Fatti:
A.
Nel febbraio 2017 il Ministero pubblico ha aperto un procedimento penale a carico di A._. Il 4 settembre 2019 ha emanato nei suoi confronti un decreto d'accusa, ritenendolo autore colpevole di coazione, abuso di autorità e infrazione alla LAVS. Il medesimo giorno ha decretato l'abbandono del procedimento per i titoli di omissione di soccorso, esposizione a pericolo della vita altrui, subordinatamente lesioni colpose gravi, appropriazione indebita, truffa, usura, minaccia, coazione, falsità in documenti e sequestro di persona, respingendo al contempo le richieste di indennizzo e di riparazione del torto morale.
In seguito all'opposizione interposta contro il decreto d'accusa, con sentenza del 20 dicembre 2019 il Giudice della Pretura penale ha dichiarato A._ autore colpevole di infrazione alla LAVS, lo ha prosciolto dalle imputazioni di coazione e abuso di autorità e ha respinto le sue richieste di indennizzo e di riparazione del torto morale. Questo giudizio è cresciuto in giudicato.
B.
A._ ha impugnato anche il decreto d'abbandono, contestando il rifiuto di indennizzo e di riparazione del torto morale. Con sentenza del 4 maggio 2020, la Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP) ha respinto il suo reclamo.
C.
Avverso questa decisione A._ ricorre al Tribunale federale, postulando il riconoscimento di un indennizzo a titolo di riparazione del torto morale pari a fr. 100'000.--. Domanda inoltre di essere posto al beneficio dell'assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio.
Il Ministero pubblico chiede la reiezione del gravame e la conferma della sentenza impugnata, mentre la CRP si rimette al giudizio del Tribunale federale.

Diritto:
1.
Le decisioni che statuiscono sulle pretese di indennizzo di cui all'<ref-law> costituiscono delle decisioni rese in materia penale ai sensi dell'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 1). La via del ricorso in materia penale giusta gli art. 78 segg. LTF è dunque aperta.
Diretto contro una decisione finale (<ref-law>)emanata da un'autorità cantonale di ultima istanza (<ref-law>), il ricorso è tempestivo (<ref-law>) e presentato nelle forme richieste (<ref-law>).
L 'insorgente ha partecipato al procedimento dinanzi all'autorità precedente e, nella misura in cui si duole del rifiuto di accordargli la riparazione del torto morale, ha un interesse giuridicamente protetto all'annullamento o alla modifica della decisione impugnata. È quindi legittimato a ricorrere giusta l'<ref-law>.
2.
2.1. Secondo l'<ref-law>, se è pienamente o parzialmente assolto o se il procedimento nei suoi confronti è abbandonato, l'imputato ha diritto segnatamente alla riparazione del torto morale per lesioni particolarmente gravi dei suoi interessi personali (lett. c). L'<ref-law> permette all'autorità penale di ridurre o non accordare l'indennizzo o la riparazione del torto morale se l'imputato ha provocato in modo illecito e colpevole l'apertura del procedimento penale o ne ha ostacolato lo svolgimento (lett. a); l'accusatore privato è tenuto a indennizzare l'imputato (lett. b); o le spese dell'imputato sono di esigua entità (lett. c).
L'autorità penale esamina d'ufficio le pretese dell'imputato e può invitarlo a quantificarle e comprovarle (<ref-law>). Essa è tenuta a trattare con il giudizio penale la questione dell'indennità e deve quantomeno interpellare l'imputato al riguardo, al fine di consentirgli di esporre le sue pretese (<ref-ruling> consid. 1.3.1 e 1.3.2). L'<ref-law> non impone invece all'autorità penale di invitare la parte patrocinata da un avvocato a sostanziare una richiesta di indennizzo non sufficientemente motivata o a provare un danno non meglio dimostrato o il nesso di causalità (sentenze 6B_583/2016 del 5 dicembre 2016 consid. 2.2; 6B_129/2016 del 2 maggio 2016 consid. 4.4; 6B_802/2015 del 9 dicembre 2015 consid. 6.3). L'esame esatto dall'<ref-law> non significa che l'autorità penale debba accertare d'ufficio, secondo il principio inquisitorio dell'<ref-law>, tutti i fatti rilevanti per statuire sulle pretese di indennizzo. Incombe piuttosto all'imputato motivare e comprovare le proprie richieste, conformemente alla regola di diritto privato che obbliga chi pretende il risarcimento del danno a fornirne la prova (<ref-law>).
2.2. Il riconoscimento di una riparazione del torto morale giusta l'art. 429 cpv. 1 lett. c CPP presuppone una lesione della personalità di un'intensità equiparabile a quella esatta nel contesto dell'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3.1) che sia in nesso causale con il procedimento penale ai sensi del diritto della responsabilità civile (v. sentenza 6B_1273/2019 dell'11 marzo 2020 consid. 4.4.1 con rinvii). Una lesione particolarmente grave degli interessi personali dell'imputato può risultare per esempio, oltre che dalla privazione della libertà, da un arresto o una perquisizione effettuati in pubblico o con una forte eco mediatica, da una durata del procedimento particolarmente lunga o da un'importante esposizione mediatica, come pure dalle conseguenze familiari, professionali o politiche della procedura penale, o ancora da asserzioni lesive dei diritti della personalità che potrebbero essere diffuse dalle autorità penali in corso d'inchiesta. Per contro, i disagi generalmente connessi a qualsiasi procedimento penale, quali il peso psichico che di norma esso comporta per l'interessato, non sono presi in considerazione in quest'ambito (<ref-ruling> consid. 3.1). Spetta all'istante dimostrare la lesione subita e provare in particolare le circostanze dalle quali si possa dedurre la sua grave sofferenza morale (<ref-ruling> consid. 4.1).
L'entità della riparazione del torto morale dipende soprattutto dalla gravità delle sofferenze fisiche o psichiche conseguenti alla lesione subita dall'interessato e dalla possibilità di alleviare sensibilmente, mediante il versamento di una somma di denaro, il dolore morale che ne deriva. La determinazione del suo ammontare è lasciata al potere d'apprezzamento del giudice, costituendo una decisione secondo equità, fondata di principio sulla valutazione e la ponderazione delle concrete circostanze del caso. Per sua natura, l'indennizzo per il torto morale, destinato a riparare un pregiudizio difficilmente riducibile a una semplice somma di denaro, non può essere stabilito secondo dei criteri matematici, di modo che la sua quantificazione non può eccedere determinati limiti. L'indennizzo deve nondimeno essere equo (<ref-ruling> consid. 3.1).
La determinazione della riparazione del torto morale è una questione di applicazione del diritto federale che il Tribunale federale esamina liberamente. Nella misura in cui essa dipende ampiamente dalla valutazione delle circostanze concrete, s'impone tuttavia un certo riserbo. Interviene unicamente se l'autorità cantonale ha abusato del suo potere d'apprezzamento, fondandosi su considerazioni estranee alla disposizione applicabile, trascurando elementi pertinenti oppure ancora stabilendo un indennizzo iniquo in quanto manifestamente troppo basso o elevato (<ref-ruling> consid. 3.1).
3.
La CRP ha rilevato che il ricorrente ha avanzato la pretesa di riparazione del torto morale sia nel suo reclamo contro il decreto di abbandono sia dinanzi alla Pretura penale, motivata in entrambi i casi dalla grande risonanza mediatica dell'inchiesta a suo carico nonché dal tempo trascorso dai fatti sino alla conclusione dell'istruttoria. Essa ha poi ricordato che il Giudice della Pretura penale, pur prosciogliendo parzialmente l'insorgente, gli ha negato la riparazione del torto morale. Questo esito, rimasto incontestato, condiziona quello del reclamo, atteso che, non impugnando il mancato accoglimento delle sue pretese, il ricorrente ha perlomeno implicitamente ammesso l'applicazione dell'<ref-law>, rilevante anche nel contesto del decreto di abbandono. La CRP ha poi evidenziato come egli nulla abbia fatto per giustificare la quantificazione della somma richiesta, non abbia dimostrato una particolare sofferenza e nemmeno le ulteriori condizioni poste per l'ottenimento di una riparazione del torto morale. Con riguardo infine all'attività dei media, constatato che essi hanno dato ampio risalto all'esito del dibattimento in Pretura penale, in particolare alle imputazioni cadute, l'autorità cantonale ha precisato che non è comunque compito dello Stato riparare eventuali danni asseritamente da loro cagionati.
3.1. Il ricorrente si duole di un'errata applicazione degli art. 429 segg. CPP. Sarebbe insostenibile la posizione della CRP per cui la mancata impugnazione della sentenza del Giudice della Pretura penale in punto alla reiezione delle sue pretese di indennizzo lo priverebbe della possibilità di ottenere la riparazione del torto morale nell'ambito del decreto di abbandono. La menzionata sentenza concernerebbe altri fatti e non escluderebbe pertanto l'applicazione dell'<ref-law> per l'abbandono delle gravi accuse mosse contro di lui. Peraltro la CRP neppure accennerebbe a un eventuale nesso causale tra l'apertura del procedimento per i reati oggetto del decreto di abbandono e l'agire dell'insorgente. E infatti nulla potrebbe essergli rimproverato nemmeno con riguardo allo svolgimento del procedimento penale, protrattosi per quasi tre anni, non avendo mai ostacolato l'accertamento dei fatti e collaborando sin dall'inizio. I gravi reati inizialmente ipotizzati contro di lui gli avrebbero arrecato considerevoli pregiudizi sul piano sia psicologico sia economico: egli sarebbe stato vittima di un linciaggio mediatico, descritto come una persona violenta dai comportamenti minacciosi tanto da essere stata coniata l'espressione "metodo A._", oggetto pure di varie interpellanze parlamentari. Sostiene che proprio a seguito dell'impatto mediatico del procedimento, di cui avrebbe più volte sollecitato l'abbandono, non si sarebbe giustificata una fase istruttoria di oltre 30 mesi. Il prolungato stato di incertezza unito all'accanimento mediatico gli avrebbero causato gravi sofferenze. Mal si comprenderebbe, continua l'insorgente, come la CRP possa non ritenerle sufficientemente comprovate, avendo egli prodotto un certificato medico attestante uno stato depressivo. A ciò si aggiungerebbe anche il disagio sociale conseguente alle difficoltà di trovare un lavoro a seguito delle vicende penali. La violazione del principio di celerità avrebbe fatto aleggiare per troppo tempo un'ombra sulla sua persona, permettendo una condanna pubblica da parte dei media ticinesi ed esteri.
3.2. Come rettamente obiettato nel ricorso, la sentenza del Giudice della Pretura penale aveva per oggetto altri fatti rispetto a quelli del decreto di abbandono. Non si ravvede né è spiegato nella decisione impugnata perché la reiezione della richiesta di indennizzo da parte del citato giudice condizioni l'esito di quella formulata in relazione alle ipotesi di reato abbandonate con decreto del 4 settembre 2019. Peraltro nemmeno è dato di sapere le ragioni che hanno motivato suddetta reiezione, la CRP non le illustra, salvo accennare all'<ref-law>, e nemmeno risultano dagli atti di causa. Non è quindi possibile verificare che possano senz'altro essere trasposte, come fatto dall'autorità precedente, alle fattispecie in esame, e questo indipendentemente dal fatto che il ricorrente non abbia impugnato la reiezione. Quanto appena esposto tuttavia non comporta ancora l'accoglimento del gravame. A sostegno del rifiuto di un risarcimento del torto morale, la CRP ha infatti anche menzionato la mancata dimostrazione di una particolare sofferenza nonché delle altre condizioni per riconoscere un torto morale. L'insorgente si prevale al riguardo del certificato medico da lui prodotto che accerta uno stato depressivo, comprovante quindi le gravi sofferenze patite, comunque evidenti alla luce di quanto accaduto. Trattandosi della valutazione delle prove, egli avrebbe dovuto sostanziare l'arbitrio con una compiuta motivazione nel rispetto dell'<ref-law> (v. al riguardo <ref-ruling> consid. 2.1). In proposito le censure hanno natura prettamente appellatoria. Si rileva in ogni caso che, se da un lato il certificato medico attesta effettivamente la presenza di "uno stato depressivo reattivo", dall'altro lato non ne espone né ipotizza le cause. In simili circostanze non è dunque possibile affermare che tale stato sia in nesso causale con il procedimento penale relativo alle ipotesi di reato abbandonate con il decreto del 4 settembre 2019 (v. supra consid. 2.2). Analogo discorso vale per l'asserita esposizione mediatica, nonché per le conseguenze a livello personale e familiare, peraltro non comprovate. Nulla indica infatti, e il ricorrente nemmeno dimostra, che siano riconducibili specificatamente alle accuse oggetto del decreto di abbandono e non eventualmente a quelle giudicate dal Giudice della Pretura penale.
In simili circostanze, il rifiuto di riconoscere all'insorgente la riparazione del torto morale non viola l'<ref-law>.
4.
Ne segue che, nella misura in cui è ammissibile, il ricorso va respinto perché infondato.
La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio non può trovare accoglimento, essendo le conclusioni ricorsuali d'acchito prive di possibilità di successo (<ref-law>). Le spese giudiziarie, il cui importo tiene conto della precaria situazione finanziaria dell'insorgente (<ref-law>), sono pertanto poste a suo carico secondo soccombenza (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio è respinta.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 1'200.-- sono poste a carico del ricorrente.
4.
Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, al Ministero pubblico e alla Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.