Sachverhalt:
A.
Mit Entscheid vom 27. März 2019 stellte das Kreisgericht St. Gallen ein Strafverfahren gegen A._ wegen Übertretung des Waffengesetzes (WG; SR 514.54) ein. Von den Vorwürfen des Diebstahls, der versuchten vorsätzlichen Tötung, des versuchten Raubes, der Sachbeschädigung, der Nötigung, der Gefährdung des Lebens, der einfachen Körperverletzung, der strafbaren Vorbereitungshandlungen zur Geiselnahme, der mehrfachen Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes (BetmG; SR 812.121) sowie der mehrfachen Widerhandlung gegen das WG sprach es ihn frei. Dagegen erkannte es A._ schuldig des mehrfachen Raubes (teilweise unter Mitführen einer Waffe), der fahrlässigen schweren und der mehrfachen einfachen Körperverletzung, des Raufhandels, der Freiheitsberaubung, des Hausfriedensbruchs, der mehrfachen Sachbeschädigung, der Drohung, der Nötigung, der Hinderung einer Amtshandlung, der mehrfachen Verletzung der Verkehrsregeln, der mehrfachen groben Verletzung der Verkehrsregeln, des mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzug oder Aberkennung des Ausweises, des unberechtigten Verwendens eines Fahrrades sowie der mehrfachen Widerhandlung gegen das WG. Das Kreisgericht verhängte eine Freiheitsstrafe von 10 Jahren und 3 Monaten, eine Geldstrafe von 320 Tagessätzen, eine Busse von Fr. 400.-- sowie eine stationäre therapeutische Massnahme. Weiter regelte es die Einziehung verschiedener Gegenstände und eines Bargeldbetrags, entschied über mehrere Zivilforderungen (insbesondere sprach es dem Privatkläger B._ eine Genugtuung von Fr. 3'000.-- zu, wies seine weiteren Zivilforderungen jedoch ab), behaftete A._ auf der Anerkennung weiterer Zivilforderungen und verwies andere auf den Zivilweg.
B.
Gegen das Urteil des Kreisgerichts St. Gallen erhob A._ Berufung. Die Staatsanwaltschaft des Kantons St. Gallen und B._ reichten Anschlussberufungen ein.
Das Kantonsgericht St. Gallen stellte mit Entscheid vom 7. Juli 2020 fest, dass mehrere Ziffern des erstinstanzlichen Entscheiddispositivs nicht angefochten und damit rechtskräftig seien. Dies betrifft insbesondere die verfügte Teileinstellung, diverse Freisprüche, die Einziehung sichergestellter Gegenstände, die Verwendung des sichergestellten Bargelds und Zivilforderungen (inkl. Anerkennung der Genugtuungsforderung von C._, der Schadenersatzforderung der Q._ und weiterer Zivilforderungen sowie Bezahlung einer Genugtuung an D._). Nebst dem erklärte das Kantonsgericht verschiedene Schuldsprüche für rechtskräftig, namentlich diejenigen wegen fahrlässiger schwerer Körperverletzung und Sachbeschädigung (Anklagesachverhalt 1.6.1 "E._"), qualifizierter einfacher Körperverletzung, Raufhandels, Freiheitsberaubung und Hausfriedensbruchs (Anklagesachverhalt 1.7.1 "Chur"), Drohung, Nötigung, mehrfacher grober Verletzung der Verkehrsregeln und Führens eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzug oder Aberkennung des Ausweises (Anklagesachverhalt 1.8.1 "Bütschwil"), Hinderung einer Amtshandlung, einfacher Verletzung der Verkehrsregeln und Führens eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzug oder Aberkennung des Ausweises (Anklagesachverhalt 1.9.1 "Flucht nach Raub auf E._"), mehrfacher Sachbeschädigung und unberechtigter Verwendung eines Fahrrades (Anklagesachverhalte 1.11.1 "Gefängnis Appenzell" und 1.12.1 "Gefängnis St. Gallen"), mehrfacher Widerhandlung gegen das WG (Anklagesachverhalte 1.17.1 und 1.18.1) sowie mehrfacher einfacher Verletzung der Verkehrsregeln (Anklagesachverhalt 1.20.1).
Von den Vorwürfen des Raubes im Zusammenhang mit dem Anklagesachverhalt 1.1.1 ("Hotel P._") sowie der versuchten vorsätzlichen Tötung, des versuchten qualifizierten Raubes und der Sachbeschädigung (Anklagesachverhalt 1.5.1 "N._ Abtwil") sprach das Kantonsgericht A._ frei. Es befand ihn für schuldig des mehrfachen Raubes (Anklagesachverhalte 1.3.1 "N._ Wil" und 1.4.1 "R._ Tankstellenshop Wil"), des qualifizierten Raubes unter Mitführen einer Waffe (Anklagesachverhalt 1.2.1 "O._ AG Tankstellenshop Bronschhofen") sowie des qualifizierten Raubes mit besonderer Gefährlichkeit (Anklagesachverhalt 1.6.1 "E._").
A._ wurde zu einer Freiheitsstrafe von 9 Jahren und 6 Monaten, dies unter Anrechnung der bereits erstandenen Untersuchungshaft und des vorzeitigen Strafvollzugs, einer Geldstrafe von 180 Tagessätzen zu je Fr. 10.-- und einer Busse von Fr. 400.-- verurteilt. Weiter wurde eine stationäre therapeutische Massnahme angeordnet. Das Kantonsgericht verpflichtete A._, B._ eine Genugtuung von Fr. 3'000.-- zu bezahlen und verwies dessen Zivilforderung im Mehrbetrag auf den Zivilweg. Schliesslich regelte es die Kosten- und Entschädigungsfolgen.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen vor Bundesgericht. Er beantragt, das Urteil des Kantonsgerichts St. Gallen vom 7. Juli 2020 sei in Bezug auf die Dispositiv-Ziffern 4-15 und 19 (Schuldsprüche, Strafe, stationäre therapeutische Massnahme und weitere Nebenfolgen) abzuändern bzw. aufzuheben und das Verfahren sei in Bezug auf die zur Anklage gebrachten Tatbestände gemäss Dossiers S7-20 (recte: S7-22; gemäss Rechtsbegehren beantragt der Beschwerdeführer die Einstellung der Dossiers S7-20, während in der Begründung auf S. 9, wie bereits vor der Vorinstanz, von S7-22 die Rede ist) einzustellen. Er sei der Sachbeschädigung (Anklagesachverhalt 1.12.1 "Gefängnis St. Gallen"), der Hinderung einer Amtshandlung, der Verletzung von Verkehrsregeln sowie des Führens eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzug oder Aberkennung des Ausweises (Anklagesachverhalt 1.9.1 "Flucht nach Raub auf E._") für schuldig zu befinden und angemessen zu bestrafen. Betreffend mehrfacher Raub (Anklagesachverhalt 1.3.1 "N._ Wil"), qualifizierter Raub unter Mitführen einer Waffe (Anklagesachverhalt 1.2.1 "O._ AG Tankstellenshop Bronschhofen") und qualifizierter Raub mit besonderer Gefährlichkeit (Anklagesachverhalt 1.6.1 "E._ ") sei er von Schuld und Strafe freizusprechen.
Eventualiter sei er der mehrfachen Sachbeschädigung und der unberechtigten Verwendung eines Fahrrades (Anklagesachverhalte 1.11.1 "Gefängnis Appenzell" und 1.12.1 "Gefängnis St. Gallen"), der Hinderung einer Amtshandlung, der mehrfachen Verletzung von Verkehrsregeln und des Führens eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzugs oder Aberkennung des Ausweises (Anklagesachverhalt 1.9.1 "Flucht nach Raub auf E._"), des zusätzlichen mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzugs oder Aberkennung des Ausweises (Anklagesachverhalte 1.19.1 und 1.20.1) sowie der mehrfachen Widerhandlungen gegen das WG (Anklagesachverhalte 1.17.1 und 1.18.1) für schuldig zu befinden und angemessen zu bestrafen. Betreffend mehrfacher Raub (Anklagesachverhalte 1.3.1 "N._ Wil" und 1.4.1 "R._ Tankstellenshop Wil"), qualifizierter Raub unter Mitführen einer Waffe (Anklagesachverhalt 1.2.1 "O._ AG Tankstellenshop Bronschhofen"), qualifizierter Raub mit besonderer Gefährlichkeit, fahrlässige schwere Körperverletzung und Sachbeschädigung (Anklagesachverhalt 1.6.1 "E._"), qualifizierte einfache Körperverletzung, Raufhandel, Freiheitsberaubung und Hausfriedensbruch (Anklagesachverhalt 1.7.1 "Chur") sowie Drohung, Nötigung, mehrfache grobe Verletzung der Verkehrsregeln und Führen eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzug oder Aberkennung des Ausweises (Anklagesachverhalt 1.8.1 "Bütschwil") sei er von Schuld und Strafe freizusprechen.
Er sei zu verpflichten, C._ eine Genugtuung von Fr. 500.-- und der Q._ Schadenersatz in der Höhe von Fr. 4'128.-- zuzüglich Zins von 5% seit dem 1. September 2014 zu bezahlen. Auf die übrigen Zivilforderungen sei nicht einzutreten.
Subeventualiter sei das Urteil des Kantonsgerichts St. Gallen vom 7. Juli 2020 aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
A._ ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
Es wurden keine Vernehmlassungen eingeholt.

Erwägungen:
1.
Anfechtungsobjekt ist ein Endentscheid in Strafsachen einer letzten kantonalen Instanz, die als oberes Gericht auf Berufung hin geurteilt hat (Art. 80 und Art. 90 BGG). Der Beschwerdeführer ist zur Beschwerde legitimiert (Art. 81 Abs. 1 lit. a BGG) und hat die Beschwerdefrist (Art. 100 Abs. 1 BGG) gewahrt. Unter Vorbehalt rechtsgenüglicher Begründung (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG) und materieller Ausschöpfung des Instanzenzugs (Art. 80 BGG) ist die Beschwerde in Strafsachen gemäss Art. 78 ff. BGG zulässig.
2.
2.1. Vorab rügt der Beschwerdeführer, die Vorinstanz habe die erstinstanzlichen Schuldsprüche betreffend die Vorfälle im Erotikstudio "E._" (Anklagesachverhalt 1.6.1), in Chur (Anklagesachverhalt 1.7.1) und in Bütschwil (Anklagesachverhalt 1.8.1) zu Unrecht als nicht angefochten erachtet. Die Berufungserklärung seines früheren Verteidigers sei widersprüchlich, denn es werde einerseits die Aufhebung derjenigen Dispositivziffer verlangt, welche sämtliche Schuldsprüche enthalten und andererseits würden Freisprüche nur betreffend einen Teil der Vorwürfe und eine Freiheitsstrafe für die verbleibenden Delikte beantragt. Im Plädoyer vor der Vorinstanz habe der neue Rechtsvertreter aber die Einstellung des Verfahrens in Bezug auf die Tatbestände gemäss Dossiers S7-22 (welche die genannten Anklagesachverhalte mitumfassen) und eventualiter Freisprüche betreffend diese Anklagesachverhalte beantragt. Bei dieser Ausgangslage hätte die Vorinstanz die nicht eindeutige Berufungserklärung im Sinne einer möglichst weiten Anfechtung interpretieren und auch diese Schuldsprüche überprüfen müssen. Die von der Vorinstanz angenommene Beschränkung der Berufung verletze Art. 404 Abs. 1 StPO.
2.2. Im Berufungsverfahren gilt die Dispositionsmaxime (<ref-ruling> E. 1.5.2). Nach Art. 399 Abs. 3 StPO hat die Partei in ihrer schriftlichen Berufungserklärung anzugeben, ob sie das Urteil vollumfänglich oder nur in Teilen anficht (lit. a), welche Abänderungen des erstinstanzlichen Urteils sie verlangt (lit. b) und welche Beweisanträge sie stellt (lit. c). Ficht der Berufungskläger nur Teile des Urteils an, hat er in der Berufungserklärung verbindlich anzugeben, auf welche Teile (Schuldpunkt, allenfalls bezogen auf einzelne Handlungen; Bemessung der Strafe; etc.) sich die Berufung beschränkt (Art. 399 Abs. 4 StPO). Das Berufungsgericht überprüft das erstinstanzliche Urteil grundsätzlich nur in den angefochtenen Punkten (Art. 404 Abs. 1 StPO; Urteil 6B_562/2019 vom 27. November 2019 E. 2.1 mit Hinweisen). Soweit die Einschränkung der Berufung auf einzelne Punkte eindeutig und der Grundsatz der Untrennbarkeit oder inneren Einheit nicht verletzt ist, muss die Einschränkung durch das Berufungsgericht respektiert werden (<ref-ruling> E. 1.5.2 mit Hinweisen). Die nicht angefochtenen Urteilspunkte werden - unter dem Vorbehalt von Art. 404 Abs. 2 StPO - rechtskräftig (vgl. Art. 402 StPO). Der Gegenstand der Berufung wird mit der Berufungserklärung fixiert. Eine spätere Ausdehnung der Berufung ist ausgeschlossen, nicht aber eine weitere Beschränkung (Urteil 6B_562/2019 vom 27. November 2019 E. 2.1; zum Ganzen Urteile 6B_1403/2019 vom 10. Juni 2020 E. 1.3; 6B_492/2018 vom 13. November 2018 E. 2.3; je mit Hinweisen). Ist die Berufung nicht ausdrücklich auf bestimmte Teile beschränkt oder bestehen Zweifel darüber, gilt das Urteil als vollumfänglich angefochten; d.h. im Zweifel erfasst die Berufung das ganze Urteil (Urteile 6B_1403/2019 vom 10. Juni 2020 E. 1.5; 6B_562/2019 vom 27. November 2019 E. 2.1; je mit Hinweisen).
2.3. In seiner Berufungserklärung vom 12. Juli 2019 stellte der Beschwerdeführer folgende Rechtsbegehren: "Die Ziffern 3, 4, 5, 9 und 13 des Urteils des Kreisgerichtes St. Gallen, Strafkammer, vom 27. März 2019, seien aufzuheben. A._ sei zusätzlich vom Vorwurf des Raubes in den Fällen Ziffer 2 (Hotel P._), Ziffer 3 (Tankstelle Bronschhofen), Ziffer 4 (N._ Wil) und Ziffer 5 (R._-Tankstelle Wil) freizusprechen. Für die verbleibenden Delikte sei eine Freiheitsstrafe von nicht über 6 Jahren auszufällen. Es sei eine ambulante Behandlung gemäss Ar. 63 StGB anzuordnen." Dagegen beantragte er anlässlich der vorinstanzlichen Hauptverhandlung zusätzlich die Einstellung des Verfahrens in Bezug auf die Tatbestände gemäss Dossiers S7-22 und eventualiter Freisprüche namentlich bezüglich die Anklagesachverhalte 1.6.1, 1.7.1 und 1.8.1 ("E._", "Chur" und "Bütschwil").
2.4. Zum vom Beschwerdeführer auch vor Bundesgericht vorgebrachten Begehren auf Verfahrenseinstellung ist Folgendes festzuhalten:
2.4.1. Die erste Instanz stellte das Verfahren teilweise ein, dies in Bezug auf den Vorwurf der Übertretung des WG (Ziff. 1 des erstinstanzlichen Urteilsdispositivs). Diese Dispositivziffer wurde weder in der Berufungserklärung noch anlässlich der vorinstanzlichen Hauptverhandlung angefochten. Eine darüber hinausgehende Verfahrenseinstellung beantragte der Beschwerdeführer zunächst in der Berufungserklärung nicht. Der Umfang der Berufung wurde damit durch die in dieser Hinsicht eindeutige Berufungserklärung fixiert. Insbesondere bestand kein Anlass, den Beschwerdeführer gestützt auf Art. 400 Abs. 1 StPO zu einer weiteren Verdeutlichung seiner Berufungserklärung aufzufordern. Der im mündlichen Parteivortrag vor der Vorinstanz erstmals gestellte Antrag auf Einstellung des Verfahrens, soweit es unter den Dossiers S7-22 geführt wird, stellt somit eine unzulässige Ausweitung der Berufung dar, welche die Vorinstanz unbeachtet lassen durfte.
2.4.2. Nachdem die Vorinstanz den Antrag auf Verfahrenseinstellung betreffend die Dossiers S7-22 nicht weiter geprüft hat und auch nicht prüfen musste, stellt dieses nun auch vor Bundesgericht vorgebrachte Rechtsbegehren ein neues und damit nach Art. 99 Abs. 2 BGG unzulässiges Begehren dar (zum Begriff des neuen Begehrens vgl. <ref-ruling> E. 3.4.2 f. mit Hinweisen). Darauf ist nicht einzutreten.
2.5. Weiter hat der Beschwerdeführer zwar mit seinem in der schriftlichen Berufungserklärung gestellten übergeordneten Antrag, Ziff. 3 des erstinstanzlichen Urteilsdispositivs sei aufzuheben, im Grundsatz sämtliche Schuldsprüche angefochten. Im zweiten Satz wird jedoch präzisiert, in welchen konkreten Anklagesachverhalten er einen Freispruch beantragt. Diese Präzisierung ergibt zusammen mit den weiteren Anträgen, es sei eine Freiheitsstrafe von nicht über sechs Jahren auszufällen und eine ambulante Behandlung anzuordnen, ein stimmiges Bild, hätten diese Begehren doch bei einem Antrag auf Aufhebung sämtlicher Schuldsprüche keinen Sinn ergeben. Die schriftliche Berufungserklärung ist insofern hinreichend klar und es bleibt kein Raum für eine anderweitige Interpretation entsprechend der in der mündlichen Berufungsverhandlung neu gestellten Rechtsbegehren. Folglich hat die Vorinstanz die unter den Anklagesachverhalten 1.6.1, 1.7.1 und 1.8.1 ("E._", "Chur" und "Bütschwil") ergangenen Schuldsprüche zur Recht als vom Beschwerdeführer nicht angefochten erachtet (siehe zum Ganzen Urteil 6B_535/2021 vom 14. Juli 2021 E. 1). Die beiden letztgenannten wurden demnach mit Abschluss des erstinstanzlichen Verfahrens rechtskräftig, während der Anklagesachverhalt 1.6.1 Gegenstand der Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft bildete und in diesem Rahmen von der Vorinstanz zu überprüfen war.
2.6. Vor Bundesgericht noch Verfahrensgegenstand bilden somit die Vorwürfe des qualifizierten Raubes unter Mitführen einer Waffe (Anklagesachverhalt 1.2.1 "O._ AG Tankstellenshop Bronschhofen"), des qualifizierten Raubes mit besonderer Gefährlichkeit (Anklagesachverhalt 1.6.1 "E._") und des mehrfachen Raubes (Anklagesachverhalte 1.3.1 "N._ Wil" und 1.4.1 "R._ Tankstellenshop Wil"). Zwar wird der letztgenannte Sachverhaltskomplex im Hauptbegehren des Beschwerdeführers auf Freispruch nicht ausdrücklich aufgeführt. Aus der Beschwerdebegründung, welche zur Auslegung des Rechtsbegehrens heranzuziehen ist (<ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 1), und dem Eventualantrag ergibt sich jedoch zweifelsfrei, dass der Anklagesachverhalt 1.4.1 mitangefochten wird.
3.
3.1. Unter dem Anklagesachverhalt 1.2.1 wird dem Beschwerdeführer vorgeworfen, am 14. August 2013 um 21.54 Uhr vermummt den Tankstellenshop der O._ AG in Bronschhofen betreten zu haben. Er habe sich hinter eine Kundin (M._), welche an der Kasse ihre Einkäufe bezahlt habe, begeben und rechts an ihr vorbei eine Schusswaffe auf die Verkäuferin F._ gerichtet. Dabei habe er nach "money, money, money" verlangt. Aus der Handtasche der Kundin habe er ein Portemonnaie entnommen und anschliessend die Verkäuferin aufgefordert, das Geld aus der Kasse in einen mitgebrachten weissen Plastiksack zu legen. Damit und mit dem Portemonnaie habe er den Shop wieder verlassen.
3.2. Gemäss Anklagesachverhalt 1.3.1 soll sich der Beschwerdeführer am 13. November 2013 um 23.54 Uhr vermummt in die N._ Filiale in Wil begeben und dort zunächst eine Faustfeuerwaffe auf die am Boden kniende, putzende Mitarbeiterin G._ gerichtet haben. Nachdem B._ sich als Verantwortlicher zu erkennen gegeben habe, habe er die Waffe auf diesen gerichtet, ihn an der Schulter gepackt, gegen die Wand gedrückt und seinen Kopf zweimal gegen die Wand geschlagen. Daraufhin hätten sich die beiden auf Verlangen des Beschwerdeführers in das Büro begeben, wo B._ auf sein Drängen den Tresor geöffnet und auf entsprechenden Befehl geholfen habe, das Bargeld (Fr. 5'820.--) in einen Abfalleimer zu packen. Mit dem Eimer und dem Geld habe der Beschwerdeführer das Restaurant über den Hintereingang wieder verlassen.
3.3. Weiter wird der Beschwerdeführer beschuldigt, am 22. November 2013 um 21.52 Uhr den R._ Tankstellenshop in Wil überfallen zu haben (Anklagesachverhalt 1.4.1). Konkret habe er nach Betreten des Shops eine Faustfeuerwaffe auf die Verkäuferin H._ gerichtet und sie angewiesen zur Kasse zu gehen. Anschliessend habe er die Waffe auf den Kunden I._ gerichtet und ihm sein Portemonnaie mit Fr. 6'500.-- aus der Gesässtasche entwendet. Danach habe er sich hinter die Theke zur Verkäuferin begeben, sie aufgefordert, ihm einen Plastiksack aufzuhalten und diesen mit Geld aus der bereits geöffneten Kasse im Wert von Fr. 500.-- bis 800.-- gefüllt. Nebst dem habe er diverse Lose, Zigaretten und Kaugummis in den Sack gesteckt und sei dann geflüchtet.
3.4. Unter dem Anklagesachverhalt 1.6.1 wird dem Beschwerdeführer zusammengefasst zur Last gelegt, sich am 27. Dezember 2013 um 3.07 Uhr Einlass in den Erotiksalon "E._" in St. Gallen verschafft zu haben. Mit einer Sturmmaske und Handschuhen bekleidet habe er dort einen geladenen Revolver auf die anwesenden Frauen gerichtet, sie damit bedroht und Geld gefordert. Während er, die jeweilige Tür eintretend, durch mehrere Zimmer gegangen und teils schreiend nach Bargeld verlangt habe, habe er einige der Frauen mit den Händen geschlagen und sie an den Haaren gerissen. Als er das Zimmer von D._ mit der Waffe in der Hand betreten habe, sei diese derart in Panik versetzt worden, dass sie sich nur mit einem Sprung aus dem Fenster zu helfen gewusst habe. Durch den Sturz aus dem ersten Obergeschoss über eine Höhe von mehreren Metern habe sie sich einen Berstungsbruch des ersten Lendenwirbelkörpers, weitere Knochenbrüche an den Füssen sowie kleinflächige Hautabschürfungen an den Beinen sowie einen Oberhautdefekt am Handgelenk zugezogen. Aufgrund der Verletzungen habe sie längere Zeit hospitalisiert werden müssen. Nach dem Sprung von D._ sei der Beschwerdeführer in den Gang zurückgekehrt, habe weitere Frauen mit der Waffe bedroht und schliesslich unter Mitnahme des Deliktsguts in der Höhe von Fr. 4'220.-- und Euro 500.-- die Örtlichkeit verlassen.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer kritisiert, die Einvernahmen mit F._, M._, G._, H._ und I._ sowie der beiden N._-Mitarbeiterinnen J._ und K._ seien ohne Gewährung der Teilnahmerechte durchgeführt worden. Ein gültiger Verzicht auf eine Konfrontation liege nicht vor, weshalb diese Einvernahmen, die nie in seiner Gegenwart wiederholt worden seien, unverwertbar seien.
4.2.
4.2.1. Die Parteien haben das Recht, bei Beweiserhebungen durch die Staatsanwaltschaft und die Gerichte anwesend zu sein und einvernommenen Personen Fragen zu stellen (Grundsatz der Parteiöffentlichkeit, Art. 147 Abs. 1 StPO). Dieses spezifische Teilnahme- und Mitwirkungsrecht fliesst aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 107 Abs. 1 lit. b StPO). Es kann nur unter den gesetzlichen Voraussetzungen (Art. 108, Art. 146 Abs. 4 und Art. 149 Abs. 2 lit. b StPO; siehe auch Art. 101 Abs. 1 StPO) eingeschränkt werden. Beweise, die in Verletzung von Art. 147 Abs. 1 StPO erhoben worden sind, dürfen gemäss Art. 147 Abs. 4 StPO nicht zulasten der Partei verwertet werden, die nicht anwesend war (<ref-ruling> E. 3.3.1; <ref-ruling> E. 4.2; Urteile 6B_441/2020 vom 9. Februar 2021 E. 6.2; 6B_1385/2019 vom 27. Februar 2020 E. 1.1; je mit Hinweisen).
Die Staatsanwaltschaft eröffnet gemäss Art. 309 Abs. 1 StPO eine Untersuchung unter den in lit. a-c genannten Voraussetzungen. Ab der Eröffnung der Untersuchung darf die Polizei keine selbstständigen Ermittlungen mehr vornehmen. Die Staatsanwaltschaft kann die Polizei aber auch nach Eröffnung der Untersuchung mit ergänzenden Ermittlungen beauftragen (Art. 312 Abs. 1 StPO). Bei Einvernahmen, welche die Polizei im Auftrag der Staatsanwaltschaft durchführt, haben die Verfahrensbeteiligten die Verfahrensrechte, die ihnen bei Einvernahmen durch die Staatsanwaltschaft zukommen (Art. 312 Abs. 2 StPO). Soweit es sich im polizeilichen Ermittlungsverfahren um selbstständige Ermittlungen im Sinne von Art. 306 Abs. 2 lit. b StPO handelt, haben die Parteien dagegen keinen Anspruch, bei den Beweiserhebungen der Polizei anwesend zu sein (Umkehrschluss aus Art. 147 Abs. 1 Satz 1 StPO; <ref-ruling> E. 3.3.2; <ref-ruling> E. 5.4.3; Urteil 6B_1385/2019 vom 27. Februar 2020 E. 1.1; je mit Hinweisen).
4.2.2. Gemäss Art. 6 Ziff. 2 lit. d EMRK hat die beschuldigte Person als Teilgehalt des Rechts auf ein faires Verfahren Anspruch darauf, den Belastungszeugen Fragen zu stellen. Eine belastende Zeugenaussage ist grundsätzlich nur verwertbar, wenn die beschuldigte Person wenigstens einmal während des Verfahrens angemessene und hinreichende Gelegenheit hatte, das Zeugnis in Zweifel zu ziehen und Fragen an den Belastungszeugen zu stellen (<ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 2.2; Urteile 6B_1028/2020 vom 1. April 2021 E. 1.2.1; 6B_1196/2018 vom 6. März 2019 E. 2; je mit Hinweisen).
4.2.3. Auf die Teilnahme resp. Konfrontation kann vorgängig oder auch im Nachhinein ausdrücklich oder stillschweigend verzichtet werden, wobei der Verzicht des Beschuldigten auch von seinem Verteidiger ausgehen kann (<ref-ruling> E. 3.3.1). Der Beschuldigte kann den Behörden nach ständiger Rechtsprechung grundsätzlich nicht vorwerfen, gewisse Zeugen zwecks Konfrontation nicht vorgeladen zu haben, wenn er es unterlässt, rechtzeitig und formgerecht entsprechende Anträge zu stellen (<ref-ruling> E. 3.3.1; <ref-ruling> E. 6c/bb; Urteile 6B_98/2018 vom 18. April 2019 E. 3.3; 6B_1196/2018 vom 6. März 2019 E. 3.1; 6B_529/2014 vom 10. Dezember 2014 E. 5.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen).
4.3. Die Vorinstanz erwägt, die Einvernahmen von F._ und M._ vom 14. August 2013, G._, J._ und K._ vom 14. November 2013, I._ vom 22. November 2013 und H._ vom 23. November 2013 hätten zu einem Zeitpunkt stattgefunden, in dem der Beschwerdeführer noch nicht tatverdächtig gewesen sei. Zahlreiche Tatvorwürfe hätten ihm erst nach seiner Festnahme am 27. Dezember 2013 zugeordnet werden können. Soweit die genannten Personen im Vorfeld als Auskunftspersonen polizeilich befragt worden seien, sei dies ohne Verletzung der Teilnahmerechte geschehen. Nachdem die Verteidigung anlässlich der Berufungsverhandlung keinen Antrag auf Durchführung von Konfrontationseinvernahmen gestellt habe, sei sodann von einem Verzicht auf das Konfrontationsrecht auszugehen, weshalb auch insofern kein Verwertungshindernis bestehe.
4.4.
4.4.1. Der vorinstanzlich festgestellte Sachverhalt wird vom Beschwerdeführer insoweit nicht bestritten, als die Verfahren, in denen die genannten Auskunftspersonen von der Polizei befragt wurden, zum besagten Zeitpunkt im August und im November 2013 noch gegen unbekannte Täterschaft geführt wurden. Wie von der Vorinstanz zutreffend erkannt, war er folglich noch nicht Partei in diesen Verfahren, womit ihm auch kein Recht auf Teilnahme an den streitigen Befragungen zukam (vgl. <ref-ruling> E. 4.5). Eine Verletzung von Art. 147 Abs. 1 StPO ist nicht erkennbar.
4.4.2. Konfrontationseinvernahmen mit den fraglichen Personen wurden in der Folge keine durchgeführt. Die Vorinstanz nimmt jedoch in zulässiger Weise einen Verzicht auf das Konfrontationsrecht an. Der Beschwerdeführer hätte spätestens im Berufungsverfahren ausdrücklich eine Wiederholung der streitigen Befragungen verlangen müssen (siehe E. 4.2.3 oben). Er behauptet nicht, entsprechende Beweisanträge gestellt zu haben, sondern führt lediglich aus, vor der Vorinstanz explizit nicht auf die Wiederholung unverwertbarer Beweisabnahmen verzichtet zu haben, wobei er einräumt, dass dies im Kontext der geltend gemachten ungenügenden Verteidigung geschehen sei. In diesen - in anderem Zusammenhang getätigten - generellen Ausführungen des Beschwerdeführers, welche keinerlei Bezug zu den an dieser Stelle genannten angeblich unverwertbaren Einvernahmen aufweisen und diese auch nicht konkret benennen, kann kein hinreichender Beweisantrag auf Wiederholung erblickt werden (siehe auch Urteil 6B_1196/2018 vom 6. März 2019 E. 3.1). Nach dem Gesagten liegt keine Verletzung des Konfrontationsanspruchs vor und durfte die Vorinstanz auf die Aussagen von F._, M._, G._, J._, K._, H._ und I._ abstellen.
5.
5.1. Im Zusammenhang mit dem Anklagesachverhalt 1.2.1 "O._ AG Tankstellenshop Bronschhofen" bringt der Beschwerdeführer vor, der forensische Untersuchungsbericht "Raub - Waffenbestimmung und Munitionsvergleich" der Kantonspolizei St. Gallen vom 21. Februar 2014, anhand dessen die am fraglichen Abend verwendete Waffe bestimmt wurde, sei mangels Einhaltung der Formvorschriften für Gutachten gemäss Art. 182 ff. StPO nicht verwertbar. Insbesondere sei sein aus Art. 184 Abs. 3 StPO fliessender Anspruch, sich vorgängig zum Sachverständigen und den Fragen zu äussern, verletzt worden.
5.2. Die Vorinstanz hält fest, es lägen diverse forensische Untersuchungsberichte der Kantonspolizei St. Gallen in den Akten, die von ständig bestellten resp. amtlichen Sachverständigen verfasst worden seien. Auch wenn diese Berichte keine Hinweise auf die Straffolgen eines falschen Gutachtens enthalten würden, seien sie verwertbar, da Art. 184 Abs. 2 lit. f StPO nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts keine Gültigkeits-, sondern lediglich eine Ordnungsvorschrift darstelle.
5.3. Gemäss Art. 182 StPO ziehen die Staatsanwaltschaft und die Gerichte eine oder mehrere sachverständige Personen bei, wenn sie nicht über die besonderen Kenntnisse und Fähigkeiten verfügen, die zur Feststellung oder Beurteilung eines Sachverhalts erforderlich sind. Als Sachverständige können natürliche Personen ernannt werden, die auf dem betreffenden Fachgebiet die erforderlichen besonderen Kenntnisse und Fähigkeiten besitzen (Art. 183 Abs. 1 StPO). Bund und Kantone können für bestimmte Gebiete dauernd bestellte oder amtliche Sachverständige vorsehen (Art. 183 Abs. 2 StPO). Die Verfahrensleitung ernennt die sachverständige Person (Art. 184 Abs. 1 StPO). Sie erteilt ihr einen schriftlichen Auftrag, der unter anderem die Bezeichnung der sachverständigen Person, die präzis formulierten Fragen und den Hinweis auf die Straffolgen eines falschen Gutachtens enthält (Art. 184 Abs. 2 lit. a, c und f StPO). Nach Art. 184 Abs. 3 Satz 1 StPO gibt die Verfahrensleitung den Parteien vor der Erteilung des Gutachtensauftrags Gelegenheit, sich zur sachverständigen Person und zu den Fragen zu äussern und dazu eigene Anträge zu stellen. Sie kann bei Laboruntersuchungen davon absehen, namentlich wenn es um die Bestimmung der Blutalkoholkonzentration oder des Reinheitsgrades von Stoffen, den Nachweis von Betäubungsmitteln im Blut oder die Erstellung eines DNA-Profils geht (Art. 184 Abs. 3 Satz 2 StPO).
5.4. Im Untersuchungsbericht der Kantonspolizei St. Gallen, Abteilung forensische Chemie und Technologie, vom 21. Februar 2014 (Untersuchungsakten act. A/30) wurden im Auftrag der Staatsanwaltschaft eine Bestimmung des vom Täter beim Raubüberfall auf den Tankstellenshop der O._ AG in Bronschhofen verwendeten Waffentyps sowie ein Abgleich mit der in der Wohnung des Beschwerdeführers sichergestellten Munition vorgenommen. Die Staatsanwaltschaft verfügte offensichtlich nicht über das nötige Fachwissen, um diese Fragen ohne Beizug von Sachverständigen zu beantworten. Der fragliche Untersuchungsbericht stellt somit ein Gutachten dar, welches den formellen Anforderungen von Art. 182 ff. StPO zu genügen hat (vgl. Urteil 6B_619/2014 vom 4. November 2014 E. 1.3). Die Verfasser des Berichts sind Mitarbeiter des forensisch-naturwissenschaftlichen Dienstes der Kantonspolizei St. Gallen und damit nach Art. 40 lit. c des Einführungsgesetzes des Kantons St. Gallen vom 3. August 2010 zur Schweizerischen Straf- und Jugendstrafprozessordnung (EG-StPO/SG; sGS 962.1) amtliche Sachverständige. Die Strafprozessordnung sieht nicht vor, dass der aus Art. 184 Abs. 3 StPO fliessende Gehörsanspruch der Parteien bei amtlichen Sachverständigen entfallen würde. Folglich ist den Parteien auch vor der Einholung eines Gutachtens bei einem amtlichen Sachverständigen Gelegenheit einzuräumen, sich zu dessen Person und den Gutachterfragen vernehmen zu lassen (so auch ANDREAS DONATSCH, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung StPO, 3. Aufl. 2020, N. 35 zu Art. 184 StPO; JOËLLE VUILLE, in: Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2. Aufl. 2019, N. 18 zu Art. 184 StPO; für die Pflicht zur Belehrung dauernd bestellter oder amtlicher Sachverständiger nach Art. 184 Abs. 2 lit. f StPO vgl. <ref-ruling> E. 3.3).
5.5. Die Vorinstanz äussert sich nicht dazu, ob die Auftragserteilung an den forensisch-naturwissenschaftlichen Dienst parteiöffentlich erfolgt ist oder nicht. Insofern genügt das vorinstanzliche Urteil den Anforderungen von Art. 112 Abs. 1 lit. b BGG nicht. Selbst wenn jedoch die Staatsanwaltschaft bei der Beauftragung der Sachverständigen Art. 184 Abs. 3 StPO verletzt haben sollte, hilft dies dem Beschwerdeführer, wie nachfolgend zu zeigen sein wird, nicht. Auf eine Rückweisung an die Vorinstanz kann deshalb verzichtet werden.
5.5.1. Die Verwertbarkeit rechtswidrig erlangter Beweise ist in Art. 141 StPO geregelt. Für Beweise, die durch verbotene Beweiserhebungsmethoden erlangt wurden, sieht Art. 141 Abs. 1 Satz 1 StPO ein absolutes Beweisverwertungsverbot vor. Dasselbe gilt, wenn das Gesetz einen Beweis als unverwertbar bezeichnet (Art. 141 Abs. 1 Satz 2 StPO). Beweise, die Strafbehörden in strafbarer Weise oder unter Verletzung von Gültigkeitsvorschriften erhoben haben, dürfen nach Art. 141 Abs. 2 StPO grundsätzlich nicht verwertet werden, es sei denn, ihre Verwertung sei zur Aufklärung schwerer Straftaten unerlässlich. Beweise, bei deren Erhebung lediglich Ordnungsvorschriften verletzt wurden, sind dagegen gemäss Art. 141 Abs. 3 StPO verwertbar. Ob im Einzelfall eine Gültigkeits- oder eine Ordnungsvorschrift vorliegt, bestimmt sich (sofern das Gesetz die Norm nicht selbst als Gültigkeitsvorschrift bezeichnet) primär nach dem Schutzzweck der Norm. Hat die Verfahrensvorschrift für die Wahrung der zu schützenden Interessen der betreffenden Person eine derart erhebliche Bedeutung, dass sie ihr Ziel nur erreichen kann, wenn bei Nichtbeachtung die Verfahrenshandlung ungültig ist, liegt eine Gültigkeitsvorschrift vor (<ref-ruling> E. 3.4.3; <ref-ruling> E. 1.6; Urteil 6B_256/2021 vom 17. Mai 2021 E. 1.3.1; je mit Hinweisen).
5.5.2. Art. 184 Abs. 3 Satz 1 StPO konkretisiert den Anspruch der Parteien auf rechtliches Gehör nach Art. 107 Abs. 1 lit. d StPO und Art. 29 Abs. 2 BV (vgl. <ref-ruling> E. 2.2 mit Hinweisen). Sein Sinn und Zweck besteht darin, dass die Parteien frühzeitig Gelegenheit erhalten sollen, allfällige Ausstandsgründe vorzubringen und bei der Umschreibung des Beweisthemas mitzuwirken. So gesehen dient die Bestimmung der Prozessökonomie (vgl. MARIANNE HEER, in: Basler Kommentar, Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 21 und 24 zu Art. 184 StPO). Der Gehörsanspruch ist formeller Natur. Seine Verletzung führt grundsätzlich ungeachtet der materiellen Begründetheit des Rechtsmittels zur Gutheissung der Beschwerde und zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids (<ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 2.8.1; je mit Hinweisen). Indes kann eine Verletzung des Gehörsanspruchs nach der Rechtsprechung unter Umständen nachträglich geheilt werden (im Einzelnen <ref-ruling> E. 4.4; <ref-ruling> E. 2.8.1; Urteil 6B_1012/2020 vom 8. April 2021 E. 1.1; je mit Hinweisen).
Gemäss unangefochten gebliebenen und für das Bundesgericht nach Art. 105 Abs. 1 BGG verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz wurde dem Beschwerdeführer am 21. März und am 14. Oktober 2014 vollständige Akteneinsicht gewährt (angefochtenes Urteil S. 17 unten). Spätestens zu diesem Zeitpunkt war ihm der Untersuchungsbericht vom 21. Februar 2014 mitsamt den Gutachterfragen, den Antworten und den Personen der Sachverständigen bekannt und er hätte die Möglichkeit gehabt, nachträglich Ausstandsgründe geltend zu machen oder Ergänzungsfragen zu stellen. Damit kann eine allfällige Gehörsverletzung als noch im Untersuchungsverfahren geheilt gelten. Dies gilt umso mehr, als den Parteien lediglich ein Mitspracherecht, jedoch kein Anspruch auf Bestellung eines bestimmten Sachverständigen und auf bestimmte Fragen zusteht (DONATSCH, a.a.O., N. 36 zu Art. 184 StPO; VUILLE, a.a.O., N. 17 zu Art. 184 StPO; SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 3. Aufl. 2018, N. 13 zu Art. 184 StPO; HEER, a.a.O., N. 22 und 24 zu Art. 184 StPO) und eine etwaige Gehörsverletzung somit nicht schwer wiegen würde. Dass er die nachträgliche Äusserungsmöglichkeit genutzt und namentlich Ablehnungsgründe gegen die Experten oder Anmerkungen zu den Gutachterfragen vorgebracht hätte, bringt der Beschwerdeführer nicht vor. Vielmehr berief er sich im Berufungsverfahren, wie aus seinen Ausführungen geschlossen werden kann, erstmals auf die Unverwertbarkeit des Untersuchungsberichts, wobei er in genereller Weise das Fehlen der formellen Voraussetzungen nach Art. 182 ff. StPO beanstandete und keine konkreten Beweisanträge stellte. Vor diesem Hintergrund ist von einem Verzicht auf eine Stellungnahme zu den Sachverständigen und den an diese zu richtenden Fragen auszugehen (siehe auch <ref-ruling> E. 2.5; Urteile 6B_27/2018 vom 30. Mai 2018 E. 2.3; 6B_557/2017 vom 9. Januar 2018 E. 1.2). Ähnlich wie nach der Rechtsprechung zum Konfrontationsrecht (siehe E. 4.2.3 oben) kann der Beschwerdeführer den Strafbehörden daher nicht vorhalten, ihm keine Möglichkeit gegeben zu haben, sich zu den Sachverständigen und zu den Fragen zu äussern. Eine mögliche Verletzung von Art. 184 Abs. 3 StPO würde im vorliegenden Fall somit nicht zur Unverwertbarkeit des streitigen Untersuchungsberichts führen. Die entsprechende Rüge ist unbegründet.
6.
Soweit der Beschwerdeführer ferner verschiedentlich die Unverwertbarkeit von Beweismitteln rügt, ohne darzutun, inwieweit sich die angebliche Unverwertbarkeit auf das Beweisergebnis ausgewirkt hätte und ohne diese Beweismittel mit den einzelnen vom Bundesgericht zu überprüfenden Anklagesachverhalten bzw. Schuldpunkten in Verbindung zu bringen, genügt seine Beschwerde den Begründungsanforderungen von Art. 42 Abs. 2 BGG nicht. Dies ist etwa bei seiner Rüge der unzulässigen Nichtberücksichtigung der ungenügenden Verteidigung bis zum 14. Oktober 2014 (Verletzung von Art. 131 Abs. 3 StPO), der geltend gemachten Unverwertbarkeit der Aussagen von S._ (Verletzung von Art. 147 Abs. 4 StPO) des Vermessungsberichts der Abteilung Spezialvermessung des Unfalltechnischen Dienstes der Stadtpolizei Zürich vom 11. März 2015 sowie des Gutachtens des Instituts für Rechtsmedizin des Kantonsspitals St. Gallen betreffend D._ und L._ vom 9. Januar 2014 (Verletzung von Art. 182 ff. StPO) der Fall. Auf die genannten Rügen wird nicht eingetreten.
7.
7.1. Der Beschwerdeführer wendet sich weiter gegen die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung betreffend den Raubüberfall "R._ Tankstellenshop Wil" (Anklagesachverhalt 1.4.1). Die Vorinstanz berufe sich darauf, dass auf den Bildern der Überwachungskamera ein Täter mit Hosen der Marke "Puma" und Schuhen der Marke "Lacoste" zu sehen sei und solche Kleidungsstücke bei ihm sichergestellt worden seien. Die besagten Marken seien jedoch weit verbreitet und würden sich an ein ähnliches Zielpublikum richten, weshalb die Beweiskraft dieser Indizien zu relativieren sei.
7.2. Die Auswertung der Aufnahmen der Überwachungskamera ergäbe, so die Vorinstanz, dass der Täter während des Überfalls in Wil Hosen der Marke "Puma" und Schuhe der Marke "Lacoste" getragen habe. Genau solche Kleidungsstücke seien anlässlich der Hausdurchsuchung beim Beschwerdeführer sichergestellt worden. Der Umstand, dass die Übereinstimmung gleich zwei Kleidungsstücke gleichzeitig betreffe, erhöhe die Beweiskraft dieses Indizes erheblich.
7.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist (<ref-ruling> E. 5.4 mit Hinweisen; vgl. zum Begriff der Willkür: <ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweis). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde an das Bundesgericht explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 5.4; je mit Hinweisen).
7.4. Mit seinen Vorbringen tut der Beschwerdeführer einzig dar, wie die fraglichen Indizien seiner Meinung nach korrekterweise zu würdigen gewesen wären. Damit beschränkt er sich auf appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, mit welcher er vor Bundesgericht nicht zu hören ist. Weshalb es schlechterdings unhaltbar sein sollte, wie die Vorinstanz die Übereinstimmung von gleich zwei Kleidungsstücken als erhebliches Indiz für die Täterschaft des Beschwerdeführers zu werten, ergibt sich aus seinen Ausführungen nicht. Hinzu kommt, dass die Vorinstanz die Tat nicht nur aufgrund der übereinstimmenden Kleidungsstücke dem Beschwerdeführer zuordnet, sondern sich auch auf die Aussagen von zwei anwesenden Zeugen, einen beim Beschwerdeführer sichergestellten Waffenkoffer mit angebrauchter Munitionsschachtel, auf seinem Mobiltelefon gespeicherte Screenshots von Waffen sowie die Funkstille des Telefons während der Tatzeit stützt. Dass sie bei der Würdigung dieser Beweismittel in Willkür verfallen sein sollte, macht der Beschwerdeführer nicht geltend, womit die Vorinstanz seine Täterschaft beim Raubüberfall auf den R._ Tankstellenshop im Ergebnis zu Recht als erstellt erachtet.
8.
8.1. Bezugnehmend auf den Anklagesachverhalt 1.6.1 ("E._") wirft der Beschwerdeführer der Vorinstanz Willkür in der Sachverhaltsfeststellung vor. So könne aus der Tatsache, dass die Polizei den Revolver geladen vorgefunden habe, nicht gefolgert werden, dass dieser bereits während der angeblichen Tat geladen gewesen sei. Gemäss Polizeibericht sei der Beschwerdeführer nach dem vermeintlichen Raub vor der Polizei geflüchtet. Erst später habe das Fluchtfahrzeug sichergestellt und die Waffe darin gefunden werden können, weshalb es ebenso wahrscheinlich sei, dass diese erst nach dem Raub geladen worden sei. In dubio pro reo hätte die Vorinstanz von dieser für den Beschwerdeführer günstigeren Sachverhaltsvariante ausgehen müssen und ihn nicht wegen Raubes mit besonderer Gefährlichkeit im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB, sondern höchstens nach Art. 140 Ziff. 2 StGB schuldig sprechen dürfen.
8.2. Die Vorinstanz nimmt in tatsächlicher Hinsicht an, der Beschwerdeführer habe beim Raubüberfall auf das Erotikstudio "E._" einen mit sechs Patronen geladenen Revolver in der Hand gehalten. Während er die anwesenden Frauen damit bedroht habe, habe er den Daumen bereit, den Abzugshahn zu spannen und einen Finger am Abzug gehabt. Auf den Bildern der Überwachungskamera, welche ihn beim Verlassen des Tatorts zeigen würden, sei genau diese Haltung der Hand erkennbar. Ausserdem seien DNA-Spuren von sechs Patronen, welche aus dem Revolver entnommen worden seien, gesichert worden. Folglich habe die Polizei diesen geladen vorgefunden und sei erwiesen, dass der Revolver auch während der Tat geladen gewesen sei. Ausserdem habe der Beschwerdeführer zugegeben, die Frauen mit der Waffe bedroht zu haben, wodurch er eine Besitzesverschiebung bewirkt habe. Sein Vorgehen sei dabei brutal und skrupellos gewesen.
8.3. Mit Freiheitsstrafe nicht unter zwei Jahren wird bestraft, wer durch die Art, wie er einen Raub begeht, seine besondere Gefährlichkeit offenbart (Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB). Zur Erfüllung der besonderen Gefährlichkeit im Sinne dieser Bestimmung genügt, dass der Täter eine konkrete Gefahr für das Opfer schafft, auch wenn es dadurch keine Verletzungen davonträgt (Urteile 6B_626/2020 vom 11. November 2020 E. 3.3; 6B_1433/2019 vom 12. Februar 2020 E. 5.1; je mit Hinweisen). Wird eine geladene, aber nicht durchgeladene Waffe - d.h. der Abzugshahn ist nicht gespannt - zur Begehung eines Raubes tatsächlich verwendet und das Opfer damit bedroht, offenbart der Täter nach der Rechtsprechung seine besondere Gefährlichkeit (<ref-ruling> E. 1c; <ref-ruling> E. 4b f.; Urteile 6B_305/2014 vom 14. November 2014 E. 1.1; 6B_737/2009 vom 28. Januar 2010 E. 1.3.2).
8.4. Der Grundsatz "in dubio pro reo" leitet sich aus der in Art. 10 Abs. 1 StPO, Art. 32 Abs. 1 BV und Art. 6 Ziff. 2 EMRK verankerten Unschuldsvermutung ab. Er besagt, dass bei Bestehen unüberwindlicher Zweifel an der Erfüllung der tatsächlichen Voraussetzungen der angeklagten Tat das Gericht von der für die beschuldigte Person günstigeren Sachlage auszugehen hat (Art. 10 Abs. 3 StPO). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen).
8.5. Bei ihrer Feststellung, wonach die Tatwaffe im Tatzeitpunkt geladen gewesen sei, beruft sich die Vorinstanz zunächst auf den Umstand, dass der Revolver bei der Sicherstellung durch die Polizei geladen gewesen ist und auf die Bilder der Überwachungskamera. Nebst dem berücksichtigt sie aber auch das Geständnis des Beschwerdeführers vom 20. Oktober 2015. Anlässlich der damaligen Einvernahme wurde ihm der Vorhalt gemacht, am 27. Dezember 2013 um ca. 3.00 Uhr den Erotiksalon "E._" überfallen, die dort arbeitenden Damen mit einem geladenen Revolver bedroht und von ihnen Bargeld gefordert zu haben. Daraufhin erklärte er: "Ja, das bin ich gsi" (angefochtenes Urteil S. 16). Die vorinstanzlichen Ausführungen zu diesem Geständnis werden vom Beschwerdeführer nicht thematisiert und sind für das Bundesgericht nach Art. 105 Abs. 1 BGG bindend. Darüber hinaus bringt er einzig vor, es sei "ebenso wahrscheinlich", dass die Waffe erst nach dem Raub geladen worden sei, was zum Nachweis von Willkür nicht genügt. Mit Blick auf die verschiedenen belastenden Beweismittel durfte die Vorinstanz somit willkürfrei und ohne Verletzung der Unschuldsvermutung davon ausgehen, dass der Revolver während des Überfalls geladen gewesen und zur Bedrohung der Opfer verwendet worden ist. Der Schuldspruch wegen qualifiziertem Raub im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB verletzt kein Bundesrecht.
9.
9.1. Abschliessend rügt der Beschwerdeführer eine Verletzung des Beschleunigungsgebots, da er mehr als acht Jahre auf ein rechtskräftiges Urteil habe warten müssen. Verfahrensverzögerungen seien insbesondere dadurch entstanden, dass der frühere Verteidiger wiederholt nicht erreichbar gewesen sei, weshalb Einvernahmen hätten verschoben werden müssen. Es wäre Aufgabe der Staatsanwaltschaft gewesen, in diesem Fall offensichtlich ungenügender Verteidigung einzugreifen. Die von der Verfahrensleitung zu verantwortende Verzögerung sei im Rahmen der Strafzumessung strafmindernd zu berücksichtigen.
9.2. Gemäss Art. 5 Abs. 1 StPO nehmen die Strafbehörden die Strafverfahren unverzüglich an die Hand und bringen sie ohne unbegründete Verzögerung zum Abschluss. Befindet sich eine beschuldigte Person in Haft, so wird ihr Verfahren vordringlich geführt (Abs. 2). Ob die Pflicht zur beförderlichen Behandlung verletzt worden ist, entzieht sich starren Regeln und hängt von den konkreten Umständen des Einzelfalls ab, die in ihrer Gesamtheit zu würdigen sind. Folgen einer Verletzung des Beschleunigungsgebots sind Strafreduktion, Verzicht auf Strafe bei gleichzeitiger Schuldigsprechung oder als ultima ratio die Einstellung des Verfahrens (<ref-ruling> E. 1.3.1 und 1.4.1; Urteil 6B_1003/2020 vom 21. April 2021 E. 3.3.1, je mit Hinweisen).
9.3. Das Strafverfahren gegen den Beschwerdeführer läuft bereits seit dem Jahr 2012; bis zur Anklageerhebung am 29. Dezember 2015 vergingen rund dreieinhalb Jahre und bis zum erstinstanzlichen Urteil vom 27. März 2019 nochmals rund dreieinhalb Jahre. Die Vorinstanz verneint indes trotz dieser verhältnismässig langen Verfahrensdauer eine Verletzung des Beschleunigungsgebots und verweist dabei auf die grosse Anzahl zu untersuchender Delikte, den grossen Aktenumfang, die zwei eingeholten psychiatrischen Gutachten sowie den Umstand, dass das erstinstanzliche Verfahren auf Wunsch der Verteidigung nach Art. 342 Abs. 1 StPO zweigeteilt worden sei. Mit diesen Erwägungen setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander. Ebenso wenig bringt er vor, die Vorinstanz habe die an anderer Stelle im Zusammenhang mit der früheren amtlichen Verteidigung geltend gemachte Verletzung der Fürsorgepflicht zu Unrecht nicht als Argument für die Verletzung des Beschleunigungsgebots gewertet. Insofern kommt er seiner in Art. 42 Abs. 2 BGG statuierten Begründungspflicht nicht nach.
10.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann. Dem Verfahrensausgang entsprechend wären die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Er stellt indes ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Da die gesetzlichen Voraussetzungen erfüllt sind, kann dem Gesuch entsprochen werden (Art. 64 BGG). Es sind daher keine Kosten zu erheben. Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers ist aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung auszurichten (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Rechtsanwalt Thomas Fingerhuth wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. Januar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Lustenberger