Faits:
A.
Par jugement du 20 août 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a libéré A._ du chef de prévention d'escroquerie, l'a déclaré coupable de faux dans les titres et condamné à une peine pécuniaire de 180 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis pendant deux ans. Il l'a en outre condamné à payer à B._ les sommes de 1'000 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 15 juin 2016, à titre de réparation du tort moral et 6'600 fr., à titre de juste indemnité pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure. Le tribunal correctionnel a pris acte pour valoir jugement partiel sur les aspects civils de la reconnaissance de dette signée le 18 août 2020 par A._ en faveur de B._ à hauteur de 132'259 fr. 75, a ordonné la confiscation et la destruction, une fois le jugement devenu définitif et exécutoire, de la " garantie hypothécaire " à en-tête C._ enchâssée dans une fourre cartonnée à l'étude de notaires C._ et D._, à T._, séquestrée sous fiche n° iii et a fixé les frais et dépens.
B.
Par jugement du 12 février 2021, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois, statuant sur appels du ministère public et de B._, a admis le premier, partiellement le second et réformé le jugement de première instance, en ce sens qu'elle a reconnu coupable A._ d'escroquerie, l'a condamné à une peine privative de liberté de 24 mois, dont six mois ferme, l'exécution des 18 mois restant étant suspendue et assortie d'un délai d'épreuve de 5 ans. Elle l'a condamné à payer à B._ les sommes de 14'729 fr. 10, à titre de juste indemnité pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure, et de 182'259 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 15 juin 2016, à titre de dommages-intérêts, cette dernière somme comprenant la reconnaissance de dette signée le 18 août 2020 par A._ en faveur de B._ à hauteur de 132'259 fr. 75. Elle a confirmé le jugement de première instance pour le surplus et statué sur les frais et dépens.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. En 2015, A._, qui résidait en location à U._, en V._, avec sa compagne E._, était sans travail et invalide depuis plusieurs années. Il s'était inscrit sur le site de rencontre " H._ ", en indiquant sur son profil être médecin alors qu'il était sans formation professionnelle. Il a agi dans ce but en vue de rencontrer des personnes d'un niveau social aisé, qui pourraient lui procurer des moyens financiers. C'est ainsi qu'en décembre 2015, A._ a rencontré B._, qui venait de divorcer d'avec son époux après 26 de mariage et travaillait comme assistante sociale au sein de l'administration cantonale vaudoise. Le 9 janvier 2016, ils se sont rencontrés en personne. Au cours de ses échanges avec B._, A._ a menti sur sa situation personnelle et financière ainsi que sur les sentiments qu'il éprouvait pour elle. Il lui a fait croire qu'il était chirurgien, qu'il exerçait dans différentes cliniques privées en Suisse, qu'il était aisé financièrement et qu'il faisait de fréquents voyages professionnels. Il lui a aussi expliqué faussement que ses parents étaient tous deux médecins, qu'il était veuf et qu'il avait accompli des missions dans le domaine humanitaire. C'est dans ce contexte que B._, qui avait confiance en A._, a entamé une relation sentimentale avec celui-ci qui avait pour but dissimulé de se procurer facilement des moyens financiers pour avoir un train de vie plus agréable.
B.b. Au cours de leur relation, A._ et B._ se sont rencontrés tous les week-ends au domicile de la prénommée, à W._. A._ lui a faussement expliqué qu'après avoir vécu à X._, au Y._, il était retourné en V._ en 2004 à la suite du décès de son épouse et de la venue en Europe de ses deux filles, et qu'il avait alors acheté une maison à U._, en V._, inscrite au nom de ses filles, habitation dans laquelle il vivait. Il a également raconté à B._ souffrir de problèmes cardiaques et de dos, ce qui lui permettait d'obtenir une pension. Il a ajouté, de manière contraire à la vérité, qu'il faisait des remplacements dans différentes cliniques privées car sa pension ne lui suffisait pas. Au cours de leurs rencontres, B._ s'est confiée à A._ sur la maison qu'elle venait de vendre avec son ex-époux en disant qu'ils avaient acheté ce bien au prix de 900'000 fr. et qu'avec l'évolution du marché immobilier, ils avaient pu la revendre pour 2 millions. A._ a ainsi compris que la prénommée disposait de ressources financières importantes en plus du revenu de son activité.
B.c. En février 2016, A._ a émis l'idée d'arrêter de travailler pendant un an pour se faire opérer au niveau du dos et se remettre sur pied tout en vivant de ses économies pendant cette période. Puis, fin février ou début mars 2016, il a prétendu faussement avoir soudainement perdu toutes ses économies placées à l'étranger.
B.d. Au cours de leurs échanges, B._ posait des questions à A._ pour avoir des précisions sur ce qu'il lui disait. Mais celui-ci réagissait en se fâchant et en reprochant à la prénommée de ne pas lui faire confiance. Cette dernière, qui éprouvait des sentiments sincères pour A._, se remettait alors en question et culpabilisait de le mettre en doute; elle a ainsi peu à peu cessé de lui poser des questions.
B.e. Entre mars et avril 2016, A._, qui disait être démuni et ne pas pouvoir bénéficier de l'aide de sa famille, a ainsi obtenu en plusieurs fois de l'argent de la part de B._ pour un montant total de 20'000 EUR. Il avait feint de convenir avec elle qu'il lui rembourserait cet argent, mais il n'en avait en fait ni l'intention ni les moyens.
B.f. Outre parler de ses problèmes de santé et de ses difficultés financières soi-disant soudaines, A._ a raconté à B._ qu'une de ses filles, qui avait 40 ans, devait subir une transplantation cardiaque d'ici l'automne 2016 à la suite d'un virus au coeur. Ayant dépeint une situation financière et personnelle difficile à B._ tout en lui montrant avoir les capacités d'avoir une activité professionnelle adaptée à sa situation et efficace, il a peu à peu évoqué l'idée de créer une société active dans la formation médicale continue et l'organisation de congrès et d'événements dans le domaine médical et pharmaceutique, activité qu'il avait prétendu faussement avoir exercée par le passé. Tout en faisant part de cette idée à B._ et de la manière dont il envisageait de la concrétiser, il a proposé à celle-ci de l'aider financièrement pour créer cette société, ce qu'elle a accepté en raison de la confiance qu'elle avait en lui et du souhait qu'elle avait qu'il puisse retrouver un équilibre financier et socio-professionnel. A._, qui avait prétendu qu'il se chargerait de la gestion et de l'exploitation de cette société, savait toutefois qu'il n'avait ni les compétences ni l'entregent nécessaires pour exploiter une telle société. N'ayant aucune expérience dans l'organisation de congrès médicaux et pharmaceutiques et aucun réseau de connaissances constitué dans ce domaine, il savait que l'activité d'une telle société n'avait pratiquement aucune chance de se développer. Il a donc sciemment caché à B._ qu'elle prenait un risque considérable en investissant dans cette entreprise et en lui prêtant l'argent nécessaire pour investir lui-même.
B.g. C'est dans ces circonstances que le 9 juin 2016, B._ et A._ ont fondé F._ SA et que la prénommée y a investi à titre personnel la somme de 50'000 fr. et prêté à A._ la somme de 50'000 fr. pour que celui-ci puisse l'investir dans le capital social de cette société.
B.h. Par la suite, après avoir trouvé des locaux basés à Z._ et du personnel, A._ n'a pas développé l'activité de F._ SA par absence de compétences et de travail. Il a ainsi utilisé le capital social de F._ SA pour payer notamment les charges fixes. Pour reconstituer le capital social fortement entamé et compenser l'absence de revenus générés par cette société, A._ a à nouveau demandé à B._ d'investir de l'argent dans F._ SA en lui faisant faussement miroiter que l'activité de l'entreprise était sur le point de se développer. C'est dans ce contexte que la prénommée a prêté un nouveau montant de 60'000 fr. à A._, qui avait prétendu vouloir investir cet argent dans la société. Elle lui avait demandé une garantie en échange de ce prêt. Il lui a alors fourni une fausse garantie hypothécaire portant sur la maison de U._, qui en réalité appartenait à un tiers.
B.i. Par la suite, B._ n'a plus accepté de prêter de l'argent à A._, si bien que ce dernier a pris ses distances par rapport à la prénommée et que cette dernière en a fait de même. F._ SA a été déclarée en faillite le 19 juin 2017. A._ n'a rien remboursé à B._.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 12 février 2021. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté du chef de prévention d'escroquerie et à ce que les frais d'appel soient laissés à la charge de l'État de Vaud, subsidiairement à ce que la peine prononcée soit assortie du sursis complet, plus subsidiairement à l'annulation du jugement entrepris et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit:
1.
Le recourant conteste sa condamnation pour escroquerie, invoquant un établissement inexact des faits et une violation de l'<ref-law>.
1.1. A titre liminaire, il sied de relever que le recourant ne développe aucune argumentation pour démontrer un éventuel établissement inexact des faits par la cour cantonale, se bornant en grande partie à reproduire des extraits de procès-verbaux d'audition et du jugement de première instance à l'appui de ce premier moyen. Un tel procédé ne satisfait manifestement pas aux exigences de motivation de l'<ref-law>. Néanmoins, dans la mesure où les griefs du recourant tirés d'un établissement inexact des faits sont repris et développés sous l'angle des éléments constitutifs de l'escroquerie, ils seront examinés dans ce cadre.
1.2. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 91 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 81; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 81; <ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 92). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 3.6.2 p. 287; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503 et les références citées).
1.3.
1.3.1. Aux termes de l'<ref-law>, se rend coupable d'escroquerie celui qui, dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un enrichissement illégitime, aura astucieusement induit en erreur une personne par des affirmations fallacieuses ou par la dissimulation de faits vrais ou l'aura astucieusement confortée dans son erreur et aura de la sorte déterminé la victime à des actes préjudiciables à ses intérêts pécuniaires ou à ceux d'un tiers.
L'escroquerie consiste à tromper la dupe par des affirmations fallacieuses, par la dissimulation de faits vrais ou par un comportement qui la conforte dans son erreur. Par tromperie, il faut entendre tout comportement destiné à faire naître chez autrui une représentation erronée des faits (arrêt 6B_1463/2020 du 5 janvier 2022 consid. 2.2.2 et les références citées).
Pour qu'il y ait escroquerie, une simple tromperie ne suffit cependant pas; il faut encore qu'elle soit astucieuse. Il y a tromperie astucieuse, au sens de l'<ref-law>, lorsque l'auteur recourt à un édifice de mensonges, à des manoeuvres frauduleuses ou à une mise en scène, mais aussi lorsqu'il donne simplement de fausses informations, si leur vérification n'est pas possible, ne l'est que difficilement ou ne peut raisonnablement être exigée, de même que si l'auteur dissuade la dupe de vérifier ou prévoit, en fonction des circonstances, qu'elle renoncera à le faire en raison d'un rapport de confiance particulier (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 79 s.; <ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 154 s.; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 79 s.; arrêts 6B_1463/2020 du 5 janvier 2022 consid. 2.2.3; 6B_1042/2020 du 1er décembre 2021 consid. 2.4.1; 6B_44/2020 du 16 septembre 2020 consid. 7.2).
L'astuce n'est toutefois pas réalisée si la dupe pouvait se protéger avec un minimum d'attention ou éviter l'erreur avec le minimum de prudence que l'on pouvait attendre d'elle. Il n'est cependant pas nécessaire qu'elle ait fait preuve de la plus grande diligence ou qu'elle ait recouru à toutes les mesures possibles pour éviter d'être trompée. L'astuce n'est exclue que si elle n'a pas procédé aux vérifications élémentaires que l'on pouvait attendre d'elle au vu des circonstances. Une coresponsabilité de la dupe n'exclut toutefois l'astuce que dans des cas exceptionnels (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 79; <ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 306 s.; <ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 155; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 80 s.; arrêts 6B_1463/2020 du 5 janvier 2022 consid. 2.2.3; 6B_1042/2020 du 1er décembre 2021 consid. 2.4.1; 6B_44/2020 du 16 septembre 2020 consid. 7.2).
1.3.2. En exigeant une astuce, la loi veut prendre en compte la coresponsabilité de la victime. En conséquence, pour apprécier si l'auteur a usé d'astuce, il ne suffit pas de se livrer à un examen objectif et de se demander comment une personne moyennement prudente et expérimentée aurait réagi à la tromperie; il faut plutôt prendre en considération la situation concrète et le besoin de protection de la dupe, telle que l'auteur la connaît et l'exploite. Tel est le cas en particulier si la victime est faible d'esprit, inexpérimentée ou diminuée en raison de l'âge ou d'une maladie, mais aussi si elle se trouve dans un état de dépendance, d'infériorité ou de détresse faisant qu'elle n'est guère en mesure de se méfier de l'auteur. L'exploitation de semblables situations constitue précisément l'une des caractéristiques de l'astuce (<ref-ruling> consid. 3a p. 21; <ref-ruling> consid. 2a p. 172; arrêt 6S.380/2001 du 13 novembre 2001 consid. 2c/aa, non publié in <ref-ruling> et la référence citée). De même, il faut tenir compte des connaissances particulières et de l'expérience en affaires de la dupe (ATF <ref-ruling> consid. 2a p. 172).
1.3.3. Les états de dépendance, d'infériorité ou de détresse qui amollissent les réflexes de méfiance concernent notamment les personnes souffrant de solitude et d'isolement social. Celles-ci sont en effet grandement susceptibles de donner leur confiance à celui qui sait exploiter ces sentiments. Le manque d'esprit critique, et même la crédulité aveugle de telles victimes sont notamment compréhensibles lorsque l'auteur leur fait fallacieusement croire qu'il éprouve envers elles des sentiments amoureux, comme dans le cas classique de " l'escroquerie au mariage ". Dans de telles circonstances, le besoin impératif de trouver un partenaire tend à prédominer sur tout esprit critique, au point que la crainte de perdre le partenaire trouvé étouffe tout doute dans l'oeuf. L'escroc au mariage - ou à l'amour - touche ainsi au psychisme de sa victime de manière à lui faire oublier sa prudence et sa retenue habituelle (arrêt 6S.380/2001 du 13 novembre 2001 consid. 2c/bb, non publié in <ref-ruling>; URSULA CASSANI, Der Begriff der arglistigen Täuschung als kriminalpolitische Herausforderung, RPS 117/1999 p. 167).
1.4. Le recourant conteste l'existence d'affirmations fallacieuses et invoque une coresponsabilité de la dupe qui exclurait l'astuce.
1.4.1. La cour cantonale a en substance retenu que le recourant avait menti sur tout, à savoir sur sa situation professionnelle, personnelle, familiale et économique. Il avait également menti à l'intimée sur sa situation sentimentale. Il vivait encore avec une autre femme et avait continué sa relation avec celle-ci, lorsqu'il a noué une relation avec l'intimée. Celle-ci était tombée amoureuse de lui, l'admirait et lui faisait confiance, alors qu'il n'avait pas développé de sentiments amoureux à son égard et que son intérêt envers elle avait toujours été dicté par son ambition de se procurer de l'argent (cf. jugement entrepris, consid. 4.4.1 p. 28 s.).
Le recourant s'était présenté comme un homme brillant sur le plan professionnel, humain, modeste et ouvert. Il racontait sa vie avec beaucoup de détails et était très convaincant. Lorsque l'intimée lui posait des questions pour avoir des précisions sur ce qu'il disait, le recourant se fâchait en lui reprochant de ne pas lui faire confiance. L'intimée, qui éprouvait des sentiments sincères pour le recourant, se remettait alors en question et culpabilisait de mettre en doute ce dernier, de sorte qu'elle avait peu à peu cessé de lui poser des questions. En agissant de la sorte, le recourant avait ainsi touché au psychisme de sa victime de manière à lui faire oublier sa prudence et sa retenue habituelles (cf. jugement entrepris, consid. 4.4.2 p. 29 s.).
L'intimée s'était donc trouvée dans un état de dépendance psychique. Le recourant avait exploité cet état de dépendance pour lui soutirer de l'argent en comptant, à juste titre, sur la confiance quasi aveugle qu'il avait créée chez la victime. Il l'avait ainsi empêchée de procéder aux vérifications élémentaires au sujet de sa situation financière et professionnelle. Par ailleurs, aucun indice ne permettait à l'intimée de penser que le recourant lui mentait sur tout. Celui-ci avait été particulièrement convaincant, deux employées de la société ayant également cru ses diverses déclarations (cf. jugement entrepris, consid. 4.4.2 p. 30).
S'agissant des premiers prêts pour un montant total de 20'000 EUR des 3 mars, 15 mars et 26 avril 2016, il résultait du dossier que fin février ou début mars 2016, le recourant était arrivé chez l'intimée décomposé, avec de l'eczéma au visage et lui avait expliqué que l'argent qu'il aurait mis de côté à l'étranger avait " disparu " et qu'on l'avait trahi. Dans ce contexte, il lui avait adressé des messages mêlant déclarations d'amour et cris de détresse quant à ses problèmes de liquidités. L'intimée pouvait être tranquillisée par des promesses de remboursement, le recourant lui ayant certes expliqué avoir perdu soudainement son argent, mais être propriétaire immobilier, actif dans des cliniques privées, et avoir encore des expectatives successorales. Dans ces circonstances et vu ses sentiments amoureux, l'intimée ne pouvait que lui proposer de lui venir en aide (cf. jugement entrepris, consid. 4.4.2 p. 30).
S'agissant de la création et des investissements dans la société F._ SA, l'intimée avait certes accès aux comptes de l'entreprise et n'avait certes rien vérifié avant de prêter la dernière somme de 60'000 fr. le 26 septembre 2016. Néanmoins, elle n'avait aucune formation dans le domaine commercial ou comptable, ni dans le domaine médical. La création de cette société était l'idée du recourant, qui lui avait évidemment expliqué avoir les connaissances professionnelles nécessaires pour mener à bien ce projet. De plus, il avait engagé du personnel pour F._ SA et loué des locaux, ce qui concrétisait le projet et était également de nature à tromper l'intimée. Enfin, il avait élaboré de nouveaux documents pour obtenir le dernier prêt et ainsi conforter la victime dans son erreur, en créant une reconnaissance de dette et une pseudo-garantie hypothécaire, établie à partir d'un document authentique (cf. jugement entrepris, consid. 4.4.2 p. 31).
1.4.2. Le recourant invoque que, s'agissant des premiers prêts d'un montant total de 20'000 EUR, l'intimée était parfaitement au courant de sa situation financière et qu'il n'aurait pas fallacieusement assuré celle-ci de sa capacité à lui rembourser cette somme. Il n'y aurait dès lors pas eu d'affirmations fallacieuses.
En tant qu'il s'écarte de l'état de faits retenu par la cour cantonale, sans démontrer en quoi celle-ci aurait versé dans l'arbitraire, son grief est purement appellatoire et, partant, irrecevable. Au demeurant, contrairement à ce que soutient le recourant, celui-ci avait rassuré l'intimée sur sa capacité de remboursement en lui indiquant être propriétaire immobilier, actif dans des cliniques privées et avoir encore des expectatives successorales (cf. jugement entrepris, consid. 4.4.2 p. 30), ce qui était faux. Il n'est dès lors pas manifestement insoutenable de retenir que le recourant avait bien, par des affirmations fallacieuses, trompé l'intimée sur ses réelles capacités de lui rembourser cette somme.
1.4.3. Le recourant considère que la condition de l'astuce ne serait pas réalisée, en raison de la coresponsabilité de l'intimée, laquelle bénéficiait d'une grande expérience de vie, de bonnes connaissances professionnelles et selon toute vraisemblance des capacités d'analyse sociale et humaine aiguisées. Elle était conseillée dans la gestion de ses affaires par un ami notaire et une société de gestion de fortune. En outre, la relation sentimentale nouée entre lui et l'intimée ne relevait ni d'une intensité, ni d'une durée particulièrement importante, de sorte que la victime ne pouvait pas justifier l'absence de vérifications en raison d'un rapport de confiance particulier découlant d'une relation sentimentale stable et bien établie. Enfin, en procédant à une vérification simple et rapide, l'intimée aurait pu se rendre compte que le recourant n'était pas médecin.
Le recourant se borne à nouveau à opposer sa propre appréciation des faits à celle de la cour cantonale sans démontrer en quoi celle-ci aurait versé dans l'arbitraire, dans une démarche appellatoire et, donc, irrecevable. Au demeurant, conformément à la jurisprudence et à la doctrine précitée (cf. supra consid. 1.3.3), l'escroc à l'amour touche au psychisme de sa victime de manière à lui faire oublier sa prudence et sa retenue habituelles. L'intimée, qui était amoureuse du recourant et l'admirait, ce qui n'est d'ailleurs pas contesté par celui-ci, n'était, comme l'a retenu la cour cantonale, plus en mesure de faire preuve d'esprit critique et de procéder aux vérifications élémentaires. Peu importe à cet égard l'intensité ou la durée de la relation sentimentale; l'élément déterminant est l'existence d'un état de dépendance psychique et son exploitation par l'auteur. Cet état est conforté par le fait que le recourant se fâchait lorsque l'intimée lui posait des questions sur sa vie, de sorte qu'il l'a amenée à se culpabiliser de ne pas lui faire confiance. A cet égard, la profession de l'intimée et le fait qu'une simple vérification des dires du recourant aurait permis de révéler le mensonge de celui-ci ne sont pas propres à renverser ce constat, puisque l'état de dépendance psychologique a précisément pour effet d'annihiler les réflexes de prudence habituelle.
L'intimée n'avait d'ailleurs aucune raison de mettre en doute les déclarations du recourant, qui s'était montré très convaincant en fournissant beaucoup de détails sur ses divers mensonges, à tel point que deux employées de F._ SA les avaient également crus.
En outre, l'intimée s'était renseignée auprès de son ami notaire à propos de la création de la société, lequel lui avait conseillé d'obtenir une garantie. Le recourant a rassuré l'intimée grâce à la propriété immobilière de ses filles. Certes, il n'a fourni - dans un premier temps - une telle garantie qu'oralement. Toutefois, vu ses sentiments amoureux et la confiance qu'elle avait placée en lui, l'intimée n'avait aucune raison de douter de la parole du recourant. Par la suite, lors du dernier prêt de 60'000 fr., l'intimée a fait preuve de plus de prudence, vu les sommes déjà prêtées, et exigé une garantie écrite, conformément au conseil de son ami notaire. C'est ainsi que le recourant a établi une fausse garantie hypothécaire à partir d'un document authentique. En créant et en faisant usage d'un titre falsifié en vue de garantir le dernier prêt concédé par l'intimée, le recourant ne saurait soutenir une coresponsabilité de la dupe, dans la mesure où l'usage d'un titre faux conduit en principe à admettre l'existence d'une tromperie astucieuse (cf. <ref-ruling> consid. 3a p. 20; arrêt 6B_1042/2020 du 1er décembre 2021 consid. 2.4.2).
1.4.4. Le recourant soutient enfin que, dans la mesure où l'intimée était administratrice avec droit de signature individuelle de F._ SA, titulaire d'une procuration sur l'ensemble des comptes de la société et avait participé activement au développement de l'entreprise, notamment en choisissant les locaux loués - particulièrement onéreux -, il était difficilement concevable, sous l'angle des devoirs et obligations des administrateurs prévus par l'<ref-law>, de reconnaître en l'espèce une " escroquerie à l'investissement " au préjudice d'une administratrice et actionnaire de la société. Compte tenu de son rôle et de sa fonction au sein de la société, l'intimée était parfaitement au courant des charges et des mouvements financiers effectués par la société. Elle ne pouvait donc pas se prévaloir d'une astuce effectuée à son détriment.
En tant qu'il s'écarte de l'état de fait retenu dans le jugement attaqué sans démontrer en quoi la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire, le grief du recourant est appellatoire et, partant, irrecevable. Il en va ainsi du fait que l'intimée aurait participé activement au développement de la société. Au demeurant, le procès-verbal cité par le recourant à l'appui de ce moyen ne lui est d'aucun secours, puisque l'intimée se contente d'exposer que le recourant et elle-même avaient fini par louer des locaux à 10'000 fr. par mois auprès de la société G._, au motif que celle-ci leur offrait 3 mois de loyer gratuit sur un contrat d'une année, qu'il s'agissait de locaux meublés, et que l'intimée ne souhaitait pas conclure un bail de 5 ans vu qu'elle était seule domiciliée en Suisse et aurait dû en répondre le cas échéant (cf. PV aud. 1, p. 5; <ref-law>). Ainsi, l'intimée s'est préoccupée du choix des locaux afin d'éviter de s'engager dans un contrat de bail de relativement longue durée. Hormis cet élément, il ne ressort pas du jugement querellé que l'intimée aurait participé d'une autre manière au développement de la société. Elle a d'ailleurs déclaré à ce sujet avoir confié l'argent nécessaire à la constitution du capital social au recourant et qu'ensuite, c'était lui qui gérait la société; elle avait pour sa part son travail qui lui prenait beaucoup de temps (cf. PV aud. 1, p. 6; <ref-law>). L'on ne peut dès lors suivre le recourant quand celui-ci affirme que l'intimée participait activement au développement de la société.
Même si l'on doit admettre qu'en tant qu'administratrice, l'intimée avait un devoir d'exercer la haute surveillance de la société en application de l'<ref-law>, ce devoir ne saurait toutefois fonder à lui seul une coresponsabilité de l'intimée. En effet, conformément à la jurisprudence précitée, il faut plutôt prendre en considération la situation concrète et le besoin de protection de la dupe, telle que l'auteur la connaît et l'exploite (cf. supra consid. 1.3.2). Tel est en particulier le cas, lorsque, comme en l'espèce, la victime se trouve dans un état de dépendance psychique faisant qu'elle n'est guère en mesure de se méfier de l'auteur, ce que la cour cantonale a retenu sans arbitraire (cf. supra consid. 1.4.3). Outre l'exploitation de la dépendance psychique de l'intimée en raison de ses sentiments amoureux, la cour cantonale a également retenu que l'intimée n'avait aucune formation dans le domaine commercial ou comptable, ni dans le domaine médical, et était inexpérimentée dans la gestion d'une entreprise. Le recourant s'occupait donc seul de la gestion de la société et pouvait, vu la dépendance psychique et l'inexpérience de l'intimée, prévoir l'absence de vérification de la part de sa victime, ce qui constitue précisément l'une des configurations d'une tromperie astucieuse.
1.4.5. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en retenant la réalisation d'une tromperie astucieuse au sens de l'<ref-law>.
1.5. Le recourant revient sur les éléments subjectifs de l'infraction d'escroquerie et conteste avoir agi dans un dessein d'enrichissement illégitime.
1.5.1. Sur le plan subjectif, l'escroquerie est une infraction intentionnelle, l'intention devant porter sur tous les éléments constitutifs de l'infraction. L'auteur doit en outre avoir agi dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un enrichissement illégitime, correspondant au dommage de la dupe (<ref-ruling> consid. 5.3 p. 213 s.; arrêts 6B_718/2018 du 15 mars 2019 consid. 4.6.1; 6B_422/2015 du 18 août 2015 consid. 2.2).
Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève de l'établissement des faits, que la cour de céans ne peut revoir qu'aux conditions posées à l'<ref-law>. Est en revanche une question de droit, celle de savoir si l'autorité cantonale s'est fondée sur une juste conception de la notion d'intention, notamment de dol éventuel, et si elle l'a correctement appliquée sur la base des faits retenus et des éléments à prendre en considération (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156; <ref-ruling> consid. 4.1 in fine p. 4; arrêts 6B_718/2018 du 15 mars 2019 consid. 4.6.1; 6B_817/2018 du 23 octobre 2018 consid. 2.5.2).
1.5.2. La cour cantonale a considéré que l'intimée n'aurait jamais donné le moindre argent au recourant, ni investi le moindre centime dans la société F._ SA, si le recourant ne s'était pas faussement engagé avec elle dans une relation affective et ne lui avait pas menti sur sa situation professionnelle et personnelle ainsi que sur ses compétences (cf. jugement entrepris, consid. 4.4.4 p. 31).
S'agissant des premières sommes remises, le recourant n'avait ni économie, ni emploi, ni fortune et vivait d'une rente d'invalide. Il savait pertinemment qu'il ne pourrait jamais rembourser l'intimée. Il savait également qu'elle n'allait pas lui verser d'avantage d'argent, d'où l'idée ensuite de la création de la société (cf. jugement entrepris, consid. 4.4.4 p. 32).
S'agissant de l'entreprise, le recourant ne pouvait que savoir qu'il n'avait aucune chance de pouvoir gérer une SA et l'activité y relative, puisqu'il était sans formation professionnelle, sans contacts et sans activité depuis de très nombreuses années. Il n'avait d'ailleurs lui-même jamais injecté le moindre franc dans cette société, mais avait uniquement réussi à obtenir des crédits au moyen de fausses fiches de salaire établies au nom de la société. Malgré tout, le recourant avait convaincu l'intimée d'investir dans cette société dont il savait qu'elle était vouée à l'échec. Or, il résultait des comptabilités que le recourant avait multiplié les prélèvements pour ses besoins personnels. A la lecture des comptes, il avait débité des montants conséquents sous forme de virements internes en sa faveur, de retraits d'espèces ou d'achats personnels. Il ressortait en particulier des comptes de la société que le recourant avait effectué de très nombreux prélèvements sur son compte courant à concurrence de 61'917 fr. 45 entre juin et décembre 2016, sous forme de virements en sa faveur, de retraits d'espèces, d'achats de vêtements et de remboursement de frais. A cet égard, il ressortait du compte n° jjj, intitulé " frais de voyage individuel " que le recourant avait facturé un nombre impressionnant de repas pris au Mac Donald's - dont l'on doutait qu'il y avait invité quelques clients que ce soit - dans le périmètre de son domicile. L'on trouvait également de très nombreux frais relatifs à des voyages un peu partout en Europe, frais de déplacement, d'hôtel et de repas, qui ne semblaient pas davantage se justifier par l'activité, inexistante, de la société. Enfin, le recourant avait facturé, sur le compte de la société, les pneus d'hiver de son " véhicule de direction " (compte kkk), des amendes d'ordre (compte lll) ainsi que divers " cadeaux " (compte mmm " cadeaux à la clientèle ") sous forme de chocolat de Brugges, de vêtements pour femme ou de bijoux. Il avait poursuivi ces prélèvements entre janvier et mai 2017, alors que la société rencontrait déjà des difficultés financières, que l'intimée avait consenti un apport supplémentaire de 60'000 fr. et que, à tout le moins depuis mars ou avril 2017 selon ses propres déclarations, il ne croyait plus à la viabilité de la société. Durant cette période, il avait ainsi prélevé 21'293 fr., en procédant à des virements en sa faveur, des retraits d'espèces, des achats personnels et des remboursements.
Ces dépenses étaient évidemment sans lien avec l'activité réelle de la société, qui n'avait jamais eu de clients, de partenaires commerciaux, de contrats signés ou de revenus, et n'avaient jamais été consenties par l'intimée (cf. jugement entrepris, consid. 4.4.4 p. 33).
1.5.3. Le recourant relève tout d'abord que l'analyse comptable des flux financiers au sein des comptes actionnaires de F._ SA ferait apparaître in fine un solde positif en faveur du recourant et à charge de la société faillie F._ SA. En outre, peu avant la faillite de la société, il aurait encore tenté de sauver la société en procédant à des investissements, à fond perdu, à hauteur de plusieurs dizaines de milliers de francs. Ayant donc également subi des pertes importantes, le recourant ne se serait pas enrichi.
En l'espèce, le recourant semble d'une part perdre de vue que le dessein d'enrichissement illégitime prévu à l'<ref-law> est un élément constitutif subjectif qui n'a pas à être réalisé sur le plan objectif. D'autre part, les investissements opérés par le recourant au début de l'année 2017, dont les fonds ont d'ailleurs été obtenus sur la base de fausses fiches de salaire établies au nom de la société, sont intervenus bien après l'obtention du dernier prêt de 60'000 fr. consenti par l'intimée et à un moment où celle-ci ne souhaitait plus prêter de l'argent au recourant (cf. jugement entrepris, p. 7). Partant, l'on ne discerne pas en quoi le moyen soulevé par le recourant serait pertinent pour dénier la réalisation du dessein d'enrichissement illégitime, au regard de cette chronologie. Mal fondé, ce grief doit être rejeté.
1.5.4. Le recourant conteste la réalisation du dessein d'enrichissement illégitime au motif de l'absence d'identité matérielle entre les pertes éprouvées par l'intimée et l'enrichissement du recourant. Ceux-ci avaient tout deux essuyé d'importantes pertes en investissant dans l'entreprise, de sorte que cette condition ne serait pas réalisée. En outre, les pertes subies par la société n'auraient impacté qu'indirectement le patrimoine de l'intimée, laquelle n'aurait perdu que la contre-valeur que représentait ses actions dans la société.
Le principe de l'équivalence veut que, dans le domaine de l'escroquerie, l'enrichissement corresponde au dommage subi par la victime (<ref-ruling> consid. 5.3 p. 213 s.; arrêt 6B_1349/2016 du 29 mars 2018 consid. 3.2). Le principe d'équivalence porte, toutefois, moins sur l'élément constitutif du dommage comme tel que sur ce qu'envisageait l'auteur et l'on ne saurait en déduire que le patrimoine enrichi doit l'être par une attribution provenant sans intermédiaire du patrimoine appauvri. Ce principe exige simplement que l'auteur vise l'obtention, pour lui-même ou un tiers, d'un enrichissement qui soit le pendant de l'appauvrissement de la victime et qu'appauvrissement et enrichissement procèdent de la même décision (cf. <ref-ruling> consid. 5.3 p. 213 s.; arrêt 6B_1349/2016 du 29 mars 2018 consid. 3.2). La jurisprudence exclut certes les dommages " indirects " ou " médiats " ( mittelbare Schäden), mais elle envisage par là principalement le préjudice que la dupe provoque elle-même après que la tromperie a causé l'atteinte au patrimoine ou d'autres simples dommages consécutifs (arrêts 6B_1349/2016 du 29 mars 2018 consid. 3.2; 6B_462/2014 du 27 août 2015 consid. 2.3.2, non publié in <ref-ruling>). La condition d'équivalence matérielle peut ainsi être considérée comme donnée, si une somme d'argent doit être prélevée d'un patrimoine appauvri pour être attribuée à un patrimoine enrichi mais doit, pour ce faire, transiter par un ou plusieurs patrimoines tiers, tout au moins si l'auteur a voulu d'emblée ce transit (arrêt 6B_1349/2016 du 29 mars 2018 consid. 3.2).
En l'espèce, quoi qu'en dise le recourant, celui-ci a utilisé les comptes de la société, alimentés alors uniquement avec les deniers de l'intimée, comme s'il s'agissait de ses comptes personnels, en multipliant les dépenses privées. Il est donc établi que ces dépenses, qui ne trouvent aucune justification dans l'activité inexistante de la société, ont été effectuées grâce au patrimoine de l'intimée, de sorte que la condition de l'équivalence matérielle ne saurait être niée, nonobstant le fait que ce patrimoine ait transité sur les comptes de l'entreprise. Le fait que l'intimée n'aurait soi-disant perdu que la contre-valeur de ses actions dans F._ SA est à cet égard sans pertinence dans l'examen du principe d'équivalence. Dans ces circonstances, il n'est pas manifestement insoutenable de retenir que le recourant a agi avec le dessein d'enrichissement illégitime. Mal fondé, le grief doit être rejeté.
1.6. Vu ce qui précède, c'est à bon droit que la cour cantonale a retenu l'infraction d'escroquerie à l'encontre du recourant.
2.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law> en n'octroyant pas le sursis complet à la peine prononcée et en se fondant sur des critères étrangers à cette disposition.
2.1. Selon l'<ref-law>, dans sa teneur jusqu'au 31 décembre 2017, le juge suspend en règle générale l'exécution d'une peine pécuniaire, d'un travail d'intérêt général ou d'une peine privative de liberté de six mois au moins ou de deux ans au plus lorsqu'une peine ferme ne paraît pas nécessaire pour détourner l'auteur d'autres crimes ou délits. Aux termes de l'<ref-law>, dans sa teneur jusqu'au 31 décembre 2017, le juge peut suspendre partiellement l'exécution d'une peine pécuniaire, d'un travail d'intérêt général ou d'une peine privative de liberté d'un an au moins et de trois ans au plus afin de tenir compte de façon appropriée de la faute de l'auteur. Ces dispositions sont applicables en l'espèce sans égard à la modification entrée en vigueur le 1er janvier 2018, qui n'est pas plus favorable au recourant (cf. <ref-law>; arrêts 6B_154/2021 du 17 novembre 2021 consid. 7.1; 6B_1082/2020 du 19 juillet 2021 consid. 3.1; 6B_44/2020 du 16 septembre 2020 consid. 8.1; 6B_1127/2018 du 27 septembre 2019 consid. 1.2).
Lorsque la durée de la peine privative de liberté se situe entre un et deux ans, permettant donc le choix entre le sursis complet (<ref-law>) et le sursis partiel (<ref-law>), l'octroi du sursis au sens de l'<ref-law> est la règle et le sursis partiel l'exception. Celui-ci ne doit être prononcé que si, sous l'angle de la prévention spéciale, l'octroi du sursis pour une partie de la peine ne peut se concevoir que moyennant l'exécution de l'autre partie. La situation est comparable à celle où il s'agit d'évaluer les perspectives d'amendement en cas de révocation du sursis. Lorsqu'il existe, notamment en raison de condamnations antérieures, de sérieux doutes sur les perspectives d'amendement de l'auteur, qui ne justifient cependant pas encore, à l'issue de l'appréciation de l'ensemble des circonstances, un pronostic concrètement défavorable, le tribunal peut accorder un sursis partiel au lieu du sursis total. On évite ainsi, dans les cas de pronostics très incertains, le dilemme du " tout ou rien ". Un pronostic défavorable, en revanche, exclut tant le sursis partiel que le sursis total (<ref-ruling> consid. 3.1.1 p. 280; <ref-ruling> consid. 5.3.1 p. 10; arrêt 6B_1082/2020 du 19 juillet 2021 consid. 3.1).
Pour formuler un pronostic sur l'amendement de l'auteur, le juge doit se livrer à une appréciation d'ensemble, tenant compte des circonstances de l'infraction, des antécédents de l'auteur, de sa réputation et de sa situation personnelle au moment du jugement, notamment de l'état d'esprit qu'il manifeste. Il doit tenir compte de tous les éléments propres à éclairer l'ensemble du caractère de l'accusé et ses chances d'amendement. Il ne peut accorder un poids particulier à certains critères et en négliger d'autres qui sont pertinents (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 185 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 5; arrêts 6B_154/2021 du 17 novembre 2021 consid. 7.1; 6B_42/2018 du 17 mai 2018 consid. 1.2; 6B_682/2017 du 11 décembre 2017 consid. 1.1). Le défaut de prise de conscience de la faute peut justifier un pronostic défavorable, car seul celui qui se repent de son acte mérite la confiance que l'on doit pouvoir accorder au condamné bénéficiant d'un sursis (arrêts 6B_154/2021 du 17 novembre 2021 consid. 7.1 et les références citées; 6B_682/2017 du 11 décembre 2017 consid. 1.1 et les références citées). Selon la jurisprudence, les conditions subjectives auxquelles l'<ref-law> soumet l'octroi du sursis intégral s'appliquent également à l'octroi du sursis partiel (<ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 5.3.1; arrêt 6B_682/2017 du 11 décembre 2017 consid. 1.1).
Le juge doit par ailleurs motiver sa décision de manière suffisante (cf. <ref-law>). Sa motivation doit permettre de vérifier s'il a tenu compte de tous les éléments pertinents et comment ils ont été appréciés (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 185 s. et les références citées). Dans l'émission du pronostic, le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation, de sorte que le Tribunal fédéral n'intervient qu'en cas d'abus ou d'excès de ce pouvoir (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 139; <ref-ruling> consid. 3.1.1 p. 281; arrêts 6B_1082/2020 du 19 juillet 2021 consid. 3.1; 6B_849/2020 du 5 novembre 2020 consid. 2.1; 6B_1304/2019 du 17 février 2020 consid. 1.1; 6B_42/2018 du 17 mai 2018 consid. 1.2; 6B_658/2017 du 30 janvier 2018 consid. 1.2; 6B_682/2017 du 11 décembre 2017 consid. 1.1).
2.2. La cour cantonale a considéré que le recourant avait agi sur plusieurs mois. Il avait élaboré un dispositif mensonger complexe pour parvenir à ses fins. Il avait peu de barrières morales et n'avait en particulier pas hésité à jouer des sentiments que lui portait l'intimée dans le seul but égoïste de s'octroyer un train de vie luxueux. Il contestait au moment du jugement encore sa culpabilité, ergotant, tergiversant et minimisant ses actes, de sorte que l'on ne pouvait pas considérer que le pronostic était favorable. Toutefois, le recourant n'avait pas d'antécédents. Au vu de ces éléments, la cour cantonale était ainsi d'avis que les conditions d'un sursis complet n'étaient pas réalisées, mais que le recourant remplissait néanmoins les conditions d'un sursis partiel (cf. jugement entrepris, consid. 5.4.4 p. 37 s.).
2.3. Le recourant reproche à la cour cantonale de n'avoir pas démontré l'existence d'un pronostic défavorable. Elle se serait fondée sur les éléments constitutifs de l'escroquerie - soit un dispositif mensonger complexe et le fait d'avoir joué avec les sentiments de l'intimée - pour établir un pronostic défavorable. Or, un tel raisonnement reviendrait à ne jamais pouvoir prononcer un sursis dans le cadre d'une escroquerie. Par ailleurs, le fait que le recourant ait persisté à nier la qualification juridique des faits reprochés - soit contester sa culpabilité et faire valoir ses droits inaliénables de défense - ne pouvait être pris en considération à sa charge lors de l'examen de l'octroi du sursis, ce d'autant plus qu'il avait été acquitté du chef d'escroquerie en première instance.
En outre, la cour cantonale n'aurait pas pris en compte l'absence d'antécédent du recourant et son âge, ainsi que du fait qu'il est handicapé et souffrirait de graves pathologies de santé, éléments de nature à limiter le risque de récidive et plaidant en faveur d'un pronostic favorable.
2.4. En l'espèce, la cour cantonale ne devait pas poser un pronostic défavorable, puisque dans cette hypothèse elle aurait dû renoncer à l'octroi du sursis complet ou partiel, de sorte que le premier grief du recourant est sans objet. Par ailleurs, en relevant le degré de sophistication des mensonges employés pour tromper l'intimée et le fait d'avoir joué avec les sentiments de celle-ci, la cour cantonale n'a rien fait d'autre que de prendre en compte les circonstances de l'infraction, d'une manière qui échappe à toute critique.
Quoi qu'en dise le recourant, l'on ne saurait reprocher à la cour cantonale d'avoir pris en compte le fait que celui-ci ergotait, tergiversait et minimisait ses actes, puisque ces éléments sont propres à éclairer le caractère du recourant et ses chances d'amendement. Il en va de même du fait que celui-ci persistait à contester sa culpabilité au moment du jugement, puisqu'un tel élément démontre un défaut de prise de conscience de la faute, ce qui est pertinent dans l'examen de l'octroi du sursis.
Contrairement à ce que soutient le recourant, l'absence d'antécédent a été pris en compte par la cour cantonale (cf. jugement entrepris, consid. 5.4.4 p. 38), mais celle-ci n'a pas considéré que cet élément était à lui seul suffisant pour accorder un sursis complet. Enfin, l'on ne discerne pas, et le recourant ne l'explique d'ailleurs pas, en quoi son âge, son handicap et ses divers problèmes de santé seraient pertinents dans l'examen du pronostic d'amendement. En effet, il convient de relever qu'au moment des faits, le recourant était âgé de 63 ans, déjà invalide et souffrait de problèmes de santé, ce qui ne l'a pas empêché de commettre les infractions reprochées. Les auteurs cités à l'appui de son moyen ne se montrent d'ailleurs pas aussi catégoriques que le recourant, lesquels n'envisagent la vieillesse que comme une possible circonstance favorable au sens de l'<ref-law>, disposition au demeurant inapplicable en l'espèce (cf. KUHN/VUILLE, in Commentaire romand, Code pénal, 2e éd. 2021, n° 22 ad <ref-law>).
2.5. Vu ce qui précède, la cour cantonale n'a pas abusé de son large pouvoir d'appréciation en prononçant le sursis partiel à l'exécution de la peine prononcée contre le recourant, de sorte que ce grief doit être rejeté.
3.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté, dans la mesure où il est recevable.
Le recours étant dénué de chance de succès, l'assistance judiciaire doit lui être refusée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 10 février 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
Le Greffier : Rosselet