Faits :
A.
Par prononcé du 26 mars 2021, le Juge de paix des districts du Jura - Nord vaudois et du Gros-de-Vaud a prononcé la mainlevée définitive, à concurrence de 150 fr. sans intérêt, de l'opposition formée par A._ à la poursuite exercée contre lui à l'instance de la Commune de U._.
Par arrêt du 22 novembre 2021, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours interjeté le 3 septembre 2021 par A._ et confirmé le prononcé de mainlevée définitive de l'opposition du 26 mars 2021. En substance, l'autorité cantonale a jugé que l'ordonnance pénale rendue le 7 novembre 2019 par la Commission de police de U._ était une décision administrative valant titre à la mainlevée définitive et que le principe de la bonne foi ne permettait pas au poursuivi qui en conteste la validité - au motif que seule une signature numérisée est apposée au pied de cette ordonnance pénale - de l'ignorer en restant passif, jusqu'à la procédure d'exécution forcée.
B.
Par acte du 30 décembre 2021, A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral, concluant principalement à ce que l'ordonnance pénale du 7 novembre 2019 de la Commission de police de U._ soit déclarée nulle et non avenue et, en conséquence, à ce que le prononcé de mainlevée définitive de l'opposition soit annulé.
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Considérant en droit :
1.
La décision qui prononce la mainlevée définitive de l'opposition est en principe sujette au recours en matière civile (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.1). Le contentieux de la mainlevée d'opposition (<ref-law>) est de nature pécuniaire (<ref-ruling> consid. 1.3). En l'espèce, la valeur litigieuse (150 fr.) n'atteint pas le seuil de 30'000 fr. (<ref-law>), ce que le recourant ne conteste pas. Cependant, il déclare soulever deux questions juridiques de principe pour déroger à l'exigence d'une valeur litigieuse minimale, à savoir la validité de la notification d'une ordonnance pénale ne comportant qu'une signature numérisée et celle du principe de la bonne respectivement de la mauvaise foi.
1.1. La jurisprudence n'admet que restrictivement l'existence d'une question juridique de principe, qui permet de déroger à l'exigence de la valeur litigieuse. Pour qu'une telle condition soit réalisée, il ne suffit pas que la question juridique n'ait jamais été tranchée par le Tribunal fédéral. Encore faut-il que la résolution du cas d'espèce implique de résoudre une question juridique donnant lieu à une incertitude caractérisée, appelant de manière pressante un éclaircissement de la part du Tribunal fédéral en tant qu'autorité judiciaire suprême chargée de dégager une interprétation uniforme du droit fédéral (<ref-ruling> consid. 1.4.1; <ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 1.3, 501 consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 1.2 et les arrêts cités). Il y a également lieu d'examiner s'il est probable ou non que la question litigieuse puisse un jour être présentée avec une valeur litigieuse suffisante pour ouvrir la voie du recours en matière civile (<ref-ruling> consid. 1.2, 267 consid. 1.2.3). Si le point soulevé ne concerne que l'application de principes jurisprudentiels à un cas particulier, il ne saurait être qualifié de question juridique de principe (<ref-ruling> consid. 1.4.1). La partie recourante doit démontrer, sous peine d'irrecevabilité du recours en matière civile, que la décision attaquée soulève une telle question, à moins que celle-ci s'impose de façon évidente (art. 42 al. 2 2ème phrase LTF; <ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 1.3).
1.2. En l'occurrence, force est de constater que le bref passage du recours consacré à l'existence de prétendues questions juridiques de principe est insuffisante au regard des exigences de motivation prévalant en la matière. Le recourant se limite en effet à énoncer péremptoirement les questions qu'il juge comme étant de principe. Ainsi, il ne tente pas de démontrer l'existence d'une incertitude caractérisée ou de pratiques cantonales divergentes, qui appelleraient de manière pressante un éclaircissement du Tribunal fédéral. Quoi qu'il en soit, l'existence de questions juridiques de principe ne s'impose pas de façon évidente. Partant, le recours en matière civile est irrecevable.
1.3. Seule reste ouverte la voie du recours constitutionnel subsidiaire (<ref-law>). Le recours a été déposé en temps utile (art. 117 et 100 LTF) contre une décision finale (art. 117 et 90 LTF; <ref-ruling> consid. 1.1) prise en dernière instance cantonale et sur recours par un tribunal supérieur (art. 114 et 75 LTF), par une partie qui a pris part à la procédure devant l'autorité précédente et a un intérêt juridique à la modification de la décision (<ref-law>). Le recours constitutionnel subsidiaire est dès lors recevable.
2.
Le recours constitutionnel peut être exclusivement formé pour violation des droits constitutionnels (<ref-law>). Conformément à l'<ref-law> (applicable en vertu du renvoi de l'<ref-law>), le Tribunal fédéral ne connaît de la violation des droits fondamentaux - notion qui englobe les droits constitutionnels (<ref-ruling> consid. 2) - que si un tel moyen a été invoqué et motivé par le recourant, à savoir exposé de manière claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.5).
Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il peut néanmoins rectifier ou compléter les constatations de cette autorité si les faits ont été constatés en violation d'un droit constitutionnel (art. 118 al. 2 et 116 LTF), ce que le recourant doit démontrer d'une manière circonstanciée et précise, conformément aux exigences de motivation de l'<ref-law> (par renvoi de l'<ref-law>).
3.
D'emblée, au vu de ce qui précède, l'exposé des faits présenté par le recourant, sous forme d'allégués avec des offres de preuve, doit être déclaré irrecevable en tant qu'il ne répond pas aux réquisits d'allégation et de motivation d'un recours constitutionnel (cf. supra consid. 2).
Il en va de même des griefs tirés des art. 12 de la loi vaudoise sur les sentences municipales (LSM; RSV 312.15), de l'art. 3 de la loi vaudoise sur les contraventions (LContr; RSV 312.11), et des <ref-law>, qui ne sont pas des dispositions de rang constitutionnel et dont la violation n'est pas invoquée sous l'angle de l'arbitraire (art. 9 Cst.).
4.
Pour le surplus, le recourant se plaint en substance de la violation de l'art. 5 al. 3 Cst. qui consacre le principe de la bonne foi, reprochant à l'autorité précédente d'avoir qualifié d'abusive l'invocation du vice affectant la signature dans le cadre de l'exécution forcée, hors du délai d'opposition. Il fait valoir qu'il a agi de bonne foi en choisissant d'ignorer l'ordonnance pénale querellée, puisqu'il la tenait pour dépourvue d'effet juridique et refuse de se faire opposer sa passivité, exposant qu'il n'avait pas à entreprendre de démarches auprès de la Commission de police de U._ pour l'inviter à rectifier le vice. Le recourant ajoute qu'il a signalé le vice, dès son opposition au commandement de payer, dans la rubrique " remarques ". Enfin, il affirme que, à la lecture de l'<ref-law>, le principe de la bonne foi ne s'applique pas à un prévenu dans une procédure pénale, en sorte qu'un prévenu est en droit " de mentir sans conséquence pour lui en cours d'instruction ", en sorte qu'en l'espèce un signalement du vice serait revenu à s'auto-incriminer et à " exiger une sanction ".
4.1.
4.1.1. Selon la jurisprudence, le poursuivi peut, pour s'opposer à la continuation de la poursuite, invoquer la nullité de la décision présentée comme titre de mainlevée définitive, l'absence de l'usage d'une voie de droit ne faisant pas obstacle à la recevabilité de ce moyen. La nullité d'une décision ne peut toutefois être retenue qu'à titre exceptionnel, si le vice qui l'affecte est particulièrement grave, s'il est manifeste ou du moins facilement décelable et si, de surcroît, la sécurité du droit n'est pas sérieusement mise en danger par l'admission de la nullité. De pareils motifs résident dans l'incompétence qualifiée (fonctionnelle ou matérielle) de l'autorité ou la violation grossière de règles de procédure (arrêt 5A_567/2019 du 23 janvier 2020 consid. 7.2.1 et les références). L'absence de signature ne constitue un motif de nullité que si le droit public applicable subordonne la validité de la décision à l'existence d'une telle signature, ce qui n'est généralement pas le cas des décisions de masse (STAEHELIN, in Basler Kommentar, SchKG I, 3 ème éd. 2021, n° 128d ad <ref-law> et les références; ABBET, in La mainlevée de l'opposition, 2017, n° 132 ad <ref-law> et les références).
4.1.2. Le principe de la bonne foi (art. 5 al. 3 Cst.) impose à la partie qui constate un prétendu vice de procédure de le signaler immédiatement, soit à un moment où ce vice pourrait être corrigé, et lui interdit de demeurer passive et d'attendre un stade ultérieur de la procédure ou même une procédure subséquente pour s'en prévaloir (<ref-ruling> consid. 4.3; parmi plusieurs: arrêt 1B_436/2021 du 6 janvier 2022 consid. 3.2 et les références). Les manoeuvres dilatoires de cette sorte sont inadmissibles (<ref-ruling> consid. 4.1.4; <ref-ruling> consid. 1b i.f.; voir aussi <ref-ruling> consid. 4c i.f.).
4.2. En l'occurrence, il n'apparaît pas que l'on soit en présence d'un cas de nullité, soit d'un vice de forme particulièrement grave affectant le titre de mainlevée, qui pourrait encore être invoqué au stade de la mainlevée, dès lors que l'ordonnance pénale litigieuse n'est pas dépourvue de signature et que celle, numérisée, y figurant permet de déterminer qui était l'auteur de la décision et de vérifier que cette personne disposait de la compétence de le faire au sein de l'autorité qui a statué. C'est donc sans arbitraire, et partant sans violer l'art. 5 al. 3 Cst., que la cour cantonale a jugé que l'ordonnance pénale litigieuse n'était pas nulle mais éventuellement annulable et que le recourant - qui avait d'emblée identifié le vice de forme dont il se prévaut - devait l'attaquer pour la faire annuler dans le délai d'opposition prévu à cet effet, en invoquant le vice affectant selon lui sa signature, ce qu'il ne prétendait pas avoir fait. Dans ces conditions, le constat du caractère abusif de l'invocation de ce vice au stade de la mainlevée ne prête pas le flanc à la critique.
Infondé, le moyen est rejeté.
5.
En conclusion, le présent recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge du recourant qui succombe (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 7 février 2022
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
La Greffière : Gauron-Carlin