Faits :
A.
Par ordonnance du 18 juin 2020, le Ministère public du canton de Genève a ordonné le classement de la plainte pénale de A._ pour lésions corporelles graves par négligence (<ref-law>) dirigée contre B._.
B.
Par arrêt du 26 novembre 2020, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de Genève a rejeté le recours formé par A._ contre cette ordonnance de classement.
En bref, elle a retenu les faits suivants:
B.a. Le 15 février 2019, aux alentours de 13h30, un accident de la circulation est survenu à X._ entre B._, camionneur, et A._, piétonne (née en 1943).
L'avant gauche du poids lourd a heurté A._, l'a entraînée debout sur quelques mètres puis, alors qu'elle avait chuté sur la gauche du véhicule, lui a roulé sur une jambe. Grièvement blessée, A._ a dû être amputée en dessous du genou gauche. Une prothèse lui a été posée.
B.b. Selon les constats, clichés et croquis des lieux effectués par la police, le camion, qui circulait sur le chemin Y._, a obliqué à gauche, à l'intersection avec le chemin Z._.
Avant ce croisement se trouve un stop, marquage au sol qui est précédé, à six mètres environ de distance, d'un passage pour piétons; ce passage est dépourvu de signalisation lumineuse. Au niveau du stop, la visibilité, depuis la cabine du conducteur du camion, est bonne sur le trottoir qui borde la chaussée, à droite.
Le camion conduit par B._ est équipé d'un antéviseur, à savoir un dispositif situé à l'avant de la cabine pour voir les premiers mètres devant le véhicule, cachés par la hauteur du camion. Malgré cet objet, il existe un angle mort, situé à l'avant gauche du camion. D'après les gendarmes, A._ se trouvait dans cet angle mort lorsque le camion l'a heurtée.
C.
Contre cet arrêt cantonal, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Elle conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et de l'ordonnance de classement du 18 juin 2020 et au renvoi de la procédure au Ministère public du canton de Genève pour rédaction d'un acte d'accusation et renvoi de B._ en jugement. En outre, elle sollicite l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer, le Ministère public genevois et l'intimé ont déposé des déterminations; la cour cantonale y a renoncé. La recourante a répliqué.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 197).
1.1. Aux termes de l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil, telles les prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>.
En vertu de l'<ref-law>, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir, notamment son préjudice et la réparation à laquelle elle prétend. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4 s.; arrêt 6B_1153/2016 du 23 janvier 2018 consid. 1.2 non publié in <ref-ruling>).
1.2. La recourante a exposé qu'elle entend faire valoir des prétentions en réparation des dommages qu'elle a subis - notamment le dommage ménager et une indemnité en réparation du tort moral - au sens des <ref-law>. Elle a chiffré à près de 200'000 fr. le dommage ménager et à 30'000 fr. le tort moral. Ces explications suffisent pour reconnaître à la recourante la qualité pour recourir au sens de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
La recourante reproche à la cour cantonale d'avoir confirmé le classement dont a bénéficié l'intimé.
Selon l'<ref-law>, le ministère public ordonne le classement de tout ou partie de la procédure lorsqu'aucun soupçon justifiant une mise en accusation n'est établi (let. a) ou lorsque les éléments constitutifs d'une infraction ne sont pas réunis (let. b).
Cette disposition doit être appliquée conformément au principe "in dubio pro duriore". Celui-ci découle du principe de la légalité (art. 5 al. 1 Cst. et <ref-law> en relation avec les art. 319 al. 1 et 324 al. 1 CPP; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 91) et signifie qu'en principe un classement ou une non-entrée en matière ne peut être prononcé par le ministère public que lorsqu'il apparaît clairement que les faits ne sont pas punissables ou que les conditions à la poursuite pénale ne sont pas remplies. Le ministère public et l'autorité de recours disposent, dans ce cadre, d'un pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral revoit avec retenue. La procédure doit se poursuivre lorsqu'une condamnation apparaît plus vraisemblable qu'un acquittement ou lorsque les probabilités d'acquittement et de condamnation apparaissent équivalentes, en particulier en présence d'une infraction grave. En effet, en cas de doute s'agissant de la situation factuelle ou juridique, ce n'est pas à l'autorité d'instruction ou d'accusation mais au juge matériellement compétent qu'il appartient de se prononcer (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 243; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 91 et les références citées; arrêt 6B_400/2020 du 20 janvier 2021 consid. 3.1).
L'établissement de l'état de fait incombe principalement au juge matériellement compétent pour se prononcer sur la culpabilité du prévenu. Le ministère public et l'autorité de recours n'ont dès lors pas, dans le cadre d'une décision de non-entrée en matière, respectivement à l'encontre d'un recours contre une telle décision, à établir l'état de fait comme le ferait le juge du fond. Des constatations de fait sont toutefois admises au stade du classement, dans le respect du principe "in dubio pro duriore", soit dans la mesure où les faits sont clairs, respectivement indubitables, de sorte qu'en cas de mise en accusation ceux-ci soient très probablement constatés de la même manière par le juge du fond. Tel n'est pas le cas lorsqu'une appréciation différente par le juge du fond apparaît tout aussi vraisemblable. Le principe "in dubio pro duriore" interdit ainsi au ministère public, confronté à des preuves non claires, d'anticiper sur l'appréciation des preuves par le juge du fond. L'appréciation juridique des faits doit en effet être effectuée sur la base d'un état de fait établi en vertu du principe "in dubio pro duriore", soit sur la base de faits clairs (arrêt 6B_127/2019 du 9 septembre 2019 consid. 4.1.2 non publié in <ref-ruling>; cf. <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 244 et les références citées s'agissant du classement).
3.
La recourante conteste que son comportement - consistant à passer devant le camion - puisse être qualifié d'imprévisible. Elle explique qu'il était prévisible qu'un piéton qui souhaitait traverser le chemin Y._ puisse être tenté de passer devant le camion et non pas par derrière, dès lors que le passage pour piétons était impraticable et que le contournement du camion de 12 mètres conduit par l'intimé impliquait un détour significatif et peu engageant au vu de l'étroitesse des lieux. En outre, la recourante considère que l'intimé a manqué à son devoir de prudence. Selon elle, il aurait dû faire preuve d'une diligence accrue en raison des circonstances d'espèce (route étroite à proximité d'une zone piétonne, densité du trafic, heures de pointe) et des risques d'accident inhérents aux angles morts.
3.1. L'<ref-law> réprime le comportement de celui qui, par négligence, aura fait subir à une personne une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé. Si la lésion est grave, le délinquant sera poursuivi d'office (<ref-law>). La réalisation de l'infraction réprimée par l'<ref-law> suppose la réunion de trois éléments constitutifs, à savoir une négligence imputable à l'auteur, des lésions corporelles subies par la victime, ainsi qu'un lien de causalité naturelle et adéquate entre la négligence et les lésions (arrêt 6B_1420/2016 du 3 octobre 2017 consid. 1.1.1).
Conformément à l'<ref-law>, il y a négligence si, par une imprévoyance coupable, l'auteur a agi sans se rendre compte ou sans tenir compte des conséquences de son acte. Il faut que l'auteur ait, d'une part, violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible et que, d'autre part, il n'ait pas déployé l'attention et les efforts que l'on pouvait attendre de lui pour se conformer à son devoir (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 140; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 64 et les références citées). Pour déterminer plus précisément les devoirs imposés par la prudence, on peut se référer à des normes édictées par l'ordre juridique pour assurer la sécurité et éviter des accidents (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 140). S'agissant d'un accident de la route, il convient de se référer aux règles de la circulation routière (<ref-ruling> consid. 2a p. 135; plus récemment: arrêt 6B_291/2015 du 18 janvier 2016 consid. 2.1).
Une des conditions essentielles pour l'existence d'une violation d'un devoir de prudence et, partant, d'une responsabilité pénale fondée sur la négligence, est la prévisibilité du résultat. Pour l'auteur, le déroulement des événements jusqu'au résultat doit être prévisible, au moins dans ses grandes lignes. C'est pourquoi, il faut commencer par se demander si l'auteur aurait pu et dû prévoir ou reconnaître une mise en danger des biens juridiques de la victime. Pour répondre à cette question, on applique la règle de la causalité adéquate. Le comportement incriminé doit être propre, d'après le cours ordinaire des choses et l'expérience générale de la vie, à produire ou à favoriser un résultat du type de celui qui est survenu. La causalité adéquate ne doit être niée que lorsque d'autres causes concomitantes, comme par exemples la faute d'un tiers, un défaut de matériel ou un vice de construction, constituent des circonstances si exceptionnelles qu'on ne pouvait s'y attendre, de telle sorte qu'elles apparaissent comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à l'amender et notamment le comportement de l'auteur (<ref-ruling> consid. 3.7 p. 250; <ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 265 s.; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 168; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 148; cf. en matière de circulation routière: <ref-ruling> consid. 2a p. 39). La question de la causalité adéquate constitue une question de droit que le Tribunal fédéral revoit librement (<ref-ruling> consid. 1.5.1 et 1.5.2 p. 244; <ref-ruling> consid 8.4.1 à 8.4.3 p. 189 s.; <ref-ruling> consid. 4.1.3 p. 61).
3.2.
3.2.1. Conformément au principe de la confiance découlant de la règle générale de l'<ref-law>, tout usager de la route qui se comporte conformément aux règles établies, doit pouvoir, dans la mesure où aucune circonstance particulière ne s'y oppose, admettre que les autres participants à la circulation routière se conduiront également de façon conforme aux règles, c'est-à-dire qu'ils ne le gêneront pas et ne le mettront pas en danger (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 140).
3.2.2. L'art. 3 al. 1 OCR précise que le conducteur vouera son attention à la route et à la circulation. Le degré de l'attention requise par l'art. 3 al. 1 OCR s'apprécie au regard des circonstances d'espèce, telles que la densité du trafic, la configuration des lieux, l'heure, la visibilité et les sources de danger prévisibles (<ref-ruling> consid. 3.6 p. 295; arrêt 6B_69/2017 du 28 novembre 2017 consid. 2.2.1). Lorsqu'un conducteur doit prêter son attention visuelle principalement dans une direction déterminée, on peut admettre que son attention soit moindre dans les autres (<ref-ruling> consid. 2b p. 228; arrêt 6B_69/2017 du 28 novembre 2017 consid. 2.2.1). Le conducteur doit avant tout porter son attention, outre sur sa propre voie de circulation (cf. arrêt 6B_783/2008 du 4 décembre 2008 consid. 3.3), sur les dangers auxquels on doit s'attendre et peut ne prêter qu'une attention secondaire à d'éventuels comportements inhabituels ou aberrants (<ref-ruling> consid. 2c p. 228; arrêts 6B_69/2017 précité consid. 2.2.1; 6B_1157/2016 du 28 mars 2017 consid. 4.3).
L'angle mort est un facteur inhérent au mode de construction d'un véhicule et il appartient, en principe, au conducteur d'en tenir compte. Il n'est ainsi pas possible d'attribuer au hasard le fait qu'un usager de la route reste caché et de rejeter sur les autres le risque lié à l'angle mort. Au contraire, le conducteur doit se préoccuper d'éliminer tous les risques d'un tel facteur (<ref-ruling> consid. 3b et les références citées). Si la vue à l'avant est limitée, qu'aucun miroir ne permet au conducteur d'observer l'angle mort et que, en raison des circonstances, le conducteur a fort à craindre que des piétons passent immédiatement devant son véhicule dans l'angle mort, il doit alors se soulever un instant de son siège et se pencher pour se procurer une visibilité suffisante. Une telle précaution peut être imposée lorsqu'il y a fort à craindre que des piétons ne passent immédiatement devant son véhicule (<ref-ruling> consid. 2c, concernant le cas d'un chauffeur de trolley-bus, lequel avait démarré après avoir déchargé des voyageurs sans vérifier si des piétons se trouvaient devant son véhicule dans l'angle mort). Une violation du devoir de prudence ne peut pas être imputée au chauffeur lorsqu'il n'aurait absolument pas pu constater la présence d'autres usagers de la route dans l'angle mort de son véhicule, même en faisant preuve de toute la prudence requise et que, au vu des circonstances, il ne devait pas compter sur une telle présence (<ref-ruling> précité).
3.2.3. Les piétons s'engageront avec circonspection sur la chaussée, notamment s'ils se trouvent près d'une voiture à l'arrêt, et traverseront la route sans s'attarder. Ils utiliseront les passages pour piétons ainsi que les passages aménagés au-dessus ou au-dessous de la chaussée qui se trouvent à une distance de moins de 50 m (<ref-law> et 47 al. 1 OCR). Hors des passages pour piétons, les piétons accorderont la priorité aux véhicules (art. 47 al. 5 OCR).
3.3.
3.3.1. Dans la partie fait de son arrêt, la cour cantonale a exposé les témoignages recueillis, la position de la recourante et celle de l'intimé et elle a résumé brièvement l'ordonnance de classement. Elle n'a toutefois pas exposé les faits qu'il fallait retenir comme étant établis et n'a pas examiné si l'intimé avait respecté son devoir de prudence au regard de ceux-ci. En effet, elle a considéré que l'intimé ne devait pas compter sur la présence d'un individu devant son véhicule. Elle a exposé qu'il savait qu'un passage pour piétons se situait quelques mètres avant le stop et que, dans ce contexte, il pouvait envisager que d'éventuels piétons souhaitant traverser la chaussée s'engagent, non devant le poids lourd, mais derrière celui-ci, au niveau du passage sécurisé qu'ils étaient tenus d'emprunter. Il ne pouvait pas non plus supposer qu'un piéton décidé à contourner le véhicule par l'avant le ferait à une distance insuffisante pour être vu de la cabine, respectivement le ferait sans s'être assuré que les conditions de circulation justifiaient encore le maintien du poids lourd à l'arrêt. La cour cantonale a déduit de ces considérations que le comportement de la recourante était imprévisible et qu'on ne saurait faire grief à l'intimé de ne pas avoir procédé aux (re) vérifications litigieuses (arrêt attaqué p. 8 s.).
3.3.2. Le raisonnement de la cour cantonale ne peut pas être suivi.
En traversant en dehors du passage pour piétons, la recourante a certes eu un comportement imprudent. Il s'agit toutefois de déterminer si l'intimé pouvait prévoir un tel comportement. Le camion de l'intimé empiétait sur le passage pour piétons. Dans une telle situation, il ne paraît pas extraordinaire qu'un piéton désireux de traverser la chaussée passe juste devant le poids lourd plutôt que le contourne pour emprunter le passage pour piétons sécurisé à quelques mètres. L'enchainement des faits ne peut donc pas être considéré comme extraordinaire et imprévisible, de sorte à exclure toute causalité adéquate entre l'éventuelle violation des devoirs de prudence de la part de l'intimé et l'accident (cf. en matière de circulation routière: <ref-ruling> consid. 2a p. 39; 6B_443/2013 du 18 décembre 2013 consid. 3.4; 6S.548/1999 du 9 novembre 1999 consid. 5 c/aa). Dans ces conditions, la cour cantonale ne pouvait pas se dispenser d'examiner le comportement de l'intimé avant et lors de l'accident et de déterminer si on pouvait lui reprocher d'avoir violé son devoir de prudence. Les questions liées aux éventuelles négligences commises par l'intimé et par la recourante doivent être examinées par le juge du fond (cf. un cas analogue 6B_1276/2019 du 27 février 2020). La situation factuelle et juridique n'est en effet pas claire, de sorte qu'il existe un doute sur l'issue de la procédure. L'arrêt attaqué et la confirmation du classement violent en conséquence le principe "in dubio pro duriore".
4.
Le recours doit être admis, l'arrêt attaqué doit être annulé et la cause doit être renvoyée à la cour cantonale pour nouveau jugement.
La recourante, qui obtient gain de cause, ne supportera pas de frais et peut prétendre à des dépens, à la charge pour moitié chacun, d'une part, du canton de Genève et, d'autre part, de l'intimé (art. 68 al. 1 et 2 LTF). La demande d'assistance judiciaire de la recourante devient ainsi sans objet.
Dans les circonstances d'espèce, il peut être renoncé à mettre des frais à la charge de l'intimé, le canton n'ayant quant à lui pas à en supporter (art. 66 al. 1 et 4 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouveau jugement.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Une indemnité de 3'000 fr., à verser à la recourante à titre de dépens, est mise, pour moitié, à la charge du canton de Genève et, pour moitié, à la charge de l'intimé.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 12 juillet 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
La Greffière : Kistler Vianin