Faits :
A.
Par jugement du 3 février 2017, le Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève a reconnu X._, Y._ et Z._ coupables de tentative d'extorsion et de chantage ainsi que de violation du domaine du secret ou domaine privé au moyen d'un appareil de prise de vues. Il a condamné X._ à une peine privative de liberté de trois ans, Y._ à une peine privative de liberté de deux ans et demi et Z._ à une peine privative de liberté de quatre ans. Les intéressés ont également été condamnés, conjointement et solidairement, à verser à A._ et B._, parties plaignantes, la somme de 43'497 fr. 60, à titre de participation à leurs honoraires de conseil afférents à la procédure de première instance et à payer à B._ la somme de 3'000 fr., avec intérêts, à titre de réparation du tort moral. Les plaignants ont été déboutés de leurs conclusions civiles pour le surplus. Le Tribunal correctionnel a en outre ordonné la libération des sûretés d'un montant total de 40'000 fr. versées par X._ et Y._, à hauteur de 20'000 fr. chacun, ainsi que prononcé diverses mesures de dévolution, confiscation, destruction et restitution.
B.
Par arrêt du 19 juillet 2017, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de Genève a très partiellement admis le recours de A._ et B._ et modifié le jugement du 3 février 2017 en ce sens que X._, Y._ et Z._ sont condamnés, conjointement et solidairement, à verser à A._ et B._ la somme de 47'740 fr., à titre de participation à leurs honoraires de conseil afférents à la procédure de première instance. Elle a confirmé le prononcé de première instance pour le surplus. Elle a mis les frais de la procédure d'appel à trois quarts à charge de A._ et B._ et a laissé le solde à la charge de l'Etat.
C.
A._ et B._ forment un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre cet arrêt. Ils concluent à l'annulation de l'arrêt du 19 juillet 2017 et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Préalablement, ils requièrent l'octroi de l'effet suspensif en ce sens qu'il n'est pas procédé, jusqu'à droit jugé dans la présente procédure, à la libération des sûretés versées par X._. Par ordonnance du 7 novembre 2017, le Président de la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a admis la requête d'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
La décision attaquée concerne notamment la question des frais de défense dus à la partie plaignante dans le cadre d'une procédure pénale. Le recours en matière pénale est ouvert (cf. <ref-ruling> consid. 1.1.1 p. 45 s.; arrêt 6B_90/2017 du 22 novembre 2017 consid. 2).
2.
Invoquant les <ref-law>, 29 al. 1 Cst. et 6 § 1 CEDH, les recourants se plaignent d'une violation du droit d'être entendu et de l'<ref-law>.
2.1. L'<ref-law> permet à la partie plaignante de demander au prévenu une juste indemnité pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure lorsqu'elle obtient gain de cause. Tel est le cas si ses prétentions civiles sont admises et/ou lorsque le prévenu est condamné (<ref-ruling> consid. 4.1 et 4.3 p. 107 s.). Dans ce dernier cas, la partie plaignante peut être indemnisée pour les frais de défense privée en relation avec la plainte pénale (<ref-ruling> consid. 4.1 et 4.3 p. 107 s.).
La juste indemnité, notion qui laisse un large pouvoir d'appréciation au juge, couvre ainsi les dépenses et les frais nécessaires pour faire valoir le point de vue de la partie plaignante dans la procédure pénale. Il s'agit en premier lieu des frais d'avocat (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 107). En particulier, les démarches doivent apparaître nécessaires et adéquates pour la défense raisonnable du point de vue de la partie plaignante (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 108; arrêt 6B_524/2017 du 22 novembre 2017 consid. 2.1).
2.2. En vertu de l'<ref-law>, les décisions qui peuvent faire l'objet d'un recours au Tribunal fédéral doivent indiquer les motifs déterminants de fait et de droit sur lesquels l'autorité s'est fondée. Si la décision attaquée ne satisfait pas à ces exigences, le Tribunal fédéral peut soit la renvoyer à l'autorité cantonale en invitant celle-ci à la parfaire, soit l'annuler (<ref-law>). Cette disposition concrétise le droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst. et art. 6 par. 1 CEDH) dont la jurisprudence a déduit le devoir pour l'autorité de motiver sa décision, afin que le destinataire puisse la comprendre et la contester utilement s'il y a lieu et que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle (cf. <ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 183; arrêt 6B_496/2015 du 6 avril 2016 consid. 2.1). Selon la jurisprudence rendue en matière de dépens, la garantie du droit d'être entendu implique que lorsque le juge statue sur la base d'une liste de frais, il doit, s'il entend s'en écarter, au moins brièvement indiquer les raisons pour lesquelles il tient certaines prétentions pour injustifiées, afin que son destinataire puisse attaquer la décision en connaissance de cause (cf. arrêt 6B_124/2012 du 22 juin 2012 consid. 2.2 et les références citées). Cette jurisprudence vaut aussi pour la fixation d'une indemnité selon l'<ref-law> (arrêt 6B_833/2015 du 30 août 2016 consid. 2.3).
2.3. En l'occurrence, après avoir souligné que les premiers juges avaient justifié la réduction de la note d'honoraires du fait de la " double activité " de deux avocats, mais n'avaient " pas pour autant réduit la note d'honoraires de moitié ", la cour cantonale a majoré de 43'497 fr. 60 à 47'740 fr. l'indemnité octroyée sur la base de l'<ref-law>. Elle a constaté qu'une partie de l'activité, " en particulier les conférences et les communications entre les avocats " avait été engendrée par la présence de deux conseils " alors qu'il n'[était] pas contesté que l'intervention d'un seul était suffisant ". La motivation de la cour cantonale ne permet pas de comprendre clairement si elle a considéré que l'intervention de deux avocats pour deux parties plaignantes n'était pas nécessaire au sens de la jurisprudence précitée (supra consid. 2.1). Elle a ensuite relevé que " certains postes " ne se justifiaient pas comme étant des dépenses obligatoires, " notamment ceux relevant plus du travail de secrétariat ". Dans ces conditions, force est de constater que la cour cantonale n'a pas indiqué quelles prétentions, figurant sur les listes de frais produites, elle considérait comme injustifiées et pourquoi, de sorte que les recourants ne pouvaient pas comprendre son raisonnement, ce d'autant plus qu'il ressort du dossier qu'une partie de l'indemnité requise concernait la note d'honoraires payée au précédent conseil des recourants. Comme le relèvent à juste titre les recourants, à titre d'exemple, il n'est pas possible de déterminer si la facture séparée de 1'086 fr. pour des frais de copie a été prise en considération dans l'indemnité octroyée. Le raisonnement de l'autorité précédente ne répond ainsi pas aux réquisits de l'<ref-law> et rend impossible pour l'autorité de céans la vérification de la correcte application de l'<ref-law>. Le jugement cantonal doit par conséquent être annulé sur ce point et la cause renvoyée à l'autorité d'appel pour nouvelle décision.
Pour le surplus, c'est en vain que les recourants se plaignent du fait que la cour cantonale n'a pas fait partir les intérêts de la note d'honoraires du précédent conseil à partir de la date à laquelle elle a été rédigée. En effet, dans la mesure où elle ne vise pas à réparer le dommage subi par la partie plaignante ensuite de l'infraction mais à rembourser des dépens, l'indemnité à titre de l'<ref-law> ne saurait produire des intérêts compensatoires (cf. <ref-ruling> consid. 2.2.4).
3.
Les recourants se plaignent ensuite d'une violation des art. 97 et 105 al. 2 LTF ainsi que des art. 29 al. 2 Cst. et 239 al. 2 CPP. Ils soutiennent en substance que l'intimé X._ a lui-même fourni les sûretés.
3.1. Aux termes de l'<ref-law>, " les sûretés fournies par le prévenu qui ont été libérées peuvent être utilisées pour payer les peines pécuniaires, les amendes les frais et les indemnités mis à sa charge ". A contrario, les sûretés fournies par un tiers doivent lui être rendues dans leur intégralité (cf. arrêt 6B_250/2013 du 13 janvier 2014 consid. 4.2; ALEXIS SCHMOCKER, Commentaire romand, Code de procédure pénal, 2011, n° 7 ad <ref-law>).
3.2. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368; arrêt 6B_1015/2017 du 13 mars 2018 consid. 1.1).
3.3. En l'espèce, la cour cantonale a jugé que rien dans le dossier ne permettait de douter que les sûretés fournies pour l'intimé X._ l'avaient été par des proches. Elle a relevé que l'intéressé était déjà détenu depuis six mois au moment du versement des sûretés et qu'au vu de ses modestes revenus et du fait qu'il ne disposait vraisemblablement pas d'économies, il lui était impossible de fournir une telle somme.
3.4. Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir arbitrairement omis de prendre en considération un moyen de preuve qu'ils considèrent comme " essentiel à la solution du litige ". Ils se réfèrent à une pièce intitulée " mise en liberté provisoire: dépôt de sûretés ", sur laquelle il est inscrit que l'ayant droit économique des sûretés déposées est l'étude d'avocats C._. Ils en déduisent que, dans la mesure où l'avocat est le représentant de l'intimé X._, les sûretés ont été déposées directement par celui-ci. Ce raisonnement ne saurait être suivi. En effet, il ressort des faits constatés par la cour cantonale (arrêt attaqué, p. 15) et des pièces du dossier (pièces H-81042 et 81043), qu'un des proches de l'intimé X._ a versé des sûretés pour un montant de 10'000 fr.; les autres 10'000 fr. ont été versés par la mère de l'intéressé, laquelle a dû les emprunter à des membres de sa famille (<ref-law>). Le fait que les fonds ont été déposés par l'intermédiaire d'un avocat ne signifie pas qu'ils proviennent de l'intimé.
Il découle de ce qui précède que les sûretés fournies pour l'intimé X._ l'ont été par des tiers, de sorte que c'est à bon droit que la cour cantonale a jugé que les conditions pour la libération des fonds étaient réalisées et que les fonds devaient être restitués aux proches concernés, l'intimé ayant exécuté l'entier de sa peine privative de liberté ferme.
Le grief des recourants est rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.
Il découle de ce qui précède que le recours doit être partiellement admis (cf. consid. 2 supra), l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision. Pour le reste, il doit être rejeté dans la mesure où il est recevable (cf. consid. 3.4 supra). Au regard de la nature procédurale du vice examiné, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. arrêts 6B_460/2016 du 27 février 2017 consid. 3 et 6B_833/2015 du 30 août 2016 consid. 5). Les recourants, qui n'obtiennent que partiellement gain de cause, doivent supporter une partie des frais de la cause (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). Ils peuvent prétendre à des dépens réduits à la charge de l'Etat de Genève (<ref-law>), lequel est dispensé de tout frais (<ref-law>). L'intimé 4 avait sollicité l'assistance judiciaire dans le cadre de sa détermination sur l'effet suspensif tout en s'en rapportant à justice. Dans cette configuration, il ne se justifie pas de donner suite à sa requête.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 1'500 fr., est mise à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
La République et canton de Genève versera aux recourants, créanciers solidaires, une indemnité de 1'500 fr. à titre de dépens réduits pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 5 avril 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Thalmann