Sachverhalt:
A.
A.A._ und B.A._ bewohnen das Terrassenhaus am X._weg "..." in Untersiggenthal (Parzelle Nr. 1247). An ihrer Liegenschaft besteht ein Überbaurecht zu Gunsten der oberliegenden Parzelle (Nr. 1952; X._weg "...*). Der Boden des Terrassenhauses X._weg "..." bildet im Bereich des Überbaurechts die Decke des darunterliegenden Hauses X._weg "...".
B.
Am 24. November 2016 reichten A.A._ und B.A._ beim Gemeinderat Untersiggenthal eine Immissionsklage wegen Trittschalls ein. Sie verlangten eine Lärmprüfung der Liegenschaft Nr. 1952; je nach Resultat der Messungen sei der Eigentümer zu verpflichten, bauliche und/oder technische Massnahmen zu treffen.
Der Gemeinderat liess Trittschallmessungen durch das Ingenieurbüro Mike Thoms GmbH, Burgdorf, vornehmen. Dieses erstellte am 26. Oktober 2017 einen Messbericht mit Erläuterungen vom 13. November 2017 (nachfolgend: Bericht Thoms). Im Dezember 2017 veräusserte der damalige Eigentümer D._ die Liegenschaft Nr. 1952 an B._ und C._. Diese erklärten, an Stelle von D._ in das Verfahren einzutreten. Mit Entscheid vom 15. Januar 2018 stellte der Gemeinderat fest, dass keine Überschreitung der anwendbaren Mindestanforderungen vorliege.
C.
Dagegen erhob A._ Verwaltungsbeschwerde beim Departement Bau, Verkehr und Umwelt (BVU) des Kantons Aargau. Im Auftrag des BVU führte Markus Strobel, Sinus AG Sempach Station, neue Trittschallmessungen sowie Messungen der Waschmaschine durch und erstellte am 23. April 2019 einen Messbericht (nachfolgend: Bericht Strobel).
Am 3. September 2019 hiess das BVU die Beschwerde teilweise gut und wies die Sache zur Beurteilung von Massnahmen in der Küche sowie auf der Treppe der Beschwerdegegner im Sinne der Erwägungen an den Gemeinderat zurück. In Bezug auf das Wohn- und Esszimmer der Beschwerdegegner sowie auf die Waschmaschine wies es die Beschwerde ab.
D.
A._ gelangte am 2. Oktober 2019 mit Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, mit dem Antrag, die Sache sei zur Prüfung von Massnahmen in Bezug auf das Wohn- und Esszimmer gemäss SIA-Norm 181 (Ausgabe 2006) zurückzuweisen. Das Verfahren wurde zunächst zur Durchführung von Vergleichsverhandlungen sistiert. Nachdem diese gescheitert waren, wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde am 12. März 2021 ab.
E.
Dagegen hat A._ am 3. Mai 2021 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragt, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und ihre Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 2. Oktober 2019 sei vollumfänglich gutzuheissen. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen.
F.
B._ und C._ beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das DBU schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht verweist auf die Erwägungen im angefochtene Entscheid.
Das Bundesamt für Umwelt (BAFU) kommt in seiner Vernehmlassung zum Ergebnis, der angefochtene Entscheid sei im Ergebnis konform mit der Umweltschutzgesetzgebung des Bundes.
G.
In ihrer Replik vom 5. Oktober 2021 hält die Beschwerdeführerin an ihren Anträgen fest.

Erwägungen:
1.
Gegen den kantonal letztinstanzlichen Entscheid des Verwaltungsgerichts steht grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht offen (Art. 82 lit. a, 86 Abs. 1 lit. d und 90 BGG). Die Beschwerdeführerin ist als Eigentümerin der Parzelle Nr. 1247, deren Trittschallbelastung streitig ist, zur Beschwerde legitimiert (<ref-law>).
Näher zu prüfen ist, ob ein End- oder Teilendentscheid vorliegt.
1.1. Die Beschwerde an das Bundesgericht ist zulässig gegen Endentscheide, das heisst gegen Entscheide, die das Verfahren abschliessen (<ref-law>), und gegen Teilentscheide, die nur einen Teil der gestellten Begehren behandeln, wenn diese unabhängig von den anderen beurteilt werden können, oder die das Verfahren nur für einen Teil der Streitgenossen und Streitgenossinnen abschliessen (<ref-law>). Gegen selbstständig eröffnete Vor- und Zwischenentscheide ist hingegen die Beschwerde nur zulässig, wenn sie die Zuständigkeit oder den Ausstand betreffen (<ref-law>), einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken können (<ref-law>) oder wenn die Gutheissung der Beschwerde sofort einen Endentscheid herbeiführen und damit einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde (<ref-law>).
1.2. Vorliegend hat das DBU die Immissionsbeschwerde der Beschwerdeführerin teilweise gutgeheissen und die Sache zur Beurteilung von Massnahmen in der Küche sowie auf der Treppe der Beschwerdegegner an die Gemeinde zurückgewiesen; im Übrigen (hinsichtlich Esszimmer, Wohnzimmer und Waschmaschine) wies es die Beschwerde ab. Vor Verwaltungsgericht waren nur noch Massnahmen in Bezug auf das Wohn- und Esszimmer der Beschwerdegegner streitig.
Soweit die Sache an die Gemeinde zurückgewiesen worden ist, liegt klarerweise ein Zwischenentscheid vor. Hinsichtlich von Wohn- und Esszimmer wurde dagegen ein Massnahmenbedarf verneint. Dies liesse sich als Teilendentscheid qualifizieren, sofern die streitigen Massnahmen zur Reduktion des Trittschalls von Ess- und Wohnzimmer unabhängig von den noch ausstehenden Massnahmen für Küche und Treppe beurteilt und realisiert werden können. Davon ging das DBU in seinem Entscheid aus. Auch das Verwaltungsgericht hat die vorliegend streitigen Fragen isoliert beurteilt, was weder von den Parteien noch vom BAFU als bundesrechtswidrig kritisiert wird.
Gegen die Annahme eines Teilentscheids spricht allerdings die Überlegung, dass sich das Bundesgericht möglichst nur einmal mit der Immissionsklage der Beschwerdeführerin befassen sollte, und vorliegend nicht von vornherein ausgeschlossen werden kann, dass allfällige, von der Gemeinde angeordnete Massnahmen hinsichtlich des Trittschalls von Küche und Treppe wiederum Anlass zu einem Rechtsmittelverfahren bis vor Bundesgericht geben.
Letztlich kann die Frage offenbleiben, wenn die Beschwerde ohnehin abzuweisen ist.
2.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>). Die Verletzung von Grundrechten (einschliesslich die willkürliche Anwendung von kantonalem Recht) prüft es dagegen nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und genügend begründet worden ist (<ref-law>; Rügepflicht); dafür gelten qualifizierte Begründungsanforderungen (<ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen).
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat, sofern dieser nicht offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (Art. 105 und Art. 97 Abs. 1 BGG). "Offensichtlich unrichtig" ist gleichbedeutend mit "willkürlich" (<ref-ruling> E. 1.2.2 S. 252). Dabei werden strenge Anforderungen an die Begründungspflicht in der Beschwerde gestellt: Es genügt nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten, sondern es ist in der Beschwerdeschrift detailliert darzulegen und wenn möglichst zu belegen, inwiefern diese Feststellungen willkürlich sind (<ref-ruling> E. 1.4.3 S. 255).
3.
Wer ein Gebäude erstellen will, das dem längeren Aufenthalt von Personen dienen soll, muss gemäss <ref-law> (SR 814.01) einen angemessenen baulichen Schutz gegen Aussen- und Innenlärm sowie gegen Erschütterungen vorsehen. Der Verordnungsgeber hat diese Anforderungen in Art. 32 der Lärmschutz-Verordnung vom 15. Dezember 1986 (LSV; SR 814.41) konkretisiert. Gemäss <ref-law> hat der Bauherr eines neuen Gebäudes dafür zu sorgen, dass der Schallschutz bei Aussenbauteilen und Trennbauteilen lärmempfindlicher Räume sowie bei Treppen und haustechnischen Anlagen den anerkannten Regeln der Baukunde entspricht. Als solche gelten insbesondere die Mindestanforderungen nach der SIA-Norm 181 des Schweizerischen Ingenieur- und Architekten-Vereins. Gemäss <ref-law> gelten Gebäude als neu, wenn die Baubewilligung bei Inkrafttreten des USG noch nicht rechtskräftig war (vgl. zum Ganzen Urteil 1C_373/2019 vom 6. März 2020 E. 4.1).
Diese Anforderungen gelten auch für Aussenbauteile, Trennbauteile, Treppen und haustechnische Anlagen, die umgebaut, ersetzt oder neu eingebaut werden; die Vollzugsbehörde gewährt auf Gesuch hin Erleichterungen, wenn die Einhaltung der Anforderungen unverhältnismässig ist (<ref-law>). <ref-law> definiert Aussen- und Trennbauteile sowie haustechnische Anlagen. Trennbauteile grenzen Räume verschiedener Nutzungseinheiten wie z. B. Wohnungen gegeneinander ab (z.B. Innenwände, Decken, Türen; Abs. 2). Intertemporalrechtlich bestimmt <ref-law>, dass Art. 32 Absatz 3 für Gebäude, die geändert werden sollen, nur gilt, wenn die Baubewilligung bei Inkrafttreten des Gesetzes noch nicht rechtskräftig war.
Derzeit gilt die SIA-Norm 181 "Schallschutz im Hochbau" (SN 520 181), Ausgabe 2006. Diese ersetzt die zuvor geltende SIA-Norm 181, Ausgabe 1988.
4.
Die Vorinstanzen gingen davon aus, die Terrassenhäuser seien 1978 oder früher, somit vor dem Inkrafttreten des USG am 1. Januar 1985, bewilligt worden, d.h. es handle sich nicht um neue Gebäude. Allerdings sei der Boden des Ess- und Wohnzimmers des oberliegenden Terrassenhauses (ein Trennbauteil i.S.v. <ref-law>) im Jahr 2002 durch die Verlegung von Feinsteinplatten geändert worden. Dies habe als Umbau eines Trennbauteils i.S.v. <ref-law> die Anwendbarkeit der damals geltenden Mindestanforderungen an den Trittschallschutz gemäss SIA-Norm 181, Ausgabe 1988, ausgelöst (55 dB im fraglichen Bereich). Diese seien gemäss dem nachvollziehbaren und schlüssigen Bericht Strobel eingehalten.
Die strengeren Anforderungen der SIA-Norm 181, Ausgabe 2006 (53 dB gemäss Ziff. 3.2.2.2., Tabelle 5) seien nicht anwendbar, weil bei den 2017/2018 vorgenommenen Renovationen keine bauakustisch relevanten Umbauarbeiten an massgeblichen Trennbauteilen durchgeführt worden seien. Im Übrigen würde die Anwendung der SIA-Norm 181, Ausgabe 2006, auch zu keinem anderen Ergebnis führen, weil bei Umbauten (gemäss Ziff. 3.2.2.4) ein um 2 dB erhöhter Wert einzuhalten sei, d.h. im streitigen Bereich wiederum 55 dB.
5.
Streitig ist zunächst, welche Ausgabe der SIA-Norm 181 zur Anwendung gelangt.
5.1. Die Beschwerdeführerin macht geltend, die Beschwerdegegner hätten 2017/2018 Renovationsarbeiten durchgeführt, die den Trittschallschutz verschlechtert hätten. Es handle sich somit um einen erneuten Umbau i.S.v. <ref-law>, der zur Anwendbarkeit der strengeren Mindestanforderungen gemäss SIA-Norm 181, Ausgabe 2006, führe. In diesem Zusammenhang rügt sie eine unrichtige Sachverhaltsfeststellung und eine Verletzung des rechtlichen Gehörs:
Der Bericht Strobel (Messung vom 10. April 2019) habe für das Wohn- und Esszimmer Werte von 55 dB (Senderaum Wohnzimmer) bzw. 54 dB (Senderaum Esszimmer) ermittelt; dies bedeute eine Verschlechterung von 1-2 dB gegenüber den vom Gutachter Thoms am 20. Oktober 2017 gemessenen Werten (Wohnzimmer: 54 dB; Esszimmer: 52 dB). Beim (nicht umstrittenen) Senderaum Hauswirtschaft betrage die Abweichung sogar 3 dB. Diese Messergebnisse liessen nur den Schluss zu, dass die Umbauarbeiten 2018 die Trittschallsituation verschlechtert hätten. Die Beschwerdegegner hätten einen bauakustisch relevanten Umbau in Jahre 2018 denn auch ausdrücklich anerkannt. Auf diese Vorbringen der Beschwerdeführerin sei das Verwaltungsgericht in Verletzung des rechtlichen Gehörs nicht eingegangen. Es habe auch den Hinweis der Beschwerdeführerin (in ihrer Replik vom 19. Oktober 2020) auf einen Mauerdurchbruch ignoriert, der in der Auflistung der Architektin nicht enthalten gewesen sei. Dieser sei geeignet gewesen, den Trittschall negativ zu beeinflussen, auch wenn es sich nicht um einen direkten Trennbauteil handle.
5.2. Die Beschwerdegegner wenden ein, sie hätten in ihrer Beschwerdeantwort an das DBU lediglich sanfte Renovationsarbeiten eingeräumt und ausdrücklich darauf hingewiesen, dass der bisherige Boden im Ess- und Wohnzimmer unverändert belassen worden sei.
Das BVU betont in seiner Vernehmlassung, dass nicht jegliche Umbauarbeiten, sondern nur der Umbau, Ersatz oder Neueinbau der in <ref-law> genannten Bauteile (Aussenbauteile, Trennbauteile, Treppen und haustechnische Anlagen) die Anwendbarkeit der SIA-Norm 181 auslöse. Die Beschwerdeführerin mache selbst nicht geltend, dass 2018 Umbauarbeiten an massgeblichen Trennbauteilen vorgenommen worden seien.
5.3. In öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gilt das Prinzip der Sachverhaltsermittlung sowie der Rechtsanwendung von Amtes wegen. Insofern war es Aufgabe der Vorinstanzen zu prüfen, ob die von den Beschwerdegegnern anerkannten Renovationsarbeiten im Jahr 2018 einen Umbau i.S.v. <ref-law> darstellten und zur Anwendbarkeit der neuen SIA-Norm 181 (Ausgabe 2006) führten.
5.3.1. Das Verwaltungsgericht verneinte dies, weil keine bauakustisch relevanten Umbauarbeiten an massgeblichen Trennbauteilen ersichtlich seien. Nach Angaben der für die Renovation verantwortlichen Architektin seien lediglich die Böden im Obergeschoss und im Elternschlafzimmer geändert worden, die keinen Trennbauteil darstellten. Bezüglich der (ebenfalls geänderten) Böden in Bad und WC sei nie behauptet worden, dass von diesen Räumen störende Immissionen ausgingen. Die Böden in Ess- und Wohnzimmer seien nicht verändert worden. Dies belegten auch die Fotos, die weiterhin die 2002 verlegten Feinsteinböden zeigten. Es gebe keine Hinweise auf weitere, von der Architektin nicht erwähnte, zusätzliche Umbauarbeiten.
5.3.2. Es ist bereits fraglich, ob die dagegen erhobene Sachverhaltsrüge den Begründungsanforderungen (oben E. 2) genügen. Jedenfalls aber lässt die Beweiswürdigung des Verwaltungsgerichts zu den 2018 durchgeführten Arbeiten keine Willkür erkennen. Die Beschwerdegegner weisen zu Recht darauf hin, dass der Mauerdurchbruch im Obergeschoss bereits in der Aufstellung der Architektin enthalten war ("Ausbruch eines Durchganges ca. 120 cm breit zwischen den Zimmern Kind 1 und Kind 2").
Daran ändern auch die Messdifferenzen zwischen den Berichten Thoms und Strobel nichts: Das BAFU hat beide Messberichte geprüft und erachtet sie als plausibel und nachvollziehbar; der Messbericht Strobel zeige die Lärmproblematik jedoch noch differenzierter auf als der Bericht Thoms. Aus der geringen Differenz zwischen den Messergebnissen kann nach Ansicht des BAFU nicht geschlossen werden, dass sich die Trittschallsituation in der Zeit zwischen den Messungen tatsächlich verschlechtert habe. Ebenso könnten die Differenzen auf Unterschiede bei der Messanordnung, Messungenauigkeiten oder auf die Ungenauigkeit der Mikrofone zurückzuführen sein. Möglicherweise sei der normierte Trittschallhammer nicht exakt am gleichen Ort aufgestellt oder die Messung im Empfängerraum nicht exakt am gleichen Ort vorgenommen worden oder allenfalls sei die Möblierung und damit die Absorption des Schalls nicht identisch gewesen. Die Unterschiede in den Messresultaten könnten somit nicht als Beweis dafür herangezogen werden, dass der Trittschall aufgrund des Umbaus 2018 zugenommen habe. Es gibt für das Bundesgericht keinen Anlass, von der Einschätzung des BAFU als Lärmfachstelle des Bundes abzuweichen.
Insofern durfte das Verwaltungsgericht willkürfrei davon ausgehen, es seien 2018 keine Arbeiten an Trennbauteilen (i.S.v. <ref-law>) vorgenommen worden, und durfte in antizipierter Beweiswürdigung auf weitere Beweiserhebungen verzichten. Damit liegt auch keine Verletzung des rechtlichen Gehörs vor.
5.3.3. Ob es darüber hinaus überhaupt möglich und, falls ja, rechtlich relevant wäre, dass ein Umbau anderer als Trennbauteile zu einer Verschlechterung der Trittschallsituation führt, braucht vorliegend nicht entschieden zu werden: Das BAFU bestätigt in seiner Vernehmlassung, dass die beim Umbau 2018 durchgeführten Arbeiten, insbesondere der Mauerdurchbruch im Obergeschoss, nicht zu einer Zunahme des Trittschalls gegenüber dem unteren Gebäude führen konnten.
5.4. Wurden somit nach 2002 keine nach <ref-law> massgeblichen Umbauarbeiten am oberen Terrassenhaus vorgenommen, durfte das Verwaltungsgericht von der Anwendbarkeit der SIA-Norm 181, Ausgabe 1988, ausgehen. Deren Mindestanforderungen an den Schutz vor Trittschall sind sowohl gemäss dem Gutachten Thoms als auch nach dem Gutachten Strobel eingehalten. Auf die Rügen der Beschwerdeführerin zur SIA-Norm 181, Ausgabe 2006, ist daher nicht weiter einzugehen.
6.
Zu prüfen ist abschliessend noch der Einwand der Beschwerdeführerin, unabhängig von der Einhaltung der Mindestanforderungen gemäss SIA-Norm 181 dürften Umbauten jedenfalls nicht zu einer Verschlechterung des Lärmschutzes führen. Dies ergebe sich auch aus Ziff. 0.1.8, Fn. 1 der SIA Norm 181, Ausgabe 2006, die sinngemäss auf die Ausgabe 1988 Anwendung finden müsse. Diese lautet:
Selbst wenn bei Altbauten Ausnahmegenehmigungen der Vollzugsbehörden vorliegen, darf zumindest infolge des Umbaus keine bauakustische Verschlechterung gegenüber dem Zustand vor den Umbaumassnahmen erfolgen.
Nicht nur die Umbauarbeiten 2018, sondern bereits der Einbau der Steinplatten im Jahr 2002 hätten eine Verschlechterung des Lärmschutzes bewirkt, die nicht hinzunehmen sei. Die Vorinstanz habe sich mit diesem Vorbringen nicht auseinandergesetzt und insofern das rechtliche Gehör verletzt.
6.1. Die Beschwerdegegner bestreiten, dass es 2002 zu einer Verschlechterung der Trittschallbelastung gekommen sei: Entgegen der Behauptung der Beschwerdeführerin habe es im Ess- und Wohnzimmer nie Teppichboden gegeben; zuvor seien dort Tonplatten verlegt gewesen.
6.2. Das Verwaltungsgericht ging - gestützt auf <ref-law> - davon aus, dass lediglich die Mindestanforderungen nach der SIA-Norm 181 (Ausgabe 1988) einzuhalten seien, d.h. kein darüber hinausgehendes Verschlechterungsverbot gelte. Ob dies zutrifft, ist eine Rechtsfrage und keine Frage des rechtlichen Gehörs.
6.3. Das BAFU ist der Auffassung, weder aus <ref-law> noch aus der SIA-Norm 181 könne abgeleitet werden, dass bei bestehenden Bauten infolge eines Umbaus keine bauakustische Verschlechterung gegenüber dem Zustand vor den Umbaumassnahmen erfolgen dürfe, wenn die massgebenden Grenzwerte eingehalten seien. Fussnote 1 der SIA-Norm 181, Ausgabe 2006, beziehe sich nur auf Altbauten, bei denen die Grenzwerte bereits vor dem Umbau überschritten waren und für die gegebenenfalls Erleichterungen nach <ref-law> gewährt worden seien.
6.4. In der Tat verlangt <ref-law> bei einem Umbau lediglich die Einhaltung der Mindestanforderungen gemäss SIA-Norm 181, ohne ein Verschlechterungsverbot zu statuieren. Die SIA-Norm 181, Ausgabe 2006, ist vorliegend nicht anwendbar (E. 5.4 hiervor); im Übrigen bezieht sich die zitierte Fussnote dieser Ausgabe nur auf Bauten, bei denen bereits die bisher geltenden Grenzwerte überschritten waren. Das Vorsorgeprinzip (<ref-law>), das eine Lärmbegrenzung unabhängig von der bestehenden Belastung vorschreibt, gilt nur für "Emissionen" von Lärm und Erschütterungen und ist daher im Anwendungsbereich von <ref-law>, welcher den baulichen Schallschutz regelt, nicht anwendbar (ROBERT WOLF, in: USG-Kommentar, 2. Aufl., Stand Mai 2000, Art. 21 Rn. 8). Aus diesen Gründen stösst auch die Rüge der Beschwerdeführerin, Umbauten dürften jedenfalls nicht zu einer Verschlechterung des Lärmschutzes führen, ins Leere.
7. Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird die Beschwerdeführerin kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 und 68 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat die privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Untersiggenthal, dem Departement Bau, Verkehr und Umwelt des Kantons Aargau, dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, 3. Kammer, und dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Januar 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Die Gerichtsschreiberin: Gerber