Sachverhalt:
A.
Das Strafgericht des Kantons Zug sprach A._ am 18. März 2019 der versuchten schweren Körperverletzung, der versuchten einfachen Körperverletzung, des Raufhandels, der fortgesetzten Erpressung, der Hehlerei und der versuchten Hehlerei schuldig. Vom Vorwurf der fortgesetzten Erpressung sprach es ihn in einem Anklagepunkt frei. Das Strafgericht verurteilte A._ zu einer Freiheitsstrafe von drei Jahren und vier Monaten unter Anrechnung der ausgestandenen Haft von 128 Tagen, des vorzeitigen Strafvollzugs und der angeordneten Ersatzmassnahmen im Umfang von einem Tag. Es verwies A._ für die Dauer von acht Jahren aus der Schweiz.
Auf Berufung von A._ und Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft des Kantons Zug bestätigte das Obergericht des Kantons Zug am 24. März 2020 die Schuldsprüche der versuchten schweren Körperverletzung, der versuchten einfachen Körperverletzung und der fortgesetzten Erpressung. Die Verurteilung wegen Raufhandels, Hehlerei und versuchter Hehlerei war nicht Gegenstand des Berufungsverfahrens. Das Obergericht verurteilte A._ zu einer Freiheitsstrafe von 47 Monaten unter Anrechnung der ausgestandenen Haft von 128 Tagen, des vorzeitigen Strafvollzugs und der angeordneten Ersatzmassnahmen im Umfang von einem Tag. Es erkannte auf eine Landesverweisung von acht Jahren.
B.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben. Er sei wegen einfacher Körperverletzung und mehrfacher Erpressung schuldig zu sprechen. Das Verfahren sei zur Neubeurteilung der Strafe und der Landesverweisung an die Vorinstanz zurückzuweisen. A._ ersucht zudem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
1.1. Im Zusammenhang mit den Erpressungen zum Nachteil von B._ (Beschwerdegegner 2) richtet sich der Beschwerdeführer gegen die Qualifikation der Erpressung als fortgesetzte Tat im Sinne von <ref-law>. Im Wesentlichen macht er geltend, es liege aufgrund des Deliktsbetrages von Fr. 1'700.-- keine qualifizierte Tatbegehung vor. Zudem habe der Beschwerdegegner 2 seine Situation mitverschuldet. Er (der Beschwerdeführer) habe - wenn überhaupt - nur einen Teil des Geldes erhalten. Es treffe nicht zu, dass der Beschwerdegegner 2 das Gefühl gehabt habe, "nicht mehr frei zu sein". Es sei keine Gewalt angewendet worden (Beschwerde S. 5 f.).
1.2. Die Vorinstanz erwägt, entscheidend für die Qualifikation seien nicht nur die Höhe des Deliktsbetrages und die Zahl der Einzelhandlungen, sondern auch die Bedeutung der in Frage stehenden Vermögenswerte für Opfer und Täter. Der Beschwerdeführer habe sich zusammen mit E._ während rund zwei Monaten den grössten Teil des ohnehin geringen Einkommens des Beschwerdegegners 2 angeeignet. Dieses Einkommen habe auch aus Sicht des Beschwerdeführers keinen blossen Bagatellcharakter. Der Beschwerdegegner 2 sei regelmässig kurz nach Eingang des Lohnes auf seinem Bankkonto vom Beschwerdeführer zur Aushändigung eines erheblichen Teil des Geldes genötigt worden. Hinzu komme, dass der Beschwerdeführer dem Beschwerdegegner 2 alters- und kräftemässig sowie kognitiv überlegen gewesen sei. Für die Qualifikation spreche zudem, dass E._ jeweils genau gewusst habe, wann der Lohn überwiesen wurde. Das Nötigungsmittel sei massiv gewesen. Der Beschwerdegegner 2 habe auch aufgrund seiner Behinderung wenig Möglichkeiten gehabt, sich den Tätern zu widersetzen. Er habe grosse Angst und das Gefühl gehabt, "nie mehr frei zu sein".
1.3. Mit seiner Argumentation löst sich der Beschwerdeführer zum einen in unzulässiger Weise vom festgestellten Sachverhalt. Was er zur geschaffenen Drucksituation gegenüber dem Beschwerdegegner 2 vorbringt, weicht vom verbindlichen Sachverhalt der Vorinstanz (<ref-law>) ab, ohne eine willkürliche Beweiswürdigung darzutun. Macht er geltend, entgegen der vorinstanzlichen Feststellung habe der Beschwerdegegner 2 nicht das Gefühl gehabt, sich in einer ausweglosen Situation zu befinden, ist er damit nicht zu hören. An der Sache vorbei geht auch sein Hinweis auf das erstinstanzliche Urteil (vgl. Beschwerde S. 5).
Zum anderen genügt die Beschwerde den Begründungsanforderungen von <ref-law> nicht. Wohl wendet das Bundesgericht das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Das bedeutet jedoch nicht, dass überhaupt nicht zu erörtern wäre, inwiefern der angefochtene Entscheid bundesrechtliche Normen verletzen könnte. Vielmehr muss sich der Beschwerdeführer, um der Begründungspflicht im Sinne von <ref-law> zu genügen, mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinandersetzen und klar aufzeigen, inwiefern die Vorinstanz Recht verletzt (<ref-ruling> E. 2 S. 88 f. mit Hinweisen). Der Beschwerdeführer soll nicht bloss die Rechtsstandpunkte, die er im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut bekräftigen, sondern mit seiner Kritik an den vorinstanzlichen Erwägungen ansetzen (<ref-ruling> E. 2 S. 116; vgl. <ref-ruling> E. 2.1 - 2.3 S. 245 ff.).
Unabdingbar ist damit eine Auseinandersetzung mit dem angefochtenen Entscheid. Nach <ref-law> ist in der Begründung in gedrängter Form darzulegen, inwiefern dieser Recht verletzt. Diesen Anforderungen genügt die Beschwerde nicht. Die Vorinstanz trägt nicht nur quantitativen Aspekten Rechnung, sondern nimmt für die Qualifikation eine Gesamtbetrachtung vor (vgl. Philippe Weissenberger, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. II, 4. Aufl. 2019, N. 39 f. zu <ref-law>). In welcher Hinsicht sie eine qualifizierte Nötigung zu Unrecht bejaht und Bundesrecht verletzt, legt der Beschwerdeführer nicht dar. Er setzt sich mit den Erwägungen der Vorinstanz nicht auseinander, sondern klammert deren Urteil im Ergebnis aus. Darauf ist nicht einzutreten.
2.
Die Anklageschrift der Staatsanwaltschaft des Kantons Zug vom 22. Oktober 2018 legt dem Beschwerdeführer zur Last, er sei zusammen mit F._ und G._ auf D._ und C._ losgegangen. Sie hätten sich gemeinsam zu brutalen Faustschlägen und Fusstritten entschlossen. C._ sei nach einem harten Schlag benommen zu Boden gegangen. In der Folge sei C._ von F._ am Boden fixiert worden, worauf G._ mit Schwung und sehr kräftig mehrfach mit den Füssen gegen den rechten Schläfenbereich von C._ getreten habe. Der Beschwerdeführer, F._ und G._ hätten jetzt abwechselnd gegen die Köpfe von C._ und D._ (der ebenfalls zu Boden gebracht worden sei) geschlagen und getreten. C._ habe einen Nasenbeinbruch, Schädel- und Rippenprellungen sowie eine kurzzeitige Amnesie erlitten. Wer mit den Schuhen immer wieder mit brutaler Gewalt und Anlauf gegen den Kopf eines am Boden liegenden Opfers trete oder mit den Fäusten mehrfach und sehr heftig gegen dessen Gesicht schlage, nehme laut Anklage in Kauf, den Kopf bzw. wichtige Organe wie beispielsweise ein Auge zu verletzen.
Der Beschwerdeführer beanstandet, die Anklage umschreibe nicht, welche Art schwerer Verletzung nach <ref-law> ihm zum Nachteil von C._ vorgeworfen werde. Der Sachverhalt in der Anklage reiche für einen Schuldspruch wegen versuchter schwerer Körperverletzung nicht aus und die Vorinstanz verletze <ref-law> (Beschwerde S. 7). Auf die Rüge ist nicht einzutreten. Der Grundsatz von Treu und Glauben verbietet es, der Vorinstanz bekannte rechtserhebliche Einwände vorzuenthalten und diese erst nach einem ungünstigen Entscheid im anschliessenden Rechtsmittelverfahren zu er heben (<ref-ruling> E. 4.3 S. 69 f.; <ref-ruling> E. 5.2 S. 216; je mit Hinweisen). Die Rüge ist nicht Gegenstand des erst- oder vorinstanzlichen Urteils. Der Beschwerdeführer behauptet weder eine Rechtsverweigerung, noch legt er eine solche dar. Sein Verhalten bzw. sein Zuwarten widerspricht Treu und Glauben. Ausserdem ist insofern der kantonale Instanzenzug nicht erschöpft und der Entscheid nicht letztinstanzlich im Sinne von <ref-law>.
Selbst wenn die Beschwerde den Begründungsanforderungen genügte, würde sie nicht durchdringen (vgl. zum Anklagegrundsatz <ref-ruling> E. 2.2 S. 65 mit Hinweisen). Der Vorwurf in der Anklage umschreibt die Vorsatzelemente in Bezug auf die in Kauf genommenen, aber ausgebliebenen Körperverletzungen. Werden die mittels heftiger Tritte und Faustschläge versuchten Verletzungen als Kopfverletzungen oder Verletzungen wichtiger Organe umschrieben, genügt dies der Informationsfunktion. Damit sind der Lebenssachverhalt und das dem Beschwerdeführer zur Last gelegte Verhalten hinreichend konkretisiert. Die (in der Anklage beispielhaft aufgezählte) Verletzung eines Auges kann zweifelsohne schwer ausfallen. Für den Beschwer deführer war hinreichend klar ersichtlich, was ihm vorgeworfen wird. Dass und inwiefern ihm eine wirksame Verteidigung nicht möglich gewesen sein sollte, ist weder aufgezeigt noch ersichtlich.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer argumentiert, nicht jeder Tritt gegen den Kopf eines Dritten stelle eine versuchte schwere Körperverletzung dar. G._ habe nicht mit besonderer Wucht zugeschlagen. Deshalb sei zu seinen Gunsten davon auszugehen, dass G._ mit seinen Tritten nicht eine schwere Körperverletzung in Kauf genommen habe. Zudem liege keine Mittäterschaft vor. Er dürfe für den Exzess von G._ nicht zur Rechenschaft gezogen werden. Es habe sich nicht um ein dynamisches Geschehen gehandelt, bei dem er und G._ abwechselnd auf den Kopf von C._ eingetreten hätten. Sein Tatbeitrag sei für die Ausführung des Delikts nicht derart wesentlich gewesen, dass die versuchte schwere Körperverletzung damit stehe oder falle. Es sei ausschlaggebend, dass er selbst nicht gegen den Kopf von C._ getreten habe (Beschwerde S. 8 ff.).
3.2. Die Vorinstanz übernimmt die Feststellungen der ersten Instanz, welche die Auseinandersetzung zwischen dem Beschwerdeführer, F._ und G._ einerseits sowie D._ und C._ andererseits in sechs Phasen unterteilt. Nach einem ersten Disput wurde D._ (ein erstes Mal) zu Boden gebracht, worauf ihm recht wuchtige Fusstritte gegen Kopf und Oberkörper zugefügt wurden (Phase 3). Dessen Mitstreiter zückte in der Folge ein Messer (Phase 4), woraufhin G._ und F._ C._ zu Boden brachten. Nachdem F._ seinem Gegner das Messer wegnehmen konnte, begannen der Beschwerdeführer und G._, gegen den am Boden liegenden C._ zu treten (Phase 5). D._, der C._ zu Hilfe eilen wollte, wurde (ein zweites Mal) zu Boden gebracht, wo er erneut Fusstritte kassierte (Phase 6). Soweit die Vorinstanz dem Beschwerdeführer in Mittäterschaft mit G._ eine versuchte schwere Körperverletzung zum Nachteil von C._ zur Last legt, bezieht sich der Vorwurf auf die Phase 5 der Auseinandersetzung. Dazu stellt die Vorinstanz fest, G._ habe zweimal mit dem Fuss gegen den Schläfenbereich des am Boden liegenden C._ getreten. G._ habe sich nicht mehr unter Kontrolle gehabt und die Tritte nicht dosieren können. Es sei ihm völlig gleichgültig gewesen, welche Folgen seine Tritte haben würden. Eine schwere Schädigung habe er in Kauf genommen. Dass sie nicht eingetreten sei, sei rein zufällig und nicht auf eine bewusste Zurückhaltung von G._ zurückzuführen. Erstellt seien auch mehr oder weniger zeitgleich erfolgte Fusstritte des Beschwerdeführers gegen C._ (vgl. Entscheid S. 32 - 42).
3.3.
3.3.1. Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt. Vorsätzlich handelt bereits, wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (<ref-law>). Nach ständiger Rechtsprechung ist Eventualvorsatz gegeben, wenn der Täter den Eintritt des Erfolgs beziehungsweise die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt, sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis; vgl. zum Rückschluss von den äusseren Umständen auf die innere Einstellung des Täters: <ref-ruling> E. 2.3.2 S. 17; <ref-ruling> E. 3.2.2 S. 28 f.; je mit Hinweisen).
Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft so genannte innere Tatsachen, ist damit Tatfrage und wird vom Bundesgericht nur auf Willkür überprüft (<ref-ruling> E. 6.3 S. 375 mit Hinweisen). Rechtsfrage ist hingegen, ob im Lichte der festgestellten Tatsachen der Schluss auf Eventualvorsatz begründet ist (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4 f. mit Hinweis).
3.3.2. Dass die Vorinstanz in Bezug auf die Inkaufnahme der schweren Körperverletzungen den Sachverhalt willkürlich gewürdigt hätte, macht der Beschwerdeführer nicht geltend (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG; zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 1.3.1 S. 92; <ref-ruling> E. 4.1 S. 566; je mit Hinweisen). Ebenso wenig zeigt der Beschwerdeführer auf, dass die Vorinstanz den bundesrechtlichen Begriff des Eventualvorsatzes verkannt hätte. Die Vorinstanz nimmt an, wer einem am Boden liegenden Menschen Fusstritte gegen den Kopf versetze, müsse mit irreparablen Organschädigungen und mit lebensgefährlichen Verletzungen rechnen. Diese Erwägungen sind nicht zu beanstanden. Bei der Kopfregion handelt es sich um einen besonders sensiblen Bereich des menschlichen Körpers. Kopfverletzungen, insbesondere Verletzungen der Hirnregion, können gravierende Folgen nach sich ziehen. Das Bundesgericht hat mehrfach festgehalten, es entspreche der allgemeinen Lebenserfahrung, dass Fusstritte und Faustschläge in den Kopfbereich eines am Boden liegenden Opfers - selbst wenn dieses sich zusammenrollt und den Kopf mit den Händen zu schützen versucht - zu schwerwiegenden Beeinträchtigungen der körperlichen Integrität führen können. Für die Erfüllung des Tatbestandes der versuchten schweren Körperverletzung setzt die bundesgerichtliche Rechtsprechung nicht voraus, dass neben den eigentlichen Fusstritten oder Schlägen an den Kopf ein aggravierendes Moment, etwa eine besondere Heftigkeit der Tritte, die Wehrlosigkeit des Opfers, die Traktierung mit weiteren Gegenständen oder die Einwirkung mehrerer Personen, hinzutreten muss (Urteil 6B_1180/2015 vom 13. Mai 2016 E. 4.1 mit Hinweisen). Es ist deshalb unerheblich, dass C._ - wie der Beschwerdeführer unterstreicht - weder wehr- noch bewusstlos war. Ebenso ist ohne Belang, dass das Opfer keine schweren Körperverletzungen erlitt, nachdem nicht eine vollendete, sondern eine versuchte eventualvorsätzliche schwere Körperverletzung Anklagegegenstand ist. Der Schluss der Vorinstanz, G._ seien die Folgen seiner nicht dosierten Fusstritte völlig gleichgültig gewesen, weshalb er eine schwere Schädigung der Gesundheit des Opfers bedenkenlos in Kauf genommen und damit eventualvorsätzlich gehandelt habe, verletzt kein Bundesrecht.
3.4.
3.4.1. Die Vorinstanz geht von Mittäterschaft aus und rechnet den Tatbeitrag von G._ dem Beschwerdeführer an.
3.4.2. Mittäter ist, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Deliktes vorsätzlich und in massgebender Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, so dass er als Hauptbeteiligter dasteht. Dabei kommt es darauf an, ob der Tatbeitrag nach den Umständen des konkreten Falles für die Ausführung des Deliktes wesentlich erscheint. Das blosse Wollen der Tat genügt zur Begründung von Mittäterschaft nicht. Nicht erforderlich ist, dass der Mittäter an der eigentlichen Tatausführung beteiligt ist oder sie zu beeinflussen vermag. Die Mittäterschaft setzt einen gemeinsamen Tatentschluss voraus, der indessen nicht notwendigerweise ausdrücklich sein muss, sondern sich auch im konkludenten Handeln äussern kann. Eventualvorsatz bezüglich des Erfolgs genügt. Es ist nicht erforderlich, dass der Mittäter an der Planung des Delikts beteiligt ist. Er kann später dazu stossen. Auch genügt es, dass er sich später den Vorsatz seiner Mittäter zu eigen macht. Massgebend ist, dass der Mittäter am Entschluss, ein Delikt zu begehen, oder an seiner Ausführung derart beteiligt ist, dass er nicht als weiterer Beteiligter, sondern als Hauptbeteiligter erscheint (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 155; <ref-ruling> E. 2.7 S. 82 f.; <ref-ruling> E. 9.2.1 S. 66; <ref-ruling> E. 3a S. 136; DONATSCH/TAG, Strafrecht I, Verbrechenslehre, 9. Aufl. 2013, S. 173 ff.).
3.4.3. Die Tritte von G._ gegen den Kopf des am Boden liegenden C._ respektive die versuchte eventualvorsätzliche schwere Körperverletzung (E. 3.3) erfolgten in der (von der Erst- und Vorinstanz so bezeichneten) 5. Phase der Auseinandersetzung. Mehr oder weniger zeitgleich trat der Beschwerdeführer gegen C._. Der Übergriff geschah, nachdem bereits massiv auf D._ eingewirkt worden war. Nach den tatsächlichen Feststellungen schlug der Beschwerdeführer nicht nur in der gleichen Phase auf C._ ein, sondern er realisierte auch, wie G._ gegen den Kopf des Opfers trat. Geht die Vorinstanz davon aus, der Beschwerdeführer habe mit seinem Verhalten die Tritte von G._ gebilligt, ist dies nicht zu beanstanden. Der Beschwerdeführer wirkte mit G._ offensichtlich zusammen, weshalb ihm dessen Tatbeiträge anzurechnen sind. Sein Einwand, er habe nicht gegen den Kopf getreten, steht einem mittäterschaftlichen Vorgehen nicht entgegen und dringt nicht durch. Vielmehr verkennt der Beschwerdeführer damit das Wesen der Mittäterschaft. Die Fusstritte von G._ gegen den Kopf und die zeitgleich ausgeführten Fusstritte des Beschwerdeführers gegen den Rest des Körpers zeigen klar, dass der Beschwerdeführer wesentlichen Einfluss auf das Tatgeschehen hatte. An dieser Tatherrschaft ändert auch der Standpunkt des Beschwerdeführers nichts, er dürfe für einen Exzess von G._ nicht zur Rechenschaft gezogen werden. Zwar hatte G._ sich nicht mehr unter Kontrolle und konnte er die Fusstritte nicht dosieren. Von einem Exzess, der vom Vorsatz des Beschwerdeführers nicht getragen worden wäre, kann aber keine Rede sein. Mit der von ihm selbst ausgehenden Gewalt hat er das Verhalten von G._ nicht etwa missbilligt, sondern vielmehr mitgetragen. Unbehelflich ist auch der Hinweis auf F._ und die diesbezüglich verneinte Mittäterschaft. Entgegen der Anklage fixierte dieser das Opfer während der Fusstritte nicht am Boden und endete sein Tatbeitrag in der Phase 3, als die Auseinandersetzung den Höhepunkt der Eskalation noch nicht erreicht hatte. Der rechtliche Schluss, dass der Beschwerdeführer mit G._ als Mittäter agierte, verletzt kein Bundesrecht.
4.
4.1. Unter dem Titel "Konkurrenz zwischen versuchter schwerer Körperverletzung und Raufhandel" und unter Hinweis auf <ref-law> und <ref-law> rügt der Beschwerdeführer eine Verletzung des Verbots der reformatio in peius. Er macht zusammengefasst geltend, C._ habe nur eine einfache Körperverletzung erlitten. Die Gefahr einer schweren Körperverletzung sei in der Verurteilung wegen Raufhandels enthalten. Eine zusätzliche Verurteilung wegen versuchter schwerer Körperverletzung zu der bereits rechtskräftigen Verurteilung wegen Raufhandels sei aufgrund des Verschlechterungsverbots nicht möglich. Die versuchte schwere Körperverletzung hätte den Raufhandel konsumieren müssen (Beschwerde S. 7 f.).
4.2. Die Staatsanwaltschaft beschränkte ihre Anschlussberufung auf die Sanktionenhöhe und die Dauer der Landesverweisung. Das Verschlechterungsverbot im Sinne von <ref-law> gilt, wenn - wie hier betreffend die Schuldsprüche - nicht eine andere Partei zulasten des Beschuldigten Berufung erhoben hat. Die erstinstanzlichen Schuldsprüche (Verurteilung wegen versuchter schwerer Körperverletzung, versuchter einfacher Körperverletzung, Raufhandels, fortgesetzter Erpressung, Hehlerei und versuchter Hehlerei) wurden im Berufungsverfahren bestätigt, soweit sie überhaupt angefochten waren. Massgeblich für die Frage, ob eine unzulässige reformatio in peius vorliegt, ist das Dispositiv (<ref-ruling> E. 2.6 S. 289 mit Hinweis). Eine Verschlechterung liegt hier nicht vor. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Verbots der reformatio in peius ohne Grund (vgl. zum Verschlechterungsverbot <ref-ruling> E. 2.5 S. 288 f.).
Im Übrigen ist eine Konkurrenz zwischen Raufhandel und versuchter schwerer Körperverletzung nicht näher zu prüfen (vgl. zur Konkurrenz zwischen Angriff und Körperverletzung <ref-ruling> E. 2.1 S. 153 f.). Selbst wenn die Argumentation des Beschwerdeführers durchdringen und eine unechte Konkurrenz vorliegen würde, würde der Raufhandel (und nicht die versuchte schwere Körperverletzung) absorbiert und zurücktreten. Damit wäre der Schuldspruch des Raufhandels zu Unrecht erfolgt. Dieser wurde vom Beschwerdeführer im Berufungsverfahren aber nicht angefochten und steht deshalb nicht zur Disposition. Indem der Beschwerdeführer nur die Verurteilung wegen des Körperverletzungsdelikts kritisiert, thematisiert er auch nicht ein unterlassenes Abweichen von der Dispositionsmaxime (vgl. <ref-law>). Der vorinstanzliche Schuldspruch verletzt kein Bundesrecht.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wird kostenpflichtig (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (<ref-law> e contrario). Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>). Den Beschwerdegegnern 2 - 4 ist keine Entschädigung zuzusprechen, da sie im bundesgerichtlichen Verfahren nicht zur Vernehmlassung eingeladen wurden.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, Strafabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. September 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Faga