Sachverhalt:
A.
Der 1966 geborene A._ meldete sich im August 2015 erneut zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle Bern holte das bidisziplinäre Gutachten der Dres. med. B._, FMH Neurologie, sowie C._, FMH Psychiatrie und Psychotherapie, vom 28. Februar 2016 ein. Danach war aktuell die Arbeitsfähigkeit des Versicherten gleich einzuschätzen wie anlässlich der Begutachtung durch die Ärzte des Spitals D._ im September 2005. Der angestammte Beruf als Gipser sei nicht mehr zumutbar. In einer körperlich leicht- bis mittelschwer belastenden Tätigkeit, die vorwiegend sitzend ausgeübt werden könne, sei er zu 80 % arbeitsfähig. Die Beeinträchtigung von 20 % sei damit zu erklären, dass er an möglichen intermittierenden Schmerzexazerbationen leide. Mit rechtskräftig gewordener Verfügung vom 30. Mai 2016 verneinte die IV-Stelle einen Anspruch auf Invalidenrente mangels eines den Schwellenwert von 40 % erreichenden Invaliditätsgrades.
Auf das Neuanmeldegesuch des Versicherten vom 21. Juni 2018 trat die IV-Stelle mit Verfügung vom 6. November 2018 mangels einer glaubhaft gemachten wesentlichen Veränderung des Gesundheitszustandes und der Arbeitsfähigkeit nicht ein. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Urteil vom 13. März 2019 ab. Auf die dagegen eingereichte Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten trat das Bundesgericht nicht ein (Urteil 8C_575/2019 vom 11. September 2019).
Am 23. September 2019 ersuchte der Versicherte die IV-Stelle, ihm Eingliederungsmassnahmen zuzusprechen. Die Verwaltung erteilte Kostengutsprache für ein Belastbarkeitstraining für die Zeit vom 6. Januar bis 5. April 2020. Nachdem der Hausarzt den Versicherten vollständig arbeitsunfähig geschrieben hatte, wurde die Massnahme per 17. Januar 2020 abgebrochen. Gemäss der versicherungsmedizinischen Beurteilung des Dr. med. E._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, Regionaler Ärztlicher Dienst (RAD), vom 8. Mai 2020 waren aufgrund der medizinischen Akten seit der Begutachtung durch die Dres. med. B._ und C._ keine neuen medizinisch-theoretischen Befunde zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit zu erkennen. Im Vorbescheidverfahren holte die IV-Stelle weitere Stellungnnahmen des RAD ein (des Dr. med. E._ und der Dr. med. F._, Fachärztin für Neurologie, vom 17. Juni 2020). Mit Verfügung vom 30. Juni 2020 verneinte sie einen Anspruch auf Invalidenrente, weil sich der Gesundheitszustand und die Arbeitsfähigkeit seit Erlass der Verfügung vom 30. Mai 2016 nicht wesentlich verändert hätten.
B.
Die hiegegen eingereichte Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Urteil vom 17. März 2021 ab
C.
A._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils habe ihm die IV-Stelle eine Invalidenrente gestützt auf einen Invaliditätsgrad von mindestens 70 % auszurichten. Eventualiter sei die Sache zwecks Neubeurteilung an das kantonale Gericht zurückzuweisen. Ferner wird um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht.
Das Bundesgericht führt keinen Schriftenwechsel durch.

Erwägungen:
1.
Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzt habe, indem sie erkannt hat, dass sich der Gesundheitszustand und die Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers seit Erlass der Verfügung vom 30. Mai 2016, mit der die IV-Stelle einen Anspruch auf Invalidenrente verneint hatte, bis zum Zeitpunkt der Verfügung vom 30. Juni 2020 in revisionsrechtlich erheblicher Weise verändert haben. Die Vorinstanz hat die bei der Beurteilung des Streitgegenstandes zu beachtenden rechtlichen Grundlagen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweisen) zutreffend dargelegt. Richtig sind auch ihre Erwägungen zum Beweiswert medizinischer Unterlagen. Darauf wird verwiesen.
2.
2.1. Die Vorinstanz hat erkannt, dass zur Beurteilung des Streitgegenstandes auf die in allen Teilen schlüssigen Stellungnahmen des RAD vom 8. Mai und 17. Juni 2020 abgestellt werden könne. Danach hätten sich der Gesundheitszustand und die Arbeitsfähigkeit seit der Begutachtung durch die Dres. med. B._ und C._ im Jahre 2016 nicht wesentlich verändert. Dies stehe in Einklang mit den Angaben des Hausarztes, der von seither gleich gebliebenen Befunden spreche. Aus dem Umstand, dass der Hausarzt am 17. Januar 2020 von Suizidgedanken berichtet habe, weshalb die ab 6. Januar 2020 gewährte Eingliederungsmassnahme (Belastbarkeitstraining) sofort und vorzeitig abgebrochen worden sei, könne der Beschwerdeführer nichts zu seinen Gunsten ableiten. Die gemäss Einschätzung der RAD-Ärzte vom Beschwerdeführer gemäss Akten an Krücken gehend demonstrierte Behinderungsüberzeugung sei vom Hausarzt jeweils zum Anlass genommen worden, ihm eine vollständige Arbeitsunfähigkeit zu bescheinigen und ihn von beruflichen Eingliederungsmassnahmen zu dispensieren. Dem frühen Abbruch des Belastbarkeitstrainings könne daher keine massgebliche Bedeutung zur Beurteilung des Streitgegenstandes beigemessen werden, zumal auch im Kurzbericht der Institution G._ vom 27. Januar 2020 einzig das selbstlimitierende Verhalten des Beschwerdeführers geschildert werde, was mit den Befunden der Dres. B._ und C._ gut übereinstimme. Die Mitglieder des Ärztezentrums H._ AG benennten namentlich im Bericht vom 15. Juni 2020, mit dem sie hauptsächlich advokatorisch aufträten, keine neuen Aspekte, die den Fachärzten des RAD unbekannt oder von ihnen ungewürdigt geblieben seien. Zusammengefasst bestünden keine auch nur geringen Zweifel an der Zuverlässigkeit der Auskünfte der Fachärzte des RAD.
2.2. Der Beschwerdeführer wiederholt in allen wesentlichen Teilen wortwörtlich die in der kantonalen Beschwerde vorgebrachten Rügen, ohne sich mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinanderzusetzen. Damit genügt die Beschwerde den Anforderungen von Art. 95 lit. a und 97 Abs. 1 BGG in Verbindung mit <ref-law> nicht, wonach in gedrängter Form darzulegen ist, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (vgl. <ref-ruling> E. 7.1). Soweit der Beschwerdeführer zudem behauptet, die Vorinstanz habe sich mit seinen suizidalen Äusserungen nicht befasst und zudem einen Bericht des Spitals D._ (Dr. med. I._, Oberarzt) vom 11. Juni 2018 übergangen, trifft dies offensichtlich nicht zu. Gleichermassen fehl geht - nach der vorinstanzlich verneinten Änderung des Gesundheitszustands - sein Einwand, dass kein strukturiertes Beweisverfahren durchgeführt worden sei.
2.3. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten hat aufgrund der Ausführungen im angefochtenen Urteil als offensichtlich unbegründet zu gelten, und sie kann im vereinfachten Verfahren nach <ref-law> in Verbindung mit Abs. 3 BGG abgewiesen werden, soweit überhaupt darauf einzutreten ist.
3.
Das Gesuch um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren wird infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abgewiesen (<ref-law>). Demnach trägt der unterliegende Beschwerdeführer die Gerichtskosten (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Bern und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 5. Oktober 2021
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Grunder