Faits :
A.
A.a. A._ et B._, domiciliés en France, ont un fils, C._, domicilié en Suisse, lequel est passionné de musique et titulaire d'un diplôme de violoncelliste.
A.b. En 2006, D._ - qui est luthier à I._ (France) - a remis à C._ un violoncelle " E._ ". C._ a pu utiliser l'instrument comme outil de travail.
A.c. Le 2 novembre 2007, D._ a établi une quittance au nom de A._, portant sur la vente dudit violoncelle pour un montant de 80'000 euros. Sur cette quittance, il est mentionné que 20'000 euros ont été réglés le jour même. En outre, il est écrit que 30'000 euros ont été payés le 20 avril 2008.
B.
B.a. A la suite d'une plainte déposée le 18 septembre 2009 par le Service de prévoyance et d'aide sociales (ci-après: le SPAS), une enquête pénale a été ouverte contre C._ et son épouse F._, lesquels n'avaient pas annoncé leurs revenus accessoires aux services sociaux.
B.b. Le 13 janvier 2010, dans le cadre de l'enquête pénale, de nombreux instruments de musique, dont le violoncelle " E._ ", ont été découverts au domicile de C._ et ont fait l'objet d'un inventaire. Ces objets ont ensuite été séquestrés.
B.c. Le SPAS, qui s'était constitué partie civile, a conclu à la dévolution à l'Etat de tous les objets séquestrés, afin qu'ils soient vendus aux enchères publiques par l'Office des poursuites en dédommagement du préjudice qu'il avait subi.
B.d. Par document daté du 15 septembre 2010, A._ a attesté posséder à ce jour le violoncelle " E._ " d'une valeur de 80'000 euros, ainsi que quatre autres instruments séquestrés dans le cadre de la procédure pénale. Le 28 septembre 2010, C._ a adressé un courrier à la Police de sûreté, auquel il a joint le document établi par sa mère le 15 septembre 2010.
B.e. Par jugement du 31 juillet 2015, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Côte (ci-après: le Tribunal correctionnel) a notamment constaté que C._ et son épouse F._ s'étaient rendus coupables d'escroquerie par métier et de faux dans les titres. Il a ordonné la confiscation et la dévolution à l'Etat à titre de dédommagement du préjudice subi par le SPAS des objets séquestrés en mains de C._, en particulier du violoncelle " E._ ".
B.f. Le 29 octobre 2015, C._ a remis le violoncelle " E._ " à l'Etat de Vaud, par l'intermédiaire de son employé J._. Depuis cette date, l'instrument a été entre les mains de l'Etat de Vaud et n'a plus quitté les locaux de celui-ci.
B.g. Par attestation manuscrite du 5 novembre 2015, D._ a déclaré que A._ lui devait toujours à ce jour la somme de 30'000 euros, solde à régler pour le violoncelle " E._ ".
C.
C.a. Le 22 août 2016, A._, B._ et D._ ont déposé une requête de conciliation auprès du Tribunal d'arrondissement de Lausanne (ci-après: le Tribunal d'arrondissement), dans laquelle ils ont, en substance, conclu à ce que le violoncelle " E._ " leur soit restitué. Ils ont notamment indiqué qu'ils étaient consorts nécessaires dans la mesure où ils étaient propriétaires communs dudit violoncelle. A cet égard, ils ont précisé qu'ils avaient convenu d'un régime de propriété commune sur l'instrument jusqu'à son plein paiement par A._ et B._.
C.b. L'audience de conciliation s'est tenue le 18 octobre 2016. A cette occasion, D._ s'est retiré de la procédure. La conciliation a en outre échoué, de sorte qu'une autorisation de procéder a été délivrée à A._ et B._.
C.c. Le 18 janvier 2017, A._ et B._ ont déposé une demande auprès du Tribunal d'arrondissement, concluant à ce qu'ordre soit donné au Conseil d'Etat du canton de Vaud de leur restituer, dans les cinq jours suivant l'entrée en force de la décision à intervenir, le violoncelle " E._ " détenu par le Service pénitentiaire de l'Etat de Vaud (ci-après: le SPEN) ensuite du jugement exécutoire rendu le 31 juillet 2015 par le Tribunal correctionnel.
Par réponse du 9 juin 2017, l'Etat de Vaud a conclu ce que la demande soit déclarée irrecevable, subsidiairement à ce qu'elle soit rejetée.
C.d. Le 19 septembre 2017, A._ et B._ ont produit dans la procédure un courrier, réceptionné le 24 août 2017 par leur conseil, dans lequel D._ a confirmé qu'il n'était plus le propriétaire du violoncelle " E._ " qu'il leur avait vendu, ayant en effet omis de stipuler sur la facture rester le propriétaire de cet instrument tant que celui-ci ne lui avait pas été entièrement payé.
Le 3 octobre 2017, les demandeurs ont produit une pièce, établie par le luthier G._ et datée du 26 novembre 2015, certifiant que le violoncelle " E._ " " présenté ce jour pour être soumis à [son] expertise et appartenant à Madame et Monsieur A._ et B._ (...) a[vait] une valeur de CHF 160'000.- ". Le 27 novembre 2017, ils ont produit un nouveau certificat de G._, daté du 10 novembre 2017 et modifié par rapport à celui du 26 novembre 2015 en ce sens qu'il était désormais fait référence au violoncelle " E._ " " présenté en date du 29 janvier 2008 pour être soumis à [son] expertise et appartenant à Madame et Monsieur A._ et B._ (...) ".
C.e. Par jugement du 19 juin 2018, le Tribunal civil de l'arrondissement de Lausanne a rejeté la demande déposée le 18 janvier 2017 par A._ et B._ contre l'Etat de Vaud.
C.f. Par arrêt du 12 juillet 2019, notifié en expédition complète le 3 septembre suivant, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel formé par A._ et B._ et confirmé le jugement attaqué.
D.
Par acte posté le 4 octobre 2019, A._ et B._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 12 juillet 2019. Ils concluent à son annulation et à sa réforme en ce sens que le violoncelle " E._ " leur soit restitué, subsidiairement qu'il le soit uniquement à A._, dans les cinq jours suivant l'entrée en force de la présente décision. Plus subsidiairement, ils sollicitent le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Des déterminations n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre une décision finale (<ref-law>), prise dans une contestation civile (<ref-law>) de nature pécuniaire, dont la valeur litigieuse est supérieure à 30'000 fr. (<ref-law>); il a par ailleurs été déposé à temps (<ref-law>), par les parties qui ont succombé dans leurs conclusions devant l'instance précédente (<ref-law>). Le recours en matière civile est donc en principe recevable au regard des dispositions qui précèdent.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 s. LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés (<ref-ruling> consid. 2.4 et les références). Le recourant doit par conséquent discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (<ref-ruling> consid. 1.7.1; <ref-ruling> consid. 2.4 et la référence). Le Tribunal fédéral ne connaît par ailleurs de la violation de droits fondamentaux que si un tel grief a été expressément invoqué et motivé de façon claire et détaillée par le recourant (" principe d'allégation ", <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2.4).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si ceux-ci ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 6.7; <ref-ruling> consid. 2.2 et la référence), doit satisfaire au principe d'allégation susmentionné (<ref-law>; cf. supra consid. 2.1). Une critique des faits qui ne satisfait pas à cette exigence est irrecevable (<ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 1.3.1 et la référence).
En l'occurrence, les recourants entendent " s'attarder sur le contexte dans lequel une partie des instruments de musiqu[e] séquestrés, en particulier le violoncelle [litigieux], ont été remis à M. C._ " (recours p. 10). Purement appellatoire, un tel exposé n'a pas à être pris en considération.
2.3. Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>). Les documents joints par les recourants à leur écriture sont recevables en tant qu'il s'agit de copies de pièces figurant déjà au dossier cantonal ou d'actes procéduraux.
Le bordereau de pièces des recourants mentionne aussi un avis de droit " à produire ", document que les intéressés n'ont en fin de compte pas déposé. La production d'un tel document aurait quoi qu'il en soit été irrecevable faute d'intervenir dans le délai de recours (<ref-ruling> consid. 2.5; arrêt 5A_364/2017 du 2 juin 2017 consid. 1.2).
3.
Constatant qu'au moment de sa vente par D._, le violoncelle " E._ " se trouvait à I._ (France), la cour cantonale a retenu que les effets réels de cette vente étaient régis par le droit français. Sur la base des dispositions légales françaises applicables, ainsi que de la facture et de l'attestation établies par D._ respectivement les 2 novembre 2007 et 5 novembre 2015, il apparaissait que A._, en sa qualité d'acheteuse, avait acquis la propriété du violoncelle litigieux en 2006. Il importait peu à cet égard que le prix de vente demeurât alors en partie impayé, cette circonstance ne faisant pas obstacle au transfert de propriété à l'acheteur selon le droit français. Sous réserve des certificats établis par le luthier G._ les 26 novembre 2015 et 10 novembre 2017 - lesquels étaient sans force probante sur le point de savoir qui avait acheté le violoncelle en 2006, G._ n'ayant pas participé à la vente intervenue à cette époque -, rien n'établissait, en revanche, que B._ aurait acquis la propriété dudit instrument avec son épouse, sous le régime de la copropriété du droit français. Il apparaissait au contraire que A._ avait acquis le violoncelle seule, dès lors que la facture établie par le vendeur lui avait été adressée à elle exclusivement et qu'en 2015 encore, celui-ci la considérait comme seule débitrice du prix de vente. Force était dès lors de constater que B._ n'avait pas établi être copropriétaire de l'objet litigieux avec son épouse, ce qui entraînait déjà le rejet de son appel.
Le violoncelle " E._ " avait ensuite été remis à C._, qui l'avait apporté en Suisse, où il en avait eu la possession jusqu'au 29 octobre 2015, date à laquelle l'instrument avait été transmis à l'Etat de Vaud ensuite de la confiscation pénale prononcée. Conformément à l'<ref-law>, le droit suisse était dès lors applicable à la présomption de propriété attachée à cette possession. Cela étant, la possession du violoncelle par C._ au moment du séquestre pénal, bien que n'étant pas douteuse, n'en devait pas moins être considérée comme équivoque au sens de la jurisprudence, soit se prêtant à plusieurs explications juridiques plausibles. Partant, la présomption de propriété de C._ ne pouvait être invoquée selon l'<ref-law>. La preuve de la propriété dépendait ainsi exclusivement de l'<ref-law>. Or, lorsque l'un des plaideurs revendiquait l'objet en alléguant un simple prêt à usage à un tiers, alors que l'autre partie invoquait la donation de l'objet à ce tiers, le Tribunal fédéral retenait de façon constante que le prêt à usage n'était pas présumé par rapport à la donation, cela en raison du fait que la preuve d'un prêt à usage supposait la preuve d'une obligation de restituer l'objet, et non la donation. Il appartenait dès lors aux appelants de prouver l'existence d'une obligation contractuelle de restitution du violoncelle à la charge de C._. Or, force était de constater que les appelants n'avaient pas fourni une telle preuve. Aucun élément probant au dossier ne démontrait en effet que C._, qui avait reçu le violoncelle litigieux pour son usage personnel, aurait été tenu de restituer celui-ci à ses parents, ces derniers ne jouant eux-mêmes pas de cet instrument. Les certificats établis les 26 novembre 2015 et 10 novembre 2017 par G._ n'attestaient rien en ce sens, ce luthier n'apparaissant pas qualifié pour se prononcer sur des questions, de nature juridique, liées à la propriété du violoncelle, respectivement à l'éventuelle obligation de restitution à charge de C._. Il en allait de même des déclarations faites par D._, celui-ci pouvant tout au plus attester des conditions dans lesquelles la vente du violoncelle à A._ était intervenue en 2006 mais non des conséquences juridiques liées à la remise de l'instrument à C._, seules litigieuses en l'espèce. Les appelants ne pouvaient davantage se prévaloir du fait que A._ avait revendiqué l'objet litigieux dans l'attestation qu'elle avait établie le 15 septembre 2010, cette pièce émanant d'une partie à la procédure et étant dénuée de valeur probante pour ce motif. Quant aux déclarations faites par C._ durant la procédure pénale, dont les appelants se prévalaient, elles ne démontraient pas que celui-ci eût été tenu de restituer le violoncelle en cause. Au contraire, C._ avait notamment indiqué que ses parents avaient investi dans les instruments séquestrés afin que lui-même et ses enfants pussent en jouer, en précisant qu'aucun de ses parents ne jouait du violoncelle, ce qui tendait à démontrer qu'aucune obligation de restitution de l'objet litigieux n'avait été convenue.
Au vu de ce qui précède, la Cour d'appel a en définitive jugé que les appelants n'avaient pas établi leur droit de propriété sur l'objet revendiqué, de sorte que c'était à bon droit que leur demande avait été rejetée.
4.
Invoquant une violation des art. 116 et 117 LDIP, les recourants font grief à la cour cantonale d'avoir, sur la base d'un " raisonnement énigmatique fondé sur l'<ref-law> ", retenu que le droit suisse était applicable.
4.1. Ils soutiennent que conformément à l'<ref-law>, le droit applicable se détermine en fonction de la résidence habituelle de la partie fournissant la prestation caractéristique. Or, indépendamment du fait que le contrat soit in fine qualifié de donation (<ref-law>) ou de prêt à usage (<ref-law>), c'était eux, résidents français, qui avaient exécuté la prestation caractéristique, à savoir le transfert de la possession du violoncelle, qui avait eu lieu sur territoire français. C'était donc le droit français - et non le droit suisse comme retenu à tort par la cour cantonale - qui s'appliquait à la qualification du contrat qu'ils avaient conclu avec leur fils. La cause devait ainsi être renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle établisse et applique le droit français.
4.2. Dès lors que, s'agissant de la question présentement litigieuse, les premiers juges avaient déjà appliqué le droit suisse (cf. not. jugement de première instance, consid. III.b) et que, dans leur appel, les recourants ne s'en sont pas plaints, s'y référant même expressément (cf. not. appel, p. 14 ss), il apparaît douteux que la critique soit à ce stade recevable faute d'épuisement des griefs (cf. <ref-ruling> consid. 1.1 et les références). Quoi qu'il en soit, l'argumentation des recourants manque sa cible. Il apparaît que la cour cantonale a fait application du droit suisse en lien avec la présomption de propriété découlant de la possession du violoncelle par C._ (<ref-law>) et non, comme le soutiennent les recourants, pour qualifier le contrat conclu entre ceux-ci et leur fils. Dans cette mesure, il n'est nullement critiquable d'avoir appliqué l'<ref-law> compte tenu du lieu de situation de l'instrument revendiqué au motif d'une obligation de restitution découlant d'un contrat de prêt (cf. PETER HIGI, in Commentaire zurichois, T. V/2b, 3ème éd. 2003, n° 100 ad Vorbemerkungen zum ersten Abschnitt [Art. 305-311]) et de s'être référé à l'<ref-law> pour mettre à la charge des recourants la preuve des faits fondant l'existence du prêt à usage dont ils se prévalent (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 et les références; arrêt 5A_113/2018 du 12 septembre 2018 consid. 8.2.2 non publié in <ref-ruling>; PASCAL PICHONNAZ, in Commentaire romand, CC II, 2016, n° 19 ad <ref-law> et les références), indépendamment du point de savoir si ce prêt est, s'agissant singulièrement de l'éventuelle obligation de restitution incombant à C._, soumis au droit français ou au droit suisse.
Autre est la question de l'appréciation des preuves à laquelle a procédé la cour cantonale, appréciation qui fait également l'objet d'une critique des recourants et qui sera examinée ci-après.
5.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir procédé à une appréciation arbitraire des preuves en tant qu'elle a estimé qu'ils n'avaient pas suffisamment apporté la preuve des faits " tendant à qualifier de prêt à usage le contrat conclu entre eux et [leur fils] et non de donation ", respectivement à fonder l'obligation de celui-ci de leur restituer le violoncelle litigieux.
5.1. Les recourants sont d'avis que l'on ne peut raisonnablement soutenir que l'achat d'un instrument de musique de collection, à un prix très élevé, soit nécessairement destiné à l'utilisation dudit instrument. Ils avaient certes acheté le violoncelle litigieux pour permettre à leur fils d'en jouer provisoirement, mais en déduire qu'ils ne comptaient jamais le récupérer et qu'il n'était pas resté dans leur patrimoine, alors même qu'ils étaient et sont encore débiteurs de 30'000 euros à l'égard de D._, confinait à l'arbitraire et ne pouvait ainsi être " apprécié comme élément probant ". A cela s'ajoutait que leur fils avait déclaré lors de son audition devant le Tribunal correctionnel que son père jouait du piano et que sa mère venait d'une famille de musiciens. Un " amour de la musique et des instruments qui la conditionne constitu[ait] [ainsi] une partie inhérente et indéfectible de la famille [des recourants] ". C._ avait en outre déclaré lors de son audition qu'il était parfaitement en mesure d'individualiser les instruments lui appartenant et ceux appartenant à ses parents. Il attestait ainsi sans équivoque que le violoncelle litigieux avait été acheté par ses parents, qui devaient toujours 30'000 euros à D._, et qu'il était destiné à son propre usage. Il ne ressortait pas de ses déclarations qu'il aurait affirmé en être le propriétaire. Il avait au contraire indiqué qu'il n'en avait que l'usage, ce qui tendait déjà à qualifier le contrat le liant à ses parents de prêt à usage et non de donation.
Les recourants se plaignent ensuite du fait que la cour cantonale ait dénié toute force probante à l'attestation établie par A._ le 15 septembre 2010. On ne voyait en effet pas sur " quelle disposition légale ou sur quelles jurisprudences " elle s'était appuyée pour écarter, a priori, toute force probante à une déclaration émanant d'une partie. Au demeurant, au moment où l'attestation avait été établie, A._ n'était pas partie à la présente procédure; elle avait été établie 7 ans avant son introduction, respectivement 5 ans avant le prononcé du Tribunal correctionnel, et rien ne permettait de remettre en question les déclarations qui y étaient consignées.
Enfin, les recourants estiment que les juges cantonaux ont versé dans l'arbitraire en excluant l'existence d'un prêt, et donc une obligation de restitution du violoncelle, alors qu'ils avaient constaté que C._ l'avait reçu pour son usage personnel.
5.2. Les considérations que les recourants développent en lien avec leur prétendue intention de récupérer le violoncelle litigieux sont purement appellatoires et, partant, irrecevables. En tant qu'ils se réfèrent aux déclarations de leur fils devant le Tribunal correctionnel, ils ne font que réitérer le point de vue qu'ils avaient déjà soutenu en appel, ce qui est, là aussi, impropre à démontrer l'arbitraire compte tenu des exigences de motivation accrues en la matière (cf. supra consid. 2.2).
S'agissant de l'attestation établie en 2010 par A._, les recourants perdent de vue que les documents librement confectionnés par l'une des parties au procès sont sujets à caution et n'ont a priori pas plus de valeur que de simples allégations de cette partie (arrêt 4A_578/2011 du 12 janvier 2012 consid. 4; cf. ég. arrêts 5A_62/2015 du 28 avril 2015 consid. 3.1.3; 4A_617/2014 du 3 février 2015 consid. 4.2). Le simple fait que l'attestation litigieuse ait été établie par la recourante antérieurement à l'introduction de la présente procédure n'y change rien et ne rend en tous les cas pas insoutenable le raisonnement des juges cantonaux sur ce point, ce d'autant qu'il n'est pas contesté que cette pièce a été produite devant le Tribunal correctionnel ayant ordonné la confiscation du violoncelle litigieux (cf. libellé du ch. 6 du bordereau joint au présent recours).
Enfin, on ne voit pas en quoi la constatation selon laquelle le violoncelle était destiné à l'usage personnel de C._ serait, à elle seule, de nature à taxer d'arbitraire l'appréciation des preuves opérée par la cour cantonale. Les recourants ne l'explicitent au demeurant pas plus avant, alors que cette démonstration leur incombait (cf. supra consid. 2.2).
Autant que recevable, la critique se révèle en tous points infondée.
6.
Les recourants se prévalent enfin d'une violation de la garantie de la propriété (art. 26 Cst.). La cour cantonale avait constaté que les conditions d'une confiscation du violoncelle n'étaient manifestement pas remplies et qu'elle était donc contraire à la loi. Il ne faisait dès lors aucun doute qu'elle violait gravement leur droit à la propriété sans justification aucune. Ce faisant, le résultat de la décision attaquée était manifestement choquant et donc arbitraire.
Soulevé pour la première fois devant la Cour de céans, le grief apparaît irrecevable (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.1 et les références). Quoi qu'il en soit et indépendamment de la recevabilité du grief en tant que tel, il apparaît que l'argumentation des recourants repose intégralement sur la prémisse selon laquelle ils ont valablement établi être propriétaires du violoncelle litigieux. Or, il résulte de ce qui précède que l'appréciation des preuves opérée à cet égard par la cour cantonale est exempte de toute critique. Dans ces conditions, les recourants ne sauraient se plaindre d'une atteinte à leur droit de propriété, ni même d'arbitraire.
7.
En définitive, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Les recourants, qui succombent, supporteront les frais judiciaires, solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer de dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 5'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 1er mai 2020
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
La Greffière : Feinberg