Sachverhalt:
A.
Am 21. März 2018 erteilte der Gemeinderat A.B._ und B.B._ die Bewilligung zum Abbruch des Gebäudes Assek Nr. 1615a sowie zum Neubau eines Einfamilienhauses auf dem Grundstück Nr. 1949. Das Grundstück befindet sich in der Zone W2a der Gemeinde Baar. Gleichzeitig wies der Gemeinderat Baar die Einsprachen von sechs Personen ab, u.a. diejenige von F.A._, dem Eigentümer des unmittelbar angrenzenden Grundstücks Nr. 1941. Die Verfügung des Amts für Umweltschutz des Kantons Zug (heute: Amt für Umwelt) vom 30. November 2017 betreffend Bauen in Grundwasserschutzzonen bildete mit den darin enthaltenen Auflagen und Bedingungen Bestandteil der Baubewilligung des Gemeinderats Baar.
B.
Am 25. April 2018 erhob F.A._ dagegen Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zug (V 2018 54). Am 16. und 25. April 2018 waren in der gleichen Sache zwei weitere Verwaltungsgerichtsbeschwerden eingereicht worden (V 2018 53 bzw. V 2018 57). Die Urteile in allen drei Verfahren erfolgten gleichzeitig. Am 23. Januar 2019 führte das Verwaltungsgericht einen Augenschein durch. Im Juli 2019 und damit noch im Verlauf des verwaltungsgerichtlichen Verfahrens verstarb F.A._. Die Erbengemeinschaft A.A._, bestehend aus seiner Ehefrau B.A._ und den drei minderjährigen Kindern, trat in das Verfahren ein.
Mit Urteil vom 29. Oktober 2019 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, die Beschwerde ab.
C.
Gegen dieses Urteil erhebt die Erbengemeinschaft A.A._ am 6. Dezember 2019 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Sie beantragt, dieses Urteil aufzuheben und die Baubewilligung zu verweigern. Eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
A.B._ und B.B._ sowie der Gemeinderat der Einwohnergemeinde Baar beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das Amt für Umwelt des Kantons Zug ver zichtet auf eine Stellungnahme.

Erwägungen:
1.
1.1. Dem angefochtenen kantonal letztinstanzlichen Endentscheid (Art. 86 Abs. 1 lit. d und Art. 90 BGG) liegt ein Beschwerdeverfahren über eine baurechtliche Bewilligung zugrunde. Gemäss <ref-law> beurteilt das Bundesgericht Beschwerden in Angelegenheiten des öffentlichen Rechts. Dieses Rechtsmittel steht auch auf dem Gebiet des Raumplanungs- und Baurechts zur Verfügung. Das Bundesgerichtsgesetz enthält dazu keinen Ausschlussgrund. Nach Art. 34 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 22. Juni 1979 über die Raumplanung (Raumplanungsgesetz, RPG; SR 700) gelten für die Rechtsmittel an die Bundesbehörden die allgemeinen Bestimmungen über die Bundesrechtspflege (vgl. <ref-ruling> E. 1.1 S. 31 f. mit Hinweisen).
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht, von Völkerrecht und von kantonalen verfassungsmässigen Rechten sowie die offensichtlich unrichtige Feststellung des Sachverhalts gerügt werden (Art. 95 lit. a-c und <ref-law>). Soweit die Vorinstanz kantonales Recht anzuwenden hatte, kann im Wesentlichen geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid verstosse gegen Bundesrecht bzw. gegen die verfassungsmässigen Rechte und Grundsätze. Das Bundesgericht prüft kantonales Recht somit nur auf Bundesrechtsverletzung, namentlich Willkür, hin. Frei prüft es die Verletzung kantonaler verfassungsmässiger Rechte. Soweit es dabei allerdings um die Auslegung von kantonalem und kommunalem Gesetzes- und Verordnungsrecht geht, prüft dies das Bundesgericht wiederum ausschliesslich unter dem Gesichtswinkel der Willkür (<ref-ruling> E. 2 S. 149 f.).
2.
2.1. Gemäss <ref-law> ist zur Beschwerde legitimiert, wer vor der Vorinstanz am Verfahren teilgenommen oder keine Möglichkeit dazu erhalten hat (lit. a), durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt ist (lit. b) und ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung hat (lit. c). Gemäss der Rechtsprechung wird neben der formellen Beschwer verlangt, dass der Beschwerdeführer über eine spezifische Beziehungsnähe zur Streitsache verfügt und einen praktischen Nutzen aus der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids zieht. Legitimiert ist nur, wer stärker als jedermann betroffen ist und in einer beachtenswerten, nahen Beziehung zur Streitsache steht. Die erforderliche Nähe der Beziehung zum Streitgegenstand muss bei Bauprojekten insbesondere in räumlicher Hinsicht gegeben sein. Liegt diese besondere Beziehungsnähe vor, braucht das Anfechtungsinteresse nicht mit dem Interesse übereinzustimmen, das durch die vom Beschwerdeführer als verletzt bezeichneten Normen geschützt wird. Er kann daher die Überprüfung eines Bauvorhabens im Lichte all jener Rechtssätze verlangen, die sich rechtlich oder tatsächlich in dem Sinne auf seine Stellung auswirken, dass ihm im Falle des Obsiegens ein praktischer Nutzen entsteht (<ref-ruling> E. 2.1 mit Hinweisen). Das Anfechtungsinteresse muss allerdings aktuell sein (Urteil des Bundesgerichts 1C_69/2019 vom 20. August 2019 E. 2.5).
2.2. Nachbarn sind zur Beschwerdeführung gegen ein Bauvorhaben legitimiert, wenn sie mit Sicherheit oder zumindest grosser Wahrscheinlichkeit durch Immissionen (Lärm, Staub, Erschütterungen, Licht oder andere Einwirkungen) betroffen werden, die der Bau oder Betrieb der fraglichen Anlage hervorruft (<ref-ruling> E. 2.3 S. 219 f.).
2.3. Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen. Als Eigentümer eines unmittelbar angrenzenden Grundstücks sind sie durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt. Als unmittelbare Nachbarn haben sie unbestrittenermassen ein aktuelles und schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung.
2.4. Die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen geben zu keinen Bemerkungen Anlass. Auf die Beschwerde ist einzutreten.
3.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 und 96 BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es prüft zwar grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 2 S. 116; <ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254). Es ist allerdings weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden (<ref-ruling> E. 3 S. 415). In Bezug auf die Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rüge- und Substanziierungspflicht (<ref-law>). Das Bundesgericht prüft solche Rügen nur, wenn sie in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden sind (<ref-ruling> E. 2.5 S. 314).
4.
Die Beschwerdeführer rügen eine willkürliche Anwendung von § 13 Abs. 1 der Verordnung des Kantons Zug vom 16. November 1999 zum Planungs- und Baugesetz (aV PBG/ZG; BGS 721.111; in der bis zum 31. Dezember 2018 gültig gewesenen Fassung vom 1. Juli 2012) und von § 44 der Bauordnung vom 5. Juni 2005 der Gemeinde Baar (BO Baar).
4.1. Für die Beurteilung der vorliegenden Streitsache sind u.a. Bestimmungen der Verordnung des Kantons Zug vom 20. November 2018 zum Planungs- und Baugesetz (V PBG/ZG; BGS 721.111) massgebend. Die aV PBG/ZG wurde am 20. November 2018 totalrevidiert. Dabei ging es nach den Ausführungen der Vorinstanz vor allem um die Umsetzung der Interkantonalen Vereinbarung über die Harmonisierung der Baubegriffe (IVHB) und die Harmonisierung der Baubegriffe im zugerischen Recht. Die Änderungen traten am 1. Januar 2019 in Kraft. In § 74 Abs. 1 V PBG/ZG wurde unter dem Randtitel "Übergangsrecht" bestimmt, dass Baugesuche und bisherige Sondernutzungspläne jener Gemeinden, die ihre Nutzungspläne und Bauordnung noch nicht an diese Verordnung angepasst haben (wie dies bei der Gemeinde Baar der Fall ist), nach bisherigem Recht beurteilt werden. Nach § 74 Abs. 3 V PBG/ZG findet das neue Recht allerdings Anwendung, wenn die Beurteilung des Bauvorhabens für die Bauherrschaft günstiger ist. Der Gemeinderat Baar erteilte am 21. März 2018 die Baubewilligung für das strittige Bauvorhaben, weshalb die Vorinstanz festhielt, dass der vorliegende Fall grundsätzlich nach der bis zum 31. Dezember 2018 gültigen aV PBG/ZG zu beurteilen sei. Dies blieb unbestritten. Namentlich wurde nicht geltend gemacht und ist auch nicht ersichtlich, dass die Anwendung des neuen Rechts eine für die Bauherrschaft günstigere Beurteilung des Bauvorhabens bedeuten würde. Der vorliegende Fall ist nach der aV PBG/ZG zu beurteilen.
4.2. Gemäss der ständigen Praxis des Bundesgerichts ist ein Entscheid willkürlich, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist; dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 7.3 S. 174 f.; <ref-ruling> E. 2.2 S. 72; je mit Hinweisen).
4.3. Strittig ist die Auslegung von § 13 Abs. 1 aV PBG/ZG und von § 44 BO Baar.
§ 13 aV PBG/ZG "Fassaden- und Firsthöhe" lautet:
"1 Die Fassadenhöhe ist der senkrecht gemessene Abstand zwischen der Fussbodenhöhe des Erdgeschosses und dem Schnittpunkt der Fassade mit der Unterkante der Dachkonstruktion.
2 Die Firsthöhe ist der senkrecht gemessene Abstand zwischen der Fussbodenhöhe des Erdgeschosses und dem obersten Punkt des Daches."
§ 44 BO Baar ("Vorschriften über die Einzelbauweise") gibt in einer Tabelle für die massgebende Zone W2a u.a. eine maximale Geschosszahl von 2, eine maximale Fassadenhöhe von 6.5 Metern, eine maximale Firsthöhe von 9 Metern und eine maximale Gebäudelänge von 30 Metern vor.
4.4. Die Beschwerdeführer argumentieren, dass der senkrecht gemessene Abstand zwischen der Fussbodenhöhe und dem Schnittpunkt der Fassade mit der Unterkante der Dachkonstruktion bei den Gebäudeecken Nord-Ost und Süd-Ost des streitgegenständlichen Neubaus etwas weniger als neun statt den erlaubten maximal 6.5 Metern betrage. Für die vorinstanzliche Rechtsauffassung lasse der Wortlaut von § 13 Abs. 1 aV PBG/ZG keinen Raum. Bei einem fassadenbündigen Attikageschoss sei dessen Dach diese Dachkonstruktion, während im Bereich der Attikaterasse das Dach des obersten Vollgeschosses die massgebliche Dachkonstruktion bilde.
4.5. Die Vorinstanz kommt dagegen zum Schluss, dass das Bauprojekt die Vorschriften von § 44 BO Baar auch bezüglich maximal zulässiger Fassadenhöhe einhalte. Gemäss § 13 Abs. 1 aV PBG/ZG sei die Fassadenhöhe der senkrecht gemessene Abstand zwischen Fussbodenhöhe des Erdgeschosses und dem Schnittpunkt der Fassade mit der Unterkante der Dachkonstruktion. Als rechtlich massgebende Dachkonstruktion gelte die obere Begrenzung des obersten anrechenbaren Vollgeschosses und nicht des Attikageschosses, dies unabhängig davon, ob eine oder mehrere Wände des Attikageschosses fassadenbündig mit dem darunterliegenden Vollgeschoss gebaut würden. Dies lasse sich im Übrigen § 25 der seit dem 1. Januar 2019 geltenden V PBG/ZG entnehmen, welcher das Attikageschoss als auf dem Flachdach aufgesetztes zusätzliches Geschoss definiert, das unter eingehaltenen baulichen Vorgaben nicht anrechenbar sei. Demgegenüber werde erst mit der Firsthöhe (dem Abstand zwischen Fussbodenhöhe des Erdgeschosses und dem obersten Punkt des Daches) definiert, welche physische Höhe ein Gebäude erreichen bzw. nicht überschreiten dürfe. Veranschaulicht werde diese rechtliche Auffassung in den Erläuterungsskizzen zur Verordnung zum Planungs- und Baugesetz der Baudirektion, Amt für Raumplanung (Version 2014). Im vorliegenden Fall betrage die Fassadenhöhe 5.85 Meter, was zulässig sei.
4.6. Es entspricht der Zuger Praxis, dass ein Geschoss als Attikageschoss qualifiziert werden kann, wenn es nicht an allen Seiten fassadenbündig mit dem darunterliegenden Vollgeschoss gebaut wurde (vgl. Regierungsratsentscheid vom 26. September 2006 i.S. Diverse E. 2; und dessen Bestätigung im Urteil vom 23. Oktober 2007 des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug i.S. F.P. E. 2). Dass das oberste Geschoss eine Attika sei, wird nicht bestritten. Dies bedeutet nach der genannten Zuger Praxis, dass das Attikageschoss nach § 13 Abs. 1 aV PBG bei der Berechnung der maximal zulässigen Fassadenhöhe selbst dann nicht zu berücksichtigen ist, wenn es wie vorliegend auf zwei Seiten hin fassadenbündig gebaut werden soll. Die Beschwerdeführer vermögen nicht darzutun, inwiefern die Urteilsbegründung oder das Urteil selbst im Ergebnis rechts- bzw. verfassungswidrig sein soll. Insbesondere trifft dies auf die eben genannte Praxis zu, zumal ein Verstoss gegen das Willkürverbot nicht bereits dann vorliegt, wenn eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint (vorne E. 4.2). Daran vermögen auch die Hinweise der Beschwerdeführer auf die IVHB sowie auf die neue gesetzliche Regelung in der V PBG/ZG nichts zu ändern, da diese wie ausgeführt (vorne E. 4.1) für die Beurteilung der vorliegenden Streitsache nicht einschlägig sind und von der Vorinstanz auch nur im Sinne eines obiter dictum erwähnt werden.
5.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist abzuweisen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer unter Solidarhaft kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG) und sie haben den anwaltlich vertretenen Beschwerdegegnern eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (vgl. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter Solidarhaft mit Fr. 2'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Baar, dem Amt für Umwelt des Kantons Zug und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 1. Juli 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Der Gerichtsschreiber: Bisaz