Fatti:
A.
A.a. C._ ha dato alla luce B._ nell'aprile 2003.
A.b. Nell'ambito dell'azione di paternità e di mantenimento avviata il 12 ottobre 2004 davanti al Pretore della Giurisdizione di Mendrisio-Sud, il 29 agosto 2005 A._ ha dichiarato di riconoscere il figlio. Con decreto cautelare 21 ottobre 2005 il Pretore lo ha obbligato a versare un contributo alimentare per B._ di fr. 1'060.-- mensili dal 1° novembre 2004. Il Pretore ha poi statuito il 18 giugno 2008 sull'ammissibilità delle prove, dando avvio all'istruzione. Di fronte al silenzio delle parti, egli ha poi verificato il 6 agosto 2013 l'esistenza in un interesse pratico e attuale alla prosecuzione della lite.
Il 26 agosto 2015 Alexander Henauer è stato nominato curatore di rappresentanza del figlio.
Il 7 luglio 2016 D._ è stata designata curatrice educativa per la vigilanza sulle relazioni personali tra padre e figlio. Sin dal 2006 A._ lamenta infatti difficoltà nell'esercizio dei diritti di visita. L'autorità tutoria e in seguito l'autorità di protezione dei minori si sono occupate di molteplici richieste d'intervento formulate dal padre, ma finora non è stato possibile fissare un assetto definitivo delle relazioni personali.
A.c. Su richiesta di A._, l'11 settembre 2017 il predetto Pretore ha esteso per attrazione la propria competenza alla disciplina delle relazioni personali, della custodia e dell'autorità parentale (questioni in precedenza trattate dall'autorità tutoria, rispettivamente dall'autorità di protezione dei minori), fissando alle parti un termine per formulare precise richieste di giudizio. A._ ha proposto di affidare il figlio alla madre (riservato il suo diritto di visita) con autorità parentale congiunta e di nominare uno specialista in psicologia dell'infanzia e dell'adolescenza per avviare un percorso di psicoterapia volto a riallacciare le relazioni personali tra lui e il figlio.
L'8 agosto 2018 A._ ha presentato un'istanza cautelare per ottenere misure a protezione del figlio, chiedendo di nominare un terapeuta qualificato avente " il compito di coadiuvare l'avv. Alexander Henauer a relazionarsi con il minore in vista della formulazione delle domande di giudizio ", coinvolgendo anche la curatrice educativa " già in questo stadio della procedura ".
Con decisione cautelare 9 agosto 2018 il Pretore della giurisdizione di Mendrisio Sud ha respinto l'istanza.
B.
Mediante sentenza 31 dicembre 2019 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto l'appello introdotto da A._ in data 27 agosto 2018.
C.
Con ricorso in materia civile e ricorso sussidiario in materia costituzionale 6 febbraio 2020 A._ ha impugnato la sentenza cantonale dinanzi al Tribunale federale, chiedendo di riformarla nel senso di accogliere la sua istanza 8 agosto 2018, subordinatamente di annullarla e di rinviare l'incarto al Pretore.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.

Diritto:
1.
1.1. Il gravame è stato inoltrato tempestivamente (art. 100 cpv. 1 LTF) dalla parte soccombente nella sede cantonale che ha un interesse degno di protezione alla modifica o all'annullamento della sentenza impugnata (art. 76 cpv. 1 LTF) contro una decisione finale (art. 90 LTF) emanata su ricorso dall'autorità ticinese di ultima istanza (art. 75 cpv. 1 e 2 LTF) in una causa civile (art. 72 cpv. 1 LTF) di natura non pecuniaria. Il ricorso in materia civile è pertanto in linea di principio ammissibile.
Vista la proponibilità del ricorso in materia civile, il ricorso sussidiario in materia costituzionale si appalesa di primo acchito inammissibile (v. art. 113 LTF).
1.2. La sentenza impugnata è stata emanata in materia di misure cautelari, come ammette anche lo stesso ricorrente. In applicazione dell'art. 98 LTF, il ricorrente può pertanto unicamente prevalersi della violazione di diritti costituzionali. Giusta l'art. 106 cpv. 2 LTF il Tribunale federale esamina la violazione di questi diritti soltanto se tale censura è stata sollevata e motivata. Ciò significa che il ricorrente deve indicare in modo chiaro e dettagliato, con riferimento ai motivi della decisione impugnata, in che modo sarebbero stati violati i suoi diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.4; <ref-ruling> consid. 6).
Il ricorrente che lamenta una violazione del divieto dell'arbitrio non può limitarsi a criticare la decisione impugnata come in una procedura d'appello, dove l'autorità di ricorso gode di cognizione libera, opponendo semplicemente la propria opinione a quella dell'autorità cantonale (DTF <ref-ruling> consid. 2.4; <ref-ruling> consid. 3). Per giurisprudenza invalsa l'arbitrio è ravvisabile soltanto quando la decisione impugnata risulti manifestamente insostenibile, in contraddizione palese con la situazione effettiva, gravemente lesiva di una norma o di un chiaro e indiscusso principio giuridico o in contrasto intollerabile con il sentimento di giustizia e di equità. La decisione deve essere inoltre arbitraria anche nel suo risultato e non solo nella sua motivazione. L'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire sostenibile o addirittura migliore rispetto a quella contestata (<ref-ruling> consid. 4.1 con rinvii).
1.3. Il Tribunale federale fonda la sua sentenza sui fatti accertati dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF). Nell'ambito dei ricorsi sottoposti alle limitazioni dell'art. 98 LTF, il ricorrente può ottenere la rettifica o il complemento degli accertamenti di fatto unicamente se essi sono arbitrari e hanno un'influenza sull'esito della causa. Gli art. 97 e 105 cpv. 2 LTF non si applicano direttamente, poiché non sono dei diritti costituzionali (DTF <ref-ruling> consid. 7.1; <ref-ruling> consid. 4.1).
L'accertamento dei fatti, rispettivamente l'apprezzamento delle prove, viola il divieto dell'arbitrio qualora il tribunale abbia manifestamente misconosciuto il senso e la portata di un mezzo di prova, abbia senza una ragione oggettiva trascurato di considerare un mezzo di prova rilevante e importante per l'esito della causa o qualora tragga dai fatti accertati delle conclusioni insostenibili. La mera divergenza con il punto di vista del ricorrente non attesta arbitrio (<ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.3 con rinvii).
2.
2.1. Il Tribunale di appello ha ricordato che al minore sono già stati nominati due curatori: un curatore di rappresentanza e una curatrice educativa per la vigilanza sulle relazioni personali tra padre e figlio. Secondo l'autorità inferiore, la richiesta del ricorrente di affiancare al curatore di rappresentanza un terapeuta e la curatrice educativa per la stesura delle proposte di giudizio non può entrare in linea di conto, poiché non compete né a un terapeuta né a un curatore educativo ingerirsi nella formulazione di atti processuali. Inoltre, la richiesta del ricorrente comporta in sostanza una commistione di ruoli: designando un curatore di rappresentanza, una curatrice educativa e un terapeuta alla preparazione delle conclusioni si creerebbe un gruppo di figure che opera insieme per uno stesso fine, senza che sia dato di sapere chi sarà responsabile dell'operazione e come procedere nell'ipotesi in cui l'uno non accetti la posizione dell'altro, ciò che è inammissibile sotto il profilo della sicurezza giuridica. Il Tribunale d'appello ha pertanto confermato la decisione cautelare pretorile.
2.2. Il ricorrente lamenta la violazione dell'art. 9 Cost., dell'art. 8 CEDU e della convenzione del 20 novembre 1989 di New York sui diritti del fanciullo (RS 0.107).
Nella misura in cui egli lamenta la violazione di varie disposizioni del CC e del CPC, ossia di diritti non costituzionali, le sue censure risultano di primo acchito inammissibili.
Inoltre, nella misura in cui l'insorgente critica l'operato delle autorità di prima istanza e dei curatori, i quali non avrebbero fatto nulla di concreto per favorire il suo riavvicinamento al minore e per imporre alla madre il rispetto del diritto del figlio e del padre di vedersi, il suo gravame esula dall'oggetto del litigio e sfugge di conseguenza ad un esame di merito.
2.2.1. Il ricorrente rimprovera al Tribunale d'appello di essere incorso nell'arbitrio per non essersi interessato al bene del minore, " principio supremo da osservare nel diritto di famiglia ". A suo dire, l'autorità inferiore avrebbe effettuato un accertamento dei fatti superficiale, che non tiene conto delle circostanze che dimostrano la necessità del minore di essere aiutato nel capire ed esprimere, senza condizionamenti, ciò che vuole con riferimento al suo rapporto con il padre. Il ricorrente spiega che al terapeuta non verrebbe evidentemente chiesto di formulare domande di giudizio, ma di parlare con B._ per " cercare di capire quali siano le sue reali intenzioni, in modo tale che il curatore di rappresentanza le possa poi formulare giuridicamente ". Quest'ultimo, infatti, " non è sicuramente in grado di interpretare quello che B._ pensa [...], non avendo le competenze necessarie ".
Il ricorrente si confronta solo in parte con la motivazione dell'autorità inferiore. Nella misura in cui lo fa, egli non riesce a dimostrare che la sentenza cantonale - la quale conferma la reiezione della richiesta di coinvolgere pure un terapeuta o un'altra figura nella formulazione delle richieste di giudizio del minore - sia arbitraria, anche alla luce del fatto che, come già spiegato dal Pretore, in ogni modo nelle cause inerenti al diritto di famiglia che toccano gli interessi del figlio il giudice statuisce senza essere vincolato dalle conclusioni delle parti (art. 296 cpv. 3 CPC) e, indipendentemente dalle proposte di giudizio, tutela d'ufficio il bene del minore. Nella misura in cui è ammissibile, la censura risulta quindi infondata.
2.2.2. Il ricorrente lamenta la violazione dell'art. 8 CEDU in relazione con gli art. 11, 13 e 14 Cost., e meglio del " diritto del figlio minorenne e del genitore alla continuità della reciproca frequentazione ". Sottolinea che una nutrita giurisprudenza della Corte europea dei diritti dell'uomo censura l'inerzia " delle autorità giudiziarie domestiche nel garantire l'esecuzione del diritto di visita del genitore non coabitante in casi di elevata conflittualità tra i genitori ". A suo dire, per quanto è dato di capire, l'ennesimo diniego pronunciato dal Tribunale d'appello consoliderebbe la situazione di separazione tra padre e figlio.
La censura, generica e non direttamente attinente alla fattispecie qui discussa, non soddisfa le severe esigenze di motivazione dell'art. 106 cpv. 2 LTF e risulta inammissibile.
2.2.3. Il ricorrente ritiene infine che al figlio sarebbe stata negata la libertà di espressione garantitagli dalla convenzione del 20 novembre 1989 di New York sui diritti del fanciullo. Se durante i contatti con il curatore di rappresentanza non vi è alcun sostegno pedagogico, quanto scritto nelle sue domande di giudizio " può non corrispondere ai suoi desideri e a quello che sente dentro di sé ".
Anche questa censura, vaga e superficiale, si palesa inammissibile in ragione della sua carente motivazione.
3.
Da quanto precede discende che il ricorso in materia civile va respinto nella misura della sua ricevibilità.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF). Non si assegnano spese ripetili, gli opponenti non essendo incorsi in spese della sede federale (art. 68 cpv. 1 e 2 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso sussidiario in materia costituzionale è inammissibile.
2.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso in materia civile è respinto.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 2'500.-- sono poste a carico del ricorrente.
4.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.