Faits :
A.
Par jugement du 29 mars 2019, le Tribunal régional Jura bernois-Seeland a acquitté A._ d'infraction à la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), dans sa version en vigueur au moment des faits (aLEtr), et l'a condamné pour brigandage à une peine privative de liberté de 8 mois (sous déduction de la détention subie), prononçant son expulsion du territoire suisse pour une durée de 5 ans. Il l'a en outre condamné à verser à B._ un montant de 1'793 fr. 70 à titre de dommages et intérêts et 500 fr. à titre d'indemnité pour tort moral, rejetant les prétentions civiles de celle-ci pour le surplus. Il a statué sur le sort des objets séquestrés et mis une partie des frais à la charge de A._.
B.
Statuant le 10 juin 2020, la 2ème Chambre pénale de la Cour suprême du canton de Ber ne a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement et partiellement admis l'appel joint de B._. Elle a condamné A._ à verser à celle-ci une indemnité de 1'000 fr. à titre de tort moral et confirmé le jugement pour le surplus.
Il ressort du jugement précité ou de l'acte d'accusation notamment ce qui suit.
B.a. Le 7 juillet 2017, vers 16h55, à la rue C._ à D._, A._ est entré dans le magasin E._ SA, sis à cette adresse, en portant un bonnet sur la tête, équipé d'un sac à dos et d'un sac en bandoulière. Il a pris dans les étalages divers produits, dont des parfums et des parures de lit, les introduisant dans ses sacs. Remarquant que l'employée B._ avait repéré ses agissements, A._ s'est précipité vers la sortie avec son butin. Il s'est alors retrouvé face à l'employée qui déplaçait un porte-vêtements, laquelle a tendu la main devant elle et demandé à A._ de s'arrêter. A._ lui a répondu "sors de là", a laissé tomber les parures de lit qu'il tenait à la main et s'est précipité sur l'employée en lui donnant un coup de poing sur la joue droite, qui l'a fait chuter au sol, lui marchant sur le bras gauche en sortant du magasin. Dans sa fuite, A._ a emporté 7 bouteilles de parfum (valeur totale 285 fr. 30). Il a abandonné le reste de son butin sur place, soit le sac en bandoulière contenant 3 bouteilles de parfum (valeur totale 179 fr. 70) et des parures de lit. B._ a souffert de contusions à la mâchoire (côté droit), à l'intérieur du bras gauche, et au niveau des reins, ainsi qu'une élongation de l'épaule droite.
Alternativement, le même jour, derrière la gare de D._, A._ a acheté à un arabe inconnu 7 bouteilles de parfum pour un montant de 120 fr. (valeur totale 285 fr. 30), alors qu'il savait ou devait savoir, au regard du prix de vente convenu bien inférieur au prix du marché, qu'ils provenaient d'une infraction contre le patrimoine.
B.b. A._ est né en 1966 à F._, Angola. Arrivé en Suisse en 1993, à l'âge de 27 ans, il a passé son enfance et la première partie de sa vie d'adulte dans son pays d'origine. Il y aurait appris à s'occuper des jardins avec son père. A son arrivée en Suisse, il a déposé une demande d'asile et a été admis provisoirement. Il a obtenu un titre de séjour en 1997 à la suite de son mariage avec une ressortissante suisse le 16 août 1996. Après son divorce, en 2002, il n'a plus été au bénéfice d'une autorisation de séjour. Une expulsion pénale a été prononcée à son égard en 2005 pour une durée de 3 ans. De 2007 à 2015, il a séjourné en Suisse sans être au bénéfice d'une autorisation correspondante. Depuis le 1er décembre 2015, il bénéficiait d'un permis F, valable jusqu'au 9 décembre 2020. Il vit depuis 20 ans avec sa compagne actuelle, congolaise titulaire d'un permis F, avec laquelle il n'est pas marié. Ensemble, ils ont eu 3 enfants, qui bénéficient également d'un permis F et avec lesquels A._ entretient de bons contacts. Selon les éléments au dossier, il s'investirait dans leur éducation mais dans une mesure demeurant floue. Il prétend ne plus avoir de famille en Angola, où il ne se serait plus rendu depuis son arrivée en Suisse. Selon sa compagne, il n'a pas de contacts avec sa famille au pays. A._ n'exerce pas d'activité lucrative stable. A l'en croire, cela aurait été le cas avant son divorce. Depuis lors, il décroche sporadiquement des emplois relevant de programmes d'insertion. Il tire l'essentiel de ses revenus, comme sa famille, de l'aide sociale. Le 6 janvier 2020, la somme des actes de défauts de biens prononcés à son égard s'élevait à 122'093 fr. 95.
A._ a fait l'objet de dix condamnations pénales depuis le 26 novembre 2009, essentiellement pour brigandages, recel, empêchement d'accomplir un acte officiel, ainsi que des infractions à la LStup (RS 812.121) et à la LEI (aLetr). Ses deux dernières condamnations remontent au 20 février 2019 ( peine pécuniaire de 30 jours-amende pour menaces) et au 25 février 2020 (peine pécuniaire de 30 jours-amende pour vols).
C.
A._ forme un recours en matière pénale et un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral contre le jugement précité. En substance, il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à l'admission de son recours en matière pénale et à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est acquitté de brigandage et condamné pour recel, le dossier étant si nécessaire renvoyé à la cour cantonale pour instruction, et qu'il est statué "sans frais avec suite des indemnités et de la réparation du tort moral". Subsidiairement, il conclut à l'admission de son recours constitutionnel subsidiaire pour violation des art. 8 CEDH, 9 Cst. et 10 al. 1 et 2 CPP. Par ailleurs, il requiert l'octroi de l'effet suspensif et de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision rendue en matière pénale (cf. <ref-law>) - revêtant un caractère final (cf. <ref-law>) - par une autorité cantonale de dernière instance (cf. <ref-law>), le recours en matière pénale est en principe recevable quant à son objet. Le recours constitutionnel subsidiaire qu'entend également déposer le recourant est par conséquent exclu (cf. <ref-law>).
2.
Le recourant fait valoir que la cour cantonale aurait établi les faits et apprécié les preuves de manière arbitraire. A cet égard, il dénonce une violation de la présomption d'innocence.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP), le principe in dubio pro reo n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_238/2020 du 14 décembre 2020 consid. 1.1; 6B_621/2020 du 9 décembre 2020 consid. 1.1; 6B_772/2020 du 8 décembre 2020 consid. 1.1).
2.2. La cour cantonale a constaté qu'à l'exception des déclarations du recourant, qui n'étaient pas crédibles, tous les éléments du dossier convergeaient et conduisaient à éliminer tout doute sur l'implication de celui-ci dans les faits reprochés. L'appréciation des preuves effectuée en première instance était convaincante. Il était établi que le recourant s'était rendu dans le magasin E._ SA le 7 juillet 2017 pour dérober divers biens, dont les parfums retrouvés le jour même tant dans la sacoche laissée sur place, que sur sa personne. Dans sa fuite et afin de conserver une partie du butin, il avait asséné un coup de poing sur la joue droite de la partie plaignante, la faisant chuter au sol, et lui avait marché sur le bras, lui causant les lésions décrites dans l'acte d'accusation, lesquelles étaient par ailleurs attestées par les rapports médicaux des 19 et 26 février 2018.
S'agissant des traces dactyloscpiques et d'ADN - prélevées sur un parfum contenu dans la sacoche abandonnée et sur la doublure interne d'un bonnet -, la cour cantonale a observé que bien que celles-ci aient été pleinement exploitables, leur valeur probante restait limitée. S'agissant de la trace ADN (bonnet), seuls 7 marqueurs sur 16 pouvaient correspondre au recourant. Néanmoins, un transfert secondaire était peu probable. La concordance était donc vraisemblable mais constituait tout au plus un indice supplémentaire de l'implication du recourant. S'agissant de la trace digitale (annulaire droit du recourant), elle avait été mise en évidence sur l'emballage en plastique d'un parfum. Cette trace était suffisamment bonne pour que la correspondance soit qualifiée d'identification. Il était ainsi établi que le recourant avait touché un parfum qui avait été laissé sur place. En tout état, si cette trace avait pu constituer un élément important au début de l'instruction, celle-ci n'était plus indispensable à une reconnaissance de culpabilité, vu les nombreux éléments du dossier.
S'agissant des déclarations du recourant, si celui-ci restait globalement constant, ses déclarations recelaient de multiples incohérences et éléments non véridiques ou invérifiables. Ses explications quant au but de son acquisition étaient fluctuantes et peu cohérentes. Son récit était peu plausible. Sa description des prétendus vendeurs, si elle restait constante, ne permettait pas de les identifier. Le recourant avait modifié ses déclarations en fonction des éléments qui lui étaient présentés. Il en allait ainsi de ses liens avec G._, deuxième personne interpelée par la police le jour des faits, le recourant ayant d'abord déclaré qu'il était un ami, avant de préciser qu'il s'agissait d'un inconnu. Il en allait de même de la couleur du sac à dos avec lequel il avait été interpellé, laquelle avait changé après qu'il avait été confronté aux déclarations de la partie plaignante. Ses explications étaient contredites par les éléments matériels du dossier. Il indiquait n'avoir jamais mis les pieds dans le magasin E._ SA, sans pour autant pouvoir expliquer la présence de la trace ADN sur le bonnet, et alors qu'il s'y était rendu le 24 avril 2018 pour menacer la partie plaignante (ordonnance pénale entrée en force). La crédibilité du recourant était quasiment inexistante. Il tentait de nier toute implication, n'hésitant ni à modifier ses déclarations ni à déformer à son avantage des éléments relevant d'une procédure déjà jugée.
Quant à la partie plaignante, ses déclarations étaient cohérentes et corroborées par des éléments objectifs. Entendue le jour des faits par la police et presque deux mois plus tard par le ministère public, elle n'avait corrigé que quelques aspects en expliquant sa confusion par le choc ressenti, ce qui était compréhensible au regard des circonstances. Elle avait notamment indiqué de manière constante que l'auteur avait la tête couverte, ce qui l'avait marquée, en plein été, quand bien même elle n'avait pas été précise sur la description du couvre-chef. Si elle n'avait pas pu identifier le recourant ni sur photographie ni de visu, en raison de la barbe de celui-ci, elle avait immédiatement reconnu sa voix, qui l'avait marquée, l'individu s'étant de plus exprimé en français. Même si elle ne l'avait pas reconnu sur image, alors qu'elle avait ensuite déclaré que le recourant venait régulièrement au magasin, cette incohérence n'entachait pas sa crédibilité. Celle-ci avait en effet pu être encore choquée et il était plus difficile d'identifier quelqu'un sur une photographie qu'en personne.
Les déclarations du témoin H._ étaient globalement crédibles. Entendue le lendemain de la commission de l'infraction, elle avait déclaré avoir assisté aux faits dans le magasin avant de croiser l'auteur dans la rue, accompagné d'une seconde personne, dont la description correspondait à G._. Elle a confirmé ses déclarations trois ans plus tard, même si ses souvenirs étaient moins précis, vu l'écoulement du temps. Elle n'avait alors pas pu identifier le recourant. Ne pas tenter de charger absolument le recourant était cependant un signe de crédibilité.
S'agissant de l'habillement du recourant, la cour cantonale a considéré, sur la base des déclarations du recourant, de la partie plaignante et du témoin H._, que celui-ci portait plusieurs vêtements en couches superposées. Contrairement à ce qu'il prétendait, il en avait ajouté ou retiré certains afin de modifier son apparence et brouiller les pistes après son forfait. Il n'était ainsi pas déterminant qu'aucun pull bleu clair ne soit visible sur les photographies de son interpellation.
2.3. Invoquant une violation de l'art. 9 Cst. et de l'<ref-law>, le recourant discute l'appréciation cantonale. Il soutient que le dossier ne contiendrait pas de moyens de preuves probants, indiscutables et objectivement vérifiables permettant de retenir sa culpabilité. Il fait valoir qu'il n'y aurait pas de photographies "claires" tirées des vidéos de surveillance démontrant qu'il aurait commis le brigandage, alors qu'il ne pouvait manquer de vidéos dans les environs. Les déclarations de la partie plaignante - qui recèleraient des incohérences - ne pourraient à elles seules fonder sa culpabilité. La description qu'avait donné la victime des habits de l'auteur ne correspondrait pas aux vêtements qu'il portait le jour des faits. Les déclarations du "seul témoin présent sur les lieux", avec lequel il n'aurait aucun lien, devraient être prises en compte à décharge, dans la mesure où celui-ci aurait déclaré ne pas être sûr que le recourant était l'auteur des faits. Les traces ADN ne sauraient être pertinentes pour la vérité matérielle.
Le recourant se contente de substituer sa propre appréciation à celle de la cour cantonale, qu'il discute librement et de façon appellatoire, partant irrecevable.
En tout état, on peut relever que la culpabilité du recourant ne repose pas uniquement sur les déclarations de la victime, contrairement à ce qu'il prétend. En outre, la cour cantonale n'a pas omis de relever certaines inconsistances dans le récit de celle-ci. Elle a cependant dûment motivé les raisons pour lesquelles ces points n'entachaient pas sa crédibilité globale. Concernant l'habillement du recourant le jour des faits, la cour cantonale n'a pas non plus fondé son appréciation sur la base des seules déclarations de la partie plaignante. S'agissant du témoin, que le recourant ne nomme pas, mais dont on peut inférer qu'il s'agit de H._, la cour cantonale a bel et bien pris en compte cet élément. Elle a exposé les motifs pour lesquels le récit de celle-ci était jugé globalement crédible, même si ses souvenirs s'étaient estompés avec le temps. Enfin, la cour cantonale n'a pas manqué de souligner la valeur probante relative des traces biologiques analysées, tout en indiquant que celles-ci n'étaient pas indispensables au verdict de culpabilité, en regard des nombreux autres éléments du dossier. Au vu de l'ensemble de ces éléments, il n'apparaît pas qu'il était insoutenable pour la cour cantonale de considérer que le recourant était à l'origine des faits. Dans ces circonstances, il n'est pas déterminant qu'aucune "photographie claire" ne démontre que le recourant en serait l'auteur, pour autant que le magasin ou ses environs immédiats fussent équipés de caméras de surveillance, ce qui ne ressort pas de l'état de fait cantonal, sans que le recourant ne formule de grief d'arbitraire à cet égard (<ref-law>). En conclusion, les points invoqués par le recourant ne démontrent pas qu'il était arbitraire, fondé sur le rapprochement de l'ensemble des éléments retenus par la cour cantonale, de conclure que le recourant était l'auteur du brigandage. Le grief est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
2.4.
2.4.1. La cour cantonale a indiqué qu'au vu de l'état de fait retenu, il n'y avait pas lieu d'examiner l'infraction de recel (<ref-law>).
2.4.2. Le recourant soutient que les explications qu'il aurait données mériteraient d'être prises en compte. Venant de I._ pour rendre visite à son fils, il aurait rencontré "un arabe inconnu" qui lui aurait vendu des bouteilles de parfum correspondant "presque" au butin volé le même jour. Ce comportement correspondrait à du recel.
Le recourant se contente de livrer sa propre lecture des pièces, en l'occurrence ses déclarations, dans une démarche purement appellatoire. Il oppose ainsi son interprétation à celle de la cour cantonale, qui a exposé en détails les motifs l'amenant à constater que le récit du recourant était truffé d'incohérences, pour en conclure que sa crédibilité était quasiment inexistante. Ces arguments sont partant irrecevables.
Aussi, le recourant soutient que son comportement serait constitutif de recel non sur la base des faits retenus par la cour cantonale, dont il n'a pas démontré l'arbitraire, mais sur la base de ceux qu'il invoque librement. Ce procédé est irrecevable.
2.5. Pour le surplus, le recourant ne discute pas la qualification juridique des faits (<ref-law>), de sorte qu'il n'y a pas lieu d'y revenir.
3.
Le recourant semble reprocher à la cour cantonale de ne pas avoir effectué certaines "investigations". Une fouille de son domicile aurait notamment permis de déterminer si les habits portés par l'auteur des faits, tels que décrits par la victime, lui appartenaient. Les éventuelles images de vidéos de surveillance situées "dans les environs" auraient elles aussi pu être utiles à l'éclaircissement des faits.
Le recourant ne prétend ni ne démontre avoir requis, à quelque stade de la procédure, l'administration des mesures d'instruction dont il semble se plaindre de l'absence. Dès lors qu'il n'a pas présenté ces requêtes dans la procédure cantonale, au plus tard devant l'autorité d'appel, son grief est irrecevable, faute d'épuisement préalable des voies de droit cantonales (cf. <ref-law>). Au demeurant, vu le contexte, la fouille du domicile du recourant aurait été dénuée de toute pertinence, dans la mesure où l'hypothèse qu'il ait pu abandonner des vêtements en cours de route ne saurait être écartée (cf. jugement attaqué, p. 20). Par ailleurs et comme déjà évoqué, il ne ressort pas de l'état de fait cantonal que le magasin ou ses abords immédiats auraient été protégés par des caméras de vidéos de surveillance. Supposés recevables, les griefs devraient de toute façon être rejetés.
En déplorant qu'aucune "expertise" ne permette de "conclure sans doute" à sa culpabilité, le recourant ne formule aucun grief recevable (<ref-law>).
4.
Le recourant s'oppose à son expulsion du territoire suisse.
4.1.
4.1.1. Aux termes de l'art. 66a al. 1 let. c CP, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné notamment pour brigandage (<ref-law>), quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de 5 à 15 ans. Selon l'<ref-law>, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
4.1.2. Le recourant fonde sa contestation de la mesure d'expulsion sur la base de sa condamnation pour recel au sens de l'<ref-law>, hors liste de l'<ref-law>. Dès lors qu'il ne l'obtient pas, cette argumentation est irrecevable.
Au surplus, le recourant a commis une infraction tombant sous le coup de l'art. 66a al. 1 let. c CP. Il remplit donc a priori les conditions d'une expulsion, sous la réserve d'une application de l'<ref-law>, voire également des normes de droit international.
4.2.
4.2.1. La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (art. 5 al. 2 Cst.). Elle doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 108 ss; <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.), il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201). L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'<ref-law> lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_550/2020 du 26 novembre 2020 consid. 4.1; 6B_825/2020 du 28 octobre 2020 consid. 4.1; 6B_397/2020 du 24 juillet 2020 consid. 6.1).
Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 24; arrêt 6B_825/2020 précité consid. 4.1). Un séjour légal de dix années suppose en principe une bonne intégration de l'étranger (<ref-ruling> consid. 3.9 p. 278).
Un étranger peut se prévaloir de l'art. 8 par. 1 CEDH (et de l'art. 13 Cst.), qui garantit notamment le droit au respect de la vie familiale, pour s'opposer à l'éventuelle séparation de sa famille, pour autant qu'il entretienne une relation étroite et effective avec une personne de sa famille ayant le droit de résider durablement en Suisse (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 12; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 336 et les références citées). Les relations familiales visées par l'art. 8 par. 1 CEDH sont avant tout celles qui concernent la famille dite nucléaire, soit celles qui existent entre époux ainsi qu'entre parents et enfants mineurs vivant en ménage commun (cf. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 12; <ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 146).
4.2.2. Sur la base de la situation personnelle du recourant (cf. supra, consid. B.b), la cour cantonale a considéré que l'intégration du recourant en Suisse était très faible. Le fait de jouer de la batterie pour une chorale d'église n'y changeait rien. Le recourant avait lui-même précisé qu'il avait précédemment des amis dans la communauté africaine mais qu'en raison de problèmes non spécifiés, il privilégiait dorénavant sa famille. Le recourant n'avait pas passé en Suisse les années cruciales de son existence. La durée de son séjour y était importante, même si une partie de celle-ci ne pouvait être prise en considération puisqu'il avait vécu dans l'illégalité. Sa situation financière était catastrophique et sans chance d'amélioration. Il était dénué de perspectives professionnelles et vivait essentiellement aux crochets de la société. Son intégration était inexistante. Son parcours de délinquant multirécidiviste obscurcissait encore le tableau. Aucun élément ne permettait de retenir que ses problèmes de santé seraient sérieux et d'affirmer qu'il ne pourrait pas se faire soigner dans son pays d'origine. Au surplus, les chances de réinsertion du recourant n'étaient pas pires en Angola qu'en Suisse, où elles devaient être qualifiées de nulles. Enfin, l'Angola n'était plus un pays en guerre. S'agissant de son statut familial, celui-ci ne lui permettait pas d'invoquer efficacement la protection de l'art. 8 par. 1 CEDH. Le fait qu'il ait été le père d'un enfant "a priori" titulaire de la nationalité suisse n'était pas pertinent pour admettre une atteinte à sa situation familiale puisque ce fils, qu'il ne voyait que ponctuellement, était adulte. En résumé, quand bien même la Suisse représentait sans conteste la centre de vie du recourant, une expulsion ne le mettrait pas dans une situation personnelle grave.
Même si la condition d'une situation personnelle grave devait être admise, la pesée des intérêts pencherait en faveur des intérêts publics à expulser le recourant. Il était un délinquant endurci, qui avait commis divers types d'infractions, de manière régulière, sur de nombreuses années. Il ne présentait aucun remord et le pronostic le concernant était négatif. Il recelait un potentiel de violence à ne pas négliger car son comportement à l'égard de la partie plaignante avait été dommageable. Certains de ses agissements antérieurs (2008) étaient très agressifs et assez violents. Les conséquences sociales de tels actes ne pouvaient être minimisées tant leurs répercussions pouvaient impacter la santé psychique et physique des victimes, voire leur capital de gain. Tel avait été le cas pour la partie plaignante. Le recourant représentait un danger important pour l'ordre public, voire la sécurité publique, ce qui excluait de la mettre au bénéfice de la clause de rigueur. La cour cantonale a confirmé la durée de l'expulsion fixée à 5 ans par le premier juge.
4.2.3. Le recourant invoque l'application de la clause de rigueur. Il soutient que son intérêt à demeurer en Suisse serai t pl us important que retenu par la cour cantonale. La mesure d'expulsion serait ainsi disproportionnée et non nécessaire à la sécurité publique. Il ne serait pas retourné dans son pays d'origine depuis 27 ans, où il ne disposait d'aucun membre de sa famille. Son réseau social en Suisse serait important et il y suivrait des traitements médicaux contre le diabète et l'hypertension depuis plusieurs années.
Le recourant ne soulève toutefois aucun élément pertinent, se rapportant à son intérêt privé, y compris à son état de santé, que l'autorité précédente aurait arbitrairement méconnu. Les aspects qu'il met en exergue ressortent tous du jugement attaqué. En outre, il ne démontre pas en quoi il aurait été insoutenable, pour la cour cantonale, de retenir qu'aucun élément ne permettait de tenir les problèmes de santé du recourant pour sérieux et qu'il ne pourrait pas, le cas échéant, se faire soigner dans son pays d'origine. Par son raisonnement, le recourant se contente de discuter, de manière purement appellatoire, et partant irrecevable, l'appréciation de la cour cantonale et d'y opposer sa propre lecture, sans démontrer le caractère arbitraire de celle-ci.
4.2.4. Le recourant fait valoir que son expulsion obligerait sa compagne et leurs enfants - à l'entretien desquels il contribuerait - à le suivre en Angola, ce qui serait contraire à leur "intérêt supérieur". Cet élément pèserait plus lourd que les infractions commises.
Il ressort des constatations cantonales, qui lient le Tribunal fédéral faute de grief d'arbitraire (<ref-law>), que la mesure dans laquelle le recourant contribue à l'entretien de ses enfants, qui vivent en Suisse, demeure floue, bien qu'il entretienne de bons rapports avec eux. Il appert en outre qu'il vit en concubinage depuis 20 ans avec la mère de ses enfants (quoique son divorce remonte à 2002). La question de savoir si le recourant pourrait ainsi se prévaloir d'un droit au respect de sa "vie familiale", au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, peut être laissée ouverte. En effet, même à supposer que le recourant puisse se prévaloir d'un droit au respect de sa vie privée et familiale au sens de cette disposition, son expulsion pourrait de toute manière être confirmée au regard de l'art. 8 par. 2 CEDH (infra, consid. 4.2.6).
4.2.5. Déterminer si l'intérêt privé du recourant à demeurer en Suisse pourrait l'emporter sur les intérêts publics présidant à son expulsion implique en particulier d'apprécier si la mesure litigieuse respecte le principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH (cf. arrêt 6B_344/2020 du 9 juillet 2020 consid. 3.3 et les références citées).
4.2.6. Sur la base des constatations de fait dénuées d'arbitraire, la pesée des intérêts opérée par la cour cantonale doit être confirmée. L'intérêt public présidant à l'expulsion du recourant s'avère important, dès lors que celui-ci a commis un brigandage. Le recourant semble installé dans la délinquance, celui-ci ayant été condamné à dix reprises par le passé, y compris pour brigandages. Ses deux dernières condamnations, récentes, à des peines pécuniaires fermes ne semblent pas l'avoir dissuadé de commettre les faits qui ont conduits à la présente condamnation. Cela révèle un défaut de prise de conscience et un mépris complet de l'ordre juridique suisse. Il apparaît par ailleurs que le recourant ne peut se prévaloir d'une intégration exemplaire avec le pays d'accueil, malgré une durée de séjour non négligeable, quoi qu'en partie illégale. Pour l'essentiel, celui-ci émarge à l'aide sociale et le jugement entrepris ne fait pas état d'éléments qui permettraient de conclure à l'existence de liens particulièrement intenses avec la Suisse. Il convient en outre de souligner que sa situation financière est totalement obérée. Enfin, rien ne permet de penser que sa réintégration en Angola serait particulièrement difficile, dès lors qu'il y a vécu jusqu'à l'âge de 27 ans. En définitive, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que les intérêts publics à l'expulsion du recourant l'emportaient sur son intérêt privé à demeurer en Suisse. L'expulsion, ordonnée pour une durée de 5 ans, s'avère conforme au principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH.
5.
Compte tenu du sort du recours, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur les conclusions du recourant visant à son indemnisation, lesquelles ne sont au demeurant pas chiffrées.
6.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chance de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires, dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). Enfin, la cause étant tranchée, la demande d'effet suspensif est sans objet, à supposer qu'elle en eût un, le recours étant de plein droit suspensif tant en ce qui concerne la condamnation à une peine privative de liberté ferme (<ref-law>) que la mesure d'expulsion.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour suprême du canton de Berne, 2 e Chambre pénale.
Lausanne, le 6 janvier 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
La Greffière : Rettby