Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Zofingen stellte das gegen A._ geführte Verfahren in Bezug auf die mehrfache Widerhandlung gegen das Heilmittelgesetz am 26. Oktober 2018 infolge Verjährung ein. Vom Vorwurf des Wuchers und der Veruntreuung sprach es ihn teilweise frei. Es verurteilte A._ wegen gewerbsmässigen Wuchers, mehrfacher, zum Teil versuchter Nötigung, schwerer Körperverletzung, Veruntreuung, Raubes, gewerbsmässigen Betruges, mehrfacher Urkundenfälschung, Widerhandlung gegen das Waffengesetz und Erschleichens eines Ausweises zu einer Freiheitsstrafe von fünf Jahren, einer Geldstrafe von 90 Tagesätzen zu je Fr. 110.-- sowie einer Busse von Fr. 1'000.--.
B.
Auf Berufung von A._ hin stellte das Obergericht des Kantons Aargau fest, dass das Beschleunigungsgebot verletzt worden sei. Ferner stellte es die Rechtskraft der Verfahrenseinstellung hinsichtlich der Anklage der mehrfachen Widerhandlung gegen das Heilmittelgesetz gemäss Art. 86 Abs. 1 lit. b in Verbindung mit <ref-law> zufolge Verjährung sowie des Freispruchs des Vorwurfs des gewerbsmässigen Wuchers, der Nötigung sowie der Veruntreuung in gewissen der angeklagten Fällen fest. Es sprach A._ des gewerbsmässigen Wuchers gemäss <ref-law>, der schweren Körperverletzung gemäss <ref-law>, der mehrfachen, teilweise versuchten Nötigung gemäss <ref-law>, teilweise in Verbindung mit <ref-law>, des Raubes gemäss <ref-law>, des gewerbsmässigen Betruges gemäss <ref-law>, der mehrfachen Urkundenfälschung gemäss <ref-law>, der Widerhandlung gegen das Waffengesetz gemäss <ref-law> sowie des Erschleichens eines Ausweises gemäss <ref-law> schuldig. Es verurteilte A._ zu einer Freiheitsstrafe von fünf Jahren und einer bedingten Geldstrafe von 90 Tagessätzen von je Fr. 110.-- unter Ansetzung einer Probezeit von vier Jahren sowie einer Verbindungsbusse von Fr. 1'000.--.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben, er sei von den Vorhalten der schweren Körperverletzung sowie des Raubes freizusprechen und die Strafsache sei zur Neubeurteilung der Strafzumessung an das Obergericht zurückzuweisen.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe <ref-law> verletzt, indem sie davon ausgegangen sei, dass er die schwere Körperverletzung in Kauf genommen habe. Als er auf seinen Kontrahenten mit seinen Fäusten eingewirkt habe, habe er nicht in Kauf genommen, dass dieser auf einem Auge zu 90 % erblinden werde. Weitere Umstände, welche auf einen solchen Willen schliessen liessen, würden nicht vorliegen. Insbesondere werde ihm keine intensivierende Ausholbewegung oder eine unangekündigte, wortlose Überraschungsattacke vorgeworfen.
1.2.
1.2.1. Laut <ref-law> macht sich der schweren Körperverletzung schuldig, wer vorsätzlich einen Menschen lebensgefährlich verletzt (Abs. 1), wer vorsätzlich den Körper, ein wichtiges Organ oder Glied eines Menschen verstümmelt oder ein wichtiges Organ oder Glied unbrauchbar macht, einen Menschen bleibend arbeitsunfähig, gebrechlich oder geisteskrank macht, das Gesicht eines Menschen arg und bleibend entstellt (Abs. 2), oder wer vorsätzlich eine andere schwere Schädigung des Körpers oder der körperlichen oder geistigen Gesundheit eines Menschen verursacht (Abs. 3).
Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt. Vorsätzlich handelt bereits, wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (<ref-law>). Nach ständiger Rechtsprechung ist Eventualvorsatz gegeben, wenn der Täter den Eintritt des Erfolgs beziehungsweise die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt, sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4; Urteile 6B_127/2021 vom 27. September 2021 E. 3.1.2; 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.2.1; mit Hinweisen).
Ob der Täter die Tatbestandsverwirklichung im Sinne des Eventualvorsatzes in Kauf genommen hat, muss das Gericht bei Fehlen eines Geständnisses aufgrund der Umstände entscheiden. Dazu gehören die Grösse des dem Täter bekannten Risikos der Tatbestandsverwirklichung, die Schwere der Sorgfaltspflichtverletzung, die Beweggründe des Täters und die Art der Tathandlung. Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Sorgfaltspflichtverletzung wiegt, desto näher liegt die Schlussfolgerung, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen. Das Gericht darf vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich dem Täter der Eintritt des Erfolgs als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, ihn als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4; Urteile 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.2.1; 6B_521/2020 vom 3. Dezember 2020 E. 2.3.2; mit Hinweisen).
Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sogenannte innere Tatsachen und ist damit Tatfrage. Als solche prüft sie das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür (<ref-law>; <ref-law>; <ref-ruling> E. 6.3 mit Hinweisen). Rechtsfrage ist hingegen, ob gestützt auf die festgestellten Tatsachen bewusste Fahrlässigkeit, Eventualvorsatz oder direkter Vorsatz gegeben ist (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweisen). Da sich der Sinngehalt des (Eventual-) Vorsatzes nur im Lichte der tatsächlichen Umstände erschliessen lässt, besteht eine gewisse Überschneidung von Tat- und Rechtsfragen. Das Bundesgericht kann daher in einem gewissen Ausmass die richtige Bewertung dieser Umstände im Hinblick auf den Rechtsbegriff des Eventualvorsatzes überprüfen (<ref-ruling> E. 4.1 S. 17; Urteil 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.2.1; je mit Hinweisen). Es tut dies jedoch mit einer gewissen Zurückhaltung (<ref-ruling> E. 1.3 S. 192; Urteile 6B_131/2021 vom 11. August 2021 E. 3.2; 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.2.1).
1.2.2. Die rechtliche Qualifikation von Körperverletzungen als Folge von Faustschlägen oder Tritten hängt von den konkreten Tatumständen ab. Massgeblich sind insbesondere die Heftigkeit des Schlages und die Verfassung des Opfers (Urteile 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.2.2; 6B_1151/2020 vom 8. April 2021 E. 2.3; 6B_139/2020 vom 1. Mai 2020 E. 2.3; 6B_1385/2019 vom 27. Februar 2020 E. 4.3.1; mit Hinweisen). Faustschläge, Fusstritte oder Schläge mit gefährlichen Gegenständen (beispielsweise einer Glasflasche) gegen den Kopf eines Menschen sind geeignet, schwere Körperverletzungen oder sogar den Tod des Opfers herbeizuführen, wobei dieses Risiko umso grösser ist, wenn das Opfer ohne Reaktions- oder Abwehrmöglichkeit am Boden liegt (vgl. <ref-ruling> E. 2.3.2.2 S. 157; Urteile 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.2.2; 6B_1151/2020 vom 8. April 2021 E. 2.3; 6B_139/2020 vom 1. Mai 2020 E. 2.3; 6B_1385/2019 vom 27. Februar 2020 E. 4; mit Hinweisen). Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung entspricht es der allgemeinen Lebenserfahrung, dass Fusstritte und Faustschläge in den Kopfbereich eines am Boden liegenden Opfers - selbst wenn dieses sich zusammenrollt und den Kopf mit den Händen zu schützen versucht - zu schwerwiegenden Beeinträchtigungen der körperlichen Integrität führen können (Urteile 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.2.2; 6B_529/2020 vom 14. September 2020 E. 3.2.2; 6B_1180/2015 vom 13. Mai 2016 E. 4.1; mit Hinweisen). Für die Erfüllung des Tatbestandes der versuchten schweren Körperverletzung setzt die bundesgerichtliche Rechtsprechung nicht voraus, dass neben den eigentlichen Fusstritten oder Schlägen gegen den Kopf ein aggravierendes Moment, etwa eine besondere Heftigkeit der Tritte, die Wehrlosigkeit des Opfers, die Traktierung mit weiteren Gegenständen oder die Einwirkung mehrerer Personen, hinzutreten muss (Urteile 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.2.2; 6B_529/2020 vom 14. September 2020 E. 3.2.2; 6B_1180/2015 vom 13. Mai 2016 E. 4.1; mit Hinweisen).
1.3. Die Vorinstanz erwägt, bereits vor dem Zusammentreffen vom 1. Dezember 2011 sei das Verhältnis zwischen dem Beschwerdeführer und B._ sehr angespannt gewesen. Es sei insbesondere zu Drohungen des Beschwerdeführers gegenüber B._ gekommen, der aufgrund dessen seinerseits mit dem Beschwerdeführer telefoniert habe und ebenfalls laut geworden sei. Am 1. Dezember 2011 sei es zu einem Treffen des Beschwerdeführers und B._ gekommen. Dabei habe der Beschwerdeführer mehrfach vorsätzlich mit der Faust gegen den Kopf von B._ geschlagen und ihn dabei schwer verletzt. Nebst einer Hirnerschütterung und mehreren Brüchen der Gesichtsknochen (Nasenbein, Kieferhöhlenwand, Orbita) habe B._ eine Verletzung an der Augenbraue links und eine Störung des Sehnervs links erlitten. Beim Beschwerdeführer handle es sich um einen sehr kräftigen Mann, der sich seiner Stärke bewusst sei und seine körperliche Überlegenheit auch dafür eingesetzt habe, Mitmenschen einzuschüchtern und gefügig zu machen. Im Wissen um seine Kraft habe der Beschwerdeführer davon ausgehen müssen, dass es schwerwiegende Folgen für B._ haben könne, wenn er diesem mit der Faust mehrfach und mit grosser Wucht gegen den Kopf schlage. Zudem habe der Beschwerdeführer B._ ohnmächtig am Boden zurückgelassen. Mithin seien die schweren Verletzungen von B._ nicht bloss die Folge eines tragischen Tatverlaufs. Auch wenn er nicht direkt mit einer irreversiblen Verletzung des Sehnervs als Folge seiner Faustschläge gerechnet habe, so habe er diese doch als voraussehbare Folge seines Handelns billigend in Kauf genommen. Der Beschwerdeführer habe demnach den objektiven sowie den subjektiven Tatbestand von <ref-law> erfüllt.
1.4. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers setzt die bundesgerichtliche Rechtsprechung für die Erfüllung des Tatbestandes der versuchen schweren Körperverletzung nicht voraus, dass neben den eigentlichen Fusstritten oder Schlägen an den Kopf aggravierende Umstände, etwa eine intensivierende Ausholbewegung oder eine unangekündigte, wortlose Überraschungsattacke, vorliegen müssen (oben E. 1.2.2). Dass derartige Umstände in anderen zu beurteilenden Fällen vorgelegen haben, bedeutet nicht, dass sie für die Erfüllung des Tatbestandes zwingend erforderlich wären. Bei der Kopfregion handelt es sich um einen besonders sensiblen Bereich des menschlichen Körpers und Kopfverletzungen, insbesondere Verletzungen der Hirnregion, können gravierende Folgen nach sich ziehen (Urteile 6B_526/2020 vom 24. Juni 2021 E. 1.4; 6B_529/2020 vom 14. September 2020 E. 3.2.2). Aus dem Verhalten des Beschwerdeführers ergeben sich keine Anhaltspunkte, welche die Annahme rechtfertigen würden, dass sich sein Vorsatz auf die Zufügung lediglich einfacher Verletzungen beschränkt hat. Der Beschwerdeführer hat als besonders kräftige Person mehrfach und mit besonderer Heftigkeit auf den Kopf von B._ eingeschlagen. Die massive Krafteinwirkung ergibt sich ohne Weiteres auch aus dem Verletzungsbild, insbesondere den Knochenbrüchen sowie der Beschädigung des Sehnervs von B._. Sofern der Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang von einer lediglich vorübergehenden Beeinträchtigung des Sehnervs ausgeht, weicht er von dem für das Bundesgericht von der Vorinstanz nach <ref-law> verbindlich festgestellten Sachverhalt ab, ohne Willkür geltend zu machen. Dem Beschwerdeführer musste sich bei seiner Vorgehensweise das Risiko einer schweren Körperverletzung als derart wahrscheinlich aufdrängen, dass sein Verhalten vernünftigerweise nur als Inkaufnahme einer schweren Körperverletzung gewertet werden kann. Damit ist der Schluss der Vorinstanz nicht zu beanstanden, wonach der Beschwerdeführer, indem er mit seiner Faust mehrmals mit besonderer Heftigkeit gegen den Kopf von B._ geschlagen hat, den Deliktserfolg einer schweren Körperverletzung wissentlich und willentlich herbeigeführt hat. Der Schuldspruch wegen schwerer Körperverletzung im Sinne von <ref-law> verletzt kein Bundesrecht.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe ihn fälschlicherweise des Raubes gemäss <ref-law> schuldig gesprochen. Er habe weder ein qualifiziertes Nötigungsmittel eingesetzt noch mit einer ungerechtfertigten Bereicherungsabsicht gehandelt.
2.2. Des Raubes macht sich schuldig, wer mit Gewalt gegen eine Person oder unter Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib und Leben oder nachdem er den Betroffenen zum Widerstand unfähig gemacht hat, einen Diebstahl begeht (<ref-law>).
Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung stellt der Raubtatbestand eine in Diebstahlsabsicht begangene qualifizierte Nötigung dar, um damit eine Eigentumsverschiebung herbeizuführen (<ref-ruling> E. 4.2 S. 210; Urteil 6B_612/2020 vom 1. November 2021 E. 5.3; vgl. zur Nötigung durch Gewalt: <ref-ruling> E. 4.2 ff.; Urteil 6B_787/2019 vom 24. Oktober 2019 E. 1.1; mit Hinweisen). Ein derartiges Nötigungsmittel ist die Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib und Leben (<ref-law>). Dabei wird an so intensive Nötigungsmittel gedacht, dass ein vernünftiger Mensch sinnvollerweise keinen Widerstand leisten würde. Bei diesem Grundtatbestand genügt die Drohung, ohne dass sich eine Gefahr tatsächlich verwirklichen muss (Urteil 6B_694/2017 vom 19. Oktober 2017 E. 3 mit Hinweisen). Die Androhung muss ernst gemeint sein, auch wenn das Opfer nicht daran glaubt (Urteil 6B_356/2012 vom 1. Oktober 2012 E. 1.2.1 mit Hinweis). Die Androhung kann auch durch konkludentes Handeln erfolgen (Urteile 6B_1433/2019 vom 12. Februar 2020 E. 5.6; 6B_356/2012 vom 1. Oktober 2012 E. 1.2.1). Es wird nicht vorausgesetzt, dass das Opfer zum Widerstand unfähig gemacht wird. Es genügt, dass sich der Täter der Gewalt oder der Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib und Leben bedient hat und der Diebstahl ausgeführt wurde (<ref-ruling> E. 4.3.1 S. 211; Urteil 6B_356/2012 vom 1. Oktober 2012 E. 1.2.1).
In subjektiver Hinsicht verlangt der Tatbestand - über die Diebstahlsabsicht hinaus - Vorsatz, der sich auf die Ausführung der Nötigungshandlung gegenüber dem Opfer zum Zwecke eines Diebstahls bezieht. Der Täter muss also die Wegnahme der Sache erzwingen wollen oder zumindest in Kauf nehmen, dass er den Widerstand des Opfers durch die ausgeübte Gewalt bricht (<ref-ruling> E. 4.3.3; Urteile 6B_612/2020 vom 1. November 2021 E. 5.3; 6B_787/2019 vom 24. Oktober 2019 E. 1.1). Dies gilt gleichermassen, wenn die Nötigungshandlung durch die Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib und Leben erfolgt.
2.3. Die Vorinstanz erwägt, im Vorfeld zu einem Treffen zwischen dem Beschwerdeführer und C._ sei es um die Eintreibung von Schulden bei einer Drittperson gegangen. Der Beschwerdeführer und C._ hätten sich geeinigt, dass die erste Tranche dem Beschwerdeführer und die zweite Tranche C._ zukommen solle. Daraufhin habe D._ C._ informiert, dass er die zweite Tranche habe, die C._ jedoch dem Beschwerdeführer geben müsse. D._ habe C._ daraufhin die Fr. 10'000.-- gegeben. Am 29. oder 30. Dezember 2011 sei C._ in U._ mit Fr. 10'000.-- in das Auto des Beschwerdeführers gestiegen und habe dem Beschwerdeführer mitgeteilt, Fr. 10'000.-- erhalten zu haben. Der Beschwerdeführer sei explodiert und habe C._ gedroht, dass er ihm das Geld geben müsse, ansonsten etwas passiere. C._ habe ausgesagt, aufgrund seiner körperlichen Unterlegenheit keine andere Wahl gehabt zu haben, als dem Beschwerdeführer das Geld auszuhändigen. Mit seiner kräftigen Statur sei der Beschwerdeführer C._ körperlich klar überlegen gewesen, da C._ zu diesem Zeitpunkt nicht ohne Stöcke habe gehen können. Der Beschwerdeführer sei C._ als Schuldeneintreiber bekannt gewesen und C._ habe gewusst, dass der Beschwerdeführer seine Grösse und seinen Körper zur Angsteinflössung einsetzte. Es würden keine Zweifel daran bestehen, dass C._ dem Beschwerdeführer die Fr. 10'000.-- nur deshalb ausgehändigt habe, weil ihn der Beschwerdeführer durch die Androhung, das Geld sei auszuhändigen, ansonsten etwas passiere, widerstandsunfähig im Sinne von <ref-law> gemacht habe. Dem Beschwerdeführer sei klar gewesen, dass sein Auftreten, zusammen mit der Drohung, dass etwas passiere, von C._ als Drohung gegen Leib und Leben aufgefasst werden würde und dieser Eindruck auch beabsichtigt gewesen sei.
Hinsichtlich des subjektiven Tatbestandes erwägt die Vorinstanz, der Beschwerdeführer sei im Zeitpunkt des Treffens mit C._ möglicherweise im Ungewissen darüber gewesen, ob es sich bei den mitgeführten Fr. 10'000.-- um die dem Beschwerdeführer zustehende erste Tranche oder die C._ zustehende zweite Tranche handelte. Dies lasse die Bereicherungsabsicht jedoch nicht entfallen, da hinsichtlich der Bereicherungsabsicht auch eine Eventualabsicht ausreichend sei. Der Beschwerdeführer habe damit die objektiven sowie den subjektiven Tatbestand des Raubes gemäss <ref-law> erfüllt.
2.4. Der Beschwerdeführer beanstandet, die Vorinstanz habe nicht beschrieben, welche konkrete Gefahr für Leib und Leben er C._ mit der Aussage, es werde etwas passieren, angedroht habe. Es sei wenigstens zu benennen gewesen, ob damit eine Ohrfeige oder eine heftige körperliche Attacke wie etwa ein Faustschlag gemeint gewesen sei. Aufgrund des Umstandes, dass C._ an Krücken gegangen sei, sei nicht darauf zu schliessen, dass der Beschwerdeführer ihn tatsächlich angegangen wäre. Zudem sei zu berücksichtigen, dass C._ den Beschwerdeführer nach U._ zitiert habe und freiwillig in sein Fahrzeug eingestiegen sei. Demnach sei im rechtserheblichen Sachverhalt keine Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib und Leben im Sinne von <ref-law> zu erkennen.
Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers ist es nicht von Bedeutung, dass der Beschwerdeführer mit der Formulierung, es werde etwas passieren, die spezifische Gefahr für Leib und Leben nicht explizit ausgeführt hat. Die Androhung muss nicht ausdrücklich formuliert werden, zumal selbst konkludentes Handeln reichen würde. So wurde beispielsweise die Androhung, dass sich die Dinge für das Opfer zum Schlechten wenden werden ("les choses tourneraient mal pour lui") unter Berücksichtigung der konkreten Umstände als Androhung im Sinne von <ref-law> qualifiziert (vgl. Urteil 6B_1433/2019 vom 12. Februar 2020 E. 5.3). Wesentlich ist, dass aus den von der Vorinstanz dargelegten Umständen hervorgeht, dass die Androhung des Beschwerdeführers von hinreichender Intensität war. Aus der besonders kräftigen Statur des Beschwerdeführers und dem Umstand, dass C._ im Tatzeitpunkt auf Krücken angewiesen war, ergibt sich eine massgebende physische Überlegenheit des Beschwerdeführers gegenüber C._. Diese hat die Vorinstanz zu Recht nebst dem Wissen von C._ um die Vorgehensweise des Beschwerdeführers bei der Schuldeneintreibung als einschüchterndes Element berücksichtigt. Vor diesem Hintergrund ist in der Androhung, es werde etwas passieren, eine Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib und Leben im Sinne von <ref-law> zu erkennen. Die vom Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang geltend gemachte Verletzung der Begründungspflicht ist zu verneinen. Auf die Frage, ob der Beschwerdeführer die Widerstandsunfähigkeit von C._ bewirkt hat, ist nicht weiter einzugehen, zumal diese für die Tatbestandserfüllung der Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib und Leben im Sinne von <ref-law> nicht vorausgesetzt wird. Die geltend gemachten Rechtsverletzungen sind zu verneinen.
2.5. Ferner bringt der Beschwerdeführer vor, die Vorinstanz sei fälschlicherweise davon ausgegangen, dass eine Eventualabsicht den Raubtatbestand zu begründen vermöge. Er habe nicht mit einer Bereicherungsabsicht gehandelt, da sein eigentliches Handlungsziel gewesen sei, der Anordnung von D._ nachzukommen. Dieser habe C._ mitgeteilt, dem Beschwerdeführer Fr. 10'000.-- zu geben.
Bei Absichtsdelikten genügt nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichts Eventualabsicht in gleicher Weise wie bei Erfolgsdelikten der Eventualvorsatz (vgl. <ref-ruling> E. 2c, 29 E. 3a S. 36; vgl. 101 IV 177 E. 8 S. 207; <ref-ruling> S. 120; je mit Hinweisen; Urteile 6B_1302/2018 vom 26. August 2019 E. 4.2; 6B_1248/2017 vom 21. Februar 2019 E. 4.6.3). Dies gilt insbesondere für die Absicht unrechtmässiger Bereicherung im Zusammenhang mit Aneignungsdelikten (ANDREAS DONATSCH, Strafrecht III, 11. Aufl. 2018, S. 109; TRECHSEL/CRAMERI, in: Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 4. Aufl. 2021, N. 11 Vor <ref-law>; VGL. SIMMLER/SELMAN, IN: StGB, Annotierter Kommentar, Damian K. Graf [Hrsg.], 2020, N. 17 zu Vor <ref-law>; vgl. DE PREUX/HULLIGER, in: Commentaire Romand, Code pénal II, 2017, N. 47 zu <ref-law>; BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, Vol. I, 3. Aufl. 2010, N. 12 zu Art. 140 und N. 14 zu <ref-law>; a.A. MARCEL ALEXANDER NIGGLI, in: Basler Kommentar, Strafrecht I, 4. Aufl. 2019, N. 77 Vor <ref-law>; differenzierend STRATENWERTH/JENNY/BOMMER, Schweizerisches Strafrecht, Besonderer Teil I, 7. Aufl. 2010, S. 303, Rz. 37). Dass das Bundesgericht im Urteil 6B_776/2016 vom 8. November 2016 E. 2.5.5 offengelassen hat, ob eine Eventualabsicht den Raubtatbestand begründet, ergibt sich aus dem Umstand, dass angesichts des festgestellten Sachverhaltes von einer Bereicherungsabsicht stricto sensu auszugehen war. Demnach verletzt die Vorinstanz kein Bundesrecht, wenn sie zur Erfüllung des subjektiven Tatbestandes hinsichtlich der Bereicherungsabsicht auch eine Eventualabsicht für ausreichend erachtet. Die Vorinstanz hat die Eventualabsicht des Beschwerdeführers unter Berücksichtigung dessen, dass der Beschwerdeführer im Zeitpunkt des Treffens mit C._ möglicherweise im Ungewissen darüber gewesen ist, ob es sich bei den mitgeführten Fr. 10'000.-- um die ihm zustehende erste Tranche oder die C._ zustehende zweite Tranche gehandelt hat, zu Recht bejaht. Die vom Beschwerdeführer geltend gemachte Rechtsverletzung ist zu verneinen.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer beanstandet die vorinstanzliche Strafzumessung. Die Vorinstanz habe die von der Erstinstanz mit einer Strafreduktion von sechs Monaten berücksichtigte Verletzung des Beschleunigungsgebotes wegen überlanger Verfahrensdauer bestätigt. Zudem habe die Vorinstanz elf Monate für die Ausfertigung der schriftlichen Urteilsbegründung benötigt und darin eine weitere Verletzung des Beschleunigungsgebotes erkannt. Diese zusätzliche Verletzung des Beschleunigungsgebotes sei jedoch unberücksichtigt geblieben, da es bei einer Strafreduktion von sechs Monaten geblieben sei. Damit habe die Vorinstanz ihr Ermessen erheblich unterschritten und der doppelten Verletzung des Beschleunigungsgebotes sei mit einer Reduktion der Freiheitsstrafe um mindestens 25 % Rechnung zu tragen.
3.2. Folgen einer Verletzung des Beschleunigungsgebotes sind meistens die Strafreduktion, manchmal der Verzicht auf Strafe oder, als ultima ratio in Extremfällen, die Einstellung des Verfahrens (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 377; <ref-ruling> E. 3.6 S. 26; Urteil 6B_1476/2020 vom 28. Oktober 2021 E. 2.1, zur Publikation vorgesehen; je mit Hinweisen). Bei der Frage nach der sachgerechten Folge ist zu berücksichtigen, wie schwer die beschuldigte Person durch die Verfahrensverzögerung getroffen wurde, wie gravierend die ihr vorgeworfenen Taten sind und welche Strafe ausgesprochen werden müsste, wenn das Beschleunigungsgebot nicht verletzt worden wäre. Rechnung zu tragen ist auch den Interessen der geschädigten Personen und der Komplexität des Falls. Schliesslich ist in Betracht zu ziehen, wer die Verfahrensverzögerung zu vertreten hat (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 378; <ref-ruling> E. 4e; Urteil 6B_1476/2020 vom 28. Oktober 2021 E. 2.1, zur Publikation vorgesehen). Das Bundesgericht greift in die Beurteilung der Sanktion für die Verletzung des Beschleunigungsgebotes nur ein, wenn das Gericht sein Ermessen über- oder unterschritten oder missbraucht und damit Bundesrecht verletzt hat (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 378; Urteil 6B_1476/2020 vom 28. Oktober 2021 E. 2.1, zur Publikation vorgesehen).
Gemäss <ref-law> hat das Gericht, sofern es sein Urteil zu begründen hat, die für die Zumessung der Strafe erheblichen Umstände und deren Gewichtung festzuhalten. Es hat seine Überlegungen in den Grundzügen wiederzugeben, sodass die Strafzumessung nachvollziehbar ist (<ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 2.1 S. 20; je mit Hinweisen).
3.3. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer sei am 20. August 2013 verhaftet und am 7. November 2016 sei Anklage erhoben worden. Diese Zeitdauer erscheine lange, jedoch habe die Untersuchung weitere Mittäter betroffen und es seien auch zahlreiche Zeugeneinvernahmen vorzunehmen gewesen. Das Verfahrensprotokoll habe keine längere Zeiten der Untätigkeit aufgezeigt. Am 5. März 2018, über ein Jahr nach der Anklageerhebung, sei zur vorinstanzlichen Hauptverhandlung vom 25. Oktober 2018 vorgeladen worden und das Urteil im Dispositiv sei dem Beschwerdeführer am 8. November 2018 zugestellt worden. Der Beschwerdeführer habe somit seit Anklageerhebung zwei Jahre auf ein Urteil warten müssen, mithin fünf Jahre seit seiner Verhaftung. Für die Begründung des Urteils im Berufungsverfahren sei sodann ein weiteres Jahr verstrichen. Das Berufungsurteil sei schliesslich über sieben Jahre nach Verfahrenseröffnung gefällt worden. Auch wenn sich der Beschwerdeführer nach Eröffnung des vorinstanzlichen Urteils über Schuldspruch und Strafmass nicht mehr im Ungewissen befunden habe, sei das Beschleunigungsgebot mehrfach verletzt worden. Der Verletzung des Beschleunigungsgebotes sei mit einer Strafreduktion von sechs Monaten angemessen Rechnung zu tragen.
3.4. Die Vorinstanz gewichtete die Verletzung des Beschleunigungsgebotes im Vergleich zur Erstinstanz anders, indem sie davon ausging, dass lediglich in der zwischen Anklageerhebung und erstinstanzlichem Urteil vergangenen Dauer, nicht aber in der Untersuchungsdauer eine Verletzung des Beschleunigungsgebotes zu erkennen sei. Unter dem Vorbehalt des Verbotes der "reformatio in peius" muss die Berufungsinstanz sich nicht daran orientieren, wie die erste Instanz die einzelnen Strafzumessungsfaktoren gewichtet hat (Urteile 6B_132/2020 vom 29. Juni 2020 E. 2.5; 6B_521/2019 vom 23. Oktober 2019 E. 1.5; 6B_1359/2016 vom 18. Mai 2017 E. 2.5; mit Hinweisen). Hinsichtlich der von der Vorinstanz im Zusammenhang mit der Dauer der Urteilsbegründung im Berufungsverfahren zusätzlich festgestellten Verletzung des Beschleunigungsgebotes ist darauf hinzuweisen, dass die Ausfertigung der Urteilsbegründung ein Überschreiten des nach <ref-law> vorgesehenen Zeitrahmens erfordern kann, wenn der zeitliche Aufwand angesichts des zu bewältigenden Prozessstoffes erheblich ist (Urteil 6B_28/2018 vom 7. August 2018 E. 4.1.2). Vorliegend hatte die Vorinstanz die Beurteilung zahlreicher Anklagepunkte vorzunehmen, die in einem umfangreichen Urteil resultierte. Vor diesem Hintergrund ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz die Verletzung des Beschleunigungsgebotes wegen der Dauer von einem Jahr für die Ausfertigung der Urteilsbegründung in eher beschränktem Umfang berücksichtigte. Aufgrund der unterschiedlichen Gewichtung durch die Vorinstanz der von der Erstinstanz festgestellten Verletzung des Beschleunigungsgebotes und der relativ gering gewichteten Verletzung des Beschleunigungsgebotes im Berufungsverfahren erscheint die Strafreduktion von insgesamt sechs Monaten als noch angemessen und nachvollziehbar. Die Vorinstanz hat ihr Ermessen somit nicht unterschritten. Die geltend gemachte Rechtsverletzung ist zu verneinen.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind dem Beschwerdeführer die Gerichtskosten aufzuerlegen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. Dezember 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Bianchi