Faits :
A.
Le 10 juillet 2020, A._ a été appréhendé notamment pour infraction grave et contravention à la loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121), infraction à la loi fédérale du 20 juin 1997 sur les armes (LArm; RS 514.54) et violation simple des règles de la circulation routière. Il lui est reproché en particulier de s'être adonné, entre 2015 et 2020, à un important trafic de stupéfiants (marijuana, ecstasy, cocaïne, crystal meth et amphétamines).
Le 13 septembre 2020, la police a procédé à une importante saisie de stupéfiants (2,4 kg de cocaïne, 7,9 kg de MDMA, 7,6 kg d'ecstasy, 4,8 kg de crystal meth, 4500 buvards de LSD et 30 à 40 kg de méthamphétamine) dont A._ a admis être le propriétaire.
Par ordonnance du 13 juillet 2020, le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud (ci-après: Tmc) a prononcé la détention de A._ pour une durée de trois mois, en raison du risque de collusion. Par la suite, la détention provisoire a été régulièrement prolongée, en dernier lieu par ordonnance du 4 janvier 2021 jusqu'au 8 avril 2021, vu l'existence d'un risque de fuite et la persistance du risque de collusion. La prolongation de la détention n'a ensuite pas été requise dans les délais en raison d'un oubli de la direction de la procédure. Or celle-ci avait estimé qu'il convenait de maintenir le prévenu en détention. Ainsi, le Ministère public a procédé à une nouvelle audition d'arrestation le 14 avril 2021 et a adressé au Tmc une demande motivée de mise en détention pour une durée de trois mois, invoquant les risques de fuite, de collusion et de réitération.
Par ordonnance du 16 avril 2021, le Tmc a ordonné la détention provisoire de A._ pour une durée de trois mois, soit jusqu'au 14 juillet 2021. Par arrêt du 21 mai 2021, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) a admis partiellement le recours. Elle a réformé l'ordonnance du 16 avril 2021 par l'ajout à son dispositif d'un chiffre II bis constatant que A._ avait été détenu illicitement du 9 au 14 avril 2021, soit pendant 6 jours. Elle a rejeté le recours pour le surplus et a considéré que des risques de collusion et de fuite existaient qu'aucune mesure de substitution ne pouvait pallier et que le principe de la proportionnalité était respecté.
B.
Agissant le 24 juin 2021 par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 21 mai 2021 et de prononcer sa libération immédiate. Il conclut subsidiairement au prononcé de mesures de substitution et très subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants.
Le Tribunal cantonal et le Ministère public renoncent à se déterminer et se réfèrent à l'arrêt attaqué.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou à la détention pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision prise en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
A teneur de l'<ref-law>, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente. La lettre du 17 juin 2021 du Ministère public, dont se prévaut le recourant dans son recours, est postérieure au prononcé de l'arrêt attaqué. Il s'agit donc d'un vrai novum, qui échappe à la cognition du Tribunal fédéral. Il n'en sera par conséquent pas tenu compte.
3.
Il n'est pas contesté que le recourant a été détenu illicitement pendant 6 jours, du 9 au 14 avril 2021. Le recourant soutient cependant que les formalités de sa nouvelle détention n'ont pas été satisfaites.
3.1. L'<ref-law> prévoit qu'à l'expiration de la durée de la détention provisoire fixée par le tribunal des mesures de contrainte, le ministère public peut demander la prolongation de la détention. Si la durée de la détention n'est pas limitée, la demande doit être présentée dans les trois mois suivant le début de la détention.
Si l'autorité compétente omet de prolonger la détention ou d'ordonner l'élargissement du prévenu à l'échéance du délai légal prévu, l'incarcération devient illégale. Une décision prise après l'expiration est donc tardive et n'a pas pour effet de prolonger rétroactivement le titre juridique de la détention, devenu caduc, et ne répare pas l'illégalité de cette mesure. La détention reprend cependant un cours conforme au droit si les conditions et les formalités d'une nouvelle arrestation sont satisfaites (arrêt 1B_386/2011 du 26 août 2011 consid. 3.3 et les arrêts cités; <ref-ruling> consid. 3e).
S'agissant de la procédure de détention devant le ministère public, l'<ref-law> prévoit que le ministère public interroge le prévenu sans retard et lui donne l'occasion de s'exprimer sur les soupçons et les motifs de détention retenus contre lui. Il procède immédiatement à l'administration des preuves aisément disponibles susceptibles de confirmer ou d'écarter les soupçons et les motifs de détention. Selon l'alinéa 2 de cette disposition, si les soupçons et les motifs de détention sont confirmés, le ministère public propose au tribunal des mesures de contrainte, sans retard mais au plus tard dans les 48 heures à compter de l'arrestation, d'ordonner la détention provisoire ou une mesure de substitution. Le ministère public lui transmet sa demande par écrit, la motive brièvement et y joint les pièces essentielles du dossier.
3.2. En l'espèce, la prolongation de la détention (qui parvenait à échéance le 8 avril 2021) n'a pas été requise en raison d'un oubli. Le Ministère public a procédé à une nouvelle audition d'arrestation le 14 avril 2021, sans qu'il y ait arrestation proprement dite puisque le recourant était déjà détenu. Il a ensuite adressé au Tmc une demande motivée de mise en détention provisoire. C'est pourquoi le Tribunal cantonal a constaté que le recourant avait été détenu sans titre de détention entre le 9 et le 14 avril 2021, soit pendant 6 jours.
Il ressort notamment du procès-verbal de l'audition d'arrestation du 14 avril 2021 ainsi que de la demande motivée que le Ministère public a adressée au Tmc le même jour que les formalités de l'<ref-law> ont été respectées. En particulier, le recourant était assisté lors de l'audition d'arrestation, a été informé de ses droits et a signé le formulaire y relatif. La raison de l'audition et les motifs pour lesquels le Ministère public estimait devoir introduire une nouvelle demande de détention lui ont été rappelés. Le recourant a ensuite renoncé à être entendu par le Tmc, qui a ordonné sa mise en détention.
Le recourant prétend encore que le CPP ne permettrait pas au ministère public d'ordonner à des agents de détention d'amener un prévenu à une audience devant lui, cette mission devant être déléguée à la police qui aurait dû procéder à une arrestation provisoire au sens de l'<ref-law>. On peine à suivre le recourant. En effet, comme le recourant se trouvait en prison au moment de l'audition d'arrestation, les art. 215 et 217 CPP relatifs à une appréhension et à une arrestation par la police ne s'appliquent pas.
C'est dès lors à bon droit que l'instance précédente a jugé que les conditions formelles de la nouvelle détention avaient été respectées.
4.
Sur le fond, le recourant ne conteste pas l'existence de soupçons suffisants à son encontre. Il nie en revanche l'existence d'un risque de collusion et de fuite. Il se plaint d'une violation de l'art. 221 al. 1 let. a et b CPP.
4.1. Une mesure de détention pour des motifs de sûreté n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>).
4.2. Conformément à l'<ref-law>, la détention provisoire ne peut être ordonnée que lorsque le prévenu est fortement soupçonné d'avoir commis un crime ou un délit et qu'il y a sérieusement lieu de craindre qu'il compromette la recherche de la vérité en exerçant une influence sur des personnes ou en altérant des moyens de preuve.
Pour retenir l'existence d'un risque de collusion, l'autorité doit démontrer que les circonstances particulières du cas d'espèce font apparaître un danger concret et sérieux de manoeuvres propres à entraver la manifestation de la vérité, en indiquant, au moins dans les grandes lignes et sous réserve des opérations à conserver secrètes, quels actes d'instruction doivent être encore effectués et en quoi la libération du prévenu en compromettrait l'accomplissement. Dans cet examen, entrent en ligne de compte les caractéristiques personnelles du détenu, son rôle dans l'infraction ainsi que ses relations avec les personnes qui l'accusent. Entrent aussi en considération la nature et l'importance des déclarations, respectivement des moyens de preuve susceptibles d'être menacés, la gravité des infractions en cause et le stade de la procédure. Plus l'instruction se trouve à un stade avancé et les faits sont établis avec précision, plus les exigences relatives à la preuve de l'existence d'un risque de collusion sont élevées (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 3.2 et les références citées; plus récemment arrêt 1B_577/2020 du 2 décembre 2020 consid. 3.1).
4.3. En l'espèce, la cour cantonale a retenu que la présente cause concernait un trafic de stupéfiants de grande ampleur qui nécessitait de nombreuses investigations et contrôles. Elle a relevé que le Procureur avait exposé que plusieurs mesures d'instruction étaient actuellement en cours, notamment l'identification du fournisseur du prévenu, afin de déterminer l'ampleur de son activité délictueuse, si bien qu'il convenait d'éviter que le recourant puisse contacter celui-ci ou ses clients afin d'accorder leurs versions.
Le recourant fait valoir que ses téléphones ont été saisis et leurs codes craqués, de sorte qu'il n'a aucun moyen d'agir sur leur contenu. Il souligne aussi que son domicile a déjà été perquisitionné à deux reprises, de sorte que les preuves matérielles ont déjà été recueillies. Il relève avoir pleinement collaboré avec les autorités pénales et fourni de précieuses informations à la police dans le cadre de recherches secrètes (<ref-law>), afin que celle-ci puisse mettre la main sur son fournisseur. Le Ministère public a exposé à cet égard que la collaboration du prévenu était de pure façade dans la mesure où il avait omis de préciser que le fournisseur ne l'avait jamais livré en Suisse et que c'était l'un de ses complices - dont le recourant voulait taire le nom - qui avait, à chaque fois, passé les stupéfiants en Suisse. Le Procureur a ajouté que le recourant avait refusé de donner le code de la clef des bitcoins saisis, ce qui rendait cette saisie purement théorique, puisque le recourant conservait théoriquement les moyens de faire transférer à distance les bitcoins sur un autre support et ainsi d'en avoir l'usage: il pourrait ainsi les soustraire aux autorités pénales, ce qui constituait aussi un risque de collusion.
Quoi qu'il en soit, la collaboration avec les autorités pénales - mise en avant par l'intéressé - ne suffit pas en soi à exclure tout risque de collusion, car il n'est pas impossible par ce biais de protéger d'autres personnes et/ou de tenter d'éviter des actes d'instruction complémentaires pouvant révéler d'autres infractions.
Quant aux actes d'instruction encore à effectuer (mis à part l'expertise psychiatrique), le Procureur a indiqué avoir ordonné la production des relevés des comptes bancaires du recourant, de manière à déterminer son train de vie; une fois l'analyse effectuée, le recourant sera entendu pour qu'il se détermine sur les points qui paraissent suspects aux enquêteurs; il y aura probablement aussi lieu d'entendre la coprévenue sur ces points, afin de corroborer les explications du recourant; il est essentiel d'éviter que le recourant et la coprévenue se coordonnent sur les réponses à donner.
S'agissant de l'argument selon lequel il serait de toute façon impossible au recourant d'entraver l'instruction dès lors que les enquêteurs auraient déjà recueilli toutes les preuves matérielles, il n'est pas non plus pertinent; ce sont en effet surtout les auditions qui sont ici visées.
Enfin, le recourant ne peut rien tirer du fait que la coprévenue dans cette affaire - qui a pris part au trafic de drogue et y a des contacts - a été remise en liberté. Le recourant perd en effet de vue que l'implication de la coprévenue dans le trafic se différencie de la sienne et que le risque de collusion s'apprécie au cas par cas.
En définitive, à ce stade de l'enquête et compte tenu de la gravité des faits reprochés au recourant, il convient d'éviter que le recourant, dont l'implication exacte dans le trafic de stupéfiants reste encore à définir, ne tente d'influencer, même de manière indirecte, les déclarations des différents protagonistes, et notamment de ceux n'ayant pas encore été identifiés et appréhendés. Par conséquent, la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, confirmer l'existence d'un risque de collusion.
4.4. L'affirmation d'un risque de collusion dispense d'examiner s'il existe aussi un danger de fuite, au sens de l'<ref-law>.
4.5. Conformément au principe de la proportionnalité ancré à l'art. 36 al. 3 Cst., le juge de la détention doit examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 370; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 192). Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. Selon l'<ref-law>, font notamment partie des mesures de substitution la fourniture de sûretés (let. a), la saisie des documents d'identité et autres documents officiels (let. b), l'assignation à résidence (let. c), l'obligation de se présenter régulièrement à un service administratif (let. d), l'obligation d'avoir un travail régulier (let. e), l'obligation de se soumettre à un traitement médical ou à des contrôles (let. f) et/ou l'interdiction d'entretenir des relations avec certaines personnes (let. g). L'<ref-law> précise que, pour surveiller l'exécution de ces mesures, le tribunal peut ordonner l'utilisation d'appareils techniques qui peuvent être fixés à la personne sous surveillance.
En l'espèce, la cour cantonale a estimé qu'aucune mesure de substitution ne permettait de prévenir les risques de fuite et de collusion. Le recourant déclare être prêt à se soumettre à des mesures de substitution, sans proposer de mesure concrète. Il ne développe notamment pas pourquoi l'appréciation de la cour cantonale serait fausse et encore moins pourquoi l'une ou l'autre mesure de substitution serait appropriée ou permettrait de réduire de manière suffisante le risque de collusion. Insuffisamment motivé (art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF; cf. arrêt 1B_296/2019 du 11 juillet 2019 consid. 1.2), le grief doit être déclaré irrecevable.
4.6. Enfin, du point de vue temporel, vu la gravité des infractions pour lesquelles le recourant a été mis en détention provisoire et la durée de la détention déjà subie, le principe de la proportionnalité est encore respecté.
5.
Le recourant se prévaut très sommairement d'une violation du principe de la célérité. Il se contente cependant uniquement d'affirmer que l'enquête est au point mort depuis de nombreux mois et que les seuls actes d'enquête envisagés sont un test capillaire et une expertise psychiatrique. Insuffisamment motivé (art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF), ce grief est irrecevable.
Au demeurant, fût-il recevable, ce grief aurait été rejeté. En effet, les autorités de poursuite pénale ont régulièrement fait progresser le dossier (en particulier en ordonnant perquisitions, auditions, analyses de données rétroactives des téléphones portables du prévenu, saisie de stupéfiants, recherche de traces ADN sur les produits stupéfiants,...).
6.
Il s'ensuit que le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire (<ref-law>). Comme le recourant est dans le besoin et que le recours n'était pas d'emblée dénué de chances de succès, cette requête doit être admise. Il y a lieu de désigner Me David Erard en tant qu'avocat d'office du recourant et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (<ref-law>), ni alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
2.
La requête d'assistance judiciaire est admise. Me David Erard est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public central du canton de Vaud et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 16 juillet 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Tornay Schaller