Sachverhalt:
A.
Im Jahr 2011 wurde für das Siedlungsgebiet Ballwil ein Hochwasserschutzprojekt erarbeitet. In der Südostecke des Grundstücks Nr. 95, GB Ballwil, soll das Teilprojekt Hochwasserrückhaltebecken Mühle realisiert werden. Für die Dammbauten ("Dammaufstandsfläche") und den Bereich, in welchem mit einem alle fünf Jahre vorkommenden Hochwasserereignis zu rechnen ist ("HQ 5 -Einstaubereich"), sollte insgesamt eine Fläche von 5'657 m 2 dauerhaft beansprucht werden, deren Erwerb durch Enteignung in einem separaten Verfahren geplant war. Zusätzlich sollte eine Fläche von 2'668 m 2 temporär beansprucht werden und war für eine Überflutungsfläche von 16'516 m 2eine Entschädigungsvereinbarung mit den Grundeigentümern für den Ereignisfall vorgesehen. Das Wasserbauprojekt lag vom 13. März 2014 bis 1. April 2014 öffentlich auf. A.A._ und B.A._ reichten dagegen Einsprache ein. Der Regierungsrat des Kantons Luzern bewilligte das Wasserbauprojekt mit Entscheid vom 18. August 2015 und erteilte dem Kanton das Enteignungsrecht gemäss dem Plan "Erwerb von Grund und Rechten" Nr. L3061/104A vom 18. November 2013. Die Einsprache von A.A._ und B.A._ wies er ab, soweit er darauf eintrat und sie nicht gegenstandslos geworden war.
Die dagegen von A.A._ und B.A._ erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde hiess das Kantonsgericht Luzern mit Urteil vom 9. Januar 2017 teilweise gut. Die Sache wurde in Bezug auf die Erteilung des Enteignungsrechts zu Lasten von A.A._ und B.A._ gemäss dem Plan "Erwerb von Grund und Rechten" Nr. L3061/104A vom 18. November 2013 im Sinn der Erwägungen zur neuen Beurteilung und zur neuen Abgrenzung der zu enteignenden Flächen an den Regierungsrat zurückgewiesen. Im Übrigen wurde die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten war.
B.
Mangels Einigung hinsichtlich der zu enteignenden Flächen wurde der überarbeitete Plan "Erwerb von Grund und Rechten" Nr. L3061/104C vom 26. Juni 2017 in der Zeitspanne vom 5. Juli 2017 bis 24. Juli 2017 neu aufgelegt. Diesem Plan zufolge soll eine Fläche von 3'890 m 2 dauerhaft und eine Fläche von 3'650 m 2 temporär beansprucht werden. Für eine Überflutungsfläche von 17'563 m 2, eine Zufahrtsfläche von 48 m 2, eine Tosbeckenfläche von 113 m 2 sowie eine Kanalfläche von 159 m 2 sind vertragliche Regelungen mit den Grundeigentümern vorgesehen. Gegen den revidierten Plan erhoben A.A._ und B.A._ Einsprache. Der Regierungsrat des Kantons Luzern bewilligte die Projektänderung mit Beschluss vom 23. Januar 2018 und erteilte dem Kanton das Enteignungsrecht gemäss Plan "Erwerb von Grund und Rechten" Nr. L3061/104C vom 26. Juni 2017. Gleichzeitig wurde die Einsprache von A.A._ und B.A._ abgewiesen, soweit darauf eingetreten wurde.
Diesen Beschluss fochten sie mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Kantonsgericht Luzern an, welches die Beschwerde mit Urteil vom 15. Januar 2019 abwies, soweit darauf einzutreten war.
C.
Gegen das kantonsgerichtliche Urteil gelangen A.A._ und B.A._ mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 19. Februar 2019 an das Bundesgericht und beantragen in erster Linie die Aufhebung des Urteils des Kantonsgerichts und die Rückweisung der Sache an die Vorinstanz. Der Kanton Luzern sei anzuweisen, die Enteignung auf die für das Wasserbauprojekt absolut notwendige Fläche zu beschränken; insbesondere sei auf die formelle Enteignung des Weges südlich entlang des Dammfusses zu verzichten.
Das Bau-, Umwelt- und Wirtschaftsdepartement des Kantons Luzern beantragt im Namen des Regierungsrats, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. Das Kantonsgericht verzichtet auf eine Vernehmlassung und beantragt unter Verweis auf das angefochtene Urteil ebenfalls die Abweisung der Beschwerde.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Endentscheid in einer Enteignungssache. Dagegen steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht offen (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 sowie Art. 90 BGG); ein Ausnahmegrund gemäss <ref-law> ist nicht gegeben. Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Eigentümer des betroffenen Grundstücks sowie Adressaten des angefochtenen Urteils im Sinne von <ref-law> zur Beschwerde legitimiert. Nachdem auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
1.2. Die Beschwerdeführer beantragen eine Parteibefragung. Da der rechtserhebliche Sachverhalt aus den Akten hinreichend hervorgeht, kann darauf verzichtet werden.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht, Völkerrecht und interkantonalem Recht gerügt werden (Art. 95 lit. a, b und e BGG). Zulässig ist auch die Rüge der Verletzung von kantonalen verfassungsmässigen Rechten und von kantonalen Bestimmungen über die politische Stimmberechtigung der Bürger und Bürgerinnen sowie über Volkswahlen und -abstimmungen (Art. 95 lit. c und d BGG). Abgesehen davon überprüft das Bundesgericht die Anwendung des kantonalen Rechts nicht als solche. Jedoch kann gerügt werden, diese Anwendung widerspreche dem Bundesrecht, namentlich dem Willkürverbot gemäss <ref-law> (<ref-ruling> E. 2.1 S. 372 mit Hinweisen).
Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>). Gemäss <ref-law> prüft es die Verletzung von Grundrechten (vgl. Art. 7-34 BV) jedoch nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist. Das bedeutet, dass das Bundesgericht insoweit nur klar und detailliert erhobene und soweit möglich belegte Rügen prüft, während es auf rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid nicht eintritt (<ref-ruling> E. 2.1 S. 372 mit Hinweisen).
2.2. Gemäss <ref-law> legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt bzw. vom Bundesgericht von Amtes wegen berichtigt oder ergänzt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig (d.h. willkürlich) ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (Art. 97 Abs. 1 bzw. <ref-law>).
3.
Die Beschwerdeführer bemängeln in erster Linie, dass die vertraglichen Regelungen zum heutigen Zeitpunkt nicht bekannt seien und machen in diesem Zusammenhang eine Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör sowie einen Verstoss gegen das Gebot der Verhältnismässigkeit geltend. Weder hätten sie ihre Interessen vollumfänglich und substanziiert darlegen können noch hätten die entscheidenden Behörden eine vollständige und umfassende Interessenabwägung vornehmen können.
3.1.
3.1.1. Das rechtliche Gehör gemäss <ref-law> dient einerseits der Klärung des Sachverhalts und stellt andererseits ein persönlichkeitsbezogenes Mitwirkungsrecht beim Erlass eines Entscheids dar, welcher in die Rechtsstellung des Einzelnen eingreift. Als Mitwirkungsrecht umfasst der Anspruch auf rechtliches Gehör alle Befugnisse, die einer Partei einzuräumen sind, damit sie in einem Verfahren ihren Standpunkt wirksam zur Geltung bringen kann (<ref-ruling> E. 5.1 S. 293 mit Hinweisen).
3.1.2. Die Vorinstanz erwog, das Verfahren der Enteignung sei zweistufig; in einem ersten Schritt werde das Enteignungsrecht als solches erteilt und über die Zulässigkeit und den Umfang des Eigentumsentzugs befunden und in einem zweiten Schritt würden im Rahmen eines gütlichen Einigungsverfahrens die Einzelheiten inklusive die zu leistende Entschädigung festgelegt. Sofern keine gütliche (vertragliche) Einigung zum Erwerb der erforderlichen Rechte gefunden werde, sei die zu leistende Entschädigung im Schätzungsverfahren gemäss kantonalem Enteignungsgesetz festzusetzen. Aufgrund dieser Verfahrensausgestaltung liege keine Verletzung des rechtlichen Gehörs der Beschwerdeführer vor, wenn ihnen die konkreten Belastungen des Grundstücks mit allfälligen dinglichen bzw. obligatorischen Rechten infolge der Enteignung noch nicht bekanntgegeben worden seien. Ihre Rechte blieben mit dem allfälligen, nachfolgenden Schätzungsverfahren vollumfänglich gewahrt, wobei ihnen auch in jenem Verfahren der Rechtsmittelweg offen stehe.
Mit diesen vorinstanzlichen Ausführungen setzen sich die Beschwerdeführer nicht auseinander; insbesondere zeigen sie nicht auf, dass und inwiefern sie nicht korrekt sein sollten (vgl. oben E. 2.1). Dies ist denn auch nicht ersichtlich, womit eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör vorliegend zu verneinen ist.
3.2.
3.2.1. Das Gebot der Verhältnismässigkeit (Art. 5 Abs. 2 und Art. 36 Abs. 3 BV) verlangt, dass eine behördliche Massnahme für das Erreichen des im öffentlichen oder privaten Interesse liegenden Ziels geeignet und erforderlich ist und sich für die Betroffenen in Anbetracht der Schwere der Grundrechtseinschränkung als zumutbar erweist. Der Eingriff darf in sachlicher, räumlicher, zeitlicher und personeller Hinsicht nicht einschneidender sein als erforderlich. Die entgegenstehenden privaten und öffentlichen Interessen sind dabei anhand der gegebenen Umstände objektiv zu würdigen und zueinander in Bezug zu setzen (vgl. <ref-ruling> E. 9.1 S. 69 mit Hinweisen).
3.2.2. Was die von einer vertraglichen Regelung betroffenen Flächen angeht, werden die Beschwerdeführer ihre Interessen im Rahmen der anstehenden Vertragsverhandlungen einbringen können. Sollte keine Einigung erzielt werden, hätten die Beschwerdeführer im nachfolgenden Verfahren die Möglichkeit, ihre Interessen geltend zu machen. Da die vertraglichen Regelungen zum heutigen Zeitpunkt noch nicht vorliegen und sie auch nicht Verfahrensgegenstand bilden, erübrigt es sich, auf den beschwerdeführerischen Antrag einzugehen, wonach bei der Beurteilung der Verhältnismässigkeit der Enteignung ihre Stellungnahme zu den Details der verschiedenen vertraglichen Regelungen miteinzubeziehen sei. Im Übrigen werden die gemäss Plan "Erwerb von Grund und Rechten" Nr. L3061/104C vom 26. Juni 2017 ausgewiesenen, von einer vertraglichen Regelung betroffenen Flächen von den Beschwerdeführern nicht beanstandet, weshalb sich diesbezüglich eine weitere Auseinandersetzung hinsichtlich der Verhältnismässigkeit erübrigt (vgl. oben E. 2.1).
3.2.3. Soweit sich die Beschwerdeführer auf das Urteil des Bundesgerichts 1C_159/2014 vom 10. Oktober 2014 berufen, welches sich namentlich mit der Einsichtnahme in Amtsberichte mitwirkender Dienststellen auseinandersetzt, können sie daraus nichts zu ihren Gunsten ableiten; zumal die vertraglichen Regelungen zum heutigen Zeitpunkt noch gar nicht vorliegen und eine Einsichtnahme bereits deswegen ausgeschlossen ist.
4.
4.1. Weiter wehren sich die Beschwerdeführer gegen die Enteignung des Weges südlich entlang des Dammfusses. Dieser Weg werde als Zugangsweg für das in ihrem Eigentum stehende Landwirtschaftsland und die Gebäude genutzt. Sollte die Befahrbarkeit des Weges in Zukunft eingeschränkt sein, könne die westlich des Dorfbaches gelegene Fläche nicht mehr wie bisher bewirtschaftet werden. Darüber hinaus diene der Weg auch als Zugangsweg für die Mühle, welche ab 1. Januar 2029 wieder von ihnen genutzt werden würde. Zu berücksichtigen sei zudem, dass für den Unterhalt des Dammes grundsätzlich kein Weg entlang des Dammfusses notwendig sei.
4.2. Die Vorinstanz erwog, der Weg südlich entlang des Dammfusses sei für den Betrieb und die Funktion des Dammes erforderlich. Er diene im Fall eines Überströmens des Dammes als zusätzlicher Erosionsschutz. Um die bedeutende Sicherungsfunktion nachhaltig zu gewährleisten, sei es angezeigt, dass der für den Hochwasserschutz zuständige Kanton Luzern jederzeit und insbesondere auch in Notfällen einen ungehinderten Zugang zur Wartung und zum Unterhalt des Dammes besitze. Dennoch bleibe zu anerkennen, dass die Beschwerdeführer ein erhebliches Interesse an der freien und ungehinderten Nutzung dieses Weges besässen, zumal seitens des Gerichts bereits mit Urteil vom 9. Januar 2017 festgehalten worden sei, dass dieser Weg für die Bewirtschaftung der Landflächen auf der Westseite des Baches wichtig sei und er zwingend auch den Beschwerdeführern als Verbindungsweg zum Westteil ihres Grundstücks dienen müsse. Der Kanton Luzern sei daher gehalten, im nachfolgenden Landerwerbs- bzw. Schätzungsverfahren über entsprechende vertragliche Regelungen bzw. Dienstbarkeiten die freie Benutzung dieses Weges durch die Beschwerdeführer zur Bewirtschaftung des Westteils ihres Grundstücks sicherzustellen. Da eine entsprechende Regelung der Mitbenutzung im Rahmen des Land-/Rechtserwerbsvertrags ohne Einschränkungen für die Beschwerdeführer zugesichert worden sei, erscheine die Erteilung des Enteignungsrechts für den Weg insgesamt als verhältnismässig.
Diese vorinstanzliche Interessenabwägung ist nicht zu beanstanden, jedoch ist der Kanton Luzern auf seine Zusicherung zu behaften. Wie die Vorinstanz im Übrigen korrekt ausführte, verlangt das Prinzip der Verhältnismässigkeit nicht, dass sich die Enteignung bzw. die Eigentumsbeschränkung auf das absolut Notwendige beschränkt. Vielmehr darf sie sich auf alles erstrecken, was in rechtlicher wie technischer Hinsicht zur angemessenen Realisierung des Werks erforderlich ist (PETER HÄNNI, Planungs-, Bau- und besonderes Umweltschutzrecht, 6. Aufl. 2016, S. 588 f.). Eine Anweisung des Kantons Luzern, die Enteignung sei auf die für das Wasserbauprojekt absolut notwendige Fläche zu beschränken, erübrigt sich damit.
4.3. Im Übrigen prüfte die Vorinstanz, ob das gemäss dem Plan "Erwerb von Grund und Rechten" Nr. L3061/104C vom 26. Juni 2017 erteilte Enteignungsrecht als verhältnismässig angesehen werden könne oder ob es nach wie vor gegen das Übermassverbot verstosse. Sie kam zum Schluss, die geplante Enteignung beschränke sich nun auf den für das Dammbauwerk notwendigen Dammaufstandsbereich samt den zugehörigen Unterhaltswegen sowie den Bereich innerhalb der HQ 5 -Linie und erweise sich damit als verhältnismässig. Dass die privaten Interessen der Beschwerdeführer dabei nicht oder unzureichend berücksichtigt worden wären, wie dies die Beschwerdeführer geltend machen, ist nicht ersichtlich.
4.4. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer ist eine Verletzung des rechtlichen Gehörs in diesem Zusammenhang ebenfalls nicht gegeben. Wie aus dem vorinstanzlichen Urteil hervorgeht, wurde versucht, eine gütliche Einigung zu finden. Erst als dies scheiterte, erteilte der Regierungsrat die Bewilligung für das Projekt sowie das Enteignungsrecht. Gegen die entsprechenden Entscheide stand den Beschwerdeführern sodann der Rechtsmittelweg offen, den sie auch beschritten und in dessen Rahmen sie ihren Anspruch auf rechtliches Gehör wahrnehmen konnten.
5.
Die Beschwerde erweist sich somit als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Bei diesem Verfahrensausgang sind die Gerichtskosten den unterliegenden Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Eine Parteientschädigung ist nicht zuzusprechen (Art. 68 Abs. 1-3 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Kanton Luzern, dem Regierungsrat des Kantons Luzern und dem Kantonsgericht Luzern, 4. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 10. Juli 2019
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Die Gerichtsschreiberin: Dambeck