Sachverhalt:
A.
D.E._ und E.E._ (nachstehend: Bauherren) sind Eigentümer der in der Wohnzone W2a gelegenen Grundstücke Nr. 889 und 1311 des Grundbuchs Goldach. Diese grenzen im Westen an das der Landwirtschaftszone zugeordnete Grundstück Nr. 558. Dieses steht im Eigentum von C._, der auf dem Wuhrhof einen Obstbaubetrieb mit ca. 40'000 Apfelbäumen bewirtschaftet. Das Grundstück Nr. 1311 grenzt im Osten an das im Eigentum von A.A._ und B.A._ stehende, mit einem Einfamilienhaus überbaute Grundstück Nr. 1173. Dieses und das Grundstück Nr. 1311 werden über die nördlich davon verlaufende Wuhrstrasse erschlossen, die gegen Westen zum Wuhrhof und gegen Osten zur Mühlebergstrasse führt, welche in nordöstlicher Richtung in die Neumühlestrasse mündet.
B.
Mit Baugesuch vom 28. März 2017 beantragten die Bauherren der Gemeinde Goldach, den Abbruch des Einfamilienhauses auf dem Grundstück Nr. 1311 und die Erstellung eines Mehrfamilienhauses mit fünf Wohnungen und einer Tiefgarage auf den Grundstücken Nrn. 1311 und 889 zu bewilligen. Das geplante Mehrfamilienhaus sollte - wie das bestehende Haus auf dem Grundstück Nr. 1311 - über die Wuhrstrasse erschlossen werden.
Gegen das Baugesuch der Bauherren erhoben A.A._ und B.A._ sowie C._ zwei separate Einsprachen. Der Gemeinderat Goldach wies diese am 19. Dezember 2017 ab und erteilte den Bauherren am 3. Januar 2018 die beantragte Bewilligung unter Bedingungen und Auflagen. Dagegen erhoben die vorgenannten Einsprecher zwei separate Rekurse beim Baudepartement des Kantons St. Gallen (nachstehend: Baudepartement). Im von diesem eingeholten Amtsbericht vom 24. April 2018 verneinte das Tiefbauamt des Kantons St. Gallen (nachstehend: Tiefbauamt) eine hinreichende Erschliessung des Baugrundstücks und bemängelte namentlich, dass der Kehrichtabfuhrstandort im Sichtzonenbereich liege. Am 8. Juni 2018 führte das Baudepartement einen Augenschein durch.
Am 13. Juli 2018 unterbreiteten die Bauherren der Gemeinde Goldau ein Korrektur- bzw. Planänderungsgesuch, das vorsah, auf dem Baugrundstück die geplante Ein- und Ausfahrt und den Standort für den Abfallcontainer so zu verschieben, dass gegen Westen und Osten eine Sichtzone von 20 m eingehalten werden kann.
Mit Beschluss vom 20. November 2018 bewilligte der Gemeinderat Goldach dieses Korrekturgesuch und wies die dagegen von A.A._ und B.A._ sowie von C._ erhobenen Einsprachen ab, soweit darauf einzutreten war. Gegen diesen Gemeinderatsbeschluss reichten A.A._.und.B.A._ sowie C._ zwei Rekurse ein. Das Tiefbauamt kam im vom Baudepartement eingeholten Amtsbericht vom 22. März 2019 zum Ergebnis, das Baugrundstück sei nicht hinreichend erschlossen.
Mit Beschluss vom 12. Juli 2019 stimmte die Gemeinde Goldach einem Gesuch der Bauherrn zu, betreffend die Wuhrstrasse ein Strassenausbauprojekt auszuarbeiten. In der Folge sistierte die Gemeinde dieses Projekt bis zum Abschluss des Rechtsmittelverfahrens.
Mit Entscheid vom 27. September 2019 wies das Baudepartement die gegen die ursprüngliche Baubewilligung gerichteten Rekurse ab, soweit es darauf eintrat und sie nicht gegenstandslos geworden waren. Im gleichen Entscheid wies es die gegen die Bewilligung des Korrekturgesuchs erhobenen Rekurse ab, wobei es diese Bewilligung mit der Auflage präzisierte, dass die Einhaltung der Sichtberme bei der Zufahrt auf die Wuhrstrasse mittels baulicher Massnahmen (Rabatten, Stellriemen usw.) sicherzustellen sei.
Gegen diesen Departementsentscheid reichten A.A._ und B.A._ sowie C._ je eine Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen ein. Dieses vereinigte die beiden Beschwerdeverfahren, führte am 26. November 2020 einen Augenschein durch und wies mit Entscheid vom 25. März 2021 die Beschwerden ab, soweit es darauf eintrat.
C.
A.A._ und B.A._ (Beschwerdeführer 1 und 2; Verfahren 1C_319/2021) sowie C._ (Beschwerdeführer 3; Verfahren 1C_320/2021) erhoben zwei separate Beschwerden in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den sinngemässen Anträgen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 25. März 2021 aufzuheben und die Baugesuche der Bauherren abzuweisen. Eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung im Sinne der Erwägungen des Bundesgerichts an die Vorinstanz zurückzuweisen. Der Beschwerdeführer 3 stellt den Eventualantrag, das Baugesuch unter der Auflage zu bewilligen, dass die Sichtzone auf dem Nachbargrundstück rechtlich sichergestellt und die Nutzung des Vorplatzes der Bauherren als Ausweichstelle für Fahrzeuge, die von und zu seinem Grundstück fahren, dinglich gesichert werde.
Die Gemeinde Goldau, das Verwaltungsgericht und das Baudepartement des Kantons St. Gallen schliessen auf Abweisung der beiden Beschwerden. Die Bauherren beantragen, diese abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Beschwerdeführer halten in ihrer Replik an ihren Beschwerdeanträgen fest.

Erwägungen:
1.
1.1. Die beiden Beschwerden richten sich gegen dasselbe Urteil und es stellen sich im Wesentlichen dieselben Rechtsfragen. Demnach rechtfertigt es sich, die Verfahren zu vereinigen und die Beschwerden in einem einzigen Urteil zu behandeln (vgl. <ref-law> in Verbindung mit <ref-law>; Urteil 1C_728/2013 vom 30. Januar 2014 E. 1).
1.2. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid der Vorinstanz im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (Art. 82 f. BGG; <ref-ruling> E. 2). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Eigentümer von an die Baugrundstücke angrenzenden Parzellen vom strittigen Bauvorhaben besonders betroffen und damit zur Beschwerde legitimiert (<ref-law>).
Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen gegeben sind, ist auf die Beschwerden einzutreten.
1.3. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundes- und Völkerrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a und b BGG). Die Verletzung von kantonalem (oder kommunalem) Recht ist dagegen ausser in den Fällen von Art. 95 lit. c-e BGG kein zulässiger Beschwerdegrund. Bei der Prüfung der zulässigen Rügen wendet das Bundesgericht das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>). Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten gilt jedoch eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.1 mit Hinweisen).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Eine entsprechende Sachverhaltsrüge ist substanziiert vorzubringen. Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 1.2).
1.5. Der Beschwerdeführer 3 stellt die Verfahrensanträge, das Bundesgericht habe einen Augenschein durchzuführen und ihn als Partei zu befragen. Diese Anträge sind abzuweisen, weil sich der für den vorliegenden Entscheid rechtlich relevante Sachverhalt mit hinreichender Klarheit aus den Akten ergibt, welche namentlich unter Berücksichtigung der Fotodokumentationen der Augenscheine die Beurteilung der von den Beschwerdeführern vorgebrachten Sachverhaltsrügen erlauben (vgl. Urteil 1C_27/2021 vom 25. November 2021 E. 1.5).
2.
Umstritten ist, ob das Bauvorhaben rechtsgenüglich erschlossen ist.
2.1. Eine Baubewilligung darf nur erteilt werden, wenn das Baugrundstück erschlossen ist (Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG). Land ist erschlossen, wenn unter anderem eine für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt besteht (Art. 19 Abs. 1 RPG). Das Erfordernis dieser Zufahrt ist primär verkehrs-, gesundheits- und feuerpolizeilich motiviert und soll die Zugänglichkeit sowohl für die Benützer der Bauten als auch für Fahrzeuge der öffentlichen Dienste (Feuerwehr, Krankenwagen, Kehrichtabfuhr, Elektrizitäts- und Wasserwerke etc.) gewährleisten (Urteile 1C_178/2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.1.2; 1C_433/2017 vom 17. April 2018 E. 4.1 mit Hinweis). Die Zufahrt muss die Verkehrssicherheit aller Benützer, insbesondere der Fussgänger gewährleisten (Urteil 1C_291/2015 vom 16. Oktober 2015 E. 2.1 mit Hinweisen). Bundesrechtlich wird damit jedoch keine Zufahrt verlangt, welche den Idealvorstellungen entspricht (Urteil 1C_237/2007 13. Februar 2008 E. 4.3). Vielmehr genügt im Sinne einer Minimalanforderung eine Zufahrt, welche die Benützer der Baute und die übrigen Nutzer öffentlicher Strassen keinen übermässigen Gefahren aussetzt (Urteil 1C_155/2019 vom 11. Dezember 2019 E. 5.1; vgl. auch Urteil 1C_627/2019 vom 6. Oktober 2020 E. 6.3; je mit Hinweisen). Der Begriff der Erschliessung wird für den Wohnungsbau in Art. 4 des Wohnbau- und Eigentumsförderungsgesetzes vom 4. Oktober 1974 (WEG; SR 843) präzisiert, der zwischen der Grob- und Feinerschliessung unterscheidet. Die Feinerschliessung umfasst den Anschluss der einzelnen Grundstücke an die Hauptstränge der Erschliessungsanlagen mit Einschluss von öffentlich zugänglichen Quartierstrassen (<ref-law>; vgl. Urteil 1C_178/ 2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.1.1). Für die Erschliessung eines Grundstücks muss die Grob- und Feinerschliessung durchgeführt und die Zufahrt spätestens auf den Zeitpunkt der Fertigstellung der fraglichen Baute rechtlich gesichert sein (<ref-ruling> E. 3a).
Der unbestimmte Rechtsbegriff der "hinreichenden Zufahrt" gemäss Art. 19 Abs. 1 RPG kann vom kantonalen Recht und der kantonalen Gerichts- und Verwaltungspraxis präzisiert werden (Urteil 1C_178/ 2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.1.3). Das entsprechende kantonale Recht kann insbesondere das Ausmass der Erschliessungsanlagen und die Anforderungen an die genügende Zugänglichkeit in abstrakter Weise festlegen (Urteil 1C_489/2017 vom 22. Mai 2018 E. 3.2 mit Hinweisen). Bei der Festlegung der Anforderungen, denen eine Erschliessungsstrasse zu genügen hat, beziehen sich die Behörden oft auch auf die vom Schweizerischen Verband der Strassen- und Verkehrsfachleute (vormals: Verband Schweizerischer Strassenfachleute, VSS) herausgegebenen Schweizer Normen (SN) bzw. VSS-Normen. Diese sind, soweit das Gesetz nicht ausdrücklich auf sie verweist, nicht direkt anwendbar, sondern bloss im Sinne einer Orientierungshilfe zu berücksichtigen. Dasselbe gilt für entsprechende Empfehlungen kantonaler Fachstellen. Sie sind nicht schematisch und starr, sondern verhältnismässig und unter Berücksichtigung der örtlichen Verhältnisse anzuwenden, welche sachlich vertretbare Abweichungen rechtfertigen können (Urteile 1C_310/2021 vom 26. Juli 2021 E. 6.2; 1C_608/2020 vom 14. Januar 2022 E. 4.3; je mit Hinweisen). Was als hinreichende Zufahrt gilt, hängt demnach namentlich von der beanspruchten Nutzung des Grundstücks sowie den massgeblichen örtlichen Umständen des Einzelfalls ab, bei deren Beurteilung den kantonalen und kommunalen Behörden ein erhebliches Ermessen zusteht (<ref-ruling> E. 3.3.2; <ref-ruling> E. 3a; Urteil 1C_608/2020 vom 14. Januar 2022 E. 4.3; je mit Hinweisen).
2.2. Das Tiefbauamt führte in seinem zweiten Amtsbericht vom 22. März 2019 zur technischen Beurteilung der Erschliessung in Bezug auf die Strassenbreite und die Wendemöglichkeiten zusammengefasst aus, die Wuhrstrasse sei im Bereich der Liegenschaft der Beschwerdeführer 1 und 2 ca. 3,5 bis 3,56 m und im Bereich des Baugrundstücks ca. 3,65 bis 4 m breit, weise keine Gehwege auf und stehe dem allgemeinen Motorfahrzeugverkehr offen. Die VSS-Norm 640 201 diene zur Feststellung des notwendigen geometrischen Normalprofils im Begegnungsfall von verschiedenen Verkehrsteilnehmern. Sie verlange bei einer gefahrenen Geschwindigkeit von 30 km/h beim Begegnungsfall von zwei Personenwagen (PW) ein Lichtraumprofil von 5,1 m und beim Begegnungsfall PW/Lastwagen (LW) ein Lichtraumprofil von 5,8 m. Nach den vom Tiefbauamt in Zusammenarbeit mit der Kantonspolizei entwickelten Richtlinien würden diese Profile 4,4 bzw. 5,05 m betragen. Bei der Prüfung der Lichtraumprofile seien auch die Lage im Strassennetz und die Übersichtlichkeit miteinzubeziehen: Die Wuhrstrasse (Gemeindestrasse 3. Kl.) führe ca. 45 m ab dem Knoten Mühlebergstrasse/Neumühlestrasse (Gemeindestrassen 2. und 3 Kl.) in die Landwirtschaftszone. Die Ein- und Ausfahrt des geplanten Bauvorhabens befinde sich rund 35 m von diesem Knoten entfernt. Der Verlauf der Wuhrstrasse sei gerade und übersichtlich. Da die Wuhrstrasse auch dem Landwirtschaftsverkehr diene, könne die Frage der ausreichenden Erschliessung nicht unter dem Aspekt einer Grundstückszufahrt betrachtet werden (Ziff. 1.1). Die Wendemöglichkeiten (auf dem Baugrundstück) seien aufgrund des grosszügigen Vorplatzes von rund 10 x 10 m ausreichend und auch für grössere Fahrzeuge (z.B. Kehrichtwagen) geeignet (Ziff. 1.3). Als Fazit 1 führte das Tiefbauamt aus, die Fahrbahnbreiten genügten auch den reduzierten Querschnitten gemäss seinen Richtlinien nicht; eine hinreichende Erschliessung sei seines Erachtens nicht gegeben.
2.3. Anlässlich des Augenscheins des Baudepartements führte der Vertreter des Tiefbauamts aus, die Wuhrstrasse weise keine Breite auf, welche für das Kreuzen von zwei Personenwagen gemäss den VSS-Normen bzw. den Richtlinien des Tiefbauamts erforderlich sei. Die gute Übersichtlichkeit hätte vielleicht bei einer (reinen) Grundstückszufahrt berücksichtigt werden können, eine solche liege jedoch nicht vor, weil die Wuhrstrasse auch den Obstbaubetrieb (des Beschwerdeführers 3) erschliesse. Eine mögliche Lösung könne allenfalls eine Ausweichstelle auf dem Baugrundstück Nr. 1311 darstellen.
2.4. Die Vorinstanz stellte in tatsächlicher Hinsicht fest, die Wuhrstrasse erschliesse die in der Bauzone gelegenen Grundstücke Nrn. 965, 1173, 1311 sowie 889 und das in der Landwirtschaftszone gelegene Grundstück Nr. 558 bzw. den Obstbaubetrieb des Beschwerdeführers 3. Die Angabe im Gemeinderatsbeschluss vom 9. Juli 2019, dass ein weiterer Landwirtschaftsbetrieb (Toxler) über die Wuhrstrasse erschlossen werde, sei gemäss der Vernehmlassung der Gemeinde Goldach vom 23. Dezember 2019 irrtümlich erfolgt. Gemäss dieser unbestrittenen und belegten Feststellung werde über die Wuhrstrasse (in der Landwirtschaftszone) lediglich der Betrieb des Beschwerdeführers 3 erschlossen.
2.5. Die Beschwerdeführer 1 und 2 rügen, diese Feststellung sei offensichtlich unrichtig, da die Wuhrstrasse von zwei Landwirtschaftsbetrieben rege genutzt werde.
Auf diese unsubstanziierte Sachverhaltsrüge ist nicht einzutreten, zumal die Beschwerdeführer 1 und 2 nicht aufzeigen, dass sie im kantonalen Verfahren der belegten und vom Beschwerdeführer 3 nicht in Frage gestellten Angabe der Gemeinde widersprachen, der Landwirtschaftsbetrieb Toxler werde von Süden her via Mühlebergstrasse, Egertenstrasse und Burgweg erschlossen.
2.6. Weiter führte die Vorinstanz aus, mit einer Strassenbreite von gut 3,5 m im Bereich des Grundstücks Nr. 1173 bzw. 3.65 bis 4 m im Bereich des Baugrundstücks Nr. 1311 sei ein Befahren der gerade und übersichtlich verlaufenden Wuhrstrasse - ohne Gegenverkehr - auch mit Lastwagen und landwirtschaftlichen Fahrzeugen (Breite 2.6 m) möglich. Das streitige Bauvorhaben mit vier zusätzlichen Wohneinheiten führe ausgehend von durchschnittlich 16 Fahrten von Anwohnern und Besuchern pro Tag (4 x 2 Hin- und 4 x 2 Rückfahrten) auf der rund 35 m langen Zu- und Wegfahrt im Vergleich zur heutigen Situation nicht zu einem relevanten Mehrverkehr. Die Breite der Wuhrstrasse lasse zwar das Kreuzen von zwei Personenwagen oder eines solchen Wagens mit einem Lastwagen bzw. einem landwirtschaftlichen Fahrzeug nicht zu. Ausweichstellen, die ohne Beanspruchung von Privateigentum benützt werden könnten, bestünden ebenfalls nicht. Indes komme dem Kreuzen auf dem 35 m langen Strassenstück insofern keine hohe Bedeutung zu, weil die Strecke vom Knoten Neumühle-/ Mühlebergstrasse bis zum Landwirtschaftsbetrieb durchgehend sehr übersichtlich sei und entgegenkommende Fahrzeuge schon von Weitem gesehen werden könnten. Insbesondere sei - wie im Entscheid des Baudepartements festgehalten - auch ein Zurücksetzen auf das Baugrundstück möglich, womit das Zurücksetzen mit einem Personen- oder Lastkraftwagen auf den Knoten Neumühle-/Mühlebergstrasse in aller Regel nicht erforderlich sein werde.
2.7. Die Beschwerdeführer 1 und 2 machen geltend, die Vorinstanz habe nicht angegeben, woher ihre Schätzung der durchschnittlichen Fahrten von Anwohnern stammten, womit sie insoweit von willkürlichen Mutmassungen ausgegangen sei.
2.8. Gestützt auf die allgemeine Lebenserfahrung ist notorisch, dass vier zusätzliche Wohnungen - im Vergleich mit einem bestehenden Einfamilienhaus - nur zu einem geringen Mehrverkehr führen, weshalb die Vorinstanz die von ihr angeführten Zahlen der zusätzlichen Fahrten nicht näher zu begründen brauchte. Vielmehr durfte sie unter Berücksichtigung der insgesamt kleinen Anzahl durch die Wuhrstrasse erschlossener Wohneinheiten von einem geringen Verkehrsaufkommen auf dem fraglichen Teilstück der Wuhrstrasse ausgehen. Daran vermag nichts zu ändern, dass über dieses Teilstück auch Lastwagen für den Transport von Äpfeln des Obstbaubetriebs des Beschwerdeführers 3 verkehren, zumal dieser über Lagerhallen verfügt und gemäss seinen Angaben die Käufer die Äpfel nach Bedarf und ohne Kon-stanz einkaufen, weshalb von der Verteilung dieser Transporte über das ganze Jahr auszugehen ist.
2.9. Weiter rügen die Beschwerdeführer 1 und 2, die vorinstanzliche Annahme, dass kein oder nur geringer Gegenverkehr vorliege, sei offensichtlich unrichtig, weil sie ohne erkennbare Gründe von den Fachgutachten des Tiefbauamts abweiche, die vom Grundbegegnungsfall von zwei Personenwagen ausgingen und daher eine zum Kreuzen solcher Fahrzeuge erforderliche Strassenbreite verlangten. Im gleichen Sinne bringt der Beschwerdeführer 3 vor, es treffe nicht zu, dass Begegnungsfälle mit Motorfahrzeugen selten sein werden. Vielmehr sei damit zu rechnen, dass sich auf der Wuhrstrasse wegen des Verkehrs von und zu seinem Obstbetrieb häufig Personenwagen mit schweren Motorfahrzeugen kreuzen müssten. Die Vorinstanz hätte darlegen müssen, weshalb der Amtsbericht insoweit fehlerhaft oder nicht schlüssig sei.
2.10. Die angerufenen Amtsberichte äussern sich nicht zur Häufigkeit der zu erwartenden Fälle, in denen sich Fahrzeuge auf dem gerade und übersichtlich verlaufenden ca. 35 m langen Teilstück der Wuhrstrasse zwischen der Ein- und Ausfahrt des geplanten Bauvorhabens und der Mühlebergstrasse kreuzen müssen, weil sie sich nicht abwarten konnten. Anlässlich des Augenscheins des Baudepartements vom 8. Juni 2018 führte der Vertreter des Tiefbauamts, Clemens Dahinden, der auch den ersten Amtsbericht mitunterzeichnete, jedoch aus, der Knotenpunkt (Wuhr-, Mühleberg- und Neumühlestrasse) sei grosszügig dimensioniert, ein Personenwagen könne in diesem Bereich problemlos ein entgegenkommendes Fahrzeug abwarten; sodann habe die Strassenbreite bis jetzt ausgereicht (Protokoll. lit. B. Rz. 5 S. 3). Auch der Beschwerdeführer 3 geht davon aus, dass in diesem Knotenbereich das Kreuzen von Personenwagen und schweren Motorfahrzeugen möglich ist. Dies wird durch die an den Augenscheinen aufgenommenen Fotografien bestätigt, die erkennen lassen, dass bei der Einmündung der Wuhrstrasse in die Mühlebergstrasse ein grosszügiger dreiecksförmiger Strassenraum besteht, der das Kreuzen breiter Fahrzeuge zulässt. Demnach darf willkürfrei davon ausgegangen werden, dass der Führer eines von der Mühleberg- in die gerade und übersichtlich verlaufende Wuhrstrasse einbiegenden Motorfahrzeugs allfällig entgegenkommende Fahrzeuge in aller Regel rechtzeitig erkennen und abwarten kann. Ebenso kann in vertretbarer Weise angenommen werden, dass ein Fahrzeuglenker, der vom Baugrundstück gegen Osten in die Wuhrstrasse einbiegen will, ein von Westen vom Obstbetrieb des Beschwerdeführers 3 kommendes oder ein von Osten aus der Mühlebergstrasse einbiegendes Fahrzeug rechtzeitig erkennen und abwarten kann. Die Vorinstanz durfte daher willkürfrei davon ausgehen, dem Kreuzen auf dem 35 m langen Strassenstück komme keine hohe Bedeutung zu, weil die Strecke von der Mühlebergstrasse bis zum Landwirtschaftsbetrieb durchgehend sehr übersichtlich ist und entgegenkommende Fahrzeuge schon von Weitem gesehen werden können.
2.11. Der Beschwerdeführer 3 wendet weiter ein, der (auf dem Baugrundstück) gemäss dem Korrekturgesuch bewilligte Vorplatz sei entgegen den vorinstanzlichen Feststellungen als Wende- und Ausweichstelle zu klein, weil er zum Befahren mit grösseren Fahrzeugen nicht geeignet sei.
Auf diese Rüge braucht nicht eingegangen zu werden, weil sie sich mangels einer hinreichenden Substanziierung in appellatorischer Kritik an den vorinstanzlichen Feststellungen erschöpft.
3.
3.1. Weiter führte die Vorinstanz aus, die Frage der hinreichenden Erschliessung sei eine Rechtsfrage, die nicht vom Tiefbauamt zu beurteilen sei. Dessen Amtsbericht beurteile den Ausbaustand der Wuhrstrasse aus technischer Sicht. Diese Strasse entspreche zwar aufgrund der regelmässigen Zu- und Wegfahrt von schweren Motorfahrzeugen nicht dem Strassentyp "Zufahrtsweg" gemäss der VSS-Norm SN 40 045 und weise die vom Tiefbauamt geforderte Mindestbreite von 4,4 m (für das Kreuzen von Motorfahrzeugen) im Bereich zwischen Knoten und Baugrundstück nicht auf. Aufgrund der dargelegten guten Übersichtlichkeit der gesamten Wuhrstrasse, insbesondere des 35 m langen Teilstücks bis zum Baugrundstück, sei die vom Tiefbauamt anlässlich der Augenscheine zur Diskussion gestellte Ausweichstelle auf dem Baugrundstück nicht notwendig, zumal die Rückversetzung des geplanten Baus eine Verbesserung der Verkehrssituation ergeben habe. Zum Einwand, dass die gute Übersichtlichkeit und die geringen Geschwindigkeiten vom Tiefbauamt bereits bei der Abweichung von der Mindestbreite gemäss VSS-Normen berücksichtigt worden seien und diese Umstände nicht nochmals zu einer weiteren Reduktion der notwendigen Breite führen könnten, sei anzumerken, dass auch die internen Richtlinien des Tiefbauamts, gleich wie die VSS-Normen, lediglich Richtwerte enthielten, deren Anwendung im Einzelfall zu klären sei. So habe der am Augenschein teilnehmende Vertreter der Verkehrspolizei festgehalten, dass aufgrund der Sichtverhältnisse das Projekt genügend erschlossen sei. Zudem sei er - trotz gewerblichem Lastwagenverkehr - von einem Zufahrtsweg ausgegangen.
3.2. Die Beschwerdeführer 1 und 2 rügen, die Vorinstanz missachte die Anforderungen von Art. 19 Abs. 1 RPG an eine hinreichende Erschliessung. Das Tiefbauamt halte in seinem zweiten Amtsbericht zwar fest, dass der Vorplatz auf dem Baugrundstück als Wendemöglichkeit ausreichend sei, übersehe jedoch, dass diese Ausweichmöglichkeit rechtlich nicht gesichert sei, weshalb auch ein Zurücksetzen - wie es die Vorinstanz vorschlage - rechtlich unzulässig sei. Ein Zurücksetzen auf die Kreuzung sei ausgeschlossen, weil diese nicht als "Warteraum" genutzt werden dürfe. Zudem sei ein Rückwärtsfahren mit Lastwagen und landwirtschaftlichen Fahrzeugen aus Gründen der Verkehrssicherheit möglichst zu vermeiden. Wenn die Vorinstanz die Wuhrstrasse aufgrund der Zu- und Wegfahrt von schweren Motorfahrzeugen nicht als reine Zufahrtsstrasse qualifiziere, so bedürfe es nach der Ansicht des Tiefbauamts als Fachstelle einer (rechtlich gesicherten) Ausweichmöglichkeit. Dies verneine die Vorinstanz - gleich wie das Baudepartement - unter Berufung auf die Übersichtlichkeit und die geringen Geschwindigkeiten. Diese Umstände habe das Tiefbauamt jedoch bereits bei der Festlegung der erforderlichen Strassenbreite berücksichtigt, weshalb es willkürlich sei, damit eine weitere Reduktion der notwendigen Breite zu begründen. Einzig der Hinweis, es handle sich um eine Rechtsfrage, genüge nicht, um von der Fachmeinung des Tiefbauamtes sowohl bezüglich der aus technischer Sicht geforderten Mindestbreite von 4,4 m als auch hinsichtlich der notwendigen Ausweichstelle abzuweichen. Daran könnten auch die Ausführungen des Verkehrspolizisten am vorinstanzlichen Augenschein nichts ändern, da er keine Fachperson betreffend die Erschliessung von Grundstücken sei.
Im gleichen Sinne macht der Beschwerdeführer 3 geltend, der Knoten zwischen der Wuhr- und der Mühlebergstrasse sei für Kreuzmanöver zwischen Personenwagen und Personenwagen mit schweren Motorfahrzeugen zwar geeignet, jedoch nach den massgeblichen Bestimmungen des Strassenverkehrsgesetzes dazu nicht bestimmt, weshalb Kreuzmanöver auf der Wuhrstrasse oder auf dafür bestimmten rechtlich gesicherten Ausweichstellen stattfinden müssten. Sollten zwei Fahrzeuge von beiden Seiten in die Wuhrstrasse fahren und sich erst auf dieser Strasse bemerken, seien gefährliche Rückwärtsmanöver erforderlich, weshalb mindestens eine zusätzliche, rechtlich gesicherte Ausweichstelle für Kreuzmanöver erforderlich sei. Daran vermöge auch die gute Übersichtlichkeit der gesamten Wuhrstrasse nichts zu ändern, zumal nach Art. 9 Abs. 2 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 (SR 741.11; VRV) Anhängerzüge gegenüber anderen Fahrzeugen vortrittsberechtigt seien. Die Angaben des Vertreters der Verkehrspolizei am Augenschein könnten daran nichts ändern, weil er nur das Teilstück der Wuhrstrasse bis zum Bauprojekt berücksichtige und den landwirtschaftlichen Verkehr mit schweren Motorfahrzeugen ausser Acht lasse.
3.3. Die Beweiswürdigung und die Beantwortung der sich stellenden Rechtsfragen ist Aufgabe des Gerichts. Gutachten unterliegen der freien richterlichen Beweiswürdigung. Nach ständiger Rechtsprechung darf das Gericht jedoch in Fachfragen, die es mangels eigener Fachkenntnisse nicht beantworten kann, nicht ohne triftige Gründe von eingeholten Sachverständigengutachten abweichen (<ref-ruling> E. 6.1; <ref-ruling> E. 5.5: vgl. auch Urteile 6B_235/2020 vom 1. Februar 2021 E. 2.5.2; 1C_75/2018 vom 31. Oktober 2018 E. 7.3). Spezielles Fachwissen kann erforderlich sein, wenn zur Beantwortung von Fragen auf nicht mehr allgemein verständliche wirtschaftliche und technische Erfahrungssätze, insbesondere wissenschaftliche Erfahrungssätze, abgestellt werden muss (vgl. Urteile 4A_87/2018 vom 27. Juni 2018 E. 4.1; 5A_478/2013 vom 6. November 2013 E. 4.1). Dies kann bezüglich der sicherheitstechnischen Auswirkungen einer Verkehrsmassnahme zutreffen, wie zum Beispiel der Frage, ob die Einführung einer Tempo-30-Zone den Verkehrsablauf verbessert (<ref-ruling> E. 3.4; vgl. auch BGE <ref-ruling> E. 5.5). Fachwissen kann auch in Bezug auf die Beurteilung von Fragen der Verkehrssicherheit erforderlich sein (Urteil 1C_501/2018 vom 15. Mai 2019 E. 8.1).
3.4. Das Tiefbauamt kam in seinen Amtsberichten bei seiner technischen Beurteilung der Erschliessung unter Berücksichtigung der VSS-Normen und internen Richtlinien zum Ergebnis, die Breite der Wuhrstrasse sei für ein Kreuzen von Motorfahrzeugen ungenügend und verlangte daher im Bereich des Baugrundstücks eine Ausweichstelle. Das Tiefbauamt ging jedoch in seinen Berichten nicht auf die Frage ein, ob eine solche Ausweichstelle auf dem zur Erschliessung des Baugrundstücks erforderlichen Teilstück bis zur Mühlebergstrasse von 35 m tatsächlich erforderlich ist. Dies durfte die Vorinstanz unter Berücksichtigung der örtlichen Verhältnisse bundesrechtskonform verneinen, zumal sich entgegenkommende Fahrzeuge in aller Regel abwarten können und deshalb Rückwärtsfahrten bis zu einer Ausweichstelle nicht erforderlich sind (vgl. E. 2.8 hievor). Die sich auf solche Rückwärtsfahrten beim Begegnungsfall auf schmalen Strassen beziehenden Vortrittsregeln gemäss Art. 9 Abs. 2 VRV kommen somit nicht zur Anwendung. Sollte es auf dem fraglichen Teilstück der Wuhrstrasse wider Erwarten zu sehr seltenen Begegnungsfällen von Motorfahrzeugen kommen, die ein Ausweichen durch Rückwärtsfahrten erfordern, wären diese im Schritttempo auf die übersichtliche Verzweigung zwischen der Wuhr- und der Mühlebergstrasse zulässig (vgl. Art. 17 Abs. 2 VRV e contrario). Aus dem Gesagten folgt, dass die Vorinstanz bundesrechtskonform annehmen durfte, eine hinreichende Erschliessung der Baugrundstücke erfordere nicht, dass die auf der Bauparzelle bereits bestehende Ausweichstelle, die gemäss dem bewilligten Bauprojekt erweitert werden soll und damit eine Verbesserung gegenüber der heutigen Situation darstellt, rechtlich abgesichert wird, um im fraglichen, ca. 35 m langen Teilbereich der Wuhrstrasse das Kreuzen von Fahrzeugen zu erlauben. Damit bestand ein sachlicher Grund, insoweit von der rechtlichen Beurteilung des Tiefbauamts bezüglich der Mindestanforderungen an eine Erschliessung gemäss Art. 19 RPG abzuweichen. Der Rechtsauffassung des von der Vorinstanz am Augenschein beigezogenen Verkehrspolizisten kommt insoweit keine entscheiderhebliche Bedeutung zu, weshalb darauf nicht einzugehen ist.
4.
4.1. Zu den Sichtweiten führte das Tiefbauamt in seinem zweiten Amtsbericht vom 22. März 2019 aus, der Ein- und Ausfahrtsbereich zur Wuhrstrasse sei mit einer Breite von ca. 11 m grosszügig vorgesehen. Der Kehrichtabfuhrstandort sei mit dem Korrekturgesuch verlegt worden und liege nicht mehr im Sichtzonenbereich. Die eingezeichnete Sichtzone (von 20 m) müsse jedoch hinterfragt werden. Gemäss SN 640 273a sei für eine Erschliessungsstrasse mit 30 km/h eine Sichtweite für den motorisierten Verkehr von 20 bis 30 m notwendig. Auf der Wuhrstrasse sei jedoch auch mit Velofahrern zu rechnen, bei denen bei einer Längsneigung von 0 % eine Sichtweite von 25 m und bei einer Längsneigung von -2% eine solche Weite von 35 m gelte. Das Tiefbauamt empfehle daher - ohne die genaue Gefällsituation zu kennen - die Sichtweite auf mindestens 30 m festzusetzen. Darüber hinaus sei der in den Bauplänen zentriert eingezeichnete Haltepunkt theoretisch, da die Fahrzeuge, welche die Aussenparkplätze verliessen, vermutlich eher weiter westlich anhielten. Sollte eine zentrierte Ausfahrt erfolgen, müsste dies baulich eingegrenzt werden (Ziff. 1.2). Die Sichtverhältnisse seien (daher) nicht ausreichend. Mögliche zukünftige Bepflanzungen in diesem Bereich dürften eine Höhe von 60 cm nicht überschreiten (Fazit 2).
4.2. Das Baudepartement führte dazu zusammengefasst aus, aufgrund der örtlichen Verhältnisse und der konkreten Umstände seien die grundsätzlich zutreffenden Aussagen des Amtsberichts zu relativieren. In Bezug auf die Sichtverhältnisse gegen Osten könne wohl in Übereinstimmung mit dem Amtsbericht davon ausgegangen werden, dass eine Sichtweite von 20 m ausreiche, da die Wuhrstrasse in diese Richtung flach oder leicht abfallend verlaufe und sehr übersichtlich sei. Auch wenn diese Strasse gegen die Landwirtschaftszone im Westen leicht ansteige, genüge in diese Richtung eine minimale Sichtweite von 20 m, da über die Wuhrstrasse auch in absehbarer Zukunft (in der Landwirtschaftszone) einzig das Grundstück des Beschwerdeführers 3 erschlossen werde und das Langsamverkehrsnetz der Gemeinde Goldach weiter westlich über den Burgweg und ein anderes Teilstück der Wuhrstrasse in Richtung des Dorfzentrums führe und daher im streitbetroffenen Bereich der Wuhrstrasse kaum mit Velofahrern zu rechnen sei. Zudem seien insbesondere landwirtschaftliche Fahrzeuge und Lastwagen aufgrund der Bestockung auf dem Grundstück Nr. 558 vorgängig gut erkennbar. Aus Gründen der Verkehrssicherheit genüge somit die minimale Sichtzone gemäss VSS-Norm 640 273a. Insgesamt ergebe sich, dass aufgrund der örtlichen Verhältnisse die Sichtzonen in Abweichung vom Amtsbericht vom 22. März 2019 (für eine hinreichende Erschliessung) genügend seien.
4.3. Die Vorinstanz erachtete diese Ausführungen des Baudepartements in tatsächlicher und rechtlicher Hinsicht als zutreffend. Zur Begründung führte sie namentlich an, die Feststellung, dass das Langsamverkehrsnetz weiter westlich über den Burgweg und ein anderes Teilstück der Wuhrstrasse in Richtung des Dorfzentrums führe und daher im streitbetroffenen Bereich der Wuhrstrasse kaum mit Velofahrern zu rechnen sei, stimme mit den Stellungnahmen der Verkehrspolizei und des Gemeindepräsidenten am Augenschein vom 26. November 2020 überein. Hinzu komme, dass bei der Beurteilung der Frage der zureichenden Erschliessung auch der haushälterische Umgang mit dem Boden nicht ausser Acht bleiben dürfe. Die Bejahung der zureichenden Erschliessung durch das Baudepartement lasse sich angesichts der dargelegten Verhältnisse nicht beanstanden.
4.4. Die Beschwerdeführer 1 und 2 bringen vor, das Tiefbauamt nehme als Fachinstanz bei der Festlegung der geforderten Sichtweite (auf 30 m) ausdrücklich auf die Velofahrer und deren Sicherheit Bezug. Auf dieses Argument gehe das Baudepartement nicht ein. Vielmehr begründe es die Reduktion der Sichtweite (auf 20 m) nur floskelhaft mit den örtlichen Verhältnissen, ohne anzugeben, welche konkreten Umstände eine solche Reduktion rechtfertigen könnten. Dies gelte auch für die Vorinstanz, die insoweit auf den Entscheid des Baudepartements verweise, womit sie den Sachverhalt im Sinne von <ref-law> offensichtlich unrichtig feststelle.
4.5. Diese Sachverhaltsrüge ist ungenügend substanziiert, da damit nicht aufgezeigt wird, welche vorinstanzlichen Feststellungen unrichtig sein sollten. Sollten die Beschwerdeführer 1 und 2 damit sinngemäss eine Verletzung der Begründungspflicht rügen, wäre diese Rüge unbegründet, weil das Baudepartement die als massgeblich erachteten Umstände detailliert anführte und diese im angefochtenen Urteil als zutreffend bezeichnet wurden. Damit war erkennbar, von welchem Sachverhalt die Vorinstanz ausgegangen ist und welche rechtlichen Überlegungen sie angestellt hat, weshalb sie ihre Begründungspflicht erfüllte (vgl. <ref-ruling> E. 1.2.1 mit Hinweisen).
4.6. Der Beschwerdeführer 3 bringt vor, das Baudepartement und die Vorinstanz hätten mangels Fachkunde die vom fachkundigen Tiefbauamt geforderten Sichtzonen nicht nach eigenem Ermessen und Gutdünken reduzieren dürfen. Dies gelte um so mehr, als die Beurteilung der Sichtweiten durch das Baudepartement und die Vorinstanz auf unzutreffenden Sachverhaltsannahmen beruhten. So sei nicht richtig, dass auf der Wuhrstrasse kaum mit Velofahrern zu rechnen sei, da diese Strasse - auch ohne Widmung als Veloweg - bei Velofahrern sehr beliebt sei. Daran können auch die Feststellungen der kantonalen Instanzen bei ihren Augenscheinen nichts ändern, da diese bloss Momentaufnahmen zuliessen. Aus diesen Feststellungen zu schliessen, auf der Wuhrstrasse sei nicht mit Veloverkehr zu rechnen, sei eine offensichtlich unrichtige Schlussfolgerung, welche zu einer willkürlichen Sachverhaltsfeststellung führe. Die Vorinstanz hätte bezüglich des zu erwartenden Verkehrs nur von den Amtsberichten abweichen dürfen, wenn sie ein Beweisverfahren durchgeführt hätte. Somit sei bezüglich der örtlichen Verhältnisse die Beurteilung des fachkundigen Tiefbauamts und nicht diejene des Baudepartements und der Vorinstanz massgeblich.
4.7. Mit diesen Ausführungen lässt der Beschwerdeführer 3 ausser Acht, dass die Vorinstanz mit dem Baudepartement deshalb davon ausging, dass im streitbetroffenen Bereich der Wuhrstrasse kaum mit Velofahrern zu rechnen sei, weil das Langsam- bzw. Veloverkehrsnetz der Gemeinde Goldach weiter westlich über den Burgweg und ein anderes Teilstück der Wuhrstrasse in Richtung des Dorfzentrums führt. Inwiefern diese Annahme willkürlich sein soll, legt der Beschwerdeführer 3 nicht dar und ist auch nicht ersichtlich. Demnach durfte die Vorinstanz willkürfrei annehmen, von der westlichen Landwirtschaftszone her sei kaum mit Veloverkehr zu rechnen. Zudem bestreitet der Beschwerdeführer 3 nicht, dass die Wuhrstrasse gemäss den Feststellungen des Baudepartements, welche durch die Fotografien der Augenscheine bestätigt werden, in östlicher Richtung flach oder leicht abfallend verläuft und daher in dieser Richtung gemäss den VSS-Normen geringere Sichtweiten als 25 m erforderlich sind. Dass das Tiefbauamt diese Umstände in seinem zweiten Amtsbericht berücksichtigte, ist nicht ersichtlich, zumal es darin allgemein angab, es sei auf der Strasse auch mit Velofahrern zu rechnen und es - ohne die genaue Gefällsituation zu kennen - empfahl, die Sichtweite auf mindestens 30 m zu setzen. Wenn die Vorinstanz dem Baudepartement folgend dieser Empfehlung unter Berücksichtigung der konkreten Umstände, namentlich des gegen Osten abfallenden Gefälles der Wuhrstrasse und der sehr geringen Zahl von Velofahrern, die von Westen her über diese Strasse zur Mühlebergstrasse fahren, nicht folgte, wich sie nicht ohne Grund bezüglich Fachfragen, die sie mangels Fachwissen nicht beurteilen konnte, vom Amtsbericht des Tiefbauamts ab. Zudem kann berücksichtigt werden, dass der streitbetroffene Teilbereich der Wuhrstrasse zwar übersichtlich ist, jedoch eine geringe Breite und kein Trottoir aufweist und von mehreren Häusern gesäumt wird, weshalb namentlich damit gerechnet werden muss, dass dort Kinder oder Haustiere wie Katzen und Hunde auf die Strasse springen. Demnach haben in diesem Bereich auch allfällige von Westen kommende Velofahrer - trotz des gegen Osten leicht abfallenden Strassenprofils - mit reduzierter Geschwindigkeit zu fahren, weshalb ihre Verkehrssicherheit durch eine Sichtweite von 20 m nicht übermässig gefährdet wird. Unter Berücksichtigung der vorgenannten Umstände verletzte die Vorinstanz kein Bundesrecht, wenn sie mit der kommunalen Baubewilligungsbehörde und dem Baudepartement bei der für das Mehrfamilienhaus geplanten Ausfahrt eine Sichtweite von 20 m für eine hinreichende Erschliessung als genügend erachtete.
5.
Gemäss den vorstehenden Erwägungen sind die Beschwerden abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die unterliegenden Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren je für ihr Beschwerdeverfahren kostenpflichtig (<ref-law>). Überdies haben sie die Beschwerdegegner je angemessen zu entschädigen (<ref-law>; Urteil 1C_171/ 2021 vom 14. Februar 2022 E. 9). Die Beschwerdeführer, die in verschiedene Verfahren unabhängig voneinander prozessierten und auch keine Verfahrensvereinigung beantragten, haften nicht solidarisch (Art. 66 Abs. 5 und Art. 68 Abs. 4 BGG; Urteil 1C_327/2021 vom 3. Februar 2022 E. 7 mit Hinweis).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Verfahren 1C_319/2021 und 1C_320/2021 werden vereinigt.
2.
Die Beschwerden werden abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Die Gerichtskosten von insgesamt Fr. 6'000.-- werden den Beschwerdeführern 1 und 2 im Umfang von Fr. 3'000.-- und dem Beschwerdeführer 3 im Umfang von Fr. 3000.-- auferlegt.
4.
Die Beschwerdegegner sind für das bundesgerichtliche Verfahren von den Beschwerdeführen 1 und 2 unter solidarischer Haftbarkeit mit Fr. 3'000.-- und vom Beschwerdeführer 3 mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Politischen Gemeinde Goldach, dem Baudepartement des Kantons St. Gallen und dem Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen, Abteilung I, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. April 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Gelzer