Fatti:
A.
A.a. Con sentenza del 12 dicembre 1996 il Tribunale del distretto Moesa ha pronunciato la separazione per tempo indeterminato tra i coniugi A.A._ e B.A._. La moglie è rimasta con i figli nell'abitazione coniugale a U._ mentre il marito si è trasferito a V._. A.A._ e B.A._ sono al beneficio di una rendita di vecchiaia AVS, il cui importo non è stato plafonato tenuto conto della cessazione della comunione domestica.
A.b. Nell'ambito di una procedura di revisione delle prestazioni complementari in favore di B.A._, la Cassa di compensazione AVS del Cantone dei Grigioni (di seguito Cassa), preso atto che i coniugi abitavano nello stesso appartamento dal 18 agosto 2014, ha emesso due distinte decisioni in data 17 agosto 2017, con cui ha predisposto la limitazione massima delle rendite AVS per i coniugi con effetto retroattivo dal settembre 2014 e richiesto la restituzione degli importi indebitamente percepiti. A seguito dell'opposizione interposta dai ricorrenti il 14 settembre 2017, la Cassa ha confermato la propria pronuncia con decisione del 17 novembre 2017.
B.
A.A._ e B.A._ si sono aggravati il 18 dicembre 2017 al Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni, chiedendo che le due rendite di vecchiaia venissero loro corrisposte integralmente e le decisioni della Cassa sulla riduzione della rendita AVS e sulla richiesta di restituzione annullate. Con giudizio del 12 giugno 2018 la Corte cantonale ha respinto le impugnative.
C.
Il 29 agosto 2018 (timbro postale) A.A._ e B.A._ inoltrano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale con cui chiedono di annullare il giudizio cantonale, rispettivamente le decisioni delle Cassa, come pure di riconoscere loro il diritto a due rendite individuali non plafonate.

Diritto:
1.
Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale esamina d'ufficio l'applicazione del diritto federale (<ref-law>), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente. Tuttavia, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione imposto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF (sulle esigenze di motivazione cfr. <ref-ruling> consid. 2 pag. 88 seg. con riferimenti), il cui mancato rispetto conduce all'inammissibilità del gravame (<ref-law>), esso considera di regola solo gli argomenti proposti nell'atto di ricorso (<ref-ruling> consid. 2 pag. 89 con riferimenti). Quanto ai fatti, in linea di principio il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sugli accertamenti fattuali operati dall'autorità inferiore (<ref-law>) e vi si può scostare solo se è stato effettuato in modo manifestamente inesatto (<ref-ruling> consid. 2.1 pag. 18 con riferimenti, rispettivamente 137 I 58 consid. 4.1.2 pag. 62 seg.) o in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> (<ref-law>), e a condizione che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (<ref-law>).
2.
I ricorrenti sollevano preliminarmente una censura di natura formale, nel senso che il giudizio cantonale andrebbe annullato in quanto il Tribunale cantonale avrebbe omesso di accertare se la Cassa di compensazione Exfour, che era competente per i versamenti delle rendite AVS fino a febbraio 2017, avesse l'autorizzazione di trasmettere la pratica alla Cassa. Tale censura non merita accoglimento. Un'autorizzazione specifica non è necessaria perché, come si evince dall'Allegato II delle Direttive sulle rendite (DR) dell'assicurazione federale per la vecchiaia e i superstiti e l'invalidità dell'Ufficio federale delle assicurazioni sociali (stato al 1° gennaio 2017; di seguito DR; sulla loro portata cfr. <ref-ruling> consid. 6.3.1 pag. 145 seg. con riferimenti), le casse cantonali di compensazione sono autorizzate a riprendere i casi di rendite di beneficiari di prestazioni complementari, salvo un elenco di quelle non autorizzate, tra cui non figura però la Cassa in questione.
3.
3.1. La lite concerne la limitazione dell'importo delle rendite di vecchiaia spettanti a A.A._ e B.A._ dal settembre 2014 al 31 agosto 2017, dovuta alla contestata ripresa della comunione domestica, come pure, se del caso, la restituzione delle rendite di vecchiaia percepite in tale periodo.
3.2. Nei considerandi del giudizio impugnato il Tribunale cantonale ha già esposto le norme e la prassi in materia, rammentando in particolare il principio della limitazione delle rendite individuali di vecchiaia per coniugi (<ref-law>) e la non applicazione della stessa (<ref-law>), i presupposti e gli effetti di una revisione di una prestazione durevole (<ref-law>), come infine le condizioni per la restituzione delle prestazioni indebitamente riscosse (<ref-law>). A tale esposizione può essere fatto riferimento e prestata adesione.
4.
4.1. Il Tribunale cantonale, accertato che dall'agosto 2014 i ricorrenti erano tornati a vivere nello stesso appartamento, ha concluso che la separazione legale era divenuta caduca e che i coniugi dovevano essere considerati alla stessa stregua di una coppia di persone sposate, giustificando così la limitazione delle loro rendite AVS. L'autorità cantonale ha in seguito accertato che la Cassa era abilitata a richiedere la restituzione delle prestazioni fornite indebitamente, essendo adempiuti i presupposti per procedere al riesame delle decisioni.
4.2. I ricorrenti contestano la limitazione e la restituzione delle loro rendite di vecchia, considerato che non rappresenterebbero una comunione domestica, né tanto meno formerebbero l'unità economica alla base della ratio legis del plafonamento delle rendite AVS ai sensi dell'<ref-law>.
5.
I ricorrenti domandano a titolo di misura probatoria l'audizione di C.A._, che potrebbe testimoniare in particolare in merito all'assenza di comunione domestica dei ricorrenti.
Conformemente all'<ref-law> è possibile in un ricorso in materia di diritto pubblico richiedere una misura probatoria per chiarire determinati fatti. La giurisprudenza prevede però che tali misure conservino un carattere eccezionale (<ref-ruling> consid. 2 pag. 104; cfr. ugualmente sentenza 9C_428/2018 del 3 dicembre 2018 consid. 3). Nel caso in rassegna, i fatti sono stati delucidati in maniera sufficiente per permettere al Tribunale federale di pronunciarsi sulla base dei fatti accertati dall'autorità precedente (consid. 1) e non esiste alcun elemento che permetta di concludere per la presenza di circostanze eccezionali giustificanti una misura d'istruzione.
6.
Dagli accertamenti della Corte cantonale emerge che i ricorrenti vivono nel medesimo appartamento dall'agosto del 2014. I presupposti alla base del giudizio di separazione per tempo indeterminato del 12 dicembre 1996 sono pertanto venuti a mancare. L'accertata ripresa della convivenza nel medesimo appartamento dall'agosto del 2014 non è peraltro contestata nel suo aspetto fattuale dalle parti e di per sé vincola il Tribunale federale (cfr. consid. 1). Ora, la separazione legale (cfr. art. 117 e 118 CC) cessa con lo scioglimento del matrimonio o con la ripresa della convivenza, indipendentemente dalla sussistenza del regime della separazione dei beni. La separazione giudiziaria può essere annullata dai coniugi in ogni momento mediante un accordo espresso o per atti concludenti, come per esempio la ripresa della convivenza (cfr. STEFANIE ALTHAUS/ MICHAEL HUBER/ DANIEL STECK, in Basler Kommentar, Zivilgestzbuch I, 6a ed. 2018, n. 7 e n. 14 ad art. 117/118 CC). Di conseguenza, come concluso dal Tribunale cantonale, vivendo da anni nella stessa abitazione, non vi è più la separazione di fatto necessaria per poter pronunciare una separazione legale (cfr. art. 117 e 118 CC). Vista la ripresa della comunione domestica, fa difetto uno dei presupposti dell'<ref-law>. La Cassa era pertanto giustificata ad applicare il tetto massimo alle rendite individuali di vecchiaia dei coniugi A.A._ e B.A._ e a domandare in restituzione gli importi indebitamente versati. Tenuto conto di queste constatazioni, si rileva altresì che la censura riferita alla pretesa violazione dell'onere della prova, segnatamente che spettava alla Cassa dimostrare la cessazione della separazione, non è pertinente.
7.
Visto quanto precede il ricorso in materia di diritto pubblico deve essere respinto e le spese giudiziarie, che seguono la soccombenza, devono essere poste a carico dei ricorrenti (<ref-law>).

7.1. Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 1'000.- sono poste a carico di ciascun ricorrente nella misura di fr. 500.-.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.