Faits :
A.
A.a. Depuis 2001, A._, né en 1963, exploitait en raison individuelle l'entreprise A._, qui avait pour but l'entretien de parcs et jardins. En raison des suites d'un accident survenu le 25 septembre 2006, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 20 mars 2008.
L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI) a versé à son dossier notamment l'expertise orthopédique mise en oeuvre par l'assurance perte de gain en cas de maladie (expertise du 11 septembre 2007). Il a également fait réaliser une enquête pour activité professionnelle indépendante (rapport du 25 août 2008). Par décisions du 20 mai 2009, l'office AI a, en application de la méthode extraordinaire d'évaluation de l'invalidité, octroyé à l'intéressé une rente entière de l'assurance-invalidité dès le 1er septembre 2007, puis une demi-rente dès le 1er juillet 2008 (décisions du 20 mai 2009). Les 14 septembre 2009 et 19 avril 2011, il a maintenu le droit de l'assuré à une demi-rente d'invalidité.
A.b. Le 23 février 2017, la Commission paritaire des parcs et jardins du canton de Genève a informé l'office AI que l'assuré avait fait l'objet d'un contrôle sur un chantier de la société B._ SA le 2 novembre 2016. Initiant une révision, l'office AI a versé à son dossier un extrait avec radiations du registre du commerce (du xxx avril 2017). Selon cet extrait, A._ a été déclaré en faillite le xxx décembre 2008 et l'inscription de la raison de commerce "A._" a été radiée d'office le xxx mai 2010. Le 3 juillet 2017, l'office AI a entendu A._, qui a indiqué que la société B._ SA avait repris les clients de son entreprise à la suite de sa faillite (du xxx décembre 2008). Depuis une année à une année et demi, il travaillait pour cette société sur appel à raison de quatre à cinq heures par semaine. Par décision du 15 juin 2018, l'office AI a supprimé le droit de l'assuré à une rente de l'assurance-invalidité avec effet au 1er mai 2010, soit à la date de la radiation de l'entreprise du registre du commerce. La Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, a rejeté le recours formé par l'assuré (arrêt du 21 octobre 2019).
A.c. Le 8 août 2018, l'office AI a réclamé à A._ la restitution d'un montant de 84'879 fr., correspondant aux rentes perçues de juin 2013 à juin 2018. Dans sa décision, il a indiqué qu'une remise de l'obligation de restituer était d'emblée exclue, la bonne foi n'étant pas admise.
B.
L'assuré a déféré la décision du 8 août 2018 à la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève, qui a étendu le litige à la remise de l'obligation de restituer. Par arrêt du 8 février 2021, la Cour de justice a rejeté le recours, confirmé la décision de restitution du 8 août 2018 et dit que les conditions de la remise n'étaient pas remplies.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre cet arrêt dont il demande l'annulation, ainsi que celle de la décision du 8 août 2018. Il conclut à ce qu'il ne doive pas restituer le montant de 84'879 fr. Subsidiairement, il conclut à ce que la restitution des prestations ne soient pas exigée de sa part. Plus subsidiairement encore, il demande le renvoi de la cause à l'office AI pour instruire sa demande de remise puis nouvelle décision.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales renonce à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (<ref-law>), que le Tribunal fédéral applique d'office (<ref-law>), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (<ref-law>), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte (c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst.; <ref-ruling> consid. 6.7; <ref-ruling> consid. 2.2) ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>).
2.
2.1. Compte tenu des conclusions et motifs du recours, le litige porte sur la restitution des rentes de l'assurance-invalidité versées du 1er juin 2013 au 30 juin 2018, soit un montant de 84'879 fr., ainsi que la remise de l'obligation de restituer.
2.2. Selon l'<ref-law>, dans sa version en vigueur jusqu'au 31 décembre 2020 (applicable en l'espèce [<ref-ruling> consid. 1]), le droit de demander la restitution s'éteint un an après le moment où l'institution d'assurance a eu connaissance du fait, mais au plus tard cinq ans après le versement de la prestation. Si la créance naît d'un acte punissable pour lequel le droit pénal prévoit un délai de prescription plus long, celui-ci est déterminant.
Il s'agit de délais (relatif et absolu) de péremption, qui doivent être examinés d'office (<ref-ruling> consid. 2.1). Le délai de péremption relatif d'une année commence à courir dès le moment où l'administration aurait dû connaître les faits fondant l'obligation de restituer, en faisant preuve de l'attention que l'on pouvait raisonnablement exiger d'elle (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 4.1). L'administration doit disposer de tous les éléments qui sont décisifs dans le cas concret et dont la connaissance fonde - quant à son principe et à son étendue - la créance en restitution à l'encontre de la personne tenue à restitution (<ref-ruling> consid. 2.1 et les références). Si l'administration dispose d'indices laissant supposer l'existence d'une créance en restitution, mais que les éléments disponibles ne suffisent pas encore à en établir le bien-fondé, elle doit procéder, dans un délai raisonnable, aux investigations nécessaires. A défaut, le début du délai de péremption doit être fixé au moment où elle aurait été en mesure de rendre une décision de restitution si elle avait fait preuve de l'attention que l'on pouvait raisonnablement exiger d'elle. Dans tous les cas, le délai de péremption commence à courir immédiatement s'il s'avère que les prestations en question étaient clairement indues (arrêt 9C_454/2012 du 18 mars 2013 consid. 4, non publié in <ref-ruling>, et les références).
3.
En se fondant sur l'arrêt du 21 octobre 2019, la juridiction cantonale a retenu que les décisions de l'office AI du 20 mai 2009 étaient entrées en force sur des bases qui ne correspondaient déjà à l'époque plus à la situation du recourant. En particulier, l'assuré avait violé son obligation de renseigner en omettant d'annoncer à l'office AI la faillite de son entreprise (recte: sa faillite personnelle) et la cessation de son activité indépendante. Dans la mesure où le recourant s'était rendu coupable d'une infraction (au sens de l'art. 87, 6ème paragraphe, LAVS), le délai de péremption de plus longue durée (sept ans) prévue par le droit pénal était applicable (<ref-law>, par le renvoi de l'<ref-law>). Les rentes dont la restitution était requise ayant été versées au plus tôt au mois de juin 2013, la demande de restitution du 8 août 2018 était intervenue en temps utile. La question de savoir si l'office AI a agi dans le délai d'une année prévu par l'<ref-law> pouvait rester ouverte.
4.
Invoquant une violation de l'<ref-law>, le recourant reproche notamment à la juridiction cantonale d'avoir laissé ouverte la question du délai (relatif) d'une année. Il soutient que l'on peut en effet exiger de l'administration qu'elle prenne connaissance des informations publiées dans les organes de communication officielle. L'office AI aurait dès lors dû connaître sa faillite dès le mois de mars 2009, soit dès sa publication dans la Feuille officielle suisse du commerce (FOSC), voire en juillet 2009 lorsqu'il a indiqué dans le questionnaire pour la révision de sa rente qu'il était "sans activité lucrative". Le délai (relatif) de péremption d'une année avait dès lors commencé à courir dès le 20 mai 2009, au plus tard dès juillet 2009, de sorte que les prétentions en restitution de l'administration étaient périmées en août 2018.
5.
5.1. Selon la jurisprudence, lorsque la restitution est imputable à une faute de l'administration, on ne saurait considérer comme point de départ du délai (relatif) d'une année de l'<ref-law> le moment où l'erreur a été commise par l'administration, mais le moment auquel celle-ci aurait dû, dans un deuxième temps (par exemple à l'occasion d'un contrôle comptable) se rendre compte de son erreur en faisant preuve de l'attention requise (<ref-ruling> consid. 2.2). En effet, si l'on plaçait le moment de la connaissance du dommage à la date du versement indu, cela rendrait souvent illusoire la possibilité pour l'administration de réclamer le remboursement de prestations allouées à tort en cas de faute de sa part (<ref-ruling> consid. 1; arrêts 8C_968/2012 du 18 novembre 2013 consid. 2.2; 8C_719/2008 du 1er avril 2009 consid. 4.1).
5.2. Dans le domaine des assurances sociales, le Tribunal fédéral a cependant souligné l'effet de publicité et de notoriété que le législateur fédéral attache aux inscriptions du registre du commerce et à leur publication dans la FOSC (<ref-ruling>). Il a en particulier retenu que lorsque l'erreur de l'administration porte sur un élément auquel est attaché un effet de publicité, ladite autorité doit se laisser opposer la fiction selon laquelle elle est réputée avoir connaissance des inscriptions sur le registre du commerce (<ref-ruling> consid. 5 et les références; arrêts 8C_6/2021 du 14 avril 2021 consid. 4.3; 9C_1010/2009 du 28 mai 2010 consid. 3.4; 8C_293/2008 du 30 juillet 2009 consid. 4, in DTA 2009 p. 346). Cette fiction trouve sa justification dans l'opposabilité à tout tiers des faits contenus dans le registre du commerce (<ref-law>, dans sa version en vigueur du 1er janvier 2008 au 31 décembre 2020). Un report du point de départ du délai de péremption n'entre par conséquent pas en ligne de compte. L'abus de droit est réservé (<ref-ruling> consid. 3a; <ref-ruling> consid. 4b; arrêt 8C_293/2008 précité consid. 4.6.2).
5.3. En l'espèce, comme le fait valoir le recourant, il résulte de la FOSC qu'il a été déclaré en état de faillite par jugement du Tribunal de première instance de la République et canton de Genève du xxx décembre 2008 (registre journalier du xxx février 2009, puis publié dans la FOSC du xxx mars 2009) et que l'inscription de la raison de commerce "A._" a été radiée d'office, la procédure de faillite ayant été clôturée (registre journalier du xxx mai 2010, puis publiée dans la FOSC du xxx mai 2010). Ces inscriptions sont opposables à l'office AI dès le jour ouvrable qui suit leur publication (anc. <ref-law>; arrêt 8C_6/2021 précité consid. 6.2.1).
Lorsqu'il a examiné les questionnaires pour la révision de la rente du 6 juillet 2009 et du 10 janvier 2011, l'office AI est dès lors réputé avoir déjà eu connaissance tout d'abord de la faillite personnelle du recourant (du xxx décembre 2008) puis de la radiation du registre du commerce de l'entreprise individuelle "A._" (du xxx mai 2010). Dans les deux questionnaires, le recourant a par ailleurs coché la case "sans activité lucrative" (parmi les cases "salarié", "indépendant", "agriculteur", "occupé aux travaux de votre propre ménage" et "sans activité lucrative") et produit le bilan de son entreprise individuelle (arrêté au xxx décembre 2008, date de sa faillite personnelle). Par conséquent, l'administration disposait alors de suffisamment d'éléments pour s'apercevoir que le calcul du taux d'invalidité et les rentes allouées ne correspondaient plus à la situation au moment de la reconnaissance des prestations (fondée sur la méthode extraordinaire d'invalidité en lien avec le maintien, par l'assuré, de son activité indépendante), et entreprendre les investigations nécessaires à la révision de la demi-rente de l'assurance-invalidité. Ces éléments laissaient également supposer l'existence d'une créance en restitution au plus tard en janvier 2011. Faute pour l'office AI d'avoir entrepris la moindre démarche entre avril 2011 (communication du 19 avril 2011) et mars 2017 (consultation de l'extrait individuel du compte AVS de l'assuré, après le signalement de la Commission paritaire des parcs et jardins du canton de Genève du 23 février 2017), soit pendant bien plus d'une année (<ref-law>), la créance en restitution est périmée.
6.
Il reste à examiner si le recourant commet un abus de droit en se prévalant de la péremption de la créance en restitution de l'office AI.
6.1. L'<ref-law> prévoit que chacun est tenu d'exercer ses droits et d'exécuter ses obligations selon les règles de la bonne foi (al. 1). L'abus manifeste d'un droit n'est pas protégé par la loi (al. 2). L'interdiction de l'abus de droit est un principe général du droit qui vaut dans tout l'ordre juridique (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 1c).
La question d'un abus de droit doit se résoudre au regard des circonstances concrètes de chaque cas. L'<ref-law> est un remède destiné à éviter que l'application de la loi conduise dans un cas particulier à une injustice flagrante. L'emploi dans le texte légal du qualificatif "manifeste" démontre que l'abus de droit doit être admis restrictivement (<ref-ruling> consid. 4.2.3 et la référence).
6.2. Le recourant a certes donné en l'espèce des indications lacunaires dans les questionnaires pour la révision de la rente du 6 juillet 2009 et du 10 janvier 2011, dans la mesure où il n'a pas annoncé explicitement sa faillite personnelle et l'arrêt de son activité indépendante. Il a cependant indiqué qu'il était "sans activité lucrative" (et non plus indépendant) et a déposé les comptes de son entreprise arrêtés au xxx décembre 2008, soit à la date de sa faillite personnelle. On ne saurait dès lors lui reprocher d'avoir omis de mentionner la cessation de son activité indépendante ou d'avoir caché la situation financière de son (ancienne) entreprise, soit d'avoir tu des informations essentielles qui auraient dû conduire l'office AI à réviser le droit à la rente ensuite de la perte de son statut d'indépendant, si celui-ci avait pris connaissance des données du registre du commerce. Dans ces circonstances, en invoquant que la créance en restitution de l'office intimé est périmée, le recourant ne contrevient pas de manière manifeste aux règles de la bonne foi au sens de l'<ref-law>.
7.
Ensuite des éléments qui précèdent, il n'est pas nécessaire d'examiner les autres arguments du recourant, en particulier sur les conditions de la remise. Le recours est admis.
8.
Vu l'issue de la procédure, l'intimé supportera les frais de justice afférents à la procédure (<ref-law>), ainsi que l'indemnité de dépens que peut prétendre le recourant (<ref-law>).
La cause est renvoyée à la juridiction cantonale pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure antérieure (art. 67 et 68 al. 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. L'arrêt de la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, du 8 février 2021 et la décision de l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève du 8 août 2018 sont annulés.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4500 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
L'intimé versera au recourant la somme de 2800 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
La cause est renvoyée à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales pour nouvelle décision sur les frais et les dépens de la procédure antérieure.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 31 mars 2022
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
Le Greffier : Bleicker