Sachverhalt:
A.
Die Swisscom (Schweiz) AG reichte dem Gemeinderat Arth am 31. Oktober 2018 das Baugesuch für den Neubau einer Mobilfunkanlage auf der Liegenschaft KTN 646 (Tennmattstrasse 15, Goldau [Gemeinde Arth SZ]) ein. Die Liegenschaft befindet sich im Eigentum der C._ AG. Während der Auflagefrist gingen verschiedene Einsprachen ein, unter anderem von A._ und D._.
Mit Beschluss vom 15. April 2019 erteilte der Gemeinderat Arth unter Eröffnung des kantonalen Gesamtentscheids des Amts für Raumentwicklung (ARE) vom 28. März 2019 sowie der eisenbahnrechtlichen Zustimmung der Schweizerischen Bundesbahnen AG vom 20. November 2018 die Baubewilligung für den Neubau der Mobilfunkanlage. Die Einsprachen wies der Gemeinderat Arth ab, soweit er darauf eintrat und soweit die darin erhobenen Forderungen über die Auflagen im kantonalen Gesamtentscheid hinausgingen.
B.
Gegen den Beschluss vom 15. April 2019 gelangten A._ und D._ an den Regierungsrat des Kantons Schwyz. Sie beantragten, die Baubewilligung unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zulasten der Swisscom (Schweiz) AG aufzuheben. Nach Vereinigung des Verfahrens mit Drittbeschwerden wies der Regierungsrat die Beschwerde von A._ und D._ mit Beschluss vom 24. September 2019 ab.
Dagegen gelangten A._ und D._ an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, das ihre Beschwerde mit Entscheid vom 27. Mai 2020 ebenfalls abwies.
C.
Mit Eingabe vom 27. Juni 2020 erheben A._ (Beschwerdeführer) und D._ (Beschwerdeführerin) Beschwerde an das Bundesgericht. Sie stellen den Antrag, die "Baubewilligung [...] unter Kosten- und Entschädigungsfolgen der Beschwerdegegnerinnen aufzuheben und die Beschlüsse der Vorinstanzen [...] zurück zu weisen."
D.
Die Swisscom (Schweiz) AG (Beschwerdegegnerin 1) und der Regierungsrat des Kantons Schwyz beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann. Das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz stellt den Antrag, auf die Beschwerde nicht einzutreten. Das Amt für Raumentwicklung (ARE) des Kantons Schwyz schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Die C._ AG (Beschwerdegegnerin 2) und der Gemeinderat Arth liessen sich nicht vernehmen.
Mit Stellungnahme vom 4. Dezember 2020 teilt das Bundesamt für Umwelt (BAFU) mit, dass der angefochtene Entscheid seines Erachtens mit der Umweltschutzgesetzgebung des Bundes in Übereinstimmung stehe.
A._ hält mit Vernehmlassung vom 22. Januar 2021 an seinem Antrag fest und äussert sich zu den eingegangenen Stellungnahmen. Ausserdem teilt er mit, dass D._ am 14. August 2020 verstorben sei.
E.
Auf instruktionsrichterliche Aufforderung hin reicht A._ mit Eingabe vom 11. März 2021 eine Erbbescheinigung vom 16. Oktober 2020 ein. Gleichzeitig lässt er verlauten, dass er die Beschwerde "alleine und auf eigene Kosten weiterziehe". Die weiteren in der Erbbescheinigung aufgeführten Erben teilen mit Eingaben vom 22. März und vom 24. März 2021 mit, dass sie an der Beschwerde nicht festhalten.

Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht prüft seine Zuständigkeit und die weiteren Eintretensvoraussetzungen von Amtes wegen (<ref-law>) und mit freier Kognition (<ref-ruling> E. 1).
1.1. Das angefochtene Urteil hat eine Baubewilligung zum Gegenstand. Für Rechtsmittel in Bausachen gelten vor den Behörden des Bundes die allgemeinen Bestimmungen über die Bundesrechtspflege (Art. 34 Abs. 1 RPG [SR 700]). Den Rechtssuchenden steht dabei die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten zur Verfügung (Art. 82 lit. a und Art. 83 BGG; <ref-ruling> E. 2; Urteile 1C_604/ 2018 vom 16. April 2020 E. 1.1 [nicht publ. in: <ref-ruling>]; 1C_579/2017 vom 18. Juli 2018 E. 1.1). Beim Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz handelt es sich um eine zulässige Vorinstanz des Bundesgerichts (<ref-law>). Indem das angefochtene Urteil das kantonale Verfahren zum Abschluss bringt, liegt ein anfechtbarer Endentscheid (<ref-law>) vor. Die Beschwerde wurde ausserdem rechtzeitig erhoben (<ref-law>).
1.2. Zur Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist berechtigt, wer vor der Vorinstanz am Verfahren teilgenommen hat oder keine Möglichkeit zur Teilnahme erhalten hat, durch den angefochtenen Entscheid oder Erlass besonders berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung hat (<ref-law>). Das schutzwürdige Interesse an der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids muss dabei nicht nur bei der Beschwerdeeinreichung, sondern auch noch im Zeitpunkt der Urteilsfällung aktuell und praktisch sein. Fällt das aktuelle Interesse im Verlaufe des Verfahrens dahin, wird die Sache als erledigt erklärt; fehlte es schon bei Beschwerdeeinreichung, ist auf die Eingabe nicht einzutreten (<ref-law> i.V.m. <ref-law> [SR 273]; vgl. <ref-ruling> E. 1.3.1; Urteil 1C_183/2020 vom 15. März 2021 E. 3.3).
1.2.1. Bei der Einreichung des Rechtsmittels an das Bundesgericht waren die Beschwerdeführer, die zuvor den kantonalen Instanzenzug durchlaufen hatten, Bewohner bzw. Eigentümerin einer Liegenschaft im Einspracheperimeter der geplanten Mobilfunkanlage. Die Beschwerdeberechtigung gemäss <ref-law> war im Zeitpunkt der Beschwerdeeinreichung gegeben (vgl. Urteil <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.3 f.; Urteil 1C_627/2019 vom 6. Oktober 2020 E. 1.1). Dass sich dies in Bezug auf den Beschwerdeführer im Verlauf des bundesgerichtlichen Verfahrens geändert hat, wird von keiner Seite geltend gemacht und ist auch nicht ersichtlich. In Bezug auf den Beschwerdeführer ist auf die Beschwerde einzutreten.
1.2.2. Die Beschwerdeführerin D._ war im Zeitpunkt der Beschwerdeeinreichung ebenfalls zur Beschwerde berechtigt. Sie ist allerdings im Verlauf des Verfahrens verstorben. Die an ihrer Stelle in den Prozess eingetretenen Erben (vgl. <ref-law> i.V.m. Art. 6 Abs. 2-3 und <ref-law>) haben übereinstimmend erklärt, am Verfahren nicht festhalten zu wollen. In Bezug auf die an die Stelle der Beschwerdeführerin getretene Erbengemeinschaft (bestehend aus A._, E._ und F._) ist das Verfahren daher infolge Rückzugs abzuschreiben.
2.
2.1. Soweit hier interessierend kann mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten die Verletzung von Bundes- und Völkerrecht gerügt werden (<ref-law>). Das Bundesgericht wendet das Recht dabei von Amtes wegen an (<ref-law>). Nach Massgabe der allgemeinen Anforderungen an die Beschwerdebegründung (<ref-law>) prüft es jedoch nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel des angefochtenen Entscheids nicht geradezu offensichtlich sind (vgl. <ref-ruling> E. 2; Urteile 2C_8/2016 vom 17. Oktober 2016 E. 2.1 [nicht publ. in: <ref-ruling>]; 1C_786/2013 vom 8. Oktober 2014 E. 1.3 [nicht publ. in: <ref-ruling>]). Der Verletzung von Grundrechten geht das Bundesgericht zudem nur insofern nach, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>).
2.2. Seinem Urteil legt das Bundesgericht den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat. Von Amtes wegen oder auf ausreichend begründete Rüge hin (vgl. zu den Anforderungen an Sachverhaltsrügen <ref-ruling> E. 9.2.3.6 S. 96; <ref-ruling> E. 1.4.3; Urteil 2C_8/2016 vom 17. Oktober 2016 E. 2.2 [nicht publ. in: <ref-ruling>]) korrigiert das Bundesgericht die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen, wenn diese offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruhen. Eine Richtigstellung des Sachverhalts erfolgt, sofern sie für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.3. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen im bundesgerichtlichen Verfahren nur so weit vorgebracht werden, als der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>). Eine Partei, die neue Tatsachen oder Beweismittel vorbringt, hat dabei zu begründen, dass und weshalb diese im bundesgerichtlichen Verfahren zulässig sind (vgl. Urteil 2C_347/2012, 2C_357/2012 vom 28. März 2013 E. 2.5 [nicht publ. in: <ref-ruling>]). Tatsachen oder Beweismittel, die sich erst nach dem angefochtenen Entscheid ereignen oder entstehen, können nicht durch das angefochtene Urteil veranlasst worden sein und sind im bundesgerichtlichen Verfahren daher grundsätzlich unzulässig (vgl. <ref-ruling> E. 3.1.2; Urteile 1C_627/2019 vom 6. Oktober 2020 E. 1.4; 2C_128/2016 vom 7. April 2017 E. 2.3).
Der Beschwerde vom 27. Juni 2020 liegen diverse "weitere Belege" bei, die Hinweise auf die Schädlichkeit von Mobilfunkstrahlung aufzeigen sollen. Auch mit seiner freiwilligen Stellungnahme vom 22. Januar 2021 reicht der Beschwerdeführer zusätzliche Unterlagen zu den Akten. Soweit es sich dabei um Tatsachen und Beweismittel handelt, die erstmals ins Recht gelegt werden, macht der Beschwerdeführer nicht geltend, aus welchen Gründen sie nach Massgabe von <ref-law> vom Bundesgericht zu berücksichtigen sind. Mangels entsprechender Begründung können sie im vorliegenden Verfahren daher keine Berücksichtigung finden, zumal ihre Zulässigkeit auch nicht offensichtlich ist.
3.
3.1. Das umstrittene Bauvorhaben betrifft eine Mobilfunkanlage auf dem in der Gewerbezone liegenden Grundstück KTN 646 der Beschwerdegegnerin 2 in Goldau (Gemeinde Arth SZ). Die Mobilfunkanlage ist auf dem Dach des bestehenden Gewerbehauses auf dem Grundstück KTN 646 vorgesehen, wobei sie dessen Firsthöhe von 15.13 m um 10 m überragt. Mit drei Antennen ausgestattet, soll die Mobilfunkanlage auf den Frequenzbändern 700-900 MHz, 1'400-2'600 MHz und 2'600 MHz senden. Das von den kantonalen Instanzen bewilligte Bauvorhaben betrifft nach den Feststellungen der Vorinstanz herkömmliche Frequenzbänder und Antennen, d.h. keine adaptiven 5G-Antennen (vgl. angefochtenes Urteil, E. 3.3), was vom Beschwerdeführer nicht rechtsgenüglich bestritten wird. Der Beschwerdeführer macht im Wesentlichen geltend, die bestehenden (Verordnungs-) Bestimmungen über die Errichtung und den Betrieb von Mobilfunkantennen widersprächen dem Verfassungs- und Gesetzesrecht zum Schutz der Menschen sowie der Tier- und Pflanzenwelt. Namentlich bedürfe die Verordnung vom 23. Dezember 1999 über den Schutz vor nichtionisierender Strahlung (NISV; SR 814.710) der Überarbeitung, weil die geltenden Grenzwerte eine Schädigung von Mensch, Tier und Pflanzen nicht verhindern würden und somit nicht in der Verantwortung gegenüber der Schöpfung stünden.
3.2. Soweit hier interessierend, ist der Schutz vor schädlichen oder lästigen Einwirkungen durch Strahlung im Bundesgesetz vom 7. Oktober 1983 über den Umweltschutz (Umweltschutzgesetz, USG; SR 814.01) und den darauf gestützten Verordnungen geregelt (vgl. <ref-ruling> E. 5.1; Urteil 1C_97/2018 vom 3. September 2019 E. 3.1).
3.2.1. Gemäss <ref-law> soll das Umweltschutzgesetz Menschen, Tiere und Pflanzen, ihre Lebensgemeinschaften und Lebensräume gegen schädliche oder lästige Einwirkungen schützen sowie die natürlichen Lebensgrundlagen dauerhaft erhalten. Einwirkungen, die schädlich oder lästig werden könnten, sind im Sinne der Vorsorge frühzeitig zu begrenzen (<ref-law>). Die Emission von Strahlung wird durch Massnahmen an der Quelle begrenzt (<ref-law>), insbesondere durch den Erlass von Emissionsgrenzwerten in Verordnungen (<ref-law>). Für die Beurteilung schädlicher oder lästiger Einwirkungen legt der Bundesrat durch Verordnung Immissionsgrenzwerte fest (<ref-law>). Die Immissionsgrenzwerte sind gemäss <ref-law> so festzulegen, dass Immissionen unterhalb dieser Werte nach dem Stand der Wissenschaft oder der Erfahrung Menschen, Tiere und Pflanzen, ihre Lebensgemeinschaften und Lebensräume nicht gefährden. Die genannte Bestimmung bezieht sich zwar auf Luftverunreinigungen, sie findet im Sinne einer allgemeinen Regel aber auch auf andere, namentlich durch nichtionisierende Strahlung bewirkte Immissionen Anwendung (vgl. <ref-ruling> E. 6.5; <ref-ruling> E. 4b; <ref-ruling> E. 7a S. 230; Urteile 1C_579/2017 vom 18. Juli 2018 E. 5.5; 1C_450/2010 vom 12. April 2011 E. 3.3).
3.2.2. Für den Schutz von Menschen vor nichtionisierender Strahlung, die beim Betrieb ortsfester Anlagen entsteht, erliess der Bundesrat die NISV. Diese regelt die Emissionsbegrenzungen sowie die Immissionsgrenzwerte für Mobilfunksendeanlagen und drahtlose Teilnehmeranschlüsse (vgl. Art. 2 Abs. 1 lit. a und Anhang 1 Ziff. 6 sowie Anhang 2 NISV; <ref-ruling> E. 5.1; Urteil 1C_97/2018 vom 3. September 2019 E. 3.1). Zum Schutz vor den wissenschaftlich erhärteten, thermischen Wirkungen der Strahlung von Mobilfunkanlagen sieht die NISV Immissionsgrenzwerte vor, die überall eingehalten sein müssen, wo sich Menschen aufhalten können (<ref-law>; BGE <ref-ruling> E. 3a; Urteil 1C_627/2019 vom 6. Oktober 2020 E. 3.1). Ausserdem setzte der Bundesrat zur Konkretisierung des Vorsorgeprinzips gemäss <ref-law> Anlagegrenzwerte fest (Art. 3 Abs. 6 und Art. 4 Abs. 1 sowie Anhang 1 Ziff. 64 NISV). Die Anlagegrenzwerte weisen keinen direkten Bezug zu nachgewiesenen Gesundheitsgefährdungen auf, sondern wurden nach Massgabe der technischen und betrieblichen Möglichkeit sowie der wirtschaftlichen Tragbarkeit festgelegt, um das Risiko schädlicher Auswirkungen, die zum Teil erst vermutet werden und noch nicht absehbar sind, möglichst gering zu halten (BGE <ref-ruling> E. 3b; Urteil 1C_627/2019 vom 6. Oktober 2020 E. 3.1). Mit den Anlagegrenzwerten hat der Bundesrat im Hinblick auf nachgewiesene Gesundheitsgefährdungen eine Sicherheitsmarge geschaffen (vgl. <ref-ruling> E. 6.2.2; Urteile 1C_627/2019 vom 6. Oktober 2020 E. 3.1; 1C_576/2016 vom 27. Oktober 2017 E. 3.5.1). An Orten mit empfindlicher Nutzung haben ortsfeste Mobilfunkanlagen den Anlagegrenzwert im massgebenden Betriebszustand für sich stets einzuhalten (Art. 3 Abs. 3 und Abs. 6, Art. 4 Abs. 1 und Anhang 1 Ziff. 65 NISV; vgl. <ref-ruling> E. 6.2.2; Urteil 1C_627/2019 vom 6. Oktober 2020 E. 3.1).
3.2.3. Die NISV soll Menschen vor schädlichen oder lästigen nichtionisierenden Strahlen schützen (<ref-law>). Entsprechend gelten die von der NISV festgelegten Immissionsgrenzwerte überall, wo sich Menschen aufhalten können (<ref-law>). Die vorsorglichen Emissionsbegrenzungen der NISV (Anlagegrenzwerte) greifen an Orten mit empfindlicher Nutzung, also namentlich in Räumen, in denen sich Menschen regelmässig während längerer Zeit aufhalten (<ref-law>). Somit sind die Immissions- und Anlagegrenzwerte der NISV in erster Linie auf den Schutz von Menschen und nicht von Tieren oder Pflanzen zugeschnitten (vgl. Urteile 1C_579/2017 vom 18. Juli 2018 E. 5.4; 1C_254/2017 vom 5. Januar 2018 E. 9.2; 1C_450/2010 vom 12. April 2011 E. 3.2). In Bezug auf Haustiere geht der Schutz von Tieren dabei teilweise im Schutz der Menschen auf (vgl. <ref-ruling> E. 6.5; Urteile 1C_579/2017 vom 18. Juli 2018 E. 5.4; 1C_254/2017 vom 5. Januar 2018 E. 9.2; 1C_450/2010 vom 12. April 2011 E. 3.2).
3.2.4. Bei Nutz- und Wildtieren besteht demgegenüber eine andere Ausgangslage. Nach der Rechtsprechung werden namentlich frei lebende Wildtiere wie Vögel oder Fledermäuse von den Immissions- und Anlagegrenzwerten der NISV nicht erfasst, da sie sich im gesamten Luftraum aufhalten können. Es ist deshalb davon auszugehen, dass die NISV keine abschliessende Regelung für den Schutz von Nutz- und Wildtieren gegen nichtionisierende Strahlung enthält (vgl. Urteile 1C_579/2017 vom 18. Juli 2018 E. 5.4; 1C_254/2017 vom 5. Januar 2018 E. 9.2; 1C_450/2010 vom 12. April 2011 E. 3.2). Fehlt eine abschliessende Verordnungsregelung, so ist im Einzelfall zu klären, ob Immissionen übermässig sind (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 6.5). Die Einzelfallbeurteilung hat sich an die materiellen Grundsätze für die verordnungsmässige Festsetzung der Immissionsgrenzwerte zu halten (Art. 13-15 USG). Danach sind die Immissionsgrenzwerte so festzulegen, dass nach dem Stand der Wissenschaft oder der Erfahrung Immissionen unterhalb dieser Werte Tiere und Pflanzen, ihre Lebensgemeinschaft und Lebensräume nicht gefährden (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 6.5; Urteil 1C_579/2017 vom 18. Juli 2018 E. 5.5; ähnlich Urteile 1C_254/2017 vom 5. Januar 2018 E. 9.2; 1C_450/2010 vom 12. April 2011 E. 3.5; 1C_338/2007 vom 24. April 2008 E. 4.1 f.). Fehlen belastbare Hinweise auf eine konkrete Gefährdung, besteht für eine Herabsetzung der Strahlung von Mobilfunkanlagen kein Raum (vgl. Urteile 1C_254/2017 vom 5. Januar 2018 E. 9.2; 1C_450/2010 vom 12. April 2011 E. 3.5; 1C_338/2007 vom 24. April 2008 E. 4.2).
3.2.5. Die für den Schutz vor nichtionisierender Strahlung in der NISV festgelegten Grenzwerte beruhen auf wissenschaftlich erhärteten Erkenntnissen über die von Mobilfunkantennen ausgehende Gesundheitsgefährdung. Der Bundesrat bzw. seine Fachbehörde, das BAFU, verfolgt die wissenschaftliche Entwicklung permanent mit einer beratenden Expertengruppe und hat die Grenzwerte gegebenenfalls dem Stand der Wissenschaft oder der Erfahrung anzupassen (vgl. <ref-law>; Urteile 1C_518/2018 vom 14. April 2020 E. 5.1.1; 1C_348/2017 vom 21. Februar 2018 E. 4; 1C_118/2010 vom 20. Oktober 2010 E. 4.2.3). Da dem Bundesrat bei der Festlegung der Grenzwerte in der NISV ein gewisses Ermessen zusteht und gemäss bisherigem Wissensstand konkrete Anhaltspunkte dafür fehlen, dass diese Grenzwerte abgeändert werden müssten, hat das Bundesgericht die in der NISV festgelegten Grenzwerte verschiedentlich als verfassungs- und gesetzeskonform beurteilt (vgl. Urteile 1C_518/2018 vom 14. April 2020 E. 5.1.1; 1C_348/2017 vom 21. Februar 2018 E. 4.3; 1C_323/ 2017 vom 15. Januar 2018 E. 2.5).
3.3. Im Hinblick auf die umweltrechtliche Zulässigkeit des Bauvorhabens erwog das Verwaltungsgericht, dass die geplante Mobilfunksendeanlage sowohl den vorsorglichen Anlagegrenzwert als auch den Immissionsgrenzwert einhalte. Für die Anordnung von zusätzlichen Emissionsbegrenzungen im Sinne von <ref-law> bestehe kein Anlass. Ebensowenig komme eine Verschärfung der Emissionsbegrenzung gestützt auf <ref-law> in Frage (vgl. angefochtenes Urteil, E. 5.2.2). Was den Schutz der Tiere und Pflanzen anbelange, lägen keine stichhaltigen Hinweise vor, die auf eine konkrete Gefährdung hindeuten würden. Entsprechend sei davon auszugehen, dass das Verordnungsrecht den gegenwärtigen wissenschaftlichen Kenntnisstand wiedergebe, wonach für Pflanzen und Tiere keine Gefährdung vorliege, wenn die für Menschen geltenden Immissionsgrenzwerte eingehalten seien (vgl. angefochtenes Urteil, E. 5.3). Die geplante Mobilfunkanlage wurde von der Vorinstanz in raumplanungsrechtlicher Hinsicht weiter als zonenkonform beurteilt (vgl. angefochtenes Urteil, E. 5.4.3). Unter dem Gesichtswinkel des Landschaftsbilds folgte das Verwaltungsgericht der Erwägung der unteren Instanzen, wonach die Mobilfunkanlage das charakteristische Erscheinungsbild der Gewerbezone beziehungsweise der angrenzenden Wohnzonen weder zu durchbrechen noch massgeblich zu stören vermöge (vgl. angefochtenes Urteil, E. 5.4.4).
3.4. Der Beschwerdeführer legt jedenfalls nicht rechtsgenüglich dar, dass die geplante Mobilfunkanlage den einschlägigen Vorschriften der NISV widerspricht. Ein entsprechender Verstoss ist für das Bundesgericht auch nicht ohne Weiteres ersichtlich, sodass sich Weiterungen dazu erübrigen (vgl. oben, E. 2.1). Hingegen rügt der Beschwerdeführer, die anwendbaren Bestimmungen der NISV stünden mit dem übergeordneten Verfassungs- und Gesetzesrecht nicht im Einklang.
3.4.1. In verfassungsrechtlicher Hinsicht beruft sich der Beschwerdeführer dabei auf verschiedene grundrechtliche Bestimmungen wie das Recht auf körperliche und geistige Unversehrtheit (<ref-law>), den Anspruch von Kindern und Jugendlichen auf besonderen Schutz ihrer Unversehrtheit (<ref-law>) sowie den Schutz vor Missbrauch persönlicher Daten (<ref-law>). Weiter führt er verschiedene Zuständigkeitsnormen (z.B. <ref-law> [Umweltschutz] und <ref-law> [Natur- und Heimatschutz]) an und macht diesbezüglich geltend, die aktuelle NISV missachte gleich mehrere dieser "Verfassungsaufträge". Soweit der Beschwerdeführer damit überhaupt justiziable Normen anruft, handelt es sich um verfassungsmässige Rechte, für die im bundesgerichtlichen Verfahren gemäss <ref-law> erhöhte Begründungsanforderungen gelten (vgl. oben, E. 2.1). Mit der blossen Aufzählung von als verletzt bezeichneten Bestimmungen wird die Beschwerde diesen Anforderungen nicht gerecht. Auf die entsprechenden Ausführungen ist nicht weiter einzugehen.
3.4.2. Indem der Beschwerdeführer weiter geltend macht, die Emissionsbegrenzungen der NISV seien zu verschärfen, weil feststehe oder zu erwarten sei, dass die Einwirkungen der geplanten Mobilfunkanlage unter Berücksichtigung der bestehenden Umweltbelastung schädlich oder lästig werde, rügt er jedenfalls sinngemäss eine Verletzung von <ref-law>. In diesem Zusammenhang bringt der Beschwerdeführer insbesondere vor, es gäbe unzählige Studien, die eindeutig die Schädigung von Mensch, Tier und Pflanzen durch Hochfrequenzstrahlung belegen würden, wie sie durch die heutige Mobilfunkkommunikation verursacht werde. Die Gesundheitsfrage sei durch von der Mobilfunkindustrie unabhängige Fachkräfte zu klären, was der Beschwerdeführer insbesondere damit begründet, dass die vom BAFU einberufene Beratende Expertengruppe NIS (BERENIS) die aktuelle Studienlage parteiisch auslege. Die NISV bedürfe jedenfalls der Überarbeitung.
Diese Ausführungen des Beschwerdeführers erschöpfen sich weitgehend in appellatorischer Kritik. Eine Auseinandersetzung mit den Erwägungen im angefochtenen Urteil nimmt der Beschwerdeführer bloss in unsubstanziierter Weise vor. Auch geht aus der Beschwerde keine konkrete Darlegung hervor, inwieweit sich aus den teilweise bloss mittels URL-Adressen referenzierten Studien zuverlässige Hinweise auf ungenügende Grenzwerte der NISV ergeben sollen. Demgegenüber betont das BAFU in seiner Stellungnahme an das Bundesgericht, dass die aktuelle Bewertung des Wissensstands, der sich auf wissenschaftlich fundierte Arbeiten abstützt, keinen Anpassungsbedarf der NISV erkennen lässt. Der Beschwerdeführer vermag ferner auch nicht in überzeugender Weise darzutun, dass die Zusammensetzung der das BAFU beratenden Expertengruppe BERENIS einer unvoreingenommenen Beobachtung der wissenschaftlichen Publikationen über unerwünschte oder schädliche Auswirkungen nichtionisierender Strahlungen entgegen steht. Die Unabhängigkeit der in der BERENIS vertretenen Experten stellt das BAFU sicher, indem es regelmässig die Offenlegung allfälliger Interessenkonflikte einfordert. Ausserdem verweist das BAFU darauf, dass die BERENIS in ihre Analysen neben der Wissenschaft auch Erfahrungswissen einbezieht. Das Bundesgericht hat gestützt auf die Ausführungen in der Beschwerde keine Veranlassung, von der nachvollziehbaren Einschätzung des BAFU abzuweichen, wonach eine Anpassung der Grenzwerte in der NISV derzeit nicht angezeigt ist (vgl. kürzlich auch Urteile 1C_518/2018 vom 14. April 2020 E. 5; 1C_97/2018 vom 3. September 2018 E. 5.5).
3.5. Sodann stellt sich der Beschwerdeführer auf den Standpunkt, die NISV stelle den Schutz der Menschen zu sehr in den Vordergrund und berücksichtige die Tier- und Pflanzenwelt zu wenig. Dies obschon unzählige Studien die Schädigung von Tieren und Pflanzen eindeutig belegen würden. Zudem würden sich Pflanzen und Tiere bedeutend näher an Antennen bewegen als Menschen. Die Anlagegrenzwerte zur vorsorglichen Immissionsbegrenzung seien jedoch nur auf Orte anwendbar, die für empfindliche Nutzungen durch Menschen vorgesehen seien.
3.5.1. Zutreffend ist, dass die NISV zum Zweck hat, Menschen vor schädlichen oder lästigen nichtionisierenden Strahlen zu schützen (<ref-law> sowie E. 3.2.3 hiervor). Gemäss <ref-law> soll das Umweltschutzgesetz indes nicht nur Menschen, sondern auch Tiere und Pflanzen gegen schädliche oder lästige Einwirkungen schützen. Tiere und Pflanzen werden aber lediglich in <ref-law> erwähnt, wonach die Immissionsgrenzwerte für Luftverunreinigungen so festzulegen sind, dass Immissionen unterhalb dieser Werte nach dem Stand der Wissenschaft oder der Erfahrung Menschen, Tiere und Pflanzen, ihre Lebensgemeinschaften und Lebensräume nicht gefährden. Diese Bestimmung ist wie erwähnt im Sinne einer allgemeinen Regel auch auf andere Immissionen, insbesondere nichtionisierende Strahlung anwendbar (vgl. <ref-ruling> E. 6.5 [m.w.H.] und E. 3.2.1 hiervor). Tiere (freilebende wie auch Haus- und Nutztiere) sind somit vor immissionsbedingten Gesundheitsgefährdungen zu schützen (vgl. <ref-ruling> E. 6.5), wobei der Arten- und der damit zusammenhängende Biotopschutz bei drohenden Beeinträchtigungen in erster Linie durch das Bundesgesetz vom 1. Juli 1966 über den Natur- und Heimatschutz (NHG; SR 451) gewährleistet wird (vgl. Urteil 1C_579/2017 vom 18. Juli 2018 E. 5.5). In <ref-law> und <ref-law>, die für Menschen auch eine erhebliche Störung des Wohlbefindens durch bloss lästige Einwirkungen verhindern sollen, werden Tiere und Pflanzen nicht erwähnt. Dies läuft auf den ersten Blick der weiteren Formulierung des Schutzziels in <ref-law> sowie dem Wortlaut von <ref-law> zuwider, entspricht jedoch dem anthropozentrischen Ansatz des USG (vgl. <ref-ruling> E. 6.5).
3.5.2. Die pauschalen und wenig substanziierten Behauptungen des Beschwerdeführers, wonach die Schädigung von Tieren und Pflanzen durch nichtionisierende Strahlung eindeutig ausgewiesen sei, lassen keine Bundesrechtswidrigkeit des angefochtenen Urteils zu erkennen. Mit wissenschaftlichen Studien belegte, konkrete Gefährdungen von Tieren oder Pflanzen durch nichtionisierende Strahlung von Mobilfunkantennen sind durch den Beschwerdeführer weder dargetan noch liegen sie für das Bundesgericht auf der Hand. Das BAFU als zuständige Fachbehörde des Bundes hat die Forschung und technische Entwicklung in diesem Bereich zu verfolgen und gegebenenfalls die Anpassung oder den Erlass von Grenzwerten zu beantragen, um die Einhaltung der gesetzlichen Vorschriften sicherzustellen (vgl. <ref-law>; Urteile 1C_518/2018 vom 14. April 2020 E. 5.1.1; 1C_348/2017 vom 21. Februar 2018 E. 4; 1C_118/2010 vom 20. Oktober 2010 E. 4.2.3). In seiner Stellungnahme an das Bundesgericht weist es darauf hin, dass die Auswirkungen von elektromagnetischer Strahlung auf die Umwelt und auf Tiere nicht im Mittelpunkt der Arbeit der Expertengruppe BERENIS stünden, bedeutende Forschungsergebnisse auf diesem Gebiet jedoch ebenfalls berücksichtigt würden. Vor diesem Hintergrund hat das Bundesgericht keine Veranlassung, von der Einschätzung der Vorinstanz und des BAFU abzuweichen, wonach von der geplanten Mobilfunkanlage keine massgebliche Gefährdung für die Tier- und Pflanzenwelt ausgeht.
3.6. Auch aus den übrigen Vorbringen des Beschwerdeführers ergibt sich keine Rechtswidrigkeit des angefochtenen Urteils. Soweit er sich überhaupt in rechtsgenüglicher Weise mit den Erwägungen des Verwaltungsgerichts auseinandersetzt, stossen seine Einwände ins Leere. Dies ist namentlich der Fall, soweit der Beschwerdeführer eine mangelnde Einordnung der geplanten Mobilfunkantenne in das nicht näher umschriebene Landschaftsbild des Goldauer Rossberghangs bzw. des dortigen Natur- und Wasserschutzgebiets rügt oder die Zuverlässigkeit des Qualitätssicherungssystems anzweifelt, das die Beschwerdegegnerin 1 betreiben muss und vom BAFU periodisch kontrolliert wird (vgl. Urteil 1C_97/2018 vom 3. September 2018 E. 6.1 und E. 8.3 m.H.). Bei dieser Ausgangslage ist der Beschwerde kein Erfolg beschieden.
4.
Im Ergebnis ist die Beschwerde in Bezug auf die Erbengemeinschaft B._ (bestehend aus A._, E._ und F._) infolge Rückzugs abzuschreiben. In Bezug auf den Beschwerdeführer ist die Beschwerde abzuweisen. Der Beschwerdeführer gilt als unterliegende Partei und hat die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>). Er hat der Beschwerdegegnerin 1 eine Parteientschädigung auszurichten, nicht aber der Beschwerdegegnerin 2, der im bundesgerichtlichen Verfahren kein zu entschädigender Aufwand entstanden ist (<ref-law>). Die übrigen Verfahrensbeteiligten haben keinen Anspruch auf Parteientschädigung (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
In Bezug auf die Erbengemeinschaft B._ (bestehend aus A._, E._ und F._) wird das Verfahren infolge Rückzugs abgeschrieben.
2.
In Bezug auf den Beschwerdeführer wird die Beschwerde abgewiesen.
3.
Der Beschwerdeführer trägt die Gerichtskosten von Fr. 4'000.--. Er hat der Beschwerdegegnerin 1 eine Parteientschädigung in der Höhe von Fr. 2'500.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, und dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. Mai 2021
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Baur