Faits :
A.
Le 15 novembre 2016, la commune de Crans-près-Céligny a mis à l'enquête une révision du plan général d'affectation communal (PGA), de son règlement, des plans fixant les limites de construction et les plans de constatation de la nature forestière. Cette révision a suscité l'opposition de A.A._ et B.A._, propriétaires de la parcelle n° 792. Ils se plaignaient d'une légère extension de la zone village sur leur bien-fonds ainsi que sur les parcelles voisines n° 98 et 106, ce qui rendrait cette dernière constructible. Le 26 juin 2017, le Conseil communal de Crans-près-Céligny a décidé d'adopter les actes précités et a levé l'opposition de A.A._ et B.A._, considérant que, dans une procédure d'autorisation de construire sur la parcelle n° 106, un géomètre avait précisé la limite figurant sur le plan de 1982, sans qu'il y ait augmentation de la zone à bâtir. Par décision du 14 décembre 2017, le Département cantonal du territoire et de l'environnement (ci-après: le DTE) a approuvé préalablement le PGA.
B.
Par arrêt du 4 décembre 2018, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (CDAP) a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ contre les décisions communale et cantonale précitées. La parcelle n° 106 se trouvait entourée de parcelles construites, de sorte que son inclusion partielle dans la zone à bâtir était justifiée et n'engendrait aucune inégalité de traitement. Il n'y avait pas d'augmentation de la zone à bâtir: la volonté des auteurs du nouveau PGA était de fixer à cet endroit une limite similaire à celle du plan des zones de 1982. Ce dernier, à l'échelle 1/5000, était toutefois imprécis, en raison de la largeur du trait représentant la limite de zones. Dans le cadre d'une procédure de recours concernant un projet de construction sur la parcelle n° 106 ayant donné lieu à un arrêt de la CDAP du 12 février 2018, trois géomètres s'étaient exprimés; les auteurs du nouveau PGA s'étaient fondés sur l'avis de celui qui présentait la synthèse la plus pertinente. Les recourants n'apportaient aucun élément nouveau à ce sujet. L'intention de l'autorité avait toujours été de maintenir constructible la parcelle en question. Les griefs relatifs à la constatation de nature forestière avaient été écartés dans l'arrêt du 12 février 2018, et il n'y avait pas lieu d'y revenir.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et de renvoyer la cause à la CDAP pour nouvelle décision au sens des considérants, frais et indemnités à la charge du canton et de la commune; subsidiairement, ils demandent le renvoi de la cause à l'autorité cantonale afin qu'elle admette l'opposition, annule sa décision et rétablisse les limites de zones. Ils demandent l'effet suspensif.
La cour cantonale se réfère à son arrêt, sans observations. La commune de Crans-près-Céligny conclut au rejet du recours. Le Service cantonal du développement territorial conclut au rejet du recours. Par ordonnance du 26 février 2019, la demande d'effet suspensif a été rejetée.
Dans leurs observations du 20 mai, puis du 21 octobre 2019, les recourants persistent dans leurs conclusions.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public de l'aménagement du territoire et des constructions (art. 82 let. a LTF), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les art. 82 et s. LTF, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Les recourants ont qualité pour agir (art. 89 al. 1 LTF).
1.1. Les conclusions du recours en matière de droit public ne peuvent tendre qu'à l'annulation et à la réforme de l'arrêt attaqué (art. 107 al. 2 LTF); elles doivent demeurer dans le cadre du litige soumis à l'instance cantonale (art. 99 al. 2 LTF). La condamnation de la commune aux frais de géomètre va au-delà de l'objet soumis à la cour cantonale, de sorte que la conclusion y relative est irrecevable. Par ailleurs, les documents produits par les recourants avec leur réplique spontanée, postérieurs à l'arrêt attaqué, sont irrecevables conformément à la règle claire de l'art. 99 al. 1 LTF.
1.2. Dans la partie liminaire de leur écriture, les recourants relèvent que la composition de la CDAP était la même pour l'arrêt du 12 février 2018 que pour l'arrêt attaqué; ils estiment que les juges cantonaux ne seraient pas à même de revenir sur les considérations exprimées dans leur premier arrêt. Les recourants ne prétendent toutefois pas qu'il y aurait motif à récusation. Ils auraient d'ailleurs dû faire valoir cet argument dès que la composition de la cour cantonale leur était connue, soit à réception de l'avis du 20 novembre 2018. Au demeurant, la jurisprudence considère que la participation des mêmes magistrats à deux affaires différentes concernant les mêmes parties ne porte pas atteinte à l'exigence d'impartialité, quand bien même des questions similaires se poseraient dans les deux affaires (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 73). A supposer donc que les recourants entendent en faire un motif d'annulation de l'arrêt attaqué, le grief devrait être écarté.
2.
Les recourants se plaignent de l'établissement inexact des faits au sens de l'art. 97 al. 1 LTF et demandent que l'état de fait soit complété par le Tribunal fédéral. Ils relèvent que par arrêt du 12 février 2018, la CDAP a admis leur recours contre une autorisation de construire sur la parcelle n° 106. Cet arrêt est définitif, faute de recours. Les recourants estiment aussi nécessaire de préciser la nature du plan de 1982, soit un plan graphique à l'échelle 1:5000; selon une expertise réalisée en 1997 à l'occasion d'un projet de construction ayant abouti à la délivrance d'un permis de construire sur la parcelle n° 792 des recourants, la limite entre la zone de Bourg et la zone de verdure avait été définie à l'échelle 1:500 pour l'ensemble du secteur; elle se situait, pour la parcelle n° 106, à 2,8 m de la limite nord. Cette même limite figurait également sur les plans relatifs à des autorisations de construire accordées en 2015 et 2016. Les recourants relèvent que leur opposition datait du 14 décembre 2016 (et non 2017) et qu'ils dénonçaient l'augmentation de la surface constructible tant par le déplacement de la limite des constructions que par la constatation inexacte de l'aire forestière. Les recourants demandaient que la limite soit fixée au niveau de la façade sud-est de leur propre bâtiment. Les recourants se plaignent aussi de ce que l'arrêt cantonal ne citerait pas un passage du préavis de la municipalité dans lequel celle-ci évoque la possibilité de recourir contre le PGA et le fait que la question de la limite de zones serait tranchée dans le cadre du recours contre l'autorisation de construire sur la parcelle n° 106, indications qui seraient nécessaires dans le cadre de la pesée d'intérêts.
2.1. Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), sous réserve des cas prévus à l'art. 105 al. 2 LTF (<ref-ruling> consid. 4.4.3 p. 156). Le recourant ne peut critiquer les constatations de fait ressortant de la décision attaquée que si celles-ci ont été effectuées en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF ou de manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF; <ref-ruling> consid. 6 p. 358). Conformément à l'art. 106 al. 2 LTF, le recourant doit expliquer de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées. Les faits et les critiques invoqués de manière appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375).
2.2. La nature juridique de l'arrêt du 12 février 2018, concernant le permis de construire initial sur la parcelle n° 106, n'est pas une question de fait mais une question de droit. Cela étant, il ressort clairement de l'arrêt attaqué (faits, lettre B) que le premier permis de construire a été annulé uniquement pour des motifs tenant à l'absence d'un titre juridique suffisant pour assurer l'accès à la parcelle. L'arrêt attaqué rappelle que les autres griefs soulevés par les recourants avaient été rejetés, en particulier ceux qui concernaient la délimitation de la zone de Bourg et la décision de constatation de la nature forestière. Il s'agit d'un arrêt rendu dans une procédure distincte, de sorte que le juge saisi d'un litige relatif à la planification n'était en principe pas nécessairement lié par ces considérations. Rien n'empêchait toutefois qu'il s'y réfère dans la mesure où aucun élément nouveau n'imposait une appréciation différente.
Le grief concernant la fixation de la limite sur la parcelle n° 106 ne relève pas non plus du fait mais du droit. Les précisions que les recourants entendent apporter sur ce point à l'état de fait ressortent de l'arrêt du 12 février 2018 (consid. 1) auquel la cour cantonale pouvait, comme on l'a vu, se référer dans l'arrêt attaqué. Celui-ci ne méconnaît pas non plus que les recourants se sont opposés tant à la planification qu'à la constatation de la nature forestière (faits, lettre D). Quant à la manière dont les recourants entendaient fixer la limite de la zone constructible, elle est rappelée tant dans le premier arrêt (consid. 1) que dans le second (faits, lettre G et droit, consid. 2). Enfin, l'existence parallèle de deux procédures, d'autorisation de construire et de planification, ressort clairement de l'arrêt attaqué, et on ne voit pas en quoi la méconnaissance d'une partie du préavis communal pouvait avoir une influence sur la pesée d'intérêts.
Les griefs relatifs à l'établissement des faits doivent ainsi être écartés.
3.
Invoquant ensuite leur droit d'être entendus (art. 29 al. 2 Cst.) et le principe d'égalité de traitement, les recourants rappellent l'ensemble des griefs qu'ils soulevaient à propos de la fixation de la limite des constructions. Ils estiment que la cour cantonale n'aurait pas énoncé une partie de leurs arguments (mise en oeuvre de la planification de 1982 à l'occasion de plusieurs permis de construire, erreur lors de la numérisation de ce plan, diverses irrégularités commises par la municipalité). Le grief d'inégalité de traitement n'aurait pas non plus été retenu, et la cour cantonale se serait à tort considérée comme liée par son précédent arrêt. Les recourants considèrent par ailleurs que leur argument concernant l'affectation en zone à bâtir de l'aire libérée par la forêt, n'aurait pas non plus été pris en considération.
3.1. L'obligation de motiver, telle qu'elle découle du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.; cf. aussi art. 3 al. 2 let. c et 107 CPP), est respectée lorsque le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 70; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 145; <ref-ruling> consid. 3.2.4 p. 41). L'autorité n'a pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais elle peut au contraire se limiter à ceux qui lui paraissent pertinents (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 157; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 183). La motivation peut être implicite et résulter des différents considérants de la décision (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565); une motivation par renvoi à une précédente décision ou à un élément du dossier est également admissible, pour autant que les motifs auxquels il est renvoyé soient développés de manière suffisante (<ref-ruling> consid. 4c p. 285).
3.2. L'arrêt attaqué satisfait manifestement à ces exigences formelles; s'agissant de la fixation de la limite de la zone de Bourg, il renvoie à son arrêt précédent dont les recourants avaient déjà connaissance, ajoutant qu'ainsi précisée, la limite respecte les exigences du droit fédéral dans la mesure où la parcelle concernée se trouve dans un secteur largement bâti attenant au village. L'arrêt attaqué relève aussi que la délimitation de l'aire forestière a fait l'objet d'une décision de constatation confirmée par l'arrêt du 12 mai 2018. Il est encore précisé que la zone de verdure est inconstructible, de sorte que son extension n'implique pas une extension de la zone à bâtir. Ces considérations répondent aux arguments des recourants et permettent à ceux-ci de recourir en toute connaissance de cause. Cela satisfait donc aux exigences formelles découlant du droit d'être entendu.
3.3. Dans la mesure où les recourants se sont limités à reprendre leurs arguments dans le cadre d'un grief d'ordre purement formel, il n'y a pas lieu de les examiner sur le fond.
4.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable. Conformément à l'art. 66 al. 1 LTF, les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants qui succombent. Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 3 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge des recourants. Il n'est pas alloué de dépens.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux recourants, au Conseil communal de Crans-près-Céligny, au Département du territoire et de l'environnement du canton de Vaud et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 7 novembre 2019
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
Le Greffier : Kurz