Sachverhalt:
A.
A.a. A._ und B._ sind die Kinder von C._ und D._. C._ und D._ kauften im Jahre 2009 als Miteigentümer je zur Hälfte das Grundstück LIG U._ Nr. xxx zum Preis von Fr. 410'000.--. Mit öffentlich beurkundetem Kaufvertrag vom 30. Juni 2014 verkauften C._ und D._ dieses Grundstück an die beiden Kinder (als Miteigentümer je zur Hälfte) zum Preis vom Fr. 584'000.--. Dieser Kaufpreis entsprach der effektiven Hypothekarschuld gegenüber der Bank E._ per Verkaufstag, welche die beiden Kinder zur alleinigen Verzinsung und Abzahlung unter Entlassung der Eltern aus der Schuldpflicht übernahmen. Der Kaufpreis galt damit als bezahlt. Auf dem genannten Grundstück waren zum Zeitpunkt der Übertragung Umbauarbeiten im Gange, die von der Bank E._ mitfinanziert wurden, wobei C._ noch am 14. Juni 2014 ein Gesuch um einen Nachtragskredit stellte. Mit öffentlich beurkundetem Kaufvertrag vom 1. Dezember 2014 verkauften die Kinder das Grundstück an F._ und G._ zum Preis von Fr. 620'000.--.
A.b. Nach Abschluss eines Nach- und Strafsteuerverfahrens gegen C._ sowie eines abgelehnten Gesuchs um Steuererlass leitete das Kantonale Steueramt Zürich Betreibung über eine Forderung von Fr. 119'498.85 zuzüglich Zins zu 4.5% ab 14. Dezember 2012 sowie Fr. 2'235.-- gegen C._ ein. Aus dieser Betreibung resultierte ein Verlustschein vom 25. September 2014 im Umfang eines ungedeckt gebliebenen Betrags von Fr. 132'209.20. Gemäss Pfändungsbericht des Betreibungsamtes Aarburg vom 5. August 2014 konnte das im Grundbuch von U._ vormals auf C._ eingetragene Grundstück nicht gepfändet werden, da dieses per 30. Juni 2014 auf seine Kinder übertragen worden war. Anderes pfändbares Vermögen konnte nicht festgestellt und auch kein künftiges Einkommen gepfändet werden.
B.
Am 4. August 2015 erhob das Kantonale Steueramt Zürich beim Bezirksgericht Zürich paulianische Anfechtungsklage gegen A._ und B._. Es beantragte, die Beklagten seien zur Rückgabe der Miteigentumsanteile am besagten Grundstück sowie zur Duldung der anzuweisenden Pfändung zu verpflichten. Eventualiter seien die Beklagten zur Leistung eines Wertersatzes in der Höhe von Fr. 132'209.20 zu verpflichten. Mit Urteil vom 16. Dezember 2020 hiess das Bezirksgericht die Anfechtungsklage im Eventualpunkt gut.
C.
Gegen das Urteil des Bezirksgerichts gelangten die Beklagten an das Obergericht des Kantons Zürich. Mit Entscheid vom 21. April 2021 wies das Obergericht ihre Berufung ab, soweit es darauf eintrat.
D.
Mit Eingabe vom 5. Mai 2021 (Postaufgabe 28. Mai 2021) haben die Beklagten Beschwerde in Zivilsachen erhoben. Die Beschwerdeführer beantragen die Aufhebung des obergerichtlichen Entscheids sowie die Rückweisung an die Vorinstanz. Die Beschwerdeführer stellen weiter ein Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten beigezogen, indes keine Stellungnahmen in der Sache eingeholt.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde richtet sich gegen den Endentscheid einer letzten kantonalen Instanz, die als oberes Gericht auf Rechtsmittel hin über eine vermögensrechtliche Schuldbetreibungs- und Konkurssache geurteilt hat (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 75 und Art. 90 BGG). Die gesetzliche Streitwertgrenze von Fr. 30'000.-- (<ref-law>) ist erreicht, die Beschwerdefrist (Art. 100 Abs. 1 i.V.m. 45 Abs. 1 BGG) ist eingehalten.
1.2. In Zivilsachen können Parteien vor Bundesgericht nur von Anwälten vertreten werden, die nach dem Anwaltsgesetz vom 23. Juni 2000 (BGFA, SR 935.61) hierzu berechtigt sind (<ref-law>). Die Eingabe an das Bundesgericht wurde durch den Vater der Beschwerdeführer verfasst und unterzeichnet, obwohl dieser offensichtlich die Voraussetzungen nicht erfüllt. Dies ist jedoch nicht schädlich, weil die Beschwerdeführer die Eingabe nach entsprechender Aufforderung selbst auch unterzeichnet haben.
1.3. Die Beschwerde an das Bundesgericht hat eine Begründung zu enthalten (<ref-law>), in der in gezielter und sachbezogener Auseinandersetzung mit den für das Ergebnis des angefochtenen Entscheides massgeblichen Erwägungen aufzuzeigen ist, welche Rechte bzw. Rechtsnormen die Vorinstanz verletzt haben soll (<ref-ruling> E. 2.4; <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 2). Die Begründung muss in der Beschwerde selber enthalten sein und es genügt nicht, auf andere Rechtsschriften oder die Akten zu verweisen (<ref-ruling> E. 1.2.3; <ref-ruling> E. 3.2; <ref-ruling> E. 3.1).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz kann einzig vorgebracht werden, sie seien offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (<ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweis), oder sie würden auf einer anderen Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> (z.B. <ref-law> oder <ref-law>) beruhen. Ausserdem muss in der Beschwerde aufgezeigt werden, inwiefern die Behebung der vorerwähnten Mängel für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweis). Es gilt das strenge Rügeprinzip nach <ref-law> (<ref-ruling> E. 4.1). Auf ungenügend substantiierte Rügen und rein appellatorische Kritik am Sachverhalt tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 5.4, 249 E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.3; je mit Hinweisen). Tatfrage ist auch die Beweiswürdigung. Die Anfechtung der diesbezüglichen vorinstanzlichen Feststellungen unterliegt ebenfalls der qualifizierten Begründungspflicht (Urteil 5A_907/2019 vom 27. August 2021 E. 2.3 mit Hinweis). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>).
2.
Gegenstand des vorinstanzlichen Verfahrens bildeten die Voraussetzungen einer Schenkungsanfechtung gemäss <ref-law> sowie deren Wirkungen gemäss <ref-law>.
Die Vorinstanz erwog im Wesentlichen, es sei unbestritten geblieben, dass die Übertragung der Liegenschaft vom Vater der Beschwerdeführer auf die Beschwerdeführer innerhalb der Verdachtsperiode von einem Jahr gemäss <ref-law> stattgefunden habe. Ebenfalls nicht in Frage gestellt werde, dass die Beschwerdeführer gemäss <ref-law> die Beweislast dafür tragen würden, dass kein Missverhältnis zwischen Leistung und Gegenleistung bei der Übertragung der Liegenschaft vorlag. Soweit die Vorinstanz der Berufung eine hinreichende Begründung entnehmen konnte, setzte sie sich ausführlich mit der Wertberechnung zum Zeitpunkt der Übertragung der Liegenschaft auf die Beklagten auseinander und schützte im Ergebnis die Beweiswürdigung der Erstinstanz, eine Abgeltung zum Verkehrswert sei nicht bewiesen und es sei von einer gemischten Schenkung auszugehen. Die Vorinstanz würdigte dabei die Beweisofferten der Beschwerdeführer und wies zahlreiche nachträglich eingereichte Beweise als verspätetet aus dem Recht. Insbesondere erfülle die erstinstanzlich eingereichte " Verkehrswertschätzung per September 2014" vom Januar 2019 von H._ als unechtes Novum die Voraussetzungen von <ref-law> nicht. Ohnehin handle es sich bei dieser Schätzung um ein Parteigutachten und es bestünden auch Zweifel sowohl an der fachlichen Eignung von H._ wie auch inhaltlich an den Grundlagen seiner Berechnung des Wertes. Auf eine Befragung von H._ als Zeuge verzichtete auch die Vorinstanz, da es die Beschwerdeführer auch im Berufungsverfahren unterlassen hätten, dessen Adresse bekanntzugeben. Es sei zwar einzuräumen, dass weder der dem alten Steuerwert aus dem Jahre 2010 zugrunde liegende Verkehrswert von Fr. 347'249.--, noch der neue Steuerwert von Fr. 743'500.-- bzw. der diesem zugrunde liegende Verkehrswert von Fr. 972'179.-- gemäss Schätzungsprotokoll der Steuerbehörde vom 18. November 2014 den Wert der sich im Umbau befindlichen Liegenschaft per 30. Juni 2014 zuverlässig belegen. Die Beschwerdeführer könnten aus diesen Schätzungen jedoch nicht zu ihren Gunsten ableiten, der Wert der Liegenschaft im Zeitpunkt des Verkaufs habe nur Fr. 584'000.-- betragen. Dies sei auch deshalb unwahrscheinlich, da Banken in der Regel keine Hypotheken in der Höhe des Verkehrswerts gewähren bzw. die Beschwerdeführer Gegenteiliges zwar behaupten, jedoch nicht beweisen würden. Auch die Zeugenaussagen des Vaters der Beschwerdeführer sowie von F._ hätten nicht erstellt, dass die Beschwerdeführer den Verkehrswert abgegolten hätten. Eine unrichtige Sachverhaltsfeststellung durch die Erstinstanz sei nicht auszumachen.
Die Vorinstanz bestätigte ebenfalls die erstinstanzliche Beweiswürdigung hinsichtlich des guten Glaubens der Beschwerdeführer gemäss <ref-law>. Die Erstinstanz sei zu Recht zum Schluss gelangt, dass eine Benachteiligung allfälliger Gläubiger für die Beschwerdeführer bei gebotener Aufmerksamkeit erkennbar war. Die Beschwerdeführer hätten in der Duplik vor Erstinstanz zugestanden, von den Schulden des Vaters gewusst zu haben. So habe auch die Übertragung der Liegenschaft auf die Beschwerdeführer bezweckt, eine Erhöhung des Kredites zu ermöglichen, was aufgrund der Betreibungen gegen den Vater nicht möglich gewesen sei. Ob die Beschwerdeführer effektiv wussten, dass sie sich mit der Übertragung der Liegenschaft einer Anfechtungsklage aussetzen, sei dabei nicht entscheidend. Für den Zeitpunkt der Weiterveräusserung erscheine eine gänzliche Unkenntnis jedoch auch lebensfremd, da die drohende Anfechtung auf dem Verlustschein explizit vermerkt gewesen sei und auch ausgetauschte Nachrichten im Vorfeld des Verkaufs belegen würden, dass eine drohende Anfechtung zwischen dem Vater und F._ vor dem Verkauf thematisiert worden sei. Den Beschwerdeführern könne demnach bei der Weiterveräusserung kein guter Glaube attestiert werden. Im Ergebnis bestätigte die Vorinstanz die Verpflichtung der Beschwerdeführer zur Rückerstattung des Wertes im Umfang des im Verlustschein ausgewiesenen Betrages unabhängig von einer Bereicherung.
3.
Die Vorbringen der Beschwerdeführer verfehlen die Anforderungen an eine hinreichend begründete Beschwerde vor Bundesgericht.
3.1. Die Beschwerdeführer bzw. ihr Vater schildern ausführlich die Motive der Beschwerde, ihre Lebenssituation sowie die Ursprünge der sich später anbahnenden rechtlichen Auseinandersetzung. Sie erörtern ausgiebig die persönlichen Beziehungen zwischen den involvierten Personen, die Zusammenarbeit mit den Behörden und ehemaligen Rechtsvertretern sowie die finanziellen bzw. persönlichen Auswirkungen des Rechtsstreits und erheben dabei zahlreiche (mitunter strafrechtliche) Anschuldigungen in verschiedene Richtungen. Ein Zusammenhang mit dem Gegenstand des angefochtenen Urteils ist nicht zu erkennen. Diese Ausführungen müssen deshalb unberücksichtigt bleiben.
3.2. Die Beschwerde enthält ausführliche Vorbringen zur Steuerschuld des Vaters der Beschwerdeführer, welche dem Verlustschein und der Legitimation des Steueramtes zur Anfechtungsklage zugrunde liegt. Die Beschwerdeführer schildern den Ablauf des Steuerverfahrens, den negativen Ausgang darauf folgender Erlass- und Wiedererwägungsverfahren hinsichtlich angeblicher Berechnungsfehler sowie die erfolglose Beschwerde gegen die definitive Rechtsöffnung bis vor Bundesgericht (Urteil 5A_688/2014 vom 12. September 2014). Die Ausführungen der Beschwerdeführer zielen auf eine materielle Überprüfung und Aufhebung der rechtskräftig verfügten Steuerforderung ab, was den Anwendungsbereich des Anfechtungsverfahrens sprengt. Diese Rügen und Anträge sind nicht zulässig.
3.3. In der Sache richten sich die Beschwerdeführer im Wesentlichen gegen die vorinstanzliche Feststellung des Sachverhalts hinsichtlich des Wertes der Liegenschaft im Zeitpunkt des Kaufs am 30. Juni 2014.
Wie bereits im vorinstanzlichen Verfahren legen die Beschwerdeführer auch im bundesgerichtlichen Verfahren ihrer Wertberechnung zum Zeitpunkt der Verfügung über die Liegenschaft die (rückwirkende) Schätzung von H._ zugrunde. Mit der vorinstanzlichen Würdigung dieser Schätzung, die auf die Argumente der Beschwerdeführer eingeht und mit Subsidiärbegründungen bestärkt ist, setzen sich die Beschwerdeführer nicht hinreichend auseinander, sondern beschränken sich darauf, diese pauschal als willkürlich zu bezeichnen. Das Bundesgericht nimmt sodann keine Beweise ab, womit dem Antrag auf Befragung zahlreicher weiterer Zeugen hinsichtlich des Wertes der Liegenschaft nicht stattgegeben werden kann. Ebenfalls wie bereits im vorinstanzlichen Verfahren kritisieren die Beschwerdeführer den im Schätzungsprotokoll vom 18. November 2014 ausgewiesenen Verkehrswert der Liegenschaft von Fr. 972'179 als "Phantomwert". Gemäss den vorinstanzlichen Erwägungen tragen die Beschwerdeführer in Anwendung von <ref-law> die Beweislast für den Verkehrswert im Zeitpunkt der Verfügung. Gemäss der vorinstanzlichen Begründung misslang ihnen dieser Beweis. Somit zielt die Kritik am Schätzungsprotokoll an der Sache vorbei, da sie an der Beweislosigkeit im Ergebnis nichts zu ändern vermag. Eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung bzw. -würdigung legen die Beschwerdeführer genauso wenig substanziiert dar wie eine Verletzung von Bundesrecht, etwa mit Blick auf die nicht zugelassenen Beweise oder die Beweislastverteilung gemäss <ref-law>.
3.4. Hinsichtlich Gutgläubigkeit gemäss <ref-law> beteuern die Beschwerdeführer auch vor Bundesgericht, nichts von der schlechten finanziellen Lage ihres Vaters gewusst zu haben. Alle Entscheidungen im Zusammenhang mit der Veräusserungen der Liegenschaft seien von ihm getroffen worden. Der Vater sei jedoch von F._ bzw. einem Mitarbeiter der Bank schlecht beraten worden. Die Beschwerdeführer gehen dabei vertieft auf die Hintergründe der zwischen dem Vater und F._ ausgetauschten Nachrichten hinsichtlich einer drohenden Anfechtung ein und bringen vor, dass sie an dieser Unterhaltung nicht beteiligt gewesen seien. Die Vorinstanz hat jedoch in ihrer Würdigung nicht einzig auf diese Nachrichten abgestellt. Die Beschwerdeführer setzen sich dann auch namentlich nicht mit der Feststellung der Vorinstanz auseinander, die Beschwerdeführer hätten in der erstinstanzlichen Duplik eingeräumt, hinsichtlich der Schulden des Vaters "indirekt oder seitlich mitgehört" zu haben. Die Beschwerdeführer legen weder hinreichend dar, inwiefern diese Feststellung offensichtlich unrichtig sein soll, noch begründen sie hinreichend, inwiefern die daraus geschlossene Erkennbarkeit einer Gläubigerbenachteiligung willkürlich sein soll. Auch auf diese Vorbringen kann deshalb nicht eingetreten werden.
4.
Nach dem Gesagten kann auf die Beschwerde nicht eingetreten werden.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens tragen die Beschwerdeführer die Gerichtskosten in solidarischer Haftung (<ref-law>). Wie die vorstehenden Ausführungen zeigen, war die Beschwerde von vornherein aussichtslos. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist abzuweisen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden den Beschwerdeführern in solidarischer Haftung auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, C._ und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Zivilkammer, mitgeteilt.
Lausanne, 3. März 2022
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Dürst