Faits :
A.
Par jugement du 4 décembre 2018, le Tribunal criminel de l'arrondissement de l'Est vaudois a libéré A._ des accusations de tentative de contrainte, tentative de contrainte sexuelle et tentative de viol, l'a condamné pour extorsion qualifiée, contrainte, contrainte sexuelle et viol à une peine privative de liberté de quatre ans, sous déduction de 470 jours de détention avant jugement, a constaté qu'il avait été détenu durant 27 jours dans des conditions de détention illicites dans des cellules de la police et ordonné que 14 jours soient déduits de la peine précitée, à titre d'indemnisation, a constaté qu'il avait été détenu durant 207 jours dans des conditions de détention illicites à la prison D._ et ordonné que 69 jours soient déduits de la peine précitée, à titre d'indemnisation, a ordonné son maintien en exécution anticipée de peine, a prononcé son expulsion du territoire suisse pour une durée de huit ans et a pris acte pour valoir jugement de la convention passée entre A._, B._ et C._.
B.
Par jugement du 4 juin 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis très partiellement l'appel formé par A._ et a admis partiellement celui du ministère public. Elle a réformé le jugement attaqué en ce sens qu'elle a libéré A._ de l'accusation de tentative de contrainte, l'a condamné pour extorsion qualifiée, contrainte, tentative de contrainte sexuelle, contrainte sexuelle, tentative de viol et viol à une peine privative de liberté de sept ans, sous déduction de 470 jours de détention avant jugement. Pour le surplus, elle a confirmé le jugement attaqué et a ordonné l'expulsion de A._ pour une durée de cinq ans.
En résumé, elle a retenu les faits suivants:
B.a. En juillet 2016, A._ a fait la connaissance de B._ par l'intermédiaire du site internet E._, sur lequel il disposait d'un faux profil. Il lui a demandé des photographies d'elle nue. B._ a d'abord refusé de lui en donner, avant de céder devant l'insistance de son interlocuteur et de lui envoyer une première fois des clichés d'elle dénudée. A une date indéterminée, les deux protagonistes se sont rencontrés et ont entretenu une première relation sexuelle consentie.
Par la suite, A._ a de nouveau pris contact avec B._, et lui a dit qu'il voulait faire l'amour avec elle. Insistant, il l'a menacée à plusieurs reprises de publier les photos compromettantes d'elle sur Facebook, de les envoyer à sa famille, à ses collègues de travail ou à toutes les personnes de F._ et des environs si elle ne cédait pas.
Entre l'été 2016 et l'hiver 2016-2017, à plusieurs reprises, B._ a rejoint A._ sur un parking à G._. A ces occasions, ils se sont rendus, au moyen du véhicule de A._, dans une forêt à proximité. A cet endroit, dans la voiture, A._ a, à trois reprises à tout le moins, contraint B._, toujours sous la menace de voir diffuser les clichés d'elle dénudée qu'elle lui avait adressés, à lui prodiguer des fellations, ou d'autres caresses à caractère sexuel, et à entretenir avec lui des rapports sexuels vaginaux, sans protection.
Entre les mois de juin et d'août 2017, A._, après avoir créé un nouveau faux profil Facebook, a recontacté sa victime, en exigeant de nouvelles photographies, ainsi que des vidéos, toujours en la menaçant de publier celles en sa possession. Devant ces menaces, B._ a encore une fois cédé et lui a envoyé trois nouvelles photos ainsi que trois vidéos. A._, toujours selon le même procédé, a exigé de sa victime qu'elle entretienne des relations sexuelles avec lui. Il a ainsi imposé deux relations sexuelles complètes. La première a eu lieu dans la chambre d'un hôtel à F._, tandis que la seconde s'est à nouveau déroulée dans le véhicule de l'intéressé.
Durant toute la période durant laquelle les protagonistes ont été en contact, A._ a demandé de pratiquer des actes de sodomie sur elle, ce à quoi il a renoncé en raison du refus de B._.
Par ailleurs, à compter du mois de juillet 2016, A._ a demandé à B._ de lui donner de l'argent, faute de quoi il publierait sur internet toutes les images compromettantes ou afficherait celles-ci dans les rues de F._. B._ lui a remis une somme totale de 1'400 fr. en plusieurs fois.
B.b. A compter du mois de septembre 2016, A._ a contacté C._, par l'intermédiaire du réseau social Facebook par le biais d'un faux profil. Au fil des conversations, il a demandé à son interlocutrice de lui adresser des clichés d'elle nue, ce qu'elle a accepté de faire. Lorsqu'il a informé C._ qu'il lui avait envoyé de fausses photos de lui, celle-ci lui a alors dit de l'oublier et d'effacer les photographies qu'elle lui avait transmises.
Dès cet instant, A._ a menacé C._ de divulguer les photos à sa famille si elle n'acceptait pas de le rencontrer et d'avoir un rapport sexuel avec lui. Elle a d'abord refusé avant de finir par céder en raison de l'insistance de A._ et de ses menaces.
Les deux protagonistes se sont rencontrés pour la première fois sur le parking de la Coop, à H._, en octobre 2016. C._ est montée dans le véhicule de A._, celui-ci l'a conduite dans la forêt, puis il lui a demandé d'entretenir un rapport sexuel, en indiquant qu'en échange, il effacerait les photos qu'elle lui avait envoyées. Une fois les photos effacées devant elle, C._ a d'abord refusé de se plier à la demande de A._. Celui-ci a alors affirmé qu'il pouvait récupérer les photographies et qu'il les publierait. La jeune fille a alors cédé, en échange de la promesse qu'il effacerait par la suite toutes les photos.
En décembre 2016 ou en janvier 2017, A._ a contraint C._ à subir un deuxième rapport sexuel complet, dans des circonstances similaires à la première fois, outre que cette dernière a également dû prodiguer une fellation au prévenu.
A la fin du mois de janvier 2017, une rencontre à encore eu lieu entre les deux protagonistes, lors de laquelle C._ s'est pliée aux exigences de A._ par crainte de voir diffuser les photos intimes d'elle. Au cours de cette relation sexuelle, C._ a pleuré, si bien que A._ s'est retiré et a affirmé à celle-ci que ce serait la dernière fois.
Le 2 février 2017, A._ a, par messages, encore tenté de contraindre C._ à lui donner son numéro de téléphone ou à entretenir d'autres rapports sexuels vaginaux et anaux avec lui en menaçant à nouveau de diffuser les photos d'elle ou de s'en prendre à elle physiquement, à ses amis ou à son fiancé. C._, qui se trouvait au moment de la réception des menaces chez une amie, a parlé de ce qui s'était passé à celle-ci. L'époux de l'amie, qui connaissait A._, l'a contacté et lui a intimé l'ordre de laisser C._ tranquille, ce que A._ a fait.
C.
Contre ce dernier jugement, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré des accusations de tentative de contrainte, tentative de contrainte sexuelle, tentative de viol, extorsion qualifiée, contrainte sexuelle et viol, et qu'il est condamné pour contrainte et extorsion à une peine privative de liberté compatible avec le sursis complet. A titre subsidiaire, il demande l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire et demande sa mise en liberté.
La cour cantonale a renoncé se déterminer sur le recours. Le Ministère public vaudois et les intimées ont déposé des déterminations, qui ont été communiquées au recourant. Celui-ci n'a pas répliqué.

Considérant en droit :
1.
Le recourant dénonce une violation de l'<ref-law> et de l'art. 29 al. 2 Cst. Il reproche au ministère public de ne pas avoir annoncé à l'ouverture des débats ses conclusions, à savoir en particulier la peine requise.
1.1. Selon l'<ref-law>, une fois les questions préjudicielles traitées, la direction de la procédure communique les conclusions du ministère public, à moins que les parties n'y renoncent.
Selon le projet du Conseil fédéral, le tribunal devait procéder à la lecture de l'acte d'accusation (art. 340 al. 2 P-CPP; FF 2006, p. 1266). Pour empêcher qu'en cas d'accusation très longue le prévenu ne puisse bloquer les débats en demandant la lecture de l'acte d'accusation complet, le Conseil des Etats a proposé de limiter cette obligation aux " conclusions " du ministère public (BO CE 2006, 1046). Au conseil national, un parlementaire a objecté que le terme " conclusions " n'était pas clair; il a proposé de parler de lecture de l'acte d'accusation, en précisant que les actes d'accusation volumineux pouvaient être résumés (BO CN 2007 1023). Le Conseiller fédéral compétent a déclaré qu'il était évident que le tribunal puisse résumer l'acte d'accusation à l'intention du public présent dans la salle d'audience (BO CN 2007, 1023 s.; FF 2006, p. 1266).
Au vu des travaux préparatoires, il faut donc admettre que les " conclusions " visent l'acte d'accusation, éventuellement un résumé de celui-ci, et non les propositions selon l'art. 326 let. e à g CPP (SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 3e éd., 2018, n° 8 ad <ref-law>; HANS MATHYS, Erstinstanzliches Hauptverfahren - Berufungsverfahren, in Schweizerische Strafprozessordnung, Ausgewählte Aspekte aus Zürcher Sicht, 2010, p. 128 s.; FINGERHUTH/GUT, in Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, Donatsch et al. [Hrsg.], 3e éd., 2020, n° 8 ad <ref-law>; HAURI/VENETZ, in Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, vol. II, 2e éd., 2014, n° 11 ad <ref-law>; contra: PIERRE DE PREUX, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2e éd., 2019, n° 14 ad art. 340).
1.2. En l'espèce, c'est à juste titre que le ministère public a refusé de communiquer la peine requise déjà à l'ouverture des débats. Non seulement ce refus ne viole pas l'<ref-law> qui n'impose ni au ministère public ni à la direction de la procédure de communiquer la peine qu'il entend requérir. Mais, en outre, il est justifié. Certes, le ministère public est autorisé à présenter au tribunal ses propositions de sanctions (art. 326 al. 1 let. f CPP). Toutefois, lorsqu'il comparaît à l'audience, il n'est guère judicieux d'annoncer à l'avance les conclusions concernant la mesure de la peine, dès lors que celles-ci sont susceptibles d'être modifiées au vu du déroulement de l'audience et de la procédure d'administration des preuves (cf. dans ce sens HANS MATHYS, loc. cit.). Le grief tiré de la violation de l'<ref-law> et du droit d'être entendu doit donc être rejeté.
2.
La cour cantonale a condamné le recourant pour contrainte sexuelle et pour viol (art. 189 et 190 CP).
2.1. Conformément à l'<ref-law>, se rend coupable de contrainte sexuelle celui qui, notamment en usant de menace ou de violence envers une personne, en exerçant sur elle des pressions d'ordre psychique ou en la mettant hors d'état de résister, l'aura contrainte à subir un acte analogue à l'acte sexuel ou un autre acte d'ordre sexuel. Celui qui, dans les mêmes circonstances, contraint une personne de sexe féminin à subir l'acte sexuel se rend coupable de viol au sens de l'<ref-law>.
2.2. Le viol et la contrainte sexuelle supposent l'emploi d'un moyen de contrainte.
Le premier moyen de contrainte est l'usage de menace. Selon la jurisprudence, l'auteur profère des menaces lorsque, par ses paroles ou son comportement, il fait volontairement redouter à la victime la survenant d'un préjudice, à l'effet de l'amener à céder. La menace doit faire craindre un préjudice sérieux (<ref-ruling> consid. 2b p. 100). La majorité de la doctrine est d'avis que la menace doit avoir pour objet un préjudice corporel auquel la victime ne peut pas s'opposer. Selon elle, le fait de menacer de déposer une plainte pénale pour vol à l'étalage, de résilier un contrat de travail ou de révéler des faits touchant à l'honneur ne sont donc pas des menaces au sens de l'<ref-law> (STRATENWERTH/JENNY/BOMMER, Schweizerisches Strafrecht, Besonderer Teil. I, 7e éd. 2010, § 8 n° 9; TRECHSEL/BERTOSSA, in Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 3e éd. 2018, n° 4 ad <ref-law>; ANDREAS DONATSCH, Strafrecht II, 11e éd., 2018, p. 533; DUPUIS ET AL., Petit commentaire du Code pénal, 2e éd., 2017, n° 14 ad <ref-law>). Selon PHILIPP MAIER, le danger ne doit pas nécessairement se rapporter à la vie ou à l'intégrité corporelle de la victime ou à celles de proches. D'après lui, il y a menace lorsque l'auteur fait craindre à la victime un inconvénient qui est propre à l'alarmer ou à l'effrayer; il précise que la réalisation du danger ne doit pas être trop éloignée dans le temps (PHILIPP MAIER, in Basler Kommentar, Strafrecht II, 3e éd. 2013, n° 26 ad <ref-law>).
Par la notion de " pressions psychiques ", on vise un comportement de l'auteur qui provoque intentionnellement chez la victime des effets d'ordre psychique propres à la faire céder et à permettre l'acte (<ref-ruling> consid. 3.1 et 3.2 p. 170 ss). La victime se trouve ainsi dans une situation sans espoir, sans pour autant que l'auteur ait recouru à la force physique ou à la violence (<ref-ruling> consid. 3a/bb p. 110-111; <ref-ruling> consid. 2b p. 100 et les références citées). Toute pression ou tout comportement conduisant à un acte sexuel ou à un autre acte d'ordre sexuel non souhaité ne saurait toutefois être qualifié d'emblée de contrainte sexuelle ou de viol. La pression ou la violence exercées par un mari menaçant son épouse de ne plus lui parler, de partir seul en vacances ou de la tromper si elle lui refuse les actes d'ordre sexuel exigés ne sont pas suffisantes au regard des art. 189 et 190 CP (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 170). La pression psychique visée par les art. 189 et 190 CP doit être d'une intensité beaucoup plus forte. Certes, la loi n'exige pas que la victime soit totalement hors d'état de résister. L'effet produit sur la victime doit toutefois être grave et atteindre l'intensité d'un acte de violence ou d'une menace. C'est notamment le cas lorsque, compte tenu des circonstances et de la situation personnelle de la victime, on ne saurait attendre de résistance de sa part ou qu'on ne saurait l'exiger et que l'auteur parvient à son but contre la volonté de la victime sans devoir toutefois user de violence ou de menaces. La soumission de la victime doit, en d'autres termes, être compréhensible (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 171).
Selon la jurisprudence, l'infériorité cognitive et la dépendance émotionnelle et sociale peuvent - en particulier chez les enfants et les adolescents - induire une pression psychique extraordinaire et, partant, une soumission comparable à la contrainte physique, les rendant incapables de s'opposer à des atteintes sexuelles (<ref-ruling> consid. 2.2. p. 109). Un climat de psycho-terreur entre époux peut, même sans violence, exercer une telle influence sur la volonté que la victime considère, de manière compréhensible, qu'elle n'a pas de possibilité réelle de résister (<ref-ruling>, consid. 3b et c p. 129 s.). Dans un arrêt du 18 août 2014 (6B_1040/2013), le Tribunal fédéral a admis le viol et la contrainte sexuelle dans le cas où l'auteur a obtenu de la part de la victime une relation sexuelle sous la menace de publier sur internet et auprès de proches une vidéo qu'il avait effectuée lors d'une relation orale consentie qu'il avait eu quelques mois auparavant avec la victime. Il a considéré que l'auteur avait exercé sur sa victime des pressions d'ordre psychique propres à la faire céder (cf. à ce sujet, MATTHIAS SCHWAIBOLD, Eine folgenschwere Dummheit, in forumpoenale 4/2016, p. 237 ss; PHILIP MAIER, op. cit., n° 39a ad <ref-law>).
2.3. La cour cantonale a considéré que le comportement du recourant relevait des " pressions d'ordre psychique ".
Dans le cas de B._, elle a retenu que le recourant, sans interruption et à une forte fréquence, l'avait harcelée et l'avait menacée de publier des photos d'elle nue sur Facebook, de les envoyer à sa famille, à ses collègues de travail ou à toutes les personnes de F._ et des environs (jugement attaqué p. 20). Au vu des pressions psychiques exercées sur la jeune fille, que ce soit par les menaces de publication des clichés et des répercussions qui pouvaient en découler, mais aussi du harcèlement constant dont elle faisait l'objet, le recourant avait utilisé un moyen de contrainte d'une intensité propre à faire céder l'intéressée et à lui imposer des relations sexuelles complètes qu'elle ne désirait pas (jugement attaqué p. 29).
S'agissant de C._, la cour cantonale a retenu que le recourant avait exercé des pressions psychiques intenses sur l'intimée en la harcelant, en utilisant plusieurs faux profils, en la menaçant de publier des photographies d'elle compromettantes et en lui promettant faussement qu'il allait effacer les clichés si elle acceptait de se plier à ses demandes. Excédée, par crainte de voir les menaces exécutées, mais aussi, après le premier cas, parce qu'elle avait peur de le rencontrer dans la rue, C._ s'est retrouvée dans une situation sans espoir et n'a vu d'autres solutions que de céder et entretenir, contre son gré, des relations sexuelles complètes à trois reprises avec le recourant (jugement attaqué p. 31).
2.4. Le recourant conteste avoir exercé des pressions d'ordre psychique sur les intimées. Il fait valoir que les intimées ne se seraient pas trouvées dans une situation telle qu'il aurait été vain de résister physiquement ou d'appeler du secours. Ainsi un simple appel du mari d'une amie de C._ avait suffi pour que le recourant mette un terme à ses agissements, sans entraîner de divulgation de photos ou autres informations compromettantes (jugement attaqué p. 23). En outre, le recourant expose qu'il a respecté le choix de B._ lorsqu'elle a refusé qu'il la sodomise (cf. PV aud. 1 p. 3; jugement attaqué p. 20). Il relève aussi que C._ a accepté d'entretenir des relations sexuelles alors qu'elle croyait que le recourant avait effacé les photos (jugement de première instance p. 18) et que, partant, le moyen de contrainte n'existait plus au moment de l'acte sexuel ou d'ordre sexuel. Enfin, s'agissant de l'élément subjectif, il invoque les déclarations de B._, qui admet ne pas avoir manifesté son refus en sa présence (jugement de première instance, p. 15) et qui pense que le recourant n'avait pas vraiment compris qu'elle ne voulait pas (PV aud. 5 p. 4). Du reste, lors de son dernier rapport sexuel avec C._, il s'était retiré lorsqu'il a perçu que celle-ci pleurait (jugement attaqué p. 22).
2.5. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
2.6. Le recourant fait valoir que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en omettant de retenir dans l'état de fait que C._ avait accepté d'entretenir des relations sexuelles alors qu'elle croyait que le recourant avait effacé les photos.
2.6.1. La cour cantonale a retenu qu'" une fois les photos effacées devant elle, C._ a d'abord refusé de se plier à la demande du prévenu. Celui-ci lui a alors affirmé qu'il pouvait récupérer les photographies et qu'il les publierait. C._ a donc cédé, en échange de la promesse qu'il effacerait par la suite toutes les photos. " (jugement attaqué p. 21 s.).
2.6.2. Il ressort toutefois de l'audition de l'intimée par le juge de première instance que celle-ci a cédé alors qu'elle croyait que les photos étaient effacées:
Ainsi, à propos du premier épisode, l'intimée a déclaré qu'" au moment où il a effacé la photo, j'ai pensé qu'il l'avait fait et au moment où nous avons entretenu une relation sexuelle, je pensais toujours que les photos étaient effacées " (jugement de première instance p. 18).
S'agissant du deuxième épisode, elle a exposé: " il a effacé les photos devant moi (...) Nous sommes passés à l'acte. J'ai encore cru que les photos étaient effacées. Il a effacé les photos lui-même devant moi et j'ai cru que les photos étaient effacées. Je n'ai pas touché son téléphone. Il m'avait dit la même chose la première fois. Comme il a effacé devant moi, j'ai cru que c'était bon, que j'étais tranquille. Après qu'il a effacé les photos je lui ai redis que je ne voulais pas de relations sexuelles avec lui. Il m'a dit que c'était seulement cette fois et qu'après on s'arrête. J'ai toujours eu peur quand j'étais avec lui ". (jugement de première instance p. 19).
Enfin, concernant le troisième épisode, elle a expliqué: " je lui ai demandé d'effacer les photos, il les a effacées devant moi. Je ne lui ai pas fait confiance, mais comme il les a effacée devant moi, j'ai pensé que c'était bon. On a ensuite eu une relation normale " (jugement de première instance p. 19).
2.6.3. En retenant que l'intimée n'a accepté d'entretenir des relations sexuelles que sous la menace de la publication des photographies d'elle nue, la cour cantonale s'est écartée des déclarations de l'intimée. Il ressort en effet des déclarations faites par l'intimée lors des débats de première instance que celle-ci a cédé alors qu'elle croyait que les photos étaient déjà effacées. La cour cantonale n'a pas expliqué pourquoi elle n'a pas tenu compte de ces déclarations, qui sont pourtant importantes pour l'appréciation juridique de la contrainte ou de la pression psychique, dans la mesure où, si l'on suit ces déclarations, le moyen de contrainte - les photographies - n'existait plus au moment des relations sexuelles. En passant sous silence les déclarations de l'intimée lors des débats de première instance, la cour cantonale a versé dans l'arbitraire. Il convient donc d'annuler le jugement attaqué sur ce point et de renvoyer la cause à la cour cantonale, afin qu'elle établisse les circonstances dans lesquelles l'intimée a cédé.
2.6.4. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu arbitrairement qu'il était conscient que C._ n'était pas consentante.
La cour cantonale a retenu que C._ avait exprimé de vive voix et au travers de nombreux messages explicites qu'elle ne voulait pas de relations sexuelles, de sorte que le recourant ne pouvait qu'être conscient qu'elle n'était pas consentante (jugement attaqué p. 31). Dans ses constatations, elle ne tient toutefois pas compte que lors de son dernier rapport sexuel avec C._, lorsque le recourant a perçu que celle-ci pleurait, il s'est retiré (jugement attaqué p. 22). Il appartiendra à la cour cantonale de réexaminer l'élément subjectif au regard de cet élément.
2.7. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en retenant qu'il ne pouvait qu'avoir conscience que B._ n'était pas consentante à entretenir des relations sexuelles en cause. Il lui fait grief de ne pas avoir tenu compte des déclarations de B._ qui admet elle-même n'avoir pas refusé l'acte en sa présence (jugement de première instance, p. 15) et que le recourant n'avait pas compris qu'elle ne voulait pas (aud. 5 p. 4).
La cour cantonale a retenu que le recourant ne pouvait qu'avoir conscience que B._ n'était pas consentante à entretenir des relations sexuelles (jugement attaqué p. 29). Elle a expliqué, d'une part, que l'intimée le lui avait clairement exprimé à de nombreuses reprises, notamment au travers de ses messages explicites et, d'autre part, qu'il n'aurait pas eu besoin de faire pression sur sa victime pour obtenir d'elle ce qu'il voulait, si tel avait été le cas (jugement attaqué p. 29).
Ces constatations de fait ne tiennent toutefois pas compte des déclarations de l'intimée:
Lors des débats de première instance, l'intimée a déclaré qu'elle avait refusé dans les messages, mais qu'en présence du recourant, elle n'avait jamais rien dit (jugement de première instance p. 15).
Lors de son audition devant le ministère public le 4 septembre 2017, elle a dit: " Effectivement je pense qu'il n'avait pas vraiment compris que je ne voulais pas " (PV aud. 5 p. 4 lignes 114 s.).
En passant sous silence ces déclarations et en retenant que le recourant ne pouvait qu'avoir conscience que l'intimée n'était pas consentante, la cour cantonale a versé dans l'arbitraire. Le recours doit donc également être admis sur ce point.
2.8. Invoquant le principe in dubio pro reo, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu quatre relations sexuelles non consenties avec B._, à savoir trois dans la voiture et une à l'hôtel (jugement attaqué p. 20), alors que cette dernière a déclaré lors des débats de première instance " il y a eu quatre à cinq rendez-vous avec à chaque fois des relations sexuelles avant une interruption, y compris la première fois où j'étais d'accord " (jugement de première instance p. 15). Selon le recourant, le principe in dubio pro reo imposait que seuls trois actes non consentis (et non quatre) soient retenus.
La cour cantonale a retenu entre l'été 2016 et l'hiver 2016-2017 que le recourant avait, à trois reprises à tout le moins, contraint B._ à des actes sexuels (jugement attaqué p. 20, 1er §). Puis, elle a constaté qu'entre le mois de juin et d'août 2017, le recourant avait imposé à B._ à tout le moins deux relations sexuelles complètes, la première dans une chambre d'hôtel et la seconde à nouveau dans la voiture (jugement attaqué p. 20, 2e §).
De la sorte, la cour cantonale a bien retenu trois relations non consenties (plus une relation consentie) avant une interruption, conformément aux déclarations de B._. Elle n'a donc pas violé le principe in dubio pro reo. Le grief soulevé doit être rejeté.
3.
Le recourant conteste sa condamnation pour tentative de viol et de contrainte sexuelle en lien avec l'envoi de messages.
3.1. Il y a tentative si l'exécution d'un crime ou d'un délit n'est pas poursuivie jusqu'à son terme ou que le résultat nécessaire à la consommation de l'infraction ne se produit pas ou ne pouvait pas se produire (<ref-law>). La tentative commence dès que l'auteur accomplit l'acte qui, dans son esprit, constitue la démarche ultime et décisive vers la commission de l'infraction et après laquelle on ne revient normalement plus en arrière (<ref-ruling> consid. 7.2.1 p. 103 s.). Le seuil à partir duquel il y a tentative doit être proche de la réalisation proprement dite de l'infraction, à la fois dans le temps et dans l'espace (<ref-ruling> consid. 8.2 p. 105 s.). En cas de viol, le seuil de la tentative est dépassé lorsque l'auteur commence à créer une situation de contrainte (ATF 119 IV consid. 2 p. 227). Il y a ainsi tentative lorsque l'auteur tente de baisser le pantalon de sa victime (arrêt 6S.239/2000 du 30 août 2000 consid. 2c).
3.2. Le 2 février 2017, le recourant a envoyé des messages à C._ pour obtenir d'autres rapports sexuels vaginaux et anaux avec lui, en menaçant de diffuser les photos d'elle ou de s'en prendre à elle physiquement, à ses amis ou à son fiancé. Grâce à l'intervention du mari d'une amie, le recourant n'a pas réussi à parvenir à ses fins. Il a également tenté d'obtenir, toujours selon le même procédé, des sodomies au préjudice de B._, ce que celle-ci a refusé. Il doit exister une certaine relation temporelle entre l'acte et la pression, en ce sens que la pression doit être exercée peu avant l'acte ou au moment de celui-ci (PHILIPP MAIER, op. cit., n° 30 ad <ref-law>; SCHWAIBOLD, op. cit., p. 239). Le simple envoi de messages en vue d'entretenir des relations sexuelles et/ou des sodomies est trop éloigné de l'accomplissement de l'acte sexuel, dans le temps et dans l'espace, pour constituer le " point de non-retour ", à partir duquel l'auteur ne revient normalement pas en arrière (cf. <ref-ruling> consid. 8.1 p. 105). La proximité requise avec l'infraction n'étant pas suffisante, c'est donc à tort que la cour cantonale a retenu que le simple envoi des messages incriminés constituait déjà une tentative de viol et/ou de contrainte sexuelle. Le recours doit donc être admis sur ce point.
4.
Le recourant conteste sa condamnation pour extorsion qualifiée (<ref-law>).
4.1. Si l'auteur poursuit à réitérées reprises ses agissements contre la victime, l'infraction est passible d'une peine privative de liberté de un à dix ans. Cette hypothèse vise le cas où l'auteur fait preuve d'acharnement, en s'en prenant à réitérées reprises toujours à la même personne (BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, vol. I, 3e éd., 2010, n° 29 ad <ref-law>; MIRIAM MAZOU, in Commentaire romand, Code pénal II, 2017, n° 23 ad <ref-law>). La doctrine diverge sur le nombre d'occurrences nécessaires à la réalisation de l'acharnement. Alors que PHILIPPE WEISSENBERGER estime que deux occurrences suffisent (PHILIPPE WEISSENBERGER, in Basler Kommentar, Strafrecht II, 4e éd., 2019, n° 40 ad <ref-law>), les autres auteurs en exigent davantage (MICHEL DUPUIS ET AL., Petit commentaire du Code pénal, 2e éd., 2017, n° 22 ad <ref-law>; TRECHSEL/CRAMERI, in Trechsel/Pieth, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 3e éd., 2018, n° 14 ad <ref-law>).
4.2. En l'espèce, la victime a donné au recourant, en plusieurs fois, le montant de 1'400 francs. Les exigences financières du recourant ont duré du 13 juin 2017 au 3 août 2017. Au vu de la longueur de la période et de l'importance du montant extorqué, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en retenant l'extorsion qualifiée.
5.
Le recourant requiert qu'aucune expulsion ne soit prononcée et dénonce la violation des art. 47 et 49 CP. Ces griefs deviennent sans objet au vu de l'issue du recours et du renvoi de la cause en instance cantonale, qui devra reprendre la procédure aussi sur ces aspects.
6.
Il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur la conclusion du recourant tendant à sa mise en liberté, dans la mesure où le recours en matière pénale n'a pas pour conséquence de transférer au Tribunal fédéral les compétences cantonales en matière de prolongation de la détention ou de mise en liberté (arrêts 6B_101/2013 du 23 août 2013 consid. 3; 6B_135/2012 du 18 avril 2012 consid. 1.6).
7.
Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
Le recourant qui obtient gain de cause sur l'essentiel des griefs ne supporte pas de frais judiciaires (<ref-law>) et peut prétendre à une indemnité de dépens à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 et 2 LTF), ce qui rend sans objet sa demande d'assistance judiciaire. Compte tenu des circonstances, les intimées n'ont pas à supporter de frais (<ref-law>) ni à verser des dépens au recourant (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouveau jugement.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton de Vaud versera au recourant une indemnité de 3'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 12 novembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin