Sachverhalt:
A.
A.C._ wird vorgeworfen, von ca. Mai 2011 bis Februar 2013 mehrfach sexuelle Handlungen mit seiner 2003 geborenen, entwicklungsverzögerten Tochter vorgenommen oder sie in solche einbezogen zu haben. Überdies soll er im Besitz von Bildern mit nicht tatsächlich sexuellen Handlungen mit Minderjährigen (Comics), sexuellen Handlungen mit Tieren sowie eines Films gewesen sein, worin er seine Tochter dazu verleitet habe, sich selbst im nackten Genitalbereich zu reiben.
Das Kreisgericht Werdenberg-Sarganserland verurteilte A.C._ am 16. April 2015 wegen mehrfachen sexuellen Handlungen mit Kindern, mehrfachen Inzests und mehrfacher Pornografie zu 36 Monaten Freiheitsstrafe, davon 24 Monate bedingt, und zu 40 Tagessätzen Geldstrafe bedingt. Auf Berufung von A.C._ und Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft hin sprach ihn das Kantonsgericht St. Gallen am 21. November 2016 vom Vorwurf mehrfacher Pornografie betreffend 35 Abbildungen nicht tatsächlich sexueller Handlungen mit Minderjährigen über 16 Jahren frei. Im Übrigen bestätigte es den Schulspruch und das Strafmass, erhöhte aber die Probezeit von zwei auf drei Jahre und reduzierte den Tagessatz der bedingten Geldstrafe von Fr. 200.-- auf Fr. 140.--.
B.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt A.C._, er sei freizusprechen. Eventualiter sei die Sache an das Kantonsgericht zurückzuweisen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung im bundesgerichtlichen Verfahren.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung. Die Aussagen seiner Tochter zu den sexuellen Handlungen seien teilweise widersprüchlich und deren Würdigung durch die Vorinstanz im Kernsachverhalt mit den Feststellungen des gynäkologischen Gutachtens unvereinbar. Auf das Glaubhaftigkeitsgutachten zu den Aussagen der Tochter könne nicht abgestellt werden, da es zentrale Fragen nicht beantworte und nicht schlüssig sei. Die Vorinstanz verfalle in Willkür, wenn sie die Kernfragen ebenfalls nicht erörtere und das Gutachten inhaltlich nicht prüfe, sondern lediglich die von der Expertin angewandte Methode als rechtsprechungskonform bezeichne.
1.1.
1.1.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG), es sei denn, dieser ist offensichtlich unrichtig oder beruht auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG, und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist. Willkür liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid schlechterdings unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 1.2 mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG), andernfalls das Bundesgericht darauf nicht eintritt. Dazu genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten oder die eigene Beweiswürdigung zu erläutern (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 6.3, 317 E. 5.4; <ref-ruling> E. 5.1; je mit Hinweisen). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 7 mit Hinweisen).
1.1.2. Ob ein Gericht die in einem Gutachten oder Fachbericht enthaltenen Erörterungen für überzeugend hält oder nicht und ob es dementsprechend den Schlussfolgerungen der Experten folgen soll, ist eine Frage der Beweiswürdigung, die mit Beschwerde an das Bundesgericht wegen Verletzung des Willkürverbots aufgeworfen werden kann. Dasselbe gilt für die Frage, ob ein Gutachten in sich schlüssig ist. Das Gericht darf in Fachfragen nicht ohne triftige Gründe von Gutachten abweichen und muss Abweichungen begründen. Erscheint ihm die Schlüssigkeit eines Gutachtens in wesentlichen Punkten zweifelhaft, hat es nötigenfalls ergänzende Beweise zur Klärung dieser Zweifel zu erheben. Das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen kann gegen das Verbot der Willkür verstossen (vgl. <ref-ruling> E. 2.1.3; <ref-ruling> E. 4.3.1 mit Hinweisen). Dies trifft etwa zu, wenn das Gericht auf das Gutachten abstellt, obwohl der Sachverständige die an ihn gestellten Fragen nicht beantwortet, seine Erkenntnisse und Schlussfolgerungen nicht begründet oder diese in sich widersprüchlich sind oder die Expertise sonstwie an Mängeln krankt, die derart offensichtlich und auch ohne spezielles Fachwissen erkennbar sind, dass sie das Gericht nicht hätte übersehen dürfen (vgl. Urteil 6B_604/2016 vom 29. November 2016 E. 1.2.2 mit Hinweis).
1.2. Die Vorinstanz erwägt, die Privatklägerin habe anlässlich ihrer Befragungen diverse sexuelle Handlungen des Beschwerdeführers, welche sich jeweils nachmittags oder abends im Wohn- oder Elternschlafzimmer zugetragen haben sollen, detailliert geschildert. So habe er ihr mehrmals Zungenküsse gegeben. Er habe sie mehrmals ausgezogen und seinen Penis wiederholt zwischen ihre Beine gesteckt, was schmerzhaft und "komisch" gewesen sei. Dabei sei es auch zur Ejakulation gekommen. Ferner habe sie einige Male seinen Penis masturbieren müssen, wobei sich der Beschwerdeführer ebenfalls ergossen habe. Sie habe dann das Sperma mit Toilettenpapier aufgefangen. Weiter habe der Beschwerdeführer sie zu Oralverkehr an ihm aufgefordert; einmal habe sie seinen Penis mit den Lippen berührt. Er habe auch wiederholt Oralverkehr an ihr vollzogen; sie seien dabei nackt gewesen. Schliesslich soll der Beschwerdeführer gelegentlich selber vor der Privatklägerin masturbiert haben, wenn sie nicht gewollt habe.
Das Glaubhaftigkeitsgutachten über die Aussagen der Privatklägerin sei, so die Vorinstanz weiter, sachlich und methodisch korrekt, nachvollziehbar, transparent und vollständig. Die Schlussfolgerungen der Expertin seien stringent, überzeugend und ausführlich, sodass darauf abzustellen und davon auszugehen sei, dass die Privatklägerin aussagetüchtig und ihre Aussagen mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit erlebnisbasiert und glaubhaft seien. Die Bestreitungen sowie die widersprüchlichen und unverständlichen Erklärungsversuche des Beschwerdeführers seien insgesamt nicht glaubhaft und nicht geeignet, Zweifel am Wahrheitsgehalt der Aussagen der Privatklägerin zu wecken.
1.3.
1.3.1. Die Vorinstanz begründet ausführlich und überzeugend, weshalb sie das Glaubhaftigkeitsgutachten als schlüssig beurteilt und infolge dessen die Tatvorwürfe gestützt auf die detaillierten und lebensechten Aussagen der Privatklägerin für erwiesen hält. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung vorbringt, erschöpft sich weitgehend in appellatorischer Kritik. Dies ist etwa der Fall, wenn er unter Hinweis auf eine Aussage der Kindsmutter bestreitet, dass er trotz Arbeitstätigkeit genügend Gelegenheiten hatte, die inkriminierten Taten zu begehen. Seine Vorbringen belegen, soweit sie den gesetzlichen Anforderungen überhaupt genügen (oben E. 1.1.1), keine Willkür.
1.3.2. Entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers ist die von der Vorinstanz zitierte Wortwahl der Privatklägerin "tief abi" im Zusammenhang mit dem Vorwurf, er habe seinen Penis wiederholt zwischen ihre Beine gesteckt, mit dem gynäkologischen Gutachten vereinbar. Das geschilderte Verhalten beschreibt nicht notwendigerweise ein tiefes Eindringen in den Intimbereich. Es schadet daher der Glaubhaftigkeit der Aussagen der Privatklägerin nicht, dass sich in der (einmaligen) gynäkologischen Untersuchung keine Hinweise auf eine gewaltsame Penetration fanden und dass das Jungfernhäutchen intakt war. Wenn die Vorinstanz annimmt, das Eindringen sei im Zweifel nur bis in den Scheidenvorhof erfolgt, ist dies nachvollziehbar. Ebenfalls nicht gegen den Vorwurf spricht, dass der Beschwerdeführer bei der beschriebenen Handlung angezogen, zumindest nicht vollständig nackt, gewesen sein soll, zumal Letzteres nach ihren eigenen Angaben jedenfalls für die Privatklägerin zutrifft. Aus ihren Aussagen ergibt sich zudem nicht, ob sie einen einzelnen Vorfall beschreibt oder ob dies stets so gewesen sein soll. Hingegen spricht sie klar von mehrmaligen gleichartigen Übergriffen, wobei es nicht schadet, dass sie sich an deren genaue Zahl und das erste Mal nicht erinnern kann.
1.3.3. Auch die vorinstanzlichen Schlussfolgerungen zum Glaubhaftigkeitsgutachten, wonach die Privatklägerin tatsächlich Erlebtes beschreibt und ihre Aussagen glaubhaft sind, sind nachvollziehbar. Daran ändert nichts, dass die Privatklägerin den in der staatsanwaltschaftlichen Einvernahme erhobenen Vorwurf, der Beschwerdeführer habe seinen Penis zwischen ihre Beine gesteckt, gegenüber der Expertin trotz Nachfragen nicht wiederholte. Die Gutachterin erklärt dies damit, dass es gut nachvollziehbar sei, wenn gewisse Erinnerungsaspekte in einer Befragung rekonstruiert würden, während die Privatklägerin in einer anderen Befragung keinen assoziativen Zugang habe. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers erscheint diese Erklärung plausibel. Es kann jedenfalls nicht gesagt werden, dass das Gutachten an einem gravierenden Mangel leidet, weil die Begründung nicht erklären soll, warum die Privatklägerin etwas tatsächlich Erlebtes trotz Hilfestellung nicht wiedergeben konnte. Die Expertin weist zudem überzeugend darauf hin, dass die kognitiven Kapazitäten der Privatklägerin nicht ausreichten, um eine einigermassen komplexe Falschaussage zu generieren. Diese Einschätzung ist nicht zuletzt angesichts der sprunghaften, recht einsilbigen Aussagen in der Befragung durch die Staatsanwaltschaft einleuchtend. Gleiches gilt für die Feststellung, wonach sowohl seitens der Privatklägerin als auch der Kindsmutter kein Motiv für eine Falschaussage und keine Hinweise auf suggestive Einflüsse ersichtlich sind, was der Beschwerdeführer auch gar nicht behauptet.
1.3.4. Die Vorinstanz legt ebenfalls ausführlich dar, weshalb sie die Aussagen des Beschwerdeführers als unglaubhaft beurteilt und nicht darauf abstellt. Sie erwägt, er habe auf Vorhaltungen mit Widersprüchen, unklaren Antworten, unverständlichen Erklärungen, Stammeln und Einschränkungen der bisherigen Aussagen reagiert. Zudem sei er nicht in der Lage gewesen, seine Aussagen zu erweitern und Lücken zu füllen. Die Abschweifungen und Anschuldigungen gegen die Ehefrau als Reaktion auf die Vorhalte seien ein klassisches Lügensignal. Auch vor Berufungsgericht seien seine Ausführungen wenig aufschlussreich, die Erklärungen weiterhin unschlüssig. So etwa der Erklärungsversuch für das mehrmalige Berühren seines Penis durch die Privatklägerin, wonach er sie jeweils mit herunter gelassener Hose auf der Toilette sitzend im Genitalbereich eingecremt habe und das Berühren des Penis ohne sein Wissen erfolgt sei. Die Vorinstanz beurteilt diese Erklärung nachvollziehbar als absurd und unplausibel. Dies gilt umso mehr, als die Darstellung im Widerspruch zu seinen eigenen Angaben und denjenigen der Ehefrau stehe, dass sich die Privatklägerin selber habe eincremen können. Auch die Erklärung des Beschwerdeführers für die Zungenküsse verwirft die Vorinstanz nachvollziehbar. Demnach soll die Privatklägerin dazu geneigt haben, ihn tausendfach im Gesicht zu küssen, was er einmal mit einem längeren Kuss, allerdings ohne Zunge, erwidert habe damit sie aufhöre. Wie die Vorinstanz zu Recht erwägt, vermag dies den Vorwurf nicht zu entkräften. Nicht zu beanstanden ist ferner, wenn die Vorinstanz die Behauptung verwirft, wonach die Privatklägerin den Beschwerdeführer einmal bei der Selbstbefriedigung auf der Toilette erwischt habe und "etwas Weisses aus dem Pipimax gekommen" sei. Er habe denn auch vor Berufungsgericht keine Erklärung für den anschaulich geschilderten Samenerguss beibringen können. Ebenso wenig vermag die Behauptung, die Privatklägerin sei gerne nackt in der Wohnung herumgelaufen oder weggerannt, wenn es ums Anziehen gegangen sei, den Vorwurf des Oralverkehrs zu erklären, zumal der Beschwerdeführer ein Anfassen im Genitalbereich bestreitet.
1.4. Auch hinsichtlich des Vorwurfs, einen Film pornografischen Inhalts mit seiner Tochter hergestellt zu haben, begründet die Vorinstanz überzeugend, weshalb sie von der Täterschaft des Beschwerdeführers ausgeht und dessen Bestreitungen und Erklärungen keinen Glauben schenkt. Sie stützt sich dabei wiederum auf die Aussagen der Privatklägerin, welche ihn als Ersteller des Films bezeichnete und die gleichlautende Vermutung der Kindsmutter. Sie legt dar, dass der Beschwerdeführer trotz Spätschicht am Vorabend als diejenige Person in Frage kommt, die den Film am folgenden Morgen auf einen Computer im Haushalt der Familie hochgeladen hat. Wenn der Beschwerdeführer dies wiederum mit angeblich fehlender Zeit bestreitet, erschöpft er sich in appellatorischer Kritik am angefochtenen Entscheid. Abgesehen davon überzeugt seine Erklärung nicht. Es ist keineswegs lebensfremd anzunehmen, dass er trotz Spätschicht am Vorabend bis 22.00 Uhr am nächsten Tag bereits wieder um 06.24 Uhr wach war und das Video auf dem Computer installierte. Daran ändert nichts, dass der Beschwerdeführer damit hätte warten können, weil er erst um 14.00 Uhr wieder zur Arbeit musste und ebenso wenig der Umstand, dass er das Video nicht im gesicherten, sondern im allgemein zugänglichen Bereich des Computers speicherte.
1.5. Gleichfalls schlüssig ist schliesslich die Begründung, womit die Vorinstanz den Vorwurf des Besitzes von sechs pornografischen Bildern, hinsichtlich welcher sie den Beschwerdeführer schuldig spricht, als erstellt erachtet. Sie stützt sich dabei zunächst auf dessen eigene Aussagen, wonach er ein versierter Computer- und Internetbenutzer sei und namentlich nach Erwerb des fraglichen PC im Jahre 2009 eine Festplatte neu formatiert, das Betriebssystem neu aufgesetzt und ein Antivirenprogamm installiert habe. Auf einem anderen Computer habe er wegen der Kinder deren Zugriffsrechte beschränkt. Es könne daher davon ausgegangen werden, dass der Beschwerdeführer die Daten auf seinem Computer gekannt habe. Diesen habe gemäss Darstellung der Ehefrau nur er benutzt. Erschwerend falle ins Gewicht, dass sich die pornografischen Bilder im Verzeichnis "eigene Bilder", welches auch unverfängliche Fotos enthalten habe, im Unterordner "FOTO spez." befunden hätten, welcher in weitere Unterordner mit expliziten Bezeichnungen gegliedert gewesen sei. Dieses Ordnersystem sei offensichtlich bewusst vom Beschwerdeführer angelegt worden, wovon auch dessen Ehefrau ausgehe. Es sei ohne Belang, dass er möglicherweise seit längerem nicht mehr auf die Bilder zugegriffen habe.
Die Einwände des Beschwerdeführers gehen nicht über eine appellatorische Kritik am vorinstanzlichen Urteil hinaus. Dies ist etwa der Fall, wenn er wiederum vorbringt, es spreche gegen seine Täterschaft, dass die Bilder seit 2009 nicht mehr geöffnet worden seien. Auch die Tatsache, dass der Computer allenfalls gebraucht erworben wurde und nicht mehr ermittelbar ist, durch wen dies geschah, macht die Schlussfolgerung der Vorinstanz nicht unhaltbar. Die Annahme, dass es sich um Material im Besitz des Beschwerdeführers handelt, verletzt nicht die Unschuldsvermutung.
2.
Der Beschwerdeführer beanstandet die rechtliche Würdigung des Sachverhalts ausdrücklich nicht. Darauf ist nicht einzugehen. Der angefochtene Entscheid ist rechtens. Die dagegen erhobene Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Bei deren Festsetzung ist seiner finanziellen Lage Rechnung zu tragen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. Februar 2018
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Matt