Faits :
A.
G._, H._ et I._ sont copropriétaires de la parcelle n o 4153 de la Commune de Z._. Ce bien-fonds, d'une surface de 1'000 m 2,est actuellement libre de toute construction. Il est classé en zone de villas au sens des art. 34 ss du règlement sur le plan d'affectation et la police des constructions de la Commune de Z._, approuvé le 2 mars 1990 par le Conseil d'Etat du canton de Vaud (ci-après: RPA).
Les propriétaires ont promis-vendu cette parcelle à Y._ et X._. Ces derniers ont élaboré un projet de construction de deux villas avec quatre places de stationnement, aménagements extérieurs, jardins et terrasses.
Le projet a été mis à l'enquête publique du 20 janvier au 18 février 2018. Se sont notamment opposés à celui-ci E._ et F._, propriétaires de la parcelle n o 1086, C._ et D._, propriétaires de l'immeuble n o 2450, lot de PPE de la parcelle de base n o 2410, ainsi que B._ et A._, cette dernière étant propriétaire des deux tiers de l'immeuble n o 2451, autre lot de PPE de la parcelle de base n o 2410.
Le 11 avril 2018, les promettant-acquéreurs ont produit des plans modifiés pour le sous-sol des deux villas, réduisant notamment la surface du garage de la villa 1 de 45,94 m 2 à 27,43 m 2et supprimant l'accès direct dudit garage au sous-sol de la villa.
B.
Par lettres du 9 mai 2018, la Municipalité de Z._ a signalé aux opposants avoir décidé, lors de sa séance du 7 mai 2018, de lever les oppositions et de délivrer l'autorisation de construire requise, sous conditions: le garage souterrain devra être réalisé conformément au plan du 11 avril 2018 modifiant le sous-sol de la villa 1; les locaux non chauffés caves et galetas ne peuvent être utilisés pour du logement ou de l'activité professionnelle et ne pourront en aucun cas être chauffés; l'acquéreur ou le locataire devra être informé de cette restriction.
Agissant de concert par acte du 11 juin 2018, B._ et A._, C._ et D._, ainsi que E._ et F._ ont recouru contre les décisions municipales levant leurs oppositions et délivrant le permis de construire. Par arrêt du 5 août 2019, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours. La cour cantonale a notamment estimé que le projet répondait aux prescriptions communales en matière de distances à la limite, en particulier en ce qui concernait le garage prévu pour le stationnement de deux véhicules.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B._ et A._, C._ et D._, ainsi que E._ et F._ demandent principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que la décision rendue par la municipalité le 9 mai 2018 est annulée et le permis de construire sur la parcelle n o 4153 refusé. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Le Tribunal cantonal ne s'est pas déterminé. La Municipalité de Z._ conclut au rejet du recours. Il en va de même des constructeurs intimés. Aux termes d'ultimes observations, les recourants persistent dans leurs conclusions.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (art. 82 let. a LTF), le recours en matière de droit public est en principe recevable, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée.
Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. Ils sont propriétaires de parcelles construites surplombant, au nord, la parcelle n o 4153. Les constructions projetées sont susceptibles, selon les constatations cantonales, de porter atteinte au dégagement dont bénéficient les recourants. Ces derniers apparaissent dès lors particulièrement touchés par l'arrêt attaqué et peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt digne de protection à son annulation. Ils bénéficient donc de la qualité pour recourir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF, laquelle n'est au demeurant pas contestée devant le Tribunal fédéral.
Les autres conditions de recevabilité étant au surplus réunies, il convient d'entrer en matière.
2.
Au stade du recours cantonal, les recourants soutenaient que le garage accolé à la villa 1 ne répondait pas aux prescriptions communales en matière de distances à la limite. Devant le Tribunal fédéral, invoquant l'art. 29 al. 2 Cst., ils reprochent à l'instance précédente d'avoir adopté, en réponse à ce grief, une motivation incompréhensible.
2.1. Selon l'art. 45 al. 1 de la loi du 4 décembre 1985 sur l'aménagement du territoire et les constructions (LATC; RS/VD 700.11), dans sa version en vigueur au jour des décisions municipales (aLATC), les plans généraux et partiels d'affectation et les plans de quartier sont établis par la ou les communes dont les territoires sont concernés. Ces plans peuvent notamment contenir des dispositions relatives aux conditions de construction, telles qu'implantation ou encore distances entre bâtiments ou aux limites (art. 47 al. 2 ch. 1 aLATC).
Sur le plan communal, l'art. 35 RPA prévoit qu'en zone de villas le nombre de logements est fixé à deux par parcelle de 1000 à 1200 m 2, les logements pouvant être superposés, contigus ou séparés; dans ce dernier cas, une distance minimale entre constructions n'est pas exigée, sous réserve des dispositions légales fixées par les prescriptions sur la police du feu. La distance entre un bâtiment et la limite de propriété ou du domaine public est de 6 m au minimum même si une limite des constructions prévoit une distance inférieure (art. 36 RPA). Dans les espaces réglementaires entre bâtiments ou limites de propriété, la construction d'une seule dépendance, ne dépassant pas 36 m 2 de surface construite, est autorisée, l'art. 73 étant au surplus applicable (art. 41 al. 1 RPA). Aux termes de l'art. 73 RPA, la municipalité est compétente pour autoriser dans les espaces réglementaires entre bâtiments, ou entre bâtiments et limites de propriété voisines, la construction de dépendances peu importantes n'ayant qu'un rez-de-chaussée de 3 m de hauteur au maximum à la corniche ou au larmier ou sur la toiture plate, calculée selon l'art. 79 (al. 1). Par dépendances, on entend des garages ou des couverts pour une ou deux voitures, pavillons de jardin, remises, bûchers, etc. Ces petites constructions ne peuvent en aucun cas servir à l'habitation ou à l'exercice d'une activité professionnelle (al. 2). Les dépendances contiguës aux bâtiments principaux sont soumises aux règles concernant les distances aux limites. Si elles ne sont pas contiguës, elles doivent être à 1 m au moins du bâtiment principal, les prescriptions sur la police du feu étant réservées lorsqu'il s'agit de garages (al. 4). L'art. 41 (zone de villas) est réservé (al. 5).
2.2. La contestation d'une décision, même sous l'angle restreint de l'arbitraire - spécialement en matière de droit cantonal, respectivement communal (cf. <ref-ruling> consid. 2 p. 149 s.) -, suppose que celle-ci comporte une motivation prenant en compte tous les éléments déterminants (art. 112 al. 1 let. b LTF). Ce devoir de motivation est également déduit du droit d'être entendu fixé à l'art. 29 al. 2 Cst. La jurisprudence impose ainsi au juge de motiver sa décision, afin que le justiciable puisse la comprendre, la contester utilement s'il y a lieu et exercer son droit de recours à bon escient. Pour répondre à ces exigences, le juge doit mentionner, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 70). Dès lors que l'on peut discerner les motifs qui ont guidé la décision de l'autorité, le droit à une décision motivée est respecté (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565).
2.3. A l'examen de la décision municipale du 9 mai 2018, il apparaît que la municipalité a considéré, sur la base des plans nouvellement produits, que le garage devait être considéré comme une dépendance; celui-ci n'avait aucun accès direct au bâtiment principal, dont il était en outre séparé par une cave enterrée. Dans ces conditions, à comprendre la décision municipale, le garage, assimilé à une dépendance, n'avait pas à respecter la distance à la limite de 6 m prévue par l'art. 36 RPA (cf. art. 41 al. 1 et 73 al. 1 RPA).
2.3.1. Dans son arrêt, le Tribunal cantonal constate que les nouveaux plans du 11 avril 2018, auxquels se réfère expressément le permis de construire, ont non seulement modifié les accès, mais aussi les dimensions du garage. Sur cette base, la cour cantonale a estimé que le garage répondait à toutes les exigences posées par le RPA: il constituait la seule dépendance sur la parcelle et sa surface ne dépassait pas les 36 m 2 prescrits par l'art. 41 RPA; il n'avait qu'un rez-de-chaussée d'une hauteur inférieure à 3 m (cf. art. 73 al. 1 RPA) et n'était prévu que pour deux voitures (cf. art. 73 al. 2 RPA). Jusqu'à ce premier stade de son raisonnement, la cour cantonale semble ainsi confirmer l'appréciation de la commune quant à la possibilité d'implanter le garage à une distance à la limite inférieure aux 6 m prévus par l'art. 36 RPA. En effet, tant l'art. 41 que l'art. 73 al. 1 RPA, sur lesquels se fonde l'instance précédente, définissent les conditions auxquelles une dépendance peut être autorisée dans les espaces réglementaires. La cour cantonale relève ensuite cependant que le garage est contigu à la villa 1, ce qui implique au contraire que celui-ci s'implante nécessairement à une distance à la limite d'au moins 6 m; en d'autres termes, qu'il prenne place hors des espaces réglementaires (cf. art. 36 RPA par renvoi de l'art. 73 al. 4 1 ère phrase RPA).
Dans ces conditions, il n'est pas possible de comprendre comment le garage a été considéré par le Tribunal cantonal, plus particulièrement à quelle distance de la limite celui-ci peut en définitive prendre place. Pour résumer, s'il apparaît en effet, de prime abord, que cet ouvrage remplit les conditions pour s'inscrire dans les espaces réglementaires, la suite du raisonnement du Tribunal cantonal, et le constat de contiguïté avec la villa 1, tend au contraire à confirmer la nécessité pour celui-ci de s'implanter hors de ces espaces, à une distance à la limite d'au moins 6 m (art. 36 RPA par renvoi de l'art. 73 al. 4 1 ère phrase RPA).
2.3.2. A cet imbroglio s'ajoute encore, comme le soulignent les recourants, que la référence aux plans du 11 avril 2018 apparaît erronée. En effet, à teneur du dossier, l'unique plan produit et portant cette date fait référence à un projet de "2 villas sur parcelle 4155" - et non sur le fonds n o 4153; le propriétaire mentionné sur ce plan ne correspond au demeurant ni aux propriétaires ici concernés ni aux promettant-acquéreurs. Ce plan n'illustre de surcroît pas non plus la limite avec la parcelle voisine, empêchant de fait le contrôle de la conformité du projet aux prescriptions communales en la matière. Cela étant, et selon la municipalité intimée, il conviendrait non pas de se fonder sur les plans du 11 avril 2018, mais sur ceux datés du 23 mars 2018, versés en cause le 21 décembre 2018, devant l'instance cantonale de recours (cf. observations du 15 octobre 2019 p. 2). Or le plan 00 du 23 mars 2018 (intitulé "Distance de 3 m à la limite") figure une distance de 3 m - et non de 6 m - entre le garage litigieux et la limite de parcelle, contrairement à ce qu'a retenu la cour cantonale.
2.4. En définitive, compte tenu de la confusion dont sont empreints les considérants de l'arrêt entrepris, la cour cantonale a contrevenu à son obligation de motiver ses décisions (art. 29 al. 2 Cst.) et, par ce biais, violé l'art. 112 al. 1 let. b LTF. Le Tribunal fédéral ne dispose en définitive pas des éléments de fait et de droit suffisants pour examiner si le garage litigieux, respectivement son implantation, pouvait être autorisé. Conformément à l'art. 112 al. 3 LTF, il convient d'admettre le recours, d'annuler la décision attaquée et de renvoyer la cause à l'instance précédente; il lui appartiendra de rendre une nouvelle décision satisfaisant aux exigences posées par la loi en matière de motivation (art. 112 al. 3 LTF; cf. arrêt 1C_175/2012 du 19 juin 2012 consid. 2.4).
Par ailleurs, compte tenu des incertitudes liées au garage litigieux, on ignore, à ce stade, si le projet pourra ou non être maintenu tel que projeté à l'issue de la nouvelle décision du Tribunal cantonal; les recourants soutenant notamment que la rupture éventuelle de la contiguïté entre le garage et la villa 1 pourrait conduire à la suppression d'un niveau (cf. art. 39 et 138 RPA). Il est pour cette raison prématuré d'examiner les autres griefs soulevés en lien, d'une part, avec le caractère prétendument habitable des combles et, d'autre part, avec la distance aux limites des constructions principales, en particulier s'agissant de la prise en compte des balcons.
3.
Les considérants qui précèdent conduisent à l'admission du recours. L'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Conformément à l'art. 68 al. 1 et 2 LTF, les recourants, qui obtiennent gain de cause, ont droit à des dépens; le recours trouvant son origine notamment dans le défaut de motivation de l'arrêt cantonal, ceux-ci seront à la charge du canton du Vaud. Compte tenu de l'issue du litige, il est statué sans frais (art. 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Une indemnité de dépens de 3'000 fr. est allouée aux recourants, à la charge de l'Etat de Vaud.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au mandataire de la Municipalité de Z._ ainsi qu'à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 16 mars 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
Le Greffier : Alvarez