Faits :
A.
Par ordonnance du 6 janvier 2020, le Ministère public du canton de Genève a ordonné le classement de la procédure ouverte contre D._ et C._ à la suite de la plainte pénale déposée par B._ et A._ pour abus de confiance qualifié et usage de faux dans les titres.
B.
Par arrêt du 24 juin 2020, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté le recours formé par B._ et A._.
C.
En résumé, elle a retenu ce qui suit :
E._, née en 1911, est décédée le 25 septembre 2000. Sa succession s'est ouverte à U._, où elle était alors domiciliée.
Elle a laissé un testament olographe daté du 28 novembre 1991 instituant comme héritiers, F._ et ses trois fils, G._, A._ et B._, H._ et I._, J._ et sa fille, K._, L._ ainsi que M._. Elle a nommé, en qualité d'exécuteurs testamentaires, D._ (son expert-comptable), N._ (son notaire) et C._ (son gestionnaire de fortune au sein de la Société O._ SA, qui gérait son portefeuille d'actions), leur donnant tous pouvoirs pour procéder à la liquidation de sa succession.
Ayant constaté des erreurs dans la liquidation de la succession, G._, A._ et B._ ont engagé, en 2007, avec leur mère, F._, ainsi qu'avec H._ et I._, une action en responsabilité contre les trois exécuteurs testamentaires.
En mai 2018, A._ et B._ ont soupçonné que des biens avaient été distraits de la succession par D._ et C._. Selon eux, ces derniers auraient distrait de la succession les fonds de la société panaméenne P._ Inc., dont la défunte était la bénéficiaire économique, afin de se les approprier, sortant ainsi du cadre de leurs prérogatives d'exécuteurs testamentaires.
D.
Contre ce dernier arrêt, A._ et B._ déposent un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Ils demandent, pour les faits déjà établis par titres, que le Tribunal fédéral annule l'arrêt attaqué et l'ordonnance de classement et, cela fait, qu'il condamne D._ et C._ pour abus de confiance et gestion déloyale et qu'il déclare que ceux-ci et N._ sont leurs débiteurs solidaires, pour un montant de 1'141'464 fr. En outre, ils sollicitent, s'agissant des faits à établir ou à confirmer, le renvoi de la cause au Ministère public afin qu'il exécute des mesures d'instruction complémentaires.

Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4).
En vertu de l'<ref-law>, il incombe au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4).
1.2. En cas d'infractions commises au préjudice d'une communauté héréditaire, les héritiers individuellement sont considérés comme des lésés au sens de l'<ref-law>. L'héritier lésé qui s'est constitué partie plaignante par le dépôt d'une plainte pénale est, en qualité de partie, légitimé à recourir, sur le plan cantonal, contre la décision de non-entrée en matière, sans le concours des autres héritiers (<ref-ruling> consid. 2.3.3 à 2.3.5 p. 385 ss). Selon l'<ref-law>, la partie plaignante ne peut recourir au Tribunal fédéral que si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Cela implique que la partie plaignante recourante soit titulaire des prétentions civiles. Or, lorsqu'il y a plusieurs héritiers, tous les droits et obligations compris dans la succession restent indivis jusqu'au partage (<ref-law>). Les héritiers sont propriétaires et disposent en commun, au sens des <ref-law>, des biens qui dépendent de la succession (<ref-law>). La communauté héréditaire est - comme la société simple (<ref-law>) - une communauté en main commune. En tant que telle, elle constitue une communauté de droit sans personnalité juridique qui, en l'absence de jouissance des droits civils, ne peut être titulaire de droits ou être soumise à des obligations. Seuls les héritiers sont titulaires des biens de la succession (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 384 et les références citées). Par conséquent, pour qu'un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral soit recevable dans le cadre d'infractions commises au préjudice d'une communauté héréditaire, il est nécessaire que l'ensemble des héritiers participent à la procédure, dès lors qu'ils ne sont titulaires de prétentions civiles que tous ensemble (cf. arrêts 6B_1306/2018 du 7 janvier 2019 consid. 2; 6B_1162/2016 du 27 avril 2017 consid. 1.2 et les références citées).
1.3. Les recourants ont conclu que D._ et C._ soient condamnés à leur payer 1'141'464 fr., montant qui, selon eux, représente le capital de la société panaméenne P._ Inc. au 31 mars 2001 détourné de la succession de E._. Sur la première page de leur recours, ils indiquent que " les autres héritiers ont renoncé à procéder au pénal au profit des deux frères A._ et B._ ". Il est admis qu'un héritier qui est au bénéfice d'une renonciation des autres héritiers peut agir seul contre un tiers (FABIENNE HOHL, Procédure civile, tome I, 2e éd., 2016, n° 905 s.; ANTOINETTE ET JACQUES HALDY, L'hoirie et les héritiers en procédure civile, in: L'arbre de la méthode et ses fruits civils, Recueil de travaux en l'honneur du Professeur Suzette Sandoz, p. 371 ss). En l'occurrence, les recourants n'établissent toutefois pas, par pièces, que les autres héritiers ont renoncé à leurs droits à leur profit. En annexe à la plainte pénale, on trouve certes des lettres de certains héritiers, par lesquelles ceux-ci renoncent à s'associer à la procédure introduite contre les exécuteurs testamentaires. On ignore toutefois si ces lettres, dont certaines sont datées de 2007, se rapportent à la présente procédure. On ne sait pas non plus ce qu'il en est des autres héritiers, non signataires de ces lettres. Les recourants ne donnent aucune explication à ce sujet. En l'absence de motivation claire sur ces questions, la qualité pour recourir sur le fond de la cause, en application de l'<ref-law>, doit être refusée aux recourants.
2.
Le recours doit être déclaré irrecevable.
Les recourants, qui succombent, devront supporter les frais judiciaires, solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 10 février 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
La Greffière : Kistler Vianin