Faits :
A.
Par jugement du 5 novembre 2015, le Tribunal de police du Littoral et du Val-de-Travers a condamné A._, pour infractions à la LCR et contraventions à la LStup, à une peine privative de liberté de neuf mois ainsi qu'à une amende de 1'000 francs. Il a ordonné la confiscation et la réalisation des véhicules B._ châssis no xxx, C._, C._ châssis no yyy et D._ séquestrés en cours d'enquête et a dit que le solde du produit de la réalisation revient au prénommé, après imputation des frais de réalisation, d'entreposage, des frais de procédure et de l'amende.
B.
Par jugement du 8 novembre 2018, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel n'est pas entrée en matière sur l'appel formé par E._, n'est pas entrée en matière sur l'appel joint formé par A._, a admis l'appel formé par F._, a rejeté l'appel formé par G._ et a pris acte du retrait de l'appel formé par H._ contre ce jugement. Elle a réformé celui-ci en ce sens que la restitution du véhicule B._ châssis no xxx à F._ est ordonnée et a confirmé le jugement pour le surplus.
Par arrêts du 19 février 2019 (6B_11/2019 et 6B_12/2019), le Tribunal fédéral a déclaré irrecevables les recours formés par F._, respectivement par G._, contre le jugement du 8 novembre 2018.
Par arrêt du 22 février 2019 (6B_6/2019), le Tribunal fédéral a admis le recours formé par A._ contre le jugement du 8 novembre 2018, a annulé celui-ci et a renvoyé la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision.
C.
Par jugement du 5 mars 2020, rendu à la suite de l'arrêt de renvoi du 22 février 2019, la Cour pénale du Tribunal cantonal neuchâtelois a partiellement admis l'appel joint formé par A._ contre le jugement du 5 novembre 2015, a réformé celui-ci en ce sens que ce dernier est condamné à une peine privative de liberté de six mois ainsi qu'à une amende de 600 fr., que la restitution du véhicule B._ châssis no xxx à F._ est ordonnée, que la confiscation et la réalisation des véhicules C._, C._ châssis no yyy et D._ est ordonnée, le solde du produit de la réalisation revenant à A._, après imputation des frais de réalisation, d'entreposage, des frais de procédure et de l'amende.
La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant de l'infraction encore contestée devant le Tribunal fédéral.
C.a. Originaire du Portugal, A._ est né en 1970.
Le dossier du Service neuchâtelois des automobiles et de la navigation révèle que le prénommé a fait l'objet de 12 mesures administratives entre 1992 et 2001, de 12 mois de barrage en 2005 pour conduite d'une voiture sans permis, de 7 mois de barrage la même année pour conduite d'une voiture sans permis, de 18 mois de barrage en 2008 pour conduite d'un motocycle sans permis, de 24 mois de barrage en 2009 pour conduite d'une voiture sans permis et excès de vitesse, ainsi que de 30 mois de barrage en 2012 pour conduite d'une voiture sans permis et excès de vitesse.
Le casier judiciaire de A._ fait état d'une condamnation, en 2006, pour conduite sans permis de conduire ou malgré un retrait, d'une condamnation, en 2010, pour conduite sans permis de conduire ou malgré un retrait, d'une condamnation, en 2012, pour conduite d'un véhicule automobile malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis, d'une condamnation, la même année, pour conduite en état d'ébriété qualifiée et conduite d'un véhicule automobile sans permis de conduire, ainsi que d'une condamnation, en 2017, pour conduite en incapacité de conduire, usage de falsification ou de contrefaçon de plaques de contrôle, délit contre la législation fédérale sur les armes, contravention aux règles de la circulation routière, contravention à la LStup et conduite d'un véhicule malgré le refus de l'usage du permis.
C.b. Le 20 mai 2013, A._ a circulé au volant de la voiture D._, sur l'autoroute Lausanne-Yverdon, à une vitesse de 121 km/h, alors que la vitesse maximale autorisée était de 100 km/h.
D.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 5 mars 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Subsidiairement, il conclut à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté s'agissant des événements du 20 mai 2013, qu'il est condamné à une peine pécuniaire de 180 jours-amende à 10 fr. le jour, avec sursis, que le véhicule D._ est restitué à G._, et que le véhicule C._ châssis no yyy est restitué à E._. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire. Il se plaint, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2. La cour cantonale a exposé que le recourant avait tout d'abord admis avoir commis l'infraction du 20 mai 2013, avant de changer de ligne de défense dans le cadre de la procédure d'appel et de nier s'être trouvé au volant du véhicule concerné. Ces dénégations étaient ainsi peu crédibles. L'intéressé avait alors expliqué qu'il n'aurait pu atteindre le lieu de commission de l'infraction, compte tenu de l'heure à laquelle il avait quitté la prison où il séjournait. L'excès de vitesse avait été réalisé à 8 h 36, tandis que le recourant avait quitté la prison à 8 h 30 selon les relevés de cet établissement. Selon l'itinéraire ressortant de "Google Maps", une dizaine de minutes semblaient nécessaires pour effectuer le trajet en question. Les relevés de sortie de la prison étaient cependant arrondis à 5 minutes près. Par ailleurs, l'itinéraire précité ne prenait pas en considération un véhicule circulant à une vitesse excessive, comme celui ayant été impliqué dans l'infraction. Une comparaison des personnes photographiées à l'occasion d'une infraction admise par le recourant et de celle du 20 mai 2013 révélait par ailleurs de grandes similitudes des traits. Il convenait donc de retenir que ce dernier avait bien conduit le véhicule impliqué dans les événements du 20 mai 2013.
1.3. L'argumentation du recourant se révèle purement appellatoire et, partant, irrecevable. L'intéressé se contente en effet de substituer sa propre appréciation des preuves à celle de l'autorité précédente, sans aucunement en démontrer l'arbitraire. Au demeurant, le recourant ne prétend pas qu'une autre personne aurait pu se trouver au volant du véhicule concerné.
2.
Le recourant soutient que la cour cantonale aurait violé les garanties constitutionnelles de la proportionnalité et de la propriété en refusant de restituer le véhicule D._ à G._, respectivement le véhicule C._ châssis no yyy à E._.
2.1. Aux termes de l'art. 107 al. 2 1ère phrase LTF, si le Tribunal fédéral admet le recours, il statue lui-même sur le fond ou renvoie l'affaire à l'autorité précédente pour qu'elle prenne une nouvelle décision. Le principe de l'autorité de l'arrêt de renvoi découle du droit fédéral non écrit (<ref-ruling> consid. 5.3.3 p. 222; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 335). Conformément à ce principe, l'autorité cantonale à laquelle la cause est renvoyée par le Tribunal fédéral est tenue de fonder sa nouvelle décision sur les considérants de droit de l'arrêt du Tribunal fédéral. Elle est ainsi liée par ce qui a déjà été définitivement tranché par le Tribunal fédéral et par les constatations de fait qui n'ont pas été attaquées devant lui ou l'ont été sans succès (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 94; <ref-ruling> consid. 3d p. 277 s.; cf. aussi arrêt 6B_1114/2019 du 20 novembre 2019 consid. 1.1). La motivation de l'arrêt de renvoi détermine dans quelle mesure la cour cantonale est liée à la première décision, décision de renvoi qui fixe aussi bien le cadre du nouvel état de fait que celui de la nouvelle motivation juridique (ATF <ref-ruling> consid. 2 p. 335). Les faits nouveaux ne peuvent être pris en considération que sur les points ayant fait l'objet du renvoi, lesquels ne peuvent être ni étendus, ni fondés sur une base juridique nouvelle (ATF <ref-ruling> consid. 2 p. 335; arrêt 6B_1114/2019 précité consid. 1.1).
2.2. Dans son arrêt de renvoi du 22 février 2019, le Tribunal fédéral avait indiqué que la cour cantonale devrait entrer en matière sur l'appel joint formé par le recourant, dans la mesure où celui-ci concernait les infractions impliquant les véhicules B._ châssis no xxx et D._. Il avait précisé que, en cas d'acquittement du recourant concernant l'une ou l'autre de ces infractions, la cour cantonale devrait également examiner à nouveau, cas échéant, la question de la confiscation et de la réalisation des véhicules précités (consid. 1.3).
Il apparaît donc que c'est conformément aux instructions données par le Tribunal fédéral dans son arrêt de renvoi du 22 février 2019 que la cour cantonale a renoncé à examiner à nouveau la question de la confiscation du véhicule D._, le recourant n'ayant pas bénéficié d'un acquittement concernant l'une des infractions dans lesquelles cette voiture a été impliquée.
2.3. S'agissant du véhicule C._ châssis no yyy, il apparaît que la question de sa confiscation et de sa réalisation ne faisait plus l'objet de la procédure d'appel après l'arrêt de renvoi du 22 février 2019.
En outre, au pied de son mémoire d'appel du 19 juillet 2019, le recourant avait uniquement conclu à ce que le véhicule D._ soit restitué à G._ (cf. jugement attaqué, p. 10), sans prendre aucune conclusion relative à la voiture C._ châssis no yyy.
L'argumentation du recourant consacrée à la question de la confiscation et de la réalisation de ce dernier véhicule est donc irrecevable, cet aspect n'ayant pas fait l'objet de la procédure d'appel (cf. <ref-law>).
3.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel.
Lausanne, le 4 septembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa