Sachverhalt:
A.
Die 1965 geborene A._ arbeitete in einem Pensum von 60 % als Pflegehelferin bei der B._ und als Nachtwache in einer Pflegewohngruppe. Am 12. Dezember 2008 erlitt sie einen Auffahrunfall und zog sich dabei ein Schleudertrauma der Halswirbelsäule zu. A._ meldete sich am 9. November 2009 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich traf medizinische und erwerbliche Abklärungen und zog die Akten der Unfallversicherung bei. Weiter liess sie die Versicherte am Zentrum für medizinische Begutachtung (ZMB) polydisziplinär untersuchen. Die Expertise datiert vom 10. April 2012. Nachdem die IV-Stelle mit Vorbescheid vom 8. Oktober 2012 die Abweisung des Leistungsbegehrens angekündigt hatte, machte die Versicherte eine Verschlechterung ihres Gesundheitszustandes geltend. Sie habe sich einer stationären psychiatrischen Therapie unterziehen müssen (Austrittsbericht der Klinik C._ AG vom 16. Januar 2013). Die Parteien einigten sich in der Folge darauf, bei Dr. med. D._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, ein psychiatrisches Verlaufsgutachten einzuholen. Die Expertise datiert vom 23. Dezember 2015. Die Versicherte reichte dazu in der Folge unter anderem eine Stellungnahme des Dr. med. E._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, und des Psychotherapeuten Dr. phil. F._ vom 2. Mai 2016 ein, wozu Dr. med. D._ sich seinerseits am 11. Oktober 2016 vernehmen liess. Mit Verfügung vom 21. Juli 2017 verneinte die IV-Stelle bei einem ermittelten Invaliditätsgrad von 22 % einen Rentenanspruch.
B.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 30. September 2019 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei ihr eine Rente auf der Basis eines Invaliditätsgrades von 100 % zu gewähren. Eventuell sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das kantonale Gericht und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Stellungnahme.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>) und ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden (<ref-ruling> E. 1.3 S. 67 f.; <ref-ruling> E. 1.2 S. 252; je mit Hinweisen). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung auf Rüge hin oder von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht, und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law> und <ref-law>).
1.2. Als offensichtlich unrichtig gelten die vorinstanzlichen Feststellungen, wenn sie willkürlich erhoben worden sind (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2 S. 117; allgemein zur Willkür in der Rechtsanwendung: <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; <ref-ruling> E. 7.1 S. 51; <ref-ruling> E. 6.1 S. 379 f.). Willkür in der Rechtsanwendung liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 7.1 S. 124 mit Hinweisen). Solche Mängel sind in der Beschwerde klar und detailliert aufzuzeigen (<ref-ruling> E. 1.3 S. 261 f.). Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 4.2 S. 53; <ref-ruling> E. 2.2 S. 246 mit Hinweis). Namentlich genügt es nicht, lediglich einzelne Indizien anzuführen, die anders als im angefochtenen Entscheid hätten gewichtet werden können, und dem Bundesgericht in appellatorischer Kritik diesbezüglich ohne Verfassungsbezug bloss die eigene Auffassung zu unterbreiten (vgl. <ref-ruling> E. 2b S. 88).
1.3. Um frei überprüfbare Rechtsfragen geht es, wenn die vollständige Feststellung erheblicher Tatsachen, die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes bzw. der Beweiswürdigungsregeln nach <ref-law>, einschliesslich der Anforderungen an den Beweiswert eines Gutachtens, beanstandet wird (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; Urteil 8C_112/2018 vom 24. April 2018 E. 1.3). Hingegen betrifft die konkrete Beweiswürdigung die Feststellung des Sachverhalts, womit sie nach dem eingangs Gesagten nur beschränkt überprüfbar ist. Das gilt namentlich für die aufgrund der medizinischen Akten getroffenen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit (Urteil 8C_590/2015 E. 1, nicht publ. in: <ref-ruling>).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzte, indem es einen Rentenanspruch der Beschwerdeführerin verneinte.
Die Vorinstanz hat die gesetzlichen Bestimmungen und die von der Rechtsprechung entwickelten Grundsätze, namentlich diejenigen zum Begriff der Invalidität (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>), der Arbeitsunfähigkeit (<ref-law>) und der Erwerbsunfähigkeit (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Gleiches gilt für die Ausführungen zu Aufgabe von Ärztinnen und Ärzten im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> E. 4 S. 261) und zum Beweiswert medizinischer Berichte und Gutachten (<ref-ruling> E. 3a S. 352). Darauf wird verwiesen.
3.
Nach Feststellung der Vorinstanz ist unbestritten, dass die Versicherte infolge eines somatischen Gesundheitsschadens in ihrer Arbeitsfähigkeit als Pflegehelferin seit dem Unfall im Dezember 2008 zu 50 % eingeschränkt ist. Körperlich leichte Tätigkeiten, ohne Lastenheben und körperliche Zwangshaltungen sind demgegenüber in einem Umfang von 80 % möglich. Weiter würdigte das kantonale Gericht auch die in Bezug auf einen psychischen Gesundheitsschaden relevanten medizinischen Akten. Es erkannte, dem Gutachten des Dr. med. D._ vom 23. Dezember 2015 sei volle Beweiskraft zuzuerkennen. Demnach bestehe auch aus psychiatrischer Sicht für sämtliche Tätigkeiten höchstens eine 20%ige Arbeitsunfähigkeit. Ebenso setzte es sich mit den abweichenden Einschätzungen und Stellungnahmen der behandelnden Ärzte zum Gutachten auseinander und erkannte, deren divergierende Einschätzungen liessen sich zwanglos mit dem Unterschied zwischen Behandlungs- und Begutachtungsauftrag erklären. Die Vorinstanz führte auf der Grundlage der von Dr. med. D._ gestellten Diagnosen und dessen weiteren fachärztlichen Ausführungen und Darlegungen eine Indikatorenprüfung durch. Sie gelangte gestützt darauf zum Schluss, dass nicht von einer höheren als der von Dr. med. D._ attestierten Arbeitsunfähigkeit von (höchstens) 20 % auszugehen sei. Auf weitere medizinische Abklärungen sowie eine Einvernahme der behandelnden Ärzte als Zeugen sei zu verzichten, da der Gesundheitszustand und die medizinisch-theoretische Arbeitsfähigkeit hinreichend abgeklärt seien.
4.
4.1.
4.1.1. Die Beschwerdeführerin lässt zunächst rügen, im Gutachten des Dr. med. D._ vom 23. Dezember 2015 sei keine Indikatorenprüfung im Sinne der Rechtsprechung gemäss <ref-ruling> und 418 in Verbindung mit <ref-ruling> vorgenommen worden, weshalb dieses unvollständig sei. Zu Unrecht habe in der Folge das kantonale Gericht selbst die Indikatoren aufgrund der Akten geprüft, was eine Verletzung der Untersuchungsmaxime darstelle.
4.1.2. Gemäss früherem Verfahrensstandard eingeholte Gutachten verlieren nicht per se ihren Beweiswert. Vielmehr ist im Rahmen einer gesamthaften Prüfung des Einzelfalls mit seinen spezifischen Gegebenheiten und den erhobenen Rügen entscheidend, ob ein abschliessendes Abstellen auf die vorhandenen Beweisgrundlagen vor Bundesrecht standhält. In sinngemässer Anwendung auf die materiell- beweisrechtlich geänderten Anforderungen ist in jedem einzelnen Fall zu prüfen, ob die beigezogenen administrativen und/oder gerichtlichen Sachverständigengutachten - gegebenenfalls im Kontext mit weiteren fachärztlichen Berichten - eine schlüssige Beurteilung im Lichte der massgebenden Indikatoren erlauben oder nicht. Je nach Abklärungstiefe und -dichte kann zudem unter Umständen eine punktuelle Ergänzung genügen (<ref-ruling> E. 8 S. 309).
4.1.3. Dr. med. D._ attestierte infolge einer Anpassungsstörung mit längerer depressiver Reaktion, gegenwärtig leicht bis mittelgradige Episode mit somatischem Syndrom (ICD-10: F43.21), und einer chronischen Schmerzstörung mit somatischen und psychischen Faktoren (ICD-10: F45.41) - wie schon die Gutachter des ZMB in der Expertise vom 10. April 2012 - eine um 20 % eingeschränkte Arbeitsfähigkeit. Das Gutachten vom 23. Dezember 2015 stammt zwar nach der mit <ref-ruling> geänderten Rechtsprechung, enthält jedoch keine eigene Auseinandersetzung mit den dort angeführten Indikatoren. Es behält aber nach dem Dargelegten grundsätzlich seinen Beweiswert, soweit eine schlüssige Beurteilung möglich ist. Dies war vorliegend der Fall. Die Vorinstanz konnte auf der Grundlage der Expertise die Indikatoren prüfen.
4.1.4. Dabei gilt es zu berücksichtigen, dass mit einer Indikatorenprüfung eine im Rahmen einer psychiatrischen Diagnose attestierte Arbeitsunfähigkeit aus rechtlicher Sicht validiert wird. Vorliegend ist das kantonale Gericht der im genannten Gutachten des Dr. med. D._ erfolgten Einschätzung der Arbeitsfähigkeit gefolgt, wobei es eine schlüssige Beurteilung im Sinne der vorstehenden Erwägungen vornehmen konnte. Eine höhere Arbeitsunfähigkeit als die gutachterlich attestierte kann auch aus einer Indikatorenprüfung nicht resultieren (vgl. Urteile 8C_629/2019 vom 8. November 2019 E. 4.2.4 und 8C_270/2019 vom 5. September 2019 2019 E. 4.2.3). Entsprechend ist auf den diesbezüglichen Einwand der Beschwerdeführerin nicht weiter einzugehen.
4.2.
4.2.1. Insoweit als die Beschwerdeführerin die Unabhängigkeit des Gutachters Dr. med. D._ anzweifelt, ist anzumerken, dass sie sich vorgängig zur Begutachtung ausdrücklich mit der Person des Experten einverstanden erklärt hatte. Bei den inhaltlichen Rügen bezüglich der Expertise vom 23. Dezember 2015 handelt es sich weitgehend um rein appellatorische Kritik, auf welche das Bundesgericht nicht eingeht.
4.2.2. Den von Versicherungsträgern im Verfahren nach <ref-law> eingeholten, den Anforderungen der Rechtsprechung entsprechenden Gutachten externer Spezialärzte darf voller Beweiswert zuerkannt werden, solange nicht konkrete Indizien gegen die Zuverlässigkeit der Expertise sprechen (<ref-ruling> E. 4.4 S. 470; Urteil 9C_18/2019 vom 14. Juni 2019 E. 2.2 mit Hinweisen). Wie die Vorinstanz richtig erkannt hat, erfüllt das Gutachten vom 23. Dezember 2015 die rechtsprechungsgemässen Kriterien beweiskräftiger medizinischer Gutachten. Dagegen wendet auch die Beschwerdeführerin nichts Substanzielles ein. Das pauschale Vorbringen, der Experte sei wirtschaftlich von Aufträgen der Invalidenversicherung abhängig, vermag den Beweiswert jedenfalls nicht in Frage zu stellen. Dasselbe gilt hinsichtlich der Verweise auf abweichende, in der Expertise aber berücksichtigte Berichte von Ärzten, welche die Versicherte im Laufe der Jahre behandelt oder untersucht haben. Einzig damit lässt sich weder der Beweiswert des Gutachtens des Dr. med. D._ in Zweifel ziehen (vgl. statt vieler SVR 2017 IV Nr. 49 S. 148, 9C_338/2016 E. 5.5) noch eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung begründen (vgl. E. 1 hiervor).
Insbesondere in Bezug auf die Einschätzungen der Dres. med. E._ und phil. F._ hat das kantonale Gericht gestützt auf den Bericht des Dr. med. D._ vom 11. Oktober 2016 zudem dargelegt, dass darauf nicht abgestellt werden könne. Denn deren Ausführungen über die gesundheitlichen Einschränkungen würden mit psychodynamischen Annahmen und Hypothesen begründet, die in einem therapeutischen Setting sinnvoll sein mögen, im Hinblick auf die Beurteilung über eine Zusprache sozialversicherungsrechtlicher Leistungen, bei welcher die versicherte Person beweisbelastet ist, aber ausser Acht zu bleiben hätten. An diese vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung ist das Bundesgericht gebunden. Mit der konkreten vorinstanzlichen Beweiswürdigung setzt sich die Beschwerdeführerin nur ungenügend (vgl. E. 1 hiervor) auseinander. Ihre diesbezüglichen Vorbringen sind rein appellatorischer Natur, weshalb nicht weiter darauf einzugehen ist. Schliesslich ist auch das mit Eingabe vom 12. Februar 2020 eingereichte Schreiben der Dr. med. G._, Fachärztin für allgemeine Medizin, vom 23. Januar 2020 als echtes Novum (<ref-law>) unzulässig (<ref-ruling> E. 1.2 S. 22 f.; <ref-ruling> E. 3.2.2.2 S. 548).
4.2.3. Dem kantonalen Gericht kann im Übrigen auch insoweit keine Bundesrechtsverletzung vorgeworfen werden, als es auf die Einholung eines Gerichtsgutachtens und die von der Beschwerdeführerin beantragte Einvernahme von Zeugen verzichtet hat. Da die Vorinstanz vom Gutachten des Dr. med. D._ überzeugt und eine schlüssige Beurteilung gestützt darauf möglich war (vgl. E. 4.1.2), durfte sie auf die Abnahme weiterer Beweise verzichten. Die Beschwerdeführerin hat denn auch nicht dargetan, inwiefern die Einvernahme der behandelnden Ärzte als Zeugen zu weiteren Erkenntnissen hätte führen können, die über die bereits bei den Akten liegenden Berichte und Stellungnahmen hinausgegangen wären. Das vorinstanzliche Vorgehen verstösst weder gegen den Untersuchungsgrundsatz (<ref-law>) noch gegen den Grundsatz der Waffengleichheit (Art. 6 EMRK) und gegen den Anspruch auf rechtliches Gehör bzw. Beweisabnahme (<ref-law>) oder das Gebot eines fairen Verfahrens nach <ref-law> bzw. Art. 6 Ziff. 1 EMRK (antizipierte Beweiswürdigung; <ref-ruling> E. 5.3 S. 236; Urteil 8C_318/2019 vom 14. Oktober 2019 E. 4.3). Unter dem Gesichtspunkt der Waffengleichheit ist es denn auch grundsätzlich zulässig, dass ein Gericht auf die vom Versicherungsträger korrekt erhobenen Beweise abstellt und auf ein eigenes Beweisverfahren verzichtet, sofern das rechtliche Gehör in allen seinen Teilaspekten gewahrt bleibt (<ref-ruling> E. 1.4 S. 228 mit Hinweis). Ebenso wenig erfordert der Anspruch auf Zugang zu einer unabhängigen gerichtlichen Instanz im Sinne von Art. 6 Ziff. 1 EMRK, deren Überprüfungsbefugnis auch den Sachverhalt umfasst, dass anlässlich einer gerichtlichen Überprüfung in jedem Fall ein Gerichtsgutachten eingeholt wird. Soweit die Verletzung von Art. 3 EMRK geltend gemacht wird, genügt die Beschwerde der qualifizierten Rügepflicht (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.6 S. 280 f. mit Hinweisen) in keiner Weise.
4.3. Zusammenfassend erweist sich die vorinstanzliche Beurteilung im Ergebnis - worauf es einzig ankommt - weder in tatsächlicher Hinsicht als offensichtlich unrichtig oder unvollständig noch anderweitig als bundesrechtswidrig (vgl. nicht publ. E. 6.3 des Urteils <ref-ruling>, veröffentlicht in: SVR 2015 KV Nr. 8 S. 29, 9C_535/2014). Eine willkürliche Beweiswürdigung oder sonstige Bundesrechtsverletzung der Vorinstanz liegt ebenfalls nicht vor. Die Beschwerde ist abzuweisen.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die Beschwerdeführerin die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 14. April 2020
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Schüpfer