Faits :
A.
Par jugement du 13 mars 2019, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a constaté que A._ s'était rendu coupable d'escroquerie, de faux dans les titres, de dénonciation calomnieuse, de conduite d'un véhicule sans autorisation et de conduite d'un véhicule automobile non couvert par une assurance responsabilité civile, l'a condamné à une peine privative de liberté de vingt mois, a suspendu une partie de la peine privative de liberté à hauteur de quatorze mois et lui a imparti un délai d'épreuve de cinq ans, accompagné d'une assistance de probation. Il a par ailleurs constaté que B._ s'était rendue coupable d'escroquerie et de faux dans les titres, l'a condamnée à une peine privative de liberté de vingt mois, a suspendu une partie de la peine privative de liberté à hauteur de quatorze mois et lui a imparti un délai d'épreuve de cinq ans accompagné d'une assistance de probation.
B.
Par jugement du 5 septembre 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis les appels formés par A._ et de B._. Elle a réduit le montant, retenu par les premiers juges, du préjudice pénal causé par les prénommés au détriment de l'aide sociale et leur a en conséquence infligé une peine plus basse, soit quinze mois de privation de liberté avec sursis pendant neuf mois. Elle a confirmé le jugement de première instance pour le surplus.
Cette décision se fonde en substance sur les fait suivants.
B.a. En juillet 2012, B._ et A._, agissant de concert, ont confectionné deux fausses fiches de salaire attestant d'une part, que B._ travaillait au sein de l'entreprise C._ SA pour un salaire mensuel net de 3'649 fr. 15 alors qu'en réalité, son contrat de mission avait pris fin le 9 mai 2012 et d'autre part, que A._ travaillait pour le compte de la société D._ pour un salaire mensuel net de 3'565 fr. 20 alors qu'il n'y avait jamais exercé d'activité lucrative. Ces fausses fiches de salaires visaient à obtenir un contrat de bail commercial, finalement signé le 13 août 2012, portant sur le local sis rue E._ à F._ à vocation d'épicerie.
B.b. Durant la période d'août 2012 à février 2014, alors qu'ils bénéficiaient du revenu d'insertion (RI), B._ et A._ n'ont pas annoncé au Centre social régional du Jura-Nord vaudois (CSR), dont ils dépendaient, qu'ils avaient signé, le 13 août 2012, un contrat de bail portant sur un local commercial prenant effet au 1er novembre 2012 pour un loyer mensuel de 800 fr. et qu'ils exploitaient, à tout le moins depuis le mois de juillet 2013, dans ledit local, une épicerie africaine nommée " G._ ". Par la suite, B._ et A._ n'ont pas transmis au CSR, qui en avait expressément fait la demande par courrier du 19 mai 2014, les documents attestant des revenus obtenus de l'exploitation de l'épicerie susmentionnée. Leur situation n'a pas pu être établie. B._ et A._ ont ainsi perçu indûment 25'362 fr. 15 durant la période précitée. Le 24 octobre 2014, le CSR a rendu une décision de sanction et restitution des prestations du RI, qui n'a pas été contestée.
B.c. Durant une période indéterminée mais à tout le moins en février 2015, A._, de concert avec son épouse B._, a confectionné à tout le moins une fausse fiche de salaire attestant que le revenu mensuel net que lui procurait son activité au sein de l'épicerie G._ se montait à 4'197 fr. 95, alors qu'en réalité son salaire était bien inférieur. Cette fiche de salaire à tout le moins avait pour but d'être remise au bailleur H._ en vue de la conclusion d'un contrat de bail avec effet au 15 avril 2015, portant sur une villa à I._. A tout le moins depuis août 2015, les loyers, qui s'élevaient mensuellement à 2'600 fr. charges comprises, n'ont plus été payés. H._ s'est vu dans l'obligation d'engager des poursuites pour un montant total d'environ 22'000 fr., poursuites qui se sont soldées par six actes de défaut de biens.
B.d. Le 6 janvier 2018, vers 19h15, A._, non titulaire d'un permis de conduire, circulait au volant d'une voiture de tourisme non assurée en responsabilité civile lorsqu'il a fait l'objet d'un contrôle par le Corps des gardes-frontière lors duquel il s'est légitimé sous les prénom et nom de J._ en présentant le permis de conduire de ce dernier et en signant le procès-verbal d'audition et le Protocole de saisie provisoire des plaques de contrôle et du permis de circulation sous les prénom et nom de celui-ci.
B.e. A teneur de l'extrait de son casier judiciaire, A._ a été condamné le 3 mars 2010 à une peine pécuniaire de 20 jours-amende à 50 fr. pour usage abusif de permis et/ou de plaques de contrôle, le 11 octobre 2010 à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 50 fr. pour conduite sans permis de conduire ou malgré un retrait (véhicule automobile), le 29 juin 2015 à une peine pécuniaire de 150 jours-amende à 10 fr. pour escroquerie et le 23 mai 2016 à une peine pécuniaire de 15 jours-amende à 30 fr. pour diffamation. A._ a de surcroît été condamné par la Préfecture du Jura-Nord vaudois le 22 janvier 2013 pour contravention à la LASV à une amende de 300 fr. pour avoir perçu indûment des prestations du RI à hauteur de 3'825 francs.
C. A teneur de l'extrait de son casier judiciaire, B._ a été condamnée le 21 septembre 2011 à une peine pécuniaire de 90 jours-amende à 30 fr., avec sursis pendant deux ans (sursis révoqué le 29 juin 2015) pour escroquerie, usage abusif de permis et/ou de plaques de contrôle et faux dans les titres, le 11 juillet 2013 à une peine pécuniaire de 60 jours-amende à 30 fr., avec sursis pendant deux ans (sursis révoqué le 29 juin 2015) et amende de 400 fr. pour escroquerie, faux dans les titres, faux dans les certificats et conduite d'un véhicule automobile sans le permis de conduire requis, le 29 juin 2015 à une peine pécuniaire de 200 jours-amende à 10 fr. pour escroquerie et conduite d'un véhicule automobile sans le permis de conduire requis, et le 6 septembre 2016 à une peine pécuniaire de 120 jours-amende à 30 fr. et amende de 200 fr. pour dénonciation calomnieuse, conduite d'un véhicule automobile malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis et contravention à la loi sur la vignette autoroutière. B._ a en outre été condamnée par la Préfecture du Jura-Nord vaudois le 22 janvier 2013 pour contravention à la LASV à une amende de 300 fr. pour avoir perçu indûment des prestations du RI à hauteur de 3'825 francs.
D.
B._ et A._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, principalement à la réforme du jugement du 15 octobre 2019 de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal en ce sens qu'ils sont mis au bénéfice du sursis complet à l'exécution des peines prononcées, subsidiairement à l'annulation du jugement précité et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Ils sollicitent par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Les recourants soutiennent qu'ils auraient dû être mis au bénéfice d'un sursis complet à l'exécution de la peine privative de liberté.
1.1. Selon l'<ref-law>, le juge suspend en règle générale l'exécution d'une peine privative de liberté de deux ans au plus lorsqu'une peine ferme ne paraît pas nécessaire pour détourner l'auteur d'autres crimes ou délits. L'<ref-law> prévoit que le juge peut suspendre partiellement l'exécution d'une peine privative de liberté d'un an au moins et de trois ans au plus afin de tenir compte de façon appropriée de la faute de l'auteur. Ces dispositions sont applicables en l'espèce sans égard à la modification entrée en vigueur le 1er janvier 2018, qui n'est pas plus favorable aux recourants (cf. <ref-law>; arrêt 6B_388/2018 du 13 septembre 2018 consid. 4.1).
Pour formuler un pronostic sur l'amendement de l'auteur, le juge doit se livrer à une appréciation d'ensemble, tenant compte des circonstances de l'infraction, des antécédents de l'auteur, de sa réputation et de sa situation personnelle au moment du jugement, notamment de l'état d'esprit qu'il manifeste. Il doit tenir compte de tous les éléments propres à éclairer l'ensemble du caractère de l'accusé et ses chances d'amendement. Il ne peut accorder un poids particulier à certains critères et en négliger d'autres qui sont pertinents (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 185 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 5; arrêt 6B_1216/2019 du 28 novembre 2019 consid. 5.1).
Le juge doit motiver sa décision de manière suffisante (cf. <ref-law>). Sa motivation doit permettre de vérifier s'il a tenu compte de tous les éléments pertinents et comment ils ont été appréciés (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 185 s. et les références citées). Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans l'émission du pronostic. Le Tribunal fédéral n'intervient que si le juge en a abusé, notamment lorsqu'il a omis de tenir compte de critères pertinents et s'est fondé exclusivement sur les antécédents du condamné (ATF <ref-ruling>40 consid. 4.2 p. 143; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 204; arrêt 6B_938/2019 du 18 novembre 2019 consid. 4.1).
Lorsque la durée de la peine privative de liberté se situe, comme en l'espèce, entre un et deux ans, permettant donc le choix entre le sursis complet (<ref-law>) et le sursis partiel (<ref-law>), l'octroi du sursis au sens de l'<ref-law> est la règle et le sursis partiel l'exception. Celui-ci ne doit être prononcé que si, sous l'angle de la prévention spéciale, l'octroi du sursis pour une partie de la peine ne peut se concevoir que moyennant l'exécution de l'autre partie. La situation est comparable à celle où il s'agit d'évaluer les perspectives d'amendement en cas de révocation du sursis. Lorsqu'il existe, notamment en raison de condamnations antérieures, de sérieux doutes sur les perspectives d'amendement de l'auteur, qui ne justifient cependant pas encore, à l'issue de l'appréciation de l'ensemble des circonstances, un pronostic concrètement défavorable, le tribunal peut accorder un sursis partiel au lieu du sursis total. On évite ainsi, dans les cas de pronostics très incertains, le dilemme du "tout ou rien". Un pronostic défavorable, en revanche, exclut tant le sursis partiel que le sursis total (<ref-ruling> consid. 3.1.1 p. 280; <ref-ruling> consid. 5.3.1 p. 10).
1.2. Dans le cadre de la fixation de la peine des recourants, la cour cantonale a notamment constaté que ceux-ci avaient déjà été condamnés pour des faits similaires et avaient déjà fait l'objet de sanctions au niveau de l'aide sociale, ce qui ne les avait pas empêchés de persévérer dans le même domaine d'infractions et dans les mêmes agissements. Ils s'étaient rendus coupables de l'escroquerie commise au préjudice de leur bailleur alors qu'ils savaient qu'ils devaient comparaître au tribunal le 29 juin 2015 pour escroquerie et A._ avait récidivé en cours d'enquête. Le prénommé et son épouse avaient ainsi des antécédents spécifiques et désastreux. La cour cantonale a cependant observé que les recourants ne dépendaient plus de l'aide sociale, ce qui limitait la récidive dans ce cadre, et qu'ils n'avaient plus commis d'infraction contre le patrimoine.
En ce qui concernait en particulier la question du sursis, la cour cantonale a relevé que selon les juges de première instance, une condamnation totalement ferme, vu la quotité de la peine en jeu - ramenée à quinze mois par la cour cantonale - pourrait mettre en péril l'équilibre d'une famille avec trois enfants, même si elle se justifierait au regard des antécédents des prévenus. Pour cette raison, le tribunal de première instance, suivant le ministère public, avait choisi la figure du sursis partiel puisqu'elle permettait de tenir compte de la gravité des faits que les prévenus avaient commis malgré leurs antécédents significatifs, et de s'assurer qu'ils pourraient procéder à une ébauche de redressement de leur situation financière, mais également du fait que la détention les dissuaderait définitivement de recommencer. Le tribunal avait expliqué qu'il comptait aussi sur le fait que la menace de devoir subir le solde d'une peine privative de liberté dissuaderait les recourants à l'avenir de commettre de nouveaux actes punissables. S'agissant de la proportion de la peine à exécuter et de la partie avec sursis, les premiers juges avaient arrêté la peine ferme à six mois, soit le minimum légal, pour tenir compte d'une part de la gravité des faits et d'autre part de l'activité professionnelle des prévenus et de leur situation familiale, vu les aménagements d'exécution possibles. Enfin, pour leur permettre de démontrer sur le long terme qu'ils étaient capables de bien se comporter, ils avaient assorti la peine suspendue d'un délai d'épreuve maximum.
De l'avis de l'autorité précédente, l'argumentation des premiers juges était adéquate et pertinente, de sorte qu'elle pouvait être reprise. Les recourants ne remplissaient manifestement pas les conditions d'un sursis complet et c'était à juste titre que la solution du sursis partiel avait été choisie. Vu la réduction de la peine, la cour cantonale a fixé à neuf mois la partie suspendue et le délai d'épreuve à cinq ans.
1.3. Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir accordé un poids particulier à leurs antécédents et omis de prendre en considération leur situation personnelle au moment du jugement, notamment le fait qu'ils avaient tous les deux retrouvé un emploi leur assurant un revenu suffisant. Elle avait également manqué de prendre en compte qu'ils étaient condamnés pour la première fois à une peine privative de liberté et que la menace d'une révocation d'un sursis - complet - suffisait à prévenir la récidive, considérant en particulier le fait que les recourants étaient parents de trois enfants mineurs. L'autorité intimée n'avait pas non plus cherché à savoir si les recourants pourraient remplir les conditions de la semi-détention (cf. <ref-law>) et ne pouvait dès lors se prononcer en connaissance de cause sur l'effet d'une peine privative de liberté. Les recourants font encore grief à la cour cantonale d'avoir fait un " copier-coller " du jugement de première instance, lequel était déjà faiblement motivé, et se plaignent d'une constatation incomplète et arbitraire des faits au motif qu'elle n'a pas procédé à une analyse de leur perspectives futures.
1.4. Conformément à l'<ref-law>, lors de la procédure de recours, le tribunal peut, s'agissant de l'appréciation en fait et en droit des faits faisant l'objet de l'accusation, renvoyer à l'exposé des motifs de l'autorité inférieure. Il n'était donc pas interdit à la cour cantonale de reprendre à son compte les développements des premiers juges, dans la mesure où elle ne renonçait pas à exercer son pouvoir d'appréciation, ce qui n'apparaît pas être le cas ici (les recourants ne le prétendent du reste pas).
De manière conforme à la jurisprudence citée supra, les antécédents spécifiques des recourants justifiaient de nourrir de sérieux doutes sur leurs perspectives d'amendement. En effet, B._ avait déjà vu plusieurs de ses sursis antérieurs révoqués tandis que A._ avait commis la dernière infraction qui lui est reprochée en cours d'enquête. Ils avaient en outre tous deux réalisé une nouvelle escroquerie alors qu'ils savaient qu'ils allaient passer en jugement pour une infraction de même nature. Il s'agit là de circonstances défavorables que la cour cantonale pouvait prendre en considération pour conclure que les recourants s'étaient montrés insensibles à la sanction pénale jusqu'à ce jour. On comprend ainsi de la motivation cantonale qu'au regard de la persévérance des recourants dans leur comportement pénalement répréhensible, la menace de l'exécution d'une peine privative de liberté - même si ce genre de peine n'avait jamais été prononcé auparavant - n'était à elle seule pas suffisante pour prévenir la récidive.
L'autorité précédente n'a pas négligé de constater que les recourants n'étaient plus à l'aide sociale et subvenaient désormais seuls à leurs besoins. C'est précisément eu égard à leur activité professionnelle et à leur situation familiale que la cour cantonale a considéré que le pronostic n'était pas totalement défavorable. Pour autant, le fait qu'à l'heure actuelle, ils n'émargent plus à l'aide sociale ne supprime pas tout risque de récidive, puisqu'ils ont également commis des infractions dans d'autres contextes que celui-ci. Par ailleurs, la cour cantonale n'a pas manqué de relever que le sursis partiel, au regard des aménagements d'exécution possibles d'une peine privative de liberté de six mois, permettait de tenir compte de la situation professionnelle et familiale des recourants. En tant que les recourants soutiennent que leur détention pourrait leur faire perdre leur emploi et créer ainsi le risque qu'ils sombrent une nouvelle fois, ils n'expliquent toutefois pas en quoi il leur serait impossible de conserver leur activité professionnelle moyennant l'exécution de la peine en semi-détention (cf. <ref-law>).
Enfin, la cour cantonale s'est penchée sur les perspectives futures des recourants, observant que le sursis partiel rendait possible une ébauche de redressement de leur situation financière et évitait de mettre en péril l'équilibre de la famille vu les aménagements d'exécution possibles. Supposé recevable, le grief d'arbitraire dans l'établissement des faits que les recourants invoquent à cet égard apparaît ainsi infondé.
Au regard de ce qui précède, les recourants ne soulèvent pas d'éléments pertinents, sous l'angle de l'examen du pronostic, que l'autorité précédente aurait omis de prendre en compte. La motivation cantonale apparaît en ce sens suffisante. Par ailleurs, l'appréciation qu'elle a faite des circonstances mises en exergue (antécédents, récidive, situation familiale et professionnelle au moment du jugement et perspectives de redressement de leur situation), qui l'ont conduite à retenir un pronostic mitigé, n'excède pas le large pouvoir dont elle dispose en la matière.
La cour cantonale n'a donc pas violé le droit fédéral en refusant aux recourants le bénéfice d'un sursis complet. Le grief s'avère par conséquent infondé.
2.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dépourvu de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Les recourants, qui succombent, supporteront les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de leur situation, qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 17 février 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy