Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft des Kantons Schwyz eröffnete am 29. November 2020 eine Strafuntersuchung gegen A._ wegen strafbaren Vorbereitungshandlungen, Schreckung der Bevölkerung sowie mehrfacher Widerhandlung gegen das Waffen- und Betäubungsmittelgesetz. Das Zwangsmassnahmengericht des Kantons Schwyz ordnete gegen A._ am 1. Dezember 2020 Untersuchungshaft an und wies am 31. Dezember 2020 ein Haftentlassungsgesuch von diesem ab. Mit Verfügung vom 3. März 2021 verlängerte das Zwangsmassnahmengericht die Untersuchungshaft bis zum 27. April 2021. Die von A._ gegen diese Verfügung erhobene Beschwerde wies das Kantonsgericht des Kantons Schwyz am 19. April 2021 ab. Die hiergegen erhobene Beschwerde an das Bundesgericht blieb erfolglos (vgl. Urteil 1B_251/2021 vom 9. Juni 2021).
Das Zwangsmassnahmengericht wandelte die Untersuchungshaft am 28. April 2021 in Sicherheitshaft bis vorläufig am 21. Juni 2021 um. Die dagegen erhobene Beschwerde wurde mit Beschluss des Kantonsgerichts vom 7. Juni 2021 abgewiesen.
B.
B.a. Das Strafgericht Schwyz sprach A._ mit Urteil vom 11. Juni 2021 der mehrfachen Schreckung der Bevölkerung, der mehrfachen versuchten Schreckung der Bevölkerung, der mehrfachen Widerhandlung gegen das Waffengesetz und der mehrfachen Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes schuldig und fällte dafür eine unbedingte Freiheitsstrafe von 15 Monaten, eine bedingte Geldstrafe von 60 Tagessätzen (à Fr. 30.--) sowie eine Busse von Fr. 200.--. Weiter ordnete das Strafgericht eine stationäre Massnahme im Sinne von <ref-law> an.
Gegen dieses Urteil erklärte A._ am 17. Juni 2021 Berufung. Die Staatsanwaltschaft erklärte am 22. September 2021 Anschlussberufung und beantragte u.a. eine Erhöhung der Freiheitsstrafe auf 32 Monate.
Mit Beschlüssen vom 11. Juni 2021 und 10. September 2021 verlängerte das Strafgericht die Sicherheitshaft, letztmals bis 11. Dezember 2021.
B.b. Anlässlich der Berufungsverhandlung vom 26. Oktober 2021 gelangte das Kantonsgericht zum Schluss, der Tatbestand der Schreckung der Bevölkerung könnte für keinen der angeklagten Sachverhaltsvorgänge erfüllt sein. Demgegenüber könnten die angeklagten Lebensvorgänge die Tatbestände der Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte, der Nötigung oder der Drohung erfüllen. Aufgrund dessen gab das Gericht der Staatsanwaltschaft Gelegenheit zu Anklageänderung. Mit Eingabe vom 5. November 2021 ergänzte die Staatsanwaltschaft ihre ursprüngliche Anklageschrift mit den Strafvorwürfen der mehrfachen Gewalt und Drohung gegen Behörden sowie der mehrfachen Nötigung. Gleichzeitig nahm sie Stellung zum von A._ anlässlich der Berufungsverhandlung vom 26. Oktober 2021 gestellten Haftentlassungsgesuch.
B.c. Mit Beschluss vom 26. November 2021 hob das Kantonsgericht das Strafurteil vom 11. Juni 2021 auf und wies die Sache im Sinne der Erwägungen zur Durchführung einer neuen Hauptverhandlung und zur Fällung eines neuen Urteils an das kantonale Strafgericht zurück. Gleichzeitig wies es das Haftentlassungsgesuch von A._ ab und verlängerte die Sicherheitshaft vorläufig bis am 11. Februar 2021.
C.
Gegen den im Rahmen des kantonsgerichtlichen Beschlusses vom 26. November 2021 getroffenen Haftentscheid führt A._ mit Eingabe vom 22. Dezember 2021 Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht. Er beantragt die Aufhebung des Haftentscheids und seine unverzügliche Haftentlassung, eventuell unter Ersatzmassnahmen.
Der Vizepräsident des Kantonsgerichts hat am 29. Dezember 2021 auf eine Vernehmlassung verzichtet. Die Staatsanwaltschaft schliesst auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.

Erwägungen:
1.
Angefochten ist der Beschluss vom 26. November 2021, mit dem das Kantonsgericht das Haftentlassungsgesuch des Beschwerdeführers abgewiesen hat. Dagegen steht die Beschwerde in Strafsachen nach den <ref-law> offen (vgl. Urteil 1B_612/2021 vom 24. November 2021 E. 1). Der Beschwerdeführer nahm am vorinstanzlichen Verfahren teil und befindet sich nach wie vor in Haft. Er ist deshalb nach <ref-law> zur Beschwerde berechtigt. Damit ist unter Vorbehalt einer hinreichenden Begründung (<ref-law>) auf die Beschwerde einzutreten.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt zunächst eine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>). Die Vorinstanz habe sich nicht mit seinen Rügen auseinandergesetzt, wonach das forensisch-psychiatrische Gutachten vom 17. Februar 2021, in welchem ihm eine schlechte Legalprognose attestiert werde, aufgrund der sich wesentlich veränderten Sachumstände veraltet sei. Zudem habe er keine Gelegenheit erhalten, sich gegenüber dem Kantonsgericht persönlich zu seinem Haftentlassungsgesuch zu äussern.
2.2. Entgegen dem Vorbringen des Beschwerdeführers lässt sich dem angefochtenen Beschluss entnehmen, dass sich das Kantonsgericht einlässlich mit dem psychiatrischen Gutachten, den die Schlussfolgerungen des Gutachtens teilweise relativierenden Aussagen von Dr. B._ anlässlich der Berufungsverhandlung sowie den Aussagen von Dr. C._ auseinandergesetzt hat (vgl. E. 3c des angefochtenen Beschlusses). Wenn es sich im Rahmen seiner entsprechenden Würdigung auf die entscheidwesentlichen Punkte beschränkte und nicht jedes Vorbringen des Beschwerdeführers einzeln widerlegte, ist dies mit Blick auf die bundesgerichtliche Rechtsprechung nicht zu beanstanden (vgl. <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.2 je mit Hinweisen). Da sich die Vorinstanz zur Begründung ihres Entscheids auf das Gutachten vom 17. Februar 2021 abgestützt hat, war für den Beschwerdeführer auch klar, dass sie seinen Einwand, dieses sei nicht mehr aktuell, als unzutreffend erachtet hat. Die Gründe lassen sich im Übrigen den Erwägungen der Vorinstanz zur Wiederholungsgefahr entnehmen.
2.3. Ebenfalls unbegründet ist die Rüge des Beschwerdeführers, er habe sich im Haftprüfungsverfahren nicht persönlich äussern können. Aus den unbestrittenen und auch nicht offensichtlich unrichtigen Feststellungen der Vorinstanz (vgl. <ref-law>) ergibt sich, dass sich der Beschwerdeführer, nebst der Stellungnahme seiner Verteidigerin, mit Eingabe vom 15. November 2021 auch persönlich zu seinem Haftentlassungsgesuch äussern konnte. Gemäss <ref-law> ist zudem nicht vorgesehen, dass vor dem Entscheid über ein Haftentlassungsgesuch eine mündliche Haftverhandlung durchzuführen ist (vgl. Urteil 1B_514/2018 vom 3. Dezember 2018 E. 2). Der pauschale Einwand des Beschwerdeführers, das Gericht habe ihn schon lange nicht mehr persönlich befragt, stellt in Anbetracht dessen keinen besonderen Grund dar, der es (unter dem Gesichtspunkt des rechtlichen Gehörs) zusätzlich als geboten hätte erscheinen lassen, dass die Vorinstanz den Beschwerdeführer ausnahmsweise auch noch persönlich befragt. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs durch die Vorinstanz ist damit auch insoweit zu verneinen.
3.
Untersuchungshaft ist zulässig, wenn die beschuldigte Person eines Verbrechens oder Vergehens dringend verdächtig ist und ausserdem Flucht-, Kollusions- oder Wiederholungsgefahr vorliegt (<ref-law>). Weiter ist sie zulässig, wenn ernsthaft zu befürchten ist, eine Person werde ihre Drohung, ein schweres Verbrechen auszuführen, wahr machen (<ref-law>). Das zuständige Gericht ordnet an Stelle der Untersuchungshaft eine oder mehrere mildere Massnahmen an, wenn sie den gleichen Zweck wie die Haft erfüllen (<ref-law>). Als freiheitsentziehende Zwangsmassnahme ist die Untersuchungshaft aufzuheben, sobald ihre Voraussetzungen nicht mehr erfüllt sind, die von der StPO vorgesehene oder von einem Gericht bewilligte Dauer abgelaufen ist oder Ersatzmassnahmen zum gleichen Ziel führen (<ref-law>). Untersuchungs- und Sicherheitshaft dürfen nicht länger dauern als die zu erwartende Freiheitsstrafe (<ref-law>).
4.
Der Beschwerdeführer bestreitet die ihm vorgeworfenen Tathandlungen grundsätzlich nicht und verzichtet im bundesgerichtlichen Verfahren auf Ausführungen zum dringenden Tatverdacht (vgl. <ref-law>). Er ist aber der Auffassung, es bestehe, entgegen den vorinstanzlichen Erwägungen, weder Wiederholungs- noch Ausführungsgefahr.
5.
5.1. Der Haftgrund der Wiederholungsgefahr setzt gemäss <ref-law> voraus, dass ernsthaft zu befürchten ist, die beschuldigte Person gefährde durch schwere Verbrechen oder Vergehen die Sicherheit anderer erheblich, nachdem sie bereits früher gleichartige Straftaten verübt hat. Nach der Rechtsprechung kann die Anordnung von Untersuchungshaft wegen Wiederholungsgefahr dem Verfahrensziel der Beschleunigung dienen, indem verhindert wird, dass sich der Strafprozess durch immer neue Delikte kompliziert und in die Länge zieht. Auch die Wahrung des Interesses an der Verhütung weiterer schwerwiegender Delikte ist nicht verfassungs- und grundrechtswidrig. Vielmehr anerkennt Art. 5 Ziff. 1 lit. c EMRK ausdrücklich die Notwendigkeit, Beschuldigte an der Begehung strafbarer Handlungen zu hindern, somit Spezialprävention, als Haftgrund (<ref-ruling> E. 2.2 mit Hinweis). <ref-law> ist dahin auszulegen, dass Verbrechen oder schwere Vergehen drohen müssen (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 2.3.1 und E. 2.6 mit Hinweisen). Der Haftgrund der Wiederholungsgefahr ist restriktiv zu handhaben und setzt eine ungünstige Rückfallprognose voraus (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 2.9 f.).
5.2. Die Erfüllung des Vortatenerfordernisses gemäss <ref-law> bestreitet der Beschwerdeführer im bundesgerichtlichen Verfahren nicht mehr. Insoweit kann zudem auf das in dieser Sache bereits ergangene Bundesgerichtsurteil 1B_251/2021 vom 9. Juni 2021 (E. 5.2) verwiesen werden. Der Beschwerdeführer macht jedoch geltend, zufolge wesentlich veränderter Sachverhaltsumstände (seit den letzten Haftprüfungen) gebe es keine Anzeichen mehr für eine ungünstige Rückfall- bzw. Legalprognose. Die veränderte Sachlage begründet er im Wesentlichen damit, dass er sich freiwillig einer ambulanten Therapie bei Dr. B._ unterziehe und sich seine Impulskontrolle seither zum positiven entwickelt habe. Anlässlich der Berufungsverhandlung vom 26. Oktober 2021 habe Dr. B._ diese Verhaltensänderungen bestätigt und auch sonst die im psychiatrischen Gutachten von Dr. C._ vom 17. Februar 2021 gestellte Rückfallprognose stark relativiert. Die im Gutachten gezogenen Schlussfolgerungen seien somit nicht mehr aktuell, weshalb sie bei der Beurteilung des Haftgrunds der Wiederholungsgefahr nicht mehr hätten berücksichtigt werden dürfen.
5.3. Zur Beantwortung der Frage, ob ein Gutachten hinreichend aktuell ist, ist nicht primär auf das formelle Kriterium des Alters des Gutachtens abzustellen. Massgeblich ist vielmehr die materielle Frage, ob Gewähr dafür besteht, dass sich die Ausgangslage seit Erstellung des Gutachtens nicht wesentlich gewandelt hat. Neue Abklärungen sind nur dann erforderlich, wenn ein früheres Gutachten mit Ablauf der Zeit und zufolge veränderter Verhältnisse an Aktualität eingebüsst hat (<ref-ruling> E. 4.3; Urteil 6B_633/2019 vom 2. September 2019 E. 4.1).
5.4.
5.4.1. Wie in den vorangegangenen Haftprüfungsverfahren stützte sich die Vorinstanz bei der Beurteilung der Legalprognose des Beschwerdeführers primär auf das ausführliche psychiatrische Gutachten vom 17. Februar 2021. Dieses diagnostiziert beim Beschwerdeführer eine paranoide Persönlichkeitsstörung. Daneben lägen akzentuierte Züge einer impulsiven Persönlichkeit vor. Ausserdem bestehe der Verdacht auf eine Cannabisabhängigkeit. Die Kombination dieser Faktoren mit weiteren persönlichkeitsnahen Risikomerkmalen führe dazu, dass das Risiko beim Beschwerdeführer, im bisherigen Deliktsspektrum erneut in Erscheinung zu treten, deutlich über der Basisrate liege. Das Rückfallrisiko für erneute Drohungen sei als sehr hoch einzuschätzen (vgl. dazu ausführlich das in dieser Sache bereits ergangene Urteil 1B_251/2021 vom 9. Juni 2021 E. 5.4).
5.4.2. Wie bereits gesagt, würdigte die Vorinstanz bei der Beurteilung der Rückfallgefahr des Beschwerdeführers auch die anlässlich der Berufungsverhandlung getätigten aktuellen Einschätzungen der beiden forensisch-psychiatrischen Fachpersonen Dr. B._ und Dr. C._. Insoweit ist unter den Parteien unbestritten, dass sich der Beschwerdeführer seit der letzten Haftüberprüfung durch das Kantons- und Bundesgericht anlässlich von sechs Therapiesitzungen freiwillig einer ambulanten Therapie bei Dr. B._ unterzieht und erste positive Behandlungsergebnisse zu verzeichnen sind. Dies anerkennt grundsätzlich auch die Vorinstanz, indem sie festhält, gemäss den Aussagen von Dr. B._ sei beim Beschuldigten nunmehr "eine gewisse Einsicht" vorhanden. In Würdigung der weiteren Ausführungen der beiden Sachverständigen gelangte sie jedoch zum Schluss, die erst seit kurzer Zeit eingetretenen Therapieerfolge seien nicht geeignet, die Schlussfolgerungen gemäss dem psychiatrischen Gutachten vom 17. Februar 2021 als überholt erscheinen zu lassen. Infolgedessen sei nach wie vor von einer negativen Rückfallprognose auszugehen und sei deshalb der Haftgrund der Wiederholungsgefahr weiterhin erfüllt. Diese Beurteilung ist - wie zu zeigen sein wird - mit dem Bundesrecht vereinbar.
5.5. Nebst den vorgenannten Therapieerfolgen ist dem Beschwerdeführer insoweit zu folgen, als Dr. B._ anlässlich der Berufungsverhandlung zusätzlich festhielt, er stufe den Beschwerdeführer nach den ersten Sitzungen als "eher nicht" gefährlich ein. Wie die Vorinstanz zu Recht ausführte, hat er jedoch auch mehrmals explizit gesagt, dies bedeute nicht, die gemäss psychiatrischem Gutachten festgestellte Rückfallgefahr bestehe nicht mehr. Nach seinen Aussagen sei die sich beim Beschwerdeführer entwickelnde Einsicht vielmehr "ein zartes Pflänzchen". Von einer starken Relativierung der im psychiatrischen Gutachten gestellten Rückfallprognose kann vor diesem Hintergrund nicht die Rede sein. Die entsprechende Rüge des Beschwerdeführers geht fehl.
Gemäss den vom Beschwerdeführer nicht bestrittenen weiteren Erwägungen der Vorinstanz führte Dr. B._ zudem aus, die positiven Entwicklungen des Beschwerdeführers hingen wohl auch mit dem Umstand zusammen, dass er aus der Haft kommen wolle. Der Therapiefortschritt sei zudem erst seit der "vierten, fünften oder sechsten" Sitzung eingetreten. Die ersten Therapieerfolge bestehen damit erst seit sehr kurzer Zeit. Wenn die Vorinstanz vor diesem Hintergrund darauf schloss, trotz der jüngsten Fortschritte könne zum aktuellen Zeitpunkt nicht angenommen werden, es liege bereits ein gefestigter Therapieerfolg vor, verletzt dies kein Bundesrecht. Wie die Vorinstanz ebenso zutreffend festhielt, rechtfertigt sich diese Beurteilung umso mehr, als Dr. B._ zur Beibehaltung des Therapiefortschritts gar eine Erhöhung der Therapieintensität vorschlägt, was ebenfalls gegen eine wesentliche und zuverlässige Verbesserung der Rückfallgefahr nach bloss sechs Therapiesitzungen spricht. Dies bestätigen auch die Aussagen von Dr. C._, wonach der erduldete Freiheitsentzug beim Beschwerdeführer rückfallprognostisch etwas genützt habe, er aber nicht glaube, dass bereits nach sechs Therapiestunden eine wesentliche Verbesserung der Legalprognose erreicht worden sei.
5.6. Zusammengefasst hat die Vorinstanz bei der Beurteilung der Rückfallgefahr nicht nur auf die Schlussfolgerung des psychiatrischen Gutachtens abgestellt, sondern auch der positiven Entwicklung des Beschwerdeführers aufgrund der ambulanten Therapie hinreichend Rechnung getragen. In diesem Zusammenhang durfte die Vorinstanz namentlich gewichten, dass der Beschwerdeführer nach Auffassung der befragten Sachverständigen erst seit Kurzem über eine Problemeinsicht verfügt. Eine einseitige Sachverhaltswürdigung, wie dies der Beschwerdeführer behauptet, liegt demnach nicht vor. Mit der Vorinstanz ist deshalb davon auszugehen, dass insgesamt keine wesentlichen Gründe vorliegen, um von der Einschätzung gemäss dem psychiatrischen Gutachten vom 17. Februar 2021 abzuweichen. Es ist daher nach wie vor von einer ungünstigen Rückfallprognose auszugehen. Die Feststellung der Vorinstanz, es bestehe weiterhin eine Wiederholungsgefahr im Sinne von <ref-law>, hält demnach vor Bundesrecht stand. Inwiefern <ref-law> oder Art. 5 EMRK dem Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang einen über <ref-law> hinausgehenden Schutz gewähren sollten, ist weder dargetan noch ersichtlich. Bei diesem Ergebnis kann offenbleiben, ob auch der Haftgrund der Ausführungsgefahr gemäss <ref-law> erfüllt ist.
6.
6.1. Der Beschwerdeführer ist weiter der Ansicht, die vorinstanzliche Feststellung, der Wiederholungsgefahr könne mit Ersatzmassnahmen im Sinne von <ref-law> derzeit nicht ausreichend begegnet werden, sei bundesrechtswidrig. Seiner Auffassung nach würde ein Kontakt- und Rayonverbot als Ersatzmassnahme genügen.
6.2. Nach <ref-law> ordnet das zuständige Gericht an Stelle der Untersuchungs- oder der Sicherheitshaft eine oder mehrere mildere Massnahmen an, wenn sie den gleichen Zweck wie die Haft erfüllen.
6.3. Gemäss der Anklage drohte der Beschwerdeführer zahlreichen Personen, Beamten und Behördenmitgliedern mit Gewalttaten bis hin zu Tötungen. Hinzu kommt die schlechte Rückfallprognose. Angesichts dessen stimmt das Bundesgericht mit der Vorinstanz überein, dass ein allfälliges Kontakt- bzw. Rayonverbot oder auch eine Meldepflicht unzureichend erscheinen, diese Personen vor drohenden schweren Straftaten zu schützen. Mit Blick auf die erst kürzlich eingetretenen Therapiefortschritte erscheint es zudem als fraglich, ob sich der Beschwerdeführer überhaupt daran halten könnte und würde, bestehen doch gemäss psychiatrischem Gutachten und den aktenkundigen Aussagen der Sachverständigen Aggravationstendenzen sowie der zusätzliche Verdacht auf eine Cannabis-Suchtproblematik. Alleine der vom Beschwerdeführer geltend gemachte Umstand, er könne im Falle seiner Haftentlassung bei seiner Mutter wohnen, bietet jedenfalls nicht genügend Gewähr, dass er sich an allfällige Ersatzmassnahmen halten würde. Die Ansicht der Vorinstanz, mit blossen Ersatzmassnahmen anstelle von Haft lasse sich der dargelegten Wiederholungsgefahr nicht wirksam begegnen, hält demzufolge vor Bundesrecht stand.
7.
Entgegen der Rüge des Beschwerdeführers droht ihm auch noch keine Überhaft. Der Beschwerdeführer befindet sich seit etwas mehr als 13 Monaten in Haft. Mit Urteil vom 11. Juni 2021 sprach das Strafgericht für die angeklagten Delikte eine Freiheitsstrafe von 15 Monaten aus. Gemäss dem Sachverhalt des angefochtenen Beschlusses wurde dieses Urteil im Berufungsverfahren jedoch aufgrund der neuen Anklageschrift der Staatsanwaltschaft, mit welcher diese u.a. eine Erhöhung der Freiheitsstrafe auf 32 Monate verlangt, aufgehoben und wurde die Sache zur Neubeurteilung an das Strafgericht zurückgewiesen. Eine deutlich höhere Strafe erscheint damit nicht ausgeschlossen. Rechtsprechungsgemäss droht damit aktuell noch keine Überhaft und erweist sich die Sicherheitshaft somit auch in zeitlicher Hinsicht als verhältnismässig (vgl. Urteile 1B_646/2021 vom 14. Dezember 2021 E. 3.2; 1B_461/2018 vom 30. Oktober 2018 E. 4.4).
8.
Die Beschwerde ist nach dem Gesagten abzuweisen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der unterliegende Beschwerdeführer kostenpflichtig (vgl. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Staatsanwaltschaft des Kantons Schwyz und dem Kantonsgericht Schwyz, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Januar 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Hahn