Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1963, arbeitete seit 1989 verschiedentlich als Raumpflegerin/Aushilfe in der Gastronomie/Hotellerie. Zuletzt war sie seit 1994 teilzeitlich für die B._ AG tätig. Wegen seit Februar 1995 geklagter Rückenschmerzen meldete sie sich am 30. November 1995 bei der IV-Stelle des Kantons Zürich (nachfolgend: IV-Stelle oder Beschwerdegegnerin) zum Leistungsbezug an. Nach medizinischen und erwerblichen Abklärungen sprach ihr die IV-Stelle bei einem Invaliditätsgrad von 50% rückwirkend ab 1. Februar 1996 eine halbe Invalidenrente zu (Verfügung vom 17. Juni 1998).
Nach Geltendmachung einer Verschlechterung des psychischen Gesundheitszustandes veranlasste die IV-Stelle eine medizinische Abklärung im Zentrum C._. Das entsprechende bidisziplinäre Gutachten wurde am 22. Oktober 2001 erstattet (nachfolgend: bidisziplinäres Gutachten 1). Basierend auf den Ergebnissen dieses Gutachtens richtete die IV-Stelle der Versicherten revisionsweise bei einem neu auf 100% ermittelten Invaliditätsgrad mit Wirkung ab 1. September 2000 eine ganze Invalidenrente aus (Verfügung vom 22. März 2004).
Im November 2015 eröffnete die IV-Stelle von Amtes wegen ein weiteres Revisionsverfahren. Gestützt auf das bidisziplinäre - rheumatologisch-psychiatrische - Gutachten der Dres. med. D._ und E._, vom 7. Juni 2016 (nachfolgend: bidisziplinäres Gutachten 2) kündigte die IV-Stelle mit Vorbescheid vom 24. Juni 2016 die Rentenaufhebung an. Als berufliche Massnahme vereinbarte die IV-Stelle mit der Versicherten und der Eingliederungsinstitution ab 10. Juli 2017 eine vierwöchige Potentialabklärung. Das gemäss Zielvereinbarung vom 8. August 2017 anschliessend geplante dreimonatige Belastbarkeitstraining musste wegen erneut attestierter Arbeitsunfähigkeit vorzeitig abgebrochen werden. Nach Einholung von aktuellen Berichten der behandelnden Ärztinnen und Gewährung des rechtlichen Gehörs hielt die IV-Stelle an der revisionsweisen Aufhebung der ganzen Invalidenrente fest (Verfügung vom 22. Mai 2018).
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde der A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 24. September 2019).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ die Aufhebung des angefochtenen Entscheides beantragen. Eventualiter sei die Sache zur Prüfung und Durchführung von Eingliederungsmassnahmen an die IV-Stelle zurückzuweisen.
Während die IV-Stelle auf Beschwerdeabweisung schliesst, verzichten das Bundesamt für Sozialversicherungen und die Vorinstanz auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 und 2. BGG; <ref-ruling> E. 1 S. 236). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.2. "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" (<ref-ruling> E. 2). Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist. Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erscheint. Diese Grundsätze gelten auch in Bezug auf die konkrete Beweiswürdigung; in diese greift das Bundesgericht auf Beschwerde hin nur bei Willkür ein, insbesondere wenn die Vorinstanz offensichtlich unhaltbare Schlüsse zieht, erhebliche Beweise übersieht oder solche grundlos ausser Acht lässt (<ref-ruling> E. 4.2 S. 53 mit Hinweisen). Für die Rüge der offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung gilt das strenge Rügeprinzip (<ref-law>; <ref-ruling> E. 4.1 S. 52 f.).
1.3. Bei den gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit bzw. deren Veränderung in einem bestimmten Zeitraum sowie der konkreten Beweiswürdigung handelt es sich um für das Bundesgericht grundsätzlich verbindliche Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.; Urteil 8C_695/2019 vom 18. Dezember 2019 E. 1.2). Dagegen sind frei überprüfbare Rechtsfragen (Urteil 8C_775/2018 vom 24. April 2019 E. 1.2 mit Hinweis) die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen sowie die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes (Art. 43 Abs. 1, <ref-law>) und der Anforderungen an den Beweiswert ärztlicher Berichte und Gutachten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352).
2.
2.1. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen vor Bundesgericht nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>; <ref-ruling>), was in der Beschwerde näher darzulegen ist (<ref-ruling> E. 3 S. 395). Der vorinstanzliche Verfahrensausgang allein bildet noch keinen hinreichenden Anlass im Sinne von <ref-law> für die Zulässigkeit von unechten Noven, die bereits im kantonalen Verfahren ohne Weiteres hätten vorgebracht werden können (<ref-ruling> E. 1.2 S. 22 f.).
2.2. Die von der Beschwerdeführerin für das bundesgerichtliche Verfahren neu beigezogene Rechtsvertreterin erhebt verschiedene Einwände erstmals vor Bundesgericht, ohne zu begründen, weshalb erst der angefochtene Entscheid dazu Anlass gegeben habe. Obwohl sich die frühere Rechtsvertreterin bereits im Rahmen des Vorbescheidverfahrens dazu äussern konnte, lässt die Versicherte gegen die Beweiskraft des bidisziplinären Gutachtens 2 neu erstmals vor Bundesgericht geltend machen, der rheumatologische Gutachter Dr. med. D._ verfüge über keine Berufsausübungsbewilligung. Gegen die Verwertbarkeit des psychiatrischen Teilgutachtens lässt die Beschwerdeführerin erstmals vor Bundesgericht einwenden, es seien die Begutachtungsleitlinien (vgl. dazu <ref-ruling> E. 3.2.2 S. 262 mit Hinweisen) verletzt worden, weil die Tochter der Versicherten während der psychiatrischen Exploration anwesend war und die Anamnese-Erhebung über weite Strecken zwischen dem Gutachter und der Tochter erfolgt sei. Sodann rügt die Beschwerdeführerin ebenfalls erstmals vor Bundesgericht, die IV-Stelle hätte praxisgemäss vor der Rentenaufhebung ein Mahn- und Bedenkzeitverfahren durchführen müssen, wenn sie am Standpunkt gemäss rentenaufhebender Verfügung vom 22. Mai 2018 hätte festhalten wollen, wonach das Belastbarkeitstraining mangels subjektiver Eingliederungsfähigkeit abgebrochen worden sei.
2.3. Diese neu erstmals vor Bundesgericht erhobenen Vorbringen bleiben unbeachtlich. Ergänzend ist auf Folgendes hinzuweisen:
2.3.1. Die Beschwerdeführerin rügt aktenwidrig, sie habe schon vor Vorinstanz die Anwesenheit der Tochter während der ganzen psychiatrischen Begutachtung beanstandet. Statt dessen vertrat sie im Verwaltungsverfahren sowie vor kantonalem Gericht den Standpunkt, "zumindest" habe die Tochter "bei der psychiatrischen Abklärung [dabei sein dürfen]", auch wenn ihr dieses Recht bei der rheumatologischen Exploration verwehrt worden sei. Mit Blick auf das widersprüchliche Verhalten der Versicherten im Administrativverfahren und vor kantonalem Gericht einerseits sowie vor Bundesgericht andererseits ist darauf hinzuweisen, dass der Grundsatz von Treu und Glauben, aus welchem sich das Verbot widersprüchlichen Verhaltens ergibt, es verbietet, der Vorinstanz bekannte rechtserhebliche Einwände vorzuenthalten und diese erst nach einem ungünstigen Entscheid im anschliessenden Rechtsmittelverfahren zu erheben (<ref-ruling> E. 4.3; <ref-ruling> E. 2 S. 640; <ref-ruling> E. 2a S. 495; Urteil 6B_100/2017 vom 9. März 2017 E. 3.4; je mit Hinweisen). Die Beschwerdeführerin muss sich das Verhalten ihrer früheren Rechtsvertreterin anrechnen lassen (vgl. <ref-ruling> E. 3.4.2 S. 406). Schliesslich ist festzuhalten, dass der Beizug Angehöriger zur Übersetzung des psychiatrischen Begutachtungsgespräches praxisgemäss den Beweiswert der Expertise nicht zwingend schmälert (vgl. <ref-ruling> E. 3.3.3 S. 266).
2.3.2. Die Versicherte legt nicht dar, weshalb sie das Tatsachenfundament der rentenaufhebenden Verfügung - unter anderem die Feststellung des mangelnden Eingliederungswillens - und die daraus abgeleitete Rüge der angeblich fehlenden Durchführung des Mahn- und Bedenkzeitverfahrens nicht bereits im vorinstanzlichen Verfahren beanstandete. Die seit 30. Juni 2016 anwaltlich vertretene Beschwerdeführerin ist seither mehrfach schriftlich auf die ihr obliegende Mitwirkungspflicht und die Rechtsfolgen von deren Verletzung hingewiesen worden, so insbesondere auch bei Abschluss der Zielvereinbarungen zur Potentialabklärung vom Juli 2017 und zum Belastbarkeitstraining im August 2017. Überdies ist festzuhalten, dass - entgegen der Versicherten - bei fehlender subjektiver Eingliederungsfähigkeit, d.h. wenn die Eingliederungsbereitschaft aus invaliditätsfremden Gründen nicht gegeben ist, die Rente praxisgemäss ohne vorgängige Prüfung von Massnahmen der (Wieder-) Eingliederung und ohne Durchführung des Mahn- und Bedenkzeitverfahrens nach <ref-law> herabgesetzt oder aufgehoben werden darf (Urteile 9C_797/2018 vom 10. September 2019 E. 5.1; 8C_682/2018 vom 21. Februar 2019 E. 7.1 und 8C_611/2018 vom 7. Januar 2019 E. 6.1 f. mit Hinweisen).
3.
Streitig ist, ob die Vorinstanz zu Recht die Aufhebung der Invalidenrente bestätigt hat.
4.
Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und Grundsätze über die Erwerbsunfähigkeit (<ref-law>), die Invalidität (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>) und die Rentenrevision (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Richtig sind auch die Ausführungen zum zeitlichen Ausgangspunkt für die Beurteilung einer anspruchserheblichen Änderung des Invaliditätsgrades (<ref-ruling> E. 3 S. 132 f.) und die zeitliche Grenze der richterlichen Überprüfungsbefugnis (<ref-ruling> E. 2.1 i.f. S. 411 mit Hinweis). Gleiches gilt für die bei der freien Beweiswürdigung (<ref-law>) und der Beurteilung des Beweiswerts eines ärztlichen Berichts oder Gutachtens zu beachtenden Regeln (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352). Darauf wird verwiesen.
5.
5.1. In medizinischer Hinsicht hat die Vorinstanz nach bundesrechtskonformer Beweiswürdigung dem bidisziplinären Gutachten 2 volle Beweiskraft zuerkannt. Somatisch habe sich der Gesundheitszustand im revisionsrechtlich massgebenden Zeitraum weder bildgebend noch klinisch wesentlich verändert. Demgegenüber sei es in diesem Zeitraum in Bezug auf die psychische Symptomatik zu einer wesentlichen Remission gekommen, weshalb seit der psychiatrischen Exploration im Mai 2016 in Bezug auf eine leidensangepasste Tätigkeit keine krankheitswertige wesentliche Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit mehr vorliege.
5.2. Was die Beschwerdeführerin hiegegen einwendet, ist unbegründet, soweit ihre Vorbringen überhaupt zulässig sind (vgl. E. 2 hievor).
5.2.1. Inwiefern die vorinstanzlichen Tatsachenfeststellungen zum Gesundheitszustand in somatischer Hinsicht und zu den rheumatologischen Untersuchungsergebnissen offensichtlich unrichtig sein sollen, legt die Versicherte nicht dar und ist nicht ersichtlich. Aus somatisch-rheumatologischer Sicht ist sie nicht nur nach Auffassung des Gutachters Dr. med. D._, sondern auch gemäss Einschätzung der langjährig behandelnden Rheumatologin Dr. med. G._, in Bezug auf eine angepasste, leichte wechselbelastende Tätigkeit im Wesentlichen unverändert voll arbeitsfähig.
5.2.2. Was die Beschwerdeführerin gegen das psychiatrische Teilgutachten des bidiszplinären Gutachtens 2 vorbringt, ist - soweit es sich nicht um unzulässigen Noven handelt (vgl. dazu E. 2.2 hievor) - nicht stichhaltig.
5.2.2.1. Inwiefern sich die Anwesenheit ihrer Tochter neben der Dolmetscherin während der psychiatrischen Exploration wesentlich auf die gutachtliche Beurteilung ausgewirkt haben soll (<ref-ruling> E. 3.3.3 S. 266), zeigt die Versicherte nicht auf und ist nicht ersichtlich. Sie begnügt sich mit der Wiedergabe grundsätzlicher Bedenken gegen den Beizug Angehöriger zur Übersetzung des psychiatrischen Begutachtungsgesprächs gemäss <ref-ruling>, ohne auf die permanente Anwesenheit der professionellen Dolmetscherin einzugehen und ohne im Einzelnen konkrete Anhaltspunkte zu benennen, welche gegebenenfalls gegen die Zuverlässigkeit der psychiatrischen Begutachtung des Dr. med. F._ sprechen könnten.
5.2.2.2. Das kantonale Gericht hat die medizinische Aktenlage zum psychischen Gesundheitszustand und dessen Veränderung im massgebenden Vergleichszeitraum eingehend bundesrechtskonform gewürdigt. Lag dem bidisziplinären Gutachten 1 noch die Diagnose einer schweren, apathisch-resignativen, zeitweise agitiert-reizbaren Depression zu Grunde, vermochte Dr. med. F._ gemäss bidisziplinärem Gutachten 2 neben psychosozialen Belastungsfaktoren und einer mässigen kulturellen Integration nur noch eine leichtgradige Episode einer rezidivierenden depressiven Störung (F33.0 nach ICD-10) zu diagnostizieren. Gestützt auf die Explorationsergebnisse des Dr. med. F._ legte die Vorinstanz schlüssig und überzeugend dar, weshalb die seit 2010 nur noch leichte Beeinträchtigung der psychischen Gesundheit mit vornehmlich krankheitsfremden Faktoren keine Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit habe. Das kantonale Gericht hat nach dem Gesagten basierend auf der nicht zu beanstandenden Beweiswürdigung zutreffend festgestellt, dass in Bezug auf die psychische Symptomatik im revisionsrechtlich massgebenden Zeitraum eine wesentliche Verbesserung des Gesundheitszustandes eingetreten ist. Inwiefern diese Tatsachenfeststellung offensichtlich unrichtig ist, legt die Beschwerdeführerin nicht dar.
5.2.2.3. Zwar rügt die Versicherte zu Recht, es sei nicht Aufgabe des Gutachters, im Revisionszeitpunkt die früheren Beurteilungen der Arbeitsfähigkeit retrospektiv neu einzuschätzen. So trifft zu, dass die Arbeitsunfähigkeit laut bidisziplinärem Gutachten 1 in Bezug auf die angestammte Tätigkeit als Servicehilfe entgegen Dr. med. F._ damals echtzeitlich nicht auf 30%, sondern auf 100% eingeschätzt worden war. Dementsprechend hatte die IV-Stelle mit Wirkung ab 1. September 2000 einen Invaliditätsgrad von 100% ermittelt. Nichtsdestotrotz sind die eingehende Beweiswürdigung und die tatsächlichen Feststellungen betreffend Gesundheitszustand und Arbeitsunfähigkeit aus psychiatrischer Sicht und deren Entwicklung im revisionsrechtlich massgebenden Zeitraum gemäss angefochtenem Entscheid nicht als offensichtlich unrichtig (vgl. dazu E. 1.2 hievor) zu beanstanden. Entsprechendes macht die Beschwerdeführerin jedenfalls nicht in einer dem strengen Rügeprinzip (E. 1.2 i.f.) genügenden Weise geltend und ist nicht ersichtlich.
5.2.2.4. Zu Recht unbestritten blieben weitere vorinstanzliche Tatsachenfeststellungen. So steht fest, dass gemäss psychiatrischem Teilgutachten des Dr. med. F._ eine posttraumatische Belastungsstörung (PTBS) - entgegen der behandelnden Psychologin Grünebaum - auszuschliessen ist. Zudem traten die beiden vorübergehenden mittelgradigen depressiven Episoden 2000/2001 und 2009 infolge psychosozialer Belastungssituationen (Ehescheidung einerseits und Spannungen mit Kindern andererseits) auf, heilten jedoch in der Folge rasch wieder bis auf leichtgradige Episoden ab.
6.
6.1. Nach dem Gesagten sind die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz betreffend Gesundheitszustand und Arbeitsunfähigkeit sowie deren Veränderung im revisionsrechtlich massgebenden Zeitraum nicht zu beanstanden.
6.2. Die IV-Stelle ging bei der Bemessung des Invaliditätsgrades nach der hier unbestritten anwendbaren Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>) in Bezug auf die Ermittlung der beiden Vergleichseinkommen von demselben statistischen Durchschnittseinkommen gemäss der vom Bundesamt für Statistik alle zwei Jahre ermittelten Lohnstrukturerhebung (LSE) aus. Weil die Verwaltung in der angestammten Tätigkeit eine Einschränkung der Leistungsfähigkeit von 30% anerkannte, resultierte ein Invaliditätsgrad von 30%. Dementsprechend verneinte die Beschwerdegegnerin zu Recht einen Anspruch auf eine Invalidenrente. Basierend auf der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung, wonach die Versicherte gemäss beweiskräftigem bidisziplinärem Gutachten 2 in einer leidensangepassten leichten Tätigkeit keine krankheitswertige wesentliche Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit hinzunehmen hat, verzichtete das kantonale Gericht auf einen Einkommensvergleich.
6.3. Dies ist entgegen der Beschwerdeführerin nicht zu beanstanden. Sie macht lediglich geltend, das von der IV-Stelle berücksichtigte Invalideneinkommen von Fr. 38'448.- sei unrealistisch hoch. Auf Seiten des Invalideneinkommens sei ein behinderungsbedingter Abzug in der Höhe von 15-20% vorzunehmen. Wie es sich damit verhält, kann offen bleiben. Bei im Übrigen unbestritten gleich bleibenden Grundlagen des von der IV-Stelle durchgeführten Einkommensvergleichs ändert auch die Berücksichtigung des maximal zulässigen Tabellenlohnabzuges von 25% (<ref-ruling>) nichts daran, dass - basierend auf den vorinstanzlichen Tatsachenfeststellungen zu Gesundheitzustand und Arbeitsfähigkeit - kein anspruchsbegründender Invaliditätsgrad von mindestens 40% resultiert. Die revisionsweise Rentenaufhebung ist folglich nicht zu beanstanden.
6.4. Demnach hat es beim angefochtenen Entscheid sein Bewenden. Die Beschwerde ist unbegründet und somit abzuweisen.
7.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Die unterliegende Beschwerdeführerin hat die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 4. Februar 2020
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Hochuli