Faits :
A.
Par jugement du 21 février 2019, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._, pour tentative d'escroquerie et incendie intentionnel, à une peine privative de liberté de 24 mois, avec sursis portant sur 18 mois durant trois ans. Il a en outre condamné B._, pour escroquerie, tentative d'escroquerie, complicité d'incendie intentionnel, faux dans les titres, séjour illégal et activité lucrative sans autorisation, à une peine privative de liberté de 20 mois, avec sursis portant sur 14 mois durant trois ans.
B.
Par jugement du 28 octobre 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté les appels formés par A._ et par B._ contre ce jugement et a confirmé celui-ci.
La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant des infractions encore contestées devant le Tribunal fédéral.
B.a. A._ a créé la société C._ Sàrl, à D._, dont il est l'associé gérant, qui exploite un garage. A partir de 2012, B._ a travaillé pour le prénommé.
B.b. Depuis le début de l'année 2014, A._ a entrepris des démarches en vue de vendre C._ Sàrl. A cette époque, plusieurs conflits opposaient le prénommé à diverses assurances et l'intéressé s'était séparé de deux collaborateurs qu'il n'avait pas remplacés. Par ailleurs, après avoir vainement tenté de mettre en place un service de dépannage, A._ était en train d'axer son activité sur l'achat et la vente de véhicules, tout en diminuant le travail d'atelier. Dans ce contexte, il a décidé d'organiser l'incendie des locaux de l'entreprise précitée, dans le but de toucher des prestations d'assurance. Afin de ne pas éveiller de soupçons à son encontre, la date de ce forfait a été fixée au 31 décembre 2014, durant les vacances annuelles de la carrosserie, lors desquelles l'intéressé devait se trouver en famille au Portugal. A._ a donc mandaté B._ et à tout le moins une autre personne non identifiée, afin de mettre son projet à exécution, non sans avoir, au préalable, entrepris diverses démarches préparatoires. Ainsi, les 2 octobre et 11 décembre 2014, A._ avait acquis, à deux reprises, dix bidons de xylène - un produit inflammable -, alors que son employé E._, qui s'occupait habituellement de ce type d'achat, en avait également acquis dix le 2 décembre 2014. Le 18 décembre 2014, veille de la fermeture annuelle de l'entreprise, A._ avait en outre acheminé dans sa carrosserie un camping-car dans le coffre duquel il avait placé dix bidons de xylène.
B.c. Le 19 décembre 2014, A._ a déplacé un camping-car vers ses locaux de D._, après avoir placé dans ce véhicule trois bidons de xylène. Le solde des bidons a été disséminé en divers endroits de la carrosserie. Le prénommé a par ailleurs placé un maximum de véhicules - appartenant à la société - dans ses locaux. A._ et B._ y ont de surcroît acheminé, aux alentours du 19 décembre 2014, au moyen d'une dépanneuse, un véhicule appartenant à ce dernier. En définitive, 19 voitures - dont deux seulement appartenaient à des tiers - et quatre camping-cars étaient stationnés dans les locaux de la carrosserie de D._ au moment de sa fermeture, A._ et B._ ayant pris soin de laisser les fenêtres des véhicules ouvertes afin de faciliter la propagation du feu.
A._ et B._ ont, par la suite, quitté le pays pour se rendre au Portugal.
B.d. Le 31 décembre 2014, B._ - qui avait regagné la Suisse par avion le jour précédent - s'est rendu à la carrosserie de D._ pour procéder aux dernières opérations nécessaires à la commission du forfait et a désactivé l'alarme. Le prénommé a pris la route vers 19 h en direction du Portugal, où il est arrivé dans la soirée du 1er janvier 2015.
Durant la soirée du 31 décembre 2014, une personne non identifiée, mandatée par A._, s'est rendue dans le garage de D._. Elle a répandu du xylène sur le sol d'un camping-car qui y était stationné, puis a bouté le feu à ce véhicule.
Peu après minuit, un tiers, ayant aperçu de la fumée et des flammes à l'intérieur des locaux, a prévenu la centrale des pompiers. Le camping-car incendié a été entièrement calciné, tandis qu'un autre se trouvant à proximité a également été atteint de manière importante par les flammes. Les autres véhicules ont présenté des dégâts provoqués par la chaleur dégagée. Dans le bâtiment, des dégâts ont aussi été constatés.
L'épouse de A._ a reçu une alarme sur son téléphone portable à 23 h 22, heure du Portugal. La police a par la suite cherché à joindre le prénommé à plusieurs reprises, sans succès.
Le 12 janvier 2015, A._ a annoncé le sinistre à son assureur. Le 16 février 2015, il a en outre annoncé le sinistre concernant le véhicule de B._.
B.e. Dans le cadre de l'instruction, une expertise a été confiée à l'Ecole des sciences criminelles de l'Université de Lausanne. Dans un rapport du 20 juillet 2015, les experts ont indiqué que la zone d'origine de l'incendie était localisée dans la partie avant du camping-car qui était la proie des flammes lorsque les pompiers étaient intervenus dans le bâtiment. Ils n'ont cependant pas écarté l'hypothèse de l'existence d'un second foyer, à l'intérieur du coffre arrière contenant des bidons de xylène. Les experts n'ont pas identifié de problème électrique à l'intérieur du véhicule, qui aurait pu expliquer l'incendie. Ils ont également écarté tout événement fortuit comme cause du sinistre. Un accélérateur avait été répandu à l'intérieur du camping-car ayant pris feu. Les différentes voies d'accès à la carrosserie étaient verrouillées au moment de l'incendie et aucune trace d'effraction n'avait été relevée. Les experts ont conclu à une intervention humaine délibérée comme cause du sinistre.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 28 octobre 2019 (6B_41/2020), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
B._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 28 octobre 2019 (6B_42/2020), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention de complicité d'incendie intentionnel et qu'il est condamné à une peine pécuniaire avec sursis. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Les deux recours en matière pénale au Tribunal fédéral sont dirigés contre la même décision. Ils concernent le même complexe de faits. Il y a donc lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (<ref-law> et 71 LTF).
2.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire. Le recourant 2 se plaint en outre, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
2.2. La cour cantonale a exposé, sur la base des conclusions des experts, que la cause de l'incendie était criminelle. Le positionnement particulier des camping-cars et de bidons contenant du liquide inflammable ne pouvait être le fruit du hasard. Le parcage des véhicules ne répondait pas à une recherche d'optimisation de l'espace. Les bidons avaient été déposés à plusieurs endroits qui ne correspondaient pas à des places où un travail était accompli, ni - pour l'essentiel - à des espaces de rangement. L'achat de ces bidons par A._ (recourant 1), alors même que l'un de ses employés venait d'en acquérir, était également suspect. Les explications de l'intéressé à ce sujet avaient été peu convaincantes, celui-ci ayant prétendu avoir voulu profiter d'un rabais, auquel il avait pourtant droit toute l'année. En outre, le recourant 1 avait acheté davantage de xylène en 2014 qu'en 2013, alors même qu'il était en train de diminuer le travail d'atelier pour lequel cette substance est utilisée. Il fallait également tenir compte du manque de réaction de l'épouse du recourant 1 lorsque l'alarme s'était déclenchée au milieu de la nuit du sinistre, ainsi que de l'absence de réaction de ce dernier, lequel n'avait aucunement cherché à savoir ce qui avait pu provoquer cette alarme le jour suivant. De plus, le recourant 1 n'avait pas hésité à inciter un employé à mentir sur les motifs de résiliation de son contrat de travail pour asseoir sa position dans le cadre d'un litige avec des assureurs, ce qui démontrait qu'il était capable de dissimulation et de mensonges.
S'agissant de B._ (recourant 2), la cour cantonale a exposé que le prénommé avait travaillé durant plusieurs années pour le compte du recourant 1, qu'il s'était introduit dans le garage précisément quelques heures avant le déclenchement de l'incendie et, surtout, qu'il n'avait pas remis l'alarme en quittant les lieux, alors qu'il s'agit d'un homme auquel son patron a confié son code personnel pour accéder aux locaux quand bon lui semble et auquel il fait donc particulièrement confiance. Aucun doute raisonnable ne subsistait quant au fait que le recourant 2 avait pris part à l'entreprise illicite du recourant 1.
2.3. Perdant de vue que le Tribunal fédéral est un juge du droit et non du fait, les recourants se livrent à un pur exercice de discussion appellatoire du jugement attaqué. Ils critiquent en effet intégralement l'appréciation des preuves à laquelle s'est livrée l'autorité précédente, en tentant systématiquement de substituer leur propre version des événements à celle de la cour cantonale. Ils ne démontrent toutefois nullement qu'une constatation insoutenable aurait pu être tirée de l'un ou l'autre des moyens probatoires sur lesquels l'autorité précédente a fondé sa conviction, encore moins que le résultat auquel est parvenue celle-ci serait arbitraire. Ce faisant, les recourants ignorent qu'une décision ne saurait être considérée comme arbitraire par le seul fait qu'un autre résultat puisse résulter de l'appréciation de l'une ou l'autre preuve. Encore faudrait-il que la cour cantonale eût tiré des constatations insoutenables de ces moyens de preuves et qu'un résultat également insoutenable en découle. Or, en l'occurrence, les recourants démontrent essentiellement qu'un autre déroulement des événements aurait pu être envisagé, respectivement que la version retenue par l'autorité précédente ne semble pas logique - sur certains points - pour qui aurait voulu incendier le garage sans laisser de traces. Qu'une autre solution paraisse concevable, voire préférable à leurs yeux, ne permet aucunement de constater que la cour cantonale aurait pu verser dans l'arbitraire (cf. <ref-ruling> consid. 2 p. 146; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244).
Ce qui précède scelle le sort des griefs présentés par les recourants. On peut néanmoins relever ce qui suit concernant l'état de fait de la cour cantonale.
Les experts ont conclu, dans leur rapport, que "l'hypothèse d'un dysfonctionnement d'origine électrique comme cause de l'incendie [pouvait] raisonnablement être écartée". Ils ont ajouté que, selon leur avis et sur la base des investigations effectuées, "une intervention humaine délibérée constitu[ait] la cause du sinistre" (cf. pièce 71/2 du dossier cantonal, p. 15). Fondée sur ce qui précède, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, retenir que l'incendie a été causé par l'intervention volontaire d'une personne.
Cette intervention n'était possible que par l'introduction d'un individu - non identifié par l'enquête - dans le garage au soir du 31 décembre 2014. A cet égard, le rapport de police du 18 janvier 2016 révélait qu'aucune "trace d'effraction n'a été relevée sur les diverses portes et fenêtres du garage, si ce ne sont celles effectuées par les pompiers et réparées provisoirement par une entreprise spécialisée" (cf. pièce 100/1 du dossier cantonal, p. 8), tandis que les experts indiquaient, dans leur rapport, que les "différentes voies d'accès à la carrosserie étaient verrouillées au moment du sinistre" et qu'aucune "trace d'effraction n'avait été relevée sur ces dernières" (cf. pièce 71/2 du dossier cantonal, p. 12). Sur cette base, l'autorité précédente pouvait, sans arbitraire, retenir qu'aucune effraction n'avait été nécessaire à l'introduction de la personne ayant déclenché l'incendie dans le garage.
Les recourants ne contestent pas que le recourant 2 se fût rendu sur les lieux le 31 décembre 2014, dans le courant de la journée, soit quelques heures avant le déclenchement de l'incendie. C'est donc consécutivement au départ du recourant 2 que le tiers ayant bouté le feu à un camping-car a pu s'introduire dans le garage. Partant, il n'était aucunement insoutenable de retenir, comme l'a fait la cour cantonale, que, postérieurement au passage du recourant 2 à la carrosserie, l'accès y était possible sans forcer une entrée ni déclencher l'alarme.
L'autorité précédente pouvait ainsi, à ce stade, constater qu'un incendie avait pu être volontairement déclenché dans le garage du recourant 1 après que le recourant 2 fut brièvement revenu du Portugal et se fut rendu sur les lieux. Elle pouvait également constater deux éléments que les recourants ne contestent pas, soit d'une part que ces derniers travaillaient ensemble et partageaient des liens de confiance et, d'autre part, que le recourant 1 cherchait, depuis le début de l'année 2014, à vendre sa carrosserie dont il souhaitait obtenir un prix d'au moins 1'200'000 francs. Les recourants ne contestent pas non plus que le recourant 1 fût assuré, pour les risques "interruption d'exploitation, perte de revenus et frais supplémentaires", à hauteur d'un chiffre d'affaires annoncé de 1'200'000 francs. En conséquence, on ne voit pas en quoi il aurait été insoutenable, pour l'autorité précédente, de retenir que le recourant 1 avait un mobile plausible pour envisager de faire flamber son garage et pouvait, pour cette entreprise, songer au concours du recourant 2.
A partir de ces constatations, aucun des aspects évoqués par les recourants afin de contester la motivation de l'autorité précédente - soit notamment les éventuels dysfonctionnements du système d'alarme, la situation financière du recourant 1, des comportements prétendument illogiques ou qui auraient pu être plus efficaces de la part des intéressés, des explications alternatives à la présence de nombreux bidons de xylène dans le garage, à la disposition des véhicules dans les locaux ou à la réaction du recourant 1 et de son épouse postérieurement au sinistre - ne fait apparaître comme arbitraire la solution de la cour cantonale. Les griefs doivent par conséquent être rejetés dans la mesure où il sont recevables.
3.
Les recours doivent être rejetés dans la mesure où ils sont recevables. Comme les conclusions du recourant 2 étaient vouées à l'échec, sa demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires liés à leur recours (<ref-law>). Ces frais judiciaires seront, s'agissant du recourant 2, fixés en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_41/2020 et 6B_42/2020 sont jointes.
2.
Les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
3.
La demande d'assistance judiciaire présentée par le recourant 2 est rejetée.
4.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 3'000 fr., est mise à la charge du recourant 1.
5.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 1'200 fr., est mise à la charge du recourant 2.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 2 avril 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa