Faits :
A.
B._ est propriétaire de la parcelle n° 4812 de la commune de Lausanne, colloquée en zone mixte de moyenne densité selon le plan général d'affectation (PGA) et son règlement d'application (RPGA) du 26 juin 2006. Cette parcelle de 1'400 m 2 supporte un bâtiment d'habitation et une piscine.
Le 6 octobre 2017, B._ a déposé auprès de la Municipalité de Lausanne (ci-après: la Municipalité) une demande de permis de démolir le bâtiment existant et sa piscine et de construire un immeuble de 7 logements avec parking souterrain, un abri PC, une pompe à chaleur avec sondes géothermiques, des panneaux solaires en toiture, une superstructure ascenseur et exutoire de fumée, des aménagements extérieurs, la création d'un emplacement conteneurs, d'une place de jeux, d'une place de parc extérieure et d'un couvert pour 11 deux-roues. La demande mentionne une dérogation à l'art. 113 RPGA relatif à la longueur des bâtiments, en application de l'art. 81 RPGA. Selon les plans joints à la demande, le bâtiment prévu comporte 4 niveaux ainsi qu'un attique.
Mis à l'enquête publique du 9 mars au 9 avril 2018, ce projet a suscité les oppositions de plusieurs voisins, dont celle de A._, proprié taire d'une parcelle contiguë.
B.
Le 5 juillet 2018, la Municipalité a levé les oppositions de A._ et d'autres voisins et a délivré un permis de construire à B._ en précisant que le contenu de la synthèse CAMAC en faisait partie intégrante.
A._ et deux autres voisins ont recouru séparément contre cette décision devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois. Par arrêt du 4 septembre 2019, celle-ci a, après avoir procédé à une inspection locale, confirmé la décision municipale du 5 juillet 2018 et a rejeté les recours. La cour cantonale a en substance jugé que la longueur de la construction (avec garage souterrain) était conforme à la réglementation cantonale et communale et que l'attique projeté s'intégrait dans le gabarit défini par la réglementation communale.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral principalement de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que la décision de la Municipalité du 5 juillet 2018 est annulée; subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente. Il se plaint d'une application arbitraire du droit cantonal et communal.
Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. La Municipalité de Lausanne et l'intimé concluent au rejet du recours. Le recourant se détermine, tout comme l'intimé. Le recourant se prononce en dernier lieu, affirmant ne pas avoir d'observations complémentaires à formuler.

Considérant en droit :
1.
Le recours est formé contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale, dans une cause de droit public. Il est recevable au regard des art. 82 let. a, 86 al. 1 let. d et 90 LTF. Le recourant, propriétaire d'une parcelle voisine du projet litigieux, est particulièrement touché par l'arrêt attaqué qui confirme l'octroi de l'autorisation de construire; il a un intérêt digne de protection à l'annulation ou la modification de l'arrêt cantonal. Les autres conditions de recevabilité sont réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le recours.
2.
Le recourant reproche au Tribunal cantonal d'avoir fait une application arbitraire de l'art. 84 de la loi cantonale sur l'aménagement du territoire et des constructions du 4 décembre 1985 (LATC; RS/VD 700.11) en autorisant une construction souterraine de plus de 25 mètres. Il se plaint dans ce contexte également d'une constatation inexacte des faits.
2.1.
2.1.1. Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4.4.3 p. 156). Le recourant ne peut critiquer les constatations de fait ressortant de la décision attaquée que si celles-ci ont été effectuées en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 6 p. 358). Conformément à l'<ref-law>, le recourant doit expliquer de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées, sans s'en tenir à des critiques appellatoires.
2.1.2. Appelé à revoir l'interprétation de normes cantonales ou communales sous l'angle de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution - éventuellement plus judicieuse - paraît possible (<ref-ruling> consid. 4.4.1 p. 113). En outre, pour qu'une décision soit annulée au titre de l'arbitraire, il ne suffit pas qu'elle se fonde sur une motivation insoutenable; encore faut-il qu'elle apparaisse arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 7.1 p. 124). Le grief d'application arbitraire du droit cantonal est soumis aux exigences de motivation qualifiée définies à l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 372; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 579).
Le Tribunal fédéral fait preuve de retenue dans l'appréciation des circonstances locales. Dans ce domaine, les autorités locales disposent en effet d'un large pouvoir d'appréciation (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 416 et les références; arrêt 1C_137/2010 du 24 juin 2010 consid. 2.1).
2.2. En vertu de l'art. 84 LATC, le règlement communal peut prévoir que les constructions souterraines ou semi-enterrées ne sont pas prises en considération dans le calcul de la distance aux limites ou entre bâtiments ou dans le coefficient d'occupation ou d'utilisation du sol (al. 1). Cette réglementation n'est applicable que dans la mesure où le profil et la nature du sol ne sont pas sensiblement modifiés et s'il n'en résulte pas d'inconvénient pour le voisinage (al. 2).
L'art. 81 al. 1 RPGA prévoit, quant à lui, que pour des constructions souterraines ou semi-enterrées, la Municipalité peut déroger aux règles sur les distances aux limites et entre bâtiments et sur le coefficient d'occupation ou d'utilisation du sol, pour autant que la topographie existante avant l'exécution de travaux ne soit pas sensiblement modifiée. A teneur de l'alinéa 2 de cette disposition, ces constructions peuvent déborder les périmètres d'implantation (let. a), n'entrent pas dans le calcul des dimensions maximales des bâtiments (let. b), ne peuvent en aucun cas être habitables (let. c) et ne doivent pas porter atteinte à un intérêt public ou à des intérêts prépondérants de tiers (let. d).
2.3. En l'espèce, la cour cantonale a retenu que, selon le plan de situation, le bâtiment projeté avait une longueur de 15 mètres, respectivement de 18 mètres si l'on y incluait les balcons ou loggias; en y ajoutant la longueur du garage souterrain, le bâtiment excédait la longueur maximale fixée à 25 mètres (art. 113 RPGA). Toutefois, elle a considéré que, vu le texte clair de l'art. 81 al. 2 let. b RPGA, la Municipalité était fondée à exclure ce sous-sol du calcul des dimensions maximales du bâtiment. En effet, pour la cour cantonale, il était admissible d'interpréter l'art. 84 al. 1 LATC en ce sens que cette disposition autorise aussi les Communes à prévoir des dérogations à la longueur des bâtiments pour les constructions souterraines lorsque les conditions de l'art. 84 al. 2 LATC sont remplies, à savoir que le profil et la nature du sol ne soient pas sensiblement modifiés et qu'il n'en résulte pas d'inconvénient pour le voisinage. Or, sur ce point, elle a considéré que la réalisation du garage souterrain ne modifiait pas sensiblement la topographie existante. Elle a en effet constaté qu'il existait une pente importante en direction du lac, que la différence de niveau entre la partie supérieure de la parcelle était de l'ordre de 7 mètres et que le bâtiment existant était prolongé d'un jardin au sud qui se subdivisait en deux parties réparties en escalier. Elle a confirmé l'appréciation de la Municipalité selon laquelle les mouvements de terre induits par la construction seraient minimes et qu'en particulier le garage souterrain épouserait le terrain naturel en pente, de sorte à ne pas modifier de manière sensible l'aspect visuel du terrain. Il ressortait des plans au dossier que l'entrée du garage était prévue dans la partie inférieure de la parcelle, la configuration existante de la parcelle étant conservée pour l'essentiel.
Le recourant critique cette appréciation. Il soutient que le texte de l'art. 84 al. 1 LATC est clair en ce sens qu'il n'autorise des dérogations que dans deux cas de figure, à savoir le calcul de la distance aux limites ou entre bâtiments et le coefficient d'occupation ou d'utilisation du sol. L'interprétation historique de cette disposition confirmerait, selon le recourant, l'interprétation littérale: l'art. 84 LATC aurait remplacé le terme "proportion entre la surface à bâtir et la surface de la parcelle" figurant dans son ancienne mouture (correspondant alors à l'art. 82 aLATC) exclusivement par le concept de "coefficient d'occupation et d'utilisation du sol". Cette argumentation ne suffit cependant pas à démontrer le caractère arbitraire de l'appréciation de l'instance précédente. En effet, il n'apparaît pas insoutenable d'interpréter l'art. 84 al. 1 LATC en ce sens que cette disposition autorise aussi les Communes à prévoir des dérogations à la longueur des bâtiments pour les constructions souterraines lorsque les conditions de l'art. 84 al. 2 LATC sont remplies. En effet, comme le relève lui-même le recourant, le but recherché par le législateur consiste, selon la jurisprudence cantonale, à faire bénéficier les constructions souterraines qui ne modifient pas de manière sensible le profil et la nature du sol d'une dérogation aux prescriptions relatives à la mesure de l'utilisation du sol et aux règles relatives à l'implantation des bâtiments (distances à la limite et entre bâtiments; cf. arrêt AC.2009.0074 du Tribunal cantonal vaudois du 29 janvier 2010 consid. 2c). Les dérogations prévues par le droit cantonal (distance aux limites [art. 84 al. 1 LATC]) et le droit communal (dimensions maximales des bâtiments [art. 81 al. 2 let. b RPGA]) visent le même but: autoriser des bâtiments ayant une emprise plus grande que celle prévue par le droit applicable à condition de ne pas modifier de manière sensible le profil et la nature du sol (cf. art. 84 al. 2 LATC; art. 81 al. 1 RPGA). Ainsi, l'instance précédente qui a procédé à une interprétation téléologique de l'art. 84 LATC (cf. arrêt précité AC.2009.0074 consid. 2c) pouvait, sans arbitraire, considérer que cette disposition permettait également d'accorder, aux mêmes conditions, des dérogations à la longueur maximale des bâtiments.
Par ailleurs, le recourant ne démontre pas non plus en quoi serait insoutenable l'appréciation de l'instance précédente selon laquelle la topographie existante n'était pas sensiblement modifiée par le projet de garage souterrain, celui-ci épousant le terrain naturel en pente et n'entraînant que des mouvements de terre minimes. En effet, le recourant se contente d'affirmer, de manière appellatoire, que la construction d'un mur de soutènement comprenant l'entrée au parking, ainsi que celle d'un accès parking de 74.40 m2 conduisent à un changement visuel, et notamment topographique, important. A l'appréciation de l'instance précédente, le recourant se limite à opposer la sienne qui repose en outre sur des faits qui ne ressortent pas de l'état de fait arrêté par l'arrêt attaqué, sans qu'il n'en démontre le caractère arbitraire (cf. consid. 2.1.1 ci-dessus). Dans ces conditions, et au vu de la retenue dont fait preuve le Tribunal fédéral en matière d'appréciation des circonstances locales, il n'y a pas lieu de s'écarter de l'opinion de l'instance précédente qui s'est rendue sur place. Il n'apparaît pas choquant de considérer que l'aménagement d'un accès au parking à travers un mur de soutènement ne conduit pas en l'espèce à une modification notable de la topographie de la parcelle dès lors que le terrain naturel en pente est pour l'essentiel conservé. De plus, le résultat apparaît d'autant moins arbitraire que si la longueur du garage était ramenée à la longueur maximale autorisée de 25 mètres la topographie de la parcelle serait davantage modifiée, avec un mur de soutènement plus élevé et une emprise pour l'accès au parking plus importante.
Le premier grief du recourant peut donc être écarté.
3.
Le recourant fait ensuite grief à l'instance précédente d'avoir autorisé la construction d'un attique dont la dimension violerait de manière arbitraire la réglementation communale, soit les art. 23 et 116 RPGA.
3.1. Selon l'art. 116 RPGA, le gabarit des toitures et des attiques ne peut dépasser, sur chacune des façades, un arc de cercle de 5.00 m de rayon et plan tangent aux arcs de cercle.
Au terme de l'art. 23 al. 1 RPGA, lorsque le gabarit des toitures et des attiques est défini par des arcs de cercle et un plan tangent aux arcs de cercle: a) le point de départ des arcs est placé à l'aplomb du nu des façades, pris au niveau de la corniche du dernier étage complet ou partiel compris dans la hauteur réglementaire et le centre à 1,00 mètre au-dessous; b) le gabarit doit être retourné sur toutes les façades.
3.2. En l'espèce, la cour cantonale a relevé que, selon la Municipalité, l'extrémité des façades se confondait avec les balcons-loggias latéralement fermés en tout ou partie, de sorte que le gabarit de toiture avec un arc de cercle de 5 mètres de rayon mesuré à cet endroit et pris un mètre en dessous de la corniche respectait l'art. 116 RPGA. Pour l'instance précédente, cette appréciation était conforme à la jurisprudence selon laquelle le critère pour déterminer si un élément de construction doit être pris en compte dans le calcul de la distance aux limites ou dans le coefficient d'occupation du sol (COS) tient à son aspect extérieur et à sa volumétrie: si l'ouvrage, compte tenu de ses caractéristiques, apparaît pour l'observateur extérieur comme un volume supplémentaire du bâtiment, on doit considérer qu'il aggrave les inconvénients pour le voisinage et, par conséquent, qu'il doit respecter les distances aux limites et demeurer à l'intérieur du périmètre constructible. Toujours selon la jurisprudence cantonale, les éléments en saillie dont la profondeur ne dépasse pas celle qui est communément admise pour les balcons (1.50 mètre) ne sont en général pas pris en considération dans le calcul du COS. Pour l'instance précédente, les balcons-loggias - qui avaient en l'occurrence une largeur de l'ordre de 2.50 mètres selon les plans et se recouvraient - constituaient visuellement un prolongement de la façade. L'instance précédente a considéré que, dans ces circonstances, l'appréciation de la Municipalité consistant à inclure ces balcons-loggias dans la façade pour déterminer le respect des art. 23 et 116 RPGA pouvait être confirmée.
Le recourant tient cette appréciation pour arbitraire. Il affirme que la jurisprudence s'applique au calcul de la distance aux limites et à celui du COS, mais pas à celui du gabarit des attiques. Selon le recourant, le point de référence de l'arc de cercle se situe en retrait de la longueur des balcon-loggias, soit au niveau de l'aplomb du nu de la façade principale de la bâtisse. Le terme "nu des façades" (art. 23 RPGA) se référait à la structure verticale et continue d'un mur de référence formant l'enveloppe principale. Ce procédé conduirait, selon le recourant, à des attiques disproportionnés. Ce faisant, le recourant se contente d'opposer son opinion à celle des juges cantonaux. Son argumentation, de nature purement appellatoire, ne montre pas en quoi la motivation de l'arrêt attaqué serait insoutenable. Il apparaît au contraire que le raisonnement des juges cantonaux, conforme à la jurisprudence cantonale, échappe à l'arbitraire. Il n'apparaît en l'occurrence pas choquant de considérer que ces balcons-loggias, compte tenu de leurs caractéristiques (profondeur de 2.5 mètres, fermés latéralement en tout ou partie et se recouvrant), constituent visuellement un prolongement de la façade et qu'il convenait de les prendre en considération pour déterminer le gabarit de l'attique.
Le second moyen soulevé par le recourant peut donc également être écarté.
4.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, aux frais de son auteur, qui succombe (<ref-law>). Celui-ci versera en outre des dépens à l'intimé, qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 4).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Une indemnités de 3'000 fr. est allouée à l'intimé, à titre de dépens, à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Municipalité de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 29 juillet 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Arn