Faits :
A.
Par jugement du 26 septembre 2019, le Tribunal de police des Montagnes et du Val-de-Ruz a condamné A._, pour vols, dommages à la propriété, violations de domicile, menaces et infractions à la LStup, à une peine privative de liberté de sept mois, avec sursis durant trois ans assorti d'une assistance de probation et de règles de conduite. Il a renoncé à ordonner l'expulsion du territoire suisse du prénommé.
B.
Par jugement du 28 mai 2020, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel, statuant sur l'appel formé par le ministère public contre ce jugement, a réformé celui-ci en ce sens que A._ est condamné, pour vols, dommages à la propriété, violations de domicile, menaces, infractions à la LStup et brigandage, à une peine privative de liberté de dix mois, et que l'expulsion du prénommé du territoire suisse est ordonnée pour une durée de cinq ans.
La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant de l'infraction encore contestée devant le Tribunal fédéral.
B.a. A._, né en 1999, est ressortissant de la République dominicaine. Il a indiqué avoir vécu dans son pays jusqu'en 2011, avec ses grands-parents maternels et son père, puis être venu en Suisse avec son frère et sa soeur afin d'y rejoindre leur mère. Dans ce pays, il a suivi l'école obligatoire, mais n'a accompli aucune formation. Il ne travaille pas. Le prénommé est père d'un enfant né en 2019.
Une procédure de renouvellement de son autorisation de séjour en Suisse est en cours.
Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2017, pour voies de fait et dommages à la propriété, d'une condamnation, en 2018, pour infraction à la législation sur la circulation routière, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, délit et contravention à la LStup, ainsi que d'une condamnation, en 2019, pour émeute, dommages à la propriété et violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires. Il ressort en outre de son dossier que A._ avait été condamné, en 2016, par une juridiction des mineurs, pour vols, brigandage, dommages à la propriété, actes d'ordre sexuel avec des enfants, puis à deux reprises en 2017, pour contraventions à la LStup, contrainte et séquestration.
B.b. Dans la nuit du 19 au 20 janvier 2019, A._ a asséné des coups à B._ afin que ce dernier lui remette son téléphone cellulaire.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 28 mai 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention de brigandage, qu'il est condamné à une peine privative de liberté de sept mois, avec sursis durant trois ans, et que son expulsion du territoire suisse n'est pas ordonnée. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire en lien avec sa condamnation pour brigandage. Il se plaint en outre, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2. La cour cantonale a reproduit les déclarations successives faites par le recourant à propos des événements survenus durant la nuit du 19 au 20 janvier 2019. Elle a retenu, sur cette base, que le recourant estimait alors que B._ lui devait de l'argent et qu'il avait donc décidé de lui prendre son téléphone cellulaire afin que cet appareil serve de garantie pour le remboursement, que le prénommé n'avait pas accepté et que l'intéressé lui avait donc asséné des coups afin de lui soustraire l'objet concerné. Selon l'autorité précédente, la version des événements "édulcorée" présentée par le recourant durant les débats d'appel n'avait pas été convaincante et il convenait ainsi de se référer aux déclarations antérieures, faites lorsque l'intéressé était moins conscient des conséquences juridiques que pourraient avoir ses propos. A l'occasion des déclarations en question, le recourant avait clairement relaté avoir "pris" le téléphone cellulaire, non que B._ lui aurait remis cet appareil. Le recourant avait dû se battre avec le prénommé pour finalement réussir à s'emparer de cet objet. L'usage de la violence s'était trouvée en lien avec l'intention du recourant de s'emparer de force du téléphone cellulaire de B._. Sans l'usage de cette violence, le recourant n'aurait pu obtenir l'appareil en question.
1.3. Le recourant présente une argumentation purement appellatoire et, partant, irrecevable, par laquelle il livre sa propre version des événements, sans démontrer en quoi les faits auraient été arbitrairement établis par la cour cantonale. Le recourant ne met en particulier nullement en évidence une constatation insoutenable qui aurait pu être tirée, par l'autorité précédente, de ses propres déclarations faites durant l'instruction, mais se borne à interpréter librement celles-ci. Au demeurant, les explications du recourant apparaissent pour le moins incohérentes, puisque l'intéressé prétend à la fois qu'il n'aurait frappé B._ qu'en réponse à l'attaque de ce dernier, et que le prénommé - indépendamment de cette altercation - aurait en réalité accepté librement de lui remettre son téléphone cellulaire.
Pour le reste, le recourant ne présente aucune argumentation recevable, fondée sur l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>) et dont il ne démontre pas l'arbitraire, permettant de comprendre en quoi l'autorité précédente aurait pu violer le droit fédéral en le condamnant pour brigandage en raison des agissements en question.
Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant conclut au prononcé d'une peine privative de liberté réduite eu égard à un acquittement relatif au chef de prévention de brigandage. Comme il n'obtient pas cet acquittement (cf. consid. 1 supra), le grief est sans objet.
3.
Le recourant fait grief à l'autorité précédente de ne pas avoir assorti sa peine privative de liberté d'un sursis à l'exécution.
La cour cantonale a exposé de manière détaillée pour quels motifs elle retenait l'existence d'un pronostic très défavorable (cf. jugement attaqué, p. 19 s.). Le recourant, quant à lui, commence par relever que le tribunal de première instance lui avait accordé le sursis, sans préciser qu'une infraction de brigandage n'avait alors pas été retenue. Le recourant soutient ensuite que la cour cantonale aurait pu critiquer l'appréciation effectuée par les premiers juges, sans mentionner en quoi l'analyse opérée par l'autorité précédente - laquelle jouissait d'un plein pouvoir d'examen en fait et en droit sur les points attaqués du jugement de première instance (cf. <ref-law>) - violerait le droit fédéral de ce point de vue. Enfin, le recourant formule quelques protestations de bonne volonté, sans présenter une argumentation répondant aux réquisits de motivation découlant des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF et permettant de saisir en quoi la formulation du pronostic par la cour cantonale serait contraire au droit.
Le grief est donc irrecevable.
4.
Le recourant critique son expulsion du territoire suisse.
4.1. Aux termes de l'<ref-law>, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné pour brigandage (let. c), ou pour vol en lien avec une violation de domicile (let. d), quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans. Selon l'<ref-law>, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. À cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (art. 5 al. 2 Cst.). Elle doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 108 ss; <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.), il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201). L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'Etat de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'<ref-law> lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_397/2020 du 24 juillet 2020 consid. 6.1; 6B_344/2020 du 9 juillet 2020 consid. 3.1; 6B_286/2020 du 1er juillet 2020 consid. 1.3.1).
Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 24; arrêt 6B_397/2020 précité consid. 6.1). Un séjour légal de dix années suppose en principe une bonne intégration de l'étranger (<ref-ruling> consid. 3.9 p. 278).
Par ailleurs, un étranger peut se prévaloir de l'art. 8 par. 1 CEDH (et de l'art. 13 Cst.), qui garantit notamment le droit au respect de la vie familiale, pour s'opposer à l'éventuelle séparation de sa famille, pour autant qu'il entretienne une relation étroite et effective avec une personne de sa famille ayant le droit de résider durablement en Suisse (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 12; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 336 et les références citées). Les relations familiales visées par l'art. 8 par. 1 CEDH sont avant tout celles qui concernent la famille dite nucléaire, soi t celles qui existent entre époux ainsi qu'entre parents et enfants mineurs vivant en ménage commun (cf. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 12; <ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 146).
En l'espèce, il est douteux que l'expulsion ordonnée puisse porter atteinte au droit du recourant au respect de sa vie privée et familiale, compte tenu, d'une part, de l'absence d'intégration socio-professionnelle et, d'autre part, des liens particulièrement lâches entretenus avec son enfant et la mère de celui-ci, étant rappelé que lorsque le parent étranger ne dispose pas du droit de garde sur son enfant habilité à résider en Suisse, il suffit en règle générale, sous l'angle de l'art. 8 par. 2 CEDH, que le parent vivant à l'étranger exerce son droit de visite dans le cadre de séjours brefs ou par le biais de moyens de communication modernes, un droit plus étendu ne pouvant exister qu'en présence notamment d'un comportement irréprochable dudit parent (cf. <ref-ruling> consid. 5.2 p. 97 ss).
A supposer même que le recourant puisse se prévaloir d'un droit au respect de sa vie privée ou familiale au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, respectivement 13 Cst., son expulsion pourrait de toute manière être confirmée au regard des art. 8 par. 2 CEDH et 36 al. 3 Cst. (cf. consid. 4.2.2 infra).
4.2. Il convient d'examiner si l'intérêt privé du recourant à demeurer en Suisse peut l'emporter sur l'intérêt public présidant à son expulsion.
4.2.1. La cour cantonale a exposé que le recourant était arrivé en Suisse en 2011, alors qu'il était âgé d'environ 10 ans, avec son frère et sa soeur, afin d'y rejoindre leur mère. L'intéressé avait suivi une partie de sa scolarité en Suisse, mais avait été expulsé de l'école avant son terme et avait été placé en institution. Sa première condamnation pénale remontait à 2013. Le recourant n'avait pas entrepris de formation professionnelle, mais avait uniquement accompli quelques stages. Il avait séjourné en République dominicaine entre août 2014 et janvier 2015, avec l'intention de s'y installer, mais était finalement revenu en Suisse. Il avait été derechef placé en institution pour des raisons pénales, puis avait été emprisonné provisoirement. Une condamnation à neuf mois de détention sans sursis avait été prononcée contre lui, par un tribunal des mineurs, pour des faits de brigandage notamment. Le recourant avait encore été condamné à deux reprises par une juridiction des mineurs. Devenu majeur en 2017, le recourant avait émargé à l'aide sociale et vécu pour partie chez sa mère. Il avait alors commis diverses infractions, qui avaient débouché sur des condamnations en 2017, 2018 et 2019. Le recourant aurait pu débuter un travail bénévole, mais y avait renoncé lorsqu'il avait appris que son amie était enceinte. Son fils était né en 2019. Le recourant et la mère de l'enfant n'avaient jamais vécu ensemble, mais celui-ci voyait régulièrement son fils, en principe une fois par semaine ou toutes les deux semaines. Il n'avait plus vu l'enfant depuis trois semaines lorsqu'il avait été arrêté, en juillet 2019, dans le cadre d'une procédure pénale encore en cours. Le recourant était détenu depuis lors. Il avait des poursuites en cours, pour un montant total de 25'000 francs.
Pour l'autorité précédente, les perspectives de réintégration du recourant dans son pays d'origine n'étaient pas très favorables, mais de telles perspectives ne l'étaient pas davantage en Suisse, où l'obtention d'un emploi n'était en particulier aucunement prévisible. Le recourant avait eu des contacts avec son père, vivant en République dominicaine, durant les dernières années. Il avait encore admis appeler celui-ci de temps en temps depuis la prison, afin d'entretenir des contacts, cela également avec l'un de ses demi-frères. Une grand-mère, chez laquelle le recourant avait vécu avant de gagner la Suisse, résidait aussi dans son pays d'origine. Le recourant parlait couramment l'espagnol et avait encore vécu durant plusieurs mois en République dominicaine en 2014-2015, de sorte qu'un renvoi ne l'exposerait pas à une vie dans un pays dont il ignorerait tout. Les intérêts publics à l'expulsion du recourant l'emportaient ainsi nettement sur celui de l'intéressé à demeurer en Suisse.
4.2.2. La pesée des intérêts opérée par la cour cantonale doit être confirmée.
Concernant l'intérêt privé du recourant à demeurer en Suisse, on peut relever la durée relativement longue de son séjour dans ce pays ainsi que le jeune âge avec lequel il y est arrivé. Cette durée a cependant été entrecoupée par des privations de liberté ou par un séjour de plusieurs mois en République dominicaine. Pour le reste, le recourant n'a démontré en Suisse aucune intégration socio-professionnelle, puisqu'il n'y a jamais travaillé ou accompli de formation, et a constamment dépendu de l'aide sociale ou de sa mère. Le recourant est certes le père d'un enfant, mais il ne ressort pas du jugement attaqué qu'il en aurait la garde, qu'il serait au bénéfice d'un droit de visite ni qu'il aurait d'une quelconque manière contribué à son entretien. Il n'a jamais vécu avec son fils et - malgré un temps libre considérable rendu possible par une absence totale d'activité - n'a jamais consacré du temps à celui-ci, entretenant des contacts tout au plus sporadiques. Sur ces points, le recourant ne présente aucune argumentation sérieuse, mais se borne à affirmer vouloir vivre en famille ou trouver un emploi à l'avenir, sans plus de précisions.
L'intérêt public présidant à l'expulsion du recourant est quant à lui considérable. Malgré son jeune âge, l'intéressé peut en effet revendiquer une liste de condamnations impressionnante, pour des infractions variées, notamment contre l'autorité publique, contre le patrimoine, contre l'intégrité sexuelle ou contre la liberté. Les condamnations subies régulièrement au cours des dernières années démontrent l'absence complète d'amendement du recourant et son mépris constant pour l'ordre juridique suisse. L'intéressé fait d'ailleurs encore l'objet d'une procédure pénale, en raison de faits qu'il a en partie reconnus, liés au trafic et à la consommation de stupéfiants. A cet égard, le recourant minimise la gravité de ses forfaits et souligne avoir essentiellement agi en tant que mineur, alors que l'accession à la majorité ne l'a nullement amené à résipiscence.
En définitive, compte tenu du nombre et de la gravité non négligeable des infractions sanctionnées, des antécédents du recourant et des récidives commises en cours de procédure - ce qui laisse craindre de futures infractions -, de la médiocre intégration de l'intéressé en Suisse et de l'absence de perspectives concrètes dans ce pays, l'intérêt public à son expulsion l'emporte sur son intérêt privé à y demeurer. La réintégration du recourant dans son pays d'origine ne sera certes pas aisée, mais ce dernier pourra trouver appui sur des membres de sa famille - dont son père avec lequel il a maintenu des contacts - et s'acclimater à nouveau à un pays dans lequel il a vécu durant la moitié de son existence et où il a d'ailleurs eu l'intention de s'établir il y a quelques années encore.
La seconde condition pour l'application de l'<ref-law> n'étant pas réalisée, la cour cantonale n'a pas violé le droit en ordonnant l'expulsion du recourant.
5.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était voué à l'échec, l'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (<ref-law>), fixés en tenant compte de sa situation financière, qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel.
Lausanne, le 28 octobre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa