Faits :
A.
A.a. A._, né en 1990, était engagé depuis le 1er décembre 2013 comme stagiaire auprès de la société B._. A ce titre, il était assuré obligatoirement contre le risque d'accident auprès d'AXA Assurances SA (ci-après: AXA). Par déclaration d'accident-bagatelle du 8 août 2014, son employeur a signalé à celle-ci qu'il avait subi une "déchirure de muscle" à son épaule gauche le 5 août 2014; lors d'une descente en rappel sur un rocher du canyon C._, il avait fait un faux mouvement, ce qui lui avait causé une douleur à l'épaule. Il n'y a pas eu d'incapacité de travail.
En juillet 2015, à la suite de deux incidents qui ont été annoncés comme rechute de l'événement du 5 août 2014, AXA a envoyé à A._ un questionnaire, afin d'éclaircir les circonstances de celui-ci. Elle a également demandé un rapport médical au docteur D._, spécialiste FMH en médecine générale. Dans son rapport du 6 août 2015, ce médecin a exclu l'existence d'une lésion osseuse et a posé les diagnostics de "status après distorsion de l'épaule gauche et syndrome d'instabilité gléno-humérale".
A.b. Par décision du 15 septembre 2015, confirmée sur opposition le 28 décembre 2015, AXA a refusé d'allouer des prestations d'assurance, dès lors qu'aucun facteur extérieur extraordinaire n'était intervenu dans le déclenchement de l'événement du 5 août 2014, excluant ainsi l'existence d'un accident, et que le diagnostic médical retenu ne correspondait pas à la définition d'une lésion corporelle assimilée à un accident. Saisie d'un recours contre la décision sur opposition, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du Valais l'a partiellement admis par jugement du 15 mars 2017, annulant la décision du 28 décembre 2015 et renvoyant la cause à AXA pour complément d'instruction et nouvelle décision.
A.c. Après avoir sollicité des informations complémentaires du docteur D._, qui a rendu son rapport le 11 janvier 2018, AXA a réitéré son refus de prendre en charge l'événement du 5 août 2014 pour les motifs indiqués dans sa décision précédente (décision du 29 mars 2018, confirmée sur opposition le 25 juin 2018).
B.
Par jugement du 18 septembre 2019, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, nouvellement compétente à raison du lieu, a admis le recours interjeté par l'assuré contre la décision sur opposition du 25 juin 2018, qu'elle a annulée.
C.
AXA interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant principalement à sa réforme dans le sens de la confirmation de la décision sur opposition du 25 juin 2018, et subsidiairement à son annulation suivie du renvoi de la cause à l'autorité précédente pour instruction complémentaire.
L'intimé conclut au rejet du recours. L'Office fédéral de la santé publique ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
1.
Par décision sur opposition du 25 juin 2018, AXA a refusé d'allouer des prestations d'assurance pour l'événement du 5 août 2014. Dans la mesure où le dispositif du jugement attaqué se limite à annuler la décision contestée, il convient de déterminer le sens de celui-ci. Il ressort des considérants du jugement attaqué que les premiers juges ont qualifié l'événement du 5 août 2014 comme étant constitutif d'un accident, ce qui engageait la responsabilité de la recourante pour les troubles de l'épaule gauche en découlant ainsi que pour les rechutes annoncées ultérieurement. Bien que le jugement attaqué ne renvoie pas formellement la cause à la recourante pour qu'elle alloue des prestations, il ne laisse aucune latitude de jugement à l'autorité administrative et doit être assimilé à une décision finale (<ref-law>) pouvant être attaquée par la voie de recours de droit public (cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 283 et les références citées). Dirigé contre un arrêt rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF) et ayant été déposé dans la forme et le délai prévus par la loi (art. 42 et 100 LTF), le recours est ainsi recevable.
2.
Le litige porte sur le point de savoir si la cour cantonale a considéré à bon droit l'événement du 5 août 2014 comme étant constitutif d'un accident au sens de l'<ref-law>.
La procédure portant sur l'octroi ou le refus de prestations en espèce de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par l'autorité précédente (art. 97 al. 2 et art. 105 al. 3 LTF).
3.
3.1. L'assurance-accidents est en principe tenue d'allouer ses prestations en cas d'accident professionnel ou non professionnel (<ref-law>). Est réputé accident toute atteinte dommageable, soudaine et involontaire, portée au corps humain par une cause extérieure extraordinaire qui compromet la santé physique, mentale ou psychique ou qui entraîne la mort (<ref-law>). La notion d'accident se décompose ainsi en cinq éléments ou conditions, qui doivent être cumulativement réalisés: une atteinte dommageable, le caractère soudain de l'atteinte, le caractère involontaire de l'atteinte, le facteur extérieur de l'atteinte et, enfin, le caractère extraordinaire du facteur extérieur; il suffit que l'un d'entre eux fasse défaut pour que l'événement ne puisse pas être qualifié d'accident (<ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 221; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 404 et les références).
3.2. L'existence d'un facteur extérieur est en principe admise en cas de "mouvement non coordonné", à savoir lorsque le déroulement habituel et normal d'un mouvement corporel est interrompu par un empêchement non programmé, lié à l'environnement extérieur, tel le fait de glisser, de trébucher, de se heurter à un objet ou d'éviter une chute; le facteur extérieur - modification entre le corps et l'environnement extérieur - constitue alors en même temps le facteur extraordinaire en raison du déroulement non programmé du mouvement (<ref-ruling>). Pour les accidents survenus dans l'exercice du sport, l'existence d'un événement accidentel doit être niée lorsque et dans la mesure où le risque inhérent à l'exercice sportif en cause se réalise; autrement dit, le caractère extraordinaire de la cause externe doit être nié lorsqu'une atteinte à la santé se produit alors que le sport est exercé sans que survienne un incident particulier (arrêt 8C_410/2017 du 22 mars 2018 consid. 3.2). A titre d'exemples, le critère du facteur extérieur extraordinaire a été admis dans le cas d'une charge contre la balustrade subie par un hockeyeur (<ref-ruling> précité consid. 3), d'une réception au sol manquée par un gymnaste lors d'un "saut de carpe" (arrêt U 43/92 du 14 septembre 1992 consid. 3b, in RAMA 1992 n° U 156 p. 258), ou encore dans le cas d'un skieur dans un champ de bosses qui, après avoir perdu le contrôle de ses skis en raison d'une plaque de glace, aborde une nouvelle bosse qui le soulève et le fait retomber lourdement au sol (arrêt U 114/97 du 18 mars 1999, in RAMA 1999 n° U 345 p. 420). En revanche, il a été nié dans le cas d'une assurée qui, selon ses premières déclarations, a exécuté une culbute en arrière sans incidents particuliers et s'est alors blessée au niveau de la nuque et de l'épaule (arrêt U 322/02 du 7 octobre 2003). Il en est allé de même dans le cas d'une personne qui a exécuté une culbute "ratée" en arrière lors d'un entraînement de Ju-jitsu, le fait qu'elle a roulé non pas par-dessus son épaule, mais par-dessus sa nuque, ne constituant pas un mouvement sortant de l'éventail ordinaire des mouvements exécutés dans la pratique de ce sport (arrêt 8C_189/2010 du 9 juillet 2010; cf. pour un aperçu de la casuistique: ANDRÉ NABOLD, Sportunfall, in: Unfall? Novembertagung 2015 im Sozialversicherungsrecht, Kieser/Landolt [Hrsg.] 2016, p. 68 s.; MARTIN KAISER/JAVIER FERREIRO, Sozialversicherungsrechtliche Aspekte des Unfallbegriffs und des Wagnisses im Sport, in: RSAS 2013 p. 570 ss et 2014 p. 22 ss).
4.
4.1. La cour cantonale a tout d'abord considéré que les lésions diagnostiquées à l'épaule gauche de l'intimé ne tombaient pas dans le champ d'application des lésions assimilées à un accident (<ref-law> et <ref-law>) et a nié la responsabilité de la recourante sous cet angle. Examinant ensuite si l'événement du 5 août 2014 était constitutif d'un accident (<ref-law>), elle a relevé qu'était uniquement discuté le caractère extraordinaire du facteur extérieur, les autres conditions d'un accident au sens de l'<ref-law> n'étant pas remises en cause. Après avoir précisé que l'événement du 8 août 2014 avait initialement été déclaré comme accident bagatelle, l'autorité cantonale a constaté que les circonstances de l'événement, survenu dans un contexte de pratique de l'escalade, étaient peu claires. Ce n'était qu'à partir d'une annonce d'une luxation en 2015 que des renseignements sur le premier accident avaient été demandés à l'intimé lui-même, puis au docteur D._. Ce dernier avait mentionné dans son rapport du 6 août 2015 une "chute le 6 août [recte 5 août] 2014 sur l'épaule gauche lors d'une descente en rappel, avec mouvement de rétroflexion puis d'antéflexion de l'épaule. Sensation de déboîtement", tout en signalant une "sensation d'instabilité de l'épaule à 3-4 reprises dans l'année précédant [cet] événement". Quant au questionnaire adressé à l'intimé, il ne faisait que confirmer que celui-ci avait fait un "faux mouvement" effectué lors d'une descente en rappel, sans autre précision. S'agissant du fardeau de la preuve, la cour cantonale a considéré qu'on ne saurait reprocher à l'intimé de n'avoir pas donné spontanément suffisamment de détails concernant cet événement, alors qu'il ne se doutait pas encore de l'importance que cela pouvait avoir sur la suite de la procédure. Elle a par ailleurs constaté que ses déclarations ultérieures, selon lesquelles le guide avait donné un "coup de mou" à la corde durant la descente en rappel et que c'était dans ces circonstances qu'il avait effectué le "faux mouvement" responsable des lésions, n'étaient pas contradictoires avec ses premières déclarations; il était tout à fait vraisemblable que le faux mouvement ou plus exactement les mouvements de rétroflexion et d'antéflexion mentionnés dans le rapport médical du docteur D._ aient à tout le moins été entraînés par une légère chute dans de telles circonstances. Enfin, considérant que la mention d'une chute dans le seul rapport médical "initial" relatif à cet événement suffisait pour établir, au degré de la vraisemblance prépondérante, la survenance d'un tel événement, la cour cantonale a admis que les éléments constitutifs d'un accident étaient réunis en l'espèce.
4.2. La recourante reproche en premier lieu à l'instance cantonale d'avoir apprécié les avis médicaux et constaté les faits de manière inexacte, notamment en retenant l'existence d'une chute. Alors qu'elle aurait offert à l'intimé la possibilité de compléter ses déclarations en lui demandant explicitement de détailler les circonstances exactes de son sinistre, celui-ci n'aurait pas mentionné qu'un élément particulier se soit produit le 5 août 2014. Ce n'est que sous la plume de son conseil juridique dans le cadre de la procédure cantonale qu'il aurait pour la première fois mentionné que le guide qui assurait la descente avait donné du "mou" à la corde, provoquant sa chute et un faux mouvement de l'épaule gauche, avec une sensation de déboitement. En tout état de cause, quelles que soient les versions de l'intimé, il faudrait bien admettre qu'il n'avait jamais fait mention d'une chute "sur" l'épaule gauche, comme le mentionnerait erronément le docteur D._ dans son certificat du 6 août 2015. Au final, l'intimé n'aurait pas démontré au degré de la vraisemblance prépondérante en quoi l'événement du 5 août 2014 aurait pu comporter un facteur extérieur extraordinaire. En droit, la recourante fait griefs aux premiers juges d'avoir tranché la question de sa responsabilité pour les troubles de l'épaule gauche ainsi que pour les rechutes annoncées ultérieurement sans examiner si les problèmes de santé de l'intimé et leurs suites présentaient un lien de causalité naturelle avec l'événement du 5 août 2014.
4.3. En l'espèce, la cour cantonale s'est fondée sur le rapport médical du docteur D._ du 6 août 2015 qui mentionne une "chute le 6 [recte: 5] août 2014 sur l'épaule gauche" pour admettre l'existence d'un facteur extérieur extraordinaire. Elle a ainsi écarté les autres moyens de preuve tendant à établir le déroulement des faits, en particulier la déclaration d'accident de l'employeur du 8 août 2014 ainsi que les propres déclarations de l'intimé du 6 août 2015, qui font unanimement état d'une descente en rappel, lors de laquelle l'assuré a fait un faux mouvement. S'agissant plus précisément du rapport du docteur D._, on peine à comprendre la mécanique de l'accident qu'il décrit compte tenu de l'activité que l'intimé exerçait. En effet, dès lors que celui-ci était en train de descendre en rappel, il était sécurisé par une corde et ne pouvait a priori pas chuter "sur" l'épaule. Tout au plus aurait-il pu se cogner l'épaule contre le rocher, ce qu'il n'allègue pas. L'intimé a toutefois précisé par-devant l'instance cantonale qu'il se tenait au rocher lorsque le guide assurant sa descente avait donné du "mou" à la corde; perdant appui, il aurait alors chuté d'un coup sec et aurait fait un faux mouvement avec l'épaule gauche, avec une sensation de déboîtement. Quoi qu'il en soit, même si cet état de fait devait être considéré comme établi, cela n'aurait pas d'influence sur l'issue du litige. En effet, le fait d'effectuer un mouvement non coordonné à la suite d'un relâchement de la corde, tout en restant sécurisé par celle-ci, fait précisément partie du risque inhérent à la pratique de l'escalade et doit être considéré comme n'excédant pas ce que l'on peut objectivement qualifier de normal et d'habituel dans l'exercice de cette activité sportive. En l'absence d'un facteur extérieur de caractère extraordinaire, c'est dès lors à tort que la cour cantonale a admis l'existence d'un événement constitutif d'un accident au sens de l'<ref-law>, sans qu'il faille examiner l'existence d'un lien de causalité entre les troubles annoncés et l'événement du 5 août 2014 (cf. consid. 3.1 supra).
4.4. Il s'ensuit que le recours, bien fondé, doit être admis.
5.
L'intimé, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens à la recourante (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. La décision du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, du 18 septembre 2019 est annulée et la décision sur opposition du 25 juin 2018 confirmée.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 5 novembre 2020
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Elmiger-Necipoglu