Faits :
A.
Par jugement du 2 septembre 2019, la Juge de police de l'arrondissement du Lac a condamné - par défaut - A._, pour violation grave qualifiée des règles de la circulation routière, à une peine privative de liberté de 18 mois, dont 12 mois avec sursis durant cinq ans.
B.
Le défenseur d'office de A._ - l'avocat B._ -, a, pour le compte de ce dernier, déposé une annonce puis une déclaration d'appel contre ce jugement.
Par arrêt du 5 mai 2020, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a refusé d'entrer en matière sur cet appel.
En substance, la cour cantonale a considéré que le jugement par défaut du 2 septembre 2019 n'avait pu être notifié personnellement à A._, que ni le délai pour former appel, ni celui pour demander un nouveau jugement n'avait commencé à courir, le dépôt d'une déclaration d'appel étant donc prématuré.
C.
L'avocat B._ dépose, pour le compte de A._, un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 5 mai 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est entré en matière sur la déclaration d'appel déposée, la cause étant renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il demande par ailleurs que A._ soit mis au bénéfice de l'assistance judiciaire et qu'il soit lui-même désigné en qualité de défenseur d'office du prénommé.
D.
Par ordonnance du 29 mai 2020, le Président de la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a invité l'avocat B._ à remédier à une irrégularité conformément à l'<ref-law>, soit à produire une procuration récente incluant le pouvoir de recourir au Tribunal fédéral.
Dans le délai qui lui avait été imparti pour produire une procuration, l'avocat B._ a répondu qu'il n'avait "jamais rencontré ni eu aucune nouvelle de [A._] depuis le début de la procédure pénale et ce, malgré maintes tentatives pour prendre contact". Il a en substance ajouté qu'il estimait pouvoir agir valablement sans procuration du prénommé.
Par courrier du 11 juin 2020, le Président de la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a notamment attiré l'attention de l'avocat B._ sur les conséquences éventuelles d'un recours déposé sans procuration ni mandat d'office. Il lui a imparti un délai afin de retirer, cas échéant, le recours en question.
Dans le délai imparti, l'avocat B._ a indiqué maintenir le recours.

Considérant en droit :
1.
1.1. Aux termes de l'<ref-law>, en matière civile et en matière pénale, seuls ont qualité pour agir comme mandataires devant le Tribunal fédéral les avocats autorisés à pratiquer la représentation en justice en vertu de la loi du 23 juin 2000 sur les avocats ou d'un traité international (al. 1). Les mandataires doivent justifier de leurs pouvoirs par une procuration (al. 2).
Selon l'<ref-law>, si une partie est manifestement incapable de procéder elle-même, le Tribunal fédéral peut l'inviter à commettre un mandataire. Si elle ne donne pas suite à cette invitation dans le délai imparti, il lui attribue un avocat.
L'<ref-law> dispose que si la signature de la partie ou de son mandataire, la procuration ou les annexes prescrites font défaut, ou si le mandataire n'est pas autorisé, le Tribunal fédéral impartit un délai approprié à la partie pour remédier à l'irrégularité et l'avertit qu'à défaut le mémoire ne sera pas pris en considération.
1.2. L'avocat B._ soutient que l'exigence d'une procuration émanant de A._ - dont il admet ne pas disposer en dépit de l'<ref-law> - violerait les art. 6 et 13 CEDH. On ne voit pas dans quelle mesure tel pourrait être le cas, l'argumentation de l'intéressé ne répondant au demeurant aucunement aux exigences de motivation découlant de l'<ref-law>.
L'intéressé prétend pouvoir représenter A._ hors de tout mandat confié par ce dernier, dès lors que l'affaire pénale constituait, au niveau cantonal, un cas de défense obligatoire au sens des art. 130 s. CPP. Or, la LTF ne connaît pas une telle institution (cf. arrêts 6B_957/2018 du 21 novembre 2018 consid. 1; 6B_28/2018 du 7 août 2018 consid. 3.3.2; 6B_720/2015 du 5 avril 2016 consid. 3.2). La doctrine majoritaire admet d'ailleurs que la défense obligatoire ordonnée au stade de la procédure cantonale cesse devant le Tribunal fédéral, juridiction qui n'est pas soumise au CPP (cf. NIKLAUS OBERHOLZER, Grundzüge des Strafprozessrechts, 4e éd. 2020, n° 432; HARARI/JAKOB/SANTAMARIA, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2e éd. 2019, n° 8 ad <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 3e éd. 2018, n° 2 ad <ref-law>; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire, Code de procédure pénale, 2e éd. 2016, n° 4 ad <ref-law>; NIKLAUS RUCKSTUHL, in Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung/Jugendstrafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 8 ad <ref-law>; cf. moins catégoriques, tout en admettant que la défense obligatoire cesse d'exister devant le Tribunal fédéral, JEANNERET/VOEGELI, Le prévenu défendu malgré lui, Revue de l'avocat 8/2014, p. 315 ss, 317). Le recourant ne peut pas davantage prétendre être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire - au sens de l'<ref-law> -, indépendamment de sa situation financière et des chances de succès du recours, simplement car il se serait trouvé dans une situation de défense obligatoire durant la procédure cantonale.
L'avocat B._ prétend ensuite - sans plus de développements - que la LTF présenterait une lacune proprement dite (cf. sur cette notion <ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 397 et les références citées) concernant "la situation du condamné par défaut dont l'avocat ne peut pas obtenir de procuration". Sur ce point également, on ne voit pas que tel puisse être le cas. La LTF - qui permet en principe aux parties d'agir seules, sans être assistées (sous réserve de l'<ref-law>), tout en leur permettant de se faire représenter moyennant la justification des pouvoirs du mandataire (cf. <ref-law>) - ne connaît pas, comme dit précédemment, l'institution de la défense obligatoire au sens des art. 130 s. CPP. Partant, il apparaît qu'une partie peut soit former un recours au Tribunal fédéral - cas échéant par l'intermédiaire d'un mandataire -, soit y renoncer. En tous les cas, il n'appartient pas à un avocat qui n'a pas été mandaté de déposer un recours alors même qu'il ne parvient pas à obtenir d'instructions de la part du justiciable ni une procuration.
L'avocat B._ prétend tirer argument de l'arrêt publié aux <ref-ruling>. Contrairement à ce qu'il suggère, on ne peut aucunement déduire de cette jurisprudence que l'avocat "qui reçoit une décision défavorable à son client" devrait systématiquement "recourir lorsqu'il n'obtient pas d'instruction durant le délai de recours", encore moins qu'il conviendrait en tous les cas d'épuiser "les voies de droit tant nationales que supranationales", le Tribunal fédéral ayant uniquement indiqué que, s'il y a péril en la demeure, par exemple pour interrompre une prescription ou requérir des mesures provisoires, le mandataire doit en principe entreprendre les démarches nécessaires, même s'il n'a pas pu obtenir préalablement l'aval de son mandant (cf. consid. 5.1 p. 204).
Enfin, contrairement à ce que réclame l'avocat B._ à titre subsidiaire, l'<ref-law> ne saurait trouver application en l'espèce. Cette disposition institue un cas de représentation obligatoire. Il autorise seulement le Tribunal fédéral à obliger le justiciable qui l'a saisi personnellement à se faire représenter par un avocat s'il est manifestement incapable de procéder par lui-même (cf. arrêts 8F_10/2017 du 11 août 2017; 6B_525/2008 du 4 septembre 2008 consid. 1; FLORENCE AUBRY GIRARDIN, in Commentaire de la LTF, 2e éd. 2014, no 4 ad <ref-law>). Tel n'est pas le cas en l'espèce, A._ n'ayant pas saisi personnellement le Tribunal fédéral. En outre, rien ne permet de penser que ce dernier pourrait être incapable de procéder au sens de la disposition en question.
1.3. Au demeurant, on peut noter que, même s'il avait été déposé par un mandataire ayant pu justifier ses pouvoirs par une procuration, le recours n'en aurait pas moins été irrecevable. En effet, dès lors que l'arrêt attaqué se limitait à constater que le jugement par défaut du 2 septembre 2019 n'avait pu être notifié personnellement à A._ et que les délais pour former un appel, respectivement pour demander un nouveau jugement, n'avaient conséquemment pas commencé à courir, on ne voit pas quel intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de cette décision - au sens de l'<ref-law> - aurait pu être revendiqué par le prénommé.
1.4. En l'absence d'une procuration, le recours déposé par l'avocat B._ doit être déclaré irrecevable, les frais devant - conformément à l'<ref-law> - être mis à la charge du prénommé (cf. parmi de nombreux arrêts 6B_206/2017 du 27 mars 2017 consid. 1; 6B_787/2011 du 12 mars 2012 consid. 2; 6B_525/2008 précité consid. 2).
Au vu de ce qui précède, la demande d'assistance judiciaire déposée pour le compte de A._ est sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge de l'avocat B._.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Cour d'appel pénal.
Lausanne, le 15 septembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa