Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1962, war zuletzt von August 2010 bis Oktober 2015 als Monteur im Aussendienst im Bereich Schädlingsbekämpfung bei der B._ AG tätig. Unter Hinweis auf ein Darmleiden sowie im Zuge einer im Jahr 2015 erfolgten Stomaoperation aufgetretener psychischer Probleme meldete sich der Versicherte am 28. Januar 2016 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich klärte die medizinische und erwerbliche Situation ab, zog Akten des Krankentaggeldversicherers bei und liess den Versicherten durch einen Arzt ihres Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) untersuchen. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren sprach sie dem Versicherten mit Verfügung vom 6. Juni 2019 ab September 2016 eine bis Ende Februar 2019 befristete ganze Rente zu.
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 10. Dezember 2019 gut. Es hob die Verfügung der IV-Stelle vom 6. Juni 2019 mit der Feststellung auf, dass A._ ab 1. März 2019 weiterhin Anspruch auf eine ganze Invalidenrente habe.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt die IV-Stelle, es sei das angefochtene Urteil aufzuheben und die Verfügung vom 6. Juni 2019 zu bestätigen. Zudem sei der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu gewähren.
A._ lässt auf Abweisung der Beschwerde und des Gesuchs um Erteilung der aufschiebenden Wirkung schliessen. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) und das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich verzichten auf eine Stellungnahme.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 389). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
2.1. Streitig ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzt hat, indem sie einen Rentenanspruch des Beschwerdegegners über den 28. Februar 2019 hinaus bejahte.
2.2. Der Anspruch des Beschwerdegegners auf Durchführung von Eingliederungsmassnahmen wegen Unzumutbarkeit der Selbsteingliederung ist unbestritten. Die Beschwerdeführerin macht jedoch geltend, dieser Anspruch habe nicht die Weiterausrichtung der lediglich bis Ende Februar 2019 befristeten Rente zur Folge. Die Rechtsprechung gemäss <ref-ruling> bedeute nicht, dass während des gesamten Verfahrens bis zum Abschluss der Eingliederungsmassnahmen ein Rentenanspruch resultiere.
2.3.
2.3.1. Das kantonale Gericht hat die Rechtsprechung, wonach es bei der wiedererwägungs- oder revisionsweisen Herabsetzung oder Aufhebung der Invalidenrente bei zurückgelegtem 55. Altersjahr oder mehr als 15 Jahre dauerndem Rentenbezug grundsätzlich Eingliederungsmassnahmen durchzuführen gilt, zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen. In <ref-ruling> hat das Bundesgericht ausgeführt, dass diese Rechtsprechung auch dann Anwendung finde, wenn zeitgleich mit der Rentenzusprache über deren Befristung und/oder Abstufung befunden werde (<ref-ruling> E. 5.4 S. 214).
2.3.2. Die Aufhebung der bisherigen Rente im Rahmen einer Rentenrevision oder Wiedererwägung kann in Fällen der nicht zumutbaren Selbsteingliederung erst nach Durchführung von Eingliederungsmassnahmen erfolgen. Mithin ist in solchen Fällen die Prüfung und allfällige Durchführung von Eingliederungsmassnahmen Voraussetzung der Rentenaufhebung (Urteile 9C_707/2018 vom 26. März 2019 E. 5.1 und 5.2; 8C_582/2017 vom 22. März 2018 E. 6.4 mit Hinweis auf das Urteil 8C_446/2014 vom 12. Januar 2015 E. 4.2.4, nicht publ. in <ref-ruling>, aber in: SVR 2015 IV Nr. 19 S. 56; 9C_367/2011 vom 10. August 2011 E. 3.4). Die Rentenaufhebung ohne vorherige Abklärungen bzw. ohne eine den Verhältnissen angepasste Durchführung befähigender Massnahmen ist daher bundesrechtswidrig (Urteil 9C_183/2015 vom 19. August 2015 E. 5).
2.3.3. Findet gemäss <ref-ruling> die Rechtsprechung betreffend Prüfung und Durchführung von Eingliederungsmassnahmen vor Aufhebung der Rente auch dann Anwendung, wenn - wie hier - zeitgleich mit der Rentenzusprache rückwirkend über deren Befristung befunden wird (<ref-ruling> E. 5.2-5.4 S. 212 ff.), so hat dies entgegen der Auffassung der Beschwerdeführerin zur Folge, dass auch in solchen Fällen die Rente weiter auszurichten ist (vgl. auch das Urteil 9C_525/2017 vom 30. Oktober 2017 E. 3.4 ff., wo in einem vergleichbaren Fall bereits vor <ref-ruling> eine Befristung der Rente mangels Zumutbarkeit der Selbsteingliederung als unzulässig erachtet wurde). So wurde denn auch in <ref-ruling> zur Begründung der Gleichbehandlung der beiden Konstellationen unter anderem ausgeführt, dass sich die rückwirkende Zusprache einer in der Höhe abgestuften und/oder zeitlich befristeten Invalidenrente grundsätzlich nach denselben Regeln wie die Revision eines bestehenden Rentenanspruchs nach <ref-law> richte. Schon aus diesem Grund wäre eine unterschiedliche Behandlung der Selbsteingliederungsfrage, je nachdem ob mit der Zusprache der Invalidenrente zugleich ("uno actu") deren Revision erfolgt oder ob sich diese auf einen bereits bestehenden Rentenanspruch beziehe, kaum zu rechtfertigen (<ref-ruling> E. 5.3 S. 213 mit Hinweisen).
3.
Daran vermögen die Vorbringen der Beschwerdeführerin nichts zu ändern.
3.1. Wenn die IV-Stelle geltend macht, auf diese Weise würde eine versicherte Person eine Rente für einen Zeitraum zugesprochen erhalten, in welchem sie überhaupt nicht mehr gesundheitlich eingeschränkt sei, ist dem entgegenzuhalten, dass dies auf alle Fälle zutrifft, in denen gemäss Rechtsprechung bei der wiedererwägungs- oder revisionsweisen Herabsetzung oder Aufhebung der Invalidenrente mangels Zumutbarkeit der Selbsteingliederung Eingliederungsmassnahmen durchzuführen sind. Dasselbe gilt in Bezug auf die Vorbringen der Beschwerdeführerin, wonach bei der Durchführung von Eingliederungsmassnahmen bei im Gesundheitsfall erwerbstätigen Versicherten in der Regel ein Anspruch auf Taggeld bestehe und sie ausserdem im Zeitraum vor Erhalt des Gutachtens gar keine Möglichkeit habe, Eingliederungsmassnahmen durchzuführen, weil dem die seitens der behandelnden Ärzte attestierte vollständige Arbeitsunfähigkeit oder eine unklare medizinische Situation entgegenstehe. Unbehelflich ist auch der Einwand, dass bei einer lediglich befristeten Rente häufig keine oder zumindest eine deutlich geringere invaliditätsbedingte arbeitsmarktliche Desintegration vorliege, als in den Fällen, in denen eine laufende Rente aufgehoben werde. Abgesehen davon, dass im vorliegenden Fall das fortgeschrittene Alter des Versicherten für die Durchführung von Eingliederungsmassnahmen entscheidend ist, kann auch eine laufende Rente bereits nach relativ kurzer Zeit aufgrund einer Revision aufgehoben werden. Das Bundesgericht hat in <ref-ruling> ausgeführt, auch bei der Konstellation, in der die (rückwirkende) Rentenzusprache und (zumindest teilweise) -aufhebung durch ein und denselben Akt erfolgten, seien Versicherte betroffen, die zwar nicht durch langjährigen Rentenbezug, jedoch immerhin zufolge invalidisierender Beeinträchtigung ihrer Gesundheit (d.h. invaliditätsbedingt) über einen mehr oder weniger langen Zeitraum überhaupt nicht mehr oder nur noch beschränkt eingegliedert gewesen seien. Insofern habe denn auch das Bundesgericht bereits klargestellt, dass sich die Frage der Selbsteingliederung bei fortgeschrittenem Alter schon bei vergleichsweise kurzer Rentenbezugsdauer stelle (<ref-ruling> E. 5.3 S. 214 mit Hinweis auf das Urteil 9C_304/2018 vom 5. November 2018 E. 5.2.3). Schliesslich verfängt auch der Einwand nicht, dass in Fällen, in denen zeitgleich mit der Rentenzusprache über deren Befristung und/oder Abstufung befunden werde, die versicherte Person bis zu diesem Zeitpunkt noch überhaupt keine Rentenleistungen erhalten habe, weshalb sie sich auch nicht habe darauf verlassen können, eine Rente zugesprochen zu erhalten. In <ref-ruling> wurde denn auch festgehalten, dass hier im Blickpunkt weniger der langjährige Rentenbezug stehe, sondern es vor allem um jene Versicherte gehe, die im Zeitpunkt der Berentung bei gleichzeitiger ("uno actu") Abstufung und/oder Aufhebung des Anspruchs das Alter von 55 Jahren bereits erreicht hätten (<ref-ruling> E. 5.3). Eine unterschiedliche Behandlung der Frage der Weiterausrichtung der Rente, je nachdem ob mit der Zusprache der Invalidenrente zugleich ("uno actu") deren Revision erfolgt oder ob sich diese auf einen bereits bestehenden Rentenanspruch bezieht, rechtfertigt sich demnach nicht.
3.2.
3.2.1. Im Weiteren rügt die Beschwerdeführerin, für sie habe im Juni 2019 vor Erlass von <ref-ruling> überhaupt keine Veranlassung bestanden, im Fall einer lediglich vorübergehenden Erwerbsunfähigkeit mit anschliessender uneingeschränkter Arbeitsfähigkeit in angepassten Tätigkeiten zwingend Eingliederungsmassnahmen durchzuführen. Es könne daher auch unter dem Gesichtspunkt der Rechtssicherheit nicht angehen, dass aufgrund einer nachträglich erfolgten Änderung der Rechtsprechung in solchen Fällen bis zum Abschluss der erst nach dem Urteilszeitpunkt angezeigten Eingliederungsmassnahmen durchgehend ein Rentenanspruch bestehe.
3.2.2. Die neue Praxis ist grundsätzlich sofort und in allen hängigen Verfahren anzuwenden. Sie gilt nicht nur für künftige, sondern für alle im Zeitpunkt der Änderung noch hängigen Fälle. Eine Einschränkung dieses Grundsatzes kann sich bei einer verfahrensrechtlichen Änderung bzw. Klarstellung der bisherigen Rechtsprechung aus dem Grundsatz des Vertrauensschutzes ergeben; diesfalls darf die neue Praxis nicht ohne vorgängige Ankündigung Anwendung finden. Der Vorrang des Vertrauensschutzes wird nach ständiger Rechtsprechung bejaht bei der Berechnung von Rechtsmittelfristen (<ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 5.1 S. 160; <ref-ruling> E. 3c/bb S. 60; Urteil 9C_464/2016 vom 19. Oktober 2016 E. 3.1). Vorliegend sind keine Gründe ersichtlich, die gegen eine sofortige Anwendung der neuen Rechtsprechung sprechen, weshalb die Vorinstanz diese zu Recht berücksichtigt hat.
4.
Nach dem Gesagten hat das kantonale Gericht kein Bundesrecht verletzt, indem es die Beschwerdeführerin zur Weiterausrichtung der Rente verpflichtet hat.
5.
Mit dem Entscheid in der Sache wird das Gesuch um aufschiebende Wirkung der Beschwerde gegenstandslos.
6.
Entsprechend dem Ausgang des Verfahrens hat die Beschwerdeführerin die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>) und dem Beschwerdegegner eine Parteientschädigung zu bezahlen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat den Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 19. Mai 2020
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Wüest