Sachverhalt:
A.
Die 1961 geborene A._ besuchte während acht Jahren die obligatorische Schule in Serbien, absolvierte in der Folge aber keine Berufsausbildung. Nach der Einreise in die Schweiz im März 2013 und der Heirat im Juni 2013 erledigte sie den Haushalt für sich und ihren Ehemann. Am 10. Juli 2015 meldete sie sich unter Hinweis auf Tumore in beiden Beinen zum Bezug von Leistungen der Invalidenversicherung an. Seit Juni 2016 ist sie verwitwet und führt einen Einpersonen-Haushalt. Die IV-Stelle des Kantons Zürich holte medizinische Auskünfte ein und veranlasste unter anderem die Haushaltsabklärung vom 21. Februar 2019. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren verneinte sie einen Anspruch auf Leistungen unter Hinweis auf einen Invaliditätsgrad von 17,5 %, ermittelt anhand der spezifischen Methode, gestützt auf die Einschränkungen im Haushalt (Verfügung vom 14. Juni 2019).
B.
B.a. A._ liess dagegen am 19. August 2019 Beschwerde erheben und die Zusprechung einer ganzen Rente ab Juli 2016, eventualiter die Rückweisung der Sache an die IV-Stelle für weitere medizinische Abklärungen, beantragen. In verfahrensrechtlicher Hinsicht stellte sie in der Replik den Antrag auf Abhaltung einer öffentlichen Schlussverhandlung. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die Beschwerde mit Urteil vom 26. Mai 2020 ohne Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ab. Das Bundesgericht hiess die hiergegen geführte Beschwerde in dem Sinne gut, dass es das Urteil vom 26. Mai 2020 aufhob und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückwies (Urteil 8C_495/2020 vom 6. Januar 2021).
B.b. Nach einer öffentlichen Hauptverhandlung vom 22. April 2021 wies das kantonale Gericht die Beschwerde der A._ vom 19. August 2019 mit Urteil vom 23. August 2021 wiederum ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils vom 23. August 2021 sei die IV-Stelle zu verpflichten, ihr die gesetzlichen Leistungen, insbesondere ab Juli 2016 eine ganze Rente, auszurichten; eventualiter sei die Sache zur Vornahme weiterer Abklärungen an die IV-Stelle zurückzuweisen. Ferner wird um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung ersucht.
Die IV-Stelle schliesst ohne weitere Ausführungen auf Abweisung der Beschwerde. Das kantonale Gericht und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>), und kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG; zum Ganzen: <ref-ruling> E. 4).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzte, indem sie die von der IV-Stelle am 14. Juni 2019 verfügte Ablehnung des Leistungsbegehrens bestätigte.
3.
3.1. Am 1. Januar 2022 trat das revidierte Bundesgesetz über die Invalidenversicherung (IVG; SR 831.20) in Kraft (Weiterentwicklung der IV [WEIV]; Änderung vom 19.6.2020, AS 2021 705, BBl 2017 2535). Die dem hier angefochtenen Urteil zugrunde liegende Verfügung erging vor dem 1. Januar 2022. Nach den allgemeinen Grundsätzen des intertemporalen Rechts und des zeitlich massgebenden Sachverhalts (statt vieler: <ref-ruling> E. 4.3.1; <ref-ruling> E. 1 mit Hinweisen) sind daher die Bestimmungen des IVG und diejenigen der Verordnung über die Invalidenversicherung (IVV; SR 831.201) in der bis 31. Dezember 2021 gültig gewesenen Fassung anwendbar.
3.2.
3.2.1. Das kantonale Gericht hat die massgeblichen Rechtsgrundlagen zur Erwerbsunfähigkeit (<ref-law>), zur Invalidität (<ref-law>, <ref-law>) und zum Anspruch auf eine Invalidenrente (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Richtig ist auch der Hinweis, dass bei der erstmaligen Prüfung des Rentenanspruchs (ebenso wie bei der Rentenrevision und im Neuanmeldungsverfahren) die Methode der Invaliditätsbemessung zu bestimmen ist (<ref-ruling> E. 2.2) und dass dabei grundsätzlich hypothetisch - nach dem im Sozialversicherungsrecht üblichen Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit - zu beurteilen ist, ob eine versicherte Person im Gesundheitsfall ganz, teilzeitlich oder überhaupt nicht erwerbstätig wäre (sog. Statusfrage), was je zur Anwendung einer anderen Methode der Invaliditätsbemessung (<ref-law>; Einkommensvergleich, gemischte Methode, Betätigungsvergleich) führt (<ref-ruling> E. 2.3; <ref-ruling> E. 3.1; vgl. zum Ganzen auch MEYER/REICHMUTH, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum Sozialversicherungsrecht, Bundesgesetz über die Invalidenversicherung [IVG], 3. Aufl. 2014, Rz. 4 ff. zu <ref-law>). Darauf wird verwiesen.
3.2.2. Die Beantwortung der Statusfrage erfordert zwangsläufig eine hypothetische Beurteilung, die auch hypothetische Willensentscheidungen der versicherten Person zu berücksichtigen hat. Diese sind einer direkten Beweisführung wesensgemäss nicht zugänglich und müssen in aller Regel aus äusseren Indizien erschlossen werden. Die Beurteilung hypothetischer Geschehensabläufe betrifft eine Tatfrage, soweit sie auf Beweiswürdigung beruht, selbst wenn darin auch Schlussfolgerungen aus der allgemeinen Lebenserfahrung mitberücksichtigt werden. Ebenso beziehen sich Feststellungen über innere oder psychische Tatsachen auf Tatfragen, wie beispielsweise was jemand wollte oder wusste. Die auf einer Würdigung konkreter Umstände basierende Festsetzung des hypothetischen Umfanges der Erwerbstätigkeit bleibt für das Bundesgericht daher verbindlich, ausser wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung beruht (<ref-ruling> E. 2.4 mit Hinweisen). Eine Beweiswürdigung ist nicht bereits dann offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (zum Begriff der Willkür: <ref-ruling> E. 3.6.2), wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre, sondern erst dann, wenn der Entscheid - im Ergebnis - offensichtlich unhaltbar ist, zur tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht oder auf einem offenkundigen Fehler beruht (<ref-ruling> E. 4.2; <ref-ruling> E. 4.4; SVR 2021 IV Nr. 75 S. 253, 9C_608/2020).
4.
Die Vorinstanz stellte fest, die kinderlose Beschwerdeführerin lebe allein und bis zu seinem Tod im Juli 2016 habe der Ehemann keine Betreuung oder Pflege benötigt. Zur Erwerbsbiographie sei bekannt, dass die Beschwerdeführerin jeweils im Sommer im Familienbetrieb, einer "Chilbi", mitgearbeitet habe. Gemäss ihren eigenen Angaben anlässlich der persönlichen Befragung vom 22. April 2021 habe sie dort geputzt, den Abwasch übernommen und andere Arbeiten ausgeführt. Während des Winters habe sie bei ihrer Mutter gelebt und mit ihr zusammen die Haushaltsarbeiten erledigt. Bei ihrer Einreise in die Schweiz habe sie die Hoffnung gehabt, rasch eine Arbeit zu finden und ihren Lebensunterhalt finanzieren zu können, aber ihr Mann habe nicht mehr gewollt, dass sie arbeiten gehe oder einen Deutschkurs besuche. Des Weiteren verwies das kantonale Gericht auf den Umstand, dass die Beschwerdeführerin seit der Einreise in die Schweiz und der Heirat im Jahr 2013 als 52jährige nie erwerbstätig gewesen sei. Sie beziehe seit 1. Mai 2015 wirtschaftliche Überbrückungshilfe der Sozialbehörde, die nach dem Tod des Ehemannes erhöht worden sei. Anhaltspunkte dafür, dass sie sich nach der Einreise in die Schweiz darum bemüht hätte, ihre Chancen bei einem späteren Eintritt in den Arbeitsmarkt mittels Sprachkurses zu erhöhen, oder für eine Meldung bei der Arbeitslosenversicherung würden fehlen. Die Beschwerdeführerin habe (nur) den Haushalt geführt, obschon die Geldmittel schon vor dem Tod des Ehemannes knapp gewesen seien und das Ehepaar Unterstützung durch die Sozialbehörde in Anspruch genommen habe. Die vorherige Tätigkeit auf der familieneigenen "Chilbi" in Serbien könne schliesslich nicht einer Erwerbstätigkeit nach den hiesigen Verhältnissen gleichgesetzt werden. Auch dort habe die Beschwerdeführerin weitgehend Haushaltstätigkeiten übernommen und im Übrigen sei der Betrieb nur im Sommer geführt worden, während sie im Winter bei ihrer Mutter ebenfalls keiner Erwerbstätigkeit nachgegangen sei. In Würdigung der gesamten Umstände, insbesondere der Erwerbsbiographie und der gelebten Verhältnisse, würde die inzwischen 60jährige Beschwerdeführerin selbst bei guter Gesundheit überwiegend wahrscheinlich keiner Erwerbstätigkeit nachgehen. Sie sei damit als zu 100 % im Haushalt tätig zu qualifizieren. Gestützt auf den beweiskräftigen Haushaltsabklärungsbericht vom 21. Februar 2019 sei von einer 17,5%igen Einschränkung im Haushaltsbereich auszugehen, was gleichzeitig einem rentenausschliessenden Invaliditätsgrad von 17,5 % entspreche.
5.
5.1. Die Beschwerdeführerin wendet ein, dem kantonalen Gericht sei eine Verletzung des rechtlichen Gehörs gemäss <ref-law> und eine Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> vorzuwerfen Denn es stelle trotz bestehender erheblicher Widersprüche und ausgewiesener Verständigungsschwierigkeiten mangels Beizugs eines Dolmetschers vor Ort dennoch auf den Haushaltsabklärungsbericht ab. Zudem sei die vorinstanzliche Beweiswürdigung aktenwidrig und willkürlich und der rechtserhebliche Sachverhalt sei offensichtlich unrichtig, in Verletzung der Regeln über die antizipierende Beweiswürdigung und der geltenden Untersuchungsmaxime, festgestellt worden, was eine Rechtsverletzung nach <ref-law> und eine Verletzung von <ref-law> darstelle.
5.2. In der vorinstanzlichen Hauptverhandlung äusserte sich die Beschwerdeführerin mit Hilfe einer Dolmetscherin etwas eingehender zur Nichtumsetzung ihrer Erwerbsabsichten nach der Einreise in die Schweiz. Beweggründe, die sie im Gesundheitsfall nach dem Tod ihres Ehemannes zur Aufnahme einer Erwerbstätigkeit geführt hätten, machte sie aber in diesem Rahmen nicht namhaft. Entgegen ihrer Behauptung lassen sich bezüglich der im Haushaltsabklärungsbericht wiedergegebenen Erhebungen zur Statusfrage ("Auch bei guter Gesundheit wäre die Kundin vollzeitig als Hausfrau tätig. Die Aufnahme einer Erwerbstätigkeit wurde von ihr nie in Erwägung gezogen.") auch in Kenntnis der späteren Einwände des Rechtsvertreters und der Angaben der Beschwerdeführerin anlässlich der Hauptverhandlung keine Widersprüche oder Hinweise auf Verständigungsschwierigkeiten finden. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs kann der Vorinstanz im Zusammenhang mit den behaupteten Verständigungsproblemen bei der Haushaltsabklärung somit nicht vorgeworfen werden.
5.3.
5.3.1. Sodann rügt die Beschwerdeführerin auch hinsichtlich des im angefochtenen Urteil in einer Gesamtsicht gezogenen Schlusses, wonach sie im Gesundheitsfall keiner Erwerbstätigkeit nachgehen würde, eine Verletzung des rechtlichen Gehörs und zudem des Willkürverbots. Die Vorinstanz habe einzelne Tatsachen nicht oder falsch gewürdigt. So sei der Ehemann zur Zeit der Anmeldung bei der Invalidenversicherung noch am Leben gewesen und habe eine Erwerbstätigkeit weiterhin nicht gewünscht. Es sei zudem nicht beachtet worden, dass der Sozialdienst die Beschwerdeführerin mit überwiegender Wahrscheinlichkeit zur Aufnahme einer vollen Erwerbstätigkeit aufgefordert hätte, wenn ihr dies aus gesundheitlichen Gründen zumutbar gewesen wäre. Schliesslich sei die Beschwerdeführerin nach dem Tod des Ehemannes wegen ihrer vollständigen Arbeitsunfähigkeit an der Aufnahme einer Arbeit verhindert gewesen.
5.3.2. Zunächst ist daran zu erinnern, dass bei im Haushalt tätigen Versicherten die gesamten persönlichen, familiären, sozialen und erwerblichen Verhältnisse ebenso wie allfällige Erziehungs- und Betreuungsaufgaben gegenüber Kindern, das Alter, die beruflichen Fähigkeiten und die Ausbildung sowie die persönlichen Neigungen und Begabungen zu berücksichtigen sind. Massgebend sind die Verhältnisse, wie sie sich bis zum Erlass der Verwaltungsverfügung entwickelt haben (BGE <ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 3.2; <ref-ruling> E. 2c; <ref-ruling> E. 3b; je mit Hinweisen). Ein starker Indizwert ist dabei jener Tätigkeit beizumessen, welche bei Eintritt des Gesundheitsschadens tatsächlich - und unter Umständen seit längerer Zeit - ausgeübt wurde (vgl. dazu MEYER/REICHMUTH, a.a.O., N. 7 zu <ref-law>). Keinem der erwähnten Gesichtspunkte kommt alleinentscheidende Bedeutung zu, so auch nicht der Unterschreitung des Existenzminimus im Falle der Nichtausübung einer Erwerbstätigkeit bzw. der wirtschaftlichen Notwendigkeit einer solchen (Urteil 9C_374/2017 vom 17. August 2017 E. 2.1.2 mit weiteren Hinweisen; MEYER/REICHMUTH, a.a.O., N. 8 zu <ref-law>).
Im vorliegenden Fall lässt sich damit aus dem von der Beschwerdeführerin erwähnten Umstand, dass die Sozialbehörde sie im Gesundheitsfall wohl zur Aufnahme einer Erwerbstätigkeit aufgefordert hätte, nicht schon ableiten, sie hätte dieser Aufforderung Folge geleistet. Sie war seit ihrer Einreise in die Schweiz - in einem Alter, in dem der (Wieder-) Einstieg ins Erwerbsleben auch bei bereits längere Zeit in der Schweiz ansässigen Personen nicht die Regel ist - ausschliesslich als Hausfrau tätig. Selbst wenn die auf die Sommersaison beschränkte Mithilfe im Familienbetrieb im Heimatland als Erwerbstätigkeit definiert würde, wie dies letztinstanzlich von der Beschwerdeführerin gefordert wird, bliebe es dabei, dass es sich jedenfalls klarerweise nicht um eine klassische entlöhnte ausserhäusliche Beschäftigung handelt, aus der sich auf eine die Übersiedlung in die Schweiz überdauernde Motivation zur Ausübung einer Erwerbstätigkeit schliessen liesse, die einzig durch das Missfallen des Ehemannes nicht umgesetzt worden wäre. Es ist damit keineswegs gehörsverletzend oder willkürlich, wenn die Vorinstanz die bis ins fortgeschrittene Alter fehlende Erwerbstätigkeit im eigentlichen Sinn als gewichtiges Indiz gegen die Aufnahme einer solchen im Gesundheitsfall wertete.
5.3.3. Im Grundsatz kann der Beschwerdeführerin beigepflichtet werden, dass sich aus dem Nichtabsolvieren eines Deutschkurses und der Nichtmeldung bei der Arbeitslosenversicherung nicht schon eine fehlende Erwerbsabsicht ableiten liesse. Das kantonale Gericht stützte sich allerdings bei seinem Entscheid nicht einzig auf diese Tatsachen ab. Zudem wäre mit dem Tod des Ehemannes effektiv ein Hindernis auf dem Weg zur Arbeitsaufnahme weggefallen, sollte dieser einer Erwerbsaufnahme wirklich ablehnend gegenüber gestanden sein, und es könnten die Beschwerdeführerin nach dem Tod des Ehemannes allein noch gesundheitliche Gründe an einer Erwerbsaufnahme gehindert haben. Es stellt jedoch keine Verletzung des rechtlichen Gehörs dar, wenn die Vorinstanz diesen nachträglich von der Beschwerdeführerin aufgestellten Hypothesen neben der tatsächlichen beruflichen Realität vor der Einreise in die Schweiz und dem aus welchen Gründen auch immer - trotz damals bereits engen finanziellen Verhältnissen - gefassten Entschluss, nach der Einreise in die Schweiz ausschliesslich im Haushalt tätig zu sein, implizit kein ausschlaggebendes Gewicht beimass.
5.3.4. Zu beachten ist, dass die hypothetischen Willensentscheidungen der versicherten Person, die bei der Beantwortung der Statusfrage zu berücksichtigen sind, in aller Regel aus äusseren Indizien erschlossen werden müssen. Die auf einer Würdigung konkreter Umstände ba-sierende Festsetzung des hypothetischen Umfanges der Erwerbstätigkeit bleibt für das Bundesgericht verbindlich, ausser wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung beruht (vgl. E. 3.2.2 hiervor). Die Vorinstanz hat die Statusfrage unter Berücksichtigung sämtlicher Umstände, namentlich der bislang weitgehend fehlenden ausserhäuslichen Tätigkeiten, der sonstigen Lebenssituation und nicht zuletzt des fortgeschrittenen Alters der Beschwerdeführerin beantwortet. Indem sie, abgesehen von finanziellen Überlegungen (die im Übrigen, allenfalls ergebnisorientiert, von der Rechtsvertretung eingebracht wurden), keine Hinweise auf eine Erwerbstätigkeit im Gesundheitsfall zu benennen vermochte, verletzte sie - wie erwähnt - nicht schon das rechtliche Gehör.
5.3.5. Der Vorwurf der Beschwerdeführerin, das kantonale Gericht habe den rechtserheblichen Sachverhalt aktenwidrig, willkürlich, offensichtlich unrichtig bzw. ungenügend festgestellt und damit Bundesrecht verletzt, indem es sich implizit auf den Standpunkt stelle, die Beschwerdeführerin sei im Zeitpunkt des Beginns der Sozialhilfeabhängigkeit gesundheitlich noch nicht eingeschränkt gewesen, verfängt vor diesem Hintergrund ebenfalls nicht. Insgesamt ist der vorinstanzliche Schluss auf eine alleinige Haushaltstätigkeit im Gesundheitsfall weder offensichtlich unhaltbar, noch steht er zur tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch. Es kann auch nicht gesagt werden, er beruhe auf einem offenkundigen Fehler.
5.3.6. Die geltend gemachte Verletzung des Diskriminierungsverbots gemäss Art. 14 EMRK in Verbindung mit dem Recht auf Schutz des Privat- und Familienlebens nach Art. 8 EMRK und eine damit zusammenhängende Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> fällt schon darum ausser Betracht, weil die Statusfrage vorliegend keineswegs mit Blick auf die vom Rechtsvertreter der Beschwerdeführerin beschriebene "klassische Rollenverteilung in der Ehe" beantwortet wurde. Vielmehr war für das kantonale Gericht einzelfallbezogen und diskriminierungsfrei der Umstand wesentlich, dass die Beschwerdeführerin während ihres ganzen bisherigen Lebens keine oder zumindest keine mit den hiesigen Verhältnissen vergleichbare Erwerbstätigkeit ausgeübt hatte und auch nach der Einreise in die Schweiz im 52. Altersjahr keinerlei Anstalten unternommen hatte, dies zu ändern. Wenn bei einer solchen Ausgangslage über blosse, im Laufe des Verfahrens vorgebrachte Behauptungen hinausgehende Indizien für eine im Gesundheitsfall ausgeübte Erwerbstätigkeit verlangt werden, so stellt dies keine Diskriminierung dar.
6.
6.1. Gemäss Abklärungsbericht vom 21. Februar 2019 besteht im Einpersonen-Haushalt eine Einschränkung von 7 % im Aufgabenbereich "Ernährung" und eine solche von 10,5 % bei der Wohnungs- und Hauspflege, da körperlich schwere Reinigungs- und Unterhaltsarbeiten nicht mehr möglich seien. Die Vorinstanz ist der Ansicht, darauf könne abgestellt werden, weil keine Anhaltspunkte für Fehleinschätzungen der Abklärungsperson bestehen würden. Bei einer insgesamt 17,5%igen Einschränkung im Haushalt resultiere ein rentenausschliessender Invaliditätsgrad von 17,5 %.
6.2. Entgegen der Ansicht der Beschwerdeführerin sind weitere medizinische Abklärungen weder im Zusammenhang mit der Klärung der Statusfrage noch zur Frage, inwiefern die Beschwerdeführerin bei der Führung des Haushalts eingeschränkt ist, notwendig. Im Zusammenhang mit den Einschränkungen im Haushalt ist nicht die medizinisch-theoretische Arbeitsunfähigkeit ausschlaggebend, sondern wie sich der Gesundheitsschaden in der nichterwerblichen Betätigung konkret auswirkt, was durch die Abklärung an Ort und Stelle (vgl. <ref-law>) zu erheben ist (Urteil 9C_80/2021 vom 16. Juni 2021 E. 3.1 mit Hinweisen). Die medizinischen Gegebenheiten sind gemäss den vorinstanzlichen Feststellungen ausreichend dokumentiert und die Abklärungsperson hat ihre Erhebungen in Kenntnis davon getroffen. Eine anhaltende Verschlechterung des Gesundheitszustandes schloss das kantonale Gericht im Übrigen gestützt auf den medizinischen Sachverhalt in nicht zu beanstandender Weise aus. Zudem ist zu berücksichtigen, dass bei Versicherten, die - wie die Beschwerdeführerin - keiner Erwerbstätigkeit nachgehen und ausschliesslich im Haushalt tätig sind, die fachlich qualifizierte Haushaltsabklärung die geeignete und genügende Vorkehr zur Bestimmung der gesundheitlichen Einschränkungen im Haushalt darstellt, ohne dass es zusätzlich einer ärztlichen Person bedürfte, die sich zu den einzelnen Positionen der Haushaltsführung unter dem Gesichtswinkel der Zumutbarkeit zu äussern hätte (Urteil 8C_185/2020 vom 21. April 2020 E. 4.2.2 mit Hinweis). Es ist denn auch nicht ersichtlich, inwiefern der Abklärungsbericht vom 21. Februar 2019 die rechtsprechungsgemässen Anforderungen nicht erfüllen würde und ihm deshalb die Beweiskraft abzusprechen wäre.
7.
Zusammenfassend lassen die Einwendungen der Beschwerdeführerin weder die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen als offensichtlich unrichtig, als Ergebnis willkürlicher Beweiswürdigung oder als rechtsfehlerhaft nach <ref-law> erscheinen, noch deuten sie sonst wie auf eine Bundesrechtsverletzung hin. Soweit rechtserheblich, ist das kantonale Gericht seiner Verpflichtung zu umfassender Sachverhaltsermittlung in jeder Hinsicht nachgekommen und durfte in antizipierender Beweiswürdigung (<ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 5.3 mit Hinweisen) von der eventualiter beantragten Rückweisung zu weiteren medizinischen Abklärungen absehen. Die Beschwerde ist abzuweisen.
8.
Ausgangsgemäss hat grundsätzlich die Beschwerdeführerin die Gerichtskosten zu bezahlen (<ref-law>). Ihrem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege kann jedoch entsprochen werden, da die Voraussetzungen hierfür erfüllt sind (<ref-law>). Es wird indes ausdrücklich auf <ref-law> hingewiesen, wonach sie der Bundesgerichtskasse Ersatz zu leisten hat, wenn sie später dazu in der Lage ist.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen. Rechtsanwalt Kaspar Gehring wird als unentgeltlicher Anwalt der Beschwerdeführerin bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Dem Rechtsvertreter der Beschwerdeführerin wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 15. März 2022
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Wirthlin
Die Gerichtsschreiberin: Berger Götz