Sachverhalt:
A.
Mit Verfügung vom 26. Juli 2010 sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich dem 1960 geborenen A._ mit Wirkung ab 1. September 2007 bis 30. Juni 2009 eine befristete ganze Rente der Invalidenversicherung zu. Nachdem ein weiteres Leistungsbegehren mangels invalidisierendem Gesundheitsschaden abgewiesen worden war (Verfügung vom 5. Dezember 2012; bestätigt mit Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 30. September 2014), meldete sich der Versicherte 2015 erneut bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle traf wiederum Abklärungen; insbesondere veranlasste sie eine orthopädisch-angiologische Begutachtung bei der asim, Universitätsspital Basel (Expertise vom 15. Juni 2017). Mit Verfügung vom 11. Juli 2018 verneinte die IV-Stelle einen Leistungsanspruch. Zur Begründung führte sie an, es liege seit 2012 keine invaliditätsrelevante Veränderung der gesundheitlichen Situation vor.
B.
Die von A._ dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. November 2019 ab.
C.
A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Rechtsbegehren, der Entscheid vom 28. November 2019 sei aufzuheben und die Angelegenheit an die Vorinstanz oder die IV-Stelle zurückzuweisen, damit diese weitere medizinische Abklärungen vornehme und hernach über den Rentenanspruch neu entscheide; eventualiter sei dem Beschwerdeführer mit Wirkung ab 1. Februar 2016 eine Viertelsrente der Invalidenversicherung zuzusprechen.

Erwägungen:
1.
1.1. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>), die Feststellung des Sachverhalts nur, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (<ref-law>).
1.2. Bei einer Neuanmeldung zum Leistungsbezug finden die Grundsätze zur Rentenrevision analog Anwendung (<ref-law>; Art. 87 Abs. 2 und 3 IVV; <ref-ruling> E. 3.2.3 S. 77), weshalb zunächst eine anspruchsrelevante Veränderung des Sachverhalts - hier seit Erlass der Verfügung vom 5. Dezember 2012 - erforderlich ist. Eine lediglich unterschiedliche Beurteilung eines im Wesentlichen gleich gebliebenen Sachverhalts ist im revisions- bzw. neuanmeldungsrechtlichen Kontext unbeachtlich (<ref-ruling> E. 2.3 S. 10 f. mit Hinweisen).
2.
Streitgegenstand bildet der Anspruch des Versicherten auf eine Rente der Invalidenversicherung.
3.
3.1. In umfassender Würdigung der medizinischen Aktenlage, insbesondere unter Berücksichtigung des orthopädisch-angiologischen Gutachtens der asim vom 15. Juni 2017, und in einlässlicher Auseinandersetzung mit den Vorbringen des Beschwerdeführers gelangte das kantonale Gericht zum Ergebnis, dass eine wesentliche Sachverhaltsveränderung - resp. Veränderung des Gesundheitszustandes - seit Erlass der Verfügung vom 5. Dezember 2012 nicht ausgewiesen sei. Damit sei die Verfügung vom 11. Juli 2018, wonach kein Anspruch auf eine Invalidenrente bestehe, zu bestätigen.
3.2. Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Beweiswürdigung sowie eine Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes durch das kantonale Gericht.
4.
4.1. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers verletzte die Vorinstanz kein Bundesrecht, als sie zur Beurteilung der rechtserheblichen Frage einer wesentlichen Veränderung des Gesundheitszustandes seit der rentenablehnenden Verfügung vom 5. Dezember 2012 sämtliche bei den Akten liegenden medizinischen Berichte miteinbezogen hat (zum Grundsatz der freien Beweiswürdigung vgl. <ref-ruling> E. 3a S. 352; Urteil 9C_753/2017 vom 22. Februar 2018 E. 4.1). Damit erübrigt sich eine Auseinandersetzung mit der vom Versicherten aufgeworfenen Frage, auf der Grundlage welcher Berichte die damalige rentenablehnende Verfügung erlassen wurde.
4.2. Den von Versicherungsträgern im Verfahren nach <ref-law> eingeholten, den Anforderungen der Rechtsprechung entsprechenden Gutachten externer Spezialärzte (Administrativgutachten) darf voller Beweiswert zuerkannt werden, solange nicht konkrete Indizien gegen die Zuverlässigkeit der Expertise sprechen (<ref-ruling> E. 1.3.4 S. 227; <ref-ruling> E. 4.4 S. 470). Solche Indizien vermag der Beschwerdeführer hinsichtlich des asim-Gutachtens vom 15. Juni 2017 nicht aufzuzeigen. Die Experten nannten als Diagnosen mit Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit chronische lumbale Rückenschmerzen und ein lumboradikuläres Reizsyndrom. Der Umstand, dass die im lumbalen Bereich vorhandenen und den asim-Fachärzten bekannten (vgl. Gutachten S. 13 ff.) Osteochondrosen in der Expertise nicht speziell erwähnt wurden, schmälert deren Beweiswert nicht. Damit verletzte die Vorinstanz kein Bundesrecht, als sie insbesondere unter Berücksichtigung des asim-Gutachtens - in welchem ausdrücklich eine seit 2012 unveränderte Arbeitsfähigkeit von 80 % postuliert wird - eine wesentliche Veränderung des Gesundheitszustandes jedenfalls für die Zeit bis zur Erstellung des Gutachtens verneinte.
4.3. Soweit der Beschwerdeführer gestützt auf den Bericht des behandelnden Dr. med. B._, Facharzt für Neurochirurgie, vom 6. Juni 2018 eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes seit der asim-Begutachtung geltend macht, ist Folgendes festzuhalten:
4.3.1. In Bezug auf die im Bericht erwähnten Osteochondrosen hat die Vorinstanz zutreffend erkannt, dass diese bereits seit (mindestens) 2012 bekannt sind. Wie der Beschwerdeführer letztlich selber einräumt, erscheint es unwahrscheinlich, dass sich die Situation hinsichtlich dieses Befundes innert kurzer Zeit massgeblich verschlechtert hat; jedenfalls fehlt im Bericht vom 6. Juni 2018 jeder Hinweis auf eine solche Verschlechterung seit der asim-Begutachtung. Gleiches gilt für die zunehmende Protrusion, führt doch der behandelnde Arzt diesbezüglich selber aus, die Unterschiede zwischen dem MRI vom 24. Mai 2018 und der Voraufnahme vom 12. April 2016 seien minim. Schliesslich ist darauf hinzuweisen, dass der orthopädische wie auch der angiologische Facharzt der asim von einer Ausstrahlung der Schmerzen in beide Extremitäten ausging (vgl. Gutachten S. 88 und S. 97). Wenn nun Dr. med. B._ nur noch von einer Ausstrahlung in die rechte Wade berichtet, so ist darin jedenfalls keine Verschlechterung der Situation zu erblicken. Vor diesem Hintergrund kann letztlich auch offen gelassen werden, ob der Bericht der Klinik C._ vom 18. September 2012 betreffend Evaluation der funktionellen Leistungsfähigkeit in diesem Zusammenhang eine taugliche Beurteilungsgrundlage darstellt.
4.3.2. Mit Blick auf das Dargelegte durfte die Vorinstanz ohne Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes auf weitere medizinische Abklärungen verzichten und - auch für die Zeit nach der Gutachtenserstellung bis zum Erlass der Verfügung vom 11. Juli 2018 - von einem weitgehend unveränderten Gesundheitszustand ausgehen.
4.4. Zusammenfassend verletzte das kantonale Gericht kein Bundesrecht, als es zum Ergebnis gelangte, dass im massgeblichen Vergleichszeitraum vom 5. Dezember 2012 bis 11. Juli 2018 ein im Wesentlichen gleich gebliebener Sachverhalt vorliegt. Damit ist auch der Schluss der Vorinstanz folgerichtig, die IV-Stelle sei zu Recht weiterhin von der im Verfügungszeitpunkt vom 5. Dezember 2012 massgeblichen Arbeitsfähigkeit von 100 % für angepasste Tätigkeiten ausgegangen. Bei der im asim-Gutachten vom 15. Juni 2017 attestierten 80%igen Arbeitsfähigkeit handelt es sich demgegenüber um eine im Rahmen einer Neuanmeldung unbeachtliche abweichende Beurteilung eines weitgehend unveränderten Gesundheitszustandes (vgl. E. 4.2 in fine i.V.m. E. 1.2). Die Beschwerde ist damit unbegründet.
5.
Entsprechend dem Ausgang des Verfahrens hat der Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 10. Dezember 2020
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Stanger