Faits :
A.
Le 12 octobre 2017, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ouvert une instruction pénale à l'encontre de A._, à la suite d'une plainte déposée par son épouse, retirée ultérieurement, pour des actes de violences domestiques. Le Procureur Laurent Contat (ci-après: le Procureur) a entendu les parties le 8 novembre 2017 et leur a indiqué qu'il se réservait le droit de suspendre la procédure. A la suite de la réception du certificat médical concernant l'épouse, il a informé A._, par courrier du 24 novembre 2017, qu'il avait décidé de ne pas faire usage de cette faculté et a poursuivi la procédure pénale.
Le 19 décembre 2017, A._ a demandé la récusation du Procureur. Ce dernier a conclu, le 16 janvier 2018, au rejet de cette demande. Le prévenu s'est déterminé spontanément sur cette prise de position le 19 janvier 2018, date à laquelle il a également déposé une plainte pénale pour diffamation à l'encontre de Laurent Contat. Par décision du 23 janvier 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté la requête de récusation car celle-ci était infondée, considérant qu'aucun indice de prévention à l'égard du demandeur ne ressortait des pièces du dossier.
B.
A._ forme un recours contre la décision cantonale, concluant, avec suite de frais et débours, à son annulation et à la récusation du Procureur. Il demande également l'invalidation de l'ordonnance pénale du 14 février 2018 du Procureur intimé le condamnant pour lésions corporelles simples qualifiées et menaces qualifiées. Il requiert encore le classement de la procédure suite au retrait de la plainte de son épouse et, à titre subsidiaire, la suspension de la procédure pénale conformément à l'art. 55a CP. Il demande enfin l'effet suspensif, ce qui a été refusé par ordonnance du 26 mars 2018.
Dans ses déterminations, le Procureur conteste les griefs du demandeur dans leur intégralité et conclut au rejet du recours. Dans ses dernières déterminations, A._ confirme sa demande de récusation.

Considérant en droit :
1.
Conformément aux art. 78 et 92 al. 1 LTF, une décision incidente relative à la récusation d'un magistrat dans la procédure pénale peut faire immédiatement l'objet d'un recours en matière pénale. L'auteur de la demande de récusation a qualité pour agir (art. 81 al. 1 LTF). L'arrêt attaqué est rendu en dernière instance cantonale, au sens de l'art. 80 LTF. Le recours a été déposé dans le délai de trente jours prescrit à l'art. 100 al. 1 LTF et la conclusion tendant à l'annulation de l'arrêt attaqué et à l'admission de la demande de récusation est recevable au regard de l'art. 107 LTF.
Les conclusions du recours tendant à l'invalidation de l'ordonnance pénale, au classement de la procédure et subsidiairement à sa suspension sont en revanche irrecevables, faute de se rapporter à l'objet du litige limité à la question de la récusation. Par ailleurs, l'ordonnance pénale et l'ordonnance de classement du 14 février 2018 sont des pièces nouvelles dont il ne peut être fait état dans la présente procédure (art. 99 LTF).
2.
Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (cf. art. 105 al. 1 LTF). Dès lors, les faits présentés par le recourant qui s'écartent de ceux retenus par le Tribunal cantonal, sans qu'il n'invoque, ni ne démontre leur établissement arbitraire, sont irrecevables (cf. art. 97 al. 1 LTF; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266).
3.
Dans un grief d'ordre formel, le recourant estime que l'autorité cantonale aurait violé son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) en refusant de lui accorder un délai raisonnable pour s'exprimer sur les déterminations du Procureur.
3.1. Selon l'art. 58 al. 2 CPP, la personne concernée par une demande de récusation prend position sur celle-ci. Cette disposition est impérative. Elle tend à permettre l'établissement des faits et à garantir le respect du droit d'être entendu, tant de la personne concernée que de l'auteur de la demande de récusation auquel un droit de réplique doit le cas échéant être accordé (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 224).
3.2. En l'occurrence, le recourant a, par courrier du 19 janvier 2018, demandé à l'autorité cantonale un délai raisonnable pour se déterminer sur la prise de position du Procureur du 16 janvier 2018. A cette même occasion, il a néanmoins produit une détermination spontanée de trois pages. L'autorité cantonale a estimé que celle-ci était solidement étayée, de sorte qu'elle en a déduit que le recourant avait pu utilement se déterminer, en dépit du manque de temps dont il tirait argument.
Il est vrai que le délai dans lequel le recourant s'est prononcé sur la prise de position de l'intimé est court. Néanmoins celle-ci est brève et concise et il ressort de l'écriture spontanée du recourant qu'il a pu se déterminer sur tous les éléments avancés par le Procureur. Dès lors, la cour cantonale n'a pas violé son droit d'être entendu en refusant de lui accorder un délai supplémentaire pour se prononcer à ce sujet. Ce grief d'ordre formel doit donc être rejeté.
4.
Invoquant les dispositions relatives à la récusation (art. 56 let. f CPP, art. 30 al. 1 Cst. et art. 6 par. 1 CEDH), le recourant voit un motif de prévention au sens de l'art. 56 let. f CPP dans les prises de position du Procureur dans le cadre de la procédure pénale. Il soutient également que celui-ci aurait violé ses droits fondamentaux et certaines garanties procédurales.
4.1. Un magistrat est récusable pour l'un des motifs prévus à l'art. 56 let. a à e CPP. Il l'est également, selon l'art. 56 let. f CPP, lorsque d'autres motifs, notamment un rapport d'amitié étroit ou d'inimitié avec une partie ou son conseil, sont de nature à le rendre suspect de prévention. Cette disposition a la portée d'une clause générale recouvrant tous les motifs de récusation non expressément prévus aux lettres précédentes. Elle correspond à la garantie d'un tribunal indépendant et impartial instituée par les art. 30 Cst. et 6 CEDH. Elle n'impose pas la récusation seulement lorsqu'une prévention effective du magistrat est établie, car une disposition interne de sa part ne peut guère être prouvée. Il suffit que les circonstances donnent l'apparence de la prévention et fassent redouter une activité partiale du magistrat. Seules les circonstances constatées objectivement doivent être prises en considération. Les impressions purement individuelles de l'une des parties au procès ne sont pas décisives (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 74).
Selon l'art. 61 CPP, le ministère public est l'autorité investie de la direction de la procédure jusqu'à la mise en accusation. A ce titre, il doit veiller au bon déroulement et à la légalité de la procédure (art. 62 al. 1 CPP). Durant l'instruction il doit établir, d'office et avec un soin égal, les faits à charge et à décharge (art. 6 CPP); il doit statuer sur les réquisitions de preuve et peut prendre des décisions quant à la suite de la procédure (classement ou mise en accusation), voire rendre une ordonnance pénale pour laquelle il assume une fonction juridictionnelle. Dans cette première phase, le ministère public est tenu à une certaine impartialité même s'il peut être amené, provisoirement du moins, à adopter une attitude plus orientée à l'égard du prévenu ou à faire état de ses convictions à un moment donné de l'enquête. Tout en disposant, dans le cadre de ses investigations, d'une certaine liberté, le magistrat reste tenu à un devoir de réserve. Il doit s'abstenir de tout procédé déloyal, instruire tant à charge qu'à décharge et ne point avantager une partie au détriment d'une autre (<ref-ruling> consid. 3.2.2 p. 179 s.; <ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 145).
Des décisions ou des actes de procédure qui se révèlent par la suite erronés ne fondent pas en soi une apparence objective de prévention; seules des erreurs particulièrement lourdes ou répétées, constitutives de violations graves des devoirs du magistrat, peuvent fonder une suspicion de partialité, pour autant que les circonstances dénotent que le juge est prévenu ou justifient à tout le moins objectivement l'apparence de prévention (<ref-ruling> consid. 3.2.3 p. 180; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 146). Il appartient en outre aux juridictions de recours normalement compétentes de constater et de redresser les erreurs éventuellement commises dans ce cadre. La procédure de récusation n'a donc pas pour objet de permettre aux parties de contester la manière dont est menée l'instruction et de remettre en cause les différentes décisions incidentes prises notamment par la direction de la procédure (arrêt 1B_409/2016 du 3 janvier 2017 consid. 3.2, non publié in <ref-ruling>).
4.2. En l'occurrence, l'ensemble des éléments invoqués par le recourant ne permet pas de conclure à une apparence de prévention de l'intimé envers lui, qui justifierait sa récusation. Les craintes du recourant ne reposent pas sur des circonstances objectives, mais sur des impressions purement subjectives. En effet, il ne ressort des pièces du dossier aucun indice qui présagerait que le Procureur aurait adopté une attitude déplacée ou partiale durant l'instruction. Comme relevé par l'instance précédente, les termes " pour les moins inquiétantes " utilisés par le magistrat pour qualifier les déclarations faites par le recourant lors de l'audience ne constituent pas un motif de prévention. En particulier, on ne saurait y voir une appréciation prématurée quant à la culpabilité du recourant. Quoi qu'en pense le recourant, il ne ressort pas du procès-verbal d'audition que le Procureur aurait usé de la contrainte ou obtenu des informations ou des déclarations de façon illégale. Le recourant soutient que la faute de frappe commise dans l'écriture de son prénom, ainsi que le fait d'avoir sciemment omis d'indiquer "monsieur" devant son nom constitueraient des indices de prévention. Ce raisonnement ne saurait être suivi, dès lors qu'il s'agit vraisemblablement d'une erreur dactylographique, respectivement d'une omission involontaire, comme l'a à juste titre retenu la cour cantonale. A tout le moins, ces seuls faits, isolés et sans aucune gravité, ne sauraient être considérés comme des indices suffisants pour admettre la requête de récusation (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 74 s.; <ref-ruling> consid. 3.2.3 p. 180).
La question de la suspension de la procédure selon l'art. 55a CP a été traitée correctement par le Procureur qui n'a donné aucune assurance à ce sujet. Comme l'a justement retenu l'instance précédente, celui-ci pouvait parfaitement informer ultérieurement les parties de son intention de poursuivre l'action pénale, la suspension étant une simple faculté qui lui est offerte et non une obligation (cf. DUPUIS ET AL., Petit Commentaire - Code pénal, 2012, no 10 ss ad art. 55a CP). Enfin, le Procureur s'est comporté comme n'importe quel magistrat qui entend poursuivre l'action pénale et mettre un prévenu en accusation. En effet, le rôle du procureur durant l'instruction l'amène nécessairement à prendre position sur l'état du dossier, en particulier sur les charges retenues, et donc aussi au détriment du prévenu. Dès lors, tant qu'il le fait dans les règles de la procédure, comme tel semble être le cas à la lecture du dossier, il n'y a pas matière à récusation. Sous cet angle, on ne peut pas non plus lui reprocher de mener la procédure pénale rapidement (cf. art. 5 CPP).
Le recourant soutient enfin que le Procureur aurait perdu son impartialité ensuite de la plainte pénale qu'il a déposée contre lui pour diffamation et contrainte. Ce fait n'a pas, d'un point de vue objectif, pour effet de faire naître une apparence de prévention du magistrat en cause; en décider autrement reviendrait à ouvrir à chaque prévenu la possibilité d'influencer la composition des autorités en déposant des plaintes vis-à-vis du magistrat dont ils récusent la participation (<ref-ruling> consid. 4.3.2 p. 22).
Enfin, le grief d'abus de droit et d'arbitraire (art. 9 Cst.) a trait au contenu de l'ordonnance pénale. Il est à ce titre irrecevable (cf. consid. 1). Ce moyen de droit et les autres griefs invoqués par le recourant doivent donc être soulevés dans le cadre d'une opposition à l'ordonnance pénale ou à celle de classement.
5.
Il s'ensuit que le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens (art. 68 al. 3 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 19 avril 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Arn