Fatti:
A.
A._, nato nel 1961, ha lavorato da ultimo come autista fino al 31 ottobre 2018. A partire dal mese di maggio 2016 è stato tuttavia assente per motivi di salute con ultimo giorno di lavoro nel maggio 2017. L'assicuratore malattia Helsana gli ha versato in un primo tempo le relative indennità giornaliere di malattia, per poi, dopo gli accertamenti medico-amministrativi del caso, compreso un periodo di sorveglianza, rifiutargliele e chiedere la loro restituzione per frode nelle giustificazioni (decisione del 5 febbraio 2018). Il 23 maggio 2018, l'interessato ha inoltrato presso l'Ufficio dell'assicurazione invalidità del Cantone Ticino una richiesta di prestazioni AI. Con decisione dell'11 febbraio 2019 l'Ufficio AI per gli assicurati residenti all'estero (di seguito: UAIE), al quale la procedura è stata trasmessa in seguito al trasferimento all'estero del l'assicurato, l'ha respinta per il motivo che a partire dal 22 luglio 2017 egli non presentava alcuna incapacità lavorativa e pertanto nessuna invalidità.
B.
Adito su ricorso dell'interessato, il Tribunale amministrativo federale lo ha respinto con giudizio del 24 gennaio 2020.
C.
A._ inoltra un ricorso in materia di diritto pubblico presso il Tribunale federale il 4 marzo 2020 cui chiede di annullare pregiudizialmente il giudizio impugnato per il motivo che è stato pronunciato in una composizione irregolare. Sul merito chiede di annullare il giudizio impugnato e di rinviare la causa per nuova decisione.

Diritto:
1.
Il ricorrente postula l'ammissione del gravame e, riferendosi alla motivazione ricorsuale, il rinvio della causa per nuovi accertamenti. Così facendo l'insorgente disattende che il ricorso in materia di diritto pubblico è di natura riformatoria e non cassatoria (<ref-law>). Sulla base delle motivazioni contenute nel memoriale di ricorso, si può comunque dedurre che conclude per il riconoscimento di una rendita AI. Il ricorso è quindi ammissibile, viste le sue conclusioni interpretate secondo la motivazione ricorsuale (cfr. <ref-ruling> consid. 1.3 pag. 317; <ref-ruling> consid. 1.2 pag. 135).
2.
Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale esamina d'ufficio l'applicazione del diritto federale (<ref-law>), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente. Tuttavia, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione imposto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF (sulle esigenze di motivazione cfr. <ref-ruling> consid. 2 pag. 88 seg. con riferimenti), il cui mancato rispetto determina l'inammissibilità del gravame (<ref-law>), esso considera di regola solo gli argomenti proposti nell'atto di ricorso (<ref-ruling> consid. 2 pag. 89 con riferimenti). Quanto ai fatti, in linea di principio il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sugli accertamenti fattuali operati dall'autorità inferiore (<ref-law>) e vi si può scostare solo se è stato effettuato in modo manifestamente inesatto (<ref-ruling> consid. 2.1 pag. 18 con riferimenti, rispettivamente 137 I 58 consid. 4.1.2 pag. 62 seg.) o in violazione del diritto nel senso dell'<ref-law> (<ref-law>), e a condizione che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (<ref-law>). Per giurisprudenza consolidata, gli accertamenti dell'autorità giudiziaria di ricorso in merito al danno alla salute, alla capacità lavorativa dell'assicurato e all'esigibilità di un'attività professionale - nella misura in cui quest'ultimo giudizio non si fonda sull'esperienza generale della vita - riguardano questioni di fatto che possono essere riesaminate da questa Corte solo in maniera molto limitata (<ref-ruling> consid. 3.2 pag. 398).
3.
Il Tribunale amministrativo federale ha in via preliminare escluso una violazione del diritto di essere sentito per il motivo che il ricorrente non avrebbe avuto la possibilità di partecipare alla procedura di accertamento davanti all'amministrazione, mentre ha sanato una tale violazione per quanto concerne l'asserita insufficienza della motivazione della decisione dell'UAIE impugnata. Sul merito la prima giudice ha ritenuto che poteva essere riconosciuta un'incapacità lavorativa per al massimo poco più di quattro mesi (dal 26 maggio al 1° settembre 2017), quindi per una durata inferiore a un anno, condizione indispensabile per avere diritto a una rendita d'invalidità. Inoltre, il diritto alla rendita avrebbe potuto sorgere solo dopo sei mesi dall'inoltro della domanda, cioè il 1° novembre 2018. Ora, a quella data, dagli atti non risultava più alcuna incapacità lavorativa. Ad ogni modo, anche se si dovesse riconoscere nella fattispecie un'incapacità di lavoro nella precedente professione di autista, il ricorrente esercitando un'attività adeguata subirebbe una perdita di guadagno inferiore al 40%, da cui il rifiuto di prestazioni. Tenuto conto di quanto precede, il Tribunale amministrativo federale ha qualificato il ricorso di manifestamente infondato ed evaso la vertenza nella composizione del giudice unico.
4.
4.1. Il ricorrente contesta pregiudizialmente la composizione del Tribunale amministrativo federale che si è pronunciato quale giudice unico, invece che nella composizione regolare di tre giudici.
4.2.
4.2.1. Secondo l'<ref-law>, in deroga agli art. 52 e 58 LPGA, le decisioni dell'Ufficio AI per gli assicurati residenti all'estero sono impugnabili direttamente dinanzi al Tribunale amministrativo federale. Conformemente all'art. 85 bis cpv. 3 LAVS, al quale rinvia l'<ref-law>, se l'esame preliminare, anteriore o posteriore a uno scambio di scritti, rileva che il ricorso al Tribunale amministrativo federale è inammissibile o manifestamente infondato, un giudice unico può, con motivazione sommaria, pronunciare la non entrata in materia o il rigetto. Questa competenza particolare è riservata all'<ref-law> (RS 173.32), fermo restando che di regola, le corti del Tribunale amministrativo federale giudicano nella composizione di tre giudici (<ref-law>).
4.2.2. Un ricorso è considerato manifestamente infondato quando appare di primo acchito, sulla base di un esame sommario ma certo, che è sprovvisto di qualsiasi possibilità di successo. Questo suppone che le questioni di fatto e di diritto siano chiare, nel senso che la decisione di rifiuto può essere motivata sommariamente. Se vi sono dei dubbi, anche minimi, per quanto riguarda l'accertamento esatto e completo dei fatti pertinenti da un punto di vista giuridico o per quanto riguarda l'interpretazione e l'applicazione del diritto conformemente alla legge, l'autorità di ricorso si deve pronunciare nella composizione di tre giudici almeno (sentenze 9C_807/2014 del 9 settembre 2015 consid. 3.1 e 9C_723/2014 del 24 marzo 2015 consid. 3.2).
4.3.
4.3.1. Nella fattispecie, il ricorrente fa valere che la motivazione del giudizio del Tribunale amministrativo federale non può essere definita come sommaria perché consiste in 25 pagine, ciò che costituisce la prova della violazione dell'art. 85 bis cpv. 3 LAVS. Ora, questo argomento non è di per sé sufficiente per qualificare se un ricorso è manifestamente infondato oppure no. La lunghezza della motivazione di una decisione, o il suo carattere succinto, non forniscono ancora un indizio sulla fondatezza o meno del ricorso, ma rientrano nel margine di manovra del giudice e sono proprie alla sua tecnica di redazione (in questo senso già la sentenza I 622/01 del 30 ottobre 2002 consid. 2.2.1). Ciò che è decisivo, per ammettere la validità di una composizione di un collegio monocratico, è piuttosto la questione se il ricorso inoltrato davanti all'autorità precedente aveva una possibilità pur esigua di successo.
4.3.2. La prima giudice, riferendosi a quanto già deciso dall'UAIE (perlomeno nelle sue conclusioni), ha ritenuto che esisteva un'incapacità di lavoro solo per un periodo limitato, in ogni caso inferiore a un anno come lo dispone l'<ref-law> per avere diritto a una rendita d'invalidità. La prima giudice ha inoltre rilevato che il diritto a prestazioni poteva sorgere al più presto dal 1° novembre 2018, cioè sei mesi dopo la presentazione della domanda di rendita (<ref-law>); ora, a partire dal 31 luglio 2018 non vi era più alcuna incapacità lavorativa. Il ricorrente nel suo ricorso davanti al Tribunale amministrativo federale ha dapprima menzionato che vi era un'incapacità lavorativa per più di un anno dal 26 maggio 2017 al 31 luglio 2018. Solo in un secondo tempo, egli ha brevemente accennato a un'incapacità di lavoro posteriore al 31 luglio 2018, riallacciandosi a un riferimento contenuto nella disdetta del contratto di lavoro a un certificato del dott. B._. Quest'ultimo, per conto dell'ultimo datore di lavoro dell'interessato, avrebbe attestato che i medicinali che assume l'insorgente sarebbero incompatibili con la guida di un autobus. Si deve però concedere che nessun documento medico menziona un'incapacità di lavoro posteriore al 31 luglio 2018 come accertato dal Tribunale amministrativo federale e non contestato dall'interessato. Nella procedura davanti alla prima istanza federale, le questioni di fatto e di diritto erano quindi chiare e non presentavano alcuna ambiguità. Vista l'impossibilità di riconoscere un diritto alla rendita prima del 1° novembre 2018 e l'inesistenza di una incapacità lavorativa dopo il 31 luglio 2018, il ricorso del 18 marzo 2019 poteva essere qualificato di manifestamente infondato dalla prima giudice e trattato nella composizione monocratica conformemente all'art. 85 bis cpv. 3 LAVS.
5.
Sul merito, davanti al Tribunale federale, il ricorrente censura un accertamento inesatto dei fatti, contestando in primo luogo le valutazioni dell'assicuratore malattia (in particolare le conclusioni del rapporto di sorveglianza disposto per 5 giorni nei mesi di settembre e ottobre 2017). L'insorgente chiede in sostanza l'annullamento della decisione del 5 febbraio 2018 di Helsana e, basandosi sui certificati del suo medico curante dott. C._, il riconoscimento di una sua incapacità lavorativa fino al 31 luglio 2018. Ora, la motivazione sul merito è formulata davanti al Tribunale federale in modo manifestamente insufficiente (cfr. consid. 2 qui sopra) per essere esaminata. Il ricorrente contesta soprattutto la procedura concernente l'assicurazione malattia oppure si riferisce a una causa pendente davanti alla Pretura di Locarno (verosimilmente per il suo licenziamento), ciò che esula dall'oggetto del litigio. L'insorgente non fa invece valere alcunché su una presunta incapacità di lavoro posteriore al 31 luglio 2018, come del resto già davanti al Tribunale amministrativo federale. La memoria ricorsuale non si preoccupa neppure di discutere la motivazione della prima giudice in merito all'inesistenza di un'incapacità di lavoro dopo questa data o in relazione a una perdita di guadagno di almeno il 40%, nell'ipotesi in cui dovesse esercitare un'attività adeguata, a suffragio del rifiuto della domanda di rendita d'invalidità. La censura sul merito è quindi inammissibile.
6.
Le spese giudiziarie, che seguono la soccombenza, devono essere poste a carico del ricorrente (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Per quanto ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 800.- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale amministrativo federale, Corte III, e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.