Faits :
A.
Par jugement du 16 mai 2019, le Tribunal des mineurs du canton de Vaud a constaté que A._ s'était rendu coupable de complicité de séquestration et enlèvement et contrainte sexuelle en commun et lui a infligé 12 demi-journées de prestations personnelles à exécuter sous forme de travail.
B.
Statuant le 9 janvier 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par A._ dans la mesure où il concernait la condamnation mentionnée au consid. A ci-dessus et a confirmé sur ce point le jugement attaqué.
Les faits à l'origine de cette condamnation sont en substance les suivants.
Le 13 mai 2018, à D._, A._, né en 2006, et un groupe d'amis composé de E._, F._, G._, H._ et I._ sont allés sonner à la porte de B._, née en 2006, pour lui demander de sortir en leur compagnie. Tous ensemble, ils se sont rendus dans un parc, où F._ a entraîné B._ dans les toilettes publiques en prétextant vouloir lui parler. Quelques instants plus tard, les cinq autres garçons sont également entrés dans les toilettes, dont ils ont fermé la porte à clé. F._ a touché les fesses et les seins de B._ par-dessus ses habits, l'a assise à califourchon sur ses genoux et l'a embrassée à plusieurs reprises malgré ses refus répétés. D'autres garçons ont également touché les fesses de la jeune fille; parmi eux, A._ lui a touché les fesses à deux reprises lorsque la lumière des toilettes était éteinte. Le même jour, alors que les jeunes gens étaient dehors, il a également touché les fesses de B._ en les caressant légèrement.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement de la Cour d'appel pénale. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement, à son acquittement, subsidiairement au renvoi de la cause à la cour cantonale pour qu'elle statue à nouveau et, plus subsidiairement, à ce que le jugement attaqué soit modifié dans le sens que le sursis lui est octroyé pour l'ensemble de la peine de prestations personnelles qui lui été infligée. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law>. Selon lui, ses aveux devaient être vérifiés et dans toute la mesure du possible circonstanciés, de sorte que les autorités pénales auraient dû lui demander des détails sur le déroulement des faits. Il prétend que c'est le stress de la situation qui l'a amené à faire des aveux.
Conformément à l'<ref-law>, applicable par le renvoi de l'<ref-law>, si le prévenu avoue, le ministère public ou le tribunal s'assurent de la crédibilité de ses déclarations et l'invitent à décrire précisément les circonstances de l'infraction.
La cour cantonale a relevé que le recourant ne s'était pas contenté d'avouer avoir touché les fesses de la jeune fille mais qu'il avait donné des détails qui ne pouvaient pas avoir été inventés dans le but prétendu de satisfaire les policiers.
Il ressort du procès-verbal de l'audition du recourant par la police le 17 mai 2018 qu'en réponse aux policiers qui lui demandaient ce qu'il pouvait dire sur la raison de sa présence dans leurs locaux celui-ci a immédiatement évoqué « une histoire avec B._ » et a spontanément décrit de manière détaillée le déroulement des faits entre le moment où les garçons sont allés chercher l'intimée à son domicile et celui où elle est rentrée chez elle. Il a notamment dit qu'il avait touché les fesses de la jeune fille à deux reprises quand il faisait noir, précisant avoir fait cela pour faire comme les autres et avoir, sur le moment, trouvé cela un peu excitant, précisant qu'il entendait par là que ça lui avait fait un peu de bien. Il apparaît donc que sa description des actes dont il a à répondre est suffisamment précise pour satisfaire aux exigences de l'<ref-law> et on ne voit pas ce que les questions évoquées par le recourant à propos de détails sur la manière dont il aurait touché les fesses de l'intimée, à savoir avec les deux mains ou une seule, le cas échéant laquelle, et s'il les a caressées de haut en bas ou de bas en haut pourrait apporter à la crédibilité de ses aveux.
2.
Le recourant se plaint en outre d'une appréciation arbitraire des preuves et d'une constatation manifestement inexacte des faits.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence, celle-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (voir <ref-ruling> consid. 1.1 p. 156 et les arrêts cités).
Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.).
2.2. Le recourant se prévaut des déclarations de trois des garçons et de la victime, selon lesquelles il n'aurait rien fait, et soutient que le seul des participants qui l'ait incriminé a varié dans ses affirmations, disant lui aussi à la police à un moment donné que le recourant n'avait rien fait.
La cour cantonale a fondé sa décision principalement sur les aveux du recourant, confirmés par le fait que ce dernier a indiqué aux débats qu'il ne contestait pas sa condamnation parce qu'il était « complice ».
C'est en vain que le recourant cherche à remettre cette dernière constatation en question sur la base d'une citation partiellement fallacieuse selon laquelle il aurait tenu ces propos lors des débats d'appel. Le passage en question du jugement attaqué fait état de débats sans préciser qu'il s'agirait de ceux d'appel; or le recourant a bel et bien déclaré lors des débats devant le Tribunal des mineurs « je n'ai pas été étonné d'avoir été condamné par ordonnance pénale pour ces faits-là parce que de toute façon je suis complice ». Peu importe que ces propos aient été tenus devant le Tribunal des mineurs plutôt que devant l'autorité d'appel, ils montrent clairement que le recourant a admis avoir eu un comportement répréhensible.
S'agissant des aveux du recourant, il faut relever tout d'abord que ceux-ci ont été faits sans pression puisque c'est spontanément, dans le cadre de la relation des faits litigieux qu'il a livrée à la police en réponse à la question de savoir ce qu'il pouvait dire sur la raison de sa présence dans les locaux de cette dernière, qu'il a reconnu avoir touché les fesses de la victime à deux reprises quand il faisait noir. Par ailleurs, il ressort du consid. 1 ci-dessus que les aveux du recourant sont circonstanciés et suffisamment précis, de sorte que la cour cantonale pouvait sans arbitraire les considérer comme crédibles malgré leur rétractation et, partant, fonder sa décision principalement sur ces aveux. Compte tenu de la manière dont se sont déroulés les faits, les sept protagonistes s'étant trouvés dans un local exigu où la lumière était éteinte, les déclarations de certains d'entre eux, dont la victime, selon lesquels le recourant n'avait rien fait ne suffisent pas pour qu'il faille considérer qu'il était arbitraire d'accorder foi à ses aveux.
2.3. Par ailleurs, le recourant s'en prend également aux constatations de fait de la cour cantonale en soutenant que compte tenu de la crainte que lui inspirait F._, le meneur de la bande, il n'était pas libre de décider de ne pas entrer dans les toilettes où se sont déroulés les faits ou d'en sortir.
Ce grief ne résiste pas à l'examen. Il ressort en effet des propres déclarations du recourant que la jeune fille est entrée avec F._ dans les toilettes, où ils sont restés seuls pendant 2 à 3 minutes avant que les cinq autres garçons n'y entrent à leur tour parce qu'ils voulaient voir ce qu'il se passait. Il appert donc qu'il n'était soumis à aucune pression de la part de son camarade au moment où il a décidé de le rejoindre dans les toilettes et qu'il lui aurait été facile de renoncer à y pénétrer.
3.
Le recourant se plaint d'une violation des <ref-law> et 42 al. 1 CP. Selon lui, il n'existe pas de pronostic défavorable quant à son comportement futur.
3.1. Aux termes de l'<ref-law>, l'autorité de jugement suspend totalement ou partiellement l'exécution d'une amende, d'une prestation personnelle ou d'une privation de liberté de 30 mois au plus lorsqu'une peine ferme ne paraît pas nécessaire pour détourner le mineur d'autres crimes ou délits. Si l'<ref-law> élargit le champ des peines susceptibles d'être assorties du sursis et si, à la différence de l'<ref-law>, seule l'absence de pronostic défavorable est requise, à l'exclusion de toute condition objective liée à des condamnations antérieures, l'octroi du sursis selon le droit pénal des mineurs répond pour le reste aux mêmes critères que ceux applicables aux adultes (arrêt 6B_389/2017 du 31 janvier 2018 consid. 4.1).
Le juge doit ainsi poser, pour l'octroi du sursis, un pronostic quant au comportement futur de l'auteur. En l'absence de pronostic défavorable, il doit prononcer le sursis. Celui-ci est ainsi la règle dont le juge ne peut s'écarter qu'en présence d'un pronostic défavorable ou hautement incertain (<ref-ruling> consid. 4.2.2 p. 5 s.). En d'autres termes, la loi présume l'existence d'un pronostic favorable et cette présomption doit être renversée par le juge pour exclure le sursis.
Pour formuler un pronostic sur l'amendement de l'auteur, le juge doit se livrer à une appréciation d'ensemble, tenant compte des circonstances de l'infraction, des antécédents de l'auteur, de sa réputation et de sa situation personnelle au moment du jugement, notamment de l'état d'esprit qu'il manifeste. Il doit tenir compte de tous les éléments propres à éclairer l'ensemble du caractère de l'accusé et ses chances d'amendement. Il ne peut accorder un poids particulier à certains critères et en négliger d'autres qui sont pertinents (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 185 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 5). Le défaut de prise de conscience de la faute peut justifier un pronostic défavorable, car seul celui qui se repent de son acte mérite la confiance que l'on doit pouvoir accorder au condamné bénéficiant du sursis (arrêt 6B_1446/2019 du 30 mars 2020 consid. 3.1 et les références citées). Dans l'émission du pronostic, le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation, de sorte que le Tribunal fédéral n'intervient qu'en cas d'abus ou d'excès de ce pouvoir (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 139).
3.2. La cour cantonale a posé un pronostic défavorable au motif que le recourant avait modifié plusieurs fois ses déclarations au cours de l'enquête, s'était rétracté aux débats de première instance et s'obstinait à nier l'évidence, démontrant qu'il n'avait nullement pris conscience de la gravité de ses actes.
Le recourant fait valoir qu'il n'a modifié ses déclarations qu'à une seule reprise et que, tout en niant son implication, il a formulé à plusieurs reprises des regrets quant à ce qui s'est passé.
Les dénégations persistantes du recourant, sa volonté de minimiser son rôle et sa participation aux faits qui lui sont reprochés ainsi que de chercher à rejeter l'entier de la faute sur un de ses coaccusés montre clairement qu'il n'a toujours pas pris la mesure de la gravité de ses actes. Dans ces circonstances, la cour cantonale pouvait considérer que l'attitude du recourant durant la procédure outrepassait le droit de ne pas s'incriminer et démontrait un défaut de prise de conscience de sa faute propre à justifier un pronostic défavorable. Elle n'a dès lors pas abusé du large pouvoir d'appréciation dont elle disposait et le refus de mettre le recourant au bénéfice du sursis ne constitue pas une violation du droit fédéral.
4.
Mal fondé, le recours doit être rejeté. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>) et le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires, dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 7 mai 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Paquier-Boinay