Faits :
A.
Par ordonnance du 5 février 2021, le Ministère public genevois a refusé de restituer à A._ le délai pour former opposition à l'ordonnance pénale du 19 octobre 2020, qui le condamnait à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis pendant trois ans, pour appropriation sans droit de plaques de contrôle (art. 97 al. 1 let. g LCR), ainsi qu'à une amende de 200 fr. pour dommages à la propriété de peu d'importance (art. 144 al. 1 et 172ter CP).
B.
Par arrêt du 28 avril 2021, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté le recours formé par A._ contre cette ordonnance.
En bref, elle a retenu les faits suivants:
Le 29 octobre 2020, le Ministère public du canton de Genève a expédié l'ordonnance pénale du 19 octobre 2020, sous pli recommandé, à l'adresse de A._. Le 30 octobre 2020, un avis de retrait postal a été remis à A._, sans qu'il n'y donne suite. A l'issue du délai de garde postal de sept jours dès l'avis pour retrait du recommandé, cette ordonnance a été retournée au ministère public.
Par lettre du 14 janvier 2021, A._ a formé opposition à l'ordonnance pénale auprès du Ministère public genevois.
Par ordonnance sur opposition tardive du 25 janvier 2021, le Ministère public genevois a transmis la cause au Tribunal de police pour que le juge statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
Par ordonnance du 2 février 2021, le Tribunal de police du canton de Genève a constaté que l'ordonnance pénale du 19 octobre 2020 avait été valablement notifiée, à l'issue du délai de garde, que le délai pour former opposition était venu à échéance le 16 novembre 2020 et que, partant, l'opposition était tardive; il appartenait toutefois au ministère public d'examiner si le prévenu avait sollicité une restitution de délai.
C.
Contre cet arrêt cantonal, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral, concluant à ce que son cas soit reconsidéré. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant soutient qu'il n'a jamais trouvé d'avis de retrait dans sa boîte aux lettres. Selon lui, l'employé postal a dû se tromper, en mettant, par exemple, l'avis de retrait dans la fausse boîte aux lettres.
1.1.
1.1.1. Selon l'<ref-law>, une partie peut demander la restitution du délai si elle a été empêchée de l'observer et qu'elle est de ce fait exposée à un préjudice important et irréparable; elle doit toutefois rendre vraisemblable que le défaut n'est imputable à aucune faute de sa part (al. 1). Selon la jurisprudence, une restitution au sens de l'<ref-law> ne peut intervenir que lorsqu'un événement, par exemple une maladie ou un accident, met la partie objectivement ou subjectivement dans l'impossibilité d'agir par elle-même ou de charger une tierce personne d'agir en son nom dans le délai (arrêt 6B_1265/2020 du 8 janvier 2021 consid. 1.1).
La demande de restitution, dûment motivée, doit être adressée par écrit dans les 30 jours à compter de celui où l'empêchement a cessé, à l'autorité auprès de laquelle l'acte de procédure aurait dû être accompli. L'acte de procédure omis doit être répété durant ce délai (<ref-law>).
1.1.2. La question de la restitution du délai d'opposition suppose que l'ordonnance pénale ait été valablement notifiée, que ce soit réellement ou fictivement. Si la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition est contestée, ce n'est pas le ministère public, mais le tribunal de première instance qui statue sur cette question (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 204).
Lorsqu'un envoi expédié par lettre signature n'a pas été retiré dans les sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli, il est réputé notifié si la personne concernée devait s'attendre à une telle remise (<ref-law>). Pour les envois par lettre signature, il existe une présomption réfragable que l'employé de La Poste a dûment déposé l'avis dans la boîte aux lettres ou la case postale du destinataire et que la date de distribution a été correctement enregistrée. Cette présomption entraîne un renversement du fardeau de la preuve au détriment du destinataire. Si ce dernier ne parvient pas à établir l'absence de dépôt dans sa boîte ou sa case postale au jour attesté par le facteur, la remise est censée avoir eu lieu en ces lieu et date. Dès lors que la non-distribution d'une invitation à retirer un pli est un fait négatif, on ne peut naturellement guère en apporter la preuve formelle. La seule possibilité, toujours envisageable, d'une erreur de La Poste ne suffit pas à renverser la présomption. Il faut au contraire qu'il existe des indices concrets d'erreur (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 204 s.; arrêt 6B_314/2012 du 18 février 2013 consid. 1.4.1). La conclusion, tirée de la présomption de distribution, que la preuve du contraire n'a pas été apportée relève de l'appréciation des preuves, que le Tribunal fédéral ne peut revoir que sous l'angle de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 205; arrêts 6B_940/2013 du 31 mars 2014 consid. 2.1.4 et 2C_128/2012 du 29 mai 2012 consid. 2.4).
1.2.
1.2.1. Conformément à la jurisprudence précitée publiée aux <ref-ruling>, le dossier a été transmis au Tribunal de police pour qu'il statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition. Le Tribunal de police a conclu que l'ordonnance de condamnation avait été régulièrement notifiée et que l'opposition était tardive et a renvoyé le dossier au ministère public pour qu'il examine si le prévenu avait sollicité une restitution de délai.
Statuant sur recours contre la décision du ministère public, la cour cantonale a retenu que le recourant n'avait pas été empêché de procéder, dans la mesure où l'ordonnance pénale avait été correctement notifiée. Elle a considéré que le recourant évoquait de simples suppositions, mais qu'il n'avait pas fait état de dysfonctionnements concrets dans la distribution de son courrier; en conséquence, ses explications n'étaient pas de nature à renverser la présomption découlant du " Track & Trace ", à teneur duquel l'avis de retrait avait été inséré dans sa boîte le 30 octobre 2020, à 11 heures 42.
1.2.2. On peut se demander s'il appartenait à la cour cantonale de se prononcer sur l'existence d'une éventuelle erreur de distribution de l'avis de retrait, question qui relève de la notification irrégulière et qui avait été implicitement tranchée par le tribunal de première instance. En tout état de cause, la conclusion du Tribunal de police et de la cour cantonale, selon laquelle l'ordonnance pénale a été régulièrement notifiée, ne peut être que confirmée. En effet, le recourant se borne à évoquer une éventuelle erreur de La Poste, ce qui ne suffit pas à renverser la présomption selon laquelle l'employé postal a dûment déposé l'avis de retrait dans la boîte aux lettres. Le recourant ne saurait donc se retrancher derrière une éventuelle erreur de La Poste pour justifier le dépôt tardif de son opposition.
Pour le surplus, le recourant ne fait valoir aucun événement (par exemple une maladie ou un accident) qui l'aurait empêché de respecter le délai d'opposition. Les conditions pour une restitution de délai selon l'<ref-law> ne sont donc pas réalisées.
En conséquence, c'est à juste titre que la cour cantonale a refusé de restituer au recourant le délai d'opposition.
2.
Le recours doit être rejeté.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut pas être accordée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 16 juin 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
La Greffière : Kistler Vianin