Sachverhalt:
A.
Am 29. März 2019 sprach das Amtsgericht Solothurn-Lebern A._ der Entführung und Freiheitsberaubung zum Nachteil von B._, der versuchten Nötigung und Tätlichkeit zum Nachteil von C._, des Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz (BetmG; SR 812.121), des mehrfachen Vergehens gegen das Waffengesetz (WG; SR 514.54), des Führens eines Personenwagens in übermüdetem Zustand sowie der mehrfachen Übertretung des BetmG schuldig. Von den Vorwürfen der versuchten Nötigung und des Raubes zum Nachteil von B._ sprach es ihn frei. Es verurteilte ihn zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 23 Monaten, wobei der Vollzug im Umfang von 13 Monaten bei einer Probezeit von drei Jahren aufgeschoben wurde, sowie zu einer Busse von Fr. 500.--. Die erstandene Untersuchungshaft von 42 Tagen wurde auf die Strafe angerechnet. Eine von der Staatsanwaltschaft des Kantons Neuenburg am 13. September 2017 bedingt ausgesprochene Geldstrafe von 120 Tagessätzen zu je Fr. 30.-- wurde widerrufen. Zusätzlich wurde A._ unter Ausschreibung im Schengener Informationssystem (SIS) für fünf Jahre des Landes verwiesen. Ausserdem verurteilte ihn das Amtsgericht, B._ unter solidarischer Haftbarkeit mit D._ eine Genugtuung von Fr. 1'000.-- zu bezahlen.
B.
A._ erhob Berufung, die Staatsanwaltschaft des Kantons Solothurn Anschlussberufung. Mit Urteil vom 15. September 2020 bestätigte das Obergericht Solothurn - soweit sie nicht bereits in Rechtskraft erwachsen waren - die erstinstanzlichen Schuldsprüche und erklärte A._ überdies der versuchten Nötigung zum Nachteil von B._ schuldig. Es sprach eine Freiheitsstrafe von 20 Monaten sowie eine Busse von Fr. 200.-- aus, dies ebenfalls unter Anrechnung der erstandenen Haft. Auf den Widerruf der von der Staatsanwaltschaft Neuenburg bedingt ausgesprochenen Geldstrafe verzichtete es, verlängerte die Probezeit aber um ein Jahr. Ausserdem bestätigte es die fünfjährige Landesverweisung mit Ausschreibung im SIS sowie die Verurteilung zur Bezahlung einer Genugtuung an B._.
C.
Der Schuldspruch wegen Freiheitsberaubung und Entführung sowie versuchter Nötigung basiert auf folgendem Sachverhalt:
Im November 2014 erzählte E._ via Facebook F._, dem Schwager von A._ und Bekanntem von D._, dass er von G._ und B._ erpresst werde und ihnen deshalb Geld bezahlt habe. Diese Informationen gab F._ an D._ oder A._ weiter. Keiner von ihnen kannte E._. Dennoch nahm D._ mit B._, den er seit langem kannte, Kontakt auf, indem er ihn am 26. Januar 2015 anrief und für ein Treffen nach Solothurn bestellte. D._ erschien dort zusammen mit A._ und mindestens einer weiteren Person und forderte B._ auf, das erpresste Geld an E._ zurückzugeben.
Am 27. Januar 2015 kam es nach einem erneuten Anruf von D._ gegen Abend zu einem weiteren Treffen zwischen ihm, A._ und B._. Auf Vorschlag von D._ fuhren die drei mit einem von A._ gelenkten Personenwagen zunächst nach Grenchen und besuchten dort ein albanisches Lokal, wo sie etwas tranken. Dabei machte D._ B._ zwei Vorhalte: Einerseits sei sein (D._s) Name nach dem Treffen am Vortrag in einem Facebook-Chat zwischen E._ und F._ aufgetaucht. Andererseits hätten "G._ und seine Jungs", zu denen auch B._ gehöre, E._ Fr. 26'000.-- weggenommen; hierfür müsse er geradestehen. In der Folge verliess die Gruppe das Lokal, wobei B._ erstmals den Wunsch äusserte, gehen zu wollen. Seine Begleiter sicherten ihm daraufhin zu, ihn nach Hause zu bringen, worauf er in das Auto einstieg und sie Richtung Solothurn losfuhren.
Auf dem Weg nach Solothurn kam es zwischen D._ und B._ zum Streit, weil Letzterer der Forderung, die Telefonnummer von G._ herauszugeben, nicht nachkommen wollte. D._ wurde aggressiv und begann, B._ anzuschreien. Vor Solothurn wies er A._ an, abzubiegen und Richtung Weissenstein zu fahren. A._ leistete dieser Aufforderung Folge. Auf dem Weg Richtung Oberdorf kam D._ in den Besitz des Mobiltelefons von B._ und er drohte ihm mehrfach, indem er sagte, er sei am Arsch und er bringe ihn um. Er müsse geradestehen für das, was sein Kollege gemacht habe. Währenddessen lenkte A._ das Fahrzeug noch rund 4.5 km weiter am Bahnhof Oberdorf vorbei bis zum Waldrand, wo er anhielt. Angesichts der ungünstigen Verhältnisse (Dunkelheit, Kälte, rutschiger Untergrund) dauerte die Fahrt von der Hauptstrasse bis zum Ziel ca. 5 - 8 Minuten. Da die Kindersicherung eingeschaltet war, konnte B._ das Fahrzeug in dieser Zeit nicht verlassen. Am Ziel angekommen, öffnete ihm D._ die Türe und versetzte ihm dabei einen Schlag, wobei er aber nicht richtig traf. Hierauf stiess B._ seinen Kontrahenten gegen A._, der ebenfalls ausgestiegen war und Sandhandschuhe angezogen hatte. Aufgrund des rutschigen Bodens gerieten die beiden aus dem Gleichgewicht, was B._ zur Flucht nutzte. D._ warf ihm ein Messer hinterher. B._ konnte jedoch Richtung Bahnhof Oberdorf und entlang der Bahngeleise nach Lommiswil davonrennen, wo er in einem Einfamilienhaus Hilfe holte.
D.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt A._ dem Bundesgericht die teilweise Aufhebung des Urteils des Obergerichts Solothurn vom 15. September 2020. Er sei von den Vorwürfen der Freiheitsberaubung, Entführung und versuchten Nötigung zum Nachteil von B._ sowie des Führens eines Personenwagens in übermüdetem Zustand freizusprechen und zu einer Freiheitsstrafe von höchstens neun Monaten zu verurteilen, dies unter Anrechnung der ausgestandenen Untersuchungshaft von 42 Tagen und des seit 30. Juni 2020 andauernden vorzeitigen Strafvollzugs. Auf eine Landesverweisung sei zu verzichten. Ebenso sei er von der Pflicht zur Bezahlung einer Genugtuung zu entbinden. Eventualiter sei das angefochtene Urteil aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung im Sinne der bundesgerichtlichen Erwägungen an die Vorinstanz, subeventualiter an das Richteramt Solothurn-Lebern zurückzuweisen. Für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht A._ um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
Betreffend den Schuldspruch wegen versuchter Nötigung zum Nachteil von B._ (Beschwerdegegner 2) rügt der Beschwerdeführer eine Verletzung des Anklagegrundsatzes.
1.1. Konkret macht er geltend, der Anklagegrundsatz nach <ref-law> verlange eine genaue Umschreibung des Sachverhalts. Der vorliegend in der Anklage umschriebene Sachverhalt schliesse klar darauf, dass der Beschwerdegegner 2 durch Androhung ernster Nachteile sowie unter Vorzeigen eines Messers und einer Schusswaffe genötigt worden sein soll, was die Vorinstanz aber ausdrücklich als nicht erstellt erachte. Dagegen würden die Nötigungsmittel der Freiheitsberaubung und Entführung lediglich im letzten Satz der Anklage in einer Klammerbemerkung pauschal erwähnt und damit nicht rechtsgenüglich angeklagt.
1.2. Laut den Erwägungen der Vorinstanz hat der Zweck der Fahrt mit dem Beschwerdegegner 2 darin bestanden, das E._ weggenommene Geld und die Handynummer von G._ erhältlich zu machen. Entgegen der Anklage habe das Beweisergebnis nicht ergeben, dass dabei ein Messer oder eine Schusswaffe eine Rolle gespielt hätten. Die Anklage nenne in diesem Zusammenhang aber auch die Freiheitsberaubung und Entführung als rechtswidrige Nötigungsmittel. Diese hätten als erstellt zu gelten. Der Tatbestand von <ref-law> sei erfüllt, wobei es beim Versuch geblieben sei.
1.3. Nach dem Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion; Art. 9 und Art. 325 StPO, Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV, Art. 6 Ziff. 1 und Ziff. 3 lit. a und b EMRK). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Entscheidend ist, dass die beschuldigte Person genau weiss, welcher konkreter Handlungen sie beschuldigt und wie ihr Verhalten rechtlich qualifiziert wird, damit sie sich in ihrer Verteidigung richtig vorbereiten kann (<ref-ruling> E. 2.2; Urteil 6B_589/2019 vom 26. Mai 2020 E. 3.3; je mit Hinweisen).
1.4. Die Vorbringen des Beschwerdeführers gehen an der Sache vorbei. Zunächst ist es Aufgabe des Gerichts, den Sachverhalt verbindlich festzustellen und darüber zu befinden, ob der angeklagte Sachverhalt erstellt ist oder nicht (vgl. <ref-ruling> E. 3.3.2; Urteil 6B_589/2019 vom 26. Mai 2020 E. 3.3 f.; je mit Hinweisen). Die Vorinstanz hält einen Teil des Sachverhalts gemäss Anklageschrift, nämlich, dass der Beschwerdegegner 2 durch Vorzeigen eines Messers und einer Schusswaffe dazu bewegt werden sollte, die Telefonnummer und Adresse von G._ bekannt zu geben, für nicht erwiesen. Dagegen erachtet sie die weiteren in der Anklage umschriebenen Nötigungsmittel (Freiheitsberaubung und Entführung) als gegeben. Dass diese Nötigungsmittel zu ungenau angeklagt worden sind, trifft nicht zu. Zum Vorhalt der versuchten Nötigung zum Nachteil des Beschwerdegegners 2 wird in der Anklage erwähnt, dass dieser entgegen seinem klar erkennbaren Willen im Auto des Beschwerdeführers festgehalten worden sei. Ergänzend wird auf den Tatvorwurf der Entführung und Freiheitsberaubung, der in der Anklage sehr ausführlich dargestellt ist, verwiesen. Damit war für den Beschwerdeführer ohne Weiteres klar, welche Nötigungsmittel, nebst dem Vorzeigen von Waffen, ihm angelastet werden. Eine Verletzung des Anklagegrundsatzes ist nicht erkennbar.
2.
Streitig ist, ob der Beschwerdeführer hinsichtlich der Freiheitsberaubung und Entführung sowie der versuchten Nötigung zum Nachteil des Beschwerdegegners 2 als Mittäter zu qualifizieren ist.
2.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, er habe das auf Deutsch geführte Gespräch zwischen D._ und dem Beschwerdegegner 2 nicht verstanden und sei mit der gefahrenen Strecke nicht vertraut gewesen. Aufgrund dessen gehe die Vorinstanz zu Unrecht davon aus, dass er als Mittäter fungiert habe. Sie habe nicht im Geringsten dargelegt, wie er in der logischen Sekunde des von D._ angeordneten Richtungswechsels plötzlich einen tatherrschafts- oder teilnahmebegründenden Vorsatz hätte fassen können. Ein solcher liege nicht vor.
2.2. Die Vorinstanz erwägt dazu, der Beschwerdeführer habe zwar die deutsche Sprache, in der während der Fahrt kommuniziert wurde, nur rudimentär verstehen können. Er habe jedoch selbst ausgesagt, dass D._ ihm übersetzt habe, was gesprochen worden sei und dass er den Hintergrund des Treffens mit dem Beschwerdegegner 2 schon vorher gekannt habe. Insbesondere habe er zu Protokoll gegeben, dass D._ dafür bekannt gewesen sei, anderen Leuten Geld zurückzuholen; darum (und um die Telefonnummer von G._) sei es auch bei der fraglichen Fahrt gegangen. Auch habe er angegeben, diese Sache nicht wie ein Taxifahrer gemacht zu haben, sondern weil D._ ein enger Kollege sei. Folglich sei er alles andere als ahnungslos gewesen, sondern habe vor Antritt vom Zweck der Fahrt gewusst und beim Vorhaben bewusst mitgemacht. In dem Moment, als er auf Anweisung seines Kollegen Richtung Weissenstein abgebogen sei, statt die Fahrt wie ursprünglich vereinbart Richtung Solothurn fortzusetzen, habe der Beschwerdeführer gewusst, dass dies klar gegen den Willen des Beschwerdegegners 2 geschehe und einzig den Zweck habe, die von D._ gestellten Forderungen durchzusetzen. Dieser Schluss dränge sich auch deshalb auf, weil der Beschwerdeführer bemerkt habe, dass die Stimmung umgeschlagen sei, D._ plötzlich drohend und aggressiv aufgetreten sei, den Beschwerdegegner 2 angeschrien und dieser Angst gehabt habe. Dies habe der Beschwerdeführer selbst so ausgeführt und angefügt, er denke, der Beschwerdegegner 2 habe nicht Freude gehabt, als Serbe mit zwei Albanern nach Oberdorf zu fahren. Er habe auch realisiert, dass D._ das Mobiltelefon des Beschwerdegegners 2 in Besitz genommen und dieser, nachdem sie Richtung Oberdorf abgebogen seien, mehrfach verlangt habe, das Auto verlassen zu können. Da er trotzdem weitergefahren sei, sei er dem Tatentschluss von D._, den Beschwerdegegner 2 der Freiheit zu berauben, beigetreten und habe als Fahrzeuglenker seinerseits einen wesentlichen Tatbeitrag geleistet, indem er diesem verunmöglicht habe, den Wagen zu verlassen. Er habe mit direktem Vorsatz gehandelt.
2.3. Das Bundesgericht legt seinem Entscheid den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig und damit willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (BGE <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 2.1, 88 E. 1.3.1).
2.4. Der Begriff der Mittäterschaft wird im Gesetz nicht definiert. Nach der Rechtsprechung ist Mittäter, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Delikts vorsätzlich und in massgebender Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, sodass er als Hauptbeteiligter dasteht. Entscheidend ist dabei, ob der Tatbeitrag nach den Umständen des konkreten Falls und dem Tatplan für die Ausführung des Delikts so wesentlich ist, dass sie mit ihm steht oder fällt. Dass der Mittäter bei der Fassung des gemeinsamen Tatentschlusses mitwirkt, ist nicht erforderlich; es genügt, dass er sich später den Vorsatz seiner Mittäter (allenfalls auch konkludent) zu eigen macht (<ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 9.2.1; Urteil 6B_1437/2020 vom 22. September 2021 E. 1.2.2; je mit Hinweisen). Folge von Mittäterschaft ist, dass jedem Mittäter die gesamte Tathandlung zugerechnet wird (Urteile 6B_1437/2020 vom 22. September 2021 E. 1.2.2 mit Hinweisen; 6B_27/2020 vom 20. April 2020 E. 1.3.2).
2.5. Mit ihren Ausführungen begründet die Vorinstanz einlässlich und nachvollziehbar, inwiefern sich der Beschwerdeführer den Vorsatz von D._ zu eigen gemacht hat. Der Beschwerdeführer setzt sich mit diesen Überlegungen nur unzureichend auseinander. So übergeht er, dass ihm gemäss den tatsächlichen vorinstanzlichen Feststellungen der wesentliche Inhalt des zwischen D._ und dem Beschwerdegegner 2 geführten Gesprächs übersetzt wurde, weshalb er trotz ungenügenden Deutschkenntnissen wusste, worum es während der Fahrt ging. Im Übrigen war er bereits im Vorfeld über das Vorhaben ins Bild gesetzt worden. Ausserdem bemerkte er auch aufgrund der von der Vorinstanz beschriebenen äusseren Umstände, dass sich der Beschwerdegegner 2 ab dem Zeitpunkt des Abbiegens Richtung Weissenstein nicht mehr freiwillig im Fahrzeug befand. Die Behauptung des Beschwerdeführers, er sei ortsunkundig gewesen und habe nicht gewusst, wo die Strecke hinführe, ändert vor diesem Hintergrund nichts daran, dass er als Fahrer durch die Weiterfahrt dazu beitrug, die Fortbewegungsfreiheit des Beschwerdegegners 2 einzuschränken. Seine Vorbringen sind nicht geeignet, die vorinstanzliche Annahme einer Mittäterschaft als bundesrechtswidrig erscheinen zu lassen.
3.
Der Beschwerdeführer meint, der Freiheitsberaubung und Entführung fehle es an der nötigen Intensität.
3.1. In Anwendung des Grundsatzes "in dubio pro reo", so die Argumentation des Beschwerdeführers, habe als erstellt zu gelten, dass die Fahrt nach dem Abbiegen von der Hauptstrasse Richtung Weissenstein, als die Situation angespannter geworden sei, maximal fünf Minuten (und nicht länger) gedauert habe. Ausserdem hätten sich der Beschwerdegegner 2 und D._ seit Kindheitstagen gekannt, der Erstgenannte sei an diesem Abend zweimal freiwillig mit ihnen ins Auto gestiegen und habe zuvor selber als Erpresser agiert. Der letztgenannte Punkt lasse darauf schliessen, dass er kein besonders sensibler Geschädigter sei, bei welchem eine bloss fünfminütige Fahrt geeignet wäre, grosse Angst hervorzurufen. Die vorinstanzlich festgestellte Einschränkung der Bewegungsfreiheit sei nicht genügend erheblich und daher nicht tatbestandsmässig.
3.2. Die Vorinstanz führt in diesem Zusammenhang aus, der Beschwerdegegner 2 sei während einer Zeitspanne von 5 - 8 Minuten von D._ massiv bedroht worden. Währenddessen sei das Fahrzeug im Winter und bei Dunkelheit von dicht besiedeltem Gebiet in eine einsame, ländliche Gegend gefahren. Der Beschwerdegegner 2 sei dabei gleich zwei Personen ausgeliefert gewesen, die einen Zielort in der Abgeschiedenheit angepeilt hätten. Diese hätten auch nicht von ihm abgelassen, als er aus dem Auto habe aussteigen können: D._ habe ihn geschlagen und damit sein Bestreben unterstrichen, ihn in seiner Gewalt zu behalten und auch der Beschwerdeführer habe sich offensichtlich auf eine körperliche Auseinandersetzung vorbereitet, indem er Sandhandschuhe angezogen habe. Unter diesen Umständen komme der Freiheitsbeschränkung intensiver Charakter und damit ein erheblicher Unrechtsgehalt zu.
3.3. Den Tatbestand der Freiheitsberaubung nach <ref-law> erfüllt, wer jemanden unrechtmässig festnimmt oder gefangen hält oder jemandem in anderer Weise unrechtmässig die Freiheit entzieht (Freiheitsberaubung). Gleichermassen macht sich strafbar, wer jemanden durch Gewalt, List oder Drohung entführt (<ref-law>). Freiheitsberaubung ist die Aufhebung der körperlichen Bewegungsfreiheit. Die unzulässige Beschränkung dieser Freiheit liegt darin, dass jemand daran gehindert wird, sich selbstständig, mit Hilfsmitteln oder mit Hilfe Dritter nach eigener Wahl vom Ort, an dem er sich befindet, an einen anderen Ort zu begeben oder bringen zu lassen (<ref-ruling> E. 4.4.1). Freiheitsberaubung kann namentlich begangen werden durch die Fahrt in einem Auto gegen den Willen des Opfers (<ref-ruling> E. 4.4.1; <ref-ruling> E. 2; Urteil 6B_86/2019 vom 8. Februar 2019 E. 3.3). Die Freiheitsberaubung muss eine gewisse Erheblichkeit aufweisen. Ein kurzfristiges Festhalten genügt nicht (Urteil 6B_1064/2013 vom 10. März 2014 E. 1.3). Nicht verlangt wird indessen, dass der Freiheitsentzug von langer Dauer ist. Einige Minuten genügen (<ref-ruling> E. 2a; Urteile 6B_358/2020 vom 7. Juli 2021 E. 2.3; 6B_27/2020 vom 20. April 2020 E. 1.3.1; 6B_86/2019 vom 8. Februar 2019 E. 3.1; je mit Hinweisen).
3.4. Die Vorinstanz geht zutreffend von einem erheblichen und damit tatbestandsmässigen Eingriff in die Fortbewegungsfreiheit des Beschwerdegegners 2 aus. Die (Minimal-) Dauer dieses Eingriffs von fünf Minuten reicht angesichts der weiteren von ihr festgestellten Umstände (eingeschaltete Kindersicherung, Verlust des Mobiltelefons, nächtliche Fahrt von besiedeltem in abgeschiedenes Gebiet, gewaltbereite Täter in Überzahl, aggressive verbale Drohungen, Gewaltanwendung bei Verlassen des Autos) für die Erfüllung des Tatbestands aus. Die Schlussfolgerung, der Beschwerdegegner 2 habe Angst gehabt, ist vor dem dargestellten Hintergrund nicht zu beanstanden. Dass er D._ seit seiner Kindheit gekannt haben soll, vermag diese Einschätzung nicht zu erschüttern, zumal Einzelheiten dieser Bekanntschaft nicht bekannt sind. Des Weiteren ist dem angefochtenen Urteil nicht zu entnehmen, ob sich der Beschwerdegegner 2 tatsächlich an der Erpressung von E._ beteiligt hat. Selbst wenn dem so gewesen und er deshalb, wie vom Beschwerdeführer vorgebracht, "kein übermässig sensibler" Geschädigter wäre, wäre die Feststellung, dass er während der Freiheitsberaubung in Angst versetzt wurde, nicht als unhaltbar zu bezeichnen. Unerheblich ist auch, dass der Beschwerdegegner 2 am selben Abend zuvor zweimal freiwillig in das Auto eingestiegen ist, denn die Vorinstanz hält klar fest, dass er sich ab dem Moment, als der Wagen die vereinbarte Strecke nach Solothurn verliess und Richtung Weissenstein abbog, nicht mehr freiwillig darin befand und sich auch entsprechend äusserte. Demgemäss verortet sie den Beginn der Tathandlung auch erst auf diesen Moment. Angesichts der gesamten Begleitumstände bejaht die Vorinstanz die erforderliche Intensität für die Annahme einer Freiheitsberaubung resp. Entführung im Sinne von <ref-law> zu Recht.
3.5. Während der Fahrt wurde der Beschwerdegegner 2 gegen seinen Willen an einen anderen Ort, nämlich statt nach Hause an den Waldrand von Oberdorf, verbracht. Er war zwei Personen ausgeliefert, die Kindersicherung hinderte ihn am Verlassen des Fahrzeugs, gleichzeitig wurde er bedroht und später geschlagen. Dass die Vorinstanz vor diesem Hintergrund auch den Tatbestand der Entführung (siehe dazu etwa <ref-ruling> E. 4.5.2 mit Hinweis, wonach vorausgesetzt ist, dass sich als Folge des Verbringens an einen anderen Ort eine Machtposition des Täters über sein Opfer ergibt) als erfüllt erachtet, ist entgegen den Vorbringen in der Beschwerde nicht zu beanstanden. Eigenständige Bedeutung misst die Vorinstanz den beiden, auf dem gleichen Sachverhalt beruhenden Tatbestandsvarianten ohnehin nicht bei.
4.
Zu überprüfen ist schliesslich die Verurteilung wegen Führens eines Personenwagens in übermüdetem Zustand (Art. 31 Abs. 2 i.V.m. <ref-law> und Art. 2 Abs. 1 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 [VRV; SR 741.11]).
4.1. Nach dem Dafürhalten des Beschwerdeführers sind die vorinstanzlichen Erwägungen rein spekulativer Natur. Zunächst hätte H._, der die fragliche Fahrt der Polizei gemeldet hat, zwingend durch die Strafverfolgungsbehörden einvernommen werden müssen. Da dies nicht geschehen sei, sei der Untersuchungsgrundsatz nach <ref-law> verletzt. H._s Angaben seien nicht belegt, lückenhaft und teilweise widersprüchlich, weshalb darauf nicht abgestellt werden könne. Insbesondere sei auf der von ihm angegebenen Strecke von Moosleerau nach Triengen kein Kreisel ersichtlich. Ausserdem wolle H._ auch beobachtet haben, wie der Lenker nach seiner regelwidrigen Fahrweise auf einem Parkplatz angehalten und der Fahrer seinen Fahrersitz flachgestellt habe. Derart umfassende Feststellungen seien bei blossem Nachfahren hinter einem Fahrzeug ausgeschlossen. In dubio pro reo müsse ein Freispruch erfolgen.
4.2. Gemäss angefochtenem Urteil meldete sich am Sonntag, 4. Februar 2018 um 18.24 Uhr H._ bei der Kantonspolizei Luzern und teilte mit, dass er hinter einem Personenwagen herfahre, dessen Lenker offensichtlich nicht fahrfähig sei. Er habe einen Kreisel in der falschen Richtung befahren und sei mehrmals auf die Gegenfahrbahn geraten. Der Wagen habe jetzt angehalten und der Fahrersitz sei flachgelegt worden, der Lenker schlafe nun. Die ausgerückten Polizeibeamten hätten das Fahrzeug in der Folge auf einem Parkplatz in Triengen antreffen können, so die vorinstanzlichen Erwägungen weiter. Dabei hätten sie den Beschwerdeführer auf dem Fahrersitz angetroffen, er habe einen übermüdeten und desorientierten Eindruck gemacht. Der Beschwerdeführer selber habe angegeben, vor Antritt seiner Fahrt über 30 Stunden nicht geschlafen und realisiert zu haben, müde zu sein, weshalb er auf den Parkplatz gefahren sei, um sich auszuruhen. Aus seinen Aussagen ergäbe sich weiter, dass ihm ein hinter ihm fahrender Personenwagen aufgefallen sei, weshalb davon auszugehen sei, dass H._ auf der Strecke zwischen Moosleerau und Triengen tatsächlich hinter ihm hergefahren sei. Die Aussagen von H._ seien differenziert und es sei undenkbar, dass er, der den Beschwerdeführer nicht gekannt und kein Motiv für eine Falschbelastung gehabt habe, ohne berechtigten Anlass die Polizei informiert habe. Insgesamt habe als erstellt zu gelten, dass der Beschwerdeführer nicht sofort angehalten habe, als er seine Müdigkeit bemerkt habe, sondern in übermüdetem Zustand von Moosleerau nach Triengen gefahren sei.
4.3. Das Rechtsmittelverfahren setzt das Strafverfahren fort und knüpft an die bereits erfolgten Verfahrenshandlungen, namentlich die bereits getätigten Beweiserhebungen an (vgl. <ref-law>). Erweisen sich Beweiserhebungen indessen als rechtsfehlerhaft (lit. a), unvollständig (lit. b) oder unzuverlässig (lit. c) im Sinne von <ref-law>, sind sie von der Rechtsmittelinstanz erneut vorzunehmen. Da es den Strafbehörden obliegt, die Beweise rechtskonform zu erheben, sind die notwendigen Ergänzungen von Amtes wegen vorzunehmen und bedarf es dazu keines Antrags durch eine Partei (<ref-ruling> E. 1.4.1 mit Hinweisen). Bei der Frage, ob eine erneute Beweisabnahme erforderlich ist, verfügt das Gericht über einen Ermessensspielraum (<ref-ruling> E. 4.4.2; Urteil 6B_1265/2019 vom 9. April 2020 E. 1.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweis).
4.4. Die vorinstanzliche Ermessensausübung erweist sich als rechtskonform. Die Vorinstanz würdigt nicht nur die Meldung von H._, sondern auch die Aussagen des Beschwerdeführers sowie die Feststellungen der ausgerückten Polizeibeamten. Die Vorinstanz durfte auf eine unmittelbare Abnahme der Aussagen von H._ verzichten.
In der Sache selbst lassen die Einwände des Beschwerdeführers im vorinstanzlichen Schluss, die Darstellung des Melders sei glaubhaft, keine Willkür erkennen. Insbesondere gab der Beschwerdeführer laut angefochtenem Urteil selbst zu Protokoll, "beim Kreisel" sei ein weisser Jeep hinter ihm gefahren und er bestritt ausdrücklich, "im Kreisel" die falsche Richtung gewählt zu haben. Damit gestand er ein, - so wie es der Melder angegeben hat - einen Kreisverkehr befahren zu haben. Weshalb die Angaben von H._ widersprüchlich sein sollen, ist nicht ersichtlich. Gestützt auf diese und die weiteren Beweismittel zeichnet die Vorinstanz ein schlüssiges Gesamtbild, das einer Willkürprüfung standhält und den Grundsatz "in dubio pro reo" nicht verletzt.
5.
Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Strafzumessung und die Pflicht zur Bezahlung einer Genugtuung, begründet seine entsprechenden Rügen aber einzig mit den beantragten Freisprüchen. Da es bei den vorinstanzlichen Schuldsprüchen bleibt, ist darauf nicht weiter einzugehen.
6.
Der Beschwerdeführer beanstandet die Anordnung einer fakultativen Landesverweisung.
6.1. Mit Eingabe vom 6. April 2021 reichte der Beschwerdeführer beim Bundesgericht in diesem Zusammenhang zwei Einvernahmeprotokolle vom 15. März 2021 aus einem Verfahren vor dem Richteramt Bucheggberg-Wasseramt ein. Die Zulässigkeit dieser Eingabe begründet er damit, dass die Ausführungen seiner Ehefrau in dieser Einvernahme zu einer Wiederaufnahme des Verfahrens berechtigen würden. Echte Noven, d.h. Tatsachen oder Beweismittel, die sich erst nach dem angefochtenen Entscheid ereigneten oder entstanden, sind nach konstanter Rechtsprechung im Verfahren vor dem Bundesgericht jedoch nicht zulässig (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 3.2.2.2; je mit Hinweisen). Es ist nicht Aufgabe des Bundesgerichts, Beweise abzunehmen und Tatsachen festzustellen, über die sich das kantonale Gericht nicht ausgesprochen hat (<ref-law>; <ref-ruling> E. 6.1; Urteil 6B_1109/2019 vom 23. September 2020 E. 1.4.1; je mit Hinweisen). Die Eingabe vom 6. April 2021 bleibt daher unbeachtlich.
6.2. Nach <ref-law> kann das Gericht einen Ausländer für 3 - 15 Jahre des Landes verweisen, wenn er wegen eines Verbrechens oder Vergehens, das nicht von <ref-law> erfasst wird, zu einer Strafe verurteilt oder gegen ihn eine Massnahme nach den Art. 59 - 61 oder 64 StGB angeordnet wird.
Die nicht obligatorische Landesverweisung hat unter Berücksichtigung des Verhältnismässigkeitsprinzips nach Art. 5 Abs. 2 und Art. 36 Abs. 2 und 3 BV zu erfolgen. Zu prüfen ist, ob das öffentliche Interesse an der Landesverweisung das private Interesse der beschuldigten Person am Verbleib in der Schweiz überwiegt. Die erforderliche Interessenabwägung entspricht den Anforderungen gemäss Art. 8 Abs. 2 EMRK an einen Eingriff in das Privat- und Familienleben. Bei der Verhältnismässigkeitsprüfung sind namentlich die Art und Schwere des Verschuldens, die seit der Tatbegehung verstrichene Zeit und das bisherige Verhalten der betreffenden Person, die Dauer des bisherigen Aufenthalts in der Schweiz und die Intensität ihrer sozialen, kulturellen und familiären Bindungen sowohl im Gastgeberstaat als auch im Heimatland zu berücksichtigen (Urteile 6B_1005/2020 vom 22. Dezember 2020 E. 1.1; 6B_1054/2020 vom 30. November 2020 E. 1; 6B_528/2020 vom 13. August 2020 E. 3.2; 6B_549/2019 vom 29. Mai 2019 E. 2.1; je mit Hinweisen). Eine Mindeststrafhöhe setzt die Anordnung einer fakultativen Landesverweisung nicht voraus (Urteile 6B_1054/2020 vom 30. November 2020 E. 1; 6B_528/2020 vom 13. August 2020 E. 3.3; je mit Hinweisen). Nach dem Willen des Gesetzgebers soll sie gerade in Fällen zur Anwendung gelangen, bei denen es um Gesetzesverstösse von geringerer Schwere, aber dafür um wiederholte Delinquenz geht (Urteile 6B_1054/2020 vom 30. November 2020 E. 1.1.2; 6B_607/2018 vom 10. Oktober 2018 E. 1.1 mit Hinweis).
6.3.
6.3.1. Gemäss den Erwägungen der Vorinstanz liegt ein erhebliches öffentliches Interesse an einer Wegweisung des Beschwerdeführers aus der Schweiz vor. Sie führt aus, nach Inkrafttreten der Bestimmungen über die Landesverweisung am 1. Oktober 2016 habe sich der Beschwerdeführer eine versuchte Nötigung zum Nachteil von C._, Vergehen gegen das BetmG und das WG sowie das Führen eines Personenwagens in übermüdetem Zustand zuschulden kommen lassen. Zwar würden die einzelnen Vergehen keine schweren Delikte darstellen, in ihrer Summe fielen sie mit Blick auf das öffentliche Interesse aber gleichwohl ins Gewicht. Sie zeugten von einer erheblichen kriminellen Energie und einer befremdlichen Unbelehrbarkeit, denn teilweise habe er nach erstandener Untersuchungshaft, während laufender Probezeit und laufendem Strafverfahren delinquiert. Ausserdem habe er die meisten Delikte begangen, nachdem er vom Migrationsamt bereits verwarnt und ihm die Erteilung einer Niederlassungsbewilligung verweigert worden sei. Auch vor dem 1. Oktober 2016 habe sich der Beschwerdeführer alles andere als klaglos verhalten, was es im Rahmen einer Gesamtschau zu berücksichtigen gelte. Neben einer weiteren versuchten Nötigung sei dabei vor allem die begangene Freiheitsberaubung und Entführung von Bedeutung, die nach neuem Recht gar eine Katalogtat für eine obligatorische Landesverweisung darstellen würde. Davon abgesehen sei es dem Beschwerdeführer bis anhin nicht gelungen, sich in der Schweiz eine stabile wirtschaftliche Grundlage zu erarbeiten. Er sei von der Sozialhilfe abhängig und weise Betreibungen in der Höhe von ca. Fr. 42'000.-- sowie Verlustscheine von knapp Fr. 20'000.-- auf.
6.3.2. Was der Beschwerdeführer gegen diese Erwägungen vorbringt, überzeugt nicht. Seiner Meinung nach kann sich die Landesverweisung nur auf eine Anlasstat, nämlich die Nötigung zum Nachteil von C._ stützen. Er argumentiert, diese sei im Versuchsstadium stecken geblieben und er habe sich durch eine "unüberlegte Dummheit" von seinen Bekannten zum Mitmachen überreden lassen. Bei einem derart geringen Verschulden sei eine fakultative Landesverweisung von Vornherein nicht indiziert. Damit verkennt er, dass zufolge der bestätigten Schuldsprüche weitere Anlasstaten vorliegen und die Vorinstanz bereits berücksichtigt, dass sein Tatverschulden hinsichtlich der einzelnen Delikte nicht schwer wiegt. Darüber hinaus ist wie in der migrationsrechtlichen Interessenabwägung eine Gesamtbetrachtung des deliktischen Verhaltens bis zum angefochtenen Urteil ausschlaggebend (Urteil 6B_1044/2019 vom 17. Februar 2020 E. 2.4.1 mit Hinweisen). Die Vorinstanz bezieht daher richtigerweise auch die vor dem 1. Oktober 2016 begangenen Taten (Freiheitsberaubung und Entführung sowie versuchte Nötigung zum Nachteil des Beschwerdegegners 2) in die Gesamtwürdigung mit ein. Diese Gesamtbetrachtung zeigt, dass der Beschwerdeführer in der Vergangenheit (trotz migrations- und strafrechtlich begründeten Warnungen) wiederholt mitnichten zu bagatellisierendes deliktisches Verhalten an den Tag legte und nicht gewillt scheint, sich an die hiesige Rechtsordnung zu halten. Er stellt eine Gefahr für die öffentliche Ordnung und Sicherheit dar. Vor diesem Hintergrund und unter zusätzlicher Berücksichtigung der fehlenden wirtschaftlichen Integration gelangt die Vorinstanz berechtigterweise zum Schluss, dass gewichtige öffentliche Interessen an einer Landesverweisung bestehen.
6.4.
6.4.1. Zu den privaten Interessen des Beschwerdeführers an einem Verbleib in der Schweiz hält die Vorinstanz fest, er lebe seit seinem 25. Altersjahr und damit seit rund acht Jahren in diesem Land. Er sei hier nicht verwurzelt und die Integration sei ihm bisher nicht gelungen. Nebst der beruflichen resp. finanziellen Situation (nur sporadische Arbeitstätigkeit, Abhängigkeit von der Sozialhilfe, Schulden) und dem deliktischen Verhalten falle negativ auf, dass er die Landessprache nur rudimentär spreche und sich nicht um eine Verbesserung bemühe. In sozialer Hinsicht seien keine Kontakte zu Schweizerinnen und Schweizern bekannt, seine Bezugs- und Kontaktpersonen seien Albanerinnen und Albaner. Eine positive Entwicklung, die durch die Landesverweisung zunichte gemacht würde, sei somit nicht auszumachen. Die Chancen, dass er sich in seiner Heimat Kosovo wieder eingliedern könne, seien aufgrund der Sprachkenntnisse sowie der guten familiären Beziehungen dort intakt und sicherlich nicht schlechter als bei einem Verbleib in der Schweiz.
Bezüglich der familiären Verhältnisse ist dem angefochtenen Urteil zu entnehmen, dass der Beschwerdeführer Vater von drei Kindern (geboren 2013, 2015 und 2020) ist. Eine Landesverweisung würde, so die Vorinstanz, seine Kontaktmöglichkeiten zu den Kindern massiv einschränken. Jedoch habe er in den letzten Jahren mit seiner Ehefrau und den Kindern gar kein intaktes Familienleben mehr geführt. Der Kontakt sei gering gewesen und von Ende 2018 bis Ende 2019 habe er von der Familie getrennt gelebt. Bei dieser Ausgangslage könne sich der Beschwerdeführer nicht auf Art. 8 EMRK, der eine "nahe, echte und tatsächlich gelebte familiäre Beziehung" voraussetze, berufen. Die polizeiliche Einvernahme und der Brief der Ehefrau an die Staatsanwaltschaft vom 12. März 2020, in dem sie ihre Bereitschaft signalisiere, ihm nochmals eine Chance zu geben, führten zu keiner anderen Einschätzung. Es sei unsicher, ob die gelebte Gemeinschaft als Familie in Zukunft funktionieren werde und der Beschwerdeführer seinen familiären Verpflichtungen tatsächlich nachkommen werde. Zusammenfassend würden die privaten Interessen die erheblichen öffentlichen Interessen an einer Landesverweisung nicht überwiegen.
6.4.2. Berührt die Landesverweisung Gewährleistungen von Art. 8 Ziff. 1 EMRK, sind die Voraussetzungen von Art. 8 Ziff. 2 EMRK, insbesondere die Verhältnismässigkeit der Massnahme, zu prüfen (<ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweis). Das durch Art. 8 EMRK bzw. Art. 13 f. BV geschützte Recht auf Achtung des Privat- und Familienlebens ist tangiert, wenn eine staatliche Entfernungs- oder Fernhaltemassnahme eine nahe, echte und tatsächlich gelebte familiäre Beziehung einer in der Schweiz gefestigt anwesenheitsberechtigten Person beeinträchtigt, ohne dass es dieser ohne Weiteres möglich bzw. zumutbar wäre, ihr Familienleben andernorts zu pflegen (<ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 6.1; je mit Hinweisen). Zum geschützten Familienkreis gehört in erster Linie die Kernfamilie, d.h. die Gemeinschaft der Ehegatten mit ihren minderjährigen Kindern (<ref-ruling> E. 5.3; <ref-ruling> E. 6.1; Urteil 6B_1258/2020 vom 12. November 2021 E. 4.2.3; je mit mit Hinweisen). Sind Kinder involviert, ist bei der Interessenabwägung als wesentliches Element den Kindesinteressen und dem Kindeswohl Rechnung zu tragen (<ref-ruling> E. 5.5.1; Urteil 6B_1258/2020 vom 12. November 2021 E. 4.2.3; je mit Hinweisen).
6.4.3. Soweit der Beschwerdeführer entgegen der Vorinstanz geltend machen will, es liege eine "nahe, echte und tatsächlich gelebte familiäre Beziehung" im Sinne von Art. 8 EMRK vor, kann ihm unter Willkürgesichtspunkten nicht gefolgt werden. Teilweise weicht er von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz ab oder ergänzt sie, wobei er sich entgegen seiner diesbezüglich qualifizierten Rügepflicht (<ref-law>) darauf beschränkt, den vorinstanzlichen Erwägungen ohne weitere Auseinandersetzung seine Sicht der Dinge entgegenzuhalten. Dies ist etwa dann der Fall, wenn er geltend macht, bei den Kindern bestehe eine erhöhte Trennungssensibilität, er habe sich beim gemeinsamen Spielen etc. bereits in der Vergangenheit eingehend mit ihnen beschäftigt und er habe sich um die Aufnahme einer Sucht- und Psychotherapie bemüht. Auf solch appellatorische Ausführungen geht das Bundesgericht nicht ein. Davon abgesehen verfällt die Vorinstanz nicht in Willkür, wenn sie die Tragweite und Beständigkeit des familiären Zusammenlebens in Frage stellt. Sie würdigt dabei einerseits den Umstand, dass sich seine Ehefrau nach einer längeren Phase des Getrenntlebens offenbar mit dem Beschwerdeführer versöhnt hat, berücksichtigt andererseits aber auch, dass er seit Januar 2020 inhaftiert ist und das partnerschaftliche Zusammenleben daher noch nicht erprobt werden konnte. Ihre Zweifel an einer längerfristigen Versöhnung des Paars unterstreicht die Vorinstanz dadurch, dass der Beschwerdeführer gegenüber seiner Ehefrau laut deren Angaben nicht nur die strafrechtlichen Vorwürfe, sondern auch eine aussereheliche Beziehung verschwiegen hat. Es ist daher nicht verfehlt, hinsichtlich der weiteren Entwicklung der Beziehung, trotz des vom Beschwerdeführer behaupteten "regen Kontakts" während der Haft durch Besuche und Telefonate, eine gewisse Ungewissheit auszumachen und diese als wenig verlässlich einzustufen. Derartige Unsicherheiten bezüglich der familiären Gemeinschaft dürfen, anders als der Beschwerdeführer meint, bei der Prüfung seiner persönlichen Interessen berücksichtigt werden, ohne dass ihm dabei in unzulässiger Weise die Beweislast für ein (künftig) intaktes Familienleben auferlegt würde. An der Feststellung, dass es an einem solchen fehlt, vermag auch sein Einwand, seit Ende 2019 seinen Lebensmittelpunkt permanent am Familiendomizil zu haben, nichts zu ändern, befindet er sich doch wie bereits ausgeführt seit Anfang 2020 in Haft. Unzutreffend ist schliesslich der Vorwurf, die Vorinstanz lasse die Beziehung zu den minderjährigen Kindern und deren Interessen ausser Acht. Sie erkennt sehr wohl, dass eine Landesverweisung eine massive Einschränkung der Kontaktmöglichkeiten zur Folge hätte, misst diesem Umstand jedoch - zu Recht - beschränkte Bedeutung bei, da der Kontakt bis anhin bescheiden war. Zusammenfassend gelangt die Vorinstanz willkürfrei zum Schluss, dass in der Vergangenheit kein tatsächlich gelebtes Familienleben existierte und fraglich ist, ob sich dies in Zukunft ändern und eine nachhaltige Stabilisierung der familiären Verhältnisse eintreten wird. Angesichts dessen ist dem Beschwerdeführer eine Berufung auf Art. 13 f. BV und Art. 8 EMRK verwehrt. Damit musste die Vorinstanz aus dem Umstand, dass der Beschwerdeführer in der Schweiz über eine Kernfamilie mit einer Ehefrau und drei kleinen Kindern verfügt, keine die öffentlichen Interessen an einer Landesverweisung überwiegenden privaten Interessen ableiten. Die Landesverweisung hält vor Bundesrecht stand.
7.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist vollumfänglich abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Demnach trägt der Beschwerdeführer die Verfahrenskosten (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abgewiesen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Die finanziellen Verhältnisse des Beschwerdeführers werden bei der Festsetzung der Gerichtskosten berücksichtigt (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Solothurn, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. Februar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Lustenberger