Faits :
A.
Par ordonnance du 11 juin 2019, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a refusé d'entrer en matière sur la plainte déposée par A._.
Par arrêt du 29 juillet 2019, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a déclaré irrecevable le recours formé par le prénommé contre cette ordonnance.
Par arrêt du 5 décembre 2019 (6B_1389/2019), le Tribunal fédéral a déclaré irrecevable - pour cause de tardiveté - le recours formé par A._ contre l'arrêt du 29 juillet 2019.
B.
A._ demande la révision de l'arrêt du 5 décembre 2019. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le requérant fonde sa demande de révision sur l'<ref-law>.
1.1. Aux termes de cette disposition, la révision peut être demandée dans les affaires pénales, si les conditions fixées à l'art. 410 al. 1 let. a et b, et 2 CPP sont remplies.
Selon l'<ref-law>, toute personne lésée par un jugement entré en force, une ordonnance pénale, une décision judiciaire ultérieure ou une décision rendue dans une procédure indépendante en matière de mesures, peut en demander la révision s'il existe des faits ou des moyens de preuves qui étaient inconnus de l'autorité inférieure et qui sont de nature à motiver l'acquittement ou une condamnation sensiblement moins sévère ou plus sévère du condamné ou encore la condamnation de la personne acquittée (let. a) ou si la décision est en contradiction flagrante avec une décision pénale rendue postérieurement sur les mêmes faits (let. b). Aux termes de l'<ref-law>, la révision pour violation de la Convention du 4 novembre 1950 de sauvegarde des droits de l'homme et des libertés fondamentales (CEDH) peut être demandée lorsque la Cour européenne des droits de l'homme a constaté dans un arrêt définitif une violation de la CEDH ou de ses protocoles (let. a), qu'une indemnité n'est pas de nature à remédier aux effets de la violation (let. b) et que la révision est nécessaire pour remédier aux effets de la violation (let. c).
1.2. Il ressort de l'arrêt du 5 décembre 2019 que l'arrêt du 29 juillet 2019 a été adressé au requérant par pli recommandé, un avis de retrait lui ayant été délivré le 12 août 2019. Le délai de garde postal de sept jours avait pris fin le 19 août 2019 et le délai de recours avait couru jusqu'au 18 septembre 2019. Le requérant avait quant à lui déposé son recours devant le Tribunal fédéral le 3 décembre 2019.
1.3. En l'espèce, le requérant indique qu'il a, par une écriture du 3 septembre 2019, demandé la récusation du Procureur général du canton de Vaud ainsi que l'annulation, subsidiairement la révision, des décisions prises sous la "supervision" de celui-ci, notamment de l'ordonnance de non-entrée en matière du 11 juin 2019. Il ajoute que les autorités judiciaires vaudoises auraient ensuite, en novembre 2019, refusé d'entrer en matière sur son écriture du 3 septembre précédent. Selon le requérant, son écriture du 3 septembre 2019 aurait eu pour effet de "suspendre" le délai de recours au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 29 juillet 2019.
On ne voit toutefois pas sur quelle base le délai de recours au Tribunal fédéral aurait pu être suspendu, puisque les délais fixés par la loi ne peuvent être prolongés (cf. art. 47 al. 1 cum 100 al. 1 LTF). Tout au plus le Tribunal fédéral a-t-il indiqué que, dans l'hypothèse où un motif de révision du jugement de la juridiction d'appel apparaît alors qu'un recours en matière pénale au Tribunal fédéral est pendant, on déduit de l'<ref-law> que la procédure de révision cantonale selon les dispositions topiques du code de procédure pénale prime et que la procédure de recours fédérale doit être suspendue dans l'intervalle (cf. <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 41). Une telle suspension ne concerne aucunement le délai de recours.
Par ailleurs, le requérant perd de vue que si son écriture du 3 septembre 2019 pouvait être interprétée comme une demande de révision de l'ordonnance de non-entrée en matière du 11 juin 2019, le Tribunal fédéral n'a quant à lui pas été saisi d'un recours contre cette décision, mais uniquement contre l'arrêt du 29 juillet 2019.
De manière générale, on ne comprend pas quel motif de révision au sens de l'<ref-law> entend faire valoir le requérant, puisque celui-ci ne met en définitive en avant que des éléments antérieurs au dépôt du recours du 3 décembre 2019 devant le Tribunal fédéral.
Au vu de ce qui précède, la demande de révision est irrecevable.
2.
Comme les conclusions de la demande de révision étaient dépourvues de chances de succès, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Par conséquent, le requérant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de révision est irrecevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du requérant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 17 janvier 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa