Sachverhalt:
A.
A._ wird vorgeworfen, in der Nacht auf den 22. Mai 2017 mit seinem Lieferwagen von der Baustelle C._ in D._ Isolationsmaterial entwendet zu haben. Ferner ist er auf der Strecke Bern-Breitenbach mit einer ungenügend gesicherten Ladung gefahren.
B.
Das Richteramt Dorneck-Thierstein sprach A._ am 18. Juli 2018 des Diebstahls und der Übertretung des Strassenverkehrsgesetzes schuldig und verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu je Fr. 60.-- unter Ansetzung einer Probezeit von zwei Jahren und einer Busse von Fr. 300.--.
Mit Urteil vom 27. März 2019 bestätigte das Obergericht des Kantons Solothurn den Schuldspruch und die ausgesprochene Strafe.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf des Diebstahls, ev. des geringfügigen Diebstahls, freizusprechen. Eventualiter sei das Urteil des Obergerichts aufzuheben und die Sache an das Richteramt Dorneck-Thierstein zurückzuweisen. A._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe den Sachverhalt willkürlich festgestellt und den Untersuchungsgrundsatz verletzt.
1.2. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von <ref-law> ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 2.2; je mit Hinweis; vgl. zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 4.1; je mit Hinweisen).
Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und substanziiert begründet werden, anderenfalls darauf nicht eingetreten wird (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 2.5; <ref-ruling> E. 1.5; je mit Hinweisen).
Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sogenannte innere Tatsachen und ist Tatfrage. Als solche prüft sie das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür (<ref-law>; <ref-law>; <ref-ruling> E. 2.2.3; <ref-ruling> E. 6.3; je mit Hinweisen).
Gemäss <ref-law> klären die Strafbehörden von Amtes wegen alle für die Beurteilung der Tat und der beschuldigten Person bedeutsamen Tatsachen ab. Sie untersuchen die belastenden und entlastenden Umstände mit der gleichen Sorgfalt (<ref-law>).
1.3.
1.3.1. Die Vorinstanz erwägt, der Zeuge B._ sei um ca. 1:30 Uhr aufgewacht, und habe beobachtet, wie jemand auf der Baustelle C._ in D._ Dämmmaterial entwendet habe. Nachdem er den Mann angesprochen habe und dieser rasant in Richtung Breitenbach davon gefahren sei, habe er unverzüglich die Polizei alarmiert. Eine Polizeipatrouille habe beim Central-Kreisel in Breitenbach festgestellt, wie um ca. 1:38 Uhr ein Lieferwagen rasant in die Fehrenstrasse abgebogen sei. Nach Erhalt der Diebstahlmeldung habe die Polizeipatrouille den Lieferwagen um 1:45 Uhr erneut erblickt. Sie habe beobachtet, wie aus dem Lieferwagen eine Farbspraydose sowie zwei Büchsen Isoliergrundierung auf die Strasse gefallen seien und habe den Lieferwagen angehalten. Im Laderaum des Lieferwagens habe sich Dämmmaterial mit Isolationsplatten befunden. Der Zeuge B._ habe den Beschwerdeführer noch am Anhalteort wiedererkannt. Die von der Baustelle entwendeten vier Packungen zu je drei Stück Isolationsplatten sowie drei Schachteln Isolations-Dübel mit je 100 Stück seien am selben Tag in der Nähe des Kreisels am Waldrand gefunden worden.
1.3.2. Aufgrund dieser Umstände sei davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer das Material entwendet habe. Auf die Ankündigung von B._, er werde die Polizei rufen, habe der Beschwerdeführer das Material möglichst schnell loswerden wollen und es deswegen am Waldrand deponiert. Das widersprüchliche Aussageverhalten des Beschwerdeführers bestärke das Beweisergebnis. Zu Gunsten des Beschwerdeführers sei von einem Materialwert von knapp unterhalb Fr. 300.-- auszugehen, wobei der Beschwerdeführer so viel entwendet habe, wie es die Platzverhältnisse in seinem Lieferwagen zugelassen hätten und er bei der Tatausführung durch B._ gestört worden sei. Hinweise darauf, dass er sich Gedanken über die Höhe des entwendeten Vermögenswertes gemacht hätte, seien keine ersichtlich.
1.4.
1.4.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, es ergebe sich aus den polizeilichen Fotoaufnahmen, dass im Lieferwagen sehr wenig Freiraum vorhanden gewesen sei. Ob die Entwendung von vier Packungen Isolationsmaterial platztechnisch möglich gewesen sei, habe die Vorinstanz jedoch nicht abgeklärt. Bei richtiger Sachverhaltsfeststellung hätte die Vorinstanz davon ausgehen müssen, dass die Entwendung von zwölf Isolationsplatten mit einer Dicke von jeweils mindestens 16 cm aufgrund der Platzverhältnisse im Lieferwagen nicht möglich gewesen sei.
1.4.2. Ferner rügt der Beschwerdeführer, die Vorinstanz stelle den für die Beurteilung des subjektiven Tatbestandes wesentlichen Sachverhalt falsch fest. Als Fachmann sei ihm der Materialwert von Beginn weg bekannt gewesen. Aufgrund der massiven Beladung seines Fahrzeuges sei für ihn von Beginn weg klar gewesen, dass maximal vier Pakete der Isolationsplatten nebst den Dübeln in seinem Fahrzeug Platz hätten. Die Vorinstanz sei fälschlicherweise davon ausgegangen, dass er sich über den Wert keine Gedanken gemacht habe.
1.5.
1.5.1. Die Kritik des Beschwerdeführers vermag das vorinstanzliche Beweisergebnis nicht in Frage zu stellen. Sein Vorbringen, die Platzverhältnisse hätten die Entwendung des Isolationsmaterials nicht zugelassen, erschöpft sich in einer anhand eines Fotos aufgestellten Vermutung, ohne den festgestellten Sachverhalt zu widerlegen. Unter Berücksichtigung des von der Vorinstanz erstellten Beweisergebnisses ist nicht ersichtlich, weswegen die Ausmessung des im Lieferwagen verbleibenden Freiraums erforderlich gewesen wäre.
1.5.2. Angesichts des Umstands, dass der Beschwerdeführer daran war, so viel Material wie möglich in sein Fahrzeug zu laden und er letztlich bei der Tatausführung unterbrochen wurde, ist die vorinstanzliche Erwägung, der Beschwerdeführer habe sich keine Gedanken über die Höhe des entwendeten Vermögenswertes gemacht, nicht als willkürlich zu qualifizieren. Sein Einwand, ihm sei der Materialwert des Deliktgutes als Fachmann bestens bekannt gewesen, vermag nicht aufzuzeigen, inwiefern die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen zum subjektiven Tatbestand geradezu unhaltbar wären.
1.6. Insgesamt zeigt der Beschwerdeführer nicht auf, dass und inwiefern das vorinstanzliche Beweisergebnis schlechterdings nicht mehr vertretbar sein sollte, und eine Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes ist nicht ersichtlich.
2.
Der Beschwerdeführer macht geltend, die Vorinstanz habe fälschlicherweise die Anwendung von <ref-law> verneint, wonach der Täter auf Antrag mit Busse bestraft wird, wenn sich die Straftat nur auf einen geringen Vermögenswert richtet. Seine Ausführungen in diesem Zusammenhang beruhen nicht auf den willkürfreien Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz, weswegen darauf nicht einzugehen ist.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wird ausgangsgemäss kostenpflichtig (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (<ref-law> e contrario). Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Solothurn, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. Oktober 2019
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Bianchi