Fatti:
A.
A._, nato nel 1953, al beneficio di una rendita di vecchiaia AVS dal 2018, l'11 dicembre 2018 ha chiesto alla Cassa cantonale di compensazione (di seguito: la Cassa) di affiliarlo come indipendente. La Cassa il 4 novembre 2020 ha stabilito i contributi dovuti per l'anno 2019 in fr. 19'862.90 sulla base di un reddito da attività indipendente di fr. 181'652.-, a cui ha dedotto la franchigia di fr. 16'800.- e ha aggiunto i contributi AVS/AI/IPG riportati al lordo per determinare il reddito soggetto a contribuzione. In sede di opposizione la Cassa ha corretto il reddito aziendale netto in fr. 165'549.-, che ha riportato al lordo dei contributi AVS/AI/IPG dopo deduzione della franchigia di fr. 16'800.-. I contributi sono stati quindi stabiliti in fr. 17'864.10.
B.
Con sentenza del 21 giugno 2021 il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino ha respinto il ricorso di A._ contro la decisione su opposizione.
C.
A._ insorge al Tribunale federale con un ricorso in materia di diritto pubblico, chiedendo l'annullamento della sentenza cantonale, la restituzione di fr. 17'864.10 e la concessione di fr. 7600.- per ripetibili della sede federale e di fr. 3200.- per la procedura cantonale.

Diritto:
1.
Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Per quanto attiene invece all'accertamento dei fatti operato dal giudice precedente, esso può essere censurato unicamente se è avvenuto in modo manifestamente inesatto oppure in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> e se l'eliminazione del vizio può essere determinante per l'esito del procedimento (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.6).
2.
2.1. Oggetto del contendere è sapere se la sentenza cantonale, la quale ha confermato l'obbligo per il ricorrente a versare contributi AVS, benché di età superiore ai 65 anni e senza influsso sull'importo della rendita AVS, sia lesiva del diritto federale.
2.2. Nei considerandi della sentenza impugnata, il Tribunale cantonale ha già esposto in modo dettagliato le norme legali (art. 3, 4, 9 e 14 LAVS e art. 6quater 17, 23, 25 e 27 OAVS) e la prassi applicabili sui contributi AVS. A tale esposizione può essere fatto riferimento e prestata adesione.
3.
Il Tribunale cantonale delle assicurazioni, riferendosi a una precedente sentenza cantonale (30.2016.29 del 10 agosto 2016) ha osservato che la LAVS è chiara e non c'è alcuna lacuna legislativa. La circostanza che un assicurato attivo professionalmente sia tenuto a versare i contributi sociali dopo l'età del pensionamento anche se questi non sono costitutivi di rendita è voluto dal legislatore ed è insito nel sistema di solidarietà delle assicurazioni sociali. Ciò vale anche laddove la persona assicurata giunge in Svizzera dopo l'età del pensionamento e contribuisce senza poter far valere un diritto ad una rendita. La Corte cantonale ha precisato che l'obbligo di pagare contributi nulla ha a che vedere con la possibilità di riscuotere imposte. Inoltre, ha stabilito che l'art. 112 cpv. 2 lett. b e c Cost. corrisponde all'art. 34quater vCost. e non permette di escludere un obbligo contributivo.
4.
4.1. Il ricorrente critica la costituzionalità della normativa AVS. Tuttavia, egli non considera che secondo l'<ref-law> le leggi federali sono determinanti per il Tribunale federale e per le altre autorità incaricate dell'applicazione del diritto. Questa Corte è tenuta in ogni caso ad applicare tali disposizioni a prescindere dall'esame della sua costituzionalità (cfr. <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 3).
4.2. Dall'art. 112 cpv. 2 lett. b e c Cost. il ricorrente non può dedurre alcunché. Il Tribunale federale ha già confermato ripetutamente l'obbligo contributivo per le persone che non potranno beneficiare dell'AVS. È proprio in virtù del principio di solidarietà, il quale regge le assicurazioni sociali, e in modo particolare l'AVS, che chi ha versato contributi non può pretenderne la restituzione anche se non si potrà aprire un diritto a una rendita (<ref-ruling> consid. 2c e 3; sentenze H 268/03 del 20 luglio 2004 consid. 2 e H 233/84 del 31 maggio 1985 consid. 3a, pubblicato in RCC 1985 pag. 539).
4.3. Nemmeno il riferimento all'uguaglianza giuridica ha miglior sorte. Il principio della parità di trattamento è disatteso soltanto quando, tra casi simili, vi sono distinzioni che nessun ragionevole motivo in relazione alla situazione da regolare giustifica di fare o sottopone ad un regime identico situazioni che presentano tra loro differenze rilevanti e di natura tale da rendere necessario un trattamento diverso (<ref-ruling> consid. 3.3). Il finanziamento dell'AVS e il già citato principio di solidarietà giustificano di fare soggiacere al pagamento dei contributi anche coloro che hanno già raggiunto l'età del pensionamento e che dal pagamento dei contributi non trovano più alcun vantaggio. Il legislatore ha peraltro tenuto conto di questa categoria di persone, prevedendo una quota di esenzione più elevata (art. 6 quater OAVS; fr. 16'800.- annui) rispetto a quella che può essere applicata a tutti gli altri assicurati in caso di reddito proveniente da attività indipendenti esercitate a titolo accessorio o di salario di poco conto (art. 19 e 34d cpv. 1 OAVS; fr. 2300.- annui).
4.4. In tale contesto, anche il divieto di non discriminazione ancorato dall'art. 14 CEDU, ammesso e non concesso che abbia una portata in relazione all'art. 6 CEDU, non porta a un risultato differente. Perché si realizzi una discriminazione sanzionata dalla convenzione, occorre piuttosto che si presenti una differenza, la quale non si fonda su di una giustificazione oggettiva e ragionevole, vale a dire che non persegue uno scopo legittimo o se non è in una relazione ragionevole di proporzionalità tra i mezzi usati e il fine perseguito. Gli Stati nazionali fruiscono di un margine di apprezzamento per determinare se e in quale misura siano giustificate differenze tra situazioni rispetto ad altre analoghe. L'ampiezza di questo ventaglio varia secondo le circostanze, gli ambiti e il contesto. Un ampio margine di apprezzamento è normalmente lasciato agli Stati nel campo di misure di ordine generale in materia economica e sociale (<ref-ruling> consid. 5.5 con riferimenti alla giurisprudenza convenzionale). Gli interessi finanziari dello Stato (e quindi anche il finanziamento dell'assicurazione) sono un valido motivo che può essere accettato nell'ambito proprio del margine di apprezzamento di ciascuno Stato (<ref-ruling> consid. 5.6). La circostanza che chiunque in età da pensionamento sia tenuto al pagamento di contributi sui redditi (dipendenti o indipendenti) superiori ai fr. 16'800.- annui, anche senza poter beneficiare in un futuro di una rendita, non porta quindi a concludere per questo solo fatto che vi sia una discriminazione a ragione dell'età.
5.
Nella sentenza 8C_265/2021 del 21 luglio 2021, emessa dopo la presentazione del presente ricorso, il Tribunale federale, proprio in un caso relativo al Cantone Ticino, ha precisato che il diritto federale (art. 61 lett. f bis LPGA) non impone l'applicazione di spese giudiziarie nei processi che non riguardano prestazioni, ma la questione è lasciata al diritto cantonale. Dato che il diritto ticinese attualmente in vigore prevede l'imposizione di una tassa di giustizia soltanto "quando è dovuta" (consid. 4.4.3), per il momento la procedura cantonale in Ticino rimane gratuita. Sotto questo profilo la sentenza cantonale viola manifestamente il diritto federale.
Si può prescindere dall'ordinare uno scambio di allegati dato che l'opponente non è toccata dall'esito della procedura e la richiesta di una risposta sarebbe un inutile formalismo (che comporterebbe solo spese all'amministrazione; cfr. sentenza 9C_360/2019 del 20 agosto 2019 consid. 7).
6.
Ne discende che il ricorso deve essere accolto limitatamente all'imposizione delle spese giudiziarie in ambito cantonale. La sentenza cantonale deve essere riformata nel senso che si rinuncia al prelievo di spese. Per il resto, il ricorso deve essere respinto. Le spese giudiziarie, fissate secondo il valore litigioso non trattandosi di un processo per prestazioni (<ref-law>), seguono la soccombenza e sono poste a carico del ricorrente, il quale vince unicamente su un punto marginale e senza alcuna valenza sulla controversia di merito (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è parzialmente accolto e il punto n. 2 del dispositivo della sentenza cantonale è riformato nel senso che non sono riscosse spese giudiziarie per la procedura cantonale. Per il resto, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 1400.- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.