Faits :
A.
Par jugement du 8 novembre 2018, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a condamné A._, pour vol en bande et par métier, dommages à la propriété, utilisation frauduleuse d'un ordinateur et tentative d'utilisation frauduleuse d'un ordinateur, à une peine privative de liberté de 24 mois. Il a en outre ordonné son expulsion du territoire suisse pour une durée de huit ans.
Par jugement du 28 mars 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel de A._ ainsi que l'appel joint formé par le ministère public contre le jugement du 8 novembre 2018 et a intégralement confirmé celui-ci.
Par arrêt du 28 juin 2019 (6B_704/2019), le Tribunal fédéral a rejeté - dans la mesure de sa recevabilité - le recours formé par A._ contre le jugement du 28 mars 2019.
B.
A._ exécute la peine privative de liberté prononcée à son encontre depuis le 7 novembre 2018. Il a atteint les deux tiers de cette peine le 2 juin 2019, le terme de celle-ci étant fixé au 1er février 2020.
Le 10 juillet 2019, le prénommé a été transféré de la Prison B._ à la Prison C._ à D._.
C.
Par ordonnance du 15 août 2019, le Juge d'application des peines vaudois a refusé à A._ la libération conditionnelle.
D.
Par arrêt du 10 septembre 2019, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par A._ contre l'ordonnance du 15 août 2019 et a confirmé celle-ci.
Il en ressort ce qui suit.
D.a. En plus de la sanction exécutée actuellement, A._ a été condamné à dix reprises entre 2011 et 2017, principalement pour vol, dommages à la propriété et utilisation frauduleuse d'un ordinateur, à des peines pécuniaires ainsi qu'à des peines privatives de liberté allant jusqu'à 180 jours. En 2011, l'intéressé avait déjà bénéficié d'une libération conditionnelle.
Par ailleurs, par jugement du 16 novembre 2017 - non exécutoire compte tenu de la procédure d'appel en cours -, le Tribunal pénal de l'arrondissement du Lac du canton de Fribourg a condamné A._, pour vol, vol par métier, dommages à la propriété, utilisation frauduleuse d'un ordinateur et utilisation frauduleuse d'un ordinateur par métier, à une peine privative de liberté de 20 mois, dont la moitié avec sursis durant cinq ans.
D.b. Dans un rapport du 16 juillet 2019, la direction de la Prison B._ a indiqué que A._ avait adopté un comportement agressif verbalement envers le personnel de surveillance et avait eu de la peine à respecter les règles ainsi que le cadre fixés par l'institution. Le prénommé avait en outre fait l'objet de trois sanctions disciplinaires entre 2018 et 2019. Il était encore indiqué que, dans le cadre de son travail à l'atelier de cuisine, celui-ci écoutait les ordres donnés, respectait les chefs de cuisine et travaillait correctement.
D.c. Le 16 juillet 2019, A._ a encore fait l'objet d'une sanction disciplinaire pour inobservation des règlements et directives de la Prison C._. Il s'est notamment montré agressif envers le personnel de surveillance, a menacé de frapper contre la porte toute la nuit et de se couper les veines avec une lame de rasoir.
D.d. Par courriel du 16 juillet 2019, le Service de la population vaudois a indiqué qu'il était attendu, de la part de A._, que ce dernier monte dans un avion à destination de l'Algérie, que le prénommé avait été reconnu par les autorités algériennes mais qu'un entretien consulaire avec une délégation algérienne devait encore se tenir afin de commander un laissez-passer.
D.e. Dans sa saisine du 18 juillet 2019, l'Office d'exécution des peines a proposé de refuser la libération conditionnelle de A._.
Ce dernier a été entendu le 31 juillet 2019 par le Juge d'application des peines.
D.f. Le 6 août 2019, le ministère public a conclu au refus de la libération conditionnelle de A._.
E.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 10 septembre 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que sa libération conditionnelle est immédiatement ordonnée et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Selon l'<ref-law>, les décisions sur l'exécution de peines et de mesures peuvent faire l'objet d'un recours en matière pénale.
2.
Le recourant conteste le refus de sa libération conditionnelle.
2.1. Aux termes de l'<ref-law>, l'autorité compétente libère conditionnellement le détenu qui a subi les deux tiers de sa peine, mais au moins trois mois de détention, si son comportement durant l'exécution de la peine ne s'y oppose pas et s'il n'y a pas lieu de craindre qu'il ne commette de nouveaux crimes ou de nouveaux délits. La libération conditionnelle constitue la dernière étape de l'exécution de la sanction pénale. Elle est la règle et son refus l'exception, dans la mesure où il n'est plus exigé qu'il soit à prévoir que le condamné se conduira bien en liberté (cf. art. 38 ch. 1 al. 1 aCP), mais seulement qu'il ne soit pas à craindre qu'il commette de nouveaux crimes ou délits. Autrement dit, il n'est plus nécessaire pour l'octroi de la libération conditionnelle qu'un pronostic favorable puisse être posé. Il suffit que le pronostic ne soit pas défavorable (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 203). Le pronostic à émettre doit être posé sur la base d'une appréciation globale, prenant en considération les antécédents de l'intéressé, sa personnalité, son comportement en général et dans le cadre des délits qui sont à l'origine de sa condamnation, le degré de son éventuel amendement ainsi que les conditions dans lesquelles il est à prévoir qu'il vivra (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 203 s. et les références citées). Par sa nature même, le pronostic ne saurait être tout à fait sûr; force est de se contenter d'une certaine probabilité; un risque de récidive est inhérent à toute libération, conditionnelle ou définitive (<ref-ruling> consid. 1b p. 7). Pour déterminer si l'on peut courir le risque de récidive, il faut non seulement prendre en considération le degré de probabilité qu'une nouvelle infraction soit commise, mais également l'importance du bien qui serait alors menacé. Ainsi, le risque de récidive que l'on peut admettre est moindre si l'auteur s'en est pris à la vie ou à l'intégrité corporelle de ses victimes que s'il a commis par exemple des infractions contre le patrimoine (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 203 et les références citées). Il y a également lieu de rechercher si la libération conditionnelle, éventuellement assortie de règles de conduite et d'un patronage, ne favoriserait pas mieux la resocialisation de l'auteur que l'exécution complète de la peine (<ref-ruling> consid. 4d/aa/bb p. 198 ss). Dans l'émission du pronostic, l'autorité compétente dispose d'un large pouvoir d'appréciation, de sorte que le Tribunal fédéral n'intervient que si elle l'a excédé ou en a abusé, notamment lorsqu'elle a omis de tenir compte de critères pertinents et s'est fondée exclusivement sur les antécédents du condamné (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 204).
2.2. La cour cantonale a exposé que le comportement du recourant en détention était mauvais. Plusieurs sanctions disciplinaires avaient en effet été infligées à l'intéressé. A la Prison C._ notamment, celui-ci avait été sanctionné pour s'être montré agressif face à un agent de détention, avoir pris une lame de rasoir et avoir menacé de se couper les veines avant de poser cet objet, de hurler par la fenêtre et de frapper contre la porte et le grillage. L'attitude du recourant montrait que ce dernier restait agressif, peinait à respecter les règles et à gérer ses émotions. Ce comportement inacceptable faisait obstacle à une libération conditionnelle. En outre, le pronostic concernant le comportement futur du recourant s'avérait manifestement défavorable. L'intéressé avait récidivé en dépit de nombreux antécédents. De surcroît, les déclarations du recourant au cours de la procédure montraient que celui-ci se sentait victime plus que coupable et ne se remettait pas en question, alors que ses antécédents devaient lui imposer de faire la preuve d'une prise de conscience, ce qu'il n'avait pas fait. Par ailleurs, le recourant réclamait sa libération conditionnelle mais ne subordonnait pas l'octroi de celle-ci à son retour dans son pays d'origine. Une telle libération conditionnelle ne pouvait, partant, être accordée.
2.3. Le recourant critique le regard porté par la cour cantonale sur son comportement en détention, en se prévalant de sa bonne attitude dans le travail et en minimisant la gravité des comportements ayant été sanctionnés disciplinairement. On ne voit cependant pas lequel de ces éléments - qui ressortent tous de l'arrêt attaqué - aurait été mal apprécié par l'autorité précédente.
Le recourant conteste ensuite que le pronostic formulé à son égard soit défavorable mais prétend au contraire que le risque de récidive présenté serait "extrêmement faible". Il met en avant, à cet égard, sa volonté de regagner l'Algérie, d'y travailler et de vivre dans la demeure familiale. Or, la cour cantonale n'a aucunement excédé son large pouvoir d'appréciation en considérant que cette affirmation, qui n'avait pas été entérinée par un engagement à quitter la Suisse en cas de libération conditionnelle, ne pouvait renverser le pronostic défavorable fondé sur les nombreux antécédents de l'intéressé et sur son attitude indocile en détention.
Pour le reste, l'argumentation du recourant est irrecevable, dès lors qu'elle se base sur des éléments qui ne ressortent pas de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>). Il en va ainsi lorsque l'intéressé prétend présenter des problèmes de santé ou avoir été marqué par le décès d'un ami.
2.4. En définitive, le grief du recourant s'épuise ainsi dans une rediscussion stérile des considérations de l'autorité précédente, lesquelles permettaient toutefois, sans violer le droit fédéral, de refuser la libération conditionnelle. Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dépourvu de chance de succès, l'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires. Ceux-ci seront fixés en tenant compte de sa situation financière, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 19 novembre 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa