Faits :
A.
Par jugement du 25 mars 2019, le Tribunal du IIe arrondissement pour le district de Sion a condamné A._, pour lésions corporelles simples, lésions corporelles simples commises au moyen d'un objet dangereux, tentative de lésions corporelles simples commises au moyen d'un objet dangereux, appropriation illégitime, vol, brigandage, dommages à la propriété, abus de confiance, recel, séquestration, violation de domicile, blanchiment d'argent, violation simple des règles de la circulation routière, conduite en état d'ébriété, entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire, conduite sans autorisation, conduite sans assurance-responsabilité civile, usage abusif de permis ou de plaques et violation grave de la LStup, à une peine privative de liberté de quatre ans et demi, ainsi qu'à une amende de 300 fr., et a révoqué les sursis qui avaient été accordés au prénommé le 30 mars 2016 et le 9 février 2017, portant sur une peine privative de liberté de 30 jours, respectivement sur une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 10 fr. le jour. Il a en outre ordonné l'expulsion de A._ du territoire suisse pour une durée de cinq ans.
B.
Par jugement du 17 décembre 2019, la Cour pénale II du Tribunal cantonal du canton du Valais, statuant sur l'appel formé par A._ contre ce jugement, a réformé celui-ci en ce sens que ce dernier est condamné, pour lésions corporelles simples, tentative de lésions corporelles simples, appropriation illégitime, abus de confiance, vol, brigandage, dommages à la propriété, recel, séquestration, violation de domicile, blanchiment d'argent, violation simple des règles de la circulation routière, violation de l'interdiction de conduire sous l'effet de l'alcool, entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire, conduite sans autorisation, conduite sans assurance-responsabilité civile, usage abusif de plaques et violation grave de la LStup, à une peine privative de liberté de quatre ans, six mois et 20 jours - peine d'ensemble avec la peine privative de liberté prononcée par jugement du 30 mars 2016 -, ainsi qu'à une amende de 300 francs. Elle a renoncé à ordonner l'expulsion du prénommé du territoire suisse.
La cour cantonale a retenu ce qui suit.
B.a. Ressortissant italien, A._ est né en 1998 à B._. Célibataire, il a toujours vécu en Valais. Il bénéficie d'une autorisation d'établissement. Une partie de sa famille vit en Suisse. Le prénommé n'a aucune formation et émarge à l'aide sociale.
Son casier judiciaire suisse fait état d'une condamnation, en 2016, pour lésions corporelles simples, brigandage et violation de la législation sur les armes, ainsi que d'une condamnation, en 2017, pour escroquerie et violation de la législation sur les armes.
B.b. Dans la nuit du 1er au 2 avril 2016, A._ s'est rendu, en compagnie de trois comparses, dans les sous-sols d'un immeuble de C._. Le prénommé y a forcé six portes de cave et a, avec ses acolytes, dérobé divers effets. Il a en outre tenté de forcer la porte de service d'un établissement public. Les quatre intéressés se sont ensuite rendus à D._ pour cambrioler la cantine du club de football local, où ils ont dérobé un butin d'une valeur globale de 2'400 francs.
B.c. Le soir du 24 avril 2016, E._, F._ et G._ ont fréquenté un établissement public. Vers 4 h 30, ils se sont rendus à la gare. Des jeunes hommes qui marchaient derrière eux ont interpellé E._ et F._. A._, qui faisait partie de la bande, a demandé au premier nommé de lui montrer la bague qu'il portait. L'intéressé s'est exécuté, puis A._ a refusé de restituer le bijou, déclarant que celui-ci lui appartenait désormais. Un membre de la bande a frappé F._, venu porter secours à son ami qui se faisait chahuter. A._ a alors ôté sa ceinture et a asséné des coups à F._, avec la boucle de cet objet, à la hauteur du thorax. Expédié au sol, ce dernier a été roué de coups de pied et de poing par les autres membres de la bande. Il a finalement réussi à se relever et à quitter les lieux. E._ s'est quant à lui encore fait frapper. A._ s'est dirigé vers lui et a exigé que celui-ci lui remît sa ceinture de marque et son portemonnaie, en déclarant que, à défaut, lui et ses comparses allaient lui "casser la gueule". E._ a cédé sa ceinture.
B.d. Le 2 juin 2016, A._ s'est introduit, avec un comparse, dans l'enceinte d'un centre sportif à B._. Les deux intéressés ont cassé une vitre de la cuisine et ont pénétré dans les locaux, emportant diverses victuailles.
B.e. Entre le 1eret le 23 février 2017, accompagné de quatre comparses, A._ est entré dans un immeuble à H._, en particulier dans le dépôt d'un magasin. Les intéressés y ont fumé des cigarettes et consommé des stupéfiants. Ils ont déplacé et endommagé des pièces de mobilier, ce qui a causé un dommage chiffré à 30'000 fr. par la société concernée.
B.f. Deux individus ont, en octobre 2017, cambriolé une villa à H._. A la suite de ce forfait, l'un d'eux a entreposé une grande partie de son butin au domicile de A._, non sans avoir précisé à ce dernier qu'il s'agissait d'objets volés.
B.g. Durant l'été 2017, A._ a, avec un comparse, découvert du matériel pyrotechnique dissimulé dans un buisson à proximité d'un centre commercial de C._. Il a emporté ces effets et les a entreposés dans sa cave. Peu après, il a appris qu'un important vol de matériel pyrotechnique avait eu lieu dans le centre commercial en question, mais a décidé de conserver les objets qu'il s'était appropriés.
B.h. Dans le courant de l'année 2016, A._ a fait la connaissance de I._. Ce dernier lui a révélé qu'il faisait du commerce de haschich, notamment, et qu'il cherchait des revendeurs. A._ a accepté de tenir ce rôle. Dès le mois de juillet 2016, A._ a travaillé pour le compte de I._, en vendant du haschich et de la marijuana, qu'il écoulait dans des parcs, à H._, auprès de jeunes personnes. Il a ainsi, durant les deux premiers mois, aliéné 400 g de stupéfiants, réalisant un bénéfice moyen de 3 fr. 50 par gramme vendu.
A._ a gagné la confiance de I._ et a pu écouler davantage de produits stupéfiants. Il a ainsi vendu plusieurs centaines de grammes de haschich et de marijuana par semaine, réalisant un bénéfice moyen de 1 fr. 50 par gramme de marchandise vendu. Entre juillet 2016 et mars 2017, il a acquis et vendu 7,6 kg de produits cannabiques pour le compte de I._ et a enregistré un bénéfice net total de 12'200 francs.
I._ ayant été arrêté en mars 2017, A._ a pris sa place dans le commerce de stupéfiants. Il est entré en contact avec les fournisseurs français de l'intéressé. Entre mars et octobre 2017, A._ a donc régulièrement acquis des produits cannabiques auprès de ses fournisseurs, achetant 1,5 kg de stupéfiants à chaque transaction, pour un poids total de quelque 10 kg. L'intégralité de la drogue acquise était destinée à la vente et le prénommé a réalisé un bénéfice net de 20'000 francs.
Entre l'été et la fin du mois d'octobre 2017, A._ a acquis 150 g de cocaïne auprès de ses fournisseurs français. Il a vendu 145,5 g de cette substance, 4,5 g ayant été saisis à son domicile durant l'enquête. Cette vente a permis à l'intéressé de réaliser un chiffre d'affaires de 14'550 fr. et un bénéfice net de 5'820 francs.
A cinq reprises, A._ a accompagné I._ en France pour acquérir, à chaque déplacement, deux à trois kilogrammes de produits cannabiques. Il a ainsi importé en Suisse 12,5 kg de marijuana et de haschich, ainsi que 100 g de cocaïne. Il a en outre servi d'intermédiaire entre ses fournisseurs français, d'une part, J._ et K._, d'autre part, pour l'acquisition par ceux-ci de 2,5 kg de marijuana et pour l'achat, par l'un d'eux, de 100 g de cocaïne. Il a encore remis à ses fournisseurs français 15 g de cocaïne, récupérés au domicile d'un tiers.
En résumé, grâce à la vente de produits stupéfiants, A._ a réalisé, entre juillet 2016 et octobre 2017, un chiffre d'affaires total de près de 150'000 fr. et un bénéfice net de plus de 38'000 francs.
B.i. Au début du mois de mars 2017, alors qu'ils pensaient avoir fait l'objet d'une dénonciation relative à leur commerce de stupéfiants, de la part de L._ et de M._, A._ et I._ ont, avec deux comparses, décidé de tendre un piège aux deux prénommés. A._ et I._ ont contraint L._ à entrer dans leur véhicule. A._ lui a asséné, au passage, deux ou trois coups de poing au visage, avant de lui briser une bouteille sur la tête. Les intéressés se sont ensuite rendus chez M._ et l'ont convaincu de sortir. L._ avait quant à lui été enfermé dans le coffre de la voiture. A._ a ouvert le coffre pour montrer à M._ que L._ s'y trouvait. M._ a alors pris place à l'arrière du véhicule et tous se sont rendus au domicile d'une tierce personne. A cet endroit, avec l'aide de deux comparses, A._ a forcé L._ et M._ à entrer dans une cave. Il les a enfermés, les a giflés et a vaporisé du spray au poivre sur leur visage afin d'obtenir des aveux. Il a sorti une arme à feu qu'il portait sur lui, l'a exhibée à plusieurs reprises en la manipulant et en déclarant aux deux intéressés qu'ils n'avaient pas intérêt à "jouer aux malins". Après plusieurs dizaines de minutes, A._ a déverrouillé la porte de la cave. L._ et M._ ont pu quitter les lieux.
B.j. Dès avril 2017, A._ a hébergé un tiers qui rencontrait des difficultés financières. Il a proposé à ses fournisseurs de drogue français d'acquérir la voiture de l'intéressé. L'un d'eux a accepté et un prix de 24'000 fr. a été fixé. En mai 2017, le prénommé a rencontré ses fournisseurs et a encaissé un acompte sur le prix de vente, à hauteur de 9'500 fr. et de 1'000 EUR. Les coupures comportaient des traces de stupéfiants. Quelques semaines plus tard, A._ s'est déplacé en France et a récupéré le solde du prix de vente. Il a reçu une enveloppe contenant 10'000 fr., somme composée de coupures de 200 fr., de 100 fr. et de 50 francs. A._, qui savait que cet argent provenait du trafic de stupéfiants, a remis celui-ci au vendeur du véhicule.
B.k. En avril 2017, A._ et un comparse sont convenus d'encaisser l'argent d'un potentiel acheteur de stupéfiants, sans remettre à ce dernier la drogue correspondante. Le tiers est allé chercher l'acquéreur, lequel lui a remis une somme de 3'200 fr., puis a indiqué qu'il fallait se rendre chez A._ pour prendre possession de la drogue. Le tiers, après avoir remis 1'100 fr. à A._, s'est aspergé le visage avec un spray au poivre. Il a ensuite prétendu, auprès de l'acquéreur, que sa somme avait été dérobée à l'occasion d'une agression.
B.l. Dans le cadre de son commerce de stupéfiants, A._ a contraint un débiteur qui tardait à le payer à monter dans son véhicule. Tous les deux se sont ainsi rendus dans un secteur de vignes. A cet endroit, A._ a contraint son débiteur à sortir du véhicule, avant de lui asséner plusieurs coups au moyen d'un échalas métallique. Il a ensuite laissé l'intéressé sur place, celui-ci ayant regagné son domicile en boitant, puis ayant emprunté de l'argent à sa mère pour rembourser A._.
B.m. En juin 2017, A._ s'est rendu, aviné, au domicile de son amie. Il a pris possession de son scooter, équipé de plaques d'immatriculation dérobées et non couvert par une assurance-responsabilité civile. Non titulaire du permis de conduire, le prénommé a circulé au guidon de ce véhicule, sous l'influence de l'alcool. Arrivé près d'un giratoire, il n'a pas obtempéré aux ordres de la police, laquelle lui faisait signe de s'arrêter. Il a poursuivi sa route, avant de perdre la maîtrise du véhicule et de terminer sa course dans le Rhône. Par la suite, il est revenu sur les lieux pour sortir le scooter de l'eau, et a jeté dans le fleuve le casque et la plaque d'immatriculation.
C.
Le Ministère public central du canton du Valais forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 17 décembre 2019, en concluant, avec suite de frais, principalement à sa réforme en ce sens que A._ est expulsé du territoire suisse pour une durée de cinq ans et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
D.
Invités à se déterminer, la cour cantonale a présenté des observations, tandis que A._ a conclu - par l'intermédiaire de Me Sébastien Fanti, désigné comme avocat d'office - au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité.

Considérant en droit :
1.
Le recourant soutient que l'expulsion de l'intimé du territoire suisse aurait dû être ordonnée. Il reproche, à cet égard, à l'autorité précédente d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2. Aux termes de l'<ref-law>, quelle que soit la quotité de la peine prononcée, le juge expulse de Suisse, pour une durée de cinq à quinze ans, l'étranger qui est condamné notamment pour brigandage (let. c), vol en lien avec une violation de domicile (let. d) ou infraction à l'<ref-law> (let. o). Selon l'<ref-law>, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
En l'espèce, l'intimé a commis des infractions de brigandage, de vol en lien avec une violation de domicile, ainsi qu'une infraction à l'<ref-law>, lesquelles tombent sous le coup de l'art. 66a al. 1 let. c, d et o CP. Il remplit donc a priori les conditions d'une expulsion, sous la réserve d'une application de l'<ref-law>, voire également des normes de droit international.
1.3.
1.3.1. La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (cf. art. 5 al. 2 Cst.; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340; arrêt 6B_690/2019 du 4 décembre 2019 consid. 3.4.2 destiné à la publication). Elle doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340; arrêt 6B_690/2019 précité consid. 3.4.2 destiné à la publication). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral, il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201 [<ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.; arrêt 6B_690/2019 précité consid. 3.4 destiné à la publication]). L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'Etat de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (<ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.; arrêt 6B_1417/2019 du 13 mars 2020 consid. 2.1.1). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'<ref-law> lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_1417/2019 précité consid. 2.1.1; 6B_50/2020 du 3 mars 2020 consid. 1.3.1).
1.3.2. Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du respect au droit de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 24; plus récemment arrêt 6B_1417/2019 précité consid. 2.1.2). Un séjour légal de dix années suppose en principe une bonne intégration de l'étranger (<ref-ruling> consid. 3.9 p. 277 s.).
1.3.3. La cour cantonale a exposé que l'intimé était né en Valais et avait toujours résidé en Suisse, où il bénéficiait d'une autorisation d'établissement. L'intéressé ne parlait pas l'italien et n'entretenait aucun lien social, culturel ou familial avec son pays d'origine. Sa mère vivait en Suisse, de même que sa grand-mère paternelle, un oncle, une tante et des cousins notamment. Le père de l'intimé vivait en Espagne et son demi-frère au Portugal. Selon l'autorité précédente, une intégration en Italie serait nécessairement très difficile, puisque l'intéressé n'avait aucun point d'attache avec ce pays. Un renvoi de l'intimé en Italie placerait ce dernier dans une situation personnelle grave et constituerait une atteinte sensible au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, de sorte que la première condition cumulative de l'<ref-law> était réalisée.
1.3.4. Cette appréciation doit être confirmée. L'expulsion d'un individu étant né et ayant passé toute son existence en Suisse, jusqu'à l'âge adulte, ne peut que causer à celui-ci une atteinte à son droit au respect de sa vie privée, cela indépendamment de sa situation personnelle et familiale, sauf à considérer que l'intéressé n'aurait, en raison de sa mauvaise intégration, aucune vie privée. Peu importe donc, à cet égard, que, comme le soutient le recourant, l'intimé ne dispose d'aucune formation professionnelle, n'ait pas d'emploi et n'exerce pas d'activités sociales particulières. Peu importe également que, selon l'affirmation du recourant, une tante de l'intimé puisse vivre en Italie, que ce dernier soit célibataire et sans enfant, ou encore qu'il soit en bonne santé.
1.4. La première condition cumulative de l'<ref-law> étant remplie, il convient encore d'examiner si l'intérêt privé de l'intimé à demeurer en Suisse peut l'emporter sur l'intérêt public présidant à son expulsion.
1.4.1. Dans l'appréciation du cas de rigueur, l'art. 66a al. 2 2e phrase CP impose expressément de prendre en considération la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
L'examen de la clause de rigueur doit être effectué dans chaque cas sur la base des critères d'intégration habituels (cf. <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.). La situation particulière des étrangers nés ou ayant grandi en Suisse est prise en compte en ce sens qu'une durée de séjour plus longue, associée à une bonne intégration - par exemple en raison d'un parcours scolaire effectué en Suisse - doit généralement être considérée comme une indication importante de l'existence d'intérêts privés suffisamment forts et donc tendre à retenir une situation personnelle grave. Lors de la pesée des intérêts qui devra éventuellement être effectuée par la suite, la personne concernée doit se voir accorder un intérêt privé plus important à rester en Suisse au fur et à mesure que la durée de sa présence augmente. A l'inverse, on peut partir du principe que le temps passé en Suisse est d'autant moins marquant que le séjour et la scolarité achevée en Suisse sont courts, de sorte que l'intérêt privé à rester en Suisse doit être considéré comme moins fort (arrêts 6B_1417/2019 précité consid. 2.1.3; 6B_690/2019 précité consid. 3.4.4 destiné à la publication).
1.4.2. L'autorité précédente a exposé que l'intimé avait toujours vécu en Suisse et y disposait de ses liens familiaux principaux. Celui-ci ne disposait d'aucun proche dans son pays d'origine, pouvant l'aider à s'y installer. L'intimé n'avait aucune formation, émargeait à l'aide sociale et subvenait principalement à ses besoins au moyen du produit de ses infractions. Son intégration était donc loin d'être exemplaire. Avant sa mise en détention préventive, il n'avait pas manifesté la ferme volonté de prendre part à la vie économique locale. L'intimé n'avait pas respecté l'ordre juridique suisse puisque, malgré son jeune âge, il avait déjà fait l'objet de deux condamnations auparavant. Cependant, l'intimé manifestait désormais la volonté de s'insérer dans la vie professionnelle suisse et avait pris des contacts pour trouver un engagement à sa sortie de prison. Pour la cour cantonale, l'intimé disposait d'un intérêt privé prépondérant à demeurer en Suisse, de sorte qu'il convenait de renoncer exceptionnellement à son expulsion.
1.4.3. L'appréciation de la cour cantonale ne peut être suivie.
Certes, les intérêts privés de l'intimé à demeurer en Suisse sont importants, puisque celui-ci y est né, y a grandi jusqu'à l'âge adulte et n'est, à l'inverse, aucunement intégré dans son pays d'origine, dont il ne parle pas la langue. Malgré ce qui précède, l'intégration de l'intimé en Suisse n'est pas réussie, loin s'en faut. Celui-ci n'a achevé aucune formation, n'a jamais travaillé durablement et tire ses revenus de l'assistance sociale ainsi que de ses activités illicites. Les projets professionnels de l'intimé - lequel proteste désormais de sa volonté de s'insérer dans la vie économique de son pays d'accueil - apparaissent pour le moins compromis, comme l'a d'ailleurs relevé la cour cantonale. L'intimé sortira en effet de prison sans formation ni expérience professionnelle significative. On voit mal qu'il puisse, comme il le souhaiterait lors de sa libération, embrasser une carrière de "conseiller financier".
L'intérêt public présidant à l'expulsion de l'intimé s'avère considérable, compte tenu tout d'abord de la gravité et de la multiplicité des faits qui ont conduit à la présente condamnation. Malgré son jeune âge, l'intimé est installé dans la délinquance et s'est rendu coupable d'une impressionnante liste de méfaits, qui complète des antécédents déjà importants. Comme l'a relevé l'autorité précédente dans son examen de la culpabilité de l'intimé, ce dernier a, entre 2016 et 2017, commis plusieurs crimes, portant atteinte à différents biens juridiquement protégés, notamment l'intégrité corporelle, le patrimoine, la liberté, la sécurité des personnes et la santé publique. L'intéressé n'a en particulier pas hésité à se montrer brutal et violent, parfois pour des motifs futiles. Il a par ailleurs occupé un rôle sans cesse plus important dans un trafic international de stupéfiants, mû par la cupidité, l'intimé ayant consacré une partie de ses gains à jouer au casino ou à acquérir des habits de marque. A propos de l'implication de l'intimé dans un trafic de stupéfiants, il convient de rappeler que la Cour européenne des droits de l'Homme estime que, compte tenu des ravages de la drogue dans la population, les autorités sont fondées à faire preuve d'une grande fermeté à l'encontre de ceux qui contribuent à la propagation de ce fléau (cf. arrêts CourEDH K. M. c. Suisse du 2 juin 2015 [requête n° 6009/10] § 55; Dalia c. France du 19 février 1998, Recueil CourEDH 1998-I 76 § 54; cf. aussi arrêt 6B_50/2020 précité consid. 1.4.2). Il apparaît ainsi que l'intimé, qui manifeste depuis des années un mépris complet de l'ordre juridique suisse, constitue une sérieuse menace pour l'ordre et la sécurité publics, en raison de l'intense énergie délictueuse qu'il a pu déployer malgré son jeune âge.
On peut encore signaler que la peine privative de liberté à laquelle l'intimé a été condamné dépasse largement une année, ce qui pourrait, cas échéant, permettre une révocation de l'autorisation d'établissement sur la base de l'art. 63 al. 1 let. a cum 62 al. 1 let. b LEI (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 147, selon lequel constitue une "peine privative de liberté de longue durée" au sens de l'art. 62 al. 1 let. b LEtr [depuis le 1er janvier 2019 : LEI] toute peine dépassant un an d'emprisonnement).
Le comportement en détention de l'intimé n'apparaît quant à lui pas exemplaire, puisque la cour cantonale a signalé, dans le jugement attaqué, que celui-ci avait éprouvé de grandes difficultés d'adaptation, avait adopté une attitude peu respectueuse des règles et du personnel pénitentiaire et avait fait l'objet de 15 rapports disciplinaires.
En définitive, compte tenu de la gravité des infractions sanctionnées, de la médiocre intégration de l'intimé en Suisse et de l'absence de perspectives concrètes dans ce pays, l'intérêt public présidant à son expulsion l'emporte sur l'intérêt privé de l'intéressé à y demeurer, même si l'intégration de ce dernier dans son pays d'origine ne sera pas facile. La seconde condition pour l'application de l'<ref-law> n'étant pas réalisée, la cour cantonale a violé le droit fédéral en renonçant à ordonner l'expulsion de l'intimé.
Le recours doit donc être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin que celle-ci ordonne l'expulsion de l'intimé du territoire suisse.
2.
Le recours doit être admis. L'intimé, qui succombe, supporte les frais judiciaires (<ref-law>), fixés en tenant compte de sa situation. Il y a lieu d'accorder à Me Sébastien Fanti, désigné en qualité d'avocat d'office de l'intimé, une indemnité pour son activité devant le Tribunal fédéral.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
Me Sébastien Fanti est désigné comme avocat d'office de l'intimé et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale II.
Lausanne, le 28 avril 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa