Fatti:
A.
Nel settembre del 2010 la Procura pubblica dei Grigioni ha aperto un procedimento penale nei confronti di A._ per reati commessi nell'ambito dell'esercizio della caccia. Durante l'inchiesta, il 5 e 6 ottobre 2010, a seguito del comportamento dell'imputato nei loro confronti, gli agenti di polizia B._ e C._, nonché i guardiani della selvaggina D._ e E._ lo hanno querelato per il titolo di minaccia.
B.
Con sentenza del 23 agosto 2012, il Tribunale distrettuale Moesa ha dichiarato A._ autore colpevole di reiterata violazione della legge sulla caccia (LCP; RS 922.0), nonché di contravvenzione alla legge cantonale sulla caccia e di reiterata contravvenzione alle prescrizioni per l'esercizio della caccia. L'imputato è per contro stato prosciolto dall'accusa di violenza o minaccia contro le autorità e i funzio-nari giusta l'<ref-law>. Egli è stato condannato alla pena pecuniaria di 60 aliquote giornaliere di fr. 60.-- ciascuna, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di tre anni, e alla multa di fr. 1'000.--.
C.
Contro la sentenza del Tribunale distrettuale, B._ ha presentato appello dinanzi al Tribunale cantonale dei Grigioni, chiedendo in via principale che l'imputato fosse condannato per il reato di violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari giusta l'<ref-law>. In via subordinata, ha chiesto che fosse pronunciata una condanna per il reato di minaccia ai sensi dell'<ref-law>. Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, con sentenza del 5 dicembre 2019, comunicata il 26 giugno 2020, la Prima Camera penale del Tribunale cantonale dei Grigioni ha accolto l'appello e ha dichiarato l'imputato autore colpevole di reiterata minaccia ai sensi dell'<ref-law>. Accertata una violazione del principio di celerità, la Corte cantonale ha rinunciato ad infliggergli una pena.
D.
A._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale del 31 agosto 2020 al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di proscioglierlo dall'imputazione di minaccia. Chiede inoltre che le spese procedurali del procedimento di primo grado siano poste a carico del Cantone dei Grigioni e che quelle della procedura di appello siano accollate a B._. Postula altresì il riconoscimento di un'indennità secondo gli art. 429 segg. CPP. In via subordinata, chiede di essere prosciolto dall'imputazione di minaccia e di rinviare gli atti alla Corte cantonale per una nuova decisione sulle spese procedurali e sulle indennità del procedimento cantonale. Il ricorrente fa valere l'accertamento arbitrario dei fatti, la violazione degli art. 107, 344 e 350 CPP, dell'<ref-law>, dell'<ref-law>, dell'art. 6 n. 1 CEDU e dell'art. 14 cpv. 1 e 5 Patto ONU II.
E.
La Corte cantonale rinuncia a presentare una risposta, proponendo comunque di respingere il ricorso nella misura della sua ricevibilità. La Procura pubblica dei Grigioni comunica di rinunciare a una presa di posizione. B._ postula la reiezione del gravame nella misura della sua ricevibilità.

Diritto:
1.
Presentato dall'imputato, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (<ref-law>) resa in materia penale (<ref-law>) da un'autorità di ultima istanza cantonale (<ref-law>), il ricorso in materia penale è tempestivo (art. 100 cpv. 1 in relazione con l'<ref-law>) e sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
2.1. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto. Secondo l'<ref-law>, nel ricorso occorre spiegare per quali ragioni l'atto impugnato viola il diritto. Il ricorrente deve quindi confrontarsi con le considerazioni esposte nella sentenza impugnata, spiegando per quali motivi tale giudizio viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.7.1). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se quest'ultime non sono presentate nella sede federale (<ref-ruling> consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove il ricorrente lamenta l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, dato che ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'<ref-law> Trattandosi di garanzie di rango costituzionale, il Tribunale federale esamina le relative censure soltanto se sono motivate in modo chiaro e preciso (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.4). In quest'ottica, argomentazioni vaghe o meramente appellatorie e semplici rinvii agli atti cantonali non sono ammissibili (<ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 2.4). Per motivare l'arbitrio, non basta criticare semplicemente la decisione impugnata contrapponendole una versione propria, ma occorre dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove sono manifestamente insostenibili, si trovano in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondano su una svista manifesta o contraddicono in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 2.3.1; <ref-ruling> consid. 3.1, 8 consid. 2.1).
2.2. Nella misura in cui il ricorrente critica la sentenza impugnata presentando semplicemente un esposto dell'iter procedurale e una sua versione dei fatti, il gravame non sostanzia l'arbitrarietà delle constatazioni di fatto contenute nel giudizio impugnato ed è di conseguenza inammissibile. Spettava infatti al ricorrente confrontarsi puntualmente con gli specifici accertamenti contenuti nella sentenza della Corte cantonale, spiegando con una motivazione conforme alle esposte esigenze perché essi sarebbero manifestamente insostenibili o in chiaro contrasto con determinati atti. Il ricorso è parimenti inammissibile laddove il ricorrente si limita ad invocare delle norme costituzionali e convenzionali (<ref-law>, art. 6 n. 1 CEDU, art. 14 cpv. 1 e 5 Patto ONU II), senza spiegare in modo specifico in che consiste la loro violazione.
3.
3.1. Il ricorrente lamenta la violazione dell'<ref-law> e dell'<ref-law>, sostenendo che il procedimento di appello avrebbe dovuto essere circoscritto al giudizio sull'imputazione di violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari (<ref-law>) e non avrebbe più potuto essere esteso alla fattispecie di minaccia ai sensi dell'<ref-law>, che non era contemplata nell'atto di accusa e non è stata oggetto della sentenza di primo grado.
3.2. Secondo l'<ref-law>, che sancisce il principio accusatorio, un reato può essere sottoposto a giudizio soltanto se, per una fattispecie oggettiva ben definita, il pubblico ministero ha promosso l'accusa contro una determinata persona dinanzi al giudice competente. Il principio accusatorio è pure espressione del diritto di essere sentito, garantito dall'<ref-law>, e può inoltre essere dedotto dagli <ref-law> e 6 n. 3 CEDU, i quali non hanno portata distinta. Esso è concretizzato dall'atto d'accusa e assolve una doppia funzione: da un lato circoscrive l'oggetto del processo e del giudizio, dall'altro salvaguarda i diritti dell'imputato, consentendogli un'adeguata difesa. Il principio accusatorio implica che il prevenuto sappia con la necessaria precisione quali fatti gli sono rimproverati e a quali pene e misure rischia di essere condannato, affinché possa adeguatamente far valere le sue ragioni e preparare efficacemente la sua difesa (<ref-ruling> consid. 5.6.1; <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.4.1).
Nella misura in cui è chiaro per l'imputato quali sono i fatti rimproveratigli, una formulazione imprecisa o erronea dell'atto di accusa non può di per sé condurre all'esclusione di un giudizio di colpevolezza. Non possono essere poste esigenze troppo severe alla motivazione di ogni singolo aspetto dell'accusa, spettando al tribunale eseguire gli accertamenti di fatto vincolanti per il giudizio (<ref-ruling> consid. 3.3.2; <ref-ruling> consid. 2.2). Il giudice è vincolato ai fatti descritti nell'atto di accusa, ma non alla relativa qualificazione (<ref-law>). Giusta l'<ref-law>, se intende scostarsi dall'apprezzamento giuridico dei fatti formulato dal pubblico ministero nell'atto d'accusa, il giudice lo comunica alle parti presenti dando loro l'opportunità di pronunciarsi. La riserva di un diverso apprezzamento giuridico dei fatti nella procedura orale può eventualmente ancora avvenire nell'ambito della deliberazione. È al riguardo rilevante che sia rispettato il diritto di essere sentito dell'interessato, fatta salva la possibilità di un'eventuale sanatoria nel caso di una violazione non particolarmente grave di questa garanzia (sentenza 6B_941/2018 del 6 marzo 2019 consid. 1.2.2). L'<ref-law> è applicabile anche dinanzi alla giurisdizione di appello (cfr. <ref-law>; sentenza 6B_754/2013 del 26 novembre 2013 consid. 1.2; MARLÈNE KISTLER VIANIN, in: Commentaire romand CPP, 2a ed. 2019, n. 4b all'<ref-law>).
3.3.
3.3.1. La fattispecie di violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari secondo l'<ref-law> punisce chi con violenza o minaccia impedisce a un'autorità, a un membro di un'autorità o a un funzionario di compiere un atto che entra nelle loro attribuzioni, oppure li costringe a un tale atto o mentre lo adempiono commette contro di loro vie di fatto.
La fattispecie di minaccia giusta l'<ref-law> prevede che è punito a querela di parte chiunque, usando grave minaccia, incute spavento o timore a una persona.
3.3.2. L'atto di accusa del 30 marzo 2012 della Procura pubblica espone le circostanze e le espressioni intimidatorie proferite dal ricorrente nei confronti degli agenti di polizia e dei funzionari intervenuti nell'ambito del suo fermo e dell'inchiesta per le infrazioni alle disposizioni sulla caccia. L'atto di accusa precisa che le intimidazioni del ricorrente hanno intimorito gli agenti pubblici per il pericolo di subire un danno fisico o alla loro vita e hanno parimenti intralciato lo svolgimento del loro lavoro. Esso indica quale fattispecie penale ritenuta adempiuta dal magistrato inquirente, quella di violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari secondo l'<ref-law>.
Il tribunale di primo grado ha tuttavia prosciolto il ricorrente da questa imputazione, non avendo impedito agli agenti di svolgere le loro attribuzioni.
In sede di dibattimento di appello, dopo la trattazione delle questioni pregiudiziali, la Corte cantonale ha informato le parti presenti che si sarebbe riservata la possibilità di dare ai fatti indicati nell'atto di accusa la qualifica giuridica di minaccia ai sensi dell'<ref-law>. Risulta quindi che il ricorrente è stato informato all'inizio del dibattimento del possibile diverso apprezzamento giuridico dei fatti rimproveratigli e ha potuto esprimersi al riguardo nell'arringa. La sentenza impugnata si fonda sugli stessi fatti contenuti nell'atto di accusa, che la Corte cantonale ha ritenuto costitutivi del reato di minaccia giusta l'<ref-law>. L'esposizione dei fatti nell'atto di accusa contempla in effetti, oltre all'impedimento per gli agenti pubblici di svolgere il loro compito, quale elemento oggettivo della fattispecie di cui all'<ref-law>, il fatto che, con il suo agire, il ricorrente ha incusso loro spavento e timore. Questo elemento contraddistingue il reato di minaccia ai sensi dell'<ref-law>. Non risulta quindi, né il ricorrente lo sostiene seriamente, che il contenuto dell'atto di accusa non soddisfacesse i requisiti legali anche con riferimento alla fattispecie di minaccia ed avrebbe dovuto essere rinviato al pubblico ministero per essere completato o modificato (cfr. <ref-law>; sentenza 6B_941/2018, citata, consid. 1.3.3). La Corte cantonale ha quindi proceduto a ragione in applicazione dell'<ref-law>.
Alla luce di tutto quanto esposto, la Corte cantonale non ha violato gli art. 344 e 350 cpv. 1 CPP.
3.3.3. Il ricorrente critica inoltre il fatto che la Corte cantonale non abbia informato la Procura pubblica, non presente al dibattimento di appello, dell'intenzione di scostarsi dall'apprezzamento giuridico prospettato nell'atto di accusa. La censura è inammissibile, giacché egli non dispone di un interesse personale giuridicamente protetto (cfr. <ref-law>) ad invocare l'eventuale interesse di un terzo (<ref-ruling> consid. 1.2.3; <ref-ruling> consid. 1.2.1; 1B_370/2019 del 4 ottobre 2019 consid. 2.1.1).
4.
4.1. Richiamando l'<ref-law>, il ricorrente sostiene che, omettendo di chiedere al dibattimento dinanzi al tribunale di primo grado di estendere l'atto di accusa al reato di minaccia, l'opponente avrebbe rinunciato ad ottenere un giudizio su questo reato, ciò che equivarrebbe a un ritiro della querela.
4.2. Come visto, non risulta che l'atto di accusa non rispetti i requisiti legali (<ref-law>) o che sia stato allestito irregolarmente. Sollevando in modo generico tale censura, il ricorrente non adduce motivi tali da inficiare la validità dell'atto di accusa. Già si è detto che il semplice diverso apprezzamento giuridico dei fatti da parte della giurisdizione di appello è possibile in applicazione dell'<ref-law> e non implica la modifica dell'atto di accusa. Nulla può quindi essere dedotto al riguardo dal fatto che l'opponente non abbia sollevato al dibattimento questioni pregiudiziali concernenti la validità dell'atto di accusa (<ref-law>).
Quanto alla tesi ricorsuale secondo cui l'opponente avrebbe (implicitamente) ritirato la querela, il ricorrente disattende che un simile ritiro deve risultare in modo inequivocabile (cfr. <ref-ruling> consid. 1.5.2; <ref-ruling> consid. 5.1). Come per la presentazione, anche il ritiro della querela richiede la forma scritta o la forma orale a verbale (<ref-law>; sentenza 6B_1039/2019 del 16 giugno 2020 consid. 2.3.1). Poiché queste condizioni non sono realizzate in concreto, la censura deve essere respinta nella misura della sua ammissibilità.
5.
Per il resto, accennando genericamente alla violazione del principio "ne bis in idem" e del doppio grado di giurisdizione, il ricorrente non sostanzia una violazione del diritto (<ref-law>) con una motivazione conforme alle esposte esigenze di motivazione. Comunque, a titolo abbondanziale, può essere rilevato che il principio "ne bis in idem" è disciplinato dall'<ref-law>, secondo cui chi è stato condannato o assolto in Svizzera con decisione passata in giudicato non può essere nuovamente perseguito per lo stesso reato (cfr. <ref-ruling> consid. 1.3.2). In concreto, il richiamo di questo principio è inconferente, siccome il ricorrente non è già stato giudicato per gli stessi fatti con una decisione passata in giudicato. Il proscioglimento dall'imputazione di violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari (<ref-law>), pronunciato dal tribunale di primo grado, era infatti stato impugnato dall'opponente e non era quindi cresciuto in giudicato. I giudici cantonali hanno poi ritenuto non realizzato tale reato, sicché esso non ha assorbito quello di minaccia ai sensi dell'<ref-law>.
Con il generico accenno alla garanzia del doppio grado di giurisdizione, il ricorrente omette di considerare che la causa è stata oggetto di due gradi di giudizio a livello cantonale in applicazione del diritto processuale penale e che in tale contesto egli ha potuto fare valere i suoi diritti di difesa e di essere sentito.
6.
6.1. Il ricorrente lamenta un accertamento arbitrario dei fatti adducendo genericamente che non vi sarebbero prove a sostegno delle minacce addebitategli. Sostiene inoltre che l'espressione "te la farò pagare" non comprendeva la minaccia di un'uccisione e che la frase "quando entro in un bosco e c'è selvaggina, non esco senza" era volta semplicemente a sminuire la situazione e non avrebbe intimorito l'opponente. Secondo il ricorrente, anche le espressioni "se pensate di passarla liscia ve la farò pagare, tanto non ho più niente da perdere" e "state bene attenti" non sarebbero state idonee a spaventare l'opponente, siccome formulate a caldo, in uno stato di agitazione, all'indirizzo di un agente di polizia con una lunga esperienza professionale.
6.2. La Corte cantonale ha accertato che il ricorrente ha proferito nei confronti dell'opponente le espressioni "se pensate di passarla liscia ve la farò pagare, tanto non ho più niente da perdere", "quando entro in un bosco e c'è un selvatico non esco senza" e "state bene attenti". Con le esposte argomentazioni, di carattere appellatorio, il ricorrente non sostanzia d'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law> gli accertamenti dei giudici cantonali, che sono quindi vincolanti per il Tribunale federale (<ref-law>). Non contesta di avere proferito le citate espressioni, ma si limita a sminuirne la rilevanza considerandole singolarmente. Non rileva contraddizioni o incongruenze manifeste nelle dichiarazioni rilasciate dagli agenti pubblici presenti al momento dei fatti e non dimostra quindi arbitrio alcuno. Contrariamente a quanto sembra ritenere il ricorrente, la Corte cantonale non ha poi stabilito che con l'espressione "te la farò pagare" egli abbia minacciato di morte l'opponente: ha per contro sostenibilmente ritenuto ch'egli aveva comunque prospettato all'opponente di arrecargli un pregiudizio grave, pur se non esplicitamente specificato.
Il ricorrente nega inoltre di avere suscitato spavento o timore nell'opponente. Non si confronta tuttavia con i considerandi della sentenza impugnata, in cui la Corte cantonale ha accertato che l'opponente ha dichiarato in sede di interrogatorio di avere provato apprensione per le possibili reazioni del ricorrente a causa del suo stato di nervosismo e di agitazione. In tale contesto, l'opponente ha altresì riferito che dopo i fatti stava attento se gli capitava di incontrarlo. Né il ricorrente considera il contesto in cui sono state proferite le suddette intimidazioni, in particolare il fatto ch'egli deteneva armi da fuoco le quali, in tale evenienza, sono state sequestrate dagli agenti di polizia per garantire la loro sicurezza personale e quella pubblica. Il ricorrente non si confronta puntualmente con l'insieme dei fatti accertati, spiegando perché sarebbero manifestamente in contrasto con gli atti. Non censurati d'arbitrio conformemente all'<ref-law>, gli accertamenti dei giudici cantonali non devono essere vagliati oltre.
7.
7.1. Il ricorrente contesta l'adempimento del reato di minaccia. Sostiene ch'esso non potrebbe essere ammesso troppo facilmente nel caso di minacce proferite contro degli agenti di polizia in occasione di un fermo o all'interno di un commissariato. Adduce che, in simili casi, soltanto delle minacce particolarmente gravi potrebbero realizzare gli estremi dell'<ref-law>. Secondo il ricorrente, in concreto le minacce non sarebbero state tanto gravi e non avrebbero potuto spaventare l'opponente al punto tale da sottometterlo alla sua volontà.
7.2. L'<ref-law> punisce chiunque, usando grave minaccia, incute spavento o timore a una persona. Sotto il profilo oggettivo, il reato presuppone l'adempimento di due condizioni. In primo luogo, occorre che l'autore abbia palesato una minaccia grave, vale a dire oggettivamente idonea a spaventare o ad intimorire la persona colpita. Deve essere tenuto conto della reazione che avrebbe avuto una persona ragionevole, dotata di una resistenza psicologica più o meno normale di fronte ad una situazione identica. In secondo luogo, occorre che la persona interessata sia effettivamente stata spaventata o intimorita. Sotto il profilo soggettivo, la minaccia è un reato intenzionale e il dolo eventuale è sufficiente (sentenze 6B_276/2021 del 23 giugno 2021 consid. 5.2; 6B_1282/2016 del 14 settembre 2017 consid. 2.2; 6B_871/2014 del 24 agosto 2015 consid. 2.2.1).
7.3. La Corte cantonale ha rilevato che, proferendo le suddette espressioni ( "se pensate di passarla liscia ve la farò pagare, tanto non ho più niente da perdere", "quando entro in un bosco e c'è un selvatico non esco senza" e "state bene attenti"), il ricorrente ha annunciato all'opponente che avrebbe potuto subire un pregiudizio grave, alludendo altresì all'utilizzo delle armi da fuoco nell'ambito della caccia ( "quando entro in un bosco e c'è un selvatico non esco senza"). Ha ritenuto che, considerata la dimestichezza e la disinvoltura del ricorrente nel maneggiare le armi, tali minacce dovevano essere qualificate come gravi, essendo idonee a intimorire una persona ragionevole e mediamente sensibile nella stessa situazione dell'opponente e dipendendo dalla volontà del ricorrente medesimo di metterle in atto. La Corte cantonale ha poi rilevato che l'opponente è stato effettivamente intimorito dal comportamento del ricorrente, sentendosi turbato nel suo sentimento di sicurezza. Considerato che il ricorrente ha agito con l'intento di incutergli timore, la precedente istanza ha ritenuto realizzato il reato di minaccia.
Il ricorrente invoca la violazione dell'<ref-law> rimettendo tuttavia in discussione i fatti accertati in modo vincolante dai giudici cantonali. Adduce genericamente che gli agenti e i funzionari interessati avrebbero concordato la loro versione ed avrebbero fatto capo a dei promemoria per ricordare il tenore delle espressioni intimidatorie. Rivenendo in modo generico sugli accertamenti di fatto contenuti nella sentenza impugnata, il ricorrente non si confronta con gli elementi costitutivi dell'<ref-law> e non sostanzia quindi una violazione del diritto federale con una motivazione conforme all'<ref-law>.
Richiamando la sentenza 6B_230/2019 del 27 agosto 2019 (in particolare, consid. 5), il ricorrente sostiene che le minacce non avrebbero potuto spaventare l'opponente al punto tale da renderlo assoggettato al suo volere. Tale decisione concerne però un caso di applicazione dell'<ref-law> e non è quindi pertinente per la fattispecie in esame. Il reato dell'<ref-law> non presuppone infatti che la minaccia impedisca l'agente pubblico di compiere un determinato atto o lo costringa a compierlo. Sotto il profilo dell'<ref-law> è per contro determinante che, nelle circostanze in cui sono state proferite, le minacce erano in concreto oggettivamente idonee a fare temere l'opponente per la sua incolumità e lo hanno effettivamente intimorito. Per quanto ammissibile, la censura deve quindi essere respinta.
8.
Il ricorrente chiede infine il riconoscimento di un'indennità di fr. 47'019.40 per le spese legali sostenute per la sua difesa, oltre a un risarcimento di fr. 6'000.-- a titolo di riparazione del torto morale. La domanda si fonda sul presupposto, non realizzato, ch'egli debba essere prosciolto dall'imputazione di minaccia e non deve pertanto essere esaminata.
Il ricorrente non si confronta poi con i considerandi del giudizio impugnato, che gli ha riconosciuto un indennizzo di fr. 3'110.25 per l'istruzione e il procedimento di prima istanza e gli ha negato un risarcimento per torto morale. Non fa al riguardo valere una violazione dell'art. 429 cpv. 1 lett. a e c CPP. Non vi sono quindi motivi per rivenire su tali aspetti in questa sede.
9.
Ne segue che, in quanto ammissibile, il ricorso deve essere respinto. Le spese giudiziarie e le ripetibili seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico del ricorrente (art. 66 cpv. 1 e art. 68 cpv. 1 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico del ricorrente, che rifonderà all'opponente un'indennità di fr. 3'000.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, alla Procura pubblica e alla Prima Camera penale del Tribunale cantonale dei Grigioni.