Fatti:
A.
Con sentenza del 15 marzo 2018 il Tribunale regionale Moesa ha dichiarato A._ colpevole di infrazione grave alle norme della legge federale sulla circolazione stradale, condannandolo a una pena pecuniaria sospesa di 40 aliquote giornaliere di fr. 270.-- ciascuna e a una multa di fr. 2'000.--. Contro questa sentenza l'interessato ha presentato un appello al Tribunale cantonale dei Grigioni.
B.
L'8 gennaio 2021 la Corte cantonale ha citato le parti al dibattimento fissato al 3 marzo 2021. Il legale dell'appellante ha chiesto quali fossero, secondo il quadro comune europeo di riferimento per la conoscenza delle lingue, le conoscenze della lingua italiana della giudice Ursula Michael Dürst. Il 15 gennaio 2021 il Presidente della Prima Camera penale del Tribunale cantonale gli ha comunicato che non compete alla direzione della procedura valutare le capacità linguistiche dei membri del collegio giudicante. L'appellante ha quindi inoltrato una domanda di ricusazione nei confronti della Giudice, la quale ha chiesto la reiezione dell'istanza. Il dibattimento è stato posticipato al 20 aprile 2021. Con ordinanza del 18 marzo 2021 la Prima Camera penale del Tribunale cantonale dei Grigioni ha respinto la domanda di ricusa.
C.
Avverso questo giudizio il 29 marzo 2021 A._ ha presentato un ricorso al Tribunale federale. Chiede, in via cautelare, di sospendere il procedimento orale d'appello fino all'esito della presente procedura e, in via principale, di disporre che la Giudice ricusata non possa far parte della Corte giudicante.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti, ma è stato deciso, in via superprovvisionale, che fino alla decisione sull'istanza cautelare non può essere adottata alcuna misura d'esecuzione del giudizio impugnato, in particolare in relazione al dibattimento litigioso.
D.
Con scritto del 14 aprile 2021 la Corte cantonale ha comunicato alle parti il rinvio del dibattimento fino alla decisione del Tribunale federale, precisando che il 20 aprile 2021 avrebbe nondimeno avuto luogo un'udienza preliminare ai sensi dell'<ref-law> per l'audizione di un testimone, con la presenza di un interprete, del Presidente della Prima Camera penale e dell'attuario, senza giudici a latere.

Diritto:
1.
1.1. Il Tribunale federale vaglia d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (<ref-ruling> consid. 2).
1.2. Diretto contro una decisione incidentale in materia penale adottata dall'autorità cantonale di ultima istanza, notificata separatamente e riguardante una domanda di ricusazione, il ricorso è, sotto questi profili, ammissibile (art. 78 cpv. 1, 80 cpv. 1 e 92 cpv. 1 LTF). Esso è tempestivo, visto che il termine per proporlo, a causa delle ferie giudiziarie (<ref-law>), scadeva soltanto all'inizio del mese di maggio 2021. La legittimazione del ricorrente è pacifica.
2.
2.1. La Corte cantonale ha richiamato, per analogia, una sentenza del Tribunale federale concernente la partecipazione di giudici laici in un procedimento giudiziario, nella quale, stabilito che non sussiste alcun diritto costituzionale a un giudice con una formazione giuridica, si precisa che non si tratta tanto di una questione di indipendenza e di imparzialità in senso stretto, ma di un'esigenza di formazione per esercitare la funzione di giudice. Il Tribunale federale, ritenuto che non sussiste alcun diritto costituzionale a un giudice con una formazione giuridica, ha nondimeno osservato che ciò nonostante sussiste una connessione tra queste questioni, nella misura in cui soltanto conoscenze professionali sufficienti abilitano il giudice a comprendere autonomamente in maniera dettagliata la fattispecie, a farsi un'opinione al riguardo e ad applicare correttamente il diritto alla stessa. Il Tribunale federale ha ritenuto che, in assenza di tali condizioni, non si è in presenza di un processo equo. Ciò, in particolare, vista anche la relazione con il diritto di essere sentito, poiché il giudice dev'essere capace di confrontarsi in maniera adeguata con le richieste e gli argomenti delle parti (<ref-ruling> consid. 4.2 e 4.3; in tal senso, con riferimento alle qualifiche professionali, ANDREAS J. KELLER, in: Andreas Donatsch et al. [ed.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3aed. 2020, n. 43 ad art. 56). In effetti, il ricorrente, richiamando l'art. 56 lett. f CPP (al riguardo vedi <ref-ruling> consid. 3.2), che disciplina la ricusazione per altri motivi, segnatamente a causa di rapporti di amicizia o di inimicizia con una parte o con il suo patrocinatore, che potrebbero comportare una prevenzione nella causa, non indica alcun motivo di tale natura nei confronti della Giudice ricusata. Occorre quindi esaminare la causa sotto il profilo del rispetto delle garanzie del diritto di essere sentito (<ref-law>) e dell'equo processo (<ref-law> e 6 n. 1 CEDU; sui criteri per una composizione corretta dei tribunali, tra i quali può rientrare anche quello della lingua, cfr. <ref-ruling> consid. 5, 37 consid. 2.2 con riferimento all'art. 40 cpv. 2 lett. b del regolamento del Tribunale federale del 20 novembre 2006 [RS 173.110.131]).
2.2. La Corte cantonale ha rilevato che la Giudice ha indicato d'avere seguito lezioni di italiano al ginnasio durante quattro anni e di avere ottenuto, nell'ultimo anno di frequenza, la nota massima. Ha precisato che nel corso degli ultimi 12 anni ella ha partecipato a diversi casi in lingua italiana.
Il ricorrente invoca una violazione degli art. 56 lett. f CPP, 30 cpv. 1 Cost. e 6 n. 1 CEDU, nonché un accertamento arbitrario dei fatti. Insiste sulla circostanza che la Giudice ricusata dev'essere in grado di comprendere integralmente quanto sarà riferito oralmente nel procedimento di appello. Ricorda ch'egli ha chiesto la classificazione del livello di competenza linguistica della Giudice secondo la scala riconosciuta a livello europeo (A1, A2, B1, B2, C1 e C2), precisando nel ricorso in esame che ciò avrebbe potuto avvenire anche per il tramite di un'autovalutazione. Rileva che il testo delle osservazioni della Giudice è redatto in perfetto italiano, deducendone che, pertanto, non sarebbe stato steso personalmente dalla Giudice, ma con la presumibile collaborazione di un attuario. Ora, questo modo di procedere, espressamente previsto dalla normativa cantonale (art. 14 della legge sull'organizzazione giudiziaria del 16 giugno 2010; CSC 173.000), non presta il fianco a critiche. Non si è d'altra parte in presenza dell'accennato accertamento arbitrario dei fatti (art. 97 cpv. 1 in relazione con l'<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1, 188 consid. 2) e l'ordinanza impugnata, seppure succinta, è motivata in maniera sufficiente (art. 80 cpv. 2 primo periodo CPP e <ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.1 pag. 109; <ref-ruling> consid. 4.2).
2.3. Il ricorrente aggiunge che la Giudice ricusata, richiamando nelle sue osservazioni l'art. 7 cpv. 2 della legge sulle lingue del Cantone dei Grigioni del 19 ottobre 2006 (LCLing; CSC 492.100), secondo cui nei dibattimenti i membri dei tribunali si esprimono nella lingua ufficiale di loro scelta, lascerebbe intendere che durante il dibattimento si esprimerà in lingua tedesca, visto ch'ella ha pure rilevato che sarebbe sufficiente una conoscenza passiva della lingua specifica del procedimento. Ora, l'art. 7 cpv. 4 LCLing precisa che qualora una parte conosca soltanto un'altra lingua ufficiale, il presidente del tribunale ordina, su domanda, una traduzione gratuita del dibattimento, ritenuto che una deroga a tali disposizioni è ammessa con il consenso delle parti (cpv. 5).
Questa questione, come quella della necessità e della portata di eventuali traduzioni, se richieste dal ricorrente, per comprendere se del caso eventuali domande o delucidazioni che la Giudice potrebbe porgli oralmente, non dev'essere valutata in maniera astratta, bensì sulla base dei bisogni effettivi dell'interessato, delle sue richieste e delle circostanze del caso concreto (riguardo alle traduzioni cfr. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3.3; <ref-ruling> consid. 3.1). Il ricorrente potrà rivolgersi ai membri del Collegio giudicante in lingua italiana e non è escluso che potrebbe avvalersi dell'assistenza di un interprete, già prevista del resto per l'audizione di un testimone residente nel Canton Berna, come indicato nel citato scritto del 14 aprile 2021 del Presidente della Prima Camera penale, allo scopo di assicurare alle parti le garanzie di un equo processo. Allo stadio attuale della procedura non parrebbe escluso di primo acchito che le conoscenze passive della lingua italiana delle quali dispone la Giudice ricusata non le permetterebbero di valutare compiutamente in maniera autonoma gli atti di causa e di seguire quanto sarà esposto oralmente dal ricorrente o dal suo difensore (sulla comprensione passiva di un'altra lingua ufficiale nel quadro di una procedura giudiziaria in un Cantone bilingue cfr. <ref-ruling> consid. 2). Questa conclusione vale a maggior ragione nel caso in esame, ritenuto che il ricorrente non adduce una particolare difficoltà in fatto o in diritto della fattispecie oggetto del dibattimento orale. Analogamente all'imparzialità di un giudice, che di massima viene presunta, in questo stadio della procedura non sussistono indizi evidenti per ritenere che il dibattimento litigioso non potrebbe manifestamente rispettare le esigenze del diritto di essere sentito e le garanzie di un equo processo, esame che deve aver luogo sulla base delle circostanze del caso concreto e in maniera globale, e non soltanto riguardo a singoli aspetti del procedimento. Spetterà quindi alla Corte cantonale adottare le garanzie necessarie atte a garantire un processo equo.
3.
Ne segue che il ricorso dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (<ref-law>).
L'emanazione del presente giudizio rende priva d'oggetto la domanda di adozione di misure provvisionali o cautelari.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti, rispettivamente al loro patrocinatore, alla Procura pubblica e al Tribunale cantonale dei Grigioni, Prima Camera penale.