Sachverhalt:
A.
X._ wird vorgeworfen, er habe seinem Sohn B._ mit einem Kindertrottinett gegen den Kopf geschlagen. Dieser habe eine Impressionsfraktur des Schädels mit zerebralem Kontusionsödem und kleinen Parenchymblutungen erlitten, die ohne neurochirurgischen Eingriff jederzeit zu einer lebensbedrohlichen oder tödlichen Hirnschädigung hätte führen können. Überdies habe X._ E._ mehrfach zur Duldung des Beischlafs genötigt, obwohl sie ihm gesagt habe, sie wolle keinen Geschlechtsverkehr und sich dagegen gewehrt habe. Ferner habe er zu E._ gesagt, "wenn du etwas sagst, weisst du, was du kriegst", damit sie niemandem erzähle, dass er B._ mit dem Trottinett geschlagen habe. Diese Worte hätten für E._ bedeutet, dass er sie töten würde, weshalb sie dem Krankenhauspersonal nichts über den wirklichen Ursprung der Verletzung erzählt habe. Weiter habe X._ E._ mehrfach gedroht, indem er zu ihr gesagt habe, "ich töte dich", "ich lösche die ganze Familie aus", oder "wenn du mich anzeigst/mich verrätst, ich bin bereit zu sterben", was auch ihre Kinder B._, C._, A._ sowie D._ gehört hätten. Nach diesen Worten hätten E._ und die Kinder um ihr Leben gebangt. Dazu habe X._ in mehreren Fällen und meist in Anwesenheit der Kinder ein Küchenmesser genommen, um seinen Äusserungen Nachdruck zu verleihen. Dieses Messer habe er E._ jeweils nah an den Hals oder an die Brust gehalten. Sodann habe X._, teilweise mehrfach, B._ und A._ mit einem Gürtel, Holzstock, Kabel oder Ähnlichem an verschiedenen Stellen, meist auf den Rücken, geschlagen. B._, C._, A._ und D._ habe X._ mit der flachen Hand, der Faust oder den Füssen meist ins Gesicht, auf den Rücken, in den Bauch oder in die Knie geschlagen oder getreten. D._ habe er gewürgt. Überdies habe X._ E._, teilweise mehrfach, mit der flachen Hand ins Gesicht geschlagen; sie an den Haaren gerissen; E._ mit einem Gürtel, einem Holzstock, einem Kabel oder ähnlichem Gegenstand geschlagen; mit der Faust oder dem Ellbogen ins Gesicht geschlagen und mit der Hand am Hals gewürgt. Schliesslich habe X._ E._ mit der Faust auf den Mund geschlagen, so dass ihr in der Folge ein Zahn abgestorben sei und sich eine Entzündung an der Wurzelspitze gebildet habe. X._ habe sie mit der Faust auf die Stirn geschlagen, so dass ihre Augen und ihre Stirn angeschwollen seien. Er habe sie zwei Mal so fest gewürgt, dass sie fast keine Luft mehr bekommen habe und danach für ungefähr eine Woche kaum noch habe schlucken oder essen können. E._ habe durch das Würgen eine Prellung der Halswirbelsäule erlitten.
B.
Das Bezirksgericht Arbon sprach X._ am 28. Januar 2016 der versuchten eventualvorsätzlichen Tötung, der mehrfachen Vergewaltigung, der mehrfachen einfachen Körperverletzung, der mehrfachen Drohung, der mehrfachen Nötigung, der Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflicht sowie der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig. Es bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von zehn Jahren und mit einer Busse von Fr. 800.--.
Auf Berufung von X._ hin sprach das Obergericht des Kantons Thurgau ihn am 19. September 2016 der versuchten eventualvorsätzlichen Tötung, der mehrfachen Vergewaltigung, der mehrfachen einfachen Körperverletzung, der mehrfachen Drohung, der mehrfachen Nötigung, der Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflicht sowie der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von acht Jahren und zu einer Busse von Fr. 800.--.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen mit dem Antrag, es sei der Entscheid des Obergerichts des Kantons Thurgau vom 19. September 2016 vollumfänglich aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Staatsanwaltschaft verzichtet auf eine Vernehmlassung und beantragt die Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht ersucht ebenfalls um Abweisung der Beschwerde. A._, B._ und C._ sowie D._ und E._ haben sich innert Frist nicht vernehmen lassen. X._ verzichtet auf weitere Bemerkungen.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde muss ein Rechtsbegehren enthalten (<ref-law>). Weil die Beschwerde an das Bundesgericht ein reformatorisches Rechtsmittel ist (<ref-law>), muss auch das Rechtsbegehren grundsätzlich reformatorisch gestellt werden. Ein blosser Antrag auf Rückweisung ist nicht zulässig, ausser wenn das Bundesgericht ohnehin nicht reformatorisch entscheiden könnte (<ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 1.3 mit Hinweis). Da die Beschwerdebegründung zur Interpretation des Rechtsbegehrens beigezogen werden kann, genügt nach der Rechtsprechung ein Begehren ohne einen Antrag in der Sache dann, wenn sich aus der Begründung zweifelsfrei ergibt, was mit der Beschwerde angestrebt wird (<ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 1.2 S. 136; Urteil 6B_1099/2016 vom 1. September 2017 E. 1; je mit Hinweisen).
Der Beschwerdeführer stellt keinen Antrag in der Sache selbst. Er beantragt einzig die Aufhebung des angefochtenen Entscheides und die Rückweisung an die Vorinstanz zur Neubeurteilung. Dass das Bundesgericht im Falle einer Gutheissung der Beschwerde nicht ein materielles Urteil fällen könnte, wird nicht geltend gemacht. Der Beschwerdebegründung lässt sich indes entnehmen, dass der Beschwerdeführer anstatt der Verurteilung wegen versuchter eventualvorsätzlicher Tötung eine wegen Körperverletzung, einen Freispruch von den übrigen Vorwürfen und eine andere Aufteilung der Kosten- sowie Entschädigungsfolgen erreichen und eine Entschädigung für unrechtmässige Haft bekommen möchte. Das Rechtsbegehren ist in diesem Sinne zu interpretieren.
2.
Der Beschwerdeführer macht geltend, da an den Videobefragungen seiner Kinder nur sein Verteidiger anwesend gewesen sei, seien diese Beweise wegen der Verletzung seiner Teilnahmerechte nicht verwertbar (Beschwerde S. 7 f. Ziff. 8.d und S. 27 f. Ziff. 34). Auf die Beschwerde kann diesbezüglich nicht eingetreten werden. Der Beschwerdeführer setzt sich nicht einmal ansatzweise mit den entsprechenden Erwägungen der Vorinstanz auseinandersetzt (Urteil S. 7 ff. E. 2) und genügt damit den Begründungsanforderungen nicht (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 2.1). Die Vorinstanz hält hierzu fest, es liege zwar keine förmliche Verzichtserklärung des Beschwerdeführers bei den Akten. Allerdings lasse sich einer Aktennotiz der Staatsanwaltschaft entnehmen, dass dessen amtlicher Verteidiger mit dem Vorgehen einverstanden sei, dass der Beschwerdeführer selber nicht an den Videobefragungen der Kinder teilnehme. Überdies habe der Verteidiger an der Berufungsverhandlung ausdrücklich verzichtet, einen entsprechenden Antrag auf Wiederholung der Kinderbefragungen zu stellen.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt bei der Verurteilung wegen versuchter eventualvorsätzlicher Tötung zum Nachteil seines Sohnes eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung und eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo". Er habe die Verletzung seines Sohnes gestanden, den Tatbestand der versuchten eventualvorsätzlichen Tötung aber weder in objektiver noch in subjektiver Hinsicht erfüllt. Er habe zwar in Kauf genommen, seinen Sohn zu verletzen, keinesfalls habe er ihn aber schwer verletzen, geschweige denn töten wollen (Beschwerde S. 6 Ziff. 8.a und S. 8 ff. Ziff. 9 ff.).
3.2. Die Vorinstanz stellt fest, der Beschwerdeführer habe seinen Sohn B._ bestrafen wollen, weil er ihm nicht sofort gesagt habe, dass er ferngesehen habe. Er habe B._ befohlen, sich im Wohnzimmer neben dem Sofa hinzuknien und die Hände in die Höhe zu strecken. Dann habe er ein Trottinett genommen und während wenigen Sekunden versucht, dessen Lenker herauszureissen. Als dies misslungen sei, habe der Beschwerdeführer mit dem Hinterrad des Trottinetts gegen den Hinterkopf von B._ geschlagen. Ob er das Trottinett mit einer Hand oder mit beiden Händen gehalten habe, sei irrelevant. Tatsache sei, dass B._ durch den Schlag einen Impressionsbruch mit einer Absenkung von 9 mm sowie ein zerebrales Kontusionsödem und kleine Parenchymblutungen erlitten habe. Wie die Verteidigung angesichts dieser gravierenden Verletzungen dazu komme, von einem mit leichter Schwungbewegung ausgeführten und dosierten Schlag zu sprechen, sei nicht nachvollziehbar. Ein wohldosierter Schlag widerspreche auch den Behauptungen des Beschwerdeführers, wonach er unbedacht und aus Wut gehandelt habe. Im Gutachten des IRM St. Gallen vom 21. Oktober 2014 sei denn auch festgehalten, dass von einem wuchtigen Schlag auszugehen sei. A._ habe anlässlich der Videobefragung geschildert, das Trottinett sei kaputt gewesen. Dies spreche ebenfalls dafür, dass der Beschwerdeführer mit voller Wucht zugeschlagen habe (Urteil S. 29 f. E. 5.e).
Die Vorinstanz erwägt, B._ habe durch den Schlag des Beschwerdeführers einen Impressionsbruch (geformte Eindrückung des knöchernen Schädels) mit einer Absenkung von 9 mm und einer Breite von 24.5 mm sowie ein Kontusionsödem (Ansammlung von Gewebsflüssigkeit im Weichgewebe am Anprallort) mit kleinen Parenchymblutungen (Einblutungen im Hirngewebe) von 6x7 mm Durchmesser sowie eine deutliche Pelottierung (Einengung) des Sinus sagittalis superior (venöser Längsblutleiter zur Hirnoberfläche) erlitten. Gemäss Operationsbericht habe der eingedrückte Anteil ungefähr 5x5 cm gemessen. Die operative Aufrichtung des Impressionsbruchs habe sich schwierig gestaltet, so dass die Fragmente erst hätten entfernt und anschliessend eine Knochenverbindung mit Titanplättchen habe durchgeführt werden müssen. Das Gutachten des IRM St. Gallen führe sodann aus, die dokumentierten Verletzungen im Schädelinnern hätten ohne neurochirurgische Versorgung aller Wahrscheinlichkeit nach in den Zustand einer vital bedrohlichen Gesundheitsschädigung, die jederzeit auch hätte tödlich enden können, geführt. Daher sei das Schädel-Hirntrauma aus rechtsmedizinischer Sicht als potentiell lebensgefährlich zu bewerten. B._ sei jedoch allzeit kreislaufstabil und bei vollem Bewusstsein gewesen. Eine akute Lebensgefahr infolge der Verletzung lasse sich nicht ableiten. Die Vorinstanz kommt zum Schluss, aufgrund der Verletzung von B._, die jederzeit zu einer lebensbedrohlichen oder tödlichen Hirnschädigung hätte führen können, sei dem Beschwerdeführer in objektiver Hinsicht - mangels Erfolgseintritts - eine versuchte eventualvorsätzliche Tötung vorzuwerfen. Das von der Verteidigung angeführte Urteil 6B_695/2011 vom 15. März 2012 sei nicht vergleichbar, da das Opfer in jenem Fall ein junger Erwachsener gewesen sei. Hier habe die Gewaltanwendung gegenüber einem Kind, das dem Beschwerdeführer schutz- und wehrlos ausgeliefert gewesen sei, statt gefunden. In subjektiver Hinsicht könne dem Beschwerdeführer kein direkter Tötungsvorsatz nachgewiesen werden. Indem er aber mit Wucht das Trottinett auf B._s Kopf geschlagen habe und dabei angesichts der besonderen Art des Schlaginstruments das Risiko in keiner Weise habe kalkulieren oder dosieren können, habe sich ihm die Möglichkeit des Todeseintritts ernsthaft aufdrängen müssen. B._ sei dem Beschwerdeführer wehrlos ausgeliefert gewesen und in jeder Hinsicht - physisch sowie psychisch - unterlegen. Er habe als Kind, das zudem noch kleinwüchsig sei, keine Abwehrchancen gehabt. Entgegen dem Vorbringen des Beschwerdeführers habe dieser den Schlag nicht zuverlässig dosieren können. Sein Einwand, wonach es sich bei der Tathandlung um eine leichte Schwungbewegung und einen dosierten Schlag gehandelt habe, überzeuge nicht. Das IRM St. Gallen sei in seinem Gutachten denn auch von einem wuchtigen Schlag ausgegangen. Aufgrund des Ausmasses der Verletzung sei deshalb von einem unkontrollierten, wuchtigen Schlag auszugehen. Das Material des verwendeten Trottinetts - Hartplastik - spiele im Übrigen keine Rolle. Entscheidend sei vielmehr die Art und Schwere der Verletzung. Die Tat sei ohne Vorwarnung und mit roher Gewalt erfolgt, und habe beinahe zum Tod des Opfers geführt. Dass B._ keine tödlichen bzw. schweren Verletzungen davongetragen habe, sei nur dem Zufall zu verdanken. Dass für ihn laut Gutachten keine akute Lebensgefahr bestanden habe, schliesse die Annahme, der Beschwerdeführer habe den Tod billigend in Kauf genommen, nicht aus. Er habe nicht darauf vertrauen können, B._ nicht tödlich zu verletzen. Das Handeln des Beschwerdeführers könne vernünftigerweise nur als Inkaufnahme der nahen Möglichkeit des Todes des Opfers interpretiert werden. Der Beschwerdeführer habe auch nicht darauf vertrauen dürfen, dass sich der vor ihm kniende B._ jederzeit optimal und effizient den Kopf habe schützen können. Er könne aus seinem Nachtatverhalten ebenfalls nichts zu seinen Gunsten ableiten. Bevor der Beschwerdeführer nämlich A._ gerufen habe, habe ihm B._ mitgeteilt, dass er seine Hände nicht mehr spüre. Anstatt sich sofort um seinen verletzten Sohn zu kümmern, habe der Beschwerdeführer aber die vor ihm kniende A._ angeschrien, sie mit der Hand geschlagen und aufs Sofa geworfen. Der Beschwerdeführer habe nicht in Rage gehandelt, sondern kontrolliert und überlegt das von den Kindern mehrfach beschriebene Züchtigungsritual vollzogen. Diese Schlussfolgerung werde von der psychiatrischen Gutachterin geteilt, die ausführe, dass es sich bei den einzelnen Handlungen des Beschwerdeführers um ein geordnetes Verhalten handle, in dem ein emotionaler Ausnahmezustand nicht deutlich werde. Insbesondere zeige sich kein Erschrecken über eine aus dem Ruder gelaufene impulsive Handlung. Vielmehr werde eine geplante Handlungssequenz ungeachtet des Zwischenfalls fortgesetzt und A._ bestraft. Die erste Instanz bejahe daher zu Recht auch den subjektiven Tatbestand der versuchten eventualvorsätzlichen Tötung (Urteil S. 34 ff. E. 5.g).
3.3.
3.3.1. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig bzw. willkürlich ist und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.3.1 mit Hinweisen). Willkür im Sinne von <ref-law> liegt nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, das heisst wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 6.3, 305 E. 1.2; je mit Hinweisen). Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, wie sie beispielsweise im Berufungsverfahren vor einer Instanz mit voller Kognition vorgebracht werden kann, tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 2.4 S. 368 mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo", den der Beschwerdeführer anruft, kommt als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (vgl. <ref-ruling> E. 7 S. 82; <ref-ruling> E. 2a S. 41).
3.3.2. Wer vorsätzlich einen Menschen tötet, wird mit Freiheitsstrafe nicht unter fünf Jahren bestraft (<ref-law>).
Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt oder wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (<ref-law>). Eventualvorsatz, welcher zur Erfüllung des subjektiven Tatbestandes von <ref-law> genügt (<ref-ruling> E. I.2; Urteile 6B_531/2017 vom 11. Juli 2017 E. 1.3 und 6B_1250/2013 vom 24. April 2015 E. 3.1; je mit Hinweisen), ist nach ständiger Rechtsprechung gegeben, wenn der Täter die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt, sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (<ref-ruling> E. 4.2.3 mit Hinweis).
Was der Täter weiss, will und in Kauf nimmt, betrifft eine innere Tatsache und ist Tatfrage. Rechtsfrage ist hingegen, nach welchen tatsächlichen Voraussetzungen bewusste Fahrlässigkeit, Eventualvorsatz oder direkter Vorsatz gegeben ist (<ref-ruling> E. 4.2.3; <ref-ruling> E. 2.3.2; je mit Hinweisen). Da sich Tat- und Rechtsfragen insoweit teilweise überschneiden, hat das Sachgericht die in diesem Zusammenhang relevanten Tatsachen möglichst erschöpfend darzustellen, damit erkennbar wird, aus welchen Umständen es auf Eventualvorsatz geschlossen hat. Das Bundesgericht kann in einem gewissen Ausmass die richtige Bewertung dieser Umstände im Hinblick auf den Rechtsbegriff des Eventualvorsatzes überprüfen (<ref-ruling> E. 1.3 S. 192; <ref-ruling> E. 4.1 S. 4, 9 E. 4.1 S. 17; je mit Hinweisen). Für den Nachweis des Vorsatzes darf das Gericht vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich diesem die Verwirklichung der Gefahr als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, sie als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (<ref-ruling> E. 4.2.3 mit Hinweis). Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Rechtsgutverletzung wiegt, desto näher liegt die Schlussfolgerung, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen (<ref-ruling> E. 2.3.2 f.; <ref-ruling> E. 5.3 S. 226). Eventualvorsatz kann indessen auch vorliegen, wenn der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolgs nicht in diesem Sinne sehr wahrscheinlich, sondern bloss möglich war. Doch darf nicht allein aus dem Wissen des Täters um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Vielmehr müssen weitere Umstände hinzukommen (<ref-ruling> E. 4.1 S. 17, 1 E. 4.5 S. 6 f.; je mit Hinweisen). Solche Umstände liegen namentlich vor, wenn der Täter das ihm bekannte Risiko nicht kalkulieren und dosieren kann und das Opfer keine Abwehrchancen hat (BGE <ref-ruling> E. 4.5 S. 7; <ref-ruling> E. 2.2 S. 5).
3.4. Der Beschwerdeführer vermag mit seinen Vorbringen nicht aufzuzeigen, dass die Vorinstanz die Beweise willkürlich würdigt und den Sachverhalt offensichtlich unrichtig feststellt. Seine Einwände erschöpfen sich weitgehend in appellatorischer Kritik. Soweit er sich darauf beschränkt, den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz und ihrer sorgfältigen Beweiswürdigung seine eigene Sicht der Dinge gegenüberzustellen, ohne näher zu erörtern, inwiefern das angefochtene Urteil auch im Ergebnis schlechterdings unhaltbar sein soll, ist darauf nicht einzutreten. Dies trifft etwa zu, wenn er behauptet, er habe nicht gehört, dass B._ ihm gesagt habe, er könne seine Hände nicht mehr spüren (Beschwerde S. 12 Ziff. 10.e).
3.4.1. Der Einwand des Beschwerdeführers, die Vorinstanz verfalle in Willkür, weil sie nicht zu seinen Gunsten davon ausgehe, er habe den Schlag dosieren können und ihn nur mit einer Hand ausgeführt (Beschwerde S. 9 f. Ziff. 10.a), geht an der Sache vorbei. Unabhängig davon, ob er den Schlag "dosieren konnte" oder ihn nur mit einer Hand ausführte, geht die Vorinstanz gestützt auf das Gutachten des IRM St. Gallen und aufgrund des Ausmasses der Verletzung beim Opfer von einem wuchtigen Schlag aus. Dies ist nicht zu beanstanden. Ebensowenig ist die vorinstanzliche Feststellung willkürlich, angesichts der Art und Schwere der Verletzung, spiele das Material des verwendeten Trottinetts für die Beurteilung der Tat keine Rolle (Beschwerde S. 11 Ziff. 10.c).
3.4.2. Der Beschwerdeführer macht geltend, die Vorinstanz komme zum Schluss, als er zugeschlagen habe, habe B._ keine Abwehrchancen gehabt. Diese Einschätzung sei willkürlich, zumal die Vorinstanz selber festhalte, dass sein Sohn die Arme erst gestreckt in die Höhe und sich kurz vor dem Aufprall die Hände schützend vor die Augen gehalten habe. Es sei davon auszugehen, dass er damit gerechnet habe und auch habe damit rechnen dürfen, dass B._ weiterhin seine Hände über dem Kopf halten würde, als er zugeschlagen habe. Er habe nicht den ungeschützten Kopf seines Sohnes treffen wollen (Beschwerde S. 10 f. Ziff. 10.b).
Der Beschwerdeführer bestreitet nicht, dass er seinen Sohn vor sich hinknien liess und dieser seine Arme parallel zur Körperachse hochstrecken musste, als er ihm mit dem Trottinett auf den Kopf schlug. Bereits in Anbetracht dieser Haltung gelangt die Vorinstanz ohne Willkür zum Schluss, B._ habe keine Abwehrchance gehabt, als der Beschwerdeführer zuschlug. Er konnte nicht darauf vertrauen, dass sich B._ gegen den Schlag schützen könne.
3.4.3. Die Vorinstanz unterstellt dem Beschwerdeführer nicht, er habe versucht, die Stange des Trottinetts auszureissen, um sie zum Schlagen zu verwenden (Beschwerde S. 11 f. Ziff. 10.d). Indes ist es zutreffend, dass sie erstellt, er habe nicht einfach blind vor Wut (mit dem erstbesten Gegenstand) auf B._ eingeschlagen. Sie stellt nämlich - ohne in Willkür zu verfallen - fest, der Beschwerdeführer habe nicht in Rage, sondern kontrolliert und überlegt das von den Kindern mehrfach beschriebene Züchtigungsritual vollzogen. Diese Schlussfolgerung stützt die Vorinstanz auch auf die Angaben der psychiatrischen Gutachterin, wonach es sich bei den einzelnen Handlungen des Beschwerdeführers um ein geordnetes Verhalten handle, in dem ein emotionaler Ausnahmezustand nicht deutlich werde. Es sei auch nicht erkennbar, inwiefern er sich in einer psychischen Ausnahmesituation befunden habe (Urteil S. 37 E. 5.g) bb). Mit diesen Ausführungen setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander.
3.5. Der Schuldspruch der versuchten eventualvorsätzlichen Tötung verstösst nicht gegen Bundesrecht. Der Einwand des Beschwerdeführers, er habe seinen Sohn nicht töten, sondern lediglich verletzen wollen, ist unbehelflich. Ihm wird kein direkter Tötungsvorsatz zur Last gelegt, sondern Eventualvorsatz. Der Beschwerdeführer schlug mit Wucht mit einem Trottinett auf den Kopf seines vor ihm knienden, wehrlosen Sohnes. Aufgrund des schwer zu behändigenden Tatobjekts und der Intensität des Schlags konnte er die konkrete Gewalteinwirkung auf den Kopf, dem wohl empfindlichsten Körperbereich eines Menschen, nicht kontrollieren. In Anbetracht dieser Tatumstände drängte sich dem Beschwerdeführer eine tödliche Verletzung seines Sohnes als so wahrscheinlich auf, dass sein Verhalten nur als Billigung des Todes gewertet werden kann. Er konnte nicht darauf vertrauen, sein Kind nicht tödlich zu verletzen (Beschwerde S. 14 f. Ziff. 13). Der Umstand, dass für dieses zu keinem Zeitpunkt eine akute Lebensgefahr vorlag (Beschwerde S. 13 f. Ziff. 12 und S. 15 f. Ziff. 14), vermag an der Annahme, dass der Beschwerdeführer den Tod billigend in Kauf nahm, nichts zu ändern. Dieser weist zwar zutreffend darauf hin, dass das Urteil 6B_695/2011 vom 15. März 2012 in Bezug auf das verwendete Tatobjekt - einem Rollbrett - vergleichbar ist (Beschwerde S. 15 f. Ziff. 14). Allerdings lässt sich hinsichtlich der rechtlichen Qualifikation des Schlags auf den Kopf als eventualvorsätzliche Tötung bereits deshalb nichts für den vorliegenden Fall ableiten, weil sich das Bundesgericht in jenem Fall dazu nicht äusserte.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer legt dar, das Anklageprinzip sei in mehrfacher Hinsicht, unter anderem beim Vorwurf der mehrfachen Vergewaltigung, verletzt (Beschwerde S. 16 ff. Ziff. 16 ff.).
4.2. Nach dem Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion; Art. 9 und Art. 325 StPO; Art. 29 Abs. 2 sowie Art. 32 Abs. 2 BV; Art. 6 Ziff. 1 und Ziff. 3 lit. a sowie lit. b EMRK). Das Gericht ist an den in der Anklage wiedergegebenen Sachverhalt gebunden (Immutabilitätsprinzip), nicht aber an dessen rechtliche Würdigung durch die Anklagebehörde (vgl. <ref-law>). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Das Akkusationsprinzip bezweckt zugleich den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und dient dem Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 3.4.1; je mit Hinweisen). Die beschuldigte Person muss unter dem Gesichtspunkt der Informationsfunktion aus der Anklage ersehen können, wessen sie angeklagt ist. Das bedingt eine zureichende Umschreibung der Tat. Entscheidend ist, dass der Betroffene genau weiss, welcher konkreter Handlungen er beschuldigt und wie sein Verhalten rechtlich qualifiziert wird, damit er sich in seiner Verteidigung richtig vorbereiten kann. Er darf nicht Gefahr laufen, erst an der Gerichtsverhandlung mit neuen Anschuldigungen konffrontiert zu werden (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 1b; je mit Hinweisen).
4.3.
4.3.1. In der Anklageschrift vom 21. September 2015 in Ziff. 2.2 wird bezüglich der mehrfachen Vergewaltigung zum Nachteil von E._ ausgeführt, der Beschwerdeführer sei im Zeitraum von Januar 2011 bis 21. September 2014 an nicht mehr eruierbaren Zeitpunkten, ungefähr fünf Mal im Monat, in den meisten Fällen jeweils am späten Abend oder in der Nacht im gemeinsamen Bett gegen den Willen von E._ mit seinem Penis in ihre Scheide eingedrungen. Dies habe er getan, obwohl sie ihm vorgängig gesagt habe, dass sie keinen Geschlechtsverkehr haben wolle und ihn mit den Händen von sich weggestossen habe. Der Beschwerdeführer habe sich davon jeweils nicht beeindrucken lassen und habe E._, wenn diese sich gewehrt habe, an den Haaren gerissen. In einem Fall, an einem nicht mehr eruierbaren Zeitpunkt im Sommer 2013, etwa zur Mittagszeit, sei es zwischen ihnen zu einer verbalen Auseinandersetzung gekommen. In der Folge sei der Beschwerdeführer gegen den Willen von E._ mit seinem Penis in ihre Scheide eingedrungen, obschon sich diese vorgängig mit den Händen gewehrt und den Beschwerdeführer von sich weggestossen und versucht habe, ihn zu treten. Überdies habe sie ihm gesagt, dass sie jetzt keinen Geschlechtsverkehr haben wolle.
4.3.2. Beim Vorwurf der mehrfachen Vergewaltigung macht der Beschwerdeführer im Einzelnen geltend, er sei wegen der Tatbestandsvariante des Unter-Druck-Setzens verurteilt worden, obwohl nur die Tatbestandsvariante der Gewaltanwendung angeklagt sei. Ferner sei in der Anklageschrift nicht konkret umschrieben, auf welche Art und Weise er Gewalt gegen E._ angewendet haben solle, um sie zur Duldung des Beischlafs zu nötigen. Es werde darin lediglich pauschal ausgeführt, er habe sie jeweils an den Haaren gerissen (Beschwerde S. 16 ff. Ziff. 16 ff.).
4.3.3. Die Vorinstanz erwägt, die Anklageschrift umschreibe konzis und genügend ausführlich die dem Beschwerdeführer zur Last gelegten Delikte, die Umstände sowie Beweggründe und den angestrebten Erfolg. Es handle sich um länger andauernde häusliche Gewalt, weshalb es für die Anklagebehörden schwierig gewesen sei, die dem Beschwerdeführer vorgeworfenen Taten detaillierter zu schildern. Die Vorwürfe seien dennoch so umschrieben, dass eine hinreichende Individualisierung der zu beurteilenden Taten möglich sei. Der Beschwerdeführer sei zweifellos im Besitz aller für seine Verteidigung notwendigen Informationen gewesen und habe sich entsprechend verteidigen können. Er bringe denn auch nicht vor, inwiefern er sich durch die andere rechtliche Würdigung nicht genügend habe zur Wehr setzen können. Ob die erste Instanz die mehrfache Vergewaltigung unter der Tatbestandsvariante des Unter-psychischen-Druck-Setzens anstelle der Gewaltanwendung subsumiere, stehe ihr gestützt auf den Grundsatz "iura novit curia" grundsätzlich frei und sei nicht zu beanstanden. Der Umschreibung des Sachverhalts in Ziff. 2.2 in der Anklageschrift lasse sich ohne Zweifel auch ein psychisches Unter-Druck-Setzen durch den Beschwerdeführer entnehmen. Weiter hält die Vorinstanz fest, Ungenauigkeiten in der Sachverhaltsfeststellung der Anklageschrift würden nicht immer zu einer Verfahrenseinstellung oder Rückweisung führen. Ob sich der inkriminierte Vorfall im Sommer 2013 oder im Jahr 2014 zugetragen habe, spiele für den Vorwurf der mehrfachen Vergewaltigung keine Rolle. Entscheidend sei vielmehr, dass für den Beschwerdeführer keine Zweifel darüber bestanden hätten, welches Verhalten ihm vorgeworfen werde. Zusammenfassend liege keine Verletzung des Anklagegrundsatzes vor (Urteil S. 12 f. E. 3.c)).
4.3.4. Der Vergewaltigung macht sich schuldig, wer eine weibliche Person zur Duldung des Beischlafs nötigt, namentlich indem er sie bedroht, Gewalt anwendet, sie unter psychischen Druck setzt oder zum Widerstand unfähig macht (<ref-law>).
Die sexuellen Nötigungstatbestände bezwecken den Schutz der sexuellen Selbstbestimmung. Sie setzen übereinstimmend voraus, dass der Täter das Opfer durch eine Nötigungshandlung dazu bringt, eine sexuelle Handlung zu erdulden oder vorzunehmen. Die Tatbestände erfassen alle erheblichen Nötigungsmittel, auch solche ohne unmittelbaren Bezug zu physischer Gewalt. Es soll ebenfalls das Opfer geschützt werden, das in eine ausweglose Situation gerät, in der es ihm nicht zuzumuten ist, sich dem Vorhaben des Täters zu widersetzen, auch wenn dieser keine Gewalt anwendet. Dementsprechend umschreibt das Gesetz die Nötigungsmittel nicht abschliessend. Es erwähnt namentlich die Ausübung von Gewalt und von psychischem Druck sowie das Bedrohen und das Herbeiführen der Widerstandsunfähigkeit, wobei der zuletzt genannten Variante kaum eigenständige Bedeutung zukommt (BGE <ref-ruling>67 E. 3 mit Hinweisen).
Gewalt im Sinne von <ref-law> ist nach der Rechtsprechung gegeben, wenn der Täter ein grösseres Mass an körperlicher Kraft aufwendet, als zum blossen Vollzug des Akts notwendig ist. Eine körperliche Misshandlung, rohe Gewalt oder Brutalität etwa in Form von Schlägen und Würgen ist indes nicht erforderlich. Es genügt, wenn der Täter seine überlegene Kraft einsetzt, indem er die Frau festhält oder sich mit seinem Gewicht auf sie legt (Urteile 6B_993/2013 vom 17. Juli 2014 E. 3.3 f.; 6B_718/2013 vom 27. Februar 2014 E. 2.3.2; 6B_267/2007 vom 3. Dezember 2007 E. 6.3; je mit Hinweisen). Vom Opfer wird nicht verlangt, dass es sich gegen die Gewalt mit allen Mitteln zu wehren versucht. Dieses muss sich nicht auf einen Kampf einlassen oder Verletzungen in Kauf nehmen. Prinzipiell genügt sein Wille, den Geschlechtsverkehr nicht zu wollen. Dieser Wille muss unzweideutig manifestiert werden. Die von der Rechtsprechung geforderte Gegenwehr des Opfers meint eine tatkräftige und manifeste Willensbezeugung, mit welcher dem Täter unmissverständlich klargemacht wird, mit sexuellen Handlungen nicht einverstanden zu sein (Urteile 6B_993/2013 vom 17. Juli 2014 E. 3.4; 6B_834/2013 vom 14. Juli 2014 E. 2.1; 6B_718/2013 vom 27. Februar 2014 E. 2.3.2). Der Tatbestand der Vergewaltigung ist auch erfüllt, wenn das Opfer unter dem Druck des ausgeübten Zwangs zum Voraus auf Widerstand verzichtet oder ihn nach anfänglicher Abwehr aufgibt (<ref-ruling> E. 3c S. 130; <ref-ruling> E. 2b; je mit Hinweis).
Die Tatbestandsvariante des Unter-Druck-Setzens stellt klar, dass sich die Ausweglosigkeit der Situation auch ergeben kann, ohne dass der Täter eigentliche Gewalt anwendet. Es kann vielmehr genügen, dass dem Opfer eine Widersetzung unter den gegebenen Umständen aus anderen Gründen nicht zuzumuten ist. Damit soll etwa auch das Opfer durch Art. 189 f. StGB geschützt werden, das durch Überraschungseffekt, Erschrecken, Verblüffung oder aufgrund einer ausweglosen Lage keinen Widerstand leistet. Damit wird deutlich, dass eine Situation für das Opfer bereits aufgrund der sozialen und körperlichen Dominanz des Täters aussichtslos im Sinne der genannten Tatbestände sein kann. Diese Dominanz muss nicht notwendigerweise mit der Furcht des Opfers vor körperlicher Gewalt verknüpft sein. Ob die tatsächlichen Verhältnisse die tatbeständlichen Anforderungen eines Nötigungsmittels erfüllen, lässt sich erst aufgrund einer umfassenden Würdigung der konkreten Umstände entscheiden (<ref-ruling> E. 3a/bb mit Hinweisen). Der psychische Druck, aufgrund dessen es zu einem ungewollten Geschlechtsverkehr, zu einer beischlafsähnlichen oder einer anderen sexuellen Handlung kommt, muss mit Blick auf die gewaltdeliktische Natur von Art. 189 f. StGB von besonderer Intensität sein. Zwar wird nicht verlangt, dass er zur Widerstandsunfähigkeit des Opfers führt. Die Einwirkung auf dasselbe muss aber immerhin erheblich sein und eine der Gewaltanwendung oder Bedrohung vergleichbare Intensität erreichen. Dies ist der Fall, wenn vom Opfer unter den gegebenen Umständen und in Anbetracht seiner persönlichen Verhältnisse verständlicherweise kein Widerstand erwartet werden kann bzw. ihm ein solcher nicht zuzumuten ist (BGE <ref-ruling>67 E. 3.1 mit Hinweisen). Die Auslegung der Art. 189 f. StGB hat sich insoweit insbesondere an der Frage der zumutbaren Selbstschutzmöglichkeiten des Opfers zu orientieren (<ref-ruling> E. 3b S. 113 mit Hinweisen).
4.3.5. Bei der rechtlichen Würdigung hält die Vorinstanz fest, bezüglich der vom Beschwerdeführer eingesetzten Nötigungsmittel sei nebst der Ausübung von Gewalt - Haare reissen - insbesondere die Tatbestandsvariante des Unter-Druck-Setzens erfüllt. E._ sei einer psychophysischen Dauerbelastung ausgesetzt gewesen. Aus den Befragungen der Kinder und den Aussagen von E._ ergebe sich deutlich, dass sie und die Kinder in einem von Gewalt, Einschüchterung und Angst dominierten Klima gefangen gewesen seien. Zudem hätten sich E._ zu ihrer Ehe kaum Alternativen geboten. Sie habe ja nicht einmal über ein eigenes Bankkonto verfügt und sei in jeder Hinsicht vom Beschwerdeführer abhängig gewesen. Aufgrund ihres jahrelangen Martyriums und ihres kulturellen Hintergrunds habe sie zudem gewusst, dass ihre Lage angesichts der sozialen und körperlichen Dominanz des Beschwerdeführers aussichtslos gewesen sei. Es sei verständlich und nachvollziehbar, dass sich E._ aufgrund des gewaltgeprägten Klimas gefügt habe. Der Schlussfolgerung der ersten Instanz, wonach der Beschwerdeführer E._ psychisch und physisch so erschöpft habe, dass sie sich den ungewollten Sexualkontakten nicht mehr widersetzt habe, könne gefolgt werden. Unter den damals herrschenden Umständen in der Familie sei E._ denn auch kein nennenswerter Widerstand mehr zuzumuten gewesen. E._ sei mit der Rollenverteilung in der Ehe offensichtlich nicht einverstanden gewesen. Sie habe sich dieser nur gefügt, weil ihr angesichts der tyrannischen Herrschaft des Beschwerdeführers keine andere Wahl geblieben sei, und weil sie Angst vor ihm gehabt habe. Der objektive Tatbestand von <ref-law> sei deshalb erfüllt (Urteil S. 49 f. E. 6.d)).
4.3.6. Die Rüge des Beschwerdeführers ist unbegründet. Der gegen ihn erhobene Vorwurf der mehrfachen Vergewaltigung geht aus der Anklageschrift genügend klar hervor. Darin sind die dem Beschwerdeführer zur Last gelegten Delikte, die Umstände sowie Beweggründe und der angestrebte Erfolg hinreichend ausführlich umschrieben. Es war ihm auch ohne weiteres möglich, sich angemessen zur Wehr zu setzen. Die Vorinstanz erwägt zu Recht, dass es sich hier um länger andauernde häusliche Gewalt handelt, weshalb es schwierig war, die dem Beschwerdeführer vorgeworfenen Taten detaillierter zu schildern. Die Vorwürfe sind trotzdem so umschrieben, dass eine hinreichende Individualisierung möglich ist.
4.3.7. Der Beschwerdeführer wendet ein, bezüglich des angeblichen Vorfalls am Mittag werde in der Anklageschrift als Tatzeitpunkt Sommer 2013 genannt, obwohl E._ selber erwähnt habe, der Vorfall habe sich im Jahr 2014 zugetragen (Beschwerde S. 17 f. Ziff. 18).
Der Beschwerdeführer belegt seine Angabe nicht, wonach das Opfer bei der in der Anklageschrift gesondert erwähnten Vergewaltigung an einem Mittag einen anderen Tatzeitpunkt als den angeklagten angegeben habe. Auch der vorinstanzlichen Beweiswürdigung ist ein solch anderer Tatzeitpunkt nicht zu entnehmen (Urteil S. 40 ff. E. 6.b) aa und S. 46 E. 6.b) cc). Es ist nicht Aufgabe des Bundesgerichts, Tatsachenfeststellungen in eigener Beweiswürdigung zu treffen, zu denen sich die Vorinstanz nicht geäussert hat und die Akten von sich aus nach entsprechenden Beweismitteln zu durchsuchen (<ref-ruling> E. 6.2). Im Übrigen macht der Beschwerdeführer nicht geltend, er sei bezüglich des Tatvorwurfs im Unklaren gewesen. Ausserdem führen kleinere Ungenauigkeiten in den Orts- sowie Zeitangaben nach konstanter Rechtsprechung des Bundesgerichts nicht zur Unbeachtlichkeit der Anklage (Urteile 6B_544/2012 vom 11. Februar 2013 E. 6.4.4; 6B_640/2011 vom 14. Mai 2012 E. 2.3.3; 6B_432/2011 vom 26. Oktober 2011 E. 2.2). Die Rüge ist unbegründet, soweit überhaupt darauf eingetreten werden kann.
4.4. Bei der Nötigung gemäss Anklageziffer 2.3 führt der Beschwerdeführer aus, der Anklagegrundsatz und <ref-law> seien verletzt. Entsprechend der Anklageschrift habe sie zwischen dem 24. und 25. September 2014 im Spital F._ stattgefunden. Diese Ort- und Zeitangabe sei jedoch falsch, weil B._ vom 24. bis 27. September 2014 im Spital G._ hospitalisiert gewesen sei (Beschwerde S. 22 ff. Ziff. 26 f.).
Die Vorinstanz erwägt, die Staatsanwältin habe im Rahmen der Vorfragen richtig gestellt, dass die in der Anklageschrift genannte Zeitangabe offensichtlich falsch sei. Richtigerweise müsse es "zwischen dem 22. und 24. September 2014" heissen. Die erste Instanz habe die Korrektur zur Kenntnis genommen. Am 22. September 2014, im Spital F._, habe der Beschwerdeführer zu E._ gesagt: "Wenn du etwas sagst, weisst du, was du kriegst" (Urteil S. 70 f. E. 8.a) bb).
Die Rüge ist unbegründet. Entgegen der Behauptung des Beschwerdeführers ist die Ortsangabe "Spital F._" in Ziff. 2.3 der Anklageschrift nicht falsch. Sodann erfolgte die Nötigung nach den vorinstanzlichen Feststellungen zwar am 22. September 2014 (Urteil S. 70 E. 8.a) bb), und nicht wie in der Anklage umschrieben, zwischen dem 24. und 25. September 2014. Darin liegt aber noch keine Verletzung des Anklagegrundsatzes, da die Vorinstanz lediglich hinsichtlich des Tatzeitpunkts geringfügig von der Anklage abweicht (vgl. E. 4.3.6) und der Beschwerdeführer bezüglich des Tatvorwurfs nicht im Unklaren war. Seine Verteidigungsmöglichkeiten wurden nicht eingeschränkt. Die Umschreibung des Tatvorwurfs erlaubt ohne weiteres eine Individualisierung der Tat und lässt die geringfügige zeitliche Ungenauigkeit in der Anklage als unerheblich erscheinen.
4.5. Bezüglich der Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflicht zum Nachteil von C._, B._ und A._ sowie D._ wird in der Anklageschrift ausgeführt, im Zeitraum von ungefähr Januar 2011 bis 21. September 2014 sei es mehrfach an nicht mehr eruierbaren Zeitpunkten, jedoch ungefähr ein bis zwei Mal im Monat, zu Streit zwischen dem Beschwerdeführer und seinen Kindern gekommen. Anlässlich dieser Auseinandersetzungen habe er teilweise mehrfach seine Kinder B._ und A._ mit einem Gürtel, einem Holzstock, einem Kabel oder ähnlichen Gegenstand an verschiedenen Stellen am Körper, meist auf den Rücken, geschlagen; seine Kinder B._, C._, A._ und D._ mit der flachen Hand oder mit der Faust bzw. mit den Füssen, meist ins Gesicht, auf den Rücken, in den Bauch oder in die Knie geschlagen bzw. getreten. D._ habe er gewürgt.
4.5.1. Beim Vorwurf der Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflicht wendet der Beschwerdeführer ein, die Anklageschrift umschreibe nicht genügend konkret, wie er seine Kinder vernachlässigt und deren körperliche sowie seelische Entwicklung gefährdet habe. Es würden darin lediglich exemplarisch Handlungen aufgeführt, die als Tätlichkeiten zu qualifizieren seien (Beschwerde S. 28 Ziff. 35).
Die Rüge ist unbegründet. Mit der Vorinstanz ist festzuhalten, dass in der Anklageschrift das dem Beschwerdeführer vorgeworfene Verhalten hinreichend konkret umschrieben ist. So wird darin genannt, wann, wo, mit welchen Gegenständen und auf welche Art er seine Kinder geschlagen, getreten oder gewürgt hat (Urteil S. 13 E. 3.d) cc) aaa). Die Frage, ob das inkriminierte Verhalten den objektiven Tatbestand von <ref-law> erfüllt, betrifft nicht die Verletzung des Anklagegrundsatzes (vgl. E. 7 nachstehend).
4.5.2. Weiter macht der Beschwerdeführer geltend, die Vorinstanz laste ihm an, er habe seinen Kindern als Strafe Joghurt zu essen gegeben, was diese nicht vertragen hätten. Dieses Verhalten sei jedoch nicht angeklagt (Beschwerde S. 28 Ziff. 35).
Bei der rechtlichen Würdigung der Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflicht erwägt die Vorinstanz, der Beschwerdeführer habe den Kindern als Strafe Joghurt zu essen gegeben, im Wissen darum, dass sie es nicht verdauen könnten und erbrechen müssten (Urteil S. 74 f. E. 8.c) bb). Der Vorwurf, die Kinder als Strafe zu zwingen, Lebensmittel zu essen, die sie nicht vertragen, ist weder ausdrücklich in der Anklageschrift umschrieben, noch lässt er sich ihr implizit entnehmen bzw. kann auch nicht als Konkretisierung der in ihr umschriebenen Handlungen verstanden werden. Vielmehr erweitert die Vorinstanz damit den angeklagten Sachverhalt in Verletzung des Anklagegrundsatze. Die Rüge erweist sich insofern als begründet. Die vorinstanzliche Verurteilung wegen Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflicht ist diesbezüglich wegen Missachtung des Anklagegrundsatzes aufzuheben (vgl. im Übrigen aber E. 7).
5.
5.1. Der Beschwerdeführer kritisiert beim Schuldspruch der mehrfachen Vergewaltigung, die Vorinstanz verfalle in Willkür und verletze den Grundsatz "in dubio pro reo" und <ref-law>. Er habe E._ nie gegen ihren Willen zu sexuellen Handlungen gezwungen. Sämtliche sexuellen Handlungen hätten einvernehmlich stattgefunden. Die Aussagen von E._ seien sehr vage und wenig substanziiert, so habe sie nicht einmal konkretisiert, was genau sie unter sexuellen Handlungen verstehe. Sodann bestünden erhebliche Zweifel, dass sie sich mit genügender Deutlichkeit gegen seine Annäherungen zur Wehr gesetzt bzw. ihm dies auch mitgeteilt habe. Der Tatbestand der Vergewaltigung sei nicht erfüllt. E._ habe in die sexuellen Handlungen eingewilligt und das angebliche Ziehen an den Haaren genüge nicht, damit von einer Gewaltanwendung gesprochen werden könne, die genüge, um sie widerstandsunfähig zu machen (Beschwerde S. 7 Ziff. 8.b und S. 18 ff. Ziff. 20 ff.).
5.2. Die Vorinstanz verweist zunächst grundsätzlich auf die ausführliche und umfassende Beweiswürdigung der ersten Instanz, setzt sich dann selber auch eingehend mit den Aussagen des Beschwerdeführers und von E._ auseinander. Die Beweiswürdigung der Vorinstanz ist nicht zu beanstanden. Diese legt schlüssig dar, weshalb sie die Aussagen von E._ als glaubhaft und die Ausführungen des Beschwerdeführers als nicht glaubhaft erachtet (Urteil S. 39 ff. E. 6.b). Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, ist nicht geeignet, Willkür darzutun. Seine Einwände sind vorwiegend appellatorischer Natur und zeigen lediglich eine andere mögliche Beweiswürdigung bzw. seine eigene Sicht der Dinge auf. Darauf ist nicht einzutreten (vgl. E. 3.3.1).
5.3. Indem die Vorinstanz den Beschwerdeführer der mehrfachen Vergewaltigung schuldig spricht, verletzt sie kein Bundesrecht. Es kann vollumfänglich auf ihre Erwägungen verwiesen werden (Urteil S. 49 f. E. 6.d).
6.
6.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch der Nötigung im Spital F._. Die Vorinstanz würdige die Aussagen der Zeugen H._ und I._ willkürlich. Diese hätten nicht ausgesagt, sie könnten sich nicht erinnern und sie hätten ihn sehr wohl auch belastet. Ebenso verfalle die Vorinstanz in Willkür, wenn sie festhalte, der Sachverhalt habe sich so ereignet, wie es E._ dargestellt habe, weil er seit Jahren immer Drohungen ausgesprochen und weil er Angst vor einer Anzeige gehabt habe. Die Aussagen von E._ seien wenig glaubhaft, zumal sie sich bezüglich des Ortes der Nötigung selber widersprochen habe. Schliesslich sei der Tatbestand der Nötigung mangels Zwangsintensität seiner angeblichen Äusserung "Wenn du etwas sagst, weisst du, was du kriegst" nicht erfüllt (Beschwerde S. 7 Ziff. 8.c und S. 24 ff. Ziff. 28 ff.).
6.2. Die Vorinstanz setzt sich detailliert mit den Angaben von E._ und den beiden Zeugen auseinander. Sie nimmt eine sorgfältige Beweiswürdigung vor. Sie legt schlüssig dar, weshalb sie die Aussagen von E._ als glaubhaft erachtet. Was der Beschwerdeführer dagegen einwendet, vermag keine Willkür zu begründen. Seine Vorbringen sind vorwiegend appellatorischer Natur und zeigen lediglich eine andere mögliche Beweiswürdigung bzw. seine eigene Sicht der Dinge auf. Darauf ist nicht einzutreten (vgl. E. 3.3.1). Zutreffen mag zwar, dass die Zeugen nicht erklärten, sie könnten sich nicht erinnern, sondern ausführten, er (I._) wisse nicht, was zwischen den beiden an jenem Tag gesprochen worden sei bzw. er (H._) habe das nicht gehört. Dennoch verfällt die Vorinstanz nicht in Willkür, wenn sie bezüglich der Aussagen der Zeugen zum Schluss kommt, es mache den Eindruck, dass sie den Beschwerdeführer [im konkreten Fall] nicht belasten wollten (Urteil S. 60) und sie die Angaben von E._ insgesamt als glaubhaft einstuft.
6.3. Der Nötigung nach <ref-law> macht sich schuldig, wer jemanden durch Gewalt oder Androhung ernstlicher Nachteile oder durch andere Beschränkung seiner Handlungsfreiheit nötigt, etwas zu tun, zu unterlassen oder zu dulden. Bei der Androhung ernstlicher Nachteile stellt der Täter dem Opfer die Zufügung eines Übels in Aussicht, dessen Eintritt er als von seinem Willen abhängig erscheinen lässt. Es kommt dabei nicht darauf an, ob der Täter die Drohung wirklich wahr machen will, sofern sie nur als ernst gemeint erscheinen soll. Ernstlich sind die Nachteile, wenn ihre Androhung nach einem objektiven Massstab geeignet ist, auch eine besonnene Person in der Lage des Betroffenen gefügig zu machen und so seine Freiheit der Willensbildung oder -betätigung zu beschränken (<ref-ruling> E. 1a; <ref-ruling> E. 2a/aa; je mit Hinweisen). Nicht jede Drohung genügt. Sie muss eine gewisse Intensität aufweisen, die von Fall zu Fall und nach objektiven Kriterien festzulegen ist (Urteile 6S.468/2006 vom 24. Januar 2007 E. 2.2; 6S.612/1993 vom 29. Dezember 1993 E. 2a).
Ob eine Äusserung als Drohung zu verstehen ist, beurteilt sich nach den gesamten Umständen, unter denen sie erfolgte. Die Androhung von Nachteilen im Rechtssinne setzt nicht voraus, dass der Täter diese ausdrücklich ankündigt, solange für den Geschädigten nur hinreichend klar ist, worin sie bestehen (Urteil 6B_934/2015 vom 5. April 2016 E. 3.3.1 mit Hinweisen).
6.4. Der Schuldspruch der Nötigung im Kantonsspital verletzt kein Bundesrecht. Die Vorinstanz hält fest, am 22. September 2014 habe der Beschwerdeführer zu E._ gesagt: "Wenn du etwas sagst, weisst du, was du kriegst". Sie erwägt zutreffend, mit dieser versteckten Androhung von Gewalt bzw. Todesdrohung wollte der Beschwerdeführer E._ dazu bringen, dem Spitalpersonal nicht die Wahrheit über die Ursache der Verletzung ihres Sohnes zu erzählen, um ein Strafverfahren gegen ihn zu verhindern. Aufgrund ihrer bisherigen Erfahrungen mit dem Beschwerdeführer wusste E._, dass sie bei einer solchen Aussage mit dem Schlimmsten zu rechnen hat, weshalb sie die Drohung ernst nahm und dem Krankenhauspersonal die wahre Ursache von B._s Verletzung nicht preisgab (Urteil S. 70 f. E. 8.a) bb). Worin der in Aussicht gestellte Nachteil bestand, war E._ angesichts der gesamten Umstände hinreichend klar. Dieser ist nach einem objektiven Massstab geeignet, auch eine besonnene Person in ihrer Lage gefügig zu machen.
7.
7.1. Sodann führt der Beschwerdeführer aus, die Vorinstanz verfalle in Willkür, wenn sie zum Schluss komme, er habe seine Fürsorge- oder Erziehungspflicht verletzt. Willkürlich gehe sie bei B._ von einer posttraumatischen Belastungsstörung aus und nehme an, seine Kinder seien während Jahren einem gewaltgeprägten Klima ausgesetzt gewesen. Er habe zugegeben, dass er sie mit Schlägen mit der Hand gezüchtigt habe. Auch wenn er sein Züchtigungsrecht gelegentlich überschritten haben sollte, reiche dies für die Bejahung von <ref-law> nicht aus. Seine Schläge seien höchstens als Tätlichkeiten zu qualifizieren (Beschwerde S. 7 Ziff. 8.d und S. 28 ff. Ziff. 36 ff.).
7.2. Was der Beschwerdeführer gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz und ihre Beweiswürdigung betreffend Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflicht vorbringt, vermag diese nicht als willkürlich erscheinen zu lassen (vgl. E. 3.3.1). Die Vorinstanz hält fest, der Beschwerdeführer habe ungefähr ein bis zwei Mal pro Monat vor den Kindern damit gedroht, die ganze Familie auszulöschen, wenn er angezeigt werde. B._ und A._ habe er mit einem Gürtel, Holzstock oder Kabel, meist auf den Rücken, geschlagen. Alle vier Kinder seien von ihm mit der flachen Hand oder der Faust geschlagen und getreten worden. Den damals zweijährigen D._ habe der Beschwerdeführer bei einer Auseinandersetzung gewürgt. Als Strafe hätten die Kinder hinknien und die Arme in die Höhe strecken müssen. Meist habe der Beschwerdeführer sie auch noch mit einem Gegenstand auf den Rücken geschlagen. Dies sei so häufig geschehen, dass es als eine Form der Erziehung betrachtet werden müsse (Urteil S. 74 f. E. 8.c) bb). Angesichts dieser Feststellungen verfällt die Vorinstanz nicht in Willkür, wenn sie zum Schluss gelangt, die Kinder des Beschwerdeführers seien während Jahren einem gewaltgeprägten Klima ausgesetzt gewesen, in dem Angst und Schrecken geherrscht habe. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers vermag daran der Umstand, dass C._ anlässlich einer Befragung aussagte, sie habe aufgrund der Aussagen des Beschwerdeführers nie um ihr Leben gefürchtet, nichts zu ändern (Beschwerde S. 29). Es ist weiter nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz auf den Bericht der Zentren für Kind, Jugend und Familie vom 25. November 2015 hinweist, wonach bei B._ eine posttraumatische Belastungsstörung festzustellen sei, die einerseits auf das todesnahe Erlebnis, andererseits auf die früher erlebte kontinuierliche häusliche Gewalt zurückzuführen sei (Urteil S. 75 E. 8.c) bb). Dass einem behandelnden Arzt oder einer behandelnden Therapeutin nicht die gleiche Unabhängigkeit und Neutralität wie einem gerichtlichen Gutachter zukommt (vgl. Beschwerde S. 29 Ziff. 36), führt im Lichte der freien Beweiswürdigung nicht dazu, dass dem Bericht eines behandelnden Arztes oder einer behandelnden Therapeutin die Beweiseignung und Verwertbarkeit abzusprechen ist. Vielmehr stellt ein solcher Bericht ein grundsätzlich verwertbares Beweismittel dar, der sowohl zu Gunsten als auch zu Lasten eines Betroffenen gewürdigt werden kann.
7.3. Der Schuldspruch der Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflichten verletzt kein Bundesrecht (vgl. indes E. 4.5.2 betreffend Verletzung des Anklageprinzips). Zu Recht erwägt die Vorinstanz, dass der Beschwerdeführer als Vater die Pflicht hat, seine Kinder in ihrer körperlichen, geistigen und sittlichen Entfaltung zu fördern und zu schützen. Er hat sowohl für ihre Erziehung als auch für ihre Fürsorge besorgt zu sein. Statt seinen Pflichten nachzukommen, setzte der Beschwerdeführer seine Kinder zu Hause während Jahren einem Klima aus, in dem Angst und Gewalt herrschte. Ein solches Klima gefährdet die ungestörte seelische und körperliche Entwicklung von Kindern. Der Einwand des Beschwerdeführers, er habe seine Kinder mit seinen Schlägen züchtigen wollen und auch ein Überschreiten seines väterlichen Züchtigungsrechts stelle keine Verletzung der Fürsorge- oder Erziehungspflichten (<ref-law>) dar (Beschwerde S. 30 Ziff. 41), ist geradezu abwegig. Die Tathandlungen des Beschwerdeführers gehen offensichtlich weit über das hinaus, was im Rahmen eines allfälligen elterlichen Züchtigungsrechts noch gerechtfertigt sein könnte (vgl. <ref-ruling> E. 4.5.5 mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 2).
8.
8.1. Der Beschwerdeführer rügt bei der Verurteilung wegen mehrfacher einfacher Körperverletzung, mehrfacher Drohung, mehrfacher Nötigung sowie mehrfachen Tätlichkeiten zum Nachteil von E._ eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung und eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" (Beschwerde S. 7 f. Ziff. 8.d und S. 31 ff. Ziff. 43 ff.).
8.2.
8.2.1. Im Einzelnen macht der Beschwerdeführer geltend, es sei unklar, wann die Zahnverletzung von E._ erfolgt sei. Ihre diesbezüglichen Aussagen seien widersprüchlich (Beschwerde S. 31 f. Ziff. 43 f.).
Die Vorinstanz hält fest, dem Einwand des Beschwerdeführers, E._ habe sich bezüglich der Zahnverletzung in Widersprüche verstrickt, könne nicht gefolgt werden. Wie sich ihren Aussagen entnehmen lasse, habe sie widerspruchsfrei und mehrfach ausgesagt, die Zahnverletzung sei vor einem Jahr passiert. Sie habe vor der Zahnärztin lügen müssen, weil ihr Mann auch dabei gewesen sei. Deshalb habe sie gesagt, sie habe sich die Verletzung bereits in Eritrea zugezogen. Diese Angaben habe sie rund zwei Monate später wiederholt. Dass die Zahnärztin in ihrem Bericht vom 8. Oktober 2014 angegeben habe, die Zahnverletzung sei wahrscheinlich vor drei Jahren passiert, sei darauf zurückzuführen, dass E._ bei der Zahnärztin angegeben habe, die Verletzung sei in Eritrea entstanden (Urteil S. 78 f. E. 8.d) bb).
Die Einwände des Beschwerdeführers sind unbehelflich. Ihm ist zwar beizupflichten, dass die Angaben von E._, wann die angeklagte Zahnverletzung (im Zeitraum von ca. Januar 2011 bis 27. Januar 2014) erfolgte, unpräzis sind. Anlässlich ihrer Einvernahme vom 1. Oktober 2014 gab E._ an, es sei vor fast zwei Jahren gewesen (kantonale Akten, D 011), während sie an der Einvernahme vom 7. November 2014 aussagte, die Verletzung sei vor einem Jahr gewesen (kantonale Akten, D 027) und an der Einvernahme vom 20. Januar 2015 erklärte, es könne sein, dass es drei bis vier Jahre her sei (kantonale Akten, D 051). Gleichwohl ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz die Aussagen von E._ als glaubhaft wertet und darauf abstellt, insbesondere weil diese auch ausdrücklich angab, sie sei bezüglich der zeitlichen Einordnung des Vorfalls unsicher (z. B. kantonale Akten, D 051). Auch der Hinweis der konsultierten Zahnärztin, wonach die von ihr am 27. Januar 2014 festgestellte Zahnverletzung mindestens zwei Jahre her sein müsse (Beschwerde S. 32; kantonale Akten, A 123), steht dem nicht entgegen und ist sowohl mit den Angaben von E._ als auch mit dem angeklagten Zeitraum vereinbar.
8.2.2. Was der Beschwerdeführer im Zusammenhang mit dem Vorwurf, er habe E._ seit ca. Januar 2011 bis 22. September 2014 ca. ein- bis zweimal im Monat mit einem Messer bedroht bzw. ihr angedroht, er werde sie töten bzw. die ganze Familie auslöschen bzw. sich umbringen, wenn sie ihn anzeige oder ihn verrate, vorbringt (Beschwerde S. 32 ff. Ziff. 45), erschöpft sich in einer appellatorischen Kritik am vorinstanzlichen Urteil. Darauf ist nicht einzutreten. Gleich verhält es sich bei der Willkürrüge beim Vorwurf der mehrfachen einfachen Körperverletzung (Beschwerde S. 34 f. Ziff. 46 f.).
9.
9.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die rechtliche Qualifikation der unter Ziff. 2.4 lit. d) bb) und cc) der Anklageschrift aufgeführten Verletzungen durch die Vorinstanz als einfache Körperverletzungen. Es handle sich um Tätlichkeiten (Beschwerde S. 36 Ziff. 48).
9.2. Die Vorinstanz erwägt, die unter Ziff. 2.4 lit. d) bb) und cc) der Anklageschrift genannten Verletzungen von E._ seien ausgewiesen. Einerseits halte die Kantonspolizei in ihrem Interventionbericht am 10. Juli 2014 fest, dass sie vor Ort noch Prellungen und Quetschungen sowie Würgemale durch Fingermarken bei E._ hätten feststellen können. Andererseits habe J._ in ihrer Einvernahme angegeben, sie sei einmal bei der Familie zuhause gewesen; da habe sie gesehen, dass E._ eine Schwellung unter der linken Wange gehabt habe. Sie habe eine rötlich verfärbte Schwellung unter dem linken Auge gehabt. Überdies seien die Prellungen an der Halswirbelsäule von E._ durch den Arztbericht von Dr. med. K._ vom 3. November 2014 ausgewiesen. Die Vorinstanz erachtet diese Verletzungen als einfache Körperverletzungen, da sie eine gewisse Behandlung und Heilungszeit erforderten und nicht nur eine vorübergehende harmlose Störung des Wohlbefindens mit sich gebracht hätten (Urteil S. 79 E. 8.d) bb).
9.3. Gemäss <ref-law> macht sich der einfachen Körperverletzung schuldig, wer vorsätzlich einen Menschen in anderer als schwerer Weise an Körper oder Gesundheit schädigt. Bei Blutergüssen, Schürfungen, Kratzwunden oder Prellungen ist die Abgrenzung der einfachen Körperverletzung zum Tatbestand der Tätlichkeiten (<ref-law>) begrifflich nur schwer möglich (<ref-ruling> E. 1.3 mit Hinweisen). Für die Abgrenzung kommt dem Mass des verursachten Schmerzes entscheidendes Gewicht zu. Wenn vom Eingriff keine äusseren Spuren bleiben, genügt schon das Zufügen erheblicher Schmerzen als Schädigung im Sinne von <ref-law> (<ref-ruling> mit Hinweisen). Bei den Begriffen der Tätlichkeiten und der Verletzung der körperlichen Integrität handelt es sich um unbestimmte Rechtsbegriffe. Deshalb räumt das Bundesgericht dem Sachgericht bei der Abgrenzung der beiden Tatbestände einen Ermessensspielraum ein, da die Feststellung der Tatsachen und die Auslegung des unbestimmten Rechtsbegriffs eng miteinander verflochten sind. Das Bundesgericht auferlegt sich eine Zurückhaltung bei der Überprüfung dieser vorinstanzlichen Würdigung (<ref-ruling> E. 1.3 S. 192; <ref-ruling> E. 2a/bb S. 61; je mit Hinweisen).
9.4. Beim Vorfall im Zeitraum von ca. Januar bis ca. Februar 2014 schlug der Beschwerdeführer E._ mit der Faust auf die Stirn, so dass ihre Augen und ihre Stirn in der Folge anschwollen (Ziff. 2.4 lit. d) bb) der Anklageschrift). Beim Vorfall vom 9. Juli 2014 würgte er sie zwei Mal so fest, dass sie fast keine Luft mehr bekam und danach ca. eine Woche kaum noch schlucken oder essen konnte. E._ erlitt durch das Würgen eine Prellung der Halswirbelsäule. Diese objektiven Verletzungsfolgen beim zweiten Vorfall sind erheblich und waren offensichtlich mit beachtlichen Schmerzen verbunden. Sie sind ohne Weiteres als einfache Körperverletzung zu qualifizieren. Beim ersten Vorfall sind die objektiven Verletzungsfolgen indes nicht sehr erheblich und überschreiten die Grenze zwischen Tätlichkeiten und Körperverletzung, wenn überhaupt, nur knapp. Das Bundesgericht hat einen Faustschlag ins Gesicht, der einen Bluterguss unterhalb des linken Auges zur Folge hatte (<ref-ruling> mit Hinweisen) und einen harten Faustschlag ins Gesicht, der Schmerzen unterhalb des Auges sowie ein Schwindelgefühl zur Folge hatte (Urteil 6S.386/2003 vom 18. Mai 2004 E. 3), jeweils als einfache Körperverletzung eingestuft. Indem die Vorinstanz beim ersten Vorfall, dem Faustschlag auf die Stirn, der zur Anschwellung der Augen und der Stirn führte, auf eine einfache Körperverletzung erkennt, hält sie sich gerade noch im Rahmen des ihr zustehenden Ermessensspielraums.
10.
10.1. Sodann wendet sich der Beschwerdeführer gegen den Schuldspruch wegen mehrfacher Tätlichkeiten, die er von ungefähr Ende 2012 bis 22. September 2014 begangen haben soll. Da das erstinstanzliche Urteil am 28. Januar 2016 ergangen sei, seien sämtliche Tätlichkeiten, die er vor dem 28. Januar 2013 begangen habe, verjährt. Indem ihn die Vorinstanz dennoch dafür verurteile, verletze sie <ref-law> (Beschwerde S. 36 Ziff.49).
10.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe E._ von ungefähr Ende 2012 bis 22. September 2014 immer wieder mit der flachen Hand, der Faust oder dem Ellbogen ins Gesicht geschlagen. Ebenso habe er sie wiederholt mit einem Gürtel, einem Holzstock, einem Kabel oder ähnlichen Gegenständen an verschiedenen Körperstellen geschlagen. Schliesslich habe er sie an den Haaren gerissen und mit der Hand gewürgt. Die Vorinstanz spricht den Beschwerdeführer der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig (Urteil S. 79 f. E. 8.d) cc).
10.3. Wer gegen jemanden Tätlichkeiten verübt, die keine Schädigung des Körpers oder der Gesundheit zur Folge haben, wird mit Busse bestraft (<ref-law>). Gemäss <ref-law> sind Übertretungen Taten, die mit Busse bestraft werden. Bei diesen verjähren die Strafverfolgung und die Strafe in drei Jahren (<ref-law>). Ist vor Ablauf der Verjährungsfrist ein erstinstanzliches Urteil ergangen, tritt die Verjährung nicht mehr ein (Art. 97 Abs. 3 i.V.m. <ref-law>).
Gemäss <ref-law> beginnt die Verjährung in den Fällen, in welchen der Täter die strafbare Tätigkeit zu verschiedenen Zeiten ausführt, mit dem Tag, an dem er die letzte Tätigkeit ausführt. Diese Bestimmung betraf nach der früheren Rechtsprechung des Bundesgerichts zunächst das sogenannte fortgesetzte Delikt (vgl. z.B. <ref-ruling> E. 1) respektive die sogenannte verjährungsrechtliche Einheit (siehe <ref-ruling> E. 2f). Sie erfasst gemäss der durch <ref-ruling> E. 2.4 begründeten neuen Rechtsprechung nur noch die Fälle der sogenannten tatbestandlichen bzw. natürlichen Handlungseinheit. Eine tatbestandliche Handlungseinheit liegt vor, wenn das tatbestandsmässige Verhalten begrifflich, faktisch oder doch typischerweise mehrere Einzelhandlungen voraussetzt. Eine natürliche Handlungseinheit ist gegeben, wenn die mehreren Einzelhandlungen auf einem einheitlichen Willensakt beruhen und wegen des engen räumlichen und zeitlichen Zusammenhangs bei objektiver Betrachtung noch als ein einheitliches zusammengehörendes Geschehen erscheinen (<ref-ruling> E. 3.1.1.3; <ref-ruling> E. 2.4.5).
10.4. Die Rüge ist begründet. Die dem Beschwerdeführer zur Last gelegten Tätlichkeiten bilden weder eine tatbestandliche noch eine natürliche Handlungseinheit im Sinne der Rechtsprechung. Vorliegend erging das erstinstanzliche Urteil am 28. Januar 2016. Demzufolge sind sämtliche Tätlichkeiten, die sich der Beschwerdeführer bis zum 28. Januar 2013 hat zu Schulden kommen lassen, verjährt.
11.
11.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, für die Dauer vom 22. Dezember 2015 bis 19. Januar 2016 sei er rechtswidrig in Haft gewesen, da ein rechtzeitiger Antrag auf Verlängerung der Sicherheitshaft seitens des erstinstanzlichen Gerichts unterblieben sei. Die Entschädigung/Genugtuung sei von Amtes wegen festzusetzen. Indem die Vorinstanz sein entsprechendes Gesuch abweise, verletze sie <ref-law> (Beschwerde S. 8 Ziff. 8.e und S. 36 f. Ziff. 50).
11.2. Die Vorinstanz hält fest, das Entschädigungsgesuch des Beschwerdeführers sei abzuweisen. Die Voraussetzungen für die Sicherheitshaft seien zu jedem Zeitpunkt erfüllt gewesen. Wäre das Gesuch um Verlängerung rechtzeitig gestellt worden, wäre es gutgeheissen worden (so geschehen am 20. Januar 2016). Der Beschwerdeführer erleide sodann auch keinen Nachteil, weil ihm die Dauer der Haft an die Freiheitsstrafe angerechnet werde. Die Genugtuungsforderung für rechtswidrige Haft werde abgewiesen (Urteil S. 88 E. 10).
11.3. Es ist unbestritten, dass für die Inhaftierung des Beschwerdeführers vom 22. Dezember 2015 bis 19. Januar 2016 kein gültiger strafprozessualer Hafttitel bestand, dass die Voraussetzungen für die Sicherheitshaft vorlagen und dass dem Beschwerdeführer die Dauer dieser Haft an die Freiheitsstrafe angerechnet wurde.
Die Vorinstanz hat sich darauf beschränkt zu prüfen, ob die Voraussetzungen für die Sicherheitshaft vorlagen. Sie hat sich somit mit einer materiellen Prüfung begnügt. Dass die Inhaftierung des Beschwerdeführers zwischen dem 22. Dezember 2015 und 19. Januar 2016 mangels eines gültigen strafprozessualen Hafttitels als formell rechtswidrig zu qualifizieren ist (vgl. Urteile 1B_270/2017 vom 28. Juli 2017 E. 2 und 6B_990/2013 vom 10. Juni 2014 E. 2.2), hat die Vorinstanz nicht berücksichtigt. Dieses vorübergehende Fehlen eines gültigen strafprozessualen Hafttitels führt indes nicht zwingend zu einer finanziellen Entschädigung, wie sie der Beschwerdeführer beantragt. So ist die Unrechtmässigkeit von erstandener Haft nach der Rechtsprechung in der Regel im Dispositiv des Haftprüfungsentscheides festzustellen (<ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 2.5.1; Urteil 6B_137/2016 vom 1. Dezember 2016 E. 1.1; je mit Hinweisen). Für die Art und den Umfang der Wiedergutmachung nach <ref-law> dürfen die allgemeinen Bestimmungen der <ref-law> herangezogen werden (<ref-ruling> E. 4.1 mit Hinweisen). Die Wahl der Art der Wiedergutmachung obliegt nicht dem Beschuldigten, sondern steht im Ermessen des Richters (a.a.O. E. 4.3). Die Sache ist an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit diese über die dem Beschwerdeführer zustehenden Ansprüche befindet. Es ist nicht Aufgabe des Bundesgerichts, dem Ermessensentscheid des Sachgerichts vorzugreifen. Es erübrigt sich damit auch, die Rüge zu behandeln, die Vorinstanz verletze bei der Auferlegung der Verfahrenskosten Art. 428 Abs. 1 und 2 StPO (Beschwerde S. 8 Ziff. 8.f und S. 37 f. Ziff. 51).
12.
Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen, das angefochtene Urteil aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Im Übrigen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Der Kanton Thurgau hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren im Umfang seines Obsiegens zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die Entschädigung ist praxisgemäss seinem Rechtsvertreter auszurichten. Insofern wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung gegenstandslos. Soweit der Beschwerdeführer mit seiner Beschwerde unterliegt, ist es gutzuheissen. Seine Bedürftigkeit ist ausgewiesen und seine Beschwerde war nicht von vornherein aussichtslos. Es sind daher keine Kosten zu erheben (Art. 64 Abs. 1 und Art. 66 Abs. 4 BGG). Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers ist aus der Bundesgerichtskasse eine reduzierte Entschädigung auszurichten (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Thurgau vom 19. September 2016aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen, soweit es nicht gegenstandslos geworden ist.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Der Kanton Thurgau hat den Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Fatih Aslantas, für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'000.-- zu entschädigen.
5.
Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers wird für das bundesgerichtliche Verfahren eine Entschädigung von Fr. 2'000.-- aus der Bundesgerichtskasse ausgerichtet.
6.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 16. Februar 2018
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini