Faits :
A.
Par jugement du 2 juin 2020, le Tribunal correctionnel genevois a acquitté A._ des chefs de tentative de meurtre (art. 22 cum 111 CP), mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>) et dommages à la propriété (<ref-law>). Une indemnité lui a été allouée en application de l'<ref-law>. Par ce même jugement, B._ a été reconnu coupable de brigandage aggravé, tentative de meurtre, dommages à la propriété, vol d'usage et usage abusif de permis et de plaques et condamné à une peine privative de liberté de 10 ans, son expulsion ayant été prononcée. C._ a également été reconnu coupable de brigandage aggravé et vol d'usage, et condamné à une peine privative de liberté de 5 ans et demi.
B.
Statuant sur les appels du Ministère public et de B._ par arrêt du 3 mars 2021, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise les a rejetés et a confirmé le jugement de première instance.
Elle a en substance retenu les faits suivants.
B.a. Le samedi 13 mai 2017, vers 10h45, B._ et C._ ont cambriolé la bijouterie D._, sise quai U._ à Genève, à l'aide d'un revolver chargé dirigé notamment contre la bijoutière D._. Les premiers ont pris la fuite avec leur butin, poursuivis par la bijoutière et un passant, E._. Ils ont été interrompus par A._, agent de sécurité armé, informé par son employeur de l'enclenchement de l'alarme de la bijouterie. Ayant réussi à échapper à l'interception, B._ et C._, toujours poursuivis par la bijoutière et le passant, ont terminé leur course à proximité du scooter qui devait leur servir à prendre la fuite, stationné devant la palissade de la terrasse du "Bistrot F._", sur la rue Guillaume-Tell. Pour sa part, A._ a décidé de prendre les braqueurs à revers et est entré dans la rue Guillaume-Tell par la rue du Passage.
Une fois sur les lieux, B._ a tenu en joue E._ puis, dans la foulée, s'est dirigé vers D._ qui se tenait devant la palissade, et a fait mine de la saisir. Voyant le premier nommé approcher, A._ a crié à la bijoutière de prendre la fuite, ce qu'elle a fait, au même titre que l'individu qui l'accompagnait. B._ s'est ensuite tourné face à A._, qui a réalisé qu'il était armé. Les deux hommes ont alors chacun pointé le canon de leur arme respective sur l'autre et A._ a crié aux braqueurs de se rendre.
Des échanges de coups de feu sont intervenus, au cours desquels B._ a tiré à 4 reprises et A._ à 13 reprises.
B.b. La Brigade de police technique et scientifique genevoise (BPTS) et l'Institut forensique de Zurich ont fait les constatations suivantes s'agissant de l'usage du pistolet de A._.
Douze douilles, dont plusieurs jonchaient le sol, ont été retrouvées à hauteur du carrefour entre la rue Guillaume-Tell et la rue du Passage. La palissade en verre se dressant derrière B._ lors de l'échange a été transpercée et brisée par au moins un tir; un impact était visible, à hauteur du trottoir coupant la rue Guillaume-Tell sur lequel était dressée la palissade et 3 projectiles ont été retrouvés à proximité immédiate, devant la palissade. Plusieurs (17) fragments de projectiles ont été retrouvés dans le scooter utilisé par les braqueurs, lequel présentait 5 orifices d'entrée sur la moitié avant du flanc droit ainsi que 2 orifices compatibles avec des sorties. Les pneus n'ont pas été touchés.
Selon le rapport de la BPTS, vu les impacts observés et les positions connues des deux tireurs, il était manifeste que ceux-ci s'étaient réciproquement pris pour cible lors d'au moins une partie des tirs. Les trajectoires possibles des tirs étaient horizontales et en direction de l'opposant, de surcroît sans égard à la zone se trouvant derrière la cible (troisième zone), où des tiers pouvaient se trouver. Ce constat a été nuancé en audience. L'un des sacs de sport utilisés par les brigands pour emporter le butin présentait 3 déchirures compatibles avec des orifices causés par des projectiles, mais le rapport n'indique pas le type de projectile ni le détail des trajectoires.
Par ailleurs, le scooter de G._, stationné derrière celui des braqueurs, sur la case parallèle direction place des Bergues, a été touché au niveau de la carrosserie (un trou) et du top-case (deux trous) selon les déclarations du propriétaire. Le croquis de la BPTS signale la présence d'un projectile au pied du ou sur ce scooter.
B.c. Les images prises par la caméra de surveillance de l'entrée de la bijouterie H._ située à l'angle de la Place des Bergues, rue Guillaume-Tell entre 10h29 et 10h39 (selon l'horodateur) permettent d'observer de façon générale, que plusieurs personnes ont déambulé sur la place ou même emprunté la rue Guillaume-Tell à l'heure des faits. Les passages de B._ et C._ suivis de D._ et un autre individu sont enregistrés entre 10h39 et 10h41, heure à laquelle D._ revient en courant de la rue Guillaume-Tell et se réfugie dans la bijouterie H._.
Sur la vidéo enregistrée au moyen d'un téléphone mobile depuis la rue Kleberg sur la rue du Passage, A._ apparaît, qui s'abrite à l'angle de la rue du Passage et de la rue Guillaume-Tell, tout en s'avançant par moments pour tirer de la main droite, la gauche lui servant d'appui contre le mur. Dix coups de feu retentissent, durant 27 secondes. A._ crie à plusieurs reprises "couche-toi" et "couchez-vous". Les 3 derniers coups sont déclenchés par l'agent de sécurité, qui s'avance ensuite dans la rue Guillaume-Tell et disparaît du champ tout en continuant à crier.
Une vidéo a été enregistrée par une employée du magasin d'optique sis sur les lieux de la scène au moyen d'un téléphone mobile (vidéo I._). On y aperçoit, depuis la rue Guillaume-Tell, A._ tirer 3 coups de feu de la main droite, depuis sa position semi-abritée à l'angle, puis s'avancer en direction des fuyards, avant de reculer de quelques pas. Cette scène commence par la fin de la précédente. Tout au long, B._ et C._ sont à découvert, s'affairant à tenter de faire démarrer leur scooter, lequel finit par chuter.
C.
Le Ministère public genevois forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, à ce que A._ est reconnu coupable de tentative de meurtre (art. 22 et 111 CP) et de mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>). Il conclut à ce que A._ est condamné à une peine privative de liberté de quatre ans, son expulsion pour une durée de cinq ans étant prononcée. A titre subsidiaire, il conclut à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision.
D.
Invités à se déterminer sur le mémoire de recours, la cour cantonale y a renoncé en se référant à l'arrêt entrepris, tandis que l'intimé a conclu à l'irrecevabilité du recours du Ministère public, subsidiairement à son rejet.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 2 p. 188).
En application de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 3 LTF, l'accusateur public a qualité pour former un recours en matière pénale. Formé et signé par l'un des premiers procureurs du ministère public genevois (art. 76 ss LOJ/GE [RS/GE E 2 05] et art. 38 al. 1 LaCP/GE [RS/GE E 4 10]; cf. <ref-ruling> consid. 1.5.2) dans le délai de 30 jours (<ref-law>) le recours, dirigé contre une décision rendue par une autorité cantonale de dernière instance (<ref-law>) est recevable.
2.
Considérant que l'appel du ministère public aurait dû être déclaré irrecevable au stade de la procédure cantonale, l'intimé conclut à l'irrecevabilité du recours formé devant le Tribunal fédéral, sous couvert d'une violation de l'<ref-law>. Cela étant, l'intimé ne fait pas valoir de motif d'irrecevabilité au sens de la LTF.
Tout au plus, y a-t-il lieu d'examiner si la cour cantonale pouvait entrer en matière sur l'appel du ministère public, conformément aux règles du CPP applicables en matière de délai.
2.1. A teneur de l'<ref-law>, la partie annonce l'appel au tribunal de première instance par écrit ou oralement pour mention au procès-verbal dans le délai de dix jours à compter de la communication du jugement. Selon l'al. 2, lorsque le jugement motivé est rédigé, le tribunal de première instance transmet l'annonce et le dossier à la juridiction d'appel. L'al. 3 prévoit que la partie qui annonce l'appel adresse une déclaration d'appel écrite à la juridiction d'appel dans les 20 jours à compter de la notification du jugement motivé.
L'<ref-law>, qui régit l'observation des délais, prévoit que le délai est réputé observé si l'acte de procédure est accompli auprès de l'autorité compétente au plus tard le dernier jour du délai (al. 1). Le délai est également réputé observé si l'écrit parvient au plus tard le dernier jour du délai à une autorité suisse non compétente. Celle-ci transmet l'écrit sans retard à l'autorité pénale compétente (al. 4).
2.2. Selon l'arrêt entrepris, le délai pour annoncer l'appel contre la décision de première instance échoyait le 12 juin 2020 (arrêt entrepris consid. 1), ce qui n'est pas contesté. La juridiction d'appel, qui avait reçu l'annonce d'appel, a fait suivre l'acte au tribunal de première instance, qui l'a reçu le 9 juin 2020. Le greffe du Tribunal pénal a également reçu un exemplaire de l'annonce d'appel le 8 juin 2020 (arrêt entrepris consid. 1).
A l'instar des juges cantonaux, force est de constater que l'annonce d'appel est parvenue à l'autorité compétente, à savoir au tribunal de première instance, avant le dernier jour du délai, conformément aux art. 399 al. 1 et 91 al. 1 CPP. L'intimé se prévaut donc en vain de l'<ref-law> et de la jurisprudence qui en découle pour s'opposer à la recevabilité de l'acte de procédure. Dans les circonstances d'espèce, la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, entrer en matière sur l'appel du ministère public.
3.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement apprécié les preuves et établi les faits en lien avec les coups de feu tirés par l'intimé et les circonstances entourant les événements. Il invoque une violation des <ref-law> en lien avec l'<ref-law> (tentative de meurtre).
3.1.
3.1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 92; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 92; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
3.1.2. Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé, voulu ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits "internes", qui, en tant que tels, lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), à moins qu'ils aient été retenus de manière arbitraire (<ref-ruling> consid. 7.3.1 p. 448; <ref-ruling> consid. 6.3 p. 375). Est en revanche une question de droit celle de savoir si l'autorité cantonale s'est fondée sur une juste conception de la notion d'intention et si elle l'a correctement appliquée sur la base des faits retenus et des éléments à prendre en considération (<ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 5; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 17). Toutefois, lorsque l'autorité cantonale a déduit l'élément subjectif du dol éventuel sur la base d'éléments extérieurs, faute d'aveux de l'auteur, les questions de fait et de droit interfèrent sur certains points, de sorte que le Tribunal fédéral peut revoir, dans une certaine mesure, si ces éléments extérieurs ont été correctement appréciés au regard de la notion juridique du dol éventuel (ATF <ref-ruling> consid. 4.1 p. 17; <ref-ruling> consid. 3c p. 252; arrêt 6B_268/2020 du 6 mai 2020 consid. 1.3).
3.2. A teneur de l'<ref-law>, celui qui aura intentionnellement tué une personne sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au moins, en tant que les conditions prévues aux art. 112 à 117 CP ne sont pas réalisées.
3.2.1. Selon l'<ref-law>, agit intentionnellement quiconque commet un crime ou un délit avec conscience et volonté. L'auteur agit déjà intentionnellement lorsqu'il tient pour possible la réalisation de l'infraction et l'accepte au cas où celle-ci se produirait. L'élément subjectif est réalisé lorsque l'auteur envisage le résultat dommageable, mais agit néanmoins, même s'il ne le souhaite pas, parce qu'il s'en accommode pour le cas où il se produirait (ATF <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156). La négligence consciente se distingue du dol éventuel par l'élément volitif. Alors que celui qui agit par dol éventuel s'accommode du résultat dommageable pour le cas où il se produirait, celui qui agit par négligence consciente escompte - ensuite d'une imprévoyance coupable - que ce résultat, qu'il envisage aussi comme possible, ne se produira pas (ATF <ref-ruling> consid. 4.1 p. 16; <ref-ruling> consid. 8.3 p. 61; <ref-ruling> consid. 3c p. 251; arrêt 6B_268/2020 précité consid. 1.3). La distinction entre le dol éventuel et la négligence consciente peut parfois s'avérer délicate, notamment parce que, dans les deux cas, l'auteur est conscient du risque de survenance du résultat. En l'absence d'aveux de la part de l'auteur, la question doit être tranchée en se fondant sur les circonstances extérieures, parmi lesquelles figurent la probabilité, connue de l'auteur, de la réalisation du risque et l'importance de la violation du devoir de prudence. Plus celles-ci sont élevées, plus l'on sera fondé à conclure que l'auteur a accepté l'éventualité de la réalisation du résultat dommageable (<ref-ruling> consid. 5.3 p. 225 s.; <ref-ruling> consid. 3c p. 251; <ref-ruling> consid. 5a p. 3; arrêts 6B_268/2020 précité consid. 1.3). Peuvent aussi constituer des éléments extérieurs révélateurs, les mobiles de l'auteur et la manière dont il a agi (<ref-ruling> consid. 5.3 p. 226; <ref-ruling> consid. 8.4 p. 62; <ref-ruling> consid. 3c p. 252; arrêt précité 6B_268/2020 consid. 1.3).
3.2.2. Il y a tentative lorsque l'auteur a réalisé tous les éléments subjectifs de l'infraction et manifesté sa décision de la commettre, alors que les éléments objectifs font, en tout ou en partie, défaut (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 152). Il y a donc tentative de meurtre, lorsque l'auteur, agissant intentionnellement, commence l'exécution de cette infraction, manifestant ainsi sa décision de la commettre, sans que le résultat ne se produise (arrêts 6B_1142/2020 du 12 mai 2021 consid. 3.1.3; 6B_366/2020 17 novembre 2020 consid. 3.1.3; 6B_157/2017 du 25 octobre 2017 consid. 3.1). La jurisprudence a affirmé à plusieurs reprises que les deux formes de dol - direct et éventuel - s'appliquaient également à la tentative (<ref-ruling> consid. 3a; <ref-ruling> consid. 2c; arrêt 6B_991/2020 du 27 août 2021 consid. 1.2.3).
4.
La cour cantonale a divisé la fusillade en trois phases.
Au moment de la phase initiale des échanges de coups de feu, l'intimé se tenait debout sur la rue Guillaume-Tel au niveau de la rue du Passage, alors qu'à l'autre extrémité, D._ et E._ fuyaient pour se réfugier dans la boutique H._ où s'étaient réfugiées au moins quatre personnes filmées par la caméra de surveillance (arrêt entrepris consid. 2.2.4.7).
A l'issue d'une appréciation des différentes déclarations, la cour cantonale a relevé qu'il n'était pas possible de déterminer qui avait tiré le premier coup de feu, les deux hypothèses ayant autant de crédibilité. Retenant la version la plus favorable à l'intimé au moment d'analyser ses agissements (arrêt entrepris consid. 2.2.4.5 in fine), elle a retenu qu'il avait riposté au premier coup de feu de B._ - tiré dans sa direction à une dizaine de centimètres au-dessus d'une hauteur d'homme - par une triplette dans la "zone neutre" définie comme étant en bas à droite de la palissade, au niveau du trottoir, au ras du sol, à la droite de B._ (phase 1; arrêt entrepris let. B.e.b p. 14, let. C.b.b p. 21, consid. 2.2.4.6).
Les deux tireurs se sont ensuite déportés afin de se mettre à couvert, B._ dans le renforcement à côté du " Bistrot F._ ", et l'intimé derrière l'angle de l'immeuble se dressant au croisement entre la rue Guillaume-Tell et la rue du Passage. C._ s'est dissimulé derrière le scooter stationné. B._ a tiré à trois reprises, une fois dans la même direction que le précédent coup, puis deux tirs horizontaux à 1m28 du sol, à proximité immédiate de l'intimé. Ce dernier, sachant que C._ se tenait accroupi derrière le scooter, a tiré sept coups de feu sur le véhicule (lequel présentait cinq orifices d'entrée) en visant la roue arrière. Le scooter de G._ sis derrière celui des braqueurs dans le sens des tirs a essuyé des dégâts, sans qu'il ne soit possible de déterminer s'il s'agit d'orifices d'entrée ou de sortie (phase 2; arrêt entrepris consid. 2.2.5.1, 2.2.5.2 et 2.2.5.3).
Lors de la troisième et dernière phase, B._ a tiré son quatrième coup de feu, puis a rejoint son comparse sur le scooter que les deux hommes ont entrepris à nouveau de démarrer, en vain. L'intimé a alors déclenché ses trois derniers coups de feu en direction du scooter, sans que cela ne perturbe les braqueurs, lesquels ont continué de s'affairer sur le véhicule. Il est ensuite sorti de son abri et a progressé en direction des brigands (arrêt entrepris consid. 2.2.6.1 s.).
La cour cantonale a retenu que l'intimé avait d'abord visé une zone neutre, puis le pneu arrière du scooter, ce qu'aucun élément au dossier ne remettait en cause. Cette constatation était soutenue par la marque d'impact sur le trottoir, et au pied de la palissade, par les traces retrouvées sur le scooter et par la vidéo prise depuis le magasin d'optique. Elle en a déduit un "refus conscient de blesser mortellement" de la part de l'intimé. Ce refus étant cohérent avec la personne du tireur, agent de sécurité, ancien gendarme, à la carrière sans tache. Du reste, ce refus était réaliste, l'intimé étant un excellent tireur, même s'il ne pouvait avoir une maîtrise complète, ainsi qu'en atteste le fait qu'il n'avait pas atteint les roues du scooter de même que les dégâts occasionnés à l'autre motocycle, et le risque de ricochet subsistant en tout état. Excluant ainsi le dol, la cour cantonale a écarté la qualification juridique de tentative de meurtre et a acquitté l'intimé de cette infraction (arrêt entrepris consid. 3.5.1 in fine).
4.1. Le recourant conteste cette appréciation. Il soutient que l'arrêt cantonal constate arbitrairement que l'intimé a visé la roue arrière du scooter et était animé d'un refus conscient de blesser mortellement. Selon lui, l'arrêt cantonal omet de manière arbitraire la présence de deux impacts dans le top-case du scooter de G._ et d'un impact à la place des Bergues, ainsi que certaines constatations du rapport de police. Il estime que les constatations cantonales sont en contradiction manifeste avec la vidéo prise depuis le magasin d'optique. Il expose dans quelle mesure ces éléments sont déterminants pour qualifier notamment la conscience et la volonté de l'intimé quant à l'infraction de tentative de meurtre.
4.2. Afin d'examiner les aspects subjectifs du comportement de l'intimé, en particulier ce qu'il a envisagé et éventuellement accepté lorsqu'il a tiré les coups de feu, il convient de déterminer les éléments extérieurs pertinents au cours des trois phases que la cour cantonale a distinguées.
S'agissant de la première phase, lors de laquelle l'intimé et B._ se tenaient debout et à découvert sur la rue Guillaume-Tell, la cour cantonale a retenu que l'intimé avait visé la zone située en bas à droite de la palissade, au niveau du trottoir, au ras du sol. Cette constatation est corroborée par le fait que la palissade (située derrière B._) a été brisée par au moins un tir, par la présence d'un impact à hauteur du trottoir sur lequel elle était dressée et par la proximité immédiate de trois projectiles. Les déclarations de B._, sur lesquelles se fonde l'intimé dans ses déterminations, et selon lesquelles les intéressés ne se seraient jamais "visés mutuellement", ni l'un ni l'autre ne voulant s'atteindre lors du tout premier échange, confortent la cour cantonale dans son appréciation (cf. mémoire ch. III p. 7). Néanmoins, celle-ci ne pouvait pas faire l'économie de l'appréciation de l'impact de balle, signalé sur le croquis de la scène établi par la BPTS, à la place des Bergues, à proximité de l'entrée de la boutique H._ (pièce C-329), ainsi que le soulève le recourant. Si cet impact, situé à l'arrière de la palissade, peut être attribué à un tir de l'intimé, il convient d'en tenir compte pour déterminer les zones visées par ce dernier. L'omission de prendre en compte, sans raison sérieuse, ce moyen de preuve est manifestement insoutenable dans les circonstances d'espèce.
Lors de la seconde phase, les protagonistes se sont déplacés et mis à couvert, selon les faits incontestés arrêtés par la cour cantonale. L'intimé s'est abrité à l'angle de la rue du Passage et de la rue Guillaume-Tell, C._ s'est accroupi derrière le scooter (rue Guillaume-Tell) et B._ s'est placé dans le renforcement à côté du "Bistrot F._". Dans ces circonstances, l'intimé a tiré sept coups de feu, dont à tout le moins 3 coups de la main droite exclusivement (la gauche lui servant d'appui contre le mur), selon l'enregistrement vidéo sur lequel la cour cantonale s'est fondée, sans être critiquée sur ce point. Les sept coups étaient dirigés sur le scooter des braqueurs, derrière lequel s'abritait C._, ce dont l'intimé était conscient. L'arrêt entrepris, qui relève les orifices dans le scooter des braqueurs et dans celui stationné sur la case arrière de celui-ci, n'indique pas la hauteur des impacts (en particulier dans le top case; cf. arrêt entrepris let. B.a.b; pièce C-261) et ne tire aucune conclusion circonstanciée de ces impacts, ainsi que le soutient le recourant. L'arrêt ne précise pas davantage la distance qui sépare l'intimé des braqueurs, ne se prononce pas sur la manière de tirer (à une main) ni sur les constatations du rapport de police, selon lequel "les protagonistes se sont pris pour cible sur au moins une partie des coups tirés (...) ". "Les trajectoires possibles en fonction des impacts observés demeurent horizontales, et en direction de l'opposant". Si, selon la cour cantonale, les auteurs du rapport ont nuancé leur affirmation concernant la direction visée par B._, elle n'a pas relativisé les conclusions de la BPTS concernant la cible visée par l'intimé (arrêt entrepris let. B.a.a in fine; pièce C-372). Ainsi que le relève le recourant, la cour cantonale n'examine pas non plus les règles et usages et directives - connus de l'intimé - prévalant en matière de tirs au pistolet, en particulier pour les professionnels de la sécurité. Or la cour cantonale ne pouvait déterminer l'endroit précis que l'intimé a visé, la probabilité - connue de l'intimé - de la réalisation du risque de blessure mortelle aux braqueurs, ainsi que son devoir de prudence, sans prendre en considération l'ensemble de ces facteurs extérieurs. Ceux-ci étant essentiels à l'établissement de ce que l'intimé a envisagé et accepté lorsqu'il a tiré, la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en les omettant.
Lors de la troisième phase, la cour cantonale retient que l'intimé a tiré trois coups de feu, de la main droite, depuis sa position à l'angle de la rue, pendant que les braqueurs étaient à découvert, s'affairant à tenter de démarrer le scooter. La cour cantonale, qui relève que l'intimé a tiré "en direction du scooter" (arrêt entrepris consid. 2.2.6.2), n'indique pas la distance séparant les protagonistes et la position, respectivement les mouvements des braqueurs pour cette phase des événements. Sur ces derniers points, elle ne tire aucune conclusion circonstanciée de l'enregistrement vidéo du témoin I._ (dont l'exploitation n'est pas litigieuse en l'espèce), qu'elle décrit brièvement dans son exposé des faits (arrêt entrepris let. B.b p. 10). Or, pour établir le contenu de la pensée de l'intimé quant au risque de blesser mortellement, la cour cantonale devait examiner l'ensemble de ces éléments extérieurs révélateurs, et prendre en compte les règles en matière de tirs ainsi que l'expérience et les compétences de l'intimé dans le domaine. Elle ne pouvait, sans arbitraire, se satisfaire des éléments qu'elle a retenus pour conclure que l'intimé n'avait visé que la roue arrière du scooter et avait refusé de blesser mortellement les braqueurs.
Le grief du recourant s'avère par conséquent fondé sur ce point. L'arrêt entrepris doit être annulé s'agissant de l'acquittement de l'intimé du chef de tentative de meurtre. La cause doit être renvoyée à la cour cantonale afin qu'elle établisse les faits déterminants de la fusillade et apprécie les facteurs pertinents au regard des notions de dol éventuel et de négligence.
Il lui appartiendra, cas échéant, de déterminer si et dans quelle mesure les conditions de la légitime défense, dont se prévaut l'intimé (cf. mémoire de réponse p. 12 ss) sont réalisées. Selon l'issue, elle appréciera les faits nouvellement établis sous l'angle de la mise en danger de la vie d'autrui (cf. infra consid. 5) concernant les braqueurs.
5.
Le recourant se plaint également d'arbitraire dans l'établissement des faits et dans l'appréciation des preuves s'agissant de la mise en danger de la vie d'autrui. Il soutient que les éléments constitutifs de l'infraction sont réalisés et reproche à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law>.
5.1. A teneur de l'<ref-law>, celui qui, sans scrupules, aura mis autrui en danger de mort imminent sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Cette infraction suppose la réunion de trois éléments, à savoir la mise d'autrui dans un danger de mort imminent, la conscience de ce fait et l'absence de scrupules.
Le danger au sens de l'<ref-law> suppose un risque concret de lésion, c'est-à-dire un état de fait dans lequel existe, d'après le cours ordinaire des choses, la probabilité ou un certain degré de possibilité que le bien juridique soit lésé, sans toutefois qu'un degré de probabilité supérieur à 50% soit exigé (<ref-ruling> consid. 2b p. 70; arrêts 6B_964/2021 du 12 janvier 2022 consid. 4.5.1; 6B_144/2019 du 17 mai 2019 consid. 3.1). Il doit en outre s'agir d'un danger de mort, et non pas seulement d'un danger pour la santé ou l'intégrité corporelle (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 8; arrêt 6B_144/2019 précité consid. 3.1). Enfin, il faut que le danger soit imminent. La notion d'imminence n'est pas aisée à définir. Elle implique en tout cas, outre la probabilité sérieuse de la réalisation du danger concret, un élément d'immédiateté qui se caractérise moins par l'enchaînement chronologique des circonstances que par le lien de connexité direct unissant le danger et le comportement de l'auteur (<ref-ruling> consid. 2b p. 70; 6B_876/2015 du 2 mai 2016 consid. 2.1 non publié in <ref-ruling>). L'immédiateté disparaît ou s'atténue lorsque s'interposent ou surviennent des actes ou d'autres éléments extérieurs (<ref-ruling> consid. 2a p. 14; arrêt 6B_526/2021 du 22 décembre 2021 consid. 3.1; 6B_876/2015 précité consid. 2.1 non publié in <ref-ruling>).
Un acte est commis sans scrupules au sens de l'<ref-law> lorsque, compte tenu des moyens utilisés, des mobiles de l'auteur et des autres circonstances, parmi lesquelles figure l'état de l'auteur, il apparaît comme contraire aux principes généralement admis des bonnes moeurs et de la morale. La mise en danger doit léser gravement le sentiment moral (<ref-ruling> consid. 2a p. 108; cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 8). Il faut en quelque sorte qu'elle atteigne un degré qualifié de réprobation. L'absence de scrupules doit être admise dans tous les cas où la mise en danger de mort intervient pour un motif futile ou apparaît clairement disproportionnée, de sorte qu'elle dénote un profond mépris de la vie d'autrui (arrêts 6B_698/2017 du 13 octobre 2017 consid. 4.2; 6B_67/2017 du 4 août 2017 consid. 2.2). Plus le danger connu de l'auteur est grand et moins ses mobiles méritent attention, plus l'absence de scrupules apparaît comme évidente (<ref-ruling> consid. 3; arrêts 6B_67/2017 précité consid. 2.2; 6B_87/2013 du 13 mai 2013 consid. 3.4). L'auteur doit avoir agi intentionnellement. Il doit avoir conscience du danger de mort imminent pour autrui et adopter volontairement un comportement qui le crée. En revanche, il ne veut pas, même à titre éventuel, la réalisation du risque, sans quoi il s'agirait d'une tentative d'homicide. Le dol éventuel ne suffit pas (<ref-ruling> consid. 3 p. 165; arrêt 6B_144/2019 précité consid. 3.1). Il conviendra ainsi d'appliquer l'<ref-law> si l'auteur adopte volontairement un comportement qui crée un danger de mort imminent pour autrui, mais refuse, même à titre éventuel, l'issue fatale. Tel sera notamment le cas lorsque l'auteur peut compter que la réalisation du danger ne se produira pas en raison d'un comportement adéquat de sa part, d'une réaction appropriée de la victime ou de l'intervention d'un tiers (arrêts 6B_526/2021 précité consid. 3.1; 6B_1031/2020 du 6 mai 2021 consid. 3.1; 6B_1385/2019 du 27 février 2020 consid. 3.1 et les références citées).
Dans le cas particulier de l'usage d'une arme à feu, il est admis qu'il y a mise en danger de la vie d'autrui lorsque l'auteur tire un coup de feu à proximité d'une personne qui, par un mouvement inattendu, pourrait se trouver sur la trajectoire et recevoir un coup mortel. Il en va de même si l'auteur tire un coup de feu, sans viser personne, et que quelqu'un pourrait être frappé mortellement par un ricochet de la balle (arrêts 6B_1385/2019 précité consid. 3.1; 6B_946/2014 du 7 octobre 2015 consid. 3.1; 6B_88/2014 du 10 novembre 2014 consid. 3.1 et les références citées).
5.2. La cour cantonale a considéré que, si l'intimé a toujours pris soin d'éviter B._, avant ses trois derniers tirs, la vie de C._ a, quant à elle, été mise en danger. Examinant l'éventuel risque de mise en danger de tiers, la cour cantonale a retenu qu'il fallait supposer que le premier coup de feu avait été enclenché par B._, de sorte que l'intimé n'avait pas tiré au moment où la bijoutière et le témoin couraient encore dans la dernière partie de la rue Guillaume-Tell pour se réfugier dans la boutique H._. Par ailleurs, retenant que l'intimé avait tiré dans la zone neutre, le risque qu'un ricochet pût blesser l'un d'eux ou un autre passant, plusieurs mètres plus loin au niveau de la place des Bergues était fortement limité. Ensuite, retenant que les tirs de l'intimé postérieurs aux trois premiers étaient concentrés sur le scooter, la cour cantonale a estimé qu'aucun élément permettait d'établir qu'une balle aurait pu, après avoir transpercé le deux-roues ou à la suite d'un ricochet, poursuivre une trajectoire jusqu'à l'extrémité de la rue, sans préjudice de ce que, à ce stade de la fusillade, les passants s'étaient vraisemblablement mis à l'abri.
En tout état, elle a retenu que l'infraction de mise en danger de la vie d'autrui n'était pas réalisée, au motif que l'intimé n'avait pas agi "sans scrupules" au sens de l'<ref-law>. Pour parvenir à cette conclusion, elle a relevé en substance que l'intimé faisait face à deux hommes qui venaient de commettre un brigandage et dont l'un s'était avéré armé. Si son intention initiale était de les intercepter, sa mission de protection de la bijoutière est revenue au premier plan lorsque cette dernière a échappé de peu à la tentative de B._ de la saisir. Après avoir essuyé un premier tir, dirigé une dizaine de centimètres au-dessus de sa tête, l'intimé avait été contraint de se réfugier dans un angle, pendant que son opposant continuait de tirer, faisant preuve de détermination. Selon la cour cantonale, toutes ces circonstances et le stress intense qui en a résulté rendaient compréhensible la réaction de l'intimé consistant, au titre de la moins mauvaise option, à tirer dans le scooter, dans l'objectif d'empêcher que les brigands ne parviennent à le démarrer et prendre la fuite dans sa direction, en tirant sur lui au passage (arrêt entrepris consid. 3.5.2 in fine).
5.3. Le recourant tient le raisonnement cantonal relatif à la mise en danger de la vie de tiers pour manifestement insoutenable, affirmant que la rue Guillaume-Tell et la place des Bergues sont fréquentés un samedi matin à 10h30. Il se prévaut notamment des constatations du rapport de police, selon lequel, aux deux extrémités de la rue Guillaume-Tell, en plus des zones de passage piétonnes, de rues ouvertes au trafic et d'une terrasse installée, se trouvent des salles de restauration d'hôtels genevois. En outre, des personnes pouvaient se trouver dans la zone située derrière la cible à une heure d'ouverture des commerces un samedi matin (pièce C-280 s.).
5.4. Dans la mesure où le comportement de l'intimé au préjudice des braqueurs doit être examiné sous l'angle de la tentative de meurtre (cf. supra consid. 4), sur la base d'une nouvelle appréciation des preuves, il n'y a pas lieu d'examiner à ce stade, s'il peut tomber sous le coup de la mise en danger de la vie d'autrui (s'agissant du concours entre les deux infractions, cf. STEFAN MAEDER, in Basler Kommentar, Strafrecht I, 4e éd. 2019, n° 59 ad <ref-law>; AURÉLIEN STETTLER, in Commentaire Romand, Code pénal II, 2017, n° 29 ad <ref-law>).
S'agissant de la mise en danger de la vie de tiers, il n'apparaît pas que la cour cantonale aurait omis le caractère généralement fréquenté des lieux aux jour et heure des faits. Elle a toutefois placé les tirs dans leur contexte, sur la base des déclarations des protagonistes et des images vidéo. Il en ressort notamment qu'une palissade était dressée derrière les braqueurs, créant ainsi un obstacle avec l'extrémité de la rue, que l'intimé a crié à plusieurs reprises "couchez-vous" et que la bijoutière, le témoin et des passants du côté de la place des Bergues se sont réfugiés dans la boutique H._ (cf. arrêt entrepris consid. 3.5.4 p. 41). Dans ces circonstances particulières, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, retenir que les individus non impliqués dans l'échange de coups de feu ne se situaient pas dans la zone de tirs, respectivement, s'étaient mis à l'abri lorsque l'intimé a tiré les coups de feu. Il en résulte que l'immédiateté entre le comportement de l'intimé et le danger de mort de tiers créé était atténuée. Certes l'appréciation de l'impact de balle à la place des Bergues (cf. supra consid. 4) pourrait relativiser cette observation. Quoiqu'il en soit, cela ne serait pas déterminant dès lors qu'un élément constitutif de l'<ref-law> fait en tout état défaut, ainsi que le soutient l'intimé dans ses déterminations (mémoire de réponse p. 11 s.).
En effet, dans le contexte d'espèce, impliquant la fuite de braqueurs - dont l'un faisait usage de son revolver en direction de l'intimé - avec leur butin, il ne saurait être reproché à ce dernier d'avoir tiré les coups de feu dans un profond mépris de la vie d'autrui. L'intimé n'a pas tiré à l'aveuglette mais a riposté, par des triplettes orientées, à des coups de feu dirigés contre lui-même, tout en criant à de nombreuses reprises dans la rue. Aussi, la mise en danger de personnes tierces par une balle perdue ou un ricochet, au-delà de la zone de tirs, ne résulterait pas d'une absence de scrupules. Il y a lieu de suivre le raisonnement cantonal en tant qu'il relève les mobiles compréhensibles de l'intimé, qui, alerté par l'alarme de la bijouterie, avait en particulier à l'esprit de protéger la bijoutière et de maîtriser les braqueurs dont l'un lui avait tiré dessus avec un revolver. En outre, les événements faisaient suite à une première tentative d'interception par l'intimé qui s'est finalement trouvé du côté opposé de la personne qu'il devait protéger, laquelle a manqué d'être saisie par l'un des braqueurs. En réagissant de la sorte dans les circonstances très particulières d'espèce qui l'ont mis dans un état de stress intense, l'intimé ne s'est pas comporté d'une manière qui lèse gravement le sentiment moral. Le comportement de l'intimé, chargé de la sécurité de la bijouterie braquée, rencontre une certaine compréhension en raison de ses mobiles, de son but et de son état. Ainsi, s'il y avait lieu d'admettre une mise en danger de la vie de tiers, outre celle des braqueurs (cf. supra), celle-ci n'a pas atteint un degré qualifié de réprobation permettant de retenir que l'intimé était dépourvu de scrupules.
Le recourant procède de manière purement appellatoire en affirmant que l'absence de l'intimé lors du brigandage l'aurait poussé à vouloir immobiliser à tout prix ses auteurs, quitte à "vider son chargeur", étant relevé en tout état que le chargeur n'était pas vide (arrêt entrepris let. B.a.a p. 8). En outre, contrairement à ce qu'il soutient, le fait que l'intimé soit un professionnel de la sécurité ne suffit pas à admettre une absence de scrupules au vu des circonstances concrètes, étant relevé que l'intéressé n'agissait pas en qualité d'agent de la sécurité publique. Enfin, l'intimé n'a pas tiré treize coups de feu à la suite mais par "triplettes", en riposte aux tirs de B._ dans une rue dépourvue de passants au moment clé, conformément aux faits arrêtés sans arbitraire sur ce point. Aussi, l'on ne saurait isoler cette manière d'agir (tirer 13 coups de feu) et en déduire une absence de scrupules.
Dès lors qu'au vu des considérations qui précèdent la condition subjective n'est pas réalisée concernant la mise en danger de la vie de tiers, l'acquittement de l'intimé de ce chef d'infraction est conforme au droit fédéral.
La conclusion du recourant doit être rejetée sur ce point.
6.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis (consid. 4 supra). L'arrêt attaqué doit être annulé en ce qui concerne l'infraction de tentative de meurtre (art. 111 et 22 CP) et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle appréciation des preuves et pour nouvelle décision concernant l'intimé. Pour le surplus, le recours du ministère public doit être rejeté.
Une partie des frais judiciaires seront mis à la charge de l'intimé (<ref-law>) qui succombe partiellement. Il a droit à des dépens réduits à la charge du canton de Genève, dans la mesure où il obtient partiellement gain de cause (<ref-law>). Il n'y a pas lieu d'allouer une indemnité à l'accusateur public qui agit dans l'exercice de ses attributions officielles (<ref-law>). Pour ce même motif, aucun frais judiciaires ne sera mis à la charge de la cour cantonale, respectivement au ministère public (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Pour le surplus, le recours est rejeté.
2.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 1'000 fr., est mise à la charge de l'intimé.
3.
Une indemnité de 1'000 fr., à verser à l'intimé à titre de dépens réduits pour la procédure devant le Tribunal fédéral, est mise à la charge du canton de Genève.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision, et à B._, par l'intermédiaire de son avocat.
Lausanne, le 7 avril 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Klinke