Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 15 décembre 2017, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._, pour séjour illégal et contravention à la LStup, à une peine privative de liberté de 120 jours ainsi qu'à une amende de 100 francs.
Cette ordonnance a été adressée au prénommé par pli recommandé. Celui-ci n'a pas été retiré dans le délai de garde, qui arrivait à échéance le 27 décembre 2017. A deux reprises, X._ a requis de la Poste que le délai de garde soit prolongé et que le pli soit à nouveau distribué à son domicile. Il a finalement retiré l'envoi le 9 janvier 2018.
B.
Le 15 janvier 2018, X._ a formé opposition contre l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017, en faisant valoir des motifs de fond.
Le 22 mars 2018, le ministère public a auditionné X._. Le même jour, il a informé celui-ci que l'ordonnance pénale était maintenue et que le dossier de la cause serait transmis au tribunal compétent en vue des débats, l'ordonnance pénale devant tenir lieu d'acte d'accusation.
C.
Par prononcé du 24 avril 2018, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 et a constaté que celle-ci était exécutoire.
D.
Par arrêt du 21 juin 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 24 avril 2018 et a confirmé celui-ci.
E.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 21 juin 2018, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que l'opposition formée contre l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 est valable et que la cause est renvoyée au tribunal de première instance pour la reprise de la procédure. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé le principe de la bonne foi.
1.1. On déduit en particulier du principe de la bonne foi, découlant de l'<ref-law>, l'interdiction des comportements contradictoires, celle-ci concernant en particulier les autorités pénales (<ref-ruling> p. 192).
1.2. En cas d'opposition à l'ordonnance pénale, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition (<ref-law>). Après l'administration des preuves, il peut notamment décider de maintenir l'ordonnance pénale. Tel est également le cas lorsque le ministère public considère que l'opposition n'est pas valable (arrêt 6B_271/2018 du 20 juin 2018 consid. 2.1).
Aux termes de l'<ref-law>, lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation (al. 1). Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition (al. 2). Seul ce tribunal est compétent pour statuer sur la validité de l'opposition à l'ordonnance pénale (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 195). L'examen de la validité de l'opposition a lieu d'office (arrêts 6B_271/2018 précité consid. 2.1; 6B_910/2017 du 29 décembre 2017 consid. 2.4; 6B_848/2013 du 3 avril 2014 consid. 1.3.2). Lorsque l'opposition n'est pas valable, notamment car elle est tardive (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 p. 204), le tribunal de première instance n'entre pas en matière sur l'opposition (cf. Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification de la procédure pénale, FF 2006 1275 ad art. 360). Le contrôle imposé au tribunal de première instance par l'<ref-law> a lieu à titre préjudiciel, dans le cadre des art. 329 al. 1 let. b, respectivement 339 al. 2 let. b CPP, la validité de l'opposition constituant une condition du procès (arrêts 6B_271/2018 précité consid. 2.1; 6B_910/2017 précité consid. 2.4; 6B_194/2015 du 11 janvier 2016 consid. 1; 6B_368/2012 du 17 août 2012 consid. 2.1 et les références citées; cf. aussi <ref-ruling> consid. 1.5 p. 45 s.).
1.3. La cour cantonale a exposé qu'à la suite de l'opposition du 15 janvier 2018, le ministère public avait auditionné le recourant en qualité de prévenu puis, dans son courrier du 22 mars 2018, n'avait pas indiqué qu'à ses yeux ladite opposition était tardive. Elle a cependant considéré que la compétence pour statuer sur la validité de l'opposition appartenait au tribunal de première instance, de sorte que celui-ci pouvait examiner librement la validité de l'opposition, même si le ministère public n'avait pas évoqué cet aspect.
1.4. Le recourant indique que le ministère public n'a à aucun moment évoqué la problématique de la tardiveté de l'opposition à l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017. Il en déduit que le tribunal de première instance aurait violé le principe de la bonne foi en déclarant cette opposition irrecevable.
Le raisonnement du recourant tombe à faux. Tout d'abord, contrairement à ce que suggère l'intéressé, l'<ref-law> n'attribue pas au ministère public la compétence de statuer sur la validité des oppositions formées contre des ordonnances pénales, seul le tribunal de première instance disposant de cette prérogative. Par ailleurs, le fait que le ministère public n'eût pas spontanément relevé une éventuelle tardiveté de l'opposition ne pouvait aucunement lier le tribunal de première instance, lequel devait vérifier d'office la validité de celle-ci. On ne voit pas en vertu de quel principe le tribunal de première instance, en constatant la non-validité de l'opposition, aurait pu ouvrir un procès dont l'une des conditions faisait défaut.
On ne perçoit pas, par ailleurs, quel désavantage le recourant aurait pu subir, d'un point de vue juridique, en n'étant pas directement rendu attentif au caractère éventuellement tardif de son opposition par le ministère public. Il n'apparaît pas, en particulier, que celui-ci aurait été privé de la possibilité de demander une restitution de délai au sens de l'<ref-law>. Si le recourant estimait avoir été empêché d'observer le délai d'opposition sans faute de sa part, il lui incombait de demander une telle restitution dans les 30 jours à compter de celui où l'empêchement avait cessé. Or, ce délai - dont on peut affirmer qu'il aurait, le cas échéant, de toute manière commencé à courir au plus tard lors du retrait du pli contenant l'ordonnance pénale le 9 janvier 2018 - aurait été échu avant que le ministère public procède à l'audition de l'intéressé le 22 mars 2018 et lui indique, le même jour, que le dossier serait transmis au tribunal de première instance en vue des débats.
Le recourant prête en outre aux autorités un comportement contradictoire, dans la mesure où le ministère public lui aurait fait une "promesse" concernant le retrait du pli recommandé qui contenait l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017. Cet élément ne ressort toutefois pas de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>).
Le grief doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir violé son droit d'être entendu.
2.1.
2.1.1. Le droit d'être entendu découlant des art. 29 al. 2 Cst., 3 al. 2 let. c et 107 CPP comprend le droit, pour le justiciable, de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 222; <ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 188).
Selon la jurisprudence, une violation du droit d'être entendu peut être réparée lorsque la partie lésée a la possibilité de s'exprimer devant une autorité de recours jouissant d'un plein pouvoir d'examen. Toutefois, une telle réparation doit rester l'exception et n'est admissible, en principe, que dans l'hypothèse d'une atteinte qui n'est pas particulièrement grave aux droits procéduraux de la partie lésée. Cela étant, une réparation de la violation du droit d'être entendu peut également se justifier, même en présence d'un vice grave, lorsque le renvoi constituerait une vaine formalité et aboutirait à un allongement inutile de la procédure, ce qui serait incompatible avec l'intérêt de la partie concernée à ce que sa cause soit tranchée dans un délai raisonnable (<ref-ruling> consid. 2.8.1 p. 226 s. et les références citées; arrêt 6B_510/2018 du 31 juillet 2018 consid. 2.2.1). Par ailleurs, le droit d'être entendu n'est pas une fin en soi. Il constitue un moyen d'éviter qu'une procédure judiciaire ne débouche sur un jugement vicié en raison de la violation du droit des parties de participer à la procédure, notamment à l'administration des preuves. Lorsqu'on ne voit pas quelle influence la violation du droit d'être entendu a pu avoir sur la procédure, il n'y a pas lieu d'annuler la décision attaquée (<ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 386 et les références citées).
2.1.2. La cour cantonale a indiqué que, dans son courrier du 22 mars 2018, le ministère public n'avait pas laissé entendre que l'opposition à l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 pût être tardive. Selon elle, le recourant, qui ne pouvait "guère s'attendre à un prononcé d'irrecevabilité", n'avait pas eu la possibilité de réagir et de s'exprimer sur cette question avant que le prononcé du 24 avril 2018 fût rendu. Le droit d'être entendu du recourant avait ainsi été violé. Toutefois, selon l'autorité précédente, cette violation n'était pas si grave qu'elle ne pût être réparée dans le cadre de la procédure de recours, puisque l'intéressé avait eu la possibilité de faire valoir ses arguments devant une autorité jouissant d'un plein pouvoir d'examen.
2.1.3. On peut tout d'abord se demander si le tribunal de première instance devait interpeller le recourant au sujet d'une éventuelle tardiveté de l'opposition avant de rendre le prononcé du 24 avril 2018. En effet, le recourant, qui était assisté d'un avocat, savait que ladite opposition avait été formée plus de dix jours après l'échéance du délai de garde du pli ayant contenu l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017, si bien qu'il devait s'attendre à ce que le tribunal de première instance - lequel devait d'office vérifier la validité de l'opposition - pût considérer que celle-ci était tardive. Quoi qu'il en soit, il apparaît en l'occurrence qu'un renvoi de la cause au tribunal de première instance, par la cour cantonale, n'aurait constitué qu'une vaine formalité, puisque le recourant a pu, devant l'autorité précédente, exposer ses arguments relatifs à la notification de l'ordonnance pénale et à la date de l'opposition. On ne voit pas, partant, quelle influence une éventuelle violation du droit d'être entendu aurait, à cet égard, pu avoir sur la procédure.
2.2. Le recourant fait encore grief à l'autorité précédente d'avoir violé son droit d'être entendu en refusant d'administrer les preuves requises.
2.2.1. Selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Le droit d'être entendu, consacré par l'<ref-law>, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_898/2018 du 2 novembre 2018 consid. 1.1; 6B_787/2018 du 1er octobre 2018 consid. 1.1; 6B_583/2018 du 24 août 2018 consid. 1.1). Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64; <ref-ruling> consid. 5.3 p. 236).
2.2.2. La cour cantonale a exposé que le recourant avait prétendu s'être rendu à l'office postal, où l'employé aurait refusé de lui remettre le pli contenant l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 sur présentation de sa carte d'identité algérienne et de son abonnement de bus. Par la suite, la fiancée du recourant aurait contacté le ministère public pour lui faire part de la situation. Il lui aurait alors été répondu qu'il n'y avait pas lieu de s'inquiéter, que le pli allait être retourné à l'autorité puis renvoyé à l'intéressé. Le recourant n'avait cependant pas précisé à quelle date il se serait rendu à l'office postal pour retirer le pli en question, ni la nature des documents d'identité exigés pour son retrait. Il n'était donc pas exclu que le recourant aurait encore pu se faire remettre l'envoi dans le délai de garde, en présentant les documents d'identité requis. Partant, selon l'autorité précédente, on ne pouvait retenir que celui-ci aurait été absolument empêché, sans faute de sa part, de retirer le pli litigieux dans le délai de garde de sept jours. Pour la cour cantonale, les mesures d'instruction requises - soit l'audition du recourant, de sa fiancée et de la personne s'étant entretenue avec cette dernière - ne pouvaient modifier cette appréciation.
2.2.3. Le recourant ne tente nullement de démontrer - au moyen d'une motivation répondant aux exigences découlant des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF - que l'appréciation anticipée des preuves à laquelle s'est livrée la cour cantonale serait arbitraire, mais se contente d'affirmer que l'autorité précédente n'aurait pas été en mesure de juger la cause. Il n'indique aucunement à quelle date il se serait rendu à l'office postal ni quel document d'identité lui aurait alors été demandé. Le recourant ne démontre pas en quoi il aurait été arbitraire de considérer que ni son audition, ni celle de sa fiancée et de son interlocuteur au ministère public, n'aurait été à même de prouver qu'il lui aurait été impossible de retirer le pli litigieux avant l'échéance du délai de garde.
2.3. Compte tenu de ce qui précède, le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant reproche encore à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law>.
Son argumentation ne s'attache cependant pas à une éventuelle application incorrecte de cette disposition, mais consiste dans sa propre présentation des événements. Le recourant affirme ainsi qu'il n'aurait pas pu retirer le pli qui contenait l'ordonnance pénale du 15 décembre 2017 durant le délai de garde car l'employé postal aurait refusé de le lui remettre, que sa fiancée aurait ensuite contacté le ministère public afin d'exposer la situation, qu'il aurait alors été répondu à celle-ci de ne pas s'inquiéter et que, le 9 janvier 2018, l'intéressée aurait finalement pu retirer le pli en question, en s'adressant à un employé postal "moins formel que son collègue". Aucun de ces éléments ne ressort de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>). Au demeurant, à supposer que le recourant se fût rendu à l'office postal durant le délai de garde et se fût heurté au refus d'un employé concernant la remise du pli, celui-ci ne pouvait se contenter de laisser passer ledit délai, en attendant que sa fiancée puisse un jour procéder au retrait de la missive. Il lui aurait au contraire appartenu, conformément aux règles de la bonne foi, de prendre ses dispositions pour se voir remettre ledit pli, au guichet postal ou à son domicile.
Le grief doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme ses conclusions étaient d'emblée vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut pas être accordée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (<ref-law>), réduits pour tenir compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 23 novembre 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa