Faits :
A.
A.A._ et B.A._ sont copropriétaires pour une demie (partie nord) avec leur fille C.A._, pour l'autre demie (partie sud), de la parcelle n o 507 du cadastre de la Commune d'Etagnières. En possession d'un permis de construire délivré le 15 janvier 2008, les propriétaires y ont entrepris la construction de deux villas contiguës.
Du 18 mars au 16 avril 2017, la démolition des installations situées sous les panneaux photovoltaïques à l'est du bien-fonds n o 507 (cabanon et bardage de façade) ainsi que le réaménagement des panneaux photovoltaïques ont été soumis à l'enquête publique. Ce projet a suscité les oppositions des propriétaires des parcelles n os 509 et 846, situées au sud, respectivement au nord de la parcelle n o 507.
Le 13 juin 2017, la municipalité a refusé le permis de construire requis, jugeant en substance que la hauteur de l'installation dépassait les trois mètres prescrits par le règlement communal pour considérer que l'installation ne devait pas être prise en compte dans le coefficient d'occupation du sol (COS) déjà largement dépassé en l'espèce. Statuant sur recours des trois copropriétaires, la CDAP a confirmé cette décision par arrêt du 28 mai 2019. Le recours interjeté par A.A._ et B.A._ contre cet arrêt a été rejeté par le Tribunal fédéral le 6 mai 2020 (1C_359/2019).
B.
Le 7 juin 2019, A.A._ et B.A._ ainsi que C.A._, se référant aux art. 68a et 68b du règlement d'application du 19 septembre 1986 de la loi cantonale du 4 décembre 1985 sur l'aménagement du territoire et les constructions (RLATC; BLV 700.11.1), ont demandé à la municipalité de constater que les installations envisagées sous le " support des panneaux solaires ", soit deux cabanes de jardin ainsi qu'un abri pour vélos non fermé, ne sont pas sujettes à autorisation de construire, de sorte que leur surface ne doit pas être prise en compte dans le calcul du COS.
Par décision du 25 juin 2019, la municipalité a rejeté cette demande. En substance, elle a considéré que l'ensemble des aménagements en cause formaient un tout, de sorte qu'ils nécessitaient une autorisation de construire; de plus, ils étaient visibles depuis plusieurs parcelles voisines et étaient donc de nature à porter atteinte aux droits des tiers. Statuant sur recours des copropriétaires, la CDAP a déclaré le recours irrecevable.
C.
Par acte du 10 septembre 2020, A.A._ et B.A._, agissant par la voie du recours en matière de droit public, demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que leur demande est acceptée. Subsidiairement, ils sollicitent le renvoi du dossier à l'autorité intimée pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer sur le recours et se réfère aux considérants de son arrêt. C.A._ adhère intégralement aux motifs du recours. La municipalité conclut à l'irrecevabilité, subsidiairement au rejet du recours. C.A._, puis les recourants et la municipalité se déterminent, C.A._ ayant encore fait quelques observations.

Considérant en droit :
1.
Formé contre un arrêt final (<ref-law>) pris en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) sur la base du droit public (<ref-law>), le présent recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public au sens des <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée.
Les recourants sont directement touchés par l'arrêt attaqué qui prononce l'irrecevabilité de leur recours tout en se prononçant sur le fond de la cause; ils ont dès lors la qualité pour recourir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions sont réunies de sorte qu'il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Les pièces produites par les recourants à l'appui de leurs déterminations, même en admettant qu'elles aient une incidence sur l'issue de la cause, sont de toute manière postérieures à l'arrêt entrepris, de sorte qu'elles sont irrecevables devant le Tribunal fédéral (cf. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2).
3.
Sous couvert d'une violation des art. 9 Cst. et 11 Cst./VD, les recourants s'en prennent au " motif de forme " retenu par la cour cantonale pour prononcer l'irrecevabilité de leur recours.
3.1. En procédure juridictionnelle administrative, ne peuvent être examinés et jugés, en principe, que les rapports juridiques à propos desquels l'autorité administrative compétente s'est prononcée préalablement, d'une manière qui la lie sous la forme d'une décision. Dans cette mesure, la décision détermine l'objet de la contestation qui peut être déféré en justice par la voie d'un recours. Le juge n'entre donc pas en matière, en règle générale, sur des conclusions qui vont au-delà de l'objet de la contestation (<ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 5.2.1). L'objet du litige dans la procédure de recours est le rapport juridique qui - dans le cadre de l'objet de la contestation déterminé par la décision - constitue d'après les conclusions du recours, l'aspect de la décision effectivement attaqué (cf. <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 1b; arrêt 1C_619/2020 du 21 avril 2021 consid. 2.1).
3.2. Dans le canton de Vaud, l'art. 79 al. 2 de la loi du 28 octobre 2008 sur la procédure administrative (LPA-VD; BLV 173.36) prévoit que le recourant ne peut pas prendre des conclusions qui sortent du cadre fixé par la décision attaquée. Il peut en revanche présenter des allégués et moyens de preuve qui n'ont pas été invoqués jusque là.
3.3. Le Tribunal fédéral ne revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal que sous l'angle de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.1.5). Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral n'a pas à déterminer quelle est l'interprétation correcte que l'autorité cantonale aurait dû donner des dispositions applicables; il doit uniquement examiner si l'interprétation qui a été faite est défendable. Par conséquent, si celle-ci ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation cantonale en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. De plus, il ne suffit pas que les motifs de la décision attaquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 7.3; arrêt 1C_624/2020 du 5 mai 2021 consid. 3). Dans ce contexte, le recours est soumis aux exigences accrues de motivation de l'<ref-law>.
3.4. En l'espèce, la cour cantonale s'est fondée sur l'art. 79 al. 2 LPA/VD pour déclarer le recours irrecevable. Elle a relevé, en substance, que dans leur requête formée auprès de la municipalité le 7 juin 2019, les recourants (et la propriétaire) avaient demandé à cette autorité de rendre une décision constatant que les aménagements qu'ils entendaient installer sous la structure supportant les panneaux solaires n'étaient pas sujets à autorisation de construire, en application de l'art. 68a RLATC; or, les recourants avaient conclu, dans leur recours cantonal, à ce que les constructions telles que décrites dans leur demande du 7 juin 2019 soient " autorisées " en application de cette disposition. Le Tribunal cantonal a jugé que ces conclusions sortaient du cadre fixé par la décision attaquée.
3.5. On constate, avec l'autorité précédente, que les conclusions des recourants formées devant elle vont au-delà de l'objet du litige porté devant la municipalité; en effet, les prénommés ont saisi cette dernière autorité afin d'obtenir qu'ils puissent procéder aux aménagements litigieux sans devoir requérir une autorisation avec enquête publique préalable, alors que leurs conclusions prises devant le Tribunal cantonal visent à ce que ces aménagements soient autorisés. D'ailleurs, les recourants reconnaissent avoir demandé à la municipalité, dans le cadre de leur courrier adressé le 7 juin 2019, de ne pas avoir à " passer par une autorisation ", respectivement une enquête publique s'agissant des aménagements en question et ce " à cause d'un couple voisin qui s'est montré chicanier par le passé ". Sans se conformer aux exigences de l'<ref-law>, ils soutiennent toutefois que l'arrêt entrepris porterait sur un autre sujet - soit la " structure des panneaux solaires " - que celui présenté dans leur requête initiale du 7 juin 2019. Ce faisant, ils n'avancent aucun élément permettant d'identifier clairement en quoi l'argumentation du Tribunal cantonal violerait le droit. En particulier, ils ne démontrent pas que le raisonnement adopté par l'autorité précédente procéderait d'une application arbitraire de l'art. 79 al. 2 LPA/VD, respectivement que cette autorité aurait constaté les faits de manière arbitraire à cet égard (sur cette notion, cf. art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 1.1). Dans ces conditions, on ne saurait reprocher à la cour cantonale d'avoir considéré que les conclusions du recours sortaient du cadre fixé par la décision attaquée.
Pour le surplus, il n'apparaît pas que l'arrêt entrepris procéderait d'un formalisme excessif (art. 29 al.1 Cst.; sur cette notion, cf. par ex. <ref-ruling> consid. 4.2.1), ce que les recourants ne prétendent au demeurant pas (cf. <ref-law>).
3.6. En définitive et pour peu qu'il soit suffisamment motivé, le grief des recourants se révèle mal fondé et doit être écarté, ce qui suffit à sceller le sort du recours. Il n'y a ainsi pas lieu d'examiner les critiques soulevées à l'encontre de la motivation alternative développée par les juges cantonaux sur le fond.
4.
Il s'ensuit que le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
Les recourants, qui succombent, doivent supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Aucun dépens n'est alloué (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux recourants, au mandataire de la Municipalité d'Etagnières, à C.A._ et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 30 juin 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Nasel