Faits :
A.
A.a. Le 12 juillet 2018, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a ouvert une instruction pénale contre A._ pour lésions corporelles simples qualifiées, voies de fait qualifiées, injure, menaces qualifiées, séquestration, contrainte, contrainte sexuelle, dénonciation calomnieuse, violation des règles de la circulation routière, violation des devoirs en cas d'accident et conduite sans permis, à la suite notamment de la plainte déposée le même jour par B._. En substance, il est notamment reproché au prévenu d'avoir exercé des violences domestiques sur sa concubine B._ depuis le début de leur relation en septembre 2017. Il l'aurait insultée, menacée notamment avec un couteau, saisie avec force et enfermée à l'intérieur de leur appartement, lui aurait asséné des claques et des gifles et lui aurait lié les mains avec une attache en plastique. En outre, A._ aurait à deux reprises contraint la prénommée à subir une sodomie et à lui faire, ensuite, plusieurs fois une fellation.
Lors de son audition d'arrestation du 12 juillet 2018, A._ a admis une partie des violences domestiques qui lui étaient reprochées, contestant cependant celles contre l'intégrité corporelle de B._.
A.b. Le prévenu a été placé en détention provisoire par ordonnance du 14 juillet 2018 du Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud (ci-après: le Tmc). Cette mesure a été régulièrement prolongée par ordonnances successives du Tmc. L'ordonnance du 12 mars 2019 prolongeant la détention provisoire a été confirmée par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal (ci-après: Tribunal cantonal) en date du 28 mars 2019.
A.c. Le casier judiciaire de A._ comporte plusieurs condamnations, soit le 26 avril 2016 pour vol, dommages à la propriété, violation de domicile et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup; peine privative de liberté de 6 mois assortie du sursis pendant 4 ans et amende), le 8 février 2017 pour agression (peine privative de liberté de 60 jours, peine complémentaire à celle prononcée le 26 avril 2016), le 7 septembre 2017 pour injure et menaces (peine pécuniaire de 15 jours-amende à 20 fr.), le 25 octobre 2017 pour vol d'importance mineure et violation de domicile (peine privative de liberté de 20 jours et amende) et, enfin, le 8 février 2018 pour violations simple et grave de la loi fédérale sur la circulation routière (LCR) et conduite d'un véhicule automobile sans le permis requis (peine pécuniaire de 150 jours-amende à 30 fr. et amende).
A.d. Dans le cadre de l'instruction, A._ a été soumis à une expertise psychiatrique. Dans leur rapport du 9 janvier 2019, les experts ont retenu que le prénommé souffrait d'un trouble mixte de la personnalité avec traits émotionnellement labiles de type borderline, narcissiques et dyssociaux, ainsi que d'une utilisation nocive pour la santé d'alcool, de cocaïne et de cannabis. Ils ont qualifié d'élevé le risque de récidive, tant pour les contraventions à la LStup et à la LCR que pour les violences faites à l'encontre de son ex-compagne. Ces experts ont déposé un rapport complémentaire en date du 2 mai 2019.
B.
Par ordonnance du 16 mai 2019, le Tmc a ordonné la prolongation de la détention de A._, en raison du danger de réitération, la question du risque de fuite - également retenu par le Ministère public - pouvant rester indécise.
Le Tribunal cantonal a rejeté le recours formé par A._ contre cette décision par arrêt du 3 juin 2019. En substance, cette autorité a retenu un risque de réitération qu'aucune mesure de substitution ne permettait d'exclure. Le principe de proportionnalité était respecté. En outre, le droit d'être entendu de l'intéressé n'avait pas été violé.
C.
A._ interjette un recours en matière pénale contre cet arrêt par lequel il demande au Tribunal fédéral de prononcer sa libération immédiate, moyennant le prononcé de mesures de substitution (continuation du suivi psychothérapeutique; contrôle hebdomadaire de son abstinence à l'alcool et aux stupéfiants; dépôts de son passeport; contrôle hebdomadaire auprès d'un poste de police). A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le recourant a requis l'assistance judiciaire.
Le Tribunal cantonal et le Ministère public renoncent à se déterminer et se référent aux considérants de l'arrêt entrepris.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire au sens des <ref-law> nonobstant son caractère incident (<ref-ruling> consid. 1 p. 23). Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite, un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à l'examen de ces hypothèses, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2 p. 187 s.). Selon la jurisprudence, il n'appartient pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure. L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention préventive n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître avec une certaine vraisemblance après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 333; <ref-ruling> consid. 3.1 et 3.2 p. 318 s.).
En tout état de cause, la détention avant jugement ne doit pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible (<ref-law>).
3.
Dans un premier grief intitulé " violation du droit d'être entendu et arbitraire ", le recourant soulève pêle-mêle divers moyens dans une argumentation parfois difficilement compréhensible. Il reproche à l'instance précédente d'avoir tenu des constatations contradictoires et d'avoir ainsi refusé la mesure d'instruction requise.
3.1. Le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment le droit pour l'intéressé d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 67; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 222 s.). L'autorité peut cependant renoncer à procéder à des mesures d'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de forger sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude que ces dernières ne pourraient l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299). Ce refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64 et les références citées).
Une décision est arbitraire (art. 9 Cst.) lorsqu'elle contredit clairement la situation de fait, qu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté ou qu'elle heurte d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Il n'y a pas arbitraire du seul fait qu'une solution autre que celle de l'autorité cantonale semble concevable, voire préférable. Pour qu'une décision soit annulée, il ne suffit pas que sa motivation soit insoutenable; il faut encore que cette décision apparaisse arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 5.4 p. 326 s. et les références). Enfin, le grief d'arbitraire doit être invoqué et motivé de manière précise; à défaut, le grief est irrecevable (<ref-law>; cf. <ref-ruling> consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
3.2. Le recourant soutient tout d'abord que l'instance précédente aurait retenu des constatations contradictoires et affirme qu'aucun élément du dossier, hormis les déclarations contestées de la plaignante, ne permettrait de retenir qu'il se serait rendu coupable d'infraction à l'intégrité sexuelle. Cette critique, pour autant qu'elle soit recevable, peut d'emblée être écartée. En effet, quoi qu'en dise le recourant, la cour cantonale a clairement retenu qu'il existait des soupçons suffisants de culpabilité à son encontre également s'agissant de l'infraction de contrainte sexuelle, renvoyant sur ce point aux considérants de son arrêt du 28 mars 2019 (cf. arrêt entrepris, consid. 3.3). Le Tribunal cantonal avait alors constaté que les déclarations de la plaignante apparaissaient crédibles et qu'un témoin voisin de chambre du couple avait déclaré qu'il avait dû intervenir à une occasion car le prévenu tentait d'étrangler sa compagne et qu'il avait entendu à deux ou trois reprises, depuis sa chambre, le couple entretenir des relations sexuelles que la plaignante ne souhaitait apparemment pas; le Tribunal cantonal relevait également dans son arrêt du 28 mars 2019 que les éléments du dossier relatifs aux agissements du prévenu envers son ex-épouse confirmaient l'accusation de la plaignante sur la propension de celui-ci à la violence envers ses compagnes. A l'instar de l'instance précédente, il y a lieu de considérer que ces éléments - auxquels s'ajoutent des antécédents judiciaires notamment pour agression (condamnation du 8 février 2017) - constituent des indices suffisants de culpabilité s'agissant également de l'infraction de contrainte sexuelle. Contrairement à ce qu'affirme le recourant, les soupçons à son encontre ne résultent donc pas exclusivement des déclarations de la victime. Enfin, le recourant prétend également à tort que la cour cantonale aurait retenu qu'il était forclos pour contester cette infraction.
3.3. Le recourant reproche ensuite à l'instance précédente d'avoir violé son droit d'être entendu en refusant la mesure d'instruction requise, et par voie de conséquence, la possibilité de mettre en oeuvre des mesures de substitution. Il affirme qu'une thérapie serait déjà en cours et qu'il aurait de longue date offert de la continuer en dehors de la prison.
Dans l'arrêt entrepris, le Tribunal cantonal a exposé les raisons pour lesquelles il considérait que la mesure d'instruction requise par le recourant tendant à l'établissement d'un certificat médical par le Service de médecine et psychiatrie pénitentiaires (SMPP) au sujet de son suivi psychiatrique actuel n'était pas nécessaire. Le Tribunal cantonal ayant procédé à l'examen anticipé du moyen de preuve demandé par le recourant, celui-ci devait démontrer, conformément aux exigences accrues de motivation rappelées ci-dessus, en quoi cette appréciation serait arbitraire. Or, le grief du recourant ne contient aucune démonstration de ce type. L'intéressé se contente en effet d'affirmer de manière appellatoire que la question du suivi thérapeutique - dont il ne donne au demeurant aucune indication sur les modalités d'exécution - devait être instruite. Son grief est donc irrecevable. Quoi qu'il en soit, pour les motifs exposés ci-après (cf. consid. 4), il n'était pas insoutenable de renoncer à cette mesure d'instruction.
4.
Invoquant une violation du principe de la proportionnalité, le recourant soutient que des mesures de substitution permettraient de réduire le risque de récidive retenu. Il affirme également que la durée de sa détention serait disproportionnée, dès lors que l'infraction de contrainte sexuelle ne pourrait être retenue à son encontre.
4.1. Conformément au principe de la proportionnalité (art. 36 al. 3 Cst.), il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (règle de la nécessité). Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. Selon l'<ref-law>, font notamment partie des mesures de substitution la fourniture de sûretés (let. a), la saisie des documents d'identité (let. b), l'assignation à résidence ou l'interdiction de se rendre dans un certain lieu ou un certain immeuble (let. c), l'obligation de se présenter régulièrement à un service administratif (let. d), l'obligation d'avoir un travail régulier (let. e), l'obligation de se soumettre à un traitement médical ou à des contrôles (let. f) et l'interdiction d'entretenir des relations avec certaines personnes (let. g).
4.2. Le recourant semble tout d'abord contester, dans une argumentation peu claire, le risque de récidive retenu par l'instance précédente. Cette critique peut d'emblée être rejetée. En effet, au vu des antécédents judiciaires encore récents du recourant (notamment injure, menaces et agression) ainsi que des conclusions de l'expertise - selon lesquelles ce dernier présentait un risque élevé de récidive notamment pour des violences physiques et sexuelles à l'encontre de ses compagnes -, l'appréciation de l'instance précédente n'apparaît pas critiquable.
L'instance précédente a ensuite considéré que les mesures de substitution proposées par le recourant n'étaient pas propres à écarter le risque de récidive. En particulier, elle a considéré que, quand bien même ce dernier aurait récemment débuté un suivi psychothérapeutique et quand bien même il y adhérerait, il était manifeste qu'un tel suivi ne pourrait avoir un effet tant soit peu significatif sur le risque de récidive que sur le moyen ou le long terme; il était évident, selon l'instance précédente, qu'un tel traitement n'était pas de nature à prévenir immédiatement et efficacement le risque de récidive redouté, ce qui justifiait le maintien du recourant en détention provisoire.
L'appréciation de l'instance précédente ne prête par le flanc à la critique. En effet, la seule mise en place du traitement préconisé par les experts ne saurait, en l'espèce, conduire aussitôt à la libération du prévenu. Une telle libération entre d'autant moins en considération que les experts ont indiqué dans leur rapport que, même si ce traitement était mis en place, les chances de succès resteraient relatives notamment au vu des faibles capacités d'introspection du recourant et de sa tendance à projeter la responsabilité de ses délits sur le monde extérieur (cf. rapport d'expertise du 9 janvier 2019 p. 16 s.).
Enfin, les autres mesures proposées (contrôle hebdomadaire de l'abstinence à l'alcool et aux stupéfiants; dépôt de son passeport; contrôle hebdomadaire auprès d'un poste de police) ne sont en l'état pas suffisantes pour pallier tout risque de réitération.
4.3. Le recourant reproche enfin en vain à l'instance précédente d'avoir considéré que la durée de la détention subie - soit douze mois au terme de la prolongation ordonnée par le Tmc - n'était pas excessive. En effet, sa critique est fondée sur la prémisse erronée que les soupçons concernant l'infraction de contrainte sexuelle ne seraient pas suffisants. Or, cette infraction est à elle seule passible d'une peine privative de liberté de 10 ans au plus (<ref-law>). Compte tenu de la gravité des faits reprochés au recourant - qui ne se limitent pas à ceux de la contrainte sexuelle - et de ses nombreux antécédents, la durée de la détention avant jugement subie à ce jour est encore largement compatible avec la peine encourue concrètement en cas de condamnation. De plus, quoi qu'en pense le recourant, il n'y a pas lieu de tenir compte de la possibilité éventuelle de l'octroi d'une libération conditionnelle par l'autorité de jugement, dès lors que cette hypothèse n'apparaît pas d'emblée évidente en l'espèce (cf. arrêts 1B_250/2019 du 14 juin 2019 consid. 5.1 et 5.2.2; 1B_82/2013 du 27 mars 2013 consid. 3.2 in Pra 2013 74 54; cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 173). Enfin, il ne semble pas que la détention doive se prolonger au-delà de la durée admissible dans la mesure où le Ministère public a, dans sa demande de prolongation de la détention provisoire du 6 mai 2019, annoncé la prochaine clôture de l'instruction.
4.4. Partant, le grief de violation du principe de proportionnalité peut être écarté.
5.
Le recours doit par conséquent être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les conclusions du recourant étant vouées à l'échec, la demande d'assistance judiciaire sera rejetée (<ref-law>). A titre exceptionnel, il est renoncé à percevoir des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué mandataire du recourant, au Ministère public central du canton de Vaud et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 31 juillet 2019
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Arn