Faits :
A.
C._ est née en 2017 à Genève de l'union entre A.A._ et B.A._. Elle est née avant terme et présentait un retard de croissance intra-utérin, raison pour laquelle elle est restée hospitalisée aux Hôpitaux Universitaires de Genève (ci-après : HUG).
Le 27 avril 2017, les HUG ont signalé au Service de protection des mineurs (ci-après : SPMi) que C._ était en danger dans son développement physique et psychologique. Sa mère, qui était sous curatelle de gestion et de représentation et au bénéfice de l'assurance-invalidité pour une affection psychiatrique, éprouvait des difficultés dans la prise en charge de l'enfant, tandis que son père avait des horaires de nuit qui compliquaient sa présence à l'hôpital pour soutenir son épouse.
A l'issue de l'hospitalisation de C._ le 17 mai 2017, ses parents ont bénéficié d'une sage-femme à domicile, d'une assistante maternelle et d'une aide de l'Institution genevoise de maintien à domicile (ci-après : IMAD). Plusieurs suivis ont été mis en place, notamment par l'unité de guidance infantile des HUG ainsi que par l'unité de développement.
Le 30 novembre 2017, la pédopsychiatre de l'unité de guidance infantile a adressé C._ à Accordages (accueil en hôpital de jour), en raison d'un retard dans le développement psychomoteur associé à d'importantes difficultés d'ajustement des parents à ses besoins et à la banalisation de la situation par ceux-ci.
En mai 2018, une éducatrice de l'Action éducative en milieu ouvert (ci-après: AEMO) et une psychologue du Service éducatif itinérant ont mis en place une aide à la parentalité pour les parents de C._. En août 2018, C._ a intégré le jardin d'enfant de U._ à raison de quelques matinées par semaine dans le but de favoriser son développement.
C._ a de nouveau été hospitalisée le 22 janvier 2019 en raison d'un retard statu-pondéral sévère. Elle a été alimentée par sonde nasogastrique du 22 janvier au 14 février 2019. Le 21 février 2019, elle a quitté l'hôpital et a rejoint le foyer D._.
Dans la lettre de sortie des HUG du 4 mars 2019, les médecins en charge de l'enfant ont relevé une progression très favorable tant s'agissant des quantités ingérées que de la qualité des moments des repas. Sur le plan psychosocial, les médecins ont mis en évidence les difficultés des parents à reconnaître les besoins de C._ et à y répondre, raison pour laquelle un placement était envisagé par le SPMi. Ils ont en outre préconisé que C._ fréquente le jardin thérapeutique des HUG (ci-après : JETH) dès la rentrée 2019.
Dans un rapport du 29 mars 2019 des HUG, les médecins en charge de l'enfant ont confirmé le diagnostic de développement moteur et langagier en décalage sévère. Ils ont noté des comportements d'attachement désorganisés avec, en particulier, des stratégies d'évitement de la mère tandis que l'enfant semblait trouver du réconfort auprès du père.
Le 10 avril 2019, C._ a de nouveau été hospitalisée, sa prise de poids n'étant pas considérée comme satisfaisante en ambulatoire. Elle a dès lors de nouveau été alimentée par sonde nasogastrique.
Dans un rapport du 29 avril 2019, l'éducatrice sociale au foyer D._ en charge de C._ a notamment relevé que les parents étaient envahis par la situation et ne parvenaient pas toujours à séparer les besoins de leur fille de leurs propres besoins.
Dans un rapport du 24 mai 2019, les médecins de la consultation Accordages ont estimé qu'il était difficilement envisageable que C._ puisse rentrer à domicile et soutenu la demande de placement en famille d'accueil du SPMi. Les parents, bien que réceptifs à l'aide proposée, avaient toujours besoin de la présence d'un tiers pour les guider. La mineure avait un développement cognitif dans la norme mais présentait des progrès très lents du point de vue de la motricité et du langage. Elle persistait à user de stratégies d'évitement de la mère et présentait une désorganisation émotionnelle qui faisait craindre un impact négatif sur son développement cognitif.
Le 25 mai 2019, les parents de C._, craignant le placement de leur fille en famille d'accueil, l'ont transférée au Centre Hospitalier E._ en France à l'insu du personnel hospitalier.
B.
B.a. Par décision du 25 mai 2019, la direction du SPMi a, par voie de " clause-péril ", provisoirement retiré aux parents de C._ le droit de déterminer le lieu de résidence de leur fille ainsi que sa garde de fait et leur a attribué un droit de visite en journée pour les 25 et 26 mai 2019 sous la surveillance du personnel médical du Centre Hospitalier E._.
Par décision du 26 mai 2019, la direction du SPMi a, toujours par voie de " clause-péril ", provisoirement suspendu le droit des parents à entretenir des relations personnelles avec leur fille jusqu'à nouvelle évaluation par le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant (ci-après : TPAE) ou le SPMi.
B.b. Dans un rapport adressé le 29 mai 2019 au TPAE, une intervenante en protection de l'enfant auprès du SPMi a préavisé la ratification de la " clause-péril " du 25 mai 2019, le retrait du droit des parents de déterminer le lieu de résidence de leur fille, l'autorisation donnée au SPMi de rechercher une famille d'accueil en vue du placement de l'enfant à sa sortie des HUG et la fixation d'un droit aux relations personnelles entre C._ et ses parents, tant que celle-ci n'était pas placée en famille d'accueil, à raison de deux heures les lundis, mercredis et jeudis dans l'enceinte de l'hôpital et sous supervision du personnel médical. Le SPMi a relevé que les parents montraient de grandes difficultés à assumer la charge de leur enfant et ne semblaient pas conscients de ses réels besoins. Ils présentaient un " déni manifeste de la problématique de C._ et de leurs propres fragilités ". Malgré leur bonne volonté à collaborer, leurs aptitudes n'étaient pas suffisantes pour faire face au retard de développement et aux besoins de leur fille, ce qui militait en faveur d'un placement de longue durée en famille d'accueil.
Par courrier adressé le 7 juin 2019 au TPAE, le pédiatre de C._ a estimé que la présence des parents auprès de leur fille durant l'hospitalisation ne constituait pas une mise en danger de C._ mais qu'elle lui était au contraire bénéfique.
Par acte du 7 juin 2019, A.A._ et B.A._ ont conclu, sur mesures provisoires, à l'annulation des " clauses-péril ", hormis le retrait du droit de déterminer le lieu de résidence de C._, à la mise en oeuvre d'une expertise familiale, et à la fixation de leurs relations personnelles avec leur fille selon les modalités exposées dans leur écriture.
Lors d'une audience du 11 juin 2019 devant le TPAE, la responsable de l'unité d'hospitalisation en pédiatrie générale des HUG a expliqué que les hospitalisations étaient bénéfiques à la croissance de C._. C._ ne disposait pas de " personnes ressources " au sein de sa famille pour structurer ses journées, cet objectif étant plus facilement atteint dans une famille d'accueil avec des personnes que le personnel médical pourrait former. Les repas étaient donnés par l'équipe formatrice et les tentatives faites en présence des parents s'étaient soldées par des incidents durant la première hospitalisation. Un retour à la maison n'était pas envisageable à cause de la question des repas. Le médecin-adjoint au sein de l'Unité de guidance infantile a quant à lui indiqué que les difficultés d'alimentation de C._ questionnaient, même s'il pouvait témoigner de la présence affective de la mère. En présence d'un entourage donnant des réponses rassurantes et prévisibles, l'agitation manifestée par C._ diminuait. F._, chef de groupe au SPMi a pour sa part expliqué que C._ devait avoir une figure d'attachement et que les médecins avaient jugé que son placement en foyer parents-enfants n'était pas suffisant pour répondre aux besoins de l'enfant.
Par décision du 13 juin 2019 sur requête de mesures superprovisionnelles du même jour, le TPAE a autorisé la reprise des visites des parents à raison de deux heures par jour.
B.c. Par ordonnance du 25 juin 2019, le TPAE a préalablement ratifié les décisions de " clause-péril " des 25 et 26 mai 2019 prises par le SPMi (ch. 1) et, sur mesures provisionnelles, retiré la garde et le droit de déterminer le lieu de résidence de la mineure à ses parents (ch. 2), pris acte de l'accord des parents au placement de l'enfant au sein des HUG tant que son état de santé l'imposait et ordonné ledit placement en tant que de besoin (ch. 3), ordonné le placement de la mineure au sein d'une famille d'accueil dès sa sortie des HUG (ch. 4), réservé aux parents un droit aux relations personnelles à exercer au sein de l'hôpital, de manière quotidienne, quatre heures par jour, à charge aux parents de respecter les temps de soins, de repas et les moments de repos et de ne pas être intrusifs lors des soins (ch. 5), et dit que les relations personnelles entre la mineure et ses parents seraient réadaptées à sa sortie d'hospitalisation, après son placement au sein de sa famille d'accueil (ch. 6). Il a également instauré diverses curatelles et rappelé que l'ordonnance était exécutoire nonobstant recours (ch. 13).
Le 18 juillet 2019, A.A._ et B.A._ ont recouru auprès de la Chambre de surveillance de la Cour de justice de la République et canton de Genève (ci-après : la Cour de justice) contre l'ordonnance du 25 juin 2019, concluant principalement à l'annulation de celle-ci et des " clauses-péril " du SPMi des 25 et 26 mai 2019 et subsidiairement, en substance, au retour progressif de C._ auprès d'eux.
Par décision du 26 juillet 2019, la Présidente de la Chambre de surveillance de la Cour de justice a rejeté la requête d'effet suspensif formée par les parents dans leur recours du 18 juillet 2019.
Par courrier du 7 août 2019, le TPAE a informé la Cour de justice qu'il n'entendait pas reconsidérer sa décision. Le 5 août 2019, le SPMi a réitéré ses inquiétudes quant aux capacités parentales des parents de C._ et favorablement préavisé la confirmation de l'ordonnance querellée. Par courrier des 12 et 16 août 2019, le SPMi a informé le TPAE que C._ était toujours aidée d'une sonde nasogastrique, le retrait de cette dernière étant prévu de manière progressive. L'équipe notait une évolution dans le langage et la motricité ainsi que dans l'interaction avec les tiers. Les recherches se poursuivaient en vue de trouver une famille d'accueil.
Par détermination du 23 août 2019, A.A._ et B.A._ ont persisté dans leurs conclusions et ont requis, en plus de la mise en oeuvre d'une expertise familiale et de l'audition de divers témoins (dont notamment le pédiatre de C._ et l'éducatrice sociale au Foyer D._) l'audition de l'assistante sociale ayant suivi l'enfant de sa naissance jusqu'en janvier 2019, la réaudition de la responsable de l'unité d'hospitalisation en pédiatrie générale des HUG ainsi que la production par le SPMi de tous les rapports de professionnels concernant la situation de C._.
Par arrêt du 29 août 2019 (cause 5A_663/2019), le Tribunal fédéral a rejeté le recours déposé par A.A._ et B.A._ contre la décision du 26 juillet 2019 refusant l'octroi de l'effet suspensif à leur recours.
Par arrêt du 4 octobre 2019, la Chambre de surveillance de la Cour de justice a rejeté le recours formé le 18 juillet 2019 par A.A._ et B.A._.
C.
Le 11 novembre 2019, A.A._ et B.A._ interjettent un recours en matière civile contre l'arrêt du 4 octobre 2019. Ils concluent principalement à sa r éforme en ce sens que le retour de C._ à leur domicile est ordonné, cas échéant avec mandat au Canton de Genève d'attribuer à son père le financement prévu pour une famille d'accueil.
Subsidiairement, ils concluent à ce que toute autre solution jugée pertinente et conforme aux exigences de l'art. 8 CEDH soit ordonnée. Plus subsidiairement encore, ils concluent au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Au préalable, les recourants sollicitent le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
Des observations au fond n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
La décision entreprise, qui a pour objet la ratification d'une " clause-péril " (non rediscutée devant la Cour de céans) et l'instauration à titre provisionnel de mesures de protection de l'enfant, est une décision finale (<ref-law>; arrêt 5A_904/2018 du 20 février 2019 consid. 1.1 et les références) prise par un tribunal supérieur statuant sur recours en dernière instance cantonale (<ref-law>) en application de normes de droit public dans une matière connexe au droit civil (art. 72 al. 2 let. b ch. 6 LTF; arrêt 5A_904/2018 précité consid. 1.1 et les références). Le recours, ouvert indépendamment de la valeur litigieuse s'agissant d'une cause non pécuniaire, a été interjeté dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi, par des parties ayant pris part à la procédure devant l'autorité précédente et justifiant d'un intérêt digne de protection à la modification ou à l'annulation de la décision attaquée (<ref-law>). Le recours en matière civile est donc recevable au regard des dispositions qui précèdent.
2.
2.1. Comme la décision entreprise porte sur des mesures provisionnelles au sens de l'<ref-law> (cf. arrêt 5A_429/2016 du 15 septembre 2016 consid. 2.1), seule la violation de droits constitutionnels peut être dénoncée en respectant les exigences accrues de motivation découlant du principe d'allégation (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.1). Par ailleurs, les principes de la bonne foi (art. 5 al. 3 Cst.) et de l'épuisement des griefs (<ref-law>) supposent que les voies de droit cantonales aient été utilisées non seulement sur le plan formel mais aussi épuisées sur le plan matériel (<ref-ruling> consid. 1.1). Tous les moyens nouveaux sont ainsi exclus dans le recours en matière civile au sens de l'<ref-law>, que ceux-ci relèvent du fait ou du droit sauf dans les cas où seule la motivation de la décision attaquée donne l'occasion de les soulever (parmi plusieurs: arrêt 5A_634/2018 du 18 décembre 2018 consid. 5.2).
En particulier, une décision ne peut être qualifiée d'arbitraire (art. 9 Cst.) que si elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité; il ne suffit pas qu'une autre solution paraisse concevable, voire préférable; pour que cette décision soit annulée, encore faut-il qu'elle se révèle arbitraire non seulement dans ses motifs, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 4.1 et les références). Le recourant ne peut se borner à critiquer la décision attaquée comme il le ferait en procédure d'appel, où l'autorité de recours jouit d'une libre cognition, notamment en se contentant d'opposer sa thèse à celle de l'autorité précédente; les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.4).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Dans l'hypothèse d'un recours soumis à l'<ref-law>, le recourant qui entend invoquer que les faits ont été établis de manière manifestement inexacte ne peut obtenir la rectification ou le complètement des constatations de fait de l'arrêt cantonal que s'il démontre la violation de droits constitutionnels, conformément au principe d'allégation susmentionné (cf. supra, consid. 2.1). Le recourant ne peut se limiter à contredire les constatations litigieuses par ses propres allégations ou par l'exposé de sa propre appréciation des preuves; il doit indiquer de façon précise en quoi ces constatations sont arbitraires au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.4.3). Une critique des faits qui ne satisfait pas à cette exigence est irrecevable (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 2.3 et les références).
En matière de constatation des faits et d'appréciation des preuves, le Tribunal fédéral n'intervient, du chef de l'art. 9 Cst., que si le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, s'il a omis, sans raison sérieuse, de tenir compte d'une preuve propre à modifier la décision attaquée ou encore si, sur la base des éléments recueillis, il a effectué des déductions insoutenables (<ref-ruling> consid. 7.1; <ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 4.2 et les références); encore faut-il que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause.
3.
3.1. Les faits et moyens de preuve nouveaux sont prohibés, à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 7.2; <ref-ruling> consid. 5.2.4; <ref-ruling> consid. 2.1). Le recourant doit exposer dans quelle mesure les conditions nécessaires à une présentation ultérieure des moyens de preuve sont remplies (<ref-ruling> consid. 3). Les faits et pièces postérieurs à la décision entreprise sont d'emblée irrecevables (<ref-ruling> précité consid. 7.2 et les références).
En l'espèce, les recourants déposent trois nouvelles pièces à l'appui de leur recours, à savoir un courrier de leur conseil au TPAE du 31 octobre 2019, la réponse du TPAE du 4 novembre 2019 et la consultation du développement du 20 septembre 2019. Les deux premières sont clairement postérieures à la décision attaquée et sont dès lors d'emblée irrecevables. S'agissant de la dernière - qui est au demeurant " signée électroniquement (...) le 10.10.2016 ", soit après que la décision attaquée a été rendue -, les recourants ne font pas valoir que les conditions pour une présentation subséquente seraient réunies, de sorte qu'elle est également irrecevable.
3.2. En vertu de l'<ref-law>, toute conclusion nouvelle - qu'elle soit principale ou subsidiaire (<ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 4.4.2 et les références; arrêt 5A_758/2013 du 15 avril 2014 consid. 2 non publié aux <ref-ruling>) - est irrecevable. Tel est le cas des conclusions prises par les recourants tendant à faire ordonner le retour de leur fille à domicile " cas échéant avec mandat au Canton de Genève d'attribuer au père de la fillette le financement prévu pour une famille d'accueil " et à faire ordonner " toute autre solution jugée pertinente par le Tribunal fédéral et répondant aux exigences de l'art. 8 CEDH ".
4.
4.1. Les recourants se plaignent d'une violation du devoir de motivation et du principe de la garantie du double degré de juridiction. Ils reprochent à l'autorité cantonale d'avoir fondé son argumentation uniquement sur le fait qu'une séparation favoriserait le développement de C._ et de n'avoir ainsi pas traité leur argument tirés de la violation de l'art. 8 CEDH (disposition qu'elle n'aurait pas même mentionnée) et en particulier le paragraphe 69 de l'arrêt de la Cour européenne des droits de l'homme dans la cause Kutzner contre Allemagne du 26 février 2002 selon lequel " le fait qu'un enfant puisse être accueilli dans un cadre plus propice à son éducation ne saurait en soi justifier qu'on le soustraie de force aux soins de ses parents biologiques; pareille ingérence dans le droit des parents, au titre de l'article 8 de la Convention, à jouir d'une vie familiale avec leur enfant doit encore se révéler « nécessaire » en raison d'autres circonstances. " Cette omission constituerait selon eux également une violation du principe de double degré de juridiction " puisqu'il n'appartiendrait pas au Tribunal fédéral de se prononcer sur des arguments invoqués dans une procédure comme un juge de première instance ". Par ailleurs, ils reprochent à l'autorité cantonale de ne pas avoir traité leur argument fondé sur le paragraphe 75 de l'arrêt dans la cause Kutzner précité selon lequel " Dès lors, même si les mesures de soutien pédagogique prises au départ se sont par la suite révélées insuffisantes, on peut se demander si les autorités et juridictions internes ont suffisamment envisagé la mise en place de mesures additionnelles de soutien au lieu de celle, de loin la plus radicale, de séparation des enfants de leurs parents ". Ils lui reprochent au contraire de leur faire porter l'entière responsabilité du retard de développement de C._ sans s'interroger sur la possibilité de renforcer les mesures de soutien prises au départ (dont le détail ne figurerait pas dans la décision attaquée).
4.2. Le droit d'être entendu consacré à l'art. 29 al. 2 Cst. implique pour l'autorité l'obligation de motiver sa décision, afin que le destinataire puisse en saisir la portée, l'attaquer utilement s'il y a lieu et que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. Pour répondre à ces exigences, il suffit que le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision; il n'est pas tenu de discuter tous les arguments soulevés par les parties, mais peut se limiter à ceux qui lui apparaissent pertinents (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 4.3.2 et les références). Dès lors que l'on peut discerner les motifs qui ont guidé la décision de l'autorité, le droit à une décision motivée est respecté même si la motivation présentée est erronée. La motivation peut d'ailleurs être implicite et résulter des différents considérants de la décision (<ref-ruling> consid. 3.2.1; arrêt 5A_567/2019 du 23 janvier 2020 consid. 4.2).
4.3. En l'occurrence, l'autorité cantonale a expressément retenu qu'au vu de l'évolution négative de C._, dont le retard de développement moteur et langagier était désormais considéré comme sévère, le placement de celle-ci dans un environnement propice à l'évolution de ses troubles primait l'intérêt des parents au respect de la vie familiale, ce d'autant plus que les relations entre la mineure et ses parents pourraient être exercées par le biais d'un droit de visite. Pour le surplus, l'autorité cantonale a notamment indiqué (cf. consid. 4.2 de l'arrêt attaqué) que le fort encadrement social autour des parents, notamment l'assistance d'une aide maternelle, d'une sage-femme à domicile et de l'IMAD, ainsi que l'important suivi médical dont avait bénéficié l'enfant n'avaient pas suffi à favoriser le développement de celle-ci. L'autorité cantonale a ajouté que si le père de C._ était actuellement au chômage, cette situation était provisoire, de sorte qu'un retour de l'enfant à domicile n'était pas envisageable, même avec de plus grandes disponibilités du père. Elle a en outre considéré que le développement de C._ n'avait pas été favorisé au sein du milieu familial, même avec l'appui de nombreux professionnels. Elle a également rappelé que le rapport à la nourriture et les liens d'attachement désorganisés avec la mère étaient au centre de la problématique du développement de l'enfant et que seul un placement hors du milieu familial permettait d'assurer un cadre sécurisant à l'enfant durant ses repas notamment. Par ailleurs, l'autorité cantonale a énuméré toutes les mesures qui avaient été prises antérieurement à la demande de placement - étant précisé qu'elle n'était, selon la jurisprudence fédérale, pas tenue d'exposer tous les détails des mesures entreprises, lesquelles sont au demeurant connues des recourants - mais estimé que vu le rapport des parents à leur fille, un retour dans le milieu familial ne pouvait en tout état pas être envisagé. Il résulte de ce qui précède que l'autorité précédente n'a pas violé le droit d'être entendu des recourants, ceux-ci ayant d'ailleurs été parfaitement en mesure d'attaquer la motivation de l'arrêt querellé (cf. infra consid. 6). Le grief tiré de la violation de la garantie du double degré de juridiction est ainsi dénué de pertinence.
5.
5.1. Les recourants font grief à la cour cantonale d'avoir violé la maxime inquisitoire et leur droit à la preuve. Ils lui reprochent d'avoir refusé leur requête tendant à l'audition du pédiatre de C._ et de l'assistante sociale ayant suivi l'enfant depuis sa naissance jusqu'en janvier 2019 ainsi qu'à la mise en oeuvre d'une expertise familiale. Ils considèrent que la décision de placer C._ en famille d'accueil " sur la base d'un simple signalement des HUG " serait contraire à l'art. 8 CEDH. Ils font plus particulièrement valoir qu'il était indispensable de connaître le bilan que le pédiatre de C._ avait pu faire de son côté, celui-ci ne s'étant pas exprimé à ce sujet dans sa brève note du 7 juin 2019. S'agissant de l'assistante sociale, son audition était " naturelle, logique et pleinement pertinente pour comprendre ce qui avait été fait, ce qui avait bien fonctionné et ce qui n'avait pas fonctionné ". L'expertise était enfin nécessaire pour examiner les questions en jeu de manière sérieuse et faire le bilan de ce qui avait déjà été mis en place pour voir ce qui pouvait le cas échéant être amélioré. Une expertise, ou à tout le moins l'audition du pédiatre, était en outre nécessaire pour contrecarrer l'affirmation insoutenable de l'autorité cantonale selon laquelle " On ne voit pas en quoi les mesures proposées par les parents, soit que le père s'occupe de l'enfant, laquelle fréquenterait le JETH, seraient susceptibles d'améliorer significativement l'état de la mineure ". Il s'agissait selon eux d'une question médicale que seul un expert pouvait rendre. Ils exposent que l'un des médecins à l'origine du signalement de l'enfant aurait considérablement minimisé en audience son signalement, et avoué n'avoir aucun élément consistant mais simplement " s'interroger " au sujet de cette situation et de la relation mère-fille. Par ailleurs, ils affirment que la conclusion de l'autorité cantonale est démentie par la situation actuelle.
5.2. Le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment le droit pour le justiciable de produire des preuves pertinentes quant aux faits de nature à influer sur la décision à rendre, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat, à moins que le fait à prouver ne soit dépourvu de pertinence ou que le moyen de preuve n'apparaisse manifestement inapte à établir le fait allégué, et de se déterminer à leur propos (<ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 3.3). Cette garantie constitutionnelle n'empêche pas l'autorité cantonale de refuser une mesure probatoire en procédant à une appréciation anticipée des preuves, lorsqu'elle estime que le moyen de preuve requis ne pourrait pas fournir la preuve attendue ou ne pourrait en aucun cas prévaloir sur les autres moyens de preuve déjà administrés par le tribunal de première instance, à savoir lorsqu'il ne serait pas de nature à modifier le résultat des preuves qu'elle tient pour acquis. Le refus d'une mesure probatoire par appréciation anticipée des preuves ne peut toutefois être remis en cause devant le Tribunal fédéral qu'en invoquant l'arbitraire (art. 9 Cst.; <ref-ruling> consid. 6.3.1; <ref-ruling> consid. 4.3.2 et les références). Il n'en va pas différemment lorsque, comme ici (<ref-law>), le procès est soumis à la maxime inquisitoire (<ref-ruling> consid. 2.2.3 et les arrêts cités).
5.3. En l'espèce, l'autorité cantonale a jugé qu'il ne se justifiait pas, devant le TPAE, de faire suite aux mesures d'instruction requises par les recourants, les nombreux rapports médicaux figurant déjà au dossier - dont elle fait la liste - étant suffisants pour apprécier la situation de manière complète et précise. S'agissant des mesures d'instruction requises en appel, elle a indiqué qu'elle ne voyait pas ce qu'une expertise ou l'audition de personnes de l'entourage ou de la famille et de professionnels pouvait apporter de plus que les nombreux rapports médicaux figurant déjà au dossier. D'autres mesures d'instruction se justifiaient d'autant moins que la cause, de nature provisionnelle, était soumise à la procédure sommaire dont le but était de favoriser un règlement rapide. Pour ces motifs, la Cour de justice s'estimait suffisamment renseignée sur la situation des parties et de leur enfant pour rendre une décision.
Ce faisant, la juridiction précédente a procédé à une appréciation anticipée des preuves - ce qui ne viole pas le droit à la preuve -, dont il appartenait aux recourants de démontrer, de manière conforme aux exigences de motivation de l'<ref-law> (cf. supra consid. 2.2), qu'elle était insoutenable (cf. supra consid. 5.2). Or, de nature essentiellement appellatoires, les critiques qu'ils forment à cet égard ne permettent pas de retenir que la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire en considérant que le dossier était suffisamment complet pour lui permettre de statuer sur le retrait provisoire du droit de déterminer le lieu de résidence de C._ et son placement provisoire. En particulier, contrairement à ce que les recourants prétendent, la décision attaquée n'a pas été uniquement prise sur la base " d'un simple signalement des HUG " mais repose sur de nombreux rapports de professionnels ayant suivi leur fille depuis sa naissance (et qui sont énumérés dans la décision attaquée et exposés plus en détail dans la partie en fait de celle-ci) ainsi que sur l'audition de deux médecins et du SPMi. Les critiques des recourants s'agissant des deux médecins entendus par le TPAE tombent au demeurant à faux. Bien qu'ils soutiennent le contraire, l'un de ces médecins n'a pas minimisé le signalement des HUG. Il a en effet déclaré que " la difficulté dans le fonctionnement du lien avec l'alimentation entre C._ et sa maman questionne ", ce qui témoigne au contraire de sa préoccupation quant aux réactions de l'enfant. S'agissant de l'autre médecin, les recourants prétendent qu'elle aurait " indiqué aux parents qu'elle estimait désormais raisonnable le retour à domicile de la fillette compte tenu de sa prise en charge prochaine par le JETH tous les jours de 9h à 15h ". Ils se contentent cependant de renvoyer à leurs déterminations du 23 août 2019 à cet égard, sans donner davantage d'explications quant au moment et à la forme de cette allégation qui contredit les déclarations de ce médecin à l'audience, selon lesquelles le retour à la maison n'était pas envisageable, ainsi que le rapport du SPMi du 5 août 2019 selon lequel la prise en charge par le JETH est nécessaire mais pas suffisante. Par ailleurs, les recourants ne démontrent pas que les preuves disponibles, à savoir les nombreux rapports, dont un grand nombre émane de médecins, et l'audition de plusieurs personnes, dont des médecins, ayant suivi C._, ne seraient pas propres à prouver ce qu'ils entendaient démontrer par l'expertise et les auditions sollicitées. Enfin, c'est en vain que les recourants invoquent le principe de la maxime inquisitoire. Celui-ci n'interdit en effet pas au juge de procéder à une appréciation anticipée des preuves déjà recueillies pour évaluer la nécessité d'en administrer d'autres (cf. supra consid. 5.2 in fine).
6.
6.1. Se prévalant d'un établissement arbitraire des faits, les recourants reprochent à l'autorité cantonale d'avoir considéré que C._ avait fait des progrès conséquents dans son retard de développement et en particulier s'agissant de son rapport à la nourriture pendant les périodes de séparation d'avec ses parents. Se référant à la courbe de poids de l'enfant établie par les HUG, ils exposent qu'" affirmer que la séparation des parents a eu une incidence bénéfique sur le rapport de l'enfant à la nourriture " serait " indiscutablement erroné ". En réalité, la cour cantonale aurait dû retenir que C._ n'avait pris du poids que lorsqu'elle était nourrie par sonde nasogastrique. Invoquant en outre une violation de l'art. 8 CEDH, ils reprochent à l'autorité cantonale d'avoir uniquement tenu compte du bon développement de l'enfant pour asseoir la décision de placement en famille d'accueil. Ils font valoir que selon la jurisprudence de la Cour européenne des droits de l'homme, plus particulièrement l'arrêt rendu dans la cause Kutzner contre Allemagne, « le fait qu'un enfant puisse être accueilli dans un cadre plus propice à son éducation ne saurait en soi justifier qu'on le soustraie de force aux soins de ses parents biologiques ». Ils estiment que les prétendus bienfaits de la séparation de C._ d'avec ses parents n'ont pas été démontrés. Se référant à des rapports rendus postérieurement à la décision attaquée, ils affirment que l'évolution de C._ serait désormais positive. Se référant encore à l'arrêt de la CEDH précité, ils soutiennent que les mesures de soutien mises en place sont désormais suffisantes. Rien ne démontrerait qu'un placement en famille d'accueil serait nécessaire, pertinent et proportionné, une telle mesure représentant au contraire un nouveau bouleversement dans la vie de la fillette.
6.2.
6.2.1. L'art. 8 § 1 CEDH garantit notamment le droit au respect de la vie familiale. Il en résulte que l'État ne peut s'immiscer dans l'exercice de ce droit qu'aux conditions strictes du § 2. La protection accordée dans ce domaine par l'art. 13 al. 1 Cst. correspond matériellement à celle de l'art. 8 CEDH (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 7). Le retrait du droit de déterminer le lieu de résidence des père et mère sur leur enfant et le placement de celui-ci constituent des atteintes graves au droit au respect de la vie familiale. En droit suisse, ces ingérences des autorités publiques dans la vie familiale sont prévues, s'agissant de mesures protectrices en faveur de l'enfant mineur, aux <ref-law>; l'<ref-law> règle les conditions auxquelles le droit de déterminer le lieu de résidence de l'enfant est retiré aux parents. Pour qu'une telle ingérence soit licite, encore faut-il que cette réglementation ait été correctement appliquée; le critère essentiel qui doit guider les autorités est le bien, autant physique que psychique, de l'enfant (<ref-ruling> consid. 5.2).
Dans la mesure où le droit conventionnel correspond à un droit constitutionnel (comme c'est le cas pour l'art. 8 al. 1 CEDH qui correspond à l'art. 13 Cst.), le Tribunal fédéral peut le revoir librement, et ce même lorsque celui-ci se confond avec une réglementation dont l'application ne serait, en soi, examinée que sous l'angle étroit de l'arbitraire; comme l'appréciation du bien de l'enfant suppose une pesée des intérêts de la part des autorités cantonales, le Tribunal fédéral fait toutefois preuve de retenue en revoyant leurs décisions, ce qui équivaut pratiquement à se cantonner sur le terrain de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 5 p. 387 s. et les références citées; arrêt 5A_847/2015 du 2 mars 2016 consid. 5.1).
6.2.2. L'<ref-law> permet à l'autorité de protection de l'enfant, par renvoi de l'<ref-law>, de prendre toutes les mesures provisionnelles nécessaires pendant la durée de la procédure. Conformément au principe de la proportionnalité, qui est inhérent au but d'une mesure provisoire, les mesures provisionnelles doivent être adaptées aux circonstances de l'espèce : il s'agit de préférer la mesure qui préserve au mieux les intérêts des parties et donc, entre plusieurs solutions possibles, de choisir la moins incisive (arrêt 5A_993/2016 du 19 juin 2017 consid. 4.2.1).
Aux termes de l'<ref-law>, lorsqu'elle ne peut éviter autrement que le développement de l'enfant ne soit compromis, l'autorité de protection de l'enfant retire l'enfant aux père et mère ou aux tiers chez qui il se trouve et le place de façon appropriée. Cette mesure de protection a pour effet que le droit de déterminer le lieu de résidence de l'enfant passe des père et mère à l'autorité, laquelle choisit alors son encadrement. La cause du retrait doit résider dans le fait que le développement corporel, intellectuel ou moral de l'enfant n'est pas assez protégé ou encouragé dans le milieu de ses père et mère. Les raisons de la mise en danger du développement importent peu: elles peuvent être liées au milieu dans lequel évolue l'enfant ou résider dans le comportement inadéquat de celui-ci, des parents ou d'autres personnes de l'entourage. Il convient d'être restrictif dans l'appréciation des circonstances, un retrait n'étant envisageable que si d'autres mesures ont été vouées à l'échec ou apparaissent d'emblée insuffisantes. Une mesure de retrait du droit de déterminer le lieu de résidence de l'enfant n'est ainsi légitime que s'il n'est pas possible de prévenir le danger par les mesures moins énergiques prévues aux art. 307 et 308 CC (principes de proportionnalité et de subsidiarité). Dès lors qu'il s'agit d'une mesure servant à protéger l'enfant, il est sans pertinence que les parents n'aient pas commis de faute (arrêt 5A_159/2019 du 3 septembre 2019 consid. 4.3 et les nombreuses références).
6.3. En l'espèce, il ressort de l'arrêt querellé que les périodes de séparation entre l'enfant et ses parents ont été bénéfiques, C._ ayant accompli, durant celles-ci, des progrès conséquents dans son retard de développement et en particulier s'agissant de son rapport à la nourriture. Son développement n'avait pas été favorisé au sein du milieu familial, même avec l'appui de nombreux professionnels et la fréquentation par l'enfant du jardin d'enfants à U._. Par conséquent, l'autorité cantonale ne voyait pas en quoi les mesures proposées par les parents seraient susceptibles d'améliorer significativement son état, étant rappelé que son rapport à la nourriture et les liens d'attachement désorganisés avec la mère étaient au centre de la problématique de développement, et que seul un placement en milieu familial permettrait d'assurer un cadre sécurisant à l'enfant durant les repas. Au vu de l'évolution négative de l'enfant, dont le retard de développement moteur et langagier était désormais considéré comme sévère, le placement de celle-ci dans un environnement propice à l'évolution de ses troubles primait l'intérêt de ses parents au respect de la vie familiale, ce d'autant plus que les relations entre eux pourraient être exercées par le biais d'un droit de visite. La cour cantonale a ainsi retenu que le placement de l'enfant - aux HUG tant que son état l'imposait, puis en famille d'accueil - était conforme au principe de la proportionnalité et qu'il était nécessaire à son bon développement, les nombreuses autres mesures prises n'ayant pu parvenir à ce but, hormis les hospitalisations.
Contrairement à ce que soutiennent les recourants, l'autorité cantonale n'a pas retenu que les périodes de séparation de C._ d'avec ses parents avaient été bénéfiques au seul motif que la fillette aurait pris du poids pendant ces périodes-là. Elle a considéré que C._ avait commencé à combler son retard de développement et qu'elle avait en particulier amélioré son rapport à la nourriture durant ces périodes, ce qui ne saurait se réduire à une simple prise de poids. Les recourants ne remettent au surplus pas en cause, en tant que telle et de manière conforme au principe d'allégation, la constatation selon laquelle les liens d'attachement désorganisés avec la mère étaient au centre de la problématique de développement de C._, ni celle selon laquelle le père banalisait la situation. En tant que les recourantsentendent tirer argument de l'évolution de la situation de C._ postérieurement à l'arrêt attaqué - à savoir des faits nouveaux, irrecevables (cf. supra consid. 2.2) -, leur critique ne saurait être prise en considération. Pour le surplus, et contrairement aux allégations des recourants, l'autorité cantonale n'a pas ordonné le placement au seul motif que celui-ci constituerait un cadre plus propice à son éducation. Elle a considéré que le placement était véritablement nécessaire et qu'aucune mesure moins incisive ne permettrait en l'état d'assurer le bon développement de C._, dont le retard était désormais sévère et qui n'était pas favorisé dans son milieu familial actuel, ceci sur la base de constatations de fait dont les recourants n'ont pas démontré le caractère arbitraire.
En définitive, par leur critique, les recourants ne démontrent nullement que la décision entreprise reposerait sur un état de fait établi de manière arbitraire, ni qu'elle contreviendrait à l'art. 8 CEDH, en tant qu'elle leur retire, en l'état et à titre provisionnel - à savoir pour la durée de la procédure au fond (<ref-law> par renvoi de l'<ref-law>) -, le droit de déterminer le lieu de résidence de leur fille et qu'elle prononce le placement de celle-ci.
7.
En conclusion, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. La requête d'assistance judiciaire doit être rejetée faute de chances de succès du recours (<ref-law>). Les frais judiciaires sont mis solidairement à la charge des recourants qui succombent (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux recourants, au Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève, au Service de protection des mineurs de Genève et à la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 18 mars 2020
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
La Greffière : Dolivo