Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 16 mai 2014 - valant acte d'accusation -, X._, chauffeur professionnel, a été renvoyé en jugement. Il lui était reproché d'avoir, le 25 juin 2013 vers 09h47, au volant de son camion - dont le détenteur est son employeur B._ SA - attelé d'une remorque, obliqué à droite au moment où la signalisation lumineuse du carrefour de la route C._ et du chemin D._ était passée au vert pour les véhicules circulant dans le même sens que lui en direction d'E._ et d'avoir renversé la cycliste A._; celle-ci circulait dans le même sens sur la contre-route parallèle réservée aux cycles et aux transports publics. La cycliste était passée sous le camion après avoir été heurtée par l'avant-droit de ce véhicule. Son pronostic vital avait été engagé et la victime, grièvement blessée, avait été hospitalisée pendant trois mois.
Le 9 novembre 2015, le Tribunal de police a reconnu X._ coupable de lésions corporelles graves par négligence (art. 125 al. 1 et 2 CP) et l'a condamné à une peine pécuniaire de 45 jours-amende - à 50 fr. le jour-amende -, sous déduction de deux jours-amende correspondant aux deux jours de détention avant jugement subis, avec sursis, le délai d'épreuve étant fixé à deux ans, ainsi qu'au paiement d'une amende de 450 fr., dont la peine privative de liberté de substitution était de neuf jours. Le prévenu a également été condamné au paiement des frais de la procédure, ainsi qu'au versement de 16'900 fr. en faveur de la victime à titre de participation à ses honoraires d'avocat; cette dernière a été renvoyée à agir par la voie civile pour le solde de ses prétentions.
B.
Le 22 juin 2016, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté l'appel formé par X._ contre ce jugement.
Cette autorité a constaté que les nombreuses atteintes à l'intégrité physique subies par la victime à la suite de la collision du 25 juin 2013 constituaient des lésions corporelles graves (cf. consid. 2.3.1).
La cour cantonale a ensuite rappelé que l'incertitude liée à la phase de signalisation lumineuse sur la voie utilisée par le prévenu - telle que relevée dans le rapport d'expertise judiciaire du 9 mars 2015 - devait lui profiter; elle a donc retenu que le chauffeur, au moment d'emprunter le carrefour et avant l'accident, bénéficiait de la phase lumineuse verte, tout comme le passage pour piétons situé à droite (cf. consid. 2.3.2). Se référant toujours au rapport d'expertise susmentionné, la juridiction cantonale a ensuite estimé que tout au long de sa manoeuvre - durant laquelle le conducteur avait enclenché son clignotant droit -, il avait consciencieusement regardé dans ses rétroviseurs et par la fenêtre de sa cabine pour s'assurer que personne n'empruntait le passage pour piétons ou ne surgisse de la droite (cf. consid. 2.3.3). Sur la base de l'expertise, ainsi que des déclarations du prévenu, la juridiction cantonale a retenu que celui-ci avait une vitesse de circulation d'environ 12 km/h. Elle a toutefois considéré que cette vitesse n'était pas adaptée aux circonstances (longueur du camion [18 à 20 m], remorque, chargement de 4 tonnes, virage à droite quasiment perpendiculaire sur une artère fréquentée, passage sur une contre-route prévue pour les transports publics, ainsi que des vélos, deux clignotants jaunes avertissant les automobilistes - non prioritaires - de la présence de piétons et/ou cyclistes); ainsi, lorsque regarder dans le rétroviseur extérieur ne permettait pas au conducteur d'acquérir une certitude suffisante par rapport à la présence, respectivement à l'absence, de cyclistes dans son angle mort, il devait exécuter la manoeuvre lentement, "soit très lentement et très prudemment, en « tâtonnant » et en s'arrêtant si nécessaire". En ne circulant pas à une telle vitesse ou au pas - soit à une vitesse de l'ordre de 3 à 5 km/h -, la cour cantonale a estimé que le prévenu avait violé les devoirs de prudence découlant des règles de la circulation (cf. consid. 2.3.4.2).
Cette autorité a enfin constaté que cette négligence était en relation de causalité naturelle et adéquate avec les lésions de la victime, dans la mesure où une vitesse adaptée aux circonstances aurait permis d'éviter l'accident (cf. consid. 2.3.4.2).
C.
Par acte du 9 septembre 2016, X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant à son annulation, à son acquittement et à l'obtention d'une indemnité de procédure pour ses frais de défense de première instance et d'appel.
L'autorité précédente a renoncé à se déterminer et le ministère public n'a pas déposé d'écritures. Quant à A._ (ci-après: l'intimée), elle a conclu au rejet du recours. Le recourant n'a pas déposé d'observation supplémentaire.

Considérant en droit :
1.
La décision attaquée - qui est une décision finale au sens de l'<ref-law> - a été rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (<ref-law>) dans le cadre d'une procédure pénale, le recours en matière pénale au sens de l'<ref-law> étant ainsi ouvert. Le recourant, prévenu dont la condamnation pénale est confirmée, a un intérêt juridique à la modification ou l'annulation de l'arrêt entrepris (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF). Le recours a de plus été déposé en temps utile (art. 46 al. 1 let. b et 100 al. 1 LTF) et les conclusions qui y sont prises sont recevables (<ref-law>). Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Invoquant des violations de l'interdiction de l'arbitraire et du principe de présomption d'innocence, le recourant reproche à l'autorité précédente de n'avoir pas retenu que la cycliste intimée avait passé le carrefour alors que le feu pour les cycles était rouge; dès lors que tel aurait été le cas, le lien de causalité entre le comportement du recourant et l'accident serait rompu puisque le comportement gravement fautif de la cycliste serait la cause la plus probable de l'accident.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci, ou même chacun d'eux pris isolément, soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêt 6B_51/2017 du 10 novembre 2017 consid. 2.1 et les arrêts cités).
La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle sur l'appréciation des preuves, elle est violée lorsque le juge, qui s'est déclaré convaincu, aurait dû éprouver des doutes quant à la culpabilité du prévenu au vu des éléments de preuve qui lui étaient soumis (<ref-ruling> consid. 2a p. 40 s. et les références citées). Dans cette mesure, elle se confond avec l'interdiction générale de l'arbitraire, prohibant une appréciation reposant sur des preuves inadéquates ou sans pertinence (<ref-ruling> consid. 7 p. 82; arrêts 6B_458/2017 du 8 février 2018 consid. 1.2; 6B_51/2017 du 10 novembre 2017 consid. 2.1).
2.2. L'<ref-law> réprime le comportement de celui qui, par négligence, aura fait subir à une personne une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé. Aux termes de l'<ref-law>, agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle.
Deux conditions doivent être remplies pour qu'il y ait négligence. En premier lieu, il faut que l'auteur viole les règles de la prudence, c'est-à-dire le devoir général de diligence institué par la loi pénale, qui interdit de mettre en danger les biens d'autrui pénalement protégés contre les atteintes involontaires. Un comportement dépassant les limites du risque admissible viole le devoir de prudence s'il apparaît qu'au moment des faits son auteur aurait dû, compte tenu de ses connaissances et de ses capacités, se rendre compte de la mise en danger d'autrui (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 79). Pour déterminer le contenu du devoir de prudence, il faut donc se demander si une personne raisonnable, dans la même situation et avec les mêmes aptitudes que l'auteur, aurait pu prévoir, dans les grandes lignes, le déroulement des événements et, le cas échéant, quelles mesures elle pouvait prendre pour éviter la survenance du résultat dommageable (<ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262 et les références citées). Lorsque des prescriptions légales ou administratives ont été édictées dans un but de prévention des accidents, ou lorsque des règles analogues émanant d'associations spécialisées sont généralement reconnues, leur violation fait présumer la violation du devoir général de prudence (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 140; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 64). En second lieu, la violation du devoir de prudence doit être fautive, c'est-à-dire qu'il faut pouvoir reprocher à l'auteur une inattention ou un manque d'effort blâmable (ATF <ref-ruling> consid. 2.1 p. 64; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262 et les références citées).
Il faut en outre qu'il existe un rapport de causalité entre la violation fautive du devoir de prudence et les lésions de la victime. Le rapport de causalité est qualifié d'adéquat lorsque, d'après le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, le comportement était propre à entraîner un résultat du genre de celui qui s'est produit (<ref-ruling> consid. 4.1.3 p. 61). La causalité adéquate sera admise même si le comportement de l'auteur n'est pas la cause directe ou unique du résultat. Peu importe que le résultat soit dû à d'autres causes, notamment à l'état de la victime, à son comportement ou à celui de tiers (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 148). La causalité adéquate peut toutefois être exclue si une autre cause concomitante, par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou d'un tiers, constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait s'y attendre. L'imprévisibilité d'un acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le rapport de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à l'amener et notamment le comportement de l'auteur (<ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 265 s.).
2.3. Retenant que le feu pour les piétons était au vert, la juridiction cantonale a relevé que même si la cycliste avait circulé sur le passage protégé au guidon de son vélo - ce qui constituerait une infraction -, le recourant n'en était pas pour autant dispensé d'adapter sa vitesse au moment de le franchir afin de céder la priorité à ses usagers, ayant été de plus exhorté par deux feux jaunes "attention piétons/cyclistes" à le faire; l'éventuel comportement de la cycliste n'était ainsi pas d'une importance telle à reléguer celui du prévenu au second plan (cf. consid. 2.3.4.4 de l'arrêt attaqué).
2.4. Ce raisonnement aurait pu être suivi s'il avait été établi que le feu de circulation de la piste cyclable était vert au moment du passage de la cycliste. Tel n'est cependant pas le cas (cf. consid. 2.3.2 de l'arrêt entrepris). Or, si la signalisation concernant la piste cyclable était au rouge, le passage du carrefour par un vélo ne devait en principe plus entrer en considération pour les autres usagers de la route, qui peuvent attendre des autres conducteurs le respect des feux de signalisation. Le franchissement de cette intersection par un cycle paraît d'autant moins prévisible en l'espèce qu'il est hautement vraisemblable que la cycliste ne roulait plus sur la bande cyclable et envisageait de traverser le carrefour en empruntant le passage pour piétons (cf. consid. 2.3.4.4 de l'arrêt attaqué), hypothèse que l'intimée ne semble au demeurant de loin pas exclure (cf. notamment ad c p. 4, ad 12 p. 6 et ad 19 p. 8 de ses observations du 22 janvier 2018). La vitesse de circulation du vélo n'a pas non plus été établie (cf. consid. 2.3.2 de l'arrêt entrepris). Or, durant un même laps de temps, un piéton ne parcourt pas la même distance qu'un cycle; l'adaptation nécessaire - notamment sous l'angle d'une modification de la vitesse - n'est ainsi plus la même au moment où seul reste à franchir le passage pour les piétons - situation qui semble avoir été le cas au moment de l'accident - que celle qui prévalait préalablement.
A ces circonstances imprévisibles - dont le caractère de la trajectoire suivie par la cycliste - s'ajoute le fait qu'aucun autre reproche qu'une vitesse de 12 km/h n'a été retenu à l'encontre du recourant par rapport à la réalisation de sa manoeuvre (clignotant droit enclenché, utilisation consciencieuse de ses rétroviseurs et de sa fenêtre [cf. consid. 2.3.3 de l'arrêt entrepris]); en particulier, il ne lui est pas fait grief de n'avoir pas pris en considération les difficultés liées à l'angle mort (cf. ad 4.5 du rapport d'expertise judiciaire p. 14 s.). La cour cantonale a d'ailleurs expressément relevé que les précautions prises par le recourant ne visaient pas que le passage pour piétons, mais également toute personne pouvant surgir sur sa droite (cf. consid. 2.3.3 de l'arrêt entrepris).
On peut également douter de la nécessité d'adapter une vitesse de 12 km/h - respectivement au demeurant de la possibilité de conduire à 6 km/h pour un camion avec remorque - dès lors que le feu de signalisation de la piste de circulation du recourant était au vert (cf. consid. 2.3.2 de l'arrêt entrepris), que ce dernier vouait toute son attention à sa manoeuvre (cf. consid. 2.3.3 de l'arrêt attaqué) et qu'il avait pris en compte la priorité à accorder aux éventuels usagers susceptibles d'arriver sur sa droite - ayant vu le premier panneau d'avertissement lumineux -, soit en particulier une fois la piste cyclable dépassée, les piétons pouvant traverser le passage protégé.
Au regard de ces considérations, il ne peut être établi que le comportement du recourant serait constitutif d'une inattention fautive en lien direct avec la survenance du tragique accident du 25 juin 2013. En considérant que tel était le cas malgré les incertitudes relevées ci-dessus, la cour cantonale viole le droit fédéral.
3.
Il s'ensuit que le recours est admis. L'arrêt du 22 juin 2016 est annulé. La cause est renvoyée à l'autorité précédente pour qu'elle rende une nouvelle décision au sens des considérants.
Le recourant, qui obtient gain de cause avec un avocat, a droit à une indemnité de dépens à la charge pour moitié chacun, d'une part, de la République et canton de Genève et, d'autre part, de l'intimée (art. 68 al. 1 et 2 LTF). Il est statué sans frais (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Une indemnité de dépens, fixée à 3'000 fr., est allouée au recourant à la charge pour moitié chacun, de la République et canton de Genève et de l'intimée.
3.
Il n'est pas perçu de frais de judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 20 février 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kropf