Sachverhalt:
A.
A.a. Die 1973 geborene A._ hatte sich im September 2000 unter Hinweis auf eine Fazialisparese erstmals bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug angemeldet. Nach Abklärung der medizinischen und erwerblichen Verhältnisse sprach die IV-Stelle des Kantons St. Gallen A._ mit Verfügung vom 4. April 2003 eine ganze Invalidenrente ab 1. September 2000 zu. Die IV-Stelle stützte sich dabei namentlich auf ein Gutachten der Fachstelle B._ für Sozialpsychiatrie und Psychotherapie vom 2. Oktober 2002. Im Rahmen eines Revisionsverfahrens hob die IV-Stelle die bisherige ganze Rente gestützt auf ein polydisziplinäres Gutachten der MEDAS Ostschweiz vom 5. August 2010 mit in Rechtskraft erwachsener Verfügung vom 18. Oktober 2010 auf. Mit Verfügung vom 21. September 2012 trat die IV-Stelle auf eine neue Anmeldung der Versicherten nicht ein.
A.b. Am 30. September 2014 meldete sich A._ unter Hinweis auf ein Panvertebralsyndrom, einen Status nach residueller Fazialisparese und eine Depression zum dritten Mal zum Leistungsbezug an. Gestützt auf die medizinische Aktenlage trat die IV-Stelle mit Verfügung vom 5. Januar 2015 mangels glaubhafter Darlegung einer relevanten Änderung des Gesundheitszustandes seit der Verfügung vom 18. Oktober 2010 auf das neue Leistungsbegehren nicht ein. In Gutheissung der hiegegen eingereichten Beschwerde hob das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen die Verfügung vom 5. Januar 2015 mit Entscheid vom 6. August 2015 auf und wies die IV-Stelle an, das Gesuch der Versicherten vom 30. September 2014 materiell zu prüfen. Die IV-Stelle klärte daraufhin die medizinische sowie die erwerbliche Situation ab. Sie holte insbesondere Berichte der behandelnden Ärzte, Stellungnahmen des RAD sowie ein bidisziplinäres Gutachten (psychiatrisch/orthopädisch) der Stelle C._ vom 26. September 2016 ein. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 6. Dezember 2016 den Anspruch auf eine Invalidenrente.
B.
A._ liess hiegegen Beschwerde erheben und beantragen, es sei ihr mindestens eine halbe Invalidenrente spätestens ab März 2015 zuzusprechen, eventualiter sei die IV-Stelle zu verpflichten, eine neue Begutachtung anzuordnen. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen hiess die Beschwerde mit Entscheid vom 18. Juli 2019 teilweise gut, hob die angefochtene Verfügung auf und wies die Sache zur weiteren medizinischen Abklärung und anschliessenden Neuverfügung an die IV-Stelle zurück.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt die IV-Stelle, in Aufhebung des Entscheids vom 18. Juli 2019 sei die Streitsache zur Einholung eines Gerichtsgutachtens an die Vorinstanz zurückzuweisen.
A._ lässt beantragen, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten, eventualiter sei sie abzuweisen. Das kantonale Gericht schliesst auf Nichteintreten. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht prüft von Amtes wegen und mit freier Kognition, ob ein Rechtsmittel zulässig ist (Art. 29 Abs. 1 BGG; <ref-ruling> E. 1 S. 282 mit Hinweis).
1.1. Beim angefochtenen Entscheid handelt es sich um einen Rückweisungsentscheid. Die IV-Stelle wird darin angewiesen, eine weitere Begutachtung zu veranlassen und anschliessend erneut über den Rentenanspruch zu verfügen. Es liegt mithin ein Zwischenentscheid vor, gegen den die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich nur zulässig ist (Art. 93 Abs. 1 BGG), wenn er einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken kann (lit. a) oder wenn die Gutheissung der Beschwerde sofort einen Endentscheid herbeiführen und damit einen bedeutenden Aufwand an Zeit und Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde (lit. b).
1.2. Vom Grundsatz der Nichtanhandnahme direkter Beschwerden gegen ungerechtfertigte Rückweisungsentscheide mangels Vorliegens der Eintretensvoraussetzungen von Art. 93 Abs. 1 lit. a und b BGG kann jedoch eine Ausnahme gemacht werden, wenn sich zeigt, dass ein Gericht regelmässig entsprechend vorgeht (<ref-ruling> E. 2.5 S. 104 mit Hinweis; vgl. auch Urteile 9C_463/2019 vom 25. September 2019 E. 1.2 und 8C_468/2018 vom 6. Dezember 2018 E. 1.2; 8C_580/2017 vom 9. Februar 2018 E. 3.2, in: SVR 2018 IV Nr. 26 S. 83; 8C_929/2014 vom 13. April 2015 E. 4.4, in: SVR 2015 IV Nr. 29 S. 89).
1.3. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen macht im angefochtenen Entscheid deutlich, dass es nach wie vor nicht gewillt ist, sich an die bundesgerichtliche Rechtsprechung zu halten, sondern vielmehr die Sache erneut zur gutachterlichen Abklärung an die Verwaltung zurückweist, obwohl es gemäss Rechtsprechung selber ein Gerichtsgutachten einholen müsste. In seiner Stellungnahme vom 1. Oktober 2019 stellt es zwar in Abrede, dass es systematisch die bundesgerichtliche Rechtsprechung zur Einholung von Gerichtsgutachten missachte, wie die IV-Stelle behaupte, habe es doch seit der diesbezüglichen Änderung der Rechtsprechung in <ref-ruling> zahlreiche Gerichtsgutachten in Auftrag gegeben. Dieses Vorbringen ist indes in Anbetracht der vorinstanzlichen Vorgehensweise und der wiedergegebenen Erwägungen unbehelflich. Dass das kantonale Gericht im angefochtenen Entscheid seine abweichende Praxis, für welche es vom Bundesgericht bereits mehrfach gerügt worden ist (vgl. Urteile 8C_468/2018 vom 6. Dezember 2018 und 8C_580/2017 vom 9. Februar 2018, in: SVR 2018 IV Nr. 26 S. 83), unbeirrt fortsetzt, rechtfertigt es daher auch hier, vom Grundsatz der Nichtanhandnahme direkter Beschwerden gegen ungerechtfertigte Rückweisungsentscheide eine Ausnahme zu machen und auf die vorliegende Beschwerde einzutreten.
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzte, indem sie die Sache zur erneuten Begutachtung und anschliessenden Neuverfügung an die IV-Stelle zurückgewiesen hat anstatt selber ein Gerichtsgutachten einzuholen.
2.1. Die Beschwerdeinstanz hat gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung in der Regel ein Gerichtsgutachten einzuholen, wenn sie im Rahmen der Beweiswürdigung zum Schluss kommt, ein bereits erhobener medizinischer Sachverhalt müsse (insgesamt oder in wesentlichen Teilen) noch gutachterlich geklärt werden oder eine Administrativexpertise sei in einem rechtserheblichen Punkt nicht beweiskräftig. Eine Rückweisung an die IV-Stelle ist hingegen zulässig, wenn es darum geht, zu einer bisher vollständig ungeklärten Frage ein Gutachten einzuholen, oder wenn lediglich eine Klarstellung, Präzisierung oder Ergänzung von gutachterlichen Ausführungen erforderlich ist (<ref-ruling> E. 1.1 S. 100; <ref-ruling> E. 4.4.1.4 S. 264 f.).
2.2. Die Rechtsprechung, wonach die Gerichte die Einholung eines Gutachtens bei festgestellter Abklärungsbedürftigkeit nicht ohne Not durch Rückweisung an die Verwaltung delegieren dürfen, beruht entgegen den vorinstanzlichen Ausführungen auf dem Gebot der Verfahrensfairness sowie auf den Vorteilen von Gerichtsgutachten bezüglich Straffung des Gesamtverfahrens und beschleunigter Rechtsgewährung. Die direkte Durchführung der Beweismassnahme durch die Beschwerdeinstanz mindert sodann das Risiko von - für die öffentliche Hand und die versicherte Person - unzumutbaren multiplen Begutachtungen. Schliesslich verhält sich die Einschränkung der Befugnis der Sozialversicherungsgerichte, eine Streitsache zur neuen Begutachtung an die Verwaltung zurückzuweisen, komplementär zu den Mitwirkungsrechten der versicherten Person im Zusammenhang mit der Anordnung eines Administrativgutachtens gemäss Art. 44 ATSG. Letztere tragen zur Chancengleichheit bei, derweil das Gebot, im Falle einer Beanstandung des Administrativgutachtens eine Gerichtsexpertise einzuholen, die Waffengleichheit im Prozess gewährleistet, wo dies nach der konkreten Beweislage angezeigt ist (<ref-ruling> E. 4.4.1.1-4.4.1.3 S. 263 f.; vgl. auch Urteile 9C_463/2019 vom 25. September 2019 E. 2.2, 8C_468/2018 vom 6. Dezember 2018 E. 2.2 und 8C_580/2017 vom 9. Februar 2018 E. 4.2, in: SVR 2018 IV Nr. 26 S. 83).
3.
3.1. Das kantonale Gericht hat nach Würdigung der Aktenlage festgestellt, das psychiatrische Teilgutachten des von der IV-Stelle eingeholten bidisziplinären Gutachtens der Stelle C._ vom 26. September 2016 weise Widersprüche und Mängel auf, weshalb darauf nicht abgestellt werden könne. Da auch die Arbeitsfähigkeitsschätzung der behandelnden Psychiaterin nicht als Grundlage für den Rentenentscheid herangezogen werden könne - so die Vorinstanz -, liege in psychiatrischer Hinsicht keine überzeugende Arbeitsfähigkeitsschätzung im Recht, sodass eine erneute psychiatrische Begutachtung unerlässlich sei.
3.2. Bei dieser Sachlage ist unstreitig weder von einer bisher vollständig ungeklärten Frage noch von der Notwendigkeit einer Klarstellung, Präzisierung oder Ergänzung von gutachterlichen Ausführungen auszugehen, welche Umstände rechtsprechungsgemäss die Möglichkeit der Rückweisung an die IV-Stelle eröffnen würden (<ref-ruling> E. 1.1 S. 100; <ref-ruling> E. 4.4.1.4 S. 264). Der medizinische Sachverhalt wurde im Verwaltungsverfahren erhoben. Die IV-Stelle zog Berichte der behandelnden Ärzte sowie Stellungnahmen des RAD bei. Weiter holte sie ein bidisziplinäres Gutachten der Stelle C._ vom 26. September 2016 ein, welches zwar vor der Rechtsprechungsänderung gemäss <ref-ruling> und 418 erstellt worden ist, dadurch aber nicht per se seinen Beweiswert verloren hat (vgl. <ref-ruling> E. 8 S. 309; Urteil 8C_703/2018 vom 13. Juni 2019 E. 2.2.2). Wenn das kantonale Gericht den Sachverhalt dennoch für nicht rechtsgenüglich abgeklärt und die Einholung eines weiteren psychiatrischen Gutachtens für angezeigt hält, muss es selbst aktiv werden und ein Gerichtsgutachten anordnen. Indem die Vorinstanz stattdessen die Sache zur Einholung eines weiteren psychiatrischen Gutachtens an die IV-Stelle zurückweist und darüber hinaus einmal mehr klarstellt, dass sie nicht gewillt sei, sich an die diesbezügliche, ihr nicht einleuchtende Rechtsprechung des Bundesgerichts zu halten, verletzt sie die von der Rechtsprechung statuierten, in E. 2.1 sowie 2.2 hiervor dargelegten Grundsätze zur Anordnung eines Gerichtsgutachtens und damit Bundesrecht. Der angefochtene Entscheid ist deshalb aufzuheben und die Sache zur Einholung eines Gerichtsgutachtens an die Vorinstanz zurückzuweisen.
4.
4.1. Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 65 Abs. 4 lit. a BGG). Die Gerichtskosten werden in der Regel der unterliegenden Partei auferlegt (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BGG). Ferner wird diese regelmässig verpflichtet, der obsiegenden Partei die durch den Rechtsstreit verursachten notwendigen Kosten zu ersetzen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Bund, Kantonen und Gemeinden sowie mit öffentlich-rechtlichen Aufgaben betrauten Organisationen dürfen in der Regel keine Gerichtskosten auferlegt werden, wenn sie in ihrem amtlichen Wirkungskreis, ohne dass es sich um ihr Vermögensinteresse handelt, das Bundesgericht in Anspruch nehmen oder wenn gegen ihre Entscheide in solchen Angelegenheiten Beschwerde geführt worden ist (Art. 66 Abs. 4 BGG). Auch wird ihnen in der Regel keine Parteientschädigung zugesprochen, wenn sie in ihrem amtlichen Wirkungskreis obsiegen (Art. 68 Abs. 3 BGG). Unnötige Kosten hat indessen zu bezahlen, wer sie verursacht (Art. 66 Abs. 3, Art. 68 Abs. 4 BGG). Dies gestattet auch, ausnahmsweise die Gerichts- und Parteikosten der Vorinstanz respektive dem Gemeinwesen, dem sie angehört, aufzuerlegen, namentlich, wenn sie in qualifizierter Weise die Pflicht zur Justizgewährleistung verletzt hat (<ref-ruling> E. 9.1 S. 571 mit Hinweisen).
4.2. Letzteres trifft hier zu. Die Vorinstanz hat zum wiederholten Mal die Rechtsprechung des Bundesgerichts zur Einholung von Gerichtsgutachten explizit missachtet, dies obschon das Bundesgericht ihr bzw. dem Kanton deswegen bereits mehrfach die Gerichtskosten auferlegt hat (vgl. Urteile 9C_463/2019 vom 25. September 2019 E. 4, 8C_468/2018 vom 6. Dezember 2018 E. 5 und 8C_580/2017 vom 9. Februar 2018 E. 6, in: SVR 2018 IV Nr. 26 S. 83). Damit hat sie die IV-Stelle erneut zum Gang vor das Bundesgericht gezwungen, was zu einem unnötigen bundesgerichtlichen Verfahren führte. Dieser Umstand kann nicht der Versicherten angelastet werden. Demnach sind die Gerichtskosten erneut dem Kanton St. Gallen aufzuerlegen.
4.3. Der Rahmen der Gerichtsgebühr beträgt bei Streitigkeiten über Sozialversicherungsleistungen 200-1000 Franken (Art. 65 Abs. 4 lit. a BGG). Wenn besondere Gründe es rechtfertigen, kann das Bundesgericht bei der Bestimmung der Gerichtsgebühr gemäss Art. 65 Abs. 5 BGG über den Höchstbetrag hinausgehen und diese in den Fällen von Art. 65 Abs. 4 BGG bis zu 10'000 Franken erhöhen. Solche besonderen Gründe sind vorliegend gegeben, indem die Vorinstanz mit ihrem Rückweisungsentscheid erneut unnötige Kosten verursacht hat, was es rechtfertigt, die Gerichtsgebühr über den Rahmen von Art. 65 Abs. 4 lit. a BGG - der aus sozialpolitischen Gründen einen tieferen, die effektiv verursachten Kosten nicht deckenden, Gebührenrahmen vorsieht - hinaus zu erhöhen (Art. 66 Abs. 3 i.V. mit 65 Abs. 5 und 2 BGG).
4.4. Der unterliegenden Beschwerdegegnerin steht keine Parteientschädigung zu (Art. 68 Abs. 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen und der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 18. Juli 2019 aufgehoben. Die Sache wird an die Vorinstanz zurückgewiesen, damit sie im Sinne der Erwägungen verfahre und über die Beschwerde neu entscheide.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2500.- werden dem Kanton St. Gallen auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen, dem Regierungsrat des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 19. Dezember 2019
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Kopp Käch