Sachverhalt:
A.
A.a. Das Obergericht des Kantons Bern sprach A._ am 24. Juni 2014 in Bestätigung des Urteils des Kollegialgerichts Bern-Mittelland vom 27. September 2013 wegen qualifizierter Erpressung, versuchter qualifizierter Erpressung, mehrfacher versuchter Nötigung, mehrfacher Freiheitsberaubung, einfacher Körperverletzung zum Nachteil eines Wehrlosen und Raubes schuldig. Es verurteilte ihn unter Berücksichtigung der rechtskräftigen erstinstanzlichen Schuldsprüche wegen mehrfacher versuchter Erpressung, Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz, teilweise mengenmässig qualifiziert begangen, sowie Widerhandlung gegen das Waffengesetz zu einer Freiheitsstrafe von 61⁄2 Jahren und einer Busse von Fr. 200.--. Es ordnete eine stationäre therapeutische Massnahme gemäss <ref-law> an.
Die gegen das obergerichtliche Urteil erhobene Beschwerde von A._ hiess das Bundesgericht am 8. April 2015 teilweise gut (Urteil 6B_884/2014).
A.b. Das Obergericht sprach A._ am 7. Juni 2017 wegen der gleichen Delikte wie mit Urteil vom 24. Juni 2014 schuldig und verurteilte ihn in Berücksichtigung der erstinstanzlichen Schuldsprüche zu einer Freiheitsstrafe von 61⁄2 Jahren und einer Busse von Fr. 200.--. Es ordnete wiederum eine stationäre therapeutische Massnahme gemäss <ref-law> an und stellte fest, dass diese am 2. Oktober 2012 vorzeitig angetreten worden ist.
Das Bundesgericht wies die von A._ erhobene Beschwerde in Strafsachen am 18. Januar 2018 ab, soweit es darauf eintrat (Urteil 6B_1287/2017).
B.
Mit Verfügung vom 2. September 2019 hoben die Bewährungs- und Vollzugsdienste (nachfolgend: BVD) des Amts für Justizvollzugs des Kantons Bern die stationäre therapeutische Massnahme auf und stellten dem Regionalgericht Bern-Mittelland am 5. September 2019 den Antrag, A._ sei zu verwahren.
Am 18. Mai 2020 sprach das Regionalgericht die Verwahrung über A._ aus.
Das Obergericht des Kantons Bern wies die hiergegen von A._ erhobene Beschwerde am 26. Januar 2021 ab und auferlegte ihm die Verfahrenskosten.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen vom 29. März 2021, der obergerichtliche Beschluss sei aufzuheben, der Antrag auf Verwahrung sei abzuweisen und er sei unverzüglich aus der Haft zu entlassen. Eventualiter sei der obergerichtliche Beschluss aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an das Obergericht zurückzuweisen sowie dieses anzuweisen, ein neues Gutachten in Auftrag zu geben und dasjenige von Dr. med. B._ aus den Akten zu weisen. Subeventualiter sei der obergerichtliche Beschluss aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung zurückzuweisen sowie das Obergericht anzuweisen, ein zweites Gutachten in Auftrag zu geben. Die Verfahrenskosten der ersten und zweiten Instanz, inklusive Honorar der amtlichen Verteidigung, seien vom Kanton Bern zu tragen.

Erwägungen:
1.
Die mit Schreiben vom 3. Mai 2021 vom Beschwerdeführer eingereichte Kostengutsprache der BVD vom 27. April 2021 für eine "Deliktpräventive Gruppentherapie" ist als echtes Novum, das nach Ablauf der Beschwerdefrist ins Recht gelegt wurde, unbeachtlich (vgl. Art. 99 Abs. 1 und Art. 100 Abs. 1 BGG; <ref-ruling> E. 3.1.2; Urteil 6B_771/2020 vom 9. Februar 2021 E. 2.1; je mit Hinweisen).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verletze Art. 5 und 7 EMRK sowie Art. 4 des 7. Zusatzprotokolls zur EMRK (SR 0.101.07), indem sie seine Verwahrung anordne, obwohl sich seine Legalprognose seit dem Urteil des Obergerichts des Kantons Bern vom 7. Juni 2017, mit dem die stationäre therapeutische Massnahme angeordnet wurde (nachfolgend: Sachurteil), nicht verschlechtert habe. Zur Begründung führt er zusammengefasst aus, nach Verbüssung seiner Strafe und Aufhebung der stationären therapeutischen Massnahme könne das Sachurteil keine genügende Basis für einen gültigen Freiheitsentzug nach Art. 5 Ziff. 1 EMRK mehr bilden. Auch fehle es am vorausgesetzten Zusammenhang mit der Verurteilung, wenn das Sachurteil nicht klar sage, dass bei einer Aufhebung der Massnahme wegen Aussichtslosigkeit die Verwahrung ausgesprochen werde. Ein neuer Entscheid sei somit nur mit Art. 5 Ziff. 1 EMRK kompatibel, wenn die Voraussetzungen von Art. 4 des 7. Zusatzprotokolls zur EMRK berücksichtigt würden, folglich ein gesetzlich geregelter Revisionsgrund vorliege. Demnach sei <ref-law> analog anwendbar. Danach könne die Verwahrung nur angeordnet werden, wenn neue Fakten auftauchen würden, die im Zeitpunkt des Sachurteils nicht bekannt gewesen seien, jedoch bereits existiert hätten. Dies sei vorliegend nicht der Fall.
2.2. Gemäss <ref-law> kann das Gericht auf Antrag der Vollzugsbehörde die Verwahrung anordnen, falls bei Aufhebung einer stationären Massnahme, die aufgrund einer Straftat nach <ref-law> angeordnet wurde, ernsthaft zu erwarten ist, dass der Täter weitere Taten dieser Art begeht.
Ergibt sich bei einem Verurteilten während des Vollzuges der Freiheitsstrafe aufgrund neuer Tatsachen oder Beweismittel, dass die Voraussetzungen der Verwahrung gegeben sind und im Zeitpunkt der Verurteilung bereits bestanden haben, ohne dass das Gericht davon Kenntnis haben konnte, so kann das Gericht die Verwahrung nachträglich anordnen. Zuständigkeit und Verfahren bestimmen sich nach den Regeln, die für die Wiederaufnahme gelten (<ref-law>).
Der Europäische Gerichtshof für Menschenrechte (EGMR) hat in einem die Schweiz betreffenden Fall (Urteil des EGMR Kadusic gegen die Schweiz vom 9. Januar 2018, Nr. 43977/13) entschieden, die nachträgliche Anordnung einer therapeutischen Massnahme im Sinne von Art. 59 i.V.m. <ref-law> könne im Einklang mit Art. 5 EMRK stehen. Vorausgesetzt sei, dass zwischen dem Strafurteil und dem Freiheitsentzug ein kausaler Zusammenhang bestehe (Urteil Kadusic, § 50). Das Bundesgericht hielt fest, die Entscheidung im Fall Kadusic sei auch bei Massnahmenumwandlungen relevant (<ref-ruling> E. 1.8 mit Hinweis auf das Urteil 6B_338/2018 vom 22. Mai 2018 E. 2.2.2).
2.3. Die Vorinstanz gelangt zu Recht zum Schluss, dass <ref-law> vorliegend nicht anwendbar ist, da es nicht um eine nachträgliche Verwahrung aufgrund neuer Tatsachen oder Beweismittel, sondern um eine Umwandlung einer bereits bestehenden Massnahme gemäss <ref-law> geht. Sie erwägt mit Hinweis auf die bundesgerichtliche Rechtsprechung zutreffend, dass es bei der nachträglichen Anordnung der Verwahrung gestützt auf <ref-law> um eine Korrektur eines fehlerhaften Urteils geht, während bei der Substitution einer stationären therapeutischen Massnahme durch eine Verwahrung im Sinne von Art. 62c Abs. 4 i.V.m. <ref-law> eine Anpassung an eine spätere Entwicklung hinsichtlich des Geisteszustandes des Täters oder neuer Behandlungserkenntnisse vorgenommen wird. Die Möglichkeit, Massnahmen auszutauschen, ist Ausdruck des Bedürfnisses nach Flexibilität und Durchlässigkeit im Massnahmenrecht (Urteil S. 4 f.; <ref-ruling> E. 1.7 mit Hinweisen).
Im vorgenannten Entscheid hat das Bundesgericht ferner betont, dass bei der Umwandlung einer stationären therapeutischen Massnahme in eine Verwahrung (Art. 62c Abs. 4 i.V.m. <ref-law>) in der Regel ein hinreichender Kausalzusammenhang zwischen der Verurteilung und dem späteren Freiheitsentzug besteht und somit keine Verletzung von Art. 5 Ziff. 1 lit. a EMRK vorliegt. Zur Begründung führte es aus, die Anordnung einer Massnahme impliziere spätere Anpassungen im Verlaufe des Vollzugs. Der Sicherungsgedanke, welcher bei der Verwahrung im Vordergrund stehe, spiele auch bei der Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme eine Rolle. Denn die Behandlung und damit die Besserung des Täters stünden im Dienste der Gefahrenabwehr. Sie stellen lediglich ein Mittel dar, mit welchem das Ziel, die Verhinderung oder Verminderung künftiger Straftaten, erreicht werden solle. In diesem Sinne bedeute jede Behandlung und Besserung eines Täters im Rahmen einer stationären Einweisung gleichzeitig auch Sicherung für die Zeit der Unterbringung. Werde die stationäre therapeutische Massnahme aufgrund von festgestellter Aussichtslosigkeit aufgehoben, könne der therapeutische Zweck nicht weiterverfolgt werden. Stattdessen trete im Rahmen von <ref-law> der Sicherungsgedanke stärker in den Vordergrund. Der mit der Verwahrung einhergehende Freiheitsentzug beruhe somit auf denselben Gründen und verfolge dasselbe Ziel wie bereits die mit dem ursprünglichen Strafurteil angeordnete Massnahme. Der Kausalzusammenhang zwischen dem Strafurteil bzw. der darin angeordneten therapeutischen Massnahme und dem später angeordneten bzw. abgeänderten Freiheitsentzug - der Verwahrung - werde auch durch den erfolgten Zeitablauf nicht infrage gestellt (<ref-ruling> E. 1.8 mit Hinweisen).
Diese Erwägungen treffen auch auf den vorliegend zu beurteilenden Fall zu. An dieser Einschätzung ändert entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers auch nichts, dass im Sachurteil - anders als im Fall, den das Bundesgericht im vorgenannten Entscheid zu beurteilen hatte - nicht festgehalten wurde, bei einer Aufhebung der stationären therapeutischen Massnahme wegen Aussichtslosigkeit sei die Verwahrung auszusprechen. Wie die Vorinstanz zutreffend festhält, ergibt sich bereits aus dem Gesetz, dass ein Verurteilter, gegen den wegen eines Delikts gemäss <ref-law> eine stationäre therapeutische Massnahme angeordnet wird, stets das Risiko der nachträglichen Umwandlung in eine Verwahrung nach <ref-law> trägt (Urteil S. 4). Der Kausalzusammenhang zwischen der im Sachurteil angeordneten stationären therapeutischen Massnahme und der im Nachverfahren anzuordnenden Verwahrung setzt nicht voraus, dass der Betroffene auf die Möglichkeit der Umwandlung der Massnahme in eine Verwahrung gestützt auf <ref-law> hingewiesen bzw. diese Folge angedroht wurde. Nach dem Gesagten ist vorliegend ein hinreichender Kausalzusammenhang gegeben und es liegt kein Anwendungsfall von <ref-law> vor. Art. 5 und 7 EMRK sowie Art. 4 des 7. Zusatzprotokolls zur EMRK sind nicht verletzt (vgl. <ref-ruling> E. 1.8).
Nicht weiter einzugehen ist auf den in diesem Zusammenhang vorgebrachten Einwand des Beschwerdeführers, er habe sich während des bisherigen Massnahmenvollzugs teilweise in nicht geeigneten Anstalten befunden. Einerseits ist dieser Punkt nicht Gegenstand des vorinstanzlichen und damit des bundesgerichtlichen Verfahrens (vgl. <ref-law>), andererseits würde er die vorgenannte Beurteilung nicht beeinflussen.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Verwertbarkeit des Gutachtens von Dr. med. B._ (nachfolgend: Sachverständiger), da dieser nicht unabhängig sei. Zur Begründung führt er aus, der Sachverständige sei beim Forensisch Psychiatrischen Dienst (nachfolgend: FPD) des Instituts für Rechtsmedizin der Universität Bern (nachfolgend: IRM) leitender Oberarzt/Kaderarzt. Die Kaderärzte, die im Jahresbericht als Gutachter aufgelistet seien, würden abwechslungsweise Gutachten erstellen und als Therapeuten in den bernischen Gefängnissen Insassen behandeln. Indem die Vorinstanz trotz der fehlenden Unabhängigkeit des Sachverständigen auf das Gutachten abstelle, verletze sie <ref-law> und <ref-law>. In diesem Zusammenhang rügt der Beschwerdeführer ferner, die Vorinstanz verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, sein Recht auf Beweisanträge (<ref-law>) und das Recht auf Befragung des Gutachters (Art. 147 Abs. 1 sowie Art. 187 Abs. 2 StPO), indem sie seine Fragen, die darauf abzielten, die Unabhängigkeit des Gutachters zu prüfen, nicht zulasse.
3.2. Die Vorinstanz erwägt, es bestünden keine Hinweise, dass der Sachverständige nicht unabhängig gewesen sei. Einzig der Umstand, dass dieser als Gefängnistherapeut auch für die psychiatrische Grundversorgung im Regionalgefängnis Burgdorf mitverantwortlich sei, begründe noch keinen Anschein der Befangenheit, zumal er in dieser Funktion keinen Kontakt mit dem Beschwerdeführer gehabt habe. Es gebe auch keine Hinweise, dass der Sachverständige vorgängig Einsicht in die Patientenakten des Beschwerdeführers gehabt habe oder sich mit den für den Beschwerdeführer zuständigen Gefängnistherapeuten über diesen ausgetauscht hätte. Auch die den Beschwerdeführer aktuell behandelnde Therapeutin habe anlässlich der oberinstanzlichen Verhandlung angegeben, es finde kein Austausch zwischen Gutachter und Therapeuten statt. Ob der Sachverständige das "erste Gutachten" des FPD vom 17. April 2012, das den Anforderungen an ein Gutachten hinsichtlich der sachverständigen Person nicht genügt habe, gelesen habe oder nicht, sei unerheblich, da dieses nicht aus den Akten gewiesen worden sei. Der Umstand, dass der Sachverständige allenfalls die Möglichkeit gehabt habe, in die Patientenakten Einsicht zu nehmen, reiche nicht aus, um einen konkreten Hinweis auf eine Voreingenommenheit zu begründen, zumal sich aus dem Gutachten selber keine Hinweise für eine Befangenheit ergäben. Im Weiteren könne auf den Beschluss des Obergerichts vom 13. November 2020 verwiesen werden (Beschluss S. 8 f.).
Im genannten Beschluss wies die Vorinstanz die Anträge, die im Schreiben des Beschwerdeführers vom 5. Oktober 2020 gestellten Fragen seien vom Sachverständigen zu beantworten und dessen Gutachten sei aus den Akten zu weisen, ab. Neben den vorgenannten Gründen führte sie unter anderem aus, der Sachverständige habe angegeben, dass er sich vor der Begutachtung des Beschwerdeführers nicht mit diesem befasst habe (Akten Vorinstanz, act. 347 ff.). Auch anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung wies die Vorinstanz den Antrag, das Gutachten des Sachverständigen sei aus den Akten zu weisen, unter anderem mit der Begründung ab, bei der Frage der Unabhängigkeit gehe es um Gründe in der Person und nicht in der Institution. Es gebe keine Hinweise auf eine fehlende Unabhängigkeit des Sachverständigen aufgrund seiner Zugehörigkeit zum FPD (Akten Vorinstanz, act. 441).
3.3. Für Sachverständige gelten die Ausstandsgründe nach Artikel 56 StPO (<ref-law>). Gemäss <ref-law> tritt eine in einer Strafbehörde tätige Person namentlich in den Ausstand, wenn sie in der Sache ein persönliches Interesse hat (lit. a), in einer anderen Stellung, insbesondere als Mitglied einer Behörde, als Rechtsbeistand einer Partei, als Sachverständige oder Sachverständiger, als Zeugin oder Zeuge, in der gleichen Sache tätig war (lit. b) oder aus anderen Gründen, insbesondere wegen Freundschaft oder Feindschaft mit einer Partei oder deren Rechtsbeistand, befangen sein könnte (lit. f). Gemäss <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK hat jede Person Anspruch darauf, dass ihre Sache von einem unparteiischen, unvoreingenommenen und unbefangenen Richter entschieden wird. Diese Verfahrensgarantie wird sinngemäss auf das Erfordernis der Unabhängigkeit und Unparteilichkeit von Sachverständigen übertragen (<ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 7.1; <ref-ruling> E. 3c; Urteile 6B_235/2020 vom 1. Februar 2021 E. 2.5.1; 1B_512/2020 vom 23. Dezember 2020 E. 3.3; 6B_967/2019 vom 7. Mai 2020 E. 3.3; je mit Hinweisen). Im Massnahmerecht ergibt sich das Erfordernis der Unabhängigkeit und Unparteilichkeit des Sachverständigen ferner aus <ref-law>, wonach die Begutachtung, sofern der Täter eine Tat im Sinne von <ref-law> begangen hat, durch einen Sachverständigen vorzunehmen ist, der den Täter weder behandelt noch in anderer Weise betreut hat.
Voreingenommenheit und Befangenheit werden bejaht, wenn Umstände vorliegen, die bei objektiver Betrachtung geeignet sind, Misstrauen in die Unparteilichkeit des Sachverständigen zu erwecken. Solche Umstände können in einem bestimmten Verhalten des betreffenden Sachverständigen oder in gewissen äusseren Gegebenheiten funktioneller und organisatorischer Natur begründet sein. Hierbei ist nicht auf das subjektive Empfinden einer Partei abzustellen, sondern das Misstrauen in die Unvoreingenommenheit muss vielmehr in objektiver Weise begründet erscheinen. Es müssen Umstände vorliegen, die bei objektiver Betrachtung den Anschein der Befangenheit und Voreingenommenheit erwecken. Für die Ablehnung wird dagegen nicht verlangt, dass der Richter bzw. Sachverständige tatsächlich befangen ist (<ref-ruling> E. 3.2.1; <ref-ruling> E. 5.1; <ref-ruling> E. 2.1; je mit Hinweisen). Eine unzulässige Vorbefassung liegt nicht bereits dann vor, wenn der Sachverständige zu (für eine Partei) ungünstigen Schlussfolgerungen gelangt ist. Anderes gilt, wenn Umstände vorliegen, die den Anschein der Befangenheit und die Gefahr der Voreingenommenheit objektiv zu begründen vermögen (BGE <ref-ruling> E. 7.2.2; Urteile 6B_235/2020 vom 1. Februar 2021 E. 2.5.1; 6B_967/2019 vom 7. Mai 2020 E. 3.3).
3.4.
3.4.1. Der Beschwerdeführer begründet seine Rüge weitestgehend damit, angesichts des Umstands, dass alle Gutachter des FPD auch im Bereich Therapie tätig seien, könne generell kein Gutachter des FPD bestellt werden, wenn der zu Begutachtende auch vom FPD therapeutisch begleitet werde. Damit zeigt er keine Umstände auf, die im konkreten Fall bei objektiver Betrachtung den Anschein der Befangenheit oder Voreingenommenheit vom Sachverständigen zu erwecken vermögen. Auch sind solche Umstände nicht ersichtlich. Dass der Sachverständige leitender Oberarzt beim FPD ist, dem auch die psychiatrische Grundversorgung in den Justizvollzugsanstalten und den Regionalgefängissen des Kantons Bern obliegt, und er unter anderem auch für die psychiatrische Grundversorgung im Regionalgefängnis Burgdorf, in dem der Beschwerdeführer zeitweise inhaftiert war, mitverantwortlich ist, begründet mit der Vorinstanz keinen Anschein der Befangenheit. So gab der Sachverständige gemäss den vorinstanzlichen Feststellungen an, es werde beim FPD darauf geachtet, die gutachterliche Rolle von der therapeutischen Funktion zu trennen. Ferner hält die Vorinstanz fest, der Sachverständige habe in seiner Funktion als Gefängnistherapeut keinen Kontakt zum Beschwerdeführer gehabt. Letzterer bestreitet dies nicht. Es ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz auch im Umstand, dass med. pract. C._, der das Gutachten vom 17. April 2020 zusammen mit dem Sachverständigen unterzeichnete, den Beschwerdeführer gleichentags besuchte, nachdem dieser um eine psychiatrische Visite ersucht hatte, keine Hinweise für eine Beeinflussung oder Befangenheit vom Sachverständigen erkennt. Mit ihr ist davon auszugehen, dass das umfangreiche Gutachten zu diesem Zeitpunkt bereits abgeschlossen war.
Ferner hat der Sachverständige wiederholt angegeben, er habe sich vor der Begutachtung im Rahmen des aktuellen Nachverfahrens nie mit dem Beschwerdeführer befasst (Akten Vorinstanz, act. 351, 505). Auch bestehen keine Hinweise dafür, dass sich der Sachverständige mit Dr. D._, der dem Beschwerdeführer gemäss eigenem Vorbringen eine Therapie verweigert haben soll, ausgetauscht habe. Wie die Vorinstanz zutreffend festhält, reicht der Umstand, dass sich die fachlichen Ansichten von Dr. D._ und dem Sachverständigen allenfalls ähnlich sind, für die Annahme einer Vorbefassung, die den Anschein der Befangenheit zu erwecken vermöchte, nicht aus. So hielt der Sachverständige denn auch fest, Dr. D._ habe seine Stellungnahme ohne seinen Einfluss erstellt. Der Beschwerdeführer vermag mit seinen Einwänden nichts anderes darzulegen. Ferner gab auch die aktuelle Therapeutin des Beschwerdeführers an der vorinstanzlichen Verhandlung an, beim FPD finde kein Austausch zwischen Gutachter und Therapeuten statt.
Schliesslich gibt es gemäss den vorinstanzlichen Feststellungen keine Hinweise dafür, dass der Sachverständige vorgängig Einsicht in die Patientenakten des Beschwerdeführers und allenfalls in das Gutachten des FPD vom 17. April 2012, das die Anforderungen an ein sachverständiges Gutachten nicht erfüllte und daher nicht als Gutachten im Sinne von <ref-law> gilt (vgl. Urteil 6B_884/2014 vom 8. April 2015 E. 3.4.3), hatte. Der Sachverständige legt in seinem Gutachten offen, auf welche Unterlagen und Erhebungen er sich bei der Begutachtung stützt. Hätte er Unterlagen beiziehen wollen, die ihm nicht vom Gericht zur Verfügung gestellt worden waren, hätte er dies bei der Verfahrensleitung beantragen müssen (vgl. <ref-ruling> E. 3.4 mit Hinweisen). Dass der Sachverständige für die Begutachtung Akten konsultierte, die er nicht hätte selbstständig erheben dürfen, und dies zusätzlich im Gutachten auch nicht offenlegte, macht der Beschwerdeführer nicht geltend und ist auch nicht ersichtlich. Die Vorinstanz hält zu Recht fest, dass die allfällige Möglichkeit des Sachverständigen, in die Patientenakten Einsicht zu nehmen, nicht ausreiche, um einen konkreten Hinweis auf seine Voreingenommenheit zu begründen.
Insgesamt gelangt die Vorinstanz zutreffend zum Schluss, dass sich weder aus den Patientenakten noch dem Gutachten selbst Hinweise dafür ergeben, dass der Sachverständige sich vor der Begutachtung mit dem Beschwerdeführer befasst, sich mit dessen Therapeuten über diesen ausgetauscht oder ihn gar behandelt oder betreut hätte (vgl. Akten Vorinstanz, act. 351). Seine Zugehörigkeit zum FPD, der auch für die therapeutische Betreuung des Beschwerdeführers zuständig ist, und die Organisation des FPD an sich vermögen kein Misstrauen in die Unvoreingenommenheit des Sachverständigen zu erwecken.
Der Vollständigkeit halber ist festzuhalten, dass sich der Beschwerdeführer zur Person des Sachverständigen äussern konnte, wie es <ref-law> verlangt. Er erhob keine Einwände gegen den Sachverständigen, obwohl ihm bekannt war, dass dieser beim FPD angestellt ist. Damit wurde das rechtliche Gehör des Beschwerdeführers gewahrt. Dass er nun vorbringt, er bzw. seine Verteidigerin habe die Organisation des FPD nicht gekannt, überzeugt nicht und ist nach dem Gesagten auch nicht relevant.
3.4.2. Die Rüge des Beschwerdeführers, die Vorinstanz verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör und sein Recht, Beweisanträge zu stellen sowie den Gutachter zu befragen, ist unbegründet, soweit sie überhaupt den Begründungsanforderungen genügt (vgl. <ref-law>). Er gibt zwar in seiner Beschwerde nicht an, welche Fragen er konkret dem Sachverständigen hätte stellen wollen, jedoch ergibt sich aus seinen Ausführungen, dass diese hätten dazu dienen sollen, Kenntnisse zu der Rolle des Sachverständigen als leitender Oberarzt beim FPD und dessen Organisation zu erlangen und in Erfahrung zu bringen, ob der Sachverständige das Gutachten vom 17. April 2012, welches das erstinstanzliche Gericht diesem nicht zur Verfügung stellen wollte, gelesen hat bzw. hätte lesen können (wenn er denn Einsicht in die Patientenakten des Beschwerdeführers gehabt hätte). Damit zielten die Beweisanträge und die von der Vorinstanz nicht zugelassenen Fragen in erster Linie darauf ab, mehr über die Organisation des FPD zu erfahren. Nach dem Gesagten geht es bei der Frage der Unabhängigkeit in erster Linie um Gründe, die in der Person des Sachverständigen liegen und nicht in der Institution, der er angehört. Der Vorinstanz ist zuzustimmen, dass einzig der Umstand, dass der Sachverständige allenfalls die Möglichkeit gehabt hätte, in die Patientenakten Einsicht zu nehmen, nicht ausreicht, um konkrete Hinweise auf eine Voreingenommenheit zu begründen. Sie erwägt zutreffend, dass die alleinige Möglichkeit und der allgemeine Umstand, dass es womöglich zu einem Austausch zwischen den Gefängnistherapeuten gekommen sein könnte, nicht bedeute, dass der Sachverständige tatsächlich Einsicht in die entsprechenden Akten genommen oder sich mit anderen Gefängnistherapeuten über den Beschwerdeführer ausgetauscht habe. Die Vorinstanz hält zu Recht für ausschlaggebend, dass der Sachverständige angab, er habe sich vor der Begutachtung nicht mit dem Beschwerdeführer befasst.
Dass der Sachverständige die den Beschwerdeführer behandelnde Therapeutin an der vorinstanzlichen Hauptverhandlung gefragt hat, ob sie das erste Gutachten des FPD kenne, bedeutet entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers nicht, dass er selbst zum Zeitpunkt der Begutachtung davon Kenntnis hatte bzw. dieses gelesen hatte (vgl. kantonale Akten, act. 463 Z. 13 ff.).
3.4.3. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, indem sie die Beweisanträge des Beschwerdeführers abweist und einige seiner Fragen an der vorinstanzlichen Verhandlung, die darauf abzielten, mehr über die Organisation des FPD in Erfahrung zu bringen, nicht zulässt. Ferner gelangt sie ohne Rechtsverletzung zu der Ansicht, es lägen keine Hinweise dafür vor, dass der Sachverständige bei der Begutachtung nicht unabhängig bzw. befangen war. Die entsprechenden Rügen des Beschwerdeführers sind unbegründet.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer rügt, die vorinstanzliche Anordnung der Verwahrung verletze <ref-law>, da deren Voraussetzungen nicht erfüllt seien. Mit seiner Anlasstat habe er weder die physische noch die psychische oder sexuelle Integrität des Opfers schwer beeinträchtigt. Zudem fehle es an einer ernsthaften und aktuellen Rückfallgefahr für die gleichen Anlassdelikte. Auch sei er therapiewillig und therapiefähig. Insgesamt erweise sich die Anordnung der Verwahrung als nicht verhältnismässig. Bei ihrer Beurteilung stütze sich die Vorinstanz auf ein nicht schlüssiges Gutachten und verletze damit <ref-law>.
4.2. Das Gericht ordnet die Verwahrung an, wenn der Täter eine in <ref-law> ausdrücklich genannte Katalogtat oder eine im Sinne der Generalklausel andere mit einer Höchststrafe von fünf oder mehr Jahren bedrohte Tat begangen hat, durch die er die physische, psychische oder sexuelle Integrität einer andern Person schwer beeinträchtigt hat oder beeinträchtigen wollte, und wenn aufgrund einer anhaltenden oder langdauernden psychischen Störung von erheblicher Schwere, mit der die Tat in Zusammenhang stand, ernsthaft zu erwarten ist, dass der Täter weitere Taten dieser Art begeht und die Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme nach <ref-law> keinen Erfolg verspricht (<ref-law>).
Das Gericht stützt sich bei seinem Entscheid über die Anordnung einer Massnahme auf eine sachverständige Begutachtung (<ref-law>). Diese äussert sich über die Notwendigkeit und die Erfolgsaussichten einer Behandlung des Täters, die Art und die Wahrscheinlichkeit weiterer möglicher Straftaten und die Möglichkeiten des Vollzugs der Massnahme (<ref-law>, <ref-law>; <ref-ruling> E. 3.1). Das Gericht würdigt Gutachten grundsätzlich frei (<ref-law>). In Fachfragen darf es davon indessen nicht ohne triftige Gründe abweichen und Abweichungen müssen begründet werden. Auf der anderen Seite kann das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung (<ref-law>) verstossen (zum Ganzen: <ref-ruling>14 E. 2.1; <ref-ruling> E. 2.1.3; <ref-ruling> E. 6.1; vgl. zur Willkür <ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen).
4.3.
4.3.1. Hinsichtlich der Anlasstat argumentiert der Beschwerdeführer, er habe die Tat in Zusammenhang mit einer Drogenschuld begangen und diese sei nicht als willkürlicher Gewaltakt gegen ein unschuldiges zufälliges Opfer zu qualifizieren. Das Opfer habe unbestrittenermassen Schmerzen erlitten. Die zugeführten, leichten Verletzungen seien jedoch innert Kürze und ohne bleibende Spuren verheilt, weshalb objektiv und gesamthaft nicht von einer schweren Beeinträchtigung der körperlichen Integrität die Rede sein könne. Es habe höchstens eine psychische Beeinträchtigung des Opfers gegeben, die jedoch nicht als schwer erachtet werden könne; das Opfer habe keine bleibenden oder langanhaltenden psychischen Schäden erlitten. Das Obergericht habe die objektive Tatschwere im Rahmen der Strafzumessung als leicht bezeichnet.
4.3.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer sei unter anderem der versuchten qualifizierten Erpressung (Art. 156 Ziff. 3 i.V.m. <ref-law>) schuldig erklärt worden. Dieser Tatbestand sei mit Freiheitsstrafe nicht unter fünf Jahren bedroht und stelle folglich eine Anlasstat für eine Verwahrung im Sinne der Generalklausel von <ref-law> dar. Dass es hinsichtlich der Erpressung lediglich bei einem Versuch geblieben sei, ändere daran nichts. Entscheidend sei, ob der Beschwerdeführer die physische, psychische oder sexuelle Integrität des Opfers schwer beeinträchtigt hat oder beeinträchtigen wollte.
Betreffend die konkrete Tat sei vorab auf die Ausführungen im Urteil des Obergerichts vom 24. Juni 2014 zu verweisen. Dieses habe mit Hinweis auf das erstinstanzliche Urteil zusammengefasst festgehalten, eine grausamere Behandlung eines Opfers sei nur schwer vorstellbar. Der Beschwerdeführer habe beim Opfer Geld für die Bezahlung einer Drogenschuld einfordern wollen. Das Opfer sei zunächst an einen Stuhl gefesselt, ihm den Mund zugeklebt und die Hosen heruntergezogen worden. Danach seien ihm Schläge und zahlreiche Stromstösse an verschiedenen Körperstellen, so auch im Intimbereich verabreicht worden. Gleichzeitig sei es mit einer Waffe mit Schalldämpfer bedroht und der Gehilfe aufgefordert worden, die Leiche später zu entsorgen. Die physischen und psychischen Misshandlungen hätten zwei Stunden gedauert. Neben den äusserlichen Verletzungen habe beim Opfer die Gefahr von erheblichen Atembeschwerden durch das Verkleben des Mundes bestanden, was letztlich zum Erstickungstod hätte führen können. Das Opfer habe aufgrund der Stromstösse und der vielen Schläge massive Schmerzen erlitten. Zudem habe es Todesängste ausgestanden und habe sich sogar überlegt, samt dem Bürostuhl über den Balkon zu springen. Der Beschwerdeführer habe die Dramatik noch erhöht, indem er ausgeführt habe, was er mit dem Opfer noch alles anstellen wolle. Nicht entscheidend sei, dass das Opfer keine bleibenden körperlichen Schädigungen erlitten habe.
Die Vorinstanz ergänzt, dass das Opfer nicht in Lebensgefahr gewesen sei, ändere an der Grausamkeit des Vorgehens nichts. Ebenso wenig der Umstand, dass es sich beim Opfer um eine Person aus dem kriminellen Milieu gehandelt habe. Bei der Tat des Beschwerdeführers habe es sich um eine Machtdemonstration gehandelt. Sein Vorgehen sei, auch wenn es sich nicht gegen eine willkürlich ausgesuchte Person gerichtet habe, geeignet, selbst eine im kriminellen Milieu lebende Person zu traumatisieren und diese in ihrer psychischen Integrität schwer zu beeinträchtigen. Es handle sich beim damaligen Vorgehen des Beschwerdeführers um physische und psychische Folter.
Schliesslich hält die Vorinstanz fest, der Umstand, dass die objektive Tatschwere im Rahmen der Strafzumessung im Urteil vom 24. Juni 2014 als leicht bezeichnet worden sei, schliesse die Annahme der schweren Beeinträchtigung im vorliegenden Verfahren nicht aus. Die objektive Tatschwere sei nicht gleichbedeutend mit der schweren Beeinträchtigung der psychischen Integrität. Auch gehe aus den Sachurteilen zusammengefasst hervor, dass der bei der räuberischen Erpressung gezeigte Einsatz von Gewalt von erheblicher krimineller Energie und einem beträchtlichen Aggressionspotential zeuge. Das Opfer sei durch die Ereignisse psychisch destabilisiert worden. Der Beschwerdeführer habe das Opfer während längerer Zeit in verschiedener Form misshandelt. Die psychische und physische Belastung sei für das Opfer erheblich gewesen. Das Ausmass der Verwerflichkeit des Handelns sei erheblich. Da diese Faktoren jedoch bereits bei der Begründung des qualifizierten Tatbestands berücksichtigt worden seien, hätten sie im Rahmen der Strafzumessung (konkrete Tatschwere) nicht nochmals zu Ungunsten des Beschwerdeführers herangezogen werden dürfen. Insofern sei die Annahme eines leichten bis moderaten Verschuldens zu relativieren und ändere am Vorliegen einer schweren Beeinträchtigung nichts. Die Vorinstanz gelangt zum Schluss, dass eine Anlasstat vorliegt, die den gesetzlich bestimmten qualifizierten Schweregrad erreiche (Beschluss S. 5 ff.).
4.3.3. Die Verwahrung ist als "ultima ratio" nur unter qualifizierten Voraussetzungen möglich. Die blosse Erfüllung eines Anlasstatbestands genügt nicht. Das Bundesgericht hat festgehalten, dass der schweren Beeinträchtigung als Ausdruck der Verhältnismässigkeit einschränkende Bedeutung zukommt. Es muss sich um "schwere Straftaten" handeln, durch die der Täter die physische, psychische oder sexuelle Integrität einer andern Person "schwer" beeinträchtigte oder beeinträchtigen wollte. Dies gilt gleichermassen für Katalogtaten und Straftaten nach der Generalklausel als Anlasstaten als auch für die ernsthaft zu erwartenden Folgetaten. Von einer schweren Opferbeeinträchtigung ist unter Zugrundelegung eines objektiven Massstabs auszugehen, wenn aufgrund der zu beurteilenden Tat nach der allgemeinen Lebenserfahrung mit einer Traumatisierung des Opfers zu rechnen ist (vgl. <ref-ruling> E. 1.3; Urteile 6B_1035/2019 vom 22. Oktober 2019 E. 1.3.2; 6B_582/2017 vom 19. Juni 2018 E. 4.2.5; 6B_685/2014 vom 25. September 2014 E. 2.2; 6B_109/2013 vom 19. Juli 2013 E. 3.3; 6B_315/2012 vom 21. Dezember 2012 E. 1.4, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen; HEER/HABERMEYER, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. I, 4. Aufl. 2019, N. 22 ff. zu <ref-law>).
4.3.4. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, indem sie die Tat des Beschwerdeführers als schwere Straftat im Sinne von <ref-law> einstuft. Es kann auf ihre detaillierten und zutreffenden Ausführungen verwiesen werden. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, überzeugt nicht. Angesichts des im Urteil des Obergerichts vom 24. Juni 2014 umschriebenen Tathergangs gelangen sowohl das Obergericht im vorgenannten Urteil wie auch die Vorinstanz zutreffend zum Schluss, dass die Tat des Beschwerdeführers als Folter bezeichnet werden kann. Die von der Vorinstanz beschriebenen Misshandlungen können nach der allgemeinen Lebenserfahrung zu einer Traumatisierung des Opfers führen. Daran vermag entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers nichts zu ändern, dass das Obergericht die objektive Tatschwere im Ergebnis als leicht bezeichnete. Wie die Vorinstanz zutreffend festhält, hat die Gewichtung der objektiven Tatschwere keinen Einfluss auf die Beurteilung, ob von einer schweren Beeinträchtigung im Sinne von <ref-law> auszugehen ist. Auch hielt das Obergericht ausdrücklich fest, dass die objektive Tatschwere bezüglich der konkreten Tat im Vergleich zu noch gravierenderen Fällen von qualifizierten Erpressungen leicht wiege (Akten Regionalgericht, act. 339). Dass es gemäss dem Beschwerdeführer um einen Racheakt im kriminellen Umfeld gegangen sein soll, führt zu keiner anderen Beurteilung seiner Tat. Die Vorinstanz hält zutreffend fest, dass das grausame Vorgehen des Beschwerdeführers geeignet ist, selbst eine im kriminellen Milieu lebende Person zu traumatisieren und diese in ihrer psychischen Integrität schwer zu beeinträchtigen.
4.4.
4.4.1. Während der Beschwerdeführer nicht bestreitet, dass er aktuell wie auch zum Tatzeitpunkt an einer schweren psychischen Störung im Sinne von <ref-law> leidet bzw. litt, mit der die Taten in Zusammenhang standen (vgl. Beschluss S. 10 ff.), wendet er sich gegen die vorinstanzliche Beurteilung der Rückfallgefahr und argumentiert, es liege keine konkrete Rückfallgefahr für die gleichen Anlassdelikte vor; eine hohe Rückfallgefahr für alle Arten von Gewaltdelikten, wie sie die Vorinstanz annehme, sei zu unspezifisch und damit willkürlich. Insgesamt beruhe die im Gutachten wie auch im vorinstanzlichen Beschluss beschriebene Rückfallgefahr alleine auf Wahrscheinlichkeiten. Die äusserst positiven Vollzugs- und Arbeitsrapporte der Vollzugseinrichtungen und die jahrelange Bewährung im Freiheitsentzug würden von der Vorinstanz nicht gewürdigt.
4.4.2. Die Vorinstanz setzt sich ausführlich mit den Einschätzungen des Sachverständigen auseinander und erläutert, welche Prognoseinstrumente dieser einsetzte. Sie erachtet es für schlüssig und nachvollziehbar, dass er mit Blick auf die bei der Diagnose gemachten Ausführungen zur Persönlichkeit des Beschwerdeführers und dessen Taten die von ihm ausgewählten Prognoseinstrumente und Checklisten (PCL-R, VRAG-R, Zürcher-Studie) anwendete. Sie führt aus, der Sachverständige bejahe die Rückfallgefahr und gehe davon aus, dass am ehesten vergleichbare Straftaten wie die bisherigen zu erwarten seien. Die Vorinstanz vergleicht die Ergebnisse des aktuellen Gutachtens mit jenen des früheren Gutachtens vom 11. Oktober 2016 und gelangt zum Schluss, dass es keinen Grund gebe, die Einschätzungen des aktuellen Sachverständigen infrage zu stellen. Sie erwägt weiter, es gebe auch keine Widersprüche innerhalb des Gutachtens selbst oder zwischen diesem und dem Therapie- und Verlaufsbericht der aktuellen Therapeutin. Sie setzt sich mit den Einschätzungen der Fachpersonen sowie den Einwänden des Beschwerdeführers auseinander und führt aus, abgesehen davon, dass im Zusammenhang mit der Suchtproblematik noch keine vertiefte Auseinandersetzung stattgefunden habe, bestehe die Gefahr erneuter Straftaten vor allem aufgrund der deliktrelevanten Persönlichkeitsmerkmale des Beschwerdeführers. Die nötige (therapeutische) Auseinandersetzung habe aber in dieser Hinsicht noch nicht stattgefunden. Der Beschwerdeführer habe sich bisher nicht vertieft auf eine delikt- und störungsorientierte Behandlung einlassen können. Legalprognostisch relevante Therapiefortschritte hätten bisher nicht erzielt werden können. Erfahrungen aus üblicherweise stufenweise erfolgenden Vollzugslockerungen seien wichtig. Diese hätten jedoch beim Beschwerdeführer bisher nicht erfolgen können, da er sich nicht auf eine vertiefte Therapie habe einlassen können. Die positiven Arbeits- und Führungsberichte seien nicht geeignet, relevante Aussagen betreffend Rückfallgefahr zu machen oder das Ergebnis der PCL-R-Wertung infrage zu stellen. Insgesamt geht die Vorinstanz von einer hohen Rückfallgefahr für Gewaltdelikte aus (Beschluss S. 12 ff.).
4.4.3. Im Vergleich zu anderen Massnahmen ist bei der Verwahrung eine "qualifizierte" Gefährlichkeit erforderlich. Sie setzt eine hohe Rückfallwahrscheinlichkeit voraus. In der Praxis wird das Gericht eine solche Gefahr bejahen, wenn es sich überhaupt nicht vorstellen kann, dass der Täter keine neuen Straftaten gleicher Art begehen wird. Eine Vermutung, eine vage Wahrscheinlichkeit, eine latente Rückfallmöglichkeit oder eine latente Gefahr genügen nicht. Das Rückfallrisiko muss Straftaten gleicher Art wie jene, die eine Verwahrung des Verurteilten voraussetzt, betreffen. Mit anderen Worten wird das Gericht bei der Vornahme seiner Prognose einzig das Risiko der Begehung schwerer Straftaten gegen die psychische, physische oder sexuelle Integrität berücksichtigen dürfen (<ref-ruling> E. 6.3; Urteile 6B_257/2018 vom 12. Dezember 2018 E. 7.4.1; 6B_1397/2017 vom 26. April 2018 E. 1.1.1; 6B_28/2017 vom 23. Januar 2018 E. 3.3.2; je mit Hinweisen).
Der Sachverständige hat im (Prognose-) Gutachten namentlich zum Gesundheitszustand des Exploranden, zu Fragen der Behandlungsbedürftigkeit und Behandlungsfähigkeit sowie zur Legalprognose Stellung zu nehmen (vgl. Urteile 6B_1169/2020 vom 22. Dezember 2020 E. 3.2.3; 6B_424/2015 vom 4. Dezember 2015 E. 2.2). Das Gericht hat das Gutachten nach fachwissenschaftlichen Kriterien zu verstehen und zu prüfen. Es muss das Gutachten selbstständig beurteilen und darf die Prognoseentscheidung nicht dem Sachverständigen überlassen (ausführlich Urteile 6B_280/2021 vom 27. Mai 2021 E. 3.3.5; 6B_828/2018 vom 5. Juli 2019 E. 6.2; 6B_1147/2018 vom 25. März 2019 E. 1.3.2; 6B_424/2015 vom 4. Dezember 2015 E. 2.3; je mit Hinweisen).
4.4.4. Unzutreffend ist zunächst der Einwand des Beschwerdeführers, die Vorinstanz gehe von einer hohen Rückfallgefahr für alle Arten von Gewaltdelikten aus, was zu wenig spezifisch sei. Zwar hält die Vorinstanz zusammenfassend fest, es liege nach wie vor eine hohe Rückfallgefahr für Gewaltdelikte vor, jedoch setzt sie sich zuvor mit dem entsprechenden Einwand des Beschwerdeführers auseinander. Sie erwägt, der Sachverständige gehe gestützt auf die Datenlage und die Einzelfallanalyse bei einer baldigen Freilassung des Beschwerdeführers von einer deutlich erhöhten Rückfallgefahr für vergleichbare Straftaten wie die bisher begangenen aus (Urteil S. 15 und 20; vgl. auch Gutachten S. 156 f., Akten Regionalgericht, act. 314 f.). Daraus ergibt sich, dass die Vorinstanz mit dem Sachverständigen von einer hohen Rückfallgefahr für der Anlasstat ähnliche Gewaltdelikte (und Betäubungsmitteldelikte) ausgeht. Dass die Anlasstat die für die Anordnung der Verwahrung nötige Schwere hat, wurde bereits dargelegt (vgl. E. 4.3), weshalb auf den entsprechenden Einwand nicht nochmals einzugehen ist. Die Vorinstanz geht folglich gestützt auf das Gutachten davon aus, dass ernsthaft zu erwarten ist, dass der Beschwerdeführer weitere schwere Straftaten im Sinne von <ref-law> begeht.
4.4.5. Unklar ist, was der Beschwerdeführer mit seinem Einwand, die vorinstanzliche Feststellung, dass die hohe Risikogefahr [recte: Rückfallgefahr] mit den Ergebnissen und Ausführungen im Zusammenhang mit den angewendeten Prognoseinstrumenten und Checklisten übereinstimme, sei willkürlich, da sie ohne Begründung angenommen werde, bzw. die Prognoseinstrumente gäben keinen Hinweis für eine konkrete und sofortige Rückfallgefahr, sondern nur für eine Rückfallwahrscheinlichkeit (Beschwerde S. 18), darlegen will. Sollte seine Rüge dahingehend zu interpretieren sein, dass er sich gegen das Vorgehen des Sachverständigen bei der prognostischen Beurteilung der Rückfallgefahr wendet, zeigt er nicht auf, inwiefern diese den Anforderungen an ein (Prognose-) Gutachten nicht genügen. Das Bundesgericht hat sich wiederholt mit den massgebenden Grundlagen für die Risikoprognose auseinandergesetzt und normative Vorgaben an den Sachverständigenbeweis formuliert. Es hielt zusammengefasst fest, dass der Punktwert aus standardisierten Prognoseinstrumenten ein Beurteilungselement sei, das als Orientierungspunkt dienen könne, aber nicht als eigenständige oder gar abschliessende Grundlage für die Gefährlichkeitsbeurteilung des Gerichts. Adäquat beantworten liessen sich die Gutachterfragen zu Art und Grösse der Rückfallwahrscheinlichkeit und zur Schwere möglicher künftiger Delikte nur über eine differenzierte verbale Darlegung der Erkenntnisse über den individuellen Einzelfall (Urteile 6B_582/2017 vom 19. Juni 2018 E. 2.2; 6B_424/2015 vom 4. Dezember 2015 E. 3; je mit Hinweisen). Daraus ergibt sich auch, dass es sich bei der Beurteilung der Rückfallgefahr immer um Wahrscheinlichkeitsangaben handelt und Gefährlichkeitsprognosen naturgemäss unsicher und schwierig sind (vgl. <ref-ruling> E. 2a; Urteil 6B_28/2017 vom 23. Januar 2018 E. 3.3.2). Das vorliegende Gutachten erfüllt diese Vorgaben.
Der Sachverständige zeigt im Rahmen seiner Risikoeinschätzung zunächst die Ergebnisse des Prognoseinstruments PCL-R auf und erläutert diese. Zusammengefasst hält er fest, die aktuelle Datenlage weise klar darauf hin, dass beim Beschwerdeführer weiterhin eine deutlich ausgeprägte Persönlichkeitsstörung (mit einer hochgradigen Ausprägung von psychopathischen Zügen) vorliege. Da der Schwerpunkt des PCL-R-Summenwertes von insgesamt 26 Punkten auf Faktor 1 liege, könne nicht davon ausgegangen werden, dass beim Beschwerdeführer in den nächsten Jahren eine wesentliche Abmilderung in diesen Merkmalen erfolge. In der Folge diskutiert der Sachverständige, welche Elemente bzw. Persönlichkeitsmerkmale des Beschwerdeführers sich wie legalprognostisch auswirken, wobei er auch darlegt, auf welche Gegebenheiten er seine Einschätzung stützt. So führt er aus, legalprognostisch ungünstig sei beim Beschwerdeführer aktuell sicherlich die vorhandene Kombination von hoher Manipulationsfähigkeit, einem deutlich ersichtlichen Dominanzbedürfnis und einer grundsätzlich weiterhin vorhandenen Gewaltbereitschaft mit Bestrafungsneigung gegenüber Dritten. Diese Kombination sei sehr deutlich im Anlassdelikt zum Vorschein gekommen. Dass einige Anteile der erwähnten Persönlichkeitsaspekte/Verhaltensdispositionen im aktuellen Setting kaum mehr zum Ausdruck kämen, dürfte primär an dem seit Jahren sehr beschützenden und stark strukturierten Vollzug liegen. Sich dies vor Augen zu führen erscheine wichtig, um nicht falsche Erwartungen im Hinblick auf ein freiheitliches Setting zu haben. Auch aus diesem Grund seien Erfahrungen, die im Rahmen von stufenweise erfolgenden Vollzugslockerungen, die beim Beschwerdeführer bisher nicht erfolgt seien, üblicherweise zentral. Ungünstig sei zudem, dass der Beschwerdeführer sich selbst deutlich positiver einschätze als beispielsweise die bisherigen Sachverständigen. Er habe entsprechend auch wenig Einsicht in durchaus deliktsrelevante Persönlichkeitsanteile wie sein Dominanzbedürfnis oder seine nach wie vor deutlich narzisstischen Anteile oder seine markante Rigidität und seinen Eigensinn. Diese Persönlichkeitsvariablen des Beschwerdeführers seien auch wesentlich mitverantwortlich dafür (gewesen), dass er sich bisher nicht vertieft auf eine bei ihm gerichtlich angeordnete intensive Therapie habe einlassen können. In einem nächsten Schritt erläutert der Sachverständige das Ergebnis des Prognoseinstruments VRAG-R. Der Beschwerdeführer falle im VRAG-R mit einem Gesamtwert von +11 in eine bereits hohe Risikokategorie. In der Normstichprobe hätten die Personen in dieser Kategorie eine Rückfallwahrscheinlichkeit nach fünf Jahren von 34 % (gewalttätiger Rückfall, einschliesslich Sexualdelikte) und eine entsprechende Rückfallwahrscheinlichkeit nach 12 Jahren von 60 %. Abschliessend analysiert der Sachverständige die gängigen Kriterien für Hoch-Risiko-Täter, die rasch nach Entlassung wieder rückfällig werden, anhand der Erkenntnisse aus einer Zürcher Studie (URBANIOK ET AL., Can high-risk offenders be reliably identified?, in: Swiss Medical Weekly, 136/2006 S. 761 ff.). Zwar sei darin die Gruppe der Hochrisikotäter keine homogene Gruppe gewesen, jedoch hätten diese in prognostischen Belangen viele Gemeinsamkeiten gehabt. Deren sehr unvorteilhafte Legalprognose sei durch die Präsenz einer ausserordentlichen Akkumulation von erschwerenden Faktoren festzustellen. Der Sachverständige nennt in der Folge diese Faktoren und diskutiert sie anhand des zu beurteilenden Einzelfalls. Er gelangt zum Schluss, in der integrativen Gesamtschau lasse sich ableiten, dass vieles dafür spreche, dass der Beschwerdeführer als Hoch-Risiko-Täter im Verständnis der Studie einzustufen sei (Gutachten S. 140 ff., Akten Regionalgericht, act. 298 ff.; ausführlich zu den Prognoseinstrumenten Anhang zum Gutachten S. 1 ff., Akten Regionalgericht, act. 324 ff.). Im Rahmen der Beantwortung der an ihn gestellten Fragen fasst der Sachverständige seine bisherigen Ausführungen nochmals kurz zusammen, insbesondere jene zum VRAG-R, bzw. verweist auf diese. Er hält fest, durch die Datenlage und die Einzelfallanalyse ergebe sich ebenfalls, dass die Rückfallgefahr beim Beschwerdeführer für erneute Delikte bei einer baldigen Freilassung (aufgrund der bisher kaum angegangenen deliktsrelevanten Risikodispositionen, die zudem in wesentlichem Ausmass weiterbestünden) nach wie vor deutlich erhöht sei. Dies am ehesten für ähnliche Delikte wie die bisher erfolgten (Gutachten S. 155 ff., Akten Regionalgericht, act. 313 ff.).
4.4.6. Der Beschwerdeführer argumentiert, der Sachverständige habe mit seinem Verhalten anlässlich der Einvernahme seiner aktuellen Therapeutin gezeigt, dass er keine Kritik an seiner Begutachtung akzeptiere, obwohl er das Rückfallrisiko des Beschwerdeführers massgeblich auf dessen hohe Manipulationsfähigkeit und sein Dominanzbedürfnis stütze. Wiederum bleibt unklar, was er mit diesem Vorbringen ausdrücken möchte. Ob der Sachverständige kritikfähig ist, hat letztlich keinen Einfluss auf die massgebende Frage, ob seine Ausführungen im Gutachten schlüssig sind. Zutreffend ist, dass die aktuelle Therapeutin an der vorinstanzlichen Verhandlung angab, sie erlebe den Beschwerdeführer aktuell nicht als manipulativ, und insofern von der gutachterlichen Einschätzung abweicht. Allerdings wies die Therapeutin auch darauf hin, dass die Therapie zu kurz sei, um beurteilen zu können, ob ihre Wahrnehmung der Beurteilung des Sachverständigen zu Item 5 des PCL-R (betrügerisches und manipulatives Verhalten) widerspreche. Auch hielt sie fest, dass es noch zu früh sei, sich zur Rückfallgefahr zu äussern (vgl. Akten Vorinstanz, act. 453, 459 und 463). Die Vorinstanz setzt sich mit den gutachterlichen Ausführungen zur Manipulationsfähigkeit des Beschwerdeführers auseinander und hält fest, der Sachverständige leite diese nicht einzig aus der vermehrten Schreibtätigkeit des Beschwerdeführers oder aus dem generellen Umstand ab, dass sich dieser gegen das Massnahmensystem wehre. Zudem habe sich die Manipulationsfähigkeit des Beschwerdeführers auch an der oberinstanzlichen Parteiverhandlung gezeigt, wobei der Beschwerdeführer dem Vorsitzenden zu seinen Aussenkontakten eine berechnende und täuschende Antwort gegeben habe (Beschluss S. 19). Auf diese Ausführungen und die Beurteilung des Sachverständigen zum Item 5 des PCL-R (vgl. Anhang zum Gutachten S. 6 ff., Akten Regionalgericht, act. 329 ff.) geht der Beschwerdeführer jedoch mit keinem Wort ein. Es ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz zum Schluss gelangt, innerhalb des Gutachtens oder zwischen dem Gutachten und dem Therapie- und Verlaufsbericht der aktuellen Therapeutin seien keine Widersprüche ersichtlich (Beschluss S. 16).
4.4.7. Unzutreffend ist auch die Rüge, die äusserst positiven Vollzugs- und Arbeitsrapporte der Vollzugseinrichtungen und die jahrelange Bewährung im Normalvollzug sowie in den Regionalgefängnissen blieben ohne jegliche Würdigung. Die Vorinstanz erwägt, der Umstand, dass einige der im Gutachten genannten Persönlichkeitsaspekte/Verhaltenspositionen aktuell kaum mehr zum Ausdruck kämen, dürfte primär an dem seit Jahren und derzeit weiterhin bestehenden sehr beschützenden und stark strukturierten Setting liegen. Deshalb seien auch die positiven Arbeits- und Führungsberichte nicht geeignet, relevante Aussagen betreffend Rückfallgefahr zu machen oder das Ergebnis der PCL-R-Wertung infrage zu stellen. Die Tatsache, dass die Berichte grössenteils positiv ausgefallen seien, untermauere vielmehr die Beurteilung des Sachverständigen. Der Umstand, dass der Beschwerdeführer Einsicht gezeigt und sich entschuldigt habe oder Verantwortung übernehme, reiche für die Annahme einer (genügend) günstigen Rückfallprognose nicht aus. Er deute auch nicht darauf hin, dass sich der Beschwerdeführer selbst in einem Mass therapiert habe, wodurch sich die Rückfallprognose verbessert hätte. Bereits der erste Sachverständige habe in seiner Stellungnahme vom 14. Dezember 2016 ausgeführt, dass eine "Spontanheilung" respektive "Selbstheilung" der Störung durch den Beschwerdeführer dem gängigen Wissen um dieses Störungsbild widerspreche. Auch wenn der Beschwerdeführer den körperlichen Drogenentzug bereits erfolgreich absolviert habe, bestehe bei ihm ein hohes Risiko, ausserhalb der beschützenden Umgebung der Strafanstalt erneut einschlägig zu delinquieren, da er noch keine störungsspezifische Behandlung der Persönlichkeitsstörung und der Suchterkrankung aufgenommen habe. Diese Auffassung werde im aktuellen Gutachten bestätigt und etwas anderes könne auch dem aktuellen Therapiebericht nicht entnommen werden. Ohne stufenweise erfolgende Vollzugslockerungen lasse sich der Erfolg der Therapie kaum verifizieren (Beschluss S. 18 f.). Mit diesen ausführlichen und überzeugenden Erwägungen setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander. Entgegen seinem Einwand thematisiert die Vorinstanz die positiven Arbeits- sowie Führungsberichte und zeigt nachvollziehbar auf, weshalb sie keinen positiven Einfluss auf ihre Beurteilung der Rückfallgefahr haben. Auch legt sie anschaulich dar, dass die Rückfallgefahr nicht auf dem Umstand beruht, dass der Beschwerdeführer keine Vollzugslockerungen bekommen hat und sich nie bewähren konnte, sondern sie nach wie vor besteht, weil er sich nie vertieft auf eine deliktsrelevante und störungsspezifische Therapie habe einlassen können und seine bisher gewonnen Einsichten nicht ausreichten, um von einer verbesserten Legalprognose auszugehen (Beschluss S. 19). Auch diese Einschätzung der Vorinstanz ist nicht zu beanstanden, womit die entsprechende Rüge des Beschwerdeführers unbegründet ist.
4.4.8. Zusammenfassend setzt sich die Vorinstanz umfassend mit der gutachterlichen Einschätzung der Rückfallgefahr auseinander und gelangt ohne Verletzung von Bundes- oder Verfassungsrecht zum Schluss, dass darauf abzustellen ist und vom Beschwerdeführer eine hohe Rückfallgefahr für dem Anlassdelikt ähnliche Gewaltdelikte ausgeht.
4.5.
4.5.1. Der Beschwerdeführer kritisiert die vorinstanzliche Feststellung, wonach er nicht therapierbar sei. Er macht geltend, seine aktuelle Therapie verlaufe positiv und zeige auf, dass er eindeutig therapiewillig und auch therapiefähig sei. Er bleibe dabei, dass er keine stationäre Massnahme möchte, jedoch absolut bereit sei, eine ambulante Therapie zu machen. Das Gutachten enthalte fundamentale Widersprüche, welche die Einholung eines neuen Gutachtens rechtfertigen würden. Indem die Vorinstanz dies nicht erkenne, verfalle sie in Willkür. Ferner berücksichtige sie nicht, dass er ein Problembewusstsein entwickelt und seine Behandlungsbedürftigkeit eingesehen habe. Entgegen der vorinstanzlichen Feststellung sei die Therapie in der JVA Bostadel deliktpräventiv und nicht nur stützend gewesen. Gleiches gelte für die aktuelle Therapie. Die Vorinstanz verfalle in Willkür, indem sie gestützt auf das Gutachten eine therapeutische Massnahme nicht mehr für erfolgsversprechend erachte und den Umstand, dass eine ambulante Therapie grundsätzlich als gangbarer Weg bezeichnet worden sei, ausser Acht lasse, um gestützt darauf eine Verwahrung auszusprechen. Eine Verwahrung sei nur zulässig, wenn die therapeutische Massnahme zum Scheitern verurteilt sei, was vorliegend weder das Gutachten noch der angefochtene Beschluss annehme. Die Therapieform müsse der Persönlichkeit des Behandlungsbedürftigen angepasst werden. Solange eine ambulante Therapie einen gangbaren Weg darstelle, müsse diese vollzogen werden. Er brauche eine therapeutische Massnahme und keine Verwahrung.
4.5.2. Die Vorinstanz gibt zunächst die Einschätzung des Sachverständigen zur Therapierbarkeit des Beschwerdeführers zusammengefasst wieder und hält fest, dieser gehe von einer beschränkten Therapierbarkeit aus. Auch die aktuelle Therapeutin schliesse die Therapierbarkeit nicht aus. Die Vorinstanz erwägt, entscheidend in Zusammenhang mit der Frage der Therapierbarkeit sei die Kooperationsbereitschaft des Beschwerdeführers. Der Sachverständige habe anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung schlüssig begründet, weshalb er die Therapiebereitschaft des Beschwerdeführers auch aufgrund der juristischen Ausgangslage (fehlende Kontrollmöglichkeiten) primär vor dem Hintergrund sehe, dass er eine Chance erhalten wolle, in Freiheit zu kommen. Auch habe der Sachverständige immer darauf hingewiesen, dass bei Personen mit Persönlichkeitsanteilen, wie sie der Beschwerdeführer aufweise, besonders aufgepasst werden müsse, dass man nicht getäuscht werde. Der Beschwerdeführer sei ein guter "Taktierer" und redegewandt. Die Gefahr, dass er hinsichtlich seiner Therapiebereitschaft täusche, sei erheblich. In der Folge zeigt die Vorinstanz anhand des bisherigen Vollzugsverlaufs auf, dass keine Hinweise für eine echte Kooperationsbereitschaft des Beschwerdeführers bestünden. Trotz vorzeitigen Massnahmenantritts habe er sich nie vertieft auf eine Therapie einlassen können. Die bisherigen Therapien könnten lediglich als stützend bezeichnet werden, wobei deren Zeitpunkte darauf hinwiesen, dass sie taktisch motiviert gewesen seien. Seine Ausführungen deuteten darauf hin, dass die Gründe für seinen Widerstand gegen eine stationäre Massnahme nach <ref-law> auch in seiner Persönlichkeitsstörung lägen. Dem Beschwerdeführer gehe es stark darum, eine gewisse Kontrolle zu haben. Aus dem Gesprächsverlauf der Einvernahme anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung zeige sich, wie unglaubhaft generell die Bereitschaft für eine stationäre Massnahme sei. Die Vorinstanz gelangt zum Schluss, dass der Beschwerdeführer eine Therapie benötige, wobei nur eine stationäre therapeutische Massnahme von psychischen Störungen notwendig und geeignet erscheine. Eine ambulante Massnahme sei nicht geeignet, der Rückfallgefahr wirksam zu begegnen und könnte deshalb selbst bei vorhandenem (echten) Therapiewillen nicht infrage kommen. Der Umstand, dass der Beschwerdeführer die Therapie im Rahmen einer stationären therapeutischen Massnahme als ungeeignet ansehe, führe nicht zur Anordnung einer ambulanten Massnahme. Der notwendigen stationären therapeutischen Massnahme verschliesse sich der Beschwerdeführer seit Jahren hartnäckig. Er habe auch unter dem Eindruck des langjährigen Straf- bzw. Massnahmenvollzugs und der drohenden Verwahrung keinen Gesinnungswandel vollziehen können. Zusammenfassend könne zum jetzigen Zeitpunkt mit Blick auf den bisherigen Vollzugsverlauf und die Einschätzung des Sachverständigen nicht mehr vom erforderlichen Therapiewillen ausgegangen werden. Der Beschwerdeführer habe während Jahren jegliche längerfristige Bereitschaft für eine vertiefte Auseinandersetzung mit den störungsspezifischen und deliktsrelevanten Persönlichkeitsanteilen vermissen lassen. Es habe noch keine Senkung der Rückfallgefahr erreicht werden können. Aufgrund dieser Umstände kombiniert mit der geringen bis moderaten Beeinflussbarkeit der beim Beschwerdeführer vorliegenden, einer Behandlung entgegenstehenden Persönlichkeitsmerkmale, könne nicht mehr von einer Therapierbarkeit im juristischen Sinne ausgegangen werden (Beschluss S. 20 ff.).
4.5.3. Neben einer Anlasstat und einer hohen Rückfallgefahr setzt die Anordnung der Verwahrung gemäss <ref-law> eine Behandlungsunfähigkeit bzw. Unbehandelbarkeit des psychisch gestörten Täters voraus. Die Verwahrung kann mithin, auch wenn die übrigen Voraussetzungen im Sinne dieser Bestimmung erfüllt sind, in diesem Fall nur angeordnet werden, wenn eine stationäre Massnahme nach <ref-law> keinen Erfolg verspricht, das heisst, wenn zum Urteilszeitpunkt eine langfristige Nichttherapierbarkeit ausgewiesen ist, denn die Verwahrung ist angesichts der Schwere des Eingriffs in die persönliche Freiheit des Betroffenen subsidiär und "ultima ratio". Sie darf nicht angeordnet werden, wenn die bestehende Gefährlichkeit auf andere Weise behoben werden kann (<ref-ruling> E. 3.2.4; <ref-ruling> E. 6.3; <ref-ruling> E. 3.4.2, 315 E. 3.4 f.; Urteile 6B_796/2019 vom 16. Oktober 2019 E. 3.2.4; 6B_237/2019 vom 21. Mai 2019 E. 2.3.1; 6B_1397/2017 vom 26. April 2018 E. 1.1.1).
Bei der Frage des therapeutischen Nutzens einer Massnahme geht es um eine Tatfrage, welche das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür überprüft (Urteil 6B_82/2021 vom 1. April 2021 E. 4.2.3 mit Hinweisen, zur Publikation vorgesehen).
4.5.4. Soweit der Beschwerdeführer argumentiert, das Gutachten sei widersprüchlich, weshalb ein neues Gutachten einzuholen sei, setzt er sich nicht mit den ausführlichen vorinstanzlichen Erwägungen auseinander und zeigt insbesondere nicht auf, dass die Vorinstanz in Willkür verfällt, indem sie auf das Gutachten abstellt. Seine diesbezüglichen Vorbringen sind unbegründet, soweit sie überhaupt den qualifizierten Begründungsanforderungen genügen.
Unbestritten ist vorliegend, dass der Beschwerdeführer einer Therapie bedarf und grundsätzlich auch dazu fähig wäre, jedoch eine solche im stationären Rahmen konstant verweigert und demgegenüber angibt, zu einer ambulanten Therapie bereit zu sein. Wie bereits bei der Anordnung der Massnahme, ist auch im vorliegenden Verfahren die Motivierbarkeit bzw. der Therapiewille des Beschwerdeführers das zentrale Thema (vgl. Urteil 6B_1287/2017 vom 18. Januar 2018 E. 1.2 und 1.4). Die Vorinstanz legt ausführlich und überzeugend anhand des Gutachtens, der Therapieberichte, des bisherigen Vollzugsverlaufs und des Verhaltens sowie der Äusserungen des Beschwerdeführers dar, weshalb sie die Therapiewilligkeit des Beschwerdeführers für eine (ambulante) therapeutische Behandlung infrage stellt. Auf diese detaillierten Erwägungen geht der Beschwerdeführer nicht ein und zeigt insbesondere nicht auf, dass bzw. inwiefern die tatsächlichen vorinstanzlichen Feststellungen willkürlich sind. Letztlich kann die Frage, ob die Vorinstanz dem Beschwerdeführer auch hinsichtlich einer ambulanten therapeutischen Behandlung den Therapiewillen zu Recht abspricht, offenbleiben. Auf seine diesbezüglichen Vorbringen ist nicht einzugehen. Wie im Rahmen der Prüfung der Verhältnismässigkeit noch zu zeigen sein wird, ist die vorinstanzliche Einschätzung, wonach eine ambulante therapeutische Behandlung nicht geeignet ist, die Legalprognose zu verbessern, nicht zu beanstanden.
Die vorinstanzliche Feststellung, wonach er sich der erforderlichen stationären Massnahme seit Jahren hartnäckig verschliesse, bestreitet auch der Beschwerdeführer nicht. Aus seinem bisherigen Vollzugsverhalten und seinen Äusserungen ergibt sich vielmehr, dass er sich standhaft weigert, eine Therapie im stationären Rahmen zu absolvieren. Zwar hält die Vorinstanz fest, dass er anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung erklärt habe, insoweit mit einer stationären Massnahme einverstanden zu sein, als er bestimmen könne, wo und in welchem Setting diese vollzogen werde. Die Vorinstanz bezeichnet diese Bereitschaft für eine stationäre Massnahme zu Recht als unglaubhaft. Auch weist sie darauf hin, dass die von ihm vorgeschlagenen Einrichtungen für den stationären Massnahmenvollzug nicht infrage kämen, da es sich um offene Vollzugseinrichtungen handle und der stationäre Massnahmenvollzug dort nicht angeboten werde. Insbesondere mit Blick auf die Rückfallgefahr könne derzeit nicht davon ausgegangen werden, dass ein offenes Setting zur Diskussion stehen würde (Beschluss S. 24 f.). Diese Einschätzung ist nicht zu beanstanden, zumal es sich bei der Wahl der Vollzugsart und der Vollzugseinrichtung um eine Vollzugsfrage handelt, die von den Vollzugsbehörden und nicht vom Gericht zu beurteilen ist (vgl. <ref-ruling> E. 2 mit Hinweisen). Die Vorinstanz legt in der Folge schlüssig dar, weshalb sie zum jetzigen Zeitpunkt - anders als im Zeitpunkt des Sachurteils - beim Beschwerdeführer keine hinreichende Motivierbarkeit bzw. keinen erforderlichen Therapiewillen für eine stationäre therapeutische Massnahme mehr feststellt und dem Beschwerdeführer die Behandelbarkeit insoweit abspricht. Darauf kann verwiesen werden (Beschluss S. 26 f.). Damit verspricht die Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme gemäss <ref-law> derzeit keinen Erfolg.
4.6.
4.6.1. Der Beschwerdeführer macht schliesslich geltend, die Verwahrung sei nicht verhältnismässig.
4.6.2. Die Vorinstanz erwägt zusammengefasst, vom Beschwerdeführer seien mit hoher Wahrscheinlichkeit erneut Gewalttaten vergleichbar mit der Anlasstat zu erwarten. Auch wenn die bisher verübten und künftig zu erwartenden Straftaten nicht im oberen bis obersten Bereich von möglichen Anlasstaten anzusiedeln seien, manifestiere sich in der Anlasstat eine grosse Grausamkeit und auch die hohe Gefährlichkeit des Beschwerdeführers. Es gehe um den Schutz von hochrangigen Rechtsgütern wie der persönlichen Freiheit und den Schutz von Leib und Leben. Therapeutische Interventionen scheine der Beschwerdeführer, wenn überhaupt, nur im Rahmen einer ambulanten Massnahme zuzulassen, die vorliegend aber nicht geeignet sei, der Rückfallgefahr wirksam zu begegnen. Vor der Inhaftierung sei das ganze Leben des Beschwerdeführers, der seit 1996 IV-Rentner sei, auf den Drogenkonsum, die Drogenvermittlung und die Eintreibung von Drogenschulden fokussiert gewesen. Im Rahmen eines strukturierten Settings gelinge es ihm erwartungsgemäss gut, sich zu bewähren. In Freiheit würden ihn aber ganz andere und neue Herausforderungen erwarten. Seine deliktsrelevanten Persönlichkeitsmerkmale seien noch nicht therapiert. Vollzugslockerungen seien deshalb bisher nicht möglich gewesen. Diese wären im Hinblick auf die Beurteilung des Rückfallrisikos und die Überprüfung des bisherigen Therapieerfolgs aber unabdingbar. Eine ambulante Behandlung sei daher auch im Sinne einer Gesamtabwägung ein nicht zu verantwortbares Wagnis und mit dem hohen öffentlichen Sicherheitsinteresse nicht zu vereinbaren, zumal sich ergeben habe, dass die Chancen auf eine erfolgreiche Therapie aufgrund der schwer behandelbaren Persönlichkeitsstörung und des nach wie vor nicht vorhandenen konkret erforderlichen Therapiewillens eher gering seien. Das öffentliche Sicherheitsinteresse überwiege demnach die Rechtsschutzinteressen des Beschwerdeführers (persönliche Freiheit) und die Verwahrung erweise sich als verhältnismässig (Beschluss S. 27 f.).
4.6.3. Einschränkungen von Grundrechten müssen verhältnismässig sein (<ref-law>). Der Grundsatz der Verhältnismässigkeit gilt im gesamten Massnahmenrecht, sowohl bei der Anordnung von Massnahmen als auch bei den Folgeentscheidungen. Er wird im Strafgesetzbuch konkretisiert. Die Anordnung einer Massnahme setzt nach <ref-law> voraus, dass der mit ihr verbundene Eingriff in die Persönlichkeitsrechte des Täters im Hinblick auf die Wahrscheinlichkeit und Schwere weiterer Straftaten nicht unverhältnismässig ist. Das Verhältnismässigkeitsprinzip verlangt, dass die Massnahme geeignet ist, beim Betroffenen die Legalprognose zu verbessern. Weiter muss die Massnahme notwendig sein. Sie hat zu unterbleiben, wenn eine gleich geeignete, aber mildere Massnahme für den angestrebten Erfolg ausreichen würde. Dieses Kriterium trägt dem Aspekt des Verhältnisses zwischen Strafe und Massnahme bzw. der Subsidiarität von Massnahmen Rechnung. Schliesslich muss zwischen dem Eingriff und dem angestrebten Zweck eine vernünftige Relation bestehen (Verhältnismässigkeit i.e.S.). Das bedeutet, dass die Sicherheitsbelange der Allgemeinheit und der Freiheitsanspruch des Betroffenen als wechselseitiges Korrektiv gesehen und im Einzelfall gegeneinander abgewogen werden (<ref-ruling>05 E. 5.4; <ref-ruling> E. 2.6.1; Urteil 6B_835/2017 vom 22. März 2018 E. 5.2.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen). Im Rahmen der Verhältnismässigkeit ist auch der Dauer des bereits erfolgten Freiheitsentzugs Rechnung zu tragen (<ref-ruling> E. 1.2). Bei langandauernder Unterbringung gewinnt der Freiheitsanspruch des Eingewiesenen zunehmend an Gewicht (Urteile 6B_643/2018 vom 5. September 2018 E. 1.2.2; 6B_930/2018 vom 21. Januar 2019 E. 1.2.3; je mit Hinweisen; 6B_109/2013 vom 19. Juli 2013 E. 4.4.2). Erreicht die Gefährlichkeit allerdings einen Grad, der im Falle einer Unbehandelbarkeit eine Verwahrung rechtfertigen könnte, ist das Kriterium der Dauer des Freiheitsentzugs von beschränkter Tragweite (Urteile 6B_1143/2018 vom 22. März 2019 E. 2.5.1; 6B_930/2018 vom 21. Januar 2019 E. 1.2.3 mit Verweis auf <ref-ruling> E. 1.2). Gleichwohl hebt das Bundesgericht gegebenenfalls auch eine Verwahrung auf, wenn sie sich nicht als verhältnismässig erweist (Urteil 6B_150/2019 vom 19. Juni 2019 E. 2.4.5 mit Verweis auf Urteil 6B_109/2013 vom 19. Juli 2013 E. 4.4.8; zum Ganzen Urteil 6B_889/2019 vom 6. November 2019 E. 1.6.1 mit Hinweisen).
4.6.4. Es kann grundsätzlich auf die zutreffenden und ausgewogenen Erwägungen der Vorinstanz, auf welche der Beschwerdeführer wiederum mit keinem Wort eingeht, verwiesen werden. Soweit der Beschwerdeführer vorbringt, die hohe Gefährlichkeit sei nicht ausreichend begründet, es fehle an einem Anlassdelikt von hinreichender Schwere und die Verwahrung verstosse gegen die EMRK, da sie nicht bereits im Sachurteil angekündigt worden sei, kann auf die bisherigen Ausführungen verwiesen werden. Die Vorinstanz verneint auch zutreffend ein treuwidriges Verhalten der BVD oder der Gerichte (vgl. Beschluss S. 28 f.).
Mit seinen Vorbringen übersieht der Beschwerdeführer, dass eine Massnahme nur angeordnet werden kann, wenn sie geeignet ist, seine Legalprognose zu verbessern, was die Vorinstanz sowohl betreffend stationäre als auch ambulante therapeutische Behandlung zutreffend verneint. Soweit er sich wiederholt darauf beruft, der erste Sachverständige habe eine ambulante Therapie vorgeschlagen, lässt er unberücksichtigt, dass bereits das Obergericht im Sachurteil festhielt, eine ambulante therapeutische Behandlung reiche nicht aus, um der hohen Rückfallgefahr für Gewaltdelikte und der damit verbundenen potentiellen Gefährdung hochrangiger Rechtsgüter zu begegnen (vgl. Urteil 6B_1287/2017 vom 18. Januar 2018 E. 1.2, 1.4.2 und 1.4.5). An dieser Einschätzung ist angesichts der unverändert hohen Rückfallgefahr und dem Umstand, dass sich der Beschwerdeführer bisher nicht vertieft auf eine delikt- und störungsorientierte Behandlung einlassen konnte, festzuhalten. Daran vermag auch sein Einwand, der aktuelle Sachverständige habe eine ambulante therapeutische Behandlung anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung als "gangbaren Weg" bezeichnet, nichts zu ändern. Die Vorinstanz zeigt nachvollziehbar auf, wie er zu dieser Einschätzung kam und wie diese einzuordnen ist. Sie erwägt, der Sachverständige habe anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung schlüssig begründet, weshalb er die Therapiebereitschaft des Beschwerdeführers auch aufgrund der juristischen Ausgangslage primär als taktisch motiviert bzw. vor dem Hintergrund sehe, dass der Beschwerdeführer eine Chance erhalten wolle, in Freiheit zu kommen (Beschluss S. 21 f.; vgl. auch Akten Vorinstanz, act. 493 ff.). Auch hält der Sachverständige im Gutachten fest, aus seiner Sicht könne weder von einer stationären noch von einer ambulanten oder kombinierten Massnahme eine wesentliche Verbesserung der Legalprognose erwartet werden, vielmehr könne den vorliegenden Risikofaktoren zurzeit lediglich mit einem hoch strukturierten und gesicherten geschlossenen Setting begegnet werden. Sollte sich das zuständige Gericht gegen Letzteres entscheiden, könnte es im Sinne eines Schadensminderungsansatzes eine ambulante Behandlung mit weiteren Auflagen anordnen. Ob mit dieser Variante dem Rückfallrisiko des Beschwerdeführers genügend Rechnung getragen werden könne, sei aus seiner Sicht in Anbetracht des hohen Rückfallrisikos und der weiterbestehenden Risikodisposition zwar zu bezweifeln (Gutachten S. 160 f., Akten Regionalgericht, act. 318 f.). Auch an der vorinstanzlichen Verhandlung gab der Sachverständige an, dass eine ambulante Massnahme seines Erachtens keinen Erfolg verspreche. Es spreche viel dagegen, dass sich der Beschwerdeführer auf das ambulante Setting einlassen würde (Akten Vorinstanz, act. 503 f.). Insgesamt ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz zur Ansicht gelangt, eine ambulante Behandlung sei nicht geeignet, die Legalprognose des Beschwerdeführers zu verbessern, weshalb sie vorliegend nicht angeordnet werden kann.
Demgegenüber wäre eine stationäre therapeutische Behandlung gemäss <ref-law> nach den überzeugenden vorinstanzlichen Ausführungen erforderlich und grundsätzlich auch geeignet, der negativen Legalprognose des Beschwerdeführers zu begegnen. Trotz mehrfacher Versuche in den vergangenen Jahren war der Beschwerdeführer nicht gewillt, im stationären Rahmen eine deliktpräventive Therapie zu beginnen. Aktuell ist deshalb von fehlender Therapierbarkeit auszugehen. Damit ist mit einer Verringerung des hohen Rückfallrisikos für Gewaltdelikte im Sinne der bisherigen Delinquenz durch eine therapeutische Massnahme nicht zu rechnen. Folglich ist die Verwahrung die einzig geeignete Massnahme, um der Rückfallgefahr des Beschwerdeführers zu begegnen. Zwar ist der Eingriff in die Freiheitsrechte des Beschwerdeführers durch den Freiheitsentzug von bisher gut neun Jahren schwer. Hingegen hat das Kriterium der Dauer des Freiheitsentzugs mit Blick auf die zu erwartenden Delikte und den Grad der Gefährlichkeit eine beschränkte Tragweite. Ein Abwägen der Gefährlichkeit des Beschwerdeführers und das Anliegen der Öffentlichkeit am Schutz von Leib und Leben aller Personen, entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers auch solcher aus dem kriminogenen Milieu, einerseits, mit dem Freiheitsanspruch des Beschwerdeführers andererseits führt zum Schluss, dass die Verwahrung verhältnismässig ist.
4.7. Zusammenfassend verletzt die Vorinstanz weder Bundes- noch Verfassungs- oder Konventionsrecht, indem sie die Verwahrung des Beschwerdeführers anordnet. Doch ist darauf hinzuweisen, dass nach der Rechtsprechung in Nachachtung des Verhältnismässigkeitsprinzips auch während des Verwahrungsvollzugs die Behandlungswilligkeit des Beschwerdeführers zu fördern und Behandlungsversuche durchzuführen bzw. vorliegend fortzusetzen sind, wenn zu erwarten ist, dadurch lasse sich die Legalprognose massgeblich verbessern (Urteile 6B_1064/2020 vom 9. Oktober 2020 E. 1.4.4; 6B_237/2019 vom 21. Mai 2019 E. 4.3 i.f.; 6B_147/2017 vom 18. Mai 2017 E. 6.3; 6B_685/2014 vom 25. September 2014 E. 3.4 i.f.; je mit Hinweisen; vgl. auch <ref-law>).
5.
Seine Anträge, er sei unverzüglich aus der Haft zu entlassen und die Kosten des kantonalen Verfahrens seien neu zu verlegen, begründet der Beschwerdeführer nicht bzw. mit der Gutheissung seiner Beschwerde in der Sache. Da es bei seiner Verwahrung bleibt, sind sie abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Der Beschwerdeführer wird grundsätzlich kostenpflichtig (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist gutzuheissen, da von seiner Bedürftigkeit auszugehen ist und seine Rechtsbegehren nicht von vornherein aussichtslos waren. Es sind keine Kosten zu erheben. Seiner Rechtsvertreterin ist eine Entschädigung aus der Bundesgerichtskasse auszurichten (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Der Rechtsvertreterin des Beschwerdeführers, Rechtsanwältin Kathrin Gruber, wird eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- aus der Bundesgerichtskasse ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Bern, Beschwerdekammer in Strafsachen, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 17. Juni 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Andres