Sachverhalt:
A.
Die 2003 geborene A._ bezieht infolge verschiedener Geburtsgebrechen Leistungen der Invalidenversicherung, so insbesondere eine Entschädigung für eine Hilflosigkeit schweren Grades und einen Intensivpflegezuschlag für einen Betreuungsaufwand von acht Stunden pro Tag. Sie wird zu Hause von ihren Eltern betreut und gepflegt. Diese sind hierzu von der B._ GmbH angestellt.
Im Januar 2019 ersuchte der Vater der Versicherten um Kostenübernahme der ab Januar 2018 erbrachten Leistungen für 18 Monate. Am 25. März 2019 anerkannte die IV-Stelle Glarus die Übernahme der Kosten für Kinderspitexleistungen im Zeitraum vom 1. Januar 2018 bis 31. Dezember 2018 im Umfang von maximal Fr. 13'393.40 pro Jahr ohne Anerkennung einer Rechtspflicht und Präjudiz für künftige Fälle. Die Kinderspitexleistungen ab 1. Januar 2019 würden nach erfolgter Abklärung vor Ort neu beurteilt. Nach dieser Abklärung (Bericht vom 18. Juli 2019) sowie durchgeführtem Vorbescheidverfahren wies die IV-Stelle das Begehren (für den Zeitraum ab 1. Januar 2019) mit Verfügung vom 10. Oktober 2019 unter dem Titel medizinischer Massnahmen ab und verwies auf die bereits gewährte Hilflosenentschädigung sowie den Intensivpflegezuschlag.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Glarus mit Entscheid vom 23. April 2020 ab, soweit es darauf eintrat.
C.
A._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und die IV-Stelle zu verpflichten, die im Jahr 2019 von der B._ GmbH erbrachten Pflegeleitungen zu vergüten. Eventualiter sei der Entscheid aufzuheben und die Angelegenheit im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen.

Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 389). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
Bestritten und zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzt hat, indem es zum Schluss gelangt ist, dass die von der B._ GmbH für das Jahr 2019 in Rechnung gestellten und von den Eltern der Beschwerdeführerin erbrachten Leistungen nicht als medizinische Massnahmen im Sinne von <ref-law> qualifiziert werden könnten und daher von der Beschwerdegegnerin nicht unter diesem Titel zu übernehmen seien.
3.
Der Anspruch auf medizinische Massnahmen der Invalidenversicherung ist in Art. 12 bis 14 IVG und den entsprechenden Verordnungsbestimmungen geregelt.
3.1.
3.1.1. Nach <ref-law> haben Versicherte bis zum vollendeten 20. Altersjahr Anspruch auf die zur Behandlung von Geburtsgebrechen (<ref-law>) notwendigen medizinischen Massnahmen. Der Bundesrat bezeichnet die Gebrechen, für welche diese Massnahmen gewährt werden (<ref-law>). Dies ist, gestützt auf den Verweis in <ref-law>, in der GgV und ihrem Anhang erfolgt. Gemäss Art. 2 Abs. 3 GgV gelten als medizinische Massnahmen, die für die Behandlung eines Geburtsgebrechens notwendig sind, sämtliche Vorkehren, die nach bewährter Erkenntnis der medizinischen Wissenschaft angezeigt sind und den therapeutischen Erfolg in einfacher und zweckmässiger Weise anstreben.
Die medizinischen Massnahmen umfassen die Behandlung, die von der Ärztin oder vom Arzt selbst oder auf ihre respektive seine Anordnung durch medizinische Hilfspersonen in Anstalts- oder Hauspflege vorgenommen wird, mit Ausnahme von logopädischen und psychomotorischen Therapien (<ref-law>), und die Abgabe der ärztlich verordneten Arzneien (<ref-law>).
3.1.2. Im Urteil 8C_81/2010 vom 7. Juli 2010 (<ref-ruling>) hat das Bundesgericht entschieden, dass bei Hauspflege vorgenommene Vorkehren, deren Durchführung keine medizinische Berufsqualifikation erfordert, keine medizinischen Massnahmen im Sinne von Art. 13 Abs. 1 in Verbindung mit <ref-law> und Art. 2 Abs. 3 GgV darstellen, sondern gegebenenfalls einen Anspruch auf eine Hilflosenentschädigung und auf einen Intensivpflegezuschlag begründen (E. 11.2, nicht publ. in: <ref-ruling>, aber in: SVR 2011 IV Nr. 21 S. 56).
Im Urteil 8C_517/2011 vom 2. April 2012 hat das Bundesgericht sodann dargelegt, dass die nach Massgabe der medizinischen Berufsqualifikation vorgenommene Differenzierung bzw. das ihr zugrunde liegende Kriterium der notwendigen medizinischen Berufsqualifikation innerhalb des IV-Leistungssystems rechtmässig sei. Dass für bestimmte Leistungen berufliche Anforderungen erfüllt sein müssten, sei eine sachlich begründete, in verschiedenen Bereichen des Sozialversicherungsrechts übliche und zulässige Anspruchsvoraussetzung (vgl. E. 2.3.2).
Mit Urteil 8C_229/2018 vom 28. Januar 2019 wurde daran festgehalten, dass nur Vorkehren, welche notwendigerweise durch die Ärztin oder den Arzt respektive - auf ihre oder seine Anordnung hin - durch medizinische Hilfspersonen vorzunehmen seien, als medizinische Massnahmen im Sinne von Art. 13 Abs. 1 in Verbindung mit <ref-law> und Art. 2 Abs. 3 GgV gälten. Das treffe nicht zu bei Vorkehren, welche, ob nun mit oder ohne Anleitung, durch Personen ohne medizinische Spezialausbildung durchgeführt werden könnten. Bei Hauspflege stellten somit Pflegeleistungen, die keine medizinische Qualifikation erforderten, keine medizinischen Massnahmen im Sinne von <ref-law> dar. Ein Leistungsanspruch aus der Invalidenversicherung sei damit aber für den durch das Geburtsgebrechen erforderlichen pflegerischen Mehraufwand der Eltern und für deren Entlastung durch die Kinderspitex keineswegs ausgeschlossen. Diesem Anspruch sei jedoch nicht unter dem Titel der medizinischen Massnahmen, sondern über die Hilflosenentschädigung und den Intensivpflegezuschlag Rechnung zu tragen (E. 5.2.2 mit Hinweis auf Urteil 8C_81/2010 vom 7. Juli 2010 E. 11.2, nicht publ. in: <ref-ruling>, aber in: SVR 2011 IV Nr. 21 S. 56; vgl. zum Ganzen Urteil 8C_541/2018 vom 10. April 2019 E. 4.2 und Bestätigung der Rechtsprechung in E. 4.3). Die tägliche Krankenpflege stellt mangels therapeutischen Charakters keine medizinische Massnahme dar (vgl. MEYER/REICHMUTH, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum Sozialversicherungsrecht, Bundesgesetz über die Invalidenversicherung [IVG], 3. Aufl. 2014, N. 10 zu Art. 14-14 bis IVG; BRIGITTE BLUM-SCHNEIDER, Pflege von behinderten und schwerkranken Kindern zu Hause, Schriften zum Sozialversicherungsrecht Bd. 30, 2015, S. 179 und 208).
3.2.
3.2.1. Die Beschwerdeführerin bestreitet nicht, dass die von ihren Eltern erbrachten Leistungen keine medizinische Berufsqualifikation erfordern. Mit Blick auf die dargelegte Rechtsprechung können sie daher nicht als medizinische Massnahmen im Sinne der Gesetzgebung qualifiziert werden. Daran vermag auch der Hinweis auf die "gesetzliche Konzeption" von <ref-law> nichts zu ändern.
Soweit die Beschwerdeführerin auf die Rechtsprechung im Zusammenhang mit der obligatorischen Krankenpflegeversicherung verweist (<ref-ruling> E. 5), kann sie daraus nichts zu ihren Gunsten ableiten. So liegt den beiden Leistungsbereichen IV und KV eine unterschiedliche Zwecksetzung zugrunde, die Abweichungen hinsichtlich der Anspruchsvoraussetzungen rechtfertigt (so bereits <ref-ruling> E. 9 S. 213 f.; vgl. auch Urteil 9C_95/2020 vom 16. April 2020 E. 5.2.3). Eine Verletzung des Gleichbehandlungsgebots liegt nicht vor.
Entgegen der Ansicht der Beschwerdeführerin bestünde weiter auch dann keine Leistungspflicht im Rahmen medizinischer Massnahmen, wenn die vorliegend strittigen Vorkehren durch diplomiertes Pflegefachpersonal der Kinderspitex vorgenommen worden wären oder hätten vorgenommen werden können. Nachdem die Vorkehren unbestritten keine medizinische Spezialausbildung erfordern, wäre die Leistungserbringung durch Fachpersonal der Kinderspitex als Entlastungsmassnahme für die Eltern zu qualifizieren und daher ebenfalls nicht zu vergüten (vgl. E. 3.1.2 hievor). Eine Grundrechtsverletzung ist nicht ersichtlich.
3.2.2. Auf den Grundsatz von Treu und Glauben respektive eine Besitzstandsgarantie kann sich die Beschwerdeführerin schliesslich nicht berufen. Wie sie selbst anerkennt, erfolgte die Kostengutsprache für das Jahr 2018 unter dem Vorbehalt ihrer jederzeitigen Revidierbarkeit (bis auf Widerruf ohne Präjudiz und Anerkennung einer Rechtspflicht). Damit durfte nicht in guten Treuen davon ausgegangen werden, dass auch 2019 eine Kostengutsprache erfolgen würde - dies trotz erfolgter Tarifvereinbarung, schweigt das besagte E-Mailschreiben vom 5. Juni 2019 doch zu einer Leistungsübernahme. Willkür (<ref-law>) liegt nicht vor. Weiterungen erübrigen sich.
3.2.3. Sofern die Beschwerdeführerin schliesslich den unzulässigen Ausschluss von Grundpflegeleistungen von der Leistungspflicht der Geburtsgebrechensversicherung rügt, wird sie auf die in Erwägung 3.1.2 hievor dargelegte höchstrichterliche Rechtsprechung verwiesen, wonach bei Hauspflege vorgenommene Vorkehren, deren Durchführung keine medizinische Berufsqualifikation erfordert, gegebenenfalls einen Anspruch auf eine Hilflosenentschädigung und auf einen Intensivpflegezuschlag begründen. Mit ihrem diesbezüglich allgemein gehaltenen Gesuch um vorfrageweise Überprüfung der Geburtsgebrechensverordnung, des Kreisschreibens über medizinische Massnahmen und der Rundschreiben Nr. 394, 384, 379 und 362 auf ihre Gesetzes- und Verfassungsmässigkeit, vermag sie keine Begründung für die von ihr im Ergebnis begehrte Rechtsprechungsänderung zu liefern.
3.2.4. Zusammenfassend ist festzuhalten, dass die Beschwerdeführerin keine Einwände erhebt, die den angefochtenen Entscheid rechtsfehlerhaft erscheinen liessen. Die Beschwerde ist unbegründet.
4.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die unterliegende Beschwerdeführerin die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Glarus und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 13. Oktober 2020
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Nünlist