Sachverhalt:
A.
Der 1966 geborene, zuletzt als Bodenleger arbeitende A._ meldete sich im Juni 2014 (Eingang) bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich tätigte daraufhin verschiedene erwerbliche und medizinische Abklärungen, insbesondere veranlasste sie, nachdem berufliche Massnahmen gescheitert waren, eine polydisziplinäre Begutachtung in der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) Bern (Gutachten vom 23. September 2016, ergänzende Stellungnahme vom 23. August 2017). Anschliessend verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 5. Dezember 2017 einen Rentenanspruch.
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 29. August 2019).
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei ihm ab 1. Dezember 2014 eine ganze Rente zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache zwecks ergänzender medizinischer Abklärungen, insbesondere der Anordnung eines Obergutachtens sowie einer Evaluation der funktionellen Leistungsfähigkeit (EFL), an die Vorinstanz, eventuell an die IV-Stelle zurückzuweisen.

Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
1.2. Bei den vorinstanzlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit der versicherten Person handelt es sich grundsätzlich um Entscheidungen über Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.), die das Bundesgericht seiner Urteilsfindung zugrunde zu legen hat. Die konkrete Beweiswürdigung stellt ebenfalls eine Tatfrage dar. Dagegen geht es bei der Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Beweiswürdigungsregeln um frei überprüfbare Rechtsfragen (<ref-ruling> E. 3.2 und 4 S. 397 ff.; SVR 2014 IV Nr. 1 S. 1, 9C_228/2013 E. 1.2; 2014 IV Nr. 20 S. 72, 9C_460/2013 E. 1.3).
2.
2.1. Streitig ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzt hat, indem sie in Bestätigung der Verfügung der IV-Stelle vom 5. Dezember 2017 einen Rentenspruch verneinte.
2.2. Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und Grundsätze über die Erwerbsunfähigkeit (<ref-law>), die Invalidität (<ref-law> i.V.m. <ref-law>), den Anspruch auf eine Invalidenrente (<ref-law>) sowie betreffend die Beweiswürdigung und den Beweiswert medizinischer Berichte und Gutachten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Die Vorinstanz qualifizierte das Gutachten der MEDAS Bern vom 23. September 2016 als beweiskräftig.
3.2. Der Beschwerdeführer wirft dem neurologischen Gutachter Befangenheit wegen despektierlichen und spöttisch wirkenden Aussagen vor. Dies etwa indem der Gutachter geäussert habe, der Beschwerdeführer sei in der Lage, an "fast professionell anmutenden Geräten" sein Training zu absolvieren oder berichtet habe, dass der Beschwerdeführer eine "negative Antwortverzerrung und eine Erwartungshaltung an eine Rente zeige". Zudem seien die einleitenden Textpassagen zum Gutachtensauftrag äusserst tendenziös.
Mit dem Vorwurf einer gutachterlichen Befangenheit setzte sich bereits die Vorinstanz auseinander. Deren Würdigung und Schlussfolgerung, dass keine objektiven Gründe für einen Anschein der Voreingenommenheit bestehen, sind nicht zu beanstanden. Was der Beschwerdeführer dagegen einwendet, rechtfertigt keine andere Betrachtungsweise, vermögen doch die vom Beschwerdeführer erwähnten Aussagen in der Expertise keinen Verdacht auf eine Befangenheit oder Voreingenommenheit des Sachverständigen zu begründen. Dass der Gutachter sich zur Plausibilität der geklagten Beschwerden sowie zu allfälligen krankheitsfremden Gründen für diese geäussert hat, lässt keine solchen Schlüsse zu. Als medizinischer Experte war er nicht gehalten, die beschwerdeführerischen Angaben vorbehaltlos als richtig zu akzeptieren. Vielmehr war es seine gutachterliche Pflicht, im Rahmen seiner Fachkenntnisse Diskrepanzen zu den eigenen Wahrnehmungen darzulegen und zu würdigen. Es ist daher nicht zu beanstanden, dass der neurologische Gutachter darauf hinwies, in welchem Rahmen der Beschwerdeführer sein Training absolviert und im Vergleich dazu eine diskrepante Leistung bei der Begutachtung präsentierte oder dass der Gutachter Anhaltspunkte für eine gewisse Antwortverzerrung und Rentenbegehrlichkeit seitens des Beschwerdeführers erkannte.
Auch ist die Zusammenfassung der Ausgangslage für den Gutachtensauftrag im Gutachten nicht als tendenziös einzustufen. Sondern der Gutachter hat aufgrund der Vorakten herausgearbeitet, dass insbesondere entscheidrelevant ist, ob der Beschwerdeführer in einer angepassten Tätigkeit zu 80 oder 100 % arbeitsfähig einzuschätzen ist, wobei sich diese Frage doch mit Blick auf die Einwendungen des Beschwerdeführers gegen den negativen Vorbescheid aufgedrängt hat.
3.3. Weiter rügt der Beschwerdeführer, das Gutachten der MEDAS Bern sei offensichtlich unrichtig und widersprüchlich. Die Vorinstanz habe seine diesbezüglichen Argumente nicht gewürdigt.
Die Vorinstanz zeigte auf, dass sich die Gutachter mit den vom Beschwerdeführer geltend gemachten Beschwerden und inwieweit diese mit den erhobenen Befunden erklärt werden können, auseinandergesetzt haben. Zudem prüfte das kantonale Gericht, ob die von der medizinischen Expertise abweichenden Einschätzungen der behandelnden Ärzte Zweifel zu erwecken vermögen. Es erwog in diesem Zusammenhang unter anderem, dass sich die Gutachter zu den Vorakten geäussert hätten und mit den Gutachtern auf die zu wenig differenzierten Angaben der behandelnden Ärzte betreffend die funktionellen Einschränkungen nicht abgestellt werden könne. Im angefochtenen Entscheid wurde zudem dargelegt, dass aufgrund einer Empfehlung zu einer Operation nicht auf schwerwiegende Beschwerden geschlossen werden könne. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, erschöpft sich in der Darlegung der eigenen Sicht der Dinge, eine offensichtlich unrichtige Beweiswürdigung durch die Vorinstanz vermag er damit aber nicht darzutun. Ferner leuchtet ein, dass das kantonale Gericht in Übereinstimmung mit den Ausführungen der Gutachter von einer EFL keinen Zugewinn an Informationen erwartete, nachdem beim Beschwerdeführer Inkonsistenzen festgestellt worden waren. Die vom Beschwerdeführer gerügte Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes, weil keine EFL durchgeführt wurde, ist somit unberechtigt.
3.4. Zusammenfassend ist festzuhalten, dass die Vorinstanz nicht gegen Bundesrecht verstiess, indem sie dem Gutachten der MEDAS Bern vom 23. September 2016 Beweiswert zuerkannte. Die Beschwerde ist unbegründet.
4.
Als unterliegende Partei hat der Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 17. Februar 2020
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Möckli