Sachverhalt:
A.
Mit Urteil vom 29. Januar 2019 erkannte das Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt in Absatz 3 des Dispositivs, die Helvetia Schweizerische Lebensversicherungsgesellschaft AG (nachfolgend: Helvetia) habe A._ und B._ eine Parteientschädigung von Fr. 4900.- (inklusive Auslagen; zuzüglich Mehrwertsteuer von Fr. 379.10) auszurichten. Diese führten dagegen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragten eine Parteientschädigung im Umfang von Fr. 16'247.30. Eventualiter verlangten sie die Rückweisung an die Vorinstanz zur korrekten Bemessung der Entschädigung. Das Bundesgericht hiess die Beschwerde teilweise gut und hob Dispositiv-Absatz 3 des kantonalen Urteils auf. Es wies die Sache an das Sozialversicherungsgericht zum neuen Entscheid über die Parteientschädigung für das vorinstanzliche Verfahren zurück. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab (Urteil 9C_363/2019 vom 7. Oktober 2019).
B.
Auf dieses Rückweisungsurteil hin verpflichtete das Sozialversicherungsgericht die Helvetia, A._ und B._ eine Parteientschädigung von Fr. 6500.- (inklusive Auslagen; zuzüglich Mehrwertsteuer von Fr. 502.80) zu bezahlen (Urteil vom 17. Dezember 2020).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen A._ und B._, das Urteil vom 27. Dezember 2020 (richtig: 17. Dezember 2020) sei aufzuheben und ihnen sei zur gesamten Hand zu Lasten der Helvetia eine Parteientschädigung im Betrag von Fr. 16'247.30 (inkl. Auslagen und Mehrwertsteuer) zuzusprechen. Eventualiter sei das kantonale Urteil aufzuheben und die Sache zur korrekten Bemessung der Parteientschädigung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Helvetia beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Eventualiter sei das vorinstanzliche Urteil vom 17. Dezember 2020 aufzuheben und das kantonale Gericht anzuweisen, die Parteikosten gemäss den Erwägungen im erstinstanzlichen Urteil vom 29. Januar 2019 auf Fr. 4900.- festzusetzen. Die Vorinstanz schliesst ebenfalls auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzt hat, indem sie die den Beschwerdeführern für das kantonale Klageverfahren zustehende Parteientschädigung auf Fr. 6500.- (inklusive Auslagen; zuzüglich Mehrwertsteuer von Fr. 502.80) festgesetzt hat.
1.2. Der kantonale Prozess betreffend Leistungen der beruflichen Vorsorge untersteht nicht den Verfahrensregeln der Art. 56 bis 62 ATSG (vgl. <ref-law>). Auch enthalten die Rechtspflegebestimmungen von Art. 73 BVG keine zu <ref-law> analoge Regelung des Parteikostenersatzes. Daher sind sowohl die Voraussetzungen als auch die Bemessung der Parteientschädigung ausschliesslich dem kantonalen Recht überlassen (<ref-ruling> E. 1b mit Hinweisen). Damit hat sich das Bundesgericht grundsätzlich nicht zu befassen. Es darf die zugesprochene Parteientschädigung für das vorinstanzliche Verfahren nur daraufhin überprüfen, ob die Anwendung der einschlägigen kantonalen Bestimmungen zu einer Verletzung von Bundesrecht geführt hat (<ref-law>; Urteil 9C_804/2019 vom 4. Mai 2020 E. 9.1, in: SVR 2020 BVG Nr. 32 S. 133).
1.3. Massgebend ist § 17 des Gesetzes vom 9. Mai 2001 über das Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt und über das Schiedsgericht in Sozialversicherungssachen (Sozialversicherungsgesetz, SVGG; SG 154.200). Danach haben die Parteien nach Massgabe ihres Obsiegens Anspruch auf den vom Sozialversicherungsgericht festzusetzenden Ersatz der Parteikosten. Dieser wird ohne Rücksicht auf den Streitwert nach der Bedeutung der Streitsache, nach der Schwierigkeit des Prozesses und nach dem erforderlichen Aufwand bemessen (Abs. 1).
2.
Das kantonale Gericht erwog, praxisgemäss spreche es eine Parteientschädigung von Fr. 3300.- zu, die für ein durchschnittliches invalidenversicherungsrechtliches Beschwerdeverfahren mit doppeltem Schriftenwechsel ohne mündliche Parteiverhandlung einen geschätzten Aufwand von rund 13 Stunden vergüte. Bei der Anwendung der Pauschale werde berücksichtigt, dass der effektive Aufwand nach oben oder unten abweichen könne, sich im Schnitt aber ausgleiche. Bei komplizierteren Verfahren bestehe die Möglichkeit, diesen Ansatz entsprechend zu erhöhen. Hier sei der Aufwand aufgrund der im Vergleich zu einem üblichen Rentenfall im invalidenversicherungsrechtlichen Verfahren überdurchschnittlichen Komplexität um rund 50 % auf 19,6 Stunden bei einem Stundenansatz von Fr. 250.- erhöht worden. Daraus resultiere eine Entschädigung von Fr. 4900.-. Dies entspreche dem in Verfahren der beruflichen Vorsorge üblichen Vorgehen und trage dem Umstand Rechnung, dass sich im Vergleich zu einem Rentenfall der Invalidenversicherung höhere Anforderungen in rechtlicher und sachverhaltlicher Hinsicht stellen könnten. Der vorliegende Fall könne im Vergleich zu einem durchschnittlichen IV-Verfahren als überdurchschnittlich aufwändig betrachtet werden. Er bewege sich dennoch am oberen Rahmen dessen, was ein durchschnittliches Klageverfahren im Bereich der beruflichen Vorsorge erfahrungsgemäss an Aufwand erwarten lasse.
Die Vorinstanz erkannte weiter, der Rechtsvertreter begründe seinen in der Honorarnote vom 14. Februar 2019 geltend gemachten Gesamtaufwand von 53 Stunden mit den sehr weit gefassten Ausführungen und Bestreitungen der Helvetia sowie mit der geltenden Verhandlungsmaxime. Das kantonale Gericht zweifelte nicht an, dass der Rechtsvertreter diesen erheblichen Aufwand betrieben habe. Es hielt ihm jedoch entgegen, dass es sich trotz des zivilrechtlichen Charakters der Streitigkeit über eine Anzeigepflichtverletzung nach dem Bundesgesetz über den Versicherungsvertrag (VVG) um einen Fall im sozialversicherungsrechtlichen Kontext handle und der Untersuchungsgrundsatz gelte, wodurch sich der notwendige Aufwand des Rechtsvertreters massgeblich reduzieren lasse. Die geltend gemachten Bemühungen würden weit über das hinausgehen, was vom Sozialversicherungsgericht in Klageverfahren der beruflichen Vorsorge üblicherweise als angemessen beurteilt werde. Die ungekürzte Vergütung würde sich daher unter dem Gesichtspunkt der Gleichbehandlung nicht rechtfertigen lassen und in krasser Weise gegen das Gerechtigkeitsgefühl verstossen. Um dem Ausmass der nachträglich bekannt gewordenen Bemühungen dennoch Rechnung tragen zu können, sei die Parteientschädigung auf Fr. 6500.- zu erhöhen.
3.
Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung des rechtlichen Gehörs zufolge ungenügender Begründung (<ref-law>).
3.1. Der Entscheid über die zu entrichtende Parteientschädigung muss in der Regel nicht begründet werden. Um überhaupt eine sachgerechte Anfechtung zu ermöglichen (vgl. hierzu <ref-ruling> E. 1a mit Hinweisen), wird eine Begründungspflicht indes angenommen, wenn sich das Gericht nicht an vorgegebene Tarife oder gesetzliche Regelungen hält oder sofern von einer Partei aussergewöhnliche Umstände geltend gemacht werden (<ref-ruling> E. 5.1 mit weiteren Hinweisen) oder wenn das Gericht den Rechtsvertreter zur Einreichung einer Kostennote auffordert und die Parteientschädigung abweichend von der Kostennote auf einen bestimmten, nicht der üblichen, praxisgemäss gewährten Entschädigung entsprechenden Betrag festsetzt (Urteil I 463/06 vom 23. April 2007 E. 7.1). Diese Grundsätze sind auch anzuwenden, wenn der Rechtsvertreter, wie hier, die Kostennote ohne vorgängige richterliche Aufforderung einreicht (Urteil 9C_155/2012 vom 30. Juli 2012 E. 2.2 mit Hinweisen).
3.2. Die Beschwerdeführer kritisieren, dass sich die Vorinstanz nicht mit den von ihnen vorgebrachten "aussergewöhnlichen Elementen" auseinandergesetzt habe. Sie hätten vor dem kantonalen Gericht geltend gemacht, dass die Replik mit einem Arbeitsumfang von 25 Stunden aufgrund der Vorbringen der Beschwerdegegnerin in der Klageantwort besonders aufwändig gewesen sei. Ausserdem handle es sich um eine hoch emotionale und damit wichtige Angelegenheit bei einem Streitwert von immerhin rund Fr. 100'000.-. Aus der Begründung im angefochtenen Urteil ergibt sich, dass sich die Vorinstanz mit der eingereichten Kostennote vom 14. Februar 2019 auseinandergesetzt und aus welchen Gründen sie den vom Rechtsvertreter angegebenen Aufwand von 53 Stunden als nicht angemessen beurteilt hat. Ebenfalls kann dem Urteil der vom kantonalen Gericht angenommene Stundenansatz entnommen werden (vgl. E. 2 oben). Die vorinstanzlichen Ausführungen vermögen damit den Anforderungen der Rechtsprechung zu genügen. Die Rüge der Gehörsverletzung ist unbegründet.
4.
4.1. Den Beschwerdeführern ist beizupflichten, dass die Klage nach Art. 73 BVG nicht auf ein Verfahren der ursprünglichen Verwaltungsrechtspflege folgt, weshalb sie die Darlegung sämtlicher rechtserheblicher Tatsachen und Beweismittel zu sämtlichen anspruchsbegründenden Voraussetzungen bedingt. Zwar gilt im Rahmen der beruflichen Vorsorge der Untersuchungsgrundsatz (Art. 73 Abs. 2 BVG); dieser wird aber durch die Mitwirkungspflichten der Parteien beschränkt (<ref-ruling> E. 2). Dazu gehört in erster Linie die Substanziierungspflicht, die beinhaltet, dass sowohl die wesentlichen Tatsachenbehauptungen wie auch -bestreitungen in den Rechtsschriften enthalten sein müssen (zum Ganzen: <ref-ruling> E. 5.2.3 mit weiteren Hinweisen; Urteil 9C_255/2018 vom 31. Oktober 2018 E. 5.3, in: SVR 2019 BVG Nr. 26 S. 102).
4.2. Im Verfahren nach Art. 73 BVG besteht jedoch kein bundesrechtlicher Anspruch auf Parteientschädigung, weshalb sowohl die Voraussetzungen als auch die Bemessung der Parteientschädigung ausschliesslich dem kantonalen Recht überlassen sind (E. 1.2 und 1.3 oben). Die Beschwerdeführer rügen, die Helvetia habe auf eine Stellungnahme zur Honorarnote und damit auch auf die Beanstandung des darin ausgewiesenen Aufwands verzichtet und mithin konkludent die Bereitschaft dazu erklärt, die geschuldete Parteientschädigung in der besagten Höhe zu leisten. Deshalb verstosse die von der Vorinstanz eigenmächtig vorgenommene Kürzung der Parteientschädigung gegen die im Klageverfahren geltende Verhandlungsmaxime. Dass sich die Mitwirkungspflichten, die im Verfahren nach Art. 73 BVG gelten, auch aus kantonalem Recht ergeben sollen oder dass § 17 SVGG für die Höhe der Parteientschädigung die Verhandlungsmaxime vorsehen würde, machen die Beschwerdeführer nicht geltend, weshalb darauf nicht weiter einzugehen ist (vgl. <ref-law>).
5.
Die Beschwerdeführer rügen sodann eine Verletzung des Willkürverbots (<ref-law>).
5.1. Eine Entschädigung ist willkürlich, wenn sie eine Norm oder einen klaren und unumstrittenen Rechtsgrundsatz offensichtlich schwer verletzt, sich mit sachlichen Gründen schlechthin nicht vertreten lässt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 1.2). Zudem muss nicht nur die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar sein (<ref-ruling> E. 7.1 mit Hinweis). Das Bundesgericht hebt die Festsetzung eines Anwaltshonorars nur auf, wenn sie ausserhalb jedes vernünftigen Verhältnisses zu den mit Blick auf den konkreten Fall notwendigen anwaltlichen Bemühungen steht und in krasser Weise gegen das Gerechtigkeitsgefühl verstösst (Urteile 8C_11/2016 vom 22. Februar 2016 E. 3.2, in: SVR 2016 IV Nr. 14 S. 43; 9C_787/2014 vom 7. Juli 2015 E. 5.2).
5.2. Die Beschwerdeführer haben gegen die Praxis der Vorinstanz, die Parteientschädigungen auf der Basis von pauschalen Ansätzen auszurichten, grundsätzlich nichts einzuwenden. Sie machen jedoch geltend, im vorliegenden Fall handle sich es um eine Streitigkeit aus dem VVG betreffend Anzeigepflichtverletzung im Bereich der freiwilligen gebundenen Vorsorge (Säule 3a; vgl. Art. 82 BVG). Zwar sei verfahrensrechtlich Art. 73 BVG einschlägig. Allerdings hebe sich die vorliegende Streitigkeit materiell von den üblichen Streitfällen in Bezug auf die Leistungsbemessung aus IVG und BVG markant ab.
Das kantonale Gericht ist abweichend vom Stundenansatz von Fr. 280.- in der Honorarnote vom 14. Februar 2019 von einem solchen von Fr. 250.- ausgegangen. Die zugesprochene Entschädigung von Fr. 6500.- (inklusive Auslagen) deckt damit einen Aufwand von 26 Stunden und entspricht rund 50 % des vom Rechtsvertreter geltend gemachten Aufwandes. Die Vorinstanz hat dazu ausgeführt, dass nur der tatsächlich notwendige und nicht der effektiv getätigte Aufwand zu entschädigen sei (vgl. E. 2 oben und Vernehmlassung des kantonalen Gerichts vom 6. September 2021; § 17 Abs. 1 SVGG), und ist zum Schluss gelangt, dass 53 Stunden weit über das hinausgehen würden, was üblicherweise in Klageverfahren der beruflichen Vorsorge als angemessen beurteilt werde. Sie hat nachvollziehbar dargelegt, dass sich der vorliegende Fall am oberen Rahmen dessen bewege, was ein durchschnittliches Klageverfahren der beruflichen Vorsorge erfahrungsgemäss an Aufwand erwarten lasse. Wenn sich das kantonale Gericht bei der Festsetzung der Entschädigung auf vergleichbare Fälle mit ähnlichem Schwierigkeitsgrad bezogen hat, ist darin kein willkürliches Vorgehen zu sehen.
5.3. Die Beschwerdeführer machen geltend, es handle sich für sie um eine hoch emotionale und damit wichtige Angelegenheit bei einem Streitwert von Fr. 100'000.-. Dazu bringt das kantonale Gericht in der Stellungnahme vom 6. September 2021 überzeugend vor, die Wichtigkeit und Tragweite der Sache überrage diejenige eines Rentenentscheides, bei dem es um eine Dauerleistung gehe, nicht. Das Ziel, Gerechtigkeit für die verstorbene Schwester zu erlangen, könne nicht höher bewertet werden, als etwa die Anerkennung einer Invalidität. Im Übrigen ist festzuhalten, dass das Kriterium der Bedeutung der Streitsache grundsätzlich zu berücksichtigen ist; ausschlaggebend ist es jedoch nicht. Denn es hat mit Blick darauf, dass der Streitwert nach § 17 Abs. 1 SVGG ausdrücklich keinen Einfluss auf die Höhe der Parteientschädigung haben soll, weniger Gewicht als die Schwierigkeit des Prozesses (betreffend <ref-law>, wonach der Streitwert ebenfalls nicht zu berücksichtigen ist, vgl. Urteil 9C_470/2007 vom 6. März 2008 E. 3.2 mit Hinweisen).
5.4. Nach dem Dargelegten hat sich die Vorinstanz bei der Festlegung der Entschädigung nicht von unsachlichen Kriterien leiten lassen. Es ist im Ergebnis deshalb nicht unhaltbar, wenn sie dem Rechtsvertreter eine Parteientschädigung von Fr. 6500.- (inklusive Auslagen; zuzüglich Mehrwertsteuer von Fr. 502.80) zugesprochen hat.
6.
Die Beschwerde ist unbegründet. Dieses Ergebnis entspricht dem Rechtsbegehren der Beschwerdegegnerin, wonach die Beschwerde abzuweisen sei. Auf deren Eventualantrag, in Aufhebung des Urteils des kantonalen Gerichts vom 17. Dezember 2020 sei dieses anzuweisen, die Parteikosten gemäss den Erwägungen im vorinstanzlichen Urteil vom 29. Januar 2019 auf Fr. 4900.- festzusetzen, und die dem Antrag zugrunde gelegte Begründung, wonach die Kostennote vom 14. Februar 2019 unbeachtet zu bleiben hat, da es sich um ein unzulässiges Novum handle, ist damit nicht weiter einzugehen. Dieser Eventualantrag wäre im Übrigen ohnehin von vornherein unzulässig, da es im bundesgerichtlichen Verfahren keine Anschlussbeschwerde gibt (<ref-ruling> E. 10.2).
7.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend haben die Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 1000.- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 18. November 2021
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Huber