Fatti:
A.
Il 20 marzo 2014 sono stati stipulati due contratti tra, da un lato, B._, C._, D._, E._, F._ e G._ e, dall'altro, H._ SA, rappresentata dall'allora amministratore unico A._. Il primo accordo affidava a H._ SA un mandato per assistenza e gestione della (costituenda) società I._ SA, mentre in base al secondo la mandataria avrebbe detenuto a titolo fiduciario le azioni di I._ SA, di proprietà dei mandanti, con obbligo di consegnarle ai singoli proprietari a semplice richiesta verbale.
Il 3 aprile 2014 la società I._ SA è stata iscritta nel registro di commercio del Cantone Ticino. A._ figurava quale amministratore unico della stessa.
In seguito a dissidi sorti in merito al mandato di gestione, il 10 settembre 2015 i mandanti lo hanno rescisso in modo anticipato. Questi lamentavano la mancata restituzione delle azioni di I._ SA e H._ SA esigeva il pagamento delle proprie fatture e di quelle di altri fornitori di prestazioni. In occasione di un'assemblea generale straordinaria tenutasi il 12 novembre 2015 essi, in veste di azionisti di I._ SA, hanno nominato un nuovo amministratore unico della società.
Al culmine di infruttuose trattative tra le parti, il 10 dicembre 2015 B._, C._, D._, E._, F._ e G._ hanno presentato una denuncia penale nei confronti di A._ e, sussidiariamente, di H._ SA per i titoli di appropriazione indebita, tentata estorsione e amministrazione infedele.
Il 31 dicembre 2015 A._, a nome e per conto di J._ (società a lui riconducibile) ha promosso un'azione di contestazione di delibera assembleare nei confronti di I._ SA davanti alla Pretura di Lugano, chiedendo in particolare di pronunciare la nullità della delibera del 12 novembre 2015 e, conseguentemente, di dichiarare privi di effetto giuridico tutti gli atti compiuti dal nuovo amministratore unico. A sostegno dell'azione venivano prodotti un atto di cessione del capitale azionario di I._ SA datato 4 aprile 2014 e il libro soci di quest'ultima, dal quale J._ risultava essere l'unico socio, dopo avere acquisito le azioni nell'aprile 2014.
Il 29 gennaio 2016 B._, C._, D._, E._, F._ e G._ (di seguito: accusatori privati, rispettivamente opponenti) hanno reagito estendendo la denuncia nei confronti di A._ per titolo di tentata truffa.
B.
Con decreto d'accusa del 13 giugno 2017 il Procuratore pubblico ha dichiarato A._ autore di tentata truffa (processuale) in relazione all'azione volta a contestare la delibera assembleare di metà novembre 2015, rinviando gli accusatori privati al foro civile per le loro pretese di tale natura. A._ ha interposto opposizione.
C.
Con sentenza del 1° ottobre 2018, il Presidente della Pretura penale ha prosciolto A._ dall'accusa di tentata truffa processuale, ritenendo in breve che l'azione civile incoata non era di natura patrimoniale e che la decisione del giudice adito avrebbe potuto esplicare degli effetti tutt'al più indiretti sul patrimonio delle parti.
D.
Gli accusatori privati hanno appellato contro la sentenza di prime cure, postulando la condanna di A._ per titolo di tentata truffa processuale. Precisando di non contestare i fatti, hanno altresì chiesto l'evasione del loro rimedio nella procedura scritta. Se il Procuratore pubblico ha dato il proprio consenso a tale procedura, l'imputato vi si è invece opposto. Dopo aver ordinato la trattazione dell'appello in procedura scritta, occorrendo statuire esclusivamente in merito a questioni giuridiche, con sentenza del 10 aprile 2020 la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino (CARP) ha riconosciuto A._ autore colpevole di tentata truffa (processuale) e lo ha condannato a una pena pecuniaria, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di 2 anni, nonché a una multa, oltre al pagamento di un'indennità in favore degli accusatori privati per le spese da essi sostenute nel procedimento di primo e secondo grado.
E.
Avverso questo giudizio, A._ si aggrava al Tribunale federale con un ricorso in materia penale, postulando, protestate spese e ripetibili, principalmente il suo proscioglimento e subordinatamente il rinvio della causa all'autorità cantonale per nuovo giudizio.
La CARP rinuncia a presentare osservazioni sul gravame, il Ministero pubblico e gli accusatori privati invitano a respingerlo in quanto infondato. A._ non ha replicato.

Diritto:
1.
Presentato dall'imputato (<ref-law>) e diretto contro una decisione finale (<ref-law>), resa in materia penale (<ref-law>), da un'autorità cantonale di ultima istanza (<ref-law>), il ricorso in materia penale è proponibile e di massima ammissibile, anche perché inoltrato nelle forme richieste (<ref-law>) e nei termini legali (<ref-law>).
2.
2.1. Il ricorrente censura in primo luogo la violazione dell'<ref-law>. Spiega che il giudice di prime cure, dopo aver esposto la cronistoria procedurale del caso, si sarebbe espresso unicamente sulla natura del pregiudizio scaturibile dall'imputata tentata truffa (processuale). Non ravvisando possibili conseguenze dirette sul patrimonio degli accusatori privati, avrebbe escluso che vi potesse essere spazio per una truffa e lo avrebbe prosciolto, senza esaminare gli elementi costitutivi oggettivi e soggettivi del reato. La CARP non sarebbe dunque stata chiamata a valutare esclusivamente questioni giuridiche, ma a pronunciarsi anche su una serie di fatti che l'autorità di prima istanza non aveva ritenuto necessario accertare, quali quelli afferenti il foro interiore dell'imputato. Tali accertamenti sarebbero stati effettuati per la prima volta in sede di appello. In simili circostanze, la trattazione dell'appello in procedura scritta, oltre a disattendere il suo diritto a una pubblica udienza, violerebbe anche il diritto a un doppio grado di giudizio.
2.2. Secondo il Ministero pubblico, a ragione la CARP avrebbe trattato l'appello in forma scritta, i fatti essendo stati accertati in ogni loro sfaccettatura durante l'istruzione predibattimentale, dinnanzi al giudice di prima istanza e infine in appello. In sostanza, il ricorrente, che avrebbe agito fiduciariamente, tramite un documento attestante il falso avrebbe tentato di ingannare astutamente il giudice civile, chiedendogli in malafede di annullare una delibera societaria che lo avrebbe sostituito quale amministratore unico di I._ SA. La CARP avrebbe pertanto dovuto statuire unicamente in merito a questioni giuridiche.
2.3. La procedura di appello è disciplinata dagli art. 403 segg. CPP. Quale rimedio giuridico primario contro le sentenze di primo grado, l'appello è concepito in linea di principio come una procedura orale e contraddittoria (<ref-ruling> consid. 1.4.2). Secondo l'<ref-law>, la procedura orale di appello è retta dalle disposizioni concernenti il dibattimento di primo grado (art. 339 segg. CPP). La procedura di ricorso prosegue il procedimento penale e riprende gli atti procedurali già esistenti. Si basa sulle prove assunte nel corso della procedura preliminare e della procedura dibattimentale di primo grado (<ref-law>), purché siano state raccolte correttamente sotto il profilo processuale (<ref-law>; sentenza 6B_973/2019 del 28 ottobre 2020 consid. 2.1, destinata alla pubblicazione).
La procedura scritta di appello costituisce un'eccezione (sentenza 6B_973/2019 del 28 ottobre 2020 consid. 2.2.1, destinata alla pubblicazione) e soggiace a severe condizioni (<ref-ruling> consid. 1.1). L'<ref-law> enumera in modo esaustivo i casi in cui l'istanza di appello può trattare l'appello in procedura scritta, con (cpv. 2) o senza il consenso delle parti (cpv. 1). Il consenso delle parti tuttavia non supplisce ai presupposti legali dell'<ref-law>, ma si aggiunge ad essi (sentenza 6B_973/2019 del 28 ottobre 2020 consid. 2.2.3, destinata alla pubblicazione). L'<ref-law> è una disposizione potestativa. Essa non esime il tribunale d'appello dall'esaminare nel singolo caso se la rinuncia al pubblico dibattimento sia compatibile con l'art. 6 n. 1 CEDU. Nel procedimento penale l'imputato ha diritto a una pubblica udienza e alla pronuncia di una sentenza in conformità con l'art. 6 n. 1 CEDU. Questo diritto rientra nella garanzia globale di un processo equo (sentenza 6B_973/2019 del 28 ottobre 2020 consid. 2.3.1, destinata alla pubblicazione).
2.4. Giusta l'<ref-law>, il tribunale d'appello può trattare l'appello in procedura scritta se occorre statuire esclusivamente in merito a questioni giuridiche. Trattasi di una costellazione in cui non vi è alcuna ridiscussione dei fatti. La distinzione tra fatti e diritto non è sempre agevole. Nel dubbio il tribunale d'appello deve trattare l'appello in procedura orale (<ref-ruling> consid. 1.1). Se deve procedere a una nuova valutazione delle prove, il tribunale d'appello si china su questioni di fatto e non può vagliare l'appello in procedura scritta secondo l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.3).
2.5. Nella fattispecie la CARP non si è limitata a statuire unicamente su una questione giuridica. Infatti, dopo aver riconosciuto il carattere patrimoniale dell'azione di contestazione di delibera assembleare, ribaltando su questo punto la decisione di prime cure, la Corte cantonale ha vagliato gli altri elementi costitutivi del reato imputato al ricorrente, su cui il giudice di prima istanza non si era pronunciato e in relazione ai quali non aveva accertato i fatti né valutato le prove. In particolare, per determinare se vi fosse inganno, essa si è dovuta chinare sulla titolarità delle azioni della società I._ SA al momento dell'inoltro della citata azione, segnatamente sulla (controversa) legittimità del loro trasferimento a J._, procedendo a una valutazione delle prove, in specie di documenti non sottoscritti da tutte le parti in causa, di un addotto accordo orale, delle dichiarazioni di diversi testi, nonché della trascrizione di una registrazione telefonica. Ha dovuto poi, tra l'altro, anche accertare se l'insorgente avesse agito allo scopo di procacciare a sé o ad altri un indebito profitto, sulla base di quanto emergeva dagli atti dell'incarto e quindi procedendo nuovamente a una valutazione delle prove. Manifestamente la CARP non ha statuito unicamente su una mera questione giuridica, ma ha accertato fatti e valutato prove. Trattando l'appello in procedura scritta, essa ha violato l'<ref-law> non essendone dati i presupposti.
3.
Poiché la sentenza impugnata dev'essere annullata e la causa rinviata alla CARP per la tenuta di un dibattimento d'appello, le ulteriori censure ricorsuali di arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, nonché di violazione dell'<ref-law> diventano prive di oggetto. Si segnala unicamente all'autorità cantonale che il reato di truffa presuppone, tra l'altro, anche un'identità materiale tra l'aspirato indebito profitto e il pregiudizio patrimoniale (v. al riguardo <ref-ruling> consid. 5.3).
4.
Ne segue che il ricorso si rivela fondato e dev'essere accolto.
Le spese giudiziarie e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1, 4 e 5 nonché 68 cpv. 1 e 4 LTF) e sono pertanto poste a carico degli opponenti.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è accolto. La sentenza impugnata è annullata e la causa rinviata alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino per nuova decisione nel senso dei considerandi.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico di B._, C._, D._, E._, F._ e G._ in parti uguali e in solido.
3. Il Cantone Ticino verserà al ricorrente la somma di fr. 1'500.--, mentre B._, C._, D._, E._, F._ e G._ verseranno in solido al ricorrente la somma di fr. 1'500.--, a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
4.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.