Sachverhalt:
A.
A.a. Mit Urteil vom 12. Mai 2015 hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden eine bei ihm erhobene Beschwerde im Zusammenhang mit der Errichtung einer Erschliessungsstrasse auf der Parzelle Nr. 660 für die Parzellen Nrn. 663 und 664 in der Gemeinde Trimmis teilweise gut. Es erwog im Wesentlichen, die Zufahrtsstrasse hätte vorweg zwingend in den Generellen Erschliessungsplan aufgenommen werden müssen, hob die Baubewilligung des Gemeindevorstands Trimmis auf und wies die Sache an die Gemeinde zurück zur Neubeurteilung des Baugesuchs nach Vorliegen des geänderten Generellen Erschliessungsplans. Mit Urteil 1C_532/2015 vom 26. Januar 2016 wies das Bundesgericht eine von der Gemeinde Trimmis dagegen erhobene Beschwerde ab.
A.b. Am 26. Juni 2017 reichte die einfache Gesellschaft "E._" ein Gesuch um Errichtung eines Mehrfamilienhauses auf der Parzelle Nr. 660 in der Wohnzone W2 am Amselweg in der Gemeinde Trimmis ein. Dagegen erhoben unter anderem A._, B._, C._ sowie D._ als Eigentümer der Parzellen Nrn. 661, 655 und 656 in Trimmis, die den Amselweg säumen, Einsprache. Am 6. Juni 2017 wies die Baukommission der Gemeinde Trimmis die Einsprache ab und erteilte die Baubewilligung.
A.c. Dagegen erhoben die vier genannten Einsprecher Beschwerde beim Gemeindevorstand Trimmis und beantragten die Aufhebung des Bau- und Einspracheentscheids sowie die Abweisung des Baugesuchs. Zudem verlangten sie den Ausstand sämtlicher Mitglieder des Gemeindevorstands, unter Einschluss des Gemeindepräsidenten, sowie des Rechtsberaters der Gemeinde wegen Befangenheit. Mit Zwischenentscheid vom 14. August 2017 wies der Gemeindevorstand das Ausstandsgesuch ab. Im weiteren Verfahren zog der Gemeindevorstand ein im Rahmen der Ortsplanungsrevision erstelltes Verkehrsgutachten von F._ bei, wozu sich alle Verfahrensbeteiligten äussern konnten. Am 11. September 2017 wies der Gemeindevorstand die Beschwerde gegen die Baubewilligung und den Einspracheentscheid der Baukommission ab.
A.d. Am 12. Oktober 2017 reichten A._, B._, C._ sowie D._ beim Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden zwei separate Beschwerden gegen den Zwischenentscheid vom 14. August 2017 über das Ausstandsgesuch einerseits und den Hauptentscheid vom 11. September 2017 in der Sache andererseits ein. Im Verlauf des Schriftenwechsels beantragten sie zusätzlich den Ausstand von F._ als Verfasser des Verkehrsgutachtens. Mit Urteil vom 19. Juni 2018 wies das Verwaltungsgericht die beiden Beschwerden ab und trat auf das neue Ausstandsgesuch hinsichtlich des Gutachters nicht ein. Mit Urteil 1C_388/ 2018 vom 8. Januar 2019 wies das Bundesgericht die von A._, B._, C._ sowie D._ dagegen erhobene Beschwerde ausser im Kostenpunkt ab.
B.
Am 2. Oktober 2017 beschloss die Gemeindeversammlung Trimmis eine Teilrevision der Ortsplanung, bestehend aus Zonenplan und Generellem Gestaltungsplan 1:1000 Amselweg sowie Generellem Erschliessungsplan 1:1000 Amselweg. Im Generellen Erschliessungsplan wurde ab dem Ende des Amselwegs eine geplante Privatstrasse zwecks Erschliessung der Parzellen Nrn. 663 und 664 festgelegt. Weiter wurden im Zonenplan die im Wald liegenden südlichen Bereiche der Parzellen Nrn. 663, 664 und 665 der Forstwirtschaftszone zugewiesen, unter gleichzeitiger Festlegung der statischen Waldgrenze und einer Baulinie (Waldabstand). Die von A._, B._, C._ sowie D._ am 8. November 2017 gegen diesen Beschluss der Gemeindeversammlung erhobene Planungsbeschwerde wurde durch die Regierung des Kantons Graubünden mit Entscheid vom 21. August 2018 unter gleichzeitiger Genehmigung der entsprechenden Ortsplanungsteilrevision (Protokoll Nr. 645) abgewiesen.
Gegen die Abweisung der Planungsbeschwerde und die Genehmigung der Ortsplanungsteilrevision wandten sich A._, B._, C._ sowie D._ mit Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden. Mit Urteil vom 22. Oktober 2019 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat.
C.
Gegen dieses Urteil erheben A._, B._, C._ und D._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beim Bundesgericht. Sie beantragen, das angefochtene Urteil aufzuheben und die Angelegenheit zur Neubeurteilung an das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden zurückzuweisen. Der Beschwerde sei aufschiebende Wirkung zu erteilen.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden sowie die Regierung des Kantons Graubünden beantragen, die Beschwerde abzuweisen soweit darauf einzutreten sei. Die Gemeinde Trimmis stellt den Antrag, die Beschwerde sowie das Gesuch um aufschiebende Wirkung abzuweisen. Die Beschwerdeführer halten an ihren Anträgen fest.
D.
Mit Präsidialverfügung vom 16. April 2020 hat das Bundesgericht das Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung abgewiesen.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Endentscheid über eine Teilrevision der Ortsplanung. Dagegen steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht nach <ref-law> offen.
1.2. Die Beschwerdeführer sind als Nachbarn und direkte Adressaten des angefochtenen Entscheids zur Beschwerde berechtigt (vgl. <ref-law>).
1.3. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundes- und Völkerrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a und b BGG). Die Verletzung von kantonalem (oder kommunalem) Recht ist dagegen ausser in den Fällen von Art. 95 lit. c-e BGG kein zulässiger Beschwerdegrund.
1.4. Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rügepflicht. Das Bundesgericht prüft solche Rügen nur, wenn sie in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden sind (<ref-law>). Auf ungenügend begründete Rügen und bloss allgemein gehaltene, appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein (<ref-ruling> E. 1.3 S. 30 mit Hinweisen).
1.5. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>) und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
2.
Die Beschwerdeführer rügen die Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör nach <ref-law>.
2.1. Das rechtliche Gehör nach <ref-law> dient der Sachaufklärung und bildet ein persönlichkeitsbezogenes Mitwirkungsrecht bei der Fällung eines Entscheides, der in die Rechtsstellung des Einzelnen eingreift. Dazu gehört insbesondere das Recht des Betroffenen, sich zur Sache zu äussern, bevor darüber entschieden wird. Wie weit dieses Recht geht, lässt sich nicht generell, sondern nur unter Würdigung der konkreten Umstände beurteilen. Massgebend ist, ob es dem Betroffenen ermöglicht worden ist, seinen Standpunkt wirksam zur Geltung zu bringen. Dem Gehörsanspruch entspricht die Pflicht der Behörden, die Vorbringen tatsächlich zu hören, ernsthaft zu prüfen und in ihrer Entscheidfindung angemessen zu berücksichtigen (<ref-ruling> E. 9.2 S. 65; <ref-ruling> E. 5.2 S. 236; Urteil des Bundesgerichts 1C_586/2019 vom 3. August 2020 E. 2.2, zur Publikation vorgesehen; je mit Hinweisen). Der Anspruch auf rechtliches Gehör ist formeller Natur. Seine Verletzung führt ungeachtet der materiellen Begründetheit des Rechtsmittels zur Gutheissung der Beschwerde und zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids (<ref-ruling> E. 5.3 S. 17 mit Hinweis).
2.2.
2.2.1. Die Beschwerdeführer rügen, dass sich die Vorinstanz nicht mit ihrer Kritik auseinandergesetzt habe, die Gemeinde Trimmis hätte den Genehmigungsbeschluss Protokoll Nr. 645 im Kantonsamtsblatt vom 31. August 2018 und im Bezirksamtsblatt vom 31. August 2018 vor dessen Rechtskraft publizieren lassen und so die Öffentlichkeit getäuscht. Damit sei ihr Anspruch auf rechtliches Gehör nach <ref-law> verletzt worden.
2.2.2. Vorliegend hatten die Beschwerdeführer den besagten Antrag in ihrer Beschwerde an das Verwaltungsgericht vom 21. September 2018 unter dem Titel "Ziff. 5 Antrag auf die Erteilung aufschiebender Wirkung" gestellt. Entsprechend hat sich der Instruktionsrichter mit dem erwähnten Antrag befasst und das entsprechende Massnahmegesuch mit Verfügung vom 9. Oktober 2018 abgewiesen. Diese Verfügung wurde von den Beschwerdeführern nicht angefochten. Im vorliegend angefochtenen Urteil des Verwaltungsgerichts wurde auf die erwähnte Verfügung ausdrücklich hingewiesen. Die Rüge der Gehörsverletzung erweist sich als unbegründet.
2.3.
2.3.1. Die Beschwerdeführer rügen weiter, dass die Planungsgrundlagen der Gemeindebehörden, namentlich das Verkehrsgutachten von F._ vom März 2017 sowie der Planungs- und Mitwirkungsbericht der G._ GmbH vom 7. April 2017 oder vom 4. August 2017, mit massiven Mängeln und Fehlern behaftet seien und das Planungsergebnis deshalb falsch sei. Indem die Vorinstanz diese angeblichen Mängel trotz detaillierter Kritik der Beschwerdeführer nicht geprüft und den angefochtenen Entscheid damit sogar begründet habe, habe sie ihren Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt. Zudem habe sie es pflichtwidrig zu prüfen unterlassen, ob und in welcher Weise sich die beanstandeten Mängel auf das Planungsergebnis ausgewirkt haben.
2.3.2. Die Vorinstanz ist inhaltlich nicht auf diese Rügen eingetreten, da einzig die Pläne (ZP und GGP 1:1000 Amselweg, GEP 1:1000 Amselweg) Gegenstand der beschlossenen Teilrevision der Ortsplanung seien.
2.3.3. Die Beschwerdeführer machen nicht geltend, dass die Gemeindeversammlung aufgrund der beiden angeblich mangelhaften Berichte, dem Verkehrsgutachten und dem Planungsmitbericht, fehlerhaft informiert und ihr Anspruch auf eine unverfälschte Willensbildung dadurch verletzt worden sei. Eine solche Stimmrechtsbeschwerde wäre, wie die Vorinstanz zu Recht festhielt, ohnehin verspätet gewesen. Abgesehen davon kamen mehrere Einwände der Beschwerdeführer gegen die Berichte an der Gemeindeversammlung Trimmis vom 2. Oktober 2017 zur Sprache. Die Beschwerdeführer kritisieren vielmehr, dass "die Planungsgrundlagen" für die Gemeindebehörden mit "massiven Mängeln und Fehlern behaftet" seien, "weshalb als logische Konsequenz auch das Planungsergebnis falsch" sei. Da, wie die Vorinstanz zu Recht ausgeführt hat, einzig die Pläne und nicht die beiden Berichte Gegenstand des Rechtsmittelverfahrens sind, müssten die Beschwerdeführer darlegen, inwiefern die Pläne im Ergebnis falsch und nicht inwiefern das Verkehrsgutachten und der Planungsmitbericht mangelhaft seien. Die Fehlerhaftigkeit der Berichte kann in diesem Verfahrensstadium nicht mehr geprüft werden. Die Beschwerdeführer setzen die beiden Berichte mit "den Planungsgrundlagen" gleich, was angesichts der umfassenden Interessenabwägung, die mit der Beschlussfassung über die Pläne einhergegangen ist, eine unzulässige Verkürzung bedeutet. Den mit der Planung beauftragten Behörden wie den für die Beschlussfassung über die Ortsplanung zuständigen Teilnehmern der Gemeindeversammlung kann zugetraut werden, dass sie auch Dank ihrer Ortskenntnisse die Angaben in diesen Berichten auf ihre Plausibilität überprüfen und kritisch würdigen. Dass und wie das Planungsergebnis falsch sei, ergibt sich daher entgegen der Ansicht der Beschwerdeführer nicht unmittelbar aus einer angeblichen Fehlerhaftigkeit von Berichten und Gutachten, die bei der Interessenabwägung mitberücksichtigt wurden. Selbst wenn die Gemeinde ihre Argumente auch auf das Verkehrsgutachten und den Planungsmitbericht stützt, werden diese dadurch nicht zu anfechtbaren Gegenständen des Rechtsmittelverfahrens. Indem die Vorinstanz auf diesbezügliche Rügen nicht eintrat, hat sie den Anspruch der Beschwerdeführer auf rechtliches Gehör nicht verletzt.
2.4. Soweit die Beschwerdeführer erneut - allerdings bloss summarisch - eine Ausstandseinrede gegen den Verkehrsgutachter F._ vorbringen, kann auf die Ausführungen im Urteil des Bundesgerichts 1C_388/2018 vom 8. Januar 2019 E. 3.5 verwiesen werden. Bereits wegen fehlender rechtsgenüglicher Rüge ist nicht darauf einzutreten.
3.
Die Vorinstanz hat festgehalten, dass der nutzungsplanerische Entscheid über die Erschliessung der Parzellen Nrn. 663 und 664 anhand einer umfassenden Interessenabwägung zu treffen sei. Für die Erschliessung von unten, über den Amselweg, spreche, dass die privatrechtlichen Nutzungsberechtigungen für den Anschluss der beiden Parzellen Nrn. 663 und 664 vohanden sind. Nach dem Verkehrsgutachten verfüge der Amselweg sodann über genügend Kapazitäten um den Mehrverkehr ohne Ausbau aufzunehmen. Mit den vorgesehenen Massnahmen seien auch die VSS-Normen erfüllt und die Verkehrssicherheit gewährleistet. Für diese Erschliessung über den Amselweg spreche zudem, dass sie innerhalb der Bauzone realisiert werden könne und lediglich eine 40 Meter lange Erschliessungsstrasse benötige. Demgegenüber wäre bei einem Anschluss über das Ober Gässli eine Erschliessungsstrasse von rund 77 Metern erforderlich, wobei in die Struktur dieses unbefestigten Naturwegs von 1.5 bis 2 Metern Breite einzugreifen wäre, das von Trockensteinmauern eingefasst und von Wald, Hecken und Feldgehölzen begleitet werde. Ausserdem sei das Ober Gässli ökologisch wertvoll und für den Langsamverkehr wichtig. Die Vorinstanz weist darauf hin, dass das Ober Gässli im Bundesinventar der historischen Verkehrswege der Schweiz (IVS) mit dem Substanzgrad "Nationale Bedeutung, historischer Verlauf mit viel Substanz" inventarisiert ist. Das sich aus der Bundesverordnung vom 14. April 2010 über das Bundesinventar der historischen Verkehrswege der Schweiz (VIVS; SR 451.13) hinsichtlich des Ober Gässli ergebende Schutzziel bekräftige das öffentliche Interesse am Erhalt des Ober Gässli in seiner heutigen Form.
3.1. Entgegen der Ansicht der Beschwerdeführer sind die vorinstanzlichen Erwägungen im Ergebnis nicht zu beanstanden. Die Vorinstanz weist zu Recht darauf hin, dass die Erschliessung der Parzellen Nrn. 663 und 664 über den Amselweg möglich ist. Angesichts der Aufnahme des Ober Gässli im Bundesinventar reicht dies bereits aus, die Erschliessung über den Amselweg jener über das Ober Gässli vorzuziehen, wie im Folgenden zu zeigen sein wird.
Bei der Erfüllung von Bundesaufgaben im Sinne von Art. 2 des Bundesgesetzes über den Natur- und Heimatschutz (NHG; SR 451) sorgen der Bund, seine Anstalten und Betriebe sowie die Kantone dafür, dass das heimatliche Landschafts- und Ortsbild, geschichtliche Stätten sowie Natur- und Kulturdenkmäler geschont werden und, wo das allgemeine Interesse an ihnen überwiegt, ungeschmälert erhalten bleiben (<ref-law>). Hierfür erstellt der Bundesrat nach Anhören der Kantone Inventare von Objekten von nationaler Bedeutung (<ref-law>). Dazu zählt namentlich das Bundesinventar der historischen Verkehrswege der Schweiz (IVS) gemäss der entsprechenden Verordnung (VIVS). Durch die Aufnahme eines Objekts von nationaler Bedeutung in ein Inventar des Bundes wird dargetan, dass es in besonderem Masse die ungeschmälerte Erhaltung, jedenfalls unter Einbezug von Wiederherstellungs- oder angemessenen Ersatzmassnahmen die grösstmögliche Schonung verdient (<ref-law>). Ein Abweichen von der ungeschmälerten Erhaltung im Sinne der Inventare darf bei Wahrnehmung einer Bundesaufgabe nur in Erwägung gezogen werden, wenn ihr bestimmte gleich- oder höherwertige Interessen von ebenfalls nationaler Bedeutung entgegenstehen (<ref-law>). Die VIVS konkretisiert <ref-law> und unterscheidet in Art. 6 zwischen Objekten mit der Klassifizierung "historischer Verlauf mit viel Substanz" (Abs. 1), welche mit ihrer ganzen Substanz ungeschmälert erhalten werden sollen, und Objekten mit der Klassifizierung "historischer Verlauf mit Substanz" (Abs. 2), welche mit ihren wesentlichen Substanzelementen erhalten werden sollen (zum Ganzen siehe Urteil des Bundesgerichts 1C_556/2013 vom 21. September 2016 E. 7.3.1).
Die Schutzbestimmung von <ref-law> gilt indes nur bei der Erfüllung von Bundesaufgaben in unmittelbarer Weise. Soweit keine Bundesaufgabe in Frage steht, wird der Schutz von historischen Verkehrswegen vorab durch kantonales (und kommunales) Recht gewährleistet (vgl. <ref-law>). Vorliegend geht es um die Erschliessung bestimmter Parzellen in der Bauzone der Gemeinde Trimmis. Zur Erschliessung von Bauzonen ist die für die Ortsplanung zuständige Gemeinde nach Art. 19 RPG (SR 700) bundesrechtlich verpflichtet. Dieselbe Bestimmung legt auch die hierbei geltenden allgemeinen Grundsätze fest. Zudem ist die Erschliessung gemäss Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG Voraussetzung für eine Baubewilligung. Im Zusammenhang mit der Erschliessung greifen somit kantonale und kommunale Normen sowie Bundesnormen ineinander. Bundesinventare wie jenes für historische Verkehrswege (IVS) sind vor diesem Hintergrund beachtlich. Ihrer Natur nach kommen sie Sachplänen und Konzepten im Sinne von Art. 13 RPG gleich. In der Sache stehen sie typischerweise in einem Spannungsverhältnis zum bundesrechtlich in Art. 19 RPG normierten Interesse an der Erschliessung von Bauland. Im Rahmen der allgemeinen Planungspflicht (Art. 2 RPG) legen die Kantone die Planungsgrundlagen in ihrer Richtplanung im Allgemeinen fest (Art. 6 RPG) und berücksichtigen die Bundesinventare als besondere Form von Konzepten und Sachplänen im Speziellen (Art. 6 Abs. 4 RPG). Aufgrund der Behördenverbindlichkeit der Richtplanung (Art. 9 RPG) finden die Schutzanliegen des Bundesinventars auf diese Weise Eingang in die Nutzungsplanung (Art. 14 ff. RPG), insbesondere in die Ausscheidung von Schutzzonen (Art. 17 Abs. 1 RPG) und in die Anordnung von andern Schutzmassnahmen (Art. 17 Abs. 2 RPG; zum Ganzen <ref-ruling> E. 2.1 S. 213). Die kantonale Pflicht zur Berücksichtigung des Bundesinventars für historische Verkehrswege (IVS) bei der Richt- und Nutzungsplanung wird in <ref-law> ausdrücklich festgeschrieben.
Das Ober Gässli wurde bereits am 11. März 1994 im Bundesinventar für historische Verkehrswege (IVS) und zwar mit der höheren Klassifizierung "historischer Verlauf mit viel Substanz" nach <ref-law> aufgenommen. Das Ober Gässli verdient demnach anerkanntermassen grösstmögliche Schonung, was bei der konkreten Interessenabwägung zu berücksichtigen ist. Die Beschwerdeführer machen keine gleich- oder höherwertige Interessen geltend und es sind auch keine solchen ersichtlich, die dem Schonungsinteresse des Ober Gässli entgegenstehen könnten. Der obere Abschnitt des Ober Gässli kann entsprechend nicht als Erschliessungsstrasse benutzt werden, da dies einen substanziellen Eingriff in die Beschaffenheit dieses Weges erforderte, was dem bundesrechtlich eingeräumten Schutzinteresse widerspräche. Es irritiert daher, dass der Umstand, dass das Ober Gässli im Bundesinventar für historische Verkehrswege (IVS) erfasst ist, erst ganz am Schluss des intensiven und langjährigen, hier streitigen Planungsverfahrens vor Verwaltungsgericht eingebracht wurde. Die Planungsbehörden und die beigezogenen Fachpersonen hätten diesen gewichtigen Umstand von Anfang an im Rahmen der Planung berücksichtigen müssen.
3.2. Wie bemerkt, hat die Gemeinde das Argument, dass das Ober Gässli im Bundesinventar für historische Verkehrswege (IVS) aufgenommen und daher besonders schützenswert sei, erst in diesem Verfahren und zwar vor Verwaltungsgericht vorgebracht.
3.2.1. Die Beschwerdeführer rügen im diesem Zusammenhang eine Verletzung des Novenverbots nach Art. 51 des Gesetzes des Kantons Graubünden über die Verwaltungsrechtspflege vom 31. August 2006 (VRG/GR; BR 370.100), was einer Verletzung von <ref-law> gleichkomme. Beim Argument, es bestehe ein öffentliches Interesse am Erhalt des Ober Gässli in der heutigen Form aufgrund seiner Klassifizierung im Bundesinventar für historische Verkehrswege (IVS) handle es sich um eine wesentliche Änderung des Fundaments des zu prüfenden Anspruchs, mithin um ein unzulässiges unechtes Novum, das die Vorinstanz nicht hätte beachten dürfen.
3.2.2. Vor Verwaltungsgericht sind nach Art. 51 Abs. 3 VRG/GR neue Tatsachenbehauptungen zulässig und aufgrund der Rechtsanwendung von Amtes wegen im Rahmen der Rechtsbegehren auch neue rechtliche Vorbringen möglich. Aus diesem Grund und auch im Lichte von Art. 33 Abs. 3 lit. b RPG ist es nicht zu beanstanden, dass die Aufnahme des Ober Gässli im Bundesinventar für historische Verkehrswege (IVS) erst vor Verwaltungsgericht geltend gemacht wurde, zumal die Schutzwürdigkeit des Ober Gässli bei der Interessenabwägung im Rahmen des nutzungsplanerischen Entscheids über die Erschliessung der Parzellen Nrn. 663 und 664 ein Thema war. Dass dadurch das "Klagefundament" geändert wurde, trifft nicht zu. Die Berücksichtigung dieses unechten Novums durch die Vorinstanz verletzt <ref-law> Abs. 1 nicht.
3.3. Die Möglichkeit, die Parzellen Nrn. 663 und 664 über den Amselweg zu erschliessen, wird nicht grundsätzlich bestritten. Auch werden keine Interessen zugunsten der Verwendung des oberen Abschnitts des Ober Gässli als Erschliessungsstrasse vorgebracht, die dem Schutzinteresse im Sinne von <ref-law> des Ober Gässli entsprächen oder diesen vorgehen würden. Entsprechend hat die Erschliessung über den Amselweg zu erfolgen, was von der Vorinstanz bestätigt wurde. Angesichts dieser Ausgangslage dringen auch die übrigen Rügen nicht durch. So ist es nicht mehr entscheidrelevant, ob eine Rodungsbewilligung für den betreffenden Bereich der beiden Parzellen Nrn. 663 und 664 erhältlich ist oder nicht, oder ob das Ober Gässli wegen eines Spickels Bauzone auf den Parzellen Nrn. 663 und 664 nach Art. 27 Abs. 2 des Raumplanungsgesetzes für den Kanton Graubünden vom 6. Dezember 2004 (KRG/GR; BR 801.100) zur Bauzone gehören müsste. Es kann auch dahingestellt bleiben, wie ausgewogen die Interessenabwägung war und ob dabei allenfalls vereinzelt unzutreffende Annahmen Berücksichtigung fanden. Im Ergebnis erweist sich die Erschliessung der beiden Parzellen nur, aber immerhin über den Amselweg als zulässig. Der vorinstanzliche Entscheid ist daher entgegen der Ansicht der Beschwerdeführer nicht zu beanstanden.
4.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet. Sie ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Eine Entschädigung an die Gemeinde, den Kanton oder den Bund fällt ausser Betracht (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, der Gemeinde Trimmis, dem Regierungsrat des Kantons Graubünden und dem Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden, 5. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. November 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Der Gerichtsschreiber: Bisaz