Faits :
A.
A.a. A._ travaillait comme employée de nettoyage pour l'entreprise B._. A ce titre, elle était assurée contre le risque d'accident auprès de la Vaudoise Générale, Compagnie d'Assurances SA (ci-après: la Vaudoise). Le 18 mai 2017, alors qu'elle nettoyait près d'une fenêtre du premier étage d'un bâtiment, elle a reçu sur le poignet droit une meuleuse à disque qu'un ouvrier avait laissé échapper du deuxième étage. Elle s'est rendue le jour même à l'Hôpital C._, où un oedème face dorsale et une dermabrasion de la main droite ont été constatés, ainsi qu'une extension du poignet très douloureuse et limitée. Aucune fracture n'a été décelée radiologiquement. Une imagerie par résonance magnétique (IRM) du poignet droit réalisée le 30 mai 2017 s'est révélée dans la norme hormis une minime lame de liquide autour des tendons des fléchisseurs (rapport du 31 mai 2017). A._ a repris son activité professionnelle à 50 % le 3 juillet 2017, puis à 100 % le 29 juillet 2017. La Vaudoise a pris en charge le cas.
A.b. Consultée le 30 août 2017, la doctoresse D._, cheffe de clinique adjointe au service d'orthopédie de l'Hôpital C._, a diagnostiqué un écrasement de la main droite et une épicondylite réactionnelle du coude droit. Elle a attesté une nouvelle incapacité de travail de 50 % du 30 août 2017 au 13 octobre 2017. La Vaudoise a soumis le cas à son médecin-conseil, le docteur E._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur. Selon ce médecin, en présence d'un écrasement de la main sans fracture, la prise en charge de l'assurance-accidents pouvait prendre fin le 28 juillet 2017, l'assurée ayant repris le travail et ayant consulté un mois plus tard pour des douleurs épicondyliennes, lesquelles étaient selon lui d'origine maladive (rapport du 3 octobre 2017).
A.c. Se fondant sur ces conclusions, la Vaudoise a rendu le 16 octobre 2017 une décision par laquelle elle a déclaré limiter son intervention aux frais encourus jusqu'au 28 juillet 2017. Elle a considéré qu'en l'absence de lien de causalité entre l'accident et les troubles au niveau du coude droit ayant justifié un nouveau traitement médical ainsi qu'une incapacité de travail dès le 30 août 2017, la suite du cas relevait de l'assurance-maladie. A l'appui de son opposition contre cette décision, l'assurée a produit un rapport du 18 octobre 2017 de la doctoresse D._, laquelle a notamment attesté un nouvel arrêt de travail dès le 2 octobre 2017 et a adressé l'assurée au docteur F._, spécialiste en chirurgie neurologique. Ce médecin a procédé à une électroneuromyographie (ENMG) qui s'est révélée normale. Il a exclu un syndrome du tunnel carpien post-traumatique significatif mais a suggéré un avis "superspécialisé" de chirurgie de la main en raison d'une suspicion de maladie de Sudeck (ou syndrome douloureux régional complexe [SDRC]) (rapport du 30 novembre 2017). L'assurée a par la suite consulté la doctoresse G._, cheffe de clinique adjointe au Service de chirurgie plastique et de la main de l'Hôpital H._ (rapports des 8 février et 21 mars 2018). Le 10 avril 2018, le docteur I._, spécialiste en médecine générale et médecin traitant, a préconisé une prise en charge psychothérapeutique en raison d'une souffrance lui évoquant un état de stress post-traumatique. Le 30 avril suivant, le professeur J._, chef du Service de rhumatologie de l'Hôpital H._, a constaté une arthralgie du poignet droit et de la main droite "d'horaire mal systématisé" avec tuméfaction anamnestique, d'origine post-traumatique et persistante malgré une antalgie adaptée et de la physiothérapie. Il a demandé la réalisation d'une IRM du poignet droit, laquelle n'a mis en évidence aucun épanchement articulaire, aucun oedème osseux ni tendinopathie (rapport du 4 mai 2018).
La Vaudoise a mandaté le Centre Médical Expertises CEMEDEX pour la réalisation d'une expertise pluridisciplinaire. Sur le plan physique, les experts ont diagnostiqué une contusion sévère de la main droite le 18 mai 2017 avec douleurs chroniques du dos de la main et du majeur droit, irradiant jusqu'à l'épicondyle du coude droit et dans une moindre mesure jusqu'à l'épitrochlée ainsi qu'une fonction difficile, douloureuse et légèrement enraidie de la main droite. Sur le plan psychique, ils ont diagnostiqué un état de stress post-traumatique, un trouble de l'adaptation et une réaction mixte anxieuse et dépressive (rapport du 8 novembre 2018). Après avoir pris connaissance du rapport d'expertise, le docteur E._ a indiqué que du point de vue somatique, il n'y avait aucune explication aux plaintes de l'assurée. Il a confirmé l'extinction du lien de causalité naturelle trois mois après l'accident du 18 mai 2017, celui-ci ayant eu pour conséquence une contusion de la main droite dont on doit s'attendre, selon l'expérience médicale, à une guérison au plus tard après trois mois (rapport du 4 décembre 2018). La Vaudoise a rejeté l'opposition par décision du 17 janvier 2019.
B.
Par jugement du 28 juin 2019, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assurée contre la décision sur opposition.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant à sa réforme en ce sens qu'un lien de causalité naturelle et adéquate entre ses troubles physiques et psychiques et l'accident du 18 mai 2017 soit reconnu jusqu'à ce qu'elle soit déclarée apte à reprendre une activité lucrative à 100 % et que la Vaudoise soit tenue de prester pour la période correspondante. Subsidiairement, elle conclut à l'annulation du jugement cantonal et au renvoi de la cause à la juridiction précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Elle sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
La cour cantonale a renoncé à se déterminer et s'est référée à son jugement. L'intimée conclut au rejet du recours. Le 26 février 2020, A._ a déposé un rapport du 27 janvier 2020 des docteurs K._ et L._, respectivement chef de clinique et médecin assistant de la Consultation de médecine physique et réhabilitation de l'Hôpital H._.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) prévu par la loi. Il est donc recevable.
2.
Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté devant le Tribunal fédéral à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>; cf. <ref-ruling>). Cette exception, dont il appartient au recourant de démontrer que les conditions sont remplies, vise les faits qui sont rendus pertinents pour la première fois par la décision attaquée (<ref-ruling>consid. 1.2 et la référence; arrêt 5A_904/2015 du 29 septembre 2016, consid. 2.3 non publié in <ref-ruling>). En dehors de ces cas, les nova ne sont pas admissibles, qu'il s'agisse de faits ou moyens de preuve survenus postérieurement à la décision attaquée (<ref-ruling> consid. 5.2.4; <ref-ruling> consid. 1.2 et les références) ou d'éléments que les parties ont négligé de présenter aux autorités cantonales (<ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 4.4.3).
Il s'ensuit que le rapport établi par les docteurs K._ et L._ postérieurement au jugement attaqué et produit en instance fédérale seulement, qui plus est après l'échéance du délai de recours, n'est pas admissible.
3.
Le litige porte sur le droit de l'assurée à des prestations de l'assurance-accidents au-delà du 28 juillet 2017.
La procédure portant sur l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par l'autorité précédente (art. 97 al. 2 et 105 al. 3 LTF).
4.
4.1. Selon l'<ref-law>, les prestations d'assurance sont allouées en cas d'accident professionnel, d'accident non professionnel et de maladie professionnelle.
Le droit à des prestations découlant d'un accident assuré suppose d'abord, entre l'événement dommageable de caractère accidentel et l'atteinte à la santé, un lien de causalité naturelle. Cette exigence est remplie lorsqu'il y a lieu d'admettre que, sans cet événement accidentel, le dommage ne se serait pas produit du tout ou ne serait pas survenu de la même manière (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 181; 402 consid. 4.3.1 p. 406; <ref-ruling> consid. 1 p. 337; <ref-ruling> consid. 1b p. 289 et les références). Le droit à des prestations de l'assurance-accidents suppose en outre l'existence d'un lien de causalité adéquate entre l'accident et l'atteinte à la santé. La causalité est adéquate si, d'après le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, le fait considéré était propre à entraîner un effet du genre de celui qui s'est produit, la survenance de ce résultat paraissant de manière générale favorisée par une telle circonstance (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 181; 402 consid. 2.2 p. 405; <ref-ruling> consid. 5a p. 461 et les références).
4.2. En présence de troubles psychiques consécutifs à un accident, la jurisprudence a dégagé des critères objectifs qui permettent de juger du caractère adéquat du lien de causalité. Elle a tout d'abord classé les accidents en trois catégories, en fonction de leur déroulement: les accidents insignifiants ou de peu de gravité, les accidents de gravité moyenne et les accidents graves. En présence d'un accident de gravité moyenne, il faut prendre en considération un certain nombre de critères, dont les plus importants sont les suivants:
les circonstances concomitantes particulièrement dramatiques ou le caractère particulièrement impressionnant de l'accident;
la gravité ou la nature particulière des lésions physiques, compte tenu notamment du fait qu'elles sont propres, selon l'expérience, à entraîner des troubles psychiques;
la durée anormalement longue du traitement médical;
les douleurs physiques persistantes;
les erreurs dans le traitement médical entraînant une aggravation notable des séquelles de l'accident;
les difficultés apparues au cours de la guérison et des complications importantes;
le degré et la durée de l'incapacité de travail due aux lésions physiques.
Tous ces critères ne doivent pas être réunis pour que la causalité adéquate soit admise (<ref-ruling> consid. 4.4.1 p. 407; <ref-ruling> consid. 6c/aa et bb p. 140 s., 403 consid. 5c/aa et bb p. 409; arrêt 8C_890/2012 du 15 novembre 2013 consid. 5.2). De manière générale, lorsque l'on se trouve en présence d'un accident de gravité moyenne, il faut un cumul de trois critères sur les sept ou au moins que l'un des critères retenus se soit manifesté de manière particulièrement marquante pour l'accident (SVR 2010 UV n° 25 p. 100 [8C_897/2009] consid. 4.5; arrêt 8C_196/2016 du 9 février 2017 consid. 4).
5.
5.1. Dans un premier temps, la cour cantonale a constaté que les médecins consultés n'étaient pas parvenus à trouver une explication aux douleurs et limitations fonctionnelles persistantes présentées par la recourante. Quant aux experts du CEMEDEX, ils ne fournissaient pas davantage d'explications sur le fondement organique de ces douleurs; leurs constatations cliniques de "légère tuméfaction de la main", "fermeture du poing difficile et visiblement douloureuse" et "douleurs irradiant vers l'épicondyle et l'épitrochlée reproductibles par l'extension et la flexion contrainte du poignet et de la main" relevaient davantage de la description des plaintes de la recourante et étaient insuffisantes pour objectiver les douleurs ressenties plusieurs mois après un accident ayant créé une lésion physique légère. Aussi, les juges cantonaux ont-ils considéré que sur le plan physique, il n'existait plus d'atteinte objectivée, la contusion observée lors de l'accident ayant été stabilisée au 28 juillet 2017 et ne causant plus de limitation fonctionnelle au-delà de cette date. Par ailleurs, l'éventuel aspect psychique des douleurs, en particulier le SDRC et le trouble somatoforme douloureux, avaient été écartés. Partant, la juridiction précédente a retenu qu'aucun trouble physique ni psychique en lien avec les douleurs n'était avéré comme étant en relation de causalité avec l'accident au-delà du 28 juillet 2017.
5.2. Se plaignant d'une constatation incomplète et erronée des faits, la recourante reproche aux premiers juges de lui avoir reconnu une pleine capacité de travail quelques semaines après l'accident alors que la reprise de son activité professionnelle aurait précisément été la cause de la péjoration de son état de santé. Elle leur reproche en outre d'avoir nié l'existence de lésions traumatiques objectivables au-delà du 28 juillet 2017. D'après la recourante, le dynamomètre de Jamar aurait en effet permis d'objectiver une altération structurelle en lien avec l'accident lors des examens effectués les 8 février et 21 mars 2018 par la doctoresse G._ et au cours de l'expertise pluridisciplinaire (rapport du 8 novembre 2018). En outre, vu l'IRM du 30 mai 2017 ayant mis en évidence une lame de liquide autour des tendons fléchisseurs et le rapport y relatif indiquant que les structures concernées étaient difficilement analysables sans arthrographie, il ne serait pas possible, toujours selon la recourante, d'exclure l'existence d'un substrat organique sous cet angle, à tout le moins avant l'IRM du 4 mai 2018. Enfin, tant le professeur J._ (rapport du 30 avril 2018) que les experts du CEMEDEX (rapport du 8 novembre 2018) auraient observé une tuméfaction du dos de la main droite.
5.3. Sont considérés comme objectivables les résultats de l'investigtion (médicale) susceptibles d'être confirmés en cas de répétition de l'examen, lorsqu'ils sont indépendants de la personne de l'examinateur ainsi que des indications données par le patient. On ne peut parler de lésions traumatiques objectivables d'un point de vue organique que lorsque les résultats obtenus sont confirmés par des investigations réalisées au moyen d'appareils diagnostiques ou d'imagerie et que les méthodes utilisées sont reconnues scientifiquement (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 251; arrêt 8C_591/2018 du 29 janvier 2020 consid. 2 et les références).
5.4. En l'espèce, les imageries par rayons X initiales de la main droite n'ont pas mis en évidence de lésion. En outre, aucun des médecins consultés n'a considéré la lame de liquide autour des tendons fléchisseurs révélée par l'IRM du 30 mai 2017 comme constitutive d'une lésion. La doctoresse G._ a notamment indiqué dans son rapport du 8 février 2018 qu'au vu des investigations par rayons X, IRM du poignet et de la main et ENMG, il n'y avait pas cliniquement de symptomatologie compressive ou irritative du nerf méridien et que les paresthésies face dorsale P1 D3-4 avec douleurs persistantes des 3-4e métacarpiens ne pouvaient pas être expliquées à ce jour. Au surplus, elle a confirmé dans son rapport du 21 mars 2018 que lors d'un colloque avec les radiologues de l'Hôpital H._ et l'équipe de chirurgie de la main, les spécialistes avaient conclu que l'IRM du 30 mai 2017 était dans la norme et qu'aucun diagnostic ne pouvait expliquer la symptomatologie. Le constat de la doctoresse G._ d'une valeur de 0 kg à droite (contre 28 à gauche) lors de l'utilisation du dynamomètre de Jamar ne l'a pas menée à une autre conclusion. Il en va de même de la constatation par les médecins du CEMEDEX d'une mesure de préhension de la main droite de 6 puis 8 kg, qui ne les a pas empêchés d'indiquer que l'accident n'avait pas provoqué de fracture ni de lésion tendineuse. Quant à l'observation clinique d'une tuméfaction du dos de la main droite et des doigts, elle n'est pas suffisante pour objectiver les douleurs dont se plaint l'assurée.
Enfin, contrairement à ce que prétend la recourante, les juges cantonaux n'ont pas considéré qu'elle était apte à travailler à 100 % mais n'ont pas approfondi plus avant la question de la capacité de travail eu égard aux considérations relatives au rapport de causalité (cf. consid. 7 du jugement attaqué). En tout état de cause, la péjoration de l'état de santé de la recourante après la reprise de son travail ayant conduit la doctoresse D._ à attester une nouvelle incapacité de travail de 50 % dès le 30 août 2017 - en raison des douleurs persistantes présentées par l'assurée (cf. rapport du 30 août 2017) - ne permet pas de démontrer la présence d'une lésion organique objectivable ni d'établir l'existence d'un lien de causalité entre les troubles à l'origine de cette nouvelle incapacité de travail et l'accident du 18 mai 2017.
Vu ce qui précède, et compte tenu du fait que les médecins ont écarté le trouble de SDRC et le trouble somatoforme douloureux, les premiers juges étaient fondés à retenir qu'aucun trouble physique ni psychique en lien avec les douleurs n'était avéré comme étant en relation de causalité avec l'accident au-delà du 28 juillet 2017.
6.
6.1. Dans un deuxième temps, la juridiction précédente a nié l'existence d'un lien de causalité adéquate entre les troubles psychiques de l'assurée (état de stress post-traumatique, trouble de l'adaptation et réaction mixte anxieuse et dépressive) et l'accident du 18 mai 2017. Elle a retenu que même s'il fallait considérer l'accident comme n'étant pas de peu de gravité mais de gravité moyenne, aucun des critères définis par la jurisprudence pour admettre le caractère adéquat du lien de causalité entre une atteinte psychique et un accident de gravité moyenne ne serait réalisé en l'espèce.
6.2. La recourante reproche à la juridiction cantonale d'avoir procédé à une mauvaise application de l'art. 61 let. c LPGA et, en conséquence, à une mauvaise application des critères jurisprudentiels visant à déterminer l'existence d'un lien de causalité adéquate entre un accident de gravité moyenne et une affection psychique. Elle soutient d'abord que les conclusions du docteur E._ auraient été largement mises en doute par les experts du CEMEDEX. En effet, ceux-ci auraient indiqué que les atteintes psychiatriques étaient dues de façon certaine à l'accident. Ils auraient par ailleurs diagnostiqué une contusion sévère du dos de la main droite ainsi qu'un état de stress post-traumatique et auraient souligné qu'il n'y avait pas de facteur étranger à l'accident qui influençait le cours de la guérison. Selon ces spécialistes, les troubles constatés seraient dus de façon certaine à l'accident du 18 mai 2017 et l'atteinte du coude droit serait bien la conséquence des douleurs irradiantes à partir de la main et des doigts. La recourante soutient ensuite que cinq critères visant à déterminer l'existence d'un lien de causalité adéquate entre un accident de gravité moyenne et une affection psychique seraient réalisés en l'espèce.
6.3. En l'occurrence, s'agissant tout d'abord de l'atteinte au coude droit, les experts du CEMEDEX, après avoir constaté que les douleurs irradiant vers l'épicondyle et l'épitrochlée étaient reproductibles par l'extension et la flexion contrainte du poignet et de la main, ont indiqué que les examens d'imagerie médicale n'apportaient pas d'élément qui permettait d'objectiver les plaintes (rapport du 8 novembre 2018 p. 6). Cette constatation clinique n'est donc pas susceptible de remettre en cause l'appréciation selon laquelle aucun lien de causalité entre les troubles physiques dont se plaint l'assurée et l'accident du 18 mai 2017 n'a pu être établi au-delà du 28 juillet 2017 (cf. consid 5.4 supra). Quant aux conclusions des experts en lien avec les troubles psychiques de la recourante, elles se rapportent uniquement au lien de causalité naturelle avec l'accident du 18 mai 2017, ce qui n'est pas suffisant puisque le droit aux prestations de l'assurance-accidents suppose en outre l'existence d'un lien de causalité adéquate (cf. consid. 4.1 supra), lequel doit être apprécié par le juge et non par le médecin (<ref-ruling> consid. 4b).
6.4. Le lien de causalité adéquate entre les troubles psychiques de l'assurée et l'accident du 18 mai 2017 doit en l'occurrence être nié, la condition du cumul de trois critères au moins ou que l'un des critères retenus se soit manifesté de manière particulièrement marquante pour l'accident faisant défaut, comme on va le voir.
6.4.1. Tout d'abord, la recourante se méprend lorsqu'elle considère que le critère du caractère particulièrement dramatique ou impressionnant de l'accident serait réalisé parce qu'elle aurait reçu sur sa main un poids équivalant à 50 kg lui donnant l'impression de perdre sa main et que depuis l'accident elle éviterait les espaces pouvant évoquer un échafaudage ou un tunnel, qui provoqueraient des angoisses. En effet, la raison pour laquelle la jurisprudence a adopté le critère des circonstances concomitantes particulièrement dramatiques ou du caractère particulièrement impressionnant de l'accident repose sur l'idée que de telles circonstances sont propres à déclencher chez la personne qui les vit des processus psychiques pouvant conduire ultérieurement au développement d'une affection psychique. C'est le déroulement de l'accident dans son ensemble qu'il faut prendre en considération. L'examen se fait sur la base d'une appréciation objective des circonstances d'espèce et non en fonction du ressenti subjectif de l'assuré, en particulier de son sentiment d'angoisse. Il faut en effet observer qu'à tout accident de gravité moyenne est associé un certain caractère impressionnant, lequel ne suffit pas pour admettre l'existence du critère en question (arrêts 8C_96/2017 du 24 janvier 2018 consid. 5.1; 8C_1007/2012 du 11 décembre 2013 consid. 5.4.1). Ainsi, le seul fait que la recourante se sente angoissée à l'idée d'être confrontée à un échafaudage ne suffit pas pour considérer que le critère du caractère particulièrement impressionnant de l'accident serait réalisé. En l'espèce, on ne saurait, d'un point de vue objectif, conférer un caractère particulièrement dramatique ou impressionnant à la réception sur la main d'une meuleuse - dont il ne ressort d'aucune pièce du dossier que la chute d'un étage aurait engendré un poids équivalant à 50 kg - ayant occasionné un écrasement de la main sans fracture. Pour comparaison, un caractère impressionnant a notamment été admis dans certains cas de blessures à la main causées par des machines (voir par exemple les arrêts 8C_175/2010 du 14 février 2011 consid. 5.2; 8C_77/2009 du 4 juin 2009 consid. 4.2.1 et U 280/97 du 23 mars 1999 consid. 2b/bb in RAMA n° U 346 p. 428).
6.4.2. La recourante se méprend également lorsqu'elle soutient que le critère d'une erreur dans le traitement médical serait réalisé dès lors que la doctoresse D._ aurait attesté une reprise du travail qui aurait conduit à la péjoration de son état de santé. En effet, une attestation de reprise du travail ne constitue pas un traitement médical et ne peut pas être prise en considération à ce titre. La recourante ne se prévaut par ailleurs d'aucun traitement médical consécutif à l'accident.
6.4.3. En outre, contrairement à l'avis de la recourante, l'existence de difficultés apparues en cours de guérison et de complications importantes au motif de douleurs persistantes ne peut pas être admise. En effet, il doit exister des motifs particuliers ayant entravé la guérison, et ce même s'il n'a pas été possible de supprimer les douleurs de l'intéressée ni même de rétablir une capacité de travail entière (cf. arrêts 8C_612/2019 du 30 juin 2020 consid. 3.3.5; 8C_249/2018 du 12 mars 2019 consid. 5.2.5; 8C_196/2016 du 9 février 2017 consid. 5.4 et les références).
6.4.4. Enfin, les douleurs physiques persistantes doivent être relativisées étant donné que deux mois après l'accident déjà, le docteur I._ a mis en évidence des troubles psychiques exerçant une influence sur l'état de santé de la recourante (rapport du 10 avril 2018). Or, lorsque le facteur psychogène a joué un rôle prépondérant dans la persistance des douleurs, il n'est pas possible de retenir que ce critère est rempli (<ref-ruling> consid. 9.5 p. 125 s.; <ref-ruling> consid. 5b/bb p. 103 et les références; <ref-ruling> consid. 6c/aa p. 140 et 403 consid. 5c/aa p. 409). Il en va de même du critère du degré et de la durée de l'incapacité de travail, lequel doit se rapporter aux seules lésions physiques.
6.4.5. Il résulte de ce qui précède que le jugement attaqué échappe à la critique en tant qu'il retient qu'aucun des critères définis par la jurisprudence pour admettre le caractère adéquat du lien de causalité entre une atteinte psychique et un accident de gravité moyenne n'est réalisé en l'espèce.
7.
7.1. La recourante se plaint enfin d'une violation de l'interdiction de l'arbitraire en tant que la cour cantonale a confirmé la suppression des prestations au 28 juillet 2017, alors que dans son rapport du 4 décembre 2018, le docteur E._ aurait admis que la causalité naturelle entre les troubles évoqués par la recourante et l'accident du 18 mai 2017 persistait jusqu'au 18 août 2017.
7.2. Ce grief tombe à faux. En effet, la juridiction cantonale ne s'est pas fondée sur le rapport du docteur E._ pour confirmer la suppression des prestations au 28 juillet 2017, mais a considéré que cette date correspondait à la période à laquelle les médecins de l'Hôpital C._ avaient annoncé la stabilisation de l'état de santé de la recourante, stabilisation qu'avait confirmée la doctoresse D._ le 20 août 2017, soit après la reprise du travail. Les premiers juges ont ajouté que les traitements physiothérapeutique et ergothérapeutique mis en place par la suite n'avaient pas eu pour effet d'améliorer l'état de santé de la recourante; les experts avaient également observé que la situation avait peu évolué après la première phase de réadaptation de deux à trois mois et que le cas était stabilisé sur le plan neurologique et orthopédique.
Pour le reste, on comprend mal ce qu'entend tirer la recourante de son argument selon lequel le rapport du 4 décembre 2018 du docteur E._ serait arbitraire dans son contenu "et son résultat". En effet, la cour cantonale ne s'est pas exclusivement fondée sur ce rapport pour confirmer la suppression des prestations, mais sur l'ensemble des rapports médicaux présents au dossier. Quoi qu'il en soit, même à supposer que les premiers juges aient écarté l'avis médical du 4 décembre 2018 du docteur E._, cela ne suffirait pas pour admettre l'existence d'un rapport de causalité naturelle et adéquate entre les troubles physiques et psychiques de la recourante et l'accident du 18 mai 2017 au-delà du 28 juillet 2017 (cf. consid. 5.4 et 6.4 supra).
8.
Vu ce qui précède, la cour cantonale était fondée à confirmer la suppression du droit de la recourante aux prestations de l'assurance-accidents avec effet au 28 juillet 2017. Le recours se révèle mal fondé et doit être rejeté.
9.
Le recours était d'emblée voué à l'échec, de sorte que la demande d'assistance judiciaire pour la procédure fédérale doit être rejetée (<ref-law>). Conformément à l'<ref-law>, les frais judiciaires seront mis à la charge de la recourante.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de la recourante.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 17 septembre 2020
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Paris