Faits :
A.
Le 11 juin 2018, l'Office des poursuites de la Sarine a reçu une réquisition de continuer la poursuite (n° xxxxxxx) d'un montant de 412 fr. 95, introduite par B._ SA ( créancière) à l'encontre de A._ ( débiteur). Le même jour, il a adressé un avis de saisie au débiteur.
Ayant été informé le 25 juin 2018 par l'Office de la circulation et de la navigation que le débiteur était détenteur d'un véhicule Volvo E._ (ci-après: la Volvo) et d'un bateau F._ (ci-après: le bateau), tous deux immatriculés à son nom, l'Office des poursuites lui a adressé un courrier le 5 juin 2018 l'informant de la saisie de son véhicule et lui priant de communiquer l'emplacement de son bateau. Un délai au 3 août 2018 lui a été imparti pour se présenter à l'Office des poursuites avec son véhicule et pour communiquer l'emplacement de son bateau.
Le 12, respectivement le 13 juillet 2018, l'Office des poursuites a reçu une revendication de la société de leasing C._ AG relative à la propriété de la Volvo, et une revendication de D._ relative à la propriété du bateau.
Le 16 juillet 2018, l'Office des poursuites a reçu une lettre de contestation de la part du débiteur à propos de la saisie du 25 juin 2018. Il a informé le débiteur du maintien de la saisie des biens immatriculés à son nom et de la possibilité de former une plainte contre cette décision.
B.
Par plainte du 19 juillet 2018, A._ a sollicité l'annulation totale de la procédure d'exécution forcée.
Le 25 juillet 2018, l'Office des poursuites a reçu le contrat de leasing de la société C._ AG et a pris la décision de lever la saisie de la Volvo. Il en a informé le débiteur par courrier et a réitéré sa demande d'informations relatives à l'emplacement du bateau, lui impartissant un délai au 6 août 2018 en vue d'un constat. Le 30 juillet 2018, le débiteur a donné suite à ce courrier et indiqué l'emplacement exact du bateau.
Par déterminations du 2 août 2018, l'Office des poursuites a conclu à ce que la plainte soit déclarée sans objet.
Statuant par arrêt du 23 août 2018, la Chambre des poursuites et faillites du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a déclaré la plainte sans objet et rayé la cause du rôle.
C.
Par acte du 27 août 2018, A._ exerce un recours au Tribunal fédéral. En substance, il conclut à l'annulation de la décision cantonale et à sa réforme, en ce sens que la plainte est admise. Il demande aussi le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
Par courrier du 4 octobre 2018, le recourant allègue des faits nouveaux et produit une pièce.
Il n'a pas été demandé d'observations sur le fond du recours.
D.
Par ordonnance présidentielle du 8 octobre 2018, le recours a été assorti de l'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
Le recours a été déposé dans le délai légal (<ref-law>) à l'encontre d'une décision finale (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2 et la jurisprudence citée) prise en matière de poursuite pour dettes et faillite (<ref-law> en relation avec l'<ref-law>) par une autorité de surveillance statuant en dernière (unique) instance cantonale (art. 75 al. 1 et 2 LTF). Il est recevable indépendamment de la valeur litigieuse (art. 74 al. 2 let. c LTF); le plaignant, qui a été débouté par l'autorité cantonale, a qualité pour recourir (<ref-law>).
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), sans être lié ni par les motifs de l'autorité précédente, ni par les moyens des parties; il peut donc admettre le recours en se fondant sur d'autres motifs que ceux invoqués par le recourant, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (<ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 2).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>); il ne peut s'en écarter que si ceux-ci ont été établis de façon manifestement inexacte - soit de manière arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 1.5; <ref-ruling> consid. 1.4.1; <ref-ruling> consid. 1.2.2) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>) et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 in fine LTF). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte doit satisfaire au principe d'allégation. Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.3 et les références).
2.3. En vertu de l'<ref-law>, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente. Dans la mesure où les nova sont admissibles, ils doivent être invoqués dans le délai de recours de l'<ref-law> (arrêts 5A_856/2016 du 13 juin 2018 consid. 1.7, non publié in <ref-ruling>, et les références; 5A_ 623/2017 du 14 mai 2018 consid. 2, non publié in <ref-ruling>, et les références). En l'espèce, la pièce complémentaire du recourant, qui a trait au fond du litige, a été produite par courrier du 4 octobre 2018, à savoir après l'échéance du délai de recours. Elle est ainsi d'emblée irrecevable.
3.
Le recourant se plaint de ce que la décision cantonale confirmerait, à tort, la saisie de la Volvo. Or, en réalité, il ressort de l'arrêt querellé que le recours est devenu sans objet s'agissant de la saisie de ce véhicule, l'Office ayant levé cette saisie par décision du 25 juillet 2018. Le recourant ne prétendant pas que la constatation relative à la levée de la saisie procéderait d'un établissement arbitraire des faits (cf. supra consid. 2.2), le recours doit être rejeté sur ce point.
4.
S'agissant du bateau, le recourant expose, se référant au contenu de la décision de l'Office des poursuites du 16 juillet 2018, que la cour cantonale a constaté les faits de manière inexacte et violé le droit fédéral en retenant qu'il n'avait pas été saisi. Au surplus, il affirme que le bateau ne pouvait pas être saisi, dès lors qu'il ne lui appartient pas, mais appartient à sa mère D._, de sorte que la saisie violerait le droit de propriété de celle-ci.
S'il est vrai que le courrier de l'Office du 5 juin 2018 ne mentionnait pas la saisie du bateau, mais contenait uniquement une demande de renseignements quant au lieu où celui-ci se trouvait, le courrier du 16 juillet 2018 - qui fait l'objet de la plainte - indique précisément que l'Office des poursuites " maintient la saisie sur les deux biens immatriculés [au nom du débiteur] soit le véhicule Volvo E._ et le bateau F._ " (sic). Ainsi, il apparaît que contrairement à ce qui ressort de l'arrêt attaqué, il a bien été procédé à la saisie dudit bateau. Quant au courrier du 27 juillet 2018 par lequel l'Office a réitéré sa demande de renseignements s'agissant de l'emplacement exact du bateau, il ne saurait être interprété comme une décision de levée de la saisie. Quoi qu'il en soit, le recours doit être rejeté par substitution de motifs. En effet, la circonstance invoquée par le recourant que le bateau litigieux et immatriculé à son nom ne lui appartiendrait pas ne constitue aucunement un motif empêchant la saisie. Des doutes ou des litiges sur la propriété des choses ou des droits à saisir n'entraînent pas la nullité de la saisie mais obligent uniquement l'office à ouvrir la procédure de revendication au sens des art. 106 à 109 LP (<ref-ruling> consid. 4 et les références). On peut à ce sujet relever que dans son courrier du 16 juillet 2018, l'Office a d'ailleurs indiqué qu'il " prenait bonne note des revendications " et ne manquerait pas " d'octroyer aux différentes parties les délais relatifs à la revendication de propriété conformément aux articles 106 à 108 LP ".
5.
En définitive, le recours est rejeté aux frais du recourant (<ref-law>). Son recours étant d'emblée dénué de chances de succès, sa requête d'assistance judiciaire est rejetée (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué au recourant, à l'Office des poursuites de la Sarine et à la Chambre des poursuites et faillites du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg.
Lausanne, le 8 mai 2019
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
La Greffière : Dolivo