Faits :
A.
Par jugement du 12 mars 2019, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a libéré E._ des chefs de prévention pesant sur lui. Il a condamné A._, B._ et C._, pour lésions corporelles graves par négligence, le premier à une peine pécuniaire de 60 jours-amende à 90 fr. le jour, avec sursis durant trois ans, le deuxième à une peine pécuniaire de 20 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis durant deux ans, le troisième à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 50 fr. le jour, avec sursis durant deux ans. Il a condamné les trois derniers nommés à payer à D._ la somme de 20'000 fr. pour ses dépens et a renvoyé ce dernier à agir par la voie civile pour le surplus.
B.
Par jugement du 10 septembre 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté les appels formés par A._, B._ et C._ contre ce jugement et a confirmé celui-ci.
La cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. L'entreprise de construction F._ SA était responsable de la direction pour les travaux de gros oeuvre sur le chantier dit "G._" à H._. Son contre-maître, C._, responsable de la sécurité sur le chantier, coordonnait les opérations de coffrage et de décoffrage, travaux que l'entreprise F._ SA avait sous-traités à la société I._ SA. Le représentant de cette société sur le chantier était B._. I._ SA, qui se chargeait elle-même des travaux de coffrage, avait elle aussi sous-traité une partie des opérations de décoffrage à la société J._ Sàrl, dont A._ était le patron et E._ l'un des employés. Ce dernier, enseignant dans son pays d'origine, était employé de J._ Sàrl depuis environ un mois et ne jouissait d'aucune expérience en matière de décoffrage.
B.b. Environ deux semaines avant le 8 mai 2012, lorsque des employés de la société J._ Sàrl sont arrivés sur le chantier pour la première fois, C._ et B._ leur ont indiqué les zones à décoffrer. Un ou deux jours avant le 8 mai 2012, C._ a également montré la zone à décoffrer à K._, employé de J._ Sàrl. La zone de décoffrage n'a pas été physiquement délimitée par une balise.
B.c. Le matin du 8 mai 2012, vers 7 h, E._, qui n'avait pas été présent lorsque les instructions concernant la zone à décoffrer avaient été données, s'est retrouvé seul employé de J._ Sàrl présent sur le chantier. Son collègue L._ devait le rejoindre plus tard dans la matinée. Alors qu'il se trouvait seul dans l'obscurité - une lampe étant en panne -, E._ a contacté téléphoniquement son patron, A._, pour l'informer de la situation et obtenir des instructions précises. Ce dernier lui a dit de commencer à décoffrer seul, sans attendre L._, et sans lui indiquer l'emplacement exact des zones à décoffrer, qu'il ne connaissait au demeurant pas, se contentant de lui déclarer de commencer à décoffrer où il l'estimerait nécessaire.
E._, qui procédait pour la première fois seul à un décoffrage et savait qu'il fallait deux personnes pour un tel travail, a dévissé, dans l'obscurité, à tout le moins une pointelle tenant les poutrelles et les planches du coffrage sur une zone qui n'avait pas encore été bétonnée. Ce décintrage sur une zone sensible a créé une instabilité qui n'était pas détectable depuis la partie supérieure.
L._ est arrivé sur le chantier vers 8 h. Il n'a pas été informé du fait que E._ avait dévissé à tout le moins une pointelle et, constatant une certaine obscurité, a immédiatement entrepris de réparer le luminaire défectueux. Peu avant 9 h, E._ - qui savait qu'un étai ne devait pas être laissé dévissé et qui était conscient du risque que cette situation pouvait présenter dans l'hypothèse où une personne devait marcher sur le coffrage - a oublié de revisser l'étai supportant la structure des planches et est parti en pause avec L._.
Vers 9 h 20, au retour de leur pause, D._ et M._, employés de la société F._ SA, ont repris leur travail sur la dalle partiellement bétonnée et en cours de décoffrage sur la zone bétonnée. Lorsqu'ils se sont engagés sur les planches prévues pour le coffrage et préalablement désassurées par E._, celles-ci ont immédiatement cédé sous leur poids, ce qui a entraîné leur chute d'une hauteur de 2,2 m.
B.d. D._ et M._ ont été blessés par leur chute. Le premier a notamment subi de multiples fractures à la cheville droite, lesquelles ont nécessité 24 jours d'hospitalisation et deux opérations.
B.e. Une expertise a été ordonnée. Les experts, de la société N._ Sàrl, ont rendu leur rapport le 8 août 2016.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (6B_1376/2019) contre le jugement du 10 septembre 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Subsidiairement, il conclut à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et que la cause est renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision sur le sort des frais et indemnités des première et deuxième instances.
B._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (6B_1383/2019) contre le jugement du 10 septembre 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté, qu'il ne doit payer aucune somme à D._, et que des indemnités lui sont allouées à raison de 18'346 fr. 55 pour ses dépens de première instance, de 10'000 fr. à titre de réparation du tort moral et de 10'378 fr. 65 pour ses dépens de deuxième instance. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
C._ forme aussi un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (6B_1393/2019) contre le jugement du 10 septembre 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté, qu'il ne doit payer aucune somme à D._, et que des indemnités lui sont allouées à raison de 73'987 fr. 85 pour ses dépens de première instance, ainsi que de 46'070 fr. 95 pour ses dépens de deuxième instance. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Les trois recours ont pour objet la même décision. Ils ont trait au même complexe de faits. Il y a lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (<ref-law> et 71 LTF).
2.
A._ (recourant 1) reproche à la cour cantonale d'avoir violé les art. 335 et 339 al. 1 CPP.
2.1. Aux termes de l'<ref-law>, le tribunal siège durant l'ensemble des débats dans sa composition légale; il est assisté d'un greffier (al. 1). Lorsque, durant les débats, un juge vient à manquer, l'ensemble des débats doit être repris à moins que les parties y renoncent (al. 2). La direction de la procédure peut ordonner qu'un juge suppléant assiste aux débats dès le début, pour remplacer, le cas échéant, un membre défaillant du tribunal (al. 3).
Le juge appelé à délibérer puis à statuer doit s'être forgé son intime conviction sur la base du contenu des débats, des preuves, en particulier, qui y ont été administrées, ainsi que des arguments développés par les parties, notamment au cours des plaidoiries. Ce principe domine la phase centrale des débats durant la procédure judiciaire de première instance (arrêts 6B_519/2018 du 29 août 2018 consid. 2.1; 6B_14/2012 du 15 septembre 2012 consid. 3.4).
Selon l'<ref-law>, la direction de la procédure ouvre les débats, donne connaissance de la composition du tribunal et constate la présence des personnes citées à comparaître.
2.2. Il ressort du jugement attaqué qu'un rapport d'accident de la SUVA, rédigé par le spécialiste de la sécurité O._, a été rendu le 15 mai 2012. Le prénommé a été auditionné par la Présidente du tribunal de première instance, lors de l'audience du 10 février 2015. Postérieurement à cette audience, la Présidente du tribunal de première instance a quitté le tribunal en question. L'identité de la présidente nouvellement en charge du dossier a été communiquée aux parties par la citation à comparaître aux débats qui leur a été adressée le 17 octobre 2018. Par courrier du 28 février 2019, le recourant 1 a critiqué la nouvelle composition du tribunal, en demandant que celle-ci demeure inchangée ou, subsidiairement, que O._ soit derechef entendu lors des débats (cf. pièce 155 du dossier cantonal). L'intéressé s'est vu répondre, par courrier du 1er mars 2019, que l'instruction serait reprise ab ovoet que, pour le surplus, la requête d'audition du témoin O._ était rejetée (cf. pièce 156 du dossier cantonal). A l'ouverture des débats du 4 mars 2019, présidés par la nouvelle Présidente du tribunal de première instance, le recourant 1 a réitéré sa demande tendant à l'audition du témoin O._. Après une brève suspension, le tribunal a rejeté cette réquisition de preuve - en exposant que l'audition demandée apparaissait inutile - et a confirmé que l'instruction serait reprise ab ovo (cf. jugement du 12 mars 2019, p. 4 s.).
2.3. L'argumentation du recourant 1 repose sur la prémisse selon laquelle une reprise de l'instruction ab ovo aurait impliqué une nouvelle audition du témoin O._. Or, le tribunal de première instance, dans sa nouvelle composition, a bien repris l'ensemble des débats. Il a en particulier statué librement sur la réquisition de preuve - concernant l'audition de O._ - présentée d'entrée de cause, comme il aurait pu le faire si l'audience du 10 février 2015 n'avait pas été tenue. On ne voit pas pourquoi le tribunal de première instance, dans sa nouvelle composition, aurait été lié par les décisions en matière d'administration des preuves prises par le tribunal dans son ancienne composition. Pour le reste, le recourant 1 ne critique pas le fait que le tribunal de première instance ayant rendu le jugement du 12 mars 2019 eût pris connaissance des déclarations de O._ protocolées lors de son audition du 10 février 2015. Une telle manière de procéder n'était au demeurant pas critiquable (cf. dans le même sens l'arrêt 6B_974/2019 du 25 octobre 2019 consid. 1.7). Il n'apparaît donc aucunement que les art. 335 et 339 CPP auraient pu être violés. Le grief doit être rejeté.
3.
Le recourant 1 reproche à la cour cantonale d'avoir violé son droit d'être entendu ainsi que l'<ref-law> en refusant d'ordonner un complément d'expertise.
3.1. Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment pour le justiciable le droit de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision soit prise touchant sa situation juridique, d'obtenir l'administration des preuves pertinentes et valablement offertes, de participer à l'administration des preuves essentielles et de se déterminer sur son résultat lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 7.2.2.1 p. 103).
Aux termes de l'<ref-law>, la direction de la procédure porte le rapport d'expertise écrit à la connaissance des parties et leur fixe un délai pour formuler leurs observations.
Selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_1433/2019 du 12 février 2020 consid. 3.1; 6B_1191/2019 du 4 décembre 2019 consid. 1.1). Le magistrat peut ainsi refuser des preuves nouvelles, lorsqu'une administration anticipée de ces preuves démontre qu'elles ne seront pas de nature à modifier le résultat de celles déjà administrées (<ref-ruling> consid. 5.3 p. 236 s.). Ce refus d'instruire ne viole le droit d'être entendu des parties et l'<ref-law> que si l'appréciation anticipée effectuée est entachée d'arbitraire (cf. <ref-ruling> consid. 3.1.3 p. 435; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 64).
3.2. La cour cantonale a exposé que les experts avaient indiqué, au moment du dépôt de leur rapport du 8 août 2016, qu'ils compléteraient celui-ci, au besoin, en fonction de l'audition de B._ (recourant 2), laquelle était prévue le 16 septembre 2016. Lors de leur audition par le tribunal de première instance, les experts avaient précisé avoir reçu le procès-verbal de cette audition et avaient indiqué que cela ne modifiait pas les conclusions de leur rapport.
3.3. Le recourant 1 relève que diverses auditions ont été menées postérieurement au dépôt du rapport d'expertise et que les experts n'auraient, en conséquence, pu tenir compte des éléments qui en étaient ressortis. Il ne précise cependant nullement sur quel point un complément d'expertise se serait révélé nécessaire en raison des éléments probatoires recueillis postérieurement au dépôt du rapport d'expertise. Par ailleurs, les experts ont été auditionnés durant les débats de première instance. A cette occasion, le recourant 1 a pu poser aux experts les questions qu'il estimait nécessaires (cf. jugement du 12 mars 2019, p. 8 ss). On ne voit pas en quoi l'<ref-law> aurait pu être violé parce que, comme le soutient le recourant 1, aucune occasion de se déterminer par écrit sur les explications fournies lors des débats de première instance ne lui aurait été donnée. L'<ref-law> concerne en effet le rapport d'expertise écrit et non l'audition de l'expert. Le recourant 1 ne démontre ainsi nullement que l'appréciation anticipée de la preuve à laquelle s'est livrée la cour cantonale - à propos d'un éventuel complément d'expertise - serait entachée d'arbitraire. Pour le reste, son grief s'épuise dans une discussion de la pertinence de l'expertise et des conclusions qu'a pu en tirer l'autorité précédente, ce qui ne concerne aucunement la question du droit d'être entendu mais tout au plus celle de l'appréciation des preuves (cf. consid. 4 infra).
On relèvera enfin que le recourant 1 ne développe aucun grief - répondant aux exigences de motivation déduites de l'<ref-law> - relatif à l'éventuelle nécessité d'ordonner un complément ou une clarification de l'expertise au sens de l'<ref-law>.
4.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire. Ils se plaignent en outre, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
4.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits "internes" qui, en tant que tels, lient le Tribunal fédéral (cf. <ref-law>), à moins qu'ils aient été retenus de manière arbitraire (cf. <ref-ruling> consid. 6.3 p. 375).
4.2.
4.2.1. Concernant le recourant 1, l'autorité précédente a exposé que E._ était un manoeuvre inexpérimenté, comme l'avait confirmé K._, lequel avait déclaré que l'intéressé ne décoffrait pas lui-même car il en était incapable et qu'il l'aidait simplement à porter les outils et les planches sur le chantier. E._ savait néanmoins, à l'époque des faits, qu'il convenait de se trouver à deux pour décoffrer. Il savait en outre qu'il ne fallait pas laisser un étai dévissé et était conscient du risque que cette situation pouvait présenter si quelqu'un devait marcher sur le coffrage. Le prénommé avait tout simplement oublié de revisser cette pièce avant de partir en pause. Lors de son audition du 6 mars 2013, le recourant 1 avait expliqué que, sur le chantier, il s'était essentiellement occupé du contrôle du travail de ses ouvriers, qu'il recevait les instructions pour décoffrer de l'entreprise générale F._ SA, qu'il se chargeait ensuite personnellement de donner les instructions nécessaires à ses ouvriers, lesquels devaient encore faire valider celles-ci par le contre-maître sur le chantier. Le recourant 1 avait admis qu'il indiquait à ses ouvriers si ceux-ci devaient oeuvrer seuls ou à plusieurs. Le jour des faits, il avait donné, par téléphone, des instructions à E._. Ce dernier avait, lors de ses auditions successives - notamment lors de celle du 8 mai 2012 -, expliqué que le recourant 1 lui avait, durant cet entretien téléphonique, dit de commencer à décoffrer seul. Les déclarations du prénommé, faites durant les débats de première instance en 2019, selon lesquelles le recourant 1 ne lui aurait alors pas dit exactement ce qu'il devait faire, étaient donc moins crédibles. En outre, selon la cour cantonale, on ne voyait pas pourquoi E._ aurait menti sur ce point lors de ses premières auditions, alors qu'il s'était montré parfaitement honnête concernant ses autres déclarations, ni pourquoi il aurait, sans instruction et immédiatement après un téléphone avec le recourant 1, entrepris de procéder seul à un décoffrage, ce qu'il n'avait jamais accompli auparavant.
4.2.2. Le recourant 1 conteste que les sociétés J._ Sàrl et I._ SA eussent voulu passer un contrat de sous-traitance concernant le décoffrage sur le chantier. Selon lui, les parties étaient convenues que la première louerait à la seconde les services de ses employés.
L'autorité précédente a indiqué, sur ce point, que tant le recourant 1 que P._ - propriétaire et administrateur de I._ SA - avaient admis, durant l'instruction, que les travaux de décoffrages avaient été sous-traités à J._ Sàrl. On ne voit pas quelles constatations insoutenables auraient pu être tirées par la cour cantonale de telles indications. Les déclarations de l'un des employés de F._ SA mises en avant par le recourant 1 - de manière appellatoire - ne font en rien apparaître comme arbitraires les constatations de la cour cantonale, puisque celui-ci a uniquement expliqué ce qui suit lors de son audition (cf. PV d'audition 16, p. 2) :
"Je ne sais pas sur le chantier de H._ si I._ SA a elle-même sous-traité du travail mais je sais que I._ SA s'est fait prêter du personnel. Je sais qu'il y avait sur le chantier du personnel qui n'était pas celui de I._ SA."
Les constatations de l'autorité précédente relatives à la volonté du recourant 1 et de I._ SA n'apparaissent pas davantage arbitraires au regard du contrat conclu entre les parties. Comme l'a relevé la cour cantonale, ce contrat, daté du 16 janvier 2012 (cf. pièce 190 du dossier cantonal), ne concerne pas même directement le chantier de H._ mais évoque "divers chantiers" à titre de lieu de travail, et ne répond aucunement aux exigences d'un contrat de location de services telles que prévues par l'art. 22 de la loi fédérale sur le service de l'emploi et la location de services (LSE; RS 823.11). Il n'était pas insoutenable de retenir que ce contrat ne révélait pas une intention des parties de se lier par un contrat de location de services. On ne voit pas, au demeurant, pourquoi, si J._ Sàrl s'était contentée de louer les services de ses employés, le recourant 1 aurait dispensé des instructions aux ouvriers oeuvrant sur le chantier de H._, en particulier à E._ le jour de l'accident.
Le grief du recourant 1 doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.3.
4.3.1. Concernant le recourant 2, la cour cantonale a exposé que ce dernier avait admis - lors de ses premières auditions - qu'il était le responsable de la société I._ SA sur le chantier et que les ouvriers de J._ Sàrl venaient lui demander où il convenait de procéder aux décoffrages. P._ avait quant à lui confirmé que le recourant 2 donnait les instructions en matière de décoffrage aux "hommes" du recourant 1. En outre, le recourant 2 avait admis qu'il était responsable d'assurer la sécurité à l'endroit où il travaillait et que, deux semaines avant l'accident, lorsque les employés de J._ Sàrl étaient arrivés sur le chantier pour la première fois, il leur avait montré, en compagnie de C._ (recourant 3), où il convenait de décoffrer. Le recourant 2 devait donc coordonner les travaux, instruire ses exécutants et veiller au respect des règles de sécurité, cela également s'agissant des sous-traitants. Par ailleurs, le recourant 2 avait affirmé avoir posé, deux semaines avant l'accident, une banderole visant à délimiter les endroits qui devaient être décoffrés. Il avait admis ne plus s'être préoccupé de telles mesures de sécurité par la suite. Ces allégations avaient été formulées pour la première fois lors des débats d'appel et n'avaient été corroborées par personne. O._ avait indiqué n'avoir trouvé aucune délimitation de ce type sur les lieux. La cour cantonale n'a donc pas retenu que la banderole en question aurait été posée comme le soutenait le recourant 2.
4.3.2. Le recourant 2 mélange les considérations juridiques et celles relatives aux faits. Pour peu que l'on puisse distinguer, dans son argumentation, des critiques clairement dirigées contre l'établissement des faits, celles-ci s'avèrent purement appellatoires et, partant, irrecevables. Il en va ainsi lorsque l'intéressé indique contester "l'ensemble des faits" du jugement attaqué, ou se borne à répéter qu'il aurait installé une banderole sur le chantier afin de délimiter les zones de décoffrage. Le recourant 2 ne démontre pas non plus qu'une constatation insoutenable - relative aux faits - aurait pu être tirée par la cour cantonale de l'expertise judiciaire, bien qu'il reproche à l'autorité précédente de ne pas avoir rejoint les experts s'agissant de leur évaluation des responsabilités dans l'accident.
Pour le reste, le recourant 2 formule diverses critiques concernant sa participation à la procédure et le refus, par l'autorité précédente, d'ordonner un complément d'expertise, sans toutefois formuler, à cet égard, un grief recevable, répondant aux exigences de motivation découlant des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF.
Le grief du recourant 2 est donc irrecevable.
4.4.
4.4.1. S'agissant du recourant 3, la cour cantonale a retenu que ce dernier n'avait posé aucune banderole de sécurité afin de marquer les zones de décoffrage. Le recourant 3 avait néanmoins, le jour ouvrable ayant précédé l'accident, donné à K._ des instructions relatives au décoffrage. Le jour de l'accident, ce n'était pas le prénommé, mais L._, qui devait travailler avec E._. Ce changement n'avait cependant jamais été annoncé au recourant 3.
4.4.2. Dans une section de son mémoire de recours intitulée "En fait", le recourant 3 présente sa propre version des événements, en introduisant divers éléments qui ne ressortent pas de l'état de fait de la cour cantonale, sans démontrer en quoi l'autorité précédente aurait arbitrairement omis de retenir ceux-ci (cf. <ref-law>). Ce faisant, l'intéressé ne présente aucun grief recevable.
Le recourant 3 soutient que, le jour de l'accident, E._ n'a pas indiqué à L._ qu'il avait dévissé un étai avant l'arrivée de ce dernier sur le chantier. Dès lors que la cour cantonale n'a aucunement retenu le contraire, on ne voit pas en quoi elle aurait pu verser dans l'arbitraire sur ce point ni dans quelle mesure cet aspect pourrait influer sur le sort de la cause (cf. <ref-law>). Pour le reste, l'argumentation du recourant 3, consacrée aux conséquences juridiques de cette absence d'information, ne concerne nullement l'appréciation des preuves et l'établissement des faits. C'est donc en vain que l'on cherche, dans le recours du recourant 3, un grief recevable en la matière.
5.
Les recourants reprochent à la cour cantonale de les avoir condamnés pour lésions corporelles graves par négligence.
5.1. Celui qui, par négligence, aura fait subir à une personne une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé sera, sur plainte, puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire (<ref-law>). Si la lésion est grave, le délinquant sera poursuivi d'office (<ref-law>).
Agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle (<ref-law>).
Deux conditions doivent être remplies pour qu'il y ait négligence. En premier lieu, il faut que l'auteur viole les règles de la prudence, c'est-à-dire le devoir général de diligence institué par la loi pénale, qui interdit de mettre en danger les biens d'autrui pénalement protégés contre les atteintes involontaires. Un comportement dépassant les limites du risque admissible viole le devoir de prudence s'il apparaît qu'au moment des faits son auteur aurait dû, compte tenu de ses connaissances et de ses capacités, se rendre compte de la mise en danger d'autrui. Pour déterminer le contenu du devoir de prudence, il faut donc se demander si une personne raisonnable, dans la même situation et avec les mêmes aptitudes que l'auteur, aurait pu prévoir, dans les grandes lignes, le déroulement des événements et, le cas échéant, quelles mesures elle pouvait prendre pour éviter la survenance du résultat dommageable. Lorsque des prescriptions légales ou administratives ont été édictées dans un but de prévention des accidents, ou lorsque des règles analogues émanant d'associations spécialisées sont généralement reconnues, leur violation fait présumer la violation du devoir général de prudence (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 157 s. et les références citées). Une violation du devoir de prudence peut aussi être retenue au regard des principes généraux, si aucune règle spéciale de sécurité n'a été violée (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262; <ref-ruling> consid. 7.2 p. 204). En second lieu, la violation du devoir de prudence doit être fautive, c'est-à-dire qu'il faut pouvoir reprocher à l'auteur une inattention ou un manque d'effort blâmable (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 157 s. et les références citées).
Il faut ensuite qu'il existe un rapport de causalité entre la violation fautive du devoir de prudence et le dommage survenu. En cas de violation du devoir de prudence par omission, il faut procéder par hypothèse et se demander si l'accomplissement de l'acte omis aurait, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, évité la survenance du résultat qui s'est produit, pour des raisons en rapport avec le but protecteur de la règle de prudence violée. Pour l'analyse des conséquences de l'acte supposé, il faut appliquer les concepts généraux de la causalité naturelle et de la causalité adéquate (ATF <ref-ruling> consid. 4.4.1 p. 264 s.). L'existence de cette causalité dite hypothétique suppose une très grande vraisemblance; autrement dit, elle n'est réalisée que lorsque l'acte attendu ne peut pas être inséré intellectuellement dans le raisonnement sans en exclure, très vraisemblablement, le résultat (<ref-ruling> consid. 4a p. 185). La causalité adéquate est ainsi exclue lorsque l'acte attendu n'aurait vraisemblablement pas empêché la survenance du résultat ou lorsqu'il serait simplement possible qu'il l'eût empêché (arrêts 6B_244/2019 du 10 avril 2019 consid. 4.1; 6B_1098/2017 du 5 avril 2018 consid. 4.2; 6B_170/2017 du 19 octobre 2017 consid. 2.2). Il y a rupture de ce lien de causalité adéquate, l'enchaînement des faits perdant sa portée juridique, si une autre cause concomitante - par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou celui d'un tiers - propre au cas d'espèce constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait pas s'y attendre. Cependant, cette imprévisibilité de l'acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le lien de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à amener celui-ci, notamment le comportement de l'auteur (ATF <ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 265 s.; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 168 et les références citées).
Reste passif en violation d'une obligation d'agir celui qui n'empêche pas la mise en danger ou la lésion d'un bien juridique protégé par la loi pénale bien qu'il y soit tenu à raison de sa situation juridique. L'<ref-law> énumère plusieurs sources pouvant fonder une position de garant, à savoir la loi, un contrat, une communauté de risques librement consentie ou la création d'un risque. N'importe quelle obligation juridique ne suffit pas. Il faut qu'elle ait découlé d'une position de garant, c'est-à-dire que l'auteur se soit trouvé dans une situation qui l'obligeait à ce point à protéger un bien déterminé contre des dangers indéterminés (devoir de protection), ou à empêcher la réalisation de risques connus auxquels des biens indéterminés étaient exposés (devoir de surveillance), que son omission peut être assimilée au fait de provoquer le résultat par un comportement actif (cf. art. 11 al. 2 et 3 CP; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 251 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 259 s.; arrêt 6B_1160/2019 du 4 décembre 2019 consid. 4.1).
5.2. Selon l'art. 3 de l'ordonnance sur la prévention des accidents (OPA; RS 832.30), l'employeur est tenu, pour assurer et améliorer la sécurité au travail, de prendre toutes les dispositions et mesures de protection qui répondent aux prescriptions de la présente ordonnance, aux autres dispositions sur la sécurité au travail applicables à son entreprise et aux règles reconnues en matière de technique de sécurité et de médecine du travail (al. 1). Il doit veiller à ce que l'efficacité des mesures et des installations de protection ne soit pas entravée. Il les contrôle à intervalles appropriés (al. 2).
L'art. 6 OPA dispose que l'employeur veille à ce que tous les travailleurs occupés dans son entreprise, y compris ceux provenant d'une entreprise tierce, soient informés de manière suffisante et appropriée des risques auxquels ils sont exposés dans l'exercice de leur activité et instruits des mesures de sécurité au travail. Cette information et cette instruction doivent être dispensées lors de l'entrée en service ainsi qu'à chaque modification importante des conditions de travail; elles doivent être répétées si nécessaire (al. 1). L'employeur veille à ce que les travailleurs observent les mesures relatives à la sécurité au travail (al. 3).
L'art. 3 de l'ordonnance sur la sécurité et la protection de la santé des travailleurs dans les travaux de construction (OTConst; RS 832.311.141) dispose que les travaux de construction doivent être planifiés de façon que le risque d'accident professionnel, de maladie professionnelle ou d'atteinte à la santé soit aussi faible que possible et que les mesures de sécurité nécessaires puissent être respectées, en particulier lors de l'utilisation d'équipements de travail (al. 1). L'employeur qui, dans le cadre d'un contrat d'entreprise, veut s'engager en qualité d'entrepreneur à exécuter des travaux de construction, doit examiner avant la conclusion du contrat quelles mesures sont nécessaires pour assurer la sécurité au travail et la protection de la santé lors de l'exécution de ses travaux. Les mesures propres au chantier qui ne sont pas encore prises de même que les mesures dépendant des résultats de l'évaluation des risques selon l'al. 1bis doivent être réglées dans le contrat d'entreprise et spécifiées sous la même forme que les autres objets dudit contrat. Celles qui sont déjà prises doivent être mentionnées dans le contrat d'entreprise (al. 2). Si l'employeur délègue la mise en oeuvre d'un contrat d'entreprise à un autre employeur, il doit s'assurer que celui-ci observe les mesures de sécurité prévues dans le contrat pour garantir la sécurité au travail et la protection de la santé (al. 4).
5.3.
5.3.1. S'agissant du recourant 1, la cour cantonale a considéré que ce dernier, en tant qu'employeur de E._, était garant du prénommé. L'intéressé avait commis une imprévoyance coupable en disant à E._ de procéder seul à un décoffrage, sans imposer la présence d'un autre ouvrier ni contrôler que le prénommé connaissait les prescriptions de sécurité à respecter. Le recourant 1 aurait dû s'assurer que son employé connaissait toutes les mesures de sécurité applicables, notamment celles liées à la pose des banderoles pour délimiter la zone à décoffrer. Il n'avait pas davantage, le jour de l'accident, informé le contre-maître de la société F._ SA ou le responsable de I._ SA du fait qu'il n'avait déployé qu'un seul ouvrier sur le chantier.
Selon l'autorité précédente, les règles de la prudence imposaient que les travaux de décoffrage se fassent toujours à deux personnes, que lesdits travaux s'arrêtent à une distance d'au moins 1,5 m du bord de la dalle bétonnée et que cette limite soit matérialisée par la pose d'une balise sous la dalle. Le recourant 1 avait pourtant expressément demandé à E._ de commencer à décoffrer seul, alors même que ce dernier était inexpérimenté. Il n'avait pas spécifiquement instruit son employé au sujet des règles de sécurité applicables, mais s'était fié aux déclarations de celui-ci lors de son entretien d'embauche, sans procéder à de plus amples vérifications. Ainsi, en ordonnant à son ouvrier inexpérimenté de commencer seul un travail de décoffrage, sans s'assurer que ce dernier connaissait les zones de sécurité à respecter ni même vérifier que la zone à décoffrer avait été correctement balisée sur place, le recourant 1 avait fautivement violé les règles de la prudence qui s'imposaient à lui en sa qualité de dirigeant de J._ Sàrl.
Concernant le lien de causalité, l'autorité précédente a estimé qu'en ne resserrant pas l'étai qu'il avait dévissé alors qu'il savait devoir le faire et était conscient du risque que la situation pouvait présenter dans l'hypothèse où un tiers marcherait sur le coffrage, E._ avait commis une faute concomitante. Celle-ci ne suffisait cependant pas à rompre le lien de causalité entre les agissements du recourant 1 et l'accident. En effet, dès lors que le prénommé était inexpérimenté et s'était auparavant contenté de porter des outils ou des planches sur le chantier - ses collègues ne l'ayant pas jugé apte à décoffrer -, son oubli n'était pas véritablement surprenant.
5.3.2. Le recourant 1 conteste avoir occupé une quelconque position de garant. Son argumentation à cet égard est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>) et dont il n'a pas démontré l'arbitraire (cf. consid. 4.2.2 supra). Il en va ainsi lorsqu'il prétend que J._ Sàrl et I._ SA n'auraient pas voulu passer un contrat de sous-traitance concernant le décoffrage sur le chantier. L'argumentation du recourant 1 relative à sa position de garant et à la nature des liens contractuels noués entre J._ Sàrl et I._ SA se révèle de toute manière vaine, dès lors que l'intéressé, associé gérant de sa société, a été contacté téléphoniquement par E._ le jour des faits et lui a transmis les instructions réclamées. Le recourant 1 a donc bien ordonné au prénommé - qui lui demandait ce qu'il convenait de faire - de procéder aux opérations ayant conduit au dévissage de l'étai concerné.
Le recourant 1 conteste avoir violé son devoir de prudence, dès lors que E._ savait bien, le jour des faits, qu'il convenait de procéder aux décoffrages à deux personnes et qu'il ne fallait pas laisser un étai dévissé. Or, comme l'a à bon droit relevé la cour cantonale, le recourant 1 a précisément demandé au prénommé de procéder seul à des opérations de décoffrage, soit en l'enjoignant de travailler sans respecter les règles de sécurité idoines. Par ailleurs, le raisonnement de l'autorité précédente concernant la faute concomitante de E._ ne prête pas le flanc à la critique. Inexpérimenté et incapable de procéder à des décoffrages, ce dernier risquait - en l'absence de tout contrôle et en travaillant seul contrairement aux prescriptions de sécurité - de se tromper et de se livrer à des agissements dangereux pour lui ou pour les tiers, quand bien même des règles de sécurité lui avaient été communiquées par le passé.
Le recourant 1 ne peut rien déduire de l'arrêt publié aux <ref-ruling> - dont il ressort que, lorsqu'un ouvrier sait ce qu'il doit faire et y renonce, l'employeur ne peut pas être automatiquement rendu responsable sur le plan pénal - puisqu'en l'occurrence ce n'est pas une omission - relative à la communication des consignes de sécurité - qui a été reprochée à l'intéressé, mais bien un comportement actif, soit celui d'avoir donné pour consigne à un ouvrier sans expérience de procéder seul à une opération devant être accomplie à deux, en sachant que ce dernier n'avait jamais réalisé un décoffrage par le passé et risquait donc de ne pas accomplir ce travail correctement.
L'argumentation du recourant 1 relative à la violation de l'<ref-law> tombe ainsi également à faux. Au demeurant, on ne voit pas en quoi une éventuelle application de cette disposition aurait impliqué que E._ fût lui-même condamné pour une infraction, aspect que le Tribunal fédéral n'a de toute manière pas à examiner dès lors que ce dernier a été acquitté au terme de la procédure de première instance et que le jugement du 12 mars 2019 n'a pas été contesté sur ce point (cf. <ref-law>).
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en condamnant le recourant 1 pour lésions corporelles graves par négligence.
5.4.
5.4.1. Concernant le recourant 2, la cour cantonale a considéré que ce dernier fonctionnait sur le chantier comme responsable de la société I._ SA et qu'il lui appartenait, à ce titre, de veiller en permanence à la coordination des travaux de coffrage - que son employeur assurait - et de décoffrage - qui avaient été sous-traités à J._ Sàrl. L'intéressé devait instruire tous les ouvriers impliqués, quel que fût leur employeur, en s'assurant en particulier que les employés de la société J._ Sàrl fussent au courant des zones à décoffrer et des règles de sécurité à appliquer. Ces instructions n'avaient toutefois pas été clairement données à E._ lorsque celui-ci avait procédé seul aux opérations de décoffrage. Aucune banderole n'avait été apposée pour délimiter la zone à décoffrer. Le recourant 2 devait coordonner les travaux, instruire les exécutants et veiller au respect des règles de sécurité, cela également s'agissant d'un sous-traitant comme l'exigeait l'<ref-law>. En ne procédant pas de la sorte, il avait commis une négligence coupable. Cette négligence s'était trouvée en lien de causalité avec l'accident, puisque si le recourant 2 avait correctement orienté E._ à propos des zones de sécurité à respecter et s'il avait veillé à ce que la zone au-delà de laquelle les opérations de décoffrage ne devaient pas avoir lieu fût balisée, le prénommé n'aurait pas desserré l'étai litigieux.
5.4.2. Le recourant 2 commence par soutenir, en substance, que la cour cantonale n'aurait pu le condamner dès lors que les experts auraient exclu sa responsabilité. Cette argumentation est inopérante, puisqu'il n'appartient pas aux experts de se prononcer sur la responsabilité des parties dans la procédure ou sur leur culpabilité (cf. <ref-law>).
Il ressort du jugement attaqué qu'il revenait au recourant 2 de "coordonner les travaux, instruire ses exécutants et veiller au respect des règles de sécurité". La cour cantonale a considéré que si l'intéressé avait "correctement orienté E._ sur les zones de sécurité à respecter et s'il avait surtout veillé à ce que la zone au-delà de laquelle les opérations de décoffrage ne devaient pas avoir lieu soit balisée - ou reste balisée malgré l'écoulement du temps -, ce dernier n'aurait pas desserré l'étai litigieux". L'autorité précédente n'a cependant aucunement précisé comment aurait dû, selon elle, se matérialiser le devoir du recourant 2 en matière de coordination et de surveillance des travaux. Elle n'a mentionné aucune règle permettant de comprendre comment l'intéressé aurait dû concrètement se comporter le jour de l'accident, voire les jours précédents. On ne comprend pas quelle omission de la part du recourant 2 - qu'il s'agisse d'une mesure d'orientation ou de surveillance de E._ - aurait conduit ce dernier à desserrer l'étai litigieux. A défaut de toute précision à cet égard, on ne saurait admettre que le recourant 2 aurait directement provoqué l'accident du 8 mai 2012 par la manière dont il a coordonné et surveillé les travaux, la cour cantonale ne décrivant aucunement quel comportement aurait dû être adopté par celui-ci.
Par ailleurs, la cour cantonale a indiqué que des banderoles ou autres balises auraient dû délimiter des zones de sécurité, dès lors que des ouvriers oeuvraient "en surface" des secteurs de décoffrage. Elle a précisé qu'une telle règle de sécurité avait été évoquée tant par les experts judiciaires que par le spécialiste de la SUVA ayant inspecté le chantier. Or, dans son rapport d'accident, O._ a seulement mentionné, parmi les "causes de l'accident", une absence de balisage concernant la "zone dangereuse", sans autre précision (cf. pièce 8 du dossier cantonal, p. 3). Auditionné par le tribunal de première instance, il n'a pas fourni de plus amples renseignements à ce propos (cf. PV d'audience du 10 février 2015, p. 4). Devant le ministère public, le prénommé a déclaré que, selon lui, il aurait dû exister une "délimitation sur la partie inférieure du coffrage pour que l'entreprise qui décoffre sache où s'arrêter", en précisant ce qui suit (cf. PV d'audition 18, p. 2) :
"Il s'agissait d'un grand chantier et j'ai constaté la présence de telle limitation sur d'autres grands chantiers."
Il apparaît donc que O._ estimait qu'un marquage aurait dû être présent et qu'il avait déjà aperçu de telles délimitations sur des chantiers d'envergure. Le prénommé n'a cependant aucunement indiqué d'où une telle règle de sécurité aurait pu être tirée, ni prétendu qu'elle aurait été généralement reconnue et appliquée sur les chantiers impliquant des opérations de décoffrage. Dans leur rapport du 8 août 2016, les experts judiciaires ont également relevé qu'un marquage aurait dû être présent afin de délimiter les zones qui ne devaient pas être décoffrées, mais ont précisé, à ce propos, qu'ils fondaient cet avis sur l'"audit" de la SUVA ainsi que sur l'audition du recourant 2 (cf. pièce 100 du dossier cantonal, p. 4 et 7), sans mettre en évidence une quelconque norme juridique ou réglementaire, ni faire état d'un usage généralisé dans la profession.
C'est donc en vain que l'on cherche, dans le jugement attaqué, quelle norme de comportement en matière de balisage des zones de décoffrage aurait pu être enfreinte par le recourant 2, de manière à fonder la violation d'un devoir de prudence. Il ne suffit pas, à cet égard, qu'un expert ou un spécialiste de la SUVA estime qu'une mesure de sécurité aurait été nécessaire dans un cas déterminé. Encore faut-il que l'omission de cette mesure puisse être imputée fautivement à une personne. Rien, dans le jugement attaqué, ne permet de retenir que l'installation d'un marquage, évoquée par les experts, se serait imposée ou aurait relevé d'un usage général sur les chantiers. Il ne peut donc être retenu, en l'état, qu'une absence de marquage - telle que celle reprochée au recourant 2 par la cour cantonale - pouvait relever d'une violation du devoir de prudence. L'autorité précédente ne pouvait, en conséquence, considérer que l'intéressé avait, en s'abstenant de poser ou d'entretenir un marquage sur les zones de décoffrage, provoqué fautivement l'accident.
Ainsi, la motivation de la cour cantonale ne permet pas de comprendre si le balisage, tel que préconisé par O._ et par les experts judiciaires, aurait constitué un usage général sur des chantiers de la dimension de celui de H._, propre à fonder une norme de comportement dont la violation permettrait en tous les cas de retenir l'existence d'un comportement contraire au devoir de prudence (cf. dans le même sens l'arrêt 6B_704/2018 du 2 novembre 2018 consid. 4.5). Le recours doit donc être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin que celle-ci complète l'état de fait sur ce point - par exemple au moyen d'une expertise visant à établir la pratique, à l'époque des faits, en matière de balisage pour le décoffrage - et examine à nouveau si le recourant 2 a pu se rendre coupable de lésions corporelles graves par négligence (cf. <ref-law>).
5.5.
5.5.1. S'agissant du recourant 3, la cour cantonale a indiqué que ce dernier avait, le jour ouvrable ayant précédé celui de l'accident, donné des instructions à K._ - qui avait travaillé sur le chantier avec E._ au cours des jours précédents - concernant le décoffrage. Selon l'autorité précédente, il appartenait au recourant 3 de "veiller à ce que la zone de décoffrage soit en tout temps balisée, soit matériellement délimitée sous le coffrage", ce que l'intéressé n'avait pas fait, faisant ainsi montre d'une imprévoyance coupable.
5.5.2. Dès lors que la cour cantonale a fondé la condamnation du recourant 3 sur une omission relative à la pose d'un marquage sur les zones de décoffrage - alors même que l'autorité précédente n'a pas pu expliquer en quoi une telle omission aurait relevé d'une violation du devoir de prudence (cf. consid. 5.4.2 supra) -, le recours du recourant 3 doit également être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin que celle-ci examine à nouveau cet aspect.
6.
Dès lors qu'il appartiendra à l'autorité cantonale d'acquitter le recourant 2 (cf. consid. 5.4.2 supra), celle-ci devra, en conséquence, se prononcer à nouveau sur la question des frais de procédure et des dépens. Le Tribunal fédéral peut donc, en l'état, s'abstenir d'examiner le grief du recourant 2 concernant ses prétentions déduites de l'<ref-law>.
7.
Au vu de ce qui précède, le recours du recourant 1 (6B_1376/2019) doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les recours du recourant 2 (6B_1383/2019) et du recourant 3 (6B_1393/2019) doivent être admis (cf. consid. 5.4.2 et 5.5.2 supra).
Le recourant 1, qui succombe, supporte les frais judiciaires liés à son recours. Les recourants 2 et 3 n'ont en revanche pas à en supporter (<ref-law>). Ils peuvent prétendre à de pleins dépens, à la charge du canton de Vaud (<ref-law>). L'intimé, qui n'a pas été invité à se déterminer, ne saurait prétendre à des dépens.
Il est statué sans qu'il soit nécessaire de procéder à un échange d'écritures préalable (voir <ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 296).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_1376/2019, 6B_1383/2019 et 6B_1393/2019 sont jointes.
2.
Le recours du recourant 1 (6B_1376/2019) est rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Les recours du recourant 2 (6B_1383/2019) et du recourant 3 (6B_1393/2019) sont admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
4.
Des frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant 1.
5.
Le canton de Vaud versera aux recourants 2 et 3 une indemnité de 3'000 fr. chacun pour leurs dépens dans la procédure devant le Tribunal fédéral.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 26 février 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa