Faits :
A.
Du 5 au 11 août 2018, A._ a été incarcéré dans la zone carcérale de la Blécherette avant d'intégrer la Prison du Bois-Mermet pour être immédiatement transféré vers l'Unité Hospitalière Pénitentiaire Psychiatrique de Curabilis; il est resté dans cet établissement jusqu'au 20 août 2018, date à laquelle il est revenu à la Prison du Bois-Mermet. Du 20 août 2018 au 25 avril 2019, et sous réserve d'un séjour à Curabilis du 31 mars 2020 au 7 avril 2020, A._ a été détenu dans diverses cellules de la Prison du Bois-Mermet. Depuis le 26 avril 2019, il est détenu dans la même cellule.
Par courrier du 10 mai 2020, A._ a saisi le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) d'une demande tendant à ce que soit constaté le caractère illicite de ses conditions de détention.
Par ordonnance du 27 mai 2020, le Tmc a constaté que les conditions dans lesquelles s'était déroulée la détention du prénommé du 5 août 2018 au 11 août 2018 (5 jours) dans les locaux de la zone carcérale de la Blécherette, respectivement du 20 août 2018 au 25 avril 2019 (249 jours) à la Prison du Bois-Mermet étaient illicites; il a en revanche rejeté sa demande s'agissant des conditions de sa détention depuis le 26 avril 2019.
B.
Par arrêt du 11 juin 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de l'intéressé et a confirmé l'ordonnance du 27 mai 2020. Elle a en substance considéré que les conditions de détention du recourant dans la cellule en question étaient conformes aux dispositions légales en la matière.
C.
A._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande au Tribunal fédéral de constater que les conditions de sa détention sont illicites pour l'ensemble de la durée de sa détention. Le recourant demande en outre l'assistance judiciaire.
Invités à déposer des observations, le Tribunal cantonal et le Ministère public renoncent à se déterminer et se réfèrent à l'arrêt entrepris.

Considérant en droit :
1.
Selon l'<ref-law>, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, dont font partie les décisions relatives aux conditions de la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté (arrêt 1B_369/2013 du 26 février 2014 consid. 1, non publié in <ref-ruling>). La recevabilité du recours en matière pénale dépend notamment de l'existence d'un intérêt juridique actuel à l'annulation de la décision entreprise (<ref-law>). De cette manière, les tribunaux sont assurés de trancher uniquement des questions concrètes et non de prendre des décisions à caractère théorique, ce qui répond à un souci d'économie de procédure (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 276). En tant qu'il a vu rejetées ses conclusions en constatation du caractère irrégulier de sa détention depuis le 26 avril 2019, le recourant a un intérêt à l'annulation de l'arrêt attaqué.
Les autres conditions de recevabilité sont remplies, de sorte qu'il convient d'entrer en matière.
2.
Invoquant les art. 3 CEDH et 7 Cst., le recourant reproche à l'instance précédente d'avoir considéré que les conditions de détention dans la cellule double qu'il occupait depuis le 26 avril 2019 au sein de la prison du Bois-Mermet n'étaient pas illicites. Il soutient que la surface de la cellule aurait été calculée de façon erronée: la surface de l'entrée de la cellule, soit l'embrasure de la porte, n'aurait pas dû être prise en compte.
2.1. Au niveau conventionnel, l'art. 3 CEDH prévoit que nul ne peut être soumis à la torture ni à des peines ou traitements inhumains ou dégradants.
Sur le plan constitutionnel, l'art. 7 Cst. prescrit de son côté que la dignité humaine doit être respectée et protégée. A teneur de l'art. 10 al. 3 Cst., la torture et tout autre traitement ou peine cruels, inhumains ou dégradants sont interdits.
Au niveau législatif, l'<ref-law> rappelle le principe du respect de la dignité humaine. L'<ref-law> régit l'exécution de la détention; il pose le principe général de proportionnalité (al. 1) et précise (al. 5) que les cantons règlent les droits et les obligations des prévenus en détention (sur l'exécution de la détention, voir MATTHIAS HÄRRI, in Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, ad art. 234 et 235 CPP).
Dans le canton de Vaud, le règlement sur le statut des personnes détenues placées en établissement de détention avant jugement (RSDAJ; RSV 340.02.5) ne contient aucune disposition précise concernant l'aménagement, l'équipement, la dimension des cellules ou la surface dont doit bénéficier chaque détenu à l'intérieur de celles-ci.
2.1.1. Pour le domaine spécifique de la détention, la Suisse a ratifié, le 7 octobre 1988, la Convention européenne de 1987 pour la prévention de la torture et des peines ou traitements inhumains ou dégradants (RS 0.106). L'art. 1 de cette Convention institue un "Comité européen pour la prévention de la torture et des peines ou traitements inhumains ou dégradants " (ci-après: CPT).
Le 15 décembre 2015, le CPT a édité une norme sur l'Espace vital par détenu dans les établissements pénitentiaires. Il en ressort que la norme minimale concernant l'espace vital devrait exclure les sanitaires qui se trouvent à l'intérieur d'une cellule. Ainsi, une cellule individuelle devrait mesurer 6 m2 auxquels on ajouterait la superficie nécessaire à une annexe sanitaire (généralement de 1 à 2 m2). De même, l'espace occupé par l'annexe sanitaire devrait être exclu du calcul des 4 m2 par personne dans les cellules collectives. De plus, l'annexe sanitaire de ces dernières devrait être entièrement cloisonnée.
2.1.2. Se prononçant sur la situation de la prison genevoise de Champ-Dollon, le Tribunal fédéral a jugé qu'en cas de surpopulation carcérale, l'occupation d'une cellule dite individuelle par trois détenus - chacun disposant d'un espace individuel de 4 m2, restreint du mobilier - est une condition de détention difficile; elle n'est cependant pas constitutive d'une violation de l'art. 3 CEDH et ne représente pas un traitement dégradant portant atteinte à la dignité humaine des prévenus. En revanche, l'occupation d'une cellule dite triple par six détenus avec une surface individuelle inférieure à 3,83 m2 - restreinte encore par le mobilier - peut constituer une violation de l'art. 3 CEDH si elle s'étend sur une longue période et si elle s'accompagne d'autres mauvaises conditions de détention. Il faut dès lors considérer la période pendant laquelle l'intéressé a été détenu dans les conditions incriminées. Une durée qui s'approche de trois mois consécutifs (délai que l'on retrouve en matière de contrôle périodique de la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté; cf. <ref-law>) apparaît comme la limite au-delà de laquelle les conditions de détention susmentionnées ne peuvent plus être tolérées (<ref-ruling> consid. 3.6.3 p. 138 s.). Depuis lors, le Tribunal fédéral - s'inspirant également de la jurisprudence de la Cour européenne des droits de l'homme (cf. arrêts cités à l'<ref-ruling> consid. 3.4 p. 134 s.) - s'en est tenu au critère de la surface individuelle inférieure à 4 m2 (cf. arrêt 1B_325/2017 du 14 novembre 2017 consid. 3.3).
2.1.3. Dans un arrêt de principe Mursic contre Croatie du 20 octobre 2016, la Grande Chambre de la Cour européenne des droits de l'homme s'est cependant écartée de cet ordre de grandeur de 4 m2, déduit des normes établies par le CPT: désormais, la Cour retient qu'une surface de 3 m2 au sol par détenu constitue la norme minimale pertinente (arrêt CourEDH Mursic c. Croatie du 20 octobre 2016, requête n° 7334/13, § 110 à 115; pour une critique de cet arrêt, voir FRANÇOISE TULKENS, Cellule collective et espace personnel: un arrêt en trompe-l'oeil, in Revue trimestrielle des droits de l'homme 2017, p. 989 à 1004; cf. également arrêt CourEDH J.M.B. et autres contre France du 30 janvier 2020, requête no 9671/15, § 255 et 256).
2.2. En l'espèce, le Tribunal cantonal a constaté que le recourant disposait d'une surface individuelle nette de 4,0475 m2, soit une surface supérieure au standard minimal de 4 m2. Selon lui, si la jurisprudence préconisait de déduire la surface dédiée aux sanitaires et prévoyait que la surface correspondant au standard de 4 m2 soit restreinte du mobilier, il ne voyait pas pour quel motif il y aurait encore lieu de déduire de la surface brute totale de la cellule la surface de l'embrasure de la porte, espace vide effectivement à disposition.
Le recourant conteste en vain l'appréciation de l'instance précédente. En effet, contrairement à ce que soutient le recourant, la surface au sol de l'embrasure de la porte doit être prise en compte dans le calcul de la surface de la cellule à disposition des détenus. Le fait que la hauteur de l'embra sure de la porte est de 1,79 m alors que le recourant mesure 1,78 m ne modifie pas cette appréciation. Selon les constatations de fait du Tribunal cantonal qui ne sont pour le reste pas contestées, le recourant dispose, après déduction de la surface consacrée aux installations sanitaires, d'un espace individuel de plus de 4,0475 m2, restreint du mobilier. L'occupation de la cellule litigieuse par deux détenus - chacun disposant d'un espace personnel de plus de 4 m2, restreint du mobilier - n'est donc pas constitutive d'une violation de l'art. 3 CEDH et ne représente pas un traitement dégradant portant atteinte à la dignité humaine des prévenus (<ref-ruling> consid. 3.6.3 p. 139). Pour le surplus, le recourant n'invoque, dans son mémoire de recours, aucun autre aspect des conditions de sa détention.
2.3. La cour cantonale pouvait ainsi considérer, sans violer le droit fédéral, que les conditions d'incarcération du recourant depuis le 26 avril 2019 étaient conformes aux art. 7 Cst. et 3 CEDH.
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté.
Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies (<ref-law>). Il y a lieu de désigner Me Jean-Emmanuel Rossel en qualité d'avocat d'office et de fixer ses honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Jean-Emmanuel Rossel est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 francs lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public central du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale, ainsi que, pour information, au Tribunal d'arrondissement de Lausanne.
Lausanne, le 2 décembre 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Arn