Faits :
A.
A._, ressortissant espagnol né en 2002, fait l'objet d'une enquête pénale instruite par le Ministère public du canton de Vaud pour vol, dommages à la propriété, violation de domicile et infraction à la loi fédérale sur les stupéfiants. Il a été appréhendé le 24 février 2021, à 16 heures 30, puis transféré à la zone carcérale du Centre de la Blécherette où il est resté jusqu'au 8 mars 2021 avant d'être déplacé à la prison du Bois-Mermet.
Il lui est en substance reproché d'avoir, en compagnie de deux autres personnes, commis une série de vols de motos, entre fin janvier et le 22 février 2021, dans les cantons de Vaud et de Fribourg, et d'avoir conduit ces véhicules, démunis de plaques et sans permis de conduire.
B.
Par ordonnance du 28 février 2021, le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud (ci-après: Tmc) a ordonné la détention pour des motifs de sûreté du prévenu pour une durée maximale de 3 mois, soit au plus tard jusqu'au 24 mai 2021.
C.
Par décision du 26 mars 2021, le Tribunal des mesures de contrainte a refusé d'entrer en matière sur la requête de A._ déposée le 23 mars 2021 en constatation du caractère illicite de sa détention subie dans les locaux de la police durant 11 jours, soit du 26 février au 8 mars 2021.
Par arrêt du 19 avril 2021, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: Tribunal cantonal) a rejeté le recours formé par A._ contre cette décision.
D.
Par acte du 27 mai 2021, A._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande au Tribunal fédéral notamment de réformer l'arrêt attaqué en ce sens qu'il est procédé au constat de l'illicéité des conditions dans lesquelles s'est poursuivie sa détention avant jugement pour la période du 26 février au 8 mars 2021 au Centre de la Blécherette. Il sollicite également l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer sur le recours, le Tribunal cantonal se réfère à ses considérants tandis que le Ministère public du canton de Vaud y renonce.
E.
Par courrier du 7 juin 2021, le Ministère public de l'Etat de Fribourg a informé le Tribunal fédéral qu'il avait repris l'instruction de la procédure menée contre A._ à la suite du Ministère public vaudois. Il a conclu au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.
Selon l'<ref-law>, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, dont font partie les décisions relatives aux conditions de la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté (arrêts 1B_369/2013 du 26 février 2014 consid. 1, non publié aux <ref-ruling>; 1B_188/2021 du 18 mai 2021 consid. 1).
La recevabilité du recours en matière pénale dépend notamment de l'existence d'un intérêt juridique actuel à l'annulation de la décision entreprise (<ref-law>). L'existence d'un tel intérêt est admise lorsque le recours tend à la constatation immédiate du caractère illicite de la détention (<ref-ruling> consid. 2.1). Les autres conditions de recevabilité étant remplies, il convient d'entrer en matière sur le recours dès lors que la contestation porte sur le point de savoir si le recourant dispose d'un droit à la constatation immédiate du caractère illicite des conditions de sa détention par le Tmc, respectivement par la Chambre des recours pénale.
2.
2.1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé les art. 3 CEDH, 29 al. 1 Cst., 139 al. 2, 234, 235 CPP et 27 de la loi vaudoise du 19 mai 2009 d'introduction du Code de procédure pénale suisse (LVCPP; BLV 312.01) en ne constatant pas l'illicéité des conditions de détention dans la zone carcérale du Centre de la Blécherette.
2.2.
2.2.1. Aux termes de l'art. 29 al. 1 Cst., toute personne a droit, dans une procédure judiciaire ou administrative, à ce que sa cause soit traitée équitablement et jugée dans un délai raisonnable.
2.2.2. A l'instar de l'art. 10 al. 3 Cst., l'art. 3 CEDH interdit de soumettre une personne à la torture ou à des peines ou traitements inhumains ou dégradants. Conformément à l'art. 13 CEDH, toute personne dont les droits et libertés reconnus dans cette convention ont été violés, a droit à l'octroi d'un recours effectif devant une instance nationale, alors même que la violation aurait été commise par des personnes agissant dans l'exercice de leurs fonctions officielles. Pour qu'un système de protection des droits des détenus garantis par l'art. 3 CEDH soit effectif, des remèdes préventifs et compensatoires doivent exister de façon complémentaire. Le recours préventif doit être de nature à empêcher la continuation de la violation alléguée ou de permettre une amélioration des conditions matérielles de détention. Une fois que la situation dénoncée a cessé, la personne doit disposer d'un recours indemnitaire. À défaut d'un tel mécanisme, combinant ces deux recours, la perspective d'une possible indemnisation risquerait de légitimer des souffrances incompatibles avec l'art. 3 CEDH et d'affaiblir sérieusement l'obligation des Etats de mettre leurs normes en accord avec les exigences de la Convention (arrêts de la CourEDH J.M.B. et autres contre France du 30 janvier 2020 [requête n° 9671/15 et 31 autres], § 167 et les nombreux arrêts cités; cf. <ref-ruling> consid. 2.5.1; arrêt 1B_188/2021 du 18 mai 2021 consid. 2.1.3).
2.2.3. En matière de procédure pénale, l'<ref-law> pose également le principe du respect de la dignité. L'<ref-law> prévoit qu'en règle générale, la détention provisoire et pour des motifs de sûreté est exécutée dans des établissements réservés à cet usage et qui ne servent qu'à l'exécution de courtes peines privatives de liberté. L'<ref-law> régit l'exécution de la détention; il rappelle le principe général de la proportionnalité (al. 1) et précise que les cantons règlent les droits et les obligations des prévenus en détention (al. 5). L'art. 27 LVCPP prévoit que la personne qui a fait l'objet d'une arrestation provisoire peut être retenue dans les cellules des locaux de gendarmerie ou de police durant 48 heures au maximum (al. 1) et que s'il requiert la mise en détention provisoire auprès du Tmc, le procureur rend une ordonnance en vue du transfert du prévenu dans un établissement de détention avant jugement (al. 2; arrêt 1B_243/2018 du 5 juin 2018, consid. 2.1).
2.2.4. Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_1269/2020 du 23 juin 2021 consid. 2.1; 6B_289/2020 du 1er décembre 2020 consid. 4.1; 6B_259/2020 du 17 août 2020 consid. 1.2).
Les faits notoires, qu'il n'est pas nécessaire d'alléguer ni de prouver, sont ceux dont l'existence est certaine au point d'emporter la conviction du juge, qu'il s'agisse de faits connus de manière générale du public (" allgemeine notorische Tatsachen ") ou seulement du juge (" amtskundige oder gerichtskundige Tatsachen "). Le Tribunal fédéral a retenu que pour être notoire, un renseignement ne doit pas être constamment présent à l'esprit; il suffit qu'il puisse être contrôlé par des publications accessibles à chacun (<ref-ruling> consid. 4.1; <ref-ruling> consid. 5.2), à l'instar par exemple des indications figurant au registre du commerce accessibles sur Internet (<ref-ruling> consid. 6.2; arrêt 4A_645/2011 du 27 janvier 2012 consid. 3.4.2). Il ressort cependant également de la jurisprudence que les innombrables renseignements figurant sur Internet ne peuvent pas être considérés comme notoires (<ref-ruling> consid. 2.4; dans ce sens également: <ref-ruling> consid. 3.2.3.3). Ainsi, le Tribunal fédéral a jugé que certaines informations accessibles sur Internet constituaient des faits notoires, tandis que d'autres n'en remplissaient pas les critères (pour des exemples, <ref-ruling> consid. 1.1.2).
2.2.5. Selon la jurisprudence, lorsqu'une irrégularité constitutive d'une violation d'une garantie conventionnelle ou constitutionnelle a entaché la procédure relative à la détention provisoire, celle-ci peut être réparée par une décision de constatation (<ref-ruling> consid. 2.1; arrêt 1B_188/2021 du 18 mai 2021 consid. 2.1.4). Une telle décision vaut notamment lorsque les conditions de détention provisoire illicites sont invoquées devant le juge de la détention. A un tel stade de la procédure, seul un constat peut donc en principe intervenir et celui-ci n'a pas pour conséquence la remise en liberté du prévenu (<ref-ruling> consid. 3.4). Il appartient ensuite à l'autorité de jugement d'examiner les possibles conséquences des violations constatées, par exemple par le biais d'une indemnisation fondée sur l'<ref-law> ou, cas échéant, par une réduction de la peine (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2.5.1; arrêt 1B_188/2021 du 18 mai 2021 consid. 2.1.4).
Les conclusions en constatation de droit ne sont recevables que lorsque des conclusions condamnatoires ou formatrices sont exclues. Sauf situations particulières, les conclusions constatatoires ont donc un caractère subsidiaire. Cette règle est cependant tempérée par le droit, déduit de l'art. 13 CEDH, qu'ont les personnes qui se prétendent victimes de traitements prohibés au sens des art. 10 al. 3 Cst. et 3 CEDH de bénéficier d'une enquête prompte et impartiale devant aboutir, s'il y a lieu, à la condamnation pénale des responsables. Il est, par exemple, admis que l'autorité chargée du contrôle de la détention, si elle est saisie d'allégations de mauvais traitements au sens de l'art. 3 CEDH, se doit de vérifier si la détention a lieu dans des conditions acceptables; dans de telles situations, il faut assurer immédiatement une enquête prompte et sérieuse. Il existe également un intérêt à faire constater immédiatement de telles violations lorsqu'est éloignée l'occasion de requérir devant le juge du fond une réduction de peine ou éventuellement une indemnisation (<ref-ruling> consid. 3.4.2 et les arrêts cités; cf. arrêts 1B_188/2021 du 18 mai 2021 consid. 2.1.4; 6B_1205/2018 du 22 février 2019 consid. 2.1.2; 1B_579/2019 du 3 février 2020 consid. 1.1.1).
2.2.6. Le Tribunal fédéral revoit librement l'interprétation et l'application du droit fédéral et du droit constitutionnel cantonal (<ref-law>). Il examine en revanche sous l'angle restreint de l'arbitraire l'interprétation et l'application des autres règles du droit cantonal ou communal (<ref-ruling> consid. 3.1.5).
2.3.
2.3.1. En l'occurrence, la cour cantonale, en se référant à sa jurisprudence (CAPE 16 novembre 2020/404 consid. 10.2.1; CAPE 16 juin 2020/205 consid. 6.2; CAPE 28 mars 2019/92 consid. 5.2 et les réf. citées, notamment CAPE 18 août 2016/357 consid. 4.2; CAPE 18 novembre 2013 consid. 4.2) ainsi qu'à la jurisprudence du Tribunal fédéral (ATF <ref-ruling> consid. 2.4.2; <ref-ruling> consid. 3), a retenu, en ce qui concerne les conditions de détentions litigieuses dans la zone carcérale du Centre de la Blécherette, qu'elles étaient notoirement illicites, raison pour laquelle une réduction de peine devra être opérée sans qu'un constat d'illicéité par le Tmc ne soit nécessaire. En particulier, le recourant n'avait pas rendu vraisemblable un intérêt à la constatation immédiate de l'illicéité; il n'avait pas précisé en quoi ses conditions de détention différeraient de celles considérées comme notoires et illicites ou quelles mesures d'instruction il y aurait lieu d'administrer dans l'immédiat à propos d'autres conditions de détention que celles déjà notoires. Il n'avait pas non plus expliqué en quoi il y aurait lieu d'assurer immédiatement une enquête prompte et sérieuse desdites conditions de détention, ni en quoi l'intervention de l'autorité de jugement serait à ce point éloignée qu'il ne pourrait attendre que celle-ci statue (cf. arrêt attaqué consid. 2.3).
2.3.2. Le recourant critique cette approche et soutient qu'il dispose bien d'un intérêt à la constatation immédiate des conditions de détention dans le Centre de la Blécherette; il prétend que ces dernières ne seraient pas notoires, parce qu'elles seraient censées évoluer avec le temps et que l'Etat devrait y remédier.
Pour autant, le recourant n'allègue pas ni a fortiori ne démontre en quoi les conditions de détention dont il s'est prévalu devant les autorités précédentes (exiguïté de la cellule, absence de fenêtre et insuffisance des promenades et des douches) différaient de celles déjà jugées illicites par la jurisprudence fédérale (ATF <ref-ruling> consid. 2.4.2; <ref-ruling> consid. 3.3) et vaudoise (CAPE 16 novembre 2020/404 consid. 10.2.1; CAPE 16 juin 2020/205 consid. 6.2; CAPE 28 mars 2019/92 consid. 5.2 et les réf. citées, notamment CAPE 18 août 2016/357 consid. 4.2; CAPE 18 novembre 2013 consid. 4.2), s'agissant spécifiquement de la détention subie dans des locaux de la police dans le canton de Vaud. Il s'est, à cet égard, contenté de citer l'arrêt publié aux <ref-ruling> et la jurisprudence du Tmc sans y apporter aucun autre élément. Dans ce contexte, l'autorité précédente pouvait valablement considérer qu'il n'y avait pas matière à un nouvel examen de la licéité de ces conditions de détention qu'elle connaissait déjà. Du reste, on ne saurait suivre le recourant lorsqu'il affirme que la connaissance de l'illicéité des conditions de détention dans des locaux de la police vaudoise ne peut pas être opposée aux autorités fribourgeoises: ces conditions ont été relevées à plusieurs reprises tant par le Tribunal fédéral que par les juridictions vaudoises (cf. les arrêts précités).
2.3.3. Le recourant poursuit sa critique de l'arrêt entrepris en prétendant, sommairement, que les autorités pénales devraient statuer dans chaque cas particulier sur les conditions de détention sous peine de commettre un déni de justice.
Il perd cependant de vue que les conclusions en constatation de droit ne sont recevables, sauf situations particulières, que lorsque des conclusions condamnatoires ou formatrices sont exclues. En l'espèce, la requête du recourant a été déposée le 23 mars 2021; elle avait pour but de faire constater l'illicéité des conditions de sa détention du 26 février au 8 mars 2021 au centre carcéral de la Blécherette. Or, lors du dépôt de cette requête, celui-ci avait déjà été transféré à la prison du Bois-Mermet. Le recourant n'établit pas, dans ce contexte, disposer d'un intérêt suffisant à la constatation immédiate de l'illicéité des conditions de détention dans les locaux de la police vaudoise: il ne peut dès lors plus, par le biais d'un constat avant jugement, espérer obtenir une modification de ces conditions de détention, alors que celle-ci a déjà pris fin (cf. <ref-ruling> consid. 3.4.2).
A ce stade de la procédure, il demeure loisible au recourant de requérir devant le juge du fond une réduction de peine ou une indemnisation pour tort moral en lien avec ces conditions de détention. Or, il n'expose pas, à cet égard, être dans l'impossibilité d'effectuer une telle requête. Il n'invoque pas non plus l'existence de circonstances exceptionnelles laissant entrevoir que le procès ne pourra pas être tenu dans un délai raisonnable. Dans ce contexte, l'économie de procédure commande que le recourant fasse valoir ses conclusions directement auprès de l'instance destinée à statuer au fond (cf. arrêts 1B_188/2021 du 18 mai 2021 consid. 2.1.4; 1B_129/2013 du 26 juin 2013 consid. 2.3).
2.3.4. Le Tribunal cantonal n'a donc pas violé le droit en exigeant du recourant qu'il rende vraisemblable un intérêt à la constatation immédiate de l'illicéité des conditions de sa détention.
Par conséquent, le recours doit être rejeté sur ce point.
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté.
Comme les conclusions étaient vouées à l'échec, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Toutefois, pour tenir compte de la situation financière du recourant, il peut être renoncé à la perception de frais judiciaires (art. 66 al. 1 in fine LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de l'Etat de Fribourg, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale, et au Ministère public central du canton de Vaud.
Lausanne, le 28 juillet 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Chaix
La Greffière : Nasel