Faits :
A.
Par jugement du 19 juin 2019, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._, pour abus d'autorité, violation du secret de fonction et corruption passive, à une peine pécuniaire de 210 jours-amende à 60 fr. le jour, avec sursis durant quatre ans, ainsi qu'à une amende de 5'000 francs.
B.
Par jugement du 20 janvier 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a partiellement admis l'appel formé par A._ contre ce jugement et a réformé celui-ci en ce sens que le prénommé est condamné à une peine pécuniaire de 120 jours-amende à 60 fr. le jour, avec sursis durant quatre ans, ainsi qu'à une amende de 2'000 francs.
La cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. A._ est né en 1975. Il a travaillé en tant qu'inspecteur de la police du commerce pour la ville de B._. En 2008, une réunion intercommunale des polices de H._ a été réalisée. Cela a eu pour conséquence de transférer le lieu d'activité du prénommé à C._, ce dernier ayant continué à se trouver en charge des communes de B._, D._ et E._.
A._ n'a aucun antécédent.
B.b. A._ et F._ ont fait connaissance entre 2010 et 2011. Progressivement, des relations amicales se sont nouées entre eux. En 2011, l'entreprise gérée par F._ et son épouse a notamment procédé à des travaux au domicile de A._. En 2013, F._ a repris la gérance de l'établissement public G._, sis à B._, par le biais d'une société acquise peu auparavant. A._ était alors déjà en charge du dossier concernant cet établissement.
B.c. Le 17 novembre 2015, au cours d'une conversation téléphonique, A._ a informé F._ de délibérations internes à la police du commerce, à propos des heures d'ouverture de l'établissement G._. Il lui a expliqué qu'il allait tenter de dissuader le secrétaire municipal d'intenter une procédure contre cet établissement, ainsi que la méthode qu'il entendait utiliser pour protéger celui-ci, après avoir demandé à son interlocuteur la somme pour laquelle il pourrait acquérir un lave-vaisselle.
B.d. Lors de diverses conversations tenues par A._ et F._ entre février et décembre 2015, le premier a accepté ou requis divers avantages de la part du second. Il a notamment été question d'un ordinateur portable confié par A._ à F._ pour être réparé à un prix avantageux en Albanie, de travaux envisagés dans la maison du premier nommé, pour lesquels celui-ci a demandé au second nommé d'intervenir auprès d'un entrepreneur, ce dernier ayant en outre accepté d'influencer le devis. Il a également été question de rideaux que A._ projetait d'installer dans sa maison et dont il a parlé à F._ à l'occasion d'une conversation portant sur un tout autre sujet, d'un lave-vaisselle que l'intéressé voulait acquérir, ainsi que de la fourniture de foie gras pour Noël, demandée par celui-ci et acceptée par le dernier nommé. A._ a également été invité, avec sa famille, à manger et à dormir dans un établissement hôtelier détenu par F._. Ce dernier a en outre offert à A._ des chambres dans cet établissement, afin que celui-ci pût y passer des moments intimes avec sa maîtresse. La société de F._ a par ailleurs sponsorisé les maillots de football d'une équipe que A._ entraînait. Enfin, ce dernier a demandé à F._ de lui prêter 1'500 fr. pour acheter une bague à son épouse. Bien que le prénommé eût accepté, A._ a finalement renoncé à ce prêt.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 20 janvier 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté - subsidiairement en ce sens qu'il est libéré des chefs de prévention d'abus d'autorité et de violation du secret de fonction et qu'il est condamné, pour corruption passive, à une peine pécuniaire de 20 jours-amende à 60 fr. le jour, avec sursis durant quatre ans -, et qu'une indemnité lui est allouée à titre de l'art. 429 CPP, à raison de 386'441 fr. 70. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste sa condamnation pour abus d'autorité, violation du secret de fonction et corruption passive.
Il reproche par ailleurs à l'autorité précédente d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire. Il se plaint en outre, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2.
1.2.1. Aux termes de l'art. 312 CP, les membres d'une autorité et les fonctionnaires qui, dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un avantage illicite, ou dans le dessein de nuire à autrui, auront abusé des pouvoirs de leur charge, seront punis d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Sur le plan objectif, l'infraction réprimée par cette disposition suppose de l'auteur, soit un membre d'une autorité ou un fonctionnaire au sens de l'art. 110 al. 3 CP, qu'il ait agi dans l'accomplissement de sa tâche officielle et qu'il ait abusé des pouvoirs inhérents à cette tâche. L'auteur n'abuse ainsi de son autorité que lorsqu'il use de manière illicite des pouvoirs qu'il détient de sa charge, c'est-à-dire lorsqu'il décide ou contraint en vertu de sa charge officielle dans un cas où il ne lui était pas permis de le faire. L'infraction peut aussi être réalisée lorsque l'auteur poursuit un but légitime, mais recourt pour l'atteindre à des moyens disproportionnés (<ref-ruling> consid. 1a/aa et b p. 211; <ref-ruling> consid. 1 p. 30).
Du point de vue subjectif, l'infraction suppose un comportement intentionnel, au moins sous la forme du dol éventuel, ainsi qu'un dessein spécial, qui peut se présenter sous deux formes alternatives, celui de se procurer ou de procurer à un tiers un avantage illicite ou celui de nuire à autrui. L'existence par dol éventuel de l'un ou l'autre de ces desseins suffit (arrêts 6B_1085/2017 du 28 mai 2018 consid. 3.4; 6B_1351/2017 du 18 avril 2018 consid. 4.2).
1.2.2. Selon l'art. 320 ch. 1 CP, celui qui aura révélé un secret à lui confié en sa qualité de membre d'une autorité ou de fonctionnaire, ou dont il avait eu connaissance à raison de sa charge ou de son emploi, sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire. La révélation demeure punissable alors même que la charge ou l'emploi a pris fin.
L'art. 320 CP constitue un délit propre pur, qui ne peut être commis que par un fonctionnaire ou le membre d'une autorité. La notion de fonctionnaire est celle de l'art. 110 al. 3 CP (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 68). L'application de l'art. 320 ch. 1 CP exige que le secret ait été confié à l'auteur en sa qualité de membre d'une autorité ou de fonctionnaire ou qu'il en ait eu connaissance à raison de sa charge ou de son emploi (<ref-ruling> consid. 2c/aa p. 236; arrêt 6B_572/2018 du 1er octobre 2018 consid. 3.3.1 et les références citées).
Révèle un secret au sens de l'art. 320 ch. 1 CP celui qui le confie à un tiers non habilité à le connaître ou qui permet que ce tiers en prenne connaissance (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 67 s. et les références citées). Est secret le fait qui n'est connu que d'un cercle restreint de personnes (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 67; <ref-ruling> consid. II/1.a p. 65). Il ne peut s'agir d'un fait ayant déjà été rendu public ou qui est accessible sans difficulté à toute personne souhaitant en prendre connaissance (<ref-ruling> consid. 2 p. 46; arrêt 6B_105/2020 du 3 avril 2020 consid. 1.1). Il faut en outre qu'il existe un intérêt légitime à ce que le fait soumis au secret ne soit connu que d'un cercle déterminé de personnes, et que le détenteur du secret veuille maintenir celui-ci (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 67; <ref-ruling> consid. 1 p. 125). Cet intérêt peut être celui de la collectivité publique (Confédération, canton ou commune) ou celui de particuliers. Un indice de la présence d'un intérêt légitime au maintien du secret est donné lorsqu'une loi prévoit un devoir de discrétion du fonctionnaire ou du membre d'une autorité (arrêts 6B_105/2020 précité consid. 1.1; 6B_572/2018 précité consid. 3.3.1 et les références citées).
1.2.3. L'art. 322quater CP dispose que celui qui, en tant que membre d'une autorité judiciaire ou autre, en tant que fonctionnaire, en tant qu'expert, traducteur ou interprète commis par une autorité, ou en tant qu'arbitre, aura sollicité, se sera fait promettre ou aura accepté un avantage indu, en sa faveur ou en celle d'un tiers, pour l'exécution ou l'omission d'un acte en relation avec son activité officielle et qui soit contraire à ses devoirs ou dépende de son pouvoir d'appréciation sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Les éléments constitutifs de l'infraction de c orruption passive font écho à ceux de l'infraction de corruption active au sens de l'art. 322ter CP. L'avantage dont il est question peut être de nature matérielle ou immatérielle. Il s'agit notamment de toute libéralité, faite en échange d'un acte ou de l'omission d'un acte relevant de l'activité officielle de l'intéressé et qui soit contraire aux devoirs ou dépende du pouvoir d'appréciation de celui-ci (arrêts 6B_988/2017 du 26 février 2018 consid. 1.3.2; 6B_986/2017 du 26 février 2018 consid. 5.3). D'un point de vue subjectif, l'infraction est intentionnelle, le dol éventuel étant suffisant (arrêt 6B_988/2017 précité consid. 1.3.2).
1.3. S'agissant de la conversation téléphonique du 17 novembre 2015, la cour cantonale a exposé que, dans la retranscription qui en avait été faite, il n'apparaissait pas que la décision dont il était alors question - soit celle relative aux horaires d'ouverture de l'établissement G._ - aurait déjà été prise. Au moment de cette conversation, il s'était agi, pour le recourant, d'informer F._ de discussions qui avaient eu lieu et devaient déboucher sur une décision. Même si une décision avait déjà été prise sans avoir été notifiée, le recourant aurait dû conserver le secret. Par ailleurs, l'abus d'autorité résidait dans le fait que le recourant était effectivement intervenu dans la discussion devant conduire à une décision, comme il l'avait lui-même admis dans le cadre de la conversation. L'intéressé, membre d'une autorité, était intervenu afin de protéger un ami et non pour préserver les intérêts ou les deniers publics. Le recourant avait même indiqué avoir donné des informations peut-être fausses concernant la date depuis laquelle l'établissement bénéficiait d'une autorisation de fermeture jusqu'à 4 h, ce qui ne laissait subsister aucun doute s'agissant de sa réelle motivation. Pour l'autorité précédente, le recourant s'était rendu coupable d'abus d'autorité et de violation du secret de fonction, en renseignant F._ sur des éléments qu'il n'avait aucun droit de communiquer, ainsi qu'en utilisant son pouvoir pour protéger les intérêts du prénommé et pour influencer ou tenter d'influencer d'autres fonctionnaires ou autorités à son sujet.
Concernant le chef de prévention de corruption passive, la cour cantonale a indiqué que tous les biens et prestations dont il avait été question entre le recourant et F._ - notamment le foie gras, les réparations liées à un ordinateur portable, divers travaux, l'acquisition d'un lave-vaisselle et les avantages au sein des établissements du prénommé - étaient étrangers à ce que l'on peut considérer comme normal dans le cadre d'une relation saine entre l'administration et ses administrés. Le recourant avait prétendu que les avantages dont il lui était reproché d'avoir bénéficié s'étaient inscrits dans le cadre de sa relation amicale avec F._ et n'auraient eu aucun lien avec leur relation professionnelle. Selon l'autorité précédente, les nombreuses conversations téléphoniques dont la transcription figurait au dossier permettaient d'obtenir la conviction que le recourant avait mélangé ses relations privée et professionnelle avec F._. Il ne pouvait être retenu que l'une n'aurait pas interféré avec l'autre, compte tenu de la rapidité avec laquelle les deux intéressés passaient d'un sujet à l'autre, sans frontière ni retenue. Le fait que la police n'eût pas précisément identifié la connexité entre les prestations et contre-prestations n'était pas déterminant, dès lors qu'il apparaissait que le recourant, en sa qualité de fonctionnaire, n'avait pas respecté l'égalité de traitement à laquelle les administrés peuvent s'attendre, et qu'il devait savoir que la plupart des avantages que lui procurait F._ étaient liés au traitement de faveur que lui-même lui accordait en vue de favoriser ses établissements publics.
1.4. L'acte d'accusation du 9 janvier 2019 indique ce qui suit concernant la conversation téléphonique du 17 novembre 2015 :
"Dans une conversation téléphonique du 17 novembre 2015, le [recourant] a informé F._ de délibérations internes à la Police du commerce à propos des heures d'ouverture de G._; il lui a expliqué qu'il allait tenter de dissuader le secrétaire municipal d'intenter une procédure contre G._ et la manière dont il allait s'y prendre pour protéger l'établissement G._, après lui avoir demandé la somme pour laquelle il pourrait acquérir un lave-vaisselle."
1.4.1. En lien avec le chef de prévention de violation du secret de fonction, il était donc uniquement reproché au recourant d'avoir informé F._ des "délibérations internes à la police du commerce" relatives aux heures d'ouverture de son établissement, non de lui avoir communiqué la décision elle-même ni le contenu de délibérations ayant conduit à une décision municipale en matière d'heures d'ouverture.
Selon la retranscription de la conversation téléphonique du 17 novembre 2015, le recourant a évoqué la "décision municipale pour les heures d'ouverture" ainsi que les discussions menées par la municipalité. Il a par ailleurs indiqué que, au sein de la police du commerce, l'établissement G._ avait été mentionné et qu'il avait contacté téléphoniquement la police cantonale du commerce afin d'évoquer la lettre qui devait être envoyée par la "commune" concernant les heures de fermeture. On ignore, à la lecture de la retranscription précitée, qui - au sein de son service - aurait évoqué l'établissement G._, le recourant parlant d'"eux", ajoutant que les personnes intéressées auraient "commencé à parler de cette histoire" (cf. pièce 4/2 du dossier cantonal, no 19). Avec le recourant, il convient d'admettre qu'on ne comprend pas, à la lecture du jugement attaqué, si ou dans quelle mesure une décision - autre que la décision municipale évoquée par le recourant auprès de F._ - devait être prise par la police du commerce. On ne saisit pas davantage si le recourant a révélé au prénommé que des "délibérations internes à la Police du commerce" avaient lieu - et si oui, à quel propos -, ou s'il lui a simplement rapporté que des personnes, au sein de son service, avaient mentionné l'établissement G._. En définitive, l'état de fait et la motivation de la cour cantonale ne permettent pas de comprendre quel élément secret - qui aurait été confié au recourant - aurait pu être communiqué à F._ de manière à violer l'art. 320 CP.
Le recours doit être admis sur ce point, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin que celle-ci complète sa motivation et examine à nouveau si et dans quelle mesure le recourant a pu enfreindre l'art. 320 CP en informant F._ de délibérations internes à la police du commerce concernant les heures d'ouverture de l'établissement G._ (cf. art. 112 al. 3 LTF).
1.4.2. Concernant le chef de prévention d'abus d'autorité, le recourant était accusé d'avoir expliqué à F._ qu'il allait tenter de dissuader le secrétaire municipal d'intenter une procédure contre l'établissement G._, en précisant la manière qu'il entendait employer pour protéger celui-ci.
La cour cantonale a estimé que l'abus d'autorité avait résidé dans le fait, pour le recourant, d'être intervenu dans la "discussion qui devait conduire à une décision". Il ressort de la retranscription de la conversation téléphonique du 17 novembre 2015 que le recourant aurait téléphoné à la police cantonale du commerce pour évoquer la question des heures de fermeture, qu'il aurait demandé des renseignements concernant la licence nécessaire et aurait signalé que l'établissement G._ ouvrait, depuis plusieurs années, entre 20 h et 4 h. A cet égard également, on ignore concernant quelle "décision" le recourant serait intervenu - en particulier si celle-ci relevait d'une quelconque manière de ses attributions - et donc si, en conséquence, il a pu user de manière illicite de ses pouvoirs en violation de l'art. 312 CP.
Quoi qu'il en soit, selon l'acte d'accusation, l'intéressé n'était pas accusé d'avoir influé sur une décision concernant l'établissement G._, mais bien plutôt d'avoir annoncé une intervention en faveur de celui-ci. Or, il ne ressort pas du jugement attaqué que le recourant aurait effectivement procédé aux démarches annoncées, en particulier auprès du "secrétaire municipal". On ne comprend pas, au demeurant, comment la simple annonce d'une intervention - fût-elle illicite - aurait pu constituer une infraction d'abus d'autorité. Le recours doit donc aussi être admis sur ce point, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin que celle-ci complète sa motivation et examine à nouveau si l'intéressé a pu enfreindre l'art. 312 CP par le comportement décrit dans l'acte d'accusation (cf. art. 112 al. 3 LTF).
1.5. Le recourant conteste encore sa condamnation pour infraction à l'art. 322quater CP.
1.5.1. L'intéressé nie tout d'abord avoir bénéficié d'avantages indus de la part de F._, en affirmant avoir systématiquement fourni des contre-prestations pour les biens et services évoqués avec le prénommé, ou avoir reçu ceux-ci dans le cadre de sa relation amicale avec l'intéressé.
Avec la cour cantonale, il faut cependant admettre que les avantages en question ont été mentionnés dans le cadre de conversations à caractère professionnel et non amical, et que ceux-ci - en particulier la mise à disposition de chambres d'hôtel, la sollicitation d'un prêt, d'une intervention en vue de la réduction d'un devis ou de l'obtention d'un lave-vaisselle - excédaient les présents d'usage entre amis.
Dans la mesure où le recourant prétend avoir systématiquement consenti des contre-prestations concernant les avantages en question - soit avoir payé pour le foie gras, avoir fourni un carton de vins et des liqueurs en échange d'un lave-vaisselle, avoir payé ou offert une contre-prestation pour les nuits passées ou les repas pris dans l'établissement de F._ -, son argumentation est appellatoire et, partant, irrecevable. Il convient donc de retenir que le recourant a bénéficié de ces différents avantages sans fournir de contre-prestations équivalentes et en dehors de simples présents s'inscrivant dans une relation d'amitié.
Par ailleurs, dans la mesure où le recourant relève que certains des services évoqués avec F._ ne se sont finalement pas concrétisés, il perd de vue que l'art. 322quater CP réprime déjà le fait, pour l'auteur, de solliciter l'avantage indu (cf. concernant cette notion <ref-ruling> consid. 6.3 p. 204). Le fait, pour le recourant, d'avoir demandé à F._ de lui faire réparer un ordinateur pour un prix avantageux, d'intervenir pour influer sur un devis portant sur des travaux pour sa maison, ou de lui accorder un prêt afin d'acheter une bague à son épouse, pouvait, à bon droit, être envisagé comme la sollicitation d'un avantage indu au sens de la disposition précitée.
1.5.2. En revanche, force est de reconnaître, avec le recourant, que l'on ne perçoit pas quelle contre-prestation ce dernier était censé ou aurait fourni à F._ en lien avec les avantages indus concernés. Selon la cour cantonale, le recourant "n'a pas respecté l'égalité de traitement à laquelle les administrés peuvent s'attendre" et a accordé au prénommé un "traitement de faveur [...] en vue de favoriser ses établissements publics". On ignore, à la lecture du jugement attaqué, quel acte, en relation avec son activité officielle et qui soit contraire à ses devoirs ou dépende de son pouvoir d'appréciation, aurait été exécuté ou omis par le recourant, de manière à constituer la contre-prestation des avantages indus perçus, étant rappelé que l'intéressé n'a pas été condamné pour acceptation d'un avantage (cf. art. 322sexies CP) mais pour corruption passive. Le recours doit par conséquent être admis sur ce point, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin que celle-ci complète son état de fait à cet égard et examine derechef si le recourant a pu se rendre coupable d'une infraction à l'art. 322quater CP (cf. art. 112 al. 3 LTF).
1.6. Compte tenu de ce qui précède, le Tribunal fédéral peut, en l'état, se dispenser d'examiner l'argumentation du recourant portant sur le concours entre les infractions d'abus d'autorité et de violation du secret de fonction, d'une part et, d'autre part, de corruption passive.
2.
Le recourant reproche encore à l'autorité précédente d'avoir refusé de lui allouer une indemnité fondée sur l'art. 429 CPP à titre de réparation de son dommage économique et de son tort moral.
La cour cantonale a, à cet égard, relevé que la conclusion en la matière n'avait pas été formulée dans le cadre de la procédure de première instance ni dans la déclaration d'appel et que, s'agissant d'une conclusion "nouvelle", celle-ci était irrecevable. L'autorité précédente a néanmoins indiqué que le recourant ne pouvait prétendre obtenir une indemnité fondée sur l'art. 429 CPP, à défaut d'avoir été acquitté.
Dès lors qu'il appartiendra à l'autorité cantonale de se prononcer à nouveau sur la culpabilité du recourant (cf. consid. 1 supra), le Tribunal fédéral peut, en l'état, se dispenser d'examiner le bien-fondé des conclusions prises par le recourant à titre de l'art. 429 CPP. On rappellera, à ce propos, que l'autorité pénale doit, en cas d'acquittement du prévenu, examiner d'office les prétentions de ce dernier déduites de l'art. 429 CPP et, au besoin, enjoindre l'intéressé de les chiffrer et de les justifier (cf. art. 429 al. 2 CPP). L'autorité cantonale ne pourra donc, le cas échéant, refuser d'examiner les prétentions en question au motif que celles-ci n'auraient pas figuré dans la déclaration d'appel.
3.
Le recours doit être admis. Le recourant, qui obtient gain de cause, n'a pas à supporter de frais judiciaires (cf. art. 66 al. 1 LTF) et peut prétendre à de pleins dépens, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF).
Dès lors que l'admission du recours porte sur une insuffisance de la motivation, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. <ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 296).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton de Vaud versera au recourant une indemnité de 3'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 24 août 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa