Sachverhalt:
A.
A.a. Mit Verfügung vom 4. September 2003 sprach die IV-Stelle des Kantons Aargau dem 1972 geborenen A._ ab 1. September 2001 eine ganze Invalidenrente zu. Mit unangefochten in Rechtskraft erwachsener Verfügung vom 1. Oktober 2013 hob die IV-Stelle die Invalidenrente auf Ende des der Verfügungszustellung folgenden Monats revisionsweise auf.
A.b. Am 21. November 2016 meldete sich der Versicherte wiederum bei der IV-Stelle zum Leistungsbezug an. Mit Verfügung vom 22. Mai 2017 trat diese auf das Gesuch nicht ein, nachdem er es vorgängig zurückgezogen hatte.
A.c. Am 31. August 2017 machte der Versicherte bei der IV-Stelle eine Verschlechterung seines Gesundheitszustandes geltend. Diese holte Stellungnahmen des Dr. med. B._, Facharzt für Orthopädische Chirurgie und Traumatologie FMH, Regionaler Ärztlicher Dienst (RAD) der IV-Stelle, vom 16. September 2017 und 18. Juli 2018 ein. Mit Verfügung vom 17. September 2018 verneinte die IV-Stelle den Rentenanspruch des Versicherten.
B.
Die hiergegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 10. Juli 2019 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt der Versicherte, in Aufhebung des kantonalen Entscheides seien ihm die gesetzlich geschuldeten Leistungen, insbesondere eine ganze Invalidenrente, auszurichten. Eventuell sei die Sache zur ordnungsgemässen Abklärung des Sachverhalts an die Vorinstanz zurückzuweisen. Für das bundesgerichtliche Verfahren sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren.
Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.

Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 389). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG). Rechtsfrage ist, ob die rechtserheblichen Tatsachen vollständig festgestellt und ob der Untersuchungsgrundsatz bzw. die Beweiswürdigungsregeln nach <ref-law> beachtet wurden. Gleiches gilt für die Frage, ob den medizinischen Gutachten und Berichten im Lichte der rechtsprechungsgemässen Anforderungen Beweiswert zukommt (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232). Bei den aufgrund der ärztlichen Unterlagen getroffenen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit und bei der konkreten Beweiswürdigung geht es um Sachverhaltsfragen (nicht publ. E. 1 des Urteils <ref-ruling>). Frei überprüfbare Rechtsfrage ist hingegen, ob und in welchem Umfang die ärztlichen Feststellungen anhand der Indikatoren nach <ref-ruling> auf Arbeitsunfähigkeit schliessen lassen (<ref-ruling> E. 7 S. 308; Urteil 8C_206/2019 vom 31. Juli 2019 E. 1).
2.
Das kantonale Gericht hat die rechtlichen Grundlagen über die bei der Neuanmeldung analog anwendbaren Revisionsregeln (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3 S. 132, 117 V 198 E. 3a) und den Beweiswert ärztlicher Berichte (vgl. E. 1 hiervor; <ref-ruling> E. 3a und b S. 352) richtig dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3.
Streitig und zu prüfen ist, ob die von der IV-Stelle am 17. September 2018 verfügte und vom kantonalen Gericht bestätigte Verneinung eines Rentenanspruchs des Beschwerdeführers vor Bundesrecht standhält.
Das kantonale Gericht erwog im Wesentlichen, es sei zu prüfen, ob an der versicherungsinternen Stellungnahme des RAD-Arztes Dr. med. B._ vom 18. Juli 2018 geringe Zweifel bestünden. Dem Vorbringen des Beschwerdeführers, sein psychischer Gesundheitszustand habe sich seit der Rentenaufhebung vom 1. Oktober 2013 verschlechtert, könne nicht gefolgt werden. Der behandelnde Psychiater C._, Facharzt FMH, habe im Bericht vom Juni 2017 zwar u.a. wiederholte schwere depressive Episoden mit somatischen Symptomen diagnostiziert. Allerdings habe er im Bericht vom 11. August 2017 festgehalten, der Gesundheitszustand des Versicherten habe sich seit 2011 nicht verschlechtert. Es seien aber neue, insbesondere somatische Symptome hinzugekommen. Zur Beurteilung der somatischen Beschwerden sei der Psychiater C._ jedoch mangels Facharzttitels nicht befähigt. Folglich seien seine diesbezüglichen Ausführungen irrelevant. Zudem habe gemäss seinem Bericht vom 9. April 2018 zunächst offenbar lediglich eine Gesprächstherapie in losen Abständen stattgefunden, obgleich eine schwere depressive Episode diagnostiziert worden sei. Ein stationärer Aufenthalt habe nie stattgefunden. Aus dem Bericht des behandelnden Dr. med. D._, Facharzt für Allgemeine Innere Medizin, vom 28. Juni 2017 könne ebenfalls nicht auf eine Verschlechterung des psychischen Gesundheitszustandes geschlossen werden, da ihm in dieser Hinsicht die Fachkompetenz fehle. Die Validität des somatischen Teils der Stellungnahme des RAD-Arztes Dr. med. B._ vom 18. Juli 2018werde nicht bestritten. Dieser sei ohne Weiteres beweiskräftig, da keine Anhaltspunkte gegen dessen Zuverlässigkeit bestünden, zumal die bildgebenden Verfahren bzw. die Testverfahren grösstenteils unauffällige Befunde aufwiesen. Eine massgebende Veränderung des somatischen Gesundheitszustands liege demnach auch nicht vor. Zusammenfassend habe die IV-Stelle eine wesentliche Veränderung des Gesundheitszustandes des Beschwerdeführers seit der letzten rechtskräftigen Verfügung vom 1. Oktober 2013 zu Recht verneint. Es sei weiterhin von einer 100%igen Arbeitsfähigkeit in einer angepassten Tätigkeit auszugehen.
4.
Der Beschwerdeführer wiederholt auf den Seiten 6 bis 13 Ziffern 16 bis 28 der letztinstanzlichen Beschwerde praktisch wortwörtlich die in der kantonalen Rechtsschrift auf den Seiten 5 bis 12 Ziffern 13 bis 26 vorgebrachten Argumente. Auf diese blossen Wiederholungen ist von vornherein nicht weiter einzugehen (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; <ref-ruling> E. 2.1 und E. 2.3 S. 245 ff.; Urteil 8C_174/2019 vom 9. Juli 2019 E. 6.2.2).
5.
Somatischerseits legt der Beschwerdeführer neu Berichte des Spitals E._ vom 27. April 2018 sowie des Spitals F._ vom 3. und 4. Juni 2019 auf. Da diese Berichte vor dem angefochtenen Gerichtsentscheid vom 10. Juli 2019 datieren, handelt es sich um unechte Noven, deren Einreichung nur im Rahmen von <ref-law> zulässig ist. Der vorinstanzliche Verfahrensausgang allein bildet noch keinen hinreichenden Anlass für die Zulässigkeit von unechten Noven, die bereits im kantonalen Verfahren ohne Weiteres hätten vorgebracht werden können (nicht publ. E. 1.3 des Urteils <ref-ruling>, in SVR 2012 FZ Nr. 3 S. 7, 8C_690/2011). Der Versicherte legt nicht dar, dass ihm die vorinstanzliche Beibringung dieser Berichte trotz hinreichender Sorgfalt prozessual unmöglich und objektiv unzumutbar war. Sie sind somit unbeachtlich (Urteil 8C_206/2019 E. 4.1).
Weiter beruft sich der Beschwerdeführer auf den Austrittsbericht des Spitals E._ vom 18. August 2019 betreffend die dort durchgeführte Herzoperation vom 12. August 2019 und auf den Bericht des Dr. med. D._ vom 11. September 2019. Hierbei handelt es sich, da erst nach dem angefochtenen Gerichtsentscheid entstanden, um unzulässige echte Noven (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3.1.2 S. 123; Urteil 8C_206/2019 vom 31. Juli 2019 E. 4.2). Die darauf basierenden Ausführungen des Beschwerdeführers sind somit ebenfalls unbeachtlich.
6.
6.1. In psychischer Hinsicht wendet der Versicherte ein, vorinstanzlich habe er geltend gemacht, es liege ein Revisionsgrund vor. Dies sei unbestritten, sei doch die IV-Stelle auf den Fall materiell eingetreten. Somit sei der rechtserhebliche Sachverhalt unter allen Aspekten neu zu prüfen. Die Auswirkungen seiner psychischen Beschwerden seien ursprünglich nach den sog. "Foerster-Kriterien" beurteilt worden. Neu hätte im strukturierten Beweisverfahren geprüft werden müssen, ob sein (unveränderter) psychischer Gesundheitszustand anhand der Indikatoren zu einer relevanten Arbeitsunfähigkeit führe. Dies habe die Vorinstanz nicht getan und sich bloss damit begnügt, eine Veränderung des medizinischen Sachverhalts zu verneinen. Damit habe sie Bundesrecht verletzt.
6.2. Nicht substanziiert bestritten wird die vorinstanzliche Feststellung, dass sich der psychische Gesundheitszustand des Beschwerdeführers seit 2011 bzw. seit der Rentenaufhebungsverfügung vom 1. Oktober 2013 nicht wesentlich verändert hat. Unter diesen Umständen bedurfte es praxisgemäss keiner umfassenden Prüfung des Rentenanspruchs mehr. Somit ist es nicht zu beanstanden, dass sich die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid zu den entsprechenden Ausführungen des Versicherten nicht mehr äusserte bzw. keine Indikatorenprüfung vornahm (vgl. Urteile 8C_379/2019 vom 21. August 2019 E. 8 und 8C_454/2018 vom 16. November 2018 E. 6.5 mit Hinweisen). Was er hiergegen vorbringt, ist daher irrelevant.
7.
Insgesamt zeigt der Beschwerdeführer nicht auf und es ist auch nicht ersichtlich, dass der angefochtene Entscheid in tatsächlicher Hinsicht offensichtlich unrichtig oder anderweitig bundesrechtswidrig ist.
8.
Der unterliegende Beschwerdeführer trägt die Gerichtskosten (<ref-law>). Die unentgeltliche Rechtspflege kann ihm wegen Aussichtslosigkeit der Beschwerde nicht gewährt werden (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 22. November 2019
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Jancar