Faits :
A.
Par jugement du 21 juin 2019, le Tribunal correctionnel genevois a reconnu A._ coupable d'infractions aux art. 19 al. 1 let. b, c, d, g et al. 2 let. a de la loi fédérale sur les stupéfiants et les substances psychotropes (LStup; RS 812.121) et d'escroquerie et l'a condamné à une peine privative de liberté de quatre ans, sous déduction de la détention subie avant jugement. Il a prononcé son expulsion du territoire suisse pour cinq ans.
B.
Par arrêt du 18 novembre 2019, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a rejeté l'appel formé par A._ contre le jugement de première instance, qu'elle a confirmé.
En substance, la cour cantonale s'est fondée sur les faits suivants.
A._ est né en 1977 en Algérie, pays dont il est ressortissant et où il a suivi sa scolarité jusqu'à l'âge de 16 ans, avant de travailler dans la carrosserie dans le garage de son père. Il a 11 frères et soeurs qui vivent dans ce pays, à l'exception de deux frères qui vivent en France. L'arabe est sa langue maternelle. En 1998, il est allé s'installer à Paris où il a rencontré son épouse, laquelle vivait alors à Genève. Il dit s'être installé définitivement en Suisse après son mariage en 2008 et a obtenu un permis B cette même année. Il est père d'un fils né en 2010 et d'une fille née en 2016. Son épouse a un fils issu d'une union précédente. A._ a travaillé " au noir " à Genève. En 2015, à sa sortie de prison, il a effectué deux stages. En 2016 et en 2017, il a travaillé comme peintre en bâtiment, sur appel, au noir et a pris des cours du soir dans le domaine de la soudure, l'Hospice général couvrant les frais. A son initiative, il est suivi par un organisme de traitement des violences, en lien avec ses problèmes conjugaux et à sa condamnation pour lésions corporelles sur son épouse.
Entre une date indéterminée et le 20 juin 2018, A._ a participé à un trafic portant sur plus de 65 kg de haschich et de marijuana. Il a également détenu 976.8 grammes de cocaïne (taux de pureté de 67%).
En outre, A._ a dissimulé l'existence de son revenu de 1'000 fr. par mois, de ceux tirés du trafic de stupéfiants ainsi que l'avoir se trouvant sur le compte de son épouse au Portugal, en affirmant ne percevoir ni revenu ni fortune pour la famille dans un formulaire soumis à l'Hospice général et signé le 12 février 2018. Il a ainsi astucieusement induit l'Hospice général en erreur et reçu des prestations sociales indues.
Selon l'extrait du casier judiciaire, A._ a été condamné le 13 décembre 2011 à une peine pécuniaire de 50 jours-amende avec sursis durant 3 ans et à une amende pour lésions corporelles simples. Le 26 juin 2014, il a été condamné à une peine pécuniaire pour délit contre la LStup (trafic de plus d'un kg de marijuana entre septembre 2012 et mars 2014), recel, infraction à la loi fédérale sur les armes, violation d'une obligation d'entretien et activité lucrative sans autorisation. Le 21 novembre 2014, il a été condamné à une peine privative de liberté d'un an pour délit contre la LStup (trafic de plus de 10 kg de haschich et marijuana d'avril à septembre 2014) et recel. Il a été libéré conditionnellement le 22 mai 2015 (solde de peine de quatre mois), avec un délai d'épreuve d'un an.
C.
A._ forme un recours en matière pénale contre la décision cantonale au Tribunal fédéral et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme, en ce sens qu'il est renoncé à l'expulser du territoire suisse. En outre, le recourant sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste son expulsion du territoire suisse et estime que la cour cantonale a violé le principe de la proportionnalité sur ce point.
1.1. Aux termes de l'art. 66a al. 1 let. e et let. o CP, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné notamment pour escroquerie à l'assistance sociale et infraction à l'<ref-law>, quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans. Selon l'<ref-law>, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
1.2. En l'espèce, le recourant a commis une escroquerie à l'assurance sociale ainsi qu'une infraction à l'<ref-law>, lesquelles tombent sous le coup de l'art. 66a al. 1 let. e et o CP. Il remplit donc a priori les conditions d'une expulsion, sous la réserve d'une application de l'<ref-law>, voire également des normes de droit international.
1.3. La loi ne définit pas ce qu'il faut entendre par une " situation personnelle grave " (première condition cumulative) ni n'indique les critères à prendre en compte dans la pesée des intérêts (seconde condition cumulative).
1.3.1. En recourant à la notion de cas de rigueur dans le cadre de l'<ref-law>, le législateur a fait usage d'un concept ancré depuis longtemps dans le droit des étrangers. Compte tenu également du lien étroit entre l'expulsion pénale et les mesures du droit des étrangers, il est justifié de s'inspirer, de manière générale, des critères prévus par l'art. 31 al. 1 de l'ordonnance relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201) et de la jurisprudence y relative, dans le cadre de l'application de l'<ref-law>. L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'Etat de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (<ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.; arrêt 6B_1369/2019 du 22 janvier 2020 consid. 2.3.1). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'<ref-law> lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_1024/2019 du 29 janvier 2020 consid. 1.3.2; 6B_1299/2019 du 28 janvier 2019 consid. 3.3).
Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du respect au droit de sa vie privée, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 24; plus récemment arrêt 6B_1218/2019 du 19 décembre 2019 consid. 2.3.1). Une séjour légal de dix années suppose en principe une bonne intégration de l'étranger (<ref-ruling> consid. 3.9 p. 277 s.).
Par ailleurs, les relations visées par l'art. 8 par. 1 CEDH en matière de " vie familiale " sont avant tout celles qui concernent la famille dite nucléaire, soit celles qui existent entre époux ainsi qu'entre parents et enfants mineurs vivant en ménage commun (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 12; <ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 146).
1.3.2. En l'espèce, il ressort de l'arrêt attaqué que le recourant entretient des relations régulières avec ses enfants nés respectivement en 2010 et en 2016, ainsi qu'avec son beau-fils. L'intéressé fait par ailleurs ménage commun avec son épouse et leur fille née en 2016. A cet égard, le recourant peut en principe se prévaloir d'un droit au respect de sa vie familiale au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, s'agissant des liens entretenus avec ses deux enfants et son épouse. La question de savoir si le recourant pourrait, en outre, se prévaloir d'un droit au respect de sa vie privée au sens de cette disposition peut être laissée ouverte, dès lors qu'il convient d'admettre que la mesure d'expulsion placerait celui-ci dans une situation personnelle grave. La première condition cumulative de l'<ref-law> est remplie. Il reste à déterminer si l'intérêt privé du recourant à rester en Suisse peut l'emporter sur les intérêts présidant à son expulsion.
1.4. Cet examen implique en particulier de déterminer si la mesure litigieuse respecte le principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH (cf. arrêts 6B_143/2019 du 6 mars 2019 consid. 3.4; 6B_1079/2018 du 14 décembre 2018 consid. 1.4).
1.4.1. La cour cantonale a exposé que le recourant, ressortissant algérien, résidait depuis dix ans en Suisse. Il n'avait pas noué de liens sociaux et professionnels particulièrement intenses avec la Suisse et n'y avait jamais eu d'activité professionnelle déclarée quand bien même il disposait des autorisations suffisantes pour travailler en toute légalité. Il est endetté et émarge à l'aide sociale depuis plusieurs années. Il reste dans l'attente d'une décision s'agissant de la prolongation de son permis de séjour. Elle a considéré que le recourant pouvait se prévaloir du droit au respect de sa vie familiale, au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, du fait qu'il faisait ménage commun avec son épouse et sa fille et accueillait son fils et son beau-fils le week-end, lorsque ceux-ci revenaient du foyer dans lequel ils étaient placés.
1.4.2. En l'espèce, les intérêts présidant à l'expulsion du recourant sont importants. Outre l'escroquerie à l'assistance sociale, il s'est livré à un trafic portant sur des grandes quantités de stupéfiants, étant précisé à cet égard que la Cour européenne des droits de l'Homme estime que, compte tenu des ravages de la drogue dans la population, les autorités sont fondées à faire preuve d'une grande fermeté à l'encontre de ceux qui contribuent à la propagation de ce fléau (cf. arrêts CourEDH K. M. c. Suisse du 2 juin 2015 [requête n° 6009/10] § 55; Dalia c. France du 19 février 1998, Recueil CourEDH 1998-I 76 § 54; cf. aussi arrêt 6B_1299/2019 du 28 janvier 2020 consid. 3.4.8). Le recourant ne saurait rien déduire en sa faveur de la nature des stupéfiants en question, compte tenu de la très grande quantité en cause, l'infraction qualifiée à la LStup étant réalisée. En outre, la peine privative de liberté à laquelle a été condamné le recourant dépasse largement une année, ce qui aurait, cas échéant, pu permettre une révocation de l'autorisation de séjour ou d'établissement sur la base de l'art. 62 al. 1 let. b LEI, respectivement de l'art. 63 al. 1 let. a LEI (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 147, selon lequel constitue une " peine privative de liberté de longue durée " au sens de l'art. 62 al. 1 let. b LEtr [depuis le 1er janvier 2019: LEI] toute peine dépassant un an d'emprisonnement). Par ailleurs, parmi les antécédents du recourant, plusieurs sont spécifiques en matière de trafic de stupéfiants, étant relevé qu'au fil des années, la gravité de ses actes et l'importance de son trafic n'a fait que grandir, laissant présager un risque concret de récidive. Ses précédentes condamnations et la naissance de ses deux enfants ne l'ont pas empêché de persister dans le trafic de stupéfiants et dans la délinquance de manière générale, ce qui révèle un défaut de prise de conscience ainsi qu'un mépris persistant de l'ordre juridique suisse. Contrairement à ce que prétend le recourant, l'intérêt de ses enfants à maintenir un contact avec lui ne relève pas de l'intérêt public.
Concernant l'intérêt du recourant à pouvoir demeurer en Suisse, il y a lieu de tenir compte de ses liens familiaux dans ce pays, en particulier avec son épouse ainsi que ses jeunes enfants, avec lesquels il entretient des contacts réguliers. L'expulsion du recourant serait également délicate pour ces derniers. Ces éléments doivent toutefois être relativisés notamment du fait que le recourant s'est rendu coupable de lésions corporelles sur son épouse et de violation d'une obligation d'entretien par le passé. Selon ses propres déclarations, les relations avec son épouse étaient devenues difficiles à sa sotie de prison en 2015, de sorte qu'il avait sous-loué un appartement qu'il partageait avec une autre fille (arrêt attaqué let. B.e p. 6 et B.h p. 8). En outre, il ne ressort pas de l'arrêt attaqué qu'il aurait un droit de garde sur ses enfants, le premier étant placé dans un foyer depuis l'âge de quatre ans et ne rentrant que les week-ends. En tout état, des contacts resteraient possibles avec sa famille par le biais des moyens de communication modernes et rien n'empêcherait celle-ci de lui rendre visite en Algérie ou dans un autre pays (cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 96 s. et les références citées), étant relevé que dix voyages ont été effectués entre mars 2016 et avril 2018 dans différents pays, selon les relevés de carte de crédit du couple. Pour le surplus, l'intégration socio-professionnelle du recourant est mauvaise, puisque l'intéressé n'a jamais eu d'activité professionnelle déclarée, hormis quelques stages réalisés dans le cadre de son suivi par l'Hospice général, organisme qu'il a escroqué. Il est endetté et émarge de l'aide sociale (en partie indument) depuis plusieurs années. On ne voit pas ce qui ferait obstacle à sa réintégration en Algérie, son pays d'origine, dès lors qu'il y a grandi, y a travaillé dans la carrosserie, y a de la famille et en maîtrise la langue.
Le recourant ne saurait faire siens les intérêts de ses enfants à maintenir un contact avec lui, dans la mesure où, contrairement à l'étranger qui doit quitter le territoire suisse en y laissant sa famille, les membres de la famille de l'étranger expulsé ne subissent pas une atteinte à leur droit au respect de la vie familiale en raison de la décision d'expulsion, mais éventuellement par effet réflexe, s'ils font le choix de ne pas suivre l'expulsé dans son pays d'origine (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 165). En outre, leur propre droit au respect de la vie familiale garanti par les art. 13 al. 1 Cst. et 8 CEDH est indirectement pris en considération dans le cadre de la décision d'expulsion du prévenu (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 166). A cet égard, le recourant est malvenu de déplorer que son interpellation aurait interrompu le processus de stabilité familiale qu'il aurait pu apporter (en vue d'entrevoir un retour des enfants au domicile conjugal), alors même qu'il en est seul responsable.
Compte tenu de la gravité des infractions commises, notamment en matière de trafic de stupéfiants, du risque de récidive, de la mauvaise intégration professionnelle du recourant en Suisse et des possibilités qu'il conserve de se réintégrer dans son pays d'origine - où il ne sera pas privé de toute relation familiale -, l'intérêt public à l'expulsion l'emporte sur l'intérêt privé de l'intéressé à demeurer dans ce pays. L'expulsion portera certes une atteinte aux relations entre le recourant, son épouse et ses enfants, mais il convient de relever que cette mesure reste d'une durée limitée et ne l'empêchera pas d'entretenir un contact avec ceux-ci. L'expulsion, ordonnée pour une durée de cinq ans, s'avère conforme au principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH.
1.5. La seconde condition pour l'application de l'<ref-law> n'étant pas réalisée, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral, constitutionnel ou international en ordonnant l'expulsion du recourant pour une durée de cinq ans.
2.
Le recours doit être rejeté. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 3 mars 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Klinke