Sachverhalt:
A.
Das Kreisgericht St. Gallen erkannte A._ mit Entscheid vom 22. Mai 2018 der versuchten schweren Körperverletzung sowie des Vergehens gegen das Waffengesetz schuldig. Es verurteilte ihn zu einer bedingten Freiheitsstrafe von 21 Monaten bei einer Probezeit von zwei Jahren und einer bedingten Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu Fr. 60.-- bei einer Probezeit von vier Jahren.
B.
Das Kantonsgericht St. Gallen bestätigte am 13. Januar 2020 auf Berufung von A._ das erstinstanzliche Urteil.
Das Kantonsgericht hält folgenden Sachverhalt für erwiesen:
A._ war in der Nacht vom 13. auf den 14. August 2016 als Sicherheitsmitarbeiter des Sicherheitsunternehmens B._ AG für den C._-Club in St. Gallen im Einsatz. Gegen 3.30 Uhr begab sich eine Gruppe von 15 bis 20 Personen zum Club. A._ verwehrte einer mit einem Hausverbot belegten Person dieser Gruppe den Einlass. Dies führte zu einer Auseinandersetzung zwischen dieser Personengruppe und A._ mit Herumgeschreie, gegenseitigen Beleidigungen, Drohungen und kleineren Handgemengen. In diese Auseinandersetzung waren vor allem die mit dem Hausverbot belegte Person und D._ involviert. Der vor Ort anwesende Chef der B._ AG und drei ausserdienstlich ebenfalls anwesende Sicherheitsmitarbeiter versuchten, die Situation zu beruhigen und A._ und die Gruppe zu trennen. Daraufhin zog sich A._ auf deren Ratschlag hin in den abgetrennten Kontrollbereich beim Clubeingang zurück, wo er von einem ausserdienstlich anwesenden Security-Kollegen abgeschirmt wurde. Dort behändigte A._ ein bei der Kasse liegendes, bereits geöffnetes Klappmesser mit einer Klingenlänge von neun Zentimetern. Danach rannte er unvermittelt und mit hohem Tempo an seinem Kollegen und den weiteren Personen vorbei in die Personengruppe um D._ und stach D._ mit dem Messer praktisch aus dem Lauf heraus mit Schwung und wuchtig durch die Kleidung hindurch in den Oberbauch unterhalb der Brustbeinspitze. Innerhalb von vier Sekunden befand er sich bereits wieder in Rückwärtsbewegung.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt die Aufhebung des Entscheids des Kantonsgerichts und die Rückweisung der Sache im Sinne der Erwägungen. Eventualiter sei er vom Vorwurf der versuchten schweren Körperverletzung freizusprechen und mit einer Strafe von maximal 90 Tagessätzen Geldstrafe zu bestrafen. Subeventualiter sei die Verletzung des Beschleunigungsgebots festzustellen und die Strafe um mindestens sechs Monate zu reduzieren, d.h. auf maximal zwölf Monate Freiheitsstrafe festzulegen. In prozessualer Hinsicht ersucht er um Anordnung einer mündlichen Parteiverhandlung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer beantragt die Anordnung einer mündlichen Parteiverhandlung. Es gehe ihm darum, einen persönlichen Eindruck auf die urteilenden Bundesrichterinnen und Bundesrichter zu hinterlassen und seine Geschichte persönlich vorzutragen.
1.2. Das Verfahren vor Bundesgericht ist grundsätzlich schriftlich. Ausnahmsweise kann der Abteilungspräsident oder die Abteilungspräsidentin gemäss Art. 57 BGG eine mündliche Parteiverhandlung anordnen. Die Parteien haben keinen Anspruch auf eine Parteiverhandlung (Urteile 6B_597/2020 vom 10. Februar 2021 E. 1; 6B_534/2018 vom 21. Februar 2019 E. 1; 6B_942/2016 vom 7. September 2017 E. 1.2, nicht publ. in: <ref-ruling>).
1.3. Allein das subjektive Bedürfnis des Beschwerdeführers, bei den urteilenden Bundesrichterinnen und Bundesrichter einen persönlichen Eindruck zu hinterlassen und seine Geschichte persönlich vorzutragen, vermag keine ausserordentlichen prozessualen Umstände zu begründen, welche die Anordnung einer mündlichen Parteiverhandlung zu rechtfertigen vermöchten. Über dieses subjektive Bedürfnis hinausgehende Umstände, welche eine Parteiverhandlung angezeigt erscheinen lassen könnten, legt der Beschwerdeführer nicht dar und sind auch nicht ersichtlich. Der prozessuale Antrag des Beschwerdeführers ist deshalb abzuweisen.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch der versuchten schweren Körperverletzung. Er rügt eine Verletzung seines Rechts auf Notwehr (Art. 15 StGB). Er bringt dazu vor, er sei einer Horde angetrunkener, erzürnter Menschen gegenübergestanden, welche in der Mehrzahl aufgrund ihres migrationsrechtlichen Hintergrunds wohl temperamentvolle Charaktere gewesen seien. Er habe die Personen zum Teil gekannt und gewusst, dass mit ihnen nicht zu spassen sei und diese in jenem Zustand zu allem fähig und bereit sein würden. Es wäre nur eine Frage der Zeit gewesen, bis der drohende Angriff in die Tat umgesetzt worden wäre. Es habe ein Mob vorgelegen, welcher sich aufgewiegelt habe, gegen ihn massive Gewalt anzuwenden. Ohne seine Abwehr wäre hypothetisch kurz darauf ein Angriff durch die gesamte Meute erfolgt mit dem Ziel, ihn kaputt zu machen.
2.2.
2.2.1. Wird jemand ohne Recht angegriffen oder unmittelbar mit einem Angriff bedroht, so ist der Angegriffene und jeder andere berechtigt, den Angriff in einer den Umständen angemessenen Weise abzuwehren (Art. 15 StGB).
2.2.2. Die Abwehr in einer Notwehrsituation muss nach der Gesamtheit der Umstände als verhältnismässig erscheinen, wobei insbesondere der Schwere des Angriffs, der Art des Abwehrmittels und dessen tatsächlicher Verwendung sowie der durch den Angriff und die Abwehr bedrohten Rechtsgüter Rechnung zu tragen ist. Bei der Verwendung von gefährlichen Gegenständen zur Abwehr (Messer, Schusswaffen etc.) ist besondere Zurückhaltung geboten (<ref-ruling> E. 3.2 f.). Notwehr ist nur so lange zulässig, wie der Angriff andauert. Der begonnene Angriff bleibt so lange gegenwärtig, als die Zufügung einer neuen oder die Vergrösserung der bereits eingetretenen Verletzung durch das Verhalten des Angreifers unmittelbar bevorsteht (<ref-ruling> E. 2b; Urteil 6B_648/2020 vom 15. Juli 2020 E. 3.3.2). Dabei kommt es nicht auf die formelle Vollendung des im Angriff liegenden Delikts an, sondern auf die tatsächliche Beeinträchtigung des bedrohten Gutes (Urteile 6B_853/2016 vom 18. Oktober 2017 E. 2.2.2; 6B_251/2013 vom 24. Oktober 2013 E. 1.2 mit Hinweis).
2.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, das heisst willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen), oder wenn sie auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Eine entsprechende Rüge muss klar vorgebracht und substanziiert begründet werden, andernfalls nicht darauf eingetreten wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 2.1; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen).
2.4. Die Vorinstanz hält gestützt auf die Aufzeichnungen verschiedener Überwachungskameras sowie Aussagen von am Tatort anwesenden Drittpersonen für erstellt, dass sich der Beschwerdeführer im abgetrennten Kontrollbereich aufhielt, ehe er auf das Opfer zugerannt sei. In dieser Phase seien zwischen ihm und dem Opfer mehrere Personen gestanden. Der Beschwerdeführer sei dabei von einem ausserdienstlich anwesenden Security-Kollegen abgeschirmt worden. Aufgrund der kurzen Zeitspanne von vier Sekunden, in welcher der Beschwerdeführer losgerannt sei und sich bereits wieder in Rückwärtsbewegung befunden habe, schloss die Vorinstanz aus, dass er zunächst vor dem Opfer angehalten habe, um dieses zurechtzuweisen, und er dann von diesem ins Gesicht geschlagen worden sei.
Zu der vom Beschwerdeführer geltend gemachten Notwehrlage erwog die Vorinstanz, keiner der Zeugen habe bestätigt, das Opfer oder Angehörige seiner Gruppe hätten ein Messer mitgeführt oder eine entsprechende Warnung geäussert. Als langjähriger Mitarbeiter im Sicherheitsbereich müsse der Beschwerdeführer mit Provokationen, verbalen Auseinandersetzungen und Beschimpfungen umzugehen wissen. Selbst wenn einzelnen Zeugenaussagen folgend der Beschwerdeführer bzw. dessen Familie bedroht worden sei, rechtfertige dies sein Verhalten nicht. Relevant sei, dass sich der Beschwerdeführer kurz vor dem Messerstich im abgesperrten Bereich zwischen Kassentisch und Eingang aufgehalten habe, wo er im Übrigen von seinen Arbeitskollegen abgeschirmt und geschützt worden sei. Das Opfer habe sich einige Meter weit entfernt befunden. Bei einer solchen Ausgangslage könne von einem Angriff bzw. einem unmittelbar drohenden Angriff keine Rede sein, unabhängig davon, ob das Opfer oder jemand aus dessen Gruppierung ein Messer hatte oder nicht. Es sei vielmehr der Beschwerdeführer gewesen, der seinen geschützten Bereich aufgegeben habe und unvermittelt auf das Opfer losgestürmt sei; somit habe er ohne Abwehrwillen gehandelt. Dafür habe er sich in die ihn angeblich bedrohende "Horde", "Meute" bzw. den "Lynchmob", wie er dies beschreibe, hineinbegeben müssen, um sich den Weg zum Opfer zu bahnen. Wenn er sich nur habe verteidigen wollen, sei nicht nachvollziehbar, weshalb er mit einem Messer ausgerüstet und aktiv auf die "Gefahrenquelle" losgestürmt sei, anstatt im Sicherheitsbereich zu verbleiben oder sich in den Club zurückzuziehen.
2.5. Der Beschwerdeführer rügt nicht, der Sachverhalt sei von der Vorinstanz willkürlich lückenhaft oder falsch festgestellt worden. Soweit seine Begründung der Notwehrsituation auf einem von der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt beruht, ist darauf nicht einzutreten. Das gilt insbesondere für die Behauptung, es sei als erstellt zu betrachten, dass das Opfer ihn mehrfach angegangen habe, bevor er sich gewehrt habe. Es mag zwar zutreffen, dass der Beschwerdeführer vorgängig zu seinem Rückzug in den abgesperrten Kontrollbereich vom Opfer verbal und allenfalls auch tätlich sowie nach seinem Rückzug von diesem weiterhin verbal angegangen worden ist. Hingegen stellte die Vorinstanz verbindlich fest, dass sich das Opfer unmittelbar vor der Stichverletzung einige Meter vom Beschwerdeführer entfernt befunden hatte und aufgrund der aus den Videoaufzeichnungen erkennbaren zeitlichen Abfolge eine physische Aggression des Opfers gegenüber dem Beschwerdeführer unmittelbar vor Zufügung der Stichverletzung ausgeschlossen war. Keine Stützte in den vorinstanzlichen Feststellungen findet sodann die Behauptung des Beschwerdeführers, dass ein Angriff des von ihm beschriebenen Mobs gegen seine Person kurz bevorgestanden habe.
2.6. Der Beschwerdeführer setzt sich auch mit den rechtlichen Erwägungen der Vorinstanz zur Notwehrsituation nicht auseinander, sondern stellt diesen lediglich seine auf einem abweichenden Sachverhalt basierende Würdigung der Rechtslage gegenüber. Es erscheint daher fraglich, ob auf die Rüge des Beschwerdeführers überhaupt einzutreten ist (vgl. Art. 42 Abs. 2 BGG). Die Vorinstanz verletzt denn auch kein Bundesrecht, wenn sie gestützt auf den von ihr festgestellten Sachverhalt eine Notwehrsituation verneint. Im Zeitpunkt, als der Beschwerdeführer das offene Messer behändigte, befand er sich in einem von der Gruppe des Opfers abgesperrten Bereich, abgeschirmt von einem Kollegen. Zwischen ihm und dem Opfer befanden sich mehrere Personen. Selbst wenn das Opfer in diesem Zeitpunkt drohende Gesten gemacht und/oder eine drohende Haltung eingenommen hätte und selbst wenn das Opfer seinerseits zu diesem Zeitpunkt eine Stichwaffe in der Hand gehalten hätte, was sich indessen nicht erstellen liess, ging von diesem keine unmittelbare Gefahr für die körperliche Integrität des Beschwerdeführers aus, dessen (drohende) Verletzung einzig den Einsatz einer Stichwaffe hätte zu rechtfertigen vermögen. Aufgrund der anhand der Aufzeichnung der Videoüberwachung festgestellten zeitlichen Komponente von vier Sekunden, während welchen der Beschwerdeführer das Messer behändigte, die ihn vom Opfer trennende Personengruppe durchquerte, dem Opfer die Stichverletzung zufügte und sich wieder in Rückwärtsbewegung befand, ist auch ausgeschlossen, dass das Opfer den Beschwerdeführer kurz davor in einer eine Verteidigung verlangenden Weise körperlich angegangen wäre oder hätte angehen wollen. Das Verhalten des Beschwerdeführers ist rechtlich als Angriff zu qualifizieren, was einen Abwehrwillen und eine rechtfertigende Notwehrsituation ausschliesst.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer macht eine Verletzung des Beschleunigungsgebots geltend. Die Gesamtverfahrensdauer liege bei weitem über drei Jahren. Aufgrund der langen Verfahrensdauer leide er psychisch.
3.2.
3.2.1. Nach Art. 29 Abs. 1 BV hat jede Person in Verfahren vor Gerichts- und Verwaltungsinstanzen Anspruch auf Beurteilung innert angemessener Frist. Art. 6 Ziff. 1 EMRK vermittelt diesbezüglich keinen weitergehenden Schutz als Art. 29 Abs. 1 BV. Gemäss Art. 5 Abs. 1 StPO nehmen die Strafbehörden die Strafverfahren unverzüglich an die Hand und bringen sie ohne unbegründete Verzögerung zum Abschluss. Das Beschleunigungsgebot verpflichtet die Behörden, ein Strafverfahren mit der gebotenen Beförderung zu behandeln, nachdem die beschuldigte Person darüber in Kenntnis gesetzt wurde. Sie soll nicht länger als notwendig den Belastungen eines Strafverfahrens ausgesetzt sein. Die Beurteilung der angemessenen Verfahrensdauer entzieht sich starren Regeln. Ob sich die Dauer als angemessen erweist, ist in jedem Einzelfall unter Würdigung aller konkreten Umstände zu prüfen (<ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen). Die Verletzung des Beschleunigungsgebots führt in der Regel zu einer Strafreduktion (<ref-ruling> E. 1.4.1).
3.2.2. Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es den verschiedenen Strafzumessungsfaktoren Rechnung trägt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (<ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 5.6 mit Hinweis).
3.3. Die Vorinstanz berücksichtigt die lange Verfahrensdauer im Umfang von drei Monaten strafmindernd. Sie erwägt dazu, die Tat habe sich Mitte August 2016 ereignet. Zwar habe die erstinstanzliche Hauptverhandlung aufgrund der geltend gemachten psychischen Beeinträchtigung des Beschwerdeführers - auf dessen eigenen Wunsch - um fast ein halbes Jahr verschoben werden müssen. Nach der Hauptverhandlung im Mai 2018 seien indessen wiederum fast 11⁄2 Jahre verstrichen bis zur Berufungsverhandlung, womit die gesamte Verfahrensdauer lang und die genannte Reduktion der Strafe angemessen sei (angefochtenes Urteil S. 21).
3.4. Die Vorinstanz befasste sich entgegen der Kritik des Beschwerdeführers folglich mit der geltend gemachten Verletzung des Beschleunigungsgebots, welchem sie im Umfang von drei Monaten strafmindernd Rechnung trug. Eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör liegt damit nicht vor (vgl. Beschwerde Ziff. 4 S. 4). Weder dargetan noch ersichtlich ist, weshalb die Vorinstanz mit der Strafreduktion um drei Monate gegen Bundesrecht verstossen haben könnte. Der Beschwerdeführer beschränkt sich darauf, die Dauer des Verfahrens zu kritisieren, ohne im Einzelnen darzulegen, inwiefern dieses aufgrund der konkreten Umstände beförderlicher hätte behandelt werden können. Damit vermag er den gesetzlichen Begründungsanforderungen nicht zu genügen (vgl. Urteil 6B_690/2020 vom 7. Januar 2021 E. 5.3). Die Rüge des Beschwerdeführers ist unbegründet, soweit darauf überhaupt einzutreten ist.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die bundesgerichtlichen Verfahrenskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. Februar 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Unseld