Sachverhalt:
A.
A.a. A._ drohte im Jahr 2013 seiner damaligen Ehefrau und den gemeinsamen Kindern damit, ihnen heisses Öl in das Gesicht zu giessen. Ferner schloss er seine damalige Ehefrau in der gemeinsamen Wohnung ein und drohte ihr mit dem Tod.
A.b. Das Bezirksgericht Bülach verurteilte A._ am 3. Juni 2015 wegen Gefährdung des Lebens, Freiheitsberaubung und Entführung, mehrfacher Nötigung und mehrfacher Drohung zu einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten. Es ordnete eine ambulante Behandlung von psychischen Störungen an und schob zu diesem Zweck den Vollzug der Freiheitsstrafe auf.
B.
B.a. Mit Verfügung vom 7. April 2014 setzte das Amt für Justizvollzug des Kantons Zürich (heute Justizvollzug und Wiedereingliederung [nachfolgend JuWe]) gestützt auf die Bewilligung des vorzeitigen Massnahmenantritts durch die Staatsanwaltschaft IV des Kantons Zürich die ambulante Behandlung mit stationärer Einleitung in Vollzug. Nach der Entlassung aus der Klinik, trat A._ in ein betreutes Wohnheim ein. Ab dem 11. Juni 2014 wurde er durch das forensisch-psychiatrische Ambulatorium der Psychiatrischen Universitätsklinik Zürich (PUK) ambulant nachbehandelt. Am 1. Juni 2016 zog A._ in eine eigene Wohnung. Vom 29. September 2019 bis zum 17. Oktober 2019 befand er sich zur stationären Krisenintervention in der PUK.
B.b. Am 29. November 2017 wies die Sicherheitsdirektion des Kantons Zürich den Rekurs von A._ gegen die Verfügung des Migrationsamts des Kantons Zürich vom 4. Februar 2016, womit dieses seine Aufenthaltsbewilligung widerrufen hatte, ab, und entschied, er habe die Schweiz unverzüglich nach der Entlassung aus der gerichtlich angeordneten ambulanten Massnahme bzw. aus dem allfälligen Strafvollzug zu verlassen. Die dagegen von A._ beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, beim Bundesgericht (vgl. Urteil 2C_417/2018 vom 19. November 2018) und beim Europäischen Gerichtshof für Menschenrechte geführten Beschwerden blieben alle erfolglos.
C.
Nachdem die ambulante Behandlung am 2. Juni 2020 abgeschlossen worden war, hob das JuWe den Vollzug der Massnahme mit Verfügung vom 23. Juni 2020 infolge erfolgreichen Abschlusses auf und ordnete an, dass die aufgeschobene Freiheitsstrafe nicht mehr vollzogen werde.
Die Direktion der Justiz und des Innern des Kantons Zürich wies den von A._ erhobenen Rekurs am 12. November 2020 ab, soweit sie darauf eintrat.
Auch die von A._ erhobene Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich blieb ohne Erfolg. Dieses wies die Beschwerde am 14. April 2021 ab.
D.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Zürich sei aufzuheben und es sei die mit Urteil des Bezirksgerichts Bülach vom 3. Juni 2015 angeordnete ambulante Behandlung von psychischen Störungen zu verlängern. Eventualiter sei das Verfahren zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. A._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung und beantragt, seiner Beschwerde sei die aufschiebende Wirkung zu gewähren.
E.
Die Präsidentin der Strafrechtlichen Abteilung erkannte der Beschwerde am 19. Mai 2021 für die Dauer des bundesgerichtlichen Verfahrens die aufschiebende Wirkung zu.

Erwägungen:
1.
1.1. Zur Beschwerde in Strafsachen ist berechtigt, wer vor der Vorinstanz am Verfahren teilgenommen oder keine Möglichkeit zur Teilnahme erhalten hat und dem ein rechtlich geschütztes, aktuelles und praktisches Interesse an der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids zukommt (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 1.3.1; je mit Hinweisen).
1.2. Umstritten ist, ob die ambulante Behandlung zu Recht infolge erfolgreichen Abschlusses aufgehoben wurde (vgl. <ref-law>). Es geht damit um einen Entscheid über den Vollzug von Strafen und Massnahmen im Sinne von <ref-law>, welcher der Beschwerde in Strafsachen unterliegt (vgl. Urteile 6B_946/2019 vom 24. Januar 2020 E. 1.2.1; 6B_964/2019 vom 27. September 2019 E. 1.3.1; 6B_104/2017 vom 10. März 2017 E. 2.3.2; je mit Hinweisen). Der Beschwerdeführer hat am Verfahren vor der Vorinstanz teilgenommen. Allerdings erscheint fraglich, ob er ein rechtlich geschütztes Interesse an der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Urteils hat, mithin dadurch materiell beschwert ist.
1.3. Das vorinstanzliche Urteil bestätigt die Aufhebung der ambulanten Behandlung infolge erfolgreichen Abschlusses. Die Massnahme stellt einen Eingriff in die Freiheitsrechte des Beschwerdeführers dar. Durch deren Aufhebung entfällt der Eingriff, womit sich die Frage stellt, ob der Beschwerdeführer durch das vorinstanzliche Urteil überhaupt beschwert ist. Vorliegend wurde die ambulante Behandlung gestützt auf <ref-law> aufgehoben, weil sie gemäss der Ansicht der Vollzugsbehörde erfolgreich abgeschlossen wurde. Die aufgeschobene Freiheitsstrafe wird nicht mehr vollzogen (vgl. <ref-law>). Anders als bei einer Aufhebung wegen Aussichtslosigkeit, Erreichen der gesetzlichen Höchstdauer oder Erfolglosigkeit (vgl. <ref-law>) folgen keine gerichtlichen Nachverfahren und der Beschwerdeführer hat in strafrechtlicher Hinsicht mit keinen weiteren Einschränkungen seiner Freiheitsrechte zu rechnen. Damit ist die Aufhebung der ambulanten Behandlung wegen erfolgreichen Abschlusses an sich mit keinen seine Freiheitsrechte beschränkenden Folgen oder Bedingungen verbunden. Dass der Beschwerdeführer gestützt auf die Entscheide der Migrationsbehörden nach der Aufhebung der ambulanten Behandlung die Schweiz wird verlassen müssen (siehe Lit. B.b; Urteil 2C_417/2018 vom 19. November 2018), vermag daran nichts zu ändern, da dies keine unmittelbare Folge der Aufhebung der Massnahme darstellt und nicht mit dem Zweck der Massnahme zusammenhängt. Die Vorinstanz hält zutreffend fest, dass die Erhebung einer Beschwerde zum alleinigen Zweck, sich der rechtskräftigen ausländerrechtlichen Wegweisung zu entziehen bzw. diese hinauszuzögern, rechtsmissbräuchlich ist (Urteil S. 13).
1.4. Der Beschwerdeführer begründet sein aktuelles schutzwürdiges Interesse damit, dass er weiterhin rückfallgefährdet sei und seine psychische Störung daher insoweit geheilt werden müsse, bis er keine Gefahr mehr für die Öffentlichkeit und sein Umfeld darstelle (Beschwerde S. 3). Dies würde voraussetzen, dass der Pflicht des Beschwerdeführers, den Eingriff in seine Freiheitsrechte durch die ambulante Behandlung zu erdulden bzw. bei der Therapiearbeit mitzuwirken (siehe Urteil 6B_866/2017 vom 11. Oktober 2017 E. 1.4.3), sein Recht gegenübersteht, eine ambulante Behandlung absolvieren zu können, wenn deren Voraussetzungen erfüllt sind, wovon die Vorinstanz auszugehen scheint (Urteil S. 17). Mit therapeutischen Massnahmen sollen weitere Straftaten zum Schutz der Allgemeinheit verhindert bzw. vermindert werden. Therapeutische Massnahmen dienen der Deliktprävention. Ihr oberstes Ziel ist die Reduktion des Rückfallrisikos bzw. die künftige Straflosigkeit des Täters. Dessen Besserung interessiert das Strafrecht grundsätzlich nur insoweit, als sich diese im Erlöschen seiner Gefährlichkeit auswirkt, sich also auf den Schutz der Öffentlichkeit vor weiterer Delinquenz bezieht (vgl. <ref-ruling> E. 5.4; <ref-ruling> E. 3.7 mit Hinweisen [zur stationären therapeutischen Massnahme]). Obwohl therapeutische Massnahmen teilweise auch mit dem wohlverstandenen Interesse der betroffenen Person an einer Behandlung gerechtfertigt werden (vgl. MARIANNE HEER, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. I, 4. Aufl. 2019, N. 7 Vor <ref-law>; Botschaft vom 21. September 1998 zur Änderung des Schweizerischen Strafgesetzbuches [Allgemeine Bestimmungen, Einführung und Anwendung des Gesetzes] und des Militärstrafgesetzes sowie zu einem Bundesgesetz über das Jugendrecht, BBl 1999 2070 Ziff. 213.411), dienen sie nach dem Ausgeführten letztlich dem Sicherheitsinteresse der Öffentlichkeit und nicht privaten Interessen. Die öffentlichen Sicherheitsinteressen werden von der Staatsanwaltschaft wahrgenommen (vgl. Urteil 6B_664/2013 vom 16. Dezember 2013 E. 1.3). Ihr steht nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung das Beschwerderecht in Strafsachen nach Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 3 BGG ohne Einschränkung zu (<ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 2; Urteil 6B_1381/2019 vom 13. Oktober 2020 E. 3; je mit Hinweisen). Folglich wäre sie vorliegend zur Beschwerde in Strafsachen legitimiert. Der Beschwerdeführer kann sich demgegenüber nicht auf das öffentliche Sicherheitsinteresse berufen. Damit fehlt ihm ein rechtlich geschütztes Interesse gemäss <ref-law>. Er ist zwar durch das angefochtene Urteil betroffen, da er die Weiterführung resp. Verlängerung der ambulanten Behandlung anstrebt; dieses faktische oder tatsächliche Interesse genügt indessen - mangels Eingriffs in seine Freiheitsrechte - nicht.
2.
Nach der sog. "Star-Praxis" kann die in der Sache nicht legitimierte Partei eine Verletzung ihrer Rechte rügen, die ihr nach dem Verfahrensrecht, der Bundesverfassung oder der EMRK zustehen und deren Missachtung eine formelle Rechtsverweigerung darstellt. Das nach <ref-law> erforderliche rechtlich geschützte Interesse ergibt sich diesfalls aus der Berechtigung, am Verfahren teilzunehmen (<ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 1.3, 248 E. 2; Urteil 6B_737/2020 vom 1. April 2021 E. 1.1; je mit Hinweisen). Zulässig sind allerdings nur Rügen formeller Natur, die von der Prüfung der Sache getrennt werden können. Nicht zu hören sind Rügen, die im Ergebnis auf eine materielle Überprüfung des angefochtenen Entscheids abzielen (<ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 1.1 mit Hinweisen).
Solche formellen Rügen erhebt der Beschwerdeführer nicht. Er rügt zwar eine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör, weil die Vorinstanz die von ihm beantragten bzw. angebotenen Beweise nicht abgenommen habe (Beschwerde S. 6 f.). Seine Kritik zielt indes, wie auch seine übrigen Vorbringen, auf die Rechtmässigkeit der Aufhebung der ambulanten Behandlung und damit auf eine Überprüfung in der Sache selbst ab, was unzulässig ist.
3.
Auf die Beschwerde ist nicht einzutreten.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer grundsätzlich kostenpflichtig (<ref-law>). Er ersucht indessen um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Da die Voraussetzungen nach <ref-law> als erfüllt erscheinen, ist dem Gesuch stattzugeben. Es werden deshalb keine Kosten erhoben und dem Vertreter des Beschwerdeführers ist eine angemessene Entschädigung auszurichten, die entsprechend der von ihm eingereichten Honorarnote auf Fr. 1'691.25 festzgesetzt wird.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Dem Vertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Manuel Kägi, wird aus der Bundesgerichtskasse antragsgemäss eine Entschädigung von Fr. 1'691.25 ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 3. Abteilung, Einzelrichter, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 21. Juli 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres