Fatti:
A.
Con atto di accusa del 18 novembre 2015, il Procuratore generale del Cantone Ticino ha deferito D.A._ e la moglie A.A._ dinanzi alla Corte delle assise criminali per le imputazioni di ripetuta truffa, consumata e tentata, ripetuta falsità in documenti, incendio intenzionale e riciclaggio di denaro aggravato. Agli imputati era essenzialmente addebitato di avere a X._, nel periodo dal 4 settembre 2002 al 16 maggio 2012, agendo in correità tra di loro, provocato dolosamente dei danni negli esercizi pubblici di loro proprietà allo scopo di ottenere risarcimenti indebiti dalle compagnie di assicurazione. Essi avrebbero in particolare causato quattro allagamenti del ristorante E._, due allagamenti del ristorante F._ e un incendio intenzionale presso il ristorante G._. Questi esercizi pubblici sono situati a X._, segnatamente sui fondi part. xxx e yyy di proprietà di A.A._. Un lato del primo fondo, su cui sorge lo stabile E._, è contiguo al riale Y._. La seconda particella, su cui sorge l'edificio F._, è per contro più arretrata dal corso d'acqua.
B.
Con sentenza del 27 marzo 2017, la Corte delle assise criminali ha riconosciuto D.A._ autore colpevole di tentata truffa, di falsità in documenti e di incendio colposo. Ha per contro prosciolto A.A._ da tutte le imputazioni.
C.
La sentenza di primo grado è stata impugnata dinanzi alla Corte di appello e di revisione penale (CARP) da D.A._, dal Procuratore generale e dall'Assicurazione B._. Con sentenza del 26 luglio 2018 la CARP ha parzialmente accolto i rispettivi appelli. Ha dichiarato entrambi gli imputati autori colpevoli di ripetuta truffa consumata e, in parte, tentata, nonché di incendio intenzionale. La Corte cantonale ha rimproverato loro di avere, nei mesi di settembre 2002, di agosto 2004, di luglio 2006, di giugno 2007, e nell'estate del 2009, a X._, agendo in correità, notificato alle assicurazioni come danni naturali, rispettivamente, in due episodi, come danni provocati da artigiani intervenuti per dei lavori di ristrutturazione, degli allagamenti dei ristoranti E._ e F._ da loro stessi provocati dolosamente, riuscendo o tentando in tal modo di farsi indebitamente versare risarcimenti dalle assicurazioni. Ha inoltre addebitato loro di avere, il 27 maggio 2011, a X._, agendo in correità, intenzionalmente lasciato su una piastra accesa della cucina del ristorante G._ una pentola contenente pesce in cottura con l'aggiunta di sostanze infiammabili, cagionando in tal modo un incendio con danneggiamento del ristorante. In relazione a questo evento, agli imputati è stato altresì rimproverato di avere, agendo sempre in correità, notificato all'assicurazione come danno provocato per negligenza l'incendio doloso, riuscendo in tal modo a farsi versare un risarcimento indebito di fr. 25'000.--.
La CARP ha per contro prosciolto gli imputati dalle accuse di falsità in documenti e di riciclaggio di denaro, nonché di truffa relativamente a delle prospettate sopravvalutazioni del danno.
La Corte cantonale ha condannato D.A._ alla pena detentiva di 24 mesi, da dedursi il carcere preventivo sofferto, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di 4 anni. L'imputato è inoltre stato condannato a versare, in solido con la moglie, un'indennità complessiva di fr. 1'822'019.90, oltre interessi, all'Assicurazione B._ e di fr. 463'984.20 all'Assicurazione C._.
D.
D.A._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale del 28 settembre 2018 al Tribunale federale, chiedendo di riformarla nel senso di respingere sia l'appello del Procuratore generale sia quello dell'Assicurazione B._ e di accogliere per contro il suo appello. Chiede di conseguenza di essere prosciolto da tutte le imputazioni. Il ricorrente postula inoltre il riconoscimento di un'indennità giusta l'<ref-law> di fr. 593'121.87, il dissequestro di tutto quanto posto sotto sequestro e il diniego di qualsiasi indennizzo a favore delle assicurazioni costituitesi accusatrici private. Chiede altresì che gli oneri processuali della sede cantonale siano posti a carico dello Stato del Cantone Ticino e che la nota professionale del difensore d'ufficio relativamente alla procedura di appello sia approvata e interamente posta a carico dello Stato. Il ricorrente postula inoltre di essere ammesso al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio. Fa valere la violazione degli art. 146 e 221 CP, degli art. 3 cpv. 2, 9 e 10 CPP, degli art. 9, 29 e 32 cpv. 2 Cost. e dell'art. 6 CEDU.
E.
Non sono state chieste osservazioni sul ricorso, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.
F.
Con decreto presidenziale dell'11 febbraio 2020, al ricorso è stato conferito d'ufficio l'effetto sospensivo limitatamente ad un punto del dispositivo della sentenza impugnata relativo al dissequestro dei fondi di A.A._.

Diritto:
1.
Presentato dall'imputato, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (<ref-law>) resa in materia penale (<ref-law>) da un'autorità di ultima istanza cantonale (<ref-law>), il gravame è tempestivo (<ref-law>) e sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
2.1. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto. Secondo l'<ref-law>, nel ricorso occorre spiegare per quali ragioni l'atto impugnato viola il diritto. Il ricorrente deve quindi confrontarsi con le considerazioni esposte nella sentenza impugnata, spiegando per quali motivi tale giudizio viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.7.1). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se quest'ultime non sono presentate nella sede federale (<ref-ruling> consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove il ricorrente lamenta l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, dato che ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'<ref-law> e del diritto federale. Trattandosi di garanzie di rango costituzionale, il Tribunale federale esamina le relative censure soltanto se sono motivate in modo chiaro e preciso (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.1 pag. 503; <ref-ruling> consid. 2.4 pag. 367). In quest'ottica, argomentazioni vaghe o meramente appellatorie e semplici rinvii agli atti cantonali non sono quindi ammissibili (<ref-ruling> consid. 3.3 pag. 128; <ref-ruling> consid. 2.4 pag. 367). Per motivare l'arbitrio, non basta criticare semplicemente la decisione impugnata contrapponendole una versione propria, ma occorre dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove sono manifestamente insostenibili, si trovano in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondano su una svista manifesta o contraddicono in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 2.3.1 pag. 244; <ref-ruling> consid. 3.1 pag. 178, 8 consid. 2.1 pag. 9).
2.2. Nella misura in cui, criticando l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove da parte della Corte cantonale, il ricorrente si limita ad esporre una sua diversa versione dei fatti, senza sostanziare l'arbitrarietà del giudizio impugnato, il gravame risulta di carattere appellatorio e deve di conseguenza essere dichiarato inammissibile. Gli spettava infatti confrontarsi puntualmente con gli specifici accertamenti contenuti nella sentenza della CARP, spiegando con una motivazione conforme alle esposte esigenze perché essi sarebbero manifestamente insostenibili o in chiaro contrasto con determinati atti. Il ricorrente richiama inoltre il principio della presunzione di innocenza, che tuttavia, riferito alla valutazione delle prove nella procedura dinanzi al Tribunale federale, non assume una portata travalicante quella del divieto dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 1.1 e rinvii pag. 155).
3.
3.1. Il ricorrente rimprovera alla CARP di avere accertato il buon funzionamento del sistema per l'evacuazione delle acque provenienti dal riale Y._ solamente sulla base di uno scritto del 2005 dell'ing. J._. Sostiene che l'ingegnere avrebbe valutato l'impianto in condizioni meteorologiche normali. Rileva inoltre che la Corte cantonale non avrebbe chiarito se l'ingegnere è stato incaricato della valutazione soltanto dall'Assicurazione B._ oppure anche dai proprietari. Sostiene che, qualora l'ing. J._ avesse ricevuto il compito pure dal ricorrente, si tratterebbe di un indizio della sua volontà di fronteggiare il rischio di allagamento. Critica inoltre il mancato esperimento di un sopralluogo e di una perizia tecnica/idrologica, rimproverando alla CARP di essersi fondata su un documento redatto tredici anni prima.
3.2. Con queste argomentazioni, il ricorrente si limita ad esporre in modo appellatorio la propria opinione, sollevando dubbi generici, ma non dimostra che la CARP avrebbe accertato in modo manifestamente insostenibile, e quindi arbitrario, il buon funzionamento del sistema per l'evacuazione delle acque. Egli non si confronta con gli accertamenti eseguiti dai giudici cantonali, spiegando con una motivazione puntuale, conforme alle esigenze dell'<ref-law>, per quali ragioni sarebbero chiaramente in contrasto con determinati atti. Il ricorrente non si esprime sulla valutazione tecnica eseguita dall'ing. J._, che ha determinato e confrontato le dimensioni delle superfici di entrata e di uscita dell'acqua, e ritenuto l'impianto funzionante (cfr. sentenza impugnata, consid. 6.1.1, pag. 13). Non rende in particolare seriamente ravvisabili difetti o manchevolezze della valutazione tecnica. Laddove la ritiene poi datata, siccome eseguita nel 2005, il ricorrente omette di considerare che la circostanza non la rende di per sé inaffidabile, e che, comunque, la valutazione non può essere considerata superata con riferimento all'oggetto del litigio, visto che gli allagamenti incriminati sono avvenuti negli anni tra il 2002 e il 2007. Non sostanziando arbitrio alcuno, la censura si appalesa inammissibile e non deve pertanto essere vagliata oltre. Ciò a maggior ragione, ove si consideri che il ricorrente ritiene "comunque la questione irrilevante". Ora, per poter validamente censurare l'accertamento dei fatti, occorre pure che l'eliminazione del vizio possa essere determinante per l'esito del procedimento (cfr. <ref-law>). La censura è parimenti inammissibile, laddove il ricorrente critica genericamente il fatto che non sia stato esperito un sopralluogo e non sia stata assunta una perizia. Premesso che il ricorrente non ha presentato un'istanza probatoria in tal senso dinanzi alla Corte cantonale, in questa sede egli non fa specificatamente valere una violazione del diritto di essere sentito. Questa garanzia non impedisce d'altra parte all'autorità di rinunciare ad assumere prove ritenute superflue sulla base di un apprezzamento anticipato della loro irrilevanza (cfr. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.3 pag. 64).
4.
Ai punti dal n. 18 al n. 19.2 del ricorso, il ricorrente si diffonde sull'irruenza del riale Y._ in caso di forti precipitazioni, sulla pulizia della vasca di contenimento situata accanto al ristorante E._ e sul fatto che anche del materiale di piccole dimensioni, quali rami e foglie, potevano otturare la griglia di evacuazione dell'acqua. Non si confronta però specificatamente con i considerandi del giudizio impugnato, spiegando con una motivazione puntuale, conforme alle esigenze degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF, per quali ragioni i giudici cantonali sarebbero incorsi in una violazione del diritto, rispettivamente in una valutazione delle prove manifestamente insostenibile. D'altra parte, la Corte cantonale non ha di principio negato che il riale Y._ possa ingrossarsi velocemente in caso di forti precipitazioni, ma ha accertato che, comunque, solo una quantità modesta di acqua rispetto a quella che segue il tracciato naturale del riale è deviata sul fondo A._. Né la CARP ha di per sé escluso che, sempre in caso di forti piogge, del materiale (di dimensioni ridotte) potesse depositarsi sul fondo della vasca ed ostruire la griglia. Ha nondimeno spiegato le ragioni per cui agli imputati incombeva l'obbligo di garantire la pulizia della vasca.
5.
5.1. Ai punti n. 20 (richiamato pure al punto n. 52) e n. 22 del ricorso, il ricorrente rimprovera alla Corte cantonale di essere caduta in contraddizione per avere, da un lato, accertato che il sistema di evacuazione delle acque era funzionante e, dall'altro, rimproverato agli imputati di non avere eseguito la manutenzione e la pulizia della vasca. Contesta altresì l'accertamento secondo cui essi "non hanno messo uno zelo particolare nella pulizia della vasca", in particolare dopo il trasferimento dell'attività dal ristorante E._ a F._.
5.2. Nuovamente, il ricorrente si limita ad esporre una critica di carattere generale senza confrontarsi con la valutazione complessiva eseguita dalla CARP e senza quindi sostanziare arbitrio. I giudici cantonali hanno accertato che il sistema di evacuazione dell'acqua era funzionante già prima del 2005, quando sono stati eseguiti i miglioramenti proposti dall'ing. J._. Hanno però contestualmente rilevato che, per la sicurezza dell'impianto, era in ogni caso indispensabile una manutenzione accurata e un controllo regolare dello stesso. Non si tratta al riguardo di una contraddizione, ma dell'indicazione di un presupposto per garantire il mantenimento della funzionalità dell'impianto. Quanto allo zelo o meno messo dagli imputati nella pulizia della vasca dopo il trasferimento dell'attività a F._, il ricorrente non censura d'arbitrio l'accertamento secondo cui, a partire da quel momento (anno 2007), non si sono più verificati allagamenti al ristorante E._ nonostante il fatto che pure negli anni successivi ci siano state precipitazioni importanti, di intensità e durata anche superiori rispetto a quelle riscontrate in concomitanza con gli allagamenti.
6.
6.1. Secondo il ricorrente, la CARP avrebbe omesso di considerare che le forti precipitazioni, ch'egli ritiene causa degli allagamenti del ristorante E._, sarebbero "sempre avvenute di notte". Ribadisce al riguardo l'irruenza nel riale Y._ in caso di piene e l'insostenibilità di procedere ad una pulizia della vasca in simili condizioni (cfr. ricorso, punto n. 21).
6.2. Con queste argomentazioni, di carattere appellatorio, il ricorrente non si confronta con gli accertamenti e le valutazioni esposte dalla CARP al considerando n. 6 del giudizio impugnato (da pag. 12 a pag. 18), spiegando per quali ragioni sarebbero chiaramente in contrasto con determinati atti o manifestamente insostenibili. La CARP non ha infatti accertato che le precipitazioni sono avvenute esclusivamente di giorno ed ha puntualmente spiegato le ragioni per cui la pulizia della vasca incombeva agli imputati ed era da loro esigibile sia in condizioni meteorologiche normali sia in caso di forti precipitazioni. Il ricorrente omette altresì di considerare ch'egli non ha attuato gli (ulteriori) interventi per aumentare la sicurezza dell'impianto, prospettati da K._ e da L._, incaricati dalle assicurazioni. Inoltre, contrariamente a quanto da lui prospettato all'assicuratore, egli non ha mai manipolato la saracinesca, né ha dato istruzioni al personale, segnatamente al cameriere che dormiva presso il ristorante, di chiuderla in caso di nubifragi. Il ricorrente non si confronta con questi accertamenti, censurandoli di arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law>. Essi sono perciò vincolanti per il Tribunale federale (<ref-law>).
7.
7.1. Al punto n. 23 del ricorso, il ricorrente contesta l'addebito della CARP di non avere intrapreso nulla per aumentare la sicurezza dell'impianto per l'evacuazione delle acque. Sottolinea di avere in realtà adottato le misure proposte dall'ing. J._.
7.2. La CARP ha invero riconosciuto che gli imputati avevano dato seguito agli interventi proposti dal citato ingegnere. Ha nondimeno pure accertato che, successivamente, essi non avevano però tentato di aumentare ulteriormente la sicurezza dell'impianto, né si erano adoperati per rendere più agevole la pulizia della vasca. La precedente istanza ha altresì ritenuto che ciò lasciava "a dir poco perplessi", visto che a fronte di allagamenti che avevano, a loro dire, annientato la loro attività di esercenti, essi non hanno dato priorità alla sicurezza del ristorante, ma ad un semplice aspetto estetico, legato alla possibilità per i clienti di vedere la grotta dove fuoriusciva il riale Y._. In questa sede, il ricorrente si limita a mettere in dubbio genericamente l'opportunità di attuare provvedimenti supplementari, ma non censura d'arbitrio la decisione della CARP, che in modo sostenibile ha valutato sfavorevolmente il comportamento degli imputati. Insufficientemente motivata, la censura non deve essere vagliata oltre.
8.
8.1. Il ricorrente sostiene che la vasca e il sistema per l'evacuazione delle acque rientrerebbero nella servitù di roggia per forza motrice e irrigazione a carico del fondo part. xxx, di proprietà di A.A._, per cui l'obbligo di manutenzione e di pulizia spetterebbe ai proprietari dei fondi dominanti vicini, che sarebbero i soli beneficiari della servitù (cfr. ricorso, punto n. 24).
8.2. La Corte cantonale ha accertato che la suddetta servitù è stata costituita il 12 settembre 1946 e che prima della costruzione dell'immobile del E._ da parte degli imputati nel 1999, la regolazione del flusso d'acqua che garantisce la servitù di roggia non aveva mai creato problemi, scorrendo l'acqua liberamente in superficie. Ha quindi rilevato che l'edificazione del fondo A._ ha reso necessaria la posa di condotte per assicurare l'adempimento dell'obbligo derivante dalla servitù. La CARP ha poi accertato che la pulizia della vasca e della griglia posta sul fondo della stessa incombeva agli imputati che, quali proprietari del fondo, erano gli unici ad avervi accesso. Ha al riguardo pure accertato che queste opere erano state da loro costruite.
8.3. Il ricorrente non si confronta puntualmente con questi accertamenti e con le conclusioni che ne ha tratto la CARP: non dimostra quindi ch'essi sarebbero manifestamente in contrasto con determinati atti. Egli si limita a richiamare genericamente gli art. 737 e 741 CC relativi all'estensione della servitù ed alla manutenzione, facendo altresì riferimento alle dichiarazioni della vicina proprietaria di un fondo dominante, la quale ha riferito di essere autorizzata a transitare sul fondo A._, di essere interessata all'utilizzo corretto del flusso d'acqua e di aprire o chiudere la saracinesca a dipendenza della situazione. Il ricorrente rileva altresì che la vicina ha dichiarato di essere già intervenuta personalmente per pulire la vasca oppure lo aveva contattato chiedendogli di pulirla, ciò che lui avrebbe prontamente fatto.
8.4. Il fatto che la vicina, proprietaria di un fondo beneficiario del diritto d'acqua, sia transitata sul terreno degli imputati, segnatamente per manipolare la saracinesca e intervenire quindi sull'afflusso dell'acqua, od abbia occasionalmente pulito la vasca, non dimostra l'arbitrarietà dell'accertamento secondo cui l'obbligo spettava agli imputati quali proprietari del fondo su cui sorge l'impianto da loro costruito. Il ricorrente stesso riconosce peraltro di avere eseguito la pulizia della vasca quando la vicina glielo ha chiesto. Egli non fa valere né si fonda su uno specifico contratto di servitù e non dimostra quindi che il criticato accertamento sarebbe manifestamente in contrasto con una diversa regolamentazione delle parti in un simile contratto (cfr. <ref-ruling> consid. 5.3 pag. 655). Disattente inoltre che la servitù in questione è stata costituita nel 1946 ed era quindi preesistente l'acquisto del fondo da parte degli imputati. Omette altresì di considerare che la costruzione del sistema di evacuazione per le acque in oggetto è riconducibile all'edificazione del fondo, allo scopo di continuare ad assicurare l'adempimento dell'obbligo derivante dalla servitù. Non sostanziato d'arbitrio con una motivazione conforme all'<ref-law>, l'accertamento della CARP è pertanto vincolante per il Tribunale federale.
9.
9.1. Ai punti n. 25-25.3 del gravame (pag. 17 seg.), il ricorrente sostiene di non avere agito con dolo diretto, otturando consapevolmente la vasca per provocare gli allagamenti del ristorante E._.
9.2. Ciò che l'autore sapeva, voleva o ha preso in considerazione sono questioni di fatto, censurabili dinanzi al Tribunale federale unicamente sotto il profilo dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 6.3 pag. 375). Richiamando le dichiarazioni della vicina, il ricorrente adduce che la vasca di contenimento veniva otturata in modo del tutto naturale dalle piene del riale, senza la benché minima responsabilità degli imputati. Reputa inoltre che se avesse otturato volutamente la vasca, il materiale rinvenuto al suo interno avrebbe quantomeno insospettito i periti delle assicurazioni. Con queste argomentazioni, il ricorrente esprime semplicemente la sua versione dei fatti, scostandosi da quelli accertati dalla CARP senza però sostanziarli d'arbitrio. Omette in particolare di considerare che, per giustificare l'otturamento della vasca e i conseguenti allagamenti, egli attendeva il verificarsi di forti precipitazioni, di modo che per le compagnie assicurative era impossibile riconoscere l'origine dolosa dei sinistri.
10.
10.1. Il ricorrente contesta inoltre gli accertamenti della CARP relativi agli allagamenti del ristorante F._, avvenuti il 10/11 giugno 2009 e il 25/26 giugno 2009, riconducibili alla foratura di tubature (cfr. ricorso, punti n. 26-30.2, pag. 18 segg.). Critica in particolare l'accertamento secondo cui soltanto il secondo allagamento (del 25/26 giugno 2009) ha causato un danno ingente, tanto da fare intervenire l'Assicurazione C._ (per il mobilio) e l'Assicurazione B._ (per lo stabile). Richiama uno scritto di N._ (ispettore sinistri dell'Assicurazione C._), secondo cui l'assicurato si sarebbe rivolto già l'11 giugno 2009 all'assicurazione, ciò che dimostrerebbe a suo dire che il danno sarebbe stato di una certa rilevanza. Fa inoltre riferimento alle dichiarazioni del perito L._ e di un arbitro nell'ambito di un contenzioso civile, che avrebbero riferito solo di un sinistro dell'11 giugno 2009. Adduce poi che dal fatto che la ditta O._ sia stata fatta intervenire per i lavori di prosciugamento soltanto il 26 giugno 2009 non si potrebbe sostenibilmente concludere che l'allagamento dell'11 giugno 2009 sia stato una bagatella. Il ricorrente critica altresì il fatto che la CARP abbia dato peso al numero di sinistro indicato nella corrispondenza dell'Assicurazione C._, riferito (anche) all'allagamento del 26 giugno 2009, piuttosto che alla data del sinistro indicata nell'oggetto (11 giugno 2009).
Il ricorrente sostiene che, dall'accertamento errato secondo cui soltanto il danno del 25/26 giugno 2009 è stato rilevante, la Corte cantonale avrebbe dedotto in modo arbitrario l'accertamento della falsità della dichiarazione scritta di responsabilità del 15 giugno 2009 dell'idraulico I._. Adduce che la ritrattazione dell'idraulico, che avrebbe successivamente negato una sua responsabilità nel danno, non sarebbe credibile, siccome è intervenuta dopo avere scoperto che la sua assicurazione di responsabilità civile non avrebbe risarcito il danno a seguito del mancato pagamento del premio assicurativo. Il ricorrente sostiene che nulla permetterebbe di concludere ch'egli è colpevole della foratura delle tubature. Afferma poi di non avere utilizzato la canna dell'acqua per danneggiare ulteriormente l'arredo del ristorante, come avrebbe accertato erroneamente la CARP, ma per pulire un frigorifero.
10.2. Con queste argomentazioni, il ricorrente si limita nuovamente ad esporre la propria versione dei fatti. Non si confronta puntualmente con gli elementi presi in considerazione dalla Corte cantonale, spiegando, con una motivazione conforme alle esposte esigenze, perché la conclusione alla quale è giunta la CARP al termine di una valutazione complessiva di tutti gli elementi disponibili sarebbe manifestamente insostenibile e pertanto arbitraria. Omette in particolare di considerare che, come accertato in modo vincolante dalla CARP, egli stesso ha riconosciuto che, riguardo al primo episodio di allagamento presso il ristorante F._, "il danno non è però stato rilevante" (cfr. sentenza impugnata, consid. 8.5.2 lett. a, pag. 24). Né la Corte cantonale ha basato il suo giudizio sulla pretesa ritrattazione dell'idraulico I._. I precedenti giudici non hanno infatti di per sé escluso un'eventuale responsabilità dell'idraulico, ma hanno ritenuto ch'essa concerneva semmai il primo danno, non rilevante, e non quello decisivo del 25/26 giugno 2009, visto che la sua dichiarazione di riconoscimento della responsabilità del sinistro era datata 15 giugno 2009. Il ricorrente disattende altresì che la CARP ha pure considerato che questi sinistri sono puntualmente avvenuti nell'esercizio pubblico (F._) in cui gli imputati svolgevano in quel momento la loro attività di esercenti, ed ha accertato che il 7 gennaio 2009 il saldo dei loro averi era negativo. Quanto al fatto che il ricorrente è stato visto con la canna dell'acqua il giorno dopo il sinistro del 25/26 giugno 2009, la CARP ha accertato ch'egli "spargeva acqua al piano terra del ristorante F._". In tale circostanza, la tesi ricorsuale secondo cui egli ha utilizzato il tubo dell'acqua all'interno del locale per "pulire" un frigorifero non poggia su specifici accertamenti oggettivi e non appare seriamente credibile. Poiché non sostanziano arbitrio alcuno, le censure ricorsuali sono inammissibili e non devono essere vagliate oltre.
11.
11.1. Il ricorrente sostiene che anche gli ultimi due allagamenti avvenuti nel ristorante E._ il 17 e il 18 luglio 2009, dove era stato spostato il mobilio del ristorante F._ già parzialmente danneggiato dall'acqua dopo l'allagamento del 25/26 giugno 2009, sarebbero stati causati dalla fuoriuscita del riale Y._ a seguito delle forti precipitazioni. Ritiene che mancherebbe completamente un movente per un suo agire doloso, ritenuto come il ristorante E._ fosse chiuso ed il mobilio ivi depositato già danneggiato. Il ricorrente rileva che lo spostamento dei mobili è stato eseguito su indicazione del perito L._, che sarebbe stato a conoscenza del rischio di esondazione del corso d'acqua. Reputa irrilevante ai fini del giudizio il fatto che, prima di questi ultimi allagamenti, non sia stato trovato un accordo con il perito dell'assicurazione sulla riparabilità del mobilio.
11.2. La Corte cantonale ha accertato che il mobilio originariamente presente al ristorante F._, già oggetto di un danno d'acqua a seguito dell'allagamento del 25/26 giugno 2009, era stato depositato presso il ristorante E._ per evitare ulteriori danni. Ha altresì constatato che il perito aveva ritenuto ancora riparabile l'arredo, ma che il ricorrente aveva a più riprese rifiutato un accordo sul restauro dei mobili. La CARP ha pure accertato che, dopo la chiusura nel giugno 2007 e la conseguente perdita di interesse assicurativo, il ristorante E._ non era più stato oggetto di allagamenti. Questi accertamenti non sono censurati d'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law>. In modo sostenibile, la Corte cantonale ha quindi ritenuto che il verificarsi di due allagamenti a E._, immediatamente successivi (il 17 e il 18 luglio 2009), proprio nel momento in cui vi erano depositati i mobili litigiosi, dopo che per due anni il riale non aveva più causato problemi, costituiva un ulteriore indizio dell'agire truffaldino degli imputati. Ciò, in particolare, ove si consideri che anche in seguito, dopo che l'edificio di E._ aveva di nuovo perso interesse sotto il profilo assicurativo, esso non ha più subito allagamenti. Contrariamente alla tesi del ricorrente, la CARP non ha al riguardo omesso di indicare il movente degli allagamenti del 17 e del 18 luglio 2009, ma lo ha ravvisato a ragione nell'obiettivo di ottenere dall'assicurazione il riconoscimento del danno totale per il mobilio, che fino a quel momento era ancora riparabile.
12.
12.1. Ai punti da n. 37 a n. 44 del ricorso (pag. 30 segg.) il ricorrente critica genericamente il rapporto del 28 febbraio 2013 della polizia giudiziaria cantonale, Sezione Reati Economico Finanziari (SREF), che ha esaminato la situazione finanziaria degli imputati nel periodo incriminato. Asserisce che, contrariamente a quanto accertato dalla CARP, la loro situazione sarebbe stata florida, come risulterebbe in particolare dalle decisioni di tassazione relative agli anni dal 2002 al 2011 e dai numerosi crediti ipotecari concessi dalla Banca P._. Il ricorrente rimprovera inoltre alla polizia giudiziaria di non avere analizzato i conti presso quest'ultima banca.
12.2. Sollevando tali censure, il ricorrente non si confronta tuttavia con il considerando n. 9.2 della sentenza impugnata (pag. 31 seg.), segnatamente con il considerando n. 9.2.1, ove la CARP ha indicato puntualmente le date e i periodi in cui il saldo degli averi nella disponibilità degli imputati era negativo o aveva subito una diminuzione sensibile, per poi migliorare sistematicamente nei periodi immediatamente successivi, principalmente a seguito degli accrediti da parte delle assicurazioni. Il ricorrente non dimostra che gli accertamenti eseguiti dalla Corte cantonale sulla base del rapporto della SREF sarebbero chiaramente in contrasto con determinati atti. Né egli sostanzia quindi la manifesta insostenibilità della conclusione di cui al considerando n. 9.2.2 della sentenza impugnata, secondo la quale ogni volta che il saldo complessivo degli averi degli imputati si avvicinava allo zero accadeva un sinistro che lo riportava consistentemente in attivo. Il ricorrente sostiene che la loro situazione finanziaria sarebbe stata florida, ma tale asserzione si basa sui risarcimenti ottenuti indebitamente dalle assicurazioni. Non rispettoso delle citate esigenze di motivazione, il gravame è di conseguenza inammissibile.
13.
13.1. Invocando la violazione del diritto federale, il ricorrente contesta le truffe ai danni delle assicurazioni riguardo agli allagamenti del ristorante E._, provocati dall'otturamento della griglia e dalla conseguente esondazione della vasca (cfr. ricorso punti n. 45 segg.). Egli travisa tuttavia la portata della sentenza impugnata nella misura in cui ritiene che la Corte cantonale gli avrebbe addebitato una truffa per omissione, per non avere eseguito la pulizia della vasca, e che l'inganno astuto rimproveratogli consisterebbe nell'otturamento della griglia. In realtà, al ricorrente è stato imputato il reato di truffa, consumata e in parte tentata, per commissione, per avere notificato alle compagnie assicurative come eventi di origine naturale delle inondazioni in realtà provocate dolosamente. Contrariamente alla sua opinione, gli è quindi stato addebitato un comportamento attivo, per avere dichiarato falsi sinistri alle assicurazioni. Quanto all'inganno astuto, la Corte cantonale ha spiegato al considerando n. 10.2 le ragioni per cui in concreto esso era dato: il ricorrente attendeva infatti il verificarsi di forti precipitazioni per giustificare l'allagamento del ristorante e le assicurazioni non avevano la possibilità di scoprire l'inganno e non hanno commesso negligenze. Nella misura in cui il ricorrente solleva genericamente la censura di violazione dell'<ref-law>, scostandosi sia dal contenuto del giudizio impugnato sia, in particolare, dai fatti accertati, vincolanti per il Tribunale federale (cfr. <ref-law>), il ricorso non adempie le esigenze di motivazione dell'<ref-law> e non deve pertanto essere vagliato oltre. Poiché al ricorrente non è stata rimproverata una truffa per omissione, non sono nemmeno pertinenti le sue argomentazioni relative all'inesistenza di una sua posizione di garante (cfr., per un caso di truffa per omissione, qui non realizzato, <ref-ruling> consid. 2.3.2 e 2.4 pag. 14 seg.).
13.2. Il ricorrente rimprovera alla CARP di non avere spiegato come egli avrebbe otturato la griglia per provocare gli allagamenti, circostanza che costituirebbe a suo dire un presupposto per ammettere o meno l'inganno astuto. Al riguardo, il ricorrente non fa tuttavia esplicitamente valere una violazione del suo diritto di essere sentito (<ref-law>, art. 3 cpv. 2 lett. c e <ref-law>) per una pretesa insufficiente motivazione del giudizio impugnato (cfr. <ref-ruling> consid. 2.2 pag. 183). Egli rimette piuttosto genericamente in discussione i fatti accertati, ciò che è inammissibile nell'ambito del gravame al Tribunale federale.
Comunque, la Corte cantonale ha stabilito che, sulla base dei fatti accertati, gli imputati hanno materialmente fatto in modo che la griglia posta sul fondo della vasca si otturasse o hanno quantomeno sfruttato il materiale trasportato dal corso d'acqua lasciando che si accumulasse per raggiungere tale scopo. Questa motivazione è sufficiente e rispettosa delle esigenze del diritto di essere sentito, giacché ha permesso al ricorrente di comprendere la portata del giudizio della CARP e di impugnarlo in questa sede con cognizione di causa. La precedente istanza ha poi, come visto, spiegato perché l'inganno doveva essere considerato astuto. Né è stato nella fattispecie violato il principio accusatorio (<ref-law>), ritenuto che l'atto d'accusa indicava in modo sufficientemente preciso i fatti contestati al ricorrente, specificando dove, quando, come e con quali effetti sono stati commessi (cfr. art. 325 cpv. 1 lett. f CPP). La mancata descrizione nel dettaglio delle modalità con cui è stato concretamente eseguito l'otturamento della griglia non gli ha impedito di comprendere la fattispecie rimproveratagli e di fare conseguentemente valere in modo adeguato le sue argomentazioni difensive (cfr. sentenza 6B_993/2017 del 20 agosto 2019 consid. 4.3.4 e rinvii).
13.3. Il ricorrente sostiene che le compagnie assicurative conoscevano perfettamente la situazione dei luoghi e i rischi di allagamento, così come l'esistenza dei precedenti sinistri. Con questa argomentazione, esposta ai punti n. 60 segg. del ricorso, il ricorrente contesta in sostanza in modo generico la realizzazione dell'inganno astuto, senza tuttavia tenere conto dei fatti accertati dalla Corte cantonale, con i quali egli non si confronta con una motivazione conforme ai già citati requisiti. La CARP ha infatti rilevato che gli imputati provocavano gli allagamenti in concomitanza con il verificarsi di forti precipitazioni, in modo da potere giustificare una maggiore presenza di detriti nella vasca posta accanto alla cucina. Ha altresì considerato che l'assicurazione M._, intervenuta per i primi due allagamenti, non aveva elementi per dubitare degli annunci di sinistro, in assenza di fatti analoghi precedenti. L'Assicurazione B._, che ha indennizzato il terzo allagamento, aveva invece verificato tramite l'ing. J._ il buon funzionamento dell'impianto dell'evacuazione delle acque a fronte dei precedenti sinistri. Quanto all'Assicurazione C._, intervenuta per il quarto allagamento, essa aveva eseguito diversi sopralluoghi per verificare il corretto funzionamento del sistema, ritenendolo adeguato. Questi accertamenti, non censurati d'arbitrio giusta l'<ref-law>, sono determinanti sotto il profilo dell'inganno astuto, che la CARP ha rettamente ammesso per l'impossibilità delle compagnie assicurative di evitare l'errore (cfr. sentenza impugnata, consid. 10.2, pag. 37 seg.).
13.4. Il ricorrente contesta l'elemento soggettivo della truffa, negando di avere agito con dolo eventuale (cfr. ricorso punti n. 66 segg.). Disattente tuttavia che la Corte cantonale ha stabilito che, in realtà, egli ha agito con dolo diretto, ma lo ha condannato (solo) per dolo eventuale al fine di salvaguardare il principio accusatorio, ritenuto che il pubblico ministero aveva prospettato l'imputazione in tal senso. La censura è quindi inammissibile, siccome il ricorrente contesta l'adempimento di un elemento che, in sé, nemmeno la CARP ha ritenuto realizzato. Con riferimento alla contestazione relativa al dolo diretto, può essere qui rinviato al precedente considerando n. 9.
14.
14.1. Ai punti da n. 69 a n. 72 del ricorso (pag. 52 seg.), il ricorrente contesta la condanna per il reato di truffa riguardo agli allagamenti del 2009 presso il ristorante F._. Lamenta a questo proposito una violazione del principio accusatorio, siccome i successivi allagamenti del 17 e del 18 luglio 2009 presso il ristorante E._, ove era stato frattanto depositato il mobilio di F._, non gli sono stati prospettati nell'atto di accusa. Rinvia per il resto alle censure sollevate in precedenza con riferimento all'accertamento dei fatti e alla valutazione delle prove.
14.2. Nell'atto di accusa è stato rimproverato agli imputati di avere commesso il reato di truffa consumata, rispettivamente tentata, per avere, il 10 giugno 2009, il 26 giugno 2009 e successivamente, provocando due allagamenti presso il ristorante F._, ingannato l'Assicurazione C._, chiedendo ed ottenendo un risarcimento di fr. 410'000.--, rispettivamente tentato di ingannare l'Assicurazione B._, nonché il Pretore di Bellinzona adito con una corrispondente causa civile, chiedendo un risarcimento di complessivi fr. 598'183.--.
Nel giudizio impugnato la CARP ha precisato che il mobilio di F._, già parzialmente danneggiato dall'allagamento del 25/26 giugno 2009 è in seguito stato spostato presso il ristorante E._, dove ha subito due ulteriori danni d'acqua dolosi che lo hanno reso completamente irriparabile. La fattispecie oggetto della condanna per truffa corrisponde tuttavia a quella prospettata nell'atto di accusa, vale a dire alla prestazione assicurativa ottenuta indebitamente dall'Assicurazione C._ per il risarcimento del mobilio di F._ (fr. 410'000.--), nonché alla prestazione assicurativa che gli imputati hanno tentato di farsi versare indebitamente dall'Assicurazione B._ per i danni allo stabile di F._ (fr. 598'183.--), in virtù degli allagamenti da loro provocati dolosamente. Poiché i fatti oggetto di condanna non si scostano di principio da quelli contenuti nell'atto di accusa, la censura di violazione del principio accusatorio è infondata. Peraltro, il ricorrente non sostiene di non avere potuto fare valere adeguatamente i suoi argomenti difensivi su questi aspetti.
Per il resto, laddove sostiene genericamente di non avere provocato né gli allagamenti presso F._ né quelli di E._, riferendosi semplicemente a quanto esposto ai precedenti punti del gravame, il ricorso non adempie le esigenze di motivazione degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF e si appalesa di conseguenza inammissibile.
15.
15.1. Con riferimento all'incendio del 27 maggio 2011, il ricorrente ribadisce in questa sede di avere commesso una semplice negligenza, dimenticando la pentola sulla piastra accesa, essendosi recato d'urgenza su un cantiere dopo essere stato chiamato da un operaio (ricorso, punti n. 33 segg.). Egli richiama il rapporto di analisi del 2 luglio 2012 dell'Istituto Alpino di Chimica e di Tossicologia (IACT) che, dopo avere esaminato la pentola ed i relativi residui combusti, ha rilevato la presenza di sostanze infiammabili, evidenziando tuttavia l'impossibilità di formulare conclusioni precise "visti il tempo trascorso fra il prelievo e l'analisi (circa 1 anno) e le condizioni di conservazione del campione (padella) non controllate". Il ricorrente sostiene che, alla luce di questa riserva del rapporto dell'IACT, la CARP avrebbe ritenuto in modo arbitrario che "[s]e è vero che la perizia in atti non è conclusiva, è anche vero che risulta difficile credere che le sostanze infiammabili possano essere accidentalmente arrivate nella padella dopo l'incendio" (cfr. sentenza impugnata, consid. 12.1, pag. 39). Al proposito, richiamando un verbale d'interrogatorio del 26 luglio 2012 dinanzi alla polizia, il ricorrente rileva di avere da subito dichiarato che la pentola sarebbe rimasta all'interno della cucina anche durante i lavori di pulizia e soltanto in seguito sarebbe stata riposta in un sacco. A suo dire, non si potrebbe in tale circostanza escludere che una contaminazione della padella con le sostanze infiammabili sia riconducibile ai prodotti speciali utilizzati durante le operazioni di pulizia.
15.2. Il ricorrente disattende che la CARP ha accertato che pochi mesi prima di questo ulteriore sinistro il saldo degli averi nella disponibilità degli imputati era nuovamente negativo e che, anche in questo caso, l'evento ha seguito con "precisione chirurgica" gli spostamenti della loro attività di esercenti. Il ricorrente non considera questi ulteriori accertamenti, con i quali non si confronta. Non sostanzia quindi d'arbitrio la conclusione della Corte cantonale che ha accertato l'origine dolosa dell'incendio sulla base di una valutazione complessiva dell'insieme degli elementi disponibili. Il ricorrente richiama poi il verbale d'interrogatorio del 26 luglio 2012, disattendendo però che in un precedente verbale del 6 luglio 2012 egli aveva dichiarato di avere riposto la pentola in un sacco della spazzatura, depositato a sua volta in cantina, dopo l'avvenuto sinistro, non dopo che sono stati ultimati i lavori di pulizia. È comunque in modo sostenibile che la CARP ha valutato le tracce di sostanze infiammabili rilevate sulla pentola quale indizio del fatto che l'incendio era stato provocato con dolo, analogamente ai precedenti allagamenti, parimenti messi in atto in concomitanza temporale con il peggioramento della situazione finanziaria degli imputati.
15.3.
15.3.1. Il ricorrente nega che in concreto sia divampato un incendio ai sensi dell'<ref-law>, non essendosi sviluppate né fiamme né una combustione lenta incontrollabile, ma soltanto un fumo denso. Adduce che i pompieri intervenuti si sarebbero limitati a portare all'esterno la pentola ed a ventilare il locale. Il ricorrente contesta poi che il cameriere, che aveva notato il fumo fuoriuscire dal ristorante ed ha chiamato i pompieri, abbia corso un reale pericolo per la sua incolumità. Sostiene che il cameriere avrebbe anche potuto evitare di fare intervenire i soccorsi, portando personalmente la pentola all'esterno del ristorante (ricorso, punti n. 73 segg.).
15.3.2. Giusta l'<ref-law>, chiunque cagiona intenzionalmente un incendio, se dal fatto deriva danno alla cosa altrui o pericolo per la incolumità pubblica, è punito con una pena detentiva non inferiore ad un anno. Secondo la giurisprudenza, l'elemento oggettivo del reato è realizzato laddove il fuoco abbia assunto proporzioni tali da non potere più essere dominato da chi l'ha appiccato. Questa condizione è adempiuta anche in caso di combustione lenta, purché la sua ampiezza non permetta più all'agente di dominarla (<ref-ruling> consid. 2a; <ref-ruling> consid. 1; sentenza 6B_725/2017 del 4 aprile 2018 consid. 1.3). La questione di sapere se il fuoco ha assunto una tale estensione concerne l'accertamento dei fatti (<ref-ruling> consid. 2a). Il reato di cui all'<ref-law> presuppone, oltre alla circostanza che l'autore abbia appiccato intenzionalmente l'incendio, ch'egli abbia causato un danno alla cosa altrui o, alternativamente, un pericolo per l'incolumità pubblica. Quest'ultima nozione si riferisce in modo generale a una messa in pericolo, anche relativamente indeterminata al momento dei fatti, di un qualsiasi bene giuridico protetto (<ref-ruling> consid. 2a; sentenza 6B_725/2017, citata, consid. 1.3).
15.3.3. Con le esposte argomentazioni, il ricorrente contesta in sostanza l'adempimento del reato di incendio intenzionale (<ref-law>), sminuendo in particolare la portata dell'incendio. Egli si scosta dai fatti accertati dalla Corte cantonale senza tuttavia sostanziarli d'arbitrio con una motivazione puntuale, conforme alle esigenze dell'<ref-law>.
Riguardo all'ampiezza dell'incendio, la Corte cantonale ha accertato che il cameriere H._, sceso al ristorante per iniziare il suo turno di lavoro, appena ha aperto la porta dell'esercizio pubblico ha notato un fumo acre. Ha quindi chiuso immediatamente la porta e chiamato i pompieri, che sono intervenuti con una squadra dotata di apparecchi di protezione per la respirazione. Questi accertamenti non sono censurati d'arbitrio e sono quindi vincolanti per il Tribunale federale (cfr. <ref-law>). In modo sostenibile, la CARP ha pertanto rilevato che la combustione aveva sprigionato un fumo di intensità tale per cui soltanto mediante una maschera antigas era possibile entrare nel ristorante e allontanare la pentola portandola all'esterno. Il ricorrente tenta di sminuire la gravità dell'incendio, adducendo che vi sarebbe stata soltanto una propagazione di fumo, senza fuoco né combustione incontrollabile e che l'intervento dei pompieri sarebbe stato superfluo, trattandosi di una situazione governabile direttamente dal cameriere. La tesi, di natura appellatoria, è infondata. Come visto, l'incendio ha provocato un fumo intenso, tale da rendere necessario l'intervento dei pompieri, che hanno utilizzato maschere antigas. Esso ha quindi raggiunto proporzioni tali da non potere più essere spento dal ricorrente, che l'aveva provocato e che aveva nel frattempo lasciato i luoghi. Il fatto che la combustione non abbia comportato forti fiamme non è al riguardo decisivo, essendo per contro di rilievo che l'incendio ha comunque provocato un fumo intenso e non era più domabile dall'autore (cfr. DTF <ref-ruling> consid. 1b pag. 130; TRECHSEL/CONINX, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 3aed., 2018, n. 2 all'art. 221).
La Corte cantonale ha poi ritenuto adempiuto il presupposto del pericolo per l'incolumità pubblica ai sensi dell'<ref-law>, considerato che il cameriere iniziava il suo turno di lavoro al ristorante in quel momento e rischiava di rimanere intossicato. Il ricorrente contesta questa conclusione, asserendo che si trattava soltanto di fumo. Con questa argomentazione, tenta di minimizzare l'ampiezza dell'incendio, scostandosi nuovamente dai fatti accertati dalla CARP e vincolanti per il Tribunale federale (cfr. <ref-law>). È in effetti stato accertato che il fumo era intenso ed ha raggiunto il cameriere, che si apprestava ad iniziare il lavoro nel ristorante. A ragione la precedente istanza ha quindi riconosciuto un rischio per la sua salute, quand'anche relativamente indeterminato e verosimilmente non grave. Che la sua vita e la sua integrità non siano state messe in pericolo in modo concreto non è al riguardo determinante, giacché il ricorrente non è stato riconosciuto colpevole del reato, più grave, di incendio intenzionale qualificato ai sensi dell'<ref-law> (cfr., sulla portata di questa disposizione, <ref-ruling> consid. 2a pag. 130).
Ne consegue che, ritenendo adempiuto il reato di incendio intenzionale giusta l'<ref-law> la Corte cantonale non ha violato il diritto federale.
15.3.4. Il ricorrente rimprovera alla CARP di avere violato il principio accusatorio, siccome l'atto di accusa contempla, quale conseguenza dell'incendio, il danneggiamento del mobilio del ristorante E._ e non un pericolo per l'incolumità pubblica. A torto. Anche il dispositivo della sentenza impugnata condanna il ricorrente per avere causato il danno del ristorante provocando intenzionalmente l'incendio: lo scopo degli imputati era infatti quello di arrecare un danno all'esercizio pubblico per ottenere un risarcimento indebito dall'assicurazione.
16.
Il ricorrente ribadisce infine le sue pretese di indennizzo giusta l'<ref-law> presentate il 6 marzo 2017 dinanzi alla Corte delle assise criminali. Critica il fatto che i primi giudici abbiano accolto soltanto parzialmente l'istanza. Egli non si confronta però con i considerandi n. 26 segg. della sentenza della CARP, unico oggetto della procedura ricorsuale dinanzi al Tribunale federale (<ref-law>). Non spiega quindi, in particolare, con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law>, per quali ragioni, tenuto conto dell'esito del procedimento penale, la decisione dell'ultima istanza cantonale di riconoscergli un indennizzo di fr. 15'095.80, limitatamente al parziale risarcimento delle spese legali per i difensori di fiducia, sarebbe lesiva dell'<ref-law>. Il ricorrente omette di considerare ch'egli è stato prosciolto soltanto parzialmente e che, secondo la giurisprudenza, l'indennità per le spese di patrocinio giusta l'<ref-law>, deve essere determinata sulla base della tariffa usuale applicabile nel Cantone in cui si svolge la procedura (<ref-ruling> consid. 3.1.2 pag. 167; sentenza 6B_1341/2019 del 20 febbraio 2020 consid. 2.1). Limitandosi essenzialmente a ribadire il contenuto dell'istanza del 6 marzo 2017, il ricorrente non si esprime puntualmente su tali aspetti. La censura è inammissibile e non deve pertanto essere vagliata oltre.
17.
17.1. Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità.
17.2. La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio presentata dal ricorrente può essere accolta in considerazione della sua situazione finanziaria e del fatto che il gravame non appariva d'acchito privo di possibilità di successo (art. 64 cpv. 1 e 2 LTF). L'avv. Paolo Tamagni viene incaricato del suo patrocinio gratuito. Egli prospetta a questo titolo una nota professionale di complessivi fr. 14'994.--, esponendo più di 70 ore di prestazioni, rimunerate a fr. 180.-- orari (rispettivamente a fr. 90.-- orari limitatamente alle prestazioni dei collaboratori), comprese le spese e l'IVA. Si tratta tuttavia di un dispendio eccessivo per la procedura in questa sede, essenzialmente circoscritta all'allestimento dell'allegato di ricorso, considerato altresì che il legale ha patrocinato il ricorrente già dinanzi alle istanze cantonali e conosceva quindi l'incarto. Non si giustifica pertanto di scostarsi dalla prassi di questa Corte, che riconosce di massima in casi analoghi un'indennità di fr. 3'000.--.
17.3. Non si assegnano ripetibili alle opponenti, non invitate a presentare una risposta al ricorso.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio per la procedura dinanzi al Tribunale federale è accolta e al ricorrente viene designato quale patrocinatore l'avv. Paolo Tamagni.
3.
Non si prelevano spese giudiziarie.
4.
La Cassa del Tribunale federale verserà all'avv. Paolo Tamagni un'indennità di fr. 3'000.--.
5.
Comunicazione alle parti, rispettivamente ai loro patrocinatori, e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.