Fatti:
A.
Con sentenza del 26 luglio 2018 la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino (CARP) ha dichiarato A.A._ e il marito D.A._ autori colpevoli di ripetuta truffa consumata e, in parte, tentata, nonché di incendio intenzionale. La Corte cantonale ha in particolare rimproverato loro di avere, nei mesi di settembre 2002, di agosto 2004, di luglio 2006, di giugno 2007, e nell'estate del 2009, a X._, agendo in correità, notificato alle assicurazioni come danni naturali, rispettivamente, in due episodi, come danni provocati da artigiani intervenuti per dei lavori di ristrutturazione, degli allagamenti dei ristoranti E._ e F._ da loro stessi provocati dolosamente, riuscendo o tentando in tal modo di farsi indebitamente versare risarcimenti dalle assicurazioni.
B.
Con sentenze 6B_945/2018 e 6B_978/2010 del 16 marzo 2020, il Tribunale federale ha respinto in quanto ammissibili due distinti ricorsi in materia penale presentati da A.A._, rispettivamente da D.A._, contro la sentenza della CARP.
C.
Con un unico allegato del 21 ottobre 2020 A.A._ e D.A._ hanno chiesto la revisione delle sentenze 6B_945/2018 e 6B_978/2010 del Tribunale federale. Chiedono il proscioglimento di A.A._ da ogni imputazione e il rinvio della causa concernente D.A._ all'istanza inferiore per un nuovo giudizio sulla commisurazione della pena riguardo alle imputazioni oggetto di condanna dinanzi al primo giudice, non legate agli allagamenti dei ristoranti. Gli istanti invocano quale motivo di revisione l'<ref-law>, in relazione con l'esistenza di fatti nuovi giusta l'<ref-law>. Postulano inoltre di essere ammessi al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio.
Non sono state chieste osservazioni sul gravame.

Diritto:
1.
Il motivo di revisione è uguale per entrambe le sentenze del Tribunale federale in questione ed è sollevato in un unico allegato. Si giustifica quindi di trattare le domande di revisione dei due giudizi del Tribunale federale congiuntamente, in un'unica decisione (<ref-law> in relazione con l'<ref-law>).
2.
Le sentenze del Tribunale federale passano in giudicato il giorno in cui sono pronunciate (<ref-law>). Un nuovo esame della controversia alla base della sentenza del Tribunale federale è di principio escluso. Questa Corte può rivenire sui suoi giudizi soltanto quando è dato uno dei motivi di revisione elencati in modo esaustivo agli art. 121-123 LTF. La domanda di revisione deve invocare uno di questi motivi o perlomeno indicare le circostanze ad esso riconducibili. Deve essere motivata conformemente alle esigenze previste dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF (sentenza 6F_9/2020 del 1° aprile 2020 consid. 2 e rinvio).
3.
3.1. Gli istanti fondano le loro domande di revisione sull'<ref-law> in relazione con l'<ref-law>. Invocano al riguardo, quale nuovo mezzo di prova, due recenti allagamenti, avvenuti il 9 giugno 2020 e il 29 agosto 2020, che sarebbero stati causati da eventi naturali. Richiamano al riguardo i relativi rapporti di sopralluogo del 12 giugno 2020 e del 3 settembre 2020, adducendo ch'essi attesterebbero l'origine naturale delle inondazioni.
3.2. Secondo l'<ref-law>, la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata, in materia penale, se sono adempiute le condizioni dell'art. 410 cpv. 1 lett. a e b e cpv. 2 CPP. Giusta l'<ref-law>, la revisione può essere chiesta se sono dati nuovi fatti o nuovi mezzi di prova anteriori alla decisione e tali da comportare l'assoluzione oppure una punizione notevolmente più mite o notevolmente più severa del condannato oppure la condanna della persona assolta.
Secondo la giurisprudenza, la revisione, per fatti o elementi di prova nuovi, di una sentenza del Tribunale federale resa in materia penale è possibile solo laddove, nel precedente procedimento, il Tribunale federale non soltanto abbia modificato la decisione che gli era deferita, ma ne abbia anche modificato l'accertamento dei fatti sulla base dell'<ref-law>. Rimangono riservati i fatti determinanti relativi all'ammissibilità del ricorso, che dovevano essere delucidati d'ufficio. Negli altri casi, i fatti o gli elementi di prova nuovi devono essere addotti con una domanda di revisione dinanzi all'autorità cantonale (<ref-ruling> consid. 1.3 segg.; sentenza 6F_26/2018 del 10 settembre 2018consid. 3.2 e rinvii).
3.3. Nelle sentenze 6B_945/2018 e 6B_978/2018 del 16 marzo 2020, il Tribunale federale non ha riformato la sentenza della Corte cantonale oggetto delle precedenti impugnative, né tantomeno ha rettificato o completato l'accertamento dei fatti alla base del giudizio cantonale. Questa Corte ha infatti respinto in quanto inammissibili i ricorsi contro la sentenza del 26 luglio 2018 della CARP, rilevando essenzialmente che i ricorrenti non avevano sufficientemente sostanziato un accertamento arbitrario dei fatti e una valutazione arbitraria delle prove da parte della Corte cantonale. I nuovi elementi di prova addotti con le istanze di revisione non concernono d'altra parte l'ammissibilità dei ricorsi, bensì il merito del procedimento penale. Non sono quindi suscettibili di modificare la situazione fattuale su cui sono fondate le sentenze del Tribunale federale. In tali circostanze, le domande di revisione presentate in questa sede sono pertanto inammissibili.
3.4. Peraltro, non costituiscono fatti nuovi ai sensi dell'<ref-law> le circostanze successive al giudizio o un ulteriore sviluppo della situazione (cfr. sentenza 6B_836/2016 del 7 marzo 2017 consid. 1.3.2; MARIANNE HEER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2aed. 2014, n. 43 all'<ref-law>). In concreto, gli eventi addotti dagli istanti (del 9 giugno 2020 e del 29 agosto 2020) sono successivi all'emanazione delle sentenze del 16 marzo 2020 e non sono pertanto idonei a fondare una revisione delle stesse.
4.
Ne segue che le domande di revisione devono essere dichiarate inammissibili. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico degli istanti (<ref-law>). Le domande di assistenza giudiziaria devono essere respinte, essendo il gravame fin dall'inizio privo di possibilità di successo (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Le cause 6F_30/2020 e 6F_31/2020 sono congiunte.
2.
Le domande di revisione sono inammissibili.
3.
Le domande di assistenza giudiziaria sono respinte.
4.
Le spese giudiziarie di complessivi fr. 1'200.-- sono poste in solido a carico degli istanti.
5.
Comunicazione alle parti, rispettivamente ai loro patrocinatori, e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.