Faits :
A.
Par jugement du 18 novembre 2014, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a reconnu X._ et Y._ coupables d'usure. Il a condamné la première à une peine privative de liberté de quatorze mois, avec sursis pendant deux ans, et le second, à une peine pécuniaire de 240 jours-amende à 80 fr. le jour, également avec sursis pendant deux ans.
B.
Par jugement du 20 avril 2015, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté les appels de X._ et de Y._ et a confirmé le jugement du 18 novembre 2014.
En substance, elle a retenu les faits suivants:
B.a. Dès 1996, progressivement, une relation d'amitié s'est développée entre X._ et A._. Celle-ci ayant perdu sa mère en 2003, X._ l'a aidée à vendre la propriété familiale. A._ possédait désormais un capital d'environ un million de francs.
Dès août 2003, avec son époux, X._ a pris à bail et habité une maison dans la région B._. Elle a encouragé A._ à acheter cet immeuble. Le 9 juin 2004, A._ en est effectivement devenue propriétaire au prix de 230'000 francs. Elle a ensuite financé des travaux de rénovation de la maison à raison d'environ 300'000 francs. X._ et son époux lui ont versé un loyer de 1'000 fr. par mois de janvier 2006 à novembre 2007; avant et après ces dates, ils n'ont versé aucun loyer en raison des travaux en cours.
A._ désirait que X._ pût continuer d'habiter la maison après son décès. A cette fin, elle rédigea le 20 mai 2007 un testament olographe par lequel elle léguait l'immeuble à X._. Celle-ci fit remarquer que A._ avait des héritiers légaux et qu'il fallait s'attendre à une contestation du legs. De plus, la légataire ne serait pas en mesure d'acquitter l'impôt successoral et elle serait donc contrainte de vendre le bien. C'est pourquoi elle a convaincu A._ d'adopter une autre solution.
Y._ est le fils de X._. Par acte authentique du 21 février 2008, A._ lui a vendu l'immeuble au prix de 200'000 francs. L'acte prévoyait que l'acquéreur accorderait un bail à loyer à X._, à son époux et à la venderesse, jusqu'à leurs décès, et que le loyer s'élèverait à 1'000 fr. par mois.
Y._ a contracté un emprunt bancaire pour payer le prix de 200'000 francs. Le produit net de la vente, soit 189'500 fr., fut versé sur un compte bancaire ouvert au nom de A._. Selon son accord avec X._, ce capital devait être affecté à d'autres travaux sur l'immeuble. Du 26 février au 7 novembre 2008, habilitée par une procuration, X._ a effectivement prélevé 177'322 fr. pour l'exécution de travaux.
La vente de l'immeuble à Y._, avec les stipulations prévues en faveur des trois habitants de la maison, était censée réaliser l'objectif que A._ voulait d'abord atteindre au moyen d'un testament. Le loyer mensuel de 1'000 fr. permettrait à Y._ d'acquitter l'amortissement et les intérêts de l'emprunt bancaire, ainsi que les autres frais incombant au propriétaire; celui-ci considérait l'opération comme neutre pour lui.
A._ a habité la maison dès mai 2008, avec X._ et son époux. Il était convenu qu'elle y serait logée, nourrie et blanchie à leurs frais, et qu'elle ne garderait à sa charge que ses assurances, ses dépenses personnelles et la nourriture de ses chiens. Sa relation avec X._ s'est ensuite dégradée. En novembre de la même année, elle a déposé plainte pénale et réclamé son interdiction volontaire.
B.b. Dans l'enquête pénale, un rapport d'expertise psychiatrique daté du 16 mars 2011 a mis en évidence que A._ souffrait notamment, depuis 1994 sinon depuis plus longtemps, d'un trouble mixte de la personnalité à traits anxieux et dépendants, et d'un trouble dépressif récurrent. Très peu autonome, elle s'était constamment appuyée sur autrui pour toute décision. Elle a ainsi dépendu, successivement, de son mari, de sa mère, de X._ puis de sa tutrice. X._ lui a fourni l'« étayage relationnel » dont elle avait besoin. Se sachant incapable de s'assumer seule, A._ vivait dans l'angoisse constante de l'abandon. Son intelligence était normale; ses facultés cognitives étaient conservées et elle comprenait les actes juridiques et autres démarches auxquels elle prenait part. En revanche, ses capacités volitives étaient gravement altérées. Redoutant un abandon ou craignant la colère de X._, elle n'était pas capable de résister à ses incitations, même si elle percevait son propre désaccord. En définitive, selon le rapport, A._ présentait une importante altération de ses capacités à se déterminer d'après une capacité de jugement qui était globalement préservée.
Selon un rapport d'expertise immobilière daté du 10 février 2012, la valeur vénale de l'immeuble acheté par Y._ était estimée à 650'000 francs.
C.
Par arrêt du 29 septembre 2016 (6B_895/2015), la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a acquitté X._ et Y._ de l'infraction d'usure et renvoyé la cause à la cour cantonale pour statuer à nouveau sur les frais et indemnités des procédures de première instance et d'appel. Elle a expliqué que l'infraction d'usure ne s'appliquait pas en cas d'actes juridiques unilatéraux et gratuits comme le testament ou la donation; or, en l'espèce, les prévenus s'étaient fait céder la propriété de l'immeuble sans fournir ni promettre aucune contrepartie sur le plan économique.
D.
Par jugement du 26 janvier 2017 rendu à la suite de l'arrêt de renvoi précité, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis partiellement les appels de X._ et de Y._ et les a acquittés de l'infraction d'usure. Elle a dit que ces derniers devaient verser solidairement à A._ la somme de 11'500 fr. à titre de juste indemnité pour les dépenses de la procédure. Elle a mis les frais de première instance par 28'037 fr. 15 à la charge de X._, y compris l'indemnité due à Me Tiphanie Chappuis, et par 5'255 fr. 70 à la charge de Y._. Elle a mis les frais d'appel communs antérieurs à l'arrêt du Tribunal fédéral du 29 septembre 2016, par un sixième, à savoir par 538 fr. 30, à la charge de X._ et pour un sixième, à savoir par 538 fr., à la charge de Y._, le solde étant laissé à la charge de l'Etat. Elle a laissé à la charge de l'Etat les frais d'appel communs postérieurs à l'arrêt du Tribunal fédéral du 29 septembre 2016, par 1'870 francs. Enfin, elle a dit que X._ devrait s'acquitter d'un tiers de l'indemnité allouée à son défenseur d'office pour la procédure d'appel, par 2'127 fr. 60, le solde étant laissé à la charge de l'Etat.
E.
Contre ce dernier jugement, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Elle conclut principalement à la réforme du jugement attaqué en ce sens que les frais de première et de seconde instance qui lui ont été imputés, y compris l'indemnité due à son conseil d'office, sont laissés à la charge de l'Etat de Vaud. Subsidiairement, elle conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouveau jugement. En outre, elle sollicite l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer, la cour cantonale et le Ministère public vaudois y ont renoncé.

Considérant en droit :
1.
La recourante reproche à l'autorité précédente d'avoir violé l'<ref-law> en mettant à sa charge les frais de procédure, malgré l'abandon des accusations d'abus de confiance et d'usure. Elle dénonce également la violation de la présomption d'innocence, dès lors que le jugement attaqué laisserait entendre qu'elle a commis un acte illicite; l'autorité précédente ne mentionnerait aucune norme de comportement résultant de l'ordre juridique qu'elle aurait clairement violée.
La recourante limite toutefois ses conclusions à l'annulation des frais. Elle ne conteste pas l'indemnité qu'elle a été condamnée à verser à l'intimée en application de l'<ref-law>, qui ne fait donc pas l'objet du recours.
1.1. Selon l'<ref-law>, lorsque la procédure fait l'objet d'une ordonnance de classement ou que le prévenu est acquitté, tout ou partie des frais de procédure peuvent être mis à sa charge s'il a, de manière illicite et fautive, provoqué l'ouverture de la procédure ou rendu plus difficile sa conduite.
La condamnation d'un prévenu acquitté à supporter tout ou partie des frais doit respecter la présomption d'innocence, consacrée par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH. Celle-ci interdit de rendre une décision défavorable au prévenu libéré en laissant entendre que ce dernier serait néanmoins coupable des infractions qui lui étaient reprochées. Une condamnation aux frais n'est ainsi admissible que si le prévenu a provoqué l'ouverture de la procédure pénale dirigée contre lui ou s'il en a entravé le cours. A cet égard, seul un comportement fautif et contraire à une règle juridique, qui soit en relation de causalité avec les frais imputés, entre en ligne de compte (<ref-ruling> consid. 1b p. 334; <ref-ruling> consid. 2c p. 168; arrêts 6B_1382/2016 du 16 octobre 2017 consid. 1.2.2; 6B_1191/2016 du 12 octobre 2017 consid. 2.4).
Pour déterminer si le comportement en cause est propre à justifier l'imputation des frais, le juge peut prendre en considération toute norme de comportement écrite ou non écrite résultant de l'ordre juridique suisse pris dans son ensemble, dans le sens d'une application par analogie des principes découlant de l'<ref-law>. Le fait reproché doit constituer une violation claire de la norme de comportement (ATF 119 la 332 consid. 1b p. 334; arrêt 6B_1191/2016 précité consid. 2.4). Une condamnation aux frais ne peut se justifier que si, en raison du comportement illicite du prévenu, l'autorité était légitimement en droit d'ouvrir une enquête. Elle est en tout cas exclue lorsque l'autorité est intervenue par excès de zèle, ensuite d'une mauvaise analyse de la situation ou par précipitation (ATF <ref-ruling> consid. 2c p. 170 s.; arrêt 6B_1191/2016 précité consid. 2.4; cf. <ref-law>). La mise des frais à la charge du prévenu en cas d'acquittement ou de classement de la procédure doit en effet rester l'exception (ATF <ref-ruling> consid. 2c p. 171).
1.2.
1.2.1. La cour cantonale s'est référée à la jurisprudence posée notamment à l'arrêt 6B_434/2008, consid. 2, non publié dans l'<ref-ruling> (cf. aussi arrêt 6B_668/2009 du 5 mars 2010 consid. 3.3.3 et arrêt 1B_475/2012 du 10 juin 2013 consid. 2.1). Selon cette jurisprudence, il y a en substance comportement fautif lorsque le prévenu aurait dû se rendre compte, sur le vu des circonstances et de sa situation personnelle, que son attitude risquait de provoquer l'ouverture d'une enquête pénale. En effet, le droit civil non écrit interdit de créer un état de fait propre à causer un dommage à autrui, sans prendre les mesures nécessaires afin d'en éviter la survenance. Le droit de procédure pénale interdit implicitement de créer sans nécessité l'apparence qu'une infraction a été ou pourrait être commise, car un tel comportement est susceptible de provoquer l'intervention des autorités répressives et l'ouverture d'une procédure pénale et, partant, de causer à la collectivité le dommage que constituent les frais liés à une instruction pénale ouverte inutilement (cf. jugement attaqué p. 9).
La cour cantonale a admis que, par son comportement, la recourante avait créé l'apparence qu'une infraction contre le patrimoine avait été ou pourrait être commise, de sorte que l'ouverture d'une instruction pénale ainsi que les opérations diligentées dans le cadre de l'enquête se justifiaient. Elle a expliqué que l'opération en question comportait de nombreuses dissimulations. Ainsi, alors que la recourante connaissait la faiblesse de l'intimée et la dépendance dans laquelle se trouvait celle-ci à son égard, elle n'a pas cherché à s'assurer de la capacité de l'intimée à consentir librement à une opération aussi désavantageuse financièrement, mais s'est au contraire escrimée à présenter, devant le notaire, ce transfert immobilier comme servant les intérêts de la venderesse. L'intimée dont les capacités volitives étaient gravement altérées et qui craignait en particulier l'abandon ou la colère de la recourante, a accepté de se dessaisir d'un bien-fonds qu'elle avait payé 230'000 fr. et pour lequel elle avait par la suite déboursé quelque 300'000 fr. pour des travaux, sans en tirer aucun bénéfice. L'opération en question constituait en réalité une donation occulte en faveur de Y._, dès lors que le prix de vente de 200'000 fr. devait être, d'entente entre les parties, intégralement affecté à la réfection de l'immeuble. Or, la recourante s'est abstenue de signaler au notaire ces deux éléments, à savoir que des travaux importants avaient été accomplis sur l'immeuble entre 2004 et 2008 et que les 200'000 fr. payés à la venderesse seraient investis dans la rénovation du bâtiment (jugement attaqué p. 9 ss).
1.2.2. En l'espèce, la cour cantonade n'a mentionné aucune norme de comportement résultant de l'ordre juridique protégeant le patrimoine de l'intimée que la recourante aurait violé. La jurisprudence à laquelle elle se réfère (arrêt 6B_434/2008 consid. 2 précité) doit être interprétée de manière restrictive. En effet, tout prévenu qui fait l'objet d'une enquête pénale doit normalement, dans un Etat de droit, avoir eu un comportement impliquant que des soupçons se portent sur lui. Ainsi, il est admis qu'un comportement immoral ou contraire au principe de la bonne foi an sens de l'<ref-law> ne saurait suffire pour justifier l'intervention des autorités répressives et, partant, entraîner l'imputation des frais au prévenu acquitté (arrêt 6B_893/2016 du 13 janvier 2017 consid. 3.2; arrêt 6B_803/2016 du 20 juillet 2017). En l'espèce, la construction juridique à laquelle la recourante a recouru est certes insolite; elle a caché différents éléments au notaire et ne s'est pas assurée de la capacité de discernement de l'intimée. Une violation claire d'une norme de comportement donnant naissance à une responsabilité délictuelle n'est toutefois pas établie, de sorte que la cour cantonale ne pouvait mettre les frais à la charge de la recourante.
2.
Le recours doit ainsi être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. La recourante qui obtient gain de cause ne supporte pas de frais judiciaires (<ref-law>) et peut prétendre à une indemnité de dépens à la charge du canton de Vaud, ce qui rend sans objet la demande d'assistance judiciaire.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton de Vaud versera une indemnité de 3'000 fr. en mains du conseil de la recourante à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 20 février 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin