Faits :
A.
Par jugement du 24 septembre 2019, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a condamné A._ pour infraction à la loi fédérale sur l'assurance-vieillesse et survivants (LAVS; RS 831.10), l'a exempté de peine mais l'a condamné à payer les frais de procédure.
B.
Par arrêt du 17 février 2020, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement et a confirmé celui-ci.
La cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. A._ est administrateur secrétaire, avec signature individuelle, de B._ SA, inscrite au Registre du commerce le 14 février 2011, dont le siège se trouve à Genève depuis le 29 mai 2012.
L'Office cantonal des assurances sociales (ci-après : OCAS) lui a adressé tous les courriers et actes qui suivent à son siège genevois.
B.b. Le 18 février 2011, l'OCAS a envoyé à B._ SA le formulaire à remplir pour son affiliation à une caisse de compensation. Aucune suite n'a été donnée à cette demande, malgré quatre relances. Il était mentionné dans ces envois que le questionnaire devait être renvoyé à l'OCAS même en l'absence de personnel ou d'administrateur rémunéré.
Le 31 mars 2014, l'OCAS a notifié à B._ SA une amende d'ordre de 100 fr., en application de l'<ref-law>. Il s'agit du seul envoi fait en recommandé.
Ensuite de nouveaux rappels puis d'une sommation en février 2015, B._ SA a été affiliée d'office, en qualité d'employeur, par décision de l'OCAS du 25 juillet 2016, avec effet rétroactif au 1er février 2011. Cette décision n'a fait l'objet d'aucune opposition.
B.c. Le 25 juillet 2016, l'OCAS a adressé à B._ SA cinq factures de 100 fr. chacune à titre d'émoluments concernant les années 2011 à 2015.
B.d. Par courrier du 7 mars 2017, l'OCAS a sommé B._ SA de lui faire parvenir l'attestation de salaires pour l'année 2016.
En l'absence de réponse dans le délai imparti, l'OCAS lui a infligé - le 9 juin 2017 - une amende d'ordre de 250 fr. en application de l'<ref-law> et a attiré son attention sur les conséquences pénales d'un refus de transmettre les informations demandées.
B._ SA n'a pas donné suite au courrier de l'OCAS du 1er septembre 2017 qui lui fixait un nouveau délai avant dénonciation pénale.
B.e. Le 9 novembre 2017, l'OCAS a déposé plainte à l'encontre de A._, administrateur de la société.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 17 février 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
D.
Invités à se déterminer sur le grief concernant la violation de l'<ref-law>, la cour cantonale s'est référée à l'arrêt attaqué, tandis que le ministère public a conclu au rejet du recours. A._ a répondu à ces observations.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir violé son droit d'être entendu en ne se prononçant pas sur divers griefs soulevés dans le cadre de son appel.
1.1. Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment pour le justiciable le droit d'obtenir l'administration des preuves pertinentes et valablement offertes, de participer à l'administration des preuves essentielles et de se déterminer sur son résultat lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 7.2.2.1 p. 103). Le droit d'être entendu, garanti par les art. 3 al. 2 let. c CPP, 29 al. 2 Cst. et 6 par. 1 CEDH, implique pour l'autorité l'obligation de motiver sa décision, afin que le destinataire puisse la comprendre, l'attaquer utilement s'il y a lieu et afin que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. Le juge doit ainsi mentionner, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 3.4.3 p. 46; <ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 183). Il n'a toutefois pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais peut au contraire se limiter à ceux qui lui paraissent pertinents (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 157; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 183). La motivation peut être implicite et résulter des différents considérants de la décision (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565).
1.2. En l'espèce, la cour cantonale n'a pas ignoré les griefs concernés, qu'elle a expressément mentionnés dans l'arrêt attaqué, ce qu'admet d'ailleurs le recourant (cf. arrêt attaqué, p. 4 s.). Après avoir exposé les dispositions de la LAVS applicables et avoir établi les faits, l'autorité précédente a procédé au syllogisme juridique, pour conclure à la culpabilité du recourant. On comprend ainsi qu'elle a implicitement jugé sans pertinence les arguments présentés par celui-ci à propos de l'application des dispositions en question. Le recourant l'a d'ailleurs bien compris, puisqu'il indique dans son mémoire au Tribunal fédéral, à propos des griefs litigieux, que la cour cantonale les a "implicitement écartés". S'agissant enfin de la question de l'intention, le recourant perd de vue qu'il s'agit d'un élément de fait et non de droit, de sorte que la cour cantonale pouvait traiter cet aspect en lien avec l'établissement des faits.
Le grief doit ainsi être rejeté.
2.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire. Il se plaint en outre, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
2.2. La cour cantonale a exposé que le recourant était l'administrateur secrétaire, avec signature individuelle, de B._ SA, depuis l'inscription de la société au Registre du commerce le 14 février 2011. Le recourant avait expliqué qu'il était en charge du traitement du courrier de la société. En lien avec B._ SA, le recourant avait tantôt expliqué avoir effectivement reçu des formulaires à remplir de l'OCAS, tantôt qu'il ne s'en souvenait plus, ou encore qu'il n'avait rien trouvé dans le dossier de cette société et que le facteur ne trouvait pas son nom sur la boîte à lettres qui portait encore la raison sociale d'une douzaine de sociétés. Selon l'autorité précédente, ces explications n'étaient pas convaincantes car elles avaient manqué de constance. L'OCAS avait envoyé pas moins de 15 courriers entre février 2011 et septembre 2017, systématiquement à l'adresse de la raison sociale de B._ SA depuis le 18 février 2011, dont une amende d'ordre notifiée par un pli recommandé du 31 mars 2014. S'il pouvait subsister un doute concernant la réception par la société du courrier de l'OCAS du 18 février 2011, adressé à B._ SA à une adresse qui n'était pas encore le siège social inscrit au Registre du commerce, le recourant ne pouvait soutenir ne pas avoir reçu les 14 courriers subséquents, lesquels n'avaient d'ailleurs pas été retournés à l'OCAS par la poste. Les envois en question étaient donc bien parvenus dans la sphère de connaissance de B._ SA. Il n'était donc pas douteux que le recourant eût connaissance des demandes de l'OCAS et des conséquences pénales auxquelles il s'exposait en cas de refus de renseigner. Le recourant ne pouvait soutenir qu'il ne devait pas s'attendre à recevoir un courrier de l'OCAS au motif que la société concernée n'avait pas d'activité. Il exerçait une activité d'expert-comptable depuis 1990 et ne se cachait pas de gérer plus d'une dizaine de sociétés. En s'abstenant de donner la suite requise aux termes des courriers de l'OCAS des 7 mars, 9 juin et 1er septembre 2017, l'intéressé avait sciemment violé l'<ref-law>.
2.3. Le recourant se prévaut tout d'abord de la jurisprudence concernant la notification d'actes juridiques, pour affirmer que la preuve de la réception d'un pli simple ne pourrait être apportée, une erreur dans la distribution ne pouvant être exclue. Il se méprend toutefois sur la portée du principe qu'il invoque. La jurisprudence a certes reconnu que l'autorité supporte les conséquences de l'absence de preuve de notification en ce sens que si celle-ci ou sa date sont contestées et qu'il existe effectivement un doute à ce sujet, il y a lieu de se fonder sur les déclarations du destinataire de l'envoi. Elle précise cependant que la preuve de la notification peut résulter d'autres indices ou de l'ensemble des circonstances, par exemple un échange de correspondances ultérieur ou le comportement du destinataire (cf. <ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 254; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 4.3 p. 128). En l'occurrence, la cour cantonale a établi, sur la base des déclarations du recourant et des circonstances de l'affaire - en se fondant en particulier sur le nombre important de courriers envoyés à l'adresse de B._ SA et restés systématiquement sans réponse -, que les envois de l'OCAS des 7 mars, 9 juin et 1er septembre 2017 étaient bien parvenus à la connaissance du recourant. Ce constat ne porte aucunement atteinte à la jurisprudence précitée.
Pour le reste, l'argumentation du recourant - purement appellatoire et, partant, irrecevable - ne démontre aucunement que l'état de fait de la cour cantonale pourrait être entaché d'arbitraire. Le grief doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant conteste sa condamnation à titre de l'<ref-law>.
3.1. Aux termes de l'<ref-law>, sera puni d'une amende, à moins qu'il ne s'agisse d'un cas prévu à l'<ref-law>, celui qui viole son obligation de renseigner en donnant sciemment des renseignements inexacts ou refuse d'en donner.
Selon l'<ref-law>, si l'infraction est commise dans la gestion d'une personne morale, d'une société de personnes ou d'une maison à raison commerciale individuelle, les dispositions pénales des art. 87 et 88 LAVS sont applicables aux personnes qui ont agi ou auraient dû agir en son nom. En règle générale, la personne morale, la société de personnes ou le titulaire de la maison à raison commerciale individuelle sont toutefois tenus solidairement du paiement de l'amende et des frais.
L'<ref-law> dispose que celui qui se rend coupable d'une infraction aux prescriptions d'ordre et de contrôle sans que cette infraction soit punissable conformément aux art. 87 et 88 LAVS, sera, après avertissement, puni par la caisse de compensation d'une amende d'ordre de 1'000 fr. au plus. En cas de récidive dans les deux ans, une amende allant jusqu'à 5'000 fr. pourra être prononcée.
3.2. L'autorité précédente a considéré qu'en s'abstenant de donner la suite requise aux termes des courriers de l'OCAS des 7 mars, 9 juin et 1er septembre 2017, le recourant avait sciemment violé l'<ref-law>.
3.3. Le recourant se réfère aux art. 34a et 36 du règlement sur l'assurance-vieillesse et survivants (RAVS; RS 831.101), qui s'adressent aux "personnes tenues de payer des cotisations", respectivement aux employeurs. Selon lui, dès lors que B._ SA ne déployait aucune activité ni n'avait d'employé, la société n'aurait eu aucune obligation de fournir un décompte relatif aux salaires.
L'obligation de renseigner, au sens de l'<ref-law> - disposition sur la base de laquelle le recourant a été condamné -, est celle visée par l'art. 209 al. 2 et 3RAVS (cf. GABRIELLE WEISSBRODT, Les dispositions pénales LAVS, in Panorama III en droit du travail, 2017, 407 ss, 433; cf. aussi Directives de l'OFAS sur la perception des cotisations [DP] dans l'AVS, AI et APG, état : 1er janvier 2020, no 9010). Aux termes de l'<ref-law>, les personnes exerçant une activité lucrative indépendante, les personnes n'exerçant aucune activité lucrative et les salariés dont l'employeur n'est pas tenu de payer des cotisations doivent fournir aux caisses de compensation des renseignements conformes à la vérité, dans la mesure où ces renseignements sont nécessaires à l'application de l'assurance-vieillesse et survivants (al. 2). Les caisses de compensation, les employeurs et tous les autres organes et personnes chargés de l'exécution de la LAVS ou du contrôle de cette exécution, ainsi que les assurés, sont tenus de donner à l'OFAS tous les renseignements et de lui communiquer toutes les pièces dont il a besoin dans l'exercice de sa surveillance (al. 3).
Au vu de ce qui précède, on ne voit pas que l'art. 209 al. 2 et 3 RAVS aurait pu fonder, pour B._ SA - donc pour le recourant -, une obligation de renseigner au sens de l'<ref-law>. Dans l'arrêt attaqué, la cour cantonale a évoqué les <ref-law> - selon lequel les caisses cantonales de compensation doivent veiller à l'affiliation de toutes les personnes tenues de payer des cotisations - et 64 al. 5 LAVS, selon lequel les employeurs, les personnes ayant une activité lucrative indépendante, les personnes sans activité lucrative et les assurés salariés dont l'employeur n'est pas tenu de payer des cotisations doivent, s'ils ne sont pas déjà affiliés, s'annoncer auprès de la caisse de compensation cantonale. On ne voit pas davantage en quoi l'une ou l'autre de ces dispositions aurait pu fonder, pour B._ SA, une obligation de renseigner au sens de l'<ref-law>.
Pour le reste, on ignore quelle disposition aurait pu fonder une obligation de renseigner au sens de cette dernière disposition, étant précisé que l'ordonnance pénale du 11 décembre 2017, tenant lieu d'acte d'accusation, ne contient aucune information à ce sujet.
Partant, B._ SA, qui n'était pas employeur - puisqu'il ne ressort pas de l'arrêt attaqué que celle-ci aurait jamais eu d'employé -, n'avait pas d'obligation de renseigner au sens de l'<ref-law>. Le recourant ne pouvait donc être condamné sur la base de cette disposition.
Le recours doit être admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin que celle-ci libère le recourant du chef de prévention de contravention au sens de l'<ref-law>.
4.
Le recours doit être admis. Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supporte pas de frais judiciaires (<ref-law>) et a droit à des dépens, à la charge du canton de Genève (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton de Genève versera au recourant une indemnité de 3'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 17 septembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa