Fatti:
A.
A.a. La E._ SA è una società anonima con sede a X._ iscritta nel registro di commercio il 16 marzo 2005. Il suo scopo è, in particolare, la messa a disposizione temporanea di personale, nonché la consulenza in materia di reclutamento, selezione e piazzamento di personale stabile. C._, B._ e A._ sono stati promotori ed azionisti iniziali della società. Il 17 luglio 2017 è stata cancellata l'iscrizione di D._ quale amministratore delegato a seguito delle sue dimissioni. A._ è stata eletta nel consiglio di amministrazione il 3 agosto 2017 quale membro senza diritto di firma. Ella ha assunto la carica di direttrice con diritto di firma a due dal 5 ottobre 2017, sostituendo la precedente direttrice F._, che era stata licenziata con effetto immediato due giorni prima. Da quella stessa data, C._, in precedenza presidente di consiglio di amministrazione, ne è rimasto membro con diritto di firma collettiva a due. La carica di presidente è stata nel contempo assunta da B._.
A.b. Il 22 novembre 2017 è stata iscritta nel registro di commercio la G._ SA, società anonima con sede a X._, parimenti attiva nel settore della messa a disposizione temporanea di personale, come pure la consulenza in materia di reclutamento, selezione e collocamento di personale stabile. Tra i suoi organi figuravano D._ e F._.
A.c. Il 13 dicembre 2017, l'Ufficio di esecuzione competente ha emesso su domanda della E._ SA tre precetti esecutivi. Il primo nei confronti di F._ per l'importo di fr. 200'000.-- oltre interessi del 5 % dal 3 ottobre 2017; il secondo nei confronti di C._ per una somma di fr. 500'000.-- oltre interessi del 5 % e il terzo nei confronti di D._ pure una somma di fr. 500'000.-- oltre interessi. Quale motivo dei crediti era menzionata nei tre casi l'indicazione di un imprecisato indennizzo.
B.
Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, con sentenza del 1° luglio 2020 la Giudice della Pretura penale ha dichiarato A._ e B._ autori colpevoli di ripetuta coazione tentata, per avere, nel periodo tra il 13 dicembre 2017 e il 18 dicembre 2017, agendo tra di loro in correità, tentato di costringere F._, C._ e D._ a pagare ingenti e sproporzionate somme di denaro, nonché tentato in tal modo di impedire loro di avviare una nuova attività imprenditoriale nello stesso settore di attività della E._ SA, facendo notificare i citati precetti esecutivi.
A._ è stata condannata alla pena pecuniaria di 30 aliquote giornaliere di fr. 120.-- ciascuna, per complessivi fr. 3'600.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e alla multa di fr. 600.--. B._ è stato condannato alla pena pecuniaria di 30 aliquote giornaliere di fr. 210.-- ciascuna, per complessivi fr. 6'300.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e alla multa di fr. 1'000.--.
C.
Con sentenza del 23 aprile 2021, la Corte di appello e di revisione penale (CARP) ha parzialmente accolto l'appello presentato dagli imputati contro il giudizio di primo grado. La Corte cantonale li ha riconosciuti autori colpevoli di ripetuta coazione tentata, commessa in correità, con riferimento ai precetti esecutivi di fr. 500'000.-- ciascuno fatti notificare a C._ e a D._. Gli imputati sono per contro stati prosciolti da tale imputazione per quanto riguarda il precetto esecutivo di fr. 200'000.-- fatto notificare a F._. La CARP ha condannato A._ alla pena pecuniaria di 20 aliquote giornaliere di fr. 120.-- ciascuna, per complessivi fr. 2'400.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e alla multa di fr. 500.--. B._ è stato condannato alla pena pecuniaria di 20 aliquote giornaliere di fr. 210.-- ciascuna, per complessivi fr. 4'200.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e alla multa di fr. 850.--.
D.
A._ e B._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia penale del 26 maggio 2021 al Tribunale federale, chiedendo di essere prosciolti dall'imputazione di ripetuta coazione tentata. Chiedono inoltre di porre le spese procedurali del procedimento dinanzi al tribunale di primo grado a carico dello Stato e quelle del procedimento di appello a carico di F._, C._ e D._. Postulano altresì il riconoscimento di un'indennità a titolo di risarcimento delle spese legali nella procedura cantonale. I ricorrenti fanno valere l'accertamento inesatto dei fatti e la violazione del diritto federale.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.

Diritto:
1.
Presentato dagli imputati, che hanno partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state prevalentemente disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF) resa in materia penale (art. 78 cpv. 1 LTF) da un'autorità di ultima istanza cantonale (art. 80 cpv. 1 LTF), il ricorso in materia penale è tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF) e sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
2.1. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto. Secondo l'art. 42 cpv. 2 LTF, nel ricorso occorre spiegare per quali ragioni l'atto impugnato viola il diritto. I ricorrenti devono quindi confrontarsi con le considerazioni esposte nella sentenza impugnata, spiegando per quali motivi tale giudizio viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.7.1). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se quest'ultime non sono presentate nella sede federale (<ref-ruling> consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove i ricorrenti lamentano l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, dato che ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'art. 9 Cost. Trattandosi di garanzie di rango costituzionale, il Tribunale federale esamina le relative censure soltanto se sono motivate in modo chiaro e preciso (art. 106 cpv. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.4). In quest'ottica, argomentazioni vaghe o meramente appellatorie e semplici rinvii agli atti cantonali non sono ammissibili (<ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 2.4). Per motivare l'arbitrio, non basta criticare semplicemente la decisione impugnata contrapponendole una versione propria, ma occorre dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove sono manifestamente insostenibili, si trovano in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondano su una svista manifesta o contraddicono in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 2.3.1; <ref-ruling> consid. 3.1, 8 consid. 2.1).
2.2. Nella fattispecie, i ricorrenti criticano essenzialmente l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove da parte della Corte cantonale. Nella misura in cui si limitano però ad esporre una loro diversa interpretazione dei fatti, senza sostanziare l'arbitrarietà del giudizio impugnato, il gravame denota carattere appellatorio e deve pertanto essere dichiarato inammissibile. Spettava infatti ai ricorrenti confrontarsi puntualmente con gli specifici accertamenti contenuti nella sentenza della CARP, spiegando con una motivazione conforme alle esposte esigenze perché essi sarebbero manifestamente insostenibili o in chiaro contrasto con determinati atti.
3.
3.1. I ricorrenti sostengono che la Corte cantonale avrebbe dovuto valutare globalmente i motivi del loro agire. Adducono che la controversia sarebbe iniziata quando F._, coadiuvata da C._ e da D._, avrebbe costituito la società concorrente G._ SA ed avrebbe cercato di trasferire nella nuova impresa gli impiegati della E._ SA. Rilevano di essere quindi giunti alla logica conclusione che la perdita di esercizio di E._ SA per l'anno 2017 (fr. 395'369.89) sarebbe stata direttamente in relazione con il comportamento dei tre escussi e rientrerebbe in un unico complesso fattuale.
3.2. Con questa argomentazione, di natura appellatoria, i ricorrenti si limitano ad esporre la loro versione dei fatti, senza tuttavia confrontarsi puntualmente con gli accertamenti e le valutazioni della Corte cantonale, spiegando i motivi per cui sarebbero manifestamente insostenibili. Essi disattendono che, in concreto, sono in discussione tre distinti precetti esecutivi per importi in parte differenti, fatti notificare a tre persone diverse, che esercitavano in E._ SA funzioni diverse. I ricorrenti disattendono in particolare che D._ non era vincolato da un divieto di concorrenza nei confronti di E._ SA, che la perdita di esercizio superiore a fr. 395'000.-- non era potenzialmente ascrivibile né a D._ né C._ e che l'importo posto in esecuzione in questi casi (fr. 500'000.--) non trovava riscontro in un credito di simile entità. Omettendo di considerare gli accertamenti concreti puntualmente esposti nel giudizio impugnato, i ricorrenti non sostanziano arbitrio alcuno.
4.
4.1. I ricorrenti criticano la considerazione della CARP, secondo cui "chi ritiene di vantare un credito e avvia la procedura esecutiva per effettivamente incassare la pretesa, di regola si premura di spiegare al debitore (o nella domanda di esecuzione, o prima oppure dopo la sua redazione) su quali basi viene rivendicato il pagamento della somma in questione". Essi adducono che, nella fattispecie, un tentativo di discussione sarebbe stato inutile, giacché sia D._ sia C._ non avrebbero potuto ignorare i motivi della notifica dei precetti esecutivi, essendo a conoscenza della costituzione della società concorrente G._ SA, iscritta nel registro di commercio il 22 novembre 2017.
4.2. Così sollevata, la censura conferma in sostanza l'accertamento della Corte cantonale secondo cui i precetti esecutivi nei confronti di D._ e di C._ erano connessi all'avvio, mediante la G._ SA, di una nuova attività imprenditoriale nello stesso settore economico della E._ SA. I ricorrenti non sostengono, né tantomeno dimostrano, che la loro società vantava effettivamente nei confronti degli escussi un credito dell'ordine di fr. 500'000.-- sulla base di uno specifico titolo. Nuovamente, la censura non si confronta con i considerandi del giudizio impugnato e non sostanzia quindi arbitrio alcuno.
5.
5.1. Con riferimento all'esecuzione nei confronti di D._, i ricorrenti sostengono che, dopo le sue dimissioni dalla E._ SA nel luglio del 2017, essi avrebbero dovuto incaricare una nuova fiduciaria che tenesse la contabilità della società. Questa nuova fiduciaria avrebbe segnalato loro nel dicembre del 2017 una verosimile perdita d'esercizio per l'anno 2017. I ricorrenti sostengono di essersi resi conto in quel momento della possibile perdita e di avere perciò subito avviato la procedura esecutiva nei confronti di D._, mantenendo la domanda di esecuzione fino al momento in cui è stato chiaro ch'egli non ne era responsabile. Reputano in tali circostanze inaccettabile il rimprovero della CARP di non avere fornito spiegazioni all'escusso sulle manchevolezze rimproverategli.
5.2. Con queste argomentazioni, i ricorrenti non si confrontano con l'insieme degli elementi presi in considerazione dalla Corte cantonale e non sostanziano d'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF la conclusione secondo cui il precetto esecutivo era stato utilizzato come mezzo di pressione per cercare di dissuadere D._ dall'esercitare l'attività presso la società concorrente appena costituita. I ricorrenti sostengono essenzialmente di avere avuto conoscenza della perdita d'esercizio nel dicembre del 2017. La Corte cantonale ha tuttavia accertato che D._ ha rassegnato le dimissioni dalla carica di amministratore delegato della E._ SA nel luglio del 2017 e che, dopo avere preso atto dell'entità della perdita, la E._ SA non gli ha chiesto conto di eventuali manchevolezze gestionali né ha avviato procedure giudiziarie nei suoi confronti. Questi accertamenti non sono censurati d'arbitrio con una motivazione conforme alle esposte esigenze e sono quindi vincolanti per il Tribunale federale (art. 105 cpv. 1 LTF). In sostanza, all'indirizzo di D._, che come visto non era vincolato da un divieto di concorrenza verso la E._ SA, non risultano essere stati mossi rimproveri riguardo alla sua attività nella società, se non quella di essere entrato a fare parte di un'impresa concorrente. In tali circostanze, è in modo sostenibile che la Corte cantonale ha negato che il precetto esecutivo in questione fosse riconducibile a delle pretese ascrivibili ad una responsabilità di D._ nella perdita d'esercizio della E._ SA.
6.
6.1. Per quanto concerne l'esecuzione nei confronti di C._, i ricorrenti sostengono che il suo contratto di lavoro con E._ SA prevedeva un divieto di concorrenza. Considerata la perdita d'esercizio per l'anno 2017, superiore a fr. 395'000.--, adducono che l'importo di fr. 500'000.-- posto in esecuzione sarebbe stato giustificato tenuto conto degli interessi e delle spese. I ricorrenti richiamano altresì la denuncia penale sporta il 31 gennaio 2018 da E._ SA contro C._ per i reati di amministrazione infedele e di infrazione alla legge federale del 19 dicembre 1986 contro la concorrenza sleale (LCSl; RS 241). Rimproverano alla Corte cantonale di essere incorsa nell'arbitrio per avere omesso di considerare che la loro reazione in veste di titolari della E._ SA, che fino a quel momento era sempre stata redditizia, sarebbe stata giustificata dopo avere preso atto dell'entità della perdita.
6.2. I ricorrenti disattendono tuttavia che la Corte cantonale ha accertato, in modo vincolante per il Tribunale federale (art. 105 cpv. 1 LTF), che il contratto di lavoro concluso tra la E._ SA e C._, pur contemplando un divieto di concorrenza, non prevedeva una pena convenzionale, che un danno di fr. 500'000.-- non si era realizzato e che C._ vantava un credito di fr. 700'000.-- nei confronti della E._ SA. Omettendo di considerare questi accertamenti, i ricorrenti non sostanziano quindi d'arbitrio la conclusione della CARP, secondo cui il precetto esecutivo non era stato fatto notificare per incassare un credito effettivamente esistente, bensì per esercitare una pressione su C._.
7.
7.1. I ricorrenti lamentano un'errata applicazione dell'art. 181 CP. Ritengono che i presupposti oggettivi del reato non sarebbero realizzati, siccome i precetti esecutivi in questione sarebbero stati successivi alla costituzione della società concorrente e non avrebbero quindi più potuto impedire a D._ e a C._ di prendervi parte. Adducono inoltre che, sotto il profilo soggettivo, non emergerebbe dagli atti una loro intenzione di esercitare nei confronti degli escussi una pressione in tal senso.
7.2. Giusta l'art. 181 CP si rende colpevole di coazione chiunque, usando violenza o minaccia di grave danno contro una persona, o intralciando in altro modo la libertà d'agire di lei, la costringe a fare, omettere o tollerare un atto. Secondo la giurisprudenza, la coazione dev'essere illecita. Ciò è il caso laddove il mezzo o lo scopo è contrario al diritto, il mezzo è sproporzionato rispetto al fine perseguito oppure ancora laddove un mezzo coercitivo di per sé legale per conseguire uno scopo legittimo costituisce, date le circostanze, un mezzo di pressione abusivo o contrario ai buoni costumi (<ref-ruling> consid. 3.2.1).
Con particolare riguardo ai precetti esecutivi, il Tribunale federale ha già avuto modo di stabilire che, per una persona di una media sensibilità, essere oggetto di un precetto esecutivo per un importo importante costituisce, al pari di una querela penale, una fonte di tormenti e un peso psicologico, a causa degli inconvenienti connessi alla procedura esecutiva in quanto tale e alla prospettiva di dover eventualmente pagare la somma in questione. Un tale precetto esecutivo è pertanto suscettibile di spingere una persona di media sensibilità a cedere alla pressione e dunque di intralciarla in modo sostanziale nella sua libertà di decisione o di azione (sentenze 6B_1082/2021 del 18 marzo 2022 consid. 2.1; 6B_705/2020 del 12 agosto 2020 consid. 2.3). È certo lecito far notificare un precetto esecutivo a qualcuno nei confronti del quale è possibile avanzare una pretesa. È per contro chiaramente abusivo, e quindi illecito, utilizzare il precetto esecutivo come strumento di pressione (cfr. <ref-ruling> consid. 3, 81 consid. 3b; sentenze 6B_1082/2021, citata, consid. 2.1; 6B_705/2020, citata, consid. 2.3).
7.3. Invocando genericamente il mancato adempimento degli elementi costitutivi del reato di coazione, i ricorrenti si scostano dai fatti accertati in sede cantonale, sfuggiti alle censure d'arbitrio e vincolanti per il Tribunale federale (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF). Essi sostengono che i precetti esecutivi non avrebbero potuto esercitare una pressione sugli escussi dissuadendoli dal prestare la loro attività a favore della nuova società concorrente, già costituita. Disattendono tuttavia che la Corte cantonale ha accertato che la G._ SA (iscritta nel registro di commercio il 22 novembre 2017) è stata costituita appena una ventina di giorni prima dell'avvio della procedura esecutiva ed ha iniziato ad essere operativa soltanto a partire dal 2018. Questi accertamenti non sono censurati d'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF. Alla luce di tali circostanze temporali, i precetti esecutivi in discussione, emessi il 13 dicembre 2017, potevano pertanto rappresentare uno strumento di pressione per ostacolare l'avvio dell'attività imprenditoriale concorrente.
Parimenti, adducendo genericamente che dagli atti non emergerebbe l'intenzione di esercitare una qualsiasi pressione sugli escussi, i ricorrenti omettono di considerare l'insieme dei fatti accertati, non inficiati d'arbitrio. Dal profilo soggettivo è peraltro sufficiente ch'essi abbiano accettato l'eventualità che il mezzo coercitivo utilizzato abbia intralciato la libertà di agire degli interessati (cfr. sentenza 6B_705/2020, citata, consid. 2.2).
8.
Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono pertanto poste a carico dei ricorrenti in solido (art. 66 cpv. 1 LTF). Non si assegnano ripetibili agli opponenti, non invitati a presentare una risposta al ricorso.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste carico dei ricorrenti in solido.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.