Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
Mediante ricorso 28 marzo 2020 A._ e B._ hanno impugnato dinanzi al Tribunale federale la sentenza 6 marzo 2020 della Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino che aveva dichiarato inammissibile il loro reclamo contro la reiezione della loro istanza di rigetto provvisorio dell'opposizione interposta dalla C._ SA al precetto esecutivo fattole notificare da A._ per l'incasso di fr. 100.--.
Con sentenza 5D_63/2020 del 14 maggio 2020, emanata nella composizione a giudice unico, la II Corte di diritto civile del Tribunale federale ha preso atto del ritiro del ricorso da parte del curatore di rappresentanza di A._, stralciando la sua causa dai ruoli, e ha dichiarato inammissibile, principalmente per insufficiente motivazione, il ricorso nella misura in cui era presentato da B._.
2.
Mediante scritto 18 giugno 2020 A._ e B._ si sono rivolti al Tribunale federale, postulando la revisione della sentenza 5D_63/2020. Essi hanno anche chiesto di essere posti al beneficio dell'assistenza giudiziaria e di conoscere la composizione della Corte giudicante in via anticipata, nonché invitato tutti i Giudici federali della II Corte di diritto pubblico (recte: civile) e la Cancelliera Antonini ad astenersi dal giudizio per avere già partecipato a decisioni precedenti.
Le loro ulteriori conclusioni (ad esempio l'assegnazione di un risarcimento danni) risultano invece di primo acchito inammissibili, poiché esulano da quanto può validamente essere chiesto con una domanda di revisione.
3.
Per costante giurisprudenza, il Tribunale federale non fa precedere le sue decisioni da una comunicazione circa la composizione della Corte giudicante (<ref-ruling> consid. 2.3.3 con rinvii).
La richiesta di "astensione" rivolta a tutti i Giudici federali della II Corte di diritto civile e alla sottoscritta Cancelliera dall'intervenire nel presente giudizio è inammissibile, poiché formulata in maniera generica e senza sostanziare alcun motivo di ricusazione ai sensi dell'<ref-law>. Contrariamente a quanto ritengono gli istanti, dalla partecipazione a decisioni terminate con un esito a loro sfavorevole - compresa la decisione oggetto dell'istanza di revisione all'esame - non può essere dedotta alcuna prevenzione (<ref-law>; v. sentenza 2F_20/2012 del 25 settembre 2012 consid. 1.2.2). In tali circostanze, la domanda di "astensione" può essere evasa dai Giudici federali e dalla Cancelliera di cui è chiesta la ricusazione, prescindendo dall'avvio della procedura prevista all'<ref-law> (v. <ref-ruling> consid. 4.2.2; sentenza 2F_12/2008 del 4 dicembre 2008 consid. 2.1 con rinvii).
4.
Si pone il problema della capacità processuale di A._, il quale ha inoltrato personalmente la domanda di revisione all'esame. Con decisione cautelare 9 dicembre 2019, l'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne ha infatti nominato in suo favore un curatore di rappresentanza giusta l'<ref-law> nella persona dell'avv. Pascal Cattaneo, con il compito, in particolare, di " rappresentare l'interessato in ogni procedimento giudiziario civile o amministrativo ".
La questione a sapere se l'istanza di revisione debba essere trasmessa al curatore per ratifica (<ref-law>) può però rimanere aperta, dato che essa, come si vedrà, sfugge comunque a un esame di merito.
5.
Gli istanti chiedono la revisione della sentenza 5D_63/2020 in virtù dell'art. 121 lett. a-c-d LTF.
5.1. Giusta l'<ref-law>, la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata, segnatamente, se sono state violate le norme concernenti la composizione del Tribunale o la ricusazione (lett. a), se il Tribunale non ha giudicato su singole conclusioni (lett. c) o se il Tribunale, per svista, non ha tenuto conto di fatti rilevanti che risultano dagli atti (lett. d).
Per essere ammissibile l'istanza di revisione deve essere motivata: l'istante deve confrontarsi con la sentenza di cui chiede la revisione e spiegare per quale ragione ritiene sussistere un motivo di revisione (<ref-law>).
5.2. Laddove non avanzano critiche totalmente estranee al giudizio dedotto in revisione, nel prolisso e confuso scritto all'esame gli istanti si limitano a ridiscutere liberamente la sentenza 5D_63/2020 e omettono di spiegare con sufficiente chiarezza in che modo il Tribunale federale sarebbe incorso in un motivo di revisione previsto all'art. 121 lett. a-c-d LTF. Del tutto generica, l'istanza di revisione va ritenuta insufficientemente motivata (<ref-law>) e quindi inammissibile. Essa può essere evasa senza uno scambio di scritti (<ref-law>).
Data l'inammissibilità dell'istanza, può essere lasciata aperta la questione a sapere se sia possibile chiedere la revisione di una decisione di stralcio emanata a seguito del ritiro di un ricorso (v. supra consid. 1; ELISABETH ESCHER, in Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 3 aed. 2018, n. 4 ad <ref-law> con rinvio).
6.
Considerate le circostanze del caso concreto si può eccezionalmente rinunciare al prelievo di spese giudiziarie per la sede federale (art. 66 cpv. 1 seconda frase LTF). Ciò rende priva di oggetto la domanda di assistenza giudiziaria interposta dagli istanti. Non si assegnano ripetibili né "indennità di inconvenienza".
Il Tribunale federale si riserva il diritto di archiviare senza risposta nuovi scritti concernenti la vertenza in discussione (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La domanda di revisione è inammissibile.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Comunicazione ai partecipanti al procedimento e per conoscenza al curatore avv. Pascal Cattaneo.