Faits :
A.
A.a. A._, né en 1971, a travaillé à plein temps en tant que maçon-carreleur depuis avril 2014 pour la société B._ Sàrl, dont il est associé gérant avec signature individuelle et qui a été inscrite au Registre du commerce le 21 mai 2014. Le 30 mars 2015, il a chuté sur un chantier et s'est blessé à l'épaule gauche. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA), auprès de laquelle il était assuré obligatoirement contre le risque d'accidents, a pris en charge le cas.
Le 27 janvier 2016, l'employeur de l'assuré a annoncé à la CNA une rechute de l'accident du 30 mars 2015 depuis le 4 janvier 2016, date à partir de laquelle l'assuré était en incapacité totale de travail. L'employeur précisait dans sa déclaration de sinistre que son employé percevait un salaire mensuel brut de 4800 fr., allocations familiales par 300 fr. en sus. La CNA a pris en charge la rechute et a versé des indemnités journalières à l'assuré à compter du 4 janvier 2016.
L'assuré a subi une première intervention chirurgicale le 11 mars 2016. Il a repris une activité à 20 % au sein de son entreprise dès le 1er juin 2016, se chargeant de sa gestion. Le 4 octobre 2017, il a été opéré une seconde fois. La CNA a reconnu à l'assuré une capacité de travail de 50 % dès le 1er juin 2018, puis de 60 % dès le 1er septembre 2018.
Le 3 mai 2018, la CNA a requis de l'employeur qu'il lui indique quel aurait été le salaire de base de l'assuré pour les années 2016 à 2018 s'il avait été en pleine possession de ses moyens. Ce courrier a fait l'objet de plusieurs relances.
A.b. Dans son rapport d'examen final du 10 octobre 2018, le docteur C._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur et médecin d'arrondissement de la CNA, a retenu que la capacité de travail de l'assuré était entière dans une activité respectant certaines limitations fonctionnelles. Ce spécialiste a en outre estimé que la situation de l'assuré ne lui donnait pas droit à une indemnité pour atteinte à l'intégrité (IPAI). Le même jour, l'assuré a complété le courrier de la CNA concernant son salaire entre 2016 et 2018 en y ajoutant la note manuscrite "salaire inchangé".
A.c. Par décision du 23 octobre 2018, la CNA a refusé d'allouer à l'assuré une rente d'invalidité, en tenant compte d'un revenu d'invalide de 60'079 fr. 40 fixé sur la base de données salariales résultant des descriptions de postes de travail (DPT) et d'un revenu sans invalidité de 57'600 fr. Elle a également refusé d'octroyer une IPAI à l'intéressé. Par décision du 4 juillet 2019, la CNA a partiellement admis l'opposition formée contre la décision du 23 octobre 2018, en ce sens qu'une IPAI fondée sur un taux de 10 % a été accordée à l'assuré, compte tenu d'une nouvelle appréciation médicale du docteur C._. Elle a en revanche confirmé sa première décision en tant qu'elle refusait l'octroi d'une rente d'invalidité, compte tenu cette fois d'un revenu d'invalide de 67'405 fr. 97 établi sur la base des données statistiques de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS) et d'un revenu sans invalidité inchangé de 57'600 fr.
B.
Saisie d'un recours contre cette décision sur opposition, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 31 août 2020.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant à sa réforme en ce sens qu'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 17 % - subsidiairement de 16 % - avec effet au 1er novembre 2018 lui soit octroyée. A titre encore plus subsidiaire, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale ou à l'intimée en vue de procéder à des mesures d'instruction complémentaires portant sur la fixation du revenu sans invalidité.
L'intimée conclut au rejet du recours. La juridiction cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le point de savoir si la cour cantonale a violé le droit fédéral en refusant d'allouer une rente d'invalidité au recourant.
S'agissant d'une procédure concernant l'octroi de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par la juridiction précédente (<ref-law>).
3.
3.1. Selon l'<ref-law>, les prestations d'assurance sont allouées en cas d'accident professionnel, d'accident non professionnel et de maladie professionnelle. Si l'assuré est invalide (<ref-law> [RS 830.1]) à 10 % au moins ensuite d'un accident, il a droit à une rente d'invalidité (<ref-law>). Pour évaluer le taux d'invalidité, le revenu que l'assuré aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide est comparé avec celui qu'il pourrait obtenir en exerçant l'activité qui peut raisonnablement être exigée de lui après les traitements et les mesures de réadaptation, sur un marché du travail équilibré (<ref-law>; méthode ordinaire de la comparaison des revenus).
Pour déterminer le revenu sans invalidité, il convient d'établir ce que l'assuré aurait, au degré de la vraisemblance prépondérante, réellement pu obtenir au moment déterminant s'il n'était pas devenu invalide. Le revenu sans invalidité doit être évalué de la manière la plus concrète possible. C'est pourquoi il se déduit en principe du salaire réalisé en dernier lieu par l'assuré avant l'atteinte à la santé, en tenant compte de l'évolution des salaires (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 300; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 325 s.; <ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 224).
3.2. La juridiction cantonale a constaté que l'intimée avait fixé le revenu sans invalidité à 57'600 fr., ce qui correspondait à un salaire de 4800 fr. versé douze fois l'an, alors que le recourant l'évaluait à 67'418 fr. en se fondant sur un revenu mensuel brut de 5102 fr. et en tenant compte d'une augmentation de salaire, le montant de 4800 fr. figurant dans la déclaration d'accident représentant selon lui le salaire net. Se référant à l'extrait de compte individuel de la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS (ci-après: Caisse de compensation AVS), les juges cantonaux ont relevé que les revenus y figurant réalisés en 2016 et 2017 n'étaient pas probants, dans la mesure où l'assuré avait perçu des indemnités journalières durant cette période. Il en allait de même des revenus annoncés en 2014, dès lors qu'ils n'étaient pas suffisamment représentatifs de sa situation financière au vu de la constitution de sa société cette année-là. Le revenu annuel de 66'334 fr. déclaré à la Caisse de compensation AVS pour l'année 2015 - qui se recoupait avec le revenu obtenu sur la base du salaire mensuel brut issu des fiches de salaire de l'assuré (5102 fr. x 13 = 66'326 fr.) - représentait en revanche le revenu sans invalidité. Il n'y avait pas lieu de prendre en compte une augmentation de salaire: en effet, l'assuré avait indiqué que son salaire était resté inchangé en 2016 et 2017 et il convenait de privilégier ses premières déclarations par rapport aux informations contenues dans une attestation de son employeur rédigée à l'attention de son mandataire en 2019 faisant état d'une augmentation de 100 fr. sur le salaire net. La comparaison du revenu sans invalidité de 66'334 fr. avec le revenu d'invalide fixé initialement à bon droit à 60'079 fr. 40 par l'intimée aboutissait à un taux d'invalidité de 9,42 %, arrondi à 9 %. Le calcul de ce taux en tenant compte d'un revenu d'invalide de 67'405 fr. 97 tel que fixé dans la décision sur opposition, avec un abattement de 10 % tel que requis par l'assuré, n'était pas plus favorable à celui-ci. Enfin, le point de savoir si l'assuré avait recouvré une pleine capacité de travail et de gain, au vu du salaire perçu en 2018 qui était équivalent à celui réalisé avant l'accident, a été laissé ouvert.
4.
4.1. Le recourant, se plaignant d'une constatation incomplète des faits et contestant le revenu sans invalidité fixé par la juridiction cantonale, reproche à celle-ci de ne pas avoir retenu l'intégralité de ses revenus figurant dans son extrait de compte individuel pour les années 2014 et 2015. Les premiers juges n'auraient en effet pas tenu compte, en sus du salaire versé par B._ Sàrl en 2014, d'indemnités de chômage perçues en janvier et février 2014 ainsi que d'un salaire versé par D._ SA pour les mois de février et mars 2014. Ils n'auraient pas non plus pris en considération un revenu complémentaire de 5120 fr. réalisé en 2015 auprès de B._ Sàrl. Il ressortirait en outre de l'extrait de compte individuel que le revenu annualisé du recourant auprès d'un autre employeur (E._ Sàrl) entre 2009 et 2013 n'aurait jamais été inférieur à 72'770 fr., ce dont l'autorité précédente n'aurait pas non plus tenu compte. Or il n'aurait pas eu l'intention de réduire ses revenus en créant son entreprise. Ce serait également à tort que les juges cantonaux n'ont pas pris en compte l'évolution de son salaire; il serait un "homme de terrain" ne maîtrisant pas les aspects administratifs de la gestion d'une entreprise et la question de l'évolution des salaires sans l'accident lui aurait échappé. En définitive, le revenu sans invalidité devrait être fixé à 72'598 fr., montant correspondant aux revenus réalisés en 2014, ou subsidiairement à 71'454 fr., montant correspondant au salaire soumis à l'AVS en 2015.
4.2. Le recourant ayant été employé à temps plein par B._ Sàrl au moment de l'accident, il s'agit de définir le revenu qu'il aurait réalisé auprès de cette entreprise sans la survenance de l'accident. Les autres revenus réalisés auprès d'autres employeurs entre 2009 et 2013 et en 2014 ainsi que les indemnités de chômage perçues en 2014 figurant sur l'extrait de compte individuel ne sont donc pas pertinents. Les premiers juges se sont par ailleurs écartés à bon droit des données concernant l'année 2014, durant laquelle le recourant n'a été salarié par B._ Sàrl, fondée cette même année, que durant six mois. Il en va de même des années 2016 et 2017, durant lesquelles le recourant ne disposait pas d'une pleine capacité de travail. L'autorité précédente s'est donc basée à juste titre sur les chiffres de l'année 2015, pour laquelle il ressort de l'extrait de compte individuel de la Caisse de compensation AVS un revenu de 66'334 fr. réalisé auprès de B._ Sàrl entre janvier et décembre 2015. Un autre revenu de 5120 fr. réalisé auprès du même employeur correspondant à la même période a certes été porté à l'extrait de compte individuel. Cela étant, le recourant a lui-même fait état dans le cadre de la procédure d'opposition auprès de l'intimée d'un salaire mensuel brut de 5102 fr. 65, versé 13 fois l'an, et d'un revenu annuel brut de 66'334 fr. 45 au moment de son accident, en produisant notamment des fiches de salaire des mois de novembre 2014 à février 2015 pour étayer ses affirmations. Comme constaté par l'instance précédente, le revenu de 66'334 fr. figurant sur l'extrait de compte individuel correspond au franc près à celui obtenu en tenant compte d'un salaire mensuel de 5102 fr. 65 versé 13 fois, à savoir 66'334 fr. 45. En outre, le recourant n'explique pas à quoi le second revenu de 5120 fr. inscrit sur l'extrait de compte individuel se rapporte et le dossier ne permet pas de le déduire. Il n'y a donc pas lieu de s'écarter du revenu de 66'334 fr. retenu par la cour cantonale, qui correspond à 45 centimes près aux déclarations du recourant et au salaire mensuel perçu avant l'accident versé 13 fois l'an. Par ailleurs, on ne saurait prendre en compte une augmentation du revenu de 2015, le recourant ayant indiqué fin 2018 que son salaire était resté inchangé. Ses explications concernant sa prétendue méconnaissance des aspects liés à la gestion d'une entreprise ne s'avèrent pas convaincantes, dès lors qu'il s'est précisément consacré à la gestion de sa société dès qu'il a disposé d'une capacité de travail réduite en juin 2016. Le revenu sans invalidité doit donc être maintenu à 66'334 fr., voire à 66'334 fr. 45, dont la comparaison avec le revenu d'invalide non litigieux fixé à 60'079 fr. 40 par les premiers juges aboutit à un taux d'invalidité de 9,4 %, qui n'ouvre pas le droit à une rente d'invalidité.
Au demeurant, c'est à raison que la cour cantonale a mis en doute l'incapacité de gain partielle du recourant. Il ressort en effet de l'extrait de compte individuel que le recourant a perçu de la part de B._ Sàrl un salaire de 66'334 fr. en 2018, équivalent au revenu sans invalidité, alors même qu'il touchait encore des indemnités journalières cette année-là et qu'aucune aggravation de son état de santé ni de péjoration de ses limitations fonctionnelles postérieurement à 2018 ne ressortent du dossier. Au vu de ce qui précède, il n'est toutefois pas davantage nécessaire de trancher cette question en procédure fédérale qu'en procédure cantonale.
5.
Le jugement attaqué échappe ainsi à la critique et le recours doit être rejeté. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 5 mars 2021
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
Le Greffier : Ourny