Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft I des Kantons Zürich stellte am 20. September 2019 das Strafverfahren gegen B._ betreffend sexueller Handlungen mit Kindern, angeblich begangen zum Nachteil von A.A._, ein.
Thema des Einstellungsbeschlusses bildet zusammengefasst der folgende Vorwurf: Am 10. März 2012 fand in der Zirkusschule C._ an der D._-Strasse in U._ eine Zirkusgeburtstagsfeier statt, an welcher der damals fünfjährige A.A._ als Gast teilnahm. Bei dieser Feier soll der Zirkuspädagoge B._ A.A._ an den Penis gefasst haben.
B.
Das Obergericht des Kantons Zürich wies die von Letzterem gegen die Verfahrenseinstellung erhobene Beschwerde mit Beschluss vom 23. April 2020 ab.
C.
A.A._ führt Beschwerde ans Bundesgericht. Er beantragt, der Beschluss des Obergerichts vom 23. April 2020 sei aufzuheben und die Staatsanwaltschaft I des Kantons Zürich sei anzuweisen, das Strafverfahren gegen B._ weiterzuführen bzw. Anklage zu erheben. Für das ober- und bundesgerichtliche Verfahren sei ihm eine angemessene Prozessentschädigung zuzusprechen, unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zu Lasten von B._ und der Staatsanwaltschaft I des Kantons Zürich.

Erwägungen:
1.
1.1. Gemäss <ref-law> ist zur Beschwerde in Strafsachen berechtigt, wer vor der Vorinstanz am Verfahren teilgenommen oder keine Möglichkeit zur Teilnahme erhalten hat (lit. a) und ein rechtlich geschütztes Interesse an der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheides hat (lit. b). Nach lit. b Ziff. 5 derselben Bestimmung ist zur Erhebung der Beschwerde insbesondere die Privatklägerschaft legitimiert, wenn sich der angefochtene Entscheid auf die Beurteilung ihrer Zivilansprüche auswirken kann. Auf die Rechtsprechung zu Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG kann verwiesen werden (<ref-ruling> E. 3.1 S. 82 f.; <ref-ruling> E. 1.1 S. 4 f.; je mit Hinweisen).
Der Beschwerdeführer führt aus, er wolle im Verfahren Schadenersatz für Therapiekosten und Genugtuung wegen seiner durch die Straftat erfolgten Traumatisierung geltend machen (<ref-law>). Hierbei handelt es sich um Zivilforderungen. Diese Forderungen wurden zufolge Einstellung des Strafverfahrens von der Staatsanwaltschaft nicht beurteilt. Die Vorinstanz hat die Einstellung des Verfahrens geschützt. Der Beschwerdeführer ist insofern beschwert. Auf die Beschwerde kann daher unter Vorbehalt der nachfolgenden Erwägungen eingetreten werden.
1.2. Anfechtbar ist der Entscheid der letzten kantonalen Instanz (<ref-law>). Anfechtungsobjekt der vorliegenden Beschwerde bildet damit ausschliesslich der Beschluss des Obergerichts des Kantons Zürich, III. Strafkammer, vom 23. April 2020. Soweit der Beschwerdeführer mit seiner Kritik direkt am Vorgehen der Staatsanwaltschaft, an deren Einstellungsverfügung sowie an deren Beweisergänzungsentscheide ansetzt, kann auf die Beschwerde nicht eingetreten werden.
1.3. Nicht einzutreten ist auf die Beschwerde, soweit der Beschwerdeführer auf seine Rechtsschrift vor Vorinstanz verweist. Damit genügt er den Begründungsanforderungen vor Bundesgericht nicht (vgl. <ref-law>).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verletze den Grundsatz "in dubio pro duriore" gemäss <ref-law> und den Strafverfolgungszwang nach <ref-law>. Er macht sinngemäss geltend, sie gehe in willkürlicher Weise von einer klaren Beweislage aus. Beim Vorwurf der sexuellen Handlungen mit Kindern handle es sich um typische Vieraugendelikte, bei welchen Aussage gegen Aussage stehe. Der Vorwurf wiege schwer, so dass strenge Anforderungen an eine Einstellung zu richten seien. Die Beweiserhebungen durch die Staatsanwaltschaft seien spärlich. Sie habe lediglich seine Krankengeschichte ediert und auf ergänzende Befragungen verzichtet, weshalb parteiöffentliche Aussagen fehlten. Der Beschwerdeführer sowie seine Therapeutin seien parteiöffentlich zu befragen. Die vorinstanzliche antizipierte Beweiswürdigung, wonach keine weiteren Beweismittel erforderlich seien, verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör und auf Partizipation am Verfahren.
2.2. Die Vorinstanz erwägt, es sei unstrittig, dass der Beschwerdeführer am 10. März 2012 als Gast an einer Zirkusgeburtstagsfeier der Zirkusschule C._ teilgenommen habe. Der Beschwerdegegner sei an diesem Anlass als Zirkusschulleiter tätig gewesen.
Der Beschwerdeführer habe anlässlich der polizeilichen Befragung vom 5. März 2019 angegeben, er und sein Kollege A.E._ seien zur Toilette gegangen. Währenddessen habe der Beschwerdegegner die Toilettenanlage betreten, die Toilettenkabine seines Kollegen A.E._ aufgeschlossen und sei hineingegangen. Dort sei er relativ lange geblieben. Danach sei der Beschwerdegegner zu ihm in die Toilettenkabine gekommen. Er habe sich nach vorne gebückt, damit dieser ihm den Po hätte abwischen können. Stattdessen habe der Beschwerdegegner den Penis des Beschwerdeführers in die Hand genommen, für 20 Sekunden gehalten und gedrückt. Weiter sei er vom Beschwerdegegner [erg. im Rahmen der Zirkusvorstellung] gedemütigt worden, indem er einige Male über ein Nagelbrett habe gehen müssen. Dabei habe ihm der Beschwerdegegner auch die Füsse auf den Bauch gelegt.
Der Beschwerdegegner vermöge sich gemäss der von der Vorinstanz zitierten polizeilichen Befragung nicht mehr an den besagten Kindergeburtstag erinnern und bestreite die Vorwürfe der sexuellen Handlungen mit Kindern.
2.3. Weiter erwägt die Vorinstanz, die Aussagen des Beschwerdeführers seien wenig detailliert und er habe sich trotz vieler Fragen des befragenden Polizisten in Bezug auf das Kerngeschehen lange bedeckt gehalten. Demgegenüber schildere der Beschwerdeführer die Benutzung des Nagelbretts und die Art, wie der Beschwerdegegner den Fuss auf den Bauch gestellt habe, ausführlicher. Weiter mache der Beschwerdeführer betreffend die äusseren Umstände des sexuellen Übergriffs Angaben, die in Widerspruch zu aktenkundigen Feststellungen stehen würden. So sei auf seiner Skizze zum Tatort ein Raum mit diversen WC-Kabinen und Lavabos eingezeichnet. Hierzu habe er angegeben, er sei mutmasslich auf der vierten Toilette links gesessen, während A.E._ wohl auf der zweiten Toilette gewesen sei. Allerdings gebe es in der Zirkusschule C._ lediglich eine einzige Toilette im Eingangsbereich, sowohl gemäss Angaben des Beschwerdegegners als auch gemäss den Feststellungen der Kantonspolizei. Es könne dahingestellt bleiben, ob - wie der Beschwerdeführer im Verfahren vor Obergericht ausgeführt habe - eine zweite Kabine existiere, in welcher heute eine Dusche sei, und in welche damals ein Kindertopf hineingestellt worden sein könnte. Dabei handle es sich um blosse Spekulation. Fakt sei, dass der Beschwerdeführer sich in der Befragung stets auf den Standpunkt gestellt habe, es habe mehr als zwei Toiletten gehabt. Dies stimme nicht mit den äusseren Gegebenheiten überein. Hinzu komme, dass A.E._ den Vorfall nicht bestätigt habe, sondern sich nicht an den Kindergeburtstag erinnern könne. Auch dessen Mutter, B.E._, sei nach der Geburtstagsfeier an ihrem Sohn nichts aufgefallen.
Zwar habe die Mutter des Beschwerdeführers sofort nach der Geburtstagsfeier ein auffälliges Verhalten des Beschwerdeführers festgestellt. Indessen habe der Beschwerdeführer ihr gegenüber unmittelbar nach der Feier lediglich vom Vorfall mit dem Nagelbrett bzw. den Füssen berichtet und angegeben, der Beschwerdegegner sei mit zur Toilette gegangen und habe etwas getan, was er nicht hätte tun dürfen. Erst im Februar 2019 habe der Beschwerdeführer seiner Mutter von einem sexuellen Missbrauch durch den Beschwerdegegner erzählt. Die Mutter des Beschwerdeführers sei bei der angeblichen Tat nicht anwesend gewesen, weshalb sie die Aussagen des Beschwerdeführers nicht anklagegenügend bestätigen könne.
Auch gebe es keine objektiven Beweismittel für den Tatvorwurf der sexuellen Handlungen mit Kindern. Der Beschwerdeführer habe am 3. April 2012 den Kinderarzt wegen einer Erkältung konsultiert, wobei auch die Rede von unklaren Trennungs- und Verlustängsten gewesen sei. Erst am 13. April 2012 bei einer weiteren Konsultation sei von der Mutter des Beschwerdeführers ein möglicher körperlicher Übergriff thematisiert worden. Der genitale Befund sei jedoch unauffällig gewesen. Auch aus der bei der Psychologin des Beschwerdeführers edierten Behandlungsgeschichte ergebe sich kein Hinweis auf einen sexuellen Übergriff. Vielmehr sei bloss die Rede von Aktivitäten des Zirkusspektakels, die der Beschwerdeführer als demütigend empfunden habe, wie z.B. das Nagelbrett.
Die Vorinstanz gelangt gesamthaft zum Schluss, dass sich der Vorwurf der sexuellen Handlungen mit Kindern nicht in einem für eine Anklage genügenden Mass erstellen lasse und ein Freispruch sehr viel wahrscheinlicher erscheine als ein Schuldspruch.
2.4.
2.4.1. Der sexuellen Handlungen mit Kindern nach <ref-law> macht sich schuldig, wer mit einem Kind unter 16 Jahren eine sexuelle Handlung vornimmt, es zu einer solchen Handlung verleitet oder es in eine sexuelle Handlung einbezieht.
2.4.2. Gemäss <ref-law> sind die Strafbehörden verpflichtet, im Rahmen ihrer Zuständigkeiten ein Verfahren einzuleiten und durchzuführen, wenn ihnen Straftaten oder auf Straftaten hinweisende Verdachtsgründe bekannt werden. Die Staatsanwaltschaft klärt in der Untersuchung den Sachverhalt tatsächlich und rechtlich so weit ab, dass sie das Vorverfahren abschliessen kann (<ref-law>). Nach Beendigung des Untersuchungsverfahrens entscheidet sie, ob ein Strafbefehl zu erlassen, Anklage zu erheben oder das Verfahren einzustellen sei (<ref-law>). Nach <ref-law> verfügt die Staatsanwaltschaft unter anderem dann die vollständige oder teilweise Einstellung des Verfahrens, wenn kein Tatverdacht erhärtet ist, der eine Anklage rechtfertigt (lit. a), kein Straftatbestand erfüllt ist (lit. b) oder Rechtfertigungsgründe einen Straftatbestand unanwendbar machen (lit. c). Der Entscheid über die Einstellung eines Verfahrens hat sich nach dem Grundsatz "in dubio pro duriore" zu richten. Sofern die Erledigung mit einem Strafbefehl nicht in Frage kommt, ist Anklage zu erheben, wenn eine Verurteilung wahrscheinlicher erscheint als ein Freispruch. Ist ein Freispruch genauso wahrscheinlich wie eine Verurteilung, drängt sich in der Regel, insbesondere bei schweren Delikten, eine Anklageerhebung auf. Bei zweifelhafter Beweis- oder Rechtslage hat nicht die Staatsanwaltschaft über die Stichhaltigkeit des strafrechtlichen Vorwurfs zu entscheiden, sondern das zur materiellen Beurteilung zuständige Gericht. Der Grundsatz, dass im Zweifel nicht eingestellt werden darf, ist auch bei der Überprüfung von Einstellungsverfügungen zu beachten (<ref-ruling> E. 2.1 S. 69; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 243; je mit Hinweisen; Urteil 6B_1036/2019 vom 16. Januar 2020 E. 2.1).
Das Bundesgericht prüft im Rahmen einer Beschwerde gegen die Verfahrenseinstellung nicht, wie beispielsweise bei einem Schuldspruch, ob die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen willkürlich sind (<ref-law>), sondern nur, ob die Vorinstanz willkürlich von einer "klaren Beweislage" ausging oder gewisse Tatsachen willkürlich für "klar erstellt" angenommen hat. Dies ist der Fall, wenn offensichtlich nicht gesagt werden kann, es liege ein klarer Sachverhalt vor, beziehungsweise wenn ein solcher Schluss schlechterdings unhaltbar ist (BGE <ref-ruling> E. 2.3.2 f. S. 244 f.). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.1 S. 118; <ref-ruling> E. 1.1 S. 143 IV 500 E. 1.1; je mit Hinweisen). Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und <ref-law>; <ref-ruling> E. 1.3 S. 30 mit Hinweisen).
2.4.3. Art. 6 Ziff. 1 EMRK und <ref-law> sowie <ref-law> gewährleisten ein faires Verfahren und namentlich den Anspruch auf rechtliches Gehör. Hierzu gehört, dass die Behörde alle erheblichen und rechtzeitigen Vorbringen der Parteien würdigt und die ihr angebotenen Beweise abnimmt, wenn diese zur Abklärung des Sachverhalts tauglich erscheinen. Umgekehrt folgt daraus, dass keine Verletzung des rechtlichen Gehörs vorliegt, wenn eine Behörde auf die Abnahme beantragter Beweismittel verzichtet, weil sie aufgrund der bereits abgenommenen Beweise ihre Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener (antizipierter) Beweiswürdigung annehmen kann, dass ihre Überzeugung durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert würde (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 9.3.2 S. 332 f.; <ref-ruling> E. 3.3 S. 64; <ref-ruling> E. 5.3 S. 236 f.; je mit Hinweisen).
2.4.4. Die Verlässlichkeit von Aussagen von Kindern im Vor- und Grundschulalter ist beschränkt (vgl. Urteil 6P.99/2005 vom 10. Januar 2006 E. 4.1.3) Diese können zwar durchaus glaubwürdige und strafprozessual verwertbare Beweisaussagen machen (vgl. Urteil 1P.38/2007 vom 22. Mai 2007 E. 7.1.1 mit Hinweis; ADRIAN BERLINGER, Glaubhaftigkeitsbegutachtung im Strafprozess, Beweiseignung und Beweiswert, 2014, S. 26). Es ist jedoch davon auszugehen, dass verlässliche Darstellungen kaum vor Abschluss des vierten Lebensjahrs zu erhalten sind (BERLINGER, a.a.O., S. 26; SUSANNA NIEHAUS, Begutachtung der Glaubhaftigkeit von Kinderaussagen, in: Die Praxis des Familienrechts, FamPra.ch, 2010 S. 319; ALEXANDRA SCHEIDEGGER, Minderjährige als Zeugen und Auskunftspersonen im Strafverfahren, Unter besonderer Berücksichtigung der für das Strafverfahren relevanten psychologischen Aspekte, 2006, S. 29).
Soweit es um die Beurteilung der Aussagenzuverlässigkeit geht, ist der Gefahr von suggerierten Aussagen Rechnung zu tragen. Insbesondere jüngere Kinder seien unter bestimmten Bedingungen (z.B. gegenüber Autoritätspersonen) ausgesprochen empfänglich für suggestive Beeinflussung (NIEHAUS, a.a.O., S. 319 f.). Auch ADRIAN BERLINGER und ALEXANDRA SCHEIDEGGER gehen davon aus, dass jüngere Kinder generell anfälliger auf suggestive Einflussnahmen sind als ältere Kinder und Erwachsene (BERLINGER, a.a.O., S. 52-54 und S. 64; SCHEIDEGGER, a.a.O., S. 152 f.). Aussagen von Kindern, selbst Aussagen über persönlich bedeutsame, körperliche Beeinträchtigungen umfassende Ereignisse, können so sehr beeinflusst sein, dass es sich nicht um tatsächliche Erinnerungen handelt, sondern um bare Erfindungen (BERLINGER, a.a.O., S. 65; vgl. ebenso NIEHAUS, a.a.O., S. 333). Dies ist insofern problematisch, als dass sich suggestionsbedingte Falschaussagen, deren fehlender Realitätsgehalt der aussagenden Person nicht bewusst ist, von erlebnisbasierten Schilderungen nicht mehr hinreichend unterscheiden lassen. In Fällen mit hohem Suggestionspotential in der Entstehungsgeschichte der Aussagen besteht damit keine Möglichkeit mehr, die Suggestionshypothese mit hinreichender Zuverlässigkeit zu verwerfen. Die Glaubhaftigkeit der Aussage lässt sich hier nicht mehr überprüfen (vgl. BERLINGER, a.a.O., S. 68 ff.; NIEHAUS, a.a.O., S. 333 ff.; vgl. zum Ganzen Urteil 6B_1109/2019 vom 23. September 2020 E. 2.5.3).
2.5. Der vorinstanzliche Beschluss, mit welchem die Einstellung des Verfahrens gegen den Beschwerdegegner geschützt wird, erweist sich als bundesrechtskonform. Die dünne Beweislage genügt nach den zutreffenden vorinstanzlichen Ausführungen nicht für eine Anklage. Die Vorinstanz berücksichtigt hierbei den langen Zeitablauf zwischen dem angeblichen Delikt und der Strafanzeige (bzw. den Erstaussagen des Beschwerdeführers) von sieben Jahren, die fehlenden Tatzeugen, die fehlenden objektiven Beweismittel, die vagen Aussagen des Beschwerdeführers zum Kerngeschehen, der diesbezüglich gleichlautende psychologische Bericht zum geringen Detaillierungsgrad der Aussagen des Beschwerdeführers, die fehlende Bestätigung des Geschehens durch das weitere angebliche Opfer A.E._ und den Widerspruch in den Aussagen des Beschwerdeführers zu den objektiven örtlichen Gegebenheiten der sanitären Anlagen im Kinderzirkus. Schliesslich würdigt sie auch die langjährige therapeutische Aufarbeitung der psychischen Probleme des Beschwerdeführers. Die Vorinstanz sieht ausserdem zu Recht einen gewissen Widerspruch in den Aussagen des Beschwerdeführers, der im Jahre 2017 gegenüber seiner Therapeutin noch angegeben hatte, er vermöge sich nicht an die Ereignisse auf der Zirkustoilette zu erinnern, während er zu einem späteren Zeitpunkt, anlässlich seiner Aussage bei der Polizei im Jahr 2019, in der Lage war, solche Angaben zu machen.
Die angedeutete Vermutung des Beschwerdeführers, A.E._ sei in ähnlicher Weise wie er selbst vom Beschwerdegegner sexuell missbraucht worden und der von ihm geltend gemachte Verdrängungsprozess A.E._s finden keine Stütze in den Akten, insbesondere auch nicht in den Aussagen des Beschwerdeführers selbst. Abgesehen von den von der Vorinstanz hervorgehobenen Widersprüchlichkeiten in seinen Aussagen, schildert der Beschwerdeführer keine Details zum angeblichen Missbrauch von A.E._. Zwar erstaunt die geringe Qualität der Aussagen des Beschwerdeführers zum Kerngeschehen angesichts seines damaligen Alters - er war im Zeitpunkt der Ereignisse mit fünf Jahren noch sehr jung - und der mit der Zeit verblassenden Erinnerung kaum. Der Vorinstanz ist aber insoweit zu folgen, dass eine weitere Befragung des Beschwerdeführers als zwecklos erscheint. Dies gilt umso mehr, als die echten Erlebnisse nicht mehr von einer Suggestion unterschieden werden könnten. Hierbei ist zu berücksichtigen, dass schon im Zeitpunkt des zweiten Kinderarztbesuches vom 13. April 2012 eine Genitaluntersuchung am damals fünfjährigen Beschwerdeführer durchgeführt wurde, was einen Missbrauch suggeriert. Sodann wurden die Ereignisse des Zirkuskindergeburtstags viele Male im Rahmen der psychologischen Therapie des Beschwerdeführers seit Frühling 2012 besprochen. Eine Suggestion lässt sich damit im heutigen Zeitpunkt nicht mit hinreichender Zuverlässigkeit verwerfen. Die Vorinstanz führt schliesslich mit ausführlicher und überzeugender Begründung aus, weshalb sie eine Befragung der Therapeutin des Beschwerdeführers nicht als erforderlich erachtet. Es kann diesbezüglich auf die Erwägungen der Vorinstanz verwiesen werden. An der gesamthaft gesehen haltbaren Würdigung der Vorinstanz, dass die Beweislage für eine Anklage klarerweise nicht ausreicht, vermögen sodann namentlich weder der vom Beschwerdeführer angeführte lange Leidensweg noch sein fehlendes Motiv für eine Falschaussage oder seine Beschreibung der Zirkusräumlichkeiten etwas zu ändern.
2.6. Nicht auf die Beschwerde einzutreten ist schliesslich, soweit der Beschwerdeführer in freiem Plädoyer seine eigene Würdigung der Beweismittel darlegt, ohne aufzuzeigen, dass die Vorinstanz willkürlich von einer klaren Beweislage bzw. von klar erstellten Sachverhaltselementen ausging (vgl. Beschwerde S. 7-12).
2.7. Zusammengefasst geht die Vorinstanz weder willkürlich von einer klaren Beweislage aus noch verletzt sie mit der Bestätigung der Verfahrenseinstellung anderweitig Bundesrecht. Die Beschwerde erweist sich als unbegründet.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Die Kosten sind den für den Beschwerdeführer handelnden Eltern (B.A._ und C.A._) unter solidarischer Haftbarkeit aufzuerlegen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden B.A._ und C.A._ unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, III. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 7. Oktober 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär