Faits:
A.
A.a. A._ fait l'objet de plusieurs procédures pénales. Il a notamment été condamné par la juge pénale du Tribunal de première instance le 4 novembre 2021 à une peine pécuniaire de 180 jours-amende (infraction à la loi cantonale sur les constructions et l'aménagement du territoire; lésions corporelles simples par négligence; dommages à la propriété; menaces et contrainte; entrave à la circulation publique), jugement contre lequel le prévenu a fait appel; des mesures de substitution ont été prononcées à l'encontre du prévenu dans le cadre de cette procédure (TPI/60/2021) et ont été prolongées.
Fin novembre 2021, une nouvelle instruction pénale a été ouverte à l'encontre d'A._ notamment pour infractions à la loi fédérale sur la protection de la nature et du paysage (LPN) et à la loi fédérale sur la protection de l'environnement (LPE) que le prévenu aurait commises entre le 18 août 2021 et le 19 novembre 2021, alors qu'il était sous le coup de ces mesures de substitution, lesquelles ont été confirmées à l'issue d'une audience tenue le 3 décembre 2021.
Une nouvelle instruction pour violence et menace contre les autorités et les fonctionnaires (<ref-law>), contrainte (<ref-law>) et injure (<ref-law>) a été ouverte à l'encontre du prévenu à la suite de la plainte pénale déposée le 12 janvier 2022 par B._, conseiller communal de la Commune de U._. Il est reproché au prévenu d'avoir empêché le conseiller communal de procéder à un constat de travaux de terrassements importants réalisés sans permis en criant et en l'insultant, puis de l'avoir empêché de rejoindre sa voiture en faisant barrière avec son corps et de lui avoir donné des coups d'épaule; le plaignant aurait crié pour que le prévenu le laisse rejoindre sa voiture. Le prévenu l'aurait ensuite empêché d'appeler la police en tentant de lui prendre son téléphone, puis l'aurait coincé contre la falaise, tout en lui disant " tu as peur "; le prévenu se serait détourné et aurait quitté les lieux à l'arrivée d'une voiture.
A.b. A teneur de son casier judiciaire, le prévenu a déjà été condamné à plusieurs reprises: soit le 25 avril 2014 pour délit à la loi fédérale sur la protection des eaux à une peine pécuniaire de 20 jours-amendes avec sursis; le 14 septembre 2015 pour non-restitution de permis et/ou de plaques de contrôle, à une peine pécuniaire de 5 jours-amendes avec sursis (révoqué le 1er février 2017); le 6 juillet 2016 pour non-restitution de permis et/ou plaques de contrôle à une peine pécuniaire de 20 jours-amendes avec sursis (révoqué le 3 juillet 2017); le 1er février 2017 pour non restitution de permis et/ou plaques de contrôle à une peine pécuniaire de 15 jours-amendes avec sursis; le 27 juin 2017 pour contrainte et voies de fait à une peine pécuniaire de 20 jours-amendes avec sursis (révoqué le 26 juin 2019); le 26 juin 2019 pour mise en danger de la vie d'autrui et mauvais traitement infligés aux animaux à une peine pécuniaire de 30 jours-amendes.
A.c. Le prévenu a été soumis à une expertise psychiatrique.
B.
A la demande du Ministère public, le Juge des mesures de contrainte de la République et canton du Jura a, par ordonnance du 21 janvier 2022, placé A._ en détention provisoire pour une durée de deux mois, soit jusqu'au 17 mars 2022, en raison des risques de collusion et de récidive.
C.
Par décision du 7 février 2022, la Chambre pénale des recours du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura (Tribunal cantonal) a rejeté le recours formé par le prévenu contre l'ordonnance du 21 janvier 2022 précitée.
D.
Par acte du 24 février 2022, A._ forme un recours en matière pénale contre cette décision, concluant à sa libération immédiate, moyennant à titre subsidiaire le prononcé de mesures de substitution (interdiction d'entrer en contact avec B._ et C._; obligation de se tenir à une distance de 5 m de B._ s'il le croisait par hasard). A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause à l'instance précédente, pour qu'elle examine à brefs délais le risque de collusion. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire avec la désignation de son avocat en qualité de mandataire d'office.
Le Tribunal cantonal conclut au rejet du recours. Le Ministère public se réfère à la décision du 7 février 2022 et transmet à la cour de céans le rapport d'expertise psychiatrique rendu le 7 mars 2022; par ailleurs il indique qu'il envisage de libérer le prévenu ces prochains jours si ce dernier accepte de se soumettre aux mesures de substitution proposées dans son courriel du même jour.
Par ordonnance du 11 mars 2022, le JMC a ordonné en lieu et place de la détention provisoire du prévenu plusieurs mesures de substitution (obligation de suivre un traitement psychiatrique selon les modalités définies par le psychiatre; interdiction de ralentir, de s'arrêter ou de manifester sa présence devant le domicile du plaignant; interdiction de se rendre au domicile du plaignant et dans les locaux de la commune sans avoir pris un rendez-vous au préalable; interdiction de commettre de nouvelles infractions; ordonner une assistance de probation).
Invité à se prononcer sur les éventuels effets de sa mise en liberté sur la procédure en cours devant le Tribunal fédéral, le recourant soutient que son recours conserve encore un objet.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire au sens des <ref-law>.
La qualité pour recourir en matière pénale auprès du Tribunal fédéral suppose un intérêt juridique à obtenir l'annulation ou la modification de la décision attaquée (<ref-law>). Cet intérêt doit être actuel, c'est-à-dire qu'il doit exister non seulement au moment du dépôt du recours, mais encore au moment où l'arrêt est rendu (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 4.2). Si l'intérêt actuel disparaît en cours de procédure, le recours devient sans objet, alors qu'il est irrecevable si l'intérêt actuel faisait déjà défaut au moment du dépôt du recours (<ref-ruling> consid. 1.1).
En l'espèce, le recourant conserve un intérêt à ce que l'arrêt attaqué soit réformé dans la mesure où l'intégralité des frais de la procédure cantonale de recours ont été mis à sa charge, ce dont il se plaint dans ses déterminations (cf. arrêt 1B_26/2021 du 6 avril 2021 consid. 1 et les arrêts cités). Le recourant conserve par ailleurs un intérêt en tant qu'il persiste à contester l'existence de charges suffisantes et le risque de réitération retenus à son encontre, conditions nécessaires au prononcé de mesures de substitution.
Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant conteste l'existence de soupçons suffisants de culpabilité à son encontre. Il nie les infractions qui lui sont reprochées, en particulier les infractions de violence ou menace contre les autorités ou les fonctionnaires, de contrainte et d'injure commises à l'encontre du conseiller communal B._; il soutient que le témoin C._ aurait confirmé lors de son audition n'avoir vu qu'une altercation verbale entre les deux intervenants.
2.1. Une mesure de détention provisoire n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst., 197 al. 1 let. c et d, 212 al. 3, 237 al. 1 et 2 CPP). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH; <ref-ruling> consid. 2).
Selon la jurisprudence, il n'appartient pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure. L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention préventive n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître avec une certaine vraisemblance après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (<ref-ruling> consid. 2.1; 316 consid. 3.1 et 3.2).
2.2. En l'espèce, les charges retenues contre le recourant se fondent notamment sur les déclarations du conseiller communal B._. Celles-ci, quoi qu'en pense le recourant, constituent des indices suffisants quant à des actes de violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, contrainte et injure. Au vu des précédentes condamnations du prévenu, on ne saurait dénier toute crédibilité aux dires du plaignant. Le témoignage de C._ ne permet pas une autre appréciation. Sur ce point, dans ses déterminations du 27 janvier 2022, le Ministère public a précisé que, lors de son audition du 26 janvier 2022, ledit témoin a exposé concernant cette altercation qu'il avait entendu des gens parler fort et gesticuler, mais qu'il était trop loin pour comprendre les mots échangés. C'est dès lors, à juste titre, que la cour cantonale a retenu l'existence de charges suffisantes, sans qu'il y ait à ce stade à procéder à une appréciation complète des preuves à charge et à décharge (cf. <ref-ruling> consid. 3.2). Le grief doit par conséquent être écarté.
3.
Le recourant conteste ensuite le risque de récidive, les infractions qui lui sont reprochées ne seraient pas suffisamment graves et ne mettraient pas sérieusement en danger la sécurité d'autrui. Il soutient que le risque de récidive ne peut pas se fonder sur les faits qui se sont déroulés en janvier 2022 et affirme qu'il n'y pas eu d'aggravation particulière de la situation par une augmentation de la fréquence des agissements délictueux. Par ailleurs, il affirme que des mesures de substitution (interdiction de s'approcher du conseiller communal et du témoin) suffiraient à pallier le risque de réitération.
3.1. Pour admettre un risque de récidive au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, les infractions redoutées, tout comme les antécédents, doivent être des crimes ou des délits graves, au premier chef les délits de violence (<ref-ruling> consid. 2.3.1 et les références). Plus l'infraction et la mise en danger sont graves, moins les exigences sont élevées quant au risque de réitération. Il demeure qu'en principe le risque de récidive ne doit être admis qu'avec retenue comme motif de détention. Dès lors, un pronostic défavorable est nécessaire pour admettre l'existence d'un tel risque (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 2.9). Pour établir le pronostic de récidive, les critères déterminants sont la fréquence et l'intensité des infractions poursuivies. Cette évaluation doit prendre en compte une éventuelle tendance à l'aggravation telle qu'une intensification de l'activité délictuelle, une escalade de la violence ou une augmentation de la fréquence des agissements. Les caractéristiques personnelles du prévenu doivent en outre être évaluées (<ref-ruling> consid. 3.1; arrêts 1B_150/2021 du 16 avril 2021 consid. 4.1; 1B_112/2020 du 20 mars 2020 consid. 3).
Bien qu'une application littérale de l'art. 221 al. 1 let. c CPP suppose l'existence d'antécédents, le risque de réitération peut être également admis dans des cas particuliers alors qu'il n'existe qu'un antécédent, voire aucun dans les cas les plus graves. La prévention du risque de récidive doit en effet permettre de faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur la liberté personnelle du prévenu (<ref-ruling> consid. 3 et 4). Le risque de récidive peut également se fonder sur les infractions faisant l'objet de la procédure pénale en cours, si le prévenu est fortement soupçonné de les avoir commises (<ref-ruling> consid. 2.3.1).
Conformément au principe de la proportionnalité (art. 36 al. 3 Cst.), il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention. Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention.
3.2. Le recourant est poursuivi pour plusieurs infractions en matière de protection de la nature et de l'environnement, mais également pour contrainte, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires. Il a en l'occurrence plusieurs antécédents judiciaires, notamment pour des infractions de contrainte et voies de fait (condamnation du 27 juin 2017) et de mise en danger de la vie d'autrui (condamnation du 26 juin 2019). Il a par ailleurs récemment été condamné le 4 novembre 2021 en première instance pour des lésions corporelles simples par négligence, ainsi que pour les infractions de menaces et de contrainte (jugement du 4 novembre 2021 faisant l'objet d'une annonce d'appel du recourant); il peut en être tenu compte dans la mesure où un verdict de condamnation en première instance constitue un indice important à l'appui de la commission des infractions décrites dans l'acte d'accusation (cf. arrêts 1B_376/2016 du 10 novembre 2016 consid. 2.2; 1B_276/2014 du 2 septembre 2014 consid. 2.1). On constate, à l'instar des autorités cantonales, que les précédentes condamnations pénales du recourant et les mesures de substitution à la détention provisoire dont celui-ci faisait l'objet ne l'ont pas dissuadé de continuer dans ses agissements délictueux. On ne saurait d'emblée considérer que les infractions redoutées seraient dénuées de la gravité nécessaire au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, comme le soutient le recourant. Compte tenu de ces circonstances, il ne peut être reproché à l'instance précédente d'avoir considéré que l'expertise devait permettre de renseigner sur l'existence de troubles psychiques du recourant et d'apprécier le risque de réactions violentes que ce dernier était susceptible de présenter à l'avenir, en particulier s'il devait à nouveau être confronté à des personnes impliquées dans le conflit. Dans ce contexte, il sied de relever que les juges cantonaux ont souligné que le rapport de la prison de Delémont décrit les difficultés rencontrées face au comportement du recourant particulièrement violent. Ainsi, au vu des incertitudes qui existaient sur le plan psychiatrique, l'instance précédente pouvait admettre que la détention ordonnée le 21 janvier 2022 par le juges des mesures de contrainte était justifiée, à tout le moins jusqu'au dépôt des conclusions de l'expertise psychiatrique sur le risque de récidive et sur les mesures et/ou traitements qui pourraient être entrepris afin de le diminuer.
3.3. C'est donc à juste titre que la Chambre pénale des recours a confirmé la décision du juge des mesures de contrainte, sans qu'il soit besoin d'examiner le risque de collusion également retenu par le juge des mesures de contrainte.
4.
Enfin, le recourant se plaint d'une violation du principe de la proportionnalité eu égard à la durée excessive de la détention ordonnée (2 mois) et à la peine encourue.
4.1. En vertu des art. 31 al. 3 Cst. et 5 par. 3 CEDH, toute personne qui est mise en détention préventive a le droit d'être jugée dans un délai raisonnable ou d'être libérée pendant la procédure pénale. L'<ref-law> prévoit que la détention provisoire et la détention pour des motifs de sûreté ne doivent pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible.
4.2. En l'espèce, la durée de la détention provisoire prononcée par le juge des mesures de contrainte, à savoir deux mois, ne viole pas le principe de la proportionnalité, au regard de la peine concrètement encourue par le recourant, dont les antécédents sont largement défavorables (cf. <ref-law> - infraction passible à elle seule d'une peine privative de liberté de trois ans au plus - en lien avec l'<ref-law> [concours d'infractions]). Le fait que le recourant a jusqu'à présent exclusivement été condamné à des peines pécuniaires est sans pertinence. Ce grief doit également être rejeté.
5.
Il s'ensuit que le recours est rejeté. Le recourant a demandé l'assistance judiciaire (<ref-law>). Les conditions y relatives paraissant réunies, il y a lieu d'admettre cette requête et de désigner Me Claude Brügger en tant qu'avocat d'office pour la procédure fédérale et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, qui seront supportés par la caisse du tribunal. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (art. 66 al. 4 et 64 al. 1 LTF), ni alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise. Me Claude Brügger est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de la République et canton du Jura et au Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, Chambre pénale des recours.
Lausanne, le 29 mars 2022
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Arn