Faits :
A.
A.a. A._ et B._ sont les parents de C._ (2010) et D._ (2012), nées hors mariage.
Depuis 2010, la situation des enfants a occupé à de nombreuses reprises le Service de protection des mineurs (ci-après: le SPMi) et le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève (ci-après: le Tribunal de protection).
A.b. Le 7 avril 2017, le Tribunal de protection a modifié, sur mesures provisionnelles, les modalités du droit de visite du père sur ses filles et a accordé à celui-ci un droit de visite d'un week-end sur deux du vendredi à la sortie de l'école jusqu'au lundi suivant à la reprise de l'école et en alternance une semaine sur deux du mardi à la sortie des cours d'appui, respectivement à la sortie de la crèche ou de l'école, jusqu'au jeudi suivant à la reprise de la crèche ou de l'école, ainsi que durant la moitié des vacances scolaires. Il a également ordonné un suivi thérapeutique en faveur de l'une des enfants, l'instauration d'une curatelle d'assistance éducative ainsi que l'établissement d'une expertise familiale.
A.c. Les expertes désignées ont rendu leur rapport le 18 octobre 2017. Concluant notamment que le père présentait un trouble de personnalité mixte avec des traits antisociaux impulsifs et paranoïaques et avait des compétences parentales très limitées, elles préconisaient un droit de visite restreint en faveur de A._, du samedi matin 10h00 au dimanche soir 17h00, un droit de visite élargi ne devant pas être envisagé avant que le père ait entrepris un travail sur lui-même.
A.d. Par rapport du 15 novembre 2017, le SPMi a fait siennes les conclusions de l'expertise.
B.
Par ordonnance du 5 décembre 2017, le Tribunal de protection a notamment modifié les modalités du droit de visite du père sur ses filles, ledit droit devant s'exercer à raison d'un week-end sur deux, du samedi matin au dimanche en fin d'après-midi, les passages des enfants intervenant par l'intermédiaire du Point rencontre et un quart d'heure de battement devant être aménagé entre la venue de chaque parent. Il a également décidé que, dans l'attente de l'intervention du Point rencontre, le droit de visite du père s'exercerait un week-end sur deux du vendredi à la sortie de l'école ou de la crèche jusqu'au lundi matin à la reprise de l'école ou de la crèche, autorisé en sus le père à téléphoner à raison d'un appel par semaine à ses filles, à charge pour lui de leur tenir des propos apaisants et constructifs, et dit que, sauf accord contraire des parties et curatrices, les enfants passeraient auprès de leur père le 24 décembre dès 14h00 jusqu'au lendemain matin 10h00, les années paires, et le 25 décembre de 10h00 à 20h00, les années impaires, en alternance d'une année à l'autre, pour autant que le passage des enfants soit assuré par un tiers de confiance. L'autorité de première instance a également fait interdiction à A._ de s'approcher à moins de 200 mètres du domicile des filles ou de leur école ou crèche, à moins qu'il ne soit amené à se rendre sur place pour y chercher ou déposer les enfants conformément à l'ordonnance, ou pour se présenter à un rendez-vous fixé par les instances compétentes et dit que cette interdiction était prononcée sous la menace de la peine de l'<ref-law>.
Par arrêt du 3 mai 2018, la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève a rejeté l'appel formé par le père.
C.
Par acte du 8 juin 2018, celui-ci exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Il conclut principalement à la réforme de l'arrêt querellé en ce sens que son droit de visite s'exercera du mardi 17h00 au jeudi à la reprise de l'école respectivement de la crèche une semaine sur deux, un week-end sur deux du vendredi à la sortie de l'école ou de la crèche au lundi à 8h00 au retour à l'école ou à la crèche ainsi que la moitié des vacances et que l'interdiction qui lui est faite de s'approcher à moins de 200 mètres du domicile de ses filles ou de l'école ou de la crèche de celles-ci est retirée. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la juridiction précédente pour procéder notamment à une expertise familiale complémentaire.
Des observations n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
Interjeté en temps utile (<ref-law>) et en la forme prévue par la loi (<ref-law>), le recours est dirigé contre une décision finale (<ref-law>), prise par un tribunal cantonal supérieur statuant en dernière instance cantonale (art. 75 al. 1 et 2 LTF), dans une affaire de nature non pécuniaire sujette au recours en matière civile (<ref-law>). Le recourant, qui a succombé devant la juridiction précédente, a qualité pour recourir (<ref-law>). Le recours est donc en principe recevable.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 s. LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Toutefois, compte tenu de l'obligation de motiver qui incombe au recourant en vertu de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine pas toutes les questions juridiques qui peuvent se poser, mais seulement celles qui sont soulevées devant lui (<ref-ruling> consid. 2.4 et les références). L'<ref-law> exige par ailleurs que le recourant discute les motifs de la décision entreprise et indique précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (<ref-ruling> consid. 1.7.1; <ref-ruling> consid. 2.4 et la référence). En outre, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation des droits fondamentaux que si de tels griefs ont été invoqués et motivés par le recourant ("principe d'allégation"; <ref-law>), c'est-à-dire s'ils ont été expressément soulevés et exposés de façon claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2.4).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>), et si la correction du vice est susceptible d'influencer le sort de la cause (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.4). Le recourant qui entend invoquer que les faits ont été établis de manière manifestement inexacte, à savoir arbitraire au sens de l'art. 9 Cst (<ref-ruling> consid. 2.2 et la référence), doit démontrer, de manière claire et détaillée, en quoi consiste cette violation (<ref-law>; cf. supra consid. 2.1). Une critique des faits qui ne satisfait pas à cette exigence est irrecevable (<ref-ruling> consid. 1.3.1 et la référence).
Dans la partie " En fait " de son écriture, le recourant - qui déclare se référer pour l'essentiel aux faits tels qu'ils sont exposés dans les décisions de première et deuxième instances mais souhaite " rappeler " certains éléments - expose en réalité sa propre version des faits. En tant que ces éléments divergent de ceux constatés dans l'arrêt querellé et qu'ils ne sont pas discutés sous l'angle de l'établissement arbitraire des faits ou de l'appréciation arbitraire des preuves examinés ci-après (cf. infra consid. 5), il n'en sera pas tenu compte.
2.3. Le recours doit contenir des conclusions, c'est-à-dire indiquer quels sont les points du dispositif de l'arrêt attaqué qui sont contestés, quelles sont les modifications qui sont demandées (<ref-law>; arrêt 4A_577/2016 du 25 avril 2017 consid. 1.2) et exposer les motifs à l'appui de chacune de ces modifications, c'est-à-dire de chacun des chefs de conclusions pris (<ref-law>).
Le recourant conclut notamment à ce que l'interdiction qui lui est faite de s'approcher à moins de 200 mètres du domicile de ses filles ou de l'école ou de la crèche de celles-ci soit retirée, sans toutefois motiver cette conclusion conformément aux exigences légales. Il ne critique en particulier nullement le raisonnement de la juridiction précédente, qui a refusé d'entrer en matière sur cette conclusion faute de motivation dans le recours cantonal. La conclusion prise dans le présent recours est donc d'emblée irrecevable.
2.4. Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>). Cette exception, dont il appartient au recourant de démontrer que les conditions sont remplies, vise les faits qui sont rendus pertinents pour la première fois par la décision attaquée, par exemple concernant le déroulement de la procédure devant l'instance précédente afin d'en contester la régularité, ou encore des faits postérieurs à l'arrêt attaqué permettant d'établir la recevabilité du recours (arrêt 5A_904/2015 du 29 septembre 2016 consid. 2.3 non publié in <ref-ruling>). En dehors de ces cas, les nova ne sont pas admissibles, qu'il s'agisse de faits ou moyens de preuve survenus postérieurement à la décision attaquée (<ref-ruling> consid. 1.2 et les références) ou d'éléments que les parties ont négligé de présenter aux autorités cantonales (<ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 4.4.3).
En l'espèce, les documents que le recourant a joints à son écriture sont recevables en tant qu'il s'agit de copies de pièces figurant déjà au dossier cantonal ou d'actes procéduraux. L'email du SPMi du 4 mai 2018 - lequel transmet au recourant un email d'une psychologue de la fondation J._ daté du 28 mars 2018 - est en revanche irrecevable, les conditions d'une exception de l'<ref-law> n'étant pas remplies. Cette pièce n'apparaît quoi qu'il en soit pas déterminante, dès lors qu'elle concerne le nombre de séances prévues pour les enfants dans le cadre du suivi de la famille et non le nombre de séances nécessaires à la mise en oeuvre de l'expertise.
3.
Constatant que l'autorité de première instance avait fondé sa décision non seulement sur l'expertise judiciaire mais aussi sur l'ensemble du dossier, notamment sur les rapports du SPMi ainsi que sur l'audition des parties, de la curatrice et des expertes, la juridiction précédente a retenu que le premier juge avait ainsi forgé sa conviction sur le complexe de faits duquel ressortait la grande souffrance des enfants provoquée par les interminables conflits entre les parents, dus en particulier à l'attitude du recourant. Les expertes avaient estimé que la situation des enfants était catastrophique et qu'elle causait un besoin de protection immédiat. Elles avaient qualifié la situation provoquée par le comportement du père de maltraitance. En prévoyant un droit de visite restreint, le Tribunal de protection avait ainsi pris une mesure adéquate à la protection des enfants mais permettant à ceux-ci de conserver avec leur père les relations conformes à leur intérêt, étant relevé que le droit de visite prévu était quasiment équivalent à un droit de visite usuel.
Par ailleurs, la fixation d'un passage par le Point rencontre, préconisée par les expertes, était éminemment justifiée. Il ressortait en effet de l'ensemble de la procédure que les contacts entre les parties - incapables de se contenir en présence l'une de l'autre - devaient être évités à tout prix de manière à ne pas traumatiser davantage les enfants à chaque rencontre entre leurs parents. Le comportement inadéquat du recourant et l'attitude générale de chacun des parents en présence de l'autre justifiaient à l'évidence la mesure, ainsi que le battement imposé d'un quart d'heure. Ce n'était que de cette manière que l'intérêt des enfants, en particulier la sérénité du passage de ceux-ci de l'un à l'autre des parents, pourrait être préservé.
4.
4.1.
4.1.1. Eu égard à sa nature formelle, la violation du droit à une décision motivée (art. 29 al. 2 Cst.) invoquée par le recourant doit être examinée en premier lieu (<ref-ruling> consid. 5.1). Celui-ci reproche à la juridiction précédente de ne pas s'être prononcée sur ses arguments et sur les pièces qu'il a produites pour démontrer que le résultat de l'expertise était faux et d'avoir maintenu le passage par le Point rencontre sans expliquer les raisons pour lesquelles cette mesure n'était pas disproportionnée.
4.1.2. La jurisprudence a déduit de l'art. 29 al. 2 Cst. le devoir pour l'autorité de motiver sa décision, afin que le destinataire puisse la comprendre, la contester utilement s'il y a lieu et que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. Pour répondre à ces exigences, il suffit que le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause. Il n'a pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais peut au contraire se limiter à ceux qui, sans arbitraire, apparaissent pertinents (<ref-ruling> consid. 4.3.2; <ref-ruling> consid. 1.3.1).
4.1.3. En l'occurrence, la cour cantonale a retenu qu'aucun élément ne permettait de douter du sérieux et du professionnalisme des expertes, rejetant ainsi les arguments du recourant formulés à l'encontre de l'expertise. Elle a également indiqué que le passage par le Point rencontre se justifiait en raison de la nécessité d'éviter les contacts entre les parents compte tenu de l'intensité de leur conflit, seule cette mesure étant à même de préserver l'intérêt des enfants. Sur cette base, le recourant était en mesure de contester la décision attaquée en connaissance de cause - ce qu'il a au demeurant fait -, de sorte que la motivation de la juridiction précédente apparaît suffisante au regard des exigences de l'art. 29 al. 2 Cst. (cf. supra consid. 4.1.2). Le grief du recourant est ainsi infondé.
4.2.
4.2.1. Le recourant se plaint également d'une violation de son droit à la preuve (art. 29 al. 2 Cst.). Il reproche à la cour cantonale d'avoir refusé l'audition de deux témoins et de n'avoir pas tenu compte des pièces produites, en particulier une attestation de son psychiatre, le Dr E._, une attestation de la pédiatre de ses filles, la Dresse F._, ainsi que les " différents rapports médicaux rendus par différents médecins ayant indiqué les troubles des enfants mais n'ayant jamais indiqué un risque lié aux compétences des parents ".
4.2.2. Tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend notamment le droit pour le justiciable de fournir des preuves quant aux faits de nature à influer sur le sort de la décision, de participer à l'administration des preuves, d'en prendre connaissance et de se déterminer à leur propos (<ref-ruling> consid. 2.3 et les références). Cette garantie constitutionnelle n'empêche pas l'autorité cantonale de refuser une mesure probatoire en procédant à une appréciation anticipée des preuves, lorsqu'elle estime que le moyen de preuve requis ne pourrait pas fournir la preuve attendue ou ne pourrait en aucun cas prévaloir sur les autres moyens de preuve déjà administrés par le tribunal de première instance, à savoir lorsqu'il ne serait pas de nature à modifier le résultat des preuves qu'elle tient pour acquis. Le refus d'une mesure probatoire par appréciation anticipée des preuves ne peut toutefois être remis en cause devant le Tribunal fédéral qu'en invoquant l'arbitraire (art. 9 Cst.; <ref-ruling> consid. 6.3.1; <ref-ruling> consid. 4.3.2 et les références).
4.2.3. En l'espèce, la cour cantonale a rejeté la conclusion préalable du père relative à l'audition de témoins, estimant que la cause était en état d'être jugée. Elle a dès lors procédé à une appréciation anticipée des preuves à cet égard. S'agissant des attestations émises par le Dr E._ et la Dresse F._, elle a laissé indécise la question de leur recevabilité, dès lors que ces pièces n'étaient quoi qu'il en soit pas pertinentes pour l'issue du litige. Elle a par ailleurs indiqué que la décision de restreindre le droit de visite se fondait non seulement sur l'expertise judiciaire, mais aussi sur les rapports du SPMi ainsi que sur l'audition des parties, de la curatrice et des expertes. Elle a ainsi apprécié les preuves au dossier, énumérant expressément celles qu'elle estimait déterminantes pour l'issue du litige.
Or, l'appréciation - anticipée ou non - des preuves ne peut être remise en cause devant la Cour de céans que par le biais d'un grief d'arbitraire (cf. supra consid. 2.2 et 4.2.2). Le grief de violation du droit d'être entendu tombe dès lors à faux, partant, doit être rejeté.
5.
5.1. Sous les intitulés " De l'arbitraire dans l'application des faits " et " De l'appréciation arbitraire des preuves en relation avec l'expertise lacunaire ", le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir rendu sa décision en se fondant uniquement sur l'expertise du 18 octobre 2017, alors que celle-ci serait lacunaire et non probante.
Il soutient que l'expertise ne respecterait pas les règles de l'art médical. Elle aurait en effet été rendue après un nombre insuffisant d'entretiens, le père n'ayant été vu que deux fois (et non trois fois comme l'indique l'expertise), alors que les différentes pièces produites indiqueraient que les parents doivent être vus à plus de trois reprises et les enfants au moins à cinq reprises. La plupart des entretiens auraient été effectués par une psychologue n'ayant pas les capacités professionnelles pour poser un diagnostic médical. La psychiatre n'aurait quant à elle vu les parties qu'en présence de leurs enfants pour un entretien de 35 minutes, ce qui serait insuffisant pour se prononcer. En outre, dès lors qu'elle avait été choisie comme experte au vu de ses compétences médicales, il pouvait être attendu d'elle qu'elle effectue l'expertise en personne ou la délègue à quelqu'un ayant les mêmes compétences qu'elle.
Les conclusions de l'expertise seraient par ailleurs fausses puisqu'elles reposeraient sur des faits incomplets et erronés, que la cour cantonale aurait arbitrairement occultés. Premièrement, les expertes n'auraient, sans justification, pas tenu compte du dossier médical des filles, lequel ne faisait pas état de problèmes liés aux compétences parentales des parties. Il serait également erroné de retenir que C._ n'a jamais été sujette à l'encoprésie et que ces maux sont des signes de la maltraitance infligée par le père, celui-ci ayant produit, dans le cadre de son recours cantonal, une attestation - occultée par la juridiction précédente - prouvant que sa fille présente des problèmes de constipation depuis sa naissance. Par ailleurs, l'expertise indiquerait qu'au vu de son trouble de la personnalité, le père exerce des pressions pour changer les jours de garde et les horaires; les différents rapports du SPMi auraient toutefois relevé que ces changements étaient pour la plupart demandés par l'intimée. Il serait également faux de retenir que le père n'arrive pas à respecter les horaires et fait régulièrement des scandales à l'école, comme pourraient l'attester Mme G._ et Mme H._ si elles étaient entendues. La pièce 13 de son bordereau prouverait par ailleurs que les absences et arrivées tardives des filles perdurent alors que le recourant n'amène plus celles-ci à l'école. Aucun élément n'établirait les prétendues violences conjugales dont fait état l'expertise, les plaintes de l'intimée n'ayant pas abouti. L'expertise ne mentionnerait par ailleurs pas la plainte pour lésions corporelles qu'il a déposée contre l'intimée. Aucun élément ne corroborerait le fait qu'il ne s'est pas soumis à des tests sanguins de dépistage d'alcool et de drogue, les expertes n'ayant pas prouvé avoir essayé de l'appeler ou lui avoir envoyé une convocation. L'expertise mentionnerait faussement qu'il a bénéficié d'un suivi psychiatrique auprès du Dr I._, celui-ci étant son médecin généraliste. Enfin, son psychiatre, le Dr E._, aurait indiqué qu'à l'exception d'une hyperactivité, il ne souffrirait d'aucun trouble du comportement ou de la personnalité. Dès lors qu'un autre professionnel retient un diagnostic différent de celui des expertes, il appartiendrait à l'autorité cantonale d'en tenir compte et d'ordonner un complément d'expertise ou une nouvelle expertise. Au vu de ces éléments, la juridiction précédente pouvait aisément réaliser que l'expertise était erronée.
5.2.
5.2.1. Lorsque l'autorité cantonale se rallie au résultat d'une expertise, le Tribunal fédéral n'admet le grief d'appréciation arbitraire des preuves que si l'expert n'a pas répondu aux questions, si ses conclusions sont contradictoires ou si, de quelqu'autre manière, l'expertise est entachée de défauts à ce point évidents et reconnaissables, même en l'absence de connaissances ad hoc, qu'il n'était tout simplement pas possible de les ignorer. Il ne lui appartient pas de vérifier que toutes les affirmations de l'expert sont exemptes d'arbitraire; sa tâche se limite à examiner si l'autorité cantonale pouvait, sans arbitraire, faire siennes les conclusions de l'expertise (<ref-ruling> consid. 4.3.1; arrêts 4A_543/2014 du 30 mars 2015 consid. 5 non publié in <ref-ruling>; 5A_478/2016 du 10 mars 2017 consid. 5.2.2 et les références).
5.2.2. En l'espèce, le recourant ne reproche pas aux expertes de n'avoir pas répondu aux questions ou d'avoir pris des conclusions contradictoires. Il soutient en revanche que l'expertise n'aurait pas été effectuée selon les règles de l'art et qu'elle présenterait des lacunes évidentes.
En tant qu'il indique n'avoir été vu qu'à deux (et non à trois) reprises dans le cadre de l'expertise et n'avoir rencontré la psychiatre que 35 minutes, le recourant se fonde sur des éléments qui ne ressortent pas de l'arrêt querellé, sans démontrer de manière claire et détaillée (<ref-law>; cf. supra consid. 2.2) qu'ils auraient été arbitrairement écartés. Quoi qu'il en soit, la pièce sur laquelle le père se fonde pour affirmer que le nombre minimal d'entretiens nécessaires serait de trois pour les parents (en ce qui concerne la pièce produite en lien avec le nombre d'entretiens nécessaires pour les enfants, cf. supra consid. 2.4) n'apparaît pas suffisante pour établir une quelconque violation des règles de l'art, dès lors qu'elle provient du psychiatre traitant du recourant et qu'elle ne porte pas spécifiquement sur la procédure relative à l'élaboration d'une expertise familiale. Par ailleurs, le recourant ne démontre pas que le mandat d'expertise n'autorisait pas la délégation de certaines tâches à une psychologue ou que la psychologue désignée n'était en l'espèce pas compétente.
En tant qu'elle porte sur les troubles de constipation de l'une des filles, la critique est d'emblée irrecevable, le recourant ne discutant pas de manière conforme au principe d'allégation (<ref-law>; cf. supra consid. 2.2) le motif de la décision querellée selon lequel la teneur de l'attestation de la pédiatre n'entre aucunement en contradiction avec le contenu de l'expertise judiciaire. Les autres arguments du recourant relatifs à des éléments prétendument incomplets ou erronés sur lesquels se fonderait l'expertise et que la cour cantonale aurait arbitrairement omis de rectifier sont également irrecevables faute de remplir les exigences de motivation susmentionnées (cf. supra consid. 2.2). En effet, le recourant se contente de présenter sa propre lecture de certains éléments de l'expertise, sans considérer celle-ci dans sa globalité ni démontrer de manière conforme aux exigences de motivation que les points contestés auraient une influence déterminante. En tant qu'il fait grief à la cour cantonale d'avoir écarté l'attestation de son psychiatre, le recourant ne démontre pas que la juridiction précédente aurait versé dans l'arbitraire en faisant prévaloir l'expertise sur l'avis de son médecin traitant, étant rappelé qu'il n'est en principe pas insoutenable de privilégier l'opinion émise par des experts choisis par l'autorité judiciaire plutôt que l'avis d'un médecin traitant ou privé (<ref-ruling> consid. 4; arrêt 5A_181/2008 du 25 avril 2008 consid. 2.3). Compte tenu de ce qui précède, les critiques du recourant ne sont pas de nature à démontrer que l'expertise contenait des défauts si évidents que la juridiction précédente aurait versé dans l'arbitraire en se ralliant à ses conclusions. Au demeurant, la cour cantonale indique que la décision de restreindre le droit de visite était fondée non seulement sur le rapport d'expertise mais aussi sur les rapports du SPMi ainsi que l'audition des expertes, de la curatrice et des parties, éléments que le recourant ne discute pas (<ref-law>; cf. supra consid. 2.2).
Le grief du recourant est infondé dans la mesure de sa recevabilité.
6.
6.1. Le recourant reproche enfin à la juridiction précédente d'avoir violé les art. 273 al. 1 et 274 al. 2 CC en prévoyant un passage des enfants par le Point rencontre. Selon lui, cette mesure est disproportionnée. Dès lors qu'elle a pour unique but d'éviter les contacts entre les parents, d'autres mesures moins incisives et contraignantes, telles que le passage par l'école ou par un tiers (par exemple un intervenant du SPMi), auraient pu être mises en place. La mesure prévue aurait par ailleurs pour inconvénient que les parents se croiseront en cas de retard du parent gardien. Il existerait ainsi un risque concret de contact entre les parents puisque l'intimée a des difficultés à respecter les horaires. Il conviendrait dès lors de rétablir le droit de visite du recourant du vendredi soir au lundi matin avec passage des enfants à l'école.
6.2.
6.2.1. Aux termes de l'<ref-law>, le parent qui ne détient pas l'autorité parentale ou la garde ainsi que l'enfant mineur ont réciproquement le droit d'entretenir les relations personnelles indiquées par les circonstances. Le droit aux relations personnelles est considéré comme un droit de la personnalité de l'enfant qui doit servir en premier lieu l'intérêt de celui-ci (<ref-ruling> consid. 5; <ref-ruling> consid. 2.1; arrêt 5A_369/2018 du 14 août 2018 consid. 5.1); dans chaque cas, la décision doit donc être prise de manière à répondre le mieux possible à ses besoins, l'intérêt des parents étant relégué à l'arrière-plan (ATF <ref-ruling> consid. 2.2.1 et les références; arrêt 5A_369/2018 précité consid. 5.1).
L'appréciation des circonstances de fait pour fixer le droit aux relations personnelles, c'est-à-dire la détermination de leur portée juridique, est une question de droit. Le Tribunal fédéral s'impose toutefois une certaine retenue. Le juge du fait qui, par son expérience en la matière, connaît mieux les parties et le milieu dans lequel l'enfant évolue, dispose d'un large pouvoir d'appréciation en vertu de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling> consid. 4a; arrêt 5A_478/2018 du 10 août 2018 consid. 5.2.1). Le Tribunal fédéral n'intervient que si le juge, sans aucun motif, a écarté des critères essentiels pour la décision sur le droit aux relations personnelles ou, à l'inverse, s'est fondé sur des éléments dépourvus d'importance au regard du bien de l'enfant ou contrevenant aux principes du droit fédéral (<ref-ruling> consid. 3; arrêt 5A_422/2015 du 10 février 2016 consid. 4.2 non publié in <ref-ruling>).
6.2.2. En l'espèce, le recourant n'a pas valablement remis en cause l'expertise (cf. supra consid. 5.2.2) et ne formule pas d'autre critique sur la durée du droit de visite (<ref-law>; cf. supra consid. 2.1), par exemple par référence à la solution provisoire retenue par la juridiction précédente. Il n'y a dès lors pas lieu de revenir sur la question de l'étendue de ce droit.
La juridiction précédente ayant prévu un droit de visite du samedi matin au dimanche soir, la possibilité d'un passage des enfants par l'école ou la crèche apparaît d'emblée exclue.
S'agissant du passage par le biais d'un tiers, le recourant se contente d'opposer sa propre solution - dont la faisabilité n'est au demeurant nullement établie (<ref-law>; cf. supra consid. 2.2) - à celle de la juridiction précédente. Ce faisant, il ne démontre pas que l'autorité cantonale aurait abusé du large pouvoir d'appréciation dont elle dispose (cf. supra consid. 6.2.1) en prévoyant, compte tenu de la gravité du conflit entre les parents et de l'attitude de ceux-ci, le passage des enfants par un endroit institutionnalisé, étant précisé qu'il relève de la responsabilité de chacun des parents de se présenter au Point rencontre ponctuellement. Partant, le grief doit être rejeté.
7.
En conclusion, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable. Les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant, qui succombe (<ref-law>). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens à l'intimée, qui n'a pas été invitée à se déterminer (art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève, au Service de protection des mineurs et à la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 5 novembre 2018
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Feinberg