Sachverhalt:
A.
A.a. Die Invalidenversicherung gewährte dem 1988 geborenen A._ wegen eines Geburtsgebrechens (Ziff. 404 des Anhangs zur Verordnung vom 9. Dezember 1985 über Geburtsgebrechen) seit seiner Anmeldung im Dezember 1997 insbesondere Sonderschulung und Leistungen im Zusammenhang mit der erstmaligen beruflichen Ausbildung. Nach Abbruch einer Lehre als Betriebspraktiker schloss er die Anlehre zum Hauswartmitarbeiter erfolgreich ab. Seit 1. September 2009 ist er als Hauswartmitarbeiter im Unternehmen seines Vaters tätig. Mit Verfügung vom 16. Oktober 2008 bejahte die IV-Stelle des Kantons Zürich den Anspruch auf eine halbe Invalidenrente ab 1. August 2008, was sie revisionsweise am 22. März 2012 bestätigte. Anlässlich einer weiteren revisionsweisen Überprüfung des Rentenanspruchs im Mai 2016 setzte die Verwaltung die bisherige halbe Rente rückwirkend ab 1. Januar 2015 auf eine Viertelsrente herab. Weiter erkannte sie, dass für den Zeitraum vom 1. Januar 2013 bis 31. Dezember 2014 kein Anspruch auf Invalidenrente bestanden habe und stellte die Rückforderung der zu Unrecht ausgerichteten Leistungen in Aussicht (Verfügung vom 28. Dezember 2016). Hiergegen erhob der Versicherte Beschwerde. Mit Verfügung vom 22. Februar 2017 wiederholte die IV-Stelle, ein Rentenanspruch für die Jahre 2013 und 2014 bestehe nicht, aber ein Anspruch auf eine Viertelsrente ab 1. Januar 2015. Gleichzeitig forderte sie erhaltene Rentenleistungen in der Höhe von Fr. 25'560.- zurück. Am 5. März 2017 ersuchte A._ um Erlass der Rückerstattungsforderung.
A.b. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich hiess die gegen die Verfügung vom 28. Dezember 2016 geführte Beschwerde teilweise gut und setzte den Rückforderungsbetrag auf Fr. 19'572.- fest. Nach Eintritt der Rechtskraft dieses Entscheids vom 13. September 2017 überwies es das Erlassgesuch zur Behandlung an die IV-Stelle, worauf diese mit Verfügung vom 7. März 2018 Fr. 19'572.- zurückforderte und der Versicherte daraufhin ein weiteres Erlassgesuch stellte. Mit Verfügung vom 17. September 2018 wies die IV-Stelle das Erlassgesuch ab. Zur Begründung führte sie an, die Rentenzusprache vom 16. Oktober 2008 basiere auf einem Invalideneinkommen von monatlich Fr. 1'350.-. Ab Januar 2013 habe sich das Einkommen des Versicherten auf Fr. 4'400.- im Monat erhöht, wovon die IV-Stelle jedoch erst mit dem am 13. Dezember 2016 eingegangenen Fragebogen für Arbeitgebende Kenntnis erhalten habe. Die Meldepflicht sei damit verletzt worden.
B.
Die hiergegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht mit Entscheid vom 5. Februar 2019 in dem Sinne gut, dass es die Verfügung vom 17. September 2018 unter Bejahung des guten Glaubens beim Leistungsbezug aufhob und die Sache zur Prüfung der Erlassvoraussetzung der grossen Härte mit anschliessender neuer Verfügung an die IV-Stelle zurückwies.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheit beantragt die IV-Stelle die Aufhebung des kantonalen Entscheids.
A._ schliesst sinngemäss auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Weil die IV-Stelle - bei Bejahung der grossen (wirtschaftlichen) Härte - zufolge des kantonalen Rückweisungsentscheids gezwungen wäre, eine ihres Erachtens rechtswidrige Verfügung zu treffen (Erlass der Rückforderung), hat der vorinstanzliche (Zwischen-) Entscheid für sie rechtsprechungsgemäss einen nicht wiedergutzumachenden Nachteil im Sinne von <ref-law> zur Folge und ist deshalb seitens der Verwaltung selbständig anfechtbar (<ref-ruling> E. 1.2 S. 283; <ref-ruling>; SVR 2017 AHV Nr. 3 S. 5, 9C_413/2016 E. 1).
2.
2.1. Wer Leistungen in gutem Glauben empfangen hat, muss sie nicht zurückerstatten, wenn eine grosse Härte vorliegt (Art. 25 Abs. 1 zweiter Satz ATSG [SR 830.1]; vgl. auch <ref-law> [SR 830.11]). Der gute Glaube als Erlassvoraussetzung ist nicht schon mit der Unkenntnis des Rechtsmangels gegeben. Der Leistungsempfänger darf sich vielmehr nicht nur keiner böswilligen Absicht, sondern auch keiner groben Nachlässigkeit schuldig gemacht haben. Der gute Glaube entfällt somit einerseits von vornherein, wenn die zu Unrecht erfolgte Leistungsausrichtung auf eine arglistige oder grobfahrlässige Melde- oder Auskunftspflichtverletzung zurückzuführen ist. Anderseits kann sich die rückerstattungspflichtige Person auf den guten Glauben berufen, wenn ihr fehlerhaftes Verhalten nur leicht fahrlässig war. Wie in anderen Bereichen beurteilt sich das Mass der erforderlichen Sorgfalt nach einem objektiven Massstab, wobei aber das den Betroffenen in ihrer Subjektivität Mögliche und Zumutbare (Urteilsfähigkeit, Gesundheitszustand, Bildungsgrad usw.) nicht ausgeblendet werden darf (<ref-ruling> E. 4 S. 220; <ref-ruling> E. 2c S. 103; SVR 2019 IV Nr. 6 S. 18, 8C_353/2018 E. 3.1).
2.2. In Bezug auf die Überprüfungsbefugnis des Bundesgerichts unterscheidet die Rechtsprechung zwischen dem guten Glauben als fehlendem Unrechtsbewusstsein und der Frage, ob sich jemand unter den gegebenen Umständen auf den guten Glauben berufen kann oder ob er bei zumutbarer Aufmerksamkeit den bestehenden Rechtsmangel hätte erkennen sollen. Die Frage nach dem Unrechtsbewusstsein gehört zum inneren Tatbestand und wird daher als Tatfrage von der Vorinstanz nach <ref-law> für das Bundesgericht verbindlich beantwortet. Demgegenüber gilt die Frage nach der gebotenen Aufmerksamkeit als frei überprüfbare Rechtsfrage, soweit es darum geht festzustellen, ob sich jemand angesichts der jeweiligen tatsächlichen Verhältnisse auf den guten Glauben berufen kann (<ref-ruling> E. 3 S. 223; SVR 2019 IV Nr. 6 S. 18, 8C_353/2018 E. 3.1; 2018 IV Nr. 70 S. 225, 9C_847/2017 E. 2.2).
3.
3.1. Die Vorinstanz verneinte bezüglich des unrechtmässigen Leistungsbezugs eine böswillige Absicht des Beschwerdegegners ebenso wie eine grobfahrlässige Meldepflichtverletzung. Der monatliche Verdienst habe sich gemäss Arbeitgeberbericht vom 13. Dezember 2016 seit Januar 2013 aus einem Leistungslohn von Fr. 3'200.- und einem Soziallohn von Fr. 1'200.- zusammengesetzt, was der IV-Stelle zwar in Verletzung der Meldepflicht nicht mitgeteilt worden sei. Der Versicherte weise aber, so das kantonale Gericht weiter, eine einfache Aktivitäts- und Aufmerksamkeitsstörung auf. Aufgrund dieser Beeinträchtigung sei auch die ursprünglich vorgesehene Ausbildung zum Betriebspraktiker nicht möglich gewesen. Unter Berücksichtigung seiner Defizite und des Umstands, dass sein Vater als Arbeitgeber ebenfalls die Meldepflicht übersehen habe, könne dem Versicherten hinsichtlich der in den Jahren 2013 bis 2016 bezogenen Rentenleistungen lediglich eine leichte Fahrlässigkeit vorgeworfen werden. Es sei auch zu berücksichtigen, dass er ohne Entgegenkommen seines Vaters kaum auf dem ersten Arbeitsmarkt tätig sein könnte. Zudem sei es die Absicht der Eltern gewesen, weitere staatliche Leistungen, wie eine entsprechend höhere Invalidenrente, zu vermeiden. Der Beschwerdegegner könne sich daher auf den guten Glauben berufen.
3.2. Die IV-Stelle vertritt demgegenüber die Ansicht, dass der Beschwerdegegner bei Anwendung der gebotenen Sorgfalt ohne Weiteres hätte erkennen müssen, dass er seine veränderte Einkommenssituation zu melden hatte. Seine Aktivitäts- und Aufmerksamkeits- sowie Persönlichkeitsstörung vom Borderlinetyp und die rezidivierende depressive Störung beeinträchtigten ihn nicht derart erheblich, dass er seiner Meldepflicht nicht hätte nachkommen können. Ob Dritte Kenntnis von der Meldepflicht gehabt haben, wie hier der Vater, sei überdies irrelevant, da nur der Leistungsempfänger zur Meldung verpflichtet sei. Ein Meldeversäumnis des Vaters und Arbeitgebers, der ihn überdies unterstützt habe, führe daher nicht zur Gutgläubigkeit des Beschwerdegegners. Diese messe sich auch nicht daran, inwiefern mit der Lohnerhöhung die Absicht verbunden gewesen sei, weitere staatliche Leistungen zu vermeiden, wie die Vorinstanz erwogen habe. Vielmehr sei mit einem Mindestmass an Sorgfalt zu erkennen gewesen, dass die Invalidenrente bezwecke, einen Erwerbsausfall bei teilweiser oder vollständiger Arbeitsunfähigkeit zu ersetzen, weshalb eine Änderung der Einkommensverhältnisse den Rentenanspruch tangieren könne. Dies ergebe sich überdies aus dem Verfügungsteil 2 als integralen Bestandteil des Vorbescheids und der Rentenverfügung vom 16. Oktober 2008, worin die Berechnung der Invalidenrente dargelegt worden sei. Daraus gehe unmissverständlich hervor, dass das damals erzielte Einkommen (von Fr. 17'550.-) ein wesentlicher Faktor für die Invaliditätsbemessung gewesen sei und wie sich der Invaliditätsgrad im Einzelfall errechne. Es liege eine grobfahrlässige, den guten Glauben ausschliessende Meldepflichtverletzung vor.
4.
4.1. Es steht ausser Frage, dass der Versicherte zur Meldung seiner veränderten Einkommensverhältnisse verpflichtet gewesen wäre. Die rentenzusprechende Verfügung vom 16. Oktober 2008 basierte auf der Annahme eines hypothetischen Invalideneinkommens von monatlich Fr. 1'350.- oder jährlich Fr. 17'550.-. Der Versicherte schloss am 20. Oktober 2008 mit seinem Vater einen Arbeitsvertrag als Hauswartmitarbeiter im Umfang von 40 % mit einem dementsprechenden Monatssalär von Fr. 1'350.- brutto ab. Ebenso ist unbestritten, dass er seit 2013 einen jährlichen Verdienst von Fr. 57'200.- im Unternehmen seines Vaters erzielt, welcher Umstand der IV-Stelle erst anlässlich der Rentenrevision im Jahr 2016 mittels Arbeitgeberfragebogen vom 1. Dezember 2016 seitens des Vaters zur Kenntnis gebracht wurde. Das monatliche Einkommen weist sodann eine mit Fr. 3'200.- bemessene Leistungskomponente sowie einen Anteil Soziallohn von Fr. 1'200.- aus.
4.2. Dass der Beschwerdegegner aufgrund seiner gesundheitlichen Defizite nicht in der Lage gewesen wäre, den Inhalt der Verfügung vom 16. Oktober 2008 mit Hinweis auf seine Meldepflicht bei veränderten persönlichen oder wirtschaftlichen Verhältnissen zu verstehen oder danach zu handeln, hat die Vorinstanz nicht festgestellt. Ebenso wenig liegen ausserordentliche Gegebenheiten vor, die das Verhalten des Versicherten rechtfertigen könnten, wenner in Wiederholung seiner vorinstanzlichen Einwände in seiner Beschwerdeantwort angibt, sein Vater und Arbeitgeber habe ihm in bester Absicht einen Lohn ausbezahlt, der zusammen mit seiner Invalidenrente einem normalen, durchschnittlichen Verdienst eines Betriebspraktikers entspreche. Dieser solle es ihm ermöglichen, seinen Lebensunterhalt selbstständig zu bestreiten, um keine weitere staatliche Unterstützung in Anspruch nehmen zu müssen.
Auch ohne Beachtung des Soziallohnanteils konnte der Beschwerdegegner offensichtlich im Laufe seiner Hauswarttätigkeit seine Leistungsfähigkeit insoweit steigern, als er seit 1. Juli 2011 in einem ca. 60-% Pensum arbeitet und dafür ab dem Jahr 2013 einen Leistungslohn von Fr. 3'200.- erhält. Die Gutgläubigkeit lässt sich - entgegen der Annahme der Vorinstanz - nicht aus der Tatsache ableiten, dass sein Vater ihm einen üblichen Lohn für einen Betriebspraktiker, ohne Inanspruchnahme weiterer staatlicher Leistungen, hat zukommen lassen wollen. Ein derart markanter Einkommensanstieg ist jedenfalls geeignet, sich auf die Invalidenrentenhöhe auszuwirken, was der Versicherte - unabhängig von den Beweggründen der Lohnerhöhung - hätte erkennen müssen. Ebenso wenig kann in Bezug auf die Beurteilung der Gutgläubigkeit als Erlassvoraussetzung zugunsten des Beschwerdegegners gewertet werden, dass auch der Vater als Arbeitgeber den Einkommensanstieg nicht gemeldet hat oder dass der Versicherte ohne das Entgegenkommen seines Vaters allenfalls kaum auf dem ersten Arbeitsmarkt tätig sein könnte, wie die Vorinstanz erwog.
4.3. Unter den gegebenen Umständen und mit Blick auf den klaren Wortlaut der Rentenverfügung, jede Änderung in den persönlichen und wirtschaftlichen Verhältnissen, welche den Leistungsanspruch beeinflussen könnte, zu melden, insbesondere Veränderungen in den Einkommens- und Vermögensverhältnissen, durfte der Beschwerdegegner bei Beachtung der gebotenen Aufmerksamkeit nicht annehmen, die Einkommenserhöhung sei nicht meldepflichtig. Es wäre ihm möglich und zumutbar gewesen, den ab 2013 erzielten, auch ohne Sozialkomponente wesentlich über dem ursprünglich angenommenen Invalidenlohn liegenden Verdienst zu melden. Er muss sich daher den Vorwurf gefallen lassen, nicht das Mindestmass an Aufmerksamkeit aufgewendet zu haben, das von einem verständigen Menschen in gleicher Lage und unter den gleichen Umständen verlangt werden darf, wobei er zu keinem Zeitpunkt geltend gemacht hat, aufgrund seiner psychischen Leiden in Bezug auf die hier konkret zu beurteilende Frage nicht urteilsfähig gewesen zu sein. Seine Unterlassung kann somit nicht nur als leichte Nachlässigkeit qualifiziert werden. Es liegt vielmehr ein grobfahrlässiges Verhalten vor, das den guten Glauben als Erlassvoraussetzung von vornherein ausschliesst.
4.4. Zusammengefasst fehlt es am guten Glauben des Versicherten. Da die Erlassvoraussetzungen (vgl. <ref-law>) kumulativ erfüllt sein müssen, kann dahingestellt bleiben, ob eine grosse Härte vorliegt. Nach dem Gesagten hat die Vorinstanz Bundesrecht verletzt (vgl. E. 1). Die Beschwerde ist begründet.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 5. Februar 2019 wird aufgehoben und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 17. September 2018 bestätigt.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.- werden dem Beschwerdegegner auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 13. Juni 2019
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Polla