Sachverhalt:
A.
Die kantonale Steuerverwaltung des Kantons Schwyz (kantonale Steuerverwaltung) veranlagte die zum fraglichen Zeitpunkt in Wollerau/SZ wohnhaften Eheleute D.A._ und E.A._ betreffend das Steuerjahr 2012 mit Verfügung vom 11. März 2014 in Bezug auf die kantonalen Steuern und die direkte Bundessteuer. Die dagegen erhobene Einsprache der inzwischen verstorbenen Eheleute D.A._, E.A._ bzw. von deren Nachkommen - welche als Parteien bzw. Einsprecher in das Verfahren eintraten - erwies sich gemäss Einspracheentscheid der kantonalen Steuerkommission (Steuerkommission) vom 6. Juli 2020 (Einspracheentscheid) als erfolglos. Als Adressaten des Einspracheentscheides fungierten C.A._, A.A._ und B.A._.
B.
Am 10. August 2020 focht C.A._ den Einspracheentscheid fristgerecht mit Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz (Verwaltungsgericht oder Vorinstanz) an und verlangte primär die Aufhebung des Einspracheentscheides (Verfahren II 2020 75). Mit gemeinsamer Eingabe vom 11. August 2020 unter dem Titel "Vorsorgliche Verwaltungsgerichtsbeschwerde" fochten auch A.A._ und B.A._ den Einspracheentscheid an (Verfahren II 2020 76). Mit vorinstanzlicher Verfügung vom 17. August 2020 wurde C.A._ von Amtes wegen in das Verfahren II 2020 76 beigeladen. A.A._ und B.A._ verlangten mit Eingabe vom 14. September 2020 - unter der Verfahrensnummer II 2020 76 - ihre Beiladung in das Verfahren II 2020 75. Mit Entscheid vom 2. November 2020 trat der Einzelrichter des Verwaltungsgerichts auf die Beschwerde im Verfahren II 2020 76 infolge Fristversäumnisses nicht ein. Unter der Verfahrensnummer II 2020 100 wies das Verwaltungsgericht mit Teilentscheid vom 16. November 2020 das Gesuch von A.A._ und B.A._ um Beiladung in das Hauptverfahren II 2020 75 ab (Ziff. 1 Urteilsdispositiv) und auferlegte den Gesuchstellern unter anderem unter solidarischer Haftung eine an C.A._ zu bezahlende Parteientschädigung (Ziff. 3 Urteilsdispositiv).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 16. Dezember 2020 an das Bundesgericht beantragen A.A._ und B.A._ (beide zusammen Beschwerdeführer) die Aufhebung von Ziff. 1 des Urteilsdispositivs des letztgenannten Teilentscheids bzw. Urteils vom 16. November 2020 (II 2020 100). Das Gesuch der Beschwerdeführer vom 14. September 2020 um Beiladung zum kantonalen Beschwerdeverfahren II 2020 75 sei gutzuheissen. Eventuell sei die Vorinstanz anzuweisen, die Beschwerdeführer als anfechtende Parteien ins Hauptverfahren einzubeziehen. Ziff. 3 des angefochtenen Urteilsdispositivs sei "unabhängig von der Beurteilung der Anträge Ziff. 1 u. 2.1" [ein Antrag mit der Ziff. 2.1 existiert nicht] ersatzlos aufzuheben. Die Kosten des vorliegenden sowie des vorinstanzlichen Verfahrens seien dem Beschwerdegegner [C.A._] aufzuerlegen. Den Beschwerdeführern sei für das vorliegende und das vorinstanzliche Verfahren eine angemessene Parteientschädigung zuzusprechen.
Die Vorinstanz und C.A._ (Beschwerdegegner) beantragen in ihren Vernehmlassungen die Abweisung der Beschwerde, während die Steuerkommission und die Eidgenössische Steuerverwaltung (ESTV) auf eine Vernehmlassung verzichtet haben.

Erwägungen:
1.
1.1. Mit dem angefochtenen Urteil wird den Beschwerdeführern die Teilnahme am Verfahren II 2020 75 mit einem verfahrensabschliessenden (Teil-) Endentscheid einer letzten kantonalen Instanz (<ref-law>) verwehrt, weshalb ihnen - mangels Ausschlussgrund nach <ref-law> - die Anfechtung desselben als Teilentscheid im Sinne von <ref-law> offensteht (Urteile 2C_373/2016 vom 17. November 2016 E. 1; 2C_491/2009 vom 18. Mai 2011 E. 1 mit Hinweisen).
1.2. Fraglich ist, ob der Eventualantrag der Beschwerdeführer, ins kantonale "Hauptverfahren" einbezogen zu werden (Bst. C oben), einen neuen und damit unzulässigen Antrag darstellt (<ref-law>). Streitgegenstand vor Bundesgericht kann nur sein, was die Vorinstanz überhaupt entschieden hat oder zu entscheiden gehabt hätte. Der Streitgegenstand kann vor Bundesgericht zwar eingeschränkt (minus), nicht aber ausgeweitet (plus) oder geändert (aliud) werden (BGE 142 I155 E. 4.4.2; Urteil 2C_206/2019 vom 25. März 2021 E. 3.1). Ob dies der Fall ist, bemisst sich nach den im vorinstanzlichen Verfahren gestellten Anträgen und dem Dispositiv des angefochtenen Urteils (<ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 3.4.2 f.). Beim Eventualantrag (Verfahrenseinbezug der Beschwerdeführer als Parteien) handelt es sich formell um einen neuen Antrag, denn im vorinstanzlichen Verfahren haben die Beschwerdeführer lediglich die Beiladung beantragt. Allerdings ist unbestritten, dass die Beschwerdeführer im Einspracheverfahren als Parteien aufgetreten waren und den Einspracheentscheid als Parteien, wenn auch verspätet, angefochten hatten. Ausserdem zeigt sich, dass sie von einem weiten Beiladungsbegriff ausgehen, wonach die Beiladung auch Personen offenstehen soll, welche als Parteien die Rechtsmittelfrist unbeabsichtigt versäumt haben (vgl. E. 7 unten). Letztlich geht es den Beschwerdeführern darum, zum kantonalen Verwaltungsgerichtsverfahren II 2020 75 zugelassen zu werden, und die Frage, in welcher Eigenschaft dies geschieht, ist vorliegend primär eine Rechtsfrage. Der Eventualantrag sprengt deshalb den Rahmen des Streitgegenstandes nicht. Anders zu entscheiden und nicht auf ihn einzutreten, wäre überspitzt formalistisch (vgl. BGE <ref-ruling> E. 3.4.4; Urteil 8C_510/2019 vom 3. Dezember 2019 E. 4).
1.3. Da die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind (Art. 42, Art. 82 lit. a, Art. 89 Abs. 1, Art. 100 Abs. 1 BGG), ist somit auf die vorliegende Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten einzutreten.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Bei der Prüfung wendet das Bundesgericht das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), wobei es unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG) grundsätzlich nur die geltend gemachten Rechtsverletzungen prüft, sofern rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.5). Der Eingriff in kantonales oder kommunales Recht bildet - soweit vorliegend interessierend - nur insofern einen eigenständigen Beschwerdegrund, als die Verletzung kantonaler verfassungsmässiger Rechte geltend gemacht wird (<ref-law>). Abgesehen davon kann das Bundesgericht die Auslegung und Anwendung kantonalen Rechts lediglich daraufhin überprüfen, ob dadurch Bundes-, Völker- oder interkantonales Recht verletzt wird (Art. 95 lit. a, b und e BGG). In der Praxis steht die Verletzung verfassungsmässiger Rechte, insbesondere des Willkürverbots (<ref-law>), im Vordergrund (<ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 2.5.2).
2.2. Die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht prüft das Bundesgericht nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und ausreichend begründet worden ist. Es ist klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids aufzuzeigen, inwiefern die entsprechenden Rechtsnormen verletzt worden sein sollen (<ref-law>; strenges Rügeprinzip bzw. qualifizierte Rüge- und Begründungspflicht). Andernfalls geht das Bundesgericht auf die Rüge nicht ein und eine Beschwerde kann selbst dann nicht gutgeheissen werden, wenn eine Rechtsverletzung tatsächlich vorliegt (<ref-ruling> E. 2.2 mit Hinweisen).
2.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Eine Berichtigung oder Ergänzung der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen ist von Amtes wegen (<ref-law>) oder auf Rüge hin (<ref-law>) möglich. Von den tatsächlichen Grundlagen des vorinstanzlichen Urteils weicht das Bundesgericht jedoch nur ab, wenn diese offensichtlich unrichtig, sprich willkürlich, sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruhen und die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.6). Eine entsprechende Rüge ist substanziiert vorzubringen; auf rein appellatorische Kritik an der Sachverhaltsfeststellung geht das Gericht nicht ein (<ref-ruling> E. 2.3; <ref-ruling> E. 10.1).
3.
Streitgegenstand des vorliegenden Verfahrens ist die Frage, ob die Beschwerdeführer mittels Beiladung oder (Eventualantrag) als Partei in das vor der Vorinstanz hängige Verfahren II 2020 75, welches C.A._ als (einziger) Beschwerdeführer angehoben hat, einzubeziehen sind.
4.
4.1. Das vorinstanzliche Verfahren richtet sich, unter Vorbehalt der Bestimmungen verfahrensrechtlicher Natur des Bundesgesetzes vom 14. Dezember 1990 über die Harmonisierung der direkten Steuern der Kantone und Gemeinden (StHG; SR 642.14) und des Bundesgesetzes vom 14. Dezember 1990 über die direkte Bundessteuer (DBG; SR 642.11), nach kantonalem Recht (vgl. dazu ZWEIFEL/CASANOVA/BEUSCH/HUNZIKER, Schweizerisches Steuerverfahrensrecht, Direkte Steuern, 2. Aufl. 2018, § 24 Rz. 1 ff., 76 ff.). § 128 des Steuergesetzes des Kantons Schwyz vom 9. Februar 2000 (StG/SZ; SRSZ 172.200) verweist bezüglich des Steuerverfahrens, vorbehältlich des StG/SZ und seiner Ausführungsbestimmungen, auf das Verwaltungsrechtspflegegesetz vom 6. Juni 1974 des Kantons Schwyz (VRP/SZ; SRSZ 234.110). Weder das StHG noch das DBG oder das StG/SZ (inkl. Ausführungsbestimmungen) enthalten eine Regelung der Beiladung, wohl aber das VRP/SZ. Dessen § 14 mit dem Titel "Beiladung" lautet folgendermassen:
1 Werden durch eine Verfügung oder einen Entscheid voraussichtlich schützenswerte Interessen eines Dritten betroffen, so kann ihn die Behörde auf sein Gesuch hin oder auf Antrag einer Partei oder von Amtes wegen als Nebenpartei in das Verfahren einbeziehen.
2 Der Beigeladene kann im Verfahren Parteirechte ausüben; er kann Anträge nur zu Gunsten oder zu Lasten der Hauptparteien stellen.
3 Die Verfügung oder der Entscheid wird auch gegenüber den Beigeladenen rechtswirksam.
4.2. Bereits aus dem Wortlaut der vorgenannten Bestimmung ergibt sich, dass die beigeladene Person nicht gleichzeitig Partei ist, auch wenn sie grundsätzlich Parteirechte ausüben kann, denn sie kann als "Nebenpartei" nur Anträge zugunsten oder zulasten einer "Hauptpartei" stellen. Auch besteht aufgrund der "kann"-Formulierung kein Rechtsanspruch auf Beiladung (insbesondere wenn wie vorliegend nicht die Gewährung des rechtlichen Gehörs im Vordergrund steht; vgl. E. 7.5 unten und FLORIAN BRUNNER, Zürcher Studien zum öffentlichen Recht, Verfahren mit mehreren Parteien im öffentlichen Recht, 2021, § 6 Rz. 344) und die Rechtskraft eines Entscheides wird auf den Beigeladenen ausgedehnt. Zudem lässt sich dem Wortlaut auch der eigentliche Zweck der Beiladung entnehmen, nämlich einem "Dritten", welcher "voraussichtlich" in "schützenswerten Interessen" betroffen ist, das rechtliche Gehör zu gewähren, weshalb er in das Verfahren einbezogen wird.
4.3. Die Regelung gemäss § 14 VRP/SZ bewegt sich im Rahmen dessen, was rechtsprechungsgemäss unter dem - zumindest bundesrechtlich nicht explizit geregelten, aber anerkannten - Institut der Beiladung verstanden wird. Der beizuladende Dritte muss durch den Ausgang des Verfahrens hinreichend berührt sein, beispielsweise in einer besonders engen Beziehung zu dem das Prozessthema bildenden Rechtsverhältnis (zwischen den Parteien) stehen, aber nicht derart intensiv betroffen sein, dass er formell als Gegenpartei auftreten könnte (<ref-ruling> E. 1.2.1 [zu <ref-law>]; Urteile 2C_57/2018 vom 23. Januar 2020 E. 1.4 [zu <ref-law>]; 2C_373/2016 vom 17. November 2016 E. 2.1 [zu <ref-law>]; 2C_824/2015 vom 21. Juli 2016 E. 1.5.3 [zu <ref-law>]). Die (hinreichende) Betroffenheit kann sich auch daraus ergeben, dass die beizuladende Person in Bezug auf den Streitgegenstand wichtige öffentliche Interessen wahrnimmt (so in <ref-ruling> E. 1.2.3). Teilweise zeigt sich in der kantonalen Praxis auch ein abweichendes Verständnis in dem Sinne, dass sich die Begriffe Beiladung und Partei in dem Sinne überlappen, dass auch eine Person beigeladen werden kann, welche Parteistellung beanspruchen könnte, bisher jedoch nicht am Verfahren beteiligt war. In diesem Fall wird allerdings verlangt, dass Personen, welche es versäumt haben, sich am bisherigen Verfahren zu beteiligen, nur beigeladen werden, wenn die Beiladung im öffentlichen Interesse oder im schutzwürdigen Interesse eines (anderen) Dritten liegt (MARTIN BERTSCHI, in: Griffel [Hrsg.], Kommentar zum Verwaltungsrechtspflegegesetz des Kantons Zürich, 3. Aufl. 2014 [Kommentar VRG], N. 26 ff. zu Vorbemerkungen zu §§ 21-21a VRG). In jedem Fall ist Sinn und Zweck der Beiladung die Ausdehnung der Rechtskraft des Entscheides auf die beigeladene Person und deren vorgängige Anhörung, weshalb die Beiladung einen Ausfluss des rechtlichen Gehörs (<ref-law>) darstellt (Urteile 2C_373/2016 vom 17. November 2016 E. 2.1 f.; 2C_64/2013, 2C_65/2013 vom 26. September 2014 E. 1.4.1). Ein Rechtsanspruch auf Beiladung besteht nicht (Urteile 2C_373/2016 vom 17. November 2016 E. 2.2 mit Hinweisen). Wenn der Dritte jedoch materiell Verfügungsadressat ist und damit Parteistellung hat, ist er - zumindest wenn sich die Begriffe Beiladung und Partei nicht überlappen - als Partei (und nicht bloss als Beigeladener) in das Verfahren einzubeziehen (Urteile 2C_373/2016 vom 17. November 2016 E. 2.2; 2C_491/2009 vom 18. Mai 2011 E. 4 ff., zum Verfahrensrecht des Kantons Aargau). Damit ist allerdings noch nichts dazu gesagt, wie zu verfahren ist, wenn eine Person, welche Parteiqualität hat und im Einspracheverfahren als Partei beteiligt war, im darauf folgenden Rechtsmittelverfahren die Beschwerdefrist verpasst hat (dazu E. 7.8 unten).
5.
5.1. Die Beschwerdeführer rügen zunächst eine aktenwidrige bzw. willkürliche vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung. Sie machen geltend, entgegen der Vorinstanz habe sich der Beschwerdegegner nicht sinngemäss gegen eine Beiladung der Beschwerdeführer ausgesprochen. Vielmehr habe er sich gar nicht zum Beiladungsgesuch (vom 14. September 2020) geäussert.
5.2. Abgesehen davon, dass fraglich erscheint, ob sich die Beschwerdeführer überhaupt auf das Interesse des Beschwerdegegners als Drittinteresse berufen können (§ 14 VRP/SZ versteht die Begriffe Beiladung und Partei nicht als überlappend, sondern grenzt sie voneinander ab; vgl. dazu E. 4.3 oben und E. 7.4 f. unten), hat die Vorinstanz den Sachverhalt willkürfrei festgestellt: Entgegen den Beschwerdeführern hat sich der Beschwerdegegner mit Eingabe vom 28. September 2020 zum Beiladungsgesuch geäussert, indem er die Legitimation der Beschwerdeführer zur Anfechtung des Einspracheentscheides bestritt und deren Beiladung als obsolet bezeichnete. Daraus konnte die Vorinstanz beweiswürdigend und bundesrechtskonform schliessen, dass der Beschwerdegegner die Beiladung der Beschwerdeführer sinngemäss ablehnte. Der Umstand, dass der Beschwerdegegner in der genannten Eingabe die Erbenstellung der Beschwerdeführer bestreitet, zeigt ausserdem, dass er eine Beteiligung der Beschwerdeführer am pendenten Steuerprozess II 2020 75 zurückweist. Die Sachverhaltsrüge erweist sich somit als unbegründet.
6.
6.1. Die Beschwerdeführer rügen mehrfach eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>).
Aus Letzterem fliesst die Pflicht der Behörden, die Vorbringen des von einem Entscheid in seiner Rechtsstellung Betroffenen tatsächlich zu hören, zu prüfen und in der Entscheidfindung zu berücksichtigen (<ref-ruling> E. 5.2; Urteile 2C_432/2016 vom 26. Januar 2018 E. 3.2.1; 2C_147/2017 vom 23. Januar 2018 E. 2.6.2). Zudem ergibt sich aus der Verfahrensgarantie des rechtlichen Gehörs die Begründungspflicht. Letztere verlangt allerdings nicht, dass sich das Gericht mit sämtlichen vorgebrachten Sachverhaltselementen, Beweismitteln und Rügen auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann es sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich das Gericht hat leiten lassen und auf die sich sein Entscheid stützt (<ref-ruling> E. 5.2; <ref-ruling> E. 4.1; Urteil 6B_651/2018 vom 17. Oktober 2018 E. 8.3.1). Die Begründungspflicht ist nur dann verletzt, wenn das Gericht auf die für den Ausgang des Verfahrens wesentlichen Vorbringen selbst implizit nicht eingeht (<ref-ruling> E. 5.2).
6.2. Die Beschwerdeführer machen im Wesentlichen geltend, die Vorinstanz habe (bezüglich Zulässigkeit der Beiladung) in gehörsverletzender Weise das absichtliche Verstreichenlassen und das unabsichtliche Verpassen einer Rechtsmittelfrist gleich behandelt. Weshalb sich die Beschwerdeführer nicht auf ein öffentliches Interesse an der Beiladung berufen könnten, habe die Vorinstanz zudem nicht begründet, sondern bloss behauptet. Auch habe sich die Vorinstanz nicht mit der geltend gemachten Gleichläufigkeit der Interessen der Beschwerdeführer und des Beschwerdegegners auseinandergesetzt. Ebenso fehle eine Auseinandersetzung mit der vorgebrachten, steuerrechtlichen Streitgenossenschaft.
6.3. Die Vorinstanz geht von einem anderen Rechtsverständnis der Beiladung aus, worin keine Gehörsverletzung liegt. Ein öffentliches Interesse an der konkreten Beiladung haben die Beschwerdeführer weder in ihrem Gesuch vom 14. September 2020 noch in ihrer Replik vom 27. Oktober 2020 geltend gemacht, weshalb die Vorinstanz darauf gar nicht weiter eingehen musste. Betreffend die im vorinstanzlichen Verfahren nur sehr beiläufig erwähnte, angebliche Gleichläufigkeit der Interessen der Beschwerdeführer und des Beschwerdegegners ist darauf hinzuweisen, dass der Anspruch auf rechtliches Gehör nicht eine Auseinandersetzung mit jedem vorgebrachten Argument verlangt. Gerade mit der Streitgenossenschaft bezüglich der Steuerschulden bzw. der umstrittenen Steuerveranlagung der Erblasser hat sich die Vorinstanz dagegen auseinandergesetzt (vgl. E. 3.2.1 ff. angefochtenes Urteil), weshalb auch diesbezüglich entgegen den Beschwerdeführern keine Gehörsverletzung vorliegt. Die Rüge der Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör erweist sich damit als unberechtigt.
7.
7.1. Im Weiteren erblicken die Beschwerdeführer im Umstand, dass die Vorinstanz zwischen dem absichtlichen Verstreichenlassen einer Rechtsmittelfrist und dem unabsichtlichen Verpassen derselben (als Partei) keine Unterscheidung getroffen hat, eine Verletzung des Willkürverbots (<ref-law>). Die Beschwerdeführer hätten die Rechtsmittelfrist unabsichtlich verpasst, weshalb die Beiladung zulässig sei.
7.2. Die Vorinstanz hat diesbezüglich im Wesentlichen erwogen, die Beiladung diene nicht dazu, die sich aus dem Verpassen einer Rechtsmittelfrist ergebenden Konsequenzen ungeschehen zu machen. Ausserdem verfüge sie bezüglich der Zulässigkeit der Beiladung über ein gewisses Ermessen.
7.3. Nach ständiger bundesgerichtlicher Praxis liegt Willkür in der Rechtsanwendung vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwider läuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 4.2; <ref-ruling> E. 2.2; je mit Hinweisen).
7.4. Bezüglich der Zulässigkeit der Beiladung bei verpasster Rechtsmittelfrist ist bisher keine bundesgerichtliche Rechtsprechung ergangen. Die Lehre, die sich damit befasst, führt dazu aus, eine beigeladene Person dürfe nicht selbst zur Beschwerde legitimiert gewesen sein. Das Institut der Beiladung könne nicht dazu verwendet werden, den "Mangel einer verpassten Rechtsmittelfrist zu heilen" (ISABELLE HÄNER, in: Auer/Müller/Schindler [Hrsg.], Kommentar VwVG, 2. Aufl. 2019, N. 11 zu <ref-law>). Dieselbe Autorin hält andernorts fest, die Verfahrensbeteiligung mittels Beiladung erfolge nicht durch eine eigene Beschwerde, sondern mittels Beitritt. Die Beiladung sei dementsprechend nur dann zulässig, wenn keine selbständige Anfechtung möglich gewesen sei. Bezüglich der Heilung des nicht gewährten rechtlichen Gehörs führt sie aus, die betroffene Person müsse sich die Kenntnis über das Verfahren anrechnen lassen (ISABELLE HÄNER, Die Beteiligten im Verwaltungsverfahren und Verwaltungsprozess, 2000, Rz. 301, 322). SEETHALER/PLÜSS sind der Ansicht, eine Beiladung dürfe nicht zum nachträglichen Verfahrenseinbezug einer Partei führen, die zum Zeitpunkt des Verfügungserlasses beschwerdeberechtigt gewesen wäre, eine eigenständige Anfechtung innert Frist jedoch aus eigenem Verschulden unterlassen habe (FRANK SEETHALER/KASPAR PLÜSS, in: Waldmann/Weissenberger [Hrsg.], Praxiskommentar VwVG, 2. Aufl. 2016, N. 18 zu <ref-law>). BERTSCHI hält bezüglich der kantonalen Regelungen, welche die Begriffe Partei und Beiladung voneinander abgrenzen, fest, die Beiladung sei für indirekt (über die Rechtsbeziehung zu einer Partei) Betroffene reserviert, unter Ausschluss all derjenigen, welche Parteistellung beanspruchen könnten. Damit solle vermieden werden, dass Personen, welche es versäumt hätten, sich als Partei am Verfahren zu beteiligen, auf dem Weg der Beiladung Zugang dazu finden (MARTIN BERTSCHI, in: Kommentar VRG, N. 26 zu Vorbemerkungen zu §§ 21 - 21a VRG). Von demselben Verständnis geht auch DAUM in Bezug auf die einschlägige Berner Regelung aus. Die Beiladung diene nur dem Einbezug von Personen in das Verfahren, deren Beteiligung als Hauptpartei nicht möglich sei, weil ihnen die Legitimation fehle (indirekt Betroffene) und mit der Beiladung könne nicht eine unterlassene Beteiligung als Hauptpartei geheilt werden (MICHAEL DAUM, in: Herzog/Daum [Hrsg.], Kommentar zum Gesetz über die Verwaltungsrechtspflege im Kanton Bern, 2. Aufl. 2020, N. 3 f. zu Art. 14 VRPG). Derselben Auffassung ist schliesslich auch BRUNNER, der ausführt, die Beiladung sei subsidiär zum Einbezug als Partei. Ausgeschlossen sei die Beiladung, wenn die um Beiladung ersuchende Person Gelegenheit gehabt habe, sich am Verfahren zu beteiligen, von dieser Möglichkeit aber nicht frist- und formgerecht Gebrauch gemacht habe. Die Beiladung könne "nicht die Wiederherstellung versäumter Obliegenheiten bewirken" (BRUNNER, a.a.O. [E. 4.2 oben], § 6 Rz. 377 f.).
7.5. Entgegen den Beschwerdeführern beschränken weder HÄNER noch andere Lehrmeinungen den Ausschluss der Beiladung bei verpasster Rechtsmittelfrist auf die Fälle von Rechtsumgehung oder Rechtsmissbrauch. Vielmehr ist das Wort "verpassen" bezüglich der Gründe für das Fristversäumnis neutral zu verstehen und schliesst ein Versehen und damit eine unabsichtliche Nichteinhaltung der Rechtsmittelfrist ein. Andernfalls wäre von Nichtwahrnehmung der Rechtsmittelfrist oder Verzicht auf das Rechtsmittel die Rede. Ebenso neutral ist das Verständnis von BRUNNER. SEEHTHALER/PLÜSS sprechen in diesem Zusammenhang ausdrücklich von eigenem Verschulden, was bei einem versehentlichen Fristversäumnis zutrifft. Es kommt demnach nicht darauf an, ob die betroffene Person die Rechtsmittelfrist absichtlich oder unabsichtlich versäumt hat. Ausserdem grenzt § 14 VRP/SZ die Parteien und die Beigeladenen voneinander ab (vgl. E. 4.1 ff. oben). Personen, welche wie vorliegend die Beschwerdeführer Parteiqualität haben und denen die Anfechtung offenstand, soll deshalb der nachträgliche Verfahrenszugang mittels Beiladung gerade nicht ermöglicht werden. Dasselbe folgt auch aus einem der Zwecke der Beiladung, der Gewährung des rechtlichen Gehörs (vgl. E. 4.3 oben). Es ist unbestritten, dass die Beschwerdeführer bereits im Einspracheverfahren Partei waren und den Einspracheentscheid als Partei hätten anfechten können. Demnach war ihnen das rechtliche Gehör bereits gewährt worden und es war und ist diesbezüglich kein Verfahrensmangel zu heilen. In dieselbe Richtung weist auch das bundesgerichtliche Urteil <ref-ruling>, gemäss welchem mehrere Erben als Mitbeteiligte zum Verfahren (vor Bundesgericht) zugelassen wurden, welche aufgrund steuerrechtlicher Vorschriften im vorinstanzlichen Verfahren nicht beschwerdeberechtigt waren, also keine Möglichkeit zur Verfahrensteilnahme hatten, obwohl sie wie eine Partei betroffen waren (<ref-ruling> E. 2.a.aa). Im Urteil 1C_134/2010 hat das Bundesgericht zudem einen vorinstanzlichen Entscheid aufgehoben, weil Personen, welche vom vorinstanzlichen Entscheid neu betroffen waren, aber vorher keinen Anlass zur Beteiligung am Verfahren hatten, in das letztinstanzliche kantonale Verfahren nicht einbezogen worden waren. Gemäss Bundesgericht hätten diesen Personen gemäss kantonalem Verfahrensrecht mittels Streitverkündung oder Intervention in das vorinstanzliche Verfahren einbezogen werden können und müssen, weshalb ihr Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt worden war (Urteil 1C_134/2010 vom 28. September 2010 E. 3.2 und 4).
7.6. Auf ein Drittinteresse oder ein öffentliches Interesse können sich die Beschwerdeführer schon deshalb nicht berufen, weil § 14 VRP/SZ die Parteien und die Beigeladenen voneinander abgrenzt und den verspäteten Einbezug von Parteien als Beigeladene nicht zulässt (vgl. E. 4.1 ff. und E. 7.5 oben). Abgesehen davon mag die Ausdehnung der Rechtskraft eines Steuerurteils auf möglichst viele Erben der Bewältigung eines Erbstreits förderlich sein, was jedoch entgegen den Beschwerdeführern ein privates und nicht ein öffentliches Interesse darstellt.
7.7. Die Vorinstanz hat demnach § 14 VRP/SZ willkürfrei angewendet und den Beschwerdeführern zurecht die Beiladung zum Verfahren II 2020 75 verweigert. Auch das Ergebnis erweist sich keineswegs als unhaltbar, im Gegenteil: Anders zu entscheiden würde bedeuten, einer Partei, welche Gelegenheit zur Anfechtung hatte, die Rechtsmittelfrist aber aus nicht schützenswerten Gründen verpasst hat, dennoch (mittels Beiladung) wieder Zugang zum Verfahren zu ermöglichen. Damit würden jedoch die Rechtsmittelfristen ausgehebelt, was mit der Rechtssicherheit nicht vereinbar ist. Die Beschwerdeführer haben deshalb hinzunehmen, dass sie vom Verfahren II 2020 75 als Beigeladene ausgeschlossen sind, auch wenn sie diesbezüglich und selbst als Partei (dazu nachfolgend) genügend intensiv betroffen sind.
7.8. Aus denselben Überlegungen ist den Beschwerdeführern auch der Einbezug in das Verfahren II 2020 75 als Parteien (Eventualantrag) verwehrt. Die von den Beschwerdeführern zitierten Urteile 2C_491/2009 und 2C_77/2009, 2C_78/2009 sind in diesem Punkt nicht einschlägig, denn laut erstgenanntem Urteil wurde den Beschwerdeführern im kantonalen Verfahren stets die Parteistellung verwehrt (wogegen sie jeweils fristgerecht Rechtsmittel erhoben), während gemäss zweitgenanntem Urteil die Parteistellung einer Seite von der Gegenseite in den vorinstanzlichen Verfahren stets bestritten wurde (Urteile 2C_491/2009 vom 18. Mai 2011 lit. A und E. 5; 2C_77/2009, 2C_78/2009 vom 11. März 2010 lit. D). Vorliegend war die Parteistellung der Beschwerdeführer im erstinstanzlichen Verfahren unbestritten und letztere hätten den Einspracheentscheid von vornherein als Partei anfechten können, was sie jedoch infolge Fristversäumnis verpasst haben.
8.
8.1. Eine andere Beurteilung ergibt sich auch nicht aus der von den Beschwerdeführern gerügten Verletzung der Rechtsgleichheit (<ref-law>). Diesbezüglich machen die Beschwerdeführer im Wesentlichen geltend, nachdem der Beschwerdegegner von Amtes wegen in das von ihnen angehobene Verfahren II 2020 76 beigeladen worden sei, hätten sie umgekehrt Anspruch auf Beiladung in das Verfahren II 2020 75 des Beschwerdegegners.
8.2. Aufgrund <ref-law> ist Gleiches nach Massgabe seiner Gleichheit gleich und Ungleiches nach Massgabe seiner Ungleichheit ungleich zu behandeln. Der Anspruch auf rechtsgleiche Behandlung wird insbesondere verletzt, wenn hinsichtlich einer entscheidwesentlichen Tatsache rechtliche Unterscheidungen getroffen werden, für die ein vernünftiger Grund in den zu regelnden Verhältnissen nicht ersichtlich ist, oder wenn Unterscheidungen unterlassen werden, die aufgrund der Verhältnisse hätten getroffen werden müssen (<ref-ruling> E. 6.2.3; <ref-ruling> E. 6.1).
8.3. Die Vorinstanz hat die amtliche Beiladung des Beschwerdegegners in das Verfahren II 2020 76 im Wesentlichen damit begründet, dass die Beschwerdeführer in diesem Verfahren (unbestrittenermassen) einen Antrag auf Vereinigung desselben mit dem Verfahren II 2020 75 sowie einen Antrag auf Sistierung des Verfahrens II 2020 76 (bis ein rechtskräftiger Entscheid eines schweizerischen Gerichts über die Erbenstellung der Beschwerdeführer vorliegt) gestellt haben. Sie hat deshalb die Berufung der Beschwerdeführer auf die genannte Beiladung abgelehnt.
8.4. Es trifft zu, dass der Streitgegenstand der beiden genannten Verfahren derselbe ist, nämlich die Veranlagung für das Steuerjahr 2012 in Bezug auf die inzwischen verstorbenen Eheleute D.A._ und E.A._. Entscheidend ist jedoch, weshalb die Vorinstanz sich veranlasst sah, im Verfahren II 2020 76 dem Beschwerdegegner von Amtes wegen das rechtliche Gehör zu gewähren bzw. ihn beizuladen, im Verfahren II 2020 75 dagegen von der Beiladung der Beschwerdeführer abzusehen. Im Verfahren II 2020 76 haben die Beschwerdeführer in ihrer Beschwerde (an die Vorinstanz) nicht nur die genannten Anträge gestellt, sondern auf dem Deckblatt auch den Beschwerdegegner als Beschwerdeführer 1 aufgeführt. Die Beschwerde des (jetzigen) Beschwerdegegners an die Vorinstanz enthielt jedoch weder derartige Anträge noch waren die Beschwerdeführer als Parteien aufgeführt. Dieser tatsächliche Unterschied ist relevant, denn die Beschwerdeführer wollten direkt auf das Verfahren ihres Bruders Einfluss nehmen und integrierten diesen auch gleich in ihr Verfahren, weshalb Letzterer bzw. der Beschwerdegegner anzuhören war. Die Ausgangslage war bei beiden Verfahren insofern unterschiedlich, weshalb die Vorinstanz zurecht unterschiedlich vorgegangen ist. Das angefochtene Urteil steht deshalb im Einklang mit <ref-law>, weshalb sich die entsprechende Rüge als unberechtigt erweist.
9.
9.1. Im Weiteren rügen die Beschwerdeführer, die Vorinstanz sei, insoweit sie dem Beschwerdegegner im angefochtenen Urteil bzw. Teilentscheid eine Parteientschädigung von Fr. 800.-- zugesprochen habe, in Willkür (<ref-law>) verfallen. Im Verfahren II 2020 100 sowie II 2020 75 habe nämlich gar kein Schriftenwechsel zur Frage der Beiladung stattgefunden und in seiner Stellungnahme vom 28. September 2020 - unter der Verfahrensnummer II 2020 76 - habe sich der Beschwerdegegner nicht zur Beiladung geäussert. Ausserdem sei dem Beschwerdegegner im Nichteintretensentscheid unter der Verfahrensnummer II 2020 76 keine Parteientschädigung zugesprochen und damit bereits über den Entschädigungsanspruch entschieden worden, und zwar abschlägig.
9.2. Zunächst ist festzuhalten, dass die obsiegende gegenüber der unterlegenen Partei grundsätzlich Anspruch auf Parteientschädigung hat (<ref-law> i.V.m. <ref-law>; § 128 StG/SZ i.V.m. § 74 Abs. 1 VRP/SZ).
9.3. Aufgrund des vorinstanzlich festgestellten und sich aus den Akten ergebenden (<ref-law>) Sachverhalts ist festzuhalten, dass sich der Beschwerdegegner entgegen den Beschwerdeführern in seiner Eingabe vom 28. September 2020 zum Beiladungsgesuch geäussert hat, wenn auch nur knapp (vgl. E. 5 oben). Dass diese Eingabe unter der Verfahrensnummer II 2020 76 erfolgte, ist eine Konsequenz daraus, dass die Beschwerdeführer unter derselben Verfahrensnummer vorgängig ihr Gesuch um Beiladung in das (andere) Verfahren II 2020 75 stellten. Im Nichteintretensentscheid vom 2. November 2020 im Verfahren II 2020 76 (Nichteintreten auf die Beschwerde von A.A._ und B.A._ wegen Fristversäumnis) hat der Einzelrichter des Verwaltungsgerichts zudem sowohl in den Erwägungen wie auch im Dispositiv festgehalten, dass über das Beiladungsgesuch in das Verfahren II 2020 75 im Verfahren II 2020 75 entschieden werde (vgl. E. 2.5 und Ziff. 2 Dispositiv Nichteintretensentscheid). Materiell ist damit im genannten Nichteintretensentscheid entgegen den Beschwerdeführern nicht über die Parteientschädigung (zugunsten des Beschwerdegegners) betreffend das Beiladungsgesuch entschieden worden. Die Vorinstanz konnte deshalb im angefochtenen Urteil bzw. Teilentscheid über die Parteientschädigung zugunsten des Beschwerdegegners befinden.
9.4. In Bezug auf die Frage, in welcher Höhe im konkreten Fall eine Parteientschädigung zugesprochen wird, verfügte die Vorinstanz über ein weites Ermessen (vgl. statt vieler Urteile 2C_133/2017 vom 8. Februar 2018 E. 4; 2C_865/2012 vom 8. März 2013 E. 4). Angesichts der genannten Umstände erweist sich die Zusprechung der beanstandeten Parteientschädigung durch die Vorinstanz als willkürfrei.
10.
10.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist demnach unbegründet und somit abzuweisen.
10.2. Bei diesem Verfahrensausgang tragen die Beschwerdeführer zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftung die Verfahrenskosten des bundesgerichtlichen Verfahrens (Art. 65, Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Ausserdem haben sie dem Beschwerdegegner zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftung eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 4 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten des bundesgerichtlichen Verfahrens von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben dem Beschwerdegegner zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftung eine Parteientschädigung von Fr. 500.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer II, und der Eidgenössischen Steuerverwaltung schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 20. Dezember 2021
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Der Gerichtsschreiber: Quinto