Faits :
A.
Le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois (ci-après: le Ministère public) mène une instruction pénale contre A._ pour abus de confiance et tentative de contrainte.
A.a. Depuis 2007, le prévenu est associé gérant de la société B._ Sàrl, sise à [...].
A.b. Le 28 juin 2018, le Dr C._, psychiatre, a vendu à A._ 60 de ses 200 parts sociales de la société cabinet C._ Sàrl, devenue D._ Sàrl avec effet au 12 juillet 2018. Le même jour, A._ en est devenu l'associé gérant avec signature individuelle et C._ a été nommé gérant président. Le siège de dite société a été transféré à la même adresse que celle de B._ Sàrl. Un contrat de travail a par ailleurs été conclu entre D._ Sàrl et A._, ce dernier ayant été engagé comme directeur administratif de la société avec effet au 1er août 2018, pour un salaire annuel brut de 69'600 francs.
Le 23 avril 2019, A._ a vendu 60 parts sociales de D._ Sàrl à C._. L'acquéreur qui en est devenu le seul associé, a été inscrit en cette qualité au Registre du commerce avec effet au 1er mai 2019. A._ a également démissionné de ses fonctions de gérant de cette société avec effet au 23 avril 2019.
A.c. Le 25 juin 2020, D._ Sàrl a déposé plainte pénale contre A._. Elle l'accusait d'avoir retiré, sans justification et sans l'en informer, des montants de plusieurs milliers de francs entre le 31 décembre 2018 et le 25 mars 2019 et d'avoir utilisé ces sommes pour son usage personnel. Elle lui faisait également grief de s'être approprié 29'612 fr. 50 provenant de 229 consultations dispensées par une thérapeute. Elle lui reprochait enfin de lui avoir fait notifier, à elle-même et également à C._, deux commandements de payer la somme de 25'868 fr., alors même qu'il savait que ce montant n'était pas dû, chacune de ces poursuites ayant été frappée d'opposition totale.
Le 2 février 2021, les locaux de B._ Sàrl et le domicile privé du prévenu ont été perquisitionnés. Lors de cette dernière perquisition, une enveloppe sur laquelle figurait l'inscription « caisse B. » et contenant un montant de 50'000 fr. en espèces a été trouvée dans son coffre-fort. Ce montant a été saisi. Entendu le même jour, A._ a affirmé que cet argent provenait de son entreprise B._ Sàrl et qu'il préférait le conserver à son domicile.
Le 10 février 2021, le procureur a fait part aux parties que le litige lui paraissait revêtir un caractère essentiellement, sinon exclusivement, civil et leur a imparti un délai au 10 mars 2021 pour se déterminer.
A.d. Par ordonnance du 12 février 2021, notifiée exclusivement à A._ personnellement, le Ministère public a prononcé le séquestre du montant de 50'000 fr. saisi lors de la perquisition de son domicile. Le procureur a considéré que cette somme pourrait constituer le produit d'une infraction et devoir ainsi être confisquée et/ou restituée au lésé, voire servir à la garantie des frais.
B.
Par arrêt du 31 mai 2021, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: Tribunal cantonal) a rejeté le recours formé conjointement par A._ et B._ Sàrl contre l'ordonnance de séquestre précitée du 12 février 2021.
C.
Par acte du 24 juin 2021, A._ et B._ Sàrl forment conjointement un recours par lequel ils demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que l'ordonnance du 12 février 2021 est annulée et la somme de 50'000 fr. immédiatement remise à disposition de B._ Sàrl.
Invités à se déterminer sur le recours, le Tribunal cantonal se réfère à ses considérants tandis que le Ministère public y renonce.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1).
1.1. L'arrêt attaqué, qui confirme le maintien du séquestre sur des valeurs patrimoniales, est un prononcé rendu en matière pénale au sens de l'<ref-law>.
1.2. Le séquestre pénal est une décision à caractère incident et le recours n'est donc recevable que si l'acte attaqué est susceptible de causer un préjudice irréparable (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.3). Tel est le cas lorsque le détenteur se trouve privé temporairement de la libre disposition des biens ou valeurs saisis (<ref-ruling> consid. 1; arrêt 1B_660/2020 du 25 mars 2021 consid. 1).
En l'espèce, la propriété de l'objet du séquestre est litigieuse: la recourante, dont le recourant est associé gérant avec signature individuelle, prétend en être propriétaire alors que, selon le Ministère public et la cour cantonale, la somme séquestrée appartiendrait au recourant. Les recourants étant tous deux potentiellement privés temporairement de la libre disposition des fonds séquestrés, la qualité pour recourir peut leur être reconnue.
1.3. Pour le surplus, le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>, de sorte qu'il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Les recourants se plaignent d'un établissement des faits et d'une appréciation arbitraires des preuves. Ils reprochent à l'autorité précédente d'avoir considéré de manière manifestement infondée et arbitraire qu'il n'était pas établi, au stade actuel de l'enquête, que B._ Sàrl était propriétaire de la somme séquestrée et d'avoir retenu que certains éléments de l'enquête pourraient faire apparaître des soupçons suffisants de commission d'une infraction justifiant une mesure de séquestre.
2.1. Il n'y a arbitraire dans l'établissement des faits ou l'appréciation des preuves que si le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, s'il a omis, sans raison sérieuse, de tenir compte d'un moyen important propre à modifier la décision attaquée ou encore si, sur la base des éléments recueillis, il a fait des déductions insoutenables (<ref-ruling> consid. 3.6.2; <ref-ruling> consid. 2.3; arrêt 1B_635/2020 du 5 mai 2021 consid. 2.1). Il appartient à la partie recourante de démontrer le caractère arbitraire par une argumentation répondant aux exigences de l'<ref-law>. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.1).
2.2. En l'occurrence, la cour cantonale a retenu qu'il n'était pas établi, ni même vraisemblable, en l'état de l'instruction, que le légitime propriétaire du montant de 50'000 fr. soit la société B._ Sàrl: cette somme ne se trouvait pas au siège de la société, mais au domicile du prévenu et était bien plus élevée que le solde en caisse aux 31 décembre 2018 et 2019 ressortant de la comptabilité. En outre, l'autorité précédente a relevé que les documents concernant les liens entre le prévenu et C._ et/ou D._ Sàrl n'avaient pas été retrouvés au domicile du prévenu mais dans les bureaux de sa société, de sorte que les activités de l'un et de l'autre partenaire n'apparaissaient pas distinctes. Dans ces circonstances, elle a jugé que le procureur était fondé à considérer, en février 2021, que la somme trouvée dans le coffre au domicile du prévenu appartenait à ce dernier et qu'il n'était pas établi, à ce stade de l'enquête, que B._ Sàrl était propriétaire de cette somme.
Les recourants prétendent le contraire. A cette fin, ils allèguent que, à cause de la crise Covid-19, la trésorerie aurait augmenté en raison d'une diminution des sorties de caisse et qu'ils auraient préféré ne pas laisser cette dernière au siège de l'entreprise, dès lors que les employés faisaient du télétravail. Selon eux, la somme séquestrée, retrouvée dans une enveloppe sur laquelle était mentionné " caisse B. ", proviendrait de cinq retraits effectués dans le courant de l'année 2020 du compte bancaire de la société pour un montant total de 52'000 fr. De plus, ils considèrent qu'il n'y aurait rien d'insolite à conserver des documents privés sur son lieu de travail plutôt qu'à son domicile lorsqu'on est l'associé gérant et directeur unique d'une société.
De manière générale, l'argumentation des recourants se fonde sur des éléments que la cour cantonale n'a pas ignorés, considérant toutefois qu'ils n'étaient pas convaincants. Ce faisant, les recourants se contentent d'opposer leur propre appréciation des faits à celle opérée par l'instance précédente sans toutefois en démontrer l'arbitraire. Quant à leurs explications liées aux retraits effectués dans la caisse de B._ Sàrl, elles ne sont pas de nature à démontrer que le raisonnement effectué par la cour cantonale serait insoutenable. Quoiqu'il en soit, au vu de l'ensemble des éléments retenus par la cour cantonale, et du stade auquel se trouvait l'enquête lorsque l'arrêt entrepris a été rendu, il n'était pas arbitraire de considérer que la somme trouvée dans le coffre au domicile du prévenu appartenait à ce dernier, respectivement qu'il n'était pas établi que B._ Sàrl en était propriétaire.
2.3. La cour cantonale a encore constaté que les relations d'affaires entre les recourants et C._ avaient débuté bien avant que le prévenu n'intègre D._ Sàrl et étaient complexes. A cet égard, elle a relevé que plusieurs éléments étonnaient: C._ aurait disparu pendant plusieurs mois et le prévenu aurait proposé un salaire mensuel de 1'600 fr. à une psycholoque travaillant à 80% qui devait lui remettre les prix des séances payées en espèces, les versements par cartes étant directement crédités sur le compte de la société. La cour cantonale a estimé que la manière dont le cabinet médical était géré surprenait, s'agissant notamment de la tenue de la caisse, dont il n'y aurait pas eu de relevés et pas toujours de justificatifs pour les prélèvements qui y étaient effectués selon le prévenu. A la suivre, les activités du prévenu, pour lui-même, pour sa société B._ Sàrl et pour D._ Sàrl, semblaient ainsi, en l'état, entremêlées jusqu'à apparaître difficilement dissociables. Compte tenu de la nature conflictuelle des relations entre les protagonistes, ainsi que de la confusion et de l'imbrication de leurs relations d'affaires, elle a jugé qu'on ne saurait ainsi d'emblée exclure, à ce stade de l'enquête, qu'une infraction au moins soit réalisée, s'agissant notamment des chefs de prévention d'abus de confiance (<ref-law>) et de tentative de contrainte (<ref-law> ad <ref-law>) et qu'on ne pouvait également exclure les infractions d'escroquerie (<ref-law>) et de gestion déloyale (<ref-law>).
Les recourants s'opposent à ces constatations en introduisant divers éléments qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué. Il en va ainsi s'agissant des éléments avancés par les recourants en lien avec le versement en espèces du prix des séances effectuées par une psychologue - qui serait en réalité une " thérapeute " pratiquant l'hypnose et la " biorésonance ". Il en va de même quant aux faits présentés par les recourants pour expliquer les différents montants retirés de la caisse et du compte de D._ Sàrl par le recourant: ces retraits auraient notamment été effectués pour payer des factures d'électricité ou de fiduciaire ou encore à titre de remboursements des montants investis par les recourants dans la société D._ Sàrl. Ces derniers prétendent encore qu'aucun élément ne permettrait de retenir que les activités du recourant, pour lui-même, dans le cadre de ses fonctions de directeur et associé gérant de B._ Sàrl et pour D._ Sàrl seraient entremêlées jusqu'à apparaître difficilement dissociables. A cet égard, ils font référence à divers montants avancés par le recourant ou la recourante en faveur de D._ Sàrl, soit notamment un montant de 33'153 fr. 20 versé par B._ Sàrl à E._ SA, repris à son nom par le recourant et porté au débit du compte courant associé de la recourante. Toutefois, ces faits ne ressortent pas de l'arrêt attaqué. Là encore, de manière générale, les recourants se contentent d'opposer leur propre version des faits à celle de l'instance précédente sans démontrer l'arbitraire de cette dernière.
2.4. Partant, le grief d'établissement des faits, respectivement d'appréciation arbitraire des preuves doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
3.
Dans différents griefs qu'il convient de traiter conjointement, les recourants se plaignent d'une violation du principe de proportionnalité et des art. 105, 197 et 263 al. 1let. b, c et d CPP.
3.1. Le séquestre - notamment au sens de l'<ref-law> - est une mesure de contrainte qui ne peut être ordonnée, en vertu de l'<ref-law>, que si elle est prévue par la loi (let. a), s'il existe des soupçons suffisants laissant présumer une infraction (let. b), si les buts poursuivis ne peuvent pas être atteints par des mesures moins sévères (let. c) et si elle apparaît justifiée au regard de la gravité de l'infraction (let. d).
Dans le cadre de l'examen d'un séquestre conservatoire, l'autorité statue sous l'angle de la vraisemblance, examinant des prétentions encore incertaines. Le séquestre pénal est en effet une mesure conservatoire provisoire destinée à préserver les objets ou valeurs qui peuvent servir de moyens de preuve, que le juge du fond pourrait être amené à confisquer ou à restituer au lésé, ou qui pourraient servir à l'exécution d'une créance compensatrice (<ref-law> et 71 al. 3 CP). L'autorité doit pouvoir statuer rapidement (cf. <ref-law>), ce qui exclut qu'elle résolve des questions juridiques complexes ou qu'elle attende d'être renseignée de manière exacte et complète sur les faits avant d'agir (<ref-ruling> consid. 3.2; arrêt 1B_116/2021 du 5 mai 2021 consid. 5.1).
Un séquestre est proportionné lorsqu'il porte sur des avoirs dont on peut admettre en particulier qu'ils pourront être vraisemblablement confisqués en application du droit pénal. Tant que l'instruction n'est pas achevée et que subsiste une probabilité de confiscation, de créance compensatrice ou d'une allocation au lésé, la mesure conservatoire doit être maintenue (<ref-ruling> consid. 3.2). L'intégralité des fonds doit demeurer à disposition de la justice aussi longtemps qu'il existe un doute sur la part de ceux-ci qui pourrait provenir d'une activité criminelle (arrêt 1B_414/2019 du 13 janvier 2020 consid. 2.1). Les probabilités d'une confiscation doivent cependant se renforcer au cours de l'instruction (<ref-ruling> consid. 4).
3.2. Afin de démontrer une violation du droit fédéral, les recourants se contentent de reprendre leur argumentation développée dans le cadre de leur grief d'établissement des faits, respectivement d'appréciation arbitraire des preuves. En effet, ils soutiennent en substance qu'aucun séquestre confiscatoire ou en vue de restitution ne pourrait être prononcé parce que B._ Sàrl serait propriétaire de la somme séquestrée, et que ce montant, qui ne correspondrait pas aux prétentions invoquées dans la plainte pénale déposée par D._ Sàrl, n'aurait aucun lien avec les affaires de cette dernière. Les recourants prétendent encore qu'il n'existerait pas de soupçons suffisants de commission d'une infraction parce que la cour cantonale serait partie de la prémisse erronée qu'il y aurait eu confusion et imbrication des relations d'affaires entre les activités du prévenu pour lui-même, pour la société recourante et pour D._ Sàrl. Ce faisant, ils se fondent sur un état de faits différent de celui retenu par la cour cantonale dont l'arbitraire n'a pas été démontré. De plus, ils n'avancent aucun élément propre à infirmer le raisonnement de l'autorité précédente. Ces arguments tombent ainsi à faux. Il apparaît en effet qu'au stade où se trouvait l'instruction lorsque la décision entreprise a été rendue, les éléments retenus par la cour cantonale étaient de nature à fonder des soupçons portant sur des infractions qui pourraient avoir été commises au préjudice de la plaignante.
Les recourants ajoutent que la décision de séquestre aurait dû être annulée car elle aurait été notifiée uniquement au prévenu et non pas à la recourante, propriétaire de la somme saisie. Ici encore, ils se basent sur un état de faits différent de celui retenu par la cour cantonale sans en avoir démontré l'arbitraire. De plus, ils ne se prononcent pas sur les considérations de l'autorité précédente à cet égard. Or, celle-ci a notamment considéré, et ce à juste titre, que l'éventuelle informalité liée à l'absence de notification de l'ordonnance de séquestre à B._ Sàrl n'avait aucune portée à cause des liens particulièrement étroits sinon difficilement dissociables en l'état entre le prévenu et sa société.
Finalement et malgré ce que prétendent les recourants, la question de savoir si la somme saisie pourrait être utilisée pour garantir le paiement des frais de procédure conformément à l'<ref-law> est sans pertinence, puisque la somme trouvée au domicile du prévenu pouvait être séquestrée en application des lettres c et d de l'<ref-law>.
3.3. Partant, l'autorité précédente n'a pas violé le droit fédéral en confirmant l'ordonnance de séquestre litigieuse et le grief doit être rejeté.
4.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
Les recourants, qui succombent, supportent solidairement entre eux les frais judiciaires (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire des recourants, au Ministère public central du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale, et à D._ Sàrl.
Lausanne, le 21 septembre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Nasel