Faits:
A.
Par jugement du 20 décembre 2019, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a acquitté A._ du chef d'escroquerie, rejeté ses conclusions en indemnisation, débouté B._ Sàrl de ses conclusions civiles et ordonné la restitution des objets saisis.
B.
Par arrêt du 12 octobre 2020, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève, statuant sur appels formés par le ministère public, B._ Sàrl et A._, a annulé le jugement de première instance et reconnu A._ coupable d'escroquerie. Elle l'a condamné à une peine pécuniaire de 180 jours-amende à 330 fr. le jour, avec sursis durant trois ans. Elle l'a en outre condamné sur le principe à verser à B._ Sàrl, au titre de la réparation du dommage, un montant correspondant au coût des prestations fournies par la partie plaignante en exécution du contrat conclu le 8 mars 2011 avec C._ SA, en tant que lesdites prestations dépassaient l'activité liée à la phase de l'avant-projet telle que définie contractuellement, a renvoyé B._ Sàrl à agir par la voie civile pour le surplus, ordonné la restitution des objets séquestrés à leur ayant droit, débouté A._ de ses conclusions en indemnisation et en réparation du tort moral et l'a condamné à verser à B._ Sàrl 51'599 fr. à titre d'indemnité pour ses frais de défense de première et seconde instances.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. A._ a été engagé par D._ Ltd, société à U._, comme consultant le 20 janvier 2011, notamment en charge de trouver des investissements immobiliers en Suisse. Il travaillait également au titre de " Fund Administrator " et " Property Manager " de E._ Services SA et de E._ Company SA, sises à Genève, place V._, depuis les 23 mars 2009 et 17 décembre 2010. E._ Company SA détenait la société C._ SA, jamais inscrite au registre du commerce suisse et devenue plus tard une société à U._.
B.b. Le 9 décembre 2010, C._ SA a signé un contrat de vente conditionnelle à terme portant sur l'achat de la parcelle n° zzz située entre la rue W._ et l'avenue X._ à Y._. L'exécution de la vente était notamment subordonnée à l'obtention d'un permis de construire un hôtel de sept étages avec utilisation du rez-de-chaussée comme commerce et restaurant.
B.c. En janvier 2011, A._, recommandé à B._ Sàrl par un ami banquier, s'est présenté à celle-ci comme un représentant de C._ SA. B._ Sàrl a accepté d'assumer le projet soumis par A._ et a signé, le 8 mars 2011, un contrat relatif à toutes les prestations de l'architecte jusqu'à l'achèvement des travaux, se référant au règlement SIA 102, ayant pour objet la résidence hôtelière prévue sur la parcelle n° zzz. Il était toutefois convenu dans un premier temps de limiter le mandat confié à la phase de l'avant-projet, C._ SA ne disposant pas des fonds nécessaires pour aller au-delà.
Du 22 février au 21 juin 2011, des séances de travail ont régulièrement eu lieu en présence de A._. Le 5 juillet 2011, B._ Sàrl a remis à A._ un projet de devis général devant encore être affiné et, le 6 juillet suivant, le projet présenté au Service de l'urbanisme le 22 juin précédent, ainsi que les plans datés du 4 juillet 2011, représentant le travail, déjà réalisé mais encore inachevé, d'intégration des exigences du service précité.
Le 18 juillet 2011, elle a finalisé des plans du projet de l'ouvrage, sans toutefois les remettre à A._.
Au cours du mois d'août 2011, A._ et B._ Sàrl ont convenu de suspendre le projet, dans la mesure où des pourparlers avec une autre société, G._ SA, avaient lieu pour le rachat du projet.
B.d. Le 6 décembre 2011, sans nouvelles de A._, B._ Sàrl a envoyé à C._ SA sa facture finale de 429'784 fr. 90, dont le solde s'élevait à 383'344 fr. 90. Ce montant couvrait tout l'avant-projet, 90% du projet de l'ouvrage et 50% de la procédure de demande d'autorisation de construire, représentant, hors TVA, les montants de 86'000 fr. (forfait convenu), 325'110 fr. et 38'700 francs.
Le 16 janvier 2012, C._ SA a contesté cette facture, au motif que A._ n'était que son consultant et qu'il n'avait jamais été question de dépasser le stade de l'avant-projet, pour lequel elle reconnaissait un solde de 57'274 fr. 55.
B.e. En décembre 2011, G._ SA a racheté le projet à C._ SA en versant un montant de 918'000 fr. à E._ Company SA et a mandaté H._, architecte, pour réaliser le projet. A._ a été engagé par I._ SA, société mandatée pour gérer le projet, dont les actionnaires et administrateurs étaient identiques à ceux de G._ SA.
I._ SA a conclu une vente à terme conditionnelle portant sur la parcelle n° zzz, remplaçant le précédent contrat conclu avec C._ SA.
B.f. Le 23 juillet 2012, G._ SA a déposé le projet signé par H._ auprès de la commune de Y._, présentant un certain nombre de similitudes avec le projet de B._ Sàrl du 18 juillet 2011.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 12 octobre 2020. Il conclut principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté du chef d'escroquerie ainsi qu'au renvoi de la cause à la cour cantonale pour le surplus, et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision.
D.
Le ministère public, la cour cantonale et B._ Sàrl ont été invités à se déterminer sur le recours. Le ministère public s'est référé entièrement à l'arrêt attaqué. La cour cantonale et B._ Sàrl ont déposé des déterminations, la première concluant à la confirmation de sa décision, la seconde au rejet du recours.
Les observations ont été communiquées à A._, qui a renoncé à répliquer.

Considérant en droit:
1.
Le recourant dénonce une violation de la maxime d'accusation. Il reproche à la cour cantonale de s'être écarté de l'acte d'accusation en retenant un acte de disposition de la dupe différent de la remise du projet de construction complet et finalisé du 18 juillet 2011.
1.1. L'<ref-law> consacre la maxime d'accusation. Selon cette disposition, une infraction ne peut faire l'objet d'un jugement que si le ministère public a déposé auprès du tribunal compétent en acte d'accusation dirigé contre une personne déterminée sur la base de faits précisément décrits. En effet, le prévenu doit connaître exactement les faits qui lui sont imputés et les peines et mesures auxquelles il est exposé, afin qu'il puisse s'expliquer et préparer efficacement sa défense (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.4.1; arrêt 6B_152/2020 du 1er avril 2020 consid. 2.1). Le tribunal est lié par l'état de fait décrit dans l'acte d'accusation (principe de l'immutabilité de l'acte d'accusation), mais peut s'écarter de l'appréciation juridique qu'en fait le ministère public (<ref-law>), à condition d'en informer les parties présentes et de les inviter à se prononcer (<ref-law>). Il peut également retenir dans son jugement des faits ou des circonstances complémentaires, lorsque ceux-ci sont secondaires et n'ont aucune influence sur l'appréciation juridique. Le principe de l'accusation est également déduit de l'art. 29 al. 2 Cst. (droit d'être entendu), de l'art. 32 al. 2 Cst. (droit d'être informé, dans les plus brefs délais et de manière détaillée, des accusations portées contre soi) et de l'art. 6 par. 3 let. a CEDH (droit d'être informé de la nature et de la cause de l'accusation) (arrêt 6B_152/2020 du 1er avril 2020 consid. 2.1 et les références citées).
Les <ref-law> règlent la mise en accusation, en particulier le contenu de l'acte d'accusation. Selon l'<ref-law>, l'acte d'accusation désigne notamment les actes reprochés au prévenu, le lieu, la date et l'heure de leur commission ainsi que leurs conséquences et le mode de procéder de l'auteur (let. f); les infractions réalisées et les dispositions légales applicables de l'avis du ministère public (let. g). En d'autres termes, l'acte d'accusation doit contenir les faits qui, de l'avis du ministère public, correspondent à tous les éléments constitutifs de l'infraction reprochée au prévenu (arrêt 6B_152/2020 du 1er avril 2020 consid. 2.1 et les références citées). L'acte d'accusation définit l'objet du procès et sert également à informer le prévenu (fonction de délimitation et d'information) (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.4.1; arrêt 6B_152/2020 du 1er avril 2020 consid. 2.1).
1.2. L'acte d'accusation du 13 février 2019 retient, sous C.I, ce qui suit:
" Il apparaît ainsi que durant de nombreux mois, A._ s'est, tout d'abord, présenté auprès de B._ Sàrl comme directeur et fondateur de la société C._ SA sans en avoir ni le titre ni les pouvoirs. Il a, ensuite, dans le but de faire travailler davantage les architectes et les amener à concevoir un projet de construction complet, donné des directives à ceux-ci qui outrepassaient de manière manifeste la phase de l'avant-projet de la construction envisagée.
A._ a conforté les architectes concernés dans leur erreur en leur faisant croire qu'il était décisionnaire du projet et que le mandat confié était étendu à l'ensemble des prestations d'architecte et à la direction des travaux. Pour ce faire, il a participé à toutes les réunions avec les architectes et reçu les procès-verbaux afférents.
Une fois que B._ Sàrl a élaboré un projet de construction complet, elle l'a, en date du 18 juillet 2011, transmis à A._ qui se l'est accaparé sans bourse délier.
Le projet tel que remis par B._ Sàrl a ensuite été utilisé par A._ au profit de G._ SA, société auprès de laquelle il était parvenu à se faire engager. G._ SA a ainsi racheté un projet complet.
Le projet de construction établi par B._ Sàrl a également servi, par l'intermédiaire de A._, à l'architecte H._ qui, mandaté par G._ SA, a élaboré et déposé un projet similaire à celui de B._ Sàrl. Ce projet a été bâti et est devenu l'Hôtel J._, dont A._ est devenu le directeur général (...) " et " titulaire de 30% des parts de la société gérante de [cet hôtel]" (cf. acte d'accusation, C.I., p. 7; <ref-law>).
1.3. La cour cantonale a condamné le recourant pour escroquerie au préjudice de l'intimée pour l'avoir incitée à réaliser des prestations en faveur de C._ SA dépassant le cadre de l'avant-projet, en lui cachant qu'elle ne serait jamais rémunérée pour celles-ci. Le travail ainsi réalisé par l'intimée avait facilité les négociations conduites par le recourant en vue du rachat du projet par G._ SA ainsi que le travail de H._, en lui permettant de présenter un projet plus abouti (cf. arrêt entrepris, consid. 2.6). Elle a considéré qu'il n'importait pas que les plans du 18 juillet 2011 n'aient jamais été en possession du recourant ni de déterminer la nature et le nombre des plans effectivement remis à celui-ci, dans la mesure où l'acte d'accusation, qui reprochait au recourant d'avoir amené l'intimée à concevoir un projet de construction complet dépassant la phase de l'avant-projet, ne cantonnait pas l'objet de l'infraction à la remise des plans du 18 juillet 2011. Une telle limite n'était en outre pas imposée par la définition jurisprudentielle de l'acte de disposition de la dupe au sens de l'<ref-law> (cf. arrêt entrepris, consid. 3.2.1). Ce raisonnement a en substance été repris par l'intimée dans ses déterminations.
1.4. Le raisonnement de la cour cantonale ne peut être suivi. Il ressort de l'acte d'accusation précité (cf. supra consid. 1.2) que le comportement reproché au recourant a conduit l'intimée à élaborer un projet de construction complet et finalisé, contenant des estimations ainsi que des plans détaillés du projet à bâtir sur la parcelle n° zzz, daté du 18 juillet 2011 et que le recourant se l'est accaparé sans bourse délier. Selon l'acte d'accusation, c'est ce projet qui a ensuite été utilisé par le recourant au profit de G._ SA qui a pu racheté un projet complet et de H._ qui a élaboré et déposé un projet similaire finalement bâti. L'acte d'accusation établi ainsi un lien de motivation entre l'erreur de la dupe, soit que l'intimée pensait à tort que le recourant avait le titre et le pouvoir de donner des directives dépassant le stade de l'avant-projet, et l'acte de disposition, soit la remise du projet complet et finalisé du 18 juillet 2011, ainsi qu'entre cet acte et le dommage subi par l'intimée, à savoir le montant total de ses honoraires dépassant le forfait convenu pour la phase de l'avant-projet. En conséquence, l'acte de disposition de la dupe consiste, selon l'acte d'accusation, en la remise par l'intimée au recourant du projet de construction complet du 18 juillet 2011.
Or, le projet de construction complet du 18 juillet 2011 n'a pas été transmis au recourant, comme la cour cantonale l'a d'ailleurs constaté (cf. arrêt entrepris, consid. B.e.c.). Pour retenir la réalisation de l'élément constitutif de l'acte de disposition de la dupe, la cour cantonale se réfère à la remise par l'intimée au recourant des plans datés du 4 juillet 2011 et d'une première version de devis général le 5 juillet 2011. Toutefois, ces éléments factuels ne sont pas contenus dans l'acte d'accusation. Ils ne sauraient être considérés comme des faits secondaires n'ayant aucune influence sur l'appréciation juridique, puisqu'ils conditionnent la réalisation ou non de l'un des éléments constitutifs objectifs de l'infraction d'escroquerie reprochée au recourant.
Par ailleurs, conformément à la jurisprudence précitée (cf. supra consid. 1.1), les éléments constitutifs de l'infraction doivent être décrits de manière précise dans l'acte d'accusation afin de permettre à celui-ci de remplir ses fonctions de délimitation et d'information, en particulier lorsque, comme pour l'acte de disposition de la dupe au sens de l'<ref-law>, l'élément constitutif en cause peut prendre des formes diverses. La cour cantonale ne pouvait donc pas de manière générale s'appuyer sur la définition jurisprudentielle de l'acte de disposition de la dupe pour étendre l'acte d'accusation du 13 février 2019 à des faits non contenus dans celui-ci. Il n'est au demeurant pas aisé de déterminer précisément l'acte de disposition de la dupe finalement retenu par la cour cantonale qui se réfère également aux discussions entre le recourant et l'intimée et aux réunions entre celle-ci et la ville de Y._, pour en conclure que les prestations de l'intimée avait manifestement dépassé le stade de l'avant-projet.
En tant qu'elle retient la remise des plans datés du 4 juillet 2011 et d'une première version de devis général le 5 juillet 2011, ainsi que les discussions entre le recourant et l'intimée et les réunions de celle-ci avec la ville de Y._, la cour cantonale s'écarte de l'acte d'accusation du 13 février 2019 en violation de la maxime d'accusation. Le recours doit donc être admis pour ce motif, sans qu'il soit nécessaire d'examiner les autres griefs.
2.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être admis, l'arrêt attaqué doit être annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision.
Le recourant, qui obtient gain de cause, peut prétendre à une indemnité de dépens à la charge de l'intimée et de la République et canton de Genève (<ref-law>).
L'intimée, qui succombe, supporte une partie des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision.
2.
L'intimée versera au recourant une indemnité de 1'500 fr. correspondant à la moitié des dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
3.
La République et canton de Genève versera au recourant une indemnité de 1'500 fr. correspondant à la moitié des dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 1'500 fr., est mise à la charge de l'intimée.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 8 décembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
Le Greffier : Rosselet