Fatti:
A.
A.a. A._, nata nel 1956, al beneficio di una rendita anticipata AVS dal 1° luglio 2018, ha ricevuto nel periodo da novembre 2014 a giugno 2018 prestazioni assistenziali ordinarie e speciali per complessivi fr. 107'121.-. Il 2 maggio 2018 ella ha ricevuto un capitale LPP di fr. 63'691.07. Con decisioni del 20 giugno 2018, confermate con una sola decisione su reclamo del 12 giugno 2019, l'USSI ha obbligato A._ al rimborso di fr. 34'643.- secondo l'art. 33 della legge ticinese dell'8 marzo 1971 sull'assistenza sociale (Las/TI; RL 871.100) e alla restituzione di fr. 4318.- a norma degli art. 36 Las/TI e 26 della legge ticinese del 5 giugno 2000 sull'armonizzazione e il coordinamento delle prestazioni sociali (Laps/TI; RL 870.100). L'amministrazione ha ritenuto che il capitale di secondo pilastro appreso dall'USSI il 7 giugno 2018 si sarebbe dovuto includere nei calcoli determinanti per le prestazioni.
A.b. Il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino con sentenza del 24 febbraio 2020 ha respinto il ricorso di A._ contro la decisione su reclamo.
A.c. Con sentenza 8C_222/2020 del 1° settembre 2020 il Tribunale federale ha accolto il ricorso in materia di diritto pubblico presentato da A._, annullato la sentenza cantonale e rinviato la causa al Tribunale cantonale delle assicurazioni per nuovo giudizio.
B.
Con sentenza dell'8 febbraio 2021 il Tribunale cantonale delle assicurazioni ha nuovamente respinto il ricorso contro la decisione su reclamo.
C.
A._ presenta un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo, previo conferimento dell'effetto sospensivo, di annullare il giudizio cantonale.
Chiamati a pronunciarsi, l'USSI postula la reiezione del ricorso, mentre la Corte cantonale rinuncia a presentare osservazioni.
Il Tribunale federale ha concesso l'effetto sospensivo al ricorso con decreto del 15 giugno 2021.

Diritto:
1.
Il Tribunale federale, in qualità di Corte suprema della Confederazione (<ref-law>), verifica la corretta applicazione del diritto federale (<ref-law>). Il diritto cantonale su cui si fonda in gran parte il diritto dell'aiuto sociale, salvo eccezioni non realizzate in concreto (art. 95 lett. e e d LTF), non costituisce un motivo di ricorso. Il rinvio a disposizioni o a concetti del diritto federale nella legislazione cantonale, segnatamente nella Las/TI e nella Laps/TI, non muta la natura cantonale delle disposizioni in questione (<ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 2.4). Tuttavia, è possibile fare valere che l'errata applicazione del diritto cantonale costituisce una violazione del diritto federale, segnatamente dei diritti fondamentali e più in particolare del divieto dell'arbitrio (art. 9 Cost).
2.
Oggetto del contendere è sapere se il giudizio cantonale, che ha confermato il provvedimento di rimborso e di restituzione, sia lesivo del diritto federale, in modo particolare dei diritti fondamentali.
3.
3.1. Il Tribunale cantonale delle assicurazioni, preso atto della sentenza 8C_222/2020 del 1° settembre 2020, ha ricordato in primo luogo che le attività di utilità pubblica (AUP) svolte dalla ricorrente fossero da ricondurre alla sua necessità di mantenersi attiva a livello sociale e lavorativo, acquisendo competenze aggiuntive e migliorando le relazioni, con l'obiettivo di darle maggiore stabilità sino al prepensionamento. La Corte cantonale ha stabilito che è determinante il lasso di tempo in cui la ricorrente ha di fatto collaborato con la Città di U._ tramite accordi specifici successivi alle assunzioni per i programmi occupazionali AUP da parte del Municipio e non il periodo di validità dei contratti di inserimento con l'USSI. Dal ricovero dall'11 luglio all'11 agosto 2016 la ricorrente non avrebbe potuto dedurre alcunché. In secondo luogo il Tribunale cantonale delle assicurazioni ha osservato che lo scopo delle AUP era di sostenerla e aiutarla a far fronte a un periodo di difficoltà personale e di favorirne il reinserimento nel mondo del lavoro. Inoltre, secondo la dichiarazione scritta di B._, responsabile delle Risorse umane Istituti sociali della città di U._, assunta durante la procedura di rinvio, la ricorrente è stata costantemente seguita e accompagnata nelle attività da un collaboratore di riferimento, per cui il suo grado di autonomia era estremamente ridotto. I giudici cantonali non hanno ritenuto decisivi quattro certificati di lavoro e un bigliettino di ringraziamento, per contro hanno richiamato il rapporto finale di attività del 12 gennaio 2016. In tale condizioni, non si può affermare secondo la Corte cantonale che le AUP fossero impieghi veri e propri e quindi esclusi dall'obbligo di rimborso.
3.2. Prescindendo da ciò, il Tribunale cantonale delle assicurazioni ha rilevato che il rimborso di fr. 34'643.- sarebbe giustificato anche se si considerassero gli AUP come attività lavorativa vera a propria. Infatti, nel periodo 2014-2018 la ricorrente ha percepito fr. 107'121.- di prestazioni assistenziali. Rinviando ai conteggi dell'USSI allestiti nell'ottobre 2020 si evince che le prestazioni assistenziali ordinarie corrisposte nei mesi in cui la ricorrente non ha svolto gli AUP, ossia per i mesi di novembre e dicembre 2014, da gennaio a ottobre 2016 e da febbraio ad aprile 2018 ammontano a circa fr. 31'800.-. Aggiungendo le prestazioni speciali (come franchigie e partecipazioni ai costi dell'assicurazione malattie e contributi minimi AVS) si ottiene un importo di circa fr. 38'000.-. In tali condizioni il Tribunale delle assicurazioni ha respinto l'audizione di testimoni.
4.
4.1. Per consolidata giurisprudenza quando la decisione impugnata poggia su diverse motivazioni tra loro indipendenti e di per sé sufficienti per definire l'esito della causa, la parte ricorrente è tenuta, pena l'inammissibilità, a dimostrare che ognuna di esse viola il diritto (<ref-ruling> consid. 2.4; <ref-ruling> consid. 4.1.4); se almeno una delle motivazioni poste a fondamento del giudizio impugnato resiste alla critica, esso non viene annullato (<ref-ruling> consid. 7; <ref-ruling> consid. 6).
4.2. La sentenza impugnata poggia infatti su due gruppi di motivi indipendenti tra loro. Il Tribunale cantonale delle assicurazioni da un lato ha stabilito l'obbligo di rimborso, non potendo considerare i periodi di cui agli AUP come lavori veri e propri (consid. 3.1). Da un altro lato la Corte cantonale, fondandosi sui conteggi dell'USSI, ha comunque stabilito che l'importo soggetto a rimborso, anche detraendo le prestazioni versate in concomitanza con lo svolgimento degli AUP, sarebbe superiore a fr. 34'643.- (consid. 3.2).
4.3. Su tale seconda motivazione la ricorrente pretende di aver partecipato in maniera continuativa agli AUP. Ella avrebbe sempre espresso la massima disponibilità e si sarebbe impegnata a coprire tutti i periodi per i quali le è stata data la possibilità di lavorare. La mancanza di un impiego in quei periodi non sarebbe riconducibile a una pretesa malavoglia della ricorrente, bensì deriverebbe da un ingiustificato blocco dell'USSI. L'amministrazione avrebbe provocato tali vuoti temporali. La ricorrente riferisce ancora che non andrebbero aggiunte le spese di cura perché tali oneri sarebbero stati causati dall'Ente pubblico che si è rifiutato di assumerla nuovamente per un AUP. Inoltre, secondo le norme COSAS andrebbe dedotto un importo di fr. 25'000.-.
5.
5.1. L'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire sostenibile o addirittura preferibile a quella contestata; il Tribunale federale annulla la pronuncia criticata solo se il giudice del merito ha emanato un giudizio che appare e ciò non solo nella motivazione bensì anche nell'esito manifestamente insostenibile, in aperto contrasto con la situazione reale, gravemente lesivo di una norma o di un principio giuridico chiaro e indiscusso oppure in contraddizione urtante con il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 6.2).
5.2. Contrariamente a quanto pretende la ricorrente, la sentenza del Tribunale federale 8C_222/2020 del 1° settembre 2020 non ha voluto imporre alle autorità dell'assistenza sociale di svolgere un esame dell'adeguatezza della retribuzione percepita per il lavoro svolto. Il Tribunale federale si è limitato a ritenere lesivo del divieto dell'arbitrio e della parità di trattamento pretendere il rimborso di prestazioni assistenziali percepite lecitamente, senza distinguere se tali versamenti siano stati erogati durante lo svolgimento di un lavoro a tutti gli effetti o no. Tale differenza per lo meno nella seconda motivazione della sentenza cantonale è avvenuta. In maniera impropria la ricorrente insiste nel volere riesaminare nel quadro della procedura di rimborso l'operato dell'USSI e del Municipio di U._ nei suoi confronti. Del resto, non solo non dimostra che per la persona in assistenza vi sia un diritto allo svolgimento di un AUP, indipendentemente dalle reali disponibilità offerte dal mercato, bensì non emerge nemmeno che ella abbia contestato a suo tempo l'operato dell'amministrazione. In tal senso, non è lesivo del divieto dell'arbitrio sostenere che la ricorrente in determinati periodi non abbia svolto un lavoro a tutti gli effetti. Per il resto, tramite il generico rinvio alle norme COSAS e a proposte di contropartite rispetto ad altre spese la ricorrente, senza peraltro contestare i conteggi dell'USSI, non sostanzia in alcun modo l'insostenibilità nel suo risultato della sentenza cantonale.
5.3. A fronte di una motivazione non lesiva del diritto federale, in tali condizioni può rimanere aperta la questione se gli AUP svolti concretamente dalla ricorrente andassero considerati o no come lavoro a tutti gli effetti.
6.
Ne discende che il ricorso deve essere respinto. Le spese giudiziarie sono poste a carico della ricorrente (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3000.- sono poste a carico della ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti e al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino.