Fatti:
A.
B._ è stato amministratore unico e azionista al 50 % della società C._ SA, gestore dell'affittacamere Residenza C._ situata a X._. Egli è inoltre stato azionista al 50 % della società D._ SA, gestore dell'esercizio pubblico Bar E._, il cui gerente era lo stesso B._. A._ era dipendente della C._ SA e gerente dell'affittacamere Residenza C._. In questi stabili, tra di loro adiacenti, nel periodo dal 1° gennaio 2007 al 19 maggio 2008, veniva esercitata la prostituzione.
Con due distinti decreti di accusa del 27 febbraio 2017, il Procuratore generale del Cantone Ticino ha ritenuto B._ e A._ autori colpevoli di ripetuto promovimento della prostituzione.
B.
Statuendo sull'opposizione degli imputati contro i decreti di accusa, con sentenza dell'11 giugno 2018 la Giudice supplente della Pretura penale li ha dichiarati entrambi autori colpevoli di ripetuto promovimento della prostituzione, per avere, a X._, nel periodo dal 1° gennaio 2007 al 19 maggio 2008, agendo in correità tra di loro, ripetutamente leso la libertà di azione di numerose donne dedite all'esercizio della prostituzione, sorvegliandole nella loro attività, imponendo loro il luogo, il tempo, la durata e altre modalità inerenti all'esercizio della prostituzione.
Tenuto conto del lungo tempo trascorso dai reati e della violazione del principio di celerità, il giudice di primo grado ha condannato B._ alla pena pecuniaria di 90 aliquote giornaliere di fr. 40.-- ciascuna, per complessivi fr. 3'600.--, dedotta la carcerazione preventiva sofferta, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e alla multa di fr. 700.--. A._ è stato condannato alla pena pecuniaria di 90 aliquote giornaliere di fr. 70.-- ciascuna, per complessivi fr. 6'300.--, dedotta la carcerazione preventiva sofferta, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e alla multa di fr. 1'200.--. Il giudice di primo grado ha inoltre ordinato la confisca a favore dello Stato dei valori patrimoniali già depositati su due relazioni bancarie intestate alle suddette società, di valori patrimoniali intestati a B._ e di fr. 139'682.15 sequestrati in un ufficio di quest'ultimo.
C.
Con sentenza del 17 febbraio 2020, la Corte di appello e di revisione penale (CARP) ha parzialmente accolto un appello di A._ contro il giudizio della prima istanza, limitatamente all'entità della pena pecuniaria, che ha ridotto a 80 aliquote giornaliere di fr. 70.-- ciascuna, per complessivi fr. 5'600.--, da dedurre la carcerazione preventiva sofferta, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni. Per il resto, la CARP ha sostanzialmente confermato la sentenza di primo grado.
D.
A._ impugna la sentenza della Corte cantonale con un ricorso in materia penale del 14 aprile 2020 al Tribunale federale, chiedendo di essere prosciolto dall'imputazione di ripetuto promovimento della prostituzione. Chiede inoltre la rifusione da parte dello Stato del Cantone Ticino di un'indennità ai sensi dell'art. 429 cpv. 1 lett. a e c CPP per la riparazione del torto morale e per i costi di patrocinio della sede cantonale. Il ricorrente fa valere la violazione degli art. 6 CEDU, 9, 29 e 32 Cost., 195 lett. c CP, 3 cpv. 2, 6 cpv. 2, 9, 10, 107 cpv. 1 e 147 CPP.
E.
Invitati ad esprimersi, la CARP e il Procuratore generale chiedono di respingere il ricorso.

Diritto:
1.
Il ricorso è presentato dall'imputato, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza e le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF). Esso è diretto contro una decisione finale (<ref-law>) resa in materia penale (<ref-law>) da un'autorità di ultima istanza cantonale (<ref-law>). Il gravame è tempestivo (<ref-law> in relazione con l'<ref-law> e l'art. 1 dell'ordinanza del 20 marzo 2020 sulla sospensione dei termini nei procedimenti civili e amministrativi ai fini del mantenimento della giustizia in relazione al coronavirus COVID-19 [RU 2020 849]). Sotto i citati aspetti, il ricorso in materia penale è pertanto ammissibile.
2.
2.1. Conformemente all'<ref-law>, il ricorrente deve confrontarsi con le considerazioni esposte nella sentenza impugnata, spiegando per quali motivi tale giudizio viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.7.1). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se quest'ultime non sono presentate nella sede federale (<ref-ruling> consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove il ricorrente lamenta la violazione di garanzie di rango costituzionale, quale il divieto dell'arbitrio (<ref-law>) nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.1 pag. 503; <ref-ruling> consid. 2.4 pag. 367).
2.2. Il ricorrente richiama l'art. 6 n. 1 CEDU e gli art. 3 cpv. 2 lett. a e 6 cpv. 2 CPP, che ritiene lesi nell'ambito dell'apprezzamento delle prove. Sostiene che i giudici cantonali avrebbero valutato le prove in modo iniquo e contrario ai principi della buona fede e della verità materiale, omettendo in particolare di considerare determinate deposizioni testimoniali a suo favore. Sollevata in questi termini, la censura non ha portata propria e si confonde con quella di arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove. La Corte cantonale ha infatti spiegato le ragioni per cui ha ritenuto inaffidabili determinate dichiarazioni rilasciate da talune prostitute (sentenza impugnata, consid. 17.2, pag. 31 seg.). Sarebbe quindi spettato al ricorrente confrontarsi puntualmente con le argomentazioni della CARP e spiegare, con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law>, per quali ragioni l'accertata inaffidabilità delle deposizioni sarebbe manifestamente insostenibile e pertanto arbitraria.
3.
3.1. Il ricorrente lamenta un'insufficiente motivazione del giudizio della CARP, costitutiva di una violazione del diritto di essere sentito. Rimprovera alla Corte cantonale di non essersi confrontata con le argomentazioni difensive sollevate al dibattimento. In particolare, egli avrebbe addotto che gli agenti di sorveglianza presso il Bar E._ avevano esclusivamente il compito di garantire la sicurezza delle prostitute e che le regole di comportamento miravano soltanto a mantenere l'ordine nel locale e rientravano nelle competenze del gerente dell'esercizio pubblico. Né i precedenti giudici si sarebbero confrontati con l'argomentazione secondo cui tali regole sarebbero state preesistenti alla sua assunzione, ch'egli era un semplice dipendente con compiti limitati alle mansioni di responsabile della sicurezza, e che l'allontanamento delle prostitute in caso di mancato rispetto delle regole sarebbe comunque rientrato nella libertà contrattuale del locatore della struttura.
3.2. Il diritto di essere sentito (<ref-law>, <ref-law>) esige che l'autorità si confronti con le censure sollevate e le esamini seriamente, dando atto di questo esame nella motivazione della sua decisione. Questa garanzia impone all'autorità di motivare il suo giudizio. La motivazione è sufficiente quando l'interessato può afferrare la portata della decisione e, se del caso, impugnarla con cognizione di causa, permettendo altresì all'istanza di ricorso di esaminarne la fondatezza. L'autorità deve quindi almeno succintamente esporre le argomentazioni su cui si è fondata; non occorre che esamini espressamente ogni allegazione in fatto e in diritto sollevata, potendosi limitare ai punti rilevanti per il giudizio (<ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 1.3.1 e rinvii).
3.3. In concreto, la Corte cantonale ha spiegato le ragioni per cui il ricorrente era colpevole, in correità con B._, del reato di promovimento della prostituzione (art. 195 cpv. 3 vCP, corrispondente all'attuale art. 195 lett. c CP). Ha puntualmente accertato quali erano le regole che dovevano essere rispettate dalle prostitute negli esercizi gestiti dagli imputati ed ha spiegato perché tali imposizioni ledevano la loro libertà di azione e costituivano pressioni illecite nei loro confronti. La CARP ha sostanzialmente rilevato che si trattava di prescrizioni e di forme di controllo che non erano dettate da esigenze di sicurezza e che incidevano sulla libertà decisionale delle prostitute. Ha considerato il ruolo di gerente della struttura svolto dal ricorrente e il fatto ch'egli avesse dichiarato che le regole erano preesistenti al suo arrivo; ha tuttavia negato credibilità alla sua giustificazione secondo cui "si trattava di regole che erano state volute ed organizzate dalle ragazze" (cfr. sentenza impugnata, pag. 12 in fine e pag. 13). Pur non ribattendo ad ogni singola giustificazione addotta dal ricorrente, la CARP le ha ritenute sostanzialmente inconferenti alla luce dei fatti concretamente accertati, siccome volte unicamente a sminuire la sua responsabilità. Sapere se questa conclusione sia fondata o meno, è questione di merito e non concerne il diritto di essere sentito. Questa garanzia non è pertanto stata disattesa dalla Corte cantonale, che si è espressa sui punti rilevanti per il giudizio, permettendo al ricorrente di impugnarlo in questa sede compiutamente e con cognizione di causa.
4.
4.1. Il ricorrente lamenta una violazione del principio accusatorio, sostenendo di essere stato condannato per fatti non contemplati nel decreto di accusa. Adduce che il giudizio di colpevolezza gli addebita di avere imposto alle prostitute determinate regole che in realtà l'accusa non gli avrebbe imputato. In particolare, la CARP gli avrebbe rimproverato di avere vietato alle prostitute di aggirarsi nell'esercizio pubblico con un bicchiere in mano e di avere imposto loro di tornare immediatamente al bar non appena terminato con un cliente. Secondo il ricorrente, la Corte cantonale gli avrebbe pure addebitato a torto di avere vietato alle prostitute di uscire dalla struttura se un cliente non pagava una bottiglia di champagne, o di avere preteso che chiedessero il permesso per potere uscire. Sostiene altresì che il decreto d'accusa non contemplerebbe l'imputazione di avere fatto pagare alle prostitute un prezzo giornaliero elevato per l'affitto delle camere, tale da imporre loro, di fatto, un prezzo minimo per le prestazioni sessuali, affinché potessero far fronte al pagamento dell'affitto. Né il decreto di accusa gli imputerebbe di avere concesso alle prostitute un solo giorno libero settimanale o di avere obbligato i clienti a pagare un biglietto di entrata.
4.2. Secondo l'<ref-law>, che sancisce il principio accusatorio, un reato può essere sottoposto a giudizio soltanto se, per una fattispecie oggettiva ben definita, il pubblico ministero ha promosso l'accusa contro una determinata persona dinanzi al giudice competente. Il principio accusatorio è pure espressione del diritto di essere sentito, garantito dall'<ref-law>, e può inoltre essere dedotto dagli <ref-law> e 6 n. 3 CEDU, i quali non hanno portata distinta. Esso è concretizzato dall'atto d'accusa e assolve una doppia funzione: da un lato circoscrive l'oggetto del processo e del giudizio, dall'altro salvaguarda i diritti dell'imputato, consentendogli un'adeguata difesa. Il principio accusatorio implica che il prevenuto sappia con la necessaria precisione quali fatti gli sono rimproverati e a quali pene e misure rischia di essere condannato, affinché possa adeguatamente far valere le sue ragioni e preparare efficacemente la sua difesa (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.4.1; <ref-ruling> consid. 6.2). Il giudice è vincolato ai fatti descritti nell'atto di accusa, ma non alla relativa qualificazione (<ref-law>). Nella procedura dinanzi al tribunale di primo grado a seguito dell'opposizione al decreto di accusa, come è qui il caso, il decreto di accusa è considerato come atto di accusa (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3-1.6).
4.3. Il decreto di accusa del 27 febbraio 2017 espone i fatti contestati al ricorrente, commessi presso l'affittacamere Residenza C._ e il Bar E._ di X._ nel periodo dal 1° gennaio 2007 al 19 maggio 2008 in correità con B._, e ritenuti costitutivi del reato di ripetuto promovimento della prostituzione. Il decreto elenca una serie di comportamenti costrittivi commessi dagli imputati nei confronti delle prostitute e comprende la sorveglianza della loro attività, l'imposizione di un prezzo minimo ai clienti, la limitazione della durata dei rapporti con questi ultimi ad un massimo di 30 minuti e il pagamento di una sorta di penale sotto forma dell'acquisto di bottiglie di champagne in caso di superamento di tale limite o qualora le prostitute avessero voluto lasciare temporaneamente la struttura. Il decreto di accusa contempla inoltre l'obbligo per le prostitute di presenziare giornalmente presso il Bar E._ dalle 16.00 alle 01.00 e la concessione di un solo giorno libero alla settimana, esclusivamente durante i giorni feriali. Addebita inoltre agli imputati di avere obbligato le prostitute ad adescare i clienti solo presso il Bar E._ e ad appartarsi con loro esclusivamente all'interno dell'affittacamere Residenza C._, pena l'allontanamento immediato dalla struttura. Il decreto di accusa rimprovera altresì al ricorrente e al coimputato, in particolare, di avere impedito alle prostitute prive dei permessi di lavoro o di dimora di lasciare l'esercizio pubblico e l'affittacamere dopo l'orario di chiusura (01.00) e di averle costrette a fare pagare una penale ai clienti che volevano intrattenersi fino alle 02.00.
Risulta in tali circostanze che il decreto di accusa indica i fatti contestati al ricorrente, specificando le circostanze di tempo e di luogo, come pure le modalità e gli effetti con cui sono stati commessi (art. 353 cpv. 1 lett. c, art. 325 lett. f CPP). Esso indica poi la fattispecie penale ritenuta adempiuta dal pubblico ministero (art. 353 cpv. 1 lett. d, art. 325 lett. g CPP). La Corte cantonale ha puntualmente esposto i fatti accertati ed ha quindi indicato nell'ambito di tali accertamenti ulteriori elementi che confermavano l'accusa, quali il divieto imposto alle prostitute di aggirarsi nell'esercizio pubblico con un bicchiere in mano (affinché i clienti fossero spinti ad offrire una consumazione) e l'obbligo per i clienti di pagare un biglietto d'entrata. Ciò non costituisce tuttavia una violazione del principio accusatorio, spettando al tribunale accertare in modo vincolante i fatti. Quanto all'obbligo per le prostitute di tornare al bar non appena terminato il rapporto con un cliente, esso risulta dal decreto d'accusa, pur se formulato nel senso che le prostitute avevano un obbligo di presenza giornaliera costante presso il Bar E._ dalle 16.00 alle 01.00 e disponevano di un tempo massimo di 30 minuti per ogni cliente. Il ricorrente ha potuto concretamente rilevare dal decreto di accusa gli atti che gli erano imputati, suscettibili di realizzare il reato di promovimento della prostituzione, e ha potuto al riguardo preparare adeguatamente la sua difesa. La CARP non lo ha condannato per fatti che non sono stati oggetto d'imputazione o per i quali il contenuto del decreto di accusa non soddisfaceva le esigenze legali. D'altra parte, non possono essere poste esigenze troppo severe alla motivazione di ogni singolo aspetto dell'accusa, spettando come visto principalmente al tribunale eseguire gli accertamenti di fatto vincolanti per il giudizio (cfr. <ref-ruling> consid. 3.3.2 pag. 420 seg.). Alla luce di quanto esposto, la censura di violazione del principio accusatorio è pertanto infondata.
5.
5.1. Il ricorrente rimprovera alla Corte cantonale di avere violato il suo diritto di essere sentito per non avergli espressamente contestato, né prospettato di utilizzare a suo carico, cinque registrazioni di conversazioni telefoniche richiamate nel giudizio impugnato. Rileva che queste registrazioni non rientravano tra quelle che gli erano state espressamente contestate in sede di inchiesta dinanzi al magistrato inquirente e al dibattimento di primo grado. Il ricorrente sostiene che la CARP avrebbe inaspettatamente fondato il suo convincimento anche sulle registrazioni telefoniche sulle quali egli non ha avuto modo di esprimersi.
5.2. Il diritto di essere sentito garantisce all'interessato la facoltà di esaminare gli atti (cfr. art. 3 cpv. 2 lett. c, 101 e 107 CPP) e di partecipare all'assunzione delle prove (cfr. <ref-law>), o perlomeno di potersi esprimere sui risultati, in quanto possano influire sul giudizio che dovrà essere preso (cfr. <ref-ruling> consid. 2.2 pag. 89 e rinvii). L'imputato deve potere consultare gli atti per conoscere gli elementi di cui dispone l'autorità e beneficiare quindi di una possibilità effettiva di fare valere le sue argomentazioni nel procedimento penale. Affinché questa consultazione sia utile, l'incarto deve essere completo, di modo che l'imputato possa se del caso contestare la validità dei mezzi di prova. Si tratta al riguardo di una condizione volta a permettere generalmente all'imputato di fare valere i suoi diritti di difesa, conformemente agli <ref-law> e 6 n. 3 lett. b CEDU (<ref-ruling> consid. 4.1 pag. 88 seg.; sentenze 6B_376/2018 del 25 settembre 2018 consid. 5.1 e 6B_1368/2017 del 14 giugno 2018 consid. 2.3).
5.3. In concreto, il patrocinatore del ricorrente ha avuto accesso all'incarto del procedimento penale ed ha quindi potuto esaminare completamente gli atti. Ha pertanto avuto la possibilità di esprimersi sulle registrazioni delle conversazioni telefoniche agli atti e di fare valere le sue argomentazioni difensive al riguardo. Ciò anche con riferimento alle registrazioni con cui le autorità non l'avevano espressamente confrontato. Contrariamente all'opinione del ricorrente non era infatti "del tutto imprevedibile e sorprendente" che, a dipendenza del contenuto delle conversazioni telefoniche in questione, queste ultime potessero essere valutate a suo carico nell'ambito del giudizio penale. Del resto, nel decreto sulle prove del 22 marzo 2018 in vista del dibattimento, il giudice di primo grado aveva rilevato che le conversazioni telefoniche agli atti avrebbero permesso, con gli altri mezzi di prova, di valutare la fattispecie. In tali circostanze, avendo il ricorrente potuto fare valere i suoi diritti di difesa al riguardo, è senza violare il diritto di essere sentito del ricorrente che la Corte cantonale si è pure fondata sulle registrazioni litigiose.
6.
6.1. Il ricorrente fa valere la violazione dell'<ref-law>, siccome la CARP avrebbe fondato la sentenza di condanna su testimonianze assunte senza la partecipazione della difesa e senza dare seguito alla richiesta di quest'ultima di ripeterne l'assunzione. Egli fa al proposito riferimento alle dichiarazioni rilasciate in sede d'inchiesta da F._, G._, H.H._, I.H._ e J._.
6.2. Giusta l'<ref-law>, le parti hanno il diritto di presenziare all'assunzione delle prove da parte del pubblico ministero e del giudice, come pure di porre domande agli interrogati. Il diritto del difensore di presenziare agli interrogatori di polizia è retto dall'<ref-law>. Secondo il cpv. 1 di quest'ultima disposizione, in caso di interrogatori da parte della polizia, per esempio di una persona informata sui fatti, l'imputato ha il diritto di esigere che il suo difensore (non egli stesso) sia presente e possa a sua volta porre domande (<ref-ruling> consid. 3.3.1 pag. 402). L'imputato può rinunciare espressamente o in modo implicito al suo diritto di partecipare all'assunzione delle prove: la rinuncia può emanare anche dal suo difensore (<ref-ruling> consid. 3.3.1 pag. 402). Una rinuncia deve inoltre essere ammessa qualora l'imputato ometta di formulare una richiesta tempestiva e nelle forme corrette. La rinuncia al diritto di partecipare esclude che l'assunzione della prova sia ripetuta (<ref-ruling> consid. 3.3.1 pag. 403). Il diritto di partecipare agli atti procedurali rientra nel diritto di essere sentito (<ref-law>). Esso può essere limitato soltanto se ne sono dati i presupposti legali (cfr. art. 108, 146 cpv. 4, 149 cpv. 2 lett. b, 101 CPP; sentenza 1B_606/2019 del 19 maggio 2020 consid. 3.1). Le prove raccolte in violazione dell'<ref-law> non possono essere utilizzate a carico della parte che non era presente (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.3.1 pag. 403, 457 consid. 1.6.1 pag. 459; <ref-ruling> consid. 4.2 pag. 29 seg.).
Poiché il procedimento penale in esame era pendente dinanzi al Ministero pubblico al momento dell'entrata in vigore del CPP (1° gennaio 2011), la citata disposizione era in concreto applicabile (cfr. <ref-law>).
6.3. Entro il termine impartito dal primo giudice, con istanza probatoria del 29 gennaio 2018 il patrocinatore del ricorrente ha chiesto di ripetere, in contraddittorio, gli interrogatori di diverse persone, in particolare di F._, G._, H.H._ e I.H._ e J._. Non risulta che l'imputato o il suo patrocinatore abbiano partecipato ai relativi interrogatori dinanzi alla polizia e al Ministero pubblico. Il primo giudice ha respinto la richiesta ritenendola intempestiva, in urto con il principio della buona fede, difficilmente praticabile e poco utile, nonché, in ogni caso, non indispensabile ai fini del giudizio, che poteva essere emanato sulla scorta delle dichiarazioni degli imputati e della documentazione agli atti. Il patrocinatore ha ribadito dinanzi alla Corte cantonale l'istanza probatoria tendente a potere controinterrogare le citate persone, che la direzione del procedimento ha nuovamente respinto, siccome la documentazione era sufficiente per il giudizio. Tuttavia, la CARP ha preso in considerazione e valutato a carico del ricorrente le loro dichiarazioni, citandole testualmente nel giudizio impugnato. Si è in particolare fondata sulla deposizione di F._, che il magistrato inquirente aveva messo direttamente a confronto soltanto con il coimputato B._, rilevando che le sue dichiarazioni erano lineari, coerenti e sicuramente disinteressate. Le dichiarazioni di questa testimone hanno segnatamente permesso di accertare l'esistenza di regole riguardo all'orario obbligatorio di presenza al bar per le prostitute dalle 16.00 fino alle 01.00 e al prezzo minimo per la prestazione sessuale e sono quindi state rilevanti per il giudizio di condanna anche nei confronti del ricorrente. Né il Ministero pubblico né la CARP adducono che sarebbero in concreto adempiuti specifici motivi legali che avrebbero imposto di limitare il diritto del ricorrente di partecipare agli interrogatori delle citate persone (cfr. <ref-ruling> consid. 1.6.1 pag. 459). Nel decreto sulle prove del 22 marzo 2018, la Giudice supplente della Pretura penale ha invero rilevato che il 26 giugno 2008, ovvero dopo che tutte le prostitute erano state interrogate, l'allora patrocinatore del ricorrente aveva comunicato al magistrato inquirente che, ritenuto come diverse prostitute fossero già state sentite e altre non sembrassero facilmente rintracciabili, sarebbe rimasto da esperire unicamente un confronto tra il ricorrente e il coimputato. Si trattava tuttavia di una considerazione del difensore al Procuratore pubblico volta a giustificare ed a sollecitare la messa in libertà del ricorrente, che si trovava in carcerazione preventiva dal 19 maggio 2008. Contrariamente a quanto sembrerebbe ritenere il primo giudice, con tale scritto, formulato nelle contingenze urgenti della detenzione preventiva, non è stata chiaramente formulata una valida rinuncia al diritto di partecipare agli interrogatori di testimoni a carico e di poterli eventualmente controinterrogare nel seguito dell'inchiesta, dopo la scarcerazione. Spettava, se del caso, al primo giudice riassumere le prove che non erano state assunte regolarmente nella procedura preliminare (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.6). Del resto, la CARP non ha in concreto respinto l'istanza probatoria per il fatto che il ricorrente aveva rinunciato al suo diritto di partecipare all'assunzione delle prove, ma si è limitata a ritenere sufficiente la documentazione agli atti. Valutando le dichiarazioni rilasciate dalle suddette persone a carico del ricorrente, senza ch'egli abbia potuto partecipare agli interrogatori e porre loro domande, i giudici cantonali hanno pertanto violato il diritto federale. La causa deve essere rinviata alla CARP, affinché sia rispettato il diritto di essere sentito del ricorrente. Le ulteriori censure ricorsuali non devono quindi essere esaminate in questa sede. Il diritto di essere sentito ha infatti natura formale e la sua lesione comporta l'annullamento della decisione impugnata indipendentemente dalla fondatezza del gravame nel merito (<ref-ruling> consid. 3.1 pag. 304 e rinvii).
7.
7.1. Ne segue che il ricorso deve essere accolto nella misura della sua ammissibilità. La sentenza impugnata è annullata e la causa è rinviata alla Corte cantonale per una nuova decisione.
7.2. Non si prelevano spese giudiziarie a carico dello Stato del Cantone Ticino (<ref-law>), che è tenuto a versare al ricorrente un'indennità a titolo di ripetibili della sede federale (art. 68 cpv. 1 e 2 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è accolto. La sentenza emanata il 17 febbraio 2020 dalla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino è annullata. La causa le è rinviata per una nuova decisione.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Lo Stato del Cantone Ticino rifonderà al ricorrente un'indennità di fr. 3'000.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
4.
Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.