Faits :
A.
Le 24 septembre 2019, A._ a été entendu par la police en qualité de prévenu de fabrication, respectivement, utilisation d'une fausse plaque d'immatriculation.
Par ordonnance pénale du 4 novembre 2019, le Ministère public genevois a condamné A._ à une peine pécuniaire de 45 jours-amende à 50 fr. le jour, avec sursis pendant trois ans, ainsi qu'à une amende pour falsification ou contrefaçon de plaques de contrôle, utilisation de plaques de contrôle falsifiées ou contrefaites ainsi que contravention à l'OCR.
L'ordonnance a été adressée, le 8 novembre 2019, par pli recommandé, au domicile de A._. Avisé pour retrait le 11 novembre 2019, A._ n'est pas allé à la poste retirer le pli contenant l'ordonnance pénale, laquelle a été retournée au Ministère public.
B.
Le 31 janvier 2020, A._, par l'entremise de son conseil, a formé opposition à l'ordonnance pénale du 4 novembre 2019, indiquant qu'il n'aurait eu connaissance de son existence que par le bordereau de jugement que lui avait adressé le Service des contraventions.
Par ordonnance du 9 mars 2020, le Tribunal de police genevois a déclaré irrecevable, car tardive, l'opposition à l'ordonnance pénale.
C.
Par arrêt du 14 mai 2020, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté le recours de A._ contre l'ordonnance du 9 mars 2020.
D.
A._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal, dont il requiert l'annulation ainsi que le renvoi de la cause auprès de l'autorité intimée. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste avoir formé une opposition tardive. Il formule plusieurs griefs à cet égard.
1.1.
1.1.1. Conformément à l'<ref-law>, le prévenu peut former opposition contre l'ordonnance pénale devant le ministère public, par écrit et dans les dix jours.
Selon l'<ref-law>, sauf disposition contraire du CPP, les communications des autorités pénales sont notifiées en la forme écrite (al. 1); les autorités pénales notifient leurs prononcés - dont les ordonnances (cf. art. 80 al. 1 2ème phrase CPP) - par lettre signature ou par tout autre mode de communication impliquant un accusé de réception, notamment par l'entremise de la police (al. 2); le prononcé est réputé notifié lorsqu'il est remis au destinataire, à l'un de ses employés ou à toute personne de plus de seize ans vivant dans le même ménage, les directives des autorités pénales concernant une communication à adresser personnellement au destinataire étant réservées (al. 3). Toute communication doit être notifiée au domicile, au lieu de résidence habituelle ou au siège du destinataire (<ref-law>).
Selon l'<ref-law>, un prononcé est réputé notifié lorsque, expédié par lettre signature, il n'a pas été retiré dans les sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli, si la personne concernée devait s'attendre à une telle remise. La personne concernée ne doit s'attendre à la remise d'un prononcé que lorsqu'il y a une procédure en cours qui impose aux parties de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, à savoir de faire en sorte, entre autres, que les décisions relatives à la procédure puissent leur être notifiées. Le devoir procédural d'avoir à s'attendre avec une certaine vraisemblance à recevoir la notification d'un acte officiel naît avec l'ouverture d'un procès et vaut pendant toute la durée de la procédure (<ref-ruling> consid. 1.2.3 p. 399). Il est admis que la personne concernée doit s'attendre à la remise d'un prononcé lorsqu'elle est au courant qu'elle fait l'objet d'une instruction pénale au sens de l'<ref-law> (arrêts 6B_934/2018 du 9 novembre 2018 consid. 2.1; 6B_233/2017 du 12 décembre 2017 consid. 2.1; 6B_1032/2015 du 25 mai 2016 consid. 1.1 et les références citées). Ainsi, un prévenu informé par la police d'une procédure préliminaire le concernant, de sa qualité de prévenu et des infractions reprochées, doit se rendre compte qu'il est partie à une procédure pénale et donc s'attendre à recevoir, dans ce cadre-là, des communications de la part des autorités, y compris un prononcé (arrêts 6B_934/2018 du 9 novembre 2018 consid. 2.1; 6B_1032/2015 du 25 mai 2016 consid. 1.1; 6B_448/2014 du 30 octobre 2014 consid. 1.2).
De jurisprudence constante, celui qui se sait partie à une procédure judiciaire et qui doit dès lors s'attendre à recevoir notification d'actes du juge, est tenu de relever son courrier ou, s'il s'absente de son domicile, de prendre des dispositions pour que celui-ci lui parvienne néanmoins. A ce défaut, il est réputé avoir eu, à l'échéance du délai de garde, connaissance du contenu des plis recommandés que le juge lui adresse. Une telle obligation signifie que le destinataire doit, le cas échéant, désigner un représentant, faire suivre son courrier, informer les autorités de son absence ou leur indiquer une adresse de notification (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 431 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 230 et les références citées).
1.1.2. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire dans la constatation des faits. Il n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (<ref-law>), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée. Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156 et les références citées).
1.2. Relevant que le recourant avait été entendu en qualité de prévenu de fabrication et utilisation d'une fausse plaque d'immatriculation par la police le 24 septembre 2019, la cour cantonale a retenu qu'il devait s'attendre à recevoir une ordonnance pénale et prendre les dispositions pour en avoir connaissance. Elle a considéré que, quand bien même la fille du recourant aurait relevé l'avis de retrait et aurait omis de le lui remettre, cet avis était entré dans sa sphère de puissance et il lui appartenait de prendre toutes les mesures utiles pour aller retirer le pli dans le délai de garde.
1.3.
1.3.1. C'est en vain que le recourant prétend qu'il ne pouvait pas s'attendre à recevoir une ordonnance pénale. Dans la mesure où il est établi et incontesté qu'il a été entendu par la police en qualité de prévenu des infractions en cause le 24 septembre 2019, il devait se rendre compte qu'il était partie à une procédure pénale et donc s'attendre à recevoir un prononcé dans ce cadre-là (cf. également, formulaire "droits et obligations du prévenu" signé, du même jour, annexé au PV d'audition). Les affirmations purement appellatoires du recourant, selon lesquelles il pensait ne rien avoir à se reprocher et ne "s'attendait pas à être condamné pour faux dans les titres", sont irrecevables.
1.3.2. Contrairement à ce que prétend le recourant, la cour cantonale a expressément tenu compte de l'attestation de sa fille majeure, produite en première instance, selon laquelle elle déclarait avoir relevé le courrier et omis de lui remettre l'avis de retrait qui était resté mélangé avec du courrier personnel et publicitaire. La cour cantonale a toutefois retenu que le recourant ne pouvait pas se prévaloir de ce comportement pour s'opposer à la fiction de la notification.
Un tel raisonnement ne prête pas flanc à la critique. Dès lors que le recourant se savait partie à une procédure, il lui appartenait de relever son courrier, respectivement de prendre toutes les mesures pour que celui-ci lui parvienne néanmoins, par exemple en s'assurant de prendre connaissance du courrier relevé par les membres du foyer ou en indiquant une adresse de notification chez un représentant (cf. arrêt 6B_1129/2019 du 27 novembre 2019 consid. 1.3). Faute d'avoir pris de telles mesures, le recourant a failli à son devoir procédural, de sorte qu'il ne saurait se prévaloir d'une négligence de sa fille. Sur ce point, il e st précisé que l'<ref-law> consacre une exception au principe de la prise de connaissance personnelle voulue par le législateur (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 63).
L'empêchement dont se prévaut le recourant aurait tout au plus pu être examiné dans le cadre d'une éventuelle demande de restitution du délai au sens de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 1 p. 286 s.), laquelle ne fait pas l'objet de la présente cause.
1.3.3. Le recourant prétend, sous couvert d'une violation de son droit d'être entendu et de l'art. 6 CEDH, qu'on lui imposerait une "obligation de diligence (...) tout simplement impossible à mettre en oeuvre". Ce faisant, il ne fait que réitérer sa critique relative à l'application de l'<ref-law> instaurant une fiction de notification aux conditions exposées supra (consid. 1.1.1). Son argumentation déduite d'une violation de son droit d'être entendu ne satisfait pas aux exigences accrues de l'<ref-law>. En tout état, il est relevé que, de jurisprudence constante, la validité d'une ordonnance pénale au regard des droits garantis par l'art. 6 CEDH est admise dans la mesure où, par une simple opposition qui n'a pas besoin d'être motivée (<ref-law>), le prévenu condamné peut saisir un tribunal offrant les garanties de l'art. 6 CEDH (arrêt de la CourEDH Belilos c. Suisse du 29 avril 1988, par. 68; <ref-ruling> consid. 3c p. 238 s.; arrêts 6B_314/2012 du 18 février 2013 consid. 2.2.2; 6B_281/2012 du 9 octobre 2012 consid. 3.2). Pour le surplus, le recourant ne forme aucun grief sous l'angle de la garantie d'accès au juge et du droit à un procès équitable.
1.4. En définitive, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a considéré que l'ordonnance pénale était réputée notifiée au recourant à l'échéance du délai de 7 jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli, le 11 novembre 2019, de sorte que l'opposition du 31 janvier 2020 était tardive, partant irrecevable.
2.
Il s'ensuit que le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable. Comme il était dépourvu de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), qui seront fixés en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 francs, sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 2 septembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Juge présida nt : La Greffière :
Jacquemoud-Rossari Klinke