Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
Con decisione 24 settembre 2018 l'Ufficio dei fallimenti di Lugano ha respinto l'insinuazione di una pretesa di fr. 199'999.--, da parte dei coniugi A._ e B._, nel fallimento della C._SA in liquidazione.
Con sentenza 16 gennaio 2019 la Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza, ha dichiarato inammissibile il ricorso introdotto da A._ e B._ avverso tale provvedimento, per mancato rispetto del termine dell'<ref-law> (il ricorso essendo stato consegnato a mano allo sportello della cancelleria del Tribunale d'appello il 9 ottobre 2018, ossia 11 giorni dopo la comunicazione del provvedimento avvenuta in data 28 settembre 2018) ed anche per incompetenza materiale dell'autorità adita, in particolare laddove i ricorrenti hanno chiesto una verifica volta a determinare la correttezza della loro insinuazione (richiesta che avrebbe invece dovuto essere rivolta al giudice del luogo del fallimento mediante un'azione di contestazione della graduatoria secondo l'<ref-law>).
2.
Con ricorso 28 gennaio 2019 A._ e B._ hanno impugnato la sentenza cantonale dinanzi al Tribunale federale, chiedendo di annullare tale giudizio, di essere posti al beneficio dell'assistenza giudiziaria, di conoscere la composizione della Corte giudicante e l'ammontare delle spese giudiziarie in via anticipata, ed invitando inoltre il Giudice federale von Werdt e la Cancelliera Antonini ad astenersi dal giudizio " per la reiterazione del difetto di gestione e valutazione giudiziaria già commesso in passato ".
Non sono state chieste determinazioni.
Nell'allegato 28 gennaio 2019 A._ e B._ hanno presentato anche un ricorso contro un'altra sentenza 16 gennaio 2019 della Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza, ed una domanda di revisione della sentenza del Tribunale federale 5D_194/2018 del 21 dicembre 2018. Tali rimedi sono stati trattati separatamente (v. sentenze 5A_82/2019 decisa in data odierna e 5F_3/2019 del 15 febbraio 2019).
3.
Per costante giurisprudenza, il Tribunale federale non fa precedere le sue decisioni da una comunicazione circa la composizione della Corte giudicante (<ref-ruling> consid. 2.3.3 con rinvii), come d'altronde già noto ai ricorrenti (v. sentenza 1B_408/2018 del 13 settembre 2018 consid. 2.2).
La domanda di astensione del Giudice federale von Werdt e della sottoscritta Cancelliera dall'intervenire nel giudizio sulla presente procedura ricorsuale è inammissibile, poiché formulata in maniera generica e senza sostanziare alcun motivo di ricusazione ai sensi dell'<ref-law>. Contrariamente a quanto ritengono i ricorrenti, dalla partecipazione a decisioni terminate con un esito a loro sfavorevole non può essere dedotta alcuna prevenzione (<ref-law>). Il Giudice federale von Werdt non è in ogni modo chiamato a statuire sul rimedio all'esame.
4.
4.1. Il ricorso va dichiarato di primo acchito irricevibile nella misura in cui non censura la predetta sentenza dell'autorità di vigilanza, bensì discute questioni del tutto estranee alla presente vertenza (come l'operato di altre autorità o la richiesta di assegnazione di indennità per risarcimento danni).
4.2. L'atto ricorsuale al Tribunale federale deve contenere le conclusioni ed i motivi (<ref-law>). Nei motivi il ricorrente deve spiegare, confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata (<ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 2.1), perché quest'ultima leda il diritto (<ref-law>). Per le violazioni di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale e intercantonale le esigenze di motivazione sono più severe: il ricorrente deve indicare i diritti ritenuti lesi e spiegare, con un'argomentazione puntuale e precisa attinente alla sentenza impugnata, in cosa consista la violazione (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.2).
I ricorrenti sembrano ritenere, in sostanza, che il rimedio cantonale fosse tempestivo e che l'autorità di vigilanza fosse competente a statuire su tutte le loro critiche. Il ricorso si esaurisce tuttavia in una confusa, apodittica e generica contestazione del giudizio cantonale di irricevibilità, senza alcun serio confronto con i dettagliati e pertinenti ragionamenti dell'autorità di vigilanza, e non soddisfa pertanto le esigenze di motivazione degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF.
5.
Da quanto precede discende che il ricorso, manifestamente inammissibile e manifestamente non motivato in modo sufficiente, può essere evaso nella procedura semplificata dell'art. 108 cpv. 1 lett. a-b LTF.
La domanda di assistenza giudiziaria introdotta dai ricorrenti, che non hanno comunque dimostrato una loro eventuale indigenza, va respinta in ragione dell'assenza di possibilità di esito favorevole del ricorso (art. 64 cpv. 1 e 3 LTF). Le spese giudiziarie sono pertanto poste a loro carico (<ref-law>).
La richiesta di conoscere preventivamente l'ammontare delle spese giudiziarie, per poter eventualmente ritirare il ricorso, è invece pretestuosa. Dati i numerosi ricorsi e le numerose domande di revisione introdotti dai ricorrenti dinanzi al Tribunale federale, essi ormai conoscono l'importo presumibile delle spese giudiziarie generate dai loro allegati. Peraltro, anche quando l'ammontare è stato loro comunicato mediante richiesta di anticipo, essi si sono limitati a non pagarlo, senza prevalersi della facoltà di ritirare il ricorso, rispettivamente la domanda di revisione (v. ad esempio sentenza 4A_631/2018 del 5 febbraio 2019).

Per questi motivi, la Giudice presidente pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria dei ricorrenti è respinta.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 500.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
4.
Comunicazione ai ricorrenti, all'Ufficio dei fallimenti di Lugano e alla Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza.