Erwägungen:
1.
1.1. Die A._ SA führt ein Unternehmen im Bereich der Biotechnologie. Die B._, L.P. (Beschwerdegegnerin) ist ein auf Biotechnologie und Pharma spezialisiertes Beratungsunternehmen.
Im April 2012 nahm die A._ SA mit der Beschwerdegegnerin Kontakt auf, um über eine Zusammenarbeit hinsichtlich Vorbereitung, Strukturierung und Durchführung eines Verkaufsprozesses ihres Unternehmens zu verhandeln. Am 11. Juni 2012 schlossen die A._ SA und die Beschwerdegegnerin in Form eines "Letter of Engagement" eine Vereinbarung über ihre Zusammenarbeit.
Im Frühling/Sommer 2014 kam es zwischen den Parteien des "Letter of Engagement" und den institutionellen Anlegern bei der A._ SA hinsichtlich der Anpassung der "Success Fee" und der weiteren Strategie im Verkaufsprozess zu Meinungsverschiedenheiten. Weil sich die Parteien nicht einigen konnten, wurde der "Letter of Engagement" nicht mehr verlängert, womit dessen Laufzeit am 1. September 2014 endete.
Am 14. Januar 2015 schlossen die Aktionäre der A._ SA und die E._ AG einen Aktienkaufvertrag ab, nach dem sämtliche Aktionäre ihre Aktien an E._ AG abtraten.
1.2. Am 21. Oktober 2015 reichte die Beschwerdegegnerin beim Kantonsgericht Zug gegen die A._ SA (Teil-) Klage auf Zahlung von EUR 8'190'000.-- nebst Zins ein. Sie machte geltend, sie habe gestützt auf den "Letter of Engagement" Anspruch auf das vereinbarte Erfolgshonorar.
Am 26. Juli 2017 stellten die F._ SA (heute: C._ SA; Beschwerdeführerin 1) und die D._ SAS (Beschwerdeführerin 2) ein Gesuch um Nebenintervention auf Seiten der A._ AG, dem das Kantonsgericht mit Verfügung vom 9. November 2017 entsprach.
Das Kantonsgericht wies die Klage am 20. August 2019 ab. Es kam zusammengefasst zum Schluss, dass zwischen der A._ SA und der Beschwerdegegnerin ein einfacher Auftrag zustande gekommen sei. Dabei hätten die Vertragsparteien - auch im Fall einer "M&A Transaction" ("Share Deal") - ein Erfolgshonorar vereinbart. Da die Beschwerdegegnerin bis zur Beendigung des Mandats jedoch nur einen Teil der vorgesehenen Dienstleistungen erfüllt habe und die Transaktion noch nicht bis zur Unterschriftsreife vorbereitet gewesen sei, habe sie keinen Anspruch auf ein Erfolgshonorar.
Mit Urteil vom 21. April 2021 hiess das Obergericht des Kantons Zug eine von der Beschwerdegegnerin dagegen erhobene Berufung gut und wies die Sache im Sinne der Erwägungen zur Weiterführung des Verfahrens an die Vorinstanz zurück. Es kam zum Schluss, die Beschwerdegegnerin sei ihren vertraglichen Verpflichtungen während der Vertragsdauer vollständig nachgekommen. Ihre Tätigkeiten hätten einerseits zur Listung von E._ AG auf der "Master List" und andererseits in massgeblicher Weise zum Kaufvertrag mit E._ AG geführt. Das Kantonsgericht habe die Gültigkeit des "Letter of Engagement" unter dem Vorbehalt der Einwendungen der A._ SA und der Nebenintervenientinnen "zum französischen Recht" bejaht, die sie nicht geprüft habe. Das Kantonsgericht werde zu prüfen haben, ob der "Letter of Engagement" unter Berücksichtigung des französischen Rechts nichtig sei. Im weiteren werde das Kantonsgericht auch die Vorbringen der Parteien bezüglich einer Äquivalenzstörung und/oder Vertragsergänzung zu beurteilen und - bei Bejahung der Gültigkeit des Vertrags - über die Berechnung des Erfolgshonorars zu befinden haben.
1.3. Die Beschwerdeführerinnen erhoben mit Eingabe vom 21. Mai 2021 Beschwerde in Zivilsachen mit dem Begehren, das Urteil des Obergerichts vom 21. April 2021 sei aufzuheben und die Klage vom 21. Oktober 2015 abzuweisen.
Auf die Einholung von Vernehmlassungen zur Beschwerde wurde im vorliegenden Fall verzichtet.
2.
Die Beschwerde in Zivilsachen ist zulässig gegen Endentscheide, worunter solche Entscheide zu verstehen sind, die den Prozess beenden, sei es insgesamt (<ref-law>), sei es hinsichtlich eines Teils der gestellten Begehren, die unabhängig von den anderen beurteilbar sind (<ref-law>), sei es nur für einen Teil der Streitgenossen (<ref-law>). Ebenfalls zulässig ist die Beschwerde gegen selbständig eröffnete Vor- und Zwischenentscheide, welche die Zuständigkeit oder den Ausstand betreffen (<ref-law>). Gegen andere selbständig eröffnete Vor- und Zwischenentscheide ist die sofortige Beschwerde nur unter den alternativen Voraussetzungen nach Art. 93 Abs. 1 lit. a und b BGG zulässig (<ref-ruling> E. 1 mit Hinweisen).
2.1. Beim angefochtenen Rückweisungsentscheid des Obergerichts handelt es sich unbestrittenermassen um einen selbständig eröffneten Zwischenentscheid im Sinne von <ref-law>, mit dem eine materielle Teil- bzw. Vorfrage entschieden und die Sache zur Weiterführung des Verfahrens an das Kantonsgericht zurückgewiesen, indessen das vor dem Kantonsgericht hängige Verfahren weder vollständig (<ref-law>) noch teilweise (<ref-law>) abgeschlossen wird (vgl. dazu <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 1.2, 329 E. 1.2; <ref-ruling> E. 1.1 mit Hinweis; s. auch <ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 1.4).
Ein solcher Zwischenentscheid kann nur direkt mit Beschwerde beim Bundesgericht angefochten werden, wenn er entweder einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken kann (<ref-law>) oder wenn die Gutheissung der Beschwerde sofort einen Endentscheid herbeiführen und damit einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde (<ref-law>).
Die selbständige Anfechtbarkeit von Zwischenentscheiden aus prozessökonomischen Gründen bildet eine Ausnahme vom Grundsatz, dass sich das Bundesgericht mit jeder Angelegenheit nur einmal befassen soll (<ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 1.2 S. 81; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 2.1). Diese Ausnahme ist restriktiv zu handhaben, zumal die Parteien keiner Rechte verlustig gehen, wenn sie einen Zwischenentscheid im Sinne von <ref-law> nicht selbständig anfechten, können sie ihn doch mit dem Endentscheid anfechten, soweit er sich auf dessen Inhalt auswirkt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 2.2 S. 95; <ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 2.1; <ref-ruling> E. 3.2). Dementsprechend obliegt es der beschwerdeführenden Partei darzutun, dass die Voraussetzungen von <ref-law> erfüllt sind, soweit deren Vorliegen nicht offensichtlich in die Augen springt (<ref-ruling> E. 2.2 S. 801; <ref-ruling> E. 1.2 S. 81; <ref-ruling> E. 1.1 S. 329; <ref-ruling> E. 1.2 in fine; <ref-ruling> E. 2.3.1 und 2.4.2).
Macht der Beschwerdeführer geltend, die Voraussetzung des <ref-law>, dass mit einem Endentscheid ein bedeutender Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren erspart werden könnte, sei erfüllt, ist zu differenzieren: Geht es bereits aus dem angefochtenen Urteil oder der Natur der Sache hervor, dass ein bedeutender Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren erforderlich sein wird, darf auf lange Ausführungen verzichtet werden. Andernfalls hat der Beschwerdeführer im Einzelnen darzutun, welche Tatfragen offen sind und welche weitläufigen Beweiserhebungen in welchem zeit- oder kostenmässigen Umfang erforderlich sind. Zudem hat er unter Aktenhinweisen darzulegen, dass er die betreffenden Beweise im kantonalen Verfahren bereits angerufen oder entsprechende Anträge in Aussicht gestellt hat (BGE <ref-ruling> E. 3.2; <ref-ruling> E. 1a S. 92 mit Hinweis; Urteil 4A_172/2011 vom 28. Juni 2011 E. 2.1).
Das Bundesgericht prüft nach freiem Ermessen, ob die Voraussetzung, dass bei einer Gutheissung der Beschwerde ein bedeutender Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren erspart werden kann, erfüllt ist (vgl. BGE <ref-ruling> E. 1a S. 92; Urteile 4A_48/2010 vom 9. Juli 2010 E. 1.3.3)
2.2. Die Beschwerdeführerinnen berufen sich für die Zulässigkeit ihrer Beschwerde auf die Bestimmung von <ref-law>.
Die erste Voraussetzung von <ref-law>, dass das Bundesgericht, sollte es die Rechtsauffassung der Beschwerdeführerinnen teilen, einen verfahrensabschliessenden Endentscheid fällen könnte, ist im vorliegenden Fall erfüllt. Die Beschwerdeführerinnen verlangen im Hauptantrag die Abweisung der Klage der Beschwerdegegnerin, was sie insbesondere mit einer bundesrechtswidrigen Auslegung des "Letter of Engagement" und mit einer falschen Anwendung des Auftragsrechts begründen. Bei Gutheissung dieses Standpunkts wäre die Klage in einem Endurteil abzuweisen.
Zu prüfen bleibt, ob die zweite kumulative Voraussetzung des <ref-law> erfüllt ist, dass mit einem Endentscheid ein bedeutender Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren erspart werden könnte.
2.3. Die Beschwerdeführerinnen machen dazu geltend, bei einer endgültigen Erledigung der Streitigkeit im bundesgerichtlichen Verfahren ohne Rückweisung der Sache an die Erstinstanz könnte ein langes und kostspieliges Verfahren vermieden werden. Die im angefochtenen Entscheid angeordnete Rückweisung an das Kantonsgericht habe zur Folge, dass dieses verschiedene Themen nach französischem Recht zu beurteilen haben werde, insbesondere drei verschiedene Problematiken im Zusammenhang mit der Frage der Gültigkeit des "Letter of Engagement". Dies erfordere wahrscheinlich die Einvernahme der Autoren von Rechtsgutachten als Zeugen, eventuell in Konfrontationseinvernahmen, und die Einholung von mehreren Gutachten beim Schweizerischen Institut für Rechtsvergleichung. Ferner hätte das Kantonsgericht eine allfällige Äquivalenzstörung bzw. eine Vertragsergänzung zu prüfen sowie allenfalls die Berechnung des von der Beschwerdegegnerin geforderten Erfolgshonorars, was eine detaillierte Prüfung erfordere.
2.3.1. Die Beschwerdeführerinnen verkennen mit diesen Ausführungen weitgehend, dass die Bestimmung von <ref-law> nur das Beweis- und nicht das Hauptverfahren beschlägt. Es muss zur Erfüllung der zweiten kumulativen Voraussetzung von <ref-law> ein bedeutender Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren erspart werden können. Die Möglichkeit, das Verfahren zu verkürzen, genügt nicht und es ist namentlich unerheblich, ob sich komplexe Rechtsfragen stellen, die umfassende Recherchen und eine gründliche Prüfung erfordern (Urteile des Bundesgerichts 4A_203/2019 vom 11. Mai 2020 E. 1.3.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; 4A_65/2017 vom 19. September 2017 E. 2.2.1).
Soweit die Beschwerdeführerinnen sich bloss auf eine Ersparnis von Zeit oder Kosten wegen der allgemeinen Verkürzung des Verfahrens bei einem sofortigen Endentscheid durch das Bundesgericht bei Gutheissung der Beschwerde berufen, legen sie demnach nicht dar, inwiefern die zweite Voraussetzung von <ref-law> erfüllt sein soll.
2.3.2. Auch soweit sich die Beschwerdeführerinnen auf den Aufwand für die Feststellung und den Nachweis des anwendbaren französischen Rechts berufen, tun sie nicht dar, dass die zweite kumulative Voraussetzung nach <ref-law> erfüllt wäre.
Der Nachweis fremden Rechts, für den sich das Gericht und die Parteien nach <ref-law> auch der Mittel des Beweisverfahrens bedienen können, ist zwar nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung grundsätzlich als Anwendungsfall von <ref-law> zu behandeln; dies im Hinblick auf den Zweck der Bestimmung von <ref-law>, der auf das zusätzliche (Beweis-) Verfahren zielt, das bedeutenden Aufwand verursachen kann. Daran ändert sich nichts, wenn das Gericht den Nachweis des ausländischen Rechts nicht den Parteien überbindet, sondern beispielsweise selber und ohne Beweisantrag ein Gutachten in Auftrag gibt. Denn in diesem Fall kann es für den hierfür entstehenden Aufwand von den Parteien Kostenvorschüsse verlangen, sodass sich für diese hinsichtlich Aufwand und Zeitbedarf nichts ändert (Urteil 4A_65/2017 vom 19. September 2017 E. 2.2.1).
Auch wenn der Nachweis fremden Rechts grundsätzlich unter <ref-law> fällt, ist es aber von praktischer Bedeutung, dass es um den Nachweis von Recht und nicht den Beweis von Tatsachen geht. Ob von einem bedeutenden Aufwand an Zeit und Kosten auszugehen ist, hängt davon ab, wie fremd das anwendbare Recht für das schweizerische Gericht ist. Das Gericht kann namentlich das Recht von Nachbarstaaten aufgrund von Rechtsquellen und Kommentaren selber beurteilen; die Rechtsanwendung auf den konkreten Fall ist nicht Sache eines Gutachters, sondern allein jene des Richters (Urteil 4A_65/2017 vom 19. September 2017 E. 2.2.1 mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 4.2.4 S. 237 und <ref-ruling> E. 2c/bb S. 94 f.).
Vorliegend geht es nach den Vorbringen der Beschwerdeführerinnen um die Beurteilung verschiedener Fragen nach französischem Recht, also demjenigen eines Nachbarstaates, weshalb davon auszugehen ist, dass das Gericht sie selber beurteilen kann. Diese Situation anders zu beurteilen als die Prüfung komplexer Rechtsfragen nach schweizerischem Recht, die wie erwähnt nicht zur Anwendung von <ref-law> führt, wäre nicht gerechtfertigt.
Abgesehen davon zeigen die Beschwerdeführerinnen nicht auf, dass die Beurteilung der anstehenden Rechtsfragen nach französischem Recht konkret einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten verursachen wird, namentlich dass - unabhängig vom soeben Ausgeführten - eine Einholung eines Gutachtens zum französischen Recht einen erheblichen Aufwand an Zeit oder Kosten verursachen müsste. Mit ihrem allgemein gehaltenen Hinweis auf die Erforderlichkeit der Einholung eines Rechtsgutachtens beim Schweizerischen Institut für Rechtsvergleichung verkennen die Beschwerdeführerinnen, dass die Voraussetzung von <ref-law>, wonach die Gutheissung der Beschwerde ein bedeutender Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde, nicht in jedem Fall erfüllt ist, in welchem im kantonalen Verfahren ein Antrag auf Einholung eines Gutachtens gestellt wurde, sondern nur dann, wenn es um die Erstellung eines Gutachtens von erheblicher Komplexität geht, so dass zu erwarten ist, es sei mit erheblichem Kosten- und Zeitaufwand verbunden (vgl. dazu <ref-ruling> E. 1.2 S. 48; ferner die Urteile 4A_633/2018 vom 3. Januar 2019 E. 4; 4A_484/2014 vom 3. Februar 2015 E. 1.3/1.4; 4A_473/2010 vom 25. Januar 2010 E. 1.2, 4A_210/2010 vom 1. Oktober 2010 E. 3.3.1/3.3.2.2, nicht publ. in: <ref-ruling> und 4A_48/2010 vom 9. Juli 2010 E. 1.3.4). Bei der Einholung eines Gutachtens beim Schweizerischen Institut für Rechtsvergleichung ist dies im allgemeinen nicht der Fall (Urteil 4A_533/2009 vom 8. Januar 2010 E. 1.2).
2.3.3. Die Beschwerdeführerinnen machen sodann geltend, sie verwalteten mehr als ein halbes Dutzend Investmentfonds, die zwischen 2003 und 2006 für eine Dauer von zehn Jahren konstituiert worden seien und in A._ SA investiert hätten. Diese Fonds könnten nicht liquidiert werden, solange der vorliegende Prozess nicht abgeschlossen sei, was hohe Kosten von rund EUR 175'000.-- pro Jahr verursache und eine Pflicht zur regelmässigen Information der Aufsichtsbehörde und der Investoren mit sich bringe.
Mit diesen Vorbringen legen die Beschwerdeführerinnen von vornherein nicht dar, dass mit einem sofortigen Endentscheid des Bundesgerichts ein bedeutender Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren erspart werden könnte.
2.3.4. Das Vorliegen der zweiten Voraussetzung nach <ref-law> ist damit nicht dargetan.
3.
Auf die Beschwerde ist nach dem Ausgeführten nicht einzutreten. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend werden die Beschwerdeführerinnen kostenpflichtig (<ref-law>). Die Beschwerdegegnerin hat keinen Anspruch auf eine Parteientschädigung, da ihr aus dem bundesgerichtlichen Verfahren kein Aufwand erwachsen ist (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführerinnen auferlegt.
3.
Es wird keine Parteientschädigung zugespE._ AGn.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des Kantons Zug, I. Zivilabteilung, und der A._ SA, U._, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Juli 2021
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Hohl
Der Gerichtsschreiber: Widmer