Faits :
A.
B.B._ et C.B._ sont propriétaires de la parcelle n° 423 de la commune de Villars-le-Terroir. Une maison d'habitation et un garage sont construits sur ce terrain, dont la surface est de 1'752 m2. La partie nord-est de la parcelle est une place aménagée pour l'accès des véhicules depuis une route communale jusqu'à la maison. La parcelle est classée dans la zone village du plan général d'affectation de la commune.
B.B._ et C.B._ sont également propriétaires d'un véhicule camping-car (longueur: 7.50 m; largeur 2.30 m; hauteur: 3 m) qui est stationné sur leur parcelle, à proximité de la limite du bien-fonds voisin n° 99, propriété de A.A._. Cette parcelle se trouve également en zone village et comprend une maison d'habitation.
B.
A.A._ est intervenue à plusieurs reprises auprès de la municipalité pour se plaindre du stationnement du camping-car à proximité de son bien-fonds. Après avoir demandé à la municipalité une décision susceptible de recours, cette autorité a rendu, le 30 avril 2020, le prononcé suivant: " le stationnement du camping-car propriété de M. et Mme B._ sur la partie goudronnée de leur parcelle n° 423 - à l'exception du secteur où se trouvait la bande herbeuse avant la délivrance du permis de construire en 2017 - n'est pas soumis à autorisation municipale ".
C.
Par acte du 27 mai 2020, A.A._ a recouru contre cette décision à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal).
Le 14 octobre 2020, B.B._ et C.B._ ont informé le Tribunal cantonal de la division de la parcelle n° 99, une nouvelle parcelle n° 678, propriété de D.A._, ayant été créée. Ce second bien-fonds, en nature de jardin, jouxte la place où leur camping-car est garé.
La cour cantonale a, par arrêt du 16 octobre 2020, rejeté le recours et confirmé la décision municipale du 30 avril 2020.
D.
Par acte du 18 novembre 2020, A.A._ forme un recours en matière de droit public par lequel elle demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 16 octobre 2020 et de renvoyer la cause à la cour cantonale pour complément d'instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants. Subsidiairement, elle requiert que la cause soit réformée en ce sens que la décision municipale du 30 avril 2020 est annulée.
Invités à se déterminer sur le recours, B.B._ et C.B._ ainsi que la Municipalité de Villars-le-Terroir ont conclu au rejet du recours; la cour cantonale s'est référée à ses considérants. Un second échange d'écritures a eu lieu, au terme duquel les parties ont maintenu leurs positions respectives.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) rendue en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (<ref-law>), le recours en matière de droit public est en principe recevable, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée.
La recourante a pris part à la procédure de recours devant l'instance précédente (<ref-law>). En tant que propriétaire d'une parcelle et d'une maison directement voisines de la parcelle des intimés, elle est particulièrement touchée par l'arrêt attaqué qui confirme que le stationnement du camping-car n'est pas soumis à autorisation, dans la mesure où elle se plaint d'immissions en lien avec celui-ci. Elle peut ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué et bénéficie dès lors de la qualité pour recourir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité étant au surplus réunies, il convient d'entrer en matière, indépendamment de la question de savoir quelles sont les conséquences de la division de la parcelle n° 99 intervenue postérieurement à la décision municipale.
2.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, la recourante reproche à l'instance précédente de ne pas avoir ordonné la production du dossier de permis de construire relatif à la parcelle des intimés qu'elle avait dûment requis dans sa réplique du du 7 octobre 2020; elle y voit une violation de son droit d'être entendue et de l'interdiction du déni de justice formel.
2.1. Garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend notamment le droit pour l'intéressé d'offrir des preuves pertinentes, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes et de participer à l'administration des preuves essentielles lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 7.2.2.1 et les références citées; arrêt 1C_576/2020 du 1er avril 2021 consid. 3.1). L'autorité peut cependant renoncer à procéder à des mesures d'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de forger sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude que ces dernières ne pourraient l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 4.1 et les arrêts cités; arrêt 1C_576/2020 du 1er avril 2021 consid. 3.1). Dans ce contexte, la partie recourante est soumise aux exigences de motivation accrue de l'<ref-law>.
2.2. Selon la recourante, la production du dossier du permis de construire relatif à la parcelle des intimés aurait permis de déterminer quels sont les emplacements sur lesquels le stationnement de véhicules est autorisé.
En l'occurrence, il ressort des constatations cantonales - au sujet desquelles l'arbitraire n'est pas invoqué (cf. <ref-law>) - que la partie nord-est de la parcelle est une place goudronnée et aménagée pour l'accès des véhicules depuis une route communale jusqu'à la maison. Quant à l'ancienne bande herbeuse, désormais pavée, se trouvant également au nord-est de la parcelle, elle est soumise à un régime différent. Au vu de ces éléments, et dans la mesure où la recourante ne prétend pas que la place aménagée pour l'accès des véhicules l'aurait été de manière irrégulière, il n'était pas insoutenable de parvenir à la conclusion que cette place, hormis l'ancienne bande herbeuse désormais pavée, était destinée à la circulation et au stationnement des véhicules. Les juges cantonaux ne sont donc pas tombés dans l'arbitraire et n'ont pas violé le droit d'être entendue de la recourante ni commis un déni de justice formel en renonçant à instruire davantage cette question.
3.
Selon la recourante, la cour cantonale aurait violé l'art. 22LAT (RS 700) en considérant que le stationnement du camping-car litigieux, faute de toute autorisation, était licite. Elle aurait également appliqué arbitrairement les art. 103 de la loi cantonale du 4 décembre 1985 sur l'aménagement du territoire et les constructions (LATC; BLV 700.11), 68a du règlement d'application du 19 septembre 1986 de la LATC (RLATC; BLV 700.11.1) et 9.6 du règlement communal sur le plan général d'affectation (RPGA).
3.1. Aux termes de l'art. 22 al. 1 LAT, aucune construction ou installation ne peut être créée ou transformée sans autorisation de l'autorité compétente. Selon la jurisprudence, un changement d'affectation, même lorsqu'il ne nécessite pas de travaux de construction, reste en principe soumis à l'octroi d'un permis de construire. En l'absence de travaux, la modification du but de l'utilisation ( Zweckänderung) peut cependant être dispensée d'autorisation de construire si la nouvelle affectation est conforme à celle de la zone en question ou si son incidence sur l'environnement et la planification est manifestement mineure (<ref-ruling> consid. 4d; arrêts 1C_107/2016 du 28 juillet 2016 consid. 6.1; 1C_395/2015 du 7 décembre 2015 consid. 3.1.1; cf. également <ref-ruling> consid. 5.2; voir également Alexander Ruch, Commentaire LAT, 2010, n. 34 s. ad art. 22 LAT). Si les effets engendrés par la nouvelle utilisation se révèlent plus importants que précédemment, une autorisation de construire est en revanche requise; il en va en particulier ainsi en cas d'augmentation significative des immissions (cf. arrêts 1C_107/2016 du 28 juillet 2016 consid. 6.1; 1C_395/2015 du 7 décembre 2015 consid. 3.1.1).
3.2. L'art. 103 LATC reprend ces principes et soumet à autorisation tout travail de construction "en surface ou en sous-sol, modifiant de manière sensible la configuration, l'apparence ou l'affectation d'un terrain ou d'un bâtiment" (al. 1). A teneur de son alinéa 2, ne sont pas soumises à autorisation les constructions, démolitions et installations de minime importance ne servant pas à l'habitation ou à l'activité professionnelle et dont l'utilisation est liée à l'occupation du bâtiment principal (let. a); il en va de même pour les aménagements extérieurs, les excavations et les travaux de terrassement de minime importance (let. b); ainsi que pour les constructions et les installations mises en place pour une durée limitée (let. c). Quant à l'alinéa 3, il ajoute que les travaux décrits sous les lettres a à c de l'alinéa 2 ne doivent pas porter atteinte à un intérêt public prépondérant telle la protection de la nature, du paysage, des sites et des monuments historiques ou à des intérêts privés dignes de protection tels ceux des voisins (let. a) ni avoir d'influence sur l'équipement et l'environnement (let. b).
L'art. 68 al. 1 let. i RLATC précise que les dépôts de tous genres destinés notamment au matériel de camping (y compris les caravanes) sont subordonnés à l'autorisation de la municipalité, sous réserve de l'article 68a qui prévoit à son alinéa 2 let. c que les constructions et les installations mises en place pour une durée limitée telles que le stationnement de bateaux, de caravanes et de mobilhomes non utilisés, pendant la saison morte, peuvent ne pas être soumis à autorisation.
Sur le plan communal, enfin, l'art. 9.6 RPGA dispose que le stationnement prolongé de roulottes, caravanes ou autres logements mobiles n'est pas autorisé en dehors des emplacements qui peuvent être réservés à cet effet par les autorités communales.
3.3. Appelé à revoir l'interprétation d'une norme cantonale ou communale sous l'angle restreint de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution - même préférable - paraît possible (<ref-ruling> consid. 4.4.1 et les références citées). En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables; encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 3.1).
Le grief d'application arbitraire du droit cantonal est soumis à des exigences de motivation accrue (<ref-law>; cf. <ref-ruling> consid. 2.1).
3.4.
3.4.1. La cour cantonale a jugé en l'espèce que le stationnement d'un camping-car sur une place goudronnée existante, à savoir le fait de déplacer un véhicule et de le laisser temporairement à un endroit avant la prochaine utilisation, n'était pas un "travail de construction" au sens de l'art. 103 al. 1 LATC. La recourante ne démontre pas en quoi cette appréciation serait arbitraire et il n'apparaît pas que tel soit le cas. Pour le surplus, la recourante ne démontre pas non plus qu'elle disposerait d'un intérêt digne de protection (art. 103 al. 3 let. a LATC) à faire cesser des immissions engendrées par la présence du camping-car litigieux, immissions qu'elle ne rend même pas vraisemblables (cf. consid. 3.4.2).
3.4.2. La cour cantonale a ensuite exposé que le changement d'affectation d'un ouvrage, même lorsqu'il ne nécessite pas de travaux de construction, pouvait, dans certaines situations, être soumis à l'octroi d'un permis de construire. En l'occurrence, elle a jugé que la place aménagée (goudronnée ou pavée) aux abords de la maison des intimés, qui s'étendait jusqu'à la route desservant la parcelle n° 423, était manifestement destinée à la circulation et au stationnement de véhicules tout en précisant que la décision en constatation ne portait pas sur l'utilisation de l'ancienne bande herbeuse désormais pavée, puisqu'elle était soumise à un régime différent de celui de la place goudronnée préexistante; dès lors, y garer un camping-car plutôt qu'une automobile ou un deux-roues n'était à l'évidence pas un changement d'affectation. Cette appréciation n'apparaît pas critiquable. S'agissant en particulier de l'affaire ayant fait l'objet de l'arrêt 1C_393/2009 du 4 janvier 2010 sur lequel se fonde la recourante, elle diffère fondamentalement du cas d'espèce. En effet, le Tribunal cantonal de Lucerne avait alors considéré, sans que cela soit contesté devant la Cour de céans, que le marquage au sol de la place de stationnement constituait un changement d'affectation, car il avait été effectué sur une zone qui ne pouvait pas être utilisée pour le stationnement de véhicules, au contraire de la présente affaire. Qui plus est, quand bien même on devrait admettre un changement d'affectation en l'espèce, la recourante ne démontre pas que le stationnement d'un camping-car en lieu et place d'un véhicule engendrerait une augmentation significative des immissions. A cet égard, la recourante se contente sommairement de prétendre que le stationnement du camping-car litigieux, qui serait un objet imposant, aurait pour conséquence " une augmentation des immissions de la parcelle n° 423 " sur sa parcelle, " notamment quant à la vue ", ce qui est largement insuffisant en termes de motivation d'un recours au Tribunal fédéral (cf. supra consid. 3.3).
3.4.3. S'agissant ensuite de l'art. 68a al. 2 let. c RLATC, la cour cantonale a jugé que cette disposition n'était pas pertinente en l'espèce, car elle visait la création de places pour l'entreposage de plusieurs véhicules ou engins, la création du dépôt étant soumise à autorisation mais non pas ensuite le stationnement effectif de chaque bateau, caravane ou mobilhome, c'est-à-dire la manoeuvre par laquelle le propriétaire amène son engin dans le dépôt. Elle a ajouté qu'il en allait de même en ce qui concerne l'art. 68 let. i RLATC qui soumet à l'octroi d'une autorisation la construction de divers dépôts dont ceux destinés aux caravanes. Cette disposition ne visait pas le stationnement d'un camping-car dans une cour de maison. La recourante ne démontre pas non plus l'arbitraire de cette interprétation. En effet, faute de construction d'un dépôt, il n'est pas insoutenable de considérer que l'art. 68 let. i RLATC n'est pas applicable au cas d'espèce. Quant à l'art. 68a al. 2 let. c RLATC, il s'agit d'une disposition potestative et on ne voit pas que les autorités précédentes auraient arbitrairement refusé d'appliquer cette norme au cas d'espèce, respectivement que la municipalité aurait abusé de son pouvoir d'appréciation dans le traitement de la présente question juridique.
3.4.4. Finalement, c'est à tort que la recourante prétend, par une argumentation sommaire, que l'art. 9.6 RPGA serait applicable au cas d'espèce en raison des termes " stationnement prolongé " qui y figurent. Comme l'a constaté la cour cantonale, sans que l'on puisse le lui reprocher sous l'angle de l'arbitraire, cet article vise le stationnement occasionnel de caravanes dans le but d'effectuer du camping hors des places prévues à cet effet. Au contraire de ce que soutient la recourante, l'interprétation littérale de cette disposition confirme cette appréciation. Les termes employés " ou autres logements mobiles " mettent en exergue le critère retenu par le législateur communal, soit celui de l'utilisation du véhicule en tant que logement. La cour cantonale n'est donc pas tombée dans l'arbitraire en considérant que cet article réglementait la problématique du stationnement de caravanes dans le but d'effectuer du camping. Les termes de " stationnement prolongé " ne modifient pas cette appréciation. Comme l'a relevé la cour cantonale, les intimés ne font pas du camping sur leur parcelle.
3.5. Les griefs de la recourante doivent par conséquent être rejetés dans la faible mesure de leur recevabilité.
4.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable aux frais de la recourante (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens aux intimés qui ont procédé sans l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 2 LTF; <ref-ruling> consid. 4) ni à la municipalité qui a agi dans l'exercice de ses attributions officielles (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
Il n'est pas alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire de la recourante, aux intimés, au mandataire de la Municipalité de Villars-le-Terroir et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 17 juin 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Nasel