Fatti:
A.
Con sentenza del 20 settembre 2016 la Corte delle assise criminali ha riconosciuto H._ autore colpevole di omicidio intenzionale, commesso con dolo eventuale, per avere, l'8 ottobre 2015, a W._, in via X._, agendo in correità con A._, J._ e I._, ucciso K.D._.
In sintesi, la fattispecie oggetto di condanna è riconducibile ad un contrasto avuto dagli imputati con un gruppo di albanesi la notte tra il 5 e il 6 ottobre 2015 presso una discoteca di Y._. A seguito di questo scontro e di successivi scambi di minacce, la sera dell'8 ottobre 2015 gli imputati si sono recati da Z._ a W._ per risolvere la questione con il gruppo avversario e con K.D._. In quel frangente, A._ portava con sé una pistola carica e H._ un manganello. Giunti a W._ nei pressi del locale notturno L._ verso le 20.15, vi hanno trovato K.D._. Questi è stato dapprima raggiunto da J._ e da H._, che lo hanno accerchiato. H._ gli ha in seguito assestato due colpi di manganello. Mentre si stava accasciando per le manganellate, la vittima ha iniziato ad estrarre un'arma che portava in una borsa a tracolla ed è stata colpita da due colpi di pistola sparati da A._ a distanza ravvicinata e senza soluzione di continuità rispetto ai colpi di manganello.
H._ è inoltre stato riconosciuto autore colpevole di ripetuta infrazione alla legge sulle armi, per avere, senza diritto, intenzionalmente introdotto sul territorio svizzero un bastone tattico (manganello) vietato ed averlo intenzionalmente portato con sé a Z._ e a W._ l'8 ottobre 2015. La pronuncia di condanna per questo reato non è contestata. L'imputato è per contro stato prosciolto dall'accusa di assassinio e di infrazione alla legge sulla promozione dello sport. Egli è stato condannato alla pena detentiva di 8 anni, da dedursi il carcere preventivo sofferto, con revoca della sospensione condizionale di una pena detentiva di 6 mesi inflittagli con un decreto di accusa del 30 giugno 2015.
B.
H._ ha impugnato dinanzi alla Corte di appello e di revisione penale (CARP) il dispositivo della sentenza di primo grado concernente la dichiarazione di colpevolezza per il reato di omicidio intenzionale con dolo eventuale e i dispositivi relativi alla commisurazione della pena detentiva, alla riparazione del torto morale e al risarcimento di altre spese agli accusatori privati, al rinvio degli stessi al foro civile per le ulteriori pretese, all'accollamento delle spese giudiziarie, al rimborso allo Stato del Cantone Ticino della retribuzione del difensore d'ufficio e delle retribuzioni dei patrocinatori d'ufficio degli accusatori privati beneficiari del gratuito patrocinio. Il Procuratore pubblico ha interposto appello incidentale, chiedendo la condanna dell'imputato per il titolo di assassinio e l'aumento della pena detentiva.
Con sentenza del 9 novembre 2017 la CARP ha parzialmente accolto sia l'appello dell'imputato, limitatamente all'indennizzo per le spese di patrocinio dovuto a tre accusatori privati, sia l'appello incidentale del Procuratore pubblico. La Corte cantonale, rilevato che, in mancanza di impugnazione, la condanna per ripetuta infrazione alla legge sulle armi era passata in giudicato, ha dichiarato H._ autore colpevole di omicidio intenzionale commesso con dolo eventuale per i fatti esposti. Ha altresì confermato il proscioglimento dell'imputato dall'accusa di assassinio e lo ha condannato alla pena detentiva di 9 anni e 3 mesi, da dedursi il carcere preventivo sofferto, ordinando nel contempo la revoca della sospensione condizionale della pena detentiva di 6 mesi inflittagli con il decreto di accusa del 30 giugno 2015.
C.
H._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale del 26 gennaio 2018 al Tribunale federale, chiedendo in via principale che i dispositivi che lo concernono siano annullati e gli atti rinviati alla Corte cantonale, affinché sia prosciolto dall'imputazione di omicidio intenzionale e gli sia riconosciuta un'indennità ai sensi dell'art. 429 CPP. In via subordinata, chiede che sia annullato il dispositivo relativo alla pena e che la causa sia rinviata alla Corte cantonale per una ricommisurazione della stessa. Il ricorrente postula inoltre l'assegnazione di un'indennità di fr. 6'000.-- a titolo di ripetibili della sede federale e l'ammissione al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio, prospettando un importo analogo a questo titolo. Fa valere la violazione del diritto federale e l'accertamento arbitrario dei fatti.
D.
Non sono state chieste osservazioni sul ricorso, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.

Diritto:
1.
Presentato dall'imputato, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF) resa in materia penale (art. 78 cpv. 1 LTF) da un'autorità di ultima istanza cantonale (art. 80 cpv. 1 LTF), il gravame è tempestivo (art. 100 cpv. 1 in relazione con l'art. 46 cpv. 1 lett. c LTF) e sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
2.1. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto. Secondo l'art. 42 cpv. 2 LTF, nel ricorso occorre spiegare per quali ragioni l'atto impugnato viola il diritto. Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se quest'ultime non sono presentate nella sede federale (<ref-ruling> consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove il ricorrente lamenta l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, dato che ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'art. 9 Cost. e del diritto federale. Trattandosi di garanzie di rango costituzionale, il Tribunale federale esamina le relative censure soltanto se sono motivate in modo chiaro e preciso (art. 106 cpv. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.4). In questa ottica, argomentazioni vaghe o meramente appellatorie e semplici rinvii agli atti cantonali non sono quindi ammissibili (<ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 2.4). Per motivare l'arbitrio non basta criticare semplicemente la decisione impugnata contrapponendole una versione propria, ma occorre dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove sono manifestamente insostenibili, si trovano in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondano su una svista manifesta o contraddicono in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 2.3.1 e rinvii; <ref-ruling> consid. 3.1, 8 consid. 2.1).
2.2. Nella misura in cui, censurando l'accertamento arbitrario dei fatti e la valutazione delle prove da parte della Corte cantonale, il ricorrente si limita ad esporre una sua diversa versione dei fatti, il gravame risulta di carattere appellatorio e deve di conseguenza essere dichiarato inammissibile. Gli spettava infatti confrontarsi puntualmente con gli specifici accertamenti contenuti nel giudizio impugnato, spiegando con una motivazione conforme alle esposte esigenze perché essi sarebbero manifestamente insostenibili o in chiaro contrasto con determinati atti.
3.
3.1. Il ricorrente riconosce che i fatti avvenuti la notte tra il 5 e il 6 ottobre 2015 presso la discoteca di Y._, relativi al contrasto avvenuto con il "gruppo degli albanesi", sono stati descritti in modo sostanzialmente corretto nel giudizio impugnato. Rimprovera tuttavia alla CARP di avere ignorato ch'egli non ha innescato il litigio, ma è intervenuto soltanto quando lo scontro fisico, provocato da A._ e da I._, era già avviato.
3.2. Con questa argomentazione il ricorrente non sostanzia arbitrio alcuno, ma tenta unicamente di sminuire il suo contributo alla lite. La CARP ha infatti rettamente accertato che l'aggressione ha dapprima avuto quali protagonisti I._ e A._, che hanno colpito l'antagonista O._, sferrandogli, il primo, uno schiaffo e, il secondo, un pugno. Ha altresì accertato ch'essi hanno tentato di infierire su O._ anche con dei calci, quando questi era terra. La CARP ha poi rilevato che la lite è in seguito degenerata in uno scontro tra i due gruppi durante il quale è stata lanciata almeno una bottiglia e il ricorrente ha colpito con un calcio M._, atterrandolo.
La precedente istanza non ha quindi accertato in modo arbitrario i fatti, avendo riconosciuto che il ricorrente è intervenuto fisicamente nella lite quand'essa era già avviata. Ciò non sminuisce tuttavia il suo ruolo nello scontro, avendovi in ogni caso partecipato attivamente e usando violenza contro una persona del gruppo avversario.
4.
4.1. Riguardo ai fatti dell'8 ottobre 2015 il ricorrente rimprovera alla Corte cantonale di non avere considerato ch'egli non conosceva le intenzioni omicide di A._, il quale le avrebbe espresse unicamente a J._. Riconosce di avere portato con sé un manganello e di avere saputo che A._ era armato di pistola, ma di avere prefigurato unicamente l'arrivo a Z._ di un gruppo di albanesi e della vittima (K.D._) allo scopo di affrontare A._.
4.2. Egli disattende tuttavia che la Corte cantonale ha accertato che, a Z._, al bar di via V._, dopo che il gruppo avverso non si era presentato, A._ ha dichiarato a tutti i membri del suo gruppo (e quindi a J._, I._, P._ e al ricorrente medesimo) di volere recarsi a W._ "ad ammazzarli". A._ ha quindi detto a tutti i partecipanti quanto aveva precedentemente manifestato a J._ (cfr. sentenza impugnata, consid. 31 lett. a, pag. 56). Il ricorrente non si confronta con questo accertamento, che è quindi vincolante per il Tribunale federale (art. 105 cpv. 1 LTF). La sua asserzione, secondo cui egli non sapeva dell'intento omicida del correo, è di conseguenza infondata. La CARP ha inoltre spiegato le ragioni per cui la ritrattazione di A._ su questo aspetto non era credibile, in particolare perché era smentita (anche) da una dichiarazione dello stesso ricorrente secondo cui lo scopo principale della trasferta a W._ era quello di regolare i conti con la banda rivale (cfr. sentenza impugnata, consid. 31 lett. c3, pag. 57). Il ricorrente non si esprime specificamente nemmeno su questo punto e non sostanzia l'arbitrarietà della valutazione eseguita dalla Corte cantonale, che ha puntualmente spiegato le ragioni per cui lo scopo della trasferta a W._ era quello di risolvere la questione con il gruppo degli albanesi in modo certamente non bonale. La censura non sostanzia quindi l'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF ed è di conseguenza inammissibile.
5.
5.1. Il ricorrente critica l'accertamento della CARP secondo cui la vittima non impugnava la pistola e tantomeno l'aveva estratta dalla borsa a tracolla prima di essere da lui colpita con il manganello. Adduce che tale conclusione sarebbe fondata soltanto sull'incongruenza della sua versione dei fatti, non avendo saputo indicare con certezza se l'arma impugnata dalla vittima fosse puntata verso di lui oppure verso A._ e I._. Ritiene inoltre che l'accertamento sarebbe in contraddizione con le risultanze della perizia balistica, che non escluderebbe l'esplosione di un colpo di pistola da parte della vittima nel momento in cui si è girata verso di lui alla vista di A._ e I._. Il ricorrente sostiene che in quel frangente sarebbe effettivamente partito un colpo dalla pistola della vittima, che aveva intenzioni omicide, non essendo per contro rilevante l'assenza di un bagliore sulle immagini della videosorveglianza, peraltro visionate dai periti balistici. Rileva altresì che i fatti si sono svolti rapidamente, sicché gli imputati non avrebbero potuto essere precisi in merito alla cronologia degli eventi. Reputa perciò arbitrario l'accertamento della CARP secondo cui gli imputati, in particolare J._, hanno iniziato a fuggire dopo gli spari da parte di A._. Sostiene che in realtà la fuga sarebbe avvenuta dopo ch'egli ha assestato i due colpi di manganello alla vittima, "ovvero nello stesso momento che dalla pistola della vittima, già impugnata al momento dell'intervento del qui ricorrente, è fuoriuscito un colpo e quindi nello stesso momento in cui A._ esplode due colpi".
5.2. Con queste argomentazioni, il ricorrente si limita nuovamente ad esporre la sua versione dei fatti, senza confrontarsi con i considerandi della sentenza impugnata spiegando in modo puntuale, con una motivazione conforme alle esposte esigenze, perché l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove da parte dei precedenti giudici sarebbero manifestamente insostenibili, in chiaro contrasto con gli atti e di conseguenza arbitrari.
Ribadisce in sostanza la sua tesi difensiva secondo cui egli avrebbe reagito assestando due colpi di manganello alla vittima siccome si sentiva da lei minacciato per il fatto che impugnava la pistola. La Corte cantonale ha tuttavia ampiamente dimostrato che questa versione non trova riscontro negli atti. Contrariamene all'opinione del ricorrente, la CARP non ha considerato solo l'inaffidabilità delle sue dichiarazioni, contraddistinte da diversi cambiamenti di versione e da contrasti con le immagini della sorveglianza, per escludere che la vittima impugnasse la pistola prima di essere colpita con il manganello. Ha per contro eseguito una valutazione approfondita e circostanziata del complesso degli elementi disponibili (cfr. sentenza impugnata, consid. 34-43, pag. 61 segg.), con cui il ricorrente non si confronta conformemente all'art. 106 cpv. 2 LTF, sostanziandone l'arbitrio. La CARP ha in particolare ritenuto costanti nel tempo e lineari le dichiarazioni di J._, in particolare laddove ha riferito che la vittima ha estratto la pistola soltanto nel momento in cui è stata colpita dal ricorrente. Ha rilevato che questa deposizione è supportata in modo inconfutabile dalle immagini della videosorveglianza. Ha precisato che i fotogrammi dimostrano come la vittima non impugnasse la pistola né l'avesse estratta prima di essere presa a randellate. In modo conforme a quanto risulta dal filmato della videosorveglianza, la precedente istanza ha inoltre accertato che A._ ha sparato due colpi di pistola alle ore 20.18.04 e che non risultano lampi provenienti da armi da fuoco nella fase temporale precedente. Gli spari della vittima appaiono unicamente sui fotogrammi della videosorveglianza alle ore 20.18.07 e 20.18.08. Questi accertamenti, come visto non sostanziati d'arbitrio, sono vincolanti per il Tribunale federale (cfr. art. 105 cpv. 1 LTF). La perizia balistica, richiamata genericamente dal ricorrente, non li contraddice. Contrariamente a quanto egli sembra asserire nel gravame, il referto peritale non ha stabilito che la vittima ha esploso dei colpi d'arma da fuoco prima di quelli sparati dal correo A._.
6.
Il ricorrente riconosce di avere partecipato ad un incontro con i familiari di A._ dopo la sparatoria, ma nega che in quella circostanza sia stata concordata la tesi difensiva.
Al riguardo, egli adduce unicamente di essersi limitato ad ascoltare le discussioni senza però seguire i consigli dei familiari. Si tratta nuovamente di una censura formulata in modo generico, che non si confronta con i considerandi n. 48 e 49 della sentenza impugnata, in cui sono esposti i contenuti di tre incontri avvenuti quella sera a Z._, e non sostanzia quindi arbitrio alcuno.
7.
7.1. La CARP ha ritenuto che il ricorrente avesse partecipato all'uccisione della vittima con dolo diretto. Tuttavia, per non operare una reformatio in peius lesiva dell'art. 391 cpv. 2 CPP, ha confermato la conclusione dei primi giudici secondo cui egli ha agito solo con dolo eventuale.
Il ricorrente contesta di avere agito con dolo eventuale, tantomeno con dolo diretto. Sostiene di non avere considerato la possibilità che il correo (A._) facesse uso della pistola, non essendo a conoscenza delle sue intenzioni omicide e prefigurandosi soltanto uno scontro fisico. Ribadisce di avere agito esclusivamente per difendersi, avendo visto la vittima con la pistola in pugno mentre si voltava verso di lui.
7.2. Ciò che l'autore sapeva, voleva o ha preso in considerazione sono questioni di fatto (<ref-ruling> consid. 8.4.1; <ref-ruling> consid. 2.3.2), che vincolano di principio questa Corte, tranne quando i fatti sono stati accertati in modo manifestamente inesatto o in violazione del diritto (cfr. art. 105 LTF). È per contro una questione di diritto, quella di sapere se, sulla base dei fatti accertati, la conclusione circa l'esistenza del dolo diretto o eventuale sia giustificata (<ref-ruling> consid. 4.2.3).
7.3. Così come formulata, la censura è inammissibile, giacché il ricorrente contesta l'esistenza del dolo scostandosi tuttavia dai fatti accertati. Secondo quanto precedentemente esposto, la Corte cantonale ha in effetti stabilito, in modo vincolante per il Tribunale federale, che A._ ha comunicato la sua intenzione omicida a tutti i membri del suo gruppo e che, nell'ambito della sparatoria, la vittima ha iniziato ad estrarre la pistola dalla borsa a tracolla soltanto quando era già stata colpita dalle manganellate del ricorrente.
8.
8.1. Il ricorrente chiede infine di ricommisurare la pena tenendo conto del fatto che la sua colpa dovrebbe essere considerata di gravità media, essendosi limitato ad accompagnare A._ senza commettere ulteriori atti significativi. Sostiene inoltre di avere dato prova di una particolare collaborazione, avendo da subito dichiarato il possesso del manganello e contribuendo al suo ritrovamento, assumendosi altresì la responsabilità per quanto commesso.
8.2. Giusta l'art. 47 CP, il giudice commisura la pena alla colpa dell'autore. Tiene conto della vita anteriore e delle condizioni personali dell'autore, nonché dell'effetto che la pena avrà sulla sua vita (cpv. 1); la colpa è determinata secondo il grado di lesione o esposizione a pericolo del bene giuridico offeso, secondo la riprensibilità dell'offesa, i moventi e gli obiettivi perseguiti, nonché, tenuto conto delle circostanze interne ed esterne, secondo la possibilità che l'autore aveva di evitare l'esposizione a pericolo o la lesione (cpv. 2).
Questa norma conferisce al giudice un ampio potere di apprezzamento. Il Tribunale federale interviene solo quando il giudice cantonale cade nell'eccesso o nell'abuso del potere di apprezzamento, ossia laddove la pena esca dal quadro legale, sia valutata in base a elementi estranei all'art. 47 CP, oppure appaia eccessivamente severa o clemente (<ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 5.6 pag. 61; <ref-ruling> consid. 5.3.1).
8.3. Con le suddette argomentazioni il ricorrente si limita a sminuire la sua colpa, senza tuttavia confrontarsi con il considerando n. 61 della sentenza impugnata (pag. 109 segg.), spiegando con una motivazione specifica per quali ragioni la pena inflitta eccederebbe i limiti del quadro legale o si fonderebbe su criteri privi di pertinenza, estranei all'art. 47 CP. Adducendo semplicemente di essersi limitato ad accompagnare il correo senza commettere altri atti significativi, il ricorrente si scosta dai fatti oggetto di condanna. Quanto all'asserita collaborazione, egli la circoscrive al fatto di avere subito ammesso di possedere il manganello. Premesso che, in realtà, egli ha inizialmente affermato di avere colpito la vittima con una manata, e non con il manganello, la CARP ha spiegato per quali motivi non potevano essere dedotte circostanze attenuanti dal suo comportamento dopo i fatti. Ha rilevato che poco dopo l'omicidio egli ha partecipato a una riunione con A._ e i suoi familiari ove è pure stata incontrata una persona per tentare di sapere quali informazioni avessero gli inquirenti in modo da eluderne l'operato. I giudici cantonali hanno poi considerato ch'egli ha iniziato subito a fare circolare la menzogna secondo cui la vittima ha sparato mentre gli imputati scendevano dalla loro autovettura e che il ricorrente non ha collaborato nemmeno durante l'inchiesta, negando agli inquirenti il codice per sbloccare il suo telefono cellulare. Il ricorrente non si confronta con queste considerazioni e non sostanzia quindi una violazione degli art. 47 segg. CP. Insufficientemente motivata, la censura non deve essere vagliata oltre.
9.
Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità.
La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio presentata dal ricorrente merita di essere accolta in considerazione della sua situazione finanziaria e del fatto che il gravame non appariva d'acchito privo di possibilità di successo (art. 64 cpv. 1 e 2 LTF). L'avv. Deborah Gobbi viene incaricata del suo patrocinio gratuito. La patrocinatrice prospetta a questo titolo una nota professionale di fr. 6'000.--, indicando 33 ore di prestazioni rimunerate a fr. 180.-- orari, senza tuttavia fornire dettagli. Si tratta di un dispendio eccessivo per la procedura in questa sede, essenzialmente circoscritta alla stesura dell'allegato di ricorso. Non si giustifica pertanto di scostarsi dalla prassi di questa Corte, che riconosce di massima in casi analoghi un'indennità di fr. 3'000.--.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio per la procedura dinanzi al Tribunale federale è accolta e al ricorrente viene designata quale patrocinatrice l'avv. Deborah Gobbi.
3.
Non si prelevano spese giudiziarie.
4.
La Cassa del Tribunale federale verserà all'avv. Deborah Gobbi un'indennità di fr. 3'000.--.
5.
Comunicazione alle parti, rispettivamente ai loro patrocinatori, e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.