Sachverhalt:
A.
Der 1961 geborene A._ war seit 3. Juni 2013 als Elektroinstallateur bei der B._ AG tätig und dadurch bei der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (Suva) obligatorisch gegen Unfallfolgen versichert. Gemäss Bagatellunfall-Meldung UVG vom 5. März 2014 hatte er bei einem Raubüberfall am 21. Februar 2014 diverse Prellungen und Quetschungen erlitten. Die Suva erbrachte die gesetzlichen Leistungen. Mit Verfügung vom 20. Januar 2016 stellte sie die Versicherungsleistungen per 31. Januar 2016 ein und schloss den Fall folgenlos ab, da die noch geklagten Beschwerden organisch nicht hinreichend nachweisbar seien und die psychischen Beschwerden nicht in adäquat-kausalem Zusammenhang zum Unfallereignis stünden. An ihrem Standpunkt hielt die Suva mit Einspracheentscheid vom 27. Juli 2017 fest.
B.
A._ liess hiegegen Beschwerde erheben und beantragen, in Aufhebung des Einspracheentscheids habe ihm die Suva die gesetzlichen Leistungen über den 31. Januar 2016 hinaus zu erbringen. Zudem seien in prozessualer Hinsicht eine öffentliche Beschwerdeverhandlung durchzuführen und ein medizinisches Gutachten einzuholen. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen wies die Beschwerde mit Entscheid vom 19. September 2019 ohne Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids sei die Sache zur Durchführung einer öffentlichen Verhandlung, zu ergänzender Beweiserhebung und zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen. Eventualiter sei für den Fall eines Sachentscheids des Bundesgerichts nach Durchführung einer mündlichen Beschwerdeverhandlung und Einholung eines medizinischen Gutachtens der angefochtene Entscheid dahingehend abzuändern, als die Suva die gesetzlichen Leistungen über den 31. Januar 2016 hinaus zu erbringen habe.
Die Suva schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Die Vorinstanz und das Bundesamt für Gesundheit verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (<ref-law>) kann wegen Rechtsverletzungen gemäss den Art. 95 f. BGG erhoben werden.
2.
Der Beschwerdeführer rügt vorab in formeller Hinsicht, das kantonale Gericht habe Art. 6 Ziff. 1 EMRK verletzt, indem es trotz entsprechendem Antrag keine öffentliche Gerichtsverhandlung durchführte.
2.1. Nach Art. 6 Ziff. 1 EMRK hat jedermann Anspruch darauf, dass seine Sache in billiger Weise öffentlich und innerhalb einer angemessenen Frist von einem unabhängigen und unparteiischen, auf Gesetz beruhenden Gericht gehört wird, das über zivilrechtliche Ansprüche und Verpflichtungen oder über die Stichhaltigkeit der gegen ihn erhobenen strafrechtlichen Anklage zu entscheiden hat. Die Öffentlichkeit des Verfahrens soll dazu beitragen, dass die Garantie auf ein "faires Verfahren" tatsächlich umgesetzt wird (<ref-ruling>). Vorliegend sind zivilrechtliche Ansprüche im Sinne dieser Norm streitig (<ref-ruling> E. 2a S. 50). Das kantonale Gericht, welchem es primär obliegt, die Öffentlichkeit der Verhandlung zu gewährleisten (<ref-ruling> E. 1 S. 281; <ref-ruling> E. 3 S. 54), hat bei Vorliegen eines klaren und unmissverständlichen Parteiantrages grundsätzlich eine öffentliche Verhandlung durchzuführen (<ref-ruling> E. 1 S. 281; SVR 2014 UV Nr. 11 S. 37, 8C_273/2013 E. 1.2 mit Hinweisen). Ein während des ordentlichen Schriftenwechsels gestellter Antrag gilt dabei als rechtzeitig (<ref-ruling>; vgl. zum Ganzen: SVR 2017 UV Nr. 30 S. 99, 8C_723/2016 E. 2.1 und 2.2 mit Hinweisen).
2.2. Von einer ausdrücklich beantragten öffentlichen Verhandlung kann abgesehen werden, wenn der Antrag der Partei als schikanös erscheint oder auf eine Verzögerungstaktik schliessen lässt und damit dem Grundsatz der Einfachheit und Raschheit des Verfahrens zuwiderläuft oder sogar rechtsmissbräuchlich ist. Gleiches gilt, wenn sich ohne öffentliche Verhandlung mit hinreichender Zuverlässigkeit erkennen lässt, dass eine Beschwerde offensichtlich unbegründet oder unzulässig ist. Als weiteres Motiv für die Verweigerung einer beantragten öffentlichen Verhandlung fällt die hohe Technizität der zur Diskussion stehenden Materie in Betracht, was etwa auf rein rechnerische, versicherungsmathematische oder buchhalterische Probleme zutrifft, wogegen andere dem Sozialversicherungsrecht inhärente Fragestellungen materiell- oder verfahrensrechtlicher Natur wie die Würdigung medizinischer Gutachten in der Regel nicht darunterfallen. Schliesslich kann das kantonale Gericht von einer öffentlichen Verhandlung absehen, wenn es auch ohne eine solche aufgrund der Akten zum Schluss gelangt, dass dem materiellen Rechtsbegehren der bezüglich der Verhandlung Antrag stellenden Partei zu entsprechen ist (<ref-ruling> E. 1 S. 281 mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 3b/ee und 3b/ff. S. 57 f.; vgl. zum Ganzen: SVR 2017 UV Nr. 30 S. 99, 8C_723/2016 E. 2.3 mit Hinweisen).
3.
3.1. Der Antrag auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung im Sinne der EMRK wurde unbestrittenermassen rechtzeitig in der vorinstanzlichen Beschwerdeschrift gestellt. Das kantonale Gericht entsprach diesem Begehren nicht mit der Begründung, im Ersuchen des Beschwerdeführers sei nichts anderes zu sehen als der Antrag auf eine persönliche Anhörung. Tat- oder Rechtsfragen, die sich aufgrund der Akten und der schriftlichen Parteivorbringen nicht beantworten liessen, würden nicht genannt und seien für das Gericht auch nicht ersichtlich. Im Übrigen sei es Sache des Mediziners, nicht etwa der Verwaltung oder des Gerichts, den Gesundheitszustand zu beurteilen und wenn nötig seine Entwicklung im Laufe der Zeit zu beschreiben.
3.2. Von der beantragten öffentlichen Verhandlung hätte das Gericht nur bei Vorliegen von in Erwägung 2.2 hiervor genannten Gründen absehen dürfen. Dass ein solcher Grund gegeben wäre, hat die Vorinstanz zu Recht nicht erwogen und ist auch nicht ersichtlich. Soweit das kantonale Gericht im Ersuchen des Beschwerdeführers lediglich den Antrag auf eine persönliche Anhörung sieht, kann ihm nicht gefolgt werden. Im Rahmen seiner Rechtsbegehren zuhanden der Vorinstanz beantragte der Versicherte ausdrücklich eine öffentliche Verhandlung. Damit liegt ein klarer und unmissverständlicher Parteiantrag vor, wie ihn die Rechtsprechung im gegebenen Zusammenhang verlangt (vgl. E. 2.1). Soweit der Beschwerdeführer im Anschluss in der Begründung auf den persönlichen Eindruck verwies, den er dem kantonalen Gericht verschaffen wollte, kann darin zwar zugleich ein Beweisantrag auf persönliche Befragung erblickt werden. Von einem ausschliesslich auf eine Beweisabnahme gerichteten Begehren, worauf der Öffentlichkeitsgrundsatz tatsächlich keinen Anspruch einräumt (vgl. Urteil 8C_64/2017 vom 27. April 2017 E. 4.2 mit Hinweisen), kann unter den gegebenen Umständen jedoch nicht ausgegangen werden. Im Übrigen wäre die Vorinstanz zur Rückfrage beim Beschwerdeführer gehalten gewesen, wenn sie Zweifel an der Ernsthaftigkeit des Antrages auf eine öffentliche Verhandlung gehabt hätte (<ref-ruling> E. 2e/bb S. 48 und 8C_64/2017 vom 27. April 2017 E. 4.2 mit Hinweisen).
3.3. Zusammenfassend bestand für das kantonale Gericht keine Veranlassung und keine Rechtfertigung, von der grundsätzlichen Verpflichtung zur Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ausnahmsweise abzuweichen. Indem die Vorinstanz dennoch auf eine solche verzichtet hat, wurde der in Art. 6 Ziff. 1 EMRK gewährleisteten Verfahrensgarantie (vgl. auch <ref-law> und <ref-law>) nicht Rechnung getragen. Es ist daher unumgänglich, die Sache an das kantonale Gericht zurückzuweisen, damit es diesen Verfahrensmangel behebt und die vom Beschwerdeführer verlangte öffentliche Verhandlung durchführt. Danach wird es über die Beschwerde materiell neu befinden (vgl. <ref-ruling> E. 4 S. 284; SVR 2017 UV Nr. 30 S. 99, 8C_723/2016 E. 4.3 mit Hinweisen).
4.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (<ref-law>). Als unterliegende Partei hat die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>). Diese hat dem Beschwerdeführer überdies eine Parteientschädigung zu entrichten (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen und der Entscheid des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 19. September 2019 aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des Kantons Schaffhausen und dem Bundesamt für Gesundheit schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 20. Februar 2020
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Kopp Käch