Sachverhalt:
Mit Urteil vom 9. November 2020 (9C_668/2020) ist das Bundesgericht auf die Beschwerde von A.A._ und B.A._ gegen den Nichteintretensentscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 14. September 2020 nicht eingetreten.
Mit Revisionsgesuch vom 4. Januar 2021 stellen A.A._ und B.A._ folgende Rechtsbegehren:
" 1. Der Entscheid des Bundesgerichts 9C_668/2020 sei aufzuheben und es sei auf die Beschwerde an das Bundesgericht vom 22. Oktober 2020 einzutreten.
2. Der Entscheid des Versicherungsgerichts AHV 2019/14 vom 14.09.2020 sei aufzuheben und es sei festzustellen, dass B.A._ rechtsgültig auf die Anrechnung der halben Betreuungsgutschrift 2013 verzichtet hat.
3. Die Beschwerdegegnerin resp. die Ausgleichskasse sei anzuweisen, die angerechnete hälftige Betreuungsgutschrift 2013 auf dem individuellen Konto von B.A._ zu löschen und dem individuellen Konto des Bruders, A.A._, gutzuschreiben, sodass die ganze Betreuungsgutschrift 2013 dem individuellen Konto von A.A._ gutgeschrieben wird.
4. Es sei festzustellen, dass B.A._ ein schutzwürdiges Interesse an der Aufhebung des angefochtenen Entscheids hat.
5. Es sei festzustellen, dass A.A._ ein schutzwürdiges Interesse an der Aufhebung des angefochtenen Entscheids hat.
6. Alles unter Kosten- und Entschädigungsfolge."

Erwägungen:
1.
1.1. Urteile des Bundesgerichts erwachsen am Tag ihrer Ausfällung in Rechtskraft (<ref-law>). Eine nochmalige Überprüfung der einem bundesgerichtlichen Urteil zugrunde liegenden Streitsache ist grundsätzlich ausgeschlossen. Das Gericht kann auf seine Urteile nur zurückkommen, wenn einer der in den <ref-law> abschliessend aufgeführten Revisionsgründe vorliegt. Das Gesuch muss einen solchen anrufen oder zumindest Tatsachen nennen, die von einem gesetzlichen Revisionsgrund erfasst sind. Ob im konkreten Fall ein Grund zur Revision vorliegt, ist nicht eine Frage des Eintretens, sondern der materiellen Beurteilung. Allerdings gelten auch für die Revision die in Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG genannten Anforderungen. Die Begehren sind demnach zu begründen, d.h., es ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern einer der in <ref-law> genannten Revisionsgründe bzw. eine entsprechende Rechtsverletzung vorliegen soll (u.a. Urteile 5F_18/2020 vom 16. Juni 2020 E. 2 und 9F_3/2020 vom 11. März 2020 E. 1.1, je mit Hinweisen).
1.2. Anzumerken ist, dass die Revision als ausserordentliches Rechtsmittel nicht dazu dient, einen Entscheid, den eine Partei für unrichtig hält, umfassend neu beurteilen zu lassen. Sie soll vielmehr die Möglichkeit bieten, Mängel zu beheben, die so schwer wiegen, dass sie unter rechtsstaatlichen Gesichtspunkten nicht hinzunehmen sind. Welche Mängel als derart schwerwiegend zu betrachten sind, hat der Gesetzgeber in den Art. 121-123 BGG abschliessend umschrieben (Urteile 9F_8/2017 vom 18. August 2017 E. 1.2 und 8F_6/2016 vom 7. April 2016 E. 2.1).
2.
2.1.
2.1.1. Die Revision eines Entscheids des Bundesgerichts kann unter anderem verlangt werden, wenn einzelne Anträge unbeurteilt geblieben sind (<ref-law>).
Anträge im Beschwerdeverfahren sind Begehren, mit denen die Aufhebung oder Änderung des Rechtsverhältnisses, wie es die (jeweilige) Vorinstanz festgelegt hat, angestrebt wird. Dagegen dienen Rügen der Begründung der Anträge; sie sind Teil der Begründung und stellen keine Anträge dar. Dass sich das Bundesgericht mit sämtlichen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt, ist - namentlich bei Anwendung von <ref-law> - weder von Gesetzes wegen noch im Rahmen der Wahrung des rechtlichen Gehörs nach <ref-law> erforderlich (<ref-ruling> E. 9.2 S. 65 mit Hinweisen).
2.1.2. Weiter kann eine Revision beantragt werden, wenn das Gericht in den Akten liegende erhebliche Tatsachen aus Versehen nicht berücksichtigt hat (<ref-law>), wenn ein bestimmtes Aktenstück übersehen oder eine bestimmte wesentliche Aktenstelle unrichtig, insbesondere nicht mit ihrem wirklichen Wortlaut oder in ihrer tatsächlichen Tragweite wahrgenommen wurde, nicht hingegen wenn die Tatsache oder das Aktenstück in der äusseren Erscheinung richtig wahrgenommen und allenfalls bloss eine unzutreffende beweismässige oder rechtliche Würdigung vorgenommen wurde. Erheblich ist die Tatsache, deren versehentliche Ausserachtlassung gerügt wird, wenn bei deren Berücksichtigung der zu revidierende Entscheid anders hätte ausfallen müssen, wenn sie also geeignet ist, zu einem für den Gesuchsteller oder die Gesuchstellerin günstigeren Ergebnis zu führen (Urteil 9F_4/2020 vom 20. Mai 2020 E. 2.1 mit Hinweisen).
2.2. Soweit geltend gemacht wird, das Bundesgericht habe unbeurteilt gelassen, dass die schützenswerten Interessen von B.A._ darin lägen, ihrem nahestehenden Bruder zu einer höheren Altersrente zu verhelfen, handelt es sich hierbei weder um eine Tatsache noch um einen Antrag im Sinne des Dargelegten, sondern um ein Element zur Begründung des schutzwürdigen Interesses. Einen Revisionsgrund im Sinne des Dargelegten (E. 2.1) stellt dies nicht dar. Darauf musste nicht weiter eingegangen werden.
Nachdem die weiteren Vorbringen ebenfalls die Begründung im Urteil 9C_668/2020 beschlagen, ist auch darin kein Revisionsgrund nach Art. 121 lit. c oder d BGG zu erkennen. Das Revisionsgesuch ist unbegründet.
3.
Auf die Erhebung von Gerichtskosten ist umständehalber zu verzichten (<ref-law>). Eine Parteientschädigung ist nicht zuzusprechen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Das Revisionsgesuch wird abgewiesen.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 15. Februar 2021
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Nünlist