Fatti:
A.
Il 25 novembre 2011 D._ ha stipulato un contratto di lavoro in qualità di gerente con la società B._AG. All'epoca il direttore della ditta era C._. Il contratto di lavoro è poi stato ripreso da A._AG. Il 20 marzo 2018 due ex dipendenti di B._AG hanno inoltrato due istanze di conciliazione presso la Pretura di Lugano, Sezione 1, chiedendo il pagamento di stipendi non corrisposti. Nell'ambito di quella causa D._ è stata chiamata a testimoniare, producendo determinati atti.
B.
In data 29 marzo 2019, A._AG, B._AG e C._ hanno denunciato D._ per le ipotesi di reato di falsa testimonianza, falsità in documenti e diffamazione, in relazione ad affermazioni da lei rilasciate quale testimone e a documenti da lei prodotti dinanzi alla Pretura di Lugano. La denunciata è poi stata licenziata con effetto immediato.
C.
Il 18 aprile 2019 il Procuratore pubblico (PP) ha chiesto alla Pretura di Lugano la trasmissione degli incarti. Il 20 maggio seguente ha poi sospeso il procedimento penale, ritenendolo condizionato dalle risultanze della fattispecie civile. I denuncianti hanno allora adito la Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello (CRP), chiedendo l'annullamento del decreto di sospensione e l'apertura dell'istruzione del procedimento penale. Con giudizio del 18 settembre 2019, la CRP ne ha respinto il reclamo.
D.
Avverso questa sentenza A._AG, B._AG e C._ presentano un ricorso in materia penale al Tribunale federale. Chiedono di annullarla e di rinviarla alla CRP affinché ordini al PP di riprendere l'istruttoria.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.

Diritto:
1.
1.1. Il Tribunale federale vaglia d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (<ref-ruling> consid. 1).
1.2. La decisione impugnata, che conferma la sospensione della procedura penale in attesa dell'esito di quella civile, costituisce una decisione resa in materia penale ai sensi dell'<ref-law>. Essa emana dall'autorità cantonale di ultima istanza (<ref-law>) e il ricorso è tempestivo (<ref-law>). La legittimazione dei ricorrenti è pacifica.
1.3. La decisione litigiosa non pone fine al procedimento e costituisce pertanto, come rettamente rilevato dai ricorrenti, una decisione incidentale ai sensi dell'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.2 e 2.3). Il ricorso contro una siffatta decisione è ammissibile soltanto se può causare un pregiudizio irreparabile (lett. a) o se l'accoglimento del gravame comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa (lett. b), condizione non ravvisabile in concreto e peraltro non applicabile in materia penale (<ref-ruling> consid. 2).
In materia penale deve in particolare trattarsi di un pregiudizio di natura giuridica (<ref-ruling> consid. 1.3.1, 90 consid. 1.1.3), ossia di un nocumento che nemmeno una decisione favorevole nel merito permetterebbe di eliminare completamente: semplici pregiudizi di fatto, come il prolungamento della procedura o un suo conseguente maggior costo, non rappresentano un siffatto danno (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 2.5; <ref-ruling> consid. 4). Spetta ai ricorrenti addurre i fatti che dimostrerebbero l'esistenza di un tale pregiudizio, qualora questo, come in concreto, non sia manifesto (<ref-ruling> consid. 2.3; 289 consid. 1.3; sulle esigenze di motivazione di cui all'<ref-law> vedi <ref-ruling> consid. 1.7.1 pag. 106). I ricorrenti misconoscono che, soprattutto nell'ambito di procedimenti penali, la nozione di pregiudizio irreparabile dev'essere interpretata restrittivamente, per evitare che il Tribunale federale debba occuparsi più volte della medesima causa (<ref-ruling> consid. 1 pag. 115; <ref-ruling> consid. 2.1 pag. 44; vedi anche <ref-ruling> consid. 3.3).
1.4. Essi non dimostrano infatti che la durata del procedimento penale, iniziato con la loro denuncia del 29 marzo 2019, sarebbe, allo stadio attuale, già eccessiva, né rendono verosimile che la criticata sospensione e l'eventuale prolungamento della procedura che ne consegue comporterebbero necessariamente e in maniera evidente un rischio di violazione della garanzia, peraltro della denunciata, di essere giudicata entro un termine ragionevole (<ref-law>).
Certo, il principio di celerità, derivante dall'<ref-law> e, in materia penale, dall'<ref-law>, pone dei limiti alla sospensione di una procedura. Esso è violato, segnatamente, quando l'autorità ordini la sospensione di una procedura senza motivi oggettivi. Una siffatta misura dipende da una valutazione dei differenti interessi in gioco e dev'essere ammessa con ritegno; essa si giustifica in particolare qualora sia opportuno attendere la pronuncia di un'altra autorità competente, che permetterebbe di statuire su una questione decisiva (sentenze 1B_406/2017 del 23 gennaio 2018 consid. 2 e 1B_421/2012 del 19 giugno 2013 consid. 2.2 e 2.3). Nei casi limite o dubbi, prevale il principio di celerità (cfr. <ref-ruling> consid. 5; sentenza 1B_238/2018 del 5 settembre 2018 consid. 2.1).
Le censure invocate non appaiono tuttavia sufficienti per ammettere, allo stadio dell'ammissibilità del gravame, un serio rischio di violazione del principio di celerità (diniego di giustizia formale o rifiuto di decidere; <ref-ruling> consid. 6; <ref-ruling> consid. 1.4 e 1.5), cui accennano in maniera generica i ricorrenti, suscettibile di giustificare eccezionalmente l'entrata nel merito del ricorso (<ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.2.-2.6; sentenza 1B_176/2014 del 22 maggio 2014 consid. 2.2).
1.5. In effetti, sia sotto il profilo dell'<ref-law> che nel merito, il gravame è incentrato sull'affermazione formulata dai giudici cantonali secondo cui "Il Pretore dovrà così accertare i fatti, che saranno poi rilevanti per l'esito del procedimento penale". I ricorrenti la criticano adducendo che il Pretore ha un potere inquisitorio e di indagine più ristretto rispetto al PP, motivo per cui la circostanza che spetterebbe al primo accertare i fatti, che al loro dire sarebbero poi vincolanti anche per la procedura penale, implicherebbe un pregiudizio irreparabile e costituirebbe un'applicazione errata dell'<ref-law>. Secondo questa norma, il pubblico ministero può sospendere l'istruzione in particolare se l'esito del procedimento penale dipende da un altro procedimento di cui appare opportuno attendere l'esito. Si tratta di una norma potestativa, motivo per cui il PP dispone quindi di un largo margine di apprezzamento, che gli consente di scegliere il provvedimento più opportuno in relazione alle specificità del singolo caso. La sospensione della procedura penale fondata sulla pendenza di un altro procedimento si giustifica tuttavia solo qualora l'esito dell'altra procedura possa verosimilmente influire sul risultato di quella penale sospesa e ch'esso semplifichi in maniera significativa l'assunzione delle prove nell'ambito di quest'ultima (sentenza 1B_238/2018, citata, consid. 2.1).
1.6. La CRP ha osservato che, secondo il PP, dagli incarti civili emergerebbe che le posizioni delle parti sono diametralmente opposte, motivo per cui non sarebbe per nulla assodato che le dichiarazioni rese dalla denunciata nel quadro della procedura civile siano false. Egli ha quindi sospeso il procedimento ritenendo che il suo esito sarebbe concretamente condizionato dalle risultanze della fattispecie civile. La Corte cantonale ha rilevato che il PP ha ritenuto che l'inoltro della denuncia nei confronti della testimone lascerebbe intravedere intenti interessati, funzionali all'esito della vertenza civile, per cui la sospensione rispetterebbe anche il principio dell'economia processuale, poiché qualora dovesse emergere che la testimone avesse dichiarato il falso, sarebbe il Pretore a segnalare il caso al Ministero pubblico. Ne ha concluso che il Pretore dovrà quindi accertare i fatti che saranno rilevanti per l'esito del procedimento penale, richiamando l'attenzione del PP sul rischio di prescrizione.
1.7. in concreto, l'asserito pregiudizio irreparabile non è per nulla reso verosimile, né è ravvisabile. È infatti manifesto che, in applicazione dell'art. 6 cpv. 1 e 2 CPP, il PP dovrà accertare d'ufficio tutti i fatti rilevanti per il giudizio, sia riguardo al reato sia riguardo all'imputata, ricordato che per l'accertamento della verità le autorità penali si avvalgono di tutti i mezzi di prova leciti e idonei (<ref-law>), che le parti hanno il diritto di presenziare all'assunzione delle prove da parte del PP e del giudice e di porre domande agli interrogati (<ref-law>). Nell'ambito dell'istruzione il PP accerta i fatti e ne determina le conseguenze giuridiche in modo tale da poter chiudere la procedura preliminare (<ref-law>). Se del caso, in seguito il giudice può procedere all'assunzione di nuove prove e a complementi di prova, provvedendo altresì a riassumere quelle che non sono state assunte regolarmente nella procedura preliminare (art. 343 cpv. 1 e 2 CPP; <ref-ruling> consid. 1.6.2 pag. 46; <ref-ruling>).
I ricorrenti, insistendo sull'aggettivo "rilevante", interpretandolo in sostanza quale sinonimo di "vincolante", ne deducono a torto che spetterebbe quindi al giudice civile determinare i fatti in maniera costrittiva per il procedimento penale. È infatti manifesto che, dopo la riattivazione dell'istruzione (<ref-law>), essi potranno, se del caso, proporre al PP l'assunzione di eventuali ulteriori mezzi di prova che riterranno rilevanti per la procedura penale (DTF <ref-ruling> consid. 4.1; <ref-ruling> consid. 2.3; sentenza 1B_176/2014, citata, consid. 2.2).
Lo scopo da loro perseguito, ossia che il PP potrebbe pronunciarsi per lo meno sulla pretesa falsità in documenti, ciò che permetterebbe al giudice civile di determinare più celermente le questioni di diritto privato litigiose, non merita inoltre tutela sotto il profilo dell'<ref-law>. In effetti, il procedimento penale non dev'essere utilizzato in modo improprio come strumento per l'esecuzione di eventuali azioni civili, né spetta alle autorità penali sollevare gli autori della denuncia dagli sforzi e dai costi inerenti all'assunzione delle prove nel quadro del procedimento civile promosso nei loro confronti da ex dipendenti (<ref-ruling> consid. 1.3.1 pag. 248; sentenza 6B_902/2018 del 31 ottobre 2018 consid. 1.2 in fine).
2.
Ne segue che il ricorso è inammissibile. Le spese seguono la soccombenza (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione alle parti, rispettivamente al loro patrocinatore, al Ministero pubblico e alla Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.