Sachverhalt:
A.
B._ (geb. 2005) ist die Tochter der A._ (geb. 1967) und des 2013 verstorbenen C._ (geb. 1964).
B.
Auf eine Gefährdungsmeldung des Vereins für familienergänzende Kinderbetreuung vom 12. Januar 2011 hin, welche katastrophale Zustände in Haushalt und Kindererziehung bzw. die völlige Überforderung der Kindsmutter diesbezüglich schilderte und Letztere als zwar nett und freundlich, im Übrigen aber absolut uneinsichtig, unkooperativ und willensschwach beschrieb, errichtete die damalige Vormundschaftsbehörde des Kreises U._ am 28. Juli 2011 eine Erziehungsbeistandschaft (Art. 308 Abs. 1 und 2 ZGB) für B._.
C.
C.a. Im Rahmen einer Überprüfung der Kindesschutzmassnahme wurde am 2. Dezember 2013 ein Gutachten über die Erziehungsfähigkeit von A._ erstellt. Dieses hielt unter anderem fest, die Kindsmutter sei derzeit nicht in genügendem Masse fähig, die Erziehung ihrer Tochter wahrzunehmen, ihre Bedürfnisse zu erkennen und darauf einzugehen. Die Gutachter empfahlen eine langfristige Fremdplatzierung von B._, welche eine Aufrechterhaltung ihrer Beziehung zur Mutter erlaube.
C.b. Daraufhin entzog die Kindes- und Erwachsenenschutzbehörde (KESB) V._ mit Entscheid vom 28. Januar 2014 A._ die elterliche Obhut über B._ und platzierte Letztere im Kinderheim D._ in W._. Die Erziehungsbeistandschaft wurde entsprechend angepasst.
D.
A._ beantragte im März 2015, am 30. September 2015, am 21. Oktober 2016 sowie am 22. August 2017 erfolglos die Rückplatzierung ihrer Tochter bzw. die Überprüfung der Kindesschutzmassnahme.
E.
E.a. Mit Schreiben vom 14. März 2018 wiederholte A._ dieses Anliegen.
E.b. Am 1. Mai 2018 fand eine Besprechung der KESB mit der Kindsmutter statt und am 18. Mai 2018 ein Standortgespräch des Kinderheims D._.
E.c. Die Beiständin beantragte in ihrem Rechenschaftsbericht vom 8. Juli 2018 die unveränderte Weiterführung der Massnahme.
E.d. Es wurde am 29. März 2019 erneut ein Gutachten erstellt, welches die Erziehungsfähigkeit von A._ weiterhin als nicht ausreichend und die Entwicklungsmöglichkeiten ihrer Erziehungsfähigkeit als wenig gegeben beurteilte. Die Gutachter empfahlen die Aufrechterhaltung der Platzierung von B._ im Kinderheim D._ zumindest bis zum Abschluss der Oberstufe. Mit Schreiben vom 31. Mai 2019 und 11. Juni 2019 beantworteten die Gutachter Ergänzungsfragen der für B._ ernannten Verfahrensbeiständin sowie des Rechtsvertreters von A._.
E.e. Das Protokoll des Standortgesprächs vom 10. Mai 2019 des Kinderheims D._ attestierte B._ eine positive Entwicklung.
E.f. Die Beiständin beurteilte die Empfehlungen im Gutachten in ihrer Stellungnahme vom 7. Juni 2019 als gut nachvollziehbar.
E.g. Nach am 13. Juni 2019 durchgeführter Anhörung entschied die KESB gleichentags die unveränderte Weiterführung der Aufhebung des Aufenthaltsbestimmungsrechts der Mutter über B._ und von deren Unterbringung im Kinderheim C._.
F.
Dagegen erhob A._ am 29. Juli 2019 Beschwerde an das Kantonsgericht von Graubünden, welches diese mit Entscheid vom 5. Februar 2020 abwies. Das Urteil wurde A._ am 11. Februar 2020 zugestellt.
G.
G.a. Mit Beschwerde vom 12. März 2020 wendet sich A._ (Beschwerdeführerin) an das Bundesgericht. Sie beantragt die Aufhebung des Entscheids des Kantonsgerichts sowie des Entzugs des Aufenthaltsbestimmungsrechts. Ihr sei das Aufenthaltsbestimmungsrecht über ihre Tochter mit sofortiger Wirkung wieder zu erteilen. Für das bundesgerichtliche Verfahren beantragt sie die unentgeltliche Rechtspflege.
G.b. Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten, jedoch keine Vernehmlassungen eingeholt.

Erwägungen:
1.
Angefochten ist der Endentscheid (<ref-law>) einer letzten kantonalen Instanz (<ref-law>), die als oberes Gericht auf Rechtsmittel hin (<ref-law>) über die Abänderung einer Kindesschutzmassnahme entschieden hat (<ref-law>). Diese in unmittelbarem Zusammenhang mit Zivilrecht stehende öffentlich-rechtliche Angelegenheit (Art. 72 Abs. 2 lit. b Ziff. 6 BGG) ist nicht vermögensrechtlicher Natur und unterliegt damit keinem Streitwert. Die Beschwerdeführerin ist zur Beschwerde legitimiert (<ref-law>) und hat diese rechtzeitig erhoben (<ref-law>).
2.
Mit der Beschwerde in Zivilsachen können Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG geltend gemacht werden. Das Bundesgericht wendet das Recht in diesem Bereich von Amtes wegen an (<ref-law>) und prüft mit freier Kognition, ob der angefochtene Entscheid Recht verletzt. Es befasst sich aber grundsätzlich nur mit formell ausreichend begründeten Einwänden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2.2 S. 286). Die Verletzung von verfassungsmässigen Rechten prüft das Bundesgericht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>; Rügeprinzip). Es prüft nur klar und detailliert erhobene und soweit möglich belegte Rügen (<ref-ruling> E. 2.4 S. 368). Wird eine solche Rüge nicht vorgebracht, kann das Bundesgericht eine Beschwerde selbst dann nicht gutheissen, wenn eine Verletzung verfassungsmässiger Rechte tatsächlich vorliegt (<ref-ruling> E. 2.1 S. 372 mit Hinweis). Sodann ist es an den festgestellten Sachverhalt grundsätzlich gebunden (<ref-law>). Gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz kann einzig vorgebracht werden, sie seien offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (<ref-ruling> E. 2.3 S. 266 mit Hinweis), oder sie würden auf einer anderen Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> (z.B. <ref-law> oder <ref-law>) beruhen. Ausserdem muss in der Beschwerde aufgezeigt werden, inwiefern die Behebung der vorerwähnten Mängel für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 4.2 S. 234 mit Hinweis).
3.
3.1.
3.1.1. Kann der Gefährdung des Kindes nicht anders begegnet werden, so hat die Kindesschutzbehörde es den Eltern oder, wenn es sich bei Dritten befindet, diesen wegzunehmen und in angemessener Weise unterzubringen (<ref-law>). Verändern sich die Verhältnisse, so sind die Massnahmen zum Schutz des Kindes der neuen Lage anzupassen (<ref-law>). Diese allgemeine Regel ergibt sich aus dem Verhältnismässigkeitsprinzip (Urteile 5A_981/2018 vom 29. Januar 2019 E. 3.3.2.1; 5A_715/2011 vom 31. Januar 2012 E. 2; 5A_339/2009 vom 29. September 2009 E. 3.1 mit Hinweisen; 5C.137/2006 vom 23. August 2006 E. 1). Jede Abänderung von Kindesschutzmassnahmen setzt allerdings eine dauernde und erhebliche Veränderung der Gegebenheiten voraus (Urteile 5A_981/2018 vom 29. Januar 2019 E. 3.3.2.1; 5A_715/2011 vom 31. Januar 2012 E. 2; 5C.137/2006 vom 23. August 2006 E. 1) und bedingt bis zu einem gewissen Grad eine Prognose über die künftige Entwicklung der massgebenden Umstände, wobei die Beurteilung dieser Entwicklung wiederum durch das bisherige Verhalten der betroffenen Personen wesentlich mitbestimmt wird (<ref-ruling> E. 4d S. 386). Schliesslich gilt es zu beachten, dass Kindesschutzmassnahmen auf die Besserung des gestörten Zustandes hinwirken sollen und deshalb laufend zu optimieren sind, bis sie schliesslich durch ihre Wirkung selbst hinfällig werden (Urteile 5A_981/2018 vom 29. Januar 2019 E. 3.3.2.1; 5A_715/2011 vom 31. Januar 2012 E. 2 in fine mit Hinweis).
3.1.2. Ob eine erhebliche Änderung der Verhältnisse bejaht werden kann, ist eine Ermessensfrage, welche die zuständige Behörde nach Recht und Billigkeit zu entscheiden hat (Urteil 5C.137/2006 vom 23. August 2006 E. 1). Ermessensentscheide dieser Art überprüft das Bundesgericht an sich frei. Es greift allerdings nur ein, wenn die kantonale Instanz von dem ihr zustehenden Ermessen einen falschen Gebrauch gemacht hat, d.h. wenn sie grundlos von in Lehre und Rechtsprechung anerkannten Grundsätzen abgegangen ist, wenn sie Gesichtspunkte berücksichtigt hat, die keine Rolle hätten spielen dürfen, oder wenn sie umgekehrt rechtserhebliche Umstände ausser Acht gelassen hat. Aufzuheben und zu korrigieren sind ausserdem Ermessensentscheide, die sich als im Ergebnis offensichtlich unbillig, als in stossender Weise ungerecht erweisen (<ref-ruling> E. 4.5 S. 617; <ref-ruling> E. 11.2 S. 98; je mit Hinweisen).
3.2. Die Vorinstanz erwog, der Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts und die behördliche Unterbringung der Tochter der Beschwerdeführerin seien erfolgt, da es Letzterer trotz fachlicher Unterstützung durch eine sozialpädagogische Familienbegleitung und intensiver Zusammenarbeit mit der Beiständin nicht gelungen sei, ihre Erziehungskompetenzen zu erweitern und zu stärken. Ferner sei sie nicht in der Lage gewesen, ihrem Kind die notwendige Fürsorge, Erziehung und Betreuung zukommen zu lassen. Aus dem im vorliegenden Verfahren eingeholten Gutachten vom 29. März 2019 und der Stellungnahme der Beiständin dazu vom 7. Juni 2019 gehe hervor, dass bei der Beschwerdeführerin keine dauernden, erheblichen positiven Veränderungen feststellbar seien. Die Erziehungsfähigkeit werde von den Gutachtern weiterhin als nicht ausreichend beurteilt. Insbesondere zeige die Beschwerdeführerin nach wie vor kein Verständnis für die Hintergründe von früheren Vorwürfen, sie unterschätze die Bedeutung einer Strukturgebung durch sie hinsichtlich der Grundbedürfnisse von B._ nach Mahlzeiten, Schlaf und Hygiene, ihre Lenkungs- und Förderungskompetenzen seien weiterhin nicht ausreichend bzw. mangelhaft und ihr Vermögen, Gefahren und Risiken für B._ abzuschätzen, werde als wenig ausgeprägt erachtet. Die Entwicklungsmöglichkeiten in ihrer Erziehungsfähigkeit hätten die Gutachter als wenig gegeben beurteilt. Nach sorgfältiger Abwägung der Gesamtumstände seien die Gutachter überdies zur Schlussfolgerung gelangt, die Kindesschutzmassnahme in ihrer jetzigen Form sei weiterhin erforderlich, und empfählen, B._ zumindest bis zum Abschluss der Oberstufe im Kinderheim D._ platziert zu belassen. Sie hätten den für eine Abänderung der Massnahme sprechenden und als stark zu gewichtenden Kindeswillen sowie die gute Beziehung und sichere Bindung zwischen Mutter und Tochter gegen die als nicht ausreichend beurteilte Erziehungsfähigkeit der Beschwerdeführerin, die als gut beurteilte Kontinuität der Lebensbedingungen und Entwicklungsmöglichkeiten im Kinderheim D._ sowie den Hygienezustand der Wohnverhältnisse der Beschwerdeführerin abgewogen. Es seien keine gewichtigen, zuverlässig begründeten Tatsachen oder Indizien ersichtlich, welche die Überzeugungskraft des Gutachtens ernstlich erschütterten. Auch aus den Ausführungen in der Beschwerde oder den restlichen Verfahrensakten ergäben sich keine erheblichen, einigermassen gesicherten positiven Veränderungen. Unter Berücksichtigung der Grundsätze der Stabilität und Kontinuität der Betreuung des Kindes seien die Voraussetzungen für eine Abänderung der Kindesschutzmassnahme ebenfalls nicht gegeben. Die positiven Erlebnisse der Tochter bei ihrer Mutter hätten in der Freizeit und in den Ferien stattgefunden. Dies sei nicht vergleichbar mit dem Alltag, in welchem für ein Kind im Pubertätsalter klare Strukturen notwendig seien. Letzteres sei in der jetzigen Entwicklungsphase von B._, welche mit Schulabschluss und Berufswahl zusammenfalle, nunmehr besonders wichtig. B._ benötige in dieser Zeit klare Richtlinien, Unterstützung, Grenzziehung und so fort. Es sei nicht denkbar, dass sie dies bei der Kindsmutter in genügendem Masse erhalte.
3.3. Die Beschwerdeführerin wirft der Vorinstanz zunächst eine Verletzung ihres rechtlichen Gehörs vor, da sie die von ihr beantragte Parteibefragung und Kindesanhörung nicht durchgeführt habe. Sie moniert, die Vorinstanz hätte sich diesfalls selbst davon überzeugen können, dass sie nicht - wie im Gutachten festgehalten - nur oberflächlich bereit sei, flankierende Massnahmen (sozialpädagogische Familienbegleitung, Beistandschaft) anzunehmen, sondern effektiv willens und bereit dazu sei, diese Unterstützung anzunehmen, wenn ihre Tochter zu ihr zurückkehre.
3.3.1. Entgegen ihrer Darstellung beantragte die Beschwerdeführerin in ihrer Beschwerde an die Vorinstanz bloss ihre eigene Befragung, nicht aber die Anhörung der Tochter (Akten der Vorinstanz, act. A.1, Ziff. III.B S. 17). Von einer Verletzung ihres Beweisanspruchs kann in diesem Zusammenhang damit keine Rede sein. Ohnehin zeigt die Beschwerdeführerin nicht auf, inwiefern die Anhörung der Tochter dazu hätte geeignet sein sollen, ihre Bereitschaft zu flankierenden Massnahmen nachzuweisen. Eine Verletzung von <ref-law> behauptet sie zudem nicht und ist auch nicht ersichtlich (<ref-law>). Dieser Bestimmung zufolge ist das Kind durch die Kindesschutzbehörde oder durch eine beauftragte Drittperson in geeigneter Weise persönlich anzuhören, soweit nicht sein Alter oder andere wichtige Gründe dagegen sprechen (Abs. 1). Diese Anhörung hat grundsätzlich von Amtes wegen stattzufinden (vgl. Urteil 5A_809/2018 vom 18. Dezember 2019 E. 3.3). Die Anhörung durch eine Drittperson kann auch im Rahmen einer Gutachtenserstellung erfolgen (Urteil 5A_354/2015 vom 3. August 2015 E. 3.2.2 mit Hinweisen), soweit es sich beim Dritten um eine unabhängige und qualifizierte Fachperson handelt, das Kind zu den entscheidrelevanten Punkten befragt worden ist und die Anhörung bzw. deren Ergebnis aktuell ist (vgl. <ref-ruling> E. 4 S. 555; Urteil 5A_821/2013 vom 16. Juni 2014 E. 4 mit Hinweisen). Im Auftrag der KESB wurde ein Gutachten über B._ erstellt. Dieses wurde am 29. März 2019 abgeliefert und von den kantonalen Instanzen berücksichtigt. Die Beschwerdeführerin behauptet nicht und es bestehen auch keine Anhaltspunkte dafür, dass das Gutachten vom 29. März 2019 die an dieses gestellten Anforderungen nicht erfüllt. Schliesslich wurde dem mit der Kindesanhörung verfolgten Zweck, die Stellung des Kindes im Prozess zu stärken (vgl. Urteil 5A_821/2013 vom 16. Juni 2014 E. 4 mit Hinweis), auch dadurch Rechnung getragen, dass B._ eine Verfahrensbeiständin ernannt wurde. Diese bestätigte in der Beschwerdeantwort namentlich die Aktualität des von den Gutachtern ermittelten, auf Rückkehr zur Mutter gerichteten Kindeswillens (vgl. hinten E. 3.8.1).
3.3.2. Es bleibt zu prüfen, ob die Vorinstanz dazu verpflichtet gewesen wäre, die Beschwerdeführerin persönlich anzuhören.
3.3.2.1. Das Gericht hat die Partei persönlich und mündlich anzuhören, wenn es unter den gegebenen Umständen entscheidend ist, dass es einen persönlichen Eindruck über sie gewinnen kann. Es obliegt der sich darauf berufenden Partei darzulegen, inwiefern die aus der mündlichen Anhörung resultierende Wahrnehmung des Gerichts für das betreffende Verfahren entscheidend sein soll (<ref-ruling> E. 3.3 und E. 3.3.1 S. 193 mit Hinweis).
3.3.2.2. Im angefochtenen Entscheid wird der Antrag auf Parteibefragung nicht thematisiert. Eine Rechtsverweigerung oder Verletzung der Begründungspflicht rügt die Beschwerdeführerin hier aber nicht. Die Vorinstanz erwog immerhin, aus dem Gutachten sowie der Beantwortung der Ergänzungsfragen vom 11. Juni 2019 gehe hervor, dass sich die Beschwerdeführerin bereits zur Zeit der ersten Begutachtung zwar offen gegenüber Unterstützungsmassnahmen gezeigt habe, sich jedoch keine anhaltenden Veränderungen ergeben hätten. In der Zusammenarbeit mit dem Kinderheim D._ und der Beiständin hätten sich im Verlauf immer wieder Schwierigkeiten gezeigt, wenn es um Unterstützung in Erziehungsfragen, aber auch um ein Hilfsangebot und die Vorbereitung auf die Rückkehr von B._ nach Hause gegangen sei. Die im Hinblick auf eine mögliche Rückkehr geäusserte uneingeschränkte Kooperationsbereitschaft sei durch die Gutachter nicht als zeitstabile Veränderungsmotivation beurteilt worden. Auch die Verfahrensbeiständin von B._ vertrete die Ansicht, dass die Beschwerdeführerin nicht aus Überzeugung bereit sei, sich auf begleitende Massnahmen einzulassen, sondern nur, damit eine Rückführung der Tochter möglich werde.
3.3.2.3. Aus diesen Ausführungen sowie dem Verweis auf die "bisherigen aktenkundigen negativen praktischen Erfahrungen" (angefochtener Entscheid, E. 2.3 in fine S. 16) ergibt sich, dass die Vorinstanz den Beweisantrag implizit in antizipierter Beweiswürdigung abwies. Eine solche verträgt sich mit dem Anspruch auf Zulassung zum Beweis als Teilaspekt des rechtlichen Gehörs nur dann nicht, wenn der Makel der Willkür an ihr haftet (Urteil 5A_658/2014 vom 6. Mai 2015 E. 9.2), was die Beschwerdeführerin nicht behauptet. Vor allem aber erläutert sie nicht, inwiefern persönlich vorgetragenen Beteuerungen mehr Bedeutung hätte zukommen sollen als dem Umstand, dass ihr de facto bisher trotz bester Absichten die Kooperation mit den jeweiligen Behörden bzw. Institutionen und die Annahme von Unterstützungsmassnahmen nicht ausreichend gelungen ist. Überhaupt zeigt sie nicht auf, weshalb die Schriftform nicht hätte genügen sollen, um ihre Intentionen vor Vorinstanz glaubhaft zum Ausdruck zu bringen. Im Übrigen hatte sie in erster Instanz mehrmals die Gelegenheit, sich mündlich zu äussern. Die behauptete Gehörsverletzung ist nicht dargetan.
3.4. Eine Verletzung ihres rechtlichen Gehörs rügt die Beschwerdeführerin auch, da die Vorinstanz sich mit den Ausführungen in ihrer Beschwerdeschrift zur behaupteten Verletzung der Grundsätze der Subsidiarität, Proportionalität und Komplementarität nicht auseinandergesetzt habe. Dass die Vorinstanz nicht jede einzelne Rüge explizit thematisiert hat, begründet noch keine Verletzung ihrer Begründungspflicht (<ref-ruling> E. 4.3.2 S. 436 mit Hinweisen). Die Begründung im angefochtenen Entscheid enthält die für den Urteilsspruch wesentlichen Überlegungen, was genügt (<ref-ruling> E. 9.2 S. 65 mit Hinweisen). Im Übrigen ist die Vorinstanz auf die Frage milderer Massnahmen explizit eingegangen (angefochtener Entscheid, E. 2.3 S. 16). Die Rüge ist auch hier unbegründet.
3.5. In der Sache führt die Beschwerdeführerin wie bereits vor Vorinstanz Beschwerde, als fechte sie die erstmalige Anordnung der Kindesschutzmassnahme an, mithin den ursprünglich angeordneten Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts über ihre Tochter. Mit der für die Anpassung bzw. Aufhebung dieser Kindesschutzmassnahme notwendigen Voraussetzung der veränderten Verhältnisse (vgl. vorne E. 3.1.1) und den diesbezüglichen Erwägungen im angefochtenen Entscheid (vgl. vorne E. 3.2) setzt sie sich nicht auseinander. Das Aufenthaltsbestimmungsrecht über ihre Tochter wurde ihr wegen mangelnder Erziehungsfähigkeit sowie fehlender Erkennung und Wahrnehmung der Bedürfnisse ihrer Tochter entzogen. Unter diesen Umständen hätte die Wiedererteilung des Aufenthaltsbestimmungsrechts über B._ erfordert, dass sich die erzieherischen Kompetenzen der Beschwerdeführerin so weit entwickelt hätten, dass ihr eine genügende Erziehungsfähigkeit attestiert werden könnte.
3.6. Mit Bezug auf die vorinstanzliche Feststellung, ihre Erziehungsfähigkeit sei weiterhin nicht ausreichend, rügt die Beschwerdeführerin keine Willkür, sodass das Bundesgericht daran gebunden ist (<ref-law>). Zwar bringt sie vor, die Vorinstanz hätte nicht allein auf ein Gutachten abstellen dürfen, welches im Zeitpunkt der Urteilsfällung bereits fast ein Jahr zurückgelegen habe. Sie hätte weitere Erhebungen vornehmen müssen, um sich ein Bild von der aktuellen Lage zu machen, namentlich die Befragung der Beschwerdeführerin, die Anhörung des Kindes sowie das Einholen eines aktuellen Berichtes der Beiständin. Aber auch hier rügt die Beschwerdeführerin keine willkürliche Beweiswürdigung. Soweit sie der Vorinstanz mit ihrer Kritik vorzuwerfen beabsichtigt, diese habe den Sachverhalt unvollständig festgestellt und dadurch <ref-law> verletzt, so ist festzuhalten, dass die Beschwerdeführerin weder vor Bundesgericht vorträgt, ihre Erziehungsfähigkeit hätte sich seit Erstellung des Gutachtens am 29. März 2019 markant verbessert, noch ausführt, sie hätte diese Tatsachenbehauptung im kantonalen Beschwerdeverfahren vorgebracht. Die KESB fällte ihr Urteil bereits am 13. Juni 2019. Weshalb die Vorinstanz den auch im Beschwerdeverfahren geltenden Untersuchungsgrundsatz (Art. 314 Abs. 1 i.V.m. <ref-law>; <ref-ruling> E. 3.4.1 S. 735; Urteil 5A_922/2017 vom 2. August 2018 E. 5.1; je mit Hinweisen) verletzt haben soll, wenn sie ihren Entscheid vom 5. Februar 2020 ebenfalls wesentlich auf das zehn Monate früher erstellte Gutachten abstützte, ist nicht dargetan. Im Zeitpunkt des Ergehens des angefochtenen Entscheids bestand der Entzug des Aufenthaltsbestimmungsrechts bereits seit sechs Jahren und die Vorinstanz hatte das mittlerweile fünfte Gesuch um Abänderung bzw. Aufhebung dieser Kindesschutzmassnahme zu behandeln. Trotz wiederholter Bemühungen, ihre Tochter zurück zu sich zu holen, ergibt sich aus dem angefochtenen Entscheid nicht, dass die Beschwerdeführerin in dieser Zeit nennenswerte und dauerhafte Fortschritte in der Entwicklung ihrer Erziehungsfähigkeit gemacht hätte. So beurteilten die Gutachter die Entwicklungsmöglichkeiten der Beschwerdeführerin hinsichtlich ihrer Erziehungsfähigkeit denn auch als wenig gegeben (vgl. vorne E. 3.2). Eine Verbesserung war deshalb kurz- bzw. mittelfristig nicht zu erwarten, sodass der Vorinstanz das Unterlassen weiterer Beweiserhebungen nicht vorzuwerfen ist.
3.7. Da die Beschwerdeführerin eine Veränderung der Verhältnisse weder explizit behauptet noch dartut, erübrigen sich Ausführungen zu den von ihr angerufenen Grundsätzen der Subsidiarität, Proportionalität und Komplementarität. Dies käme einer Überprüfung des die Massnahme erstmals anordnenden Entscheids der KESB vom 28. Januar 2014 gleich, welcher vorliegend nicht Anfechtungsobjekt bildet (vgl. <ref-ruling> E. 4.4.2 S. 156 mit Hinweis). Ohnehin ist eine Verletzung dieser Maximen nicht ersichtlich.
3.8. Sodann moniert die Beschwerdeführerin, es sei eine Kindeswohlgefährdung gegeben, wenn man ihre Tochter entgegen ihrem ausdrücklichen Willen fremdplatziert belasse, was auch das erwähnte Gutachten ausführe.
3.8.1. Aus dem angefochtenen Entscheid ergibt sich, dass die KESB das Risiko einer ungünstigen Entwicklung bei einer Rückkehr zur Mutter gegen eine potentielle Gefährdung von B._ durch einen ihrem Willen zuwiderlaufenden Entscheid abwog, die andauernde Unterbringung von B._ im Kinderheim D._ jedoch trotzdem als weiterhin angezeigt erachtete. Die Vorinstanz führte hierzu aus, der Kindeswille dürfe nicht mit dem Kindeswohl gleichgesetzt werden. Sowohl im Gutachten als auch im erstinstanzlichen Urteil sei der Kindeswille als gewichtiger Einflussfaktor in die Abwägung im Sinne der Gefährdung des Kindeswohls bzw. der Verhältnismässigkeit der Kindesschutzmassnahme einbezogen worden. Entscheidend sei vorliegend, dass es an einer Veränderung im Sinne von <ref-law> fehle. Daraus, dass dem Kindeswillen nicht entsprochen worden sei, lasse sich nicht per se dessen ungenügende Berücksichtigung ableiten. Zudem sei anzumerken, dass der Wunsch der Tochter nach Rückkehr zur Mutter nicht derart ausgeprägt sei wie von dieser dargestellt. Aus der Beschwerdeantwort der Verfahrensbeiständin gehe zwar hervor, dass B._ einen unveränderten Rückkehrwillen habe, sie mit diesem Thema aber für sich abgeschlossen habe, sich gut mit der aktuellen Situation arrangieren könne und gut in die Oberstufe gestartet sei. Zudem habe B._ sie veranlasst deutlich zu machen, dass sie nicht während des Schuljahrs zur Mutter zurückkehren wolle, sondern frühestens auf das nächste Schuljahr. Zu berücksichtigen sei auch B._s klares Ziel, einen guten Schulabschluss machen zu wollen, welches nach Ansicht der Verfahrensbeiständin genauso wichtig sei wie ihr Rückkehrwunsch. Der Verfahrensbeiständin zufolge sehe B._ die Probleme, die bei einer definitiven Rückkehr zur Mutter entstehen könnten, sie stelle sich aber auf eine Selbständigkeit bezüglich Verfahren und Entscheidungen ein, die nicht altersgerecht sei. Es sei nicht auszuschliessen, dass sie dadurch stark überfordert sein könnte.
3.8.2. Daraus erhellt, dass die Vorinstanz den Kindeswillen stark gewichtete, die Kindeswohlgefährdung durch eine Rückkehr zur Mutter im jetzigen Zeitpunkt indessen grösser einschätzte als eine solche durch einen dem Kindeswillen zuwiderlaufenden Entscheid. Die vorinstanzliche Feststellung, der Kindeswille sei nicht so ausgeprägt wie von der Beschwerdeführerin dargestellt, wird von dieser nicht als willkürlich beanstandet. Sie beschränkt sich darauf, dieser Sachverhaltsfeststellung zu widersprechen, was nicht genügt (vgl. vorne E. 2). Angesichts dessen sowie des Umstands, dass B._ in der momentanen Umbruchszeit (Vorbereitung auf und Eintritt in die berufliche Ausbildung) besonders auf Struktur, Grenzen und Unterstützung angewiesen ist, welche die Beschwerdeführerin nicht ausreichend gewährleisten kann (vgl. vorne E. 3.2 in fine), ist der angefochtene Entscheid auch in dieser Hinsicht nicht zu beanstanden.
4.
Im Ergebnis ist die Beschwerde abzuweisen. Bei diesem Verfahrensausgang wird die Beschwerdeführerin kosten- (<ref-law>), nicht jedoch entschädigungspflichtig, zumal keine Vernehmlassungen eingeholt wurden (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG) und der KESB ohnehin keine Parteientschädigung zu leisten wäre (<ref-law>). Die vorstehenden Ausführungen verdeutlichen, dass die Beschwerde als von vornherein aussichtslos zu beurteilen ist, sodass dem Gesuch der Beschwerdeführerin um unentgeltliche Rechtspflege nicht entsprochen werden kann (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird der Beschwerdeführerin, der Kindes- und Erwachsenenschutzbehörde V._, B._ und dem Kantonsgericht von Graubünden, I. Zivilkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 28. Mai 2020
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Herrmann
Die Gerichtsschreiberin: Gutzwiller