Faits :
A.
A.a. A._ travaillait comme nettoyeur de fin de chantiers pour B._ SA et était à ce titre assuré auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) contre le risque d'accidents. Le 14 septembre 2015, alors qu'il travaillait sur un chantier, il est tombé d'un escabeau. Il a subi une luxation du coude droit (bras dominant), une fracture de l'extrémité distale du radius droit intra-articulaire déplacée ayant nécessité une ostéosynthèse et une lésion de la coiffe des rotateurs. La CNA a pris en charge le cas. Par la suite, un syndrome douloureux régional complexe (SDRC) a été évoqué. L'assuré a en outre développé une symptomatologie dépressive motivant un suivi psychiatrique. Du 13 juillet au 18 août 2016, A._ a séjourné à la Clinique romande de réadaptation (CRR), qui a retenu les diagnostics de SDRC, de neuropathie de la branche sensitive du nerf radial droit et d'épisode dépressif. Le 1er mars 2017, il a subi une nouvelle opération du bras droit (ablation du matériel d'ostéosynthèse, ostéotomie de correction de l'épiphyse distale du radius droit, tentative d'arthroscopie du poignet, arthrodèse semi-lunaire, résection du pôle distal et ouverture du tunnel carpien).
Le docteur C._, spécialiste en chirurgie orthopédique et médecin d'arrondissement de la CNA, a estimé dans son rapport du 18 septembre 2018 que l'état de santé de l'assuré était stabilisé, a fixé le profil des activités professionnelles exigibles et a évalué l'atteinte à l'intégrité imputable à l'accident assuré. Par lettre du 25 septembre 2018, la CNA a informé A._ qu'elle mettrait un terme à la prise en charge des soins médicaux et au versement des indemnités journalières. Par décision du 7 janvier 2019, confirmée sur opposition le 29 avril 2019, la CNA a nié le droit à une rente d'invalidité de l'assuré au motif que la comparaison des revenus faisait apparaître un taux d'invalidité de 4,9 % et lui a octroyé une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 45 %.
A.b. L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'OAI), auquel l'assuré s'était annoncé le 22 février 2016 lui a octroyé une rente entière d'invalidité par décision du 7 avril 2020. Il a en effet retenu que selon les conclusions du Service de Réadaptation à l'issue d'un stage aux ateliers des Établissements publics pour l'intégration de Genève (ci-après: EPI) et compte tenu des limitations fonctionnelles et des aptitudes de l'assuré, sa capacité de travail n'était plus exploitable dans le milieu économique normal.
B.
Par arrêt du 4 novembre 2020, la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève a admis partiellement le recours formé par A._ contre la décision sur opposition de la CNA du 29 avril 2019, qu'elle a réformée en ce sens que l'assuré avait droit à une rente entière d'invalidité dès le 1er novembre 2018.
C.
La CNA interjette un recours en matière de droit public contre cet arrêt, en concluant à sa réforme dans le sens de la confirmation de la décision sur opposition du 29 avril 2019 en tant qu'elle nie le droit de l'assuré à une rente d'invalidité.
A._ conclut au rejet du recours. La juridiction cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
2.1. Le litige porte sur le point de savoir si la cour cantonale a violé le droit fédéral en reconnaissant à l'intimé le droit à une rente d'invalidité entière. Sont à prendre en considération uniquement les séquelles physiques de l'évènement accidentel du 14 septembre 2015, la cour cantonale ayant nié - à l'instar de la recourante - l'existence d'un lien de causalité adéquate entre l'accident et les troubles psychiques que présente l'intimé.
2.2. Si la décision qui fait l'objet d'un recours concerne l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par l'état de fait constaté par la juridiction précédente (art. 97 al. 2 et art. 105 al. 3 LTF).
3.
3.1. Il convient de relever à titre préliminaire que selon la jurisprudence relative au principe d'uniformité de la notion d'invalidité dans l'assurance sociale, l'évaluation de l'invalidité par les organes de l'assurance-invalidité n'a pas de force contraignante pour l'assureur-accidents (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 368). Il est donc admissible d'évaluer l'invalidité de l'intimé indépendamment de la décision rendue en matière d'assurance-invalidité.
3.2. Selon l'<ref-law>, l'assuré a droit à une rente d'invalidité s'il est invalide (<ref-law>) à 10 % au moins par suite d'un accident. Est réputée invalidité l'incapacité de gain totale ou partielle qui est présumée permanente ou de longue durée (<ref-law>). Pour évaluer le taux d'invalidité, le revenu que l'assuré aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide est comparé avec celui qu'il pourrait obtenir en exerçant l'activité qui peut raisonnablement être exigée de lui après les traitements et les mesures de réadaptation, sur un marché de travail équilibré (<ref-law>). Selon l'<ref-law>, est réputée incapacité de gain toute diminution de l'ensemble ou d'une partie des possibilités de gain de l'assuré sur un marché du travail équilibré dans son domaine d'activité, si cette diminution résulte d'une atteinte à sa santé physique, mentale ou psychique et qu'elle persiste après les traitements et les mesures de réadaptation exigibles (al. 1); seules les conséquences de l'atteinte à la santé sont prises en compte pour juger de la présence d'une incapacité de gain; de plus, il n'y a incapacité de gain que si celle-ci n'est pas objectivement surmontable (al. 2).
3.3. L'évaluation de l'invalidité s'effectue à l'aune d'un marché du travail équilibré. Cette notion, théorique et abstraite, sert de critère de distinction entre les cas tombant sous le coup de l'assurance-chômage et ceux qui relèvent de l'assurance-accidents. Elle présuppose un équilibre entre l'offre et la demande de main-d'oeuvre d'une part et un marché du travail structuré (permettant d'offrir un éventail d'emplois diversifiés, au regard des sollicitations tant intellectuelles que physiques) d'autre part (cf. <ref-ruling> consid. 4b).
D'après la jurisprudence, il n'y a pas lieu de poser des exigences excessives à la concrétisation des possibilités de travail et des perspectives de gain (<ref-ruling> consid. 3.1; arrêt 9C_830/2007 du 29 juillet 2008 consid. 5.1, in SVR 2008 IV n° 62 p. 203 ss.), au regard en particulier des postes permettant l'exécution de travaux peu exigeants du point de vue physique et sous l'angle des qualifications ou connaissances professionnelles requises. Restent ainsi exigibles une activité ou un poste de travail qui requièrent une certaine obligeance de la part de l'employeur, le marché du travail équilibré comprenant aussi de telles places de travail, dites "de niche" (arrêt 8C_910/2015 du 19 mai 2016 consid. 4.2.1, in SVR 2016 IV n° 58 p. 190).
La jurisprudence a par ailleurs admis que les possibilités de travail sur un marché du travail équilibré sont suffisamment concrétisées dans la mesure où entrent en considération, comme exemples d'activités exigibles, des travaux simples de surveillance ou de contrôle, l'utilisation et la surveillance de machines (semi-) automatiques ou d'unités de production, ainsi que l'activité de surveillant de musée ou de parking (cf. arrêts 8C_134/2020 du 29 avril 2020 consid. 4.5; 8C_695/2015 du 19 novembre 2015 consid. 4.2; 8C_25/2012 du 3 juillet 2012 consid. 4.2; MARGIT MOSER-SZELESS, in Commentaire romand LPGA, 2018, n. 23 ad <ref-law>).
Il est certes possible de s'écarter de la notion de marché du travail équilibré lorsque, notamment, l'activité exigible au sens de l'<ref-law> ne peut être exercée que sous une forme tellement restreinte qu'elle n'existe quasiment pas sur le marché général du travail ou que son exercice impliquerait de l'employeur des concessions irréalistes et que, de ce fait, il semble exclu de trouver un emploi correspondant (cf. arrêts 9C_286/2015 du 12 janvier 2016 consid. 4.2; 9C_659/2014 du 13 mars 2015 consid. 5.3.2 et les références). Cependant, là encore, le caractère irréaliste des possibilités de travail doit découler de l'atteinte à la santé - puisqu'une telle atteinte est indispensable à la reconnaissance d'une invalidité (cf. art. 7 et 8 LPGA) - et non de facteurs étrangers à l'invalidité, par exemple de facteurs psychosociaux ou socioculturels (arrêts 8C_99/2019 du 8 octobre 2019 consid. 5.4; 8C_303/2018 du 26 novembre 2018 consid. 5.1).
4.
4.1. La recourante a retenu, dans sa décision sur opposition du 29 avril 2019, qu'il était incontesté que l'intimé ne pouvait exercer qu'une activité monomanuelle et qu'il y avait lieu d'admettre une pleine capacité de travail dans une activité adaptée, par exemple dans un poste de surveillance ou de télésurveillance. Elle a ensuite déterminé le revenu avec invalidité en se référant aux données statistiques de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS; ESS 2016 Table 1 profil 1, hommes [5340 fr.], horaire hebdomadaire de 41.7 h), en prenant en compte l'évolution nominale des salaires pour aboutir pour l'an 2018 à un gain de 67'405 fr. 97. Sur ce montant, elle a opéré un abattement de 25 % pour tenir compte du fait que l'intimé ne pouvait plus mettre en valeur sa capacité résiduelle de travail sur le marché du travail qu'avec un résultat économique inférieur à la moyenne et a ainsi retenu en définitive un revenu d'invalide de 50'554 fr. La comparaison de ce revenu avec le revenu sans invalidité de 53'177 fr. faisait apparaître un taux d'invalidité de 4.93 %.
4.2. De leur côté, les premiers juges ont relevé que le docteur C._ et les EPI avaient pris en compte la même limitation fonctionnelle pour l'intimé, soit l'impossibilité d'utiliser son membre supérieur droit, impliquant de ce fait une activité monomanuelle gauche. Ils ont retenu que, selon les EPI, un reclassement dans une activité sédentaire de type tertiaire n'était pas envisageable, faute de maîtrise par l'intimé de sa gestuelle de la main gauche non dominante, ainsi qu'en raison de faibles capacités intellectuelles et d'adaptation de cet ouvrier non qualifié de 56 ans. Ils ont reproché au médecin d'arrondissement et à la recourante de ne pas avoir donné d'exemple concret d'activité adaptée que l'intimé pourrait concrètement exercer. Ils en ont déduit que les possibilités d'un emploi adapté aux importantes limitations de l'intimé n'apparaissaient pas suffisantes pour qu'il puisse mettre en valeur sa capacité de travail résiduelle sur le plan économique dans une mesure significative, ce qui justifiait de le considérer comme totalement incapable de travailler et, corollairement, de lui reconnaître le droit à une rente entière d'invalidité.
4.3. La recourante reproche aux juges cantonaux d'avoir violé l'<ref-law> en admettant une impossibilité de réadapter l'intimé dans une activité monomanuelle essentiellement en raison de facteurs étrangers à l'invalidité.
5.
5.1. Il appartient avant tout aux médecins, et non aux spécialistes de l'orientation professionnelle, de se prononcer sur la capacité de travail d'un assuré souffrant d'une atteinte à la santé et sur les éventuelles limitations résultant de celle-ci. Au regard de la collaboration, étroite, réciproque et complémentaire selon la jurisprudence, entre les médecins et les organes d'observation professionnelle (cf. <ref-ruling> consid. 2b), on ne saurait toutefois dénier toute valeur aux renseignements d'ordre professionnel recueillis à l'occasion d'un stage pratique pour apprécier la capacité résiduelle de travail de l'assuré en cause. Au contraire, dans les cas où l'appréciation d'observation professionnelle diverge sensiblement de l'appréciation médicale, il incombe à l'administration, respectivement au juge - conformément au principe de la libre appréciation des preuves - de confronter les deux évaluations et, au besoin de requérir un complément d'instruction (arrêt 9C_1035/2009 du 22 juin 2010 consid. 4.1, in SVR 2011 IV n° 6 p. 17).
5.2. En l'espèce, le médecin d'arrondissement a retenu dans son rapport du 18 septembre 2018 des limitations fonctionnelles concernant le membre supérieur droit dans le sens d'une activité monomanuelle gauche (côté non dominant). L'intimé pouvait mettre en valeur une pleine capacité de travail dans toutes activités monomanuelles ou n'exigeant pas de sollicitation autre que de contre-appui léger de la main droite (côté dominant). L'OAI a également admis, sous l'angle médical, une pleine capacité de travail dans une activité adaptée.
Cependant, la Division réadaptation professionnelle de l'OAI a exposé dans son rapport final du 1er octobre 2019 que les très importantes limitations fonctionnelles à la main droite chez un droitier, tout à fait concordantes avec l'exigibilité médicale de la CNA, ne permettaient plus d'envisager une activité manuelle, même très simple et très légère. En raison des faibles capacités intellectuelles et d'adaptation professionnelle, un reclassement dans une activité sédentaire de type tertiaire n'était pas envisageable. En conclusion, vu les limitations fonctionnelles et les autres aptitudes de l'intimé, sa capacité de travail n'était plus exploitable dans le milieu économique normal.
5.3. Les spécialistes des EPI ont mentionné (outre l'activité monomanuelle du membre supérieur gauche non dominant) principalement des facteurs non liés à l'atteinte à la santé, par exemple un rythme de travail extrêmement lent et des rendements très faibles avec la main gauche, l'absence d'un transfert au membre supérieur gauche non dominant, une faible résistance et endurance, un manque de polyvalence et de formation, un faible niveau scolaire et de français, l'absence de connaissances en informatique, une faible adaptabilité à la nouveauté et un manque d'autonomie.
Or ces causes étrangères à l'invalidité ne peuvent pas être prises en compte pour juger de la présence d'une incapacité de gain selon l'<ref-law> (cf. consid. 3.3 supra). En faisant abstraction des faibles capacités intellectuelles et d'adaptation observées chez l'intimé, il y a lieu de reconnaître sur la base des données médicales une pleine capacité de travail dans une activité monomanuelle gauche (côté non dominant), telle qu'une activité de surveillance ou de télésurveillance. Quant aux circonstances personnelles et professionnelles mentionnées, susceptibles de diminuer les possibilités de réaliser un gain se situant dans la moyenne, elles ont été prises en compte par l'abattement de 25 % opéré sur le revenu statistique, ce qui correspond au maximum admissible (cf. <ref-ruling> consid. 5b/aa-cc; arrêt 8C_466/2015 du 26 avril 2016 consid. 3.2.3).
5.4. Qui plus est, les experts des EPI partent de la prémisse qu'il n'y a pas eu de transfert de la main droite dominante à la main gauche non dominante, qui ne présente pourtant aucune atteinte, et ils rapportent l'absence de maîtrise de la gestuelle de la main gauche non dominante. Cette affirmation est toutefois contredite par les constatations de la doctoresse D._, médecin traitant. Celle-ci indique en effet dans ses rapports de 2018 que l'intimé fait sa toilette et se rase avec la main gauche, qu'il peut s'habiller tout seul mais a de la peine à lacer ses chaussures et à écrire, soit des éléments témoignant de la capacité d'adaptation de l'intimé à son handicap.
5.5. Concernant l'arrêt 9C_1035/2009 du 22 juin 2010 (publié in SVR 2011 IV n° 6 p. 18), auquel les juges cantonaux font référence, il convient de souligner avec la recourante qu'il n'est guère comparable au cas d'espèce. En effet, dans cet arrêt, l'assuré en question présentait (en dehors des facteurs non liés aux capacités physiques) un cumul de limitations fonctionnelles qui empêchait sa réintégration dans le circuit économique. Ainsi, les responsables du stage d'observation professionnelle étaient arrivés à la conclusion que l'assuré ne pouvait pas être réadapté en raison notamment des difficultés à maintenir durablement des positions de travail imposées (alternances et mobilité nécessaires), des déplacements limités (pas de pente, d'escaliers ou d'échelle), du travail limité avec le membre supérieur droit (force faible, pince limitée, rendements réduits), ainsi que du tonus et rythme de travail généralement faibles (cf. consid. 4.2.2 de l'arrêt précité).
5.6. Contrairement à ce qu'a retenu la cour cantonale, la recourante a mentionné dans sa décision sur opposition des exemples d'activités qui entrent en question au vu des limitations fonctionnelles que présente l'intimé, notamment des postes de surveillance respectivement de télésurveillance, ce qui satisfait aux exigences de la jurisprudence par rapport à la concrétisation des postes exigibles (cf. consid. 3.3 supra). En outre, le Tribunal fédéral a confirmé à plusieurs reprises l'application du niveau de qualification 4 (jusqu'à l'ESS 2010) ou de compétences 1 (dès l'ESS 2012) pour déterminer le revenu exigible dans des activités monomanuelles légères. Pour des personnes considérées comme monomanuelles et limitées à des activités légères, il existe suffisamment de possibilités d'emploi dans un marché équilibré du travail (cf. arrêts 8C_134/2020 du 29 avril 2020 consid. 4.5; 8C_849/2017 du 5 juin 2018 consid. 3.2; 8C_175/2017 du 30 octobre 2017; 8C_670/2015 du 12 février 2016).
6.
Les revenus avec et sans invalidité retenus par la recourante pour la comparaison des revenus prescrite à l'<ref-law> (cf. consid. 4.1 supra) n'ont fait objet d'aucune critique devant la cour cantonale. Comme il résulte de cette comparaison des revenus un taux d'invalidité de 4,9 %, insuffisant pour ouvrir le droit à une rente d'invalidité selon l'<ref-law>, le recours se révèle bien fondé et doit être admis.
7.
Vu l'issue du litige, les frais judiciaires doivent être mis à la charge de l'intimé (<ref-law>). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens à la recourante (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. L'arrêt de la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, du 4 novembre 2020 est annulé et la décision sur opposition de la CNA du 29 avril 2019 est confirmée.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 9 juillet 2021
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Betschart