Fatti:
A.
A seguito di un controllo del conteggio salari eseguito il 10 novembre 2016, la Cassa di compensazione AVS/AI/IPG del Cantone Ticino (di seguito Cassa) ha accertato che nel periodo dal 1° gennaio 2012 al 31 dicembre 2015, A._ SA aveva corrisposto retribuzioni per fr. 939'000.- per l'attività svolta da B._, sulle quali non erano stati prelevati i contributi AVS/AI/IPG/AD e AF dovuti dalla società. Ritenendo queste retribuzioni provento da attività lucrativa dipendente, la Cassa ha emanato l'11 gennaio 2017 una tassazione d'ufficio per ripresa di salari non notificati dalla A._ SA. A seguito del reclamo (recte: opposizione) di A._ SA il 25 gennaio 2017, con decisione su opposizione del 6 febbraio 2017, la Cassa ha in sostanza confermato la ripresa salariale nei confronti di A._ SA e, corretta in fr. 935'000.- la retribuzione di B._, ha preteso dalla stessa l'importo di fr. 147'489.90 a titolo di contributi paritetici non versati.
Anche B._ si è opposto alla decisione di tassazione d'ufficio del 1° febbraio 2017 con cui gli veniva comunicata l'affiliazione di A._ SA alla Cassa quale datore di lavoro, come pure i salari da dipendente non dichiarati per fr. 935'000.-. Con decisione su opposizione del 23 febbraio 2017 la Cassa, ha respinto l'opposizione e confermato la decisione del 1° febbraio 2017.
B.
Adito su ricorso da A._ SA e da B._, i quali contestano la qualifica di attività dipendente ritenuta dalla Cassa, il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, dopo congiunzione delle cause, ha respinto i gravami.
C.
Il 22 agosto 2017 (timbro postale) A._ SA e B._ inoltrano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, cui chiedono l'accoglimento, con conseguente annullamento del dispositivo 1 del giudizio impugnato e sua riforma, nel senso di annullare le decisioni su opposizione del 6 febbraio 2017, rispettivamente del 23 febbraio 2017, e di stralciare la ripresa salariale stabilita in sede di tassazione d'ufficio del 11 gennaio, rispettivamente 1° febbraio 2017.
La Cassa postula la reiezione del gravame e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinuncia a determinarsi.

Diritto:
1.
Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale esamina d'ufficio l'applicazione del diritto federale (<ref-law>), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente. Tuttavia, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione imposto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, il cui mancato rispetto conduce all'inammissibilità del gravame (<ref-law>), esso considera di regola solo gli argomenti proposti nell'atto di ricorso (<ref-ruling> consid. 2 pag. 89 con riferimenti). Quanto ai fatti, in linea di principio il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sugli accertamenti fattuali operati dall'autorità inferiore (<ref-law>) e vi si può scostare solo se è stato effettuato in modo manifestamente inesatto (<ref-ruling> consid. 2.1 pag. 18, rispettivamente 137 I 58 consid. 4.1.2 pag. 62 seg.) o in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> (<ref-law>), e a condizione che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (<ref-law>).
2.
2.1. La lite s'iscrive nel quadro dell'obbligo contributivo in materia di assicurazione per la vecchiaia, i superstiti e l'invalidità per l'attività lucrativa svolta da B._ per la A._ SA, segnatamente litigioso è il tema di sapere se la retribuzione percepita da B._ nel periodo dal 1° gennaio 2012 al 31 dicembre 2015 per l'attività svolta per la A._ SA sia da considerare quale provento da attività lucrativa dipendente o indipendente.
2.2. Nei considerandi del giudizio impugnato, cui si rinvia, il Tribunale cantonale ha già esposto le norme e la prassi in materia, rammentando in particolare i presupposti per delimitare un'attività dipendente da una indipendente (art. 5 cpv. 2 e art. 9 cpv. 1 LAVS; fra molte cfr. <ref-ruling> consid. 1 pag. 162 seg. con riferimenti).
3.
3.1. La Corte cantonale, accertati la funzione attiva di A._ SA, come pure il ruolo di collaborazione di B._ nella società, ha concluso per la qualifica di dipendente per il lavoro svolto in favore della stessa nel periodo in esame, sostanzialmente per l'assenza di assunzione personale del rischio economico, come anche per la sua dipendenza economica nei confronti della A._ SA.
3.2. I ricorrenti rimproverano alla Corte cantonale una disquisizione giuridica senza logica e totalmente confusa. Essi ritengono il giudizio impugnato contrario al diritto federale in quanto si fonderebbe solo su una parte dei criteri determinanti sviluppati dalla giurisprudenza. In sostanza, il Tribunale cantonale avrebbe omesso l'analisi dell'esistenza o no del rapporto di subordinazione tra B._ e la A._ SA, avrebbe menzionato solo telegraficamente il rapporto di dipendenza economica, come infine avrebbe concluso in modo del tutto insostenibile e perfino arbitrario che il rischio imprenditoriale sarebbe esclusivamente a carico di A._ SA.
4.
4.1. La qualifica dell'obbligo contributivo dell'attività è una questione di diritto esaminabile liberamente (art. 95 lett. a in relazione con l'<ref-law>; sentenza 9C_708/2015 dell'11 luglio 2016 consid. 3.2). Per contro, gli elementi concreti della fattispecie, che conducono a queste conclusioni, sono questione di fatto, riesaminabili nei limiti indicati al consid. 1 (cfr. sentenza 9C_250/2017 del 30 ottobre 2017 consid. 3 con riferimenti).
4.2. Sapere se in un caso concreto un'attività è dipendente o indipendente (art. 5 e 9 LAVS, art. 6 segg. OAVS) dipende dalle circostanze economiche del caso concreto (cfr. <ref-ruling> consid. 4.2 pag. 245 con riferimenti). Tale questione non deve essere risolta secondo la natura giuridica del rapporto contrattuale tra le parti. I rapporti di diritto civile possono fornire indizi ma non sono decisivi. In linea di principio è reputato dipendente chi è condizionato dal suo datore di lavoro in merito all'organizzazione del lavoro, rispettivamente dal punto di vista economico dell'impresa e non sopporta un rischio imprenditoriale specifico (cfr. sentenza 9C_213/2016 del 17 ottobre 2016 consid. 3.2 con riferimenti). Questi principi non comportano comunque, da soli, soluzioni applicabili in modo uniforme e schematico. Poiché in molti casi vi sono vari elementi di entrambe le attività, la decisione deve spesso ricercare quali siano gli aspetti che prevalgono nel caso di specie (cfr. sentenza 9C_527/2017 del 26 gennaio 2018 consid. 4.1 con riferimenti). Le manifestazioni della vita economica infatti possono assumere forme diverse e impreviste, così che è necessario lasciare alla prassi delle autorità amministrative e, in caso di ricorso, all'esame dei giudici il compito di stabilire in ogni caso particolare se ci si trovi di fronte ad attività indipendente o dipendente.
5.
5.1. La Corte cantonale si è dapprima concentrata sul ruolo attivo svolto dalla A._ SA, per poi menzionare le mansioni di B._ nel periodo in questione, consistenti in molteplici attività in favore della società, segnatamente la direzione lavori nel senso più ampio del termine, il coordinamento dei progetti immobiliari, il controllo amministrativo ed economico dei progetti, le prestazioni non assunte dagli architetti progettisti o da altri specialisti, l'assistenza sia alla A._ SA che ai potenziali acquirenti per le transazioni immobiliari, come pure l'introduzione e l'accompagnamento presso istituti bancari, notai, assicurazioni, ecc. Successivamente, accertato che tutte le spese vive sopportate da B._ o erano state direttamente assunte da A._ SA o a lui rifuse separatamente, rispettivamente che per l'attività relativa al progetto "C._" A._ SA gli aveva versato importi regolari (nello specifico nel 2013 dopo due versamenti di fr. 60'000.-, fr. 85'000.- per l'ultimo trimestre, ammontare versato trimestralmente anche negli anni 2014 e 2015), la Corte cantonale è sostanzialmente giunta alla conclusione che B._ non si era assunto personalmente il rischio economico e parimenti che vi era una certa sua dipendenza economica (nel 2013 il 61 % e nel 2014 il 79 % della propria cifra d'affari era derivato dall'attività svolta per A._ SA), da cui la conferma della qualifica di dipendente di B._ per il lavoro svolto in favore della società ricorrente.
5.2.
5.2.1. In tal modo la Corte cantonale ha omesso di vagliare tutti i criteri posti della giurisprudenza, manca in particolare un qualsivoglia accertamento relativo ai reali accordi tra B._ e la A._ SA, concretamente come era organizzato, retribuito, rispettivamente finanziato il lavoro svolto, come nemmeno il Tribunale cantonale ha motivato perché in presenza di molteplici indizi è stato optato per taluni in sfavore di altri.
5.2.2. Nemmeno può essere seguito l'accertamento del Tribunale cantonale relativo alla disamina del criterio dell'assunzione personale del rischio economico da parte di B._ - sostanzialmente unico criterio ritenuto dai giudici cantonali e questo già di per sé è in contrasto con la giurisprudenza sopra menzionata (cfr. consid. 5.2.1) - ritenuto quanto segue. Il rischio economico dell'imprenditore può essere definito come la possibilità di incorrere in perdite di sostanza economica della società a causa di valutazioni o comportamenti professionali inadeguati. La giurisprudenza federale menziona molteplici indizi a favore dell'esistenza di un tale rischio, segnatamente il fatto che la persona in esame opera investimenti importanti, subisce le perdite, sopporta il rischio d'incasso e del delcredere, assume i costi generali, agisce in proprio nome e per suo proprio contro, si procura lei stessa i mandati, occupa del personale e utilizza i propri locali commerciali (cfr. fra tante la sentenza 9C_213/2016 del 17 ottobre 2016 consid. 3.4).
Ora, non è possibile condividere le conclusioni della Corte cantonale quando giunge al risultato che B._ non si sarebbe assunto personalmente il rischio economico, ma che lo avrebbe fatto sopportare alla A._ SA, limitandosi ad accertare e considerare solo gli indizi riferiti all'assunzione delle spese vive, rispettivamente al versamento regolare d'importi per l'attività svolta per il progetto "C._". In effetti sulla presenza o no di altri indizi, il Tribunale cantonale si è solo limitato a menzionare in termini apodittici che "la circostanza che l'insorgente dispone di un'organizzazione autonoma/propria nel senso che detiene uffici propri in via D._, dotati di installazioni e di macchinari in uso nel ramo e ha recapiti propri e indipendenti, che esegue a proprio nome e per proprio conto i lavori che gli vengono assegnati dalla sua clientela ha dei propri numeri di telefono, fax, ha un'insegna commerciale propria, ha una propria carta da lettera con intestazione della sua ditta/azienda, è raggiungibile su propri recapiti, esegue regolarmente lavori anche per altri clienti acquisiti direttamente, provvede personalmente alla fatturazione e si assume il rischio d'incasso, non è decisivo" (giudizio impugnato, pag. 34). Il Tribunale cantonale oltre a non spiegare il motivo per cui siffatti elementi non sarebbero decisivi, nemmeno specifica il rinvio generico alla giurisprudenza secondo cui un assicurato può essere qualificato quale dipendente per un'attività e indipendente per un'altra. Questo riferimento in tale contesto non è chiaro e anzi consolida la conclusione secondo cui l'intera fattispecie non è stata vagliata in concreto nei suoi molteplici aspetti. In particolare manca pure un'analisi circa una eventuale assunzione personale dei debiti bancari da parte di B._ per l'attività presso A._ SA. Ci si riferisce anche alla promozione immobiliare "C._", dove B._ pretende che il debito per oltre 100 milioni di fr sarebbe stato assunto personalmente, mentre il Tribunale cantonale ha omesso di appurare tale circostanza, segnatamente esso ha rinunciato, a torto, all'accertamento in quanto a suo dire vi erano già gli estremi per concludere che quando B._ effettuava prestazioni per la A._ SA doveva essere qualificato come dipendente (cfr. consid. 2.11 in fine a pag. 35 del giudizio impugnato). Non va da ultimo nemmeno disatteso che durante l'udienza dell'8 giugno 2017 B._, senza essere smentito da alcun documento agli atti, aveva menzionato che" il finanziamento del cantiere Archi è fatto da capitale proprio del signor C. e da finanziamenti bancari dati al signor C. personalmente e non a P., il signor C. ha finanziato P. affinché la stessa potesse onorare le sue prestazioni lavorative per gli importi poi ripresi dalla Cassa" (cfr. verbale d'udienza dell'8 giugno 2017).
5.3. In assenza di un'analisi di tutti criteri posti dalla giurisprudenza per decidere la qualifica di un'attività lucrativa, allorquando vi è la possibilità di accertamento, non è possibile al Tribunale federale determinarsi con cognizione di causa. Di conseguenza si impone di annullare il giudizio cantonale e rinviare la causa al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino per nuovi accertamenti ai sensi dei considerandi.
6.
Le spese seguono la soccombenza (<ref-law>) e sono poste a carico dell'opponente, il quale agisce a tutela del proprio interesse pecuniario (art. 66 cpv. 4 e contrario LTF; sentenza 9C_280/2007 del 26 maggio 2008 consid. 4, non pubblicato in <ref-ruling>). Sotto questo aspetto, il rinvio della causa equivale a un pieno successo di causa (<ref-ruling> consid. 6.2 pag. 235). I ricorrenti hanno diritto a un'indennità per le spese ripetibili (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è parzialmente accolto e il giudizio impugnato del 22 giugno 2017 è annullato. La causa è rinviata al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino per nuova decisione ai sensi dei considerandi.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 4'500.- sono poste a carico dell'opponente.
3.
La Cassa cantonale di compensazione verserà ai ricorrenti la somma di fr. 2'800.- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
4.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.