Sachverhalt:
A.
A.a. D.A._, geboren am 8. Dezember 1965, verstarb am 4. Februar 2020. Er war Geschäftsführer, Creative Director und Inhaber der B._ AG, welche 2004 in Konkurs fiel. Für die Folgen eines Motorradunfalles vom 21. Juli 2000 erbrachte die Schweizerische Mobiliar Versicherungsgesellschaft (nachfolgend: Mobiliar) die gesetzlichen Leistungen nach UVG. Das Bundesgericht bestätigte mit Urteil 8C_484/2007 vom 3. September 2008 den vorinstanzlich bejahten natürlichen und adäquaten Kausalzusammenhang auch in Bezug auf die psychogenen Unfallfolgen.
A.b. Am 17. November 2006 meldete sich D.A._ erstmals bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Basierend auf den Ergebnissen einer polydisziplinären Expertise der ABI Aerztliches Begutachtungsinstitut GmbH in Basel vom 14. April 2009 (nachfolgend: 1. ABI-Gutachten) verneinte die IV-Stelle des Kantons Thurgau (nachfolgend: IV-Stelle oder Beschwerdegegnerin) einen Leistungsanspruch, weil der Versicherte gemäss ABI-Gutachten sowohl in der angestammten Tätigkeit als Creative Director als auch in einer angepassten, körperlich leichten bis mittelschweren Tätigkeit voll arbeitsfähig sei (Verfügung vom 21. Juni 2010, letztinstanzlich bestätigt durch Urteil 8C_63/2011 vom 27. Mai 2011). Das Revisionsgesuch gegen das zuletzt genannte Urteil wies das Bundesgericht ab (Urteil 8F_20/2012 vom 25. Januar 2013).
A.c. Mit Neuanmeldung vom 10. Juni 2013 machte D.A._ bei der Invalidenversicherung eine Verschlechterung seines Gesundheitszustandes geltend. Gestützt auf das im Auftrag der Mobiliar erstellte interdisziplinäre Gutachten des Zentrums für Medizinische Begutachtung (ZMB) in Basel vom 28. Mai 2014 (nachfolgend: 1. ZMB-Gutachten) und den Vergleich vom 3./19. September 2014 richtete die Mobiliar dem Versicherten seit 1. Dezember 2010 eine Invalidenrente basierend auf einem Invaliditätsgrad von 70% sowie eine Integritätsentschädigung von 25% aus (Verfügung der Mobiliar vom 19. September 2014).
Mit Vorbescheid vom 20. November 2013 stellte die Invalidenversicherung dem Versicherten die Ausrichtung einer ganzen Invalidenrente ab 1. Dezember 2013 in Aussicht. Gegen den Zeitpunkt des Rentenbeginns liess der Versicherte verschiedene Einwände erheben. Am 14. Mai 2014 kündigte die IV-Stelle eine umfassende polydisziplinäre Neubegutachtung an. Das ZMB erstattete das zweite Gutachten am 24. August 2015 (nachfolgend: 2. ZMB-Gutachten). Mit Verfügung vom 2. März 2016 hielt die IV-Stelle am Vorbescheid vom 20. November 2013 fest, wonach der Versicherte infolge verspäteter Anmeldung ab 1. Dezember 2013 bei einem Invaliditätsgrad von 100% Anspruch auf eine ganze Invalidenrente hat. Die hiegegen erhobene Beschwerde des Versicherten hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau am 15. Juni 2016 in dem Sinne gut, als es die Verfügung vom 2. März 2016 aufhob und die Sache zwecks Einholung eines Verlaufsgutachtens bei der ABI und anschliessender Neuverfügung über das Leistungsgesuch an die IV-Stelle zurückwies. Auf die hiegegen erhobene Beschwerde des D.A._ trat das Bundesgericht nicht ein (Urteil 8C_509/2016 vom 22. August 2016).
A.d. Die ABI erstattete das neue Gutachten am 7. September 2017 (nachfolgend: 2. ABI-Gutachten). Gestützt darauf verneinte die IV-Stelle nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens einen Anspruch auf eine Invalidenrente (Verfügung vom 12. März 2018). Zudem forderte sie vom Versicherten die Rückerstattung der vom 1. Dezember 2013 bis 31. März 2018 zu Unrecht erbrachten Invalidenrente im Umfang von gesamthaft Fr. 123'067.- (Verfügung vom 13. März 2018).
B.
B.a. Das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau wies die gegen beide Verfügungen je separat erhobenen Beschwerden des Versicherten in einem einzigen Verfahren ab (Entscheid vom 22. August 2018). Das Bundesgericht hiess die hiegegen erhobene Beschwerde des Versicherten teilweise gut, indem es den Entscheid vom 22. August 2018 aufhob und die Sache zur Einholung eines umfassenden und neutralen gerichtlichen Obergutachtens und anschliessenden Neuentscheidung über die Beschwerde an die Vorinstanz zurückwies (Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019).
B.b. Am 5. Februar 2020 - einen Tag nachdem D.A._ verstorben war - erstattete die SMAB AG das von der Vorinstanz eingeholte Obergutachten (nachfolgend: Gerichtsgutachten). Die drei einzigen Erben des Versicherten (nachfolgend: Beschwerdeführer) traten daraufhin in das kantonale Beschwerdeverfahren ein. Das kantonale Gericht wies die beiden Beschwerden wiederum ab (Entscheid vom 27. Mai 2020).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lassen die Erben des D.A._ selig beantragen, der angefochtene Entscheid und die Verfügungen der IV-Stelle vom 12. und 13. März 2018 seien vollumfänglich aufzuheben und D.A._ selig sei ab 1. Juli 2010 eine ganze Rente der Invalidenversicherung zuzusprechen. Eventualiter sei der angefochtene Entscheid aufzuheben und die Sache zur materiellen Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Während die IV-Stelle und die Vorinstanz auf Abweisung der Beschwerde schliessen, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Die drei einzigen Erben des während der vorinstanzlichen Rechtshängigkeit des Streites um Leistungen der Invalidenversicherung verstorbenen Versicherten traten in das kantonale Beschwerdeverfahren ein. Sie sind nach Art. 89 Abs. 1 lit. b und c BGG berechtigt, in einer sozialversicherungsrechtlichen Leistungsstreitigkeit Beschwerde beim Bundesgericht zu erheben (vgl. <ref-ruling> E. 2.1.2 i.f. S. 11 mit Hinweisen).
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG; <ref-ruling> E. 1 S. 236). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.2. Bei den gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit bzw. deren Veränderung in einem bestimmten Zeitraum sowie der konkreten Beweiswürdigung handelt es sich um für das Bundesgericht grundsätzlich verbindliche Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.; Urteil 8C_758/2019 vom 19. Mai 2020 E. 1.2). Dagegen sind frei überprüfbare Rechtsfragen die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen sowie die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes (Art. 43 Abs. 1, Art. 61 lit. c ATSG) und der Anforderungen an den Beweiswert ärztlicher Berichte und Gutachten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352).
3.
Streitig ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzte, indem sie die beiden Beschwerden des D.A._ selig gegen die von der IV-Stelle am 12. März 2018 verfügte Verneinung eines Rentenanspruchs und die am 13. März 2018 erhobene Rückforderung der zu Unrecht erbrachten Rentenleistungen abwies.
4.
4.1. Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und Grundsätze über die Begriffe der Invalidität (<ref-law>) und der Erwerbsunfähigkeit (Art. 7 Abs. 1 und 2 ATSG) sowie den Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 1 und 2 IVG) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
4.2. Eine Neuanmeldung nach rechtskräftiger Verneinung eines Rentenanspruchs wird nur geprüft, wenn die gesuchstellende Person glaubhaft macht, dass sich der Grad der Invalidität in einer für den Anspruch erheblichen Weise geändert hat (Art. 87 Abs. 2 und 3 IVV). Eine solche Änderung der tatsächlichen Verhältnisse kann namentlich in einer Verschlechterung des Gesundheitszustandes mit entsprechend verminderter Arbeitsfähigkeit oder in geänderten erwerblichen Auswirkungen einer im Wesentlichen gleich gebliebenen Beeinträchtigung der Gesundheit liegen (Urteil 8C_207/2020 vom 5. August 2020 E. 4.1).
4.3. Tritt die Verwaltung auf die Neuanmeldung ein, so hat sie die Sache materiell abzuklären und sich zu vergewissern, ob die von der versicherten Person glaubhaft gemachte Veränderung des Invaliditätsgrades oder der Hilflosigkeit auch tatsächlich eingetreten ist. Nach der Rechtsprechung hat sie in analoger Weise wie bei einem Revisionsfall nach <ref-law> vorzugehen. Stellt sie fest, dass der Invaliditätsgrad oder die Hilflosigkeit seit Erlass der früheren rechtskräftigen Verfügung keine Veränderung erfahren hat, so weist sie das neue Gesuch ab. Andernfalls hat sie zunächst noch zu prüfen, ob die festgestellte Veränderung genügt, um nunmehr eine anspruchsbegründende Invalidität oder Hilflosigkeit zu bejahen, und hernach zu beschliessen. Im Beschwerdefall obliegt die gleiche materielle Prüfungspflicht auch dem Gericht (<ref-ruling> E. 3a S. 198; <ref-ruling> E. 2b S. 115; Meyer/Reichmuth, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum Sozialversicherungsrecht, Bundesgesetz über die Invalidenversicherung [IVG], 3. Aufl. 2014, Rz. 120 zu Art. 30-31 IVG; Urteil 9C_351/2020 vom 21. September 2020 E. 3.1).
5.
5.1. Die Vorinstanz gelangte mit Blick auf das Gerichtsgutachten zur Auffassung, zwar habe sich 2015 eine rezidivierende depressive Störung entwickelt. Damit hätten sich natürlich auch die Befunde verschlechtert. Dies jedoch in Abhängigkeit vom Ausprägungsgrad der rezidivierenden depressiven Störung. Anlässlich der Exploration hätten die Gerichtsgutachter aber eine remittierte Depression festgestellt und folglich hinsichtlich des aktuellen Gesundheitszustandes eine Verschlechterung des Befundes ausgeschlossen. Die Einschätzung einer vollständigen Arbeitsunfähigkeit in der angestammten Tätigkeit (Creative Manager und Geschäftsführer einer Werbeagentur) und einer 25 bis 30%-igen Arbeitsunfähigkeit in einer adaptierten Tätigkeit stimme im Wesentlichen überein mit der Beurteilung gemäss 1. ZMB-Gutachten vom 28. Mai 2014. Seit der Verfügung vom 21. Juni 2010 sei keine massgebliche Verschlechterung des Gesundheitszustandes mit Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit eingetreten.
5.2. Demgegenüber rügen die Beschwerdeführer, das kantonale Gericht habe Bundesrecht verletzt, indem es entgegen dem Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 die Revisionsvoraussetzungen im Sinne von <ref-law> neu geprüft und verneint habe. Das Bundesgericht habe bereits damals festgestellt, dass sich der Gesundheitszustand aus psychiatrischer Sicht im massgebenden Vergleichszeitraum verschlechtert habe (Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 E. 3.3). Die Rückweisung an das kantonale Gericht habe einzig der Einholung eines Gerichtsgutachtens zwecks vollständiger Feststellung aller Gesundheitsschäden sowie des gesamten Ausmasses der daraus resultierenden Einschränkung der Leistungsfähigkeit vor allem in Bezug auf die angestammte Tätigkeit gedient (vgl. dazu Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 E. 5.3.4). Zudem sei nicht nachvollziehbar, weshalb die Vorinstanz die expliziten Hinweise auf Veränderungen des Gesundheitszustandes in der Schulter in den Jahren 2012, 2013, 2016 und 2017 ignoriert habe. Bei korrektem Vergleich der 2010 gesundheitlich massgebend gewesenen Verhältnisse mit dem Gesundheitszustand gemäss Gerichtsgutachten stehe fest, dass ein Revisionsgrund im Sinne von <ref-law> zu bejahen und die Anspruchsvoraussetzungen insbesondere auch hinsichtlich der erwerblichen Auswirkungen umfassend zu prüfen seien.
6.
6.1. Revisionsrechtlich ausschlaggebend ist hier - im Rahmen der am 10. Juni 2013 erfolgten Neuanmeldung - der Vergleichszeitraum zwischen der materiell rechtskräftigen Verneinung eines Rentenanspruchs gemäss Verfügung vom 21. Juni 2010 (Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 E. 3.2; vgl. dazu auch <ref-ruling>) und der am 12. März 2018 erneut verfügten Ablehnung eines Rentenanspruchs (vgl. dazu Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 E. 3.3). Fest steht sodann, dass der vorinstanzlich dem Gerichtsgutachten vom 5. Februar 2020 zuerkannte volle Beweiswert zu Recht von keiner Seite in Frage gestellt wird. Schliesslich ist unbestritten, dass D.A._ selig von der Invalidenversicherung gestützt auf die - später angefochtene und auf dem Rechtsweg aufgehobene - Verfügung vom 2. März 2016 vom 1. Dezember 2013 bis 31. März 2018 eine ganze Invalidenrente ausgerichtet wurde (vgl. Sachverhalt lit. A.c und A.d).
6.2. Ob diese Rentenleistungen - wie am 13. März 2018 verfügt - zu Unrecht ausgerichtet wurden und deshalb zurückzuerstatten sind, hängt davon ab, ob im Vergleichszeitraum ein anspruchsbegründender Revisionsgrund eingetreten ist. Im Folgenden ist deshalb vorweg die Beschwerde zu prüfen, soweit sie sich gegen die vorinstanzliche Bestätigung der am 12. März 2018 verfügten Verneinung eines Rentenanspruchs richtet.
7.
7.1. Die IV-Stelle ist unbestrittenermassen und zu Recht auf das Neuanmeldungsgesuch vom 10. Juni 2013 eingetreten (vgl. Sachverhalt lit. A.c und E. 4.3 hievor).
7.1.1. Nach umfangreichen Abklärungen verfügte sie zunächst am 2. März 2016 gestützt auf das 2. ZMB-Gutachten basierend auf einem ermittelten Invaliditätsgrad von 100% mit Wirkung ab 1. Dezember 2013 die Ausrichtung einer ganzen Invalidenrente. Weil der Versicherte einen früheren Rentenbeginn geltend machte, focht er die Verfügung vom 2. März 2016 an (vgl. Sachverhalt lit. A.c). Das kantonale Gericht bot ihm die Gelegenheit zum Beschwerderückzug, bevor es die Verfügung vom 2. März 2016 aufhob und die Sache zu ergänzenden medizinischen Abklärungen an die IV-Stelle zurück wies (Entscheid vom 15. Juni 2016). Auf die hiegegen erhobene Beschwerde trat das Bundesgericht nicht ein (Urteil 8C_509/2016 vom 22. August 2016).
7.1.2. Gestützt auf das 2. ABI-Gutachten anerkannte nicht nur die Beschwerdegegnerin mit Verfügung vom 12. März 2018, sondern auch das kantonale Gericht mit Entscheid vom 22. August 2018 zumindest aus psychiatrischer Sicht eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes (vgl. Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 E. 3.3). Die Beschwerdegegnerin und die Vorinstanz stellten darauf ab, dass laut 2. ABI-Gutachten in der angestammten Tätigkeit nicht von einer bleibenden oder länger dauernden Arbeitsunfähigkeit von mehr als 20% auszugehen sei, und verneinten folglich einen Rentenanspruch. Auf Beschwerde des Versicherten hin beanstandete das Bundesgericht verschiedene Mängel am 2. ABI-Gutachten (Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 E. 5.3), weshalb es nicht darauf abstellte, den vorinstanzlichen Entscheid vom 22. August 2018 aufhob und die Sache zur Einholung eines umfassenden und neutralen gerichtlichen Obergutachtens an das kantonale Gericht zurück wies (Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 E. 5.3.4 i.f.).
7.1.3. Nach der Rückweisung gemäss Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 war die Vorinstanz gehalten (vgl. E. 4.3 hievor), das neue Leistungsbegehren gestützt auf das unbestritten beweiskräftige Gerichtsgutachten in tatsächlicher und rechtlicher Hinsicht umfassend und ohne Bindung an frühere Beurteilungen zu prüfen (<ref-ruling> E. 2.3 S. 11; SVR 2014 IV Nr. 33 S. 121, 8C_746/2013 E. 2; Urteil 8C_207/2020 vom 5. August 2020 E. 4.2; je mit Hinweisen).
7.2. Weshalb das kantonale Gericht mit angefochtenem Entscheid in Bezug auf den revisionsrechtlich massgebenden Vergleichszeitraum (vgl. E. 6.1 hievor) den Gesundheitszustand und die Einschätzung der Arbeitsunfähigkeit gemäss Gerichtsgutachten mit den Ergebnissen des 1. ZMB-Gutachtens vom 28. Mai 2014 verglich, ist nicht nachvollziehbar. Denn die letzte umfassende Prüfung des Leistungsanspruchs beruhte hinsichtlich der medizinischen Sachverhaltsfeststellung auf dem 1. ABI-Gutachten vom 14. April 2009 (vgl. Sachverhalt lit. A.b). Diese bildete die Grundlage der von der Beschwerdegegnerin am 21. Juni 2010 verfügten - und letztinstanzlich vom Bundesgericht mit Urteil 8C_63/2011 vom 27. Mai 2011 bestätigten - Verneinung eines Rentenanspruchs. Laut 1. ABI-Gutachten war damals in Bezug auf die angestammte und jede andere, körperlich leichte bis mittelschwere, adaptierte Tätigkeit - trotz verbleibender Unfallrestfolgen - von einer uneingeschränkten Leistungsfähigkeit auszugehen (so auch laut Urteil 8C_63/2011 vom 27. Mai 2011 E. 6). Aus dem Vergleich dieser Leistungsfähigkeitsbeurteilung mit den zutreffenden vorinstanzlichen Feststellungen zur Arbeitsfähigkeit gemäss Gerichtsgutachten resultiert offensichtlich eine erhebliche Verschlechterung nicht nur des Gesundheitszustandes, sondern auch der gesundheitsbedingten Einschränkungen der Leistungsfähigkeit. So steht laut angefochtenem Entscheid gestützt auf das beweiskräftige Gerichtsgutachten fest, dass dem Versicherten im zu beurteilenden Zeitraum nach 2010 die angestammte Tätigkeit als Creative Manager und Geschäftsführer einer Werbeagentur nicht mehr zumutbar war. Die zwischenzeitlich eingetretene Verschlechterung des insbesondere psychischen Gesundheitszustandes zeigte sich auch daran, dass D.A._ selig laut beweiskräftigem Gerichtsgutachten aus medizinischen Gründen 2013 die Fluglizenz als Privatpilot entzogen wurde (vgl. demgegenüber noch das Urteil 8C_63/2011 vom 27. Mai 2011 E. 4.4.1). Zudem folgten ab 2012 zahlreiche weitere operative Eingriffe und mehrere stationäre psychiatrische Behandlungen.
7.3. Nach dem Gesagten hat die Vorinstanz Bundesrecht verletzt, indem sie rückblickend auf die zuletzt massgebende Vergleichsgrundlage (1. ABI-Gutachten) anlässlich des materiell rechtskräftig verneinten Rentenanspruchs gemäss Verfügung vom 21. Juni 2010 den Eintritt eines Revisionsgrundes verneinte. Folglich war der Rentenanspruch umfassend zu prüfen (<ref-ruling> E. 2.3 i.f. S. 11). Dementsprechend beantragte die Beschwerdegegnerin im vorinstanzlichen Beschwerdeverfahren nach Kenntnisnahme vom Gerichtsgutachten zu Recht, es sei nunmehr der Invaliditätsgrad basierend auf den festgestellten gesundheitlichen Einschränkungen der Leistungsfähigkeit neu zu berechnen.
7.4. Die Beschwerdegegnerin, an welche die Sache zwecks Feststellung der rechtserheblichen Tatsachen in erwerblicher Hinsicht und zur neuen Bemessung der Invalidität auf aktualisierter Grundlage zurückzuweisen ist, wird hernach über den Rentenanspruch bis zum Ableben des D.A._ am 4. Februar 2020 neu verfügen. Insoweit sind der angefochtene Entscheid und die Verfügung der IV-Stelle vom 12. März 2018 aufzuheben.
7.5. Abhängig vom Ergebnis der Neuermittlung des Invaliditätsgrades und des Rentenanspruchs wird die Beschwerdegegnerin hernach gegebenenfalls auch über ein allfällig verbleibendes Rückforderungsbetreffnis neu zu verfügen haben. Demzufolge sind auch die Verfügung vom 13. März 2018 und der angefochtene Entscheid im Übrigen insgesamt aufzuheben.
7.6. Die Sache ist zur Neuverfügung über den Rentenanspruch - und gegebenenfalls auch ein verbleibendes, neu zu berechnendes Rückforderungsbetreffnis - an die Beschwerdegegnerin zurückzuweisen.
8.
8.1. Die Rückweisung der Sache an den Versicherungsträger oder die Vorinstanz mit noch offenem Ausgang gilt für die Frage der Auferlegung der Gerichtskosten wie auch der Parteientschädigung als vollständiges Obsiegen im Sinne von Art. 66 Abs. 1 Satz 1 sowie Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG, unabhängig davon, ob sie beantragt oder ob das entsprechende Begehren im Haupt- oder im Eventualantrag gestellt wird (<ref-ruling> E. 6.1 S. 235; u.a. Urteile 9C_263/2017 vom 21. März 2018 E. 8.1, nicht publ. in: <ref-ruling>, aber in: SVR 2018 KV Nr. 14 S. 82, und 9C_351/2020 vom 21. September 2020 E. 4.1 mit Hinweisen).
8.2. Demgemäss sind die Prozesskosten der Beschwerdegegnerin zu überbinden. Ferner hat sie den anwaltlich vertretenen Beschwerdeführern eine Parteientschädigung auszurichten.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Thurgau vom 27. Mai 2020 und die Verfügungen der IV-Stelle des Kantons Thurgau vom 12. und 13. März 2018 werden aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Verfügung an die IV-Stelle des Kantons Thurgau zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 1000.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 25. November 2020
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Hochuli