Sachverhalt:
A.
A.a. E.A._ (geb. 1924) und F.A._ (geb. 1934) heirateten im Jahre 1972. F.A._ hatte aus früherer Ehe vier Kinder, nämlich A.A._, B.A._, C.A._ und D.A._ (Beschwerdeführer 1-4).
A.b. F.A._ verfügte am 21. November 1987 letztwillig, dass das Eigentum am ganzen Nachlass den Beschwerdeführern zufallen und seine Ehefrau an Stelle des gesetzlichen Erbanspruchs die Nutzniessung am ganzen Nachlass erhalten solle. Kurz davor, am 16. November 1987, hatte E.A._ für den Fall, dass ihr Mann sie nicht überleben sollte, dessen Nachkommen als ihre Erben eingesetzt.
A.c. Mit Ehevertrag vom 27. November 1987 unterstellten sich die Ehegatten dem ordentlichen Güterstand der Errungenschaftsbeteiligung mit je hälftiger Vorschlagsteilung im Falle der Auflösung des Güterstands.
A.d. F.A._ verstarb am 21. November 2002; damit erwarb E.A._ unangefochten die erwähnte Nutzniessung am Nachlass ihres Mannes und güterrechtliche Ansprüche. Im Zeitpunkt des Todes von F.A._ verfügten die Ehegatten unbestrittenermassen über fünf Bankkonten. Auf den Namen von F.A._ lautete das Konto Bank G._ Nr. jjj (Fr. 31'040.25) und auf den Namen von E.A._ die Konten Bank G._ Nr. kkk (Fr. 15'785.67) und Bank G._ Nr. lll (Fr. 118'564.45). Die Konten bei der Bank H._ Nr. mmm (Fr. 81'195.05) und Bank I._ Nr. nnn (Fr. 166'174.65) lauteten auf den Namen beider Ehegatten. Nach Abzug der unbestritten gebliebenen Eigengutsforderung von E.A._ (Fr. 3'000.--) stellen die hiervor genannten Beträge unbestrittenermassen Errungenschaft dar, total Fr. 409'760.07. Ebenso weisen die Parteien übereinstimmend einen Wertanteil von Fr. 210'000.-- an der im Eigentum von F.A._ sel. stehenden Liegenschaft dessen Errungenschaft zu. Damit betrugen die Errungenschaftsmittel Fr. 619'760.07, wovon E.A._ die Hälfte, d.h. Fr. 309'880.04 zustand.
A.e. E.A._ zog im Frühjahr 2003 in eine Alterswohnung. Die eheliche Liegenschaft wurde geräumt.
A.f. Am 6. März 2004 schlossen E.A._ und die Beschwerdeführer einen schriftlichen Vertrag mit dem Titel "Erbteilung im Nachlass von F.A._". Dieser enthält unter anderem folgende Bestimmungen:
"I Einleitung
Die eigenhändige letztwillige Verfügung des Erblassers vom 21. November 1987 wurde am 9. Dezember 2002 amtlich eröffnet.
In seinem Testament verfügte der Erblasser, dass seine Ehefrau E.A._ die Nutzniessung gemäss <ref-law> am ganzen Nachlass erhalten soll. Das Eigentum am gesamten Nachlass soll seinen Nachkommen zukommen.
Frau E.A._ hat sich entschlossen, aus der ehelichen Liegenschaft O._ in P._ in eine Alterswohnung zu ziehen und auf die im Testament genannte Nutzniessung zu verzichten.
Herr B.A._ würde gerne die oberwähnte [sic] Liegenschaft käuflich erwerben und diese somit aus der Erbengemeinschaft herauslösen. Sowohl Frau E.A._, wie auch alle drei Geschwister sind damit einverstanden.
II Vereinbarungen
Die Parteien vereinbaren, dass:
1. die Liegenschaft O._, in P._ für die Teilung mit Fr. 400'000.-- bewertet wird, was unter dem approximativ geschätzten Verkehrswert von Fr. 531'000.-- liegt;
2. der Erbanteil an der Liegenschaft O._ für jeden Miterben, ausgenommen E.A._, Fr. 100'000.-- beträgt (1/4 des Übernahmepreises von Fr. 400'000.--);
3. [Gewinnanteilsrecht]
4. [Vorkaufsrecht]
5. die Liegenschaft O._ auf den Namen von B.A._ im Grundbuch eingetragen wird und er die Kosten für die Überschreibung übernimmt;
6. B.A._ den unter Ziffer 3 genannten Miterben ihren Erbanteil im Umfang von je Fr. 50'000.00 ausbezahlt und der Restbetrag von je Fr. 50'000.00 als unverzinsliches Darlehen stehen gelassen wird und frühestens in 5 Jahren, spätestens in 10 Jahren zurückzuzahlen ist;
7. das Privatkonto bei der Bank G._, Konto-Nr. qqq, lautend auf E.A._, auf Fr. 25'000.-- aufgestockt wird;
8. die Saldi der übrigen Sparkonti nach Aufstockung des unter Ziffer 7 genannten Kontos unter die Miterben A.A._, B.A._, C.A._ und D.A._ je zu gleichen Teilen aufgeteilt wird [sic] und die Konti aufgehoben werden.
Bank G._, Sparkonto-Nr. kkk, lautend auf E.A._,
Bank G._, Sparkonto-Nr. lll, lautend auf E.A._,
Bank I._, Privatkonto, Nr. rrr lautend auf F.A._ Erben,
Bank I._, Privatkonto, Nr. sss lautend auf E.A._,
Bank H._, Sparkonto-Nr. mmm, lautend auf Erben F.A._.
III Weitere Bestimmungen
1. Gewinnanteilsrecht
Die Parteien (mit Ausnahme von E.A._) vereinbaren ein vertragliches Gewinnanteilsrecht bei einer vollständigen oder teilweisen Veräusserung der Liegenschaft O._, Grundbuch P._.
[...]
2. Vorkaufsrecht
Den Miterben (ausser
E.A._) [...] wird bei einer vollständigen oder teilweisen Veräusserung der Liegenschaft O._, Grundbuch P._, im Nachgang zu allfälligen gesetzlichen Vorkaufsrechten ein vererbliches aber unübertragbares und unlimitiertes Vorkaufsrecht eingeräumt:
[...]
3. Weitere Bestimmungen zur Liegenschaft
[...]
4. Auflösung der Erbengemeinschaft
Mit der öffentlichen Beurkundung dieses Vertrages ist die Erbengemeinschaft betreffend Nachlass F.A._ aufgelöst. "
A.g. E.A._ stürzte anfangs Dezember 2011 und zog daraufhin in ein Altersheim. Ein Gesuch um Ergänzungsleistungen, das der Beschwerdeführer 1 für sie gestellt hatte, wurde abgelehnt, ein Gesuch an die Gemeinde P._ um Sozialhilfe hingegen im Rekursverfahren gutgeheissen.
A.h. Am 14. November 2012 errichtete die Sozialbehörde P._ eine kombinierte Vertretungs- und Verwaltungsbeistandschaft für E.A._. Die Beiständin wurde insbesondere beauftragt, den Erbteilungsvertrag anzufechten und güter- und erbrechtliche Ansprüche von E.A._ geltend zu machen.
B.
B.a.
B.a.a. Am 3. September 2013 gelangte E.A._ an das Friedensrichteramt P._ und am 4. September 2013 betrieb sie die Beschwerdeführer je für Fr. 250'000.-- nebst Zins zu 5 % seit 31. Dezember 2012. Gestützt auf die Klagebewilligung erhob E.A._ am 23. Oktober 2013 Klage gegen die Beschwerdeführer auf Zahlung einer Summe von Fr. 250'000.-- nebst Zins für ihren güterrechtlichen Anspruch und auf Zahlung einer Nutzniessungsentschädigung von monatlich Fr. 1'000.-- für die Zeit ab 17. Dezember 2012. Ebenso verlangte sie die definitive Rechtsöffnung für die angestrengten Betreibungen. Das Bezirksgericht P._ hiess die Klage mit Urteil vom 26. November 2015 gut und beseitigte die Rechtsvorschläge. Es begründete sein Erkenntnis mit der Feststellung, E.A._ sei im Zeitpunkt des Vertragsschlusses urteils un fähig gewesen. Im Sinne einer Eventualerwägung erwog das Bezirksgericht, sollte E.A._ urteilsfähig gewesen sein, hätten jedenfalls Willensmängel vorgelegen.
B.a.b. Die Beschwerdeführer legten dagegen am 10. Februar 2016 Berufung ein und beantragten dem Obergericht des Kantons Zürich die Abweisung der Klage. E.A._ verstarb am 25. Juli 2016. Auf Antrag der von der Verstorbenen eingesetzten Alleinerbin Stiftung "T._" ordnete das Bezirksgericht P._ die amtliche Liquidation an und beauftragte mit deren Durchführung das Notariat U._, das förmlich in den hängigen Prozess eintrat. Das Obergericht nahm vom Parteiwechsel Vormerk und führte das zuvor sistierte Berufungsverfahren weiter. Mit Urteil vom 23. März 2017 hiess es die Berufung bezüglich der Aufhebung der Rechtsvorschläge teilweise gut. In der Hauptsache verpflichtete es die Beschwerdeführer solidarisch, dem Notariat U._ als bereicherungsrechtliche Rückforderung für den güterrechtlichen Anspruch von E.A._ den Betrag von Fr. 250'000.-- nebst Zins von 5 % seit 17. Dezember 2012 und als Nutzniessungsentschädigung für die Zeit bis zum Tod von E.A._ die Summe von total Fr. 43'225.-- zu bezahlen. Das Obergericht kam zum Schluss, dass der Verzicht von E.A._ auf ihre Ansprüche aus Güterrecht und Nutzniessung wegen Urteilsunfähigkeit beim Vertragsschluss am 6. März 2004 unwirksam sei.
B.a.c. Dagegen gelangten die Beschwerdeführer an das Bundesgericht. Dieses hiess die Beschwerde gut, hob den Entscheid vom 23. März 2017 auf und wies die Sache zu neuer Entscheidung an das Obergericht zurück. Das Bundesgericht hielt fest, keine der kantonalen Instanzen hätte bei E.A._ einen Schwächezustand festgestellt, weshalb nicht auf Urteilsunfähigkeit habe geschlossen werden können (Urteil 5A_272/2017 vom 7. November 2017 E. 6.2).
B.b.
B.b.a. Am 11. Dezember 2017 ordnete das Konkursgericht P._ die konkursamtliche Liquidation über den Nachlass E.A._ an. Nachdem die Konkursverwaltung ermächtigt worden war, namens der Konkursmasse in das hängige Verfahren einzutreten, setzte das Obergericht das Verfahren mit der im vorliegenden Verfahren rubrizierten Beschwerdegegnerin fort.
B.b.b. Mit Entscheid vom 3. April 2019 hiess das Obergericht die Berufung wie bereits im vorausgehenden Verfahren teilweise gut. In der Sache lautet das Dispositiv wie im Urteil vom 23. März 2017. Einzig im Kostenpunkt hat das Obergericht etwas geändert. Während es im ersten Anlauf keine Parteientschädigungen zugesprochen hatte, verpflichtete es die erneut unterliegenden Beschwerdeführer, die Beschwerdegegnerin für das oberinstanzliche Verfahren mit Fr. 10'000.-- zu entschädigen.
C.
Mit Eingabe vom 25. April 2019 gelangen die Beschwerdeführer wiederum an das Bundesgericht, beantragen die Abweisung der Klage und stellen Begehren zur Verlegung der Prozesskosten in sämtlichen Instanzen.
Der Präsident der urteilenden Abteilung hat der Beschwerde am 9. Mai 2019 in dem Sinne aufschiebende Wirkung erteilt, als die Vornahme von Verwertungshandlungen oder anderer über die Sicherung hinausgehender Massnahmen untersagt werde.
Ausserdem hat das Bundesgericht die kantonalen Akten eingeholt. Das Obergericht verzichtet auf eine Stellungnahme, und die Beschwerdegegnerin beantragt Abweisung der Beschwerde, ohne zum Inhalt und den Ausführungen der Beschwerdeführer Stellung zu nehmen.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerdeführer haben das Rechtsmittel rechtzeitig eingereicht (Art. 100 Abs. 1 i.V.m. Art. 46 Abs. 1 Bst. a BGG). Sie wehren sich gegen den Endentscheid (<ref-law>) einer letzten kantonalen Instanz, die als oberes Gericht auf Rechtsmittel hin entschieden hat (<ref-law>). Der angefochtene Entscheid ist auf einen Rückweisungsentscheid des Bundesgerichts hin ergangen. Die Zulässigkeit der Beschwerde in Zivilsachen wurde bereits im Rückweisungsentscheid festgestellt, so dass dasselbe Rechtsmittel offen steht.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in Zivilsachen kann die Verletzung von Recht, wie es in Art. 95 und Art. 96 BGG umschrieben wird, gerügt werden. Die Beschwerde ist zu begründen (<ref-law>). Nach <ref-law> ist in der Begründung in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt. Dies setzt voraus, dass sich der Beschwerdeführer wenigstens kurz mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinandersetzt (<ref-ruling> E. 2.1; <ref-ruling> E. 3.3). Das Bundesgericht, welches das Recht von Amtes wegen anwendet (<ref-law>), prüft in der Regel nur jene rechtlichen Fragen, zu denen sich der Beschwerdeführer äussert (<ref-ruling> E. 2.1). Strengere Anforderungen gelten, wenn die Verletzung von Grundrechten gerügt wird (<ref-law>). Eine Verfassungsrüge muss in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet werden (<ref-ruling> E. 3.2). Dies bedeutet, dass anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids klar und detailliert darzulegen ist, inwiefern verfassungsmässige Rechte verletzt worden sein sollen (<ref-ruling> E. 1.3 mit Hinweisen). Auf eine Beschwerde, die diesen Anforderungen an die Begründung nicht entspricht, tritt das Bundesgericht nicht ein.
2.2. Im Übrigen legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Der Beschwerdeführer kann die Feststellung des Sachverhalts rügen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" (<ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweis). Will der Beschwerdeführer die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz anfechten, so muss er rechtsgenüglich darlegen, inwiefern die Voraussetzungen einer Ausnahme gemäss <ref-law> gegeben sind und das Verfahren bei rechtskonformer Ermittlung des Sachverhalts anders ausgegangen wäre; andernfalls kann ein Sachverhalt, der vom im angefochtenen Entscheid festgestellten abweicht, nicht berücksichtigt werden (<ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen). Auf eine Kritik an den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz, die diesen Anforderungen nicht genügt, tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. <ref-ruling> E. 5.4 mit Hinweisen, 249 E. 1.3.1 mit Hinweis; <ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 1.3). Eine Sachverhaltsfeststellung bzw. Beweiswürdigung erweist sich als willkürlich (<ref-law>), wenn das Gericht Sinn und Tragweite eines Beweismittels offensichtlich verkannt, wenn es ohne sachlichen Grund ein wichtiges und entscheidwesentliches Beweismittel unberücksichtigt gelassen oder wenn es auf der Grundlage der festgestellten Tatsachen unhaltbare Schlussfolgerungen gezogen hat. Dass die von Sachgerichten gezogenen Schlüsse nicht mit der eigenen Darstellung des Beschwerdeführers übereinstimmen, belegt keine Willkür (<ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweisen).
3.
Soweit im vorliegenden Verfahren relevant verneinte das Obergericht eine Verletzung des Beweisführungsrechts der Beschwerdeführer, stellte keinen tatsächlichen Willen der E.A._ in Bezug auf einen schenkungsweisen Verzicht auf deren güter- und erbrechtliche Ansprüche fest, vermochte in Auslegung der Vereinbarung vom 6. März 2004 nach dem Vertrauensprinzip keinen normativen Konsens zu erkennen, dass E.A._ abgesehen von Fr. 25'000.-- schenkungsweise auf ihr gesamtes Vermögen verzichtet habe, hielt die Vereinbarung vom 6. März 2004 eventualiter mangels Einhaltung der vertraglich vorbehaltenen Form für unwirksam und schloss subeventualiter auf einen Willensmangel, der im Übrigen rechtzeitig geltend gemacht worden sei. Sodann setzte sich das Obergericht sowohl mit der Höhe des güterrechtlichen Ausgleichsanspruchs als auch mit der Entschädigung für die dahingefallene Nutzniessung auseinander und äusserte sich zum Verzugszins.
Die Beschwerdeführer machen geltend, es habe kein eigentliches Beweisverfahren stattgefunden, ihr rechtliches Gehör sei verletzt worden, das Obergericht sei zu Unrecht davon ausgegangen, dass kein tatsächlicher Konsens bestanden habe und auch die Auslegung nach dem Vertrauensgrundsatz nicht zum Ergebnis führe, dass kein Vertrag zustande gekommen sei, die Vertragsparteien hätten keinen Formvorbehalt angebracht bzw. dieser sei auf die Auflösung der Erbengemeinschaft begrenzt gewesen. Ohnehin habe E.A._ zufolge Erfüllung auf die vertraglich vorbehaltene Form verzichtet, die Beschwerdeführer hätten E.A._ nicht getäuscht, diese sei keinem Irrtum unterlegen und habe diesen ohnehin verspätet geltend gemacht, E.A._ habe keinen Anspruch aus Güterrecht und auf die Nutzniessung verzichtet.
4.
Die Beschwerdeführer beanstanden den angefochtenen Entscheid vorab in prozessualer Hinsicht.
4.1.
4.1.1. Sie bringen unter Hinweis auf die Beweisverfügung des Bezirksgerichts vor, in erster Instanz sei Beweisgegenstand gewesen, ob E.A._ mit der Vereinbarung vom 6. März 2004 mit Ausnahme eines Betrages von Fr. 25'000.-- ihr gesamtes Vermögen an die Beschwerdeführer verschenkt habe. Demgegenüber habe das Obergericht geprüft, ob E.A._ mit der fraglichen Vereinbarung auf ihre güterrechtlichen Ansprüche verzichtet habe. Indes sei der Wille von E.A._, auf güterrechtliche Ansprüche zu verzichten, nie Beweisgegenstand gewesen und darüber sei nie Beweis geführt worden.
4.1.2. Als Schenkung gilt jede Zuwendung unter Lebenden, womit jemand aus seinem Vermögen einen anderen ohne entsprechende Gegenleistung bereichert (<ref-law>). Gegenstand einer Schenkung können neben Fahrnis auch Forderungen oder Rechte sein; demgegenüber können Grundstücke oder dingliche Rechte nur Gegenstand eines Schenkungsversprechens sein (Art. 242 Abs. 2 und 3 OR). Die Schenkung kann auch in einem Verzicht auf eine Forderung oder ein Recht gegenüber dem Verpflichteten bestehen, wobei der Schenker die Forderung oder das Recht im Zeitpunkt der Schenkung erworben haben muss (<ref-law> e contrario). Verzichtet der überlebende Ehegatte auf güterrechtliche Ansprüche, liegt ohne weiteres eine Schenkung an die Erben des Verstorbenen vor.
Daraus folgt, dass der vom Bezirksgericht umschriebene Beweisgegenstand, nämlich ob E.A._ mit Ausnahme eines Betrages von Fr. 25'000.-- ihr gesamtes Vermögen an die Beschwerdeführer verschenkt hat, einen allfälligen Verzicht auf güterrechtliche Ansprüche eingeschlossen hat. Die Behauptung der Beschwerdeführer, der Wille von E.A._, auf güterrechtliche Ansprüche zu verzichten, sei nie Beweisgegenstand gewesen, trifft offensichtlich nicht zu.
4.2. Sodann wenden die Beschwerdeführer ein, auch die Frage, ob der Erbteilungsvertrag der vorbehaltenen Form der öffentlichen Beurkundung unterstand, sei nie zum Beweis verstellt worden. Ausserdem hätte die klagende Partei beweisen müssen, dass sich der im Vertrag enthaltene Formvorbehalt auch auf die E.A._ betreffenden Vertragsteile bezogen habe. Insofern gehe das Obergericht in Verletzung von <ref-law> von einer unzutreffenden Beweislastverteilung aus. Wie sich aus der nachfolgenden Erwägung 7 ergibt, sind diese beiden Aspekte gegenstandslos, so dass sich das Bundesgericht nicht dazu zu äussern braucht.
4.3.
4.3.1. Sodann machen die Beschwerdeführer geltend, ihnen sei das Recht, an der Beweisabnahme teilzunehmen, beschnitten worden. Das Bezirksgericht habe auf Antrag der klagenden Partei die Beschwerdeführer gestaffelt befragt, und zwar dergestalt, dass die noch nicht befragten Beschwerdeführer jeweils von der Teilnahme an der Befragung der anderen ausgeschlossen waren. Die Einschränkung der Teilnahmerechte der Beschwerdeführer verletze <ref-law> sowie deren verfassungsmässigen Anspruch auf rechtliches Gehör, und die kantonalen Instanzen hätten auf die in Verletzung der Beweisvorschriften erhobenen Beweise nicht abstellen dürfen.
4.3.2. Nach <ref-law> haben die Parteien das Recht, an der Beweisabnahme teilzunehmen. Diese Vorgabe ist Ausfluss des Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>). Im Einzelfall beschränkt sich dieses Recht nicht auf blosse Teilnahme, sondern erstreckt sich unter gegebenen Voraussetzungen auf die Mitwirkung in Form von Einflussmöglichkeiten, wie etwa die Möglichkeit, Ergänzungsfragen an einen Zeugen oder Experten zu stellen (Guyan, in: Basler Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, 3. Aufl. 2017, N. 14 zu <ref-law>; Leuenberger/Uffer-Tobler, Schweizerisches Zivilprozessrecht, 2. Aufl. 2016, Rz. 9.45; grundsätzlich bereits Kummer, Grundriss des Zivilprozessrechts, 4. Aufl. 1984, S. 128). So wenig wie das Äusserungsrecht als Teilgehalt des Anspruchs auf rechtliches Gehör einen abstrakten Anspruch der Partei begründet, sich persönlich äussern zu dürfen (<ref-ruling> E. 3.2.2), besteht auch kein absoluter Anspruch auf persönliche Teilnahme an der Beweisabnahme. Ist die Partei anwaltlich vertreten (<ref-law>) und konnte der Anwalt - wie hier - an der Beweisabnahme teilnehmen, sind die Rechte der Parteien gewahrt, ist jener doch berechtigt und verpflichtet (<ref-law>), im Verfahren anstelle der Partei selbst zu handeln (<ref-law>), und eine persönliche Mitwirkung derselben daher in der Regel nicht mehr nötig. Freilich kann im Einzelfall das Handeln durch einen Vertreter nicht genügen und die persönliche Mitwirkung der Partei an der Beweisabnahme erforderlich sein (vgl. mutatis mutandis : <ref-ruling> E. 3.3). Die Beschwerdeführer bringen allerdings keine überzeugenden Gründe vor, weshalb gerade im vorliegenden Fall die persönliche Anwesenheit aller Beschwerdeführer während der jeweiligen Parteibefragung zur Wahrung ihres Gehörsanspruchs nötig gewesen wäre. Damit erweist sich die Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs als unbegründet.
4.4.
4.4.1. Schliesslich beanstanden die Beschwerdeführer, das Bezirksgericht habe Suggestivfragen sowie Fragen zu Tatsachen gestellt, zu welchen die Befragten aus eigener Wahrnehmung keine Angaben machen konnten, damit die für die Partei- und Zeugenbefragung geltenden rechtlichen Standards missachtet und dadurch die gemäss Bundesrecht geltenden verfahrensrechtlichen Grundsätze und das rechtliche Gehör der Beschwerdeführer wiederholt verletzt.
4.4.2. Das Obergericht hielt dafür, die Beschwerdeführer hätten die Befragung der Parteien und Zeugen pauschal beanstandet und nicht konkret genug dargetan, in Bezug auf welche Beweismittel und welche Beweissätze die Beweisabnahme fehlerhaft gewesen sein solle.
4.4.3. Suggestiv ist eine Frage, wenn darin Tatsachen als gegeben unterstellt werden, die bestritten sind (Bühler, in: Berner Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, Bd. II, 2012, N. 76 zu Art. 191 und Art. 192 ZPO). Die Beschwerdeführer präzisieren nicht und es ist auch nicht ohne weiteres ersichtlich, welche der von ihnen beanstandeten Fragen in diesem Sinn suggestiv gestellt worden wären. Insofern kommen sie ihrer Begründungspflicht nicht nach (<ref-law>), weshalb sich das Bundesgericht nicht mit diesem Einwand befasst.
4.4.4. Der Vorwurf, das Bezirksgericht habe Fragen zu Tatsachen gestellt, zu welchen die Befragten aus eigener Wahrnehmung gar keine Angaben hätten machen können, beschlägt die Verwertung der Antworten und damit die Beweiswürdigung. Ganz abgesehen davon, dass die Beschwerdeführer diesbezüglich keine eigentliche Willkürrüge erheben, zeigen sie nicht auf, an welcher Stelle die kantonalen Instanzen spezifisch auf die Antworten auf die erwähnten Fragen abgestellt hätten. Mit anderen Worten zeigen die Beschwerdeführer nicht auf, inwiefern die Behebung der behaupteten Mängel für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein könnte (<ref-law>; <ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweis). Ungenügend begründet, tritt das Bundesgericht auf die vorgebrachte Kritik nicht ein (<ref-ruling> E. 2.4 mit Hinweis).
5.
In der Sache ist zunächst der tatsächliche Wille der Vertragsparteien beim Abschluss des Vertrages vom 6. März 2004 umstritten. Namentlich geht es um die Frage, ob E.A._ den tatsächlichen Willen hatte, auf die ihr testamentarisch zustehende Nutzniessung und auf ihre güterrechtlichen Ansprüche zu verzichten.
5.1. Die Vereinbarung vom 6. März 2004 untersteht grundsätzlich den allgemeinen Bestimmungen des Obligationenrechts (vorab Art. 1 und Art. 18 OR). Im schweizerischen Vertragsrecht gilt bei Fragen des Konsenses oder der Auslegung der Grundsatz des Primats des subjektiv übereinstimmend Gewollten vor dem objektiv Erklärten, subjektiv aber unterschiedlich Verstandenen. Im Konsens- wie auch im Auslegungsstreit hat das Sachgericht daher vorab zu prüfen, ob die Parteien sich tatsächlich übereinstimmend geäussert, verstanden und in diesem Verständnis geeinigt haben. Ist dies für den Vertragsschluss als solchen zu bejahen, liegt ein tatsächlicher Konsens vor. Haben sich die Parteien in den Vertragsverhandlungen zwar übereinstimmend verstanden, aber nicht geeinigt, besteht ein offener Dissens und damit kein Vertragsschluss. Haben sie sich übereinstimmend geäussert, aber abweichend verstanden, liegt ein versteckter Dissens vor, welcher zum Vertragsschluss führt, wenn eine der Parteien nach dem Vertrauensgrundsatz in ihrem Verständnis der gegnerischen Willensäusserung zu schützen und damit die andere auf ihrer Äusserung in deren objektivem Sinn zu behaften ist. Diesfalls liegt ein normativer Konsens vor (zum Ganzen: <ref-ruling> E. 2b).
5.2. Für die Auslegung einer Vereinbarung ist mithin zunächst der übereinstimmende tatsächliche Wille der Parteien, d.h. das übereinstimmende tatsächliche Verständnis der Parteien zu den ausgetauschten Erklärungen massgebend (<ref-ruling> E. 3.2; <ref-ruling> E. 3.2). Weil es sich beim wirklichen Willen um eine innere Tatsache handelt, kann er nicht direkt bewiesen werden. Daher ist der Wille anhand von Indizien zu ergründen. Zu diesem Zweck werden sämtliche Umstände des Vertragsschlusses herangezogen, welche für die Willensabgabe relevant waren. Als weitere Indizien kommen die Begleitumstände, die Beweggründe und das Verhalten der Parteien vor und nach Vertragsschluss infrage (<ref-ruling> E. 1.2.2; <ref-ruling> E. 5.2.1; je mit Hinweisen). Diese subjektive Vertragsauslegung beruht auf Beweiswürdigung. Sie ist also eine Tatfrage, auf die das Bundesgericht nur unter den Voraussetzungen von <ref-law> zurückkommen kann (E. 2.2).
5.3. Das Obergericht erwog, der Beweis durch Urkunden sei gescheitert, weil weder aus dem Erbteilungsvertrag vom 6. März 2004 noch aus dem von E.A._ mitunterzeichneten Schreiben an die Bank H._ vom 16. Januar 2004 auf einen Schenkungswillen geschlossen werden könne. Der Vertrag vom 6. März 2004 sei als "Erbteilungsvertrag" bezeichnet. Im ganzen Dokument sei weder von einer güterrechtlichen Auseinandersetzung noch einem (schenkungsweisen) Verzicht auf güterrechtliche Ansprüche die Rede. Es möge zwar davon auszugehen sein, dass E.A._ mit der Unterschrift unter dieses Dokument einen Verzicht auf ihr Vermögen mit Ausnahme von Fr. 25'000.-- erklärt habe, doch gebe es keine Hinweise, dass sich ihr Wille auch auf die güterrechtlichen Ansprüche bezogen habe. Der (schenkungsweise) Verzicht auf die Nutzniessung werde zwar im Erbteilungsvertrag vom 6. März 2004 erwähnt, aber in irreführendem Zusammenhang. So werde festgehalten, dass "Frau E.A._ [...] sich entschlossen [habe], aus der ehelichen Liegenschaft in ein Altersheim zu ziehen und auf die im Testament genannte Nutzniessung zu verzichten." Entgegen der Annahme in diesem Vertrag sei der Verzicht auf das physische Bewohnen des zum Nachlass gehörenden Hauses jedoch nicht gleichzusetzen mit einem Verzicht auf die Nutzniessung am Nachlassvermögen. Wenn ein schenkungsweiser Verzicht auf die güterrechtlichen Ansprüche im Erbteilungsvertrag nicht thematisiert werde und der Verzicht auf das persönliche Bewohnen des ehelichen Einfamilienhauses fälschlicherweise einem Verzicht auf die Nutzniessung gleichgesetzt werde, sei das Vorliegen eines Schenkungswillens bei E.A._ nicht rechtsgenügend bewiesen. Hinzu komme, dass die beiden Zeugen Dr. V._ und lic. iur. W._, die im Auftrag zweier Beschwerdeführer den Erbteilungsvertrag verfasst hätten, keinen Schenkungswillen der Parteien bei Vertragsabschluss hätten bestätigen können. Dr. V._ habe ausgeführt, dass er sich nicht daran erinnern könne, ob eine güterrechtliche Auseinandersetzung stattgefunden habe; er sei von einer "partiellen Erbteilung" ausgegangen. Auch W._ habe, ohne dafür die Gründe angeben zu können, von einer "partiellen Erbteilung" gesprochen, und sie habe sich nicht daran erinnern können, ob die güterrechtliche Auseinandersetzung ein Thema gewesen sei. Wenn die Zeugen keine Kenntnis von den güterrechtlichen Ansprüchen von E.A._ gehabt hätten, seien sie auch nicht in der Lage gewesen, sich zu einem schenkungsweisen Verzicht auf diese Ansprüche zu äussern. An diesem Beweisergebnis vermöge die Parteibefragung der Beschwerdeführer nichts zu ändern. Das Bezirksgericht habe ausführlich und zutreffend geschildert, dass die Beschwerdeführer anlässlich der Parteibefragung nicht in der Lage gewesen seien, die Umstände der angeblichen Einladung der (damaligen) Klägerin, bei welcher diese ihren Entscheid bekannt gegeben habe, praktisch vollständig auf ihre güterrechtlichen und erbrechtlichen Ansprüche zu Gunsten der Beschwerdeführer zu verzichten, im Detail zu schildern, sondern dass sie sich in ihren Aussagen zum Teil auch widersprochen hätten.
5.4.
5.4.1. Zunächst machen die Beschwerdeführer geltend, das Obergericht übersehe, dass nicht die Beschwerdeführer, sondern die klagende Partei für ihre Behauptung, es habe mit Bezug auf einen schenkungsweisen Verzicht auf güterrechtliche Ansprüche kein Konsens bestanden, beweispflichtig gewesen wäre. Demgemäss hätte die Vorinstanz bei richtiger Anwendung der Beweisregeln prüfen müssen, ob der klagenden Partei der Beweis gelungen sei, dass der Vertrag vom 6. März 2004 diesbezüglich auf keinem tatsächlich übereinstimmenden Willen der Parteien beruht habe. Da zu dieser streitigen rechtserheblichen Tatsache jedoch kein Beweisverfahren durchgeführt worden sei, hätte das Obergericht zur Schlussfolgerung gelangen müssen, dass der klagenden Partei dieser Beweis nicht gelungen sei. Bei richtiger Anwendung der Beweisregeln hätte es daher von einer tatsächlich übereinstimmenden gegenseitigen Willensäusserung ausgehen müssen.
5.4.2. Nach <ref-law> hat, wo es das Gesetz nicht anders bestimmt, derjenige das Vorhandensein einer behaupteten Tatsache zu beweisen, der aus ihr Rechte ableitet. Demgemäss hat die Partei, die einen Anspruch geltend macht, die rechtsbegründenden Tatsachen zu beweisen, während die Beweislast für die rechtsaufhebenden bzw. rechtsvernichtenden oder rechtshindernden Tatsachen bei der Partei liegt, die den Untergang des Anspruchs behauptet oder dessen Entstehung oder Durchsetzbarkeit bestreitet (<ref-ruling> E. 3.1). Damit trägt die Beweislast, wer aus einem behaupteten tatsächlichen Willen Rechte ableitet (Urteil 5A_109/2018 vom 20. April 2018 E. 6.1 in fine). Im vorliegenden Verfahren sind das die Beschwerdeführer. Sie tragen die Beweislast für ihre Behauptung, E.A._ habe tatsächlich den Willen gehabt, schenkungsweise auf ihre güterrechtlichen Ansprüche zu verzichten. Der Einwand, zu dieser Frage sei kein Beweisverfahren durchgeführt worden, trifft bei Vergegenwärtigung, dass die kantonalen Instanzen sowohl Zeugen- als auch Parteiaussagen gewürdigt haben, offensichtlich nicht zu. Die Schlussfolgerungen, welche die kantonalen Instanzen aus den diesbezüglichen Zeugen- und Parteiaussagen gezogen haben, beanstanden die Beschwerdeführer nicht. Ihre Einwendungen erweisen sich als unbegründet.
5.5. Mit Bezug auf die Frage, ob E.A._ tatsächlich den Willen gehabt hat, auf die testamentarisch zugesprochene Nutzniessung zu verzichten, tragen die Beschwerdeführer vor, im Urteil vom 23. März 2017 habe das Obergericht noch den Standpunkt vertreten, es müsse davon ausgegangen werden, dass E.A._ die Bedeutung der Nutzniessung bekannt war, insbesondere dass diese sich auf den ganzen Nachlass und nicht nur auf die Liegenschaft bezogen, sondern auch allfällige Erträgnisse umfasst habe. Dass der im Vertrag vom 6. März 2004 enthaltenen Verzichtserklärung ein irreführender Zusammenhang in dem Sinn zugrunde liegen solle, man habe fälschlicherweise angenommen, der Verzicht auf das physische Bewohnen der Liegenschaft wäre einem Verzicht auf die Nutzniessung gleichzusetzen, sei damals für das Obergericht offenkundig noch kein Thema gewesen. Tatsächlich habe E.A._ im Vertrag vom 6. März 2004 explizit erklärt, auf ihre Nutzniessung zu verzichten. Was daran irreführend sein solle, sei nicht nachvollziehbar. Die vom Obergericht unterschobene Annahme, die Parteien hätten den Verzicht auf das persönliche Bewohnen fälschlicherweise bzw. irrtümlicherweise einem Verzicht auf Nutzniessung gleichgesetzt, entbehre einer nachvollziehbaren Grundlage. Eine solche Annahme lasse sich aus dem Vertragstext nicht ableiten. Diese Neuinterpretation des Vertragstextes durch das Obergericht werde offensichtlich ergebnis-, nicht aber rechtsorientiert nachgeschoben, um daraus einen fehlenden Konsens zu konstruieren. Mit diesen Ausführungen lässt sich Willkür in der beweiswürdigenden Feststellung, ein tatsächlicher Schenkungswille seitens von E.A._ sei nicht bewiesen, nicht dartun (E. 2.2). Die Rüge erweist sich als unbegründet.
6.
Für den nun eingetretenen Fall, dass die Vorinstanz willkürfrei den Beweis eines tatsächlichen Willens der seinerzeitigen Vertragsparteien verneinen durfte, beurteilt sich nach dem Vertrauensprinzip, welchen Inhalt der Vertrag vom 6. März 2004 hat.
6.1. Die Erklärung ist danach so auszulegen, wie sie nach ihrem Wortlaut und Zusammenhang sowie den gesamten Umständen nach Treu und Glauben verstanden werden durfte und musste. Die Auslegung hat grundsätzlich ex tunc zu erfolgen, also bezogen auf den Zeitpunkt oder Zeitraum des Vertragsschlusses (Bucher, Schweizerisches Obligationenrecht, Allgemeiner Teil, 2. Aufl. 1988, S. 184; Huguenin, Obligationenrecht, Allgemeiner und besonderer Teil, 3. Aufl. 2019, Rz. 293). Umstände, die den Erklärungen der Parteien vorangegangen sind oder sie begleitet haben, können berücksichtigt werden. Nachträgliches Parteiverhalten ist bei der Auslegung nach dem Vertrauensprinzip hingegen nicht von Bedeutung; es kann allenfalls auf einen tatsächlichen Willen der Parteien schliessen lassen (<ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 5.2.1; <ref-ruling> E. 3.1 mit Hinweisen). Ausgangspunkt der normativen Auslegung ist wiederum der Wortlaut der Erklärungen, welche jedoch nicht isoliert, sondern aus ihrem konkreten Sinngefüge heraus zu beurteilen sind (<ref-ruling> E. 3.3 mit Hinweisen). Ausserdem hat das Gericht zu berücksichtigen, was sachgerecht ist, weil nicht anzunehmen ist, dass die Parteien eine unangemessene Lösung gewollt haben. Auch wenn der gewählte Wortlaut auf den ersten Blick klar erscheint, kann sich aus den anderen Vertragsbestimmungen, aus dem von den Parteien verfolgten Zweck und aus weiteren Umständen ergeben, dass der Wortlaut der strittigen Bestimmung nicht genau den Sinn der Vereinbarung unter den Parteien wiedergibt (<ref-ruling> E. 3.2 mit Hinweisen). Die Auslegung nach dem Vertrauensprinzip ist eine Rechtsfrage, die das Bundesgericht frei überprüft, wobei es an die vorinstanzlichen Feststellungen zu den tatsächlichen Umständen des Vertragsschlusses gebunden ist (vgl. <ref-ruling> E. 2.2.1; <ref-ruling> E. 2.3.2; je mit Hinweisen).
Darauf, dass der Vertragspartner eine Vereinbarung nach Treu und Glauben in einem gewissen Sinn hätte verstehen müssen, darf sich eine Vertragspartei nur berufen, soweit sie selbst die Bestimmung tatsächlich so verstanden hat. Die Auslegung nach dem Vertrauensprinzip kann nicht zu einem normativen Konsens führen, der so von keiner der Parteien gewollt ist (Urteile 4A_441/2019 vom 9. Dezember 2019 E. 2.6.1; 4A_390/2015 vom 18. November 2015 E. 3.2; 4A_187/2015, 4A_199/2015 vom 29. September 2015 E. 4.1, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen).
6.2. In diesem Zusammenhang erwog das Obergericht unter Hinweis auf seine zur Frage des tatsächlichen Willens gemachten Ausführungen (E. 5.3 oben), bereits der Wortlaut des Erbteilungsvertrages vom 6. März 2004 sei nicht aufschlussreich. Ausserdem sei zu berücksichtigen, dass eine praktisch vollständige und entschädigungslose Entäusserung ihres Vermögens den elementaren wirtschaftlichen Interessen und Bedürfnissen von E.A._ widersprochen hätte. Bei Vertragsschluss sei sie 80-jährig gewesen und habe damals als einziges Einkommen über eine AHV-Rente in der Höhe von Fr. 1'661.-- und eine deutsche Rente in der Höhe von Fr. 365.-- verfügt. Damit habe sie nicht einmal ihren laufenden, sehr bescheidenen Bedarf von Fr. 2'558.45 decken können. Es liege auf der Hand, dass eine 80-jährige Frau, die auf ihr namhaftes Vermögen praktisch vollständig verzichte, obwohl sie mit ihrem laufenden Einkommen nicht einmal ihre minimalsten laufenden Kosten und erst recht nicht künftige schwer abzuschätzende altersbedingte Kosten decken könne, gegen ihre elementarsten wirtschaftlichen Interessen handle. Sodann sei zu berücksichtigen, dass ein praktisch vollständiger Verzicht auf die güter- und erbrechtlichen Ansprüche zu Lebzeiten von E.A._ auch nicht nötig gewesen wäre, um das mutmassliche Ziel, ihrer eigenen Verwandtschaft kein Vermögen zu hinterlassen, zu erreichen.
6.3. Die Beschwerdeführer wenden ein, es falle auf, dass das Obergericht in seinem ersten Entscheid vom 23. März 2017 mit den gleichen Argumenten den Standpunkt vertreten habe, E.A._ sei im Zeitpunkt der Unterzeichnung des Vertrags nicht urteilsfähig gewesen. Nachdem diese Rechtsauffassung vor Bundesgericht nicht standgehalten habe, weiche das Obergericht rechtlich aus, indem es nunmehr bei der klagenden Partei den Willen von E.A._, schenkungsweise auf ihre güter- und erbrechtlichen Ansprüche zu verzichten, nicht mehr zu erkennen vermöge. E.A._ habe im Vertrag folgende drei Willenserklärungen abgegeben:
"- Frau E.A._ hat sich entschlossen, aus der ehelichen Liegenschaft O._ in P._ in eine Alterswohnung zu ziehen und auf die im Testament genannte Nutzniessung zu verzichten.
- Die Parteien vereinbaren, dass die Saldi der übrigen Sparkonti nach Aufstockung des unter Ziffer 7 genannten Kontos unter die Miterben A.A._, B.A._, C.A._ und D.A._ je zu gleichen Teilen aufgeteilt wird [sic] und die Konti aufgehoben werden.
Bank G._, Sparkonto-Nr. kkk, lautend auf E.A._,
Bank G._, Sparkonto-Nr. lll, lautend auf E.A._,
Bank I._, Privatkonto, Nr. rrr lautend auf F.A._ Erben,
Bank I._, Privatkonto, Nr. sss lautend auf E.A._,
Bank H._, Sparkonto-Nr. mmm, lautend auf Erben F.A._.
- Die Parteien vereinbaren, dass das Privatkonto bei der Bank G._, Konto-Nr. qqq, lautend auf E.A._, auf Fr. 25'000.-- aufgestockt wird".
Die im Vertrag vereinbarte Vermögensaufteilung sei vorgenommen worden und der Vertrag sowie dessen Vollzug seien während mehr als acht Jahren unangefochten geblieben. E.A._ habe anlässlich ihrer persönlichen Befragung auf die Frage, ob sie von ihren Stiefkindern je Geld verlangt oder zurückverlangt habe, zu Protokoll gegeben, dies sei nie Thema gewesen. Daraus folge, dass die urteilsfähige E.A._ die Entäusserung ihres Vermögens während Jahren akzeptiert habe. Sie habe das entäusserte Vermögen nie zurückverlangt und auch keine Nutzniessungserträge von den Beschwerdeführern gefordert, sondern während acht Jahren dem Vertrag in der von ihr unterzeichneten Fassung und in dem auch von den Beschwerdeführern dem Vertrag zugrunde gelegten Verständnis nachgelebt. Erst der Eintritt in das Altersheim habe E.A._ wegen der fehlenden Geldmittel dazu veranlasst, ihre Stiefkinder einzuklagen und den Vertrag vom 6. März 2004 anzufechten, was diese anlässlich ihrer persönlichen Befragung auch ohne weiteres eingeräumt habe. Bei der Vertragsauslegung nach dem Vertrauensprinzip müssten solch spätere Ereignisse unberücksichtigt bleiben. Im Übrigen mache die klagende Partei nicht einmal geltend, sie habe sich mit Bezug auf die unter Ziff. 8 des Vertrages vom 6. März 2004 vorgenommene Vermögensaufteilung zwar mit der Vertragsunterzeichnung übereinstimmend geäussert, aber abweichend etwas anderes verstanden. Stattdessen lasse sie ausführen, E.A._ habe den Vertrag vom 6. März 2004 nicht bewusst gewollt, und behaupte damit eine Divergenz von wirklichem Willen und Erklärung. Diese Behauptung sei daher rechtlich nicht eine Frage des fehlenden Konsenses, sondern entweder eine Frage ihrer Urteilsfähigkeit, welche vom Bundesgericht bejaht worden sei, oder eine Frage des Vorliegens von Willensmängeln.
6.4. Die zusammenfassende Erwägung des Obergerichts, wonach aufgrund der Vertragsauslegung dem Erbteilungsvertrag vom 6. März 2004 kein Wille entnommen werden könne, abgesehen von Fr. 25'000.-- schenkungsweise auf ihr gesamtes Vermögen zu verzichten, das sich aus ihren güter- und erbrechtlichen Ansprüchen zusammensetzte, ist insofern missverständlich, als es bei der Vertragsauslegung nach Treu und Glauben nicht um die Ermittlung des Willens einer Vertragspartei, sondern darum geht, wie der Vertrag nach seinem Wortlaut und Zusammenhang sowie den gesamten Umständen nach Treu und Glauben verstanden werden durfte und musste (normativer Konsens). Die Beschwerdeführer haben sich diesbezüglich auf eine falsche Fährte führen lassen, so dass ihre Ausführungen, mit welchen sie meinen, den (tatsächlichen) Willen der E.A._ darzutun, im vorliegenden Kontext an der Sache vorbei zielen.
Das Obergericht hat sich zu den massgeblichen Kriterien für die Auslegung eines Vertrages nach dem Vertrauensprinzip geäussert. Es ist vom Wortlaut ausgegangen (das Vertragsdokument trage den Titel "Erbteilung im Nachlass von F.A._"; in der Vereinbarung vom 6. März 2004 sei weder von einer güterrechtlichen Auseinandersetzung noch einem Verzicht auf güterrechtliche Ansprüche die Rede), hat diesen aus seinem konkreten Sinngefüge heraus beurteilt (der erklärte Verzicht auf die Nutzniessung stehe offensichtlich im Zusammenhang mit dem geplanten Auszug aus dem ehelichen Familienhaus; der Verzicht auf das physische Bewohnen des zum Nachlass gehörenden Hauses sei nicht gleichzusetzen mit einem Verzicht auf die Nutzniessung am Nachlassvermögen), Umstände, die den Erklärungen der Parteien vorangegangen sind oder sie begleitet haben, berücksichtigt (weder Dr. V._ noch W._, die mit dem Entwurf des Erbteilungsvertrags befasst waren, hätten sich daran erinnern können, dass eine güterrechtliche Auseinandersetzung stattgefunden habe bzw. dass diese überhaupt Thema gewesen sei) und schliesslich die Sachgerechtheit der Lösung geprüft (eine praktisch vollständige und entschädigungslose Entäusserung ihres Vermögens hätte den elementaren wirtschaftlichen Interessen und Bedürfnissen von E.A._ widersprochen; aus ihrem Einkommen habe sie nicht einmal ihren laufenden, sehr bescheidenen Bedarf decken können; ein praktisch vollständiger Verzicht auf die güter- und erbrechtlichen Ansprüche zu Lebzeiten wäre auch nicht nötig gewesen, um das mutmassliche Ziel, ihrer eigenen Verwandtschaft kein Vermögen zu hinterlassen, zu erreichen).
Mit Ausnahme des Vorwurfs, im ersten Entscheid vom 23. März 2017 habe das Obergericht aufgrund derselben Argumente auf die Urteilsunfähigkeit der E.A._ geschlossen, setzen sich die Beschwerdeführer mit diesen spezifischen Erwägungen des Obergerichts nicht auseinander. In der Tat beschränken sie sich im Wesentlichen darauf, drei Textstellen der Vereinbarung vom 6. März 2004 zu zitieren und zu erklären, die Vereinbarung sei widerspruchslos vollzogen worden, E.A._ habe während acht Jahren dem Vertrag nachgelebt, das entäusserte Vermögen nie zurückverlangt und auch keine Nutzniessungserträge von den Beschwerdeführern gefordert. Soweit diese aus dem Verhalten von E.A._ nach Vertragsschluss Folgerungen ziehen, sind ihre Ausführungen im Kontext der Vertragsauslegung nach dem Vertrauensprinzip von vornherein nicht zu hören (E. 6.1). Freilich sind die zweite und die dritte zitierte Textstelle für sich genommen klar und unmissverständlich formuliert. Wieso sich daraus ableiten lassen soll, dass E.A._ auf ihre güterrechtlichen Ansprüche verzichtet hat, erklären die Beschwerdeführer aber nicht und ist auch nicht einsichtig. Was den ersten zitierten Textteil betrifft, ist der Satzteil "E.A._ hat sich entschlossen, [...] auf die im Testament genannte Nutzniessung zu verzichten " an sich klar und widerspruchsfrei. Indes handelt es sich nicht um einen vollständigen Satz. Diesem ist vielmehr folgender Satzteil vorangestellt: "Frau E.A._ hat sich entschlossen, aus der ehelichen Liegenschaft O._ in P._ in eine Alterswohnung zu ziehen und [...]". Dieser vorangestellte Satz nimmt dem nachfolgenden Satz die unterstellte Klarheit und der Abschnitt erscheint als Ganzes gelesen in einem anderen Licht.
Der Einwand der Beschwerdeführer, die klagende Partei mache gar nicht geltend, sie habe sich mit Bezug auf die unter Ziff. 8 des Vertrages vom 6. März 2004 vorgenommene Vermögensaufteilung zwar mit der Vertragsunterzeichnung übereinstimmend geäussert, aber abweichend etwas anderes verstanden, sondern E.A._ habe den Vertrag vom 6. März 2004 nicht bewusst gewollt, ist nicht zielführend, denn die Frage, ob ein normativer Konsens vorliegt, ist keine Tat-, sondern eine Rechtsfrage, welche das Bundesgericht frei prüft, und zwar gestützt auf jene Tatsachen, welche die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Mit ihren Ausführungen behaupten die Beschwerdeführer einen von den vorinstanzlichen Feststellungen abweichenden (Prozess-) Sachverhalt, ohne indes diesbezüglich eine Willkürrüge zu erheben, geschweige denn zu begründen. Darauf ist nicht einzutreten.
7.
Insgesamt gelingt es den Beschwerdeführern nicht, aufzuzeigen, dass das Obergericht mit seinen Schlussfolgerungen, hinsichtlich des Erbteilungsvertrags vom 6. März 2004 habe weder ein tatsächlicher (E. 5) noch ein normativer Konsens (E. 6) bestanden, Bundesrecht verletzt hat.
Bei diesem Ergebnis werden die beiden Eventualbegründungen (Nichteinhalten der vorbehaltenen Form und Willensmangel) gegenstandslos, weshalb darauf nicht einzugehen ist.
8.
Für den nunmehr eingetretenen Fall, dass der Erbteilungsvertrag vom 6. März 2004 nicht gültig zustandegekommen ist, prüfte das Obergericht, welche ehegüterrechtlichen Ansprüche E.A._ zugestanden hätten.
8.1. Im Zusammenhang mit der güterrechtlichen Auseinandersetzung erwog das Obergericht, die Parteien stimmten darin überein, dass die güterrechtlichen Ansprüche von E.A._ Fr. 312'880.-- betrugen, nämlich aus Eigengut Fr. 3'000.-- und der hälftige Anteil am Vorschlag Fr. 309'880.--. Die Beschwerdegegnerin habe ihrerseits anerkannt, dass bis zum Abschluss des Erbteilungsvertrags Ausgaben von Fr. 98'401.-- und Einnahmen von Fr. 36'226.-- zu berücksichtigen seien, weshalb sich der güterrechtliche Anspruch am 6. März 2004 auf Fr. 250'705.-- belaufen habe, wovon Fr. 250'000.-- eingeklagt würden. Zum Einwand der Beschwerdeführer, vom Betrag von Fr. 312'880.-- sei die Errungenschaft von E.A._ abzuziehen, führte das Obergericht aus, die güterrechtlichen Ansprüche von E.A._ umfassten selbstverständlich auch diejenigen Mittel, welche zu ihrer eigenen Errungenschaft gehörten, und erachtete den Einwand als unbegründet. Ebenso hielt das Obergericht den Einwand der Beschwerdeführer für unberechtigt, wonach der Betrag von Fr. 7'632.97 aus der Rechnung zu streichen sei, den die Beschwerdegegnerin als Zinsen zufolge der zugewiesenen Nutzniessung einnahmenseitig berücksichtigt habe. Unbegründet sei schliesslich die Einrede der Beschwerdeführer, wonach der Anspruch auf güterrechtliche Auseinandersetzung verjährt sei. Die Verjährung beginne mit der Fälligkeit der Forderung und güterrechtliche Ansprüche würden erst mit Abschluss des Teilungsvertrags oder der Realteilung fällig. Eine Teilung habe nie stattgefunden, womit die Verjährung nie zu laufen begonnen habe.
8.2. Die Beschwerdeführer beanstanden die Abrechnungsmodalitäten. Im Zeitpunkt des Todes von F.A._ hätten die Konten Bank G._ Nr. kkk (Fr. 15'785.67) und Bank G._ Nr. lll (Fr. 118'564.45) auf den Namen von E.A._ gelautet; ihr bewegliches Vermögen habe demnach Fr. 134'350.12 betragen. Ausserdem sei sie im Sinn von <ref-law> an den beiden Konten Bank H._ Nr. mmm (Fr. 81'195.05) und Bank I._ Nr. nnn (Fr. 166'174.65) mitberechtigt gewesen und habe ihr hälftiger Anteil daran Fr. 123'684.85 betragen. Mithin habe E.A._ über eine eigene Errungenschaft von Fr. 255'034.97 (= Fr. 134'350.12 + Fr. 123'684.85 - Fr. 3'000.-- an Eigengut) verfügt. Dieser Betrag sei deshalb vom hälftigen Anteil am Vorschlag (Fr. 309'880.--) abzuziehen, so dass ihre Beteiligungsforderung Fr. 54'845.-- betrage. Unter Berücksichtigung der Eigengutsforderung belaufe sich der güterrechtliche Ausgleichsanspruch demnach auf Fr. 57'845.--. Sodann seien die unstreitigen Einnahmen (Fr. 36'226.--) und Ausgaben (Fr. 98'401.--) vom güterrechtlichen Ausgleichsanspruch auf- bzw. abzurechnen, so dass letztlich eine Forderung in der Höhe von Fr. 4'330.-- zu Gunsten der Beschwerdeführer resultiere.
8.3. Der - im vorliegenden Fall durch Ehevertrag vereinbarte (vgl. Sachverhalt Bst. A.c) - Güterstand der Errungenschaftsbeteiligung umfasst die Errungenschaft und das Eigengut jedes Ehegatten (<ref-law>). Ein bestimmter Vermögensgegenstand gehört immer und ausschliesslich zum Vermögen des Ehegatten, der rechtlich Eigentümer ist (<ref-ruling> E. 5c; Urteil 5A_618/2012 vom 27. Mai 2013 E. 7.1 mit Hinweisen). Geht es um Vermögenswerte, an denen - wie bei Forderungen - kein (sachenrechtliches) Eigentum besteht, richtet sich die Berechtigung am Vermögenswert nach dem diesen regelnden Recht, bei privatrechtlichen Forderungen nach dem Forderungsstatut. Auch an Forderungen können mehrere berechtigt sein (Hausheer, Zum neuen Ehegüterrecht unter besonderer Berücksichtigung des Übergangsrechts, Der Bernische Notar [BN] 1980 S. 113 [betreffend das gemeinsame Bankkonto]) und können sich Fragen der Zuordnung stellen (Wiegand, Die Reform des Eherechts unter besonderer Berücksichtigung des Güterrechts, BN 1984 S. 284). Für die Beweislast gilt <ref-law> sinngemäss (Hausheer/Reusser/Geiser, Berner Kommentar, 1992, N. 21 zu <ref-law>; Ceresoli, Art. 200 Abs. 2 und Art. 248 Abs. 2 ZGB - Miteigentumsvermutungen unter Ehegatten und Eigentumsnachweis, 1992, S. 33 f.). Kann der Beweis nicht erbracht werden, wird Mitberechtigung beider Ehegatten angenommen (Hausheer/Aebi-Müller, in: Basler Kommentar, Zivilgesetzbuch, 6. Aufl. 2018, N. 18 zu <ref-law>).
Wird der Güterstand aufgelöst, werden Errungenschaft und Eigengut jedes Ehegatten nach ihrem Bestand im Zeitpunkt der Auflösung des Güterstandes ausgeschieden (<ref-law>). Steht ein Vermögenswert im Miteigentum und weist ein Ehegatte ein überwiegendes Interesse nach, so kann er neben den übrigen gesetzlichen Massnahmen verlangen, dass ihm dieser Vermögenswert ungeteilt zugewiesen wird (<ref-law>). Ohne Parteibegehren darf das Gericht eine ungeteilte Zuweisung nicht anordnen (<ref-ruling> E. 2 mit Hinweisen); vielmehr erfolgt die Aufhebung des Miteigentums nach den sachenrechtlichen Bestimmungen (Urteil 5A_618/2012 vom 27. Mai 2013 E. 7.2). Die Aufhebung der Mitberechtigung an einer Forderung richtet sich nach dem Forderungsstatut. Sinnvollerweise wird ein Bankkonto, das auf den Namen beider Ehegatten lautet, aufgelöst und ein allfälliges Guthaben verhältnismässig auf jeden Ehegatten aufgeteilt. Zu berücksichtigen sind ferner allfällige Mehrwertanteile der Ehegatten (<ref-law>), Hinzurechnungen im Sinne von <ref-law> und Ersatzforderungen zwischen Errungenschaft und Eigengut (<ref-law>). Was vom Gesamtwert der Errungenschaft verbleibt, bildet den Vorschlag (<ref-law>). Nach Gesetz (<ref-law>) und hier nach Ehevertrag (<ref-law>) steht jedem Ehegatten oder seinen Erben die Hälfte des Vorschlages des anderen zu. Die Forderungen werden verrechnet (<ref-law>); auszugleichen ist somit die Hälfte jener Differenz, welche sich daraus ergibt, dass der kleinere Vorschlag vom grösseren abgezogen wird (Hausheer/Geiser/Aebi-Müller, Das Familienrecht des Schweizerischen Zivilgesetzbuches, 6. Aufl. 2018, Rz. 12.180).
8.4. Bezogen auf den vorliegenden Fall ergibt sich was folgt: Im Zeitpunkt der Auflösung des Güterstandes bestanden zwei auf den Namen von E.A._ lautende Konten mit Guthaben von insgesamt Fr. 134'350.12 (Fr. 15'785.67 [Bank G._ Nr. kkk] + Fr. 118'564.45 [Bank G._ Nr. lll]), zwei auf den Namen beider Ehegatten lautende Konten mit Guthaben von Fr. 247'369.70 (Fr. 81'195.05 [Bank H._ Nr. mmm] + Fr. 166'174.65 [Bank I._ Nr. nnn]) und das auf den Namen des Erblassers lautende Konto Bank G._ jjj mit einem Guthaben von Fr. 31'040.25. Unter Berücksichtigung eines Anteils am Einfamilienhaus und nach Abzug der Eigengutsforderung von E.A._ von Fr. 3'000.-- betrug das Total der Errungenschaftsmittel Fr. 619'760.07 (unbestritten) und der Anspruch von E.A._ Fr. 309'880.04 (unbestritten). Hingegen verfügte sie unmittelbar über Fr. 134'350.12 und zufolge Mitberechtigung an den auf den Namen beider Ehegatten lautenden Konten mittelbar über Fr. 123'684.85 (= Fr. 247'369.70 : 2). Nach Abzug ihres Eigengutes verfügte E.A._ also über eine eigene Errungenschaft von Fr. 255'034.97 (= Fr. 134'350.12 + Fr. 123'684.85 - Fr. 3'000.--). Folglich hatte sie einen eigentlichen güterrechtlichen Ausgleichsanspruch gegenüber dem Nachlass des F.A._, d.h. eine Beteiligungsforderung, von Fr. 54'845.07 (= Fr. 309'880.04 - Fr. 255'034.97).
9.
Freilich haben die Parteien die im Zeitpunkt des Erbgangs bestehenden fünf Konten nicht entsprechend der güterrechtlichen Auseinandersetzung den Berechtigten belassen oder auf die Berechtigten aufgeteilt, sondern im Wesentlichen gestützt auf den Erbteilungsvertrag vom 6. März 2004 darüber verfügt.
9.1. Aus den von der Beschwerdegegnerin behaupteten und unbestritten gebliebenen Kontobewegungen ergibt sich was folgt: Von dem gemeinsamen Konto Bank I._ Nr. nnn gingen Fr. 25'000.-- (Überweisung auf das auf den Namen von E.A._ lautende Konto Bank I._ Nr. sss) und Fr. 500.-- (Auszahlung) an E.A._; der Saldo, ausmachend Fr. 143'549.05 (einschliesslich zwischenzeitlich aufgelaufener Zinsen), ging an die Beschwerdeführer (Überweisung auf das auf ihren Namen lautende Konto Bank I._ Nr. rrr). Das Guthaben auf dem gemeinsamen Konto bei der Bank H._ Nr. mmm (einschliesslich zwischenzeitlich aufgelaufener Zinsen) ging integral an die Beschwerdeführer (Überweisung von Fr. 82'705.-- auf das Konto Bank I._ Nr. rrr). Sodann haben die Beschwerdeführer folgende Beträge von den im Zeitpunkt des Erbfalls E.A._ gehörenden Konten auf ihr Konto Bank I._ Nr. rrr überwiesen: Fr. 9'539.50 vom Konto Bank G._ Nr. kkk sowie Fr. 25'010.-- und Fr. 75'992.75 vom Konto Bank G._ Nr. lll.
9.2. Soweit die Beschwerdeführer gestützt auf den Erbteilungsvertrag vom 6. März 2004 zu ihren Gunsten über Vermögen der E.A._ verfügt haben (Überweisungen ab Konten, die E.A._ gehörten [Bank G._ Nr. kkk und Bank G._ Nr. lll] oder woran sie mitberechtigt war [Bank I._ Nr. nnn und Bank H._ Nr. mmm]), ist mit der Feststellung des fehlenden tatsächlichen oder normativen Konsenses (vgl. E. 5 und E. 6 oben) erstellt, dass diese Dispositionen ohne gültigen Grund erfolgt sind. Damit wurden die Beschwerdeführer ungerechtfertigt bereichert (<ref-law>); sie haben die Bereicherung nach Massgabe der gesetzlichen Voraussetzungen zurückzuerstatten (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3c/bb mit Hinweisen). Folglich ist zu prüfen, ob und gegebenenfalls wie viel die Beschwerdeführer aus ungerechtfertigter Bereicherung schulden.
10.
E.A._ hat am 3. September 20 13 den Anfechtungsprozess beim Friedensrichteramt P._ hängig gemacht (vgl. Sachverhalt Bst. B.a.a) und damit die damals allenfalls noch laufende Verjährungsfrist unterbrochen (<ref-law>). Nach der zu jenem Zeitpunkt in Kraft stehenden Fassung des aArt. 67 Abs. 1 OR (vgl. Art. 49 Abs. 1 in fine SchlT ZGB) verjährte der Bereicherungsanspruch mit Ablauf von einem Jahr, nachdem die Verletzte von ihrem Anspruch Kenntnis erhalten hat (relative Verjährung), in jedem Fall aber mit Ablauf von zehn Jahren seit der Entstehung des Anspruchs (absolute Verjährung). Zu prüfen ist deshalb, ob E.A._ erst nach dem 3. September 20 12 Kenntnis von ihrem Bereicherungsanspruch erhalten und damit die relative Verjährungsfrist erst nach diesem Zeitpunkt zu laufen begonnen hat.
10.1. Die fristauslösende Kenntnisnahme für den Beginn der einjährigen Verjährungsfrist nach <ref-law> liegt vor, wenn der Gläubiger einen solchen Grad von Gewissheit über den Bereicherungsanspruch hat, dass nach Treu und Glauben gesagt werden kann, der Gläubiger habe nunmehr keinen Anlass oder keine Möglichkeit mehr zu weiterer Abklärung und andererseits genügend Unterlagen zur Klageerhebung, so dass ihm eine solche vernünftigerweise zugemutet werden dürfe (<ref-ruling> E. 3.4; <ref-ruling> E. 4b; je mit Hinweisen). Gewissheit über den Bereicherungsanspruch setzt Kenntnisse über das ungefähre Ausmass der Vermögenseinbusse, die Grundlosigkeit der Vermögensverschiebung und die Person des Bereicherten voraus (<ref-ruling> E. 3.4; <ref-ruling> E. 3a; je mit Hinweisen). Im Gegensatz zu der in <ref-law> für den Irrtum vorgesehenen Regelung kommt es nicht darauf an, wann der Geschädigte bei der nach den Umständen zu erwartenden Aufmerksamkeit den Bereicherungsanspruch hätte erkennen können, sondern es wird auf die tatsächlichen Kenntnisse über den Anspruch abgestellt (<ref-ruling> E. 3.4 mit Hinweisen; vgl. auch Urteile 4A_586/2018 vom 5. September 2019 E. 2.5.1; 4A_192/2016 vom 22. Juni 2016 E. 6.2 mit Hinweisen; 4A_53/2010 vom 29. April 2010 E. 2.6 mit Hinweis).
10.2. Das Obergericht erwog, es sei davon auszugehen, dass erst mit der Ernennung einer gesetzlichen Vertretung am 14. November 2012 festgestellt werden konnte, dass die Vermögensdispositionen der E.A._ ohne Grund erfolgt seien. Diese Aussage ist im Zusammenhang mit den Ausführungen zum fristauslösenden Zeitpunkt hinsichtlich des Irrtums oder der Täuschung zu lesen. Auch dort bezog sich das Obergericht auf den Zeitpunkt der Errichtung der Beistandschaft, zumal es unerfindlich sei, wie E.A._ den Irrtum und/oder die Täuschung ohne fachliche Unterstützung hätte erkennen und ihre daraus entstehenden Rechte hätte wahrnehmen können. Schliesslich hatte das Obergericht in seinem Entscheid vom 23. März 2017 festgestellt, E.A._ sei mit dem für sie äusserst komplexen und intransparenten Geschäft überfordert und über die Dimension des Verzichts nicht informiert gewesen und sie habe selber nicht darauf schliessen können, weil sie sich der Tragweite des Verzichts nicht bewusst gewesen sei und im Übrigen darauf vertraut habe, dass die Beschwerdeführer in ihrem wohlverstandenen Interesse gehandelt hätten (vgl. Urteil 5A_272/2017 vom 7. November 2017 E. 3 in fine).
10.3. Die Beschwerdeführer äussern sich nicht unmittelbar zur Wahrung der Frist nach <ref-law>. Im Zusammenhang mit ihren Ausführungen zum - vom Obergericht eventualiter bejahten, hier aber nicht zu behandelnden (E. 7) - Irrtum nach <ref-law> führen die Beschwerdeführer immerhin aus, aufgrund der von ihr eingereichten Steuererklärungen und der ihr zugegangenen Bankauszüge habe die urteilsfähige E.A._ sehr wohl gewusst, dass sie nur noch über wenig Vermögen verfügt habe. Ebenso habe sie aufgrund der ihr zugesandten Bankkontoauszüge über ihre Einkünfte Bescheid gewusst. Damit habe E.A._ nicht erst mit der Errichtung der Beistandschaft im November 2012, sondern seit Abschluss des Vertrages Bescheid gewusst und für diese Erkenntnis habe sie, weil sie urteilsfähig gewesen sei, keine fachliche Unterstützung benötigt.
10.4. Die Einwendungen der Beschwerdeführer zielen an der Sache vorbei. Entscheidend ist nicht, ob E.A._ über ihre finanziellen Verhältnisse im Bild gewesen ist, sondern ob sie ihren Bereicherungsanspruch tatsächlich gekannt hat. Aus der Urteilsfähigkeit lässt sich diesbezüglich nichts zu Gunsten der Beschwerdeführer ableiten. Namentlich gibt es keine Tatsachenvermutung, wonach E.A._ zufolge Kenntnis ihrer finanziellen Situation auch ihren Bereicherungsanspruch gekannt hat. Damit ist davon auszugehen, dass E.A._ erst nach ihrer Verbeiständung am 14. November 2012 Kenntnis von ihrem Bereicherungsanspruch gehabt hat. Folglich hat sie die (relative) einjährige Verjährungsfrist mit der Anhängigmachung der Streitsache beim Friedensrichteramt P._ am 3. September 2013 unterbrochen.
11.
Zu ermitteln bleibt die Höhe des Bereicherungsanspruchs:
11.1. Die ungerechtfertigte Bereicherung besteht in der Summe der Beträge, welche die Beschwerdeführer von Konten, an denen E.A._ allein oder mitberechtigt war, auf das eigene Konto Bank I._ Nr. rrr überwiesen haben.
Hinsichtlich der Konten, an denen E.A._ allein berechtigt war (Bank G._ Nr. kkk und Bank G._ Nr. lll), haben die Beschwerdeführer alles zu erstatten.
Mit Bezug auf die Konten, an denen E.A._ gemeinsam mit dem Erblasser berechtigt war, hatte sie jeweils Anspruch auf die Hälfte. Beim Konto Bank I._ Nr. nnn sind zum Saldo im Todeszeitpunkt die vor der Saldierung aufgelaufenen Nettozinsen zu addieren. Von der Summe steht E.A._ die Hälfte zu. Davon ist die Überweisung von Fr. 25'000.-- auf ihr Konto Bank I._ Nr. sss sowie der (anerkanntermassen) für sie selber verwendete Betrag von Fr. 500.-- abzuziehen. Das ergibt folgende Rechnung:
Anfangssaldo 166'174.65 + Nettozinsen 1'873.10 + Nettozinsen 1'001.30 Zwischentotal 169'049.05 davon die Hälfte 84'524.53 ./. abzüglich Überweisung - 25'000.00 ./. abzüglich Verwendung - 500.00 Total Guthaben aus Konto Bank I._ Nr. nnn 59'024.53
Vom (gemeinsamen) Konto Bank H._ Nr. mmm haben die Beschwerdeführer Fr. 82'705.-- auf das Konto Bank I._ Nr. rrr überwiesen. Davon stand E.A._ die Hälfte zu, d.h. Fr. 41'352.50.
Zusammengefasst erweisen sich folgende Bezüge der Beschwerdeführer als ungerechtfertigt:
ab Konto Bank G._ Nr. kkk 9'593.50 ab Konto Bank G._ Nr. lll 25'010.00 ab Konto Bank G._ Nr. lll 75'992.75 ab Konto Bank I._Nr. nnn 59'024.53 ab Konto Bank H._ Nr. mmm 41'352.50 Total 210'973.28
11.2. Mithin hatte E.A._ aus der güterrechtlichen Auseinandersetzung eine Beteiligungsforderung von Fr. 54'845.07 und aus ungerechtfertigter Bereicherung eine Forderung von Fr. 210'973.28, total Fr. 265'818.35. Von diesem Betrag ist indes abzuziehen, was die Beschwerdeführer zu eigenen Lasten (d.h. zu Lasten des Kontos Bank G._ Nr. jjj) für E.A._ ausgegeben haben; Letztere anerkennt Fr. 37'953.10 und die Beschwerdeführer machen diesbezüglich keine höheren Ausgaben geltend. Damit schulden die Beschwerdeführer der Beschwerdegegnerin aus Güter- und Bereicherungsrecht insgesamt Fr. 227'865.25.
12.
Mit Bezug auf die erbrechtlichen Nutzniessungsansprüche erwog das Obergericht, nachdem feststehe, dass kein Konsens hinsichtlich des Verzichts auf die Nutzniessung bestehe, sei die eingeklagte Entschädigung für die entgangene Nutzniessung berechtigt. Die Höhe der geltend gemachten Nutzniessungsentschädigung von monatlich Fr. 1'000.-- werde nicht bestritten, und die Entschädigung sei ab 17. Dezember 2012 bis zum Tod von E.A._ am 25. Juli 2016 geschuldet, ausmachend Fr. 43'225.--. Die Beschwerdeführer erklären, die Berechnung des Nutzniessungswerts sei an sich korrekt, jedoch nicht geschuldet, weil E.A._ mit Vertrag vom 6. März 2004 rechtswirksam darauf verzichtet habe. Nachdem das Obergericht im Einklang mit Bundesrecht (vgl. E. 5 und 6) zur Erkenntnis gelangte, E.A._ habe nicht rechtswirksam auf ihre Nutzniessungsansprüche verzichtet, sind die Einwendungen der Beschwerdeführer unbegründet. Sie schulden aus erbrechtlichen Nutzniessungsansprüchen Fr. 43'225.--.
13.
13.1. Im Ergebnis schulden die Beschwerdeführer der Beschwerdegegnerin aus Güter- und Bereicherungsrecht Fr. 227'865.25 (E. 11.2) sowie Fr. 43'225.-- aus der erbrechtlichen Nutzniessung (E. 12), total Fr. 271'090.25.
13.2. In ihrer Klage vom 23. Oktober 2013 hat E.A._ einen ab dem 17. Dezember 2012 laufenden Verzugszins von 5 % auf dem güterrechtlichen Ausgleichsanspruch gefordert. Demgegenüber hat sie für die Entschädigung aus erbrechtlicher Nutzniessung keinen Verzugszins verlangt. Das Obergericht ist diesen Anträgen gefolgt.
13.2.1. Grundsätzlich wird die güterrechtliche Beteiligungsforderung mit dem Abschluss der güterrechtlichen Auseinandersetzung zur Bezahlung fällig, und sie ist ab diesem Zeitpunkt an zu verzinsen (<ref-law>). Es braucht hier nicht geklärt zu werden, ob für den Beginn des Zinsenlaufs auf den Zeitpunkt des Abschlusses des Erbteilungsvertrags am 6. März 2004 oder auf den Zeitpunkt des vorliegenden Urteils abzustellen ist, denn E.A._ hatte eine Verzinsung ab dem 17. Dezember 2012 geltend gemacht, das Bezirksgericht P._ hat diesem Antrag stattgegeben und die Beschwerdeführer haben den Zinsenlauf als solchen nicht bestritten. Daher ist die güterrechtliche Beteiligungsforderung ab dem 17. Dezember 2012 mit 5 % zu verzinsen.
13.2.2. Hinsichtlich einer Forderung aus ungerechtfertigter Bereicherung gelten die Bestimmungen des Obligationenrechts (vgl. Urteil 5A_204/2019 vom 25. November 2019 E. 3.4). Danach ist ein Verzugszins bei Verzug geschuldet (<ref-law>). Voraussetzung für den Schuldnerverzug ist einerseits die Fälligkeit der Forderung, andererseits die Mahnung durch den Gläubiger (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3 mit Hinweisen). Im Falle der Leistungskondiktion wird die Forderung im Zeitpunkt ihrer Entstehung fällig, d.h. unmittelbar mit der Begründung des sine causaerworbenen Vermögensvorteils (<ref-law>; HUWILER, in: Basler Kommentar, Obligationenrecht, 7. Aufl. 2019, N. 3 zu <ref-law>). Die Mahnung ist eine an den Schuldner gerichtete Erklärung des Gläubigers, die zum Ausdruck bringt, dass er die Leistung ohne Säumnis verlangt. Mit der Mahnung muss die zu erbringende Leistung so genau bezeichnet werden, dass der Schuldner erkennt, was der Gläubiger fordern will. Geht es um eine Geldforderung, ist deren Höhe in der Regel zu beziffern (<ref-ruling> E. 3.2.2). Bereits das Bezirksgericht hatte festgestellt, dass E.A._ ihre Forderungen gegenüber den Beschwerdeführern mit Schreiben vom 17. Dezember 2012 abgemahnt und jene damit in Verzug gesetzt hat. Die tatsächliche Feststellung und die daraus gezogene Rechtsfolge blieben unbestritten. Daher ist auch der Bereicherungsanspruch ab dem 17. Dezember 2012 mit 5 % zu verzinsen.
13.3. Zusammenfassend schulden die Beschwerdeführer der Beschwerdegegnerin Fr. 271'090.25, wovon Fr. 227'865.25 ab dem 17. Dezember 2012 mit 5 % zu verzinsen sind.
14.
E.A._ hat die vier Beschwerdeführer am 4. September 2013 je für Fr. 250'000.-- nebst Zins zu 5 % seit 31. Dezember 2012 betrieben. Die kantonalen Instanzen haben die Rechtsvorschläge der Beschwerdeführer in den Betreibungen Nr. xxx des Betreibungsamts P._ und Nr. yyy des Betreibungsamts Z._ im Umfang von Fr. 250'000.-- nebst Zins zu 5 % seit 31. Dezember 2012 aufgehoben und in diesem Sinn Rechtsöffnung erteilt.
Da die Beschwerdeführer güter- und bereicherungsrechtlich nur Fr. 227'865.25 schulden, kann die Rechtsöffnung nur für diesen Betrag erteilt werden. Für die Forderung auserbrechtlicher Nutzniessung hat die Beschwerdegegnerin keine Rechtsöffnung verlangt (vgl. ange fochtener Entscheid, E. 6.3 S. 41).
15.
Gestützt auf die vorstehenden Ausführungen ist die Beschwerde insofern teilweise gutzuheissen, als die Beschwerdeführer insgesamt Fr. 22'134.75 weniger schulden als die Beschwerdegegnerin geltend gemacht hat. Damit unterliegen die Beschwerdeführer zu mehr als 90 %. Unter diesen Umständen rechtfertigt es sich, ihnen die ganzen Gerichtskosten aufzuerlegen (<ref-law>); sie tragen diese Schuld zu gleichen Teilen und unter solidarischer Haftung (<ref-law>). Ausserdem haben die Beschwerdeführer der Beschwerdegegnerin eine leicht reduzierte Parteientschädigung zu erstatten (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG), wiederum zu gleichen Teilen und unter solidarischer Haftung (<ref-law>). Die vorinstanzliche Kosten- und Entschädigungsregelung bleibt unverändert (Art. 67 und Art. 68 Abs. 5 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Ziff. 1 des Dispositivs des Urteils des Obergerichts des Kantons Zürich vom 3. April 2019 wird aufgehoben und lautet neu wie folgt:
In teilweiser Gutheissung der Berufung werden die Dispositiv-Ziff. 1 und 2 des Urteils des Bezirksgerichtes P._ vom 26. November 2015 aufgehoben und durch folgende Fassung ersetzt:
1. Die Beklagten werden solidarisch verpflichtet, der klagenden Partei Fr. 227'865.25 nebst Zins von 5 % seit dem 17. Dezember 2012 zu bezahlen.
Die Rechtsvorschläge in den Betreibungen Nr. xxx des Betreibungsamts P._ und Nr. yyy des Betreibungsamts Z._ (Zahlungsbefehle vom 4. September 2013) werden im Umfang von Fr. 227'865.25 nebst Zins von 5 % seit 31. Dezember 2012 aufgehoben.
2. Die Beklagten werden solidarisch verpflichtet, der klagenden Partei Fr. 43'225.-- zu bezahlen.
Im Übrigen wird die Berufung abgewiesen.
Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 6' 000.-- werden den Beschwerdeführern zu gleichen Teilen und unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren zu gleichen Teilen und unter solidarischer Haftung mit Fr. 6'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Zivilkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 9. Juni 2020
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Herrmann
Die Gerichtsschreiberin: Gutzwiller