Faits :
A.
A.a. A._ a été interpellé le 25 août 2012 et, le lendemain, il a été mis en prévention pour viol et assassinat d'une jeune fille née en 2000. Il lui était reproché d'avoir, en date du 23 août 2012, entre 19h et 20h30, au domicile de la famille de la jeune fille, porté atteinte à l'intégrité sexuelle de cette dernière, puis de l'avoir tuée en l'étranglant et d'avoir ensuite dissimulé le corps sous le lit de la chambre parentale.
Les chefs de prévention ont été étendus le 20 février 2013, respectivement le 12 août 2013, à ceux de contrainte sexuelle, viol, séquestration, lésions corporelles simples et menaces en lien avec des faits perpétrés entre la fin 2011 et le 25 août 2012, respectivement entre avril 2007 et 2008, à l'encontre de ses compagnes d'alors. Le 17 mai 2017, le prévenu a encore été mis en prévention de séquestration, de viol et de contrainte sexuelle au préjudice de son ex-épouse.
Un premier rapport d'expertise psychiatrique a été établi le 16 septembre 2014 par le docteur C._. Il en ressort en particulier que, si le prévenu devait être reconnu coupable s'agissant des événements en lien avec la jeune fille et ses deux compagnes, il faudrait considérer qu'il souffre d'un grave trouble mental sous forme de sadisme sexuel; si seuls les faits du 23 août 2012 devaient être retenus, aucune information ne permettrait en revanche de retenir que l'expertisé souffrait, au moment des faits, d'un trouble psychique. Selon l'expert, l'hypothèse de mesures thérapeutiques ou d'un internement dépendaient également des faits qui pourraient être retenus à l'encontre du prévenu; en tout état, sa responsabilité pénale était entière.
Par acte d'accusation du 21 septembre 2017, le prévenu a été renvoyé en jugement devant le Tribunal criminel de la République et canton de Genève. Le 18 octobre suivant, cette autorité a renvoyé l'accusation au Ministère public pour qu'il complète l'administration des preuves, notamment en mettant en oeuvre une nouvelle expertise psychiatrique. La défense reprochait en effet à l'expert la méthode utilisée et de ne pas avoir procédé à un examen complet du prévenu afin de déterminer s'il présentait, indépendamment des faits reprochés, une problématique de sadisme sexuel; la désignation d'experts français - dont le professionnalisme avait été reconnu dans une autre affaire - était souhaitée.
A.b. Après avoir donné l'occasion aux parties de s'exprimer sur le choix des experts et sur les questions à leur poser, le Ministère public a désigné, par mandat du 8 novembre 2017, le docteur D._, médecin-chef d'un service médico-psychologique régional en France, et le docteur B._, psychiatre dans un centre de consultations spécialisées en France.
Les deux experts ont rendu leur rapport le 30 décembre 2017, concluant à l'existence d'un "trouble de personnalité de type personnalité narcissique à tendance psychopathique". Il ressort en particulier de ce rapport que "L'expertise d'un accusé qui nie est un exercice périlleux sur le plan clinique autant que sur le plan éthique et décrire l'état d'une personne avec l'hypothèse en tout ou rien qu'il est coupable ou innocent avec des conclusions qui seraient radicalement différentes dans un cas et dans l'autre, relève d'une approche théorique qu'il est bien difficile de justifier par la raison et la technique sans évoquer l'intervention d'éléments subjectifs qui sont certes toujours présents dans les choix des experts mais qui risquent ici de prendre une autorité importante, quasi probante, alors que les experts ne devraient être interrogés ni sur la plausibilité de l'action chez l'accusé ni sur la fiabilité du dossier et des témoignages étayant leur opinion clinique" (cf. p. 24 lignes 23 à 31 du rapport).
Les 10 janvier et 8 février 2018, les docteurs D._ et B._ ont été entendus. Lors de la première de ces auditions, B._ a notamment déclaré : "Nous ne sommes pas partis du principe que l'expertisé était coupable des faits qui lui sont reprochés dans nos travaux, mais nous nous sommes placés dans une situation d'examen clinique positif par rapport à la seule réalité qu'il est accusé, soit de voir positivement ses réactions face aux accusations dont il fait l'objet et non pas en partant d'un postulat de culpabilité. Si nous avions travaillé sur la base de deux hypothèses, coupable et non coupable, cela eût été un non-sens au niveau clinique. Tout au long de notre mission, nous avons essayé de rester dans une idée positive, à savoir que constatons-nous et quelles sont les conclusions que nous pouvons en tirer" (cf. p. 3 du procès-verbal de l'audience du 10 janvier 2018). Quant à la séance du 8 février 2018, elle a été enregistrée sur cinq DVD et retranscrite entièrement par écrit (192 pages). Il en ressort notamment les échanges suivants (p. 140 à 147) :
" Me E._ :
Vous expliquez, toujours à la page 24 de votre expertise, vous rappelez la difficulté finalement qu'il y a à réaliser une expertise lorsqu'une personne conteste, et puis, un peu plus bas en ligne 33 : «Nous allons donc essayer de nous maintenir dans cette discussion sur le terrain des éléments concrets constatés ou considérés comme établis [...]».
J'aimerais que vous me disiez quels sont les éléments que vous avez considérés comme établis.
M. B._ :
On n'arrête pas de parler de ça.
Me E._ :
Oui, oui ! Mais là c'est, c'est... qu'est-ce que vous considérez comme établi ?
Me F._ :
Ou Dr D._ ?
Me E._ :
Dr D._ si vous voulez. Dr B._ ça me va très bien aussi. Ou les deux.
M. D._ :

Vous nous demandez quels sont les éléments concrets qu'on considère...
Me E._ :
Non, non, non, non ! Les éléments concrets pas, «[...] ou considérés comme établis». Quels sont les éléments que vous avez considérés comme établis et qui vous permettent ensuite, lorsque vous parlez de l'hypothèse de la culpabilité, comme une pièce centrale de la clinique, tout en laissant évidemment la justice décider ou non de retenir cette culpabilité. Donc, quels sont les éléments, les faits, considérés comme établis ?
M. B._ :
Si nous détaillons ce qui a été considéré comme établi, vous allez dire qu'on a déjà pris notre parti et qu'on considère que ce sont des preuves.
Me E._ :
Non ça s'est mon interprétation qui suivra Docteur. Excusez-moi ! Je vous demande juste de me dire quels sont les faits et ensuite j'interpréterai, ou pas, mais... quels sont les faits que vous considérez comme établis ?
M. B._ :
On considère comme établi ce qui figure au dossier concernant ce qui a permis la mise en accusation.
Me F._ :
Donc en fait, l'accusation est établie ?
M. B._ :
L'accusation est établie, ça oui. La culpabilité non, mais l'accusation...
Me F._ :
[Me F._ et le Dr B._ parlent en même temps]... ?... je peux vous dire qu'il y a un sacré problème.
M. B._ :
Oho ! Oho ! La culpabilité...
Me F._ :
[Me F._ coupe la parole au Dr B._] Moi je peux vous dire qu'on demande à l'accusation...
M. B._ :
[Le Dr B._ coupe la parole à Me F._] Non !
Le Procureur :
Arrêtez Maître, arrêtez.
M. B._ :
La prochaine fois quand ce sera...
Le Procureur :
Un acte d'accusation est virtuel, on l'a compris.
M. B._ :
Quand ce sera favorable à vous, vous serez au contraire plutôt...
Me F._ :
Bah moi je ne peux pas m'empêcher... je demande à ce que ces experts... cet expert en tous les cas soit récusé, parce que s'il retient comme établi l'acte d'accusation, c'est terminé. Désolée...
M. B._ :
Non, mais attendez...
Me F._ :
Non, mais moi ça me...
M. B._ :
Vous êtes en train de me faire dire ce que je n'ai pas dit.
Me F._ :
Non, non ! Pas du tout ! Pas du tout Docteur !
M. B._ :
Bon...
Me F._ :
Non, à partir du moment où...
M. B._ :
Non ! Vous me coupez la parole et vous ne me laissez pas finir.
Me F._ :
Non, mais moi ça me suffit. Ça me suffit. Monsieur le Procureur vous trancherez... Moi c'est terminé, ça fait un moment, mais là vous l'avez verbalisé. Moi je demande à ce que vous soyez récusé, je suis désolée.
M. B._ :
Je ne suis pas en train de vous dire que l'acte d'accusation est la preuve de culpabilité, bien au contraire ! Je viens de vous dire que la culpabilité n'était pas établie, mais ce qui est établi, c'est qu'il est accusé, sinon nous ne serions pas là.
Me F._ :
Vous avez dit que ce qui est établi, c'est dans le dossier.
M. B._ :
Ce qui est établi, c'est qu'il est accusé.
Me F._ :
En d'autres termes...
M. B._ :
Non !
Me F._ :
Et sa mise en examen...
M. B._ :
Non ! Non ! Non !
Me F._ :
Sa mise en examen, c'est ce qui sera contenu dans l'acte d'accusation. Vous tournez autour !
M. B._ :
Non, c'est vous qui tournez autour.
Me F._ :
Mais bien sûr !
M. B._ :
C'est vous qui tournez autour. Le Procureur a très bien compris ce que je voulais dire.
Me F._ :
Non. Je ne crois pas.
M. B._ :
L'accusation n'est pas virtuelle.
Le Procureur :
Dr D._, sur cette question, est-ce que vous voulez vous exprimer ?
M. D._ :
Non, non, je...
(...)
M. D._ :
Si on est en présence d'un prévenu dans le cadre d'une expertise, c'est bien que cette personne est prévenue. Je pense que c'est ce que voulait dire le Dr B._.
M. B._ :
Mais bien sûr !
M. D._ :
Qu'on accuse la personne d'un certain nombre d'éléments, c'est ça qu'on est obligés de prendre comme réalité. Ça ne veut pas dire que la personne est coupable.
M. B._ :
Absolument.
M. D._ :
Et c'est de là qu'on part. Je ne crois pas qu'on est obligés, on est tenus, c'est notre mission, de faire à partir de ça.
(...)
Note du Procureur :
La défense fait incident en requérant la récusation du Dr B._ à 15h20.
Dont acte."
Par acte d'accusation du 27 mars 2018, A._ a été renvoyé en jugement pour viol, subsidiairement contrainte sexuelle, actes d'ordre sexuel avec des enfants et assassinat (au préjudice de la jeune fille), viol avec cruauté, contrainte sexuelle avec cruauté, séquestration, lésions corporelles simples et menaces (par rapport à sa compagne de fin 2011 à août 2012), viol (au préjudice de sa compagne en 2007-2008), séquestration, viol et contrainte sexuelle (à l'encontre de son ex-épouse) et violation d'une obligation d'entretien. Les débats ont été fixés à compter du 4 juin 2018.
B.
Le 25 mai 2018, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté la requête de récusation formée le 8 février 2018 et motivée le 13 avril suivant.
Cette autorité a tout d'abord considéré que le prévenu était forclos à se plaindre d'un motif de récusation en lien avec le rapport du 30 décembre 2017 ou avec l'audition du 10 janvier 2018, faute d'avoir réagi immédiatement (cf. consid. 1.4.2). S'agissant ensuite des propos tenus lors de l'audience du 8 février 2018, la cour cantonale a considéré qu'ils ne démontraient pas que le docteur B._ aurait, dans le cadre de sa mission, fait preuve de partialité envers le requérant, notamment en considérant que la culpabilité de celui-ci était établie (cf. consid. 2.2).
C.
Par acte du 30 mai 2018 A._ forme un recours en matière pénale contre cet arrêt, concluant à son annulation, à la récusation du docteur B._ et au retrait du dossier pénal du rapport d'expertise du 30 décembre 2017, des procès-verbaux des auditions des 10 janvier et 8 février 2018, des supports son et image y relatifs, ainsi que leur retranscription écrite. A titre subsidiaire, il demande le renvoi de la cause à l'autorité précédente. Le recourant requiert l'octroi de l'effet suspensif au recours dans le sens qu'interdiction soit faite au Tribunal criminel de faire état ou d'utiliser, sous quelque forme que ce soit, jusqu'à droit jugé sur le présent recours, les éléments susmentionnés; subsidiairement, il demande en substance la suspension de la procédure devant le Tribunal criminel et, encore plus subsidiairement, l'annulation des audiences de jugement prévues du 4 au 15 juin 2018. Le recourant sollicite encore le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Invitée à se déterminer, la cour cantonale s'est référée à ses considérants, sans formuler d'observations. Quant au Ministère public, il a conclu au rejet du recours. Le 3 septembre 2018, le recourant a persisté dans ses conclusions.
Par ordonnance du 31 mai 2018, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté les demandes d'effet suspensif et de mesures provisionnelles.
Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office sa compétence (<ref-law>) et contrôle librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 358).
1.1. Selon les art. 78, 80 al. 2 in fine et 92 al. 1 LTF, une décision prise en instance cantonale unique relative à la récusation d'experts peut faire immédiatement l'objet d'un recours en matière pénale nonobstant son caractère incident (<ref-ruling> consid. 1 p. 94 ss). Le recourant, prévenu dont la demande de récusation a été rejetée, a qualité pour recourir en vertu de l'<ref-law>. Les conclusions prises sont recevables au sens de l'<ref-law> et le recours a été déposé en temps utile (<ref-law>).
1.2. Le recourant ne développe aucune argumentation tendant à démontrer que les griefs soulevés en lien avec le rapport d'expertise du 30 décembre 2017 et l'audition du 10 janvier 2018 n'auraient pas été invoqués tardivement (cf. consid. 1.4.2 de l'arrêt attaqué). Partant, il n'y a lieu ni de compléter les faits à cet égard, ni d'examiner les arguments y faisant référence (cf. en particulier ad IV/1 et 3 p. 5 ss, C/1/b p. 19, C/2/c p. 23 ss du mémoire).
1.3. Dans les limites susmentionnées, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant se plaint de violations des art. 56 let. f et 183 al. 3 CPP en lien avec les art. 29 al. 1, 30 al. 1 Cst. et 6 par. 1 CEDH, soutenant que les propos tenus par l'expert intimé démontreraient qu'il le tenait pour coupable des faits qui lui sont reprochés. Selon le recourant, l'autorité précédente aurait également à tort limité son examen aux pages 140 à 147 de la retranscription de l'audience du 8 février 2018, alors que d'autres déclarations tenues lors de cette séance prouveraient aussi la prévention de l'expert à son encontre.
2.1. L'art. 56 let. f CPP - applicable aux experts en vertu du renvoi de l'<ref-law> - prévoit que toute personne exerçant une fonction au sein d'une autorité pénale est récusable "lorsque d'autres motifs, notamment un rapport d'amitié étroit ou d'inimitié avec une partie ou son conseil, sont de nature à le rendre suspect de prévention". Cette disposition a la portée d'une clause générale recouvrant tous les motifs de récusation non expressément prévus aux lettres précédentes de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 74). Elle concrétise les droits déduits de l'art. 29 al. 1 Cst. garantissant l'équité du procès et assure au justiciable une protection équivalente à celle de l'art. 30 al. 1 Cst. s'agissant des exigences d'impartialité et d'indépendance requises d'un expert (<ref-ruling> consid. 3.2.2. p. 178 s.). Les parties à une procédure ont donc le droit d'exiger la récusation d'un expert dont la situation ou le comportement sont de nature à faire naître un doute sur son impartialité. Cette garantie tend notamment à éviter que des circonstances extérieures à la cause puissent influencer une appréciation en faveur ou au détriment d'une partie. Elle n'impose pas la récusation seulement lorsqu'une prévention effective de l'expert est établie, car une disposition interne de sa part ne peut guère être prouvée. Il suffit que les circonstances donnent l'apparence de la prévention et fassent redouter une activité partiale de sa part. Seules les circonstances constatées objectivement doivent être prises en considération. Les impressions purement individuelles d'une des parties au procès ne sont pas décisives (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 74; arrêts 6B_1424/2017 du 18 juin 2018 consid. 3.1; 1B_110/2017 du 18 avril 2017 consid. 3.1).
2.2. La cour cantonale a tout d'abord rappelé qu'il n'était pas contesté que le recourant niait la commission des infractions qui lui étaient reprochées; cela n'avait pas été ignoré par les experts, qui avaient expliqué que leur travail n'était pas basé sur une hypothèse de culpabilité, mais sur la confrontation de l'expertisé aux éléments concrets constatés ou considérés comme établis (cf. le rapport d'expertise du 30 décembre 2017), ainsi que sur l'examen de ses réactions face aux accusations dont il faisait l'objet (cf. l'audition du 10 janvier 2018). Se référant ensuite à la retranscription des déclarations tenues lors de l'audience du 8 février 2018 (p. 140 à 147), la juridiction précédente a constaté que la défense - bien que connaissant les explications susmentionnées - ne s'était jusqu'alors pas plainte de partialité, mais voulait à présent savoir quels éléments factuels du dossier étaient tenus pour établis par les experts; B._ avait tout d'abord refusé de les détailler - afin précisément qu'on ne puisse pas lui reprocher un parti pris -, puis, devant l'insistance du conseil du prévenu, avait indiqué qu'il s'agissait des éléments figurant au dossier et ayant permis la mise en accusation; selon la défense, cette déclaration démontrait que l'expert tenait l'accusation pour établie, ce à quoi le second avait rétorqué que si l'accusation était établie, la culpabilité ne l'était pas. La cour cantonale a dès lors estimé que c'était l'interprétation de la défense qui avait jeté le trouble et non pas les déclarations de l'expert intimé, qui avait considéré, depuis le début et de manière claire, que la culpabilité de l'expertisé n'était pas établie.
2.3. Ce raisonnement ne prête pas le flanc à la critique et le recourant ne développe aucune argumentation propre à le remettre en cause.
2.3.1. L'administration de la preuve par expertise psychiatrique est imposée par la loi (cf. notamment art. 20, 56 al. 3 et 4bis CP). Le rôle de l'expert n'est pas de se prononcer sur la commission, ou non, des actes reprochés au prévenu, ni sur leur qualification juridique, mais sur la faculté du prévenu, au moment des faits dénoncés, de pouvoir appréhender le caractère illicite d'un/d'acte (s) et de se déterminer d'après cette appréciation (<ref-law>; arrêts 1B_96/2017 du 13 juin 2017 consid. 2.2; 1B_90/2017 du 25 avril 2017 consid. 3.2); puis, selon les constatations effectuées, l'expert examinera notamment si des mesures doivent être envisagées (<ref-law>). Pour procéder à sa mission, l'expert ne peut donc pas ignorer les circonstances factuelles à l'origine de la procédure et dont la réalité doit être établie par les autorités judiciaires, même si elles sont contestées en tout ou en partie par le prévenu. L'expert doit alors prendre en compte comme hypothèse de travail la réalité des actes délictueux dénoncés, par exemple ceux décrits dans l'acte d'accusation (cf. <ref-law>) si celui-ci a déjà été établi. Dans de telles circonstances, la réalisation d'une expertise psychiatrique s'avère effectivement un exercice qui mérite une attention particulière de la part de l'expert.
La réalisation d'une expertise psychiatrique antérieurement à un éventuel verdict retenant, ou non, la réalité des faits dénoncés et la culpabilité - ce qui correspond à la pratique usuelle - ne viole ainsi pas le principe de présomption d'innocence (arrêts 1B_96/2017 du 13 juin 2017 consid. 2.2; 1B_90/2017 du 25 avril 2017 consid. 3.2). Cet ordre chronologique n'est au demeurant pas nécessairement contraire aux intérêts de la défense, puisqu'il peut en résulter des éventuels éléments à décharge et/ou une diminution de la responsabilité pénale.
Une apparence de prévention de la part d'un expert ne saurait donc découler du seul fait qu'il ait pris en compte, à titre d'hypothèse de travail, une éventuelle commission par le prévenu des circonstances factuelles qui font l'objet de la procédure, ainsi que les experts l'ont fait dans la présente cause. Cela vaut d'autant plus qu'en l'occurrence les experts étaient conscients des difficultés résultant de la contestation de la commission des actes pénaux par le prévenu, ainsi que cela ressort du rapport d'expertise du 30 décembre 2017 et de leurs auditions des 10 janvier et 8 février 2018.
Au demeurant, si le juge, au fond, libère le prévenu de toute accusation, l'expertise deviendra alors sans objet.
2.3.2. Cela étant, dans ce contexte difficile d'administration de la preuve par expertise, nonobstant la liberté des parties quant à la stratégie procédurale, le choix du recourant d'une attitude particulièrement agressive, à la limite de l'admissible, lors d'une audition subséquente des experts ne saurait emporter la conviction d'un comportement partial de ces derniers amenant à leur récusation et, par suite, au retranchement du rapport d'expertise. En particulier, une apparence de prévention ne découle pas des questions de ses défenseurs axées sur les éléments factuels à charge du recourant prétendument établis par le dossier (cf. notamment p. 140 s. du procès-verbal), des remarques et attitudes provocatrices émises tout au long de l'audition (cf. en particulier les propos de l'un des mandataires du recourant en p. 38 du procès-verbal ["Vous avez un tel parti pris, vous n'arrivez même pas à prendre quelques distances", "Mais c'est incroyable ! Toutes vos réponses [...] sont connotées"] et la gestuelle de l'un des avocats lorsque l'expert reconnaît, en p. 72, que le conditionnel aurait dû être utilisé à un endroit particulier dans son rapport [le conseil "frappe une fois dans ses mains"]), ainsi que de l'interruption presque systématique des experts lors de leurs interventions (cf. les mentions figurant au procès-verbal, notamment aux p. 38, 44, 45, 51, 66 et 111 citées par le recourant). Le caractère inapproprié des procédés mis en oeuvre le 8 février 2018 par le recourant et ses conseils pour démontrer la partialité des experts apparaît d'autant plus clairement qu'aucun motif de récusation n'a été soulevé immédiatement après la communication du rapport d'expertise, ni pendant ou à l'issue de l'audience précédente du 10 janvier 2018.
2.4. Au regard des considérations susmentionnées, la cour cantonale n'a donc pas violé le droit fédéral en rejetant la demande de récusation de l'expert intimé déposée par le recourant.
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire (<ref-law>). Au regard de la retranscription des propos tenus par les uns et par les autres lors de l'audience du 8 février 2018, le recours était cependant d'emblée dénué de chance de succès et cette requête doit être rejetée. Le recourant, qui succombe, supporte en conséquence les frais judiciaires (<ref-law>). Eu égard à sa situation financière, ceux-ci seront exceptionnellement réduits. Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, fixés à 500 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Ministère public de la République et canton de Genève, à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève et au Tribunal criminel du canton de Genève.
Lausanne, le 24 octobre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Kropf