Faits :
A.
Par jugement du 8 mai 2019, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a constaté que A._ s'est rendu coupable de violation simple et de violation grave des règles de la circulation routière et l'a condamné à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 300 fr. le jour, avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 3'000 francs.
Statuant sur appel de A._ par jugement du 19 septembre 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté et a confirmé le jugement de première instance.
B.
Par arrêt du 13 novembre 2020 (6B_1282/2019), la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a admis le recours formé par A._ contre le jugement cantonal, l'a annulé et renvoyé la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. En substance, elle a considéré que l'enregistrement vidéo réalisé par B._ à la charge de A._ n'était pas exploitable.
C.
Statuant sur renvoi par jugement du 23 février 2021, la cour cantonale a rejeté l'appel de A._ et a confirmé le jugement de première instance.
En substance, les faits suivants ressortent de ce jugement.
A Lausanne, le 18 mai 2018 vers 07h55, alors qu'il descendait l'avenue du Denantou au volant de son véhicule automobile à une vitesse de 45 km/h, dans une longue courbe à gauche, A._ a entrepris de dépasser B._, conduisant une trottinette électrique (cyclomoteur léger), lequel descendait normalement l'artère en question sur la chaussée, à une vitesse de 35 km/h environ. A ce moment, A._ a fait usage sans raison et de manière abusive de l'avertisseur sonore de sa voiture. Il a circulé alors à une dizaine de mètres du cyclomotoriste, à une vitesse de 55 km/h. Par la suite, lors de sa manoeuvre de dépassement, alors que B._ se trouvait à la hauteur de l'arrière du flanc droit de la voiture et qu'aucun véhicule ne circulait en sens inverse, A._ s'est rabattu subitement à droite, avant de freiner. Le cyclomotoriste a freiné énergiquement et donné deux coups avec sa main gauche contre la partie arrière du flanc droit de la voiture, afin d'attirer l'attention de l'automobiliste. A._ a alors gardé cette position quelque 1,5 seconde avant de se décaler vers sa gauche et de poursuivre sans autre sa route. B._, choqué, a composé le numéro de la police immédiatement après les faits. Dans la journée, A._ a écrit des courriels à la police afin d'exposer sa version des événements.
D.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est libéré de tous les chefs de prévention. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement cantonal et au renvoi de la cause au tribunal de première instance pour nouvelle décision. Plus subsidiairement, il requiert sa libération du chef de violation grave des règles de la circulation routière. Encore plus subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement cantonal et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Se prévalant de l'inexploitabilité de l'enregistrement vidéo, le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir renvoyé la cause à l'autorité de première instance pour rendre une nouvelle décision. Il invoque une violation de l'<ref-law>.
1.1. L'<ref-law> prévoit que, si la procédure de première instance présente des vices importants auxquels il est impossible de remédier en procédure d'appel, la juridiction d'appel annule le jugement attaqué et renvoie la cause au tribunal de première instance pour qu'il soit procédé à de nouveaux débats et pour qu'un nouveau jugement soit rendu.
En raison du caractère réformatoire de la procédure d'appel, la cassation doit rester l'exception. L'<ref-law> s'applique lorsque les erreurs affectant la procédure de première instance sont si graves - et ne peuvent pas être corrigées - que le renvoi au juge de première instance est la seule solution pour respecter les droits des parties, principalement pour éviter la perte d'une instance. Il peut en aller ainsi en cas de déni des droits de participation à la procédure, de violation crasse des droits de la défense, lorsque l'autorité de jugement n'est pas valablement constituée ou encore si tous les points de l'acte d'accusation ou toutes les conclusions civiles n'ont pas été tranchés (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 412 s.; arrêts 6B_1010/2021 du 10 janvier 2022 consid. 1.4.1, destiné à la publication; 6B_289/2020 du 1er décembre 2020 consid. 13.1).
1.2. La cour cantonale a estimé que la procédure de première instance ne présentait pas de lacunes importantes auxquelles il était impossible de remédier en procédure d'appel sans violer les droits du recourant. Procédant à des mesures d'instruction complémentaires, en particulier l'audition du dénonciateur et d'un témoin déjà entendu dans le cadre de l'enquête, la cour cantonale a considéré que les preuves à administrer ne se situaient pas au-delà de la limite normale d'un complément de preuve (cf. <ref-law>).
1.3. Le recourant est malvenu de prétendre que les décisions précédentes n'étaient fondées que sur l'enregistrement vidéo inexploitable, alors même qu'il avait requis que le rapport de police et les PV d'auditions soient écartés de la procédure dans le cadre de son premier recours en matière pénale (cf. arrêt 6B_1282/2019 du 13 novembre 2020 consid. 7.3). En tout état, son affirmation est erronée, dans la mesure où sa première condamnation reposait sur un ensemble d'éléments comprenant notamment les PV d'auditions, les photographies versées par le recourant, le rapport de police et les messages adressés à cette dernière le jour des faits (cf. jugement de première instance du 8 mai 2019 p. 3 ss et consid. 4 p. 7 ss). Si l'exploitation, en première instance, de l'enregistrement vidéo constitue un vice de procédure au sens de l'<ref-law>, il ne s'agit pas d'une erreur impossible à corriger par la cour cantonale dans les circonstances d'espèce. Le recourant a été entendu par les juges d'appel, disposant d'un plein pouvoir d'examen en fait et en droit. Il a été confronté aux déclarations de l'agent de police et du trottinettiste, auxquels il a pu poser des questions. L'enregistrement vidéo n'a pas été exploité.
Le recourant ne fait pas valoir de motif justifiant le renvoi en première instance conformément à la jurisprudence précitée. En particulier il ne se prévaut pas d'un déni de ses droits de participation à la procédure ou d'une violation crasse de ses droits de défense. L'audition par la cour cantonale du trottinettiste et du policier à l'origine du rapport consacrent un complément de preuve autorisé par l'<ref-law>. Cela étant, la cour cantonale pouvait, sans violer l'<ref-law>, renoncer à renvoyer la cause à l'autorité de première instance, ainsi que l'envisageait au demeurant l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral (arrêt 6B_1282/2019 du 13 novembre 2020 consid. 7.3; cf. en ce sens arrêt 6B_1477/2020 du 1er novembre 2021 consid. 1.7).
2.
Le recourant conteste les faits qui fondent sa condamnation. Il se prévaut d'un établissement arbitraire des faits et d'une violation de la présomption d'innocence.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156; <ref-ruling> consid. 2.2.3.1 p. 349; <ref-ruling> consid. 2a p. 40 s.). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que ce fardeau incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. ATF <ref-ruling> consid. 2.2.3.3 p. 351), la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156 et les références citées).
2.2. La version des faits du recourant, selon laquelle il aurait dépassé le trottinettiste après avoir donné un coup de klaxon, au motif que ce dernier présentait un danger pour la circulation, et il aurait été obligé d'accélérer (environ 55 km/h) étant donné la prise de vitesse du deux roues, pour revenir légèrement à droite, a été écartée par la cour cantonale.
Relevant que cette hypothèse suppose que les deux véhicules roulent à la même vitesse, la cour cantonale a jugé qu'il était impossible que le trottinettiste eut atteint une vitesse de l'ordre de 55 km/h. Elle s'est fondée notamment sur les déclarations de l'agent de police, auteur du rapport, selon lesquelles l'augmentation de vitesse en palier de la trottinette en descente n'était pas possible, le système électrique jouant le rôle de "frein moteur" limitant à environ 30 km/h la vitesse maximale de l'engin. Si le trottinettiste avait indiqué avoir roulé en "roue libre", il avait expliqué en audience qu'il entendait "sans l'assistance du moteur", précisant n'avoir pas débridé son engin, ignorant même que cela fut possible.
La cour cantonale a retenu la version du trottinettiste, considérant qu'il n'y avait aucune raison de la mettre en doute, ce dernier n'ayant pas déposé de plainte pénale et ayant appelé la police immédiatement après les faits, en état de choc, ne sachant pas quoi faire. En outre, le recourant avait écrit un courriel à la police municipale le jour des faits, dans lequel il avait admis s'être rabattu un peu vite et indiqué être prêt à s'excuser. Les explications du recourant en audience d'appel sur ce point, évoquant une distraction dans sa conduite due aux coups et cris du trottinettiste, ont été jugées farfelues par la cour cantonale. Celle-ci a retenu que le rapprochement des véhicules était dû à la décélération de la voiture et non à l'accélération de la trottinette. Le dépassement, suivi d'un rabattement, conduisant à un rapprochement tel que le trottinettiste avait frappé le flanc arrière droit du véhicule, avait forcé ce dernier à freiner pour éviter un heurt. La distance entre les deux véhicules était clairement insuffisante, alors que le recourant aurait très bien pu passer au large, puisqu'aucun véhicule ne venait en sens inverse.
Quant à l'avertisseur sonore, la cour cantonale a retenu les premières déclarations du trottinettiste, qui avait évoqué un son continu, le recourant ayant du reste admis un coup de klaxon. Si le trottinettiste n'en avait plus souvenir à l'audience d'appel en février 2021, les premières déclarations étaient plus fraîches, de sorte que la cour cantonale s'est fondée sur celles-ci.
2.3. Le recourant se livre pour l'essentiel à une libre rediscussion des éléments de preuve retenus, en prétendant qu'une autre appréciation serait tout aussi plausible (motivation sous-tendant la renonciation à déposer plainte et les gestes du trottinettiste, signification de la notion "roue libre", instabilité d'une trottinette, interprétation de son courriel, de son emploi du temps et de son casier judiciaire, etc.). Ce procédé, qui ne s'attache pas à démontrer l'arbitraire dans l'appréciation des preuves est largement appellatoire, partant irrecevable.
La cour cantonale a exposé de manière convaincante les motifs pour lesquels elle privilégiait la version du trottinettiste à celle du recourant. Contrairement à ce que prétend ce dernier, elle n'a pas retenu que les véhicules allaient "constamment" à la même vitesse, de sorte qu'il n'y a pas lieu de s'arrêter plus avant sur son argumentation fondée sur cette prémisse. Elle n'a pas davantage reconnu le statut d'expert (cf. <ref-law>) au policier - alors rattaché au groupe accident et auquel les intéressés se sont adressés le jour des faits - mais a apprécié les déclarations de ce dernier conformément au pouvoir d'examen dont elle jouit. Le recourant échoue à démontrer qu'il serait insoutenable de retenir une vitesse de 35 km/h "environ", alors que l'agent de police avait indiqué une vitesse maximale "de l'ordre de 30 km/h" pour le type de trottinette en question, au vu des marges d'approximation admises expressément par la cour cantonale. En tant que le recourant reproche à cette dernière de ne pas avoir envisagé qu'une trottinette "du même type" peut atteindre plus de 55 km/h, en renvoyant à un bordereau versé en procédure d'appel, contenant onze pièces (p. 45 dont différents courriers, articles de presse et photographies), sans autre précision, il omet qu'il n'appartient pas au Tribunal fédéral lui-même de rechercher dans les pièces versées au dossier les éléments de fait pertinents à l'appui des manquements invoqués (arrêt 6B_387/2021 du 13 août 2021 consid. 2.2). Son grief est irrecevable. Enfin, déterminer si le trottinettiste s'est "éjecté" de son engin au moment de l'incident (ainsi que le policier l'aurait compris lors de la conversation téléphonique avec l'intéressé), ou se serait arrêté en état de choc et positionné sur le trottoir, comme précisé par l'intéressé en audience d'appel, n'est pas essentiel à l'établissement des faits incriminés. En tout état, ces nuances ne sont pas aptes à rendre insoutenable la version des faits retenue par la cour cantonale.
Quant à la durée du coup de klaxon, l'argumentation du recourant fondée sur sa propre appréciation de la crédibilité des différentes déclarations relatives au dépassement est irrecevable (cf. supra consid. 2.3 in initio). En se contentant d'affirmer que, si le trottinettiste ne se rappelait plus du coup de klaxon en audience d'appel, cela signifie qu'il n'aurait pas été marqué par ce son, le recourant échoue à démontrer l'arbitraire dans l'appréciation des preuves par la cour cantonale. En tout état, cette dernière pouvait, sans arbitraire accorder davantage de crédibilité à des déclarations suivant directement les événements que celles intervenues près de trois ans plus tard, en particulier s'agissant d'un coup de klaxon.
En définitive, l'établissement des faits par la cour cantonale est dénué d'arbitraire. Les griefs du recourant sur ce point sont rejetés dans la mesure de leur recevabilité.
3.
Le recourant conteste s'être rendu coupable d'une violation grave des règles de la circulation routière par sa manoeuvre de dépassement et de rabattement.
3.1. Conformément à l'<ref-law>, celui qui viole les règles de la circulation prévues par ladite loi ou par les dispositions d'exécution émanant du Conseil fédéral est puni de l'amende (al. 1). Celui qui, par une violation grave d'une règle de la circulation, crée un sérieux danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque est puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire (al. 2).
Pour déterminer si une violation d'une règle de la circulation doit être qualifiée de grave au sens de l'<ref-law>, il faut procéder à une appréciation aussi bien objective que subjective. D'un point de vue objectif, la violation grave d'une règle de circulation au sens de l'<ref-law> suppose que l'auteur ait mis sérieusement en danger la sécurité du trafic. Il y a création d'un danger sérieux pour la sécurité d'autrui non seulement en cas de mise en danger concrète, mais déjà en cas de mise en danger abstraite accrue (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 96; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 136). Subjectivement, l'<ref-law> exige, selon la jurisprudence, un comportement sans scrupules ou gravement contraire aux règles de la circulation, c'est-à-dire une faute grave et, en cas d'acte commis par négligence, à tout le moins une négligence grossière. Celle-ci doit être admise lorsque le conducteur est conscient du caractère généralement dangereux de son comportement contraire aux règles de la circulation. Mais une négligence grossière peut également exister lorsque, contrairement à ses devoirs, l'auteur ne prend absolument pas en compte le fait qu'il met en danger les autres usagers, en d'autres termes s'il se rend coupable d'une négligence inconsciente. Dans de tels cas, une négligence grossière ne peut être admise que si l'absence de prise de conscience du danger créé pour autrui repose elle-même sur une absence de scrupules (ATF <ref-ruling> consid. 3.2 p. 136; arrêts 6B_1445/2019 du 17 avril 2020 consid. 2.2; 6B_345/2019 du 18 avril 2019 consid. 2.1). Plus la violation de la règle de la circulation est objectivement grave, plus on admettra l'existence d'une absence de scrupules, sauf indice particulier permettant de retenir le contraire (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 96).
L'<ref-law> dispose que chacun doit se comporter, dans la circulation, de manière à ne pas gêner ni mettre en danger ceux qui utilisent la route conformément aux règles établies. L'<ref-law> prévoit que le conducteur observera une distance suffisante envers tous les usagers de la route, notamment pour croiser, dépasser et circuler de front ou lorsque des véhicules se suivent. Selon l'<ref-law>, celui qui dépasse doit avoir particulièrement égard aux autres usagers de la route, notamment à ceux qu'il veut dépasser.
3.2. La cour cantonale a retenu que, lors de la manoeuvre de dépassement, le recourant avait créé un danger sérieux pour la sécurité d'autrui, obligeant le trottinettiste à freiner pour éviter un heurt. Il avait ainsi réalisé la condition objective de l'<ref-law>. Sous l'angle subjectif, le recourant, par une mauvaise estimation de la distance, n'avait absolument pas pris en compte le fait qu'il mettait en danger le trottinettiste. Selon la cour cantonale les circonstances d'espèce dénotaient d'une négligence grossière. Par conséquent, elle a jugé que le recourant s'est rendu coupable de violation grave des règles de la circulation routière.
En outre, la cour cantonale a retenu qu'en faisant usage de son avertisseur sonore de manière prolongée (cf. <ref-law> et 29 al. 1 OCR) et en circulant à une vitesse de 55 km/h dans une localité au moment de la manoeuvre de dépassement (art. 4a al. 1 let. a OCR), le recourant avait commis des violations simples des règles de la circulation routière.
3.3.
3.3.1. Sous couvert d'une violation de son droit d'être entendu (cf. art. 29 al. 2 Cst.; 3 al. 2 let. c CPP), le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir suffisamment motivé son jugement s'agissant de l'infraction retenue (<ref-law>). Or la cour cantonale a arrêté un état de faits en justifiant son appréciation (cf. supra consid. 2.2), elle a énuméré les dispositions légales réprimant les comportements reprochés en lien avec la manoeuvre de dépassement, tout en expliquant dans quelle mesure les conditions objective et subjective de la violation grave des règles de la circulation routière étaient réunies. Le jugement attaqué permet de déterminer les actes commis par le recourant et d'évaluer la gravité du danger ainsi créé. Le raisonnement adopté par la cour cantonale pour conclure à une violation grave des règles de la circulation peut être aisément suivi. Mal fondé, le grief tiré d'un défaut de motivation doit être rejeté (cf. sur le devoir de motivation du juge, notamment <ref-ruling> consid. 3.4.3 p. 46; <ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565).
3.3.2. Il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur l'argumentation que développe le recourant sur la base d'une interprétation personnelle des faits (cf. supra consid. 2).
En l'espèce, il est établi sans arbitraire que le recourant a dépassé le trottinettiste, dans une courbe à gauche, et s'est rabattu en décélérant, entraînant un rapprochement des véhicules tels que le trottinettiste a tapé avec sa main sur l'arrière de la voiture après avoir freiné. Malgré le freinage du trottinettiste, le danger d'accident a été évité de justesse, au vu du contact étroit entre ce dernier et le véhicule du recourant. La cour cantonale ne pouvait qu'admettre que le comportement incriminé avait causé une mise en danger concrète, du point de vue objectif. Sous l'angle subjectif, la cour cantonale pouvait retenir que le recourant n'avait absolument pas pris en compte le fait qu'il mettait en danger les autres usagers, et en particulier celui qu'il dépassait. Il avait laissé une distance largement insuffisante (cf. sur cette notion: arrêt 6B_894/2020 du 26 novembre 2020 consid. 2.1), alors même que de son propre aveu, le trottinettiste, dont l'engin sautillait, semblait en danger avant la manoeuvre de dépassement (jugement entrepris p. 3 et jugement de première instance p. 3). Compte tenu de la gravité de la mise en danger et des circonstances d'espèce, impliquant un rabattement précipité du recourant et une décélération, alors qu'il aurait pu passer au large, la conclusion de la cour cantonale selon laquelle le défaut de prise de conscience reposait sur une absence de scrupules ne prête pas le flanc à la critique. Si l'autorité de première instance n'a pas exclu que le recourant avait pu être surpris par la vitesse croissante de la trottinette, elle a toutefois relevé que certains éléments au dossier, notamment le message adressé à la police, pouvaient laisser penser que l'intéressé s'érigeait en justicier (jugement de première instance du 8 mai 2019 p. 9). Aussi, l'éventuelle surprise plaidée par le recourant ne constitue pas un indice permettant de retenir l'existence de scrupules dans sa démarche. En tant que le recourant rappelle que la visibilité était bonne, que la chaussée n'était pas glissante et qu'aucune voiture ne venait en face, il ne fait que confirmer le raisonnement cantonal quant au caractère fautif de son comportement. Il en résulte que la condamnation du recourant pour violation grave des règles de la circulation au sens de l'<ref-law> est conforme au droit fédéral.
C'est en vain que le recourant effectue un parallèle entre le cas d'espèce et d'autres causes présentant des circonstances différentes, dans lesquelles les dispositions pénales topiques (art. 90 al. 1 et 2 LCR) ne font pas l'objet de la discussion (arrêts 6B_55/2018 du 17 mai 2018 et 1C_280/2012 du 28 juin 2013). Au demeurant, dans un arrêt examinant précisément l'applicabilité de l'<ref-law>, publié aux <ref-ruling>, la violation grave des règles de la circulation a été admise s'agissant d'un conducteur qui, après avoir rattrapé un véhicule, s'est rabattu à une distance insuffisante de celui-ci et a freiné immédiatement (cf. également GERHARD FIOLKA, in Basler Kommentar, Strassenverkehrsgesetz, 2014, n° 84 ad <ref-law>).
Pour le surplus, le recourant ne conteste pas avoir réalisé les conditions de violation simple des règles de la circulation, ainsi que l'a retenu la cour cantonale.
4.
Le recourant s'en prend à la peine prononcée contre lui. Il se prévaut d'un défaut de motivation à cet égard.
4.1.
4.1.1. Selon l'<ref-law>, la peine pécuniaire est de 3 jours-amende au moins et ne peut excéder 180 jours-amende. Le juge fixe leur nombre en fonction de la culpabilité de l'auteur. En vertu de l'<ref-law>, en règle générale, le jour-amende est de 30 fr. au moins et de 3000 fr. au plus. Il peut exceptionnellement, si la situation personnelle et économique de l'auteur l'exige, être réduit jusqu'à 10 francs. Le juge en fixe le montant selon la situation personnelle et économique de l'auteur au moment du jugement, notamment en tenant compte de son revenu et de sa fortune, de son mode de vie, de ses obligations d'assistance, en particulier familiales, et du minimum vital.
Le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (<ref-law>). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (<ref-law>).
Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'<ref-law>, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 319; <ref-ruling> consid. 5.6 p. 61). L'exercice de ce contrôle suppose que le juge exprime, dans sa décision, les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur qu'il prend en compte, de manière à ce que l'on puisse constater que tous les aspects pertinents ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés, que ce soit dans un sens aggravant ou atténuant. Plus la peine est élevée, plus la motivation doit être complète (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 319). Le juge peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui apparaissent non pertinents ou d'une importance mineure. La motivation doit justifier la peine prononcée, en permettant de suivre le raisonnement adopté. Un recours ne saurait toutefois être admis simplement pour améliorer ou compléter un considérant lorsque la décision rendue apparaît conforme au droit (arrêt 6B_776/2020 du 5 mai 2021 consid. 4.1, non publié in <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 5.6 p. 61).
4.1.2. En vertu de l'<ref-law>, le juge peut prononcer, en plus d'une peine avec sursis, une amende conformément à l'<ref-law>. Selon l'al. 1 de cette disposition, le montant maximum de l'amende est de 10'000 fr. (sauf disposition contraire). Le juge fixe l'amende et la peine privative de liberté de substitution en tenant compte de la situation de l'auteur afin que la peine corresponde à la faute commise (<ref-law>). La règle précise clairement que la capacité économique ("en tenant compte de la situation") joue un rôle central pour la fixation de l'amende également, même si le juge dispose sur ce point d'un pouvoir d'appréciation plus étendu que dans le système des jours-amende (arrêt 6B_152/2007 du 13 mai 2008 consid. 7.1.3).
La peine prononcée avec sursis reste prépondérante, alors que la peine pécuniaire sans sursis ou l'amende est d'importance secondaire. Cette combinaison de peines ne doit pas conduire à une aggravation de la peine globale ou permettre une peine supplémentaire. Elle permet uniquement, dans le cadre de la peine adaptée à la culpabilité, une sanction correspondant à la gravité des faits et à la personnalité de l'auteur. Les peines combinées, dans leur somme totale, doivent être adaptées à la faute (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 55; arrêt 6B_119/2017 du 12 décembre 2017 consid. 5.1). Pour tenir compte du caractère accessoire des peines cumulées, il se justifie en principe d'en fixer la limite supérieure à un cinquième (respectivement 20%) de la peine principale. Des exceptions sont possibles en cas de peines de faible importance pour éviter que la peine cumulée n'ait qu'une portée symbolique (<ref-ruling> consid. 3.4.4 p. 191; arrêts 6B_119/2017 précité consid. 5.1; 6B_220/2015 du 10 février 2016 consid. 4).
4.2. Selon le jugement entrepris, le recourant, né en xxx, est père d'enfants majeurs. Gérant de fortune indépendant et administrateur de la société de gestion, il perçoit des revenus nets mensuels d'environ 33'300 fr. et possède une fortune immobilière de 900'000 fr. et des actions de la société d'une valeur à peu près équivalente. Il a des dettes, principalement hypothécaires, pour un montant de 1'390'000 francs.
Examinant la peine d'office, la cour cantonale a considéré que celle-ci avait été fixée en application des critères légaux à charge et décharge et conformément à la culpabilité ainsi qu'à la situation personnelle du recourant (<ref-law>). Elle a confirmé la peine pécuniaire de 30 jours-amende de 300 fr. le jour avec sursis prononcée par le tribunal de police ainsi que l'amende de 3'000 fr., pour sanctionner les contraventions à la LCR et à titre de sanction immédiate.
4.3. Il y a lieu de suivre le recourant en tant qu'il dénonce une motivation lacunaire concernant la peine. En effet, le jugement entrepris ne qualifie pas la culpabilité du recourant, ne distingue pas les montants sanctionnant les différentes contraventions retenues de celui arrêté à titre de sanction immédiate et ne tient pas compte de la somme totale des peines combinées (peine pécuniaire avec sursis et amende immédiate) prononcées pour violation grave des règles de la circulation routière (cf. supra consid. 4.1.2). Il n'est dès lors pas possible de contrôler la bonne application du droit fédéral. Il en résulte que le recours doit être admis en raison d'une insuffisance de motivation, le jugement entrepris doit être annulé sur ce point et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision.
5.
Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé s'agissant de la peine et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision sur ce point (cf. supra consid. 4.3). Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Dès lors que l'admission du recours porte sur une insuffisance de la motivation, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. <ref-ruling> consid. 3.4.2).
Le recourant, qui n'obtient que partiellement gain de cause, doit supporter une partie des frais judiciaires (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). Il peut prétendre à des dépens réduits à la charge du canton de Vaud (<ref-law>), lequel est dispensé de tout frais (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. Le jugement cantonal est annulé s'agissant de la peine et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision sur ce point. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le canton de Vaud versera au recourant une indemnité de 1'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 28 mars 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Klinke