Sachverhalt:
A.
Am 3. Februar 2016 reichte D._ ein Baugesuch für den Abbruch des Landhauses Assek-Nr. 365a und die Erstellung der Arealbebauung Räbmatt mit zwei Mehrfamilienhäusern mit sieben Wohnungen und einer Einstellhalle mit zehn Autoabstellplätzen sowie einem Besucherparkplatz auf den Grundstücken GS 2189, 2420 und 2419 in Oberwil bei Zug ein. Der zu überbauende Teil der Grundstücke liegt in der Wohnzone W1 gemäss Zonenplan der Stadt Zug.
Gegen das öffentlich aufgelegte Baugesuch erhoben A. und B. C._, Eigentümer des angrenzenden Grundstücks GS 2232, am 28. Februar 2016 Einsprache. Im Rahmen eines kantonalen Gesamtentscheids, der am 28. Juni 2016 erging, erteilten das Amt für Raumplanung des Kantons Zug eine Ausnahmebewilligung für die Unterschreitung des Gewässerabstands zum Trubikerbach und das Tiefbauamt des Kantons Zug eine Einmündungsbewilligung (direkte Erschliessung des Bauprojekts über die Artherstrasse). Des Weiteren gewährte das Amt für Umweltschutz des Kantons Zug eine Lärmerleichterung.
Am 20. September 2016 erteilte der Stadtrat Zug die Baubewilligung. Die Einsprachen wies er ab bzw. verwies sie, soweit privatrechtliche Angelegenheiten betreffend, auf den Zivilweg und erklärte den kantonalen Gesamtentscheid vom 28. Juni 2016 zum Bestandteil der Baubewilligung.
Die von A. und B. C._ am 10. Oktober 2016 erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Urteil vom 23. Januar 2018 ab.
B.
Mit Eingabe vom 28. Februar 2018 führen A. und B. C._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht. Sie beantragen in der Hauptsache, das angefochtene Urteil sei aufzuheben und die Baubewilligung sei zu verweigern.
Mit Verfügung vom 27. März 2018 wies der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung das Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung ab.
Die Vorinstanz und der Stadtrat Zug beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Der Beschwerdegegner und das kantonale Amt für Raumplanung stellen Antrag auf Beschwerdeabweisung. Das Bundesamt für Umwelt BAFU hat eine Stellungnahme eingereicht, ohne Anträge zu stellen. Im Ergebnis kommt es zum Schluss, das Urteil des Verwaltungsgerichts sei nicht konform mit der Umweltschutzgesetzgebung des Bundes.
Die Beschwerdeführer, der Beschwerdegegner und das Amt für Raumplanung halten in weiteren Eingaben an ihrem Standpunkt und an ihren Anträgen fest.

Erwägungen:
1.
1.1. Dem angefochtenen Urteil der Vorinstanz liegt eine baurechtliche Streitigkeit und damit eine öffentlich-rechtliche Angelegenheit zugrunde. Das Bundesgerichtsgesetz enthält auf dem Gebiet des Raumplanungs- und Baurechts keinen Ausschlussgrund von der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (Art. 82 lit. a und Art. 83 BGG). Die Beschwerdeführer hatten im vorinstanzlichen Verfahren Parteistellung (<ref-law>). Als Nachbarn im baurechtlichen Sinne sind sie durch das angefochtene Urteil besonders berührt (lit. b) und haben ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung (lit. c). Sie sind zur Beschwerdeführung berechtigt.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann die Verletzung von Bundesrecht, Völkerrecht und kantonalen verfassungsmässigen Rechten gerügt werden (Art. 95 lit. a, b und c BGG). Die Verletzung des übrigen kantonalen und kommunalen Rechts kann abgesehen von hier nicht relevanten Ausnahmen gemäss Art. 95 lit. c und d BGG vor Bundesgericht nicht gerügt werden; zulässig ist jedoch die Rüge, die Anwendung dieses Rechts führe zu einer Verletzung von Bundesrecht, namentlich des verfassungsmässigen Willkürverbots (<ref-ruling> E. 2 S. 149 f.).
Nach der ständigen Rechtsprechung des Bundesgerichts liegt Willkür in der Rechtsanwendung nicht schon dann vor, wenn eine andere Lösung als die von den kantonalen Behörden gewählte ebenfalls vertretbar erscheint oder sogar vorzuziehen wäre. Das Bundesgericht weicht vom Entscheid der kantonalen Behörde nur dann ab, wenn dieser offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 2.2.2 S. 318 f. mit Hinweisen).
1.3. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Vorbringen, falls allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254). Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten - einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung und bei der Anwendung kantonalen oder kommunalen Rechts - gilt eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 1.6 S. 281 f.). Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen; auf rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein.
2.
Die Bes chwerdeführer rügen eine Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör gemäss <ref-law>.
Die öffentliche Planauflage ist die institutionalisierte Form des Akteneinsichtsrechts im Baubewilligungsverfahren. Bei der baurechtlichen Einsprache handelt es sich um eine formalisierte Mitwirkung, welche vor dem Entscheid über die Baubewilligung erfolgt. Wie von der Vorinstanz dargelegt (angefochtenes Urteil E. 3g), konnten sich die Beschwerdeführer vorliegend in Kenntnis aller massgeblichen Unterlagen zu sämtlichen Gesichtspunkten des Baugesuchs einspracheweise äussern. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs ist insoweit zu verneinen.
Des Weiteren hat sich die Vorinstanz im angefochtenen Urteil eingehend mit sämtlichen entscheiderheblichen Vorbringen der Beschwerdeführer auseinandergesetzt und ist damit entgegen der Behauptung der Beschwerdeführer ihrer Begründungspflicht nachgekommen.
3.
3.1. Die Beschwerdeführer machen geltend, die im Streit Iiegende Arealbebauung sei nicht mit dem Charakter der Grundnutzung, nämlich der Wohnzone W1 gemäss § 36 der Bauordnung der Stadt Zug vom 7. April 2009 / 22. Juni 2010, vereinbar. Vielmehr liege ein Sondernutzungsplan vor, welcher mit Blick auf Art. 26 RPG (SR 700) einer kantonalen Behörde zur Genehmigung hätte unterbreitet werden müssen.
3.2. Die Vorinstanz hat erwogen, der in § 29 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Zug vom 26. November 1998 (PBG/ZG; BGS 721.11) verankerte Arealbebauungsplan weiche nicht entscheidend von der Grundordnung der kommunalen Bauvorschriften ab. Aus diesem Grund handle es sich bei ihm nicht um einen Sondernutzungsplan und unterliege er nicht der Genehmigung durch den Regierungsrat. Vielmehr könne der Arealbebauungsplan im Baubewilligungsverfahren vom Gemeinderat beschlossen werden. Gemäss § 32 Abs. 1 Iit. b der Bauordnung der Stadt Zug könne - ohne Einschränkung auf bestimmte Zonenarten - die zonengemässe Ausnutzung oder Baumasse um bis zu 20 % erhöht werden. Diese Voraussetzung sei vorliegend eingehalten. Die von den Beschwerdeführern erhobene Rüge der Verletzung von Art. 26 RPG erweise sich als unbegründet (vgl. angefochtenes Urteil E. 4a).
3.3. Diese Ausführungen verletzen kein Bundesrecht. Eine willkürliche Auslegung und Anwendung von § 29 PBG/ZG oder von § 32 der Bauordnung der Stadt Zug mit dem Randtitel "Abweichungen von der Regelbauweise bei Arealbebauungen" durch die Vorinstanz ist nicht ersichtlich. Da kein Sondernutzungsplan vorliegt, bedarf es auch keiner Genehmigung durch eine kantonale Behörde im Sinne von Art. 26 RPG.
Auch im Weiteren ist eine willkürliche Auslegung und Anwendung kantonalen oder kommunalen Rechts, soweit eine solche von den Beschwerdeführern überhaupt substanziiert gerügt wird (vgl. E. 1.3 hiervor), nicht zu erkennen (vgl. aber sogleich die Ausführungen zum Lärmschutz und zu § 31 Abs. 1 lit. c der Bauordnung der Stadt Zug).
4.
4.1. Die Beschwerdeführer rügen, das Bauprojekt könne aus lärmschutzrechtlichen Gründen nicht bewilligt werden. Die gewährten Lärmerleichterungen seien bundesrechtswidrig.
Sie stellen die Gesetzmässigkeit von Art. 31 Abs. 2 der Lärmschutz-Verordnung vom 15. Dezember 1986 (LSV; SR 814.41) in Frage. Soweit sie (namentlich unter Hinweis auf <ref-ruling>) die grundsätzliche Möglichkeit einer Ausnahmeregelung unter Berücksichtigung des Verhältnismässigkeitsprinzips anerkennen, machen sie geltend, die Behörden wären nach Art. 31 Abs. 1 und 2 LSV verpflichtet gewesen, die Anordnung der lärmempfindlichen Räume sowie bauliche und gestalterische Massnahmen, die das Gebäude gegen Lärm abschirmten, intensiv zu prüfen. Eine solche Prüfung sei aber nicht erfolgt. Man habe sich mit der Aussage im Lärmgutachten vom 5. Februar 2015 begnügt, wonach Lärmschutzmassnahmen die Aussicht und die Besonnung der Liegenschaft beeinträchtigen würden. Die Ausnahmebewilligung sei vorliegend nur erteilt worden, um dem Bauherrn den Arealbebauungsbonus nach § 32 der Bauordnung der Stadt Zug (insbesondere ein zusätzliches VolIgeschoss) zu gewähren. Ohne diesen Bonus respektive mit einer Redimensionierung des Hauses A könne problemlos ein Bauprojekt mit zum See gewandten Fenstern unter Einhaltung der lärmschutzrechtlichen Bestimmungen realisiert werden. Zudem gehe die Vorinstanz von einem "noch angemessenen" Wohnkomfort aus. § 31 Abs. 1 lit. c der Bauordnung der Stadt Zug verlange jedoch als Voraussetzung für die Arealbebauung eine besonders gute Wohnhygiene.
4.2. Gemäss <ref-law> (SR 814.01) werden Baubewilligungen in lärmbelasteten Gebieten für neue Gebäude, die dem längeren Aufenthalt von Personen dienen, nur erteilt, wenn die Immissionsgrenzwerte nicht überschritten werden (Abs. 1) oder die Räume zweckmässig angeordnet und die allenfalls notwendigen zusätzlichen Schallschutzmassnahmen getroffen werden (Abs. 2). <ref-law> präzisiert, dass Neubauten und wesentliche Änderungen von Gebäuden mit lärmempfindlichen Räumen nur bewilligt werden dürfen, wenn die Immissionsgrenzwerte eingehalten werden können durch die Anordnung der lärmempfindlichen Räume auf der dem Lärm abgewandten Seite des Gebäudes (lit. a) oder durch bauliche oder gestalterische Massnahmen, die das Gebäude gegen Lärm abschirmen (lit. b). Können die Immissionsgrenzwerte durch Massnahmen nach <ref-law> nicht eingehalten werden, so darf die Baubewilligung gemäss <ref-law> nur erteilt werden, wenn an der Errichtung des Gebäudes ein überwiegendes Interesse besteht und die kantonale Behörde zustimmt (vgl. Urteil 1C_313/2015, 1C_317/2015 vom 10. August 2016 E. 3.1, in: ZBl. 118/2017 S. 50). Die Bejahung eines solchen Interesses setzt zwingend eine umfassende Interessenabwägung im konkreten Einzelfall voraus.
4.3. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung können Zielkonflikte zwischen dem Lärmschutz und der raumplanerisch gebotenen Siedlungsverdichtung bestehen. Seit dem Erlass des USG und der LSV in den 1980er Jahren hat sich die raumplanerische Problematik der Zersiedlung und des Bodenverbrauchs verschärft. Dem wichtigen Anliegen einer hochwertigen Siedlungsentwicklung nach innen kann jedoch auf dem Wege der Ausnahmebewilligung Rechnung getragen werden: Diese ist mit Zustimmung des Kantons zulässig (<ref-law>), wenn die strikte Anwendung von <ref-law>, unter Würdigung aller Umstände des Einzelfalls, unverhältnismässig wäre (vgl. Urteil 1C_704/2013 vom 17. September 2014 E. 6.3 f., in: URP 2014 S. 643 und RDAF 2015 I S. 378, wo das Bundesgericht sich eingehend mit der Gesetzmässigkeit von <ref-law> auseinandergesetzt hat). Schon bisher wurden bei der gebotenen Interessenabwägung raumplanerische Gründe berücksichtigt und wurde eine Ausnahmebewilligung erteilt, wenn sich das Bauvorhaben im weitgehend überbauten Gebiet befand, ein akuter Bedarf an Wohnraum bestand, die Immissionsgrenzwerte nicht erheblich überschritten waren und ein angemessener Wohnkomfort sichergestellt war. In Zukunft wird dem raumplanerischen Anliegen einer hochwertigen Siedlungsentwicklung nach innen verstärkt Rechnung zu tragen sein. Bauvorhaben, die aus dieser Sicht wünschenswert erscheinen, wird eine Ausnahmebewilligung erteilt werden können, wenn die Immissionsgrenzwerte nicht wesentlich überschritten sind, sofern deren Einhaltung nicht in städtebaulich befriedigender Weise erreicht und mittels Lüftungsfenstern an den lärmabgewandten Seiten und allfälligen weiteren Massnahmen ein angemessener Wohnkomfort sichergestellt werden kann (vgl. <ref-ruling> E. 4.6 S. 110 f.; siehe auch Urteil 1C_313/2015, 1C_317/2015 vom 10. August 2016 E. 3.5, in: ZBl. 118/2017 S. 50, 1C_429/2016 vom 16. August 2017 E. 5.1, in: URP 2018 S. 330).
4.4. Nach <ref-law> liegt die Wohnzone W1 gemäss Bauordnung der Stadt Zug in der Empfindlichkeitsstufe (ES) II, womit die Immissionsgrenzwerte für Strassenverkehrslärm gemäss Anhang 3 LSV massgebend sind. Diese betragen für Wohnräume am Tag 60 dB (A) und in der Nacht 50 dB (A).
Gemäss dem mit den Bauunterlagen eingereichten Lärmgutachten des beigezogenen Ingenieurbüros vom 5. Februar 2015, auf welches sich die Vorinstanz in ihrem Entscheid stützt, sind an vier Fenstern an der lärm- bzw. strassenzugewandten Fassade des als Haus A bezeichneten Gebäudes die Immissionsgrenzwerte überschritten. An einem der vier Fenster beträgt die Überschreitung am Tag 4 dB (A) und in der Nacht 2 dB (A). Das Bauvorhaben wurde dennoch mit der gemäss <ref-law> erforderlichen Zustimmung des kantonalen Amts für Umweltschutz zum Zweck der Siedlungsverdichtung bewilligt.
4.5. Die Vorinstanz hat erwogen, die Arealbebauung Räbmatt erfülle die Vorgaben von <ref-law>. Die Vollzugspraxis des kantonalen Amts für Umweltschutz sichere einen angemessenen Wohnkomfort und öffne den Weg, städtebaulich nicht passende solitäre Lärmschutzwände zu vermeiden. Die Immissionsgrenzwerte seien beim Haus B unterschritten und beim Haus A lediglich unwesentlich überschritten. Die Einhaltung der Immissionsgrenzwerte sei ohne gänzlichen Verzicht auf die Bebauung oder auf zum See gewandte Fenster nicht zu bewerkstelligen und der Beschwerdegegner müsste sich unverhältnismässige Massnahmen gefallen lassen (vgl. angefochtenes Urteil E. 5d). Zudem seien alle Wohnungen im Haus A mit einer kontrollierten Lüftung ausgestattet (vgl. angefochtenes Urteil E. 5e).
4.6. Das BAFU führt in seiner Stellungnahme im bundesgerichtlichen Verfahren vom 14. September 2018 aus, bevor die Erteilung einer Ausnahmeregelung in Betracht komme, müssten sämtliche verhältnismässigen baulichen Massnahmen (Bsp. Lärmschutzwände) oder gestalterischen Massnahmen (Bsp. optimale Grundrissgestaltung, abgewinkelte Fassaden) i.S.v. <ref-law> und <ref-law> ausgeschöpft werden. Im Baugesuchsdossier sei kein eigentliches Lärmschutzkonzept vorhanden und es sei nicht ersichtlich, inwieweit bauliche oder gestalterische Massnahmen geprüft und allenfalls verworfen worden seien. Es sei daher nicht klar, warum die Einhaltung der Immissionsgrenzwerte nicht möglich sein sollte. Die von der Vorinstanz vorgenommene bzw. gestützte Interessenabwägung sei folglich ungenügend. Die angeführten Massnahmen zum Lärmschutz (Lüftungsfenster, künstliche Belüftung) seien nur Ersatzmassnahmen, um die Auswirkungen der Grenzwertüberschreitungen zu mildern. Entgegen der Auffassung der Vorinstanz könne dabei eine Überschreitung der Immissionsgrenzwerte von bis zu 4 dB (A) am Tag nicht als unwesentlich qualifiziert werden.
4.7. Die Rüge der Beschwerdeführer erweist sich als stichhaltig. Wie vom BAFU als Fachbehörde zutreffend dargelegt, muss vor Erteilung einer Ausnahmebewilligung nachgewiesen sein, dass alle in Betracht fallenden baulichen und gestalterischen Massnahmen geprüft worden sind; zu denken ist namentlich an Lärmschutzwände aus Glas (vgl. insoweit die von den Beschwerdeführern eingereichte Stellungnahme der Lärmliga Schweiz vom 14. Februar 2018, S. 3). Erst wenn erstellt ist, dass sämtliche verhältnismässigen Massnahmen ausgeschöpft worden sind, kommt als "ultima ratio" die Gewährung einer Ausnahme in Betracht (Subsidiarität; vgl. CHRISTOPH JÄGER, Bauen im lärmbelasteten Gebiet, Interessenabwägung nach <ref-law>, in: Raum & Umwelt 2009 Nr. 4 S. 9). Diesen Nachweis haben die kommunalen und kantonalen Behörden nicht erbracht. Das eingeholte Lärmgutachten vom 5. Februar 2015 hält einzig pauschal fest, dass Lärmschutzmassnahmen im Ausbreitungsbereich die Aussicht und die Besonnung der Liegenschaft beeinträchtigen würden (vgl. insoweit die Stellungnahme des kantonalen Amts für Raumplanung im bundesgerichtlichen Verfahren vom 2. November 2018, S. 3).
Hinzu kommt, dass das kommunale Recht, wie von den Beschwerdeführern geltend gemacht, bei Arealbebauungen besonders gut gestaltete Grundrisse bezüglich der Wohnhygiene verlangt (§ 31 Abs. 1 lit. c der Bauordnung der Stadt Zug). Im vorliegenden Fall würden die Immissionsgrenzwerte tagsüber um bis zu 4 dB (A) überschritten. Eine solche Zunahme des Lärms ist eindeutig wahrnehmbar (vgl. ROBERT WOLF, USG Kommentar, 2. Aufl., Vorbemerkungen N. 9 zu Art. 19-25) und kann daher, wie das BAFU in seiner Vernehmlassung zurecht festhält, nicht mehr als unwesentlich qualifiziert werden. Die oben zitierte, qualifizierte Anforderung an die Wohnhygiene bei Arealbebauungen ist somit ebenfalls nicht erfüllt.
5.
5.1. Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung der Vorschriften über den Gewässerraum. Das betreffende Gebiet sei entgegen der Einschätzung der Vorinstanz nicht im Sinne von Art. 41c Abs. 1 lit. a GSchV (SR 814.201) dicht überbaut, sodass die Erteilung einer Ausnahmebewilligung nicht möglich sei. Im Übrigen könne die relativ grosse Baulandfläche problemlos unter Respektierung des Gewässerraums baulich sinnvoll genutzt werden.
5.2. <ref-law> (SR 814.20) verpflichtet die Kantone, den Raumbedarf der oberirdischen Gewässer festzulegen, der erforderlich ist für die Gewährleistung der natürlichen Funktionen der Gewässer, des Schutzes vor Hochwasser und der Gewässernutzung (Gewässerraum). Diese Anforderungen werden in den Art. 41a GSchV (für Fliessgewässer) und Art. 41b GSchV (für stehende Gewässer) präzisiert. Die Kantone sorgen dafür, dass der Gewässerraum bei der Richt- und Nutzungsplanung berücksichtigt sowie extensiv gestaltet und bewirtschaftet wird (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 79).
Da der Kanton Zug den Gewässerraum des Trubikerbachs noch nicht ausgeschieden hat, sind vorläufig die Übergangsbestimmungen zur Änderung der Gewässerschutzverordnung vom 4. Mai 2011 anwendbar. Danach gelten die Vorschriften für Anlagen nach Art. 41c Abs. 1 und 2 GSchV bei Fliessgewässern bis zu 12 m Breite auf einem beidseitigen Streifen von je 8 m plus die Breite der bestehenden Gerinnesohle (Abs. 2 lit. a). Der übergangsrechtliche Gewässerraum soll gewährleisten, dass im Zeitraum nach dem Inkrafttreten der Verordnung bis zur definitiven Festlegung des Gewässerraums keine unerwünschten neuen Anlagen errichtet werden; ihm kommt insoweit die Funktion einer Planungszone zu (vgl. <ref-ruling> E. 6.2 S. 445).
Gemäss Art. 41c Abs. 1 GSchV dürfen im Gewässerraum nur standortgebundene, im öffentlichen Interesse Iiegende Anlagen wie Fuss- und Wanderwege, Flusskraftwerke oder Brücken erstellt werden. Sofern keine überwiegenden Interessen entgegenstehen, kann die Behörde ausserdem die Erstellung zonenkonformer Anlagen in dicht überbauten Gebieten bewilligen (lit. a).
5.3. Im strittigen Abschnitt geht die Vorinstanz von einer Sohlenbreite von 1,5 m aus, womit der übergangsrechtliche Gewässerraum einen beidseitigen Streifen von je 9,5 m (8 m + 1,5 m Sohlenbreite) entlang des Gewässers umfasst. Die projektierten Wohnhäuser halten den Gewässerabstand ein, während Teile der Umgebungsgestaltung im Gewässerabstand vorgesehen sind. Konkret soll der Erschliessungsweg für die Mehrfamilienhäuser in einem Abstand von 7,5 m vom Bachufer geführt werden. Weiter sind im Gewässerraum Terrainanpassungen vorgesehen. Insoweit ist eine Ausnahmebewilligung erforderlich.
5.4. Die Vorinstanz hat in Anwendung von Art. 41c Abs. 1 lit. a GSchV geprüft, ob dem Bauprojekt überwiegende Interessen entgegenstehen, ob es zonenkonform ist und in einem dicht bebauten Gebiet Iiegt.
Sie hat erwogen, bei der Beurteilung, ob ein dicht überbautes Gebiet vorliege, sei vorab auf die Lage der Bauparzellen (Wohnzone W1) hinzuweisen, welche in nördlicher Richtung an den Trubikerbach grenzten, der gleichzeitig als Grenze zur Landwirtschaftszone diene. Eine Landwirtschaftszone könne dem Zonenzweck entsprechend nie als dicht überbautes Gebiet gelten, weshalb lediglich eine Bauzone als Betrachtungsperimeter in Frage komme. Vorliegend sei auf das Gebiet Räbmatt als Betrachtungsperimeter abzustellen, in welchem - trotz des vorhandenen Grünraums - diverse Bauten mit mehreren Wohnungen bereits verwirklicht worden seien. Besonders ins Auge stechen würden dabei ein lang gezogener Wohnblock in der Quartiermitte und zwei hintereinander liegende verdichtete Bausiedlungen am Südrand des Quartiers. Das Gebiet Räbmatt könne daher als dicht bebaut qualifiziert werden. Das geplante Bauvorhaben entspreche dem Zonenzweck und ihm stünden keine überwiegenden Interessen im Sinne von Art. 41c Abs. 1 Satz 2 GSchV entgegen (vgl. zum Ganzen angefochtenes Urteil E. 6b und 6c).
5.5. Das BAFU hält in seiner Stellungnahme im bundesgerichtlichen Verfahren vom 14. September 2018 fest, bei der Beurteilung, ob ein Gebiet als dicht überbaut gelte, sei in der Regel das gesamte Gemeindegebiet zu betrachten. Das Dorf Oberwil bei Zug gehöre politisch zur Stadt Zug. Mit Blick auf das Gebiet der Stadt Zug respektive Oberwil sei das Gebiet Räbmatt klar peripher gelegen. Es handle sich beim Quartier Räbmatt unbestrittenermassen weder um eine Zentrums- oder Kernzone noch um einen Entwicklungsschwerpunkt, womit kein raumplanerisches Interesse an einer verdichteten Überbauung des Gewässerraums im Sinne der Verdichtung nach innen gegeben sei. Zudem sei das Land entlang des Trubikerbachs vorwiegend unbebaut. Südlich des Gewässers bestünden lediglich zwei grosse Gebäude und zwei kleinere Anlagen; nördlich des Bachs stehe nur ein Gebäude.
Da es sich beim Gebiet Räbmatt mithin nicht um ein dicht überbautes Gebiet handle, seien der Erschliessungsweg für die Mehrfamilienhäuser und die Terrainanpassungen gemäss Art. 41c Abs. 1 Satz 1 GSchV nur zulässig, wenn diese standortgebunden seien und im öffentlichen Interesse lägen. Beides sei in Bezug auf den Erschliessungsweg zu verneinen. Die Terrainanpassungen seien für den Hochwasserschutz nicht notwendig, denn durch den Abtrag sei das Haus A stärker durch Hochwasser gefährdet als vor dem Abtrag. Ein öffentliches Interesse an den Terrainverschiebungen bestehe damit nicht. Der Erschliessungsweg und die Terrainanpassungen seien folglich, da nicht standortgebunden und im öffentlichen Interesse liegend, im Gewässerraum unzulässig.
5.6. Eine Ausnahmebewilligung nach Art. 41c Abs. 1 lit. a GSchV setzt voraus, dass die Bauparzelle im dicht überbauten Gebiet liegt.
Im Erläuternden Bericht des BAFU vom 20. April 2011 zur Parlamentarischen Initiative Schutz und Nutzung der Gewässer (07.492) - Änderung der Gewässerschutz-, Wasserbau-, Energie- und Fischereiverordnung - wird dargelegt, dass die Ausscheidung eines Gewässerraums in Städten oder Dorfzentren, die dicht überbaut sind (z.B. städtische Quartiere in Basel am Rhein oder in Zürich an der Limmat), oft nicht oder nur den Gegebenheiten angepasst sinnvoll sei. Die Ausnahmebewilligung nach Art. 41c Abs. 1 Satz 2 GSchV solle hier eine Siedlungsentwicklung nach innen und eine aus Sicht der Raumplanung erwünschte städtebauliche Verdichtung ermöglichen (a.a.O. S. 15). Ausserhalb der dicht überbauten Zentren, z.B. in locker überbauten Aussenquartieren, sei der Gewässerraum dagegen nach den Vorgaben von Art. 41a Abs. 1-3 GSchV bzw. Art. 41b Abs. 1 und 2 GSchV auszuscheiden (a.a.O., S. 12 und 13).
Das Bundesamt für Raumentwicklung (ARE) und das BAFU haben in Zusammenarbeit mit den Kantonen das Merkblatt "Gewässerraum im Siedlungsgebiet" vom 18. Januar 2013 erarbeitet. Dieses enthält unter anderem eine Kriterienliste zur Bestimmung des dicht überbauten Gebiets. Für ein solches spreche der Umstand, dass es sich um eine Zentrums- oder Kernzone oder einen Entwicklungsschwerpunkt handle; gegen diese Qualifikation spreche das Vorhandensein bedeutender Grünräume oder von Gewässerabschnitten mit ökologischer oder landschaftlicher Bedeutung (im Ist-Zustand oder nach getroffenen Aufwertungsmassnahmen; a.a.O., S. 4 f.; vgl. zum Ganzen <ref-ruling> E. 2.4 S. 80 f.).
5.7. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung setzt eine sachgerechte Planung einen genügend gross gewählten Perimeter voraus. Planungsperimeter ist - zumindest in kleineren Gemeinden - in der Regel das Gemeindegebiet. Dabei liegt der Fokus auf dem Land entlang des Gewässers. Wie die Beispiele im Erläuternden Bericht zeigen, hat der Verordnungsgeber eine Anpassung des Gewässerraums bzw. Ausnahmebewilligungen vor allem in dicht überbauten städtischen Quartieren und Dorfzentren zulassen wollen, die (wie Basel und Zürich) von Flüssen durchquert werden. In solchen Gebieten sollen die raumplanerisch erwünschte städtebauliche Verdichtung und die Siedlungsentwicklung nach innen ermöglicht und Baulücken geschlossen werden können. Dagegen besteht in peripheren Gebieten, die an ein Fliessgewässer angrenzen, regelmässig kein überwiegendes Interesse an einer verdichteten Überbauung des Gewässerraums. Hier muss daher der minimale Raumbedarf des Gewässers (gemäss Art. 41a Abs. 2 und Art. 41b Abs. 1 GSchV) grundsätzlich respektiert und von nicht standortgebundenen Anlagen freigehalten werden (<ref-ruling> E. 2.7 S. 82 f.; <ref-ruling> E. 5.1 S. 443; <ref-ruling> E. 7 S. 434 f.).
5.8. Wie vom BAFU in seiner Vernehmlassung zutreffend dargelegt, ist das Gebiet Räbmatt mit Blick auf das Gebiet der Stadt Zug respektive Oberwil peripher gelegen. Es handelt sich unstreitig weder um eine Zentrums- oder Kernzone noch um einen Entwicklungsschwerpunkt. Zudem ist das Land entlang des Trubikerbachs vorwiegend unbebaut. Das Gebiet Räbmatt kann daher nicht als dicht überbaut bezeichnet werden. Es besteht insoweit ein wesentlicher Unterschied zum Ufergebiet von Rüschlikon, welches in <ref-ruling> zu beurteilen war. Dort war die Bauparzelle nicht peripher, sondern im Hauptsiedlungsgebiet der Agglomeration am linken Ufer des Zürichsees gelegen, das praktisch durchgehend überbaut war (<ref-ruling> E. 5.3 S. 443 f.; vgl. auch Urteil 1C_473/2015 vom 22. März 2016 E. 5.7, in: URP 2016 S. 375).
An dieser Beurteilung ändert die Tatsache nichts, dass, wie von der Vorinstanz angeführt (angefochtenes Urteil E. 6b/bb), das Gebiet Räbmatt durch die Kantonsstrasse und durch eine Bushaltestelle in unmittelbarer Nähe der Baugrundstücke gut erschlossen ist. Raumplanerisch kann die gute Erschliessung eines Gebiets zwar ein Argument für dessen Verdichtung sein. Aus Sicht des Gewässerschutzes rechtfertigt sich der Verzicht auf die Freihaltung des Gewässerraums aber nur in Gebieten, die bereits so dicht überbaut sind, dass der Gewässerraum seine natürliche Funktion auch auf lange Sicht nicht erfüllen kann. Dies ist vorliegend nicht der Fall (vgl. auch <ref-ruling> E. 2.8 S. 84 f.).
Ferner ist entgegen der Auffassung der Vorinstanz (angefochtenes Urteil E. 6b/bb) auch nicht entscheidend, dass das südliche Ufer des Trubikerbachs im fraglichen Abschnitt hart verbaut ist. Dieser Umstand kann im Rahmen der nach Art. 41c Abs. 1 Satz 2 GSchV gebotenen Interessenabwägung für die Erteilung einer Ausnahmebewilligung sprechen, er genügt aber für sich allein nicht, um dicht überbautes Gebiet zu begründen. Der Gewässerraum soll den Raumbedarf des Gewässers langfristig sicherstellen und ist grundsätzlich unabhängig vom Bestehen konkreter Revitalisierungs- oder Hochwasserschutzprojekte auszuscheiden bzw. freizuhalten (vgl. <ref-ruling> E. 5.4 S. 444; <ref-ruling> E. 8.1 S. 435 f.). Vorliegend sind indes eine umfassende Hochwassersanierung des betreffenden Abschnitts des Trubikerbachs und der Abbruch der Ufermauern des heute hart verbauten Bachgerinnes mit anschliessender Ersetzung durch abgeflachte Naturufer mit standortgerechter Bepflanzung geplant (vgl. angefochtenes Urteil E. 6c).
Die Freihaltung des Gewässerraums drängt sich vorliegend umso mehr auf, als mit den Beschwerdeführern davon auszugehen ist, dass eine sinnvolle Nutzung des Baugrundstücks ohne Inanspruchnahme des Gewässerraums ohne Weiteres möglich ist (vgl. zu diesem Argument auch Urteil 1C_444/2015 vom 14. März 2016 E. 3.6.4).
5.9. Schliesslich hat das BAFU zu Recht geschlossen, dass der Erschliessungsweg und die Terrainanpassungen, da nicht standortgebunden und im öffentlichen Interesse liegend, im Gewässerraum unzulässig sind. Dies wird vom Beschwerdegegner auch nicht substanziiert bestritten.
6.
Die Beschwerde ist folglich gutzuheissen, der angefochtene Entscheid aufzuheben und das Baugesuch abzuweisen (<ref-law>).
Die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens sind dem unterliegenden Beschwerdegegner aufzuerlegen (<ref-law>). Dieser hat die obsiegenden Beschwerdeführer angemessen zu entschädigen (<ref-law>). Die Sache ist zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen für das kantonale Verfahren an die Vorinstanz zurückzuweisen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug vom 23. Januar 2018 wird aufgehoben. Das Baugesuch des Beschwerdegegners vom 3. Februar 2016 wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten für das bundesgerichtliche Verfahren von Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdegegner auferlegt.
3.
Der Beschwerdegegner hat die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
4.
Die Angelegenheit wird zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen für das kantonale Verfahren an die Vorinstanz zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Stadtrat von Zug, dem Amt für Raumplanung des Kantons Zug, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, und dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. April 2019
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Der Gerichtsschreiber: Stohner