Faits :
A.
A._, né en 1947, est au bénéfice d'un permis de conduire depuis 1965. Selon l'extrait du fichier fédéral des mesures administratives en matière de circulation routière, le prénommé a fait l'objet d'un retrait de son permis de conduire pour une durée d'un mois (du 25 juillet au 24 août 2015) pour une faute de moyenne gravité.
Le 25 janvier 2016, vers 13h50, A._ a percuté avec l'avant de sa voiture, à une vitesse de 4-5 km/h, un piéton qui cheminait le long de la rue de Genève, à Lausanne, à hauteur du vis-à-vis de l'immeuble 100b. Il ressort du procès-verbal établi par la police municipale à la suite de cet accident de la circulation, que A._, parvenu au débouché d'une contre-allée sur la rue de Genève, a ralenti dans le but de s'immobiliser au cédez-le-passage. Lors de cette manoeuvre, il n'a pas remarqué la présence du piéton qui s'était engagé sur la chaussée. A l'emplacement de l'accident, le trottoir est interrompu par le débouché de la contre-allée sur la rue de Genève, dont elle est séparée par des pavés et un cédez-le-passage. Le marquage au sol ne comprend pas de passage pour les piétons.
Par ordonnance pénale du 10 juin 2016, le Préfet de Lausanne a reconnu A._ coupable d'infraction simple à la LCR et l'a condamné à une amende de 250 fr. pour ne pas avoir facilité la traversée de la chaussée à un piéton déjà engagé, ceci consécutivement à une inattention au volant. Statuant sur l'opposition de A._, le Préfet de Lausanne a rendu une nouvelle ordonnance pénale le 9 septembre 2016. Il a maintenu la condamnation de A._ pour ne pas avoir facilité la traversée de la chaussée à un piéton engagé, en précisant que l'infraction d'inattention au volant n'était pas retenue. Dite ordonnance est entrée en force.
B.
Par décision du 27 avril 2017, le Service des automobiles et de la navigation (ci-après: SAN) a retiré le permis de conduire de A._ pour une durée de quatre mois, en raison de la commission d'une infraction de gravité moyenne. Sur réclamation de l'intéressé, cette décision a été confirmée par le SAN, le 27 juin 2017.
La Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud a, par arrêt du 27 février 2018, rejeté le recours formé par A._ contre la décision sur réclamation du SAN du 27 juin 2017.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre cet arrêt cantonal, concluant principalement à ce que le retrait de son permis de conduire soit prononcé pour une durée d'un mois en application de l'<ref-law>. A titre subsidiaire, il requiert le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il conclut également à ce que le SAN soit condamné au paiement des frais et dépens.
Invités à se déterminer, le Tribunal cantonal s'est référé à l'arrêt entrepris, de même que le SAN et l'Office fédéral des routes, qui concluent au rejet du recours, sans autres observations.

Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale relative à une mesure administrative de retrait du permis de conduire. Déposé en temps utile (<ref-law>) et en la forme prévue (<ref-law>) par le destinataire de la décision attaquée qui a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de celle-ci (<ref-law>), le présent recours est recevable.
2.
Le recourant conteste la qualification d'infraction moyennement grave au sens de l'<ref-law> retenue par la cour cantonale. Se référant à l'art. 47 al. 5 de l'Ordonnance du 13 novembre 1962 sur les règles de la circulation routière (OCR; RS 741.11), il soutient que la faute du piéton, qui aurait joué un rôle prépondérant, relativiserait la sienne, qui devrait être considérée comme extrêmement légère, en vertu notamment du principe de proportionnalité. S'il ne discute pas concrètement la gravité de la mise en danger retenue par l'instance précédente, il considère en revanche que les éléments qu'il évoque devraient entraîner l'application de l'<ref-law>.
2.1. La LCR distingue les infractions légères, moyennement graves et graves (art. 16a-c LCR). Selon l'<ref-law>, commet une infraction légère la personne qui, en violant les règles de la circulation, met légèrement en danger la sécurité d'autrui alors que seule une faute bénigne peut lui être imputée. Commet en revanche une infraction grave selon l'<ref-law> la personne qui, en violant gravement les règles de la circulation, met sérieusement en danger la sécurité d'autrui ou en prend le risque. Entre ces deux extrêmes, se trouve l'infraction moyennement grave, soit celle que commet la personne qui, en violant les règles de la circulation, crée un danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque (<ref-law>). Le législateur conçoit cette dernière disposition comme l'élément dit de regroupement: elle n'est ainsi pas applicable aux infractions qui tombent sous le coup des art. 16a al. 1 let. a et 16c al. 1 let. a LCR. Dès lors, l'infraction est toujours considérée comme moyennement grave lorsque tous les éléments constitutifs qui permettent de la privilégier comme légère ou au contraire de la qualifier de grave ne sont pas réunis. Tel est par exemple le cas lorsque la faute est grave et la mise en danger bénigne ou, inversement, si la faute est légère et la mise en danger grave (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 452 et les références citées). Ainsi, il y a une infraction moyennement grave dès que la mise en danger ou la faute n'est pas légère (cf. arrêts 1C_202/2018 du 18 septembre 2018 consid. 3.1; 1C_184/2018 du 26 juillet 2018 consid. 2.2).
2.2. L'<ref-law> prescrit que chacun doit se comporter, dans la circulation, de manière à ne pas gêner ni mettre en danger ceux qui utilisent la route conformément aux règles établies. D'après l'<ref-law>, le conducteur devra rester constamment maître de son véhicule de façon à pouvoir se conformer aux devoirs de la prudence. L'<ref-law> prévoit que le conducteur facilitera aux piétons la traversée de la chaussée. Le conducteur doit vouer à la route et au trafic toute l'attention possible, le degré de cette attention devant être apprécié au regard de toutes les circonstances, telles que la densité du trafic, la configuration des lieux, l'heure, la visibilité et les sources de danger prévisibles (<ref-ruling> consid. 2b p. 228; <ref-ruling> consid. 2b p. 104).
2.3. La cour cantonale a considéré que le recourant ne s'était pas conformé aux dispositions précitées, dès lors qu'il n'avait pas remarqué un piéton qui s'était engagé sur la route qu'il empruntait au moyen de son véhicule automobile. Selon l'autorité précédente, il incombait au recourant - qui avait expliqué que le piéton se trouvait dans un angle mort - de s'assurer de l'absence de piéton en tournant la tête, si la visibilité était insuffisante. Le recourant ne pouvait en outre s'exonérer de toute faute, en s'en prenant à l'éventuelle faute concomitante du piéton; ces objections, qui se rapportaient exclusivement au comportement d'un autre usager de la route, ne permettaient pas de remettre en cause l'appréciation de la propre faute du recourant, qui devait être examinée pour elle-même; il n'était ainsi pas nécessaire d'examiner si, compte tenu de la configuration de la route au lieu de l'accident, le piéton bénéficiait ou non de la priorité. L'autorité précédente a ainsi jugé que le SAN pouvait à tout le moins considérer que le recourant avait commis une faute légère. Quant à la mise en danger, la cour cantonale a estimé qu'elle devait être qualifiée de grave, puisque le piéton avait été renversé par la voiture du recourant et avait été hospitalisé six jours en raison de multiples fractures du pied gauche et d'une fracture de la vertèbre L1. Cela excluait d'emblée la possibilité pour le recourant de se prévaloir de la légèreté de sa faute et de conclure à une infraction légère au sens de l'<ref-law>.
2.4. Tout d'abord, en alléguant que l'historique de son parcours d'automobiliste démontrerait qu'il se rapprocherait au plus près du profil du conducteur normalement prudent, vouant à la circulation toute l'attention voulue et qui pourrait être attendue de lui, au vu des circonstances, dès lors qu'il roulerait en moyenne 45'000 km par an depuis 50 ans, pour des raisons professionnelles notamment, le recourant s'écarte de manière inadmissible des constatations de fait cantonales, qu'il n'a pas contestées et qui lient le Tribunal fédéral (<ref-law>). Ensuite, il apparaît, à l'instar de ce qu'a retenu la cour cantonale, que le recourant ne s'est effectivement pas conformé aux dispositions de la LCR, dès lors qu'il n'a pas remarqué le piéton qui s'était engagé sur la route qu'il empruntait au moyen de son véhicule automobile. Il importe peu que, comme le recourant le soutient, le piéton ne se soit pas conformé à l'<ref-law>, selon lequel, hors des passages pour piétons, les piétons accorderont la priorité aux véhicules. En effet, comme l'a relevé l'autorité précédente, cette objection, qui se rapporte exclusivement au comportement d'un autre usager de la route, ne permet pas de remettre en cause l'appréciation concernant la propre faute du recourant qui doit être examinée pour elle-même (arrêts 1C_628/2012 du 25 mars 2013 consid. 2.2.2; 1C_384/2008 du 2 décembre 2008 consid. 3). Or, vers l'emplacement de l'accident, se trouve un trottoir, qui est interrompu par le débouché de la contre-allée sur la rue de Genève. Au vu de cette configuration, la présence d'un piéton au milieu du cédez-le-passage n'apparaît donc pas exceptionnelle au point de reléguer à l'arrière-plan la faute du recourant, qui aurait dû prêter l'attention exigée par les circonstances. S'il prétend avoir été attentif à la circulation de la rue de Genève sur laquelle il s'apprêtait à s'engager - ce qui ne ressort toutefois pas de l'état de fait de la décision entreprise - il n'allègue pas avoir regardé dans une direction opposée à celle où se trouvait le piéton que son véhicule a percuté, respectivement avoir été spécialement distrait par un autre élément du trafic. Le fait de ne pas avoir vérifié l'angle mort ne relève pas d'une simple "malchance" ou d'une "faute d'inattention très légère". Dans ces conditions, on ne saurait suivre le recourant lorsqu'il prétend que la faute du piéton devrait relativiser sa propre faute de telle façon qu'elle devrait être qualifiée de particulièrement légère, justifiant l'application de l'<ref-law>. Sa référence à un arrêt du Tribunal fédéral du 7 juin 2001 (6A.1/2001) ne modifie pas cette appréciation. Une infraction légère (ancien art. 16 al. 2 deuxième phrase LCR) avait alors été admise à l'égard d'un conducteur qui, de nuit, n'avait pas aperçu un homme blessé se trouvant allongé sur la voie de dépassement de gauche, et l'avait traîné sur une centaine de mètres sans le remarquer, ce alors même qu'il avait repéré le véhicule accidenté sur le bord de la route à droite et adapté sa vitesse en conséquence. Aucune sanction n'avait été prononcée à l'encontre du conducteur. Outre que cet arrêt a été rendu avant l'entrée en vigueur de la révision partielle de la LCR, qui sanctionne désormais plus sévèrement les conducteurs compromettant la sécurité de la route par des infractions (cf. Message du 31 mars 1999 concernant la modification de la loi fédérale sur la circulation routière [LCR], FF 1999 4108, 4130 ch. 21), les circonstances qu'il décrit diffèrent notablement du présent cas. Le recourant ne saurait dès lors s'en prévaloir pour conclure à ce qu'une faute "d'inattention très légère" soit retenue à son encontre.
Sur le vu de ce qui précède, et compte tenu du caractère grave de la mise en danger retenu par la cour cantonale - appréciation qui n'apparaît pas critiquable - le raisonnement de cette dernière considérant que le recourant a commis une infraction moyennement grave doit être confirmé. Dite infraction est intervenue moins de deux ans après l'échéance d'un précédent retrait de permis en raison d'une infraction moyennement grave. Conformément à l'<ref-law>, la durée du retrait du permis de conduire est donc de quatre mois au minimum. La cour cantonale s'en est tenue à cette durée minimale - qui ne peut pas être réduite - et son arrêt n'est dès lors pas non plus critiquable sur ce point.
3.
Il résulte de ce qui précède que le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant, qui succombe, doit supporter les frais de la présente procédure (art. 65 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 10 décembre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Nasel