Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft IV (heute Staatsanwaltschaft I) des Kantons Zürich wirft A._ zusammengefasst vor, er habe am 24. September 2017, um ca. 09.00 Uhr, im Rahmen eines Streits mit seiner damaligen Lebenspartnerin dieser zugerufen, sie dürfe nicht vom Grundstück fahren, er werde sich hinter oder unter das Fahrzeug legen und sie müsse ihn und die gemeinsame eineinhalbjährige Tochter zuerst überfahren. Er habe sich hinter die Hinterräder auf Höhe der hinteren Stossstange, quer zum Fahrzeug, auf den Boden gelegt und die gemeinsame Tochter gegen seine Brust gepresst festgehalten. Seine damalige Lebenspartnerin habe nicht bemerkt, dass sich A._ tatsächlich hinter dem Fahrzeug auf den Boden gelegt habe, habe den Motor gestartet und den Wagen rückwärts in Bewegung gesetzt. Eine herbeigeeilte Nachbarin habe auf die Rückscheibe des Wagens geklopft und der Fahrerin zugerufen, sie solle anhalten. Diese habe das Fahrzeug sofort angehalten und sei ausgestiegen, worauf sich A._ mit der Tochter wieder erhoben habe.
B.
Das Obergericht des Kantons Zürich sprach A._ am 7. Februar 2020, wie zuvor das Bezirksgericht Uster am 22. Januar 2019, von den Vorwürfen der Gefährdung des Lebens und der Nötigung frei.
C.
Die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das obergerichtliche Urteil sei aufzuheben und A._ wegen Nötigung, eventuell versuchter Nötigung, zu einer Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu Fr. 30.-- zu verurteilen, wobei deren Vollzug bei einer Probezeit von vier Jahren aufzuschieben sei. Eventualiter sei das obergerichtliche Urteil aufzuheben und die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerdeführerin wendet sich gegen den Freispruch des Beschwerdegegners vom Vorwurf der Nötigung zum Nachteil seiner damaligen Lebenspartnerin. Nicht angefochten und damit nicht Gegenstand des bundesgerichtlichen Verfahrens ist der Freispruch vom Vorwurf der Gefährdung des Lebens zum Nachteil des gemeinsamen Kindes. Kommt hinzu, dass dessen geltend gemachten Zivilforderungen unangefochten vom erstinstanzlichen Gericht auf den Weg des Zivilprozesses verwiesen wurden und das Kind im Berufungsverfahren keine (materiellen) Anträge gestellt hat. Diesem kommt im bundesgerichtlichen Verfahren keine Parteistellung zu. Jedoch wird es bzw. seine Vertretungsbeiständin als Beteiligte mit einer Kopie des vorliegenden Urteils bedient (vgl. <ref-law>).
Das Bundesgericht entscheidet über die Beschwerde auf dem Zirkulationsweg. Die im Hinblick auf eine allfällige mündliche Verhandlung vor Bundesgericht vom Kind bzw. dessen Vertretungsbeiständin unaufgefordert eingereichten Anträge, die Öffentlichkeit im Falle einer Parteiverhandlung und mündlichen Beratung mit Ausnahme der akkreditierten Gerichtsberichterstatter auszuschliessen und Schutzmassnahmen zur Wahrung der Anonymität der beteiligten Personen zu ergreifen sowie sein (eventualiter gestelltes) Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege sind damit gegenstandslos.
2.
2.1. Die Beschwerdeführerin rügt, die Vorinstanz verletze <ref-law>, indem sie davon ausgehe, das Verhalten des Beschwerdegegners erreiche die für eine Nötigung notwendige Intensität nicht, da er der Fahrerin die Wegfahrt nur für eine Minute versperrt habe. Die Beschwerdeführerin argumentiert, der Beschwerdegegner habe die Fahrerin vor die Alternative gestellt, entweder bei ihm am Ort der Auseinandersetzung zusammen mit den Kindern zu verbleiben oder andernfalls ihn zusammen mit dem gemeinsamen Kind zumindest schwerwiegend zu verletzen, wenn nicht gar zu töten. Massgeblich sei nicht, für welchen Zeitraum die Wegfahrt verunmöglicht worden sei, sondern die Tatsache, dass der Beschwerdegegner beabsichtigt habe, die weitere Anwesenheit der Fahrerin mit den Kindern auf diese Weise für eine gewisse Zeit - sicherlich für mehr als eine Minute - zu erzwingen.
2.2. In tatsächlicher Hinsicht erachtet es die Vorinstanz als erstellt, dass die Fahrerin damit rechnete, dass der Beschwerdegegner hinter ihrem Fahrzeug lag, als sie sich auf den Fahrersitz setzte und den Motor einschaltete. Sie sei aus diesem Grunde nicht rückwärts gefahren und dem Beschwerdegegner sowie dem gemeinsamen Kind habe hinter dem Fahrzeug keine unmittelbare Gefahr gedroht, zumal selbst eine allfällige Rückwärtsfahrt derart langsam erfolgt wäre, dass sich der Beschwerdegegner - trotz der Last des Kindes auf der Brust - ohne Weiteres rechtzeitig in Sicherheit hätte bringen können. Folglich lasse sich der Vorwurf der Anklage, wonach nur durch das Einschreiten der Nachbarin Schlimmeres habe verhindert werden können, nicht erstellen.
Die Vorinstanz erwägt, der Tatbestand der Nötigung sei offensichtlich nicht erfüllt, da der Fahrerin die Wegfahrt doch nur für eine Minute versperrt worden sei. Mit der Situation eines Schikanestopps sei die vorliegende Situation aufgrund der unterschiedlichen Tathandlungen bzw. übrigen Umstände nicht zu vergleichen. Vielmehr sei festzuhalten, dass die für eine Nötigung notwendige Intensität nicht erreicht worden sei. Der Beschwerdegegner sei daher vom Vorwurf der Nötigung freizusprechen (Urteil S. 10 f.).
2.3. Der Nötigung im Sinne von <ref-law> macht sich schuldig, wer jemanden durch Gewalt oder Androhung ernstlicher Nachteile oder durch andere Beschränkung seiner Handlungsfreiheit nötigt, etwas zu tun, zu unterlassen oder zu dulden. Schutzobjekt von <ref-law> ist die Freiheit der Willensbildung und Willensbetätigung des Einzelnen (<ref-ruling> E. 3.2.1; <ref-ruling> E. 4.4.3; <ref-ruling> E. 2.1, 262 E. 2.1). Diese ist strafrechtlich unabhängig von der Art der (legalen) Tätigkeit geschützt, welche der Betroffene nach seinem frei gebildeten Willen verrichten will (<ref-ruling> E. 3.2.1; <ref-ruling> E. 4.4.3). Der Tatbestand ist ein Erfolgsdelikt; die Anwendung des Nötigungsmittels muss den Betroffenen in seiner Handlungsfreiheit beeinträchtigen (Urteil 6B_819/2010 vom 3. Mai 2011 E. 5.1). Um dem gesetzlichen und verfassungsmässigen Bestimmtheitsgebot ("nullum crimen sine lege") gerecht zu werden, ist die Tatbestandsvariante der "anderen Beschränkung der Handlungsfreiheit" in <ref-law> restriktiv auszulegen. Nicht jeder noch so geringfügige Druck auf die Entscheidungsfreiheit eines andern führt zu einer Bestrafung nach <ref-law>. Das Zwangsmittel der "anderen Beschränkung der Handlungsfreiheit" muss, um tatbestandsmässig zu sein, das üblicherweise geduldete Mass an Beeinflussung in ähnlicher Weise eindeutig überschreiten, wie es für die im Gesetz ausdrücklich genannten Zwangsmittel der Gewalt und der Androhung ernstlicher Nachteile gilt. Es muss ihnen mithin eine den gesetzlich genannten Mitteln vergleichbare Zwangswirkung zukommen (<ref-ruling> E. 3.2.1; <ref-ruling> E. 3.3.1; <ref-ruling> E. 4.1 mit Hinweisen). Es führt somit nicht jeder noch so geringfügige Druck auf die Entscheidungsfreiheit eines andern zu einer Bestrafung nach <ref-law> (<ref-ruling> E. 3.2.1; <ref-ruling> E. 2.1; je mit Hinweisen).
Die Rechtsprechung hat unter die Generalklausel der "anderen Beschränkung der Handlungsfreiheit" in erster Linie Narkose, Betäubung, schwerer Rausch, Hypnose und ähnliche Zustände, aber auch die Blendung mit Licht sowie die Ausnützung von Verblüffung und Erschrecken gefasst (<ref-ruling> E. 2). Im Einzelnen hat sie ein dem Merkmal der Gewalt gleichkommendes Zwangsmittel angenommen bei der massiven akustischen Verhinderung eines öffentlichen Vortrags durch organisiertes und mit Megaphon unterstütztes "Niederschreien", wobei das Bundesgericht darauf hinwies, dass bloss lästige Störungen durch Pfiffe und Zwischenrufe noch nicht genügen (<ref-ruling> E. 2a), bei der Bildung eines Menschenteppichs durch 24 Demonstranten vor dem Zugang einer Ausstellung, wodurch die Wegfahrt eines Motorfahrzeugs während zirka 15 Minuten verhindert wurde (<ref-ruling> E. 3b), bei der Sabotage eines Bahnschranken-Mechanismus, welche für zehn Minuten den Strassenverkehr unterband (<ref-ruling> E. 3), bei der totalen Blockierung des Haupteingangs zu einem Verwaltungsgebäude (Urteil 6S.671/1998 vom 11. Dezember 1998, zitiert in BGE <ref-ruling> E. 2.3), bei Blockaden der Zufahrten bzw. Werksgeleise zu den Atomkraftwerken Beznau, Gösgen und Leibstadt (BGE <ref-ruling> E. 2.5), bei einer Blockade des Verkehrs auf einer Autobahn während anderthalb Stunden im Rahmen eines Streiks für die Einführung des flexiblen Altersrücktritts (BGE <ref-ruling>), beim vielfachen, teils durch Drohungen begleiteten und über längere Dauer anhaltende Verfolgen zweier Vertreter des ehemaligen Arbeitgebers durch einen entlassenen Angestellten mit dem Ziel, die Wiederanstellung zu erreichen (BGE <ref-ruling> E. 2.5), bei einem Schikanestopp bis zum Stillstand (BGE <ref-ruling> E. 3.4), bei einer Verhinderung der Wegfahrt eines Automobilisten während 30 Minuten durch ein geparktes Fahrzeug (Urteil 6B_536/2008 vom 5. November 2008 E. 3.3) und bei der Hinderung einer andere Person, aus dem Zug auszusteigen, wobei es im konkreten Fall lediglich beim Versuch geblieben ist (Urteil 6B_442/2019 vom 26. August 2019 E. 2 [Bestätigung des Schuldspruchs wegen versuchter Nötigung]). Verneint hat das Bundesgericht eine "andere Beschränkung der Handlungsfreiheit" im Sinne des Tatbestands der Nötigung bei einem relativ kurzfristigen, weder mit einer bestimmten Forderung noch mit irgendwelchen Drohungen verbundenen Verweilen einer Gruppe von Studenten in einer Fakultätssitzung (<ref-ruling> E. 3b), und bei wiederholtem Herstellen einer Verbindung zum Telefonanschluss der Nachbarin (379 Mal innerhalb eines Monats), um auf störende Rauchimmissionen durch deren Holzfeuerungsanlage hinzuweisen (Urteil 6B_320/2007 vom 16. November 2007; vgl. zum Ganzen: Urteil 6B_819/2010 vom 3. Mai 2011 E. 5.4 mit Hinweisen). Auch im Urteil 6B_170/2011 vom 10. November 2011 hat das Bundesgericht die Erfüllung des objektiven Tatbestands von <ref-law> verneint, da es dem Beschwerdeführer nicht gelungen war, den Zündschlüssel des vor einem Lichtsignal stehenden Fahrzeugs zu entziehen und dessen Fahrer an der Weiterfahrt zu hindern, und dieser in der Folge nur ganz kurz beziehungsweise während rund einer Minute an der Weiterfahrt gehindert wurde. Indessen bestätigte das Bundesgericht den Schuldspruch wegen versuchter Nötigung, da der Vorsatz des Beschwerdeführers darauf gerichtet gewesen sei, den Zündschlüssel zu behändigen, um den Fahrer an der Weiterfahrt zu hindern, mithin diesen seiner Fortbewegungsfreiheit zu berauben oder in dieser zu beschränken (a.a.O., E. 3.4).
Eine Nötigung ist nur unrechtmässig, wenn das Mittel oder der Zweck unerlaubt ist, wenn das Mittel zum erstrebten Zweck nicht im richtigen Verhältnis steht oder wenn die Verknüpfung zwischen einem an sich zulässigen Mittel und einem erlaubten Zweck rechtsmissbräuchlich oder sittenwidrig ist (<ref-ruling> E. 3.2.1; <ref-ruling> E. 3.3.1; <ref-ruling> E. 4.1; je mit Hinweisen). Ob die Beschränkung der Handlungsfreiheit anderer eine rechtswidrige Nötigung ist, hängt somit vom Mass der Beeinträchtigung, von den dazu verwendeten Mitteln beziehungsweise den damit verfolgten Zwecken ab (<ref-ruling> E. 3).
In subjektiver Hinsicht verlangt <ref-law>, dass der Täter mit Vorsatz handelt, d.h. dass er, im Bewusstsein um die Unrechtmässigkeit seines Verhaltens, sein Opfer zu einem bestimmten Verhalten zwingen will; Eventualvorsatz genügt (<ref-ruling> E. 2c; <ref-ruling> E. 5; Urteil 6B_1037/2019 vom 24. Juni 2020 E. 2.3.3 mit Hinweisen).
2.4. Die vorinstanzliche Einschätzung, wonach es dem Verhalten des Beschwerdegegners an der den gesetzlich genannten Mitteln vergleichbaren Zwangswirkung fehlt, ist nicht zu beanstanden. Der Beschwerdegegner hat die Fahrerin zwar unbestrittenermassen während einer Minute an der Rückwärtsfahrt aus der Garage gehindert. Ob die in der Generalklausel von <ref-law> gesetzte Hürde für nötigendes Handeln überschritten ist, entscheidet sich aufgrund der Folgen für das betroffene Individuum (vgl. Urteil 6B_442/2019 vom 26. August 2019 E. 2.4). Die Folgen für die Fahrerin waren nicht von einer Intensität, die mit jener von Gewalt und Androhung ernstlicher Nachteile vergleichbar sind. Die Fahrerin wollte nach einem Streit mit dem Beschwerdegegner das gemeinsame Haus mit den gemeinsamen Kindern mit dem Fahrzeug verlassen. Sie setzte sich in ihr Fahrzeug, startete den Motor und wollte das Fahrzeug rückwärts aus der Garage fahren, um die Kinder einsteigen zu lassen. Indem sich der Beschwerdegegner mit dem gemeinsamen Kleinkind im Arm hinter das Fahrzeug legte, verhinderte er die Ausfahrt aus der Garage gemäss den verbindlichen Sachverhaltsfeststellungen nur für eine Minute und erhob sich danach wieder (Urteil S. 10 f.; erstinstanzliches Urteil S. 32 ff.). Die Fahrerin war sich der Anwesenheit des Beschwerdegegners hinter dem Auto bewusst und unterliess es, aus der Garage zu fahren. Sie befand sich in keiner Notsituation und wurde nur für sehr kurze Zeit von ihrem Vorhaben abgehalten. Diese Situation ist weder vergleichbar mit einem Schikanestopp noch mit der Hinderung, ein öffentliches Verkehrsmittel an der gewählten Haltestelle zu verlassen, oder mit einer Verhinderung der Weg- oder Weiterfahrt während mehreren Minuten. Angesichts der konkreten Umstände sowie der Tatsache, dass die Tatbestandsvariante der "anderen Beschränkung der Handlungsfreiheit" in <ref-law> restriktiv auszulegen ist, und in Berücksichtigung der hierzu ergangenen Rechtsprechung geht das Verhalten des Beschwerdegegners nicht über das üblicherweise geduldete Mass an Beeinflussung hinaus.
Soweit die Beschwerdeführerin eventualiter beantragt, der Beschwerdegegner sei wegen versuchter Nötigung zu verurteilen, ist darauf nicht einzutreten, da sie dies erstmals vor Bundesgericht vorbringt (vgl. <ref-law>) und insofern der kantonale Instanzenzug nicht ausgeschöpft ist (vgl. <ref-law>). Weder aus dem vorinstanzlichen noch aus dem erstinstanzlichen Urteil ergibt sich, dass eine versuchte Tatbegehung im kantonalen Verfahren thematisiert wurde. Auch macht die Beschwerdeführerin nicht geltend, die Vorinstanz verletze ihren Anspruch auf rechtliches Gehör, indem sie zu Unrecht nicht auf ein entsprechendes Vorbringen der Staatsanwaltschaft eingegangen sei.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Verfahrensausgang sind keine Kosten zu erheben (vgl. Art. 66 Abs. 1 und 4 BGG) und keine Entschädigungen auszusprechen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Es werden keine Kosten erhoben.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, und Frau Rechtsanwältin Christiane Frick (zu Handen der Privatklägerin), schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 19. April 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Andres