Sachverhalt:
A.
Mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft des Kantons Schaffhausen vom 22. Januar 2019 wurde A._ wegen Verletzung der Verkehrsregeln durch Nichtbeachten des Vorschriftssignals "Verbot für Motorwagen" zu einer Busse von Fr. 100.-- verurteilt. A._ erhob gegen den Strafbefehl Einsprache. Die Staatsanwaltschaft ergänzte die Strafuntersuchung, hielt am Strafbefehl fest und überwies diesen als Anklageschrift an das Kantonsgericht Schaffhausen. Dieses sprach A._ mit Urteil vom 13. November 2019 der einfachen Verletzung der Verkehrsregeln schuldig und verurteilte ihn zu einer Busse von Fr. 100.--. Die von ihm dagegen erhobene Berufung wies das Obergericht des Kantons Schaffhausen - soweit es darauf eintrat - mit Urteil vom 2. März 2021 ab. Es sprach A._ der einfachen Verkehrsregelverletzung im Sinne von <ref-law> in Verbindung mit <ref-law> und Art. 19 Abs. 1 lit. a SSV schuldig, verurteilte ihn zu einer Busse von Fr. 100.--, bestätigte die erstinstanzliche Kostenregelung und auferlegte ihm die Kosten des Berufungsverfahrens.
B.
Mit Beschwerde in Strafsachen vom 21. April 2021 beantragt A._, der Entscheid des Obergerichts des Kantons Schaffhausen sei aufzuheben, er sei vom Vorwurf der rechtswidrigen Übertretung freizusprechen, die gesamten Verfahrenskosten seien der Staatskasse zu überbinden und es sei ihm eine angemessene Entschädigung für die Verteidigung auszurichten.
Mit Eingabe vom 5. Mai 2021 stellte A._ ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege.

Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht entscheidet in Dreierbesetzung bei Einstimmigkeit über die Abweisung offensichtlich unbegründeter Beschwerden (<ref-law>). Der Entscheid wird summarisch begründet. Es kann ganz oder teilweise auf den angefochtenen Entscheid verwiesen werden (<ref-law>).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verkenne, dass Gegenstand des erstinstanzlichen Verfahrens nicht bloss Übertretungen gewesen seien. Er habe auch die Parteilichkeit des Staatsanwalts zur Sprache gebracht, dem Ordnungsdienst Prozessbetrug vorgeworfen und der Vorinstanz eine Strafanzeige wegen Verdachts auf Amtsmissbrauch und Falschaussage geschickt. Demzufolge sei der Hinweis auf <ref-law> willkürlich und rechtsfehlerhaft und verletze den Anspruch auf rechtliches Gehör. Als Folge davon habe sich die Vorinstanz zu Unrecht nicht mit seinem Einwand, das Signal "Verbot für Motorwagen" sei an jener Stelle nicht rechtmässig angebracht, auseinandergesetzt. Es sei absurd, ein solches Signal vor einer Kraftfahrzeug-Werkstatt aufzustellen. Ein Verkehrszeichen "Einfahrt verboten" anstelle des "Verbots für Motorwagen" hätte denselben Zweck erfüllt und die Busse würde nur Fr. 30.-- betragen. Somit sei der Grundsatz der Verhältnismässigkeit verletzt worden.
2.2. Weiter bringt der Beschwerdeführer vor, der Ordnungsdienst dürfe eine Busse nur dann ausstellen, wenn er als solcher erkennbar sei. Die Vorinstanz übersehe, dass er in seinem Auto gewesen sei, und von dort keinen Blick auf das Fahrzeug des Ordnungsdiensts gehabt habe. Dieser sei in normaler Kleidung unterwegs und damit nicht als Ordnungsdienst erkennbar gewesen. Indem die Vorinstanz die Fakten verdrehe und fehlende Unparteilichkeit offenbare, verstosse sie gegen Treu und Glauben und verhalte sich willkürlich im Sinne von <ref-law>. Zudem sei das Verhalten der kantonalen Behörden angesichts des Umstands, dass er keine zehn Minuten auf dem Parkplatz in seinem Auto gewartet und dabei niemanden gefährdet habe, unverhältnismässig.
2.3. Nicht zuletzt zeige sich die mangelnde Unparteilichkeit der Vorinstanz auch darin, dass ihm - als er mit der Berufungsanmeldung vom 28. November 2019 die Zusendung des Protokolls der erstinstanzlichen Verhandlung verlangt habe - dieses von der Vorinstanz nicht zugestellt worden sei. Dies habe er im Berufungsverfahren beanstandet.
2.4. Schliesslich gehe die fehlende Unparteilichkeit der Vorinstanz auch daraus hervor, dass ihm diese keine Stundung der Kosten gewährt habe.
3.
Die Vorinstanz führt aus, der angeklagte Sachverhalt sei unbestritten und erstellt. Somit stehe fest, dass der Beschwerdeführer am 7. August 2018 um 15:50 Uhr mit seinem Personenwagen in die Schulhauseinfahrt in U._ eingebogen sei und dort auf dem Parkplatz der Schule und der Gemeindeverwaltung sein Auto abgestellt habe. An der Verzweigung V._ sei das Verbotssignal "Verbot für Motorwagen" mit dem Zusatz "Ausgenommen Anstösser und im Verkehr mit Garage B._, C._, Berechtigte Schulhaus" angebracht gewesen. Weiter erwägt die Vorinstanz, der Beschwerdeführer bringe erstmals in der Berufungsbegründung vor, das besagte Verkehrsschild sei rechtswidrig angebracht worden und das Ziel - die Verhinderung des Zugangs zum Badeplatz - könne auch mit einem Schild "Einfahrt verboten" erreicht werden. Da ausschliesslich Übertretungstatbestände Gegenstand des erstinstanzlichen Verfahrens bildeten, könne der Beschwerdeführer diese Einwände im Berufungsverfahren nicht mehr vorbringen und sei damit nicht zu hören. In Bezug auf die Erkennbarkeit des Ordnungsdiensts bringt die Vorinstanz vor, es bestünden keine erheblichen Zweifel, dass nicht zumindest die Anschrift "Ordnungsdienst" am Fahrzeug des Diensthabenden erkennbar gewesen sei. Dies sei sogar auf dem vom Beschwerdeführer eingereichten Foto zu sehen. Sämtliche von ihm vorgebrachten Rügen erwiesen sich als unbegründet.
4.
4.1. Bildeten ausschliesslich Übertretungen Gegenstand des erstinstanzlichen Hauptverfahrens, so kann mit der Berufung nur geltend gemacht werden, das Urteil sei rechtsfehlerhaft oder die Feststellung des Sachverhalts sei offensichtlich unrichtig oder beruhe auf einer Rechtsverletzung. Neue Behauptungen und Beweise können nicht vorgebracht werden (<ref-law>). Dass der Beschwerdeführer in seinen Eingaben vom 28. August 2019 und 8. Februar 2020 Drittpersonen strafbarer Handlungen (Prozessbetrug etc.) beschuldigte, ändert nichts an der Tatsache, dass Gegenstand des gegen ihn geführten erstinstanzlichen Verfahrens ausschliesslich ein Übertretungstatbestand - eine Verletzung der Verkehrsregeln durch Nichtbeachten des Vorschriftssignals "Verbot für Motorwagen" - bildete. Die Vorinstanz verletzt weder <ref-law> noch das rechtliche Gehör des Beschwerdeführers, wenn sie festhält, die erstmals vor der Berufungsinstanz vorgebrachten Rügen betreffend die Zulässigkeit des Anbringens der Verbotstafel "Verbot für Motorwagen" und die Angemessenheit der Höhe der Ordnungsbusse seien nicht zulässig und deshalb nicht zu hören. Im Übrigen hält die Vorinstanz im Sinne der Eventualbegründung zutreffend fest, dass die entsprechenden Einwände unbegründet seien.
4.2. Entgegen den Ausführungen des Beschwerdeführers hat sich die Vorinstanz sodann mit dem Einwand, der Ordnungsdienst sei für ihn nicht als solcher erkennbar gewesen, auseinandergesetzt. Eine Verletzung der Begründungspflicht und des rechtlichen Gehörs im Sinne von <ref-law> liegt nicht vor. Die Vorinstanz hat willkürfrei festgehalten, dass sogar auf dem vom Beschwerdeführer eingereichten Foto die Anschrift "Ordnungsdienst" klar zu erkennen sowie die Warnblinkanlage auf dem Dach des Fahrzeuges zu sehen sei und der Beschwerdeführer somit gewusst habe, dass ihm die Busse vom Ordnungsdienst erteilt worden sei. Es kann dazu im Einzelnen auf die zutreffenden Ausführungen der Vorinstanz verwiesen werden (<ref-law>; Urteil S. 5). Eine Verletzung der gerügten Verfassungsbestimmungen liegt nicht vor.
4.3. Betreffend das Protokoll der erstinstanzlichen Verhandlung ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz dieses dem Beschwerdeführer nicht zugestellt hat. Ihm war bereits aus der Belehrung durch das Kantonsgericht vom 11. September 2019 bekannt, dass die Behörde keine Aktenzustellungen an ihn vornimmt, er aber nach telefonischer Absprache beim Gericht Einsicht in die Akten nehmen kann. Somit war dem Beschwerdeführer das Vorgehen bekannt und es stand ihm frei, nach der erstinstanzlichen Verhandlung vom 13. November 2019 beim Gericht Einsicht in das Protokoll zu nehmen. Die Rüge des Beschwerdeführers erweist sich als unbehelflich, eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör liegt nicht vor.
4.4. Schliesslich ist es weder willkürlich noch verstösst es gegen den Grundsatz von Treu und Glauben, wenn die Vorinstanz - anders als die erste Instanz - keine Stundung der Verfahrenskosten gemäss <ref-law> im Urteilsdispositiv vorgemerkt hat. Das Gesetz belässt den Strafbehörden diesbezüglich mit der "Kann-Vorschrift" ein weites Ermessen, in welches das Bundesgericht nur mit Zurückhaltung eingreift. Eine bundesrechtswidrige Ermessensausübung durch die Vorinstanz liegt nicht vor (Urteile 6B_213/2021 vom 3. März 2021 E. 3 mit Hinweis; 6B_500/2016 vom 9. Dezember 2016 E. 3 mit Hinweisen).
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Sie ist als offensichtlich unbegründet im Verfahren nach <ref-law> zu erledigen. Der Beschwerdeführer wird ausgangsgemäss kostenpflichtig (<ref-law>). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (<ref-law>). Den finanziellen Verhältnissen des Beschwerdeführers ist mit einer reduzierten Gerichtsgebühr bei der Kostenfestsetzung Rechnung zu tragen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG, Art. 65 Abs. 1 und 2, <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. August 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Erb