Fatti:
A.
A.a. L'11 luglio 2007 la D._ SA ha trasmesso a A._, C._ e B._ un'offerta con allegata una conferma d'ordine per il montaggio e lo smontaggio di un ponteggio e il suo noleggio fino a 3 mesi per fr. 81'776.--. Nell'offerta erano menzionati "globali fr. 6'300.--" per un eventuale noleggio eccedente tale periodo, mentre nella conferma d'ordine questo importo era previsto "per ogni mese supplementare". Il 23 dicembre 2008 la D._ SA ha inviato loro una fattura per i lavori svolti fino al 31 dicembre 2008 con un saldo in suo favore di fr. 114'619.80 (di cui fr. 90'524.-- più IVA per il noleggio aggiuntivo) e il 1° aprile 2009 un'ulteriore fattura per complessivi fr. 18'144.50, comprendente il noleggio dal 1° gennaio 2009 al 9 marzo 2009. Il 5 luglio 2010 la D._ SA ha ricevuto dal partner contrattuale un fax riferito ai predetti documenti.
A.b. Con petizione 31 luglio 2015 la D._ SA ha convenuto in giudizio innanzi al Pretore del distretto di Lugano A._, C._ e B._ per ottenere la loro condanna al pagamento di fr. 132'764.30, oltre interessi. Dopo aver limitato il procedimento all'esame dell'eccezione di prescrizione sollevata dai convenuti, il Pretore l'ha respinta con decisione 28 marzo 2018, perché ha considerato che il fax 5 luglio 2010 costituiva un riconoscimento del debito nel senso dell'<ref-law>, che ha interrotto il termine di prescrizione quinquennale dell'<ref-law>.
B.
La II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto, con sentenza 21 gennaio 2020, l'appello dei convenuti. La Corte cantonale dopo aver richiamato la giurisprudenza sviluppata in applicazione dell'<ref-law>, ha analizzato il contenuto del predetto fax e lo ha considerato idoneo ad interrompere la prescrizione.
C.
Con ricorso in materia civile del 24 febbraio 2020 A._, C._ e B._ postulano, previo conferimento dell'effetto sospensivo al gravame, l'annullamento della sentenza cantonale e, in sua riforma, l'accoglimento del loro appello e dell'eccezione di prescrizione; in via subordinata domandano il rinvio dell'incarto all'autorità inferiore. Narrati i fatti, illustrano i presupposti dell'<ref-law> per impugnare una decisione incidentale notificata separatamente dal merito e lamentano una valutazione arbitraria delle prove e una violazione del diritto federale per quanto attiene al riconoscimento di un atto interruttivo della prescrizione.
La D._ SA propone con risposta 17 marzo 2020 la reiezione sia della domanda di misure d'urgenza che del ricorso. Sostiene fra l'altro che, qualora non si volesse scorgere un riconoscimento del debito, l'invocata prescrizione costituirebbe un abuso di diritto, perché con tale scritto i ricorrenti l'avrebbero invitata a non avviare una causa giudiziaria.
Con decreto presidenziale del 26 marzo 2020 è stato conferito effetto sospensivo al ricorso.

Diritto:
1.
Il Tribunale federale esamina d'ufficio (<ref-law>) e con piena cognizione la propria competenza e l'ammissibilità del gravame (<ref-ruling> consid. 1).
1.1. La sentenza impugnata è una decisione incidentale notificata separatamente, atteso che si pronuncia unicamente sull'eccezione di prescrizione. I ricorrenti si prevalgono tuttavia con ragione dell'<ref-law>, che permette il ricorso immediato contro decisioni di questa natura se il suo accoglimento consentirebbe di giungere a una decisione finale e di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa. Da un canto, l'accoglimento della predetta eccezione metterebbe infatti fine alla causa. Dall'altro, una continuazione della procedura si prospetta lunga e dispendiosa: i ricorrenti indicano che, se la causa dovesse proseguire, sarà necessario assumere le testimonianze di chi ha operato sul cantiere e segnatamente degli artigiani, di cui 4 vivono all'estero. Sono inoltre pure state chieste due perizie: una per stabilire il danno creato all'edificio durante il montaggio dei ponteggi, l'altra concernente la congruità e la regolarità della fattura (sentenza 4A_484/2014 del 3 febbraio 2015 consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 2.4.2).
1.2. Pure gli altri presupposti per impugnare la decisione cantonale sono dati. Questa è stata emanata su ricorso dal Tribunale cantonale di ultima istanza (<ref-law>) in una causa civile (<ref-law>) di carattere pecuniario con un valore litigioso superiore a fr. 30'000.-- (<ref-law>) ed è stata attaccata tempestivamente (art. 45 cpv. 1 combinato con l'<ref-law>).
2.
Giusta l'<ref-law> la prescrizione è interrotta mediante il riconoscimento del debito da parte del debitore. Un riconoscimento del debito nel senso della predetta norma non presuppone una volontà volta ad interrompere la prescrizione. Ha tale effetto qualsiasi comportamento del debitore che può, secondo la buona fede negli affari, essere capito dal creditore, verso cui è diretto, come una conferma di un determinato obbligo giuridico. Affinché la prescrizione sia interrotta è sufficiente che il debitore dichiari di essere disposto, a determinate condizioni, a corrispondere ulteriori pagamenti, non escludendo così un debito residuo. Nulla mutano riserve o incertezze in merito all'ammontare del debito (<ref-ruling> consid. 5.2.1). Il fatto che l'importo effettivamente dovuto non sia ancora stabilito o sia litigioso non ostacola un riconoscimento della sussistenza del debito. La prescrizione è pure interrotta se il debitore riconosce che in linea di principio esiste un debito, ma contesta nel contempo di dovere un determinato importo (<ref-ruling> consid. 5.2.2). Per stabilire se il debito è stato riconosciuto nel senso della norma in discussione sono determinanti la prospettiva del creditore e le circostanze del caso concreto (<ref-ruling> consid. 2.2.6).
2.1. La Corte cantonale ha dapprima rilevato che nel fax del 5 luglio 2010 la fattura del 1° aprile 2009 di fr. 18'144.50 viene - pacificamente - confusa con la conferma d'ordine di fr. 81'776.-- del luglio 2007. Ha poi indicato che l'estensore del summenzionato scritto ha contrapposto alle due fatture (di fr. 114'619.80 e fr. 18'144.50) l'importo di fr. 81'776.-- della conferma d'ordine e quello di fr. 6'300.--, ritenuto dovuto per il noleggio supplementare, e ha fatto valere una pretesa risarcitoria di fr. 30'000.--, formulando in conclusione una proposta transattiva di fr. 80'000.--. I giudici di appello hanno quindi dedotto che lo scritto costituiva un riconoscimento del debito nel senso dell'<ref-law>, atteso che la proposta transattiva rappresentava semplicemente "un'ulteriore dimostrazione della consapevolezza", risultante dall'opposizione dell'importo indicato nella conferma dell'ordine alla fattura di fr. 114'619.80, di dovere ancora un saldo, il cui ammontare risultava però controverso.
2.2. I ricorrenti sostengono che la Corte cantonale avrebbe interpretato in modo arbitrario le prove e in particolare il fax 5 luglio 2010. Essi affermano di aver ritenuto determinante l'offerta dell'11 luglio 2007, indicante l'importo di fr. 81'776.--, ragione per cui le formulazioni utilizzate nel menzionato fax non potevano "in alcun modo suonare come un riconoscimento degli importi fatturati dall'opponente, in quanto concernenti importi non dovuti perché contrari a quanto pattuito fra le parti". La Corte cantonale avrebbe pure misconosciuto che una proposta fatta nell'intento di evitare una causa e senza riconoscimento di un obbligo non può essere considerata un riconoscimento di debito nel senso dell'<ref-law>.
2.3. Nella fattispecie l'interpretazione del fax effettuata dalla Corte cantonale non viola il diritto. Infatti, a giusta ragione, gli stessi ricorrenti indicano di avere considerato nel fax del 5 luglio 2010 determinante l'offerta del luglio 2007. L'opponente poteva quindi in buona fede ritenere che essi abbiano riconosciuto l'esistenza di un debito fondato su quest'ultimo documento, tanto più che nella comunicazione in questione i ricorrenti indicano di essere giunti alla conclusione, dopo aver esaminato i loro atti, che la pretesa è solo parzialmente giustificata ( " kommen wir nach Durchsicht unserer Akten zu dem Ergebnis, dass Ihre Forderung nur teilweise gerechtfertigt ist ") e di assumere al momento che sia unicamente dovuto l'importo di fr. 81'776.-- loro inizialmente comunicato ( " Wir gehen derzeit davon aus, dass lediglich der von Ihnen zunächst mitgeteilte Betrag von 81.776 Sfr geschuldet wird "). È vero che essi, oltre a menzionare di avere subito un danno, affermano che sono solo dovuti complessivi fr. 6'300.-- per l'ulteriore noleggio del ponteggio, ma tale contestazione fa unicamente apparire litigioso l'ammontare del debito e si rivela quindi irrilevante con riferimento all'interruzione della prescrizione. Inconferente si palesa infine l'argomentazione ricorsuale attinente alla proposta transattiva, poiché la Corte cantonale ha solo ritenuto che questa rinforzerebbe la conclusione, tratta dall'analisi degli altri elementi contenuti nel fax in discussione, che vi è stato un riconoscimento del debito nel senso dell'<ref-law>.
3.
Da quanto precede discende che il ricorso si rivela infondato e va quindi respinto. Le spese giudiziarie e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e 68 cpv. 1 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 5'000.-- sono poste in solido a carico dei ricorrenti, che rifonderanno all'opponente, sempre con vincolo di solidarietà, fr. 6'000.-- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.