Sachverhalt:
A.
A.a. A._, geboren 1965, reiste 1990 aus U._ in die Schweiz ein. 1997 erlangte er das Schweizer Bürgerrecht. Er ist Vater von zwei Kindern (geboren 1992 und 1995) und seit 1999 geschieden. Ab 1. März 2002 bezog er wegen psychischer Beschwerden basierend auf einem Invaliditätsgrad von 100 % eine ganze Rente der Invalidenversicherung (Verfügung der IV-Stelle des Kantons St. Gallen [nachfolgend: IV-Stelle oder Beschwerdegegnerin] vom 11. Dezember 2002). Nach wiederholten Bestätigungen eines stationären Gesundheitszustandes leitete die IV-Stelle für Versicherte im Ausland (IVSTA) - der Versicherte lebte von Januar 2011 bis Ende März 2017 wieder in U._- revisionsweise medizinische Abklärungen ein. Gestützt auf das psychiatrische Gutachten des Dr. med. B._ vom 5. August 2016 (nachfolgend: psychiatrisches Gutachten) reduzierte die zwischenzeitlich wieder zuständige IV-Stelle des Kantons St. Gallen die Invalidenrente mit Wirkung ab 1. März 2018 auf eine Viertelsrente (Verfügung vom 12. Januar 2018). Nach Beschwerdeerhebung widerrief die IV-Stelle ihre Verfügung vom 12. Januar 2018, worauf das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen das Verfahren am 9. Mai 2018 abschrieb.
A.b. Die IV-Stelle veranlasste daraufhin eine polydisziplinäre Abklärung. Das Swiss Medical Assessment- and Business-Center (SMAB) in St. Gallen erstattete das interdisziplinäre Gutachten am 12. Oktober 2018 (nachfolgend: SMAB-Gutachten). Gestützt darauf hob die IV-Stelle die Invalidenrente bei einem neu ermittelten Invaliditätsgrad von 34 % auf (Verfügung vom 6. Mai 2020).
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde des A._ wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen ab (Entscheid vom 27. September 2021).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ unter Aufhebung des angefochtenen Gerichtsentscheids und der Verfügung der IV-Stelle vom 6. Mai 2020 die fortgesetzte Ausrichtung einer ganzen Invalidenrente über den 1. Juli 2020 hinaus beantragen. Eventualiter sei ein neutrales polydisziplinäres Gutachten zu erstellen. Zudem sei dem Beschwerdeführer die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren.
Sowohl die Vorinstanz als auch die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>) und kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 4).
1.2. Die Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung der Vorinstanz ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig (willkürlich), wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist. Es genügt somit nicht, dass eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erscheint. Willkür liegt insbesondere vor, wenn die Vorinstanz offensichtlich unhaltbare Schlüsse gezogen, erhebliche Beweise übersehen oder solche grundlos ausser Acht gelassen hat. Solche Mängel sind in der Beschwerde aufgrund des strengen Rügeprinzips (<ref-law>) klar und detailliert aufzuzeigen. Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid geht das Bundesgericht nicht ein (vgl. zum Ganzen <ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweisen).
1.3. Die vorinstanzlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit der versicherten Person beziehen sich grundsätzlich auf Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2), weshalb sie das Bundesgericht seiner Urteilsfindung zugrunde zu legen hat (Urteil 8C_657/2021 vom 10. Januar 2022 E. 1.3).
2.
2.1. Strittig ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzte, indem sie die von der IV-Stelle am 6. Mai 2020 revisionsweise in Anwendung von <ref-law> verfügte Aufhebung der Invalidenrente schützte.
2.2. Am 1. Januar 2022 trat das revidierte Bundesgesetz über die Invalidenversicherung (IVG; SR 831.20) in Kraft (Weiterentwicklung der IV [WEIV]; Änderung vom 19. Juni 2020, AS 2021 705, BBl 2017 2535). Die dem angefochtenen Entscheid zugrunde liegende Verfügung vom 6. Mai 2020 erging vor dem 1. Januar 2022. Nach den allgemeinen Grundsätzen des intertemporalen Rechts und des zeitlich massgebenden Sachverhalts (statt vieler: <ref-ruling> E. 4.3.1; <ref-ruling> E. 1 mit Hinweisen) sind daher die Bestimmungen des IVG und diejenigen der Verordnung über die Invalidenversicherung (IVV; SR 831.201) in der bis 31. Dezember 2021 gültig gewesenen Fassung anwendbar.
2.3. Unbestritten blieb die vorinstanzliche Feststellung des revisionsrechtlich massgebenden Vergleichszeitraums zwischen Dezember 2002 und Mai 2020.
3.
Fest steht, dass die strittige Rentenrevision hier nicht nach lit. a Abs. 1 der Schlussbestimmungen zur 6. IV-Revision (erstes Massnahmenpaket) vom 18. März 2011 (SchlBest. IV 6/1; AS 2011 5659; vgl. dazu SVR 2015 IV Nr. 13 S. 37, 8C_576/2014 E. 3 mit Hinweisen), sondern in Anwendung von <ref-law> erfolgte. Inwiefern lit. a Abs. 1 SchlBest. IV 6/1 die revisionsweise Anpassung einer Rente an eine nachträglich eingetretene anspruchserhebliche Änderung des Invaliditätsgrades nach <ref-law> ausschliessen soll, ist nicht ersichtlich und legt der Beschwerdeführer nicht dar. Von einer Gehörsverletzung (<ref-law>) im Sinne einer Verletzung der Begründungspflicht durch die Vorinstanz (vgl. <ref-ruling> E. 5.2 mit Hinweisen) kann keine Rede sein.
4.
4.1. Gemäss <ref-law> (in der vorliegend massgeblichen, bis 31. Dezember 2020 in Kraft stehenden Fassung [nachfolgend: aArt.]) teilt die IV-Stelle der versicherten Person den vorgesehenen Endentscheid über ein Leistungsbegehren oder den Entzug oder die Herabsetzung einer bisher gewährten Leistung mittels Vorbescheids mit (Satz 1); die versicherte Person hat Anspruch auf rechtliches Gehör im Sinne von <ref-law> (Satz 2). Sinn und Zweck des Vorbescheidverfahrens besteht darin, eine unkomplizierte Diskussion des Sachverhalts zu ermöglichen und dadurch die Akzeptanz des Entscheids bei den Versicherten zu verbessern (<ref-ruling> E. 2.7 mit Hinweisen; Urteil 8C_25/2020 vom 22. April 2020 E. 3.1.1). Das Vorbescheidverfahren dient zwar auch der Ausübung des rechtlichen Gehörs, geht aber über den verfassungsrechtlichen Mindestanspruch (<ref-law>) hinaus, indem es Gelegenheit bietet, sich zur vorgesehenen Rechtsanwendung sowie zum beabsichtigten Endentscheid zu äussern (Urteile I 584/01 vom 24. Juli 2002 E. 3a und I 302/99 vom 21. Februar 2000 E. 2c; Meyer/Reichmuth, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum Sozialversicherungsrecht, Bundesgesetz über die Invalidenversicherung [IVG], 3. Aufl. 2014, Rz. 4 zu <ref-law>). Die Nichtbeachtung der gesetzlichen Pflicht zum Erlass des Vorbescheids im umschriebenen Rahmen wie überhaupt Verstösse gegen die bei der Durchführung des Vorbescheidverfahrens zu beachtenden Regeln über die Gehörs- respektive Akteneinsichtsgewährung sind, soweit es sich nicht um blosse Ordnungsvorschriften handelt, nach den Grundsätzen über die Verletzung des rechtlichen Gehörs zu sanktionieren (<ref-ruling>; Meyer/Reichmuth, a.a.O.; Urteil 9C_555/2020 vom 3. März 2021 E. 4.1 bis 4.3).
4.2. Nach der Rechtsprechung kann eine nicht besonders schwerwiegende Verletzung des rechtlichen Gehörs ausnahmsweise als geheilt gelten, wenn die betroffene Person die Möglichkeit erhält, sich vor einer Beschwerdeinstanz zu äussern, die sowohl den Sachverhalt wie die Rechtslage frei überprüfen kann. Unter dieser Voraussetzung ist darüber hinaus - im Sinne einer Heilung des Mangels - selbst bei einer schwerwiegenden Verletzung des Gehörs von einer Rückweisung der Sache an die Verwaltung abzusehen, wenn und soweit die Rückweisung zu einem formalistischen Leerlauf und damit zu unnötigen Verzögerungen führen würde, die mit dem (der Anhörung gleichgestellten) Interesse der betroffenen Partei an einer beförderlichen Beurteilung der Sache nicht zu vereinbaren wären (<ref-ruling> E. 2.3.2; <ref-ruling> E. 4.2.2.2; <ref-ruling> E. 5.1; je mit Hinweisen; Urteil 9C_555/2020 vom 3. März 2021 E. 4.4.1 mit Hinweisen).
4.3. Entgegen dem Beschwerdeführer hat die Vorinstanz eine Verletzung der Vorbescheidspflicht gemäss a<ref-law> unter den gegebenen Umständen mit angefochtenem Entscheid zu Recht als geheilt erkannt. Die Rechtsvertreterin des Beschwerdeführers war vor Erlass der Verfügung vom 6. Mai 2020 aktenkundig über die weiteren, im Anschluss an die Einwanderhebung gegen den Vorbescheid vom 12. August 2019 getätigten Abklärungen der IV-Stelle informiert. Die mit Blick auf die medizinische Aktenergänzung eingeholte abschliessende Stellungnahme vom 14. April 2020 des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) der IV-Stelle St. Gallen - verfasst von Dr. med. C._, Facharzt für Neurologie, Psychiatrie und Psychotherapie - lag dem Versand der Verfügung vom 6. Mai 2020 bei. Die erstmals vor Bundesgericht erhobene Rüge einer Verletzung von a<ref-law> ist unbegründet, zumal nicht ersichtlich ist, inwiefern der beanstandete, nicht besonders schwerwiegende Mangel, im kantonalen Beschwerdeverfahren nicht hätte geheilt werden können.
5.
5.1. In Bezug auf die Feststellung des Gesundheitszustandes und der Arbeitsfähigkeit stützte sich die Vorinstanz auf das SMAB-Gutachten und die Stellungnahme des RAD vom 14. April 2020. Trotz Anhaltspunkten für Aggravation und Simulation schränkten eine rezidivierende depressive Störung und eine emotional instabile Persönlichkeitsstörung die Leistungsfähigkeit des Beschwerdeführers in ideal leidensangepasster Tätigkeit seit Anfang 2017 zu 30 % ein. Das gemäss SMAB-Gutachten nicht diagnostizierte Asthma bronchiale habe laut RAD-ärztlicher Stellungnahme vom 14. April 2020, welche unter Mitwirkung eines Pneumologen erstellt wurde, aufgrund der apparativ gemessenen Lungenfunktion objektiv lediglich eine leichtgradige obstruktive Ventilationsstörung zur Folge. Daraus resultiere im Vergleich zum SMAB-Gutachten - insbesondere mit Blick auf die Befunde des SMAB-Pneumologen - keine weitergehende Einschränkung der Arbeitsfähigkeit in leidensadaptierter Tätigkeit.
5.2. Der Beschwerdeführer rügt eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung. Er zeigt jedoch nicht auf, und es ist nicht ersichtlich, welche zusätzlichen gesundheitlichen Beeinträchtigungen mit rechtserheblichen Auswirkungen auf die Leistungsfähigkeit die Vorinstanz bis zum massgebenden Zeitpunkt des Verfügungserlasses vom 6. Mai 2020 (vgl. <ref-ruling> E. 2.1 i.f. mit Hinweis) im Rahmen des Untersuchungsgrundsatzes (<ref-law>) über die berücksichtigten Gesundheitsstörungen (E. 5.1) hinaus hätte in Betracht ziehen müssen. Unter Einhaltung der damals üblichen Schutzvorkehren war die erwerbliche Verwertung der gemäss Zumutbarkeitsprofil verbleibenden Leistungsfähigkeit in einer ideal leidensangepassten Tätigkeit (E. 5.1) auch während der Covid-19-Pandemie möglich. Der Beschwerdeführer verzichtet auf eine substanziierte Begründung des gegenteiligen Standpunktes. Soweit er gestützt auf den Verlaufsbericht vom 9. März 2020 des ihn seit 2001 ambulant behandelnden Psychiaters Dr. med. D._ eine Verschlechterung seines psychischen Gesundheitszustandes geltend macht, hat das kantonale Gericht zutreffend auf die überzeugende Beurteilung des RAD-Psychiaters Dr. med. C._ abgestellt und eine relevante Abweichung von den Feststellungen gemäss SMAB-Gutachten im Sinne einer Veränderung im Längsschnitt verneint. Insbesondere vermögen die Ausführungen des Dr. med. D._ keine Zweifel an den Feststellungen der SMAB-Gutachter zum Ausmass und zur Entwicklung der gesundheitsbedingten Einschränkung der Arbeitsfähigkeit zu begründen. Im Übrigen ist der Erfahrungstatsache Rechnung zu tragen, dass behandelnde Ärzte im Hinblick auf ihre auftragsrechtliche Vertrauensstellung in Zweifelsfällen mitunter eher zugunsten ihrer Patienten aussagen. Dies gilt grundsätzlich nicht nur für Hausärzte (vgl. <ref-ruling> E. 4.5; <ref-ruling> E. 3a/cc), sondern auch für spezialärztlich behandelnde Medizinalpersonen (Urteile 8C_234/2021 vom 12. August 2021 E. 5.2 i.f. mit Hinweisen). Während des vorübergehenden Aufenthalts in U._ zwischen Januar 2011 und März 2017 (vgl. Sacherhalt lit. A) ging es dem Beschwerdeführer nach eigenen Angaben im Vergleich zu vorher und nachher besser. Seit der Begutachtung durch Dr. med. B._ im Sommer 2016 kam es gemäss SMAB-Gutachten im Verlauf bis Anfang 2017 zu einer mässigen Verstärkung der Depressivität. Inwiefern die Feststellung einer ab Anfang 2017 von 75 % (während des Aufenthalts in U._) auf 70 % reduzierten und seither anhaltenden Arbeitsfähigkeit das Willkürverbot verletze, legt der Beschwerdeführer nicht in einer dem strengen Rügeprinzip (E. 1.2) genügenden Weise dar.
5.3. Nach dem Gesagten hat das kantonale Gericht in bundesrechtskonformer Beweiswürdigung den rechtserheblichen Sachverhalt in Bezug auf den Gesundheitszustand und die Arbeitsfähigkeit willkürfrei festgestellt. Mit Blick auf die ursprüngliche, auf einem Invaliditätsgrad von 100 % basierende Zusprache einer ganzen Invalidenrente hat es damit zu Recht einen Revisionsgrund im Sinne von <ref-law> bejaht.
6.
6.1. Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, angesichts seiner gegebenen Verhältnisse (Alter, Arbeitserfahrung, Abwesenheit vom Arbeitsmarkt) sei ihm die Verwertung der Restarbeitsfähigkeit nach 18-jährigem Bezug einer ganzen Invalidenrente auf dem ersten Arbeitsmarkt nicht zumutbar, stellt sich die Frage der Selbsteingliederung.
6.2. Auszugehen ist vom Grundsatz der Selbsteingliederungspflicht (vgl. <ref-ruling> E. 4.3.1.2). Bei Personen, deren Rente revisionsweise herabgesetzt oder aufgehoben werden soll, sind zwar - nach mindestens fünfzehn Jahren Bezugsdauer oder wenn sie das 55. Altersjahr zurückgelegt haben - praxisgemäss in der Regel vorgängig Massnahmen zur Eingliederung durchzuführen, bis sie in der Lage sind, das medizinisch-theoretisch (wieder) ausgewiesene Leistungspotenzial mittels Eigenanstrengung auszuschöpfen und erwerblich zu verwerten (vgl. <ref-ruling> E. 5.1 mit Hinweisen). Der Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen vor Rentenaufhebung setzt jedoch den Eingliederungswillen bzw. die subjektive Eingliederungsfähigkeit voraus; fehlt es daran, entfällt der Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen, ohne dass zunächst ein Mahn- und Bedenkzeitverfahren durchgeführt werden müsste (SVR 2019 IV Nr. 3 S. 6, 8C_145/2018 E. 7 mit Hinweisen; vgl. Urteile 8C_285/2021 vom 25. August 2021 E. 5.4.1 i.f. und 8C_233/2021 vom 7. Juni 2021 E. 2.3 i.f. mit zahlreichen Hinweisen).
6.3. Die IV-Stelle hat die subjektive Eingliederungsfähigkeit des Beschwerdeführers im Rahmen des Revisionsverfahrens abgeklärt. Dabei hielt Letzterer ausdrücklich fest, dass er nicht bereit sei, an beruflichen Eingliederungsmassnahmen teilzunehmen und sich voll arbeitsunfähig fühle. Unter diesen Umständen entfiel der Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen, weshalb der Beschwerdeführer mit seinem Einwand nicht durchdringt, er sei angesichts der gegebenen Umständen nicht in der Lage, die ihm verbleibende Restarbeitsfähigkeit auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt zu verwerten.
7.
7.1. In Bezug auf die unbestritten nach der Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>) basierend auf den Medianlöhnen der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE) durchzuführenden Invaliditätsbemessung rügt der Beschwerdeführer einzig, die Vorinstanz habe das Willkürverbot verletzt, indem sie hinsichtlich der Ermittlung des trotz der gesundheitlichen Einschränkungen erzielbaren Invalideneinkommens einen leidensbedingten Tabellenlohnabzug (vgl. <ref-ruling>) von nur 10 % berücksichtigt habe. Bereits unter Berücksichtigung eines Abzuges von 15 % resultiere ein anspruchsbegründender Invaliditätsgrad von mindestens 40 %.
7.2. Die Festlegung der Höhe des Tabellenlohnbzuges stellt eine typische Ermessensfrage dar, deren Beantwortung letztinstanzlicher Korrektur nur mehr dort zugänglich ist, wo das kantonale Gericht das Ermessen rechtsfehlerhaft ausgeübt hat, d.h. bei Ermessensüberschreitung, -missbrauch oder -unterschreitung (<ref-ruling> E. 5.1 mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 3.3; SVR 2019 UV Nr. 7 S. 27, 8C_58/2018 E. 3.1.2; SVR 2016 IV Nr. 1 S. 1, 8C_280/2015 E. 3.2.2). Der Beschwerdeführer legt nicht dar, und es ist nicht ersichtlich, inwiefern die Vorinstanz das Ermessen rechtsfehlerhaft ausgeübt habe. Folglich bleibt es im Ergebnis bei dem gemäss angefochtenem Entscheid unter Berücksichtigung eines leidensbedingten Tabellenlohnabzuges von 10 % auf 38 % ermittelten Invaliditätsgrad und damit bei der am 6. Mai 2020 verfügten Rentenaufhebung.
8.
Die Beschwerde ist unbegründet und folglich abzuweisen.
9.
Dem Verfahrensausgang entsprechend sind die Gerichtskosten dem unterliegenden Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Dessen Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege für das letztinstanzliche Verfahren ist indessen stattzugeben, da die gesetzlichen Voraussetzungen (<ref-law>) erfüllt sind. Der Beschwerdeführer wird jedoch auf <ref-law> hingewiesen. Danach hat er der Bundesgerichtskasse Ersatz zu leisten, wenn er später dazu in der Lage ist.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwältin Ilona Zürcher wird als unentgeltliche Anwältin bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Der Rechtsvertreterin des Beschwerdeführers wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 22. März 2022
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Wirthlin
Der Gerichtsschreiber: Hochuli