Faits :
A.
Par jugement du 27 juin 2019, rendu en la forme simplifiée, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._, pour infraction grave à la LStup, blanchiment d'argent, infraction à la législation fédérale sur les armes, violation grave des règles de la circulation routière, séjour illégal et contravention à la LStup, à une peine privative de liberté de 36 mois ainsi qu'à une amende de 300 francs. Il a en outre ordonné l'expulsion du prénommé du territoire suisse pour une durée de huit ans.
B.
Le 19 décembre 2019, A._ a demandé la révision du jugement du 27 juin 2019. Il a en substance indiqué qu'il ignorait, à l'époque du jugement du 27 juin 2019, que son retour au Venezuela l'exposerait à une arrestation par les autorités de ce pays, qu'il se trouvait sous le coup d'un mandat d'amener émis le 23 février 2017 par un tribunal de Caracas et que son expulsion du territoire suisse ne pouvait être ordonnée.
Par jugement du 7 janvier 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a déclaré cette demande de révision irrecevable.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 7 janvier 2020, en concluant à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour instruction et nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir déclaré sa demande de révision irrecevable.
1.1. Aux termes de l'<ref-law>, toute personne lésée par un jugement entré en force peut en demander la révision s'il existe des faits ou des moyens de preuve qui étaient inconnus de l'autorité inférieure et qui sont de nature à motiver l'acquittement ou une condamnation sensiblement moins sévère ou plus sévère du condamné.
Les faits ou moyens de preuves invoqués doivent ainsi être nouveaux et sérieux. Les faits ou moyens de preuves sont inconnus lorsque le juge n'en a pas eu connaissance au moment où il s'est prononcé, c'est-à-dire lorsqu'ils ne lui ont pas été soumis sous quelque forme que ce soit (<ref-ruling> consid. 5.1.2 p. 66 s.). Ils sont sérieux lorsqu'ils sont propres à ébranler les constatations de fait sur lesquelles se fonde la condamnation et que l'état de fait ainsi modifié rend possible un jugement sensiblement plus favorable au condamné (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 199; <ref-ruling> consid. 5.1.4 p. 68).
1.2. La procédure du rescindant instituée par le CPP se déroule, en principe, en deux phases, à savoir un examen préalable de la recevabilité (art. 412 al. 1 et 2 CPP) et un examen des motifs invoqués (art. 412 al. 3 et 4 et 413 CPP). Il s'agit de deux étapes d'une seule et même procédure, pour laquelle la juridiction d'appel est compétente (art. 412 al. 1 et 3 CPP).
Selon l'<ref-law>, la juridiction d'appel n'entre pas en matière sur la demande de révision si celle-ci est manifestement irrecevable ou non motivée ou si une demande de révision invoquant les mêmes motifs a déjà été rejetée par le passé. La procédure de non-entrée en matière selon cette disposition est en principe réservée à des vices de nature formelle (par exemple le défaut de qualité pour recourir, le caractère non définitif du jugement entrepris, etc.). Il est néanmoins loisible à la juridiction d'appel de refuser d'entrer en matière si les motifs de révision invoqués apparaissent d'emblée non vraisemblables ou mal fondés (<ref-ruling> consid. 3.5 p. 129; arrêt 6B_273/2020 du 27 avril 2020 consid. 1.1), ou encore lorsque la demande de révision apparaît abusive (arrêts 6B_1110/2019 du 18 décembre 2019 consid. 1.1.2; 6B_ 6B_324/2019 du 24 avril 2019 consid. 3.1).
1.3. La voie de la révision n'est pas ouverte contre un jugement rendu en procédure simplifiée à raison de faits et preuves nouveaux au sens de l'<ref-law>, mais si la procédure simplifiée a été influencée par une infraction (art. 410 al. 1 let. c CPP) ou est affectée par des vices de volonté importants (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 123; <ref-ruling> consid. 3 p. 123 ss et les références citées).
1.4. En l'occurrence, le jugement du 27 juin 2019 a été rendu en la forme simplifiée. Dans le cadre de sa demande de révision, le recourant a fait valoir un moyen de preuve nouveau, soit le mandat d'amener émis le 23 février 2017. Or, conformément à la jurisprudence (cf. consid. 1.3 supra), la voie de la révision ne lui était pas ouverte pour un tel motif.
Au demeurant, il ressort du jugement attaqué que le recourant est retourné à plusieurs reprises au Venezuela après l'émission du mandat d'amener en question et a, en outre, pu renouveler son passeport. On ne voit donc pas que le recourant aurait pu accepter le jugement du 27 juin 2019 sans avoir connaissance d'un élément décisif qui aurait pu altérer sa décision.
2.
Le recours doit être rejeté. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 29 mai 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa