Faits :
A.
Par jugement du 7 octobre 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._, pour tentative de contrainte, à une peine pécuniaire de trente jours-amende à 30 fr. le jour, a révoqué le sursis accordé le 1er avril 2014 et a ordonné l'exécution d'une peine pécuniaire de vingt jours-amende. Il l'a en revanche libéré des accusations d'abus de confiance, d'escroquerie, de gestion déloyale, de diffamation et de contravention à la LGBL (loi vaudoise sur les garanties en matière de baux à loyer du 15 septembre 1971; BLV 221.307). Par le même jugement, il a condamné B._, pour tentative de contrainte, à une peine pécuniaire de trente jours-amende à 30 fr. le jour avec sursis durant deux ans, la libérant pour le surplus des accusations d'abus de confiance, d'escroquerie, de gestion déloyale et de diffamation.
B.
Par jugement du 15 mars 2021, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a, notamment, partiellement admis l'appel interjeté par le Ministère public vaudois et celui formé par C._ SA. Elle a réformé le jugement attaqué en ce sens qu'elle a constaté que A._ s'était rendu coupable de tentative de contrainte et d'escroquerie, l'a condamné à une peine privative de liberté de deux ans et à une peine pécuniaire de trente jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 30 fr., a suspendu l'exécution d'une partie de la peine privative de liberté portant sur douze mois et a imparti un délai d'épreuve de deux ans. En ce qui concerne B._, elle a réformé le jugement attaqué en ce sens qu'elle a constaté qu'elle s'était rendue coupable de tentative de contrainte et d'escroquerie, l'a condamnée à une peine privative de liberté de douze mois et à une peine pécuniaire de trente jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 30 fr., a suspendu l'exécution de la peine prononcée et a imparti un délai d'épreuve de deux ans. Sur le plan civil, le jugement a été réformé en ce sens que A._ et B._, solidairement entre eux, ont été condamnés à verser à C._ SA et D._, solidairement entre eux, la somme de 492'000 fr., avec intérêts à 5 % dès le 28 janvier 2015, sous déduction de la somme de 15'297 fr. déjà versée.
En résumé, la cour d'appel a retenu les faits suivants:
La société E._ SA, sise à U._, était active dans la sous-location d'appartements meublés. Elle avait signé de nombreux contrats de bail à loyer avec plusieurs gérances, meublait ensuite les appartements et les sous-louait à des tiers pour un loyer plus élevé que le loyer initial. Elle était gérée conjointement par A._ et B._ (à l'époque [..]).
Dès le mois de juillet 2013, A._ et B._ ont engagé des pourparlers transactionnels avec D._ pour la reprise du fonds de commerce de la société E._ SA, constitué de plusieurs baux à loyer. D._, de nationalité V._ et habitant en V._, était actif dans le commerce de fruits et légumes, activité qui l'occupait durant l'année de juillet à décembre, et n'avait aucune expérience dans le domaine immobilier.
Le 25 mars 2014, les parties ont signé un contrat de promesse de vente portant sur cinquante-huit baux à loyer pour un montant de 1'200'000 francs. Ce contrat prévoyait une condition suspensive, à savoir l'obtention avant le 12 juin 2014 de l'accord de tous les bailleurs au transfert des baux à loyer à la future société de D._ et la poursuite des contrats de sous-location (art. 11). Il disposait également que les contrats de baux à loyer transférés à la société de D._ seraient gérés pendant une période de six mois par la société E._ SA (art. 10), dès lors que D._ n'était pas en mesure de prendre les rênes de sa société dans l'immédiat, en raison de son activité commerciale en V._. Le 6 mai 2014, D._ a constitué la société C._ SA pour reprendre la totalité des baux à loyer de la société E._ SA.
Le 12 juin 2014, environ 60 % des baux à loyer avaient été transférés, avec l'accord des bailleurs, à C._ SA. Vingt-deux baux à loyer concernant des appartements appartenant à la Caisse F._ devaient encore être transférés à C._ SA. A._ et B._ ont déclaré à D._ que des pourparlers étaient en cours pour obtenir le transfert de ces baux à loyer et lui ont assuré que la Caisse F._ avait donné son accord de principe sur la question du transfert. Le 6 août 2014, D._ a finalement accepté de verser à la société E._ SA un montant de 558'000 fr., correspondant aux 60 % des baux à loyer effectivement transférés.
En réalité, A._ et B._ ont sciemment caché à D._ que la Caisse F._ avait résilié, le 18 juillet 2014, les vingt-deux baux à loyer qui la liaient à la société E._ SA pour le 31 août 2014 pour non-paiement des loyers du mois de juin 2014 (résiliation confirmée par courrier du 31 juillet 2014). Entre le mois de septembre et le mois de décembre 2014, ils ont continué à prétendre à D._ que les pourparlers avec la Caisse F._ se poursuivaient, mais que ceux-ci traînaient soi-disant pour des raisons administratives.
Le 28 janvier 2015, les parties ont signé un avenant au contrat du 25 mars 2014. Dans cet accord, A._ et B._ prenaient l'engagement de poursuivre les négociations en vue de transférer les baux de la Caisse F._ à C._ SA et de remplacer les baux non transférés d'ici au 31 janvier 2016. Moyennant cet engagement, D._ devait verser la somme de 492'000 fr. à la société E._ SA. En outre, l'ancien avocat de A._ et B._ a garanti à D._ que si la Caisse F._ refusait au final de transférer les baux, la société E._ SA en resterait titulaire et reverserait le rendement de ceux-ci à sa société. A._ et B._ ont également déclaré à D._ que s'il refusait de verser l'argent, ils arrêteraient de gérer les baux à loyer pour son compte car ils disposaient d'un autre acquéreur. Ils lui ont enfin expliqué qu'ils s'engageaient à trouver d'autres appartements si la Caisse F._ refusait le transfert des baux. Rassuré par toutes ces garanties, D._ a accepté de signer cet avenant et a versé le même jour le montant de 492'000 fr. à A._ et B._.
Au début du mois de mars 2015, D._ a pu commencer à gérer seul sa nouvelle société. Il a découvert que les baux de la Caisse F._ avaient en fait été résiliés par le propriétaire au mois de juillet 2014 et qu'une procédure judiciaire était pendante. Il a pris contact avec ses cocontractants pour leur dire que l'avenant du 28 janvier 2015 était nul et exiger le remboursement des 492'000 fr. versés à tort. Ces derniers n'ont pas donné suite à cette demande. D._ et la société C._ SA ont déposé une plainte pénale le 8 mai 2015 et se sont constitués partie civile.
C.
Contre ce dernier jugement cantonal, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral (6B_645/2021). Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens que l'appel du Ministère public de Lausanne est rejeté, le jugement du Tribunal correctionnel de Lausanne est confirmé et que A._ est libéré du chef d'accusation d'escroquerie. A titre subsidiaire, il requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement. En outre, il sollicite l'octroi de l'effet suspensif.
B._ dépose également un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral (6B_646/2021). Elle conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens que les appels formés par le Ministère public et par C._ SA sont intégralement rejetés, le jugement du Tribunal correctionnel est intégralement confirmé et que B._ est libérée des chefs d'accusation de tentative de contrainte et d'escroquerie. A titre subsidiaire, elle requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement. En outre, elle demande l'octroi de l'effet suspensif, lequel a été octroyé le 23 juin 2021.

Considérant en droit :
1.
Les deux recours en matière pénale au Tribunal fédéral sont dirigés contre le même jugement. Ils concernent le même complexe de faits et soulèvent des questions juridiques analogues. Il y a donc lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (art. 24 al. 2 PCF et 71 LTF).
2.
Les recourants contestent l'établissement des faits qu'ils qualifient de manifestement inexact sur plusieurs points.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
2.2.
2.2.1. Le recourant 1 reproche à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en retenant qu'il avait sciemment caché à D._ la résiliation des vingt-deux baux de la Caisse F._ et affirmé que des pourparlers étaient en cours pour un éventuel transfert desdits baux à C._ SA.
La cour cantonale a retenu que le recourant 1 avait caché à D._ que la Caisse F._ avait résilié tous les baux et que ce dernier l'ignorait sur la base des documents contractuels et des courriels figurant au dossier (cf. jugement attaqué p. 34). Lorsque le recourant 1 soutient le contraire, il présente sa propre appréciation des faits, sans démontrer l'arbitraire des faits constatés par la cour cantonale. Purement appellatoire, son argumentation est irrecevable.
2.2.2. Le recourant 1 fait grief à la cour cantonale d'avoir mentionné que D._ était actif dans le commerce des fruits et légumes et qu'il n'avait aucune expérience dans le domaine immobilier, en omettant arbitrairement de préciser - tel que cela avait été fait par l'autorité de première instance - qu'il était un homme d'affaires à la tête d'une entreprise florissante en V._.
Ce dernier élément ne permet pas de déduire une coresponsabilité de la dupe. Compte tenu du climat de confiance créé par le recourant 1 et l'absence d'indices de tromperie (les simples difficultés de transfert des baux de la Caisse F._ ne constituant pas un signal d'alarme), on ne saurait reprocher à D._ d'avoir fait preuve de légèreté, en omettant de procéder à certaines vérifications (cf. consid. 3.2.3 ci-dessous). La correction de l'état de fait demandée par le recourant 1 ne saurait dès lors influer sur le sort de la cause (cf. art. 97 al. 1 LTF). Le grief soulevé est donc infondé.
2.2.3. Le recourant 1 soutient que la cour cantonale a fait preuve d'arbitraire en retenant qu'avant la signature de l'avenant du 28 janvier 2015, D._ s'était retrouvé acculé, car il avait versé un montant important (558'000 fr.) et craignait d'être totalement évincé de l'affaire. La cour cantonale aurait également retenu de manière arbitraire qu'il n'avait aucune maitrise effective des affaires de sa nouvelle société C._ SA.
La cour de céans ne voit pas en quoi les constatations cantonales seraient entachées d'arbitraire. Le recourant 1 ne donne à cet égard aucune explication. Purement appellatoires, les griefs soulevés sont irrecevables.
2.2.4. Le recourant 1 fait valoir que la cour cantonale a arbitrairement passé sous silence le fait que D._ avait renoncé à percevoir les rendements des baux assurés par l'avenant du 28 janvier 2015. Selon le recourant 1, D._ aurait déclaré qu'il refusait de toucher ces rendements, que la vente était nulle et qu'il voulait le remboursement du montant versé en 2015.
Lorsque le recourant 1 soutient qu'une compensation était effectivement assurée pour l'acheteur, il présente sa propre appréciation des faits, dans une démarche appellatoire. Il ressort en effet du jugement cantonal que la clause de compensation (baux de remplacement, art. 3 de l'avenant du 28 janvier 2015 et encaissement des loyers " que le vendeur continuerait d'encaisser pour les locaux loués par la Caisse F._ ") était dépourvue de toute valeur économique et destinée à conforter la dupe dans son erreur (jugement attaqué p. 34). L'argumentation du recourant 1 est donc irrecevable.
2.3.
2.3.1. La recourante 2 reproche à la cour cantonale d'avoir omis, de manière arbitraire, de tenir compte de divers courriers, qui démontreraient que le transfert des baux restait - objectivement et à tout le moins dans son esprit - possible malgré la résiliation des baux et que, par conséquent, elle avait agi de bonne foi et de manière transparente vis-à-vis de D._ tout au long de leurs négociations; selon la recourante 2, D._ était informé de la situation avec la Caisse F._. En tous les cas, c'est de manière arbitraire que la cour cantonale a retenu l'exercice d'une pression de manière conjointe.
Selon l'état de fait cantonal, le 18 juillet 2014, la Caisse F._ a résilié les vingt-deux baux à loyer qui la liaient à la société E._ SA pour le 31 août 2014 pour non-paiement des loyers du mois de juin 2014. Le 31 juillet 2014, la gérance G._ S.A., faisant référence à son courrier du 23 juillet 2014, a confirmé que la demande de transfert de bail avait été soumise à la société propriétaire, à savoir la Caisse F._, et que celle-ci ne souhaitait pas poursuivre des relations avec E._ SA, ni avec la société C._ SA aux conditions proposées; elle indiquait qu'elle confirmait les résiliations envoyées le 18 juillet 2014 (cf. pièce 31/8). Enfin, par lettre du 30 septembre 2014, la Caisse F._ confirmait, par son avocat, à E._ SA qu'il était exclu de retirer les résiliations (pièce 31/17) (jugement attaqué p. 24, 32).
La cour cantonale a retenu que la recourante 2 avait dissimulé à D._ la résiliation des baux la Caisse F._ en se fondant, notamment, sur les engagements contractuels et les courriels figurant au dossier. Dans la mesure où la recourante 2 soutient qu'elle a informé D._ de la résiliation des baux la Caisse F._, elle interprète, de manière personnelle, les courriers cités en pages 15 et 16 du mémoire de recours. Il ne ressort en effet pas de ceux-ci que les recourants auraient informé D._ de cette résiliation, mais tout au plus qu'il existait des conflits concernant les baux conclus entre E._ SA et la Caisse F._, difficultés dont il est admis que D._ avait connaissance. Dans cette mesure, l'argumentation de la recourante 2 est appellatoire et, partant, irrecevable.
Lorsque la recourante 2 soutient qu'elle pensait de bonne foi que le transfert des baux était encore possible malgré la résiliation de ceux-ci (confirmée le 31 juillet 2014), elle s'écarte à nouveau de l'état de fait cantonal. La cour cantonale a ainsi retenu que " La convention conclue à l'audience du tribunal correctionnel (...) aux termes de laquelle A._ s'est reconnu débiteur envers la Caisse F._ de la somme de 800'000 fr. montre bien l'ampleur des loyers impayés et le bien-fondé de la résiliation des baux. Ce constat met à néant l'argument des prévenus selon lequel, malgré la résiliation, ils espéraient toujours conserver des relations contractuelles avec la caisse. En réalité, l'ampleur des loyers impayés ne l'aurait jamais permis. La prévenue B._ a d'ailleurs elle-même admis que les loyers n'étaient plus payés à la Caisse F._ depuis le mois d'avril 2015, invoquant une compensation " (jugement attaqué p. 35). La recourante 2 relève que l'avenant a été signé le 28 janvier 2015 et soutient que la somme de 800'000 fr. représenterait uniquement les loyers impayés depuis avril 2015, de sorte que ce montant ne serait pas en lien avec la résiliation des baux. A nouveau, l'interprétation de la recourante 2 est purement appellatoire, dans la mesure où il est admis que la Caisse F._ a résilié les baux pour non-paiement des loyers. Quoi qu'il en soit, par lettre du 30 septembre 2014, la Caisse F._ avait indiqué clairement à E._ SA qu'il était exclu de retirer les résiliations (P 31/17; cf. ci-dessus). La cour cantonale n'a donc pas versé dans l'arbitraire en ne retenant pas que le transfert des baux de la Caisse F._ était encore possible.
Enfin, lorsque la recourante 2 soutient n'avoir eu qu'un rôle secondaire et passif, elle présente sa propre version des faits, dans une démarche appellatoire. Son argumentation est irrecevable.
2.3.2. La recourante 2 fait grief à la cour cantonale de ne pas avoir pris en considération, de manière arbitraire, des éléments démontrant l'absence de précautions élémentaires raisonnablement exigibles de D._. Selon elle, la cour cantonale serait tombée dans l'arbitraire en parvenant à la conclusion que " les vérifications auxquelles aurait dû, selon les premiers juges, procéder la dupe ne correspondent pas aux précautions élémentaires exigées par la jurisprudence ". La recourante 2 soutient que D._ connaissait le nom de la gérance qui s'occupait des baux litigieux mais n'a pas pris contact avec elle, que l'avenant du 28 janvier 2015 lui ménageait un droit de regard sur les discussions avec la Caisse F._ et qu'il était légitimé à se renseigner auprès de celle-ci en qualité de repreneur, qu'il était quelqu'un de méfiant et de pointilleux et qu'aucune crédibilité ne devait être accordée à ses dires.
Cette argumentation n'est pas pertinente. En effet, savoir si la dupe aurait dû effectuer des vérifications complémentaires et si elle a agi par légèreté est une question de droit. Elle sera traitée au considérant 3.2.3. Pour le surplus, comme on le verra au considérant précité, les faits invoqués ne sont pas pertinents, dans la mesure où, compte tenu du climat de confiance créé par le recourant 1 et l'absence d'indices de tromperie (les difficultés relatives au transfert des baux de la Caisse F._ ne constituant pas un signal d'alarme), on ne pouvait pas exiger de D._ de procéder aux vérifications mentionnées par la recourante 2. L'argumentation de cette dernière est irrecevable.
2.3.3. La recourante 2 soutient que la cour cantonale a omis, de manière arbitraire, de tenir compte de divers échanges, lesquels démontreraient, selon elle, que D._ avait connaissance de la résiliation des baux par la Caisse F._.
De nouveau, la recourante 2 présente sa propre appréciation des faits, donnant au courrier du 23 juillet 2014, au message électronique du 16 novembre 2014 et à une lettre du 20 mai 2015 de l'avocat de D._ une interprétation personnelle. Il ne ressort en effet pas explicitement de ces courriers que les baux de la Caisse F._ avaient été résiliés et que D._ connaissait cette résiliation. Elle interprète aussi d'une manière personnelle l'avenant du 28 janvier 2015. Purement appellatoire, l'argumentation de la recourante 2est irrecevable.
2.3.4. La recourante 2 reproche à la cour cantonale d'avoir omis, arbitrairement, des éléments démontrant l'absence de crédibilité des déclarations de D._ au sujet de la confiance qu'il avait envers les recourants. Selon elle, la position de ce dernier serait contradictoire, lorsqu'il prétend avoir fait l'objet de pressions de la part des recourants, tout en admettant qu'il leur faisait confiance. Elle ajoute que la prétendue confiance que D._ aurait eue dans le recourant 1 ne permettrait pas sa condamnation en sa qualité de coauteur, compte tenu de sa passivité.
De nouveau, la recourante 2 présente sa propre version des faits, de sorte que son argumentation est irrecevable. Lorsque la recourante 2 soutient qu'elle est restée passive, son argumentation est également appellatoire et, partant, irrecevable.
2.3.5. La recourante 2 fait grief à la cour cantonale d'avoir omis, arbitrairement, de tenir compte d'éléments démontrant le rôle respectif de chacun des recourants. Selon elle, la prise en compte de ces éléments aurait dû conduire la cour cantonale à conclure à l'absence d'intention délictuelle de sa part. Elle relève que D._ avait confiance uniquement dans le recourant 1, que celui-ci avait envoyé les trois quarts des e-mails et que, si pression il y avait eu, elle provenait du seul recourant 1. Elle ajoute qu'elle ne s'occupait pas de la partie financière de E._ SA mais travaillait comme architecte d'intérieur, et qu'elle était administratrice de la société seulement parce que le recourant 1 avait été condamné en 2003. Elle note enfin que le recourant 1 aurait envoyé des e-mails et signé des courriers en son nom, au motif que cela donnait plus de poids au document, puisqu'elle était administratrice.
Par ces éléments, la recourante 2 présente sa propre appréciation des faits, sans pour autant démontrer que les faits retenus par la cour cantonale pour retenir la coactivité seraient arbitraires. De nature appellatoire, son argumentation est irrecevable. Au demeurant, savoir si sur la base de ceux-ci une coactivité peut être retenue est une question de droit (cf. consid. 3.2.5).
2.3.6. La recourante 2 soutient que la cour cantonale a constaté, de manière arbitraire, qu'il y avait un dommage. Selon la recourante 2, l'intimée n'aurait souffert d'aucun dommage, car le prix payé (492'000 fr.) l'aurait été soit pour les baux de la Caisse F._ soit pour la clause de compensation. Elle ajoute que, à supposer que la clause de compensation n'ait pas la même valeur que le transfert des baux, D._ a accepté cette clause. Le fait que les loyers encaissés des sous-locataires auraient été dépensés en frais de fonctionnement de la société ne saurait être déterminant dans la mesure où il est postérieur à la signature de l'avenant et que rien ne laisse supposer que les recourants n'avaient pas la volonté de respecter l'avenant au moment de sa signature.
De nouveau, par cette argumentation, la recourante 2 présente sa propre version des faits, qui s'écarte de celle retenue par la cour cantonale, sans en démontrer l'arbitraire. C'est notamment le cas lorsqu'elle soutient que les recourants n'avaient pas déjà, lors de la conclusion de l'avenant, l'intention de ne pas le respecter. Appellatoire, son argumentation est irrecevable.
3.
Dénonçant une violation de l'art. 146 CP, les recourants critiquent leur condamnation pour escroquerie. Ils contestent l'existence d'une tromperie astucieuse, d'un dommage et d'un quelconque dessein d'enrichissement illégitime. La recourante 2 critique en outre sa qualité de coauteur.
3.1. Aux termes de l'art. 146 al. 1 CP, celui qui, dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un enrichissement illégitime, aura astucieusement induit en erreur une personne par des affirmations fallacieuses ou par la dissimulation de faits vrais ou l'aura astucieusement confortée dans son erreur et aura de la sorte déterminé la victime à des actes préjudiciables à ses intérêts pécuniaires ou à ceux d'un tiers sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Pour qu'il y ait escroquerie, une simple tromperie ne suffit pas; il faut qu'elle soit astucieuse. Il y a tromperie astucieuse, au sens de l'art. 146 CP, lorsque l'auteur recourt à un édifice de mensonges, à des manoeuvres frauduleuses ou à une mise en scène, mais aussi lorsqu'il donne simplement de fausses informations, si leur vérification n'est pas possible, ne l'est que difficilement ou ne peut raisonnablement être exigée, de même que si l'auteur dissuade la dupe de vérifier ou prévoit, en fonction des circonstances, qu'elle renoncera à le faire en raison d'un rapport de confiance particulier (<ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 154 s.; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 79 ss).
L'astuce n'est pas réalisée si la dupe pouvait se protéger avec un minimum d'attention ou éviter l'erreur avec le minimum de prudence que l'on pouvait attendre d'elle. Il n'est pas nécessaire, pour qu'il y ait escroquerie, que la dupe ait fait preuve de la plus grande diligence et qu'elle ait recouru à toutes les mesures de prudence possibles. La protection n'est pas exclue à chaque imprudence de la dupe, mais seulement dans les cas de négligence qui font passer le comportement frauduleux de l'auteur en arrière-plan. Une responsabilité de la victime excluant la punissabilité de l'auteur de la tromperie ne sera admise que dans des cas exceptionnels (<ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 155; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 80 s.; <ref-ruling> consid. 3a p.20).
L'escroquerie n'est consommée que s'il y a un dommage (arrêt 6B_139/2016 du 21 novembre 2016 consid. 3.1 et les références citées). Le dommage est une lésion du patrimoine sous la forme d'une diminution de l'actif, d'une augmentation du passif, d'une non-augmentation de l'actif ou d'une non-diminution du passif, mais aussi d'une mise en danger de celui-ci telle qu'elle a pour effet d'en diminuer la valeur du point de vue économique (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 125 s.). Un préjudice temporaire suffit (<ref-ruling> consid. 2c p. 108).
Sur le plan subjectif, l'escroquerie est une infraction intentionnelle, l'intention devant porter sur tous les éléments constitutifs de l'infraction. L'auteur doit en outre avoir agi dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un enrichissement illégitime, correspondant au dommage de la dupe (<ref-ruling> consid. 5.3 p. 213 s.).
3.2.
3.2.1. En l'espèce, les recourants ont trompé D._ en lui cachant la résiliation des baux par la Caisse F._, ce qui rendait impossible tout transfert ultérieur des baux à la société C._ SA. Dans leurs mémoires de recours, ils contestent ne pas avoir informé D._ de cette résiliation. Par cette argumentation, ils s'écartent de l'état de fait cantonal, retenu sans arbitraire par la cour cantonale, de sorte que leurs griefs sont irrecevables. Il n'est au demeurant pas contesté que D._ était au courant de l'existence de difficultés concernant le transfert des baux de la Caisse F._.
3.2.2. La tromperie doit être qualifiée d' astucieuse. En effet, les parties étaient liées par des relations contractuelles qui impliquaient la communication des renseignements permettant la poursuite des transferts des baux qui n'étaient pas intervenus dans un premier temps et qui devaient être effectués pour assurer une reprise complète des activités de E._ SA par C._ SA, conformément au contrat de promesse de vente conclu le 25 mars 2014. Cette confiance contractuelle reposait en particulier sur l'article 10 dudit contrat, prévoyant la gestion des baux transférés dans un premier temps par le cédant (E._ SA) durant six mois. La bonne foi en affaire commandait donc l'information à la société reprenante, à savoir C._ SA, de la résiliation des baux par la Caisse F._.
Les recourants ne se sont au demeurant pas bornés à dissimuler la résiliation des baux. Le 16 septembre 2014, ils ont envoyé à D._ un courriel, dans lequel ils lui ont fait croire que la Caisse F._ ne souhaitait pas transférer les baux à sa société pour deux raisons, à savoir la non-domiciliation en Suisse des administrateurs de la société C._ SA et la résiliation par la Caisse F._ de son mandat avec la gérance G._ S.A., entraînant une renégociation des contrats de bail. Le 16 novembre 2014, ils ont écrit à la dupe que la société E._ SA s'engageait à lui remettre le même nombre de baux à loyer ou son identique rendement au 31 décembre 2015 au cas où les baux de la Caisse F._ seraient résiliés, " ce qui était encore loin d'être certain ". Ils ont encore précisé, dans le même courriel, que si D._ voulait davantage de garanties, ils en resteraient là et céderaient le reste des locations à une autre société, qui était d'accord de reprendre sur le champ la gestion des baux de la Caisse F._. Dans un courriel du 1er septembre 2014, ils avaient déjà écrit à D._ que s'il n'avait pas confiance, ils en tireraient les conséquences pour poursuivre prioritairement la gestion de leurs locations ou les céder à un tiers avec une situation peu confortable pour C._ SA. Il est enfin indiqué à l'article 3 de l'avenant du 28 janvier 2015 que la société E._ SA s'engageait à poursuivre les discussions engagées avec les représentants du bailleur de la Caisse F._ tenant au maintien des baux en vigueur et à leur transfert en faveur de l'acquéreur. De la sorte, les recourants ont conforté la dupe dans l'idée qu'un transfert des baux était encore possible et fait pression sur elle pour obtenir le versement du solde du contrat de promesse de vente, en lui faisant craindre la cession du solde des baux à un tiers.
3.2.3. Pour les recourants, cette tromperie ne serait pas astucieuse, dans la mesure où la dupe aurait pu se protéger avec un minimum d'attention (co-responsabilité de la dupe). En effet, selon les recourants, en l'absence de rapport de confiance préexistant, D._ ne pouvait pas faire entièrement confiance à E._ SA et lui confier aveuglément la gestion de ses affaires. Rompu aux affaires, il aurait dû, d'après les recourants, effectuer certaines vérifications avant d'investir plus d'un million dans une société dont il ignorait l'existence quelques mois auparavant, dans un domaine qu'il ne connaissait pas et dans un pays étranger; il aurait notamment dû demander à consulter le dossier de la Caisse F._ et se renseigner auprès de la Caisse F._.
Le principe de la coresponsabilité de la victime ne saurait être utilisé pour nier trop aisément le caractère astucieux de la tromperie. En l'espèce, les recourants ont réussi à créer un climat de confiance. Lors de la promesse de vente, il avait été convenu que les contrats de baux à loyer transférés à la société de D._ étaient gérés pendant une période de six mois par la société E._ SA (art. 10 du contrat de promesse de vente), car D._ n'était pas en mesure de prendre les rênes de sa nouvelle société dans l'immédiat, en raison de son activité commerciale en V._. Dans les mois qui ont suivi la conclusion du contrat, plusieurs baux à loyer ont été transférés de la société E._ SA à la société C._ SA. En date du 12 juin 2014, 60 % des baux ont ainsi pu être transférés à la nouvelle société de D._. Dans ces conditions, D._ pensait que la société était correctement gérée. Il n'avait aucune raison de penser que les baux de la Caisse F._ avaient été résiliés, ce d'autant que les recourants lui avaient assuré que la Caisse F._ avait donné son accord de principe pour le transfert et que les démarches traînaient uniquement pour des raisons administratives. Dans cette configuration, on ne voit pas pourquoi D._ aurait dû procéder à des vérifications complémentaires. Aucune légèreté ne peut donc lui être reprochée, d'autant qu'en tant qu'homme d'affaires et chef d'entreprises expérimenté et étant coutumier de la reprise de sociétés, il s'était fait assister, durant toutes les négociations, d'un avocat et d'une fiduciaire suisses.
Dans tous les cas, les vérifications, auxquelles D._ aurait dû procéder selon les recourants, ne pouvaient pas être exigées. En effet, C._ SA n'avait aucun lien contractuel avec la Caisse F._, de sorte qu'elle n'était pas en mesure d'obtenir les informations au sujet des baux conclus entre la caisse de pensions et une autre entité juridique, à savoir E._ SA. Même si - comme le soutient la recourante 2 - D._ aurait pu, en sa qualité de repreneur, obtenir des informations au sujet des baux conclus avec E._ SA, cette démarche était de nature à compromettre la suite des relations contractuelles avec la société E._ SA et celles qu'elle aurait été amenée à créer avec la Caisse F._. On ne peut donc que suivre D._ lorsqu'il a déclaré qu'il trouvait inapproprié d'interférer auprès des autres parties en présence.
La recourante 2 reproche également à D._ de ne pas avoir pris la peine de consulter le dossier de la Caisse F._, alors qu'il se serait rendu à trois reprises dans les locaux de la société, après avoir été informé de la difficulté du transfert des baux de la Caisse F._. Cette argumentation tombe à faux. Comme vu ci-dessus, D._ se trouvait à cette époque en V._ pour gérer son commerce de noix et avait pour cette raison délégué à la société E._ SA la gestion des baux nouvellement acquis. Ayant confiance dans les recourants, il n'avait pas à interférer dans les négociations avec la Caisse F._.
3.2.4. Ignorant que les baux de la Caisse F._ avaient été résiliés et rassurée par les garanties données par les recourants dans l'avenant du 28 janvier 2015, C._ SA leur a versé le solde du prix correspondant au transfert de la totalité des baux, par 492'000 francs. Dans la mesure où ni les recourants ni leur société n'ont été en mesure de rembourser ce montant, C._ SA a subi un dommage.
Les recourants contestent la survenance de tout dommage, au motif que l'avenant du 28 janvier 2015 prévoyait une compensation financière si le transfert des baux de la Caisse F._ ne se faisait pas. Par la signature de cet avenant, la société C._ SA aurait, selon les recourants, consenti à l'hypothèse qu'elle ne recevrait en contrepartie de son versement du 28 janvier 2015 " que " l'engagement de E._ SA de verser la compensation prévue par l'avenant. Cette argumentation ne peut pas être suivie. Comme l'a relevé la cour cantonale, la clause de compensation (baux de remplacement, art. 3 de l'avenant du 28 janvier 2015 et encaissement des loyers " que le vendeur continuerait d'encaisser pour les locaux loués par la Caisse F._ ") était dépourvue de toute valeur économique et destinée à conforter la dupe dans son erreur. En effet, on ne voit pas comment les recourants seraient en mesure de continuer à encaisser des loyers pour les locaux loués par la Caisse F._, en cas de résiliation des baux.
3.2.5. La recourante 2 fait valoir qu'elle n'avait aucune volonté délictuelle à l'égard des intimés. Elle conteste avoir agi " avec conscience et volonté ".
Selon l'état de fait cantonal, les recourants étaient tous deux l'auteur des courriels, la recourante 2 était administratrice de la société et elle avait connaissance des pièces contractuelles concernant les transferts des baux et du fait que les baux de la Caisse F._ avaient été résiliés par les gérances de la Caisse F._ (jugement attaqué p. 35).
Sur la base de ces éléments, qui lient la cour de céans, la recourante 2 n'ayant pas démontré leur arbitraire, la recourante 2 s'est associée, objectivement et subjectivement, au mensonge du recourant 1. Peu importe que le recourant 1 se soit trouvé en première ligne dans les négociations avec D._, qu'il ait été l'interlocuteur privilégié de ce dernier et que la recourante 2 ait travaillé en tant qu'architecte d'intérieur. Elle avait connaissance des pièces contractuelles concernant les transferts de baux et avait également connaissance des résiliations effectuées par les gérances de la Caisse F._ de la Caisse F._ concernant les vingt-deux baux. Elle savait que les courriers adressés à D._ occultaient la résiliation des baux de la Caisse F._. Elle a en outre signé l'avenant du 28 janvier 2015. De la sorte, elle s'est associée au projet de tromper D._ afin de le déterminer à verser les 492'000 fr. correspondant aux baux de la Caisse F._. C'est donc à juste titre que la cour cantonale l'a condamnée en qualité de coauteur.
3.2.6. Le recourant 1 conteste en vain avoir agi par dessein d'enrichissement illégitime. Les recourants ont trompé D._ pour l'amener à leur verser un montant de 492'000 fr., montant qu'ils n'ont pas remboursé. Ils ont donc bien agi dans un dessein d'enrichissement illégitime.
3.3. En définitive, les éléments constitutifs objectifs et subjectifs de l'escroquerie sont réalisés. C'est donc à juste titre que la cour cantonale a condamné les recourants pour cette infraction.
4.
Considérant qu'il ne devrait être condamné que pour tentative de contrainte, et non pour escroquerie, le recourant 1 demande que le jugement de première instance soit confirmé s'agissant de la peine, des dépens, des frais et des conclusions civils. Ces griefs doivent être rejetés, dans la mesure où la condamnation pour escroquerie retenue par la cour cantonale est confirmée.
5.
Les recours doivent être rejetés dans la mesure où ils sont recevables. Les recourants, qui succombent, supporteront les frais judiciaires.
Les causes étant ainsi tranchées, la demande d'effet suspensif du recourant 1 est sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_645/2021 et 6B_646/2021 sont jointes.
2.
Les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
3.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 3'000 fr., est mise à la charge du recourant 1.
4.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 3'000 fr., est mise à la charge de la recourante 2.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 28 mars 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Kistler Vianin