Faits :
A.
Par ordonnance de classement du 21 décembre 2018, le Ministère public du canton de Genève a classé la procédure ouverte contre B._ et A._ pour les infractions visées par les art. 292 et 325bis CP, en raison de la prescription. Il a cependant condamné les intéressés, solidairement entre eux, aux frais de la procédure, arrêtés à 1'000 fr. (<ref-law>).
B.
B.a. Par arrêt du 7 janvier 2020, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté, dans la mesure de leur recevabilité, les recours formés par B._ et A._ et a admis le recours déposé par C._. En conséquence, elle a condamné B._ et A._, conjointement et solidairement, à verser à C._ une juste indemnité de 4'126 fr. 90 pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure (<ref-law>). Elle a maintenu l'ordonnance attaquée pour le surplus.
Par arrêt du 11 novembre 2020 (6B_215/2020), la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a admis le recours de A._ et de B._. Elle a considéré que la cour cantonale avait violé la présomption d'innocence en mettant les frais de la procédure de première instance à la charge des recourants sur la base de l'<ref-law> et en refusant de les indemniser en application de l'<ref-law>; dans la mesure où la condamnation des recourants aux frais violait l'<ref-law>, les recourants ne pouvaient être condamnés à verser une juste indemnité à l'intimée, en application de l'<ref-law>. Elle a en conséquence annulé l'arrêt attaqué et renvoyé la cause à la cour cantonale pour une nouvelle décision.
B.b. Statuant le 24 mars 2021 à la suite de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a admis, dans la mesure de leur recevabilité, les recours formés par B._ et A._ et a rejeté celui déposé par C._. En conséquence, elle a laissé les frais de la procédure de première instance à la charge de l'État et condamné C._, qui succombait, aux frais de la procédure de recours fixés en totalité à 1'000 francs.
C.
Contre ce dernier arrêt cantonal, B._ et A._ déposent un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Ils concluent, principalement, à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens qu'il leur soit octroyé une indemnité en réparation du tort moral au sens de l'art. 429 al. 1 let. c CPP, d'un montant de 5'500 fr. chacun, à savoir de 11'000 francs. A titre subsidiaire, ils requièrent l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Les recourants font grief à la cour cantonale d'avoir considéré que les observations qu'ils avaient déposées le 1er février 2021 étaient tardives et, partant, irrecevables.
Les recourants avaient obtenu un délai au 31 janvier 2021 pour communiquer leurs observations à la suite de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral. Le 31 janvier 2021 tombait sur un dimanche, de sorte que le délai fixé jusqu'au 31 janvier 2021 expirait le premier jour ouvrable qui suivait (cf. <ref-law>), à savoir le lundi 1er février 2021. En adressant leurs observations à un bureau de la Poste suisse le 1er février 2021, les recourants ont donc respecté le délai imparti. C'est donc à tort que la cour cantonale a déclaré que les observations des recourants avaient été déposées tardivement et qu'elles étaient irrecevables.
Quoi qu'il en soit, il ressort du dossier cantonal que l'écriture des recourants a été communiquée aux autres parties (cf. <ref-law>). Dans son arrêt, la cour cantonale se réfère à plusieurs reprises à cette réplique. Elle expose notamment que les recourants ont allégué, dans leur réplique, la longueur de la procédure et son caractère diffamatoire et ont conclu à la réparation de leur dommage économique à hauteur de 500 fr. (cf. arrêt attaqué p. 4, 6). On ne saurait donc reprocher à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte des observations des recourants et d'avoir violé leur droit d'être entendu.
A toutes fins utiles, la Cour de céans relèvera que la cour cantonale a déclaré irrecevables les conclusions des recourants tendant à l'indemnisation de leur dommage économique au motif que ces conclusions étaient nouvelles, à savoir qu'elles avait été déposées après l'échéance du délai de recours, et non en raison de la tardiveté du dépôt des observations.
Au vu de ce qui précède, le grief soulevé par les recourants est infondé.
2.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir violé l'art. 429 al. 1 let. c CPP en refusant de leur allouer une indemnité pour tort moral.
2.1. Pour justifier un droit à l'indemnité visée par l'art. 429 al. 1 let. c CPP, l'intensité de l'atteinte à la personnalité doit être analogue à celle requise dans le contexte de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3.1). L'indemnité pour tort moral sera régulièrement allouée si le prévenu s'est trouvé en détention provisoire ou en détention pour des motifs de sûreté. Outre la détention, peuvent constituer une grave atteinte à la personnalité, par exemple, une arrestation ou une perquisition menée en public ou avec un fort retentissement médiatique, une durée très longue de la procédure ou une importante exposition dans les médias, ainsi que les conséquences familiales, professionnelles ou politiques d'une procédure pénale, de même que les assertions attentatoires aux droits de la personnalité qui pourraient être diffusées par les autorités pénales en cours d'enquête. En revanche, il n'y a pas lieu de prendre en compte les désagréments inhérents à toute poursuite pénale comme la charge psychique que celle-ci est censée entraîner normalement chez une personne mise en cause (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 241; <ref-ruling> consid. 2.6 p. 236 s. relatif à un fort retentissement dans les médias).
La gravité objective de l'atteinte doit être ressentie par le prévenu comme une souffrance morale. Il incombe à ce dernier de faire état des circonstances qui font qu'il a ressenti l'atteinte comme étant subjectivement grave. La fixation du tort moral procède d'une appréciation des circonstances et l'autorité compétente bénéficie d'un large pouvoir d'appréciation en la matière. Le Tribunal fédéral n'intervient que si l'autorité précédente a mésusé de son pouvoir d'appréciation en se fondant sur des considérations étrangères à la disposition applicable, en omettant de tenir compte d'éléments pertinents ou encore en fixant une indemnité inéquitable parce que manifestement trop faible ou trop élevée (arrêt 6B_928/2014 du 10 mars 2016 consid. 5.1, non publié in <ref-ruling>).
2.2. Les recourants requièrent une indemnité pour tort moral, dès lors que la procédure aurait été particulièrement longue et infamante. Ce faisant, ils n'établissent pas une atteinte particulièrement grave à leurs intérêts personnels, qui justifierait une indemnité pour tort moral. Les désagréments qu'ils évoquent ne sont en rien différents de ceux que subissent les personnes poursuivies qui bénéficient d'une ordonnance de classement. C'est donc à juste titre que la cour cantonale leur a refusé toute indemnité pour tort moral. Le grief soulevé est mal fondé.
3.
En conséquence, le recours doit être rejeté.
Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires, solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF).
Il n'y a pas lieu d'allouer d'indemnité à l'intimée qui n'a pas été invitée à déposer des observations dans la procédure devant le Tribunal fédéral.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 24 novembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Kistler Vianin