Sachverhalt:
A.
Die A._ AG hat ihren Sitz in B._/ZH und ist seit 1979 im Handelsregister eingetragen. Sie bezweckt gemäss Handelsregistereintrag unter anderem den Betrieb einer Autogarage, den Handel mit neuen und gebrauchten Automobilen sowie die Durchführung aller kommerziellen und finanziellen Transaktionen im Zusammenhang mit diesen Geschäftstätigkeiten. Vom 27. Januar 2012 bis am 8. Juni 2017 führte die A._ AG wiederholt Fahrzeuge definitiv in die Schweiz ein, nachdem diese zunächst im Verfahren der vorübergehenden Verwendung zur Einfuhr angemeldet worden waren. Dabei gab die A._ AG als Steuerwert jeweils denselben Wert wie zuvor im Verfahren der vorübergehenden Verwendung an, nämlich den Betrag gemäss Rechnung des ausländischen Lieferanten an die A._ AG.
Am 26. März 2015 beantragte die von der A._ AG beauftragte Zollagentur C._ GmbH (nachfolgend: die Zollagentur) betreffend ein bestimmtes - vorliegend nicht streitbetroffenes - Fahrzeug den Abschluss des Verfahrens der vorübergehenden Verwendung und meldete es zur definitiven Einfuhr an. Die Zollagentur legte die Rechnung des ausländischen Herstellers an die A._ AG vom 17. Dezember 2014 sowie eine E-Mail vom 27. März 2015 vor, in welcher eine Mitarbeiterin der A._ AG bestätigte, dass zu diesem Zeitpunkt noch kein Verkaufsabschluss erfolgt sei. Da das betreffende Fahrzeug bereits am 27. März 2015 auf eine Privatperson in der Schweiz eingelöst wurde, hegte das Zollinspektorat Zürich den Verdacht, dass - entgegen der Bestätigung der A._ AG - im Zeitpunkt der definitiven Einfuhr bereits ein Kaufvertrag vorgelegen habe. Die anschliessenden Abklärungen ergaben laut dem Zollinspektorat, dass mehrere Fahrzeuge mit unrichtigen Wertangaben definitiv in die Schweiz eingeführt worden seien. Die Akten wurden deshalb zu weiteren Abklärungen an die Zollkreisdirektion Schaffhausen, Sektion Zollfahndung Zürich (nachfolgend: Zollkreisdirektion), überwiesen.
B.
Mit Verfügung vom 6. August 2018 verpflichtete die Zollkreisdirektion die A._ AG zur Nachleistung von Automobilsteuern in der Höhe von Fr. 50'626.80 und Mehrwertsteuern in der Höhe von Fr. 105'303.50 sowie zur Zahlung von Verzugszinsen im Betrag von Fr. 2'070.05. Die dagegen von der A._ AG erhobenen Beschwerden blieben erfolglos (Entscheid der Oberzolldirektion [OZD] vom 28. Mai 2020; Urteil des Bundesverwaltungsgerichts vom 19. März 2021).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 6. Mai 2021 beantragt die A._ AG, es seien die Verfügung der OZD vom 28. Mai 2020 und das Urteil des Bundesverwaltungsgerichts vom 19. März 2021 aufzuheben und das Nachforderungsverfahren einzustellen.
Die OZD beantragt die Abweisung der Beschwerde.

Erwägungen:
1.
Beim angefochtenen Urteil handelt es sich um einen verfahrensabschliessenden Entscheid des Bundesverwaltungsgerichts in einer Angelegenheit des öffentlichen Rechts, der beim Bundesgericht mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten angefochten werden kann (Art. 82 lit. a, Art. 83, Art. 86 Abs. 1 lit. a, Art. 90 BGG). Die Beschwerdeführerin ist nach Art. 89 Abs. 1 BGG zur Beschwerde legitimiert. Auf die Beschwerde ist einzutreten, soweit sie sich gegen das Urteil des Bundesverwaltungsgerichts richtet. Nicht einzutreten ist auf den Antrag auf Aufhebung des Entscheids der OZD. Dieser Entscheid wurde durch das Urteil des Bundesverwaltungsgerichts ersetzt (Devolutiveffekt). Er gilt als inhaltlich mitangefochten, kann aber vor Bundesgericht nicht eigenständig beanstandet werden (<ref-ruling> E. 1.4; Urteil 2C_169/2021 vom 14. Juli 2021 E. 1.2).
2.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Unter Vorbehalt der gesteigerten Rügepflicht für Grundrechte und kantonales Recht gemäss Art. 106 Abs. 2 BGG wendet das Bundesgericht das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist daher weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann die Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (Motivsubstitution; <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 3). Das Bundesgericht prüft jedoch unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht gemäss Art. 42 Abs. 1 und Abs. 2 BGG nur die geltend gemachten Rechtsverletzungen, sofern rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.5; <ref-ruling> E. 1.6; <ref-ruling> E. 1.4.1).
3.
Der Streit dreht sich um die Frage, anhand welcher Grundlage die Automobilsteuer und die Einfuhrsteuer zu bemessen sind, wenn ein Importeur ein Automobil zunächst im Verfahren der vorübergehenden Verwendung gemäss Art. 9 des Zollgesetzes vom 18. März 2005 (ZG; SR 631.0) einführt und es anschliessend in den zollrechtlich freien Verkehr überführt (definitive Einfuhr), wobei im Moment der definitiven Einfuhr bereits ein Kaufvertrag mit einem inländischen Abnehmer vorliegt. Die Vorinstanz ist der Ansicht, dass für die Bemessung der Automobilsteuer gemäss Art. 24 Abs. 1 lit. a des Automobilsteuergesetzes vom 21. Juni 1996 (AStG; SR 641.51) und der Einfuhrsteuer gemäss Art. 54 Abs. 1 lit. a des Bundesgesetzes vom 12. Juni 2009 über die Mehrwertsteuer (MWSTG; SR 641.20) auf den jeweiligen Kaufpreis abzustellen sei, den die Beschwerdeführerin mit ihrem inländischen Kunden vereinbart habe.
Die Beschwerdeführerin macht geltend, dass der Kaufpreis massgebend sei, den sie ihren ausländischen Lieferanten entrichtet habe.
3.1. Nach Art. 22 Abs. 1 AStG unterliegt die Einfuhr von Automobilen ins Inland der Automobilsteuer. Die Steuer wird erhoben auf dem vom Importeur entrichteten oder zu entrichtenden Entgelt nach Art. 30 AStG, wenn das Automobil in Erfüllung eines Veräusserungs- oder Kommissionsgeschäfts eingeführt wird (Art. 24 Abs. 1 lit. a AStG). Zum Entgelt gehört alles, was der Hersteller oder die Herstellerin oder an deren Stelle eine dritte Person als Gegenleistung für die Lieferung erhält (Art. 30 Abs. 2 AStG). Steuerpflichtig für die eingeführten Automobile sind die Zollschuldnerinnen und -schuldner (Art. 9 Abs. 1 lit. a AStG).
3.2. Nach Art. 52 Abs. 1 lit. a MWSTG unterliegt die Einfuhr von Gegenständen einschliesslich der darin enthaltenen Dienstleistungen und Rechte der Einfuhrsteuer. Wenn die Gegenstände in Erfüllung eines Veräusserungs- oder Kommissionsgeschäfts eingeführt werden, wird die Steuer auf dem Entgelt berechnet (Art. 54 Abs. 1 lit. a MWSTG); massgebend ist das vom Importeur oder der Importeurin oder an seiner oder ihrer Stelle von einer Drittperson entrichtete oder zu entrichtende Entgelt nach Art. 24 MWSTG, unter Vorbehalt von Art. 18 Abs. 2 lit. h MWSTG (Art. 54 Abs. 2 MWSTG). Mit Veräusserungs- und Kommissionsgeschäften sind Kauf- und Kommissionsverträge gemeint (vgl. Urteil 2C_1079/2016 vom 7. März 2017 E. 3.2.3). Gegenstände gelten auch dann als "in Erfüllung eines Veräusserungsgeschäfts" eingeführt, wenn der inländische Empfänger um den grenzüberschreitenden Transport besorgt ist und der Lieferant den Kaufvertrag mit der Übergabe im Ausland deshalb zivilrechtlich bereits erfüllt hat. Die Zufälligkeit, ob der Gegenstand abgeholt oder aber befördert bzw. versendet wird, darf auf die Bemessung der Einfuhrsteuer keinen Einfluss haben (Urteil 2C_1079/2016 vom 7. März 2017 E. 3.2.5).
3.3. Subjektiv steuerpflichtig ist für beide hier betroffenen Steuern, wer nach Art. 70 Abs. 2 und 3 ZG Zollschuldnerin oder -schuldner ist (Art. 9 Abs. 1 lit. a AStG; Art. 51 Abs. 1 MWSTG). Zollschuldnerin ist unter anderem die Person, die Waren über die Zollgrenze bringt oder bringen lässt (Art. 70 Abs. 2 lit. a ZG), ferner die Person, auf deren Rechnung die Waren ein- oder ausgeführt werden (Art. 70 Abs. 2 lit. c ZG). Erfasst ist mithin jedermann, der die Einfuhr in tatsächlicher oder rechtlicher Hinsicht veranlasst (Urteile 2C_535/2019 vom 23. Juli 2020 E. 5; 2C_177/2018 vom 22. August 2019 E. 5.4; 2C_420/2013 vom 4. Juli 2014 E. 3.4; 2C_415/2013 vom 2. Februar 2014 E. 3.4).
3.4. Die Automobil- und die Einfuhrsteuer werden ausgelöst durch die Einfuhr eines Automobils (Steuerobjekt). Die Definition der Einfuhr ist Art. 6 lit. g ZG zu entnehmen, da Art. 7 AStG und Art. 50 MWSTG insoweit auf die Zollgesetzgebung verweisen. Unter der Einfuhr ist also das Überführen eines Automobils in den zollrechtlich freien Verkehr zu verstehen. Angesichts der - soweit hier relevant - kongruenten Steuerobjekte ist es grundsätzlich folgerichtig, dass die Automobil- und die Einfuhrsteuerschuld zum gleichen Zeitpunkt wie die Zollschuld entstehen (Art. 23 Abs. 1 AStG; Art. 56 Abs. 1 MWSTG; vgl. auch Art. 1 Abs. 2 der Automobilsteuerverordnung vom 20. November 1996 [AStV; SR 641.511]). Nach Art. 69 lit. a ZG entsteht die Zollschuld grundsätzlich im Zeitpunkt, in dem die Zollstelle die Zollanmeldung annimmt. Werden Gegenstände im Verfahren der vorübergehenden Verwendung in das Zollgebiet verbracht, werden die Einfuhrzollabgaben mit bedingter Zahlungspflicht veranlagt (Art. 58 Abs. 2 lit. a ZG). Gegenstände, die sich im Verfahren der vorübergehenden Verwendung befinden, können mittels erneuter Anmeldung in den zollrechtlich freien Verkehr überführt werden und so den Status inländischer Waren erhalten (Art. 47 Abs. 3 und Art. 48 Abs. 1 ZG; vgl. Botschaft vom 15. Dezember 2003 über ein neues Zollgesetz, BBl 2004 567 [nachfolgend: Botschaft ZG], S. 626 zu Art. 47 E-ZG). In diesem Fall geht die für das Verfahren der vorübergehenden Verwendung mit bedingter Zahlungspflicht veranlagte Zollschuld unter; sie wird durch eine neue, nunmehr unbedingte Zollschuld ersetzt (Novation; vgl. REMO ARPAGAUS, Zollrecht, SBVR Bd. XII, 2. Aufl. 2007, N. 488; MICHAEL BEUSCH, in: Stämpflis Handkommentar, Zollgesetz, 2009, N. 5 zu Vorb. zu Art. 68-74 ZG und N. 13 zu Art. 69 ZG). Die neue Zollforderung ist nach den Zollansätzen und Bemessungsgrundlagen zu berechnen, die zum Zeitpunkt ihrer Entstehung - das heisst im Zeitpunkt, in dem die Zollstelle die neuerliche Anmeldung entgegen nimmt (Art. 69 lit. a ZG) - gelten (Art. 19 Abs. 1 lit. b ZG; Botschaft ZG, a.a.O., S. 626 zu Art. 47 E-ZG).
3.5. Nichts anderes gilt für die Automobil- und die Einfuhrsteuerschuld. Auch die Automobil- und die Einfuhrsteuer bemessen sich nach den Verhältnissen im Zeitpunkt der Überführung des Automobils aus dem Verfahren der vorübergehenden Verwendung in den zollrechtlich freien Verkehr. Entgegen der Beschwerdeführerin gibt es keinen Grund zur Annahme, dass die Verweisung auf die Zollgesetzgebung in Art. 7 AStG statischer Natur sein könnte und damit die frühere Rechtslage perpetuiert werden sollte. Vielmehr folgt aus dem Zweck der Verweisung (vgl. dazu Botschaft vom 25. Oktober 1995 betreffend das Automobilsteuergesetz, BBl 1995 IV 1689, S. 1698), dass sie dynamischer Natur sein muss, da andernfalls Zoll und Einfuhrabgaben auseinanderfallen und die rechtsgleiche Behandlung aller Beteiligten gefährdet wäre.
3.6. Art. 24 Abs. 1 lit. a AStG und Art. 54 Abs. 2 MWSTG knüpfen für die Bemessung der Einfuhrabgaben an das "vom Importeur entrichtete oder zu entrichtende Entgelt". Weder das AStG noch das MWSTG, noch das ZG, das denselben Begriff in Art. 70 Abs. 4 lit. a ZG verwendet, definieren den Begriff des Importeurs. Eine Definition findet sich einzig in Art. 6 Abs. 1 der Verordnung vom 12. Oktober 2011 über die Statistik des Aussenhandels (SR 632.14), wo der Importeur (Person, die die Ware ins Zollinland einführt oder auf ihre Rechnung einführen lässt) vom Empfänger (Person mit Wohnsitz oder Sitz im Zollinland, der die Ware zugeführt wird) unterschieden wird. Nach der Rechtsprechung ist für die Bestimmung des Importeurs darauf abzustellen, wer die Ware bestellt, den direkten Kontakt zum ausländischen Lieferanten hat und die Rechnungen bezahlt; zu berücksichtigen ist auch, wer beim Grenzübertritt wirtschaftlich über die Waren verfügt (Urteile 2C_201/2013 vom 24. Januar 2014 E. 6.6, nicht publ. in: <ref-ruling>; 2C_388/2007 vom 12. November 2007 E. 5.2). Nach der Praxis der EZV ist bei Lieferungen grundsätzlich der Lieferungsempfänger als Importeur zu betrachten. Laut der einschlägigen Verwaltungsverordnung der EZV ist "Lieferungsempfänger [...] derjenige, zu dem der Gegenstand im Zeitpunkt, in dem die Einfuhrsteuerschuld nach Artikel 56 MWSTG entsteht, zu transportieren ist (Käufer, Mieter, Leasingnehmer) " (EZV, Publ. 52.25 "Ort der Lieferung und Importeur bei Einfuhren", Ausgabe 2018 [zit.: EZV, Publ. 52.25], Ziff. 1.1.3). Dabei spielt es keine Rolle, "ob sich der Gegenstand an der Zollgrenze oder bereits im Inland (Zollfreilager, Zolllagerverfahren, Zollverfahren mit Zollüberwachung, usw.) befindet" (vgl. EZV, Publ. 52.25, Ziff. 1.1.3; vgl. auch REGINE SCHLUCKEBIER, in: Kommentar zum Schweizerischen Steuerrecht, MWSTG/LTVA, 2015, N. 14 zu Art. 51 MWSTG).
3.7. Die Beschwerdeführerin hat die Automobile zunächst im Verfahren der vorübergehenden Verwendung in das Zollgebiet verbracht und damit den Kaufvertrag mit dem ausländischen Lieferanten auch im mehrwertsteuerlichen Sinne "vollzogen" (vgl. Urteil 2C_1079/2016 vom 7. März 2017 E. 3.2.5). Selbst wenn die Beschwerdeführerin die Automobile später aus dem Verfahren der vorübergehenden Verwendung in den zollrechtlich freien Verkehr überführt hätte, ohne darüber bereits Kaufverträge mit den Kunden geschlossen zu haben, wäre deshalb fraglich, ob für die Bemessung der Automobilsteuer und der Einfuhrsteuer noch an das dem ausländischen Lieferanten bezahlte Entgelt nach Art. 24 Abs. 1 lit. a AStG bzw. Art. 54 Abs. 1 lit. a MWSTG oder nicht vielmehr an den Normalwert gemäss Art. 24 Abs. 1 lit. b AStG bzw. an den Marktwert gemäss Art. 54 Abs. 1 lit. g MWSTG anzuknüpfen wäre. Denn massgeblich sind die Verhältnisse im Zeitpunkt der Überführung der Automobile in den zollrechtlich freien Verkehr.
Auf jeden Fall kommt es aber nicht mehr auf den Kaufvertrag zwischen der Beschwerdeführerin und ihrem ausländischen Lieferanten an, wenn dieser Kaufvertrag durch die Lieferung an die Beschwerdeführerin bereits erfüllt ist und die Beschwerdeführerin im Zeitpunkt der Anmeldung zur Überführung aus dem Verfahren der vorübergehenden Verwendung in den zollrechtlich freien Verkehr über das Automobil bereits einen Kaufvertrag mit einem inländischen Kunden abgeschlossen hat. Der Zweck der Einfuhr besteht dann nämlich alleine darin, den Kaufvertrag mit ihrem inländischen Kunden zu erfüllen. Nichts anderes ergibt sich aus dem Urteil 2C_1079/2016 vom 7. März 2017, auf das sich die Beschwerdeführerin beruft. Dort konnte nicht auf das Verhältnis zwischen der einführenden Steuerpflichtigen und ihrer inländischen Abnehmerin abgestellt werden, weil - anders als hier - im Moment der Einfuhr noch nicht mit hinreichender Sicherheit feststand, ob die inländische Abnehmerin die eingeführten Gegenstände kaufen würde (vgl. Urteil 2C_1079/2016 vom 7. März 2017 E. 3.2.2).
3.8. Die im Verfahren der vorübergehenden Verwendung eingeführten Automobile werden bis zur Überführung in den zollrechtlich freien Verkehr nicht zu inländischen Waren, sondern behalten den Status ausländischer Waren bzw. zollrechtlich nicht freier Waren (Art. 6 lit. d ZG). Das Verfahren der vorübergehenden Verwendung dient Autohändlern wie der Beschwerdeführerin dazu, dass die Kunden der Beschwerdeführerin die Automobile bei ihr besichtigen und gegebenenfalls auch begleitet zur Probe fahren können (vgl. EZV, Richtlinie 10-60 vom 1. Januar 2021, Verfahren der vorübergehenden Verwendung, Ziff. 3.3.1). Trotz des Status als ausländische Ware befindet sich das zu liefernde Automobil dank dem Verfahren der vorübergehenden Verwendung bereits im Besitz der Beschwerdeführerin und braucht von ihr nicht erst noch beschafft zu werden. Zweck der Einfuhr ist damit nicht etwa die Erfüllung des Vertrags zwischen der Beschwerdeführerin und ihrem ausländischen Lieferanten oder die anderweitige Beschaffung der Mittel zur Vertragserfüllung, sondern ausschliesslich die Lieferung des Automobils an den Kunden und damit die Erfüllung des Vertrags zwischen der Beschwerdeführerin und dem Kunden. Entgegen den Ausführungen der Beschwerdeführerin ist die (formelle) Anmeldung zum zollrechtlich freien Verkehr bei einer Ware, die sich im Zeitpunkt der Einfuhr dank dem Verfahren der vorübergehenden Verwendung bereits im Besitz der Lieferantin befindet, der Vertragserfüllung nicht vorgelagert, sondern Teil des Lieferungsvorgangs. Folglich sind nach der publizierten Verwaltungspraxis der EZV die Kunden die Lieferungsempfänger und als Importeure anzusehen (vgl. oben E. 3.6). Die Praxismitteilung der EZV ist für die gerichtliche Gesetzesauslegung zwar nicht verbindlich. Die Gerichte weichen von solchen Verwaltungsverordnungen aber nicht ohne triftigen Grund ab, wenn diese eine überzeugende Konkretisierung der rechtlichen Vorgaben darstellen (<ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 7.2; <ref-ruling> E. 2.3.3). Ein solcher triftiger Grund ist hier nicht auszumachen, zumal die Praxismitteilung der EZV im Einklang mit der Rechtsprechung des Bundesgerichts steht und diese gerade für ausländische Waren, die sich dank dem Verfahren der vorübergehenden Verwendung im Zollgebiet befinden, in nützlicher Weise konkretisiert.
3.9. Der vorliegende Fall unterscheidet sich entscheidwesentlich von der Konstellation, die dem Urteil 2C_388/2007 vom 12. November 2007 zugrunde lag. Dort hatte eine inländische Händlerin bei einem ausländischen Lieferanten Waren (konkret: Tomaten) bestellt und diese ausländischen Waren nicht in das Verfahren der vorübergehenden Verwendung, sondern direkt in den zollrechtlich freien Verkehr überführt, bevor sie in einem nächsten Schritt ("dans un deuxième temps") einen Teil dieser - nunmehr inländischen bzw. zollrechtlich freien - Waren mit separater Rechnung an eine inländische Endempfängerin geliefert hatte. Der Name der Endempfängerin tauchte weder in den Dokumenten des ausländischen Lieferanten, noch in den Zolldokumenten auf. Die Endempfängerin hatte selbst keinen Kontakt mit dem ausländischen Lieferanten gehabt und an der (rein binären) Geschäftsbeziehung zwischen dem ausländischen Lieferanten und der inländischen Händlerin nicht teilgenommen. Die inländische Händlerin - und nicht die Endempfängerin - war deshalb als Importeurin der ausländischen Waren anzusehen. Dass der inländischen Händlerin die Bestellung der Endempfängerin im Zeitpunkt der Bestellung beim ausländischen Lieferanten bereits vorgelegen und sie den ausländischen Lieferanten mündlich hierüber unterrichtet hatte, änderte nichts daran, dass die Endempfängerin an den Rechtsgeschäften nicht beteiligt gewesen war, die der Einfuhr zugrunde lagen (Urteil 2C_388/2007 vom 12. November 2007 E. 5.2).
Im Fall der Beschwerdeführerin verhält es sich wegen der Beanspruchung des Verfahrens der vorübergehenden Verwendung anders: Die Kunden haben direkten Kontakt mit der Beschwerdeführerin, die als Lieferantin der ausländischen Ware zu betrachten ist. Der Zweck der Einfuhr ist nicht die Lieferung des ausländischen Herstellers an die Beschwerdeführerin, denn dieses Geschäft ist zu diesem Zeitpunkt bereits erfüllt (vgl. oben E. 3.7), wobei die Ware aufgrund des von der Beschwerdeführerin beanspruchten Verfahrens der vorübergehenden Verwendung ausländisch geblieben ist. Die Einfuhr dient vielmehr alleine der Erfüllung des Kaufvertrags zwischen der Beschwerdeführerin und ihrem Kunden. Es ist dieses Rechtsgeschäft, das die Einfuhr veranlasst und dessen Erfüllung die Einfuhr dient.
3.10. Ob die Kunden keine Kenntnis davon haben, dass die Fahrzeuge von der Beschwerdeführerin noch nicht in den zollrechtlich freien Verkehr überführt worden sind, wie die Beschwerdeführerin behauptet, spielt für die hier relevante Frage keine Rolle. Zwar befinden sich im Inland (und ausserhalb von Zolllagern) befindliche Waren typischerweise im zollrechtlich freien Verkehr, sodass nicht auszuschliessen ist, dass die Kunden von den gegebenenfalls anfallenden Zoll- und Einfuhrabgaben überrascht werden könnten. Indessen darf von der Beschwerdeführerin erwartet werden, dass sie ihre Kunden über den zollrechtlichen Status der verkauften Ware aufklärt. Schliesslich steht die Beschwerdeführerin am Ursprung der für die Kunden allenfalls unerwarteten Einfuhrabgabefolgen, indem sie vorgängig für die Automobile das Verfahren der vorübergehenden Verwendung beansprucht hat. Dies gilt umso mehr, als die Beschwerdeführerin als inländische Eigentümerin der Automobile die Anforderungen an das Verfahren der vorübergehenden Verwendung grundsätzlich gar nicht erfüllt (vgl. Art. 30 Abs. 1 lit. a der Zollverordnung vom 1. November 2006 [ZV; SR 631.01]). Sie kommt alleine dank der Praxis der Eidgenössischen Zollverwaltung, wonach das Verbringen von Beförderungsmitteln ins Zollgebiet "zum ungewissen Verkauf" gestützt auf Art. 32 ZV ausnahmsweise zum Verfahren der vorübergehenden Verwendung zugelassen wird (vgl. EZV, Richtlinie 10-60 vom 1. Januar 2021, Verfahren der vorübergehenden Verwendung, Ziff. 3.3.1), in den Genuss dieses Privilegs.
3.11. Nach dem Gesagten ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz für die Bemessung der Automobil- und der Einfuhrsteuer auf die Preise abgestellt hat, welche die Beschwerdeführerin mit ihren Kunden vereinbart hatte.
4.
Weil die Beschwerdeführerin anlässlich der Überführung der Automobile in den zollrechtlich freien Verkehr jeweils fälschlicherweise den mit dem ausländischen Lieferanten statt den mit dem inländischen Kunden vereinbarten Kaufpreis deklarierte, sind die Automobil- und Einfuhrsteuerveranlagungen zu tief ausgefallen. Dadurch hat die Beschwerdeführerin die Tatbestände der Automobilsteuerhinterziehung (Art. 36 Abs. 1 AStG) und der Einfuhrsteuerhinterziehung (Art. 96 Abs. 4 lit. a MWSTG) in objektiver Hinsicht erfüllt. Damit sind praxisgemäss die Voraussetzungen für eine Rückforderung der nicht entrichteten Abgaben gestützt auf Art. 12 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 22. März 1974 über das Verwaltungsstrafrecht (VStrR; SR 313.0) gegeben (vgl. Urteil 2C_426/2020 vom 23. Juli 2020 E. 8). Die Beschwerdeführerin bestreitet zu Recht nicht, dass sie als Zollschuldnerin nach Art. 70 Abs. 2 ZG haftet. Es ist daher bundesrechtlich nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz die Beschwerdeführerin in Bezug auf die streitbetroffenen Einfuhren zur Nachleistung von Automobil- und Einfuhrsteuern verpflichtet hat.
5.
Die Beschwerde ist unbegründet und abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Ausgangsgemäss trägt die Beschwerdeführerin die Gerichtskosten (Art. 66 Abs. 1 BGG). Es ist keine Parteientschädigung geschuldet (Art. 68 Abs. 1 und 3 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 5'500.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Bundesverwaltungsgericht, Abteilung I, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. Dezember 2021
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Der Gerichtsschreiber: Seiler