Faits :
A.
Le chemin du bisse du Rô relie Plan Mayen (au-dessus de Crans-Montana) au vallon de l'Ertentse, sur le territoire de la commune d'Icogne. Il s'agit d'un itinéraire de randonnée pédestre au sens de la loi fédérale sur les chemins pour piétons et les chemins de randonnée pédestre (LCPR, RS 704) qui fait partie du réseau cantonal principal des itinéraires de mobilité de loisirs au sens de la loi cantonale sur les itinéraires de mobilité de loisirs (LIML, RS/VS 704.1). Selon l'étude préliminaire du projet de réaménagement, du 30 janvier 2013, le bisse avait été remplacé en 1946 par un tunnel. De nombreuses mesures étaient planifiées afin de le remettre en eau d'une part et d'améliorer le sentier d'autre part. En particulier, le passage du vallon dénommé "Dévaloir du Noir" était particulièrement vertigineux et dangereux, tant par la qualité du sentier (qui traversait une haute paroi schisteuse) que par les risques de chutes de pierres provenant de la falaise qui surplombait. Il était prévu d'installer une passerelle afin d'éviter ce passage.
Le 7 novembre 2014, le Conseil communal d'Icogne a mis à l'enquête publique une demande d'autorisation de construire. L'ouvrage, d'une longueur de 120 m et surplombant le vallon de 70 m au maximum, est retenu par des câbles passant sur des cadres d'appui inclinés de 6,5 m et retenus par des ancrages dans la paroi. Le projet a suscité l'opposition, notamment de la Fondation suisse pour la protection et l'aménagement du paysage et par Mountain Wilderness Suisse (ci-après: les opposantes).
B.
Le 13 janvier 2016, Le Conseil d'Etat a approuvé la modification du plan des itinéraires et chemins pédestres ainsi que le plan de construction de la passerelle, sous diverses conditions. Il a rejeté les oppositions. La passerelle était justifiée par des motifs de sécurité et devait être préférée aux deux variantes de tunnel et de galerie, qui présentaient des incertitudes dans la réalisation et des coûts plus élevés. L'impact de l'installation, située en zone de protection cantonale du paysage, pouvait être atténué par les mesures imposées par le Service cantonal des forêts et du paysage (maintien des arbres pour cacher les extrémités de la passerelle, murs en pierres sèches pour cacher les fondations en béton). Rien n'imposait d'examiner simultanément l'impact des autres aménagements du bisse.
C.
Par arrêt du 13 janvier 2017, la Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais a rejeté le recours formé par les opposantes. Même si le réaménagement du bisse faisait l'objet d'un projet d'ensemble, la passerelle pouvait être examinée indépendamment des autres aménagements, en projet ou en cours de régularisation, dès lors qu'il n'y avait pas d'interaction entre ces différents éléments. Il n'était besoin ni d'une évaluation globale (<ref-law>), ni d'une coordination ou d'une planification de l'itinéraire. La passerelle était justifiée par la nécessité de sécuriser le passage. En effet, selon les rapports de deux spécialistes, le passage actuel était menacé par des plaques de schiste posées sur un amas rocheux situé une vingtaine de mètres au-dessus du sentier. Des travaux d'assainissement étaient trop dangereux. L'itinéraire alternatif en contrebas proposé par les recourantes (chemin de la Montagne) avait été aménagé sans autorisation. Le secteur se trouvait en zone de protection du paysage selon l'art. 15 de l'avenant au règlement intercommunal des constructions (RIC), mais l'ouvrage pouvait être assimilé à la transformation d'une installation existante. Selon la notice d'impact sur l'environnement du 22 octobre 2014 et l'avis du service spécialisé, l'ouvrage demeurerait invisible de la plupart des points de vue. Les mesures d'intégration étaient suffisantes, de sorte que l'atteinte au paysage devait être relativisée. Les autres impacts (notamment sur la faune) étaient négligeables. En définitive, les motifs de sécurité pouvaient l'emporter sur l'intérêt à la protection de la nature et du paysage.
D.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, la Fondation suisse pour la protection et l'aménagement du paysage et Mountain Wilderness Suisse demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal. Elles demandent l'effet suspensif, qui a été accordé par ordonnance du 10 mars 2017.

La cour cantonale et le Conseil d'Etat ont renoncé à se déterminer. La commune d'Icogne conclut au rejet du recours. L'Office fédéral de l'environnement (OFEV) considère qu'il n'y a pas violation de l'<ref-law>, mais qu'une solution portant moins atteinte au paysage (construction plus légère) devrait être examinée. Dans leurs dernières déterminations, les recourantes persistent dans leurs conclusions. Les parties n'ont pas déposé d'observations complémentaires, hormis le Conseil d'Etat qui précise la portée d'un préavis émis le 21 mars 2017 par le Service des forêts et du paysage.
Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre une décision finale prise en dernière instance cantonale. Sur le fond, la contestation porte sur l'approbation d'un plan d'itinéraire de mobilité et de loisirs ainsi que du plan de construction de l'ouvrage litigieux. Le recours est dès lors recevable comme recours en matière de droit public au sens des <ref-law>.
1.1. Selon l'art. 14 al. 1 de la loi fédérale sur les chemins pour piétons et les chemins de randonnée pédestre (LCPR, RS 704), ont qualité pour recourir les communes, lorsque leur territoire est en cause (let. a) ainsi que les organisations spécialisées d'importance nationale, reconnues par le Département fédéral de l'environnement, des transports, de l'énergie et de la communication (let. b). L'ordonnance du 16 avril 1993 relative à la désignation des organisations spécialisées pour les chemins pour piétons et les chemins de randonnée pédestre habilitées à recourir (RS 704.5) mentionne ainsi l'Association droits du piéton, la Fédération suisse de tourisme pédestre, la Fédération suisse des amis de la nature, le Club alpin suisse, la Ligue suisse du patrimoine national et l'Association Suisse des Transports. Les organisations recourantes ne figurent pas dans cette liste, de sorte qu'elles ne peuvent se prévaloir de la qualité pour recourir reconnue spécifiquement dans ce domaine. Il ressort toutefois du texte de l'<ref-law> ("ont également qualité pour recourir,... indépendamment des autres dispositions en la matière";... sind unabhängig von den übrigen verfahrensrechtlichen Bestimmungen zur Beschwerde auch berechtigt") que le législateur a entendu non pas restreindre la qualité pour agir aux organisations mentionnées, mais permettre également à celles-ci d'intervenir dans ce domaine. Autrement dit, le législateur a donné la qualité pour agir en matière de chemins pédestres à quelques associations supplémentaires, sans exclure que les organisations reconnues sur la base d'autres dispositions du droit fédéral puissent aussi agir en ce domaine, pour autant que les conditions posées par ces dispositions (en particulier l'<ref-law>) soient satisfaites.
1.2. En tant qu'organisations d'importance nationale habilitées à déposer un recours en matière de droit public (art. 1 de l'ordonnance relative à la désignation des organisations habilitées à recourir dans les domaines de la protection de l'environnement ainsi que de la protection de la nature et du paysage [ODO; RS 814.076] et le ch. 13 de son annexe), les deux recourantes ont qualité pour agir sur le fond dans les domaines de la protection de la nature et du paysage (<ref-law>), pour autant que le grief invoqué concerne une tâche fédérale (<ref-law>). La cour cantonale a considéré que tel était le cas dans la mesure où l'installation litigieuse ne pourrait, si elle n'était pas liée à un itinéraire de mobilité et de loisirs soumis à une planification spéciale et à l'approbation de l'autorité cantonale, être réalisée qu'aux conditions des art. 24 ss LAT (cf. <ref-ruling> consid. 2.3 p. 512).
1.3. Les autres conditions de recevabilité du recours en matière de droit public sont au surplus réunies, de sorte qu'il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Invoquant l'<ref-law>, les recourantes considèrent que les nombreux aménagements effectués sur le bisse du Rô et mentionnés dans le rapport du 12 août 2015 devraient faire l'objet d'une évaluation d'ensemble. Outre la passerelle litigieuse et plusieurs travaux effectués sans autorisation (construction de murets, étanchéification du lit du bisse, passerelles en mélèze et plateforme en bois), des aménagements importants sont répartis le long du bisse. Les atteintes cumulées qui en résultent pour le milieu sauvage devraient être évaluées de manière globale, le réaménagement du bisse formant un tout. La passerelle n'aurait aucune justification sans les autres aménagements destinés à faciliter l'accès aux visiteurs.
2.1. Selon l'<ref-law>, les atteintes à l'environnement doivent être évaluées isolément, collectivement et dans leur action conjointe. Le principe d'évaluation globale permet de tenir compte du fait que différentes atteintes à l'environnement, en soi négligeables, peuvent en se cumulant conduire à des atteintes significatives. Il s'agit dès lors de tenir compte de ces effets cumulés sans limite spatiale, temporelle ou matérielle (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 523; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 25; arrêt 1C_685/2013 du 6 mars 2015 consid. 6.3). Ni l'<ref-law>, ni les art. 2 LAT ou 3 OAT n'empêchent la réalisation d'un projet par étapes pour autant qu'une évaluation d'ensemble puisse avoir lieu (cf. <ref-ruling> consid. 2b p. 79).
2.2. En l'occurrence, les divers aménagements du bisse sont répartis de manière linéaire le long du tracé. D'un point de vue fonctionnel, ces aménagements sont certes liés entre eux puisqu'ils font partie d'un projet global de mise en valeur et de sécurisation de l'itinéraire. Toutefois, la réalisation de la passerelle pourrait avoir lieu indépendamment des autres aménagements; il s'agit en effet de sécuriser un passage spécifique sur un tronçon présentant un risque particulier. En outre, les atteintes à l'environnement, soit essentiellement à la nature et au paysage, voire les nuisances sonores, ne sont pas de nature à s'additionner puisque les différents aménagements, d'une ampleur mesurée, s'échelonnent sur environ six kilomètres. Les recourantes n'indiquent d'ailleurs pas en quoi pourrait concrètement constituer l'effet de cumul qu'elles invoquent; l'impact des autres aménagements sur le paysage et la fréquentation du site apparaît manifestement secondaire par rapport à celui de la passerelle qui constitue l'élément essentiel. Les recourantes peuvent au demeurant, dans le cadre de la pesée d'intérêts, s'opposer au projet litigieux en invoquant l'ensemble des nuisances qui résulteront du réaménagement de l'itinéraire. Le projet litigieux (soit la passerelle et le tracé du chemin) peut faire à ce stade l'objet d'une évaluation d'ensemble et il n'est dès lors pas contraire au droit fédéral de statuer d'abord sur le sort de la passerelle avant de se prononcer sur les autres aménagements. Le grief relatif à l'<ref-law> doit ainsi être écarté.
3.
Dans un grief voisin, les recourantes invoquent une application arbitraire de l'art. 8 al. 3 de la loi valaisanne sur les itinéraires de mobilité de loisirs (LIML; RS/VS 704.1), ainsi qu'une violation de l'obligation de coordination (art. 25a LAT). Les deux dispositions imposeraient selon elles qu'il soit statué simultanément et au terme d'une évaluation globale sur l'ensemble des ouvrages réalisés le long de l'itinéraire.
3.1. Appelé à revoir l'application d'une norme cantonale sous l'angle de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci apparaît insoutenable ou en contradiction manifeste avec la situation effective, ou encore si elle a été adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. Lorsque l'interprétation défendue par l'autorité cantonale ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, elle est confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 324; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 516; <ref-ruling> consid. 3.4 p. 53).
3.2. Relatif à la procédure d'approbation des plans, l'art. 8 al. 3 LIML a la teneur suivante: "En cas de construction d'ouvrages liés à un itinéraire ou de demande d'autorisation relevant de la législation spéciale, le Conseil d'Etat rend une décision globale et unique. Les autorisations relevant de la législation spéciale y sont également intégrées". La cour cantonale a considéré que cette disposition imposait de statuer simultanément sur le plan de l'itinéraire pour le tronçon concerné et sur les constructions d'ouvrages liés à ce tronçon, mais pas sur l'ensemble des ouvrages projetés le long de l'itinéraire.
Confirmée par l'art. 9 LIML relatif à la coordination des procédures et par l'art. 5 de la même loi qui prescrit la mise à l'enquête simultanée des plans de l'ouvrage et de l'itinéraire, cette interprétation n'a rien d'insoutenable. La disposition litigieuse vise la coordination des procédures et n'empêche pas (à l'instar par exemple de l'art. 28 al. 2 de la loi fédérale sur les routes nationales - LRN, RS 725.11) de conduire un projet par étapes pour autant que cela n'empêche pas une évaluation d'ensemble. L'arrêt attaqué ne saurait être qualifié d'arbitraire sur ce point.
3.3. L'art. 25a LAT énonce des principes en matière de coordination lorsque l'implantation ou la transformation d'une construction ou d'une installation nécessite des décisions émanant de plusieurs autorités. Une autorité chargée de la coordination doit en particulier veiller à ce que toutes les pièces du dossier de demande d'autorisation soient mises simultanément à l'enquête publique (art. 25a al. 2 let. b LAT) et à ce qu'il y ait une concordance matérielle des décisions ainsi que, en règle générale, une notification commune ou simultanée (art. 25a al. 2 let. d LAT); ces décisions ne doivent pas être contradictoires (art. 25a al. 3 LAT). Ces principes doivent être mis en oeuvre au stade de l'autorisation de construire et du plan d'affectation (art. 25a al. 4 LAT).
En l'occurrence, la décision d'approbation du plan d'itinéraire et de l'ouvrage qui y est lié a été rendue par la seule autorité compétente, soit le Conseil d'Etat, conformément au demeurant à l'art. 5 al. 3 LIML. Ce dernier est également compétent pour les autres éléments à construire qui ne font pas l'objet de la présente procédure. L'exigence de coordination est par conséquent respectée.
4.
Les recourantes contestent ensuite la justification du projet. Les préavis du Géologue cantonal évoquent plusieurs risques géologiques alors qu'après les purges effectuées en été 2013, il n'en resterait plus qu'un, soit l'amas d'une centaine de m3 situé une vingtaine de mètres au-dessus du sentier. Le Géologue cantonal fait aussi référence à des discussions dont le contenu est inconnu; ses avis seraient dès lors incomplets et imprécis, de sorte que la cour cantonale aurait dû s'en écarter. Le cour cantonale aurait aussi méconnu le fait que le bisse du Rô est un sentier de randonnée de montagne (signalisation blanc-rouge-blanc), réservé aux usagers expérimentés et équipés et pouvant comporter des tronçons difficiles et exposés. Le danger lié au Dévaloir du Noir serait clairement défini et acceptable pour ce genre d'usagers. Or, l'ensemble des aménagements tendrait à rendre l'itinéraire accessible au plus grand nombre, dans un simple but de divertissement, alors que plusieurs autres tronçons présentent encore des risques de chutes de pierres et ne sont pas adaptés à un public élargi.
4.1. Les autorités en charge de l'aménagement du territoire bénéficient d'une importante liberté d'appréciation dans l'accomplissement de leurs tâches (art. 2 al. 3 LAT) et notamment dans leurs tâches de planification. Cette liberté d'appréciation n'est toutefois pas totale. L'autorité de planification doit en effet se conformer aux buts et aux principes d'aménagement du territoire tels qu'ils résultent de la Constitution (art. 75 Cst.) et de la loi (art. 1 et 3 LAT); elle doit également prendre en considération les exigences découlant de la législation fédérale sur la protection de l'environnement. Aux termes de l'<ref-law>, lorsque, dans l'accomplissement et la coordination de tâches ayant des effets sur l'organisation du territoire, les autorités disposent d'un pouvoir d'appréciation, elles sont tenues de peser les intérêts en présence. Ce faisant, elles déterminent les intérêts concernés, apprécient ces intérêts notamment en fonction du développement spatial souhaité et des implications qui en résultent; elles fondent leur décision sur cette appréciation, en veillant à prendre en considération, dans la mesure du possible, l'ensemble des intérêts concernés". L'<ref-law> impose à ces autorités d'exposer "leur pondération dans la motivation de leur décision". Cette pesée d'intérêts constitue un élément central puisqu'elle conditionne l'application de nombreuses normes du droit fédéral et du droit cantonal en matière d'aménagement du territoire, de protection de l'environnement ou encore de protection de la nature.
4.2. Le Dévaloir du Noir se situe à environ 2 km du départ du sentier côté Crans. Il s'agit d'un couloir d'avalanches et d'éboulements bordé dans sa partie sud d'une falaise de 100 à 130 mètres de hauteur. Dans un rapport du 31 mai 2013, l'ingénieur-géologue Berthod recense, après un survol en hélicoptère, 6 aléas observés sur la falaise nécessitant des travaux de purge et au besoin de minage. Selon le rapport du 10 septembre 2013, de tels travaux avaient été effectués au mois de juin 2013 mais la partie nord-est de la falaise (environ le tiers de la longueur), trop dangereuse d'accès, n'avait pas pu être traitée. Il reste ainsi un amas rocheux d'une centaine de m3 à une vingtaine de mètres au-dessus du sentier. Cet amas est légèrement basculé et un peu décollé de la paroi, mais reste stable. La totalité ne risque pas de tomber mais des plaques de schiste "posées" sur la tête de l'amas et légèrement basculées présentent un réel danger. Selon ce rapport, le passage du Dévaloir du Noir est la portion la plus dangereuse du sentier, le risque de chutes de pierres demeurant élevé. Les facteurs déclencheurs les plus fréquents sont la pluie et la neige, le vent, le gel/dégel et la fonte des neiges. Le contenu de ce rapport est repris dans l'avis géologique et la notice d'impact du 22 avril 2014. Dans son préavis positif au Conseil d'Etat du 3 novembre 2015, le Géologue cantonal relève lui aussi, d'une part, le risque diffus sur tout le secteur de chutes de pierres isolées et, d'autre part, la menace constituée par les masses rocheuses de 100 à 400 m3 dont la probabilité de décrochement est considérée comme moyenne à élevée. Une stabilisation ou une purge ne seraient pas possibles sans mettre en péril la sécurité des intervenants. Il est vrai que ce préavis se réfère à une étude du 31 mai 2013, antérieure aux travaux d'assainissement. Toutefois, ses conclusions sont conformes à celles du rapport établi après ces travaux. Quant au préavis du Géologue cantonal du 29 février 2016 dans le cadre de la procédure de recours, il se réfère expressément au rapport Berthod du 10 septembre 2013. Il évoque des discussions avec des entreprises spécialisées et l'objet de ces discussions est précisé: il s'agit de la dangerosité de nouveaux travaux de purge afin d'éliminer les risques résiduels. Ceux-ci apparaissent ainsi suffisamment établis et confirmés par le service cantonal spécialisé. Le risque général de chutes de pierres ainsi que le danger présenté par la masse rocheuse sont ainsi clairement définis et ne sauraient être remis en cause.
4.3. Le sentier du bisse du Rô fait partie des chemins de randonnée en montagne. Il s'agit d'itinéraires passant parfois par des terrains difficilement praticables et souvent escarpés, étroits, voire exposés. Les passages particulièrement difficiles sont équipés de cordes ou de chaînes de sécurité. Les utilisatrices et utilisateurs doivent avoir le pied sûr, ne pas être sujets au vertige et être en bonne forme physique; ils doivent aussi connaître les dangers de la montagne tels que chutes de pierres, risque de glisser et de tomber, changement brusque du temps (OFROU, Signalisation des chemins de randonnée pédestre, Guide de recommandations de la mobilité douce n° 6, 2013). Au contraire des chemins de randonnée alpine (pour lesquels l'existence d'aménagement n'est pas garantie ou est limitée à la sécurisation des endroits particulièrement exposés au risque de chute), ils peuvent comporter tous genres d'aménagements destinés à sécuriser les passages.
En l'occurrence, la passerelle litigieuse, n'est pas destinée à faciliter le passage, mais à le sécuriser en raison de dangers objectifs de chutes de pierres, voire d'éboulements. Cela n'est pas incompatible avec la désignation du chemin en question, l'installation étant d'ailleurs susceptible de rebuter les personnes sujettes au vertige. Par ailleurs, outre la classification du chemin, le public cible fait partie des critères déterminants pour le choix du niveau d'équipement (OFROU, Construction et entretien des chemins de randonnée pédestre, Guide de recommandations de la mobilité douce n° 9, 2009 p. 16). Or en l'occurrence, le départ du sentier se trouve à proximité immédiate d'une station touristique fréquentée. Il est très facilement accessible et est dès lors susceptible, comme le relève la cour cantonale, d'être emprunté par tous genres de promeneurs présentant des niveaux techniques, de préparation et d'équipement très divers.
Le grief soulevé en rapport avec la justification du projet doit ainsi être écarté.
5.
Invoquant les art. 3 al. 1 et 18 al. 1ter LPN, les recourantes estiment que les variantes au projet de passerelle n'auraient pas été sérieusement examinées, notamment un tunnel avec nettoyage du schiste, ou un itinéraire alternatif existant qu'il suffirait de régulariser.
5.1. L'<ref-law> prescrit aux autorités fédérales et cantonales, lorsqu'elles accomplissent une tâche fédérale, de ménager l'aspect caractéristique du paysage et des localités, les sites évocateurs du passé, les curiosités naturelles et les monuments historiques et, lorsque l'intérêt général prévaut, d'en préserver l'intégrité - cas échéant en renonçant à construire (al. 2 let. a in fine). Ce devoir existe quelle que soit l'importance de l'objet, qu'il s'agisse d'un objet d'importance nationale, régionale ou locale (art. 3 al. 3 en relation avec l'<ref-law>). L'<ref-law> ne prévoit pas une protection absolue du paysage; une atteinte ne peut cependant se justifier qu'en présence d'intérêts publics prépondérants (<ref-ruling> consid. 4 et les références; <ref-ruling> consid. 5a p. 157; arrêt 1C_487/2012 du 13 mai 2013 consid. 10.1).
En vertu notamment de l'<ref-law>, les autorités doivent examiner, compte tenu du développement spatial souhaité, quelles possibilités et variantes entrent en ligne de compte. Bien que certains choix de l'autorité soient guidés par une logique de l'action ou de l'opportunité, la concrétisation d'un projet doit quant à elle toujours s'inscrire dans un cadre juridique, qui peut impliquer une réflexion sur les variantes à envisager (ANNE-CHRISTINE FAVRE, L'examen des variantes d'un projet en droit de l'aménagement du territoire et de l'environnement - Entre opportunité et légalité, in Mélanges Pierre Moor, Berne 2005, p. 691 s.). Le droit fédéral n'oblige toutefois pas, de façon générale, l'auteur du projet à élaborer des projets alternatifs et il n'exige de toute manière pas une analyse des variantes aussi détaillée que celle qui est faite pour le projet lui-même (arrêts 1C_109/2010 du 8 septembre 2010 consid. 4.2; 1C_330/2007 du 21 décembre 2007 consid. 9.4 et l'arrêt cité). L'examen de variantes doit être d'autant plus détaillé que des normes contraignantes protègent expressément des intérêts menacés par le projet, à l'instar de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 4; arrêt 1C_648/2013 du 4 février 2014 consid. 4, in DEP 2014 p. 309). Il s'impose lorsque la législation exige un emplacement justifié par la destination du projet (arrêt 1C_15/2014 du 8 octobre 2014 consid. 5.1).
Même lorsqu'il dispose d'un plein pouvoir d'examen, le juge doit respecter la latitude de jugement dont dispose l'instance précédente dans le cadre d'une pesée des intérêts en présence. Il doit certes rectifier une décision erronée, mais peut s'en remettre au choix de l'autorité inférieure entre plusieurs solutions appropriées (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 188).
5.2. Le rapport technique et la notice d'impact du 22 octobre 2014 envisagent, outre la création de la passerelle, un tunnel sur l'entier du secteur, d'une longueur de 250 m environ, ainsi qu'un demi-tunnel suivi d'un tunnel. Dans la comparaison des variantes, il a été tenu compte du coût des travaux, de la faisabilité technique et des risques, de la durabilité, des risques résiduels de chutes de pierres et de l'impact sur la nature et le paysage. La variante "passerelle" est apparue la plus avantageuse du point de vue des coûts et de la faisabilité, le projet étant très peu dépendant des aléas géologiques. Sur la durabilité et les risques résiduels de chutes de pierres, toutes les variantes obtiennent un score identique. S'agissant de l'impact sur l'environnement, le tunnel et le demi-tunnel nécessitent des déplacements importants de matériaux issus de l'excavation, à évacuer en décharge. L'impact sur le paysage est estimé plus important pour le demi-tunnel, en raison des piliers visibles. L'impact est faible pour le tunnel, et moyen pour la passerelle dont les ancrages doivent être camouflés par la végétation. La passerelle présente des avantages sensibles durant la phase de chantier (durée, air, bruit, flore). Contrairement à ce que soutiennent les recourantes, rien ne permet de penser que l'impact de la passerelle lié au bruit des randonneurs et au dérangement de la faune serait plus important qu'il ne l'est actuellement.
5.3. La variante " zéro " préconisée par les recourantes, soit le maintien du sentier dans son tracé actuel, ainsi que la variante en tunnel de longueur réduite, ne sont pas envisageables dans la mesure où, même si le nombre d'aléas géologiques a été réduit, il demeure un risque de chutes de pierres sur toute la longueur du parcours concerné. Les recourantes proposent d'éliminer les plaques de schiste constituant l'aléa restant mais cela n'apparaît pas réalisable puisque l'accès en a été jugé trop dangereux. Du point de vue, déterminant, de la sécurité, la passerelle présente aussi l'avantage qu'une surveillance et un assainissement régulier de la falaise ne sont plus nécessaires.
5.4. Les recourantes proposent un itinéraire d'évitement du Dévaloir du Noir en empruntant une liaison construite sans droit entre le bisse du Rô et le chemin de la Montagne situé en contrebas, qui rejoindrait le même point d'arrivée dans le vallon de l'Ertentse. Le Tribunal cantonal a retenu, à l'encontre de cette solution, que ce chemin de liaison a été aménagé sans autorisation et qu'il ne figure pas sur le plan officiel des itinéraires de randonnée. Les recourantes considèrent qu'il suffirait de régulariser cet itinéraire alternatif pour les randonneurs moins expérimentés, tout en maintenant la possibilité de parcourir l'itinéraire original après les mesures de sécurisation déjà réalisées.
Le fait que l'itinéraire alternatif emprunte un chemin de liaison aménagé sans autorisation ne constitue pas à lui seul une objection suffisante; rien n'indique que le tracé en question ne puisse être facilement régularisé sans atteinte particulière à l'environnement. Toutefois, l'itinéraire proposé par les recourantes est sans rapport avec le parcours original. Il nécessite en effet d'emprunter le chemin de liaison qui descend de 300 mètres pour rallier le chemin de la Montagne en contrebas, puis de suivre celui-ci jusqu'à sa jonction avec le chemin du Bisse. Or, la construction de la passerelle s'inscrit dans un projet de revalorisation du tracé historique et de remise en eau du bisse, le chemin lié à ce type d'ouvrage se caractérisant par un tracé sans dénivellation importante. La variante proposée évite une grande partie du cheminement historique et ferait ainsi perdre son sens au projet. Elle ne saurait dans ces circonstances constituer une alternative envisageable.
6.
Invoquant une application arbitraire de l'art. 15 de l'avenant au règlement intercommunal des constructions (RIC; ci-après : l'avenant), les recourantes estiment que la passerelle litigieuse constituerait, à l'instar des murets et de la plateforme d'observation, un nouvel ouvrage et ne pourrait être assimilée à une transformation de l'installation existante que constituerait l'ensemble du sentier du Bisse, ce d'autant que la cour cantonale affirme, s'agissant du grief relatif à la coordination, que l'ouvrage litigieux devrait être considéré pour lui-même.
L'art. 15 de l'avenant, qui réglemente la zone de protection du paysage, a la teneur suivante:
" a) But de la zone : Cette zone comprend des terrains présentant un grand intérêt pour leurs valeurs paysagères (éléments constitutifs et représentatifs du paysage en raison de leur beauté, de leur rareté, de leur signification culturelle ou de leur valeur pour la détente). La sauvegarde du caractère actuel du site doit être assurée.
b) Mesures de protection :
1. Toute modification sensible du caractère et de l'aspect général du paysage est en principe interdite. Seules les constructions et installations nouvelles étroitement liées à l'exploitation agricole et sylvicole peuvent être autorisées.
2. Les transformations, rénovations et changements d'affectation des constructions existantes, les travaux de remise en état et d'entretien des terres de même que ceux liés à l'exploitation agricole et sylvicole peuvent être autorisés pour autant qu'ils ne portent pas atteinte au site et n'en compromettent pas l'équilibre.
3. Les travaux mentionnés sous chiffres 1 et 2 ci-dessus feront obligatoirement l'objet d'une autorisation de la Commission cantonale des constructions.
c)... "
Au sens de l'art. 15 let. b ch. 2 de cette disposition, il n'est pas insoutenable de considérer que le chemin du bisse du Rô, à tout le moins le tronçon concerné au niveau du Dévaloir du Noir, constitue en soi un aménagement existant dans la mesure où il implique actuellement déjà des aménagements et des modifications de terrain. La passerelle projetée est étroitement et fonctionnellement liée au chemin lui-même puisqu'elle en modifie le tracé pour des motifs de sécurité. On peut donc y voir sans arbitraire une transformation d'une installation existante, même si la thèse soutenue par les recourantes apparaît également défendable. Cette appréciation n'est pas contradictoire avec les considérations relatives à la coordination, car celles-ci se fondent sur des critères différents (justification du projet et absence d'effets conjugués des différents aménagements). Le grief d'arbitraire doit dès lors être écarté.
7.
Les recourantes invoquent enfin l'<ref-law>. Elles relèvent que la passerelle litigieuse doit venir prendre place dans le vallon de la Lienne, dans une zone de protection du paysage qui se distingue par son caractère naturel et sauvage, seulement traversée par les sentiers du Bisse du Rô et de la Montagne, parfaitement intégrés et peu visibles. Selon l'évaluation du Service cantonal des forêts et du paysage, l'impact de la passerelle serait "moyen à élevé", comme cela ressort des photomontages produits par le constructeur, et le projet ne serait pas justifié par un intérêt public suffisant. Les recourantes contestent aussi qu'il puisse y avoir une continuité entre l'utilisation agricole du bisse et l'usage touristique actuel. Elles admettent une valorisation touristique, mais estiment que celle-ci devrait se limiter au tracé original à flanc de montagne. Les recourantes estiment enfin que les impacts auraient été sous-estimés s'agissant du bruit et de la faune, et également du point de vue de la durée d'exploitation, en particulier par rapport à la variante tunnel.
7.1. Pas plus l'<ref-law> (cf. ci-dessus consid. 5.1) que les dispositions de l'avenant relatives à la zone de protection du paysage (art. 15) n'instaurent une protection absolue de la zone de protection de la nature. L'art. 15 de l'avenant prévoit que la sauvegarde du caractère actuel du site doit être assurée et précise que toute modification sensible du caractère et de l'aspect général du paysage est "en principe" interdite. Il y a dès lors lieu de procéder à une mise en balance de l'ensemble des intérêts publics touchés par le projet litigieux, qui tienne compte du but assigné à la mesure de protection et de l'atteinte qui lui est portée (<ref-ruling> consid. 4 et les références; <ref-ruling> consid. 5a p. 157; arrêt 1C_487/2012 du 13 mai 2013 consid. 10.1).
7.2. L'art. 17 de l'avenant concerne la protection des rives des cours d'eau et des bisses constituant un paysage attractif et un milieu naturel riche qui doit être préservé (let. a). A ce titre, le bisse du Rô est classé d'importance régionale et doit être maintenu, voire restauré (let. d). A côté de la volonté de préserver le paysage et la nature dans le secteur en cause, il existe donc aussi la nécessité de préserver et de restaurer l'ouvrage. Le bisse présente en outre une valeur historique et culturelle protégée, quand bien même il n'a plus d'usage agricole. Même si elle est en l'état peu visible dans le secteur en cause, l'activité humaine liée à l'ouvrage est déjà présente sur les lieux. Les recourantes ne sauraient par conséquent réclamer une interdiction absolue de réaliser les aménagements nécessaires à la valorisation et à la sécurisation du chemin.
7.3. Selon la notice d'impact sur l'environnement du 22 octobre 2014, il n'existe pas de point de vue à large échelle sur la vallée de la Lienne, par exemple depuis la vallée du Rhône ou les villages de la commune d'Ayent. A une échelle moyenne, le vallon latéral constituant le Dévaloir du Noir est visible depuis la route cantonale menant au barrage du Rawil sur une longueur d'environ 2 km aux alentours du mayen de Pra Combère. La route est située à environ 1,5 km à vol d'oiseau, de sorte que la passerelle, constituée essentiellement de câbles, sera quasiment invisible depuis le versant opposé de la vallée. A une échelle plus réduite, l'ouvrage sera visible par les promeneurs empruntant le bisse du Rô. Selon la matrice d'impact qui compare les différentes variantes (passerelle, tunnel et demi-tunnel), l'impact sur le paysage est qualifié de moyen; il est inférieur à celui du demi-tunnel dont les piliers sont visibles, et supérieur à la variante tunnel. L'impact visuel est essentiellement lié au tablier de la passerelle constitué de lattes en bois d'une épaisseur réduite, les fondations pouvant rester cachées par la végétation. La décision d'approbation pose en effet comme condition la réalisation de toutes les mesures prévues dans la notice d'impact, soit le maintien des arbres pour cacher les extrémités de la passerelle, la réalisation de murs en pierres sèches pour cacher les fondations, le suivi des travaux par un biologiste et l'établissement d'un rapport de conformité deux mois après l'achèvement des travaux.
Selon les montages photographiques (auxquels on ne saurait attribuer une fiabilité absolue, l'ouvrage étant simplement représenté par un trait plein), la passerelle demeure visible depuis l'autre côté de la vallée. Elle se détache sur l'arrière-fond rocailleux du dévaloir, constitué d'éboulis, sans pour autant représenter une incongruité particulièrement grave dans le paysage. La conception relativement légère de l'ouvrage et son intégration dans une combe latérale font que l'atteinte au paysage apparaît supportable. L'OFEV considère que l'ouvrage présenterait une "lourdeur certaine" et qu'il conviendrait de rechercher une solution plus légère et transparente pour tenter de minimiser l'atteinte au paysage. Les exemples photographiques qu'il produit en annexe à ses écritures (le pont suspendu aux gorges de la Massa/VS, d'une longueur bien inférieure - 40 m - et un autre ouvrage dont l'emplacement et la longueur ne sont pas précisés) ne présentent pas d'avantages évidents du point de vue de l'intégration dans le paysage, et rien ne permet d'affirmer que leur conception soit adaptée à un ouvrage de 120 m.
En définitive et à défaut de variantes clairement préférables au projet, la pesée d'intérêts effectuée par la cour cantonale ne prête pas le flanc à la critique.
8.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté. Conformément à l'<ref-law>, les frais judiciaires sont mis à la charge des recourantes qui succombent.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourantes.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux recourantes, à la Commune d'Icogne, au Conseil d'Etat du canton du Valais, au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public, ainsi qu'à l'Office fédéral de l'environnement.
Lausanne, le 19 septembre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
Le Greffier : Kurz