Faits :
A.
E.E._ et F.E._ sont propriétaires de la parcelle n° 951 de la commune d'Aigle (VD). D'une surface de 962 m 2, ce bien-fonds, qui ne supporte actuellement aucune construction, se situe dans le périmètre du plan partiel d'affectation (PPA) "Sous-Gare", entré en vigueur le 7 août 1992 et délimité au nord par la route d'Evian, à l'est par des voies CFF et à l'ouest par une route cantonale.
Le PPA comprend aussi bien des zones d'habitation, des zones mixtes d'activité et d'habitation, une zone artisanale que des zones de constructions d'utilité publique. La parcelle n° 951, de même que la parcelle directement voisine n° 3441, se trouvent en zone d'habitation individuelle ou groupée B (zone III), celles-ci étant entourées de bien-fonds classés dans la zone d'habitation individuelle ou groupée A (zone II). La réglementation prévue pour les constructions sises en zone II (art. 6 et 7 RPPA) est plus restrictive que celle de la zone III (art. 8 à 10 RPPA), en particulier en termes de hauteur des habitations et du nombre de niveaux autorisés.
B.
Le 28 avril 2017, G._ et H._, promettant-acquéreurs de la parcelle n° 951, ont déposé une demande de permis de construire concernant ce terrain. Le projet, qui a été mis à l'enquête publique du 31 mai au 29 juin 2017, prévoit la construction de quatre villas groupées pour une surface bâtie de 240.50 m 2, ainsi que de cinq places de stationnement non couvertes. Plusieurs oppositions ont été déposées contre ce projet, dont notamment celles de A.A._ et B.A._ (copropriétaires de la parcelle n° 954) et de C.C._ et D.C._ (copropriétaires de la parcelle n° 3441), les deux bien-fonds précités étant directement voisins de celui accueillant le projet de construction. La demande de permis de construire a également suscité les oppositions de I.I._ et J.I._ ainsi que de L.L._ et K.L._, dont les propriétés se trouvent à l'est de la parcelle concernée, à une distance comprise entre 25 et 30 mètres.
Le 17 janvier 2018, la Municipalité d'Aigle a levé les oppositions et délivré le permis de construire.
C.
Par arrêt du 30 juillet 2018, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé en commun par les opposants précités contre la décision municipale du 17 janvier 2018.
D.
A.A._ et B.A._ ainsi que C.C._ et D.C._ forment un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 30 juillet 2018. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que la demande de permis de construire est rejetée. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué.
Invitée à se prononcer, l'autorité précédente a renoncé à se déterminer, se référant aux considérants son arrêt. H._ et G._ ont également renoncé à présenter des observations, tout en indiquant se rallier à l'arrêt entrepris. E.E._ et F.E._ ne se sont pour leur part pas prononcés. Quant à la Municipalité d'Aigle, elle a conclu, avec suite de frais et dépens, au rejet du recours.
Les recourants ont par la suite persisté dans leurs conclusions.
E.
Par ordonnance du 10 octobre 2018, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif déposée par les recourants.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (<ref-law>), le recours en matière de droit public est en principe recevable, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. En tant que propriétaires voisins du projet litigieux, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué et peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt digne de protection à son annulation. Ils ont donc en principe qualité pour agir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité du recours en matière de droit public sont réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Invoquant en premier lieu une violation de leur droit d'être entendus, les recourants se plaignent du refus de la cour cantonale de procéder à une inspection locale.
2.1. Le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment le droit pour l'intéressé de produire des preuves pertinentes, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 293; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 282). L'autorité peut cependant renoncer à procéder à des mesures d'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de forger sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude que ces dernières ne pourraient l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 210).
2.2. En l'occurrence, la cour cantonale a estimé que les photographies figurant au dossier, ainsi que les informations et prises de vue aériennes disponibles sur le Guichet cartographique cantonal, librement consultable sur internet (www.geo.vd.ch), suffisaient à la renseigner quant au bâti existant dans le quartier, de sorte qu'il n'y avait pas matière à mettre en oeuvre une inspection locale pour examiner le respect de la clause d'esthétique et d'intégration, prévue par l'art. 86 de la loi vaudoise sur l'aménagement du territoire et les constructions (LATC; RS/VD 700.11; cf. arrêt entrepris, consid. 4b p. 7).
2.3. En tant que les recourants estiment qu'une telle mesure d'instruction s'imposait pour examiner l'élévation des bâtiments avoisinants, il apparaît toutefois que la cour cantonale a pu se fonder sur les photographies produites au dossier, qui présentent un comparatif des volumes entre la construction projetée et les villas voisines, permettant d'apprécier à satisfaction la différence de hauteur des bâtiments. En outre, la conformité du projet à la réglementation du PPA, en particulier s'agissant du nombre de niveaux habitables autorisés et de sa hauteur, a pu être déterminée sur la base des plans établis (cf. arrêt entrepris, consid. 2 p. 3 ss).
Les recourants ne précisent par ailleurs pas quelles étaient selon eux les caractéristiques architecturales du quartier - autres que la hauteur des bâtiments - justifiant que la cour cantonale se rendît sur place pour juger de l'intégration du projet litigieux au milieu bâti. Cela étant, il peut être déduit de l'arrêt entrepris que la consultation du Guichet cartographique cantonal n'avait permis que de confirmer que le quartier ne présentait pas d'homogénéité ou de caractéristique particulière, ni ne comportait de construction figurant au recensement architectural cantonal. En outre, s'agissant de l'esthétique proprement dite de la construction prévue, telle qu'elle ressortait des plans, la cour cantonale a considéré que celle-ci ne présentait aucun élément choquant ni aucune particularité qui justifiait de considérer que la Municipalité avait abusé de son pouvoir d'appréciation en la matière (cf. arrêt entrepris, consid. 4b p. 7 s.).
2.4. Au vu de ce qui précède, on ne voit pas que le refus de mettre en oeuvre une inspection locale procéderait d'une appréciation anticipée des preuves qui serait entachée d'arbitraire. La mesure d'instruction étant dépourvue de pertinence, les recourants ne sauraient soutenir au surplus que l'absence d'urgence de la construction projetée justifiait néanmoins d'y donner suite.
Le grief relatif à la violation du droit d'être entendu, en lien avec le refus de procéder à l'inspection locale requise, doit être écarté.
3.
Les recourants invoquent ensuite un déni de justice formel. A bien les comprendre, ils se plaignent du fait que la cour cantonale se soit référée, s'agissant du respect de la clause d'esthétique et d'intégration contenue à l'art. 86 LATC, au large pouvoir d'appréciation de la Municipalité, alors que cette autorité ne s'était pas prononcée sur cette question.
Il apparaît toutefois qu'en considérant dans sa décision du 17 janvier 2018, que les habitations projetées "ne contrastaient pas avec l'environnement bâti", la Municipalité s'était effectivement prononcée sur la violation de l'art. 86 LATC invoquée par les recourants dans leur opposition (cf. décision du 17 janvier 2018, p. 1). Cela étant, les recourants ne démontrent pas avoir fait valoir devant l'instance cantonale le grief tiré d'une motivation insuffisante de la décision municipale. Il ressort au surplus clairement des motifs développés par la cour cantonale en lien avec l'art. 86 LATC, tels que résumés ci-dessus (cf. consid. 2.3), qu'à ses yeux, l'autorité communale n'avait pas abusé de son pouvoir d'appréciation en considérant que la disposition précitée n'était pas susceptible de faire obstacle à la délivrance du permis de construire litigieux. Le grief doit dès lors être rejeté.
4.
Les recourants invoquent une application arbitraire de l'art. 8 al. 2 RPPA, qui n'autorise, dans la zone en question, que "les constructions en contiguïté pour l'habitation groupée". Se prévalant dans ce contexte d'une constatation arbitraire des faits (<ref-law>), ils soutiennent que le projet ne concerne pas la construction de quatre villas contiguës, mais d'un vaste bâtiment formant un seul bloc collectif.
4.1. Le Tribunal fédéral ne revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal et communal que sous l'angle de l'arbitraire. Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral n'a pas à déterminer quelle est l'interprétation correcte que l'autorité cantonale aurait dû donner des dispositions applicables; il doit uniquement examiner si l'interprétation qui a été faite est défendable. Par conséquent, si celle-ci ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation cantonale en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. De plus, il ne suffit pas que les motifs de la décision attaquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 308 s.; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 18).
En outre, le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). Si le recourant entend s'écarter de ces constatations de fait, il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (cf. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.6 p. 144 s.). A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui qui est contenu dans l'arrêt attaqué (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 23; 141 IV 416 consid. 4 p. 421). En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques appellatoires concernant l'établissement des faits ou l'appréciation des preuves opérés par l'autorité précédente (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 356; cf. aussi <ref-ruling> consid. 2.3).
4.2. Pour retenir que la construction projetée constituait un habitat groupé, tel que l'art. 8 al. 2 RPPA le prévoit, et non un immeuble d'habitation collective, la cour cantonale s'est référée à la jurisprudence cantonale, qui préconise, afin de distinguer la présence d'un seul bâtiment de celle de plusieurs bâtiments juxtaposés, jumelés ou mitoyens, de se baser sur un faisceau d'indices, tels que notamment la destination respective des constructions en cause, leur liaison fonctionnelle avec d'éventuels locaux communs, la conception architecturale et l'apparence extérieure (cf. arrêt AC.2016.0214 du 16 février 2018 consid. 4b).
Elle a ainsi constaté qu'en l'occurrence, les plans déposés à l'appui de la demande de permis de construire représentaient quatre habitations séparées s'élevant chacune sur trois niveaux, disposant chacune d'une entrée propre (en façade est), ainsi que d'une terrasse et d'un jardin privatif, délimité par des haies, du côté ouest. Chaque logement disposait en outre de son propre sous-sol comprenant une cave et un local technique (cf. arrêt entrepris, consid. 3b p. 6).
4.3. A cette appréciation, les recourants se bornent à opposer que le bâtiment projeté se présenterait comme un bloc coiffé d'un toit unique à deux pans, dépourvu du moindre décrochement de façade et de tout autre élément architectural propre à suggérer la présence de plusieurs corps de bâtiment accolés. Une telle démarche, appellatoire, est irrecevable dans le recours en matière de droit public.
On relèvera au demeurant qu'en tant qu'elle se fonde sur l'existence d'habitations séparées, dépourvues de locaux communs, l'appréciation de la cour cantonale quant à la qualification d'habitat groupé est exempte d'arbitraire.
5.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants, débiteurs solidaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Les intimés E.E._ et F.E._, n'ont pas droit à des dépens, dans la mesure où ils ne se sont pas prononcés. Il en va de même de H._ et G._, qui ont procédé sans l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 2 LTF; cf. aussi <ref-ruling> consid. 4 p. 446), et de la Municipalité, qui a agi dans le cadre de ses attributions officielles (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Municipalité d'Aigle et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 25 juillet 2019
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
Le Greffier : Tinguely