Faits :
A.
A.a. A._ a été engagé le 1er septembre 2015 par le département de l'instruction publique, de la formation et de la jeunesse du canton de Genève (ci-après: DIP) en qualité de chargé d'enseignement, activité qu'il a exercée au collège et école de culture générale B._ (ci-après: B._) dès la rentrée scolaire 2016-2017. Il a été nommé fonctionnaire le 1er septembre 2017.
Entre le 9 et 12 avril 2019, il a accompagné les élèves de la classe xxx de l'école de culture générale (ci-après: C._), dont il n'était pas l'enseignant, lors de son voyage d'études à Barcelone.
Ensuite d'une plainte de D._, née en 2000 et élève de troisième année de la classe xxx de l'école de culture générale C._, au sujet du comportement de A._ lors du voyage d'études et de son attitude envers elle quelques jours plus tard, plusieurs entretiens ont eu lieu entre le prénommé, l'élève concernée accompagnée de ses parents, la responsable de classe et la directrice du collège et école de culture générale B._. Le 3 mai 2019, ces dernières ont également entendu E._, née en 1999 et élève de la même classe.
Le 6 mai 2019, A._ a reçu en main propre de la part de la directrice alors en poste au collège et école de culture générale B._ une convocation pour un entretien de service prévu le 24 mai 2019. Il était immédiatement et provisoirement libéré de son obligation de travailler et il lui était demandé de ne pas prendre contact avec des élèves du collège et école de culture générale B._ jusqu'à ce qu'il soit entendu au sujet des faits reprochés.
Par courrier du 5 juin 2019, le DIP a transmis à A._ les procès-verbaux des divers entretiens ayant eu lieu les 29 avril, 30 avril, 3 mai et 3 juin 2019 et lui a imparti un délai pour faire part de ses observations.
Dans ses observations du 28 juin 2019, A._ a notamment relevé qu'il était établi qu'il n'avait entretenu aucune relation intime avec les élèves concernées.
A.b. Le 23 août 2019, le Conseil d'État du canton de Genève a ordonné l'ouverture d'une enquête administrative contre A._ et a prononcé la suspension provisoire de l'intéressé, laquelle était assortie de la suppression de toute prestation à la charge de l'État en sa faveur.
A.c. Ensuite de l'audition de quatorze personnes, l'enquêteur a rendu son rapport le 18 novembre 2019. Il a conclu que A._ avait fait preuve, entre le 12 et 17 avril 2019, de différents comportements qui, dans certains cas, entraient en contradiction flagrante avec ses devoirs d'enseignant et, dans d'autres cas, dénotaient un manque d'à-propos tel qu'il permettait, lui aussi, de s'interroger sur la confiance que son employeur pouvait placer en lui. L'intéressé avait violé les devoirs liés à sa fonction d'enseignant. Certains de ces comportements constituaient des fautes graves qui justifiaient sans doute une sanction d'une certaine sévérité. Il convenait de tenir compte du fait que pour l'essentiel, ces fautes avaient été commises dans un laps de temps de quelques heures et dans un contexte spécifique. Hormis ces éléments concernés par la présente procédure, il pouvait sans doute être considéré comme un enseignant exemplaire. S'il était amené à poursuivre sa carrière au sein de l'instruction publique genevoise, il paraissait raisonnable de considérer que les désagréments de cette procédure et la sanction qui y mettrait vraisemblablement un terme suffiraient pour lui rappeler le respect scrupuleux de ses devoirs de fonction.
A.d. Après avoir donné à A._ l'occasion d'exercer son droit d'être entendu, le Conseil d'État, par arrêté du 25 mars 2020, déclaré exécutoire nonobstant recours, l'a révoqué de ses fonctions avec effet rétroactif au jour de l'ouverture de l'enquête administrative (23 août 2019).
B.
Par arrêt du 23 mars 2021, la juridiction cantonale a admis le recours interjeté par A._ contre cet arrêté et a ordonné sa réintégration.
C.
La République et canton de Genève, agissant par son Conseil d'État, forme un recours en matière de droit public contre cet arrêt, en concluant à son annulation, à la constatation que la décision de révocation du 25 mars 2020 est conforme au droit cantonal et, cela fait, principalement à la confirmation de cette décision et subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle statue de nouveau. Elle sollicite en outre l'octroi de l'effet suspensif à son recours.
L'intimé conclut au rejet du recours.
D.
Par ordonnance du 5 octobre 2021, le juge instructeur a admis la requête d'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
L'arrêt entrepris a été rendu en matière de rapports de travail de droit public. S'agissant d'une contestation pécuniaire, le motif d'exclusion du recours en matière de droit public prévu par l'art. 83 let. g LTF ne s'applique pas. La valeur litigieuse atteint par ailleurs le seuil de 15'000 fr. ouvrant la voie du recours en matière de droit public en ce domaine (art. 51 al. 2 et 85 al. 1 let. b LTF).
La jurisprudence concernant la recevabilité du recours en matière de droit public (<ref-law>, notamment <ref-law>) admet que la collectivité publique, en tant qu'employeur, n'agit certes pas au même titre qu'un particulier dans une contestation découlant de rapports de travail régis par le droit public, mais qu'elle a néanmoins un intérêt spécifique digne de protection à l'annulation ou à la modification d'une décision d'un tribunal favorable à son agent; la collectivité publique se trouve en effet dans une situation juridique analogue à celle d'un employeur privé parce que les prestations pécuniaires qu'elle conteste devoir fournir (notamment un salaire ou une indemnité pour licenciement abusif) pourraient être dues par tout employeur dans une situation comparable; il en va de même d'une décision cantonale qui oblige la collectivité à réintégrer un employé (<ref-ruling> consid. 4.1; <ref-ruling> consid. 2.3 et les références).
Interjeté en temps utile (<ref-law>) et dans les formes requises (<ref-law>) contre une décision finale (<ref-law>) prise par un tribunal supérieur statuant en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF), le recours est ainsi recevable.
2.
2.1. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 4.2) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>), et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant de manière précise (<ref-law>), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée.
2.2. Sauf exception, la violation du droit cantonal ou communal ne peut pas être invoquée en tant que telle devant le Tribunal fédéral (art. 95 et 96 LTF a contrario). Il est cependant possible de faire valoir que sa mauvaise application constitue une violation du droit fédéral, en particulier qu'elle est arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. ou contraire à d'autres droits constitutionnels (<ref-ruling> consid. 4.4.1; <ref-ruling> consid. 2.5). Le Tribunal fédéral examine de tels moyens uniquement s'ils sont formulés conformément aux exigences de motivation qualifiée prévues à l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 3.2).
2.3. Le principe de la proportionnalité, bien que de rang constitutionnel, ne constitue pas un droit constitutionnel avec une portée propre (<ref-ruling> consid. 3.1 et les arrêts cités). Aussi, lorsque, comme en l'espèce, ce principe est invoqué en relation avec l'application du droit cantonal (en dehors du domaine de protection d'un droit fondamental spécial), le Tribunal fédéral n'intervient, en cas de violation du principe de la proportionnalité, que si la mesure de droit cantonal est manifestement disproportionnée et qu'elle viole simultanément l'interdiction de l'arbitraire; autrement dit, le grief se confond avec celui de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 5.3.2; arrêt 8C_60/2021 du 9 août 2021 consid. 6.3 et les arrêts cités).
3.
3.1. Dans le canton de Genève, la loi sur l'instruction publique du 17 septembre 2015 (LIP; RS/GE C 1 10) a pour objet de définir les objectifs généraux de l'instruction publique (art. 2 LIP) et s'applique aux degrés primaire et secondaire I (scolarité obligatoire) et aux degrés II et tertiaire ne relevant pas des hautes écoles (degré tertiaire B) dans les établissements de l'instruction publique (art. 1 al. 3 LIP).
A teneur de l'art. 123 LIP, les membres du personnel enseignant doivent observer dans leur attitude la dignité qui correspond aux missions, notamment d'éducation et d'instruction, qui leur incombent (al. 1); ils sont tenus au respect de l'intérêt de l'État et doivent s'abstenir de tout ce qui peut lui porter préjudice (al. 2). Cette règle est reprise à l'art. 20 du Règlement fixant le statut des membres du corps enseignant primaire, secondaire et tertiaire B du 12 juin 2002 (RStCE; RS/GE B 5 10.16), qui prévoit que les membres du personnel enseignant doivent observer dans leur attitude la dignité qui correspond aux responsabilités leur incombant. L'enseignant doit en outre jouir d'une bonne réputation (art. 45 al. 1 let. b RStCE).
Sous le chapitre des dispositions propres aux élèves, l'art. 114 al. 1 LIP dispose que chaque élève a droit, dans le cadre scolaire, à une protection particulière de son intégrité physique et psychique et au respect de sa dignité.
En vertu de l'art. 142 LIP, qui règlemente les sanctions disciplinaires, les membres du personnel enseignant qui enfreignent leurs devoirs de service ou de fonction, soit intentionnellement, soit par négligence, peuvent faire l'objet des sanctions suivantes dans l'ordre croissant de gravité: le blâme, la suspension d'augmentation de traitement pendant une durée déterminée, la réduction du traitement à l'intérieur de la classe de fonction, le transfert dans un autre emploi avec le traitement afférent à la nouvelle fonction, pour autant que le membre du personnel dispose des qualifications professionnelles requises pour occuper le nouveau poste et la révocation, notamment en cas de violations incompatibles avec la mission éducative.
3.2. Lorsque l'autorité choisit la sanction disciplinaire qu'elle considère appropriée, elle dispose d'un large pouvoir d'appréciation, lequel est subordonné au respect du principe de la proportionnalité. Son choix ne dépend pas seulement des circonstances subjectives de la violation incriminée ou de la prévention générale, mais aussi de l'intérêt objectif à la restauration, vis-à-vis du public, du rapport de confiance qui a été compromis par la violation du devoir de fonction (arrêts 8C_530/2020 du 1er juin 2021 consid. 7.3; 8D_4/2020 du 27 octobre 2020 consid. 3.2; 8C_203/2010 du 1er mars 2011 consid. 3.5 et les références citées).
Quant au pouvoir d'examen de la juridiction cantonale, il se limite à l'excès ou à l'abus du pouvoir d'appréciation (cf. art. 61 al. 2 de la loi sur la procédure administrative du 12 septembre 1985 [LPA; RS/GE E 5 10]).
3.3. Dans le domaine des mesures disciplinaires, la révocation est la sanction la plus lourde. Elle implique une violation grave ou continue des devoirs de service. Il peut s'agir soit d'une violation unique spécialement grave, soit d'un ensemble de transgressions dont la gravité résulte de leur répétition. L'importance du manquement doit être appréciée à la lumière des exigences particulières qui sont liées à la fonction occupée. Toute violation des devoirs de service ne saurait cependant être sanctionnée par la voie de la révocation disciplinaire. Cette mesure revêt en effet l'aspect d'une peine et présente un caractère plus ou moins infamant. Elle s'impose surtout dans les cas où le comportement de l'agent démontre qu'il n'est plus digne de rester en fonction (arrêts 8C_448/2019 du 20 novembre 2019 consid. 5.1.3; 8C_324/2017 du 22 février 2018 consid. 5.2.2 et les arrêts cités).
4.
4.1. En l'espèce, la cour cantonale a constaté les faits suivants, qui ne sont pas contestés et lient en principe le Tribunal fédéral (cf. consid. 2.1).
La nuit du 11 au 12 avril 2019 lors du voyage d'études à Barcelone, l'intimé avait offert l'entrée, aux deux élèves qui l'accompagnaient, dans la discothèque, puis avait commandé une bouteille de vodka, la laissant en libre accès aux deux jeunes filles et ne contrôlant aucunement leur consommation. En quittant l'établissement de nuit au petit matin, D._ était ivre, au point de lui causer une perte de mémoire qui perdurait encore lors du petit-déjeuner quelques heures plus tard, et le trio était tombé sur un groupe de jeunes qui avaient tenté de voler le téléphone de l'intimé. À l'arrivée à l'hôtel, et après avoir constaté que les deux élèves ne parvenaient pas à rentrer dans leur chambre, l'intimé avait pris la décision de les inviter dans sa chambre et de dormir avec elles, dans le même lit, et ce alors que l'une des élèves, manifestement non consciente de ce qu'elle faisait, y avait déjà pris place, avec pour seul habit sa culotte. Il avait volontairement caché une partie des informations sur la soirée - soit notamment l'heure du retour, l'état d'ivresse de l'une des élèves et le fait que celles-ci avaient dormi dans sa chambre - tant à la responsable du voyage d'études que par la suite à l'enseignante des élèves concernées. Enfin, il n'avait pas jugé bon d'en avertir sa hiérarchie, cherchant à l'inverse à s'assurer de la continuité du mensonge en mettant en place une version commune avec les deux élèves concernées.
Sur la base de ces faits, la juridiction cantonale a considéré, à l'instar de l'enquêteur et de la recourante, que les fautes commises par l'intimé étaient graves, même si aucun grief d'ordre sexuel n'avait été retenu ni même reproché à l'intimé.
4.2. Cela étant, les juges cantonaux ont estimé que s'il était indéniable que les manquements commis méritaient sanction, la révocation, qui constituait la sanction la plus lourde, était excessive. Elle ne tenait en effet pas suffisamment compte du fait que les manquements constatés s'étaient déroulés sur une très courte période et découlaient tous de la prise d'une mauvaise décision initiale, à savoir de s'être rendu en discothèque avec les deux élèves. Les manquements commis en lien avec le voyage d'études à Barcelone ne relevaient par ailleurs pas d'une attitude constante de la part de l'intimé, plusieurs de ses collègues ayant confirmé que les cinq autres voyages auxquels il avait participé s'étaient très bien déroulés. S'il était vrai que l'intimé n'avait pas spontanément informé sa hiérarchie des événements qui s'étaient déroulés lors de ce voyage, il avait par la suite admis, dans les grandes lignes, les manquements finalement retenus à son encontre. Par ailleurs, il avait de très bons états de service et ne présentait pas d'antécédents disciplinaires dans son activité d'enseignant.
5.
5.1. La recourante reproche d'abord au tribunal cantonal d'avoir amoindri la responsabilité de l'intimé de manière arbitraire en considérant que les manquements constatés découlaient d'une seule décision initiale, soit de s'être rendu en discothèque avec les deux élèves.
5.2. Cette critique apparaît fondée. Le déroulement de la soirée n'était en effet pas un enchaînement inévitable d'événements malheureux, comme semble le penser la cour cantonale, mais bien le résultat prévisible d'une multitude de décisions, dont chacune prise séparément constituait déjà une violation des devoirs d'un enseignant incompatible avec la mission éducative (cf. consid. 3.1 supra). Ainsi, une fois qu'il était sorti avec les deux élèves, l'intimé aurait pu refuser d'entrer dans la discothèque. L'obligation de protection particulière de l'intégrité physique et psychique des élèves concernées (cf. consid. 3.1 supra), dont il avait la responsabilité, aurait par ailleurs commandé qu'il renonce à l'achat d'une bouteille de vodka, puis qu'il surveille les deux élèves et prévienne leur état d'ébriété. Une fois qu'il était rentré à l'hôtel avec celles-ci et qu'il avait constaté qu'elles ne pouvaient pas accéder à leur chambre, le respect de la dignité des élèves (cf. consid. 3.1 supra) aurait imposé que l'intimé leur laisse sa chambre à usage exclusif, ou du moins son lit. Son devoir de fidélité envers son employeur aurait par ailleurs prescrit qu'il rapporte sans tarder et de façon véridique les faits à sa hiérarchie au lieu de les dissimuler, puis de s'assurer de la continuité du mensonge par une version commune avec les deux élèves.
5.3. En outre, il apparaît arbitraire de considérer, comme l'ont fait les premiers juges, que la gravité des manquements serait atténuée compte tenu du fait qu'ils se sont déroulés sur "une très courte période". Comme on vient de le voir (cf. consid. 5.2 supra), quoique les manquements aient eu lieu sur une période relativement courte, ils n'en constituent pas moins une succession de transgressions distinctes les unes des autres, dont la gravité résulte non seulement de la réitération des comportements inadéquats, mais surtout de leur incompatibilité absolue avec la fonction d'enseignant de l'intimé (cf. consid. 3.3 supra). Si les autres voyages d'études se sont bien déroulés et si l'intimé ne présente pas d'antécédents disciplinaires dans son activité d'enseignant, ces éléments ne sauraient le dédouaner des graves manquements dont il est question et qui suffisent - à eux seuls - à fonder une révocation. Pour les mêmes motifs, la gravité des violations des devoirs de fonction ne saurait être amoindrie du simple fait que l'intimé a fini par les admettre. En tout état de cause, il apparaît que la nature des faits, la durée et les circonstances dans lesquels ils se sont produits sont objectivement de nature à susciter des interrogations dans l'esprit des élèves, de leurs parents et des autres membres du personnel enseignant et à fonder la conclusion que leur auteur n'est plus digne de rester en fonction.
5.4. Au vu de ce qui précède, il s'avère insoutenable de considérer, comme l'ont fait les premiers juges, que la recourante aurait abusé de son large pouvoir d'appréciation (cf. consid. 3.2 supra) en sanctionnant le comportement de l'intimé par la révocation.
6.
Vu ce qui précède, le recours se révèle bien fondé et l'arrêt attaqué doit être annulé, la décision de révocation étant confirmée.
7.
Etant donné l'issue du litige, l'intimé supportera les frais judiciaires (<ref-law>). Bien qu'elle obtienne gain de cause, la recourante n'a pas droit à des dépens (<ref-law>; cf. arrêt 8C_151/2010 du 31 août 2010 consid. 6).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. L'arrêt de la Chambre administrative de la Cour de justice de la République et canton de Genève du 23 mars 2021 est annulé et l'arrêté du 25 mars 2020 du Conseil d'État de la République et canton de Genève est confirmé.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre administrative de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Lucerne, le 23 novembre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Elmiger-Necipoglu