Sachverhalt:
A.
Die Durchführungsstelle für Zusatzleistungen zur AHV/IV der Gemeinde Stäfa (nachfolgend: Durchführungsstelle) forderte von den Erben des am 2. September 2018 verstorbenen A.A._ aus dessen Nachlass für an ihn - und bis August 2010 auch an seine vorverstorbene Ehegattin E.A._ - geleistete kantonale Beihilfen von Fr. 77'416.- und Gemeindezuschüsse von Fr. 115'930.-, insgesamt demnach Fr. 193'346.-, zurück (Verfügung vom 2. Oktober 2018). Die dagegen von seinen Söhnen B.A._, C.A._ und D.A._ als dessen Erben erhobene Einsprache wies die Durchführungsstelle ab (Einspracheentscheid vom 21. Januar 2019).
B.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die von B.A._, C.A._ und D.A._ gegen den Einspracheentscheid vom 21. Januar 2019 erhobene Beschwerde, mit welcher diese die Aufhebung der Rückerstattungsforderung in Bezug auf die Gemeindezuschüsse beantragt hatten, mit Entscheid vom 23. September 2020 ab.
C.
B.A._, C.A._ und D.A._ lassen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten erheben mit dem Rechtsbegehren, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben. Sie machen sinngemäss geltend, es bestehe kein Rückerstattungsanspruch der Gemeinde Stäfa hinsichtlich der geleisteten Gemeindezuschüsse.
Die Durchführungsstelle und die Vorinstanz haben auf eine Stellungnahme verzichtet.

Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann namentlich die Verletzung von Bundesrecht mit Einschluss der Bundesverfassung gerügt werden (<ref-law>). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), doch prüft es unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (<ref-law>) grundsätzlich nur die geltend gemachten Rechtswidrigkeiten (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254). Soweit sich der angefochtene Entscheid auf Quellen des kantonalen Rechts stützt, welche nicht in Art. 95 lit. c-e BGG genannt werden, beschränkt sich die Überprüfung durch das Bundesgericht demgegenüber thematisch auf die erhobenen und begründeten Rügen (<ref-law>) und inhaltlich auf die Frage, ob die Anwendung des kantonalen Rechts zu einer Bundesrechtswidrigkeit führt. Im Vordergrund steht dabei eine Verletzung verfassungsmässiger Rechte, insbesondere des Willkürverbots nach <ref-law>. Was die Feststellung des Sachverhalts anbelangt, kann gemäss <ref-law> nur gerügt werden, diese sei offensichtlich unrichtig oder beruhe auf einer Rechtsverletzung nach <ref-law> (<ref-ruling> E. 1 S. 95 mit Hinweis).
Eine willkürliche Anwendung kantonalen Rechts liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch dessen Ergebnis unhaltbar ist. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar als zutreffender erscheinen mag, genügt nicht (<ref-ruling> E. 7.1 S. 124 mit Hinweisen).
2.
Strittig ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzt hat, indem sie den Einspracheentscheid der Durchführungsstelle vom 21. Januar 2019 bestätigt hat, wonach die Beschwerdeführer verpflichtet sind, Fr. 115'930.- aus dem Nettonachlass ihres verstorbenen Vaters für an diesen und an ihre vorverstorbene Mutter ausgerichtete Gemeindezuschüsse zurückzuerstatten.
3.
Im angefochtenen Entscheid führte das Sozialversicherungsgericht aus, gemäss § 19 Abs. 1 lit. b des Gesetzes des Kantons Zürich vom 7. Februar 1971 über die Zusatzleistungen zur eidgenössischen Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung (Zusatzleistungsgesetz; ZLG; LS 831.3) seien rechtmässig bezogene Beihilfen in der Regel aus dem Nachlass einer bisher oder früher Beihilfe beziehenden Person zurückzuerstatten. Seien Ehegatten, eingetragene Partnerinnen oder Partner, Kinder oder Eltern Erben, sei die Rückerstattung nur von demjenigen Teil des Nachlasses zu leisten, der den Betrag von Fr. 25'000.- übersteige. Die §§ 15, 19, 22, 33 Abs. 2 und 38 des ZLG betreffend die Beihilfen seien auch für Zuschüsse anwendbar (§ 19a Abs. 3 ZLG). Laut § 20a ZLG würden für diese die allgemeinen Verfahrensbestimmungen des Bundesgesetzes vom 6. Oktober 2000 über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (Art. 27-61 ATSG) gelten, soweit für die Gemeindezuschüsse nichts Abweichendes bestimmt sei. Weiter sehe § 22 der Zusatzleistungsverordnung vom 5. März 2008 (ZLV; LS 831.31) vor, dass sich die Rückerstattung von Zuschüssen nach den Bestimmungen für die Beihilfen richte, sodass eine rechtsgenügliche Grundlage für die Rückforderung von Gemeindezuschüssen bestehe. In Bezug auf den Einwand, es sei unzulässig, auch die an die vorverstorbene Ehegattin von A.A._ geleisteten Zuschüsse zurückzufordern, gelte gemäss § 19 Abs. 3 ZLG das Gleiche wie für kantonale Beihilfen und die diesbezügliche Rückerstattungspflicht der an die Vorverstorbene geleisteten Beihilfen werde nicht beanstandet.
4.
Die Beschwerdeführer werfen der Vorinstanz eine willkürliche Rechtsanwendung vor, da § 22 ZLV keine hinreichende gesetzliche Grundlage für die Rückerstattung von Gemeindezuschüssen bilde. § 19a ZLG beziehe sich auf kantonale und nicht auf kommunale Zuschüsse. Die vorinstanzliche Subsumtion von Gemeindezuschüssen unter den im ZLG verwendeten Begriff "Zuschüsse" verstosse gegen die im ZLG und in der ZLV klar und einheitlich verwendete Begrifflichkeit. Im angefochtenen Entscheid werde nicht dargelegt, weshalb in lit. D ZLV die Gemeindezuschüsse mitgemeint seien. Die Rückforderung von Fr. 115'930.- sei im Ergebnis offensichtlich unhaltbar.
5.
5.1. Eine Rückerstattungspflicht lässt sich unbestrittenermassen nicht auf die Verordnung vom 7. Dezember 2004 über die Zusatzleistungen zur eidgenössischen Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung (SKR 8.100.1) der Gemeinde Stäfa stützen. In deren Art. 1 Abs. 2 wird einzig festgehalten, dass die Gemeinde Stäfa freiwillige Gemeindezuschüsse zu den Zusatzleistungen nach den Bestimmungen dieser Verordnung gewähre. Eine Bestimmung, dass namentlich die kantonale Rückerstattungsregelung betreffend Beihilfen und Zuschüsse für die Gemeindezuschüsse ebenfalls gelte, findet sich in der kommunalen Verordnung nicht.
5.2. Das ZLG enthält im dritten Abschnitt "Vorschriften über die einzelnen Leistungsarten". Lit. A bezieht sich auf die "Ergänzungsleistungen" (§§ 9 bis 12), lit. B auf die "Beihilfen" (§§ 13 bis 19), lit. C auf die "Zuschüsse" (§ 19a) und lit. D auf "Zusätzliche Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenbeihilfe der Gemeinden" als "Gemeindeeigene Leistungen" (§§ 20 und 20a). Die ZLV verweist sodann unter lit. D in § 20 auf die Zuschüsse nach § 19a ZLG und hält in § 22 fest, dass sich die Rückerstattung von Zuschüssen nach den Bestimmungen für die Beihilfen richtet.
5.3. Was den Gesetzesaufbau anbelangt, sind die einzelnen Leistungsarten voneinander getrennt aufgeführt, wie sich aus dem soeben Dargelegten ergibt. Die gemeindeeigenen Leistungen in Form von Zuschüssen werden in lit. D in den §§ 20 und 20a geregelt. Folgt man dieser Gesetzessystematik, lässt dies den Schluss zu, dass sich § 19a ZLG, der sich mit den Zuschüssen befasst und in Abs. 3 bestimmt, dass die §§ 15, 19, 22, 33 Abs. 2 und 38 dieses Gesetzes betreffend die Beihilfen auch für Zuschüsse anwendbar sind, auf die kantonalen und nicht auf die Gemeindezuschüsse bezieht. Ebenso kann die Ansicht der Beschwerdeführer, der in § 20 ZLV geregelte Anspruch auf Zuschüsse meine daher mit seinem Verweis auf die Zuschüsse nach § 19a ZLG die kantonalen Zuschüsse, nachvollzogen werden. Der gleichen systematischen Logik entsprechend, gilt nichts anderes für die in § 22 ZLV getroffene Rückerstattungsregelung für diese Zuschüsse. Die kantonale Regelung enthält sodann auf Gesetzes- und Verordnungsstufe neben den §§ 20 und 20a ZLG keine weiteren Bestimmungen bezüglich der Gemeindezuschüsse (vgl. E. 3 hiervor). Daher erscheint es zumindest fraglich, ob die Rechtsauffassung der Vorinstanz zutrifft. Im Lichte der eingeschränkten bundesgerichtlichen Kognition (E. 1 hiervor) verletzt der angefochtene Entscheid in der Begründung und im Ergebnis das Willkürverbot jedoch nicht. Denn es kann nicht gesagt werden, dass dieser sich in offensichtlich unhaltbarer und damit willkürlicher Weise über die kantonalen und kommunalen Gesetzes- und Verordnungsgrundlagen hinwegsetzt bzw. diese qualifiziert unrichtig auslegt und anwendet. Die vorinstanzliche Auffassung einer hinreichenden gesetzlichen Grundlage für die Rückerstattungspflicht gestützt auf § 19a ZLG in Verbindung mit § 22 ZLV lässt sich demnach unter dem eingeschränkten Blickwinkel der Willkür halten. Damit muss es beim vorinstanzlichen Entscheid sein Bewenden haben.
6.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (<ref-law>). Die Gerichtskosten werden den unterliegenden Beschwerdeführern überbunden (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 5000.- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 15. Februar 2021
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Polla