Faits :
A.
Par jugement du 16 janvier 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a constaté que A._ s'était rendu coupable de mise en danger de la vie d'autrui, de représentation de la violence, de violation des règles de la circulation routière, d'usage abusif de permis et de plaques, d'infraction et de contravention à la LStup. Il l'a condamné à quatre ans de peine privative de liberté, sous déduction de 389 jours de détention avant jugement, ainsi qu'à une amende de 500 fr., convertible en cinq jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif. Il a ordonné le maintien de A._ en détention pour des motifs de sûreté ainsi que son expulsion du territoire suisse pour une durée de quinze ans.
B.
Par jugement du 11 juin 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal a rejeté l'appel formé par A._ à l'encontre de la décision de première instance. Elle s'est fondée, en substance, sur les faits suivants.
B.a. A._, né en 1975 au Maroc, est parti vivre en Espagne à l'âge de dix-sept ans. Il y est resté jusqu'en 2002, puis s'est ensuite installé en Italie, où il a obtenu un permis de séjour. Sans formation professionnelle reconnue, il travaille dans l'import-export de voitures, ce qui lui rapporte un revenu mensuel de l'ordre de 1'500 euros. Divorcé, il a un enfant de deux ans, qui vit à Lyon avec sa mère. Il se rend à Lyon deux fois par mois pour exercer son droit de visite.
B.b. Le 24 décembre 2018, vers 8h00, A._ a pénétré sur le territoire suisse au volant d'une Jaguar E-Pace, immatriculée et dérobée en Espagne entre le 10 et le 11 octobre 2018, puis munie d'autres plaques. Le véhicule avait été confié à A._ en France, avec mission pour lui, moyennant rétribution, de l'utiliser pour convoyer 27,250 kg brut de marijuana en Suisse ou en Allemagne, la destination précise n'ayant pas pu être établie. Il était informé de la nature de la marchandise et avait reçu 2'000 fr. et 800 euros pour prix de ses services.
B.c. Sur l'autoroute A1 Genève-Lausanne, chaussée lac, sur la jonction entre Allaman et Morges-Ouest, le 24 décembre 2018, à 8h44, peu avant la course poursuite dont il sera question ci-après, A._ a circulé, au volant de la Jaguar précitée, à la vitesse de 138 km/h (marge de sécurité déduite), alors que la vitesse sur ce tronçon était limitée à 120 km/h. Il a ainsi dépassé la vitesse maximale autorisée de 18 km/h.
Peu après, soit vers 8h50, sur l'autoroute A1 en direction de Lausanne, à la hauteur de l'échangeur d'Ecublens, alors que A._ circulait à la vitesse de 100 km/h, il a été rattrapé par une voiture de gendarmerie, feux et sirène enclenchés. Ce véhicule s'est porté à sa hauteur sur la voie de droite et ses occupants lui ont fait signe de ralentir. Après avoir fait un signe d'acquiescement, A._, au lieu de ralentir, a donné un soudain et violent coup de volant vers la gauche et sa voiture est venue percuter volontairement et violemment le véhicule de police. Les deux voitures ont alors dérapé de conserve en travers des quatre voies de circulation peu avant la séparation de la voie menant à Lausanne-Sud. Le conducteur du véhicule de police a réussi à en redresser la trajectoire tandis que la Jaguar, un pneu crevé, a fait une embardée, dépassé le véhicule de police et s'est immobilisée un peu plus loin tout près de la berme centrale. A._ est immédiatement sorti de son véhicule et a enjambé la glissière centrale de l'autoroute. Malgré des sommations et trois coups de feu de semonce des gendarmes, il a traversé les voies de circulation en direction de Genève, a escaladé un grillage anti-gibier, puis un talus et s'est dissimulé dans une halle proche. Poursuivi par les gendarmes et les gardes-frontière, il a pu être retrouvé et interpellé. Alors qu'il se débattait, il a été mis au sol et menotté. La fouille du véhicule conduit par A._ a permis la découverte de trois gros sacs de voyage contenant 59 sachets d'environ 250 g, 25 sachets d'environ 500 g et 2 à 3 têtes de chanvre, soit un total de 27,250 kg de marijuana, emballages compris.
A._ a déclaré consommer de la marijuana à raison de 8 à 10 joints par jour depuis deux ans, notamment lors de ses venues en Suisse en 2018 et 2019.
B.d. Lors de la perquisition du téléphone portable de A._, il a été découvert dans la mémoire de l'appareil une vidéo représentant une femme se faisant décapiter à l'arme blanche par deux individus.
B.e. Le casier judiciaire suisse de A._, de même que son fichier ADMAS (mesures administratives en matière de circulation routière), ne comportent pas d'inscription.
Le casier judiciaire espagnol de A._ mentionne les condamnations suivantes :
- 18 juin 2012 : vol avec violence dans une maison habitée, édifice ou lieu ouvert au public; peine privative de liberté d'un an, avec sursis pendant deux ans;
- 17 juin 2016 : trafic de stupéfiants; peine privative de liberté de cinq mois.
A la suite de diffusions internationales concernant l'identité de A._, il est apparu que ce dernier était connu en Espagne sous l'identité de D._, né en janvier 1978, ainsi que sous douze autres alias. Il a été arrêté à de nombreuses reprises, notamment pour infractions à la loi sur les étrangers, vols, falsifications de documents et trafics de stupéfiants, entre 1996 et 2017. En Italie, A._ a été dactyloscopié pour entrée illégale en 2004.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut principalement, avec suite de frais et dépens, à l'annulation du jugement du 11 juin 2020 du Tribunal cantonal vaudois en ce qu'il retient l'application de l'<ref-law> et à sa condamnation à une peine d'emprisonnement de deux ans. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et à sa condamnation à une peine d'emprisonnement de deux ans. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recours s'ouvre sur un exposé des faits, sans aucune motivation justifiant en quoi les conditions de l'<ref-law> seraient remplies s'agissant des éléments qui y sont développés. Il n'y a pas lieu de s'y arrêter.
2.
Le recourant conteste sa condamnation pour l'infraction de mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>). Il soutient que la cour cantonale a apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP), le principe in dubio pro reo n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503).
2.2. La cour cantonale a constaté que le recourant n'avait jamais cessé de se contredire et avait livré de nombreuses versions contradictoires en cours d'enquête et aux débats, comme cela était relevé dans le jugement de première instance. Dans son écriture d'appel, l'intéressé ne faisait que donner une énième version des faits, encore modifiée aux débats d'appel, puisqu'il avait alors déclaré qu'il avait été percuté à deux reprises, soit d'abord latéralement par un véhicule tiers, puis à l'arrière par le véhicule de police. Il en résultait que le recourant n'était pas crédible, au contraire des plaignants et témoins, respectivement gendarmes et gardes-frontière assermentés, qui s'accordaient tous pour dire que c'était bien le recourant qui était venu délibérément heurter le véhicule de police. Ils avaient déclaré que, voyant que ce dernier rapprochait son véhicule pour les toucher, le conducteur du véhicule de police, C._, avait donné un coup de volant à droite afin d'anticiper le choc et de prévenir le risque d'être éjectés de la voiture, manoeuvre justifiée par la différence de masse des véhicules en cause.
Il était manifeste que le recourant avait agi afin d'éviter d'être arrêté, qu'une enquête soit menée à son sujet, qu'il comparaisse devant un tribunal et qu'une condamnation soit prononcée à son encontre.
2.3. Le recourant fait grief à l'autorité précédente d'avoir écarté sa version des faits. Il avait constamment indiqué qu'il avait eu peur et que, dans la panique, il avait perdu ses moyens. Il n'avait jamais sciemment voulu porter atteinte à l'intégrité corporelle de ses poursuivants ni leur causer quelque tort ou dommage.
Le recourant se contente ainsi d'affirmer, sans même se référer au dossier, que ses déclarations ont toujours été constantes, alors que la cour cantonale, à la suite des premiers juges, a retenu le contraire. A bien le suivre, il semble désormais admettre avoir percuté le véhicule de police mais assure qu'il n'a pas agi de manière volontaire. Ce faisant, il présente une nouvelle version des faits, différente de celle encore exposée lors des débats d'appel, qui ne trouve aucun ancrage dans le dossier. Le grief du recourant est ainsi largement appellatoire et, dans cette mesure, irrecevable. On peut encore relever, au demeurant, que les policiers ont expliqué - sans que le recourant ne discute leur crédibilité - que l'intéressé avait tout d'abord fait un signe d'acquiescement lorsqu'ils lui avaient fait signe de ralentir, puis avait soudainement donné un violent coup de volant sur la gauche et percuté la voiture de police avec une force telle que les deux véhicules avaient dérapé sur les quatre voix de circulation. De toute évidence, des tels faits s'accordent mal avec les explications du recourant à propos d'un geste de panique involontaire, de surcroît peu crédible au regard des nombreux revirements du prénommé.
Ainsi, le recourant ne démontre pas en quoi l'état de fait cantonal serait entaché d'arbitraire. Son grief doit par conséquent être rejeté, dans la faible mesure de sa recevabilité.
3.
Le recourant se plaint de la violation de l'<ref-law>, contestant que les faits puissent être qualifiés de mise en danger de la vie d'autrui.
3.1. Le danger au sens de l'<ref-law> suppose un risque concret de lésion, c'est-à-dire un état de fait dans lequel existe, d'après le cours ordinaire des choses, la probabilité ou un certain degré de possibilité que le bien juridique soit lésé, sans toutefois qu'un degré de probabilité supérieur à 50% soit exigé (<ref-ruling> consid. 2b p. 70; arrêts 6B_1385/2019 du 27 février 2020 consid. 3.1; 6B_144/2019 du 17 mai 2019 consid. 3.1). Il doit en outre s'agir d'un danger de mort, et non pas seulement d'un danger pour la santé ou l'intégrité corporelle (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 8). Enfin, il faut que le danger soit imminent. La notion d'imminence n'est pas aisée à définir. Elle implique en tout cas, outre la probabilité sérieuse de la réalisation du danger concret, un élément d'immédiateté qui se caractérise moins par l'enchaînement chronologique des circonstances que par le lien de connexité direct unissant le danger et le comportement de l'auteur (<ref-ruling> consid. 2b p. 70). L'immédiateté disparaît ou s'atténue lorsque s'interposent ou surviennent des actes ou d'autres éléments extérieurs (<ref-ruling> consid. 2a p. 14; arrêt 6B_1385/2019 précité consid. 3.1).
Un acte est commis sans scrupules au sens de l'<ref-law> lorsque, compte tenu des moyens utilisés, des mobiles de l'auteur et des autres circonstances, parmi lesquelles figure l'état de l'auteur, il apparaît comme contraire aux principes généralement admis des bonnes moeurs et de la morale. La mise en danger doit léser gravement le sentiment moral (<ref-ruling> consid. 2a p. 108). Il faut en quelque sorte qu'elle atteigne un degré qualifié de réprobation. L'auteur doit avoir agi intentionnellement. Il doit avoir conscience du danger de mort imminent pour autrui et adopter volontairement un comportement qui le crée. En revanche, il ne veut pas, même à titre éventuel, la réalisation du risque, sans quoi il s'agirait d'une tentative d'homicide. Le dol éventuel ne suffit pas (<ref-ruling> consid. 3 p. 165; arrêt 6B_1385/2019 précité consid. 3.1). Il conviendra ainsi d'appliquer l'<ref-law> si l'auteur adopte volontairement un comportement qui crée un danger de mort imminent pour autrui, mais refuse, même à titre éventuel, l'issue fatale. Tel sera notamment le cas lorsque l'auteur peut compter que la réalisation du danger ne se produira pas en raison d'un comportement adéquat de sa part, d'une réaction appropriée de la victime ou de l'intervention d'un tiers (arrêt 6B_1385/2019 précité consid. 3.1 et les références citées).
3.2. La cour cantonale a constaté qu'alors qu'il circulait, à hauteur de l'échangeur autoroutier d'Ecublens, au volant d'une voiture de marque Jaguar E-Pace à la vitesse de 100 km/h, le recourant avait volontairement et violemment percuté le véhicule de police qui le sommait de s'arrêter. Les deux véhicules avaient dérapé en travers des quatre voies de circulation. L'autorité précédente a retenu que les conditions de la mise en danger de la vie d'autrui au sens de l'<ref-law> étaient réalisées dans le cas d'espèce. Les policiers s'étaient bel et bien trouvés en danger de mort imminent, compte tenu de la vitesse à laquelle roulaient les deux véhicules - qui, si elle était " normale ", pour la circulation sur une autoroute, était objectivement élevée et de nature à causer un choc violent -, de leur différence de poids et d'envergure, de l'effet de surprise et de la manière dont le recourant avait voulu percuter le véhicule de gendarmerie. Le fait que le recourant lui-même ait confié aux débats d'appel avoir également eu peur pour sa vie confirmait, si besoin, l'imminence du danger.
La motivation cantonale ne prête pas le flanc à la critique. Le recourant n'y oppose du reste aucune argumentation convaincante. Ainsi, quoi qu'il en dise, ce n'est pas parce que les deux policiers qui l'ont pris en chasse sont des professionnels disposant d'une formation sur la conduite à haute vitesse que le comportement du recourant n'a pas concrètement mis leurs vies en danger, au regard des circonstances relevées par la cour cantonale. Si, effectivement, le drame a certainement pu être évité grâce aux réflexes des deux occupants du véhicule de police et à la manoeuvre effectuée par son conducteur, cela ne signifie nullement que l'imminence du danger devrait être niée. En outre, le recourant ne prétend pas - à raison - qu'il pouvait escompter que le danger ne se matérialiserait pas en raison d'une réaction appropriée des gendarmes.
Par ailleurs, en tant qu'il soutient n'avoir jamais voulu porter atteinte à la vie d'autrui et avoir seulement paniqué, raison pour laquelle il avait commis des gestes inconsidérés, le recourant s'écarte de l'état de fait cantonal, dont il n'a pas démontré le caractère arbitraire (consid. 1. supra). Sa motivation n'est dès lors pas recevable sous cet angle.
Compte tenu de ce qui précède, la condamnation du recourant pour l'infraction de mise en danger de la vie d'autrui ne viole pas le droit fédéral.
4.
Le recourant critique la sévérité de la peine qui lui a été infligée.
4.1. Selon l'<ref-law>, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2). La culpabilité doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents, qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution. Du point de vue subjectif, sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur lui-même, à savoir les antécédents (judiciaires et non judiciaires), la réputation, la situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), la vulnérabilité face à la peine, de même que le comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 6 p. 66 s. et les références citées).
Aux termes de l'<ref-law>, si, en raison d'un ou de plusieurs actes, l'auteur remplit les conditions de plusieurs peines de même genre, le juge le condamne à la peine de l'infraction la plus grave et l'augmente dans une juste proportion. Il ne peut toutefois excéder de plus de la moitié le maximum de la peine prévue pour cette infraction. Il est en outre lié par le maximum légal de chaque genre de peine.
4.2. La cour cantonale a retenu que le recourant devait être sanctionné pour mise en danger de la vie d'autrui, passible d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire (<ref-law>), représentation de la violence, passible d'une peine privative de liberté d'un an au plus ou d'une amende (<ref-law>), violation des règles de la circulation routière, passible d'une amende (<ref-law>), usage abusif de permis et de plaques, passible d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire (<ref-law>), infraction à la LStup, passible d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire (art. 19 al. 1 let. b et d LStup) et contravention à la LStup, passible d'une seule amende (<ref-law>). Elle a jugé que, pour des motifs de prévention spéciale fondés sur les lourds antécédents du recourant, ainsi que sur son déni qui dénotait une absence de prise de conscience, une peine privative de liberté devait être prononcée pour toutes les infractions passibles d'une telle sanction (<ref-law>, 135 al. 1bis CP, 97 al. 1 let. a LCR et 19 al. 1 let. b et d LStup). L'infraction la plus grave était celle de mise en danger de la vie d'autrui. Le recourant avait tout fait pour échapper aux forces de l'ordre, n'hésitant pas à mettre les gendarmes qui le poursuivaient en danger de mort imminent. En traversant les voies de l'autoroute à pied, le recourant avait en outre mis en danger les usagers de la route au sens large. Partant, la cour cantonale a considéré, comme les premiers juges, que la culpabilité du recourant était très lourde. Elle a sanctionné l'infraction de l'<ref-law> par une peine privative de liberté de vingt-huit mois et elle a augmenté cette peine de dix-huit mois pour l'infraction à la LStup, d'un mois pour l'infraction de représentation de la violence et d'un mois pour l'infraction à la LCR. En définitive, par les effets de l'aggravation due au concours, c'est une peine privative de liberté d'ensemble de quatre ans que la cour cantonale a estimé justifiée pour sanctionner les agissements du recourant.
4.3. Dans un premier moyen, le recourant nie avoir placé les gendarmes en danger de mort imminent. Or, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a retenu que les conditions de cette infraction étaient réalisées (cf. consid. 3), de sorte qu'il n'y a plus lieu d'y revenir ici.
4.4. Le recourant fait ensuite grief à la cour cantonale d'avoir tenu compte, dans la détermination de la quotité de la peine, de ses antécédents judiciaires à l'étranger, ceux-ci ne pouvant, au demeurant, être qualifiés de lourds.
De jurisprudence constante, il convient de tenir compte, dans l'examen de la culpabilité du recourant, des facteurs liés à l'auteur lui-même, soit, notamment, de ces antécédents judiciaires et non judiciaires (cf. consid. 4.1 supra). Dans ce cadre, c'est à juste titre que la cour cantonale a pris en considération l'ensemble des antécédents du recourant, notamment les infractions commises en Espagne, dont l'existence a été établie grâce à la production d'un extrait de son casier judiciaire espagnol. Il en ressort que le recourant a été condamné à deux peines privatives de liberté, l'une de cinq mois et l'autre d'un an. Par ailleurs, le recourant ne conteste pas les constatations cantonales à teneur desquelles, à la suite de diffusions internationales concernant l'identité de A._, il était apparu que ce dernier était connu en Espagne sous de multiples alias. Le recourant avait ainsi été arrêté à de nombreuses reprises en Espagne, notamment pour des infractions à la loi sur les étrangers, vols avec violence, vols de véhicules, falsifications de documents d'identité et trafic de stupéfiants, et ce entre 1996 et 2017.
En conséquence, compte du nombre et de la gravité de certaines des infractions relevées - étant souligné qu'une condamnation à une peine privative de liberté d'un an ne saurait être considérée comme légère (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 147) -, ainsi que de la période pendant laquelle elles ont été commises - plus de vingt ans -, la cour cantonale pouvait considérer que le recourant, manifestement enraciné dans la délinquance, présentait de lourds antécédents. Le fait que le casier judiciaire suisse de l'intéressé soit vierge ne fait pas obstacle à cette conclusion, attendu que le recourant ne réside pas en Suisse et ne faisait que traverser ce pays lorsqu'il a été arrêté. Partant, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a tenu compte de ce facteur aggravant dans la détermination de sa peine, en particulier comme motif justifiant, sous l'angle de la prévention spéciale, de prononcer une peine privative de liberté.
4.5. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir aggravé sa peine à hauteur de dix-huit mois de privation de liberté en considération de l'infraction à la LStup, alors que la qualité réelle et la valeur de la marchandise qu'il transportait n'a pas été déterminée.
La cour cantonale a constaté que le recourant avait transporté une quantité de 27,250 kg de marijuana brute, pesée avec l'emballage, et que sa revente aurait représenté plusieurs dizaines, voire plusieurs centaines de milliers de francs au vu du marché. Il a également été établi que le recourant avait été rémunéré à hauteur de 2'000 fr. et 800 euros pour le transport de la drogue depuis Pau, en France, jusqu'en Suisse ou en Allemagne.
Le recourant n'a pas contesté que la marijuana trouvée dans son véhicule présentait une teneur totale moyenne suffisante en THC pour être qualifié de stupéfiant, soit au moins 1 % (<ref-law>; <ref-law>). Il n'a pas non plus élevé de grief à l'encontre de l'application de l'aggravante de l'<ref-law>. Pour le reste, les éléments de fait retenus dans le jugement cantonal en rapport avec la quantité et la valeur de la marijuana transportée, les agissements du recourant et la rémunération perçue étaient suffisants pour apprécier sa culpabilité en lien avec cette infraction.
4.6. Enfin, le recourant soutient que la peine retenue est en tout état disproportionnée. Le ministère public avait requis une peine privative de liberté de quatre ans, or une partie des infractions figurant dans l'acte d'accusation n'avaient pas été retenues.
Comme l'a relevé la cour cantonale, le juge est libre de fixer la peine d'après sa propre appréciation et n'est, à cet égard, aucunement lié par les réquisitions du ministère public. Pour le reste, le recourant ne conteste pas que sa culpabilité puisse être qualifiée de très lourde. Il n'invoque aucun élément, propre à modifier la peine, que l'autorité précédente aurait omis ou pris en considération à tort. Aussi, compte tenu des circonstances mises en exergue dans la décision attaquée, il n'apparaît pas que la peine de quatre ans soit sévère à un point tel qu'il faille conclure à un abus du large pouvoir d'appréciation accordé à la cour cantonale. Le grief de violation de l'<ref-law> est dès lors infondé.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 6 mai 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Musy