Faits :
A.
Par jugement du 3 juillet 2019, le Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève a condamné A._, pour tentative de vol, vol, dommages à la propriété, dommages considérables à la propriété, violation de domicile, escroquerie, violation grave des règles de la circulation routière et infraction à la législation sur les étrangers, à une peine privative de liberté de dix mois.
B.
Par arrêt du 2 mars 2020, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a partiellement admis l'appel formé par A._ et a réformé celui-ci en ce sens que le prénommé est condamné, pour tentative de vol, vol, dommages considérables à la propriété, violation de domicile, escroquerie, violation grave des règles de la circulation routière et infraction à la législation sur les étrangers, à une peine privative de liberté de neuf mois.
La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant de l'infraction encore contestée devant le Tribunal fédéral.
B.a. A._, ressortissant suisse, est né au Kosovo en 1979.
Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2013, pour violation de l'obligation de tenir une comptabilité, d'une condamnation, en 2014, pour incitation à l'entrée, à la sortie ou au séjour illégal, ainsi que d'une condamnation, en 2019, pour conduite d'un véhicule automobile malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis.
B.b. A._ a été arrêté le 29 mars 2017, dans le cadre d'une large enquête de police portant sur des cambriolages commis en Suisse romande. Il est alors apparu que le prénommé, officiellement domicilié à B._ dans un appartement qu'il sous-louait à un tiers, habitait en réalité en France.
A._ a bénéficié à deux reprises de prestations de l'assurance-chômage, soit entre 2004 et 2006, puis entre 2013 et 2015.
Son contrat de travail ayant été résilié pour fin décembre 2015, le prénommé s'est à nouveau inscrit auprès de l'Office régional de placement (ci-après : ORP), le 8 décembre 2015, afin de bénéficier des prestations de l'assurance-chômage. Il a alors indiqué son adresse à B._.
Par la suite, A._ a signé divers courriers de convocation, soit entre janvier 2016 et mars 2017, sur lesquels était mentionnée son adresse à B._. Il a en outre adressé à l'Office cantonal de l'emploi (ci-après : OCE) un certificat de travail, daté du 25 janvier 2016, mentionnant son domicile à B._, et signé deux confirmations d'inscription auprès de l'ORP - datées du 7 mars 2017 - comportant cette adresse, ainsi que la mention suivante : "par votre signature, vous confirmez avoir pris connaissance de ces données et de leur exactitude. Tout changement devra être communiqué à l'ORP dans les plus brefs délais". Il a enfin reçu de nombreux courriers adressés par l'OCE à B._, sans que ceux-ci fussent retournés à leur expéditeur avec la mention d'un changement d'adresse.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 2 mars 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention d'escroquerie, qu'il est condamné à une peine privative de liberté n'excédant pas six mois, une indemnité de 4'552 fr. 80 étant allouée à son avocat à titre d'honoraires. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision, une indemnité de 4'552 fr. 80 étant allouée à son avocat à titre d'honoraires. Plus subsidiairement, il conclut à ce qu'il soit acheminé à prouver les faits de la cause par tout moyen de droit utile. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste sa condamnation pour escroquerie.
1.1. Aux termes de l'<ref-law>, se rend coupable d'escroquerie celui qui, dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un enrichissement illégitime, aura astucieusement induit en erreur une personne par des affirmations fallacieuses ou par la dissimulation de faits vrais ou l'aura astucieusement confortée dans son erreur et aura de la sorte déterminé la victime à des actes préjudiciables à ses intérêts pécuniaires ou à ceux d'un tiers.
L'escroquerie consiste à tromper la dupe. Pour qu'il y ait escroquerie, une simple tromperie ne suffit cependant pas; il faut qu'elle soit astucieuse. Il y a tromperie astucieuse, au sens de l'<ref-law>, lorsque l'auteur recourt à un édifice de mensonges, à des manoeuvres frauduleuses ou à une mise en scène, mais aussi lorsqu'il donne simplement de fausses informations, si leur vérification n'est pas possible, ne l'est que difficilement ou ne peut raisonnablement être exigée, de même que si l'auteur dissuade la dupe de vérifier ou prévoit, en fonction des circonstances, qu'elle renoncera à le faire en raison d'un rapport de confiance particulier (<ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 154 s.; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 79 s.). L'astuce n'est pas réalisée si la dupe pouvait se protéger avec un minimum d'attention ou éviter l'erreur avec le minimum de prudence que l'on pouvait attendre d'elle. Il n'est cependant pas nécessaire qu'elle ait fait preuve de la plus grande diligence ou qu'elle ait recouru à toutes les mesures possibles pour éviter d'être trompée. L'astuce n'est exclue que si elle n'a pas procédé aux vérifications élémentaires que l'on pouvait attendre d'elle au vu des circonstances. Une co-responsabilité de la dupe n'exclut toutefois l'astuce que dans des cas exceptionnels (<ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 155; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 81).
La définition générale de l'astuce est également applicable à l'escroquerie en matière d'assurances et d'aide sociale. L'autorité agit de manière légère lorsqu'elle n'examine pas les pièces produites ou néglige de demander à celui qui requiert des prestations les documents nécessaires afin d'établir ses revenus et sa fortune, comme par exemple sa déclaration fiscale, une décision de taxation ou des extraits de ses comptes bancaires. En revanche, compte tenu du nombre de demandes d'aide sociale, une négligence ne peut être reprochée à l'autorité lorsque les pièces ne contiennent pas d'indice quant à des revenus ou à des éléments de fortune non déclarés ou qu'il est prévisible qu'elles n'en contiennent pas. En l'absence d'indice lui permettant de suspecter une modification du droit du bénéficiaire à bénéficier des prestations servies, l'autorité d'assistance n'a pas à procéder à des vérifications particulières (arrêts 6B_346/2020 du 21 juillet 2020 consid. 1.2; 6B_152/2020 du 1er avril 2020 consid. 3.2; 6B_1369/2019 du 22 janvier 2020 consid. 1.1.2).
L'infraction d'escroquerie se commet en principe par une action. Tel est le cas lorsqu'elle est perpétrée par actes concluants (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 14). L'assuré, qui a l'obligation de communiquer toute modification importante des circonstances déterminantes pour l'octroi d'une prestation, ne respecte pas cette obligation et continue à percevoir les prestations allouées initialement à juste titre, n'adopte pas un comportement actif de tromperie. Le fait de continuer à percevoir les prestations allouées ne saurait être interprété comme la manifestation positive - par acte concluant - du caractère inchangé de la situation. Il convient en revanche d'analyser la situation de façon différente lorsque la perception de prestations est accompagnée d'autres actions permettant objectivement d'interpréter le comportement de l'assuré comme étant l'expression du caractère inchangé de la situation. Tel sera le cas lorsque l'assuré ne répond pas ou pas de manière conforme à la vérité aux questions explicites de l'assureur destinées à établir l'existence de modification de la situation personnelle, médicale ou économique; il n'est en effet plus question alors d'une escroquerie par omission, mais d'une tromperie active (<ref-ruling> consid. 6.3.1.3 p. 209 et les références citées).
1.2. La cour cantonale a exposé que le recourant s'était inscrit au chômage en décembre 2015 afin de bénéficier de prestations de l'assurance concernée, indiquant une adresse à B._. Selon les propres déclarations de l'intéressé, ce dernier avait déménagé en France durant la première moitié de l'année 2016, aux environs du mois de mai, cela sans indiquer de changement d'adresse. Le recourant avait, à de nombreuses reprises, signé des courriers de convocation à des entretiens, sur lesquels figurait son adresse à B._, validant ainsi celle-ci aux yeux de l'OCE. Il avait agi ainsi au moins à cinq reprises depuis la date approximative de son déménagement, confortant l'office dans son erreur quant à son domicile réel et à son droit d'obtenir des prestations de l'assurance-chômage. Il était en tous les cas certain que l'intéressé avait déjà déménagé en France le 7 mars 2017, lorsqu'il avait signé deux confirmations d'inscription auprès de l'ORP mentionnant également son adresse en Suisse, alors même que les documents en question attiraient son attention sur l'obligation d'exactitude des données et sur le fait que tout changement devait être communiqué dans les plus brefs délais. Le recourant avait donc adopté, à réitérées reprises, un comportement actif, punissable au regard de l'<ref-law>.
Selon l'autorité précédente, en plus d'avoir été actif, le comportement du recourant s'était révélé astucieux. Ce dernier avait laissé son nom sur la boîte à lettres de l'appartement de B._, ainsi que sur la porte - sur laquelle le nom du nouveau locataire ne figurait pas -, durant près d'une année, ce qui avait permis à l'intéressé de relever son courrier, notamment les plis de l'OCE. Le recourant savait ainsi qu'il serait difficile, voire impossible, pour les autorités de découvrir son déménagement en France, cela d'autant qu'il n'avait pas non plus annoncé le changement de domicile à l'Office cantonal de la population et des migrations. L'intéressé avait donc amené, par son comportement astucieux, l'OCE à lui verser indûment des prestations.
1.3. Le recourant admet avoir omis de communiquer son changement de domicile après avoir commencé à percevoir des prestations de l'assurance-chômage, mais conteste avoir commis tout acte de tromperie à cet égard.
On peut admettre, avec le recourant, qu'il n'a pas commis de tromperie active en signant les courriers de convocation, remis en mains propres par l'ORP, dès lors que ces documents (cf. par exemple pièce C-3'289 du dossier cantonal) n'appelaient aucune communication de la part de l'intéressé, n'avaient pas trait à sa situation personnelle ou économique, et ont été signés par ce dernier simplement afin de confirmer leur réception.
Il en va différemment s'agissant des confirmations d'inscription signées le 7 mars 2017 par le recourant. Ces documents ont permis à celui-ci de se réinscrire auprès de l'OCE et comportaient les renseignements pertinents à cet égard, ainsi les coordonnées personnelles, l'état civil, le statut professionnel, le taux d'activité ou encore le lieu de travail (cf. pièces C-3'385 et C-3'390 du dossier cantonal). Ils précisaient en outre que, par sa signature, la personne concernée confirmait l'exactitude des données mentionnées. A cet égard, le recourant a bien - en signant ces documents faisant faussement état d'un domicile en Suisse - adopté un comportement actif visant à tromper la dupe, soit à faire accroire qu'il était domicilié dans ce pays.
Cette tromperie était bien astucieuse, car, en l'absence de toute annonce de changement de domicile par le recourant, l'autorité ne disposait d'aucun indice qui lui aurait permis de suspecter une modification du droit de l'intéressé à bénéficier des prestations servies et n'avait pas à procéder à des vérifications particulières.
Dans la mesure où le recourant soutient qu'il n'aurait pas eu l'intention de tromper astucieusement l'OCE en confirmant faussement qu'il était domicilié en Suisse, celui-ci s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale (cf. <ref-ruling> consid. 6.3 p. 375), par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>) et dont il ne prétend ni ne démontre qu'il aurait été arbitrairement établi (cf. <ref-law>).
Cependant, comme le relève le recourant, on ignore, à la lecture de l'arrêt attaqué, si des prestations de l'assurance-chômage lui ont été versées sur la base des documents signés le 7 mars 2017, soit postérieurement à cette date encore. Il n'est ainsi pas possible, au vu de l'état de fait de la cour cantonale, d'examiner si l'infraction d'escroquerie a ou non été consommée. Le recours doit être admis sur ce point, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin que celle-ci complète son état de fait et examine à nouveau si le recourant a pu, par la tromperie astucieuse opérée le 7 mars 2017, réaliser les éléments constitutifs d'une infraction à l'<ref-law> (cf. <ref-law>).
2.
Le recours doit être admis. Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supporte pas de frais judiciaires (<ref-law>). Il peut prétendre à de pleins dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral, à la charge du canton de Genève (<ref-law>). Sa demande d'assistance judiciaire est donc sans objet (<ref-law>).
Dès lors que l'admission du recours porte sur une insuffisance de la motivation, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. <ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 296).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton de Genève versera au conseil du recourant une indemnité de 3'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 3 septembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa