Fatti:
A.
A.a. A._ (in ragione di 1/6), B._ (in ragione di 1/6) e i coniugi C._ e D._ (in ragione di 4/6) sono comproprietari della particella n. 7789 RF di X._. A registro fondiario è menzionato un regolamento d'uso.
Secondo una "notifica di intervento edilizio" nella quale C._ e D._ figurano come richiedenti e unici proprietari, la predetta particella sarebbe interessata da un intervento edilizio consistente in un adeguamento della scala di accesso dal piano terreno al primo piano e da un adeguamento della porta di entrata mediante ritaglio e posa di un nuovo inserto quale finestra per l'illuminazione dell'androne. La procedura edilizia sarebbe stata archiviata dato che gli interventi annunciati riguardano unicamente l'interno dell'edificio.
A.b. Mediante istanza 23 maggio 2017 (completata l'8 agosto 2017) A._ e B._ hanno chiesto - mediante actio negatoria, subordinatamente actio possessoria - di vietare a C._ e D._ di procedere a dei lavori su detta particella senza l'autorizzazione delle altre comproprietarie o se già iniziati di ordinare loro di interromperli (con la comminatoria dell'art. 292 CP), nonché di ordinare loro di ristabilire lo stato precedente dell'immobile.
Con decisione superprovvisionale 31 maggio 2017 il Presidente del Tribunale regionale Bernina ha fatto ordine a C._ e D._ e all'impresa E._ SA di non iniziare, o se già iniziati di interrompere, i lavori sulla particella sino al termine del procedimento (con la comminatoria dell'art. 292 CP).
Trattando la predetta istanza in procedura a tutela giurisdizionale nei casi manifesti, mediante decisione 8 agosto 2017 (comunicata il 2 novembre 2017) il Tribunale regionale Bernina ha accolto l'istanza (a eccezione della conclusione volta a ristabilire lo stato precedente dell'immobile, ritenuta irricevibile).
B.
Con sentenza 4 marzo 2019 (comunicata il 2 dicembre 2019) la I Camera civile del Tribunale cantonale dei Grigioni ha, in accoglimento dell'appello introdotto da C._ e D._, dichiarato inammissibile l'istanza di A._ e B._.
C.
Con ricorso in materia civile e ricorso sussidiario in materia costituzionale 14 gennaio 2020 A._ e B._ hanno impugnato la sentenza cantonale dinanzi al Tribunale federale, chiedendo di confermare la decisione 8 agosto 2017 del Tribunale regionale Bernina.
Con decreto 11 febbraio 2020 al ricorso è stato conferito il postulato effetto sospensivo. Non sono state chieste determinazioni nel merito.

Diritto:
1.
1.1. Il gravame, inoltrato dalle parti soccombenti nella sede cantonale che hanno un interesse degno di protezione alla modifica o all'annullamento della sentenza impugnata (art. 76 cpv. 1 LTF), è diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF) emanata su ricorso dall'autorità grigionese di ultima istanza (art. 75 cpv. 1 e 2 LTF) in una causa civile (art. 72 cpv. 1 LTF) di natura pecuniaria con un valore di lite superiore a fr. 30'000.--. La via del ricorso in materia civile è pertanto aperta.
Vista la proponibilità del ricorso in materia civile, il ricorso sussidiario in materia costituzionale si appalesa di primo acchito inammissibile (v. art. 113 LTF).
1.2. Nella misura in cui le ricorrenti lamentano il mancato accoglimento della loro actio negatoria da parte del Tribunale cantonale, il loro gravame è tempestivo (art. 46 cpv. 1 lett. c e 100 cpv. 1 LTF).
Nella misura invece in cui esse si dolgono del mancato accoglimento, a titolo subordinato, della loro actio possessoria, il ricorso è tardivo. Tale azione è infatti considerata quale misura cautelare ai sensi dell'art. 98 LTF (<ref-ruling> consid. 2), per cui il termine ricorsuale per impugnare la sentenza cantonale non era sospeso dalle ferie giudiziarie natalizie (art. 46 cpv. 2 LTF). Nel presente giudizio, il tema dell' actio possessoria non verrà pertanto affrontato.
1.3. Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF). Nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione posto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, la cui mancata ottemperanza conduce all'inammissibilità del gravame, il Tribunale federale esamina di regola solo le censure sollevate (<ref-ruling> consid. 2.4 con rinvii). Il ricorrente deve pertanto spiegare nei motivi del ricorso, in modo conciso e confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata, perché quest'ultima viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.4). Per le violazioni di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale e intercantonale le esigenze di motivazione sono più severe; il ricorrente deve indicare in modo chiaro e dettagliato i diritti che sono stati violati e spiegare in cosa consista la violazione (art. 106 cpv. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.4).
Il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF); può scostarsene o completarlo solo se è stato svolto in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF o in modo manifestamente inesatto (art. 105 cpv. 2 LTF). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (art. 97 cpv. 1 LTF). Se rimprovera all'autorità inferiore un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - ossia arbitrario (<ref-ruling> consid. 2) - il ricorrente deve sollevare la censura e motivarla in modo preciso, come esige l'art. 106 cpv. 2 LTF.
2.
La procedura sommaria prevista dall'art. 257 CPC costituisce un'alternativa alle procedure ordinaria o semplificata normalmente disponibili, ed è volta a offrire alla parte istante, nei casi manifesti, una via particolarmente semplice e rapida (sentenza 4A_420/2012 del 7 novembre 2012 consid. 4, in SJ 2013 I pag. 129). Giusta l'art. 257 cpv. 1 CPC il giudice accorda tutela giurisdizionale in procedura sommaria se i fatti sono incontestati o immediatamente comprovabili (lett. a) e la situazione giuridica è chiara (lett. b). Secondo l'art. 257 cpv. 3 CPC, se non sono date le condizioni per ottenere la tutela giurisdizionale in procedura sommaria, il giudice non entra nel merito.
I fatti sono immediatamente comprovabili ai sensi dell'art. 257 cpv. 1 lett. a CPC se possono essere accertati senza indugio e senza troppe spese. L'istante deve portare la prova piena dei fatti sui quali fonda la pretesa, di regola mediante documenti (conformemente all'art. 254 cpv. 1 CPC). Se la parte convenuta fa valere delle obiezioni o eccezioni motivate e concludenti, che non possono essere risolte immediatamente e che sono atte a far vacillare il convincimento del giudice, la procedura di tutela giurisdizionale nei casi manifesti va dichiarata inammissibile (<ref-ruling> consid. 3.1; <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 5.1.1).
La condizione dell'art. 257 cpv. 1 lett. b CPC è invece soddisfatta se, sulla base di una dottrina e di una giurisprudenza invalse, la conseguenza giuridica è senz'altro ravvisabile dall'applicazione della legge e porta a un risultato univoco. Per contro la situazione giuridica non è di regola chiara se l'applicazione di una norma richiede l'emanazione di una decisione di apprezzamento o in equità con una valutazione di tutte le circostanze del caso (<ref-ruling> consid. 3.1; <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 2.1.2).
3.
3.1. In prima istanza, il Tribunale regionale ha constatato che la particella in esame è una comproprietà giusta gli art. 646 segg. CC, che i lavori previsti non sono contemplati dal regolamento d'uso menzionato a registro fondiario, che essi avrebbero quindi dovuto essere deliberati almeno alla maggioranza di tutti i comproprietari (v. art. 647de 647e CC) e che i qui opponenti non hanno dimostrato che le ricorrenti avrebbero dato il loro consenso tacito all'esecuzione dei lavori. Per il Tribunale regionale, insomma, i fatti alla base dell' actio negatoria (art. 641 cpv. 2 CC) sono liquidi e la situazione giuridica è chiara.
3.2. Diversamente da quanto deciso dal Tribunale regionale, secondo il Tribunale cantonale i fatti su cui è fondata l' actio negatoria non sono in concreto incontestati o immediatamente comprovabili. I Giudici cantonali hanno infatti evidenziato che le allegazioni proposte dagli opponenti nelle loro osservazioni 13 giugno 2017 all'istanza, secondo cui le ricorrenti (prima di formulare l'opposizione ai lavori mediante uno scritto 24 aprile 2017 del loro patrocinatore) avrebbero dato il loro consenso oralmente o comunque per atto concludente (in particolare per essere state coinvolte nell'estate 2015 nell'allestimento dei primi piani e schizzi, e per aver ricevuto un biglietto di cui al doc. 12 e un email 22 marzo 2017 di cui al doc. 15), non sono state contestate singolarmente e dettagliatamente in sede di replica dalle ricorrenti e dovevano pertanto essere ritenute dimostrate.
Per il Tribunale cantonale, poi, nemmeno la situazione giuridica è chiara. Dopo aver osservato che alla fattispecie sono applicabili gli art. 646 segg. CC e che mediante la produzione di un email 22 marzo 2017 indirizzato a B._ gli opponenti hanno dimostrato il consenso almeno tacito di una delle ricorrenti all'esecuzione dei lavori (prova che in realtà non era necessaria, dato che, come appena detto, la circostanza non era stata contestata dalle ricorrenti), il Tribunale cantonale ha spiegato che andrebbe quindi deciso se tali lavori sono utili ai sensi dell'art. 647d CC (richiedenti la maggioranza di tutti i comproprietari che rappresentano in pari tempo la maggior parte della cosa) oppure diretti all'abbellimento e alla comodità ai sensi dell'art. 647e CC (richiedenti il consenso di tutti i comproprietari), questione che implica però l'esercizio del potere d'apprezzamento e che non può essere risolta in una procedura a tutela giurisdizionale nei casi manifesti.
3.3. Le ricorrenti lamentano la violazione del diritto federale e un arbitrario accertamento dei fatti.
3.3.1. In relazione alla condizione dell'art. 257 cpv. 1 lett. a CPC, le ricorrenti sostengono innanzitutto di avere, in una " replica e arringa " 8 agosto 2017 prodotta all'udienza dinanzi al Giudice di prime cure, contestato i fatti allegati dagli opponenti nelle loro osservazioni 13 giugno 2017 all'istanza: nella parte " nei fatti " al " primo paragrafo " esse avrebbero " presentato una replica generica ai fatti di [controparte] con una dichiarazione di contestazione integrale " e nella parte " in diritto " alla " lett. B, pag. 6 in fine " esse avrebbero indicato " che entrambe le qui ricorrenti non hanno mai dato il loro consenso, anzi si sono opposte ai lavori ". La conclusione del Tribunale cantonale, secondo cui le ricorrenti avrebbero fallito l'onere di contestazione, sarebbe pertanto arbitraria.
In un' actio negatoria la parte attrice ha l'onere di allegare il suo diritto di proprietà e l'ingerenza sulla stessa, mentre la parte convenuta ha l'onere di allegare l'eventuale motivo giustificativo dell'ingerenza (v. sentenza 5A_851/2010 del 17 marzo 2011 consid. 4.3; FRANÇOIS BOHNET, Actions civiles, vol. I, 2a ed. 2019, § 41 n. 26 segg.). I fatti allegati dalla parte attrice devono essere contestati nella risposta e i fatti allegati dalla parte convenuta devono, di norma, essere contestati nella replica, dato che solo i fatti controversi devono essere provati (art. 150 cpv. 1 CPC; <ref-ruling> consid. 5.2.2.1). La contestazione deve essere sufficientemente precisa e concreta da permettere alla controparte di capire quali siano le allegazioni contestate e conseguentemente i fatti da provare. Più le allegazioni dei fatti sono dettagliate, più la parte deve specificare concretamente quali sono i singoli fatti che contesta (<ref-ruling> consid. 2.6). Contestazioni in blocco non bastano (<ref-ruling> consid. 5.2.2.1; <ref-ruling> consid. 2.6).
Dagli accertamenti contenuti nella sentenza impugnata risulta che, nelle loro osservazioni 13 giugno 2017, gli opponenti hanno allegato, quale motivo giustificativo dell'ingerenza sulla proprietà, di aver ricevuto il consenso delle ricorrenti all'esecuzione dei lavori, specificando tale allegazione: il consenso sarebbe stato dato oralmente o almeno per atto concludente, dato che le ricorrenti sarebbero state coinvolte nell'estate 2015 nell'allestimento dei primi piani e schizzi e avrebbero ricevuto un biglietto di cui al doc. 12 e un email 22 marzo 2017 di cui al doc. 15 (v. supra consid. 3.2).
Nella loro "replica e arringa" 8 agosto 2017, all'inizio del capitolo "nei fatti", le ricorrenti hanno affermato che "[i]n via preliminare sono integralmente contestati i fatti di cui alle osservazioni 13 giugno 2017 della parte convenuta" e, a pag. 6 nel capitolo "in diritto", esse hanno indicato che "[l]e istanti comproprietarie dispongono di due voti, mentre i convenuti ne hanno uno solo. La maggioranza dei comproprietari si è opposta ai lavori, cosicché questi lavori sono illegittimi". Come rettamente stabilito dai Giudici cantonali, entrambe le contestazioni sono insufficienti: la prima è globale e la seconda è meramente generica (soprattutto a fronte del grado di specificazione dell'allegazione degli opponenti).
Ciò basta a ritenere che in concreto la pretesa dedotta in giudizio non abbia una natura manifesta. Di conseguenza, il Tribunale cantonale ha, a ragione, dichiarato inammissibile l'istanza (art. 257 cpv. 3 CPC).
3.3.2. In tali condizioni, l'esame delle altre censure ricorsuali si rivela superfluo.
4.
Da quanto precede discende che il ricorso in materia civile va respinto nella misura della sua ammissibilità.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF). Non sono dovute ripetibili agli opponenti, dato che si sono unicamente dovuti pronunciare sulla domanda di conferimento dell'effetto sospensivo al ricorso, risultando soccombenti (art. 68 cpv. 1 e 2 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso sussidiario in materia costituzionale è inammissibile.
2.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso in materia civile è respinto.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 4'500.-- sono poste a carico delle ricorrenti.
4.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale cantonale dei Grigioni.