Faits :
A.
A.a. Le Ministère public cantonal Strada diligente une instruction pénale à l'encontre de A._, ressortissant français au bénéfice d'un permis B, pour vol, dommages à la propriété, violation de domicile, voies de fait, tentative de dénonciation calomnieuse, violation simple des règles de la circulation routière, conduite d'un véhicule automobile au mépris d'un retrait de permis, infraction grave et contravention selon les art. 19 al. 2 et 19a ch. 1 de la loi sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121). Il est en particulier reproché au prévenu de s'être livré à un important trafic de cocaïne, soit notamment d'avoir, le 22 août 2019, remis à un nommé B._, dans les circonstances décrites ci-dessous, une quantité brute de 177 grammes de cocaïne, ainsi que de lui avoir délivré plus de deux kilos de cette même drogue durant les six mois qui ont précédé.
Il ressort du rapport de police du 2 avril 2020 que, le 22 août 2019, une patrouille de la Police municipale de Lausanne a procédé au contrôle d'un véhicule conduit par B._, à Lausanne. La fouille de l'habitacle a notamment permis la découverte de 177 g bruts de cocaïne dans la boîte à gants. Lors de son audition du 22 août 2019, B._ a expliqué avoir obtenu ces stupéfiants dix minutes auparavant de son fournisseur du moment - dont il a voulu taire le nom - qui avait mis la cocaïne directement dans sa boîte à gants après être monté un court instant dans son véhicule. B._ a précisé que cette drogue devait venir de France ou de Genève, que la transaction s'était faite à crédit et qu'il achetait à cette personne entre 100 et 150 g de cocaïne par semaine, voire tous les dix jours, depuis six mois.
Les 177 g (bruts) de cocaïne se présentaient sous la forme de deux "cailloux" d'un poids net de 149,9 g. Les prélèvements effectués sur les sacs plastiques qui les contenaient ont tous deux permis d'obtenir un profil génétique masculin, qui correspondait à celui de A._, selon les informations transmises le 30 mars 2020 par les autorités françaises.
A.b. Un dispositif technique de surveillance a dès lors été installé dans le véhicule utilisé par A._, lequel a par la suite été appréhendé le 10 février 2021. Le prévenu a été auditionné le jour-même et confronté à certains enregistrements issus de la surveillance acoustique de son véhicule.
B.
A._ a été placé en détention provisoire par ordonnance du 13 février 2021 du Tribunal des mesures de contrainte (Tmc). Celui-ci a, par ordonnance du 6 mai 2021, prolongé la détention provisoire pour une durée de trois mois, en retenant les risques de fuite et de collusion.
C.
Par arrêt du 19 mai 2021, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: Tribunal cantonal ou cour cantonale) a rejeté le recours formé par A._ contre l'ordonnance du Tmc. En substance, elle a considéré que les charges étaient suffisantes, qu'un risque de collusion existait qu'aucune mesure de substitution ne pouvait pallier; elle a renoncé à examiner si les risques de fuite et de passage à l'acte également retenus par le Ministère public étaient réalisés. Enfin, le principe de la proportionnalité était respecté.
D.
Par acte du 17 juin 2021, A._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande au Tribunal fédéral, sous suite de frais et dépens, d'annuler l'arrêt cantonal du 19 mai 2021 et d'ordonner sa libération immédiate, moyennant le cas échéant le prononcé de mesures de substitution. A titre encore plus subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision. Le prévenu sollicite en outre l'assistance judiciaire pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
La cour cantonale et le Ministère public renoncent à se déterminer et se réfèrent aux considérants de l'arrêt attaqué.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative au maintien en détention provisoire au sens des <ref-law>. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et let. b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu et détenu, a qualité pour recourir. L'arrêt attaqué représente une décision incidente qui peut causer un préjudice irréparable au recourant au sens de l'<ref-law> (arrêt 1B_305/2021 du 29 juin 2021 consid. 1.1). Pour le surplus, le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Dans deux griefs qu'il convient d'examiner en commun, le recourant se plaint d'une constatation manifestement inexacte des faits et d'une violation de l'<ref-law> en ce sens qu'il n'existerait pas de sérieux soupçons de culpabilité à son égard.
2.1.1. Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Selon l'<ref-law>, la partie recourante ne peut critiquer la constatation de faits que si ceux-ci ont été établis en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire, et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause. Conformément à l'<ref-law>, la partie recourante doit expliquer de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées. A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui qui est contenu dans l'acte attaqué (<ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 2.4; <ref-ruling> consid. 10.1).
2.1.2. Pour qu'une personne soit placée en détention provisoire ou pour des motifs de sûreté, il doit exister à son égard des charges suffisantes ou des indices sérieux de culpabilité, susceptibles de fonder de forts soupçons d'avoir commis une infraction (<ref-law>). L'intensité de ces charges n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître avec une certaine vraisemblance après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables. Au contraire du juge du fond, le juge de la détention n'a pas à procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge ni à apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 3.1 et 3.2).
2.2. Le recourant reconnaît être monté dans la voiture de B._ le jour de l'interpellation de ce dernier le 22 août 2019, mais affirme n'être qu'un simple consommateur de celui-ci et non pas son fournisseur. Il reproche à l'instance précédente d'avoir arbitrairement retenu qu'il aurait remis à B._ quelque 177 g de cocaïne en bloc et d'avoir exclu qu'il n'était que simple consommateur de cocaïne et client potentiel ciblé par B._. Le recourant soutient notamment que les déclarations de B._ sont vagues et que celui-ci s'est borné à faire mention d'un " fournisseur " dont il a décidé de taire le nom. De plus, aucune des perquisitions réalisées n'aurait permis de démontrer qu'il aurait été en possession de produits stupéfiants ou d'importantes sommes d'argent. Le recourant fait encore grief à l'instance précédente d'avoir arbitrairement considéré que l'origine de son soi-disant confort matériel serait douteuse, dès lors qu'il a exposé avoir bénéficié d'un gain immobilier de 90'000 euros (vente de son appartement en France), qu'il cumulait deux emplois et que son épouse gagnait un salaire mensuel de 10'000 fr. Il conteste également son implication dans le restaurant "C._" telle que retenue par l'instance précédente; il fait en particulier valoir que les initiales utilisées pour l'enseigne du restaurant n'avaient pas été choisies en référence à son nom, mais à celui de sa soeur qui serait propriétaire de l'établissement et titulaire de la patente.
Ce faisant, le recourant conteste l'appréciation des faits à laquelle la cour cantonale a procédé. Les griefs ont avant tout trait à l'examen de la réalisation d'une condition posée à l'<ref-law>, à savoir l'existence de forts soupçons de culpabilité à l'encontre du recourant. Sur ce point, la cour cantonale n'a pas ignoré les dénégations du recourant qui a exposé qu'il était un simple consommateur de drogue, que B._ voulait lui vendre de la cocaïne et qu'il avait bêtement touché celle-ci "sous l'émotion". La cour cantonale pouvait cependant à juste titre considérer que les charges pesant sur le recourant du chef d'infraction grave à la LStup étaient suffisantes. Celles-ci se fondent notamment sur les déclarations de B._ aux termes desquelles la cocaïne en question (177 g bruts) venait de lui être remise - 10 minutes avant son interpellation - par son fournisseur qui l'aurait déposée dans la boîte à gants de son véhicule après y être monté un court instant. Le fait que les empreintes digitales du recourant ont été relevées sur les sacs plastiques contenant ladite cocaïne constitue également un indice de culpabilité. Comme relevé par l'instance précédente, il est difficilement compréhensible que B._ ait offert au recourant de lui vendre plus de 170 g de cocaïne si ce dernier n'était qu'un simple consommateur, comme il l'affirme. De plus, le Tmc a souligné que les retranscriptions des enregistrements issus de la surveillance acoustique du véhicule du recourant, annexées au procès-verbal d'audition du 10 février 2021, étayaient les soupçons selon lesquels le recourant était impliqué dans un important trafic de stupéfiants, dès lors que les conversations faisaient état de sommes d'argents dues, de drogues et de propos tels que "je lui dis tu me ramènes pas mon argent, je te casse les deux genoux" (cf. ordonnance du Tmc 13 février 2021). Il sied dans ce contexte de rappeler au recourant qu'il n'appartient pas au juge de la détention provisoire de procéder à une appréciation complète des éléments à charge et à décharge; il lui incombe uniquement de vérifier, sous l'angle de la vraisemblance, que le maintien en détention avant jugement repose sur des indices de culpabilité suffisants (cf. consid. 2.1.2 ci-dessus). Or, tel est le cas en l'espèce, au vu des éléments précités. En l'état, il n'est pas nécessaire d'examiner plus avant la critique du recourant en lien avec ses moyens financiers, ni de savoir si le restaurant " C._ " fait allusion à ses initiales ou à celles de sa soeur.
Compte tenu de ce qui précède, l'appréciation de la cour cantonale, selon laquelle il existait de forts soupçons à l'encontre du recourant, est dénuée d'arbitraire et ne viole pas l'<ref-law>.
3.
Le recourant reproche ensuite à l'autorité précédente d'avoir considéré qu'il existerait un risque de collusion au sens de l'<ref-law>, respectivement que celui-ci ne pourrait pas être réduit par la mesure de substitution proposée devant la cour cantonale, à savoir l'interdiction d'entrer en contact, par tout moyen ou support que ce soit, avec sa soeur.
3.1. Conformément à l'<ref-law>, la détention provisoire ne peut être ordonnée que lorsque le prévenu est fortement soupçonné d'avoir commis un crime ou un délit et qu'il y a sérieusement lieu de craindre qu'il compromette la recherche de la vérité en exerçant une influence sur des personnes ou en altérant des moyens de preuve.
Selon la jurisprudence, il peut notamment y avoir collusion lorsque le prévenu tente d'influencer les déclarations que pourraient faire des témoins, des personnes appelées à donner des renseignements, des experts et/ou des co-prévenus, ainsi que lorsque le prévenu essaie de faire disparaître des traces ou des moyens de preuve. En tant que motif de détention avant jugement, le danger de collusion vise à empêcher le prévenu de mettre en danger la recherche de la vérité (<ref-ruling> consid. 3.2; arrêt 1B_578/2020 du 30 novembre 2020 consid. 3.1).
Pour retenir l'existence d'un risque de collusion, l'autorité doit démontrer que les circonstances particulières du cas d'espèce font apparaître un danger concret et sérieux de manoeuvres propres à entraver la manifestation de la vérité, en indiquant, au moins dans les grandes lignes et sous réserve des opérations à conserver secrètes, quels actes d'instruction elle doit encore effectuer et en quoi la libération du prévenu en compromettrait l'accomplissement. Dans cet examen, entrent en ligne de compte les caractéristiques personnelles du détenu, son rôle dans l'infraction ainsi que ses relations avec les personnes qui l'accusent. Entrent aussi en considération la nature et l'importance des déclarations, respectivement des moyens de preuves susceptibles d'être menacés, la gravité des infractions en cause et le stade de la procédure (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 3.2 et les réf. cit.). Plus l'instruction se trouve à un stade avancé et les faits sont établis avec précision, plus les exigences relatives à la preuve de l'existence d'un risque de collusion sont élevées (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 3.2.2).
3.2. En l'espèce, le Tribunal cantonal a considéré qu'il était évident qu'une remise en liberté du recourant, à ce stade, lui permettrait d'entraver la recherche de ses clients, ainsi que toutes les autres mesures d'instruction, au nombre desquelles l'analyse, actuellement en cours, des comptes du restaurant exploité par sa soeur, dans lequel le recourant aurait investi de l'argent. L'instance précédente a souligné qu'il paraissait en outre ressortir des enregistrements sonores, dont se prévalait le Ministère public, que le prévenu ne reculait pas devant l'intimidation, sinon les menaces, pour parvenir à ses fins. Dans ces circonstances, elle a considéré qu'aucune mesure de substitution (cf. l'<ref-law>) n'apparaissait propre à pallier le risque de collusion.
Le recourant critique cette appréciation, affirmant que le risque de collusion serait purement abstrait. Il soutient notamment que si la surveillance préalable n'a pas permis d'identifier une quelconque "clientèle", sa remise en liberté ne serait pas susceptible d'entraver la recherche d'une telle clientèle. De plus, il serait absurde d'imaginer qu'une fois remis en liberté, il pourrait influer sur l'analyse de la documentation comptable déjà en mains de la justice.
Contrairement à ce que soutient le recourant, l'appréciation de l'instance précédente peut être confirmée. Au vu des investigations qui sont encore en cours dans le cadre de cette instruction menée à l'encontre du recourant, il convient effectivement d'éviter que celui-ci ne tente d'influencer des témoignages qui pourraient s'avérer déterminants ou qu'il fasse disparaître des preuves. Le Ministère public a à cet égard souligné que l'ampleur du trafic de produits stupéfiants réalisé par le recourant n'avait pas encore pu être déterminée avec précision. De plus, la soeur du recourant qui exploite le restaurant " C._ " - dont les comptes sont en cours d'analyse - doit encore être entendue par la police (après plusieurs reports pour cause de maladie), notamment au sujet du financement de l'achat dudit restaurant. Le fait que sa soeur pourrait, comme l'évoque le recourant, refuser de déposer, respectivement de témoigner, lors de ses auditions n'apparaît pas décisif.
Il sied également de relever, à l'instar du Ministère public, que le recourant s'est peu déterminé sur les éléments qui lui sont reprochés, malgré les preuves qui lui ont été présentés; il a par ailleurs eu des déclarations pour le moins contradictoires, notamment sur ses liens avec B._ et sur les propos qu'il a tenus dans sa voiture lorsqu'il profère des menaces à l'encontre de tiers qui lui doivent de l'argent. Ces éléments laissent craindre que le recourant ne prenne certaines mesures de nature à entraver la manifestation de la vérité s'il était remis en liberté. Quant à son prétendu caractère intimidant et menaçant, le recourant soutient qu'il s'agit de simples déductions tirées des écoutes réalisées par la police, précisant qu'il n'existerait à ce jour aucune plainte déposée contre lui pour intimidation ou menaces. Le recourant méconnaît cependant qu'il a été condamné en France à cinq ans d'emprisonnement pour vol avec violence commis en 2000 (cf. procès-verbal de l'audition d'arrestation du 11 février 2021 p. 41 ss), ainsi qu'en Suisse en 2017 à une peine pécuniaire de 60 jours-amende, avec sursis pendant deux ans, et à une amende, pour lésions corporelles simples et menaces notamment. On ne saurait dès lors suivre le recourant, lorsqu'il affirme en substance qu'il n'y aurait aucun élément concret permettant de craindre qu'il exerce une quelconque pression sur des témoins ou des parties à la procédure.
Au regard de ces considérations, la cour cantonale pouvait, à bon droit, confirmer l'existence d'un risque de collusion, sans examiner plus avant le risque de fuite également retenu par le Tmc.
3.3. Conformément au principe de la proportionnalité (art. 36 al. 3 Cst.), il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention. Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention.
La mesure de substitution proposée par le recourant, sous la forme d'une interdiction d'entrer en contact, par tout moyen ou support que ce soit, avec sa soeur, apparaît insuffisante au regard de la nature du risque de collusion constaté. Le recourant méconnaît en particulier qu'il existe non seulement un risque de collusion par rapport à sa soeur, mais également par rapport à d'autres personnes telles que ses clients et éventuels complices. La mesure proposée ne permet ainsi pas de pallier le risque d'atteinte à la recherche de la vérité. Quant aux nombreux éléments que le recourant invoque en lien avec sa situation personnelle et familiale, ils ne sont pas propres à écarter la réalisation du risque de collusion redouté. Quoi qu'en pense le recourant, la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, confirmer qu'aucune mesure de substitution ne permettait, en l'état, de pallier le risque de collusion retenu à son encontre.
3.4. Le principe de la proportionnalité n'est à ce jour pas non plus violé par la durée de la détention déjà subie par le recourant (soit un peu plus de trois mois au jour de l'arrêt attaqué), au regard des infractions qui lui sont reprochées, dont la plus grave est à elle seule passible d'une peine privative de liberté d'un an au moins (cf. <ref-law>).
4.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté. Les conclusions du recours étant d'emblée vouées à l'échec, il y a lieu de rejeter la demande d'assistance judiciaire (<ref-law>) et de mettre les frais judiciaires à la charge du recourant, qui succombe (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public STRADA du canton de Vaud et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 13 juillet 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Arn