Faits :
A.
Par jugement du 30 septembre 2019, le Tribunal criminel genevois a reconnu A.A._ coupable de menaces et de tentative d'assassinat et l'a condamné à une peine privative de liberté de 12 ans, sous déduction de la détention subie avant jugement. Le Tribunal criminel a ordonné son expulsion de Suisse pour une durée de dix ans, l'exécution de la peine primant celle de l'expulsion. Il l'a en outre condamné à payer à B._ 70'000 fr. avec intérêts à titre de réparation du tort moral.
B.
Statuant sur appel de A.A._ et appel joint du ministère public par arrêt du 3 juillet 2020, la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision, a rejeté l'appel du premier et partiellement admis celui du second. La cour cantonale a condamné A.A._ à une peine privative de liberté de 13 ans (sous déduction de la détention subie) et a confirmé le jugement de première instance pour le surplus.
En substance, l'arrêt entrepris repose sur les faits suivants.
B.a.
B.a.a. Le 28 juin 2018, A.A._ a, de concert avec son frère C.A._ (déféré séparément), menacé de mort B._ - qui exploitait un kiosque-épicerie au rez-de-chaussée de l'immeuble où vivaient les premiers nommés - ainsi que son ami, D._. A.A._ a notamment indiqué que lui et son frère "planteraient" soit D._, soit B._, si le premier continuait à les regarder. C.A._ a illustré ces propos en exhibant un couteau. A cette occasion, A.A._ a prononcé des insultes racistes à l'encontre de B._ et D._. Ces derniers ont déposé plainte pour ces faits.
B.a.b. Le 2 juillet 2018, peu avant 00h30, après avoir eu de nombreux échanges téléphoniques, C.A._ et A.A._ ont guetté l'arrivée de B._, accompagné de E._, lesquels quittaient l'épicerie après l'avoir fermée. Alors que B._ et E._ s'approchaient de l'endroit où ils les attendaient, C.A._ et A.A._ se sont dirigés vers eux et C.A._ a donné un premier coup de poing à B._, qui a trébuché et s'est relevé. C.A._ a sorti son couteau, ce que son frère a vu, simultanément alerté par E._, qui a mis en garde son ami sur la présence de ce couteau et s'est écarté. C.A._ s'est précipité sur B._ et lui a porté un coup de couteau à la poitrine. A._ voyant son frère s'acharner sur B._ à coups de couteau alors que E._ s'était réfugié à proximité, s'est précipité pour prêter assistance à C.A._, en assénant plusieurs coups de pied à B._, lequel, ayant chuté, essayait de s'éloigner en roulant au sol et s'était mis en boule pour se protéger. Constatant l'état de B._ et que la bagarre attirait du monde, A.A._ a dit à son frère d'arrêter et a indiqué à B._ qu'ils l'avaient prévenu, avant de prendre la fuite avec son frère.
Outre E._, F._ (qui circulait sur la route longeant le lieu des événements et a appelé les secours) et G._ (qui avait passé une partie de la soirée avec l'intimé et quittait le quartier dans le sens inverse en voiture) ont été témoins des événements. G._ a porté secours à B._ et aidé à comprimer la plaie au thorax de celui-ci, qui saignait abondamment.
B.a.c. Secouru en urgence, B._ a subi une chirurgie cardiovasculaire pour une sternotomie avec suture pulmonaire et de l'artère mammaire en lien avec les plaies au thorax, puis différentes interventions au niveau des membres supérieur et inférieur gauches. Le 20 juillet 2018, il a à nouveau dû subir une intervention à la nuque, en raison d'une brèche durale. Il a été hospitalisé jusqu'à la mi-août 2018. Selon le constat des médecins légistes, il présentait à son admission, huit plaies par arme blanche, au nombre desquelles, une plaie à la nuque, deux plaies au niveau du thorax (occasionnant une section de l'artère mammaire, une dilacération du lobe supérieur du poumon et une lésion du péricarde). Il présentait également trois plaies de couteau à l'avant-bras gauche et deux à la jambe gauche. Les médecins ont estimé les pertes sanguines consécutives à ces lésions à 4,2 litres (nécessitant de multiples transfusions sanguines), ce qui a concrètement mis en danger la vie de B._. Des dermabrasions et ecchymoses ont également été constatées.
B.b. Selon l'expertise psychiatrique, A.A._ ne souffre d'aucun trouble mental et sa responsabilité est pleine et entière. Le risque de récidive est considéré comme faible; son immaturité peut toutefois le rendre influençable. Selon les experts, le contact entre les deux frères A.A._ et C.A._, l'amalgame de leur deux personnalités est plutôt mortifère. A.A._ peut faire preuve d'une impulsivité circonstancielle, entre autres, lorsqu'il se croit en situation de défendre sa famille.
B.c. A.A._ est né en 1994 à Genève. De nationalité kosovare, il est titulaire d'un permis C. Sa langue maternelle est l'albanais, mais il dit mieux parler le français. Il est célibataire et sans enfant et vit avec ses parents et son frère C.A._. Il a suivi l'école obligatoire, mais n'a pas de diplôme final. Avant son incarcération, il n'avait pas d'emploi fixe mais effectuait des stages grâce à des associations. Outre ce qu'il gagnait grâce à ses stages, il vivait de l'aide de ses parents. Au Kosovo, il a une grand-mère et un oncle du côté de sa mère, sa famille paternelle se trouvant en Suisse. Il a également quatre cousines et un cousin au Kosovo mais n'entretient pas beaucoup de relations avec eux. Il passe en général une semaine de vacances par année au Kosovo, avec ses parents et son frère, les dernières fois en 2016 et 2017. Il n'a pas de liens avec ce pays et avec sa famille au Kosovo en dehors de cette semaine de vacances. Il a décidé de ne plus retourner vivre chez ses parents mais d'aller habiter chez un ami et a présenté une promesse d'embauche de son beau-frère pour apprendre à travailler dans la toiture.
Il n'a aucun antécédent judiciaire et n'était pas connu des services de police avant les faits.
C.
A.A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté du chef de tentative d'assassinat et reconnu coupable de participation à une agression et de menaces, qu'une peine compatible avec le sursis partiel est prononcée, qu'il est renoncé à prononcer son expulsion du territoire suisse (subsidiairement limitée à une durée de 5 ans), et qu'il est condamné à verser en mains de B._, une indemnité pour tort moral qui ne doit pas excéder 15'000 francs. Subsidiairement, il conclut à la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens qu'il est reconnu coupable de complicité à une tentative de meurtre et de menaces, qu'une peine privative de liberté n'excédant pas cinq ans est prononcée, qu'il est renoncé à prononcer son expulsion (subsidiairement limitée à une durée de 5 ans), et qu'il est condamné à verser en mains de B._, une indemnité pour tort moral qui ne doit pas excéder 15'000 francs. Plus subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. En outre, il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir fait preuve d'arbitraire dans l'appréciation des preuves et l'établissement des faits.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP), le principe in dubio pro reo n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_984/2020 du 4 mars 2021 consid. 1.1; 6B_238/2020 du 14 décembre 2020 consid. 1.1; 6B_621/2020 du 9 décembre 2020 consid. 1.1).
Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé, voulu ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits "internes", qui, en tant que faits (<ref-ruling> consid. 8.4.1 p. 84; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 4; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156), lient le Tribunal fédéral, à moins qu'ils n'aient été établis de façon arbitraire (art. 105 al. 1 LTF). En revanche, la question de savoir si les éléments extérieurs retenus en tant que révélateurs du contenu de la conscience et de la volonté autorisent à admettre que l'auteur a agi par dol éventuel relève du droit (ATF <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 4; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156).
1.2. La cour cantonale a établi les faits en se fondant notamment sur les déclarations concordantes de l'intimé, du témoin E._ qui l'accompagnait, des témoins F._ et G._ et des constatations médicales. Tant l'intimé que les trois témoins avaient décrit deux personnes qui s'acharnaient de concert sur l'intimé, en lui infligeant des coups de couteau, de poings et de pieds. Le témoin E._, qui s'était réfugié à proximité des lieux de la bagarre, interrogé moins de deux heures après les faits, avait déclaré que le recourant avait porté des coups de pied sur le côté droit de l'intimé qui était au sol et s'était mis en boule pour se protéger. Ces explications étaient corroborées par les dermabrasions constatées notamment au niveau de la cheville et du coude droit de l'intimé, lésions qui ne pouvaient s'expliquer autrement au vu de leur localisation.
La cour cantonale a écarté les dénégations constantes du recourant et de son frère, constatant notamment que le recourant avait varié dans ses explications sur différents aspects (auteur et teneur des menaces, usage du couteau à ce moment-là, teneur des échanges téléphoniques le soir des faits, rencontre avec son frère, attente dans la rue, pratique du "shadow boxing"). Elle n'a pas davantage retenu la thèse, avancée par le recourant en audience de jugement après plusieurs auditions, selon laquelle il aurait cherché à retenir son frère par la lanière de sa sacoche, lors de la bagarre. Si le témoin F._ avait parlé d'une personne qui agrippait la sacoche de l' intimé, il n'avait en aucun cas vu l'un des protagonistes en retenir un autre. Interrogé spécifiquement sur la manière dont il aurait procédé pour retenir son frère, le recourant n'avait jamais mentionné la sacoche (pris par la main, la taille, la capuche, ceinture par l'arrière). Lors de l'audition du témoin F._, que le recourant a qualifié de "témoin fantôme", il n'avait pas réagi s'agissant de la sacoche. La nouvelle version était apparue à l'audience du 8 octobre 2018, manifestement pour des raisons tactiques, après avoir compris la portée du témoignage de F._. En tout état, même si le recourant devait avoir tiré sur la sacoche de son frère à un moment donné, il n'en avait pas moins participé à l'agression. Les constatations de l'expertise psychiatrique mettaient à néant le rôle exemplaire et décisif du "grand frère", plaidé par le recourant, et ont conforté la cour cantonale dans son appréciation d'une adhésion de l'aîné aux actes du plus jeune.
Selon la cour cantonale, la nuit du 1er au 2 juillet 2018, le recourant avait envisagé et accepté que son frère était en possession d'un couteau dont il pouvait se servir, pour l'avoir déjà brandi trois jours plus tôt lorsque les menaces ont été exprimées, et alors qu'il le savait particulièrement "chaud" pour un affrontement. Au moment où le couteau était sorti, après le premier coup de poing, le recourant s' était associé sans réserve aux coups de son frère et l'avait accompagné dans ses mouvements. Il s'était accommodé de ce que faisait son frère et s'était associé à ses coups en frappant aussi l'intimé qui était à terre. Il avait mis à exécution les menaces qu'ils avaient proférées trois jours plus tôt, et conclu ses actes par les paroles entendues par un témoin et l'intimé "tu étais prévenu". Il avait ainsi confirmé son adhésion au geste homicide et son acceptation du risque de mort de l'intimé, avant de prendre la fuite avec son frère.
1.3. Le recourant affirme qu'il ignorait parfaitement que son frère était en possession d'un couteau, n'étant guère habitué à le voir avec une telle arme et pensait qu'il réglait ses problèmes avec ses poings. Le procédé du recourant, purement appellatoire, est irrecevable. En tout état, il est établi et incontesté que les frères ont menacé l'intimé trois jours plus tôt en montrant un couteau, et que le recourant a donné des coups de pied à l'intimé après avoir vu que son frère l'avait sorti et entendu la mise en garde de E._ sur ce point. L'appréciation de la cour cantonale est dépourvue d'arbitraire.
La cour cantonale a admis l'hypothèse selon laquelle le recourant avait pu tirer à un moment donné sur la lanière de la sacoche de son frère, en excluant toutefois, sur la base d'une appréciation détaillée des différentes déclarations, qu'il aurait, par ce geste, essayé de l'empêcher d'agresser l'intimé, retenant qu'il avait personnellement donné des coups de pied à ce dernier qui roulait au sol. Dans la mesure où le recourant ne conteste pas cette dernière constatation sous l'angle de l'arbitraire, il n'y a pas lieu d'examiner les critiques relatives à l'appréciation des différentes déclarations concernant la lanière de la sacoche et le rôle que le recourant en déduit dans la bagarre.
C'est à tort que le recourant prétend que la cour cantonale n'aurait pas déterminé si le recourant avait dit "arrête" à son frère et, cas échéant, la conciliation de ce terme avec son rôle dans la bagarre. Selon la cour cantonale, le recourant avait dit à son frère d'arrêter, lorsqu'il avait constaté l'état de la victime et que la bagarre attirait du monde, puis il s'était adressé à l'intimé en lui disant qu'ils l'avaient prévenu, avant de prendre la fuite. La demande à son frère d'arrêter précédait ainsi immédiatement le "on t'avait prévenu" adressé à l'intimé et la fuite des frères A.A._ et C.A._. Le recourant échoue à démontrer qu'il serait manifestement insoutenable de retenir qu'en disant à son frère d'arrêter de donner des coups de couteau à un homme à terre, perdant du sang en abondance, alors que des tiers sont attirés par les événements, il entendait le prévenir qu'il était temps de prendre la fuite, plutôt que de réfréner son frère et de se désolidariser de ses actes. Le recourant ne satisfait pas aux exigences minimales de motivation en tant qu'il semble contester avoir dit à l'intimé qu'il avait été prévenu (art. 106 al. 2 LTF). En outre, cette manière de conclure l'attaque n'entre nullement en contradiction avec le terme "arrête" adressé à son frère immédiatement avant.
En se contentant d'affirmer qu'il aurait frappé son frère de mécontentement à la suite de la bagarre, ce qui serait compatible avec l'ecchymose que ce dernier présentait au bras, sa critique ne remplit pas les conditions minimales de motivation de l'art. 106 al. 2 LTF. En tout état, dans la mesure où la cour cantonale a retenu que le recourant n'avait pas détourné son frère de l'attaque et y avait au contraire participé, il importe peu de déterminer s'il a donné un éventuel coup de mécontentement à son frère par la suite, sans qu'il ne soit possible d'en déterminer le motif.
En définitive, pour peu que sa critique soit recevable, le recourant échoue à démontrer l'arbitraire dans l'établissement des faits et dans l'appréciation des preuves à laquelle s'est livrée la cour cantonale.
2.
Le recourant conteste sa condamnation pour tentative d'assassinat, soutenant que son comportement ne peut être qualifié que d'agression au sens de l'art. 134 CP, voire, subsidiairement, de complicité à tentative de meurtre.
2.1. Selon l'art. 112 CP, si le délinquant a tué avec une absence particulière de scrupules, notamment si son mobile, son but ou sa façon d'agir est particulièrement odieux, il sera puni d'une peine privative de liberté à vie ou d'une peine privative de liberté de dix ans au moins.
L'assassinat (art. 112 CP) est une forme qualifiée d'homicide intentionnel qui se distingue du meurtre ordinaire (art. 111 CP) par le fait que l'auteur a tué avec une absence particulière de scrupules. Cela suppose une faute spécialement lourde et déduite exclusivement de la commission de l'acte; les antécédents ou le comportement que l'auteur adopte immédiatement après les faits n'entrent en ligne de compte que dans la mesure où ils y sont étroitement liés, et permettent de caractériser la personnalité de l'auteur (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 64).
Pour caractériser la faute de l'assassin, l'art. 112 CP évoque les cas où les mobiles, le but ou la façon d'agir de l'auteur sont particulièrement odieux. Le mobile est notamment particulièrement odieux lorsqu'il apparaît futile, l'auteur tuant pour se venger, sans motif sérieux, ou encore pour une broutille. La façon d'agir est particulièrement odieuse lorsqu'elle est barbare ou atroce ou lorsque l'auteur a exploité avec perfidie la confiance de la victime. L'énumération du texte légal n'est pas exhaustive. L'absence particulière de scrupules peut être admise lorsque d'autres éléments confèrent à l'acte une gravité spécifique. C'est ainsi que la réflexion et la planification de l'acte peuvent constituer des éléments susceptibles de conduire à retenir une absence particulière de scrupules. Par la froideur dans l'exécution et la maîtrise de soi, l'auteur manifeste également le plus complet mépris de la vie d'autrui (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 64 s.). Pour déterminer si l'on se trouve en présence d'un assassinat, il faut procéder à une appréciation d'ensemble des circonstances externes (comportement, manière d'agir de l'auteur) et internes de l'acte (mobile, but, etc.). Il y a assassinat lorsqu'il résulte de l'ensemble de ces circonstances que l'auteur a fait preuve du mépris le plus complet pour la vie d'autrui. Alors que le meurtrier agit pour des motifs plus ou moins compréhensibles, généralement dans une grave situation conflictuelle, l'assassin est une personne qui agit de sang-froid, sans scrupules, qui démontre un égoïsme primaire et odieux et qui, dans le but de poursuivre ses propres intérêts, ne tient aucun compte de la vie d'autrui. Chez l'assassin, l'égoïsme l'emporte en général sur toute autre considération. Il est souvent prêt, pour satisfaire des besoins égoïstes, à sacrifier un être humain dont il n'a pas eu à souffrir. La destruction de la vie d'autrui est toujours d'une gravité extrême. Pour retenir la qualification d'assassinat, il faut cependant que la faute de l'auteur, son caractère odieux, se distingue nettement de celle d'un meurtrier au sens de l'art. 111 CP (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 65).
2.1.1. Selon l'art. 12 al. 2 CP, agit intentionnellement quiconque commet un crime ou un délit avec conscience et volonté. L'auteur agit déjà intentionnellement lorsqu'il tient pour possible la réalisation de l'infraction et l'accepte au cas où celle-ci se produirait.
Il y a tentative lorsque l'auteur a réalisé tous les éléments subjectifs de l'infraction et manifesté sa décision de la commettre, alors que les éléments objectifs font, en tout ou en partie, défaut (art. 22 al. 1 CP; <ref-ruling> consid. 3.4 p. 152; <ref-ruling>13 consid. 1.4.2 p. 115; <ref-ruling> consid. 7.2.1 p. 103).
2.1.2. Par opposition au complice, qui prête intentionnellement assistance à l'auteur pour commettre un crime ou un délit par une participation accessoire (art. 25 CP; cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 52; arrêts 6B_4/2020 du 17 décembre 2020 consid. 5.1; 6B_909/2020 du 15 décembre 2020 consid. 1.3), le coauteur est celui qui collabore, intentionnellement et de manière déterminante, avec d'autres personnes à la décision de commettre une infraction, à son organisation ou à son exécution, au point d'apparaître comme l'un des participants principaux. Il faut que, d'après les circonstances du cas concret, la contribution du coauteur apparaisse essentielle à l'exécution de l'infraction. La seule volonté quant à l'acte ne suffit pas. Il n'est toutefois pas nécessaire que le coauteur ait effectivement participé à l'exécution de l'acte ou qu'il ait pu l'influencer. La coactivité suppose une décision commune, qui ne doit cependant pas obligatoirement être expresse, mais peut aussi résulter d'actes concluants, le dol éventuel quant au résultat étant suffisant. Il n'est pas nécessaire que le coauteur participe à la conception du projet, auquel il peut adhérer ultérieurement. Il n'est pas non plus nécessaire que l'acte soit prémédité; le coauteur peut s'y associer en cours d'exécution. Ce qui est déterminant, c'est que le coauteur se soit associé à la décision dont est issue l'infraction ou à la réalisation de cette dernière, dans des conditions ou dans une mesure qui le font apparaître comme un participant non pas secondaire, mais principal (ATF <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 155; <ref-ruling> consid. 9.2.1 p. 66; <ref-ruling> consid. 3a p. 136).
2.1.3. L'art. 134 CP est applicable à celui qui aura participé à une agression dirigée contre une ou plusieurs personnes au cours de laquelle l'une d'entre elles ou un tiers aura trouvé la mort ou subi une lésion corporelle.
2.2. Constatant notamment que le recourant avait adhéré au geste homicide et avait accepté le risque de mort de l'intimé (cf. supra consid. 1.2), la cour cantonale a admis qu'il avait agi à tout le moins par dol éventuel.
Elle a qualifié le motif de l'acte de futile et le mobile, purement égoïste, d'odieux. Le recourant avait agi essentiellement en raison d'un conflit fictif aberrant avec D._ qu'il avait alimenté et attisé, et, dans une moindre mesure, de sa volonté de défendre son frère sans prendre aucune distance. Au lieu d'apaiser la situation, le recourant avait entretenu et nourri le conflit entre son jeune frère et D._ et son ami l'intimé, conflit qu'il avait fait sien. La personne visée, son voisin, l'avait été essentiellement pour le fait d'avoir eu l'audace d'entretenir des liens d'amitié avec une personne qui ne lui convenait pas. Le recourant n'avait pas eu à souffrir le moins du monde de l'intimé, qui au contraire, avait toujours cherché à calmer le jeu dans les relations. Le recourant s'était montré prêt à sacrifier la vie d'un homme qui ne lui avait jamais causé de tort particulier afin de se venger d'un préjudice inexistant, voire pour le punir de l'amitié qu'il entretenait avec D._.
La cour cantonale a qualifié les faits de tentative d'assassinat au vu du mobile particulièrement odieux de l'acte, tout en tenant compte de la manière d'agir (notamment: attendu et guetté l'intimé), sans toutefois la qualifier d'odieuse.
2.3. Contrairement à ce que suggère le recourant, la cour cantonale n'a pas retenu une intention homicide " soudaine" de sorte qu'il serait passé "du bagarreur à l'assassin". Sur la base des éléments extérieurs révélateurs du contenu de la conscience et de la volonté du recourant (conscient des coups de couteau au thorax et de leurs conséquences, association aux coups, mise à exécution des menaces, conclusion que l'intimé avait été prévenu), dont l'arbitraire n'a pas été démontré, la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, admettre qu'il avait agi à tout le moins par dol éventuel en envisageant et acceptant le risque de mort de l'intimé.
2.4. Sur la base des constatations de fait dénuées d'arbitraire, la cour cantonale pouvait parvenir à la conclusion que le recourant avait adhéré et collaboré de manière déterminante aux actes de son frère. Il s'est de la sorte associé aux coups, dans des conditions ou dans une mesure qui le font apparaître comme un participant non pas secondaire, mais principal. En s'associant à la violence de son frère et en donnant personnellement des coups de pied à l'intimé, alors poignardé à 8 reprises et roulant au sol, il a démontré une certaine maîtrise des opérations, et endossé un rôle indispensable dans les événements. Il ne peut dès lors être qualifié de simple complice.
2.5. S'agissant de la circonstance aggravante de l'assassinat, le recourant énumère en vain une série d'affaires, sans lien avec celle en cause, dans lesquelles la qualification d'assassinat aurait été écartée au profit de celle de meurtre. Il ne saurait rien déduire du fait que l'agression n'aurait pas été planifiée et organisée à l'avance, comme c'était le cas dans une autre affaire qu'il cite, dès lors qu'il ne s'agit pas du critère retenu en l'espèce pour admettre la tentative d'assassinat.
Dans un procédé purement appellatoire, partant irrecevable, le recourant se contente d'affirmer que rien ne permet de retenir un mobile, un but ou une façon d'agir particulièrement odieux, en se référant à sa version des faits (cf. supra consid. 1.3) et sans critiquer les considérations cantonales topiques. C'est en vain que le recourant rappelle que son casier judiciaire est vierge et prétend qu'il n'aurait jamais été fait état de comportement violent en ce qui le concerne. Il en va de même en tant qu'il se prévaut du faible risque de récidive ou de l'absence de trouble de la personnalité ou de maladie grave, à teneur de l'expertise psychiatrique. Il ne saurait rien déduire en sa faveur du fait qu'il se serait rendu à la police quelques heures après les faits. Un tel comportement ultérieur n'exclut en rien le caractère particulièrement odieux du crime commis, étant relevé que le recourant a pris la fuite en laissant l'intimé ensanglanté à terre. En tout état, les antécédents et le comportement postérieur dont se prévaut le recourant ne sont pas étroitement liés aux faits et ne permettent pas de caractériser sa personnalité en lien avec l'infraction (cf. supra consid. 2.1).
L'appréciation de l'ensemble des circonstances externes (notamment: attente de l'intimé au sortir de l'épicerie au milieu de la nuit, adhésion aux coups de couteau au thorax, coups de pied assénés à l'intimé roulant à terre) et internes (entretien du conflit fictif, motif futile, vengeance d'un préjudice inexistant) de l'acte révèlent le mépris le plus complet de la vie de l'intimé, dont le recourant n'avait jamais eu à souffrir. Le caractère odieux de la faute du recourant se distingue nettement de celle du meurtrier.
Au vu des éléments permettant de retenir une absence particulière de scrupules dans les actes commis par le recourant, c'est à juste titre que la cour cantonale l'a reconnu coupable de tentative d'assassinat, et non de complicité de tentative de meurtre.
2.6. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en écartant l'infraction d'agression au sens de l'art. 134 CP (cf. <ref-ruling> consid. 5b p. 229; cf. arrêts 6B_1240/2014 du 26 février 2015 consid. 5.3; 6B_1079/2013 du 22 octobre 2014 consid. 2.4).
3.
Sauf à se prévaloir de l'art. 25 CP, applicable en cas de complicité, laquelle a été écartée en l'espèce, le recourant ne critique d'aucune manière la motivation cantonale relative à la fixation de la peine, de sorte qu'il n'y a pas lieu de s'y arrêter. Il en va de même s'agissant du montant du tort moral qu'il a été condamné à verser à l'intimé.
4.
Admettant qu'il a réalisé une infraction consacrant un cas d'expulsion obligatoire au sens de l'art. 66a al. 1 CP, le recourant se prévaut de la clause de rigueur prévue à l'art. 66a al. 2 CP et requiert qu'il soit renoncé à ordonner son expulsion pour une durée de dix ans.
4.1. Aux termes de l'art. 66a al. 1 let. a CP, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné notamment pour assassinat, quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans. Cette disposition s'applique également en cas de tentative (<ref-ruling> consid. 1.4.1).
Selon l'art. 66a al. 2 CP, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (cf. art. 5 al. 2 Cst.; <ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Elle doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.), il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201). L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.; arrêts 6B_708/2020 du 11 mars 2021 consid. 5.1; 6B_1417/2019 du 13 mars 2020 consid. 2.1.1).
L'examen de la clause de rigueur doit être effectué dans chaque cas sur la base des critères d'intégration habituels (cf. ATF <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.). La situation particulière des étrangers nés ou ayant grandi en Suisse est prise en compte en ce sens qu'une durée de séjour plus longue, associée à une bonne intégration - par exemple en raison d'un parcours scolaire effectué en Suisse - doit généralement être considérée comme une indication importante de l'existence d'intérêts privés suffisamment forts et donc tendre à retenir une situation personnelle grave. Lors de la pesée des intérêts qui devra éventuellement être effectuée par la suite, la personne concernée doit se voir accorder un intérêt privé plus important à rester en Suisse au fur et à mesure que la durée de sa présence augmente. A l'inverse, on peut partir du principe que le temps passé en Suisse est d'autant moins marquant que le séjour et la scolarité achevée en Suisse sont courts, de sorte que l'intérêt privé à rester en Suisse doit être considéré comme moins fort (<ref-ruling> consid. 3.4.4 p. 109 s.).
4.2. Admettant que le renvoi du recourant au Kosovo le placerait dans une situation personnelle grave et constituerait une atteinte sensible à sa vie privée, la cour cantonale a examiné si son intérêt privé à demeurer en Suisse pouvait l'emporter sur l'intérêt public présidant à son expulsion. Pour ce faire, elle a notamment relevé que le recourant a toujours vécu en Suisse et y dispose de ses liens familiaux principaux. Il n'a aucun proche dans son pays d'origine (hormis une grand-mère, un oncle et des cousins), où il se rend une semaine par année. Il parle la langue de son pays d'origine. En Suisse, il n'a entrepris aucune formation, il vivotait entre stages offerts par des associations et petits jobs et dépendait surtout de la générosité de ses parents, n'ayant jamais travaillé durablement. L'offre d'emploi dont il se prévalait provenait de son beau-frère, de sorte que ses projets professionnels restent dans son cercle familial. La cour cantonale a considéré que son intégration était médiocre, ses liens sociaux en Suisse étant faibles. Il n'y a pas de famille nucléaire et n'apporte aucune contribution à la société suisse.
La cour cantonale a jugé que l'intérêt public présidant à l'expulsion du recourant était considérable, compte tenu de l'extrême gravité des faits reprochés, dirigés contre un voisin, compatriote, pour des motifs futiles. La peine privative de liberté à laquelle il était condamné dépassait largement une année. Le recourant pouvait espérer acquérir une formation en cours de détention, susceptible de l'aider à prendre pied dans la vie active. Ses chances de réinsertion au Kosovo, en sortant de prison au bénéfice d'une formation solide et adaptée, n'étaient pas inexistantes, étant relevé qu'il n'avait jamais réussi à s'insérer professionnellement en Suisse.
En définitive, considérant que l'intérêt public présidant à l'expulsion du recourant l'emportait sur son intérêt privé à demeurer en Suisse, la cour cantonale a retenu que la seconde condition de l'art. 66a al. 2 CP n'était pas réalisée et a ordonné son expulsion.
S'agissant de la durée de celle-ci, la cour cantonale a jugé qu'au vu de la gravité des faits reprochés, une expulsion d'une durée de dix ans apparaissait adéquate et a rejeté l'appel du ministère public sur ce point, considérant qu'une durée de 15 ans était excessive.
4.3. En substance, le recourant se contente d'opposer sa propre appréciation des différents critères déterminants à celle de la cour cantonale, dans un procédé purement appellatoire, partant irrecevable. En tant qu'il affirme qu'il "aurait pu être naturalisé depuis bien longtemps", il s'écarte de manière inadmissible des faits retenus par la cour cantonale, étant au demeurant admis que l'expulsion le mettrait dans une situation grave.
En tout état, contrairement à ce qu'il prétend, le fait que "toute sa vie" se situe en Suisse ne signifie pas qu'il y soit bien intégré, étant relevé qu'il ne conteste pas l'absence de liens sociaux, associatifs, sportifs ou d'activité contribuant à la vie en société. Il ne conteste pas davantage l'absence d'indépendance économique. S'il a suivi sa scolarité obligatoire en Suisse, il n'a pas obtenu de diplôme. Il ne dispose d'aucune formation professionnelle, et doit ses seules expériences dans ce milieu à des associations d'aide à l'emploi. Il résulte des éléments retenus que l'intégration en Suisse du recourant est faible, que ce soit au niveau social, économique ou professionnel, et ce malgré sa présence dans ce pays depuis sa naissance. A l'inverse, dans la mesure où le recourant, célibataire et sans enfant, parle l'albanais (langue maternelle) et se rend régulièrement au Kosovo, où il rencontre des membres de sa famille, la cour cantonale pouvait admettre l'existence de chances d'intégration, quand bien même il n'entretiendrait pas beaucoup de relations avec eux.
Sous l'angle de l'intérêt public à l'expulsion, le recourant ne conteste pas les critères retenus, notamment la gravité des faits pour lesquels il est condamné ainsi que sa faute qualifiée "d'excessivement lourde", la peine privative de liberté de 13 ans étant largement supérieure au seuil pertinent en droit des étrangers (peine privative de liberté supérieure à un an; cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 147). Outre la tentative d'assassinat, les menaces qualifiées de "gravissimes" par la cour cantonale (cf. arrêt entrepris consid. 3.4.2 p. 22) renforcent le potentiel de dangerosité du recourant.
Aussi, compte tenu d'une part, de la mauvaise intégration en Suisse du recourant et des possibilités qu'il conserve de s'intégrer dans son pays d'origine et, d'autre part, du concours et de la gravité des infractions commises, l'intérêt public à l'expulsion l'emporte sur l'intérêt privé de l'intéressé à demeurer dans ce pays.
La seconde condition pour l'application de l'art. 66a al. 2 CP n'étant pas réalisée, le prononcé de l'expulsion du recourant ne viole pas le droit fédéral.
La durée de celle-ci, contre laquelle le recourant n'élève aucune critique circonstanciée, et qui correspond au milieu de la fourchette prévue par l'art. 66a al. 1 CP, est justifiée eu égard aux infractions commises et à sa lourde culpabilité.
Pour le surplus, le recourant ne se prévaut d'aucune garantie constitutionnelle ou conventionnelle en lien avec son expulsion.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 20 mai 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Klinke