Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 25 juin 2019, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a condamné A._, pour conduite en état d'incapacité, non-respect d'une restriction ou condition liée au permis de conduire et conduite sans être porteur du permis de conduire, à une peine pécuniaire de 70 jours-amende à 30 fr. et à une amende de 100 fr., (peine convertible en un jour de peine privative de liberté de substitution), et mis les frais, par 460 fr., à sa charge.
Le 27 juin 2019, A._ a formé opposition contre cette ordonnance.
Le 10 septembre 2019, le ministère public a maintenu l'ordonnance pénale du 25 juin 2019 et l'a transmise au Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois à titre d'acte d'accusation.
Par pli recommandé du 10 octobre 2019, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a cité à comparaître A._ à une audience le 28 février 2020. Le pli recommandé a été retiré le 14 octobre 2019.
Le 28 février 2020, A._ ne s'est pas présenté à l'audience.
Par prononcé du 28 février 2020, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a constaté le défaut de A._, a dit que son opposition était réputée retirée et a déclaré exécutoire l'ordonnance pénale du 25 juin 2019.
B.
Par arrêt du 12 juin 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._, contre le prononcé précité.
En bref, il en ressort les éléments suivants.
Par courriel du 3 mars 2020, A._ a sollicité, auprès du tribunal de police, la fixation d'un " autre rendez-vous " expliquant qu'un mal de dent aigu l'avait empêché d'honorer le mandat de comparution pour l'audience du 28 février 2020. Il a joint à son courriel, une attestation émanant d'une clinique dentaire qui indiquait : « La Clinique B._ atteste que Monsieur A._ [...] s'est présenté le 28.02.2020 à 13h00 à son rendez-vous. Toutefois, il est passé à 8h00 pour prendre rendez-vous. Ne pouvant le recevoir à cet horaire, nous lui avons fixé le rendez-vous de 13h00».
Par courrier du 4 mars 2020, le tribunal de police a informé A._ du fait que l'attestation produite ne constituait pas un motif rendant excusable son défaut à l'audience du 28 février 2020; il invitait A._ à faire savoir, par retour de courrier, si son courriel du 3 mars 2020 devait être considéré comme un recours, auquel cas ce dernier devrait être signé et retourné par courrier.
Par courrier du 5 mars 2020, A._ a une nouvelle fois sollicité " un autre rendez-vous ".
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 12 juin 2020. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation et à sa condamnation à une simple amende pour conduite d'un véhicule automobile en état d'ébriété au sens de l'art. 91 al. 1 let. a LCR, subsidiairement, au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants, encore plus subsidiairement au renvoi de la cause à la cour cantonale pour complément d'instruction.
Il sollicite en outre l'octroi de l'effet suspensif et le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Dans la mesure où les pièces produites par le recourant ne figurent pas déjà à la procédure, elles sont nouvelles, partant irrecevables (art. 99 al. 1 LTF).
2.
Le recourant rediscute l'établissement des faits.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
2.2. La cour cantonale a retenu que le certificat médical produit indiquait que le recourant s'était certes présenté à la clinique dentaire le 28 février 2020 à 8h00, mais qu'il avait alors obtenu un rendez-vous pour une consultation à 13h00. Ainsi, le recourant était disponible à l'heure de l'audience tenue le 28 février 2020 à 9h00. Le recourant n'avait en outre pas avisé le tribunal de police de son absence le jour même alors qu'il était en mesure de le faire.
2.3. Le recourant débute ses écritures par un résumé des faits. Dans la mesure où il s'écarte des faits retenus par la cour cantonale ou les complète, sans démontrer que ceux-ci seraient manifestement inexacts ou auraient été arbitrairement omis, son exposé est appellatoire, partant irrecevable.
2.4. En substance, le recourant prétend avoir contacté par téléphone le tribunal de police le jour de l'audience afin de s'excuser de son absence. Il soutient en outre qu'il n'aurait pas été en état de se rendre à cette audience au vu des douleurs intenses auxquelles il aurait fait face. Se référant aux pièces produites à l'appui de son recours, il indique qu'il aurait été suivi pour ses douleurs dentaires depuis une longue durée. Ce faisant, le recourant introduit des faits non constatés dans l'arrêt cantonal sans qu'il ne cherche à démontrer qu'ils auraient été arbitrairement omis, se fondant, par ailleurs, sur les pièces nouvellement produites et irrecevables (cf. supra consid. 1).
Au demeurant, il ressort de l'arrêt attaqué que l'attestation de la clinique dentaire produite par le recourant ne fait que constater qu'il s'est présenté à la clinique le jour de l'audience à 8h00 et qu'il a obtenu un rendez-vous pour une consultation à 13h00. Il ne ressort aucunement de celle-ci que le recourant aurait souffert de douleurs intenses, encore moins qu'il n'aurait pas été en état de se présenter à une audience. Par conséquent, il n'était pas manifestement insoutenable de retenir, comme l'a fait la cour cantonale, que le recourant était disponible le jour de l'audience à 9h00 et qu'il était, à tout le moins, capable d'aviser l'autorité de son absence. Les critiques du recourant doivent être rejetées dans la mesure où elles sont recevables.
3.
Invoquant les art. 29 al. 2 Cst., 3 al. 2 let. c et 107 CPP, le recourant prétend à une violation de son droit d'être entendu. En estimant que son opposition était retirée, la cour cantonale l'aurait empêché de s'exprimer sur sa condamnation.
3.1. Aux termes de l'art. 205 al. 1 CPP, quiconque est cité à comparaître par une autorité pénale est tenu de donner suite au mandat de comparution. Celui qui est empêché de donner suite à un mandat de comparution doit en informer sans délai l'autorité qui l'a décerné; il doit indiquer les motifs de son empêchement et lui présenter les pièces justificatives éventuelles (art. 205 al. 2 CPP). Une absence est considérée comme valablement excusée non seulement lorsqu'elle se rapporte à un cas de force majeure, soit d'impossibilité objective de comparaître, mais aussi en cas d'impossibilité subjective, due à des circonstances personnelles ou à une erreur non imputable au défaillant (<ref-ruling> consid. 3a p. 216; arrêts 6B_1297/2018 du 6 février 2019 consid. 1.1.; 6B_365/2018 du 5 juillet 2018 consid. 2.1).
Dans le cadre de l'opposition à l'ordonnance pénale, l'art. 356 al. 4 CPP précise que si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée. Cette disposition consacre une fiction légale de retrait de l'opposition en cas de défaut injustifié, à l'instar de l'art. 355 al. 2 CPP, auquel elle correspond (<ref-ruling> consid. 1.1.1 p. 32; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 160 et 3.5 p. 162). Eu égard aux spécificités de la procédure de l'ordonnance pénale, l'art. 356 al. 4 CPP doit être interprété à la lumière de la garantie constitutionnelle (art. 29a Cst.) et conventionnelle (art. 6 par. 1 CEDH) de l'accès au juge, dont l'opposition (art. 354 CPP) vise à assurer le respect en conférant à la personne concernée la faculté de soumettre sa cause à l'examen d'un tribunal (<ref-ruling> consid. 1.1.1 p. 32; cf. également <ref-ruling> consid. 2.2 p. 289; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 159 s. et 3.4 p. 161 s.; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 84 et 2.6 p. 86). En ce sens, la fiction de retrait de l'opposition consacrée par l'art. 356 al. 4 CPP ne s'applique que si l'opposant a effectivement eu connaissance de la citation à comparaître et des conséquences du défaut. La fiction légale du retrait ne peut s'appliquer que si l'on peut déduire de bonne foi (art. 3 al. 2 let. a CPP) du défaut non excusé un désintérêt pour la suite de la procédure, lorsque l'opposant a conscience des conséquences de son omission et renonce à ses droits en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 1.1.1 p. 32 s.; cf. également <ref-ruling> consid. 2.2 p. 189; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 159 s. et consid. 3.3 p. 161; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 84 et consid. 2.5 p. 85). Demeurent réservés les cas d'abus de droit (<ref-ruling> consid. 1.1.1 p. 33; <ref-ruling> consid. 3.4 p. 162; cf. ATF <ref-ruling> consid. 2.7 p. 86).
3.2. En substance, la cour cantonale a estimé que l'attestation de la clinique dentaire ne démontrait pas d'empêchement de comparaître, ni d'aviser l'autorité. Au vu du défaut non excusé du recourant, l'opposition à l'ordonnance pénale pouvait être considérée comme retirée.
3.3. Le recourant prétend à une violation de son droit d'être entendu dans la mesure où il n'a pas eu l'occasion de s'exprimer sur le fond de la cause devant l'autorité de jugement. Il ne développe toutefois aucun grief répondant aux exigences de motivation des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF concernant une éventuelle incompatibilité entre les art. 356 al. 4 CPP et 29 Cst. Par ailleurs, il n'indique pas en quoi la cour cantonale aurait violé l'art. 356 al. 4 CPP, qu'il n'évoque même pas. Tout au plus, peut-on déduire de son argumentation qu'il estime s'être valablement excusé et ne pas s'être désintéressé de la procédure en demandant la fixation d'une nouvelle audience. Seuls ces deux points sont ainsi litigieux, le recourant ne contestant pas qu'une citation à comparaître lui avait valablement été notifiée (art. 87 al. 1 CPP), ni qu'il n'ait été conscient des conséquences d'un défaut aux débats selon l'art. 356 al. 4 CPP.
L'attestation de la clinique dentaire, produite quatre jours après l'audience du tribunal de police, ne constate aucun empêchement majeur au sens de la jurisprudence exposée supra (cf. consid. 3.1). Le défaut du recourant à l'audience du tribunal de police n'est donc pas excusable. En outre, pour autant que l'on puisse admettre que le recourant a marqué son intérêt pour la procédure en formant opposition à l'ordonnance pénale, puis en requérant à deux reprises, plusieurs jours après l'audience, la fixation " d'un nouveau rendez-vous ", dit intérêt ne saurait répondre aux exigences de la jurisprudence. De plus, alors même que le tribunal de police l'avait informé en date du 4 mars 2020 que l'attestation produite ne constituait pas un motif rendant excusable son défaut, le recourant n'a pas essayé de prouver d'une autre manière son incapacité de comparaître. En réalité, en s'abstenant de se manifester d'une quelconque manière auprès du tribunal de première instance, notamment par une demande de dispense de comparution ou de report d'audience (cf. arrêt 6B_802/2017 du 24 janvier 2018 consid. 2.3 et la référence citée), puis en faisant défaut aux débats du 28 février 2020, le recourant a laissé paraître qu'il ne s'intéressait alors plus aux suites de la procédure pénale. La cour cantonale n'a ainsi pas violé le droit fédéral en appliquant l'art. 356 al. 4 CPP. Les critiques du recourant doivent être rejetées dans la mesure où elles sont recevables.
4.
L'objet du litige est circonscrit par l'arrêt attaqué à la question du retrait de l'opposition (cf. art. 80 al. 1 LTF). Les différents reproches du recourant sur le fond de la cause, plus particulièrement ceux en lien avec son arrestation provisoire (violation de l'art. 217 al. 1 CPP) et l'obtention de preuve de manière illicite (art. 141 al. 2 CPP), sont partant irrecevables.
5.
La cause étant tranchée, la requête d'effet suspensif devient sans objet. Le recours était dénué de chance de succès. L'assistance judiciaire doit être refusée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 25 mars 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Meriboute