Faits :
A.
Par jugement du 14 mai 2020, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a condamné A._ pour tentative de vol, vol, dommages à la propriété et violation de domicile à une peine privative de liberté de six mois, avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 800 fr., convertible en huit jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif. Il a, en outre, ordonné son expulsion du territoire suisse pour une durée de cinq ans et a renvoyé la plaignante B._ à agir devant le juge civil.
B.
Par jugement du 9 septembre 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par A._.
En résumé, elle a retenu les faits suivants:
B.a. A C._, au chemin D._, le 18 mai 2017, A._, accompagné d'un ou de plusieurs comparses, à ce jour non identifiés, a pénétré sans droit, en forçant la porte-fenêtre de la cuisine, dans la maison de B._ et a dérobé divers bijoux et de l'argent en liquide pour plus de 25'000 francs. B._ s'est constituée partie plaignante demanderesse au pénal et au civil le 18 mai 2017.
B.b. A C._, au chemin D._, le même jour, A._, toujours accompagné des mêmes comparses, a tenté de pénétrer sans droit dans la maison de E._ dans le but d'y commettre un vol, mais en a été empêché par la présence du propriétaire.
C.
Contre ce dernier jugement, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est acquitté de toutes charges. A titre subsidiaire, il requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement.

Considérant en droit :
1.
Le recourant critique l'établissement des faits, qu'il qualifie de manifestement inexact. Il dénonce également la violation du principe " in dubio pro reo ".
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2. La cour cantonale a retenu la participation du recourant au vol par effraction et à la tentative de vol du 18 mai 2017 à C._, sur la base de quatre éléments:
En premier lieu, le véhicule de marque Audi rouge du recourant avait été vu à proximité du lieu de commission des infractions.
En outre, le recourant a d'abord nié avoir été à C._ le jour des infractions, avant d'admettre, lorsqu'il lui a été signifié que sa voiture avait été aperçue, qu'il y était peut-être passé.
E._ a également indiqué avoir vu deux hommes et la description qu'il en a faite peut correspondre à celle du recourant. Il n'a toutefois pas reconnu le recourant sur les photos que la police lui a présentées.
Enfin, la cour cantonale se réfère au bruit entendu par E._ et aux explications oiseuses du recourant et de son acolyte pour retenir que ces derniers voulaient pénétrer chez E._ pour le voler.
1.3. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en retenant sa participation aux infractions de vol et de tentative de vol uniquement sur la base de la présence de sa voiture à proximité du lieu de commission des infractions. Il relève que la Brigade de police scientifique n'a prélevé aucune trace matérielle (ADN, empreintes, semelles) sur les lieux des infractions, que E._ n'a pas identifié le recourant ni son acolyte sur les photos présentées par la police et que, selon ce dernier témoin, l'auteur des cambriolages parlait sans accent et n'avait pas de difficulté à se déplacer (contrairement au recourant).
Contrairement à ce que soutient le recourant, la cour cantonale ne s'est pas fondée uniquement sur la présence de la voiture du recourant sur les lieux des infractions, mais aussi sur les déclarations contradictoires du recourant et sur la description des individus donnée par E._. S'agissant de la tentative de vol, elle s'est référée aux déclarations de E._, qui a expliqué qu'il avait entendu du bruit venant de sa porte-fenêtre donnant sur le jardin; en allant au contact, il s'était trouvé en face de deux hommes, qui s'apprêtaient à entrer et qui lui avaient demandé de fermer les fenêtres prétextant qu'ils allaient traiter la vigne, alors que ses fenêtres étaient déjà fermées. Les explications de la cour cantonale sont convaincantes et suffisantes. Du reste, le recourant se borne à affirmer qu'il n'a pas participé aux cambriolages, mais ne démontre pas en quoi le raisonnement de la cour cantonale serait arbitraire. Dans cette mesure, l'argumentation du recourant n'est pas suffisamment motivée. Elle doit dès lors être rejetée dans la mesure de sa recevabilité.
2.
Le recourant dénonce une violation des art. 30 et 186 CP. Il fait valoir que E._ n'a déposé aucune plainte pénale pour violation de domicile, de sorte qu'il ne saurait être condamné pour cette infraction dans le cas n° 2.
Ce grief est infondé, puisque le recourant a été condamné pour le cas n° 2 seulement pour tentative de vol.
3.
En conséquence, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Le recourant, qui succombe, devra supporter les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 2 juillet 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Kistler Vianin