Faits :
A.
A.a. Le 3 septembre 2019, les époux A.A._ et B.A._ ont dénoncé des événements qui se sont déroulés en 2017. Selon eux, le 1er novembre 2017, C.A._, chez qui ils s'étaient rendus, serait entré dans une colère extrême et aurait saisi un grand couteau de cuisine. Il aurait ordonné à A.A._, son frère, de s'en saisir, en criant à de nombreuses reprises : "Tue-moi, rends-moi service, tue-moi". Craignant pour sa vie et celle de son épouse, A.A._ aurait pris le couteau par le manche et l'aurait pointé vers le sol avant de quitter les lieux. Rétrospectivement, A.A._ et B.A._ avaient envisagé que cette "instigation au meurtre" devait permettre à C.A._ de se prévaloir abusivement d'un cas de légitime défense au cas où sa véritable intention aurait été de riposter immédiatement en faisant usage d'une arme de poing dissimulée. Ainsi, la réaction mesurée de A.A._ lui aurait permis de sauver sa vie, celle de son frère n'ayant jamais été menacée.
A.A._ et B.A._ avaient tu cet épisode pour ne pas envenimer la situation, dès lors qu'ils avaient besoin de la collaboration de C.A._ pour aboutir au partage d'une succession.
B.
Par ordonnance du 12 septembre 2019, le Ministère public de la République et canton de Genève a refusé d'entrer en matière sur la "dénonciation" du 3 septembre 2019.
Il a par la suite refusé d'accorder aux intéressés l'assistance judiciaire, laquelle avait été requise le 25 septembre 2019, postérieurement à l'ordonnance de non-entrée en matière du 12 septembre 2019.
C.
Par arrêt du 20 novembre 2019, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ contre l'ordonnance de non-entrée en matière du 12 septembre 2019.
En substance, la cour cantonale a considéré que A.A._ et B.A._ pouvaient tout au plus revendiquer le statut de lésé en lien avec une éventuelle infraction de menaces, mais que leur plainte avait été déposée tardivement.
D.
A.A._ et B.A._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 20 novembre 2019, en concluant, avec suite de dépens, à son annulation, au renvoi de la cause au ministère public en vue de l'ouverture d'une procédure préliminaire, l'assistance judiciaire devant en outre leur être accordée pour la procédure cantonale. Ils sollicitent par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>. En vertu de l'<ref-law>, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le ministère public qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4 s.).
1.2. En l'occurrence, les recourants ne disent mot concernant d'éventuelles prétentions civiles qu'ils pourraient déduire de l'infraction, respectivement des infractions dont ils se plaignent. Les intéressés n'ont dès lors pas qualité pour recourir sur le fond de la cause au Tribunal fédéral, au regard de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF.
1.3. L'hypothèse visée à l'art. 81 al. 1 let. b ch. 6 LTF n'entre pas en considération, les recourants ne soulevant aucun grief quant à leur droit de porter plainte.
1.4. Indépendamment des conditions posées par l'<ref-law>, la partie plaignante est habilitée à se plaindre d'une violation de ses droits de partie équivalant à un déni de justice formel, sans toutefois pouvoir faire valoir par ce biais, même indirectement, des moyens qui ne peuvent être séparés du fond (cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 5).
Les recourants soutiennent que l'autorité précédente aurait "admis", sur la base de "l'état de faits retenus", qu'une infraction de menaces (cf. <ref-law>) avait été commise par C.A._. Ils ajoutent que, dès lors que les menaces proférées par le prénommé auraient constitué un moyen de pression pour faire adopter à l'un d'eux un certain comportement, une infraction de contrainte (cf. <ref-law>) aurait été réalisée.
On peine à saisir ce que les recourants entendent déduire d'une telle argumentation. Pour autant que celle-ci doive être comprise comme un reproche, adressé à la cour cantonale, de ne pas avoir expliqué pour quels motifs une infraction de contrainte ne pouvait être envisagée en l'occurrence, force est de constater que le grief ne répond aucunement aux exigences de motivation déduites des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF.
Quoi qu'il en soit, l'autorité précédente n'avait pas à motiver la confirmation d'un refus d'entrer en matière concernant une éventuelle infraction de contrainte. En effet, contrairement à ce qu'affirment les recourants, la cour cantonale n'a pas constaté la commission d'une infraction de menaces, mais a seulement indiqué - sur le plan de la recevabilité du recours cantonal - que la qualité de lésé pouvait être reconnue aux intéressés en lien avec une telle infraction, puisque ceux-ci avaient pu se sentir menacés par l'attitude de C.A._. Pour le reste, l'autorité précédente a relevé que le prénommé avait demandé à son frère de lui "rendre service" en le tuant, sans aucunement tenter de le contraindre à réaliser un tel acte. Une infraction de tentative de contrainte, qui eût - cas échéant - été poursuivie d'office, n'entrait donc manifestement pas en ligne de compte, de sorte que l'on ne saurait reprocher à l'autorité précédente de ne pas avoir abordé cette question dans l'arrêt attaqué.
Pour le reste, les recourants affirment que C.A._ aurait commis une "instigation au meurtre". Or, comme l'a relevé à bon droit la cour cantonale, si l'un ou l'autre des recourants avait cédé aux suppliques du prénommé, il ou elle aurait été auteur - et non victime - d'une infraction contre l'intégrité corporelle.
2.
Les recourants reprochent enfin à la cour cantonale de leur avoir refusé le bénéfice de l'assistance judiciaire. Ils ne présentent cependant aucune argumentation recevable - répondant aux exigences de motivation découlant de l'<ref-law> - sur ce point. Les intéressés se bornent à soutenir que les conditions de l'<ref-law> auraient été remplies dans la mesure où "la qualification juridique des actes commis est erronée". Or, comme vu précédemment (cf. consid. 1.4 supra), c'est en vain que les recourants ont reproché à l'autorité précédente de ne pas avoir envisagé la commission d'une infraction de contrainte, respectivement d'instigation au meurtre.
3.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Il était d'emblée dénué de chance de succès. L'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de leur situation (cf. art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 15 septembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa