Faits :
A.
Le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois (ci-après : Ministère public) a ouvert une instruction pénale contre A._ pour brigandage qualifié au moyen d'armes à feu, en bande et de façon particulièrement dangereuse. Il lui est en substance reproché d'avoir pris part à la tentative de braquage d'un fourgon de B._ SA à X. le 27 janvier 2017. A la suite des analyses des traces biologiques prélevées sur le chemin de fuite, le profil ADN du prévenu s'est révélé compatible avec le profil ADN relevé sur les gants retrouvés après la fuite des auteurs. Il est également reproché à A._ d'avoir pris part à l'attaque d'un fourgon transportant des fonds, le 8 février 2018 à Y.. Lors de cette attaque par trois inconnus, pour laquelle l'implication de C._ est avérée, deux convoyeurs de fonds, dont D._, qui était au volant et était au courant du plan, ont été menacés au moyen de pistolets mitrailleurs, ont été contraints de vider le fourgon de son contenu, lequel a ensuite été déplacé dans un véhicule 4X4. Les auteurs ont ensuite pris la fuite. Durant l'opération, la fille de l'autre convoyeur de fonds (E._) a été séquestrée et prise en otage en France par d'autres complices. Cette jeune femme avait dû, sous la menace des ravisseurs, contacter son père pour qu'il exécute les ordres donnés par les malfaiteurs. Le rôle de A._ aurait consisté à être une courroie de transmission des informations entre C._, D._, F._ et lui-même, à participer à diverses réunions de préparation du braquage dès la fin de l'été 2016 déjà et avoir participé à des repérages, notamment en octobre 2017.
A._ a été appréhendé le 22 novembre 2019. Son casier judiciaire suisse comporte une condamnation, le 23 février 2016, par le Ministère public du canton de Genève pour recel à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis pendant 3 ans.
B.
Par ordonnance du 24 novembre 2019, confirmée sur recours le 12 décembre 2019 par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois, puis le 7 février 2020 par le Tribunal fédéral (1B_44/2020), le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) a ordonné la détention provisoire de A._.
La détention provisoire a ensuite été régulièrement prolongée et parallèlement plusieurs demandes de mise en liberté du prévenu ont été rejetées. En particulier, la Chambre des recours pénale a, par arrêt du 16 juin 2020, rejeté le recours déposé par le prévenu contre la prolongation de sa détention, tout comme le Tribunal fédéral en date du 11 août 2020 (arrêt 1B_382/2020)
C.
Par demande du 23 avril 2021, A._ a sollicité sa mise en liberté. Le 30 avril 2021, le Ministère public a transmis la demande précitée au Tmc, en y joignant une prise de position motivée, au terme de laquelle il a requis, d'une part, le rejet de la demande de libération de la détention provisoire du prévenu et, d'autre part, la prolongation de sa détention provisoire pour une durée de trois mois, en raison des risques de fuite et de collusion.
Par ordonnance du 11 mai 2021, le Tmc a rejeté la demande de libération de la détention provisoire du prévenu et a ordonné la prolongation de sa détention provisoire.
La Chambre des recours pénale a rejeté le recours formé par A._ contre cette décision par arrêt du 31 mai 2021. En substance, elle a considéré que les charges étaient suffisantes, qu'un risque de collusion existait qu'aucune mesure de substitution ne pouvait pallier; elle a renoncé à examiner si le risque de fuite également retenu par le Ministère public était réalisé. Enfin, le principe de la proportionnalité était respecté.
D.
A._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de l'arrêt du 31 mai 2021, au prononcé de sa mise en liberté immédiate, moyennant le cas échéant diverses mesures de substitution, ainsi qu'à la constatation de la violation du principe de célérité par le Ministère public. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire.
Invités à se prononcer, tant la cour cantonale que le Ministère public y ont renoncé, tout en se référant à la décision attaquée.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Une mesure de détention provisoire n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>). En tout état de cause, la détention avant jugement ne doit pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible (<ref-law>).
3.
Le recourant ne remet pas en cause l'existence de charges suffisantes à son encontre. En revanche, il conteste l'existence d'un risque de collusion. Il ajoute être néanmoins prêt à s'engager à ne pas prendre contact, de quelque façon que ce soit, avec les autres prévenus, la partie plaignante, les autres personnes entendues et celles que le Tribunal fédéral déterminerait.
3.1. Conformément à l'<ref-law>, la détention provisoire ou pour motifs de sûreté ne peut être ordonnée que lorsque le prévenu est fortement soupçonné d'avoir commis un crime ou un délit et qu'il y a sérieusement lieu de craindre qu'il compromette la recherche de la vérité en exerçant une influence sur des personnes ou en altérant des moyens de preuves.
Selon la jurisprudence, il peut notamment y avoir collusion lorsque le prévenu tente d'influencer les déclarations que pourraient faire des témoins, des personnes appelées à donner des renseignements, des expertes et/ou des co-prévenus, ainsi que lorsque le prévenu essaye de faire disparaître des traces ou des moyens de preuve. En tant que motif de détention avant jugement, le danger de collusion vise à empêcher le prévenu de mettre en danger la recherche de la vérité (<ref-ruling> consid. 3.2; arrêts 1B_144/2019 du 16 avril 2019 consid. 2.1 et 1B_50/2019 du 19 février 2019 consid. 2.3).
Pour retenir l'existence d'un risque de collusion, l'autorité doit démontrer que les circonstances particulières du cas d'espèce font apparaître un danger concret et sérieux de telles manoeuvres, propres à entraver la manifestation de la vérité, en indiquant, au moins dans les grandes lignes et sous réserve des opérations à conserver secrètes, quels actes d'instruction doivent être encore effectués et en quoi la libération du prévenu en compromettrait l'accomplissement. Dans cet examen, entrent en ligne de compte les caractéristiques personnelles du détenu, son rôle dans l'infraction ainsi que ses liens avec les autres prévenus (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 3.2.1; arrêt 1B_50/2019 du 19 février 2019 consid. 2.4).
Un examen particulier s'impose notamment après la clôture de l'instruction (<ref-law>), quand l'acte d'accusation a été rédigé (<ref-law>), lorsque les débats du tribunal de première instance ont été fixés (<ref-law>; arrêt 1B_400/2017 du 18 octobre 2017 consid. 2.3) ou lorsque ceux-ci ont eu lieu (art. 335 à 351 CPP). En effet, le motif de détention au sens de l'<ref-law> tend avant tout à assurer le bon déroulement de l'instruction. Il protège cependant également l'établissement des faits par les autorités judiciaires, notamment dans le cadre - certes limité - de l'administration des preuves durant les débats (art. 343 et 405 al. 1 CPP; <ref-ruling> consid. 3.2.2; arrêt 1B_218/2018 du 30 mai 2018 consid. 3.2). Cette mesure - ou son complément - peut en particulier s'imposer dans les causes où l'accusation repose essentiellement sur les dépositions - notamment opposées - des participants (<ref-ruling> consid. 2.2.2; "Aussage gegen Aussage") ou dans celles s'appuyant sur de simples indices (arrêts 1B_400/2017 du 18 octobre 2017 consid. 2.3; 1B_81/2012 du 5 mars 2012 consid. 5.2 ["reiner Indizienprozess"]).
A cet égard, le Tribunal fédéral a insisté sur le principe de l'oralité et de l'immédiateté des débats, lesquels conduisent à l'instruction définitive de l'affaire par le biais de l'intime conviction du juge (<ref-law>) : celui-ci doit non seulement tenir compte du contenu des témoignages, mais aussi de la manière dont s'expriment les témoins (<ref-ruling> consid. 4.4.2; arrêt 1B_400/2017 du 18 octobre 2017 consid. 2.3). Les déclarations que pourraient être amenées à faire les différents participants - victimes, témoins et/ou co-prévenus (arrêts 1B_144/2019 du 16 avril 2019 consid. 2.1 et 1B_400/2017 du 18 octobre 2017 consid. 2.3) - représentent donc un moyen de preuve dont la connaissance directe par le tribunal apparaît nécessaire au prononcé du jugement (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 4.4.3; arrêts 1B_144/2017 du 27 avril 2017 consid. 3.2; 1B_65/2015 du 24 avril 2015 consid. 3.4) et qu'il peut s'avérer indispensable de préserver de toute influence de la part du prévenu.
En tout état de cause, plus l'instruction, respectivement la procédure pénale, se trouve à un stade avancé et les faits sont établis avec précision, plus les exigences relatives à la preuve de l'existence d'un risque - concret - de collusion sont élevées (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 3.2.2; plus récemment arrêt 1B_50/2019 du 19 février 2019 consid. 2.4).
3.2. La cour cantonale a considéré, avec le Tmc, que la version qui sera donnée devant le tribunal qui jugera le fond sera très importante, de sorte qu'il importait d'éviter que le recourant s'entretienne avec des comparses, aussi bien ceux qui avaient pu être identifiés dans les deux affaires en cause (tentative de brigandage d'un fourgon à X. le 27 janvier 2017; brigandage à main armée d'un fourgon à Y. le 8 février 2018) que ceux qui n'avaient pas encore pu l'être. Elle a constaté que le recourant admettait d'ailleurs que ses déclarations ne concordaient pas avec celles de ses coprévenus. Selon la cour cantonale, une libération du recourant mettrait ainsi en péril tant l'instruction, qui n'était pas encore clôturée, que les débats devant le tribunal compétent. L'existence d'un risque de collusion était donc fondé.
Le recourant conteste cette appréciation. Il affirme qu'il n'existerait aucun indice concret et précis permettant de considérer qu'il entreprendrait des démarches de collusion une fois libéré, soulignant en particulier n'avoir jamais entrepris de telles démarches entre le début de l'enquête le 8 février 2018 et son arrestation le 22 novembre 2019. Il souligne en outre que les prévenus ont déjà été entendus à plusieurs reprises, de sorte que leurs dires sont figés et que toute modification importante ne serait pas crédible. On ne saurait le maintenir en détention aux seuls motifs que les protagonistes du braquage de Y. n'ont pas encore été appréhendés et que le butin n'a pas entièrement été retrouvé.
3.3. Certes, comme le souligne le recourant, la procédure se trouve à un stade avancé puisque, selon le Ministère public, l'instruction est à son terme et sera prochainement clôturée, puis le prévenu renvoyé en jugement (cf. demande de prolongation de la détention provisoire du 30 avril 2021), et que les prévenus ont été entendus à plusieurs reprises. L'appréciation de l'instance précédente peut néanmoins être suivie. En effet, le Tmc a relevé, dans son ordonnance du 11 mai 2021, que les déclarations du recourant et des personnes interpellées dans le cadre de ces affaires ne concordaient pas, notamment en ce qui concerne le rôle joué par le recourant. Le Tmc a ajouté que le recourant contestait toujours dans une large mesure les faits qui lui étaient reprochés et minimisait son implication, tant s'agissant de la tentative de brigandage commise à X. le 27 janvier 2017 que s'agissant de l'attaque du fourgon blindé à Y. le 8 février 2018. En particulier, le recourant conteste toujours avoir participé à des repérages et avoir fait des recherches sur la famille du convoyeur dont la fille a été séquestrée pendant l'opération. Les déclarations du recourant ont par ailleurs constamment fluctué durant les diverses auditions (cf. rapport d'investigation de police cantonale du 8 février 2021, p. 121 ss). Par ailleurs, tous les protagonistes du braquage de Y., dont notamment C._, n'ont pas encore été appréhendés et le butin n'a pas entièrement été retrouvé.
Dans ces circonstances, comme retenu par les instances précédentes, l'administration des preuves sera très certainement réitérée lors des débats devant le tribunal (<ref-law>) et il apparaît décisif, pour permettre au juge du fond d'avoir une connaissance directe et non altérée des moyens de preuve en cause, d'empêcher que le recourant ne contrarie l'instruction, qui n'est pas encore clôturée, et les futurs débats en arrangeant une version commune avec les personnes impliquées dans le brigandage qui lui serait plus favorable ou plus favorable à un tiers. Il convient de rappeler que le recourant est principalement mis en cause par le coprévenu F._ et qu'il a peu collaboré au cours de l'enquête. Il faut par ailleurs empêcher que le recourant n'altère des moyens de preuve portant sur des éléments essentiels à la recherche de la vérité que l'enquête n'a pas encore révélés et qui pourraient l'être d'ici aux débats; il s'agit notamment des éléments en lien avec le butin de plus de 20 millions qui n'a pas encore été retrouvé et les personnes impliquées qui n'ont pas encore été identifiées ou arrêtées.
Partant, dans le contexte des infractions reprochées au recourant, la Chambre des recours pénale pouvait, sans violer le droit fédéral, retenir que le risque de collusion demeurait concret, même à ce stade avancé de la procédure. Comme le retient l'arrêt attaqué, il n'est clairement pas suffisant d'interdire au recourant d'entretenir des relations avec les personnes impliquées dans les infractions en cause, ce d'autant moins que tous les protagonistes n'ont pas été appréhendés et que le butin n'a pas été entièrement retrouvé.
3.4. Le maintien en détention étant justifié par le risque de collusion, point n'est besoin d'examiner si cette mesure se justifie également en raison du risque de fuite également retenu par le Ministère public.
4.
Le recourant se plaint encore d'une violation du principe de la proportionnalité. Il affirme que s'il devait être condamné pour le braquage de Y., la peine privative de liberté ne dépasserait pas trois ans, de sorte qu'il pourrait bénéficier de l'octroi du sursis.
4.1. En vertu des art. 31 al. 3 Cst. et 5 par. 3 CEDH, toute personne qui est mise en détention préventive a le droit d'être jugée dans un délai raisonnable ou d'être libérée pendant la procédure pénale. L'<ref-law> prévoit ainsi que la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté ne doit pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible.
Le juge peut dès lors maintenir une telle mesure aussi longtemps qu'elle n'est pas très proche de la durée de la peine privative de liberté à laquelle il faut s'attendre concrètement en cas de condamnation. Il convient d'accorder une attention particulière à cette limite, car il y a lieu de veiller à ce que les autorités de jugement ne prennent pas en considération dans la fixation de la peine la durée de la détention avant jugement à imputer selon l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3.1; <ref-ruling> consid. 5.1; <ref-ruling> consid. 3.1). Afin d'éviter d'empiéter sur les compétences du juge du fond, le juge de la détention ne tient en principe pas compte de l'éventuel octroi, par l'autorité de jugement, d'un sursis, d'un sursis partiel ou d'une libération conditionnelle (<ref-ruling> consid. 3.4; <ref-ruling> consid. 5.1); pour entrer en considération sur cette dernière hypothèse, son octroi doit être d'emblée évident (arrêt 1B_185/2020 du 29 avril 2020 consid. 4.1 et l'arrêt cité).
4.2. Le recourant affirme en substance qu'il doit pouvoir en l'espèce compter avec une peine assortie d'un sursis, ce qui rendrait sa détention disproportionnée. Sa critique est vaine. En effet, le recourant méconnaît que, selon la jurisprudence constante, l'éventuel octroi d'un sursis, voire d'un sursis partiel, n'a en principe pas à être pris en considération dans l'examen de la proportionnalité de la détention provisoire. Le recourant perd en particulier de vue qu'il ressort de son casier judiciaire suisse qu'il a été condamné, le 23 février 2016, pour recel à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis pendant 3 ans et que les faits qui lui sont reprochés sont en outre intervenus durant le délai d'épreuve qui lui avait été octroyé. Il méconnaît qu'il est également prévenu dans l'affaire de la tentative de brigandage de X., et non pas seulement dans celle du brigandage de Y.. Compte tenu de la gravité des infractions reprochées au recourant et de ses antécédents, la durée de la détention subie par celui-ci - qui se montera à 20 mois, en tenant compte de la prolongation contestée - demeure proportionnée à la peine encourue concrètement en cas de condamnation pour les faits reprochés, lesquels pourraient être constitutifs de brigandage qualifié au sens de l'<ref-law>, respectivement de l'<ref-law>. Ces infractions sont passibles d'une peine privative de liberté minimale d'un an, respectivement de deux ans.
Enfin, à l'occasion de ce grief, le recourant affirme brièvement que depuis les audiences récapitulatives des 30 et 31 mars et 1er avril 2021, la procédure n'a pas avancé - hormis un courrier du Ministère public daté du 30 avril 2021 quant à son intention de disjoindre les causes -; le recourant invoque sur ce point une violation du principe de célérité. Le recourant ne prétend pas avoir soulevé ce grief devant la cour cantonale et les faits qu'il invoque à l'appui de celui-ci ne ressortent pas de l'arrêt entrepris. Cela étant, contrairement à l'avis du recourant, une v iolation du principe de célérité n'apparaît pas d'emblée réalisée. Toutefois, pour échapper à toute critique, il incombera au Ministère public de faire à nouveau progresser l'enquête ou de clore rapidement la procédure et de renvoyer le recourant devant le Tribunal pour qu'il soit jugé dans les meilleurs délais.
5.
Il s'ensuit que le recours est rejeté. Les conditions posées à l'<ref-law> n'étant pas réunies, la demande d'assistance judiciaire est rejetée. Compte tenu des circonstances, le présent arrêt sera cependant exceptionnellement rendu sans frais (art. 66 al. 1, 2ème phrase, LTF). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires, ni alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public central du canton de Vaud et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 4 août 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Chaix
La Greffière : Arn