Faits :
A.
A.a. Le 18 juin 2019, C._, alors hospitalisée à X._ depuis le 16 mai 2019 en raison d'un cancer, a déposé plainte contre A._ et B._ pour vol (<ref-law>) auprès du Ministère public de la République et canton de Genève.
En substance, C._ reprochait au couple A._ et B._, qui étaient alors ses amis, de s'être approprié, entre la fin du mois de mai 2019 et le 11 juin 2019, des bijoux, des cartes de crédit ainsi qu'un montant d'environ 300'000 fr. en espèces lui appartenant, en allant récupérer ces objets et valeurs à son domicile de Y._, en les déposant ensuite dans un coffre-fort loué depuis le 20 mai 2019 par A._ auprès de la Banque Z._, puis en refusant de les lui restituer si elle ne confiait pas à A._ une procuration sur ses comptes bancaires et coffres-forts.
A.b. La perquisition du coffre-fort de A._ auprès de la Banque Z._, opérée le 18 juin 2019, a permis le séquestre de divers bijoux, de sommes d'argent (255'850 fr. et 30'851.97 EUR) ainsi que de plusieurs cartes de crédit au nom de C._.
A.c. Après que A._ et B._ ont été arrêtés provisoirement le 19 juin 2019, à 0 heure 10 pour le premier, et à 9 heures 30 pour la seconde, le ministère public a ouvert une instruction pénale contre ceux-ci des chefs de vol (<ref-law>) et de contrainte (<ref-law>).
Entendus le 19 juin 2019 par le Procureur, puis le 20 juin 2019 en présence de C._, lors d'une audience de confrontation, A._ et B._ ont déclaré, en résumé, avoir agi dans l'intérêt de leur amie, hospitalisée et gravement malade, craignant pour la sécurité de ses biens dès lors que plusieurs autres personnes détenaient des clés de son appartement. Ils ont en outre contesté avoir usé de pressions ou avoir employé un ton menaçant à l'égard de la plaignante, en particulier pour l'obtention d'une procuration.
Pour sa part, C._ a expliqué, comme elle l'avait déjà fait dans sa plainte, qu'elle n'avait jamais donné son accord au dépôt de ses biens dans le coffre-fort de A._, quand bien même B._ lui avait dit que c'était un lieu plus sûr que son appartement.
Les parties se sont au surplus accordées sur le fait que C._ avait demandé la restitution de ses biens à A._ après avoir appris leur dépôt dans son coffre-fort.
A._ et B._ ont été remis en liberté, le 20 juin 2019, à 18 heures 15, à l'issue de l'audience de confrontation.
A.d. Le 2 juillet 2019, le ministère public a restitué à C._ les objets et valeurs séquestrés ensuite de la perquisition du coffre-fort de A._.
A.e. C._ est décédée le 10 septembre 2019.
B.
Par ordonnance du 28 mai 2020, le ministère public a classé la procédure, faute d'éléments suffisamment concrets dénotant la commission d'une infraction pénale par A._ et B._ (cf. <ref-law>). Les frais de procédure, arrêtés à 7520 fr., ont toutefois été mis à la charge de ces derniers, conjointement et solidairement entre eux, aucune indemnité ne leur ayant été allouée pour le surplus.
Statuant sur les recours formés par A._ et B._ contre cette ordonnance, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise les a rejetés par arrêt du 17 août 2020.
C.
Par acte commun du 17 septembre 2020, signé par leur mandataire respectif, A._ et B._ forment un recours au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 17 août 2020. Ils concluent à sa réforme en ce sens que les frais de procédure ne sont pas mis à leur charge et que des indemnités leur sont allouées, à hauteur de 32'884 fr. 10 et 13'117 fr. 65 respectivement pour l'exercice raisonnable de leurs droits de procédure, de 12'000 fr. et de 5000 fr. respectivement à titre de réparation du tort moral en raison d'une privation de leur liberté, et, s'agissant de A._, de 800 fr. pour le dommage économique subi au titre de sa participation obligatoire à la procédure pénale.
Invité à se déterminer, le ministère public conclut au rejet du recours. La cour cantonale renonce pour sa part à présenter des observations, se référant à l'arrêt attaqué.
A._ et B._ persistent dans leurs conclusions.

Considérant en droit :
1.
L'objet du recours est limité, devant le Tribunal fédéral, à la seule mise des frais de la procédure pénale à la charge des recourants et au droit de ceux-ci à des indemnités ensuite du classement de la procédure.
2.
2.1.
2.1.1. Conformément à l'<ref-law>, lorsque la procédure fait l'objet d'une ordonnance de classement ou que le prévenu est acquitté, tout ou partie des frais de procédure peuvent être mis à sa charge s'il a, de manière illicite et fautive, provoqué l'ouverture de la procédure ou rendu plus difficile la conduite de celle-ci.
La condamnation d'un prévenu acquitté à supporter tout ou partie des frais doit respecter la présomption d'innocence, consacrée par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH. Celle-ci interdit de rendre une décision défavorable au prévenu libéré en laissant entendre que ce dernier serait néanmoins coupable des infractions qui lui étaient reprochées. Une condamnation aux frais n'est ainsi admissible que si le prévenu a provoqué l'ouverture de la procédure pénale dirigée contre lui ou s'il en a entravé le cours. A cet égard, seul un comportement fautif et contraire à une règle juridique, qui soit en relation de causalité avec les frais imputés, entre en ligne de compte. Pour déterminer si le comportement en cause est propre à justifier l'imputation des frais, le juge peut prendre en considération toute norme de comportement écrite ou non écrite résultant de l'ordre juridique suisse pris dans son ensemble, dans le sens d'une application par analogie des principes découlant de l'<ref-law>. Le fait reproché doit constituer une violation claire de la norme de comportement. Une condamnation aux frais ne peut se justifier que si, en raison du comportement illicite du prévenu, l'autorité était légitimement en droit d'ouvrir une enquête. Elle est en tout cas exclue lorsque l'autorité est intervenue par excès de zèle, ensuite d'une mauvaise analyse de la situation ou par précipitation. La mise des frais à la charge du prévenu en cas d'acquittement ou de classement de la procédure doit en effet rester l'exception (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 204 s. et les références citées). Le juge ne peut fonder sa décision que sur des faits incontestés ou déjà clairement établis (<ref-ruling> consid. 2a; arrêts 6B_1462/2020 du 4 février 2021 consid. 2; 6B_660/2020 du 9 septembre 2020 consid. 1.3).
Selon la jurisprudence, la violation des devoirs du mandataire envers le mandant peut justifier que soient mis à la charge du mandataire les frais afférents à une procédure pénale ouverte contre lui en raison d'infractions contre le patrimoine (cf. arrêts 6B_650/2019 du 20 août 2019 consid. 3.1; 6B_795/2017 du 30 mai 2018 consid. 1.2; 6B_556/2017 du 15 mars 2018 consid. 2.1; 6B_893/2016 du 13 janvier 2017 consid. 3.3).
2.1.2. Aux termes de l'<ref-law>, l'autorité pénale peut réduire ou refuser l'indemnité ou la réparation du tort moral prévues par l'<ref-law>, lorsque le prévenu a provoqué illicitement et fautivement l'ouverture de la procédure ou a rendu plus difficile la conduite de celle-ci. L'<ref-law> est le pendant de l'<ref-law> en matière de frais. La question de l'indemnisation (art. 429 à 434 CPP) doit être traitée après celle des frais (arrêts 6B_565/2019 du 12 juin 2019 consid. 5.1; 6B_373/2019 du 4 juin 2019 consid. 1.2). Dans cette mesure, la décision sur les frais préjuge de la question de l'indemnisation. En d'autres termes, si le prévenu supporte les frais en application de l'art. 426 al. 1 ou 2 CPP, une indemnité est en règle générale exclue, alors que le prévenu y a, en principe, droit si l'État supporte les frais de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 1.8.2 p. 211; <ref-ruling> consid. 2.4.2 p. 357).
2.2. Se plaignant de violations des art. 426 al. 2 et 429 CPP, les recourants contestent avoir provoqué, par leur comportement, l'ouverture de la procédure pénale.
2.2.1. La cour cantonale a relevé qu'il était constant que, hospitalisée en raison d'une maladie grave, C._ n'avait jamais demandé aux recourants que ses bijoux et son argent fussent placés dans un coffre-fort, ayant au contraire exprimé la volonté que ceux-ci demeurassent dans son appartement durant son hospitalisation, volonté qui était connue des recourants.
Ainsi, selon la version des faits présentée par la recourante, c'était à l'occasion d'une visite à l'hôpital que C._ lui avait demandé de se rendre à son appartement pour prendre un sac plastique, contenant de l'argent et des bijoux ainsi qu'un porte-monnaie, et de les lui apporter à l'hôpital, ce que la recourante avait fait. Après avoir vérifié le contenu du sac, C._ lui avait alors demandé de le remettre "à sa place", soit dans son appartement (cf. arrêt attaqué, ad "En fait", let. B.d p. 3). Cela étant, la recourante avait bien été mandatée pour agir de la sorte (cf. <ref-law>) et était donc tenue de se conformer à l'instruction précise qui lui avait été donnée (cf. <ref-law>). Or, en donnant les biens en question au recourant pour qu'il les dépose dans un coffre-fort loué à son nom (à lui), elle avait agi contrairement à cette instruction.
Pour sa part, le recourant, par le dépôt des biens dans le coffre-fort, avait agi en qualité de gérant d'affaires sans mandat (cf. <ref-law>). Cependant, alors qu'il était tenu de se conformer aux intérêts et aux intentions présumables de C._ (cf. <ref-law>), il avait fait fi de la volonté de cette dernière de laisser ses biens dans l'appartement, volonté qu'il connaissait puisque la recourante l'en avait informé. Le recourant avait par la suite également enfreint ses obligations, dans la mesure où C._ n'avait plus libre accès à ses biens et que, malgré les demandes de cette dernière, il ne les lui avait pas immédiatement restitués, s'obstinant à vouloir les laisser dans le coffre-fort plutôt que de les replacer dans l'appartement, comme demandé par celle-ci (cf. arrêt attaqué, consid. 4.4 p. 9 s.).
2.2.2. Les recourants reprochent à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte dans son raisonnement que leur comportement à l'égard de C._ avait toujours été bienveillant et aucunement déraisonnable, s'étant par leurs démarches exclusivement préoccupés, dans l'intérêt de leur amie, de mettre ses biens en sécurité. Ils se prévalent à cet égard que, lors d'un rendez-vous, le 12 juin 2019, avec un conseiller bancaire de la succursale de la Banque Z._ de Y._, en présence du recourant, C._ avait affirmé souhaiter que celui-ci bénéficie d'une procuration lui permettant d'accéder au coffre-fort qu'elle-même louait dans cet établissement. A cette occasion, selon les témoins interrogés, C._ avait l'air sûre d'elle. Les recourants soutiennent en outre l'avoir aidée, avec son consentement, à entreprendre des démarches en vue d'un prochain placement dans un établissement médico-social.
Par de tels développements, les recourants se bornent principalement à opposer leur propre appréciation à celle présentée par la cour cantonale, qui a estimé qu'ils ne pouvaient être suivis en tant qu'ils considéraient avoir agi dans le seul intérêt de C._, à défaut de tout élément concret propre à se convaincre que d'autres personnes auraient pu envisager de mettre la main sur les biens en question et partant que ceux-ci n'étaient pas en sécurité dans l'appartement de leur propriétaire (cf. arrêt attaqué, consid. 4.4 p. 10). Cette démarche, appellatoire, est irrecevable dans le recours en matière pénale (cf. <ref-law>).
Pour le surplus, la cour cantonale a relevé que, lors de ses auditions, le recourant avait affirmé avoir pensé que C._ allait bientôt mourir. Or, dans un tel contexte, il n'était ni raisonnable, ni dans son intérêt (à elle), que ses biens fussent déposés dans son coffre-fort (à lui), qui plus est sans mention du propriétaire des biens (cf. arrêt attaqué, consid. 4.4 p. 10). Enfin, comme l'a relevé le ministère public, si les recourants estimaient que les biens de leur amie n'étaient pas en sécurité durant son hospitalisation, il leur était loisible d'agir par d'autres biais, tel que notamment par un signalement de la situation à l'autorité de protection de l'adulte (cf. <ref-law>).
2.2.3. Au reste, la cour cantonale peut être suivie dans son raisonnement quant à la violation par les recourants de leurs obligations découlant des <ref-law>, respectivement des <ref-law>.
En particulier, il faut admettre qu'en persistant à vouloir placer les objets et valeurs de C._ dans un coffre-fort loué au nom du recourant, et en ne respectant pas à cet égard l'intention clairement exprimée par l'intéressée de garder ses biens dans son appartement, les recourants ont contribué à faire naître le soupçon d'une soustraction et d'une appropriation des biens en question, ce qui était de nature à provoquer l'ouverture d'une procédure pénale.
La cour cantonale n'a dès lors pas violé l'<ref-law> en considérant que les frais de procédure devaient être mis à la charge des recourants.
2.2.4. En tant que la cour cantonale s'est référée à l'<ref-law> aux recourants pour refuser, aux mêmes motifs que ceux exposés ci-dessus, l'allocation d'indemnités en raison du classement de la procédure, au sens de l'<ref-law>, la cour cantonale n'a pas non plus violé le droit fédéral.
2.3. Il en va toutefois différemment des indemnités que les recourants avaient requises au titre de l'<ref-law>.
2.3.1. L'<ref-law> garantit une indemnité et une réparation pour tort moral en cas de mesures de contrainte illicites (al. 1) ou de détention excessive (al. 2).
La mesure de contrainte est illicite, au sens de l'<ref-law>, si - lorsque celle-ci est ordonnée ou exécutée - les conditions matérielles ou formelles ressortant des <ref-law> ne sont pas remplies (arrêts 6B_669/2020 du 4 septembre 2020 consid. 2.1; 6B_1055/2019 du 17 juillet 2020 consid. 3.3; 6B_365/2011 du 22 septembre 2011 consid. 3.2 non publié aux ATF <ref-ruling>). Il y a détention excessive (Überhaft) au sens de l'<ref-law> lorsque la détention provisoire et la détention pour des motifs de sûreté ont été ordonnées de manière licite dans le respect des conditions formelles et matérielles, mais que cette détention dépasse la durée de la privation de liberté prononcée dans le jugement, c'est-à-dire dure plus longtemps que la sanction finalement prononcée. En cas de détention excessive, ce n'est pas la détention en soi, mais seulement la durée de celle-ci qui est injustifiée. La détention ne sera qualifiée d'excessive qu'après le prononcé du jugement (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 238; arrêt 6B_1055/2019 du 17 juillet 2020 consid. 3.3).
Dans le cadre de l'<ref-law>, il n'est prévu aucune restriction au droit à l'indemnisation et aucun motif de réduction. L'<ref-law> en particulier n'est pas applicable (arrêt 6B_291/2013 du 12 décembre 2013 consid. 2.3; YVONA GRIESSER, in DONATSCH ET AL. [ éd.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3e éd., 2020, n° 1 ad <ref-law>; MIZEL/RÉTORNAZ, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2e éd. 2019, n° 7 ad <ref-law>; WEHRENBERG/FRANK, in Basler Kommentar Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 3e ad <ref-law>).
2.3.2. En l'occurrence, la cour cantonale ne pouvait pas se rapporter au comportement adopté par les recourants et à l'<ref-law> pour exclure l'allocation d'indemnités à titre de l'<ref-law>, sans examiner par ailleurs les griefs que ceux-ci avaient développés quant à l'illicéité de leur arrestation provisoire et à sa durée. Il est observé à cet égard que les recourants, pour justifier l'allocation d'une indemnité au sens de l'<ref-law>, s'étaient notamment plaints d'une intervention policière disproportionnée (interpellation du recourant au milieu de la nuit, en l'absence d'urgence) ainsi que d'une durée excessive de l'arrestation provisoire (42 heures pour le recourant, 33 heures pour la recourante). Or, de tels motifs, qui ne paraissent pas d'emblée dénués de pertinence, sont de nature à permettre aux recourants d'obtenir une indemnité et une réparation du tort moral en raison d'une arrestation survenue de manière contraire aux <ref-law>, voire d'une durée excessive de la privation de liberté.
Il s'ensuit que la cour cantonale se devait d'examiner le bien-fondé des prétentions déduites par les recourants du chef de l'<ref-law>. Comme le soutiennent les recourants, elle a commis, en s'en abstenant, un déni de justice formel, constitutif d'une violation de l'art. 29 al. 1 Cst. (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 9; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 232).
3.
Le recours doit dès lors être partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle statue sur l'indemnité requise par les recourants sur le fondement de l'<ref-law>. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
Les recourants, qui n'obtiennent que partiellement gain de cause, supporteront, solidairement et conjointement entre eux, une partie des frais judiciaires (<ref-law>). Ils peuvent prétendre, solidairement et conjointement entre eux, à des dépens réduits, à la charge du canton de Genève (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 1500 fr., est mise à la charge des recourants, solidairement et conjointement entre eux.
3.
Le canton de Genève versera aux recourants, solidairement et conjointement entre eux, une indemnité de 1500 fr. à titre de dépens réduits pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 1er avril 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
Le Greffier : Tinguely