Sachverhalt:
A.
Mit Verfügung vom 25. März 2020 stellte das Bezirksgericht Uster die Gültigkeit der Einsprache von A._ gegen den Strafbefehl der Staatsanwaltschaft See/Oberland vom 24. Mai 2018 fest, mit welchem A._ wegen einer Widerhandlung gegen das Bundesgesetz vom 16. Dezember 2005 über die Ausländerinnen und Ausländer (Ausländergesetz, AuG; SR 142.20; seit dem 1. Januar 2019: Bundesgesetz über die Ausländerinnen und Ausländer und über die Integration, Ausländer- und Integrationsgesetz, AIG) mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 40 Tagen bestraft wurde. Das Bezirksgericht Uster stellte zudem fest, dass der Strafbefehl vom 24. Mai 2018 mangels rechtsgültiger Eröffnung keine Rechtswirkung entfalte, und wies die Sache zur Weiterführung des Verfahrens bzw. zumindest zur korrekten Eröffnung des Strafbefehls vom 24. Mai 2018 an die Staatsanwaltschaft See/Oberland zurück.
B.
Das Obergericht des Kantons Zürich wies die von der Staatsanwaltschaft See/Oberland gegen die Verfügung vom 25. März 2020 erhobene Beschwerde mit Beschluss vom 19. Februar 2021 ab (Dispositiv-Ziffer 1), erhob keine Gerichtsgebühr (Dispositiv-Ziffer 2) und sprach A._ für das Beschwerdeverfahren keine Entschädigung zu (Dispositiv-Ziffer 3).
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, die Dispositiv-Ziffer 3 des Beschlusses des Obergerichts des Kantons Zürich vom 19. Februar 2021 sei aufzuheben und er sei für das vorinstanzliche Beschwerdeverfahren angemessen zu entschädigen. Eventualiter sei die Sache zur Festlegung der Höhe der Entschädigung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Gleichzeitig stellt A._ ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Entscheid, mit dem die Gültigkeit der Einsprache gegen den Strafbefehl und die damit verbundene Rückweisung der Sache zur Weiterführung des Verfahrens bzw. zumindest zur korrekten Eröffnung des Strafbefehls vom 24. Mai 2018 an die Staatsanwaltschaft bestätigt wurde. Dagegen ist die Beschwerde in Strafsachen zulässig (Art. 78 Abs. 1, Art. 80 BGG). Er schliesst das Verfahren indes nicht ab; es handelt sich mithin um einen Zwischenentscheid, gegen den die Beschwerde zulässig ist, wenn er einen nicht wiedergutzumachenden Nachteil rechtlicher Natur (<ref-ruling> E. 4) bewirken könnte (Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG) oder wenn die Gutheissung der Beschwerde sofort einen Endentscheid herbeiführen und damit einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde (Art. 93 Abs. 1 lit. b BGG). Die selbständige Anfechtbarkeit von Zwischenentscheiden bildet aus prozessökonomischen Gründen eine Ausnahme vom Grundsatz, dass sich das Bundesgericht mit jeder Angelegenheit nur einmal befassen soll. Die Ausnahme ist restriktiv zu handhaben (<ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 1.2; je mit Hinweisen). Es obliegt dem Beschwerdeführer, detailliert darzutun, dass die Voraussetzungen von Art. 93 Abs. 1 BGG erfüllt sind, soweit deren Vorliegen nicht offensichtlich ist (Art. 42 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 2.2 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 1.2 mit Hinweis). Vorliegend äussert er sich dazu nicht; ein nicht wieder gutzumachender Nachteil ist für den Beschwerdeführer auch nicht ersichtlich, zumal die Gültigkeit der von ihm erhobenen Einsprache festgestellt wurde.
1.2. Der in einem Zwischenentscheid enthaltene Entschädigungspunkt, wie er hier angefochten ist, kann nur im Rahmen einer Beschwerde gegen einen Zwischenentscheid im Hauptpunkt Gegenstand einer unmittelbaren Beschwerde an das Bundesgericht sein, vorausgesetzt, ein solcher Rechtsweg steht gemäss Art. 93 Abs. 1 BGG offen. Der in einem Zwischenentscheid enthaltene Entscheid über die Kosten- und Entschädigungsfolgen kann nicht selber einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil gemäss Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG bewirken, sodass dagegen eine selbständige Beschwerde im Anschluss an den Zwischenentscheid nicht zulässig ist (<ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 3.2; Urteile 6B_807/2020 vom 7. März 2022 E. 2.1; 6B_161/2019 vom 6. März 2019 E. 1.3; je mit Hinweisen). Somit kann vorliegend auf die Beschwerde gegen die Entschädigungsfolgen nicht eingetreten werden. Gegenteiliges legt der Beschwerdeführer nicht dar.
2.
Auf die Beschwerde ist nicht einzutreten. Ausgangsgemäss trägt der Beschwerdeführer die Gerichtskosten, zumal sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen ist. Seinen finanziellen Verhältnissen ist bei der Kostenbemessung Rechnung zu tragen (Art. 64 Abs. 1 und Art. 66 Abs. 1 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, III. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 20. April 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Erb