Faits :
A.
Le 29 juin 2020, B.A._ et A.A._ ont déposé une plainte pénale contre C._ et D._ notamment pour escroquerie et faux dans les titres.
A l'appui de leur plainte, B.A._ et A.A._ ont expliqué avoir conclu en décembre 2007 un contrat avec la société E._ SA, alors représentée par C._ et D._, portant sur la construction d'une maison individuelle pour un montant forfaitaire de 543'000 francs. En cours de construction, il s'était révélé que les dénoncés ne disposaient d'aucun savoir-faire en matière de construction, des défauts majeurs étant apparus sur leur villa.
Par ailleurs, les plaignants ont expliqué avoir été poussés à conclure une transaction en 2015, en échange du retrait de la plainte qu'ils avaient déposée en 2013 en raison de ces mêmes faits. Cette transaction obligeait E._ SA - et non les dénoncés - à remédier aux défauts ou, dans le cas contraire, à leur payer la somme de 76'000 francs. Or, depuis le 8 juin 2017, E._ SA se trouvait en liquidation.
B.
Par ordonnance du 21 février 2021, le Ministère public de la République et canton du Jura a classé la procédure pénale ouverte ensuite de la plainte du 29 juin 2020.
Le recours formé par A.A._ et B.A._ contre cette ordonnance a été rejeté par la Chambre pénale des recours du Tribunal cantonal du Jura par décision du 29 juin 2021.
C.
B.A._ et A.A._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre la décision du 29 juin 2021. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est ordonné la poursuite de l'enquête pénale ouverte par le ministère public. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de la décision et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO.
En vertu de l'art. 42 al. 1 LTF, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. art. 119 al. 2 let. b CPP), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. art. 320 al. 3 CPP). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4).
Lorsque la partie plaignante se plaint d'infractions distinctes, elle doit mentionner, par rapport à chacune d'elles, en quoi consiste son dommage (parmi d'autres: arrêts 6B_650/2021 du 28 juin 2021 consid. 2.1; 6B_8/2021 du 11 mars 2021 consid. 2.1; 6B_1372/2020 du 15 décembre 2020 consid. 2.1).
1.2. Les recourants ne consacrent aucun développement aux prétentions civiles qu'ils entendent faire valoir à l'égard des personnes dénoncées. On cherche ainsi en vain dans l'acte de recours toute indication concrète sur le montant qu'ils estiment être en droit d'obtenir en raison des agissements dénoncés, ceci alors qu'ils se prévalent de différentes infractions - soit celles d'escroquerie et de faux dans les titres, mais également de gestion déloyale -, qui auraient été commises par des personnes distinctes de la société E._ SA avec laquelle ils s'étaient engagés contractuellement en vue de la construction de leur villa. De telles explications auraient été d'autant plus nécessaires en l'espèce que les recourants ont admis avoir déjà conclu une transaction en novembre 2015 avec cette société en raison de défauts constatés, qui portait en l'occurrence sur un montant de 76'000 fr., sans qu'il soit au surplus précisé dans quelle mesure cette transaction avait été exécutée, malgré la liquidation de la société dès 2017.
A défaut pour les recourants d'exposer valablement en quoi consistent leurs prétentions civiles, leur recours est irrecevable au regard de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF.
2.
La partie plaignante est néanmoins fondée à former un recours en matière pénale, pour autant que la contestation porte sur le droit de porter plainte (cf. art. 81 al. 1 let. b ch. 6 LTF). Il en va ainsi en l'espèce en tant que les recourants invoquent une violation de l'art. 33 al. 2 CP.
2.1. A cet égard, les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir considéré qu'en application de l'art. 33 al. 2 CP, ils n'avaient pas le droit de renouveler leur plainte compte tenu du retrait de celle déposée pour les mêmes faits en 2013. Ils font valoir que ce retrait de plainte, qu'ils avaient opéré en vertu de la transaction conclue en novembre 2015, n'avait aucune portée s'agissant en l'occurrence d'infractions poursuivies d'office.
2.1.1. La cour cantonale a relevé que, dans ce qui apparaissait comme un litige purement civil, les recourants avaient déjà initié deux précédentes procédures pénales (en 2013, puis en 2018), ayant toutes deux abouti à un classement (en 2016, puis en 2019). Cela étant, les nouvelles pièces produites à l'appui de leur plainte du 29 juin 2020 n'étaient pas de nature à établir une responsabilité pénale des personnes dénoncées, pas plus qu'elles ne permettaient de remettre en cause le caractère irrévocable et définitif du retrait de plainte de 2015, ni encore de laisser supposer que ce retrait était intervenu sous la contrainte ou en raison d'une tromperie (cf. décision attaquée, p. 5 s.).
2.1.2. On comprend de cette motivation que, pour la cour cantonale, il n'y avait pas lieu de poursuivre l'instruction portant sur les faits dénoncés dans la plainte du 29 juin 2020, ceci non pas précisément en raison d'un motif de classement (cf. art. 319 CPP) ou d'un retrait préalable de la plainte (cf. art. 33 al. 2 CP), mais bien en l'absence d'éléments nouveaux justifiant d'ordonner la reprise de la procédure préliminaire, au regard de l'art. 323 al. 1 CPP (cf. également consid. 3.1.3 infra).
Dans ce contexte, il n'y a pas matière à examiner le grief plus avant, la qualité des recourants pour former une nouvelle plainte, au regard de l'art. 33 al. 2 CP, n'apparaissant pas comme une circonstance déterminante en l'espèce.
3.
Indépendamment des conditions posées par l'art. 81 al. 1 LTF, la partie plaignante est habilitée à se plaindre d'une violation de ses droits de partie équivalant à un déni de justice formel, sans toutefois pouvoir faire valoir par ce biais, même indirectement, des moyens qui ne peuvent être séparés du fond (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 5).
3.1. Les recourants invoquent une violation de leur droit d'être entendus. Ils se plaignent que le ministère public avait classé la procédure sans les avoir informés préalablement par la voie d'un avis de prochaine clôture, en violation de l'art. 318 al. 1 CPP.
3.1.1. Le droit d'être entendu, garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment le droit pour l'intéressé de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 170 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 382; <ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 298 s. et les arrêts cités).
Le droit d'être entendu n'est pas une fin en soi. Il constitue un moyen d'éviter qu'une procédure judiciaire ne débouche sur un jugement vicié en raison de la violation du droit des parties de participer à la procédure, notamment à l'administration des preuves. Lorsqu'on ne voit pas quelle influence la violation du droit d'être entendu a pu avoir sur la procédure, il n'y a pas lieu d'annuler la décision attaquée (ATF <ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 386 et les références citées).
3.1.2. Lorsque le ministère public estime que l'instruction est complète, il rend une ordonnance pénale ou informe par écrit les parties dont le domicile est connu de la clôture prochaine de l'instruction et leur indique s'il entend rendre une ordonnance de mise en accusation ou une ordonnance de classement; en même temps, il fixe aux parties un délai pour présenter leurs réquisitions de preuves (art. 318 al. 1 CPP). Le ministère public ne peut en principe pas renoncer à l'envoi d'un avis de prochaine clôture (arrêts 6B_98/2016 du 9 septembre 2016 consid. 3.3; 6B_208/2015 du 24 août 2015 consid. 5.3).
3.1.3. Il est déduit de la décision attaquée qu'à la suite de la plainte du 29 juin 2020, le ministère public avait formellement ouvert une nouvelle procédure préliminaire (cf. art. 309 CPP), sans entreprendre d'actes d'instruction, ni ensuite respecter les incombances de l'art. 318 al. 1 CPP avant de procéder à son classement.
Il apparaît néanmoins que l'ouverture par le ministère public d'une nouvelle procédure préliminaire ne se justifiait pas en l'espèce, les faits dénoncés dans la plainte du 29 juin 2020 ayant été en tous points identiques à ceux ayant donné lieu aux deux classements déjà prononcés en 2016 et en 2019. Bien plutôt, une éventuelle reprise de la procédure préliminaire préalablement classée, ensuite de la plainte du 29 juin 2020, supposait la réalisation des conditions décrites à l'art. 323 al. 1 CPP.
Or, tel n'était pas le cas en l'espèce, les pièces produites à l'appui de cette dernière plainte étant antérieures à 2013 ou, à tout le moins, dénuées de pertinence et inaptes à établir une responsabilité pénale des personnes dénoncées. Par ailleurs, la procédure de liquidation de E._ SA constituait un fait notoire puisqu'il s'agissait d'une indication figurant au Registre du commerce, accessible par internet, que le juge pouvait librement prendre en compte. Le fait que cette société était en liquidation ne permettait ainsi pas de remettre en cause les ordonnances de classement rendues en 2016 et 2019, ce d'autant moins que les recourants, qui avaient reçu des dénoncés une partie de la somme de 76'000 fr. convenue dans la transaction de 2015, n'avaient pas établi avoir entrepris, conformément à ce qui était prévu par cette transaction, les travaux de réfection de leur immeuble, ni n'avaient pris contact avec les artisans concernés par les défauts (cf. décision attaquée, p. 6).
3.1.4. Cela étant, les recourants ne tentent nullement de démontrer qu'avant de signifier aux parties le refus d'une reprise de la procédure préliminaire au sens de l'art. 323 CPP, le ministère public était tenu, en application analogique de l'art. 318 al. 1 CPP, d'établir à leur attention un avis de prochaine clôture ou, d'une quelconque autre manière, de les inviter à se déterminer.
Par ailleurs, les recourants ne parviennent pas non plus à démontrer que la cour cantonale a violé l'art. 323 CPP en considérant que les nouvelles pièces produites n'étaient pas de nature à révéler une quelconque responsabilité pénale. En particulier, contrairement à ce qu'ils affirment de manière péremptoire, il n'y avait rien de critiquable à considérer que la participation des personnes dénoncées dans trois autres sociétés inscrites au Registre du commerce (F._ SA, G._ Sàrl, H._ SA) ne permettait pas encore, à elle seule, d'en déduire que celles-ci avaient servi à dissimuler d'éventuelles transactions financières illicites.
4.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires, solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, Chambre pénale des recours.
Lausanne, le 11 janvier 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
Le Greffier : Tinguely