Sachverhalt:
A.
A._ und B._ sind Geschwister der 1973 geborenen und 2016 verstorbenen C._ (nachfolgend: Versicherungsnehmerin). Diese hatte am 21. Juni 1999 bei der Helvetia Schweizerische Lebensversicherungsgesellschaft AG (nachfolgend: Helvetia) einen Antrag auf Abschluss einer gebundenen Vorsorgeversicherung (Säule 3a) nach Art. 82 BVG gestellt, der angenommen wurde. Im Januar 2014 meldete sich die Versicherungsnehmerin bei der Helvetia infolge einer im September 2012 eingetretenen Einschränkung der Arbeitsfähigkeit an. Die Versicherung holte medizinische Auskünfte ein und kündigte daraufhin mit Schreiben vom 19. Mai 2014 das bestehende Verhältnis unter Berufung auf eine Anzeigepflichtverletzung bei Vertragsabschluss.
Am 20. Januar 2016 verstarb die Versicherungsnehmerin. Die Helvetia übertrug im August 2016 an A._ und B._ kein Todesfallkapital, sondern je einen Rückkaufswert im Umfang von Fr. 10'568.10.
B.
Mit Klage vom 17. Januar 2018 beantragten A._ und B._, die Helvetia sei zu verurteilen, ihnen zur gesamten Hand Fr. 97'017.- zuzüglich Zins zu 5 % auszurichten. Mehrforderungen würden sie sich ausdrücklich vorbehalten. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt hiess die Klage mit Entscheid vom 29. Januar 2019 gut und verpflichtete die Helvetia, A._ und B._ zur gesamten Hand einen Betrag von Fr. 97'017.- nebst 5 % Zins seit dem 7. März 2016 auszubezahlen (Dispositiv-Absatz 1). Ausserdem erkannte es, die Helvetia trage eine Parteientschädigung von Fr. 4'900.- (inklusive Auslagen), wovon Fr. 600.- zuzüglich Fr. 48.- (8 %) und Fr. 4'300.- zuzüglich Fr. 331.10 (7,7 %) Mehrwertsteuer abzurechnen seien, an die Kläger (Dispositiv-Absatz 3).
C.
A._ und B._ führen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragen, das vorinstanzliche Erkenntnis sei im Kostenentscheid aufzuheben und es sei ihnen zur gesamten Hand zu Lasten der Helvetia eine Parteientschädigung im Betrag von Fr. 16'247.30 zuzusprechen. Eventualiter sei das vorinstanzliche Erkenntnis im Kostenentscheid aufzuheben und es sei die Streitsache zur korrekten Bemessung der ihnen zuzusprechenden Parteientschädigung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Helvetia schliesst auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Letztinstanzlich ist einzig die Höhe der den Beschwerdeführern vom kantonalen Gericht zugesprochenen Parteientschädigung streitig.
2.
2.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Dabei legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann eine - für den Ausgang des Verfahrens entscheidende (vgl. <ref-law>) - Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder wenn sie auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>). Soweit sich der vorinstanzliche Entscheid auf kantonales Recht stützt, kommt als Beschwerdegrund im Wesentlichen die Verletzung von Bundesrecht, insbesondere von verfassungsmässigen Rechten der Bundesverfassung in Frage (<ref-law>). Die Anwendung des kantonalen Rechts als solches bildet nicht Beschwerdegrund. Überprüft werden kann insoweit nur, ob der angefochtene Entscheid auf willkürlicher Gesetzesanwendung beruht oder ob das Gesetz oder seine Anwendung sonst wie gegen übergeordnetes Recht verstösst (vgl. <ref-ruling> E. 1.2.1 S. 251 f.; Urteil 9C_155/2012 vom 30. Juli 2012 E. 1.2 mit Hinweis). Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten, von kantonalem und interkantonalem Recht gilt eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4.1 S. 53).
2.2. Im Bereich der beruflichen Vorsorge finden die bundesrechtlichen Bestimmungen zum Anspruch auf Parteientschädigung und deren Bemessung gemäss ATSG keine Anwendung und das BVG selbst regelt den Parteientschädigungsanspruch nicht (Urteil 9C_484/2010 vom 16. September 2010 E. 1.1). Die von der Vorinstanz erfolgte Zusprechung der Parteientschädigung beruht folglich auf kantonalem Recht (vgl. Urteil 9C_367/2010 vom 29. Dezember 2010 E. 6), auch wenn sich dies aus den Erwägungen des angefochtenen Entscheids nicht explizit ergibt.
2.3. Gemäss § 17 Abs. 1 des Gesetzes über das Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt und über das Schiedsgericht in Sozialversicherungssachen (Sozialversicherungsgerichtsgesetz, SVGG) vom 9. Mai 2001 haben die Parteien nach Massgabe ihres Obsiegens Anspruch auf den vom Sozialversicherungsgericht festzusetzenden Ersatz der Parteikosten. Dieser wird ohne Rücksicht auf den Streitwert nach der Bedeutung der Streitsache, nach der Schwierigkeit des Prozesses und nach dem erforderlichen Aufwand bemessen.
2.4. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung muss der Entscheid über die zu entrichtende Parteientschädigung in der Regel nicht begründet werden. Um überhaupt eine sachgerechte Anfechtung zu ermöglichen (vgl. hierzu <ref-ruling> E. 1a S. 181 mit Hinweisen), wird eine Begründungspflicht jedoch angenommen, wenn sich das Gericht nicht an vorgegebene Tarife oder gesetzliche Regelungen hält oder sofern von einer Partei aussergewöhnliche Umstände geltend gemacht werden oder schliesslich, wenn das Gericht einen Rechtsvertreter zur Einreichung einer Kostennote auffordert und die Parteientschädigung abweichend von der Kostennote auf einen bestimmten, nicht der üblichen, praxisgemäss gewährten Entschädigung entsprechenden Betrag festsetzt (<ref-ruling> E. 5.1 S. 503 f.). Diese Grundsätze sind auch anzuwenden, wenn der Rechtsvertreter die Kostennote ohne vorgängige richterliche Aufforderung eingereicht hat (Urteil 8C_136/2016 vom 11. August 2016 E. 3.2 mit Hinweisen).
3.
3.1. Die Vorinstanz erkannte, der Rechtsvertreter habe in seiner Honorarnote vom 14. Februar 2019 für das Klageverfahren einen Zeitaufwand von 52 Stunden (recte: 53 Stunden) genannt. Sie gehe bei der Bemessung der Parteientschädigung für anwaltlich vertretene Versicherte in durchschnittlichen Verfahren mit einem doppeltem Schriftenwechsel im Sinne einer Faustregel von einem Honorar in der Höhe von Fr. 3'300.- (inklusive Auslagen) zuzüglich Mehrwertsteuer aus. Bei einfacheren oder komplizierteren Verfahren könne dieser Ansatz entsprechend erhöht oder reduziert werden. Dem vorliegenden Fall lasse sich eine überdurchschnittliche Komplexität nicht absprechen und die Parteien hätten einen ausgedehnten Schriftenwechsel geführt. Dies rechtfertige eine Erhöhung der Parteientschädigung auf den Betrag von Fr. 4'900.-. Gemäss Honorarnote sei ein untergeordneter Teil der anwaltlichen Bemühungen im Jahre 2017 angefallen, während der Grossteil ab 2018 entstanden sei. Folglich werde von den Fr. 4'900.- ein Anteil in der Höhe von Fr. 600.- mit 8 % Mehrwertsteuer und der Restbetrag in der Höhe von Fr. 4'300.- mit 7,7 % Mehrwertsteuer abgerechnet.
3.2. Die Beschwerdeführer rügen ausführlich, das kantonale Gericht habe mit der kommentarlosen Kürzung der beantragten Parteientschädigung um rund zwei Drittel den Anspruch auf das rechtliche Gehör (Begründungspflicht; <ref-law>) sowie das Willkürverbot (<ref-law>) verletzt.
4.
4.1. Das Sozialversicherungsgericht nahm inhaltlich in keiner Weise Bezug auf die eingereichte Kostennote. Es verwies für die Festlegung der Parteientschädigung lediglich auf eine Faustregel und erhöhte den entsprechenden Betrag von Fr. 3'300.- auf Fr. 4'900.-. Damit wich die Vorinstanz im Umfang von über zwei Dritteln von dem in der Eingabe vom 14. Februar 2019 geltend gemachten Honorar von Fr. 16'247.30 ab. Aus dem angefochtenen Entscheid geht nicht hervor, ob das kantonale Gericht den vom Rechtsvertreter benötigten Aufwand trotz festgestellter hoher Komplexität und ausgedehntem Schriftenwechsel stark kürzte oder ob es der Entschädigung einen massiv tieferen (und allenfalls gar unzulässigen) Stundenansatz als beantragt zugrunde legte.
Nach dem Gesagten war dem Parteikostenentscheid nicht zu entnehmen, welchen Stundenansatz das kantonale Gericht veranschlagte und von welchem Stundenaufwand es ausging. Mit diesen ungenügenden Ausführungen zur Höhe der Parteikosten verletzte die Vorinstanz entgegen der Helvetia die Begründungspflicht und damit den Anspruch der Beschwerdeführer auf rechtliches Gehör; ist es doch mangels hinreichender Begründung nicht möglich, den Entscheid im Entschädigungspunkt sachgerecht und in Kenntnis der für das Sozialversicherungsgericht in Bezug auf die Höhe der Entschädigung massgebenden Gesichtspunkte anzufechten (vgl. Urteile 9C_130/2014 vom 24. März 2014; 9C_155/2012 vom 30. Juli 2012 E. 2.3).
4.2. Der Anspruch auf rechtliches Gehör ist formeller Natur. Dessen Verletzung führt ungeachtet der Erfolgsaussichten in der Sache selbst zur Aufhebung des angefochtenen Parteikostenentscheids (<ref-ruling> E. 5.1 S. 390; <ref-ruling> E. 3d/aa S. 437). Die Vorinstanz wird dem Eventualantrag der Beschwerdeführer folgend unter Berücksichtigung der Kostennote vom 14. Februar 2019 (vgl. E. 4.1) erneut über die Parteientschädigung zu entscheiden haben. Bei diesem Verfahrensausgang ist im bundesgerichtlichen Verfahren auf die Frage des Anspruchs auf die beantragte Parteientschädigung nicht einzugehen.
5.
Ausgangsgemäss trägt die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten (<ref-law>). Ausserdem hat sie den Beschwerdeführern eine Parteientschädigung zu bezahlen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen und Dispositiv-Absatz 3 des Entscheids des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Basel-Stadt vom 29. Januar 2019 aufgehoben. Die Sache wird an die Vorinstanz zurückgewiesen, damit diese im Sinne der Erwägungen verfahre und über den Anspruch der Beschwerdeführer auf Parteientschädigung für das vorinstanzliche Verfahren neu entscheide. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'100.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 7. Oktober 2019
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Pfiffner
Die Gerichtsschreiberin: Huber