Faits :
A.
A._, ressortissant sri-lankais, est incarcéré depuis le 15 mai 2012, à la suite de trois condamnations.
D'abord, par jugement du 2 novembre 2009 le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne l'a reconnu coupable de lésions corporelles simples et de contrainte sexuelle, l'a condamné à une peine privative de liberté de 8 mois (sous déduction de 8 jours de détention provisoire), a suspendu l'exécution de la sanction et a fixé le délai d'épreuve à quatre ans.
Ensuite, par jugement du 28 juin 2013, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne l'a condamné pour menaces, contrainte sexuelle, viol et dénonciation calomnieuse à une peine privative de liberté de 5 ans (sous déduction de 410 jours de détention avant jugement), a révoqué le sursis qui lui avait été accordé par le jugement précité du 2 novembre 2009, a ordonné l'exécution de la peine privative de liberté de 8 mois et a imposé un traitement ambulatoire psychothérapeutique centré sur la "pulsionnalité" sexuelle.
Enfin, par ordonnance pénale du 22 août 2017, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a condamné A._ pour corruption active et infraction à la loi fédérale sur les stupéfiants, à une peine privative de liberté de 180 jours.
L'exécution de la peine privative de liberté serait arrivée à échéance le 3 juillet 2018 (selon le courrier du Ministère public de l'arrondissement de Lausanne du 29 mai 2018).
B.
Par ordonnances des 16 mars 2016 et 3 avril 2017, le Juge d'application des peines a refusé la libération conditionnelle de A._. Dans son ordonnance du 3 avril 2017 (confirmée par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud le 2 mai 2018), il a en outre saisi le Tribunal d'arrondissement de Lausanne en vue de l'examen du prononcé d'une mesure en application de l'art. 65 CP à l'endroit du prénommé.
Sur ordre du Tribunal d'arrondissement de Lausanne (chargé d'examiner l'opportunité d'ordonner une mesure thérapeutique institutionnelle à l'endroit du prénommé), le Dr B._ a rendu un rapport d'expertise psychiatrique le 13 novembre 2017 et l'a complété le 27 février 2018.
C.
Le 5 mars 2018, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a déposé une demande de révision du jugement rendu le 28 juin 2013 auprès de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud. Celle-ci a rejeté la demande de révision, par arrêt du 15 mars 2018.
Le 29 mai 2018, le Ministère public a requis du Tribunal d'arrondissement de Lausanne qu'il décline sa compétence au profit de celle du Juge d'application des peines. Par prononcé du 5 juin 2018, le Président du Tribunal d'arrondissement de Lausanne a constaté que la procédure applicable était celle prévue par les art. 63a al. 2 let. b et c CP et 63b al. 2 et 5 CP, s'agissant de la conversion d'un traitement ambulatoire (art. 63 CP) en un traitement institutionnel (art. 59 CP), l'art. 65 al. 1 CP s'appliquant uniquement à la transformation d'une peine privative de liberté ou d'un internement en une mesure institutionnelle; il a décliné la compétence du Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne et a transmis la cause au Juge d'application des peines.
Le 28 juin 2018, la Présidente du Collège des Juges d'application des peines a tenu audience en présence du Ministère public et de A._, assisté de son avocat. Par décision du 2 juillet 2018, le Collège des Juges d'application des peines a levé la mesure de traitement ambulatoire psychothérapeutique instaurée le 28 juin 2013, ordonné en lieu et place une mesure thérapeutique institutionnelle à teneur de l'art. 59 CP et ordonné le maintien en détention pour des motifs de sûreté de A._.
Par arrêt du 20 juillet 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal ou la cour cantonale) a confirmé cette décision sur recours de A._ et ordonné son maintien en détention pour des motifs de sûreté (chiffre III).
D.
Le 10 août 2018, A._, par l'entremise de son avocat, forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral tendant principalement à l'annulation de l'arrêt du 20 juillet 2018 et à sa libération immédiate. Il conclut subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert aussi l'assistance judiciaire. A._, agissant en personne, a en outre spontanément adressé une lettre au Tribunal fédéral le 15 août 2018.
Invités à se déterminer, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne conclut au rejet du recours, alors que le Tribunal cantonal renonce à déposer des observations et se réfère aux considérants de sa décision. Le recourant a répliqué, par courrier du 30 août 2018.
E.
Par ordonnance du 14 août 2018, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête de mesures superprovisionnelles et provisionnelles du recourant tendant à sa libération immédiate.

Considérant en droit :
1.
La Ire Cour de droit public du Tribunal fédéral est uniquement compétente pour se prononcer sur la conclusion du recours tendant à l'annulation du chiffre III du dispositif de l'arrêt attaqué qui ordonne le maintien du prénommé en détention pour des motifs de sûreté (art. 29 al. 3 du règlement du Tribunal fédéral du 20 novembre 2006 [RTF; RS 173.110.131]) (cause 1B_382/2018). Pour le reste, la cause est pendante devant la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral (art. 33 RTF) (cause 6B_773/2018).
2.
Le recours en matière pénale (art. 78 al. 1 LTF) est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, dont font partie les décisions relatives à la détention pour des motifs de sûreté au sens des art. 229 ss CPP (<ref-ruling> consid. 1 p. 23). Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le prévenu - actuellement détenu - a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (art. 80 LTF) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'art. 107 al. 2 LTF. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
3.
L'épouse du recourant a adressé spontanément une lettre au Tribunal fédéral le 12 août 2018. Ce courrier, pièce nouvelle postérieure à l'arrêt attaqué, doit être déclaré irrecevable (art. 99 al. 1 LTF).
Par ailleurs, le Tribunal fédéral a reçu une copie d'un courrier du Président de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal adressé à l'avocat du recourant, le 20 août 2018. Cette pièce, qui se rapporte à une procédure distincte et postérieure au présent recours du 10 août 2018 au Tribunal fédéral, n'a pas de portée dans le présent litige.
4.
La conversion d'une mesure ambulatoire en une mesure institutionnelle doit respecter les conditions prévues par l'art. 63b al. 5 CP (<ref-ruling> consid. 3.2 et 3.3 p. 448 s. et les références citées).
Durant cette procédure de changement de sanction en défaveur du condamné, celui-ci peut être placé en détention pour des motifs de sûreté; les art. 221 et 229 ss CPP sont appliqués par analogie (cf. <ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 336; arrêt 1B_204/2018 du 15 mai 2018 consid. 1.3).
Selon la jurisprudence, pour prononcer ou ordonner la continuation de la détention pour des motifs de sûreté, dans le cadre d'une procédure de changement de mesure, il n'est pas nécessaire de prouver l'existence de fort soupçon dès lors qu'il existe déjà un jugement de condamnation entré en force. En revanche, il convient d'établir que le prononcé d'une mesure institutionnelle est vraisemblable et qu'un motif de détention particulier existe (cf. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 337; arrêt 1B_548/2017 du 29 janvier 2018 consid. 3.2 et 3.3).
L'art. 221 al. 1 let. c CPP pose trois conditions pour admettre un risque de récidive. En premier lieu, le prévenu doit en principe déjà avoir commis des infractions du même genre et il doit s'agir de crimes ou de délits graves. Deuxièmement, la sécurité d'autrui doit être sérieusement compromise. Troisièmement, une réitération doit, sur la base d'un pronostic, être sérieusement à craindre (<ref-ruling> consid. 2.5 p. 14).
La gravité de l'infraction dépend, outre de la peine menace prévue par la loi, de la nature du bien juridique menacé et du contexte, notamment la dangerosité présentée concrètement par le prévenu, respectivement son potentiel de violence. La mise en danger sérieuse de la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves peut en principe concerner tous types de biens juridiquement protégés, même si ce sont en premier lieu les délits contre l'intégrité corporelle et sexuelle qui sont visés (<ref-ruling> consid. 2.6 et 2.7 p. 14 s.).
En général, la mise en danger de la sécurité d'autrui est d'autant plus grande que les actes redoutés sont graves. En revanche, le rapport entre gravité et danger de récidive est inversement proportionnel. Cela signifie que plus l'infraction et la mise en danger sont graves, moins les exigences seront élevées quant au risque de réitération. Lorsque la gravité des faits et leurs incidences sur la sécurité sont particulièrement élevées, on peut ainsi admettre un risque de réitération à un niveau inférieur. Il demeure qu'en principe le risque de récidive ne doit être admis qu'avec retenue comme motif de détention. Dès lors, un pronostic défavorable est nécessaire (et en principe également suffisant) pour admettre l'existence d'un tel risque (<ref-ruling> consid. 2.9 p. 17).
5.
En l'espèce, le recourant soutient que la vraisemblance d'une mesure institutionnelle n'est pas suffisamment établie et que le risque de récidive peut être contenu par la poursuite du traitement ambulatoire (art. 63 CP) dont il faisait l'objet. Cas échéant, il déclare être prêt à se soumettre à des mesures de substitution, compatibles avec l'exercice de ses nouvelles activités professionnelles.
5.1. La cour cantonale a confirmé le maintien du recourant en détention pour des motifs de sûreté durant la procédure pendante de changement de mesure. Se fondant sur le raisonnement qu'elle a opéré en tant que juge du fond, elle a estimé que la poursuite du traitement ambulatoire était vouée à l'échec et n'était pas suffisante pour réduire le risque de récidive d'infractions graves que présentait le recourant.
Elle a encore rappelé qu'au regard des déclarations du recourant à l'audience du 28 juin 2018, il y avait lieu de douter de la sincérité de l'engagement pris par ce dernier de poursuivre son suivi thérapeutique une fois libéré, dans la mesure où il avait déclaré être "complètement conscient de ce qu'[il avait] fait, [être] soigné et [être] prêt à sortir pour retrouver [sa] famille".
5.2. Le recourant entend tirer argument de l'expertise psychiatrique du 13 novembre 2017, de laquelle il ressort que "d'un point de vue psychiatrique, le traitement approprié consiste en la poursuite de la psychothérapie" et que "le suivi psychothérapeutique mis en place jusqu'ici a pu faciliter une diminution de ses conduites impulsives et par conséquent aussi du risque de récidive dans des conduites délictuelles du spectre impulsif sexuel". Le recourant met encore en évidence un passage de l'expertise précitée dans lequel il est mentionné que "la poursuite du traitement ambulatoire entamé" est une possibilité de mise en oeuvre du traitement. Il se fonde enfin surtout sur la conclusion du complément d'expertise du 27 février 2018 indiquant qu'il existe "des chances de succès avec la poursuite du traitement ambulatoire pour ramener à un degré léger le risque de récidive".
En revanche, le recourant passe sous silence que l'expert a estimé ne pas être en mesure de se prononcer sur le délai dans lequel il était prévisible que la poursuite du traitement ambulatoire ramène le risque de récidive à un degré léger ou le rende inexistant. L'expert a en outre considéré que le recourant présentait encore "un risque de récidive modéré à élevé pour des délits contre l'intégrité physique et sexuelle"; "les remises en question et les capacités d'élaboration que le travail thérapeutique [cherchait] à induire chez le recourant en relation avec ses actes délictuels se [trouvaient] encore dans une phase peu avancée". A cela s'ajoute que les actes reprochés au recourant sont des délits de violence contre l'intégrité corporelle et sexuelle, entraînant une mise en danger sérieuse de la sécurité d'autrui. Le recourant avait en outre déjà été condamné pour lésions corporelles simples le 28 décembre 2010 (à une peine pécuniaire de 30 jours-amende).
Cela suffit, s'agissant de la détention pour des motifs de sûreté dans l'attente d'un arrêt au fond, pour rendre vraisemblable le prononcé d'une mesure institutionnelle à l'encontre de l'intéressé et pour établir le risque de récidive (soit les deux conditions prévues par la jurisprudence pour ordonner la détention pour des motifs de sûreté dans le cadre d'une procédure de changement de mesure, voir supra consid. 4). En l'état, l'appréciation du Tribunal cantonal n'apparaît ainsi pas contraire au droit fédéral.
Pour le reste, le recourant cite la proposition de prolongation du traitement ambulatoire préconisée par l'Office d'exécution des peines datée du 12 juin 2018. Cette pièce ne figure pas au dossier et ni dans l'état de fait de l'arrêt attaqué; le recourant se plaint à cet égard d'établissement arbitraire des moyens de preuve (art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF). Ce grief sera traité par la Cour de droit pénal qui examinera l'administration et l'appréciation des preuves. Quoi qu'il en soit, en l'état, cet élément n'est pas suffisant pour rendre invraisemblable le prononcé d'une mesure institutionnelle à l'encontre du recourant et entraîner sa mise en liberté immédiate.
Enfin, le recourant soutient que sa libération immédiate devrait être ordonnée en raison de la composition erronée du Collège des Juges d'application des peines qui a ordonné son maintien en détention le 28 juin 2018. Ce grief d'ordre formel sera aussi traité par la Cour de droit pénal dans le recours au fond. Le recourant ne saurait obtenir par le biais de la demande de mise en liberté ce qu'il demande sur le fond (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 506).
5.3. L'affirmation d'un risque de réitération dispense d'examiner s'il existe aussi un danger de fuite, au sens de l'art. 221 al. 1 let. a CPP.
5.4. Conformément au principe de la proportionnalité ancré à l'art. 36 al. 3 Cst., le juge de la détention doit examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 370; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 192). Cette exigence est concrétisée par l'art. 237 al. 1 CPP, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. Selon l'art. 237 al. 2 CPP, font notamment partie des mesures de substitution la fourniture de sûretés (let. a), la saisie des documents d'identité et autres documents officiels (let. b), l'assignation à résidence (let. c), l'obligation de se présenter régulièrement à un service administratif (let. d), l'obligation d'avoir un travail régulier (let. e), l'obligation de se soumettre à un traitement médical ou à des contrôles (let. f) et/ou l'interdiction d'entretenir des relations avec certaines personnes (let. g). L'art. 237 al. 3 CPP précise que, pour surveiller l'exécution de ces mesures, le tribunal peut ordonner l'utilisation d'appareils techniques qui peuvent être fixés à la personne sous surveillance.
En l'espèce, le recourant déclare être prêt à se soumettre à des mesures de substitution, compatibles avec l'exercice de ses nouvelles activités professionnelles, sans proposer une mesure concrète. Or il n'appartient pas au Tribunal fédéral de proposer en première instance des mesures de substitution. A ce stade, on ne voit toutefois pas quelles mesures de substitution seraient appropriées, dans la mesure où le fond du litige porte précisément sur la nature du traitement médical du recourant.
6.
Il s'ensuit que le recours portant sur le chiffre III du dispositif de l'arrêt du 20 juillet 2018 est rejeté.
Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 LTF). Les conditions y relatives étant réunies, il y a lieu d'admettre cette requête, de désigner Me Raphaël Mahaim en tant qu'avocat d'office et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (art. 64 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours portant sur le chiffre III du dispositif de l'arrêt du 20 juillet 2018 est rejeté. La demande de mise en liberté est rejetée.
2.
La requête d'assistance judiciaire est admise. Me Raphaël Mahaim est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 5 septembre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Tornay Schaller