Faits :
A.
A.a. Par jugement du 12 juin 2017, le Tribunal du IIe arrondissement pour le district de Sierre a condamné A._ - né en 1995 -, pour brigandage, agression, dommages à la propriété, violation de domicile, injure, infractions à la LStup et à la législation sur les armes, à une peine privative de liberté de trois ans ainsi qu'à une amende de 300 francs. Il a en outre instauré, en faveur du prénommé, une mesure thérapeutique institutionnelle au sens de l'<ref-law>.
Ce jugement se fondait notamment sur un rapport d'expertise psychiatrique datant du 1er décembre 2016.
A.b. Le jugement du 12 juin 2017 a été communiqué à l'Office des sanctions et des mesures d'accompagnement (ci-après : OSAMA) le 23 août 2017, tandis que A._ se trouvait à l'Etablissement pénitentiaire de B._. Ce séjour a duré jusqu'au 23 novembre 2017, date à laquelle le prénommé a été transféré à la prison de C._, dans l'attente de son placement en vue de l'exécution de la mesure thérapeutique institutionnelle.
A.c. Le 26 février 2018, l'OSAMA a ordonné le placement de A._ au Centre D._, dès qu'une place serait disponible. Ce placement n'a jamais eu lieu.
A.d. A._ a finalement été transféré à l'Etablissement pénitentiaire de E._ le 26 novembre 2018, sans bénéficier pour autant d'un suivi thérapeutique entrant dans les prévisions d'un traitement au sens de l'<ref-law>.
B.
B.a. Le 18 juillet 2018, A._ a requis la levée de la mesure thérapeutique institutionnelle ainsi que sa libération immédiate.
B.b. Après un échange d'écritures entre le prénommé et l'OSAMA, A._ a été entendu par le Tribunal d'application des peines et mesures (ci-après : TAPEM) le 23 novembre 2018. Lors de l'audience, l'OSAMA a déposé un rapport d'évaluation daté du même jour, lequel indiquait que la mesure thérapeutique institutionnelle paraissait vouée à l'échec, de sorte que son maintien ne pouvait être recommandé.
B.c. La mise en oeuvre d'une nouvelle expertise psychiatrique a ensuite été ordonnée, afin de déterminer si une autre mesure devait être prononcée.
Les experts ont rendu leur rapport le 30 avril 2019. Ils ont indiqué que A._ présentait un retard mental léger ainsi que des traits de personnalité dyssociale. S'agissant du risque de récidive, ils ont relevé que celui-ci était faible à modéré en milieu structurant et si le prénommé bénéficiait d'une activité professionnelle, mais qu'il était susceptible d'augmenter rapidement si l'intéressé se trouvait livré à lui-même ou dans un contexte d'échec narcissique.
B.d. Sur invitation du TAPEM, l'OSAMA a indiqué qu'un placement de A._ pourrait être envisagé au Centre éducatif de F._, en précisant qu'une place serait éventuellement disponible dès février 2020.
C.
Par ordonnance du 18 septembre 2019, le TAPEM a levé la mesure thérapeutique institutionnelle dont bénéficiait A._, a ordonné, à la place, une mesure thérapeutique institutionnelle applicable aux jeunes adultes, a refusé la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle applicable aux jeunes adultes, et a constaté que la privation de liberté subie par le prénommé entre le 23 août 2018 et le 23 novembre 2018 avait violé l'art. 5 par. 1 let. e CEDH.
D.
Par ordonnance du 24 octobre 2019, la Chambre pénale du Tribunal cantonal du canton du Valais, statuant sur le recours formé par A._ contre l'ordonnance du 18 septembre 2019, a réformé celle-ci en ce sens qu'il est constaté que la privation de liberté subie par le prénommé entre le 23 août 2018 et le 18 septembre 2019 a violé l'art. 5 par. 1 let. e CEDH. Elle a confirmé cette ordonnance pour le surplus.
E.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'ordonnance du 24 octobre 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens que la mesure thérapeutique institutionnelle dont il bénéficie est levée, qu'aucune autre mesure n'est prononcée, que sa libération conditionnelle de la mesure n'est pas refusée, et qu'il est constaté que la privation de liberté subie dès le 23 novembre 2017 a violé l'art. 5 par. 1 let. e CEDH, cela jusqu'à sa libération effective, subsidiairement jusqu'au jour de son transfert dans un établissement pour jeunes adultes si une telle mesure devait être ordonnée. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir ordonné en sa faveur une mesure thérapeutique institutionnelle applicable aux jeunes adultes au sens de l'<ref-law>.
1.1. Aux termes de l'<ref-law>, la mesure est levée si son exécution ou sa poursuite paraît vouée à l'échec. L'<ref-law> dispose que le juge peut ordonner une nouvelle mesure à la place de l'exécution de la peine s'il est à prévoir que cette nouvelle mesure détournera l'auteur d'autres crimes ou délits en relation avec son état.
Selon l'<ref-law>, si l'auteur avait moins de 25 ans au moment de l'infraction et qu'il souffre de graves troubles du développement de la personnalité, le juge peut ordonner son placement dans un établissement pour jeunes adultes aux conditions suivantes : l'auteur a commis un crime ou un délit en relation avec ces troubles (let. a) et il est à prévoir que cette mesure le détournera de nouvelles infractions en relation avec ces troubles (let. b). L'<ref-law> précise que les établissements pour jeunes adultes doivent être séparés des autres établissements prévus par le CP. La mesure prévue à l'<ref-law> est ordonnée principalement en raison de l'état personnel du jeune adulte délinquant et de sa capacité à recevoir un soutien socio-pédagogique et thérapeutique pouvant influencer favorablement le développement de sa personnalité. Un tel placement doit par conséquent être réservé aux jeunes adultes qui peuvent encore être largement influencés dans leur développement et qui apparaissent accessibles à cette éducation. Moins l'intéressé semble encore malléable, moins cette mesure peut entrer en considération. En outre, les carences du développement pertinentes sous l'angle pénal doivent pouvoir être comblées par l'éducation, en tout cas dans la mesure où ce moyen permet de prévenir une future délinquance. Le placement implique une disposition minimale à coopérer, le jeune adulte devant présenter un minimum de motivation (cf. <ref-ruling> consid. 2.1.2 p. 52; arrêt 6B_330/2019 du 5 septembre 2019 consid. 1.1.1).
1.2. Selon la cour cantonale, le tribunal de première instance avait estimé que la mesure thérapeutique institutionnelle dont bénéficiait le recourant devait être levée car celle-ci paraissait vouée à l'échec au sens de l'<ref-law>. Celui-ci avait ensuite examiné si une autre mesure thérapeutique institutionnelle pouvait être envisagée, avant de conclure que les conditions au prononcé d'une mesure à titre de l'<ref-law> étaient réunies. L'autorité précédente a indiqué que, dans leur rapport du 30 avril 2019, les experts avaient relevé que le recourant avait "grandement bénéficié de l'encadrement que lui offr[ait] aujourd'hui le milieu ouvert sécurisé et la structure imposée par le travail". Pour eux, une mesure pour jeunes adultes - qui permettrait "la consolidation des acquis" - était indiquée, puisque l'objectif consistait dans la "mise en place d'un encadrement socio-éducatif qui permettrait de diminuer le risque de récidive, promouvant la logique de l'appartenance dans le monde du travail".
La cour cantonale a ajouté que le Centre éducatif de F._ mettait justement l'accent sur le soutien socio-pédagogique et thérapeutique des détenus. Le recourant n'avait quant à lui jamais prétendu être réfractaire à toute mesure socio-pédagogique et thérapeutique, mais paraissait au contraire disposer d'un minimum de motivation nécessaire à l'instauration de la mesure en question.
1.3. Le recourant affirme tout d'abord qu'une mesure à titre de l'<ref-law> ne saurait être ordonnée dès lors que, dans son jugement du 12 juin 2017, le tribunal avait renoncé à prononcer une telle mesure au profit d'une mesure thérapeutique institutionnelle au sens de l'<ref-law>. Cette argumentation est inopérante. En effet, seule l'ordonnance attaquée fait l'objet du recours au Tribunal fédéral (cf. <ref-law>) et non le jugement du 12 juin 2017, de sorte qu'il convient d'examiner si les conditions au prononcé d'une mesure au sens de l'<ref-law> sont désormais remplies et non si une telle mesure aurait pu ou dû être ordonnée préalablement.
A cet égard, contrairement à ce qu'affirme - sans plus d'explications - le recourant, on ne voit pas ce qui, sur le principe, exclurait le prononcé d'une mesure à titre de l'<ref-law> en remplacement d'une mesure thérapeutique institutionnelle au sens de l'<ref-law> (cf. sur ce point MARIANNE HEER, in Basler Kommentar, Strafrecht I, 4e éd. 2019, no 90 ad <ref-law>).
1.4. Dans la mesure où le recourant se borne ensuite à prétendre que l'expertise de 2019 serait incomplète et que des questions décisives n'auraient pas été posées aux experts, celui-ci ne présente aucun grief recevable - répondant aux exigences de motivation découlant des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF - en matière d'arbitraire dans l'établissement des faits ou de violation du droit d'être entendu.
1.5. Par ailleurs, le recourant oppose sa propre lecture de l'expertise psychiatrique de 2019 à celle de la cour cantonale, sans aucunement démontrer que celle-ci en aurait tiré des constatations insoutenables (cf. <ref-law>). Il affirme ainsi, sans davantage étayer sa position en se référant à ladite expertise, qu'aucun grave trouble du développement de la personnalité n'aurait été décelé chez lui, qu'une mesure au sens de l'<ref-law> serait désormais vouée à l'échec ou encore qu'il aurait seulement besoin d'un emploi pour fonctionner normalement en société.
Pourtant, dans le rapport d'expertise du 30 avril 2019, les experts ont posé un diagnostic s'écartant partiellement de celui retenu dans le cadre de l'expertise réalisée en 2016, au terme de laquelle un retard mental léger, des troubles mentaux et du comportement liés à l'utilisation de cannabis - utilisation nocive pour la santé - et une structure psychotique de la personnalité, associée à des traits faux-self, immatures et asociaux, avaient été retenus (cf. pièce 124 du dossier cantonal, p. 9). Ils ont, pour leur part, décelé un retard mental ainsi que des traits de personnalité dyssociale (cf. Idem, p. 21), diagnostic que le recourant ne conteste pas. Les experts ont aussi indiqué que, pour diminuer le risque de récidive constaté, le recourant devait bénéficier non seulement de la structure qu'apporte le travail, mais encore d'un encadrement et d'une prise en charge "psycho-socio-éducative", comme peut les offrir une mesure à titre de l'<ref-law> (cf. Idem, p. 22).
Les experts n'ont pas mis en évidence une opposition complète du recourant s'agissant de l'aide dont il pourrait bénéficier grâce à une mesure au sens de l'<ref-law>. Lors de son audition devant le TAPEM, l'intéressé a d'ailleurs déclaré qu'il estimait ne pas avoir besoin de soins, mais plutôt d'une aide à la réinsertion (cf. pièce 30 du dossier cantonal, p. 2). Il apparaît ainsi que le recourant n'exprime pas sa véritable disposition interne - mais cherche uniquement à obtenir sa libération immédiate - lorsqu'il affirme, dans son mémoire de recours, que sa motivation est "totalement nulle" et qu'il "fera tout pour faire capoter la mesure".
On peut encore relever que si les experts ont, dans leur rapport du 30 avril 2019, indiqué que la mesure au sens de l'<ref-law> devrait débuter "dans les meilleurs délais" - sans quoi un placement dans un foyer ouvert devrait être envisagé (cf. pièce 124 du dossier cantonal, p. 22) -, ceux-ci n'ont formulé aucun délai précis, au-delà duquel une mesure applicable aux jeunes adultes devrait être considérée comme inefficace.
1.6. Le recourant se plaint encore d'une violation de l'art. 5 CEDH, en affirmant qu'une mesure ne devrait être remplacée par une autre que si celle-ci peut être mise en oeuvre sans délai, ou encore qu'une mesure à titre de l'<ref-law> ne pourrait être ordonnée puisque la privation de liberté déjà subie dépasse les quatre années évoquées à l'<ref-law>. On ignore toutefois sur quelles bases - légales, doctrinales ou jurisprudentielles - l'intéressé fonde de telles affirmations. Le recourant ne développe, concernant ces aspects, aucun grief répondant aux exigences de motivation découlant des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF, propre à démontrer que l'ordonnance attaquée pourrait se révéler contraire à l'<ref-law> ou à l'art. 5 CEDH.
Au demeurant, en cas de prononcé d'une mesure à titre de l'<ref-law> en lieu et place d'une autre mesure, un nouveau délai concernant la durée de celle-ci commence en principe à courir (cf. MARIANNE HEER, op. cit., no 78 ad <ref-law>), si bien que l'affirmation du recourant tombe à faux.
1.7. De même, le recourant ne présente aucun grief recevable, répondant aux réquisits de l'<ref-law>, en affirmant, sans plus de développements, que le prononcé de la mesure à titre de l'<ref-law> violerait l'<ref-law> car la durée de la privation de liberté entraînée par la mesure thérapeutique institutionnelle aurait été supérieure à celle de la peine privative de liberté suspendue (cf. sur ce point l'arrêt publié aux <ref-ruling> consid. 2-4 p. 157 ss, aux termes duquel un changement de mesure est en principe possible même après que la durée de la peine privative de liberté suspendue a été atteinte; cf. plus récemment l'arrêt 6B_82/2019 du 1er juillet 2019 consid. 2.3.5).
1.8. On ne voit pas, en définitive, en quoi la mesure ordonnée en faveur du recourant consacrerait une violation du droit fédéral, de sorte que le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant conteste les dates retenues par l'autorité précédente s'agissant du caractère illicite de sa détention.
2.1. En vertu de l'art. 5 par. 1 CEDH, toute personne a droit à la liberté et à la sûreté. Nul ne peut être privé de sa liberté, sauf selon les voies légales et s'il s'agit, notamment, de la détention régulière d'un aliéné (art. 5 par. 1 let. e CEDH).
Dans sa jurisprudence, la CourEDH considère que pour respecter l'art. 5 par. 1 CEDH la détention doit avoir lieu "selon les voies légales" et "être régulière". En la matière, elle renvoie pour l'essentiel à la législation nationale et consacre l'obligation d'en respecter les normes de fond comme de procédure. Elle exige de surcroît la conformité de toute privation de liberté au but de l'art. 5 CEDH, soit protéger l'individu contre l'arbitraire. Il doit exister un lien entre le motif censé justifier la privation de liberté et le lieu ainsi que les conditions de la détention. En principe, la "détention" d'une personne souffrant de troubles mentaux ne peut être considérée comme "régulière" au regard de l'art. 5 par. 1 let. e CEDH que si elle s'effectue dans un hôpital, dans une clinique ou dans un autre établissement approprié. Le seul fait que l'intéressé ne soit pas intégré dans un établissement approprié n'a toutefois pas pour effet automatique de rendre sa détention irrégulière au regard de l'art. 5 par. 1 CEDH. Un équilibre raisonnable doit être ménagé entre les intérêts opposés en cause, étant entendu qu'un poids particulier doit être accordé au droit à la liberté. Dans cet esprit, la CourEDH prend en compte les efforts déployés par les autorités internes en vue de trouver un établissement adapté pour évaluer la régularité du maintien en détention dans l'intervalle (arrêts de la CourEDH Papillo c. Suisse du 27 janvier 2015 [requête n° 43368/08], § 41 ss et les références citées; De Schepper c. Belgique du 13 octobre 2009, [requête n° 27428/07], § 48; cf. arrêt 6B_330/2019 du 5 septembre 2019 consid. 1.1.2).
Ces principes doivent également trouver application lorsque l'intéressé fait l'objet d'une mesure thérapeutique institutionnelle applicable aux jeunes adultes au sens de l'<ref-law> mais que, dans l'attente d'une place disponible dans un établissement idoine, il est détenu dans un établissement pénitentiaire fermé (arrêts 6B_330/2019 précité consid. 1.1.2; 6B_842/2016 du 10 mai 2017 consid. 3.1.1). L'Etat a l'obligation de mettre à disposition en nombre suffisant des places dans des établissements appropriés. Un séjour dans un établissement d'exécution des peines est envisageable pour autant qu'il soit nécessaire afin de trouver un établissement approprié. Il faut notamment examiner l'intensité des efforts fournis par l'autorité pour trouver un tel lieu d'accueil. Si la détention s'étend sur une durée plus longue en raison de problèmes de capacité connus, elle est contraire à l'art. 5 CEDH (cf. <ref-ruling> consid. 5.8.1 p. 117 et les références citées).
2.2. La cour cantonale a exposé que le recourant n'avait pas bénéficié de la mise en oeuvre de la mesure ordonnée par jugement du 12 juin 2017 à la prison de C._, ni à l'Etablissement pénitentiaire de E._. Son séjour dans ces établissements non adaptés, durant plus de 18 mois, avait excédé la durée acceptable au regard de l'art. 5 par. 1 let. e CEDH. La détention du recourant avait été illicite depuis le 23 août 2018, soit 12 mois après la connaissance - par l'OSAMA - du fait que le jugement du 12 juin 2017 était exécutoire. Cette période d'illicéité avait pris fin le 18 septembre 2019, soit à la date de la levée de la mesure thérapeutique institutionnelle et du prononcé de la mesure à titre de l'<ref-law>. A cette date, la détention du recourant dans l'attente d'une place dans un établissement adapté à la mesure à titre de l'<ref-law> avait pris fin. Avait alors commencé l'attente du placement dans un établissement pour jeunes adultes, lequel devrait pouvoir se réaliser en février 2020. La détention du recourant avait ainsi violé l'art. 5 par. 1 let. e CEDH du 23 août 2018 au 18 septembre 2019.
2.3. Le recourant prétend que l'autorité précédente ne pouvait considérer qu'un nouveau délai relatif à l'attente d'un placement dans un établissement adapté avait commencé à courir avec le prononcé de la mesure à titre de l'<ref-law>, sans aucunement développer son grief. On ne voit pas en quoi le raisonnement de la cour cantonale pourrait violer le droit fédéral ou l'art. 5 CEDH, puisque ce n'est que depuis la décision du 18 septembre 2019 que les autorités d'exécution des mesures ont pu commencer à chercher un établissement adapté à la nouvelle mesure dont doit bénéficier le recourant. On ne saurait, à cet égard, reprocher aux autorités d'exécution des mesures de ne pas avoir anticipé la décision du TAPEM, ni à ce dernier d'avoir volontairement retenu sa décision jusqu'à ce qu'une place soit disponible dans un établissement pour jeunes adultes. Pour le reste, le placement du recourant devrait pouvoir être exécuté en février 2020. Le délai apparaît encore raisonnable. Il incombera aux autorités cantonales de veiller à son respect.
Enfin, dans la mesure où le recourant soutient que sa privation de liberté serait actuellement illicite car celle-ci ne reposerait sur aucun titre de détention, l'intéressé ne présente aucun grief recevable, répondant aux exigences de motivation de l'<ref-law>. En outre, il ne ressort pas de l'ordonnance attaquée que le recourant aurait soulevé un tel grief - étant précisé que celui-ci ne se plaint pas, sur ce point, d'un déni de justice formel -, de sorte que son argumentation est également irrecevable à défaut d'épuisement des instances cantonales (cf. <ref-law>).
Le grief doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant reproche encore à l'autorité précédente d'avoir déclaré irrecevable - faute de motivation topique - sa critique du chiffre du dispositif de l'ordonnance du 18 septembre 2019 refusant de lui accorder la libération conditionnelle de la mesure à titre de l'<ref-law>.
On ne voit cependant pas dans quelle mesure le recourant pourrait se prévaloir d'un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée sur ce point (cf. <ref-law>), l'intéressé ne précisant aucunement en quoi un tel élément dans le dispositif de l'ordonnance du 18 septembre 2019 pourrait avoir un quelconque impact sur sa situation juridique. Le grief est ainsi irrecevable.
4.
Le recourant fait grief à l'autorité précédente d'avoir nié que le TAPEM avait violé le principe de célérité en rendant l'ordonnance du 18 septembre 2019.
4.1. L'autorité viole le principe de célérité (cf. art. 29 al. 1 Cst. et 5 CPP) lorsqu'elle ne rend pas une décision qu'il lui incombe de prendre dans le délai prescrit par la loi ou dans le délai que la nature de l'affaire et les circonstances font apparaître comme raisonnable (cf. <ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 377; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 331 s.). Le caractère raisonnable du délai s'apprécie selon les circonstances particulières de la cause, eu égard notamment à la complexité de l'affaire, à l'enjeu du litige pour l'intéressé, à son comportement ainsi qu'à celui des autorités compétentes (<ref-ruling> consid. 4.4 p. 277). A cet égard, il appartient au justiciable d'entreprendre ce qui est en son pouvoir pour que l'autorité fasse diligence, que ce soit en l'invitant à accélérer la procédure ou en recourant, le cas échéant, pour retard injustifié (ATF <ref-ruling> consid. 5.2 p. 332). Enfin, on ne saurait reprocher à l'autorité quelques temps morts, qui sont inévitables dans une procédure. Lorsqu'aucun d'eux n'est d'une durée vraiment choquante, c'est l'appréciation d'ensemble qui prévaut (<ref-ruling> consid. 3.3.3 p. 56; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 332).
4.2. L'autorité précédente a exposé que la procédure concernée n'avait connu aucun temps mort. La requête tendant à la levée de la mesure thérapeutique institutionnelle avait été déposée en juillet 2018. Avaient suivi un échange d'écritures avec l'OSAMA et l'établissement envisagé pour un placement, soit le Centre D._, puis la mise en oeuvre d'une expertise psychiatrique, étant précisé que la précédente expertise, datant de 2016, était trop ancienne pour appréhender la situation clinique du recourant. Après réception du rapport d'expertise du 30 avril 2019, des observations des personnes et offices concernés, ainsi que de la correspondance du recourant du 29 août 2019 l'invitant à statuer rapidement, le TAPEM n'avait pas tardé à rendre sa décision.
4.3. Le recourant ne peut être suivi lorsqu'il soutient qu'une levée de la mesure thérapeutique institutionnelle dont il bénéficiait aurait dû être prononcée dès le dépôt de sa requête du 18 juillet 2018 sur la base de l'art. 62c al. 1 let. c CP, puisque l'autorité précédente n'a aucunement fondé la levée de cette mesure sur une absence d'établissement approprié, aspect que l'intéressé ne remet pas en cause au moyen d'un grief recevable (cf. <ref-law>).
Par ailleurs, on ne voit pas sur quelle base le recourant peut affirmer qu'une nouvelle expertise était superflue, étant rappelé qu'une telle expertise doit fonder un éventuel changement de mesure au sens de l'<ref-law> (cf. arrêt 6B_796/2019 du 16 octobre 2019 consid. 3.3 et les références citées). En l'espèce, l'expertise diligentée était d'autant plus utile qu'elle a permis de formuler un nouveau diagnostic par rapport à l'expertise datant de 2016, aspect que le recourant ne conteste nullement.
Enfin, le recourant prétend qu'une nouvelle expertise aurait dû être mise en oeuvre dès le dépôt de sa requête en juillet 2018 et non à l'issue de l'audience tenue par le TAPEM le 23 novembre 2018. Il ne précise aucunement pourquoi, selon lui, une telle expertise se serait alors immédiatement imposée, étant précisé qu'il a pour sa part constamment contesté cette mesure d'instruction. Il ressort de l'ordonnance attaquée que c'est seulement lors de l'audience précitée que l'OSAMA a produit un rapport d'évaluation concluant à l'échec de la mesure thérapeutique institutionnelle, si bien qu'on ignore dans quelle mesure, pour le recourant, les autorités pénales n'auraient pas agi de manière diligente. A défaut d'une motivation plus complète de la part du recourant, on ne saurait admettre une violation du principe de célérité. Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
5.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dépourvu de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Chambre pénale.
Lausanne, le 29 janvier 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa