Faits :
A.
Par ordonnance du 4 juin 2018, la Juge des mineurs du canton de Fribourg a ordonné la non-entrée en matière dans une affaire dirigée contre A._ pour des contraventions à la loi fédérale sur le transport de voyageurs.
Par ordonnance pénale du 24 juillet 2018, le juge des mineurs a reconnu A._ coupable de voies de fait, rixe, vol, tentative de vol, vol d'importance mineure, brigandage (muni d'une arme), dommages à la propriété, dommages à la propriété d'importance mineure, injure, menaces, contrainte, violation de domicile, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, non-respect d'une assignation à un lieu de résidence ou interdiction de pénétrer dans une région déterminée, voyage sans titre validé selon la loi sur les transports de voyageurs, contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants et contravention à la loi sur la santé. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de trois mois, sous imputation de 20 jours de détention subie avant l'ordonnance pénale. Il a en outre ordonné à l'encontre du prénommé un traitement ambulatoire ainsi qu'une assistance personnelle.
Par ordonnance séparée du même jour, le juge des mineurs a classé la procédure dans le cadre de diverses enquêtes pénales ouvertes contre A._ pour voies de fait, vol d'importance mineure, dommages à la propriété, injure, menaces, empêchement d'accomplir un acte officiel, vol d'usage, violence ou menace contre les autorités ou les fonctionnaires, contravention au Règlement général de police de la Ville de Fribourg, contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants, contravention à la loi fédérale sur les chemins de fer, contravention à la loi sur la santé, et contravention à la loi d'application du code pénal.
Par ordonnance pénale du 9 novembre 2018, le juge des mineurs a reconnu A._ coupable de vol d'importance mineure et violation de domicile, et l'a condamné à une peine privative de liberté de 3 jours.
Les décisions précitées n'ont pas fait l'objet de contestations, de sorte qu'elles sont entrées en force.
B.
Par courrier du 8 septembre 2021, le Ministère public de l'État de Fribourg a invité le Tribunal des mineurs fribourgeois à examiner la révision des ordonnances précitées, au motif que, lors d'une procédure instruite par ses soins à l'encontre de A._, ce dernier avait expliqué avoir volontairement menti sur son âge lors de son arrivée en Suisse afin de pouvoir bénéficier des avantages que lui offrait le fait d'être considéré comme un mineur. Le prénommé, né en réalité le _ 1997 et non le _ 2001, était donc majeur aux dates de la commission des infractions pour lesquelles il avait été jugé selon la procédure et le droit applicable aux mineurs.
Informé, le Secrétariat d'État aux migrations a formellement modifié la date de naissance de A._ au _ 1997 par décision du 7 septembre 2021.
C.
Statuant par décision du 21 octobre 2021, le tribunal des mineurs a admis la révision des ordonnances pénales des 24 juillet 2018 et 9 novembre 2018, ainsi que de l'ordonnance de classement du 24 juillet 2018, constaté leur nullité ab ovo et renvoyé la cause au ministère public pour nouvelle instruction, les frais étant laissés à la charge de l'État de Fribourg.
S'agissant de l'ordonnance de non-entrée en matière du 4 juin 2018, le tribunal des mineurs a expliqué dans les motifs de sa décision que cette ordonnance ne pouvait faire l'objet d'une révision, dans la mesure où une reprise de la procédure préliminaire était possible après une ordonnance de non-entrée en matière en application des art. 310 al. 2 et 323 al. 1 CPP.
D.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre la décision du 21 octobre 2021. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à l'irrecevabilité de la demande de révision du ministère public du 8 septembre 2021, subsidiairement au rejet de celle-ci. Plus subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause au tribunal des mineurs pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 2 p. 188; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 197).
1.1. Les recours au Tribunal fédéral sont recevables contre les décisions finales (<ref-law>), les décisions partielles au sens de l'<ref-law> et les décisions préjudicielles ou incidentes aux conditions prévues par les art. 92 et 93 LTF.
1.2. La décision attaquée a été rendue dans le cadre d'une procédure de révision au sens des <ref-law>, applicables aux décisions rendues en matière de droit pénal des mineurs par le renvoi de l'<ref-law>. C'est donc à l'aune de ces dispositions qu'il s'impose d'examiner la nature de la décision entreprise pour déterminer si celle-ci peut faire l'objet d'un recours en matière pénale au Tribunal fédéral.
1.2.1. Selon l'<ref-law>, toute personne lésée par un jugement entré en force, une ordonnance pénale, une décision judiciaire ultérieure ou une décision rendue dans une procédure indépendante en matière de mesures, peut en demander la révision s'il existe des faits ou des moyens de preuves qui étaient inconnus de l'autorité inférieure et qui sont de nature à motiver l'acquittement ou une condamnation sensiblement moins sévère ou plus sévère du condamné ou encore la condamnation de la personne acquittée. Si la juridiction d'appel - ou, comme en l'espèce, le tribunal des mineurs (cf. <ref-law>) - constate que les motifs de révision sont fondés, elle annule partiellement ou entièrement la décision attaquée et peut renvoyer la cause pour nouveau traitement et nouveau jugement à l'autorité qu'elle désigne (<ref-law>).
Une telle décision, soit celle qui admet le bien-fondé d'un motif de révision et renvoie la cause à une autre autorité, a un caractère de procédure et ne tranche pas définitivement un point de droit matériel, que précisément elle soumet à l'autorité compétente pour trancher au rescisoire (<ref-ruling> consid. 1a p. 136; arrêt 6B_1186/2017 du 22 décembre 2017 consid. 1.1).
1.2.2. La procédure de révision, prévue par les <ref-law>, est classiquement divisée en deux phases. Dans une première phase, appelée "rescindant", la juridiction supérieure examine si les conditions nécessaires pour ouvrir une procédure de révision sont données. Lorsque la révision est accordée, au stade du "rescindant", la cause est, en règle générale, renvoyée à une autre autorité pour qu'elle statue au fond au stade du "rescisoire". Dans la seconde phase, appelée "rescisoire", le tribunal rejuge l'affaire en tenant compte des faits ou des moyens de preuve nouveaux (cf. <ref-law>; arrêt 6B_1186/2017 du 22 décembre 2017 consid. 1.1). Il n'est lié ni par la portée que le premier tribunal a attribué aux anciens moyens de preuve ni par l'appréciation du juge du rescindant des faits ou moyens de preuve nouveaux (MOREILLON/PAREIN-REYMOND, in Petit commentaire, Code de procédure pénale, 2e éd. 2016, n° 7 ad <ref-law>; MARIANNE HEER, in Basler Kommentar, Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 12 ad <ref-law>).
1.2.3. L'autorité compétente qui statue sur le bien-fondé ou non d'un motif de révision dans la phase du rescindant doit se contenter d'un examen objectif de la crédibilité ou non du motif invoqué, sous l'angle de la vraisemblance (cf. <ref-law>; LAURA JACQUEMOUD-ROSSARI, in Commentaire romand, Code de procédure pénale, 2e éd. 2019, n° 2 ad <ref-law>; JEANNERET/KUHN, Précis de procédure pénale, 2e éd. 2018, p. 676 n° 19120; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, in Petit commentaire, Code de procédure pénale, 2e éd. 2016, n° 2 ad <ref-law>; MARIANNE HEER, in Basler Kommentar, Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 5 ad <ref-law>).
1.3. En l'espèce, la procédure de révision a été initiée en raison de la majorité du recourant au moment de la commission des infractions visées par les ordonnances pénales des 24 juillet 2018 et 9 novembre 2018, ainsi que l'ordonnance de classement du 24 juillet 2018, soit un fait nouveau au sens de l'<ref-law>. La décision attaquée admet le bien-fondé de ce motif de révision et renvoie la cause au ministère public pour nouvelle instruction. Ce faisant, elle ne met pas fin à la procédure, de sorte qu'il ne s'agit pas d'une décision finale, mais incidente (arrêt 6B_1186/2017 du 22 décembre 2017 consid. 1.1; LAURA JACQUEMOUD-ROSSARI, in Commentaire romand, Code de procédure pénale, 2e éd. 2019, n° 7 ad <ref-law>; JEANNERET/KUHN, Précis de procédure pénale, 2e éd. 2018, p. 678 n° 19123; MARIANNE HEER, in Basler Kommentar, Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 15 ad <ref-law>).
1.4. Reste à examiner si le recours est recevable au regard des conditions d'application des art. 92 al. 1 ou 93 al. 1 LTF.
1.4.1. Aux termes de l'<ref-law>, les décisions préjudicielles et incidentes qui sont notifiées séparément et qui portent notamment sur la compétence peuvent faire l'objet d'un recours. Cette disposition vise les décisions dans lesquelles l'autorité tranche la question de sa compétence pour statuer sur tout ou partie des conclusions qui lui sont soumises (cf. arrêt 6B_161/2019 du 6 mars 2019 consid. 1.1). Pour qu'une décision puisse être qualifiée de décision incidente sur la compétence au sens de l'<ref-law>, il faut que la question de la compétence soit effectivement et définitivement tranchée (<ref-ruling> consid. 1.1.2 p. 477 s.; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 291; arrêt 4A_619/2020 du 17 février 2021 consid. 1.2 non publié in <ref-ruling>).
Selon l'<ref-law>, les autres décisions préjudicielles ou incidentes notifiées séparément peuvent faire l'objet d'un recours si elles peuvent causer un préjudice irréparable (let. a) ou si l'admission du recours peut conduire immédiatement à une décision finale qui permet d'éviter une procédure probatoire longue et coûteuse (let. b). A moins que ces conditions soient manifestement remplies, il appartient au recourant d'en démontrer la réalisation, sous peine d'irrecevabilité (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 165; <ref-ruling> consid. 4 p. 95; arrêts 6B_221/2020 du 19 mai 2020 consid. 1.1; 6B_35/2020 du 21 janvier 2020 consid. 1.1).
1.4.2. En l'espèce, nonobstant le libellé confus employé par le tribunal des mineurs - soit la nullité ab ovo des ordonnances précitées -, il convient de constater que cette autorité les a en réalité annulées, vu qu'elle a renvoyé la cause au ministère public pour nouvelle instruction et nouveau jugement en application de l'<ref-law>. Le recourant ne discute d'ailleurs pas le raisonnement suivi par le tribunal des mineurs mais ne fait que critiquer sous l'angle formel le moyen de preuve invoqué.
En outre, la décision attaquée étant rendue au stade du rescindant, l'examen du tribunal des mineurs s'est limité à la vraisemblance du motif de révision invoqué (cf. supra consid. 1.2.3), en l'espèce, la date de naissance du recourant. Elle ne lie donc pas le ministère public à qui il incombera de conduire une nouvelle instruction des infractions faisant l'objet des ordonnances précitées au stade du rescisoire. C'est donc au cours de cette seconde étape que l'âge du recourant au moment de la commission des infractions visées par ces ordonnances devra être déterminé et que le recourant pourra faire valoir ses moyens pour, le cas échéant, contester le changement de sa date de naissance.
Une telle décision ne saurait donc être qualifiée de décision incidente sur la compétence au sens de l'<ref-law>.
1.4.3. Pour le même motif et en raison du renvoi de la cause au ministère public, la décision attaquée n'est pas non plus susceptible de causer au recourant un préjudice irréparable au sens de l'<ref-law>, le seul allongement de la durée de la procédure ou le seul allongement des frais de celle-ci n'étant pas considérés comme des éléments constitutifs d'un tel dommage (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 165; arrêt 6B_221/2020 du 19 mai 2020 consid. 1.1 et les références citées). Quant à l'<ref-law>, cette disposition n'est généralement pas applicable en matière pénale (arrêt 6B_221/2020 du 19 mai 2020 consid. 1.1 et les références citées). Dans la mesure où les conditions de l'<ref-law> ne sont pas manifestement réalisées et vu que le recourant n'y consacre aucun développement, son recours est irrecevable, conformément à la jurisprudence précitée (cf. supra consid. 1.4.1).
2.
Vu l'irrecevabilité du recours, il ne sera pas entré en matière sur les griefs soulevés par le recourant.
3.
Faute d'une décision pouvant faire l'objet d'un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (cf. <ref-law>), le recours doit être déclaré irrecevable.
Le recours étant dénué de chances de succès, l'assistance judiciaire doit lui être refusée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal des mineurs du canton de Fribourg.
Lausanne, le 26 janvier 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
Le Greffier : Rosselet