Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer wurde mit Verfügung vom 18. Februar 2020 aufgefordert, dem Bundesgericht bis am 3. März 2020 einen Kostenvorschuss von Fr. 800.-- zu bezahlen. Mit Verfügung vom 28. April 2020 wurde ihm für die Bezahlung des Kostenvorschusses eine Nachfrist bis zum 11. Mai 2020 angesetzt, ansonsten auf das Rechtsmittel nicht eingetreten werde. Die als Gerichtsurkunden an den Beschwerdeführer versandten Verfügungen vom 18. Februar und 28. April 2020 wurden dem Bundesgericht mit dem Vermerk "Nicht abgeholt" retourniert. Sie gelten gemäss <ref-law> dennoch als zugestellt, da der Beschwerdeführer mit Zustellungen rechnen musste.
Da der Kostenvorschuss auch innert der Nachfrist nicht einging, ist auf die Beschwerde im Verfahren nach <ref-law> gestützt auf <ref-law> androhungsgemäss nicht einzutreten.
2.
Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>).

Demnach erkennt der Präsident:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. Mai 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld