Faits :
A.
A._, né en 1961, chauffeur-livreur, a présenté une incapacité totale de travail depuis le 21 novembre 2013 en raison de lombosciatalgies. Le 21 mai 2014, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Le 9 février 2016, l'Office de l'assurance-invalidité lui a accordé une mesure d'orientation professionnelle du 1 er mars au 31 mai 2016 sous la forme d'un stage d'aide-magasinier auprès de B._ SA (devenue par la suite C._ SA). Cette entreprise a assuré ses employés pour les accidents professionnels et non professionnels auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA).
Le 7 juin 2016, l'assuré, le représentant de C._ SA et le conseiller de l'Office de l'assurance-invalidité en charge du dossier ont conclu une convention pour un placement à l'essai de l'assuré dans cette société en qualité d'aide-magasinier du 1 er juin au 31 août 2016. Par décision datée du 9 juin 2016, l'Office de l'assurance-invalidité a accordé à l'assuré cette mesure, assortie des indemnités journalières correspondantes pour la même période. La mesure a été reconduite pour trois mois supplémentaires.
Le 18 octobre 2016, l'assuré, alors qu'il était à son travail, est tombé d'une échelle d'une hauteur d'environ trois mètres. Il a subi une fracture de la vertèbre dorsale 11. L'assurance-invalidité a interrompu le versement des indemnités journalières au 18 octobre 2016 également.
Par décision du 26 janvier 2017, confirmée sur opposition le 19 juillet 2017, la CNA a refusé de prendre en charge le cas. Elle a retenu que l'intéressé avait bénéficié de la couverture d'assurance LAA du 1 er mars au 31 mai 2016 (soit durant la mesure d'orientation professionnelle) et que l'assurance avait cessé de déployer ses effets trente jours après la fin de cette mesure. Quant au placement à l'essai, il n'ouvrait pas un droit à la couverture d'assurance étant donné que A._ n'était ni salarié de C._ SA ni en stage auprès de celle-ci.
B.
Par arrêt du 15 mars 2018, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal vaudois a admis le recours formé par A._ contre la décision sur opposition. Elle a réformé celle-ci en ce sens que la CNA était tenue de prendre en charge les suites de l'accident du 18 octobre 2016.
C.
La CNA forme un recours en matière de droit public dans lequel elle conclut à l'annulation de l'arrêt cantonal et à la confirmation de sa décision sur opposition du 19 juillet 2017.
L'intimé conclut au rejet du recours. La cour cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
La question est de savoir si l'intimé bénéficiait d'une couverture d'assurance LAA au moment où il a été victime d'un accident dans l'entreprise au sein de laquelle il était placé.
3.
Sous le titre "Placement à l'essai", l'<ref-law> (RS 831.20) dispose:
1 L'assurance peut accorder à l'assuré un placement à l'essai de 180 jours au plus afin de vérifier qu'il possède les capacités nécessaires pour intégrer le marché de l'emploi.
2 Durant le placement à l'essai, l'assuré a droit à une indemnité journalière; les bénéficiaires de rente continuent de toucher leur rente.
3 Le placement à l'essai ne fait pas naître de rapports de travail au sens du code des obligations (CO). Cependant, les dispositions suivantes du droit du contrat de travail s'appliquent par analogie:
a. diligence et fidélité à observer (<ref-law>);
b. obligation de rendre compte et de restituer (<ref-law>);
c. heures de travail supplémentaires (<ref-law>);
d. directives générales et instructions à observer (<ref-law>);
e. responsabilité du travailleur (<ref-law>);
f. instruments de travail, matériaux et frais (art. 327, 327a, 327b et 327c CO);
g. protection de la personnalité du travailleur (art. 328 et 328b CO);
h. congé et vacances (art. 329, 329a et 329c CO);
i. autres obligations: sûreté (<ref-law>), certificat (<ref-law>), obligation d'informer (<ref-law>);
j. droit sur des inventions et des designs (<ref-law>);
k. conséquences de la fin du contrat: exigibilité des créances (art. 339 al. 1, CO), restitution (<ref-law>).
4 Le Conseil fédéral règle les conditions auxquelles le placement à l'essai peut être interrompu avant terme.
4.
4.1. Selon l'<ref-law>, sont assurés à titre obligatoire conformément à la présente loi, les travailleurs occupés en Suisse, y compris les travailleurs à domicile, les apprentis, les stagiaires, les volontaires, ainsi que les personnes travaillant dans des écoles de métiers ou des ateliers protégés (let. a). Conformément à la délégation que lui confère l'<ref-law>, le Conseil fédéral a étendu l'assurance obligatoire à certaines catégories de personnes (<ref-law> [RS 832.202]), par exemple les personnes appartenant à une communauté religieuse ou les personnes détenues (sous certaines conditions) ou encore les personnes exerçant une activité chez un employeur aux fins de se préparer au choix d'une profession (voir à ce dernier propos: <ref-ruling>).
4.2. Selon la jurisprudence, est réputé travailleur au sens de l'<ref-law> celui qui, dans un but lucratif ou de formation et sans devoir supporter de risque économique propre, exécute durablement ou provisoirement un travail pour un employeur, auquel il est plus ou moins subordonné. Sont ainsi visées avant tout les personnes au bénéfice d'un contrat de travail au sens des <ref-law> ou qui sont soumises à des rapports de service de droit public (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 314; <ref-ruling> consid. 2d p. 58 s.). Cependant, comme l'ont rappelé les premiers juges, l'existence d'un contrat de travail ne constitue pas une condition pour la reconnaissance de la qualité de travailleur au sens de l'<ref-law>. En l'absence d'un contrat de travail ou de rapports de service de droit public, la qualité de travailleur doit être déterminée à la lumière de l'ensemble des circonstances économiques du cas d'espèce. Dans cette appréciation, il convient de ne pas perdre de vue que la LAA, dans la perspective d'une couverture d'assurance la plus globale possible, inclut également des personnes qui, en l'absence de rémunération, ne peuvent pas être qualifiées de travailleurs tels que les volontaires ou les stagiaires. La notion de travailleur au sens de l'<ref-law> est par conséquent plus large que celle que l'on rencontre en droit du travail (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 315 et les références; RIEMER-KAFKA/KADERLI, Kommentar zum schweizerischen Sozialversicherungsrecht, Bundesgesetz über die Unfallversicherung, [Hürzeler/Kieser éd.], 2018, n. 28 ss).
4.3. En application de ces principes, le Tribunal fédéral a jugé, par exemple, qu'une étudiante en médecine qui effectue un stage ("Einzeltutoriat") dans un cabinet médical est obligatoirement assurée contre les accidents (<ref-ruling>). Il en est allé de même d'une bénéficiaire de l'aide sociale qui était placée à l'essai et sans être rémunérée dans une entreprise de nettoyage (arrêt 8C_302/2017 du 18 août 2017 consid. 4.5). Est également assurée une personne occupée sur la base d'un volontariat dans une université pour un projet de recherche en Afrique, sans être au bénéfice d'un contrat de travail et sans qu'un salaire n'ait été convenu (arrêt 8C_183/2014 du 22 septembre 2014). Plus généralement, le Tribunal fédéral a également jugé que les personnes qui travaillent à l'essai sans recevoir de salaire chez un employeur sont assurées par ce dernier, dès lors que celui-ci a un intérêt économique à la prestation accomplie (SVR 2012 UV n° 9 p. 32 [8C_503/2011] consid. 3.5). Il a enfin été jugé qu'une adolescente de 15 ans, qui travaillait pendant ses loisirs dans un centre équestre et qui, pour seule contre-partie, avait le droit de monter à cheval, était obligatoirement assurée contre les accidents (ATF <ref-ruling>).
4.4. Le placement à l'essai vise essentiellement à évaluer la capacité de travail réelle de l'assuré sur le marché primaire de l'emploi. Cette mesure vise à augmenter les chances de réinsertion pour de nombreux assurés. Elle concerne ceux d'entre eux qui sont aptes à la réadaptation et dont les capacités sont réduites pour raison de santé. Le placement s'inscrit dans un processus global de réadaptation sur le marché primaire de l'emploi. S'il débouche sur un contrat de travail, une allocation d'initiation au travail (<ref-law>) peut être accordée à l'entreprise (voir Michel Valterio, Commentaire de la Loi fédérale sur l'assurance-invalidité [LAI], 2018, p. 256 s.; voir aussi MEYER/REICHMUTH, Bundesgesetz über die Invalidenversicherung [IVG], 3 ème éd. 2014, n. 1 ad <ref-law>). Il n'y a pas de raison de traiter différemment, sous l'angle de l'assujettissement à l'assurance-accidents obligatoire, une mesure de placement à l'essai d'un stage ou d'un volontariat. Sous ce même angle, on ne voit pas ce qui justifierait une différence entre une orientation professionnelle (<ref-law>) sous la forme d'un essai au travail (durant lequel l'assuré est soumis à la LAA) et un placement à l'essai au sens de l'<ref-law> qui en était en l'espèce la continuation. Il existe d'autant moins de raison d'opérer une distinction que la mesure de placement à l'essai présente bon nombre de caractéristiques qui sont propres au contrat individuel de travail, comme cela ressort de l'énumération figurant à l'<ref-law>. Si cette disposition ne mentionne pas les art. 324a à 324b CO comme applicables par analogie, c'est que le placement à l'essai est une mesure de réadaptation de l'assurance-invalidité régie par le droit public (cf. MEYER/REICHMUTH, op. cit., n. 1 ad <ref-law>). En outre, comme l'ont relevé les premiers juges, l'intimé n'exerçait pas durant l'exécution de la mesure de placement une simple activité de complaisance. L'activité qu'il déployait constituait un véritable engagement pour lequel C._ SA y trouvait un intérêt économique. Il participait au processus d'exploitation de cette société et était de ce fait soumis - preuve en est l'accident dont il a été victime - aux mêmes risques professionnels que les autres travailleurs de l'entreprise. Dans ces conditions, on doit admettre qu'il était obligatoirement assuré contre les accidents auprès de la CNA.
4.5. La recourante invoque le message du Conseil fédéral relatif à la 6 ème révision de l'assurance-invalidité, premier volet (FF 2010 1647, 1717), ainsi que la réponse du Conseil fédéral du 28 novembre 2014 à une interpellation (n o 14.3730) du conseiller national Pezzatti déposée le 17 septembre 2014.
Dans son message précité, le Conseil fédéral indiquait que l'assuré est obligatoirement couvert contre les accidents pendant le placement à l'essai auprès de l'assureur-accidents de l'entreprise. L'assurance-invalidité prendrait en charge les primes d'assurance contre les accidents professionnels et non professionnels. Les accidents et maladies professionnelles de l'assuré ne devaient toutefois pas influer sur la "tarification empirique" appliquée à l'entreprise. Une réglementation était toutefois nécessaire pour préciser que l'assurance est obligatoire. Aussi était-il prévu d'insérer à l'<ref-law> une disposition spécifique sur le placement à l'essai. L'obligation de payer les primes et l'obligation des assureurs d'allouer les prestations devaient être réglées par voie d'ordonnance. L'assurance-invalidité, qui prendrait en charge les primes d'assurance, pourrait conclure à ce propos une convention avec l'entreprise ou l'assuré.
Quant à la réponse du Conseil fédéral à l'interpellation du conseiller national Pezzatti - lequel s'étonnait de l'absence de la réglementation annoncée dans le message - elle est ainsi libellée:
"1. Les personnes qui suivent une formation professionnelle initiale ou un reclassement au sens des art. 16 et 17 de la loi fédérale du 19 juin 1959 sur l'assurance-invalidité (...) et qui exercent dans ce cadre une activité au sein d'une entreprise sont assurées à titre obligatoire en vertu de la loi fédérale du 20 mars 1981 sur l'assurance-accidents (...), car ce sont des travailleurs au sens de l'<ref-law>. Mais il n'en va pas de même des personnes qui accomplissent des mesures de réadaptation (mesure de réinsertion, placement à l'essai) sur le marché ordinaire de l'emploi. Une couverture accidents uniforme serait certes plus simple et plus compréhensible pour tous, mais elle ne contribuerait pas à la réadaptation. En effet, si les entreprises devaient assumer également le risque d'accidents, pour les personnes qui accomplissent en leur sein des mesures de réadaptation, elles devraient s'attendre à supporter, en cas d'accident, un malus en plus des primes obligatoires. Une telle perspective réduit la disponibilité à accueillir des personnes dans l'entreprise pour des mesures de réadaptation.
2. Après un débat long et controversé dans le cadre du premier volet de la 6 e révision de l'AI (révision 6a), il a été inscrit dans la loi que le placement à l'essai, mis en place par le Parlement en tant que mesure de réadaptation d'ordre professionnel, ne fait pas naître de rapport de travail, et n'implique aucun assujettissement direct à la LAA pour la personne concernée. Le Conseil fédéral, qui reste persuadé de la nécessité d'une solution légale, envisage une couverture accidents pour toutes les personnes qui accomplissent des mesures de réadaptation au sein d'une entreprise. Pour éviter de dissuader les entreprises disposées à accueillir ces personnes, il importe de trouver une solution qui ne leur fasse pas supporter le risque de prime. Le financement des primes doit donc être assumé par l'assurance-invalidité, comme cela avait déjà été proposé dans le cadre de la révision 6a. Une base légale devra ainsi être créée dans le cadre de la stratégie AI en cours d'élaboration. L'assujettissement à la LAA des personnes qui accomplissent les mesures de réadaptation sur le marché ordinaire de l'emploi pourrait être réglé au niveau de l'ordonnance. L'inclusion de cette mesure dans la révision partielle de la LAA du 19 septembre 2014 ne s'imposait donc pas."
4.6. On ne peut cependant pas déduire de ces textes que le législateur entendait exclure de l'assurance les personnes au bénéfice d'un placement à l'essai. Bien au contraire, le Conseil fédéral a clairement indiqué dans son message que celles-ci seraient obligatoirement assurées pendant le placement à l'essai. Le fait que les modalités de cette obligation (prise en charge des primes) n'ont pas été concrétisées à ce jour par voie d'ordonnance ne saurait être décisif. En effet, toute autorité appelée à appliquer le droit se doit de respecter les principes de la primauté de la loi et de la hiérarchie des normes. Dans le cas particulier, c'est donc en premier lieu au regard de la loi et de la jurisprudence qui s'y rapporte qu'il convient de décider si une personne est ou non assurée. Or, comme on l'a vu, au regard de l'<ref-law> et de la jurisprudence susmentionnée, on doit admettre que l'intimé était obligatoirement assuré contre les accidents. Une mention spéciale à l'<ref-law> du placement à l'essai aurait eu pour seule conséquence de confirmer une situation juridique existante, sans valeur constitutive d'un assujettissement obligatoire. Enfin, une prise en charge des primes par l'assurance-invalidité n'est pas une condition de cet assujettissement.
4.7. Dans sa décision sur opposition, la CNA a également invoqué la recommandation n o 01/2007 du 12 mars 2007 (révisée le 9 février 2009) de la Commission ad hoc des sinistres LAA (consultable sur le site de l'Association suisse des assureurs [ASA]: https://www.svv.ch/fr). Selon cette recommandation, une intervention temporaire auprès d'un employeur sur le marché du travail primaire avec salaire AVS ou indemnités AI bénéficie d'une couverture LAA, à l'exception des essais de travail selon l'<ref-law>. Cette exclusion n'est visiblement que l'expression de l'avis exprimé par le Conseil fédéral dans son message précité sur la nécessité de prévoir une couverture d'assurance spécifique pour les personnes bénéficiant d'un placement à l'essai au sens de l'<ref-law>. Mais, comme on l'a vu, cette couverture existe déjà en vertu de la loi. Au demeurant, de telles recommandations n'ont pas valeur d'ordonnances administratives ni de directives d'une autorité de surveillance aux autorités d'exécution de la loi. Il s'agit de simples recommandations qui ne lient pas le juge (<ref-ruling> consid. 5c p. 318).
5.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours.
La recourante, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>) et versera une indemnité de dépens à l'intimé (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
La recourante versera à l'intimé une indemnité de 2'800 fr. à titre de dépens pour la procédure fédérale.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 4 décembre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
Le Greffier : Beauverd