Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Zürich sprach A._ mit Urteil vom 3. Oktober 2018 der mehrfachen Drohung zum Nachteil von D._ und der Sachbeschädigung schuldig. Vom Vorwurf der Drohung zum Nachteil von B._ sprach es ihn frei. Es bestrafte A._ mit einer bedingten Geldstrafe von 220 Tagessätzen zu je Fr. 70.-, bei einer Probezeit von 3 Jahren, und verzichtete auf den Widerruf der mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Limmat vom 19. Oktober 2015 ausgefällten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu je Fr. 30.-, unter Verlängerung der Probezeit um 1 Jahr. Die Genugtuungsforderung von B._ verwies es auf den Zivilweg. Weiter verpflichtete es A._, dem Restaurant C._ Schadenersatz von Fr. 6'076.- zu bezahlen, unter dem Vorbehalt der Geltendmachung weiterer Schadenersatzansprüche. Schliesslich auferlegte es A._ die Verfahrenskosten und verpflichtete ihn D._ und B._ eine Prozessentschädigung zu bezahlen.
Gegen dieses Urteil erhob A._ Berufung.
B.
Das Obergericht des Kantons Zürich stellte am 17. Januar 2020 fest, dass der erstinstanzliche Freispruch in Rechtskraft erwachsen ist. Es bestätigte die erstinstanzlichen Schuldsprüche und bestrafte A._ mit einer bedingten Geldstrafe von 220 Tagessätzen zu je Fr. 50.-, bei einer Probezeit von drei Jahren. Gleichzeitig verzichtete es auf den Widerruf der Vorstrafe und verlängerte die Probezeit um 1 Jahr. In den Zivilpunkten wie auch betreffend der erstinstanzlichen Kosten- und Entschädigungsfolgen bestätigte das Obergericht das erstinstanzliche Urteil. Die Kosten für die amtliche Verteidigung nahm es unter Vorbehalt der Rückzahlungspflicht gemäss <ref-law> einstweilen auf die Staatskasse und auferlegte die übrigen Verfahrenskosten A._.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 17. Januar 2020 sei vollumfänglich aufzuheben und er sei von allen Anklagevorwürfen freizusprechen. Auf das Schadenersatzbegehren des Restaurants C._ sowie das Begehren um Genugtuung von B._ sei nicht einzutreten. Die Kosten sämtlicher gerichtlicher Verfahren seien auf die Staatskasse zu nehmen. Er sei für die Kosten seiner erbetenen Verteidigung im erstinstanzlichen Verfahren vollumfänglich zu entschädigen. Die amtliche Verteidigung sei für die Aufwendungen im obergerichtlichen Verfahren vollständig, d.h. mit Fr. 8'293.90 (inkl. MwSt.) zu entschädigen. A._ ersucht im Verfahren vor Bundesgericht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, D._ (nachfolgend: Privatklägerin) habe nach Erlass des vorinstanzlichen Urteils ihre bisherigen Aussagen, auf welche sich die Vorinstanz abstütze, anlässlich einer Besprechung in den Räumlichkeiten seines Rechtsvertreters widerrufen. Die Privatklägerin habe eingeräumt, dass es nie zu der verfahrensgegenständlichen Drohung gekommen sei und sie keine Angst vor dem Beschwerdeführer gehabt habe. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz gründe daher klarerweise auf Falschaussagen der Privatklägerin. Gegen das vorinstanzliche Urteil könne er kein Revisionsbegehren einreichen, solange der ordentliche Rechtsmittel-weg offen stehe, weshalb er Beschwerde in Strafsachen führe. Es rechtfertige sich, die neuen Aussagen der Privatklägerin als Novum zuzulassen, denn die Privatklägerin sei erst durch das angefochtene Urteil zum Widerruf ihrer früheren Aussagen veranlasst worden. Das Bundesgericht könne den offensichtlich unrichtigen Sachverhalt trotz beschränkter Kognition gemäss <ref-law> feststellen, selbst Beweise erheben (so etwa in Form eines schriftlichen Berichts der Privatklägerin) oder die Sache zur nochmaligen Befragung der Privatklägerin an die Vorinstanz zurückweisen.
1.2.
1.2.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>). "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" im Sinne von <ref-law>. Überdies muss die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein (<ref-law>). Der Beschwerdeführer, welcher die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz anfechten will, muss klar und substanziiert aufzeigen, inwiefern die gerügten Feststellungen bzw. die Unterlassung von Feststellungen offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruhen. Auf ungenügend begründete Rügen oder rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.1. S. 155 f. mit Hinweisen).
1.2.2. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>). Hiervon erfasst sind unechte Noven, welche bereits im Zeitpunkt des vorinstanzlichen Urteils existierten. Echte Noven, d.h. Tatsachen oder Beweismittel, welche sich auf das vorinstanzliche Prozessthema beziehen, sich jedoch erst zugetragen haben oder entstanden sind, nachdem vor der Vorinstanz keine neuen Tatsachen und Beweismittel mehr vorgetragen werden konnten, sind nach konstanter Rechtsprechung im Verfahren vor dem Bundesgericht von vornherein unbeachtlich (<ref-ruling> E. 1.2 S. 22 f.; <ref-ruling> E. 3.2.2.2 S. 548, 139 III 120 E. 3.1.2 S. 123, Urteil 6B_1114/2018 vom 29. Januar 2020 E. 1, nicht publ. in <ref-ruling>). Dieser Grundsatz ergibt sich aus der Rolle des Bundesgerichts als der obersten Recht sprechenden Behörde des Bundes (vgl. <ref-law>, <ref-law>), welche ihrem Sachurteil keine Tatsachen oder Beweismittel zugrunde legen darf, die im Zeitpunkt des vorinstanzlichen Urteils noch nicht existiert haben (Urteile 2C_98/2018 vom 7. November 2018 E. 2.3.1 und 2C_50/2017 vom 22. August 2018 E. 3.1) Nach dem angefochtenen Entscheid eingetretene Tatsachen bzw. die zugehörigen Beweismittel müssen nur zugelassen werden, wenn sie prozessuale Aspekte im Verfahren vor dem Bundesgericht betreffen, wie etwa die Rechtzeitigkeit der Beschwerdeerhebung (wesentlich für die Eintretensfrage), die Mittellosigkeit im Zusammenhang mit der unentgeltlichen Rechtspflege oder das Ereignis, welches die Gegenstandslosigkeit des Beschwerdeverfahrens bewirkt (Urteil 2C_50/2017 vom 22. August 2018 E. 3.1).
1.3. Die vom Beschwerdeführer eingereichte Notiz zum Gespräch mit der Privatklägerin vom 27. Februar 2020 und der Gesprächsinhalt stellen ein echtes Novum dar, welches die Vorinstanz im angefochtenen Urteil vom 17. Januar 2020 nicht berücksichtigen konnte. Auf die Ausführungen des Beschwerdeführers, die sich auf dieses Gespräch bzw. auf die Gesprächsnotiz beziehen, ist nicht einzutreten.
Selbst wenn in diesem Gespräch ein unter den eingeschränkten Voraussetzungen von <ref-law> zulässiges unechtes Novum erblickt würde, wäre darauf nicht einzutreten. Denn es ist nicht ersichtlich, weshalb diese neuen Aussagen der Privatklägerin gerade durch das vorinstanzliche Urteil veranlasst worden wären. Bereits die erste Instanz hatte den Beschwerdeführer schuldig gesprochen. Von diesem Urteil erlangte die Privatklägerin Kenntnis. Deshalb kann der Anlass für die nach dem vorinstanzlichen Urteil getätigten Aussagen der Privatklägerin entgegen der Behauptungen des Beschwerdeführers nicht im obergerichtlichen Schuldspruch des Beschwerdeführers liegen.
1.4. Das Bundesgericht ist kein Sachgericht und nimmt entsprechend grundsätzlich keine Beweiserhebungen vor, sondern entscheidet auf der Grundlage des vorinstanzlich festgestellten Sachverhalts (<ref-law>; <ref-ruling> E. 5.1 S. 232). Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers verbleibt kein Spielraum, die von ihm behauptete "offensichtliche Unrichtigkeit" auf Basis von Unterlagen festzustellen, die die Vorinstanz gar nicht berücksichtigen konnte.
Soweit der Beschwerdeführer den Sachverhalt im Sinne von <ref-law> hätte ergänzen wollen, hätte er mit Aktenhinweisen darlegen müssen, dass er entsprechende rechtsrelevante Tatsachen und taugliche Beweismittel bereits bei den Vorinstanzen prozesskonform eingebracht hatte (Urteile 4A_274/2019 vom 26. November 2019 E. 3.1 mit Hinweis, nicht publ. in <ref-ruling>; 4A_412/2011 vom 4. Mai 2012 E. 2.1 mit Hinweisen, nicht publ. in <ref-ruling>). Dies ist bei echten Noven naturgemäss ausgeschlossen.
Schliesslich besteht - unter Vorbehalt der Prüfung des angefochtenen Urteils auf Willkür (vgl. nachfolgend) - kein Anlass, die Sache zur ergänzenden Beweiserhebung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Dass die Vorinstanz die echten, vor Bundesgericht unzulässigen Noven nicht berücksichtigen konnte, begründet keinen Rechtsfehler. Ebenso wenig liegt eine gesetzliche Lücke vor, nachdem der Be-schwerdeführer neue Beweismittel im Rahmen eines Revisionsverfahrens (<ref-law>) gegen den angefochtenen Entscheid vorbringen kann.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz würdige die Beweise willkürlich. Die allgemeine Glaubwürdigkeit der Privatklägerin sei infolge ihrer angeblichen nahen persönlichen Beziehung zu B._ (nachfolgend: Privatkläger) getrübt. Bei den Widersprüchen und Unstimmigkeiten in ihren Aussagen handle es sich entgegen der Vorinstanz nicht um blosse Nebensächlichkeiten. Beide Privatkläger hätten schon in der Vergangenheit "das eine oder andere Mal" mit Anzeigen gegen Dritte "ihr Glück (...) versucht." So habe die Privatklägerin E._ mit denselben Worten der Drohung beschuldigt, wie den Beschwerdeführer. Dass die Privatklägerin in beiden Fällen per Zufall über Lautsprecher telefoniert habe und der Privatkläger just in dem Augenblick ebenso zufällig daneben gesessen sei, weise auf eine erfundene Geschichte hin. Von ihrem geltend gemachten, durch die angebliche Drohung des Beschwerdeführers verursachten Schockzustand, habe die Privatklägerin ausserdem nicht von sich aus, sondern immer erst auf Nachfrage berichtet. Dies spreche dafür, dass er die angeblichen Todesdrohungen nicht ausgesprochen habe und die Privatklägerin nicht so verängstigt gewesen sei, wie sie angegeben habe. Gleiches ergebe sich auch aus dem Umstand, dass die Privatklägerin, gemäss ihren Ausführungen, nach der ersten angeblichen Drohung sogleich eine zehnstellige unbekannte Telefonnummer, welche sie sich am Tag zuvor mit einem Blick auf das Handy des Be-schwerdeführers gemerkt haben will, angerufen habe, um den Auftraggeber des Beschwerdeführers zu kontaktieren, welchen sie hinter dieser Nummer vermutete. Dass sich die Privatklägerin diese Telefonnummer während eines durch die angebliche Drohung verursachten Schockzustand in Erinnerung rufen konnte, sei unglaubhaft. Der von der Privatklägerin behauptete Gefühlszustand lasse sich mit ihrem Verhalten nach der ersten angeblichen Drohung nicht in Einklang bringen. Im Übrigen habe die Vorinstanz nicht auf die Aussagen des Privatklägers abgestellt, der die Telefonate des Beschwerdeführers gegenüber der Privatklägerin angeblich mitgehört habe. Dass sie dennoch auf die Aussagen der Privatklägerin selbst abstelle, sei insofern nicht nachvollziehbar.
2.2. Die Vorinstanz erachtet es als erstellt, dass der Beschwerdeführer gegenüber den Privatklägern anlässlich eines Treffens vom 11. Dezember 2016 gestanden habe, am 3. Dezember 2016 einen Buttersäureanschlag auf das Restaurant C._ verübt zu haben. Daraufhin habe er die Privatklägerin mehrfach bedroht, um sie und den Privatkläger von einer Anzeige abzuhalten.
Ihre Sachverhaltsfeststellungen betreffend des Buttersäureanschlags stützt die Vorinstanz auf die von ihr als detailreich, originell und lebensnah bezeichneten Aussagen der Privatklägerin, welche den Dialog mit dem Beschwerdeführer - namentlich in zeitlicher und örtlicher Hinsicht - plastisch schildere. Sie sieht kein Motiv der Privatklägerin, den Beschwerdeführer falsch zu belasten, zumal diese betont habe, der Beschwerdeführer habe den Schaden beim Buttersäureanschlag tief halten wollen. Damit habe die Privatklägerin ihre Belastungen abgeschwächt (vgl. angefochtenes Urteil S. 8). Ebenso als glaubhaft wertet die Vorinstanz die von der Privatklägerin geschilderten Drohungen, da diese deren Kern ohne Weiteres wiedergeben konnte, ihre Aussagen nicht als einstudiert erscheinen würden und es an einem Motiv einer Falschbelastung fehle (vgl. angefochtenes Urteil S. 9). Hingegen hält die Vorinstanz die Aussagen des Beschwerdeführers ganz generell aufgrund des Aussageverhaltens für unglaubhaft, zumal er die Privatklägerin zunächst nicht kennen wollte und Telefongespräche mit ihr abgestritten habe. Erst später habe er den Kontakt zur Privatklägerin und die Telefongespräche eingeräumt, jedoch bestritten, ihr gegenüber den Buttersäureanschlag zugegeben zu haben. Einen Grund für die Telefongespräche und deren Inhalt habe er nicht nennen können (vgl. angefochtenes Urteil S. 9 f.).
Im Übrigen verweist die Vorinstanz auf die Sachverhaltsfeststellung und die Beweiswürdigung der ersten Instanz (vgl. angefochtenes Urteil S. 8 und 11).
2.3. Zu den Voraussetzungen an die Geltendmachung von Willkür kann auf E. 1.2.1 verwiesen werden.
Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung vorträgt, erschöpft sich in einer unzulässigen appellatorischer Kritik, auf die das Bundesgericht nicht eintritt. So legt er lediglich dar, wie die Beweise aus seiner Sicht zu würdigen gewesen wären, ohne dabei jedoch aufzuzeigen, inwiefern die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen schlechterdings unhaltbar sein sollten. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellungen sind sorgfältig und willkürfrei begründet. Mit seinen pauschalen und unbelegten Behauptungen, die beiden Privatkläger seien ein Paar gewesen oder sie hätten verschiedene Drittpersonen falsch angeschuldigt, vermag der Beschwerdeführer das vorinstanzliche Beweisergebnis nicht in Frage zu stellen. Er bezieht sich auf die personen-bezogene Glaubwürdigkeit, welcher für die Wahrheitsfindung weit weniger Bedeutung zukommt, als die aussagebezogene Glaubhaftigkeit (<ref-ruling> E. 4.3 S 45 mit Hinweisen). Mit der Begründung der Vorinstanz, weshalb sie den Aussagen der Privatklägerin glaubt bzw. umgekehrt seine Aussagen als unwahr erachtet, setzt sich der Beschwerdeführer nicht hinreichend auseinander. Seine Sachverhaltsrügen erweisen sich als unbegründet, soweit darauf überhaupt einzutreten ist.
3.
Der Beschwerdeführer beantragt, auf die Schadenersatz- und Genugtuungsbegehren der verschiedenen Privatkläger bzw. Geschädigten sei nicht einzutreten. Weiter seien die erst- und zweitinstanzlichen Verfahrenskosten vollumfänglich auf die Staatskasse zu nehmen. Für die Kosten des im erstinstanzlichen Verfahren noch erbetenen Verteidigers sei ihm sodann eine Entschädigung auszurichten (vgl. Beschwerde S. 9 und 11).
Da er diese Anträge allesamt mit dem beantragten Freispruch vom Vorwurf der mehrfachen Drohung und der Sachbeschädigung begründet, ist darauf angesichts der Bestätigung der Schuldsprüche nicht einzugehen.
4.
Der Beschwerdeführer wendet sich schliesslich gegen die Kürzung des Honorars der amtlichen Verteidigung im vorinstanzlichen Verfahren. Indessen fehlt es ihm an der Legitimation, die Festsetzung und Höhe der Entschädigung der amtlichen Verteidigung in eigenem Namen geltend zu machen. Diese betrifft nur die eigenen Interessen des amtlichen Verteidigers. Hingegen ist die amtlich verteidigte Person durch die behauptete zu tief festgesetzte Entschädigung nicht in ihren eigenen Rechten betroffen, weshalb es ihr an einem rechtlich geschützten Interesse an der Erhöhung der Entschädigung fehlt. Sie ist nicht zur Rüge legitimiert, das dem amtlichen Verteidiger zugesprochene Honorar sei zu niedrig bemessen (Urteile 6B_336/2018 vom 12. Dezember 2018 E. 1.5; 6B_990/2017 vom 18. April 2018 E. 1.3.2; 6B_511/2016 vom 4. August 2016 E. 5.3.1 und 5.3.2; je mit Hinweisen). Auf die "im Namen des Beschuldigten" erhobene Rüge ist insofern nicht einzutreten.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist ebenfalls abzuweisen, da es von vornherein aussichtslos war (<ref-law>). Die Kosten des Verfahrens sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Seiner angespannten finanziellen Situation ist bei der Bemessung der Kosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. Juni 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Rohrer