Sachverhalt:
A.
A.a. Nachdem ein erstes Gesuch im Juli 2009 abgelehnt worden war, meldete sich der 1966 geborene A._ im Juli 2014 erneut bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen klärte die medizinischen und die erwerblichen Verhältnisse ab. Sie holte beim MGSG Medizinisches Gutachtenzentrum Region St. Gallen GmbH, Rorschach, ein polydisziplinäres orthopädisch-psychiatrisch-internistisches Gutachten ein, welches am 14. April 2016 erstattet wurde. Vorbescheidweise stellte die Verwaltung am 14. Juni 2016 die Verneinung eines Rentenanspruches (Invaliditätsgrad: 0 %) in Aussicht, wogegen A._ Einwand erhob. Am 17. Oktober 2016 verfügte die IV-Stelle wie vorbeschieden.
A.b. Beschwerdeweise liess A._ beantragen, die Verfügung vom 17. Oktober 2016 sei aufzuheben. Es sei ihm ab dem Zeitpunkt der Neuanmeldung mindestens eine Viertelsrente zuzusprechen. Eventualiter sei ein aktuelles orthopädisch-psychiatrisches Gutachten unter Beizug eines Dolmetschers zu erstellen. Mit Entscheid vom 25. Juni 2019 hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen die Beschwerde teilweise gut. Es hob die angefochtene Verfügung auf und wies die Sache zur Weiterführung des Verwaltungsverfahrens im Sinne der Erwägungen an die IV-Stelle zurück.
A.c. Die von der IV-Stelle dagegen erhobene Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten hiess das Bundesgericht gut. Es hob den Entscheid vom 25. Juni 2019 auf und wies die Sache an das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen zurück, damit es im Sinne der Erwägungen verfahre (d.h. ein Gerichtsgutachten in Auftrag gebe) und über die Beschwerde anschliessend neu entscheide (Urteil 9C_463/2019 vom 25. September 2019).
B.
B.a. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen informierte die Parteien am 30. Oktober 2019, dass es beabsichtige, das ABI, Ärztliches Begutachtungsinstitut GmbH, Basel, mit der Erstellung eines polydisziplinären Gutachtens zu beauftragen. Nachdem die Parteien Stellung genommen hatten, erteilte es den Auftrag. Am 11. August 2020 bot das ABI A._ zu den Untersuchungen auf. Ein von A._ daraufhin gestelltes Ausstandsbegehren gegen verschiedene Sachverständige wies das kantonale Versicherungsgericht ab (Beweisbeschluss vom 8. September 2020). Auf ein Wiedererwägungsgesuch, mit welchem A._ die Neuvergabe des Gutachtensauftrages an die MEDAS Luzern oder das asim in Basel beantragte, wurde nicht eingetreten (Entscheid vom 12. Januar 2021).
B.b. Das ABI erstattete sein Gutachten am 17. März 2021. Die Parteien erhielten die Gelegenheit, dazu Stellung zu nehmen. Davon machte die IV-Stelle am 1. April 2021 Gebrauch; sie verwies auf eine Stellungnahme ihres Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) vom 31. März 2021, welche sie dem Gericht einreichte. A._ äusserte sich am 12. Juli 2021. Seiner Eingabe legte er eine Einschätzung der Dr. med. B._, Fachärztin für Chirurgie FMH, vom 9. Juli 2021 bei.
B.c. Mit Entscheid vom 24. August 2021 wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen die Beschwerde ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, der kantonale Entscheid vom 24. August 2021 und die Verwaltungsverfügung vom 17. Oktober 2016 seien aufzuheben. Es sei ihm ab der Neuanmeldung vom 17. Juli 2014 mindestens eine Viertelsrente zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache zur Abklärung an die Vorinstanz zurückzuweisen.

Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzte, indem es den Anspruch des Versicherten auf eine Rente der Invalidenversicherung gestützt auf das ABI-Gutachten vom 17. März 2021 verneinte.
3.
Im angefochtenen Entscheid werden die gesetzlichen Bestimmungen zum Rentenanspruch und die von der Rechtsprechung dazu entwickelten Grundsätze zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
4.
4.1. Im Verfahren vor dem kantonalen Versicherungsgericht gilt der Grundsatz der freien Beweiswürdigung (vgl. <ref-law>). Dieser verpflichtet das Gericht dazu, die Beweise ohne Bindung an förmliche Beweisregeln sowie umfassend und pflichtgemäss zu würdigen (Urteil 9C_492/2012 vom 25. September 2012 E. 5.1.1). Es hat mithin alle Beweismittel, unabhängig davon, von wem sie stammen, objektiv zu prüfen und danach zu entscheiden, ob die verfügbaren Unterlagen eine zuverlässige Beurteilung des streitigen Rechtsanspruchs gestatten. Insbesondere darf es bei einander widersprechenden medizinischen Berichten den Prozess nicht erledigen, ohne das gesamte Beweismaterial zu würdigen und die Gründe anzugeben, warum es auf die eine und nicht auf die andere medizinische These abstellt (<ref-ruling> E. 3a). Dabei ist hinsichtlich des Beweiswerts eines Arztberichtes entscheidend, ob er für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt, in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge sowie der medizinischen Situation einleuchtet und ob die Schlussfolgerungen der Experten begründet sind (<ref-ruling> E. 5.1; <ref-ruling> E. 3a).
4.2. Die Rechtsprechung hat es indessen als mit dem Grundsatz der freien Beweiswürdigung vereinbar erachtet, in Bezug auf bestimmte Formen medizinischer Berichte und Gutachten Richtlinien für die Beweiswürdigung aufzustellen. So weicht das Gericht bei Gerichtsgutachten nach der Praxis nicht ohne zwingende Gründe von der Einschätzung der medizinischen Fachpersonen ab. Weiter darf es den von Versicherungsträgern im Verfahren nach <ref-law> eingeholten, den Anforderungen der Rechtsprechung genügenden Gutachten externer Spezialärzte vollen Beweiswert zuerkennen, solange nicht konkrete Indizien gegen die Zuverlässigkeit der Expertise sprechen. Auf das Ergebnis versicherungsinterner ärztlicher Abklärungen kann sodann nicht abgestellt werden und es sind ergänzende Abklärungen vorzunehmen, wenn auch nur geringe Zweifel an ihrer Zuverlässigkeit und Schlüssigkeit bestehen. Was schliesslich die Berichte von behandelnden Ärzten anbelangt, so sind diese zwar nicht von vornherein ohne Beweiswert, doch ist bei ihnen der Erfahrungstatsache Rechnung zu tragen, dass behandelnde Ärzte wegen ihrer auftragsrechtlichen Stellung eher zugunsten ihrer Patienten aussagen (<ref-ruling> E. 4.4; <ref-ruling>).
5.
Die Vorinstanz erwog, nach der Rechtsprechung (wie sie in E. 4.2 hiervor dargelegt wurde) sei der (vom Beschwerdeführer in seiner Stellungnahme vom 12. Juli 2021 angerufene) Bericht der Dr. med. B._ vom 9. Juli 2021 ein "Beweismittel vierter Klasse", d.h. er habe einen sehr geringen Beweiswert. Damit könne er keinen zwingenden Grund für ein Abweichen vom ABI-Gutachten vom 17. März 2021 darstellen, denn diesem komme als "Beweismittel erster Klasse" höchster Beweiswert zu und ein "Beweismittel vierter Klasse" könne mit ihm nicht mithalten. Die Ärzte des ABI hätten die Vorakten gewürdigt, den Beschwerdeführer persönlich untersucht, die objektiven klinischen Befunde erhoben und gestützt darauf in nachvollziehbarer Weise die Diagnosen gestellt und eine Arbeitsfähigkeitsschätzung abgegeben, so dass auf ihr Gutachten vom 17. März 2021 abzustellen sei. Nach ihrer Einschätzung hätte der Beschwerdeführer im massgebenden Zeitraum eine leidensangepasste Tätigkeit ohne eine Einschränkung ausüben können. Da mithin das zumutbarerweise erzielbare Invalideneinkommen dem Valideneinkommen entspreche, sei der Beschwerdeführer nicht invalid und ein Rentenanspruch zu verneinen.
6.
6.1. Der Beschwerdeführer lässt als Rüge formeller Natur eine Verletzung seines Rechts auf eine Entscheidbegründung als Teilgehalt des rechtlichen Gehörs (vgl. <ref-ruling> E. 4.3.2) geltend machen. Er beanstandet, die Vorinstanz habe sich in ihren Erwägungen nicht kritisch mit der ABI-Beurteilung vom 17. März 2021 auseinandergesetzt und nicht gewürdigt, dass die ABI-Gutachter diverse Vorbefunde verworfen hätten und vom Vorgutachten, welches das MGSG am 14. April 2016 erstellt hatte, auch hinsichtlich der Arbeitsfähigkeit abgewichen seien. Die Vorinstanz scheine sich blind auf das Gerichtsgutachten abgestützt zu haben, ohne es mit der medizinischen Sachlage bzw. dem Vorgutachten zu vergleichen, dies mit einem unreflektierten Verweis auf die höchste Beweiskraft von Gerichtsgutachten.
6.2. Das rechtliche Gehör nach <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK verlangt, dass die Behörde die Vorbringen der vom Entscheid in ihrer Rechtslage betroffenen Person auch tatsächlich hört, prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt. Daraus folgt die Pflicht der Behörde, ihren Entscheid zu begründen, wobei sie sich nicht mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzen und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegen muss, sondern sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken kann. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich die betroffene Person über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (<ref-ruling> E. 9.2; <ref-ruling> E. 5.1).
6.3. Die Vorinstanz begnügte sich in ihrem Entscheid mit der Würdigung des einzigen Umstandes, dass Gerichtsgutachten (wie dem ABI-Gutachten vom 17. März 2021) nach den von der Rechtsprechung aufgestellten Richtlinien (E. 4.2 hiervor) grundsätzlich ein höherer Beweiswert zukommt als Berichten von behandelnden Ärzten (wie dem Bericht der Dr. med. B._ vom 9. Juli 2021). Sie unterliess es, sich mit der vom Beschwerdeführer am Gerichtsgutachten vom 17. März 2021 detailliert erhobenen Kritik einschliesslich der von Dr. med. B._ geltend gemachten Mängel materiell auseinanderzusetzen. So äusserte sie sich mit keinem Wort zu seinen auf den Bericht vom 9. Juli 2021 abgestützten Einwänden, wonach das Gerichtsgutachten nicht alle gemäss ihrem eigenen Entscheid vom 25. Juni 2019 zu klärenden Fragen beantworte bzw. in exakt den gleichen Punkte wie bereits das MGSG-Gutachten vom 14. April 2016 nicht schlüssig sei. Sie befasste sich auch nicht ansatzweise mit den von ihm detailliert dargelegten Gründen, weshalb weder das orthopädische noch das psychiatrische Teilgutachten zu überzeugen vermöge. Damit verletzte das kantonale Gericht seine Pflicht zur Entscheidbegründung.
6.4. Mit ihrem Vorgehen schränkte sich die Vorinstanz zudem in ihrer Beweiswürdigung in unzulässiger Weise ein, denn die von der Rechtsprechung entwickelten, in E. 4.2 dargelegten Richtlinien ändern nichts daran, dass das Gericht verpflichtet ist, die ihm vorliegenden Beweise zu würdigen und seine Beweiswürdigung zu begründen. In diesem Sinne hat das Gericht bei abweichenden medizinischen Unterlagen, welche nicht denselben Rang haben wie ein Gerichtsgutachten, den von der Rechtsprechung aufgestellten Richtlinien für die Beweiswürdigung folgend, zu prüfen, ob sie in rechtserheblichen Fragen die Einschätzung der gerichtlich einberufenen Experten derart zu erschüttern vermögen, dass zwingende Gründe bestehen, davon abzuweichen (vgl. <ref-ruling> E. 3c; Urteil 8C_28/2021 vom 9. April 2021 E. 4.1). Diese Prüfung unterliess das kantonale Gericht, indem es sich in seinem Entscheid mit keinem Wort konkret materiell mit dem ABI-Gutachten vom 17. März 2021 auseinandersetzte. Die entsprechende Erwägung im angefochtenen Entscheid erweckt den Anschein, dass die Vorinstanz irrtümlich alleine den abstrakten Beweiswert, welcher einem Aktenstück nach den von der Rechtsprechung entwickelten Richtlinien zukommt (E. 4.2 hiervor), für massgebend halte.
6.5. Nach dem Gesagten verletzt der angefochtene Entscheid sowohl die Pflicht zur Entscheidbegründung (E. 6.3) als auch die Pflicht zur freien Beweiswürdigung (E. 6.4). Er ist damit als bundesrechtswidrig aufzuheben, ohne dass die übrigen in der letztinstanzlichen Beschwerde erhobenen Einwände einer näheren Prüfung bedürften. Die Sache ist an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit sie unter Beachtung der erwähnten Grundsätze über die Beschwerde neu entscheide.
7.
Auf einen Schriftenwechsel wird aus Gründen der Prozessökonomie verzichtet (<ref-law>; Urteile 9C_795/2020 vom 10. März 2021 E. 6 und 9C_628/2019 vom 20. Dezember 2019 E. 5).
8.
Hinsichtlich der Prozesskosten gilt die Rückweisung der Sache zu neuem Entscheid praxisgemäss als volles Obsiegen (<ref-ruling> E. 7; <ref-ruling> E. 7.1). Dementsprechend hat die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>) und dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen und der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 24. August 2021 aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 11. Februar 2022
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Keel Baumann