Fatti:
A.
B._ è stato amministratore unico e azionista al 50 % della società C._ SA, gestore dell'affittacamere Residenza C._ situata a X._. Egli è inoltre stato azionista al 50 % della società D._ SA, gestore dell'esercizio pubblico Bar E._, il cui gerente era lo stesso B._. A._ era dipendente della C._ SA e gerente dell'affittacamere Residenza C._. In questi stabili, tra di loro adiacenti, nel periodo dal 1° gennaio 2007 al 19 maggio 2008, veniva esercitata la prostituzione.
Con due distinti decreti di accusa del 27 febbraio 2017, il Procuratore generale del Cantone Ticino ha ritenuto B._ e A._ autori colpevoli di ripetuto promovimento della prostituzione.
B.
Statuendo sull'opposizione degli imputati contro i decreti di accusa, con sentenza dell'11 giugno 2018 la Giudice supplente della Pretura penale li ha dichiarati entrambi autori colpevoli di ripetuto promovimento della prostituzione, per avere, a X._, nel periodo dal 1° gennaio 2007 al 19 maggio 2008, agendo in correità tra di loro, ripetutamente leso la libertà di azione di numerose donne dedite all'esercizio della prostituzione, sorvegliandole nella loro attività, imponendo loro il luogo, il tempo, la durata e altre modalità inerenti all'esercizio della prostituzione.
Tenuto conto del lungo tempo trascorso dai reati e della violazione del principio di celerità, il giudice di primo grado ha condannato B._ alla pena pecuniaria di 90 aliquote giornaliere di fr. 40.-- ciascuna, per complessivi fr. 3'600.--, dedotta la carcerazione preventiva sofferta, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e alla multa di fr. 700.--. A._ è stato condannato alla pena pecuniaria di 90 aliquote giornaliere di fr. 70.-- ciascuna, per complessivi fr. 6'300.--, dedotta la carcerazione preventiva sofferta, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e alla multa di fr. 1'200.--. Il giudice di primo grado ha inoltre ordinato la confisca a favore dello Stato dei valori patrimoniali già depositati su due relazioni bancarie intestate alle suddette società, di valori patrimoniali intestati a B._ e di fr. 139'682.15 sequestrati in un ufficio di quest'ultimo.
C.
Con sentenza del 17 febbraio 2020, la Corte di appello e di revisione penale (CARP) ha parzialmente accolto un appello di B._ contro il giudizio della prima istanza, limitatamente all'entità della pena pecuniaria, che ha ridotto a 80 aliquote giornaliere di fr. 40.-- ciascuna, per complessivi fr. 3'200.--, da dedurre la carcerazione preventiva sofferta, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni. Per il resto, la CARP ha sostanzialmente confermato la sentenza di primo grado.
D.
B._ impugna la sentenza della Corte cantonale con un ricorso in materia penale del 20 aprile 2020 al Tribunale federale, chiedendo di essere prosciolto dall'imputazione di ripetuto promovimento della prostituzione. Chiede inoltre il dissequestro dei valori patrimoniali depositati sui conti a lui intestati, oltre al risarcimento dei danni patrimoniali causati dal procedimento penale, nonché un'indennità a titolo di riparazione del torto morale e la rifusione delle spese legali sostenute. Il ricorrente fa segnatamente valere la violazione degli art. 6 CEDU, 29 Cost., 195 CP, 5 cpv. 1, 9, 147 e 350 CPP.
E.
Invitati ad esprimersi, la CARP e il Procuratore generale chiedono di respingere il ricorso. Con osservazioni del 20 gennaio 2021, il ricorrente si è confermato nelle sue conclusioni.

Diritto:
1.
Il ricorso è presentato dall'imputato, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza e le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF). Esso è diretto contro una decisione finale (<ref-law>) resa in materia penale (<ref-law>) da un'autorità di ultima istanza cantonale (<ref-law>). Il gravame è tempestivo (<ref-law> in relazione con l'<ref-law> e l'art. 1 dell'ordinanza del 20 marzo 2020 sulla sospensione dei termini nei procedimenti civili e amministrativi ai fini del mantenimento della giustizia in relazione al coronavirus COVID-19 [RU 2020 849]). Sotto i citati aspetti, il ricorso in materia penale è pertanto ammissibile.
2.
2.1. Secondo quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto. Conformemente all'<ref-law>, il ricorrente deve confrontarsi con le considerazioni esposte nella sentenza impugnata, spiegando per quali motivi tale giudizio viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.7.1). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se quest'ultime non sono presentate nella sede federale (<ref-ruling> consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove il ricorrente lamenta la violazione di garanzie di rango costituzionale, quale il divieto dell'arbitrio (<ref-law>) nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.1 pag. 503; <ref-ruling> consid. 2.4 pag. 367).
2.2. Nella parte "in fatto" (da pag. 3 a pag. 14 del ricorso), il ricorrente presenta un esposto dell'iter procedurale, dall'apertura del procedimento penale fino all'emanazione del giudizio della CARP. Esso non è per sua natura idoneo a correggere o a precisare gli accertamenti contenuti della sentenza impugnata, dei quali non è sostanziata l'arbitrarietà (cfr. sentenza 2C_50/2019 del 16 gennaio 2020 consid. 3.2 e rinvii). Oggetto della presente impugnativa è unicamente la sentenza dell'ultima istanza cantonale (<ref-law>), sicché sarebbe spettato al ricorrente confrontarsi in modo puntuale con le argomentazioni contenute nel giudizio impugnato e spiegare specificatamente, con una motivazione conforme alle esigenze degli art. 42 cpv. 2 e <ref-law>, per quali ragioni esse violerebbero il diritto. Nella misura in cui il ricorrente non si confronta con la sentenza della CARP, ma critica la conduzione del procedimento penale da parte del Ministero pubblico, il gravame non adempie le citate esigenze di motivazione ed è quindi inammissibile.
3.
3.1. Il ricorrente lamenta una violazione del principio accusatorio, sostenendo di essere stato condannato per fatti non contemplati nel decreto di accusa, violando gli art. 9 e 350 CPP. Adduce che il decreto di accusa non indicherebbe le regole ch'egli avrebbe imposto alle prostitute. A suo dire, tali regole sarebbero state specificate soltanto nel giudizio di colpevolezza. Rimprovera in particolare alla CARP di avergli addebitato di avere vietato alle prostitute di aggirarsi nell'esercizio pubblico con un bicchiere in mano e di avere imposto loro di tornare immediatamente al bar non appena terminato il rapporto con un cliente. Secondo il ricorrente, la Corte cantonale gli avrebbe pure imputato a torto di avere vietato alle prostitute di uscire dalla struttura se un cliente non avesse pagato una bottiglia di champagne, o di avere preteso che chiedessero il permesso per potere uscire. Sostiene altresì che il decreto d'accusa non contemplerebbe l'imputazione di avere concesso alle prostitute un solo giorno libero settimanale o di avere obbligato i clienti a pagare un biglietto di entrata. Il ricorrente adduce che l'esistenza di simili regole non sarebbe stata comprovata, segnatamente per quanto concerne il pagamento di un biglietto d'entrata.
3.2. Secondo l'<ref-law>, che sancisce il principio accusatorio, un reato può essere sottoposto a giudizio soltanto se, per una fattispecie oggettiva ben definita, il pubblico ministero ha promosso l'accusa contro una determinata persona dinanzi al giudice competente. Il principio accusatorio è pure espressione del diritto di essere sentito, garantito dall'<ref-law>, e può inoltre essere dedotto dagli <ref-law> e 6 n. 3 CEDU, i quali non hanno portata distinta. Esso è concretizzato dall'atto d'accusa e assolve una doppia funzione: da un lato circoscrive l'oggetto del processo e del giudizio, dall'altro salvaguarda i diritti dell'imputato, consentendogli un'adeguata difesa. Il principio accusatorio implica che il prevenuto sappia con la necessaria precisione quali fatti gli sono rimproverati e a quali pene e misure rischia di essere condannato, affinché possa adeguatamente far valere le sue ragioni e preparare efficacemente la sua difesa (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.4.1; <ref-ruling> consid. 6.2). Il giudice è vincolato ai fatti descritti nell'atto di accusa, ma non alla relativa qualificazione (<ref-law>). Nella procedura dinanzi al tribunale di primo grado a seguito dell'opposizione al decreto di accusa, come è qui il caso, il decreto di accusa è considerato come atto di accusa (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3-1.6).
3.3. Il decreto di accusa del 27 febbraio 2017 espone i fatti contestati al ricorrente, commessi presso l'affittacamere Residenza C._ e il Bar E._ di X._ nel periodo dal 1° gennaio 2007 al 19 maggio 2008 in correità con A._, e ritenuti costitutivi del reato di ripetuto promovimento della prostituzione. Il decreto elenca una serie di comportamenti costrittivi commessi dagli imputati nei confronti delle prostitute e comprende la sorveglianza della loro attività, l'imposizione di un prezzo minimo ai clienti, la limitazione della durata dei rapporti con questi ultimi ad un massimo di 30 minuti e il pagamento di una sorta di penale sotto forma dell'acquisto di bottiglie di champagne in caso di superamento di tale limite o qualora le prostitute avessero voluto lasciare temporaneamente la struttura. Il decreto di accusa contempla inoltre l'obbligo per le prostitute di presenziare giornalmente presso il Bar E._ dalle 16.00 alle 01.00 e la concessione di un solo giorno libero alla settimana, esclusivamente durante i giorni feriali. Addebita inoltre agli imputati di avere obbligato le prostitute ad adescare i clienti solo presso il Bar E._ e ad appartarsi con loro esclusivamente all'interno dell'affittacamere Residenza C._, pena l'allontanamento immediato dalla struttura. Il decreto di accusa rimprovera altresì al ricorrente e al coimputato, in particolare, di avere impedito alle prostitute prive dei permessi di lavoro o di dimora di lasciare l'esercizio pubblico e l'affittacamere dopo l'orario di chiusura (01.00) e di averle costrette a fare pagare una penale ai clienti che volevano intrattenersi fino alle 02.00.
Risulta in tali circostanze che il decreto di accusa indica i fatti contestati al ricorrente, specificando le circostanze di tempo e di luogo, come pure le modalità e gli effetti con cui sono stati commessi (art. 353 cpv. 1 lett. c, art. 325 lett. f CPP). Esso indica poi la fattispecie penale ritenuta adempiuta dal pubblico ministero (art. 353 cpv. 1 lett. d, art. 325 lett. g CPP). La Corte cantonale ha puntualmente esposto i fatti accertati ed ha quindi indicato nell'ambito di tali accertamenti ulteriori elementi che confermavano l'accusa, quali il divieto imposto alle prostitute di aggirarsi nell'esercizio pubblico con un bicchiere in mano (affinché i clienti fossero spinti ad offrire una consumazione) e l'obbligo per i clienti di pagare un biglietto d'entrata. Ciò non costituisce tuttavia una violazione del principio accusatorio, spettando al tribunale accertare in modo vincolante i fatti. Quanto all'obbligo per le prostitute di tornare al bar non appena terminato il rapporto con un cliente, esso risulta dal decreto d'accusa, pur se formulato nel senso che le prostitute avevano un obbligo di presenza giornaliera costante presso il Bar E._ dalle 16.00 alle 01.00 e disponevano di un tempo massimo di 30 minuti per ogni cliente. Il ricorrente ha potuto concretamente rilevare dal decreto di accusa gli atti che gli erano imputati, suscettibili di realizzare il reato di promovimento della prostituzione, e ha potuto al riguardo preparare adeguatamente la sua difesa. La CARP non lo ha condannato per fatti che non sono stati oggetto d'imputazione o per i quali il contenuto del decreto di accusa non soddisfaceva le esigenze legali. D'altra parte, non possono essere poste esigenze troppo severe alla motivazione di ogni singolo aspetto dell'accusa, spettando come visto principalmente al tribunale eseguire gli accertamenti di fatto vincolanti per il giudizio (cfr. <ref-ruling> consid. 3.3.2 pag. 420 seg.). Alla luce di quanto esposto, la censura di violazione del principio accusatorio è pertanto infondata.
La questione di sapere se le imposizioni nei confronti delle prostitute addebitate al ricorrente siano state sufficientemente dimostrate o meno non concerne la violazione del principio accusatorio, ma l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove. Eventuali critiche al riguardo devono quindi essere esplicitamente sollevate e censurate sotto il profilo della violazione del divieto dell'arbitrio (<ref-law>) con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law>.
4.
4.1. Il ricorrente fa valere la violazione dell'<ref-law> e dell'art. 6 n. 3 lett. d CEDU, siccome la Corte cantonale avrebbe fondato la sentenza di condanna su deposizioni assunte senza ch'egli potesse esercitare il suo diritto di partecipare all'assunzione delle prove. Fa in particolare riferimento alle dichiarazioni di undici persone citate nella sentenza impugnata, non sentite in contraddittorio nonostante la sua richiesta. Il ricorrente indica al riguardo i seguenti nominativi: K._, L._, M._, N._, O._, P._, Q._, R._, S._, T._ e U._.
4.2. Giusta l'<ref-law>, le parti hanno il diritto di presenziare all'assunzione delle prove da parte del pubblico ministero e del giudice, come pure di porre domande agli interrogati. Il diritto del difensore di presenziare agli interrogatori di polizia è retto dall'<ref-law>. Secondo il cpv. 1 di quest'ultima disposizione, in caso di interrogatori da parte della polizia, per esempio di una persona informata sui fatti, l'imputato ha il diritto di esigere che il suo difensore (non egli stesso) sia presente e possa a sua volta porre domande (<ref-ruling> consid. 3.3.1 pag. 402). L'imputato può rinunciare espressamente o in modo implicito al suo diritto di partecipare all'assunzione delle prove; la rinuncia può emanare anche dal suo difensore (<ref-ruling> consid. 3.3.1 pag. 402). Una rinuncia deve inoltre essere ammessa qualora l'imputato ometta di formulare una richiesta tempestiva e nelle forme corrette. La rinuncia al diritto di partecipare esclude che l'assunzione della prova sia ripetuta (<ref-ruling> consid. 3.3.1 pag. 403). Il diritto di partecipare agli atti procedurali rientra nel diritto di essere sentito (<ref-law>). Esso può essere limitato soltanto se ne sono dati i presupposti legali (cfr. art. 108, 146 cpv. 4, 149 cpv. 2 lett. b, 101 CPP; sentenza 1B_606/2019 del 19 maggio 2020 consid. 3.1). Le prove raccolte in violazione dell'<ref-law> non possono essere utilizzate a carico della parte che non era presente (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.3.1 pag. 403, 457 consid. 1.6.1 pag. 459; <ref-ruling> consid. 4.2 pag. 29 seg.).
Poiché il procedimento penale in esame era pendente dinanzi al Ministero pubblico al momento dell'entrata in vigore del CPP (1° gennaio 2011), la citata disposizione era in concreto applicabile (cfr. <ref-law>).
4.3. Non risulta che l'imputato o il suo patrocinatore abbiano partecipato agli interrogatori delle succitate persone dinanzi alla polizia e al Ministero pubblico. Entro il termine impartito dal primo giudice, con istanza probatoria del 20 gennaio 2018 il patrocinatore del ricorrente ha chiesto di potere interrogare, in contraddittorio, numerose persone sentite, tra cui quelle summenzionate. Il primo giudice ha respinto la richiesta ritenendola intempestiva, in urto con il principio della buona fede, difficilmente praticabile e poco utile, nonché, in ogni caso, non indispensabile ai fini del giudizio, che poteva essere emanato sulla scorta delle dichiarazioni degli imputati e della documentazione agli atti. Il patrocinatore ha ribadito dinanzi alla Corte cantonale l'istanza probatoria tendente a controinterrogare le citate persone, che la direzione del procedimento ha tuttavia nuovamente respinto, siccome la documentazione era sufficiente per il giudizio. Ciononostante, la CARP ha preso in considerazione e valutato prevalentemente a carico del ricorrente le dichiarazioni delle menzionate persone, citandole testualmente nel giudizio impugnato. Ha tutt'al più ritenuto inaffidabili determinate dichiarazioni che contrastavano con le risultanze istruttorie. Come visto, tali deposizioni sono state rilasciate da persone che erano state interrogate dalla polizia e, in parte, dal magistrato inquirente senza la partecipazione del ricorrente. Né il Ministero pubblico né la CARP adducono che sarebbero in concreto adempiuti specifici motivi legali che avrebbero imposto di limitare il diritto del ricorrente di partecipare agli interrogatori delle citate persone (cfr. <ref-ruling> consid. 1.6.1 pag. 459). Nel decreto sulle prove del 22 marzo 2018, la Giudice supplente della Pretura penale ha invero rilevato che il 26 maggio 2010, dopo che tutte le persone erano state interrogate, il precedente patrocinatore del ricorrente ha comunicato al magistrato inquirente che il suo assistito non avrebbe più risposto ad altre domande che gli sarebbero state poste. Il primo giudice ha ritenuto come, in tal modo, egli avesse implicitamente rinunciato a confrontarsi con i testimoni già sentiti. A torto. Il rifiuto dell'imputato di rispondere alle domande e di collaborare (<ref-law>), non costituisce al contempo una chiara rinuncia al diritto di partecipare agli interrogatori di testimoni a carico e di poterli eventualmente controinterrogare nell'ambito del procedimento penale. Spettava, se del caso, al primo giudice riassumere le prove che non erano state assunte regolarmente nella procedura preliminare (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.6). Del resto, la CARP non ha in concreto respinto l'istanza probatoria per il fatto che il ricorrente aveva rinunciato al suo diritto di partecipare all'assunzione delle prove, ma si è limitata a ritenere sufficiente la documentazione agli atti. Valutando a carico del ricorrente le dichiarazioni rilasciate dalle suddette persone, senza ch'egli abbia potuto partecipare agli interrogatori e porre loro domande, i giudici cantonali hanno pertanto violato il diritto federale. Contrariamente all'opinione espressa dalla Corte cantonale nella risposta al ricorso, non è sotto i citati aspetti decisivo che gli accertamenti da lei eseguiti non abbiano quale unico fondamento le citazioni riportate nel giudizio. Dal profilo dell'<ref-law> è per contro qui di rilievo ch'essa ha utilizzato a carico del ricorrente numerose dichiarazioni rilasciate dalle citate persone.
5.
5.1. Il ricorrente critica il fatto che la CARP abbia rifiutato, senza spiegarne le ragioni, le prove di cui egli ha chiesto l'assunzione in sede di appello. Ribadisce i motivi che avrebbero secondo lui giustificato la prospettata audizione del commissario capo della polizia cantonale responsabile dell'inchiesta, nonché l'edizione delle notifiche di polizia e degli incarti relativi alle prostitute presso l'Ufficio della migrazione.
5.2. Il diritto di essere sentito (<ref-law>, art. 3 cpv. 2 lett. c e <ref-law>) comprende il diritto per l'interessato di consultare l'incarto, di offrire mezzi di prova su punti rilevanti e di esigerne l'assunzione, di partecipare alla stessa e di potersi esprimere sulle relative risultanze nella misura in cui possano influire sulla decisione (<ref-ruling> consid. 2.2). Tale diritto non impedisce all'autorità di procedere a un apprezzamento anticipato delle prove richieste e rinunciare ad assumerle, se è convinta che non potrebbero condurla a modificare la sua opinione (<ref-ruling> consid. 3.1.3 pag. 435; <ref-ruling> consid. 3.3). Il rifiuto di assumere le prove richieste è di massima ammissibile, quando da tale valutazione risulta che i fatti da dimostrare sono irrilevanti, manifesti, già noti all'autorità penale oppure già sufficientemente comprovati (cfr. <ref-law>). L'autorità che respinge la richiesta probatoria deve esporre i motivi per cui, alla luce delle prove già assunte, quelle richieste sarebbero superflue e non potrebbero condurla a modificare la sua convinzione (cfr. sentenze 6B_648/2014 del 28 gennaio 2015 consid. 2.1 e 6B_358/2013 del 20 giugno 2013 consid. 3.4).
5.3. In concreto, la Corte cantonale ha respinto in modo generale i mezzi probatori addotti. Non si è espressa specificatamente sulle prove richieste dal ricorrente, esponendo i motivi per cui le prove agli atti sarebbero sufficienti per statuire sulla causa e quelle prospettate sarebbero state superflue sulla base di un apprezzamento anticipato della loro eventuale irrilevanza. Ha pertanto disatteso l'invocata garanzia. Spetterà ai giudici cantonali pronunciarsi al riguardo nel seguito della procedura.
6.
Nelle esposte circostanze, la causa deve quindi essere rinviata alla CARP, affinché sia rispettato il diritto di essere sentito del ricorrente. Le ulteriori censure ricorsuali non devono di conseguenza essere esaminate in questa sede. Il diritto di essere sentito ha infatti natura formale e la sua lesione comporta l'annullamento della decisione impugnata indipendentemente dalla fondatezza del gravame nel merito (<ref-ruling> consid. 3.1 pag. 304 e rinvii).
7.
7.1. Ne segue che il ricorso deve essere accolto nella misura della sua ammissibilità. La sentenza impugnata è annullata e la causa è rinviata alla Corte cantonale per una nuova decisione.
7.2. Non si prelevano spese giudiziarie a carico dello Stato del Cantone Ticino (<ref-law>), che è tenuto a versare al ricorrente un'indennità a titolo di ripetibili della sede federale (art. 68 cpv. 1 e 2 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è accolto. La sentenza emanata il 17 febbraio 2020 dalla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino è annullata. La causa le è rinviata per una nuova decisione.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Lo Stato del Cantone Ticino rifonderà al ricorrente un'indennità di fr. 3'000.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
4.
Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.