Faits :
A.
Par jugement du 2 septembre 2020, le juge du district de Monthey a reconnu A.A._ coupable de lésions corporelles simples qualifiées envers une personne à l'endroit de laquelle un devoir de protection lui incombait (<ref-law>), de lésions corporelles simples entre conjoints (<ref-law>), de voies de fait entre conjoints (art. 126 al. 2 let. b aCP et CP), de mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>), d'injures (<ref-law>), de menaces (<ref-law>), de menaces entre conjoints (art. 180 aI. 2 let. a aCP et CP) et de tentative de contrainte (art. 22 al. 2 et 181 CP) et l'a condamné à une peine privative de liberté ferme de 20 mois, sous déduction de la détention avant jugement subie, et à une amende de 1'000 fr., qui en cas de non-paiement serait convertie en dix jours de peine privative de liberté. Il a également astreint A.A._ à un traitement ambulatoire (<ref-law>) et lui a interdit de prendre contact avec B.A._ et C._, de les approcher et d'accéder à leur logement à un périmètre de moins de 100 mètres, de quelque manière que ce soit, pour une durée de cinq ans (<ref-law>). Enfin, il a prononcé l'expulsion de A.A._ du territoire suisse pour une durée de cinq ans (<ref-law>) et l'a condamné à payer à B.A._ 8'000 fr. à titre d'indemnité pour tort moral avec intérêt à 5% dès le 15 décembre 2018.
B.
Par jugement du 11 février 2021, rectifié le 24 mars 2021, la Cour pénale I du Tribunal cantonal du canton du Valais a partiellement admis le recours de A.A._ contre le jugement du 2 septembre 2020 et l'a réformé en ce sens que des chefs d'accusation d'injure et de menace ont été abandonnés et qu'une peine privative de liberté de 18 mois a été prononcée. Elle a confirmé le jugement du 2 septembre 2020 pour le surplus.
La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant de l'infraction encore contestée devant le Tribunal fédéral.
B.a. A.A._, né en 1979, est un ressortissant turc, aîné d'une famille de cinq enfants, titulaire d'un permis C depuis le 1er décembre 2017, valable jusqu'au 30 novembre 2022. Il est arrivé en Suisse en 2005 pour rejoindre sa première épouse dont il a divorcé en 2013. A.A._ et B.A._ se sont connus sur internet dans les années 2009/2010. Ils ont deux enfants en commun, une fille prénommée D.A._, née en 2012, et un garçon prénommé E.A._, né en 2017. L'épouse est la mère d'une fille issue d'une précédente union, C._, née en 2002. B.A._ a quitté la Russie pour rejoindre son mari en Suisse en 2016 en y amenant ses deux filles sur la base d'un regroupement familial. Le mariage a été célébré le 21 septembre 2016. Les relations entre les parties se sont apparemment dégradées très rapidement après leur mariage, l'époux ne supportant pas la présence de sa belle-fille et l'épouse menaçant de retourner vivre en Russie. Le couple se disputait également pour des questions financières.
B.b. Les fiches d'activité de la police font état de plusieurs interventions pour violences domestiques à l'adresse des époux A._ à la suite d'appels émanant de tiers ou des parties plaignantes :
- le 3 juillet 2017 à la demande de F._;
- le 30 avril 2018 sur appel de F._;
- le 10 mai 2018 sur appel de C._;
- le 28 septembre 2018 à la demande de B.A._;
- le 29 septembre 2018.
B.c. Le 28 septembre 2018 vers 17h00, à U._, A.A._ s'est rendu au domicile de son épouse. B.A._ s'y trouvait seule en compagnie des deux enfants du couple, D.A._ et E.A._. B.A._ lui a ouvert la porte, pensant faussement qu'il s'agissait de sa fille aînée qui rentrait de l'école. Une fois la porte ouverte, A.A._ a craché sur son épouse avant de lui asséner un coup de tête sur le front et d'entrer dans le logement. Puis, il a saisi son épouse au niveau du cou et l'a poussée contre un mur. Il a frappé sa tête contre le mur à cinq reprises. Il s'est ensuite emparé d'un cutter qui se trouvait dans la poche de son pantalon. Il a déployé la lame de celui-ci et l'a placée contre la gorge de sa femme, plus précisément sur le côté gauche de son cou, tout en lui disant avec des mots prononcés en turc, russe et français : "je vais te tuer, maintenant, devant les enfants". A ce moment-là, B.A._, bien qu'effrayée par les gestes et les propos de son mari, a remarqué que leur fils E.A._ s'échappait de leur appartement par la porte d'entrée laissée entrouverte. Soucieuse qu'il ne chute dans la cage d'escaliers de l'immeuble, elle s'est alors mise à crier. A.A._ s'est reculé. Il s'est éloigné pour prendre E.A._ dans ses bras. B.A._ en a profité pour se rendre au salon, s'emparer d'un téléphone et faire appel à la police. Constatant cela, A.A._ s'en est à nouveau pris à elle. Il lui a alors donné des coups de jambe dans son bras gauche, la touchant également sur le côté gauche du bas-ventre ainsi que sur la jambe gauche. Il lui a ensuite asséné un coup de poing sur le côté droit du visage, la faisant saigner au niveau des lèvres. Suite à cela, A.A._ est sorti de l'appartement en portant leur fils E.A._ dans ses bras. Celui-ci était en pleurs.
Le jour-même, B.A._ s'est rendue à l'Hôpital V._, site de U._, pour faire constater ses blessures. Le rapport établi le 29 septembre 2018 par les médecins fait état d'un traumatisme crânien avec contusion occipitale et d'une contusion du membre supérieur droit, plus particulièrement d'une tuméfaction de 2 x 2 cm sans plaie au niveau de l'arcade droite, de douleurs à la palpation de la mandibule gauche, de douleurs dentaires à la palpation, d'une tuméfaction palpable au niveau occipital douloureuse à la palpation ainsi que de douleurs à la palpation du tiers distal du radius et du tiers moyen de l'ulna.
Le 5 octobre 2018, elle s'est rendue à l'Unité de médecine des violences V._, de l'Hôpital site de W._, pour faire constater ses blessures. Le rapport établi le jour-même par l'infirmière et le médecin fait état d'un discret oedème de la paupière droite (au niveau de la tête), d'une zone ecchymotique inhomogène vert jaune mesurant 4 x 2 cm à la partie postéro-externe des tiers moyen et supérieur du bras (au niveau du membre supérieur gauche) et de deux ecchymoses vert violacé, la plus grande mesurant chacune environ 2 cm de diamètre à la partie externe des tiers inférieur et supérieur de la cuisse (au niveau du membre supérieur gauche).
C.
Contre ce dernier jugement, A.A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté du chef d'accusation de mise en danger de la vie d'autrui, que son expulsion du territoire suisse est annulée, que la quotité de sa peine est revue à la baisse et qu'il a droit à une indemnité pour détention illicite. Subsidiairement, il conclut à ce que la cause soit renvoyée à la cour cantonale pour reprise de l'instruction et nouveau jugement et à ce que la clause de rigueur de l'<ref-law> s'applique. Il sollicite en outre l'octroi de l'effet suspensif et le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Invoquant les art. 29 et 32 Cst., 107 CPP et 6 CEDH, le recourant se plaint d'une violation du droit d'être entendu. Il reproche au ministère public et à la cour cantonale d'avoir refusé les auditions de G._ et de H._.
1.1. L'art. 6 par. 3 let. d CEDH garantit à tout accusé le droit d'interroger ou de faire interroger les témoins à charge et d'obtenir la convocation et l'interrogation des témoins à décharge dans les mêmes conditions que les témoins à charge. Cette disposition exclut qu'un jugement pénal soit fondé sur les déclarations de témoins sans qu'une occasion appropriée et suffisante soit au moins une fois offerte au prévenu de mettre ces témoignages en doute et d'interroger les témoins, à quelque stade de la procédure que ce soit (<ref-ruling> consid. 3.1.2; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 176; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 41; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 480 s.; arrêt 6B_899/2020 du 3 août 2021 consid. 2.2.2 et les références citées). Il s'agit de l'un des aspects du droit à un procès équitable institué à l'art. 6 par. 1 CEDH. En tant qu'elle concrétise le droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), cette exigence est également garantie par l'art. 32 al. 2 Cst. (<ref-ruling> consid. 3.1.2 p. 435; arrêt 6B_1028/2020 du 1er avril 2021 consid. 1.2.1). Ce droit est absolu lorsque la déposition du témoin en cause est d'une importance décisive, notamment lorsque l'intéressé est le seul témoin ou que sa déposition constitue une preuve essentielle (ATF <ref-ruling> consid. 2.2 p. 480 s. et les références citées; arrêt 6B_899/2020 précité consid. 2.2.2).
1.2. Le droit d'être entendu, garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment celui de produire ou de faire administrer des preuves, à condition qu'elles soient pertinentes et de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 7.2.2.1 p. 103; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 72; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 222; <ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299 et les références citées). Le droit d'être entendu n'empêche pas le juge de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant de manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion. Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.1.3 p. 435; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 64; <ref-ruling> consid. 5.3 p. 236).
En principe, la procédure d'appel se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance (cf. <ref-law>). L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction d'appel administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement de l'appel. Le droit d'être entendu, consacré par l'<ref-law>, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_1269/2020 du 23 juin 2021 consid. 2.1; 6B_289/2020 du 1er décembre 2020 consid. 4.1; 6B_259/2020 du 17 août 2020 consid. 1.2).
1.3. Par décision du 25 mai 2020, le ministère public a notamment refusé les auditions de G._ et de H._, voisines du recourant, au motif que la première nommée avait déjà été entendue le 5 décembre 2018 et que la seconde n'avait pas assisté aux faits de la cause.
Dans son mémoire de recours en matière pénale, le recourant reproche au ministère public de ne pas avoir entendu H._ et soutient que, lors de l'audition de G._ du 5 décembre 2018, aucune question ne lui aurait été posée concernant les faits survenus le 28 septembre 2018. Il ne ressort cependant pas du jugement attaqué - et le recourant ne le prétend pas - qu'il aurait soulevé ce grief devant la cour cantonale ou que celle-ci aurait commis un déni de justice en ne l'examinant pas. Le grief est dès lors irrecevable (cf. <ref-law>).
1.4. Quant à la cour cantonale, elle a rejeté les réquisitions de preuve du recourant par une ordonnance du 11 janvier 2021. L'autorité précédente a exposé que le recourant n'avait pas étayé sa requête tendant à faire entendre G._ et H._, que le procureur avait déjà refusé leur audition dans sa décision du 25 mai 2020 et que le recourant n'avait pas renouvelé sa requête devant le juge de première instance. Elle a considéré en outre que rien ne permettait de discerner en quoi leur audition serait utile au sort de la cause.
Le recourant ne démontre aucunement en quoi l'appréciation anticipée de la preuve proposée serait arbitraire. Il se contente d'affirmer que ces témoins étaient en mesure d'apporter des "informations précieuses concernant les faits" et que leur audition serait "décisive", sans toutefois fournir la moindre précision à cet égard. En particulier, il ne soutient pas que l'une de ces deux personnes aurait été témoin des faits qui se sont déroulés le 28 septembre 2018 et qu'il conteste.
1.5. La cour cantonale n'a donc pas versé dans l'arbitraire en refusant, au terme d'une appréciation anticipée de la preuve offerte, d'auditionner G._ et H._. Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant conteste sa condamnation pour mise en danger de la vie d'autrui. Il se plaint d'un établissement arbitraire des faits et invoque à cet égard une violation de la présomption d'innocence.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 91 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 92; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_1425/2020 du 5 juillet 2021 consid. 1.2; 6B_984/2020 du 4 mars 2021 consid. 1.1; 6B_238/2020 du 14 décembre 2020 consid. 1.1).
2.2. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (<ref-ruling> consid. 2.2.3.1; <ref-ruling> consid. 2a). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. <ref-ruling> consid. 2.2.3.3), la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1).
2.3. Les déclarations de la victime constituent un élément de preuve. Le juge doit, dans l'évaluation globale de l'ensemble des éléments probatoires rassemblés au dossier, les apprécier librement (arrêts 6B_1425/2020 du 5 juillet 2021 consid. 1.3; 6B_892/2020 du 16 février 2021 consid. 6.1; 6B_238/2020 du 14 décembre 2020 consid. 1.3 et les références citées), sous réserve des cas particuliers où une expertise de la crédibilité des déclarations de la victime s'impose (cf. <ref-ruling> consid. 2.4 p. 184). Les cas de "déclarations contre déclarations", dans lesquelles les déclarations de la victime en tant que principal élément à charge et les déclarations contradictoires de la personne accusée s'opposent, ne doivent pas nécessairement, sur la base du principe "in dubio pro reo", conduire à un acquittement. L'appréciation définitive des déclarations des participants incombe au tribunal du fond (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 127; arrêt 6B_1425/2020 précité consid. 1.3).
2.4. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu qu'il avait menacé l'intimée 2 au moyen d'un couteau en invoquant le fait que les déclarations de celle-ci seraient contradictoires.
2.4.1. Le recourant relève d'abord que le rapport de police indique à deux reprises que l'intimée 2 n'a jamais fait mention d'une quelconque menace au moyen d'un couteau.
La cour cantonale a retenu qu'il était établi que l'intimée 2 s'exprimait mal en français et qu'au moment de l'intervention de la police, c'était sa fille qui traduisait les questions qui lui étaient posées. Elle a considéré, à l'instar du premier juge, que le problème de langue, conjugué à un état compréhensible de choc et de confusion, pouvait expliquer l'omission, dans le rapport d'intervention, de l'utilisation d'un couteau, dont la victime prétendait avoir immédiatement parlé à la police, et qu'elle avait en tout cas clairement décrit dès qu'elle avait été interrogée formellement, en présence d'une traductrice, le jour même des faits.
Ce raisonnement est convaincant. En soutenant que "l'excuse de la langue" ne saurait être retenue en l'espèce, le recourant se contente en réalité d'opposer sa propre appréciation des moyens de preuve et sa version des faits à celles de la cour cantonale, de sorte que son argumentation est irrecevable. Au demeurant, comme l'a relevé la cour cantonale, il ressort clairement du procès-verbal d'audition à la police du 28 septembre 2018 que l'intimée 2 a déclaré que le recourant avait saisi son couteau et l'avait placé contre son cou (pièce 206 du dossier cantonal; <ref-law>).
2.4.2. Le recourant soutient que l'intimée 2 aurait donné "quatre versions différentes" des faits survenus le 28 septembre 2018.
La cour cantonale a retenu que les déclarations sur l'usage d'un couteau n'étaient pas contradictoires. Il en ressortait clairement que le recourant avait tiré un cutter de sa poche, avait retiré la protection entourant la lame, laquelle était déployée, avait placé l'objet contre le cou de la victime sans que celle-ci ne puisse préciser si c'était la partie métallique ou la partie plastique qui touchait sa peau.
En tant que le recourant évoque à nouveau le fait que l'intimée 2 n'aurait pas mentionné le couteau à la police au moment de l'arrivée de celle-ci à l'appartement, son grief est sans portée (cf. supra consid. 2.4.1). Pour le surplus, le seul fait que l'intimée 2ne se souvienne plus si c'est la partie métallique ou la partie plastique du couteau qui a été placée contre son cou ne suffit pas à exclure que le recourant ait fait usage d'un couteau. Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.5. C'est ensuite en vain que le recourant soutient qu'aucun rapport médical, ni aucun témoin ne peut confirmer les dires de l'intimée 2. En effet, la cour cantonale ne s'est pas uniquement fondée sur les déclarations de l'intimée 2 mais également sur celles de l'enfant D.A._ (cf. infra consid. 2.6) ainsi que sur les constats médicaux faits après l'agression. A cet égard, elle a relevé que le constat de traumatisme crânien avec contusion occipitale était compatible avec le fait que le recourant avait frappé cinq ou six fois la tête de la victime contre un mur. Par ailleurs, les autres lésions décrites dans les certificats médicaux des 29 septembre et 5 octobre 2018 pouvaient parfaitement résulter des coups qu'elle alléguait. Enfin, l'instance précédente a considéré que, compte tenu de la manière dont le cutter avait été utilisé, l'absence de marque au cou de la victime n'excluait nullement que le recourant en ait fait usage. A cet égard, le recourant se contente de relever qu'aucune marque n'a été constatée sur le cou de l'intimée 2 sans démontrer en quoi l'appréciation de la cour cantonale serait arbitraire, de sorte que son argumentation est irrecevable.
2.6. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir pris en considération les déclarations de l'enfant D.A._. Il soutient que la crédibilité de l'enfant aurait été "fortement remise cause" dans le rapport d'expertise en se fondant sur des passages spécifiques de celui-ci, où l'expert précise qu'il n'est "pas exclu que D.A._ adopte le discours de sa mère dans un devoir de loyauté envers elle" et qu'il n'est "pas exclu que D.A._ ait été influencée par les sollicitations de sa mère souhaitant se séparer de son époux".
Ce raisonnement ne saurait être suivi. Il ressort du jugement attaqué que l'enfant D.A._, qui était présente lors de l'épisode du 28 septembre 2018, a fait mention d'un couteau lorsqu'elle a été entendue. Par son argumentation, le recourant perd de vue que le rapport d'expertise a conclu que les déclarations de l'enfant au cours de la procédure étaient crédibles (rapport d'expertise de crédibilité du 30 avril 2020, p. 37; pièce 1070 du dossier cantonal; <ref-law>).
La cour cantonale pouvait donc sans arbitraire se fonder également sur les déclarations de l'enfant D.A._ pour retenir que le recourant avait fait usage d'un couteau.
2.7. En définitive, le recourant ne parvient pas à démontrer que l'établissement des faits et l'appréciation des preuves seraient entachés d'arbitraire. Ses griefs doivent être rejetés dans la mesure de leur recevabilité.
2.8. Pour le surplus, le recourant conclut à son acquittement de l'infraction de mise en danger de la vie d'autrui mais il ne discute pas la qualification juridique de cette infraction, de sorte qu'il n'y a pas lieu d'y revenir (<ref-law>).
3.
Le recourant conclut à ce que la quotité de la peine soit revue à la baisse. Sa conclusion est sans portée en tant qu'elle suppose la libération du chef d'accusation de mise en danger de la vie d'autrui, qu'il n'obtient pas (cf. supra consid. 2). Pour le surplus, le recourant formule aucun grief relatif à la peine prononcée, de sorte il n'y a pas lieu d'examiner ce point plus avant (<ref-law>).
4.
Le recourant se plaint d'une violation de l'<ref-law>. Il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir appliqué à son cas la clause de rigueur.
4.1. Aux termes de l'<ref-law>, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est notamment condamné pour mise en danger de la vie d'autrui (art. 129), quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans.
En l'espèce, le recourant, qui a été reconnu coupable de mise en danger de la vie d'autrui, remplit donc a priori les conditions d'une expulsion, sous la réserve d'une application de l'<ref-law>.
4.2. L'<ref-law> prévoit que le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave (première condition) et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse (deuxième condition). A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse. Les conditions posées par cette disposition sont cumulatives (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 339).
4.2.1. La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (cf. art. 5 al. 2 Cst.; <ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Elle doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral, il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 al. 1 de l'ordonnance relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201) et de la jurisprudence y relative, dans le cadre de l'application de l'<ref-law>. L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (<ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.; arrêt 6B_1369/2019 du 22 janvier 2020 consid. 2.3.1). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'<ref-law> lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_1198/2020 du 19 juillet 2021 consid. 4.2; 6B_379/2021 du 30 juin 2021 consid. 1.2).
4.2.2. Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 24; arrêt 6B_1198/2020 du 19 juillet 2021 consid. 4.2 et la référence citée). Un séjour légal de dix années suppose en principe une bonne intégration de l'étranger (<ref-ruling> consid. 3.9 p. 278; arrêt 6B_1198/2020 précité consid. 4.2).
Par ailleurs, un étranger peut se prévaloir de l'art. 8 par. 1 CEDH (et de l'art. 13 Cst.), qui garantit notamment le droit au respect de la vie familiale, pour s'opposer à l'éventuelle séparation de sa famille, pour autant qu'il entretienne une relation étroite et effective avec une personne de sa famille ayant le droit de résider durablement en Suisse (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 12; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 336 et les références citées). Les relations familiales visées par l'art. 8 par. 1 CEDH sont avant tout celles qui concernent la famille dite nucléaire, soit celles qui existent entre époux ainsi qu'entre parents et enfants mineurs vivant en ménage commun (cf. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 12; <ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 146).
4.3. La cour cantonale a retenu que dès lors que les deux enfants du recourant, auxquels il disait être très attaché, étaient en Suisse et bien qu'il n'entretenait pas avec eux, dans les circonstances présentes, un lien particulièrement fort, l'expulsion constituait bien une ingérence d'une certaine importance dans la vie familiale du recourant.
4.4. Il convient dès lors d'examiner si, comme le soutient le recourant, son intérêt privé à demeurer en Suisse pouvait l'emporter sur l'intérêt public présidant à son expulsion.
4.4.1. La cour cantonale a exposé que les intérêts présidant à l'expulsion du recourant étaient importants dès lors qu'il avait commis, avec une culpabilité relativement lourde, une mise en danger de la vie d'autrui dans un contexte de violence domestique incluant d'autres infractions contre l'intégrité corporelle, l'honneur et la liberté. Les comportements incriminés s'étaient étendus sur près de trois ans et le recourant n'avait pas spontanément mis fin à ses agissements malgré les interventions de la police et l'ouverture d'une instruction. Elle a également relevé qu'il n'avait nullement pris conscience de la gravité de ses actes, qu'il persistait à nier. Par ailleurs, son intégration en Suisse n'était pas exemplaire, ni sur le plan professionnel, ni sur le plan social et sa situation financière était obérée. Elle a considéré qu'il pourrait réintégrer relativement facilement la Turquie où il avait vécu les 26 premières années de sa vie et où il avait conservé d'importants liens familiaux, rien n'indiquant par ailleurs que le traitement ambulatoire préconisé ne puisse être suivi dans ce pays.
4.4.2. L'appréciation de la cour cantonale doit être suivie.
En l'espèce, l'intérêt public à l'expulsion du recourant est important, compte tenu de la nature et de la gravité de l'infraction commise, celui-ci ayant porté atteinte à un bien juridique essentiel, à savoir la vie et l'intégrité corporelle. Il est vrai que, comme le relève le recourant, son casier judiciaire ne fait état d'aucune condamnation. Il convient cependant de rappeler que, dans le cadre de la présente procédure, il a été reconnu coupable de plusieurs infractions contre l'intégrité corporelle, l'honneur et la liberté commises sur une période de près de trois ans. En outre, la peine privative de liberté de 18 mois à laquelle il a été condamné dépasse largement une année, ce qui pourrait permettre une révocation de son autorisation d'établissement sur la base de l'art. 63 al. 1 let. a cum 62 al. 1 let. b LEI (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 147, selon lequel constitue une "peine privative de liberté de longue durée" au sens de l'art. 62 al. 1 let. b LEtr [depuis le 1er janvier 2019 : LEI] toute peine dépassant un an d'emprisonnement).
L'intérêt privé du recourant à demeurer en Suisse est certes également important, puisqu'il y réside depuis 2005 et qu'il a deux enfants sur lesquels il exerçait un droit de visite limité avant son incarcération. Cela étant, il ressort du jugement attaqué qu'il était sans emploi avant sa détention, qu'il a des dettes pour plus de 80'000 fr., qu'il est séparé de son épouse et n'a pas de famille en Suisse, hormis ses deux enfants, et que les liens noués sur le plan social sont ténus. Il ne peut ainsi pas se prévaloir d'une bonne intégration professionnelle et sociale en Suisse. En tant qu'il soutient qu'il se serait "constitué un réseau de nombreux amis en Suisse", il oppose sa propre appréciation à celle de la cour cantonale sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire. S'agissant enfin des liens du recourant avec son pays d'origine, celui-ci y est né et y a vécu les 26 premières années de sa vie, il maîtrise la langue de ce pays et a gardé des contacts avec sa famille en Turquie.
Le recourant soutient que ses deux enfants sont "le plus important pour lui". Il ne ressort cependant pas du jugement attaqué qu'il aurait la garde de ses enfants ni qu'il exerçait un droit de visite usuel avant son incarcération, étant relevé qu'il n'a pas entretenu de contacts avec ceux-ci depuis son arrestation en août 2019. Dans ces conditions, les contacts peuvent être maintenus par l'intermédiaire des moyens de communication modernes, voire par des séjours dans le pays d'origine du recourant (cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 96 s. et les références citées; arrêt 6B_50/2020 du 3 mars 2020 consid. 1.4.2).
4.5. En définitive, compte tenu de la gravité de l'infraction commise, de sa mauvaise intégration en Suisse mais également de ses possibilités de réinsertion dans son pays d'origine, l'intérêt public à l'éloignement du recourant l'emporte sur son intérêt privé à demeurer en Suisse. L'une des conditions pour une application de l'<ref-law> faisant ainsi défaut, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en ordonnant l'expulsion du recourant pour la durée (minimale) de cinq ans.
5.
Le recourant conclut à l'octroi d'une indemnité pour détention illicite en lien avec l'acquittement du chef d'accusation de mise en danger de la vie d'autrui qu'il réclame. Dans la mesure où il n'a pas été acquitté (cf. supra consid. 2), il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur ses prétentions en indemnisation.
6.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Comme il était d'emblée voué à l'échec, l'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Le recourant supporte les frais de la cause, qui sont fixés en tenant compte de sa situation financière, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
La cause étant tranchée, la requête d'effet suspensif devient sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du Valais, Cour pénale I.
Lausanne, le 15 septembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Thalmann