Faits :
A.
A.a. Lausanne, le 10 février 2011, C.A._ a effectué, dans le cadre du recrutement pour le service militaire, des tests sportifs et médicaux; il est en particulier ressorti de l'électrocardiogramme (ECG) alors pratiqué un QT de 372 et un QT corrigé (QTc) de 470. Ces résultats ont été examinés par le Dr Y._, médecin en charge de la commission de visite sanitaire, qui a constaté des variations dans le segment ST. En raison de celles-ci, le prénommé a soumis le cas au Dr X._, médecin chef du Centre de recrutement de Lausanne. Après l'examen de l'ECG et la prise en compte de l'anamnèse de C.A._ - laquelle ne faisait état d'aucun précédent de maladies cardiovasculaires ou de mort prématurée dans la famille -, le Dr X._ a considéré que les variations constatées demeuraient dans les limites de la norme. En conséquence, C.A._ a été déclaré apte au service militaire, sans qu'aucun commentaire ne lui soit fait quant aux résultats de son ECG.
Le 2 juillet 2012, C.A._ a débuté son école de recrue à la place d'armes de D._. Le lendemain, lors d'une course de 4'800 m, il a dû s'arrêter à deux reprises, respirait difficilement, transpirait abondamment et a vomi au terme de l'exercice. Le 5 juillet 2012, lors d'une course, il a eu une crampe à la jambe, avait des difficultés à respirer et était rouge, ainsi qu'en sueur. Dès 18 h 00 ce même jour et jusqu'au matin du 6 juillet 2012, il était de service de garde et a fait part à l'un de ses camarades de sa volonté de quitter l'armée. Durant les périodes de repos de la garde, il respirait fortement par la bouche avec des ronflements et des apnées marquantes durant son sommeil. Le 6 juillet 2012 au matin, C.A._ a demandé un entretien avec le psychologue, indiquant que son état mental était au plus bas. Il a échangé plusieurs messages avec sa mère, dans lesquels il a exprimé ses difficultés physiques et psychiques à supporter la vie en caserne. Il a été dispensé, pour cette journée, d'activités physiques, en raison des crampes de la veille.
Le 6 juillet 2012, peu après 23 h 30, quelques minutes après l'extinction des lumières, l'un des camarades de chambre de C.A._ a entendu ce dernier respirer fortement et faire un bruit anormal, "comme de l'apnée". S'étant rendu auprès du prénommé, ce camarade a constaté que celui-ci ne respirait plus, ainsi que l'absence de pouls au cou et au poignet. Trois camarades, ainsi que l'appointé-chef E._ - arrivé dans l'intervalle - ont placé C.A._ sur le sol et ont commencé des manoeuvres de réanimation. A 23 h 48, le personnel infirmier de la place d'armes est arrivé, a poursuivi la réanimation et a administré un choc avec un défibrillateur. Les ambulanciers et les membres de la REGA sont arrivés sur place entre 23 h 55 et 00 h 05, ont pratiqué une intubation et ont administré deux autres chocs électriques à C.A._ avant le départ de l'hélicoptère pour le Centre hospitalier universitaire vaudois (CHUV) à 00 h 40. Aux urgences du CHUV, vers 00 h 58, la réanimation a été poursuivie jusqu'à la récupération d'un rythme cardiaque. Durant l'hospitalisation, aucune récupération neurologique n'a été objectivée chez l'intéressé et des complications sur les plans respiratoire, rénal et hépatique, ainsi qu'au niveau cardiaque avec des épisodes d'arythmie, se sont présentées. Les ECG effectués au CHUV ont montré un allongement de l'intervalle QT. Durant la nuit du 12 au 13 juillet 2012, après quatre jours d'hospitalisation, l'état de mort cérébrale a été constaté et le décès de C.A._ déclaré.
Une autopsie médico-légale du corps a été effectuée le 16 juillet 2012 au Centre universitaire romand de médecine légale. Selon le rapport du 13 novembre suivant, le décès de C.A._ était consécutif à une encéphalopathie anoxique aiguë dans le cadre d'une défaillance multi-organique faisant suite à un arrêt cardio-circulatoire survenu le 6 juillet 2012. Quant à la cause de l'arrêt cardiaque, l'hypothèse la plus probable était celle d'un trouble aigu du rythme cardiaque. Ces conclusions ont été confirmées par les résultats obtenus lors des analyses moléculaires effectuées au Service de génétique médicale du CHUV en mars 2013, lesquelles ont indiqué qu'un syndrome de QT long de type 3 (QT 3) était à mettre en cause dans le décès de C.A._.
Les parents de C.A._, A.A._ et B.A._, ont déposé plainte pénale le 21 octobre 2013 contre les Drs Y._ et X._, ainsi que contre inconnu.
A.b. Par ordonnance du 29 août 2016, le Ministère public central - division affaires spéciales - a ordonné le classement de la procédure dirigée contre X._ et Y._ pour homicide par négligence.
Par arrêt du 5 décembre 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ contre cette ordonnance.
Par arrêt du 19 octobre 2017 (6B_170/2017), le Tribunal fédéral a admis le recours formé par A.A._ et B.A._ contre l'arrêt du 5 décembre 2016, a annulé celui-ci et a renvoyé la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
B.
Par arrêt du 9 novembre 2017, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois, statuant à la suite de l'arrêt de renvoi du 19 octobre 2017, a annulé l'ordonnance de classement du 29 août 2016 et a renvoyé le dossier au ministère public pour complément d'instruction.
Par ordonnance du 28 janvier 2019, le Ministère public central - division affaires spéciales, contrôle et mineurs - a ordonné le classement de la procédure dirigée contre X._ et Y._ pour homicide par négligence. Il a mis les frais de la procédure à la charge des deux derniers nommés - pour moitié chacun - et a condamné ceux-ci à payer à A.A._ et B.A._ une indemnité de 16'000 fr. chacun à titre de l'<ref-law>.
Par arrêt du 4 mars 2019, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ contre l'ordonnance de classement du 28 janvier 2019 et a admis le recours formé par Y._ sur la question des frais et dépens. Elle a réformé l'ordonnance du 28 janvier 2019 en ce sens que le prénommé ne supporte pas de frais de procédure, qu'il bénéficie d'une indemnité à titre de l'<ref-law> et ne doit payer aucune indemnité à A.A._ et B.A._ sur la base de l'<ref-law>.
C.
A.A._ et B.A._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 4 mars 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que l'action pénale n'est pas prescrite, que la cause est renvoyée au ministère public pour poursuite de l'instruction et que celle-ci est étendue au chef de prévention d'exposition. Subsidiairement, ils concluent à sa réforme en ce sens que la cause est renvoyée au ministère public pour poursuite de l'instruction et extension de celle-ci au chef de prévention d'exposition. Plus subsidiairement, ils concluent à sa réforme en ce sens que Y._ et X._ sont condamnés au paiement des frais de la procédure et d'une indemnité, en leur faveur, de 51'299 fr. 27, plus intérêts, à titre de l'<ref-law>. Encore plus subsidiairement, ils concluent à sa réforme en ce sens que la cause est renvoyée au ministère public en vue de la condamnation de Y._ et X._ au paiement des frais de la procédure et d'une indemnité, en leur faveur, de 51'299 fr. 27, plus intérêts, à titre de l'<ref-law>. Toujours plus subsidiairement, ils concluent à sa réforme en ce sens que X._ est condamné au paiement des frais de la procédure et d'une indemnité, en leur faveur, de 51'299 fr. 27, plus intérêts, à titre de l'<ref-law>. Plus subsidiairement encore, ils concluent à sa réforme en ce sens que la cause est renvoyée au ministère public en vue de la condamnation de X._ au paiement des frais de la procédure et d'une indemnité, en leur faveur, de 51'299 fr. 27, plus intérêts, à titre de l'<ref-law>.

Considérant en droit :
1.
Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>.
Comme l'avait relevé le Tribunal fédéral dans son arrêt du 19 octobre 2017, les recourants ne disposent pas de la qualité pour recourir au sens de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF. Ceux-ci peuvent en revanche fonder leur droit de recours sur les art. 10 al. 3 Cst., 2 et 3 CEDH (cf. arrêt 6B_170/2017 précité consid. 1.3; cf. aussi <ref-ruling> consid. 3.1 p. 88 ss et les références citées).
2.
Dans deux sections de leur mémoire de recours, intitulées "Résumé des faits pertinents" et "Résumé de la procédure pénale", les recourants présentent leur propre version des événements et de la procédure consécutive, en introduisant divers éléments qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué, sans démontrer en quoi la cour cantonale aurait arbitrairement omis de retenir ceux-ci (cf. <ref-law>). Ce faisant, ils ne présentent aucun grief recevable.
3.
Les recourants reprochent à l'autorité précédente d'avoir violé les <ref-law> et 97 al. 3 CP en considérant que l'action pénale était prescrite s'agissant du chef de prévention d'homicide par négligence.
3.1. La cour cantonale a exposé que le délai de prescription avait commencé à courir le 10 février 2011, conformément à l'<ref-law>. En vertu de l'art. 97 al. 1 let. c aCP, dans sa teneur à l'époque des faits, la prescription de l'action pénale avait été atteinte - à l'échéance du délai de sept ans - le 11 février 2018.
3.2. Les recourants ne contestent pas le calcul de la prescription effectué par la cour cantonale. Ils soutiennent que la prescription de l'action pénale aurait été interrompue par l'ordonnance de classement du 29 août 2016.
3.2.1. Aux termes de l'<ref-law> (inchangé), la prescription ne court plus si, avant son échéance, un jugement de première instance a été rendu.
La loi s'interprète en premier lieu selon sa lettre (interprétation littérale). Si le texte n'est pas absolument clair, si plusieurs interprétations sont possibles, il convient de rechercher quelle est la véritable portée de la norme, en la dégageant de tous les éléments à considérer, soit notamment des travaux préparatoires (interprétation historique), du but de la règle, de son esprit, ainsi que des valeurs sur lesquelles elle repose, singulièrement de l'intérêt protégé (interprétation téléologique) ou encore de sa relation avec d'autres dispositions légales (interprétation systématique). Le Tribunal fédéral ne privilégie aucune méthode d'interprétation, mais s'inspire d'un pluralisme pragmatique pour rechercher le sens véritable de la norme; il ne se fonde sur la compréhension littérale du texte que s'il en découle sans ambiguïté une solution matériellement juste (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 18 s. et les références citées).
3.2.2. La lettre de l'<ref-law> mentionne uniquement un "jugement de première instance" (" erstinstanzliches Urteil "; " sentenza di prima istanza ").
Est un jugement, selon le CPP, le prononcé qui tranche des questions civiles ou pénales sur le fond (cf. art. 80 al. 1 1ère phrase CPP). A propos d'instances, le CPP précise que le tribunal de première instance statue en première instance sur toutes les infractions qui ne relèvent pas de la compétence d'autres autorités (cf. <ref-law>).
Ainsi, en évoquant un "jugement de première instance", la loi se réfère à une décision au fond rendue par un tribunal compétent pour connaître des infractions en première instance. Une interprétation littérale de l'<ref-law> ne permet pas de retenir, a priori, que la prescription de l'action pénale ne courrait plus si, avant son échéance, une ordonnance de classement était rendue.
3.2.3. Dans son message du 21 septembre 1998 relatif à la révision de la partie générale du CP, le Conseil fédéral a expliqué les motifs pour lesquels le système de cessation de la prescription pénale devait être modifié - mettant en particulier l'accent sur le besoin d'uniformisation, en Suisse, des règles applicables en la matière -, en précisant simplement que celle-ci devait prendre "définitivement fin dès qu'un jugement de première instance aura été rendu". Par "jugement de première instance", il convenait également d'entendre "le jugement par défaut et le mandat de répression (appelé aussi ordonnance pénale) qui n'a fait l'objet ni de recours ni d'opposition" (cf. Message concernant la modification du code pénal suisse [dispositions générales, entrée en vigueur et application du code pénal] et du code pénal militaire ainsi qu'une loi fédérale régissant la condition pénale des mineurs, FF 1999 1940 s.). Cet aspect n'a pas donné lieu à des discussions parlementaires (cf. BO 2000 CE 909 et BO 2001 CN 530; cf. GILBERT KOLLY, in Commentaire romand, Code pénal I, 2009, no 57 ad <ref-law>; concernant le texte adopté par l'Assemblée fédérale, cf. FF 2001 5480). On peut ajouter que lorsqu'il s'est agi, à la suite de la réforme du droit de la prescription pénale entrée en force le 1er octobre 2002 (cf. RO 2002 2993 ss), d'allonger les délais de prescription, le message du Conseil fédéral du 7 novembre 2012 à l'appui de la novelle n'évoquait lui aussi qu'un "jugement de première instance" pour interrompre la prescription (cf. Message concernant la modification du code pénal et du code pénal militaire [Allongement des délais de prescription], FF 2012 8538, 8540 et 8545).
Selon l'<ref-law>, une ordonnance de classement entrée en force équivaut à un acquittement. On peut se demander dans quelle mesure le législateur a, avec cette disposition, voulu conférer à une telle ordonnance la portée d'un jugement d'acquittement. Dans son message du 21 décembre 2005 relatif au CPP, le Conseil fédéral a rappelé qu'une ordonnance de classement, qui n'avait pas été attaquée ou l'avait été sans succès, équivalait "matériellement et formellement à un acquittement". Il a ajouté que comme de telles ordonnances ne sont pas rendues par une autorité judiciaire et se fondent souvent sur un dossier plutôt sommaire, l'entrée en force est "limitée en ce sens qu'une reprise de la procédure [est] possible, à des conditions moins strictes que celles qui valent en cas d'acquittement" (cf. Message relatif à l'unification du droit de la procédure pénale, FF 2006 1256 ad art. 321).
Au vu de ce qui précède, il n'apparaît pas que le législateur aurait prévu, avec les <ref-law> et 320 al. 4 CPP, que la prescription pénale ne courrait plus si, avant son échéance, une ordonnance de classement était rendue.
Une telle interprétation ne se justifierait pas davantage d'un point de vue téléologique, puisque l'<ref-law> visait à fixer, de manière uniforme, un stade de la procédure à partir duquel la prescription de l'action pénale de courrait plus, sans aucune considération pour le cas où un classement interviendrait préalablement à un jugement de première instance.
3.2.4. Le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion de préciser que, selon l'<ref-law>, la prescription de l'action pénale cessait définitivement de courir dès qu'un jugement de première instance avait été rendu, qu'il s'agisse d'un jugement de condamnation ou d'acquittement (cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 451; <ref-ruling> consid. 1.5 p. 70 ss). Il a également, dans l'arrêt 6B_614/2015 du 14 mars 2016, indiqué qu'une ordonnance de classement ne pouvait être considérée comme un "jugement de première instance" au sens de l'<ref-law> ni, partant, interrompre la prescription de l'action pénale. Le Tribunal fédéral a motivé cette décision en relevant que si une demande de révision d'un jugement ne pouvait intervenir qu'à la condition que la prescription de l'action pénale ne soit pas acquise (cf. <ref-law> a contrario), il se justifiait également de limiter dans le temps l'incertitude concernant une possible reprise de la procédure à l'encontre de la personne ayant bénéficié d'un classement, de sorte que, pour entrer en matière sur une demande de réouverture de l'instruction fondée sur l'<ref-law>, la prescription de l'action pénale de l'infraction dénoncée ne devait pas être acquise (cf. arrêt 6B_614/2015 précité consid. 2.2.2; solution confirmée dans l'arrêt 6B_927/2015 du 2 mai 2016 consid. 1).
Au sein de la doctrine, les auteurs qui se prononcent sur la question excluent également d'assimiler, en matière de prescription de l'action pénale à titre de l'<ref-law>, une ordonnance de classement à un jugement de première instance, en particulier compte tenu de la force de chose jugée relative d'une telle décision (cf. MATTHIAS ZURBRÜGG, in Basler Kommentar, Strafrecht I, 4e éd. 2019, no 57c ad <ref-law>; JEANNERET/KUHN, Précis de procédure pénale, 2e éd. 2018, n° 16037; KRAUSKOPF/JEANNERET, "La prescription civile et pénale", in Chappuis/Winiger [éd.], Responsabilité civile Responsabilité pénale, 2015, p. 157; cf. aussi CHRISTIAN DENYS, "Prescription de l'action pénale : les nouveaux art. 70, 71, 109 et 333 al. 5 CP", SJ 2003 II 60).
Les recourants proposent de revenir sur la jurisprudence du Tribunal fédéral fixée dans l'arrêt 6B_614/2015 précité. Ils se réfèrent à l'arrêt publié aux <ref-ruling>, dans lequel le Tribunal fédéral a confirmé que l'ordonnance pénale contre laquelle était formée une opposition ne constituait pas un jugement de première instance au sens de l'<ref-law> (cf. consid. 1.2.2). En énonçant les critères sur la base desquels le Tribunal fédéral avait fondé cette décision - en l'occurrence le fait que l'ordonnance pénale frappée d'opposition ne revêt pas la qualité d'un jugement ainsi que le caractère particulier de l'ordonnance pénale compte tenu de son champ d'application restreint au regard de l'<ref-law> -, les recourants en déduisent qu'une ordonnance de classement devrait être considérée comme un jugement puisqu'une telle décision peut être rendue quelles que soient la gravité de l'infraction concernée et la peine encourue et qu'elle peut être attaquée par un recours au sens des <ref-law>. Un tel raisonnement est fallacieux. En effet, si l'ordonnance de classement se distingue bien de l'ordonnance pénale s'agissant des aspects évoqués par les recourants, le Tribunal fédéral n'a aucunement examiné la portée d'une telle ordonnance au regard de l'<ref-law>, de sorte qu'une simple comparaison des caractéristiques de ces deux types de décisions ne fonde aucun argument en faveur de l'interprétation de cette disposition dans le sens proposé par les intéressés.
Les recourants se réfèrent ensuite à l'arrêt publié aux ATF <ref-ruling>, dans lequel le Tribunal fédéral a relevé que l'<ref-law> visait notamment à éviter qu'un prévenu acquitté à tort en première instance puisse, dans le cadre d'une procédure de recours initiée par le ministère public, bénéficier de la prescription en ralentissant celle-ci (cf. ATF <ref-ruling> consid. 1.5.6 p. 76). Ils affirment qu'un prévenu qui bénéficierait à tort d'un classement ne devrait pas être traité "différemment". Cette argumentation est derechef hors de propos. Dans les considérations concernées, le Tribunal fédéral expliquait en effet les motifs pour lesquels il convenait de considérer comme un "jugement de première instance", au sens de l'<ref-law>, tant les décisions de condamnation que celles d'acquittement. L'idée était alors de traiter de manière identique les prévenus dont la procédure avait atteint le stade du jugement par un tribunal, indépendamment de la décision prise concernant la culpabilité des intéressés. On ne saurait donc en déduire, par des raisonnements analogiques indus, que le Tribunal fédéral aurait envisagé, de la sorte, l'assimilation d'une ordonnance de classement à un jugement de première instance débouchant sur un acquittement.
En définitive, outre qu'une interprétation littérale, historique et téléologique de l'<ref-law> ne conduit pas à considérer une ordonnance de classement comme un "jugement de première instance" (cf. consid. 3.2.2 et 3.2.3 supra), les recourants ne présentent aucun argument remettant en cause les motifs ayant poussé le Tribunal fédéral à écarter une telle lecture dans sa jurisprudence. On ne saurait admettre que le prévenu mis au bénéfice d'une ordonnance de classement ait ensuite, de manière illimitée dans le temps, à craindre une reprise de la procédure sur la base de l'<ref-law>, cela à des conditions moins rigoureuses que celles prévalant pour la révision d'un jugement entré en force selon l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 2.3.5 p. 87).
3.3. Au vu de ce qui précède, une modification de la jurisprudence ne se justifie pas. La cour cantonale a, à bon droit, considéré que l'ordonnance de classement du 29 août 2016 n'avait pas interrompu la prescription de l'action pénale et que celle-ci était désormais acquise s'agissant du chef de prévention d'homicide par négligence. Le grief doit être rejeté.
4.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir confirmé le refus, par le ministère public, d'étendre l'instruction au chef de prévention d'exposition.
On comprend donc que l'ordonnance du 28 janvier 2019 comportait un classement implicite relatif à cette infraction.
4.1. Selon l'<ref-law>, le ministère public ordonne le classement de tout ou partie de la procédure lorsqu'aucun soupçon justifiant une mise en accusation n'est établi (let. a), lorsque les éléments constitutifs d'une infraction ne sont pas réunis (let. b), lorsque des faits justificatifs empêchent de retenir une infraction contre le prévenu (let. c), lorsqu'il est établi que certaines conditions à l'ouverture de l'action pénale ne peuvent pas être remplies ou que des empêchements de procéder sont apparus (let. d) ou lorsqu'on peut renoncer à toute poursuite ou à toute sanction en vertu de dispositions légales (let. e).
Le principe "in dubio pro duriore" signifie qu'en principe un classement ou une non-entrée en matière ne peut être prononcé par le ministère public que lorsqu'il apparaît clairement que les faits ne sont pas punissables ou que les conditions à la poursuite pénale ne sont pas remplies. Le ministère public et l'autorité de recours disposent, dans ce cadre, d'un pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral revoit avec retenue. La procédure doit se poursuivre lorsqu'une condamnation apparaît plus vraisemblable qu'un acquittement ou lorsque les probabilités d'acquittement et de condamnation apparaissent équivalentes, en particulier en présence d'une infraction grave (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 243; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 91).
4.2. Aux termes de l'<ref-law>, celui qui, ayant la garde d'une personne hors d'état de se protéger elle-même ou le devoir de veiller sur elle, l'aura exposée à un danger de mort ou à un danger grave et imminent pour la santé, ou l'aura abandonnée en un tel danger, sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
L'infraction est intentionnelle, le dol éventuel s'avérant suffisant (arrêt 6B_1098/2017 du 5 avril 2018 consid. 4.3 et les références citées).
4.3. La cour cantonale a exposé que les intimés n'avaient aucunement abandonné une victime impuissante face à un danger de mort. Le risque de décès lié au syndrome de QT long 3, qui avait été décelé dans l'analyse génétique effectuée après le décès de C.A._, ne constituait pas un danger de mort lié à une situation concrète. Il s'agissait d'un risque présent à n'importe quel moment - antérieur ou postérieur aux faits reprochés aux intimés - dans la vie du prénommé. La cour cantonale a précisé que les décès liés à ce syndrome survenaient essentiellement au repos et durant le sommeil. Les intimés n'avaient donc aucunement abandonné C.A._ face à un danger de mort concret. Sur le plan subjectif, les intimés pouvaient tout au plus se voir reprocher une négligence pour s'être contentés, après avoir constaté que le QTc était prolongé selon le calcul automatique par l'appareil ECG, de creuser l'anamnèse pour des éléments pouvant révéler une maladie rythmique sous-jacente, sans procéder à des investigations cardiologiques ultérieures. Ils n'avaient aucunement imaginé que leur comportement reviendrait à abandonner C.A._ à un danger de mort ni accepté un décès comme résultat de leurs actes.
4.4. En l'espèce, point n'est besoin d'examiner si les éléments constitutifs objectifs de l'infraction d'exposition pourraient être réalisés. En effet, la cour cantonale a relevé qu'une condamnation à titre de l'<ref-law> ne pouvait être envisagée dès lors que les intimés s'étaient tout au plus montrés négligents mais n'avaient aucunement envisagé le danger qui pouvait planer sur C.A._ en raison de sa pathologie.
Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé, voulu ou accepté relève des constatations de fait, que le Tribunal fédéral n'examine que sous l'angle de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 12 p. 152; <ref-ruling> consid. 6.3 p. 375).
Les recourants rediscutent l'appréciation de la cour cantonale, sans toutefois démontrer que l'un ou l'autre des intimés aurait eu conscience du risque auquel C.A._ pouvait être exposé en raison de sa pathologie, en particulier dans le cadre d'une école de recrue. Il ressort d'ailleurs de l'arrêt attaqué que, selon l'expert F._, les intimés avaient "pris au sérieux" les résultats de l'ECG et avaient "creusé l'anamnèse" en vue de déceler une éventuelle "maladie rythmique sous-jacente". L'expert a ajouté que la mesure automatique par l'appareil ECG était erronée et qu'il était difficile, pour un non-spécialiste, d'évaluer manuellement l'intervalle QT. Il ressort enfin de l'arrêt attaqué que C.A._ n'a été déclaré apte au service militaire qu'après que les intimés eurent considéré son anamnèse, laquelle ne faisait état d'aucun précédent de maladies cardiovasculaires ou de mort prématurée dans la famille.
Compte tenu de ce qui précède, quand bien même les intimés auraient négligemment pu omettre d'informer C.A._ des résultats de leurs analyses ou d'adresser le prénommé à un spécialiste, il n'apparaît aucunement qu'ils auraient sciemment laissé celui-ci dans l'ignorance d'une pathologie grave ou renoncé à des investigations qu'ils jugeaient nécessaires en sachant qu'un risque de mort pouvait exister ainsi qu'en acceptant, cas échéant, la concrétisation de ce risque. Partant, les probabilités d'un acquittement des intimés apparaissaient supérieures à celles d'une condamnation. Le grief doit être rejeté.
5.
Les recourants font grief à l'autorité précédente d'avoir violé l'<ref-law> en refusant de mettre des frais de procédure à la charge de Y._, ce qui les empêchait de réclamer au prénommé une indemnité à titre de l'<ref-law>.
5.1. L'<ref-law> permet à la partie plaignante de demander au prévenu une juste indemnité pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure lorsqu'elle obtient gain de cause (let. a) ou lorsque le prévenu est astreint au paiement des frais conformément à l'<ref-law> (let. b). La question de l'indemnisation (art. 429 à 434 CPP) doit être traitée après celle des frais (art. 423 à 428 CPP). Dans cette mesure, la décision sur les frais préjuge de la question de l'indemnisation (<ref-ruling> consid. 1.8.2 p. 211; <ref-ruling> consid. 2.4.2 p. 357; arrêt 6B_248/2019 du 29 mars 2019 consid. 2.1.1 et les références citées).
D'après l'<ref-law>, lorsque la procédure fait l'objet d'une ordonnance de classement ou que le prévenu est acquitté, tout ou partie des frais de procédure peuvent être mis à sa charge s'il a, de manière illicite et fautive, provoqué l'ouverture de la procédure ou rendu plus difficile sa conduite.
Une condamnation aux frais n'est admissible que si le prévenu a provoqué l'ouverture de la procédure pénale dirigée contre lui ou s'il en a entravé le cours. A cet égard, seul un comportement fautif et contraire à une règle juridique, qui soit en relation de causalité avec les frais imputés, entre en ligne de compte. Pour déterminer si le comportement en cause est propre à justifier l'imputation des frais, le juge peut prendre en considération toute norme de comportement écrite ou non écrite résultant de l'ordre juridique suisse pris dans son ensemble, dans le sens d'une application par analogie des principes découlant de l'<ref-law>. Le fait reproché doit constituer une violation claire de la norme de comportement. Une condamnation aux frais ne peut se justifier que si, en raison du comportement illicite du prévenu, l'autorité était légitimement en droit d'ouvrir une enquête. Elle est en tout cas exclue lorsque l'autorité est intervenue par excès de zèle, ensuite d'une mauvaise analyse de la situation ou par précipitation. La mise des frais à la charge du prévenu en cas d'acquittement ou de classement de la procédure doit en effet rester l'exception (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 205). L'<ref-law> définit une "Kannvorschrift", en ce sens que le juge n'a pas l'obligation de faire supporter tout ou partie des frais au prévenu libéré des fins de la poursuite pénale, même si les conditions d'une imputation sont réalisées. L'autorité dispose à cet égard d'un large pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral ne contrôle qu'avec une certaine retenue, en n'intervenant que si l'autorité précédente en abuse (arrêts 6B_343/2018 du 25 avril 2019 consid. 2.3; 6B_925/2018 du 7 mars 2019 consid. 1.3; 6B_290/2018 du 19 février 2019 consid. 3.1).
5.2. La cour cantonale a considéré que Y._ avait violé son devoir d'information du médecin en omettant de signaler à C.A._ les résultats de l'ECG et le diagnostic pouvant en découler. Il n'était cependant pas possible, sur la base du dossier, de déterminer si une information, respectivement une consultation subséquente ou des mesures thérapeutiques induites par une telle information, aurait pu éviter l'arrêt cardio-circulatoire qui avait résulté du syndrome QT long 3 dont souffrait le prénommé. Dans son arrêt de renvoi du 19 octobre 2017, le Tribunal fédéral avait indiqué qu'une interpellation de l'expert F._ s'imposait à cet égard. Or, compte tenu de la prescription de l'action pénale survenue le 11 février 2018, le ministère public n'avait pas complété l'instruction. Selon la cour cantonale, il n'avait donc pas été établi que Y._ aurait, par un comportement civilement fautif et illicite, provoqué l'ouverture de la procédure pour homicide par négligence, si bien que les conditions d'application de l'<ref-law> n'étaient pas remplies.
5.3. L'appréciation de la cour cantonale ne prête pas le flanc à la critique. On ignore absolument, en l'occurrence, si la violation par Y._ de son devoir d'information médical aurait pu se trouver d'une quelconque manière en relation de causalité avec le décès de C.A._, soit si une information adéquate donnée à cet égard aurait pu permettre la prise d'une mesure utile en la matière. On relèvera par ailleurs que, contrairement à ce que soutiennent les recourants, le Tribunal fédéral n'a aucunement, dans son arrêt de renvoi du 19 octobre 2017, constaté que l'intéressé aurait occupé une position de garant à l'endroit de C.A._, cette question n'ayant précisément pas été résolue (cf. arrêt 6B_170/2017 précité consid. 3.2.2 in fine). En conséquence, une mise à la charge de Y._ des frais de procédure, nonobstant une violation du devoir d'information du médecin, ne se justifiait pas.
L'autorité précédente n'a pas violé l'<ref-law> en refusant de mettre des frais de procédure à la charge de Y._. Le grief doit être rejeté.
6.
Les recourants reprochent à l'autorité précédente d'avoir violé l'<ref-law> en fixant leur juste indemnité pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure.
6.1. Selon l'<ref-law>, la partie plaignante adresse ses prétentions à l'autorité pénale; elle doit les chiffrer et les justifier. Si elle ne s'acquitte pas de cette obligation, l'autorité pénale n'entre pas en matière sur la demande.
La juste indemnité au sens de l'<ref-law>, notion qui laisse un large pouvoir d'appréciation au juge, couvre les dépenses et les frais nécessaires pour faire valoir le point de vue de la partie plaignante dans la procédure pénale. Il s'agit en premier lieu des frais d'avocat (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 107; arrêt 6B_1050/2018 du 8 mars 2019 consid. 4.1.2). Les démarches doivent apparaître nécessaires et adéquates pour la défense du point de vue de la partie plaignante (arrêt 6B_120/2018 du 31 juillet 2018 consid. 8.1 et les références citées). A l'instar de ce qui prévaut pour l'indemnité selon l'<ref-law>, le Tribunal fédéral s'impose une certaine retenue lors de l'examen de l'évaluation faite par l'autorité précédente, particulièrement de la détermination, dans le cas concret, des dépenses qui apparaissent raisonnables (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 47 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité précédente a clairement excédé son pouvoir d'appréciation et que les honoraires alloués sont hors de toute proportion raisonnable avec les prestations fournies par l'avocat (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 169). Selon la jurisprudence, l'indemnité doit correspondre au tarif usuel du barreau applicable dans le canton où la procédure se déroule (<ref-ruling> consid. 3.1.2 p. 169; arrêt 6B_331/2019 du 6 mai 2019 consid. 3.1).
Aux termes de l'art. 26a du Tarif vaudois des frais de procédure et indemnités en matière pénale (TFIP/VD; RS/VD 312.03.1), les indemnités allouées selon les articles 429 ss CPP à raison de l'assistance d'un avocat comprennent une indemnité pour l'activité de l'avocat ainsi que le remboursement des débours effectifs de celui-ci (al. 1). L'indemnité pour l'activité de l'avocat est fixée en fonction du temps nécessaire à l'exercice raisonnable des droits de procédure, de la nature des opérations effectuées, des difficultés de la cause, des intérêts en cause et de l'expérience de l'avocat (al. 2). Le tarif horaire déterminant (hors TVA) est de 250 fr. au minimum et de 350 fr. au maximum pour l'activité déployée par un avocat. Il est de 160 fr. pour l'activité déployée par un avocat stagiaire (al. 3). Dans les causes particulièrement complexes ou nécessitant des connaissances particulières, le tarif horaire déterminant peut être augmenté jusqu'à 400 fr. (al. 4).
6.2. Dans son ordonnance de classement du 28 janvier 2019, le ministère public a indiqué que les prétentions des recourants étaient excessives. Celles-ci s'élevaient à 95'415 fr. alors que celles présentées par les intimés à titre de l'<ref-law> atteignaient 29'922 fr. 45 et 32'065 fr. 20. La requête d'indemnisation des recourants comprenait des opérations en lien avec la procédure militaire, qui n'avaient pas à être indemnisées dans le cadre de la procédure pénale. Par ailleurs, certaines prétentions des recourants concernaient des opérations liées à des procédures de recours pour lesquelles le Tribunal fédéral ou la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois avaient déjà octroyé des indemnités. Les quatre premières notes d'honoraires produites ne comportaient pas le détail du temps accordé à chaque opération. Elles mêlaient des vacations avec des opérations facturées au tarif d'avocat ou concernaient un entretien étranger à la procédure pénale. Le tarif horaire appliqué n'était enfin pas celui découlant de l'art. 26a TFIP/VD. Le ministère public a ainsi estimé, au vu de la requête d'indemnisation présentée, que la juste indemnité devait être fixée "ex aequo et bono". Comme l'indemnité la plus élevée réclamée par l'un des intimés à titre de l'<ref-law> s'élevait à quelque 32'000 fr., il convenait de fixer l'indemnité des recourants en reprenant ce montant.
La cour cantonale a considéré que cette appréciation du ministère public échappait à la critique. Elle a précisé que, dans le cadre du recours formé contre l'ordonnance de classement du 28 janvier 2019, les recourants avaient - afin de tenir compte des remarques émises par le ministère public - ramené leurs prétentions de quelque 95'000 fr. à 51'299 fr. 27. Ce dernier montant, qui correspondait à 108 heures et 50 minutes de travail d'avocat plus 63 heures et 15 minutes de travail d'avocat stagiaire, soit un total de 172 heures et 5 minutes consacrées au dossier, paraissait encore largement excessif, notamment en comparaison de l'activité déployée par les défenseurs des intimés dans le même dossier. L'autorité précédente a précisé que le volume de travail allégué était trop important, par exemple dans la mesure où plus de 11 heures avaient été passées en "recherches juridiques" entre les 14 janvier et 12 février 2016 et où plus de 60 heures avaient été consacrées à des recherches ou des notes au dossier depuis l'arrêt du Tribunal fédéral du 19 octobre 2017. En considérant que la prétention admise par le ministère public, soit 32'000 fr., représentait près de 82 heures de travail au tarif d'un avocat breveté - ou à environ 70 heures de travail au tarif horaire d'un avocat breveté ainsi qu'à 35 heures d'activité au tarif horaire d'un avocat stagiaire -, ce montant apparaissait largement suffisant pour couvrir les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure.
6.3. Les recourants ne se plaignent pas de ce que la fixation d'une indemnité "ex aequo et bono" aurait porté atteinte à leur droit d'être entendus en matière de fixation de l'indemnité (cf. sur ce point arrêts 6B_248/2019 du 29 mars 2019 consid. 2.1.2; 6B_1410/2017 du 15 juin 2018 consid. 3.1). Les motifs compris dans l'arrêt attaqué permettent de comprendre le raisonnement suivi par l'autorité précédente, soit la prise en compte de l'indemnité allouée à l'un des prévenus pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure afin de ramener à cette mesure la juste indemnité accordée aux recourants. Compte tenu des spécificités de l'affaire, ce raisonnement est adéquat.
En effet, la procédure pénale vise tout d'abord la poursuite du prévenu soupçonné d'avoir commis une infraction. De ce point de vue, on perçoit difficilement pourquoi une partie plaignante, qui n'est pas en charge de la conduite de l'instruction menée par le ministère public (cf. <ref-law>), devrait déployer davantage de temps et de moyens dans la procédure que le prévenu en vue de sa défense. De surcroît, dans le cas d'espèce, les recourants ne pouvaient faire valoir des prétentions civiles, puisqu'ils avaient déjà été indemnisés par l'assurance-militaire SUVA (cf. arrêt 6B_170/2017 précité consid. 1.2), mais pouvaient tout au plus prendre part à la procédure afin d'obtenir une enquête effective relative aux événements ayant conduit au décès de C.A._ (cf. <ref-ruling> consid. 3.1.1 p. 88 et les références citées).
Les recourants ne peuvent être suivis lorsqu'ils affirment avoir dû, "contrairement aux prévenus", "continuellement se battre, pour remettre en cause les conclusions de l'expert [...], pour faire annuler la première décision de classement et sa confirmation en deuxième instance cantonale, et maintenant pour tenter d'obtenir que cette procédure aboutisse enfin à une décision sur le fond". On ne voit pas en quoi il aurait été plus nécessaire et décisif pour les recourants que pour les intimés de prendre part à l'instruction. Pour le reste, comme l'a relevé la cour cantonale, les démarches entreprises par les recourants dans le cadre des différentes procédures de recours cantonales ou fédérale ont donné lieu à des indemnisations séparées, ce que les intéressés ne contestent pas.
Enfin, dans la mesure où les recourants tentent de justifier le nombre considérable d'heures consacrées à des "recherches juridiques" depuis l'arrêt du Tribunal fédéral du 19 octobre 2017 en indiquant qu'ils tentaient alors de "conduire à une modification de la jurisprudence du Tribunal fédéral concernant la question de l'interruption de la prescription et de l'ordonnance de classement", leur argumentation tombe à faux. En effet, des dizaines d'heures de recherches visant à faire modifier la jurisprudence du Tribunal fédéral, hors de tout appui de la doctrine, sur une question qui n'était aucunement controversée (cf. consid. 3 supra), ne pouvaient fonder des "dépenses obligatoires" au sens de l'<ref-law>.
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que la juste indemnité des recourants pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure ne pouvait excéder 32'000 francs. Le grief doit être rejeté.
7.
Les recourants font enfin grief à l'autorité précédente d'avoir considéré que, dès lors que Y._ ne devait pas supporter de frais de procédure et que X._ devait supporter la moitié de ceux-ci, le dernier nommé ne pouvait être condamné qu'au paiement d'une part proportionnelle de l'indemnité allouée à titre de l'<ref-law>, soit 16'000 francs. Ils indiquent avoir requis une condamnation conjointe et solidaire des deux intimés au paiement de leur indemnité, de sorte que X._ devrait être astreint au paiement de la totalité de celle-ci.
Dans un arrêt récent, le Tribunal fédéral a eu l'occasion de préciser que lorsque des frais de procédure étaient répartis proportionnellement entre divers prévenus, il convenait de ventiler les indemnités fondées sur l'<ref-law> mises à leur charge dans des proportions identiques (cf. arrêt 6B_373/2019 du 4 juin 2019 consid. 1 destiné à la publication). De la même manière, lorsqu'un prévenu est condamné au paiement de la moitié des frais de procédure et que l'autre se voit libéré du paiement de tels frais, il se justifie de mettre uniquement, à la charge du premier, une part proportionnelle de l'indemnité allouée à la partie plaignante à titre de l'<ref-law>.
En l'occurrence, on ne voit pas pourquoi X._, qui n'a pas contesté l'ordonnance de classement du 28 janvier 2019 - laquelle le condamnait au paiement de la moitié des frais de procédure et de la moitié de l'indemnité allouée aux recourants sur la base de l'<ref-law> -, devrait voir sa situation se péjorer car la cour cantonale a libéré Y._ de la part des frais de procédure qui avait été mise à sa charge par le ministère public.
Ainsi, l'autorité précédente n'a pas violé le droit fédéral en condamnant X._ à payer aux recourants une indemnité de 16'000 fr. à titre de l'<ref-law>. Le grief doit être rejeté.
8.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires (<ref-law>). Les intimés, qui n'ont pas été invités à se déterminer, ne sauraient prétendre à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 12 juin 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa