Faits :
A.
A.a. A._ et B._, tous deux originaires de Serbie et Monténégro, de souche rom, se sont mariés de manière coutumière dans leur pays d'origine il y a plus de vingt ans. Leur union n'a pas été reconnue en Suisse, où ils vivent depuis 2002.
Quatre enfants sont issus du couple, tous reconnus par leur père: C._ (2003), D._ (2011), E._ (2014), et F._ (2017).
A.b. Le 14 novembre 2003, la situation de la mineure C._ a été signalée au Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant (ci-après: le Tribunal de protection) par les Hôpitaux Universitaires de Genève (ci-après: HUG).
Selon les rapports rendus les 26 janvier et 24 mars 2004 par le Service de protection des mineurs, les parents, au bénéfice du statut de réfugiés et vivant dans un foyer, souffraient de symptômes post-traumatiques dus à des faits de guerre dans leur pays d'origine. La mère était particulièrement instable sur le plan psychologique et souffrait probablement d'une déficience mentale. Elle avait fait plusieurs tentatives de suicide. Les parents avaient des difficultés à prodiguer même les soins les plus simples à leur fille et à accepter les recommandations des HUG à cet égard.
Par ordonnance du 7 avril 2004, une curatelle d'appui éducatif a été instaurée en faveur de la mineure C._.
La situation de la famille, qui demeurait précaire, a continué à faire l'objet d'un suivi au fil des années. Par ordonnance du 29 juillet 2015, une curatelle de portée générale a été instaurée en faveur de B._, notamment en raison de ses troubles psychiques.
Selon les rapports établis par le Service de protection des mineurs les 11 janvier 2016, 15 août 2018, 9 septembre 2018, 16 octobre 2018 et 27 novembre 2018, la famille persistait à rencontrer des difficultés et des problèmes liés à l'hygiène étaient notamment récurrents. Le développement des enfants n'était pas en danger de manière imminente mais pouvait le devenir sur le long terme.
A.c. Le 9 janvier 2019, le Tribunal de protection a accordé à A._ l'autorité parentale sur ses quatre enfants, confirmé la curatelle d'assistance éducative en faveur de la mineure C._ et instauré ce même type de curatelle en faveur des trois autres enfants nés précédemment. Le suivi de C._ et D._ auprès de l'Office médico-pédagogique, une guidance parentale à domicile ainsi que la participation des enfants à toutes les activités extrascolaires ont également été ordonnés.
Par ordonnance du 23 juillet 2019, un curateur a été nommé pour représenter les quatre enfants dans la procédure pendante devant le Tribunal de protection.
A.d. Selon un rapport établi par le Service de protection des mineurs le 18 juillet 2019, les tentatives de réhabilitation des compétences parentales avaient été vaines. Les progrès étaient largement insuffisants et les carences éducatives étaient irrémédiables, de sorte que le placement des enfants était envisagé. Le 9 août 2019, ce même service a requis un placement en urgence de la mineure C._, compte tenu de la dégradation de la situation au domicile familial et de l'absence de prise de conscience du père.
A une date indéterminée, un éducateur de l'Action éducative en milieu ouvert (ci-après: AEMO), qui rendait visite à la famille le mercredi matin, a rédigé un point de situation portant sur la période allant de juin à septembre 2019. Il a indiqué qu'il avait trouvé l'appartement propre à chaque visite et n'avait observé aucun manquement à l'hygiène. Il n'avait en outre pas senti les enfants en grand danger. Il notait toutefois que les parents étaient prêts à tout pour empêcher un placement des enfants et que la peur de cette mesure parasitait tout travail éducatif.
Selon un nouveau rapport établi le 25 septembre 2019, le Service de protection des mineurs a préavisé de retirer à A._ le droit de déterminer le lieu de résidence de ses enfants, d'ordonner le placement de ceux-ci dans une structure adaptée et d'instaurer diverses curatelles.
A.e. Lors de son audition par le Tribunal de protection le 1er octobre 2019, C._ a déclaré qu'elle ne souhaitait pas être placée dans un foyer car cela anéantirait ses parents et que le Service de protection des mineurs avait exagéré ses propos. Entendue par le Tribunal de protection le 14 octobre 2019, une intervenante de l'association ATD Quart Monde, qui était notamment en contact avec C._, a quant à elle indiqué que la famille avait évolué et pouvait encore le faire. Le Service de protection des mineurs a pour sa part maintenu ses recommandations, estimant que les personnes qui entouraient la famille avaient une vision partielle et idéalisée de la situation et que, n'ayant aucun rôle officiel, elles n'intervenaient que si elles étaient sollicitées. Le curateur de représentation des enfants a exposé que si C._ pouvait, à la limite, assumer un placement pour elle-même, elle s'inquiétait beaucoup pour ses frères et soeurs en cas de placement de ceux-ci.
A.f. Par décision du 14 octobre 2019, le Tribunal de protection a notamment retiré à A._ le droit de déterminer le lieu de résidence de ses enfants (ch. 1), ordonné le placement de ces derniers au sein d'un foyer approprié (ch. 2), instauré une curatelle d'organisation et de surveillance des relations personnelles en faveur des mineurs, à charge pour les curateurs d'organiser en l'état des relations personnelles parents-enfants de façon accompagnée, voire en milieu thérapeutique, selon l'évolution de la situation (ch. 3), instauré une curatelle d'organisation, de surveillance et de financement du lieu de placement (ch. 4), fait interdiction aux parents d'approcher les lieux de vie et de scolarité des mineurs, hormis pour les relations personnelles et les rendez-vous autorisés à l'avance (ch. 5), ordonné la poursuite des suivis thérapeutiques en faveur de C._ et D._ (ch. 6), fait instruction à B._ de continuer son propre suivi auprès du Centre ambulatoire de psychiatrie et de psychothérapie intégré (CAPPI) de façon sérieuse et régulière (ch. 7), invité A._ à entreprendre également un tel suivi personnel auprès d'un lieu de consultation approprié (ch. 8), instauré une curatelle aux fins de faire valoir la créance alimentaire des mineurs (ch. 9), instauré une curatelle ad hoc aux fins d'autoriser les curateurs à gérer et signer toute décision en lien avec la scolarité, la santé et les activités extrascolaires des mineurs et limité l'autorité parentale de A._ en conséquence (ch. 10), maintenu pour le surplus les curatelles existantes (ch. 11), confirmé les curateurs en place dans leurs fonctions (ch. 12), invité ces derniers à adresser au Tribunal de protection, au 15 mai 2020, un rapport décrivant l'évolu tion de la situation respective de leurs protégés et, cela fait, formulant leur préavis s'agissant de l'éventuelle nécessité d'adapter le dispositif de protection existant, respectivement des modalités de visite en vigueur (ch. 13).
Les enfants ont été placés en foyer le jour-même.
B.
B.a. Le 13 novembre 2019, A._ a formé recours contre l'ordonnance du 14 octobre 2019. Il a conclu à l'annulation des chiffres 1, 2, 3, 4, 5, 9, 10, 11 et 13 de l'ordonnance attaquée et, cela fait, à ce qu'il soit dit qu'il est titulaire de l'autorité parentale sur ses quatre enfants et par conséquent du droit de déterminer leur lieu de résiden ce. A titre préalable, il a par ailleurs sollicité des actes d'instruction complémentaires, soit notamment l'audition de plusieurs professionnels de la santé.
B.b. Statuant par arrêt du 28 février 2020,expédié le 3 mars 2020, la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève a rejeté le recours formé par A._ et confirmé l'ordonnance du 14 octobre 2019.
C.
Par acte du 4 mai 2020, A._ interjette un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut à sa réforme en ce sens qu'il conserve le droit de déterminer le lieu de résidence de ses enfants, et que la mesure de placement des enfants en foyer, la curatelle d'organisation et de surveillance des relations personnelles en faveur des mineurs, la curatelle d'organisation, de surveillance et de financement du lieu de placement des mineurs et l'interdiction faite aux parents d'approcher les lieux de vie et de scolarité des mineurs, soient levées. Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause pour instruction complémentaire et nouvelle décision. Au préalable, le recourant sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
Des observations au fond n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
Interjeté en temps utile (<ref-law>) et en la forme prévue par la loi (<ref-law>), le recours est dirigé contre une décision finale (<ref-law>), prise par un tribunal cantonal supérieur statuant en dernière instance cantonale (art. 75 al. 1 et 2 LTF) dans une affaire non pécuniaire, en application de normes de droit public dans une matière connexe au droit civil, à savoir en matière de protection de l'enfant (art. 72 al. 2 let. b ch. 6 LTF; arrêts 5A_969/2017 du 19 février 2018 consid. 1.2; 5A_429/2016 du 16 septembre 2016 consid. 1.1 et les références). Le recourant, qui a succombé devant la juridiction précédente, a qualité pour recourir (<ref-law>). Le recours est donc en principe recevable au regard des dispositions qui précèdent.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il n'est donc limité ni par les arguments soulevés dans le recours, ni par la motivation retenue par l'autorité précédente; il peut admettre un recours pour un autre motif que ceux qui ont été invoqués et il peut rejeter un recours en adoptant une argumentation différente de celle de l'autorité précédente (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 3.2.3). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'<ref-law>, il n'examine en principe que les griefs soulevés (<ref-ruling> consid. 2.4). Le recourant doit par conséquent discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi l'autorité précédente a méconnu le droit (<ref-ruling> consid. 1.7.1; <ref-ruling> consid. 2.4). Il ne peut se contenter de reprendre presque mot pour mot l'argumentation formée devant l'autorité cantonale (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 2.1 et 2.3). Le Tribunal fédéral ne connaît en outre de la violation de droits fonda mentaux que si un tel grief a été expressément invoqué et motivé de façon claire et détaillée (" principe d'allégation ", <ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.4).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law>, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 2.3), doit, sous peine d'irrecevabilité, satisfaire au principe d'allégation susmentionné (cf. supra consid. 2.1). L'appréciation des preuves n'est arbitraire que si le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, s'il a omis, sans raison sérieuse, de tenir compte d'un moyen important propre à modifier la décision attaquée ou encore si, sur la base des éléments recueillis, il a procédé à des déductions insoutenables (<ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.3).
En l'espèce, le " bref historique " des faits figurant aux pages 5 et 6 du recours sera ignoré en tant que les faits qui y sont exposés s'écartent de ceux contenus dans l'arrêt attaqué, sans que le recourant ne démontre à satisfaction que leur établissement serait arbitraire ou que leur correction influerait sur le sort de la cause.
3.
Le recours a pour objet les mesures de retrait du droit de décider du lieu de résidence d'enfants nés hors mariage et de leur placement en foyer.
4.
4.1. Le recourant conteste le refus de l'autorité cantonale d'entendre l'éducateur AEMO et " d'autres intervenants ". Il se plaint d'une violation de son droit d'être entendu (art. 6 par. 1 CEDH et 29 al. 2 Cst.) sous l'angle du droit à la preuve (<ref-law>) et d'arbitraire dans l'appréciation anticipée des preuves. Il expose que l'éducateur AEMO est le professionnel qui suivait le plus régulièrement la famille. Son rapport ne témoignait pas d'une situation aussi préoccupante que celle dépeinte par le Service de protection des mineurs et ne concluait pas à la nécessité de placer les enfants en foyer. Au contraire, il ne faisait état d'aucune mise en danger du bien des enfants ou de manque ments liés à l'hygiène, mais soulignait la qualité de la dynamique familiale ainsi que la bonne volonté des parents. Le recourant fait valoir que l'autorité cantonale ne pouvait se contenter de ce bref rapport, ce d'autant moins que les constatations de l'éducateur AEMO différaient de celles du Service de protection des mineurs. Il précise également qu'il n'était pas assisté par un avocat avant l'audience lors de laquelle le Tribunal de protection a rendu son ordonnance. S'appuyant sur le principe de la maxime inquisitoire, il reproche enfin à l'autorité cantonale d'avoir refusé d'entendre les " autres intervenants professionnels " ainsi que les éducatrices de la crèche, alors qu'aucun d'entre eux ne concluait à la nécessité de placer les enfants en foyer.
4.2.
4.2.1. Dès lors que l'art. 6 CEDH n'offre pas de protection plus étendue que l'art. 29 al. 2 Cst. (cf. arrêt s 5A_710/2016 du 2 mars 2017 consid. 3.1; 5A_548/2015 du 15 octobre 2015consid. 3.1; 2C_478/2008 du 23 septembre 2008 consid. 4.3; cf. ég. <ref-ruling> consid. 5.1), le grief du recourant sera examiné à l'aune de cette dernière disposition uniquement.
4.2.2. Le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment le droit pour le justiciable de produire des preuves pertinentes quant aux faits de nature à influer sur la décision à rendre, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat, à moins que le fait à prouver ne soit dépourvu de pertinence ou que le moyen de preuve n'apparaisse manifestement inapte à établir le fait allégué, et de se déterminer à leur propos (<ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 3.3). Cette garantie constitutionnelle n'empêche pas l'autorité cantonale de refuser une mesure probatoire en procédant à une appréciation anticipée des preuves, lorsqu'elle estime que le moyen de preuve requis ne pourrait pas fournir la preuve attendue ou ne pourrait en aucun cas prévaloir sur les autres moyens de preuve déjà administrés par le tribunal de première instance, à savoir lorsqu'il ne serait pas de nature à modifier le résultat des preuves qu'elle tient pour acquis. Le refus d'une mesure probatoire par appréciation anticipée des preuves ne peut toutefois être remis en cause devant le Tribunal fédéral qu'en invoquant l'arbitraire (art. 9 Cst.; <ref-ruling> consid. 6.3.1; <ref-ruling> consid. 4.3.2 et les références). Il n'en va pas différemment lorsque, comme ici ( <ref-law> par renvoi de l' <ref-law>), le procès est soumis à la maxime inquisitoire (<ref-ruling> consid. 2.2.3 et les arrêts cités).
4.3. L'autorité cantonale a relevé que le dossier contenait plusieurs rapports du Service de protection des mineurs - lequel avait pro cédé à l'audition des enseignants, des éducateurs de la crèche et du pédiatre des enfants - ainsi qu'un rapport de l'éducateur AEMO et du foyer. Le Tribunal de protection avait également entendu les parties ainsi qu'une représentante de l'association venanten aide à la famille. Elle s'est, dans ces conditions, estimée suffisamment renseignée et en mesure de statuer sur le recours et a dès lors refus é de donner suite aux demandes d'audition formulées par le recourant.
4.4. En l'espèce, le recourant appuie l'essentiel de son argumentation sur la nécessité de procéder à l'audition de l'éducateur AEMO. Cela étant, cet intervenant - dont il ressort de la décision attaquée qu'il s'est rendu chaque mercredi matin au domicile du recourant entre les mois de juin à septembre 2019 - s'est déjà exprimé par le biais d'un rapport écrit, dûment pris en compte par l'autorité cantonale. Par ailleurs et surtout, le recourant ne démontre pas en quoi d'éventuelles constatations complémentaires de sa part devraient prévaloir, d'une part, sur celles du Service de protection des mineurs - dont l'intervention remonte à 2003 et qui a régulièrement suivi la famille depuis lors - et, d'autre part, sur les autres moyens de preuve sur lesquels s'est fondée l'autorité cantonale pour confirmer la décision de première instance.
Le recourant se plaint encore d'avoir vainement requis l'audition d'autres intervenants, à savoir les pédiatres des enfants, la thérapeute de l'aînée ou encore les anciens curateurs des enfants. Il n'énumère toutefois pas les faits - qui ne ressortiraient pas déjà du dossier de la cause - sur lesquels il souhaiterait que ces intervenants soient entendus. De ce fait, on ignore dans quelle mesure les offres de preuve du recourant seraient de nature à apporter des éléments supplémentaires, susceptibles de modifier l'appréciation de l'autorité cantonale.
Au demeurant, c'est en vain que le recourant invoqueen sa faveur le principe de la maxime inquisitoire, notamment en ce qui concerne les constatations des éducatrices, dont il n'avait pas requis l'audition. En effet, la maxime inquisitoire n'interdi t pas au juge de procéder à une appréciation anticipée des preuves déjà recueillies afin d' évaluer la nécessité d'en administrer d'autres (cf. supra consid. 4.2 in fine)et le recourant ne démontre pas que, compte tenu des moyens de preuves déjà administrés, l'audition des éducatrices se révélait nécessaire.
S 'agissant de la précision du recourant selon laquelle il n'était pas assisté d'un avocat avant l'audience du 14 octobre 2019 -et à supposer qu'il s'agisse bien d'un grief distinct - il est irrecevable, faute de motivation suffisante. Le recourant ne conteste en effet pas les motifs exposés par la juridiction précédente sur ce point, à savoir que la procédure a été conduite dans l'intérêt des enfants - qui étaient représentés par un curateur - et qu'il a pu faire valoir tous ses arguments devant l'autorité cantonale (cf. supra consid. 2.1).
Au vu de ce qui précède, le grief du recourant doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
5.
5.1. Le recourant dénonce en outre une violation des <ref-law> et 8 par. 1 CEDH, en lien avec les principes de proportionnalité et de subsidiarité.
5.2.
5.2.1. En tant qu'il se plaint d'une violation de l'art. 8 CEDH, le recourant ne soutient pas que cette disposition lui assurerait une protection plus étendue que celle offerte par l'<ref-law>. Telle qu'elle est motivée, la critique apparaît donc sans portée propre.
5.2.2. Aux termes de l'<ref-law>, lorsqu'elle ne peut éviter autrement que le développement de l'enfant ne soit compromis, l'autorité de protection de l'enfant retire l'enfant aux père et mère ou aux tiers chez qui il se trouve et le place de façon appropriée. Cette mesure de protection a pour effet que le droit de déterminer le lieu de résidence de l'enfant passe des père et mère à l'autorité, laquelle choisit alors son encadrement. La cause du retrait doit résider dans le fait que le développement corporel, intellectuel ou moral de l'enfant n'est pas assez protégé ou encouragé dans le milieu de ses père et mère. Les raisons de la mise en danger du développement importent peu: elles peuvent être liées au milieu dans lequel évolue l'enfant ou résider dans le comportement inadéquat de celui-ci, des parents ou d'autres personnes de l'entourage. Il convient d'être restrictif dans l'appréciation des circonstances, un retrait n'étant envisageable que si d'autres mesures ont été vouées à l'échec ou apparaissent d'emblée insuffisantes. Une mesure de retrait du droit de déterminer le lieu de résidence de l'enfant n'est ainsi légitime que s'il n'est pas possible de prévenir le danger par les mesures moins énergiques prévues aux art. 307 et 308 CC (principes de proportionnalité et de subsidiarité). Dès lors qu'il s'agit d'une mesure servant à protéger l'enfant, il est sans pertinence que les parents n'aient pas commis de faute (arrêt 5A_915/2019 du 18 mars 2020 consid. 6.2.2). Parmi tous les autres facteurs pertinents, le souhait de l'enfant doit être pris en considération (arrêts 5A_153/2019 du 3 septembre 2019 consid. 4.3; 5A_993/2016 du 19 juin 2017 consid. 4.2.2; 5A_140/2008 du 9 juillet 2008 consid. 3.1; 5C.117/2002 du 1er juillet 2002 consid. 3).
5.2.3. Comme l'application des <ref-law> suppose une pesée d'intérêts de la part des autorités cantonales, le Tribunal fédéral fait preuve de retenue en revoyant leurs décisions; il n'intervient que si la décision attaquée s'écarte des règles établies par la doctrine et la jurisprudence en matière de libre appréciation. Il incombe à la partie recourante de démontrer en quoi la cour cantonale aurait abusé de son pouvoir d'appréciation en examinant le bien de l'enfant (arrêts 5A_153/2019 cité consid. 4.3; 5A_993/2016 du 19 juin 2017 consid. 4.2.3; 5A_678/2015 du 2 décembre 2015 consid. 6.1).
5.3. L'autorité cantonale a rappelé qu'il était rapidement apparu que B._, en raison de limitations importantes sur le plan intellectuel, auxquelles s'ajoutaient des troubles psychiatriques importants, était incapable de s'occuper seule d'elle-même et de ses enfants et de se charger des tâches domestiques et administratives. Le recourant tentait de pallier les carences de son épouse mais il parlait peu le français et avait des difficultés à gérer les questions administratives de la famille, qui vivait dans une grande précarité financière et sociale. Les conditions de prise en charge des enfants (aînée fortement mise à contribution au détriment de sa scolarité et de ses loisirs; absence de soutien sur le plan scolaire; isolement social dicté par le recourant) et de vie (appartement dépourvu de mobilier et de jouets, odeurs d'urine; mauvaise hygiène corporelle stigmatisante; pauvreté des repas) perturbaient le bon développement de ce ux-ci.
La juridiction précédente a encore jugé que, malgré la mise en place de mesures importantes destinées à aider les parents à mieux prendre en charge leurs enfants à domicile (notamment la curatelle d'assistance éducative pour les quatre enfants, l'intervention d'un éducateur AEMO et le suivi auprès de l'Office médico-pédagogique), la situation n'avait pas progressé de manière suffisamment significative pour admettre que l'environnement dans lequel évoluaient les enfants était propice à leur bon développement, quoi qu'ait pu en dire la représentante de l'association. Si les enfants avaient certes exprimé leur souhait de retourner au domicile familial, ils s'étaient adaptés à leur nouveau lieu de vie et les effets positifs commençaient à se faire sentir. Les replonger dans l'univers familial risquerait de leur faire perdre les acquis des mois précédents. L'autorité cantonale a relevé que certains progrès avaient été accomplis par les parents mais que des efforts soutenus, sur le long terme, étaient nécessaires pour permettre un élargissement progressif du droit de visite, voire la levée de la mesure de placement.
5.4. Le recourant fait principalement valoir que le bon développement des enfants aurait pu être assuré par d'autres mesures moins radicales qu'un placement en foyer. Il reproche à l'autorité cantonale d'avoir omis d'analyser si les mesures d'aide qui avaient été mises en place pouvaient être renforcées ou si d'autres mesures moins incisives qu'un placement étaient possibles. Il expose qu'aucune aide extra-scolaire n'a par exemple été mise en place, que des jouets n'ont pas été achetés par les intervenants et qu'aucune aide à l'éducation n'a été proposée aux parents, hormis celle de l'éducateur AEMO. Le recourant expose en outre qu'au moment de la décision de placement, les mesures n'avaient été mises en place que depuis peu et commençaient à porter leurs fruits. Il relève également l'incohérence des décisions des autorités, soulignant qu'aucun événement particulier n'a précipité la décision de placement, de sorte que la situation au moment de cette décision était identique à celle prévalant au moment où les mesures d'aide avaient été mises en place. A insi, un placement n'apparaissait pas moins disproportionné maintenant qu'à l'époque, ce d'autant moins qu'il ne ressortait pas des rapports de l'éducateur AEMO et de la crèche de la cadette du 10 octobre 2019 que l'évolu tion était défavorable et que les constatations du Service de protection des mineurs n'étaient fondées que sur une seule visite. Il fait enfin valoir que les enfants n'ont jamais subi d'actes de maltraitance, que l'autorité cantonale a sous-estimé l'importance du lien affectif entre les parents et les enfants - les sept heures par semaine pendant lesquels les parents sont autorisés à voir leurs enfants n'étant pas suffisantes -et que tous les enfants ont exprimé leur souhait de retourner au domicile familial. L'autorité cantonale aurait selon lui dû prendre en considération le souhait des enfants au moment de la décision de placement et ne pouvait pas se contenter d'affirmer après coup qu'il serait contre-productif de les replonger dans leur univers familial après qu'ils se sont adaptés à leur nouveau lieu de vie. Le recourant conteste au demeurant cette dernière appréciation et fait valoir que, selon les observations du curateur, les enfants avaient toujours de la difficulté à vivre éloignés de leurs parents. Il soutient que le désaccord exprimé par les parents ne signifie pas qu'ils ne comprennent pas qu'ils ont besoin d'aide pour assurer le bon développement de leurs enfants mais qu'il atteste au contraire de leur attachement à ces der niers. Selon le recourant, le manque d'hygiène des enfants, la nourri ture qui leur est fournie ou encore l'incapacité des parents à aider pour les devoirs ne sont quoi qu'il en soi pas suffisants pour justifier un placement en foyer.
5.5. En l'espèce, le rapport de l'éducateur AEMO est très centré sur les conditions de vie matérielles de la famille. S'agissant de l'état de propreté de l'appartement, l'autorité cantonale a du reste indiqué que le fait que l'éducateur ait toujours trouvé l'appartement propre lors de ses visites pouvait s'expliquer par le fait que celles-ci étaient prévues à l'avance et que ses constations ne correspondaient pas à celles des autres intervenants ayant effectué des visites impromptues. Le rapport de l'éducateur AEMO fait pour le surplus état de constatations indirectes. Par ailleurs, contrairement à ce que prétend le recourant, il ne résulte pas de l'état de fait que le Service de protection des mineurs n'aurait effectué qu'une seule visite le 22 mai 2019. Quant au rapport de la crèche, il ne concerne que la cadette, selon le recourant lui-même. Ces deux rapports n'apparaissent dans ces conditions pas décisifs à eux seuls. L'autorité cantonale n'a quoi qu'il en soit pas ignoré que certains progrès avaient été accomplis, mais elle a estimé que, malgré toutes les mesures qui avaient été mises en place, l'évolution n'était pas suffisamment significative pour le maintien du statu quo.
Le recourant n'indique au demeurant pas comment les mesures, déjà conséquentes, mises en place pour venir en aide à la famille pourraient encore être renforcées ou quelles autres mesures auraient pu être mises en place. Il suggère certes une aide extra-scolaire et l'achat de jouets, mais perd cependant de vue qu'il ne s'agit là pas des seuls aspects problématiques de la vie familiale. S'agissant de l'aide à l'éducation, il n'indique par ailleurs pas quelles autres mesures seraient envisageables en plus de l'assistance de l'éducateur AEMO. Plus généralement, en tant qu'il se focalise sur l'hygiène, la qualité de la nourriture et l'assistance pour les devoirs, le recourant ignore les autres motifs avancés par l'autorité cantonale pour justifier le placement, qu'il ne discute du reste en aucune façon.
Le recourant ne saurait par ailleurs tirer argument du fait que le Tribunal de protection n'a pas ordonné le placement en foyer en janvier 2019 déjà. La mise en place de mesures d'aide à ce moment-là témoigne bien au contraire d'un scrupuleux respect des principes de proportionnalité et de subsidiarité. Ces derniers ne sauraient dès lors être violés par une décision de placement intervenant après la constatation que les mesures mises en place n'ont pas eu l'effet escompté, ou du moins pas dans une mesure suffisante.
Le seul fait que les enfants ont à un certain moment exprimé le souhait de réintégrer le domicile familial, ce que l'autorité cantonale n'a pas ignoré, n'apparaît en outre pas décisif en l'espèce. Le recourant perd en effet de vue qu'il ne s'agit que d'un critère parmi d'autres à prendre en considération et que c'est le bien des enfants, qui sont encore très jeunes pour la plupart d'entre eux, qui doit l'emporter. Or le recourant ne conteste pas que l'évolution des enfants est positive depuis que ces derniers sont en foyer, comme retenu par la juridiction précédente. Et contrairement à ce qu'il semble laisser entendre, le curateur des mineurs a également constaté que le placement produisait des effets bénéfiques.
Enfin, l'autorité cantonale n'a pas ignoré l'importance du lien affectif entre les parents et les enfants puisqu'elle a précisément souligné que l'objectif à atteindre était l'élargissement progressif de la prise en charge des enfants par leurs parents, voire la levée de la mesure de placement. Elle a toutefois rappelé qu'une amélioration significative sur le long terme était nécessaire à cette fin et impliquait notamment que les parents cessent de contester le placement pour permettre aux enfants de sortir de leur conflit de loyauté et de vivre sereinement. Quoi qu'en pense le recourant, les raisons de l'opposition des parents au placement ne sont par ailleurs pas pertinentes à cet égard, étant précisé que leur attachement à leurs enfants n'est nullement nié.
Au vu de ce qui précède, on ne saurait reprocher à l'autorité cantonale d'avoir violé le droit en confirmant le retrait du droit du recourant de déterminer le lieu de résidence de ses enfants, la mesure de placement, ainsi que les curatelles instaurées.
6.
En définitive, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Celui-ci étant d'emblée voué à l'échec, la requête d'assistance judiciaire du recourant ne saurait être agréée (<ref-law>). Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont donc mis à sa charge (<ref-law>). En l'absence de déterminations, il n'y a pas lieu à l'allocation de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué au recourant, à B._, aux mineurs C._, D._, E._ et F._, par l'intermédiaire de leur curateur de représentation, au Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève, à la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève et au Service de protection des mineurs.
Lausanne, le 2 décembre 2020
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : von Werdt
Le Greffier : Gudit