Faits :
A.
Par jugement du 29 juin 2020, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a constaté que A._ s'était rendu coupable de mise en danger de la vie d'autrui, de violation grave des règles de la circulation routière et de violation des obligations en cas d'accident et l'a condamné à une peine pécuniaire de 300 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 60 fr., avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 3'000 fr., convertible en 50 jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif. Il a dit que la peine pécuniaire fixée était complémentaire à celle prononcée le 19 février 2018 par le ministère public et a renoncé à révoquer le sursis octroyé à A._ le 19 février 2018 par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne. Le tribunal a également dit que A._ était le débiteur de B._ et lui devait immédiatement paiement de la somme de 749 fr. 40 à titre de juste indemnité pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure au sens de l'<ref-law> et a renvoyé, pour le surplus, les plaignants B._ et C._ à agir devant le juge civil.
B.
Par jugement du 4 février 2021, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel formé par A._ et a confirmé le jugement du 29 juin 2020.
Il en ressort ce qui suit.
B.a. A._ est né en 1985 au Kosovo, pays dont il est ressortissant. Célibataire, il vit avec son amie, à U._. Le couple a une fille, née en 2017. A._ exploite une entreprise et perçoit un salaire mensuel net d'environ 6'300 francs. Pour le surplus, il n'a ni dette ni fortune.
Son casier judiciaire comporte l'inscription suivante: 19.02.2018, Ministère public de l'arrondissement de Lausanne, peine pécuniaire de 60 jours-amende à 60 fr. le jour, avec sursis pendant 2 ans, et amende de 900 fr., pour emploi d'étrangers sans autorisation.
Son fichier ADMAS mentionne ce qui suit:
- 02.08.2007: retrait du permis de conduire de 3 mois pour distance insuffisante;
- 07.07.2014: avertissement pour excès de vitesse.
B.b. À V._, sur la route principale dite route W._, en 2017, vers 17h35, alors qu'il descendait le col V._ en direction de X._, au guidon d'un motocycle gris et noir de marque D._, immatriculé VD xxx, A._ a entrepris, dans une courbe à droite sans visibilité, le dépassement d'une file de véhicules, en roulant sur la voie de circulation opposée, à une vitesse inadaptée en raison de la configuration des lieux.
Par son comportement, A._ a mis en danger C._ qui arrivait en sens inverse, au guidon de sa moto, et qui a dû donner plusieurs coups de frein et faire une manoeuvre d'évitement sur sa droite, en roulant sur plusieurs mètres sur la chaussée herbeuse à quelques centimètres d'un talus, afin d'éviter une collision frontale.
C._ a déposé plainte le 19 octobre 2017.
B.c. Par sa manoeuvre inconsidérée, A._ a également mis en danger la vie de B._, en le percutant ou à tout le moins en le frôlant au niveau du coude gauche, alors que celui-ci circulait derrière son ami C._, au guidon de son motocycle immatriculé GE yyy. B._ a chuté sur la chaussée avant de glisser sur la droite et de dévaler un talus sur une dizaine de mètres en contrebas de la montagne, endroit où son motocycle ainsi que lui-même se sont finalement immobilisés. A._, ne pouvant pas ignorer avoir percuté B._, a poursuivi sa route sans se soucier du sort de la personne qu'il venait de blesser, dans le but d'échapper à toute poursuite pénale.
B.d. À la suite de cet accident, B._ a souffert d'une fracture de la clavicule gauche, d'une fracture d'un doigt et d'une fracture du nez. Transporté par des ambulanciers à l'Hôpital de X._, il a pu quitter cet établissement le lendemain, en attendant d'être opéré, le 20 octobre 2017, opération qui a été suivie d'une hospitalisation de cinq jours. Il ressort d'un certificat médical du 20 octobre 2017, que le précité a subi une incapacité totale de travail entre le 15 octobre 2017 et le 17 décembre 2017. Une attestation, établie le 19 mars 2018 par le Dr E._, psychiatre, mentionne en outre que B._, qui souffrait déjà d'une dépression avant l'accident, a présenté une nette aggravation de son trouble anxieux après celui-ci.
B._ a également déposé plainte par courrier reçu par le ministère public le 5 avril 2018. Il a confirmé sa plainte par courrier du 5 octobre 2018, dans lequel il a fait valoir des prétentions civiles qu'il n'a pas chiffrées.
C.
A._ forme un recours en matière pénale contre le jugement du 4 février 2021. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il n'est pas reconnu coupable des fautes retenues à sa charge par le jugement de première instance du 29 juin 2020, de sorte qu'il ne fait l'objet d'aucune condamnation. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement du 4 février 2021 et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.

Considérant en droit :
1.
Invoquant une violation de son droit d'être entendu, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir refusé sa réquisition de preuve tendant à l'audition comme témoin de F._. Il lui reproche également de ne pas avoir motivé son refus.
1.1. Le droit d'être entendu, garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment celui de produire ou de faire administrer des preuves, à condition qu'elles soient pertinentes et de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 4.1; <ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 6.3.1 et les références citées). Il n'empêche pas le juge de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant de manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion. Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.1.3; <ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 5.3).
Selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Le droit d'être entendu, consacré par l'<ref-law>, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_1080/2021 du 8 décembre 2021 consid. 2.1; 6B_249/2021 du 13 septembre 2021 consid. 1.1.2; 6B_935/2020 du 25 février 2021 consid. 1.1).
1.2. Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par les art. 29 al. 2 Cst. et 3 al. 2 let. c CPP (cf. aussi art. 6 par. 1 CEDH) implique notamment, pour l'autorité, l'obligation de motiver sa décision, afin que le destinataire puisse la comprendre, l'attaquer utilement s'il y a lieu et afin que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. Le juge doit ainsi mentionner, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 3.4.3 p. 46; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 145). Il n'est pas tenu de discuter tous les arguments soulevés par les parties, mais peut se limiter à l'examen des questions décisives pour l'issue du litige (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 157; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 183). Dès lors que l'on peut discerner les motifs qui ont guidé la décision de l'autorité, le droit à une décision motivée est respecté, même si la motivation présentée est erronée (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565).
1.3. Dans son jugement, la cour cantonale a rappelé que le recourant requérait, comme mesure d'instruction en appel, l'audition comme témoin de F._. À cet égard, elle a considéré que plusieurs autres motocyclistes qui accompagnaient le recourant le jour des faits avaient déjà été entendus comme témoins en première instance. Elle ne voyait pas ce que l'audition de F._ pourrait apporter de plus, dès lors que celui-ci n'avait pas passé tout l'après-midi avec le recourant et qu'aucun motocycliste ne suivait la moto responsable de l'accident. Elle en a conclu que ce moyen de preuve ne s'avérait pas pertinent.
1.4. Le recourant soutient qu'il a demandé l'audition du témoin par courrier du 7 août 2020. Il fait valoir que le refus de cette réquisition de preuve, au motif que les conditions de l'<ref-law> n'étaient pas remplies, formulé par la Présidente de la cour cantonale dans un courrier du 7 janvier 2021, soit cinq mois plus tard, était lacunaire et tardif et violait donc son droit d'être entendu.
1.4.1. Selon l'<ref-law>, applicable à la procédure d'appel par le renvoi de l'<ref-law>, la direction de la procédure informe les parties des réquisitions de preuves qu'elle a rejetées en motivant succinctement sa décision. Celle-ci n'est pas sujette à recours; les réquisitions de preuves rejetées peuvent toutefois être présentées à nouveau aux débats. Selon la doctrine, faute de recours, l'exigence légale d'une motivation succincte de la décision de rejet d'une réquisition présentée par une partie n'est qu'une exigence de forme. La direction de la procédure peut cependant à tout moment changer d'avis et revenir sur sa décision (<ref-law>; PIERRE-HENRI WINZAP, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2e éd. 2019, n° 5 ad <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung [StPO], Praxiskommentar, 3e éd. 2018, n° 6 ad <ref-law>).
1.4.2. En l'espèce, tout d'abord, il y a lieu de relever que le recourant n'a pas demandé cette réquisition de preuve en première instance. Il a formulé sa demande dans un courrier du 5 août 2020 en complément à sa déclaration d'appel (cf. pièce 43 du dossier cantonal; <ref-law>). A la suite de ce courrier, la Présidente a informé le recourant, avec une motivation certes succincte, mais conformément à l'<ref-law>, que sa réquisition de preuve était rejetée, les conditions de l'<ref-law> n'étant pas remplies (courrier du 7 janvier 2021; pièce 52 du dossier cantonal; <ref-law>). Il ne ressort pas du jugement entrepris que le recourant ait réitéré l'administration de ce moyen de preuve lors des débats d'appel, comme le lui autorisait l'<ref-law>. En tout état de cause, le jugement motive en détail les motifs pour lesquels la cour cantonale a refusé la mesure d'instruction requise par le recourant en appel. La motivation de la cour cantonale (supra consid. 1.3) est suffisante sous l'angle du droit d'être entendu et le recourant pouvait la comprendre et la contester utilement, ce qu'il a d'ailleurs fait. C'est ainsi en vain que le recourant invoque la jurisprudence du Tribunal fédéral citée par Christian Denys dans un article dans forumpoenale (La jurisprudence récente du Tribunal fédéral en matière d'immédiateté de l'administration des preuves, forumpoenale, 5/2018, p. 410). En effet, dans l'arrêt auquel il est fait référence, la Présidente de la cour cantonale avait certes rejeté les réquisitions de preuves par courrier en indiquant que celles-ci ne répondaient pas aux conditions de l'<ref-law> et n'apparaissaient pas pertinentes, mais, contrairement au présent cas, dans son jugement, la cour cantonale n'avait fait aucune référence concrète à la mesure requise et n'avait pas expliqué les raisons pour lesquelles celle-ci ne serait pas pertinente (arrêt 6B_1340/2016 du 29 décembre 2017 consid. 1.3 et 1.4). Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1.5. Le recourant critique l'appréciation de la cour cantonale quant à la pertinence de ce moyen de preuve. Il soutient qu'il aurait "entendu dire" que F._ aurait "des choses à dire" sur ce que faisait le recourant au moment approximatif de l'accident et l'endroit où il se trouvait.
1.5.1. Selon le jugement attaqué, le recourant a déclaré que, le jour des faits, il roulait avec quatre autres motocyclistes. Trois d'entre eux ont été entendus en première instance. Or, il ressort de leur audition qu'aucun d'entre eux n'a déclaré avoir vu l'accident, qu'ils n'étaient par ailleurs pas tout le temps avec le recourant et que leurs témoignages ne permettaient pas de reconstituer tous les trajets effectués par le recourant. Il en va apparemment de même pour F._, dès lors notamment qu'il n'est pas contesté qu'il n'était pas avec le recourant tout le temps la journée en question et donc qu'il ne roulait pas toujours derrière lui.
On relèvera, pour le surplus, qu'il ressort du jugement attaqué que le recourant a lui-même admis qu'il avait croisé l'intimé 2 précisément à l'endroit où a eu lieu l'accident. Il a soutenu à cet égard qu'il n'avait pas effectué de dépassement, mais que "la personne blessée a[vait] été surprise de [le] voir à la sortie de son virage, [...] et a[vait] perdu la maîtrise de son engin" (PV d'audition n° 5, p. 3; <ref-law>). Or, selon le jugement attaqué, aucun motocycliste ne suivait la moto responsable de l'accident, de sorte que F._, qui alléguait apparemment avoir suivi le recourant à moto le jour des faits mais pas avoir vu l'accident, n'aurait rien pu dire quant au fait de savoir si, au moment de l'accident, conformément aux dires du recourant, ce dernier aurait simplement croisé l'intimé 2, lequel, surpris de le voir, aurait perdu la maîtrise de sa moto (cf. infra consid. 2.7).
1.5.2. Le recourant soutient que l'audition comme témoin de F._ était d'autant plus potentiellement utile que les autres témoins entendus n'avaient pas été très utiles à l'instruction. En outre, le recourant évoque le fait qu'une "dizaine de motards" auraient roulé ce jour-là en compagnie du recourant et reproche aux autorités de ne pas avoir enquêté sur l'identité de ceux-ci, "comme s'ils avaient d'emblée jugé ces témoignages inutiles". Outre que cela contredit ses déclarations selon lesquelles il roulait avec quatre autres motocyclistes ce jour-là, le recourant ne soutient pas qu'il aurait requis l'audition de ces motocyclistes, laquelle aurait été refusée en violation du CPP, ni qu'il aurait formulé un tel grief devant la cour d'appel et que celle-ci aurait commis un déni de justice en ne traitant pas son grief. Son argumentation à cet égard est dès lors irrecevable. Pour le surplus, s'agissant des témoins qui ont roulé avec lui et qui ont été entendus le jour des faits, la cour cantonale a notamment retenu que leur crédibilité était douteuse compte tenu de l'écoulement du temps. Elle s'est ainsi fondée sur les déclarations concordantes et crédibles des deux intimés - qui ont, peu après les faits, clairement identifié le recourant comme étant le conducteur responsable -, corroborées par la déposition du témoin G._ pour conclure, sans arbitraire, que le recourant avait commis les faits reprochés (cf. infra consid. 2.4-2.8).
Ces moyens de preuves étant suffisants pour lui permettre de se forger une conviction, la cour cantonale pouvait sans arbitraire refuser de procéder à l'audition de F._. Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1.6. Pour le surplus, le recourant invoque le fait qu'un certain H._ aurait été au départ soupçonné d'être le conducteur ayant provoqué la chute de l'intimé 2. Il soutient avoir demandé avant l'audience d'appel que la police soit interpellée sur les motifs qui avaient fait, en premier temps, de H._ un suspect. Il ne ressort pas du jugement attaqué que le recourant aurait formulé une telle demande, sans que celui-ci ne se plaigne à cet égard d'un déni de justice formel. En tout état de cause, la cour cantonale a retenu que le fait que H._ avait été considéré brièvement au début de l'enquête comme le conducteur fautif était sans incidence sur l'appréciation des preuves et pouvait s'expliquer par les déclarations du recourant, qui avait indiqué la présence d'une moto - vraisemblablement identique à celle conduite par le prénommé - sur les lieux de l'accident peu après les faits. Le recourant ne démontre pas en quoi cette appréciation serait arbitraire. Son grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant conteste être l'auteur des faits qui lui sont reprochés. Il invoque une violation de l'interdiction de l'arbitraire et de la présomption d'innocence.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 92; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 92; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_1498/2020 du 29 novembre 2021 consid. 3.1 destiné à la publication; 6B_1118/2021 du 17 novembre 2021 consid. 1.1; 6B_94/2021 du 29 septembre 2021 consid. 1.1; 6B_330/2021 du 15 septembre 2021 consid. 2.1).
2.2. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (<ref-ruling> consid. 2.2.3.1; <ref-ruling> consid. 2a). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. <ref-ruling> consid. 2.2.3.3), la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1).
2.3. Les déclarations de la victime constituent un élément de preuve. Le juge doit, dans l'évaluation globale de l'ensemble des éléments probatoires rassemblés au dossier, les apprécier librement (arrêts 6B_1498/2020 du 29 novembre 2021 consid. 3.1 destiné à la publication; 6B_1118/2021 du 17 novembre 2021 consid. 1.3; 6B_457/2021 du 22 octobre 2021 consid. 1.2; 6B_330/2021 du 15 septembre 2021 consid. 2.3 et les références citées), sous réserve des cas particuliers où une expertise de la crédibilité des déclarations de la victime s'impose (cf. <ref-ruling> consid. 2.4 p. 184). Les cas de "déclarations contre déclarations", dans lesquels les déclarations de la victime en tant que principal élément à charge et les déclarations contradictoires de la personne accusée s'opposent, ne doivent pas nécessairement, sur la base du principe "in dubio pro reo", conduire à un acquittement. L'appréciation définitive des déclarations des participants incombe au tribunal du fond (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 127; arrêt 6B_1498/2020 précité consid. 3.1).
2.4. Le recourant reproche à la cour cantonale de s'être essentiellement fondée sur les déclarations des intimés 2 et 3.
2.4.1. La cour cantonale a considéré que les déclarations des intimés étaient concordantes. L'intimé 3 avait en effet indiqué qu'il avait dû éviter une moto, ce qui l'avait obligé à sortir de la chaussée. L'intimé 2, qui le suivait, avait confirmé ce fait et il avait ajouté que le véhicule litigieux l'avait fait tomber. Certes, dans ses premières déclarations, l'intimé 3 n'avait pas désigné la moto du recourant. Toutefois, l'intimé 2 avait immédiatement décrit le véhicule du recourant à la police et l'intimé 3 avait ensuite confirmé qu'il s'agissait de ce modèle de moto.
2.4.2. Le recourant soutient que lesdites déclarations ne sont pas concordantes. Il fait valoir que l'intimé 3 ne l'a pas identifié comme le motocycliste responsable de l'accident.
Ce faisant, le recourant oppose essentiellement sa propre appréciation des preuves à celle de la cour cantonale, dans une démarche appellatoire et, partant, irrecevable. Au demeurant, il ressort du jugement attaqué qu'immédiatement après l'accident, les intimés ont décrit les faits de manière concordante, déclarant notamment tous deux aux policiers qu'ils s'étaient trouvés l'un après l'autre face à un motocycliste qui arrivait en sens inverse sur la voie de circulation. Par ailleurs, comme l'a relevé la cour cantonale, l'intimé 3 a bien identifié le modèle de moto rare que conduisait le recourant comme étant la moto responsable (cf. audition à la police cantonale le 19 octobre 2017). À cet égard, c'est également en vain que le recourant soutient que l'intimé 3 n'aurait fait cette confirmation qu'après avoir discuté des premières auditions avec l'intimé 2. En effet, comme susmentionné, les intimés ont, dès le début, présenté la même version des faits. Or, comme le retient la cour cantonale, compte tenu des blessures de l'intimé 2, ainsi que de la présence rapide de l'ambulance et de la police sur les lieux, il ne paraît pas possible que les intimés aient pu se mettre d'accord aussi rapidement sur une version des faits. Au demeurant, il n'y a aucun élément qui ressort du jugement attaqué ou du dossier qui laisserait penser qu'il y aurait eu de l'animosité des intimés envers le recourant qui les aurait poussés à se concerter pour accuser celui-ci à tort.
2.4.3. Le recourant soutient qu'il est arbitraire de retenir que la version de l'intimé 2 suffit à établir sa culpabilité. Il allègue en particulier que l'intimé 2 n'a en réalité que "reconstitué ce qu'il dit être la vérité"; il aurait eu l'impression que la moto responsable était une moto de marque D._ dès lors qu'il venait de voir une moto de ce type.
En réalité, le recourant présente sa propre version des faits, sans démontrer en quoi celle retenu par la cour cantonale serait arbitraire. Au demeurant, comme l'a relevé la cour cantonale, l'hypothèse selon laquelle l'intimé 2 aurait cru reconnaître à tort la moto du recourant parce qu'il l'aurait vue précédemment ne repose sur rien. Il ressort du jugement attaqué que l'intimé 2 était blessé à la suite de l'accident, mais qu'il était néanmoins resté conscient et que rien n'indiquait qu'il aurait pu confondre le véhicule incriminé avec un autre aperçu auparavant. A cet égard, il convient de relever, à l'instar de la cour cantonale, que l'intéressé a d'ailleurs été en mesure, alors qu'il était dans l'ambulance, de reconnaître la moto de marque I._ aux couleurs J._ qu'il avait croisée juste avant l'impact et qui, après être remontée sur les lieux de l'accident, redescendait en direction de X._ (PV d'audition n° 1 du 11 novembre 2017).
Pour le surplus, contrairement à ce que soutient le recourant, le fait que l'intimé 2 ait pu distinguer de manière précise le type de la moto en cause, malgré le fait que "tout était allé très vite", ne le rend pas moins crédible, étant rappelé qu'il est amateur de motos et que, comme le recourant l'a lui-même déclaré, sa moto est une "moto très rare, il est [donc] très facile pour les connaisseurs et les fans de moto de pouvoir la décrire de manière très précise" (PV d'audition n° 5, p. 3; <ref-law>).
2.5. Il s'ensuit que la cour cantonale n'est pas tombée dans l'arbitraire en se fondant sur les déclarations concordantes et convaincantes des intimés.
2.6. Par ailleurs, contrairement à ce que soutient le recourant, la cour cantonale ne s'est pas uniquement fondée sur les déclarations des intimés. Elle a également retenu que le motocycliste G._ avait confirmé la présence de la moto du recourant sur le trajet en direction de X._. Celui-ci avait d'ailleurs également parlé d'une "deuxième moto de type sportive" de couleurs "rouge, orange et blanche" qui, peu après l'accident, était "descendue depuis le Col". Le témoin a déclaré qu'il avait vu les deux conducteurs discuter une fraction de seconde et puis redémarrer en trombe en direction de X._. Il a précisé qu'il avait trouvé ce comportement "étrange". Une dizaine de minutes plus tard, il avait vu "une ambulance emprunter la route du Col en direction de V._, suivie par la suite, d'une voiture de police" (PV d'audition n° 4; <ref-law>).
La cour cantonale s'est également fondée sur les déclarations du recourant lui-même, qui a reconnu qu'il était sur la route de V._, comme un certain nombre d'autres motocyclistes, au moment des faits, au guidon de sa moto de marque D._, dont seulement deux exemplaires sont immatriculés dans le canton de Vaud. Elle a également retenu que le recourant avait admis avoir croisé l'intimé 2 précisément à l'endroit où a eu lieu l'accident. En effet, il a déclaré à la police: "entre le lieu où je me suis engagé pour redescendre en direction de X._ et le lieu de l'accident, il m'aurait pas été possible d'atteindre une vitesse élevée et [...] je n'ai à aucun moment effectué le moindre dépassement. Pour moi, j'imagine que la personne blessée a été surprise de me voir à la sortie de son virage alors que je m'engageais de la petite place où je me trouvais et a perdu la maîtrise de son engin"; PV d'audition n° 5, p. 3).
À cet égard, c'est en vain que le recourant soutient que, dans son audition, il n'a jamais prétendu avoir croisé l'intimé 2 à "l'endroit où a eu lieu l'accident". En effet, compte tenu de ses déclarations précitées à la police, la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire en considérant que celles-ci constituaient un élément allant dans le sens des déclarations des intimés. Au demeurant, contrairement à ce que soutient le recourant, la cour cantonale n'a pas considéré ces déclarations comme un "élément décisif pour forger sa conviction". Le grief est rejeté.
2.7. Le recourant soutient enfin que, même en admettant que ce soit bien lui qui a subitement confronté l'intimé 2, cela ne veut pas encore dire que la perte de maîtrise du prénommé serait le résultat d'une faute de conduite de sa part, sauf à croire sur parole l'intimé 2. Ce faisant, le recourant oppose en réalité sa propre appréciation des preuves à celle de la cour cantonale, qui s'est notamment fondée sur les déclarations crédibles et concordantes des intimés. Au demeurant, c'est en vain que le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir refusé d'instruire davantage sur la personnalité de l'intimé 2 et sur le fait qu'il ferait apparemment l'objet d'une instruction parallèle dans le cadre de laquelle il serait accusé d'être un "motard fou" qui se filmait sur l'autoroute à des vitesses démesurées. En effet, comme l'a relevé à juste titre la cour cantonale, le fait que l'intimé 2 ait pu avoir un comportement très dangereux à moto fin mars/début avril 2020 ne signifie pas qu'il a perdu seul la maîtrise de son véhicule le 14 octobre 2017, ni qu'il soit capable d'inventer des accusations à l'encontre du recourant. Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.8. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé l'interdiction de l'arbitraire, ni la présomption d'innocence, en retenant que le recourant avait commis les faits qui lui étaient reprochés.
3.
Pour le surplus, le recourant ne remet pas en cause la qualification juridique des faits, ni le genre et la quotité de la peine qui lui a été infligée. Ces questions n'ont pas à être examinées (<ref-law>).
4.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). Les intimés, qui n'ont pas été invités à se déterminer, ne sauraient prétendre à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 24 février 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Thalmann