Sachverhalt:
A.
A.a. Das Obergericht des Kantons Luzern sprach X._ am 17. September 2002 zweitinstanzlich der qualifizierten Vergewaltigung, der mehrfachen einfachen Körperverletzung, der Unterlassung der Nothilfe, des mehrfachen Raubes, der mehrfachen Drohung, des mehrfachen Hausfriedensbruchs sowie der mehrfachen Gewalt und Drohung gegen Beamte schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Zuchthausstrafe von fünf Jahren und zehn Monaten, die es zu Gunsten einer stationären Heilbehandlung nach Art. 43 Ziff. 1 Abs. 1 aStGB aufschob.
A.b. Die gegen dieses Urteil erhobene Nichtigkeitsbeschwerde der Staatsanwaltschaft des Kantons Luzern hiess das Bundesgericht am 26. Juni 2003 gut, soweit es darauf eintrat, und wies die Sache im Massnahmenpunkt zur Neubeurteilung an das Obergericht zurück (Urteil 6S.20/2003). Dieses ordnete am 2. Dezember 2003 die Verwahrung von X._ nach Art. 43 Ziff. 1 Abs. 2 aStGB an, verbunden mit einer psychotherapeutischen Behandlung.
A.c. Mit Entscheid vom 14. August 2007 hob das Obergericht in Anwendung des neuen Rechts die altrechtliche Verwahrung auf und ordnete eine therapeutische Massnahme nach <ref-law> an.
A.d. Am 24. September 2012 verlängerte das Obergericht diese Massnahme um fünf Jahre, d.h. bis am 13. August 2017.
B.
B.a. Der Vollzugs- und Bewährungsdienst des Kantons Luzern (VBD) beantragte am 30. Mai 2017 beim Kriminalgericht des Kantons Luzern, die stationäre therapeutische Massnahme um drei Jahre zu verlängern.
B.b. Auf Antrag des Kriminalgerichts ordnete das Zwangsmassnahmengericht des Kantons Luzern am 9./18. August 2017 eine dreimonatige Sicherheitshaft an, die es in der Folge verlängerte.
B.c. Am 28. November 2017 verlängerte das Kriminalgericht die mit Urteil des Obergerichts vom 14. August 2007 angeordnete und mit obergerichtlichem Urteil vom 24. September 2012 verlängerte stationäre therapeutische Massnahme um weitere zwei Jahre, bis am 13. August 2019. Mit separatem Beschluss vom gleichen Tag verlängerte es die Sicherheitshaft bis am 28. Februar 2018.
C.
Gegen den kriminalgerichtlichen Beschluss erhob X._ Beschwerde beim Kantonsgericht Luzern. Dieses verlängerte am 22. Februar 2018 die Sicherheitshaft bis zum rechtskräftigen Abschluss des Massnahmenverlängerungsverfahrens.
Das Kantonsgericht verlängerte am 23. April 2018 die stationäre therapeutische Massnahme in Anwendung von <ref-law> "mit heutigem Datum" um weitere zwei Jahre. Auf den Eventualantrag von X._ betreffend bedingte Entlassung trat es nicht ein. Über die Weiterführung der Sicherheitshaft entschied es gleichentags in einem separaten Beschluss.
D.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, der kantonsgerichtliche Beschluss sei aufzuheben und er sei aus der stationären therapeutischen Massnahme zu entlassen. Eventualiter sei der Beschluss aufzuheben und er sei bedingt aus der stationären therapeutischen Massnahme zu entlassen. Es sei festzustellen, dass der kantonsgerichtliche Beschluss gegen das Verbot der "reformatio in peius" verstosse. Es sei ihm für die Überhaft seit dem 13. August 2017 eine Entschädigung von Fr. 200.-- pro Tag zuzusprechen. Er ersucht sinngemäss um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer argumentiert, es fehle an sämtlichen Voraussetzungen für eine Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme. Es liege keine schwere psychische Störung mehr vor und die Massnahme sei weder wirksam noch verhältnismässig.
1.2.
1.2.1. Nach <ref-law> beträgt der mit der stationären Behandlung verbundene Freiheitsentzug in der Regel höchstens fünf Jahre. Sind die Voraussetzungen für die bedingte Entlassung nach fünf Jahren noch nicht gegeben und ist zu erwarten, durch die Fortführung der Massnahme lasse sich der Gefahr weiterer mit der psychischen Störung des Täters in Zusammenhang stehender Verbrechen und Vergehen begegnen, so kann das Gericht auf Antrag der Vollzugsbehörde die Verlängerung der Massnahme um jeweils höchstens fünf Jahre anordnen. Die Verlängerung bedingt somit einerseits, dass eine Gefährdung weiterhin besteht, mithin die Voraussetzungen für eine bedingte Entlassung nach <ref-law> noch nicht erfüllt sind (<ref-ruling> E. 2.2.1 S. 142). Der Täter wird gemäss <ref-law> aus dem stationären Vollzug der Massnahme bedingt entlassen, sobald sein Zustand es rechtfertigt, dass ihm Gelegenheit gegeben wird, sich in der Freiheit zu bewähren. Voraussetzung für die bedingte Entlassung ist eine günstige Prognose. Die Prognose ist günstig, wenn zu erwarten ist, dass der Betroffene keine weiteren Straftaten begehen wird, die mit der behandelten Störung in Zusammenhang stehen (<ref-ruling> E. 1.2 S. 202 f.). Andererseits erfordert die Verlängerung, dass der fortbestehenden Gefahr durch die Massnahme begegnet werden kann, mithin dass der Täter überhaupt behandlungsfähig ist (<ref-ruling> E. 3.4.1 S. 321; <ref-ruling> E. 3 S. 75). Gemeint ist damit eine therapeutische dynamische Einflussnahme, die zu einer Verbesserung der Legalprognose führt (<ref-ruling> E. 3.6 S. 323). Eine Verlängerung kann deshalb nur in Betracht gezogen werden, wenn sich davon eine therapeutische Wirkung in diesem Sinne erwarten lässt (Botschaft vom 21. September 1998 zur Änderung des Schweizerischen Strafgesetzbuches und des Militärstrafgesetzes sowie zu einem Bundesgesetz über das Jugendstrafrecht, BBl 1999 2078 f. Ziff. 213.421; <ref-ruling> E. 2.3.2 S. 143; siehe auch <ref-ruling> E. 5.2.1 S. 235 f.).
1.2.2. Da eine stationäre therapeutische Massnahme in die verfassungsmässig garantierten Grundrechte des Massnahmeunterworfenen eingreift, hat sie dem Gebot der Verhältnismässigkeit zu entsprechen (Art. 36 Abs. 2 und 3 BV). Dieser Grundsatz gilt im gesamten Massnahmerecht, sowohl bei der Anordnung von Massnahmen als auch bei den Folgeentscheidungen. Er wird im StGB konkretisiert. <ref-law> besagt, dass der mit einer Massnahme verbundene Eingriff in die Persönlichkeitsrechte des Täters im Hinblick auf die Wahrscheinlichkeit und Schwere weiterer Straftaten nicht unverhältnismässig sein darf. Insbesondere die Beschränkung des mit der stationären therapeutischen Behandlung verbundenen Freiheitsentzugs sowie der Verlängerung der Massnahme auf in der Regel fünf Jahre trägt dem Grundsatz der Verhältnismässigkeit Rechnung. Der Staat soll dem Betroffenen die Freiheit nur so lange entziehen können, als die von ihm ausgehende Gefahr dies zu rechtfertigen vermag (<ref-ruling> E. 5.4 S. 112 mit Hinweisen).
Bei der Prüfung des Verhältnismässigkeitsgrundsatzes sind die Sicherheitsbelange der Allgemeinheit und der Freiheitsanspruch des Betroffenen gegeneinander abzuwägen (<ref-ruling> E. 5.4 S. 112 mit Hinweisen). Es kommt insbesondere darauf an, ob und welche Straftaten vom Massnahmeunterworfenen drohen, wie ausgeprägt das Mass der Gefährdung ist und welches Gewicht den bedrohten Rechtsgütern zukommt (Urteile 6B_513/2017 vom 24. August 2017 E. 2.4; 6B_109/2013 vom 19. Juli 2013 E. 4.4.3 mit Hinweisen). Bestimmt sich die Massnahmedauer nach den massnahmerechtlichen Kriterien und nicht nach Art und Dauer der ausgesprochenen Strafe (<ref-ruling> E. 2.3 S. 158), gewinnt gleichwohl der Freiheitsanspruch des Eingewiesenen bei langandauernder Unterbringung zunehmend an Gewicht (Urteil 6B_109/2013 vom 19. Juli 2013 E. 4.4.2). Je länger ein Freiheitsentzug gedauert hat, umso strengere Anforderungen sind an die Art und Wahrscheinlichkeit künftiger Straftaten zu stellen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 162).
1.3. Der Sachverständige nimmt in seinem psychiatrischen Gutachten vom 21. Februar 2017 und seinen mündlichen Ausführungen anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung vom 23. März 2018 insgesamt eingehend Stellung zum Gesundheitszustand des Beschwerdeführers, zu dessen Massnahmebedürftigkeit, zur Behandlungsindikation, zum bisherigen Therapieverlauf sowie zur Legalprognose respektive Rückfallgefahr. Er diagnostiziert eine dissoziale Persönlichkeitsstörung (ICD-10: F60.2) mit narzisstischen Persönlichkeitszügen, die sich im Konfliktfall akzentuieren können. Ausserdem bestehe eine unterdurchschnittliche Intelligenzausstattung (Gutachten S. 87, 100). Gemäss Expertise sei das Risiko für weitere Sexualdelikte niedrig. Gewaltdelikte seien mit höherer Wahrscheinlichkeit zu erwarten, wobei es insbesondere um bedrohliche und verbal aggressive Auffälligkeiten gehen werde. Des Weiteren seien im Konfliktfall aus der Situation heraus entstehende und der Durchsetzung der eigenen Position dienende punktuelle Gewalthandlungen zu erwarten. Schwerwiegende Aggressionsdelikte, insbesondere Tötungshandlungen seien weniger wahrscheinlich. Das Risiko von Raub- und Diebstahlsdelikten sei gesamthaft geringer als dasjenige von Aggressionshandlungen, jedoch höher als das von Sexualdelikten (Gutachten S. 98, 102). Aus psychiatrischer Sicht gebe es unter geschlossenen Bedingungen keine weiteren potentiell wirksamen therapeutischen Interventionen zur Verbesserung der Legalprognose. Auch könne kein geeignetes stationäres Behandlungssetting skizziert werden, zumal der Beschwerdeführer eine solche Behandlung kategorisch ablehne. Die Behandelbarkeit des Beschwerdeführers sei eingeschränkt, was insbesondere die Auseinandersetzung mit eigenen problematischen Verhaltensstrategien und seine Fähigkeit zur Selbstkritik betreffe. Jedoch bestehe die Motivation zur Fortführung der Einzelgespräche und bei einer Versetzung in den offenen Vollzug beziehungsweise bei Lockerungen dürfte eine Kooperation erreichbar sein. Eine Fortführung der Massnahme mache nur Sinn, wenn Lockerungsschritte angegangen würden und die Behandlung somit zur Vorbereitung und Ausgestaltung eines tragfähigen sozialen Empfangsraums diene. Wolle man die Reintegration des Beschwerdeführers anstreben, gehe es nicht um ein therapeutisches Setting, sondern um die Einleitung von Vollzugslockerungen und deren sorgfältige therapeutische Begleitung im Sinne einer Monitorisierung und Förderung von konstruktiven Konfliktlösungsstrategien. Dies könne in einer halboffenen Vollzugseinrichtung geleistet werden. In diesem Fall wäre es sinnvoll, die Massnahme für zwei bis drei Jahre zu verlängern, um an der Belastbarkeit des Beschwerdeführers in einem offeneren Setting zu arbeiten und im Zusammenspiel mit der Partnerin ein tragfähiges soziales Umfeld zu konstellieren (Gutachten S. 98 ff., 102 ff.). Anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung führte der Sachverständige aus, seines Erachtens seien die Vorbereitung des sozialen Empfangsraums und die Erprobung therapeutischer Schritte unter zunehmend alltagsnäheren Bedingungen Bestandteile der Therapie. Wenn die sozialen Rahmenbedingungen stabiler gemacht werden könnten, die Belastbarkeit und die Konfliktfähigkeit des Beschwerdeführers ausgebaut würden, habe dies Auswirkungen auf die Legalprognose (Einvernahmeprotokoll des Sachverständigen S. 3 f.).
1.4. Der Beschwerdeführer bemängelt zunächst die vorinstanzlichen Erwägungen zur schweren psychischen Störung. Er bringt vor, die vom Gutachter festgestellte deutliche Abschwächung der Persönlichkeitsproblematik und die Tatsache, dass sich im Vollzugsverlauf seit 15 Jahren keine Gewalthandlungen mehr zeigten sowie in den letzten Jahren keine dissozialen Symptome und Verhaltensmuster mehr erkennbar gewesen seien, lasse den Schluss auf eine schwere psychische Störung als Eingangskriterium der stationären therapeutischen Massnahme klar nicht zu. Insofern verletze die Vorinstanz Art. 59 Abs. 1 und 4 i.V.m. <ref-law>.
Demgegenüber erachtet die Vorinstanz gestützt auf die schriftlichen und mündlichen gutachterlichen Ausführungen das Erfordernis einer rechtsgenüglichen schweren Störung beim Beschwerdeführer nach wie vor als gegeben (Beschluss S. 7 f.).
Wie Beschwerdeführer und Vorinstanz zutreffend feststellen, beschreibt der Sachverständige eine deutliche Verbesserung des Zustands des Beschwerdeführers. Er führt diese auf den Alterungsprozess zurück, der eine nachlassende Impulsivität mit sich bringe, sowie auf das geringere Antriebsvermögen, wodurch der Beschwerdeführer deutlich weniger konfliktbereit in Erscheinung trete. Es gelinge diesem auch besser, sich von Konflikten zu distanzieren, obwohl seine Fähigkeiten, diese konstruktiv zu bewältigen, weiterhin eingeschränkt seien. Schliesslich habe die im Vollzug über lange Jahre durchgeführte Psychotherapie trotz Schwierigkeiten positive Wirkungen gezeitigt (Beschluss S. 8; Gutachten S. 93 f.). Dennoch hält der Sachverständige an der Diagnose einer dissozialen Persönlichkeitsstörung fest, wie sie bereits im Deliktszeitraum bestanden habe (Gutachten S. 87, 100). Mündlich präzisierte er, dass er die Diagnose von der dissozialen Persönlichkeitsstörung und der narzisstischen Problematik als gegeben erachte, im Vordergrund jedoch die Dissozialität stehe. Der weitere Verlauf nach der Begutachtung habe für ihn keinen Anlass gegeben, eine Modifikation vorzunehmen. Der Verlauf habe vielleicht noch hinsichtlich des Schweregrads deutlich gemacht, dass diese Persönlichkeitsstörungen weiterhin ein Problem seien. Sie seien im letzten Jahr nochmals deutlich relevanter geworden. Er sei der Meinung, dass der Beschwerdeführer eine erhebliche Problematik habe, die in der Vergangenheit zu deliktischem Verhalten beigetragen habe, in der Institution zu Schwierigkeiten geführt habe und ihn jetzt auch im Kontext der Entlassungsvorbereitungen an gewisse Belastungsgrenzen bringe. Insofern sei dies schon eine erhebliche Problematik (Einvernahmeprotokoll des Sachverständigen S. 1 f.). Es ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz gestützt auf diese gutachterlichen Ausführungen zum Schluss gelangt, der Beschwerdeführer leide nach wie vor unter einer schweren psychischen Störung im Sinne von <ref-law>. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, überzeugt nicht.
Ungenau ist der Einwand, bei der Beurteilung der Schwere der Persönlichkeitsstörung handle es sich um eine Rechtsfrage. Wie der Gutachter zu Recht zu Bedenken gibt, hat der psychiatrische Sachverständige im Rahmen seiner medizinischen Feststellungen Ausführungen zum Schweregrad einer psychischen Störung vorzunehmen (vgl. Einvernahmeprotokoll des Sachverständigen S. 1). Juristischer Natur ist demgegenüber die Frage der rechtlichen Relevanz der medizinischen Diagnose. Mit anderen Worten obliegt die Beurteilung, ob eine vom psychiatrischen Sachverständigen diagnostizierte psychische Störung als schwer im Sinne von <ref-law> zu qualifizieren ist, dem Gericht (vgl. Urteile 6B_28/2017 vom 23. Januar 2018 E. 3.4; 6B_993/2013 vom 17. Juli 2014 E. 4.6). Diesen Grundsatz berücksichtigt die Vorinstanz im angefochtenen Beschluss.
Soweit der Beschwerdeführer in seiner Argumentation einzig herausstreicht, der Gutachter habe eine deutliche Abschwächung der Persönlichkeitsproblematik festgestellt, übergeht er dessen Ergänzung anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung (Einvernahmeprotokoll des Sachverständigen S. 1 f.). Bei seiner medizinischen Einschätzung berücksichtigt der Sachverständige auch den vom Beschwerdeführer angeführten Umstand, dass es im Vollzugsverlauf seit 15 Jahren zu keinen Gewalthandlungen mehr gekommen ist (vgl. Gutachten S. 88). Der Sachverständige begründet jedoch ausführlich und nachvollziehbar, weshalb der Beschwerdeführer nach wie vor an einer erheblichen dissozialen Persönlichkeitsstörung mit einer begleitenden narzisstischen Akzentuierung leidet (Gutachten S. 90 ff.). Die vom Beschwerdeführer erwähnten Begründungen in mehreren Therapieberichten für die kleineren Konflikte und Disziplinierungen in den letzten Monaten vermögen die überzeugenden Ausführungen des Sachverständigen ebenfalls nicht in Frage zu stellen.
1.5. Nicht zu kritisieren scheint der Beschwerdeführer die Erwägungen der Vorinstanz zur Rückfallgefahr. Vielmehr verweist er auf deren Ausführungen, wonach von ihm gemäss Gutachten in Zukunft keine Tötungen, schweren Körperverletzungen oder Vergewaltigungen mehr zu erwarten seien, jedoch ein hohes Risiko für körperliche Übergriffe im unteren Bereich der Schwere bestehe (Beschluss S. 10 f.; Beschwerde S. 19). Es ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz gestützt auf diese Rückfallgefahr die Voraussetzungen für eine bedingte Entlassung nach <ref-law> als nicht gegeben erachtet und damit die erste Bedingung für die Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme bejaht. Ob die Verlängerung der Massnahme verhältnismässig ist, was der Beschwerdeführer bestreitet, ist an anderer Stelle zu beurteilen (vgl. E. 1.7 unten).
1.6.
1.6.1. Damit ist zu prüfen, ob zu erwarten ist, dass sich durch die Fortführung der Massnahme der Gefahr weiterer mit der psychischen Störung des Täters in Zusammenhang stehender Verbrechen oder Vergehen begegnen lasse.
1.6.2. Im Gegensatz zum Beschwerdeführer erachtet die Vorinstanz auch dieses Erfordernis als erfüllt. Sie erwägt, die Ausführungen des Sachverständigen liessen einen gewissen Spielraum offen. Nach dessen Auffassung lasse sich das Gewaltrisiko in einem Settingwechsel mit Ausgängen und einer Überprüfung der Verlässlichkeit des Beschwerdeführers beeinflussen. Es solle in einem offeneren Vollzug darum gehen, unter alltagsnäheren Bedingungen bisher erreichte Fortschritte weiter zu verfestigen. Gemäss Vorinstanz mache diese Umschreibung des Inhalts einer weiteren Therapie durchaus Sinn. Unter solchen Umständen sei eine Fortsetzung der stationären Massnahme sachgerecht und gesetzeskonform. Es sei nachvollziehbar, dass bei einer unvorbereiteten Entlassung eine hohe Anzahl Stressoren auf den Beschwerdeführer einwirken könnten, die sehr wahrscheinlich einer Verschlechterung seines Krankheitsbilds und der damit verbundenen Legalprognose führen würden. Tatsächlich habe sich in der jüngeren Vergangenheit eine offensichtliche Überforderung des Beschwerdeführers im Zusammenhang mit Lockerungen beobachten lassen, was sich in einer objektiv kaum nachvollziehbaren mangelnden Kooperation bei möglichen Ausgängen manifestiert habe. Inzwischen sei aber positiv zu vermerken, dass der Beschwerdeführer zu einer Verlegung in eine offenere Institution und zur Durchführung von Ausgängen Hand geboten habe, womit eine zielstrebige Fortführung der indizierten Bemühungen ermöglicht worden sei. Insbesondere seien die unbegleiteten Ausgänge ohne Auffälligkeiten verlaufen. Damit lasse sich eine weitere Konsolidierung der psychosozialen Leistungsfähigkeit des Beschwerdeführers anstreben und dem Handlungsszenario nachleben, das der Sachverständige als angezeigt und zielführend bezeichne. Allerdings sei mit Entschiedenheit darauf hinzuweisen, dass eine Fortführung der stationären Massnahme nach Auffassung des Gutachters nur sinnvoll sei, wenn damit eine konsequente Entlassungsvorbereitung initiiert werde. Entsprechend werde erwartet, dass die Vollzugsverantwortlichen sowohl den Beschwerdeführer entsprechend in die Pflicht nehmen wie auch ihre eigenen Bemühungen zielstrebig auf diesen Zweck der stationären Massnahme ausrichten (Beschluss S. 12 f.).
1.6.3. Aus den gutachterlichen Ausführungen ergibt sich, dass unter geschlossenen Bedingungen keine Besserung des Zustands des Beschwerdeführers und damit keine Verbesserung der Legalprognose mehr erwirkt werden kann. Der Zweck der vom Sachverständigen skizzierten stationären Behandlung besteht im Wesentlichen darin, den Beschwerdeführer auf ein Leben in Freiheit vorzubereiten und einen tragfähigen sozialen Empfangsraum auszugestalten. Der Gutachter beschreibt eine Therapie, bei der mit dem Beschwerdeführer auf einer alltagsrelevanten an jeweils aktuellen Problemstellungen orientierten praxisnahen Ebene therapeutisch (im Sinne eines supportiv-unterstützenden und verhaltensmodifizierenden Ansatzes) gearbeitet wird. Ziel sei es, seiner deliktsrelevanten Augenblickorientierung und Kränkbarkeit entgegen zu wirken. Dabei gehe es um die Förderung von perspektivisch angelegten Denk- und Entscheidprozessen. Weiter solle die Phase der Verlängerung der Massnahme der Vorbereitung eines sozialen Empfangsraums und der therapeutischen Bearbeitung der eigenen Stabilität des Beschwerdeführers dienen. Dies alles soll mittels Vollzugslockerungen und deren therapeutischer Begleitung im Sinne einer Monitorisierung und Förderung von konstruktiven Konfliktlösungsstrategien erreicht werden (Gutachten S. 99 f., 103 f.). Daraus kann geschlossen werden, dass sich nach Ansicht des Sachverständigen durch eine Behandlung im geschlossenen Rahmen keine weitere Verbesserung der Legalprognose bewirken lässt. Durch Vollzugslockerungen, wie den Übertritt in eine offenere Institution und Ausgänge, sowie den Ausbau der Belastbarkeit und der Konfliktfähigkeit des Beschwerdeführers kann jedoch sein Gewaltrisiko und damit die Legalprognose beeinflusst werden. Daraus folgt, dass - entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers - die stationäre therapeutische Massnahme an sich nicht aussichtslos beziehungsweise ungeeignet ist, die Rückfallgefahr zu beeinflussen. Vielmehr ist die bisherige Ausgestaltung der Massnahme, mithin der geschlossene Vollzug, nicht mehr zielführend.
Soweit der Beschwerdeführer einwendet, die Voraussetzungen für die Verlängerungen der Massnahme seien nicht erfüllt, weil mit der Weiterführung der Massnahme sein Gesundheitszustand nicht mehr verbessert werden könne, verkennt er, das Ziel der stationären therapeutischen Massnahmen. Diese bezwecken in erster Linie die Reduktion des Rückfallrisikos beziehungsweise die Vermeidung oder Verminderung künftiger Straftaten, was grundsätzlich mit der Behandlung und damit der Besserung des Täters erreicht werden soll. Eine Besserung des Täters beziehungsweise eine Verbesserung dessen Gesundheitszustands interessiert das Strafrecht jedoch grundsätzlich nur insoweit, als sich diese im Erlöschen der Gefährlichkeit des Täters auswirkt, sich also auf den Schutz der Öffentlichkeit vor weiterer Delinquenz bezieht (<ref-ruling> E. 3.7 S. 242; <ref-ruling> E. 3b S. 251; Urteil 6B_564/2018 vom 2. August 2018 E. 2.5.2). Lässt sich dieses Ziel durch eine Therapie erreichen, welche die Störung des Täters lediglich mittelbar behandelt, ist dies vom Massnahmenzweck gedeckt. Vorliegend befürchtet der Sachverständige, vom Beschwerdeführer seien im Konfliktfall aufgrund seiner psychischen Erkrankung aus der Situation heraus entstehende und der Durchsetzung der eigenen Position dienende punktuelle Gewalthandlungen zu erwarten. Es liegt auf der Hand, dass eine Therapie beziehungsweise therapeutische Begleitung des Beschwerdeführers, in der ihm unter gelockerten Bedingungen andere Handlungsmöglichkeiten aufgezeigt werden, die anhand von Ausgängen geübt und besprochen werden können, geeignet ist, seine Legalprognose zu verbessern. Jedenfalls legt der Sachverständige überzeugend dar, dass die von ihm aufgezeigten Schritte Therapiebestandteil sind, mit dem Ziel, die Legalprognose zu verbessern. Wie bereits die Vorinstanz festhält, ist auch nachvollziehbar, dass eine unvorbereitete Entlassung des Beschwerdeführers aus dem geschlossenen Vollzug aus legalprognostischer Sicht kontraproduktiv wäre (vgl. hierzu: ANGST/GÜNTER/NOLL, Rückfallprävention durch Stufenvollzug: die wichtigen Übungsfelder der letzten Vollzugsstufen, Schweizerische Zeitschrift für Kriminologie [SZK] 2/2010 S. 47 ff., die zum Fazit gelangen, dass die progressive Vollzugsplanung in Verbindung mit forensisch-therapeutischen Abklärungen und deliktorientierten Interventionen als Instrument zur Reduktion von kriminellen Rückfällen von zentraler Bedeutung ist). Insgesamt geht die Vorinstanz zutreffend davon aus, dass mit der Weiterführung der stationären therapeutischen Massnahme nicht nur sogenannte rein sozialtherapeutische Ziele angestrebt werden.
Nach dem Gesagten ist zu erwarten, dass die Legalprognose durch die Fortführung der stationären therapeutischen Massnahme weiter verbessert wird, womit auch die zweite Voraussetzung von <ref-law> erfüllt ist.
1.7.
1.7.1. Im Weiteren richtet sich der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzlichen Erwägungen zur Verhältnismässigkeit. Er argumentiert, er befinde sich seit 20 Jahren in Haft, seit 10 Jahren in der stationären therapeutischen Massnahme. Er habe seine schuldangemessene Strafe bereits um das Vierfache vollzogen, was die Verhältnismässigkeit in weite Ferne rücken lasse. Zudem bestehe ein niedriges Risiko für schwerwiegende Gewalthandlungen und Sexual- sowie Raubdelikte. Körperliche Übergriffe im unteren Bereich der Schwere reichten aus Gründen der Verhältnismässigkeit nicht aus, die Verlängerung einer Massnahme anzuordnen.
1.7.2. Die Vorinstanz erwägt, sie habe dargelegt, dass die allenfalls zu erwartende künftige Delinquenz des Beschwerdeführers im unteren bis mittleren Bereich der Skala des Schweregrads von Straftaten anzusiedeln sei. Auch mit Blick auf die lange Massnahmedauer erscheine eine Verlängerung der Massnahme um zwei Jahre verhältnissmässig. Ein weitergehender Eingriff in die Freiheitsrechte des Beschwerdeführers könne beim derzeit anzunehmenden Grad seiner Rückfallgefahr und auch angesichts der 20 Jahre dauernden Unterbringung nicht mehr hingenommen werden. Diese eher kurze Verlängerungsdauer stütze sie auch auf ihre Ansicht, dass nun beförderlich auf eine Reintegration des Beschwerdeführers hinzuarbeiten sei (Beschluss S. 16).
1.7.3. Wie der Beschwerdeführer zutreffend einwendet, ist vorliegend zu berücksichtigen, dass er seit 20 Jahren seiner Freiheit entzogen ist. Allerdings gilt es auch seiner früheren Straftaten Rechnung zu tragen. Dabei handelt es sich um teilweise schwere Delikte. Ebenso ist die Wahrscheinlichkeit und Schwere weiterer Straftaten zu berücksichtigen. Zwar sind vom Beschwerdeführer keine schweren Delikte zu erwarten, jedoch besteht gemäss Vorinstanz ein hohes Risiko für Straftaten im unteren bis mittleren Bereich. Konkret geht die Vorinstanz von körperlichen Übergriffen im unteren Bereich der Schwere aus (Tätlichkeiten, einfache Körperverletzungen). Bei dieser Ausgangslage und angesichts des Umstands, dass die vom Sachverständigen empfohlenen Lockerungsschritte wie Ausgänge und Verlegung in eine offenere Institution bereits durchgeführt werden konnten, womit die Fortsetzung der Massnahme in erster Linie den Abschluss der Entlassungsvorbereitungen zum Gegenstand haben wird, erscheint eine Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme um zwei Jahre gerade noch verhältnismässig. Es kann bereits an dieser Stelle darauf hingewiesen werden, dass - unter Vorbehalt einer negativen Entwicklung - eine weitere Verlängerung nicht mehr verhältnismässig sein wird. Daher ist nun zwingend beförderlich auf eine Reintegration des Beschwerdeführers hinzuarbeiten.
In diesem Zusammenhang ist festzuhalten, dass die Vorinstanz in ihrer Begründung festhält, die neue Frist beginne im Einklang mit der bundesgerichtlichen Praxis mit dem Datum ihres Beschlusses zu laufen (Beschluss S. 16). Obwohl sich dies aus dem Dispositiv ihres Beschlusses nicht klar ergibt, rechtfertigt es sich gleichwohl, auf den Beginn der zweijährigen Verlängerung einzugehen.
Gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung umfasst der mit der stationären Behandlung verbundene Freiheitsentzug im Sinne von <ref-law> auch den Freiheitsentzug zwischen der rechtskräftigen und vollstreckbaren Massnahmeanordnung und dem effektiven Behandlungsbeginn, womit die fünfjährige Dauer der stationären therapeutischen Massnahme spätestens mit dem rechtskräftigen und vollstreckbaren Anordnungsentscheid beginnt (vgl. <ref-ruling> E. 4 f., E. 5.9 S. 118). Gleiches gilt, wenn das Gericht die Massnahmedauer beschränkt (Urteil 6B_640/2015 vom 25. Februar 2016 E. 6, nicht publ. in: <ref-ruling>). Ob für den Fristenlauf auch die vor dem Anordnungsentscheid erfolgte Sicherheitshaft oder ein allfälliger vorzeitiger Massnahmevollzug mitzuberücksichtigen ist (vgl. Urteil 6B_1203/2017 vom 1. November 2017 E. 4.1), braucht vorliegend nicht geprüft zu werden. In seinem Grundsatzurteil erwägt das Bundesgericht, der Aufenthalt in einer Straf- oder Haftanstalt nach der rechtskräftigen gerichtlichen Massnahmeanordnung stelle einen mit der stationären Behandlung verbundenen Freiheitsentzug dar, weshalb er bei der Massnahmedauer zu berücksichtigen sei (<ref-ruling> E. 5.5 S. 113 und E. 5.6 S. 114). In diesem Zusammenhang ist bei einer Verlängerung der stationären therapeutischen Behandlung zu beachten, dass der Betroffene häufig in Sicherheitshaft versetzt wird - wie dies vorliegend der Fall ist -, weil ein rechtskräftiger Verlängerungsentscheid nicht vor Ablauf der Frist von <ref-law> ergehen wird. Diese Sicherheitshaft dient einzig und alleine dem Massnahmevollzug, wobei dieser häufig faktisch - ebenfalls wie in casu - weiterläuft. Da also der Freiheitsentzug zwischen dem Ablauf der gesetzlich oder gerichtlich festgesetzten Massnahmedauer und dem rechtskräftigen Verlängerungsentscheid einen mit der stationären Behandlung verbundenen Freiheitsentzug darstellt, rechtfertigt es sich, dass die neue Dauer nahtlos nach Ablauf der vorherigen Dauer beginnt beziehungsweise weiterläuft.
Vorliegend ist die letzte fünfjährige Frist gemäss <ref-law> unbestrittenermassen am 13. August 2017 verstrichen. Folglich würde der vorinstanzliche Beschluss dazu führen, dass die Massnahme de facto um zwei Jahre und acht Monate verlängert wird. Dies ist aufgrund der dargelegten Ausgangslage nicht mehr verhältnismässig. Der vorinstanzliche Beschluss beziehungsweise dessen Begründung ist daher insofern zu präzisieren, als die zweijährige Verlängerung am 14. August 2017 begann und am 13. August 2019 endet. Diese Präzisierung kann ohne Schriftenwechsel vorgenommen werden, zumal sie nicht das Dispositiv des angefochtenen Beschlusses betrifft.
2.
Die Voraussetzungen der Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme sind erfüllt. Auf den Eventualantrag des Beschwerdeführers, er sei bedingt aus der stationären therapeutischen Massnahme zu entlassen, ist nicht einzutreten. Es kann auf die zutreffende Begründung der Vorinstanz verwiesen werden (vgl. Beschluss S. 17; siehe auch E. 1.4 f. hiervor). Angesichts der vorgenommenen Präzisierung hinsichtlich des Beginns der Verlängerung, ist die Rüge, die Vorinstanz verletze den Grundsatz "reformatio in peius", gegenstandslos geworden. Der Beschwerdeführer beantragt, er sei umgehend aus der stationären therapeutischen Massnahme beziehungsweise Sicherheitshaft zu entlassen und für die Überhaft zu entschädigen. Mit der Beschwerdeeinreichung geht die vollzugsrechtliche Zuständigkeit nicht an das Bundesgericht über (<ref-ruling> E. 3 S. 164; Urteil 6B_714/2018 vom 14. August 2018 E. 4, zur Publikation vorgesehen). Auch begründet der Beschwerdeführer seine Anträge mit der Gutheissung seiner Beschwerde im Hauptpunkt. Auf den Antrag auf Entlassung und das Genugtuungsbegehren ist daher nicht einzutreten.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wird grundsätzlich kostenpflichtig (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist gutzuheissen, da von seiner Bedürftigkeit auszugehen ist und seine Rechtsbegehren nicht von vornherein aussichtslos waren. Es sind keine Kosten zu erheben. Seiner Rechtsvertreterin ist eine Entschädigung aus der Bundesgerichtskasse auszurichten (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Der Rechtsvertreterin des Beschwerdeführers, Rechtsanwältin Sandra Sutter-Jeker, wird eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- aus der Bundesgerichtskasse ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Luzern, 2. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. September 2018
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres