Sachverhalt:
A.
Der 1986 geborene A._ studierte an der Hochschule B._ Maschinenbauingenieur als er durch einen Badeunfall am 25. Juli 2014 eine komplette Tetraplegie erlitt. Seither ist er auf einen Elektrorollstuhl angewiesen und in seinen Arm-, Hand- und Fingerfunktionen eingeschränkt. Die IV-Stelle des Kantons Graubünden leistete u. a. Kostengutsprachen für ein Umweltkontrollgerät, ein Greifsystem und für bauliche Anpassungen in der Wohnung. Sie übernahm auch die Mehrkosten für die Weiterführung des Studiums sowie für ein Praktikum und sprach A._ eine ganze Invalidenrente zu. In der Folge zog A._ nach Frauenfeld und studierte an der Fachhochschule C._ in reduziertem Umfang und mit einer Assistenz weiter. Im Sommer 2017 schloss A._ das Bachelorstudium in Maschinentechnik mit Vertiefung in Material- und Verfahrenstechnik erfolgreich ab. Anfang 2019 trat er ein Praktikum bei der Maschinenfabrik D._ AG an.
Mit Schreiben vom 28. Mai 2019 stellte A._ Antrag auf Kostenübernahme für einen Fahrzeugumbau gemäss der Offerte der E._ AG, die sich auf insgesamt Fr. 154'901.65 belief. Darin enthalten waren u. a. eine Center Van Umrüstung des VW Bus T6 TDi Automatik, eine Joysteer-Lenkung, ein Kassettenlifter mit seitlicher Auffahrmöglichkeit, eine Funkfernbedienung, eine Rollstuhlarretierung sowie eine Oberkörperstabilisation. Die IV-Stelle holte eine fachtechnische Beurteilung bei der Schweizerischen Arbeitsgemeinschaft Hilfsmittelberatung für Behinderte und Betagte (SAHB) ein. Diese empfahl eine Kostengutsprache in der Höhe von Fr. 153'770.80, was der Übernahme der gesamten in der Offerte der E._ AG aufgeführten Kosten, abzüglich derjenigen für eine Standheizung für Fr. 1050.-, entsprach, sofern die IV-Stelle den Fahrzeugumbau noch als einfach und zweckmässig bezeichne (Bericht vom 10. Oktober 2019). Die IV-Stelle ersuchte zudem das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) um Stellungnahme. Dieses verneinte am 7. November 2019 die Verhältnismässigkeit für eine Kostenübernahme von mehr als Fr. 150'000.-, zumal A._ nicht erwerbstätig und unklar sei, ob und in welchem Umfang er es jemals sein werde. Deshalb sei auch nicht möglich, die Kosten allfälliger Taxifahrten zum Arbeitsplatz denjenigen der Umbaukosten unter Berücksichtigung der Resterwerbsdauer gegenüberzustellen. Eine Fahrzeugbenutzung für Arztbesuche und private Fahrten (Handball, Einkaufen etc.) rechtfertige eine derart erhöhte Inanspruchnahme der Invalidenversicherung nicht. Mit Verfügung vom 31. Januar 2020 wies die IV-Stelle das Gesuch um Kostengutsprache mangels Verhältnismässigkeit ab. Seit 1. März 2020 ist A._ als Ingenieur bei der F._ GmbH teilzeitlich im Umfang von 50 % tätig.
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden mit Entscheid vom 9. Juni 2020 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids und der Verfügung vom 31. Januar 2020 sei die IV-Stelle zu verpflichten, die Kosten von Fr. 153'770.80 für invaliditätsbedingte Abänderungen am Motorfahrzeug zu übernehmen. Eventualiter sei die IV-Stelle zu verpflichten, die Kosten in der Höhe von Fr. 25'000.- für invaliditätsbedingte Abänderungen am Motorfahrzeug zu tragen sowie einen Kostenbeitrag in der Höhe von Fr. 1300.- für ein Automatikgetriebe zu leisten.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das zur Vernehmlassung aufgeforderte Bundesamt für Sozialversicherungen schliesst ebenfalls auf deren Abweisung.

Erwägungen:
1.
1.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (<ref-law>). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen, und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Pflicht zur Begründung der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1 S. 236 mit Hinweisen).
1.2. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen vor Bundesgericht nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>), was in der Beschwerde näher darzulegen ist. Der vorinstanzliche Verfahrensausgang allein bildet keinen hinreichenden Anlass im Sinne von <ref-law> für die Zulässigkeit von Noven, die bereits im kantonalen Verfahren ohne Weiteres hätten vorgebracht werden können. Tatsachen, die sich erst nach dem angefochtenen Entscheid ereigneten oder Urkunden, die erst nach diesem entstanden sind, können als echte Noven vom Bundesgericht nicht berücksichtigt werden (<ref-ruling> E. 1.2 S. 23 mit Hinweisen).
2.
2.1. Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzt hat, indem sie in Bestätigung der Verfügung der IV-Stelle vom 31. Januar 2020 einen Anspruch auf Kostenübernahme für einen Fahrzeugumbau in der Höhe von Fr. 153'770.80 verneinte.
2.2. Gemäss <ref-law> hat die versicherte Person im Rahmen einer vom Bundesrat aufzustellenden Liste Anspruch auf jene Hilfsmittel, deren sie für die Ausübung der Erwerbstätigkeit oder der Tätigkeit im Aufgabenbereich, zur Erhaltung oder Verbesserung der Erwerbsfähigkeit, für die Schulung, die Aus- und Weiterbildung oder zum Zwecke der funktionellen Angewöhnung bedarf. Abs. 2 der Bestimmung sieht vor, dass die versicherte Person, die infolge Invalidität für die Fortbewegung, für die Herstellung des Kontakts mit der Umwelt oder für die Selbstsorge kostspieliger Geräte bedarf, im Rahmen der vom Bundesrat aufzustellenden Liste ohne Rücksicht auf die Erwerbsfähigkeit Anspruch auf solche Hilfsmittel hat. Der Bundesrat hat in <ref-law> (SR 831.201) dem Departement des Innern den Auftrag übertragen, die Liste der in <ref-law> vorgesehenen Hilfsmittel zu erstellen. Nach Art. 2 der entsprechenden Verordnung vom 29. November 1976 über die Abgabe von Hilfsmitteln durch die Invalidenversicherung (HVI; SR 831.232.51; Stand 1. Juli 2020) besteht im Rahmen der im Anhang aufgeführten Liste Anspruch auf Hilfsmittel, soweit diese für die Fortbewegung, die Herstellung des Kontakts mit der Umwelt oder für die Selbstsorge notwendig sind (Abs. 1). Laut <ref-law> besteht Anspruch auf die im Anhang mit (*) bezeichneten aufgelisteten Hilfsmittel nur, soweit diese für die Ausübung einer Erwerbstätigkeit oder die Tätigkeit im Aufgabenbereich, für die Schulung, die Ausbildung, die funktionelle Angewöhnung oder für die in der zutreffenden Ziffer des Anhangs ausdrücklich genannte Tätigkeit notwendig sind (vgl. auch Rz. 1018 des Kreisschreibens des BSV über die Abgabe von Hilfsmitteln durch die Invalidenversicherung [KHMI; Stand 1. Januar 2021]). Der Anspruch erstreckt sich auch auf das invaliditätsbedingt notwendige Zubehör und die invaliditätsbedingten Anpassungen (Abs. 3). Es besteht nur Anspruch auf Hilfsmittel in einfacher, zweckmässiger und wirtschaftlicher Ausführung. Durch eine andere Ausführung bedingte zusätzliche Kosten hat der Versicherte selbst zu tragen (Abs. 4).
2.3. Auch im Bereich der Hilfsmittel ist die Invalidenversicherung keine umfassende Versicherung, welche sämtliche durch die Invalidität verursachten Kosten abdeckt. Das Gesetz will die Eingliederung lediglich soweit sicherstellen, als diese im Einzelfall notwendig, aber auch genügend ist und zudem der voraussichtliche Erfolg der Eingliederungsmassnahme in einem vernünftigen Verhältnis zu ihren Kosten steht, wobei die gesamten tatsächlichen und rechtlichen Umstände des konkreten Einzelfalls zu berücksichtigen sind (Art. 8 Abs. 1 und Art. 21 Abs. 3 IVG; <ref-ruling> E. 3.2.1 S. 34; <ref-ruling> E. 5.1 S. 165; <ref-ruling> E. 3 S. 107 f.). Für den Umfang des Anspruchs auf Abänderungen an Motorfahrzeugen ist entscheidend, ob die behinderungsbedingt notwendige Anpassung im Vordergrund steht, ob die Vorkehr zur Erreichung eines in Art. 21 Abs. 1 oder 2 IVG umschriebenen Zwecks während längerer Zeit notwendig ist und ob die Erfordernisse der Einfachheit und Zweckmässigkeit des Hilfsmittels gegeben sind. Gemäss Ziffer 10 HVI-Anhang haben Versicherte, die voraussichtlich dauernd eine existenzsichernde Erwerbstätigkeit ausüben und zur Überwindung des Arbeitsweges auf ein persönliches Motorfahrzeug angewiesen sind, Anspruch auf Motor- und Invalidenfahrzeuge. Ziffer 10.05 HVI-Anhang, der invaliditätsbedingte Abänderungen von Motorfahrzeugen erwähnt, enthält keinen Stern (*). Eine erwerbliche Ausrichtung ist somit für einen diesbezüglichen Anspruch nicht vorausgesetzt, sondern es genügt, dass eine Abänderung für die Fortbewegung, die Herstellung des Kontaktes mit der Umwelt oder die Selbstsorge (sog. Sozialrehabilitation) notwendig ist (<ref-law>, Art. 2 Abs. 1 und 2 HVI; SVR 2017 IV Nr. 15 S. 36, 8C_256/2016 E. 2.2.2; Urteile 9C_308/2014 vom 19. Mai 2015 E. 4.2 und 9C_314/2014 vom 7. November 2014 E. 3.2). Rz. 2098 KHMI limitiert für den Regelfall die Abänderungskosten auf Fr. 25'000.-. Für die Übernahme darüber hinausgehender Kosten wird eine besondere Begründung verlangt (<ref-ruling> E. 2.1 in fine S. 170). Das ehemalige Eidg. Versicherungsgerichts [heute: sozialrechtliche Abteilungen des Bundesgerichts] hat die Gesetz- und Verfassungsmässigkeit des im Kreisschreiben auf Fr. 25'000.- festgelegten Betrages denn auch ausdrücklich bejaht (<ref-ruling> E. 4.4 S. 173; vgl. Urteil 9C_308/2014 vom 19. Mai 2015 E. 4.4).
3.
3.1. Das kantonale Gericht erwog, es sei zwar nicht von der Hand zu weisen, dass der stark eingeschränkte Beschwerdeführer durch den Fahrzeugumbau an Autonomie gewönne und Termine wie Arztbesuche und Therapien sowie seine ehrenamtliche Tätigkeit als Handballtrainer genauso selbstständig wahrnehmen könnte wie seinen Arbeitsweg von Frauenfeld nach Zürich. Im Unterschied zum Pendeln mit dem Zug wäre er dabei nicht der Witterung ausgesetzt und müsste sich nicht zum Bahnhof fahren und sich nicht beim Umsteigen helfen lassen. Angesichts der ausserordentlich hohen Abänderungskosten seien jedoch Alternativen der Fortbewegung zu bedenken. Es sei ihm grundsätzlich möglich und zumutbar, den Arbeitsweg mit dem öffentlichen Verkehr zurückzulegen. Ein Behindertentransport durch den Verein für Behinderten-Busse G._ koste Fr. 7.- pro Fahrt. Auch ein Generalabonnement der SBB für Erwachsene sei deutlich günstiger als der veranschlagte Fahrzeugumbau. Obschon der Beschwerdeführer an einer schweren Behinderung leide und seine sozialen wie beruflichen Eingliederungsbemühungen achtunggebietend seien, vermöge gesamthaft der Nutzen eines umgebauten Autos eine die behördliche Limite von Fr. 25'000.- um mehr als das Sechsfache übersteigende Abgeltung nicht zu rechtfertigen. Da der fachtechnische Bericht der SAHB zudem nahelege, dass die Fahrzeuganpassungen nur in ihrer Gesamtheit dem Beschwerdeführer ermöglichten, eigenständig ein Fahrzeug zu führen, könnten auch im Sinne von Erforderlichkeitsüberlegungen nicht nur einzelne davon gewährt werden. Die Beschwerdegegnerin sei aber darauf zu behaften, dass sie dem Beschwerdeführer im Rahmen der Austauschbefugnis Fr. 25'000.- zuspreche, sofern er die geplante Abänderung tatsächlich vornehmen liesse. Zu prüfen sei dabei zudem, ob bei der Anschaffung eines Neuwagens zusätzlich die Kosten für ein Automatikgetriebe gewährt werden könnten.
3.2.
3.2.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, die Feststellung der Vorinstanz, wonach er für den Arbeitsweg einen Behindertentransport des Vereins Behinderten-Busse G._ in Anspruch nehmen könne, sei offensichtlich unrichtig. Denn Fahrten für berufliche Bedürfnisse würden nur ausnahmsweise durchgeführt, weshalb dieses Transportmittel nicht regelmässig zur Verfügung stünde. Seine entsprechende Anfrage habe der Verein bereits abschlägig beantwortet.
3.2.2. Weiter rügt der Beschwerdeführer eine Verletzung von <ref-law> und Ziff. 10.05 Anhang HVI. Das Überschreiten der Kostenlimite von Fr. 25'000.- erfordere gemäss Rz. 2098 KHMI eine besondere Begründung (vgl. E. 2.3 hiervor). Konkret sei zutreffend, dass es für ein eigenständiges Führen des Fahrzeugs keine günstigere Alternative für einen Fahrzeugumbau gebe. Im Unterschied zu den im vorinstanzlichen Entscheid zitierten Urteilen 9C_308/2014 vom 19. Mai 2014 und <ref-ruling> diene der vorliegend beantragte Fahrzeugumbau einem Eingliederungszweck nach <ref-law>. Anders als die Versicherten in den soeben genannten Fällen sei er erwerbsfähig und gehe einer Arbeitstätigkeit in einem 50%igen-Pensum nach, womit er ein Jahreseinkommen von Fr. 43'000.- erziele. Die Zeitersparnis pro Arbeitstag betrage 70 Minuten. Dieser Zeitgewinn sei für ihn als Tetraplegiker besonders wertvoll, da die alltäglichen Lebensverrichtungen, die aufwändige Grund- und Behandlungspflege, das Verrichten der Notdurft und die Therapien sehr viel Zeit in Anspruch nehmen würden. Daher wirke der Zeitgewinn einer mittelfristigen Dekompensation entgegen bzw. begünstige eine längerfristige Arbeitstätigkeit in diesem Umfang. Überdies sei er bei schlechtem Wetter, namentlich bei Nässe, auf Dritthilfe angewiesen. Einen Regenschutz könne er nicht selbstständig anziehen. Das kantonale Gericht habe zutreffend erkannt, dass er durch den Fahrzeugumbau nicht nur den Arbeitsweg vollständig selbstständig zurücklegen könne, sondern dadurch auch in der Lage wäre, die übrigen Termine selbstständig wahrzunehmen (Arzttermine, Therapien, Einkäufe, Tätigkeit als Handballtrainer). Das Hilfsmittel sei daher nicht nur in beruflicher, sondern auch in sozialer Hinsicht für die Fortbewegung, die Herstellung des Kontaktes mit der Umwelt sowie für die Selbstsorge gemäss <ref-law> erforderlich. Dies rechtfertige ein Abweichen von der Kostenlimite gemäss Rz. 2098 KHMI.
3.2.3. Mit Eventualbegehren macht der Beschwerdeführer eine Verletzung von <ref-law> und Ziff. 10.05 des Anhangs HVI geltend. Die Vorinstanz habe eine Kostengutsprache in der Höhe von Fr. 25'000.- explizit bejaht und die Beschwerdegegnerin angehalten, zusätzlich einen Beitrag von Fr. 1300.- an ein Automatikgetriebe zu prüfen. Es sei nicht nachvollziehbar, weshalb die Vorinstanz die Beschwerde nicht teilweise gutgeheissen und die Beschwerdegegnerin zur Kostenübernahme in der Höhe von Fr. 25'000.- für invaliditätsbedingte Abänderungen von Motorfahrzeugen sowie zu einem Kostenbeitrag in der Höhe von Fr. 1300.- für ein Automatikgetriebe verpflichtet habe. Damit verbunden hätten der Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten auferlegt und ihm eine Parteientschädigung zugesprochen werden müssen. Die Voraussetzungen gemäss Ziff. 10.05 Anhang HVI erfülle er unbestrittenermassen.
4.
4.1. Unbestritten ist, dass gemäss Rz. 2098 KHMI bei Abänderungskosten von mehr als Fr. 25'000.- in der Regel nicht mehr von einer einfachen und zweckmässigen Versorgung ausgegangen werden kann, weshalb nur eine besondere Begründung es rechtfertigt, hiervon abzuweichen (E. 2.2 f. hiervor). In Frage steht, ob die Eingliederungsmassnahme in einem vernünftigen Verhältnis zu den Kosten steht. Einzig bezüglich dieses Teilaspekts der Verhältnismässigkeit, insbesondere der wirtschaftlich-finanziellen Angemessenheit, gehen die Ansichten der Parteien auseinander.
4.2. Die Rügen des Beschwerdeführers vermögen keine Bundesrechtsverletzung des kantonalen Gerichts zu begründen. Dieses hat in nicht zu beanstandender Weise dargelegt, dass die gesamten Umbaukosten von mehr als das Sechsfache der Kostenlimite von Fr. 25'000.- in der Höhe von Fr. 153'770.80 das Erfordernis der finanziellen Angemessenheit nicht mehr erfüllen, da die veranschlagten Gesamtkosten des Fahrzeugumbaus nicht mehr in einem vernünftigen Verhältnis zum zu erwartenden Eingliederungserfolg stünden und daher mit dem Grundsatz der Verhältnismässigkeit nicht zu vereinbaren seien. In tatsächlicher Hinsicht ist dabei unbestritten, dass kein günstigerer Umbau machbar wäre. Fest steht ebenso, dass dem Beschwerdeführer grundsätzlich möglich und (aus ärztlicher Sicht) zumutbar ist, den Arbeitsweg von Frauenfeld nach Zürich mit dem öffentlichen Verkehr zurückzulegen. Denn gemäss vorinstanzlicher Feststellung benutzt er aktuell den Zug und pendelte bereits während seines Studiums und eines Praktikums zwischen Frauenfeld und Winterthur.
Es verletzt des Weiteren kein Bundesrecht, wenn die Vorinstanz in eingehender und umfassender Auseinandersetzung mit den Vorzügen der selbstständigen Fortbewegung mit einem eigenen Fahrzeug die Benutzung des öffentlichen Verkehrs sowohl unter Einbezug der Zeitersparnis (70 Minuten pro Arbeitstag) als auch mit Blick auf die je nach Witterung nötige Hilfe Dritter nicht als unverhältnismässig qualifizierte. Dass die Benutzung eines eigenen Fahrzeugs dabei die bestmögliche Variante ist hinsichtlich Autonomie beim Zurücklegen des Arbeitswegs und bei den übrigen ausserhäuslichen Tätigkeiten wie Arztbesuche, Therapien, Einkäufe und Handballtraining, wird nicht in Abrede gestellt, nur lässt sie sich mit dem Grundsatz der Verhältnismässigkeit nicht mehr vereinbaren, wie die Vorinstanz bundesrechtskonform erkannte. Daran ändert nichts, dass dem Beschwerdeführer insoweit zuzustimmen ist, als die Feststellung der Vorinstanz bezüglich der Transportmöglichkeit zur Arbeit durch den Verein für Behinderten-Busse in der Tat offensichtlich unrichtig ist, soweit sie auf diese Möglichkeit im Zusammenhang mit dem Absolvieren des Arbeitswegs als Alternative zum Zug hinwies. Da im bisherigen Verfahren - wie der Beschwerdeführer zutreffend geltend macht - dies nie Thema (und auch nicht mit entsprechenden Weiterungen zu rechnen) war, hat der angefochtene Entscheid Anlass zum Vorbringen neuer Tatsachen und Beweismittel gegeben (vgl. E. 1.2 hiervor), sodass der letztinstanzlich beigebrachte Ausdruck der Internet-Homepage des Vereins demzufolge als zulässiges unechtes Novum zu den Akten zu nehmen ist. Hieraus ergibt sich, dass der Beschwerdeführer für das Zurücklegen des Arbeitswegs auf dieses Transportmittel nicht regelmässig zurückgreifen könnte. Nichts zu seinen Gunsten abzuleiten vermag der Beschwerdeführer schliesslich aus dem Umstand, dass das Fahrzeug zur Bewältigung des Arbeitswegs dienen soll und sich daher von denjenigen Sachverhalten, die den Urteilen 9C_308/2014 vom 19. Mai 2014 und <ref-ruling> zugrunde liegen, unterscheidet. Wie in E. 2.3 ausgeführt, ist für den Anspruch auf Abänderungen von Motorfahrzeugen keine erwerbliche Ausrichtung vorausgesetzt. Auch wenn erwerbliche Aspekte unter dem Titel "besondere Begründung" gemäss Rz. 2098 KHMI nicht zwingend von vornherein ausser Acht fallen müssen, lässt sich hieraus für den vorliegenden Fall nichts gewinnen. Im Einklang mit der in seiner Stellungnahme vom 18. Januar 2021 geäusserten Ansicht des BSV ist die beantragte Massnahme nicht mehr als einfach, zweckmässig und wirtschaftlich zu beurteilen. Die Vorinstanz hat daher die finanzielle Verhältnismässigkeit einer Kostenübernahme von Fr. 153'770.80 zu Recht verneint.
4.3. Nach dem Gesagten hat der Beschwerdeführer keinen Anspruch auf Übernahme der gesamten anbegehrten Kosten für den Fahrzeugumbau zulasten der Invalidenversicherung, weil die behinderungsbedingten Fahrzeuganpassungen in ihrer Gesamtheit nicht mehr als wirtschaftlich-finanziell angemessen gelten können.
Nachdem sich der Streit einzig um diesen wirtschaftlich-finanziellen Teilaspekt der Verhältnismässigkeit dreht, ist es des Weiteren nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz die IV-Stelle darauf behaftete, die Abänderungskosten von Fr. 25'000.- zu übernehmen, sofern der Beschwerdeführer die geplanten Fahrzeuganpassungen tatsächlich vornehmen sollte, was - gemäss den Feststellungen im angefochtenen Entscheid - bis dahin noch nicht feststand. Dass die Vorinstanz die Beschwerdegegnerin überdies dazu verhielt, bei der Anschaffung eines Neuwagens zusätzlich die Gewährung von Fr. 1300.- für das Automatikgetriebe des VW Bus T6 TDi Automatik zu prüfen, hält vor Bundesrecht ebenfalls stand (vgl. Ziff. 10.05 HVI-Anhang). Damit hat es beim angefochtenen Entscheid sein Bewenden.
5.
Dem Verfahrensausgang entsprechend trägt der Beschwerdeführer die Verfahrenskosten (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 22. Februar 2021
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Polla