Sachverhalt:
A.
Mit Verfügung des Strassenverkehrsamtes des Kantons Aargau vom 30. September 2015 wurde A._ der ausländische Führerausweis per sofort vorsorglich bis zur Abklärung von Ausschlussgründen aberkannt und es wurde eine verkehrsmedizinische Begutachtung angeordnet. Mit Verfügung vom 6. April 2016 entzog ihm das Strassenverkehrsamt des Kantons Aargau den ausländischen Führerausweis wegen Nichtablegens der angeordneten verkehrsmedizinischen Untersuchung auf unbestimmte Zeit. Die Wiederzulassung zum Strassenverkehr wurde vom positiven Ergebnis einer verkehrsmedizinischen Untersuchung abhängig gemacht. Am 30. Dezember 2018 ersuchte A._ bei der Motorfahrzeugkontrolle des Kantons Solothurn (MFK) um Wiedererteilung des Führerausweises. Im verkehrsmedizinischen Gutachten des Instituts für Rechtsmedizin der Universität Zürich (IRM) vom 7. Januar 2021 wurde seine Fahreignung aus verkehrsmedizinischer Sicht ohne Auflagen positiv beurteilt. Mit Verfügung vom 13. Januar 2021 liess die MFK den Beschwerdeführer wieder zum Strassenverkehr zu (Dispositiv-Ziffer 1). Sie ordnete jedoch gleichzeitig an, dass er sich für die Führerausweis-Kategorie B (Personenwagen) einer neuen praktischen Führerprüfung zu unterziehen und in der Folge einen Lernfahrausweis zu erwerben habe (Dispositiv-Ziffer 2). Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn teilweise gut. Es hob Dispositiv-Ziffer 2 der Verfügung der MFK vom 13. Januar 2021 auf und ordnete an, A._ habe sich einer Kontrollfahrt nach <ref-law> bzw. Art. 29 der Verordnung vom 27. Oktober 1976 über die Zulassung von Personen und Fahrzeugen zum Strassenverkehr (Verkehrszulassungsverordnung, VZV; SR 741.51) zu unterziehen, um wieder in den Besitz des Führerausweises der Kategorie B zu gelangen.
B.
Gegen dieses Urteil erhebt A._ am 30. September 2021 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Er beantragt sinngemäss, die Anordnung einer Kontrollfahrt aufzuheben und ihm stattdessen die Chance zu geben, bei einer regionalen Fahrschule eine gewisse Anzahl Fahrstunden als Auffrischkurs ohne das Bestehen einer Prüfung oder einer Kontrollfahrt zu belegen. Das Verwaltungsgericht und die MFK beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das Bundesamt für Strassen (ASTRA) schliesst auf Abweisung der Beschwerde.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Endentscheid betreffend die Anordnung einer Kontrollfahrt im Rahmen eines strassenverkehrsrechtlichen Administrativverfahrens. Dagegen steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten nach <ref-law> grundsätzlich offen; ein Ausnahmegrund ist nicht gegeben (<ref-law>). Der Beschwerdeführer ist als zur Kontrollfahrt Verpflichteter zur Beschwerdeführung berechtigt (<ref-law>).
1.2. Gemäss <ref-law> hat die Beschwerde unter anderem einen Antrag zu enthalten. Die Beschwerdeanträge sind unter Berücksichtigung der Beschwerdebegründung nach dem Vertrauensprinzip auszulegen (<ref-ruling> E. 1). Aus der Begründung der eingereichten Rechtsschrift ergibt sich, dass die Beschwerde gegen den angefochtenen Entscheid gerichtet ist und der Beschwerdeführer unter dessen Aufhebung den Verzicht auf die angeordnete Kontrollfahrt anstrebt. Auf den entsprechenden Antrag ist deshalb einzutreten. Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist diesbezüglich auf die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten einzutreten. Soweit sich der Beschwerdeführer jedoch gegen die von der MFK in ihrem Schreiben vom 23. September 2021 in Aussicht gestellten Gebühren für die Durchführung der Kontrollfahrt sowie für die Ausstellung des schweizerischen Führerausweises wendet, ist auf die Beschwerde nicht einzutreten, da dies nicht Gegenstand des vorinstanzlichen Entscheides bildet.
1.3. Die Anordnung der MFK, dass sich der Beschwerdeführer für die Führerausweis-Kategorie B (Personenwagen) einer neuen praktischen Führerprüfung zu unterziehen habe, bildet nicht Verfahrensgegenstand, da die Vorinstanz diese aufgehoben hat. Weil weder die MFK noch das ASTRA Beschwerde erhoben haben, kann diese Aufhebung letztinstanzlich nicht überprüft werden (<ref-law>).
2.
In der Sache ist strittig, ob der Umstand, dass der Beschwerdeführer seit dem 1. Oktober 2015 über keine Fahrpraxis verfügt, die Anordnung einer expertenbegleiteten Kontrollfahrt nach <ref-law> i.V.m. <ref-law> rechtfertigt.
2.1. Die für das Führen eines Fahrzeugs erforderlichen Qualifikationen umfassen einerseits die Kenntnis der Verkehrsregeln sowie der Signale und Markierungen. Sie beinhalten andererseits die Fähigkeit, ein Motorfahrzeug zu führen, ohne andere Verkehrsteilnehmer zu gefährden, Verkehrssituationen richtig zu interpretieren und angemessen zu reagieren (vgl. <ref-law>). Bestehen begründete Zweifel an den Fahrkompetenzen einer Person, ist die Behörde verpflichtet, geeignete Massnahmen anzuordnen. Nach der Rechtsprechung können Zweifel an der notwendigen Qualifikation zum Führen eines Fahrzeugs durch einen langen Zeitraum begründet werden, in dem der Fahrer kein Fahrzeug geführt hat. Diese Beurteilung darf nicht schematisch erfolgen, sondern es müssen die spezifischen Umstände des Einzelfalls berücksichtigt werden. Die kantonale Behörde entscheidet aufgrund ihres Ermessens in diesem Bereich (zum Ganzen: <ref-ruling> E. 3b; Urteile 1C_121/2021 vom 15. Juli 2021 E. 3.1; 1C_135/2017 vom 7. Juni 2017 E. 4.2.1 f.; je mit Hinweisen).
2.1.1. In <ref-ruling> E. 3b entschied das Bundesgericht, dass eine erneute Führerprüfung gerechtfertigt sei, wenn ein Fahrer aufgrund eines Sicherungsentzugs während rund fünf Jahren kein Motorfahrzeug gelenkt hatte und zuvor nur während drei Jahren im Besitz eines Führerscheins gewesen war. In dieser langen Zeit des Entzugs hatte der Betroffene möglicherweise die zuvor erlernten Automatismen verloren. Ausserdem hatten sich die Verkehrsregeln in der Zwischenzeit geändert und die Verkehrsdichte hatte zugenommen. Es bestanden daher ernsthafte Zweifel an den Kenntnissen des Betroffenen in Bezug auf die Verkehrsregeln und an seinen Fähigkeiten zum sicheren Führen von Motorfahrzeugen.
2.1.2. Im Urteil 2A.146/1993 vom 31. August 1994 E. 5 entschied das Bundesgericht, dass eine erneute Fahrprüfung im Fall eines alkoholkranken Fahrers, der fünf Jahre lang nicht gefahren war, gerechtfertigt sei, obwohl er seinen Führerausweis 1965 erworben hatte und somit über eine langjährige Erfahrung verfügte. In diesem Fall wurden die Zweifel an den Automatismen und Kenntnissen auch durch die Schwere der Probleme genährt, von denen der Fahrer betroffen war.
2.1.3. Im Fall eines Lenkers, dem der Führerausweis 11 Jahre entzogen worden war, bestätigte das Bundesgericht im Urteil 1C_464/2007 vom 22. Mai 2008 E. 3.4 die Pflicht, eine neue Führerprüfung zu absolvieren, obwohl der Betroffene zuvor 9 Jahre Erfahrung im Führen von Kraftfahrzeugen hatte.
2.1.4. Im Urteil 1C_135/2017 vom 7. Juni 2017 E. 4.3, in dem es um einen Fahrer ging, dessen Führerausweis seit zehn Jahren entzogen war, hatte die zuständige Behörde ihren Ermessensspielraum nicht überschritten, als sie das Bestehen einer neuen Fahrprüfung verlangte. Angesichts des ausserordentlich langen Führerausweisentzugs musste geprüft werden, ob der Betroffene noch über die erforderlichen Automatismen verfügte und die teilweise geänderten Verkehrsregeln noch kannte.
2.1.5. Im Verfahren 1C_121/2021 vom 15. Juli 2021 E. 3.3.2 kamen zu der Entzugsdauer von über fünf Jahren noch weitere Faktoren hinzu, die ebenfalls zu berücksichtigen waren und zur Bestätigung des vorinstanzlichen Urteils führten, das die Wiedererteilung des Führerausweises von einer neuen, vollständigen Fahrprüfung abhängig machte.
2.2. Vorliegend hat der Beschwerdeführer den Führerausweis der Kategorie B am 5. Dezember 1991 in den Niederlanden erworben. Im schweizerischen Register der Administrativmassnahmen (ADMAS) ist er einzig wegen des ab 1. Oktober 2015 zunächst vorsorglich und anschliessend am 6. April 2016 definitiv auf unbestimmte Zeit angeordneten Sicherungsentzugs verzeichnet. Er kann somit, gerechnet bis zum Sicherungsentzug im Jahr 2015, auf eine Fahrpraxis von knapp 24 Jahren zurückblicken. Seit dem 1. Oktober 2015, mithin seit annähernd sechs Jahren im Zeitpunkt des vorinstanzlichen Urteils, verfügt er über keine Fahrpraxis mehr. Trotz dieser langen Dauer hat die Vorinstanz in Anwendung des Verhältnismässigkeitsprinzips davon abgesehen, die Anordnung einer Führerprüfung zu bestätigen, sondern hat sich als milderes Mittel auf die Anordnung einer Kontrollfahrt beschränkt.
2.3. Der Beschwerdeführer legt keine massgebenden Gründe dar, dass von der Anordnung einer Kontrollfahrt abzusehen sei. Vielmehr ist bei ihm - wie angeführt - eine lange Dauer der fehlenden Fahrpraxis von gegen sechs Jahren gegeben, die in anderen vom Bundesgericht beurteilten Verfahren sogar zur Bestätigung der Anordnung einer erneuten Führerprüfung führten (s. vorne E. 2.1.1 und 2.1.2). Die Vorinstanz hat in ihrem Entscheid zugunsten des Beschwerdeführers gewürdigt, dass er über eine lange anstandslose Fahrpraxis vor dem Entzug des Führerausweises verfügte und im ADMAS über ihn keine dagegen sprechenden Einträge gegeben sind. Jedoch ist die von der Vorinstanz als mildere Massnahme angeordnete Kontrollfahrt unter den gegebenen Umständen nicht unverhältnismässig, sondern vielmehr geeignet, die mit dem SVG verfolgten Ziele des öffentlichen Interesses im Zusammenhang mit der Verkehrssicherheit zu erfüllen. Dafür genügt nicht der freiwillige Besuch von Fahrstunden bei einer Fahrschule, da so nicht hinreichend die Fähigkeiten des Beschwerdeführers, ein Fahrzeug zu lenken, überprüft werden können. Selbst wenn der Beschwerdeführer bis zum erfolgreichen Absolvieren einer Kontrollfahrt gemäss dem von ihm eingereichten Schreiben der MFK vom 23. September 2021 ein Fahrzeug führen darf, spricht das nicht gegen die Anordnung einer Kontrollfahrt. Vielmehr handelt es sich dabei um einen beschränkten Zeitraum, in welchem dies dem Beschwerdeführer erlaubt ist. Nicht fundiert sind die Vorwürfe, dass die Person, die zusammen mit dem Beschwerdeführer die Kontrollfahrt absolvieren wird, voreingenommen sei. Der Beschwerdeführer bringt nichts Konkretes vor, das diesen Vorwurf bestätigen würde. Ebenso ist es Sache des Beschwerdeführers, ein geeignetes Fahrzeug für die Kontrollfahrt bereit zu stellen. Dies hat für ihn insbesondere auch den Vorteil, dass er sich an die Handhabung des Fahrzeuges schon vor der Kontrollfahrt gewöhnen kann.
2.4. Die Beschwerde ist somit abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
3.
Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen (<ref-law> e contrario).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Bau- und Justizdepartement des Kantons Solothurn, dem Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn und dem Bundesamt für Strassen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 31. März 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Dold