Sachverhalt:
A.
Die Kantonale IV-Stelle Wallis sprach der 1963 geborenen A._ eine Invalidenrente in unterschiedlicher Höhe, zuletzt nach Neuanmeldung am 12. August 2002 rückwirkend ab dem 15. Oktober 2002 eine ganze Rente (Beschluss vom 19. Mai 2003), zu. Diesen Anspruch bestätigte die Verwaltung in den Jahren 2005 und 2008.
Im Rahmen einer von Amtes wegen im Jahr 2011 eingeleiteten Revision veranlasste die IV-Stelle eine Begutachtung durch die Ärztliches Begutachtungsinstitut GmbH (ABI; Expertise vom 20. August 2012) und hob in der Folge den Rentenanspruch mit Verfügung vom 11. November 2016 auf Ende Dezember 2016 auf. Das Kantonsgericht des Kantons Wallis hiess die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 2. November 2017 gut und wies die Sache zur Neubeurteilung im Sinne der Erwägungen an die IV-Stelle zurück. Diese liess A._ bei der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) Bern interdisziplinär begutachten (Expertise vom 7. Januar 2019) und bestätigte am 11. November 2019 ihre Verfügung vom 11. November 2016 und damit die Rentenaufhebung auf den 31. Dezember 2016 hin.
B.
Mit Entscheid vom 28. August 2020 hiess das Kantonsgericht die gegen die Verfügung vom 11. November 2019 erhobene Beschwerde gut. Es erkannte, A._ habe über den 31. Dezember 2016 hinaus weiterhin Anspruch auf eine ganze Invalidenrente.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt die IV-Stelle die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids und die Bestätigung ihrer Verfügung vom 11. November 2019.
A._ verlangt die Abweisung der Beschwerde und die Bestätigung des kantonalen Entscheids. Weiter ersucht sie um unentgeltliche Rechtspflege. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 389). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.2. Bei den gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit bzw. deren Veränderung in einem bestimmten Zeitraum handelt es sich grundsätzlich um Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.). Gleiches gilt für die konkrete Beweiswürdigung (Urteil 9C_204/2009 vom 6. Juli 2009 E. 4.1, nicht publ. in <ref-ruling>, aber in: SVR 2009 IV Nr. 53 S. 164). Dagegen sind frei überprüfbare Rechtsfragen (Urteil 9C_194/2017 vom 29. Januar 2018 E. 3.2) die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen sowie die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes (Art. 43 Abs. 1, Art. 61 lit. c ATSG) und der Anforderungen an den Beweiswert ärztlicher Berichte und Gutachten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352).
2.
Vorab ist festzuhalten, dass eine sachgerechte Anfechtung des kantonalen Entscheids möglich war; es kann somit nicht von einer Verletzung der Begründungspflicht als Teilgehalt des Anspruchs auf rechtliches Gehör gemäss Art. 29 Abs. 2 BV gesprochen werden (vgl. <ref-ruling> E. 4.3.2 S. 436 mit Hinweisen).
3.
Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzte, indem sie über den 31. Dezember 2016 hinaus einen Anspruch auf eine ganze Invalidenrente bejahte.
3.1. Im angefochtenen Entscheid wurden die massgebenden Rechtsgrundlagen zutreffend dargelegt. Es betrifft dies unter anderem die Bestimmungen und Grundsätze zum Begriff der Invalidität (Art. 4 Abs. 1 IVG in Verbindung mit Art. 8 Abs. 1 ATSG), zum Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 IVG), zum Beweiswert und zur Beweiswürdigung medizinischer Berichte und Gutachten (<ref-ruling> E. 6.2.2 S. 269; <ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3 S. 352 mit Hinweisen) sowie zur Rentenrevision (Art. 17 Abs. 1 ATSG) und zu den für die vergleichende revisionsweise Überprüfung relevanten Zeitpunkten (<ref-ruling> E. 3 S. 132 f.; <ref-ruling> E. 5.4 S. 114). Darauf wird verwiesen.
3.2. Hervorzuheben ist, dass der Beweiswert eines zwecks Rentenrevision erstellten Gutachtens folglich wesentlich davon abhängt, ob es sich ausreichend auf das Beweisthema - erhebliche Änderung (en) des Sachverhalts - bezieht. Einer für sich allein betrachtet vollständigen, nachvollziehbaren und schlüssigen medizinischen Beurteilung, die im Hinblick auf eine erstmalige Beurteilung der Rentenberechtigung beweisend wäre, mangelt es daher in der Regel am rechtlich erforderlichen Beweiswert, wenn sich die (von einer früheren abweichende) ärztliche Einschätzung nicht hinreichend darüber ausspricht, inwiefern eine effektive Veränderung des Gesundheitszustands stattgefunden hat. Vorbehalten bleiben Sachlagen, in denen es evident ist, dass die gesundheitlichen Verhältnisse sich verändert haben (Urteil 9C_418/2010 vom 29. August 2011 E. 4.2, in: SVR 2012 IV Nr. 18 S. 81).
4.
4.1. Das kantonale Gericht erkannte, der Einschätzung gemäss MEDAS-Gutachten vom 7. Januar 2019 könnte beigepflichtet werden, wenn es sich hier um eine erstmalige Rentenzusprache handeln würde. Ob und in welche Richtung sich der Gesundheitszustand der Versicherten allerdings verändert habe, sei anhand dieser Expertise nicht nachvollziehbar. Angesichts der überaus grossen Menge an verschiedenen Beurteilungen und fachärztlichen Diagnosen erscheine es nicht möglich, in nachvollziehbarer Weise den Zeitpunkt einer rentenrelevanten Veränderung des Gesundheitszustands zu bestimmen. Der einzige Schluss, der aus dem MEDAS-Gutachten mit hinreichender Sicherheit gezogen werden könne, sei der, dass der Gesundheitszustand in den letzten Jahren unverändert geblieben sei. Die Vorinstanz verneinte in der Folge einen Revisionsgrund.
4.2. Die IV-Stelle rügt, indem das kantonale Gericht dem MEDAS-Gutachten vom 7. Januar 2019 den Beweiswert abgesprochen und festgestellt habe, es liege kein Revisionsgrund vor, habe es den Sachverhalt willkürlich gewürdigt und Bundesrecht verletzt.
5.
5.1. Die Vorinstanz erwog, als Vergleichsbasis für die Beurteilung der Frage, ob eine anspruchserhebliche Sachverhaltsänderung eingetreten sei, diene der Beschluss vom 19. Mai 2003. Die damalige Rentenzusprache habe sich auf das psychiatrische Gutachten des behandelnden Arztes Dr. med. B._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 11. Dezember 2002 gestützt. Dieser diagnostizierte ein mittelschweres bis schweres depressives Zustandsbild mit nicht zu unterschätzender Suizidgefährdung sowie ein therapieresistentes Schmerzsyndrom und attestierte eine anhaltende Arbeitsunfähigkeit.
5.2. Auch wenn die gutachterlichen Ausführungen betreffend die Gesundheitsverbesserung im relevanten Zeitraum insgesamt knapp ausfallen, äusserten sich die MEDAS-Gutachter - insoweit dies die Aktenlage zuliess - dennoch explizit zur Frage nach einer Veränderung in tatsächlicher Hinsicht seit dem 19. Mai 2003. Im Lichte der zitierten Rechtsprechung (E. 3.2 oben) ist der MEDAS-Expertise vom 7. Januar 2019 folglich Beweiswert zuzumessen, wie die IV-Stelle zu Recht vorbringt.
5.3.
5.3.1. Die MEDAS-Gutachter führten im Rahmen ihrer Gesamteinschätzung aus, dass psychiatrisch aktuell ein Normalbefund vorliege. Insbesondere bestehe keine relevante Depression mehr, sondern lediglich noch eine Dysthymie. Eine posttraumatische Belastungsstörung oder gar eine andauernde Persönlichkeitsänderung, wie zuletzt Dr. med. C._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, noch neu diagnostiziert habe, seien gemäss den Experten der MEDAS nicht feststellbar. Eine chronische Schmerzstörung mit somatischen und psychischen Faktoren könne zwar angenommen werden, allerdings bleibe diese ohne Auswirkung auf die Leistung der Beschwerdegegnerin. Folglich könne bei weitgehendem Normalbefund und insbesondere in Abwesenheit einer relevanten Depression von einer Arbeitsfähigkeit in einem vollen Pensum ausgegangen werden. Die Leistungsfähigkeit sei maximal um 20 % reduziert.
Wann diese klare Verbesserung gegenüber dem Gesundheitszustand, der dem Beschluss vom 19. Mai 2003 zugrunde gelegen habe, eingetreten sei, lasse sich laut MEDAS-Gutachter aufgrund der Inkonsistenzen und Widersprüche sowie der nicht hinreichend als verlässlich beurteilbaren Einschätzung des behandelnden Psychiaters Dr. med. B._ nicht genau festlegen. Als Zeitpunkt könnten lediglich die erstmalig unabhängigen Untersuchungen durch die ABI-Experten im Juli 2012 herangezogen werden.
5.3.2. Nach dem Gesagten bezogen sich die MEDAS-Gutachter ausdrücklich auf den 19. Mai 2003 und hielten fest, dass im Vergleich zu damals keine relevante Depression mehr, sondern lediglich noch eine Dysthymie vorliege bei einer Arbeitsfähigkeit von 100 % und einer Leistungseinschränkung von 20 %. Dabei setzten sie sich insbesondere in psychiatrischer Hinsicht mit den Berichten der behandelnden Ärzte auseinander und äusserten sich in Anlehnung an diese Akten zum Verlauf des Gesundheitszustands seit 2003. Die Gutachter gestanden ein, dass eine retrospektive Einschätzung erschwert sei, weshalb sie nicht genau sagen konnten, wann die von ihnen angenommene Verbesserung im Vergleich zum 19. Mai 2003 eingetreten ist. Dies kann jedoch nicht dazu führen, dass die konstatierte Gesundheitsverbesserung nicht zu berücksichtigen ist. Es ist mit der IV-Stelle davon auszugehen, dass zumindest ab Juli 2012 von einer Veränderung ausgegangen werden kann. Der Vorinstanz und der Beschwerdegegnerin ist zwar darin beizupflichten, dass der Gesundheitszustand vor der Exploration bei der MEDAS seit Jahren unverändert blieb. Nichtsdestotrotz trat innerhalb des Vergleichszeitraumes eine Verbesserung ein.
5.3.3. Nach dem Gesagten ist die Feststellung im angefochtenen Entscheid, wonach eine Veränderung des Gesundheitszustands im relevanten Vergleichszeitraum unbewiesen geblieben sei, offensichtlich unrichtig. Die Vorinstanz verletzte Bundesrecht (Art. 17 Abs. 1 ATSG), indem sie das Vorliegen eines Revisionsgrundes verneinte. Die Sache wird deshalb an das kantonale Gericht zurückgewiesen, damit es den Rentenanspruch in rechtlicher und tatsächlicher Hinsicht umfassend ("allseitig") prüft (<ref-ruling> E. 2.3 S. 11) und hernach über die Beschwerde neu entscheidet; unter Hinweis darauf, dass eine rückwirkende Rentenaufhebung (vgl. Sachverhalt lit. A) nur unter der Bedingung von Art. 88bis Abs. 2 lit. b IVV möglich sowie die Rechtsprechung gemäss <ref-ruling> E. 5.1 S. 211 zu beachten ist.
6.
Die Rückweisung der Sache an die Vorinstanz mit noch offenem Ausgang gilt für die Frage der Auferlegung der Gerichtskosten wie auch der Parteientschädigung als vollständiges Obsiegen im Sinne von Art. 66 Abs. 1 und Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG, unabhängig davon, ob sie beantragt und ob das entsprechende Begehren im Haupt- oder im Eventualantrag gestellt wird (vgl. <ref-ruling> E. 11.1 S. 312; <ref-ruling> E. 7.1 S. 271; <ref-ruling> E. 6.1 S. 235). Dem Gesuch der Beschwerdegegnerin um unentgeltliche Rechtspflege (Prozessführung und Verbeiständung) kann entsprochen werden, da die diesbezüglichen Voraussetzungen gegeben sind (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG; <ref-ruling> E. 4a S. 202). Die Beschwerdegegnerin hat der Bundesgerichtskasse Ersatz zu leisten, wenn sie später dazu in der Lage ist (Art. 64 Abs. 4 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Der Entscheid des Kantonsgerichts Wallis vom 28. August 2020 wird aufgehoben. Die Sache wird im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Der Beschwerdegegnerin wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Silvan Meier Rhein als unentgeltlicher Anwalt bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Dem Rechtsvertreter der Beschwerdegegnerin wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Kantonsgericht Wallis und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 14. April 2021
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Huber