Faits :
A.
Par décision du 28 mai 2021, le Service de l'application des peines et mesures du canton de Genève (ci-après, SAPEM) a ordonné l'exécution en milieu fermé de la mesure institutionnelle ordonnée contre A._, a révoqué l'exécution de la mesure en milieu ouvert et a dit que les documents d'identité devraient être déposés auprès de l'établissement d'exécution.
B.
Par arrêt du 10 août 2021, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice du canton de Genève a rejeté le recours formé par A._ contre la décision du 28 mai 2021 ainsi que sa demande d'assistance juridique. Elle l'a condamné aux frais de la procédure de recours, arrêtés à 600 francs.
Il en ressort les faits suivants:
B.a. Par jugement du 6 septembre 2019, le Tribunal correctionnel de Genève a constaté que A._, ressortissant suisse né en 1983, avait commis, le 18 janvier 2019, en état d'irresponsabilité, des mauvais traitements infligés aux animaux (art. 26 al. 1 let. b LPA) et une tentative d'incendie (art. 22 et 221 al. 1 et 3 CP). Il lui était reproché d'avoir mis à mort un chat de façon cruelle et bouté le feu au matelas de sa chambre. Un traitement institutionnel au sens de l'<ref-law> a été ordonné.
B.b. Selon l'expertise psychiatrique rendue sous l'égide du Centre universitaire romand de médecine légale le 15 avril 2019, A._ souffre de schizophrénie paranoïde et présente un risque de commettre de nouvelles infractions, en particulier lors d'une décompensation délirante. Selon les experts, il était difficile d'évaluer précisément le risque de commission d'infraction, puisque ce risque était lié au contenu délirant. Le passé de l'expertisé montrait à quel point, sans traitement, il pouvait être à la fois dangereux pour lui-même mais aussi pour autrui. Sans traitement, le risque de récidive violente était élevé, tandis qu'avec des soins, le risque de passage à l'acte violent pouvait être qualifié de léger à moyen. A._ nécessitait un traitement neuroleptique au long cours. Les experts ont recommandé une mesure institutionnelle. Compte tenu de la bonne collaboration de l'expertisé, un milieu ouvert était suffisant.
B.c. Par décision du 11 juin 2020, le SAPEM a ordonné l'exécution en milieu ouvert de la mesure thérapeutique institutionnelle de A._ - alors détenu en exécution de peine -, précisant que le placement effectif en milieu ouvert interviendrait dès qu'une place serait disponible à B._. A._ a été placé le 6 octobre 2020 à l'unité C._ de B._.
B.d. Le 11 mai 2021, le SAPEM a été informé que A._ avait quitté sans droit l'établissement, à vélo. Lors d'un échange téléphonique avec son frère, le précité avait déclaré se trouver dans un hôtel en France. Il n'avait pas donné suite aux appels téléphoniques et messages du personnel de B._. Le 13 mai 2021, le SAPEM a été informé que le cousin de A._ l'avait rencontré à U._ et lui avait suggéré, en vain, de retourner à B._. Le 17 mai 2021, le père de A._ avait eu des échanges téléphoniques avec ce dernier, qui persistait à refuser de réintégrer l'établissement de soins. Le père avait convenu de le retrouver à V._, mais A._ avait non seulement refusé la rencontre, mais bloqué les appels téléphoniques des membres de sa famille. Le 20 mai 2021, le SAPEM a appris d'un cousin de A._ que ce dernier se trouvait dans une auberge de jeunesse à W._ et avait le projet de se rendre à X._, en Irlande, le 23 mai suivant.
B.e. Par décision du 20 mai 2021, le SAPEM a ordonné la réintégration de A._ en milieu pénitentiaire fermé, à titre de mesure conservatoire.
B.f. Le 24 mai 2021, selon les informations obtenues par une amie de la famille, A._ se trouvait toujours à W._, en Italie. La veille, il n'avait pas pu prendre l'avion à destination de X._, en Irlande, faute de s'être soumis au test PCR exigé par les autorités italiennes. Il avait réservé un nouveau vol à destination de X._ pour le 28 mai suivant.
B.g. Selon le rapport médical rendu le 26 mai 2021 par le Service des mesures institutionnelles (ci-après, SMI), A._ avait, durant la période précédant la fugue, évolué favorablement, sans présenter de symptôme psychotique. Aucun signe avant-coureur n'avait annoncé l'organisation d'une fugue, à part une frustration liée à l'annulation de plusieurs sorties accompagnées. Il avait bénéficié d'une injection de neuroleptique le 21 avril 2021 et aurait dû recevoir une nouvelle injection le 19 mai 2021. S'il ne bénéficiait pas de son traitement médicamenteux par voie injectable dans les semaines à venir, le risque de décompensation psychotique, comprenant des passages à l'acte auto et/ou hétéro-agressifs, serait élevé. Lors de ses précédentes ruptures de traitement, il avait toujours souffert de décompensation psychotique avec passages à l'acte auto et/ou hétéro-agressifs.
C.
Contre cet arrêt, A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation et à sa réforme en ce sens qu'il est mis au bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure de recours de deuxième instance, que le maintien de sa détention en milieu ouvert est ordonné et que son transfert immédiat au sein de l'hôpital psychiatrique de B._ est ordonné. Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir ordonné son placement en milieu fermé.
1.1. Le traitement institutionnel s'effectue dans un établissement psychiatrique approprié ou dans un établissement d'exécution des mesures (<ref-law>). Il s'effectue dans un établissement fermé tant qu'il y a lieu de craindre que l'auteur ne s'enfuie ou ne commette de nouvelles infractions. Il peut aussi être effectué dans un établissement pénitentiaire au sens de l'<ref-law>, dans la mesure où le traitement thérapeutique nécessaire est assuré par du personnel qualifié (<ref-law>).
L'<ref-law> subordonne le traitement dans un établissement fermé à un risque de fuite ou de récidive. Selon la jurisprudence, il doit s'agir d'un risque qualifié, puisque toutes les mesures supposent un risque de récidive (cf. <ref-law>). Le risque est qualifié quand il est concret et qu'il est hautement probable que le condamné commette d'autres infractions dans l'établissement ou en dehors de celui-ci. Il s'agit d'un danger qui ne peut être combattu que par le placement dans un établissement fermé. Conformément au principe de la proportionnalité, l'exécution de la mesure dans un établissement fermé suppose une sérieuse mise en danger de biens juridiques essentiels (arrêts 6B_1216/2018 du 16 janvier 2019 consid. 1.1; 6B_1243/2017 du 13 mars 2018 consid. 1.1; 6B_319/2017 du 28 septembre 2017 consid. 1.1).
Pour qu'un risque de fuite soit avéré, il faut que l'intéressé ait la ferme et durable intention de s'évader, en ayant recours à la force si nécessaire, et qu'il dispose des facultés intellectuelles, physiques et psychiques nécessaires pour pouvoir établir un plan et le mener à bien. Le fait que l'intéressé puisse tenter de s'enfuir sur un coup de tête et sans aucune préparation préalable ne suffit pas. Il est clair que le risque de fuite devra être lié à la peur que le condamné puisse représenter une menace envers les tiers une fois en liberté. Il s'agit ici de la dangerosité externe du prévenu (arrêts 6B_1243/2017 du 13 mars 2018 consid. 1.1; 6B_319/2017 du 28 septembre 2017 consid. 1.1; 6B_1045/2013 du 14 avril 2014 consid. 2.1.1 et les références citées).
1.2. La cour cantonale a considéré que le risque de fuite était avéré, puisque le recourant avait fugué durant une quinzaine de jours, qui plus est à l'étranger. Il s'était en effet rendu en Italie, à W._, où il avait pris un premier billet d'avion pour X._, en Irlande, le 23 mai 2021. N'ayant pu embarquer à la date prévue, faute de test PCR, il avait acquis un nouveau billet d'avion, pour le 28 mai suivant. Durant sa fuite, il n'avait d'ailleurs pas suivi les conseils des membres de sa famille avec lesquels il était en contact et qui avaient tenté de le convaincre de renoncer à son entreprise et de réintégrer l'établissement médical. Au contraire, il n'avait été arrêté dans son périple que par son arrestation à l'aéroport de Y._, par suite du mandat d'arrestation suisse diffusé sur le plan international. La cour cantonale a retenu qu'à aucun moment le recourant n'avait, de sa propre initiative, renoncé à son projet de se rendre à X._. Il avait, au contraire, démontré sa ferme et durable intention de fuguer et avait fait preuve des facultés intellectuelles, physiques et psychiques nécessaires pour mener à bien son entreprise.
En outre, la cour cantonale a exposé que le risque de fuite était en lien avec la crainte que le recourant puisse représenter une menace envers les tiers. L'expertise psychiatrique - établie il y a seulement deux ans - concluait à un risque élevé de récidive violente si le recourant venait à interrompre le traitement. Or, en fuguant, il s'était soustrait au traitement. Il y avait lieu de craindre que s'il devait être remis en milieu ouvert, il ne fugue à nouveau pour se soustraire au traitement ordonné.
1.3. Le recourant soutient que sa fuite ne peut être considérée comme une ferme et durable intention de s'évader. Il soutient que c'est suite au manque de soins au sein de la Clinique de B._ qu'il s'est évadé avec une bicyclette "trouvée sur place".
Ce raisonnement ne peut être suivi. En effet, comme le relève la cour cantonale, si l'on peut à la rigueur admettre que le recourant ait pu, dans une toute première étape de la fugue, le 11 mai 2021, agir sur un coup de tête, sans préparation préalable, en prenant un vélo qu'il aurait prétendument trouvé sur le domaine de B._, tel n'est pas le cas des événements subséquents. En effet, arrivé à V._, en France, le recourant s'est rendu en Italie, dans une auberge de jeunesse, où il a acheté des billets d'avion et a tenté, à deux reprises, de prendre un vol pour X._, en Irlande. À aucun moment, il n'a renoncé à son projet d'aller à X._, malgré les contacts avec les membres de sa famille qui ont tenté de le convaincre de renoncer et de réintégrer l'établissement médical. Ce n'est en effet que par son arrestation, à la suite de la diffusion sur le plan international d'un mandat d'arrestation suisse, que le recourant a dû interrompre ses projets.
Par ailleurs, comme le relève la cour cantonale à juste titre, le fait que le recourant expose, pièce à l'appui, qu'il s'est procuré une ordonnance médicale, en Italie, pour poursuivre son traitement médicamenteux, confirme qu'il avait le projet concret de se soustraire à la mesure institutionnelle à laquelle il était soumis en Suisse.
Dans ces conditions, la cour cantonale pouvait retenir que le recourant avait démontré sa ferme et durable intention de s'évader.
Le grief est rejeté.
1.4. Le recourant soutient qu'il n'existe aucun risque qu'il puisse représenter une menace envers des tiers une fois en liberté. À cet égard, il souligne que, pendant sa fuite, il n'a jamais présenté de risque pour la vie et l'intégrité corporelle de quiconque et que, pour éviter toute décompensation, il s'est d'ailleurs adressé à un psychiatre.
Cette argumentation n'emporte pas conviction. Il ressort en effet des faits du jugement attaqué, qui lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), qu'il existe un risque élevé de récidive violente si le recourant, qui souffre de schizophrénie paranoïde, venait à interrompre son traitement médicamenteux et psychothérapeutique. Or, en fuguant, le recourant s'est également soustrait au traitement. Le fait qu'il se soit par la suite adressé à un psychiatre en Italie en vue de "reprendre le traitement" n'y change rien, étant notamment précisé que rien n'indique que, durant sa fugue, le recourant ait régulièrement pris le même traitement médicamenteux que celui-ci qui lui est prescrit - soit des injections régulières de neuroleptiques - dans le cadre de l'exécution de sa mesure pour éviter toute décompensation psychotique accompagnée de passages à l'acte hétéro-agressifs, ni qu'il ait bénéficié d'un suivi thérapeutique. Le grief doit donc être rejeté.
2.
Le recourant considère que la décision de le placer à l'établissement de Champ-Dollon pour une durée non définie d'avance serait contraire tant à l'art. 5 CEDH qu'à l'<ref-law>.
2.1. En vertu de l'art. 5 par. 1 CEDH, toute personne a droit à la liberté et à la sûreté. Nul ne peut être privé de sa liberté, sauf dans les cas suivants et selon les voies légales: s'il est détenu régulièrement après condamnation par un tribunal compétent (let. a) ou s'il s'agit de la détention régulière d'une personne susceptible de propager une maladie contagieuse, d'un aliéné, d'un alcoolique, d'un toxicomane ou d'un vagabond (let. e).
Dans sa jurisprudence, la CourEDH considère que, pour respecter l'art. 5 par. 1 CEDH, la détention doit avoir lieu "selon les voies légales" et "être régulière". En la matière, elle renvoie pour l'essentiel à la législation nationale et consacre l'obligation d'en respecter les normes de fond comme de procédure. Elle exige de surcroît la conformité de toute privation de liberté au but de l'art. 5 CEDH, à savoir, protéger l'individu contre l'arbitraire. Il doit exister un lien entre le motif censé justifier la privation de liberté et le lieu ainsi que le régime de détention (arrêts de la CourEDH Kadusic c. Suisse du 9 janvier 2018 [requête n° 43977/13], § 45; Papillo c. Suisse du 27 janvier 2015 [requête n° 43368/08], § 41 s.; cf. arrêts 6B_161/2021 du 8 avril 2021 consid. 2.3; 6B_1320/2019 du 29 janvier 2020 consid. 2.1; 6B_330/2019 du 5 septembre 2019 consid. 1.1.2).
En principe, la détention d'une personne souffrant de troubles mentaux ne peut être considérée comme "régulière" au regard de l'art. 5 par. 1 let. e CEDH que si elle s'effectue dans un hôpital, dans une clinique ou dans un autre établissement approprié. Le seul fait que l'intéressé ne soit pas intégré dans un établissement approprié n'a toutefois pas pour effet automatique de rendre sa détention irrégulière au regard de l'art. 5 par. 1 CEDH. Un équilibre raisonnable doit être ménagé entre les intérêts opposés en cause, étant entendu qu'un poids particulier doit être accordé au droit à la liberté. Dans cet esprit, la CourEDH prend en compte les efforts déployés par les autorités internes en vue de trouver un établissement adapté pour évaluer la régularité du maintien en détention dans l'intervalle (cf. arrêts de la CourEDH Papillo c. Suisse précité, § 43 et les références citées; De Schepper c. Belgique du 13 octobre 2009 [requête n° 27428/07], § 47 s.; cf. <ref-ruling> consid. 5.8.1 p. 117; arrêts 6B_161/2021 du 8 avril 2021 consid. 2.3; 6B_1320/2019 du 29 janvier 2020 consid. 2.1; 6B_840/2019 du 15 octobre 2019 consid. 2.5.3).
Avec cette jurisprudence, la CourEDH admet que, pour des motifs liés aux nécessités inhérentes à une gestion efficace des fonds publics, un certain écart entre la capacité disponible et la capacité requise des établissements est inévitable et doit être jugé acceptable. Toutefois, la mesure raisonnable pour un délai d'attente est considérée comme dépassée si cela est dû à un manque structurel de capacités des installations connu depuis des années (arrêts de la CourEDH Brand c. Pays-Bas du 11 mai 2004 [requête n° 49902/99], § 64 à 66; Morsink c. Pays-Bas du 11 mai 2004 [requête n° 48865/99], § 66 s. et 69; cf. <ref-ruling> consid. 5.8.1 p. 117 et les références citées; arrêts 6B_161/2021 du 8 avril 2021 consid. 2.3; 6B_294/2020 du 24 septembre 2020 consid. 4.2 in fine et les références citées).
2.2. Le droit interne prévoit, conformément à l'<ref-law>, que les lieux d'exécution des mesures thérapeutiques visés aux art. 59 à 61 doivent être séparés des lieux d'exécution des peines. En introduisant, à l'<ref-law>, la possibilité d'exécuter une mesure institutionnelle dans un établissement pénitentiaire, le législateur a introduit une exception au principe de la séparation des lieux d'exécution des mesures de ceux d'exécution des peines (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.4.3; arrêt 6B_154/2017 du 25 octobre 2017 consid. 2.3.1). Un placement dans un établissement pénitentiaire doit toutefois rester l'exception et des mesures devront être prises pour que l'intéressé soit transféré aussitôt que possible dans un établissement spécialisé (arrêts 1B_402/2020 du 21 août 2020 consid. 4.3.1; 6B_817/2014 du 2 avril 2015 consid. 3.4; 6B_625/2012 du 27 juin 2013 consid. 4.3).
Il découle de ce qui précède que le grief du recourant, selon lequel son placement violerait l'<ref-law>, est donc infondé.
2.3. Le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion de confirmer que la prison de Champ-Dollon pouvait satisfaire aux exigences découlant de l'<ref-law> (cf. arrêts 6B_362/2019 du 21 mai 2019 consid. 4.4; 6B_27/2018 du 30 mai 2018 consid. 4.2; 6B_154/2017 du 25 octobre 2017 consid. 2).
On ne saurait, partant, admettre que le placement du recourant à la prison de Champ-Dollon, alors que celui-ci exécute une mesure thérapeutique institutionnelle, serait en soi illicite ou contraire à l'art. 5 CEDH.
2.4. Pour le surplus, en l'espèce, le placement du recourant à la prison de Champ-Dollon est provisoire et motivé par la fuite de l'intéressé de l'établissement dans lequel il exécutait sa mesure. Il ressort du jugement attaqué que le recourant n'a été placé à la prison de Champ-Dollon qu'en raison de la situation d'urgence, dans l'attente qu'une place se libère à l'établissement de Curabilis (jugement attaqué, consid. 3.2). Dans la mesure où le recourant soutient que rien n'indique que son placement à Champ-Dollon ne soit que temporaire, il s'écarte de l'état de fait de l'autorité précédente, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>). Au demeurant, le recourant ne conteste pas que des établissements thérapeutiques appropriés existent, ni le fait que, dans l'attente d'une place, son traitement sera assuré par du personnel qualifié, étant relevé qu'il ne ressort pas de l'arrêt attaqué que le recourant était déjà détenu à Champ-Dollon au moment où ledit arrêt a été rendu. En tout état de cause, le seul fait qu'il eût, par le passé, séjourné à la prison de Champ-Dollon, pour une durée "dépassant largement six mois", ne suffit pas à considérer que son placement actuel à Champ-Dollon n'est pas provisoire.
Le grief du recourant est donc rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant conteste le refus de l'assistance judiciaire devant la cour cantonale. Invoquant une violation de l'art. 29 al. 3 Cst., il soutient que l'assistance d'un avocat apparaît nécessaire compte tenu de la gravité de l'atteinte à ses droits.
3.1. Le CPP règle la poursuite et le jugement, par les autorités pénales de la Confédération et des cantons, des infractions prévues par le droit fédéral (<ref-law>). Il ne régit en revanche pas la procédure d'exécution des jugements rendus, qui demeure de la compétence des cantons, sauf dispositions spéciales du CPP ou du CP (cf. art. 123 al. 2 Cst. et 439 al. 1 CPP; cf. arrêts 6B_974/2021 du 11 octobre 2021 consid. 2.1; 6B_158/2013 du 25 avril 2013 consid. 2.1; 6B_621/2011 du 19 décembre 2011 consid. 2.1).
Il résulte de ce qui précède que l'<ref-law> (sur la défense d'office) ne s'applique pas directement à la procédure cantonale d'exécution d'une mesure. Tout au plus, est-il applicable à titre de droit cantonal supplétif (cf. art. 42 al. 2 de la loi genevoise d'application du code pénal suisse et d'autres lois fédérales en matière pénale [LaCP/GE; RSG E 4 10]). Le Tribunal fédéral ne contrôle l'application du droit cantonal qu'avec un pouvoir d'examen limité à l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 108). L'invocation d'un tel grief déduit du droit constitutionnel (<ref-law>) suppose une argumentation claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 503).
Or, en l'espèce, le recourant se contente de citer l'art. 19 al. 2 LaCP/GE, qui prévoit que les art. 136 à 138 (sur l'assistance judiciaire gratuite pour la partie plaignante) et 379 à 397 CPP s'appliquent à titre de droit cantonal supplétif, sans expliquer en quoi l'autorité cantonale en aurait fait une application arbitraire. Son argumentation est insuffisante au regard de l'<ref-law> et est par conséquent irrecevable. Il convient dès lors d'examiner le grief soulevé à la lumière de l'art. 29 al. 3 Cst.
3.2. Aux termes de l'art. 29 al. 3 Cst., toute personne qui ne dispose pas de ressources suffisantes a droit, à moins que sa cause paraisse dépourvue de toutes chances de succès, à l'assistance judiciaire gratuite. Elle a en outre droit à l'assistance gratuite d'un défenseur, dans la mesure où la sauvegarde de ses droits le requiert.
Cette disposition confère au justiciable - à l'instar de l'art. 6 par. 3 let. c CEDH - une garantie minimale, dont le Tribunal fédéral examine librement le respect (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 136; arrêt 6B_580/2021 du 22 septembre 2021 consid. 6.1 et les références citées), à l'exception des constatations de fait qui s'y rapportent, qu'il n'examine que sous l'angle de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 14; cf. <ref-ruling> et arrêts 6B_974/2021 du 11 octobre 2021 consid. 2.3; 6B_609/2021 du 19 juillet 2021 consid. 3.1; 6B_445/2020 du 29 juin 2020 consid. 2.1).
L'art. 29 al. 3 Cst. conditionne notamment l'octroi de l'assistance judiciaire gratuite à l'existence de chances de succès dans la cause de celui qui réclame celle-ci (cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 397; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 214; <ref-ruling> consid. 2.2.4 p. 18; <ref-ruling> consid. 5 p. 616; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 135 s.). Un procès est dépourvu de chances de succès lorsque les perspectives de le gagner sont notablement plus faibles que les risques de le perdre, et qu'elles ne peuvent donc être considérées comme sérieuses, de sorte qu'une personne raisonnable et de condition aisée renoncerait à s'y engager en raison des frais qu'elle s'exposerait à devoir supporter; il ne l'est en revanche pas lorsque les chances de succès et les risques d'échec s'équilibrent à peu près, ou que les premières ne sont que légèrement inférieures aux secondes. L'élément déterminant réside dans le fait que l'indigent ne doit pas se lancer, parce qu'il plaide aux frais de la collectivité, dans des démarches vaines qu'une personne raisonnable n'entreprendrait pas si, disposant de moyens suffisants, elle devait les financer de ses propres deniers (cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 397; <ref-ruling> consid. 2.2.4 p. 218; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 133 ss; arrêts 6B_974/2021 du 11 octobre 2021 consid. 2.3; 6B_72/2020 du 8 avril 2020 consid. 3.2).
3.3. En l'espèce, la cour cantonale a exposé que le recourant n'avait produit aucune pièce relative à sa situation financière, alors qu'il lui incombait de le faire. En outre, il était parvenu à financer sa fugue durant 17 jours, ce qui avait notamment impliqué des séjours en France et en Italie ainsi que l'achat de deux billets d'avion pour X._, en Irlande.
En tout état de cause, la cour cantonale a considéré que le recours était dépourvu de chances de succès, de sorte que le recourant n'avait pas droit à l'assistance judiciaire.
3.4. S'agissant de son indigence, le recourant se contente essentiellement de soutenir, sans le démontrer, qu'au moment de sa fuite, il n'aurait disposé sur lui que d'une "centaine de francs" et qu'il se serait déplacé en transports en commun et aurait logé dans des "auberges de jeunesse bon marché" ou chez des amis. Ces éléments ne ressortent pas du jugement attaqué, sans que le recourant ne démontre l'arbitraire de leur omission, de sorte qu'ils sont irrecevables. Au demeurant, s'agissant des chances de succès de son recours, le recourant ne démontre pas en quoi le raisonnement tenu par la cour cantonale serait erroné (cf. <ref-law>). Contrairement à ce qu'il semble penser, le seul fait d'être temporairement détenu à l'établissement de Champ-Dollon dans l'attente d'une place disponible dans l'établissement de Curabilis ne suffit pas à admettre l'assistance judiciaire gratuite. Le grief du recourant est rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.
Compte tenu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 12 novembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Thalmann