Sachverhalt:
A.
Mit Urteil vom 26. Januar 2021 sprach das Obergericht des Kantons Solothurn A._ der Drohung schuldig und verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 20 Tagessätzen zu Fr. 90.-- bei einer Probezeit von zwei Jahren. Überdies verurteilte es A._ zu einer Genugtuungsleistung in der Höhe von Fr. 500.-- an den Privatkläger B._, unter Abweisung des weitergehenden Begehrens.
Das Obergericht erachtet als erstellt, dass sich A._ am 6. März 2017 im Rahmen eines IV-Austauschgespräches in der Psychiatrischen Klinik an der U._strasse in V._ gegenüber seinem direkten Vorgesetzten an der Musikschule C._, B._, dahingehend geäussert habe, er bereue es, dass das Faustrecht nicht mehr gelte, da er die "Sache" sonst bereits erledigt hätte, und alle Anwesenden hätten Glück, dass er seine Stressabbauübungen an diesem Morgen vollzogen habe, er könne nicht mehr garantieren, dass er immer so ruhig bleiben könne. Dabei habe er mehrfach mit der Hand auf B._ gezeigt, mit diesem Blickkontakt gesucht und sei "angetrieben" gewesen. Weiter habe er von sich aus "zu Protokoll" gegeben, er hätte B._ zu Zeiten des Faustrechts zum Duell herausgefordert und werde ihn dann "abeschiesse" (Urteil S. 13).
B.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Solothurn vom 26. Januar 2021 sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der Drohung freizusprechen, eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem sei die Sache zur neuen Entscheidung im Kostenpunkt an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Im Übrigen hat A._ für das bundesgerichtliche Verfahren um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ersucht.
Es wurden keine Vernehmlassungen eingeholt.

Erwägungen:
1.
Mit Beschwerde in Strafsachen können Rechtsverletzungen nach Art. 95 und 96 BGG gerügt werden.
In der Beschwerdeschrift ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (<ref-law>). Unerlässlich ist, dass auf die Begründung des angefochtenen Entscheids eingegangen und im Einzelnen aufgezeigt wird, worin eine vom Bundesgericht überprüfbare Rechtsverletzung liegt. Die beschwerdeführende Partei soll in der Beschwerde an das Bundesgericht nicht bloss die Rechtsstandpunkte, die sie im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut bekräftigen, sondern mit ihrer Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz ansetzen (<ref-ruling> E. 2, 86 E. 2; Urteile 6B_76/2021 vom 20. Mai 2021 E. 1.2; 6B_95/2021 vom 22. März 2021 E. 1.1; je mit Hinweisen).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt in formeller Hinsicht, die Vorinstanz verweise "immer auf das erstinstanzliche Urteil", was nicht zulässig sei, habe das Obergericht doch "ein vollständig neues Urteil zu fällen".
2.2. <ref-law> hält ausdrücklich fest, dass das Gericht im Rechtsmittelverfahren für die tatsächliche und die rechtliche Würdigung des angeklagten Sachverhalts auf die Begründung der Vorinstanz verweisen kann. Gemäss der (publizierten) Rechtsprechung des Bundesgerichts ist vom Instrument der Verweisung zurückhaltend Gebrauch zu machen, da andernfalls bei der das Rechtsmittel ergreifenden Person der Eindruck entstehen kann, die Rechtsmittelinstanz setze sich mit ihren Vorbringen nicht auseinander. <ref-law> entbindet die Rechtsmittelinstanzen nicht von deren Begründungspflicht und findet seine Grenzen, wenn sich nicht mehr ohne Weiteres feststellen lässt, was die massgebenden tatsächlichen und rechtlichen Erwägungen der Rechtsmittelinstanz sind. Konkret ist der Verweis in erster Linie bei nicht streitigen Sachverhalten und abstrakten Rechtsausführungen sinnvoll. Bei umstrittenen Sachverhalten und Beweiswürdigungen sowie der rechtlichen Subsumtion des konkreten Falls kommt er nur dann in Frage, wenn die Rechtsmittelinstanz den vorinstanzlichen Erwägungen (vollumfänglich) beipflichtet. Auf neue tatsächliche oder rechtliche Vorbringen, die erstmals im Rechtsmittelverfahren vorgebracht werden, ist einzugehen (zum Ganzen <ref-ruling> E. 1.2.3 mit Hinweisen; Urteile 6B_1125/2020 vom 4. März 2021 E. 2.2.2; 6B_992/2020 vom 30. November 2020 E. 2.1).
2.3. Mit dem Dargelegten ist es ohne Weiteres zu vereinbaren, wenn das Obergericht auf die allgemeinen Ausführungen der Erstinstanz zur Beweiswürdigung und zum Tatbestand von <ref-law> sowie auf ihre Beurteilung der subjektiven Tatbestandsmässigkeit und ihre Strafzumessung verweist und sich das erstinstanzliche Urteil dadurch insoweit zu eigen macht, zumal der Beschwerdeführer nicht behauptet, er habe mit Bezug auf diese Punkte tatsächliche oder rechtliche Vorbringen gemacht, mit denen sich die Vorinstanz hätte auseinandersetzen müssen.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Anklagegrundsatzes und seines Anspruchs auf rechtliches Gehör, weil die Vorinstanz zwar für nicht bewiesen halte, dass er die in der Anklage wörtlich zitierten Sätze gesagt habe, aber auch sinngemässe Aussagen als genügend erachte, wodurch sie den Sachverhalt gegenüber dem Strafbefehl erweitere.
3.2. Gemäss <ref-law> kann eine Straftat nur gerichtlich beurteilt werden, wenn die Staatsanwaltschaft gegen eine bestimmte Person wegen eines genau umschriebenen Sachverhalts beim zuständigen Gericht Anklage erhoben hat.
Die Anklageschrift bildet den Gegenstand des Gerichtsverfahrens. Nach der Rechtsprechung hat sie die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 3.4.1 mit Hinweisen; Urteil 6B_49/2019 vom 2. August 2019 E. 1.2, nicht publ. in <ref-ruling>). Laut <ref-law> bezeichnet die Anklageschrift möglichst kurz, aber genau: die der beschuldigten Person vorgeworfenen Taten mit Beschreibung von Ort, Datum, Zeit, Art und Folgen der Tatausführung.
Das Gericht ist an den in der Anklage umschriebenen Sachverhalt, nicht aber an die darin vorgenommene rechtliche Würdigung gebunden (<ref-law>). Im Übrigen ist zu beachten, dass die Anklageschrift nicht Selbstzweck ist, sondern Mittel zum Zweck der Umgrenzung des Prozessgegenstandes und der Information des Angeklagten. Das Gericht darf einen vom Anklagesachverhalt geringfügig abweichenden Sachverhalt beurteilen, sofern die Rechte der beschuldigten Partei gewahrt werden (vgl. Urteile 6B_63/2020 vom 10. März 2021 E. 2.3.2; 6B_550/2019 vom 8. Juli 2019 E. 2.2; 6B_798/2016 vom 6. März 2017 E. 3.3; 6P.183/2006 vom 19. März 2007 E. 4.2; je mit Hinweisen).
3.3. Im Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Solothurn vom 23. Juli 2018, der hier als Anklageschrift gilt (<ref-law>), wird dem Beschwerdeführer einleitend vorgeworfen, er habe im fraglichen Gespräch mitgeteilt, dass er nun Klartext reden werde, und er habe den Beschwerdegegner 2 vorsätzlich mit Worten - unterstrichen mit Gesten - bedroht. Anschliessend wird das Verhalten des Beschwerdeführers im Einzelnen wie folgt umschrieben:
"Konkret äusserte der Beschuldigte gegenüber dem Geschädigten, dasser bereue, dass das Faustrecht nicht mehr bestehe, sonst hätte er die ' Sache 'erledigt, was er mit entsprechender Gestik untermauerte. Danacherwähnteer den Gebrauch einer Schusswaffe und gab an, dass er diese gegen den Geschädigten einsetzen werde (im Sinne von ' ich mach dich kaputt '). Weiter sagte er, dass alle Anwesenden Glück hätten, dass er seine Stressabbauübungen an diesem Morgen vollzogen habe und dass er nicht mehr garantieren könne, dass er immer so ruhig bleiben könne. Es könne sein, dass er plötzlich auf die Schuldirektion kommen und ' reinen Tisch ' machen werde und dass darunter auch D._ (der Schuldirektor) falle. Der Beschuldigte unterstrich den drohenden Charakter dieser Äusserungen mit seiner Körpersprache. Er zeigte mehrfach mit der Hand auf den Geschädigten und suchte dessen direkten Blickkontakt und war 'angetrieben'. [...]"
3.4. Das angefochtene Urteil ist unter dem Gesichtspunkt von <ref-law> nicht zu beanstanden: Zunächst liegt von vornherein keine Verletzung des Anklagegrundsatzes vor, wenn die Vorinstanz nicht sämtliche in der Anklage im Wortlaut wiedergegebenen Aussagen für erstellt hielt und seinem Urteil zugrunde legte, also hinter der Anklage zurückbleibt. Weiter ist der Vorinstanz zuzustimmen, dass die festgestellte Äusserung des Beschwerdeführers, er werde den Beschwerdegegner 2 "abeschiesse", im angeklagten Vorwurf enthalten ist, der Beschwerdeführer habe den Gebrauch einer Schusswaffe erwähnt. Schliesslich ist, wie die Vorinstanz zutreffend ausgeführt hat, nicht entscheidend, ob der Beschwerdeführer sagte, er hätte die "Sache" oder beispielsweise die "Angelegenheit" oder das "Problem" gelöst. Dabei handelt es sich um geringfügige Abweichungen vom angeklagten Sachverhalt ohne Veränderung der Bedeutung der Worte, welche die Verteidigungsrechte des Beschwerdeführers und seinen Gehörsanspruch nicht verletzen.
4.
4.1. Was die ihm von der Vorinstanz im Einzelnen zur Last gelegten Aussagen angeht, wendet sich der Beschwerdeführer gegen die Beweiswürdigung. Er rügt eine Verletzung des Willkürverbots (<ref-law>), des Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>, <ref-law> und Art. 6 EMRK) sowie der Unschuldsvermutung (<ref-law>).
4.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Feststellung des Sachverhalts kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich im Sinne von <ref-law> ist (<ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 5.4 mit Hinweisen).
Willkür bei der Beweiswürdigung liegt vor, wenn diese schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht. Erforderlich ist, dass der Entscheid nicht nur in der Begründung, sondern auch im Ergebnis willkürlich ist. Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu. Die Willkürrüge muss nach <ref-law> explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 4.2; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen).
Die Beschwerde ist in diesem Punkt nur gutzuheissen, wenn der Entscheid auch bei objektiver Würdigung des gesamten Beweisergebnisses offensichtlich unhaltbar und damit willkürlich ist. Die beschwerdeführende Partei, die vor Bundesgericht eine willkürliche Beweiswürdigung rügt, darf sich daher nicht darauf beschränken aufzuzeigen, wie einzelne Indizien willkürfrei zu würdigen gewesen wären. Sie muss sich vielmehr mit der gesamten Beweislage befassen und darlegen, inwiefern aus ihrer Sicht auch der aus der Gesamtheit der verschiedenen Indizien gezogene Schluss geradezu willkürlich ist (Urteile 6B_299/2020 vom 13. November 2020 E. 2.2.3; 6B_1031/2019 vom 1. September 2020 E. 1.2.2, nicht publ. in <ref-ruling>; je mit Hinweisen).
4.3. Die Vorinstanz würdigt mit Bezug auf den Inhalt des fraglichen Gesprächs eingehend die Aussagen des Beschwerdeführers, des Beschwerdegegners 2 sowie der am Gespräch als Vertreterin der Invalidenversicherung ebenfalls anwesenden E._ und stellt im Wesentlichen auf diejenigen des Beschwerdegegners 2 ab. Sie erwägt, dessen Aussagen seien glaubhaft. Bezüglich der hier noch relevanten Sätze entsprächen sie in Teilen auch den betreffenden Aussagen des Beschwerdeführers. Dessen Aussage zum "Faustrecht" gehe sogar weiter und sei konkreter als diejenige des Beschwerdegegners 2, und der Beschwerdeführer bestreite im Grunde genommen lediglich die Verwendung des Begriffs "bereuen". Dieser entspreche nicht seinem Vokabular. Die Aussage des Beschwerdegegners 2, der Beschwerdeführer habe gesagt, sie hätten alle Glück, dass er seine Stressabbauübungen (in Form von Joggen und auf einen Baum einschlagen, weil er zu Hause keinen Boxsack besitze) diesen Morgen gemacht habe, und er könne nicht mehr garantieren, dass er immer so ruhig bleiben könne, sei ebenso glaubhaft. Der Beschwerdeführer wolle zwar stattdessen lediglich gesagt haben, am Morgen (vor dem Gespräch) habe er seine Übungen gemacht. Dies sei aber eine Schutzbehauptung, hätte doch diese Aussage beim Beschwerdegegner 2 und E._ wohl kaum für Aufsehen gesorgt. Es sei auch hier auf die Aussage des Beschwerdegegners 2 abzustellen, so auch bezüglich seiner Aussagen zur nonverbalen Kommunikation des Beschwerdeführers (mehrfaches Zeigen mit der Hand auf den Beschwerdegegner 2, den direkten Blickkontakt zu diesem suchend und angetrieben sein). Der Beschwerdeführer sei von der Polizei nicht zur nonverbalen Kommunikation befragt worden und vor erster Instanz, als er Gelegenheit gehabt hätte zur entsprechenden Aussage des Beschwerdegegners 2 Stellung zu nehmen, habe er keine Aussagen mehr gemacht. Auch der Umstand, dass E._ bei der Polizei ausgesagt habe, nonverbale Drohungen habe der Beschwerdeführer nicht gemacht, spreche nicht gegen die entsprechende Aussage des Beschwerdegegners 2, handle es sich dabei doch nicht um eigenständige "Drohungen", sondern um nonverbale Kommunikation, welche die angeblichen Drohungen lediglich verstärkt hätten. Auch die Anklage gehe davon aus, dass die Gestik die angeblichen Drohungen "unterstreichend" erfolgt sei (Urteil S. 11 f.).
4.4. Dem Beschwerdeführer gelingt es nicht, die eingehend begründete Beweiswürdigung der Vorinstanz als willkürlich auszuweisen:
4.4.1. Er kritisiert, die Vorinstanz habe ohne sachliche Gründe "nicht durchwegs auf die von E._ gestützt auf das Wortprotokoll gemachten Ausführungen" abgestellt und ihm stattdessen andere, von E._ nicht bezeugte, Aussagen zur Last gelegt.
4.4.2. E._ führte anlässlich der polizeilichen Einvernahme als Auskunftsperson vom 16. Mai 2018 zusammengefasst aus, sie möchte sich grundsätzlich an ihre Protokollnotizen des Gesprächs halten, die sie inzwischen nochmals habe lesen können. Sie habe die Sätze "Früecher heigi s'Fuschträcht golte" und "är heigi müesse go jogge, das är sich im Griff heigi" wortwörtlich aufgeschrieben, weil sie für sie auffällig gewesen seien. Später habe sie gesehen, dass sie diese beiden Sätze als "Drohung" vermerkt habe. Sie habe neben diese beiden Sätze vermerkt, dass der Beschwerdeführer Drohungen ausgesprochen habe (Urteil S. 8).
4.4.3. Die Vorinstanz befindet, diese Aussagen vermöchten lediglich die Tatsache zu untermauern, dass der Beschwerdeführer Bemerkungen im Zusammenhang mit dem Faustrecht und dem Stressabbau gemacht habe, welche von ihr zumindest emotional als Drohungen empfunden worden seien, weshalb sie dies auch so notiert habe. Zur Begründung, weshalb sie die Aussagen hinsichtlich des genauen Wortlauts des Gesprächs nicht für "ausschlaggebend" hält, erwägt sie, E._ stütze sich auf ihr Protokoll, welches aber nicht zu den Akten gegeben worden sei. Sie habe die entsprechenden Aussagen damals "wortwörtlich" protokolliert. Im vorliegenden Strafverfahren habe sie aber lediglich die erste Bemerkung zum Faustrecht "wortwörtlich" wiedergegeben: "Früher habe das Faustrecht gegolten". Die Bemerkung zum Stressabbau habe sie explizit "sinngemäss" wiedergegeben: Er habe joggen gehen müssen, um sich im Griff zu haben. Da das damalige Gesprächs-Protokoll nicht zu den Akten gegeben worden sei, könnten diese Aussagen nicht verifiziert werden. Es könne schon deshalb nicht vorbehaltlos auf die Aussagen von E._ abgestellt werden. Dazu komme, dass E._ mehr als ein Jahr nach dem Vorfall befragt worden sei, ihre Erinnerung demnach nicht mehr aktuell gewesen sei und sie selber ausgesagt habe, sie beziehe sich in erster Linie auf die Protokollnotizen, welche sie aber offenbar in der polizeilichen Einvernahme nicht vor sich gehabt habe, ansonsten sie nicht die eine Aussage explizit sinngemäss wiedergegeben hätte. Sie habe gesagt, sie habe zwischenzeitlich die Möglichkeit gehabt, die Protokolleinträge nochmals zu lesen. Dies sei die Basis ihrer Erinnerung gewesen. Sie habe sich bei der Polizei somit zwar auf dieses Protokoll gestützt, ohne dieses jedoch vor sich zu haben und daraus zu zitieren. Sie habe die hier relevanten angeblichen Drohungen des Beschwerdeführers in einem Wortlaut wiedergeben, der von den Anwesenden sowohl faktisch als auch rechtlich kaum als Drohungen empfunden worden wäre, da bezüglich des Faustrechts lediglich eine Feststellung betreffend dessen Geltung in der Vergangenheit beinhaltend und bezüglich der Stressabbauübungen auch eher eine harmlose Feststellung wiedergebend. Allenfalls habe E._ die angeblichen Drohungen nur in Kurzform protokolliert. Jedenfalls gingen selbst die Aussagen des Beschwerdeführers weiter als die entsprechenden Aussagen von E._ (Urteil S. 10 f.).
4.4.4. Diese Begründung der Vorinstanz, weshalb sie nur teilweise auf die Aussagen von E._ abstellt, ist nachvollziehbar und plausibel. Der Beschwerdeführer meint, die Vorinstanz gehe willkürlich davon aus, dass E._ die Protokollnotizen im Rahmen ihrer Einvernahme nicht vor sich gehabt habe, zeigt indessen nicht auf, dass die Feststellung der Vorinstanz zu diesem Punkt des Prozesssachverhalts geradezu unhaltbar sein soll. Selbst wenn jedoch zugunsten des Beschwerdeführers davon ausgegangen würde, dass E._ ihre Protokollnotizen bei der Einvernahme vor sich hatte, wird die Beweiswürdigung dadurch nicht willkürlich. Denn diese trägt ausdrücklich auch der Möglichkeit Rechnung, dass E._ die Aussagen nur "in Kurzform" notiert haben könnte und ihre Protokollnotiz dementsprechend nicht den gesamten Gesprächsverlauf abschliessend wiedergibt.
Ferner ist auch nicht erkennbar, inwiefern das nur teilweise Abstellen auf die Aussage von E._ das rechtliche Gehör des Beschwerdeführers verletzen soll, wie in der Beschwerde kritisiert wird. Der Beschwerdeführer tut insbesondere nicht dar, zu welchen Punkten E._ konkret hätte gerichtlich befragt werden müssen, geschweige denn, dass er im kantonalen Verfahren eine dahingehende Beweisergänzung beantragt hätte.
Soweit der Beschwerdeführer schliesslich darauf hinweist, E._ habe die Frage, ob auch "nonverbale Drohungen" stattgefunden hätten, verneint, ist daran zu erinnern, dass dem Beschwerdeführer solche gar nicht zur Last gelegt werden (siehe E. 4.3 oben).
5.
5.1. Der Beschwerdeführer rügt schliesslich eine Verletzung von <ref-law>.
5.2. Nach <ref-law> macht sich strafbar, wer jemanden durch schwere Drohung in Schrecken oder Angst versetzt. Der objektive Tatbestand setzt voraus, dass der Drohende seinem Opfer ein künftiges Übel ankündigt oder in Aussicht stellt. Erforderlich ist ein Verhalten, das geeignet ist, die geschädigte Person in Schrecken oder Angst zu versetzen. Dabei ist grundsätzlich ein objektiver Massstab anzulegen, wobei in der Regel auf das Empfinden eines vernünftigen Menschen mit einigermassen normaler psychischer Belastbarkeit abzustellen ist. Zudem ist erforderlich, dass die betroffene Person durch das Verhalten des Täters tatsächlich in Schrecken oder Angst versetzt wird (Urteile 6B_1017/2019 vom 20. November 2019 E. 5.2; 6B_1282/2016 vom 14. September 2017 E. 2.2 mit Hinweisen).
5.3. Die Vorinstanz führt zur objektiven Tatbestandsmässigkeit aus, die Äusserung des Beschwerdeführers, wonach er es bereue, dass das Faustrecht nicht mehr bestehe, sonst hätte er die "Sache" erledigt, falle für sich alleine betrachtet nicht unter <ref-law>, da sie ein Übel beinhalte, das in der Vergangenheit liege. Sie sei jedoch im Zusammenhang mit der zweiten Äusserung des Beschwerdeführers zu würdigen, wonach alle Glück hätten, dass er seine Stressabbauübungen vor dem Gespräch gemacht habe, und weiter, er könne nicht mehr garantieren, dass er immer so ruhig bleiben könne. Die Erstinstanz - so die Vorinstanz - habe die Aussagen zu Recht als "Gesamtbild" gewürdigt und sei zum Schluss gekommen, mit seiner Aussage über die Stressabbauübungen habe der Beschwerdeführer dem Beschwerdegegner 2 implizit zu verstehen gegeben, dass dieser immer dann mit Gewalt rechnen müsse, wenn er, der Beschwerdeführer, seine Aggression nicht präventiv abgebaut habe (Urteil S. 14 f.). Sie sei unter den gegebenen Umständen zutreffend zum Schluss gelangt, der Beschwerdegegner 2 habe im Falle, dass der Beschwerdeführer seine Aggressionen nicht im Griff haben werde, mit einer Gewaltanwendung in Form einer Körperverletzung rechnen müssen, was in der Regel eine schwere Drohung im Sinne von <ref-law> darstelle. Diesen Erwägungen der Erstinstanz sei uneingeschränkt zuzustimmen. Insbesondere auch das erwähnte "Abeschiesse" im Rahmen eines Duells stipuliere eine mögliche ultimative Gewaltanwendung und zeige, dass den noch verbleibenden Drohungen (betreffend Faustrecht und der Stressabbauübungen) ein grosses Aggressionspotential zugrunde gelegen habe (Urteil S. 15).
5.4. Der Beschwerdeführer geht auf diese ausführliche Würdigung der Vorinstanz nicht erkennbar ein, sondern hält ihr lediglich entgegen, es sei für ihn "schlicht nicht nachvollziehbar, dass das Faustrecht und Stressabbauübungen jemanden in Angst und Schrecken versetzen können", zumal er mit dem Beschwerdegegner 2 seit rund vier Jahren zusammenarbeite und noch nie etwas passiert sei. Soweit die Rüge überhaupt den Anforderungen an die Begründung der Beschwerde genügt (<ref-law>; siehe E. 1), vermag sie die Beurteilung jedenfalls nicht als bundesrechtswidrig auszuweisen: Im Gegenteil hat die Vorinstanz die vom Beschwerdeführer getätigten Aussagen zu Recht nicht als isolierte hypothetische Erörterungen interpretiert, was passiert wäre, wenn das Faustrecht gelten würde oder wenn der Beschwerdeführer seine Stressabbauübungen nicht gemacht hätte, sondern unter Berücksichtigung der gesamten Umständen als konkrete Androhung einer zukünftigen (schweren) Gewaltanwendung. Eine solche war aber objektiv geeignet, den Beschwerdegegner 2 in Schrecken oder Angst zu versetzen, auch wenn der Beschwerdeführer in der Vergangenheit nicht gewalttätig geworden ist. Die rechtliche Würdigung der Vorinstanz ist nicht zu beanstanden und der Schuldspruch wegen Drohung im Sinne von <ref-law> ist bundesrechtskonform.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wird ausgangsgemäss kostenpflichtig (<ref-law>). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (<ref-law>). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist mit einer reduzierten Gerichtsgebühr Rechnung zu tragen (<ref-law>). Dem Beschwerdegegner 2 ist im bundesgerichtlichen Verfahren kein Aufwand entstanden, für den er nach <ref-law> zu entschädigen wäre.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Solothurn, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. Juni 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Erb