Faits :
A.
Par décision du 24 juillet 2019, le Préfet du District de la Sarine a accordé à B.A._ et A.A._ le permis de construire pour des transformations intérieures et extérieures (construction d'un ascenseur, agrandissement des balcons et création de lucarnes) ainsi que pour le changement d'affectation des combles de l'immeuble sis à la rue des Alpes 40 sur la parcelle n° 17594 du registre foncier de la commune de Fribourg. Par décision du même jour, il a rejeté les oppositions.
Par arrêt du 13 mai 2020, la II e Cour administrative du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a admis le recours déposé par les opposants et a annulé les décisions du 24 juillet 2019.
Par arrêt 1C_357/2020 du 18 mars 2021, le Tribunal fédéral a admis partiellement le recours déposé par les constructeurs contre l'arrêt du 13 mai 2020. Il a réformé l'arrêt cantonal en ce sens que les décisions préfectorales du 24 juillet 2019 sont confirmées en ce qui concerne le changement d'affectation des combles ainsi que les transformations intérieures. Il a rejeté le recours pour le surplus.
B.
Par acte du 7 mai 2021, B.A._ et A.A._ forment une demande de révision de l'arrêt 1C_357/2020 du Tribunal fédéral. Ils demandent que l'arrêt 1C_357/2020 soit révisé en ce sens que la conclusion subsidiaire n° 2 de leur recours du 18 juin 2020 est admise et que le point 1 du dispositif de l'arrêt 1C_357/2020 est complété comme suit: l'arrêt cantonal est réformé en ce sens que les décisions préfectorales du 24 juillet 2019 sont confirmées s'agissant de l'autorisation et de la dérogation octroyées pour la construction d'un ascenseur aux normes handicapés.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.

Considérant en droit :
1.
Voie de droit extraordinaire, la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral peut être demandée pour les motifs énumérés aux art. 121 à 123 LTF. Le délai de 30 jours pour invoquer de tels motifs a été respecté (<ref-law>).
La demande de révision est soumise aux exigences de motivation découlant de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF.
2.
Les requérants fondent leur demande de révision sur l'art. 121 let. d LTF.
2.1. Selon l'art. 121 let. d LTF, la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral peut être demandée si, par inadvertance, le tribunal n'a pas pris en considération des faits pertinents qui ressortent du dossier. Il y a inadvertance, au sens de l'art. 121 let. d LTF, lorsque le tribunal a omis de prendre en considération une pièce déterminée, versée au dossier, ou l'a mal lue, s'écartant par mégarde de sa teneur exacte, en particulier de son vrai sens littéral. Ce motif de révision ne peut être invoqué que si les faits qui n'ont pas été pris en considération sont pertinents et sont susceptibles d'entraîner une décision différente de celle qui a été prise et plus favorable au requérant. Il n'y a en revanche pas inadvertance si le juge apprécie mal une preuve administrée devant lui, ou si ayant vu correctement une pièce au dossier, il en tire une déduction de fait erronée, ainsi que dans le cas d'une fausse appréciation de la portée juridique des faits établis (arrêt 1F_16/2021 du 21 avril 2021 consid. 2.1).
2.2. En l'espèce, les requérants reprochent au Tribunal fédéral d'avoir omis de prendre en compte l'absence de dommage visuel causé par la construction projetée. Ils prétendent que le photomontage qu'ils ont produit attesterait de l'absence de dommage visuel. Ils font valoir qu'en l'absence de dommage visuel il n'existerait, dans la pesée des intérêts en présence, plus aucun intérêt public prépondérant justifiant l'annulation par le Tribunal cantonal de l'autorisation de construire. Ce faisant, les requérants ne contestent pas le fait que le Tribunal fédéral a pris en compte le photomontage. Ils lui reprochent de ne pas avoir retenu que le photomontage démontrait l'absence de dommage visuel. Ce faisant, les requérants ne contestent pas l'absence de prise en compte d'un fait pertinent mais l'appréciation juridique du photomontage. Ils soulèvent ainsi une question de droit. Ils se bornent en réalité à reprendre l'argumentation qu'ils avaient développée dans leur recours au Tribunal fédéral et que celui-ci avait rejetée. Leur argumentation ne porte que sur l'appréciation juridique, ce qui ne constitue pas un motif de révision au sens de la LTF. La procédure de révision n'est en effet pas destinée à ouvrir un nouveau débat sur le bien-fondé de la décision entreprise (arrêt 1F_21/2020 du 9 septembre 2020 consid. 2.2); elle ne saurait être utilisée aux fins de remettre en question la solution juridique adoptée par le Tribunal fédéral, comme les requérants tentent de le faire tout au long de leur requête (<ref-ruling> consid. 3; ELISABETH ESCHER, in Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 3 e éd. 2018, n° 9 ad <ref-law>). Par conséquent, la demande de révision fondée sur l'art. 121 let. d LTF doit être déclarée irrecevable.
3.
Sur le vu de ce qui précède, la demande de révision est déclarée irrecevable. Conformément à l'<ref-law>, les frais judiciaires sont mis à la charge des requérants qui succombent.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de révision est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 francs, sont mis à la charge des requérants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Préfecture de la Sarine et à la II e Cour administrative du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg.
Lausanne, le 17 mai 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Tornay Schaller