Sachverhalt:
A.
Das Obergericht des Kantons Bern sprach A._ am 18. Januar 2021 zweitinstanzlich der Sachentziehung, der versuchten Nötigung und der Sachbeschädigung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 50.--. Des Weiteren wurde A._ verpflichtet, der Privatklägerin Schadenersatz in der Höhe von Fr. 327.30 zu bezahlen.
B.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, das Urteil des Obergerichts vom 18. Januar 2021 sei aufzuheben und die Sache zur erneuten Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht A._ um die Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in Strafsachen ist in erster Linie ein reformatorisches Rechtsmittel (vgl. <ref-law>). Die Beschwerdeschrift muss daher grundsätzlich einen Antrag in der Sache enthalten (<ref-law>). Aufhebungsanträge oder Anträge auf Rückweisung der Sache an die Vorinstanz zu neuer Entscheidung allein genügen nicht, ausser wenn das Bundesgericht ohnehin nicht reformatorisch entscheiden könnte (<ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 1.3 mit Hinweis). Allerdings reicht ein Begehren ohne Antrag in der Sache aus, wenn sich aus der Begründung zweifelsfrei ergibt, was mit der Beschwerde angestrebt wird (<ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 1.2; Urteile 6B_4/2021 vom 2. Juni 2021 E. 1; 6B_589/2019 vom 26. Mai 2020 E. 2.2; je mit Hinweisen). Der Beschwerdeführer ersucht im Hauptpunkt ohne ausdrücklichen Antrag in der Sache einzig um Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils und Rückweisung an die Vorinstanz. In der Begründung macht er geltend, die Verhandlung vor der Vorinstanz sei zu wiederholen, da er zum Zeitpunkt der Verhandlung nicht verhandlungsfähig gewesen sei. Das Rechtsbegehren ist in diesem Sinne zu interpretieren. Die Beschwerde ist damit zulässig.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer macht im Wesentlichen geltend, er habe der Vorinstanz am 12. Januar 2021 ein ärztliches Attest eingereicht. Dieses bescheinige, dass er aufgrund von Schlafstörungen und der Einnahme starker Schlafmittel zum Zeitpunkt der Verhandlung am 18. Januar 2021 verhandlungsunfähig gewesen sei. Die Vorinstanz habe das ärztliche Attest ohne Begründung aus dem Recht gewiesen und damit das verfassungsrechtlich garantierte Willkürverbot missachtet. Überdies habe die Vorinstanz seinen Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, indem sie die Verhandlung durchgeführt habe, obwohl er seine Verhandlungsunfähigkeit substanziiert behauptet und belegt habe. Die vorinstanzliche Verhandlung müsse wiederholt werden, wobei diese zeitlich so anzusetzen sei, dass der Beschwerdeführer auch verhandlungsfähig sei.
2.2. Den Antrag des Beschwerdeführers vom 12. Januar 2021 auf Absetzung der Hauptverhandlung vom 18. Januar 2021 wies die Vorinstanz mit Beschluss vom 15. Januar 2021 ab. Darin wurde im Wesentlichen ausgeführt, nach Erhalt der Eingabe des Beschwerdeführers vom 12. Januar 2021 sei die Beurteilung von dessen Verhandlungsfähigkeit durch einen Arzt des Forensisch-Psychiatrischen Dienstes Bern (FPD) am Morgen vor der Verhandlung in Aussicht gestellt worden. Der Beschwerdeführer habe dies aber abgelehnt, mit der Begründung, dass eine Schlafstörung in so kurzer Zeit nicht beurteilt werden könne. Weiter erwog die Vorinstanz, das vom Beschwerdeführer eingereichte ärztliche Attest gebe nur pauschal darüber Auskunft, dass der Beschwerdeführer verhandlungsunfähig gewesen sein soll, da er unter anderem an Schlafstörungen leide. Welche konkreten Einschränkungen mit Bezug auf die Verhandlung vorgelegen hätten, lasse sich dem Arztzeugnis nicht entnehmen. Weder eine Anmeldung für eine Schlaftherapie noch eine Medikation werde darin genannt, und andere Gründe als die Schlafstörung würden vom Beschwerdeführer zur Begründung der Verhandlungsunfähigkeit nicht vorgebracht. Weiter sei der Eingabe der Verteidigung vom 13. Januar 2021 zu entnehmen, dass es offensichtlich nicht um eine Frage der allgemeinen Verhandlungsfähigkeit gehe. Vielmehr mache der Beschwerdeführer geltend, aufgrund der Einnahme von Schlaftabletten sei er nicht sicher, ob er am Tag der Verhandlung rechtzeitig werde aufstehen können. Die Tatsache, dass seitens der Verteidigung geltend gemacht werde, eine Teilnahme des Beschwerdeführers an der Verhandlung am Nachmittag sei möglich, zeige auf, dass gar keine allgemeine Verhandlungsunfähigkeit geltend gemacht werde. Die Behauptung, der Beschwerdeführer könnte am Morgen Mühe haben aufzustehen, genüge als Verschiebungsgrund nicht. Vielmehr sei es Sache des Beschwerdeführers, sich für diesen Termin so zu organisieren, dass er ihn wahrnehmen könne. Von einer Abklärung der Verhandlungsfähigkeit durch den FPD oder einen anderen Vertrauensarzt könne somit abgesehen werden.
2.3. Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, das ärztliche Attest vom 11. Januar 2021 sei ohne Begründung aus dem Recht gewiesen worden, ist sein Einwand unbegründet. Wie soeben ausgeführt, wurde die Abweisung des Antrags auf Absetzung der Verhandlung im Beschluss vom 15. Januar 2021, auf den die Vorinstanz im angefochtenen Urteil verweist, ausführlich begründet.
2.4.
2.4.1. Zu prüfen bleibt somit die vom Beschwerdeführer aufgeworfene Frage der Verhandlungsfähigkeit. Verhandlungsfähig ist eine beschuldigte Person, die körperlich und geistig in der Lage ist, der Verhandlung zu folgen (<ref-law>). An die Verhandlungsfähigkeit dürfen keine hohen Anforderungen gestellt werden und sie wird lediglich in Ausnahmefällen verneint (Urteile 6B_123/2020 vom 26. November 2020 E. 2.1; 1B_48/2016 vom 23. Mai 2016 E. 2.5.3; 6B_29/2008 vom 10. September 2008 E. 1.3 mit Hinweis).
2.4.2. Gemäss dem angefochtenen Entscheid begründete der Beschwerdeführer im vorinstanzlichen Verfahren seine Verhandlungsunfähigkeit in erster Linie damit, dass er morgens aufgrund von Schlafstörungen und der Einnahme von starken Medikamenten nicht aufstehen könne. Auf diese Argumentation bezieht sich denn auch die vorinstanzliche Begründung im Beschluss vom 15. Januar 2021. Im bundesgerichtlichen Verfahren führte der Beschwerdeführer dagegen aus, aufgrund der Medikamente seien sein Gedächtnis und seine Wahrnehmung stark beeinträchtigt. Dies sei auch am Tag der Verhandlung der Fall gewesen, da er am Vorabend Schlafmittel eingenommen habe und sich aufgrund dessen an der Verhandlung nicht adäquat habe äussern können. Damit setzt sich der Beschwerdeführer im Grunde nicht mit den Erwägungen im angefochtenen Entscheid respektive im Beschluss vom 15. Januar 2021 auseinander und es ist zumindest fraglich, ob die Beschwerde den allgemeinen Begründungsanforderungen von <ref-law> überhaupt genügt. Dies kann letztlich offenbleiben, da die Beschwerde ohnehin abzuweisen ist.
2.4.3. Der Beschwerdeführer brachte weder vor der Vorinstanz noch vor Bundesgericht Gründe vor, die an seiner Verhandlungsfähigkeit zweifeln liessen. Das vom Beschwerdeführer im Vorfeld der Verhandlung eingereichte ärztliche Attest vom 11. Januar 2021 ist unspezifisch und es wird darin nicht erwähnt, dass und weshalb der Beschwerdeführer nicht in der Lage gewesen wäre, sich anlässlich der Verhandlung vom 18. Januar 2021 zur Sache zu äussern. Dem Attest ist lediglich zu entnehmen, dass der Beschwerdeführer an massiven Schlafstörungen leide, was kontraproduktiv für ihn und die Verhandlung sei; er könne daher nicht an der Verhandlung teilnehmen. Im Begleitschreiben vom 12. Januar 2021 führte der Beschwerdeführer aus, es sei nicht klar, ob er aufgrund der Einnahme starker Schlafmittel in der Lage sein werde, der mündlichen Verhandlung zu folgen. Sollte er den Termin verpassen, könne sich dies zu seinem Nachteil auswirken. Die Vorinstanz hatte daraufhin in Aussicht gestellt, die Verhandlungsfähigkeit des Beschwerdeführers am Morgen vor der Verhandlung durch einen Arzt des FPD abklären zu lassen. Der Beschwerdeführer lehnte dies allerdings ab und führte in der Eingabe vom 13. Januar 2021 aus, eine psychiatrische Begutachtung sei sinnlos, da er an Schlafproblemen, nicht an psychischen Problemen leide. Er könne aufgrund der Schlafmittel morgens nicht zu einer bestimmten Zeit aufstehen, es sei ihm aber möglich, am Nachmittag zur Verhandlung zu erscheinen. Vor diesem Hintergrund ist es nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz dem Verschiebungsgesuch, das sich letztlich einzig auf den Vormittag bezog, nicht entsprach und den Beschwerdeführer aufforderte, sich so zu organisieren, dass er rechtzeitig aufstehen und pünktlich zur Verhandlung erscheinen könne. Die Vorinstanz ging zu Recht davon aus, dass keine allgemeine Verhandlungsunfähigkeit geltend gemacht wurde. Sie verletzte auch kein Bundesrecht, indem sie die Verhandlungsfähigkeit - die ohnehin nur in Ausnahmefällen verneint wird - ohne ärztliche Untersuchung als gegeben erachtete. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers hätte die ärztliche Untersuchung denn auch nicht die Schlafstörung, sondern allfällige Auswirkungen der Schlafstörung sowie der Medikamente auf die Verhandlungsfähigkeit des Beschwerdeführers zum Gegenstand gehabt. Ein Arzt der FPD wäre durchaus in der Lage gewesen, dies zu beurteilen. Der Beschwerdeführer lehnte eine ärztliche Untersuchung aber explizit ab. Darüber hinaus hatte die Vorinstanz keinerlei Anhaltspunkte, um an der Verhandlungnsfähigkeit des Beschwerdeführers zu zweifeln. Aus dem Verhandlungsprotokoll ergibt sich, dass der Beschwerdeführer ohne Weiteres in der Lage war, die ihm gestellten Fragen detailliert zu beantworten. Nichts zu seinen Gunsten abzuleiten vermag der Beschwerdeführer schliesslich aus dem im bundesgerichtlichen Verfahren eingereichten ärztlichen Attest. Dieses datiert vom 18. Juli 2021, womit es sich um ein unzulässiges echtes Novum handelt (vgl. <ref-law>). Das ein halbes Jahr nach der vorinstanzlichen Verhandlung ausgestellte Attest, welches dem Beschwerdeführer morgendliche Gedächtnisstörungen und ein Benommenheitsgefühl attestiert, wäre ohnehin nicht geeignet, die Verhandlungsunfähigkeit des Beschwerdeführers am 18. Januar 2021 zu belegen.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen (<ref-law>). Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Bern, 1. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 29. November 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Schär