Faits :
A.
A.a. Par ordonnance pénale du 3 juillet 2018, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._ pour séjour illégal à une peine pécuniaire de 90 jours-amende, à 20 fr. l'unité, avec sursis pendant deux ans et à une amende de 360 francs.
L'ordonnance en question a été envoyée à A._ le même jour par lettre signature avec accusé de réception, à l'adresse qu'elle avait indiquée à la Police cantonale vaudoise lors de son audition du 20 avril 2018, soit chez son père, rue X._ à Y._. Selon le suivi des envois de la Poste suisse, ce pli a été retiré le 6 juillet 2018.
A.b. Par courrier du 12 novembre 2020 adressé au ministère public par son défenseur de choix, A._ a exposé ne jamais avoir eu connaissance de l'ordonnance pénale précitée. Elle a sollicité que celle-ci soit notifiée à l'étude de son conseil, pour qu'elle puisse, le cas échéant, former opposition.
Par lettre du 18 novembre 2020, le ministère public a fait parvenir à A._ une copie conforme de l'ordonnance pénale, observant que la décision était définitive et exécutoire.
Par missive du 20 novembre 2020 au ministère public, A._, agissant par son défenseur de choix, a formé opposition à l'ordonnance pénale du 3 juillet 2018, soutenant que la notification aux personnes mentionnées au pied de l'ordonnance n'était pas régulière.
Le 23 novembre 2020, le ministère public a transmis le dossier au Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois (recte: de Lausanne), concluant à l'irrecevabilité de l'opposition, pour tardiveté, frais à la charge de l'opposante.
A.c. Par prononcé du 18 décembre 2020, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a déclaré irrecevable l'opposition formée par A._ contre l'ordonnance pénale précitée, a constaté qu'elle était exécutoire et rendu sa décision sans frais.
B.
Par arrêt du 30 mars 2021, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ à l'encontre du prononcé précité et l'a confirmé.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 30 mars 2021 de la Chambre des recours. Elle conclut, avec suite de frais et dépens, à la réforme de l'arrêt attaqué, en ce sens que son opposition est déclarée recevable et la cause renvoyée au ministère public afin qu'il procède conformément à l'<ref-law>. Elle sollicite de surcroît le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
La recourante fait grief à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law> et lui reproche également, en invoquant les art. 6 CEDH et 29 Cst., d'avoir commis un déni de justice à son égard.
1.1. Conformément à l'<ref-law>, toute communication doit être notifiée au domicile, au lieu de résidence habituelle ou au siège du destinataire (al. 1). Les parties et leur conseil qui ont leur domicile, leur résidence habituelle ou leur siège à l'étranger sont tenus de désigner un domicile de notification en Suisse; les instruments internationaux prévoyant la possibilité de notification directe sont réservés (al. 2).
Selon la jurisprudence, l'<ref-law> n'empêche pas les parties de communiquer aux autorités pénales une adresse de notification, autre que celles indiquées par la norme (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 229 s.). Si elles le font, la notification doit, en principe, intervenir à l'adresse donnée, sous peine d'être jugée irrégulière (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 231).
De jurisprudence constante, celui qui se sait partie à une procédure judiciaire et qui doit dès lors s'attendre à recevoir notification d'actes du juge, est tenu de relever son courrier ou, s'il s'absente de son domicile, de prendre des dispositions pour que celui-ci lui parvienne néanmoins. A ce défaut, il est réputé avoir eu, à l'échéance du délai de garde, connaissance du contenu des plis recommandés que le juge lui adresse. Une telle obligation signifie que le destinataire doit, le cas échéant, désigner un représentant, faire suivre son courrier, informer les autorités de son absence ou leur indiquer une adresse de notification (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 431 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 230 et les références citées; cf. encore récemment: arrêt 6B_1191/2020 du 19 avril 2021 consid. 3.1).
1.2. Une autorité commet un déni de justice formel et viole l'art. 29 al. 1 Cst. lorsqu'elle n'entre pas en matière dans une cause qui lui est soumise dans les formes et délais prescrits, alors qu'elle devrait s'en saisir (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 157; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 9; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 232). Elle viole en revanche le droit d'être entendu découlant de l'art. 29 al. 2 Cst. lorsqu'elle ne respecte pas son obligation de motiver ses décisions afin que le justiciable puisse les comprendre et exercer ses droits de recours à bon escient. Pour satisfaire à cette exigence, il suffit que l'autorité mentionne au moins brièvement les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé sa décision. Elle n'a pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais peut au contraire se limiter à ceux qui, sans arbitraire, peuvent être tenus pour pertinents (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 157; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 237; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 270). La motivation peut d'ailleurs être implicite et résulter des différents considérants de la décision (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565). En revanche, une autorité se rend coupable d'une violation du droit d'être entendu si elle omet de se prononcer sur des griefs qui présentent une certaine pertinence ou de prendre en considération des allégués et arguments importants pour la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 248).
1.3. En l'espèce, la recourante soutient, en substance, que la cour cantonale a appliqué à tort l'<ref-law>, alors que la problématique de la notification devait s'examiner à l'aune de l'<ref-law>. Elle fait de surcroît valoir, en reprochant à la cour cantonale d'avoir passé sous silence cet argument, qu'entre son audition devant la police, en date du 20 avril 2018, et la date de l'ordonnance pénale, soit le 3 juillet 2018, le Deuxième protocole additionnel à la Convention européenne d'entraide judiciaire en matière pénale du 8 novembre 2001 (RS 0.351.12) est entré en vigueur pour l'Espagne. Elle en déduit qu'il appartenait au procureur d'entreprendre toute démarche utile afin de connaître son domicile en Espagne, cas échéant en lui téléphonant au numéro en sa possession. Selon la recourante, la notification en Suisse de l'ordonnance pénale du 3 juillet 2018 était irrégulière et violait l'<ref-law>. Faute pour elle d'avoir eu connaissance de dite ordonnance avant réception du courrier du procureur du 18 novembre 2020, son opposition formée le 20 novembre 2020 l'avait été en temps utile.
1.4. L'argumentation de la recourante ne saurait être suivie. Il ressort en effet de l'arrêt attaqué (<ref-law>) que le procès-verbal d'audition de la recourante du 20 avril 2018 mentionne comme domicile "Y._, rue X._ c/o son père", et ce sur sa première page, ainsi que sur l'annexe "Audition en qualité de prévenu (<ref-law>); Droits et obligation du prévenu". La cour cantonale a également constaté que la recourante avait signé le procès-verbal d'audition après sa traduction par l'interprète, en relevant que cet élément ressortait de façon explicite de la pièce en question. L'annexe précitée, avec l'adresse chez son père, n'a pas été signée par la recourante mais renvoie à sa version en espagnol, pour sa part signée, dont le champ correspondant au domicile n'est pas complété. Sur cette base, la cour cantonale a considéré que la recourante avait fait le choix d'une autre adresse de notification que celle de son domicile ou sa résidence habituelle en Espagne.
Quoi qu'en dise la recourante, la motivation cantonale ne prête pas le flanc à la critique. Au vu des éléments retenus, la cour cantonale était fondée à retenir que la recourante avait désigné une adresse de notification et que le ministère public devait en tenir compte, conformément à la jurisprudence précitée. Au demeurant, l'argumentation que la recourante développe en lien avec l'<ref-law> revient à prétendre que l'existence d'un instrument international prévoyant la possibilité d'une notification directe à l'étranger exclurait la désignation d'une adresse de notification en Suisse en application de l'art. 87 al. 2 1er membre de phrase CPP. Or, aucun motif déterminant ne plaide en faveur d'une telle solution. Au contraire, des motifs pratiques évidents, notamment en termes de célérité, conduisent à retenir que l'autorité conserve la faculté d'exiger une adresse de notification en Suisse, y compris en présence d'un instrument international permettant une notification directe à une adresse étrangère (dans ce sens: BRÜSCHWEILER/NADIG/SCHNEEBELI, in: Zürcher Kommentar StPO, 3e éd. 2020, n° 2 ad <ref-law>).
En définitive, l'ordonnance pénale du 3 juillet 2018 a bel et bien été notifiée à l'adresse indiquée par la recourante elle-même et le pli y relatif y a été retiré. Il incombait à la recourante, qui devait s'attendre à une telle notification, de prendre les dispositions nécessaires (cf. supra consid. 1.1 i. f.). Le grief tiré d'une violation de l'<ref-law> s'avère par conséquent mal fondé. En outre, la motivation cantonale permettait clairement, quoi qu'implicitement, de comprendre que l'argument tiré de l'existence d'un instrument international n'avait pas été jugé pertinent. Le grief de déni de justice soulevé par la recourante s'avère donc lui aussi mal fondé. Compte tenu de ce qui précède, la cour cantonale était de surcroît fondée à retenir que l'opposition formée par la recourante en date du 20 novembre 2021 était tardive et à confirmer l'ordonnance du Tribunal de police.
2.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté. Comme il était dénué de chance de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). La recourante, qui succombe, supporte les frais judiciaires, dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge de la recourante.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 20 août 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
Le Greffier : Dyens