Faits :
A.
A.a. La société E._ Sàrl (ci-après: la société), avec siège à T._, inscrite au Registre du commerce du canton de Vaud en février 2005, avait pour but les transports nationaux et internationaux en tout genre, l'affrètement, l'exploitation d'entrepôts, ainsi que le commerce de tout véhicule utilitaire et toute activité en relation avec le domaine des transports. Ses associés gérants étaient les époux C._ (du 18 février 2005 au 1 er juillet 2010, puis dès le 29 avril 2011) et A._ (du 18 février 2005 au 10 mars 2011), ainsi que leurs fils B._ (du 18 février 2005 au 1 er juillet 2010) et D._ (du 18 février 2005 au 1 er juillet 2010, puis du 10 mars au 29 avril 2011). La société a été affiliée en tant qu'employeur à la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS (ci-après: la caisse) avec effet au 1 er juillet 2005.
A.b. Le 12 mars 2008, le Service de l'emploi du canton de Vaud a informé la caisse qu'un contrôle effectué auprès de la société avait mis en évidence qu'elle n'avait pas prélevé de charges sociales en 2007 pour sept ressortissants portugais qu'elle avait employés comme chauffeurs du 1 er juillet 2005 au 31 décembre 2007. Le 1 er avril 2008, la caisse a requis de la société qu'elle déclarât les salaires complémentaires pour l'année 2007 et complétât sept formulaires de demande de certificat d'assurance. Dans sa réponse du 17 avril suivant, la société s'est référée à un recours qu'elle avait formé contre une décision du Service vaudois de l'emploi du 12 mars 2008 relative à des frais de contrôle, en invoquant le statut de personnes de condition indépendante des chauffeurs portugais en question. Ce recours a été rejeté par le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, le 30 juillet 2009.
Entre-temps, le 13 mai 2008, la société a indiqué à la caisse qu'elle n'était pas en mesure de lui transmettre des attestations d'affiliation en qualité d'indépendant de ces personnes, notamment en l'absence de collaboration de la part de celles-ci. Après un échange de correspondances sur le statut des chauffeurs concernés, la caisse a fixé à 2'035 fr. 75 les cotisations paritaires dues par la société pour l'année 2010 (décompte final 2010 du 24 décembre 2010). Le 21 janvier 2011, elle a rendu des décisions par lesquelles elle a fixé à 6'873 fr. 05 les cotisations paritaires de la société sur les rémunérations versées en 2006, auxquelles s'ajoutaient les intérêts moratoires de 1'394 fr. 65; pour l'année 2007, le montant réclamé à titre de cotisations afférentes aux salaires 2007 était de 5'690 fr. 75, avec des intérêts moratoires de 870 fr. 20. Le 14 février 2011, la caisse a déterminé le montant des cotisations paritaires complémentaires pour l'année 2007 à 216 fr. 10, auxquels s'ajoutaient des intérêts moratoires de 33 fr. 75. Sur opposition de la société, la caisse a confirmé ses décisions des 21 janvier et 14 février 2011 (décision sur opposition du 29 mars 2011). Cette décision a fait l'objet d'un recours auprès du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, qui a enregistré la cause sous la référence "AVS 14/11".
A.c. En parallèle, la caisse a procédé à un contrôle d'employeur de E._ Sàrl en ce qui concerne les années 2005 à 2011. Le 27 mai 2011, elle a informé la société que des salaires à hauteur de 1'279'189 fr. n'avaient pas été déclarés pour la période en cause, le montant des cotisations y afférentes s'élevant à 184'243 fr. 85. Le 15 juin 2011, la caisse a établi une décision de cotisations à hauteur de ce dernier montant, auquel s'ajoutaient des intérêts moratoires de 23'013 fr. 15 (décision datée du même jour), qu'elle a notifiée à la société. Cinq jours auparavant, elle lui avait fait parvenir une décision portant sur le décompte final 2011, les cotisations réclamées s'élevant à 4'192 fr. 10.
Le 22 septembre 2011, la caisse a rejeté l'opposition formée par la société contre ses décisions des 15 juin 2011 et confirmé les montants réclamés. E._ Sàrl a recouru contre la décision sur opposition au Tribunal cantonal vaudois, Cour des assurances sociales, qui a enregistré la cause sous la référence "AVS 38/11".
A.d. Dans l'intervalle, le 7 septembre 2011, la caisse a réclamé à C._, A._, B._ et D._, en leur qualité d'associés gérants de la société, le paiement de 15'374 fr. 70 à titre de réparation du dommage; ce montant correspondait à des cotisations AVS/AI/APG/AC et allocations familiales impayées relatives aux salaires non déclarés durant l'année 2005, ainsi qu'à des frais d'administration et des intérêts moratoires. Elle a confirmé son point de vue par décision sur opposition, le 24 novembre 2011. Les associés gérants ont déféré cette décision au Tribunal cantonal vaudois, Cour des assurances sociales (cause enregistrée sous la référence "AVS 47/11").
A.e. La faillite de E._ Sàrl a été prononcée le 10 mai 2012, sa radiation du registre du commerce le 15 mai 2013. Dans la procédure de faillite, la caisse a produit une créance à hauteur de 237'532 fr. et s'est vu délivrer deux actes de défaut de biens datés du 2 avril 2013. Le 16 avril suivant, la caisse a adressé à C._, A._, B._ et D._, une décision complémentaire de réparation du dommage portant sur un montant de 237'532 fr. Cette somme correspondait aux cotisations paritaires dues sur les salaires non déclarés par la société pour les années 2006 à 2011. Saisie d'une opposition, la caisse a pour l'essentiel maintenu sa décision de réparation; elle a réformé la décision concernant B._ en ce sens qu'elle a fixé à 190'979 fr. 80 le montant du dommage dont il répondait solidairement avec les autres associés gérants, compte tenu de sa sortie de la société au 1 er juillet 2010 (décision sur opposition du 22 mai 2014).
B.
B.a. Entre-temps, le 16 août 2013, la juridiction cantonale a rayé du rôle les causes "AVS 14/11" et "AVS 38/11" relatives aux recours interjetés contre respectivement les décisions sur opposition des 29 mars et 22 septembre 2011, compte tenu de la faillite de E._ Sàrl et de sa radiation du registre du commerce.
Par jugement du 16 décembre 2014, le Tribunal cantonal vaudois, Cour des assurances sociales, a en revanche admis le recours des associés gérants contre la décision sur opposition du 24 novembre 2011, annulé cette décision et renvoyé la cause à la caisse pour complément d'instruction au sens des considérants (cause "AVS 47/11").
B.b. Statuant le 16 avril 2018 sur le recours formé par C._, A._, B._ et D._ contre la décision sur opposition du 22 mai 2014, le Tribunal cantonal vaudois, Cour des assurances sociales, l'a rejeté.
C.
C._, A._, B._ et D._ interjettent un recours en matière de droit public contre ce jugement cantonal. Ils concluent principalement à son annulation. A titre subsidiaire, ils concluent en plus au renvoi de la cause à la caisse pour nouvelle décision "dans le sens des considérants à survenir". C._, A._ et D._ sollicitent par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
1.1. La IIe Cour de droit social du Tribunal fédéral connaît des décisions en réparation du dommage au sens de l'<ref-law> (<ref-law> et 35 let. a RTF). Cela vaut également lorsque la réparation du dommage comporte - comme en l'espèce - des cotisations impayées aux caisses d'allocations familiales régies par le droit cantonal (arrêt 9C_704/2007 du 17 mars 2008 consid. 1, non publié in <ref-ruling>).
1.2. Le recours en matière de droit public se caractérise comme un recours en réforme (<ref-law>), de sorte que le recourant doit en principe prendre des conclusions sur le fond. A titre exceptionnel, il est admis que le recourant puisse se limiter à prendre des conclusions cassatoires lorsque le Tribunal fédéral, s'il accueillait le recours, ne serait pas en mesure de statuer lui-même sur le fond (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 317; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 383). Par ailleurs, les conclusions doivent être interprétées selon le principe de la confiance, à la lumière de la motivation du recours. En l'espèce, il ressort du mémoire de recours que les recourants souhaitent être libérés de l'obligation de réparer le dommage reconnue par l'intimée à hauteur de 237'532 fr pour trois d'entre eux et de 190'979 fr. 80 pour B._.
1.3. Le recours peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il statue par ailleurs sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). Le recourant qui entend s'en écarter doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut pas être pris en considération.
2.
Le litige porte sur la responsabilité des recourants dans le préjudice subi par l'intimée en raison du non-paiement des cotisations sociales pour les années 2006 à 2011, la hauteur du dommage fixée par l'intimée (à respectivement 237'532 fr pour trois des recourants et à 190'979 fr. 80 pour le quatrième) ayant été confirmée par la juridiction cantonale. Le jugement entrepris expose de manière complète les normes légales et la jurisprudence applicables en matière de responsabilité de l'employeur au sens de l'<ref-law> et de responsabilité subsidiaire des organes de l'employeur (<ref-ruling>; <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 5b p. 15 et les références), en particulier les conditions d'une violation intentionnelle ou par négligence des devoirs incombant aux organes (<ref-ruling>); il suffit d'y renvoyer.
3.
3.1. En tant que les recourants font valoir de manière générale que le jugement entrepris serait arbitraire dans son résultat, parce qu'il condamnerait les (anciens) associés gérants à la place de E._ Sàrl en faillite au paiement de cotisations sociales impayées, leur grief est manifestement mal fondé. Avec leur argumentation, ils ne tiennent en effet nullement compte de l'<ref-law> et des principes jurisprudentiels y relatifs sur la responsabilité subsidiaire des organes de l'employeur, dûment rappelés par la juridiction cantonale. Cette disposition couvre précisément les situations dans lesquelles l'assurance-vieillesse et survivants subit un dommage du fait qu'un employeur ne s'est pas acquitté des cotisations paritaires dues et que celles-ci ne peuvent plus être récupérées auprès de lui, en raison, par exemple, de sa faillite; l'assureur social peut, de ce chef, rechercher les organes de la personne morale en réparation de ce dommage.
3.2. Pour le reste, les recourants ne contestent la réalisation des conditions de l'<ref-law> que sur un seul point. On comprend de leur argumentation, qui porte exclusivement sur le statut de personne indépendante des chauffeurs portugais ayant effectué des transports pour E._ Sàrl, qu'ils remettent en cause le fondement des cotisations paritaires exigées initialement de la société par l'intimée et partant, de manière indirecte, le montant du dommage dont la réparation leur est réclamée.
4.
4.1. Selon la jurisprudence, les créances de cotisations restées impayées ne font plus l'objet d'un examen quant à leur étendue dans le cadre du procès en responsabilité au sens de l'<ref-law>, pour autant qu'elles reposent sur une décision de cotisations arriérées qui n'a pas été attaquée et est dès lors entrée en force. La possibilité pour la société de recourir contre la décision (sur opposition) de cotisations arriérées garantit de manière suffisante que les organes de l'employeur devenu insolvable ne soient pas confrontés à des créances en réparation injustifiées. Sont réservés les cas dans lesquels la décision de cotisations arriérées a été signifiée à la personne morale après que l'organe recherché est sorti de la société (<ref-ruling>) ou qu'il ressort des circonstances des indices suffisants que les cotisations fixées par la décision de cotisations arriérées reposent sur une erreur manifeste (arrêt 9C_651/2012 du 15 mai 2013 consid. 4.1 et les arrêts cités).
4.2. La créance en réparation est fondée sur les décisions de cotisations arriérées des 21 janvier, 14 février et 15 juin 2011. Ces décisions ont toutes été contestées par la société, qui a d'abord fait opposition puis recours contre les prononcés administratifs. En raison de la faillite de E._ Sàrl et de sa radiation du registre du commerce, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal vaudois a cependant rayé les causes y relatives du rôle, le 16 août 2013. Les décisions de cotisations n'ont dès lors pas fait l'objet d'un examen matériel par une autorité judiciaire. Or cette constellation particulière est semblable à celle dans laquelle les organes de l'employeur n'ont pas été en mesure de contester une décision de cotisations arriérées notifiées après le prononcé de la faillite (voir à ce sujet, arrêt H 253/02 du 23 janvier 2003 consid. 5.1 et les arrêts cités).
En l'espèce, la raison sociale de la société s'est éteinte après que la liquidation a effectivement été terminée (cf. <ref-law> en relation avec les art. 821a et 826 al. 2 CO; cf. aussi <ref-ruling> consid. 3.1 p. 733), ce qui a entraîné sa radiation du registre du commerce le 15 mai 2013. La décision judiciaire du 16 août 2013 ne pouvait dès lors plus être portée devant le Tribunal fédéral par la société éteinte (sur les conditions d'une réinscription au registre du commerce d'une société radiée, <ref-ruling> consid. 3 p. 733). Aussi, l'autorité formelle de chose décidée ne saurait-elle être opposée aux recourants, comme ils le font valoir à juste titre.
S'ajoute à cela que seule C._ était encore associée gérante de la société au moment où la décision du 15 juin 2011 a été notifiée à E._ Sàrl (B._ ayant quitté la société antérieurement déjà à la notification des décisions des 21 janvier et 14 février 2011). Dans une telle situation, la jurisprudence reconnaît aux anciens organes de l'employeur qui n'ont plus la possibilité d'attaquer ou de faire attaquer en qualité d'organe une décision de cotisations signifiée ultérieurement à leur départ le droit de faire examiner ladite décision dans le cadre de la procédure en réparation du dommage (<ref-ruling>; arrêt 9C_651/2012 cité consid. 4.2).
5.
5.1. Tout en évoquant l'entrée en force des décisions de cotisations paritaires, la juridiction cantonale a cependant examiné l'argumentation des recourants sur "le statut des chauffeurs portugais au service de la société" et les rémunérations acquittées par celle-ci entre 2006 et 2011, à la lumière de la notion d'activité indépendante ou dépendante dans le domaine de l'AVS suisse (cf. <ref-law> et 5 ss LAVS, dûment exposés dans le jugement entrepris auquel il suffit de renvoyer; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 112 s.), ainsi que des dispositions du Règlement (CEE) n° 1408/71 du Conseil du 14 juin 1971 relatif à l'application des régimes de sécurité sociale aux travailleurs salariés, aux travailleurs non salariés et aux membres de leur famille qui se déplacent à l'intérieur de la Communauté (Règlement n° 1408/71). C'est le lieu de préciser que l'application dudit règlement communautaire au présent litige n'est à juste titre pas contestée par les recourants (sur l'application ratione temporis du Règlement n° 1408/71, voir <ref-ruling> consid. 2.1 p. 300; arrêt 9C_560/2015 du 15 avril 2016 consid. 3.1).
5.1.1. Se référant aux contrats passés entre "la société et les chauffeurs portugais", la juridiction cantonale a constaté que les services avaient été fournis dans un rapport de dépendance: les chauffeurs avaient été astreints à un temps d'essai, ils étaient liés aux directives communiquées par la société, qui assumait leurs frais, et ils étaient soumis à une clause de non-concurrence. Par ailleurs, il n'avait nullement été démontré que les chauffeurs étaient effectivement actifs dans leur pays d'origine, ni qu'ils étaient titulaires de leur propre entreprise. Aucun document officiel - en particulier les formulaires E 101, de nature à prouver l'exercice d'une activité indépendante au Portugal et l'assujettissement à la législation sociale dans ce pays - n'avait été fourni dans ce sens, malgré les réitérées demandes de la part de l'intimée. Le fait que les chauffeurs avaient éventuellement travaillé de façon accessoire pour la société et n'avaient jamais résidé en Suisse ou seulement de manière temporaire ne permettait pas de déduire qu'ils avaient le statut de personnes indépendantes pour leurs activités au service de la société.
5.1.2. Les premiers juges ont par ailleurs considéré que l'art. 14bis par. 1 du Règlement n° 1408/71 n'était pas applicable en l'espèce, puisque l'activité exercée en Suisse par les chauffeurs portugais concernés remplissait les critères d'une activité salariée. S'ajoutait à cela le fait que les recourants n'avaient pas établi au degré de la vraisemblance prépondérante que lesdits chauffeurs avaient effectivement versé des cotisations sociales à titre d'indépendants ou de salariés au Portugal, ni même qu'ils étaient affiliés à un système de sécurité sociale européen.
5.2. Reprochant à la juridiction cantonale d'avoir établi les faits de manière (manifestement) inexacte, une violation de la maxime inquisitoire et de l'interdiction de l'arbitraire, ainsi qu'une violation du droit d'être entendu en relation avec un défaut d'instruction, les recourants soutiennent que le Tribunal cantonal s'est fondé sur "des constats inexacts", faute d'avoir pris toutes les mesures pour compléter les faits. Ils font également valoir une violation des dispositions du droit communautaire en matière de détermination de la législation applicable.
6.
6.1. Il convient de rappeler au préalable que la question de savoir si une personne est un travailleur ou un indépendant au sens des art. 13 ss du Règlement n° 1408/71 doit être résolue en fonction du droit national de l'Etat dans lequel l'activité respective a été exercée (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 301 s.). Il n'existe pas de définitions conventionnelles autonomes du "travailleur salarié", "travailleur non salarié" ou de l'"activité salariée" et de l'"activité non salariée" dans le sens de notions indépendantes de droit communautaire, mais ce sont les définitions et notions du droit national correspondantes qui sont déterminantes (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 541 s. avec les références aux arrêts pertinents de la CJCE [aujourd'hui, CJUE]). Par conséquent, c'est à juste titre que la juridiction cantonale a qualifié les rémunérations perçues par les chauffeurs portugais en Suisse pour l'activité exercée à la demande de E._ Sàrl à l'aune des dispositions de la LAVS suisse.
A cet égard, sous l'angle du droit suisse, les recourants ne s'en prennent pas de façon précise aux constatations de la juridiction cantonale sur les éléments concrets dont elle a déduit la qualification de personnes salariées des chauffeurs en question (rapport de dépendance [directives données par la société, clause de non-concurrence] et absence de risque économique d'entrepreneur [frais pris en charge par la société]), au regard des dispositions de la LAVS sur la qualification des revenus. Leur seul reproche concret est que l'intimée aurait été tenue d'interpeller les autorités portugaises afin d'être renseignée sur le statut - de personne indépendante ou salariée - des chauffeurs portugais et sur le point de savoir si ceux-ci étaient d'ores et déjà affiliés à un système de sécurité sociale "dans leur pays d'établissement". Or le Tribunal fédéral n'a pas à s'écarter des éléments de fait constatés par les premiers juges sur lesquels repose leur conclusion sur le statut litigieux, puisqu'ils relèvent d'une question de fait qui n'est soumise à son pouvoir d'examen que sous un angle restreint, et ne sont pas contestés en tant que tels par les recourants (supra consid. 1.3; sur le pouvoir d'examen du Tribunal fédéral quant au statut d'indépendant ou de salarié en droit de l'assurance-vieillesse et survivants, cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 112).
6.2. Il reste la critique tirée du défaut d'instruction de l'intimée quant à l'assujettissement des chauffeurs en question à la sécurité sociale du Portugal. Sur ce point, les recourants affirment à réitérées reprises qu'il incombait à la caisse intimée d'interpeller les autorités portugaises afin d'être renseignée sur "le statut réel et effectif des chauffeurs portugais". Les demandes de renseignements omises auprès des personnes concernées et des autorités portugaises auraient permis d'attester "du caractère indépendant" des chauffeurs portugais. En fonction de ce statut, il ressortirait - toujours selon les recourants - des art. 14 chiffre 1 (recte par. 2) let. a sous ii et 14bis par. 1 let. a du Règlement n° 1408/71 que les intéressés auraient dû être soumis à la législation portugaise et non pas à la législation suisse. Cette argumentation est mal fondée pour les motifs qui suivent.
6.2.1.
6.2.1.1. Aux termes de l'art. 14 par. 2 du Règlement n° 1408/71, "la personne qui exerce normalement une activité salariée sur le territoire de deux ou plusieurs Etats membres est soumise à la législation déterminée comme suit:
a) la personne qui fait partie du personnel roulant ou naviguant d'une entreprise effectuant, pour le compte d'autrui ou pour son propre compte, des transports internationaux de passagers ou de marchandises par voies ferroviaire, routière, aérienne ou batelière et ayant son siège sur le territoire d'un Etat membre est soumise à la législation de ce dernier Etat. Toutefois:
i) (...)
ii) la personne occupée de manière prépondérante sur le territoire de l'Etat membre où elle réside est soumise à la législation de cet Etat, même si l'entreprise qui l'occupe n'a ni siège, ni succursale, ni représentation permanente sur ce territoire; (...) ".
En l'espèce, selon les contrats passés entre la société et les chauffeurs portugais sur lesquels s'est fondée la juridiction cantonale (intitulés "Prestations de service" ou "Contrat de travail"), l'activité exercée consistait "en la conduite de camions poids lourds exclusivement pour des transports internationaux". Les personnes concernées faisaient dès lors partie du personnel roulant d'une entreprise effectuant des transports internationaux de marchandises qui avait son siège en Suisse, tandis que leur activité effectuée pour le compte de celle-ci relevait d'une activité salariée (selon le droit suisse). En vertu de l'art. 14 par. 2 let. a du Règlement 1408/71, elles étaient dès lors soumises à la législation de l'Etat dans lequel l'entreprise qui les employait avait son siège, soit la Suisse.
6.2.1.2. L'application de l'exception de l'art. 14 par. 2 let. a sous ii du Règlement n° 1408/71, invoquée par les recourants, aurait supposé que les chauffeurs portugais en cause fussent occupés de manière prépondérante sur le territoire portugais (lieu de leur résidence selon les allégations des recourants) par E._ Sàrl. Ladite exception vise en effet l'occupation prépondérante du personnel roulant sur le territoire de l'Etat de résidence effectuée pour le compte de l'entreprise de transports internationaux employant ledit personnel (cf. HEINZ-DIETRICH STEINMEYER, in Europäisches Sozialrecht, 4e éd. 2005, n° 24 s. ad art. 14 Règlement 1408/71, p. 191), une autre activité exercée pour un employeur différent ou à titre indépendant n'étant pas déterminante. Selon la conception du Règlement n° 1408/71, ce sont les rapports de travail ("Beschäftigungsverhältnis") qui sont en principe déterminants pour le rattachement à la législation nationale, la résidence ne constituant qu'un point de rattachement exceptionnel (STEINMEYER, op. cit., n° 25 ad art. 14 Règlement 1408/71, p. 191 s.).
Les recourants n'ont jamais prétendu que l'activité exercée pour le compte de E._ Sàrl par les personnes concernées l'avait été de manière prépondérante au Portugal. Ils ont affirmé que les chauffeurs étaient occupés de manière prépondérante sur le territoire de l'Etat sur lequel ils résidaient en raison d'une activité indépendante exercée sur le sol portugais, sans se prévaloir des rapports de travail liant la société aux personnes concernées. Cette activité indépendante - à supposer qu'elle fût avérée - n'est pas déterminante pour justifier l'exception de l'art. 14 par. 2 let. a sous ii du Règlement n° 1408/71. Il ne suffit pas non plus, à cet égard, d'alléguer "des missions ponctuelles en Suisse pour une durée inférieure à trois mois", alors que le contrôle effectué par l'intimée avait mis en évidence une activité très régulière pour le compte de E._ Sàrl sur des périodes excédant les prétendus trois mois (cf. Listes des chauffeurs pour lesquels des cotisations n'ont pas été annoncées par l'employeur de 2006 à 2011 du 12 juin 2013). Est par conséquent applicable le principe de la soumission à la législation de l'Etat dans lequel se trouve le siège de l'entreprise, soit la législation suisse.
6.2.2. Ensuite, les recourants ne peuvent rien déduire en leur faveur de l'art. 14bis par. 1 let. a du Règlement n° 1408/71. Cette disposition concerne les personnes qui exercent normalement une activité non salariée sur le territoire d'un Etat membre et qui effectuent un travail sur le territoire d'un autre Etat en principe pour une durée prévisible n'excédant pas douze mois. Comme la législation applicable doit en l'occurrence être déterminée en fonction de l'activité salariée des personnes concernées exercée pour le compte d'une entreprise effectuant des transports internationaux qui avait son siège en Suisse, conformément à l'art. 14 par. 2 let. a du Règlement n° 1408/71, l'exercice allégué d'une activité non salariée n'est pas déterminant et l'art. 14bis par. 1 let. a du Règlement ne s'applique pas.
Dans ce contexte, le grief tiré de la violation de la maxime inquisitoire du fait que la juridiction cantonale aurait été tenue de prendre en considération les documents fournis par les recourants concernant "deux employés" n'est pas pertinent. Dans l'hypothèse où ces pièces auraient démontré que ces chauffeurs exerçaient une activité indépendante au Portugal - ce qui paraît douteux dès lors qu'il s'agit de certificats établis par un service fiscal portugais quant à d'éventuels arriérés fiscaux et d'un formulaire adressé audit service -, elles n'auraient pas justifié de s'écarter de l'application de la disposition spécifique du Règlement n° 1408/71 concernant le personnel d'une entreprise de transports internationaux pour l'activité qu'avaient exercée les personnes concernées pour le compte de E._ Sàrl.
Pour le même motif, on ne saurait reprocher à la juridiction cantonale de n'avoir pas complété l'instruction de la cause, voire de n'avoir pas ordonné à l'intimée de ce faire, en ce qui concerne une activité indépendante exercée par les chauffeurs concernés au Portugal. Dès lors que ceux-ci faisaient partie du personnel roulant d'une entreprise au sens de l'art. 14 par. 2 let. a du Règlement n° 1408/71, cette disposition était applicable pour déterminer la législation nationale à laquelle ils étaient soumis et ils n'avaient pas à être considérés comme des personnes exerçant une activité non salariée au sens de l'art. 14bis par. 1 let. a du Règlement. Le grief fondé dans ce contexte sur une violation du droit d'être entendu n'a pas de portée propre par rapport à celui d'une appréciation (anticipée) arbitraire des preuves, qui n'a pas à être retenu; il doit donc également être rejeté.
6.3. Les autres arguments des recourants ne sont pas davantage convaincants. Comme la simple allégation d'une durée de travail des chauffeurs concernés ne dépassant pas trois mois est contredite par les pièces du dossier (consid. 6.2.1.2 in fine supra), la prétendue violation de l'exemption à l'assurance obligatoire au sens des art. 1 al. 2 let. c LAVS et 2 RAVS n'est pas fondée pour ce motif déjà.
Les recourants invoquent par ailleurs en vain la contrariété du jugement entrepris avec celui rendu par le Tribunal cantonal vaudois le 16 décembre 2014, par lequel celui-ci a renvoyé la cause à l'intimée pour complément d'instruction ("affaire ZC11.049683"). Compte tenu déjà du fait que le premier arrêt concernait une période temporelle différente et précédant celle faisant l'objet de la présente cause, qui a trait aux cotisations relatives aux années 2006 à 2011 (et non à l'année 2005), on ne saurait qualifier la manière de procéder de la juridiction cantonale de contradictoire, les circonstances examinées n'étant pas les mêmes.
Enfin, l'application de l'<ref-law> (recte RAVS), dont la violation est aussi affirmée par les recourants, suppose une requête à la caisse de compensation compétente des personnes affiliées à des institutions officielles étrangères d'assurance-vieillesse et survivants et se prévalant d'un cumul de charges trop lourdes en raison de l'assujettissement à l'assurance. On ne voit pas en quoi les recourants, en tant qu'organes de l'ancien employeur, seraient en droit de requérir une exemption du paiement des cotisations en faveur des anciens salariés de E._ Sàrl.
7.
Ensuite de ce qui précède, les motifs invoqués pour contester l'obligation de l'employeur de s'acquitter des cotisations arriérées à l'origine de la créance en réparation, objet de la décision sur opposition du 22 mai 2014, sont mal fondés. Le montant du dommage dont la réparation est réclamée par l'intimée doit être confirmé, sans qu'il y ait lieu d'examiner les considérations du jugement entrepris sur les autres conditions de l'<ref-law>, non contestées par les recourants.
8.
Compte tenu de l'issue de la procédure, les frais de justice sont mis à la charge des recourants (<ref-law>). Trois d'entre eux, C._, A._ et D._, ont cependant demandé l'octroi de l'assistance judiciaire. Les conditions y relatives étant réunies (art. 64 al. 1 et 2 LTF), il y a lieu d'admettre leur requête, tout en les rendant attentifs au fait qu'ils devront rembourser la Caisse du Tribunal fédéral s'ils se trouvent ultérieurement en mesure de le faire (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
L'assistance judiciaire est accordée et Maître Astyanax Peca est désigné comme avocat d'office de C._, A._ et D._.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 7'000 fr. au total, sont mis à la charge des recourants; la part mise à la charge de B._ est arrêtée à 1'500 fr., tandis que la part de frais mise à la charge de C._, A._ et D._, soit 5'500 fr. au total, est supportée provisoirement par la Caisse du Tribunal fédéral.
4.
Une indemnité de 2'800.- fr. est allouée à l'avocat de C._, A._ et D._ à titre d'honoraires à payer par la Caisse du Tribunal fédéral.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 6 décembre 2018
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Perrenoud