Faits :
A.
Par jugement du 26 novembre 2018, le Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève a reconnu A._ coupable de viols, y compris avec cruauté (art. 190 al. 1 et 3 CP), de contrainte sexuelle, y compris avec cruauté (art. 189 al. 1 et 3 CP), de contrainte (<ref-law>), de menaces (<ref-law>), de séquestration (<ref-law>), d'injures (<ref-law>), de lésions corporelles simples (<ref-law>), de voies de fait (<ref-law>), d'escroquerie (<ref-law>) et d'infraction à la loi fédérale sur les armes (art. 33 al. 1 let. a et 34 al. 1 let. e LArm; RS 514.54) et l'a condamné à une peine privative de liberté de sept ans, à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 10 fr. l'unité et à une amende de 500 francs. Le Tribunal correctionnel a ordonné un traitement ambulatoire sous forme d'un suivi psychiatrique et sexologique associé à des contrôles biologiques et l'a condamné à payer 15'000 fr. à B._ à titre de réparation du tort moral.
B.
Par jugement d'appel du 27 juin 2019, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a partiellement admis l'appel de A._ et a réduit sa peine privative de liberté de sept ans à six ans. Elle l'a condamné à un tiers des frais de la procédure d'appel, qui comprennent un émolument de 3'500 francs. Elle a confirmé le jugement pour le surplus.
C.
Contre ce dernier arrêt, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à l'annulation de l'arrêt attaqué en tant qu'il refuse de le mettre au bénéfice de la circonstance atténuante du repentir sincère (art. 48 let. d CP) et qu'il le condamne à une peine privative de liberté de six ans et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision au sens des considérants. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire et la désignation de son conseil comme avocat d'office.

Considérant en droit :
1.
Le recourant soutient que la cour cantonale a violé l'art. 48 let. d CP en ne retenant pas la circonstance atténuante du repentir sincère en sa faveur.
1.1. Aux termes de l'art. 48 let. d CP, le juge atténue la peine si l'auteur a manifesté par des actes un repentir sincère, notamment s'il a réparé le dommage autant qu'on pouvait l'attendre de lui. Selon la jurisprudence, le repentir sincère n'est réalisé que si l'auteur a adopté un comportement particulier, désintéressé et méritoire. L'auteur doit avoir agi de son propre mouvement dans un esprit de repentir, dont il doit avoir fait la preuve en tentant, au prix de sacrifices, de réparer le tort qu'il a causé (<ref-ruling> consid. 1 p. 99 et les références citées; arrêts 6B_422/2019 du 5 juin 2019 consid. 6.1; 6B_1368/2016 du 15 novembre 2017 consid. 5.1 non publié aux <ref-ruling> et 6B_56/2017 du 19 avril 2017 consid. 3.1). Le seul fait qu'un délinquant ait passé des aveux ou manifesté des remords ne suffit pas. Il n'est en effet pas rare que, confronté à des moyens de preuve ou constatant qu'il ne pourra échapper à une sanction, un prévenu choisisse de dire la vérité ou d'exprimer des regrets. Un tel comportement n'est pas particulièrement méritoire (arrêts 6B_719/2019 du 23 septembre 2019 consid. 2.2; 6B_1368/2016 du 15 novembre 2017 consid. 5.1 non publié aux <ref-ruling>; 6B_289/2016 du 28 décembre 2016 consid. 3.2.1 et 6B_874/2015 du 27 juin 2016 consid. 3.1). Celui qui ne consent à faire un effort particulier que sous la menace de la sanction à venir ne manifeste pas un repentir sincère, il s'inspire de considérations tactiques et ne mérite donc pas d'indulgence particulière (arrêts 6B_719/2019 du 23 septembre 2019 consid. 2.2 et 6B_1276/2015 du 29 juin 2016 consid. 1.3.1 et les références citées). En revanche, des aveux impliquant le condamné lui-même et sans lesquels d'autres auteurs n'auraient pu être confondus, exprimés spontanément et maintenus malgré des pressions importantes exercées contre l'intéressé et sa famille, peuvent manifester un repentir sincère (cf. <ref-ruling> consid. 2d/cc p. 206; arrêts 6B_554/2019 du 26 juin 2019 consid. 4.1 et 6B_265/2010 du 13 août 2010 consid. 1.1). La bonne collaboration à l'enquête peut, par ailleurs, même lorsqu'elle ne remplit pas les conditions d'un repentir sincère, constituer un élément favorable pour la fixation de la peine dans le cadre ordinaire de l'<ref-law> (arrêt 6B_554/2019 du 26 juin 2019 consid. 4.1). Savoir si le geste du prévenu dénote un esprit de repentir ou repose sur des considérations tactiques est une question d'appréciation des faits (cf. arrêts 6B_1368/2016 du 15 novembre 2017 consid. 5.1 non publié aux <ref-ruling> et 6B_339/2014 du 27 novembre 2014 consid. 2.1 non publié aux <ref-ruling>). Les constatations des autorités cantonales sur ce point lient en principe le Tribunal fédéral (<ref-law>).
1.2. En l'espèce, la cour cantonale a considéré qu'une prise de conscience complète des actes commis faisait "encore défaut" chez le recourant (cf. arrêt attaqué, consid. 1.2.4, p. 29). Pour arriver à cette conclusion, elle s'est fondée sur un certain nombre d'éléments. Elle s'est d'abord basée sur le fait que le recourant contestait toujours certains faits comme celui d'avoir menacé de s'en prendre à la famille de la victime ou à son chien. A cet égard, c'est en vain que le recourant soutient qu'il a "reconnu des faits infiniment plus graves que ceux-ci" (recours, p. 9). La cour cantonale a également relevé le fait que le recourant considérait, en se comparant aux autres détenus, qu'il n'avait "rien à voir" avec la population carcérale. Elle a noté ensuite que l'évaluation criminologique du 5 février 2019 soulignait que, pour le recourant, dans son analyse du passage à l'acte, la présentation du contexte jouait un rôle toujours important. En outre, le recourant présentait les faits et les relations sexuelles sous contrainte comme l'expression exclusive de ses pulsions de vengeance et non sous l'angle du trouble de la préférence sexuelle de type masochiste que les experts psychiatres avaient pourtant associé à sa capacité volitive légèrement restreinte. La cour cantonale s'est également fondée sur le fait que le recourant avait tendance à minimiser le diagnostic posé par les experts psychiatres dans la mesure où il ne se considérait pas comme "dyssocial". Enfin, même si le recourant avait reconnu la plupart des faits, la cour cantonale a néanmoins relevé chez lui une tendance à projeter sur autrui, notamment sur la victime, ainsi que des difficultés à reconnaître la dangerosité des armes à feu (cf. arrêt attaqué, p. 21 et 29).
La cour cantonale a considéré que si le recourant ne remplissait pas les conditions d'un repentir sincère, il y avait lieu de tenir compte de sa très bonne collaboration et de sa "prise de conscience en cours" comme éléments à décharge dans la fixation de la peine. Elle a dès lors réduit la peine privative de liberté prononcée de sept ans à six ans pour la totalité des infractions (cf. arrêt attaqué, consid. 1.2.5., p. 30).
1.3. Dans son recours, pour justifier l'application de l'art. 48 let. d CP, le recourant invoque d'abord le fait que la cour cantonale aurait retenu "une très bonne collaboration du recourant" (arrêt attaqué, consid. 1.2.3 p. 28 s.). A cet égard, il est vrai que la cour cantonale a constaté que le recourant avait fait preuve d'un esprit de collaboration manifeste et qu'il avait exprimé ses regrets en demandant des excuses à la victime. Il convient néanmoins de préciser que, contrairement à ce que prétend le recourant, celui-ci n'a pas "quasiment immédiatement en début de procédure assumé l'intégralité des faits" (cf. recours, p. 8). En effet, le recourant a contesté les faits qui lui étaient reprochés lors de ses trois premières auditions, soit devant la police, devant le Ministère public et devant le Tribunal des mesures de contrainte avant de reconnaître les faits. En outre, s'il est vrai que la cour cantonale a retenu que le recourant avait également reconnu des infractions "qui auraient été plus difficiles à établir dans leur déroulement exact", il ne ressort cependant pas de l'arrêt attaqué que l'on puisse reconnaître dans les aveux un geste empreint d'un esprit de sacrifice particulier au sens de la jurisprudence précitée pour retenir un repentir sincère.
Le recourant soutient ensuite que la cour cantonale aurait cité un nombre important d'éléments (versement d'argent à la victime, lettres à la victime, traitement psychothérapeutique entrepris sur un mode volontaire, etc.) qui auraient dû l'amener à admettre un repentir sincère au sens de l'art. 48 let. d CP dans la mesure où ceux-ci illustreraient "de toute évidence la prise de conscience et le changement d'état d'esprit sincère" du recourant (cf. recours, p. 9). Cette argumentation ne saurait être suivie. En effet, il ressort des considérants de l'arrêt attaqué cités par le recourant que la cour cantonale a relevé que le fait pour le recourant d'avoir versé 1'300 fr. à la victime ne témoignait pas d'un comportement particulier, désintéressé et méritoire, dans la mesure où, au vu de la multiplicité des actes commis, celui-ci devait savoir qu'une réparation serait due à la partie plaignante. On relèvera à cet égard que le recourant a été condamné à verser un montant de 15'000 fr. avec intérêts dès le 17 septembre 2017 à B._ à titre de réparation du tort moral, ce qui est largement supérieur au montant qu'il lui a versé. Pour le surplus, la cour cantonale a relevé que, si le recourant avait certes indiqué avoir compris ses dysfonctionnements et le fait de vouloir contrôler et maîtriser ce qui se passait, il restait un travail à long terme à effectuer et la prise de conscience du recourant était "d'actualité", les attestations et rapports qu'il avait produits étant récents (arrêt attaqué, p. 30).
1.4. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé l'art. 48 let. d CP en refusant de mettre le recourant au bénéfice de la circonstance atténuante du repentir sincère et en tenant compte de sa bonne collaboration dans le seul cadre de l'<ref-law>. Cette conclusion est conforme à la jurisprudence qui prévoit que le repentir sincère visé à l'art. 48 let. d CP suppose une prise de conscience du caractère répréhensible de l'infraction et un changement d'état d'esprit sincère du délinquant, qu'une bonne collaboration à l'enquête n'implique pas nécessairement (cf. arrêt 6B_291/2007 du 25 janvier 2008 consid. 3.2). A cet égard, c'est à bon droit qu'elle a jugé que la prise de conscience du recourant, certes en bonne voie, n'était pas complète. Il ressort effectivement de l'arrêt attaqué et du dossier que le recourant, même s'il a présenté des excuses à la victime, notamment en lui demandant pardon par écrit, qu'il lui a versé un montant - limité - et qu'il a reconnu une grande partie des faits, continue à avoir tendance à projeter sur autrui, notamment sur la victime et n'a pas pleinement pris conscience de la gravité de ses actes. Ainsi, contrairement à ce qu'il prétend, en l'absence de réelle prise de conscience, ses excuses et regrets ne sont pas assimilables à un repentir sincère (cf. art. 48 let. d CP; arrêts 6B_584/2019 du 15 août 2019 consid. 2.3 et 6B_1368/2016 du 15 novembre 2017 consid. 5.1 non publié aux <ref-ruling>). Mal fondé, le grief du recourant doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
1.5. Pour le surplus, le recourant n'invoque aucun élément important propre à modifier la peine, qui aurait été omis ou pris en considération à tort par la cour cantonale. Au vu des circonstances, en particulier de la violence particulière et de la cruauté dont a fait preuve le recourant envers la victime, la peine infligée n'apparaît pas sévère au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation.
2.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la requête d'assistance judiciaire doit également être rejetée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 27 janvier 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Thalmann