Sachverhalt:
A.
Die Agro Energie Rigi plant auf einem unmittelbar an die Sägerei Schilliger in Haltikon (Küssnacht am Rigi) angrenzenden Areal (KTN 2392) den Bau eines Heizkraftwerks. Dieses soll durch die Verwertung der bei der Schilliger AG anfallenden Reststoffe sowie von regional anfallendem Altholz und Waldhackschnitzel Strom und Wärme erzeugen.
Am 8. Februar 2013 reichte die Agro Energie Rigi beim Bezirksrat Küssnacht ein Gesuch um eine geringfügige Zonengrenzkorrektur auf KTN 2392 ein.
Mit Eingabe vom 23. Dezember 2013 ersuchte die Agro Energie Rigi beim Bezirksrat Küssnacht um Erteilung der Bewilligung für den Neubau des Biomasse-Heizkraftwerks mit Wärmespeicher sowie für die Verlegung einer Flurstrasse auf den Grundstücken KTN 2392 und 2401. Die beiden Baugrundstücke sind im Eigentum von Georg Schilliger (KTN 2392) und der Schilliger Holz AG (KTN 2401). Gleichzeitig reichte die Gesuchstellerin ein Gesuch um Bewilligung der Erstellung eines Fernwärmenetzes in den Gebieten Haltikon-Küssnacht-Fann ein. Der für das Heizkraftwerk benötigte Teil der Liegenschaft KTN 2392 Iiegt in der Industriezone gemäss Zonenplan der Siedlung Haltikon. Das Baugesuch wurde im Amtsblatt vom 31. Januar 2014 publiziert und öffentlich aufgelegt.
Gegen das Baugesuch (sowie gegen ein später wieder zurückgezogenes Rodungsgesuch) erhoben die Einwohnergemeinde Udligenswil am 19. Februar 2014 sowie A._, B._ und C._ am 20. Februar 2014 Einsprache.
Am 14. Mai 2014 beschloss der Bezirksrat Küssnacht die Zonenkorrektur "Heizkraftwerk Haltikon" (Parzelle KTN 2392) durch Umlegung von 274 m2 Bauland innerhalb der Industriezone. Der Regierungsrat des Kantons Schwyz genehmigte diese mit Beschluss vom 12. August 2014. Die Bewilligung der Zonengrenzkorrektur wurde im Amtsblatt vom 22. August 2014 publiziert.
Nachdem das Baugesuch aufgrund von Vorbehalten der Bewilligungsbehörden mit Eingabe vom 30. Juni 2014 angepasst worden war und nach weiteren Sachverhaltsabklärungen erteilte der Bezirksrat Küssnacht der Agro Energie Rigi AG mit Beschluss vom 8. April 2015 unter gleichzeitiger Eröffnung des kantonalen Gesamtentscheids vom 13. Februar 2015 die Bewilligung für den Neubau eines Heizkraftwerks mit Wärmespeicher sowie für die Verlegung einer Flurstrasse auf den Grundstücken KTN 2392 und 2401 unter verschiedenen Auflagen und Bedingungen. Zugleich erteilte er die Ausnahmebewilligung zur Unterschreitung des gesetzlich vorgeschriebenen Waldabstands, gestützt auf die vorgängige Zustimmung des kantonalen Amts für Raumentwicklung. Die Einsprachen der Gemeinde Udligenswil sowie von A._, B._ und C._ wurden abgewiesen.
Mit Beschluss vom gleichen Tag (8. April 2015) stellte der Bezirksrat Küssnacht die Umweltverträglichkeit des Projekts fest und erklärte die Gesamtbeurteilung des Umweltverträglichkeitsberichts durch das kantonale Amt für Umweltschutz vom 29. Juli 2014 zum integrierenden Bestandteil der Projektunterlagen.
Gegen die Baubewilligung des Bezirksrats Küssnacht mit Feststellung der Umweltverträglichkeit vom 8. April 2015 und den Gesamtentscheid des kantonalen Amts für Raumentwicklung vom 13. Februar 2015 sowie gegen den Beschluss des Bezirksrats Küssnacht betreffend die geringfügige Zonengrenzkorrektur vom 14. Mai 2014 erhoben die Einwohnergemeinde Udligenswil einerseits und A._, B._ und C._ andererseits mit Eingaben vom 4. Mai 2015 Beschwerde beim Regierungsrat.
Dieser vereinigte die beiden Beschwerdeverfahren und wies die Beschwerden mit Beschluss vom 19. Januar 2016 ab.
B.
Gegen diesen Beschluss vom 19. Januar 2016 erhoben die Einwohnergemeinde Udligenswil, A._, B._ sowie C._ mit Eingabe vom 2. Februar 2016 gemeinsam Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz.
Mit Entscheid vom 21. Dezember 2016 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat.
C.
Mit Eingabe vom 6. März 2017 führen die Einwohnergemeinde Udligenswil, A._, B._ sowie C._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beim Bundesgericht. Sie beantragen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 21. Dezember 2016 aufzuheben und die Baubewilligung zu verweigern. Des Weiteren seien der Beschluss des Bezirksrats Küssnacht vom 14. Mai 2014 über die geringfügige Zonenkorrektur Energiezentrum Haltikon sowie dessen Genehmigung durch Beschluss des Regierungsrats vom 12. August 2014 als nichtig zu erklären; eventualiter seien diese Beschlüsse aufzuheben und die zuständige Behörde sei anzuweisen, den Beschwerdeführern im Verfahren zur Festlegung der Bauzonengrenze das rechtliche Gehör zu gewähren.
Mit Verfügung vom 18. Mai 2017 wies das präsidierende Mitglied der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung das Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung ab.
Das Verwaltungsgericht verzichtet auf eine Vernehmlassung zur Beschwerde. Das kantonale Amt für Raumentwicklung und der Regierungsrat beantragen die Beschwerdeabweisung. Die Beschwerdegegnerin beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.
Das Bundesamt für Raumentwicklung ARE verzichtet auf eine Vernehmlassung. Das Bundesamt für Umwelt BAFU hat eine Stellungnahme eingereicht, ohne Anträge zu stellen. Zusammenfassend kommt es zum Schluss, das Projekt stehe in Einklang mit den Vorschriften des Bundesumweltrechts.
Die Beschwerdeführer und die Beschwerdegegnerin halten in weiteren Eingaben an ihrem Standpunkt und an ihren Anträgen fest.

Erwägungen:
1.
1.1. Das angefochtene Urteil der Vorinstanz ist ein Entscheid einer letzten kantonalen Instanz (<ref-law>). Ihm liegt ein Beschwerdeverfahren über eine baurechtliche Streitigkeit und damit eine öffentlich-rechtliche Angelegenheit zugrunde. Das Bundesgerichtsgesetz enthält auf dem Gebiet des Raumplanungs- und Baurechts keinen Ausschlussgrund von der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (Art. 82 lit. a und Art. 83 BGG).
Die Vorinstanz hat die Legitimation der Beschwerdeführer 4 bejaht und diejenige der Gemeinde Udligenswil sowie der Beschwerdeführer 2 und 3 offengelassen. Die Beschwerdegegnerin dagegen bestreitet die Beschwerdebefugnis sämtlicher Beschwerdeführer. Diese ist nachfolgend zu prüfen (E. 1.2-1.6).
1.2. Die Beschwerdeführerin 1 macht keine Rechtsverletzung in ihrem Autonomiebereich geltend; die Beschwerdebefugnis der Gemeinde zur Erhebung einer Autonomiebeschwerde (<ref-law>) scheidet daher aus. Zur Diskussion steht einzig die allgemeine Beschwerdebefugnis gestützt auf <ref-law>.
<ref-law> setzt voraus, dass der Beschwerdeführer durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung hat. Diese Regelung ist in erster Linie auf Privatpersonen zugeschnitten, doch kann sich auch das Gemeinwesen darauf stützen, falls es durch einen angefochtenen Entscheid gleich oder ähnlich wie ein Privater oder aber in spezifischer Weise in der Wahrnehmung einer hoheitlichen Aufgabe betroffen wird und nicht bloss das allgemeine Interesse an der richtigen Rechtsanwendung geltend macht (<ref-ruling> E. 2.1.1 S. 508 mit Hinweisen). Die Beschwerdebefugnis zur Durchsetzung hoheitlicher Anliegen setzt eine erhebliche Betroffenheit in wichtigen öffentlichen Interessen voraus; gestützt auf die allgemeine Legitimationsklausel von <ref-law> dürfen Gemeinwesen nur restriktiv zur Beschwerdeführung zugelassen werden (<ref-ruling> E. 2.1.1 S. 509 mit Hinweisen).
In umweltrechtlichen Angelegenheiten kann eine Gemeinde im erforderlichen Masse betroffen sein, wenn sie als Gebietskorporation wesentliche öffentliche Anliegen wie den Schutz der Einwohner vor schädlichen oder lästigen Immissionen vertritt (<ref-ruling> E. 2.4.2 S. 406). Dabei wird aber vorausgesetzt, dass vom zu beurteilenden Vorhaben bedeutende Immissionen ausgehen, welche die Gesamtheit oder einen Grossteil der Gemeindebewohner betreffen (Ureile 1C_133/2014 vom 17. Juli 2014 E. 2.3, in: URP 2015 S. 125; 1C_93/2014 vom 19. Juni 2014 E. 1.2; 1C_395/2012 vom 23. April 2013 E. 2.3; 1C_523/2009 vom 12. März 2010 E. 2.3.2, in: RDAF 2010 I S. 244; 1C_372/2009 vom 18. August 2010 E. 1.2, in: URP 2010 S. 723; je mit Hinweisen).
1.3. Die Beschwerdeführer 2-4 berufen sich auf ihre Stellung als Nachbarn im baurechtlichen Sinn.
Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts sind Nachbarn von Bauprojekten zur Beschwerdeführung legitimiert, wenn sie mit Sicherheit oder zumindest grosser Wahrscheinlichkeit durch Immissionen (Lärm, Staub, Erschütterungen, Licht oder andere Einwirkungen), die der Bau oder Betrieb der fraglichen Anlage hervorruft, betroffen werden. Sind solche Beeinträchtigungen zu erwarten, ändert der Umstand, dass eine grosse Zahl von Personen betroffen ist, nichts an der Beschwerdebefugnis. Unter Umständen kann ein grosser Kreis von Personen zur Beschwerdeführung legitimiert sein, etwa beim Betrieb eines Flughafens oder einer Schiessanlage (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 285).
Als wichtiges Kriterium zur Beurteilung der Betroffenheit dient in der Praxis die räumliche Distanz zum umstrittenen Bauvorhaben. Die Rechtsprechung bejaht meistens die Legitimation von Nachbarn, deren Liegenschaften sich in einem Umkreis von bis zu rund 100 Metern befinden (vgl. Urteil 1C_346/2011 vom 1. Februar 2012 E. 2.3, in: URP 2012 S. 692). Bei grösseren Entfernungen bedarf der Nachweis der Betroffenheit regelmässig einer näheren Begründung, welche die Beeinträchtigung aufgrund der konkreten Gegebenheiten glaubhaft erscheinen lässt. In der neueren Praxis ist die Legitimation von Personen bejaht worden, die 800 bis 1'000 Meter von einer Schiessanlage entfernt wohnten, aber deren Lärm noch deutlich wahrnahmen (<ref-ruling> E. 3.2.2 S. 188). Ebenso sind 1,2 Kilometer von einem Windpark wohnhafte Grundeigentümer zur Beschwerde legitimiert, wenn sie dadurch deutlich wahrnehmbarem zusätzlichem Lärm ausgesetzt werden (Urteil 1C_33/2011 vom 12. Juli 2011 E. 2.3, zusammengefasst in: ZBl 112/2011 S. 620; siehe zum Ganzen auch Urteil 1C_204/2012 vom 25. April 2013 E. 4, in: URP 2013 S. 749 und in: ZBl 115/2014 S. 391).
1.4. Mögliche Umwelteinwirkungen ergeben sich vorIiegend durch Lärm (Zubringerverkehr und Anlagenlärm; nachfolgend E. 1.5) sowie durch Schadstoffemissionen (Luftverunreinigung; nachfolgend E. 1.6).
Nach den willkürfrei getroffenen Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz (zur Kognition des Bundesgerichts vgl. nachfolgend E. 1.8) ist das Heizkraftwerk rund 150 Meter von der Gemeindegrenze Udligenswil geplant. Die nächstgelegenen Quartiere auf dem Gemeindegebiet von Udligenswil (Benzibühl und Breiteichli) liegen mindestens rund 400 bzw. 650 Meter vom geplanten Werk entfernt. Die Liegenschaften der Beschwerdeführerin 2 und des Beschwerdeführers 3 befinden sich in nördlicher Richtung rund 550 Meter (Luftlinie) von der geplanten Anlage entfernt. Die Beschwerdeführer 4 wohnen im Abstand von ca. 600 Metern (Luftlinie) südöstlich der geplanten Anlage.
1.5. Die Beschwerdeführer befürchten eine Zunahme des Lastwagenverkehrs.
1.5.1. Die Betroffenheit von Anwohnern kann nach der Rechtsprechung auch aus Immissionen herrühren, die vom Zubringerverkehr ausgehen, welches ein Bauvorhaben verursacht. Das Bundesgericht beurteilt die Legitimation anhand von qualitativen (Art des Verkehrsgeräuschs) und quantitativen Kriterien (Erhöhung des Lärmpegels). Es lässt sich dabei von der Erfahrungsregel leiten, dass eine Erhöhung des Beurteilungspegels von 1 dB (A) gerade noch wahrnehmbar ist. In der Praxis wird davon ausgegangen, dass eine Zunahme um 1 dB (A) einer Steigerung des durchschnittlichen täglichen Verkehrsaufkommens (DTV) um rund 25 % entspricht, bei geringen Verkehrsmengen bereits einer etwas kleineren Zunahme. Gestützt darauf hat das Bundesgericht eine kantonale Praxis als zulässig erachtet, welche die Legitimation von Anwohnern erst ab einer Verkehrszunahme von mindestens 10 % bejaht (Urteil 1A.148/2005 vom 20. Dezember 2005 E. 3.5 und 3.6, in: ZBl 107/2006 S. 609).
Die bundesgerichtliche Rechtsprechung misst den erwähnten quantitativen Kriterien keine absolute Bedeutung zu. Das Bundesgericht hat vielmehr stets betont, dass die legitimationsbegründende Betroffenheit in einer Gesamtwürdigung anhand der im konkreten Fall vorliegenden tatsächlichen Verhältnisse zu beurteilen ist. Es kann daher nicht in schematischer Weise auf einzelne Kriterien abgestellt werden (<ref-ruling> E. 2.3.2 S. 285 f.). Die besondere Betroffenheit kann auch gegeben sein, wenn die Lärmzunahme rein rechnerisch unter 1 dB (A) liegt, sich aber wegen des fraglichen Bauvorhabens die Verkehrszusammensetzung - etwa aufgrund der Erhöhung des Lastwagenanteils - erheblich verändert (<ref-ruling> E. 2.5.4 S. 289; siehe zum Ganzen auch Urteil 1C_204/2012 vom 25. April 2013 E. 4, in: URP 2013 S. 749 und in: ZBl 115/2014 S. 391).
1.5.2. Die Vorinstanz hat erwogen, bezüglich des Lastwagenverkehrs werde gemäss Verkehrslärmprognose im Umweltverträglichkeitsbericht vom 19. Dezember 2013 von den bei der Schilliger Holz AG jährlich anfallenden Reststoffen von 400'000 Sm3 (Schüttkubikmeter) ausgegangen. Davon würden künftig ca. 235'000 Sm3 im Heizkraftwerk zur Energieerzeugung und zur Pelletherstellung verwendet. Die restlichen 165'000 Sm3 würden weiterhin abtransportiert. Synergien ergäben sich beim Abtransport der Reststoffe und dem Zutransport von Altholz. Durch die Nutzung der Reststoffe der Schilliger Holz AG im Heizkraftwerk könnten bei Normalbetrieb rund 35 % der Lastwagenfahrten eingespart werden. Zur Berechnung der Lärmprognose seien verschiedene Szenarien (Szenario Normalbetrieb, Szenario weniger Leerfahrtennutzung, Szenario Betriebsferien Schilliger AG, Szenario ohne Schilliger AG) einkalkuliert worden. Im schlechtesten und unwahrscheinlichen Fall einer Einstellung des Betriebs der Schilliger AG (Szenario ohne Schilliger AG) sei auf der Haltikerstrasse in Richtung Udligenswil von einer Zunahme des durchschnittlichen täglichen Verkehrs um 1,3 % und des Lastwagenanteils um 0,7 % in Richtung Udligenswil bzw. von einer Zunahme des durchschnittlichen täglichen Verkehrs um 0,7 % und des Lastwagenanteils um 0,1 % in Richtung Küssnacht auszugehen. Diese Berechnungen im Umweltverträglichkeitsbericht seien nachvollziehbar und schlüssig. Es sei damit mit keinem wahrnehmbaren anlagebedingten Mehrverkehr zu rechnen.
Gleiches gelte - so hat die Vorinstanz weiter ausgeführt - auch betreffend den anlagebedingten Lärm. Es ergebe sich weder aus dem Umweltverträglichkeitsbericht noch aus den weiteren Unterlagen, dass relevante Auswirkungen in weiten Teilen der Wohngebiete von Udligenswil wahrnehmbar seien. Solches werde im Übrigen auch von Seiten der Beschwerdeführerin 1 nicht geltend gemacht. Die Beschwerdeführer 2-4 legten ebenfalls nicht dar, dass von der Anlage deutlich wahrnehmbarer Lärm bis zu einer Entfernung von 500 Metern ausgehe.
1.5.3. Das BAFU erachtet in seiner Vernehmlassung im bundesgerichtlichen Verfahren die im Umweltverträglichkeitsbericht angenommenen Szenarien bezüglich der Material- und Verkehrsflüsse als plausibel. Dies betreffe die Annahme, dass die Transporte aus wirtschaftlichen Gründen hauptsächlich mit 40-t-Lastwagen und voll beladen durchgeführt würden, wie auch die Schätzungen und Berechnungen bezüglich des durch den Betrieb der Anlage verursachten Mehrverkehrs. Es sei somit davon auszugehen, dass die durch die projektierte Anlage verursachte Zunahme des Verkehrslärms unter der Grenze der Wahrnehmbarkeit von 1 dB (A) liege.
1.5.4. Die Beschwerdeführer zeigen nicht auf, inwiefern die Vorinstanz den Sachverhalt offensichtlich unrichtig festgestellt oder den Umweltverträglichkeitsbericht willkürlich gewürdigt haben soll. Dies ist auch nicht ersichtlich, zumal das BAFU als Fachbehörde die Berechnungen im Umweltverträglichkeitsbericht als plausibel erachtet. Gestützt auf die vorinstanzlichen Feststellungen führt das Projekt nicht zu wahrnehmbarem Mehrverkehr.
Die möglichen Lärmeinwirkungen durch den Betrieb der projektierten Anlage vermögen mangels Betroffenheit eines Grossteils der Bevölkerung die Legitimation der Gemeinde ebenfalls nicht zu begründen. Gleiches gilt angesichts der grossen räumlichen Distanz zur projektierten Anlage für die Beschwerdeführer 2-4. Gegenteiliges wird von den Beschwerdeführern auch nicht substanziiert vorgebracht.
1.6. Es stellt sich somit die Frage, ob sich die Beschwerdeberechtigung aus einer Zunahme schädlicher Luftverunreinigungen durch den Betrieb des Heizkraftwerks ergibt.
1.6.1. Die Vorinstanz hat ausgeführt, die wichtigste Auswirkung des Projekts aus lufthygienischer Sicht seien die Schadstoffemissionen aus der Holzverbrennungsanlage des Heizkraftwerks. Der im Rahmen der Umweltverträglichkeitsprüfung von der KBP GmbH erstellte Bericht von November 2013 zur Kaminhöhenbestimmung und Immissionsprognose (Anhang A6 des Umweltverträglichkeitsberichts vom 19. Dezember 2013) gehe davon aus, dass die geplante Anlage zum dominanten Emittenten von Schadstoffen, insbesondere von Stickoxiden (NOX), in der näheren Umgebung der Anlage werde. Bezüglich der Holzverbrennungsanlage seien die Wohngebiete von Udligenswil ab einer Kaminhöhe von 45 Metern (anstelle der geplanten 39 Meter) aber kaum von Zusatzbelastungen betroffen. Unter Berücksichtigung der Topographie und der Windrichtungen sei in den südlicheren Quartieren von Udligenswil mit den höchsten Zusatzbelastungen an Stickoxiden zu rechnen. Selbst da sei aufgrund der Ausbreitungsrechnung aber davon auszugehen, dass die Immissionen höchstens einen Drittel der maximalen Zusatzbelastung erreichten. Gemäss Gesamtentscheid des kantonalen Amts für Raumentwicklung sei die Kaminhöhe des Holzheizkraftwerks vorsorglich sogar auf 50 Meter festgelegt worden, mithin noch fünf Meter höher als im Fachbericht empfohlen. Damit werde die Belastung für die Umgebung zusätzlich relevant reduziert. Zusammenfassend ergebe eine summarische Prüfung in lufthygienischer Hinsicht, dass keine bedeutenden Immissionen im ganzen Gemeindegebiet von Udligenswil oder zumindest im grössten Teil des bewohnten Gebiets zu erwarten seien. Vielmehr sei aufgrund der topographischen Situation und der Windverhältnisse einzig von messbaren Auswirkungen in den südwestlichen Quartieren von Udligenswil auszugehen. Der grösste Teil des bewohnten Gemeindegebiets liege jedoch nördlich der geplanten Anlage.
Von den privaten Beschwerdeführern wohnten einzig die Beschwerdeführer 4 südwestlich der geplanten Anlage. Insoweit seien nach dem Gesagten Luftverfrachtungen und Zusatzbelastungen nicht auszuschliessen. Das kantonale Amt für Umweltschutz verlange zudem von den Anlagebetreibern auf dem Gemeindegebiet von Udligenswil die Installation eines Stickoxid-Passivsammler-Messnetzes, um die Zunahme der Stickoxidbelastungen zu überwachen. Unter diesen Umständen sei die Beschwerdebefugnis der Beschwerdeführer 4 zu bejahen. Bezüglich der Beschwerdeführerin 2 und des Beschwerdeführers 3, deren Wohnhäuser sich nördlich der geplanten Anlage befänden, erscheine eine zusätzlich relevante Schadstoffbelastung als wenig glaubhaft. Da jedoch auf die Beschwerde der Beschwerdeführer 4 einzutreten sei, müsse die Betroffenheit der Beschwerdeführer 2 und 3 nicht weiter abgeklärt werden. Nicht abschliessend geprüft werden müsse bei diesem Ergebnis auch die Legitimation der Gemeinde.
1.6.2. Die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz werden von den Beschwerdeführern nicht substanziiert bestritten. Die vorinstanzlichen Schlussfolgerungen überzeugen. Insbesondere unter Berücksichtigung der Tatsache, dass das kantonale Amt für Umweltschutz die Installation eines Stickoxid-Passivsammler-Messnetzes verlangt, um eine zu erwartende Zunahme der Stickoxidbelastungen zu überwachen (vgl. Gesamtentscheid des kantonalen Amts für Raumentwicklung vom 13. Februar 2015), verletzt die Bejahung der Betroffenheit der Beschwerdeführer 4 durch die Vorinstanz kein Bundesrecht. Diese Auffassung wird auch vom BAFU geteilt (Vernehmlassung vom 31. August 2017 S. 9). Bei diesem Ergebnis konnte die Vorinstanz die Beschwerdeberechtigung der Beschwerdeführer 1-3 offenlassen.
1.7. Ist die besondere Beziehungsnähe in räumlicher Hinsicht gegeben, wie dies jedenfalls in Bezug auf die Beschwerdeführer 4 zutrifft, braucht das Anfechtungsinteresse nicht mit dem Interesse übereinzustimmen, das durch die von der beschwerdeführenden Personen als verletzt bezeichneten Normen geschützt wird (Beusch/Moser/Kneubühler, Ausgewählte prozessrechtliche Fragen im Verfahren vor dem Bundesverwaltungsgericht, ZBl 2008 S. 15 f.). Nachbarn im baurechtlichen Sinn können mithin im Rahmen der nach <ref-law> zulässigen Rügen die Überprüfung eines Bauvorhabens im Lichte all jener Rechtssätze verlangen, die sich rechtlich oder tatsächlich in dem Sinne auf ihre Stellung auswirken, dass ihnen im Falle des Obsiegens ein praktischer Nutzen entsteht. Vorliegend ist dies in Bezug auf die genannten Rügen der Beschwerdeführer der Fall. Würden sie mit einer der Rügen durchdringen, könnte das Bauvorhaben nicht wie geplant realisiert werden (vgl. zum Ganzen <ref-ruling> E. 2.2.3 und E. 2.3 S. 33 f.; siehe insoweit auch Urteil 1C_236/2010 vom 16. Juli 2010 E. 1.5 mit Hinweisen).
Die Beschwerdeführer 2-4 können mithin namentlich auch die unrichtige Ermittlung der Betriebslärmimmissionen rügen, obwohl sie selbst nach dem Gesagten angesichts der grossen räumlichen Distanz zur projektierten Anlage vom Betriebslärm nicht direkt betroffen sind (vgl. E. 7 hiernach).
1.8.
1.8.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten können Rechtsverletzungen im Sinne von <ref-law> gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Vorbringen, falls allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254). Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten - einschliesslich der willkürlichen Anwendung von kantonalem und kommunalem Recht und Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung - gilt eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 1.6 S. 281 f.).
Nach der ständigen Praxis des Bundesgerichts liegt Willkür in der Rechtsanwendung vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.4 S. 5).
1.8.2. Die Beschwerdeführer gehen in der Beschwerde bei diversen Vorbringen von anderen tatsächlichen Voraussetzungen aus als die Vorinstanz. Sie legen jedoch nicht dar, inwiefern die Vorinstanz bei ihrer Sachverhaltsfeststellung in Willkür verfallen sein soll. Dies gilt namentlich für die Ausführungen der Beschwerdeführer zur angeblich fehlenden sparsamen und effizienten Energienutzung des Werks. Auch soweit die Beschwerdeführer eine unrichtige Anwendung kantonalen Rechts behaupten, begründen sie nicht, weshalb die Rechtsanwendung der Vorinstanz offensichtlich unhaltbar sein soll.
In diesen Punkten genügt die Beschwerde den qualifizierten Begründungsanforderungen nicht.
1.9. Nicht eingetreten werden kann auf die Beschwerde ferner insoweit, als die Beschwerdeführer neue Tatsachen vorbringen, zu welchen nicht erst der vorinstanzliche Entscheid Anlass gab (<ref-law>; vgl. auch E. 8.5.1 hiernach).
2.
2.1. Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör gemäss <ref-law> sowie Art. 33 Abs. 3 RPG und Art. 6 Ziff. 1 EMRK im Verfahren betreffend geringfügiger Zonengrenzkorrektur nach § 29 Abs. 2 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Schwyz vom 14. Mai 1987 (PBG/SZ; SRSZ 400.100).
Sie führen aus, ihnen sei im Verfahren betreffend geringfügiger Zonengrenzkorrektur "Heizkraftwerk Haltikon" zu Unrecht keine Parteistellung zuerkannt worden. Aufgrund dieser schwerwiegenden Gehörsverletzung sei die Zonengrenzkorrektur als nichtig zu qualifizieren und aufzuheben. Sie hätten ein aktuelles und praktisches Interesse an der Aufhebung der Zonengrenzkorrektur, da diese zwingende Voraussetzung für die Baubewilligung des Heizkraftwerks bilde. Sie hätten praktisch unverbaute Sicht auf die geplante Anlage und seien von den verschiedenen von der Anlage ausgehenden Emissionen betroffen. Die Gemeinde Udligenswil sei zudem Eigentümerin der die streitgegenständliche Industriezone erschliessenden Strassenparzelle, welche den hauptsächlichen Mehrverkehr des Bauvorhabens aufzunehmen habe. Die Erschliessung sei bei Einzonungen ein zentraler, von der zuständigen Behörde zu prüfender Aspekt. Aufgrund dieser nahen Beziehung zur Streitsache hätten sie zur Wahrnehmung ihrer Rechte im Verfahren der Zonengrenzkorrektur zwingend angehört werden müssen.
2.2. Die Nichtigkeit einer Verfügung oder eines Nutzungsplans bzw. einer Nutzungsplanänderung kann jederzeit geltend gemacht werden und ist von sämtlichen Instanzen von Amtes wegen zu beachten. Analog zu Verfügungen kann die Nichtigkeit einer Nutzungsplanänderung nur angenommen werden, wenn diese mit einem tiefgreifenden und wesentlichen Mangel behaftet ist, wenn der schwerwiegende Mangel offensichtlich oder zumindest leicht erkennbar ist und wenn zudem die Rechtssicherheit durch die Annahme der Nichtigkeit nicht ernsthaft gefährdet wird. Als Nichtigkeitsgründe fallen hauptsächlich funktionelle und sachliche Unzuständigkeit einer Behörde sowie schwerwiegende Verfahrensfehler in Betracht. Inhaltliche Mängel haben hingegen nur in seltenen Ausnahmefällen die Nichtigkeit zur Folge; erforderlich ist hierzu ein ausserordentlich schwerwiegender Mangel (vgl. <ref-ruling> E. 3.1 S. 275; Urteil 1C_62/2015 vom 9. November 2015 E. 3.2).
2.3. Vorliegend stellt sich die Frage, ob die Zonengrenzkorrektur nichtig ist, weil die Beschwerdeführer zu Unrecht nicht ins Zonengrenzkorrekturverfahren einbezogen wurden. Es ist unbestritten, dass den Beschwerdeführern der Beschluss des Bezirksrats Küssnacht vom 14. Mai 2014 nicht zugestellt wurde. Erstellt ist auch, dass die Beschwerdeführer über das Verfahren der Zonengrenzkorrektur orientiert waren und dass sie sich im Rahmen des Einspracheverfahrens gegen das Baugesuch auch gegen die Zonengrenzkorrektur ausgesprochen haben (vgl. insbesondere Stellungnahme der Beschwerdeführer 2-4 vom 8. April 2014).
2.4. Die Vorinstanz hat zur Klärung der Frage der Nichtigkeit in einem ersten Schritt geprüft, ob die Beschwerdeführer überhaupt ins Zonengrenzkorrekturverfahren hätten einbezogen werden müssen. Nur falls dies zu bejahen sei, stelle sich in einem zweiten Schritt die Frage, ob der unterlassene Einbezug Nichtigkeit der Zonengrenzkorrektur zur Folge habe.
Diese Vorgehensweise ist nicht zu beanstanden und wird von den Beschwerdeführern denn auch nicht kritisiert.
2.5. Die Frage der Notwendigkeit des Einbezugs ins Zonengrenzkorrekturverfahren beantwortet sich in erster Linie nach kantonalem Recht. Gemäss § 29 Abs. 2 PBG/SZ, welcher die sog. geringfügige Zonengrenzkorrektur regelt, ist der Gemeinderat befugt, an unzweckmässig verlaufenden Zonengrenzen oder Festlegungen im Erschliessungsplan geringfügige Korrekturen anzubringen und ungenaue Zonengrenzen oder Linienführungen im Erschliessungsplan verbindlich festzulegen. Die durch solche Änderungen Betroffenen sind vorgängig anzuhören. Sie können die Änderungen nach § 26 Abs. 2 PBG/SZ anfechten (Beschwerde gemäss kantonalem Verwaltungsrechtspflegegesetz).
2.6. Die Vorinstanz hat erwogen, nach der kantonalen Praxis gelte eine Richtgrösse von 300 m2, bis zu welcher eine Korrektur noch als geringfügig bezeichnet werde. Das Anhörungsrecht sei zumindest denjenigen Personen einzuräumen, die durch eine Zonengrenzkorrektur berührt seien und an ihrer Aufhebung oder Änderung ein schutzwürdiges Interesse hätten. Aufgrund der Geringfügigkeit der Zonengrenzkorrekturen würden in den meisten Fällen lediglich die Anstösser als Betroffene gelten, wobei dieser Grundsatz vor dem Hintergrund des Bundesrechts (Art. 33 Abs. 2 und 3 RPG [SR 700]) nicht strikt angewendet werden könne, und es in speziellen Fällen durchaus denkbar sei, dass auch Nicht-Anstösser durch eine Zonengrenzkorrektur berührt seien und an ihrer Aufhebung ein schutzwürdiges Interesse hätten.
Die Vorinstanz hat weiter ausgeführt, mit der vorliegend umstrittenen Zonengrenzkorrektur werde die bestehende Industriezone auf der Parzelle KTN 2392 im südöstlichen Bereich um eine Fläche von rund 275 m2erweitert (Umzonung von der Landwirtschaftszone). Im Gegenzug werde eine gleich grosse Fläche entlang der Erschliessungsstrasse für das Industriegebiet von der Industriezone in die Landwirtschaftszone entlassen (ebenfalls auf der Parzelle KTN 2392). Die Grundstücke der Beschwerdeführer 2-4 bzw. ihre Wohnorte befänden sich alle mehrere hundert Meter von den umgezonten Flächen entfernt. Auch das Strassengrundstück der Gemeinde Udligenswil weise einen Abstand von mindestens 190 Metern zu den umgezonten Flächen auf. Eine räumlich nahe Beziehung zum von der Zonengrenzkorrektur betroffenen Grundstücksteil sei damit nicht gegeben. Eine Betroffenheit sei auch nicht unabhängig von der räumlichen Nähe aufgrund möglicher Immissionen anzunehmen. Mit der Zonengrenzkorrektur werde die Baubewilligung nicht präjudiziert. Es würden keine baulichen Einzelheiten geregelt, welche im nachfolgenden Baubewilligungsverfahren nicht mehr beanstandet werden könnten. Die Zonengrenzkorrektur optimiere die mögliche Nutzung des bestehenden Industrieareals, eine industrielle Nutzung mit entsprechenden Emissionen wie auch die Erstellung eines Heizkraftwerks seien jedoch nicht von der Zonengrenzkorrektur abhängig. Die Betroffenheit der Beschwerdeführer ergebe sich nach dem Gesagten einzig aus möglichen Schadstoffimmissionen, welche jedoch erst im Rahmen des ordentlichen Baubewilligungsverfahrens gestützt auf die in diesem Verfahren durchgeführte Umweltverträglichkeitsprüfung abzuklären seien.
Den Beschwerdeführern sei somit zu Recht keine Parteistellung zuerkannt worden.
2.7. Die Anwendung von § 29 Abs. 2 PBG/SZ durch die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht. Die Beschwerdeführer sind nicht Anstösser. Der Schluss der Vorinstanz, es fehle an einer hinreichend nahen räumlichen Beziehung zum von der geringfügigen Zonengrenzkorrektur betroffenen Gebiet ist nicht zu beanstanden.
Mit der geringfügigen Zonengrenzkorrektur wurde die Industriezone in Haltikon nicht vergrössert. Vielmehr wurde eine Ein- und gleichzeitig eine Auszonung mit ausgeglichener Flächenbilanz vorgenommen. Die Zonengrenzkorrektur führt auch zu keiner Veränderung der bestehenden Erschliessungssituation. Aus der geringfügigen Zonengrenzkorrektur als solcher resultiert denn auch kein Mehrverkehr. Das Baubewilligungsverfahren wird mit der geringfügigen Zonengrenzkorrektur nicht präjudiziert. Der Einwand der Beschwerdeführer, das geplante Heizkraftwerk führe zu mehr Immissionen (Zubringerverkehr, Lärm, Luftschadstoffe), ist (erst) im Baubewilligungsverfahren zu überprüfen (siehe auch das ebenfalls eine Zonengrenzkorrektur im Kanton Schwyz betreffende Urteil 1C_182/2016 vom 22. September 2016 insbesondere E. 1.3).
2.8. Nichts zu ihren Gunsten abzuleiten vermögen die Beschwerdeführer aus Art. 33 RPG, welchen sie ebenfalls als verletzt rügen.
Art. 33 RPG konkretisiert den individuellen Rechtsschutz und damit die Gewährung des rechtlichen Gehörs im Raumplanungsrecht: Nutzungspläne werden öffentlich aufgelegt (Abs. 1). Das kantonale Recht sieht wenigstens ein Rechtsmittel vor (Abs. 2) und gewährleistet die volle Überprüfung durch wenigstens eine Beschwerdebehörde (Abs. 3 lit. b). Damit erhalten die Legitimierten (Abs. 3 lit. a) Gelegenheit, im Beschwerdeverfahren mit ihren Anliegen zu den sie tangierenden Planänderungen gehört zu werden. Verlangt wird in Art. 33 RPG lediglich die Auflage der Nutzungspläne, nicht aber auch der Planentwürfe. Diesem Anspruch genügt ein Verfahren, das die öffentliche Auflage des Nutzungsplans erst nach dessen Festsetzung durch das zuständige Organ zur Einleitung des Rechtsmittelverfahrens anordnet. Art. 33 RPG stellt in Wahrung der kantonalen Hoheit nur Mindestvorschriften zur Gewährleistung des Rechtsschutzes auf (vgl. zum Ganzen <ref-ruling> E. 5.3 S. 295).
Im zu beurteilenden Fall wurde die Genehmigung der Zonengrenzkorrektur durch den Regierungsrat im Amtsblatt vom 22. August 2014 publiziert. Die Beschwerdeführer haben diese amtlich veröffentlichte Zonengrenzkorrektur nicht angefochten, obwohl ihnen die Verwaltungsgerichtsbeschwerde an die Vorinstanz mit freier Prüfung aller Sachverhalts- und Rechtsfragen offenstand (vgl. § 51 lit. a i.V.m. § 53 sowie § 55 des Verwaltungsrechtspflegegesetzes des Kantons Schwyz vom 6. Juni 1974 [VRP/SZ; SRSZ 234.100]). Der individuelle Rechtsschutz und das rechtliche Gehör waren damit gewährleistet. Eine Verletzung von Art. 33 RPG liegt nicht vor; eingehalten ist auch Art. 6 Ziff. 1 EMRK. Die in Rechtskraft erwachsene Zonengrenzkorrektur kann im Baubewilligungsverfahren nicht mehr vorfrageweise überprüft werden (zu den Voraussetzungen einer akzessorischen Anfechtung von Nutzungsplänen vgl. statt vieler <ref-ruling> E. 3d S. 131).
2.9. Zusammenfassend verletzt der Nichteinbezug der Beschwerdeführer ins Zonengrenzkorrekturverfahren kein Bundesrecht. Mangels Parteistellung bestand auch keine Pflicht, den Beschwerdeführern den Entscheid des Bezirksrats Küssnacht vom 14. Mai 2014 zu eröffnen. Die Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs erweist sich als unbegründet. Damit erübrigt sich die Prüfung, ob der unterlassene Einbezug die Nichtigkeit der Zonengrenzkorrektur zur Folge hat.
3.
3.1. Die Beschwerdeführer rügen in Zusammenhang mit dem Verfahren betreffend geringfügige Zonengrenzkorrektur des Weiteren eine Verletzung von Treu und Glauben. Der Bezirksrat Küssnacht habe mit Beschluss vom 10. April 2013 das von der Beschwerdegegnerin eingereichte Gesuch um geringfügige Zonengrenzkorrektur sistiert und erwogen, dieses Gesuch werde erst im Rahmen des ordentlichen Baubewilligungsverfahrens beurteilt. Damit hätten sie darauf vertrauen dürfen, dass die beiden Verfahren koordiniert würden und dass über die geringfügige Zonengrenzkorrektur erst mit dem Baubewilligungsentscheid entschieden würde. Der Beschluss vom 10. April 2013 bilde insoweit eine hinreichende Vertrauensgrundlage im Sinne von <ref-law>.
3.2. <ref-law> enthält den allgemeinen rechtsstaatlichen Grundsatz, dass staatliche Organe und Private nach Treu und Glauben handeln. Dieses Prinzip wird in <ref-law> grundrechtlich ergänzt. Der grundrechtlich verstärkte Grundsatz von Treu und Glauben verleiht einer Person Anspruch auf Schutz des berechtigten Vertrauens in behördliche Zusicherungen oder sonstiges, bestimmte Erwartungen begründendes Verhalten der Behörden. Voraussetzung für eine Berufung auf Vertrauensschutz ist, dass die betroffene Person sich berechtigterweise auf die Vertrauensgrundlage verlassen durfte und gestützt darauf nachteilige Dispositionen getroffen hat, die sie nicht mehr rückgängig machen kann. Die Berufung auf Treu und Glauben scheitert, wenn ihr überwiegende öffentliche Interessen entgegenstehen (<ref-ruling> E. 2.5.1 S. 72 f.; <ref-ruling> E. 6 S. 636 ff.; <ref-ruling> E. 4.1 S. 170; je mit Hinweisen).
3.3. Die Vorinstanz hat zusammenfassend festgehalten, mit dem an die Beschwerdegegnerin gerichteten Sistierungsbeschluss vom 10. April 2013 habe der Bezirksrat Küssnacht gegenüber den Beschwerdeführern weder irreführende Zusicherungen gemacht noch falsche Auskünfte erteilt. Der Vertrauensschutz setze unter anderem voraus, dass die Behörde in einer konkreten Situation mit Bezug auf bestimmte Personen gehandelt habe, mithin die Zusicherung sich speziell an die sich auf Vertrauensschutz berufende Person richte. Dies sei vorliegend nicht der Fall. Bereits aus diesem Grund fehle es an einer Vertrauensgrundlage.
3.4. Die Ausführungen der Vorinstanz sind zutreffend. Der Bezirksrat Küssnacht hat mit seinem Sistierungsbeschluss vom 10. April 2013 den Beschwerdeführern gegenüber keine Vertrauensgrundlage geschaffen. Dies folgt bereits daraus, dass die Beschwerdeführer (zu Recht) nicht Adressaten dieses Beschlusses waren.
Des Weiteren ergibt sich aus dem Verfahrensablauf, dass das kantonale Amt für Raumentwicklung mit Zwischenbericht vom 10. April 2014 den Bezirksrat Küssnacht dazu anhielt, die Zonengrenzkorrektur vorgängig, d.h. vor dem Baubewilligungsverfahren, durchzuführen. Am 14. Mai 2014 beschloss der Bezirksrat Küssnacht in der Folge die Zonenkorrektur "Heizkraftwerk Haltikon", welche vom Regierungsrat am 12. August 2014 genehmigt wurde. Die Genehmigung der Zonengrenzkorrektur wurde im Amtsblatt vom 22. August 2014 publiziert (vgl. Sachverhalt lit. A. hiervor). Mit dem Tag der amtlichen Veröffentlichung gilt deren Inhalt als bekannt (§ 3 Abs. 1 des Gesetzes über die amtlichen Veröffentlichungen des Kantons Schwyz vom 13. Mai 1987 [SRSZ 400.111]). Ab diesem Zeitpunkt hatten die Beschwerdeführer somit Kenntnis bzw. hätten sie Kenntnis haben können, dass keine Koordination erfolgt war, sondern dass das Zonengrenzkorrekturverfahren zeitlich vor dem Baubewilligungsverfahren durchgeführt worden war. Diesen publizierten Genehmigungsentscheid des Regierungsrats hätten die Beschwerdeführer anfechten können und auch müssen. Sie können sich auch aus diesem Grund nicht erfolgreich auf den Vertrauensschutz berufen.
4.
4.1. Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung der Richtplanpflicht gemäss Art. 8 Abs. 2 RPG. Im geplanten Heizkraftwerk würden Holzabfälle verbrannt. Damit sei Art. 4 der Verordnung über die Vermeidung und die Entsorgung von Abfällen vom 4. Dezember 2015 (Abfallverordnung, VVEA; SR 814.600) anwendbar, womit eine Pflicht zur kantonalen Abfallplanung bestehe.
Eine Richtplanpflicht ergebe sich auch daraus, dass die geplante Anlage mit einer jährlichen Stromproduktion von 34'000 MWh, welche die Versorgung von rund 9'500 Haushalten erlaube, zumindest von regionaler Bedeutung sei. Solche Energieinfrastrukturprojekte bedürften zwingend einer Grundlage im kantonalen Richtplan. Die bestehende Richtplangrundlage sei ungenügend.
4.2. Die Raumplanung bildet mit der Richt- und Nutzungsplanung sowie den nachfolgenden Baubewilligungs- und allfälligen Ausnahmebewilligungsverfahren ein Ganzes, in dem jeder Teil eine spezifische Funktion erfüllt. Die Richtpläne der Kantone (Art. 6 ff. RPG) zeigen in den Grundzügen auf, wie sich das Gebiet räumlich entwickeln soll. Nutzungspläne (Art. 14 ff. RPG) ihrerseits ordnen die zulässige Nutzung des Bodens für jede Parzelle und unterscheiden vorab Bau-, Landwirtschafts- und Schutzzonen. Das Baubewilligungsverfahren schliesslich dient der Abklärung, ob Bauten und Anlagen den im Nutzungsplan ausgedrückten räumlichen Ordnungsvorstellungen entsprechen. Das Bundesrecht verlangt mithin, dass bei der Erfüllung raumplanerischer Aufgaben das angemessene Planungs- bzw. Entscheidungsinstrument zum Einsatz gelangt (zum Ganzen: <ref-ruling> E. 2.3.1 S. 266 mit Hinweisen).
4.3. Die Beschwerdeführer berufen sich, wie dargelegt, vorab auf Spezialbestimmungen des Abfallrechts, welche eine Richtplangrundlage verlangten.
Nach <ref-law> erstellen die Kantone für ihr Gebiet eine Abfallplanung. Sie umfasst insbesondere die Massnahmen zur Vermeidung von Abfällen (Abs. 1 lit. a), die Massnahmen zur Verwertung von Abfällen (Abs. 1 lit. b), den Bedarf an Anlagen zur Entsorgung von Siedlungsabfällen und anderen Abfällen, deren Entsorgung den Kantonen übertragen ist (Abs. 1 lit. c), den Bedarf an Deponievolumen und die Standorte von Deponien (Deponieplanung; Abs. 1 lit. d) und die notwendigen Einzugsgebiete (Abs. 1 lit. e). Die Kantone arbeiten bei der Abfallplanung insbesondere in den in Abs. 1 lit. c-e genannten Bereichen zusammen und legen dafür nötigenfalls kantonsübergreifende Planungsregionen fest (Abs. 2).
Gemäss <ref-law> mit dem Randtitel "Koordination mit der Raumplanung" berücksichtigen die Kantone die raumwirksamen Ergebnisse der Abfallplanung in ihrer Richtplanung (Abs. 1). Sie weisen die in der Deponieplanung vorgesehenen Standorte von Deponien in ihren Richtplänen aus und sorgen für die Ausscheidung der erforderlichen Nutzungszonen (Abs. 2).
4.4. Die Vorinstanz ist zum Schluss gekommen, gestützt auf die VVEA ergebe sich keine Richtplanpflicht.
4.5. Bei der geplanten Anlage handelt es sich um ein Heizkraftwerk und nicht um eine Abfallanlage im herkömmlichen Sinn, insbesondere werden keine Siedlungsabfälle verbrannt. Da aber biogene Abfälle sowie Altholz verbrannt werden und diese dem Abfallbegriff unterstehen (vgl. insoweit Anhang 2 Ziffer 72 i.V.m. Anhang 5 Ziffer 3 Abs. 2 lit. a der Luftreinhalte-Verordnung vom 16. Dezember 1985 [LRV; SR 814.318.142.1]), sind die entsprechenden umweltrechtlichen Vorschriften zu berücksichtigen.
<ref-law> stützt sich - wie auch der bis zum 31. Dezember 2015 gültige Art. 17 der Technischen Verordnung über Abfälle vom 10. Dezember 1990 (TVA; AS 1991 169) - auf <ref-law> (SR 814.01). Nach dieser Bestimmung erstellen die Kantone eine Abfallplanung. Sie ermitteln insbesondere ihren Bedarf an Abfallanlagen, vermeiden Überkapazitäten und legen die Standorte der Abfallanlagen fest. Der Begriff der Abfallplanung, wie er in dieser Bestimmung verwendet wird, umfasst sowohl die Sachplanung (insbesondere die Ermittlung des Bedarfs und die vorgesehenen Massnahmen) als auch die Standortplanung (<ref-ruling> E. 3a S. 29 f.). Da die Kantone für die Entsorgung des Siedlungsabfalls zuständig sind, trifft sie in diesem Bereich eine umfassende Planungspflicht, d.h. insbesondere auch die Pflicht zur Festlegung der Deponiestandorte. Hinsichtlich der übrigen Abfälle sind die Kantone hingegen nicht zwingend gehalten, im Rahmen einer Planung Standorte für Abfallanlagen verbindlich vorzugeben, weil der Entscheid, ob diese Anlagen zu bauen sind, ebenso wie die Finanzierung und der Betrieb primär den (privaten) Abfallinhabern obliegen. Aufgabe der Kantone ist es damit nur, dafür zu sorgen, dass private Entsorgungsanlagen den einschlägigen gesetzlichen Bestimmungen, namentlich im Bereich des Umweltschutzes, genügen. Dieser beschränkten Verantwortung kann keine umfassende Planungspflicht gegenüberstehen (<ref-ruling> E. 3c S. 31 f.). Eine Richtplanpflicht besteht gemäss ausdrücklicher gesetzlicher Regelung für Abfalldeponien (<ref-law>). Gleiches hat für wichtige andere Abfallanlagen wie Kehrichtverbrennungsanlagen und Sondermüllverbrennungsanlagen zu gelten, bei welchen wegen ihrer räumlichen, organisatorischen oder politischen Bedeutung ein raumplanerischer Abstimmungsbedarf vorhanden ist (<ref-ruling> E. 4b S. 35).
Gestützt auf die dargestellte Rechtslage und bundesgerichtliche Rechtsprechung (<ref-ruling>) hat die Vorinstanz zu Recht geschlossen, aus <ref-law> ergebe sich keine Richtplanpflicht für das geplante Heizkraftwerk.
4.6. Zu prüfen ist in einem nächsten Schritt, ob - wie von den Beschwerdeführern vorgebracht - die geplante Anlage deshalb zwingend einer Grundlage im kantonalen Richtplan bedarf, weil es sich um ein Energieinfrastrukturprojekt von zumindest regionaler Bedeutung handelt.
4.6.1. Abgesehen von Spezialbestimmungen wie <ref-law>, welcher für Standorte von Abfalldeponien eine Richtplangrundlage verlangt, steht den Kantonen bei der Bestimmung der Richtplaninhalte grundsätzlich ein grosser Spielraum zu (vgl. <ref-ruling> E. 2.3.2 S. 267). Gemäss Art. 8 Abs. 1 RPG zeigen Richtpläne mindestens, wie sich der Kanton räumlich entwickeln soll, wie die raumwirksamen Tätigkeiten im Hinblick auf die anzustrebende Entwicklung aufeinander abgestimmt werden und in welcher zeitlichen Folge und mit welchen Mitteln vorgesehen ist, die Aufgaben zu erfüllen.
Bei der Beurteilung der Notwendigkeit einer richtplanerischen Festsetzung ist die räumliche Wesentlichkeit des Vorhabens wegleitend. Entscheidend ist, ob angesichts der weitreichenden Auswirkungen eines Vorhabens eine vorgängige umfassende Interessenabwägung notwendig erscheint, die nur durch den Prozess der Richtplanung garantiert werden kann (<ref-ruling> E. 3.2 S. 257 ff. mit Hinweisen). In seiner Rechtsprechung hat das Bundesgericht eine Richtplangrundlage als notwendig erachtet in Bezug auf die Ausdehnung und den Standort einer geplanten Auto-Rundstrecke (a.a.O, E. 4 S. 261 ff. mit Hinweisen). Dagegen erwies sich eine entsprechende Grundlage für den Bau eines Kleinwasserkraftwerks angesichts seiner geringen Dimensionen als entbehrlich, obwohl es innerhalb eines Landschaftsschutzgebiets von kantonaler Bedeutung zu liegen kommen sollte (<ref-ruling> E. 2.3.4 S. 268 f.). Hinsichtlich des Lausanner Museumsviertels "pôle muséal" verneinte das Bundesgericht die Notwendigkeit einer Richtplangrundlage ebenso. Wesentlich für diese Beurteilung waren insbesondere die Fläche des Projekts (21'000 m2), die Situierung im Stadtzentrum mit bestehender guter Anbindung an den öffentlichen Verkehr und das Absehen vom Bau eines Parkhauses. Die räumlichen Auswirkungen wichen unter diesen Voraussetzungen nicht von der im kantonalen Richtplan bereits vorgesehenen Nutzung ab und die zu erwartenden Immissionen verlangten ebenfalls nicht nach einer Abstimmung auf kantonaler oder regionaler Ebene (Urteil 1C_15/2014 vom 8. Oktober 2014 E. 6.2, in: SJ 2015 I S. 97). Eine Richtplangrundlage war andererseits erforderlich für die Schaffung eines Innovationsparks von 70 ha auf dem ehemaligen Militärflugplatz Dübendorf (Urteil 1C_415/ 2015 vom 27. April 2016 E. 2.4).
Der am 1. Mai 2014 in Kraft getretene Art. 8 Abs. 2 RPG (im zuletzt zitierten Urteil bereits anwendbar) verankert diesen sogenannten "Richtplanvorbehalt" neu ausdrücklich im Gesetz. Danach bedürfen Vorhaben mit gewichtigen Auswirkungen auf Raum und Umwelt einer Grundlage im Richtplan. In der Botschaft wird dazu in Anlehnung an die erwähnte Rechtsprechung ausgeführt, gewichtige Auswirkungen im Sinne von Art. 8 Abs. 2 RPG seien insbesondere eine grosse Flächenbeanspruchung, ein bedeutender Einfluss auf die Nutzungs- und Versorgungsstrukturen des Kantons, die Erzeugung grosser Verkehrsströme oder die Verursachung hoher Umwelt- und Landschaftsbelastungen. Typisch für solche Vorhaben werde normalerweise auch ein hoher Zusammenarbeits- und Abstimmungsbedarf auf kantonaler Ebene, mit Nachbarkantonen oder dem Bund sein. Als Beispiel für unter den Richtplanvorbehalt fallende Projekte nennt die Botschaft unter anderem Verkehrs- und Energieinfrastrukturen von zumindest regionaler Bedeutung (Botschaft vom 20. Januar 2010 zu einer Teilrevision des Raumplanungsgesetzes, BBl 2009 1068 Ziff. 2.3.3; vgl. zum Ganzen Urteil 1C_346/2014 vom 26. Oktober 2014 E. 2.4).
4.6.2. Gemäss Art. 10 des am 1. Januar 2018 in Kraft getretenen Energiegesetzes vom 30. September 2016 (EnG; SR 730.0) im Abschnitt "Raumplanung und Ausbau erneuerbarer Energien" mit dem Randtitel "Richtpläne der Kantone und Nutzungspläne" sorgen die Kantone dafür, dass insbesondere die für die Nutzung der Wasser- und Windkraft geeigneten Gebiete und Gewässerstrecken im Richtplan festgelegt werden (Art. 8b RPG). Sie schliessen bereits genutzte Standorte mit ein und können auch Gebiete und Gewässerstrecken bezeichnen, die grundsätzlich freizuhalten sind (Abs. 1). Soweit nötig, sorgen sie dafür, dass Nutzungspläne erstellt oder bestehende Nutzungspläne angepasst werden.
Nach Art. 8b RPG (Randtitel "Richtplaninhalt im Bereich Energie"), auf welchen Art. 10 Abs. 1 EnG verweist und welcher ebenfalls per 1. Januar 2018 in Kraft trat, bezeichnet der Richtplan die für die Nutzung erneuerbarer Energien geeigneten Gebiete und Gewässerstrecken.
Gemäss der Botschaft soll die Nutzung erneuerbarer Energien Teil der kantonalen Richtpläne werden, jedenfalls für die Technologien mit mehr als nur kleinräumiger Relevanz, also in erster Linie für die Wasser- und die Windkraft (Botschaft vom 4. September 2013 zum ersten Massnahmenpaket der Energiestrategie 2050, BBl 2013 7708 Ziff. 5.2.3).
4.7.
4.7.1. Wie von der Vorinstanz willkürfrei festgestellt, ist das geplante Heizkraftwerk in erster Linie auf das Gebiet Küssnacht ausgerichtet. Angestrebt wird, wie von den Beschwerdeführern zutreffend wiedergegeben, eine jährliche Stromproduktion von 34'000 MWh, was die Versorgung von rund 9'500 Haushalten erlauben soll. Der Bezirk Küssnacht (Küssnacht, Immensee und Merlischachen) hat 12'579 Einwohner (Bevölkerungsstatistik per 1. Januar 2017). Für die in der Anlage erzeugte Wärme wird über den Bezirk Küssnacht hinaus ein Anschluss der Nachbargemeinden Greppen, Udligenswil und Adligenswil vorgeschlagen. Damit ist das geplante Werk höchstens von regionaler, nicht aber von überregionaler Bedeutung.
Entscheidend aber ist in erster Linie, dass das Heizkraftwerk keine gewichtigen Auswirkungen auf Raum und Umwelt hat. Es wird keine grosse Fläche beansprucht, es werden keine grossen Verkehrsströme erzeugt und es sind auch keine hohen Umwelt- und Landschaftsbelastungen zu erwarten (vgl. hierzu E. 1.5 f. und E. 7 ff.). Ebenso wenig bedarf die Planung des Werks eines hohen Zusammenarbeits- und Abstimmungsaufwands auf kantonaler Ebene, mit Nachbarkantonen oder dem Bund. Zusammenfassend machen die Auswirkungen des Vorhabens keine vorgängige umfassende Interessenabwägung notwendig, die nur durch den Prozess der Richtplanung garantiert werden kann.
4.7.2. Nichts anderes ergibt sich aus dem neuen Energierecht (Art. 10 EnG) respektive aus Art. 8b RPG. Zwar entspricht das geplante Heizkraftwerk der Energiestrategie 2050 des Bundes respektive der kantonalen Energiestrategie 2013-2020. Wie dargelegt, bezieht sich die Richtplanpflicht für die Nutzung erneuerbarer Energien nach der Botschaft indes auf Technologien mit mehr als nur kleinräumiger Bedeutung, also in erster Linie auf Wasser- und Windkraftwerke. Das geplante Heizkraftwerk fällt nicht darunter.
4.7.3. Zusammenfassend bedarf das geplante Heizkraftwerk nicht zwingend einer Grundlage im kantonalen Richtplan.
4.8. Im Übrigen wurde im Kanton Schwyz in der Zwischenzeit eine Richtplangrundlage geschaffen. Der genehmigte Richtplan 2004 enthielt noch keine Angaben zu Energieanlagen. Dieser Richtplan ist in der Zwischenzeit überarbeitet worden. Der Regierungsrat hat den überarbeiteten kantonalen Richtplan am 8. März 2016 erlassen und der Kantonsrat hat ihn am 13. April 2016 zur Kenntnis genommen. Die Genehmigung durch den Bundesrat erfolgte mit Beschluss vom 24. Mai 2017 gestützt auf den Prüfungsbericht des Bundesamts für Raumentwicklung vom 3. Mai 2017. Damit hat der Kanton Schwyz seinen Richtplan innerhalb der 5-jährigen Übergangsfrist an die Anforderungen von Art. 8 RPG angepasst (vgl. Art. 38a Abs. 1 RPG). Unter dem Richtplangeschäft W-2.4 "Erneuerbare Energien" wird im aktuellen Richtplan festgehalten, dass die Förderung der erneuerbaren Energien ein prioritäres Ziel der kantonalen Energiestrategie darstellt. Als Anlage zur Produktion von Energie aus Biomasse (Holz) wird unter der Nr. W-2.4.1-01 die Erstellung der hier strittigen Anlage in Haltikon (angelegt an bestehendem Schreinerbetrieb) aufgeführt und in der Richtplankarte ausgewiesen.
5.
5.1. Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung der Planungspflicht gemäss Art. 2 RPG. Selbst wenn keine Richtplanpflicht für das geplante Werk bestehen sollte, so sei doch zumindest eine Planungspflicht im ordentlichen Nutzungsplanverfahren zu bejahen. Die streitgegenständliche Baute "überfordere" das Baubewilligungsverfahren, weshalb zwingend eine (Sonder-) Nutzungsplanung erforderlich gewesen wäre. Ziehe ein nicht zonenkonformes Vorhaben durch seine Ausmasse oder seine Natur bedeutende Auswirkungen auf die bestehende Nutzungsordnung nach sich, so dürfe es erst nach einer entsprechenden Änderung des Zonenplans bewilligt werden.
5.2. Die Auffassung der Beschwerdeführer, das Heizkraftwerk dürfe nur auf der Grundlage einer Sondernutzungsplanung realisiert werden, beruht auf der falschen Prämisse, das Vorhaben sei nicht zonenkonform.
Die Planungspflicht bezieht sich auf nicht zonenkonforme Vorhaben, welche hinsichtlich ihres Ausmasses und ihrer Auswirkungen auf die Nutzungsordnung so gewichtig sind, dass sie erst nach einer Änderung oder Schaffung eines Nutzungsplans bewilligt werden dürfen. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung dürfen für solche Bauten und Anlagen, die ihrer Natur nach nur in einem Planungsverfahren angemessen erfasst werden können, keine Ausnahmebewilligungen nach Art. 24 RPG erteilt werden. Angesprochen sind damit Anlagen ausserhalb der Bauzone. Vorliegend ist jedoch nicht eine Anlage ausserhalb der Bauzone, sondern der Bau einer in der Industriezone gelegenen zonenkonformen Anlage zu beurteilen. Dementsprechend wurde auch keine Ausnahmebewilligung gemäss Art. 24 RPG beantragt oder erteilt. Die Frage nach der Abgrenzung zwischen einer Ausnahmebewilligung nach Art. 24 RPG und der Schaffung einer Nutzungszone stellt sich daher nicht (vgl. zum Ganzen <ref-ruling> E. 4d S. 36 f.).
6.
6.1. Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung des Koordinationsgrundsatzes gemäss Art. 25a RPG. In Anwendung dieser Bestimmung hätte das Verfahren betreffend geringfügige Zonengrenzkorrektur zwingend mit dem Baubewilligungsverfahren koordiniert werden müssen.
6.2. Art. 25a RPG legt die Grundsätze der Koordination fest. Erfordert die Errichtung oder die Änderung einer Baute oder Anlage Verfügungen mehrerer Behörden, so ist eine Behörde zu bezeichnen, die für ausreichende Koordination sorgt (Abs. 1). Die für die Koordination verantwortliche Behörde kann die erforderlichen verfahrensleitenden Anordnungen treffen, sorgt für eine gemeinsame öffentliche Auflage aller Gesuchsunterlagen, holt von allen beteiligten kantonalen und eidgenössischen Behörden umfassende Stellungnahmen zum Vorhaben ein und sorgt für eine inhaltliche Abstimmung sowie möglichst für eine gemeinsame oder gleichzeitige Eröffnung der Verfügungen (Abs. 2). Die Verfügungen dürfen keine Widersprüche enthalten (Abs. 3). Diese Grundsätze sind auf das Nutzungsplanverfahren sinngemäss anwendbar (Abs. 4).
Art. 25a Abs. 4 RPG betrifft in erster Linie Bauten und Anlagen, die ihrer Natur nach nur in einem Planungsverfahren erfasst werden können (Sondernutzungspläne) sowie die Einzonung von Wald. Keine verfahrensmässigen Koordinationsprobleme mit nachfolgenden Bewilligungsverfahren ergeben sich hingegen in der Regel etwa bei Gestaltungsplänen, die die Bauweise in einem Teilgebiet regeln, da solche Verfahren meist vor den Bewilligungsverfahren für die einzelnen Projekte durchgeführt werden. Die Koordinationspflicht will die Grenzen zwischen den einzelnen Rechts- und Sachgebieten, nicht aber zwischen den einzelnen Verfahrensphasen überwinden (vgl. Bernhard Waldmann/Peter Hänni, Handkommentar Raumplanungsgesetz, 2006, N. 73 zu Art. 25a RPG).
6.3. Die Vorinstanz hat im angefochtenen Entscheid auf diese Rechtslage Bezug genommen und ausgeführt, eine "Verwischung" von Nutzungsplan- und Baubewilligungsverfahren werde mit der bundesrechtlichen Koordinationspflicht gerade nicht bezweckt. Beim vorliegend streitigen Zonengrenzkorrekturverfahren seien keine Koordinationsprobleme mit dem nachfolgenden Bewilligungsverfahren ersichtlich, zumal sich die gesetzlichen Zuständigkeitsordnungen im Grenzkorrektur- und im Baubewilligungsverfahren voneinander unterschieden. Bei der umstrittenen Zonengrenzkorrektur gehe es nicht um eine Sondernutzungsplanung, welche die anschliessende Baubewilligung weitgehend präjudiziere. Es handle sich auch nicht um eine projektbezogene Einzonung. Das Baugebiet liege in der rechtskräftig festgelegten Industriezone. Es gehe einzig um eine flächenmässig untergeordnete Zonengrenzkorrektur, welche eine bessere Überbauung der bestehenden Industriezone erlaube.
6.4. Die Erwägungen der Vorinstanz sind zutreffend. Dem planerischen Stufenbau entsprechend wurde vorliegend das Zonengrenzkorrekturverfahren als Teil des Nutzungsplanverfahrens vor dem Baubewilligungsverfahren durchgeführt. Ein Koordinationsbedarf bestand nicht. Art. 25a RPG wurde nach dem Gesagten nicht verletzt.
7.
7.1. Die Beschwerdeführenden bezweifeln die Richtigkeit der Ausführungen im Umweltverträglichkeitsbericht zum Betriebslärm. Das kantonale Amt für Umwelt habe nachträglich die Pegelkorrektur des Luftkondensators nach oben angepasst; die Pegelkorrekturen müssten jedoch nachts noch höher angesetzt werden. Zudem rügen die Beschwerdeführer eine Verletzung des Vorsorgeprinzips gemäss <ref-law>.
7.2. <ref-law> verlangt, dass Lärmemissionen durch Massnahmen an der Quelle begrenzt werden. Im Rahmen der Vorsorge sind unabhängig von der bestehenden Umweltbelastung Emissionen im Rahmen der Vorsorge so weit zu begrenzen, als dies technisch und betrieblich möglich und wirtschaftlich tragbar ist. Die Emissionsbegrenzungen werden verschärft, wenn feststeht oder zu erwarten ist, dass die Einwirkungen unter Berücksichtigung der bestehenden Umweltbelastung schädlich oder lästig werden.
<ref-law> sieht vor, dass ortsfeste Anlagen nur errichtet werden dürfen, wenn die durch diese Anlagen allein erzeugten Lärmimmissionen die Planungswerte in der Umgebung nicht überschreiten. Nur bei überwiegendem öffentlichem Interesse und unter der Bedingung, dass die Einhaltung der Planungswerte zu einer unverhältnismässigen Belastung für das Projekt führt, können nach <ref-law> Erleichterungen gewährt werden.
Die lärmrelevanten Vorgaben des USG werden in der Lärmschutz-Verordnung vom 15. Dezember 1986 (LSV; SR 841.41) konkretisiert. Auch diese schreibt in Art. 7 vor, dass Lärmemissionen einer neuen ortsfesten Anlage nach den Anordnungen der Vollzugsbehörde so weit zu begrenzen sind, als dies technisch und betrieblich möglich sowie wirtschaftlich tragbar ist. Zudem dürfen die von der Anlage allein erzeugten Lärmimmissionen die Planungswerte nicht überschreiten. Die Lärmimmissionen werden als Beurteilungspegel Lr oder als Maximalpegel Lmax anhand von Berechnungen oder Messungen ermittelt (<ref-law>). Die Vollzugsbehörde beurteilt die ermittelten Aussenlärmimmissionen ortsfester Anlagen anhand der Belastungsgrenzwerte nach den Anhängen 3 ff. LSV (<ref-law>). Die Belastungsgrenzwerte für Industrie- und Gewerbelärm werden in Anhang 6 der LSV aufgelistet. Um der unterschiedlichen Störwirkung verschiedener Lärmarten Rechnung zu tragen, werden bei der Berechnung der einzelnen Lärmphasen die Pegelkorrekturen K1, K2 und K3 vergeben. K1 bezieht sich dabei auf den Anlagetyp der Lärmphase. Für Lüftungen beträgt K1 am Tag 5 dB (A) und in der Nacht 10 dB (A). K2 und K3 beziehen sich auf die Tonhaltigkeit der Lärmphase bzw. deren Impulshaltigkeit am Immissionsort (Anhang 6 Ziff. 33 LSV; vgl. zum Ganzen auch: Bundesamt für Umwelt BAFU [Hrsg.], Ermittlung und Beurteilung von Industrie- und Gewerbelärm, Vollzugshilfe für Industrie- und Gewerbeanlagen, 2016).
7.3. Die Vorinstanz hat erwogen, gemäss dem Umweltverträglichkeitsbericht vom 19. Dezember 2013 wiesen die berechneten Betriebslärmauswirkungen des geplanten Heizkraftwerks eine deutliche Unterschreitung der Planungswerte der Empfindlichkeitsstufen II, III und IV während des Tages und der Nacht auf. Die vorgenommenen Pegelkorrekturen K1, K2 und K3 seien nicht zu beanstanden.
7.4. Das BAFU führt in seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht vom 31. August 2017 aus, es bewerte die Vergabe der Pegelkorrekturen (insbesondere den Zuschlag K1 von 10 dB[A] in der Nacht beim Luftkondensator) als korrekt. Die Beurteilungspegel Lr für Tag und Nacht seien im Umweltverträglichkeitsbericht für verschiedene Empfangspunkte ausgewiesen. An den Empfangspunkten EP 3-5, die den Grundstücken der Beschwerdeführer 2 und 3 am nächsten bzw. zwischen diesen und der projektierten Anlage liegen würden, betrage der Beurteilungspegel am Tag zwischen 39,8 und 42,4 dB (A) und liege damit unter dem für die Empfindlichkeitsstufe II geltenden Planungswert von 55 dB (A) gemäss Anhang 6 Ziff. 2 LSV. In der Nacht lägen die entsprechenden Pegel zwischen 37,2 und 39,6 dB (A), also ebenfalls unter dem relevanten Planungswert von 45 dB (A) gemäss Anhang 6 Ziff. 2 LSV. Auch unter Berücksichtigung der angepassten Pegelkorrekturen seien die relevanten Planungswerte somit deutlich unterschritten.
7.5. Die Berechnungen des Betriebslärms im Umweltverträglichkeitsbericht inklusive der Vergabe der entsprechenden Pegelkorrekturen sind nach Auffassung des Bundesamts für Umwelt als Fachbehörde plausibel. Die Beschwerdeführer stellen dies mit ihrer pauschalen Behauptung, wonach die Pegelkorrekturen nachts noch höher angesetzt werden müssten, nicht substanziiert in Frage. Dass die Planungswerte gemäss Anhang 6 Ziff. 2 LSV eingehalten sind, wird von den Beschwerdeführern im Übrigen nicht bestritten.
Soweit die Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang ferner eine Verletzung des Vorsorgeprinzips gemäss <ref-law> behaupten, substanziieren sie diese Rüge nicht näher.
8.
8.1. Die Beschwerdeführer ziehen in ihrer Beschwerde die richtige und vollständige Beurteilung der Umweltverträglichkeit in Bezug auf die Luftreinhaltung in Zweifel. Sie kritisieren, dass die lang anhaltenden, windstillen Inversionslagen bei der Modellierung im Umweltverträglichkeitsbericht zu wenig berücksichtigt worden seien; der 50 Meter hohe Kamin liege weit unter der Inversionsgrenze. Des Weiteren bringen die Beschwerdeführer vor, die Auswirkungen auf die Biotope in der weiteren Umgebung seien zu wenig abgeklärt worden. Es fehle der Nachweis, dass die erwarteten maximalen Jahresfrachten von 53 t Stickoxiden und 11 t Ammoniak aus der Holzverbrennung die Moorbiotope in der Umgebung nicht schädigen würden. Die Abklärung des Sachverhalts sei unvollständig und der angefochtene Entscheid verletze Art. 5 Abs. 1 LRV und <ref-law>.
8.2. Betreffend Luftreinhaltung werden die Vorgaben des USG in der LRV konkretisiert. Gemäss Art. 1 Abs. 1 LRV soll die Verordnung Menschen, Tiere, Pflanzen, ihre Lebensgemeinschaften und Lebensräume sowie den Boden vor schädlichen oder lästigen Luftverunreinigungen schützen. Zu den schützenswerten Lebensräumen oder Ökosystemen gehören namentlich auch Hoch- und Flachmoorbiotope. Art. 3 LRV schreibt für neue stationäre Anlagen vorsorgliche Emissionsbegrenzungen vor. Für Anlagen zum Verbrennen von Altholz, Papier- und ähnlichen Abfällen gelten die in Anhang 2 Ziffer 72 LRV geregelten Grenzwerte; gemäss Anhang 2 Ziffer 726 LRV dürfen die Emissionen von Stickoxiden, angegeben als Stickstoffdioxid (NO2), 150 mg/m3 nicht überschreiten (vgl. zudem Anhang 3 Ziffer 522 LRV betreffend Holzfeuerungsanlagen). Gemäss Art. 5 Abs. 1 LRV verfügt die Behörde ergänzende oder verschärfte Emissionsbegrenzungen, wenn zu erwarten ist, dass eine einzelne geplante Anlage übermässige Immissionen verursachen wird (vgl. hierzu Art. 2 Abs. 5 LRV), obwohl die vorsorglichen Emissionsbegrenzungen eingehalten sind.
8.3. Die Vorinstanz erachtet die Bestimmungen der LRV als eingehalten. Dabei hat sie in ihrer Entscheidbegründung auch ausdrücklich auf die vom Kanton ausgeschiedenen Biotope von regionaler oder lokaler Bedeutung im Sinne von Art. 18b des Bundesgesetzes vom 1. Juli 1966 über den Natur- und Heimatschutz (NHG; SR 451) Bezug genommen, welche sich in einer Entfernung von rund 400 respektive 550 Metern zum geplanten Werk befinden.
8.4.
8.4.1. Das BAFU führt in seiner Vernehmlassung im bundesgerichtlichen Verfahren aus, aufgrund des Fachberichts der KBP GmbH von November 2013 zur Kaminhöhenbestimmung und Immissionsprognose (Anhang A6 des Umweltverträglichkeitsberichts vom 19. Dezember 2013) könne davon ausgegangen werden, dass Inversionslagen für die Berechnung der mittleren Zusatzbelastung berücksichtigt worden seien, da sowohl die lokale Topographie wie auch ein Jahresdatensatz von Meteodaten (Windrichtung, Windgeschwindigkeit und Stabilitätsklasse der Luftschichtung) in die Ausbreitungsrechnung eingeflossen seien. Die Erhebung des rechtserheblichen Sachverhalts sei in diesem Punkt folglich korrekt.
8.4.2. Weiter betont das BAFU, es sei nicht davon auszugehen, dass die maximal zulässige Jahresfracht von 11 t Ammoniak gemäss Umweltverträglichkeitsbericht durch die Holzheizungsanlage tatsächlich erreicht werde; trotzdem werde auf diesen Wert abgestellt. Das BAFU kommt zum Schluss, dass die durch die projektierte Anlage verursachten Stickoxid- und Ammoniakimmissionen insbesondere die im Übereinkommen vom 13. November 1979 über weiträumige grenzüberschreitende Luftverunreinigung (SR 0.814.32) bzw. im dazugehörigen Protokoll vom 30. November 1999 betreffend die Verringerung von Versauerung, Eutrophierung und bodennahem Ozon (Göteborg Protokoll; SR 0.814.327) festgelegten Grenzwerte für Hoch- und Flachmoore in den entsprechenden rund 400 bzw. 550 Meter vom Werk entfernten Gebieten nicht überschritten. Art. 5 Abs. 1 LRV sei eingehalten.
In Bezug auf das Vorsorgeprinzip hält das BAFU fest, die Emissionsgrenzwerte der LRV würden durch die projektierte Anlage nicht überschritten. Zudem sei eine Kaminhöhe von 50 Metern angeordnet worden, obwohl der Fachbericht eine solche von 45 Metern als genügend erachtet habe. Von den Beschwerdeführern werde nicht dargelegt, inwiefern das Vorsorgeprinzip verletzt worden sein sollte.
8.5.
8.5.1. Das Argument, die Vorinstanzen hätten bei der Beurteilung der Schadstoffbelastung die Inversionslage im Winter nicht berücksichtigt, ist neu. Die Beschwerdeführer hätten diesen Einwand bereits in den Verfahren vor den Vorinstanzen vorbringen können und müssen. Damit erweist sich dieser als unbeachtlich (<ref-law>; vgl. auch E. 1.9 hiervor).
Im Übrigen ist die Rüge, wie vom BAFU unter Hinweis auf den Fachbericht der KBP GmbH von November 2013 dargelegt, auch inhaltlich nicht stichhaltig.
8.5.2. Wie von der Vorinstanz im angefochtenen Entscheid aufgezeigt, wurde im Umweltverträglichkeitsbericht ausdrücklich Stellung genommen zu den Auswirkungen des Projekts auf Flora, Fauna, Lebensräume und Wald in der Umgebung. Zudem legt das BAFU in seiner Vernehmlassung eingehend dar, dass die Anlage keine übermässigen Stickoxid- und Ammoniakimmissionen verursacht und Art. 5 LRV eingehalten wird. Mit diesen Ausführungen setzen sich die Beschwerdeführer in ihrer Stellungnahme an das Bundesgericht vom 2. Oktober 2017 mit keinem Wort auseinander. Vorliegend besteht kein Grund, die Beurteilung des Bundesamts für Umwelt als Fachbehörde in Zweifel zu ziehen.
Soweit die Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang schliesslich eine Verletzung des Vorsorgeprinzips gemäss <ref-law> behaupten, substanziieren sie diese Rüge nicht näher.
9.
9.1. Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung des Walderhaltungsgebots gemäss Art. 17 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 4. Oktober 1991 über den Wald (Waldgesetz, WaG; SR 921.0). Besondere Verhältnisse, welche die Unterschreitung des Waldabstands erlauben würden, lägen nicht vor.
9.2.
9.2.1. Nach <ref-law> sind Bauten und Anlagen in Waldesnähe nur zulässig, wenn sie die Erhaltung, Pflege und Nutzung des Waldes nicht beeinträchtigen (Abs. 1). Die Kantone schreiben einen angemessenen Mindestabstand der Bauten und Anlagen vom Waldrand vor. Sie berücksichtigen dabei die Lage und die zu erwartende Höhe des Bestandes (Abs. 2). Aus wichtigen Gründen können die zuständigen Behörden die Unterschreitung des Mindestabstands unter Auflagen und Bedingungen bewilligen (Abs. 3).
Die Zielsetzung Iiegt darin, den Wald vor natürlicher oder menschlicher Zerstörung zu bewahren. Zudem soll der Waldabstand eine zweckmässige Bewirtschaftung und Erschliessung des Waldes ermöglichen, den Wald vor Feuer schützen, sowie dem hohen ökologischen Wert des Waldrands Rechnung tragen (vgl. Urteil 1C_476/2008 vom 6. Juli 2009 E. 5.4.1). Angemessen ist der Mindestabstand der Bauten und Anlagen vom Waldrand, wenn er den Schutz dieser im öffentlichen Interesse liegenden Zwecke gewährleistet, welche durch eine zu enge Nachbarschaft von Bauten und Anlagen zum Wald beeinträchtigt würden (Urteil 1C_119/2008 vom 21. November 2008 E. 2.4, nicht publ. in: <ref-ruling>).
An der Beachtung des gesetzlich vorgeschriebenen Waldabstands besteht ein gewichtiges öffentliches Interesse. Der Waldabstand ist somit stets einzuhalten, es sei denn, es liege eine Ausnahmesituation im Sinne der kantonalen Gesetzgebung vor.
9.2.2. Im Kanton Schwyz richtet sich der Abstand von Bauten oder Anlagen zum Wald nach § 67 Abs. 1 PBG/SZ, welcher vorschreibt, dass Bauten und Anlagen gegenüber Wäldern einen Mindestabstand von 15 Metern ab Waldgrenze einhalten müssen. Das Baureglement des Bezirks Küssnacht sieht keine weitergehende Abstandsvorschrift vor (Art. 46 des Baureglements des Bezirks Küssnacht vom 1. November 2006).
Gemäss § 73 PBG/SZ kann die zuständige Bewilligungsbehörde für Bauten und Anlagen innerhalb der Bauzonen Ausnahmen von den in diesem Gesetz oder in den Bauvorschriften der Gemeinden festgelegten Bestimmungen bewilligen, wenn und soweit besondere Verhältnisse es rechtfertigen, insbesondere wenn dank der Abweichung wegen der örtlichen Gegebenheiten eine bessere Lösung erzielt werden kann (Abs. 1 lit. b). Eine Ausnahmebewilligung muss mit den öffentlichen Interessen vereinbar sein und darf keine wesentlichen Interessen von Nachbarn verletzen (Abs. 2).
In der kantonalen Richtlinie des Amtes für Wald und Naturgefahren zu den Waldabstandsvorschriften vom 1. Dezember 2009 werden die Voraussetzungen konkretisiert. Hauptgebäude müssen demnach auch im Ausnahmefall einen Streifen von mindestens zehn Metern ab Stockgrenze freihalten. Bei kleinen Anlagen, wie Mauern oder festen Einfriedungen, muss in jedem Fall ein Mindestabstand von sechs Metern ab Stockgrenze gewahrt werden. Diese Mindestabstände werden vorliegend unbestrittenermassen eingehalten. Der geplante Wärmespeicher unterschreitet den gesetzlichen Mindestabstand von 15 Metern um 4,97 Meter, und die Mauer entlang der Anlage unterschreitet diesen um neun Meter.
9.3. Die Vorinstanz hat das Vorliegen besonderer Verhältnisse im Sinne von § 73 Abs. 1 lit. b PBG/SZ insbesondere unter Verweis auf die Erwägungen des Regierungsrats im Beschluss vom 19. Januar 2016 bejaht. Das BAFU teilt diese Auffassung.
Zur Begründung führen die Vorinstanz und das BAFU aus, die Einhaltung des gesetzlichen Mindestabstands von 15 Metern nach § 67 Abs. 1 PBG/SZ wäre einzig verbunden mit einer massiven Verkleinerung der Anlage möglich, da eine Verschiebung der Anlage Richtung Norden aufgrund der über das Baugrundstück führenden 110-kV-Freileitung nicht möglich sei. Eine redimensionierte Anlage würde insbesondere eine schlechtere Energie- und Umwelteffizienz aufweisen. Darüber hinaus sei die Standortwahl des Wärmespeichers im Hinblick auf das Einordnungsgebot von Bauten und Anlagen geboten. Schliesslich optimiere die Nähe zur Schilliger Holz AG die Stoffflüsse und minimiere die Transportwege. Somit könne insgesamt von einer besseren Lösung im Sinne von § 73 Abs. 1 lit. b PBG/SZ ausgegangen werden. Damit seien die geforderten besonderen Verhältnisse zu bejahen. Zudem liege die Erteilung einer Ausnahmebewilligung im öffentlichen Interesse, da das Heizkraftwerk einen Beitrag zur mit der Energiestrategie 2050 des Bundes und der Energiestrategie 2013-2020 des Kantons angestrebten Erhöhung der Wärme-Kraft-Koppelung (WKK) mit Holz leiste und Strom aus erneuerbaren Energieträgern erzeuge. Wesentliche nachbarliche Interessen würden nicht verletzt.
9.4. Diese Ausführungen verletzen kein Bundesrecht. Insbesondere fällt entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer eine Verschiebung der Anlage in Richtung 110-kV-Freileitung aus Sicherheitsgründen nicht in Betracht (vgl. hierzu die Ausführungen im Umweltverträglichkeitsbericht, S. 81 ff.). Die Vorinstanz hat die Voraussetzungen von § 73 Abs. 1 lit. b und Abs. 2 PBG/SZ willkürfrei bejaht.
Die Erteilung einer Ausnahmebewilligung steht auch nicht in Widerspruch zu <ref-law>. Das BAFU folgert zusammenfassend, aufgrund der projektierten Anlage seien keine negativen Auswirkungen auf die Erhaltung, Pflege und Nutzung des Waldes zu erwarten. Es seien weder Schutzgebiete oder schutzwürdige Lebensräume noch seltene Arten im Sinne des NHG respektive des Bundesgesetzes vom 20. Juni 1986 über die Jagd und den Schutz wildlebender Säugetiere und Vögel (JSG; SR 922.0) betroffen. Die Wildtiere (insbesondere Rehe) seien anpassungsfähig und würden auf andere nahegelegene Lebensräume ausweichen. Deshalb sei eine Verletzung des Walderhaltungsgebots nach <ref-law> nicht ersichtlich. Diese Feststellungen des Bundesamts für Umwelt werden von den Beschwerdeführern zu Recht nicht in Frage gestellt.
Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer geht von den im Waldabstandsbereich liegenden Bauten und Anlagen schliesslich auch kein erhöhtes Waldbrandrisiko aus. Insoweit ist zu beachten, dass für das Bauprojekt umfangreiche Brandschutzvorkehrungen zu treffen sind und dass die Bauherrschaft vor Baubeginn einen Brandschutznachweis zur Genehmigung einzureichen hat (vgl. Gesamtentscheid des kantonalen Amts für Raumentwicklung vom 13. Februar 2015).
10.
Damit erweist sich die Beschwerde als unbegründet. Sie ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die unterliegenden Beschwerdeführer grundsätzlich kostenpflichtig. Die Gerichtskosten von Fr. 5'000.-- werden den Beschwerdeführern 2-4 zur Hälfte (Fr. 2'500.--) auferlegt (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Da die Beschwerdeführerin 1 in ihrem amtlichen Wirkungskreis handelte, ohne Vermögensinteressen zu vertreten, sind ihr keine Gerichtskosten aufzuerlegen (<ref-law>).
Die Beschwerdeführer haben der Beschwerdegegnerin eine Parteientschädigung von insgesamt Fr. 6'000.-- auszurichten; hiervon haben die Beschwerdeführerin 1 und die Beschwerdeführer 2-4 je die Hälfte (Fr. 3'000.--) zu tragen (Art. 68 Abs. 1, 2 und 4 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 5'000.-- werden den Beschwerdeführern 2, 3 und 4 zur Hälfte (Fr. 2'500.--) auferlegt; die andere Hälfte (Fr. 2'500.--) wird nicht erhoben.
3.
Die Beschwerdeführer haben der Beschwerdegegnerin eine Parteientschädigung von insgesamt Fr. 6'000.-- auszurichten; hiervon haben die Beschwerdeführerin 1 und die Beschwerdeführer 2-4 je die Hälfte (Fr. 3'000.--) zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Bezirksrat Küssnacht, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz, Georg Schilliger, der Schilliger Holz AG, dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, dem Bundesamt für Raumentwicklung und dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. Februar 2018
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Merkli
Der Gerichtsschreiber: Stohner