Fatti:
A.
A.a. Il 2 agosto 2019 il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino ha, nel merito, respinto il ricorso di A._ contro la decisione del 25 maggio 2018 dell'Ufficio invalidità del Cantone Ticino (di seguito UAI) di rifiuto del riconoscimento del diritto a una rendita d'invalidità e a provvedimenti professionali. La Corte cantonale ha condiviso l'operato dell'UAI e accertato l'assenza di violazione del diritto di essere sentito dell'assicurato. Il Tribunale cantonale ha pure rilevato che, anche se per pura ipotesi si volesse ammettere una tale violazione, la stessa sarebbe stata sanata in quanto l'assicurato ha avuto la possibilità di esprimersi dinanzi a un'autorità di ricorso con pieno potere sui fatti e sul diritto, come infine ha appurato che, nel merito, in ogni modo l'atto medico all'origine della censura di violazione del diritto di essere sentito era inidoneo a rimettere in discussione la decisione dell'UAI impugnata.
A.b. Il Tribunale federale con sentenza 9C_586/2019 del 19 ottobre 2020 ha respinto il ricorso in materia di diritto pubblico inoltrato il 12 settembre 2019 da A._ contro il giudizio cantonale. In ordine, il Tribunale federale ha concluso che "contrariamente a quanto pretende il ricorrente, l'autorità giudiziaria cantonale gli ha più volte concesso l'occasione di far valere le proprie argomentazioni, come pure di produrre atti durante la procedura, cosicché in ogni modo, senza dover stabilire se vi sia stata o meno una violazione del diritto di essere sentito - questione che può essere lasciata aperta in questa sede - i presupposti giurisprudenziali sopra menzionati per sanare un'eventuale violazione del diritto di essere sentito sono realizzati nel caso in rassegna" (consid. 4.2.2 della sentenza federale impugnata).
B.
A._ presenta il 4 dicembre 2020 (timbro postale) una domanda di revisione con cui chiede "se data una violazione del diritto di essere sentito, la decisione del Tribunale federale è corretta nel senso che all'assicurato è riconosciuto un grado d'inabilità lavorativa del 30%; subordinatamente, gli atti sono rinviati all'Ufficio AI per ulteriori accertamenti in tal senso", rispettivamente "se la violazione del diritto di essere sentito è stata sanata con la procedura di ricorso dinnanzi al Tribunale cantonale delle assicurazioni, all'assicurato sono assegnate ripetibili mentre le tasse e le spese sono a carico dello stato".

Diritto:
1.
1.1. Conformemente all'<ref-law>, le sentenze del Tribunale federale passano in giudicato il giorno in cui sono pronunciate. Un nuovo esame della controversia alla base della sentenza del Tribunale federale è di principio escluso, non è difatti possibile sollevare censure che avrebbero dovuto essere formulate nella precedente procedura o riproporre critiche sulle quali il Tribunale federale si è già pronunciato.
1.2. Mediante il rimedio giuridico straordinario della revisione, il Tribunale federale può però rivenire sui suoi giudizi ma solo quando è dato uno dei motivi di revisione elencati in modo esaustivo agli art. 121-123 LTF e nei termini fissati all'<ref-law> (cfr. sentenza 9F_3/2019 del 14 marzo 2019 con riferimenti). Lo scopo di tale strumento giuridico non è quello di far rivalutare in modo completo una decisione che una parte considera errata ma piuttosto fornire l'opportunità di rimediare a carenze che sono così gravi da essere inaccettabili dal punto di vista dello stato di diritto (sentenza 9F_8/2020 del 17 settembre 2020 consid. 1.2).
2.
Fondandosi sull'art. 121 lett. c LTF l'istante chiede l'accoglimento della domanda di revisione della sentenza del Tribunale federale 9C_586/2019 del 19 ottobre 2020, censurando sostanzialmente l'assenza di giudizio su due pretese conclusioni per le quali egli rivendica ancora una determinazione.
3.
Secondo l'art. 121 lett. c LTF, la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata se esso non ha giudicato su singole conclusioni. L'eventuale mancata trattazione di una critica ricorsuale presentata in maniera processualmente conforme non è un motivo di revisione in quanto non costituisce una conclusione ai sensi dell'art. 121 lett. c LTF (cfr. sentenza 5F_30/2020 del 3 febbraio 2021 consid. 5.1). In altre parole, se una censura è conforme alle esigenze di motivazione prevista dalla legge e il Tribunale federale sarebbe dovuto entrare nel merito della stessa, ma non lo fa, non è possibile ripresentare la stessa tramite l'istituto della revisione (sentenza 4F_20/2013 dell'11 febbraio 2014 consid. 3.2). Nell'ipotesi in cui il Tribunale federale dovesse tralasciare censure sollevate in maniera proceduralmente corretta, esso commetterebbe semmai una violazione del diritto di essere sentito, che tuttavia non è un motivo di revisione (sentenza 8F_9/2020 dell'8 settembre 2020 consid. 3.1).
4.
4.1. L'istante chiede in primo luogo che, se nella sentenza del Tribunale federale impugnata è stata riconosciuta la violazione del diritto di essere sentito, esso deve ora esprimersi ancora sul suo grado d'incapacità lavorativa, in subordine deve rinviare gli atti all'UAI per ulteriori accertamenti. Tale richiesta deve essere disattesa, sia perché in contrasto con quanto realmente deciso dal Tribunale federale (cfr. i fatti esposti A.b), sia perché, come già menzionato al consid. 1.1, l'istanza di revisione nel senso dell'art. 121 lett. c LTF non consente di ridiscutere liberamente la sentenza di cui è chiesta la revisione, rispettivamente di rimetterne in discussione la valutazione giuridica (sentenza 2F_6/2019 del 21 marzo 2019 consid. 2.2 con riferimenti).
4.2. 'istante censura in seguito al Tribunale federale di non avere deciso sulla sua domanda di ripetibili, rispettivamente di diversa assegnazione di tasse e spese, dinanzi l'istanza cantonale, considerato che a suo dire la violazione del diritto di essere sentito era stata sanata grazie alla procedura di ricorso dinanzi al Tribunale cantonale. Tale critica non merita accoglimento. La giurisprudenza e la dottrina hanno già avuto modo di specificare che in materia di spese e di ripetibili non vi è motivo di revisione in considerazione del fatto che si può spesso dedurre dal dispositivo del giudizio la sorte data implicitamente a tale questione, ovvero che per esempio il giudice ha risposto negativamente a tale richiesta, senza dichiararlo espressamente. In tale modo, la parte soccombente non può invocare un motivo di revisione se la sua pretesa non è stata formalmente respinta, poiché questo è di solito il risultato dell'esito del procedimento. Si tratta di una presunzione che può essere confutata solo in caso di motivi seri che consentono d'ammettere che il tribunale ha effettivamente omesso di decidere questa questione (PIERRE FERRARI, Commentaire de la LTF, 2a ed. 2014, n.16 ad <ref-law> e la giurisprudenza menzionata; ELISABETH ESCHER, Basler Kommentar zum BGG, 2018, nota marginale 8 ad <ref-law>). Nel caso in rassegna il Tribunale federale ha dapprima constatato che all'istante era stato più volte concesso di far valere le proprie argomentazioni e in seguito, senza dover stabilire se, a conferma di quanto deciso dall'autorità cantonale, la violazione del diritto di essere sentito aveva avuto o meno luogo (cfr. fatti A.b), ha nel merito accertato l'assenza dei presupposti per il riconoscimento del diritto a prestazione dell'AI. Conformemente a quanto già compiutamente evidenziato, il Tribunale federale ha, come era suo diritto farlo, risposto implicitamente in modo negativo alle richieste ora censurate con l'istanza di revisione.
5.
Da quanto precede discende che, nella misura in cui è ammissibile, la domanda di revisione risulta infondata e come tale va respinta, senza ordinare uno scambio di scritti (<ref-law>). Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono pertanto poste a carico dell'istante (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La domanda di revisione è respinta.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 800.- sono poste a carico dell'istante.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.