Faits :
A.
Par jugement du 15 juin 2020, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a condamné A._, pour non-restitution de permis ou de plaques de contrôle (<ref-law>), conduite d'un véhicule ne répondant pas aux prescriptions légales (<ref-law>) et conduite sous défaut de permis de circulation ou de plaques de contrôle (<ref-law>), à une peine pécuniaire de 20 jours-amende à 630 fr. le jour-amende, sous déduction d'un jour de détention avant jugement, avec sursis durant trois ans en lien avec l'infraction à l'<ref-law>, et à une amende de 400 fr., peine privative de liberté de substitution de quatre jours, pour les deux autres infractions.
B.
Par arrêt du 12 janvier 2021, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de Genève, statuant sur appel formé par A._ et sur appel joint du Ministère public de la République et canton de Genève, a réformé le jugement attaqué en ce sens qu'elle a acquitté A._ de conduite d'un véhicule ne répondant pas aux prescriptions légales, l'a reconnu coupable de non-restitution de permis ou de plaques de contrôle et de conduite sous défaut de permis de circulation ou de plaques de contrôle et l'a condamné à une peine pécuniaire de 20 jours-amende à 630 fr. le jour-amende, sous déduction d'un jour de détention avant jugement, avec sursis durant trois ans, ainsi qu'à une amende de 2'250 fr. (peine privative de liberté de substitution de trois jours), en lien avec l'infraction à l'<ref-law>, et à une amende de 100 fr. (peine privative de liberté de substitution d'un jour) en lien avec l'infraction à l'<ref-law>.
B.a. En substance, la cour cantonale a retenu ce qui suit:
Le 12 janvier 2018, par courrier simple adressé à A._, le chef du service technique de l'Office cantonal des véhicules de la République et canton de Genève (ci-après: OCV) a relevé que B._ AG avait lancé quelques temps auparavant une campagne de rappel xxx, dont faisait partie le véhicule de A._, en raison d'un problème de freinage susceptible de produire un accident. L'Office fédéral des routes (ci-après: OFROU) avait informé l'OCV que le nécessaire n'avait pas encore été fait. Le défaut ayant une importance considérable pour la sécurité, il était nécessaire de procéder sans tarder à une réparation intégrale auprès d'un représentant de la marque. Un délai au 23 février 2018 était accordé à A._ pour faire parvenir à l'OCV une attestation assurant de la remise en état du véhicule. A défaut, l'OCV serait dans l'obligation de prononcer le retrait du permis de circulation aux frais de A._.
B.b. Par décision du 20 novembre 2018 communiquée par courrier A Plus à A._, l'OCV a ordonné le retrait du permis de circulation du véhicule Porsche Cayenne appartenant au précité. Selon le suivi des envois de la Poste, cette décision a été distribuée à A._ le 21 novembre 2018.
Le 25 janvier 2019, l'OCV a dénoncé la situation à la police et ordonné la saisie du permis de circulation et des plaques de contrôle du véhicule de A._.
B.c. Le 6 février 2019, A._ a été interpellé à 12h20 par les gardes-frontières au passage de la frontière de U._ pour avoir circulé avec son véhicule dont les plaques de contrôle se trouvaient sous retrait pour défaut technique du véhicule.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 12 janvier 2021. Il conclut, avec suite de frais, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté de tous les chefs d'accusation, au constat de la nullité de la décision du 20 novembre 2018 rendue par l'OCV, ainsi qu'au paiement d'une indemnité équitable. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste sa condamnation des chefs de non-restitution de permis ou de plaques de contrôle au sens de l'<ref-law> et de conduite sous défaut de permis de circulation ou de plaques de contrôle au sens de l'<ref-law>.
2.
A teneur de l'<ref-law>, est puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire quiconque ne restitue pas, malgré une sommation de l'autorité, un permis ou des plaques de contrôle qui ne sont plus valables ou ont fait l'objet d'une décision de retrait. Selon l'<ref-law>, est puni de l'amende quiconque conduit un véhicule automobile avec ou sans remorque sans le permis de circulation ou les plaques de contrôle requis.
Les éléments constitutifs objectifs de ces infractions sont réalisés dès lors qu'une décision de retrait du permis de circulation a été valablement rendue, qu'elle est exécutoire et qu'elle n'a pas été respectée (YVAN JEANNERET, Les dispositions pénales de la Loi sur la circulation routière (LCR), 2007, n° 16 ad <ref-law> et n° 47 ad <ref-law>).
2.1. Le recourant invoque plusieurs vices de forme qui entacheraient la validité de la décision de retrait du permis de circulation et des plaques de contrôle prononcée par l'OCV le 20 novembre 2018, au point que celle-ci en serait nulle.
2.2. La nullité absolue d'une décision ne frappe que les décisions affectées des vices les plus graves, manifestes ou du moins facilement reconnaissables et pour autant que la constatation de la nullité ne mette pas sérieusement en danger la sécurité du droit (<ref-ruling> consid. 1.4.4 p. 105; <ref-ruling> consid. 7.6 p. 184; <ref-ruling> consid. 4 p. 438; <ref-ruling> consid. 1.4.3 p. 368; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 503; <ref-ruling> consid. 4.4.3 p. 56; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 275; arrêts 6B_30/2020 du 6 avril 2020 consid. 1.1.2; 6B_986/2015 du 23 août 2016 consid. 2.1). Sauf dans les cas expressément prévus par la loi, il ne faut admettre la nullité qu'à titre exceptionnel, lorsque les circonstances sont telles que le système d'annulabilité n'offre manifestement pas la protection nécessaire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 257; arrêts 6B_30/2020 du 6 avril 2020 consid. 1.1.2; 6B_986/2015 du 23 août 2016 consid. 2.1; 6B_640/2012 du 10 mai 2013 consid. 1.1). L'illégalité d'une décision ne constitue pas par principe un motif de nullité; elle doit au contraire être invoquée dans le cadre des voies de droit ordinaires de recours (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 257; arrêt 6B_986/2015 du 23 août 2016 consid. 2.1).
2.3. Le recourant se plaint tout d'abord d'une notification irrégulière de la décision de l'OCV du 20 novembre 2018.
2.3.1. Selon une jurisprudence bien établie, les communications des autorités sont soumises au principe de la réception. Il suffit qu'elles soient placées dans la sphère de puissance de leur destinataire et que celui-ci soit à même d'en prendre connaissance pour admettre qu'elles ont été valablement notifiées (arrêt 8C_754/2018 du 7 mars 2019 consid. 7.2.1 et les références citées; voir aussi THIERRY TANQUEREL, Manuel de droit administratif, 2e éd. 2018, n° 1570; GRODECKI/JORDAN, Code annoté de procédure administrative genevoise, 2017, n° 297 ad art. 17 LPA; MOOR/POLTIER, Droit administratif, vol. II, 3e éd. 2011, p. 352). Il n'est donc pas nécessaire que le destinataire ait personnellement en main la décision en cause, encore moins qu'il en prenne effectivement connaissance (<ref-ruling> consid. 2.4.1 p. 603; <ref-ruling> consid. 4 p. 18).
L'envoi d'une décision par courrier A Plus est un mode de notification des décisions admis par le Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 601 s.; arrêt 8C_754/2018 du 7 mars 2019 consid. 7.2.2 s. et les références citées).
2.3.2. Se fondant sur l'attestation de suivi des envois de la Poste (ci-après: le relevé " Track & Trace "), la cour cantonale a retenu que la décision de l'OCV du 20 novembre 2018 avait été distribuée au domicile du recourant le 21 novembre 2018. Elle s'est en outre fondée sur le paiement de l'émolument de cette décision intervenu le 28 novembre 2018, pour conclure que le recourant s'était vu valablement notifier la décision en cause.
2.3.3. Le recourant conteste avoir reçu la décision de retrait du permis de circulation et des plaques de contrôles du 20 novembre 2018. Il invoque, pour la première fois en procédure fédérale, s'être trouvé en Russie, à V._, au moment où celle-ci lui aurait été notifiée, et produit un billet d'avion et un extrait de son passeport. Bien que nouveaux, ces moyens de preuve seraient recevables, puisque le fait qu'il était absent au moment de la notification de la décision en cause résulterait de l'arrêt attaqué. Il ne pouvait donc pas avoir reçu la décision de l'OCV du 20 novembre 2018.
2.3.4. A teneur de l'<ref-law>, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente. Cette règle connaît une exception lorsque c'est la décision de l'autorité précédente qui, pour la première fois, a rendu pertinents ces faits ou moyens de preuve (<ref-ruling> consid. 3.1.2 p. 123; arrêt 6B_1054/2017 du 23 juillet 2018 consid. 2.1). Pour contester l'état de fait retenu par l'autorité précédente, le recourant ne saurait se fonder sur des faits ou moyens de preuve nouveaux qu'il était en mesure de présenter à cette autorité et dont il devait discerner la pertinence éventuelle (<ref-ruling> consid. 4.4.3 p. 129; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 629; arrêts 9C_241/2020 du 10 mars 2021 consid. 2; 6B_1054/2017 du 23 juillet 2017 consid. 2.1; 5A_291/2013 du 27 janvier 2014 consid. 2.2).
Contrairement à l'avis du recourant, le fait que celui-ci se trouvait en Russie au moment de la notification de la décision de l'OCV du 20 novembre 2018 est un fait nouveau qui ne ressort pas de l'arrêt entrepris. L'exception à l'irrecevabilité des faits nouveaux n'est donc pas réalisée. Au demeurant, le recourant n'explique pas en quoi il aurait été empêché de produire son billet d'avion et l'extrait de son passeport à l'appui de ce nouvel élément factuel devant la cour cantonale. Dans la mesure où ce nouveau fait, ainsi que les nouveaux moyens de preuve produits à son appui, ne figuraient pas déjà à la procédure cantonale, ceux-ci sont nouveaux, partant, irrecevables. Par conséquent, il n'en sera pas tenu compte.
Au surplus, le recourant ne conteste pas le raisonnement suivi par la cour cantonale. En conséquence, c'est à bon droit que celle-ci a retenu que la décision de l'OCV du 20 novembre 2018 avait été valablement notifiée au recourant. Mal fondé, ce grief doit donc être rejeté.
2.4. Le recourant invoque, pour la première fois devant le Tribunal fédéral, la nullité de la décision de l'OCV du 20 novembre 2018, en tant qu'elle n'est pas signée, que le nom du signataire est inconnu et que la compétence de déléguer le pouvoir de signature n'a pas été démontré.
La jurisprudence a déjà considéré, s'agissant de la signature d'un acte, que lorsqu'un prononcé n'a visiblement pas été signé comme il devait l'être, le vice devait être invoqué auprès du tribunal. Il ne peut en revanche l'être avec succès après l'échéance du délai de recours, de sorte que le recourant est forclos à s'en prévaloir pour la première fois au stade de la procédure fédérale (arrêts 6B_1051/2017 du 23 mars 2018 consid. 1.3; 9C_511/2014 du 26 septembre 2014 consid. 3.3; cf. en procédure civile, la même solution, STECK/BRUNNER, in Basler Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, 3e éd. 2017, n° 38 ad <ref-law>). Ce grief est partant irrecevable.
2.5. Selon le recourant, la décision de l'OCV du 20 novembre 2018 serait nulle, en tant qu'elle consacrerait une violation de son droit d'être entendu.
2.5.1. Des vices de procédure qui tiennent à des violations du droit d'être entendu sont en soi guérissables et ne conduisent en règle générale qu'à l'annulabilité de la décision entachée du vice. S'il s'agit cependant d'un manquement particulièrement grave aux droits essentiels des parties, les violations du droit d'être entendu entraînent aussi la nullité. Cela est en particulier le cas lorsque l'intéressé n'a pas connaissance d'une décision faute de notification ou lorsqu'il n'a pas eu l'occasion de prendre part à une procédure dirigée contre lui (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 363 s. et les références citées; arrêt 8C_681/2016 du 17 août 2017 consid. 5.2; 6B_986/2015 du 23 août 2016 consid. 2.1).
Selon l'art. 23 al. 1 in fine LCR, en règle générale, l'autorité entendra l'intéressé avant de lui retirer son permis de conduire ou de le soumettre à une interdiction de circuler. En matière de droit d'être entendu, cette disposition n'offre pas plus de garantie que l'art. 29 al. 2 Cst. (arrêts 1C_85/2012 du 22 novembre 2012 consid. 5.2; 6A.12/2003 du 2 avril 2003 consid. 2.4).
2.5.2. Le recourant reproche à l'OCV, à l'OFROU ainsi qu'à B._ AG de ne pas l'avoir informé de la procédure de rappel xxx dont faisait partie son véhicule avant que ne soit rendue la décision de l'OCV du 20 novembre 2018.
2.5.3. En l'espèce, la décision précitée a été régulièrement notifiée au recourant (cf. consid. 2.3). Elle faisait référence à la campagne de rappel xxx pour une défectuosité des freins présentant un risque de sécurité élevé dont était potentiellement affecté le véhicule du recourant. Elle octroyait un délai de trente jours à celui-ci pour régulariser sa situation ou pour interjeter un recours contre ladite décision, de sorte qu'il lui appartenait d'utiliser les voies de droit ordinaires s'il entendait contester la validité de la décision. Il a donc eu l'occasion de prendre part à la procédure administrative dirigée contre lui. Or, n'ayant rien entrepris, le recourant ne peut à présent invoquer une violation de son droit d'être entendu.
Ce grief doit partant être rejeté.
2.6. Enfin, le recourant reproche à l'OFROU et à B._ AG une violation des dispositions du document publié par cette autorité et intitulé " Informations concernant les rappels de véhicules ", du 15 septembre 2016. Ce faisant, le recourant n'invoque aucun motif de recours valable devant le Tribunal fédéral (cf. <ref-law>), de sorte que ce grief est irrecevable.
2.7. Vu ce qui précède, la décision de retrait du permis de circulation et des plaques de contrôles de l'OCV du 20 novembre 2018 a été valablement rendue, était exécutoire et n'a pas été respectée par le recourant. La cour cantonale n'a donc pas violé le droit fédéral en retenant que les éléments constitutifs objectifs des art. 97 al. 1 let. b et 96 al. 1 let. a LCR étaient réalisés.
3.
Le recourant conteste la réalisation de l'élément constitutif subjectif des infractions qui lui sont reprochées.
3.1. Sur le plan subjectif, les infractions réprimées aux art. 97 al. 1 let. b et 96 al. 1 let. a LCR peuvent être commises tant intentionnellement que par négligence (cf. <ref-law>; YVAN JEANNERET, Les dispositions pénales de la Loi sur la circulation routière (LCR), 2007, n° 35 ad <ref-law> et n° 52 ad <ref-law>; BUSSY ET AL., Code suisse de la circulation routière commenté, 4e éd. 2015, n° 2.3 ad <ref-law>).
3.2. Dans la mesure où la décision de l'OCV du 20 novembre 2018 avait été valablement notifiée au recourant et l'émolument joint à celle-ci payé le 28 novembre 2018, la cour cantonale a considéré que le recourant avait donc assurément fait preuve de négligence en ne portant pas l'attention voulue à cette décision, laquelle était pourtant dûment parvenue dans sa sphère de connaissance et à laquelle il devait obtempérer, en régularisant la situation ou en restituant le permis de circulation pour ne plus utiliser le véhicule à l'échéance du délai.
3.3. Le recourant conteste avoir eu connaissance de la décision de retrait rendue par l'OCV le 20 novembre 2018 et avoir lui-même payé l'émolument y relatif le 28 novembre 2018. Ce paiement confirmait uniquement qu'un membre de sa famille l'aurait effectué sans toutefois lui transmettre le contenu de la décision en cause. Il n'avait appris l'existence de la décision précitée que lors de son interpellation à la douane de U._ le 6 février 2019. Il n'avait reçu aucune information relative à une éventuelle défectuosité de son véhicule et à la nécessité de déposer les plaques de contrôle et n'avait aucun intérêt à ne pas donner suite aux divers courriers relatifs à la procédure de rappel de son véhicule.
3.4. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 1.1).
Le recourant se contente d'une présentation personnelle des faits, sans démontrer en quoi la motivation de la cour cantonale serait manifestement insoutenable. En tant qu'il s'écarte des faits retenus par la cour cantonale sans même invoquer que ceux-ci auraient été établis de manière arbitraire, son exposé est appellatoire, partant irrecevable.
4.
Le recourant conteste enfin la peine qui lui a été infligée.
4.1. Selon l'<ref-law>, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2). La culpabilité de l'auteur doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents, qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution. Du point de vue subjectif, sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur lui-même, à savoir les antécédents, la réputation, la situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), la vulnérabilité face à la peine, de même que le comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 6.1.1 et les références citées).
4.2. Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'<ref-law>, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation. L'exercice de ce contrôle suppose que le juge exprime, dans sa décision, les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur dont il tient compte, de manière à ce que l'on puisse constater que tous les aspects pertinents ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés, que ce soit dans un sens aggravant ou atténuant (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2).
4.3. La cour cantonale a considéré que la faute du recourant était d'une importance non négligeable. Il n'avait pas prêté l'attention requise et nécessaire à une communication des autorités lui enjoignant de régulariser la situation de son véhicule ou de ne plus conduire sur la voie publique, se mettant ainsi en porte-à-faux du respect de la loi. Sa faute était d'autant plus marquée qu'il lui suffisait de prendre avec sérieux la décision communiquée et qu'il pouvait faire traduire certains documents par des membres de sa famille, vu sa mauvaise maîtrise du français. Dans ces circonstances, il lui était facile d'éviter de ne pas respecter la loi. En outre, la prise de conscience de sa faute était nulle. Le recourant ne témoignait d'aucune volonté d'amendement, persistant à rejeter sa faute sur des tiers et à contester toute réception de la décision du 20 novembre 2018, ce qui était manifestement faux.
En outre, l'absence de toute prise de conscience et de la persévérance du recourant à nier toute faute de sa part justifiait le prononcé d'une amende à titre de sanction immédiate, l'amende requise par le ministère public étant adéquate et en relation avec la situation personnelle du recourant.
4.4.
4.4.1. Le recourant reproche, très sommairement, à la cour cantonale d'avoir abusé de son pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine, en tant qu'elle l'a condamné à une peine plus sévère, alors qu'il fût acquitté du chef de conduite d'un véhicule ne répondant pas aux prescriptions (<ref-law>) et que la cour cantonale a retenu une commission par négligence des autres infractions.
4.4.2. Contrairement à ce que soutient le recourant, la cour cantonale a pris en compte cet acquittement dans la fixation de la peine contraventionnelle, puisqu'elle l'a réduite de 400 fr. à 100 fr.
Pour le surplus, la cour cantonale a confirmé le jugement du tribunal de police, lequel avait également retenu la commission par négligence des art. 97 al. 1 let. b et 96 al. 1 let. a LCR. Le recourant ne peut dès lors rien tirer de cet élément.
Enfin, la cour cantonale a exposé les motifs qui l'ont conduite à prononcer une amende à titre de sanction immédiate, sans que le recourant n'explique en quoi elle aurait ainsi abusé de son large pouvoir d'appréciation.
4.5. La cour cantonale a pris en compte les critères pertinents gouvernant la fixation de la peine conformément à l'<ref-law>, sans omettre d'éléments d'appréciation importants, ni en se fondant sur des critères étrangers à cette disposition. Compte tenu de l'ensemble des circonstances, la peine infligée au recourant n'apparaît pas exagérément sévère au point de constituer un abus du large pouvoir d'appréciation dont dispose le juge. Les griefs tirés de la violation de l'<ref-law> doivent être rejetés.
5.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Le recourant, qui succombe, doit supporter les frais judiciaires (cf. <ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 27 septembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
Le Greffier : Rosselet