Sachverhalt:
A.
A._ wird gemäss Anklage vorgeworfen, am 22. Februar 2017 gemeinsam mit B._ das Uhren Atelier C._ in Zürich überfallen zu haben. Anschliessend hätten A._ und B._ sich auf direkter Route nach Deutschland begeben. Das Deliktsgut sei bis heute dem Zugriff der Behörden bzw. des Berechtigten entzogen. Zudem soll A._ am 27. April 2017 zusammen mit B._ und D._ einen weiteren Raubüberfall auf einen Verkaufsladen in Luzern verübt und im Nachgang zum Raubdelikt einen Polizisten an der Vornahme einer Effektenkontrolle gehindert haben.
B.
Das Bezirksgericht Zürich verurteilte A._ am 14. Dezember 2018 wegen mehrfachen Raubes, Freiheitsberaubung, Geldwäscherei und Hinderung einer Amtshandlung zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von 5 Jahren und 3 Monaten, unter Anrechnung der ausgestandenen Haft, sowie zu einer unbedingten Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu je Fr. 10.-. Im Weiteren sprach es eine Landesverweisung von 10 Jahren aus.
C.
Auf Berufung von A._ und der Staatsanwaltschaft Zürich-Limmat stellte das Obergericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 7. Oktober 2019 fest, dass die Schuldsprüche wegen mehrfachen Raubes und Hinderung einer Amtshandlung in Rechtskraft erwachsen seien. Es sprach A._ der Freiheitsberaubung und der Geldwäscherei schuldig (Dispositiv-Ziffer 1) und bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 6 Jahren und 2 Monaten, unter Anrechnung der ausgestandenen Haft, sowie mit einer Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu je Fr. 10.- (Dispositiv-Ziffer 2). Zudem ordnete es den Vollzug der Freiheits- und Geldstrafe an (Dispositiv-Ziffer 3) und verwies A._ für 11 Jahre des Landes (Dispositiv-Ziffer 4).
D.
Gegen dieses Urteil führt A._ Beschwerde an das Bundesgericht. Er beantragt, Ziffern 1 und 2 des Urteilsdispositivs des Obergerichts des Kantons Zürich vom 7. Oktober 2019 seien aufzuheben und die Sache sei zur neuen Beurteilung und Strafzumessung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Gleichzeitig ersucht er um Bestellung der amtlichen Verteidigung für das Verfahren vor Bundesgericht.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch der Freiheitsberaubung nach <ref-law>. Er macht dabei im Wesentlichen geltend, bei der Überwältigung und Fesselung des Geschädigten E._ habe es sich um eine ungeplante Alleinaktion von B._ gehandelt. Die Kriterien der Mittäterschaft seien nicht erfüllt. Er habe weder einen Tatbeitrag geleistet noch einen erkennbaren Tatwillen geäussert. Weiter sei es auch zu keinen Interaktionen zwischen ihm und dem Geschädigten E._ gekommen.
1.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe den Ladeninhaber, den Geschädigten F._, beim Betreten des Uhrengeschäfts mit der linken Hand im Gesicht weggestossen, worauf B._ diesen zu Boden gebracht, gefesselt und geknebelt habe. Derweil habe der Beschwerdeführer die Uhren aus dem Schaufenster genommen. Der Beschwerdeführer und B._ hätten offensichtlich vergessen, die vom Ladeninhaber geöffnete Ladentüre nach ihrem Eintreten von innen wieder abzuschliessen. Während der Tatausführung habe ein Kunde, der Geschädigte E._, das Verkaufslokal betreten und sei sogleich nach seinem Eintreten vom kräftiger gebauten B._ gepackt und ebenfalls zu Boden gebracht worden. Dies sei durch nicht festes Drücken an der linken Schulter und am Rücken mit dem wiederholten Hinweis "to the floor" geschehen. Der Geschädigte E._ sei nach vorne gekippt und bäuchlings mit dem Gesicht nach unten neben dem Geschädigten F._ zu liegen gekommen. Anschliessend seien ihm die Hände auf dem Rücken und die Beine mit Klebeband gefesselt worden. In dieser Position habe er verharrt, bis die Täter geflüchtet seien. Er habe keine bzw. kaum Gegenwehr geleistet, weil er davon ausgegangen sei, die Täter seien bewaffnet bzw. dies nicht wusste und die Situation nicht verschlimmern wollte.
Der Beschwerdeführer und B._ hätten den Raubüberfall gemeinsam verübt. Dabei sei eine klare Arbeitsteilung erkennbar gewesen. Während B._ für die Fesselung und Überwachung der Geschädigten zuständig gewesen sei, habe die Aufgabe des Beschwerdeführers darin bestanden, die Uhren aus den Vitrinen zu nehmen. Diese Rollen seien austauschbar gewesen, was auch der Beschwerdeführer anerkenne. So habe dieser selbst durchblicken lassen, es hätte auch sein können, dass er auf die Geschädigten aufpasse und B._ die Uhren einpacke. Der Raubüberfall werde vom Beschwerdeführer eingeräumt und beruhe auf einem gemeinsamen Tatentschluss. Dies gelte auch für die Freiheitsberaubung des Geschädigten E._. Bei einem Überfall auf ein Uhrengeschäft im Stadtzentrum von Zürich während der offiziellen Öffnungszeiten müsse mit Kundschaft gerechnet werden. Dies habe dem Beschwerdeführer klar sein müssen. Das Mitführen des Klebebandes und weiteren Fesselungsmaterials zeige, dass Einigkeit zwischen dem Beschwerdeführer und B._ bestanden habe, notwendigenfalls auch einen unbeteiligten Dritten ausser Gefecht zu setzen, um den Raubüberfall erfolgreich zu Ende zu führen. Der Beschwerdeführer sei durch das Eintreffen des Geschädigten E._ denn auch nicht in Panik geraten, sondern habe sich weiterhin den Uhren gewidmet, ohne der Überwältigung des Geschädigten E._ durch B._ Beachtung zu schenken. Er habe sich offensichtlich darauf verlassen, dass B._ die nötigen Vorkehrungen treffe, damit er das restliche Deliktsgut ungestört behändigen konnte. Demzufolge sei auch die Fesselung eines allfälligen Kunden vom Vorsatz des Beschwerdeführers und B._ umfasst gewesen.
1.3.
1.3.1. Gemäss <ref-law> wird wegen Freiheitsberaubung bestraft, wer jemanden unrechtmässig festnimmt oder gefangen hält oder jemandem in anderer Weise unrechtmässig die Freiheit entzieht. Das geschützte Rechtsgut ist die körperliche Fortbewegungsfreiheit (<ref-ruling> E. 4.3 S. 13; Urteil 6B_1070/2017 vom 20. April 2018 E. 4.2). Deren unzulässige Beschränkung liegt nach Rechtsprechung und Lehre darin, dass jemand daran gehindert wird, sich selbstständig, mit Hilfsmitteln oder mit Hilfe Dritter nach eigener Wahl vom Ort, an dem er sich befindet, an einen anderen Ort zu begeben oder bringen zu lassen (<ref-ruling> E. 4.4.1 S. 13; Urteil 6B_145/2019 vom 28. August 2019 E. 6.2.2). Nicht verlangt wird, dass der Freiheitsentzug von langer Dauer ist. Einige Minuten reichen aus (Urteile 6B_145/2019 vom 28. August 2019 E. 6.2.2; 6B_86/2019 vom 8. Februar 2019 E. 3.1; 6B_1070/2017 vom 20. April 2018 E. 4.2). In subjektiver Hinsicht erfordert der Tatbestand der Freiheitsberaubung Vorsatz, wobei Eventualvorsatz genügt (DELNON/RÜDY, in: Basler Kommentar Strafrecht II, 4. Aufl. 2019, N. 56 zu <ref-law>).
1.3.2. Die Freiheitsberaubung kann in Mittäterschaft begangen werden. Nach der Rechtsprechung gilt als Mittäter, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Delikts vorsätzlich und in massgebender Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, so dass er als Hauptbeteiligter dasteht. Dabei kommt es darauf an, ob der Tatbeitrag nach den Umständen des konkreten Falles und dem Tatplan für die Ausführung des Delikts so wesentlich ist, dass sie "mit ihm steht oder fällt". Der Mittäter muss bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung der Tat tatsächlich mitwirken. Daraus folgt aber nicht, dass Mittäter nur ist, wer an der eigentlichen Tatausführung beteiligt ist oder sie zu beeinflussen vermag. Tatbestandsmässige Ausführungshandlungen sind nicht notwendige Voraussetzung für die Annahme von Mittäterschaft (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 155; Urteile 6B_648/2019 vom 28. August 2019 E. 1.2.2; 6B_712/2017 vom 23. Mai 2018 E. 2.3.2, nicht publ. in <ref-ruling>; je mit Hinweisen). Der von mehreren Personen gemeinsam getragene Tatentschluss kann auch konkludent zum Ausdruck kommen (<ref-ruling> E. 4.10 S. 371 f.; Urteil 6B_487/2018 vom 30. Oktober 2018 E. 2.2). Die Folge der Mittäterschaft ist, dass jedem Mittäter die gesamte Handlung zugerechnet wird (Urteil 6B_648/2019 vom 28. August 2019 E. 1.2.2).
1.3.3. Die Freiheitsberaubung wird vom Raub konsumiert, wenn sie im Rahmen des Raubes begangen wird, dessen Zwecken sie dient. Sie darf nicht über das für die Begehung des Raubes Notwendige hinausgehen (<ref-ruling> E. 2.1 S. 63 ff.). An dieser Rechtsprechung hat das Bundesgericht unter Verweis auf die überwiegende Zustimmung in der Lehre festgehalten (Urteil 6B_1095/2009 vom 24. September 2010 E. 2.2 mit Hinweisen). Liegen die vorgenannten Umstände vor, kann grundsätzlich nicht von einer neuen Tat bzw. einem neuen Tatentschluss ausgegangen werden. Vielmehr erscheinen die beiden Handlungen bei natürlicher Betrachtung als Einheit und stellen damit eher einzelne Tathandlungen innerhalb eines gesamten Tätigwerdens dar. Insbesondere auch der Zweckgedanke, d.h. die Sicherung der Beute bei der Begehung des Raubes, erklärt in einem solchen Fall das Konsumieren der Freiheitsberaubung durch den Raub, da es begriffsnotwendig zum Raub gehört, die Vorkehren zu treffen, um die Beute behalten zu können. Davon abzugrenzen ist eine allfällige Fluchtsicherung (Urteil 6B_1095/2009 vom 24. September 2010 E. 2.2).
Das Bundesgericht hat echte Konkurrenz zwischen Raub und Geiselnahme bejaht, wenn sich die Geiselnahme - anders als der Raub - gegen eine unbeteiligte Person richtet, die keine Schutzposition in Bezug auf die Sache, die der Täter zu stehlen beabsichtigte, innehatte (<ref-ruling> E. 4.1 - 4.3 S. 300 ff. mit Hinweisen). Dasselbe muss auch für jene Konstellationen gelten, in welchen die Tatbestände des Raubes und der Freiheitsberaubung zusammentreffen: Richtet sich die Freiheitsberaubung gegen einen Dritten, dem keine (faktische) Schutzfunktion in Bezug auf die zu stehlende Sache zukommt, besteht echte Konkurrenz zum Raub (ähnlich auch NIGGLI/RIEDO, in: Basler Kommentar, a.a.O., N. 195 f. zu <ref-law>, welche jedoch unterscheiden, ob die Freiheitsberaubung des Dritten den Gewahrsamshüter bzw. -inhaber der zu stehlenden Sache gefügig machen soll oder nicht und sich bloss in letztgenannter Konstellation für echte Konkurrenz zwischen Raub und der Freiheitsberaubung aussprechen).
1.3.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich im Sinne von <ref-law> ist (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 S. 503, 241 E. 2.3.1 S. 244; je mit Hinweisen). Willkür im Sinne von <ref-law> liegt vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 244 mit Hinweisen).
Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.3 S. 30; <ref-ruling> E. 1.1 S. 503; je mit Hinweis). Auf ungenügend begründete Rügen oder rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und <ref-law>; <ref-ruling> E. 1.3 S. 30; <ref-ruling> E. 1.1 S. 156; je mit Hinweisen).
1.4.
1.4.1. Die Vorinstanz geht in korrekter Anwendung von Bundesrecht davon aus, dass E._ nicht Opfer des Raubes ist, da er als aussenstehender Dritter über keinerlei Berechtigung am Deliktsgut verfügte. Indessen ist mit ihr zu prüfen, ob sich der Beschwerdeführer gegenüber E._ einer mittäterschaftlich begangenen Freiheitsberaubung schuldig gemacht hat, welche mit dem gegenüber dem Geschädigten F._ als Inhaber des Uhrengeschäfts verübten Raub in echter Konkurrenz steht.
1.4.2. Mit Blick auf die für das Bundesgericht verbindlichen Feststellungen zum Ablauf des Raubüberfalls, verletzt es kein Bundesrecht, wenn die Vorinstanz eine Freiheitsberaubung zum Nachteil des Geschädigten E._ im Sinne von <ref-law> bejaht. Aus ihren Ausführungen ergibt sich, dass der Eingriff in die Fortbewegungsfreiheit des Geschädigten E._ von einiger Erheblichkeit zeugt und über ein bloss kurzzeitiges, nicht tatbestandsmässiges Festhalten hinaus geht. So ist erstellt, dass B._ dem Geschädigten E._ die Anweisung erteilte, sich auf den Boden zu legen, diesen dann mit dem Gesicht nach unten zu liegen brachte und ihn anschliessend an den Armen und Beinen fesselte. Alsdann passte der Beschuldigte B._ auf die beiden Geschädigten auf, was sich aus den Aussagen des Beschwerdeführers ergibt. Der Eingriff in die Fortbewegungsfreiheit des Geschädigten E._ erscheint damit - trotz kurzer Dauer - mit der Vorinstanz als erheblich und tatbestandsmässig.
1.4.3. Des Weiteren geht die Vorinstanz willkürfrei vom gemeinsamen Tatwillen des Beschwerdeführers und B._'s aus, den Raub zu vollenden und allfällige Störer - so auch den Geschädigten E._ - mit Hilfe des mitgebrachten Materials, namentlich des Klebebandes, ausser Gefecht zu setzen. Dabei gilt es zu beachten, dass für die Begründung der vorsätzlichen Mittäterschaft ein gemeinsamer Beschluss im juristisch-technischen Sinn nicht erforderlich ist. Vorausgesetzt wird lediglich, dass das deliktische Verhalten aufgrund eines von mehreren Personen gemeinsam getragenen Tatentschlusses verwirklicht wird, der auch bloss konkludent zum Ausdruck kommen kann (vgl. E. 1.3.2 hiervor). Dies ist vorliegend der Fall. Die in tatsächlicher Hinsicht erstellte arbeitsteilige, unaufgeregte und gut koordinierte Tatausführung lässt klar auf einen vom Beschwerdeführer und B._ gemeinsam getragenen Tatwillen schliessen, welcher auch die Fesselung bzw. das Ruhigstellen eines allfälligen störenden Kunden mit Hilfe des mitgebrachten Klebebandes umfasst. Dass es zwischen dem Beschwerdeführer und dem Geschädigten E._ zu keinen wechselseitigen Interaktionen gekommen ist, bzw. der Beschwerdeführer die eigentliche Tatausführung der Freiheitsberaubung nicht selber vorgenommen hat, ist nach der dargelegten bundesgerichtlichen Rechtsprechung (vgl. E. 1.3.2 hiervor) nicht relevant. Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, er habe keinen erkennbaren Willen zur Freiheitsberaubung offenbart, oder behauptet, der Geschädigte E._ sei erst am Schluss des Raubüberfalls in das Verkaufslokal gekommen und habe für ihn kein Hindernis dargestellt, das Geschäft mit der Beute zu verlassen, entfernt er sich von dem für das Bundesgericht verbindlichen Sachverhalt der Vorinstanz bzw. ergänzt diesen, ohne Willkür in der Sachverhaltsfeststellung oder eine Verletzung des rechtlichen Gehörs darzutun. Darauf ist nicht einzutreten (vgl. E. 1.3.4 hiervor). Inwiefern es widersprüchlich sein sollte, auch bei einem wenig frequentierten Geschäft im Stadtzentrum Zürich anzunehmen, dass während den offiziellen Öffnungszeiten mit Kunden gerechnet werden müsse, ist sodann nicht ersichtlich. Insoweit erweist es sich als bundesrechtskonform, wenn die Vorinstanz Mittäterschaft annimmt und den Beschwerdeführer wegen Freiheitsberaubung verurteilt.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer wendet sich weiter gegen den Schuldspruch der Geldwäscherei nach <ref-law>. Er bringt dabei zusammengefasst vor, der Anklagegrundsatz nach <ref-law> sei verletzt worden. Der Gedanke des Verschleierns des Deliktsguts müsse beim Tatbestand der Geldwäscherei in der Anklage konkretisiert werden. Der in der Anklage umschriebene Sachverhalt sei lückenhaft und reiche für eine Verurteilung nicht aus. Die Staatsanwaltschaft habe es unterlassen, die für die Beurteilung der Geldwäscherei bedeutsamen Tatsachen zu untersuchen und seine wie auch B._'s diesbezüglich getätigten Aussagen nach Massgabe von <ref-law> zu verifizieren. So habe sie bezüglich des Verbleibs und Auffindens der Luxusuhren weder Ermittlungen in Erwägung gezogen, noch solche eingeleitet. Dass er die Beute nach dem in Zürich verübten Raub gemeinsam mit B._ nach Deutschland verbracht habe, sei nicht rechtsgenügend erwiesen. Im Weiteren sei die Annahme der Vorinstanz, wonach er seine Absicht eingeräumt habe, die Uhren der Einziehung zu entziehen und zu Geld zu machen, um Schulden zu tilgen, aktenwidrig. Er habe lediglich erklärt, den Raub in Zürich begangen zu haben, um zu Geld zu kommen und seine Schulden in Serbien damit zu begleichen. Zur Erfüllung des Tatbestandes genüge es ohnedies nicht, dass das Deliktsgut ins Ausland transferiert oder wie auch immer zwecks Vereitelung des legitimen Zugriffs vom Tatort physisch entfernt worden sei. Die Sicherung und Vereitelung des Zugriffs der Behörden oder des Berechtigten auf die Deliktsbeute stelle eine straflose Selbstbegünstigung des Täters wie auch ein begriffsnotwendiges Tatbestandsmerkmal des Raubes dar, welches keinen zusätzlichen Unrechtsgehalt beinhalte. Dasselbe gelte in Bezug auf den Umtausch der aus dem Raub stammenden Uhren in Geld und die Entgegennahme seines Anteils aus der Beute im Gegenwert von 21'000 Euro. Die Verurteilung wegen Geldwäscherei verletze damit auch das Verbot der Doppelbestrafung gemäss <ref-law> und das Selbstbegünstigungsprivileg nach <ref-law>.
2.2. Die Vorinstanz stellt für die Feststellung des Sachverhalts auf die tatnächsten Aussagen des Beschwerdeführers bei der Polizei ab, wonach er nach dem Raub auf das Uhren Atelier C._ in Zürich mit B._ und der Deliktsbeute nach Deutschland und anschliessend alleine direkt nach Serbien gefahren sei und dort die von B._ versprochenen 21'000 Euro über eine Drittperson in Belgrad erhalten und seine Schulden bezahlt habe. In rechtlicher Hinsicht geht sie davon aus, der Beschwerdeführer erfülle den Tatbestand der Geldwäscherei nach <ref-law>, indem er die aus dem Raub in Zürich stammenden Uhren zusammen mit B._ nach Deutschland in einen kleinen unbekannten Ort in der Nähe von Freiburg im Breisgau verbracht habe. Weiterer Verschleierungshandlungen bedürfe es nicht. Entsprechend spiele es keine Rolle, dass die Anklageschrift weitere Handlungen, durch welche das Deliktsgut bis heute dem Zugriff der Behörden bzw. des Berechtigten entzogen werde, nicht näher konkretisiere. Als Täter des Raubes sei dem Beschwerdeführer die deliktische Herkunft der Uhren bekannt gewesen. Zudem habe er - wie von ihm selbst wiederholt erwähnt wurde - in der Absicht gehandelt, die Einziehung zu vereiteln und die Uhren zu Geld zu machen, um seine Schulden zu begleichen. Damit sei der Beschwerdeführer wegen Geldwäscherei zu verurteilen. Dass er als Mittäter am Raub in Zürich beteiligt war, sei nicht von Bedeutung, zumal nach konstanter bundesgerichtlicher Rechtsprechung auch der Vortäter als sein eigener Geldwäscher in Betracht komme.
2.3.
2.3.1. Der Geldwäscherei gemäss <ref-law> macht sich schuldig, wer eine Handlung vornimmt, die geeignet ist, die Ermittlung der Herkunft, die Auffindung oder die Einziehung von Vermögenswerten zu vereiteln, die, wie er weiss oder annehmen muss, aus einem Verbrechen herrühren. Es handelt sich dabei um ein abstraktes Gefährdungsdelikt. Der Nachweis einer konkreten Vereitelungsgefahr oder einer gelungenen Vereitelung ist nicht erforderlich (<ref-ruling> E. 6.1 S. 191; <ref-ruling> E. 3a S. 25 f.; Urteil 6B_295/2019 vom 8. August 2019 E. 1.3; je mit Hinweisen). Aufgrund seiner Stellung im Gesetz schützt der Tatbestand in erster Linie die Strafrechtspflege in der Durchsetzung des staatlichen Einziehungsanspruchs bzw. das öffentliche Interesse an einem reibungslosen Funktionieren der Strafrechtspflege (<ref-ruling> E. 3.1 S. 341; Urteil 6B_97/2019 vom 6. November 2019 E. 2.2; je mit Hinweisen). Den Tatbestand der Geldwäscherei kann nach ständiger Rechtsprechung auch erfüllen, wer Vermögenswerte wäscht, die er selber durch ein Verbrechen erlangt hat (<ref-ruling> E. 7.2 S. 174; <ref-ruling> E. 3 S. 325 ff.).
2.3.2. Ob ein Verhalten vorliegt, welches geeignet ist, die Einziehung der verbrecherisch erlangten Vermögenswerte zu vereiteln, ist im Einzelfall zu bestimmen (<ref-ruling> E. 7.2.2 S. 175; <ref-ruling> E. 3.3 S. 244; je mit Hinweisen). Als Vereitelungshandlungen kommen etwa das Verstecken (<ref-ruling> E. 2b S. 215; <ref-ruling> E. 2e S. 64), das Anlegen (<ref-ruling> E. 1d S. 244 ff.) sowie das Wechseln von Bargeld (<ref-ruling> E. 2c S. 216 f.) in Betracht, nicht jedoch dessen einfache Einzahlung auf das dem üblichen privaten Zahlungsverkehr dienende persönliche Bankkonto am Wohnort (<ref-ruling> E. 4a S. 278 f.) oder der blosse Besitz, beziehungsweise das Aufbewahren von Geld (<ref-ruling> E. 7a S. 131 f.; Urteil 6S.595/1999 vom 24. Januar 2000 E. 2d/aa). Auch bei einer blossen Verlängerung der Papierspur ("paper trail") - etwa bei einer Überweisung von einem Konto auf ein anderes (im Inland) - liegt in der Regel keine Geldwäscherei vor, solange keine weiteren Verschleierungshandlungen stattfinden und die Vermögenswerte dort noch einziehbar sind (<ref-ruling> E. 7.2.2 S. 175; Urteil 6B_217/2013 vom 28. Juli 2014 E. 3.4; je mit Hinweisen). Eine Auslandüberweisung erfüllt den Tatbestand der Geldwäscherei nur dann, wenn die Transaktion geeignet ist, die Einziehung im Ausland zu vereiteln (<ref-ruling> E. 7.2.2 S. 175 f. mit Hinweisen). Die einfache Investition in Gebrauchswerte als solche stellt keine tatbestandsmässige Vereitelungshandlung dar (<ref-ruling> E. 7.2.2 S. 175 mit Hinweisen).
2.3.3. Nach dem Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion; Art. 9 und Art. 325 StPO; Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV; Art. 6 Ziff. 1 und Ziff. 3 lit. a und b EMRK). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; <ref-ruling> E. 2.2 S. 65; <ref-ruling> E. 3.4.1 S. 142 f.; je mit Hinweisen). Die beschuldigte Person muss aus der Anklage ersehen können, wessen sie angeklagt ist. Das bedingt eine zureichende Umschreibung der Tat. Entscheidend ist, dass die betroffene Person genau weiss, welcher konkreter Handlungen sie beschuldigt und wie ihr Verhalten rechtlich qualifiziert wird, damit sie sich in ihrer Verteidigung richtig vorbereiten kann. Sie darf nicht Gefahr laufen, erst an der Gerichtsverhandlung mit neuen Anschuldigungen konfrontiert zu werden (<ref-ruling> E. 2.2 S. 65 mit Hinweisen). Das Gericht ist an den in der Anklage umschriebenen Sachverhalt gebunden (Immutabilitätsprinzip), nicht aber an die darin vorgenommene rechtliche Würdigung durch die Anklagebehörde (vgl. <ref-law>).
2.4.
Die im Zusammenhang mit dem Schuldspruch der Geldwäscherei vorgebrachten Rügen des Beschwerdeführers erweisen sich als unbegründet.
2.4.1. Soweit er sich gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz wendet und bestreitet, die Deliktsbeute nach dem Raub in Zürich nach Deutschland verbracht zu haben, kann ihm nicht gefolgt werden. Die Vorinstanz hat sich mit den vorhandenen Beweismitteln auseinandergesetzt und ihr Beweisergebnis nachvollziehbar und überzeugend begründet. Wenn sie zum Schluss gelangt, dass auf die detaillierten, einheitlichen und schlüssigen Aussagen des Beschwerdeführers gegenüber der Polizei abgestellt werden könne und kein Grund ersichtlich sei, weshalb jener bei diesen Befragungen hinsichtlich des Verbringens des Deliktsguts nach Deutschland falsche Angaben gemacht haben sollte, erscheint dies nicht als schlechterdings unhaltbar. Das gleiche gilt für ihre Erklärung, der Beschwerdeführer habe seine am 20. Juli 2017 und am 12. Oktober 2017 gegenüber der Polizei gemachten Aussagen an der später durchgeführten Konfrontationseinvernahme mit dem Mitbeschuldigten B._ vom 15. August 2018 allein deshalb nicht bestätigt bzw. widerrufen, da er diesen vor allem in dessen Anwesenheit möglichst nicht habe belasten wollen. Auch diese Ausführungen erscheinen schlüssig und liegen durchaus noch im Rahmen einer willkürfreien Beweiswürdigung und Sachverhaltsfeststellung. Der vom Beschwerdeführer vorgebrachte Einwand, auf seine vor der Polizei getätigten Aussagen könne nicht abgestellt werden, da er sich mit diesen Ausführungen lediglich selbst habe entlasten wollen, vermag daran nichts zu ändern. So beschränkt er sich bei seinen Vorbringen darauf, den Ausführungen der Vorinstanz seine eigene Sachdarstellung entgegenzubringen und wie in einem Berufungsverfahren frei zur Beweiswürdigung zu plädieren. Dabei verkennt der Beschwerdeführer, dass das Bundesgericht keine Appellationsinstanz ist, die eine freie Würdigung in tatsächlicher Hinsicht vornimmt. Seine Vorbringen erschöpfen sich in einer appellatorischen Kritik am angefochtenen Entscheid, auf welche das Bundesgericht praxisgemäss nicht eintritt (vgl. E. 1.3.4 hiervor). Ebenso wenig ist zu beanstanden, wenn die Vorinstanz aufgrund der beschwerdeführerischen Aussagen, wonach dieser die Uhren zu Geld machen wollte, um seine Schulden in Serbien zu begleichen, auf dessen Absicht schliesst, die Deliktsbeute dem Zugriff der Behörden zu entziehen. Der blosse Umstand, dass die Vorinstanz die Aussagen anders würdigt, als es der Beschwerdeführer offenbar gerne hätte, begründet noch keine Willkür. Ihre Schlussfolgerungen sind nach der Aktenlage weder offensichtlich unrichtig noch ist darin eine willkürliche Beweiswürdigung zu erblicken.
2.4.2. Gemäss Anklageschrift vom 21. August 2018 wird dem Beschwerdeführer unter dem Titel der Geldwäscherei zur Last gelegt, er habe sich am 22. Februar 2017 nach 14.25 Uhr zusammen mit B._ und den zuvor aus dem Uhren Atelier C._ in Zürich geraubten Luxusuhren auf einer nicht genau bekannten, möglichst direkten Route nach Deutschland in eine kleine Ortschaft in der Nähe der Stadt Freiburg im Breisgau begeben. Dabei hätten sie 69 Luxusuhren ins Ausland gebracht, welche aus dem zuvor von ihnen verübten Raub auf das Uhren Atelier C._ bzw. F._ stammten. Der Beschwerdeführer und B._ hätten durch das Wegbringen der Uhren ins Ausland Vermögenswerte verheimlicht, deren Auffinden bzw. deren Einziehung bewusst und gewollt oder zumindest billigend in Kauf nehmend verhindert und sich dadurch der Geldwäscherei strafbar gemacht.
Dem Beschwerdeführer ist beizupflichten, dass die Anklage betreffend den Vorwurf der Geldwäscherei - nebst dem Transport der Beute über die Grenze - keine weiteren Tathandlungen umschreibt. Wie die Vorinstanz indes zutreffend festhält, liegt mit dem Verbringen der geraubten Uhren ins Ausland bereits eine tatbestandsmässige Verschleierungshandlung vor. Der Transport des Deliktsguts über die Grenze ins Ausland hinterlässt keine Papierspur und ist typischerweise geeignet, die Ermittlung, Auffindung oder Einziehung der verbrachten Vermögenswerte zu vereiteln (In diesem Sinne auch ACKERMANN/ZEHNDER, in: Kommentar Kriminelles Vermögen - Kriminelle Organisationen, Bd. II, 2018, N. 455 zu <ref-law>). Entsprechend hat das Bundesgericht in einem Fall, in welchem das aus dem Drogenhandel stammende Geld in einem Fahrzeug versteckt, über die Grenze gebracht und auf ein nicht auf den Namen des Täters lautendes Konto eingezahlt wurde, erwogen, dass jede dieser Handlungen (Verstecken, Transfer über die Grenze, Einzahlung) geeignet sei, die Einziehung des deliktischen Vermögenswerts zu behindern (vgl. BGE <ref-ruling> E. 3b S. 26). An dieser Rechtsprechung ist festzuhalten. Weitere, über den physischen Transport ins Ausland hinausgehende Verschleierungshandlungen sind mit der Vorinstanz ebenso wenig erforderlich wie Nachforschungen durch die Staatsanwaltschaft hinsichtlich des Verbleibs des Deliktsguts. Der die Grundlage der Verurteilung wegen Geldwäscherei bildende Sachverhalt, wonach der Beschwerdeführer die Deliktsbeute zusammen mit B._ nach Deutschland gebracht hat, deckt sich mit dem in der Anklage umschriebenen Vereitelungsvorwurf. Eine Verletzung des Anklagegrundsatzes ist zu verneinen.
2.4.3. Schliesslich ist auch kein Verstoss gegen das Verbot der Doppelbestrafung (<ref-law>) oder gegen das Selbstbegünstigungsprivileg (<ref-law>) ersichtlich. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts kann der Vortäter sein eigener Geldwäscher sein. Den Tatbestand von <ref-law> kann auch erfüllen, wer Vermögenswerte wäscht, die er selber durch ein Verbrechen erlangt hat (BGE <ref-ruling> E. 3 S. 325 ff.). Das Bundesgericht hat diese Rechtsprechung trotz der von einem Teil der Lehre geäusserten Kritik mehrfach bestätigt (so in: <ref-ruling> E. 3 S. 217 ff.; <ref-ruling> E. 3 S. 276 ff., siehe auch <ref-ruling> E. 7.2 S. 174; <ref-ruling> E. 7a S. 132; <ref-ruling> E. 3a S. 261; Urteil 6S.59/2005 vom 2. Oktober 2006 E. 6, nicht publ. in <ref-ruling>). An der Rechtsprechung ist aus den in den zitierten Entscheiden genannten Gründen festzuhalten. Geldwäscherei durch den Vortäter ist weder mitbestrafte Nachtat noch straflose Selbstbegünstigung. Eine Bestrafung sowohl wegen des als Vortat begangenen Raubes als auch wegen Geldwäscherei stellt keine unzulässige Doppelbestrafung dar. Die Beschwerde ist insofern ebenfalls abzuweisen. Der vorinstanzliche Schuldspruch wegen Geldwäscherei erweist sich damit als bundesrechtskonform.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer kritisiert schliesslich die Strafzumessung. Er macht im Wesentlichen geltend, die Vorinstanz sei ihrer Begründungspflicht nicht nachgekommen. So habe sie nicht dargelegt, weshalb sie die für den Raub in Zürich, die Freiheitsberaubung, die Geldwäscherei und den Raub in Luzern ausgesprochene Gesamtfreiheitsstrafe im Vergleich zum erstinstanzlichen Urteil um insgesamt 11 Monate erhöht habe. Die Vorinstanz habe bezüglich der Tat- und Täterkomponenten keine Erkenntnisse oder Sachverhaltsmerkmale eingebracht, welche vom erstinstanzlichen Gericht nicht schon berücksichtigt worden wären. Für die von der Vorinstanz vorgenommene Strafschärfung bestehe damit kein Raum. Die Freiheitsstrafe von 6 Jahren und 2 Monaten erachtet der Beschwerdeführer als zu hoch.
3.2. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach <ref-law> und der Gesamtstrafenbildung nach <ref-law> in Anwendung des Asperationsprinzips wiederholt dargelegt (<ref-ruling> E. 1.1 S. 316 ff.; 217 E. 3 S. 223 ff.; je mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden.
Dem Sachgericht steht bei der Gewichtung der verschiedenen Strafzumessungsfaktoren ein erheblicher Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin in die Strafzumessung nur ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgeblichen Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (<ref-ruling> E. 1.2 S. 319 mit Hinweisen).
Nach <ref-law> hat das Gericht, sofern es sein Urteil zu begründen hat, die für die Zumessung der Strafe erheblichen Umstände und deren Gewichtung festzuhalten. Es hat seine Überlegungen in den Grundzügen wiederzugeben, sodass die Strafzumessung nachvollziehbar ist (<ref-ruling> E. 5.4 S. 59; <ref-ruling> E. 2.1 S. 19 f.; <ref-ruling> E. 6.1 S. 5 f.; je mit Hinweisen). Nicht erforderlich ist, dass das Sachgericht die Gewichtung der einzelnen Strafzumessungsfaktoren in Zahlen oder in Prozenten wiedergibt (<ref-ruling> E. 5.6 S. 61; <ref-ruling> E. 2c S. 105). Die für die Zumessung der Strafe erheblichen Umstände und deren Gewichtung müssen jedoch im Hinblick auf eine transparente, in den Grundzügen nachvollziehbare und überprüfbare Strafzumessung aus dem Urteil hervorgehen (Urteile 6B_619/2019 vom 11. März 2020 E. 3.3; 6B_521/2019 vom 23. Oktober 2019 E. 1.2; 6B_466/2019 vom 17. September 2019 E. 4.1; je mit Hinweisen).
3.3.
3.3.1. Die Rüge des Beschwerdeführers, wonach die Vorinstanz ihre Begründungspflicht verletzt habe, vermag nicht zu überzeugen. Die Vorinstanz hat aufgezeigt, weshalb für die beiden Raubüberfälle, die Freiheitsberaubung und die Geldwäscherei jeweils eine Freiheitsstrafe auszufällen ist. Sie ist bei der Bildung der Gesamtstrafe methodisch korrekt vorgegangen, hat sich eingehend mit den relevanten Strafzumessungsfaktoren befasst und über 11 Seiten differenziert begründet, weshalb sie eine Freiheitsstrafe von 6 Jahren und 2 Monaten für die vom Beschwerdeführer begangenen Delikte als angemessen erachtet. Dabei hatte sie nicht ausdrücklich darzulegen, aus welchen Gründen sie von der erstinstanzlichen Strafzumessung abweicht (vgl. Urteil 6B_521/2019 vom 23. Oktober 2019 E. 1.5). Die Berufungsinstanz fällt nach <ref-law> ein neues Urteil. Unter dem Vorbehalt der "reformatio in peius" muss sie sich nicht daran orientieren, wie die erste Instanz die einzelnen Strafzumessungsfaktoren gewichtet. Vielmehr hat sie die Strafe nach ihrem eigenen pflichtgemässen Ermessen festzusetzen (Urteile 6B_521/2019 vom 23. Oktober 2019 E. 1.5 und 6B_963/2017 vom 15. Februar 2018 E. 1.2.2).
3.3.2. Dass die Vorinstanz das ihr bei der Strafzumessung zustehende Ermessen überschritten hätte oder sich von nicht massgeblichen Kriterien hätte leiten lassen ist sodann nicht ersichtlich. Auch hat sie keine wesentlichen Gesichtspunkte ausser Acht gelassen oder falsch gewichtet. Die von ihr für den Raub in Zürich festgesetzte hypothetische Einsatzstrafe von 36 Monaten, wie auch deren Erhöhung in Anwendung des Asperationsprinzips um 4 Monate für die Freiheitsberaubung, um 3 Monate für die Geldwäscherei und um 27 Monate für den Raub in Luzern, stehen mit der Formulierung des jeweiligen Tatverschuldens im Einklang. Die Erhöhung der Strafe um weitere 4 Monate aufgrund der Täterkomponenten ist ebenfalls nicht zu beanstanden. Auf ihre Ausführungen kann insofern verwiesen werden (vgl. angefochtenes Urteil Ziff. 3 S. 25 ff.).
Soweit der Beschwerdeführer im Zusammenhang mit der Freiheitsberaubung von E._ vorbringt, er habe diesbezüglich nicht den geringsten Tatbeitrag geleistet und behauptet, dass es sich hierbei um eine ungeplante Alleinaktion des Mitbeschuldigten B._ gehandelt habe, entfernt er sich von den willkürfreien Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz, wonach die entsprechende Freiheitsberaubung auf einem gemeinsamen Tatentschluss des Beschwerdeführers und B._ basierte (vgl. E. 1.4.3 hiervor). Dass der Beschwerdeführer den Geschädigten E._ nicht selber gefesselt hat, führt nicht dazu, dass ihm im Vergleich zu B._ ein geringeres Verschulden zuerkannt werden muss.
Ebenso hat die Vorinstanz den positiven Führungsbericht des Beschwerdeführers im Rahmen der Bewertung der Täterkomponenten zu Recht als strafzumessungsneutral gewertet. Die gute Führung in der Haft ist für die Strafzumessung unerheblich. Ein korrektes Verhalten im Strafvollzug kann vorausgesetzt werden. Dieses wird dem Beschwerdeführer in erste Linie bei der Frage nach der bedingten Entlassung aus dem Strafvollzug zugute zu halten sein (vgl. <ref-law>). Im Rahmen der Strafzumessung kann es hingegen nicht als besondere Reue und Einsicht interpretiert und berücksichtigt werden (Urteile 6B_297/2012 vom 16. Juli 2012 E. 4.3.3 und 6B_974/2009 vom 18. Februar 2010 E. 5.5).
3.3.3. Unbehelflich ist schliesslich der Einwand des Beschwerdeführers, wonach er in seinem Plädoyer vor der Vorinstanz auf diverse, im Vergleich zum vorliegend zu beurteilenden Fall schwerwiegendere und dennoch weniger hart geahndete Straffälle verwiesen habe. Das Bundesgericht hat bereits verschiedentlich betont, dass Vergleiche mit anderen Urteilen vor dem Hintergrund des Grundsatzes der Individualisierung und des weiten Ermessens des Sachgerichts nur beschränkt aussagekräftig sind (<ref-ruling> E. 3.1 S. 193; Urteil 6B_118/2019 vom 2. Mai 2019 E. 3.3; je mit Hinweisen). Das Bundesgericht hat lediglich für eine korrekte Anwendung von Bundesrecht besorgt zu sein. Soweit die Strafe innerhalb des gesetzlichen Strafrahmens, gestützt auf alle wesentlichen Gesichtspunkte und im Rahmen des richterlichen Ermessens festgesetzt wurde, sind Unterschiede in der Strafzumessungspraxis innerhalb dieser Grenzen als Ausdruck unseres Rechtssystems hinzunehmen (<ref-ruling> E. 3.1 S. 193 mit Hinweisen). Die ausgesprochene Gesamtfreiheitsstrafe von 6 Jahren und 2 Monaten hält sich im Rahmen des sachrichterlichen Ermessens. Die Beschwerde ist auch in diesem Punkt unbegründet.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der unterliegende Beschwerdeführer wird kostenpflichtig (<ref-law>). Das Gesuch um amtliche Verteidigung wird als Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege im Sinne von <ref-law> entgegengenommen. Das Gesuch ist abzuweisen, da die Beschwerde von vornherein aussichtslos war (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 20. April 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Rohrer