Sachverhalt:
A.
Am 12. März 2016 trat A.A._ an das Fahrzeug heran, in welchem sich sein Cousin B.A._ befand. Er führte eine Pistole mit sich und hatte die Absicht, mit B.A._ zu sprechen. Als dieser jedoch ablehnte, schoss er in das Fahrzeug. Als B.A._ davonfuhr, gab A.A._ zwei weitere Schüsse auf das Fahrzeug ab.
B.
Das Bezirksgericht Baden erklärte A.A._ der versuchten vorsätzlichen Tötung, der qualifizierten Sachbeschädigung sowie der Widerhandlung gegen das Waffengesetz schuldig. Es bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 6 Jahren als Gesamtstrafe i.S.v. <ref-law>. Gegen dieses Urteil erhoben A.A._ Berufung und die Staatsanwaltschaft Anschlussberufung.
C.
Das Obergericht des Kantons Aargau bestätigte am 13. März 2020 die erstinstanzlichen Schuldsprüche, soweit diese nicht bereits in Rechtskraft erwachsen waren. Es bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 7 Jahren und 6 Monaten.
D.
A.A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, er sei vom Vorwurf der versuchten vorsätzlichen Tötung freizusprechen und stattdessen wegen Gefährdung des Lebens, eventuell wegen versuchten Totschlags, schuldig zu sprechen und mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 20 Monaten zu bestrafen. Für das Verfahren vor dem Bundesgericht sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren.

Erwägungen:
1.
Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 2.3.1). Willkür liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 1.2). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 2.2.3.1; <ref-ruling> E. 7; je mit Hinweisen). Eine entsprechende Rüge muss explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 2.4).
2.
Der Beschwerdeführer rügt, er habe, als er die Schüsse abgefeuert habe, nicht eventualvorsätzlich gehandelt.
2.1. Die Vorinstanz erwägt hierzu, der Beschwerdeführer habe den ersten Schuss in unmittelbarer Nähe zum Kopf von B.A._ in das Innere des Fahrzeugs abgefeuert. Selbst wenn er dabei gezielt an B.A._ vorbeigeschossen habe, so bestehe beim Abfeuern eines Schusses in einen teilweise geschlossenen Raum ein erhebliches Risiko, dass dieser abprallen könnte. Ein solcher Querschläger hätte B.A._ treffen und lebensgefährliche Verletzungen verursachen können. Diese Gefahr werde auch vom Beschwerdeführer anerkannt. Die weiteren Schüsse habe der Beschwerdeführer sodann gezielt aus einer Distanz von vier bis zehn Metern von hinten auf das wegfahrende Fahrzeug abgegeben. Dass dabei das Risiko bestehe, die Insassen zu treffen, werde selbst von der Verteidigung des Beschwerdeführers nicht in Abrede gestellt. Es habe mithin offenkundig eine erhebliche Gefahr bestanden, dass sich das Risiko einer tödlichen Verwundung verwirklichen könnte. Dies zeige sich insbesondere auch darin, dass ein Schuss erst von der sich in der Rückbank befindenden Elektronik aufgehalten worden sei. Das Risiko einer tödlichen Verletzung von B.A._ sei so offenkundig gewesen, dass dies auch dem Beschwerdeführer habe klar sein müssen. Es sei generell bekannt, dass im Umgang mit Schusswaffen erhöhte Vorsicht geboten sei. Indem der Beschwerdeführer mehrfach auf das Fahrzeug geschossen habe, habe sich die Gefahr, den Fahrer zu treffen, förmlich aufgedrängt. Insbesondere habe der Beschwerdeführer unter den vorliegenden Umständen nicht über die Fähigkeit verfügt, einen so gezielten Schuss auf das (wegfahrende) Auto abzugeben, dass dabei der Lenker nicht getroffen würde. Selbst wenn der Beschwerdeführer nicht in der Absicht gehandelt habe, B.A._ zu töten, habe er nicht damit rechnen können, dass er ihn nicht treffen würde, denn immerhin habe er nach dem ersten Schuss zwei weitere Male das Auto getroffen. Es sei alleine dem Zufall zu verdanken, dass B.A._ nicht getroffen worden sei. Zudem habe B.A._ keinerlei Aussicht gehabt, der Gefahr auszuweichen, ausser davonzufahren, um aus der Schussbahn zu gelangen. Damit sei auch ersichtlich, dass das zur Diskussion stehende Verhalten sich nicht in einer blossen Gefährdung des Lebens erschöpft habe, da weder der Beschwerdeführer noch B.A._ die von den Schüssen ausgehende Gefahr hätten beeinflussen können. Vielmehr stehe fest, dass der Beschwerdeführer zumindest in Kauf genommen habe, durch seine Schüsse B.A._ tödlich treffen zu können, womit er sich der versuchten Tötung mit Eventualvorsatz schuldig gemacht habe.
2.2. Im Einzelnen rügt der Beschwerdeführer, er habe insgesamt drei Schüsse auf das von B.A._ gelenkte Fahrzeug abgegeben. Hinsichtlich des ersten Schusses halte die Vorinstanz fest, dass er gezielt an B.A._ vorbeigeschossen habe. Entgegen der Auffassung der Vorinstanz sei nicht entscheidend, ob er in einen teilweise geschlossenen Raum geschossen habe, sondern wie die Umgebung ausgestaltet sei. Je nach den Materialien, auf welche das Projektil auftreffe, sei mit Querschlägern zu rechnen oder eben nicht. In Bezug auf den zweiten und dritten Schuss lasse die Vorinstanz unbeachtet, dass das Fahrzeug das eigentliche Ziel bildete und nicht der darin sitzende Lenker. Der Beschwerdeführer rügt weiter, er habe im vorinstanzlichen Verfahren auf die von den Ermittlungsbehörden festgestellten Schusskanäle hingewiesen. Diese seien ein klarer Beweis dafür, dass er nicht in Richtung des Opfers geschossen habe. Die Vorinstanz habe sich in Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör damit nicht auseinandergesetzt. Der Eintritt der Erfolges habe sich für ihn nicht als derart wahrscheinlich aufgedrängt, dass sein Handeln vernünftigerweise nicht anders als Billigung dieses Erfolges ausgelegt werden könne. Die geringe Möglichkeit der Entstehung eines Querschlägers beim ersten Schuss sowie die späteren Schusskanäle seien als eigentliche Gegenindizien zu werten. Entgegen der Ansicht der Vorinstanz sei nicht entscheidend, wie oft auf ein Fahrzeug geschossen werde, sondern wie und auf welche Bereiche desselben.
2.3. Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt. Vorsätzlich handelt bereits, wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (<ref-law>). Was der Täter wusste, wollte oder in Kauf nahm, betrifft sogenannte innere Tatsachen. Es handelt sich dabei um eine Tatfrage, welche das Bundesgericht nur unter dem Blickwinkel der Willkür prüft (<ref-ruling> E. 6.3).
2.4. In Bezug auf den zweiten und dritten Schuss stellt die Vorinstanz nicht fest, dass der Beschwerdeführer auf B.A._ gezielt habe. Sie geht vielmehr davon aus, dass er auf das wegfahrende Fahrzeug gezielt habe. Mit dem Verlauf der Schusskanäle, welche, nach Auffassung des Beschwerdeführers, gerade dies belegen sollten, musste sie sich nicht auseinandersetzen. Soweit der Beschwerdeführer im Übrigen vorbringt, eine mögliche Todesfolge habe sich ihm nicht aufgedrängt, erschöpfen sich seine Vorbringen in unzulässiger, appellatorischer Kritik an der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung, worauf nicht einzutreten ist.
3.
Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verneine zu Unrecht eine entschuldbare heftige Gemütsbewegung im Sinne von <ref-law>.
3.1. Wer vorsätzlich einen Menschen in einer nach den Umständen entschuldbaren heftigen Gemütsbewegung oder unter grosser seelischer Belastung tötet, wird gemäss <ref-law> mit Freiheitsstrafe von einem Jahr bis zu zehn Jahren bestraft.
Die heftige Gemütsbewegung stellt einen besonderen psychologischen Zustand dar, der nicht pathologisch begründet ist. Vielmehr ist er dadurch gekennzeichnet, dass der Täter von einer starken Gefühlserregung erfasst wird, die in einem gewissen Grad seine Fähigkeit, die Situation einzuschätzen oder sich zu beherrschen, einschränkt. Typisch ist, dass der Täter mehr oder weniger unverzüglich auf ein Gefühl, das ihn plötzlich überwältigt, reagiert. Beispiele solcher Gefühle sind Jähzorn, Wut, Eifersucht, Verzweiflung, Angst oder Bestürzung. Mit der Privilegierung wird der Tatsache Rechnung getragen, dass der Täter aufgrund des emotionalen Erregungszustands im Moment der Tötungshandlung nur noch beschränkt in der Lage war, sein Verhalten zu kontrollieren.
Die heftige Gemütsbewegung muss entschuldbar sein. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung setzt der Begriff der Entschuldbarkeit voraus, dass die heftige Gemütsbewegung bei objektiver Betrachtung nach den sie auslösenden Umständen gerechtfertigt und die Tötung dadurch bei Beurteilung nach ethischen Gesichtspunkten in einem milderen Licht erscheint. Es muss angenommen werden können, auch eine andere, anständig gesinnte Person wäre in der betreffenden Situation leicht in einen solchen Affekt geraten. Abnorme Elemente in der Persönlichkeit des Täters, wie besondere Erregbarkeit, krankhafte Eifersucht oder übertriebenes Ehrgefühl, vermögen die Gemütsbewegung nicht zu entschuldigen. Sie stellen allenfalls bei der Strafzumessung zu berücksichtigende Faktoren dar. Hat der Täter die Konfliktsituation, welche die Gemütsbewegung bzw. die seelische Belastung auslöste, selbst verschuldet oder doch vorwiegend durch eigenes Verhalten schuldhaft herbeigeführt, so ist der Affekt nicht entschuldbar (<ref-ruling> E. 2; Urteil 6B_600/2014 vom 23. Januar 2015 E. 3.1, nicht publ. in <ref-ruling>; Urteil 6B_675/2018 vom 26. Oktober 2018 E. 3.2; je mit Hinweisen).
3.2. Die Vorinstanz erwägt zusammengefasst, es sei aktenkundig, dass zwischen dem Beschwerdeführer und B.A._ Unstimmigkeiten in Bezug auf nicht zurückbezahlte finanzielle Hilfe bestanden hätten. Es sei zwar ohne Weiteres anzunehmen, dass der Beschwerdeführer auf B.A._ wütend und von dessen Verhalten gegenüber ihm als Familienmitglied enttäuscht gewesen sei. Dennoch sei der Leidensdruck nicht derart gross gewesen, als dass dies die Annahme einer grossen seelischen Belastung im Sinne von <ref-law> rechtfertigen würde. Selbst wenn aber davon ausgegangen werden sollte, dass der Beschwerdeführer sich zum Tatzeitpunkt in einer heftigen Gemütsbewegung befunden haben sollte, sei diese nicht entschuldbar. B.A._ habe sich geweigert, mit dem Beschwerdeführer ein Gespräch zu führen. Die darauffolgende Reaktion des Beschwerdeführers sei in ihrer Heftigkeit nicht nachvollziehbar. Auch wenn die verspürte Wut durchaus plausibel sei, sei anzunehmen, dass ein vernünftiger Mensch in einer vergleichbaren Situation in der Lage wäre, anders zu reagieren. Sodann sei darauf hinzuweisen, dass der Beschwerdeführer in der Tatnacht im Grunde der Auslöser der Eskalation gewesen sei. Er sei gezielt B.A._ gefolgt, um ihn zur Rede zu stellen, und habe bewusst die Pistole in seine Jackentasche gepackt, bevor er sich zum Auto von B.A._ begeben habe. Zudem habe er gegen B.A._ Anzeige erstattet und sei damit bereits daran gewesen, das Problem zwischen ihnen beiden auf dem Rechtsweg zu lösen.
3.3. In Bezug auf die Frage der Entschuldbarkeit rügt der Beschwerdeführer, dass die Vorinstanz übersehe, dass er verschiedentlich vergeblich versucht habe, mit B.A._ zu sprechen. Es treffe zu, dass er bereit gewesen wäre, Frieden zu schliessen und eine einvernehmliche Lösung zu finden. Alle diesbezüglichen Versuche seien aber daran gescheitert, dass B.A._ nicht einmal zu einem Gespräch bereit gewesen wäre. Dies habe zu einer steten Erhöhung der Wut und Frustration gegenüber B.A._ geführt. Am Tattag sei es ihm erstmals gelungen, B.A._ zu treffen. Um den Druck zu erhöhen, habe er eine mitgeführte Pistole behändigt. Einmal mehr habe B.A._ ihn nicht ernst genommen. Vielmehr habe er ihn regelrecht ausgelacht und sich davon gemacht. Dieses Verhalten habe das Fass zum Überlaufen gebracht. Es sei nicht um irgendeine Meinungsverschiedenheit gegangen, sondern um den Vorwurf, dass B.A._ ihm das Leben ruiniert habe. Unter derartigen Umständen hätte jeder andere anständig Gesinnte wohl auch die Fassung verloren. Unverständlich sei schliesslich die Annahme der Vorinstanz, wonach er im Grunde genommen der Auslöser der Eskalation gewesen sein soll. Es sei B.A._ gewesen, der mit seiner steten Weigerung, sich der Verantwortung zu stellen, das Fass zum Überlaufen gebracht habe.
3.4. Ob eine andere, anständig gesinnte Person aufgrund des (angeblichen) Verhaltens von B.A._ die Fassung verloren hätte, braucht vorliegend nicht beurteilt zu werden. Entscheidend ist vielmehr, dass die Verweigerung eines Gesprächs eine solche Person nicht dazu veranlasst hätte, drei Schüsse abzufeuern. Dies gilt umso mehr, als die Beteiligten bereits daran waren, ihre Differenzen auf dem Rechtsweg zu bereinigen. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, indem sie eine allfällige heftige Gemütsbewegung des Beschwerdeführers als nicht entschuldbar qualifiziert. Ob eine solche überhaupt bestand, kann offenbleiben, womit es sich erübrigt, auf die entsprechenden Rügen des Beschwerdeführers einzugehen.
4.
Der Beschwerdeführer kritisiert die Strafzumessung.
4.1. Gemäss <ref-law> misst das Gericht die Strafe nach dem Verschulden des Täters zu. Es berücksichtigt das Vorleben, die persönlichen Verhältnisse sowie die Wirkung der Strafe auf das Leben des Täters. Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es den verschiedenen Strafzumessungsfaktoren Rechnung trägt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (<ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 5.6; je mit Hinweisen). Das Gericht erfüllt seine Begründungspflicht (<ref-law>), wenn es die Überlegungen, die es bei der Bemessung der Strafe vorgenommen hat, in den Grundzügen wiedergibt (<ref-ruling> E. 2.1; je mit Hinweisen).
4.2. Die Vorinstanz hält zunächst fest, dass aufgrund der konkreten Umstände für sämtliche mit Freiheitsstrafe bedrohten Straftatbestände nur eine Gesamtfreiheitsstrafe in Frage komme. Für eine vollendete vorsätzliche Tötung geht sie sodann von einer Einsatzstrafe von 12 Jahren aus. Den Versuch berücksichtigt sie "annähernd im Umfang von 50 % strafmildernd" und setzt die Einsatzstrafe für die versuchte vorsätzliche Tötung auf 7 Jahre fest. Die Einsatzstrafe erhöht sie sodann um 3 Monate für die qualifizierte Sachbeschädigung und um 2 Monate für die Widerhandlung gegen das Waffengesetz. Schliesslich erhöhte die Vorinstanz die Einsatzstrafe um einen weiteren Monat aufgrund einer Vorstrafe.
4.3. Der Beschwerdeführer rügt, es sei nicht nachvollziehbar und völlig widersprüchlich, von einer Einsatzstrafe von 12 Jahren auszugehen, diese sodann um die Hälfte zu reduzieren und so zu einem Resultat von 7 Jahren zu gelangen. Nach den Erwägungen der Vorinstanz müsste die Halbierung für die versuchte vorsätzliche Tötung zu einer Einsatzstrafe von 6 Jahren führen. Sollte es beim Schuldspruch wegen versuchter vorsätzlicher Tötung bleiben, sei diese Einsatzstrafe sodann um 3 Monate für die qualifizierte Sachbeschädigung und um 1 Monat für die Widerhandlung gegen das Waffengesetz zu erhöhen. Im Ergebnis sei eine Gesamtfreiheitsstrafe von 6 Jahren und 4 Monaten auszusprechen.
4.4. Im angefochtenen Entscheid hält die Vorinstanz fest, dass die Einsatzstrafe für eine vollendete vorsätzliche Tötung "annähernd" um 50 % zu reduzieren sei. Damit ist keine genaue Halbierung gemeint. Dass sie die Einsatzstrafe aufgrund des Versuchs von 12 auf 7 Jahre reduziert, liegt in ihrem Ermessen. Weshalb die von der Vorinstanz vorgenommenen Erhöhungen der Einsatzstrafe gegen Bundesrecht verstossen sollen, legt der Beschwerdeführer nicht dar. Die Rüge erweist sich als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen von <ref-law> überhaupt genügt.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist zufolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Der Beschwerdeführer trägt die Kosten des Verfahrens (<ref-law>). Seiner angespannten finanziellen Lage ist bei der Festsetzung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. November 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Moses