Faits :
A.
Par jugement du 25 janvier 2018, le Juge III du district de Sion a condamné A._, pour infractions aux art. 16 al. 1, 17 al. 2 et 18 cum 21 de l'ordonnance sur la durée du travail et du repos des conducteurs professionnels de véhicules automobiles (OTR 1; RS 822.221), à une amende de 1'000 francs.
B.
Par jugement du 4 mai 2020, la Cour pénale I du Tribunal cantonal du canton du Valais a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement et a condamné celle-ci, pour infractions aux art. 16 al. 1, 17 al. 2 et 18 cum 21 al. 4 OTR 1.
La cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. A._ est devenue co-présidente du conseil d'administration de la société B._ SA en septembre 2012, conjointement avec C._. Elle disposait alors d'un droit de signature collective à deux. A la suite de tensions entre les précités et d'une procédure judiciaire, l'intéressée a été nommée, le 27 février 2015, présidente du conseil d'administration de B._ SA, avec signature individuelle.
Durant la période du 31 août au 29 septembre 2015, B._ SA disposait de trois chauffeurs engagés pour une durée indéterminée, soit D._, E._ et F._, ainsi que d'un chauffeur engagé de fin août 2015 à décembre 2015 - G._ - afin de remplacer le chauffeur H._, alors en arrêt de travail à la suite d'un accident.
B.b. Par décisions du 10 juillet 2015, B._ SA a été dispensée de tenir le registre de la durée du travail, de la conduite et du repos concernant les conducteurs D._, E._, F._ et H._. Ces dispenses constituaient des titres personnels et non transmissibles. Aucune dispense n'a été octroyée en faveur de G._.
B.c. B._ SA est notamment détentrice des véhicules immatriculés VS vvv, www, xxx, yyy et zzz. Avant janvier 2016, aucune directive relative au respect de l'horaire de travail par les chauffeurs n'existait au sein de l'entreprise. Durant la période du 31 août au 29 septembre 2015, il n'y avait pas d'horaire fixe ni de contrôle.
B.d. B._ SA n'a pas été en mesure de fournir au Service de protection des travailleurs et des relations du travail (ci-après : SPT) les données numériques de la carte de conducteur de G._ pour la période du 31 août au 29 septembre 2015.
A._ n'a pas remis les disques d'enregistrement concernant deux kilomètres parcourus par D._ au volant du véhicule VS xxx.
B._ SA n'a pas tenu le registre de la durée du travail, de la conduite et du repos pour la période du 31 août au 27 septembre 2015. Elle n'a pas inscrit dans un registre la durée journalière de conduite de G._, le temps de travail hebdomadaire de son chauffeur et la moyenne actuelle de celui-ci, pas plus que son temps de disponibilité ou ses temps de repos journaliers et hebdomadaires.
B.e. Le 12 septembre 2015, le chauffeur E._ a indiqué une date erronée sur le disque d'enregistrement qu'il a utilisé au volant du véhicule VS xxx. Durant la période de contrôle, soit du 31 août au 29 septembre 2015, G._ a, la plupart du temps, inscrit son prénom de manière incomplète et n'a pas noté l'année sur des disques d'enregistrement.
Toujours durant la même période, D._, E._, F._ et G._ n'ont souvent pas saisi le lieu du début ou de la fin de l'activité professionnelle dans le tachygraphe.
A plusieurs reprises, les chauffeurs de B._ SA n'ont pas pu présenter à l'autorité d'exécution leur carte de conducteur ou leur disque d'enregistrement.
B.f. Les 1er, 17, 18, 22 et 23 septembre 2015, D._ a laissé sa carte de conducteur insérée dans le tachygraphe du véhicule VS yyy pendant qu'il utilisait le véhicule VS xxx. Le 29 septembre 2015, il a laissé le disque d'enregistrement dans le tachygraphe du véhicule VS xxx pendant qu'il utilisait le véhicule VS yyy.
Les 21, 23 et 24 septembre 2015, G._ a laissé sa carte de conducteur insérée dans le tachygraphe du véhicule VS www pendant qu'il utilisait le véhicule VS vvv. Le 22 septembre 2015, il a laissé sa carte de conducteur insérée dans le tachygraphe du véhicule VS www pendant qu'il utilisait le véhicule VS xxx et a laissé le disque d'enregistrement dans le tachygraphe du véhicule VS xxx pendant qu'il utilisait le véhicule VS www.
D._ et G._ n'ont pas tenu ni remis de livret indiquant la durée de leur travail lorsqu'ils n'étaient pas en mesure de la prouver par d'autres moyens de contrôle tels que les disques d'enregistrement du tachygraphe ou la carte de conducteur.
B.g. A plusieurs reprises en septembre 2015, le véhicule VS zzz a été conduit sans qu'une carte appropriée soit insérée dans le tachygraphe. II en va de même s'agissant du véhicule VS yyy.
B.h. Durant la période concernée, D._, E._, F._ et G._ ont procédé à une mauvaise commutation du tachygraphe, respectivement n'ont pas correctement inscrit ou saisi leur activité professionnelle. Le SPT a décelé de nombreuses erreurs à cet égard.
B.i. L'examen des disques d'enregistrement et des données numériques a révélé que D._, le 28 septembre 2015, et G._, les 2, 4 et 25 septembre 2015, n'avaient pas effectué de pause après une durée de travail de 6 heures, ou de pause suffisante par rapport à la durée du temps journalier. De plus, D._, le 10 septembre 2015, et G._, les 23 et 25 septembre 2015, n'avaient pas pris de pause d'au moins 45 minutes ou une pause d'au moins 15 minutes, suivie d'une autre d'au moins 30 minutes après 4 heures et demie de conduite.
B.j. Depuis janvier 2016, B._ SA a pris des mesures afin de vérifier le temps de conduite et d'arrêt de chaque véhicule. Un règlement du personnel a notamment été rédigé et signé par les collaborateurs. Dès le 1er septembre 2016, un système de timbrage a été installé au sein de l'entreprise pour tous les employés. Un système permet également d'enregistrer les données des tachygraphes et transmet un courrier électronique d'alerte à B._ SA lorsqu'une donnée n'a pas pu être correctement enregistrée.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 4 mai 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'elle est acquittée et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
D.
Invités à se déterminer concernant le grief de violation de l'art. 21 al. 4 OTR 1 et des art. 344 et 391 al. 2 CPP, le Service de la circulation routière et de la navi gation du canton du Valais a présenté quelques observations, tandis que la cour cantonale a conclu au rejet du recours. A._ a encore répondu à ces déterminations.

Considérant en droit :
1.
La recourante fait en substance grief à l'autorité précédente d'avoir violé la maxime d'accusation.
1.1. L'<ref-law> consacre la maxime d'accusation. Selon cette disposition, une infraction ne peut faire l'objet d'un jugement que si le ministère public a déposé auprès du tribunal compétent un acte d'accusation dirigé contre une personne déterminée sur la base de faits précisément décrits. En effet, le prévenu doit connaître exactement les faits qui lui sont imputés et les peines et mesures auxquelles il est exposé, afin qu'il puisse s'expliquer et préparer efficacement sa défense (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 65; <ref-ruling> consid. 3.4.1 p. 142 s.). Le tribunal est lié par l'état de fait décrit dans l'acte d'accusation (principe de l'immutabilité de l'acte d'accusation), mais peut s'écarter de l'appréciation juridique qu'en fait le ministère public (<ref-law>), à condition d'en informer les parties présentes et de les inviter à se prononcer (<ref-law>). Il peut également retenir dans son jugement des faits ou des circonstances complémentaires, lorsque ceux-ci sont secondaires et n'ont aucune influence sur l'appréciation juridique (arrêts 6B_630/2020 du 6 octobre 2020 consid. 1.1; 6B_152/2020 du 1er avril 2020 consid. 2.1; 6B_1023/2017 du 25 avril 2018 consid. 1.1 non publié aux <ref-ruling>). Le principe de l'accusation est également déduit de l'art. 29 al. 2 Cst. (droit d'être entendu), de l'art. 32 al. 2 Cst. (droit d'être informé, dans les plus brefs délais et de manière détaillée, des accusations portées contre soi) et de l'art. 6 par. 3 let. a CEDH (droit d'être informé de la nature et de la cause de l'accusation).
Les <ref-law> règlent la mise en accusation, en particulier le contenu strict de l'acte d'accusation. Selon l'<ref-law>, l'acte d'accusation désigne notamment les actes reprochés au prévenu, le lieu, la date et l'heure de leur commission ainsi que leurs conséquences et le mode de procéder de l'auteur (let. f); les infractions réalisées et les dispositions légales applicables de l'avis du ministère public (let. g). En d'autres termes, l'acte d'accusation doit contenir les faits qui, de l'avis du ministère public, correspondent à tous les éléments constitutifs de l'infraction reprochée au prévenu (arrêts 6B_630/2020 précité consid. 1.1; 6B_44/2020 du 16 septembre 2020 consid. 6.1). L'acte d'accusation définit l'objet du procès et sert également à informer le prévenu (fonction de délimitation et d'information) (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 65; <ref-ruling> consid. 3.4.1 p. 142 s. et les références citées).
1.2. L'art. 21 al. 2 OTR 1 punit de l'amende quiconque enfreint les dispositions sur le contrôle - au sens des art. 13 à 18 OTR 1 - en décrivant divers comportements visés (let. a à h). L'art. 21 al. 4 OTR 1 dispose que l'employeur qui incite un conducteur à commettre un acte punissable en vertu de la présente ordonnance ou qui n'empêche pas, selon ses possibilités, une telle infraction, est passible de la même peine que le conducteur. Le juge pourra atténuer la peine à l'égard du conducteur ou l'exempter de toute peine si les circonstances le justifient.
1.3. En l'occurrence, l'ordonnance pénale du 24 octobre 2016 ayant tenu lieu d'acte d'accusation décrivait les faits reprochés à la recourante de la manière suivante :
" Faits
Selon le rapport établi le 06.09.2016 par le Service de la protection des travailleurs et des relations du travail à la suite du contrôle de votre entreprise pour la période allant du 31.08.2015 au 29.09.2015 et qui fait partie intégrante de la présente ordonnance, il est constaté que vous avez commis les infractions suivantes aux dispositions de l'ordonnance sur les chauffeurs OTR 1 :
- Employeur ou conducteur indépendant, n'a pas conservé pendant trois ans les moyens de contrôle dans un bon ordre au siège social de l'entreprise
- Employeur, n'a pas veillé à ce que le salarié observe les dispositions sur la durée de travail, de la conduite et du repos
- Employeur, n'a pas veillé à ce que le salarié tienne correctement les moyens de contrôle
- Employeur ou conducteur indépendant, n'a pas tenu de registre de travail
Dispositions pénales
OTR1 18-21
OTR1 17-21
OTR1 17-21
OTR1 16-21 "
Au terme du jugement de première instance, la recourante a été condamnée pour infractions aux art. 16 al. 1 cum 21 al. 2 OTR 1, 17 al. 2 cum 21 al. 2 OTR 1, et 18 cum 21 al. 2 OTR 1. Certaines infractions ont été considérées comme réalisées intentionnellement, d'autres par négligence (cf. jugement du 25 janvier 2018, p. 16, 22 et 23).
La cour cantonale a quant à elle conclu, au terme de son syllogisme juridique, que le tribunal de première instance avait à raison condamné la recourante "pour violation des articles 16 al. 1, 17 al. 2 et 18 OTR1 en relation avec l'article 21 al. 4 OTR1" (cf. jugement attaqué, p. 18).
1.4. Force est de constater que le jugement attaqué porte atteinte à plus d'un titre à la maxime d'accusation.
Tout d'abord, l'ordonnance pénale ayant tenu lieu d'acte d'accusation indique que le rapport établi par le SPT le 6 septembre 2016 ferait "partie intégrante" de cette décision. Le rapport en question est un document de sept pages, énumérant différentes irrégularités constatées dans l'entreprise, désignant celles-ci comme des infractions aux art. 16 al. 1, 17 al. 2 et 18 OTR 1, et reproduisant enfin intégralement l'art. 21 OTR 1 (cf. pièce 0006 du dossier cantonal). Un tel procédé est en soi inadmissible, puisqu'il ne s'agissait pas, dans l'ordonnance pénale du 24 octobre 2016, de renvoyer à un point précis du dossier afin d'éviter de reproduire des éléments tels qu'un tableau, une pièce originale ou d'autres informations qu'il serait fastidieux ou malaisé d'inclure dans un tel acte. Le renvoi en question visait ainsi à incorporer, dans un acte d'accusation devant répondre aux exigences détaillées à l'<ref-law>, un document qui - à l'instar d'un rapport de police par exemple - relevait différents éléments pouvant pointer la commission d'infractions et signalait quelles pouvaient être les dispositions enfreintes. Le rapport concerné ne pouvait donc être considéré comme une partie intégrante de l'ordonnance pénale ayant tenu lieu d'acte d'accusation.
L'ordonnance en question ne remplit quant à elle pas les exigences relatives à la teneur d'un acte d'accusation. Celle-ci ne décrit aucunement les faits reprochés à la recourante, ni les éléments constitutifs des infractions envisagées, mais se borne à reproduire des passages du texte légal, ce qui ne satisfait pas aux réquisits de l'art. 325 al. 1 let. f CPP (cf. <ref-ruling> consid. 1.6 p. 191; cf. aussi l'arrêt 6B_899/2010 du 10 janvier 2011 consid. 2.5). Il apparaît d'ailleurs qu'aucun des nombreux faits retenus par la cour cantonale dans le jugement attaqué ne se trouve dans l'ordonnance pénale ayant tenu lieu d'acte d'accusation.
Une telle absence de description des agissements ou omissions reprochés à la recourante, couplée à un renvoi systématique à l'art. 21 OTR 1, sans plus de précisions, rendait déjà impossible l'appréhension des infractions envisagées par l'accusation.
Il convient d'ajouter que l'art. 21 al. 2 OTR 1 énumère des comportements dont se rend directement coupable l'auteur, tandis que l'art. 21 al. 4 OTR 1 permet d'incriminer l'employeur en raison des infractions commises par son employé, ces deux cas de figure n'étant aucunement identiques. En outre, l'art. 21 al. 4 OTR 1 vise deux situations distinctes, soit, d'une part, celle dans laquelle l'employeur incite un conducteur à commettre un acte punissable et, d'autre part, celle dans laquelle l'employeur n'empêche pas, selon ses possibilités, une telle infraction. Dans le premier cas, l'employeur agit à la manière d'un instigateur (cf. <ref-law>; cf. sur ce point <ref-ruling> consid. 3 p. 30 s.), tandis que, dans le second, il commet l'infraction par omission, en s'abstenant de prendre des dispositions pour empêcher la commission de l'infraction (cf. en ce sens, concernant l'art. 100 ch. 2 al. 1 de la loi fédérale sur la circulation routière [LCR; RS 741.01], dont la teneur est semblable à celle de l'art. 21 al. 4 OTR 1, BUSSY/RUSCONI et al., Code suisse de la circulation routière commenté, 4e éd. 2015, no 3.4 ad <ref-law>; KESHELAVA/DANGUBIC, in Basler Kommentar Strassenverkehrsgesetz, 2014, no 13 ad <ref-law>; YVAN JEANNERET, Les dispositions pénales de la Loi sur la circulation routière [LCR], 2007, no 64 ad <ref-law>). On rappellera que, lorsque l'infraction est commise par omission, l'acte d'accusation doit notamment préciser les actes que l'auteur aurait dû accomplir (cf. <ref-ruling> consid. 3c p. 356; <ref-ruling> consid. 3cc p. 458; arrêt 6B_364/2020 du 26 juin 2020 consid. 6.4). Rien de tel ne se retrouve dans l'ordonnance pénale ayant tenu lieu d'acte d'accusation. Ce document ne précise pas davantage si et dans quelle mesure l'un ou l'autre des faits reprochés à la recourante aurait pu être commis intentionnellement ou par négligence, alors même que, s'agissant d'infractions commises par négligence, l'acte d'accusation doit notamment indiquer l'ensemble des circonstances faisant apparaître en quoi l'auteur a manqué de diligence dans son comportement, ainsi que le caractère prévisible et évitable de l'acte (cf. <ref-ruling> consid. 3c p. 356; <ref-ruling> consid. 3cc p. 458; arrêt 6B_1452/2019 du 25 septembre 2020 consid. 1.2).
L'imprécision totale de l'ordonnance pénale ayant tenu lieu d'acte d'accusation a permis au tribunal de première instance de condamner la recourante pour des infractions au sens de l'art. 21 al. 2 OTR 1 - certaines intentionnellement, d'autres par négligence -, tandis que l'autorité précédente a, sur la base des mêmes faits, sanctionné l'intéressée pour des infractions tant au sens de l'art. 21 al. 2 que de l'art. 21 al. 4 OTR 1, sans distinguer entre les modes de participation ni préciser si la recourante aurait, dans les différents cas, agi intentionnellement ou par négligence. Le manque de clarté de l'ordonnance pénale ayant tenu lieu d'acte d'accusation concernant la participation, l'éventuelle commission par omission et l'aspect subjectif des infractions explique d'ailleurs que, dans l'état de fait de la cour cantonale, il ne soit aucunement précisé ce que la recourante aurait personnellement fait ou omis de faire, ni dans quelle mesure celle-ci aurait su ou dû savoir que des manquements aux prescriptions de l'OTR 1 pouvaient advenir.
Il ressort de ce qui précède que l' ordonnance pénale ayant tenu lieu d'acte d'accusation - même s'il y avait été incorporé le rapport établi par le SPT le 6 septembre 2016 - ne permettait aucunement de condamner la recourante sur la base de l'art. 21 OTR 1, en particulier en faisant application de l'al. 4 de cette disposition, ce qu'a pourtant fait la cour cantonale. Celle-ci ne saurait être suivie lorsqu'elle indique que l'art. 21 al. 4 OTR 1 a été "rappelé à plusieurs reprises lors de la procédure d'instruction", ni lorsqu'elle relève que le recourant a évoqué cette disposition à plusieurs reprises au cours de l'instruction, cela jusqu'aux débats de première instance. En effet, il n'appartient pas au prévenu d'imaginer quels comportements pourraient lui être reprochés et de développer une défense pour chaque hypothèse. Celui-ci doit au contraire savoir précisément ce qui lui est reproché, afin de définir et de préparer une stratégie de défense efficace, ce qui n'était pas possible en l'espèce eu égard à la teneur de l'ordonnance pénale ayant tenu lieu d'acte d'accusation.
En définitive, la condamnation de la recourante à titre des art. 16 al. 1, 17 al. 2 et 18 cum 21 al. 4 OTR 1 était contraire à la maxime d'accusation. Le recours doit être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Au vu de ce qui précède, le Tribunal fédéral peut se dispenser d'examiner les autres griefs, d'ordre formel ou matériel, soulevés par la recourante.
3.
Le recours est admis. La recourante, qui obtient gain de cause, ne supporte pas de frais judiciaires (<ref-law>). Elle peut prétendre à de pleins dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral, à la charge du canton du Valais (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton du Valais versera à la recourante une indemnité de 3'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du Valais, Cour pénale I.
Lausanne, le 14 décembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa