Sachverhalt:
A.
A.a. A._ (Beschwerdeführerin) ist die Witwe des im Juni 2007 verstorbenen G._, der neben ihr auch seine fünf Kinder als Erben hinterliess (B._, C._, D._, E._ und F._; nachfolgend allesamt Beschwerdegegner).
A.b. Im Nachlass befanden sich mehrere landwirtschaftlich genutzte, an einen Dritten verpachtete, Grundstücke. Das Notariat T._ erstellte ein Inventar und setzte die Grundstücke ("Landw. Gewerbe mit Gebäuden") mit dem Ertragswert ein. Gestützt darauf schlossen die Beschwerdegegner am 29. September 2007 mit der Beschwerdeführerin einen Erbteilungsvertrag. Nach diesem erhielt die Beschwerdeführerin aus dem resultierenden ehelichen Vermögen gemäss Inventuraufnahme des Notariats T._ vom 25. Juli 2007 Fr. 310'000.--, womit ihr Erbanteil per Saldo aller Ansprüche abgegolten sei.
A.c. Am 28. Juni 2015 wies die Ausgleichskasse des Kantons Thurgau ein Gesuch der Beschwerdeführerin um Ergänzungsleistungen zur Altersrente ab. Die von der Beschwerdeführerin gegen diese Verfügung erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungszentrum Thurgau mit der Begründung ab, die Beschwerdeführerin habe mit der erbrechtlichen Abgeltung in der Höhe von Fr. 310'000.-- auf die Durchsetzung güter- und erbrechtlicher Ansprüche im Umfang von mindestens Fr. 236'480.-- verzichtet.
A.d. Am 27. März 2016 focht die Beschwerdeführerin den Erbteilungsvertrag vom 29. September 2007 gegenüber den Beschwerdegegnern an. Mit Klagebewilligung des Friedensrichteramts Frauenfeld vom 11. Juli 2017 und Klage vom 10. November 2017 leitete die Beschwerdeführerin ein Verfahren auf Ungültigerklärung des Erbteilungsvertrags wegen Irrtums ein (Rechtsbegehren Ziffer 1 der Klage). Ihr seien Fr. 1'224'081.75 zu zahlen; dies unter Anrechnung der bereits erhaltenen Fr. 310'000.-- (Ziff. 2). Sodann sei sie für fünf von ihr bezeichnete Grundstücke als Gesamteigentümerin einzutragen (Ziff. 3). Eventualiter seien ihr Fr. 716'500.-- gestützt auf ihr Gewinnanteilsrecht zuzusprechen (Ziff. 4). Weiter stellte sie ein Editionsbegehren. Die Beschwerdegegner widersetzten sich der Klage.
A.e. Das Bezirksgericht Frauenfeld wies die Klage mit Entscheid vom 19. Dezember 2018/11. Juli 2019 ab.
B.
B.a. Gegen diesen Entscheid erhob die Beschwerdeführerin Berufung beim Obergericht des Kantons Thurgau. Sie wiederholte die vor der ersten Instanz gestellten Rechtsbegehren (Sachverhalt Bst. A.d). Die Beschwerdegegner schlossen auf Abweisung der Berufung, soweit darauf einzutreten sei.
B.b. Mit Urteil vom 19. Dezember 2019 hiess das Obergericht die Berufung gestützt auf das (eventualiter geltend gemachte) Gewinnbeteiligungsrecht gut und wies die Angelegenheit zur Neubeurteilung an das Bezirksgericht zurück. In Bezug auf den geltend gemachten Irrtum (Ziff. 1 - 3 der Berufungsbegehren) wies das Obergericht die Berufung hingegen ab.
C.
C.a. Die Beschwerdeführerin ficht das Urteil vom 19. Dezember 2019 vor Bundesgericht an, soweit ihr Hauptbegehren abgewiesen wurde. In ihrer Beschwerde vom 15. Juni 2020 beantragt sie, der Erbteilungsvertrag vom 29. September 2007 sei für ungültig zu erklären und rückabzuwickeln (Ziff. 1). Die Beschwerdegegner seien zu verpflichten, ihr einen Betrag von Fr. 914'081.75 nebst Verzugszins von 5 % seit Einreichung des Friedensrichterbegehrens am 11. Juli 2017 zu bezahlen (Ziff. 2). Das Grundbuchamt T._ sei anzuweisen, sie nebst den Beschwerdegegnern als Gesamteigentümerin infolge Erbengemeinschaft der Grundstücke Nr. vvv, Nr. www, Nr. xxx und Nr. yyy des Grundbuchs T._ sowie des Grundstücks Nr. zzz des Grundbuchs U._ einzutragen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ausserdem ersucht sie um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren.
C.b. Mit Vernehmlassung vom 29. Januar 2021 beantragen die Beschwerdegegner, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne; alles unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zulasten der Beschwerdeführerin. Die Vernehmlassung wurde der Beschwerdeführerin zugestellt.
C.c. Das Bundesgericht hat die vorinstanzlichen Akten eingeholt.

Erwägungen:
1.
1.1. Das Bundesgericht prüft von Amtes wegen und mit freier Kognition, ob eine bei ihm eingereichte Beschwerde zulässig ist (<ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 2.1; <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 1).
1.2. Gegenstand des Verfahrens bildet eine Erbstreitigkeit und damit eine Zivilsache i.S.v. <ref-law>. Die Rechtsbegehren der Beschwerdeführerin sind im kantonalen Verfahren nicht vollständig geschützt worden, womit sie beschwerdebefugt ist (<ref-law>). Der Streitwert überschreitet offensichtlich die Schwelle von Fr. 30'000.-- (Art. 51 i.V.m. <ref-law>). Die Beschwerdefrist ist eingehalten (<ref-law>). Zu prüfen bleibt, ob der angefochtene Entscheid ein beschwerdefähiges Anfechtungsobjekt bildet.
1.3. Die Beschwerde ist in der Regel erst gegen Endentscheide zulässig (<ref-law>).
1.3.1. Vorliegend angefochten ist der Entscheid des Obergerichts des Kantons Thurgau, mit welchem die Angelegenheit zur Beurteilung des Eventualbegehrens der Beschwerdeführerin an die erste Instanz zurückgewiesen wird. Bei Rückweisungsentscheiden handelt es sich um Zwischenentscheide, die nur unter bestimmten Voraussetzungen anfechtbar sind (Art. 92 und Art. 93 BGG; vgl. <ref-ruling> E. 1.3 und E. 1.4). Insofern liegt kein Endentscheid vor. Die Beschwerdeführerin ficht allerdings auch nicht die Rückweisung an sich an; die Gutheissung ihres Eventualbegehrens mit Rückweisung an die Vorinstanz akzeptiert sie. Im Entscheid vom 19. Dezember 2019 hat die Vorinstanz aber nicht nur die Berufung in Bezug auf das Eventualbegehren gutgeheissen und an die erste Instanz zurückgewiesen. Die Vorinstanz hat vorab die Berufung in Bezug auf das Hauptbegehren der Beschwerdeführerin (Ungültigerklärung des Erbteilungsvertrags; vgl. Sachverhalt Bst. A.d) abgewiesen (Sachverhalt Bst. B.b). Die Beschwerdeführerin erklärt vor Bundesgericht ausdrücklich, einzig hiergegen Beschwerde zu führen.
1.3.2. Die Beschwerde ist auch zulässig gegen einen Entscheid, der nur einen Teil der gestellten Begehren behandelt, wenn diese Begehren unabhängig von den anderen beurteilt werden können (<ref-law>; sog. Fall objektiver Klagenhäufung). Die Voraussetzung der Unabhängigkeit fordert, dass der angefochtene Entscheid einen Teil des gesamten Prozessgegenstandes abschliessend beurteilt, so dass keine Gefahr besteht, dass das Schlussurteil über den verbliebenen Prozessgegenstand im Widerspruch zum bereits rechtskräftig ausgefällten Teilurteil steht (<ref-ruling> E. 1.2.3; präzisiert in <ref-ruling> E. 2; vgl. auch NICOLAS VON WERDT, in: Hansjörg Seiler/Nicolas von Werdt/Andreas Güngerich/Niklaus Oberholzer [Hrsg.], Bundesgerichtsgesetz [BGG], 2. Aufl., N. 4 zu <ref-law>). Urteile über Haupt- und Eventualbegehren sind ein Anwendungsfall der objektiven Klagenhäufung. Bei diesen sog. Eventualhäufungen bewirkt die prozessuale Verknüpfung der Urteile über das Haupt- und das Eventualbegehren, dass kein Widerspruch zwischen dem Teil- und Schlussurteil entstehen kann, da der allenfalls separat auszufällende Entscheid über das Eventualbegehren nur dann Bestand hat, wenn die Abweisung des Hauptbegehrens in Rechtskraft erwächst (<ref-ruling> E. 1.2.3; NICOLAS VON WERDT, a.a.O., N. 6 zu <ref-law>). Eine selbständig eröffnete Abweisung des Hauptbegehrens ist daher grundsätzlich als anfechtungspflichtiger Teilentscheid zu betrachten (<ref-ruling> E. 1.2.3 mit Hinweis auf WALTER WÜTHRICH, Teilklage und Teilurteil, 1952, S. 38; zur Obliegenheit der Anfechtung vgl. <ref-ruling> E. 1.1).
1.3.3. Die Rückweisung an die untere Instanz zur Beurteilung eines Eventualbegehrens setzt voraus, dass über das oder die Hauptbegehren abschliessend geurteilt wurde, was die Vorinstanz vorliegend im Entscheid vom 19. Dezember 2019 - wenn auch ohne Niederschlag im Dispositiv - getan hat. In Bezug auf die Abweisung des Hauptbegehrens auf Ungültigerklärung des Erbteilungsvertrags ist der angefochtene Entscheid vorliegend als beschwerdefähiger Teilentscheid im Sinne von <ref-law> zu qualifizieren.
1.4. Auf die Beschwerde in Zivilsachen ist, unter Vorbehalt nachfolgender Erwägungen, einzutreten.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in Zivilsachen kann die Verletzung von Recht, wie es in Art. 95 und Art. 96 BGG umschrieben wird, gerügt werden. Die Beschwerde ist zu begründen (<ref-law>). Nach <ref-law> ist in der Begründung in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt. Dies setzt voraus, dass sich die Beschwerde führende Partei wenigstens kurz mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinandersetzt (<ref-ruling> E. 2.1; <ref-ruling> E. 3.3). Das Bundesgericht, welches das Recht von Amtes wegen anwendet (<ref-law>), prüft in der Regel nur jene rechtlichen Fragen, zu denen sich die Beschwerde führende Partei äussert (<ref-ruling> E. 2.1). Das Bundesgericht kann die Beschwerde auch aus anderen als den geltend gemachten Gründen gutheissen. Ebenso kann es den Entscheid mit einer Begründung bestätigen, die von derjenigen der Vorinstanz abweicht (zur sog. Motivsubstitution <ref-ruling> E. 3.2.3; <ref-ruling> E. 2.3; <ref-ruling> E. 3; <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 4).
2.2. Strengere Anforderungen gelten, wenn die Verletzung von Grundrechten gerügt wird (<ref-law>). Eine Verfassungsrüge muss in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet werden (<ref-ruling> E. 3.2). Dies bedeutet, dass anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids klar und detailliert darzulegen ist, inwiefern verfassungsmässige Rechte verletzt worden sein sollen (<ref-ruling> E. 2.4; <ref-ruling> E. 1.3 mit Hinweisen). Auf ungenügend begründete Vorbringen tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 2.3).
2.3. Im Übrigen legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Beschwerde führende Partei kann die Feststellung des Sachverhalts rügen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" (<ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweis). Es gilt wiederum das strenge Rügeprinzip nach <ref-law>. Auf ungenügend begründete Rügen und rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE <ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 2.3).
Eine Sachverhaltsfeststellung bzw. Beweiswürdigung erweist sich als willkürlich (<ref-law>), wenn das Gericht Sinn und Tragweite eines Beweismittels offensichtlich verkannt, wenn es ohne sachlichen Grund ein wichtiges und entscheidwesentliches Beweismittel unberücksichtigt gelassen oder wenn es auf der Grundlage der festgestellten Tatsachen unhaltbare Schlussfolgerungen gezogen hat. Dass die von Sachgerichten gezogenen Schlüsse nicht mit der eigenen Darstellung der Beschwerde führenden Partei übereinstimmen, belegt keine Willkür (<ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweisen).
3.
3.1. Die Beschwerdeführerin bringt zusammengefasst vor, sie habe den Erbteilungsvertrag in der irrigen Meinung unterzeichnet, dass die im Nachlass befindlichen Liegenschaften zum Ertragswert anzurechnen seien. Sie habe sich insofern in einem Grundlagenirrtum befunden, da die Liegenschaften, obwohl diese allesamt landwirtschaftlich genutzt worden seien, nicht (mehr) dem BGBB unterstanden hätten und daher zum höheren Verkehrswert anzurechnen gewesen wären. Dies mache insbesondere für eine in der Bauzone liegende Liegenschaft einen grossen Wertunterschied aus. Ihr hätten mehr als Fr. 200'000.-- mehr zugestanden, als sie erhalten habe. Sie hätte den Vertrag nie unterzeichnet, wenn sie gewusst hätte, dass die Verkehrswerte massgebend gewesen wären. Als damals schon 77-jährige und juristisch unkundige Person habe sie das nicht wissen können.
3.2. Die erste Instanz hielt fest, die Beschwerdeführerin sei tatsächlich einem Irrtum unterlegen in Bezug auf die Frage der Massgeblichkeit von Ertrags- oder Verkehrswert. Sie habe aber darauf verzichtet, allfällige Fragen der Liegenschaftenbewertung durch den Beizug einer Fachperson zu klären. Sie sei bei der Inventuraufnahme zugegen gewesen und habe gesehen, dass das Inventar weitgehend auf den Angaben der Erben und der letzten Steuererklärung des Erblassers beruhe. Die Beschwerdeführerin habe Geld gewollt, wie die Gegenseite vorbringe, und wofür auch das Sitzungsprotokoll vom 15. August 2007 spreche. Sie habe darauf verzichtet, Informationen zum Wert der Liegenschaften einzuholen und habe dem Gesamtpaket als solchem zugestimmt. Vor diesem Hintergrund verneinte die erste Instanz die subjektive Wesentlichkeit des Irrtums.
Die Vorinstanz ging vom von der ersten Instanz festgestellten Sachverhalt aus. Auch sie bejahte einen Irrtum der Beschwerdeführerin. Zusätzlich zu den erstinstanzlichen Feststellungen hielt die Vorinstanz fest, die Beschwerdeführerin habe beim Abschluss des Erbteilungsvertrags nichts zum Wert und zur Bewertung der Grundstücke ausgeführt, auch keine Fragen gestellt. Der massgebliche Inhalt des Erbvertrags bestehe sodann aus einem Satz. Der Erbanteil von Fr. 310'000.-- werde unter der direkten Bezugnahme auf die Inventuraufnahme des Notariats T._ genannt. Dort wiederum seien die Grundstücke ("Landw. Gewerbe mit Gebäuden") ausdrücklich mit dem Ertragswert eingesetzt. Der Beschwerdeführerin sei daher verwehrt, sich darauf zu berufen, die Bewertung der Grundstücke zum Verkehrswert statt zum Ertragswert sei für sie unabdingbare Voraussetzung für den Abschluss des Erbteilungsvertrags gewesen. Sodann verwies auch die Vorinstanz auf das gewollte rasche Ausscheiden aus der Erbengemeinschaft. Schliesslich befand die Vorinstanz, die anderen Erben hätten nicht erkennen können, dass ein Abstützen auf den Verkehrswert für die Beschwerdeführerin Vertragsgrundlage hätte sein sollen. Die Beschwerdeführerin habe selbst vorgebracht, den Beschwerdegegnern sei die Anwendbarkeit von Art. 7 f. BGBB und damit die Tatsache, dass die Grundstücke kein landwirtschaftliches Gewerbe mehr gebildet hätten, ebenfalls nicht bewusst gewesen. Das spreche dafür, dass jene sich auch keine Gedanken bezüglich Ertrags- oder Verkehrswert gemacht hätten. Wer sich indessen keine Gedanken über einen bestimmten Sachverhalt mache, könne auch nicht erkennen, dass dieser Umstand für die Gegenseite ein wesentliches Motiv für den Vertragsabschluss gebildet habe. Mangels Erkennbarkeit komme eine Anfechtung wegen Grundlagenirrtums nicht in Betracht. Damit erübrige sich auch eine Auseinandersetzung mit dem fahrlässigen Irrtum gemäss <ref-law>. Die subjektive Wesentlichkeit brauche somit gar nicht geprüft zu werden.
3.3. Die Beschwerdegegner bringen in ihrer Vernehmlassung vom 29. Januar 2021 in der Sache vor, die Beschwerdeführerin habe die streitbetroffene Liegenschaft mit dem Erblasser selbst bewohnt. Es erschliesse sich daher nicht, weshalb ihr die Anwendung von Art. 7 f. BGBB nicht bewusst gewesen sein sollte. Sie verneinen damit bereits einen Irrtum an sich. Sodann sei es üblich, dass eine Witwe wie die Beschwerdeführerin den Nachkommen ihres Ehemannes die Grundstücke, die ihr Ehemann in die Ehe eingebracht hatte, zu einem günstigen Preis überlasse. Unter Berücksichtigung des von der Beschwerdeführerin geltend gemachten Werts ergebe sich ein "Familienrabatt" von knapp einem Drittel (27 %). Die Beschwerdeführerin habe das so gewollt. Die Vergünstigung sei gering, familiär erklärbar und durchaus üblich. Sie hätten auch zur Beschwerdeführerin geschaut. Es sei die Beschwerdeführerin gewesen, die die Liegenschaften den leiblichen Nachkommen habe überlassen wollen. Sie habe gegen Pauschalzahlung raschmöglichst ausscheiden wollen. Die Beschwerdegegner folgern zusammengefasst, es könnte sich "ohnehin nur um eine Teilnichtigkeit handeln, womit die Beschwerdeführerin im Sinne einer Konversion so gestellt würde, als wäre die Vereinbarung so zustande gekommen, wie sie sie heute verstanden haben will". Die Beschwerdegegner verweisen dazu auf ihren Eventualstandpunkt, die Plädoyernotizen vom 19. Dezember 2019 Ziff. 2 sowie die Klageantwort vom 20. Februar 2018 Ziff. II/B/1.
4.
4.1. Auf einen Grundlagenirrtum (<ref-law>) kann sich berufen, wer sich über einen bestimmten Sachverhalt geirrt hat, der für diese Person notwendige Vertragsgrundlage war, und den sie zudem nach Treu und Glauben im Geschäftsverkehr als eine notwendige Grundlage des Vertrags betrachten durfte. Neben der subjektiven Wesentlichkeit ist erforderlich, dass der zu Grunde gelegte Sachverhalt auch objektiv, vom Standpunkt oder nach den Anforderungen des loyalen Geschäftsverkehrs als notwendige Grundlage des Vertrags erscheint (<ref-ruling> E. 3.4.1 mit Hinweisen; Urteil 4A_87/2018 vom 27. Juni 2018 E. 5.2.1). Objektiv wesentlich ist danach eine falsche Vorstellung, die notwendigerweise beiden Parteien bewusst oder unbewusst gemeinsam und bei objektiver Betrachtung eine unerlässliche Voraussetzung für den Abschluss des Vertrags gewesen ist. Dabei kommt es auf die Vorstellungen im Zeitpunkt des Vertragsschlusses an und sind die (unverhältnismässigen) Folgen einer einseitigen Unverbindlichkeit unter Vorbehalt des Rechtsmissbrauchs unbeachtlich (<ref-ruling> E. 1.3 mit Hinweisen; vgl. zum Ganzen auch Urteil 4A_97/2016 vom 11. August 2016 E. 2.1; mit Bestätigung in Urteil 4A_87/2018 vom 27. Juni 2018 E. 5.2.1-E. 5.2.3).
Aus <ref-law> lässt sich ableiten, dass ein Grundlagenirrtum im Sinne von <ref-law> auch dann vorliegen kann, wenn der Irrtum auf die Fahrlässigkeit des Irrenden zurückzuführen sein sollte. Durch Fahrlässigkeit wird dem Irrenden eine Berufung auf Grundlagenirrtum demnach grundsätzlich nicht abgeschnitten, sondern sie führt im Allgemeinen nur, aber immerhin, dazu, dass er seiner Gegenseite nach Massgabe von <ref-law> Schadenersatz zu leisten hat (<ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweis).
Eine Schranke für die Berufung auf Grundlagenirrtum bildet allerdings der Grundsatz von Treu und Glauben (<ref-law>), wobei Treu und Glauben bezüglich des Grundlagenirrtums in <ref-law> noch zusätzlich betont wird (Urteil 4A_461/2016 vom 10. Februar 2017 E. 4.2 mit Hinweisen, in: ZBGR, 98 2017 339). Kümmert sich etwa eine Partei bei Vertragsschluss nicht um die Klärung einer bestimmten, sich offensichtlich stellenden Frage, kann dies bewirken, dass die Gegenseite daraus nach Treu und Glauben den Schluss ziehen darf, der entsprechende Umstand werde vom Partner nicht als notwendige Grundlage des Vertrags betrachtet (<ref-ruling> E. 5.3; <ref-ruling> E. 3b). Mit einer Berufung auf Grundlagenirrtum würde alsdann diese durch das Verhalten des Irrenden hervorgerufene berechtigte Erwartung enttäuscht. Die Geltendmachung eines Grundlagenirrtums ist in solchen Fällen deshalb ausgeschlossen (siehe etwa Urteile 4A_162/2014 vom 26. August 2014 E. 1.2; 4A_408/2007 vom 7. Februar 2008 E. 3.2). Ein fahrlässiges Verhalten kann somit, gerade in Verbindung mit weiteren Umständen, eine Berufung auf Grundlagenirrtum als treuwidrig und deshalb unzulässig erscheinen lassen (deutlich BGE <ref-ruling> E. 3b).
4.2. Für die Beurteilung der sich stellenden Fragen ist vom von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt auszugehen, da keine willkürliche Sachverhaltsfeststellung geltend gemacht wird (E. 2.3). Tatfrage ist auch, ob ein Irrtum vorlag (<ref-ruling> E. 5.3.1 mit Hinweis; Rechtsfrage ist dagegen, ob es sich dabei um einen wesentlichen Irrtum im Sinne von <ref-law> handelt, siehe hierzu E. 4.3 hiernach). Wie die Vorinstanz festgestellt hat, ist die Beschwerdeführerin irrtümlich davon ausgegangen, für die Grundstücke im Nachlass sei der Ertragswert und nicht der Verkehrswert massgeblich. Etwas anderes vermögen auch die Beschwerdegegner nicht darzutun, obwohl sie in ihrer Vernehmlassung sogar den Irrtum per se anzweifeln. Der Hintergrund des Irrtums ist insofern unbestritten, als die vom Erblasser hinterlassenen Grundstücke, obwohl sie weiterhin landwirtschaftlich genutzt wurden, bereits zum Zeitpunkt dessen Todes kein landwirtschaftliches Gewerbe im Sinne des BGBB mehr bildeten, da sie seit längerem verpachtet waren (Art. 7, Art. 8 lit. a BGBB). Die Vorinstanz ist weiter dahin gehend zu verstehen, dass auch die Beschwerdegegner nichts vom Umstand gewusst haben, dass der Verkehrswert massgebend gewesen wäre. Etwas anderes geht auch nicht aus der Vernehmlassung der Beschwerdegegner vom 29. Januar 2021 hervor.
Die von den Beschwerdegegnern in ihrer Vernehmlassung vorgebrachten tatsächlichen Vorbringen und die Argumente, die sich nicht aus dem angefochtenen Urteil ergeben (insb. die Beschwerdeführerin habe die leiblichen Kinder des Erblassers begünstigen wollen, ein solcher "Rabatt" von 27 % sei durchaus üblich; sie hätten sich um die Stiefmutter gekümmert, die Beschwerdeführerin habe die Liegenschaften den leiblichen Nachkommen überlassen und raschmöglichst gegen Pauschalzahlung ausscheiden wollen), sind demgegenüber neu und können nicht berücksichtigt werden (<ref-law>).
4.3.
4.3.1. Die Vorinstanz hat die Anwendbarkeit von <ref-law> verneint, weil einerseits für die Beschwerdegegner nicht erkennbar gewesen sei, dass für die Beschwerdeführerin das Einsetzen des Verkehrswerts notwendige Grundlage des Vertrags gewesen wäre, andererseits wirft die Vorinstanz der Beschwerdeführerin sinngemäss vor, dass sie den Irrtum hätte vermeiden können und müssen, wenn sie vor dem Vertragsabschluss Abklärungen getroffen hätte. Ob die Vorinstanz die Bestimmungen des Obligationenrechts zum Irrtum falsch angewendet hat, indem sie vorliegend die Voraussetzungen für nicht erfüllt erachtete, ist eine Rechtsfrage, welche das Bundesgericht frei überprüfen kann (<ref-ruling> E. 1).
4.3.2. Mit ihrer Begründung schloss die Vorinstanz aufgrund der offenkundig gegebenen, aber dennoch nicht genutzten Möglichkeiten zur Abklärung, auf das Wissen und Wollen der Beschwerdeführerin beim Vertragsschluss. Sie beurteilte somit, ob seitens der Beschwerdeführerin überhaupt ein Irrtum vorlag. Jemand der weiss, dass er etwas nicht weiss, irrt sich diesbezüglich eben nicht (zit. Urteil 4A_461/2016 vom 10. Februar 2017 E. 4.3.1 mit Hinweisen). Eine "bewusst gewollte Unkenntnis" ist - anders als eine fehlende Vorstellung oder eine "gewöhnliche" Unkenntnis - kein Irrtum. War sich die sich auf Irrtum berufende Person beim Vertragsschluss ihrer Unwissenheit bezüglich einer bestimmten Tatsache sowie deren Relevanz hinsichtlich der notwendigen Vertragsgrundlage bewusst, konnte sie sich über ebendiese Tatsache nicht in einem Grundlagenirrtum befinden. Sie hat diesfalls spekuliert, nicht geirrt.
Um beurteilen zu können, ob sich eine Person irrte, sind diesbezügliche Sachverhaltsfeststellungen unerlässlich. Denn was eine Vertragspartei bei Vertragsschluss wusste und wollte, ist ebenso Tatfrage wie, ob und in welchem Umfang sie sich im Zeitpunkt ihrer Willensäusserung in einem Irrtum befand. Das trifft gleichermassen für den Zustand des "bewussten Nichtwissens" zu (zum Ganzen: zit. Urteil 4A_461/2016 vom 10. Februar 2017 E. 4.3.1 mit Hinweisen).
Die diesbezügliche vorinstanzliche Beurteilung basiert denn auch nicht auf einer Würdigung des Sachverhalts. Vielmehr greift die Vorinstanz hierfür auf ein anderes Thema zurück. Sie beruft sich in diesem Kontext nämlich auf die Rechtsprechung, wonach eine Vertragspartei daraus, dass ihr Gegenüber sich aufdrängende Abklärungen unterlässt, nach Treu und Glauben schliessen darf, der entsprechende Punkt sei für die Gegenseite nicht eine notwendige Vertragsgrundlage. Unterlassene Abklärungen mögen solch berechtigte Schlüsse der Gegenseite zur fehlenden Wesentlichkeit zulassen (<ref-ruling> E. 5.3).
Nach den für das Bundesgericht verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz war sich die Beschwerdeführerin nicht bewusst, dass die fraglichen Grundstücke nicht zum Ertragswert zu schätzen waren. Zusätzlich müsste also erstellt sein, dass sich die Beschwerdeführerin auch der Relevanz dieser Tatsache für die notwendige Vertragsgrundlage bewusst war; andernfalls war sie nicht in bewusst gewollter Unkenntnis hinsichtlich einer für die Vertragsgrundlage notwendigen Tatsache. Feststellungen zum Wissen und Wollen der Beschwerdeführerin bei Vertragsschluss hat die Vorinstanz keine getroffen, was von den Beschwerdegegnern nicht gerügt wird. Infolgedessen liegen die erforderlichen Tatsachen nicht vor, um gestützt darauf beurteilen zu können, ob sich die Beschwerdeführerin irrte oder ob sie sich in einem Zustand der bewusst gewollten Unkenntnis befand, der einen Irrtum gerade ausschloss; von einem bewussten Nichtwissen seitens der Beschwerdeführerin kann nicht ausgegangen werden. Selbst wenn die Beschwerdeführerin fahrlässig handelte, indem sie weitergehende Abklärungen unterlassen hat, schliesst dies für sich das Vorliegen eines Irrtums nicht aus (E. 4.1).
4.3.3. Einer erfolgreichen Berufung auf Grundlagenirrtum könnte, wie soeben ausgeführt, im Wege stehen, wenn die Beschwerdegegner aus den unterlassenen Abklärungen berechtigterweise gefolgert haben sollten, die Bewertung der Grundstücke zum Verkehrswert sei keine notwendige Vertragsgrundlage. Um diese Frage beurteilen zu können, ist mitentscheidend, wovon die Beschwerdegegner selber beim Vertragsschluss ausgingen. Nach den unwidersprochen gebliebenen Feststellungen der Vorinstanz gingen die Beschwerdegegner selber nicht davon aus, dass die Grundstücke richtigerweise zum Verkehrswert zu bewerten gewesen wären. Insofern befanden sich die Beschwerdegegner im selben Irrtum wie die Beschwerdeführerin und folgerten nichts daraus, dass diese keine weiteren Abklärungen traf, obwohl solche aus objektiver Sicht geboten gewesen wären. Die Beschwerdeführerin baute diesfalls keine Erwartungen auf, die durch eine Berufung auf Grundlagenirrtum enttäuscht werden könnten. In dieser Konstellation widerspricht eine Berufung auf Grundlagenirrtum trotz der unterbliebenen Abklärungen nicht dem Grundsatz von Treu und Glauben (zit. Urteil 4A_461/2016 vom 10. Februar 2017 E. 4.3.3).
4.4. Der Irrtum bezieht sich vorliegend nicht etwa auf die rechtlichen Nebenfolgen des geschlossenen Vertrags (hier: der Verlust des Anspruchs auf Ergänzungsleistungen), was als unwesentlicher Motivirrtum gelten würde (siehe zur diesbezüglichen Rechtsprechung etwa Urteil 4C.37/2004 vom 19. April 2004 E. 3.3 mit Hinweisen). Vielmehr bezieht er sich auf das tatsächliche Bestehen eines rechtlichen Zustands, namentlich die Regel, wonach landwirtschaftlich genutzte Grundstücke, die aber nicht zu einem landwirtschaftlichen Gewerbe gehören und nicht von einem selbstbewirtschaftenden Erben beansprucht werden können, nicht zum Ertragswert, sondern zum Verkehrswert zu bewerten sind (vgl. dazu E. 4.4.2 unten).
4.4.1. Der Irrtum über das tatsächliche Bestehen eines rechtlichen Zustandes ist kein echter Rechtsirrtum, sondern ein Irrtum über eine rechtlich qualifizierte Tatsache. Der Irrtum über juristische Tatsachen ändert nichts daran, dass sich der Irrende eine falsche Vorstellung über Tatsachen gemacht hat (Rechtslageirrtum), z.B. über das Eigentum im Falle des Kaufes eines gestohlenen Autos (<ref-ruling>), über die zulässige Grundstücksgrösse, die auf einem bestimmten Grundstück nach den geltenden Bauregelungen nicht den Bau von zwölf, sondern nur von acht Häusern gestattet (<ref-ruling>), über die Überbaubarkeit eines Grundstückes, das er bei einer Versteigerung erworben hat (<ref-ruling>) oder über die Gültigkeit eines Testamentes (BGE 73 II 15). In allen diesen Fällen stellt sich lediglich die Frage, ob der Irrtum den allgemeinen Anforderungen der Wesentlichkeit nach <ref-law> genügt, denn das rechtliche Element ist tatsächlicher Natur und durch die faktische Rechtslage bestimmt. Ein Rechtslageirrtum untersteht den gewöhnlichen Voraussetzungen und die Wesentlichkeit ist nicht von vornherein ausgeschlossen (zit. Urteil 4A_461/2016 vom 10. Februar 2017 E. 4.3.2).
4.4.2. Nach <ref-law> sind Grundstücke den Erben zum Verkehrswert anzurechnen, der ihnen im Zeitpunkt der Teilung zukommt (vgl. <ref-law> für die Zuweisung von Grundstücken in der güterrechtlichen Auseinandersetzung). Für die Übernahme und Anrechnung von landwirtschaftlichen Gewerben und Grundstücken verweist <ref-law> auf das Bundesgesetz vom 4. Oktober 1991 über das bäuerliche Bodenrecht (BGBB; SR 211.412.11). Landwirtschaftliche Gewerbe werden dem selbstbewirtschaftenden Erben zum Ertragswert, das Betriebsinventar zum Nutzwert und das nichtlandwirtschaftliche Nebengewerbe zum Verkehrswert an den Erbteil angerechnet (Art. 17 Abs. 1 und 2 BGBB). Befindet sich in der Erbschaft ein landwirtschaftliches Grundstück, das nicht zu einem landwirtschaftlichen Gewerbe gehört, so kann ein Erbe dessen Zuweisung zum doppelten Ertragswert verlangen, wenn er Eigentümer eines landwirtschaftlichen Gewerbes ist oder über ein solches wirtschaftlich verfügt und das Grundstück im ortsüblichen Bewirtschaftungsbereich dieses Gewerbes liegt (<ref-law>). Liegt kein Sondertatbestand vor, sind landwirtschaftliche Grundstücke in der Erbteilung zum Verkehrswert anzurechnen (Urteil 5A_670/2012 vom 30. Januar 2013 E. 3.1). Nach allgemeiner Verkehrsanschauung bilden diese gesetzlichen Regelungen notwendige Grundlagen eines Erbteilungsvertrags (vgl. Urteil 4A_87/2018 vom 27. Juni 2018 E. 5.2.3).
Unbestrittenermassen liegen keine Umstände vor, unter welchen die Beschwerdegegner die Zuweisung der fraglichen Grundstücke zum Ertragswert verlangen konnten. Die grundlegende Bedeutung des Verkehrswerts der Grundstücke musste nach Treu und Glauben auch für die Beschwerdegegner erkennbar sein. Objektiv wesentlich ist der Irrtum über den anrechenbaren Wert auch nicht zuletzt angesichts des gewichtigen Unterschiedes zwischen der Bewertung der Grundstücke zum Ertragswert und dem unbestrittenermassen wesentlich höheren Verkehrswert. Mithin ist die Wesentlichkeit des Irrtums der Beschwerdeführerin über den anrechenbaren Wert der Grundstücke sowohl in subjektiver wie auch in objektiver Hinsicht zu bejahen. Ein Grundlagenirrtum im Sinne von <ref-law> liegt vor.
4.4.3. Nichts anderes ergibt sich aus dem mutmasslichen Vertragswillen der Parteien. Der strittige Erbvertrag vom 29. September 2007 besteht, wie die Vorinstanz erwähnte, aus einem einzigen Satz und spricht der Beschwerdeführerin Fr. 310'000.-- zu, wobei auf das "aus dem resultierenden ehelichen Vermögen gemäss Inventuraufnahme vom Notariat T._ vom 25. Juli 2007" verwiesen wird. Gemäss der Inventuranzeige wurde das eheliche Vermögen, inkl. der zum Ertragswert aufgelisteten Liegenschaften resp. Grundstücke, mit Fr. 620'873.-- beziffert. Die Parteien einigten sich mithin auf einen je hälftigen Anspruch (Beschwerdeführerin einerseits und Beschwerdegegner anderseits; auf tausend Franken gerundet). Dasselbe ergibt sich aus dem von der Vorinstanz ebenfalls zitierten Erbteilungsprotokoll vom 11. August 2007. Demnach solle "je zur Hälfte zwischen A._ (die Beschwerdeführerin) und G._-Kinder (die Beschwerdegegner) aufgeteilt werden". Dass die Beschwerdeführerin die Kinder des Erblassers hätte begünstigen wollen, wie letztere vor Bundesgericht vorbringen, oder es ihr im Hinblick auf eine rasche Ausscheidung egal gewesen wäre, wie viel sie anteilmässig erhält, findet wie bereits ausgeführt (E. 4.2) keine Basis im festgestellten Sachverhalt. Die Dokumente können nicht anders verstanden werden, als dass die Parteien eine wertmässig hälftige Teilung vorsahen, wenn sie auch fälschlicherweise vom Ertrags- und nicht vom Verkehrswert ausgingen. Als Ziel formulierten die Parteien die hälftige Teilung, was der gesetzlichen Lösung entspricht.
5.
5.1. Wird ein Vertrag wegen Willensmängeln erfolgreich angefochten, ist er von Anfang an - ex tunc - un gültig. Bereits erbrachte Leistungen sind zurückzuerstatten. In Bezug auf Sachleistungen sind die Grundsätze der Vindikation, im Übrigen die Regeln der ungerechtfertigten Bereicherung, anwendbar (<ref-ruling> E. 4.4.3; <ref-ruling> E. 2.4; <ref-ruling> E. 4.1; vgl. auch zit. Urteil 4A_87/2018 vom 27. Juni 2018 E. 5.2).
Allerdings vertreten die Beschwerdegegner (eventualiter) die Ansicht, dass es sich nur um eine Teilnichtigkeit handeln könne, womit eine Konversion vorzunehmen und die Beschwerdeführerin so zu stellen sei, als wäre die Vereinbarung so zustande gekommen, wie die Beschwerdeführerin diese heute verstanden haben wolle (vgl. E. 3.3 oben). Keine der kantonalen Instanzen hat sich bisher hierzu ge äussert.
5.2. Wie bereits ausgeführt, ist gemäss <ref-law> der Irrende, der den Vertrag nicht gegen sich gelten lässt, zum Ersatz des aus dessen Dahinfallen erwachsenen Schadens verpflichtet, wenn er seinen Irrtum der eigenen Fahrlässigkeit zuzuschreiben hat (oben E. 4.1).
Ob die Beschwerdegegner für den nun eingetretenen Fall, dass ein Grundlagenirrtum im Sinne von <ref-law> bejaht wird, Schadenersatz geltend gemacht haben, ergibt sich nicht aus dem angefochtenen Entscheid. Folglich ist über diese Frage nicht zu entscheiden.
6.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde im Eventualpunkt gutzuheissen und der angefochtene Entscheid ist aufzuheben. Nachdem sich weder das Bezirksgericht noch das Obergericht mit den Folgen der Bejahung eines Willensmangels befasst haben und dies umfangreiche Abklärungen tatsächlicher Art erfordert, erscheint es zweckmässig, die Sache zu neuem Entscheid an das Bezirksgericht zurückzuweisen (Art. 107Abs. 2 Satz 2 BGG).
Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdegegner kosten- (<ref-law>) und entschädigungspflichtig (<ref-law>). Das Gesuch der Beschwerdeführerin um unentgeltliche Rechtspflege für das Verfahren vor Bundesgericht wird damit gegenstandslos (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen und das Urteil des Obergerichts des Kantons Thurgau vom 19. Dezember 2019 wird aufgehoben, soweit damit das Hauptbegehren auf Ungültigerklärung des Erbteilungsvertrags abgewiesen wurde. Die Sache wird zu neuer Entscheidung im Sinne der Erwägungen an das Bezirksgericht Frauenfeld zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 5'000.-- werden den Beschwerdegegnern auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegner haben die Beschwerdeführerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 6'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Bezirksgericht Frauenfeld und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. Juni 2021
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Herrmann
Die Gerichtsschreiberin: Friedli-Bruggmann