Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Aarau erklärte A._ mit Urteil vom 10. April 2019 des Raubs gemäss <ref-law> (Anklageziffer 1), der einfachen Körperverletzung gemäss <ref-law> (Anklageziffer 1), der qualifizierten einfachen Körperverletzung gemäss <ref-law> (Anklageziffer 3), der mehrfachen Widerhandlung gegen das Waffengesetz gemäss <ref-law> (Anklageziffer 4), der mehrfachen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz gemäss <ref-law> (Anklageziffer 5), der mehrfachen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz gemäss <ref-law> (Anklageziffer 5) und der versuchten Hinderung einer Amtshandlung gemäss Art. 286 i.V.m. <ref-law> (Anklageziffer 6) schuldig. Es widerrief die von der Jugendanwaltschaft des Kantons Aargau am 17. August 2016 bedingt ausgesprochenen Strafen und verurteilte A._ als Gesamtstrafe zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von drei Jahren, einer unbedingten Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und einer Busse von Fr. 800.--. Zudem ordnete es die Landesverweisung für die Dauer von sieben Jahren sowie die Ausschreibung derselben im Schengener Informationssystem (SIS) an. Im Zivilpunkt nahm das Bezirksgericht u.a. davon Vormerk, dass A._ die Genugtuungsforderung von B._ im Umfang von Fr. 5'000.-- anerkannte. Die übrigen von B._ geltend gemachten Schadenersatz- und Genugtuungsansprüche verwies es auf den Zivilweg.
A._ und B._ erhoben gegen das Urteil Berufung und die Staatsanwaltschaft Anschlussberufung.
B.
Das Obergericht des Kantons Aargau sprach A._ am 22. Oktober 2020 bezüglich Anklageziffer 3 in Gutheissung der Berufung von B._ und der Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft der versuchten schweren Körperverletzung gemäss Art. 122 i.V.m. <ref-law> schuldig. Es bestätigte den Schuldspruch wegen Raubes (Anklageziffer 1) und verurteilte A._ in Berücksichtigung der übrigen, unangefochten gebliebenen Schuldsprüche zu einer Freiheitsstrafe von 41⁄2 Jahren, einer unbedingten Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu Fr. 10.-- und einer Busse von Fr. 300.--. Es verwies A._, wie bereits die erste Instanz, für sieben Jahre des Landes und ordnete die Ausschreibung der Landesverweisung im SIS an. Die Genugtuungsforderung von B._ von Fr. 10'000.-- hiess es im Umfang von Fr. 5'000.-- gut. Im Übrigen verwies es dessen Zivilforderungen auf den Zivilweg.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, er sei von den Vorwürfen des Raubes (Anklageziffer 1) und der versuchten schweren Körperverletzung (Anklageziffer 3) freizusprechen und zu einer Freiheitsstrafe von höchstens 36 Monaten zu verurteilen. Auf eine Landesverweisung und die Ausschreibung im SIS sei zu verzichten. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. A._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.
D.
Die Vorinstanz und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau verzichteten auf eine Stellungnahme. B._ liess sich nicht vernehmen.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt bezüglich Anklageziffer 1, seine Tat sei als Entreissdiebstahl im Sinne von <ref-law> und nicht als Raub im Sinne von <ref-law> zu qualifizieren. Die Anklage werfe ihm vor, er habe C._ mit der Absicht geschlagen, "ihn zu verletzen", dies nachdem er ihm das Zigarettenpäckchen bereits entrissen hatte. Indem die Vorinstanz ihm zusätzlich zur angeklagten Verletzungsabsicht vorwerfe, er habe C._ mit der Eventualabsicht geschlagen, das "Zigarettenpäckchen behalten zu können", erweitere sie den angeklagten Sachverhalt in Verletzung von Art. 9 Abs. 1 und <ref-law> um eine Nötigungs- bzw. Beutesicherungsabsicht. Folge man der Rechtsauffassung der Vorinstanz, sei jedes aus der Hand Entreissen auch ein Ertappen auf frischer Tat im Sinne von <ref-law>, womit die Tatvariante des "Entreissdiebstahls" im Sinne von <ref-law> entfiele. Die Vorinstanz verkenne zudem die Natur der Beutesicherungsabsicht, welche als direkter Vorsatz im Sinne eines dolus directus ersten Grades bezüglich einer Handlung (hier Nötigungshandlung) gegeben sein müsse. Die Beutesicherung müsse das eigentliche Ziel der Nötigungshandlung darstellen. C._ sei gemäss eigenen Angaben nicht einmal dazu gekommen zu reagieren, geschweige denn Widerstand gegen das Entreissen zu leisten. C._ habe ihm gar nie die Gelegenheit gegeben zu glauben, er müsse das Zigarettenpäckchen nach dem Entreissen "sichern".
1.2.
1.2.1. Den Tatbestand des Raubes erfüllt, wer mit Gewalt gegen eine Person oder unter Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib oder Leben oder nachdem er den Betroffenen zum Widerstand unfähig gemacht hat, einen Diebstahl begeht (<ref-law>), oder wer, bei einem Diebstahl auf frischer Tat ertappt, Nötigungshandlungen nach <ref-law> begeht, um die gestohlene Sache zu behalten (<ref-law>).
1.2.2. Unter dem Begriff der Gewalt von <ref-law> ist die unmittelbare physische Einwirkung auf den Körper des Opfers zu verstehen. Nicht erforderlich ist, dass der Täter das Opfer durch die Anwendung von Gewalt zum Widerstand unfähig macht. Den Tatbestand des Raubes von <ref-law> erfüllt bereits, wer das Opfer durch Gewalt veranlasst, die Wegnahme einer Sache zu dulden (<ref-ruling> E. 4.3.1). Die Gewalt muss darauf gerichtet sein, den Widerstand des Opfers zu brechen. Massgeblich ist die Intensität der Gewalt. Die Einwirkung auf den Körper muss einen Schweregrad erreicht haben, der normalerweise genügt, um dem Opfer eine wirksame Gegenwehr zu verunmöglichen oder doch wesentlich zu erschweren (<ref-ruling> E. 4.3.2). In subjektiver Hinsicht verlangt der Tatbestand - über die Diebstahlsabsicht hinaus - Vorsatz, der sich auf die Ausführung der Nötigungshandlung gegenüber dem Opfer zum Zwecke eines Diebstahls bezieht. Der Täter muss die Wegnahme der Sache erzwingen wollen oder zumindest in Kauf nehmen, dass er den Widerstand des Opfers durch die ausgeübte Gewalt bricht (<ref-ruling> E. 4.3.3).
Der Einsatz von Nötigungsmitteln, der unter Zurücklassung der Beute allein die Flucht ermöglichen soll, erfüllt mangels Verknüpfung der qualifizierten Nötigung mit der Eigentumsverletzung den Tatbestand des Raubes nicht (<ref-ruling> E. 1; <ref-ruling>; je mit Hinweisen). Indes erfordert der Tatbestand nicht, dass die Sicherung der Beute einziges Handlungsziel ist. Will der Täter durch seine Nötigungshandlungen sowohl die Beute als auch seine Flucht sichern, so ist <ref-law> erfüllt (Urteile 6B_787/2019 vom 24. Oktober 2019 E. 1.1; 6B_651/2018 vom 17. Oktober 2018 E. 6.3).
1.3. Die Anklageschrift bezeichnet gemäss <ref-law> möglichst kurz, aber genau die der beschuldigten Person vorgeworfenen Taten mit Beschreibung von Ort, Datum, Zeit, Art und Folgen der Tatausführung. Nach dem aus Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV sowie aus Art. 6 Ziff. 1 und 3 lit. a und b EMRK abgeleiteten und in Art. 9 Abs. 1 und <ref-law> festgeschriebenen Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion). Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der angeschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; <ref-ruling> E. 5.6.1; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 3.4.1 je mit Hinweisen). Die beschuldigte Person muss aus der Anklage ersehen können, wessen sie angeklagt ist. Sie darf nicht Gefahr laufen, erst an der Gerichtsverhandlung mit neuen Anschuldigungen konfrontiert zu werden (BGE <ref-ruling> E. 2.2 mit Hinweisen).
Das Gericht ist an den in der Anklage wiedergegebenen Sachverhalt gebunden (Immutabilitätsprinzip), nicht aber an dessen rechtliche Würdigung durch die Anklagebehörde (<ref-law>). Das Anklageprinzip ist verletzt, wenn die angeklagte Person für Taten verurteilt wird, bezüglich welcher die Anklageschrift den inhaltlichen Anforderungen nicht genügt, oder wenn das Gericht mit seinem Schuldspruch über den angeklagten Sachverhalt hinausgeht (Urteile 6B_63/2020 vom 10. März 2021 E. 2.2; 6B_120/2019 vom 17. September 2019 E. 3.2; 6B_145/2019 vom 28. August 2019 E. 1.2; 6B_278/2018 vom 17. Mai 2019 E. 2.3).
1.4.
1.4.1. Die Staatsanwaltschaft wirft dem Beschwerdeführer unter Anklageziffer 1 vor, er sei am 14. Januar 2017 um ca. 22.20 Uhr auf dem D._ Areal in Aarau auf C._ zugegangen und habe mit den Worten "Gib mir eine Zigarette" nach einer Zigarette verlangt. Als C._ die Zigarettenschachtel hervorgenommen habe, um dem Beschwerdeführer eine Zigarette zu geben, habe dieser ihm das Päckchen aus der Hand gerissen. Als C._ gefragt habe, was das solle, habe der Beschwerdeführer lediglich "Was?" gesagt und mit der Absicht, sein Gegenüber zu verletzen, zunächst einmal mit der flachen Hand und anschliessend noch zweimal mit der geballten Faust auf das Gesicht von C._ eingeschlagen. C._ sei nach der Attacke geflüchtet. Der Beschwerdeführer habe das D._ Areal danach verlassen, wobei er die Zigarettenschachtel von C._ mitgenommen habe (Anklageschrift S. 2).
1.4.2. Die Vorinstanz erachtet den angeklagten Sachverhalt für erstellt. Sie erwägt zusammengefasst, der Beschwerdeführer habe C._ zuerst aufgefordert, ihm eine Zigarette zu geben, ihm dann aber - ungefragt und für C._ unerwartet - gleich das ganze Zigarettenpäckchen aus der Hand gerissen. C._ habe den Beschwerdeführer ansprechen wollen. Dieser habe ihn aber gar nicht erst ausreden lassen, sondern unmittelbar mit drei Schlägen gegen das Gesicht von C._ reagiert. Damit habe der Beschwerdeführer - als Reaktion auf die Äusserung von C._ - Gewalt gegen diesen angewendet. Er habe C._ gar nicht erst die Chance gegeben, sich gegen das Entreissen des Zigarettenpäckchens zu wehren. Er habe ganz bewusst Gewalt gegen C._ angewendet. Er habe mindestens mit der Eventualabsicht gehandelt, das gestohlene Zigarettenpäckchen behalten zu können. Tatsächlich habe er das Zigarettenpäckchen denn auch mitgenommen und es nicht etwa vor Ort liegen lassen. Nicht von entscheidender Bedeutung sei, dass der Beschwerdeführer nicht ausschliesslich zur Sicherung der Diebesbeute zugeschlagen habe, sondern weil er z.B. einfach Stunk habe machen wollen oder verärgert darüber gewesen sei, dass man ihm zuvor den Eintritt ins Jugendhaus verwehrt habe. Jedenfalls sei es nicht so, dass die weiteren Beweggründe die eigentliche Gewaltanwendung als unmittelbare Antwort auf die Reaktion von C._ nach dem Entreissen des Zigarettenpäckchens so weit in den Hintergrund rücken liessen, dass nicht mehr mindestens von einer Eventualabsicht, das C._ entrissene Zigarettenpäckchen behalten zu können, auszugehen wäre (angefochtenes Urteil E. 2.3 S. 8 f.).
1.4.3. Eine Verletzung des Anklageprinzips ist nicht ersichtlich. Aus der Anklageschrift geht hervor, dass der Beschwerdeführer C._ als Reaktion auf dessen Frage, was das solle, schlug. Die Passage in der Anklageschrift, wonach der Beschwerdeführer C._ mit seinen Schlägen verletzen wollte, lässt den Konnex zwischen dem Entreissen des Zigarettenpäckchens und der Gewaltanwendung als Antwort auf die Reaktion von C._ gemäss den zutreffenden Erwägungen der Vorinstanz nicht entfallen (angefochtenes Urteil S. 9). Die Anklageschrift verdeutlicht damit, dass der Beschwerdeführer bewusst Gewalt anwendete und er insofern mit Wissen und Willen handelte (vgl. angefochtenes Urteil S. 9), auch wenn der Tatbestand des Raubes in subjektiver Hinsicht keine Verletzungsabsicht verlangt (<ref-ruling> E. 5.2 in fine). Die Anklageschrift stellt klar, dass C._ durch die Schläge davon abgehalten wurde, auch physisch Widerstand zu leisten und die Zigarettenschachtel wieder an sich zu nehmen, der Beschwerdeführer sich mit den Schlägen mithin die Beute sicherte. Nicht zwingend erforderlich war in der vorliegenden Konstellation, dass die Anklageschrift explizit festhält, dass dies in subjektiver Hinsicht das oder eines der Handlungsziele des Beschwerdeführers war. Nach der Rechtsprechung genügt hinsichtlich der Vorsatzelemente grundsätzlich der Hinweis auf den gesetzlichen Straftatbestand im Anschluss an die Darstellung des Sachverhalts als zureichende Umschreibung der subjektiven Merkmale, wenn der betreffende Tatbestand nur vorsätzlich begangen werden kann (<ref-ruling> E. 3c mit Hinweis). Die Schilderung des objektiven Tatgeschehens reicht aus, wenn sich daraus die Umstände ergeben, aus denen auf einen vorhandenen Vorsatz geschlossen werden kann (Urteile 6B_654/2019 vom 12. März 2020 E. 1.3; 6B_638/2019 vom 17. Oktober 2019 E. 1.4.2; 6B_266/2018 vom 18. März 2019 E. 1.2; 6B_510/2016 vom 13. Juli 2017 E. 3.1, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen). Dass der Beschwerdeführer gemäss der Vorinstanz (vgl. angefochtenes Urteil E. 2.4 S. 10) auch aus Frust über den ihm verweigerten Eintritt ins Jugendhaus zuschlug, steht dem sich aus der Anklageschrift ergebenden Beutesicherungswillen als weiteres Handlungsziel nicht entgegen.
1.5. Die Vorinstanz qualifiziert das Verhalten des Beschwerdeführers zu Recht als Raub im Sinne von <ref-law>. Das Bundesgericht äusserte sich in <ref-ruling> zur Abgrenzung des Raubes zum Entreissdiebstahl (<ref-law>). Typisches Merkmal des Entreissdiebstahls ist das Ausnutzen eines Überraschungsmoments. Der Täter, der sein Opfer mit einem unerwarteten Handstreich verblüfft oder überrascht und damit versucht, einem Widerstand desselben zuvorzukommen und diesem den anvisierten Wertgegenstand ohne Anwendung unmittelbarer physischer Einwirkung auf den Körper zu entreissen, begeht nach der Rechtsprechung mangels Gewalt gegen eine Person keinen Raub gemäss <ref-law>. Anders verhält es sich, wenn sich der Täter über den erwarteten oder tatsächlich geleisteten Widerstand des Opfers mit Gewalt hinwegsetzt, um diesem den anvisierten Gegenstand wegzunehmen (<ref-ruling> E. 4.4 und 5). Den Tatbestand von <ref-law> erfüllt gemäss der zuvor zitierten Rechtsprechung bereits, wer das Opfer durch Gewalt veranlasst, die Wegnahme einer Sache zu dulden (<ref-ruling> E. 4.3.1). Dass das Opfer Widerstand leistet, ist demnach keine zwingende Tatbestandsvoraussetzung. Der Tatbestand ist vielmehr auch erfüllt, wenn das Opfer wegen der Gewaltanwendung keinen Widerstand leisten kann oder will.
Fehl geht auch der Einwand des Beschwerdeführers, ausgehend von der Argumentation der Vorinstanz verbleibe für die Qualifikation als "Entreissdiebstahl" kein Raum mehr. <ref-law> verlangt kumulativ zum Ertappen auf frischer Tat eine Nötigungshandlung. Hätte sich der Beschwerdeführer darauf beschränkt, C._ das Zigarettenpäckchen aus der Hand zu reissen, hätte er sich des (Entreiss-) Diebstahls nach <ref-law> strafbar gemacht (<ref-ruling> E. 4.4 und 5). Der Beschwerdeführer beliess es jedoch nicht dabei, sondern er schlug C._ als Antwort auf dessen Reaktion, was das solle, zusätzlich mit der flachen Hand und zweimal mit der Faust ins Gesicht. Vorliegend kann auch nicht gesagt werden, die Gewaltanwendung habe einzig der Sicherung der Flucht gedient, da der Beschwerdeführer die Zigarettenschachtel mitnahm.
1.6. Der vorinstanzliche Schuldspruch wegen Raubes im Sinne von <ref-law> verstösst nicht gegen Bundesrecht.
Die Vorinstanz anerkennt, dass der Tatbestand der einfachen Körperverletzung gemäss der Lehre vom Schuldspruch wegen Raubes konsumiert wird (angefochtenes Urteil E. 2.4 S. 10). Ob die beiden Tatbestände vorliegend aufgrund der konkreten Umstände dennoch in echter Konkurrenz zur Anwendung gelangen, wovon die Vorinstanz ausgeht (vgl. angefochtenes Urteil E. 2.4 S. 10), kann offenbleiben, da der Beschwerdeführer dies nicht anficht.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt auch bezüglich des vorinstanzlichen Schuldspruchs wegen versuchter schwerer Körperverletzung (Anklageziffer 3) eine Verletzung des Anklageprinzips. Er wirft der Vorinstanz vor, sie gehe zu Unrecht davon aus, "ernsthaft zu verletzen" sei mit "sehr gefährlichen" Verletzungen gleichzusetzen. Die Staatsanwaltschaft hätte in der Anklageschrift zudem umschreiben müssen, inwiefern er die Absicht gehabt habe, den Beschwerdegegner 2 lebensgefährlich zu verletzen (<ref-law>) oder ihm eine Verletzung im Sinne von <ref-law> zuzufügen. Darauf habe sie auch nach Rückweisung der Anklage durch das Bezirksgericht ausdrücklich verzichtet. Die Vorinstanz verkenne, dass das Gericht nur einen Würdigungsvorbehalt nach <ref-law> anbringen könne, wenn der angeklagte Sachverhalt eine andere rechtliche Würdigung zulasse.
2.2.
2.2.1. Den objektiven Tatbestand der schweren Körperverletzung im Sinne von <ref-law> erfüllt, wer einen Menschen lebensgefährlich verletzt (Abs. 1), wer vorsätzlich den Körper, ein wichtiges Organ oder Glied eines Menschen verstümmelt oder ein wichtiges Organ oder Glied unbrauchbar macht, einen Menschen bleibend arbeitsunfähig, gebrechlich oder geisteskrank macht, das Gesicht eines Menschen arg und bleibend entstellt (Abs. 2) oder wer eine andere schwere Schädigung des Körpers oder der körperlichen oder geistigen Gesundheit eines Menschen verursacht (Abs. 3). Ein wichtiges Organ oder Glied ist nach der Rechtsprechung im Sinne von <ref-law> unbrauchbar, wenn es in seinen Grundfunktionen dauernd und erheblich gestört ist (<ref-ruling> E. 3.2). Als andere schwere Schädigungen des Körpers oder der körperlichen oder geistigen Gesundheit im Sinne der Generalklausel von <ref-law> kommen Beeinträchtigungen infrage, die mit den in <ref-law> erwähnten in ihrer Schwere vergleichbar sind. Dies ist etwa der Fall, bei einem mehrmonatigen Spitalaufenthalt (<ref-ruling> E. 2). Sodann kann eine Kombination verschiedener Beeinträchtigungen, die für sich allein noch nicht als schwere Körperverletzung gelten, diese Qualifikation in der gesamtheitlichen Würdigung im Rahmen der Generalklausel nach <ref-law> rechtfertigen (Urteile 6B_20/2021 vom 17. März 2021 E. 2.2; 6B_922/2018 vom 9. Januar 2020 E. 4.1.2; 6B_1254/2018 vom 17. September 2019 E. 2.3.2; je mit Hinweisen). Anders als <ref-law>, der unter anderem eine bleibende Arbeitsunfähigkeit voraussetzt, muss im Rahmen der Generalklausel von <ref-law> weder die Arbeitsunfähigkeit voll noch die Invalidität dauernd sein, sondern es können mehrere Beeinträchtigungen, die für sich allein keine schwere Körperverletzung darstellen, in ihrer Summierung eine solche sein (Urteil 6B_1254/2018 vom 17. September 2019 E. 2.3.2).
2.2.2. Ein Versuch liegt vor, wenn der Täter, nachdem er mit der Ausführung eines Verbrechens oder Vergehens begonnen hat, die strafbare Tätigkeit nicht zu Ende führt oder der zur Vollendung der Tat gehörende Erfolg nicht eintritt oder dieser nicht eintreten kann (<ref-law>). Bei einem Versuch geht der subjektive Wille des Täters folglich über den objektiv erfüllten Tatbestand hinaus, weshalb der blosse Vorwurf, wonach die in der Anklage umschriebenen objektiven Tatumstände (Tathandlungen, Taterfolg etc.) vom Wissen und Willen des Täters gedeckt sind, oder gar ein blosser Verweis auf den gesetzlichen Straftatbestand (vgl. oben E. 1.4.3) nicht genügt (vgl. etwa Urteile 6B_633/2015 vom 12. Januar 2016 E. 1.4.1; 6B_100/2014 vom 18. Dezember 2014 E. 2.3.3). Die Anklage hat bei einem Versuch neben der inkriminierten Handlung daher insb. auch die hinsichtlich des (nicht eingetretenen) Erfolgs bestehenden Vorsatzelemente aufzuführen (vgl. HEIMGARTNER/NIGGLI, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 35a und 38 zu <ref-law>), d.h. bei einer versuchten schweren Körperverletzung im Sinne von Art. 122 i.V.m. <ref-law> die nicht eingetretenen, aber gewollten bzw. in Kauf genommenen schweren Verletzungen.
2.3.
2.3.1. Unter Anklageziffer 3 angeklagt ist eine qualifizierte einfache Körperverletzung im Sinne von <ref-law>. Dem Beschwerdeführer wird vorgeworfen, er habe vorsätzlich, d.h. mit Wissen und Willen, einen Menschen in anderer Weise als nach <ref-law> an Körper oder Gesundheit geschädigt und dabei eine Waffe oder einen gefährlichen Gegenstand gebraucht (Anklageschrift S. 5). Konkret soll der Beschwerdeführer am 11. Mai 2018 um ca. 23 Uhr mit einem ausgezogenen Teleskopschlagstock aus Metall mit grosser Wucht u.a. auf den Kopf resp. das Gesicht sowie das rechte Bein des Beschwerdegegners 2 eingeschlagen haben. Die Anklageschrift schildert im Detail, wie der Beschwerdeführer dabei vorging und wie sich der Beschwerdegegner 2, der im Verlaufe der Gewalteinwirkung zu Fall kam, mit seinen Armen und später durch Flucht gegen die Schläge zu schützen versuchte. Der Beschwerdegegner 2 erlitt durch die Schläge gemäss der Anklage ein Schädelhirntrauma, eine klaffende, ca. 1 cm lange Rissquetschwunde an der Oberlippe, eine ca. 2 cm lange Rissquetschwunde an der Unterlippe, Querfrakturen der Zähne 11 und 41, Prellungen an der Schulter rechts, am Ellbogen rechts sowie am Unterschenkel rechts mit einer ca. 1 cm langen Rissquetschwunde auf dem Schienbein. Aufgrund der Verletzungen sei der Beschwerdegegner 2 während mehreren Wochen nicht arbeitsfähig gewesen (mind. bis zum 2. Juni 2018 durchgehend sowie infolge zahnärztlicher Eingriffe an weiteren vereinzelten Tagen). In subjektiver Hinsicht wirft die Anklage dem Beschwerdeführer vor, er habe mit seinen Handlungen beabsichtigt, den Beschwerdegegner 2 "ernsthaft" zu verletzen (Anklageschrift S. 7).
2.3.2. Aus den kantonalen Akten geht zudem hervor, dass der Beschwerdegegner 2 das Bezirksgericht am 21. November 2018 darauf hinwies, dass die Anklageerhebung seines Erachtens verfrüht sei, da er noch nicht genesen sei und Untersuchungen bezüglich einer nicht reversiblen körperlichen Beeinträchtigung aus dem angeklagten Vorfall noch pendent bzw. bevorstehend seien (Akten Bezirksgericht, pag. 1079 f.). Am 15. Januar 2019 ersuchte der Beschwerdegegner 2 das Bezirksgericht um Rückweisung der Anklageschrift an die Staatsanwaltschaft zur Ergänzung. Er beantragte u.a., anstelle der Absicht, ihn "ernsthaft" zu verletzen, sei Folgendes in die Anklageschrift aufzunehmen: "Der Beschuldigte beabsichtigte den Zivil- und Strafkläger 3 umzubringen oder nahm dies zumindest billigend in Kauf. Der Beschuldigte nahm in Kauf, dass der Zivil- und Strafkläger 3 durch die Schläge mit dem metallenen Schlagstock auf den Kopf des Privatklägers 3 zu Tode kommt oder lebensgefährlich verletzt wird". Weiter verlangte der Beschwerdegegner 2, es sei zu berücksichtigen, dass er nach wie vor an den Folgen des Vorfalls zu leiden habe, mitunter ein bleibender Schaden nicht auszuschliessen sei. Die diesbezüglichen Untersuchungen seien noch ausstehend. Es sei deshalb ein forensisches Gutachten in Auftrag zu geben, insbesondere mit Fokus auf bleibende körperliche Beeinträchtigungen und die Lebensgefährlichkeit der zugefügten Verletzungen. Anschliessend sei die Anklageschrift entsprechend zu ergänzen (Akten Bezirksgericht, pag. 1135-1137). Mit Verfügung vom 18. Januar 2019 wies das Bezirksgericht den Antrag auf Rückweisung der Anklageschrift ab (Dispositiv-Ziff. 2). Den Beweisergänzungsantrag wies es einstweilen mit Hinweis auf <ref-law> ab (Dispositiv-Ziff. 3; Akten Bezirksgericht, pag. 1154 f.). Am 18. März 2019 hielt der Beschwerdegegner 2 an seinem Antrag auf Rückweisung und Korrektur der Anklage fest. Er informierte das Gericht in diesem Zusammenhang, dass er am 12. Februar 2019 einen epileptischen Anfall erlitt, dessen Ursache noch ungeklärt sei. Unbekannt sei auch, ob noch ein kieferorthopädischer Eingriff erfolgen müsse und wie es mit der Behandlung des Knies weitergehe (Akten Bezirksgericht, pag. 1168).
Das Protokoll der Hauptverhandlung vor dem Bezirksgericht vom 10. April 2019 enthält folgende Protokollnotiz: "Der Oberstaatsanwalt bringt vor, dass er den Vorfall mit dem Schlagstock als versuchte schwere Körperverletzung anklagen werde. RA Burkhalter beantragt eine Rückweisung und Korrektur der Anklageschrift, da sich die Anklageschrift nicht zum subjektiven Tatbestand und auch nicht zum objektiven Tatbestand einer versuchten schweren Körperverletzung äussere. RA beantragt im Weiteren eine Sistierung des Strafverfahrens bis zur Feststellung der Verletzungen des Zivil- und Strafklägers 2. Im Weiteren wird an einem Gutachten festgehalten." Das Protokoll lautet im Weiteren wie folgt: "Der Gerichtspräsident eröffnet, dass der Antrag um Rückweisung gutgeheissen werde. Der Oberstaatsanwalt erhält zur Ergänzung der Anklageschrift 15 Minuten Zeit. Der Antrag auf Sistierung des Verfahrens wird abgelehnt. [...]. Der Antrag zur Ergänzung der Anklage wird genehmigt. Der Oberstaatsanwalt gibt zu Protokoll, dass er an der Anklageschrift festhalte und auf eine Ergänzung verzichte. Der Gerichtspräsident klärt den Beschuldigten darüber auf, dass nun auch eine schwere Körperverletzung angeklagt sei. [...]". (Protokoll S. 3 f., Akten Bezirksgericht, pag. 1190 f.).
In der Folge beantragte die Staatsanwaltschaft in ihrem Parteivortrag vor dem Bezirksgericht einen Schuldspruch wegen versuchter schwerer Körperverletzung im Sinne von Art. 122 Abs. 2 i.V.m. <ref-law> (Akten Bezirksgericht, pag. 1231 und 1235). In ihrem Parteivortrag warf die Staatsanwaltschaft dem Beschwerdeführer gemäss den handschriftlichen Anmerkungen auf den eingereichten Plädoyernotizen vor, er habe den Beschwerdegegner 2 "einigermassen schwer" verletzen wollen und zwar schwerer, als es aufgrund der Abwehr des Beschwerdegegners 2 geschehen sei. Angesichts der Schläge gegen den Kopf/das Gesicht mit einem Schlagstock sei davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer mindestens schwere Entstellungen/bleibende Entstellungen des Gesichts oder sogar Lebensgefahr in Kauf genommen habe (vgl. Akten Bezirksgericht, pag. 1128). Der Beschwerdegegner 2 stellte den Antrag, der Beschwerdeführer sei wegen versuchter Tötung, eventualiter wegen schwerer Körperverletzung, eventualiter wegen Gefährdung des Lebens und der Gesundheit, eventualiter wegen versuchter schwerer Körperverletzung für schuldig zu erklären und angemessen zu bestrafen (Akten Bezirksgericht, pag. 1244). Das Bezirksgericht sprach den Beschwerdeführer am 10. April 2019 unter Hinweis auf das Anklageprinzip der einfachen Körperverletzung im Sinne von <ref-law> schuldig (Urteil Bezirksgericht E. 4.3.2 und E. 4.4 S. 52-54).
2.3.3. Vor der Vorinstanz stellte der Beschwerdegegner 2 den Antrag, der Beschwerdeführer sei wegen versuchter Tötung, eventualiter wegen Gefährdung des Lebens und der Gesundheit, eventualiter wegen versuchter schwerer Körperverletzung für schuldig zu erklären. Sowohl in seiner Berufungserklärung als auch vorfrageweise an der Berufungsverhandlung und in seinen Parteivorträgen beantragte er zudem erneut, die Anklageschrift sei zwecks Ergänzung und Berichtigung an die Staatsanwaltschaft zurückzuweisen (vgl. Berufungserklärung S. 2 und 5, Akten Vorinstanz, pag. 112 und 115; Protokoll Berufungsverhandlung S. 2, Akten Vorinstanz, pag. 175; Protokoll Berufungsverhandlung S. 37, Akten Vorinstanz, pag. 210; Plädoyernotizen, Akten Vorinstanz pag. 257). Der Beschwerdegegner 2 wies u.a. darauf hin, dass er nach wie vor an Kopfschmerzen leide, ihm der Wiedereinstieg ins Berufsleben nach dem Vorfall vom 11. Mai 2018 nicht gelungen sei, dass er seit dem 12. Februar 2019 vier weitere epileptische Anfälle erlitten habe und die Epilepsie mit überwiegender Wahrscheinlichkeit auf die Schläge gegen seinen Kopf zurückzuführen sei (Akten Vorinstanz, pag. 261 und 265). Die Oberstaatsanwaltschaft verlangte mittels Anschlussberufung einen Schuldspruch wegen versuchter schwerer Körperverletzung gemäss Art. 122 i.V.m. <ref-law>. Sie stellte sich auf den Standpunkt, ein solcher sei mit dem Anklageprinzip auch ohne Anklageänderung vereinbar (Akten Vorinstanz, pag. 123 und 134; Plädoyernotizen, Akten Vorinstanz, pag. 278-280).
2.4.
2.4.1. Die Vorinstanz geht davon aus, der Vorwurf, der Beschwerdeführer habe in Kauf genommen, den Beschwerdegegner 2 "ernsthaft zu verletzen", erlaube einen Schuldspruch wegen versuchter schwerer Körperverletzung im Sinne von <ref-law>. Das Wort "ernsthaft" bedeute im vorliegenden Sinne nach dem allgemeinen Sprachverständnis "sehr gefährlich" (siehe z.B. Duden: www.duden.de/rechtschreibung/ernsthaft). Somit lasse sich - der Staatsanwaltschaft folgend - unter diese Umschreibung des Lebenssachverhalts ohne Weiteres die Absicht auf eine schwere Körperverletzung im Sinne von <ref-law> subsumieren. Zudem sei dem Beschwerdeführer zu jedem Zeitpunkt des Strafverfahrens klar gewesen, was ihm vorgeworfen werde, sodass der Informations- und Umgrenzungsfunktion der Anklageschrift Genüge getan worden sei. Die Ausführungen der Staatsanwaltschaft hinsichtlich einer versuchten schweren Körperverletzung anlässlich des Parteivortrags vor dem Bezirksgericht seien auch nicht zu spät erfolgt. Gemäss <ref-law> sei die Staatsanwaltschaft weder an die in der Anklageschrift vorgenommene rechtliche Würdigung noch an die darin gestellten Anträge gebunden. Vielmehr obliege es dem Gericht, hätte es den angeklagten Sachverhalt aufgrund der Vorbringen der Staatsanwaltschaft an der Verhandlung rechtlich anders würdigen wollen, dies den anwesenden Parteien in Anwendung von <ref-law> zu eröffnen und ihnen Gelegenheit zur Stellungnahme einzuräumen (angefochtenes Urteil E. 3.4.4).
2.4.2. In der Sache erwägt die Vorinstanz, der Beschwerdeführer habe ca. zehnmal mit einem Teleskopschlagstock aus Metall mit grosser Wucht auf den Beschwerdegegner 2 eingeschlagen. Dabei habe er insbesondere auch auf dessen Kopf resp. dessen Gesicht gezielt und dieses auch einmal getroffen. Der Beschwerdegegner 2 habe sich die Arme schützend vor sein Gesicht gehalten und so einige der Schläge ablenken können. Er sei während der Flucht vor dem Beschwerdeführer zu Fall gekommen. Dieser habe ihn geschlagen, als er auf dem Boden gelegen sei, einmal auf den Kopf sowie auf das rechte Bein, den rechten Oberschenkel und die rechte Schulter. Weiter habe der Beschwerdeführer auf den Beschwerdegegner 2 nach dessen Flucht in die Pizzeria E._ weiter eingeschlagen, wobei sich dieser mit einem Stuhl geschützt und er ihn nicht mehr wirklich getroffen habe. Der Beschwerdegegner 2 habe angegeben, dass er, weil der Beschwerdeführer derartig gegen seinen Kopf geschlagen habe, gedacht habe, dass er ihn umbringen wolle. Schon nur die vom Beschwerdegegner 2 davongetragenen Verletzungen - insbesondere an den Zähnen - würden davon zeugen, dass die Schläge mit erheblicher Intensität ausgeführt worden seien. Weiter bestehe bei heftigen Schlägen mit einem Teleskopschlagstock bei entsprechender Handhabung ohne Weiteres die Gefahr von lebensgefährlichen Verletzungen. Auch bestehe bei einem Schlag gegen das Auge die Gefahr, dass das Augenlicht Schaden nehmen könne bzw. gänzlich verloren gehe. Die Unkontrollierbarkeit der Schläge ergebe sich auch aus dem dynamischen Geschehen mit der Flucht des Opfers. Erschwerend komme hinzu, dass bei einem stehenden Opfer damit gerechnet werden müsse, dass es aufgrund des Schlags unkontrolliert zu Boden fallen könne, was zu weiteren schweren (Kopf-) Verletzungen führen könne. Der Beschwerdegegner 2 sei umgefallen und habe sich Querfrakturen der Zähne 11 und 41 zugezogen. Nach dem Gesagten sei darauf zu schliessen, dass der Beschwerdeführer es mit der beschriebenen Ausführung von Schlägen mit einem Teleskopschlagstock und dabei insbesondere jenen gegen die empfindliche Kopfregion für möglich habe halten müssen und damit in Kauf genommen habe, beim Beschwerdegegner 2 lebensgefährliche Verletzungen, Entstellungen oder den Verlust des Augenlichts zu verursachen. Somit habe er mindestens eventualvorsätzlich gehandelt, womit der subjektive Tatbestand von <ref-law> in der Variante der lebensgefährlichen Verletzung, der Unbrauchbarmachung eines wichtigen Organs oder der Entstellung des Gesichts eines Menschen erfüllt sei (angefochtenes Urteil E. 3.4.5 S. 15 f.).
2.5.
2.5.1. Den vorinstanzlichen Ausführungen zum Anklagegrundsatz kann nicht gefolgt werden. Als vierte Bedeutung von "ernsthaft" erwähnt der Duden "sehr [stark], gefährlich". Auf Verletzungen übertragen bedeutet "ernsthaft" demnach nicht "sehr gefährliche" Verletzungen, sondern lediglich "gefährliche" oder "sehr starke" Verletzungen.
2.5.2. Unabhängig davon kann "ernsthaft" nicht mit einer schweren Körperverletzung im Sinne von <ref-law> gleichgesetzt werden. Ernsthaft ist weder ein Synonym für "lebensgefährlich" noch enthält es eine zeitliche Komponente im Sinne von "bleibend". Die Verletzung des Anklageprinzips ergibt sich bereits daraus, dass bei den angeklagten "ernsthaften" Verletzungen unklar bleibt, welche Tatbestandsvariante von <ref-law> (lebensgefährliche Verletzungen, Unbrauchbarmachen eines wichtigen Organs oder Glieds, bleibende Arbeitsunfähigkeit etc.) erfüllt sein soll. Darüber hinaus ist "ernsthaft" nach dem allgemeinen Sprachgebrauch auf der Skala von leichten bis schweren Körperverletzungen eher im Bereich der mittelschweren Körperverletzungen einzustufen. "Ernsthaft" beinhaltet damit gerade keine schweren Körperverletzungen, da der notwendige Schweregrad e contrario nicht erreicht ist. Davon ging beim Verfassen der Anklageschrift offensichtlich auch die Staatsanwaltschaft aus, da sie trotz der angeklagten Absicht der "ernsthaften" Verletzung keinen Schuldspruch wegen versuchter schwerer Körperverletzung, sondern bloss einen solchen wegen einfacher Körperverletzung mit einem gefährlichen Gegenstand beantragte. Dafür, dass mit "ernsthaft" in der Anklageschrift vom 1. November 2018 keine "schweren" Körperverletzungen gemeint sind, spricht vorliegend daher auch eine Gesamtwürdigung der Anklageschrift.
2.5.3. Zwar sind juristische Begriffe, die bereits eine rechtliche Würdigung ausdrücken, bei der Sachverhaltsschilderung in der Anklageschrift nach Möglichkeit zu vermeiden. So hat die Anklageschrift bei Vorsatzdelikten für die Sachverhaltsschilderung korrekterweise z.B. nicht den Vorwurf zu enthalten, der Täter habe die inkriminierte Tat "vorsätzlich" begangen, sondern einen Hinweis darauf, dass der Täter mit Wissen und Willen handelte bzw. dass er die Tat in Kauf nahm, d.h. die juristische Definition bzw. Umschreibung des Vorsatzes gemäss <ref-law> (HEIMGARTNER/NIGGLI, a.a.O., N. 33 zu <ref-law>; siehe dazu indes auch oben E. 1.4.3). Begriffe des allgemeinen Sprachgebrauchs wie "lebensgefährlich" oder "bleibend" sind jedoch ohne Weiteres zulässig. Der Staatsanwaltschaft ist es - entgegen der Argumentation der Beschwerdegegnerin 1 vor der Vorinstanz (vgl. Akten Vorinstanz, pag. 279) - daher nicht untersagt, in der Anklageschrift für die Sachverhaltsschilderung die Terminologie des angeklagten Straftatbestands zu verwenden. Vorliegend wäre es der Beschwerdegegnerin 1 möglich gewesen, dem Beschwerdeführer in der Anklage vorzuwerfen, er habe mit den Schlägen gegen den Beschwerdegegner 2 lebensgefährliche Verletzungen, einen bleibenden Verlust des Augenlichts, eine bleibende Entstellung des Gesichts, eine bleibende Arbeitsunfähigkeit oder Gebrechlichkeit oder anderweitige schwere Verletzungen in Kauf genommen. In ihrem Plädoyer vor der Vorinstanz wirft die Beschwerdegegnerin 1 dem Beschwerdeführer vor, er habe mit den Schlägen zumindest in Kauf genommen, Brüche des Gesichtsschädels und schwere Narben im Gesicht und damit bleibende Entstellungen oder auch den Verlust des Augenlichts zu verursachen (Akten Vorinstanz, pag. 278). Diesen Vorwurf, der das Wissen und Wollen des Beschwerdeführers und damit Tatvorwürfe betrifft, hätte die Beschwerdegegnerin 1 ohne Weiteres bereits in der Anklageschrift erheben können.
2.5.4. Die Staatsanwaltschaft ist nicht an die rechtliche Würdigung in der Anklageschrift und an die darin gestellten Anträge gebunden (vgl. <ref-law>). Es steht ihr daher frei, vor Gericht über die Anträge in der Anklageschrift hinauszugehen. Dies ist jedoch nur möglich, wenn der in der Anklage umschriebene objektive und subjektive Sachverhalt eine solche rechtliche Würdigung zulässt. Ist dies nicht der Fall, ist eine Änderung der Anklage in Anwendung von <ref-law> notwendig. Ergänzende tatsächliche Ausführungen der Staatsanwaltschaft im Rahmen des Plädoyers vermögen eine formelle Änderung der Anklageschrift nicht zu ersetzen (vgl. Urteil 6B_633/2015 vom 12. Januar 2016 E. 1.4.1).
2.5.5. Der vorinstanzliche Schuldspruch in Anklageziffer 3 wegen versuchter schwerer Körperverletzung im Sinne von Art. 122 i.V.m. <ref-law> verstösst nach dem Gesagten gegen das Anklageprinzip. Die Beschwerde ist in diesem Punkt daher gutzuheissen und die Angelegenheit zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
2.6. Damit stellt sich die Frage, ob eine Änderung bzw. Ergänzung der Anklage auch im Rückweisungsverfahren vor der Vorinstanz noch möglich ist.
2.6.1. Gemäss <ref-law> prüft die Verfahrensleitung, ob die Anklageschrift und die Akten ordnungsgemäss erstellt sind. Ergibt sich aufgrund dieser Prüfung oder später im Verfahren, dass ein Urteil zurzeit nicht ergehen kann, so sistiert das Gericht das Verfahren. Falls erforderlich, weist es die Anklage zur Ergänzung oder Berichtigung an die Staatsanwaltschaft zurück (<ref-law>). Nach <ref-law> gibt das Gericht der Staatsanwaltschaft zudem Gelegenheit, die Anklage zu ändern, wenn nach seiner Auffassung der in der Anklageschrift umschriebene Sachverhalt einen andern Straftatbestand erfüllen könnte, die Anklageschrift aber den gesetzlichen Anforderungen nicht entspricht. Werden während des Hauptverfahrens neue Straftaten der beschuldigten Person bekannt, so kann das Gericht der Staatsanwaltschaft gestatten, die Anklage zu erweitern (<ref-law>).
2.6.2. Die StPO unterscheidet folglich zwischen der Verbesserung einer nicht ordnungsgemäss erstellten Anklageschrift durch Ergänzung oder Berichtigung (<ref-law>), der Änderung oder Ergänzung der Anklage bezüglich der bereits angeklagten Tat (Anklageänderung bzw. -ergänzung, <ref-law>) und der Erweiterung der Anklage um eine zusätzliche Straftat (Anklageerweiterung, <ref-law>). <ref-law> gelangt zur Anwendung, wenn der in der Anklageschrift umschriebene Sachverhalt einen anderen (Umqualifizierung) - oder, bei echter Konkurrenz, einen zusätzlichen - Straftatbestand erfüllen könnte, die Anklageschrift aber den gesetzlichen Anforderungen nicht entspricht (<ref-ruling> E. 1.4). <ref-law> ermöglicht es demgegenüber, zusätzliche Straftaten der beschuldigten Person, die während des gerichtlichen Verfahrens entdeckt worden sind, nachträglich einzubeziehen, statt sie einem weiteren Verfahren vorzubehalten, wenn die Prozessökonomie dies nahelegt (<ref-ruling> E. 1.5.1).
2.6.3. Eine Anklageerweiterung im Sinne von <ref-law> ist im Berufungsverfahren nicht mehr möglich, da dies eine Durchbrechung des Grundsatzes der Doppelinstanzlichkeit (vgl. <ref-law> und <ref-law>) bedeuten würde (<ref-ruling> E. 1.5.1) und mit dem Verbot der "reformatio in peius" (vgl. <ref-law>) unvereinbar wäre (<ref-ruling> E. 1.5.2 f.). Eine blosse Änderung der Anklage im Sinne von <ref-law> ist nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung in Anwendung von <ref-law> im Rahmen der Anträge der Parteien (vgl. Art. 399 Abs. 3 lit. a und Abs. 4, Art. 404 Abs. 1 StPO) und soweit mit dem Verbot der "reformatio in peius" vereinbar (vgl. <ref-law>) indes auch im Berufungsverfahren noch zulässig (<ref-ruling> E. 1.4; <ref-ruling> E. 2.4.2; Urteile 6B_904/2018 vom 8. Februar 2019 E. 2.4; 6B_1394/2017 vom 2. August 2018 E. 1.2; 6B_904/2015 vom 27. Mai 2016 E. 1.4.1; 6B_428/2013 vom 15. April 2014 E. 3.3 f.; 6B_777/2011 vom 10. April 2012 E. 2). Unter den gleichen Voraussetzungen kann eine Anklageänderung nach der Rechtsprechung auch nach einer Rückweisung durch das Bundesgericht noch erfolgen (vgl. <ref-ruling> E. 3.4.5; Urteil 6B_857/2015 vom 21. März 2016 E. 1.6; anders Urteil 6B_1431/2017 vom 31. Juli 2018 E. 1.4. betreffend indes ein Verfahren ohne Privatkläger mit Hinweis auf die Bindungswirkung des bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheids).
2.6.4. Zwar steht der Strafanspruch nach der Rechtsprechung allein dem Staat zu (<ref-ruling> E. 2.3.4 mit Hinweisen). Die Privatklägerschaft kann einen Entscheid hinsichtlich der ausgesprochenen Sanktion daher nicht anfechten (<ref-law>). Sie hat im Strafverfahren indes ebenfalls gewisse Rechte. Sie kann sich als Strafklägerin konstituieren und die Verfolgung und Bestrafung der für die Straftat verantwortlichen Person verlangen (Strafklage; <ref-law>). In diesem Rahmen kann sie sich auch zur rechtlichen Würdigung der Tat äussern und einen zu Unrecht erfolgten erstinstanzlichen Freispruch oder eine ihres Erachtens zu milde rechtliche Würdigung durch das erstinstanzliche Gericht unabhängig von allfälligen Zivilforderungen mittels Berufung anfechten (vgl. <ref-law> und <ref-law> e contrario; <ref-ruling> E. 2.5; <ref-ruling> E. 1.1, 78 E. 3.3.3). Weiter kann sie sich unabhängig von der Geltendmachung von Zivilansprüchen gegen eine Nichtanhandnahme (<ref-law>) oder Einstellung (<ref-law>) des Strafverfahrens mit Beschwerde im Sinne von <ref-law> zur Wehr setzen (vgl. Art. 104 Abs. 1 lit. b i.V.m. Art. 310 Abs. 2 und Art. 322 Abs. 2 StPO; <ref-ruling> E. 2.2.2; <ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 2.5). Nach der Rechtsprechung ist die Privatklägerschaft zudem zur Einsprache gegen einen Strafbefehl legitimiert, wenn sie an der Aufhebung oder Änderung des Strafbefehls ein rechtlich geschütztes Interesse hat. Ein solches rechtlich geschütztes Interesse bejaht das Bundesgericht in analoger Anwendung der Rechtsprechung zu <ref-law> bei einer zu milden rechtlichen Qualifikation, auch wenn die Privatklägerschaft im Strafverfahren keine Zivilforderungen geltend machte bzw. geltend zu machen gedachte bzw. allfällige Zivilforderungen zuvor zurückzog (vgl. zum Ganzen: <ref-ruling>). Das Bundesgericht stellt hierfür auf die Lehre ab, wonach die Privatklägerschaft einen persönlichkeitsrechtlichen Anspruch auf Feststellung des zugefügten Unrechts hat und daher unabhängig von Auswirkungen der rechtlichen Qualifikation auf ihre Zivilforderungen Einsprache gegen einen Strafbefehl erheben können muss (<ref-ruling> E. 2.4 mit Hinweisen).
2.6.5. Zu erwähnen ist in diesem Zusammenhang schliesslich die bundesgerichtliche Rechtsprechung zur (impliziten) Teileinstellung. Danach muss die Staatsanwaltschaft sowohl einen Strafbefehl als auch eine beschwerdefähige, formelle Teileinstellungsverfügung erlassen, wenn sie nur einen Teil der vom Opfer behaupteten Taten verfolgt. Werden nach einem tätlichen Übergriff beispielsweise nicht alle vom Opfer geltend gemachten Verletzungen geahndet, ist die Staatsanwaltschaft bezüglich der unberücksichtigt gebliebenen Verletzungen zum Erlass einer expliziten Teileinstellungsverfügung verpflichtet (<ref-ruling> E. 2.4 f. betreffend einen Strafbefehl wegen des verursachten Sturzes des Opfers sowie Schlägen gegen dessen Oberkörper und Kopf sowie wegen den damit einhergehenden Schürfungen und Prellungen; implizite Einstellung des Verfahrens bezüglich des vom Opfer als Folge der gleichen Tathandlungen behaupteten Schädeltraumas). Diese Rechtsprechung geht zurück auf <ref-ruling>, wonach Opfer gestützt auf Art. 8 Abs. 1 lit. b des früheren Bundesgesetzes vom 4. Oktober 1991 über die Hilfe an Opfer von Straftaten (aOHG) einen Anspruch auf einen Entscheid eines Gerichts haben (BGE, a.a.O., E. 2 und 3.2 betreffend einen Strafbefehl wegen fahrlässiger Körperverletzung als Folge eines Strassenverkehrsunfalls und Einstellung des Verfahrens bezüglich der von den Angehörigen des Opfers geltend gemachten kausalen Todesfolge). An <ref-ruling> hielt das Bundesgericht auch in seiner jüngeren Rechtsprechung fest (vgl. etwa Urteile 6B_56/2020 vom 16. Juni 2020 E. 1.3.2; 6B_1012/2020 vom 8. April 2021 E. 4.1; 6B_819/2018 vom 25. Januar 2019 E. 1; 6B_1354/2017 vom 14. Juni 2018 E. 5).
Explizite Teileinstellungsverfügungen, die nicht den ganzen Lebenssachverhalt, sondern lediglich einzelne erschwerende Tatvorwürfe betreffen, erübrigen sich bei Verfahren ohne Beteiligung von Privatklägern, zumal mit einer solchen Teileinstellung auch keine Entschädigungspflicht im Sinne von <ref-law> einhergeht. Sind am Verfahren auch Privatkläger beteiligt, kann eine explizite Teileinstellungsverfügung mit entsprechender Rechtsmittelbelehrung nach der Rechtsprechung im Zusammenhang mit der Anklage oder nach der Verweigerung der Anklageergänzung im gerichtlichen Verfahren (vgl. <ref-law>) demgegenüber zur Wahrung der Rechte der Privatklägerschaft erforderlich sein, da diese damit über die Beschwerde im Sinne von Art. 322 Abs. 2 i.V.m. <ref-law> die für den von ihr angestrebten Schuldspruch erforderliche Änderung oder Ergänzung der Anklage erreichen kann (vgl. <ref-ruling> E. 2). Damit soll den Geschädigten und insbesondere den Opfern im Sinne von <ref-law> und <ref-law> ermöglicht werden, ihre Rechte im Strafverfahren geltend zu machen und einer ungenügenden Anklage mit impliziter Einstellung von rechtserheblichen Tatsachen entgegenzuwirken. Dies ist ohne Weiteres auch mit <ref-law> vereinbar, wonach die Anklageerhebung nicht anfechtbar ist, da sich allfällige Rechtsmittel der Privatkläger nicht gegen die Anklage, sondern gegen die implizite Einstellung, d.h. die unterlassene Anklage richten. <ref-law> bringt lediglich zum Ausdruck, dass es unter der StPO kein separates Anklagezulassungsverfahren vor einer Rechtsmittelinstanz gibt, Prozesshindernisse folglich vom Sachgericht zu prüfen sind (vgl. Art. 319 Abs. 1 lit. d und Art. 329 Abs. 1 lit. b StPO) und die beschuldigte Person z.B. die Frage, ob ein hinreichender Tatverdacht besteht, nicht zum Gegenstand eines separaten Rechtsmittelverfahrens machen kann, d.h. das Verfahren vor dem Sachgericht auch durchzuführen ist, wenn die Anklage nicht auf einem hinreichenden Tatverdacht basiert (vgl. dazu HEIMGARTNER/NIGGLI, a.a.O., N. 18 zu <ref-law>).
2.6.6. Solche Teileinstellungsverfügungen machen entgegen <ref-ruling> und dem dazu ergangenen Urteil 6B_888/2019 vom 9. Dezember 2019 - auch wenn sie ebenfalls den zur Anklage gebrachten Lebenssachverhalt betreffen und letztlich unangefochten blieben - einen Schuldspruch bezüglich der im gleichen Verfahren angeklagten Taten nicht unmöglich. Entscheidend ist, dass die Teileinstellungsverfügung auf die gleichzeitig erhobene oder bereits hängige Anklage bzw. den gleichzeitig erlassenen Strafbefehl Bezug nimmt und folglich als solche deklariert wird. Aus der Teileinstellungsverfügung muss hervorgehen, dass das Verfahren nicht als Ganzes, sondern lediglich bezüglich einzelner, nicht angeklagter, erschwerender Tatumstände betreffend etwa vom Opfer behauptete weitere Tathandlungen, zusätzliche Tatfolgen (bspw. zusätzliche Verletzungen) oder zusätzliche innere Tatsachen (bspw. ein über die verursachten Verletzungen hinausgehender Tötungswille des Täters) etc. eingestellt wird. Solche Teileinstellungsverfügungen dienen folglich nicht der Einstellung des gesamten Verfahrens, sondern der Fixierung des Gegenstands des gerichtlichen Verfahrens. <ref-ruling> ist insofern zu relativieren, als sich die Sperrwirkung des Grundsatzes "ne bis in idem" (vgl. Art. 11 Abs. 1 i.V.m. <ref-law>, Art. 4 Abs. 1 des Protokolls Nr. 7 zur EMRK [SR 0.101.07] sowie in Art. 14 Abs. 7 UNO-Pakt II [SR 0.103.2]) einer in Rechtskraft erwachsenen Teileinstellungsverfügung nur auf die konkret von der Teileinstellung betroffenen Tatsachen bezieht, nicht jedoch auf die gleichzeitig zur Anklage gebrachten Vorwürfe (vgl. präzisierend bereits Urteil 6B_56/2020 vom 16. Juni 2020 E. 1.5.2 in fine; vgl. für die Wiederaufnahme von eingestellten Verfahren zudem: Art. 11 Abs. 2 und Art. 323 StPO; <ref-ruling> E. 2.3). Eine solche restriktivere Auslegung des Grundsatzes "ne bis in idem" ist mit <ref-law> sowie Art. 4 des Protokolls Nr. 7 zur EMRK und Art. 14 Abs. 7 UNO-Pakt II ebenfalls vereinbar. Entsprechend hat sich das Bundesgericht von der Rechtsprechung, wonach eine Teileinstellung des Verfahrens zwingend den ganzen Lebensvorgang bzw. Lebenssachverhalt betrifft (Abgrenzungskriterium "gleicher oder anderer Lebensvorgang bzw. Lebenssachverhalt", vgl. <ref-ruling> E. 1.3.1; Urteile 6B_514/2020 vom 16. Dezember 2020 E. 1.3.4; 6B_888/2019 vom 9. Dezember 2019 E. 1.5) in jüngeren Entscheiden wiederholt distanziert (vgl. etwa Urteile 6B_1012/2020 vom 8. April 2021 E. 4 betreffend ein Fahrverhalten auf der Autobahn; 6B_74/2020 vom 24. September 2020 E. 2; 6B_459/2020 vom 1. September 2020 E. 2.4.3 betreffend einen sexuellen Übergriff; 6B_84/2020 vom 22. Juni 2020 E. 2.3 betreffend einen Strassenverkehrsunfall; 6B_56/2020 vom 16. Juni 2020 E. 1.5 betreffend eine tätliche Auseinandersetzung).
Die Vereinbarkeit von Schuldspruch und Teileinstellungsverfügung mit dem Grundsatz "ne bis in idem" ergibt sich auch daraus, dass eine Verfahrenseinstellung - auch wenn die Einstellungsverfügung (im Betreff) in der Regel einen gesetzlichen Straftatbestand erwähnt - immer in Bezug auf einen bestimmten Tatvorwurf und nicht hinsichtlich eines bestimmten Straftatbestandes bzw. einer rechtlichen Würdigung erfolgt (vgl. <ref-law>). Das Gericht prüft die rechtliche Würdigung frei (vgl. <ref-law>). Indes geht eine mildere rechtliche Würdigung in der Regel auch mit einer günstigeren Einschätzung der Beweislage einher. Ist kein entsprechender Tatverdacht erhärtet (vgl. <ref-law>), erübrigen sich rechtliche Erwägungen. Auf eine tätliche Auseinandersetzung mit beweismässig strittigem Umfang der Verletzungsfolgen übertragen bedeutet dies zum Beispiel, dass die Teileinstellung nicht hinsichtlich des Tatbestands der schweren Körperverletzung im Sinne von <ref-law> ergeht, sondern hinsichtlich konkreter, vom Opfer geltend gemachter (schwerer) Verletzungsfolgen, welche mangels eines hinreichenden Tatverdachts keinen Eingang in die Anklage fanden. Auch deshalb kann nicht gesagt werden, eine Teileinstellung erfasse zwingend immer den ganzen Lebenssachverhalt.
2.6.7. Ob Anklage zu erheben ist, richtet sich nach dem Grundsatz "in dubio pro duriore". Danach darf eine Einstellung durch die Staatsanwaltschaft grundsätzlich nur bei klarer Straflosigkeit oder offensichtlich fehlenden Prozessvoraussetzungen angeordnet werden. Bei zweifelhafter Beweis- oder Rechtslage hat nicht die Staatsanwaltschaft über die Stichhaltigkeit des strafrechtlichen Vorwurfs zu entscheiden, sondern das zur materiellen Beurteilung zuständige Gericht (<ref-ruling> E. 2.2.1; <ref-ruling> E. 4.1, 86 E. 4.1 f.). Der Grundsatz "in dubio pro duriore" kommt auch bei der Frage zum Tragen, welche Vorwürfe im Einzelnen in die Anklage aufzunehmen sind sowie bei der Beurteilung einer von der Privatklägerschaft beantragten Änderung oder Ergänzung der Anklage (vgl. <ref-law>). Die Anklage muss im Rahmen des Grundsatzes "in dubio pro duriore" daher auch die Sichtweise der Privatklägerschaft wiedergeben (falls erforderlich veranschaulicht durch eine Haupt- und Eventualanklage, vgl. <ref-law>). Sie soll dem Sachgericht eine umfassende Beurteilung der Sache erlauben und insbesondere auch das rechtlich geschützte Interesse der Privatkläger berücksichtigen, ihren Standpunkt im gerichtlichen Verfahren geltend machen zu können. Die Staatsanwaltschaft darf eine Änderung oder Ergänzung der Anklage im Hinblick auf eine strengere rechtliche Würdigung demnach nicht willkürlich verweigern und muss im Zweifel nach dem Grundsatz "in dubio pro duriore" vorgehen.
Das Sachgericht kann die Staatsanwaltschaft nicht zur Änderung oder Erweiterung einer Anklage verpflichten, sondern ihr gemäss <ref-law> lediglich Gelegenheit dazu geben (Urteile 6B_787/2020 vom 21. Juli 2021 E. 2.3.2; 6B_719/2017 vom 10. September 2018 E. 2.2.2; 1B_96/2018 vom 24. Mai 2018 E. 2.3.3; STEPHENSON/ZALUNARDO-WALSER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 5a und 7 zu <ref-law>). Dem Sachgericht ist es zudem untersagt, die Rolle der Anklage zu übernehmen (siehe dazu <ref-ruling> E. 5). Im Gerichtsverfahren gilt grundsätzlich das Immutabilitätsprinzip (vgl. oben E. 1.3). Das Sachgericht hat in der Regel daher nur darüber zu urteilen, ob die beschuldigte Person im Sinne der Anklage schuldig zu sprechen ist, und nicht aus eigener Initiative über eine Anklageergänzung nach <ref-law> eine härtere rechtliche Qualifikation anzustreben. Eine Anwendung von <ref-law> - der eine Durchbrechung des Immutabilitätsprinzips zur Folge hat - ist bei Verfahren ohne Beteiligung von Privatklägern nur in engen Grenzen möglich, wenn es darum geht, ungerechtfertigte Freisprüche zu verhindern, weil in der Anklage z.B. nicht alle Tatbestandselemente der angeklagten Straftat hinreichend umschrieben sind oder weil der an sich gleiche Lebensvorgang unter einen anderen Tatbestand zu subsumieren ist (vgl. STEPHENSON/ ZALUNARDO-WALSER, a.a.O., N. 3 ff. zu <ref-law>). Hingegen ist die Privatklägerschaft - anders als das Sachgericht - nicht zur Unparteilichkeit verpflichtet. Sie darf ihren Anspruch auf Verfolgung und Bestrafung der für die Straftat verantwortlichen Person (vgl. <ref-law>) im Gerichtsverfahren bei einer ihrer Ansicht nach ungenügenden Anklage auch mittels eines Antrags auf Ergänzung der Anklage im Sinne einer qualifizierten Tatbegehung bzw. einer härteren rechtlichen Qualifikation durchsetzen (vgl. oben E. 2.6.4 f.). Solche Anträge der Privatklägerschaft auf Ergänzung der Anklage hat das Sachgericht zu behandeln. Darüber, ob einem entsprechenden Antrag der Privatklägerschaft stattzugeben und der Staatsanwaltschaft entsprechend die Möglichkeit zur Anklageänderung bzw. -ergänzung einzuräumen ist, hat das Gericht nach pflichtgemässem Ermessen sowie in Anwendung des Grundsatzes "in dubio pro duriore" zu befinden.
2.6.8. Zu beurteilen ist vorliegend eine Straftat gegen die körperliche Integrität. Beim Beschwerdegegner 2 handelt es sich daher um ein Opfer im Sinne von <ref-law> und <ref-law>. Der Beschwerdegegner 2 ersuchte im kantonalen Verfahren, sowohl erst- als auch zweitinstanzlich, wiederholt um Ergänzung der Anklage. Damit hat er die Frage der Anklageergänzung im Hinblick auf eine strengere rechtliche Qualifikation rechtzeitig bereits im erstinstanzlichen Verfahren aufgeworfen und seinen Antrag auch im Berufungsverfahren erneuert. Fraglich ist vorliegend, ob das Bezirksgericht den Antrag des Beschwerdegegners 2, der Staatsanwaltschaft sei Gelegenheit zur Anklageergänzung zu geben, korrekt behandelte, nachdem es der Staatsanwaltschaft für die Ergänzung der Anklage anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung lediglich 15 Minuten einräumte. Die Frage kann jedoch offenbleiben. Die Staatsanwaltschaft hat das Konzept der Anklageergänzung auf jeden Fall missverstanden, da sie zu Unrecht davon ausging, die Anklage sei allein durch den Protokollvermerk gültig in eine Anklage wegen versuchter schwerer Körperverletzung geändert worden. Diese Auffassung teilte angesichts des Vermerks im erstinstanzlichen Verhandlungsprotokoll vom 10. April 2019, wonach der Gerichtspräsident den Beschuldigten darüber aufklärte, dass nun auch eine schwere Körperverletzung angeklagt sei (Protokoll S. 4, Akten Bezirksgericht, pag. 1191), zunächst auch das Bezirksgericht, was es im erstinstanzlichen Urteil jedoch zu Recht korrigierte.
Mangels einer expliziten Teileinstellungsverfügung mit Rechtsmittelbelehrung kann dem Beschwerdegegner 2 auch nicht zum Vorwurf gemacht werden, dass er die mit der Verweigerung der Anklageergänzung zum Ausdruck gebrachte implizite Teileinstellung (bezüglich der geltend gemachten lebensgefährlichen und irreversiblen Verletzungen bzw. bezüglich des Vorwurfs, der Beschwerdeführer habe lebensgefährliche Verletzungen, eine bleibende Schädigung oder anderweitige schwere Verletzungen gewollt oder zumindest in Kauf genommen) bisher nicht mit Beschwerde angefochten hat (vgl. <ref-ruling> E. 2.6 f.; siehe zur Anfechtbarkeit einer impliziten Einstellung auch: Urteile 6B_84/2020 vom 22. Juni 2020 E. 2.1.3; 6B_819/2018 vom 25. Januar 2019 E. 1.3.5).
Unter diesen Umständen bleibt eine Änderung bzw. Ergänzung der Anklage auch nach dem bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheid noch möglich, da der Beschwerdegegner 2 eine solche sowohl erst- als auch zweitinstanzlich beantragte und sein Antrag bisher nicht korrekt behandelt wurde.
Daran ändert nichts, dass sich die Anklageergänzung auf die Beurteilung der Zivilforderungen im Strafverfahren nicht mehr auswirken kann, da der Beschwerdegegner 2 die teilweise Verweisung seiner Zivilforderungen auf den Zivilweg unangefochten liess, und dass im Rückweisungsverfahren angesichts des Verbots der "reformatio in peius" (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 3.6.3 mit Hinweisen) höchstens noch ein Schuldspruch wegen versuchter schwerer Körperverletzung, nicht jedoch wegen vollendeter schwerer Körperverletzung oder gar versuchter Tötung im Betracht kommt (vgl. oben E. 2.6.3). Zivilforderungen sind notwendige Voraussetzung für die Legitimation der Privatkläger zur Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht (Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG; <ref-ruling> E. 1.2.3; <ref-ruling> E. 1.1). Im kantonalen Verfahren kann das Opfer seine Rechte jedoch unabhängig von allfälligen Zivilforderungen geltend machen (vgl. oben E. 2.6.4).
Sollte der Beschwerdegegner 2 an seinem Antrag festhalten, hat die Vorinstanz im Rückweisungsverfahren daher erneut zu prüfen, ob der Staatsanwaltschaft Gelegenheit zu geben ist, die Anklage in tatsächlicher Hinsicht um die subjektiven Elemente einer versuchten schweren Körperverletzung (vgl. oben E. 2.5.3) zu ergänzen.
3.
Eine Behandlung der Rügen des Beschwerdeführers betreffend die Strafzumessung und die Landesverweisung erübrigt sich, da die Beschwerde im Strafpunkt teilweise gutzuheissen ist. Über die Landesverweisung wird die Vorinstanz im Rückweisungsverfahren unter Berücksichtigung der persönlichen Verhältnisse des Beschwerdeführers im Urteilszeitpunkt erneut befinden müssen.
4.
Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen und im Übrigen abzuweisen. Der Kanton Aargau hat den Beschwerdeführer im Umfang seines Obsiegens für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Da dieser um unentgeltliche Rechtspflege ersucht, ist die Entschädigung praxisgemäss seinem Rechtsvertreter zuzusprechen. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird in diesem Umfang gegenstandslos. Im Übrigen ist es gutzuheissen, da die Bedürftigkeit des Beschwerdeführers erstellt scheint und seine Rechtsbegehren nicht aussichtslos waren (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen und im Übrigen abgewiesen. Das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 22. Oktober 2020 wird aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen, soweit es nicht gegenstandslos geworden ist.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Rechtsanwalt Kenad Melunovic Marini wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1'500.-- ausgerichtet.
5.
Der Kanton Aargau hat Rechtsanwalt Kenad Melunovic Marini für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
6.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 17. Januar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Unseld