Sachverhalt:
A.
Das der Wohnzone W3 zugeordnete Grundstück KTN 1127 des Bezirks Küssnacht ist mit einem Mehrfamilienhaus der Stockwerkeigentümergemeinschaft "U._" überbaut. C._ und D._ sind Eigentümer der Stockwerkeinheit S10278 (Erdgeschoss), E._und F._ sind Eigentümer der Stockwerkeinheit S10279 (1. Obergeschoss); A._ und B._ sind Eigentümer der Stockwerkeinheit S10280 (2. Obergeschoss) und B._ ist Eigentümerin der Stockwerkeinheit S11899 (Wohnung Dachgeschoss).
B.
Am 12. Februar 2019 reichten C._ und D._ (nachstehend: Bauherrschaft) beim Bezirk Küssnacht für den Umbau ihrer 6 1⁄2-Zimmerwohnung im Erdgeschoss (Stockwerkeinheit S10278) ein Baugesuch ein, das die Änderung der Wohnungseinteilung, den Ein- und Umbau von Bädern, Duschen und WC-Räumen sowie den Umbau der Glasfront an der seeseitigen Fassade umfasste.
Der Bezirk Küssnacht beschloss, das Bauvorhaben im vereinfachten Verfahren zu prüfen. Die Eigentümer der Stockwerkeinheit im ersten Obergeschoss haben dem Bauvorhaben schriftlich zugestimmt. A._ und B._ (nachstehend: Einsprecher) erhoben gegen das Baugesuch am 12. März 2019 öffentlich-rechtliche Baueinsprache. Zudem gelangten sie am 23. Juli 2019 mit einem Schlichtungsbegehren an das Vermittleramt Küssnacht und reichten am 3. Februar 2020 beim Bezirksgericht Küssnacht gegen die Stockwerkeigentümergemeinschaft "U._" betreffend die Beschlüsse der ausserordentlichen Stockwerkeigentümerversammlungen vom 8. April, 30. April und 23. Juli 2019 in Sachen Umbauvorhaben der Bauherrschaft Klage ein.
Die Bauherrschaft reichte dem Bezirk Küssnacht den von der G._ AG (nachstehend: G._AG) am 12. Dezember 2018 zur Überprüfung der Tragstruktur verfassten technischen Bericht ein, der in Ziff. 5 ausführt:
"Damit die Tragsicherheit des Gebäudes weiterhin gewährleistet werden kann, wird für den geplanten Umbau im Erdgeschoss das vorhandene Tragsystem beibehalten. Die geplanten Öffnungen (gelb als Abbruch bezeichnet) werden mit entsprechenden Massnahmen (Stahlträger, CFK Lamellen, usw.) verstärkt. Die Lasten von den oberen Stockwerken werden wie bis anhin übernommen und über die gleiche Anordnung der Tragstruktur dem Untergeschoss weitergegeben. Mehrlasten entstehen keine, dadurch sind keine Massnahmen im Untergeschoss oder bei den Pfählen notwendig. Die Terrassenerweiterung wird separat über neue Pfähle unabhängig vom Gebäude fundiert. Die Tragsicherheit kann auch mit dem Umbau gewährleistet werden."
Mit Beschluss Nr. 406 vom 21. August 2019 wies der Bezirksrat Küssnacht die öffentlich-rechtliche Baueinsprache der Einsprecher ab, erteilte der Bauherrschaft die von ihr für den Umbau ihrer Stockwerkeinheit verlangte Baubewilligung mit Auflagen und Nebenbestimmungen und verwies die privatrechtlichen Streitpunkte an die Zivilgerichte. Zur Begründung führte der Bezirksrat namentlich an, gemäss dem Prüfbericht der G._AG gefährde der Umbau die Tragfähigkeit des Gebäudes nicht, da in den tragenden Wänden nur kleinere Öffnungen geplant seien, die mit entsprechenden Massnahmen (Stahlträger etc.) verstärkt werden sollen.
Die Einsprecher fochten den Bezirksratsbeschluss vom 21. August 2019 mit Beschwerde an, die der Regierungsrat des Kantons Schwyz mit Beschluss vom 12. Mai 2020 abwies. Die dagegen von den Einsprechern eingereichte Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz mit Urteil vom 23. September 2020 ab.
C.
Die Einsprecher erhoben beim Bundesgericht am 12. November 2020 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 23. September 2020 aufzuheben und das Baugesuch vom 12. Februar 2019 (2019/05) nicht oder eventuell nur unter detaillierten Auflagen zur Statik zu bewilligen. Subeventuell sei die Sache zur Neubeurteilung an eine der drei kantonalen Instanzen zurückzuweisen. Mit Eingabe vom 24. November 2020 reichten die Beschwerdeführer eine statische Beurteilung der H._ AG mit gleichem Datum ein.
Mit Präsidialverfügung vom 3. Dezember 2020 wurde der Beschwerde auf Antrag der Beschwerdeführer die aufschiebe Wirkung zuerkannt.
Das Verwaltungsgericht, der Bezirk Küssnacht, Abteilung Planen, Umwelt und Verkehr, und das Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz verzichten auf eine Stellungnahme zur Beschwerde. Der Regierungsrat schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Die Bauherrschaft beantragt, diese abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Beschwerdeführer reichten eine Duplik ein.

Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2 S. 356). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Eigentümer von Stockwerkeinheiten im vom Bauvorhaben betroffenen Mehrfamilienhaus zur Beschwerde legitimiert (<ref-law>). Da auch die weiteren Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann die Verletzung von Bundesrecht, Völkerrecht und interkantonalem Recht gerügt werden (Art. 95 lit. a, b und e BGG). Zulässig ist auch die Rüge der Verletzung von kantonalen verfassungsmässigen Rechten und kantonalen Bestimmungen über die politische Stimmberechtigung der Bürger und über Volkswahlen und -abstimmungen (Art. 95 lit. c und d BGG). Abgesehen davon überprüft das Bundesgericht die Anwendung des kantonalen Rechts nicht als solche. Jedoch kann gerügt werden, diese Anwendung widerspreche dem Bundesrecht, namentlich dem Willkürverbot gemäss <ref-law> (<ref-ruling> E. 2.1 S. 372 mit Hinweisen). Nach der Rechtsprechung verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er im Ergebnis offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.2 S. 72 mit Hinweisen).
1.3. Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>). Gemäss <ref-law> prüft es die Verletzung von Grundrechten jedoch nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist. In der Beschwerde ist daher klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids darzulegen, inwiefern Grundrechte verletzt worden sein sollen (<ref-ruling> E. 2.1 S. 372 mit Hinweisen). Wird die Verletzung des Willkürverbots gemäss <ref-law> gerügt, ist anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids aufzuzeigen, inwiefern dieser an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet (<ref-ruling> E. 1.3 S. 262; <ref-ruling> E. 1.3; je mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> E. 2.3 S. 266 mit Hinweisen).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Von der beschwerdeführenden Person kann die vorinstanzliche Feststellung des Sachverhalts und damit auch die Beweiswürdigung nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (<ref-law>) ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht. Eine entsprechende Rüge ist substanziiert vorzubringen (<ref-law> i.V.m. <ref-law>; <ref-ruling> E. 1.3.1). Die Sachverhaltsfeststellung bzw. Beweiswürdigung ist willkürlich, wenn das Gericht Sinn und Tragweite eines Beweismittels offensichtlich verkannt hat, wenn es ohne sachlichen Grund ein wichtiges und entscheidwesentliches Beweismittel unberücksichtigt gelassen oder wenn es auf der Grundlage der festgestellten Tatsachen unhaltbare Schlussfolgerungen gezogen hat und es damit von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen. In Bezug auf die Rüge der offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung gilt das Rügeprinzip gemäss <ref-law>, weshalb das Bundesgericht solche Rügen nur prüft, wenn sie detailliert erhoben und, soweit möglich, belegt wurden (<ref-ruling> E. 2.3 S. 266 146 IV 88 E. 1.3.1; je mit Hinweisen).
1.5. Neue Tatsachen und Beweismittel können vor Bundesgericht nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>). Dies kann zutreffen, wenn die Vorinstanz ihr Urteil unerwartet auf im Verfahren nicht thematisierte rechtliche Grundlagen stützt und damit Sachumstände erst durch den angefochtenen Entscheid Rechtserheblichkeit gewinnen (<ref-ruling> E. 4.4.3 S. 129; Urteil 1C_288/2012 vom 24. Juni 2013 E. 2.4.1). Das Vorbringen von echten Noven, d.h. Tatsachen, die sich erst nach dem angefochtenen Entscheid ereigneten oder erst danach entstanden, ist vor Bundesgericht unzulässig (<ref-ruling> E. 1.2 mit Hinweisen).
1.6. Die von den Beschwerdeführern mit ihrer Beschwerde und ihrer Eingabe vom 24. November 2020 eingereichten Schriftstücke, die nach dem Erlass des angefochtenen Urteils verfasst wurden (Statische Beurteilungen vom 9. und 24. November 2020, E-Mail vom 9. November 2020, Stellungnahme vom 30. Oktober 2020), sind als echte Noven unzulässig. Da die Beschwerdeführer die Gefahr von Absenkungen bereits im kantonalen Verfahren thematisierten, konnte nicht erst der angefochtene Entscheid Anlass geben, dazu Tatsachenbehauptungen vorzubringen. Die neue Tatsachenbehauptung, im Jahr 2014 habe das Entfernen von tragenden Wänden beim Innenausbau des ersten Obergeschosses zu Absenkungen geführt, ist daher unzulässig.
1.7. Mit Rügen und Anträgen, welche die beschwerdeführende Partei bereits in der Beschwerde hätte erheben können, ist sie nach Ablauf der Beschwerdefrist ausgeschlossen (<ref-ruling> E. 1.2.3; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 1.7; je mit Hinweisen). Die am 24. November 2020 nach Ablauf dieser Frist eingereichte Eingabe der Beschwerdeführer ist daher insoweit unbeachtlich, als sie versuchen, damit ihre Beschwerde zu ergänzen oder zu verbessern.
2.
2.1. Die Vorinstanz erwog, der Regierungsrat habe die Bauberechtigung der Beschwerdegegner zu Recht nicht geprüft. Gemäss § 77 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Schwyz vom 14. Mai 1987 (PBG; SRSZ 400.100) werde im öffentlich-rechtlichen Baubewilligungsverfahren kein Nachweis der zivilrechtlichen Bauberechtigung verlangt, über die im Streitfall die Zivilgerichte zu entscheiden hätten. Soweit Art. 120 Abs. 4 des Baureglements des Bezirks Küssnacht vom 1. November 2006 für das Baugesuch eine Unterschrift des Grundeigentümers verlange, handle es sich um eine Ordnungsvorschrift. Die Trennung zwischen dem öffentlich-rechtlichen Baubewilligungsverfahren und der Geltendmachung zivilrechtlicher Ansprüche sei mit der Teilrevision der Justizgesetzgebung vom 25. Oktober 2017 noch verdeutlicht worden, indem die während des Auflageverfahrens zu erhebende privatrechtliche Baueinsprache entfallen sei und zivilrechtliche Ansprüche des Grundeigentümers oder von Dritten losgelöst vom öffentlich-rechtlichen Baubewilligungsverfahren auf dem Zivilrechtsweg geltend zu machen seien. Gemäss § 80 Abs. 3 PBG sei das Einspracheverfahren, mithin das öffentlich-rechtliche Baubewilligungsverfahren, unabhängig von einem allfälligen Zivilprozess und ohne Verzug zu Ende zu führen.
2.2. Die Beschwerdeführer rügen sinngemäss, die Vorinstanz habe kantonales Recht und den darin vorgesehenen Untersuchungsgrundsatz willkürlich angewandt, wenn sie die Pflicht der Baubewilligungsbehörde verneint habe, die strittige zivilrechtliche Bauberechtigung der Beschwerdegegner materiell zu prüfen.
Diese Willkürrüge wird nicht rechtsgenüglich begründet, weshalb darauf nicht einzutreten ist (vgl. E. 1.3 hievor).
2.3. Zudem bringen die Beschwerdeführer vor, die Vorinstanz habe Art. 22 des Bundesgesetzes über die Raumplanung vom 22. Juni 1979 (RPG; SR 700) verletzt, indem sie die Baubewilligung ohne vorherige Prüfung der von ihnen bestrittenen zivilrechtlichen Bauberechtigung der Beschwerdegegner erteilt habe.
2.4. Nach Art. 22 RPG dürfen Bauten und Anlagen nur mit behördlicher Bewilligung errichtet oder geändert werden (Abs. 1); Voraussetzung einer Bewilligung ist, dass die Bauten und Anlagen dem Zweck der Nutzungszone entsprechen und das Land erschlossen ist (Abs. 2); die übrigen Voraussetzungen des Bundesrechts und des kantonalen Rechts bleiben vorbehalten (Abs. 3). Das öffentlich-rechtliche Baubewilligungsverfahren hat grundsätzlich einzig zum Zweck festzustellen, ob das Bauvorhaben mit den öffentlich-rechtlichen Vorschriften übereinstimmt. Die Person des Gesuchstellers, insbesondere deren zivilrechtliche Bauberechtigung, steht dagegen nicht im Vordergrund (Urteile 1C_116/2013 vom 11. Oktober 2013 E. 5.2; 1C_13/2020 vom 13. Oktober 2020 E. 3.1). Aus der in Art. 22 RPG vorgesehenen Bewilligungspflicht von Bauten ergibt sich keine Pflicht der Baubewilligungsbehörden, zivilrechtliche Vorfragen betreffend die Bauberechtigung des Baugesuchstellers selber zu prüfen, zumal gemäss Art. 25 Abs. 1 RPG die Kantone die Zuständigkeiten und das Verfahren ordnen. Die Kantone können daher bundesrechtskonform vorsehen, dass im Baubewilligungsverfahren nicht klar zu beantwortende zivilrechtliche Vorfragen von den Zivilgerichten zu entscheiden sind (Urteil 1C_246/2015 vom 4. März 2016 E. 4.2). Wird im Baubewilligungsverfahren der Entscheid über eine zivilrechtliche Vorfrage den Zivilgerichten überlassen, kann gemäss der Lehre und Rechtsprechung das Baubewilligungs- bzw. das entsprechende Rechtsmittelverfahren bis zum Entscheid des Zivilrichters sistiert werden (Urteil 1C_246/2015 vom 4. März 2016 E. 6.2 mit Hinweisen). Eine bundesrechtliche Pflicht zu einer solchen Sistierung besteht jedoch nicht. So erachtete das Bundesgericht eine kantonale Gerichtspraxis als bundesrechtskonform, gemäss welcher die Gemeinden nicht bereits dann befugt sind, die Behandlung von Baugesuchen auszusetzen, wenn sie Zweifel an der zivilrechtlichen Bauberechtigung des Gesuchstellers haben (Urteil 1C_116/2013 vom 11. Oktober 2013 E. 5.2). Art. 22 RPG verpflichtet daher die Baubehörden nicht, sich über die zivilrechtliche Bauberechtigung des Gesuchstellers vor Erteilung der Baubewilligung Gewissheit zu verschaffen (a.M. offenbar ALEXANDER RUCH, in: Praxiskommentar RPG, Baubewilligung, Rechtsschutz und Verfahren, 2020, N. 51 zu Art. 22 RPG). Die Rüge der Verletzung von Art. 22 RPG erweist sich damit als unbegründet.
3.
3.1. Nach der Rechtsprechung liegt keine Verletzung des rechtlichen Gehörs vor, wenn ein Gericht auf die Abnahme beantragter Beweismittel verzichtet, weil es auf Grund der bereits abgenommenen Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen kann, seine Überzeugung werde durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert (<ref-ruling> E. 6.5; <ref-ruling> E. 5.3 S. 236; je mit Hinweisen).
3.2. Die Vorinstanz führte zusammengefasst aus, der Regierungsrat habe in antizipierter Beweiswürdigung auf die von den Beschwerdeführern beantragte Expertise zu Fragen der Statik verzichten dürfen. Zwar hegten die Beschwerdeführer die subjektive Befürchtung, der strittige Umbau könne im Bereich ihrer Stockwerkeinheiten zu Deckensenkungen von mehr als 5 mm führen und damit die Sicherheit und das Funktionieren der dort eingebauten Sky-Frame Fenster beeinträchtigen. Diese Gefahr sei indessen nur theoretischer Natur, da die Beschwerdeführer nicht aufzeigten, inwiefern der geplante Umbau diese Fenster konkret gefährden könnte. Dies sei auch nicht ersichtlich, da die Thematik dieser Fenster der Bauherrschaft bekannt sei und davon ausgegangen werden könne, diese werde ihr in Beachtung der anerkannten Regeln der Baukunde begegnen. Zwar weise der Bericht der G._AG zur Überprüfung der Tragstruktur allgemein darauf hin, dass bei der Ausführung von Umbauarbeiten geringe Auswirkungen (Erschütterungen, Lärm, usw.) auf die Umgebung nicht ausgeschlossen werden könnten. Dieser Bericht besage jedoch nicht, die strittigen Umbauarbeiten stellten insoweit eine erhöhte Gefahr dar. Dass eine weitere Expertise über die Feststellungen der G._AG hinausgehende Angaben zu mit dem geplanten Umbau verbundenen konkreten Gefahren für Personen und Sachen machen würde, sei nicht zu erwarten. Somit habe der Bezirksrat Küssnacht auf den nachvollziehbaren technischen Bericht der G._AG abstellen und der Regierungsrat auf die Einholung einer weiteren Fachexpertise verzichten dürfen, zumal die Beschwerdeführer nicht auf diesen Bericht eingingen und sie bloss geltend machten, er sei ein Privatgutachten. Auch wenn der Beweiswert eines solchen Gutachtens gegenüber einem behördlich angeordneten Gutachten herabgesetzt sei, dürfte indessen einem Gutachten nicht allein deshalb der Beweiswert abgesprochen werden, weil es von einer Partei in Auftrag gegeben worden sei.
3.3. Die Beschwerdeführer rügen sinngemäss, die Vorinstanz habe ihren Anspruch auf rechtliches Gehör gemäss <ref-law> verletzt, indem sie in willkürlicher vorweggenommener Beweiswürdigung auf die Einholung der verlangten gerichtlichen Expertise zur Frage der Sicherheit der Baute verzichtet habe. Zur Begründung bringen die Beschwerdeführer im Wesentlichen vor, der G._-Bericht beruhe auf der Annahme, das vorhandene Tragsystem werde beibehalten. Dies sei unzutreffend, weil gemäss dem Baueingabeplan in zwei Räumen (Nr. 4 und 9) Tragwände entfernt und teilweise durch neue Wände an geänderten Positionen ersetzt würden, was einen Eingriff in das bestehende Tragsystem darstelle. Da der Bericht der G._AG einen solchen Eingriff fälschlicherweise verneine, hätten die kantonalen Instanzen die Beschwerdegegner gemäss § 77 Abs. 2 PBG verpflichten müssen, ein Gutachten nachzureichen, das sich zur Frage äussert, ob die im Erdgeschoss vorgesehenen Wandausbrüche und teilweise Errichtungen neuer Wände in den oberen Geschossen zu Deformationen im Bereich der Sky-Frame Fenster führen und damit im Sinne von § 54 Abs. 1 PBG Personen oder Sachen gefährden könnten. Da zur Schliessung der entsprechenden Sachverhaltslücke kein Privatgutachten verlangt worden sei, hätte an dessen Stelle das von den Beschwerdeführern beantragte gerichtliche Gutachten eingeholt werden müssen. Ohne ein solches Gutachten sei die vorinstanzliche Feststellung, beim strittigen Umbau sei die Sicherheit im Sinne von § 54 Abs. 1 PBG gewährleistet, willkürlich.
3.4. Ob diese Rüge der willkürlichen Beweiswürdigung den Begründungsanforderungen genügt, ist fraglich, kann jedoch offen bleiben, weil sie ohnehin unbegründet ist. Zwar führt der Bericht der G._AG vom 12. Dezember 2018 in Ziffer 5 aus, für den geplanten Umbau im Erdgeschoss werde das vorhandene Tragsystem beibehalten. Diese Angabe wird jedoch dadurch relativiert, dass gemäss dem nachfolgenden Satz die geplanten Öffnungen (gelb. als Abbruch bezeichnet) mit entsprechenden Massnahmen (Stahlträger, CFK Lamellen, usw.) verstärkt werden. Diese beiden Sätze sind nach Treu und Glauben unter Berücksichtigung der im Bericht angeführten grafischen Darstellung des Tragsystems dahingehend zu verstehen, dass das bestehende Tragsystem weitgehend beibehalten wird und die im Plan gelb gekennzeichneten Öffnungen in den tragenden Mauern durch entsprechende bauliche Massnahmen verstärkt werden, so dass die Tragsicherheit auch mit dem Umbauvorhaben gewährleistet bleibe. Inwiefern diese Annahme unzutreffend sein soll, legen die Beschwerdeführer nicht substanziiert dar und ist auch nicht ersichtlich, zumal sich aus der genannten grafischen Darstellung und den Bauplänen ergibt, dass die tragenden Mauern nur in relativ geringem Umfang durch Öffnungen reduziert werden sollen. Demnach kann in vertretbarer Weise davon ausgegangen werden, diese Öffnungen stellten gemäss dem technischen Bericht der G._AG unter Berücksichtigung der vorgesehenen Verstärkungsmassnahmen keinen Eingriff in die bestehende Tragstruktur dar, der die Tragsicherheit des Hauses gefährdet. Somit durfte die Vorinstanz willkürfrei eine konkrete Gefahr verneinen, dass der Umbau zu einer Absenkung der oberen Stockwerke und dadurch bei den Sky-Frame Fenstern im zweiten Ober- und dem Dachgeschoss zu Schäden führen könnte. Dies wird dadurch bestätigt, dass gemäss den Angaben der Beschwerdeführer auch im ersten Obergeschoss Sky-Frame Fenster eingebaut wurden und die Eigentümer der dortigen Stockwerkeinheit gegen das Umbauvorhaben keine Einwände erhoben haben. Zusammenfassend ergibt sich, dass die Vorinstanz nicht in Willkür verfiel, wenn sie in Würdigung des technischen Berichts der G._AG und der Baupläne zum Ergebnis kam, der Umbau gefährde weder Personen noch Sachen im Sinne von § 54 Abs. 1 PBG, woran das von den Beschwerdeführern verlangte Gutachten nichts ändern könne. Damit ist in diesem Zusammenhang sowohl eine Verletzung des rechtlichen Gehörs als auch eine willkürliche Anwendung von § 54 Abs. 1 PBG zu verneinen.
Die Beschwerdeführer zeigen nicht auf, inwiefern der strittige Umbau im Erdgeschoss dazu führen könnte, dass sich das Fundament des streitbetroffenen Hauses absenkt. Demnach ist unerheblich, dass gemäss ihren Angaben die Absenkung des Fundaments eines Hauses im Kanton Zug dazu führte, dass Sky-Frame Fenster aus den Fugen gerieten. Nicht relevant ist auch, ob die Haftpflichtversicherung der Bauherrschaft Schäden deckt, die durch Eingriffe in die Tragstruktur hervorgerufen werden. Demnach ist auf die entsprechenden Ausführungen der Beschwerdeführer nicht einzugehen.
4.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den unterliegenden Beschwerdeführern aufzuerlegen. Diese haben den anwaltlich vertretenen Beschwerdegegnern für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1, 2 und 4 i.V.m. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Bezirksrat Küssnacht, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 21. Juli 2021
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Gelzer