Faits :
A.
En décembre 2006, A.X._, fonctionnaire internationale titulaire d'une carte de légitimation de type E, et son époux B.X._ (les employeurs) ont engagé C._ (l'employée), originaire de Tunisie, en qualité d'employée de maison pour leur domicile, à Genève. Le mois précédent, l'employée avait signé le formulaire "déclaration du/de la domestique privé/e" tandis que A.X._ avait signé le formulaire "déclaration de garantie de l'employeur", ce qui avait permis à C._ d'obtenir une carte de légitimation de type F. Aucun contrat écrit n'a été établi.
A.X._ et B.X._ étaient alors parents d'un enfant et occupaient un appartement de quatre pièces dans le quartier de L._. En mars 2008, la famille, qui comptait désormais un deuxième enfant, a emménagé dans un appartement de cinq pièces à M._. Depuis octobre ou novembre 2009, elle vit dans une villa à N._.
De 2007 à 2009, C._ est allée chaque année en vacances en Tunisie, pour un mois, en même temps que A.X._ et B.X._.
Durant les rapports de travail, les employeurs ont déclaré à la Caisse cantonale genevoise de compensation les salaires suivants: 42'240 fr. en 2007, 42'600 fr. en 2008 et 48'200 fr. en 2009.
C._ a démissionné et quitté le domicile de ses employeurs le 27 février 2010.
Au printemps 2010, elle s'est rendue dans un centre pour requérants d'asile et a fait appel au syndicat D._. Par courrier du 21 juin 2010, le syndicat a exigé des employeurs la remise des documents d'identité, du contrat de travail et des fiches de salaires de C._; il demandait également le paiement du solde de salaire dû en vertu du contrat-type de l'économie domestique, affirmant que l'employée n'avait touché que 400 fr. par mois jusqu'en février 2008 puis 500 fr. depuis lors, sans jours de congé ni vacances.
Les parties se sont rencontrées à deux reprises en décembre 2010 dans les locaux du syndicat, en présence d'une collaboratrice de cet organisme. En date des 8 et 17 décembre 2010, elles y ont signé deux documents au contenu matériellement identique, intitulés chacun «Accord de règlement du litige C._/A.X._ et B.X._»; en vertu de ces accords, les employeurs s'engageaient à verser 9'000 fr. à l'employée, qui s'engageait en échange à cesser toute action juridique à leur encontre; moyennant bonne exécution de ces engagements, les parties déclaraient ne plus avoir de prétentions à faire valoir l'une contre l'autre du chef du contrat de travail les ayant liées de décembre 2006 à février 2010.
Le montant de 9'000 fr. a été versé à l'employée.
B.
Après avoir saisi l'autorité de conciliation le 12 juin 2014, C._ a déposé une demande contre A.X._ et B.X._ auprès du Tribunal des prud'hommes du canton de Genève. Outre la délivrance de divers documents, elle réclamait le montant de 253'701 fr. avec intérêts, soit 91'165 fr. à titre de solde de salaire de 2006 à 2010, 153'536 fr. pour l'indemnisation des heures supplémentaires et du travail dominical, ainsi que 9'000 fr. en réparation du tort moral. L'employée alléguait notamment avoir conclu les accords de décembre 2010 sous l'emprise d'une erreur et d'une crainte fondée. Elle invoquait aussi leur nullité au motif qu'ils étaient usuraires et contraires aux obligations de droit public imposées par l'ordonnance sur les conditions d'entrée, de séjour et de travail des domestiques privés des personnes bénéficiaires de privilèges, d'immunités et de facilités (ordonnance sur les domestiques privés [ODPr]; RS 192.126).
Par jugement du 8 février 2016, le Tribunal des prud'hommes a rejeté la demande au motif que l'employée, par les accords de décembre 2010, avait valablement renoncé à toute prétention résultant des rapports de travail.
C._ a interjeté appel de ce jugement, tout en sollicitant l'extension de l'assistance judiciaire. Celle-ci lui a été accordée, après que le Tribunal fédéral, par arrêt du 10 novembre 2016 (cause 4A_328/2016), avait annulé la décision cantonale confirmant le refus de l'assistance judiciaire faute de chances de succès de l'appel et renvoyé la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
Statuant le 4 octobre 2017, la Chambre des prud'hommes du canton de Genève a annulé le jugement du 8 février 2016 et retourné la procédure au Tribunal des prud'hommes pour instruction complémentaire, le cas échéant, et nouvelle décision au sens des considérants. Contrairement aux premiers juges, la cour cantonale a considéré que les accords conclus entre les parties ne mettaient pas fin au droit de l'employée de réclamer le solde de son salaire, dès lors qu'elle pouvait se prévaloir de l'obligation de droit public contractée par les employeurs envers la Confédération, consistant à respecter les salaires minimaux prévus à Genève pour les domestiques sans qualification. Il appartenait dès lors au tribunal, après instruction complémentaire, de déterminer le montant dû à l'employée par les employeurs sur la base de leurs engagements de droit public.
Par jugement du 27 septembre 2018, le Tribunal des prud'hommes a notamment condamné A.X._ et B.X._, conjointement et solidairement, à verser à C._:
- la somme brute de 106'387 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le
16 juillet 2008, représentant les salaires minimums dus, sous déduction des montants déjà versés par 25'200 fr., la partie qui en a la charge étant invitée à opérer les déductions sociales et légales usuelles;
- la somme brute de 87'595 fr.45 avec intérêts à 5% l'an dès le 28 février 2010, correspondant à la rémunération des heures supplémentaires et du travail du dimanche.
Les employeurs ont interjeté appel de ce jugement, que la Chambre des prud'hommes a confirmé dans un arrêt du 28 août 2019.
C.
A.X._ et B.X._ forment un recours en matière civile contre les arrêts rendus les 4 octobre 2017 et 28 août 2019 par la Chambre des prud'hommes. Leurs conclusions tendent principalement à l'irrecevabilité de l'appel déposé par C._ contre le jugement du 8 février 2016 du Tribunal des prud'hommes et subsidiairement au déboutement de l'employée de l'ensemble de ses prétentions.
C._ a présenté une demande d'assistance judiciaire. Par ordonnance présidentielle du 21 octobre 2019, cette requête a été admise et Me Manuel Bolivar a été désigné en qualité d'avocat d'office de l'intimée.
Dans sa réponse, l'employée propose le rejet du recours.
Pour sa part, la cour cantonale se réfère aux considérants de ses arrêts.
Par ordonnance du 5 décembre 2019, la Présidente de la cour de céans a rejeté la demande d'effet suspensif déposée par les recourants et a pris acte de la déclaration de la demanderesse par laquelle cette partie renonce à requérir la réalisation de la villa des défendeurs avant l'arrêt à rendre par le Tribunal fédéral.
Les recourants ont demandé derechef la restitution de l'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
Les recourants s'en prennent à deux arrêts rendus en matière civile (<ref-law>) par le tribunal supérieur institué comme autorité cantonale de dernière instance, lequel a statué sur recours (<ref-law>). L'arrêt le plus récent est une décision finale susceptible de recours selon l'<ref-law>; l'autre arrêt est une décision incidente qui peut être attaquée avec cette décision finale en vertu de l'<ref-law>. La cause atteint la valeur litigieuse de 15'000 fr. ouvrant le recours en matière civile dans les affaires relevant du droit du travail (<ref-law>). Les recourants, dont les conclusions libératoires ont été rejetées, ont la qualité pour recourir (<ref-law>). Déposé dans le délai (art. 45 al. 1 et art. 100 al. 1 LTF) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi, le recours est en principe recevable, sous réserve de l'examen des griefs particuliers.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être exercé pour violation du droit fédéral (<ref-law>), y compris le droit constitutionnel (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 247; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 313). Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il n'est donc limité ni par les arguments soulevés dans le recours, ni par la motivation retenue par l'autorité précédente; il peut admettre un recours pour un autre motif que ceux qui ont été invoqués et il peut rejeter un recours en adoptant une argumentation différente de celle de l'autorité précédente (<ref-ruling> consid. 2 p. 89; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 336; <ref-ruling> consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 400). Compte tenu de l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, sous peine d'irrecevabilité (<ref-law>), le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, sauf en cas d'erreurs juridiques manifestes. Il n'est pas tenu de traiter, comme le ferait une autorité de première instance, toutes les questions juridiques qui se posent, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (<ref-ruling> consid. 2, 115 consid. 2; <ref-ruling> consid. 1.3). Par exception à la règle selon laquelle il applique le droit d'office, il n'examine la violation d'un droit constitutionnel que si le grief a été invoqué et motivé de façon détaillée (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 1.4 in fine).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut rectifier ou compléter les constatations de l'autorité précédente que si elles sont manifestement inexactes ou découlent d'une violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). "Manifestement inexactes" signifie ici "arbitraires" (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253; <ref-ruling> consid. 2 p. 117; <ref-ruling> consid. 1.5). Encore faut-il que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>).
La critique de l'état de fait retenu est soumise au principe strict de l'allégation énoncé par l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références). La partie qui entend attaquer les faits constatés par l'autorité précédente doit expliquer clairement et de manière circonstanciée en quoi les conditions précitées seraient réalisées (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 18 et les références). Si elle souhaite obtenir un complètement de l'état de fait, elle doit aussi démontrer, par des renvois précis aux pièces du dossier, qu'elle a présenté aux autorités précédentes en conformité avec les règles de procédure les faits juridiquement pertinents à cet égard et les moyens de preuve adéquats (<ref-ruling> consid. 2 p. 90). Si la critique ne satisfait pas à ces exigences, les allégations relatives à un état de fait qui s'écarterait de celui de la décision attaquée ne pourront pas être prises en considération (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 18). Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>).
En matière de constatations de fait et d'appréciation des preuves, le Tribunal fédéral se montre réservé, vu le large pouvoir qu'il reconnaît en ce domaine aux autorités cantonales. Il n'intervient, du chef de l'art. 9 Cst., que si le juge du fait n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, a omis sans raisons objectives de tenir compte des preuves pertinentes ou a effectué, sur la base des éléments recueillis, des déductions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 265; <ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 1.4.3; <ref-ruling> consid. 2.1).
I. Recours contre l'arrêt du 4 octobre 2017
3.
Les recourants soulèvent plusieurs griefs en lien avec la motivation de l'appel de l'intimée contre le jugement du 8 février 2016.
3.1. Invoquant l'art. 9 Cst. et l'<ref-law>, ils reprochent à la Chambre des prud'hommes d'avoir établi les faits de manière manifestement inexacte en constatant que, dans leur réponse à l'appel, les recourants avaient "développ[é] un argumentaire relatif à la recevabilité de l'appel sous l'angle de la motivation mais [n'avaient pas pris] de conclusion en irrecevabilité de l'appel y relative". Or, les recourants relèvent avoir indiqué expressément dans le mémoire en question que la motivation insuffisante de l'appel devait amener la Chambre des prud'hommes à déclarer l'appel irrecevable, ce qui à leur sens aurait dû suffire pour admettre l'existence d'une conclusion en irrecevabilité de l'appel quand bien même elle n'était pas située dans la partie du mémoire spécifique aux conclusions. Au demeurant, la cour cantonale aurait fait preuve de formalisme excessif, en violation de l'art. 29 al. 1 Cst., en considérant qu'aucune conclusion en irrecevabilité n'avait été formulée.
La motivation de l'appel, exigée par l'<ref-law>, est une condition de recevabilité (arrêt 5A_488/2015 du 21 août 2015; cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 246), laquelle doit être examinée d'office (<ref-law>). Il importait dès lors peu que les recourants, intimés à l'appel, aient formulé ou non une conclusion d'irrecevabilité. Comme la constatation relative à l'absence d'une telle conclusion est dénuée de pertinence, les griefs d'ordre constitutionnel dirigés à son encontre sont irrecevables (cf. consid. 2.2 supra).
3.2. Invoquant le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., les recourants sont d'avis que l'arrêt attaqué souffre d'un défaut de motivation sur la question de la recevabilité de l'appel. En particulier, la cour cantonale aurait dû se prononcer sur l'argumentation qu'ils ont développée à propos de la motivation insuffisante de l'appel. Les recourants reprennent ensuite ce moyen. A leur sens, la Chambre des prud'hommes a violé les art. 59, 60 et 311 CPC en entrant en matière sur un appel qui présenterait une "lacune volontaire de motivation".
De jurisprudence constante, l'obligation de motiver une décision déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. n'impose pas de se prononcer sur tous les moyens des parties; l'autorité peut se limiter à ceux qui, sans arbitraire, lui paraissent pertinents (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 70; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 157; <ref-ruling> consid. 4.3.2 p. 436 et les arrêts cités). En l'espèce, la cour cantonale a jugé l'appel recevable notamment après avoir relevé qu'il avait été introduit dans la forme prescrite par la loi; elle a examiné ensuite les deux griefs soulevés par l'appelante, à savoir la violation de l'art. 20 al. 1 et de l'<ref-law>. Ce faisant, elle a jugé l'appel suffisamment motivé pour lui permettre d'entrer en matière et n'avait pas à répondre spécifiquement aux arguments des recourants sur la recevabilité de l'appel sous l'angle de sa motivation. Le moyen tiré d'une violation de l'art. 29 al. 2 Cst. est manifestement mal fondé.
Pour le surplus, l'arrêt attaqué relate les deux reproches adressés par l'appelante au Tribunal des prud'hommes:
- ne pas avoir retenu que la convention passée entre les parties réglant le litige par le versement d'une somme de 9'000 fr. était illicite et, partant, nulle au sens de l'<ref-law>;
- avoir violé l'<ref-law> dans la mesure où l'accord conclu reviendrait à éluder l'obligation de l'employeur de verser le salaire minimum, prévue dans le cadre de l'autorisation donnée par la Confédération d'accueillir l'employée étrangère.
L'appel était motivé, conformément à l'exigence posée par l'<ref-law>. La motivation de l'appel était en outre suffisamment explicite et intelligible (cf. <ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 375) puisque la cour cantonale l'a comprise, admettant même le grief fondé sur la violation de l'<ref-law>, puis jugeant superflu d'examiner si l'accord était nul au sens de l'<ref-law>. Sur ce point également, la critique des recourants est dépourvue de tout fondement.
4.
Selon l'arrêt attaqué, l'employée pouvait, indépendamment de l'<ref-law>, réclamer le solde de salaire qu'elle estimait lui être dû, en se prévalant de l'<ref-law> et de l'obligation de droit public contractée par l'employeur à l'égard de la Confédération. La cour cantonale n'a pas jugé nécessaire d'examiner si l'accord de décembre 2010 était nul au sens de l'<ref-law>, dès lors que, même valable, il ne mettait pas fin au droit de l'employée au salaire minimal prévu à Genève pour les domestiques.
4.1. Les recourants se plaignent d'une violation de l'art. 341 al. 1 et de l'<ref-law>. A l'instar d'autres créances résultant d'obligations de droit public au sens de l'<ref-law>, la prétention salariale fondée sur l'obligation de l'employeur qui a signé une déclaration de garantie entrerait dans le champ d'application de l'<ref-law>, contrairement à l'avis de la cour cantonale. Partant, la renonciation à une telle créance intervenant plus d'un mois après la fin des rapports de travail serait valable. En l'espèce, l'employée aurait renoncé à toute prétention salariale en signant, près de dix mois après la fin des rapports de travail, l'accord du 17 décembre 2010, qui comporterait des concessions réciproques.
Au demeurant, elle commettrait un abus de droit en se prévalant de la nullité de cette transaction, qu'elle a signée, dûment informée, en présence notamment d'une mandataire professionnellement qualifiée et après avoir bénéficié de plusieurs jours de réflexion.
4.2. Dans la convention de décembre 2010, l'employée s'est engagée, en échange du montant de 9'000 fr., à cesser toute action juridique contre ses employeurs ( pactum de non petendo). Elle a aussi reconnu ne plus avoir, une fois le versement précité exécuté, de prétentions à faire valoir contre ses employeurs en rapport avec le contrat de travail (reconnaissance négative de dette).
Une telle déclaration de volonté (" Willenserklärung ") peut intervenir en raison d'une remise de dette (<ref-law>) ou à la suite d'une extinction de la dette (<ref-ruling> consid. 1a). En l'espèce, la dette des recourants résulte d'une obligation de droit public, dont l'intimée peut se prévaloir devant le juge civil conformément à l'<ref-law>. En effet, pour que l'employée obtienne l'autorisation de travailler en Suisse, l'employeur devait signer la déclaration de garantie établie par le Département fédéral des affaires étrangères, laquelle comprend l'engagement de traiter l'employée aux conditions de rémunération et de travail en usage dans la localité et la profession concernée (cf. <ref-ruling> consid. 3, 750 consid. 2.4); par la signature de cette déclaration, les employeurs se sont donc obligés envers la Confédération à respecter les dispositions du contrat-type de travail genevois pour les domestiques sans qualification (ci-après: CTT), en particulier le salaire minimal prévu, soit 3'756 fr. par mois, dont 990 fr. de salaire en nature (nourriture et logement).
L'employée réclame en justice aux employeurs le solde des montants dus selon le CTT. Si la somme de 9'000 fr. versée à l'employée suffisait à combler ce solde, la dette des recourants serait éteinte par le paiement et ils pourraient opposer à l'intimée l'accord de décembre 2010. En revanche, en tant que cette convention comprend une remise de dette partielle, la question de sa validité se pose, contrairement à l'avis de la cour cantonale.
La remise de dette est un contrat (<ref-law>). Le remettant doit disposer d'un droit susceptible de renonciation, laquelle peut être interdite par une norme juridique spécifique comme l'<ref-law> (DENIS PIOTET, in Commentaire romand, Code des obligations I, 2e éd. 2012, n° 11 ad <ref-law>) ou par la règle générale de l'<ref-law> (arrêt 4A_328/2016 précité consid. 3.4.3).
Selon l'<ref-law>, un contrat ayant pour objet une chose illicite est nul. Selon la jurisprudence, un contrat est illicite lorsque son objet, sa conclusion avec le contenu convenu ou son but médiat est contraire au droit objectif suisse; la nullité de l'acte suppose en outre que cette conséquence soit expressément prévue par la disposition (de droit privé ou de droit public) en cause ou qu'elle résulte du sens et du but de la norme violée (<ref-ruling> consid. 2.8.1 p. 615; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 442 et les arrêts cités).
En droit des étrangers ordinaire, un étranger ne peut être admis en vue de l'exercice d'une activité lucrative qu'aux conditions de rémunération et de travail usuelles du lieu, de la profession et de la branche (art. 22 LEtr [RS 142.20]). L'art. 22 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201) précise que pour déterminer les salaires et les conditions de travail en usage dans la localité et la profession, il y a lieu de tenir compte des prescriptions légales, des conventions collectives et des contrats-types de travail ainsi que des salaires et des conditions accordés pour un travail semblable dans la même entreprise et dans la même branche. Ces dispositions ont remplacé l'art. 9 al. 1 de l'ordonnance du 6 octobre 1986 limitant le nombre des étrangers (OLE, en vigueur jusqu'au 31 décembre 2007). Selon la jurisprudence, le but visé par l'art. 9 OLE est de protéger les travailleurs étrangers eux-mêmes, mais aussi de préserver les travailleurs suisses d'une sous-enchère salariale induite par la main-d'oeuvre étrangère (<ref-ruling> consid. 3.2.1 et les arrêts cités).
Le droit des étrangers spécial applicable en l'espèce connaît le même mécanisme juridique consistant à lier la délivrance de l'autorisation de travail au respect des conditions de rémunération et de travail valables dans le lieu et la profession en cause, par le biais de la déclaration de garantie à signer par l'employeur. Il répond au même intérêt public lié au maintien de la paix sociale (<ref-ruling> consid. 2.5).
En tant qu'il fait fi de l'obligation de droit public des employeurs de respecter les conditions salariales et de travail du CTT, l'accord signé par les parties en décembre 2010 se révèle donc illicite. Au regard du but d'intérêt public poursuivi par le droit des étrangers dans ce domaine, la conséquence de cette illicéité ne peut être que la nullité de la convention dans la mesure où elle comporte une remise de dette de la part de l'employée et une renonciation correspondante à agir en justice. Du reste, le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion de constater la nullité d'une clause d'un contrat de travail prévoyant un salaire inférieur au salaire fixé par l'autorité administrative en application de l'art. 9 OLE (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 621 s. et les arrêts précités). Or, s'il ne peut pas convenir avec l'employeur d'un salaire inférieur au salaire garanti selon les règles impératives du droit des étrangers, l'employé ne peut pas non plus renoncer a posteriori à la part non payée de sa rémunération garantie. S'il suffisait à l'employeur de verser un salaire inférieur à celui qu'il s'est engagé à payer envers la Confédération, puis, après la fin des rapports de travail, de conclure avec l'employé une remise de dette portant sur la différence de rémunération, le système instauré en droit suisse dans l'intérêt public rappelé plus haut serait clairement détourné.
Peu importe dès lors que la convention de décembre 2010 ait été passée plus d'un mois après la fin des rapports de travail (cf. <ref-law>). Les employeurs ne peuvent l'opposer à la prétention de l'employée en paiement du solde de salaire dû selon le CTT. Il s'ensuit que les griefs tirés d'une violation de l'art. 341 al. 1 et de l'<ref-law> sont mal fondés.
4.3. L'intimée ne commet pas non plus un abus en exerçant son droit à un salaire conforme au CTT.
Certes, un comportement contradictoire peut être abusif (cf. <ref-ruling> consid. 4.2 p. 673 et les arrêts cités). Mais des circonstances particulières sont requises en sus d'un comportement contradictoire, lorsqu'une partie revient sur son consentement à un contrat dont elle conteste ensuite la validité au motif qu'il contrevient au droit impératif. Sans cette exigence supplémentaire, on en viendrait, par le biais de l'<ref-law>, à priver le travailleur de la protection conférée par le droit impératif (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 497, 618 consid. 5.2 p. 622; <ref-ruling> consid. 7 p. 344; <ref-ruling> consid. 3c). Par exemple, de telles circonstances existent lorsque la partie qui invoque le droit impératif a elle-même proposé la convention contraire à ce droit, dans son propre intérêt et en connaissance de l'invalidité, de sorte qu'elle a acquis un droit de façon déloyale (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 498 qui renvoie à l'<ref-ruling> consid. 3 p. 632).
En l'espèce, la somme de 9'000 fr. convenue en décembre 2010 était a priori très largement inférieure au montant que l'employée pouvait encore réclamer à titre de solde de salaire conforme au CTT. Les éléments invoqués par les recourants - la signature de deux accords de règlement semblables à quelques jours d'intervalle et la présence à ces occasions d'une collaboratrice du syndicat et de l'ami de l'employée - ne sauraient manifestement constituer dans ce contexte des circonstances qui justifieraient de ne pas tenir compte de la nullité de la convention de décembre 2010. Le moyen tiré de l'abus de droit ne peut être que rejeté.
II. Recours contre l'arrêt du 28 août 2019
5.
Invoquant les art. 9 Cst. et 97 LTF, les recourants se plaignent d'un établissement manifestement inexact des faits sur plusieurs points.
Les principes applicables en la matière, notamment en matière de motivation du grief d'arbitraire, ont été rappelés au consid. 2.2 supra.
5.1. Le premier élément critiqué par les recourants concerne le salaire qu'ils ont effectivement versé à l'intimée.
Selon la cour cantonale, les employeurs, auxquels le fardeau de la preuve incombait, n'ont pas prouvé les montants payés à l'employée durant les rapports de travail. Ils n'ont fourni ni quittance, ni avis de virement de compte à compte, ni décompte de salaire. Les extraits annuels du compte postal produits par les recourants n'ont pas été jugés probants, dès lors que le compte était au nom de l'employeur et que l'employée ne disposait d'aucune procuration sur ce compte, qui enregistrait au surplus de nombreuses opérations, dont des versements irréguliers portant sur des montants variables. Quant à la déclaration des salaires à la caisse de compensation, elle n'a pas la force probante que peut revêtir un décompte de salaire. La Chambre des prud'hommes a finalement retenu la version constante donnée par l'intimée, selon laquelle elle a reçu, en espèces, un salaire mensuel de 400 fr., puis de 500 fr. dès mars 2008, et enfin de 600 fr. en 2010.
Les recourants reprochent essentiellement à la cour cantonale de n'avoir pas tenu compte de leurs propres déclarations en procédure, ainsi que du témoignage indirect de l'ex-belle-soeur de l'employeuse. Une telle critique est impropre à démontrer que la cour cantonale aurait établi les faits et apprécié les preuves de manière arbitraire. La Chambre des prud'hommes a examiné de manière détaillée les preuves produites par les recourants, en particulier les extraits du compte postal. Ses explications sur le caractère non probant de ces moyens de preuve ne sont manifestement pas insoutenables.
5.2. Les recourants s'en prennent ensuite à la constatation selon laquelle l'intimée ne disposait pas d'une chambre individuelle entre décembre 2006 et mars 2008.
La cour cantonale est parvenue à la conclusion que l'employée avait dû partager sa chambre avec un enfant à cette période, durant laquelle la famille occupait un appartement à L._. Elle s'est fondée sur le plan du logement, qui ne comportait que deux chambres à coucher, ainsi que sur la déclaration de l'employeuse, qui avait admis que l'employée avait dormi avec l'un des enfants à certaines périodes; sur ce dernier point, l'explication du "choix personnel" de l'intimée, donnée par l'employeuse, a été jugée peu crédible.
La déduction que l'autorité précédente a tirée de ces éléments n'est pas insoutenable. Et les juges genevois pouvaient sans arbitraire ne pas tenir compte des témoignages invoqués à présent par les recourants. En effet, c'est de l'employeuse exclusivement que son ex-belle-soeur tenait sa connaissance du fait que l'enfant partageait la chambre des parents à L._. Quant à la collaboratrice du syndicat, elle a simplement déclaré ne pas se souvenir que l'employée lui ait dit, cinq ans plus tôt, qu'elle dormait dans la même chambre que l'un des enfants.
5.3. Selon les recourants, la cour cantonale a constaté arbitrairement les heures de travail effectuées par l'intimée, en se fondant exclusivement sur les déclarations de l'employée.
Elle aurait ainsi retenu que l'intimée travaillait 10 heures par week-end, après avoir écarté sans justification valable le témoignage direct de l'ex-belle-soeur de l'employeuse. Or, ce témoin, invitée régulièrement chez les recourants notamment le week-end, n'a jamais vu l'employée faire le ménage ni la cuisine lors de ses visites. Par ailleurs, la cour cantonale n'aurait arbitrairement pas tenu compte des déclarations de l'employeuse sur les fréquentes absences de la famille le week-end ainsi que sur les raisons de la rentrée à 18 heures de l'employée le samedi et le dimanche.
Quant à l'horaire de travail en semaine, de 7 h 30 à 19 h 30 sans pause, il aurait, lui aussi, été arrêté sans tenir compte du témoignage pourtant pertinent de l'ex-belle-soeur de l'employeuse, ni de la déclaration de l'employée elle-même qui a reconnu avoir bénéficié d'une pause effective jusqu'à 60 minutes.
5.3.1. Il incombe au travailleur de prouver qu'il a accompli des heures supplémentaires au sens de l'<ref-law> et quelle est la quotité des heures dont il demande la rétribution (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 176; arrêts 4A_390/2018 du 27 mars 2019 consid. 3; 4A_28/2018 du 12 septembre 2018 consid. 3; 4A_482/2017 du 17 juillet 2018 consid. 2.1). S'il n'est pas possible d'établir le nombre exact d'heures effectuées, le juge peut, par application analogique de l'<ref-law>, en estimer la quotité. L'évaluation se fonde sur le pouvoir d'appréciation des preuves et relève donc de la constatation des faits, que le Tribunal fédéral revoit uniquement sous l'angle de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2b/aa p. 276; arrêt 4A_338/2011 du 14 décembre 2011 consid. 2.2, in PJA 2012 282). Si l'<ref-law> allège le fardeau de la preuve, il ne dispense pas le travailleur de fournir au juge, dans la mesure raisonnablement exigible, tous les éléments constituant des indices du nombre d'heures supplémentaires accomplies (<ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 471; <ref-ruling> consid. 3a p. 221; arrêt 4A_482/2017 précité consid. 2.1). La conclusion selon laquelle les heures supplémentaires ont été réellement effectuées dans la mesure alléguée doit s'imposer au juge avec une certaine force (arrêts 4A_285/2019 du 18 novembre 2019 consid. 6.2.3; 4A_482/2017 précité consid. 2.1; 4A_611/2012 du 19 février 2013 consid. 2.2 et les arrêts cités).
5.3.2. Selon les constatations figurant dans l'arrêt attaqué, l'employée a été engagée à plein temps pour accomplir les tâches ménagères, s'occuper d'un, puis de deux enfants en bas âge et préparer les repas. Appliquant l'<ref-law>, la cour cantonale a retenu un horaire de travail journalier d'au moins 12 heures en semaine, de 7 h 30 à 19 h 30, et d'au moins 5 heures le samedi et le dimanche. Ces 70 heures de travail par semaine englobaient 24 heures supplémentaires de 2006 à 2009 et 25 heures supplémentaires en 2010 par rapport à la durée hebdomadaire prévue par le CTT.
Cette appréciation n'apparaît pas entachée d'arbitraire. L'évaluation de l'autorité précédente est fondée en effet non seulement sur les déclarations de l'intimée décrivant sa journée de travail, mais également sur celles de l'employeuse. Ainsi l'employée a indiqué que sa journée débutait au réveil de l'aîné des enfants auquel elle préparait le petit déjeuner, ce qui a été confirmé par l'employeuse. Celle-ci a confirmé également que la journée de travail de l'intimée s'achevait après le repas du soir, une fois la cuisine rangée et nettoyée. Il ressort en outre des déclarations de la recourante que son époux et elle-même travaillaient toute la journée à l'extérieur. L'intimée se trouvait dès lors seule à la maison avec des enfants en bas âge. La cour cantonale pouvait sans arbitraire considérer que la pause pendant la sieste des enfants entrait dans l'horaire de travail, puisque l'employée n'était alors pas totalement libre de son temps, devant se tenir prête à s'occuper d'un enfant qui se réveillerait plus tôt que prévu.
L'autorité précédente a constaté, sans être critiquée, que l'intimée exerçait son travail à huis clos, qu'elle n'avait pas de contacts avec des voisins ou des amis et qu'elle était confinée dans le domicile de ses employeurs à l'exception de quelques heures les après-midis du week-end. Les employeurs exigeaient qu'elle soit de retour à 18 heures ces jours-là, ce qui tend bien à démontrer qu'elle travaillait aussi samedi et dimanche. Sur la base de ces faits, il n'était pas insoutenable de retenir que l'employée, comme elle l'a déclaré, s'occupait des enfants et du ménage une partie du week-end et d'évaluer ce temps de travail à 5 heures par jour.
Invoqué par les recourants, le témoignage de l'ex-belle-soeur de l'employeuse a été examiné par la cour cantonale, qui a expliqué pourquoi il n'était pas pertinent: l'intéressée ne connaissait pas le cahier des charges exact de l'employée et ne venait manger chez les recourants qu'une à deux fois par mois, à un jour de la semaine indéterminé. Ces éléments permettaient assurément à la cour cantonale de considérer que le témoignage en question n'était pas apte à fournir des indications fiables quant à l'horaire et à la charge de travail de l'intimée.
6.
Invoquant l'<ref-law>, les recourants soutiennent que la cour cantonale a renversé le fardeau de la preuve en se fondant sur les seules déclarations de l'employée pour établir la quotité des heures supplémentaires effectuées.
La prémisse des recourants est erronée. La Chambre des prud'hommes a discuté de manière détaillée toutes les preuves disponibles concernant les heures de travail effectuées par l'employée et est parvenue à une conviction sur la base d'une appréciation des preuves. Or, cette question n'est pas régie par l'<ref-law>, disposition qui ne prescrit pas comment le juge doit apprécier les preuves ni sur quelle base il peut parvenir à une conviction (<ref-ruling> consid. 5.4 p. 602; <ref-ruling> consid. 2d; <ref-ruling> consid. 2a p. 522). Le grief est mal fondé.
7.
Le dernier moyen soulevé par les recourants, fondé sur la violation de l'art. 322 al. 1 et 2 CO, est sans objet dès lors qu'il n'est pas établi que les recourants ont payé le salaire prévu par le CTT, ni mis un logement à disposition de l'intimée jusqu'en février 2008 (cf. consid. 5.1 et 5.2 supra).
8.
Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
La seconde demande d'effet suspensif devient ainsi sans objet.
Les recourants supporteront solidairement les frais judiciaires (<ref-law>), fixés selon le tarif ordinaire étant donné la valeur litigieuse (cf. art. 65 al. 4 let. c LTF). Les dépens de l'intimée, à verser à son mandataire d'office, seront pris en charge par les recourants (art. 68 al. 1 et 2 LTF) et, en cas de défaut, par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 5'500 fr., sont mis à la charge des recourants, débiteurs solidaires.
3.
Les recourants, débiteurs solidaires, verseront à l'avocat d'office de l'intimée l'indemnité de 6'500 fr. due à titre de dépens. Au cas où les dépens ne pourraient pas être recouvrés, la caisse du Tribunal fédéral versera ce montant audit mandataire.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et à la Chambre des prud'hommes de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 19 mai 2020
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Kiss
La Greffière : Godat Zimmermann