Faits :
A.
Le 13 juin 2018, une explosion a dévasté la propriété des époux A.A._ et B.A._. C._, son épouse et un tiers ont été très grièvement brûlés.
Dans le cadre de l'instruction menée par le Ministère public de la République et canton de Genève - représenté par le Procureur Cédric Genton -, les époux A._ ont notamment été mis en prévention, en décembre 2019, d'escroquerie et de faux dans les titres en raison d'un contrat de travail de complaisance conclu avec C._, ainsi que, le 1er décembre 2020, d'infraction à la loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants et les substances psychotropes (LStup; RS 812.121) pour avoir mis à disposition de C._ le sous-sol de leur bâtiment afin que celui-ci y cultive et vende de la marijuana. Ces mêmes chefs d'infraction ont été retenus à l'encontre du dernier précité, lequel est également mis en cause pour être à l'origine de l'explosion, ainsi que de l'incendie [...] et pour avoir en conséquence causé des lésions corporelles graves.
Au cours de l'enquête, les époux A._ ont sollicité, à plusieurs reprises, différentes mesures d'instruction; certains des témoins dont l'audition a été demandée ont été entendus. En particulier, lors de l'audience du 31 mars 2021, l'une des témoins requis a été interrogée sur ses constatations lorsqu'elle descendait à la cave; elle a répondu se concentrer sur la pièce où elle se rendait, ne se sentant pas autorisée à s'intéresser à d'autres locaux.
B.
Le 14 avril 2021, A.A._ et B.A._ ont requis la récusation du Procureur Cédric Genton. Ils lui reprochaient en substance d'avoir, lors de l'audience du 31 mars 2021, déclaré ne pas disposer d'éléments rendant suffisamment vraisemblable un trafic de stupéfiants développé par C._ dans le passé; cette appréciation serait "choquante" au regard notamment de l'ordonnance pénale rendue à l'encontre du précité en 2015. Selon les époux A._, le Procureur Cédric Genton se serait exclamé, lors de cette même audition et à la suite des déclarations susmentionnées de la témoin entendue, "Mais quelle grandeur d'âme !"; cela démontrerait sa prévention, notamment à l'égard de B.A._.
Le Procureur Cédric Genton a conclu à l'irrecevabilité de la requête en raison de sa tardiveté, respectivement à son rejet. Les époux A._ ont répliqué, notamment sur la recevabilité de leur demande.
Le 26 mai 2021, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève a déclaré irrecevable la demande de récusation du 14 avril 2021, en raison de son dépôt tardif.
C.
Par acte du 28 juin 2021, A.A._ et B.A._ (ci-après : les recourants) forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant à son annulation, à la recevabilité de leur demande de récusation du 14 avril 2021 visant le Procureur Cédric Genton et au renvoi de la cause à l'autorité précédente.
La cour cantonale a renoncé à s'exprimer, se référant aux considérants de sa décision. Le Procureur Cédric Genton (ci-après : le Procureur intimé) a conclu au rejet du recours. Le 10 septembre 2021, les recourants ont persisté dans leurs conclusions.

Considérant en droit :
1.
Conformément aux art. 78 et 92 al. 1 LTF, une décision cantonale relative à la récusation d'un magistrat dans une procédure pénale peut en principe faire immédiatement l'objet d'un recours en matière pénale, malgré son caractère incident (arrêt 1B_275/2021 du 1er octobre 2021 consid. 2.1). Les recourants ont un intérêt juridique à obtenir l'annulation de l'arrêt cantonal, qui déclare irrecevable leur demande de récusation; ils ont donc qualité pour recourir en vertu de l'<ref-law>. En tant que le recours est dirigé contre un prononcé d'irrecevabilité, seules les conclusions tendant à l'annulation de la décision attaquée et au renvoi de la cause à l'autorité précédente sont recevables (arrêt 1B_514/2020 du 13 octobre 2020 consid. 2). Les arguments soulevés sur le fond de la cause devant le Tribunal fédéral dans la présente procédure sont donc irrecevables (cf. ad let. IV/B/1 p. 9 s. du recours). Pour le surplus, le recours a été déposé en temps utile (cf. art. 45 al. 1 et 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue par une autorité cantonale statuant en tant qu'instance unique (cf. art. 59 al. 1 let. b, 380 CPP et 80 al. 2 in fine LTF).
Partant, dans les limites susmentionnées, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Les recourants reprochent à l'autorité précédente une violation de l'<ref-law> dans la mesure où elle a considéré que leur requête de récusation du 14 avril 2021 avait été déposée tardivement. Selon les recourants, tel ne serait pas le cas puisque son dépôt avait été effectué huit jours ouvrables après les faits à l'origine de leur requête, soit l'audition du 31 mars 2021.
2.1. Conformément à l'<ref-law>, la récusation doit être demandée sans délai, dès que la partie a connaissance du motif de récusation, c'est-à-dire dans les jours qui suivent la connaissance de la cause de récusation, sous peine de déchéance (<ref-ruling> consid. 8.4.3 p. 275; arrêt 1B_430/2021 du 22 octobre 2021 consid. 2.1). Il est en effet contraire aux règles de la bonne foi de garder ce moyen en réserve pour ne l'invoquer qu'en cas d'issue défavorable ou lorsque l'intéressé se serait rendu compte que l'instruction ne suivait pas le cours désiré (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 69; arrêt 1B_255/2021 du 27 juillet 2021 consid. 3.1).
De jurisprudence constante, les réquisits temporels de cette disposition sont satisfaits lorsque la demande de récusation est déposée dans les six et sept jours qui suivent la connaissance de la cause de récusation, mais qu'en revanche, ils ne le sont pas lorsqu'elle est formée trois mois, deux mois, deux à trois semaines ou vingt jours après que son auteur a pris connaissance du motif de récusation (arrêts 1B_265/2021 du 9 septembre 2021 consid. 3; 1B_266/2021 du 25 août 2021 consid. 2; 1B_340/2021 du 21 juin 2021 consid. 3; 1B_647/2020 du 20 mai 2021 consid. 2.1; 1B_630/2020 du 23 mars 2021 consid. 2.2; 1B_496/2019 du 28 février 2020 consid. 3.3; 6B_851/2018 du 7 décembre 2018 consid. 4.1.1; 1B_499/2012 du 7 novembre 2012 consid. 2.3). Pour procéder à cette appréciation, il convient notamment de prendre en compte les circonstances d'espèce, ainsi que le stade de la procédure; considérer que le droit de demander la récusation est perdu doit être apprécié avec retenue (arrêt 1B_647/2020 du 20 mai 2021 consid. 2.1 et les références citées). En particulier, selon notamment la fréquence des actes d'instruction, on peut se montrer plus large dans le temps de réaction lorsque le moment déterminant intervient dans une phase moins active de la procédure (arrêt 1B_227/2013 du 15 octobre 2013 consid. 2.1).
2.2. En l'espèce, il n'est pas contesté que les éléments avancés à l'appui de la requête de récusation du mercredi 14 avril 2021 se seraient déroulés lors de l'audience du mercredi 31 mars 2021 et qu'ils étaient connus depuis ce jour-là. La requête a ainsi été déposée quatorze jours après la séance litigieuse.
Les recourants ne sauraient tout d'abord se prévaloir de l'arrêt 1B_496/2019 du 28 février 2020 pour démontrer la recevabilité de leur demande de récusation. En effet, dans cette cause, le litige porté devant le Tribunal fédéral concernait la problématique au fond (cf. notamment consid. 3); le Tribunal fédéral n'a ainsi pas été appelé à examiner la recevabilité de la requête, laquelle avait donc été appréciée par le tribunal cantonal eu égard à des motifs qui ne ressortent pas de l'arrêt 1B_496/2019 (cf. ad let. A des faits dans la cause précitée).
Contrairement ensuite à ce que semblent croire les recourants, les deux samedis (les 3 et 10 avril), les deux dimanches (les 4 et 11 avril) et les deux jours fériés (les 2 et le 5 avril) invoqués ne constituent pas des circonstances particulières permettant d'expliquer le dépôt de la requête de récusation quatorze jours après l'audience litigieuse. Ainsi que l'a relevé l'autorité cantonale, la procédure pénale ne connaît en effet pas de féries judiciaires (cf. <ref-law>), ce que ne contestent au demeurant pas les recourants (cf. ad IV/B/1 p. 8 du recours); peu importe donc que l'audience litigieuse soit intervenue durant la période pascale. Les jours particuliers susmentionnés n'entraînent pas non plus la suspension des délais, permettant uniquement de reporter l'échéance de ceux-ci au premier jour ouvrable qui suit si le dernier jour du délai est un samedi, un dimanche ou un jour férié selon le droit fédéral ou cantonal (cf. <ref-law>; voir sur le début des délais et leur échéance, BRÜSCHWEILER/GRÜNIG, in DONATSCH/ LIEBER/SUMMER/WOHLERS [edit], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung [StPO], 3e éd. 2020, nos 1 et 3 ad <ref-law>; DANIEL STOLL, in Commentaire romand, Code de procédure pénale, 2e éd. 2019, nos 3 et 11 ad <ref-law>). Aucun principe en matière de calcul des délais ne vient ainsi étayer la thèse avancée par les recourants, à savoir que seuls les jours dits ouvrables entreraient en considération pour évaluer le dépôt en temps utile de leur requête de récusation. Le seul fait que l'ensemble des témoins requis par les recourants n'ont pas encore été tous entendus ne permet pas non plus de considérer que l'instruction serait en l'occurrence dans une phase moins active; au contraire, il apparaît qu'antérieurement à la demande de récusation du 14 avril 2021, des audiences ont eu lieu régulièrement (cf. celles du mercredi 10 février, du vendredi 26 mars, du mercredi 31 mars et du jeudi 1er avril 2021 [cf. les observations du Ministère public du 17 août 2021]). Les recourants n'avancent aucune autre explication afin d'établir un quelconque empêchement d'agir dans la semaine suivant le week-end de Pâques, soit en particulier eu égard au mardi 6 avril 2021 ou au mercredi 7 avril 2021, sixième jour, respectivement septième jour, depuis l'audience litigieuse; ils n'expliquent en particulier pas pourquoi ce laps de temps aurait été insuffisant pour examiner l'opportunité de déposer ou pas une demande de récusation. Ce défaut de motivation permet ainsi de confirmer dans le cas d'espèce la tardiveté du dépôt de la requête formée uniquement le mercredi 14 avril 2021.
Par conséquent, la Chambre pénale de recours pouvait, sans violer le droit fédéral, déclarer cette demande irrecevable, faute d'avoir été déposée sans délai dès connaissance du motif de récusation.
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires, solidairement entre eux (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 29 novembre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Chaix
La Greffière : Kropf