Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
Con sentenza 5A_155/2020 del 30 marzo 2020, emanata nella procedura semplificata, la II Corte di diritto civile del Tribunale federale ha dichiarato inammissibile il ricor so inoltrato da A._ e B._ avverso la sentenza 23 gennaio 2020 mediante la quale il Presidente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha dichiarato irricevibile un reclamo di A._ e respinto, nella misura della sua ricevibilità, un reclamo di B._ (reclami rivolti, in sostanza, contro l'istituzione in favore di A._, da parte dell'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne, di una curatela di rappresentanza giusta l'<ref-law>).
2.
Mediante scritto 9 maggio 2020 A._ e B._ si sono rivolti al Tribunale federale postulando la revisione della sentenza 5A_155/2020 giusta l'art. 121 lett. a-c-d LTF. Essi hanno anche chiesto di essere posti al beneficio dell'assistenza giudiziaria e di conoscere la composizione della Corte giudicante in via anticipata, nonché invitato il Giudice federale Herrmann, Presidente della II Corte di diritto civile, e la Cancelliera Antonini ad astenersi dal giudizio per avere già partecipato a decisioni precedenti.
Con lo scritto 9 maggio 2020 A._ ha chiesto la revisione anche della sentenza 5A_154/2020 del 30 marzo 2020 del Tribunale federale. Tale istanza è trattata separatamente (v. incarto 5F_15/2020).
3.
Per costante giurisprudenza, il Tribunale federale non fa precedere le sue decisioni da una comunicazione circa la composizione della Corte giudicante (<ref-ruling> consid. 2.3.3 con rinvii).
La domanda di " astensione " del Presidente della II Corte di diritto civile e della sottoscritta Cancelliera dall'intervenire nel presente giudizio è inammissibile, poiché formulata in maniera generica e senza sostanziare alcun motivo di ricusazione ai sensi dell'<ref-law>. Contrariamente a quanto ritengono gli istanti, dalla partecipazione a decisioni terminate con un esito a loro sfavorevole - compresa la decisione oggetto dell'istanza di revisione all'esame - non può essere dedotta alcuna prevenzione (<ref-law>; sentenza 2F_20/2012 del 25 settembre 2012 consid. 1.2.2). In tali circostanze, la domanda di "astensione" può essere evasa dal Presidente e dalla Cancelliera di cui è chiesta la ricusa, prescindendo dall'avvio della procedura prevista all'<ref-law> (cfr. FLORENCE AUBRY GIRARDIN, in Commentaire de la LTF, 2 aed. 2014, n. 17 ad <ref-law> e n. 13 ad <ref-law>).
4.
Si pone il problema della capacità processuale di A._, il quale ha inoltrato personalmente l'istanza di revisione all'esame.
Con decisioni cautelari 30 settembre/1° ottobre 2019 e 9 dicembre 2019 l'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne ha nominato in favore di A._ due curatori di rappresentanza giusta l'<ref-law> nelle persone di Francesco Santoro e dell'avv. Pascal Cattaneo. Con decreto 6 novembre 2019 il Presidente della Camera di protezione del Tribunale d'appello ha nominato in favore di A._ un curatore di rappresentanza giusta l'<ref-law> nella persona dell'avv. Daniele Jörg "con il compito di tutelare i suoi interessi nelle procedure davanti all'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne e alla Camera di protezione del Tribunale d'appello".
Siccome l'istanza di revisione all'esame si inserisce nella vertenza contro l'istituzione della curatela di rappresentanza ex <ref-law>, non si giustifica di far intervenire i curatori Francesco Santoro e avv. Pascal Cattaneo. Ci si potrebbe però chiedere se il rimedio debba essere trasmesso per ratifica (<ref-law>) al curatore di rappresentanza giusta l'<ref-law> avv. Daniele Jörg, se non che i suoi compiti di rappresentanza sembrano essere limitati alle sole procedure dinanzi all'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne e alla Camera di protezione del Tribunale d'appello. La questione può tuttavia essere lasciata aperta, dato che l'istanza, come si vedrà in seguito, sfugge comunque ad un esame di merito.
5.
Gli istanti contestano la sentenza 5A_155/2020 in virtù dell'art. 121 lett. a-c-d LTF.
Giusta l'<ref-law>, la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata, segnatamente, se sono state violate le norme concernenti la composizione del Tribunale o la ricusazione (lett. a), se il Tribunale non ha giudicato su singole conclusioni (lett. c) o se il Tribunale, per svista, non ha tenuto conto di fatti rilevanti che risultano dagli atti (lett. d). Per essere ammissibile l'istanza di revisione dev'essere motivata: l'istante deve confrontarsi con la sentenza di cui chiede la revisione e spiegare per quale ragione ritiene sussistere un motivo di revisione (<ref-law>).
Nello scritto all'esame gli istanti criticano punto per punto la sentenza 5A_155/2020, ossia la mancata indicazione preventiva della composizione della Corte giudicante e dell'ammontare delle spese giudiziarie, la rinuncia allo scambio di scritti e al richiamo dell'incarto cantonale, la partecipazione del Presidente Herrmann e della Cancelliera Antonini al giudizio, il rimprovero dell'assenza di firma in originale del ricorso, la mancata richiesta di ratifica ai curatori e la soluzione giuridica in quanto carente di motivazione. Gli istanti omettono però di spiegare con sufficiente chiarezza in che modo il Tribunale federale sarebbe incorso in un motivo di revisione previsto all'art. 121 lett. a-c-d LTF. Del tutto generica, l'istanza di revisione va ritenuta insufficientemente motivata (<ref-law>).
6.
Da quanto precede discende che la domanda di revisione risulta inammissibile. Essa può essere evasa senza uno scambio di scritti (<ref-law>).
Considerate le circostanze del caso concreto si può eccezionalmente rinunciare al prelievo di spese giudiziarie per la sede federale (art. 66 cpv. 1 seconda frase LTF). Ciò rende priva di oggetto la domanda di assistenza giudiziaria interposta dagli istanti.
Il Tribunale federale si riserva il diritto di archiviare senza risposta nuovi scritti concernenti la sentenza 5A_155/2020 del 30 marzo 2020 (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La domanda di revisione è inammissibile.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Comunicazione ai partecipanti al procedimento e per conoscenza ai curatori avv. Daniele Jörg, Francesco Santoro e avv. Pascal Cattaneo.