Sachverhalt:
A.
A._ wird vorgeworfen, er habe am 1. Juli 2015 um ca. 21.40 Uhr erheblich alkoholisiert und mit Halstuch, Sonnenbrille, Latex-Handschuhen sowie einem Messer ausgerüstet das Lebensmittelgeschäft von B._ betreten. Er habe diesen mit einem Messer bedrohend aufgefordert, Geld herauszugeben. Nachdem der Ladeninhaber die Kasse geöffnet habe, habe A._ - das Messer immer noch im Halsbereich des Opfers haltend - das Geld herausgenommen und es in seine Hosentasche eingesteckt.
B.
B.a. Das Strafgericht Basel-Stadt erklärte A._ am 2. November 2017 des lebensgefährlichen Raubes zum Nachteil von B._ schuldig. Von der Anklage wegen eines Vergehens gegen das Waffengesetz sprach es ihn frei. Das Strafgericht bestrafte A._ mit einer Freiheitsstrafe von fünf Jahren. Gleichzeitig ordnete es eine ambulante psychiatrische Behandlung an. Im Zivilpunkt verpflichtete es ihn, B._ eine Genugtuung in der Höhe von Fr. 1'500.-- zu bezahlen. Gegen diesen Entscheid erhob A._ Berufung.
Das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt bestätigte am 13. November 2018 das erstinstanzliche Urteil.
Das Bundesgericht hiess am 5. Dezember 2019 die von A._ erhobene Beschwerde in Strafsachen gut. Es hob das angefochtene Urteil auf und wies die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurück (Verfahren 6B_234/2019).
B.b. Mit Urteil vom 6. Februar 2020 stellte das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt im Rückweisungsverfahren fest, dass das erstinstanzliche Urteil vom 2. November 2017 bezüglich des Freispruchs vom Vorwurf eines Vergehens gegen das Waffengesetz, der Verfügungen über die beschlagnahmten Gegenstände und der Abweisung der Genugtuungsforderung im Mehrbetrag von Fr. 2'000.-- in Rechtskraft erwachsen ist. Es verurteilte A._ wegen Raubes nach <ref-law> (besondere Gefährlichkeit) zu einer Freiheitsstrafe von 3 1⁄2 Jahren. Es ordnete eine ambulante psychiatrische Behandlung an. Das Appellationsgericht verpflichtete A._, B._ eine Genugtuung in der Höhe von Fr. 1'500.--, zuzüglich 5 % Zins seit dem 1. Juli 2015, zu bezahlen. Schliesslich auferlegte es ihm die Kosten von Fr. 21'114.30 und eine Urteilsgebühr von Fr. 4'500.-- für das erstinstanzliche Verfahren sowie die Kosten des zweitinstanzlichen Verfahrens mit Einschluss einer reduzierten Urteilsgebühr von Fr. 1'000.--.
C.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt A._ im Wesentlichen, das Urteil des Appellationsgerichts vom 6. Februar 2020 sei hinsichtlich der Verurteilung wegen <ref-law>, der Verlegung der Verfahrenskosten und der Rückforderungsansprüche nach <ref-law> aufzuheben. Er sei des einfachen Raubes gemäss <ref-law> schuldig zu sprechen und mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 6 Monaten zu bestrafen. Für den ungerechtfertigten Freiheitsentzug sei ihm eine Genugtuung von Fr. 200.-- pro Tag zu entrichten. Eventualiter sei das Urteil des Appellationsgerichts aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zur neuen Beurteilung zurückzuweisen. Die von ihm zu tragenden Kosten für das erstinstanzliche Verfahren seien auf maximal Fr. 5'000.-- festzulegen und die zugesprochene Parteientschädigung sei definitiv der Staatskasse zu belasten. Die Kosten der vorinstanzlichen Verfahren, inklusive der Kosten der amtlichen Verteidigung, seien der Staatskasse zu belasten. A._ ersucht darum, ihm für das bundesgerichtliche Verfahren die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verstosse gegen die Grundprinzipien der Beweiswürdigung und verletze unter anderem auch seinen Anspruch auf ein faires Verfahren gemäss Art. 6 EMRK. Um den Schuldspruch wegen qualifizierten Raubes zu begründen, stütze sie sich erneut auf unverwertbare Aussagen bzw. Beweise. Seine Befragung anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung sei als unverwertbar zu qualifizieren, weil ihm da Aussagen vorgehalten worden seien, die einzig aus nicht verwertbaren Akten bekannt seien. Gleich verhalte es sich in Bezug auf die Angaben von B._ anlässlich seiner Befragung an der erstinstanzlichen Hauptverhandlung. Auch ihm seien seine Aussagen sowie jene des Beschwerdeführers aus dem Vorverfahren vorgehalten worden, die nicht verwertbar seien (Beschwerde S. 7 ff. und S. 12).
Auf die Rügen kann nicht eingetreten werden. Der Beschwerdeführer hätte sie bereits im vorinstanzlichen Verfahren vorbringen können und müssen. Dass er dies getan hat, macht er nicht geltend und ist nicht ersichtlich. Diese Vorbringen sind denn auch nicht Gegenstand des vorinstanzlichen Urteils. Auch rügt der Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang keine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör. Nach dem Grundsatz von Treu und Glauben sowie dem Verbot des Rechtsmissbrauchs ist es nicht zulässig, formelle Rügen, die in einem früheren Prozessstadium hätten geltend gemacht werden können, bei ungünstigem Ausgang später noch vorzubringen (<ref-ruling> E. 4.3 S. 69 f.; <ref-ruling> E. 2.2 S. 336; Urteil 6B_960/2019 vom 4. Februar 2020 E. 1.2; je mit Hinweisen).
1.2. Anfechtungsobjekt der vorliegenden Beschwerde ist ausschliesslich das Urteil des Appellationsgerichts des Kantons Basel-Stadt vom 6. Februar 2020 als letztinstanzlicher kantonaler Entscheid (vgl. <ref-law>). Auf die Kritik des Beschwerdeführers am vorinstanzlichen Urteil vom 13. November 2018 und die in diesem Zusammenhang erhobene Rüge der Verletzung von Art. 131 Abs. 3 i.V.m. <ref-law>, ist daher nicht einzugehen (z.B. Beschwerde S. 9 Ziff. 26 und S. 12 Ziff. 39).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz nehme eine willkürliche Beweiswürdigung vor und verletze den Grundsatz "in dubio pro reo". Er macht im Wesentlichen geltend, in Anbetracht des Zeitraums zwischen der Tat und der erstinstanzlichen Verhandlung könne nicht auf seine Aussagen abgestellt werden. Es handle sich dabei lediglich um Mutmassungen, die nicht zwingend richtig seien und die sich unter anderem durch die lange Dauer des Verfahrens erklären liessen. B._ habe nachweislich falsche Angaben bezüglich der angeblichen Äusserungen des Beschwerdeführers während der Tat gemacht. Ausserdem seien die Aussagen des Ladeninhabers anlässlich seiner erneuten Befragung durch die Vorinstanz am 6. Februar 2020 trotz grosser zeitlicher Distanz zur Tat auffallend detailreich und stünden teilweise sogar im Widerspruch zu seinen Ausführungen, die er vor der ersten Instanz gemacht habe. Insgesamt lasse sich nicht zweifelsfrei rekonstruieren, wie die Tat genau abgelaufen sei und ob aufgrund des Ablaufs eine besondere Gefährlichkeit angenommen werden könne (Beschwerde S. 8 ff.).
2.2. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von <ref-law> ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 1.3.1 S. 91 f.; <ref-ruling> E. 1.1 S. 155 f.; <ref-ruling> E. 2.2 S. 313; je mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 1.3.1 S. 92; <ref-ruling> E. 4.1 S. 566; je mit Hinweisen). Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und substanziiert begründet werden, anderenfalls darauf nicht eingetreten wird (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.1 S. 118; <ref-ruling> E. 1.1 S. 156; <ref-ruling> E. 1.1 S. 503; <ref-ruling> E. 1.5 S. 144; je mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 1.3.1 S. 92; <ref-ruling> E. 1.1 S. 156; je mit Hinweisen).
2.3. Die Vorinstanz stellt fest, der Beschwerdeführer habe den angeklagten Sachverhalt weitestgehend eingestanden. Er wende lediglich noch ein, dass er das Opfer nicht habe verletzen wollen, was er ihm auch gesagt habe. Auch habe er dem Opfer die Klinge des Messers zwar an die Seite des Halses gehalten, sie wahrscheinlich aber nicht hingedrückt (Urteil S. 7 E. 3.1). Ferner hält die Vorinstanz fest, dass der Beschwerdeführer B._ das Messer an den Hals gehalten bzw. dieses zeitweise den Hals des Opfers berührt habe, würde sich aus den im Kern konstanten und glaubhaften Aussagen des Ladeninhabers ergeben. Unklar sei aber, welche Seite des Messers dem Opfer an den Hals gesetzt worden sei: Hätte der Beschwerdeführer B._ die gezackte und damit hinsichtlich allfälliger Verletzungen gefährlichere Seite des Messers an den Hals gehalten, hätten mit grosser Wahrscheinlichkeit Verletzungen bzw. Schürfungen am Hals des Opfers festgestellt werden müssen, was indes nicht der Fall sei. Darüber hinaus sei auch unsicher, ob das Messer - wie heute angedeutet - rechtwinklig zum Kehlkopf bzw. zum Adamsapfel (was prima vista gefährlicher erscheine) oder - wie vor erster Instanz berichtet - "bloss" an die Seite des Halses gehalten worden sei (Urteil S. 9 E. 3.4.2). Im Sinne des Grundsatzes "in dubio pro reo" sei aufgrund der beschriebenen Unsicherheiten nicht auszuschliessen, dass der Beschwerdeführer dem Opfer das Messer mit dem stumpfen Teil an die Seite des Halses gesetzt habe. Davon sei als Beweisergebnis auszugehen (Urteil S. 9 E. 3.4.3).
2.4. Der Beschwerdeführer vermag mit seinen Vorbringen nicht aufzuzeigen, dass die Vorinstanz die Beweise willkürlich würdigt und den Grundsatz "in dubio pro reo" missachtet. Seine Einwände erschöpfen sich in appellatorischer Kritik. Er beschränkt sich darauf, der vorinstanzlichen Beweiswürdigung seine eigene Sicht der Dinge gegenüberzustellen, ohne darzulegen, inwiefern das angefochtene Urteil auch im Ergebnis schlechterdings unhaltbar sein soll. Darauf ist nicht einzutreten. Dies ist etwa der Fall, wenn er geltend macht, es sei davon auszugehen, dass er sich aufgrund seiner angeschlagenen Psyche und des Drucks zu Aussagen habe verleiten lassen, obschon er sich nicht habe erinnern können (Beschwerde S. 8 Ziff. 23). Die vorinstanzliche Würdigung der Aussagen des Opfers lässt ebenfalls keine Willkür erkennen. Die Vorinstanz hält hierzu präzisierend fest, an der Verhandlung sei klar geworden, dass das Opfer nicht über gute Deutschkenntnisse verfüge. Deshalb habe es wohl nicht ganz genau verstanden, was der Beschwerdeführer gesagt habe, zumal es sich in einer Stresssituation befunden habe. Ohnehin sei nicht massgebend, was der Beschwerdeführer gesagt oder was das Opfer verstanden habe, sondern vielmehr wie der Beschwerdeführer gehandelt habe. Immerhin sei für den Ladeninhaber klar gewesen, dass von ihm Geld verlangt werde. Eigenen Aussagen zufolge habe er Todesangst gehabt, weshalb er sich gewehrt habe (Urteil S. 9 f. E. 3.4.4). Mit diesen Feststellungen setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander. Stattdessen zeigt er die Widersprüche in den Erklärungen des Opfers auf, welche die Vorinstanz - zumindest teilweise - jedoch auch einbezieht. Damit bringt er nichts vor, was die vorinstanzliche Beweiswürdigung als willkürlich erscheinen lässt.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer stellt nicht in Abrede, dass er durch sein Verhalten den Tatbestand des Raubes gemäss <ref-law> erfüllt hat. Er macht indessen geltend, die Vorinstanz wende zu Unrecht den qualifizierten Tatbestand von <ref-law> an, da er durch die Art seiner Tatbegehung keine besondere Gefährlichkeit offenbart habe. So habe sich der Ladeninhaber aus der bedrohlichen Situation befreien können, ohne jegliche Verletzungen im Halsbereich aufzuweisen. Auch habe er das Opfer nie verletzen wollen, was er diesem auch gesagt habe (Beschwerde S. 11 f.).
3.2. Die Vorinstanz erwägt, da der Beschwerdeführer dem Opfer das Messer mit dem stumpfen Teil an die Seite des Halses gehalten habe und damit nicht die Möglichkeit gehabt habe, unmittelbar "durchzuziehen" und sein Opfer so in nahe bzw. hochgradige Lebensgefahr zu bringen, scheide die Qualifikation gemäss <ref-law> aus. Der Beschwerdeführer habe sein Opfer zwar (knapp) nicht in eine unmittelbare Lebensgefahr gebracht. Indes habe er für dieses zumindest eine konkrete Gefahr geschaffen und damit seine besondere Gefährlichkeit im Sinne von <ref-law> offenbart: Es hätte lediglich einer unbedachten Bewegung des Opfers oder ein Stolpern des Beschwerdeführers bedurft, um die Klinge bzw. die Spitze des Messers in den Hals des Opfers eindringen zu lassen. Diese Gefahr sei bestehen geblieben, als das Geschehen mit dem Verteidigungsversuch des Ladeninhabers eine für den Beschwerdeführer nicht kontrollierbare Dynamik angenommen habe. Auch in dieser Phase sei die Gefahr von Reflexbewegungen einer der Beteiligten gross gewesen und es habe das Potential für schwere Verletzungen bestanden, zumal das Opfer ausgesagt habe, das Messer habe sich im Zuge des Gerangels ca. einen halben Meter von seinem Bauch entfernt befunden. Dass die gezackte Klinge als scharf bezeichnet werden müsse und von dieser insofern eine wesentliche Gefahr ausgegangen sei, ergäbe sich bereits aus den Verletzungen, die der Ladeninhaber erlitten habe, sei doch eine Sehne am kleinen Finger durchtrennt worden. Ausserdem habe der Beschwerdeführer reichlich Alkohol konsumiert, woraus sich umso mehr die Möglichkeit unkontrollierter Handlungen ergeben habe. Darüber hinaus sei auch dem planerischen Vorgehen des Beschwerdeführers (Maskierung mit Sonnenbrille und Kopftuch, Tragen von Handschuhen, Aussuchen einer unbelebten Strasse kurz vor Ladenschluss) Rechnung zu tragen. Die Vorinstanz kommt zum Schluss, aufgrund der (äusseren) Umstände des Ablaufs des Geschehens sei davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer die von der Rechtsprechung verlangte konkrete Gefahr für das Opfer zumindest in Kauf genommen habe. Eventualvorsätzliches Handeln sei auch dann nicht ausgeschlossen, wenn der Täter das Opfer - wie vorliegend geltend gemacht - nicht verletzen wolle. Daher ergehe ein Schuldspruch wegen besonders gefährlichen Raubs (Urteil S. 12 f. E. 4.3).
3.3. Mit Freiheitsstrafe nicht unter zwei Jahren wird bestraft, wer durch die Art, wie er einen Raub begeht, seine besondere Gefährlichkeit offenbart (<ref-law>). Nach der Rechtsprechung ist diese Qualifikation nur mit Zurückhaltung anzunehmen. Dies ergibt sich daraus, dass bereits der Grundtatbestand des Raubes einen Angriff auf das Opfer und damit begriffsnotwendig dessen mehr oder weniger grosse Gefährdung voraussetzt. Die in <ref-law> genannte besondere Gefährlichkeit ist nur zu bejahen, wenn die konkrete Tat nach ihrem Unrechts- oder Schuldgehalt besonders schwer wiegt. Ob dies der Fall ist, beurteilt sich aufgrund der gesamten Tatumstände. Die besondere Gefährlichkeit lässt sich namentlich begründen mit der professionellen Vorbereitung der Tat, dem Überwinden moralischer und technischer Hindernisse sowie der ausgeprägt kühnen, verwegenen, heimtückischen, hinterlistigen oder skrupellosen Art ihrer Begehung (<ref-ruling> E. 1a S. 137 und <ref-ruling> E. 2e S. 317 zu Art. 139 Ziff. 2 Abs. 3 aStGB; je mit Hinweisen; Urteile 6B_1394/2019 vom 17. Juli 2020 E. 2.1; 6B_1433/2019 vom 12. Februar 2020 E. 5.1; 6B_585/2018 vom 3. August 2018 E. 3.1). Umstände der Persönlichkeit des Täters fallen dabei ausser Betracht (<ref-ruling> E. 2e S. 317; <ref-ruling> E. 3 S. 162 f.; je mit Hinweis).
Nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung genügt zur Erfüllung der besonderen Gefährlichkeit nach <ref-law>, dass der Täter eine konkrete Gefahr für das Opfer schafft, auch wenn es dadurch keine Verletzungen davonträgt. Wer aus kurzer Distanz eine Pistole auf den Kopf des Opfers richtet, schafft beispielsweise eine solche Gefahr, auch wenn die Waffe dabei gesichert bzw. nicht durchgeladen ist (<ref-ruling> E. 2a S. 318 f. mit Hinweis; <ref-ruling> E. 2 S. 421 f. und E. 4c S. 425; Urteil 6B_585/2018 vom 3. August 2018 E. 3.1). Im Rahmen der Qualifikation der besonderen Gefährlichkeit berücksichtigt die Rechtsprechung auch das Zusammenwirken mehrerer Täter sowie einen allfälligen Konsum von Alkohol oder Betäubungsmitteln und die sich daraus ergebende Möglichkeit unkontrollierter Handlungen (Urteile 6B_1394/2019 vom 17. Juli 2020 E. 2.1; 6B_296/2017 vom 28. September 2017 E. 8.2; 6B_658/2013 vom 22. Januar 2014 E. 2.3; je mit Hinweis).
3.4. In Anbetracht der von der Vorinstanz festgestellten Tatumstände bejaht diese die besondere Gefährlichkeit im Sinne von <ref-law> zu Recht. Der Beschwerdeführer hatte die Tat vorgängig geplant und hat organisatorische Vorkehren dafür getroffen. Er suchte das sich in einer unbelebten Strasse befindliche Lebensmittelgeschäft am Abend kurz vor Ladenschluss auf. Er trug dabei Latex-Handschuhe, ein Halstuch sowie eine Sonnenbrille und war mit einem Messer ausgerüstet. Gemäss den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz hielt er dem Opfer das Messer an die Seite des Halses. Obwohl er nicht die Klinge, sondern den stumpfen Teil des Messers an dessen Hals hielt, bestand die konkrete Gefahr einer ungewollten Verletzung des Opfers. Eine unbedachte Bewegung oder gar ein Stolpern sowohl des Beschwerdeführers als auch des Opfers hätte angesichts der Nähe des Messers an dessen Hals zu schweren Verletzungen führen können. Aufgrund des erhöhten Alkoholkonsums des Beschwerdeführers war das Risiko unkontrollierter Handlungen zusätzlich erhöht. An der besonderen Gefährlichkeit ändert nichts, dass sich das Opfer am Ende befreien konnte, ohne Verletzungen im Halsbereich davonzutragen. Nach den vorinstanzlichen Feststellungen wurde der Beschwerdeführer sodann vom Opfer, dessen Sohn und von einem Nachbarn noch im Lokal überwältigt und bis zum Eintreffen der Polizei arretiert (Urteil S. 10 E. 4.1.3). Die Vorinstanz weist zutreffend darauf hin, dass die Gefahr von schweren Verletzungen des Opfers ebenso bestand, als das Geschehen mit dessen Verteidigungsversuch eine für den Beschwerdeführer nicht mehr zu kontrollierende Dynamik annahm. Auch in dieser Phase war die Gefahr von unachtsamen Bewegungen eines der Beteiligten gross. Gesamthaft betrachtet ergibt sich, dass der Unrechts- und Schuldgehalt der vom Beschwerdeführer verübten Tat besonders schwer wiegt. Nicht massgebend ist, dass er das Opfer nicht verletzen wollte.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Strafzumessung (Beschwerde S. 13 f.).
4.2. Gemäss <ref-law> misst das Gericht die Strafe nach dem Verschulden des Täters zu. Es berücksichtigt das Vorleben, die persönlichen Verhältnisse sowie die Wirkung der Strafe auf das Leben des Täters. Die Bewertung des Verschuldens richtet sich gemäss Abs. 2 derselben Bestimmung nach der Schwere der Verletzung oder der Gefährdung des betroffenen Rechtsguts, nach der Verwerflichkeit des Handelns, den Beweggründen und Zielen des Täters sowie danach, wie weit der Täter nach den inneren und äusseren Umständen in der Lage war, die Gefährdung oder Verletzung zu vermeiden. Dem Sachgericht steht bei der Gewichtung der verschiedenen Strafzumessungsfaktoren ein erheblicher Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin in die Strafzumessung nur ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgeblichen Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (<ref-ruling> E. 1.2 S. 319 mit Hinweisen).
4.3. Die Vorinstanz begründet die Strafzumessung hinreichend ausführlich sowie überzeugend. Sie setzt sich mit den wesentlichen und schuldrelevanten Komponenten auseinander und würdigt sämtliche Zumessungsfaktoren richtig. Dass sie sich von unmassgeblichen Gesichtspunkten hätte leiten lassen oder wesentliche Aspekte nicht berücksichtigt hätte, ist nicht ersichtlich und vermag der Beschwerdeführer auch nicht aufzuzeigen. Auf ihre Ausführungen kann verwiesen werden (<ref-law>; Urteil S. 18 f. E. 6). Die Vorinstanz qualifiziert das Verschulden des Beschwerdeführers insgesamt als nicht mehr ganz leicht bis eher mittelschwer und veranschlagt als Einsatzstrafe eine Freiheitsstrafe von vier Jahren, was nicht zu beanstanden ist. Angesichts der Täterkomponenten erachtet sie eine Freiheitsstrafe von dreieinhalb Jahren als angemessen. Der Beschwerdeführer weist alleine auf die Umstände hin, die aus seiner Sicht für die Strafzumessung relevant sind. Mit den Ausführungen der Vorinstanz und den von ihr gewürdigten Strafzumessungsfaktoren befasst er sich lediglich marginal. Insbesondere zeigt er nicht auf, inwiefern die Vorinstanz Recht verletzt, vielmehr klammert er im Ergebnis deren Urteil aus. Damit ist der Beschwerdeführer nicht zu hören. Dies ist zum Beispiel der Fall, wenn er geltend macht, er habe die Tat bereut (Beschwerde S. 14). Die Vorinstanz hat dies nicht übersehen, sondern im Rahmen ihres Ermessens einbezogen (Urteil S. 19 E. 6.4). Auch seine Einwände, der ordentliche Strafrahmen von <ref-law> sehe eine Freiheitsstrafe bis zu zehn Jahren vor, eine Einsatzstrafe von zehn Monaten und im Ergebnis eine Freiheitsstrafe von 6 Monaten seien angemessen (Beschwerde S. 13 f.), sind unbehelflich. Es bleibt beim vorinstanzlichen Schuldspruch, weshalb der Beschwerdeführer nach <ref-law> mit einer Freiheitsstrafe nicht unter zwei Jahren zu bestrafen ist. Soweit er seiner Kritik an der Strafzumessung sodann einen von den willkürfreien vorinstanzlichen Feststellungen (siehe E. 2) abweichenden bzw. ergänzenden Sachverhalt zugrunde legt, kann darauf nicht eingetreten werden. So etwa, wenn er vorbringt, er habe die Tat aus grosser Verzweiflung und Perspektivlosigkeit begangen, oder wenn er behauptet, trotz des forensisch-psychiatrischen Gutachtens sei von einer verminderten Schuldfähigkeit auszugehen. Schliesslich wirkt sich die Vorstrafenlosigkeit bei der Strafzumessung - entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers - grundsätzlich neutral aus, da sie als Normalfall gilt (<ref-ruling> E. 2.6.4 S. 3).
Die von der Vorinstanz ausgefällte Freiheitsstrafe von dreieinhalb Jahren hält sich auch bei einer Gesamtbetrachtung innerhalb des sachrichterlichen Ermessens und ist nicht zu beanstanden.
5.
Auf die Ausführungen des Beschwerdeführers hinsichtlich des bedingten Strafvollzugs ist nicht einzugehen (Beschwerde S. 14). Dieser kommt bei einer Freiheitsstrafe von dreieinhalb Jahren nicht in Betracht (<ref-law>). Gleich verhält es sich in Bezug auf die Anträge betreffend Überhaft und Kosten- sowie Entschädigungsfolgen (Beschwerde S. 2), welche der Beschwerdeführer einzig mit dem von ihm beantragen Verfahrensausgang begründet (Beschwerde S. 14 f.). Da es bei der vorinstanzlichen Verurteilung bleibt, ist darauf nicht einzugehen.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wird ausgangsgemäss kostenpflichtig (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist in Anwendung von <ref-law> wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen. Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt, Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. November 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini