Faits :
A.
Les 2 août et 4 septembre 2017, A._ a perçu de la Banque B._ 14'399 fr. 10, versés sur un compte de la Banque C._ et 240'658 fr. 40, versés sur un compte de la Banque B._, à titre de prestations en capital à la suite de son départ à la retraite.
Le 24 novembre 2017, il a placé un montant de 100'000 fr. auprès de D._ dans le but de se constituer une prévoyance individuelle libre (pilier 3b) lui permettant de toucher une rente trimestrielle de 2'799 fr. 50. Il a utilisé les montants versés par la Banque B._ pour souscrire la prévoyance individuelle susmentionnée, pour régler environ 25'000 fr. d'arriérés d'impôt, pour rembourser des dettes personnelles à hauteur de 40'000 fr. environ et pour acquérir un nouveau véhicule au prix de 25'000 fr.
B.
B.a. Le 23 janvier 2018, à la réquisition de l'Etat de Vaud et de la Commune de U._, représentés par l'Administration cantonale des impôts, le Juge de paix des districts du Jura-Nord vaudois et du Gros-de-Vaud (ci-après: juge de paix) a ordonné le séquestre de tous les avoirs, valeurs et créances que possédait A._ auprès de la Banque C._ et de la Banque B._. Les titres de créances invoqués étaient des actes de défaut de biens pour un montant total de 67'224 fr. Selon le procès-verbal du séquestre n° a'aaa'aaa établi le 30 janvier 2018 par l'Office des poursuites du district du Jura-Nord vaudois (ci-après: office), celui-ci n'a pas porté en mains de la Banque C._, le compte sur lequel devait porter le séquestre présentant un solde de 370 fr. 45.
Le même jour, à la réquisition de la Confédération suisse, représentée par l'Administration cantonale des impôts, le juge de paix a ordonné le séquestre de tous les avoirs, valeurs et créances que possédait A._ auprès de la Banque C._ et de la Banque B._. Les titres de créances invoqués étaient des actes de défaut de biens pour un montant total de 16'934 fr. 25. Selon le procès-verbal du séquestre n° b'bbb'bbb établi le 30 janvier 2018 par l'office, celui-ci n'a pas porté en mains de la Banque C._, le compte sur lequel devait porter le séquestre présentant un solde de 370 fr. 45.
B.b. Le 16 avril 2018, l'office a établi, dans la série comprenant les poursuites n° s c'ccc'ccc, d'ddd'ddd, e'eee'eee et f'fff'fff exercées par la Confédération suisse et l'Etat de Vaud, représentés par l'Office d'impôt du district du Jura-Nord vaudois, et portant sur les sommes de 832 fr. 55, 11'602 fr. 25, 10'064 fr. 10 et 1'022 fr. en capital, un procès-verbal de saisie portant sur le véhicule de tourisme de marque E._, mis en circulation la première fois le 29 juin 2016 et dont la valeur estimative a été fixée à 15'000 fr. Ce procès-verbal a été envoyé aux parties le même jour.
Par acte reçu par l'office le 18 avril 2018, l'Office d'impôt du district du Jura-Nord vaudois a requis la réalisation du véhicule susmentionné. Le même jour, l'office a adressé à A._ quatre avis de réception de cette réquisition de vente.
B.c. Par ordonnance du 23 avril 2018, le juge de paix, a, à la réquisition de l'Etat de Vaud et de la Commune de U._, représentés par l'Administration cantonale des impôts, ordonné le séquestre du véhicule susmentionné pour une créance en capital de 20'112 fr. 95 fondée sur un acte de défaut de biens, ordonnance ayant donné lieu à un procès-verbal de séquestre du même jour.
Le 15 juin 2018, l'office a adressé à A._ quatre avis de sursis différant, au vu du paiement d'acomptes, la vente du véhicule susmentionné, pour une durée allant de neuf à douze mois, moyennant le versement d'autres acomptes.
B.d. Dans le cadre des poursuites n° s g'ggg'ggg et h'hhh'hhh en validation des séquestres du 23 janvier 2018 susmentionnés portant sur les montants respectifs de 17'469 fr. 45 et 67'852 fr. 60 en capital, l'office a exécuté la saisie le 26 juillet 2018.
Le 14 août 2018, la Banque B._ a informé l'office que A._ était cotitulaire d'un compte privé présentant un solde créancier de 34'253 fr. 25, d'un compte épargne présentant un solde de 0 fr., d'un compte portfolio présentant un solde créancier de 58 fr. 85 et d'un compte dépôt titres dont l'estimation s'élevait à 30'107 fr. 55.
B.e. Par avis de déplacement relatif à un sursis 123 LP envoyé le 29 août 2018 sous pli recommandé à A._, l'office a constaté qu'un solde d'acomptes de 4'000 fr. demeurait impayé, et a imparti au débiteur un ultime délai échéant le 18 septembre 2018 pour le régler, faute de quoi celui-ci devrait amener le véhicule susmentionné à l'office en vue de sa réalisation.
B.f. Le 4 septembre 2018, l'office a établi un procès-verbal de saisie dans la série comprenant les poursuites en validation de séquestre n° s h'hhh'hhh et g'ggg'ggg, imposant une saisie à concurrence de 55'637 fr. 25, correspondant à la valeur estimative des fonds détenus par A._ auprès de la Banque B._, en particulier sur le compte CH42 xxxx xxxx xxxx xxxx x.
C.
C.a.
C.a.a. Par acte du 11 septembre 2018, A._ a déposé auprès du Président du Tribunal d'arrondissement de la Broye et du Nord Vaudois, autorité inférieure de surveillance, une plainte contre les procès-verbaux de saisie des 16 avril et 4 septembre 2018. En substance, il a fait valoir que le montant séquestré le 4 septembre 2018 lui était absolument indispensable pour vivre et que son véhicule lui était indispensable pour le suivi de son traitement contre les deux cancers dont il souffrait.
C.a.b. Par décision du 12 décembre 2018, l'autorité inférieure de surveillance a admis partiellement la plainte (I), a en conséquence annulé le procès-verbal de saisie du 4 septembre 2018 (II), et a invité l'office à établir un nouveau procès-verbal de saisie dans le sens des considérants (III). En substance, elle a considéré que la plainte était irrecevable pour cause de tardiveté en tant qu'elle avait trait à l'avis de saisie du 16 avril 2018 portant sur le véhicule. Elle a constaté que le montant de 55'637 fr. 25 saisi provenait d'un versement du 4 septembre 2017 d'un montant de 240'658 fr. 40 versé par la Banque B._, que ce capital était relativement saisissable en application de l'art. 93 LP, et que l'office aurait dû calculer quelle rente viagère annuelle aurait pu être achetée au moment de l'exécution du séquestre en précisant que cette rente théorique devait être calculée sur la base de l'intégralité de la prestation exigible au moment de l'événement assuré, savoir 14'399 fr. 10 et 240'658 fr. 40, sous déduction de la somme de 100'000 fr. investie dans la prévoyance individuelle (pilier 3b).
C.b.
C.b.a. Par acte du 3 janvier 2019, la Confédération suisse, l'Etat de Vaud et la Commune de U._, représentés par l'Administration cantonale des impôts, ont recouru contre cette décision auprès de la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois, autorité supérieure de surveillance, en concluant à sa réforme en ce sens que la saisie exécutée le 26 juillet 2018 contre A._ est maintenue et que seule la somme de 2'274 fr. 20 doit être laissée à la disposition du poursuivi.
Dans ses déterminations du 19 février 2019, l'intimé a conclu à ce que le recours soit rejeté dans la mesure où il est recevable, à ce que le procès-verbal, du 4 septembre 2018 soit modifié en ce sens que les avoirs LPP sont saisis au maximum à concurrence d'une rente viagère théorique annuelle, conformément aux considérants de la décision entreprise, et à ce que le procès-verbal de saisie du 16 avril 2018 soit modifié en ce sens que le véhicule E._ est insaisissable au sens de l'art. 92 LP.
C.b.b. Par arrêt du 10 avril 2019, l'autorité supérieure de surveillance a admis le recours de la Confédération suisse, de l'Etat de Vaud et de la Commune de U._ et a déclaré irrecevable le recours de A._. En conséquence, il a réformé la décision attaquée en ce sens que la saisie exécutée le 26 juillet 2018 contre A._ sur ses avoirs en mains de la Banque B._ est confirmée, sous réserve d'un montant de 2'274 fr. qui doit être laissé à la disposition du poursuivi.
D.
Par acte posté le 24 avril 2019, A._ exerce un recours en matière civile contre cet arrêt. Il conclut principalement à sa réforme en ce sens que le recours déposé par la Confédération suisse, l'Etat de Vaud et la Commune de U._ est rejeté dans la mesure où il est recevable et que son recours est admis, de sorte que le procès-verbal de saisie du 4 septembre 2018 est modifié en ce sens que ses avoirs LPP, saisis en mains de la Banque B._, le sont uniquement à concurrence d'une rente viagère théorique annuelle et le procès-verbal de saisie du 16 avril 2018 est modifié en ce sens que le véhicule E._ est insaisissable au sens de l'art. 92 LP. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. En substance, il se plaint d'arbitraire dans l'établissement des faits (art. 9 Cst.) et de la violation des art. 92 s. LP.
Il requiert également d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire.
Dans sa réponse, l'Administration cantonale vaudoise des impôts a conclu, au nom des entités qu'elle représente, au rejet du recours. L'autorité supérieure de surveillance s'est référée aux considérants de l'arrêt attaqué et l'office ne s'est pas déterminé. Dans sa réplique, le recourant a relevé que ces écritures ne contenaient pas d'éléments nouveaux, de sorte qu'il a maintenu ses conclusions.
E.
Par ordonnance du 7 juin 2019, l'effet suspensif a été attribué au recours.

Considérant en droit :
1.
Interjeté en temps utile (art. 100 al. 2 let. a LTF) dans la forme prévue par la loi (art. 42 LTF) à l'encontre d'une décision finale (art. 90 LTF; <ref-ruling> consid. 1.2), rendue en matière de poursuite pour dettes (art. 72 al. 2 let. a LTF en relation avec l'art. 19 LP) par une autorité supérieure de surveillance statuant sur recours en dernière instance cantonale (art. 75 al. 1 et 2 LTF), le présent recours en matière civile est ouvert et ce indépendamment de la valeur litigieuse (art. 74 al. 2 let. c LTF). Le plaignant, qui a succombé devant l'autorité cantonale et a un intérêt digne de protection à la modification de la décision entreprise, a qualité pour recourir (art. 76 al. 1 LTF).
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une autorité de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 1.1). Le recourant doit discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (art. 42 al. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 2).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influencer le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.2 et la référence), doit satisfaire au principe d'allégation (art. 106 al. 2 LTF). Il ne peut en particulier pas se borner à contredire les constatations litigieuses par ses propres allégations ou par l'exposé de sa propre appréciation des preuves; il doit indiquer de façon précise en quoi ces constatations sont arbitraires au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.4.3). Une critique des faits qui ne satisfait pas à cette exigence est irrecevable (<ref-ruling> consid. 1.3.1 et la référence).
3.
L'autorité supérieure de surveillance a tout d'abord jugé irrecevables les conclusions du poursuivi plus étendues que celles en rejet du recours, en particulier celles tendant à déclarer insaisissable son véhicule privé. Elle a précisé qu'il n'y avait pas non plus lieu de constater d'office la nullité de la saisie de ce véhicule. A cet égard, elle a exposé que le recourant se bornait à alléguer qu'il devait consulter fréquemment différents médecins et hôpitaux, sans produire d'attestation qui établirait qu'il serait dans l'impossibilité de prendre les transports publics pour des motifs de santé, ni démontrer que l'usage des transports publics lui prendrait un temps disproportionné par rapport au trajet en véhicule privé. Elle a ajouté que la seule éventuelle durée supplémentaire des trajets ne permettait en tout cas pas de retenir que le débiteur serait privé d'un objet indispensable pour vivre.
S'agissant de la saisie du capital de prévoyance, l'autorité supérieure de surveillance a jugé que seul le montant de 2'274 fr. 20 devait être restitué au débiteur. Pour parvenir à cette conclusion, elle a recouru à une double motivation. Premièrement, en se fondant sur un arrêt cantonal (arrêt du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg du 19 décembre 2012, publié in RFJ 2012 p. 384) et un arrêt fédéral rendu en matière d'assistance judiciaire (<ref-ruling>), elle a considéré que ce capital faisait partie désormais du patrimoine de l'ayant droit et qu'il était donc saisissable. Secondement, elle a constaté que le poursuivi avait perçu 255'000 fr. en chiffres ronds (240'658 + 14'399), qu'il avait investi 100'000 fr. dans une rente auprès de D._, garantissant ainsi le but de prévoyance dans cette mesure, qu'il avait payé 24'000 fr. en chiffres ronds à titre d'impôt sur le capital perçu, qu'il avait utilisé 25'600 fr. pour l'acquisition d'un véhicule et qu'il avait conservé les 65'000 fr. séquestrés sur ses différents comptes bancaires. Pour le surplus, il avait utilisé le solde pour boucler ses fins de mois. L'autorité supérieure de surveillance en a déduit que ce solde représentait un montant de 40'400 fr. en quatre mois, soit près de 10'000 fr. par mois. Selon elle, ces dépenses ne pouvaient guère s'expliquer par les besoins courants du débiteur. Elle a en conséquence estimé que le solde séquestré de 65'000 fr. aurait été dépensé en moins d'une année et qu'une telle attitude démontrait que le débiteur avait utilisé près de la moitié des fonds de prévoyance touchés à des fins de prévoyance retraite à des buts autres que la prévoyance (105'400 fr.), favorisant ainsi certains de ses créanciers et en ignorant d'autres. Elle a ajouté qu'il était surtout vraisemblable que le solde séquestré aurait été utilisé en dehors de son but de protection, en assurant au débiteur pour une brève période un train de vie supérieur à celui qui aurait pu être mené s'il avait perçu une rente et non un capital. Il importait peu qu'il eût consacré une partie du capital reçu à l'établissement d'une rente, cette part étant retenue comme revenu dans le calcul du minimum vital. En conclusion, elle a jugé que, dans de telles circonstances, l'<ref-ruling> consacré à la saisie du capital de prévoyance permettait une exception à la transformation du capital en rente hypothétique dans le cadre de la détermination du revenu saisissable.
4.
4.1. Le recourant se plaint de la violation de l'art. 22 LP. Il considère que la saisie de son véhicule privé est nulle vu que celui-ci lui est indispensable pour suivre ses traitements contre le cancer. Il ajoute que ce bien ayant été acquis au moyen de son capital de prévoyance, il n'est pas saisissable.
4.2. En l'espèce, le recourant ne dénonce pas l'arbitraire en fait de l'arrêt attaqué selon lequel il n'a fourni aucun élément de preuve permettant de déterminer son état de santé, la mise en oeuvre de son traitement et sa capacité de prendre les transports publics malgré sa maladie. Il ne se plaint pas non plus d'une violation d'un devoir d'instruction de l'autorité supérieure de surveillance. Or, les éléments de fait précités sont nécessaires pour juger de la nullité de la saisie du véhicule privé. A cet égard, il sied de relever - bien qu'il omette même de les mentionner dans sa critique -, que, des pièces 3 à 6 que le recourant a produites en instance cantonale dans son bordereau du 19 février 2019, il ressort seulement des faits relatifs à 2017 (pièces 3 et 4), qui ne sont donc pas pertinents pour juger de la saisie exécutée en 2018, ou d'autres qui ne précisent ni la fréquence des traitements ni l'état de santé actuels du poursuivi (pièce 5), ou alors seulement le fait qu'il doit se rendre tous les deux à trois mois à V._ (VD) pour un traitement chronique de saignées en raison d'une surcharge de fer, circonstance qui est manifestement insuffisante à qualifier de nulle la saisie du véhicule privé.
Par ailleurs, le seul fait que le véhicule réalisé a été acquis au moyen du capital LPP ne constitue pas un cas de nullité, le caractère relativement saisissable du bien protégeant les intérêts du débiteur.
Enfin, le recourant ne s'en prend pas à la motivation de l'arrêt attaqué selon laquelle ses conclusions autres qu'en rejet du recours interjeté en instance cantonale sont irrecevables.
Il suit de là que ses griefs doivent être rejetés, dans la mesure où ils sont recevables.
5.
5.1. Le recourant se plaint de la violation des art. 92 s. LP en tant que son capital LPP a été saisi. Sans citer de norme constitutionnelle mais en dénonçant l'arbitraire de la décision, il se plaint également de l'appréciation par l'autorité supérieure de surveillance de l'utilisation qu'il a faite de son capital.
Il soutient tout d'abord que la jurisprudence fédérale citée par les juges précédents, rendue en matière d'assistance judiciaire lorsque l'assuré a perçu ses prestations LPP sous forme de capital, ne s'applique pas en matière de poursuites, où l'entier du capital peut être saisi au profit des créanciers. Il prétend ensuite que l'appréciation de l'autorité supérieure de surveillance selon laquelle les conditions de l'exception de la transformation du capital en rente hypothétique sont remplies résulte d'une appréciation arbitraire des éléments du dossier. A cet égard, il soutient qu'il a employé le montant de 40'400 fr., soit 15% du capital perçu, pour boucler ses fins de mois; il indique l'avoir démontré en produisant des budgets et des certificats de salaire dont il ressort que son épouse et lui n'avaient pas les moyens de faire face aux charges du ménage et aux nombreux frais découlant de sa maladie et relève qu'il leur manquait chaque mois 1'137 fr. pour atteindre leur minimum vital et donc encore plus pour financer un budget ordinaire. Il argumente aussi qu'il n'est pas déraisonnable d'employer un pourcentage du capital perçu pour désintéresser des créanciers qui l'avaient soutenu et pour faire face à des dépenses courantes. Il oppose à l'autorité supérieure de surveillance de procéder par pures spéculations en affirmant qu'il aurait utilisé les 65'000 fr. restants pour un but autre que la prévoyance, étant donné que, s'il a utilisé son patrimoine pour régler certaines dettes, rien n'indique que le fil des dépenses aurait continué de la sorte. Il conclut que le capital ne peut être saisi qu'à hauteur d'une rente annuelle, comme l'avait jugé l'autorité inférieure de surveillance.
5.2. Les intimés estiment que l'arrêt attaqué n'est pas arbitraire quand il soutient que le solde du montant séquestré aurait vraisemblablement été utilisé en dehors du but de protection.
6.
La question porte sur le caractère saisissable d'un capital versé par une institution de prévoyance professionnelle suite à la survenance d'un cas de prévoyance.
6.1. Aux termes de l'art. 93 LP, tous les revenus du travail, les usufruits et leurs produits, les rentes viagères, de même que les contributions d'entretien, les pensions et prestations de toutes sortes qui sont destinés à couvrir une perte de gain ou une prétention découlant du droit d'entretien, en particulier les rentes et les indemnités en capital qui ne sont pas insaisissables en vertu de l'art. 92, peuvent être saisis, déduction faite de ce que le préposé estime indispensable au débiteur et à sa famille (al. 1). Ces revenus peuvent être saisis pour un an au plus à compter de l'exécution de la saisie (al. 2 1 ère phr.).
Cette disposition garantit au débiteur et à sa famille la possibilité de mener une existence décente, sans toutefois les protéger contre la perte des commodités de la vie; elle vise à empêcher que l'exécution forcée ne porte atteinte à leurs intérêts fondamentaux, les menace dans leur vie ou leur santé ou leur interdise tout contact avec le monde extérieur (<ref-ruling> consid. 2).
6.2.
6.2.1. Une fois l'âge de la retraite atteint, le décès ou l'invalidité survenus, les prestations versées par une institution de prévoyance sont relativement saisissables conformément à l'art. 93 LP (<ref-ruling> consid. 1b).
De jurisprudence constante en droit des poursuites, cette règle s'applique aussi lorsque la prestation est versée sous forme de capital. La raison en est que, le but de protection sociale poursuivi par le législateur restant le même, la question de la saisissabilité ne doit pas recevoir de réponse différente selon que les prestations sont obtenues sous forme de rentes à des intervalles déterminés dans le temps ou sous forme d'indemnité en capital. Il faut envisager les deux formes de prestations comme fondamentalement identiques (<ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 4; <ref-ruling> consid. 4a; <ref-ruling> consid. 1; <ref-ruling> consid. 4; arrêt 7B.131/2002 du 4 octobre 2002 consid. 2.6, non publié aux <ref-ruling>). A l'inverse, lorsque le débiteur a bénéficié d'un versement anticipé de sa prestation de libre passage, celle-ci est saisissable. Dans un tel cas, le débiteur peut librement disposer du capital reçu qui ne sert plus à la prévoyance, mais forme, sans restriction, un élément de son patrimoine (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 3a; 117 précité consid. 4c).
Etant donné qu'on ne peut pas imposer au débiteur d'acheter une rente avec l'avoir de vieillesse (<ref-ruling> consid. 1b; <ref-ruling> consid. 5), l'office doit calculer la rente à laquelle donne lieu le capital constitué (ATF 115 précité consid. 2c; 113 précité). Le capital est saisissable seulement à hauteur de cette rente annuelle. Celle-ci doit se calculer en fonction de sa durée et de l'espérance de vie du bénéficiaire. Si le minimum vital du débiteur est couvert par ses autres revenus et par une partie de la rente fictivement achetée avec la prestation en capital, la part de la rente excédant le minimum vital est saisissable à concurrence de sa valeur d'estimation durant un an (ATF 113 précité; arrêts 5A_306/2007 du 19 septembre 2007 consid. 4.3.1; 7B.131/2002 précité).
Le Tribunal fédéral a laissé ouverte la question de savoir si la protection sociale offerte par l'art. 93 LP est encore justifiée lorsque le débiteur a mélangé le capital qu'il a touché à titre de prestation avec le reste de son patrimoine ou, d'une autre manière, donne à entendre qu'il ne pense pas l'employer pour son entretien, contrairement à son but de prévoyance. Il a précisé que le fait que la prestation en capital soit placée en dépôt bancaire et en papiers-valeurs ne permet d'aucune façon de démontrer que le débiteur compte affecter ce capital à autre chose que son entretien futur: au contraire, il s'agit d'une forme courante de placement pour ce type d'entretien, vu qu'il tend à apporter un revenu tout en restant facilement disponible (ATF 115 précité consid. 1c). Il a jugé, à l'inverse, qu'un paiement du capital en espèces est inhabituel pour des valeurs patrimoniales qui doivent servir à l'entretien futur et n'exclurait pas une saisie totale de ce capital (arrêt 5A_306/2007 précité consid. 4.4.2).
La majorité de la doctrine suit la jurisprudence précitée, tant sur le caractère partiellement saisissable du capital que sur l'exception en cas d'abus de droit (ANNEN, Commentaire de l'arrêt de l' Aufsichtsbehörde über das Betreibungs- und Konkursamt Basel-Stadt du 9 avril 2014, in BlSchK 2015 p. 113; KREN KOSTKIEWICZ, in Kurzkommentar SchKG, 2ème éd., 2014, n° 14 s. ad art. 93 LP; OCHSNER, in Commentaire romand, LP, 2005, n° 62 ss ad art. 93 LP; VONDER MÜHLL, in Basler Kommentar, SchKG, I, 2ème éd., 2010, n° 13 ad art. 93 LP; WINKLER, in SK Kommentar SchKG, 4ème éd., 2017, n° 14 ad art. 93 LP; contra : GILLIÉRON, Commentaire de la loi fédérale sur la poursuite pour dettes et la faillite, art. 89-158 LP, 2000, n° 202 ad art. 92 LP et n° 81 ad art. 93 LP; IDEM, Poursuite pour dettes, faillite et concordat, 5ème éd., 2012, n° 987 p. 252; PETER, Note ad arrêt de la Chambre des poursuites et faillites du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg du 19 décembre 2012, in BlSchK 2014 p. 78 ss).
6.3.
6.3.1. Dans le premier argument de sa double motivation, l'autorité supérieure de surveillance a jugé que le capital versé n'était ni insaisissable ni relativement saisissable. Selon elle, il faisait au contraire partie de la fortune du poursuivi au motif que ce dernier devait assumer les conséquences de son choix quant à la forme du versement de sa prévoyance. Pour fonder son opinion, elle s'est appuyée sur un arrêt cantonal rendu par la Chambre des poursuites et faillites du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg du 19 décembre 2012 (publié in RFJ 2012 p. 384 et in BlSchK 2014 p. 76), ainsi que sur un arrêt du Tribunal fédéral rendu en matière d'assistance judiciaire (<ref-ruling>).
6.3.2. Pour les raisons qui suivent, cette motivation n'a pas respecté l'<ref-ruling> au sujet du caractère relativement saisissable du capital versé par la prévoyance professionnelle après la survenance de l'évènement assuré, jurisprudence que le Tribunal fédéral n'a pas modifiée.
Premièrement, l'arrêt fribourgeois que l'autorité cantonale cite reprend des éléments amplement discutés par le Tribunal fédéral aux ATF 113 et 115 précités pour motiver la solution inverse; il fait par ailleurs une comparaison avec d'autres cas de versements LPP pour lesquels le Tribunal fédéral a précisément retenu leur caractère saisissable, tout en conservant le caractère relativement saisissable des versements en capital après la survenance de l'évènement assuré (cf. ATF 117 et 118 précités). Il s'appuie aussi sur le Message de la 1ère révision de la LPP (Message du Conseil fédéral du 1er mars 2000 relatif à la révision de la loi fédérale sur la prévoyance professionnelle vieillesse, survivants et invalidité [1ère révision LPP], FF 2000 2495), qui a eu lieu après que les arrêts publiés sur la question ont été rendus. Or, malgré le risque que l'assuré utilise le capital à des fins autres que la prévoyance, dont le Conseil fédéral a tenu compte (cf. FF 2000 III 2522), cette 1ère révision a consacré la possibilité de retirer en capital une partie des prestations de vieillesse avec la modification de l'art. 37 LPP au 1er janvier 2005. L'arrêt fribourgeois se fonde en outre sur GILLIÉRON ( op. cit., n° 202 ad art. 92 LP), minoritaire dans cet avis et sans argument déterminant pour remettre en cause la solution du contraire retenue par le Tribunal fédéral. La référence à OCHSNER n'est pas non plus convaincante, étant donné que l'opinion de cet auteur est peu claire: il semble adhérer à celle de GILLIÉRON (cf. op. cit., n° 179 ad art. 92 LP), mais reprend aussi, dans la mesure où il n'émet aucune critique, la jurisprudence fédérale (cf. op. cit., n° 62 ss ad art. 93 LTF).
Secondement, dans l'<ref-ruling>, où le Tribunal fédéral a jugé que, au stade de vérifier si le requérant manque de ressources suffisantes aux termes de l'art. 117 let. a CPC, le capital de la prévoyance professionnelle prélevé après la survenance du cas de prévoyance s'ajoute à la fortune, il a été expressément confirmé que la saisie de ce même capital demeurait relative au sens de l'art. 93 LP (cf. consid. 4.2.2). En aucun cas, le Tribunal fédéral n'a généralisé au droit des poursuites la règle selon laquelle le capital LPP constituerait un élément de fortune de l'assuré. En outre, la commentatrice de cet arrêt, que l'autorité cantonale cite, n'a pas non plus affirmé que cette jurisprudence devait se généraliser, notamment à la saisie: elle en a seulement examiné les conséquences en droit de la famille, pour les procédures d'avis au débiteur portant sur les avoirs de prévoyance dont le débiteur d'aliments n'a pas demandé le paiement en espèces (cf. DUPONT, Note in RSPC 2019 p. 47).
6.4. Il reste donc à examiner s'il convient de développer l'hypothèse émise à l'<ref-ruling> selon laquelle le caractère relativement saisissable du capital LPP pourrait être remis en cause à l'aune des circonstances de l'espèce.
Tel n'est pas le cas. En effet, même si, sur un capital LPP de 255'000 fr., le recourant a dépensé 40'400 fr. pour rembourser des créanciers, il n'en demeure pas moins qu'il a investi 100'000 fr. dans une rente, placé 65'000 fr. sur différents comptes bancaires, payé 24'000 fr. à titre d'impôt sur le capital perçu et acquis un véhicule au prix de 25'600 fr. dont l'utilité n'est pas contestée. Ce comportement, en particulier les placements, ne dénote en rien une volonté de ne pas affecter le capital à des fins de prévoyance. La protection d'autres dépenses au détriment du paiement de la créance mise en poursuite de l'intimée est suffisamment assurée par la saisie de la rente viagère correspondant au capital de la prestation vieillesse excédant le minimum vital du recourant et de son épouse.
Les principaux éléments de fait sur lesquels se basent les intimés (minimum vital du débiteur couvert de septembre à décembre 2017, perception d'indemnités de chômage de 4'900 fr. en novembre et décembre 2017, suffisance de 600 fr. pour couvrir les frais de déplacement et la participation aux frais médicaux) ne ressortent pas de l'arrêt attaqué.
Il suit de là que le grief de la violation de l'art. 93 LP doit être admis.
7.
En définitive, le recours doit être partiellement admis dans la mesure où il est recevable et les chiffres I et III de l'arrêt attaqué réformés en ce sens que le recours interjeté par la Confédération suisse, l'Etat de Vaud et la Commune de U._ est rejeté. Il n'y a pas lieu de renvoyer la cause à l'autorité supérieure de surveillance qui a statué sans frais judiciaires ni dépens. Le recourant ne disposant pas des ressources suffisantes, sa requête d'assistance judiciaire est admise et Me Eric Muster lui est désigné comme avocat d'office (art. 64 al. 1 et 2 LTF). Les frais judiciaires, arrêtés à 5'000 fr., sont répartis à raison de la moitié à la charge du recourant, d'une part, et, solidairement, de la Confédération suisse, de l'Etat de Vaud et de la Commune de U._, d'autre part, l'office ne pouvant, en ce qui le concerne, se voir imposer des frais (art. 66 al. 1 et 4 LTF). La part de frais mise à la charge du recourant est supportée provisoirement par la Caisse du Tribunal fédéral (art. 64 al. 4 LTF). Les intimés précités, à l'exception de l'office, qui ont agi par le biais de leur service n'ont pas droit à des dépens. Ils verseront en revanche solidairement une indemnité de dépens de 2'500 fr. au recourant (art. 68 al. 1, 2 et 3 LTF); l'octroi de l'assistance judiciaire ne dispense en effet pas les intimés du paiement des dépens (<ref-ruling> consid. 2c; arrêt 5A_46/2017 du 19 juin 2017 consid. 7).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis dans la mesure de sa recevabilité et les chiffres I et III de l'arrêt attaqué réformés en ce sens que le recours interjeté par la Confédération suisse, l'Etat de Vaud et la Commune de U._ est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire du recourant est admise et Me Eric Muster lui est désigné comme avocat d'office.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 5'000 fr., sont répartis à raison de la moitié chacun à la charge du recourant, d'une part, et, solidairement, à la charge de la Confédération suisse, de l'Etat de Vaud et de la Commune de U._, d'autre part. Les frais mis à la charge du recourant sont provisoirement supportés par la Caisse du Tribunal fédéral.
4.
Une indemnité de 2'500 fr., à verser au recourant à titre de dépens, est mise solidairement à la charge de la Confédération suisse, de l'Etat de Vaud et de la Commune de U._.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à l'Office des poursuites du district du Jura-Nord vaudois et à la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud, en qualité d'autorité supérieure de surveillance.
Lausanne, le 23 septembre 2019
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Juge présidant : Escher
La Greffière : Achtari