Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
Con decisione 21 dicembre 2021 la Commissione giuridica in materia di assistenza sociopsichiatrica ha dichiarato inammissibile un ricorso inoltrato il 18 dicembre 2021 dai coniugi B._ e A._ avverso un'ordinanza 15 novembre 2021 con la quale l'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne aveva ordinato a B._ di presentarsi agli appuntamenti fissati dal Servizio psico-sociale di X._ (sotto la comminatoria della sanzione penale di cui all'art. 292 CP). La Commissione ha spiegato che, siccome l'accertamento era stato disposto in forma ambulatoriale (e non stazionaria giusta l'art. 449 CC) e l'ordinanza non comportava quindi una privazione o limitazione della libertà dell'utente, le difettava la competenza materiale.
2.
Con ricorso 3 gennaio 2022 B._ e A._ hanno impugnato tale decisione dinanzi al Tribunale federale, chiedendone l'annullamento. Essi hanno anche chiesto di sospendere immediatamente le sedute ambulatoriali per B._, di conoscere in via anticipata l'ammontare delle spese giudiziarie e la composizione del collegio giudicante e di non prelevare spese giudiziarie, nonché invitato i Giudici federali Herrmann (Presidente), Escher, von Werdt e Schöbi e la Cancelliera Antonini ad astenersi dal giudizio per avere già partecipato a decisioni precedenti.
Le loro ulteriori conclusioni (volte per esempio all'assegnazione di risarcimenti danni oppure alla pronuncia di misure disciplinari nei confronti di curatori e magistrati) risultano invece di primo acchito inammissibili, poiché esulano dall'oggetto del presente litigio.
Non sono state chieste determinazioni.
3.
Per costante giurisprudenza, il Tribunale federale non fa precedere le sue decisioni da una comunicazione circa la composizione del collegio giudicante (<ref-ruling> consid. 2.3.3 con rinvii).
La domanda di "astensione" rivolta ai già menzionati Giudici federali e alla sottoscritta Cancelliera dall'intervenire nel presente giudizio è inammissibile, poiché formulata in maniera generica e senza sostanziare alcun motivo di ricusa ai sensi dell'art. 34 cpv. 1 LTF. Contrariamente a quanto ritengono i ricorrenti, dalla partecipazione a decisioni terminate con un esito a loro sfavorevole non può essere dedotta alcuna prevenzione (art. 34 cpv. 2 LTF). In tali circostanze, la domanda può essere evasa dalla Giudice presidente della Corte adita e dalla Cancelliera di cui è chiesta l'astensione, prescindendo dall'avvio della procedura prevista all'art. 37 LTF (v. sentenza 2F_12/2008 del 4 dicembre 2008 consid. 2.1 con rinvii). I Giudici federali Herrmann, von Werdt e Schöbi non sono in ogni modo chiamati a statuire sul rimedio all'esame.
4.
L'esercizio dei diritti civili in ambito giudiziario di B._ è stato limitato ed è stata istituita una curatela di rappresentanza nel senso dell'art. 394 CC in suo favore con lo scopo di segnatamente rappresentarlo in tutte le procedure giudiziarie (v. sentenza 5A_1054/2021 del 10 gennaio 2022).
La questione a sapere se il ricorso all'esame debba essere trasmesso per ratifica al curatore avv. Pascal Cattaneo (v. art. 42 cpv. 5 LTF) può tuttavia essere lasciata aperta, dato che esso, come si vedrà in seguito, sfugge comunque a un esame di merito.
5.
Contro la qui impugnata decisione della Commissione giuridica in materia di assistenza sociopsichiatrica era data la facoltà di reclamo alla Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (v. art. 48 lett. f n. 8 della legge ticinese del 10 maggio 2006 sull'organizzazione giudiziaria [LOG; RL/TI 177.100]), come ben precisato nell'indicazione dei rimedi di diritto al dispositivo n. 3 di tale giudizio (il 20 dicembre 2021 A._ ha peraltro impugnato l'ordinanza dell'autorità di protezione dinanzi a tale Camera, v. sentenza 5A_3/2022 pronunciata in data odierna). Il ricorso al Tribunale federale risulta pertanto inammissibile per mancato esaurimento delle istanze cantonali ricorsuali (v. art. 75 cpv. 1 LTF).
6.
Da quanto precede discende che il ricorso, manifestamente inammissibile, può essere deciso nella procedura semplificata dell'art. 108 cpv. 1 lett. a LTF.
Considerate le circostanze del caso concreto si può eccezionalmente rinunciare al prelievo di spese giudiziarie per la sede federale (art. 66 cpv. 1 seconda frase LTF). Non si giustifica assegnare né ripetibili né "indennità di inconvenienza". Con l'evasione del ricorso, le domande cautelari diventano caduche.

Per questi motivi, la Giudice presidente pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Comunicazione ai ricorrenti, all'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne, alla Commissione giuridica in materia di assistenza sociopsichiatrica e per conoscenza al curatore avv. Pascal Cattaneo.