Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
Con sentenza 5A_639/2019 del 7 novembre 2019, emanata nella procedura semplificata, la II Corte di diritto civile del Tribunale federale ha dichiarato inammissibile il ricorso inoltrato dai coniugi A._ e B._ avverso il giudizio 10 luglio 2019 mediante cui la III Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto, nella misura della loro ricevibilità, un appello e un reclamo che i predetti coniugi avevano presentato contro due decisioni del Pretore del Distretto di Lugano nell'ambito della causa civile (in materia di proprietà per piani) che li opponeva alla Comunione dei comproprietari C._.
2.
Rispondendo a una lettera 23 novembre 2019 di A._ e B._, con scritto 27 novembre 2019 il Presidente della II Corte di diritto civile del Tribunale federale ha comunicato loro che, conformemente all'<ref-law>, non si giustificava l'apertura di una procedura di annullamento giusta l'<ref-law>.
3.
Mediante scritto 20 dicembre 2019 A._ e B._ si sono rivolti al Tribunale federale postulando la revisione della sentenza 5A_639/2019 " per la violazione di norme procedurali secondo art. 121 lett. a-c-d LTF ". Essi hanno anche chiesto di conoscere la composizione della Corte giudicante in via anticipata e invitato i Giudici federali della II Corte di diritto civile Herrmann (Presidente) e Escher nonché la Cancelliera Antonini ad astenersi dal giudizio per avere già partecipato a decisioni precedenti.
Con lo scritto 20 dicembre 2019 A._ e B._ hanno chiesto la revisione anche della sentenza 5A_640/2019 del 7 novembre 2019 del Tribunale federale. Tale istanza è trattata separatamente (v. incarto 5F_4/2020).
Qui di seguito il Tribunale federale vaglierà unicamente le richieste inerenti all'istanza di revisione della sentenza 5A_639/2019.
4.
Per costante giurisprudenza, il Tribunale federale non fa precedere le sue decisioni da una comunicazione circa la composizione della Corte giudicante (<ref-ruling> consid. 2.3.3 con rinvii), come d'altronde già noto agli istanti (v. sentenza 1B_408/2018 del 13 settembre 2018 consid. 2.2).
La domanda di "astensione" dei già menzionati Giudici federali e della sottoscritta Cancelliera dall'intervenire nel presente giudizio è inammissibile, poiché formulata in maniera generica e senza sostanziare alcun motivo di ricusazione ai sensi dell'<ref-law>. Contrariamente a quanto ritengono gli istanti, dalla partecipazione a decisioni terminate con un esito a loro sfavorevole - compresa la decisione oggetto dell'istanza di revisione all'esame - non può essere dedotta alcuna prevenzione (<ref-law>; sentenza 2F_20/2012 del 25 settembre 2012 consid. 1.2.2). In tali circostanze, la domanda di "astensione" può essere evasa dai Giudici e dalla Cancelliera di cui è chiesta la ricusa, prescindendo dall'avvio della procedura prevista all'<ref-law> (cfr. FLORENCE AUBRY GIRARDIN, in Commentaire de la LTF, 2 aed. 2014, n. 17 ad <ref-law> e n. 13 ad <ref-law>).
5.
Si pone il problema della capacità processuale di A._, il quale ha inoltrato personalmente l'istanza di revisione all'esame. Con decisioni cautelari 30 settembre/1° ottobre 2019 e 9 dicembre 2019 l'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne ha nominato in suo favore due curatori di rappresentanza giusta l'<ref-law> nelle persone di D._ e dell'avv. E._, con il compito, in particolare, di rappresentare l'interessato nei procedimenti giudiziari civili o amministrativi. La questione a sapere se l'istanza di revisione debba essere trasmessa loro per ratifica (<ref-law>) può tuttavia essere lasciata aperta, dato che l'istanza, come si vedrà in seguito, sfugge comunque a un esame di merito.
6.
Gli istanti contestano la sentenza 5A_639/2019 del 7 novembre 2019 " secondo art. 121 lett. a-c-d LTF ".
Giusta l'<ref-law>, la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata, segnatamente, se sono state violate le norme concernenti la composizione del Tribunale o la ricusazione (lett. a), se il Tribunale non ha giudicato su singole conclusioni (lett. c) o se il Tribunale, per svista, non ha tenuto conto di fatti rilevanti che risultano dagli atti (lett. d). Per essere ammissibile l'istanza di revisione dev'essere motivata: l'istante deve confrontarsi con la sentenza di cui chiede la revisione e spiegare per quale ragione ritiene sussistere un motivo di revisione (<ref-law>).
Nel prolisso e confuso scritto all'esame, gli istanti criticano punto per punto la sentenza 5A_639/2019, ossia la scelta di emanare due sentenze separate (5A_639/2019 e 5A_640/2019) malgrado un unico allegato, la mancata indicazione preventiva della composizione della Corte giudicante e dell'ammontare delle spese giudiziarie, la partecipazione del Presidente Herrmann e della Cancelliera Antonini al giudizio, l'accertamento dei fatti, la rinuncia a uno scambio di scritti, il rimprovero della mancata firma in originale del ricorso, la trattazione del rimedio quale ricorso sussidiario in materia costituzionale, la soluzione giuridica in quanto carente di motivazione, la reiezione della domanda di assistenza giudiziaria, nonché l'ammontare delle spese giudiziarie. Gli istanti omettono però di spiegare con sufficiente chiarezza in che modo il Tribunale federale sarebbe incorso in un motivo di revisione previsto all'art. 121 lett. a-c-d LTF. Del tutto generica, l'istanza di revisione va ritenuta insufficientemente motivata (<ref-law>).
7.
Da quanto precede discende che la domanda di revisione risulta inammissibile. Essa può essere evasa senza uno scambio di scritti (<ref-law>).
Considerate le circostanze del caso concreto si può eccezionalmente rinunciare al prelievo di spese giudiziarie per la sede federale (art. 66 cpv. 1 seconda frase LTF). Non si assegnano ripetibili né " indennità di inconvenienza ".
8.
Il Tribunale federale si riserva il diritto di archiviare senza risposta nuovi scritti concernenti la sentenza 5A_639/2019 del 7 novembre 2019 (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La domanda di revisione è inammissibile.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Comunicazione ai partecipanti al procedimento e, per conoscenza, ai curatori D._ e avv. E._.