Sachverhalt:
A.
Das Kreisgericht St. Gallen sprach A._ am 18. Juni 2019 des banden- und gewerbsmässigen Diebstahls, der mehrfachen Sachbeschädigung, des mehrfachen Hausfriedensbruchs, der Brandstiftung, der mehrfachen qualifiziert groben Verletzung der Verkehrsregeln, der mehrfachen Verletzung der Verkehrsregeln, des mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs trotz Entzug des Ausweises, des mehrfachen Fahrens ohne Fahrzeugausweis oder Kontrollschilder, des mehrfachen Fahrens ohne Haftpflichtversicherung, der mehrfachen missbräuchlichen Verwendung von Ausweisen und Kontrollschildern, der mehrfachen widerrechtlichen Aneignung von Kontrollschildern, des mehrfachen Vergehens gegen das Waffengesetz, des Vergehens gegen das Bundesgesetz über explosionsgefährliche Stoffe und der mehrfachen Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes (Konsum) schuldig. Das Kreisgericht sprach A._ vom Vorwurf frei, am 3. Juni 2016 in U._ und V._ verschiedene Widerhandlungen gegen das Strassenverkehrsgesetz begangen zu haben.
Das Kreisgericht verurteilte A._ zu einer Freiheitsstrafe von fünf Jahren und drei Monaten, zu einer Geldstrafe von 20 Tagessätzen zu je Fr. 10.-- und zu einer Busse von Fr. 500.--. Es verpflichtete A._, der Stadt W._ Fr. 6'506.95 und der Stadt X._ Fr. 133.50 Schadenersatz zu bezahlen. Die weiteren Zivilklagen verwies es auf den Zivilweg.
B.
Das Kantonsgericht St. Gallen bestätigte am 20. Oktober 2020 den Schuldspruch wegen banden- und gewerbsmässigen Diebstahls, mehrfacher Sachbeschädigung, mehrfachen Hausfriedensbruchs, Brandstiftung, mehrfacher qualifiziert groben Verletzung der Verkehrsregeln, mehrfacher Verletzung der Verkehrsregeln, mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs trotz Entzug des Ausweises, mehrfachen Fahrens ohne Fahrzeugausweis oder Kontrollschilder, mehrfachen Fahrens ohne Haftpflichtversicherung, mehrfacher missbräuchlicher Verwendung von Ausweisen und Kontrollschildern, mehrfacher widerrechtlicher Aneignung von Kontrollschildern, mehrfachen Vergehens gegen das Waffengesetz, Vergehens gegen das Bundesgesetz über explosionsgefährliche Stoffe und mehrfacher Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes (Konsum). Vom Vorwurf der qualifiziert groben Verletzung der Verkehrsregeln, der Vereitelung von Massnahmen zur Feststellung der Fahrunfähigkeit, des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall, des mehrfachen Führens eines Motorfahrzeuges trotz Entzug des Ausweises, des mehrfachen Fahrens ohne Kontrollschild, des mehrfachen Fahrens ohne Haftpflichtversicherung und der mehrfachen Verletzung der Verkehrsregeln sprach das Kantonsgericht A._ frei.
Das Kantonsgericht verurteilte A._ zu einer Freiheitsstrafe von fünf Jahren, einer Geldstrafe von 20 Tagessätzen zu je Fr. 10.-- und einer Busse von Fr. 500.--. Es bestätigte die Pflicht zur Schadenersatzzahlung an die Stadt W._ in der Höhe von Fr. 6'506.95 und an die Stadt X._ in der Höhe von Fr. 133.50 und verwies die übrigen Zivilklagen auf den Zivilweg.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen vom 6. April 2021 sowie Ergänzung der Beschwerde vom 16. April 2021, der Entscheid des Kantonsgerichts sei im Schuld- und Strafpunkt aufzuheben, er sei vom Vorwurf der Brandstiftung, des banden- und gewerbsmässigen Diebstahls, der mehrfachen Sachbeschädigung, des mehrfachen Hausfriedensbruchs und der mehrfachen qualifizierten Verletzung der Verkehrsregeln freizusprechen und die Sache sei zur neuen Bemessung der Strafe an das Kantonsgericht zurückzuweisen. Eventualiter sei die Angelegenheit zur Neubeurteilung an das Kantonsgericht zurückzuweisen. A._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.

Erwägungen:
1.
Die Ergänzung der Beschwerde erfolgte fristgerecht (vgl. <ref-law>), weshalb sie nachfolgend zu berücksichtigen ist.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe den Sachverhalt willkürlich und unter Verletzung der Unschuldsvermutung festgestellt.
2.2. Die Feststellung des Sachverhalts durch die Vorinstanz kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Willkür im Sinne von <ref-law> liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn die Sachverhaltsfeststellung eindeutig und augenfällig unzutreffend ist und der angefochtene Entscheid auf einer schlechterdings unhaltbaren oder widersprüchlichen Beweiswürdigung beruht, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 1.3.1 S. 92; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen). Das Bundesgericht prüft die Rüge der offensichtlich unrichtigen Feststellung des Sachverhalts gemäss <ref-law> nur, soweit sie in der Beschwerde explizit vorgebracht und substantiiert begründet worden ist. Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt es nicht ein (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 2.1; 88 E. 1.3.1 S. 92; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen).
Das Gericht würdigt die Beweise von Gesetzes wegen frei nach seiner aus dem gesamten Verfahren gewonnenen Überzeugung (<ref-law>). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsmaxime keine über das Willkürverbot gemäss <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 2.2.5 S. 307; <ref-ruling> E. 1.1 S. 156; je mit Hinweisen). Insbesondere ist dem Grundsatz nicht zu entnehmen, welche Beweismittel zu berücksichtigen und wie sie gegebenenfalls zu würdigen sind (<ref-ruling> E. 2.2.5 S. 307; <ref-ruling> E. 2.2.3.1 S. 349).
2.3. Der Beschwerdeführer bestreitet zunächst, in der Nacht vom 20. auf den 21. Juni 2016 in die Räumlichkeiten der B._ AG, in der Nacht vom 7. auf den 8. Juli 2016 in das Restaurant C._ sowie in die Räumlichkeiten des Strandbades W._, in der Nacht vom 21. auf den 22. Juli 2016 in das Freibad D._ in Y._ und in der Nacht vom 25. auf den 26. Juli 2016 in die Räumlichkeiten des Restaurants E._ in X._ eingebrochen zu sein. Die Vorinstanz stellte auf die Aussagen des Mittäters F._ ab, die sie als glaubhaft erachtete. F._ habe sich die Hauptrolle bei den Einbruchdiebstählen zugeschrieben und es sei weder ein Belastungseifer noch ein Rachemotiv ersichtlich gewesen. Die Aussagen von F._ seien chronologisch, detailliert und in Übereinstimmung mit den Sachbeweisen erfolgt. Zudem seien die beim Einbruch in der Nacht vom 20. auf den 21. Juni 2016 in die B._ AG aus dem Tresor entwendeten Depotkarten beim Beschwerdeführer aufgefunden worden. Betreffend den Einbruch in der Nacht vom 21. auf den 22. Juli 2016 in das Freibad D._ in Y._ sei die DNA des Beschwerdeführers am Wandlampenglas im Eingangsbereich des Freibades gefunden worden. Die Vorinstanz erachtet die Aussagen des Beschwerdeführers in diesem Zusammenhang als wenig glaubhaft. Im Wesentlichen bestreite er die Vorwürfe pauschal, wobei seine Ausführungen teilweise durch Sachbeweise widerlegt seien. Hinsichtlich des Einbruchs in der Nacht vom 25. auf den 26. Juli 2016 in die Räumlichkeiten des Restaurants E._ in X._ sei auf den Aufzeichnungen der Überwachungskameras eine Beschädigung auf dem Schuh von einem der Täter erkennbar und der Beschwerdeführer habe bei seiner Festnahme Schuhe getragen, welche auf der Oberfläche des linken Schuhs dasselbe Individualmerkmal aufgewiesen hätten.
Zur Brandstiftung erwägt die Vorinstanz, der Beschwerdeführer habe am 27. Juli 2016 um ca. 4.00 Uhr den am Vortag gestohlenen Personenwagen auf dem Parkplatz beim Hotel Restaurant G._ mit einem Abstand von ca. einem Meter neben dem Personenwagen von H._ abgestellt. Anschliessend habe der Beschwerdeführer das in einer PET-Flasche mitgeführte Benzin im Innern des Personenwagens ausgeschüttet und angezündet, was zur Folge gehabt habe, dass der Personenwagen wenige Minuten später vollständig ausgebrannt sei. Die starke Hitzeeinwirkung habe zur Beschädigung der Lackierung beim danebenstehenden Personenwagen von H._ geführt. Die Vorinstanz stützte sich auf die als glaubhaft erachteten Aussagen von F._ sowie verschiedene Sachbeweise, welche mit diesen Aussagen übereinstimmten. Die Vorinstanz wies insbesondere auf den Bezug von 4,92 Litern Benzin kurz vor der Brandmeldung bei einer Tankstelle hin, die F._ dem Beschwerdeführer empfohlen habe. Ferner sei im Gutachten vom 14. November 2016 vom Institut für Rechtsmedizin St. Gallen, welches sich auf die Narben des Beschwerdeführers stützte, die von F._ beschriebene Brandverletzung des Beschwerdeführers nicht ausgeschlossen worden. Aus dem Bericht des Kriminaltechnischen Dienstes vom 10. August 2016 habe sich ergeben, dass es keine Hinweise auf eine technische Brandursache gegeben habe und dass die DNA des Beschwerdeführers auf der neben dem Fahrzeug gefundenen PET-Flasche nachgewiesen worden sei.
Die Vorinstanz erwägt weiter, der Beschwerdeführer sei am 2. Juli 2016 um 3.11 und 3.29 Uhr in Z._ ohne Kontrollschild und gültigen Fahrausweis mit seinem Motorrad gefahren und habe die signalisierte Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h stadteinwärts um 54 km/h und stadtauswärts um 100 km/h überschritten. Aus dem Bildmaterial ergebe sich, dass es sich bei dem gefahrenen Motorrad um dasjenige des Beschwerdeführers gehandelt habe. Ferner seien in der Wohnung des Beschwerdeführers diverse Kleidungsstücke sichergestellt worden, welche den vom Motorradfahrer getragenen Kleidern entsprachen.
2.4. Der Beschwerdeführer rügt eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung. Sofern er sich dabei darauf beschränkt, zum vorinstanzlichen Beweisergebnis wie in einem appellatorischen Verfahren (teilweise mit Verweis auf sein Plädoyer vor der Vorinstanz) frei zu plädieren, setzen seine Einwände eine freie Prüfung in tatsächlicher Hinsicht voraus, welche das Bundesgericht nicht vornimmt. Der Beschwerdeführer legt mehrfach dar, wie sich die Dinge ebenfalls zugetragen haben könnten und verkennt dabei, dass das Bundesgericht lediglich überprüft, ob die vorinstanzliche Beweiswürdigung und Sachverhaltsfeststellung geradezu unhaltbar erscheinen.
Dies gilt beispielsweise, wenn der Beschwerdeführer vorbringt, die Aussagen von F._ seien aufgrund seiner kriminellen Vergangenheit und seines aufgrund des Drogenkonsums mutmasslich eingeschränkten Erinnerungsvermögens nicht glaubhaft. Die Vorinstanz hat nachvollziehbar dargelegt, weswegen sie die Aussagen von F._ als glaubhaft erachtete (vgl. oben E. 2.3). Ferner bringt der Beschwerdeführer im Zusammenhang mit dem Einbruch in der Nacht vom 21. auf den 22. Juli 2016 in die Räumlichkeiten des Freibades D._ in Y._ vor, seine DNA-Spuren am Wandlampenglas im Eingangsbereich des Freibades seien dadurch zu erklären, dass F._ die Handschuhe des Beschwerdeführers benutzt und dadurch die DNA des Beschwerdeführers auf die Wandlampe übertragen habe. Der Beschwerdeführer legt dabei dar, wie die DNA-Spuren aus seiner Sicht zu würdigen gewesen wären, ohne aufzuzeigen, dass die vorinstanzlichen Erwägungen geradezu stossend sind. Sofern der Beschwerdeführer die Teilnahme am Einbruch in der Nacht vom 25. auf den 26. Juli 2016 in das Restaurant E._ in X._ mit Verweis auf sein Plädoyer vor der Vorinstanz bestreitet, verkennt er, dass die Begründung in der Beschwerdeschrift selbst enthalten sein muss und der blosse Verweis auf Ausführungen in anderen Rechtsschriften oder auf die Akten nicht genügt (<ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 4; <ref-ruling> E. 2.8.1; je mit Hinweisen). Auf diese Vorbringen ist nicht einzutreten.
Keine willkürliche Sachverhaltsfeststellung aufzuzeigen vermag der Beschwerdeführer ferner, wenn er betreffend den der Brandstiftung zugrunde liegenden Sachverhalt einwendet, an der Tankstelle seien 4,92 Liter Benzin bezogen worden, die beim Tatort der Brandstiftung gefundene PET-Flasche habe aber lediglich 0,5 Liter erfasst. Die Vorinstanz hat diesbezüglich nachvollziehbar dargelegt, dass der Beschwerdeführer allenfalls mehrere PET-Flaschen verwendet oder eine gewisse Menge Benzin verschüttet habe. Nicht zu folgen ist dem Beschwerdeführer, wenn er darauf hinweist, dass der Gutachter des Instituts für Rechtsmedizin St. Gallen zwar festhalte, seine Narben könnten grundsätzlich im Zusammenhang mit der Brandstiftung stehen, aber keine charakteristischen Veränderungen wie "Abrinnspuren", welche typischerweise bei Verbrühungen mit brennbarer Flüssigkeit beobachtet werden, festgestellt worden seien. Der Gutachter machte seine Einschätzung, wonach die von F._ beschriebene Brandverletzung des Beschwerdeführers nicht ausgeschlossen werden könne, unter Berücksichtigung des vom Beschwerdeführer gemachten Einwandes.
Schliesslich genügt es nicht, wenn der Beschwerdeführer im Zusammenhang mit seiner Motorradfahrt am 2. Juli 2016 und der Verurteilung wegen der Widerhandlung gegen Art. 90 Abs. 3 und 4 SVG auf die Möglichkeit hinweist, dass sein Bruder das Motorrad gelenkt haben könnte. Die Ausführungen des Beschwerdeführers erschöpfen sich auch in diesem Punkt in appellatorischer Kritik, worauf nicht weiter einzutreten ist. Schliesslich erkennt der Beschwerdeführer eine Verletzung des rechtlichen Gehörs in dem Umstand, das die Vorinstanz die Möglichkeit, dass sein Bruder das Fahrrad gelenkt haben könnte, nicht in Betracht gezogen habe. Es ist nicht erforderlich, dass sich die Vorinstanz mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Die Vorinstanz hat ihre Überlegungen genannt und insbesondere auch auf die einzelnen beim Beschwerdeführer vorgefundenen Kleidungsstücke hingewiesen, welche denjenigen des Motorradfahrers entsprachen. Damit hat die Vorinstanz die Überlegungen dargelegt, von denen sie sich hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (vgl. <ref-ruling> E. 5.2; <ref-ruling> E. 3.2.4; <ref-ruling> E. 2.2; je mit Hinweisen). Die geltend gemachte Gehörsverletzung ist zu verneinen.
2.5. Insgesamt zeigt der Beschwerdeführer nicht auf, dass und inwiefern das vorinstanzliche Beweisergebnis schlechterdings nicht mehr vertretbar sein sollte. Die Beschwerde erweist sich als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen von Art. 42 Abs. 2 und <ref-law> überhaupt zu genügen vermag.
3.
Die Beschwerde ist abz uweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wird kostenpflichtig (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (<ref-law> e contrario). Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 26. August 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Bianchi