Sachverhalt:
A.
A.a. A._ A.S. (Klägerin 1, Beschwerdeführerin 1) mit Sitz in U._, Türkei, ist eine Gesellschaft türkischen Rechts, die im Bausektor tätig ist.
B._ Construction Corporation, V._, Iran, (Klägerin 2, Beschwerdeführerin 2) ist eine Gesellschaft iranischen Rechts, die ebenfalls im Bausektor tätig ist.
C._ Corporation, V._, Iran, (Beklagte 1, Beschwerdegegnerin 1) ist eine Gesellschaft iranischen Rechts. Sie ist eine Tochtergesellschaft der E._ Development Co., die durch das iranische Ministerium für Strassen und Stadtentwicklung (Ministry of Roads and Urban Development) kontrolliert wird.
Die Bank D._, V._, Iran, (Beklagte 2, Beschwerdegegnerin 2) ist ebenfalls eine Gesellschaft iranischen Rechts. Es handelt sich dabei um eine staatliche Bank.
A.b. Im Jahre 2007 wurde in der Islamischen Republik Iran von der Regierung Mahmoud Ahmadinejads der "F._ Housing Plan" lanciert, mit dem über einen Zeitraum von fünf Jahren rund zwei Millionen Wohneinheiten für einkommensschwache Haushalte erstellt werden sollten. Die iranische Zentralbank wurde damit beauftragt, Mittel in Form von Darlehen für die Umsetzung dieses Plans zur Verfügung zu stellen. Die Bank D._ wurde als einzige Bank ernannt, um diese Darlehen zu gewähren. Im Rahmen der Umsetzung wurde Immobilienentwicklern auf der Grundlage von Baurechtsverträgen für 99 Jahre kostenlos Bauland zur Errichtung von Wohneinheiten für Erstkäufer angeboten.
In diesem Kontext wurde das "G._ Construction Project" entworfen. Es handelt sich um das erste Projekt, an dem sich auch ausländische Investoren beteiligten.
Am 9. Februar 2010 sagte das iranische Ministerium für Wohnungswesen und städtische Entwicklung im Rahmen eines Memorandum of Understanding zwischen der iranischen E._ Construction Company und der A._ Group dem Abschluss eines Vertrags mit der "türkischen Seite" seine Unterstützung zu ("Ministry of Housing and Urban Development of the Islamic Republic of Iran expresses its support for conclusion of agreement with Turkish side").
Am 14. April 2010 unterzeichneten die A._ Group (bezeichnet als "Constructor"), die Beklagte 1 (bezeichnet als "Company") und die Beklagte 2 (bezeichnet als "Bank") eine als "Trilateral Agreement for Land Preparation and Construction of Residential Flats" bezeichnete Vereinbarung ("Trilateral Agreement"). Gegenstand des Trilateral Agreement bildet die Erstellung von 20'000 Wohneinheiten als Teil des "F._ Housing Construction Project". Ob die Klägerin 1 - wie von ihr behauptet - Vertragspartei des Trilateral Agreement wurde, war in der Folge umstritten, weshalb im angefochtenen Schiedsentscheid jeweils von der "türkischen Seite" ("the Turkish side") die Rede ist, wenn es um die Verhandlungsführer auf Seiten des "Constructor" geht.
Die Bestimmungen des Trilateral Agreement beruhen auf einem Formularvertrag, der eigens für das erwähnte Bauprojekt entworfen wurde. Die Präambel der Vereinbarung weist darauf hin, dass diese mit Zustimmung des Ministeriums für Wirtschaft und Finanzen abgeschlossen wurde.
Die jeweiligen Vertragspflichten der Parteien sind in Artikel 2 festgehalten. Die Verpflichtung der "Company" besteht hauptsächlich darin, das Bauland zur Verfügung zu stellen und vorzubereiten sowie den vereinbarten Preis für jede Wohneinheit zu bezahlen. Die Hauptverpflichtung des "Constructor" besteht in der Erstellung von Wohnungen gemäss den entsprechenden Vorgaben. Die "Bank" ist insbesondere zur Vergabe von Krediten an den "Constructor" verpflichtet.
Artikel 3 Abs. 14 des Trilateral Agreement sieht vor, dass sämtliche Verpflichtungen des "Constructor" aus dem Vertrag automatisch auf eine von ihm zu gründende iranische Gesellschaft übergehen. In der Folge wurde am 12. Juni 2010 die Klägerin 2 gegründet.
Artikel 4 des Trilateral Agreement enthält die folgende Schiedsklausel:
"1. in the event of occurrence of a dispute between a Contracting party in whose territory an investment is made and one or more investors of the other contracting party with respect to an investment, the Contracting party with respect to an investment, the Contracting Party in whose territory the investment is made and the investor (s) shall primarily endeavour to settle the dispute in an amicable manner through negotiation and consultation.
2- In the event that the Contracting party in whose territory an investment is made and the investor (s) are unable to agree within six months from the notification of the claim by one party to the other, the dispute can upon the request of the investor, be referred to:
a) The competent courts of the Contracting Party in whose territory the investment is made.
Or with due regard of their own laws and regulation to:
b) An ad-hoc arbitral tribunal of three members established in the following manner:
The Party to the dispute that desires to refer the dispute to the arbitration shell appoints [sic] an arbitrator through a written notice sent to other Party. The other party shell [sic] appoint an arbitrator within sixty days from the date of receipt of the said notice and the appointed arbitrators shall within sixty days from the date of the last appointment, appoint the umpire. In the event that each of the parties fails to appoint its arbitrator within the mentioned period or that the appointed arbitrators fail to agree on the umpire, each of the parties may request the President of the International Arbitral Tribunal of the International Chamber of commerce to appoint the failing party's arbitrator or the umpire, as the case may be. In any event the umpire shall be appointed amongst nationals of a country having diplomatic relations with both Contracting parties.
3. The arbitration shall be conducted according to the arbitration rules of the united Nations Commission on International Trade Law (UNCITRAL).
4. A dispute primarily referred to the competent courts of the Contracting Party in whose territory the investment is made, as long as it is pending, cannot be referred to arbitration save with the parties agreement; and in the event that a final judgement is rendered it cannot be referred to arbitration.
5. National courts shall not have jurisdiction over any dispute referred to arbitration.
However, the provisions of this paragraph do not bar the winning party to seek for the enforcement of the arbitral award before national courts.
6. The decisions of the tribunal shall be final and binding for the parties to the dispute."
Seit der Unterzeichnung des Trilateral Agreement vereinbarten die Klägerin 2 und die Beklage 1 am 2. August 2011 bzw. 14. Februar 2012 zwei Vertragsanpassungen.
Die vom Trilateral Agreement erfassten Bauarbeiten sind noch nicht abgeschlossen. Inzwischen wurden 17'000 Wohneinheiten erstellt und übergeben. Es kam zwischen den Parteien jedoch zu verschiedenen Meinungsverschiedenheiten.
B.
Die Klägerinnen leiteten am 5. April 2017 ein Schiedsverfahren gegen die Beklagten ein und beantragten, diese seien zur Zahlung von USD 150 Mio., zuzüglich Zins, zu verurteilen.
Die Beklagten erhoben in erster Linie die Einrede der Unzuständigkeit des Schiedsgerichts.
Nach der Konstituierung des Schiedsgerichts vereinbarten die Parteien die Terms of Appointment. Nach dieser Vereinbarung wurde das Schiedsverfahren den United Nations Commission on International Trade Law (UNCITRAL) Arbitration Rules (Fassung 2010) unterstellt.
Nachdem sich die Parteien nicht auf einen Sitz des Schiedsgerichts hatten einigen können, bestimmte das Schiedsgericht, dass sich dieser in Genf befinde.
In der Folge beschränkte das Schiedsgericht das Verfahren auf Zuständigkeits- und Zulässigkeitsfragen.
Am 22. Oktober 2018 fand in Paris eine mündliche Verhandlung statt. Dabei wurden die Parteien zum Gegenstand des beschränkten Verfahrens angehört und verschiedene Zeugen einvernommen.
Mit Schiedsspruch vom 2. Juli 2019 erklärte sich das Schiedsgericht bezüglich aller Parteien und hinsichtlich sämtlicher erhobenen Ansprüche für unzuständig.
Der von den Klägerinnen bezeichnete Schiedsrichter vertrat eine abweichende Meinung und verfasste eine Dissenting Opinion.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragen die Beschwerdeführerinnen dem Bundesgericht, es sei der angefochtene Schiedsspruch vom 2. Juli 2019 aufzuheben und es sei festzustellen, dass das Schiedsgericht für Streitigkeiten zwischen der Beschwerdeführerin 2 und den Beschwerdegegnerinnen aus dem Trilateral Agreement vom 14. April 2010 zuständig ist. Soweit die Zuständigkeit des Schiedsgerichts über die Beschwerdeführerin 1 betreffend, sei die Streitsache zur Neubeurteilung an das Schiedsgericht zurückzuweisen. In Bezug auf den Entscheid über die Kosten des Schiedsverfahrens sei die Streitsache zur Neubeurteilung an das Schiedsgericht zurückzuweisen.
Die Beschwerdegegnerinnen beantragen, es sei auf die Beschwerde nicht einzutreten; eventualiter sei sie abzuweisen. Das Schiedsgericht hat auf eine Vernehmlassung zur Beschwerde verzichtet.
Die Beschwerdeführerinnen haben dem Bundesgericht am 27. Februar 2020 eine Replik, die Beschwerdegegnerinnen haben ihm am 20. März 2020 eine Duplik eingereicht. Das Schiedsgericht äusserte sich mit Eingabe vom 9. April 2020 zur Duplik.

Erwägungen:
1.
Nach <ref-law> ergeht der Entscheid des Bundesgerichts in einer Amtssprache, in der Regel in jener des angefochtenen Entscheids. Wurde dieser in einer anderen Sprache abgefasst, bedient sich das Bundesgericht der von den Parteien verwendeten Amtssprache. Der angefochtene Entscheid ist in englischer Sprache abgefasst. Da es sich dabei nicht um eine Amtssprache handelt und die Parteien ihre dem Bundesgericht eingereichten Rechtsschriften in Übereinstimmung mit <ref-law> i.V.m. <ref-law> auf Deutsch (Beschwerdeführerinnen) und auf Französisch (Beschwerdegegnerinnen) verfassten, ergeht der Entscheid des Bundesgerichts praxisgemäss in der Sprache der Beschwerde (<ref-ruling> E. 1).
2.
Im Bereich der internationalen Schiedsgerichtsbarkeit ist die Beschwerde in Zivilsachen unter den Voraussetzungen der Art. 190-192 IPRG (SR 291) zulässig (<ref-law>).
2.1. Der Sitz des Schiedsgerichts befindet sich vorliegend in Genf. Sämtliche Parteien hatten im massgebenden Zeitpunkt ihren Sitz ausserhalb der Schweiz (<ref-law>). Da die Parteien die Geltung des 12. Kapitels des IPRG nicht ausdrücklich ausgeschlossen haben, gelangen die Bestimmungen dieses Kapitels zur Anwendung (<ref-law>).
Beim angefochtenen Schiedsentscheid, mit dem das Schiedsgericht seine Zuständigkeit verneinte, handelt es sich um einen Endentscheid (<ref-ruling> E. 3.1 S. 466). Dieser kann nach <ref-law> mit Beschwerde angefochten werden.
2.2. Die Beschwerdegegnerinnen bringen in der Beschwerdeantwort vor, auf die Beschwerde sei von vornherein nicht einzutreten, weil die Parteien mit Artikel 4 Abs. 5 und 6 des Trilateral Agreement eine Anfechtung des Schiedsentscheids beim Bundesgericht nach <ref-law> vollständig ausgeschlossen hätten.
Die Beschwerdeführerinnen halten diesem Einwand zu Recht entgegen, dass im Hinblick auf einen allfälligen Rechtsmittelverzicht zunächst zu prüfen ist, ob es sich bei der strittigen Klausel überhaupt um eine gültige Schiedsvereinbarung handelt, was im zu beurteilenden Fall umstritten ist.
2.3. Die Beschwerde im Sinne von <ref-law> ist grundsätzlich rein kassatorischer Natur, d.h. sie kann nur zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids führen (vgl. <ref-law>, der die Anwendbarkeit von <ref-law> ausschliesst, soweit dieser dem Bundesgericht erlaubt, in der Sache selbst zu entscheiden). Soweit der Streit die Zuständigkeit des Schiedsgerichts oder dessen Zusammensetzung betrifft, gilt davon eine dahingehende Ausnahme, dass das Bundesgericht selber die Zuständigkeit oder die Unzuständigkeit des Schiedsgerichts feststellen bzw. über die Ablehnung des betreffenden Schiedsrichters befinden kann (<ref-ruling> E. 3.3.4 S. 616 mit Hinweisen). Es ist auch nicht ausgeschlossen, dass das Bundesgericht die Sache an das Schiedsgericht zurückweist (Urteile 4A_294/2019 vom 13. November 2019 E. 2.2; 4A_462/2018 vom 4. Juli 2019 E. 2.2; 4A_628/2018 vom 19. Juni 2019 E. 2.2).
Die Anträge der Beschwerdeführerinnen sind demnach zulässig.
2.4. Zulässig sind allein die Rügen, die in <ref-law> abschliessend aufgezählt sind (<ref-ruling> E. 5 S. 187; <ref-ruling> E. 1a S. 53; <ref-ruling> E. 1a S. 282). Nach <ref-law> prüft das Bundesgericht nur die Rügen, die in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden sind; dies entspricht der in <ref-law> für die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht vorgesehenen Rügepflicht (<ref-ruling> E. 5 S. 187 mit Hinweis). Appellatorische Kritik ist unzulässig (<ref-ruling> E. 3.1 S. 567; <ref-ruling> E. 3b S. 382).
2.5. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den das Schiedsgericht festgestellt hat (<ref-law>). Dazu gehören sowohl die Feststellungen über den Lebenssachverhalt, der dem Streitgegenstand zugrunde liegt, als auch jene über den Ablauf des vorinstanzlichen Verfahrens, also die Feststellungen über den Prozesssachverhalt, zu dem namentlich die Anträge der Parteien, ihre Tatsachenbehauptungen, rechtlichen Erörterungen, Prozesserklärungen und Beweisvorbringen, der Inhalt einer Zeugenaussage, einer Expertise oder die Feststellungen anlässlich eines Augenscheins gehören (<ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen).
Das Bundesgericht kann die Sachverhaltsfeststellung des Schiedsgerichts weder berichtigen noch ergänzen, selbst wenn diese offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (vgl. <ref-law>, der die Anwendbarkeit von <ref-law> sowie <ref-law> ausschliesst). Es überprüft die tatsächlichen Feststellungen des angefochtenen Schiedsentscheids auch im Rahmen der Zuständigkeitsrüge nur, wenn gegenüber diesen Sachverhaltsfeststellungen zulässige Rügen im Sinne von <ref-law> vorgebracht oder ausnahmsweise Noven (<ref-law>) berücksichtigt werden (<ref-ruling> E. 3.1, 239 E. 3.1; <ref-ruling> E. 3.1 S. 477; <ref-ruling> E. 2.2.1; je mit Hinweisen).
3.
Die Beschwerdeführerinnen rügen unter Berufung auf <ref-law> (SR 291), das Schiedsgericht habe sich zu Unrecht für unzuständig erklärt.
3.1. Das Schiedsgericht erachtete <ref-law> für anwendbar und prüfte die Gültigkeit der strittigen Schiedsklausel auch inhaltlich nach schweizerischem Recht, nachdem sich sämtliche Argumente der Parteien ausschliesslich auf diese Rechtsordnung gestützt hatten. Es führte unter Hinweis auf <ref-law> aus, es sei zunächst der tatsächliche gemeinsame Wille der Parteien zu ergründen (subjektive Auslegung). Könne ein solcher tatsächlicher Parteiwille nicht festgestellt werden, sei die strittige Klausel aus Sicht des Erklärungsempfängers nach Treu und Glauben auszulegen.
Die zu beurteilende Schiedsklausel in Artikel 4 des Trilateral Agreement sei grundsätzlich sehr sorgfältig ausgearbeitet, sie stehe jedoch im Widerspruch zu den anderen Bestimmungen im Trilateral Agreement, weshalb es sich nicht um eine pathologische Klausel im üblichen Sinn handle. Die Auslegungsschwierigkeit gehe nicht von unklaren Begriffen aus, sondern beruhe auf dem Umstand, dass die dem ersten Anschein nach klare Formulierung in keiner Weise zur Vereinbarung passe, in die sie integriert wurde. Die offensichtliche Widersprüchlichkeit zwischen den Formulierungen des Hauptvertrags und denjenigen der Schiedsklausel sei sogar für einen Laien ohne jede juristische Ausbildung nicht zu übersehen. Offenkundig stünden die Formulierungen in der Schiedsklausel in keinem Zusammenhang mit dem Trilateral Agreement, sondern bezögen sich auf andere Parteien und andere Streitigkeiten. Es bestünden daher Zweifel hinsichtlich des tatsächlichen Willens der Parteien in Bezug auf Streitigkeiten, die sich aus dem Trilateral Agreement ergeben. Entsprechend sei zunächst der tatsächliche Parteiwille hinsichtlich der Streiterledigung zu ermitteln, dies ausgehend vom Wortlaut der Klausel sowie gestützt auf weitere Elemente, so insbesondere die Verhandlungsgeschichte.
Der Wortlaut der Schiedsklausel in Artikel 4 des Trilateral Agreement sei nahezu deckungsgleich mit Artikel 11 des bilateralen Investitionsschutzabkommens zwischen der Türkei und der Islamischen Republik Iran aus dem Jahre 1996 (ISA 1996), das ein Angebot der Vertragsstaaten gegenüber Investoren des anderen Vertragsstaats enthalte, investitionsbezogene Streitigkeiten einem Schiedsgericht zu unterbreiten:
"ARTICLE 11
Settlement of Disputes Between A Contracting Party and Investor of the Other Contracting Party
1. In the event of occurrence of a dispute between a Contracting Party in whose territory an investment is made and one or more investors of the other Contracting Party with respect to an investment, the Contracting Party in whose territory the investment is made and the investor (s) shall primarily endeavour to settle the dispute in an amicable manner through negotiation and consultation.
2. In the event that the Contracting Party in whose territory an investment is made and the investor (s) are unable to agree within six months from the notification of the claim by one party to the other, the dispute upon the request of the investor, be referred to
(a) the competent courts of the Contracting Party in whose territory the investment is made, or with due regard of their own laws and regulations to:
(b) the ad hoc arbitral tribunal of three members established in the following manner:
The Party to the dispute that desires to refer the dispute to the arbitration shall appoint an arbitrator through a written notice sent to the other Party. The other party shall appoint an arbitrator within sixty days from the date of receipt of the said notice and the appointed arbitrators shall within the sixty days from the date of the last appointment, appoint the umpire. In the event that each of the parties fails to appoint its arbitrator within the mentioned period or that the appointed arbitrators fail to agree on the umpire, each of the parties may request the President of the International Arbitral Tribunal of the International Chamber of Commerce to appoint the failing party's arbitrator or the umpire, as the case may be. In any event the umpire shall be appointed amongst nationals of a country having diplomatic relations with both Contracting Parties.
3. The arbitration shall be conducted according to the arbitration rules of the United Nations Commission on International Trade Law (UNCITRAL).
4. A dispute primarily referred to the competent courts of the Contracting Party in whose territory the investment is made, as long as it is pending, cannot be referred to arbitration save with the parties agreement; and in the event that a final judgement is rendered it cannot be referred to arbitration.
5. National courts shall not have jurisdiction over any dispute referred to arbitration. However, the provisions of this paragraph do not bar the winning party to seek for the enforcement of the arbitral award before national courts.
6. The decisions of the tribunal shall be final and binding for the parties to the dispute."
Diese Ähnlichkeit erkläre, weshalb die Schiedsklausel in Artikel 4 nicht auf das Trilateral Agreement, Streitigkeiten aus oder im Zusammenhang mit diesem Vertrag oder dessen Parteien verweise, sondern Formulierungen verwende, wie sie üblicherweise in bilateralen Investitionsschutzabkommen vorkommen. Entsprechend ergebe sich aus dem Wortlaut, dass die Klausel weder die Parteien des Trilateral Agreement bezeichne (auch nicht indirekt oder in dürftiger Weise) noch sich auf Streitigkeiten aus dem Trilateral Agreement bzw. dessen Vertragsparteien beziehe. Vielmehr setze sie - wie die meisten Schiedsklauseln in bilateralen Investitionsschutzabkommen - voraus, dass es sich bei der Partei, die eine Streitigkeit einem Ad hoc Schiedsgericht unterbreiten kann, um einen Investor ("investor") handelt. Obwohl man auf den ersten Blick versucht sein könne, den Begriff "investor" des ISA 1996 mit dem "Constructor" gemäss Trilateral Agreement gleichzusetzen, seien die Widersprüchlichkeiten zu gross für ein solch weitgehendes Verständnis. Die in Artikel 4 umschriebene Streitigkeit beziehe sich weder auf "the Company" (Beschwerdegegnerin 1) noch "the Bank" (Beschwerdegegnerin 2) als Vertragsparteien des Trilateral Agreement, sondern auf "the Contracting party in whose territory an investment is made". Damit sei offensichtlich ein Staat gemeint; da die vom Trilateral Agreement erfassten Bauarbeiten in Iran auszuführen sind, könnte darunter die Islamische Republik Iran verstanden werden. Zudem umschreibe die Schiedsklausel eindeutig bestimmte Streitigkeiten, die der Schiedsgerichtsbarkeit unterliegen, durch Bezugnahme auf ihren Gegenstand und ihre Parteien: "dispute between a Contracting Party in whose territory an investment is made and one or more investors of the other Contracting Party with respect to an investment". Dies lasse keinen Zweifel daran offen, dass es sich bei "Contracting Party" um einen Staat mit eigener Gerichtsbarkeit handle und nicht um öffentliche Unternehmen wie die Beschwerdegegnerinnen. Es sei sinnlos, von den "zuständigen Gerichten der Bank D._" ("competent courts of Bank D._") oder den "zuständigen Gerichten von C._ Corporation" ("competent courts of C._ Corporation") zu sprechen. Die in Artikel 4 verwendeten Begriffe könnten auch nicht einfach zurechtgebogen werden, damit sie zum Hauptvertrag passten.
Aus dem Wortlaut der Schiedsklausel in Artikel 4 ergebe sich kein Wille der Parteien des Trilateral Agreement, ihre Streitigkeiten aus dieser Vereinbarung der Schiedsgerichtsbarkeit nach den UNCITRAL Arbitration Rules zu unterstellen. Die subjektive Auslegung dürfe sich jedoch nicht auf den blossen Wortlaut der strittigen Klausel beschränken, geschweige denn auf eine vom Rest des Vertrags isolierte Betrachtung; vielmehr sei der Umstand, dass sich die Klausel in der Vereinbarung finde, als ein zu berücksichtigendes Element zu betrachten. Da der Wortlaut nicht schlüssig sei, müssten die Beweismittel zu den Vertragsverhandlungen in die Beurteilung einbezogen werden. Die Verhandlungen seien auf türkischer Seite von H._ (der über eine juristische Ausbildung verfüge) und auf Seiten der Beschwerdegegnerin 1 bzw. ihrer Muttergesellschaft von I._ (der juristisch nicht geschult sei) geführt worden. Die Beschwerdegegnerin 2 habe an den Verhandlungen demgegenüber nicht teilgenommen. Die in den Akten befindlichen Beweismittel liessen keinen Zweifel darüber offen, dass bis zum letzten Angebot der Beschwerdegegnerin 1 keine Einigung hinsichtlich der Schiedsgerichtsbarkeit hatte erzielt werden können.
Die erste Klausel zur Streiterledigung sei der türkischen Seite von der Beschwerdegegnerin 1 wie folgt vorgeschlagen worden:
"Article 4 - Dispute Settlement:
Any dispute between the company and the constructor in this agreement shall be settled by the parties amicably in the first place; otherwise an arbitration committee consisting of agents of the parties plus a technical expert mutually agreeable appointed on the basis of the laws of both parties and in case of absence of any special covenants on the basis of the regulations of the Islamic Republic of Iran and the decision of the committee shall be binding upon the parties."
Die türkische Seite habe den Vorschlag der Beschwerdegegnerin 1 abgelehnt, weil sie als mängelbehaftete interne Schiedsvereinbarung angesehen wurde. H._ habe anlässlich der mündlichen Verhandlung dazu ausgeführt, er hätte gehört, dass einige grosse türkischen Unternehmen, die in Iran Geschäfte tätigen wollten, bei Streitigkeiten in Schwierigkeiten geraten seien und sich einzig an iranische Gerichte hätten wenden können. Um dies zu vermeiden, habe er auf die Aufnahme einer internationalen Schiedsklausel in die Vereinbarung bestanden.
Die türkische Seite habe daraufhin der Beschwerdegegnerin 1 die folgende - von H._ entworfene - Klausel vorgeschlagen:
"Article 4 - Dispute Settlement:
In the event of occurrence of a dispute between the parties, the parties shall primarily endeavor to settle the dispute in an amicable manner through negotiation and consultation. If the parties are unable to agree within six months from the notification of the claim by one party to other, the dispute shall be referred to an ad-hoc arbitral tribunal of three members established in the following manner: The party to the dispute that desires to refer the dispute to the arbitration shall appoint an arbitrator through a written notice sent to the other party. The other party shall appoint an arbitrator within sixty days from the date of receipt of the said notice and the appointed arbitrators shall within sixty days from the date of last appointment, appoint the umpire. In the event that each of the parties fails to appoint its arbitrator within the mentioned period or that the appointed arbitrators fail to agree on the umpire, each of the parties may request the President of the International Arbitral Tribunal of the International Chamber of Commerce to appoint the failing party's arbitrator or the umpire, as the case may be. In any event the umpire shall be appointed amongst nationals of a country having diplomatic relations with Turkey and Iran. The arbitration shall be conducted according to the arbitration rules of the United Nations Commission on International Trade Law (UNCITRAL). The decisions of the tribunal shall be final and binding for the parties to the dispute."
Die Klausel sei von der Beschwerdegegnerin 1 zurückgewiesen worden. Diese Reaktion habe für die türkische Seite nicht überraschend kommen können, zumal bestens bekannt sei, dass es sich in Iran bei der internationalen Schiedsgerichtsbarkeit nicht um einen akzeptierten Streiterledigungsmechanismus für öffentliche Unternehmungen handle und dafür von Verfassungs wegen eine besondere Genehmigung erforderlich sei (Art. 139 der iranischen Verfassung). Für die iranische Seite sei einzig eine rein inländische Form der Schiedsgerichtsbarkeit akzeptabel gewesen, bei der ein "offizieller Gerichtsexperte" als Vorsitzender bestimmt worden wäre. Beim Vorschlag der türkischen Seite habe es sich um ein echtes internationales Schiedsgericht mit Sitz ausserhalb Irans oder der Türkei gehandelt. Der Unterschied sei für beide Seiten wesentlich gewesen. Aus türkischer Sicht habe sich ein Schiedsgericht in Iran mit einem iranischen Offiziellen mit Verbindungen zur iranischen Gerichtsbarkeit sowie einer Anfechtungsmöglichkeit vor einem iranischen Gericht nicht grundlegend unterschieden von der Streiterledigung vor einem staatlichen iranischen Gericht. Andererseits sei die iranische Seite entschieden gegen ein internationales Schiedsgericht mit Sitz ausserhalb Irans gewesen. Dies überrasche nicht, zumal es sich bei der Beschwerdegegnerin 1 um die Tochtergesellschaft eines staatlichen Unternehmens handle, das vom Ministerium für Strassen und Stadtentwicklung kontrolliert werde.
Vor diesem Hintergrund sei der Unterschied zwischen den beiden vorgeschlagenen Arten der Streiterledigung so fundamental gewesen, dass das Angebot eines internen Schiedsgerichts in Iran und die Gegenofferte eines internationalen Schiedsgerichts im Ausland zu überhaupt keiner Willensübereinstimmung habe führen können. Die rechtlichen, praktischen, kulturellen und psychologischen Auswirkungen der beiden vorgeschlagenen Streiterledigungsmethoden seien schlicht zu weit voneinander entfernt gewesen.
Als die Beschwerdegegnerin 1 schliesslich den Text von Artikel 4 des Trilateral Agreement vorschlug, habe die türkische Seite sofort bemerkt, dass diese Klausel für die Vereinbarung nicht passte und keine internationale Schiedsvereinbarung für Streitigkeiten nach dem Trilateral Agreement vorsah. H._ habe daher Änderungen an der Formulierung vorgeschlagen, damit Streitigkeiten nach dem Trilateral Agreement der Schiedsvereinbarung unterstellt würden; dies sei jedoch abgelehnt worden. Der Vorschlag von Artikel 4 bedeutete jedenfalls keinen Meinungswandel seitens der Beschwerdegegnerin 1 in dem Sinne, dass sie dem Vorschlag der türkischen Seite (Streiterledigung durch ein internationales Schiedsgericht) nunmehr zugestimmt hätte. Die Beschwerdegegnerin 1 habe die letzte Version als durch eine höhere Stelle auferlegt dargestellt und nicht als Zugeständnis zur türkischen Position. Hätte sich die Beschwerdegegnerin 1 entsprechend dem Willen der türkischen Seite einem internationalen Schiedsgericht unterstellen wollen, hätte sie nicht auf ihrer Formulierung bestanden und sich nicht geweigert, die Parteien der Schiedsvereinbarung angemessen zu bezeichnen.
Ein klarer Wille der Beschwerdegegnerin 1, künftige Streitigkeiten mit den Beschwerdeführerinnen aus dem Trilateral Agreement einem internationalen Schiedsgericht zu unterbreiten, könne nicht festgestellt werden. Die türkische Seite habe das "bizarre Diktat" ("the bizarre diktat"), das ihr aufgedrängt worden sei, nicht als Annahme von dem verstehen dürfen und habe es auch nicht als Annahme von dem verstanden, was sie die ganze Zeit über hatte erreichen wollen: nämlich eine internationale Schiedsklausel in das Trilateral Agreement einzufügen. Im Gegenteil sei die türkische Seite mit einen sog. Dealbreaker konfrontiert gewesen, das Trilateral Agreement auch ohne geeignete Streiterledigungsklausel zu unterzeichnen, weil die von der Beschwerdegegnerin 1 vorgeschlagene Klausel nicht verhandelbar war und eine Zurückweisung das Scheitern der Verhandlungen bedeutet hätte. Die türkische Seite habe die vorgeschlagene Bestimmung in ihrer klaren und üblichen Bedeutung verstanden und es sei ihr bewusst gewesen, dass die Klausel Streitigkeiten aus dem Trilateral Agreement nicht erfasste. Aus diesem Grund habe sie versucht, die von der Beschwerdegegnerin 1 vorgeschlagene Formulierung anzupassen bzw. zu "harmonisieren". Offensichtlich habe die türkische Seite den Vorschlag nicht in dem Sinne verstanden, dass damit Streitigkeiten der Parteien aus dem Trilateral Agreement ihrem Wunsch entsprechend mittels Schiedsgerichtsbarkeit nach den UNCITRAL Arbitration Rules zu entscheiden gewesen wären. H._, der Vertreter der türkischen Seite, verfüge über eine juristische Ausbildung und verstehe Vertragsbestimmungen zur Streiterledigung sehr gut. Seine erste Zeugenaussage, die anlässlich der mündlichen Verhandlung bestätigt worden sei, lasse keinen Zweifel darüber offen, dass er erkannt habe, dass die Klausel in Artikel 4 keine Streitigkeiten aus dem Trilateral Agreement erfasste.
Aufgrund der subjektiven Auslegung sei festzuhalten, dass nach dem (tatsächlichen) Verständnis der Schiedsklausel in Artikel 4 - unter Berücksichtigung sämtlicher Umstände (wie etwa Wortlaut der Klausel, deren Einbindung in die Vereinbarung sowie die jeweiligen Positionen der Parteien während der Vertragsverhandlungen) - keine Zuständigkeit eines internationalen Schiedsgerichts für Streitigkeiten der Parteien aus dem Trilateral Agreement begründet werden sollte. Angesichts des Ergebnisses der subjektiven Auslegung bleibe für eine objektivierte Auslegung kein Raum; eine normative Auslegung sei nur erforderlich, wenn es unmöglich sei, das tatsächliche Verständnis der Vereinbarung festzustellen und daher das Vertragsverständnis (aus Sicht einer vernünftigen Person) nach Treu und Glauben zu ermitteln sei.
Auch aus dem Grundsatz contra proferentem (Unklarheitsregel) lasse sich nichts zugunsten der Beschwerdeführerinnen ableiten, zumal dieser Grundsatz nicht zur Anwendung komme, wenn die strittigen Vertragsbestimmungen klar waren und von den Parteien verstanden wurden. Es bestehe kein Zweifel daran, dass im Zeitpunkt der Vertragsunterzeichnung alle drei beteiligen Parteien die Schiedsklausel in Artikel 4 des Trilateral Agreement so verstanden, dass damit keine Streitigkeiten aus dem Trilateral Agreement mittels Schiedsgerichtsbarkeit nach den UNCITRAL Arbitration Rules entschieden werden sollten.
3.2.
3.2.1. Das Bundesgericht prüft die Zuständigkeitsrüge nach <ref-law> in rechtlicher Hinsicht frei, einschliesslich materieller Vorfragen, von deren Beantwortung die Zuständigkeit abhängt (<ref-ruling> E. 4.1 S. 563; <ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 5 S. 141). Demgegenüber überprüft es die tatsächlichen Feststellungen des angefochtenen Schiedsentscheids auch im Rahmen der Zuständigkeitsrüge nur, wenn gegenüber diesen Sachverhaltsfeststellungen zulässige Rügen im Sinne von <ref-law> vorgebracht oder ausnahmsweise Noven (<ref-law>) berücksichtigt werden (<ref-ruling> E. 4.1 S. 563; <ref-ruling> E. 3.1, 239 E. 3.1; <ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 2.2.1; je mit Hinweisen).
Die Gültigkeit einer Schiedsvereinbarung in inhaltlicher Hinsicht beurteilt sich gemäss <ref-law> nach dem von den Parteien gewählten, dem auf die Streitsache, insbesondere dem auf den Hauptvertrag anwendbaren oder dem schweizerischen Recht (<ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 2.2.2). Das Schiedsgericht hat die Schiedsklausel in Artikel 4 des Trilateral Agreement nach schweizerischem Recht ausgelegt. Die Parteien gehen übereinstimmend von der Anwendbarkeit der Auslegungsgrundsätze des schweizerischen Rechts aus. Auch die Beschwerdeführerinnen berufen sich nicht etwa auf Bestimmungen einer ausländischen Rechtsordnung, die im konkreten Fall anwendbar und hinsichtlich der materiellen Gültigkeit der Schiedsklausel vorteilhafter wären als das schweizerische Recht.
3.2.2. Die Auslegung einer Schiedsvereinbarung folgt den für die Auslegung privater Willenserklärungen allgemein geltenden Grundsätzen. Massgebend ist danach in erster Linie der übereinstimmende tatsächliche Wille der Parteien (BGE <ref-ruling> E. 5.2.1; <ref-ruling> E. 3.2 S. 138; <ref-ruling> E. 3.2 S. 71 mit Hinweisen). Diese subjektive Auslegung beruht auf Beweiswürdigung, die der bundesgerichtlichen Überprüfung grundsätzlich entzogen ist (BGE <ref-ruling> E. 5.2.1 mit Hinweisen). Kann bezüglich der Schiedsvereinbarung ein solcher tatsächlicher Parteiwille nicht festgestellt werden, so ist diese nach dem Vertrauensprinzip auszulegen, d.h. der mutmassliche Wille ist so zu ermitteln, wie er vom jeweiligen Erklärungsempfänger nach Treu und Glauben verstanden werden durfte und musste (BGE <ref-ruling> E. 5.2.1; <ref-ruling> E. 3.2; <ref-ruling> E. 2.2.3). Steht als Auslegungsergebnis fest, dass eine gültige Schiedsvereinbarung vorliegt, besteht kein Anlass zu einer restriktiven Auslegung; vielmehr ist davon auszugehen, dass die Parteien eine umfassende Zuständigkeit des Schiedsgerichts wünschten (<ref-ruling> E. 3.2 S. 139; <ref-ruling> E. 4.4 S. 687; <ref-ruling> E. 3b; je mit Hinweisen).
3.2.3. Den Beschwerdeführerinnen kann zunächst nicht gefolgt werden, wenn sie geltend machen, das Bundesgericht habe die Frage, ob sich das Schiedsgericht zu Unrecht für unzuständig erklärte, nicht nur in rechtlicher, sondern auch in tatsächlicher Hinsicht frei zu prüfen. Entgegen der in der Beschwerde vertretenen Ansicht lässt sich aus dem Wortlaut von <ref-law> ( "Der Entscheid kann nur angefochten werden [...] wenn sich das Schiedsgericht zu Unrecht für zuständig oder unzuständig erklärt hat") nicht ableiten, dass ein schiedsgerichtlicher Zuständigkeitsentscheid in tatsächlicher Hinsicht frei überprüft werden könnte. Die Bindung des Bundesgerichts an den im angefochtenen Entscheid festgestellten Sachverhalt ergibt sich auch im Rahmen der Schiedsbeschwerde aus <ref-law>, während die in <ref-law> vorgesehene Berichtigung oder Ergänzung der Sachverhaltsfeststellung im Bereich der Schiedsgerichtsbarkeit nach <ref-law> ausgeschlossen ist.
Entgegen dem, was die Beschwerdeführerinnen anzunehmen scheinen, lässt sich aus der bundesgerichtlichen Rechtsprechung, wonach der staatliche Richter nach dem klaren Willen des Gesetzgebers die Zuständigkeitsfrage gemäss <ref-law> "umfassend zu prüfen" (<ref-ruling> E. 5a S. 97) bzw. "en dernier ressort" zu entscheiden habe (<ref-ruling> E. 3b/bb S. 164), nichts zu ihren Gunsten ableiten. Das Bundesgericht ist auch in den ins Feld geführten Urteilen nicht etwa von einer freien Prüfung der schiedsgerichtlichen Sachverhaltsfeststellungen ausgegangen, sondern hat vielmehr festgehalten, dass die Zuständigkeitsfrage in rechtlicher Hinsicht - samt materiellrechtlicher Vorfragen - mit freier Kognition zu prüfen sei. Bereits damals hatte es ausdrücklich betont, dass eine freie Überprüfung der Sachverhaltsfeststellungen selbst im Bereich der Zuständigkeit ausgeschlossen ist (BGE <ref-ruling> E. 3c S. 383). Auch in neuerer Zeit hat es das Bundesgericht bezüglich der Zuständigkeitsfrage abgelehnt, die tatsächlichen Feststellungen des Schiedsgerichts frei zu überprüfen und hat ausdrücklich festgehalten, dass eine solche Überprüfung im bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahren einzig insoweit in Frage kommt, als gegen die Sachverhaltsfeststellungen im schiedsgerichtlichen Zuständigkeitsentscheid Rügen nach <ref-law> erhoben oder ausnahmsweise Noven berücksichtigt werden (<ref-ruling> E. 4.1 S. 563; <ref-ruling> E. 3.1, 239 E. 3.1; <ref-ruling> E. 3.1). Von dieser mehrfach bestätigten Rechtsprechung abzuweichen, besteht kein Anlass. Entsprechend ist auch das Vorbringen in der Beschwerdeschrift nicht haltbar, im zu beurteilenden Fall sei eine appellatorische Kritik an den Erwägungen des Schiedsgerichts zulässig (vgl. auch BGE <ref-ruling> E. 3.1 S. 244).
Da die Beschwerdeführerinnen keine nach <ref-law> zulässigen Rügen gegen die Sachverhaltsfeststellungen im angefochtenen Schiedsentscheid erheben, hat das Bundesgericht seiner Beurteilung die tatsächlichen Feststellungen im angefochtenen Entscheid zugrunde zu legen.
3.2.4. Die Beschwerdeführerinnen werfen dem Schiedsgericht zu Unrecht vor, es habe nicht den wirklichen Willen der Parteien ergründet, sondern eine objektivierte Auslegung der Schiedsvereinbarung vorgenommen. Ihnen kann nicht gefolgt werden, wenn sie aus einer isolierten Erwägung zum Kostenentscheid ableiten wollen, der angefochtene Zuständigkeitsentscheid beruhe in Wirklichkeit gar nicht auf einer subjektiven, sondern auf einer objektivierten Auslegung (Rz. 187: "The Arbitration Clause in Article 4 of the Trilateral Agreement, the wording of which was imposed by Respondent 1, raised a problem of interpretation. Claimants may have in good faith believed that, since this clause was inserted in the Trilateral Agreement, one could argue that it applied to disputes under this Agreement, notwithstanding the fact that the persons mentioned therein were other persons, and the fact that Respondent 1 had repeatedly objected to the very idea of an arbitration outside Iran under the UNCITRAL Arbitration Rules"). Die fragliche Erwägung betrifft unmittelbar die Kostenverteilung und bezieht sich entgegen dem, was die Beschwerdeführerinnen anzunehmen scheinen, einzig auf ihr Prozessverhalten, indem das Schiedsgericht ihre Argumentation im Rahmen des Schiedsverfahrens als mit dem Grundsatz von Treu und Glauben vereinbar betrachtet ( "Claimants may have in good faith believed that [...] one could argue that [...]"). Es geht mithin nicht um das (normative) Verständnis der Klausel im Zeitpunkt des Vertragsschlusses, sondern um das klägerische Verhalten während des Schiedsverfahrens, das vom Schiedsgericht im Rahmen der Kostenverteilung berücksichtigt wurde. Aus dieser Erwägung im Rahmen des Kostenentscheids abzuleiten, das Schiedsgericht habe trotz eingehender Prüfung der Frage des tatsächlichen Verständnisses der Schiedsklausel in Artikel 4 bei Abschluss des Trilateral Agreement gar keine subjektive, sondern eine objektivierte Auslegung vorgenommen, wäre verfehlt. Mit dem Vorwurf, die fragliche Erwägung zur Kostenverteilung stehe in "eklatantem Widerspruch" zu den Erwägungen in der Sache, erheben die Beschwerdeführerinnen keine nach <ref-law> zulässige Rüge.
Anzufügen bleibt, dass das Schiedsgericht den Beschwerdeführerinnen entgegen ihren Vorbringen nicht etwa unterstellte, sie hätten beim Abschluss des Trilateral Agreement tatsächlich gar nicht gewollt, dass Artikel 4 auf Streitigkeiten aus dem Trilateral Agreement anwendbar sei, sondern vielmehr feststellte, der damalige mit der Vertragsverhandlung betraute Vertreter habe erkannt, dass der Beschwerdegegnerin 1 der Wille zur Streiterledigung durch ein internationales Schiedsgericht fehlte.
3.2.5. Das Schiedsgericht hat ausgehend vom Wortlaut und unter Berücksichtigung sämtlicher Umstände des Vertragsschlusses nach Würdigung der eingereichten Beweismittel und Anhörung von Zeugen anlässlich der mündlichen Verhandlung vom 22. Oktober 2018 festgestellt, dass die Beschwerdegegnerin 1 Streitigkeiten zwischen den Parteien des Trilateral Agreement nicht einem internationalen Schiedsgericht unterbreiten wollte und die türkische Seite mit ihrem Vertreter H._ dies im Zeitpunkt des Vertragsschlusses erkannte. Dabei handelt es sich um tatsächliche Feststellungen im Rahmen einer subjektiven Auslegung, die im bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahren nicht frei überprüft werden können (vgl. <ref-ruling> E. 5.2.2 S. 98; <ref-ruling> E. 5.2.1 S. 253; vgl. etwa auch Urteil 4A_136/2015 vom 15. September 2015 E. 2.2.2 und E. 2.2.3.1 a.A). Nach <ref-law> zulässige Sachverhaltsrügen werden in der Beschwerde nicht erhoben.
War dem Vertreter der türkischen Seite im Zeitpunkt des Vertragsschlusses bewusst, dass die Beschwerdegegnerin 1 mit der vorgeschlagenen Formulierung von Artikel 4 des Trilateral Agreement Streitigkeiten der Parteien aus diesem Vertrag nicht einem Schiedsgericht mit Sitz ausserhalb Irans unterbreiten wollte, kam es zu keiner Einigung, sondern es lag in diesem Punkt vielmehr ein offener Dissens vor (dazu <ref-ruling> E. 5.2.1). Für eine objektivierte Auslegung der Klausel nach dem Vertrauensprinzip blieb unter diesen Umständen kein Raum, weshalb das Schiedsgericht zutreffend auf entsprechende Abklärungen verzichtete (zum Anwendungsbereich der Vertragsauslegung nach dem Vertrauensprinzip <ref-ruling> E. 5.2.3 S. 98 f.). Dies verkennen die Beschwerdeführerinnen, indem sie einerseits zwar einräumen, dass das Schiedsgericht von einem offenen Dissens ausging, sich jedoch gleichzeitig darauf berufen, es hätte in einem zweiten Schritt zur normativen (objektivierten) Auslegung nach dem Vertrauensprinzip schreiten müssen. Hatte die türkische Seite die Beschwerdegegnerin 1 tatsächlich so verstanden, dass damit keine Zuständigkeit eines Schiedsgerichts mit Sitz im Ausland für Streitigkeiten der Parteien aus dem Trilateral Agreement begründet werden sollte, durfte sie der Vertragsklausel nach Treu und Glauben von vornherein keinen anderen Sinn beimessen (vgl. Urteile 4A_279/2019 vom 19. Februar 2020 E. 4.3.1; 4A_187/2015 vom 29. September 2015 E. 4.1, nicht publ. in: <ref-ruling>; 4A_388/2012 vom 18. März 2013 E. 3.4.3). Nachdem bereits die subjektive Auslegung zu einem Ergebnis geführt hatte, blieb auch für die ins Feld geführte Unklarheitsregel kein Raum, was das Schiedsgericht zutreffend erkannt hat (vgl. <ref-ruling> E. 3.9 S. 682; <ref-ruling> E. 2.2.2.3 S. 69).
Der Einwand der Beschwerdeführerinnen, die Parteien seien sich zumindest im Grundsatz einig gewesen, dass Streitigkeiten aus dem Trilateral Agreement einem Schiedsgericht unterbreitet werden sollten, geht an der Sache vorbei. Das Schiedsgericht hat nachvollziehbar dargelegt, dass die Unterschiede zwischen der internationalen Schiedsgerichtsbarkeit (mit Sitz ausserhalb Irans) und der internen Schiedsgerichtsbarkeit, die vom Justizapparat der Islamischen Republik Irans nicht unabhängig sei und sich aus Sicht der türkischen Seite nicht erheblich von einer Streiterledigung durch staatliche iranische Gerichte unterschied, für beide Seiten wesentlich war. Es hat daraus zutreffend gefolgert, das Angebot der Streiterledigung durch ein Schiedsgericht mit Sitz in Iran einerseits und ein Gegenangebot der Zuständigkeit eines internationalen Schiedsgerichts mit Sitz im Ausland führe zu keinem Konsens (vgl. <ref-law>).
3.2.6. Hinsichtlich der Beschwerdegegnerin 2, die das Trilateral Agreement zwar unterzeichnet, an den entsprechenden Vertragsverhandlungen jedoch nicht teilgenommen hatte, verweisen die Beschwerdeführerinnen auf ihre bereits gegen die Vertragsauslegung erhobenen Rügen, die sich als nicht stichhaltig erwiesen haben. Dass aufgrund eines abweichenden Erklärungsverhaltens der Beschwerdegegnerin 2 gegenüber dieser Partei von einem unterschiedlichen Auslegungsergebnis im Vergleich zur Beschwerdegegnerin 1 auszugehen wäre, machen sie zu Recht nicht geltend.
3.3. Damit ergibt sich, dass das schiedsgerichtliche Auslegungsergebnis in rechtlicher Hinsicht nicht zu beanstanden ist. Soweit die Beschwerdeführerinnen die subjektive Auslegung des Schiedsgerichts kritisieren, die auf Beweiswürdigung beruht, sind sie mit ihren Ausführungen nicht zu hören. Ergab die Auslegung der Schiedsklausel in Artikel 4 des Trilateral Agreement, dass damit Streitigkeiten zwischen den Parteien aus dieser Vereinbarung nicht einem Schiedsgericht mit Sitz ausserhalb Irans unterbreitet werden sollten, verneinte das Schiedsgericht mit Sitz in Genf seine Zuständigkeit zu Recht.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend werden die Beschwerdeführerinnen unter solidarischer Haftbarkeit kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5 sowie Art. 68 Abs. 2 und 4 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 200'000.-- werden den Beschwerdeführerinnen (unter solidarischer Haftbarkeit und intern je zur Hälfte) auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerinnen haben die Beschwerdegegnerinnen für das bundesgerichtliche Verfahren (unter solidarischer Haftbarkeit und intern je zur Hälfte) mit insgesamt Fr. 220'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Schiedsgericht mit Sitz in Genf schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. Mai 2020
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Der Gerichtsschreiber: Leemann