Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
Con sentenza 5A_155/2020 del 30 marzo 2020, emanata nella procedura semplificata, la II Corte di diritto civile del Tribunale federale ha dichiarato inammissibile il ricorso inoltrato da A._ e B._ avverso la sentenza 23 gennaio 2020 mediante la quale il Presidente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha dichiarato irricevibile un reclamo di A._ e respinto, nella misura della sua ricevibilità, un reclamo di B._ (reclami rivolti, in sostanza, contro l'istituzione in favore di A._, da parte dell'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne, di una curatela di rappresentanza giusta l'<ref-law>).
2.
Con sentenza 5F_16/2020 del 3 giugno 2020 la II Corte di diritto civile del Tribunale federale ha dichiarato inammissibile la domanda di revisione introdotta da A._ e B._ contro la sentenza 5A_155/2020.
3.
Mediante scritto 17 luglio 2020 A._ e B._ si sono nuovamente rivolti al Tribunale federale, postulando la revisione della sentenza 5F_16/2020. Essi hanno anche chiesto di essere posti al beneficio dell'assistenza giudiziaria e di conoscere la composizione della Corte giudicante in via anticipata, nonché invitato i Giudici federali e la Cancelliera che hanno già partecipato alle decisioni precedenti ad astenersi dal giudizio.
Con lo scritto 17 luglio 2020 A._ ha chiesto anche la revisione della sentenza 5F_15/2020 del 3 giugno 2020. Tale istanza è trattata separatamente (v. incarto 5F_23/2020).
4.
Per costante giurisprudenza, il Tribunale federale non fa precedere le sue decisioni da una comunicazione circa la composizione della Corte giudicante (<ref-ruling> consid. 2.3.3 con rinvii).
La domanda di "astensione" dei Giudici federali Herrmann (Presidente), Marazzi e Schöbi e della sottoscritta Cancelliera dall'intervenire nel presente giudizio è inammissibile, poiché formulata in maniera generica e senza sostanziare alcun motivo di ricusazione ai sensi dell'<ref-law>. Contrariamente a quanto ritengono gli istanti, dalla partecipazione a decisioni terminate con un esito a loro sfavorevole - compresa la decisione oggetto dell'istanza di revisione all'esame - non può essere dedotta alcuna prevenzione (<ref-law>; sentenza 2F_20/2012 del 25 settembre 2012 consid. 1.2.2). In tali circostanze, la domanda di "astensione" può essere evasa dai Giudici federali e dalla Cancelliera di cui è chiesta la ricusazione, prescindendo dall'avvio della procedura prevista all'<ref-law> (cfr. FLORENCE AUBRY GIRARDIN, in Commentaire de la LTF, 2a ed. 2014, n. 17 ad <ref-law> e n. 13 ad <ref-law>).
5.
Si pone il problema della capacità processuale di A._, il quale ha inoltrato personalmente l'istanza di revisione all'esame. In suo favore, infatti, l'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne ha nominato un curatore di rappresentanza giusta l'<ref-law> nella persona dell'avv. Pascal Cattaneo con il compito, in particolare, di "rappresentare l'interessato in ogni procedimento giudiziario civile o amministrativo" (v. decisione cautelare 9 dicembre 2019) e il Presidente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha nominato un curatore di rappresentanza giusta l'<ref-law> nella persona dell'avv. Daniele Jörg "con il compito di tutelare i suoi interessi nelle procedure davanti all'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne e alla Camera di protezione del Tribunale d'appello" (v. decreto 6 novembre 2019).
Siccome l'istanza di revisione all'esame si inserisce nella vertenza contro l'istituzione della curatela di rappresentanza ex <ref-law>, non si giustifica di far intervenire il curatore avv. Pascal Cattaneo. Ci si potrebbe però chiedere se il rimedio debba essere trasmesso per ratifica (<ref-law>) al curatore di rappresentanza giusta l'<ref-law> avv. Daniele Jörg, se non che i suoi compiti di rappresentanza sembrano essere limitati alle sole procedure dinanzi all'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne e alla Camera di protezione del Tribunale d'appello. La questione può tuttavia essere lasciata aperta, dato che l'istanza, come si vedrà in seguito, sfugge comunque a un esame di merito.
6.
6.1. Giusta l'<ref-law>, la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata: se sono state violate le norme concernenti la composizione del Tribunale o la ricusazione (lett. a), se il Tribunale ha accordato a una parte sia più di quanto essa abbia domandato, o altra cosa senza che la legge lo consenta, sia meno di quanto riconosciuto dalla controparte (lett. b), se il Tribunale non ha giudicato su singole conclusioni (lett. c) o se il Tribunale, per svista, non ha tenuto conto di fatti rilevanti che risultano dagli atti (lett. d).
Per essere ammissibile l'istanza di revisione deve essere motivata: l'istante deve confrontarsi con la sentenza di cui chiede la revisione e spiegare per quale ragione ritiene sussistere un motivo di revisione (<ref-law>).
6.2. Nel prolisso e confuso scritto all'esame, gli istanti si limitano a riproporre ancora una volta le censure già esaminate nel giudizio dedotto in revisione oppure ad avanzare censure totalmente estranee alla presente vertenza, e non spiegano con sufficiente chiarezza in che modo il Tribunale federale, nella sua sentenza 5F_16/2020, sarebbe incorso in un motivo di revisione previsto all'<ref-law>. Insufficientemente motivata (<ref-law>) e abusiva (<ref-law>), l'istanza di revisione va dichiarata inammissibile. Essa può essere evasa senza uno scambio di scritti (<ref-law>).
7.
Considerate le circostanze del caso concreto si può eccezionalmente rinunciare al prelievo di spese giudiziarie per la sede federale (art. 66 cpv. 1 seconda frase LTF). Ciò rende priva di oggetto la domanda di assistenza giudiziaria interposta dagli istanti. Non si assegnano né ripetibili né "indennità di inconvenienza".
Il Tribunale federale si riserva il diritto di archiviare senza risposta nuovi scritti concernenti la vertenza in discussione (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La domanda di revisione è inammissibile.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Comunicazione ai partecipanti al procedimento e per conoscenza ai curatori avv. Pascal Cattaneo e avv. Daniele Jörg.