Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 7 mai 2018, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._, pour vol, à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 40 fr. le jour, avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 200 francs.
Cette ordonnance pénale a été adressée le même jour à la prénommée par pli recommandé. L'envoi a été expressément refusé le 15 mai 2018 et retourné par voie postale au ministère public.
Le 24 mai 2018, au retour du pli précité, le ministère public a envoyé à X._, par pli simple, une copie de l'ordonnance pénale du 7 mai 2018.
Par courrier adressé au ministère public le 29 mai 2018, X._ a formé opposition contre l'ordonnance pénale en question.
B.
Par prononcé du 20 juin 2018, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a déclaré cette opposition irrecevable et a constaté que l'ordonnance pénale du 7 mai 2018 était exécutoire.
Par arrêt du 4 juillet 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a confirmé ce prononcé.
C.
Le 29 juin 2018, X._ a demandé la restitution du délai d'opposition, en expliquant que sa fille mineure aurait refusé le pli recommandé, de sorte qu'elle aurait été empêchée de former opposition en temps utile contre l'ordonnance pénale du 7 mai 2018 sans faute de sa part.
Par ordonnance du 18 juillet 2018, le ministère public a rejeté la demande de restitution de délai.
Par arrêt du 8 août 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par X._ contre cette ordonnance et a confirmé celle-ci.
D.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 8 août 2018, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que la demande de restitution de délai est admise et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Elle sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
La recourante se plaint d'une violation de l'<ref-law>. Elle soutient avoir rendu vraisemblable que le défaut d'observation du délai d'opposition n'était imputable à aucune faute de sa part.
Il convient tout d'abord d'examiner si les conditions formelles d'une restitution de délai sont remplies (cf. <ref-law>).
1.1. Aux termes de l'<ref-law>, une partie peut demander la restitution du délai si elle a été empêchée de l'observer et qu'elle est de ce fait exposée à un préjudice important et irréparable. Elle doit rendre vraisemblable que le défaut n'est imputable à aucune faute de sa part. Selon l'<ref-law>, la demande de restitution, dûment motivée, doit être adressée par écrit dans les 30 jours à compter de celui où l'empêchement a cessé, à l'autorité auprès de laquelle l'acte de procédure aurait dû être accompli. L'acte de procédure omis doit être répété durant ce délai.
La question de la restitution du délai d'opposition contre une ordonnance pénale ne se pose que si l'intéressé a été empêché de l'observer. Cela présuppose que le délai d'opposition a expiré avant que l'opposition ne soit formée. Cela présuppose à son tour que l'ordonnance ait été valablement notifiée ou réputée notifiée (cf. <ref-law>). La question de savoir si la notification était valable ne peut être tranchée par le ministère public à titre préalable dans le cadre de la procédure de restitution de délai prévue par l'<ref-law>. Elle doit l'être par le tribunal de première instance dans le cadre de la procédure d'opposition prévue par l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 205 s.).
1.2. En l'espèce, dans le cadre de la procédure d'opposition prévue par l'<ref-law>, le tribunal de première instance a considéré que l'ordonnance pénale du 7 mai 2018 était réputée avoir été valablement notifiée. Dans son arrêt du 4 juillet 2018, la cour cantonale a confirmé cette appréciation.
L'ordonnance pénale du 7 mai 2018 est bien parvenue dans la sphère d'influence de la recourante - un avis de retrait ayant été déposé le 8 mai 2018 (cf. pièce 6 du dossier cantonal) -, le pli qui la contenait ayant ensuite été expressément refusé le dernier jour du délai de garde, soit le 15 mai 2018. Partant, conformément à l'<ref-law>, l'ordonnance pénale en question est réputée avoir été notifiée le 15 mai 2018. Le délai pour former opposition courait ainsi jusqu'au 25 mai 2018, ce que la recourante ne conteste nullement.
Au vu de ce qui précède, l'opposition à l'ordonnance pénale du 7 mai 2018 - laquelle a été notifiée valablement à la recourante -, formée le 29 mai 2018, l'a été tardivement. La recourante pouvait donc, conformément à la jurisprudence (cf. consid. 1.1 supra), demander une restitution de délai à titre de l'<ref-law>.
1.3. Il ressort de l'arrêt attaqué que, le 24 mai 2018, le ministère public a adressé à la recourante, sous pli simple, une copie de l'ordonnance pénale du 7 mai 2018, en lui précisant que cet envoi ne faisait pas courir un nouveau délai d'opposition. Dans son opposition datée du 29 mai 2018, la recourante indique avoir pris connaissance de l'ordonnance pénale en question le jour précédent (cf. pièce 8 du dossier cantonal), soit le 28 mai 2018. Il apparaît que, dès cette date au plus tard, un éventuel empêchement - en particulier une prétendue intervention de sa fille à l'office postal le 15 mai 2018 - avait cessé, puisque la recourante admettait être en possession de l'ordonnance pénale du 7 mai 2018. L'intéressée disposait, dès le lendemain (cf. <ref-law>), d'un délai de 30 jours pour demander la restitution du délai afin de former opposition. Courant dès le 29 mai 2018, ledit délai est arrivé à échéance le 27 juin suivant.
Or, la recourante a demandé la restitution du délai pour former opposition le 29 juin 2018, soit après l'échéance du délai prévu à l'<ref-law>.
Compte tenu de ce qui précède, l'une des conditions à la restitution du délai demandée faisait défaut, de sorte que le recours doit être rejeté, sans qu'il soit besoin d'examiner les griefs de fond de la recourante.
2.
Le recours doit être rejeté. Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). La recourante devra donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge de la recourante.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 4 décembre 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa