Sachverhalt:
A.
A.a. A._ und seine (damalige) Ehefrau verschafften sich am 4. März 2014 in U._ unter dem Vorwand, bei der Wohnungsbesichtigung am Vortag einen Ohrring verloren zu haben, Zugang zur Wohnung von B._. Sie führten Klebeband, Kabelbinder, Pfefferspray, ein Messer und einen Gummischlagstock bei sich. Nachdem sie die Wohnung betreten hatten, überwältigten sie B._ und deren Lebenspartner, indem sie den mitgeführten Pfefferspray einsetzten. Anschliessend fesselten sie die Opfer mit Kabelbindern und Klebeband an Händen und Füssen. B._ wurden drei ungewaschene Nylonstrümpfe in den Mund gesteckt, ihr Lebenspartner mit einem ungewaschenen Damenslip geknebelt. Zudem umwickelten A._ und seine Frau die Gesichter der Opfer mit Klebeband. Während seine Frau in erster Linie die Räumlichkeiten nach Wertgegenständen durchsuchte, bedrohte A._ die Opfer mehrmals mit dem Tod und verlangte den Tresorschlüssel heraus. Er würgte B._ mit einem Schal und hielt deren Lebenspartner ein Messer ans Ohr. Während des Überfalls schauten A._ und seine Frau wiederholt nach den Opfern, um sich nach deren Befinden zu erkundigen. Nach ca. 45 Minuten verliessen sie die Wohnung mit Beute in Höhe von gut Fr. 71'000.-. B._ und ihr Lebenspartner konnten nach knapp zwei Stunden durch die Polizei befreit werden. B._ zog sich einen Rippenbruch, Schürfwunden und mehrere Hämatome zu, ihr Lebenspartner erlitt Prellungen und Hautabschürfungen. Aus rechtsmedizinischer Sicht bestand für beide Opfer zu keinem Zeitpunkt unmittelbare Lebensgefahr.
Am 24. Juli 2015 betraten A._ und seine Ehefrau gegen 18.24 Uhr ein Goldschmiede-Atelier in V._ und führten dabei in einer Aktentasche Kabelbinder, Klebeband, ein Messer, Pfefferspray, zwei Schlagstöcke, eine Schreckschusspistole mit Gaspatronen sowie zwei Schlagringe mit integrierten Elektroschockgeräten bei sich. A._ bedrohte die Geschäftsinhaberin mit der mitgeführten Schreckschusspistole und befahl dieser, sich hinzuknien. Er legte die Gaspistole auf einen Tisch und zog Handschuhe an. Nachdem er die Gaspistole wieder an sich genommen hatte, übergab er der Geschäftsinhaberin den auf dem Tisch liegenden Schlüsselbund und liess sich den Tresor öffnen. Anschliessend fesselte er die Geschäftsinhaberin mit Kabelbindern. Seine Ehefrau packte Bargeld, Schmuck und Wertsachen in die mitgeführten Taschen und half ihm zeitweise bei der Fesselung. Als der Lebenspartner der Geschäftsinhaberin das Atelier betrat, bedrohte sie diesen mit der Pistole und dirigierte ihn zu dessen Lebensgefährtin. A._ fesselte auch den Lebenspartner der Geschäftsinhaberin mit Kabelbindern und überdeckte dessen Augen mit Klebeband. Er wies seine Ehefrau an, der Geschäftsinhaberin Augen und Mund zu verkleben. Gegen 18.47 Uhr verliessen beide das Atelier mit Beute im Wert von gut Fr. 510'000. -. Den Opfern gelang es, sich nach wenigen Minuten zu befreien und die Polizei zu alarmieren.
A.b. Das Kriminalgericht des Kantonsgericht Luzern verurteilte A._ am 31. Januar 2018 für die beiden geschilderten (Sachverhalte lit. A.a) sowie weitere Taten wegen mehrfachen qualifizierten Raubes, mehrfacher Freiheitsberaubung mit erschwerenden Umständen, Freiheitsberaubung, Hausfriedensbruchs, Zechprellerei und mehrfacher Widerhandlung gegen das Waffengesetz zu einer Freiheitsstrafe von 13 Jahren und 9 Monaten, unter Anrechnung von 499 Tagen Untersuchungs- bzw. Sicherheitshaft und 423 Tagen vorzeitigem Strafvollzug. Von der Anordnung der beantragten vollzugsbegleitenden ambulanten Massnahme nach Art. 63 StGB wurde abgesehen.
A.c. Gegen dieses Urteil erhob A._ Berufung und beantragte namentlich, er sei für die beiden geschilderten Taten wegen mehrfachen Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 1 StGB zu verurteilen und er sei gesamthaft mit einer Freiheitsstrafe von 60 Monaten sowie zu einer bedingten Geldstrafe von 110 Tagessätzen zu Fr. 10.- zu bestrafen. Die Staatsanwaltschaft erhob Anschlussberufung und beantragte, A._ zusätzlich zu den Schuldsprüchen des Kriminalgerichts auch wegen strafbarer Vorbereitungshandlungen nach Art. 260bis Abs. 1 lit. d StGB schuldig zu sprechen, und mit einer Freiheitsstrafe von 18 Jahren zu bestrafen, unter Anrechnung des bereits erstandenen Freiheitsentzuges.
A.d. Das Kantonsgericht des Kantons Luzern sprach A._ am 2. Juli 2019 wegen mehrfachen qualifizierten Raubes (Sachverhalte lit. A.a), mehrfachen Raubes, mehrfacher Freiheitsberaubung, Hausfriedensbruchs und mehrfacher Widerhandlung gegen das Waffengesetz schuldig, und stellte fest, dass der Schuldspruch wegen Zechprellerei in Rechtskraft erwachsen ist. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 11 Jahren und 3 Monaten, unter Anrechnung von 499 Tagen Untersuchungs- bzw. Sicherheitshaft und 940 Tagen vorzeitigem Strafvollzug. Zudem ordnete es eine vollzugsbegleitende ambulante Massnahme an.
B.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen betreffend die Raubüberfälle in U._ und V._ (Sachverhalte lit. A.a). Die weiteren Schuldsprüche wegen mehrfachen Raubes, mehrfacher Freiheitsberaubung, Hausfriedensbruchs, mehrfacher Widerhandlung gegen das Waffengesetz und Zechprellerei sind nicht angefochten. A._ beantragt zusammengefasst, das Urteil des Kantonsgerichts vom 2. Juli 2019 sei in diesem Punkt aufzuheben und er sei vom Vorwurf des mehrfachen qualifizierten Raubes nach Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB freizusprechen und stattdessen des mehrfachen Raubes schuldig zu sprechen und zu einer Freiheitsstrafe von 71 Monaten zu verurteilen. Eventualiter sei das Urteil aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an das Kantonsgericht zurückzuweisen. Dieses sei anzuweisen, das forensisch-psychiatrische Gutachten über ihn aus den Strafakten zu entfernen und ein neues Gutachten bei Prof. Dr. med. C._ einzuholen. A._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege, die ihm rückwirkend ab dem 3. Juli 2019 zu bewilligen sei.
Das Kantonsgericht verzichtet auf eine Vernehmlassung. Die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Luzern beantragt in ihrer Stellungnahme unter Verweis auf das angefochtene Urteil, die Beschwerde sei vollumfänglich abzuweisen, soweit auf diese überhaupt eingetreten werden könne.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer anerkennt die gegen ihn erhobenen Anklagesachverhalte und wendet sich ausschliesslich gegen die rechtliche Würdigung der Raubüberfälle in U._ und V._. Unstrittig sei, dass er mehrfach einen (einfachen) Raub gemäss Art. 140 Ziff. 1 Abs. 1 StGB begangen habe, jedoch könne der Vorinstanz nicht gefolgt werden, dass hinsichtlich der Vorfälle vom 3./4. Januar 2014 in U._ und vom 24. Juli 2015 in V._ die Voraussetzungen eines qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB erfüllt seien. Bei der Qualifikation handle es sich um einen Auffangtatbestand, der Fälle erfasse, bei denen der Täter "sonst wie durch die Art, wie er den Raub begeht, seine besondere Gefährlichkeit offenbart". Bereits der Grundtatbestand des einfachen Raubes setze einen Angriff auf das Opfer und demnach begriffsnotwendig auch eine gewisse Gefährdung und Gewaltanwendung voraus, weshalb die Annahme der Qualifikation nach der Rechtsprechung nur angenommen werden könne, wenn gegenüber dem Grundtatbestand des Raubes eine erhebliche Erhöhung des Unrechtsgehaltes vorliege. Hierfür sei auf die konkreten Umstände des Einzelfalls abzustellen. Bei der mit einer gegenüber dem Grundtatbestand erhöhten Mindeststrafe von einem Jahr bedrohten Qualifikation des Mitführens einer Waffe gemäss Art. 140 Ziff. 2 StGB werde verlangt, dass die Waffen konkret geeignet seien, Personenschäden zu verursachen, weshalb im Rahmen der Qualifikation im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB aufgrund der nochmals erhöhten Mindeststrafe von zwei Jahren eine mindestens erhebliche Gefährdung oder Verletzung des Raubopfers gegeben sein müsse. Die Qualifikation sei restriktiv anzuwenden und deren Voraussetzungen bei den vom Beschwerdeführer verübten Taten nicht erfüllt.
1.2.
1.2.1. Die Vorinstanz erwägt zusammengefasst, die Beweiswürdigung des Kriminalgerichts erweise sich als sorgfältig, einlässlich und zutreffend, so dass darauf verwiesen werden könne. Für die rechtliche Würdigung sei mithin der vorinstanzlich festgestellte Sachverhalt unter Einbezug der aufgrund der vom Beschwerdeführer und dessen Ehefrau im Berufungsverfahren geltend gemachten Einwänden erforderlichen Präzisierungen massgebend.
1.2.2. In rechtlicher Hinsicht führt die Vorinstanz aus, die Abgrenzung des qualifizierten vom einfachen Raub werde erheblich dadurch erschwert, dass bereits dem Grundtatbestand des Raubes unter der Anwendung von Gewalt oder Drohung bzw. durch das Herbeiführen der Widerstandsunfähigkeit eine gewisse Gefährlichkeit inhärent sei. Auch aufgrund der massiven Strafandrohung und der generalklauselartigen Umschreibung des Tatbestandes sei Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB restriktiv auszulegen und komme nur zur Anwendung, wenn die Tat nach ihrem Unrechts- und Schuldgehalt besonders schwer wiege.
Das Kriminalgericht führe zur Tat in U._ zutreffend aus, dass der Beschwerdeführer und seine Ehefrau bereits am 3. Januar 2014 bei der Wohnung von B._ vorbeigegangen seien, jedoch erst am Folgetag zur Tat geschritten seien und hierbei Waffen und Fesselungsmaterialien mitgeführt und zum Teil eingesetzt hätten. Der Beschwerdeführer und seine Ehefrau hätten die Tat geplant und das Vorgehen abgesprochen. Sie seien von Anfang an darauf aus gewesen, möglichst wenig Spuren zu hinterlassen: So hätten sie aus einer Telefonzelle heraus mit der Wohnungsinhaberin telefoniert, ihr Fahrzeug in einiger Entfernung von der Wohnung geparkt und bei der Tat Handschuhe getragen. Sie hätten eine gewisse Hartnäckigkeit an den Tag gelegt, indem sie nach dem Abbruch ihres Vorhabens beim ersten Besuch an ihrem Tatplan festgehalten haben. Die Ehefrau des Beschwerdeführers habe sich sodann durch eine List bzw. unter dem Vorwand, beim ersten Besuch einen Ohrring verloren zu haben, Zugang zur Wohnung verschafft. Trotz der Anwesenheit des Lebenspartners der Wohnungsinhaberin hätten sie an ihrem Tatplan festgehalten. Der Beschwerdeführer habe nach dem Betreten der Wohnung die ihm klar unterlegene 71-jährige Wohnungsinhaberin angegriffen und die Abwehrversuche ihres 72-jährigen Lebenspartners mittels des mitgebrachten Pfeffersprays unterbunden. Die Opfer seien massiv mit Klebeband und Kabelbindern gefesselt und mit gebrauchten Nylonstrümpfen (D._) bzw. einem getragenen Damenslip (B._) geknebelt worden, wobei namentlich D._ nahezu der ganze Kopf, einschliesslich der Nase, mit Klebeband umwickelt und ihm nur wenig Raum für die Atmung offengelassen worden sei. Das Tatvorgehen - insbesondere die angewandte Gewalt und die Intensität der Fesselungen und Knebelungen - gehe über das hinaus, was zu Durchführung eines einfachen Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 1 StGB notwendig gewesen wäre und sei vom Kriminalgericht zutreffend als heimtückisch und rücksichtslos beschrieben sowie als besonders gefährlich im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB qualifiziert worden.
Im Hinblick auf den Vorfall in V._ erwägt die Vorinstanz, das Bezirksgericht habe auch beim Überfall auf das Goldschmiede-Atelier das Vorgehen des Beschwerdeführers und dessen Ehefrau als skrupellos und unverfroren bezeichnet und zutreffend den qualifizierten Tatbestand des besonders gefährlichen Raubes im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB bejaht. Der Beschwerdeführer und seine Ehefrau hätten den Plan gehabt, ein Juweliergeschäft zu überfallen, da sie sich davon eine hohe Beute versprochen hätten. Sie hätten auch weitere mögliche Tatobjekte ins Auge gefasst, sich aber letztlich für das Goldschmiede-Atelier entschieden, da dieses von der Strasse her am wenigsten einsehbar gewesen sei. Sie hätten im Internet Informationen über die Geschäftsführerin eingeholt, sich bei der Tat verkleidet sowie eine täuschend echt wirkende Schreckschusspistole und Fesselungsmaterial eingesetzt. Auf dem Überwachungsvideo sei ersichtlich, dass der Beschwerdeführer und seine Ehefrau als eingespieltes Team funktioniert hätten. Obwohl sie das Atelier beim Überfall zum ersten Mal betreten und somit nicht von innen gekannt hätten, sei erstellt, dass sie einige Zeit für die Planung der Tat aufgewendet hätten. Der Beschwerdeführer habe die Geschäftsführerin brutal gezwungen, den Schlüssel zum Tresor herauszugeben. Als der Lebenspartner der Geschäftsführerin eingetreten sei, habe der Beschwerdeführer ohne zu zögern die Pistole gegen diesen gerichtet. Er habe beiden Opfern mit dem Tod gedroht, sie massiv und gewaltsam gefesselt und in diesem Zustand im Geschäft zurückgelassen. Das Gesamtbild der Tat zeige mithin eine mit einiger Professionalität geplante und ausgeführte, abgebrühte und auf hohe Beute ausgerichtete Tat, weshalb die besondere Gefährlichkeit zu bejahen sei.
2.
2.1. Gemäss Art. 140 Ziff. 1 Abs. 1 StGB wird mit Freiheitsstrafe von sechs Monaten bis zu zehn Jahren bestraft, wer mit Gewalt gegen eine Person oder unter Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib oder Leben oder nachdem er den Betroffenen zum Widerstand unfähig gemacht hat, einen Diebstahl begeht. Gemäss Ziff. 3 derselben Bestimmung wird der Räuber mit Freiheitsstrafe nicht unter zwei Jahren bestraft, wenn er den Raub als Mitglied einer Bande ausführt, die sich zur fortgesetzten Verübung von Raub oder Diebstahl zusammengefunden hat (Abs. 2), oder wenn er sonst wie durch die Art, wie er den Raub begeht, seine besondere Gefährlichkeit offenbart (Abs. 3).
2.2. Nach der Rechtsprechung ist die in Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB vorausgesetzte besondere Gefährlichkeit mit Blick auf die darin enthaltene Mindeststrafandrohung von zwei Jahren Freiheitsstrafe nur mit Zurückhaltung anzunehmen. Dies ergibt sich daraus, dass bereits der Grundtatbestand des Raubes einen Angriff auf das Opfer und damit begriffsnotwendig dessen mehr oder weniger grosse Gefährdung voraussetzt. Die in Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB genannte besondere Gefährlichkeit ist nur zu bejahen, wenn die konkrete Tat nach ihrem Unrechts- und Schuldgehalt besonders schwer wiegt. Ob dies der Fall ist, beurteilt sich aufgrund der gesamten Tatumstände. Die besondere Gefährlichkeit lässt sich namentlich mit der professionellen Vorbereitung der Tat, dem Überwinden moralischer und technischer Hindernisse sowie der ausgeprägt kühnen, verwegenen, heimtückischen, hinterlistigen oder skrupellosen Art ihrer Begehung begründen (<ref-ruling> E. 1a; <ref-ruling> E. 2d und e; Urteile 6B_626/2020 vom 11. November 2020 E. 3.3; 6B_296/2017 und 330/2017 vom 28. September 2017 E. 8.3; je mit Hinweisen). Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung genügt zur Erfüllung der besonderen Gefährlichkeit nach Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB, dass der Täter eine konkrete Gefahr für das Opfer schafft, auch wenn es dadurch keine Verletzungen davonträgt. Wer aus kurzer Distanz eine Pistole auf den Kopf des Opfers richtet, schafft beispielsweise eine solche Gefahr, auch wenn die Waffe dabei gesichert bzw. nicht durchgeladen ist (<ref-ruling> E. 2a; Urteil 6B_626/2020 vom 11. November 2020 E. 3.3). Im Rahmen der Qualifikation der besonderen Gefährlichkeit berücksichtigt die Rechtsprechung auch das Zusammenwirken mehrerer Täter sowie einen allfälligen Konsum von Alkohol oder Betäubungsmitteln und die sich daraus ergebende Möglichkeit unkontrollierter Handlungen (Urteile 6B_626/2020 vom 11. November 2020 E. 3.3; 6B_988/2013 vom 5. Mai 2014 E. 1.4.1 mit Hinweisen).
2.3.
2.3.1. Nach den nicht angefochtenen und für das Bundesgericht verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz (Art. 105 Abs. 1 BGG) hat der Beschwerdeführer bei der Tat in Luzern nach dem Betreten der Wohnung die ihm klar körperlich unterlegene und fast 72-jährige Wohnungsinhaberin angegriffen und die Abwehrversuche deren Lebenspartners mittels Pfefferspray unterbunden. Anschliessend wurden beide Opfer massiv mit Klebeband und Kabelbindern gefesselt, was bei ihnen zu Atemnot führte. Vor dem Hintergrund, dass die Opfer sich nicht eigenhändig befreien konnten, was gemäss Vorinstanz dem Beschwerdeführer und seiner Ehefrau aufgrund der starken Fesselung bekannt war bzw. von ihnen zumindest in Kauf genommen wurde, und die Opfer erst nach knapp zwei Stunden befreit werden konnten, verletzt die Vorinstanz kein Bundesrecht, wenn sie eine konkrete Gefahr für die beiden Opfer und gestützt darauf die besondere Gefährlichkeit der Tatbegehung bejaht. Der Beschwerdeführer und seine Ehefrau haben die Opfer zurückgelassen, ohne sich um deren Befreiung zu kümmern und deren Wohlbefinden nach Verlassen der Wohnung sicherstellen zu können. Dass vorliegend eine unmittelbare Lebensgefahr aus rechtsmedizinischer Sicht ausgeschlossen wird, da "begünstigende Faktoren wie z.B. Bewusstlosigkeit oder Erbrechen etc." fehlen (Ergänzungsgutachten des Instituts für Rechtsmedizin der Universität Zürich vom 9. September 2016, kant. Akten, Ordner 5, Register 11, pag. 257 ff., S. 5), lässt die Qualifikation nicht entfallen. Denn Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB erfordert keine konkrete und unmittelbare Lebensgefahr i.S.v. Art. 140 Ziff. 4 StGB ("stark erhöhte konkrete" bzw. eine "konkrete, sehr naheliegende" Gefahr; vgl. <ref-ruling> E. 2bb; <ref-ruling> E. 4b; Urteile 6B_1248/2013 vom 23. September 2014 E. 1.2; 6B_339/2009 vom 7. August 2009 E. 2.5). Vielmehr reicht eine konkrete einfache Lebensgefahr aus, wie sie gemäss dem rechtsmedizinischen Gutachten bestand. Nach diesem sei die Kombination des inkompletten Verschlusses der äusseren Atemöffnungen durch Klebeband, Knebelung, Fesselung und das anschliessende Alleinlassen der Opfer "klar eine Handlung, die lebensbedrohlich ist und den Tod herbeiführen kann". Konkret habe die Gefahr einer Erstickung bestanden (Ergänzungsgutachten, a.a.O., S. 5).
Inwieweit die weiteren von der Vorinstanz angeführten Tatumstände wie beispielsweise das Vermeiden von Tatspuren durch Tragen von Handschuhen, die Kontaktaufnahme aus einer Telefonkabine, das Abstellen des Autos in einiger Entfernung von der Wohnung oder dass sich der Beschwerdeführer und seine Frau mittels einer List Zutritt zur Wohnung verschafften, für die Beurteilung der Gefährlichkeit der Tatbegehung zusätzliche Relevanz haben, kann demnach offenbleiben.
2.3.2. Auch der Schuldspruch des qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB wegen des Überfalls auf das Goldschmiede-Atelier in V._ verletzt kein Bundesrecht. Aus den nicht angefochtenen Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz ergibt sich namentlich (vgl. E. 1.2.2), dass der Beschwerdeführer und seine Ehefrau auch bei diesem Überfall brutal vorgegangen sind und u.a eine täuschend echt wirkende Schreckschusspistole sowie Kabelbinder und Klebeband eingesetzt, und den Opfern mit dem Tod gedroht haben. Die Pistole sei den Opfern u.a. an den Kopf gedrückt worden, um die Öffnung des Tresors zu erzwingen. Zur Erfüllung der Qualifikation der besonderen Gefährlichkeit im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB genügt es, dass der Täter eine konkrete Gefahr für das Opfer schafft, was nach der Rechtsprechung der Fall ist, wenn aus kurzer Distanz eine Pistole auf den Kopf des Opfers gerichtet wird, auch wenn die Waffe dabei gesichert bzw. nicht durchgeladen ist (vgl. <ref-ruling> E. 2a; Urteile 6B_626/2020 vom 11. November 2020 E. 3.3; 6B_1394/2019 vom 17. Juli 2020 E. 2.1; je mit Hinweisen). Gleiches muss gelten, wenn eine Schreckschusspistole an den Kopf eines Opfers gedrückt wird, da die Auslösung einer Patrone tödliche Verletzungen nach sich ziehen kann. Damit bestand eine mindestens konkrete einfache Lebensgefahr, womit die besondere Gefährlichkeit i.S.v. Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB zu bejahen ist (vgl. E. 2.3.1).
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt eine "willkürlich hohe Strafzumessung". Die Vorinstanz gehe von einem mittelschweren Verschulden des Beschwerdeführers aus, das sie mehr oder weniger mit denselben Kriterien begründe, die bereits zur Bejahung der Qualifikation der besonderen Gefährlichkeit herangezogen habe. Selbst wenn mit der Vorinstanz davon auszugehen wäre, dass strafschärfende Qualifikationsgründe gegeben seien, könnten dieselben Tatumstände nicht nochmals straferhöhend herangezogen werden, um ein mittleres Tatverschulden des qualifizierten Tatbestandes zu begründen. Innerhalb des sehr hohen Strafrahmens gemäss Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB wären die Tathandlungen des Beschwerdeführers lediglich als leicht einzustufen. Ein mittleres Tatverschulden liesse sich lediglich innerhalb des Strafrahmens des Grundtatbestandes annehmen. Die ausgefällte Einsatzstrafe von sechs Jahren erweise sich als unverhältnismässig und deutlich überhöht und sei auf maximal drei Jahre bei Annahme des Grundtatbestandes respektive auf vier Jahre bei Bejahung der Qualifikation der besonderen Gefährlichkeit zu reduzieren. Die Strafe erscheine auch im Vergleich zu ähnlich gelagerten Fällen als massiv überhöht, wie das Urteil 6B_796/2011 vom 21. Februar 2012 zeige, auch wenn klar sei, "dass keine zwei strafrechtlichen Fälle identisch" seien. Es sei erstaunlich, dass die Vorinstanz trotz Wegfalls der vom Kriminalgericht bejahten Qualifikationen der Grausamkeit und Bandenmässigkeit die erstinstanzlich ausgesprochene Freiheitsstrafe von 13 Jahren und neun Monaten lediglich um zweieinhalb Jahre reduziere. Zudem trage die Vorinstanz dem Asperationsprinzip nicht hinreichend Rechnung. Hinsichtlich der zwei weiteren Raubüberfälle erschienen die jeweils addierten zwei zusätzlichen Jahre als unverhältnismässig und überhöht. Insgesamt sei für die drei Raubüberfälle eine Gesamtstrafe von fünf Jahren angemessen.
3.2. Die Vorinstanz erwägt zusammengefasst, Ausgangspunkt der Strafzumessung bilde als schwerstes Delikt der (mehrfach) qualifizierte Raub aufgrund besonderer Gefährlichkeit nach Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB vom 4. Januar 2014. Im Hinblick auf den hohen Strafrahmen sei objektiv von einem mittelschweren Verschulden auszugehen. Der Beschwerdeführer und seine Ehefrau hätten sich unter Mitnahme von Waffen und Fesselungsmaterial mit einem Vorwand Zutritt zur Wohnung verschafft und die Wohnungsinhaberin und deren anwesenden Lebenspartner in der Folge unter Ausnützung des gewährten Vertrauens überfallen. Der Beschwerdeführer habe Gewalt gegen die nichtsahnenden, betagten und körperlich unterlegenen Opfer angewandt und hierbei auch Pfefferpray eingesetzt. Bei der anschliessenden massiven Fesselung der Opfer waren sowohl der Beschwerdeführer als auch seine Ehefrau beteiligt; allerdings habe der Beschwerdeführer bei der Vorbereitung und Ausführung der Tat eine aktivere Rolle eingenommen, was klar verschuldenserhöhend sei. Er habe den Opfern mit vorgehaltenem Messer mit dem Tod gedroht und die Wohnungsinhaberin beharrlich unter psychischen Druck gesetzt, bis diese endlich den Standort des Tresors preisgegeben habe. Die Opfer hätten sich durch die unnötig grobe Behandlung verletzt. Die Fesselung sei angesichts des Umstands, dass es sich um betagte Personen gehandelt habe, unnötig heftig ausgefallen. Aufgrund der dadurch möglichen Erstickungsgefahr habe sie sich als sehr gefährlich erwiesen, zumal sich die Opfer nicht selber hätten befreien können. Auch dass die abschliessende Fesselung zu einem Zeitpunkt geschehen sei, als die Opfer ihre Gegenwehr längst aufgegeben hatten, falle negativ ins Gewicht. Ebenfalls zu Ungunsten des Beschwerdeführers falle ins Gewicht, dass er keine Hemmungen gezeigt habe, die Opfer geknebelt und gefesselt in der Wohnung zurückzulassen. Es sei ihm offensichtlich gleichgültig gewesen, wie sich die Opfer gefühlt hätten und ob sie befreit werden könnten. Bezüglich des subjektiven Verschuldens sei festzuhalten, dass beim Beschwerdeführer keine Verminderung der Schuldfähigkeit vorgelegen habe. Er habe stets aus rein finanziellen Motiven gehandelt. Es gäbe keine Hinweise, dass der Beschwerdeführer in der Schweiz eine legale Lebensführung und eine geregelte Arbeit mit einem Einkommen angestrebt habe. Vielmehr falle die hohe Intensität des deliktischen Willens auf, um seine finanziellen Probleme vorübergehend zu lösen sowie Alkohol und Drogen zu kaufen. Insgesamt sei eine Einsatzstrafe von sechs Jahren Freiheitsstrafe für den mehrfachen qualifizierten Raub dem mittelschweren Verschulden angemessen.
Der Raub vom 24. Juli 2015 in V._ sei zwar infolge der an den Tag gelegten Professionalität und der hohen angestrebten Beute als qualifizierter Raub gemäss Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB zu qualifizieren. Das Tatverschulden des Beschwerdeführers wiege hingegen leicht, da keine übermässige Gewalt oder Drohung stattgefunden hätten und das Ganze weitgehend reibungslos abgelaufen sei. Negativ würden sich die vom Beschwerdeführer geäusserten Todesdrohungen auswirken, für den Fall, dass die Opfer versuchen sollten, sich zu befreien. Weiter sei zu berücksichtigen, dass die Opfer gefesselt und eingeschlossen im Geschäft zurückgelassen worden seien, jedoch hätten sich diese relativ schnell selbst wieder befreien können. Der Beschwerdeführer habe zudem das Mobiltelefon der Ladeninhaberin an die Wand geworfen und die Kabel aus dem Computer gerissen, um die Fluchtchancen zu erhöhen. Der Wert der Beute belaufe sich auf über Fr. 500'000. -. Hinsichtlich des subjektiven Tatverschuldens sei zu Lasten des Beschwerdeführers wiederum festzuhalten, dass dieser voll schuldfähig gewesen sei. Weiter stehe fest, dass die Beschuldigten den Raub bereits seit einer gewissen Zeit geplant hatten. Zu berücksichtigen sei, dass sie Waffen und Fesselungsmaterial mitgebracht haben und nicht davor abschreckten, diese einzusetzen und somit eine Traumatisierung der Opfer in Kauf genommen hätten. Ebenso fielen die bereits bei den anderen Raubdelikten erwähnten finanziellen und rein egoistischen Motive negativ ins Gewicht. Die auf deliktische Mittel ausgelegte Lebensführung lasse auf eine hohe kriminelle Energie schliessen. Insgesamt sei noch von einem leichten Verschulden auszugehen und die Einsatzstrafe sei in Anwendung des Asperationsprinzips um zusätzlich zwei Jahre zu erhöhen. In Würdigung sämtlicher Umstände und unter Berücksichtigung der Strafzumessung für die weiteren Delikte (u.a. mehrfacher Raub nach Art. 140 Ziff. 1 Abs. 1 StGB und mehrfache Freiheitsberaubung nach Art. 183 Ziff. 1 Abs. 1 StGB), die die Vorinstanz einlässlich begründet, sei eine Freiheitsstrafe von 10 Jahren und 11 Monaten dem Tatverschulden angemessen.
Zur Täterkomponente könne vollumfänglich auf die zutreffenden Erwägungen des Kriminalgerichts verwiesen werden. Dieses habe die Täterkomponente als überwiegend negativ bewertet. Insbesondere seien die einschlägigen Vorstrafen wegen Körperverletzungs- und Vermögensdelikten straferhöhend zu berücksichtigen. Die unbedingten Geldstrafen sowie die bedingten Freiheitsstrafen hätten beim Beschwerdeführer keinen Eindruck hinterlassen, um ihn von weiteren Straftaten abzuhalten. Zwar habe der Beschwerdeführer zu Beginn der Strafuntersuchung ein Geständnis abgelegt und die begangenen Delikte eingeräumt, jedoch habe er in wesentlichen Punkten die vorgehaltenen Vorwürfe hartnäckig bestritten und die Taten zunehmend relativiert, obwohl diese beweismässig erstellt gewesen seien. Das Kriminalgericht habe das Geständnis des Beschwerdeführers und sein grundsätzlich kooperatives Verhalten demnach zutreffend nur leicht strafmindernd berücksichtigt. Eine erhöhte Strafempfindlichkeit liege beim kinder- und arbeitslosen Beschwerdeführer nicht vor. Zudem falle dessen Entwicklung im Vollzug negativ auf. Der Beschwerdeführer habe bereits zweimal diszipliniert werden müssen und die Vollzugsanstalten würden eine aufwendige und manipulative Art des Beschwerdeführers beschreiben. Dieser zeige sich renitent und uneinsichtig. Der Beschwerdeführer habe das beschriebene negative Verhalten auch während des Berufungsverfahrens an den Tag gelegt und mehrfach diszipliniert und in andere Vollzugsanstalten verlegt werden müssen. Auch sei er im Strafvollzug erneut straffällig geworden. Die negative Täterkomponente führe zu einer Erhöhung der Freiheitsstrafe um vier Monate, so dass gesamthaft eine Freiheitsstrafe von 11 Jahren und 3 Monaten auszusprechen sei.
3.3. Gemäss Art. 47 Abs. 1 StGB misst das Gericht die Strafe nach dem Verschulden des Täters zu. Es berücksichtigt das Vorleben, die persönlichen Verhältnisse sowie die Wirkung der Strafe auf das Leben des Täters. Die Bewertung des Verschuldens richtet sich gemäss Abs. 2 derselben Bestimmung nach der Schwere der Verletzung oder der Gefährdung des betroffenen Rechtsguts, nach der Verwerflichkeit des Handelns, den Beweggründen und Zielen des Täters sowie danach, wie weit der Täter nach den inneren und äusseren Umständen in der Lage war, die Gefährdung oder Verletzung zu vermeiden.
3.3.1. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach Art. 47 ff. StGB wiederholt dargelegt (<ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 6.1.2; <ref-ruling> E. 5.4 ff.; je mit Hinweisen). Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren berücksichtigt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin in die Strafzumessung nur ein, wenn das Sachgericht den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn es von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch seines Ermessens falsch gewichtet hat (<ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 5.6; je mit Hinweisen).
3.3.2. Das Doppelverwertungsverbot besagt, dass Umstände, die zur Anwendung eines höheren oder tieferen Strafrahmens führen, innerhalb des geänderten Strafrahmens nicht noch einmal als Straferhöhungs- oder Strafminderungsgrund berücksichtigt werden dürfen, weil dem Täter sonst der gleiche Umstand zweimal zur Last gelegt oder zugute gehalten würde (<ref-ruling> E. 5.4; <ref-ruling> E. 6.1.3; je mit Hinweisen). Indes ist es dem Gericht nicht verwehrt, bei der Strafzumessung zu berücksichtigen, in welchem Ausmass ein qualifizierender oder privilegierender Tatumstand gegeben ist (Urteile 6B_776/2020 vom 5. Mai 2021 E. 3.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; 6B_1225/2019 vom 8. April 2020 E. 2.3; je mit Hinweisen).
3.4. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Strafzumessung vorbringt, erweist sich als unbegründet. Die Vorinstanz setzt sich mit den wesentlichen schuldrelevanten Komponenten auseinander. Dass sie sich von nicht massgebenden Gesichtspunkten hätte leiten lassen oder wesentliche Aspekte nicht berücksichtigt, macht der Beschwerdeführer nicht geltend. Ihm ist zuzustimmen, dass die Vorinstanz im Rahmen der Strafzumessung neben anderen Tatumständen auch jene straferhöhend heranzieht, aus denen sie die strafschärfende Qualifikation der besonderen Gefährlichkeit im Sinne von Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB ableitet. Diese Qualifikation ergibt sich jedoch weder ausschliesslich noch primär aus den von der Vorinstanz berücksichtigten Umständen (siehe Erwägungen 2.3), weshalb ein Verstoss gegen das Doppelverwertungsverbot zu verneinen ist.
Dass der Beschwerdeführer die Strafzumessungsfaktoren anders gewichtet und sein Verschulden geringer einstuft als die Vorinstanz, liegt in der Natur der Sache, begründet aber für sich noch keine Bundesrechtsverletzung. Die Vorinstanz verfügt als Sachgericht über ein grosses Ermessen, in welchem Umfang sie die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren berücksichtigt. Die Einsatzstrafe von sechs Jahren für den Raubüberfall vom 4. März 2014 erweist sich zwar durchaus als hoch, hält sich aber innerhalb des sachrichterlichen Ermessens. Das Bundesgericht ist kein Sachgericht und kann bei der Überprüfung von Ermessensentscheiden nicht sein eigenes Ermessen an die Stelle der Vorinstanz setzen. Insoweit kann der Beschwerdeführer auch aus dem vom ihm angeführten Urteil 6B_796/2011 vom 21. Februar 2012 nichts zu seinen Gunsten ableiten. Das Bundesgericht hatte auch im Verfahren 6B_796/2011 einzig zu beurteilen, ob das (damalige) Obergericht des Kantons Luzern sich im Rahmen von Art. 47 StGB gehalten hat. Die im damaligen Verfahren ausgesprochene Freiheitsstrafe von drei Jahren für einen einfachen Raub war nicht zu beanstanden und ist schon aufgrund dieser abweichenden rechtlichen Qualifikation nicht mit den vom Beschwerdeführer begangenen Delikten vergleichbar.
Inwieweit die Vorinstanz bei der Gesamtstrafenbildung gegen das Asperationsprinzip verstossen haben soll, begründet der Beschwerdeführer nicht näher. Bei Art. 49 StGB handelt es sich um eine spezialpräventiv motivierte Norm. Der Täter soll so wenig Strafe als möglich, aber so viel wie nötig erfahren. Die ratio legis des Asperationsprinzips besteht in der Vermeidung der Kumulation verwirkter Einzelstrafen, weshalb die Gesamtstrafe die Summe der verwirkten Einzelstrafen nicht erreichen darf (<ref-ruling> E. 3.5.2; <ref-ruling> E. 8.2.3; je mit Hinweisen). Entgegen den Ausführungen des Beschwerdeführers lässt sich den Erwägungen des angefochtenen Entscheids nicht entnehmen, dass die Vorinstanz eine Addition der von ihr gedanklich gebildeten Einzelstrafen vorgenommen hat. Sie führt vielmehr jeweils aus, dass "in Anwendung des Asperationsprinzips nach Art. 49 Abs. 1 StGB eine Erhöhung der Einsatzstrafe" erfolgt. Dass die Vorinstanz im Rahmen der Gesamtstrafbildung dem Verhältnis der einzelnen Taten untereinander, ihrem Zusammenhang, ihrer grösseren oder geringeren Selbständigkeit sowie der Gleichheit oder Verschiedenheit der verletzten Rechtsgüter und Begehensweisen nicht hinreichend Rechnung trägt oder den Grundsatz missachtet, dass der Gesamtschuldbeitrag des einzelnen Delikts geringer zu veranschlagen ist, wenn Delikte zeitlich, sachlich und situativ in einem engen Zusammenhang stehen, zeigt der Beschwerdeführer nicht auf.
3.5. Die Vorinstanz hat bei der Strafzumessung kein Bundesrecht verletzt. Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als unbegründet.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe das Verschlechterungsverbot verletzt, indem sie eine ambulante Massnahme nach Art. 63 StGB angeordnet habe, obwohl das Kriminalgericht auf die Anordnung einer solchen verzichtet hatte.
4.2. Die Vorinstanz erwägt, das forensisch-psychiatrische Gutachten vom 27. Juni 2016 habe ergeben, dass der Beschwerdeführer in schwerwiegendem Ausmass an einer kombinierten Persönlichkeitsstörung mit narzisstischen, dissozialen, Borderline- und psychopathischen Zügen leide und zusätzlich in geringem Ausmass ein schädlicher Gebrauch von Stimulanzien vorgelegen habe. Eine stationäre Behandlung sei beim Beschuldigten nicht umsetzbar. Angesichts der schwerwiegenden Störung sei jedoch eine strafbegleitende ambulante Massnahme nach Art. 63 StGB zu empfehlen. Im Berufungsverfahren habe der Beschwerdeführer angegeben, sich freiwillig einer Therapie zu unterziehen. Diese habe die Deliktbearbeitung, Gespräche über seine Suchtprobleme und die Einübung von Techniken und Strategien umfasst, was ihm nach eigenen Angaben geholfen habe. Gemäss Therapieverlaufsbericht vom 23. April 2019 befinde sich der Beschwerdeführer seit Mai/Juni 2018 auf eigene Initiative in einer deliktsorientierten Therapie. Durch diese habe eine leichte Verbesserung der Emotionsregulation in psychosozialen Belastungssituationen erzielt werden können. Der Beschwerdeführer zeige aus fachpsychologischer Sicht weiterhin eine Therapiebedürftigkeit und -motivation, weshalb das Setting aufrechterhalten werden sollte. Die Vorinstanz ordnete in Würdigung des forensisch-psychiatrischen Gutachtens, des Therapieverlaufsberichts und des Umstands, dass sich der Beschuldigte willig zeige, die Therapie fortzuführen, eine ambulante Massnahme nach Art. 63 StGB an.
4.3. Nach Art. 404 Abs. 1 StPO überprüft das Berufungsgericht das erstinstanzliche Urteil nur in den angefochtenen Punkten (Dispositionsmaxime). In den nicht angefochtenen Punkten wird das erstinstanzliche Urteil rechtskräftig (<ref-ruling> E. 1.2; Urteil 6B_533/2016 vom 29. November 2016 E. 4.2; je mit Hinweisen). Die Überprüfung nicht angefochtener Punkte ist nur zugunsten der beschuldigten Person möglich, um gesetzwidrige oder unbillige Entscheidungen zu verhindern (Art. 404 Abs. 2 StPO).
Nach Art. 391 Abs. 2 StPO darf die Rechtsmittelinstanz Entscheide nicht zum Nachteil der beschuldigten oder verurteilten Person abändern, wenn das Rechtsmittel nur zu deren Gunsten ergriffen worden ist (Verschlechterungsverbot, "reformatio in peius"). Vorbehalten bleibt eine strengere Bestrafung aufgrund von Tatsachen, die dem erstinstanzlichen Gericht nicht bekannt sein konnten. Für die Frage, ob eine unzulässige reformatio in peius vorliegt, ist das Dispositiv massgebend (<ref-ruling> E. 1.5.2; <ref-ruling> E. 4.5; <ref-ruling> E. 2.6). Wird eine Anschlussberufung ergriffen, hebt diese im Umfang ihrer Anträge (Art. 401 Abs. 1 i.V.m. Art. 399 Abs. 3 lit. a i.V.m. Art. 399 Abs. 4 lit. c StPO) das Verschlechterungsverbot auf (vgl. <ref-ruling> E. 1.5.2 f.; Urteil 6B_1385/2019 vom 27. Februar 2020 E. 5.2.2; je mit Hinweisen).
Die Rechtsprechung hat eine Verletzung des Verschlechterungsverbots bei der Umwandlung einer ambulanten in eine stationäre Massnahme im Berufungsverfahren verneint (<ref-ruling> E. 4.3; Urteil 6B_805/2018 vom 6. Juni 2019 E. 1.3.2; je mit Hinweisen). Bislang hat sie sich nicht dazu ausgesprochen, ob eine erstmalige Anordnung einer ambulanten Massnahme im Berufungsverfahren zulässig ist, wenn erstinstanzlich darauf verzichtet wurde. Die Lehre hat sich unter Berufung auf das Verschlechterungsverbot mehrheitlich dagegen ausgesprochen; demgegenüber sei der Austausch therapeutischer Massnahmen grundsätzlich zulässig (VIKTOR LIEBER, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3. Aufl. 2020, N. 16 ff. zu Art. 391; RICHARD CALAME, in: Commentaire romand, Code de procédure pénal suisse, 2. Aufl. 2019, N. 8 zu Art. 391 StPO; MARIANNE HEER, in: Basler Kommentar, Strafrecht I, 4. Aufl. 2019, N. 28 f. zu Art. 56 StGB; vgl. SCHMID/JOSITSCH, Handbuch des schweizerischen Strafprozessrechts, 3. Aufl. 2017, N. 1492 sechster Spiegelstrich).
4.4. Vorliegend hatte das Kriminalgericht entgegen dem Antrag der Staatsanwaltschaft von der Anordnung einer ambulanten Massnahme abgesehen. Diese verzichtete in ihrer Anschlussberufung darauf, erneut die Anordnung zu beantragen. Die Vorinstanz ordnete dennoch eine vollzugsbegleitende ambulante Massnahme nach Art. 63 StGB an. Die Situation präsentiert sich vorliegend anders als bei der Umwandlung von einer ambulanten in eine stationäre Massnahme, die nicht gegen das Verschlechterungsverbot verstösst (<ref-ruling> E. 4.3; Urteil 6B_805/2018 vom 6. Juni 2019 E. 1.3.2; je mit Hinweisen). Eine einmal angeordnete ambulante Massnahme wird nur unter bestimmten Voraussetzungen wieder aufgehoben, nämlich zufolge erfolgreichen Abschlusses, Aussichtslosigkeit, Erreichen der gesetzlichen Höchstdauer oder Erfolgslosigkeit (vgl. Art. 63a Abs. 2 und 3 StGB). Eine Aufhebung alleine auf Wunsch des Täters, wie dies im Rahmen einer freiwilligen Therapie grundsätzlich möglich ist, ist ausgeschlossen. Zudem kann eine aufgehobene ambulante Massnahme in eine andere ambulante Massnahme (<ref-ruling> E. 5.4) oder in eine stationäre therapeutische Massnahme nach den Art. 59-61 StGB (Art. 63b Abs. 5 StGB) umgewandelt werden. Eine Umwandlung ist unter strengen Voraussetzungen selbst nach vollständiger Verbüssung der Strafe noch möglich (<ref-ruling> E. 2 mit Hinweisen; Urteil 6B_805/2018 vom 6. Juni 2019 E. 1.3.1). Bei einer freiwilligen Therapie, wie sie sich der Beschwerdeführer nach dem erstinstanzlichen Urteil unterzogen hat, ist eine Umwandlung ausgeschlossen. Hier besteht einzig die Möglichkeit der nachträglichen Anordnung einer stationären Massnahme durch das Gericht, welches die Strafe ausgesprochen hat (Art. 65 Abs. 1 StGB). Für die (nachträgliche) Anordnung und die Umwandlung von Massnahmen sind sowohl unterschiedliche Verfahren als auch unterschiedliche Voraussetzungen vorgesehen (vgl. <ref-ruling> E. 1.6 f. mit Hinweisen). Die nachträgliche Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme anstelle einer reinen Strafe erfordert in jedem Fall, dass sich vor oder während des Vollzugs der Freiheitsstrafe - und damit nach der Rechtskraft des Urteils - neue Tatsachen oder Beweismittel ergeben haben, welche die Voraussetzungen einer Massnahme begründen können (<ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweisen).
Nur der Täter, gegen den bereits erstinstanzlich eine therapeutische Massnahme angeordnet wurde, trägt von vornherein das Risiko einer nachträglichen Anpassung bzw. Umwandlung der angeordneten Massnahme. Die erstmalige Anordnung der ambulanten Massnahme im Berufungsverfahren verletzt daher das Verschlechterungsverbot nach Art. 391 Abs. 2 StPO. Die Beschwerde erweist sich insoweit als begründet.
4.5. Die weiteren Rügen des Beschwerdeführers im Zusammenhang mit der Anordnung der ambulanten Massnahme werden gegenstandslos.
5.
Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen. Die Vorinstanz hat Bundesgericht verletzt, indem sie eine ambulante Massnahme nach Art. 63 StGB angeordnet hat. Dispositiv-Ziff. 4 des Urteils des Kantonsgerichts Luzern vom 2. Juli 2019 ist entsprechend aufzuheben. Im Übrigen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege ist gutzuheissen, da seine Bedürftigkeit erstellt ist und seine Rechtsbegehren nicht zum Vornherein aussichtslos waren (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Dessen Rechtsvertreter ist aus der Bundesgerichtskasse angemessen zu entschädigen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Dispositiv-Ziff. 4 des Urteils des Kantonsgerichts Luzern vom 2. Juli 2019 wird aufgehoben. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Der Rechtsbeistand des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Laurin Katz, wird für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 3'000.- entschädigt.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Kantonsgericht Luzern, 2. Abteilung, B._, U._, E._, V._, und F._, W._, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. Januar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Der Gerichtsschreiber: Clément