Faits :
A.
Par jugement du 3 juin 2020, le Tribunal criminel du Littoral et du Val-de-Travers a condamné A._, ressortissant angolais né en 1979, pour actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance (<ref-law>) et pour contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants (<ref-law>) à une peine privative de liberté de 30 mois, dont 12 mois ferme et 18 mois avec sursis pendant 3 ans, ainsi qu'à une amende de 200 francs. Il a en outre ordonné l'expulsion de A._ pour une durée de 5 ans ainsi que son inscription dans le Système d'information Schengen (SIS). Outre une indemnité de 6'314 fr. 50 à titre de l'<ref-law>, A._ a été astreint à verser à C._ un montant de 5'000 fr. à titre de réparation morale.
B.
Statuant par jugement du 20 avril 2021 sur l'appel de A._ ainsi que sur l'appel joint du ministère public, la Cour pénale du Tribunal cantonal neuchâtelois les a rejetés et a confirmé le jugement du 3 juin 2020.
C.
Le 27 mai 2021, l'avocat B._, en sa qualité de mandataire de A._, a sollicité du Tribunal fédéral une prolongation du délai pour former un recours en matière pénale contre le jugement d'appel du 20 avril 2021. En substance, le mandataire a expliqué avoir fait une " réaction très agressive " à la deuxième dose du vaccin Moderna contre le Covid-19, qu'il s'était vu administrer la veille. Cette circonstance l'empêchait de finaliser son mémoire de recours dans le délai légal de 30 jours (cf. <ref-law>), qui arrivait à échéance ce même 27 mai 2021.
Par avis du 28 mai 2021, la Présidente de la Cour de droit pénal a informé le mandataire que sa demande ne serait pas formellement traitée, le renvoyant à cet égard à l'<ref-law>, aux termes duquel les délais fixés par la loi ne peuvent être prolongés.
D.
Par acte du 2 juin 2021, remis à la poste le même jour selon le timbre postal, A._ forme, par l'intermédiaire de son mandataire, un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 20 avril 2021. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme principalement en ce sens qu'il est acquitté du chef d'actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance, subsidiairement que la quotité de la peine prononcée pour cette infraction est réduite dans une large mesure, qu'il est renoncé à son expulsion et que les conclusions civiles de C._ sont rejetées. Plus subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
Le mandataire du recourant présente en outre une demande de restitution de délai (cf. <ref-law>), se prévalant d'avoir été dans l'incapacité, pour cause de maladie, d'expédier au Tribunal fédéral son recours dans le délai légal de 30 jours (<ref-law>).
Le 22 juin 2021, A._, par l'intermédiaire de son mandataire, sollicite l'octroi de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral contrôle d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 2).
1.1. Le recours contre une décision doit être déposé devant le Tribunal fédéral dans les trente jours qui suivent la notification de l'expédition complète (<ref-law>). S'agissant d'un délai fixé par la loi, il ne peut pas être prolongé (cf. <ref-law>; arrêts 2C_140/2022 du 11 février 2022 consid. 2.1; 6B_28/2018 du 7 août 2018 consid. 3.2.1).
Les délais dont le début dépend d'une communication ou de la survenance d'un événement courent dès le lendemain de celles-ci (<ref-law>). En vertu de l'<ref-law>, les mémoires doivent être remis au plus tard le dernier jour du délai, soit au Tribunal fédéral soit, à l'attention de ce dernier, à La Poste suisse ou à une représentation diplomatique ou consulaire suisse.
1.2. En l'espèce, le jugement attaqué a été notifié au mandataire du recourant le 27 avril 2021, ainsi que cela ressort de l'attestation de suivi des envois de la Poste. Ayant ainsi commencé à courir dès le 28 avril 2021, le délai de trente jours est arrivé à échéance le 27 mai 2021, sans que la demande de prolongation de délai formulée ce même jour soit opérante d'une quelconque manière.
Il s'ensuit que le recours, déposé le 2 juin 2021, est tardif.
2.
Il convient ainsi d'examiner si le délai de recours au Tribunal fédéral peut néanmoins être restitué, comme le requiert le mandataire du recourant.
2.1. Conformément à l'<ref-law>, si, pour un autre motif qu'une notification irrégulière, la partie ou son mandataire a été empêché d'agir dans le délai fixé sans avoir commis de faute, le délai est restitué pour autant que la partie en fasse la demande, avec indication du motif, dans les 30 jours à compter de celui où l'empêchement a cessé; l'acte omis doit être exécuté dans ce délai.
La restitution du délai est ainsi subordonnée à la condition qu'aucun reproche ne puisse être formulé à l'encontre de la partie ou de son mandataire. La restitution d'un délai au sens de l'<ref-law> suppose donc l'existence d'un empêchement d'agir dans le délai fixé, lequel doit être non fautif (cf. arrêt 6B_1079/2021 du 22 novembre 2021 consid. 2.1, destiné à la publication, et les références citées). Une maladie subite d'une certaine gravité qui empêche la personne intéressée de se présenter ou de prendre à temps les dispositions nécessaires peut justifier une restitution de délai. Seule la maladie survenant à la fin du délai de recours et l'empêchant de défendre elle-même ses intérêts ou de recourir à temps aux services d'un tiers constitue un tel empêchement (arrêts 1B_627/2021 du 9 février 2022 consid. 2; 5A_280/2020 du 8 juillet 2020 consid. 3.1.1 in SJ 2020 I p. 465; cf. <ref-ruling> consid. 2a); une incapacité de travail pour cause de maladie, sans autre précision sur la nature et la gravité de celle-ci, ne suffit pas encore pour admettre que la partie requérante aurait été empêchée d'agir. Aussi, la maladie doit être établie par des attestations médicales pertinentes, la seule allégation d'un état de santé déficient ou d'une incapacité de travail n'étant pas suffisante pour établir un empêchement d'agir au sens de l'<ref-law> (arrêts 9C_519/2021 du 11 octobre 2021; 6B_1329/2020 du 20 mai 2021 consid. 1.3.3; 6B_28/2017 du 23 janvier 2018 consid. 1.3; 6B_230/2010 du 15 juillet 2010 consid. 2.2).
Pour trancher la question de la restitution du délai de recours au Tribunal fédéral, une partie doit se laisser imputer la faute de son représentant (arrêt 6B_1244/2020 du 15 décembre 2020 consid. 2; cf. <ref-ruling> consid. 1.3; arrêt 4A_52/2019 du 20 mars 2019 consid. 3.1 et les arrêts cités). De manière générale, une défaillance dans l'organisation interne de l'avocat (problèmes informatiques, auxiliaire en charge du recours, absence du mandataire principal) ne constitue pas un empêchement non fautif justifiant une restitution du délai (<ref-ruling> consid. 1.3 et les arrêts cités; arrêt 6B_1079/2021 précité consid. 2.1 et les références citées).
La sanction du non-respect d'un délai de procédure n'est pas constitutive de formalisme excessif, une stricte application des règles relatives aux délais étant justifiée par des motifs d'égalité de traitement et par un intérêt public lié à une bonne administration de la justice et à la sécurité du droit (cf. <ref-ruling> consid. 3; arrêts 6B_1079/2021 précité consid. 2.1 et les références citées; 4A_207/2019 du 17 août 2020 consid. 4.3 non publié in <ref-ruling>; cf. également arrêts CourEDH Üçdag contre Turquie du 31 août 2021, requête n° 23314/19, § 38; Sabri Günes contre Turquie du 29 juin 2012, requête n° 27396/06, §§ 39 ss et 56 s.).
2.2. A l'appui de sa demande de restitution de délai du 2 juin 2021, le mandataire du recourant se prévaut d'avoir subi une réaction allergique grave et inattendue, dès le 26 mai 2021, soit à la veille de l'échéance du délai de recours, et jusqu'au 1er juin 2021. Il explique avoir été atteint durant cette période " d'une sensation de forte fièvre et de grand froid, de frissonnements et de tremblements, de nausées, de vertiges, de forts maux de tête et d'une extrême fatigue invalidante ayant imposé un alitement constant ".
Si le mandataire ne l'évoque pas expressément dans sa demande de restitution, il ressort toutefois sans équivoque de son précédent courrier, adressé le 27 mai 2021 au Tribunal fédéral et auquel il avait joint une attestation de vaccination, que ces affections auraient selon lui constitué des effets secondaires à la deuxième dose du vaccin Moderna contre le Covid-19 qui lui avait été administrée le 26 mai 2021.
2.2.1. A la demande de restitution de délai était joint un certificat médical établi le 31 mai 2021 par le Dr D._, faisant état d'un " arrêt de travail " à 100% du 26 mai 2021 au 1er juin 2021.
Ce document n'évoque toutefois nullement les symptômes précédemment décrits, mais se limite à mentionner le terme " maladie " à titre de motif à l'arrêt de travail. Cela étant relevé, un tel certificat n'est pas apte à prouver que les affections subies par le mandataire du recourant avaient été plus sévères que les effets secondaires, habituels et notoirement connus au moment des faits, susceptibles de survenir dans les heures et jours suivant l'administration d'une dose de vaccin contre le Covid-19. Aussi, à tout le moins, il apparaît qu'en se faisant vacciner à la veille de l'échéance du délai légal de recours et en n'anticipant pas dans son organisation personnelle les possibles effets secondaires du vaccin, le mandataire a pris le risque de ne pas être pleinement en mesure de finaliser le mémoire de recours dans le délai utile.
Par ailleurs, alors qu'il ressort de l'attestation de vaccination produite à l'appui du courrier du 27 mai 2021 que le mandataire avait reçu sa première dose de vaccin moins d'un mois auparavant (28 avril 2021), ce dernier, né en xxx, ne fait pas état de motifs d'ordre médical ou d'autres circonstances nécessitant que la deuxième dose lui fût inoculée précisément le 26 mai 2021, ni qu'il lui aurait été impossible de reporter cet acte de quelques jours compte tenu de l'échéance du délai survenant le lendemain.
L'attitude du mandataire n'étant ainsi pas exempte de reproches, celui-ci ne saurait se prévaloir que son empêchement de procéder dans le délai utile est indépendant de toute faute de sa part.
2.2.2. Par surabondance, il est observé que, le jour de l'échéance du délai (27 mai 2021), alors que le mandataire affirmait dans son courrier du même jour au Tribunal fédéral être " dans l'incapacité de [s]e lever et de [s]e concentrer à quoi que ce soit " et rester " dans une sorte d'état léthargique ", il a néanmoins été en mesure non seulement de rédiger et d'adresser le courrier précité, lequel détaille de manière précise ses symptômes et les motifs sous-tendant sa demande de prolongation de délai, mais également de contacter par téléphone le greffe de la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral pour l'informer de sa situation.
Ces démarches effectuées le 27 mai 2021 sont de nature à remettre en cause le caractère effectif et justifié de l'arrêt de travail à 100% tel qu'attesté par certificat médical pour la période du 26 mai 2021 au 1er juin 2021. Si le mandataire explique certes avoir sollicité " un proche " pour préparer et expédier le courrier en question, il ne mentionne toutefois pas son identité, ni ne prétend a fortiori que son audition comme témoin est susceptible d'attester de l'incapacité alléguée ou de la nécessité de l'aide apportée. En tout état, quand bien même le mandataire avait effectivement bénéficié d'une assistance, son état de santé lui a apparemment permis de donner à la personne évoquée ci-avant des instructions précises pour la rédaction de ce courrier, qui est muni du papier à en-tête de son étude et qu'il a par la suite personnellement signé. Il peut ainsi en être déduit que, moyennant éventuellement l'aide de cette personne, le mandataire aurait pu consacrer son énergie non pas à la rédaction d'une demande de prolongation de délai d'emblée dénuée de toute chance de succès, mais à celle de son mémoire de recours, qui était alors selon lui " en majeure partie fini ", quitte à l'adresser sans les développements qu'il souhaitait encore y ajouter, cela au moins afin de préserver le délai légal. Le mandataire ne prétend pas non plus avoir cherché à contacter un confrère susceptible de terminer et d'expédier dans l'urgence l'acte de recours en matière pénale, ni du reste avoir informé le principal intéressé au respect du délai, à savoir le recourant.
Enfin, contrairement à ce que le mandataire sous-entend, il est très improbable que de quelconques garanties, quant au bien-fondé de sa demande de prolongation de délai, lui aient été données à l'occasion de son contact téléphonique du 27 mai 2021 avec une collaboratrice du greffe de la Cour de droit pénal. A tout le moins, le mandataire, en tant que professionnel du droit, ne pouvait pas raisonnablement s'en rapporter, l'impossibilité de prolonger les délais légaux étant un principe élémentaire du droit fédéral de procédure, déduit non seulement de l'<ref-law>, mais notamment également des <ref-law>, 144 al. 1 CPC et 22 al. 1 PA.
2.3. Au surplus, le recourant ne présente aucun grief relatif à ses droits à un procès équitable et à une défense efficace (cf. notamment art. 6 par. 1 et 3 let. c CEDH).
Il est néanmoins renvoyé, quant à ces aspects, aux développements contenus dans l'arrêt 6B_1079/2021 déjà évoqué (cf. en particulier consid. 2.4 à 2.6, destinés à la publication). Il doit en être déduit qu'en l'espèce également, en dépit de la portée que revêt le recours s'agissant notamment des peine et mesure prononcées (3 ans de peine privative de liberté, dont 1 an ferme, et 5 ans d'expulsion du territoire suisse), il ne saurait être fait d'exception au bénéfice du recourant, compte tenu des principes de la sécurité du droit, de la légalité et de l'égalité de traitement (cf. art. 5 al. 1 et 8 al. 1 Cst.; arrêt 6B_1079/2021 précité consid. 2.8).
3.
Au vu de ce qui précède, la demande de restitution du délai de recours doit être rejetée. Le recours, déposé tardivement, est donc irrecevable.
Le recours étant ainsi dénué de chances de succès, la requête d'assistance judiciaire doit être rejetée. Néanmoins, en dérogation à la règle générale posée à l'<ref-law>, il se justifie de mettre les frais judiciaires à la charge du mandataire du recourant en raison de la grave négligence à l'origine de l'irrecevabilité du recours (cf. arrêts 6B_1079/2021 précité consid. 3; 6B_1244/2020 précité consid. 3; <ref-ruling> consid. 2).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de restitution du délai de recours est rejetée.
2.
Le recours est irrecevable.
3.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
4.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de Me B._, avocat.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel, Cour pénale.
Lausanne, le 24 février 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
Le Greffier : Tinguely