Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
1.1. Con pronunzia 3 febbraio 2020 il Pretore aggiunto del distretto di Lugano ha respinto la petizione 12 febbraio 2018 con cui A._ e B._ hanno convenuto in giudizio C._, chiedendo che quest'ultimo fosse condannato a pagare loro complessivi fr. 70'000.-- per torto morale. La II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha, con sentenza 7 settembre 2020, respinto l'appello proposto dagli attori nella misura in cui era ricevibile.
1.2. Con sentenza 5 novembre 2020 la I Corte di diritto civile del Tribunale federale ha dichiarato inammissibile, nella procedura semplificata dell'<ref-law> e in ragione della sua carente motivazione, il ricorso in materia civile presentato da A._ e B._. L'atto giudiziario contenente tale sentenza è stato recapitato alla ricorrente il 13 novembre 2020 e al ricorrente il 16 novembre 2020.
2.
Con domanda di revisione datata 18 dicembre 2020 e consegnata alla posta il medesimo giorno, A._ e B._ chiedono l'annullamento della sentenza 5 novembre 2020 e che, in accoglimento della loro domanda, venga emanata una nuova decisione. In sostanza ritengono di avere sufficientemente motivato il loro ricorso e sostengono che l'utilizzo della procedura semplificata per decidere l'impugnativa era ingiustificato. Chiedono pure di essere posti al beneficio dell'assistenza giudiziaria con la nomina di un avvocato.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.
Trattandosi di una domanda di revisione il Tribunale federale è chiamato a statuire nella sua composizione ordinaria, e cioè di regola a 3 giudici (sentenza 2F_20/2012 del 25 settembre 2012 consid. 1.2.2).
3.
Giusta l'<ref-law>, tranne eccezioni che in concreto vanno di primo acchito escluse, la domanda di revisione dev'essere depositata presso il Tribunale federale entro 30 giorni dalla notificazione del testo integrale della sentenza. La revisione è un rimedio giuridico straordinario che consente di chiedere il riesame di una sentenza del Tribunale federale per i motivi esaustivamente indicati nella LTF. Essa non consente di ridiscutere liberamente la sentenza di cui è chiesta la revisione. Giusta l'<ref-law>, la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata per i seguenti motivi: se sono state violate le norme concernenti la composizione del Tribunale o la ricusazione (lett. a); se il Tribunale ha accordato a una parte sia più di quanto essa abbia domandato, o altra cosa senza che la legge lo consenta, sia meno di quanto riconosciuto dalla controparte (lett. b); se il Tribunale non ha giudicato su singole conclusioni (lett. c) o se, per svista, non ha tenuto conto di fatti rilevanti che risultano dagli atti (lett. d).
In concreto la domanda di revisione è tardiva, poiché non è stata depositata entro il termine di 30 giorni dalla notificazione del testo integrale della sentenza. Tale termine scadeva per il secondo istante, che ha ricevuto la sentenza 3 giorni dopo la prima istante, il 16 dicembre 2020. A prescindere da quanto appena osservato la domanda si sarebbe pure rivelata inammissibile in seguito al suo contenuto, atteso che non menziona di alcun motivo di revisione previsto dalla legge.
4.
Poiché l'istanza di revisione si palesa inammissibile, la domanda di assistenza giudiziaria va respinta, facendo difetto il requisito delle possibilità di esito favorevole del rimedio esperito (<ref-law>). Le spese giudiziarie seguono pertanto la soccombenza e sono poste a carico degli istanti in solido (art. 66 cpv. 1 e 5 LTF).

per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La domanda di revisione è inammissibile.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria degli istanti è respinta.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 500.-- sono poste in solido a carico degli istanti.
4.
Comunicazione alle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.