Faits :
A.
Par jugement du 15 janvier 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a condamné A._ pour actes d'ordre sexuel avec des enfants, actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance et contravention à la LStup, a révoqué les sursis qui lui avaient été accordés les 5 octobre 2018 et 29 janvier 2019, et a condamné le prénommé à une peine privative de liberté d'ensemble de 23 mois et 7 jours, ainsi qu'à une amende de 200 francs. Il a en outre ordonné l'exécution de la privation de liberté de 75 jours au sens du droit pénal des mineurs, prononcée le 5 octobre 2018, ainsi que l'expulsion de A._ du territoire suisse pour une durée de huit ans.
B.
Par jugement du 19 mai 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement.
La cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. A._ est né en 2000 en République démocratique du Congo, pays dont il a la nationalité. Il bénéficie en Suisse d'une autorisation d'établissement. Il est venu en Suisse à l'âge de 8 ans afin d'y rejoindre sa mère. Il n'a pas suivi de formation au terme de sa scolarité obligatoire, mais a bénéficié de mesures de transition pour mineur puis pour adulte et a émargé à l'aide sociale. Il a également travaillé comme intérimaire.
Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2018, pour agression, ainsi que d'une condamnation, en 2019, pour délit contre la législation fédérale sur les armes.
A._ a été interpellé le 29 mars 2019. Il est détenu à la prison de B._ depuis le 11 avril 2019. Il y a fait l'objet de quatre sanctions disciplinaires durant l'année 2019.
B.b. Depuis sa majorité et jusqu'à son appréhension, A._ a consommé du cannabis, à raison de deux fois par semaine en moyenne.
B.c. A C._, le 7 mars 2019, D._ a invité E._ à se rendre avec lui dans un appartement, composé de deux chambres et d'un salon. Sur place, la prénommée a constaté que deux hommes étaient présents, A._ et F._.
D._ a proposé à E._ d'aller dans une chambre, mais celle-ci a refusé. A._ a formulé la même demande, sans succès. Finalement, il a tiré E._ par le bras et l'a entraînée dans la chambre. Dans cette pièce, il l'a serrée dans ses bras et l'a embrassée dans le cou, mais E._ l'a repoussé. Cette dernière lui a déclaré qu'elle avait 15 ans, ce à quoi l'intéressé a répondu que cela ne constituait pas un problème. A._ a ensuite poussé E._ contre le mur et s'est frotté contre elle, de manière à ce que celle-ci pût sentir son sexe en érection contre ses parties intimes. E._ l'a repoussé, mais A._ l'a saisie au cou et l'a poussée à nouveau contre le mur afin de se frotter contre elle. L'intéressé lui a touché les fesses, les hanches, le sexe par-dessus les vêtements ainsi que les seins, par-dessus son soutien-gorge. Pendant qu'il agissait, A._ a notamment demandé à E._ si elle était certaine de ne pas vouloir voir son "Gogo".
Comme E._ voulait fumer une cigarette, les deux intéressés sont ensuite retournés au salon. A cet endroit, les trois hommes présents ont insisté pour que la prénommée fumât du cannabis, en précisant de quelle substance il s'agissait. Après avoir tout d'abord refusé, E._ a fini par accepter et a tiré à sept reprises sur le joint. Rapidement, elle s'est sentie mal en raison des effets du cannabis.
A._ est revenu vers E._ et a mis son bras autour de son épaule pour l'emmener à nouveau dans la chambre. Dans cette pièce, profitant de l'état de la prénommée, il s'est fait plus insistant. II l'a derechef saisie à la gorge, l'a poussée contre le mur et s'est frotté contre elle. II a essayé de la mordre et lui a touché les seins et les fesses, en essayant de passer la main sous les vêtements. E._ n'était pas capable de résister. A._ s'est également couché sur le lit et a essayé de l'attirer sur lui. La prénommée n'arrivait pas à dire quoi que ce fût, mais l'a néanmoins repoussé. Comme l'intéressée ne se sentait pas bien, elle a quitté la chambre pour gagner la salle de bain et s'assoir sur les toilettes. A cet endroit, D._ l'a filmée et a menacé de poster la vidéo sur "Snapchat" si elle parlait. Après un moment, E._ s'est levée. A._ et D._ l'ont alors amenée au salon et l'ont assise sur le canapé. Tous riaient, en raison des effets du cannabis.
A._ et D._ ont mis de l'eau sur le visage et sur le t-shirt - au niveau de la poitrine - de E._, afin de réveiller celle-ci. Ils ont également joué avec ses seins. Les deux intéressés ont baissé leur pantalon, en conservant leur caleçon, bougeant leurs fesses devant la prénommée. En raison de son état, E._ n'avait pas la force de se défendre et n'arrivait pas à réagir, mais elle rigolait.
Un peu plus tard, alors que A._ et F._ étaient sortis pour chercher à manger, D._ a profité d'entraîner E._ dans la deuxième chambre. A cet endroit, il s'est frotté contre elle et l'a touchée partout. Il l'a ensuite assise sur le lit, a baissé son caleçon et sorti son pénis, qu'il a frotté sur le visage de la prénommée. Lorsque E._ a tenté de l'éviter, l'intéressé l'a tenue et a ouvert sa bouche afin d'y introduire son sexe. D._ lui a en outre pris la main et l'a posée sur son pénis pour que E._ le masturbe. Il a également essayé de déshabiller cette dernière en soulevant son pullover, puis en descendant la braguette de son pantalon. E._ est parvenue à le repousser. D._ l'a laissée seule lorsque ses acolytes sont revenus.
Tandis que E._ se trouvait toujours dans la chambre, A._ et D._ l'ont rejointe. Ils ont baissé leur pantalon et leur caleçon, ont sorti leur sexe en érection et ont tenté de mettre ces membres dans la bouche de la prénommée. Ils ne l'ont finalement pas fait, étant vraisemblablement gênés. A._ a filmé E._, avec son téléphone portable, alors que D._ touchait ses seins et ses fesses, ce dernier ayant procédé de même. Les deux hommes ont essayé de baisser le pantalon de E._, sans succès car celle-ci bougeait continuellement. D._ a ensuite quitté la chambre.
A._ a reconduit E._ dans la première chambre et l'a poussée sur le lit. Il lui a baissé le pantalon jusqu'aux genoux. L'intéressée a essayé de se revêtir, ce à quoi elle est finalement parvenue. A._ s'est couché sur elle et s'est frotté contre son vagin, E._ ayant pu sentir que le sexe du prénommé se trouvait en érection. A._ l'a mordue dans le cou et au niveau des seins, par-dessus les habits, en lui tenant les bras au-dessus de la tête. A._ a aussi introduit son sexe dans la bouche de l'intéressée.
Après ces événements, A._ et D._ ont cessé de commettre des actes de ce type à l'encontre de E._. Cette dernière a, à plusieurs reprises, tenté de quitter l'appartement, mais les prénommés l'en ont tout d'abord empêchée - en raison de son état - avant de la laisser partir. Les intéressés ont dû aider E._ à descendre les escaliers. Ils ont menacé de lui causer du tort et de publier les vidéos prises si la prénommée parlait de ce qui s'était produit.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 19 mai 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est libéré des chefs de prévention d'actes d'ordre sexuel avec des enfants et d'actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance, qu'il est condamné, pour contravention à la LStup, à une amende de 200 fr., que les sursis qui lui avaient été accordés les 5 octobre 2018 et 29 janvier 2019 ne sont pas révoqués, que son expulsion du territoire suisse n'est pas ordonnée, et qu'une indemnité de 100'000 fr. lui est allouée. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire. Il se plaint en outre, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2. La cour cantonale a exposé que le récit livré par le recourant et D._ avait été émaillé d'omissions, de contradictions, voire de mensonges. Contrairement à ce qu'avaient déclaré les intéressés, il convenait de retenir que ceux-ci avaient bien eu connaissance de la minorité de E._ au moment des faits, cette dernière leur ayant indiqué qu'elle avait 15 ans. Le recourant et D._ avaient admis avoir su que la prénommée était amie avec des personnes de cet âge. Comme les intéressés savaient que tout acte de nature sexuelle avec E._ était illicite, ils avaient constamment tenté de dissimuler leurs agissements. Cette volonté expliquait seule les explications mensongères livrées par le recourant et D._. Ce dernier avait d'ailleurs, dans le cadre des échanges de messages avec E._ postérieurs aux faits, répondu à la prénommée avoir mis son sexe dans sa bouche afin de la réveiller. Dans ces messages, E._ avait clairement indiqué que les intéressés avaient tous deux agi. Par ailleurs, la prénommée avait fourni des explications constantes durant l'instruction et n'avait pas déposé plainte, ce qui montrait qu'elle n'avait pas cherché à accabler les intéressés. Elle n'avait pas non plus mis en cause F._ pour les actes d'ordre sexuel, alors que ce dernier avait été présent dans l'appartement. Il ne pouvait ainsi être retenu que E._ aurait affabulé.
S'agissant du dévoilement des événements litigieux, la cour cantonale a indiqué que deux amies de E._ avaient retrouvé cette dernière, le soir du 7 mars 2019, juste après les faits, dans un état déplorable et encore sous l'influence des stupéfiants. Le lendemain matin, une amie avait constaté que E._ pleurait. Son enseignante avait appelé la police, après qu'une camarade à qui la prénommée s'était confiée eut signalé son cas. E._ avait également rapporté les faits à sa mère, après lui avoir tout d'abord raconté avoir été violée dans une voiture afin d'être laissée tranquille. Elle n'avait pas voulu se soumettre à un examen gynécologique ni remettre les vêtements portés lors des faits à la police. E._ avait expliqué ses réticences aux enquêteurs en indiquant que le recourant et D._ lui avaient dit de ne pas parler des faits, que tous deux avaient repris contact avec elle sur "Snapchat", le prénommé ayant précisé qu'il enverrait la vidéo réalisée à ses amis si elle révélait ce qui s'était passé. Ainsi, E._ n'avait pas maîtrisé le processus de dénonciation ni ne s'était montrée vindicative. Elle n'avait pas non plus accusé les deux intéressés d'autres actes d'ordre sexuel mais s'était limitée aux fellations et aux caresses sur son corps. La prénommée n'avait pas prétendu à une réparation de son tort moral. Le mobile avancé par le recourant et D._ - soit que E._ aurait cherché à se venger après avoir été qualifiée de "grosse" - était absurde. Compte tenu des déclarations de la prénommée, corroborées par les messages échangés avec D._ et par le profil ADN du recourant trouvé sur celle-ci, il convenait de retenir la version des événements décrite dans l'acte d'accusation.
1.3. Le recourant admet qu'il n'a pas toujours dit la vérité durant l'instruction, mais indique que cela ne saurait être "déterminant" car cela aurait également été le cas de F._. On ne voit pourtant pas en quoi l'appréciation des déclarations du prénommé par le tribunal de première instance pourrait faire apparaître comme arbitraire l'état de fait de la cour cantonale.
Pour le reste, le recourant présente une argumentation purement appellatoire, par laquelle il rediscute différents éléments probatoires appréciés par l'autorité précédente, sans démontrer quelle constatation insoutenable en aurait été tirée. La cour cantonale a détaillé les motifs pour lesquels elle avait écarté les explications du recourant concernant les accusations formulées à son encontre par E._. Le recourant ne démontre pas que cette constatation serait arbitraire, mais se borne à y substituer, de manière inadmissible, sa propre version des événements.
2.
Le recourant prétend obtenir une indemnité à titre de l'<ref-law> en cas d'acquittement. Comme il n'obtient pas celui-ci, son argumentation sur ce point est sans objet.
Il en va de même dans la mesure où le recourant demande à ce que les sursis qui lui avaient été accordés par le passé ne soient pas révoqués.
3.
Le recourant conteste son expulsion du territoire suisse, en invoquant "les chiffres 2 et 3 de l'<ref-law>".
Pour l'essentiel, le recourant rappelle son parcours personnel, familial et professionnel, en mettant en avant des éléments qui ressortent tous du jugement attaqué. Il relativise la gravité des précédentes condamnations prononcées à son encontre et souligne l'absence de membres de sa famille dans son pays d'origine, ces éléments ressortant également du jugement attaqué. L'intéressé en conclut, sans plus de développements, qu'il devrait être renoncé à ordonner son expulsion.
Une telle argumentation ne permet pas de comprendre en quoi la cour cantonale aurait pu violer le droit s'agissant de la mesure d'expulsion prononcée. A défaut d'une motivation répondant aux exigences découlant de l'<ref-law>, le grief est irrecevable.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dépourvu de chances de succès, l'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires. Ceux-ci seront fixés en tenant compte de sa situation financière, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 17 septembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa