Faits :
A.
D._ et C._ sont propriétaires de la parcelle n° 10963, folio n° 5, du cadastre communal de Vétroz. Ce bien-fonds d'une surface de 940 m 2est classé en zone résidentielle et accueille une villa et un couvert à voiture.
Le 18 mai 2011, ils ont obtenu l'autorisation de transformer le bâtiment existant, de refaire le couvert et d'installer une pompe à chaleur, décision qui n'a suscité aucune opposition. Le 14 septembre 2012, A.A._ et B.A._, propriétaires de la parcelle voisine n° 10318, sont intervenus auprès de la Commune de Vétroz pour se plaindre de la présence d'une annexe à la villa qui aurait été construite sans autorisation et qui ne respecterait pas les distances aux limites. Comme la commune a refusé de donner suite à la demande de mise à l'enquête publique du couvert, les époux A._ ont porté le litige en vain auprès des instances cantonales, puis du Tribunal fédéral. Par arrêt du 7 septembre 2015 (cause 1C_318/2015), celui-ci a considéré que la cour cantonale avait retenu sans arbitraire que le couvert litigieux avait été édifié en 1986 et que les éventuelles irrégularités de la procédure d'autorisation ne sauraient entraîner la nullité absolue de l'autorisation du 18 mai 2011.
B.
Par décision du 2 juin 2015, le conseil municipal de Vétroz a délivré à D._ et C._ l'autorisation de construire une remise de jardin sur leur propriété; selon les plans déposés, l'implantation de cette construction se trouve à 3 mètres de la limite de la parcelle voisine n° 10318. L'opposition de A.A._ et B.A._ au projet de construction a été écartée par le conseil municipal.
A.A._ et B.A._ ont contesté sans succès cette autorisation de construire devant le Conseil d'Etat du canton du Valais. Statuant par arrêt du 18 août 2017, la Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais a rejeté le recours formé contre la décision du Conseil d'Etat du 21 décembre 2016.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et de renvoyer le dossier à cette instance avec suite de frais et dépens à la charge des intimés.
D._ et C._ concluent au rejet du recours avec suite de frais et dépens. La Commune conclut aussi au rejet du recours avec suite de frais. Quant au Conseil d'Etat et au Tribunal cantonal, ils renoncent à formuler des observations. Les recourants ont répliqué.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision prise dans le domaine du droit public des constructions, le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant l'instance précédente. Ils sont en outre particulièrement touchés par l'autorisation de construire une remise de jardin sur la parcelle de leurs voisins, construction qu'ils tiennent pour contraire au droit. Ils peuvent donc se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt cantonal qui confirme cette décision. Ils ont dès lors qualité pour agir au sens de l'<ref-law>. Le recours a au surplus été formé en temps utile contre une décision finale prise en dernière instance cantonale.
Il convient de relever que les recourants n'ont pris que des conclusions en renvoi, alors que le Tribunal fédéral a un pouvoir général de réforme (<ref-law>). Il leur aurait été pourtant facile de conclure à l'annulation de l'autorisation de construire qu'ils tiennent pour contraire au droit. Sous l'angle de la LTF, les présentes conclusions en renvoi sont toutefois exceptionnellement admissibles, dès lors que, comme les recourants soulèvent des griefs formels, le Tribunal fédéral, s'il leur donnait gain de cause, se verrait tenu de renvoyer l'affaire devant l'instance cantonale pour qu'elle statue à nouveau (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 317; arrêt 9C_612/2016 du 16 mai 2017 consid. 2.1.1 non publié à l'<ref-ruling>).
2.
Dans l'arrêt attaqué, la cour cantonale a constaté que le projet de remise de jardin est un ouvrage en briques accolé au couvert à voiture existant; les volumes de ces deux constructions sont distincts l'un de l'autre; un espace les sépare, lequel est abrité par la toiture de la remise de jardin qui rejoint à cet endroit celle du couvert à voiture; en outre, un mur cloisonne cet espace du côté ouest; ce mur relie perpendiculairement la façade sud du couvert à la façade nord de la remise.
Toujours à teneur de l'arrêt attaqué, tandis que le couvert à voiture se trouve à une distance de 2 mètres de la limite de propriété, l'ouvrage projeté respecte la distance minimale imposée par le droit communal, soit 3 mètres de la façade ouest à la limite. Il ressort en effet des constatations cantonales fondées sur les plans que la construction de la remise est décalée vers l'est par rapport au couvert existant.
Dans ces conditions, la cour cantonale a validé l'appréciation de l'autorité précédente selon laquelle l'ouvrage projeté respectait la distance de 3 mètres à la limite de propriété et n'aggravait pas la situation illégale du couvert à voiture existant.
3.
Devant le Tribunal fédéral, les recourants reprochent à la cour cantonale de ne pas avoir produit le dossier communal relatif au couvert à voiture. Ils soutiennent, sans démontrer en quoi leur droit d'être entendu aurait été violé (cf. <ref-law>), que ces documents leur auraient permis d'établir qu'il existe " la possibilité d'un passage direct " du couvert à l'abri de jardin ainsi qu'un " non cloisonnement entre ces deux constructions ". Se fondant sur des photographies, ils prétendent en effet que l'affirmation de la Commune selon laquelle il n'était pas possible de passer directement de l'un à l'autre est contraire à la réalité.
Ce faisant, les recourants se limitent à opposer leur propre appréciation des faits à celle de la cour cantonale. Or si les recourants entendent s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, il leur appartient d'expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>; <ref-ruling> consid 5.2.2 p. 322 s.). A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui qui est contenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 356 et les arrêts cités).
Tant la lecture de l'arrêt attaqué que l'examen des plans du 10 septembre 2014 visés par la cour cantonale conduisent au résultat que le couvert à voiture et l'abri de jardin constituent deux volumes distincts, séparés l'un de l'autre par un espace couvert comportant à l'ouest un mur parallèle à la limite de propriété. Les recourants mentionnent certes, à l'occasion de leur réplique, avoir déposé, le 9 novembre 2017, une plainte et dénonciation pénale en rapport avec des plans établis le 27 février 2010 et prétendument faux. Il s'agit cependant là de faits nouveaux qui, pour autant qu'ils soient pertinents pour l'issue du litige, sont de toute manière irrecevables devant le Tribunal fédéral (<ref-law>).
Dans ces conditions, ce premier grief des recourants doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
4.
Les recourants reprochent ensuite à la cour cantonale d'avoir fondé son arrêt sur la conformité de l'actuel couvert à voiture avec le droit. Ils y voient une extension illégale et arbitraire des droits acquis, alors que ceux-ci seraient inexistants. En particulier, ils exposent que le couvert existant n'est pas semblable à celui construit en 1985: sa surface serait supérieure - passant de 23 m 2 à 26 m 2 - et la pente du toit serait différente - passant de 16% à 30% - entraînant une augmentation illicite de gabarit. Ils rappellent en tout état que la construction du couvert en 1985 était illégale. A les suivre, il paraît hautement vraisemblable que le Tribunal cantonal, s'il avait été en possession de l'intégralité du dossier du couvert, aurait renvoyé le dossier au Conseil d'Etat ou à la Commune pour régularisation de l'ensemble des constructions projetées.
L'objet de la contestation porté devant le Tribunal fédéral est déterminé par l'arrêt attaqué. L'objet du litige, délimité par les conclusions des parties (<ref-law>) ne saurait s'étendre au-delà de l'objet de la contestation (<ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 156). La présente procédure vise à vérifier la régularité avec le droit communal de l'autorisation de construire une remise de jardin sur la parcelle des intimés. La question de la régularité de l'actuel couvert à voiture a pour sa part fait l'objet d'une précédente procédure qui s'est définitivement terminée devant le Tribunal fédéral par arrêt, déjà mentionné, du 7 septembre 2015.
Dans la mesure où le présent litige est ainsi circonscrit à la conformité de la seule remise de jardin avec le droit communal, en particulier avec la distance à la limite de propriété, l'argumentation liée à la prétendue irrégularité du couvert à voiture s'étend au-delà de l'objet de la contestation: elle est donc, pour autant qu'elle soit recevable, dénuée de toute pertinence. Les recourants ne démontrent d'ailleurs pas en quoi la prétendue illégalité du couvert à voiture aurait une quelconque incidence sur l'application de normes de droit communal qui leur seraient favorables. Dans leurs écritures devant le Tribunal fédéral, ils mentionnent de manière générale certains concepts juridiques tels que les droits acquis ou le droit d'être entendu. Ils ne pointent en revanche aucune disposition de droit cantonal ou communal qui aurait été arbitrairement violée par la cour cantonale, alors qu'il leur appartient dans ce contexte de démontrer par une argumentation qui réponde aux exigences des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF que tel est le cas (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 351 s. et les références). Quant à la violation du droit d'être entendu, elle ne fait pas non plus l'objet d'une critique répondant aux exigences de l'<ref-law>.
Dans ces conditions, il n'y a pas lieu de renvoyer la cause aux instances précédentes pour régulariser l'ensemble des constructions projetées.
5.
Il s'ensuit que le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité. Les recourants, qui succombent, supportent solidairement les frais de la procédure (<ref-law>). Les intimés, assistés par un mandataire professionnel, ont droit à une indemnité de dépens à la charge solidaire des recourants (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Une indemnité de dépens de 2'000 fr. est allouée aux intimés à la charge des recourants, solidairement entre eux.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Commune de Vétroz, au Conseil d'Etat du canton du Valais et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public.
Lausanne, le 4 janvier 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Arn