Sachverhalt:
A.
A._ wird gemäss Anklage u.a. vorgeworfen, am 6. März 2012 mit B._ und C._ zu einer Tankstelle gefahren zu sein, um sie zu überfallen. Sie hätten eine Schreckschusspistole und eine geladene 9 mm-Pistole mitgenommen. C._ habe bereits mehrere bewaffnete Überfälle verübt und habe dabei teilweise auch Schüsse abgefeuert, was die anderen gewusst hätten. A._ sei als Wache im Auto geblieben, während seine maskierten Kollegen den Shop betreten hätten und mit gezogenen Pistolen Richtung Kasse gelaufen seien. Sie hätten die Verkäuferin mit der Waffe bedroht und Geld verlangt. Ohne Vorwarnung habe C._ knapp an ihr vorbei geschossen, um sie zur Eile anzutreiben. Durch das Abfeuern des ersten Schusses sei der Abzug der Pistole gespannt gewesen und das Abzugsgewicht habe sich auf 1,75 kg reduziert, womit die Gefahr des versehentlichen Abfeuerns eines Schusses bestanden habe. B._ sei zur Verkäuferin gegangen, um den Kasseneinsatz zu behändigen, während sein Kollege die Waffe auf den inzwischen hinzugekommenen Mitarbeiter gerichtet habe. Danach hätten beide den Shop verlassen und seien in das Fahrzeug gestiegen, in dem A._ auf sie gewartet habe. Nach der Wegfahrt hätten sie die Beute unter sich aufgeteilt.
Weiter wird A._ angelastet, er habe am 28. März 2012 mit B._ ein Restaurant überfallen wollen. Dazu hätten sie eine Pistole SIG Sauer P228 und eine Schreckschusspistole verwendet. Sie hätten gewusst, dass die Pistole geladen sei und seien sich einig darüber gewesen, diese bei Bedarf abzufeuern. Sie seien maskiert und mit Handschuhen ins Lokal getreten. A._ sei als Aufpasser im Eingangsbereich geblieben, während sein Kollege hineingegangen sei. Dort habe er den Angestellten D._ mit der geladenen Pistole bedroht, indem er die Laufmündung auf ihn gerichtet und Geld verlangt habe. Als dieser nicht reagiert habe, habe B._ mit der Waffe aus 20-30 cm Entfernung in das Gesicht von E._ gezielt, wobei er den Finger am Abzug der Pistole gehalten und erneut Geld gefordert habe. Nachdem er weitere Gäste bedroht und mit der Pistole herumgefuchtelt habe, habe ihn D._ von hinten gepackt. Während des Handgemenges sei Letzterer zu Boden gefallen, weshalb ein Arbeitskollege ihm zu Hilfe geeilt sei und auf die Füsse des Angreifers geschlagen habe. Als D._ erneut versucht habe, B._ zu packen, habe sich dieser umgedreht und habe ohne genau zu zielen einen Schuss in seine Richtung abgegeben, wobei das Projektil lediglich ca. 10 cm an seinem Kopf vorbeigeflogen sei. Nachdem das Projektil in die Holzdecke eingeschlagen habe, sei es abgelenkt worden, habe einen Dachbalken durchschlagen und sei weiter durch die Wandöffnung in den Esssaal geflogen, wo sich Gäste und Angestellte befunden hätten. Währenddessen habe A._ mit der Schreckschusspistole auf einen der Angestellten gezielt. Schliesslich seien A._ und B._ ohne Beute aus dem Restaurant gerannt.
B.
Auf Berufung von A._ gegen das Urteil des Bezirksgerichts Lenzburg vom 22. November 2018 stellte das Obergericht des Kantons Aargau am 20. Mai 2020 die Rechtskraft betreffend Verfahrenseinstellung (Vorwurf des Überlassens eines Fahrzeugs an einen nicht fahrfähigen Lenker), den Freispruch (Vorwurf der Verkehrsregelverletzung durch Nichtanpassen der Geschwindigkeit), den Widerruf der Gewährung des bedingten Strafvollzugs und die Regelung der Zivilforderungen fest. Es sprach A._ des mehrfachen (teilweise versuchten) qualifizierten Raubes gemäss <ref-law>, des gewerbs- und bandenmässigen Diebstahls, der mehrfachen Sachbeschädigung, des mehrfachen Hausfriedensbruchs sowie der übrigen Widerhandlungen gegen das SVG schuldig. Ferner stellte das Obergericht des Kantons Aargau fest, dass das Beschleunigungsgebot verletzt worden sei und bestrafte A._ mit einer Freiheitsstrafe von 8 1⁄2 Jahren sowie einer Busse von Fr. 300.--.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen im Wesentlichen, es sei festzustellen, dass das Obergericht des Kantons Aargau den Grundsatz von Treu und Glauben (<ref-law>, <ref-law> sowie § 21 Abs. 1 des Gerichtsorganisationsgesetzes des Kantons Aargau vom 6. Dezember 2011 [GOG/AG; SAR 155.200]) verletzt habe. Es seien die Dispositiv-Ziff. 3 al. 1 (Schuldspruch wegen mehrfachen qualifizierten Raubs, teilweise versucht, gemäss <ref-law>) und Ziff. 3 al. 3 (Schuldspruch wegen mehrfacher Sachbeschädigung) sowie Ziff. 4.1 (Strafe) des Urteils des Obergerichts des Kantons Aargau vom 20. Mai 2020 aufzuheben. Er sei vom Vorwurf des mehrfachen (teilweise versuchten) qualifizierten Raubes und vom Vorwurf der Sachbeschädigung freizusprechen. Stattdessen sei er des einfachen Raubes schuldig zu sprechen. Insgesamt sei er zu einer bedingten Freiheitsstrafe von zwei Jahren und zu einer Busse von Fr. 300.-- zu verurteilen. Eventualiter sei die Sache zur neuen Entscheidung (Strafzumessung) an die Vorinstanz zurückzuweisen. A._ ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
Die Beschwerde in Strafsachen von B._ ist Gegenstand eines separaten Verfahrens (6B_797/2020).
D.
Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau verzichten mit Verweis auf das angefochtene Urteil auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer ersucht um Feststellung der Verletzung des Grundsatzes von Treu und Glauben durch die Vorinstanz. Zusammengefasst macht er geltend, die Vorinstanz sei seinem Gesuch, ihr begründetes Urteil so zu versenden, dass das Ende der Beschwerdefrist in die Gerichtsferien falle, nicht nachgekommen (Beschwerde S. 3 f.).
Feststellungsbegehren sind nur zulässig, sofern an der Feststellung ein schutzwürdiges Interesse besteht. Sie sind gegenüber Leistungsbegehren subsidiär, bedürfen eines spezifischen Feststellungsinteresses und können nicht abstrakte, theoretische Rechtsfragen zum Gegenstand haben (vgl. <ref-ruling> E. 1.7; <ref-ruling> E. 6.5; <ref-ruling> E. 3.1; Urteil 6B_594/2021 vom 6. September 2021 E. 3). Das Feststellungsinteresse ist von der beschwerdeführenden Partei zu begründen und nachzuweisen (<ref-law>; Urteil 5A_563/2020 vom 29. April 2021 E. 1.3 mit Hinweis). Der Beschwerdeführer räumt ein, die von ihm gerügte Rechtsverletzung habe keine unmittelbaren Konsequenzen. Er legt denn auch nicht dar, weshalb bei Zutreffen seiner Vorbringen neben der Aufhebung des angefochtenen Entscheids ein Interesse an der beantragten Feststellung bestehen sollte. Ein besonderes Feststellungsinteresse ist auch nicht ersichtlich. Auf die Beschwerde kann insoweit nicht eingetreten werden.
1.2. Weiter ist auf die Beschwerde nicht einzutreten, soweit der Beschwerdeführer sich gegen die Verurteilung wegen mehrfacher Sachbeschädigung richtet. Eine entsprechende Begründung fehlt gänzlich (<ref-law>).
1.3. Der Beschwerdeführer kritisiert teilweise die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz (z.B. Beschwerde S. 8). Was er vor Bundesgericht vorträgt, ist indes nicht geeignet, Willkür darzutun. Namentlich reicht für die Rüge einer willkürlichen Beweiswürdigung nicht aus, wenn der Beschwerdeführer zum Beweisergebnis wie in einem appellatorischen Verfahren frei plädiert und darlegt, wie seiner Meinung nach die vorhandenen Beweise richtigerweise zu würdigen gewesen wären (vgl. <ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Inwieweit die vorinstanzliche Beweiswürdigung und Sachverhaltsfeststellung, schlechterdings unhaltbar sein soll und warum sich die Schlussfolgerungen des Beschwerdeführers geradezu aufdrängen, zeigt er nicht auf. Seine Ausführungen gehen nicht über eine unzulässige appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil hinaus, auf die das Bundesgericht nicht eintritt (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 2.1, 88 E. 1.3.1).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch wegen qualifizierten Raubes betreffend den Vorfall vom 6. März 2012 (Tankstelle). Er rügt, die Vorinstanz nehme zu Unrecht die Qualifizierung gemäss <ref-law> an. Selbst wenn von den vorinstanzlichen Feststellungen ausgegangen werde, habe er nicht damit gerechnet, dass C._ in der Tankstelle einen Schuss abgeben und jemanden in Lebensgefahr bringen würde, weshalb er dies auch nicht gebilligt habe. Dass er mit einer Lebensgefahr für Dritte gerechnet habe, sei nicht erstellt, und betreffend einer Billigung fehle im angefochtenen Urteil jegliche Begründung. Demzufolge habe er sich nicht des qualifizierten Raubes gemäss <ref-law> sondern lediglich des einfachen Raubes schuldig gemacht (Beschwerde S. 6 f.).
2.2. Die Vorinstanz stellt fest, es sei vom Vorliegen einer Lebensgefahr im Sinne von <ref-law> für die von C._ mit der Schusswaffe bedrohten Personen, namentlich die Verkäuferin und den Reinigungsmitarbeiter, auszugehen. Aufgrund der Beschaffenheit der Waffe stehe fest, dass diese nach dem Abfeuern eines Schusses automatisch erneut durchgeladen und der Abzug gespannt werde, womit das Abzugsgewicht auf 1,75 kg reduziert sei. C._ habe knapp an der Verkäuferin vorbeigeschossen. Die Lebensgefahr sei schon deshalb zu bejahen, weil es nicht vorhersehbar gewesen sei, ob das Opfer eine unbedachte oder ungewöhnliche Bewegung mache und so in die Schussbahn gelange. Zudem bestehe in einer solchen Situation auch die Gefahr des Abprallens des Projektils. Eine unmittelbare Lebensgefahr ergebe sich in der Folge ohne weiteres, als C._ damit den hinzukommenden Reinigungsmitarbeiter bedroht habe. Schon eine kleine Bewegung hätte einen Schuss auslösen können (Urteil S. 5 E. 2.4.1).
Weiter erwägt die Vorinstanz, der Beschwerdeführer habe beim Raub auf die Tankstelle unbestrittenermassen als Mittäter mitgewirkt. Über den Tatplan sei nicht wirklich gesprochen worden. Insbesondere sei der Einsatz der Schusswaffe nicht besprochen respektive es sei nicht ausdrücklich geäussert worden, ob damit ein Schuss abgegeben werden soll oder nicht (Urteil S. 5 f. E. 2.4.2). Sowohl der Beschwerdeführer als auch B._ hätten ausgesagt, Letzterer und C._ hätten diskutiert sowie gestritten, was darauf hinweise, dass die Schussabgabe nicht die direkte Absicht gewesen sei. Andererseits räume der Beschwerdeführer ein, gewusst zu haben, dass C._ schon einen Raubüberfall mit einer Waffe verübt habe, wobei auch ein Schuss gefallen sei. Ihm sei dessen modus operandi bei Raubüberfällen somit durchaus bekannt gewesen. Ebenso sei ihm von Anfang an bewusst gewesen, dass C._ eine echte Waffe dabei gehabt habe. Daher sei es nicht abwegig, sich darüber Gedanken zu machen, ob jener erneut schiessen könnte. Insgesamt sei dem Beschwerdeführer der Tatvorgang einfach egal gewesen und habe ihn überhaupt nicht interessiert. Deshalb habe er es auch unterlassen, abzuklären, ob die Waffe geladen gewesen sei, oder darauf hinzuweisen, dass die Waffe nicht gebraucht werden solle. Wer unter solchen Umständen eine derartige Gleichgültigkeit an den Tag lege, nehme die Möglichkeit in Kauf, dass die Pistole geladen sein könnte und demnach eine Schussabgabe möglich wäre. Aufgrund dessen erhelle, dass die geladene Pistole bis hin zum Abfeuern eines Schusses vom Tatplan erfasst gewesen und die Handlung von C._ - die Schussabgabe - auch dem Beschwerdeführer zuzurechnen sei. Dieser habe sich demnach ebenfalls des qualifizierten Raubes gemäss <ref-law> schuldig gemacht (Urteil S. 7 E. 2.4.2).
2.3.
2.3.1. Des Raubes macht sich schuldig, wer mit Gewalt gegen eine Person oder unter Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib oder Leben oder nachdem er den Betroffenen zum Widerstand unfähig gemacht hat, einen Diebstahl begeht (<ref-law>).
2.3.2. Nach <ref-law> wird der Räuber mit einer Freiheitsstrafe nicht unter einem Jahr bestraft, wenn er zum Zweck des Raubes eine Schusswaffe oder eine andere gefährliche Waffe mit sich führt. Die Qualifikation nach <ref-law> ist (bereits) erfüllt, wenn der Täter eine funktionsfähige Schusswaffe zum Zwecke des Raubes mit sich führt. Es kommt dabei also nicht darauf an, ob er die Absicht hat, die Waffe zu verwenden, wenn er sie nur "für alle Fälle" mitgenommen hat. Der Grund für die Qualifikation liegt allein in der Gefahr, dass sich der Täter in einer kritischen Situation entschliessen könnte, zur Waffe zu greifen, wenn er sie zur Hand hat. Ziff. 2 stellt mithin "eine Art abstraktes Gefährdungsdelikt" dar (<ref-ruling> E. 2d mit Hinweisen; siehe auch <ref-ruling> E. 4b; Urteile 6B_305/2014 vom 14. November 2014 E. 1.1; 6B_737/2009 vom 28. Januar 2010 E. 1.3.2 mit Hinweisen).
2.3.3. Mit Freiheitsstrafe nicht unter zwei Jahren wird bestraft, wer durch die Art, wie er einen Raub begeht, seine besondere Gefährlichkeit offenbart (<ref-law>). Nach der Rechtsprechung ist diese Qualifikation nur mit Zurückhaltung anzunehmen. Dies ergibt sich daraus, dass bereits der Grundtatbestand des Raubes einen Angriff auf das Opfer und damit begriffsnotwendig dessen mehr oder weniger grosse Gefährdung voraussetzt. Die in <ref-law> genannte besondere Gefährlichkeit ist nur zu bejahen, wenn die konkrete Tat nach ihrem Unrechts- oder Schuldgehalt besonders schwer wiegt. Ob dies der Fall ist, beurteilt sich aufgrund der gesamten Tatumstände (<ref-ruling> E. 1a und 116 IV 312 E. 2e zu Art. 139 Ziff. 2 Abs. 3 aStGB; je mit Hinweisen; Urteile 6B_1394/2019 vom 17. Juli 2020 E. 2.1; 6B_1433/2019 vom 12. Februar 2020 E. 5.1; 6B_585/2018 vom 3. August 2018 E. 3.1). Nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung genügt zur Erfüllung der besonderen Gefährlichkeit nach <ref-law>, dass der Täter eine konkrete Gefahr für das Opfer schafft, auch wenn es dadurch keine Verletzungen davonträgt. Wer aus kurzer Distanz eine Pistole auf den Kopf des Opfers richtet, schafft beispielsweise eine solche Gefahr, auch wenn die Waffe dabei gesichert bzw. nicht durchgeladen ist (<ref-ruling> E. 2a mit Hinweis; <ref-ruling> E. 2 und E. 4c; Urteil 6B_585/2018 vom 3. August 2018 E. 3.1 mit Hinweisen).
2.3.4. Gemäss <ref-law> ist die Freiheitsstrafe nicht unter fünf Jahren, wenn der Täter das Opfer in Lebensgefahr bringt, ihm eine schwere Körperverletzung zufügt oder es grausam behandelt.
Beim In-Lebensgefahr-Bringen ist eine naheliegende, konkrete, eine unmittelbare, akute, eine hochgradige Lebensgefahr erforderlich (<ref-ruling> E. 1b und 117 IV 427 E. 3b/aa zu Art. 139 Ziff. 3 aStGB). Diese Voraussetzung gilt beim Einsatz von Schusswaffen als erfüllt, wenn die aus kurzer Distanz auf das Opfer gerichtete, geladene Waffe entsichert und durchgeladen oder gespannt ist, sodass ein Schuss jederzeit ausgelöst werden oder sich ungewollt lösen und das Opfer töten kann (<ref-ruling> E. 1b; <ref-ruling> E. 4c).
In subjektiver Hinsicht muss der Täter erkennen, dass er das Opfer mit seinem Vorgehen in Lebensgefahr bringt. Sein Vorsatz muss sich also auf die Verwirklichung der Todesgefahr richten. Dabei genügt Eventualvorsatz (<ref-ruling> E. 3b/aa; Urteile 6B_288/2018 vom 22. August 2018 E. 2.1; 6B_585/2018 vom 3. August 2018 E. 3.1; 6B_28/2016 vom 10. Oktober 2016 E. 4.3; je mit Hinweisen).
2.3.5. Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt oder wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (<ref-law>). Eventualvorsatz ist gegeben, wenn der Täter die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt, sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (<ref-ruling> E. 4.2.3; <ref-ruling> E. 5.3 mit Hinweisen).
Die Abgrenzung zwischen Eventualvorsatz und bewusster Fahrlässigkeit kann im Einzelfall schwierig sein. Sowohl der eventualvorsätzlich als auch der bewusst fahrlässig handelnde Täter weiss um die Möglichkeit des Erfolgseintritts bzw. um das Risiko der Tatbestandsverwirklichung. Hinsichtlich der Wissensseite stimmen somit beide Erscheinungsformen des subjektiven Tatbestands überein. Unterschiede bestehen beim Willensmoment. Der bewusst fahrlässig handelnde Täter vertraut (aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit) darauf, dass der von ihm als möglich vorausgesehene Erfolg nicht eintreten, das Risiko der Tatbestandserfüllung sich mithin nicht verwirklichen werde. Demgegenüber nimmt der eventualvorsätzlich handelnde Täter den Eintritt des als möglich erkannten Erfolgs ernst, rechnet mit ihm und findet sich mit ihm ab. Wer den Erfolg dergestalt in Kauf nimmt, "will" ihn im Sinne von <ref-law>. Nicht erforderlich ist, dass der Täter den Erfolg "billigt". Ob der Täter die Tatbestandsverwirklichung im Sinne des Eventualvorsatzes in Kauf genommen hat, muss das Gericht - bei Fehlen eines Geständnisses der beschuldigten Person - aufgrund der Umstände entscheiden. Dazu gehören die Grösse des dem Täter bekannten Risikos der Tatbestandsverwirklichung, die Schwere der Sorgfaltspflichtverletzung, die Beweggründe des Täters und die Art der Tathandlung. Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Sorgfaltspflichtverletzung wiegt, desto näher liegt die Schlussfolgerung, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen. Das Gericht darf vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich dem Täter der Eintritt des Erfolgs als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, ihn als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (vgl. <ref-ruling> E. 2.3.2; <ref-ruling> E. 4.1, 1 E. 4.1; Urteil 6B_282/20 21 vom 23. Juni 2021 E. 7.3.1, zur Publ. vorgesehen; je mit Hinweisen). Eventualvorsatz kann indessen auch vorliegen, wenn der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolgs nicht in diesem Sinne sehr wahrscheinlich, sondern bloss möglich war. Doch darf nicht allein aus dem Wissen des Täters um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Vielmehr müssen weitere Umstände hinzukommen (BGE <ref-ruling> E. 4.1 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 2.2). Solche Umstände liegen namentlich vor, wenn der Täter das ihm bekannte Risiko nicht kalkulieren und dosieren kann und das Opfer keine Abwehrchancen hat (<ref-ruling> E. 4.5 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 2.2).
Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sog. innere Tatsachen und ist damit Tatfrage, welche das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür prüft (<ref-law>; <ref-ruling> E. 6.3 mit Hinweisen). Rechtsfrage ist hingegen, ob im Lichte der festgestellten Tatsachen der Schluss auf Eventualvorsatz begründet ist (<ref-ruling> E. 4.2.3; <ref-ruling> E. 2.3.2). Das Sachgericht hat die in diesem Zusammenhang relevanten Tatsachen möglichst erschöpfend darzustellen, damit erkennbar wird, aus welchen Umständen es auf Eventualvorsatz geschlossen hat (<ref-ruling> E. 4.1, 9 E. 4.1; Urteil 6B_1024/2017 vom 26. April 2018 E. 1.1; je mit Hinweisen).
2.3.6. Nach der Rechtsprechung ist Mittäter, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Deliktes vorsätzlich und in massgeblicher Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, sodass er als Hauptbeteiligter dasteht. Dabei kommt es darauf an, ob der Tatbeitrag nach den Umständen des konkreten Falls und dem Tatplan für die Ausführung des Delikts so wesentlich ist, dass sie mit ihm steht oder fällt. Das blosse Wollen der Tat, der subjektive Wille allein genügt zur Begründung von Mittäterschaft jedoch nicht. Daraus folgt aber nicht, dass Mittäter nur ist, wer an der eigentlichen Tatausführung beteiligt ist oder sie zu beeinflussen vermag. Tatbestandsmässige Ausführungshandlungen sind keine notwendige Voraussetzung für die Annahme von Mittäterschaft (vgl. <ref-ruling> E. 4.10; <ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 2c/aa; Urteile 6B_1437/2020 vom 22. September 2021 E. 1.2.2; 6B_338/2020 vom 3. Februar 2021 E. 3.2.4; je mit Hinweisen). Mittäterschaft setzt unter anderem einen gemeinsamen Tatentschluss voraus, wobei dieser nicht ausdrücklich bekundet werden muss; es genügt, wenn er konkludent zum Ausdruck kommt. Dabei ist nicht erforderlich, dass der Mittäter bei der Entschlussfassung mitwirkt, sondern es reicht aus, dass er sich später den Vorsatz seiner Mittäter zu eigen macht. Wenn die Rechtsprechung angenommen hat, Mittäterschaft könne auch darin liegen, dass einer der Teilnehmer massgeblich bei der Entschliessung oder Planung des Deliktes mitgewirkt hat, so darf daraus nicht geschlossen werden, Mittäterschaft sei ausschliesslich möglich, wenn die Tat im Voraus geplant und aufgrund eines vorher gefassten gemeinsamen Tatentschlusses ausgeführt wurde (BGE <ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 2c/aa; je mit Hinweisen).
Dass der Mittäter bei der Fassung des gemeinsamen Tatentschlusses mitwirkt, ist nicht erforderlich; wie bereits betont, genügt es, dass er sich später den Vorsatz seiner Mittäter zu eigen macht (vgl. BGE <ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 9.2.1; je mit Hinweis). Konkludentes Handeln und Eventualvorsatz genügt (<ref-ruling> E. 2c/aa S. 88; <ref-ruling> E. 3a; je mit Hinweis). Die Inkaufnahme durch Billigen oder Einverständnis im Sinne des Eventualvorsatzes erfasst auch den unerwünschten, aber um des Handlungsziels willen hingenommenen Erfolg (Urteile 6B_79/2016 vom 16. Dezember 2016 E. 2.3.4; 6B_42/2016 vom 26. Mai 2016 E. 3.2; 6B_939/2013 vom 17. Juni 2014 E. 2; je mit Hinweis).
In Mittäterschaft begangene Tatbeiträge werden jedem Mittäter zugerechnet (<ref-ruling> E. 4.10; Urteile 6B_1437/2020 vom 22. September 2021 E. 1.2.2; 6B_338/2020 vom 3. Februar 2021 E. 3.2.4; je mit Hinweisen).
2.4. Der Schuldspruch wegen qualifizierten Raubes gemäss <ref-law> verletzt Bundesrecht. Der Beschwerdeführer stellt dem Grundsatz nach nicht in Abrede, dass er beim Raub auf die Tankstelle als Mittäter mitwirkte. Die Vorinstanz rechnet ihm aber zu Unrecht alle Handlungen des Mittäters C._ - namentlich auch den Einsatz der geladenen Schusswaffe und die Schussabgabe - zu. Zwar setzt die Annahme des Vorsatzes keine sichere Voraussicht des genauen Geschehensablaufs voraus. Es genügt, wenn der Täter die Tatbestandsverwirklichung, hier die Herbeiführung einer Lebensgefahr, ernsthaft für möglich hält. Davon kann in Anbetracht der vorinstanzlichen Feststellungen aber nicht ausgegangen werden. Nachdem C._, B._ und der Beschwerdeführer zusammen den Entschluss gefasst hatten, die Tankstelle zu überfallen, blieb der Beschwerdeführer als Wache im Fahrzeug, während die anderen beiden maskiert den Tankstellenshop betraten. Nach den Feststellungen der Vorinstanz wurde über den Tatplan nicht gesprochen; insbesondere wurde über den Einsatz der Schusswaffe nicht diskutiert bzw. es wurde nie klar abgemacht, ob die Waffe zum Schiessen gebraucht werden soll oder nicht. Die Vorinstanz hält diesbezüglich fest, die Schussabgabe sei nicht "direkte Absicht" gewesen. Gemäss ihrer weiteren Erwägung, wonach es der Beschwerdeführer unterlassen habe, abzuklären, ob die Waffe geladen gewesen sei, ist überdies davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer zwar wusste, dass C._ eine Schusswaffe mit sich führte, ihm aber nicht bekannt war, dass diese geladen war. In tatsächlicher Hinsicht lässt sich dem angefochtenen Entscheid sodann entnehmen, dass nicht feststeht, ob C._ die Waffe bereits im Wagen oder erst vor der Schussabgabe durchlud (Urteil S. 5 E. 2.4.1). Im Lichte dieser Gegebenheiten kann nicht angenommen werden, dass der von C._ abgegebene Schuss im Tankstellenshop oder bereits der Einsatz einer geladenen Schusswaffe, dem gemeinsamen Tatplan entsprochen hat. Alleine aus dem Umstand, dass der Beschwerdeführer wusste, dass C._ zuvor schon Raubüberfälle verübt hatte, wobei bei mindestens einem davon ein Schuss gefallen sei, kann vorliegend nicht der Schluss gezogen werden, der Beschwerdeführer habe deshalb konkludent die Herbeiführung einer Lebensgefahr billigend in Kauf genommen (vgl. E. 2.3.4). Die Bejahung des Eventualvorsatzes bezüglich der Qualifikation als lebensgefährlichen Raub verletzt demnach Bundesrecht. Indem die Vorinstanz in diesem Zusammenhang erwägt, der Beschwerdeführer habe es unterlassen, abzuklären, ob die Waffe geladen gewesen sei oder darauf hinzuweisen, dass diese nicht gebraucht werden soll, lastet sie ihm bei der Qualifikation als lebensgefährlichen Raub im Übrigen (alleine) sein passives Verhalten an und wirft ihm damit letztlich eine Unterlassung vor (vgl. <ref-ruling> E. 2b). Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als begründet. Der Schuldspruch wegen qualifizierten Raubes gemäss <ref-law> ist folglich aufzuheben. Die Sache ist zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
3.
3.1. Ferner beanstandet der Beschwerdeführer den Schuldspruch wegen versuchten qualifizierten Raubes betreffend den Vorfall vom 28. März 2012 (Restaurant). Die Vorinstanz nehme auch hier zu Unrecht die Qualifizierung gemäss <ref-law> an. Ihre Feststellung, das Zielen auf einen Angestellten, um die Kasse zu behändigen, sei vom Tatplan umfasst gewesen, stehe mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch. Bei diesem Überfall sei nur noch B._ dabei gewesen, der mit C._ wegen der Schussabgabe beim Tankstellen-Überfall gestritten habe. Deshalb habe er unter keinen Umständen mit einer Schussabgabe und der Herbeiführung einer Lebensgefahr rechnen müssen. Selbst wenn von den vorinstanzlichen Feststellungen auszugehen sei, habe er nicht damit gerechnet, dass B._ im Restaurant einen Schuss abgeben und jemanden in Lebensgefahr bringen würde, weshalb er dies auch nicht gebilligt habe. Es sei nicht erstellt, dass er mit einer Lebensgefahr für Dritte gerechnet habe. Ausserdem stelle die Vorinstanz die in diesem Zusammenhang relevanten Tatsachen nicht hinreichend dar. Im Übrigen laute deren Schlussfolgerung, er habe die Möglichkeit, dass die Waffe auch bei diesem Raub geladen und evtl. sogar durchgeladen gewesen sei, in Kauf genommen. Damit habe er jedoch nur mit dem Mitführen einer geladenen Waffe gerechnet und nicht mit dem Abfeuern eines Schusses (Beschwerde S. 7 ff.).
3.2. Die Vorinstanz hält fest, die Pistole sei bereits beim Betreten des Restaurants durchgeladen gewesen und B._ habe die Schusswaffe auf E._ gerichtet. Die Bedrohung mit der Waffe sei als Handlung im Sinne von <ref-law> zu qualifizieren. Es sei auch nicht so, dass der abgegebene Schuss keine Lebensgefahr für die anwesenden Angestellten und Gäste bedeutet hätte. B._ verfüge zwar über ein gewisses Wissen im Umgang mit Waffen, im Zeitpunkt der Schussabgabe sei er aber von zwei Angestellten angegangen worden. In einer solchen Situation könne nicht einmal ein versierter Schütze davon ausgehen, dass sein Schuss nicht unter Umständen abgelenkt werden würde. Wer sich mit einer geladenen, aber noch nicht durchgeladenen Waffe dem Risiko eines Handgemenges aussetze, nehme bewusst das Risiko in Kauf, dass sich dabei ein Schuss lösen könnte (Urteil S. 9 f. E. 3.4). Die Vorinstanz erwägt, für den Raubüberfall auf das Restaurant hätten sie sich bei C._ Waffen besorgt. Dem Beschwerdeführer sei klar gewesen, dass eine davon eine Schreckschusspistole und die andere eine echte Waffe gewesen sei. Das Ziel sei gewesen, die Kasse zu holen und wieder zu gehen. Darüber, ob geschossen werden solle oder nicht, sei nicht gesprochen worden. Sie hätten nicht geprüft, ob die Pistole geladen gewesen sei, da diese nur für den Notfall, zum Abschrecken, gedacht gewesen sei. Überhaupt sei gar Nichts abgesprochen gewesen. Dem Beschwerdeführer sei es schlicht egal gewesen, ob die Waffe, welche B._ beim Raubüberfall mit sich geführt habe, geladen gewesen sei oder nicht. Nachdem bereits beim ersten Raub ein Schuss abgefeuert worden sei und sie erneut mit einer echten Waffe auf gleiche Art und Weise einen Raub hätten begehen wollen, habe der Beschwerdeführer damit rechnen müssen, dass die Waffe erneut geladen sei. Offensichtlich habe es ihn aber nicht interessiert, ansonsten er sich bei B._ erkundigt hätte. Der Beschwerdeführer und B._ hätten sich die Waffen bei C._ besorgt, was nur bedeuten könne, dass sie durchaus damit gerechnet hätten, dass sich allenfalls Angestellte in den Weg stellen könnten und diese dann mit der Waffe in Schach gehalten werden müssten. Entsprechend sei das Zielen damit auf einen Angestellten, um die Kasse zu behändigen, durchaus auch vom Tatplan umfasst gewesen. Aufgrund des Desinteresses des Beschwerdeführers betreffend den Ladezustand der Pistole könne nur darauf geschlossen werden, er habe die Möglichkeit, dass die Waffe auch bei diesem Raub geladen und evtl. sogar durchgeladen sei, in Kauf genommen, womit auch der Beschwerdeführer den qualifizierten Tatbestand des Raubes im Sinne von <ref-law> erfüllt habe (Urteil S. 10 f. E. 3.4).
3.3. Der Schuldspruch wegen versuchten qualifizierten Raubes gemäss <ref-law> ist ebenfalls aufzuheben. Grundsätzlich kann auf die Erwägungen hinsichtlich des Tankstellen-Überfalls verwiesen werden (E. 2). Namentlich weist der Beschwerdeführer bei diesem Schuldspruch zutreffend darauf hin, dass mit seiner Inkaufnahme, dass die Pistole auch beim (versuchten) Raub geladen und evtl. durchgeladen sein könnte, der qualifizierte Tatbestand des Raubes im Sinne von <ref-law> (noch) nicht erfüllt ist (vgl. E. 2.3.3 f. zur Abgrenzung zwischen Ziff. 3 und Ziff. 4 von <ref-law>). Die Sache ist zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
4.
Die Beschwerde ist gutzuheissen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das vorinstanzliche Urteil ist aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Es sind keine Kosten zu erheben (<ref-law>). Der Kanton Aargau hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Da dieser um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ersucht, ist die Parteientschädigung praxisgemäss seinem Rechtsbeistand auszurichten. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gegenstandslos.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen, soweit darauf einzutreten ist. Das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 20. Mai 2020 wird aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Es werden keine Kosten erhoben.
3.
Der Kanton Aargau hat dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Franz Hollinger, für das bundesgerichtliche Verfahren eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- auszurichten.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 31. Januar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini