Sachverhalt:
A.
A.a. D.D._ (Klägerin 1, Beschwerdegegnerin 1) mit Wohnsitz in U._ ist die Witwe und Erbin des am 17. Juni 2010 verstorbenen H.D._. E.D._, F.D._ und G.D._ (Kläger 2-4, Beschwerdegegner 2-4), alle wohnhaft in V._, sind Nachkommen und Erben des verstorbenen H.D._.
Die A._ GmbH, die B._ GmbH und die C._ GmbH (Beklagte 1-3, Beschwerdeführerinnen 1-3) sind nach deutschem Recht errichtete Gesellschaften mit Sitz in W._, Deutschland.
A.b. Die Parteien sind unmittelbar und mittelbar an mehreren Gesellschaften beteiligt. Ihre Rechtsverhältnisse sind unter anderem in der Rahmenvereinbarung vom 5. November 1987, die im Laufe der Zeit verschiedentlich geändert wurde, und in der X._-Vereinbarung vom 10. Mai 1988 geregelt. Die Rahmenvereinbarung enthält in Artikel 14 eine Schiedsklausel zugunsten eines Schiedsgerichts mit Sitz in Zürich. Die Parteien sind sich zudem einig, dass die erwähnte Schiedsklausel auch für die X._-Vereinbarung gilt.
Mit Schreiben vom 28. Juni 2017 erklärten die Beklagten die ausserordentliche Kündigung der Rahmenvereinbarung und der X._-Vereinbarung aus wichtigem Grund mit sofortiger Wirkung.
Mit Schreiben vom 1. Januar 2018 sprachen die Beklagten für den Fall, dass die ausserordentliche Kündigung vom 28. Juni 2017 nicht wirksam sein sollte, die ordentliche Kündigung der Rahmenvereinbarung und der X._-Vereinbarung aus. Diese Kündigung wurde mit Wirkung zum 30. Juni 2018, eventualiter zu weiteren Terminen, ausgesprochen.
Die Kläger bestritten die Wirksamkeit der ausgesprochenen Kündigungen.
B.
B.a. Am 24. November 2017 leiteten die Kläger ein Schiedsverfahren nach den Swiss Rules of International Arbitration (2012) der Swiss Chambers' Arbitration Institution (Swiss Rules) gegen die Beklagten ein und beantragten im Wesentlichen, es sei festzustellen, dass die Rahmenvereinbarung und die X._-Vereinbarung weiterhin wirksam sind.
Die Beklagten beantragten, die Klagebegehren seien abzuweisen.
B.b. Am 7. März 2018 teilte das Sekretariat des Schiedsgerichtshofs der Swiss Chambers' Arbitration Institution (Gerichtshof) den beiden von den Parteien bezeichneten Schiedsrichtern ihre Bestätigung durch den Gerichtshof mit und forderte sie auf, innert 30 Tagen den Vorsitzenden zu bezeichnen.
Am 24. April 2018 teilte das Sekretariat den Parteien die Bestätigung des Vorsitzenden mit und bestätigte die Übergabe der Verfahrensleitung an das Schiedsgericht.
Am 29. Mai 2018 erliess das Schiedsgericht unter anderem die Verfahrensregeln sowie den Zeitplan für das Verfahren.
Am 6. Juli 2018 reichten die Kläger ihre Klageschrift samt Beilagen ein. Am 27. August 2018 reichten die Beklagten ihre Klageantwort ein. Es folgten weitere Eingaben der Parteien.
Vom 25. bis 27. März 2019 fand in U._ die Hauptverhandlung statt.
Am 3. Mai 2019 reichten die Parteien ihre Schlusseingaben ein. Am 14. Mai 2019 wurde das Verfahren vorbehältlich der Stellungnahmen zu den Kostenanträgen geschlossen.
B.c. Am 15. September 2019 erhoben die Beklagten gegen den von den Klägern bezeichneten Schiedsrichter ein Ablehnungsbegehren. Sie behaupteten im Wesentlichen, der Schiedsrichter sei aufgrund verschiedener Kontakte mit der Rechtsvertreterin der Kläger als befangen anzusehen. Am 16. September 2019 erklärte dieser seinen sofortigen Rücktritt unter Zurückweisung sämtlicher gegen ihn erhobener Vorwürfe.
Unter Verweis auf die Beratungen des Schiedsgerichts in seiner ursprünglichen Zusammensetzung vom 27. März 2019, 3. Juni 2019 und 29. August 2019 und das Vorliegen eines überarbeiteten Entwurfs des Schiedsspruchs vom 6. September 2019, teilten die verbleibenden Mitglieder des Schiedsgerichts dem Gerichtshof am 23. September 2019 ihre Bereitschaft mit, den Schiedsspruch zu zweit zu erlassen. Am selben Tag beantragten die Beklagten, das gesamte Verfahren zu wiederholen. Am 30. September 2019 teilte der Gerichtshof mit, dass er auf eine Ermächtigung der verbleibenden Schiedsrichter zur Fortsetzung des Verfahrens und zum Erlass des Schiedsspruchs verzichtet und stattdessen einen Ersatzschiedsrichter eingesetzt habe.
Am 2. Oktober 2019 beantragten die Beklagten erneut, das Verfahren sei zu wiederholen. Mit Schreiben vom selben Tag widersprachen die Kläger diesem Antrag. Am 3. Oktober 2019 lud das Schiedsgericht die Parteien ein, bis zum 7. Oktober 2019 zur Frage der Wiederholung des Verfahrens Stellung zu nehmen. Dieser Aufforderung leisteten beide Seiten fristgerecht Folge.
Auf Anfrage der Kläger teilte das Schiedsgericht den Parteien am 27. Dezember 2019 mit, dass eine interne Besprechung des Schiedsgerichts in seiner neuen Zusammensetzung erst am 22. Januar 2020 stattfinden werde. Am 23. Januar 2020 fand sodann eine interne Besprechung in Anwesenheit des neu eingesetzten Schiedsrichters sowie des Vorsitzenden statt, wobei der dritte Schiedsrichter krankheitsbedingt weder persönlich noch fernmündlich an der Besprechung teilnehmen konnte. Stattdessen unterbreitete dieser den übrigen Mitgliedern des Schiedsgerichts am 28. Januar 2020 eine schriftliche Stellungnahme zum überarbeiteten Entwurf des Schiedsspruchs.
Am 4. März 2020 fand eine interne Urteilsberatung statt, an der sämtliche Mitglieder des Schiedsgerichts persönlich teilnahmen.
Am 26. März 2020 teilte das Schiedsgericht den Parteien mit, dass es in Anwendung von Artikel 14 der Swiss Rules entschieden habe, das Verfahren ohne Wiederholung von Verfahrensschritten fortzusetzen.
Am 21. April 2020 schloss das Schiedsgericht das Verfahren.
Am 22. April 2020 teilte das Schiedsgericht den Parteien mit Bezug auf eine entsprechende Rüge der Beklagten mit, dass sämtliche Begehren und Anträge abschliessend im Schiedsspruch behandelt würden.
B.d. Mit Schiedsspruch vom 19. Mai 2020 hiess das Schiedsgericht mit Sitz in Zürich die Klage gut und stellte im Wesentlichen fest, dass die Rahmenvereinbarung vom 5. November 1987 samt Änderungen und Ergänzungen sowie die X._-Vereinbarung vom 10. Mai 1988 weiterhin wirksam sind. Das Schiedsurteil erging als Mehrheitsentscheid.
Die Mehrheit des Schiedsgerichts kam zum Schluss, die Rahmenvereinbarung könne nicht gesondert von der Beteiligung an den Zielgesellschaften gekündigt werden. Da sowohl die ordentliche wie auch die ausserordentliche Kündigungserklärung der Beklagten auf die alleinige Beendigung der Rahmenvereinbarung abgezielt habe, sei diese somit weiterhin aufrecht und wirksam. Da die X._-Vereinbarung gemäss übereinstimmender Auffassung der Parteien das Schicksal der Rahmenvereinbarung teile, sei auch sie weiterhin aufrecht und wirksam. Der von den Beklagten bezeichnete Schiedsrichter vertrat eine abweichende Meinung und verfasste eine Dissenting Opinion.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragen die Beklagten dem Bundesgericht, es sei der Schiedsspruch vom 19. Mai 2020 aufzuheben und es sei die Sache zu neuer Beurteilung an das Schiedsgericht zurückzuweisen.
Die Beschwerdegegner beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Schiedsgericht nahm mit Eingabe vom 25. August 2020 zu einem einzelnen Punkt in der Beschwerde Stellung.
Die Beschwerdeführerinnen haben dem Bundesgericht eine Replik, die Beschwerdegegner haben ihm eine Duplik eingereicht.

Erwägungen:
1.
Im Bereich der internationalen Schiedsgerichtsbarkeit ist die Beschwerde in Zivilsachen unter den Voraussetzungen der Art. 190-192 IPRG (SR 291) zulässig (<ref-law>).
1.1. Der Sitz des Schiedsgerichts befindet sich vorliegend in Zürich. Sämtliche Parteien hatten im massgebenden Zeitpunkt ihren Wohnsitz, ihren gewöhnlichen Aufenthalt bzw. ihren Sitz ausserhalb der Schweiz (<ref-law>). Da die Parteien die Geltung des 12. Kapitels des IPRG nicht ausdrücklich ausgeschlossen haben, gelangen die Bestimmungen dieses Kapitels zur Anwendung (<ref-law>).
Die Beschwerde im Sinne von <ref-law> ist grundsätzlich rein kassatorischer Natur, d.h. sie kann nur zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids führen (vgl. <ref-law>, der die Anwendbarkeit von <ref-law> ausschliesst, soweit dieser dem Bundesgericht erlaubt, in der Sache selbst zu entscheiden). Soweit der Streit die Zuständigkeit des Schiedsgerichts oder dessen Zusammensetzung betrifft, gilt davon eine dahingehende Ausnahme, dass das Bundesgericht selber die Zuständigkeit oder die Unzuständigkeit des Schiedsgerichts feststellen bzw. über die Ablehnung des betreffenden Schiedsrichters befinden kann (<ref-ruling> E. 3.3.4 S. 616 mit Hinweisen). Es ist auch nicht ausgeschlossen, dass das Bundesgericht die Sache an das Schiedsgericht zurückweist (Urteile 4A_124/2020 vom 13. November 2020 E. 2.1; 4A_418/2019 vom 18. Mai 2020 E. 2.3; 4A_294/2019 vom 13. November 2019 E. 2.2).
Der Antrag der Beschwerdeführerinnen ist demnach zulässig.
1.2. Zulässig sind allein die Rügen, die in <ref-law> abschliessend aufgezählt sind (<ref-ruling> E. 5 S. 187; <ref-ruling> E. 1a S. 53; <ref-ruling> E. 1a S. 282). Nach <ref-law> prüft das Bundesgericht nur die Rügen, die in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden sind; dies entspricht der in <ref-law> für die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht vorgesehenen Rügepflicht (<ref-ruling> E. 5 S. 187 mit Hinweis). Appellatorische Kritik ist unzulässig (<ref-ruling> E. 3.1 S. 567; <ref-ruling> E. 3b S. 382).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den das Schiedsgericht festgestellt hat (<ref-law>). Dazu gehören sowohl die Feststellungen über den Lebenssachverhalt, der dem Streitgegenstand zugrunde liegt, als auch jene über den Ablauf des Schiedsverfahrens, also die Feststellungen über den Prozesssachverhalt, zu dem namentlich die Anträge der Parteien, ihre Tatsachenbehauptungen, rechtlichen Erörterungen, Prozesserklärungen und Beweisvorbringen, der Inhalt einer Zeugenaussage, einer Expertise oder die Feststellungen anlässlich eines Augenscheins gehören (<ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen).
Das Bundesgericht kann die Sachverhaltsfeststellung des Schiedsgerichts weder berichtigen noch ergänzen, selbst wenn diese offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (vgl. <ref-law>, der die Anwendbarkeit von <ref-law> sowie <ref-law> ausschliesst). Allerdings kann das Bundesgericht die tatsächlichen Feststellungen des angefochtenen Schiedsentscheids überprüfen, wenn gegenüber diesen Sachverhaltsfeststellungen zulässige Rügen im Sinne von <ref-law> vorgebracht oder ausnahmsweise Noven berücksichtigt werden (<ref-ruling> E. 2.2.1 S. 34; <ref-ruling> E. 3.1 S. 567; <ref-ruling> E. 5 S. 141; je mit Hinweisen). Wer sich auf eine Ausnahme von der Bindung des Bundesgerichts an die tatsächlichen Feststellungen des Schiedsgerichts beruft und den Sachverhalt gestützt darauf berichtigt oder ergänzt wissen will, hat mit präzisen Aktenhinweisen darzulegen, dass entsprechende Sachbehauptungen bereits im schiedsgerichtlichen Verfahren prozesskonform aufgestellt worden sind (vgl. <ref-ruling> E. 2a S. 486; <ref-ruling> E. 1c S. 473; je mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> E. 2 S. 90).
2.
Die Beschwerdeführerinnen rügen eine vorschriftswidrige Zusammensetzung des Schiedsgerichts (<ref-law>).
2.1. Das neu konstituierte Schiedsgericht wies den Antrag der Beschwerdeführerinnen ab, das Verfahren sei mit dem Ausscheiden des von ihnen abgelehnten Schiedsrichters zu wiederholen. Es liess ihren Einwand nicht gelten, wonach der erfolgte Rücktritt des Schiedsrichters den Schluss nahelege, dass die gegen ihn erhobenen Vorwürfe den Tatsachen entsprächen und demzufolge das gesamte Verfahren seit mindestens dem 25. Januar 2019 - d.h. dem Datum des ersten behaupteten Telefonats zwischen dem Schiedsrichter und der Vertreterin der Beschwerdegegner - durch die Teilnahme eines nicht unparteiischen und unabhängigen Schiedsrichters beeinträchtigt sei. Das Schiedsgericht verwies zur Begründung seines Entscheids, das Verfahren in Anwendung von Artikel 14 der Swiss Rules ohne Wiederholung von Verfahrensschritten fortzusetzen, auf die geltende Praxis und Lehrmeinung betreffend Verfahrenswiederholung nach der lex arbitri und den Swiss Rules: Dabei entscheide das Schiedsgericht nach dieser Verfahrensbestimmung bei Ersetzung eines Mitglieds im eigenen Ermessen, ob von der Regel der Fortsetzung des Verfahrens ohne Wiederholung von Verfahrensschritten abzuweichen sei. Im Weiteren sei bei Ersetzung eines Schiedsrichters nach bereits erfolgter Beweisverhandlung diese grundsätzlich nur dann zu wiederholen, wenn kein geeignetes Verhandlungsprotokoll vorliege, oder der Schiedsentscheid auf einem entscheidenden Punkt beruhe, der nur durch die eigene Wahrnehmung eines Schiedsrichters richtig beurteilt werden könne.
Ausschlaggebend sei, dass der neu bestellte Schiedsrichter in der Lage sei, sich auf angemessene und faire Weise eine Meinung über die entscheidrelevanten Punkte zu bilden. Das Protokoll der Beweisverhandlung vom 25.-27. März 2019, auf das sich beide Seiten in ihren weiteren Eingaben berufen hätten, sei vollständig und von keiner Partei beanstandet worden. Zudem seien die Zeugenaussagen von Frau I._ und Herrn J._ für den vorliegenden Sachentscheid nicht relevant. Der neu bestellte Schiedsrichter sei nach Studium der Eingaben der Parteien, sämtlicher Prozessakten sowie des Verhandlungsprotokolls persönlich zum Schluss gekommen, dass für eine pflichtgetreue und faire Meinungsbildung im Einklang mit seiner Pflicht als Schiedsrichter eine Wiederholung von Verfahrensschritten nicht notwendig sei. Das rechtliche Gehör der Beschwerdeführerinnen sowie der Unmittelbarkeitsgrundsatz seien im vorliegenden Verfahren auch ohne Wiederholung von Verfahrensschritten gewahrt.
2.2. Die Beschwerdeführerinnen bringen vor, der zurückgetretene Schiedsrichter sei befangen gewesen, nachdem er im Frühjahr 2019 insgesamt ca. 5 Stunden mit der Rechtsvertreterin der Beschwerdegegner telefoniert habe. Trotzdem sei der fragliche Schiedsrichter nicht von sich aus zurückgetreten, sondern sei am Verfahren beteiligt geblieben und habe dabei wesentlichen Einfluss ausgeübt, unter anderem indem er bei der Ausarbeitung eines vollständigen Entwurfs des Schiedsurteils mitgewirkt habe. Erst nach dem Antrag der Beschwerdeführerinnen vom 15. September 2019 sei er am folgenden Tag umgehend zurückgetreten. Spätestens seit Anfang 2019 bis zum Zeitpunkt des Rücktritts am 16. September 2019 sei somit ein parteiischer Schiedsrichter am Schiedsverfahren wesentlich beteiligt gewesen, womit sämtliche in diesem Zeitraum erfolgten Entscheidungen von einem unrichtig zusammengesetzten Schiedsgericht getroffen worden seien.
Die Teilnahme des parteiischen Schiedsrichters an der Schiedsverhandlung habe unter anderem dafür gesorgt, dass auch im Rahmen der mündlichen Verhandlung wesentliche Entscheidungen zu Ungunsten der Beschwerdeführerinnen getroffen worden seien und die Zeugenbefragung nachteilig beeinflusst worden sei. Trotz seiner zentralen und aktiven Rolle, die der fragliche Schiedsrichter im Schiedsverfahren und insbesondere auch in der mehrtägigen Beweisverhandlung und Zeugeneinvernahme eingenommen habe, habe sich das Schiedsgericht geweigert, auch nur Teile des Verfahrens zu wiederholen. Dadurch sei ein Grossteil des angefochtenen Schiedsverfahrens mit einem parteiischen Schiedsrichter und damit von einem vorschriftswidrig zusammengesetzten Schiedsgericht geführt worden. Der angefochtene Entscheid sei deshalb nach <ref-law> aufzuheben.
2.3.
2.3.1. Wie ein staatlicher Richter hat auch ein Schiedsrichter hinreichende Gewähr hinsichtlich seiner Unabhängigkeit und Unparteilichkeit zu bieten. Fehlt es einem Schiedsgericht an Unabhängigkeit oder Unparteilichkeit, ist es als vorschriftswidrig zusammengesetzt bzw. die betroffene Einzelschiedsrichterin oder der betroffene Einzelschiedsrichter als vorschriftswidrig ernannt im Sinne von <ref-law> zu betrachten. Zur Beurteilung, ob ein Schiedsrichter diesen Anforderungen genügt, ist auf die verfassungsrechtlichen Grundsätze abzustellen, die für staatliche Gerichte entwickelt worden sind (<ref-ruling> E. 3.1.1; <ref-ruling> E. 3.2.1 S. 608; <ref-ruling> E. 3.3.3 S. 454).
Nach <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK hat jede Person, deren Sache in einem gerichtlichen Verfahren beurteilt werden muss, Anspruch darauf, dass ihre Streitsache von einem unbefangenen, unvoreingenommenen und unparteiischen Richter beurteilt wird. Es soll garantiert werden, dass keine sachfremden Umstände, die ausserhalb des Prozesses liegen, in sachwidriger Weise zugunsten oder zulasten einer Partei auf das gerichtliche Urteil einwirken. <ref-law> soll zu der für einen korrekten und fairen Prozess erforderlichen Offenheit des Verfahrens im Einzelfall beitragen und damit ein gerechtes Urteil ermöglichen. Die Garantie wird verletzt, wenn bei objektiver Betrachtung Gegebenheiten vorliegen, die den Anschein der Befangenheit oder die Gefahr der Voreingenommenheit zu begründen vermögen (<ref-ruling> E. 4.3 S. 162; <ref-ruling> E. 3.1.1 S. 536, 732 E. 4.2.2; <ref-ruling> E. 4.1; Urteil 4A_243/2020 vom 5. November 2020 E. 4.1, zur Publ. vorgesehen).
2.3.2. Nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung kann Schiedsgericht im Sinne von <ref-law> nur jenes Gericht sein, das den angefochtenen Entscheid auch tatsächlich gefällt hat (<ref-ruling> E. 3a S. 360). Wird im Laufe eines Verfahrens ein Schiedsrichter ersetzt, kann mit Beschwerde demnach nur noch die neue Zusammensetzung gerügt werden, die einen Schiedsentscheid erlassen hat (STEFANIE PFISTERER, in: Basler Kommentar, Internationales Privatrecht, 4. Aufl. 2020, N. 37 zu <ref-law>; CHRISTIAN OETIKER, in: Zürcher Kommentar zum IPRG, Band II, 3. Aufl. 2018, N. 37 zu <ref-law>; BERNHARD BERGER/FRANZ KELLERHALS, International and Domestic Arbitration in Switzerland, 3. Aufl. 2015, Rz. 1710).
Die Beschwerdeführerinnen verkennen den Anwendungsbereich des Beschwerdegrunds von <ref-law>, wenn sie vor Bundesgericht geltend machen, der ausgeschiedene Schiedsrichter sei befangen gewesen. Eine Voreingenommenheit der in neuer Besetzung urteilenden Schiedsrichter machen sie nicht geltend; weder den beiden Mitschiedsrichtern noch dem Vorsitzenden werfen sie Befangenheit vor. Sie stellen denn auch keine Ablehnungsanträge, sondern beantragen vielmehr die Rückweisung an dasselbe Schiedsgericht. Der Umstand, dass das neu zusammengesetzte Schiedsgericht auf eine - ganze oder teilweise - Wiederholung des Verfahrens verzichtet hat, würde bei objektiver Betrachtung für sich allein auch nicht ausreichen, den Anschein der Voreingenommenheit der Schiedsrichter zu erwecken, die das angefochtene Schiedsurteil gefällt haben (vgl. bereits <ref-ruling> E. 3c S. 362).
Entgegen dem, was die Beschwerdeführerinnen anzunehmen scheinen, wird die Rüge, das neu besetzte Schiedsgericht hätte aufgrund der angeblichen Befangenheit des ausgeschiedenen Schiedsrichters diese oder jene Prozesshandlung wiederholen müssen, demnach nicht von <ref-law> erfasst.
2.3.3. Dem IPRG lässt sich keine Regelung dazu entnehmen, nach welchen Grundsätzen in der internationalen Schiedsgerichtsbarkeit bei Ausscheiden eines Schiedsrichters über eine allfällige Wiederholung von Prozesshandlungen zu entscheiden ist (PIERRE-YVES TSCHANZ, in: Commentaire romand, Loi sur le droit international privé - Convention de Lugano, 2011, N. 30 zu <ref-law>; PETER/LEGLER/RUSCH, in: Basler Kommentar, Internationales Privatrecht, 4. Aufl. 2020, N. 35 zu <ref-law>; BERGER/KELLERHALS, a.a.O., Rz. 957). Im zu beurteilenden Fall haben die Parteien diese verfahrensrechtliche Frage in Übereinstimmung mit <ref-law> durch Verweis auf eine schiedsgerichtliche Verfahrensordnung geregelt: Wird ein Mitglied des Schiedsgerichts ersetzt, nimmt nach Artikel 14 der Swiss Rules das Verfahren in der Regel an der Stelle seinen Fortgang, an welcher das ersetzte Mitglied ausgeschieden ist, wobei eine anders lautende Entscheidung des Schiedsgerichts vorbehalten bleibt.
In diesem Sinne sieht auch <ref-law> für die interne Schiedsgerichtsbarkeit ausdrücklich vor, dass - sofern sich die Parteien nicht einigen können - das neu konstituierte Schiedsgericht darüber entscheidet, welche Prozesshandlungen zu wiederholen sind, an denen das ersetzte Mitglied mitgewirkt hat. Diese ZPO-Bestimmung entspricht dem gesetzgeberischen Willen, die Entscheidbefugnis über die weitere Geltung von Prozesshandlungen nicht mehr - wie unter dem früheren Recht - dem staatlichen Gericht ( juge d'appui), sondern dem neu bestellten Schiedsgericht zu übertragen. Sie trägt dem Gedanken Rechnung, dass sich das staatliche Gericht zu wenig in den Prozessstoff vertiefen kann, um einen sachgerechten Entscheid zu fällen (Botschaft vom 28. Juni 2006 zur Schweizerischen Zivilprozessordnung [ZPO], BBl 2006 7398 Ziff. 5.25.5 zu Art. 369 Abs. 3 E-ZPO). Entsprechend wird dem neu konstituierten Schiedsgericht ein Ermessen eingeräumt, unter Berücksichtigung der konkreten Umstände des Einzelfalls - so insbesondere des Verfahrensstands, der Qualität der Verfahrensakten sowie des Ausscheidungsgrunds - über die allfällige Wiederholung von Prozesshandlungen zu entscheiden (SIMON GABRIEL/AXEL BUHR, in: Berner Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, Band III, 2014, N. 34 zu <ref-law>; PHILIPP HABEGGER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, 3. Aufl. 2017, N. 28 a.E. zu <ref-law>; vgl. auch CHRISTIAN OETIKER, Eintritt und Wirkungen der Rechtshängigkeit in der internationalen Schiedsgerichtsbarkeit, 2003, Rz. 297 ff.).
Unabhängig von dem von den Parteien gewählten Verfahren muss das Schiedsgericht nach der ausdrücklichen gesetzlichen Regelung in <ref-law> in allen Fällen die Gleichbehandlung der Parteien sowie ihren Anspruch auf rechtliches Gehör in einem kontradiktorischen Verfahren gewährleisten. Dieser zwingenden Vorgabe hat auch der Entscheid über eine allfällige Wiederholung von Verfahrensschritten zu genügen (vgl. HAROLD FREY/MARTIN AEBI, in: Zuberbühler [Hrsg.], Swiss Rules of International Arbitration, 2. Aufl. 2013, N. 9 f. zu Art. 14 Swiss Rules; LUCY GORDON-VRBA/DOMINIK VOCK, in: Arroyo [Hrsg.], Arbitration in Switzerland, Band I, 2. Aufl. 2018, N. 6 zu Art. 14 Swiss Rules).
2.3.4. Daraus ergibt sich, dass im Falle des Ausscheidens eines Schiedsrichters gegen den vom neu konstituierten Schiedsgericht gefällten Schiedsentscheid nicht vorgebracht werden kann, der ersetzte Schiedsrichter sei befangen gewesen und das neu besetzte Schiedsgericht habe durch die Weigerung, bestimmte Verfahrensabschnitte zu wiederholen, den Anspruch auf ein vorschriftsgemäss zusammengesetztes Schiedsgericht gemäss <ref-law> verletzt. Das Bundesgericht überprüft die prozessrechtliche Frage der Wiederholung von Verfahrensschritten im Rahmen der Schiedsbeschwerde nicht frei. Die Rüge der Beschwerdeführerinnen stösst ins Leere. Die im Zusammenhang mit dem Verfahrensablauf erhobenen Vorwürfe sind vielmehr unter dem Blickwinkel des Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>) und des verfahrensrechtlichen Ordre public (<ref-law>) zu prüfen.
3.
Die Beschwerdeführerinnen rügen, das Schiedsgericht habe mit seiner Weigerung, nach dem Ausscheiden des fraglichen Schiedsrichters das Verfahren ganz oder teilweise zu wiederholen, das rechtliche Gehör (<ref-law>) verletzt.
3.1. <ref-law> lässt die Anfechtung allein wegen der zwingenden Verfahrensregeln gemäss <ref-law> zu. Danach muss das Schiedsgericht insbesondere den Anspruch der Parteien auf rechtliches Gehör wahren. Dieser entspricht - mit Ausnahme des Anspruchs auf Begründung - dem in <ref-law> gewährleisteten Verfassungsrecht. Die Rechtsprechung leitet daraus insbesondere das Recht der Parteien ab, sich über alle für das Urteil wesentlichen Tatsachen zu äussern, ihren Rechtsstandpunkt zu vertreten, ihre entscheidwesentlichen Sachvorbringen mit tauglichen sowie rechtzeitig und formrichtig angebotenen Mitteln zu beweisen, sich an den Verhandlungen zu beteiligen und in die Akten Einsicht zu nehmen (<ref-ruling> E. 4.1.1; <ref-ruling> E. 5 S. 37 f.; <ref-ruling> E. 2c; je mit Hinweisen).
Der Anspruch auf Gleichbehandlung gebietet, dass das Schiedsgericht die Parteien in allen Verfahrensabschnitten (einschliesslich einer allfälligen Verhandlung, unter Ausschluss der Urteilsberatung; vgl. Urteil 4A_360/2011 vom 31. Januar 2012 E. 4.1) gleich behandelt (BGE <ref-ruling> E. 6.1 S. 143) und nicht der einen Partei gewährt, was der anderen verwehrt wird (Urteile 4A_74/2019 vom 31. Juli 2019 E. 3.1; 4A_80/2017 vom 25. Juli 2017 E. 3.1.2; 4A_636/2014 vom 16. März 2015 E. 4.2). Beiden Parteien muss die gleiche Möglichkeit eingeräumt werden, im Prozess ihren Standpunkt zu vertreten (<ref-ruling> E. 4.1.1 S. 361).
3.2. Die Beschwerdeführerinnen vermögen mit ihren Ausführungen keine Gehörsverletzung aufzuzeigen. Sie räumen zunächst selber ein, dass bei Ausscheiden eines Schiedsrichters eine Wiederholung des Verfahrens nicht in jedem Fall erforderlich ist, sofern sich der zu einem späteren Zeitpunkt hinzutretende Schiedsrichter auf angemessene und faire Weise eine Meinung über die entscheidrelevanten Punkte bilden kann. Zudem anerkennen sie, dass das Vorhandensein eines Wortprotokolls einer Verhandlung gegen eine Wiederholung dieses Verfahrensschritts sprechen kann (vgl. DANIEL GIRSBERGER/NATHALIE VOSER, International Arbitration, 3. Aufl. 2016, Rz. 798; FREY/AEBI, a.a.O., N. 23 zu Art. 14 Swiss Rules; OETIKER, a.a.O., Rz. 301). Ebenso wenig stellen sie in Abrede, dass das Schiedsgericht auf eine erneute Zeugenbefragung verzichten kann, falls aufgrund der Prozessunterlagen davon auszugehen ist, dass die Zeugenaussagen für den Entscheid nicht relevant sind. Sie behaupten in der Folge jedoch zu Unrecht, es habe nach der Bestätigung des Ersatzschiedsrichters keine Sitzung aller drei Schiedsrichter stattgefunden, an der das Schiedsurteil noch hätte besprochen werden können, geht doch aus den Feststellungen im angefochtenen Entscheid über den Prozesssachverhalt eindeutig hervor, dass am 4. März 2020 eine interne Urteilsberatung stattfand, an der sämtliche Mitglieder des neu konstituierten Schiedsgerichts persönlich teilnahmen. Der Umstand allein, dass der Ersatzschiedsrichter an den prozessleitenden Verfügungen nicht beteiligt und an der mündlichen Verhandlung vom 25.-27. März 2019 nicht anwesend war, stellt keine Verletzung des Gehörsanspruchs der Beschwerdeführerinnen dar.
Indem die Beschwerdeführerinnen vor Bundesgericht vorbringen, die dem Ersatzschiedsrichter vorliegende Prozessdokumentation beinhalte ein unzulässiges Rechtsgutachten und die neuen Aussagen einer Zeugin, die nicht mehr hätte einvernommen werden dürfen, üben sie unzulässige Kritik am angefochtenen Schiedsentscheid. Auch mit ihrer Behauptung, die im Protokoll dokumentierte Einvernahme sämtlicher Zeugen sei in erheblicher Weise vom ausgeschiedenen Schiedsrichter beeinflusst worden, vermögen sie keine Gehörsverletzung aufzuzeigen, die eine Wiederholung der mündlichen Verhandlung gebieten würde. Weshalb der Umstand, dass der ersetzte Schiedsrichter anlässlich der mündlichen Verhandlung - im Protokoll festgehaltene - Fragen an die Zeugen hatte richten können, es dem neu eingesetzten Schiedsrichter verunmöglicht hätte, sich anhand des Protokolls in fairer Weise eine Meinung zu bilden, legen sie nicht dar. Der Ersatzschiedsrichter überprüfte sämtliche Prozessakten und kam in Kenntnis der gegen den zurückgetretenen Schiedsrichter erhobenen Vorwürfe - in Übereinstimmung mit den übrigen Schiedsrichtern - zum Schluss, dass kein Anlass bestehe, auf die entsprechenden Verfahrensschritte zurückzukommen.
Die Beschwerdeführerinnen erheben zudem keine nach <ref-law> zulässige Rüge, indem sie vorbringen, entgegen den Erwägungen im angefochtenen Entscheid sei "die Zeugenaussage der Zeugin I._ sehr wohl relevant für den Schiedsentscheid [gewesen]". Vielmehr kritisieren sie damit in unzulässiger Weise die Rechtsanwendung des Schiedsgerichts, das die fragliche Zeugenaussage für nicht entscheiderheblich erachtete mit der Begründung, es stütze sich zur Beurteilung des Rechtsstreits auf eine objektive Auslegung der strittigen Vereinbarungen. Entgegen der in der Beschwerde vertretenen Ansicht liegt demnach kein Fall vor, in dem es - wie etwa bei der Einschätzung der Glaubwürdigkeit eines Zeugen - entscheidend auf die unmittelbare Wahrnehmung durch den neu eingesetzten Schiedsrichter ankommen würde, was gegebenenfalls eine Wiederholung der Einvernahme gebieten könnte (GARY B. BORN, International Commercial Arbitration, Band II, 2. Aufl. 2014, § 12.06[J] S. 1955; FREY/AEBI, a.a.O., N. 23 zu Art. 14 Swiss Rules; GORDON-VRBA/VOCK, N. 12 zu Art. 14 Swiss Rules).
Im Weiteren stellen die Beschwerdeführerinnen nicht in Abrede, dass ihnen anlässlich der mündlichen Verhandlung die Möglichkeit eingeräumt worden war, Fragen an die Zeugen zu stellen. Inwiefern die Anwesenheit des ausgeschiedenen Schiedsrichters an der Zeugeneinvernahme sie darin beeinträchtigt haben soll, ihre Parteirechte wahrzunehmen und ihren Standpunkt in das Verfahren einzubringen, leuchtet nicht ein. Ausserdem ist unbestritten, dass das neu zusammengesetzte Schiedsgericht die Parteien vor seinem Entscheid am 3. Oktober 2019 eigens dazu eingeladen hatte, zur Frage der Wiederholung des Verfahrens Stellung zu nehmen.
Der Vorwurf der Verletzung des rechtlichen Gehörs ist unbegründet.
4.
Die Beschwerdeführerinnen werfen dem Schiedsgericht eine Missachtung des verfahrensrechtlichen Ordre public vor (<ref-law>).
4.1. Der Ordre public nach <ref-law> hat sowohl einen materiellen als auch einen verfahrensrechtlichen Gehalt. Ein Verstoss gegen den verfahrensrechtlichen Ordre public liegt vor bei einer Verletzung von fundamentalen und allgemein anerkannten Verfahrensgrundsätzen, deren Nichtbeachtung zum Rechtsempfinden in einem unerträglichen Widerspruch steht, so dass die Entscheidung als mit der in einem Rechtsstaat geltenden Rechts- und Wertordnung schlechterdings unvereinbar erscheint (<ref-ruling> E. 3.2.1 S. 234; <ref-ruling> E. 3.1 S. 279; <ref-ruling> E. 2.1). Eine falsche oder gar willkürliche Anwendung von Verfahrensregeln reicht jedoch für sich allein nicht aus, um einen Verstoss gegen den formellen Ordre public zu begründen. Vielmehr kommt einzig ein Verstoss gegen eine Regel in Betracht, die zur Gewährleistung der Fairness des Verfahrens unerlässlich ist (BGE <ref-ruling> E. 4.2.1; Urteil 4A_416/2020 vom 4. November 2020 E. 3.1; 4A_232/2013 vom 30. September 2013 E. 5.1.1).
4.2. Die Beschwerdeführerinnen bringen unter Berufung auf <ref-law> und <ref-law> vor, es sei ein wesentlicher Grundsatz des schweizerischen Rechts, dass Amtshandlungen, an denen eine zum Ausstand verpflichtete Gerichtsperson mitgewirkt hat, aufzuheben und zu wiederholen seien. Damit zeigen sie keinen dem Ordre public zuzurechnenden Verfahrensgrundsatz auf. Abgesehen davon, dass sie sich zur Begründung lediglich auf einzelne Bestimmungen des schweizerischen Rechts stützen, was mit Blick auf den Ordre public nach <ref-law> zu kurz greift, lassen sie mit ihren Ausführungen ausser Acht, dass sich die ins Feld geführte Regel, die für das Verfahren vor staatlichen Gerichten gilt, nicht ohne Weiteres auf Schiedsverfahren übertragen lässt. Vielmehr hat der Gesetzgeber im Bereich der Schiedsgerichtsbarkeit auf eine schematische Lösung verzichtet und hat dem Schiedsgericht nach der Vorschrift von <ref-law> stattdessen die Befugnis eingeräumt, nach Ermessen über eine allfällige Wiederholung von Prozesshandlungen zu entscheiden (dazu vorn E. 2.3.3). Eine allgemein anerkannte Regel, nach der im Falle des Ausstands eines Schiedsrichters sämtliche Prozesshandlungen zu wiederholen wären, an denen der betroffene Schiedsrichter mitgewirkt hatte, ist auch im Bereich der internationalen Schiedsgerichtsbarkeit nicht auszumachen (dazu etwa BORN, a.a.O., S. 1952 ff.; JEAN-FRANÇOIS POUDRET/SÉBASTIEN BESSON, Comparative Law of International Arbitration, 2. Aufl. 2007, Rz. 435 f.).
Die Rüge, das Schiedsgericht habe den verfahrensrechtlichen Ordre public missachtet, ist unbegründet.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend werden die Beschwerdeführerinnen unter solidarischer Haftbarkeit kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5 sowie Art. 68 Abs. 2 und 4 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 80'000.-- werden den Beschwerdeführerinnen (unter solidarischer Haftbarkeit und intern je zu einem Drittel) auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerinnen haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren (unter solidarischer Haftbarkeit und intern je zu einem Drittel) mit insgesamt Fr. 100'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Schiedsgericht mit Sitz in Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 1. April 2021
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Hohl
Der Gerichtsschreiber: Leemann