Faits :
A.
Par jugement du 26 février 2020, rectifié le 26 mai 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a libéré A._ du chef d'accusation d'actes d'ordre sexuel avec des personnes hospitalisées, détenues, ou prévenues, a constaté que A._ s'était rendu coupable de représentation de la violence, de contrainte sexuelle et de pornographie. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 24 mois, sous déduction de 19 jours de détention avant jugement, a suspendu une partie de l'exécution de la peine prononcée, portant sur 18 mois et fixé un délai d'épreuve de 4 ans. Il a également constaté que A._ avait subi 17 jours de détention dans des conditions de détention provisoire illicites et a ordonné que 9 jours de détention soient déduits de la peine privative de liberté, à titre de réparation du tort moral, a renoncé à ordonner l'expulsion de A._ du territoire suisse. Il a en outre statué sur le montant à verser aux parties plaignantes à titre de réparation du tort moral et a donné acte à leurs réserves civiles s'agissant de leurs prétentions en dommages et intérêts. Il a dit que A._ devait immédiatement paiement à D._ de la somme de 7'200 fr. à titre de dépens pénaux. Il a entre autres statué sur les indemnités des conseils d'office et les frais de justice. Ce jugement se prononce, par ailleurs, sur la confiscation et la destruction d'objets séquestrés, sur le maintien au dossier des enregistrements d'auditions à titre de pièces à conviction et la levée du séquestre ordonné sur le dossier personnel de A._ en main des ressources humaines de la Fondation E._.
B.
Par jugement du 17 novembre 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis très partiellement l'appel formé par A._ en constatant qu'il s'était rendu coupable de représentation de la violence, de contrainte sexuelle, de tentative de contrainte sexuelle et de pornographie. Elle a confirmé le jugement attaqué pour le surplus. En outre, elle a statué sur les indemnités des conseils d'office et les frais de justice pour la procédure d'appel et a dit que A._ devait paiement à D._ de la somme de 2'358 fr. 60 pour ses dépenses obligatoires occasionnées par la procédure d'appel.
En substance, il en ressort les éléments suivants.
B.a. A._ est né en 1976 à F._, en G._, pays dont il est ressortissant. Élevé par ses parents, il a suivi des études universitaires jusqu'à l'âge de 25 ans. Il a indiqué avoir huit enfants dont deux vivent en Suisse, les autres vivant sur le continent africain, sans pouvoir préciser où exactement. Il n'a reconnu officiellement aucun de ses enfants à l'exception de sa dernière fille née en 2016. Il verserait une contribution d'entretien à la mère de l'enfant sur un mode volontaire selon ses possibilités. A._ est arrivé en Suisse avec l'un de ses enfants le 29 janvier 2013 en provenance de H._. Il a obtenu l'asile, selon la décision rendue par le Secrétariat d'Etat aux migrations (SEM) le 11 janvier 2016 et est actuellement au bénéfice d'un permis de séjour (permis B). Son fils majeur effectuerait un apprentissage dans le domaine des soins et vivrait auprès de l'amie actuelle de A._, à I._, étant précisé que lui-même réside à J._. Sa dernière fille vit auprès de sa mère, à K._. A._ a déclaré qu'il s'occupait de sa fille régulièrement, sa mère la lui confiant durant la journée, une à deux fois par mois. Il a travaillé du 1er avril au 30 septembre 2020 auprès de la fondation L._ et a été engagé le 1er octobre 2020 auprès de " M._ ", entreprise qui prodigue des soins à domicile. Il perçoit un salaire mensuel net de 3'200 francs. Il a déclaré ne pas avoir de dettes. L'extrait du casier judiciaire suisse de A._ ne comporte aucune inscription.
B.b. A J._, à I'EMS N._, site de O._, à la fin de l'année 2016, A._ a demandé à D._, aide-infirmière qui se trouvait en salle de repos, s'il y avait encore de la place. Tel étant le cas, A._, prétextant vouloir se reposer avant d'aller faire du sport, a rejoint cette dernière dans ladite salle. D'autorité, il s'est assis à côté de sa collègue qui était en train de s'habiller et, alors même qu'elle lui avait demandé à une autre occasion antérieurement de ne pas la toucher, il a mis son bras droit sur l'épaule droite de D._ avant de passer sa main sur sa poitrine. Celle-ci a immédiatement réagi en poussant son bras gauche et s'est levée tout en lui répétant qu'elle ne voulait pas qu'il la touche. D._ a déposé plainte le 3 avril 2017.
B.c. A J._, en février 2017, alors qu'il avait insisté pour raccompagner sa collègue P._, auxiliaire de santé, à sa voiture, A._, profitant que cette dernière se trouvait sur la place passager, a mis sa main sur son sexe par-dessus le pantalon en le frottant fortement. Alors que sa passagère l'avait tout de suite repoussé, A._ a remis sa main de manière prononcée sur le sexe de cette dernière en déclarant qu'elle le voulait. Dès lors que P._ lui a alors déclaré qu'elle ne voulait pas qu'il touche son sexe, il a arrêté son geste. P._ n'a pas souhaité déposer plainte à l'issue de son audition par la police le 1er avril 2017.
B.d. A J._, dans le courant du début du mois de mars 2017, A._ est entré dans l'ascenseur de l'EMS N._, site de O._, alors que s'y trouvait déjà B._, née en 1999, apprentie aide-soignante qui désirait se rendre aux vestiaires au rez inférieur afin de se changer. Alors que la porte venait de se refermer, A._, qui se trouvait sur sa droite, est venu directement sur B._, plaquant cette dernière contre la paroi de l'ascenseur. Immédiatement, il l'a obligée à l'embrasser et, alors même qu'elle fermait la bouche, lui a introduit la langue dans sa bouche. Alors que B._ essayait de se dégager, A._ a passé sa main sous sa blouse, lui caressant l'ensemble du corps, plus particulièrement les seins par-dessus le soutien-gorge, puis a passé sa main sous le pantalon de travail de celle-ci. Quand bien même B._ tentait d'éviter que A._ puisse passer sa main, notamment en s'accroupissant, celui-ci a réussi à la lever et à lui glisser une main sous son slip avant de lui toucher le sexe et introduire un doigt dans son vagin. Arrivé au rez inférieur, les portes de l'ascenseur se sont ouvertes et B._ en a profité pour partir en direction des vestiaires. B._ a déposé plainte le 18 avril 2017.
B.e. A J._, à l'EMS N._, site de O._, le 27 mars 2017, alors qu'elle prodiguait des soins à une résidente, A._ s'est approché de C._, aide-soignante, et lui a, d'une main, fortement saisi le visage au niveau de la bouche avant de l'embrasser en lui gobant littéralement les lèvres. C._ a déposé plainte le 31 mars 2017.
B.f. A J._, à tout le moins le 1er avril 2017, A._ détenait dans son téléphone portable une vidéo mettant en scène des actes d'ordre sexuel avec un enfant et trois images d'un homme tenant dans ses mains la tête décapitée d'une femme.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 17 novembre 2020. Il conclut avec suite de frais et dépens, principalement, à la réforme du jugement en ce sens qu'il est libéré des chefs d'accusation de représentation de la violence, de contrainte sexuelle, de tentative de contrainte sexuelle et de pornographie, et est en conséquence libéré de toute peine. Les conclusions civiles prises par D._, C._ et B._ sont rejetées, de même que la requête formée par D._ en versement de dépens pénaux de première instance et d'appel. Une indemnité de 4'900 fr. est allouée à A._ à titre d'indemnisation pour détention injustifiée et dans des conditions de détention illicites. Les frais de première instance et de la procédure d'appel, y-compris les indemnités allouées aux conseils d'office, sont intégralement laissés à la charge de l'État. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle instruction et nouvelle décision, dans le sens des considérants.
Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire et la désignation de Me Arnaud Thièry en qualité de conseil d'office.

Considérant en droit :
1.
Invoquant une violation de son droit d'être entendu et de son droit à la preuve, le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir donné suite à ses réquisitions de preuve.
1.1.
1.1.1. Selon l'art. 6 ch. 3 let. d CEDH, tout accusé a le droit d'interroger ou de faire interroger les témoins à charge et d'obtenir la convocation et l'interrogation des témoins à décharge dans les mêmes conditions que les témoins à charge. Cette disposition exclut qu'un jugement pénal soit fondé sur les déclarations de témoins sans qu'une occasion appropriée et suffisante soit au moins une fois offerte au prévenu de mettre ces témoignages en doute et d'interroger les témoins, à quelque stade de la procédure que ce soit (<ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 3.1; <ref-ruling> consid. 2.2; arrêts 6B_1028/2020 du 1er avril 2021 consid. 1.2.1; 6B_238/2020 du 14 décembre 2020 consid. 3.1; 6B_386/2020 du 14 août 2020 consid. 3.1). En tant qu'elle concrétise le droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), cette exigence est également garantie par l'art. 32 al. 2 Cst. (<ref-ruling> consid. 3.1.2; <ref-ruling> consid. 2.2).
L'art. 147 al. 1, 1ère phrase, CPP consacre le principe de l'administration des preuves en présence des parties durant la procédure d'instruction et les débats. Il en ressort que les parties ont le droit d'assister à l'administration des preuves par le ministère public et les tribunaux, ainsi que de poser des questions aux comparants. Ce droit spécifique de participer et de collaborer découle du droit d'être entendu (<ref-law>). Les preuves administrées en violation de l'<ref-law> ne sont pas exploitables à la charge de la partie qui n'était pas présente (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.3.1).
1.1.2 Le droit d'être entendu, garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment celui de produire ou de faire administrer des preuves, à condition qu'elles soient pertinentes et de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 4.1; <ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 6.3.1 et les références citées). Il n'empêche pas le juge de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant de manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion. Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.1.3; <ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 5.3).
Selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Le droit d'être entendu, consacré par l'<ref-law>, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_935/2020 du 25 février 2021 consid. 1.1; 6B_484/2020 du 21 janvier 2021 consid. 4.1; 6B_884/2019 du 30 octobre 2019 consid. 2.1).
Aux termes de l'<ref-law> - applicable aux débats d'appel par renvoi de l'<ref-law> -, le tribunal réitère l'administration des preuves qui, lors de la procédure préliminaire, ont été administrées en bonne et due forme, lorsque la connaissance directe du moyen de preuve apparaît nécessaire au prononcé du jugement (<ref-ruling> consid. 1.4.1). La connaissance directe d'un moyen de preuve n'est nécessaire que lorsque celle-ci est susceptible d'influer sur le sort de la procédure, ce qui est le cas si la force du moyen de preuve dépend de manière décisive de l'impression suscitée au moment de sa présentation, notamment quand des déclarations constituent l'unique moyen de preuve - à défaut de tout autre indice - et qu'il existe une situation de " déclarations contre déclarations " (<ref-ruling> consid. 4.4.2). Le juge dispose d'un pouvoir d'appréciation afin de déterminer quel moyen de preuve doit être à nouveau administré (<ref-ruling> consid. 4.4.2). Seules les preuves essentielles et décisives dont la force probante dépend de l'impression qu'elles donnent doivent être réitérées. S'agissant d'un témoignage, l'administration de la preuve n'apparaît pas nécessaire uniquement au regard de son contenu (soit ce que dit le témoin), mais bien plutôt lorsque le jugement dépend de manière décisive du comportement du témoin (soit comment il le dit). Le tribunal dispose d'une certaine marge d'appréciation au moment de déterminer si une nouvelle administration de la preuve est nécessaire (<ref-ruling> consid. 4.4.2).
1.1.3 En vertu de l'<ref-law>, la victime jouit de droits particuliers au cours de la procédure. Elle a notamment le droit à la protection de la personnalité (art. 70 al. 1 let. a, 74 al. 4, et 152 al. 1 CPP; let. a); le droit à des mesures de protection (art. 152 à 154 CPP; let. c); et/ou le droit de refuser de témoigner (<ref-law>; let. d).
En particulier, la victime d'infraction à l'intégrité sexuelle peut, dans tous les cas, refuser de répondre aux questions qui ont trait à sa sphère intime (<ref-law>). Cette disposition est située dans le chapitre relatif aux témoins et dans la section traitant de leur droit, le cas échéant, de refuser de témoigner. Dès lors que le témoignage est en principe oral (cf. les termes " déclarations ", " Aussagen " et " dichiarazioni " de l'<ref-law>), il est incontesté que l'<ref-law> peut être invoqué par la victime d'infraction à l'intégrité sexuelle lorsqu'elle est auditionnée par les autorités pénales, qu'elle soit entendue en tant que témoin (<ref-law>) ou comme partie plaignante (art. 178 let. a et 180 al. 2 CPP; arrêt 1B_342/2016 du 12 décembre 2016 consid. 3.1 et les références citées). Dans ce cadre, le droit de la victime est par ailleurs absolu et prévaut notamment sur la limite au refus de témoigner posée à l'<ref-law> (arrêt 1B_342/2016 précité consid. 3.1 et les références citées). Cette solution se justifie eu égard en particulier aux difficultés, notamment émotionnelles, que peut engendrer le fait de parler, devant des autorités - voire en présence du prévenu - de cette thématique particulière.
De plus, la victime décide librement d'utiliser ce droit ou pas; elle peut ainsi refuser de répondre ou n'apporter qu'une réponse partielle. Si elle accepte à un moment donné de répondre, cela ne signifie pas qu'elle renonce à son droit ou, si elle en fait usage, qu'elle s'en prévaut d'une manière générale (arrêt 1B_342/2016 précité consid. 3.1 et les références citées).
1.2.
1.2.1. La cour cantonale a rejeté la requête de suspension de la procédure d'appel au vu de l'absence de C._ et a renoncé à procéder à une nouvelle audition de celle-ci. A cet égard, elle a estimé qu'elle avait déjà été entendue durant l'enquête respectivement le 31 mars 2017 par la police et le 16 février 2018 par le ministère public en contradictoire. Selon la cour cantonale, il ne s'agissait pas d'apprécier " la parole de l'un contre la parole de l'autre " car le recourant n'était pas uniquement mis en cause par C._, mais également par trois autres collègues. En outre, il convenait de préserver la santé de C._ qui avait produit un certificat médical attestant qu'elle était incapable de réexposer ce qu'elle avait vécu sans risque de s'effondrer.
1.2.2. En substance, le recourant prétend que le fait que C._ ait été entendue en contradictoire le 16 février 2018 ne serait pas pertinent, car la confrontation entre le recourant et la " plaignante " constituerait un moyen de preuve différent de l'audition individuelle en contradictoire avec participation de la défense au sens de l'<ref-law>. Selon le recourant, la confrontation aurait dû avoir lieu une fois que les parties avaient déjà été entendues de manière individuelle et il prétend qu'il existerait des divergences majeures entre les dépositions, qui seraient susceptibles d'être aplanies par une audition de confrontation. En l'espèce, il ressort du jugement attaqué que C._ a été entendue durant l'enquête le 31 mars 2017 par la police et le 16 février 2018 par le ministère public en contradictoire. Selon le procès-verbal d'audition du 16 février 2018, l'avocat du recourant était présent et a pu poser des questions à C._ (PV du 16 février 2018; <ref-law>). Dès lors, le recourant a bénéficié, au moins une fois au cours de la procédure, d'une occasion appropriée et suffisante pour interroger C._. Il en découle que le droit à la confrontation n'a pas été violé. Le grief du recourant doit être rejeté sous cet angle.
Pour le surplus, le recourant soutient qu'il s'agissait bien d'un cas de " parole de l'un contre la parle de l'autre ", dans la mesure où les faits dénoncés se seraient déroulés exclusivement en présence d'une résidente de l'EMS souffrant de démence et que les déclarations des trois autres collègues ne portaient pas sur les faits dénoncés par C._, mais seraient tout au plus des éléments à prendre en compte dans l'appréciation des preuves. Le recourant soutient également que la première et la seconde instance n'auraient pas remis en cause la pertinence du moyen de preuve, dès lors que C._ avait été citée à comparaître aux audiences, mais dispensée de comparution sur présentation d'un certificat médical. Il prétend également qu'il ressortirait du certificat médical que l'incapacité de comparaître ne serait que passagère et que l'audience ne serait pas le facteur de stress qui empêcherait la comparution.
C._ a présenté un certificat médical attestant qu'elle était incapable de réexposer ce qu'elle avait vécu sans risque de s'effondrer, ce qui lui a valu d'être dispensée de comparaître. Par cette demande, il faut comprendre qu'elle a fait usage de son droit, en sa qualité de victime d'une infraction contre l'intégrité sexuelle, de refuser de témoigner s'agissant de sa sphère intime (cf. <ref-law>). A cet égard, outre que la lecture faite par le recourant des termes du certificat médical est purement appellatoire, la question de la durée de l'empêchement est sans importance puisque la victime peut exercer son droit en tout temps et qu'il n'est pas subordonné à une situation médicale particulière. Dans cette configuration, l'absence d'audition de C._ aux débats d'appel ne prête pas flanc à la critique. Pour le reste, l'appréciation des déclarations émises par celle-ci antérieurement et en contradictoire relève de l'appréciation des preuves (cf. infra consid. 3.3).
1.3. S'agissant de l'audition de Q._, la cour cantonale a estimé qu'elle n'était pas utile. Les éventuelles confidences de B._ à Q._ n'étaient pas pertinentes pour évaluer la crédibilité de celle-là. La cour cantonale a retenu que B._ avait été entendue durant l'enquête, son audition avait été filmée et des certificats médicaux avaient été produits. Elle a estimé que ces éléments étaient déterminants pour évaluer la crédibilité de B._, contrairement à des confidences rapportées par un tiers. En outre, Q._ avait été auditionnée à deux reprises en cours d'enquête.
En substance, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement rejeté sa réquisition de preuve. Il prétend qu'elle aurait permis de soutenir sa thèse, selon laquelle, les déclarations de B._ auraient pu être influencées par des facteurs externes et ainsi avoir un effet sur l'appréciation de la crédibilité de celle-ci. Raisonnant par pures hypothèses, le recourant tente d'établir la possibilité que d' " autres problèmes personnels " auraient pu avoir un impact sur la réalité des faits décrits par B._ et sur l'émotion qui ressortait de l'audition filmée. Or, même à supposer que B._ puisse avoir rencontré d' " autres problèmes personnels ", comme le soutient le recourant, rien ne permet de conclure qu'ils auraient eu une quelconque incidence sur la crédibilité de ses déclarations. De même, il convient de rappeler que la cour cantonale a retenu que rien ne permettait de soutenir que l'agression sexuelle dont B._ avait été victime dans son enfance aurait pu avoir un impact sur la réalité des faits qu'elle avait décrits. La cour cantonale a jugé de manière convaincante qu'elle disposait d'éléments déterminants pour évaluer la crédibilité de B._ et qu'à cet égard d'éventuelles confidences rapportées par un tiers n'étaient pas pertinentes. Par conséquent, le recourant échoue à démontrer en quoi l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve à laquelle la cour cantonale a procédé serait entachée d'arbitraire. Le grief du recourant est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1.4. La cour cantonale a rejeté la requête du recourant tendant à la production de la lettre de licenciement de B._. Elle a retenu qu'il ressortait des déclarations de cette dernière à la police qu'il était difficile pour elle de venir travailler après les évènements. Elle a également relevé qu'une lettre de licenciement n'avait pas à faire état des motivations de l'employée. Ainsi, elle a estimé que la réquisition n'était pas nécessaire au traitement de l'appel.
Le recourant prétend que le rejet de la réquisition de preuve serait arbitraire. Toutefois, il se borne à opposer sa propre appréciation à celle de la cour cantonale s'agissant de la pertinence de la production du courrier de licenciement, en se fondant, encore une fois, sur de pures hypothèses. Il en va notamment ainsi lorsqu'il soutient que la lettre de licenciement aurait été susceptible de démontrer que les accusations de B._ auraient pu être influencées par des facteurs externes, par exemple liés à son intégration sur le lieu de travail. Selon lui, ces éléments auraient pu être confirmés dans l'hypothèse où la lettre aurait fait état d'avertissements. Ce procédé, purement appellatoire, est irrecevable. En outre, on ne voit pas en quoi le fait de déterminer si le départ de l'employée s'était déroulé d'un commun accord pour la protéger ou si l'employeur invoquait d'autres motifs aurait permis de mettre en doute sa crédibilité s'agissant de son agression. En tout état, le recourant échoue à démontrer l'arbitraire de l'appréciation de la cour cantonale en tant qu'elle retient que cette réquisition n'était pas nécessaire au traitement de l'appel. Le grief du recourant est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1.5. En ce qui concerne l'audition de R._, la cour cantonale a estimé qu'elle n'était pas nécessaire. Cette audition avait déjà été requise en première instance, mais le recourant y avait renoncé, car le témoin ne s'était pas présenté. Selon la cour cantonale, l'audition de R._ n'était pas utile, car le fait que P._ et le recourant étaient proches, ainsi que les éléments dont le recourant faisait état dans son procès-verbal étaient déjà corroborés par les déclarations de P._ elle-même.
Le recourant soutient que l'appréciation de la cour cantonale aurait été arbitraire. De manière générale, il affirme que dans la mesure où il a été condamné sur la base des propos de P._ qui n'a jamais pu être entendue en contradictoire, il aurait dû pouvoir exercer son droit à la preuve en faisant entendre " des collègues proches connaissant bien les protagonistes ". Cela étant, le recourant ne précise pas sur quels faits ou quelles déclarations il aurait aimé entendre R._ et n'indique en rien en quoi l'audition de R._ aurait été susceptible d'être pertinente in casu. Ainsi, on ne distingue pas, et le recourant ne l'expose pas, en quoi le refus de procéder à l'audition de R._ procéderait d'une appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve qui serait arbitraire. Insuffisamment motivé, le grief du recourant est irrecevable.
2.
Invoquant l'art. 6 par. 3 let. d CEDH et les art. 29 et 32 al. 2 Cst., le recourant soutient que les déclarations de P._, qui n'a pas été entendue en contradictoire en raison d'un AVC, ne permettaient pas de le condamner.
2.1. Selon la jurisprudence de la Cour européenne des droits de l'homme, il ne peut être renoncé à une confrontation de l'accusé avec le témoin à charge ou à un interrogatoire complémentaire que dans des circonstances particulières. La CourEDH a admis que la déposition recueillie en cours d'enquête puisse être prise en considération sans audition contradictoire lorsque le témoin était décédé (arrêt de la CourEDH Ferrantelli c. Italie du 7 août 1996, Recueil CourEDH 1996-III p. 937), qu'il restait introuvable malgré des recherches (arrêt de la CourEDH Artner c. Autriche du 28 août 1992, Série A vol. 242 A, également in EuGRZ 1992 p. 476; arrêt de la CourEDH Doorson c. Pays-Bas, requête n° 20524/92, du 26 mars 1996, Receuil CourEDH 1996-II p. 446) ou encore qu'il invoquait à juste titre son droit de refuser de déposer (arrêt de la CourEDH Asch c. Autriche du 26 avril 1991, requête n° 12398/86, Série A vol. 203, également in EuGRZ 1992 p. 474; arrêt de la CourEDH Unterpertinger c. Autriche, requête n° 9120/80, du 24 novembre 1986, Série A vol. 110). Dans ces cas, il était toutefois nécessaire que la déposition soit soumise à un examen attentif, que le prévenu puisse prendre position à son sujet et que le verdict de culpabilité ne soit pas fondé sur cette seule preuve (ATF <ref-ruling> consid. 2.2 avec de nombreuses références aux arrêts de la CourEDH). Les autorités ne devraient pas non plus être elles-mêmes responsables du fait que l'accusé n'ait pas pu exercer ses droits (en temps utile) (ATF <ref-ruling> consid. 2.3.4; cf. aussi arrêts 6B_1028/2020 du 1er avril 2021 consid. 1.2.1; 6B_1314/2015 du 10 octobre 2016 consid. 2.1 et arrêt cité). Dans l'arrêt rendu dans l'affaire Al-Khawaja et Tahery c. Royaume-Uni, la CourEDH a relativisé sa jurisprudence antérieure dans la mesure où elle a admis que, dans certaines circonstances, même un témoignage contesté d'importance décisive (" preuve unique ou déterminante ") pouvait être pris en considération sans audition contradictoire s'il existait des éléments suffisamment compensateurs pour garantir le droit de l'accusé à un procès équitable et la fiabilité des preuves (arrêt de la CourEDH Al-Khawaja et Tahery c. Royaume-Uni, § 147). Toutefois, à cette occasion également, la Cour européenne des droits de l'homme a souligné que cela ne s'appliquait que si la restriction du droit à la confrontation était nécessaire, c'est-à-dire si le tribunal avait fait des efforts raisonnables à l'avance pour assurer la comparution du témoin devant le tribunal (arrêt de la CourEDH Al-Khawaja et Tahery c. Royaume-Uni, § 120 ss).
2.2. La cour cantonale a retenu que P._ n'avait été entendue qu'une seule fois par la police. Elle n'avait pas pu être auditionnée à nouveau, car elle avait subi, en août 2017, un AVC qui avait entraîné des problèmes de compréhension et d'élocution. Elle n'avait pas déposé plainte. La cour cantonale a retenu que ces circonstances n'impliquaient pas d'écarter ses dires. A cet égard, elle a retenu que ses déclarations n'étaient empreintes d'aucune animosité et étaient mesurées. Son discours était structuré; elle avait décrit sa relation de travail avec le recourant et les liens qu'ils avaient eus en dehors du travail. Selon la cour cantonale, le fait qu'elle avait déclaré que le recourant aimait les femmes soumises et qu'elle ne l'était pas, n'avait pas pour but de rétablir sa réputation qui, au demeurant, n'était aucunement compromise. En outre, Q._ avait corroboré les faits décrits par P._, en parlant d'attouchements dans une voiture et avait attesté de l'émotion sincère de celle-ci lorsqu'elle s'était confiée.
2.3. En l'espèce, les autorités ne sont nullement responsables du fait que le recourant n'ait pas pu exercer ses droits. En effet, il avait été prévu de réentendre P._ en contradictoire, mais une telle audition n'avait pas pu être organisée, car cette dernière avait subitement été victime d'un AVC. Le recourant ne conteste d'ailleurs pas le caractère durable de l'empêchement. Le recourant prétend que la cour cantonale se serait contentée pour toute analyse des déclarations de P._, de les paraphraser avant de les déclarer crédibles, sans s'attacher au contexte. Or, il ressort du jugement attaqué que la cour cantonale s'est livrée à une analyse particulièrement précautionneuse des déclarations de P._. Elle a procédé à un examen attentif tant des propos que des circonstances les entourant. Elle a retenu que ces derniers étaient mesurés, structurés et empreints d'aucune animosité. Ils décrivaient la chronologie et le contexte des faits dénoncés. Elle avait également bien expliqué leur relation de travail et les liens qui les unissaient hors du travail.
Enfin, c'est en vain que le recourant soutient que le témoignage de P._ serait la seule preuve de ce complexe de fait, dès lors que le témoignage de Q._ serait indirect et ne livrerait aucun élément supplémentaire pour corroborer les propos de celle-ci. Il convient à cet égard de rappeler que la preuve par ouï-dire (" vom Hörensagen ") n'est pas en tant que telle exclue en droit pénal (cf. <ref-law>; arrêts 6B_48/2020 du 26 mai 2020 consid. 5.3; 6B_324/2017 du 8 mars 2018 consid. 1.2.2; 6B_862/2015 du 7 novembre 2016 consid. 4.2). Q._ a été auditionnée à deux reprises en cours d'enquête, soit les 3 avril et 22 novembre 2017, en présence du défenseur du recourant et son témoignage est venu corroborer les faits décrits par P._, parlant d'attouchement dans une voiture. Q._ a également attesté de l'émotion sincère de P._ lors de sa confidence. Relevons encore que la cour cantonale a mis en exergue les éléments de convergence des faits décrits par P._ avec les agressions décrites par B._ et D._. A savoir, des agressions soudaines, alors que les victimes se trouvaient seules avec le recourant dans un espace confiné, et un état de surprise ne leur permettant pas, dans un premier temps, d'esquisser le moindre geste de défense.
Il découle de ce qui précède que la cour cantonale a soumis la déposition de P._ à un examen attentif, sur lequel le recourant a pu se déterminer et que le verdict de culpabilité n'était pas fondé sur cette seule preuve. Partant, l'art. 6 par. 3 let. d CEDH et les art. 29 et 32 al. 2 Cst. n'ont pas été violés, de sorte que le grief du recourant doit être rejeté.
3.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire.
3.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.3.1). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 3.6.2; <ref-ruling> consid. 1.1 et les références citées).
3.2. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (<ref-ruling> consid. 2.2.3.1; <ref-ruling> consid. 2a). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. <ref-ruling> consid. 2.2.3.3), la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1).
3.3.
3.3.1. Le recourant prétend que les déclarations de C._ auraient été arbitrairement tenues pour crédibles et conteste les faits retenus par la cour cantonale. A cet égard, il invoque une violation du principe in dubio pro reo.
3.3.2. La cour cantonale a condamné le recourant pour contrainte sexuelle à l'encontre de C._ (en lien avec les faits décrits sous let. B.e). En substance, elle a retenu que les déclarations de C._ étaient crédibles. Elle avait expliqué de manière précise et détaillée le déroulement complet des faits, donnant une vision parfaitement claire et précise des circonstances dans lesquelles ils s'étaient déroulés. Dans ses propos, il n'y avait pas de contradiction, ni d'exagération. Les éléments rapportés étaient spontanés et cohérents. La cour cantonale a également retenu que la colère de C._ contre le recourant s'expliquait parfaitement par le comportement qu'elle dénonçait et n'était pas un indice de mensonge. En outre, des SMS échangés, il ressortait que le recourant avait provoqué une dispute au sujet de ses lunettes et que C._ avait saisi l'occasion pour dire qu'ils devaient s'en tenir à une relation uniquement professionnelle. La cour cantonale a retenu que rien ne permettait de dire que C._ ressentait de la rancoeur à l'égard du recourant ou qu'elle voulait se venger. La cour cantonale a également écarté la thèse du recourant, selon laquelle, C._ aurait fomenté un complot pour le faire accuser faussement. Il était invraisemblable que celle-ci, qui venait d'être engagée et qui ne se sentait pas particulièrement intégrée et proche de ses collègues, ait pu influencer et convaincre trois collègues d'accuser faussement le recourant. En ce qui concerne le planning des soins prodigués les 27 et 28 mars 2017, la cour cantonale a retenu qu'il ne reflétait pas la complète activité des soignants en raison d'un manque de temps à disposition du personnel pour le compléter, ce qui avait été admis par le recourant aux débats d'appel. En outre, la cour cantonale a relevé qu'en tout état de cause que, lorsque C._ avait parlé du comportement du recourant à sa responsable, elle avait uniquement parlé d'une résidente démente sans mentionner de nom. Finalement, la cour cantonale a retenu que C._ avait décrit comme les autres plaignantes une agression soudaine, à laquelle elle ne pouvait pas s'attendre et à laquelle, compte tenu de sa position, elle ne pouvait que très difficilement échapper.
3.3.3. Le recourant prétend, à tort, que la cour cantonale n'aurait pas indiqué pour quels motifs elle tenait les déclarations de C._ pour crédibles. Il soutient que dans son jugement, la cour cantonale aurait renvoyé à la motivation de première instance uniquement en ce qui concerne les déclarations de B._, D._ et P._ et n'aurait rien dit sur les propos de C._. Or, il ressort du jugement attaqué que la cour cantonale renvoie à la motivation du jugement de première instance globalement pour toutes les plaignantes. Il ne fait pas de doute que ce renvoi concerne également C._, dès lors que le considérant et les pages citées par la cour cantonale se rapportent spécifiquement à la motivation concernant cette dernière (cf. considérant 2.2.2, en particulier les pages 28-29 du jugement du tribunal correctionnel du 26 février 2020; <ref-law>). De plus, le recourant ne peut pas être suivi lorsqu'il prétend que la cour cantonale n'aurait pas procédé à sa propre appréciation de la crédibilité de C._. En effet, la cour cantonale a mis en exergue et détaillé les différents éléments lui permettant d'apprécier la crédibilité de C._.
S'agissant du planning des soins prodigués les 27 et 28 mars 2017, le recourant rediscute, de manière purement appellatoire, l'appréciation de la cour cantonale, en particulier lorsqu'il soutient qu'il aurait fallu retenir que le planning décrivait de manière exacte l'emploi du temps du 27 mars 2017 des parties avec des soins donnés à une autre patiente que celle qu'aurait indiqué C._ dans la procédure, qu'une stagiaire ne figurant pas dans les effectifs aurait été présente lors des soins et que C._ aurait évoqué une résidente souffrant de démence, sachant d'emblée que la résidente ne pourrait pas être interrogée pour confirmer ou infirmer ses dires. Quoi qu'en dise le recourant, il ressort clairement du jugement attaqué que le recourant a lui-même reconnu que le planning ne reflétait pas la complète activité des soignants. En outre, lorsque C._ a parlé du comportement du recourant à sa responsable, elle a uniquement parlé d'une résidente démente sans mentionner de nom. De plus, absolument aucun élément ne permet d'accréditer la thèse du recourant, selon laquelle, C._ aurait inventé un scénario pour l'accuser à tort.
Le recourant remet également en cause le fait que la cour cantonale a retenu que rien de permettait de dire que C._ ressentait de la rancoeur à son l'égard ou qu'elle voulait se venger. Il ne fait, là encore, que rediscuter, de manière purement appellatoire, l'appréciation de la cour cantonale. Il en va notamment ainsi lorsqu'il oppose sa propre interprétation des SMS échangés pour avancer qu'elle éprouvait un fort énervement contre lui. En outre, il reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement omis les déclarations de S._, dont il ressortirait que C._ éprouvait un tel énervement. Outre que le recourant ne démontre pas par une critique répondant aux exigences de motivation accrue de l'<ref-law>, qu 'elles auraient été arbitrairement omises, sa critique est sans portée. En effet, la cour cantonale a bien retenu que C._ était très en colère contre le recourant, mais sa colère s'expliquait parfaitement par les faits dénoncés et n'était pas un indice de mensonge.
Le recourant remet en cause l'appréciation de la cour cantonale, selon laquelle, il était improbable que C._ ait pu monter ses collègues contre lui. En tant que l'argumentation du recourant consiste uniquement à opposer sa propre appréciation des moyens de preuve et sa version des faits à celles de la cour cantonale, elle est purement appellatoire. C'est le cas notamment lorsqu'il soutient que C._ aurait elle-même estimé avoir " brisé la loi du silence ", qu'il ressortirait de l'historique des déclarations que ses propos avaient conduit aux auditions menées par S._, qu'elle aurait convaincu ses collègues de dénoncer les faits reprochés au recourant et qu'elle aurait été suffisamment intégrée dans l'équipe pour dénoncer les faits reprochés au recourant au préjudice de plusieurs collègues. Au demeurant, même à supposer qu'elle aurait " brisé la loi du silence " et incité ses collègues à parler, cela ne signifie en rien que les allégations seraient fausses et encore moins qu'il y aurait eu un " complot ".
Vu ce qui précède, le recourant échoue à démontrer que la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire (cf. art. 97 al. 1 et 105 al. 1 LTF) en retenant que les déclarations de C._ sur les faits dénoncés étaient crédibles.
De plus, conformément à la jurisprudence (cf. supra consid. 3.2), le principe " in dubio pro reo " n'a ici pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire. Partant, le grief est rejeté.
3.4.
3.4.1. Le recourant prétend que les déclarations de B._ auraient été arbitrairement tenues pour crédibles et que la cour cantonale aurait arbitrairement omis de tenir compte du contexte et de certains éléments de preuve du dossier.
3.4.2. La cour cantonale a condamné le recourant pour contrainte sexuelle à l'encontre de B._ (en lien avec les faits décrits sous let. B.d). La cour cantonale a retenu que les déclarations de B._ étaient crédibles, cohérentes et précises. Se référant à l'intégralité de son audition filmée, elle a exclu que les déclarations puissent avoir été polluées ou n'être pas spontanées. Elle a retenu qu'elle avait été incitée à sortir du silence suite aux révélations des autres femmes, sans que cela n'enlève de crédibilité à ses dires. Elle n'avait d'ailleurs pas été influencée et rien ne permettait de soutenir que l'agression sexuelle dont elle avait été victime dans son enfance aurait pu avoir un quelconque impact sur la réalité des faits qu'elle avait décrits. La cour cantonale a également écarté la théorie du recourant, selon laquelle, un complot contre lui aurait été mis sur pied, temporellement cela était impossible et les victimes n'avaient jamais caché qu'elles s'étaient parlé.
En outre, l'agression avait bien pu se passer dans l'ascenseur. B._ n'avait jamais dit qu'elle avait eu une longue conversation avec le recourant dans l'ascenseur, mais juste un échange verbal avant l'agression, et elle avait eu l'impression que cela avait été long.
3.4.3. Le recourant tente vainement de discréditer B._ en prétendant qu'elle serait influençable. Il prétend notamment que l'agression sexuelle subie dans son enfance aurait pu provoquer chez elle un traumatisme la rendant " plus sujette à une forme d'influençabilité dans le contexte des accusations portées par C._ ". Dans la mesure où il s'écarte des faits retenus par la cour cantonale sans démontrer que ceux-ci auraient été établis de manière arbitraire, son exposé est appellatoire, partant irrecevable.
Le recourant prétend que la cour cantonale n'aurait pas tenu compte du contexte des déclarations. En particulier, elle aurait arbitrairement omis qu'il ressortait du dossier que Q._ aurait rassemblé les victimes dans une même salle après les auditions menées au sein de l'EMS, qu'il y aurait eu des bruits de couloir sur cette affaire et que B._ aurait parlé avec T._ de ce qu'avait fait le recourant à des femmes. Le recourant ne démontre toutefois pas en quoi - pour autant que ces éléments soient avérés - la décision serait arbitraire dans son résultat. En effet, contrairement à ce que semble penser le recourant, ces éléments ne permettent en rien d'affirmer que les déclarations de B._ auraient été polluées et non spontanées. En outre, c'est à tort qu'il prétend que la cour cantonale n'aurait pas tenu compte du contexte. A cet égard, elle a retenu que les révélations des autres femmes avaient incité B._ à sortir du silence, mais que cela n'enlevait rien à sa crédibilité. De plus, les victimes n'avaient jamais caché qu'elles s'étaient parlé et B._ avait exposé à la police que sa collègue C._ lui avait dit que le recourant l'avait agressée et l'avait convaincue de parler de sa propre agression à Q._, ce qu'elle avait fait.
Au surplus, il prétend de manière purement appellatoire que les faits décrits seraient dénués de crédibilité, car la durée du trajet en ascenseur, de quelques étages, serait trop courte pour une telle agression.
Partant, le recourant échoue à démontrer que la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire en retenant que les déclarations de B._ sur les faits dénoncés étaient crédibles.
3.5.
3.5.1. Le recourant prétend que les déclarations de D._ auraient été arbitrairement tenues pour crédibles et que la tentative de contrainte sexuelle n'aurait pas été réalisée.
3.5.2. A teneur de l'<ref-law>, se rend coupable de contrainte sexuelle celui qui, notamment en usant de menace ou de violence envers une personne, en exerçant sur elle des pressions d'ordre psychique ou en la mettant hors d'état de résister, l'aura contrainte à subir un acte analogue à l'acte sexuel ou un autre acte d'ordre sexuel.
L'<ref-law> tend à protéger la libre détermination en matière sexuelle, en réprimant l'usage de la contrainte aux fins d'amener une personne à faire ou à subir, sans son consentement, un acte d'ordre sexuel. Pour qu'il y ait contrainte en matière sexuelle, il faut que la victime ne soit pas consentante, que l'auteur le sache ou accepte cette éventualité et qu'il passe outre en profitant de la situation ou en utilisant un moyen efficace (<ref-ruling> consid. 2b; arrêts 6B_1307/2020 du 19 juillet 2021 consid. 2.1; 6B_935/2020 du 25 février 2021 consid. 4.1; 6B_159/2020 du 20 avril 2020 consid. 2.4.1). L'<ref-law> ne protège des atteintes à la libre détermination en matière sexuelle que pour autant que l'auteur surmonte ou déjoue la résistance que l'on pouvait raisonnablement attendre de la victime (<ref-ruling> consid. 4 et l'arrêt cité).
Les pressions d'ordre psychique concernent les cas où l'auteur provoque chez la victime des effets d'ordre psychique, tels que la surprise, la frayeur ou le sentiment d'une situation sans espoir, propres à la faire céder (<ref-ruling> consid. 3a/bb; <ref-ruling> consid. 2b). En cas de pressions d'ordre psychique, il n'est pas nécessaire que la victime ait été mise hors d'état de résister (<ref-ruling> consid. 3b). Pour déterminer si l'on se trouve en présence d'une contrainte sexuelle, il faut procéder à une appréciation globale des circonstances concrètes déterminantes (<ref-ruling> consid. 2.2; arrêt 6B_1307/2020 précité consid. 2.1).
3.5.3. Par acte d'ordre sexuel, il faut entendre une activité corporelle sur soi-même ou sur autrui qui tend à l'excitation ou à la jouissance sexuelle de l'un des participants au moins (arrêts 6B_1414/2020 du 11 août 2021 consid. 2.2; 6B_231/2020 du 25 mai 2020 consid. 3.1; 6B_1097/2019 du 11 novembre 2019 consid. 2.1 et les arrêts cités). Selon la jurisprudence, il faut d'abord distinguer les actes n'ayant aucune apparence sexuelle, qui ne tombent pas sous le coup de la loi, des actes clairement connotés sexuellement du point de vue de l'observateur neutre, qui remplissent toujours la condition objective de l'infraction, indépendamment des mobiles de l'auteur. Dans les cas équivoques, il convient de tenir compte de l'ensemble des éléments d'espèce (cf. <ref-ruling> consid. 3b et les références citées).
Un baiser sur la bouche ou une tape sur les fesses sont en principe des actes insignifiants qui ne sont pas des actes d'ordre sexuel. En revanche, un baiser lingual ou des baisers insistants sur la bouche revêtent indiscutablement un caractère sexuel (<ref-ruling> consid. 3b p. 63; arrêt 6B_44/2020 du 16 septembre 2020 consid 5.1). Il en va de même d'une caresse insistante du sexe, des fesses ou des seins, même par-dessus les habits (arrêts 6B_1097/2019 précité consid. 2.1). L'attouchement sexuel est une notion subsidiaire par rapport à l'acte d'ordre sexuel et vise un contact rapide, par surprise avec le corps d'autrui. Il faut cependant que l'acte ait objectivement une connotation sexuelle (arrêts 6B_1019/2018 du 2 novembre 2018 consid. 3.3; 6B_966/2016 du 26 avril 2017 consid. 1.3). On vise ici, en particulier, les " mains baladeuses ". Par exemple, l'auteur touche par surprise les organes sexuels d'une autre personne, tels que les seins ou les fesses d'une femme, même par-dessus ses habits, ou se frotte à elle pour lui faire sentir son sexe en érection (arrêts 6B_1019/2018 précité consid. 3.3; 6P.123/2003 du 21 novembre 2003 consid. 6.1 et les références citées). Tombent aussi sous le coup de l'<ref-law> d'autres attouchements, comme la palpation du ventre ou des jambes même à travers les vêtements, la pression ou l'enlacement (cf. <ref-ruling> consid. 3.1 p. 267).
3.5.4. Il y a tentative (<ref-law>) lorsque l'auteur a réalisé tous les éléments subjectifs de l'infraction et manifesté sa décision de la commettre, alors que les éléments objectifs font, en tout ou en partie, défaut (<ref-ruling> consid. 3.4). Le seuil de la tentative est franchi lorsque l'auteur a pris la décision de commettre l'infraction et qu'il a traduit cette intention par un acte. L'auteur doit avoir au moins commencé l'exécution de l'infraction. L'existence d'une tentative doit être constatée du point de vue objectif, mais se fonder sur des critères d'appréciation subjectifs (<ref-ruling> consid. 3.4; <ref-ruling> consid. 7.2.1). D'après la jurisprudence, il y a commencement d'exécution dès que l'auteur accomplit un acte qui représente, dans son esprit, la démarche ultime et décisive vers la réalisation de l'infraction, celle après laquelle il n'y aura en principe plus de retour en arrière, sauf apparition ou découverte de circonstances extérieures compliquant trop ou rendant impossible la poursuite de l'entreprise (ATF <ref-ruling> consid. 7.2.1; arrêts 6B_92/2020 du 7 avril 2020 consid. 1.1.2; 6B_157/2017 du 25 octobre 2017 consid. 3.1).
3.5.5. La cour cantonale a condamné le recourant pour tentative de contrainte sexuelle à l'encontre de D._ (cf. supra let. B.b).
Elle a retenu que les déclarations de D._ étaient crédibles. Elle avait indiqué, comme le recourant, qu'ils avaient eu un projet de week-end auquel elle avait renoncé. Elle avait exposé de manière convaincante qu'elle cherchait à s'intégrer à l'équipe, mais qu'elle ne souhaitait pas avoir une aventure avec le recourant, raison pour laquelle, elle avait renoncé à ce week-end. Elle avait également exposé de manière crédible qu'elle lui avait demandé de ne pas être tactile avec elle, ce qu'il avait respecté jusqu'à l'évènement dans la salle de repos. A la suite de celui-ci, il avait également respecté son refus. Ces circonstances expliquaient les messages échangés à la suite de cet épisode sans que cela ne la décrédibilise.
La cour cantonale a retenu que les premiers juges avaient exposé de manière convaincante les motifs pour lesquels ils avaient retenu la contrainte sexuelle. Elle a estimé qu'il n'y avait pas lieu de s'écarter de cette appréciation. En effet, le recourant savait que D._ ne souhaitait pas avoir de contacts physiques avec lui, qui plus est qu'il lui touche les seins, car elle avait déjà repoussé ses avances à plusieurs reprises. Il avait agi par surprise alors qu'elle se trouvait seule dans la salle de repos, soit un local exigu, assise sur un lit. Faisant fi de la volonté de D._ pour obtenir la satisfaction de ses propres instincts sexuels, le recourant avait mis un bras sur l'épaule de celle-ci, ce qui avait eu pour conséquence de la placer sous son emprise physique, d'autant qu'il était beaucoup plus grand qu'elle. Il avait ensuite agi rapidement de manière à empêcher toute réaction de sa part en lui passant la main sur la poitrine. La cour cantonale a estimé qu'il s'agissait objectivement d'un geste avec une connotation sexuelle et pas uniquement de " mains baladeuses ". Si le geste sur sa poitrine n'avait pas été plus appuyé c'était uniquement parce que D._ avait réagi avec vivacité, se levant et l'insultant et que le recourant y avait mis fin, alors même qu'il exerçait une pression physique sur elle. Ainsi, la cour cantonale a estimé que tous les éléments constitutifs de la contrainte sexuelle étaient réalisés au stade de la tentative.
3.5.6. En substance, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement tenu pour crédibles les déclarations de D._. En tant que l'argumentation du recourant consiste uniquement à opposer sa propre appréciation des moyens de preuve et sa version des faits à celles de la cour cantonale, elle est purement appellatoire. Il en va notamment ainsi lorsqu'il prétend que ses propres " dénégations " auraient une valeur probante nettement supérieure aux accusations de D._, que le nombre de déclarations des autres victimes ne saurait conférer à celle de D._ une valeur probante accrue, que les messages postérieurs aux faits reprochés remettraient en cause la crédibilité des accusations. Il en va de même lorsqu'il soutient qu'il avait un projet de week-end avec D._ et qu'elle partageait avec lui des confidences et que ces éléments avaient été arbitrairement écartés de l'appréciation des preuves et qu'ils démontraient sa propre crédibilité.
Au surplus, le recourant soutient que les faits ne pouvaient pas être qualifiés de tentative de contrainte sexuelle, mais uniquement de désagrément causé par la confrontation à un acte d'ordre sexuel au sens de l'<ref-law>. Selon lui, le geste du recourant était tout au plus constitutif de " mains baladeuses " et pas d'un geste avec une connotation sexuelle objective. Dans un argument mêlant indistinctement critiques de fait et de droit, il prétend que la cour cantonale aurait arbitrairement omis de retenir que D._ aurait utilisé le mot " frôlé " pour parler de son geste sur les seins. Or, même à retenir que D._ aurait utilisé ce mot dans ses déclarations à la police, la décision ne serait pas arbitraire dans son résultat. En effet, la cour cantonale a bien retenu que le geste du recourant sur les seins de sa victime n'avait pas été plus appuyé uniquement parce qu'elle avait réagi avec une grande vivacité. Cela étant, l'intensité du geste était suffisante pour qu'il ne s'agisse pas de simples " mains baladeuses ". Le recourant a certes agi rapidement, mais cela ne signifie pas que son geste était de nature fugace. On comprend du jugement attaqué que le geste sur les seins n'avait pas vocation à cesser de lui-même. De plus, le fait de passer une main sur les seins d'une collègue qui s'habille dans une salle de repos d'un EMS a, sans aucun doute, une connotation sexuelle. Partant, il s'agissait d'un geste dont l'intensité dépassait le simple attouchement sexuel au sens de l'<ref-law> et constituait un acte d'ordre sexuel. Le recourant conteste également l'existence d'une contrainte. Selon lui, la surprise ne peut pas entrainer l'application de l'<ref-law>. En l'espèce, il ressort du jugement attaqué que le recourant a allié une soumission de sa victime par la surprise et par une emprise de nature physique. Le recourant savait que D._ ne souhaitait pas avoir de contacts physiques avec lui, elle avait d'ailleurs repoussé ses avances à plusieurs reprises. Il a choisi d'oeuvrer dans un lieu clos, dans un contexte professionnel. Il donné un prétexte pour entrer dans ce lieu, dans lequel sa collègue était assise, en train de se changer. D'autorité, alors qu'il était beaucoup plus grand que sa collègue, il a mis un bras sur une épaule de celle-ci, afin de la placer sous son emprise, et d'exercer une pression physique sur elle, avant de lui passer la main sur la poitrine. Il y a précisément eu une contrainte efficace, car ce n'est que grâce à la " vivacité " de sa réaction que la victime a pu se dégager de l'emprise physique du recourant. Pour cela, elle a dû pousser son bras gauche, se lever et l'insulter. Cela étant, le geste effectué par le recourant avant qu'elle ne se libère de cette contrainte était constitutif d'un acte d'ordre sexuel, de sorte que le comportement du recourant avait déjà consommé l'infraction de contrainte sexuelle.
Dès lors, les faits doivent être qualifiés de contrainte sexuelle achevée et non de tentative. Cela étant, tenu par l'interdiction de la reformatio in pejus, la cour de céans ne peut que le constater. Les griefs du recourant sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
4.
Le recourant conteste sa condamnation pour représentation de la violence (<ref-law>) et pornographie (<ref-law>). ll remet également en cause l'établissement des faits et l'appréciation des preuves en relation avec ces infractions et invoque le principe in dubio pro reo.
4.1. Aux termes de l'<ref-law>, dans sa teneur en force depuis le 1er juillet 2014, quiconque consomme ou, pour sa propre consommation, fabrique, importe, prend en dépôt, acquiert, obtient par voie électronique ou d'une autre manière ou possède des objets ou représentations visés à l'al. 1, ayant comme contenu des actes d'ordre sexuel avec des animaux, des actes de violence entre adultes ou des actes d'ordre sexuel non effectifs avec des mineurs, est puni d'une peine privative de liberté d'un an au plus ou d'une peine pécuniaire. Si les objets ou représentations ont pour contenu des actes d'ordre sexuel effectifs avec des mineurs, la sanction est une peine privative de liberté de trois ans au plus ou une peine pécuniaire.
Au plan subjectif, l'<ref-law> définit une infraction de nature intentionnelle; le dol éventuel suffit (arrêt 6B_1260/2017 du 23 mai 2018 consid. 2 et les références citées).
4.2. L'<ref-law> dispose que celui qui aura acquis, obtenu par voie électronique ou d'une autre manière ou possédé des objets ou des représentations visés à l'al. 1, dans la mesure où ils illustrent des actes de violence contre des êtres humains ou des animaux, sera puni d'une peine privative de liberté d'un an au plus ou de l'amende.
4.3. Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits " internes " qui, en tant que tels, lient le Tribunal fédéral (cf. <ref-law>), à moins qu'ils aient été retenus de manière arbitraire (cf. <ref-ruling> consid. 6.3).
4.4. La cour cantonale a condamné le recourant pour représentation de la violence (<ref-law>) et pornographie au sens de l'<ref-law>. Elle a retenu que le recourant avait gardé, sur son téléphone, une vidéo mettant en scène des actes d'ordre sexuel avec un enfant et trois images d'un homme tenant dans ses mains la tête décapitée d'une femme. Il ne les avait pas sollicitées, mais il ne contestait pas les avoir visionnées, ce qui était attesté par le fait qu'il savait de quoi il s'agissait lorsqu'il avait été interrogé. Le recourant n'était pas convaincant lorsqu'il affirmait que c'était par mégarde qu'il ne les avait pas détruites ou encore, à l'audience d'appel, qu'il l'aurait fait, mais que les fichiers seraient restés stockés dans son appareil. Elle a également retenu, à cet égard, que le fait d'effacer était une action simple à accomplir pour tout un chacun.
4.5. Le recourant conteste sa condamnation pour représentation de la violence et pornographie au motif qu'il n'aurait pas volontairement conservé les images et la vidéo sur son téléphone. En tant que ses critiques consistent à opposer sa propre version des faits à celle de la cour cantonale, elles sont appellatoires. Au demeurant, le recourant prétend à tort que la cour cantonale serait tombée dans l'arbitraire, car elle n'aurait pas examiné sérieusement ses explications, en particulier sur le phénomène de synchronisation des données sur plusieurs appareils qui pourrait avoir pour effet de conserver des données effacées. Il ressort du jugement que le recourant a d'abord expliqué que c'était par mégarde qu'il n'avait pas détruit les images et la vidéo, puis en audience d'appel, il avait avancé une théorie relative à la synchronisation. En outre, la cour cantonale a retenu, à raison, que le fait d'effacer était une action simple à accomplir pour tout un chacun. Par conséquent, il n'était pas manifestement insoutenable de retenir, comme l'a fait la cour cantonale, que les explications du recourant n'étaient pas convaincantes et qu'il avait gardé volontairement et consciemment les images et la vidéo illicites. Dans la mesure où il invoque également, à cet égard, le principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire. Les critiques du recourant doivent être rejetées dans la mesure où elles sont recevables.
Pour le surplus, le recourant conteste sa condamnation pour représentation de la violence (<ref-law>) et pornographie (<ref-law>) non sur la base des faits retenus, dont il n'a pas démontré l'arbitraire, mais sur la base de faits qu'il invoque librement. De plus, il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir démontré que la " consommation " de la vidéo pornographique non sollicitée aurait été volontaire, dès lors qu'il ne connaissait pas d'avance son contenu. Cette critique n'est pas pertinente, car on comprend du jugement attaqué que le recourant a été condamné pour avoir " gardé " et donc " possédé " intentionnellement cette vidéo sur son téléphone, aux fins de sa consommation propre, ce qui correspond à la deuxième hypothèse de l'<ref-law>. S'agissant de sa condamnation pour représentation de la violence, il soutient que le simple acte de consommation n'est pas punissable sous l'angle de l'<ref-law>. Or, ce qui lui est reproché n'est pas la consommation, mais bien d'avoir possédé ces images en les conservant volontairement sur son téléphone. Ce faisant, il ne consacre aucun développement pertinent visant à démontrer en quoi la cour cantonale aurait violé le droit matériel. Pour le surplus, le recourant ne conteste pas la réalisation des autres éléments constitutifs des infractions.
5.
Invoquant les art. 47, 49 al. 1 et 50 CP, le recourant se plaint d'un défaut de motivation s'agissant de la fixation de la peine par la cour cantonale. En outre, il critique la sévérité de la peine infligée en ce qui concerne sa condamnation pour représentation de la violence (<ref-law>) et pornographie (<ref-law>).
5.1. Selon l'<ref-law>, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2). La culpabilité doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents, qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution. Du point de vue subjectif, sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur lui-même, à savoir les antécédents (judiciaires et non judiciaires), la réputation, la situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), la vulnérabilité face à la peine, de même que le comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 6 et les références citées).
Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'<ref-law>, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (<ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 5.6). L'exercice de ce contrôle suppose que le juge exprime, dans sa décision, les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur qu'il prend en compte, de manière à ce que l'on puisse constater que tous les aspects pertinents ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés, que ce soit dans un sens aggravant ou atténuant (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2). Le juge peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui apparaissent non pertinents ou d'une importance mineure. La motivation doit justifier la peine prononcée, en permettant de suivre le raisonnement adopté. Un recours ne saurait toutefois être admis simplement pour améliorer ou compléter un considérant lorsque la décision rendue apparaît conforme au droit (<ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 5.6).
5.2. Aux termes de l'<ref-law>, si, en raison d'un ou de plusieurs actes, l'auteur remplit les conditions de plusieurs peines de même genre, le juge le condamne à la peine de l'infraction la plus grave et l'augmente dans une juste proportion. Il ne peut toutefois excéder de plus de la moitié le maximum de la peine prévue pour cette infraction. Il est en outre lié par le maximum légal de chaque genre de peine. L'exigence, pour appliquer l'<ref-law>, que les peines soient de même genre, implique que le juge examine, pour chaque infraction commise, la nature de la peine à prononcer pour chacune d'elle. Le prononcé d'une peine d'ensemble en application du principe de l'aggravation contenu à l'<ref-law> n'est ensuite possible que si le juge choisit, dans le cas concret, le même genre de peine pour sanctionner chaque infraction commise (<ref-ruling> consid. 1.1.1 et les références citées). Que les dispositions pénales applicables prévoient abstraitement des peines de même genre ne suffit pas. Si les sanctions envisagées concrètement ne sont pas du même genre, elles doivent être prononcées cumulativement. La peine privative de liberté et la peine pécuniaire ne sont pas des sanctions du même genre (<ref-ruling> consid. 1.1.1 et les références citées).
Lorsqu'il s'avère que les peines envisagées concrètement sont de même genre, l'<ref-law> impose au juge, dans un premier temps, de fixer la peine pour l'infraction abstraitement - d'après le cadre légal fixé pour chaque infraction à sanctionner - la plus grave, en tenant compte de tous les éléments pertinents, parmi lesquels les circonstances aggravantes ou atténuantes. Dans un second temps, il augmentera cette peine pour sanctionner chacune des autres infractions, en tenant là aussi compte de toutes les circonstances y relatives (<ref-ruling> consid. 1.1.2; cf. <ref-ruling> consid. 2b p. 104; arrêts 6B_36/2019 du 2 juillet 2019 consid. 3.6.2; 6B_1175/2017 du 11 avril 2018 consid. 2.1; 6B_688/2014 du 22 décembre 2017 consid. 27.2.1).
5.3. L'<ref-law>, qui définit la tentative, prévoit que le juge peut atténuer la peine si l'exécution d'un crime ou d'un délit n'est pas poursuivie jusqu'à son terme. Selon la jurisprudence, si le juge n'a pas l'obligation de sortir du cadre légal, il doit tenir compte de l'absence de résultat dommageable, comme élément à décharge, dans le cadre de l'application de l'<ref-law>. La mesure de cette atténuation dépend notamment de la proximité du résultat ainsi que des conséquences effectives des actes commis (<ref-ruling> consid. 2b; <ref-ruling> consid. 1b; arrêts 6B_776/2020 du 5 mai 2021 consid. 3.1; 6B_42/2015 du 22 juillet 2015 consid. 2.4.1; 6B_1207/2014 du 25 novembre 2015 consid. 2.5.2).
5.4. Selon la cour cantonale, dès lors qu'elle avait requalifié les faits à l'encontre de D._ de " tentative " de contrainte sexuelle, il lui revenait de " refixer " la peine en conséquence. La cour cantonale a estimé que l'acte le plus grave, soit la contrainte sexuelle, qui avait été commis au détriment de B._ devait être sanctionné par une peine de 12 mois. Par effet du concours, il convenait d'aggraver la peine de trois mois pour la contrainte sexuelle exercée sur C._, de trois mois pour celle exercée sur P._, de deux mois pour la tentative de contrainte sexuelle à l'encontre de D._, de deux mois pour la pornographie et de deux mois pour les images violentes. Ainsi, le comportement du recourant devait être sanctionné par une peine privative de liberté d'ensemble de 24 mois.
5.5. Le recourant soutient que la motivation du Tribunal cantonal est largement lacunaire et ne correspond pas aux exigences de motivation tirées de la jurisprudence fédérale, notamment l'<ref-ruling>. Il soutient en particulier que le jugement cantonal ne contiendrait aucune motivation sur le type de peine choisie, alors que la pornographie au sens de l'<ref-law> est punie d'une peine pécuniaire ou d'une peine privative de liberté et que la représentation de la violence au sens de l'<ref-law> prévoit une peine privative de liberté d'un an au plus ou une amende. Il soutient également que le jugement attaqué ne donne pas la moindre motivation expliquant le choix de la quotité de la peine de base retenue. En particulier, aucune explication n'est donnée sur la manière dont la culpabilité est jugée, ni comment les facteurs liés à l'auteur sont entrés en ligne de compte.
En l'espèce, la cour cantonale a fixé à nouveau la peine. Elle est arrivée globalement à la même peine que celle fixée par le tribunal de première instance, sans toutefois expliquer quel a été l'effet de la modification de qualification juridique des faits à l'encontre de D._ en tentative de contrainte sexuelle. La motivation de la cour cantonale est sommaire, elle ne se réfère aucunement à la motivation du jugement du tribunal de première instance, de sorte qu'elle ne permet pas de comprendre les facteurs ayant guidé sa décision. En particulier, la cour cantonale n'explique pas, pour chaque infraction, son choix s'agissant de la nature de la peine. Elle se limite à prononcer, sans explication, une peine de 12 mois pour l'acte le plus grave. Puis, toujours sans aucune motivation sur les éléments pertinents guidant son choix, elle prononce les peines pour les autres infractions. Ainsi, on ne sait pas quels éléments ont été considérés par la cour cantonale pour déterminer la culpabilité du recourant et fixer les peines réprimant chaque infraction. Elle ne pouvait faire l'économie de ce raisonnement, car sans celui-ci, le Tribunal fédéral se voit dans l'impossibilité d'exercer son contrôle de la bonne application du droit fédéral en matière de fixation de la peine. Il en résulte que le recours doit être admis en raison d'une insuffisance de la motivation, le jugement entrepris doit être annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il incombera à la cour cantonale d'offrir une motivation justifiant la peine prononcée, permettant de suivre le raisonnement adopté et en se conformément aux obligations découlant des art. 47, 49 al. 1 et 50 CP.
Il est à préciser que conformément à l'interdiction de la reformatio in pejus, la cour cantonale retiendra, comme dans son jugement, une tentative de contrainte sexuelle à l'encontre de D._ (cf. supra consid. 3.5.6).
Les autres griefs soulevés par le recourant sont en conséquence sans objet.
6.
Le recourant prétend à une violation de son droit d'être entendu, dès lors que la demande d'indemnisation des dépens pénaux de D._ aurait été produite après les plaidoiries.
6.1. Le droit d'être entendu est une garantie constitutionnelle de caractère formel, dont la violation entraîne en principe l'annulation de la décision attaquée, indépendamment des chances de succès du recours sur le fond. Le droit d'être entendu n'est toutefois pas une fin en soi; il constitue un moyen d'éviter qu'une procédure judiciaire ne débouche sur un jugement vicié en raison de la violation du droit des parties de participer à la procédure, notamment à l'administration des preuves. Lorsqu'on ne voit pas quelle influence la violation du droit d'être entendu a pu avoir sur la procédure, il n'y a pas lieu d'annuler la décision attaquée (<ref-ruling> consid. 1.4.1; arrêts 6B_93/2014 du 21 août 2014 consid. 3.1.3; 4A_153/2009 du 1er mai 2009 consid. 4.1 et les arrêts cités).
6.2. Aux termes de l'<ref-law>, la partie plaignante peut demander au prévenu une juste indemnité pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure si elle obtient gain de cause (let. a) ou si le prévenu est astreint au paiement des frais conformément à l'<ref-law> (let. b).
La partie plaignante obtient gain de cause au sens de l'<ref-law> si les prétentions civiles sont admises ou lorsque le prévenu est condamné. Dans ce dernier cas, la partie plaignante peut être indemnisée pour les frais de défense privée en relation avec la plainte pénale (<ref-ruling> consid. 4.1 et 4.3; arrêt 6B_47/2017 du 13 décembre 2017 consid. 1.1 non publié in <ref-ruling>).
La juste indemnité, notion qui laisse un large pouvoir d'appréciation au juge, couvre les dépenses et les frais nécessaires pour faire valoir le point de vue de la partie plaignante dans la procédure pénale. Il s'agit en premier lieu des frais d'avocat (<ref-ruling> consid. 4.1 et consid. 4.5). Les démarches doivent apparaître nécessaires et adéquates pour la défense du point de vue de la partie plaignante (arrêt 6B_1286/2016 du 15 août 2017 consid. 2.1). A l'instar de ce qui prévaut pour l'indemnité selon l'<ref-law>, déterminer si l'assistance d'un avocat procède d'un exercice raisonnable des droits de procédure et si, par conséquent, une indemnité pour les frais de défense selon l'<ref-law> peut être allouée à la partie plaignante est une question de droit fédéral que le Tribunal fédéral revoit librement. Il s'impose toutefois une certaine retenue lors de l'examen de l'évaluation faite par l'autorité précédente, particulièrement de la détermination, dans le cas concret, des dépenses qui apparaissent raisonnables (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité précédente a clairement excédé son pouvoir d'appréciation et que les honoraires alloués sont hors de toute proportion raisonnable avec les prestations fournies par l'avocat (<ref-ruling> consid. 3.2.1). Selon la jurisprudence, l'indemnité doit correspondre au tarif usuel du barreau applicable dans le canton où la procédure se déroule (cf. <ref-ruling> consid. 3.1.2; arrêt 6B_1341/2019 du 20 février 2020 consid. 2.1).
Aux termes de l'art. 26a du Tarif vaudois des frais de procédure et indemnités en matière pénale (TFIP/VD; RS/VD 312.03.1), les indemnités allouées selon les articles 429 ss CPP à raison de l'assistance d'un avocat comprennent une indemnité pour l'activité de l'avocat ainsi que le remboursement des débours effectifs de celui-ci (al. 1). L'indemnité pour l'activité de l'avocat est fixée en fonction du temps nécessaire à l'exercice raisonnable des droits de procédure, de la nature des opérations effectuées, des difficultés de la cause, des intérêts en cause et de l'expérience de l'avocat (al. 2). Le tarif horaire déterminant (hors TVA) est de 250 fr. au minimum et de 350 fr. au maximum pour l'activité déployée par un avocat. Il est de 160 fr. pour l'activité déployée par un avocat stagiaire (al. 3). Dans les causes particulièrement complexes ou nécessitant des connaissances particulières, le tarif horaire déterminant peut être augmenté jusqu'à 400 fr. (al. 4).
L'<ref-law> commande à la partie plaignante d'adresser ses prétentions à l'autorité pénale, de les chiffrer et de les justifier, sans quoi l'autorité pénale n'entre pas en matière sur la demande. Cette disposition s'explique par le fait que la maxime d'instruction ne s'applique pas à l'égard de la partie plaignante : celle-ci doit demeurer active et demander elle-même une indemnisation, sous peine de péremption. Nonobstant l'absence de maxime d'instruction, le juge doit rendre attentive la partie plaignante à son droit d'obtenir, le cas échéant, une indemnité au sens de l'<ref-law>, comme à son devoir de chiffrer et documenter celle-ci (arrêts 6B_818/2018 du 4 octobre 2018 consid. 4.1; 6B_1210/2017 du 10 avril 2018 consid. 4.1; 6B_965/2013 du 3 décembre 2013 consid. 3.1.2 et les références citées). Conformément à l'<ref-law>, le juge doit statuer sur l'indemnité prévue par l'<ref-law> dans le jugement lui-même. Selon la jurisprudence, la procédure pénale représente la seule voie ouverte à la partie plaignante pour faire valoir son droit au versement d'une indemnité par le prévenu pour ses dépenses obligatoires occasionnées par la procédure (arrêts 6B_818/2018 précité consid. 4.1; 6B_233/2016 du 30 décembre 2016 consid. 2.1; 6B_923/2015 du 24 mai 2016 consid. 5.2). Il ne saurait être question d'une procédure séparée sur cet aspect (arrêt 6B_965/2013 précité consid. 3.1.2 et les références citées). Il résulte du régime légal que l'indemnité ne peut pas être requise en tout temps dans le cadre d'une procédure indépendante selon les <ref-law>. Elle doit être tranchée avec le jugement (arrêts 6B_818/2018 précité consid. 4.1; 6B_233/2016 précité consid. 2.1; 6B_965/2013 précité consid. 3.3.2).
6.3. Il ressort du jugement attaqué qu'après les plaidoiries et avant la levée de l'audience, D._ a produit sa demande d'indemnité pour ses dépenses obligatoires occasionnées par la procédure d'appel, de même que le conseil du recourant a produit sa liste d'opérations. Il ressort également du jugement attaqué que le mandataire professionnel de D._ avait indiqué avoir consacré 9 heures à ce mandat au tarif horaire de 350 fr., pour un montant de 3'537 fr. 75, TVA et débours inclus. La cour cantonale a admis cette indemnité en la réduisant d'un tiers compte tenu de l'admission très partielle de l'appel du recourant.
6.4. Le recourant se borne à prétendre que son droit d'être entendu aurait été violé, car la demande d'indemnité avait été produite après les plaidoiries, ne lui permettant ainsi pas de se déterminer sur le tarif horaire appliqué ni sur les heures annoncées. En l'espèce, la demande d'indemnité a été déposée de manière à pouvoir encore être traitée dans le jugement conformément à l'<ref-law>. Le recourant ne conteste pas le montant de l'indemnité, l'évaluation faite par la cour cantonale du nombre d'heures et du tarif horaire du conseil, de même que le calcul détaillé. Dès lors, on ne voit pas quelle influence la prétendue violation du droit d'être entendu aurait pu avoir dans le cadre de ce jugement, ni en quoi elle aurait permis au recourant d'obtenir quoi que ce soit. Partant, le grief du recourant doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
7.
En tant que le recourant conteste l'admission des conclusions civiles des intimées en se prévalant de son acquittement des infractions réalisées au préjudice de celles-ci, son grief est sans objet. Il en va de même dans la mesure où le recourant conclut à l'octroi d'une indemnité fondée sur l'<ref-law> en lien avec l'acquittement qu'il réclame.
8.
Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision (cf. supra consid. 5.5). Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Dès lors que l'admission du recours porte sur une insuffisance de la motivation, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. <ref-ruling> consid. 3.4.2).
9.
Le recourant, qui obtient partiellement gain de cause, peut prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (<ref-law>). La demande d'assistance judiciaire présentée par le recourant est sans objet dans la mesure où ce dernier a droit à des dépens; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances succès s'agissant des aspects sur lesquels le recourant a succombé (<ref-law>). Le recourant, qui succombe partiellement, supportera une partie des frais judiciaires, fixés en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire du recourant est rejetée dans la mesure où elle n'est pas sans objet.
3.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 800 fr., est mise à la charge du recourant.
4.
Le canton de Vaud versera au conseil du recourant une indemnité de 1'000 fr. à titre de dépens réduit pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 13 septembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Meriboute