Faits :
A.
Par jugement du 27 août 2019, le Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève a notamment condamné A._ pour lésions corporelles simples avec un objet dangereux, omission de prêter secours, brigandage, dommages à la propriété, vol, complicité de vol, violation de domicile, injure et contravention à la LStup, à une peine privative de liberté de 36 mois, sous déduction de 465 jours de détention avant jugement, ordonné à son endroit un traitement institutionnel des addictions, suspendant l'exécution de la peine privative de liberté au profit de la mesure. Il l'a également condamné à une peine pécuniaire de 15 jours-amende à 10 fr. le jour et à une amende de 100 francs. Il a en outre ordonné son expulsion de Suisse pour une durée de cinq ans.
B.
Par arrêt du 10 mars 2020, la Chambre pénale d'appel et de révision genevoise a rejeté l'appel formé par A._ contre le jugement précité.
En bref, il en ressort les éléments suivants.
B.a. Le 12 février 2018, entre 16h30 et 17h, A._ est entré dans les locaux de l'hôtel B._, sis rue C._, à D._, en compagnie de E._ et y a dérobé la sacoche, l'ordinateur portable et du matériel électronique appartenant à F._, lequel a déposé plainte, et un ordinateur portable appartenant à l'hôtel B._. Pour ce faire, A._ et E._ se sont muni d'une valise vide que le premier nommé tirait à son entrée dans l'hôtel. A sa sortie, cette même valise contenait une partie du butin dérobé.
B.b. Le 19 mars 2018, dans les rues G._, à H._, A._ a endommagé le côté gauche et le rétroviseur gauche d'un motocycle appartenant à I._ en donnant des coups de pied et en le faisant tomber sur le côté.
B.c. A cette même date, A._ et J._ ont tenté d'ouvrir les portières de plusieurs voitures, stationnées au square K._, à H._, avant de parvenir à ouvrir celle de L._ qui se trouvait à proximité de son véhicule, en train de discuter avec son amie et collègue M._. Voyant que A._ tentait d'ouvrir la porte de sa voiture, elle l'a interpellé. Celui-ci, tout en l'invectivant et l'injuriant, a donné plusieurs coups de pied sur la voiture. L._ a alors déverrouillé son véhicule pour y monter. J._ est entrée du côté passager, afin de s'emparer de sacs appartenant à L._, pendant que A._ a refermé, à plusieurs reprises, la portière du côté conducteur sur la cheville de L._. Celle-ci a lutté avec J._ pendant près de deux minutes afin de conserver ses affaires. Celle-ci a toutefois réussi à s'emparer de médicaments, de 150 Euros, d'une chaînette en or et d'un sac en carton du restaurant N._ contenant l'uniforme de travail de L._, avant de ressortir du véhicule, de donner des coups à la carrosserie et de s'enfuir.
L._ a souffert de douleurs à la cheville et au dos (dues au coup de poing américain donné par J._) et a été choquée par l'agression, modifiant ses horaires de travail pour ce motif afin de ne pas finir au-delà de 21h30.
B.d. Le 14 avril 2018, dans l'appartement d'une dénommée O._, entre 17h et 20h, A._ et P._ ont eu une dispute, au sujet de drogues, au cours de laquelle ce dernier a assené un coup de poing au visage du premier nommé qui a eu pour conséquence de lui casser deux dents. Après s'être rendu dans la salle de bains pour se rincer la bouche et avoir constaté que ses dents étaient sur le point de tomber, A._ s'est rendu à la cuisine où se trouvait P._ et, le surprenant par derrière, lui a asséné deux coups de couteau dans le dos au niveau du thorax, puis un troisième coup qui a atteint P._ dans le bras, celui-ci ayant tenté de l'esquiver. P._, qui avait des difficultés à respirer, a demandé à plusieurs reprises à A._ de l'emmener à l'hôpital, ce que celui-ci a refusé. P._ est alors sorti de l'appartement afin de trouver de l'aide.
Au moment des faits, les deux protagonistes avaient consommé de la cocaïne, ainsi que de la marijuana et/ou de l'alcool.
Selon le constat de lésions traumatiques du 19 avril 2018 et le rapport d'expertise du 10 septembre 2018, P._ a souffert de deux plaies au niveau du dos lui ayant causé un pneumothorax important à droite avec décollement apical de 5,6 cm associé à une déviation médiastinale et une plaie au niveau du bras gauche.
B.e. Le 21 mai 2018, aux alentours d'1h du matin, A._ a, avec deux comparses, pénétré sans droit dans l'entrepôt de l'entreprise Q._, sis route R._, à S._, pour y dérober divers cartons de bières et autres boissons ainsi que des aliments représentant une valeur totale d'environ 500 francs.
B.f. En 2018, à H._, A._ a régulièrement consommé du haschich et de la cocaïne.
B.g. A._ a été soumis à une expertise psychiatrique. Selon le rapport du 25 février 2019, établi par le Centre universitaire romand de médecine légale (ci-après: CURML), le prénommé souffrait d'une polytoxico-dépendance grave et présentait une personnalité labile de type impulsive de sévérité moyenne, soit un trouble de la personnalité caractérisé (impulsivité, manque d'empathie et de culpabilité). Sa responsabilité était faiblement restreinte au moment des divers faits des 12 février, 19 mars et 21 mai 2018 au vu, notamment, des taux d'alcool objectivés. Le risque de récidive d'infractions de même type était important. Un traitement des addictions était susceptible de diminuer ce risque.
B.h. A._, originaire du Maroc, est né en 1984 à T._. Il est divorcé et père d'un garçon de 13 ans, placé en foyer, qu'il voit régulièrement. Il a suivi l'école primaire au Maroc et est venu vivre chez sa tante à H._ à l'âge de 15 ou 16 ans. Il a suivi les cours de l'Ecole de commerce jusqu'en 2007 mais a dû les interrompre pour travailler à la suite de la naissance de son fils. Alors qu'il travaillait et touchait un salaire d'environ 4'200 fr. par mois, il contribuait à l'entretien de son ex-femme, à l'Hospice général, de même qu'à celui de son fils. Avant son incarcération, il était au chômage et touchait entre 1'800 fr. et 2'200 fr. par mois. Il est au bénéfice d'un permis B, en cours d'examen. Selon ses dires, A._ n'a plus de contact avec sa famille vivant en Suisse, à l'exception de sa tante qui lui rend visite en prison. Sa relation avec ses parents au Maroc était impactée par ses addictions et il n'avait plus de contacts réguliers avec eux depuis une dizaine d'années en raison de la honte liée à sa situation et à ses consommations.
Selon l'extrait du casier judiciaire de A._, celui-ci a été condamné à douze reprises entre 2011 et 2019, principalement pour brigandage, vol, dommages à la propriété, rixe et lésions corporelles simples. Il a bénéficié d'une libération conditionnelle en mars 2011, juillet 2013 et avril 2016.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 10 mars 2020. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté des infractions d'omission de prêter secours, brigandage, vol et complicité de vol, qu'il est dit qu'il a agi avec une responsabilité restreinte, qu'il est condamné à une peine privative de liberté qui n'est pas supérieure à 21 mois, sous déduction de 465 jours de détention avant jugement, que sa condamnation à 15 jours-amende et à une amende de 100 fr. est annulée, tout comme son expulsion. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle statue au sens des considérants. Il requiert, par ailleurs, l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir établi les faits de manière arbitraire.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
1.2. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir décrit le contenu de sa déclaration d'appel et de ses réquisitions de preuve de manière excessivement sommaire. La cour cantonale aurait ainsi arbitrairement omis une série d'éléments que le recourant reproduit en détail. Pour autant que sa présentation soit intelligible, le recourant se contente d'opposer sa propre version des faits à celle retenue par la cour cantonale. Purement appellatoire, son grief est irrecevable. Pour le surplus, la cour cantonale n'a pas à reproduire, in extenso, les écritures des parties dans son jugement (cf. <ref-law>).
2.
Le recourant conteste les faits commis le 18 mars 2018 au détriment de L._ et sa condamnation pour brigandage.
2.1. Invoquant les art. 130 let. b et c et 131 CPP, le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir retranché du dossier " le procès-verbal d'audition du 21 mars 2018 ".
2.1.1. Selon l'<ref-law>, le prévenu doit avoir un défenseur notamment lorsqu'il encourt une peine privative de liberté de plus d'un an, une mesure entraînant une privation de liberté ou une expulsion (let. b), ou lorsque, en raison de son état physique ou psychique ou pour d'autres motifs, il ne peut pas suffisamment défendre ses intérêts dans la procédure et ses représentants légaux ne sont pas en mesure de le faire (let. c).
Selon la jurisprudence, la question de la capacité de procéder doit être examinée d'office. Cependant, des indices de limitation ou d'absence d'une telle capacité doivent exister pour qu'il puisse être attendu de l'autorité qu'elle obtienne des éclaircissements à ce sujet. Une incapacité de procéder n'est ainsi reconnue que très exceptionnellement, soit en particulier lorsque le prévenu se trouve dans l'incapacité de suivre la procédure, de comprendre les accusations portées à son encontre et/ou de prendre raisonnablement position à cet égard (arrêt 1B_314/2015 du 23 octobre 2015 consid. 2.2 et les arrêts cités).
Dans la doctrine, l'hypothèse prévue à l'art. 130 let. c CPP est notamment tenue pour réalisée lorsque le prévenu n'est plus à même d'assurer, intellectuellement ou physiquement, sa participation à la procédure, à l'image des cas visés par l'art. 114 al. 2 et 3 CPP (MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire CPP, 2016, n° 15 ad <ref-law>). A titre d'incapacités personnelles, il peut s'agir de dépendances à l'alcool, aux stupéfiants ou à des médicaments susceptibles d'altérer les capacités psychiques (MOREILLON/PAREIN-REYMOND, op. cit., n° 16 ad <ref-law>), ainsi que de troubles mentaux sévères ou même légers (SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung (StPO), Praxiskommentar, 3e éd. 2019, n° 9 ad <ref-law>; HARARI/JAKOB/SANTAMARIA, Commentaire romand, Code de procédure pénale, 2e éd. 2019, n° 26 ad <ref-law>). S'agissant plus particulièrement des empêchements psychiques, il n'est pas nécessaire que le prévenu souffre de troubles d'ordre psychiatrique, mais il suffit de pouvoir établir qu'il ne saisit pas ou plus les enjeux auxquels il est confronté dans la procédure pénale (MOREILLON/PAREIN-REYMOND, op. cit., n° 17 ad <ref-law>; NIKLAUS RÜCKSTUHL, Schweizerische Strafprozessordnung / Jugendstrafprozessordnung, 2 e éd. 2014, n° 30 ad <ref-law>).
La direction de la procédure dispose d'une marge d'appréciation pour déterminer si le prévenu frappé d'une incapacité personnelle peut suffisamment se défendre ou non; au vu du but de protection visé par le cas de défense obligatoire, l'autorité devra cependant se prononcer en faveur de la désignation d'un défenseur d'office en cas de doute ou lorsqu'une expertise psychiatrique constate l'irresponsabilité du prévenu ou une responsabilité restreinte de celui-ci (arrêt 1B_279/2014 du 3 novembre 2014 consid. 2.1 et 2.2 in SJ 2015 I p. 172). Le fait que le requérant soit sous curatelle ou qu'il suive une thérapie dans un centre de réhabilitation pour personnes dépendantes à l'alcool et aux stupéfiants ne suffit pas à démontrer une prétendue incapacité psychique de procéder (arrêts 1B_493/2019 du 20 décembre 2019 consid. 2.1; 1B_332/2012 du 15 août 2012 consid. 2.4; 1B_605/2011 du 4 janvier 2012 consid. 2.3).
2.1.2. Aux termes de l'<ref-law>, en cas de défense obligatoire, la direction de la procédure pourvoit à ce que le prévenu soit assisté aussitôt d'un défenseur (al. 1). Si les conditions requises pour la défense obligatoire sont remplies lors de l'ouverture de la procédure préliminaire, la défense doit être mise en oeuvre après la première audition par le ministère public et, en tout état de cause, avant l'ouverture de l'instruction (al. 2). Les preuves administrées avant qu'un défenseur ait été désigné, alors même que la nécessité d'une défense aurait dû être reconnue, ne sont exploitables qu'à condition que le prévenu renonce à en répéter l'administration (al. 3).
2.1.3. La cour cantonale a retenu que le recourant avait été arrêté par la police le 19 mars 2018 en fin de soirée, puis avait été entendu le 20 mars à 02h24 sur les faits dénoncés par L._, étant précisé qu'il avait refusé de répondre à l'intégralité des questions qui lui étaient posées hormis celle concernant son lieu de vie. Il avait ensuite été entendu par le ministère public le 21 mars à 12h00, date à laquelle l'autorité précitée avait également ouvert une instruction à son encontre pour contravention à la LStup, injure, menaces, dommages à la propriété, lésions corporelles, séjour illégal et souillure sur la voie publique. Ces deux auditions avaient été réalisées hors la présence d'un avocat, étant toutefois précisé qu'il avait été proposé au recourant à chaque reprise d'y faire appel, ce que celui-ci avait refusé. A ce stade de la procédure, il n'était donc de loin pas évident que la peine privative de liberté encourue atteignît une année. En effet, l'instruction avait été ouverte à l'encontre du recourant pour des infractions d'une gravité relative, et n'incluait pas, à ce moment, celle de brigandage. Les infractions visées par l'ordonnance d'ouverture d'instruction n'entrainaient par ailleurs pas l'expulsion obligatoire. Le ministère public n'avait dès lors pas de raison d'ordonner une défense obligatoire à ce stade de la procédure. Une telle défense n'avait pas non plus à être ordonnée en raison de l'état physique ou psychique du recourant au moment de son audition. En effet, si celui-ci avait effectivement présenté une alcoolémie de 0.61 mg/l au moment de son arrestation, rien ne démontrait qu'il aurait été en incapacité de procéder. En tout état de cause, celui-ci avait refusé de répondre aux questions de la police, de sorte que la question de l'éventuel retrait de ce procès-verbal était sans pertinence. S'agissant de son audition par le ministère public, elle avait eu lieu le 21 mars à midi, soit plus de 36 heures après son interpellation, ce qui impliquait que le recourant n'était plus sous l'influence de l'alcool à ce moment et était ainsi capable de procéder. La cour cantonale a ainsi rejeté la question préjudicielle tendant au retrait de la procédure des actes ayant eu lieu en l'absence du conseil du recourant (soit avant mai 2018).
2.1.4. En substance, le recourant soutient que, compte tenu des renseignements de police en possession du ministère public datés du 20 mars 2018 et qui font état de quantité de délits déjà commis, à réitérées reprises, sous l'emprise de substances et des mesures de substitution (en particulier un suivi auprès d'une institution chargée de traiter les problèmes d'addiction) ordonnées par le ministère public le 21 mars 2018 lors de la libération du recourant, sa dépendance à l'alcool et aux autres substances aurait été manifeste. Dès lors, il fait grief au ministère public de ne pas avoir reconnu qu'il s'agissait d'un cas de défense obligatoire au sens de l'art. 130 let. c CPP et de ne pas lui avoir désigné un défenseur d'office dès le 20 mars 2018. Il invoque également l'<ref-law>. Il indique avoir été mis en prévention de dommages à la propriété, insultes, menaces, souillure sur la voie publique et détention de haschich. Pour autant que l'on comprenne il soutient que, dans la mesure où J._ était poursuivie pour brigandage, il aurait été immédiatement reconnaissable qu'il pourrait être poursuivi pour cette même infraction et qu'il encourait ainsi une expulsion. Une défense obligatoire aurait également été justifiée pour ce motif. Ainsi, le " procès-verbal d'audience du 21 mars 2018 " aurait dû être écarté de la procédure conformément à l'<ref-law>.
Le point de savoir à quel moment la nécessité d'une défense obligatoire - que ce soit sous l'angle de l'art. 130 let. b ou c CPP - aurait dû être reconnue par les autorités cantonales peut être laissé ouvert en l'occurrence, compte tenu de ce qui suit.
2.1.5. Le recourant requiert le retrait du dossier du " procès-verbal d'audience du 21 mars 2018 ". Figurent au dossier cantonal deux procès-verbaux d'audience devant le ministère public du 21 mars 2018, l'un de J._ (du 21 mars 2018 à 12h; pièces C - 3 à 5; 105 al. 2 LTF), l'autre, lors duquel J._ et le recourant ont été confrontés aux images de surveillance vidéo (du 21 mars 2018 à 14h35, pièces C 6 - 9; 105 al. 2 LTF). Toutefois, on ne distingue pas - et le recourant ne le précise aucunement - quel élément de fait aurait pu être retenu exclusivement sur la base de l'un ou l'autre de ces procès-verbaux.
En effet, s'agissant des événements du 19 mars 2018, la cour cantonale a retenu que le recourant avait admis avoir essayé d'ouvrir la portière côté conducteur de la voiture de L._, l'avoir claquée sur la cheville de celle-ci et avoir donné des coups de pied sur son véhicule. Or ces éléments ressortent des déclarations du recourant tenues tant lors de son audition de confrontation avec la victime (arrêt attaqué p. 8, consid. e.d.) qui s'est déroulée le 4 septembre 2018, en présence du conseil du recourant (procès-verbal du 4 septembre 2018, pièces C 311-315; <ref-law>), que de celles tenues en première instance (arrêt attaqué p. 8, consid. e.e.; procès-verbal d'audience du Tribunal correctionnel du 26 août 2019 p. 7; <ref-law>) et en deuxième instance (arrêt attaqué p. 14; procès-verbal d'audience du 2 mars 2020 p. 6; <ref-law>). Ils résultent également des images de surveillance vidéo (cf. arrêt attaqué p. 8, consid. d.c.).
La cour cantonale a en outre retenu que J._, qui s'était assise sur le siège passager à côté de la victime, s'était emparée de ses affaires, ce qui ressortait des déclarations concordantes de celle-ci, de son amie M._ et de J._. Cette dernière avait rencontré, dans l'habitacle de la voiture, pendant près de deux minutes à teneur des images de vidéosurveillance, une forte résistance de la part de la victime qui s'était agrippée à son sac, ce qui découlait de ses déclarations, de celle de J._, des images de vidéosurveillance et des déclarations mêmes du prévenu qui a entendu les deux femmes hurler l'une sur l'autre. Si la cour cantonale fait effectivement référence aux déclarations de J._ (tenues le 21 mars 2018), elles ne sont de loin pas déterminantes. En effet, il ressort, en résumé, du premier procès-verbal d'audience du 21 mars 2018 que J._ a admis avoir emporté " le sac de courses " de L._, tout en niant s'être battue avec celle-ci et avoir tenté de s'emparer de son sac à main et qu'elle a déclaré que le recourant n'était pas au courant de son intention de voler. Il ressort du second que, confrontée aux images de surveillance vidéo, J._ a admis s'être disputée avec L._ mais a contesté avoir emporté une chaînette en or et les 150 Euros, tout en disculpant toujours le recourant. Tout d'abord, on ne distingue pas - et le recourant ne l'expose pas - en quoi les déclarations de J._ auraient été retenues à charge du recourant dans la mesure où celle-ci l'a mis hors de cause. Cela étant, les maigres éléments admis par J._ dans ses déclarations, dont le recourant prétend au retranchement, ressortent tous d'autres moyens probatoires. Ainsi, l'uniforme du restaurant N._ de L._, contenu dans le " sac de courses " auquel se réfère J._, a été saisi à côté du lieu de son interpellation (cf. arrêt attaqué p. 7, consid. d.b.). Quant à l'empoignade entre J._ et L._, elle ressort des images de vidéosurveillance et des déclarations de cette dernière. En outre, le recourant a admis lui-même devant la cour cantonale avoir compris que les deux femmes se " bagarraient " et avoir vu J._ avec le sac en question (arrêt attaqué p. 13; procès-verbal d'audience du 2 mars 2020, p. 7; 105 al. 2 LTF). Par conséquent, à supposer que les déclarations de J._ aient dû être retranchées du dossier, les faits tels que retenus par la cour cantonale auraient pu, quoi qu'il en soit, tout de même être retenus, sans arbitraire, en se fondant sur les autres éléments probatoires énumérés par la cour cantonale qui étaient suffisants à cet égard.
Pour le surplus, la cour cantonale a relevé que, si le recourant prétendait qu'il n'avait plus le souvenir d'avoir préalablement tenté d'ouvrir plusieurs portières de voitures garées dans le square K._, on pouvait clairement observer ce comportement sur les images issues des caméras de surveillance, comportement également adopté par J._, jusqu'à celle de L._, finalement avec succès. Dans ces conditions, le recourant ne convainquait pas lorsqu'il prétendait qu'il aurait tout ignoré du dessein de J._ et ne se serait pas associé à sa volonté de s'en prendre au patrimoine d'autrui. Leur comportement à tous deux démontrait au contraire qu'ils cherchaient ainsi à ouvrir les portières dans le seul but de dérober des effets laissés dans les habitacles des voitures. Tous deux avaient trouvé une voiture dont les portes étaient effectivement déverrouillées mais ne comptaient pas forcément sur le fait que sa détentrice était à proximité directe, les yeux rivés sur son véhicule. Alors qu'elle entendait protéger son bien, le recourant et J._ s'en étaient pris à sa voiture, en lui donnant des coups, et à sa personne, en lui claquant la porte sur la jambe alors qu'elle regagnait le siège conducteur, et en essayant de lui arracher son sac par la force, J._ en étant venue aux mains, jusqu'à lui asséner un coup sur l'épaule lui ayant causé une ecchymose encore bien visible huit jours plus tard. Le recourant avait, avant de se raviser, reconnu avoir vu sa comparse chercher à dérober le sac de L._. Au lieu de l'en dissuader, il ressortait des déclarations de celle-ci qu'il n'y avait pas lieu de remettre en cause et qui étaient corroborées par les images de vidéosurveillance, qu'il avait rouvert et refermé plusieurs fois la portière côté conducteur, prêtant ce faisant main forte à sa comparse qui cherchait dans le même temps à arracher le sac de la victime. Lors de leur interpellation, quasi immédiate, le recourant et J._ étaient en possession des médicaments dérobés à L._ et à proximité, s'agissant de J._, de l'uniforme de celle-là. Ils avaient pu se débarrasser des espèces et d'une chaînette dérobées à L._, de sorte que les déclarations de celle-ci à cet égard de même que celles du témoin M._, dont la crédibilité était éminemment plus importante que celle du recourant et de sa comparse, n'étaient pas remises en cause sur ce point. Afin d'établir l'ensemble de ces éléments, la cour cantonale ne s'est pas fondée sur les déclarations de J._ ou du recourant tenues le 21 mars 2018, si bien qu'il n'y a pas lieu de les examiner à l'aune de l'éventuel retrait des procès-verbaux litigieux.
Au vu de ce qui précède, le recourant, qui ne consacre aucun développement à ce point, ne démontre pas quels faits, en faisant abstraction des déclarations du 21 mars 2018, auraient été arbitrairement établis par la cour cantonale. Son grief doit par conséquent être rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.2. Invoquant les art. 29 al. 2 et 6 par. 3 let. d CEDH, le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir arbitrairement refusé les auditions de J._ et de M._.
2.2.1. Conformément à l'art. 6 par. 3 let. d CEDH, tout accusé a le droit d'interroger ou de faire interroger les témoins à charge et d'obtenir la convocation et l'interrogation des témoins à décharge dans les mêmes conditions que les témoins à charge. Il s'agit de l'un des aspects du droit à un procès équitable institué à l'art. 6 par. 1 CEDH et qui découle également des art. 29 et 32 al. 2 Cst. Ce droit est absolu lorsque la déposition du témoin en cause est d'une importance décisive, notamment lorsqu'il est le seul témoin ou que sa déposition constitue une preuve essentielle (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 480 s. et les références citées).
2.2.2. Selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Le droit d'être entendu, consacré par l'<ref-law>, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_553/2020 du 14 octobre 2020 consid. 1.1; 6B_259/2020 du 17 août 2020 consid. 1.2). Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.1.3 p. 435; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 64 et les références citées).
2.2.3. Aux termes de l'<ref-law> - applicable aux débats d'appel par renvoi de l'<ref-law> -, le tribunal réitère l'administration des preuves qui, lors de la procédure préliminaire, ont été administrées en bonne et due forme, lorsque la connaissance directe du moyen de preuve apparaît nécessaire au prononcé du jugement (<ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 290). La connaissance directe d'un moyen de preuve n'est nécessaire que lorsque celle-ci est susceptible d'influer sur le sort de la procédure, ce qui est le cas si la force du moyen de preuve dépend de manière décisive de l'impression suscitée au moment de sa présentation, notamment quand des déclarations constituent l'unique moyen de preuve - à défaut de tout autre indice - et qu'il existe une situation de " déclarations contre déclarations " (<ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 199 s.). Le juge dispose d'un pouvoir d'appréciation afin de déterminer quel moyen de preuve doit être à nouveau administré (<ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 199 s.).
Seules les preuves essentielles et décisives dont la force probante dépend de l'impression qu'elles donnent doivent être réitérées. S'agissant d'un témoignage, l'administration de la preuve n'apparaît pas nécessaire uniquement au regard de son contenu (soit ce que dit le témoin), mais bien plutôt lorsque le jugement dépend de manière décisive du comportement du témoin (soit comment il le dit). Le tribunal dispose d'une certaine marge d'appréciation au moment de déterminer si une nouvelle administration de la preuve est nécessaire (<ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 199 s.).
2.2.4. La cour cantonale a retenu que M._ avait signé une déclaration manuscrite à la police immédiatement après les faits, confirmant pour l'essentiel la version de L._. Une éventuelle imprécision sur la nature des objets emportés par J._ n'était pas pertinente en l'espèce, puisqu'il était établi que J._ avait, à tout le moins, emporté un sac appartenant à L._. Le témoin avait par ailleurs assisté à l'altercation depuis sa voiture et avait pu ne pas apercevoir quel sac était arraché à quel moment, et quels objets en étaient tombés, de sorte qu'il n'y avait pas de raison de remettre en cause sa crédibilité. Il apparaissait d'autant plus inutile de procéder à l'audition de ce témoin dans la mesure où d'une part ses souvenirs seraient moins précis plus d'un an et demi plus tard et d'autre part qu'elle aurait eu tout loisir d'en parler avec L._ qui était son amie et collègue.
2.2.5. Le recourant ne consacre aucun développement à la violation de son droit à la confrontation découlant des art. 6 par. 3 let. d CEDH et 29 et 32 al. 2 Cst. En particulier, il n'expose pas en quoi les déclarations en question seraient une preuve déterminante. Son grief, qui ne répond pas aux exigences de motivation accrues de l'<ref-law>, est irrecevable sous cet angle.
2.2.6. Pour le surplus, le recourant se contente de tenter de remettre en cause la crédibilité de M._ arguant qu'elle aurait déclaré avoir vu J._ emporter le sac à main de la victime, en plus d'un autre sac, ce qui serait contraire aux déclarations de la victime elle-même. Ce faisant, le recourant ne fait qu'opposer sa propre appréciation du moyen de preuve à celle de la cour cantonale, dans une démarche purement appellatoire. Singulièrement, il ne démontre pas en quoi il était manifestement insoutenable de retenir que le témoin avait assisté à l'altercation depuis sa voiture et avait pu ne pas apercevoir quel sac était arraché à quel moment, et quels objets en étaient tombés, de sorte qu'il n'y avait pas de raison de remettre en cause sa crédibilité et donc de procéder à une nouvelle audition de celle-ci. Insuffisamment motivé, son argumentation n'est pas propre à remettre en cause l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve effectuée par la cour cantonale. Par ailleurs, il ne ressort pas du jugement attaqué - et le recourant ne le prétend pas - que les déclarations de ce témoin seraient l'unique preuve des faits qui lui sont reprochés. Il s'ensuit qu'une réaudition de M._ ne s'imposait pas selon les art. 343 ou 389 CPP. Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.2.7. S'agissant de J._, le recourant semble requérir son audition uniquement comme conséquence de l'inexploitabilité prétendue des déclarations de celle-ci du 21 mars 2018. Il n'expose toutefois pas en quoi son audition serait nécessaire. Comme déjà indiqué (cf. supra consid 2.1.5), les autres éléments de preuve étant suffisants, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, refuser de procéder à l'audition de la prénommée.
2.3. Le recourant remet en cause l'établissement des faits.
2.3.1. Il reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement omis qu'il aurait été interpellé avec J._ dans les environs immédiats du square K._, que seul un sac contenant l'uniforme de L._ aurait été retrouvé, que celle-ci aurait indiqué avoir vu la police interpeller les deux prénommés et que J._ aurait expliqué qu'elle voulait le " sac de victuailles " et que si elle avait pris les 150 Euros et une chaînette en or, la police aurait retrouvé ces effets sur elle. Outre qu'il apparaît contradictoire de se fonder sur les déclarations de J._ dont le recourant a requis le retrait de la procédure, l'ensemble des éléments cités par le recourant ont été retenus par la cour cantonale (cf. supra consid. 2.1.5). Sans autre développement, le recourant soutient que ces éléments seraient propres à remettre en cause la crédibilité des déclarations de M._ et de L._. Purement appellatoire, sa critique est irrecevable. Pour le surplus, il ne démontre pas en quoi il était manifestement insoutenable de retenir, comme l'a fait la cour cantonale, que le recourant et J._ avaient pu se débarrasser des objets qui n'ont pas été retrouvés sur eux. Insuffisamment motivé, son grief est irrecevable.
2.3.2. Le recourant conteste avoir eu l'intention de participer à un brigandage.
Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits " internes " qui, en tant que tels, lient le Tribunal fédéral (cf. <ref-law>), à moins qu'ils aient été retenus de manière arbitraire (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375).
Le recourant fait grand cas du fait qu'il serait resté devant la voiture à lui donner des coups alors que J._ se serait enfuie, ce qui permettrait d'écarter toute intention du recourant de collaborer à la commission de l'infraction. Le recourant soutient toutefois lui-même avoir été interpellé proche du square K._ en compagnie de J._ si bien que s'il n'a pas fui simultanément avec J._, il n'en demeure pas moins qu'il l'a rejointe avant d'être interpellé, rapidement après, avec elle. On ne distingue dès lors pas en quoi l'élément invoqué par le recourant serait propre à établir que la cour cantonale aurait arbitraire retenu son intention de voler, en particulier en se fondant sur les images de vidéosurveillance démontrant que le recourant a tenté d'ouvrir plusieurs voitures avant de s'en prendre à celle de L._. Pour le surplus, la cour cantonale a relevé que le recourant avait admis avoir fermé à plusieurs reprises la portière sur la cheville de L._ - ce qui ressortait par ailleurs des images de vidéosurveillance - et avoir entendu les deux jeunes femmes hurler et se bagarrer, si bien qu'il savait avoir fait usage de violence à l'égard de celle-ci. Le recourant ne s'en prend pas à cette motivation. Il se contente de présenter à nouveau sa version des faits dans une démarche purement appellatoire partant irrecevable. Par conséquent, le recourant ne démontre pas que la cour cantonale aurait arbitrairement établi son intention et son grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.4. Le recourant conteste s'être rendu coupable de brigandage.
2.4.1. Selon l'<ref-law>, se rend coupable de brigandage celui qui aura commis un vol en usant de violence à l'égard d'une personne, en la menaçant d'un danger imminent pour la vie ou l'intégrité corporelle ou en la mettant hors d'état de résister.
Le brigandage est une forme aggravée du vol qui se caractérise par les moyens que l'auteur a employés (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 210; <ref-ruling> consid. 2 p. 104). Comme dans le cas du vol, l'auteur soustrait la chose, c'est-à-dire, qu'il en prend la maîtrise sans le consentement de celui qui l'avait précédemment. A la différence du voleur, qui agit clandestinement ou par surprise, l'auteur recourt à la contrainte pour soustraire la chose d'autrui. La violence est toute action physique immédiate sur le corps de la personne, qui doit défendre la possession de la chose (<ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 211). Il importe peu que la victime ait été mise dans l'incapacité de se défendre; il suffit que l'auteur ait recouru aux moyens indiqués et que le vol ait été consommé (<ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 211).
2.4.2. Pour l'essentiel, le recourant conteste le brigandage reproché, plus particulièrement son intention d'y participer, non sur la base des faits retenus, dont il n'a pas démontré l'arbitraire (cf. supra consid. 2.3.2), mais sur la base de faits qu'il invoque librement. De la sorte, le recourant n'articule aucun grief recevable tiré de l'application erronée du droit matériel. Ses critiques à cet égard sont irrecevables.
Pour le surplus, le recourant soutient que, dans la mesure où la victime s'est défendue tout au long du déroulement des événements, il faudrait qualifier les faits de vol simple. Ce faisant, il ignore la jurisprudence selon laquelle, celui qui passe outre avec violence à la résistance effective de la victime, afin de lui arracher son sac à main, commet un brigandage et non pas un vol à l'arraché (cf. <ref-ruling> consid. 4 et 5 p. 210 ss). En l'occurrence, J._ est parvenue à emporter les effets de L._ et c'est précisément parce que celle-ci a résisté que les faits peuvent être qualifiés de brigandage. C'est donc à bon droit que la cour cantonale a condamné le recourant pour brigandage et le grief du recourant doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant conteste les faits du 14 avril 2018 commis au préjudice de P._ en tant qu'il a été condamné pour omission de prêter secours.
3.1. S'agissant des faits du 14 avril 2018, la cour cantonale a indiqué qu'elle tenait pour établi par leurs déclarations concordantes qu'à cette date, alors que le recourant venait de blesser P._ en lui assenant trois coups de couteau dont deux avaient atteint son dos, il avait constaté la présence de sang sur le sol et que ce dernier respirait mal. Alors que P._ lui demandait expressément de l'aide, à savoir de l'emmener à l'hôpital, le recourant avait refusé en lui répondant qu'il n'en avait " rien à foutre ". Il n'avait pas davantage fait appel aux secours. Les déclarations du recourant selon lesquelles son refus était dû à la peur, tout d'abord de se faire interpeller par la police à proximité de l'hôpital puis parce que la victime aurait tenu deux, puis un couteau, et caché un troisième, respectivement un deuxième couteau dans sa poche, n'étaient corroborées par aucun élément de la procédure. Ces circonstances n'auraient de toute façon pas constitué un motif de ne pas prêter l'assistance nécessaire, en tout cas en ce qui concernait la crainte de la police. P._ avait au contraire affirmé avoir reposé sur la table l'unique couteau qu'il avait tenu, après avoir reçu les trois coups. Ainsi les explications données à cet égard et comme seconde justification par le recourant pour ne pas aider la victime n'étaient pas plausibles. Quant à ses nouvelles allégations, devant la cour cantonale, selon lesquelles P._ ne lui aurait pas demandé de l'aider ou de l'emmener à l'hôpital, elles n'étaient pas crédibles, étant contredites par les déclarations contraires et constantes du recourant lui-même en cours de procédure. Il devait bien être retenu qu'il avait laissé P._ s'en aller seul de l'appartement de la dénommée O._, pour chercher de l'aide, étant relevé qu'il avait dû être conduit en ambulance à l'hôpital et souffrait en particulier d'un important pneumothorax. Le recourant ne s'était ensuite nullement soucié de l'état de la victime mais de son seul sort, en se demandant ce qu'il avait fait, quittant l'appartement une trentaine de minutes plus tard seulement selon ses affirmations. Le recourant n'avait pas contesté le fait que la dénommée O._, dont il avait dit qu'elle était paniquée suite à son geste, n'avait entrepris aucune démarche pour venir en aide au blessé, pas plus que la deuxième personne qui aurait été encore présente, P._ ayant au demeurant déclaré que tel n'était déjà plus le cas au moment des coups de couteau. En tout état de cause, étant lui-même l'auteur de la lésion, il devait s'occuper de sa victime et ne pouvait se contenter de se reposer sur une hypothétique intervention d'un tiers. Ainsi, le recourant n'avait pu que constater qu'il était le seul à pouvoir amener l'aide nécessaire au blessé, que ce soit en appelant les secours ou en l'emmenant aux urgences, ce qu'il s'était sciemment abstenu de faire.
3.2. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir renoncé à entendre comme témoins la dénommée O._ et U._.
3.2.1. Il est renvoyé à ce qui a été exposé ci-dessus (cf. supra consid. 2.2.2) s'agissant de la possibilité de procéder à une appréciation anticipée de la pertinence d'un moyen de preuve.
3.2.2. Concernant les deux témoignages requis, la cour cantonale a relevé que le recourant plaidait une responsabilité fortement restreinte et son acquittement du chef d'omission de prêter secours. Elle a estimé qu'elle pouvait trancher ces deux questions sur la base des pièces du dossier. Il ressortait en effet des déclarations mêmes du recourant, qu'il avait bu de l'alcool et fumé de la cocaïne et de celles de P._ que tous deux avaient consommé de la marijuana et de la cocaïne, éléments dont l'expert psychiatre avait tenu compte. Le recourant avait aussi indiqué avoir immédiatement et pleinement réalisé la gravité de ses agissements et avoir pris le temps de la réflexion avant de quitter l'appartement où les faits s'étaient déroulés. La cour cantonale s'est ainsi estimée suffisamment renseignée sur son état d'alors sans qu'il ne soit nécessaire de procéder aux auditions de la dénommée O._ et de U._ dont les souvenirs ne pouvaient au demeurant que s'être estompés plus d'un an et demi après la soirée en cause. Il ressortait au surplus du dossier que P._ était sorti de l'appartement après avoir été agressé par le recourant afin de chercher de l'aide, ce qu'il n'aurait à l'évidence pas eu besoin de faire si l'une des personnes présentes avait déjà appelé les secours ou lui avait proposé de l'accompagner à l'hôpital. Le recourant avait par ailleurs reconnu à plusieurs reprises en cours de procédure - avant de se rétracter devant la cour cantonale -, que P._ lui avait demandé de l'accompagner à l'hôpital, ce qu'il avait refusé de faire par peur de représailles. Le témoignage de O._ et de U._ n'apporterait dès lors rien de nouveau à ce sujet.
3.2.3. Le recourant se contente d'affirmer que les auditions requises seraient indispensables et d'exposer sur quels éléments de fait ces auditions devraient porter. De la sorte, le recourant ne s'en prend pas aux motifs ayant conduit la cour cantonale à refuser les mesures d'instruction en cause et il ne démontre pas en quoi l'appréciation anticipée de la pertinence des moyens de preuve à laquelle la cour cantonale a procédé serait entachée d'arbitraire. Insuffisamment motivé, son grief est irrecevable.
3.3. Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir arbitrairement omis qu'il aurait lui-même été agressé au moyen d'un tesson de bouteille le 24 avril 2018.
Tout d'abord le recourant prétend que les points évoqués lors de l'audience à ce sujet et les questions qui lui auraient été posées en relation n'auraient pas été notés au procès-verbal. Il ressort du procès-verbal de l'audience du 2 mars 2020 que le recourant a signé toutes les pages de ce document relatives à son audition (cf. <ref-law>). Conformément au principe de la bonne foi en procédure (art. 5 al. 3 Cst), il incombait au recourant, assisté par son conseil, avocate brevetée, de requérir immédiatement lors de l'audience la correction ou le complément de celui-ci avant de le signer. Le recourant ne prétend pas, et il ne ressort pas du procès-verbal d'audience, que lui-même ou son conseil aurait formulé une telle demande et que celle-ci lui aurait été refusée. Par conséquent, le recourant est déchu de ce moyen devant le Tribunal fédéral (cf. <ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 406; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 336). Sa critique est tardive, partant irrecevable.
Pour le surplus, le recourant soutient que, dans le cadre de l'enquête ouverte à la suite de son agression du 24 avril 2018, une planche photographique sur laquelle P._ figurerait lui aurait été présentée lors de son audition par la police; il aurait toutefois déclaré ne reconnaître personne. Aucune autre raison plausible ne permettrait d'expliquer qu'il ne reconnaisse pas P._ que la crainte de mesures de rétorsion. Selon le recourant, ces faits, arbitrairement omis par la cour cantonale, permettraient de comprendre qu'il se serait effectivement trouvé en danger le 14 avril 2018 alors qu'il aurait déclaré craindre d'être lui-même attaqué s'il sortait de l'appartement de la dénommée O._ avec P._. On peine toutefois à suivre le raisonnement du recourant. En effet, on ne distingue pas en quoi l'attaque qu'il aurait subie le 24 avril 2018 et ses réticences à reconnaître P._ sur planche photographique permettraient de comprendre les craintes qu'il aurait ressenties déjà le 14 avril 2018, soit dix jours avant ces événements. A tout le moins, l'argumentation du recourant ne permet pas de démontrer en quoi la cour cantonale aurait arbitrairement omis ces éléments ou qu'elle aurait établi les faits de manière manifestement insoutenable. Le grief du recourant doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.4. Invoquant une violation des art. 18 et 128 CP, le recourant conteste sa condamnation pour omission de prêter secours.
3.4.1. Selon l'<ref-law>, celui qui n'aura pas prêté secours à une personne qu'il a blessée ou à une personne en danger de mort imminent, alors que l'on pouvait raisonnablement l'exiger de lui, étant donné les circonstances, sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
L'<ref-law> sanctionne un délit de mise en danger abstraite par pure omission (<ref-ruling> consid. 2a p. 20 s. et les références citées). Le secours qui doit être prêté se limite aux actes que l'on peut raisonnablement exiger de l'auteur compte tenu des circonstances. Seuls sont exigés les actes de secours qui sont possibles et qui peuvent être utiles. Il s'agit de prendre les mesures commandées par les circonstances. Un résultat n'est pas exigé (<ref-ruling> consid. 2a p. 20 s. et les références citées). L'infraction visée par l'<ref-law> est réalisée dès que l'auteur n'apporte pas son aide au blessé, sans qu'il importe de savoir si elle eût été couronnée de succès. L'aide s'impose même lorsqu'il ne s'agit que d'épargner des souffrances à un blessé ou un mourant. Le devoir d'apporter de l'aide s'éteint cependant lorsque l'aide ne répond manifestement plus à aucun besoin, notamment lorsque la personne est elle-même en mesure de s'assumer, que des tiers la prennent en charge de manière suffisante, qu'elle refuse expressément l'aide proposée ou encore une fois le décès survenu. L'aide doit ainsi apparaître comme nécessaire ou tout au moins utile (arrêts 6B_143/2020 du 1er avril 2020 consid. 4.1; 6B_1089/2017 du 16 mai 2018 consid. 1.1; 6B_813/2015 du 16 juin 2016 consid. 1.3).
3.4.2. Le recourant se contente d'affirmer que P._ était capable de s'assumer dans la mesure où il est sorti de l'appartement et a obtenu l'aide utile en demandant à des tiers de contacter une ambulance qui l'a acheminé à l'hôpital. Toutefois, comme cela ressort des faits retenus par la cour cantonale sans que le recourant ne le conteste, il avait constaté, après avoir asséné les trois coups de couteau à P._, la présence de sang sur le sol et que ce dernier respirait mal. Alors que P._ lui demandait expressément de l'aide, à savoir de l'emmener à l'hôpital, le recourant avait refusé en lui répondant qu'il n'en avait " rien à foutre ". Par conséquent, c'est précisément parce que le recourant a refusé son aide que P._ a dû se débrouiller seul pour chercher du secours à l'extérieur de l'appartement. On ne peut en déduire, comme le fait le recourant, que P._, qui souffrait d'un pneumothorax important, était d'emblée capable de s'assumer. La gravité de ses blessures, qui ont nécessité qu'il soit emmené en ambulance à l'hôpital, impliquait que l'aide du recourant était tout au moins utile au sens de la jurisprudence susmentionnée. En outre, comme l'a relevé la cour cantonale, en tant qu'auteur des blessures, le recourant ne pouvait se contenter de compter sur une hypothétique intervention de tiers. Infondé, le grief du recourant doit être rejeté.
3.4.3. Pour le surplus, le recourant, se fondant sur ses propres allégations, invoque un état de nécessité excusable au sens de l'<ref-law> en raison de la crainte des représailles qu'il aurait exposée en relation avec sa propre agression du 24 avril 2018. De la sorte, le recourant conteste sa condamnation pour omission de prêter secours, non sur la base des faits retenus, dont il n'a pas démontré l'arbitraire (cf. supra consid. 3.3), mais sur la base de faits qu'il invoque librement. De la sorte, il n'articule aucun grief recevable tiré de l'application erronée du droit matériel, en particulier de l'<ref-law>. Ses critiques à cet égard sont irrecevables.
3.4.4. En définitive, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en condamnant le recourant pour omission de prêter secours.
4.
Le recourant conteste sa condamnation pour vol en relation avec les faits commis le 12 février 2018 dans les locaux de l'hôtel B._.
Il reproche à la cour cantonale de n'avoir pas procédé à l'audition de E._. Dès lors que le recourant aurait été condamné pour complicité, seule cette audition aurait permis de déterminer si l'infraction avait finalement été retenue ou non à l'encontre de son auteur principal. Toutefois, contrairement à ce que semble penser le recourant, nonobstant le caractère accessoire de la complicité, la condamnation du complice ne suppose pas que l'auteur principal ait même été poursuivi (cf. arrêt 6F_4/2020 du 27 avril 2020 consid. 4.4 et les références citées). Cela étant, la cour cantonale a retenu que s'agissant des faits s'étant déroulés dans les locaux de l'hôtel B._ pour lesquels E._ avait été entendu par la police vaudoise, ils étaient par ailleurs suffisamment instruits par les constatations de la partie plaignante F._, les images de vidéosurveillance, les déclarations du recourant et les circonstances de l'interpellation du duo à sa sortie de l'établissement. Une connaissance directe des déclarations de E._ n'était pas nécessaire dans ces conditions, ce d'autant plus que ce dernier avait déjà mis le recourant hors de cause lors de sa première audition et qu'il n'était ainsi pas utile qu'il vienne à nouveau le confirmer devant la cour cantonale. Le recourant ne s'en prend pas à cette motivation et n'articule ainsi aucun argument susceptible de faire apparaître une telle appréciation anticipée comme arbitraire. Insuffisamment motivé, sa critique est irrecevable.
Pour le surplus, le recourant se borne à présenter sa propre appréciation des faits, dans une démarche purement appellatoire, partant irrecevable. De la sorte, il ne formule aucun grief répondant aux exigences de motivation des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF démontrant que la cour cantonale aurait arbitrairement établi les faits ou qu'elle aurait violé le droit fédéral en le condamnant pour complicité de vol. Insuffisamment motivé, son grief est irrecevable.
5.
Le recourant remet en cause la quotité de sa peine uniquement en relation avec les acquittements auxquels il conclut. Ses griefs sur ce point sont rejetés dans la mesure où il sont recevables et ces condamnations sont donc confirmées. Il ne soutient par ailleurs pas que l'autorité cantonale aurait excédé ou abusé de son pouvoir d'appréciation en arrêtant la quotité de la peine. Il ne formule dès lors aucun grief recevable tiré d'une violation de l'<ref-law> et il n'y a pas lieu d'examiner la fixation de la peine plus avant.
6.
Invoquant les art. 8 CEDH et 66a al. 2 CP, le recourant conteste le prononcé de son expulsion.
6.1. Conformément à l'art. 66a al. 1 let. c et d CP, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné pour brigandage (<ref-law>) et pour vol (<ref-law>) en lien avec une violation de domicile (<ref-law>), quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans.
Selon l'<ref-law>, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (art. 5 al. 2 Cst.). Elle doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 108 ss; <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.), il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201). L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'<ref-law> lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_550/2020 du 26 novembre 2020 consid. 4.1; 6B_825/2020 du 28 octobre 2020 consid. 4.1; 6B_397/2020 du 24 juillet 2020 consid. 6.1).
Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 24; arrêt 6B_825/2020 précité consid. 4.1). Un séjour légal de dix années suppose en principe une bonne intégration de l'étranger (<ref-ruling> consid. 3.9 p. 278).
Par ailleurs, un étranger peut se prévaloir de l'art. 8 par. 1 CEDH (et de l'art. 13 Cst.), qui garantit notamment le droit au respect de la vie familiale, pour s'opposer à l'éventuelle séparation de sa famille, pour autant qu'il entretienne une relation étroite et effective avec une personne de sa famille ayant le droit de résider durablement en Suisse (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 12; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 336 et les références citées). Les relations familiales visées par l'art. 8 par. 1 CEDH sont avant tout celles qui concernent la famille dite nucléaire, soit celles qui existent entre époux ainsi qu'entre parents et enfants mineurs vivant en ménage commun (cf. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 12; <ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 146).
6.2. Après avoir constaté que les infractions de brigandage et de vol en lien avec une violation de domicile commises entraînaient l'expulsion obligatoire au sens de l'art. 66a al. 1 let. c et d CP, la cour cantonale a retenu que, si le recourant disposait d'un certain intérêt à rester en Suisse, notamment compte tenu de la présence de son fils et de sa tante avec lesquels il entretenait de bonnes relations, et de sa durée de vie non négligeable dans ce pays, force était toutefois de constater que son intérêt ne l'emportait pas sur celui de la Suisse à l'expulser. En effet, le recourant avait été condamné à 12 reprises entre 2011 et 2019 et avait effectué de nombreux séjours en prison. Les sanctions prononcées à son encontre ne parvenaient ainsi manifestement pas à l'empêcher de commettre de nouvelles infractions. Il était, dans ces conditions, à craindre sérieusement qu'il menace à nouveau l'ordre et la sécurité publics. Le recourant ne présentait par ailleurs pas de liens sociaux ou professionnels intenses avec la Suisse, étant au chômage, n'ayant jusqu'à présent pas terminé de formation et ne démontrant pas avoir développé un cercle social particulier ou participer à la vie locale, son permis B étant au surplus en cours de renouvellement. Si ses liens avec son fils, avérés, semblaient s'être intensifiés depuis qu'il était incarcéré, il convenait néanmoins de prendre en considération le fait que celui-ci n'avait pratiquement jamais vécu avec son père et était placé dans un foyer. Le recourant disposait au surplus encore de liens importants avec son pays d'origine, dans lequel il avait vécu toute son enfance et son adolescence, dont il parlait la langue et dans lequel vivait encore une partie de sa famille, en particulier ses parents. Rien ne permettait de penser que sa réintégration y serait plus difficile qu'en Suisse, ce d'autant plus qu'il pourrait également y exercer le métier de jardinier, s'il parvenait au terme de la formation qu'il avait commencée en prison. En cas d'expulsion, les contacts avec son fils seraient certes rendus plus difficiles, mais de loin pas impossibles, dès lors que ce dernier pourrait lui rendre visite au Maroc, qui n'était pas un pays particulièrement à risque. Il ne ressortait pas de la procédure que le recourant souffrirait de problèmes de santé tels qu'ils entraineraient, conformément à la jurisprudence, un risque réel d'être exposé à un déclin grave, rapide et irréversible de son état de santé entraînant des souffrances intenses, ou une réduction significative de son espérance de vie. Au surplus, quand bien même celui-ci devrait souffrir des poumons - étant relevé que sa tante avait toutefois précisé qu'il était possible que la situation se résorbe d'elle-même -, il n'était pas établi que son pays d'origine ne bénéficierait pas de la possibilité de le traiter de manière adéquate si cela devait encore être nécessaire. Il en allait de même pour ses troubles psychologiques.
Au vu de ces éléments, la cour cantonale a estimé que l'expulsion du recourant ne le placerait pas dans une situation personnelle particulièrement grave au sens de la jurisprudence. En tout état de cause, il avait été condamné à 36 mois de peine privative de liberté pour des infractions d'une certaine gravité, de sorte que son intérêt à rester en Suisse ne primait pas l'intérêt public à l'expulser. Enfin, la mesure d'expulsion n'avait été ordonnée que pour cinq ans, soit le minimum prévu par la loi. Ainsi, l'expulsion prononcée devait être confirmée.
6.3. Le recourant prétend à l'annulation de son expulsion sur la base des acquittements auxquels il conclut. Dès lors qu'il ne les obtient pas, son argumentation tombe à faux.
Le recourant rediscute la motivation cantonale en se fondant essentiellement sur une présentation personnelle de sa situation et sur sa propre appréciation de celle-ci. Son argumentation est irrecevable, dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait retenu par la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>), sans démontrer en quoi celui-ci serait entaché d'arbitraire.
En outre, il soutient que l'ensemble des infractions qu'il aurait commises serait en lien avec sa consommation d'alcool et ce depuis sa première condamnation en 2008. La justice n'aurait toutefois pas pris les mesures utiles en lien avec ses addictions pour prévenir la récidive. La cour cantonale ne pourrait ainsi retenir que les condamnations ne parviennent pas à empêcher le recourant de commettre de nouvelles infractions, dès lors qu'il n'aurait jamais été mis au bénéfice de mesures auparavant. Le recourant se fonde, encore une fois, sur des faits non constatés dans l'arrêt attaqué, sans démontrer l'arbitraire dans leur omission, lorsqu'il affirme que l'ensemble de ses condamnations serait en lien avec son addiction et son argumentation est, partant, irrecevable. Quoi qu'il en soit, même si la justice n'a pas ordonné de mesure de traitement des addictions - à supposer que les conditions pour une telle mesure fussent remplies lors de ses précédentes condamnations ce que le recourant ne prétend, ni ne démontre -, le recourant n'a pas jugé utile d'entreprendre lui-même des démarches visant à modifier ses habitudes en matière de consommation d'alcool et ce en dépit de condamnations répétées. En d'autres termes, les différentes condamnations du recourant ne l'ont pas incité à prendre en main son problème d'addiction, ce qui, selon, ses propres affirmations, l'aurait empêché de récidiver. Dès lors, la cour cantonale était fondée à retenir que les condamnations ne sont pas parvenues à empêcher le recourant de commettre de nouvelles infractions. Au demeurant, le fait de rejeter la responsabilité de la commission d'infractions sur l'absence de mesure ordonnée par la justice démontre une prise de conscience de la part du recourant à tout le moins limitée quant à sa propre responsabilité.
Pour le surplus, la cour cantonale a considéré qu'une expulsion du recourant ne le placerait pas dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à son expulsion l'emportaient sur son intérêt privé à demeurer en Suisse (cf. supra consid. 6.2). Dans le cadre de son examen, elle a considéré les éléments pertinents à cet égard (cf. supra consid. 6.1), soit les infractions commises, l'intégration, la situation personnelle, sociale et professionnelle de l'intéressé, en Suisse et dans le pays de destination. L'autorité a en outre tenu compte de la situation médicale du recourant et de la possibilité qu'il aurait de se faire soigner dans son pays. Ces paramètres sont tous adéquats pour examiner une éventuelle application de l'<ref-law>. Le recourant ne présente, pour le reste, aucun élément qui n'aurait pas été pris en considération par l'autorité précédente. A cet égard, la simple affirmation que les infractions reprochées ne seraient pas " d'une extrême gravité " est insuffisante pour remettre en cause l'appréciation de la cour cantonale.
En définitive, il n'apparaît pas que l'intérêt privé du recourant à demeurer en Suisse l'emporterait sur les intérêts publics à son expulsion. La cour cantonale n'a ainsi nullement violé le droit fédéral en refusant de renoncer à l'expulsion du recourant sur la base de l'<ref-law>.
7.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Il était d'emblée dénué de chances de succès. L'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Le recourant supporte les frais de la cause, qui seront fixés en tenant compte de sa situation économique, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 7 janvier 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Livet