Fatti:
A.
A.a. Il 4 aprile 1963 L._, allora proprietario della particella n. 1519 RFD di Y._, e la M._ SA, allora proprietaria della contigua particella n. 296, hanno stipulato mediante atto pubblico due servitù a beneficio del primo fondo e a carico del secondo, ossia un diritto di superficie per la costruzione e il mantenimento di un'autorimessa e un diritto di passo (con autoveicoli e pedonale) per l'accesso a detta autorimessa. La planimetria allegata al rogito distingue tra perimetro dell'autorimessa (oggetto del diritto di superficie) e area di accesso alla medesima (oggetto del diritto di passo). Le servitù sono state iscritte nel registro fondiario come "superficie - autorimessa" e "passo con autoveicoli e pedonale".
L'autorimessa è stata costruita (in modo leggermente diverso da quanto figurava nella predetta planimetria) nel 1964, a cavallo delle due particelle n. 1519 e 296 e a fianco della strada di accesso a detti fondi (particella n. 1479). Per l'importante dislivello fra la strada e il terreno sottostante, la costruzione si articola su due piani: al piano superiore vi è appunto l'autorimessa con l'accesso garantito da una rampa, mentre al pianterreno sono stati ricavati, nel corso degli anni, un portico e altri locali (una cucina/bar e un ripostiglio con impianti tecnici).
Il 30 maggio 1994 gli allora proprietari della particella n. 1519 (N._ e O._, cui appartenevano le proprietà per piani n. 14002 e 14004, rispettivamente n. 14003) e gli allora proprietari della particella n. 296 (anch'essa costituita in proprietà per piani, appartenenti a P._, Q._, R._, S._, T._ e G._) hanno stipulato un contratto di precisazione ed esecuzione di servitù, iscritto nel registro fondiario, che specifica tra l'altro che "oggetto del diritto di superficie è da intendere anche l'intera area sottostante l'autorimessa. Il proprietario dei fogli PPP 14002 e 14004 fondo base del 1519 RFD di Y._ potrà pertanto usufruire, come per il passato, della superficie in rassegna con la facoltà di sistemarla secondo criteri e modalità di sua scelta". La planimetria allegata al contratto del 30 maggio 1994 è senza rilievo per il diritto di superficie.
A.b. Fra i proprietari delle particelle n. 296 e 1519 sono in seguito nate divergenze in merito alla possibilità, per i proprietari di quest'ultimo fondo, di posteggiare sulla rampa d'accesso all'autorimessa e di recintare la superficie in questione, e cioè in merito all'estensione del diritto di superficie. Con petizione 23 aprile 2004 A._, B._, C._, D._, E._, F._, G._, H._, I._ e J._ hanno quindi convenuto N._ e O._ con un'"azione in constatazione della proprietà e azione negatoria". Con decisione 22 luglio 2014 il Pretore del Distretto di Lugano ha parzialmente accolto tale petizione, accertando che la rampa di accesso all'autorimessa è oggetto unicamente di un diritto di passo in favore della particella n. 1519, e non di un diritto di superficie, e vietando a U._ (subentrata nella causa quale erede di N._) e a O._, come pure ai loro successori in diritto, di " turbare il diritto di proprietà degli attori segnatamente posteggiando dei veicoli sulla rampa di accesso all'au torimessa o recintando la superficie in questione o impedendo in altro modo l'accesso alla rampa", sotto comminatoria dell'<ref-law>.
B.
Il 15 settembre 2014 U._ e O._ hanno impugnato la decisione pretorile con due appelli distinti. Mediante sentenza 10 settembre 2019 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha congiunto le due cause, ha dichiarato irricevibile l'appello di O._ e ha invece accolto l'appello di U._ (alla quale sono poi subentrati in lite gli eredi K._ e il Comune di X._) respingendo la petizione.
C.
Con ricorso in materia civile 16 ottobre 2019 A._, B._, C._, D._, E._, F._, G._, H._, I._ e J._ hanno impugnato la sentenza cantonale, chiedendo in via principale la reiezione dell'appello di U._ e la conferma della decisione pretorile e in via subordinata il rinvio dell'incarto all'autorità precedente per nuova decisione.
Con decreto 21 novembre 2019 al ricorso è stato conferito il postulato effetto sospensivo. Non sono state chieste determinazioni nel merito.

Diritto:
1.
1.1. La tempestiva (<ref-law>) impugnativa è stata proposta dalle parti soccombenti in sede cantonale (<ref-law>) contro una decisione finale (<ref-law>) pronunciata su ricorso dall'autorità di ultima istanza del Cantone Ticino (art. 75 cpv. 1 e 2 LTF) in una causa civile (<ref-law>) di natura pecuniaria, il cui valore litigioso (stimato in fr. 100'000.--) supera la soglia di fr. 30'000.-- prevista dall'<ref-law>. Il ricorso in materia civile è pertanto in linea di principio ammissibile.
1.2. Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (<ref-law>). Nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione posto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, la cui mancata ottemperanza conduce all'inammissibilità del gravame, il Tribunale federale esamina di regola solo le censure sollevate (<ref-ruling> consid. 2.4 con rinvii). La parte ricorrente deve pertanto spiegare nei motivi del ricorso, in modo conciso e confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata, perché quest'ultima viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.4). Per le violazioni di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale e intercantonale le esigenze di motivazione sono più severe; la parte ricorrente deve indicare in modo chiaro e dettagliato i diritti che sono stati violati e spiegare in cosa consista la violazione (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.4).
1.3. Il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (<ref-law>); può scostarsene o completarlo solo se è stato svolto in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> o in modo manifestamente inesatto (<ref-law>). Il ricorrente può censurare l'accertamento dei fatti alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (<ref-law>). Se rimprovera all'autorità inferiore un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - ossia arbitrario (<ref-ruling> consid. 2) - la parte ricorrente deve sollevare la censura e motivarla in modo preciso, come esige l'<ref-law>. Siccome il giudice cantonale fruisce di un grande potere discrezionale nel campo dell'apprezzamento delle prove (e dell'accertamento dei fatti in genere), chi invoca l'arbitrio deve dimostrare che la sentenza impugnata ignora il senso e la portata di un mezzo di prova preciso, omette senza ragioni valide di tenere conto di una prova importante suscettibile di modificare l'esito della lite, oppure ammette o nega un fatto ponendosi in aperto contrasto con gli atti di causa o interpretandoli in modo insostenibile (<ref-ruling> consid. 6.2.3; <ref-ruling> consid. 2.3).
2.
Dato l'esito della petizione, la Corte cantonale ha lasciato aperta la questione della legittimazione attiva, e meglio la questione a sapere se la causa (tendente a far accertare il contenuto e la portata di una servitù gravante parti comuni) andasse promossa da tutti i comproprietari del fondo n. 296 riuniti in litisconsorzio necessario o dalla comunione dei comproprietari oppure ancora potesse essere intentata da un singolo comproprietario. I Giudici cantonali hanno lasciato aperta anche la questione della legittimazione passiva, ossia la questione a sapere se essa spettasse alla comunione dei comproprietari del fondo n. 1519 o ai due comproprietari. Tali questioni possono rimanere irrisolte anche in questa sede.
3.
3.1. L'<ref-law> prevede che l'iscrizione fa fede circa l'estensione della servitù in quanto determini chiaramente i diritti e le obbligazioni che ne derivano (cpv. 1); entro i limiti dell'iscrizione, l'estensione della servitù può risultare dal titolo di acquisto o dal modo con cui fu esercitata per molto tempo, pacificamente ed in buona fede (cpv. 2).
Per determinare il contenuto e l'estensione di una servitù, il giudice deve procedere secondo l'ordine previsto dall'<ref-law>. Occorre pertanto fondarsi in primo luogo sull'iscrizione a registro fondiario, vale a dire sull'iscrizione nel foglio del libro mastro. Se l'iscrizione a registro fondiario è poco chiara, incompleta o sommaria, occorre riferirsi all'atto costitutivo (segnatamente al contratto di servitù e alla planimetria sulla quale è riportata l'area gravata dalla servitù) depositato quale documento giustificativo a registro fondiario. Se nemmeno tale atto è concludente, il contenuto e l'estensione possono essere determinati dal modo con cui la servitù è stata esercitata per molto tempo, pacificamente e in buona fede (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.1; sentenza 5A_527/2011 del 14 dicembre 2011 consid. 4.1.2, in RNRF 95/2014 pag. 116).
L'interpretazione di un contratto costitutivo di servitù avviene come per le altre dichiarazioni di volontà, ossia secondo la vera e concorde volontà delle parti (<ref-law>; interpretazione soggettiva) oppure, se questa non può essere stabilita, secondo il principio dell'affidamento (<ref-ruling> consid. 7.1; <ref-ruling> consid. 3.2.1; <ref-ruling> consid. 3.1), ossia determinando il senso che, secondo le regole della buona fede, ognuna delle parti poteva ragionevolmente dare alle dichiarazioni di volontà dell'altra nella situazione concreta in cui si trovavano, anche in base al testo e al contesto delle dichiarazioni, nonché all'insieme delle circostanze (interpretazione oggettiva; <ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 5.2.1). Nei confronti di un terzo estraneo al contratto, tali principi interpretativi sono però limitati dal precetto della pubblicità legato al registro fondiario (<ref-law>). È allora proibito tenere in considerazione, nella determinazione della volontà soggettiva, le circostanze e i motivi di carattere personale che sono stati determinanti per formare la volontà dei contraenti; nella misura in cui non risultano dal contratto o non sono altrimenti riconoscibili, essi non possono essere opposti a terzi che si sono fondati in buona fede sul registro fondiario (<ref-ruling> consid. 7.1; <ref-ruling> consid. 3.1; sentenza 5A_470/2021 del 20 gennaio 2022 consid. 3.1.2).
3.2. Dopo aver ricordato i predetti principi, la Corte cantonale ha applicato l'<ref-law> alla presente fattispecie.
3.2.1. Essa ha osservato che in concreto la descrizione delle due servitù nel registro fondiario non permette di determinare da sé sola quale sia la superficie gravata dal diritto di superficie rispettivamente dal diritto di passo.
3.2.2. Quanto all'atto costitutivo di servitù (formato dal contratto del 4 aprile 1963 e da quello del 30 maggio 1994), la Corte cantonale ha confermato l'interpretazione del Pretore, secondo cui il rogito del 4 aprile 1963 distingueva chiaramente tra diritto di superficie, che concerneva il perimetro della costruenda autorimessa, e diritto di passo, che riguardava invece l'area di accesso alla stessa e quindi anche la rampa realizzata in seguito.
Con riferimento invece al contratto del 30 maggio 1994, il quale ha precisato che il diritto di superficie comprende anche "l'intera area sottostante l'autorimessa", per i Giudici cantonali l'estensione di tale diritto di superficie non può limitarsi al solo spazio direttamente sottostante l'area dell'autorimessa (come deciso dal Pretore), dato che la costruzione al pianterreno si articola tanto sotto il perimetro dell'autorimessa quanto sotto il perimetro della rampa, dove si trova un ripostiglio con le condotte dell'acqua il cui soffitto corrisponde all'area occupata da detta rampa (come confermano le fotografie accluse al verbale di sopralluogo del 10 febbraio 2009). All'obiezione dei qui ricorrenti secondo cui il ripostiglio sarebbe stato realizzato in modo abusivo, la Corte cantonale ha osservato da un lato che la possibilità di sistemare l'area sottostante a discrezione del proprietario delle unità n. 14002 e 14004 figurava già nell'atto costitutivo e dall'altro (rinviando al "doc. 24, sezione A-A") che in ogni modo l'unità strutturale tra la rampa e la parte sottostante sussiste a prescindere dall'esistenza di quel ripostiglio. Per i Giudici cantonali, data l'unità strutturale che formano quindi la rampa e la costruzione sottostante, se quest'ultima soggiace, come appena visto, a un diritto di superficie, la rampa stessa non può soggiacere a un regime giuridico diverso (ossia a un diritto di passo) : un diritto di superficie non è infatti applicabile ai singoli piani di un edificio (v. <ref-law>) e una costruzione al beneficio di tale servitù deve distinguersi, dal profilo edilizio e funzionale, da ogni altra costruzione sul fondo serviente in modo tale che ogni opera formi un'unità edilizia a sé stante e indipendente. Considerato che un contratto che non osservi la predetta restrizione andrebbe dichiarato nullo (v. <ref-ruling> consid. 2-4) e che il giudice chiamato a interpretare il contenuto di una servitù non può fare astrazione da tale principio, secondo la Corte cantonale la conclusione del Pretore, per cui la rampa di accesso all'autorimessa è unicamente oggetto di un diritto di passo, non può quindi essere confermata. I Giudici cantonali hanno pertanto accolto l'appello di U._, respingendo la petizione.
3.3. I ricorrenti lamentano un accertamento arbitrario dei fatti (v. infra consid. 3.3.1), la violazione dell'<ref-law> (v. infra consid. 3.3.2) e la lesione degli art. 675, 738 cpv. 2 e 779 CC (v. infra consid. 3.3.3). Nel loro rimedio essi mescolano però indiscriminatamente questioni di fatto e di diritto. Qui di seguito saranno dunque unicamente vagliati gli argomenti che appaiono formulati in maniera sufficientemente chiara.
3.3.1. Secondo i ricorrenti, la Corte cantonale sarebbe incorsa nell'arbitrio per aver accertato che la rampa e l'area sottostante costituiscono un'unità strutturale. A loro dire, si tratterebbe invece di due corpi ben distinti: la rampa "è di fatto un collegamento tra la strada e l'autorimessa che poggia sulle travi portanti posizionate a filo della struttura del garage" (come risulterebbe dal verbale di sopralluogo del 10 febbraio 2009) e non farebbe da copertura al ripostiglio costruito sotto di essa. La Corte cantonale avrebbe peraltro arbitrariamente stabilito che tale ripostiglio non era abusivo: la possibilità di sistemare lo spazio sotto la rampa non risulterebbe né dal contratto del 1963 né da quello del 1994.
Secondo i ricorrenti, poi, tantomeno vi sarebbe un'unità funzionale tra la rampa e l'autorimessa: la finalità della prima è il passaggio, mentre quella della seconda è lo stazionamento.
3.3.1.1. L'argomentazione ricorsuale non è tuttavia atta a dimostrare che l'accertamento dei Giudici cantonali secondo cui la rampa e la costruzione sottostante formano un'unità strutturale sarebbe manifestamente insostenibile. I ricorrenti si limitano in sostanza a rinviare a un passaggio contenuto nel verbale di sopralluogo, ma non si confrontano con le fotografie accluse a tale verbale, mezzi di prova che la Corte cantonale ha posto alla base del suo accertamento. Essi inoltre si focalizzano sull'asserita abusività del ripostiglio posto sotto la rampa, ma non si misurano minimamente con l'affermazione dei Giudici cantonali (fondata sul "doc. 24, sezione A-A") secondo cui l'unità strutturale tra la rampa e la parte sottostante esisterebbe anche a prescindere dall'esistenza di quel ripostiglio. La censura non soddisfa le esigenze di motivazione dell'<ref-law> e va quindi ritenuta inammissibile (v. supra consid. 1.3).
3.3.1.2. Non risulta invece che la Corte cantonale avrebbe accertato l'esistenza di un'unità funzionale tra la rampa e l'autorimessa (e comunque, a ben guardare, nemmeno tra la rampa e la costruzione sottostante), per cui la relativa censura risulta inconferente.
3.3.2. A dire dei ricorrenti, la Corte cantonale avrebbe poi leso l'<ref-law> per aver "completamente disatteso che i convenuti [...] non hanno apportato alcuna prova (ma neppure un indizio) che l'area della rampa (sopra e sotto) fosse da ritenere oggetto di un diritto di superficie e che l'area sotto la rampa potesse essere lecitamente occupata/utilizzata per delle costruzioni o in qualsiasi altro modo".
I ricorrenti sembrano tuttavia dimenticare che quando, come nella fattispecie, il giudice ha raggiunto il suo convincimento sulla base di un apprezzamento delle prove, la questione dell'onere della prova diviene senza oggetto (<ref-ruling> consid. 3.4; <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 5.4). Una violazione dell'<ref-law> non entra quindi in linea di conto. Entrerebbe unicamente in linea di conto la possibilità di lamentarsi di un apprezzamento delle prove e di un accertamento dei fatti arbitrari, censura che è tuttavia già stata invalidata al considerando precedente (v. supra consid. 3.3.1-3.3.1.2).
3.3.3. Secondo i ricorrenti, l'autorità cantonale avrebbe leso l'<ref-law> (nonché gli art. 675 cpv. 1 e 779 CC) per avere illegittimamente esteso il diritto di superficie alla rampa e alla superficie sotto di essa, "oltre quello che è il più che chiaro contenuto di ben due atti (quelli del 1963 e [...] del 1994) ". In particolare, a loro dire, il contratto del 1994 avrebbe specificato soltanto l'estensione verticale del diritto di superficie, "mantenendo per contro immutato il precedente diritto di passo" stipulato nel 1963, come sarebbe confermato dalla testimonianza del legale che aveva redatto tale atto e da uno scritto del patrocinatore di N._ allegato a tale testimonianza, atti dai quali "risulta più che chiaro che le parti abbiano voluto un diritto di superficie limitato alla sola autorimessa e all'area verticale direttamente sottostante ad essa, raggiungibile tramite la rampa con un diritto di passo carrabile". I ricorrenti rimproverano pure alla Corte cantonale di avere erroneamente applicato al presente caso l'<ref-law> ("la sola area (orizzontale e verticale) dell'autorimessa essendo integralmente interessata da un diritto di superficie") e la giurisprudenza sviluppata nella <ref-ruling> ("diversamente dalla <ref-ruling> non abbiamo infatti due parti di un doppio garage aventi entrambe la stessa funzione di autorimessa") e, nella denegata ipotesi di una loro pertinenza nella fattispecie concreta, ritengono comunque inammissibile che la nullità non tocchi gli atti del 1963 e 1994 nella loro integralità, ma il solo diritto di passo sulla rampa.
Litigiosa è, in altre parole, l'interpretazione del contratto del 1994 che ha precisato il diritto di superficie stipulato nel rogito del 1963. Secondo i Giudici cantonali, tenuto conto delle circostanze concrete, dell'<ref-law> e della giurisprudenza contenuta in <ref-ruling>, il contratto del 1994 va interpretato nel senso che il diritto di superficie si estende anche alla costruzione sottostante la rampa e pertanto, considerata l'unità strutturale tra tale costruzione e la rampa, anche alla rampa stessa (v. supra consid. 3.2.2). Si può quindi partire dal presupposto che la Corte cantonale abbia interpretato l'accordo secondo il principio dell'affidamento, e non secondo la reale e concorde volontà delle parti.
Attraverso la suesposta tesi ricorsuale - secondo cui la testimonianza del legale che aveva confezionato il contratto e uno scritto del patrocinatore del contraente N._ (al quale è subentrata in causa l'erede U._, poi anch'essa sostituita dai qui opponenti) permetterebbero di concludere che la volontà delle parti era di precisare l'estensione del diritto di superficie unicamente in verticale e di mantenere il diritto di passo sulla rampa - i ricorrenti si fondano così sull'errato convincimento che i Giudici cantonali abbiano operato un'interpretazione soggettiva del contratto e dimenticano peraltro che tale interpretazione atterrebbe in ogni modo al fatto e sarebbe di principio vincolante per il Tribunale federale, con riserva dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 5.2.2; <ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 5.2.1), qui nemmeno evocato dai ricorrenti.
Con l'interpretazione appunto oggettiva operata dall'autorità inferiore i ricorrenti invece non si misurano a sufficienza. Essi, in particolare, non contestano che la Corte cantonale, nella determinazione della volontà secondo il principio dell'affidamento, potesse poggiarsi anche sulla legge e sulla giurisprudenza, ma si limitano a sostenere - in modo del tutto generico e quindi carente di motivazione - che l'<ref-law> e la <ref-ruling> non atterrebbero alla presente fattispecie (con riferimento a detta giurisprudenza, sia comunque precisato che nel caso qui all'esame l'autorità inferiore non ha reputato che il diritto di passo sulla rampa fosse nullo, bensì che il diritto di superficie si estendesse anche alla rampa).
Nella misura della loro ricevibilità, le censure risultano pertanto infondate.
4.
Da quanto precede discende che il ricorso va respinto nella misura in cui è ammissibile.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (<ref-law>). Non si giustifica assegnare spese ripetibili agli opponenti, che sono unicamente stati invitati a esprimersi sull'istanza di conferimento dell'effetto sospensivo al ricorso, risultando soccombenti (art. 68 cpv. 1 e 2 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 6'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti. Non si assegnano ripetibili.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.