Sachverhalt:
A.
A.a. Am 20. Juni 2017 wurde über D._ der Konkurs eröffnet. Am 23. Oktober 2017 beanspruchte A._ beim zuständigen Konkursamt das Eigentum an 33 Namenaktien (Nrn. 67-99) der E._ AG.
A.b. Das Konkursamt Schaffhausen erliess am 24. Januar 2018 eine Verfügung mit folgendem Wortlaut:
"1. Die angemeldete Eigentumsansprache von A._ an den 33 Namenaktien Nr. 67 bis 99 der E._ AG wird vollumfänglich abgewiesen.
2. A._ wird gemäss <ref-law> eine Frist von 20 Tagen ab Empfang dieses Schreibens zur Anhebung der Klage auf Feststellung seines Eigentumsrechts an den 33 Namenaktien Nr. 67 bis 99 der E._ AG gesetzt. Wird diese Frist nicht eingehalten, so gilt der Anspruch als verwirkt. Die Klage wäre beim Kantonsgericht [...] anzuheben."
A.c. A._ führte gegen diese Verfügung erfolglos Beschwerde (Urteil 5A_20/2021 vom 23. Dezember 2021).
A.d. Am 14. Februar 2018 reichte A._ beim Kantonsgericht Schaffhausen Klage gegen die Konkursmasse D._ ein und stellte in der Sache folgende Begehren:
"1. Es sei festzustellen, dass der Kläger Eigentümer der 33 Namenaktien Nr. 67 bis 99 der E._ AG, verkörpert im Aktienzertifikat Nr. 3 vom 23. Mai 2014, ist.
2. Eventualiter: Es sei festzustellen, dass der Kläger die Rechtszuständigkeit an den 33 Namenaktien Nr. 67 bis 99 der E._ AG vor Eröffnung des Konkurses über D._ erworben hat und es sei die Beklagte zu verpflichten, die gerichtliche Kraftloserklärung des alten, verlorenen Aktienzertifikats Nr. 3 zu erwirken und das neue Aktienzertifikat Nr. 3 an den Kläger zu indossieren und auszuhändigen.
3. Subeventualiter: Für den Fall des Wiederauftauchens des alten, verlorenen Aktienzertifikats Nr. 3 der E._ AG sei die Beklagte zu verpflichten, dieses an den Kläger zu indossieren und auszuhändigen."
Mit Verfügung des Konkursamts vom 16. Oktober 2018 liessen sich B._ und die C._ AG die Prozessführungsbefugnis nach <ref-law> abtreten und traten daraufhin anstelle der Konkursmasse in den Prozess ein.
Das Kantonsgericht Schaffhausen trat mit Beschluss vom 3. Juni 2019 auf die Klage von A._ nicht ein.
B.
Gegen diesen Beschluss erhob A._ mit Eingabe vom 5. Juli 2019 Berufung beim Obergericht des Kantons Schaffhausen. B._ und die C._ AG erhoben Anschlussberufung.
Mit Entscheid vom 28. Mai 2021 wies das Obergericht die Berufung ab und bestätigte den Nichteintretensbeschluss des Kantonsgerichts Schaffhausen. Auf die Anschlussberufung trat es nicht ein.
C.
A._ (Beschwerdeführer) hat am 1. Juli 2021 Beschwerde in Zivilsachen erhoben. Er beantragt die Aufhebung des Entscheids des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 28. Mai 2021 im Umfang seiner Berufung sowie hinsichtlich Kosten. Die Vorinstanz sei anzuweisen, auf die Klage vom 14. Februar 2018 einzutreten und die Angelegenheit zum Entscheid in der Sache an das Kantonsgericht Schaffhausen zurückzuweisen.
Das Obergericht hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. B._ und die C._ AG (Beschwerdegegner) schliessen auf Abweisung der Beschwerde.
Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten beigezogen.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein Entscheid eines Obergerichts, welcher die Auslegung von Klagebegehren in einer Schuldbetreibungs- und Konkurssache zum Gegenstand hat (<ref-law>).
1.2. Es liegt eine vermögensrechtliche Angelegenheit vor; die Beschwerde in Zivilsachen ist deshalb grundsätzlich nur zulässig, wenn der Streitwert mindestens Fr. 30.000.-- beträgt (<ref-law>). Der Streitwert bestimmt sich nach den Begehren, die bis vor der Vorinstanz streitig geblieben sind (<ref-law>). Im angefochtenen Entscheid finden sich entgegen den gesetzlichen Vorschriften (<ref-law>) keine expliziten Angaben zum Streitwert. Da die Klagebegehren nicht auf Bezahlung einer bestimmten Geldsumme lauten, setzt das Bundesgericht den Streitwert nach Ermessen fest (<ref-law>). Zur Bestimmung des Streitwerts kann auf den (amtlichen) Schätzwert der streitgegenständlichen Sache abgestellt werden (vgl. Urteile 5A_55/2008 vom 22. April 2008 E. 3.3; 5C.242/2004 vom 7. April 2005 E. 1.2.; GILLIÉRON, Poursuite pour dettes, faillite et concordat, 5. Aufl. 2012, Rz. 1951; AMONN/WALTHER, Grundriss des Schuldbetreibungs- und Konkursrechts, 9. Aufl. 2013, §45 Rz. 43; A. STAEHELIN/STRUB, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 3. Aufl. 2021, N 24 zu Art. 109). Obwohl, wie die Beschwerdegegner monieren, die konkursamtliche Schätzung der streitgegenständlichen Namenaktien geringer ausfiel, schätzte die Erstinstanz gestützt auf die Akten den Streitwert auf mindestens Fr. 100'000.00. Dieser Wert kann dem vorliegenden Beschwerdeverfahren zugrunde gelegt werden. Der Streitwert ist somit erreicht.
1.3. Der im kantonalen Verfahren unterlegene Beschwerdeführer ist vom angefochtenen Entscheid hinreichend berührt und hat ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung. Insoweit ist er zur Beschwerde berechtigt (<ref-law>).
1.4. Mit der vorliegenden Beschwerde kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2). Die Verletzung verfassungsmässiger Rechte ist ebenfalls zu begründen, wobei hier das Rügeprinzip gilt (<ref-ruling> E. 2.4).
1.5. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz kann einzig vorgebracht werden, sie seien offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (<ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweis), oder sie würden auf einer anderen Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> (z.B. <ref-law> oder <ref-law>) beruhen. Ausserdem muss in der Beschwerde aufgezeigt werden, inwiefern die Behebung der vorerwähnten Mängel für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweis). Es gilt das strenge Rügeprinzip nach <ref-law> (<ref-ruling> E. 4.1). Auf ungenügend substantiierte Rügen und rein appellatorische Kritik am Sachverhalt tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 5.4, 249 E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.3; je mit Hinweisen). Tatfrage ist auch die Beweiswürdigung. Die Anfechtung der diesbezüglichen vorinstanzlichen Feststellungen unterliegt ebenfalls der qualifizierten Begründungspflicht (Urteil 5A_907/2019 vom 27. August 2021 E. 2.2 mit Hinweis).
2.
Die Vorinstanz setzte sich im angefochtenen Urteil mit der Auslegung der drei Klagebegehren des Beschwerdeführers auseinander. Das Klagebegehren 1 qualifizierte sie als Feststellungsklage, vor deren Einleitung gemäss <ref-law> ein Schlichtungsverfahren durchzuführen gewesen wäre. Die Vorinstanz verneinte einen ausdrücklichen oder konkludenten Verzicht auf die Durchführung einer Schlichtungsverhandlung gemäss <ref-law>. Sie legte sodann die Klagebegehren 2 und 3 dahingehend aus, dass damit keine Aussonderungsklage gemäss <ref-law> anhängig gemacht worden sei und die Erstinstanz zutreffend davon ausging, dass auch hinsichtlich dieser Klagebegehren ein Schlichtungsverfahren durchzuführen gewesen wäre. Im Ergebnis sei die Erstinstanz zu Recht auf die drei Klagebegehren nicht eingetreten.
3.
Anlass zur Beschwerde hinsichtlich Klagebegehren 1 gibt die Frage, ob die Konkursverwaltung auf die Durchführung eines Schlichtungsverfahrens gemäss <ref-law> verzichtet hat.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Feststellung des Sachverhalts sowie eine fehlerhafte Anwendung von <ref-law>. Er bringt vor, die Verfügung des Konkursamts Schaffhausen vom 24. Januar 2018 setzte eine Frist zur Anhebung einer "Klage auf Feststellung seines Eigentumsrechts" an den streitgegenständlichen Namenaktien. Es sei unbestritten, dass er diese Klage gemäss dem Wortlaut der Verfügung beim Kantonsgericht Schaffhausen hätte anheben müssen. Der Beschwerdeführer sieht in der Verfügung eine rechtsgeschäftliche Erklärung des Konkursamtes, mit welcher es explizit, aber zumindest implizit auf die Durchführung eines Schlichtungsverfahrens verzichtet habe.
3.2. Diese Vorbringen verfehlen die Anforderungen an eine hinreichende Begründung vor Bundesgericht (vgl. hiervor E. 1.4 f.). Die Vorinstanz hat das Vorliegen eines (ausdrücklichen oder konkludenten) Verzichts aus mehreren Gründen verworfen: So habe sich das Konkursamt namentlich auf das Aussonderungsbegehren des Beschwerdeführers bezogen, damit den Gegenstand der Verfügung definiert und ausdrücklich auf <ref-law> verwiesen. Obwohl die Verfügung vom Gesetzeswortlaut abweichen würde, reiche die Verfügungskompetenz der Konkursverwaltung nur so weit, als das Aussonderungsverfahren zur Anwendung gelange. Eine Feststellungsklage wäre an keine Frist gebunden und das Konkursamt könne hierfür gar keine Frist ansetzen. Der Beschwerdeführer setzt sich nicht im Einzelnen mit diesen Gründen auseinander, sondern stellt ihnen pauschal seine gegenteilige Auffassung gegenüber. Er zeigt dabei weder eine willkürliche Feststellung des Sachverhalts noch eine Verletzung von <ref-law> auf. Auf diese Vorbringen ist deshalb nicht einzutreten.
4.
Weiter Anlass zur Beschwerde gibt die Auslegung der Klagebegehren 2 und 3. Es stellt sich die Frage, ob der Beschwerdeführer mit diesen eine Aussonderungsklage gemäss <ref-law> i.V.m. <ref-law> anhängig gemacht hat.
4.1.
4.1.1. Als Ausnahme zum Grundsatz des Schlichtungserfordernisses von <ref-law> sieht <ref-law> vor, dass bei einer Aussonderungsklage gemäss <ref-law> das Schlichtungsverfahren entfällt.
4.1.2. Verfahren und Prozess zur Aussonderung gemäss <ref-law> kommen zur Anwendung, wenn ein Dritter eine bewegliche Sache herausverlangt, welche sich in ausschliesslichem Gewahrsam des Schuldners befindet, oder ein Grundstück beansprucht, welches im Grundbuch auf den Namen des Schuldners eingetragen ist. Im Aussonderungsverfahren geht es um Drittansprüche an Vermögenswerten, die zufolge Konkurseröffnung mit Konkursbeschlag belegt sind (Urteil 5A_133/2019 vom 20. Juli 2020 E. 3.1.3; VOCK/MEISTER-MÜLLER, SchKG-Klagen nach der Schweizerischen ZPO, 2. Aufl. 2018, S. 263, mit Hinweisen); es wird einzig die für das laufende Vollstreckungsverfahren relevante Frage geklärt, ob der strittige Gegenstand dem Konkursbeschlag unterliegt oder nicht (<ref-ruling> E. 2.1; Urteil 5A_133/2019 vom 20. Juli 2020 E. 3.1.3; RUSSENBERGER/WOHLGEMUTH, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 3. Aufl. 2021, N. 6 zu Art. 242; FRITZSCHE/WALDER, Schuldbetreibung und Konkurs, Bd. II, 1993, § 48 N 20). Bei der Beurteilung der Aussonderungsklage kommen zwar materiellrechtliche Aspekte zum Tragen, eine rechtliche Beurteilung der Eigentumsverhältnisse erfolgt jedoch nicht (<ref-ruling> E. 2.1; Urteil 4A_185/2011 vom 15. November 2011 E. 2.2). Diese erscheinen auch nicht im Dispositiv (RUSSENBERGER/WOHLGEMUTH, a.a.O., N. 6 zu Art. 242; VOCK/MEISTER-MÜLLER, a.a.O., S. 270). Die Rechtskraft eines Urteils erstreckt sich nur auf das laufende Verfahren, was nicht ausschliesst, dass die materielle Rechtslage in einem späteren Zivilprozess erneut geprüft werden kann (vgl. Urteil 4A_185/2011 vom 15. November 2011 E. 2.2; RUSSENBERGER/WOHLGEMUTH, a.a.O., N. 6, 50 zu Art. 242; VOCK/MEISTER-MÜLLER, a.a.O., S. 270; FRITZSCHE/WALDER, a.a.O., § 48 N 20).
4.1.3. Eine Aussonderungsklage hat ein Rechtsbegehren zu enthalten (<ref-law>, vgl. <ref-ruling> E. 4.2.2). Ein Rechtsbegehren muss so bestimmt formuliert sein, dass es im Falle der Gutheissung der Klage zum Entscheid erhoben werden kann (<ref-ruling> E. 5.3.1; <ref-ruling> E. 4.3; Urteile 4A_428/2018 vom 29. August 2019 E. 4.2.1; 4A_129/2019 vom 27. Mai 2019 E. 1.2.2; je mit weiteren Hinweisen). Dieses Prinzip ergibt sich aus dem Dispositionsgrundsatz (Urteile 4A_428/2018 vom 29. August 2019 E. 4.2.1; 4A_686/2014 vom 3. Juni 2015 E. 4.3.1; je mit Hinweisen). Es ist jedoch kein Selbstzweck: Es soll einerseits unter dem Gesichtspunkt der Wahrung des rechtlichen Gehörs die Gegenpartei darüber informieren, gegen was sie sich verteidigen muss. Dem Gericht muss sodann klar sein, was aufgrund des Dispositionsgrundsatzes Streitgegenstand bildet, woraus sich auch die materielle Rechtskraft des Entscheids ergibt (Urteile 5A_390/2017 vom 23. Mai 2018 E. 2.3.1; 4A_686/2014 vom 3. Juni 2015 E. 4.3.1, mit weiteren Hinweisen). Welche Anforderungen an den Inhalt sowie die Bestimmtheit des Antrags als Rechtsfolgebehauptung zu stellen sind, ergibt sich aus dem anzuwendenden materiellen Recht (vgl. <ref-ruling> E. 4a; Urteil 4A_686/2014 vom 3. Juni 2015 E. 4.3.1; WILLISEGGER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, 3. Aufl. 2017, N. 13, 16 zu <ref-law>). Die Anforderungen an ein ausreichendes Rechtsbegehren stehen unter dem Vorbehalt des überspitzten Formalismus. Daraus folgt, dass Rechtsbegehren im Lichte der Begründung auszulegen sind; ergibt sich aus der Begründung was der Kläger in der Sache verlangt, ist dieses zu beurteilen (vgl. <ref-ruling> E. 6.2 mit Hinweisen; Urteile 5A_466/2016 vom 12. April 2017 E. 4.2; 5A_304/2015 vom 23. November 2015 E. 10.4).
4.2.
4.2.1. Die Vorinstanz prüfte einerseits den Wortlaut der Klagebegehren 2 und 3:
Sie kam hinsichtlich des ersten Teils des Klagebegehrens 2 zum Schluss, dieser würde offensichtlich nicht die blosse Herausgabe des Aktienzertifikats betreffen, da der Beschwerdeführer damit die Feststellung seiner "Rechtszuständigkeit" sowie die Kraftloserklärung des Aktienzertifikats Nr. 3 verlange. Beides könne nicht Gegenstand eines Aussonderungsverfahrens sein, weshalb darauf nicht einzutreten sei.
Im zweiten Teil würde der Beschwerdeführer sodann beantragen, die Beschwerdegegner seien zu verpflichten, das (neue bzw. alte) Aktienzertifikat Nr. 3 an ihn "zu indossieren und auszuhändigen". Dies würde über die blosse Herausgabe hinausgehen, da die Gutheissung darauf hinauslaufe, dass der Beschwerdeführer Eigentum an den 33 Namenaktien erwerben würde.
4.2.2. Die Vorinstanz erwog schliesslich, dass der Beschwerdeführer auch in der Klagebegründung nicht erklären würde, eine Aussonderungsklage anhängig machen zu wollen. So hätte er die Rechtsschrift mit "Klage betreffend Eigentumsansprache" betitelt und darin ausgeführt, es handle sich gestützt auf den Wortlaut der Verfügung des Konkursamtes nicht um eine eigentliche Aussonderung. Erst in der Stellungnahme vom 19. März 2019 hätte er die Klagebegehren 2 und 3 als "klassische Aussonderungsbegehren" bezeichnet. Der Beschwerdeführer würde sodann anführen, die Indossierung sowie die Kraftloserklärung dienten dem Verkehrsschutz, was gemäss Vorinstanz aber ebenfalls nicht Gegenstand einer Aussonderungsklage sei. Aus der Begründung ergebe sich nichts anderes, als dass der Beschwerdeführer in der Sache eine Indossierung und Übertragung (und nicht die blosse Herausgabe) des Aktienzertifikats verlange.
4.3.
4.3.1. Die Vorinstanz übergeht den berechtigten Einwand des Beschwerdeführers, dass "aushändigen" synonym zu "herausgeben" verstanden werden darf. Dieser Bestandteil der Klagebegehren 2 und 3 deutet darauf hin, dass der Beschwerdeführer eine Aussonderungsklage gemäss <ref-law> anhängig machte, da er für eine Aussonderungsklage mustergültig ist (VOCK/MÜLLER, a.a.O., S. 248; HUNKELER/SCHÖNMANN, in: Klagen und Rechtsbehelfe im Schuldbetreibungs- und Konkursrecht, 2017, Rz. 9.185).
Der Antrag um Kraftloserklärung des Aktienzertifikats gemäss Klagebegehren 2 spricht auch nicht gegen eine Aussonderungsklage: Das Konkursamt hat mit der Verfügung vom 24. Januar 2018 eine Frist gemäss <ref-law> gesetzt; es durfte gestützt auf das Aktienbuch die streitgegenständlichen Namenaktien als im Gewahrsam der Konkursmasse betrachten (Urteil 5A_20/2021 vom 23. Dezember 2021 E. 3.4). Der Beschwerdeführer wendet zu Recht ein, dass die Befreiung aus dem Konkursbeschlag vor diesem Hintergrund nur erreicht werden kann, wenn das Aktienzertifikat Nr. 3 - sollte es gemäss dem Klagebegehren 2 verschollen bleiben - kraftlos erklärt und ein neu ausgestelltes Zertifikat ausgehändigt wird. Dieses Begehren kann vor dem Hintergrund der vorliegenden Sachlage und mit Blick auf deren Vollzug Teil einer Aussonderungsklage bilden.
4.3.2. Entgegen den Erwägungen der Vorinstanz ändert auch der Antrag um Indossierung nichts an der Auslegung der Klagebegehren 2 und 3: Die Gutheissung einer Aussonderungsklage hinsichtlich Fahrnis oder eines Grundstücks führt dazu, dass die tatsächliche Herrschaft über eine Sache übertragen bzw. das Grundbuch geändert wird (JEANDIN/FISCHER, in: Commentaire romand, Poursuite et faillite, 2005, N8 zu <ref-law>). Zwar stellen die Besitzübertragung (<ref-law>) und die Eintragung im Grundbuch (<ref-law>) auch Voraussetzungen für die Übertragung von Eigentum dar. Im Zusammenhang mit der Aussonderungsklage ändert dies jedoch nichts daran, dass einerseits mit entsprechenden Rechtsbegehren bloss bezweckt wird, die Streitgegenstände aus dem Konkursbeschlag zu entlassen und andererseits die Gutheissung nur im jeweiligen Vollstreckungsverfahren wirkt (vgl. dazu oben E. 4.1.2). Betrifft ein Aussonderungsbegehren nun wie vorliegend verbrieften Namenaktien, so besteht kein Grund, dieses anders zu beurteilen. Es ist der Vorinstanz zwar insofern zuzustimmen, dass die Indossierung zusammen mit der Übergabe der Zertifikate gemäss <ref-law> auf den Vollzug des Rechtsübergangs gerichtet ist. Dies hat jedoch wie bei einer beantragten Änderung des Grundbuchs oder einer Übertragung des Besitzes weder einen Einfluss auf die Rechtswirkungen der Aussonderung, noch kann aus dem entsprechenden Wortlaut der Klagebegehren 2 und 3 abgeleitet werden, der Beschwerdeführer würde keine Aussonderungsklage anhängig machen.
4.3.3. Was den restlichen Wortlaut der Klagebegehren 2 und 3 betrifft (Feststellung der "Rechtszuständigkeit"), so mag der Einwand der Beschwerdegegner zutreffen, dass aus diesem Teil nicht klar hervorgeht, was der Beschwerdeführer verlangt. Es ist auch nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz auf diesen Teil nicht eingetreten ist. Hinsichtlich der Auslegung der Klagebegehren des Beschwerdeführers kann dieser Teil jedoch nicht isoliert betrachtet werden und ihm kommt auch keine eigenständige Bedeutung zu. Es ist dabei zu berücksichtigen, dass das Konkursamt in seiner Verfügung vom 16. Oktober 2018 abweichend vom Gesetzeswortlaut selbst eine Frist von 20 Tagen für eine "Klage auf Feststellung seines Eigentumsrechts" ansetzte. Dass der Beschwerdeführer sich in seiner Wortwahl diesem Wortlaut annäherte, kann ihm nicht zu seinem Nachteil ausgelegt werden. Dasselbe gilt für den von der Vorinstanz monierten Titel seiner Rechtsschrift ("Klage betreffend Eigentumsansprache"), da dieser Begriff sich ebenfalls auf die Verfügung des Konkursamtes bezieht und er regelmässig mit Blick auf den Gegenstand der Beurteilung (vgl. E. 4.1.2) im Zusammenhang mit der Aussonderung verwendet wird (BRUNNER/REUTTER/SCHÖNMANN/TALBOT, in: Kollokations- und Widerspruchsklagen nach SchKG, 3. Auf. 2019, S. 59; KREN KOSTKIEWICZ, SchKG Kommentar, 20. Aufl. 2020, N. 5, 7 zu <ref-law>; RUSSBERGER/WOHLGEMUTH, a.a.O., N. 7b, 38 zu Art. 242; AMONN/WALTHER, a.a.O., § 40 Rz. 28; vgl. auch <ref-law> in der Fassung vor 1997, AS 11 529; BBl 1889 II 446, 509).
4.4. Gemäss dem genügenden Wortlaut der Klagebegehren 2 und 3 hat der Beschwerdeführer eine Aussonderungsklage im Sinne von <ref-law> anhängig gemacht, bei welcher das Schlichtungsverfahren entfällt (<ref-law>). Die Vorinstanz hat die Anforderungen an die Formulierung der Klagebegehren überspannt und damit Bundesrecht verletzt, indem sie die Berufung des Beschwerdeführers gegen den erstinstanzlichen Nichteintretensentscheid abwies.
5.
5.1. Nach dem Dargelegten ist die Beschwerde gutzuheissen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das angefochtene Urteil wird im Umfang der Dispositiv-Ziff. 2-4 aufgehoben. Der Beschluss des Kantonsgerichts Schaffhausen vom 3. Juni 2019 wird aufgehoben und die Aussonderungsklage (Klagebegehren 2 und 3) wird zur Beurteilung an das Kantonsgericht Schaffhausen zurückgewiesen (<ref-law>). Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdegegner kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5 sowie Art. 68 Abs. 1 und 4 BGG). Zur Neuverlegung der Kosten- und Entschädigungsfolgen des kantonalen Verfahrens wird die Sache an die Vorinstanz zurückgewiesen (<ref-law>).
5.2. Die Disziplinargewalt für bundesgerichtliche Verfahren liegt allein beim Bundesgericht. Der Antrag der Beschwerdegegner auf Erlass einer solchen Massnahme ist daher unzulässig (statt vieler Urteil 4F_15/2017 vom 30. November 2017 E. 4).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
1.1. Die Beschwerde wird gutgeheissen, soweit darauf einzutreten ist. Die Dispositiv-Ziff. 2-4 des Entscheids des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 28. Mai 2021 (Verfahren Nr. 10/2019/12 und 10/2019/20) werden aufgehoben. Der Beschluss des Kantonsgerichts Schaffhausen vom 3. Juni 2019 (Verfahren Nr. 2018/227-11-rh) wird aufgehoben.
1.2. Die Sache wird zur Beurteilung an das Kantonsgericht Schaffhausen zurückgewiesen.
1.3. Die Sache wird an das Obergericht Schaffhausen zur Neuverlegung der Kosten- und Entschädigungsfolgen des kantonalen Verfahrens zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von insgesamt Fr. 5'000.-- werden den Beschwerdegegnern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegner haben den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit Fr. 6'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien sowie dem Obergericht des Kantons Schaffhausen und dem Kantonsgericht Schaffhausen mitgeteilt.
Lausanne, 23. Dezember 2021
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Herrmann
Der Gerichtsschreiber: Dürst