Sachverhalt:
A.
Mit Eingabe vom 3. April 2020 ersuchten A.A._ und B.A._ in der Betreibung Nr. xxx des Betreibungsamtes Zug gegen den Kanton Zug beim Kantonsgericht Zug um definitive Rechtsöffnung für Fr. 133'842.65 sowie für Fr. 203.30 Zahlungsbefehlskosten.
Dem Rechtsöffnungsgesuch legten A.A._ und B.A._ als definitive Rechtsöffnungstitel die Veranlagungsverfügungen der Steuerverwaltung des Kantons Zug vom 25. November bzw. 2. Dezember 2019 betreffend Rückerstattung von Kantons- und Gemeindesteuern für die Steuerperioden 2008-2013 zugrunde.
Mit Entscheid vom 22. Mai 2020 wies das Kantonsgericht Zug das Rechtsöffnungsgesuch ab.
B.
A.A._ und B.A._ gelangten daraufhin an das Obergericht des Kantons Zug und beantragten die Aufhebung des erstinstanzlichen Urteils sowie die Rechtsöffnung für ihre Forderung. Mit Urteil vom 20. Oktober 2020 wies das Obergericht die Beschwerde ab.
C.
Am 18. November 2020 sind A.A._ (Beschwerdeführerin 1) und B.A._ (Beschwerdeführer 2) mit Beschwerde in Zivilsachen an das Bundesgericht gelangt. Sie beantragen die Aufhebung des Urteils des Obergerichts Zug vom 20. Oktober 2020 und erneuern die im vorinstanzlichen Verfahren gestellten Anträge hinsichtlich Rechtsöffnung.
Der Kanton Zug (Beschwerdegegner) beantragt die Abweisung der Beschwerde.
Das Obergericht Zug hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist der Entscheid einer letzten kantonalen Instanz, die als Rechtsmittelbehörde über eine Rechtsöffnung in der Höhe von über Fr. 30'000.-- entschieden hat. Dagegen ist die Beschwerde in Zivilsachen gegeben (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 1 lit. b und Art. 75 BGG).
1.2. Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen. Sie sind als Betreibungsgläubiger vom angefochtenen Entscheid besonders berührt und haben ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung. Sie sind daher zur Beschwerde berechtigt (Art. 76 Abs. 1 lit. a und b BGG).
1.3. Mit der vorliegenden Beschwerde kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2). Die Verletzung verfassungsmässiger Rechte ist ebenfalls zu begründen, wobei hier das Rügeprinzip gilt (BGE 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 2.4). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Neue Tatsachen und Beweismittel sind nur zulässig, soweit der vorinstanzliche Entscheid dazu Anlass gibt (<ref-law>), was in der Beschwerde näher darzulegen ist (<ref-ruling> E. 3).
2.
Die Vorinstanz hat festgestellt, dass die Veranlagungsverfügungen vom 25. November bzw. 2. Dezember 2019 hinsichtlich der Steuergutschriften folgende Bemerkungen enthielten: "Die Auszahlung allfälliger Guthaben erfolgt erst nach Klärung des Anspruchs". Diese Bemerkung basiert auf einer Verfügung des Regionalen Betreibungsamtes Zofingen vom 6. Dezember 2018, mit der es der kantonalen Steuerverwaltung Zug die Pfändung sämtlicher Guthaben des Beschwerdeführers 2 aus den Kantons- und Gemeindesteuern, insbesondere aus der Steuerperiode 2007, bis ca. Fr. 75'000.-- anzeigte. Eine von der Steuerverwaltung des Kantons Zug dagegen beim Bezirksgericht Zofingen erhobene Beschwerde wurde mit Entscheid vom 11. Februar 2019 mangels unklaren Pfändungsgegenstands abgewiesen. Das Regionale Betreibungsamt Zofingen zeigte der Steuerverwaltung des Kantons Zug mit Verfügung vom 24. Juni 2019 an, dass am 13. Februar 2019 erneut die Pfändung beim Beschwerdeführer 2 vollzogen wurde und sich die Forderungspfändung von Fr. 168'922.45 auf neu Fr. 244'000.-- erhöhe.
Die Vorinstanz hat gestützt darauf im Wesentlichen erwogen, dass die Auszahlung der Steuerguthaben an die Suspensivbedingung geknüpft sei, dass die Fragen rund um die Pfändung des Anspruchs seitens des Betreibungsamtes Zofingen geklärt werden. Die Beschwerdeführer könnten den Eintritt dieser Bedingung nicht liquide durch Urkunden nachweisen, weshalb mangels Vollstreckbarkeit des Titels keine definitive Rechtsöffnung erteilt werden könne und die Beschwerdeführer auf ein materielles Urteil hinsichtlich Eintritt der Bedingung zu verweisen seien. Nicht im Rechtsöffnungsverfahren zu beurteilen seien folglich allfällige Fragen im Zusammenhang mit dem Umfang der Pfändungsanzeige des Regionalen Betreibungsamtes Zofingen sowie Fragen hinsichtlich der Zulässigkeit von bedingten Veranlagungsverfügungen.
3.
Anlass zur Beschwerde geben die Anforderungen an einen definitiven Rechtsöffnungstitel in Form einer Verfügung einer Steuerbehörde.
3.1. Die auf Geldzahlung gerichteten Verfügungen schweizerischer Verwaltungsbehörden sind gerichtlichen Entscheiden gleichgestellt und berechtigen den Gläubiger, beim Gericht die Aufhebung des Rechtsvorschlags (definitive Rechtsöffnung) zu verlangen (<ref-law>). Die rechtskräftige Veranlagungsverfügung der Steuerbehörde für die direkte Bundessteuer und für die nach kantonalem (und kommunalen) Recht erhobenen Steuern stellt ohne weiteres einen definitiven Rechtsöffnungstitel dar (vgl. auch Art. 165 Abs. 3 des Bundesgesetzes über die direkte Bundessteuer; DBG, SR 642.11; Urteil 5D_117/2017 vom 23. Januar 2018 E. 2.1).
Richtig ist vorab die Erwägung der Vorinstanz, dass die Steuerverwaltung nicht nur dann hoheitlich auftritt, wenn sie Steuern für eine bestimmte Steuerperiode festlegt, sondern auch dann, wenn sie über Gutschriften für eine bestimmte Steuerperiode verfügt. Folglich kann in solchen Fällen die definitive Rechtsöffnung nicht mit der Begründung abgewiesen werden, es fehle im Verhältnis zu den Beschwerdeführern an einem hoheitlichen Handeln. Die Veranlagungsverfügungen hinsichtlich Rückerstattung der Steuerguthaben eignen sich somit hinsichtlich Qualität grundsätzlich als definitive Rechtsöffnungstitel im Sinne von <ref-law>.
3.2. Strittig ist die Vollstreckbarkeit dieser definitiven Rechtsöffnungstitel.
3.2.1. Das Rechtsöffnungsverfahren ist ein Urkundenprozess: Die Prüfungszuständigkeit des Rechtsöffnungsrichters umfasst ausschliesslich Fragen im Zusammenhang mit der Tauglichkeit der präsentierten Urkunden (<ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 5.3). Ziel des Verfahrens ist nicht die Feststellung des materiellen Bestandes der in Betreibung gesetzten Forderung, sondern lediglich die Anerkennung des Vorliegens einer vollstreckbaren Urkunde dafür (<ref-ruling> E. 6.1.1; <ref-ruling> E 4.1.1; 58 I 363 E. 2). Der Rechtsöffnungsrichter hat sich nicht mit der materiellen Richtigkeit des Urteils zu befassen. Ist dieses unklar oder unvollständig, bleibt es Aufgabe des Sachgerichts, Klarheit zu schaffen (<ref-ruling> E. 6.1.1; <ref-ruling> E. 2.3; Urteil 5A_647/2016 vom 19. Dezember 2016 E. 2.2). Vorbehalten bleiben Mängel, die zur Nichtigkeit des Vollstreckungstitels führen und die der Rechtsöffnungsrichter von Amtes wegen beachten muss (<ref-ruling> E. 2; Urteil 5D_106/2014 vom 24. September 2014 E. 5 mit Hinweis).
Die eingeschränkte Prüfungsbefugnis des Rechtsöffnungsgerichts bedeutet jedoch nicht, dass dieses nur das Dispositiv des vorgelegten Urteils berücksichtigen darf. Es genügt, dass die Verpflichtung des Schuldners zur Bezahlung der in Betreibung gesetzten Geldsumme klar aus den Erwägungen oder, sofern das Urteilsdispositiv auf sie verweist, aus anderen Dokumenten hervorgeht. Nur wenn der Sinn des Dispositivs unklar ist und diese Unklarheit auch unter Einbezug der Urteilsbegründung oder anderer Dokumente nicht beseitigt werden kann, ist die Rechtsöffnung zu verweigern (<ref-ruling> E. 4.3.2; <ref-ruling> E. 6.1.1; Urteil 5A_218/2019 vom 11. März 2020 E. 2.1). Enthält der gerichtliche Entscheid eine Suspensivbedingung, obliegt es dem Gläubiger durch Urkunden liquide nachzuweisen, dass die Bedingung eingetreten ist, sofern dies nicht vom Schuldner anerkannt oder anderweitig notorisch ist (<ref-ruling> E. 4.2.2; Urteile 5A_1015/2020 vom 30. August 2021 E. 3.2.2; 5A_940/2020 vom 27. Januar 2021 E. 3.2.1). Ob diese Voraussetzungen der Vollstreckbarkeit erfüllt sind, hat der Rechtsöffnungsrichter von Amtes wegen zu untersuchen (<ref-ruling> E. 7; <ref-ruling> E. 2a).
Aufgrund der Gleichstellung mit gerichtlichen Entscheiden gelten diese Grundsätze auch für Verfügungen schweizerischer Verwaltungsbehörden gemäss <ref-law>.
3.2.2. Die Beschwerdeführer bestreiten die Zulässigkeit von Suspensivbedingungen bei definitiven Steuerveranlagungen. Die Steuerverwaltung des Kantons Zug habe die Rückzahlung an eine Suspensivbedingung geknüpft, obwohl das Steuergesetz des Kantons Zug keine gesetzliche Grundlage für solche Bedingungen enthalte. Die Vorinstanz verkenne, dass das Veranlagungsverfahren gestützt auf das kantonale Steuergesetz von Zug mit der Veranlagungsverfügung ende. Im darauffolgenden Bezugsverfahren würden die Steuern eingefordert und zu viel bezahlte provisorische Steuern zurückerstattet. Dieses Bezugsverfahren erfolge auf dem Betreibungswege nach SchKG und beruhe im Gegensatz zum Veranlagungsverfahren nicht auf kantonalem Recht. Eine Rückzahlung könne folglich nur verweigert werden, wenn sich die Suspensivbedingung auf eine gesetzliche Grundlage im eidgenössischen SchKG stützen könne. <ref-law> sehe jedoch keine Suspensivbedingungen vor, sondern beschränke die zulässigen Einwendungen auf Tilgung, Stundung und Verjährung.
Mit diesen Vorbringen verkennen die Beschwerdeführer die eingeschränkte Prüfungsbefugnis des Rechtsöffnungsgerichts; im Rechtsöffnungsverfahren ist nicht zu beurteilen, ob sich die Suspensivbedingung der Steuerverwaltung des Kantons Zug auf eine gesetzliche Grundlage stützen lässt. Wie die Vorinstanz zu Recht feststellte, liefe dies auf eine materielle Überprüfung der rechtskräftigen Veranlagungsverfügungen hinaus. Eine (Teil-) Nichtigkeit dieser Verfügungen ist sodann nicht zu erkennen. Darüber hinaus ist unerheblich, dass <ref-law> den ausstehenden Eintritt einer Suspensivbedingung nicht als explizites Verteidigungsmittel vorsieht (vgl. <ref-ruling> E. 5.2.1; STAEHELIN, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 2 zu Art. 81; ABBET, in: La mainlevée de l'opposition, 2017, N. 2. zu Art. 81); der Nachweis des Bedingungseintritts ist bereits Voraussetzung der Vollstreckbarkeit des Titels.
3.2.3. Die Beschwerdeführer stellen sich auf den Standpunkt, die Fragen rund um die Pfändung des Rückforderungsanspruchs seien geklärt. Das Bezirksgericht Zofingen habe im Entscheid vom 11. Februar 2019 festgehalten, die Pfändung umfasse nur die Guthaben, welche im Zeitpunkt der Anzeige bereits bestanden hätten. Sie schliessen daraus, die mit den Veranlagungsverfügungen vom 25. November bzw. vom 2. Dezember 2019 festgesetzten Guthaben hätten im Zeitpunkt der Pfändungsanzeigen am 6. Dezember 2018 bzw. am 24. Juni 2019 nicht bestanden und könnten somit auch nicht von der Pfändung erfasst sein. Es sei folglich durch Urkunden bewiesen, dass die Forderungen auf Rückerstattung der Guthaben für die Steuerperioden 2008-2013 nicht Gegenstand der Pfändung sein konnten.
Die Beschwerdeführer legen ihren Vorbringen die Annahme zugrunde, ihre Ansprüche auf Rückerstattung der Steuerguthaben aus den Steuerperioden 2008-2013 seien erst mit den Veranlagungsverfügungen vom 25. November bzw. vom 2. Dezember 2019 entstanden. Dabei verkennen sie, dass der Zeitpunkt der Entstehung dieser Forderungen vom Bezirksgericht Zofingen im Beschwerdeverfahren gegen die Pfändungsanzeige nicht beurteilt wurde. Es hatte abgesehen von den Guthaben aus der Steuerperiode 2007 gerade nicht beurteilt bzw. mangels Unterlagen gar nicht beurteilen können, ob auch weitere Guthaben aus darauffolgenden Steuerperioden von der Pfändungsanzeige vom 6. Dezember 2018 erfasst sind. Im Rahmen der Prüfungskompetenz hinsichtlich Eintritt einer Suspensivbedingung ist es nicht Aufgabe des Rechtsöffnungsgerichts zu beurteilen, ob der Anspruch auf Rückerstattung von Steuerguthaben im Zeitpunkt der (Vor-) Leistung der Steuern oder erst im Zeitpunkt der Veranlagung entsteht. Die Vorinstanz ist somit zu Recht zum Schluss gelangt, die Beschwerdeführer hätten den Eintritt der Suspensivbedingung nicht mit Urkunden nachgewiesen.
3.2.4. Soweit die Beschwerdeführer der Vorinstanz überspitzten Formalismus vorwerfen, indem sie auf einer gerichtlichen Klärung des Bedingungseintritts beharrt, zielt diese Rüge ebenfalls in Leere. Die Vorinstanz hat den Umfang der Prüfungskompetenz des Rechtsöffnungsgerichts korrekt abgesteckt; darin ist kein überspitzter Formalismus zu erkennen. Es ist am Sachgericht, einerseits die materielle Richtigkeit der Verfügung bzw. der Suspensivbedingung im definitiven Rechtsöffnungstitel zu überprüfen sowie andererseits über den Entstehungszeitpunkt der Rückerstattungsforderung im Zusammenhang mit der Pfändung zu entscheiden.
3.3. Der Vorinstanz kann nach dem Gesagten keine Rechtsverletzung vorgeworfen werden, wenn sie dem Rechtsöffnungstitel die Vollstreckbarkeit abgesprochen hat.
4.
Aus den dargelegten Gründen ist die Beschwerde abzuweisen. Ausgangsgemäss werden die Gerichtskosten den Beschwerdeführern in solidarischer Haftung auferlegt (<ref-law>). Parteientschädigungen sind keine zu leisten (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 5'500.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, II. Beschwerdeabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 21. Oktober 2021
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Dürst