Faits :
A.
A.a. Le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois conduit une instruction à l'encontre de A._, né en 1993, pour lésions corporelles graves, lésions corporelles simples avec objet dangereux, lésions corporelles simples qualifiées, lésions corporelles simples par négligence, voies de fait qualifiées, mise en danger de la vie d'autrui, utilisation abusive d'une installation de télécommunication, menaces, menaces qualifiées, séquestration et enlèvement avec circonstances aggravantes, infraction à la loi fédérale sur les armes (LArm; RS 514.54), infraction à la loi fédérale sur la protection des animaux (LPA; RS 455) et infraction à la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121). Le prévenu est fortement soupçonné d'avoir commis de nombreux actes de violence parfois extrêmes, tant psychologiques que physiques sur des compagnes, des amis, des connaissances, des inconnus ou encore son chien, entre 2009 et octobre 2017. A._ est également soupçonné d'avoir tendu, le 1 er août 2018, un guet-apens à B._ avec l'aide de trois comparses, en l'attirant sous un faux prétexte dans une forêt, de l'avoir entravé et attaché au moyen de ligatures, lui faisant subir différents sévices corporels pour ensuite le contraindre, toujours entravé aux mains, à monter dans un véhicule pour être conduit à son appartement; le prévenu aurait verrouillé la porte, conservé la clé et n'aurait laissé la victime libre de ses mouvements que le lendemain.
A.b. A._ a été appréhendé le 14 août 2018 et placé en détention provisoire. Ses demandes de libération et de mise en place de mesures de substitution ont été rejetées par ordonnances du Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) des 5 novembre 2018, 18 janvier et 26 avril 2019. La détention provisoire a été prolongée à plusieurs reprises, en raison de la persistance d'un risque de réitération. La Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a notamment confirmé le bien-fondé du maintien en détention provisoire du prévenu par arrêt du 2 septembre 2020.
A.c. A teneur de son casier judiciaire, A._ a déjà été condamné à plusieurs reprises: soit le 23 mars 2012 pour vol, brigandage (complicité), lésions corporelles simples, vol (délit manqué), vol (complicité), dommages à la propriété, utilisation frauduleuse d'un ordinateur (délit manqué), recel, menaces, violation de domicile, vol d'usage, circuler sans permis de conduire, délit contre la LArm, délit et contravention à la LStup à une peine privative de liberté de 21 jours (Droit pénal des mineurs), avec sursis pendant un an; le 13 juin 2012 pour délit contre la LArm à une peine de 10 jours-amende à 20 fr., avec sursis pendant deux ans (révoqué le 11 décembre 2012), et à amende; le 11 décembre 2012 pour délit contre la LArm à une peine de 10 jours-amende à 50 fr.; le 17 novembre 2017 pour lésions corporelles simples, dommages à la propriété, entrave à la circulation publique par négligence, délit contre la LArm, délit et contravention à la LStup, à une peine privative de liberté de 10 mois, avec sursis pendant 5 ans.
A.d. A._ a été soumis à une expertise psychiatrique. Dans leur rapport du 26 septembre 2019, les expertes ont retenu que le prénommé présentait un grave trouble de la personnalité à traits dyssociaux et paranoïaques, influençant sa manière de fonctionner dans les relations à autrui, et un risque de récidive élevé. Elles ont préconisé un traitement institutionnel en milieu fermé dans un établissement spécialisé comme Curabilis. Les expertes ont en outre déposé un complément d'expertise le 9 avril 2020 confirmant les conclusions de leur rapport.
B.
Par ordonnance du 11 août 2021, le Tmc a ordonné la prolongation de la détention provisoire de A._, en raison du risque de récidive.
La Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par A._ contre cette décision par arrêt du 25 août 2021. En substance, cette autorité a retenu un risque de réitération qu'aucune mesure de substitution ne permettait d'exclure. Le principe de proportionnalité était par ailleurs respecté.
C.
Par acte du 5 octobre 2021, A._ interjette un recours en matière pénale contre cet arrêt du 25 août 2021 par lequel il demande au Tribunal fédéral d'annuler " le jugement de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois du 2 septembre 2021 " (sic) et de prononcer sa libération immédiate. A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le recourant a requis l'assistance judiciaire.
Le Tribunal cantonal et le Ministère public renoncent à se déterminer et se référent aux considérants de l'arrêt entrepris.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire au sens des <ref-law> nonobstant son caractère incident (<ref-ruling> consid. 1). Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite, un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à l'examen de ces hypothèses, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2). Selon la jurisprudence, il n'appartient pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure. L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention préventive n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître avec une certaine vraisemblance après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 3.1 et 3.2).
3.
S'agissant tout d'abord des charges suffisantes (sur cette notion, <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 3.1 et 3.2;), il est constaté que l'existence de cette condition n'a pas directement été contestée par le recourant devant la cour cantonale, ni d'ailleurs devant le Tribunal fédéral. Il remet toutefois notamment les déclarations de victimes en doute dans le cadre de ses griefs portant sur la proportionnalité de la détention. La cour cantonale a néanmoins relevé que de forts soupçons pesaient sur ce dernier, renvoyant sur ce point à son arrêt du 2 septembre 2020 qui exposait en détail les nombreux faits reprochés au recourant et retenait que les soupçons à l'encontre de celui-ci reposaient notamment sur les déclarations concordantes des nombreuses victimes. Ces déclarations constituent des indices de culpabilité à l'encontre du recourant qui peuvent être prises en compte dans la mesure où elles n'apparaissent pas d'emblée invraisemblables. Il est à cet égard rappelé au recourant que c'est au juge du fond et non à celui de la détention qu'il incombera de résoudre définitivement les questions de qualification juridique des faits poursuivis, d'apprécier la culpabilité du prévenu ainsi que la valeur probante des différentes déclarations (cf. arrêt 1B_587/2020 du 10 décembre 2020 consid. 2.3). On ne saurait dès lors reprocher à l'instance précédente, comme le fait pourtant le recourant, de ne pas avoir apprécié plus avant la véracité de ses propres déclarations et de celles des victimes.
4.
Le recourant reproche à l'instance précédente d'avoir retenu l'existence d'un risque élevé de récidive. Il critique notamment la validité et la crédibilité du rapport d'expertise psychiatrique du 26 septembre 2019 et de son complément du 9 avril 2020.
4.1. Aux termes de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, la détention provisoire peut être ordonnée lorsqu'il y a lieu de craindre que le prévenu compromette sérieusement la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves après avoir déjà commis des infractions du même genre.
Selon la jurisprudence, il convient de faire preuve de retenue dans l'appréciation du risque de récidive: le maintien en détention ne peut se justifier pour ce motif que si le pronostic est très défavorable et si les délits dont l'autorité redoute la réitération sont graves (<ref-ruling> consid. 4.5; <ref-ruling> consid. 2.3; arrêt 1B_359/2018 du 14 août 2018 consid. 2.1). La jurisprudence se montre moins sévère dans l'exigence de vraisemblance lorsqu'il s'agit de délits de violence graves, car le risque à faire courir aux victimes potentielles est alors considéré comme trop important; en pareil cas, il convient de tenir compte de l'état psychique du prévenu, de son imprévisibilité ou de son agressivité. En revanche, une possibilité hypothétique de réitération, ainsi que la probabilité que des infractions de peu d'importance soient à nouveau perpétrées ne suffisent pas pour justifier la détention provisoire (<ref-ruling> consid. 2.1.1).
Bien qu'une application littérale de l'art. 221 al. 1 let. c CPP suppose l'existence d'antécédents, le risque de réitération peut être également admis dans des cas particuliers alors qu'il n'existe qu'un antécédent, voire aucun dans les cas les plus graves. La prévention du risque de récidive doit en effet permettre de faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur la liberté personnelle du prévenu. Le risque de réitération peut également se fonder sur les infractions faisant l'objet de la procédure pénale en cours, si le prévenu est fortement soupçonné - avec une probabilité confinant à la certitude - de les avoir commises (<ref-ruling> consid. 3.1 et les arrêts cités).
La gravité de l'infraction dépend, outre de la peine menace prévue par la loi, de la nature du bien juridique menacé et du contexte, notamment la dangerosité présentée concrètement par le prévenu, respectivement son potentiel de violence. La mise en danger sérieuse de la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves peut en principe concerner tout type de biens juridiquement protégés. Ce sont en premier lieu les délits contre l'intégrité corporelle et sexuelle qui sont visés (<ref-ruling> consid. 3.1; <ref-ruling> consid. 2.6 et 2.7).
Pour établir le pronostic de récidive, les critères déterminants sont la fréquence et l'intensité des infractions poursuivies. Cette évaluation doit prendre en compte une éventuelle tendance à l'aggravation telle qu'une intensification de l'activité délictuelle, une escalade de la violence ou une augmentation de la fréquence des agissements. Les caractéristiques personnelles du prévenu doivent en outre être évaluées (<ref-ruling> consid. 3.1).
4.2. Selon la jurisprudence, le juge apprécie en principe librement une expertise et n'est pas lié par les conclusions de l'expert. Toutefois, il ne peut s'en écarter que lorsque des circonstances ou des indices importants et bien établis en ébranlent sérieusement la crédibilité. Il est alors tenu de motiver sa décision de ne pas suivre le rapport d'expertise. Inversement, si les conclusions d'une expertise judiciaire apparaissent douteuses sur des points essentiels, le juge doit recueillir des preuves complémentaires pour tenter de dissiper ses doutes. A défaut, en se fondant sur une expertise non concluante, il pourrait commettre une appréciation arbitraire des preuves et violer l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.1.3).
4.3. En l'espèce, la cour cantonale a considéré que le recourant présentait un risque patent de réitération d'actes de violence contre les biens juridiques les plus importants que sont la vie et l'intégrité corporelles. Elle s'est fondée notamment sur les antécédents du recourant et sur le rapport d'expertise psychiatrique et son complément. La cour cantonale a ainsi relevé que le recourant avait déjà commis des infractions graves du même genre, ayant été condamné à quatre reprises, dont en 2012 et 2017, pour des actes de violence et des menaces commis en 2009, 2013, 2014 et 2015 (brigandage et lésions corporelles simples en particulier). Elle a ensuite constaté que, selon le rapport d'expertise du 26 septembre 2019 et de son complément du 9 avril 2020 - dont elle ne voyait pas de motifs de s'écarter à ce stade -, le recourant présentait un grave trouble de la personnalité à traits dyssociaux et paranoïaques. Les expertes ont constaté que le recourant présentait plusieurs facteurs de risque de récidive en lien avec les nombreux antécédents d'actes de violence, à savoir notamment: son instabilité globale dans de nombreux secteurs de sa vie, notamment sur le plan affectif, les aspects dyssociaux de son grave trouble de la personnalité, les aspects sadiques de son fonctionnement qui étaient fortement banalisés, son impulsivité, ses difficultés à modifier son comportement malgré une thérapie de longue haleine, ses capacités introspectives limitées, son absence de remise en question de ses comportements illicites, son absence de capacité à tirer des leçons des sanctions antérieures. Au vu de ces éléments, les expertes ont estimé que le risque de récidive d'actes de même nature que ceux qui étaient reprochés au recourant était élevé. L'instance précédente relevait encore que les expertes avaient préconisé un traitement institutionnel en milieu fermé selon l'<ref-law>, tout en précisant que les possibilités thérapeutiques pour diminuer le risque de récidive étaient limitées chez le recourant.
4.4. Les éléments que le recourant invoque pour relativiser le risque de récidive ne permettent pas de remettre en cause l'appréciation convaincante de l'instance précédente. Le recourant conteste en particulier en vain la validité et la crédibilité du rapport d'expertise et de son complément. Il n'évoque en effet aucun élément qui justifierait de s'écarter des conclusions des expertes sur le risque de récidive. Il affirme notamment à tort que les expertes n'auraient pas analysé ce risque en lien avec les infractions commises au préjudice de ses ex-compagnes. Le fait que les expertes n'auraient pas procédé à une analyse détaillée de tous les nombreux actes de violence psychique et physique que le recourant aurait commis à l'encontre de ses ex-compagnes, respectivement de sa capacité de discernement entourant chaque acte, ne permet pas, quoi qu'en pense le recourant, de remettre en cause les conclusions quant au risque de récidive.
L'appréciation de l'instance précédente se basait en outre également sur les antécédents du recourant (notamment brigandage, lésions corporelles simples, menaces) qui constituent un indice important au sujet du risque de réitération. De plus, comme relevé par l'instance précédente, le recourant a commis les actes du 1er août 2018 contre la liberté et l'intégrité corporelle de la victime, alors qu'il était encore sous le coup d'un sursis à une peine privative de liberté de 10 mois, prononcée moins de 9 mois plus tôt le 17 novembre 2017. Ces précédentes condamnations ainsi que le sursis octroyé en novembre 2017 n'ont pas dissuadé le recourant de commettre de nouvelles infractions graves. L'instance précédente pouvait par ailleurs, à juste titre, considérer que les affirmations du recourant quant au fait qu'il n'aurait pas violenté sa dernière compagne et que l'événement du 1er août 2018 serait un acte isolé sans corrélation avec les précédentes violences à l'encontre de toutes ses autres ex-compagnes, n'étaient pas convaincantes. Au vu des nombreux antécédents du recourant, le fait de persister à parler d'acte isolé pour qualifier les événements du 1er août 2018 est significatif de l'attitude du recourant, mise en évidence par les expertes, à savoir ses capacités introspectives limitées et l'absence de remise en question de ses comportements illicites.
Enfin, le recourant se prévaut en vain du rapport médical de sortie établi le 18 janvier 2019 par le Service des mesures institutionnelles des HUG faisant suite à son hospitalisation du 12 au 20 novembre 2018 et qui mettrait en évidence la dangerosité faible du recourant qui ne démontrerait aucun signe de velléité hétéroagressive. Dès lors que le recourant se fonde sur des faits qui ne ressortent pas de l'arrêt entrepris, sans invoquer et démontrer l'arbitraire de leur omission, sa critique est irrecevable (cf. <ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 2.4; <ref-ruling> consid. 10.1). Cela étant, au vu des antécédents du recourant et du rapport d'expertise psychiatrique, ce rapport médical du 18 janvier 2019 n'apparaît clairement pas suffisant pour nier le risque de récidive.
L'instance précédente n'a donc pas violé le droit fédéral en retenant que le recourant présentait un risque élevé de réitération au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, compte tenu des éléments précités, en particulier du grave trouble de la personnalité dont il souffre, de sa propension à commettre des actes sadiques, ainsi que de l'importance des biens à protéger (vie, intégrité corporelle).
5.
Invoquant ensuite une violation du principe de la proportionnalité, le recourant soutient que la détention subie au moment du dépôt de son recours (38 mois) était manifestement excessive au regard de la peine encourue concrètement en cas de condamnation. Il affirme notamment que la gravité des faits de violence présumés commis à l'encontre de ses ex-compagnes devraient être relativisée dès lors que la majorité des faits seraient d'ores et déjà prescrits. Il se réfère à deux causes ayant été jugées par le Tribunal cantonal vaudois les 4 novembre 2016 et 7 novembre 2011, dans lesquels les prévenus auraient été condamnés à des peines privatives de liberté de 12 et 22 mois.
5.1. En vertu des art. 31 al. 3 Cst. et 5 par. 3 CEDH, toute personne qui est mise en détention préventive a le droit d'être jugée dans un délai raisonnable ou d'être libérée pendant la procédure pénale. L'<ref-law> prévoit ainsi que la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté ne doit pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible.
Le juge peut dès lors maintenir une telle mesure aussi longtemps qu'elle n'est pas très proche de la durée de la peine privative de liberté à laquelle il faut s'attendre concrètement en cas de condamnation. Il convient d'accorder une attention particulière à cette limite, car il y a lieu de veiller à ce que les autorités de jugement ne prennent pas en considération dans la fixation de la peine la durée de la détention avant jugement à imputer selon l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3.1; <ref-ruling> consid. 5.1; <ref-ruling> consid. 3.1).
5.2. En l'espèce, le recourant est notamment prévenu de nombreuses infractions, dont des lésions corporelles graves (<ref-law>), la mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>), ainsi que la séquestration et l'enlèvement (<ref-law>). Ces dernières infractions sont passibles d'une peine privative de liberté de dix ans au plus (<ref-law>), respectivement de cinq ans au plus (art. 129 et 183 CPP). Par conséquent, compte tenu de la gravité et des nombreux faits reprochés au recourant (en particulier les actes de violence commis à l'encontre de plus d'une dizaine de victimes), ainsi que de ses antécédents judiciaires, la détention subie par le recourant au jour de la décision entreprise (environ 36 mois) n'apparaît pas excessive au regard de la peine encourue concrètement en cas de condamnation.
Le recourant soutient à tort, dans ce contexte, que la grande majorité des faits seraient prescrits. Le fait que plusieurs ex-compagnes n'auraient pas déposé plainte pénale n'est par ailleurs pas déterminant dès lors que les poursuites ont lieu d'office s'agissant des lésions corporelles graves (<ref-law>), des lésions corporelles simples qualifiées (<ref-law>) et de la mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>).
Enfin, compte tenu des nombreux paramètres entrant en considération lors de la fixation de la peine - prérogative appartenant au demeurant au juge du fond - et du principe d'individualisation en la matière (cf. <ref-law>), aucune conclusion absolue quant à la quotité de la peine qui pourrait être prononcée ne peut être tirée de la comparaison avec d'autres affaires (<ref-ruling> consid. 6.3.2). La cour cantonale a d'ailleurs souligné que le recourant s'en serait pris à l'intégrité corporelle et/ou la vie et/ou la liberté de pas moins de treize personnes, ce qui n'était pas le cas des deux affaires vaudoises évoquées par celui-ci; par ailleurs, à la différences de ces deux affaires, le recourant est également prévenu des infractions de lésions corporelles graves, séquestration et enlèvement.
En conséquence, l'instance précédente n'a pas violé le droit fédéral en jugeant que le principe de la proportionnalité demeurait respecté.
6.
Le recours doit par conséquent être rejeté.
Le recours étant dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit également être rejetée (<ref-law>). Toutefois, pour tenir compte de la situation financière du recourant, il peut être renoncé à la perception de frais judiciaires (art. 66 al. 1 in fine LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public central du canton de Vaud et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 21 octobre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Chaix
La Greffière : Arn