Faits :
A.
A.a. A._, né en 1965, a été mis au bénéfice d'une rente entière d'invalidité par l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) dès le 1 er janvier 1995 (décision du 16 septembre 1997).
A l'issue d'une procédure de révision initiée au mois d'octobre 2011, le droit à la rente entière d'invalidité a été supprimé avec effet rétroactif au 19 février 2013 (décision du 23 août 2013), date à partir de laquelle le versement de la prestation avait été suspendu. Cette décision a été confirmée par le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, I e Cour des assurances sociales (jugement du 2 juillet 2015). Par jugement du 17 novembre 2015, le Tribunal fédéral a admis le recours de A._ contre ce jugement; il a annulé ce dernier et renvoyé la cause à l'instance précédente afin qu'elle complète l'instruction puis rende une nouvelle décision (arrêt 9C_625/2015).
A.b. A la fin de son instruction, la juridiction cantonale a rendu un nouveau jugement, par lequel elle a rejeté le recours de l'assuré et confirmé la décision administrative du 23 août 2013 (jugement du 17 juin 2016). Saisi d'un recours de l'assuré, le Tribunal fédéral l'a partiellement admis par jugement du 7 mars 2017 (arrêt 9C_517/2016). Il a annulé le jugement cantonal et la décision de l'office AI du 23 août 2013 et renvoyé la cause à l'administration pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision. En bref, la Cour de céans a retenu que la suppression de la rente était en soi fondée (arrêt cité, consid. 4), mais qu'au regard de la durée de l'allocation de la rente (plus de quinze ans), l'office AI devait encore examiner l'opportunité de la mise en oeuvre d'éventuelles mesures de réintégration sur le marché du travail avant de statuer définitivement sur le droit à la rente d'invalidité du recourant (arrêt cité, consid. 5.3).
A.c. Par décision incidente du 18 mai 2017, l'office AI a refusé la reprise du versement de la rente d'invalidité avec effet rétroactif au 19 février 2013. Il a proposé à l'assuré de participer à des mesures de réinsertion professionnelle (correspondance du 19 mai 2017). Après avoir indiqué être disposé à prendre part à de telles mesures (correspondance du 30 mai 2018), le recourant a présenté une demande de révision de son droit à la rente (correspondance du 6 juillet 2017). Il a produit un rapport du docteur B._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, qui a posé le diagnostic de trouble délirant paranoïde (F 22.0; rapport du 1 er juillet 2017). L'office AI a sollicité l'avis du docteur C._, médecin au Service médical régional de l'AI (SMR; rapport du 12 juillet 2017). Il a ensuite supprimé le droit à la rente entière d'invalidité avec effet au 19 février 2013, en considérant notamment que des mesures de réinsertion professionnelle n'étaient pas indiquées compte tenu du point de vue de l'assuré qui ne semblait pas disposé à se réinsérer (décision du 17 juillet 2017).
B.
Statuant le 14 septembre 2018 sur le recours formé par A._ contre cette décision, le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour des assurances sociales, l'a rejeté.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, ainsi que celle de la décision administrative du 17 juillet 2017. Il conclut principalement au renvoi du dossier à l'office AI pour instruction complémentaire et nouvelle décision; subsidiairement, il requiert le maintien de l'allocation de la rente entière d'invalidité jusqu'au 24 septembre 2018.
L'office AI et l'Office fédéral des assurances sociales concluent au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il statue par ailleurs sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). Le recourant qui entend s'en écarter doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut pas être pris en considération.
2.
Le litige a trait à la suppression, par la voie de la révision (<ref-law>), de la rente entière d'invalidité accordée au recourant depuis le 1er janvier 1995. Il porte plus particulièrement sur la question de savoir si l'office AI était tenu d'accorder des mesures de réintégration sur le marché du travail avant de statuer définitivement sur le droit à la rente du recourant, et de supprimer celui-ci avec effet rétroactif au 19 février 2013.
Le jugement entrepris expose de manière complète la jurisprudence sur les situations particulières dans lesquelles il convient d'admettre que des mesures d'ordre professionnel sont nécessaires, malgré l'existence d'une capacité de travail médico-théorique en cas de réduction ou de suppression, par révision (<ref-law>) ou reconsidération (<ref-law>), du droit à la rente (arrêt 9C_308/2018 du 17 août 2018 consid. 5.2; 9C_176/2018 du 16 août 2018 consid. 4.3; 9C_228/2010 du 26 avril 2011 consid. 3.3 et 3.5). Il suffit d'y renvoyer.
3.
3.1. La juridiction cantonale a retenu qu'il était illusoire d'espérer une collaboration du recourant dans le cadre de mesures de réadaptation. Elle a par ailleurs constaté qu'en travaillant au sein des commerces de restauration tenus par son épouse, il s'était auto-réadapté dans les faits. Aussi l'assuré avait-il recouvré une capacité de gain effective. Partant, les premiers juges ont nié le droit du recourant à des mesures de réintégration sur le marché du travail, et confirmé la suppression de son droit à une rente entière d'invalidité avec effet rétroactif au 19 février 2013.
3.2. Le recourant reproche à la juridiction cantonale d'avoir commis "une triple violation du droit fédéral", ainsi qu'"une triple constatation arbitraire des faits". Sur le plan du droit, il fait d'abord grief aux premiers juges de refuser d'appliquer la jurisprudence du Tribunal fédéral, puisqu'ils ont omis de reconnaître que les mesures envisagées par l'office AI n'avaient pas pour but "d'examiner de façon minutieuse si la capacité de travail médico-théorique mise en évidence sur le plan médical permettait d'inférer une amélioration de la capacité effective de gain". Par conséquent, l'administration ne se serait pas conformée aux instructions de l'arrêt fédéral de renvoi (9C_517/2016). Enfin, la juridiction de première instance n'aurait pas appliqué la jurisprudence fédérale correctement puisqu'elle a confirmé la suppression de la rente avec effet rétroactif au mois de février 2013. Selon le recourant, son droit à la rente ne pouvait être supprimé qu'à l'issue de l'examen de sa capacité de réinsertion dans le monde du travail, soit à compter de la notification du jugement entrepris, au mois de septembre 2018.
Sur le plan des faits, le recourant fait valoir l'arbitraire en ce que la juridiction cantonale aurait inféré de ses déclarations que la mise en oeuvre de mesures de réintégration était d'emblée vouée à l'échec, aurait admis qu'il s'était auto-réadapté, et aurait retenu que son déconditionnement serait dû de façon prépondérante à des facteurs étrangers à l'invalidité.
4.
4.1. Il est constant que le recourant, qui a bénéficié d'une rente entière d'invalidité depuis le 1er janvier 1995, appartient à la catégorie d'assurés dont il convient de présumer qu'ils ne peuvent en principe pas entreprendre de leur propre chef tout ce que l'on peut raisonnablement attendre d'eux pour tirer profit de leur capacité résiduelle de travail. Quoi qu'en dise l'intéressé, pour nier son droit à des mesures de réadaptation, la juridiction cantonale a procédé à un examen concret de sa situation, même si elle a critiqué la jurisprudence du Tribunal fédéral obligeant l'administration à examiner la nécessité de mesures de réadaptation pour cette catégorie d'assurés. Les prétendues violations du droit y relatives ne sont pas fondées.
4.2. En ce qui concerne les reproches du recourant quant au but des mesures engagées par l'office intimé, qu'il a qualifié d'incompatible avec la jurisprudence du Tribunal fédéral, ils ne sont pas pertinents. Selon sa communication du 19 mai 2017, l'office AI a proposé à l'assuré des mesures de réinsertion, en précisant qu'elles n'avaient cependant pas pour but d'évaluer sa capacité de travail. Ce faisant, l'administration n'a pas méconnu les principes relatifs à la réadaptation puisque les mesures y relatives n'avaient pas pour objectif de réévaluer la capacité de travail de l'assuré, fixée en l'espèce par deux juridictions de recours successives (capacité de travail entière dans une activité adaptée). Ces mesures avaient pour but d'octroyer une aide préalable pour faciliter la réinsertion de l'assuré sur le marché du travail, que ce soit sous la forme d'une observation professionnelle et/ou de mesures de réadaptation. Il n'y a dès lors pas de contradiction entre le but des mesures proposées par l'administration et les instructions de renvoi de l'arrêt 9C_517/2016 de la Cour de céans.
4.3. C'est en vain ensuite que le recourant conteste la constatation de la juridiction cantonale selon laquelle il apparaissait "illusoire d'espérer une collaboration de sa part dans le cadre de mesures de réintégration qui ne serviraient selon lui qu'à démontrer qu'il ne peut plus travailler", si bien que l'office intimé était en droit de constater "l'échec programmé" desdites mesures, et donc, de renoncer à leur mise en oeuvre. Au regard de la réponse du recourant à l'intimé du 6 juillet 2017, selon laquelle les mesures auxquelles il était prêt à se soumettre allaient sans doute démontrer son incapacité à se réintégrer, une absence de collaboration pouvait être retenue sans arbitraire. En effet, l'attitude négative de l'assuré permettait de douter de sa volonté de participer activement à sa réinsertion.
Quoi qu'il en soit, la juridiction cantonale a confirmé l'absence de nécessité des mesures envisagées en retenant que le recourant était déjà réintégré sur le marché du travail. Elle a constaté que le recourant prêtait son concours au commerce familial, qui devait au moins lui offrir une possibilité de réinsertion. Or ces constatations ne paraissent pas manifestement inexactes. A l'inverse de ce que prétend l'assuré, les données sur lesquelles s'est fondée la juridiction cantonale (procès-verbal de contrôle de l'Inspection du travail au noir fribourgeoise du 23 mai 2018) contiennent des éléments suffisants pour admettre une réadaptation sans l'aide de l'assurance-invalidité. Il en ressort en effet que le recourant s'était présenté comme le responsable de l'établissement contrôlé ("Nous exploitons également le Snack [...]"; procès-verbal cité).
4.4. En conséquence, il n'y a pas lieu de s'écarter des constatations cantonales selon lesquelles il y avait lieu d'admettre, en l'espèce, que les mesures de réadaptation n'étaient plus nécessaires. Le recours est mal fondé sur ce point.
5.
Il reste à déterminer à partir de quand le droit à la rente entière d'invalidité du recourant pouvait être supprimé.
5.1. Selon la jurisprudence relative aux situations particulières en cause ici, l'administration doit, avant de réduire ou supprimer la rente, vérifier si la capacité de travail résiduelle médico-théorique permet d'inférer sans autres démarches une amélioration de la capacité de gain ou s'il est nécessaire au préalable de mettre en oeuvre une mesure d'observation professionnelle et/ou des mesures légales de réadaptation (arrêts 8C_680/2018 du 11 janvier 2019 consid. 5.2; 9C_920/2013 du 20 mai 2014 consid. 4.5; 9C_409/2012 du 11 septembre 2012 consid. 2.3; 9C_163/2009 du 10 septembre 2010 consid. 4.2.2 et les références). Il en découle - sous réserve de cas où l'assuré dispose d'emblée de capacités suffisantes lui permettant une réadaptation par soi-même (arrêts 8C_582/2017 du 22 mars 2018 consid. 6.3; 9C_183/2015 du 19 août 2015 consid. 5) que ce n'est qu'à l'issue d'un examen concret de la situation de l'assuré et de la mise en oeuvre d'éventuelles mesures de réadaptation sur le marché du travail que l'office AI peut définitivement statuer sur la révision de la rente d'invalidité et, le cas échéant, réduire ou supprimer le droit à la rente. Par conséquent, dans ces situations, l'examen et l'exécution des éventuelles mesures constituent une condition de la suppression (ou réduction) de la rente, cette suppression (ou réduction) ne pouvant prendre effet antérieurement (arrêts 8C_446/2014 du 12 janvier 2015 consid. 4.2.4 non publié in <ref-ruling>, mais dans SVR 2015 IV N. 19 p. 56; 8C_582/2017 cité consid. 6.4; cf. aussi arrêt 9C_409/2012 cité consid. 2.3).
5.2. En conséquence de ce qui précède, la suppression de la rente du recourant avec effet au 19 février 2013 est contraire au droit; la suspension de celle-ci ordonnée par l'office AI n'y change rien (cf. arrêt 8C_446/2014 cité consid. 4.2.4 ab initio). L'examen concret de l'opportunité de la mise en oeuvre d'éventuelles mesures de réadaptation sur le marché du travail n'a été initié par l'office intimé qu'après le renvoi de la cause par arrêt fédéral du 7 mars 2017 et a conduit à raison (consid. 4 supra) à nier le droit à de telles mesures par décision du 17 juillet 2017 (notifiée le 19 juillet 2017 à l'assuré; cf. recours du 16 août 2017, p. 2 ch. IV). Dès lors, la suppression du droit à la rente d'invalidité ne pouvait intervenir avant le 1er septembre 2017 (cf. <ref-law>). En ce sens, la conclusion subsidiaire du recourant est bien fondée sur le principe du maintien de la rente au-delà du 19 février 2013. Le jugement cantonal et la décision de l'office AI du 17 juillet 2017 doivent donc être réformés en ce sens que la rente est supprimée avec effet au 1er septembre 2017. Le recours est partiellement admis dans cette mesure.
6.
Vu l'issue du litige, les frais judiciaires seront répartis par moitié entre les parties (<ref-law>). Le recourant a par ailleurs droit à une indemnité de dépens réduite à la charge de l'intimé (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. La décision du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, I e Cour des assurances sociales, du 14 septembre 2018, et la décision de l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg du 17 juillet 2017, sont réformés en ce sens que la rente de l'assurance-invalidité de A._ est supprimée avec effet au 1er septembre 2017. Le recours est rejeté pour le surplus.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis pour 400 fr. à la charge du recourant, et pour 400 fr. à la charge de l'intimé.
3.
L'intimé versera au recourant la somme de 1400 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
La cause est renvoyée au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, I e Cour des assurances sociales, pour nouvelle décision sur les frais et les dépens de la procédure antérieure.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, I e Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 26 mars 2019
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Perrenoud