Sachverhalt:
A._ und B._ haben die Töchter C._ (geb. 2007) und D._ (geb. 2009). Die Ehe wurde am 6. Juni 2016 geschieden.
Im Zusammenhang mit anhaltenden und heftigen Streitigkeiten um das Besuchsrecht des Vaters beschloss die KESB Schaffhausen am 14. November 2017 gestützt auf <ref-law> die vorübergehende Sistierung bis Ende Februar 2018 und darüber hinaus bis zum Vorliegen eines neuen rechtskräftigen Beschlusses, unter Verpflichtung der Mutter zur zweiwöchigen Information des Vaters über den Alltag der Kinder und zur Zusammenarbeit mit der Beiständin sowie unter Regelung weiterer Modalitäten und Abweisung des Antrages des Vaters auf Begutachtung bzw. Therapierung der Kinder. Mit Entscheid vom 6. März 2018 hiess das Obergericht des Kantons Schaffhausen die hiergegen erhobene Beschwerde in Bezug auf die Kosten teilweise gut und wies sie im Übrigen ab, soweit sie darauf eintrat (Entscheid 30/2017/22).
Parallel dazu verlangte der Vater die Vollstreckung des obergerichtlichen Entscheides vom 23. August 2017, mit welchem eine Annäherung und spätere Besuchsregelung vorgesehen war. Am 8. September 2017 wies die KESB Schaffhausen dieses Gesuch ab und mit Entscheid (ebenfalls) vom 6. März 2018 trat das Obergericht auf die hiergegen erhobene Beschwerde nicht ein, soweit sie nicht gegenstandslos geworden war, und gab der Aufsichtsbeschwerde keine Folge (Entscheid 30/2017/16).
Gegen den Entscheid 30/2017/22 betreffend Sistierung des Besuchsrechts hat der Vater am 31. März 2018 beim Bundesgericht eine Beschwerde eingereicht mit den Begehren, es sei ein KJPD-Gutachten durchzuführen gemäss seinem Antrag an das Obergericht, seine Besuchsrechte seien mit neuen Daten ab Mai 2018 umzusetzen, der seinerzeitige Obergerichtsentscheid sei mit einem Vollstreckungsbefehl sowie einer Strafandrohung an die Mutter zu versehen und die dieser zugesprochene Parteientschädigung sei aufzuheben. Ferner verlangt er, die Zuständigkeit sei der KESB Schaffhausen zu entziehen und an den Kanton Thurgau oder Zürich zu übertragen, alle Prozesskosten seien der Mutter und der KESB Schaffhausen aufzuerlegen, die Entscheidung des Bundesgerichts sei mit einem Vollstreckungsbefehl und einer Strafandrohung an die Mutter zu erlassen und es sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde besteht zu grossen Teilen aus polemischen Ausführungen und Unterstellungen (politische Verbandelung von KESB-Mitgliedern mit dem Vater der Mutter, welcher früher Kantonsrat der gleichen Partei gewesen sei, etc.). Indes werden wie bereits im kantonalen Beschwerdeverfahren keine Ausstandsbegehren gestellt. Vielmehr ist das Thema der Aufsichtsanzeige betroffen, welcher das Obergericht im Entscheid 30/2017/16 mangels greifbarer Anhaltspunkte für ein fehlbares Verhalten keine Folge gegeben hat. Dieser Entscheid ist vorliegend nicht angefochten und im Übrigen steht dem Bundesgericht auch keine Aufsichtskompetenz über kantonale Behörden zu. Ferner ist das Bundesgericht nicht zuständig zur Entgegennahme von Strafanzeigen, welche der Beschwerdeführer übrigens bereits bei der Staatsanwaltschaft eingereicht hat.
Von vornherein nicht eingetreten werden kann ferner auf den Vollstreckungsantrag, mit welchem der Beschwerdeführer die Vollstreckung der im Entscheid vom 23. August 2017 angedachten schrittweisen Annäherung zwischen Vater und Töchtern bis hin zu einem regulären Besuchsrecht zu beantragen scheint. Dies war ebenfalls Gegenstand des vorliegend nicht angefochtenen Entscheides 30/2017/16, in welchem das Obergericht befand, aufgrund der Verunsicherung der Kinder sei die Annäherung gescheitert und die vorgesehene Besuchsrechtsregelung insofern hinfällig, als momentan die Vollstreckung der angeordneten Kontakte dem geäusserten Kinderwillen widersprechen und das Kindeswohl stark gefährden würde.
2.
In der Sache hat das Obergericht festgehalten, dass die Situation des Beschwerdeführers, der sein Besuchsrecht seit längerem nicht ausüben könne, fraglos schwierig und belastend sei. Indes würden die Töchter, wie sich aus ihrer Befragung und auch den weiteren Akten zeige, angesichts der Instrumentalisierung und der wiederholten polizeilichen Einsätze bei den früheren Vollzugsversuchen unter einem massiven Loyalitätskonflikt und einer grossen Verunsicherung leiden und stark unter Druck stehen; ein derzeitiger Vollzug des Besuchsrechts würde das Kindeswohl gefährden und zu einer Verschlechterung sowohl der gesundheitlichen und schulischen Situation als auch der Beziehung zwischen Vater und Kindern führen. Der Vater sei offensichtlich unfähig, auf die Bedürfnisse der Kinder einzugehen; hinzu komme seine emotionale und impulsive Art, die sich in Vorwürfen gegenüber der Mutter äussere. D._ habe bei der Befragung geäussert, sie sei zusammen mit ihrer Schwester bereit, zu einer Psychologin zu gehen und die positiven Erinnerungen zum Vater zu stärken. Die ältere Tochter C._ habe geäussert, sich beim Vater nicht mehr wohl gefühlt zu haben und deswegen nicht mehr zu ihm gehen zu wollen; ob sie später wieder auf Besuch gehen wolle, wisse sie nicht, aber derzeit wolle sie dies auf jeden Fall nicht. Ausgehend von diesen Feststellungen hat das Obergericht eine momentane Sistierung des Besuchsrechts zur Abwendung einer weiteren Gefährdung des Kindeswohls für angezeigt erachtet.
Die Beschwerde hat eine Begründung zu enthalten, in welcher in gedrängter Form dargelegt wird, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (<ref-law>), was eine Auseinandersetzung mit der Begründung des angefochtenen Entscheides erfordert (<ref-ruling> E. 2 S. 116).
Eine solche Auseinandersetzung findet in der Beschwerde höchstens ansatzweise statt. Primär wirft der Beschwerdeführer dem Obergericht Druckausübung unter den Obergerichtsmitgliedern und pauschal Prozessfehler vor, weil niemand mit den Kindern gesprochen habe; ferner stellt er die Frage, was der Kindeswille sei, und kritisiert die KESB und den Kindesvertreter in pauschaler Weise als völlig inkompetent. Damit lässt sich keine Verletzung von Bundesrecht in Bezug auf die Sistierung des Besuchsrechts und die Abweisung des Antrages auf weitere Begutachtung der Kinder aufzeigen.
Den Antrag auf vollumfängliche Kostenauflage an die Mutter begründet der Beschwerdeführer mit deren "nachweislich illegalem Verhalten" als "Verursacherin des Falles" und damit, dass sie bei der Scheidung Pensionskassensplitting und eine Entschädigung für ihre Hälfte des Hauses erhalten habe. Damit ist nicht dargetan, inwiefern die Verteilung der Prozesskosten nach Prozessausgang (vgl. angefochtener Entscheid, S. 16) bundesrechtswidrig sein soll.
3.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde offensichtlich unbegründet, weshalb sie im Verfahren nach <ref-law> abzuweisen ist, soweit überhaupt auf sie eingetreten werden kann.
4.
Wie die vorstehenden Erwägungen zeigen, konnte der Beschwerde von Anfang an kein Erfolg beschieden sein, weshalb es bereits an den materiellen Voraussetzungen der unentgeltlichen Rechtspflege fehlt (<ref-law>); das entsprechende Gesuch ist somit ohne nähere Prüfung der angeblichen Prozessarmut abzuweisen.
5.
Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit auf sie einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der KESB des Kantons Schaffhausen und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 10. April 2018
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: von Werdt
Der Gerichtsschreiber: Möckli