Sachverhalt:
A.
Die Gemeinde Sitten erteilte der G._ AG am 7. Juli 2016 die Baubewilligung für die Erstellung von acht Einfamilienhäusern unter Auflagen und Bedingungen und wies gleichzeitig die dagegen erhobenen Einsprachen ab. Am 2. September 2016 erhoben unter anderem A. C._ gemeinsam mit B. C._, D._ sowie F._ gemeinsam mit E._ Beschwerde beim Staatsrat des Kantons Wallis. Innert der von der Dienststelle für innere und kommunale Angelegenheiten des Kantons Wallis angesetzten Frist von 30 Tagen leisteten A. C._ gemeinsam mit B. C._, D._ sowie F._ gemeinsam mit E._ ihre Kostenvorschüsse von je Fr. 1'000.-- nicht und beantragten stattdessen am 22. November 2016 die Wiederherstellung der Frist zur Leistung des Kostenvorschusses. Mit Entscheid vom 11. Januar 2017 wies der Staatsrat die Gesuche um Wiederherstellung der Frist ab und trat auf die Beschwerden wegen nicht fristgerechten Bezahlens des Kostenvorschusses nicht ein. Eine von A. und B. C._, D._, F._ und E._ dagegen gemeinsam erhobene Beschwerde wies das Kantonsgericht Wallis am 25. August 2017 ab, soweit es darauf eintrat. Diesen Entscheid bestätigte das Bundesgericht mit Urteil vom 25. Mai 2018 (1C_513/2017).
B.
Am 28. November 2017 reichten A. und B. C._, D._ sowie F._ und E._ ein Wiedererwägungsgesuch bei der Gemeinde Sitten ein. Sie ersuchten um Widerruf der Baubewilligung vom 7. Juli 2016, da durch die Ablehnung eines ähnlichen Projektes in der näheren Umgebung eine neue Tatsache eingetreten sei. Die Gemeinde Sitten trat am 21. Dezember 2017 nicht auf das Wiedererwägungsgesuch ein. Zur Begründung führte sie aus, ihrer Ansicht nach werde dadurch nur versucht, die Nichteinhaltung der Frist für die Zahlung des Kostenvorschusses wettzumachen.
Dagegen erhoben A. und B. C._, D._ sowie F._ und E._ am 9. Februar 2019 Beschwerde beim Staatsrat des Kantons Wallis, welcher die Beschwerde am 5. September 2018 abwies. Gegen diesen Entscheid reichten A. und B. C._, D._ sowie F._ und E._ am 5. Oktober 2018 Beschwerde beim Kantonsgericht Wallis ein. Dieses wies die Beschwerde am 20. Februar 2019 ab.
C.
Mit Eingabe vom 21. März 2019 führen A. und B. C._, D._, E._ und F._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Sie beantragen, das angefochtene Urteil sei aufzuheben und zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückweisen. Eventualiter sei die von der Gemeinde Sitten am 7. Juli 2016 der G._ AG erteilte baurechtliche Bewilligung im Rahmen des mit Antrag vom 28. November 2017 eingeleiteten Verfahrens der Wiedererwägung zu widerrufen.
Die G._ AG beantragt, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten bzw. diese sei abzuweisen. Die Einwohnergemeinde Sitten verzichtet auf eine Stellungnahme. Der Staatsrat sowie das Kantonsgericht beantragen die Abweisung der Beschwerde. Die Beschwerdeführer halten an ihren Anträgen fest.

Erwägungen:
1.
Der angefochtene, kantonal letztinstanzliche Entscheid betrifft eine öffentlich-rechtliche Angelegenheit. Dagegen steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht offen (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Art. 90 BGG). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen. Sie sind als Eigentümer von Parzellen des benachbarten Bauprojekts durch den angefochten Entscheid berührt und haben ein schutzwürdiges Interesse an dessen Änderung bzw. Aufhebung (<ref-law>). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
2.
2.1. Umstritten ist vorliegend, ob die am 7. Juli 2016 erteilte, rechtskräftige Baubewilligung aufgrund der von den Beschwerdeführern geltend gemachten wesentlichen Änderung der Sachlage, nämlich einer verweigerten Baubewilligung bei einem angeblich ähnlichen Bauprojekt, in Wiedererwägung zu ziehen bzw. zu widerrufen ist.
2.2. Während das kantonale Baurecht keine Bestimmungen über die Wiedererwägung von Baubewilligungen enthält, regelt Art. 33 des Gesetzes vom 6. Oktober 1976 über das Verwaltungsverfahren und die Verwaltungsrechtspflege des Kantons Wallis (VVRG/VS; SGS 172.6) mit der Marginalie Wiedererwägungsgesuch, dass ein solches jederzeit zulässig ist und den Fristenlauf nicht hemmt (Abs. 1). Gemäss Abs. 2 dieser Bestimmung sind die Behörden nur verpflichtet, eine Verfügung in Wiedererwägung zu ziehen, wenn sich die Sachlage seit der ersten Verfügung wesentlich geändert hat (lit. a) oder der Gesuchsteller erhebliche Tatsachen oder Beweismittel anruft, die er im früheren Verfahren nicht geltend machte, weil er dazu nicht in der Lage war oder dafür keine Veranlassung bestand (lit. b).
2.3. Art. 33 VVRG/VS entspricht grundsätzlich der bundesgerichtlichen Rechtsprechung, wonach die Verwaltungsbehörden unter bestimmten Voraussetzungen ihre Verfügungen in Wiedererwägung ziehen können. Sie sind dazu gehalten, soweit sich eine entsprechende Pflicht aus einer gesetzlichen Regelung oder einer konstanten Verwaltungspraxis ergibt. Überdies ergibt sich gestützt auf <ref-law> ein Anspruch auf Wiedererwägung, wenn sich die Verhältnisse seit dem ersten Entscheid erheblich geändert haben oder wenn der Gesuchsteller Tatsachen und Beweismittel anführt, die ihm im früheren Verfahren nicht bekannt waren oder die schon damals geltend zu machen für ihn rechtlich oder tatsächlich unmöglich war oder hierzu keine Veranlassung bestand. Die Wiedererwägung von Verwaltungsentscheiden, die in Rechtskraft erwachsen sind, kann jedoch nicht beliebig zulässig sein. Sie darf namentlich nicht dazu dienen, rechtskräftige Entscheide immer wieder in Frage zu stellen oder gesetzliche Vorschriften über die Rechtsmittelfristen zu umgehen (vgl. <ref-ruling> E. 5.1 S. 5; Urteil 2C_339/2017 vom 24. Mai 2018 E. 2.1; je mit Hinweisen).
3.
3.1. Die Vorinstanz erwog, es sei nicht ersichtlich, dass sich seit der rechtskräftigen Baubewilligung die Sach- bzw. Rechtslage geändert habe, weshalb der Entscheid des Staatsrats zu bestätigen sei, der die Beschwerde abgewiesen habe. Nach Auffassung der Beschwerdeführer hätte sich die Vorinstanz jedoch nicht mit der alleinigen Wiedergabe des Argumentariums des Staatsrats begnügen dürfen. Dieser Einwand vermag indessen nicht zu überzeugen. Es trifft zwar zu, dass sich die Vorinstanz nicht ausdrücklich zu der von den Beschwerdeführern behaupteten neu eingetretenen Tatsache durch die Ablehnung eines ähnlichen Projekts in der näheren Umgebung geäussert hat. Indem sie aber die betreffenden Ausführungen des Staatsrats wiedergegeben und somit implizit darauf verwiesen hat, pflichtete sie der erstinstanzlichen Beurteilung der fehlenden Wiedererwägungs- und Widerrufssituation vollumfänglich bei und machte folglich die Begründung des Staatsrats zu ihrer eigenen. Dadurch verletzte sie ihre Begründungspflicht jedenfalls nicht (vgl. Urteil 6B_523/2010 vom 15. September 2010 E. 3.2.2).
3.2. Im von der Vorinstanz geschützten Entscheid hielt der Staatsrat fest, wenn die Beschwerdeführer geltend machen, dem geplanten Bauprojekt mangle es an einer Übereinstimmung mit den Anforderungen des "règlement communal de constructions et de zones" (RCCZ) und es liege eine Ungleichbehandlung zweier angeblich gleichartiger Fälle vor, würden sie sich auf unzureichende Gründe stützen, um die rechtskräftige Baubewilligung in Wiedererwägung zu ziehen bzw. zu widerrufen. Die hierfür erforderliche "situation choquante" liege nicht vor. Im Übrigen könne ohnehin nicht von einer vergleichbaren Situation ausgegangen werden, da die Höhen und Längen der beiden von der Beschwerdegegnerin zum Bau zugelassenen Villengruppe (28 m und 20 m lang und 7 m hoch) viel kleiner als die beiden benachbarten, abgelehnten Villengruppen (40 m und 32 m lang und mit einer Höhe von 9 bis 10 m) seien. Dieser Umstand rechtfertige die unterschiedliche Beurteilung der Baubewilligungen durch die Gemeinde und es könne nicht von einer rechtswidrigen bzw. willkürlichen Ungleichbehandlung gesprochen werden.
3.3. Diese nachvollziehbaren Erwägungen des Staatsrats geben zu keinen Bemerkungen oder Kritik Anlass. Lediglich aufgrund der verweigerten Baubewilligung bei einem anderen - wie dargestellt ohnehin nicht "beinahe identischen" - Bauvorhaben kann nicht von einer wesentlichen Änderung der Sachlage gesprochen werden, aufgrund derer die rechtskräftige Baubewilligung in Wiedererwägung zu ziehen bzw. zu widerrufen wäre.
Die Vorinstanz hielt weiter fest, selbst eine fehlerhafte, aber nicht angefochtene Verfügung wäre nicht nachträglich abzuändern. Zur Begründung führte sie aus, es genüge nicht, wenn sich durch Gerichtsurteile im Parallelverfahren ergeben hätte, dass eine andere Rechtslage gelte, als von der verfügenden Behörde ursprünglich angenommen. Diese Ausführungen sind nicht zu beanstanden. Eine unrichtige Rechtsanwendung ist grundsätzlich im Anschluss an die Verfügung durch Ergreifen von ordentlichen Rechtsmitteln geltend zu machen und rechtfertigt nur dann ganz ausnahmsweise ein Rückkommen auf die Verfügung, wenn dieser schwerwiegende materielle Fehler anhaften (vgl. Urteil 2C_115/2011 vom 22. November 2011 E. 2.2 mit Hinweisen). Solche sind vorliegend aber wie vom Staatsrat ausgeführt weder ersichtlich noch dargetan.
Es ist demzufolge nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz implizit auf die plausiblen Ausführungen des Staatsrats verwiesen hat. Im Übrigen vermögen die Beschwerdeführer ohnehin nicht substanziiert darzutun, inwiefern die vom Staatsrat aufgeführten unterschiedlichen Längen- bzw. Höhenangaben fehlerhaft sein sollen. Die wesentlichen Entscheidgründe der Vorinstanz, welche sich der Auffassung des Staatsrats angeschlossen hat, lassen sich somit erschliessen. Damit ist auch gesagt, dass weder eine Verletzung der Begründungspflicht erkennbar ist, noch der Auffassung der Beschwerdeführer gefolgt werden kann, wonach die Beurteilung der Vorinstanz bzw. des Staatsrats aktenwidrig sei, wenn sie festhielt, es liege - trotz der verweigerten Baubewilligung bei einem anderen Projekt - keine wesentliche Änderung der Sachlage vor.
3.4. Die Beschwerdeführer hätten sodann ihre Vorbringen betreffend die angeblich von der Vorinstanz ausser Acht gelassenen "landschaftsbezogenen Aspekte" bereits im ordentlichen Rechtsmittelverfahren vorbringen können und müssen. Es geht jedenfalls nicht an, dass die Beschwerdeführer nunmehr über den Umweg des Wiedererwägungsgesuchs versuchen, die verpasste Frist zur Bezahlung des Kostenvorschusses wiedergutzumachen, um ihre Einwände gegen die Baubewilligung vorzutragen und so die Folgen der eigener Unsorgfalt im ordentlichen Verfahren nachträglich zu beseitigen (vgl. E. 1.2 hiervor). Die Beschwerdeführer hätten durch die rechtzeitige Einlegung der Einsprache bzw. der rechtzeitigen Bezahlung des Kostenvorschusses selbst eine Korrektur der ihrer Ansicht nach rechtswidrigen Verfügung erwirken können. Ihr Einwand, wonach erst die verweigerte Baubewilligung beim Bauprojekt in der Nachbarschaft Anlass dazu gegeben habe, das Wiedererwägungsgesuch einzureichen, ist insofern zumindest unbehelflich. Dasselbe hat im Übrigen auch für ihre Behauptung zu gelten, wonach das vorliegende Projekt nicht so wie bewilligt, realisiert werden könne, sondern angeblich nur durch die Inanspruchnahme des ausserhalb der Bauzone befindlichen Terrains. Daraus können sie ebenfalls nichts zu ihren Gunsten ableiten. Wie der Staatsrat in seiner Vernehmlassung zu Recht ausführte, bildete die Frage, ob während den Bauarbeiten in Schutzgebiet eingegriffen und damit eine Bedingung (bzw. wohl eher Auflage) der Baubewilligung verletzt wurde, Gegenstand eines Regulierungsverfahrens, weshalb es nicht erforderlich ist, sich im vorliegenden Verfahren ebenfalls zu dieser Frage zu äussern.
3.5. Die Beschwerdeführer vermögen demzufolge keine rechtsgenüglichen Gründe vorbringen, welche ein Rückkommen auf die Baubewilligung gestützt auf Art. 33 VVRG/VS bzw. <ref-law> rechtfertigen würden.
4.
Nach dem Gesagten erübrigt es sich, auf die von den Beschwerdeführern beanstandete "rechtsfehlerhafte und willkürliche" Interessenabwägung hinsichtlich des Widerrufs der Baubewilligung näher einzugehen. Gemäss der ständigen bundesgerichtlichen Rechtsprechung (vgl. auch Art. 32 Abs. 1 lit. b VVRG/VS), ist eine rechtskräftige Verfügung nur unter der Voraussetzung einer wesentlichen Änderung der Rechts- oder Sachlage zu widerrufen (vgl. zu den Voraussetzungen des Widerrufs: <ref-ruling> E. 3.5 S. 296; Urteil 1C_8/2019 vom 20. Mai 2019 E. 4.2; je mit Hinweisen). An einer solchen mangelt es vorliegend (vgl. E. 3 hiervor). Inwiefern daneben wichtige öffentliche Interessen, wie z.B. der Gewässerschutz oder die Sicherheit der Gesundheit von Personen, vorliegen, welche nicht anders wahrgenommen werden könnten, einen Widerruf gebieten würden (vgl. Art. 32 Abs. 2 lit. a VVRG/VS), vermögen die Beschwerdeführer im Übrigen nicht aufzuzeigen und solche sind auch nicht ersichtlich (vgl. hierzu: <ref-ruling> E. 3.5 S. 296; Urteil 1C_8/2019 vom 20. Mai 2019 E. 4.2).
5.
Die Beschwerde erweist sich demnach als unbegründet und ist abzuweisen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den unterliegenden Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Die Beschwerdeführer haben zudem der obsiegenden Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 2 und 4 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben der Beschwerdegegnerin unter solidarischer Haftbarkeit eine Parteientschädigung von Fr. 2'500.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Einwohnergemeinde Sitten, dem Staatsrat des Kantons Wallis und dem Kantonsgericht Wallis, Öffentlichrechtliche Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. Oktober 2019
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Die Gerichtsschreiberin: Sauthier