Faits :
A.
A.a. Alors qu'elle travaillait à 75 % au service de l'entreprise B._ SA, A._, née en 1977, a été victime d'un accident le 5 mai 2011. Elle se trouvait sur une palette montée par un chariot élévateur à timon pour nettoyer les vitres du haut de la fenêtre; à un moment donné, la porte automatique de la pièce s'est ouverte et un élément de cette porte est venu heurter la palette, ce qui a fait chuter A._ en arrière sur les fesses d'une hauteur environ de 2 mètres. La prénommée a subi une fracture du sacrum S4 légèrement déplacée ainsi qu'une discrète fracture tassement du plateau supérieur de D12; par la suite, une hernie discale médiane à légèrement paramédiane gauche en L5/S1 a également été mise en relation avec l'accident. La Caisse nationale suisse en cas d'accidents (CNA), auprès de laquelle A._ était assurée contre les accidents a pris en charge le traitement médical et versé des indemnités journalières.
A l'issue d'un examen final de l'assurée du 4 novembre 2013, le docteur C._, médecin d'arrondissement de la CNA et spécialiste en médecine physique et réhabilitation et rhumatologie, a constaté qu'il n'y avait pas de syndrome déficitaire sur le plan neurologique, mais qu'il persistait un syndrome algo-fonctionnel au niveau dorso-lombaire et fessier sans base organique objectivable. Il a retenu une évolution vers un syndrome somatoforme douloureux chronique. Sur le plan de la capacité de travail, en l'absence de lésion structurelle, l'assurée devait pouvoir reprendre son ancienne activité. Cependant, une activité industrielle légère respectant certaines limitations paraissait mieux indiquée compte tenu de ses douleurs résiduelles.
Sur cette base, la CNA a informé A._ qu'elle mettait fin au versement des indemnités journalières au 31 décembre 2013 et qu'elle ne lui allouerait ni rente d'invalidité ni indemnité pour atteinte à l'intégrité (décision du 19 décembre 2013). L'assurée s'est opposée à la décision. Par lettre du 14 mars 2014, elle a retiré son opposition. Elle a repris son travail auprès de l'entreprise B._ SA mais dans une activité plus légère (avec peu de travaux de nettoyage) et à un taux diminué de moitié (37,5 %).
A.b. Le 26 juin 2014, A._ a annoncé une rechute de l'accident du 5 mai 2011. Elle a produit un certificat médical du docteur D._, selon lequel elle subissait une incapacité de travail de 100 % dès le 13 juin 2014.
Après avoir demandé l'avis du docteur C._ à ce sujet, la CNA a refusé, par décision du 27 août 2014 de prendre en charge la rechute. L'assuré a formé opposition contre cette décision. Entre-temps, l'Office de l'assurance-invalidité, également saisi d'une demande de prestations, ainsi que l'assureur-maladie de l'assurée, la Swica, ont confié une expertise rhumatologique et psychiatrique à la Clinique X._. Sur le vu des conclusions de cette expertise datée du 12 janvier 2014 [recte: 2015], A._ a informé la CNA qu'elle retirait son opposition (lettre du 29 avril 2015).
A.c. Le 18 décembre 2015, le docteur E._, spécialiste en anesthésiologie du F._, a transmis à la CNA une copie de sa lettre du même jour adressée à un confrère, le docteur G._. Dans ce courrier, le docteur E._ constatait chez A._ - qui l'avait consulté le 11 novembre 2015 pour des douleurs en rapport avec l'accident du 5 mai 2011 - un status neurologique pathologique avec une diminution de la sensibilité pour les quatre qualités testées (froid, chaud, toucher, piquer) dans le territoire des segments D12-L1 et S4 à G. Il en concluait que sa patiente présentait des lésions des fibres fines en relation parfaite avec les fractures constatées après l'accident. Sur cette base, A._ a demandé la réouverture de son dossier.
Par décision du 17 mars 2016, la CNA a rejeté la requête, qu'elle a traitée comme une demande de révision de sa première décision du 19 décembre 2013, considérant qu'il n'existait pas d'éléments médicaux nouveaux permettant de tirer d'autres conclusions médicales que celles qui avaient conduit à la fin des prestations. A._ a formé opposition en produisant un autre rapport du docteur E._ (du 21 avril 2016). Se fondant sur une appréciation chirurgicale et neurologique des docteurs H._ et I._, de son centre de compétences, la CNA a écarté l'opposition dans une nouvelle décision du 15 novembre 2016.
B.
Par jugement du 23 août 2017, la Ie Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté le recours formé par l'assurée contre la décision sur opposition du 15 novembre 2016.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont elle requiert l'annulation. Elle conclut au renvoi de la cause à la CNA pour nouvelle décision conformément aux considérants. En outre, elle demande à bénéficier de l'assistance judiciaire.
La CNA conclut au rejet du recours. L'Office fédéral de la santé publique a renoncé à se déterminer.
D.
Dans une écriture complémentaire du 9 avril 2018, la recourante relève que les premiers juges se sont notamment fondés sur l'expertise de la Clinique X._ du 12 janvier 2015 pour nier la force probante des rapports du docteur E._ qu'elle a produits. Elle fait valoir qu'il y a lieu de douter de la valeur de cette expertise au vu de l'arrêt 2C_32/2017 du 22 décembre 2017 confirmant le retrait de l'autorisation d'exercer de cette clinique pour trois mois en raison des dysfonctionnements graves et répétés constatés dans ses départements d'expertise et de psychiatrie.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur la révision (procédurale) de la décision de la CNA du 19 décembre 2013.
On peut d'emblée relever qu'il n'est pas nécessaire d'examiner plus avant la question de la force probante de l'expertise de la Clinique X._ du 12 janvier 2015 évoquée par le recourante dans son écriture complémentaire. En effet, cette expertise n'affecte pas la décision de la CNA dont la révision est demandée, à laquelle elle est d'ailleurs postérieure, et il peut en être fait abstraction pour trancher le litige.
3.
3.1. Selon l'<ref-law>, les décisions et les décisions sur opposition formellement passées en force sont soumises à révision si l'assuré ou l'assureur découvre subséquemment des faits nouveaux importants ou trouve des nouveaux moyens de preuve qui ne pouvaient être produits auparavant.
3.2. Sont "nouveaux" au sens de cette disposition, les faits qui se sont produits jusqu'au moment où, dans la procédure principale, des allégations de faits étaient encore recevables, mais qui n'étaient pas connus du requérant malgré toute sa diligence. En outre, les faits nouveaux doivent être importants, c'est-à-dire qu'ils doivent être de nature à modifier l'état de fait qui est à la base de la décision dont la révision est demandée et conduire à une solution différente en fonction d'une appréciation juridique correcte.
3.3. Les preuves, quant à elles, doivent servir à prouver soit les faits nouveaux importants, qui motivent la révision, soit des faits qui étaient certes connus lors de la procédure précédente, mais qui n'avaient pas pu être prouvés, au détriment du requérant. Ce qui est décisif, c'est que le moyen de preuve ne serve pas à l'appréciation des faits seulement, mais à l'établissement de ces derniers. Ainsi, il ne suffit pas qu'un nouveau rapport médical donne une appréciation différente des faits; il faut bien plutôt des éléments de fait nouveaux, dont il résulte que les bases de la décision entreprise comportaient des défauts objectifs. Pour justifier la révision d'une décision, il ne suffit pas que le médecin ou l'expert tire ultérieurement, des faits connus au moment de la décision principale, d'autres conclusions que l'administration ou le tribunal. Il n'y a pas non plus motif à révision du seul fait que l'administration ou le tribunal paraît avoir mal interprété des faits connus déjà lors de la décision principale. L'appréciation inexacte doit être, bien plutôt, la conséquence de l'ignorance ou de l'absence de preuve de faits essentiels pour la décision (<ref-ruling> consid. 5b p. 358 et les références; arrêts 9C_589/2013 du 2 mai 2014 consid. 4.2 et 9C_371/2008 du 2 février 2009 consid. 2.3).
4.
Se prévalant des trois rapports du docteur E._ qu'elle a produits en procédure administrative et cantonale (des 18 décembre 2015, 21 avril et 9 décembre 2016), la recourante soutient que les premiers juges ont nié à tort que les conditions d'une révision procédurale de la décision du 19 décembre 2013 n'était pas réalisées.
En substance, le docteur E._ a posé chez l'assurée le diagnostic d'une atteinte des fibres fines (C, A delta et A béta) au niveau des racines L1 et S4 compatibles avec les fractures constatées après l'accident du 5 mai 2011. Il est parvenu à cette conclusion sur la base des résultats d'un test de sensibilité effectué sur l'assurée en novembre 2014, lesquels montraient une hypoesthésie dans le territoire de ces deux racines pour toutes les 4 qualités testées (tactile, froid, chaud et piqué). Par ailleurs, selon lui, cette atteinte existait déjà au moment de la décision. En effet, dans son rapport d'examen final, le docteur C._ avait fait état d'une dysesthésie dans le territoire S4, sans toutefois tirer une conclusion correcte de ses observations. Le docteur E._ a encore précisé que le fait que l'EMG réalisé à l'époque par le docteur J._ s'était révélé normal - ce qui avait amené ce médecin à conclure à l'absence d'atteinte neurologique - n'était pas déterminant, car cet examen ne prenait pas en compte les lésions qui touchent les fibres fines du système nerveux périphérique. En résumé, les médecins étaient passés à côté de la cause des douleurs de l'assurée - en l'occurrence de nature neuropathique - les mettant sur le compte d'un diagnostic psychiatrique alors que les lésions des fibres fines constituaient la complication la plus fréquente en cas de fracture traversant le foramen sacré. Enfin, le docteur E._ a exposé qu'à la suite de l'introduction d'un traitement par stimulation médullaire dans la racine S4, il avait observé une nette amélioration des douleurs de l'assurée irradiant dans le territoire de cette racine, ce qui le confortait dans son opinion.
5.
En l'occurrence, on peut admettre que les troubles sensitifs mis en évidence par le docteur E._ constituent un élément médical nouveau dès lors qu'ils reposent sur un test de sensibilité (tactile, froid, chaud et piqué) qui n'avait pas été réalisé jusque-là. Les docteurs H._ et I._ de la CNA en conviennent d'ailleurs également (voir leur appréciation médicale du 2 novembre 2016). Le fait nouveau pertinent qui fonde la demande de révision ne réside toutefois pas dans l'existence de ces troubles sensitifs mais dans le diagnostic d'une atteinte des fibres fines au niveau des racines L1 et S4 que le docteur E._ a posé à raison de ceux-ci. Or, dans son dernier rapport du 9 décembre 2016, le docteur E._ concède que l'unique examen pour objectiver une atteinte des fibres fines consiste en une méthode appelée thermo-test développée par le neurologue suédois Ulf Lindblom et qu'à ce jour, il n'a pas trouvé une telle machine en Suisse. Cela étant, il reconnaît lui-même que les constatations nouvelles dont il fait état sur la base du test de sensibilité qu'il a effectué constituent tout au plus un indice allant dans le sens du diagnostic posé. Cela est toutefois insuffisant pour considérer que les éléments de preuve invoqués établissent le fait nouveau pertinent. Par ailleurs, le docteur E._ s'est abstenu de dire en quoi une atteinte des fibres fines dans les racines L1 et S4 entraînerait chez l'assurée une incapacité de travail ou des limitations fonctionnelles plus importantes que celles retenues à l'époque par le médecin de la CNA. Si ce dernier a certes nié que la symptomatologie de l'assurée avait encore une base organique en lien avec l'accident du 5 mai 2011 à la date de son examen final, il n'en a pas moins évalué l'exigibilité d'une reprise d'activité professionnelle en tenant compte de la présence de douleurs résiduelles au niveau dorso-lombaire et fessier. Ainsi, il a estimé que l'ancienne activité de l'assurée exigeait d'elle des efforts qui allaient peut-être au-delà de ses capacités, et qu'elle devrait exercer une activité industrielle légère sans ports de charges lourdes, en position alternée avec la possibilité de se dégourdir les jambes, ne nécessitant que peu d'accroupissements ou de travail à genoux, aucun travail sur des échafaudages ou des échelles, et pas de montée ou descente répétitive d'escaliers. On précisera que c'est en fonction de descriptions de poste de travail (DPT) compatibles avec ces limitations fonctionnelles que la CNA a déterminé le revenu d'invalide de l'assurée.
Il s'ensuit que les rapports du docteur E._ ne permettent pas d'établir un élément de fait nouveau, déterminant sur le plan juridique, dont il résulterait que les bases de la décision du 19 décembre 2013 comportait des défauts objectifs. Partant, les conditions de l'<ref-law> ne sont pas réalisées. Mal fondé, le recours doit être rejeté.
6.
La recourante, qui succombe, doit supporter les frais judiciaires de la présente procédure (art. 66 al. 1, 1ère phrase, LTF). Elle a cependant déposé une demande d'assistance judiciaire visant à la dispense des frais judiciaires et à la désignation d'un avocat d'office. Dès lors que les conditions d'octroi sont réalisées (art. 64 al. 1 et 2 LTF), l'assistance judiciaire lui est accordée. La recourante est toutefois rendue attentive au fait qu'elle devra rembourser la caisse du Tribunal fédéral, si elle retrouve ultérieurement une situation financière lui permettant de le faire (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
L'assistance judiciaire est accordée et Maître Fabien Morand est désigné comme avocat d'office de la recourante.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de la recourante. Ils sont toutefois supportés provisoirement par la caisse du Tribunal fédéral.
4.
Une indemnité de 2'800 fr. est allouée à l'avocat de la recourante à titre d'honoraires à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal fribourgeois et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 24 octobre 2018
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : von Zwehl