Sachverhalt:
A.
Vor dem Regionalgericht Berner Jura-Seeland ist ein Verfahren hängig betreffend Verlängerung der mit Urteil vom 28. Mai 2014 angeordneten stationären therapeutischen Massnahme von A._. Das Regionale Zwangsmassnahmengericht Berner Jura-Seeland versetzte A._ mit Entscheid vom 20. Mai 2019 für sechs Monate, d.h. bis zum 27. November 2019 in Sicherheitshaft. Das Obergericht des Kantons Bern schützte diesen Entscheid. Die von A._ dagegen erhobene Beschwerde wies das Bundesgericht am 17. Juli 2019 ab (Urteil 1B_328/2019).
Am 21. November 2019 beantragte das Regionalgericht die Verlängerung der vorerst bis zum 27. November 2019 angeordneten Sicherheitshaft. Das Zwangsmassnahmengericht hiess den Antrag mit Entscheid vom 29. November 2019 gut und verlängerte die Sicherheitshaft um sechs Monate bis zum 27. Mai 2020. Dagegen erhob A._ Beschwerde an das Obergericht, welches die Beschwerde am 9. Januar 2020 teilweise guthiess und feststellte, dass das rechtliche Gehör von A._ verletzt worden sei. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab.
B.
Mit Eingabe vom 4. Februar 2020 führt A._ Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht. Er beantragt sinngemäss die Aufhebung des Beschlusses des Obergerichts vom 9. Januar 2020 sowie seine unverzügliche Freilassung. Eventualiter sei die Sicherheitshaft nur bis zum 27. Februar 2020 zu verlängern. Subeventualiter sei die Sache zur neuen Entscheidung an das Zwangsmassnahmengericht zurückzuweisen. Sodann beantragt er, die Kosten sowie die Parteientschädigung für die Verfahren vor dem Zwangsmassnahmengericht und vor dem Obergericht seien auf die Staatskasse des Kantons Bern zu nehmen. Eventualiter seien die Kosten sowie die Parteientschädigung für die Verfahren vor dem Zwangsmassnahmengericht und vor dem Obergericht zufolge Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege einstweilen auf die Staatskasse des Kantons Bern zu nehmen, wobei kein Nachforderungsrecht bestehe.
Das Obergericht, das Zwangsmassnahmengericht sowie die Staatsanwaltschaft des Kantons Bern, Region Berner Jura-Seeland, verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Entscheid betreffend Fortsetzung der Sicherheitshaft (bei vorbestehendem stationärem Massnahmenvollzug nach rechtskräftiger Verurteilung) im selbstständigen gerichtlichen Nachverfahren (Art. 221 und 229 ff. i.V.m. Art. 363 f. StPO und <ref-law>). Die Sachurteilsvoraussetzungen von <ref-law> sind erfüllt. Auf die Beschwerde ist einzutreten.
2.
Der Beschwerdeführer ist zunächst der Auffassung, die Vorinstanz habe den Sachverhalt unvollständig und damit willkürlich festgestellt. Zur Begründung führt er aus, die Vorinstanz habe ausgeblendet, dass die am 28. Mai 2014 angeordnete Massnahme längst beendet sei und er sich seit dem 28. November 2016 ohne gesetzliche Grundlage in Haft befinde.
Vorliegend ist weder eine willkürliche bzw. unvollständige Sachverhaltsfeststellung ersichtlich noch vom Beschwerdeführer rechtsgenüglich dargetan (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 S. 503). Der angefochtene Entscheid enthält die wesentlichen Sachverhaltselemente, die für die zu beurteilende Verlängerung der Sicherheitshaft erforderlich sind. Im Übrigen ist für den Fristenlauf der Massnahme auf das Datum des in Rechtskraft erwachsenen Anordnungsentscheids abzustellen (vgl. <ref-ruling> E. 2.7.1 mit Hinweisen) und nicht, wie vom Beschwerdeführer behauptet, auf das Datum seiner Verhaftung. Sein Einwand, wonach die Massnahme bereits am 28. November 2016 endete, trifft folglich nicht zu. Stattdessen hätte die am 28. Mai 2014 angeordnete Massnahme ursprünglich am 27. Mai 2019 geendet, wenn keine Verlängerung der Massnahme beantragt worden wäre, wie dies vorliegend jedoch der Fall ist.
3.
In verfahrensrechtlicher Hinsicht rügt der Beschwerdeführer sodann diverse Verletzungen seines Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>).
3.1. Erstens macht er geltend, das Zwangsmassnahmengericht habe seinen Entscheid einzig gestützt auf eine gerichtsinterne Software namens "Tribuna" gefällt. Indem sich die Vorinstanz nicht hinreichend mit diesem Umstand auseinandergesetzt und lediglich erwogen habe, es sei verkürzt in genereller Form zu behaupten, das Zwangsmassnahmengericht habe ohne Konsultation der Akten entschieden, habe sie ihrerseits die Begründungspflicht verletzt. Eine sachgerechte Anfechtung sei so gar nicht möglich.
Wie von der Vorinstanz zu Recht festgehalten, hat das Zwangsmassnahmengericht nicht gänzlich ohne Akten entschieden. Es verfügte insbesondere über die Haftakten, welche es zur Beurteilung der beantragten Verlängerung der Sicherheitshaft benötigte. Das Zwangsmassnahmengericht hatte sich im Wesentlichen mit der Frage nach dem besonderen Haftgrund und der Verhältnismässigkeit der zu verlängernden Sicherheitshaft zu beschäftigen. Dazu benötigte es die eigentlichen Strafakten nicht unbedingt, zumal sich der Beschwerdeführer vor den kantonalen Instanzen überhaupt nicht zum Haftgrund geäussert bzw. diesen nicht substanziiert bestritten hat. Wenn die Vorinstanz festhielt, es sei nicht zu beanstanden, dass das Zwangsmassnahmengericht von unveränderten Verhältnissen seit dem Anordnungsentscheid ausging und zur Frage der Fortsetzungsgefahr die Hauptakten nicht mehr beigezogen habe, ist darin keine Verletzung des Gehörsanspruchs erkennbar. Ferner zeigt die eingereichte Beschwerde, dass die Begründung der Vorinstanz ausreichte, damit der Beschwerdeführer den Entscheid sachgerecht anfechten konnte (vgl. <ref-ruling> E. 5.2 S. 70 f. mit Hinweisen).
Die Auffassung des Beschwerdeführers, das Zwangsmassnahmengericht habe seinen Entscheid nur gestützt auf "Tribuna" gefällt, geht fehl. Wie die Vorinstanz feststellte, zog das Zwangsmassnahmengericht die Software einzig bei, um sich im Zusammenhang mit der vom Beschwerdeführer geltend gemachten Verletzung des Beschleunigungsgebots eine Übersicht über die Verfahrenshandlungen zu verschaffen. Inwiefern darüber hinaus "Tribuna" bei der Beurteilung der Voraussetzungen der Fortsetzung der Sicherheitshaft eine Rolle gespielt haben soll, ist indessen weder erkennbar noch vom Beschwerdeführer dargetan.
3.2. Weiter sieht der Beschwerdeführer seinen Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, weil die Vorinstanz die von ihr festgestellte Gehörsverletzung durch das Zwangsmassnahmengericht selbst geheilt hat, statt die Sache zurückzuweisen.
Die Vorinstanz führte aus, das Zwangsmassnahmengericht habe den aus <ref-law> fliessenden Anspruch des Beschwerdeführers auf Information und Mitwirkung am Verfahren in unzulässiger Weise eingeschränkt, indem sie die Fristansetzung für die Stellungnahme zur Haftverlängerung nur per Fax versendet habe. Da er aber dennoch habe Stellung nehmen können und auch genommen habe, rechtfertige sich keine Kassation des Entscheids. Diese Erwägung der Vorinstanz ist nicht zu beanstanden; sie steht im Einklang mit der bundesgerichtlichen Rechtsprechung. Die Vorinstanz durfte unter diesen Umständen die Heilung des Mangels vornehmen, denn eine Rückweisung hätte lediglich zu einem prozessualen Leerlauf geführt (dazu <ref-ruling> E. 2.8.1 S. 226 f. mit Hinweisen).
3.3. Alsdann will der Beschwerdeführer eine zusätzliche Gehörsverletzung darin erkennen, dass der vorinstanzliche Entscheid in Bezug auf die von ihm geltend gemachte Verletzung des Beschleunigungsgebots nicht (hinreichend) begründet sei. Indem die Vorinstanz einzig festgehalten habe, die Erstellung eines forensisch-psychiatrischen Gutachtens nehme zwangsläufig einige Zeit in Anspruch, weshalb der Vorwurf der Verletzung des Beschleunigungsgebots unbegründet sei, habe sie ihre Begründungspflicht verletzt.
Zwar mag die Begründung der Vorinstanz im angefochtenen Entscheid knapp ausgefallen sein, sie nennt aber die wesentliche Überlegung, von welcher sie sich hat leiten lassen und auf die sie ihren Entscheid stützt (<ref-ruling> E. 5.2 S. 71). Der Beschwerdeführer war damit in der Lage, den Entscheid sachgerecht anzufechten. Insofern ist ebenfalls keine Verletzung der Begründungspflicht erkennbar. Im Übrigen ist der Beschwerdeführer in seiner Beschwerde an die Vorinstanz ohnehin nicht näher auf die angeblichen Verletzungen eingegangen und hat nur allgemein festgehalten, er habe bereits dargetan, weshalb das Beschleunigungsgebot "gleich mehrfach überdeutlich verletzt worden sei".
4.
Der Beschwerdeführer macht sodann auch vor Bundesgericht eine Verletzung des Beschleunigungsgebots geltend. Er behauptet "diverse Phasen der Untätigkeit", ohne diese konkret aufzuzeigen. Damit genügt er den Begründungsanforderungen nicht (<ref-law>), weshalb diesbezüglich auf die Beschwerde nicht einzutreten ist. Daran ändern auch seine Behauptungen nichts, wonach angeblich bis heute noch keine Terminumfrage für die anstehende Gerichtsverhandlung durchgeführt worden sei und das Verfahren absichtlich und mit immer denselben Gründen, namentlich hohe Arbeitslast, ein Gutachten dauere lange, es müsse ein Termin gefunden werden etc., verzögert werde.
5.
In materieller Hinsicht rügt der Beschwerdeführer eine Verletzung des Legalitätsprinzips (Art. 5 Ziff. 1 EMRK). Es bestehe für die von den kantonalen Gerichten angeordnete Sicherheitshaft keine gesetzliche Grundlage, weshalb seine Haft umgehend aufzuheben sei.
Die Rüge erweist sich als unbegründet. Soweit der Beschwerdeführer einwendet, es liege keine gesetzliche Grundlage für die Sicherheitshaft vor, ist insbesondere auf das kürzlich ergangene Urteil des Bundesgerichts vom 3. Februar 2020 hinzuweisen (Urteil 1B_24/2020 mit weiteren Hinweisen). Demnach stützt sich die Sicherheitshaft im Nachverfahren auf die analog anwendbaren gesetzlichen Bestimmungen zur Untersuchungs- und Sicherheitshaft im Hauptverfahren (Art. 221 f. StPO). Das erwähnte Urteil des Bundesgerichts setzt sich ausführlich mit der Rechtsprechung des Europäischen Gerichtshofs für Menschenrechte (insbesondere das vor Kurzem ergangene Urteil I.L. gegen die Schweiz vom 3. Dezember 2019, Nr. 72939/16) auseinander und kommt alsdann zum Schluss, eine lang andauernde und konstante Rechtsprechung, wie sie vorliege, könne die ausdrückliche gesetzliche Grundlage ersetzen (vgl. E. 2 und E. 3).
6.
Zu prüfen bleibt, ob die Voraussetzungen für die Verlängerung der Sicherheitshaft um weitere sechs Monate vorliegend erfüllt sind.
6.1. Während der allgemeine Haftgrund des dringenden Tatverdachts (<ref-law>) bei der Anordnung der Sicherheitshaft im selbstständigen gerichtlichen Nachverfahren kein materielles Hafthindernis bildet, da bereits eine rechtskräftige Verurteilung vorliegt, bedarf es für die Anordnung und die Weiterführung von Sicherheitshaft während des Nachverfahrens einer hinreichenden Wahrscheinlichkeit, dass das Verfahren zu einer Massnahme führt, welche die Sicherstellung des Betroffenen erfordert. Zudem darf Sicherheitshaft nur bei Vorliegen eines besonderen Haftgrundes (Art. 221 Abs. 1 lit. a-c StPO; s.a. Art. 364a Abs. 1 lit. a-b VE/StPO) angeordnet werden (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 337; Urteil 1B_24/2020 vom 3. Februar 2020 E. 3.6; je mit Hinweisen).
6.2. Die Bewährungs- und Vollzugsdienste des Kantons Bern reichten am 28. März 2019 den Antrag auf Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme um weitere fünf Jahre ein. Die Umstände in Bezug auf die Wahrscheinlichkeit der Weiterführung der Massnahme habe sich seit der erstmaligen Anordnung der Sicherheitshaft nicht verändert. Insbesondere liegt das in Auftrag gegebene neue Gutachten noch nicht vor. Insofern ist der Einschätzung der kantonalen Behörden zu folgen, die mit Blick auf die derzeitige Aktenlage, namentlich den bisher erstellten Gutachten sowie die einschlägigen Therapieberichte zum jetzigen Zeitpunkt davon ausgehen, dass das vorliegende Verfahren mit erheblicher Wahrscheinlichkeit mit einer Verlängerung der stationären Massnahme enden werde.
6.3. Die kantonalen Instanzen stützen sich sodann weiterhin auf den besonderen Haftgrund der Wiederholungsgefahr (<ref-law>), da sich seit dem letzten Entscheid an der Legalprognose nichts geändert habe.
Im vorliegenden Fall, bei welchem sich die Experten betreffend die Legalprognose nicht einig sind, rechtfertigt es sich aufgrund der massiven Tatschwere und der gravierenden Sicherheitsrelevanz der vom Beschwerdeführer verübten (mehrfach versuchter Mord, mehrfach versuchter qualifizierter Raub) und zu befürchtenden Gewaltdelikte (vgl. zu den Anforderungen an die Wiederholungsgefahr bei schweren Gewaltdelikten <ref-ruling> E. 2.9 S. 17), die Rückfallgefahr jedenfalls bis zum Vorliegen des neuen Gutachtens zu bejahen (vgl. Urteil 1B_328/2019 vom 17. Juli 2019 E. 3.2). Nicht zu überzeugen vermag in diesem Zusammenhang der Einwand des Beschwerdeführers, wonach die Legalprognose unklar sei und wenn die Prognose unklar sei, sei diese auf jeden Fall nicht sehr schlecht, weshalb kein Haftgrund vorliege.
6.4. Die Verlängerung der Sicherheitshaft um sechs Monate erweist sich im Hinblick auf die weiteren noch ausstehenden Verfahrensschritte (Fertigstellung des Gutachtens bis zum 29. Februar 2020, Gelegenheit zur Stellungnahme bzw. Ergänzungsfragen zum Gutachten, Ansetzung und Durchführung der Gerichtsverhandlung) ausserdem auch als verhältnismässig. Dies bestreitet der Beschwerdeführer übrigens ohnehin nicht substanziiert. In diesem Zusammenhang haben die kantonalen Behörden ferner zu Recht darauf hingewiesen, dass der Beschwerdeführer zu einer Freiheitsstrafe von 16 Jahren verurteilt worden sei und er selbst unter Berücksichtigung einer bedingten Entlassung noch mehr als sechs Monate der ausgesprochenen Strafe zu verbüssen habe. Auch aus diesem Grund erweist sich eine Verlängerung um weitere sechs Monate als verhältnismässig.
7.
7.1. Schliesslich wendet sich der Beschwerdeführer gegen das vorinstanzliche Kostendispositiv, mit welchem ihm die Kosten in der Höhe von Fr. 1'500.-- auferlegt worden sind. Er bemängelt diesbezüglich die fehlende Begründung, welche seiner Ansicht nach eine Verletzung des rechtlichen Gehörs darstellt. Wie bereits im den Beschwerdeführer betreffenden Urteil 1B_328/2019 vom 17. Juli 2019 in E. 4 ausgeführt wurde, muss nach der bundesgerichtlichen Praxis zum Anspruch auf rechtliches Gehör <ref-law> ein Kosten- und Entschädigungsentscheid unter Umständen gar nicht begründet werden oder kann eine äusserst knappe Begründung genügen (vgl. <ref-ruling> E. 5.1 S. 504 mit Hinweisen). Auf diese Ausführungen kann verwiesen werden. Es liegt keine Gehörsverletzung vor.
7.2. Dasselbe gilt ebenso, soweit der Beschwerdeführer erneut geltend macht, es bestehe keine gesetzliche Grundlage für das Erheben von Gebühren und das Bundesgericht "übersehe bzw. übergehe" Art. 69 Abs. 4 lit. b der Verfassung des Kantons Bern vom 6. Juni 1993 (BSG 101.1; KV/BE), wenn es eine andere Beurteilung vornehme. Damit wiederholt der Beschwerdeführer grundsätzlich dieselben Rügen, welche er bereits bei der erstmaligen Anordnung der Sicherheitshaft erhoben hat. Diesbezüglich kann ebenfalls auf das den Beschwerdeführer betreffende Urteil 1B_328/2019 vom 17. Juli 2019 verwiesen werden. In jenem Entscheid wurde in E. 4.2 festgehalten, dass im Kanton Bern mit Art. 28 Abs. 1 des Dekrets betreffend die Verfahrenskosten und die Verwaltungsgebühren der Gerichtsbehörden und der Staatsanwaltschaft vom 24. März 2010 (BSG 161.12), welcher sich auf Art. 74 Abs. 1 KV/BE i.V.m. Art. 68 des Einführungsgesetzes zur Zivilprozessordnung, zur Strafprozessordnung und zur Jugendstrafprozessordnung des Kantons Bern vom 11. Juni 2009 (BSG 271.1) stütze, eine ausreichende gesetzliche Grundlage vorliege. Sodann vermag gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung eine lang andauernde Übung in gewisser Hinsicht eine formellgesetzliche Grundlage zu ersetzen. Dies hat das Bundesgericht unter anderem im Zusammenhang mit Gerichtsgebühren anerkannt (<ref-ruling> E. 4.5 S. 236 ff.; Urteil 1C_497/2018 vom 22. Januar 2020 E. 3.4.3; je mit Hinweisen). Die Gesetzmässigkeit des Kostenentscheids der Vorinstanz ist demzufolge erstellt.
7.3. Der Beschwerdeführer macht weiter abermals geltend, es gehe nicht an, dass die Vorinstanz seinen Antrag auf unentgeltliche Rechtspflege unbehandelt gelassen habe; damit habe sie einerseits <ref-law> verletzt und andererseits eine Rechtsverweigerung gemäss <ref-law> begangen. Die Vorinstanz hat die Kosten nach Massgabe der StPO festgelegt. Im kantonalen Verfahren trägt der Staat zumindest vorläufig die Kosten für die amtliche Verteidigung, welche am Ende des Verfahrens festgelegt wird (vgl. <ref-law>). Eine unentgeltliche Verbeiständung für den Beschwerdeführer im Sinne seines Antrags ist dabei nicht vorgesehen. Ebenso wenig statuiert die StPO Kostenfreiheit für den bedürftigen Beschuldigten (Art. 426 Abs. 1 und 5 StPO i.V.m. <ref-law>).
8.
Die Beschwerde ist demzufolge abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Verfahrensausgang hätte an sich der Beschwerdeführer die Kosten zu tragen (<ref-law>). Er hat indessen ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung für das bundesgerichtliche Verfahren gestellt, das gutzuheissen ist (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
2.1. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2.2. Rechtsanwalt Julian Burkhalter wird als unentgeltlicher Rechtsvertreter ernannt und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit einem Honorar von Fr. 1'500.-- (pauschal, inkl. MWST) entschädigt.
3.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Generalstaatsanwaltschaft des Kantons Bern, dem Regionalgericht Berner Jura-Seeland, Gerichtspräsident, und dem Obergericht des Kantons Bern, Beschwerdekammer in Strafsachen, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 28. Februar 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Die Gerichtsschreiberin: Sauthier