Sachverhalt:
A.
A._ wird unter anderem vorgeworfen, er habe anlässlich der Polizeikontrolle vom 13. Juli 2014 die beiden Polizeibeamten mit "Tuble" und "Deppen" betitelt.
Weiter wird A._ angelastet, indem er am 3. Juli 2015 mit 50 km/h auf der Linksabbiege-Spur am Polizisten B._ vorbeigefahren sei, habeer ihn einer erheblichen konkreten Verletzungsgefahr ausgese tzt. Denn der Polizeibeamte habe links neben dem auf der Geradeaus-Spur befindlichen Fahrzeug gestanden, mit dessen Lenker gesprochen und dadurch seine Aufmerksamkeit nicht vollständig auf den Strassenverkehr richten können. Ferner habe A._ im Bezirksgefängnis Baden am 4. Juli 2015 einen Duschvorhang zerrissen.
Ausserdem wird A._ zur Last gelegt,er habe am 3. September 2015bei einer Auseinandersetzung C._ in Angst und Schrecken versetzt, indem er ihm gedroht habe: "Dich mach ich kaputt" oder "lch mache dich kalt" und "lch weiss, wo du wohnst".
Schliesslich sei es am 25. März 2017 während eines Überholmanövers zu einer seitlichen Kollision zwischen dem Fahrzeug von A._ und demjenigen von D._ gekommen. Beide hätten angehalten. A._ sei nach einem kurzen Wortwechsel davon gefahren. An einer Bushaltestelle habe er wieder angehalten. D._, der ihm gefolgt sei, habe an derselben Stelle angehalten. Daraufhin habe A._ sich auch dessen Fahrzeug angeschaut. D._ habe ihm mitgeteilt, die Polizei rufen zu wollen. A._ wird vorgeworfen, dass er erneut davon gefahren sei, ohne auf das Eintreffen der Polizei zu warten oder seine Personalien bekannt zu geben.
B.
B.a. Das Bezirksgericht Brugg sprach A._ mit Urteil vom 21. Juni 2016 vom Vorwurf der Missachtung der signalisierten Höchstgeschwindigkeit und vom Vorwurf der Verweigerung, die erforderlichen Ausweise auf Verlangen vorzuzeigen, frei. Es erklärte ihn der Drohung, der mehrfachen Beschimpfung und der einfachen Verletzung der Verkehrsregeln durch Missachtung des polizeilichen Haltezeichens sowie durch ungenügenden Abstand beim Hintereinanderfahren schuldig. Das Bezirksgericht Brugg verurteilte A._ zu einer unbedingten Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu Fr. 130.-- und zu einer Busse von Fr. 900.--. Es widerrief den mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Muri-Bremgarten vom 15. März 2012 gewährten bedingten Vollzug für eine Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 150.-- und den mit Urteil des Bezirksgerichts Bremgarten vom 6. November 2012 gewährten bedingten Vollzug für eine Geldstrafe von 150 Tagessätzen zu Fr. 150.--.
B.b. Mit Urteil vom 30. November 2016 sprach das Bezirksgericht Muri A._ frei vom Vorwurf der Gewalt oder Drohung gegen Behörden und Beamte (Anklageziff. 2). Indes sprach es ihn der mehrfachen Gewalt oder Drohung gegen Behörden und Beamte (Anklageziff. 4 und 9), der mehrfachen Beschimpfung, der Sachbeschädigung, der mehrfachen Drohung, der groben Verletzung der Verkehrsregeln und der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig. Das Bezirksgericht Muri bestrafte A._ mit einer Geldstrafe von 300 Tagessätzen zu Fr. 150.-- und mit einer Busse von Fr. 1'000.--. Es widerrief den mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Muri-Bremgarten vom 15. März 2012 und den mit Urteil des Bezirksgerichts Bremgarten vom 6. November 2012 gewährten bedingten Vollzug für eine Geldstrafe.
B.c. Das Bezirksgericht Bremgarten sprach A._ mit Urteil vom 7. Dezember 2017 vom Vorwurf der Nötigung durch Ausschwenken auf die Gegenfahrbahn (Anklageziff. 1 Vorgehen Absatz 1) frei. Es erklärte ihn der Nötigung durch Abdrängen und Beschleunigen (Anklageziff. 1 Vorgehen Absatz 2), der groben Verletzung der Verkehrsregeln gemäss Art. 90 Abs. 2 i.V.m. <ref-law>, der groben Verletzung der Verkehrsregeln gemäss Art. 90 Abs. 2 i.V.m. <ref-law> und Art. 10 Abs. 1 sowie 2 VRV und <ref-law>, der Sachbeschädigung, des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall und der einfachen Verletzung der Verkehrsregeln schuldig. Das Bezirksgericht Bremgarten verurteilte A._ zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von 9 Monaten und zu einer Busse von Fr. 1'000.--. Es widerrief den mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Muri-Bremgarten vom 15. März 2012 und den mit Urteil des Bezirksgerichts Bremgarten vom 6. November 2012 gewährten bedingten Vollzug für eine Geldstrafe.
C.
Auf Berufung von A._ gegen die drei bezirksgerichtlichen Entscheide hin stellte das Obergericht des Kantons Aargau mit Urteil vom 27. Juni 2019 das Verfahren betreffend Beschimpfung anlässlich der Zellenverlegung (Anklageziff. 3) und betreffend Sachbeschädigung (Anklageziff. 8) ein. Es sprach A._ von den Vorwürfen der Missachtung der Höchstgeschwindigkeit (Anklageziff. 2), der Verwei gerung, die erforderlichen Ausweise auf Verlangen vorzuzeigen (Anklageziff. 2), der Drohung (Anklageziff. 3), der mehrfachen Gewalt oder Drohung gegen Behörden und Beamte (Anklageziff. I.2 und I.9), der Nötigung durch Ausschwenken auf die Gegenfahrbahn (Anklageziff. 1 Vorgehen Absatz 1) sowie der Nötigung durch Abdrängen und Beschleunigen (Anklageziff. 1 Vorgehen Absatz 2), der groben Verletzung der Verkehrsregeln gemäss Art. 90 Abs. 2 i.V.m. <ref-law>, der groben Verletzung der Verkehrsregeln gemäss Art. 90 Abs. 2 i.V.m. <ref-law> und Art. 10 Abs. 1 sowie 2 VRV und <ref-law> und der einfachen Verletzung der Verkehrsregeln gemäss Art. 90 Abs. 1 i.V.m. <ref-law> und Art. 28 Abs. 1 VRV frei. Das Obergericht des Kantons Aargau erklärte A._ der mehrfachen Beschimpfung (Anklageziff. 1 und 2), der einfachen Verletzung der Verkehrsregeln durch Missachtung des polizeilichen Haltezeichens und durch ungenügenden Abstand beim Hintereinanderfahren, der Gewalt oder Drohung gegen Behörden und Beamte (Anklageziff. I.4), der mehrfachen Beschimpfung (Anklageziff. I.7 sowie I.10), der Sachbeschädigung (Anklageziff. I.5), der mehrfachen Drohung (Anklageziff. 8), der groben Verletzung der Verkehrsregeln gemäss Art. 90 Abs. 2 i.V.m. Art. 26 Abs. 1 und Art. 32 Abs. 1 SVG (nicht den Umständen angepasste Fahrweise/Geschwindigkeit, Anklageziff. I.1), der mehrfachen Tätlichkeiten (Anklageziff. I.6) und des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall (Anklageziff. 7) schuldig. Es verurteilte ihn zu einer unbedingten Geldstrafe von 360 Tagessätzen zu Fr. 80.-- und zu einer Busse von Fr. 1'500.--. Das Obergericht widerrief den mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Muri-Bremgarten vom 15. März 2012 gewährten bedingten Vollzug für eine Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 150.-- und den mit Urteil des Bezirksgerichts Bremgarten vom 6. November 2012 gewährten bedingten Vollzug für eine Geldstrafe von 150 Tagessätzen zu Fr. 150.--.
D.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen sinngemäss, er sei vom Vorwurf der Beschimpfung (Anklageziff. 2) und vom Vorwurf des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall (Anklageziff. 7) freizusprechen. Er sei mit einer unbedingten Geldstrafe von 200 Tagessätzen zu Fr. 10.-- und mit einer Busse von Fr. 1'500.-- zu bestrafen. Die Dispositivziff. 5.1 und 5.2 (Widerruf) des obergerichtlichen Urteils seien aufzuheben. Die kantonalen Verfahrenskosten seien ihm lediglich im Umfang von 3/5 aufzuerlegen. Der Beschwerde sei aufschiebende Wirkung zu erteilen. Schliesslich ersucht A._ um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
E.
Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau verzichten auf eine Vernehmlassung.
Mit Verfügung vom 10. September 2019 wurde der Beschwerde die aufschiebende Wirkung erteilt.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer stellt in seiner Beschwerde Anträge in der Sache. In seiner Beschwerdebegründung wendet er sich aber über diese Anträge hinaus auch gegen andere Schuldsprüche (vgl. E. 3-5). Gemäss der Rechtsprechung des Bundesgerichts zu formell mangelhaften Rechtsbegehren ist ausnahmsweise auf die Beschwerde einzutreten, wenn sich aus der Begründung, allenfalls in Verbindung mit dem angefochtenen Entscheid, ergibt, was der Beschwerdeführer in der Sache verlangt. Rechtsbegehren sind im Lichte der Begründung auszulegen (<ref-ruling> E. 1.3 S. 317; <ref-ruling> E. 1.3 S. 383; <ref-ruling> E. 3.1 S. 489 f.). Insgesamt ergibt sich hinreichend klar, was der Beschwerdeführer anstrebt, weshalb grundsätzlich auf seine Beschwerde eingetreten werden kann.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch der Beschimpfung betreffend den Vorfall vom 13. Juli 2014. Er rügt, die Vorinstanz stelle den Sachverhalt offensichtlich unrichtig fest und nehme eine willkürliche Beweiswürdigung vor. Die Aussagen der beiden Polizisten seien in ihren wesentlichen Punkten nicht deckungsgleich. Der eine Beamte führe aus, dass er (der Beschwerdeführer) sich zum Heck des Fahrzeugs begeben und "läcked mer doch am Arsch" und "mached doch was er wänd, er Tuble" gesagt habe. Der andere Polizist habe hingegen ausgesagt, dass er sie mehrfach mit "Deppen" betitelt habe. Die Ausführungen würden demnach weder bezüglich Wortwahl noch bezüglich Anzahl der getätigten Beschimpfungen übereinstimmen. Er selber habe einzig bestätigt, dass er den Polizisten die Meinung gesagt habe, zum Wortlaut habe er sich nicht geäussert. Mithin sei nicht nachgewiesen, was er den Beamten gesagt habe. Die Ansicht der Vorinstanz, es komme nicht auf den genauen Wortlaut an, sei falsch.
2.2. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von <ref-law> ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist. Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 1.1 S. 155 f.; <ref-ruling> E. 2.3.1 S. 244; je mit Hinweisen). Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und substanziiert begründet werden, anderenfalls darauf nicht eingetreten wird (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 S. 503; <ref-ruling> E. 2.5 S. 210; je mit Hinweisen).
2.3. Die Vorbringen erweisen sich als unbegründet, soweit darauf überhaupt eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer vermag mit seinen Ausführungen nicht aufzuzeigen, dass die Vorinstanz die Beweise willkürlich würdigt und den Sachverhalt offensichtlich unrichtig feststellt. Diese übersieht nicht, dass die beiden Polizeibeamten nicht in allen Punkten gleich ausgesagt haben, vielmehr setzt sie sich mit diesem Umstand auseinander. Sie stellt fest, dass der Polizist E._ angegeben habe, sie seien mehrfach "Deppen" genannt worden, und der Polizist F._ von "Tuble" gesprochen habe, sei kein Widerspruch. Letzterer habe eine spezifische Situation während der Verkehrskontrolle geschildert. So habe der Beschwerdeführer "Tuble" gesagt, als er sich zum Heck des Fahrzeugs begeben habe. Anschliessend habe der Kollege versucht, ein Gespräch zu führen, während er selbst eine Ordnungsbusse ausgestellt habe. Er habe die Aussagen des Beschwerdeführers in zwei Fällen wörtlich wieder gegeben ("läcked mer doch am Arsch"; "mached doch was er wänd, er Tuble"), was für tatsächliches Erleben spreche. Der Polizist E._ schildere hingegen keine spezifische Situation, sondern gebe nur an, es sei mehrfach das Wort "Deppen" gefallen. Beide Polizisten hätten nach dem Vorfall jeweils nur gesagt, woran sie sich tatsächlich erinnert hätten, was die Diskrepanzen in ihren Angaben hinsichtlich der effektiv verwendeten Worte erkläre. In den wesentlichen Punkten würden ihre Ausführungen mit denjenigen des Beschwerdeführers übereinstimmen, was auch für die Glaubhaftigkeit ihrer abweichenden Aussagen spreche. Im Übrigen sei es nicht entscheidend, ob der Beschwerdeführer die Polizisten nun als "Tuble" oder "Deppen" oder beides bezeichnet habe (Urteil S. 27 f. E. 4.4). Diese Feststellungen sind nicht zu beanstanden. Der Beschwerdeführer wurde der mehrfachen Beschimpfung schuldig gesprochen. Der Schuldspruch der mehrfachen Tatbegehung bezieht sich aber nicht alleine auf die Anklageziffer 2, sondern auch auf die Anklageziffer 1, welche der Beschwerdeführer im vorliegenden Verfahren nicht kritisiert. Dass die Vorinstanz das Ergebnis ihrer Beweiswürdigung in Bezug auf die Anklageziffer 2 so umschreibt und festhält, es komme nicht darauf an, ob der Beschwerdeführer beide (ehrverletzenden) Ausdrücke oder nur einen davon verwendet habe, betrifft damit nicht seine Verurteilung wegen (einfacher) Beschimpfung betreffend Anklageziffer 2 als solche. Es bedeutet entgegen seiner Behauptung auch nicht, dass die Vorinstanz der Ansicht ist, es komme bei der Frage, ob eine Aussage ehrverletzend ist oder nicht, nicht auf den konkreten Inhalt dieser Aussage an. Die Unklarheit hinsichtlich der genauen Wortwahl und damit das Ausmass der Beschimpfung könnte sich hier vielmehr höchstens auf die Strafzumessung auswirken. Der Beschwerdeführer wendet sich in diesem Punkt aber nicht gegen die Strafzumessung. Im Übrigen kann auf die zutreffenden rechtlichen Erwägungen der Vorinstanz zur Beschimpfung verwiesen werden (Urteil S. 28 E. 4.5; Urteil des Bezirksgerichts Brugg vom 21. Juni 2016 S. 19 f. E. 5.4.2). Diesen ist nichts beizufügen. Der Schuldspruch wegen Beschimpfung verletzt kein Bundesrecht.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer stellt sich in Bezug auf den Vorfall vom 3. Juli 2015 auf den Standpunkt, es liege nur eine einfache Verletzung der Verkehrsregeln vor. Die Qualifikationsmerkmale grob und ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer seien nicht gegeben, auch wenn er anerkenne, seine Geschwindigkeit nicht an die örtlichen Verhältnisse angepasst zu haben. Vielmehr sei das Verhalten des Polizeibeamten B._ grobfahrlässig gewesen. Entgegen der Meinung der Vorinstanz sei jener bei der Verkehrskontrolle auf offener Strasse nicht nur Polizeibeamter, sondern auch Fussgänger gewesen; denn jedermann sei Fussgänger, solange er kein Fahrzeug lenke. Nach Art. 46 Abs. 2 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 (VRV; SR 741.11) hätten es Fussgänger zu vermeiden, unnötig auf der Fahrbahn zu verweilen, insbesondere an unübersichtlichen und engen Stellen, an Strassenverzweigungen sowie bei Nacht und schlechter Witterung.
3.2. Der Schuldspruch des Beschwerdeführers wegen Verletzung der Verkehrsregeln im Sinne von Art. 90 Abs. 2 i.V.m. Art. 26 Abs. 1 und Art. 32 Abs. 1 SVG verstösst nicht gegen Bundesrecht. Nach den Feststellungen der Vorinstanz fuhr der Beschwerdeführer mit einer Geschwindigkeit von rund 50 km/h an dem nur etwa einen halben Meter entfernt, schutzlos auf der Nebenfahrbahn stehenden Polizeibeamten vorbei. Als Abtrennung gab es weder eine Verkehrsinsel noch eine Bordsteinkante. Der Beschwerdeführer sah, dass der Polizeibeamte den anderen Wagen kontrollierte und zum Fenster hin gebeugt mit dem Fahrer sprach. Er musste folglich darauf gefasst sein, dass der Polizist möglicherweise eine Seitwärts- oder Rückwärtsbewegung machen könnte. Dann wäre es bei der Geschwindigkeit des Beschwerdeführers zu einer fatalen Kollision gekommen. Die Vorinstanz gelangt zutreffend zum Schluss, es habe die naheliegende Möglichkeit einer konkreten Gefährdung und damit eine ernstliche Gefahr im Sinne von <ref-law> vorgelegen. Indem der Beschwerdeführer ungebremst mit ca. 50 km/h mit einem seitlichen Abstand von ca. 50 cm ohne dazwischenliegende Schutzvorrichtung auf den Polizeibeamten zugefahren sei, obwohl er gesehen habe, dass dieser bei einem Fahrzeug eine Kontrolle vorgenommen habe, habe er den objektiven Tatbestand von <ref-law> durch Nichtanpassen der Geschwindigkeit erfüllt. Zu Recht erwägt die Vorinstanz weiter, der Verweis des Beschwerdeführers auf Art. 46 Abs. 2 VRV sei abwegig. Dass Polizisten zwecks Verkehrskontrollen die Strasse betreten und zunächst durch das Fenster mit dem Autolenker reden würden, sei üblich. Es bestünden keine Anhaltspunkte dafür, dass B._, der als Sicherheitsmassnahme eine gelbe Leuchtweste getragen habe, unnötig auf der Strasse verweilt sei. Er habe als Polizeibeamter eine Verkehrskontrolle durchgeführt (Urteil S. 32 E. 2.3). Von einem unnötigen Verweilen kann nicht die Rede sein. Insofern geht der Einwand des Beschwerdeführers, beim Polizisten habe es sich um einen Fussgänger im Sinne von Art. 46 Abs. 2 VRV gehandelt, an der Sache vorbei. Im Übrigen würde auch eine allfällige Verkehrsregelverletzung des Polizeibeamten an der Verurteilung des Beschwerdeführers nichts ändern; das Strafrecht kennt keine Verschuldenskompensation (Urteile 6B_917/2019 vom 10. Februar 2020 E. 3.2; 6B_1180/2018 vom 6. März 2019 E. 2.4; 6B_776/2018 vom 14. Dezember 2018 E. 1.4; je mit Hinweisen).
4.
4.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, die Vorinstanz verurteile ihn wegen Sachbeschädigung ohne einzubeziehen, dass es sich um einen Anwendungsfall von <ref-law> handle. Er habe nie beabsichtigt, einen Schaden in der Höhe von Fr. 515.60 zu verursachen. Es sei schwer nachvollziehbar, wieso ein Duschvorhang über Fr. 500.-- koste. Er sei von einem geringeren Wert des Vorhangs, mit Sicherheit einem von unter Fr. 300.--, ausgegangen. Nach den Regeln über den Sachverhaltsirrtum bleibe <ref-law> anwendbar, wenn der Täter zu Unrecht davon ausgehe, das Tatobjekt sei von geringerem Wert oder wenn er einen grösseren als den beabsichtigten Schaden anrichte.
4.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe den Duschvorhang beschädigt. Die Schadenshöhe von Fr. 515.60 sei der Rechnung der G._ AG zu entnehmen. <ref-law> sei in objektiver Hinsicht erfüllt. Für den subjektiven Tatbestand sei auf die überzeugenden Ausführungen der ersten Instanz zu verweisen. Diese hält fest, der Beschwerdeführer sei sich fraglos bewusst gewesen, dass der Duschvorhang in der Zelle fremdes Eigentum darstelle. Duschvorhänge seien regelmässig aus zähem Kunststoff gefertigt. Es sei kaum vorstellbar, dass jemand unabsichtlich einen solchen Vorhang zerreisse. Vielmehr sei davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer den Vorhang wissentlich und willentlich zerstört habe. Der subjektive Tatbestand sei erfüllt (Urteil S. 39 f. E. 6; Urteil des Bezirksgerichts Muri vom 30. November 2016 S. 29 E. 6.3).
4.3.
4.3.1. Den Tatbestand der Sachbeschädigung im Sinne von <ref-law> erfüllt, wer eine Sache, an der ein fremdes Eigentums-, Gebrauchs- oder Nutzniessungsrecht besteht, beschädigt, zerstört oder unbrauchbar macht. Richtet sich die Tat nur auf einen geringen Vermögenswert oder auf einen geringen Schaden, so wird der Täter, auf Antrag, mit Busse bestraft (Art. 172 ter Abs. 1 StGB).
4.3.2. Einem Sachverhaltsirrtum unterliegt, wer von einem Merkmal eines Straftatbestands keine oder eine falsche Vorstellung hat. In diesem Fall fehlt dem Irrenden der Vorsatz zur Erfüllung der fraglichen Strafnorm. Bei einer solchen Konstellation ist der Täter zu seinen Gunsten nach seiner irrigen Vorstellung zu beurteilen. In Betracht kommt allenfalls die Bestrafung wegen fahrlässiger Tatbegehung, wenn der Irrtum bei pflichtgemässer Vorsicht hätte vermieden werden können und die fahrlässige Verübung der Tat mit Strafe bedroht ist (vgl. <ref-law>). Ob sich der Täter irrte, betrifft - wie die Frage nach dessen Wissen - eine innere Tatsache und ist damit Tatfrage (Urteil 6B_387/2017 und 6B_437/2017 vom 26. September 2017 E. 5.3 mit Hinweisen).
4.4. Mit seiner Argumentation weicht der Beschwerdeführer von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz ab, ohne jedoch die Willkürrüge zu erheben. Auf die Beschwerde ist insofern nicht einzutreten. So führt er aus, er sei davon ausgegangen, dass der Duschvorhang in der Zelle weniger als Fr. 300.-- koste (Beschwerde S. 11). Soweit der Beschwerdeführer der Vorinstanz vorwirft, sie beziehe nicht ein, dass es sich hier um einen Anwendungsfall von Art. 172 ter Abs. 1 StGB handle, wirft er ihr eigentlich vor, dass sie nicht geprüft habe, ob er sich im Wert des von ihm beschädigten Vorhangs geirrt habe. Er zeigt indes nicht auf, dass er Entsprechendes bereits im vorinstanzlichen Verfahren geltend gemacht hat. Ebenso wenig behauptet er, erst der angefochtene Entscheid habe zu seinem Vorbringen Anlass gegeben. Auf seine Rüge, die Vorinstanz ziehe zu Unrecht Art. 172 ter Abs. 1 StGB nicht in Betracht, kann daher nicht eingetreten werden.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch wegen mehrfacher Drohung. Bei den einzelnen Drohungen sei von einem einzigen Willensentschluss auszugehen. Die sachliche, räumliche und zeitliche Nähe der Drohungen würden ausserdem dafür sprechen, dass eine Handlungseinheit vorliege. Deshalb habe er sich bloss der einfachen Tatbegehung schuldig gemacht.
5.2. Die Vorinstanz stellt fest, der Beschwerdeführer habe C._ in Angst und Schrecken versetzt, indem er ihm gedroht habe: "Dich mach ich kaputt" bzw. "lch mache dich kalt" und "lch weiss, wo du wohnst" (Urteil S. 43 ff. E. 8). Für die rechtliche Würdigung verweist sie auf die Erwägungen der ersten Instanz, welche festhält, die Aussage "lch mach dich kaputt" bzw. "lch mach dich kalt" sei unzweideutig als Morddrohung aufzufassen. Wenn bei einem Streit, bei dem es zu Tätlichkeiten, Beschimpfungen und zu einer Todesdrohung komme, der eine Kontrahent dem andern sage, er wisse, wo er wohne, so habe dies ebenfalls klar eine drohende Note. Beide Drohungen hätten C._ erschüttert. Der objektive Tatbestand sei in beiden Fällen erfüllt. Ferner habe der Beschwerdeführer fraglos gewusst, dass er mit seinen Äusserungen C._ ernstliche Nachteile in Aussicht stelle. Ebenso sei ihm die mögliche Wirkung seiner Worte bewusst gewesen. Aus den Umständen könne geschlossen werden, dass der Beschwerdeführer beabsichtigt habe, C._ in seinem Sicherheitsgefühl zu erschüttern, um im Streit die Oberhand zu gewinnen. Der subjektive Tatbestand sei gegeben (Urteil S. 45 E. 8.4; Urteil des Bezirksgerichts Muri vom 30. November 2016 S. 34 f. E. 8.2.3 und E. 8.3).
5.3. Mehrere tatsächliche Handlungen können nur noch ausnahmsweise als Einheit zusammengefasst werden. Nebst den hier nicht zu erörternden Fällen tatbestandlicher Handlungseinheit können mehrere Einzelhandlungen im Sinne einer natürlichen Handlungseinheit zusammengefasst werden, wenn sie auf einem einheitlichen Willensakt beruhen und wegen des engen räumlichen und zeitlichen Zusammenhangs bei objektiver Betrachtung noch als ein einheitliches Geschehen erscheinen (z.B. eine "Tracht Prügel"). Die natürliche Handlungseinheit kann jedoch nur mit Zurückhaltung angenommen werden, will man nicht das fortgesetzte Delikt oder die verjährungsrechtliche Einheit unter anderer Bezeichnung wieder einführen (<ref-ruling> E. 4.5.3 S. 266 mit Hinweisen).
5.4. Der Schuldspruch wegen mehrfacher Tatbegehung verstösst nicht gegen Bundesrecht. Zwar äusserte der Beschwerdeführer die Drohungen im Rahmen der gleichen Auseinandersetzung, weshalb ein enger räumlicher und zeitlicher Zusammenhang wohl bejaht werden kann. Indem die kantonalen Instanzen aber von einer mehrfachen Tatbegehung ausgehen, nehmen sie an, es habe nicht ein einheitlicher Willensakt vorgelegen. Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, ist eine Tatfrage (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis). Wenn der Beschwerdeführer einwendet, bei den beiden Drohungen sei von einem einzigen Willensentschluss auszugehen, weicht er von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz ab, ohne darzulegen, dass und inwiefern diese offensichtlich unhaltbar sein sollen (vgl. E. 2.2). Mangels einheitlichen Willensaktes resp. infolge des neuen Willensentschlusses des Beschwerdeführers bei der zweiten Drohung verletzt die vorinstanzliche Erkenntnis einer mehrfachen Tatbegehung folglich kein Bundesrecht.
6.
6.1. Der Beschwerdeführer wendet sich weiter gegen den Schuldspruch wegen pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall. Er macht geltend, es sei offensichtlich unrichtig, dass er an der Bushaltestelle angehalten habe, weil er damit gerechnet habe, dass ein Schaden entstanden sei. Er habe ausschliesslich deshalb angehalten, um das Nummernschild des Porsches von D._ zu fotografieren. Indem die Vorinstanz ohne nähere Begründung dessen Aussagen als glaubhafter erachte als seine, verletze sie den Grundsatz "in dubio pro reo".
6.2. Die Vorinstanz setzt sich mit den Sachdarstellungen der beiden Beteiligten zu den Ereignissen nach dem umstrittenen Verkehrsvorgang und der Dashcam-Aufzeichnung auseinander (Urteil S. 56 ff. E. 4.2 f.). Sie stellt fest, aufgrund der Aussagen der Beteiligten und der Dashcam-Aufzeichnung sei erstellt, dass der Beschwerdeführer ein erstes Mal beim Schützenhaus und ein zweites Mal aus eigenem Antrieb im Bereich der Bushaltestelle in Oberlunkhofen angehalten habe. Sodann stehe fest, dass D._ dem Beschwerdeführer spätestens bei der Bushaltestelle mitgeteilt habe, dass es zu einer Kollision gekommen sei, was Letzteren auch dazu veranlasst habe, das eigene Fahrzeug samt Anhänger sowie das Fahrzeug von D._ auf Schäden hin zu untersuchen. Die Aussagen der Beteiligten stimmten auch insofern überein, dass D._ dem Beschwerdeführer gesagt habe, er wolle die Polizei benachrichtigen. Nachdem jener den von ihm behaupteten Schaden einvernehmlich habe regeln wollen, der Beschwerdeführer dazu aber keine Hand geboten habe, könne nicht angenommen werden, D._ habe am Unfallort auf den Beizug der Polizei verzichten wollen. Vielmehr sei dessen Aussagen Glauben zu schenken, dass er infolge seines leeren Akkus nicht in der Lage gewesen sei, die Polizei an Ort und Stelle anzurufen, und der Beschwerdeführer, der über ein Mobiltelefon verfüge, selber keine Hand dazu geboten habe. Dieser sei davongefahren, nachdem er an den beteiligten Fahrzeugen keine Schäden habe feststellen können. Nachdem D._ dem Beschwerdeführer mitgeteilt habe, es sei zu einer Kollision gekommen, habe die Möglichkeit eines Sachschadens nahe gelegen bzw. habe ein solcher nicht zweifelsfrei ausgeschlossen werden können. Hierfür spreche auch, dass der Beschwerdeführer im Bereich der Bushaltestelle von sich aus nochmals angehalten habe. Offenbar habe er auch mit der Möglichkeit gerechnet, dass ein Schaden entstanden sein könnte. Dass der Beschwerdeführer die Fahrzeuge grob auf einen Schaden hin untersucht habe, vermöge ihn nicht zu entlasten, zumal er an den Felgen des Porsches zumindest schwarze Verfärbungen habe feststellen können, die auf eine Kollision hindeuten könnten. Zudem müsse auch mit nicht leicht erkennbaren Schäden gerechnet werden (Urteil S. 58 f. E. 4.4 f.).
6.3. Der Beschwerdeführer vermag mit seinen Vorbringen nicht aufzuzeigen, dass die Vorinstanz die Beweise willkürlich würdigt und den Sachverhalt offensichtlich unrichtig feststellt. Er beschränkt sich darauf, den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz und ihrer sorgfältigen Beweiswürdigung seine eigene Sicht der Dinge gegenüberzustellen, ohne näher zu erörtern, inwiefern das angefochtene Urteil auch im Ergebnis schlechterdings unhaltbar sein soll. Darauf ist nicht einzutreten. Insgesamt ist eine Verletzung des Willkürverbots bzw. eine falsche Anwendung des Grundsatzes "in dubio pro reo" weder ausreichend dargetan noch erkennbar. Die Vorbringen des Beschwerdeführers erweisen sich als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen überhaupt genügen.
7.
7.1. Der Beschwerdeführer beanstandet in mehrfacher Hinsicht die vorinstanzliche Strafzumessung. Er macht geltend, die Vorinstanz verurteile ihn zu einer unbedingten Geldstrafe von 360 Tagessätzen. Zugleich widerrufe sie den ihm gewährten bedingten Vollzug für eine Geldstrafe von 30 Tagessätzen und denjenigen für eine Geldstrafe von 150 Tagessätzen. Angesichts der geänderten Rechtsprechung des Bundesgerichts zur Bildung einer Gesamtstrafe bei Widerruf der bedingten Strafe wäre die Vorinstanz aber gehalten gewesen, mit der widerrufenen und der neuen Strafe eine Gesamtstrafe zu bilden (<ref-ruling> E. 2.3.5). Aufgrund des Verschlechterungsverbots sei die Gesamtstrafe auf eine unbedingte Geldstrafe von 360 Tagessätzen beschränkt, selbst wenn bei einem korrekten Vorgehen eine höhere bzw. andere Gesamtstrafe resultiere, so beispielsweise eine (bedingte oder unbedingte) Freiheitsstrafe. Ausserdem sei höchstens eine Gesamtstrafe von 200 Tagessätzen schuldangemessen. Weiter kritisiert der Beschwerdeführer die Tagessatzhöhe. Da er aktuell von der Sozialhilfe abhängig sei und weder über Ersparnisse noch über verwertbare Vermögenswerte verfüge, sei die Höhe der Tagessätze nicht auf Fr. 80.--, sondern auf maximal Fr. 10.-- festzusetzen. Schliesslich beantragt er, die Dispositiv-Ziffern 5.1 und 5.2 (Widerruf) des angefochtenen Urteils seien aufzuheben.
7.2.
7.2.1. Begeht der Verurteilte während der Probezeit ein Verbrechen oder Vergehen und ist deshalb zu erwarten, dass er weitere Straftaten verüben wird, so widerruft das Gericht die bedingte Strafe oder den bedingten Teil der Strafe. Sind die widerrufene und die neue Strafe gleicher Art, so bildet es in sinngemässer Anwendung von <ref-law> eine Gesamtstrafe (<ref-law>; in der ab 1. Januar 2018 gültigen Fassung).
Eine bedingte Strafe oder der bedingte Teil einer Strafe ist nur zu widerrufen, wenn von einer negativen Einschätzung der Bewährungs aussichten auszugehen ist, d.h. aufgrund der erneuten Straffälligkeit eine eigentliche Schlechtprognose besteht (<ref-ruling> E. 4.3 S. 143). Die Prüfung der Bewährungsaussichten des Täters ist anhand einer Gesamtwürdigung aller wesentlichen Umstände vorzunehmen. In die Beurteilung der Bewährungsaussichten ist miteinzubeziehen, ob die neue Strafe bedingt oder unbedingt ausgesprochen wird. Der Richter kann zum Schluss kommen, dass vom Widerruf des bedingten Vollzugs für die frühere Strafe abgesehen werden kann, wenn die neue Strafe vollzogen wird. Auch das Umgekehrte ist zulässig: Wenn die frühere Strafe widerrufen wird, kann unter Berücksichtigung ihres nachträglichen Vollzugs eine Schlechtprognose für die neue Strafe im Sinne von <ref-law> verneint und diese folglich bedingt ausgesprochen werden (vgl. <ref-ruling> E. 4.4 f. S. 143 f. mit Hinweisen).
Die Regelung der Nichtbewährung gemäss <ref-law> hat im Rahmen der jüngsten Revision des Sanktionenrechts gegenüber der Fassung, wie sie bis zum 31. Dezember 2017 in Kraft stand, eine Än derung erfahren (AS 2006 3472; Änderung des StGB [Änderungen des Sanktionenrechts] vom 19. Juni 2015, AS 2016 1249). In <ref-ruling> hat das Bundesgericht auch seine diesbezügliche Recht sprechung geändert. Demnach ergibt sich aus dem Wortlaut, der Entstehungsgeschichte sowie der systematischen Stellung von <ref-law>, dass das Gericht - die Gleichartigkeit der einzelnen Strafen und den Widerruf der Vorstrafe vorausgesetzt - mit den früheren Taten und den während der Probezeit begangenen Taten eine Gesamtstrafe bilden muss. Demgegenüber war die Gesamtstrafenbildung unter altem Recht praxisgemäss nur möglich, wenn eine früher bedingt ausgesprochene Freiheitsstrafe in eine Geldstrafe umgewandelt und anschliessend eine Gesamtgeldstrafe gebildet wurde (<ref-ruling> E. 2.1).
7.2.2. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach <ref-law> und der Bildung der Einsatz- sowie Gesamtstrafe nach <ref-law> in Anwendung des Asperationsprinzips wiederholt dargelegt (<ref-ruling> E. 1.1 S. 316 ff., 217 E. 3.2 ff. S. 224 ff; je mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden.
7.2.3. Gemäss <ref-law> darf die Rechtsmittel instanz Entscheide nicht zum Nachteil der beschuldigten oder verurteilten Person abändern, wenn das Rechtsmittel nur zu deren Gunsten ergriffen worden ist. Der Sinn dieses Verschlechterungsverbots (Verbot der "reformatio in peius") besteht darin, dass die beschuldigte Person nicht durch die Befürchtung, strenger angefasst zu werden, von der Ausübung eines Rechtsmittels abgehalten werden soll (<ref-ruling> E. 5.3 S. 200; <ref-ruling> E. 4.1 S. 472; je mit Hin weis). Das Verschlechterungsverbot untersagt sowohl eine Verschärfung der Sanktion als auch der rechtlichen Qualifikation der Tat. Massgebend ist das Dispositiv (vgl. <ref-ruling> E. 4.5 S. 136; <ref-ruling> E. 2.7.3 S. 140; je mit Hinweis).
7.3. Der Beschwerdeführer beantragt zwar, die Dispositiv-Ziffern 5.1 und 5.2 (Widerruf) des angefochtenen Urteils seien aufzuheben. Er wendet sich aber nicht gegen die vorinstanzlichen Erwägungen betreffend den Widerruf des bedingten Vollzugs der Vorstrafen bzw. er macht keine entsprechenden Ausführungen (Urteil S. 66 f. E. 1.7). Seiner Argumentationslinie folgend ist davon auszugehen, dass er den vorerwähnten Antrag lediglich deshalb stellt, weil er geltend macht, dass die Vorinstanz bei Widerruf der bedingten Strafen mit den widerrufenen Strafen und der neuen Strafe eine Gesamtstrafe hätte bilden müssen, die wegen des Verschlechterungsverbots indessen auf die unbedingte Geldstrafe von 360 Tagessätzen beschränkt sei, welche die Vorinstanz bereits für die hier zu beurteilenden Straftaten als angemessen erachte. Dem kann aber nicht gefolgt werden. Selbst wenn die Vorbringen des Beschwerdeführers betreffend Gesamtstrafe zutreffend wären, kann dies offensichtlich nicht dazu führen, dass alleine deshalb vom Widerruf der Vorstrafen abzusehen ist, insbesondere weil der Widerruf für die Bildung einer Gesamtstrafe ja vorausgesetzt wird (vgl. E. 7.2.1). Damit ist der Antrag des Beschwerdeführers unbegründet, soweit überhaupt darauf eingetreten werden kann.
7.4. Bei der Strafzumessung geht die Vorinstanz methodisch in mehrfacher Hinsicht falsch vor (Urteil S. 59 ff.). Sie zeigt zuerst auf, weshalb sie zum Schluss gelangt, dass für die hier zu beurteilenden Straftaten die Ausfällung einer Freiheitsstrafe weder aus Gründen der Spezialprävention noch der Zweckmässigkeit erforderlich erscheine, weshalb auf eine Geldstrafe zu erkennen sei (Urteil S. 59 f. E. 1.1 f.). Indem die Vorinstanz zunächst die Strafart für alle Delikte bestimmt, beginnt sie mit einem Teil des Ergebnisses der Strafzumessung. Denn die auszusprechende Gesamtstrafe basiert auf den verschuldensangemessenen Einzelstrafen. Erst nachdem es sämtliche Einzelstrafen (gedanklich) festgesetzt hat, kann das Gericht beurteilen, ob und welche Einzelstrafen gleichartig sind (vgl. <ref-ruling> E. 4.1 S. 239 mit Hinweisen). Sodann gelangt die Vorinstanz zum Schluss, dass für die im vorliegenden Verfahren zu beurteilenden Straftaten eine Gesamtgeldstrafe von 360 Tagessätzen angemessen sei. Zugleich hält sie die Voraussetzungen für den Widerruf der mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Muri-Bremgarten vom 15. März 2012 ausgesprochenen Geldstrafe von 30 Tagessätzen und der mit Urteil des Bezirksgerichts Bremgarten vom 6. November 2012 ausgefällten Geldstrafe von 150 Tagessätzen für erfüllt (Urteil S. 66 f. E. 1.7). Allerdings verkennt die Vorinstanz dabei, dass nach neuem Recht und neuer Rechtsprechung eine Gesamtstrafe mit den während der Probezeit begangenen Straftaten hätte gebildet werden müssen, da gleichartige Strafen vorliegen (E. 7.2.1). Die Sache ist zur neuen Entscheidung zurückzuweisen. Im Rahmen der neu vorzunehmenden Strafzumessung wird die Vorinstanz neben dem Verbot der "reformatio in peius" beachten müssen, dass das Gericht bei der Bildung der Gesamtstrafe an das gesetzliche Höchstmass jeder Strafart gebunden ist (vgl. <ref-law>). Sie wird dabei die Frage der lex mitior zu prüfen haben, d.h., ob der am 1. Januar 2018 in Kraft getretene <ref-law>, welcher vorsieht, dass die Geldstrafe höchstens 180 Tagessätze beträgt, hier milder ist als aArt. 34 Abs. 1 StGB, nach welchem die (Gesamt-) Geldstrafe maximal 360 Tagessätze beträgt. Schliesslich wird die Vorinstanz zu berücksichtigen haben, dass das Gericht eine Geldstrafe auch dann nicht in eine Freiheitsstrafe umwandeln kann, wenn die Höhe der asperierten Einzelstrafen das gesetzlich festgesetzte Höchstmass überschreiten (vgl. <ref-ruling> E. 1).
Bei den weiteren Erwägungen der Vorinstanz betreffend Strafzumessung ist nicht ersichtlich, dass sie sich von sachfremden Kriterien hätte leiten lassen oder das ihr zustehende Ermessen überschritten hätte (Urteil S. 59 ff.).
7.5. Soweit sich der Beschwerdeführer zur Höhe der Tagessätze äussert genügen seine Vorbringen den Begründungsanforderungen nicht (<ref-law>), da er sich nicht mit den entsprechenden Erwägungen im angefochtenen Entscheid auseinandersetzt (Urteil S. 65 f. E. 1.5). Darauf kann nicht eingetreten werden.
7.6. Die Vorinstanz verurteilte den Beschwerdeführer zu einer unbedingten Geldstrafe von 360 Tagessätzen zu Fr. 80.-- und zu einer Busse von Fr. 1'500.--. Soweit dieser geltend macht, die Busse sei auf Fr. 1'500.-- festzusetzen, ist auf die Beschwerde mangels Beschwer nicht einzutreten.
8.
Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen, das vorinstanzliche Urteil aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Im Übrigen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Der Kanton Aargau hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren im Umfang seines Obsiegens zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die Entschädigung ist praxisgemäss seinem Rechtsvertreter auszurichten. Insofern wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung gegenstandslos. Soweit der Beschwerdeführer mit seiner Beschwerde unterliegt, ist es infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (<ref-law> e contrario). Entsprechend sind ihm Gerichtskosten aufzuerlegen (<ref-law>). Den angespannten finanziellen Verhältnissen des Beschwerdeführers ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>). Der Kanton Aargau trägt keine Gerichtskosten (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 27. Juni 2019 aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen, soweit es nicht gegenstandslos geworden ist.
3.
Dem Beschwerdeführer werden Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- auferlegt.
4.
Der Kanton Aargau hat den Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Fabian Voegtlin, für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 500.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. September 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini