Faits :
A.
A.a. Le 2 avril 2019, la Brigade des stupéfiants a informé le Ministère public du canton de Vaud - section Strada - qu'un individu non identifié fournissait plusieurs kilogrammes de cannabis à des jeunes dealers de rue, à Z._, et que celui-ci utilisait selon toute vraisemblance les véhicules BMW de couleur grise immatriculé VD xxx et VW de couleur grise immatriculé VD yyy, tous deux au nom de B._, domiciliée au chemin U._ à V._.
Par requête du 11 avril 2019, le Ministère public a demandé au Tribunal des mesures de contrainte (ci-après : Tmc) l'autorisation de poser une balise de localisation sur les deux véhicules précités, dans le but d'identifier le ou les auteurs, ainsi que leurs complices, d'établir l'ampleur de leur activité délictueuse et les faits, de procéder à leur arrestation en flagrant délit, ainsi que de stopper leur activité criminelle. Le 12 suivant, le Tmc a autorisé la pose d'un dispositif technique de surveillance sur les véhicules immatriculés VD xxx et VD yyy jusqu'au 10 juillet 2019.
Le 18 avril 2019, la police a informé le Ministère public qu'elle avait identifié un prévenu en la personne de A._; celui-ci était le conducteur des deux véhicules en cause, logeait au chemin U._ à V._, ainsi qu'au chemin W._ à X._. Ce même jour, le Ministère public a ouvert une instruction pénale contre A._ pour infraction grave à la loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants et les substances psychotropes (LStup; RS 812.121), instruction ensuite étendue à des infractions à la loi fédérale du 20 juin 1997 sur les armes, les accessoires d'armes et les munitions (LArm; RS 514.54), à la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.01) et à la loi fédérale du 16 décembre 2005 sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20).
A.b. Les mesures de surveillance ont permis d'intercepter, le 18 juin 2019, deux véhicules venant d'Espagne, dont la VW grise précitée, occupée notamment par A._; cette voiture portait alors les plaques VD zzz et son détenteur était C._, domicilié au chemin Y._ à Z._. Dans l'autre véhicule - une Peugeot immatriculée FR xxx -, ont été retrouvés 9 kg de haschich conditionnés en savonnettes de 100 g chacune, ainsi que plusieurs appareils téléphoniques.
Dans son rapport d'investigation du même jour, la police a constaté que, durant l'enquête, les plaques d'immatriculation de la VW VD yyy avaient été remplacées par les plaques VD zzz. Selon le rapport, en date du 10 juin 2019, ce véhicule - alors immatriculé VD zzz - s'était déplacé jusqu'en Espagne en compagnie d'une autre voiture, soit une Peugeot immatriculée FR xxx; sur le chemin du retour le 17 juin 2019, ces deux véhicules allaient arriver en Suisse le 18 suivant. Les policiers ont encore relevé que la VW ouvrait la route à la Peugeot.
Le 18 juin 2019 toujours, A._ a été interpellé et placé en détention provisoire par ordonnance du Tmc du 20 juin 2019, mesure ensuite prolongée à différentes reprises.
A.c. Par courrier du 4 septembre 2019, A._ a requis du Ministère public le versement au dossier de la décision du Tmc autorisant la surveillance par le biais d'une balise GPS du véhicule immatriculé VD zzz, ainsi que celle du juge espagnol autorisant la surveillance sur son territoire. Dans la mesure où ces autorisations n'auraient pas été demandées, le prévenu a sollicité le retrait du dossier de toutes les informations recueillies lors de ces surveillances au moyen de dispositifs techniques non autorisées. Les 30 septembre et 5 décembre 2019, A._ a réitéré sa requête, demandant en particulier la destruction des données issues de la balise GPS posée sur la VW VD zzz et obtenues sans l'autorisation des autorités françaises et espagnoles. Le recours pour retard injustifié formé par A._ en raison de l'absence de décision sur ses réquisitions a été rejeté le 17 février 2020 par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois (ci-après : la Chambre des recours pénale), prononcé confirmé le 5 juin 2020 par le Tribunal fédéral (cause 1B_161/2020).
A la suite de demandes d'entraide internationale en matière pénale du 19 [recte 9] juin 2020, les autorités espagnoles et françaises ont, les 27 août et 15 décembre 2020, validé a posteriori les surveillances exercées sur leur territoire respectif par le biais de la balise GPS posée sur le véhicule VW immatriculé VD zzz - anciennement VD yyy -, ainsi que l'usage des données recueillies lors de ces surveillances.
Le 9 octobre 2020, A._ a demandé à ce que les "résultats de la balise" postérieurs au 2 juin 2019 - date alléguée du changement d'immatriculation de la VW grise -, ainsi que les preuves en dérivant soient écartés du dossier.
Par courrier du 12 janvier 2021, le Ministère public a notamment rejeté la demande de retrait du dossier des données obtenues après que le véhicule litigieux a changé d'immatriculation. Il a considéré que les dispositifs de localisation étaient, en tant que mesures de contrainte, dirigés contre des personnes et non contre des choses; c'était donc le prévenu - et non le véhicule - qui était visé par la mesure de surveillance de ses déplacements. Selon le Procureur, le prévenu en était donc toujours l'utilisateur exclusif malgré le changement de détenteur au cours de l'enquête. Les autorisations d'exploiter les données obtenues en France et en Espagne ayant été reçues, le Ministère public a également rejeté la réquisition tendant au retrait du dossier des données récoltées dans ces pays.
B.
Le 29 janvier 2021, la Chambre des recours pénale a rejeté le recours formé par A._ contre cette décision.
C.
Par acte du 24 février 2021, A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant à l'inexploitabilité des informations collectées lors de la surveillance non autorisée en Suisse du véhicule immatriculé VD zzz (ch. II), à l'inexploitabilité des informations collectées à l'étranger sur ce même véhicule (ch. III), au versement au dossier des informations mentionnées aux conclusions II et III afin que le recourant puisse se déterminer sur l'inexploitabilité des preuves dites dérivées dans le délai que lui impartira le Ministère public - délai qui ne saurait être inférieur à 30 jours (ch. IV) - et, ceci fait, à la destruction immédiate des données mentionnées sous conclusions II et III, ainsi que des preuves dérivées (ch. V). Le recourant sollicite l'octroi de l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer, la cour cantonale et le Ministère public ont renoncé à déposer des observations, se référant à la décision attaquée.

Considérant en droit :
1.
Le prononcé attaqué confirme l'exploitation des données récoltées entre le 10 avril 2019 (pose de la balise par la police sur ordre du Ministère public [cf. l'ordonnance du 12 avril 2019 du Tmc]) et le 18 juin 2019 (interpellation du véhicule surveillé) en raison de la surveillance secrète opérée par un moyen technique sur le véhicule VW, immatriculé VD yyy, puis VD zzz; en particulier, la décision entreprise confirme l'exploitabilité des informations recueillies à l'étranger en raison des autorisations étrangères obtenues en août et décembre 2020 par le biais de l'entraide internationale en matière pénale.
Ce prononcé a été rendu au cours d'une procédure pénale par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (<ref-law>) et il est donc susceptible d'un recours en matière pénale au sens des <ref-law>. Le recours a été déposé en temps utile (<ref-law>) et les conclusions qui y sont prises sont recevables (<ref-law>). Le recourant, prévenu qui a pris part à la procédure devant l'instance précédente, a un intérêt juridiquement protégé à obtenir l'annulation ou la modification de la décision attaquée, dès lors que celle-ci autorise le maintien au dossier de moyens de preuve dont il conteste la licéité eu égard notamment à l'<ref-law> (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF). Pour ces mêmes motifs, le prononcé attaqué est susceptible de lui causer un préjudice irréparable (<ref-law>; arrêts 1B_307/2020 du 15 février 2021 consid. 2; 1B_164/2019 du 15 novembre 2019 consid. 1.2, considérant non publié aux <ref-ruling>, mais in Pra 2020 80 792).
Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Dans un premier grief, le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir considéré que le consentement rétroactif donné par les autorités françaises et espagnoles permettait de guérir l'illicéité des mesures de surveillance secrètes opérées sans autorisation préalable sur leur territoire.
2.1. Le 15 février 2021 - arrêt ultérieur à la décision attaquée -, le Tribunal fédéral a relevé que la Suisse ne pouvait pas demander a posteriori une mesure d'entraide visant à valider la transmission des données qui avaient été récoltées en temps réel par des mesures de surveillance secrètes sur le territoire d'un État étranger; l'impossibilité d'accorder la réciprocité à ces mêmes autorités judiciaires s'opposait à une telle démarche (<ref-law> [RS 351.1]; arrêt 1B_302/2020 du 15 février 2021 consid. 3.4.2; voir également <ref-ruling> notamment consid. 2.2 p. 44 s.).
Dans ce même arrêt, le Tribunal fédéral a aussi examiné si un traité international permettait des mesures secrètes de surveillance transfrontalière par des moyens techniques, notamment préalablement à toute demande d'entraide; s'agissant en particulier des relations entre la Suisse et la France, respectivement l'Espagne, une telle possibilité ne ressortait pas (i) des traités internationaux (cf. la Convention européenne d'entraide judiciaire en matière pénale du 20 avril 1959 [CEEJ; RS 0.351.1] et son Deuxième Protocole additionnel du 8 novembre 2001 [PAII CEEJ; RS 0.351.12]), (ii) d'un accord bilatéral (dont l'Accord entre le Conseil fédéral suisse et le Gouvernement de la République française conclu le 28 octobre 1996 en vue de compléter la Convention européenne d'entraide judiciaire en matière pénale du 20 avril 1959 [RS 0.351.934.92], l'Accord entre le Conseil fédéral suisse et le Gouvernement de la République française conclu le 9 octobre 2007 relatif à la coopération transfrontalière en matière judiciaire, policière et douanière [ci-après : l'Accord avec la France; RS 0.360.349.1] et son Protocole additionnel du 28 janvier 2002 [RS 0.360.349.11]) et/ou (iii) d'une convention internationale relative à la lutte contre les produits stupéfiants (dont par exemple la Convention unique sur les stupéfiants de 1961 [RS 0.812.121.0] ou la Convention des Nations Unies du 20 décembre 1988 contre le trafic illicite de stupéfiants et de substances psychotropes [RS 0.812.121.03]); arrêt 1B_302/2020 du 15 février 2021 consid. 4.2).
En l'absence de traité ou d'accord international autorisant sans formalité particulière des mesures secrètes de surveillance par le biais de moyens techniques notamment en France ou en Espagne, les données obtenues - en particulier de localisation - sur leur territoire étaient illicites et devaient être immédiatement détruites (arrêt 1B_302/2020 du 15 février 2021 consid. 4.4).
2.2. En l'occurrence, vu les dates de la surveillance litigieuse (d'avril à juin 2019), ainsi que celle de l'arrêt attaqué (29 janvier 2021), il n'y a pas lieu d'examiner dans quelle mesure l'appréciation précitée serait modifiée par l'entrée en vigueur, au 1er juillet 2021, de l'<ref-law>, dont la note marginale est "Transmission anticipée d'informations et de moyens de preuve" (RO 2021 360; voir également le Message du Conseil fédéral du 14 septembre 2018 relatif à l'arrêté fédéral portant approbation et mise en oeuvre de la Convention du Conseil de l'Europe pour la prévention du terrorisme et de son Protocole additionnel et concernant le renforcement des normes pénales contre le terrorisme et le crime organisé [FF 2018 6469]).
La solution retenue par le Tribunal fédéral dans la cause 1B_302/2020 s'applique donc également en l'espèce et les données enregistrées en France et en Espagne sont par conséquent illicites, faute de demande préalable d'entraide judiciaire de la part du Ministère public vaudois, ainsi que de traité ou d'accord international permettant de telles mesures sans formalité préalable.
Cette issue s'imposerait également si les dispositions en matière d'observation transfrontalière devaient être appliquées par analogie. Certes, il ne ressort pas de l'arrêt attaqué à quelle date précise le véhicule en cause - soit la VW grise dont l'immatriculation importe peu à ce stade - a franchi la frontière de chacun des pays précités. Cela étant, à suivre le rapport de police, elle se trouvait pour le moins en Espagne en date du 10 juin 2019. Or, les demandes d'entraide en lien avec la mesure de surveillance contestée n'ont été formées que le 9 juin 2020, soit près d'une année plus tard, ce qui ne saurait constituer une communication immédiate à l'État concerné dès le franchissement de sa frontière et/ou une requête d'entraide transmise sans délai afin d'obtenir l'autorisation de poursuivre la mesure sur le territoire étranger (cf. les conditions requises par les art. 17 ch. 2 PAII CEEJ, 40 ch. 2 de la Convention d'application du 19 juin 1990 de l'Accord de Schengen [CAAS] et 12 ch. 2 de l'Accord avec la France; arrêt 1B_302/2020 du 15 février 2021 consid. 4.3).
Partant, les données de localisation récoltées en France et en Espagne sur le véhicule VW grise - indépendamment de son numéro d'immatriculation - lors de la surveillance secrète par le biais d'une mesure technique effectuée entre le 10 avril 2019 - pose de la balise - et le 18 juin 2019 - date de l'interpellation du recourant - sont illicites et doivent être immédiatement détruites (<ref-law>).
3.
Le recourant ne remet pas en cause la validité de l'autorisation du Tmc du 12 avril 2019 s'agissant de la surveillance en Suisse du véhicule VW gris lorsqu'il était immatriculé VD yyy. Les données alors récoltées sont par conséquent exploitables.
Il reproche en revanche à l'autorité précédente d'avoir considéré que cette ordonnance permettait également la surveillance en Suisse de la VW immatriculée VD zzz; faute de nouvelle demande du Ministère public à la suite du changement de détenteur et de décision d'autorisation du Tmc, les données récoltées en lien avec le véhicule VD zzz seraient illicites.
3.1. Selon l'art. 280 let. c CPP, le ministère public peut utiliser des dispositifs techniques de surveillance aux fins de localiser une personne ou une chose. L'utilisation de dispositifs techniques de surveillance ne peut être ordonnée qu'à l'encontre du prévenu (<ref-law>). Les locaux ou les véhicules de tiers ne peuvent être placés sous surveillance que si des faits déterminés permettent de supposer que le prévenu se trouve dans ces locaux ou utilise ces véhicules (<ref-law>).
Contrairement à l'<ref-law>, ce n'est pas le tiers qui est surveillé en cas d'application de l'<ref-law>, mais uniquement un local ou le véhicule de ces tiers (SYLVAIN MÉTILLE, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2e éd. 2019, n° 5 ad <ref-law>; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, CPP, Code de procédure, 2e éd. 2016, n° 3 ad <ref-law>). Une telle surveillance peut être mise en oeuvre à la condition que le prévenu se trouve dans les locaux ou utilise le véhicule concerné (cf. art. 281 al. 2 in fine CPP; sur cette condition, voir notamment EUGSTER/KATZENSTEIN, in Basler Kommentar, Strafprozessordnung/Jugendstrafprozessordnung, vol. II, 2e éd. 2014, n° 5 ad <ref-law>, pour qui une simple possibilité théorique d'utilisation ne suffit pas eu égard à la teneur similaire de l'<ref-law>).
En matière de télécommunications, la surveillance peut porter soit sur le numéro de téléphone (cf. la carte SIM), soit sur l'appareil proprement dit (cf. son numéro IMEI). La surveillance du numéro continue si la carte SIM en cause est mise en fonction sur un autre appareil; dans la seconde hypothèse, la surveillance perdure sur l'appareil en cas de changement de carte SIM ou d'utilisation de deux cartes SIM en parallèle (THOMAS HANSJAKOB, Überwachungsrecht der Schweiz, 2018, nos 434 s. p. 135).
3.2. En l'occurrence, la balise GPS litigieuse a été apposée, lors d'une unique intervention de la police le 10 avril 2019, sur un seul et même véhicule, soit une VW grise, ce qui n'est pas contesté. Cela suffit déjà pour exclure une surveillance globale des déplacements du recourant par le biais de la mesure de surveillance contestée.
Le recourant ne remet ensuite pas en cause la possibilité d'utiliser des moyens techniques pour surveiller le véhicule de tiers (cf. <ref-law>), statut - incontesté - qui doit être reconnu aux deux détenteurs successifs de la VW litigieuse (EUGSTER/KATZENSTEIN, op. cit., n° 6 ad <ref-law>). En outre, le recourant, prévenu, ne soutient pas avoir mis un terme à son utilisation du véhicule VW à la suite de sa nouvelle immatriculation. Les conditions posées à l'art. 281 al. 1 et 2 CPP pour surveiller le véhicule d'un tiers n'ont ainsi pas cessé d'être réalisées : le prévenu visé a toujours été le recourant; la balise GPS est restée apposée sur le même véhicule au cours de la surveillance sans autre intervention des policiers; et le recourant a continué à utiliser cette voiture indépendamment de l'identité du détenteur et/ou du numéro d'immatriculation. A cela s'ajoute le fait que la balise GPS, en tant que moyen technique, est fixée physiquement sur la voiture, n'étant ainsi de facto pas rattachée à un détenteur et/ou à un numéro d'immatriculation, mais bien à l'objet proprement dit. Cette configuration s'apparente ainsi à celle prévalant lors de la surveillance des télécommunications visant l'appareil et non pas le numéro de raccordement. Par conséquent, dans le cadre de l'<ref-law>, c'est le véhicule en tant qu'objet physique qui est concerné par la surveillance visant le recourant prévenu indépendamment de son numéro d'immatriculation. Le Ministère public n'avait donc pas à déposer une nouvelle requête d'autorisation auprès du Tmc.
Cette solution, conforme au demeurant au principe d'économie de procédure, s'impose d'autant plus eu égard à la durée de la surveillance dans le cas d'espèce (du 10 avril au 18 juin 2019). Inférieure à trois mois, celle-ci n'a en outre pas fait l'objet d'une demande de prolongation où le Ministère public aurait pu faire état des développements de l'enquête, dont les nouvelles données "administratives" concernant le véhicule physiquement toujours sous surveillance (cf. <ref-law>; sur la motivation nécessaire de la requête, notamment initiale, voir <ref-ruling> consid. 2.2.2 et 2.2.3 p. 294 ss; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 461 en cas de découvertes fortuites; voir également MÉTILLE, op. cit., n° 51 ad <ref-law> pour qui les résultats des surveillances en cours peuvent être intégrés dans la demande de prolongation).
Dans la mesure où des données ont été récoltées en Suisse à la suite de la mesure de surveillance secrète par un moyen technique opérée sur le véhicule VW grise immatriculé VD yyy, puis VD zzz entre le 10 avril et le 18 juin 2019, elles ont été valablement autorisées le 12 avril 2019 par le Tmc et, partant, sont exploitables.
4.
S'agissant des preuves dites dérivées, seules celles en lien avec les éléments récoltés à l'étranger (France et Espagne) entre le 10 avril et le 18 juin 2019 sont susceptibles d'être inexploitables, dès lors que la mesure de surveillance secrète en Suisse est licite.
Il n'appartient cependant pas au Tribunal fédéral de statuer en tant que première instance sur cette problématique. La cause doit dès lors être renvoyée à l'instance précédente pour qu'elle détermine les données illicites récoltées à l'étranger, procède, le cas échéant en interpellant les parties, à la détermination des preuves dérivées en découlant et se prononce sur leur éventuel maintien ou retrait du dossier jusqu'à la clôture de la procédure (cf. art. 141 al. 4 et 5 CPP).
5.
Il s'ensuit que le recours est partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé dans la mesure où il confirme l'autorisation d'exploitation des données récoltées en France et en Espagne lors de la mesure de surveillance secrète opérée, entre le 10 avril et le 18 juin 2019, par le biais d'un moyen technique sur le véhicule VW immatriculé VD yyy, puis VD zzz. La destruction immédiate de ces données collectées à l'étranger sans autorisation est ordonnée. La cause est renvoyée à l'autorité précédente pour qu'elle y procède, détermine, le cas échéant en interpellant les parties, les éventuelles preuves dérivées en découlant, respectivement si elles peuvent être maintenues au dossier ou doivent être écartées, puis rende une nouvelle décision, y compris sur les frais et dépens. Pour le surplus, l'arrêt entrepris est confirmé.
Le recourant, qui obtient partiellement gain de cause avec l'assistance d'un avocat, a droit à des dépens à la charge du canton de Vaud (<ref-law>); cette indemnité sera cependant réduite, l'admission du recours n'étant que partielle. Pour le surplus, le recourant a demandé l'assistance judiciaire et cette requête doit être admise. Il y a donc lieu de désigner Me Jérôme Campart en tant qu'avocat d'office du recourant et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, qui sera supportée par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (art. 64 al. 1 et 66 al. 4 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. L'arrêt du 29 janvier 2021 de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois est annulé dans la mesure où il confirme l'autorisation d'exploitation des données récoltées en France et en Espagne lors de la mesure de surveillance secrète opérée, entre le 10 avril et le 18 juin 2019, par le biais d'un moyen technique sur le véhicule VW immatriculé VD yyy, puis VD zzz. La destruction immédiate de ces données collectées à l'étranger sans autorisation est ordonnée. La cause est renvoyée à l'autorité précédente pour qu'elle procède au sens des considérants.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Une indemnité de dépens, fixée à 1'500 fr., est allouée au mandataire du recourant, à la charge du canton de Vaud.
4.
La demande d'assistance judiciaire est admise. Me Jérôme Campart est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'000 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
5.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public central du canton de Vaud et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 19 juillet 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Kropf