Faits :
A.
Le 14 juin 2017, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a ouvert une instruction pénale contre A._ pour infraction et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants et les substances psychotropes (LStup; RS 812.121) et pour infraction à la loi fédérale sur la circulation routière (LCR; RS 741.01).
Il était reproché à A._ de s'être livré au trafic de cannabis. La perquisition opérée le 19 juin 2017 dans la ferme qu'il louait à U._ avait permis la saisie de 558 plants de cannabis, de 24 grammes de haschich (emballage compris), de 3,7 grammes d'herba cannabis (emballage compris) et de matériel qui pourrait avoir servi à la culture de ces plantes. L'intéressé a admis qu'il avait cultivé du cannabis depuis 2014. Ayant déclaré consommer chaque jour entre 15 et 20 grammes de résine de cannabis, à savoir environ 20 joints, il était également mis en cause pour avoir circulé presque quotidiennement au volant de sa voiture, alors qu'il était sous l'influence de ces produits stupéfiants.
B.
Par ordonnance du 5 avril 2019, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a prononcé le classement de la procédure pénale dirigée contre A._ pour infraction grave à la LStup, lui a alloué une indemnité selon l'<ref-law> de 1'615 fr. 50, TVA incluse, pour ses frais d'avocat liés aux faits objets du classement, lui a refusé toute autre indemnité au sens de l'<ref-law> et a laissé les frais de la décision à la charge de l'État.
Par acte du 10 avril 2019, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a en revanche engagé l'accusation contre A._ devant le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois pour conduite en état d'incapacité pour avoir circulé presque quotidiennement au volant de sa voiture alors qu'il était sous l'influence de produits stupéfiants, ainsi que pour délit et contravention à la LStup pour s'être adonné à la culture indoor de cannabis, destinée à sa consommation personnelle et parfois à la remise à des tiers à titre gratuit ou en échange de matériel de culture notamment.
C.
C.a. A._ a recouru le 18 avril 2019 contre l'ordonnance de classement du 5 avril 2019 devant la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois, concluant à l'octroi d'une juste indemnité sur la base de l'<ref-law>, à savoir 30'872 fr. 20 à titre d'indemnisation pour ses frais d'avocat, 45'800 fr. à titre d'indemnisation pour sa détention illicite et 6'947 fr. 10 à titre d'indemnité en relation avec le préjudice subi en raison du séquestre de son véhicule.
C.b. Par arrêt du 1er novembre 2019, la Chambre des recours pénale vaudoise a rejeté ce recours et confirmé l'ordonnance de classement. Elle a considéré que A._ avait, de manière illicite et fautive, provoqué l'ouverture de la procédure, en cultivant des stupéfiants ayant des effets de type cannabique en violation de l'art. 8 al. 1 let. d LStup (<ref-law>), de sorte qu'il n'avait droit à aucune indemnité au sens de l'<ref-law>.
Par arrêt du 5 mars 2020 (6B_1399/2019), le Tribunal fédéral a admis le recours formé par A._ contre l'arrêt du 1er novembre 2019, a annulé celui-ci et a renvoyé la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il a expliqué que l'art. 8 al. 1 let. d LStup n'avait pas une portée indépendante des normes pénales définies aux <ref-law>; ainsi, dans la mesure où A._ avait été renvoyé en jugement pour délit et contravention à la LStup par acte d'accusation du 10 avril 2019 et qu'aucun jugement n'avait été rendu, l'intéressé était présumé innocent, de sorte que la cour cantonale avait violé la présomption d'innocence, en lui refusant toute indemnité au motif qu'il avait cultivé des plantes de type cannabique en violation de l'art. 8 al. 1 let. d LStup.
C.c. Statuant sur renvoi le 10 septembre 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis le recours formé par A._, a décidé que le sort des indemnités réclamées par celui-ci devait, conformément à l'<ref-law>, être tranché par l'autorité de jugement et a donc renvoyé le dossier au Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois pour qu'il le transmette à l'autorité de jugement.
D.
Contre ce dernier arrêt, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et à ce que la Chambre des recours pénale vaudoise soit invitée à se prononcer sur les griefs contenus dans le recours du 18 avril 2019 à l'encontre de l'ordonnance de classement du 5 avril 2019 et à lui allouer les indemnités requises.

Considérant en droit :
1.
1.1. L'arrêt attaqué renvoie le dossier au Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois pour qu'il le transmette à l'autorité de jugement. Il s'agit donc d'une décision incidente qui ne met pas un terme à la procédure et qui ne peut faire l'objet d'un recours immédiat au Tribunal fédéral qu'aux conditions prévues aux art. 92 et 93 LTF.
Selon l'<ref-law>, les décisions préjudicielles et incidentes qui sont notifiées séparément et qui portent sur la compétence peuvent faire l'objet d'un recours. Les décisions attaquables sont celles qui portent sur la compétence à raison du lieu ou de la matière, voire la compétence fonctionnelle. Pour qu'une décision puisse être qualifiée de décision incidente sur la compétence au sens de l'<ref-law>, il faut que la question soit effectivement et définitivement tranchée (<ref-ruling> consid. 1.1.2; arrêt 5A_485/2020 du 25 mars 2021 consid. 1.3.2).
1.2. Par l'arrêt attaqué, la cour cantonale a renvoyé le dossier au procureur pour qu'elle le transmette à l'autorité de jugement. Elle a ainsi jugé qu'il n'appartenait pas au procureur qui avait rendu l'ordonnance de classement (partiel) de se prononcer sur les questions des frais et des indemnités, mais à l'autorité de jugement qui rendrait la décision finale. Elle s'est de la sorte prononcée sur une question de compétence, de sorte que le recours immédiat au sens de l'<ref-law> est ouvert.
2.
Le recourant soutient que la cour cantonale a violé le principe de l'autorité de l'arrêt de renvoi en ne se prononçant pas elle-même sur les frais et indemnités, mais en renvoyant la cause à l'autorité de jugement.
2.1. Le principe de l'autorité de l'arrêt de renvoi découle du droit fédéral non écrit (<ref-ruling> consid. 5.3.3). Conformément à ce principe, l'autorité cantonale à laquelle la cause est renvoyée par le Tribunal fédéral est tenue de fonder sa nouvelle décision sur les considérants de droit de l'arrêt du Tribunal fédéral. Elle est ainsi liée par ce qui a déjà été définitivement tranché par le Tribunal fédéral et par les constatations de fait qui n'ont pas été attaquées devant lui ou l'ont été sans succès (<ref-ruling> consid. 5.2.1; <ref-ruling> consid. 5.2; arrêt 6B_170/2020 du 15 décembre 2020 consid. 1.2). Elle ne peut pas fonder sa nouvelle décision sur des motifs que le Tribunal fédéral a expressément ou implicitement rejetés, mais bien sur un motif supplémentaire non invoqué dans sa décision précédente et sur lequel le Tribunal fédéral ne s'est pas prononcé (<ref-ruling> consid. 3c/bb).
2.2. Dans l'arrêt attaqué, la cour cantonale a appliqué l'<ref-law>, qui prévoit que l'autorité pénale fixe en règle générale les frais dans la décision finale. Elle a considéré qu'il appartenait à l'autorité de jugement chargée de juger les faits en relation avec la conduite en état d'incapacité et la culture indoor de cannabis de se prononcer sur les éventuelles indemnités selon l'<ref-law>. Elle a en conséquence admis le recours et renvoyé le dossier au procureur pour qu'il le transmette à l'autorité de jugement. Ce faisant, elle a fondé son arrêt sur un motif non invoqué dans son arrêt précédent et sur lequel le Tribunal fédéral ne s'était pas prononcé, de sorte qu'elle n'a pas violé le principe de l'autorité de l'arrêt de renvoi.
3.
Le recourant dénonce une violation de l'<ref-law>, soutenant que l'ordonnance du 5 avril 2019 n'était pas une ordonnance de classement partiel.
3.1. Selon l'<ref-law>, l'autorité pénale fixe les frais dans la décision finale. Bien que l'<ref-law>P ne mentionne que les frais, cette règle s'étend également aux indemnité de procédure et éventuelle réparation du tort moral (cf. Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification du droit de la procédure pénale, FF 2006 p. 1057 ss, spéc. 1309; JEANNERET/KUHN, Précis de procédure pénale, 2e éd., 2018, n. 5083). En cas d'ordonnance de classement partiel notamment, les frais et indemnités sont donc répercutés sur la procédure principale, c'est-à-dire la fixation de ceux-ci est reportée jusqu'à la décision finale (FF 2006 p. 1057 ss, spéc. 1309).
L'<ref-law> prévoit toutefois que l'autorité pénale peut aussi fixer les frais et les indemnités, de manière anticipée, dans une ordonnance de classement partiel. Cette disposition prévoit une simple faculté (FF 2006 pp. 1057 ss, spéc. 1309). Cela sera notamment le cas si la partie plaignante ne s'est constituée que pour certains délits et que la procédure est classée dans la mesure où elle porte sur ceux-ci (ibid.).
3.2.
3.2.1. On parle de classement partiel lorsque certains complexes de faits de la procédure aboutissent à une mise en accusation ou sont jugés par le biais d'une ordonnance pénale et que d'autres complexes de faits de la procédure sont clos par un classement (<ref-ruling> consid. 1.3.1).
Dans l'ordonnance du 5 avril 2019, le ministère public a constaté que les investigations n'avaient pas permis d'établir que le recourant avait vendu des stupéfiants en quantité importante et a donc classé la procédure sur ce point. Il a précisé au demeurant que les autres faits reprochés au recourant faisait l'objet d'un acte d'accusation séparé. Bien que l'intitulé de l'ordonnance ne le précise pas expressément, il s'agit donc bien d'une ordonnance de classement partiel.
3.2.2. Dans le cas d'un classement partiel, le ministère public peut soit renvoyer la fixation des frais et des autres indemnités à l'autorité de jugement, soit les fixer lui-même de manière anticipée. En décidant de renvoyer le dossier à l'autorité de jugement pour qu'elle se prononce sur le sort des indemnités, la cour cantonale n'a fait qu'appliquer le principe général posé à l'<ref-law>, ce qui est parfaitement justifié au vu de l'intrication des faits. Le grief tiré de la violation de l'<ref-law> doit donc être rejeté.
4.
Le recourant dénonce la violation de la présomption d'innocence.
La cour de céans ne voit pas en quoi le renvoi de la cause à l'autorité de jugement conformément à l'<ref-law> viole la présomption d'innocence. Les explications données par le recourant ne sont pas claires. Le grief soulevé est irrecevable (art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF).
5.
Le recourant invoque la garantie du procès équitable (art. 29 al. 1 Cst. et art. 6 § 1 CEDH). Il soutient que le renvoi à l'autorité de jugement viole manifestement son droit d'obtenir que sa cause soit tranchée dans un délai raisonnable.
La cour cantonale a appliqué le principe général posé à l'<ref-law>. Le renvoi à l'autorité de jugement ne saurait donc constituer en soi une violation du principe de la célérité. Au demeurant, le recourant n'explique pas en quoi le principe de la célérité serait violé dans le cas particulier. Insuffisamment motivé, le grief soulevé est irrecevable.
6.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Le recourant qui succombe devra supporter les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 6 septembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Kistler Vianin