Faits :
A.
Par ordonnance du 25 juillet 2019, l'Office régional du Ministère public du Valais central a classé la procédure ouverte pour élucider les circonstances de l'accident de motocycle dont D.A._ a été victime en date du 3 juin 2019, avant son décès en date du 23 juin suivant.
B.
Par ordonnance du 1er juillet 2020, la Chambre pénale du Tribunal cantonal valaisan a rejeté le recours interjeté par A.A._ et B.A._, mère et frère du défunt, à l'encontre de l'ordonnance précitée.
Les faits sont en substance les suivants.
B.a. Le 3 juin 2015, vers 20h45, alors qu'il circulait au guidon de son motocycle immatriculé FR yyy sur la route U._, à V._, en direction de la route W._, sur un tronçon limité à 50 km/h, D.A._ a été victime d'un accident de la circulation. Il a perdu la maîtrise de son véhicule et a chuté sur le flanc droit alors qu'il se trouvait dans une courbe à gauche à la hauteur de l'habitation située au n° zzz de la route U._.
La route sur laquelle circulait le prénommé au moment de son accident avait fait l'objet d'une fouille d'une taille relativement conséquente située peu avant le lieu de l'accident. Cette dernière mesurait 2 m 50 par 1 m 40 et était recouverte de terre fraîchement concassée. Le passage régulier à cet endroit avait causé un affaissement d'environ 5 cm d'épaisseur et l'on pouvait relever la présence de gravillons à cet endroit. Un certain temps s'était écoulé entre l'ouverture de la fouille et son goudronnage par l'entrepreneur C._. Pour la cour cantonale, il s'agissait de circonstances a priori habituelles afférentes à l'ouverture d'un chantier sur une chaussée publique correctement signalisé. Il ressort en outre de l'ordonnance de classement du 25 juillet 2019 qu'au moment de l'accident, la fouille était présente depuis quelques semaines et que D.A._ empruntait régulièrement la route en question, de sorte qu'il avait connaissance de ces travaux. La fouille était de surcroît visible de loin et les conditions de visibilité étaient bonnes au moment de l'accident. Le chantier se trouvait sur un tronçon rectiligne, bien avant la courbe à gauche décrite plus haut.
A la suite de cet accident, D.A._, qui était blessé, a été conduit en ambulance et pris en charge aux urgences de l'hôpital de Sion. Il a ensuite été transféré, en date du 16 juin 2015, à l'Inselspital, à Berne, où il est décédé des suites de ses blessures, le 23 juin 2015. D.A._ souffrait d'une cirrhose d'origine mixte combinant une exposition à l'alcool et une hépatite C chronique.
B.b. Le 24 juin 2015, A.A._ et B.A._, mère et frère de D.A._, ont déposé une dénonciation pénale contre inconnu, avec constitution de parties plaignantes, au pénal et au civil, pour homicide par négligence.
B.c. Selon le rapport d'accident établi par la police cantonale valaisanne en date du 12 juillet 2015, le prénommé avait perdu la maîtrise et chuté probablement en raison d'une vitesse excessive et de la présence de gravillons sur la chaussée. Les dégâts subis du côté droit du véhicule laissaient à penser que sa roue arrière avait glissé en raison d'une perte d'adhérence. La moto se serait alors trouvée en dérapage, le nez en direction de l'intérieur de la courbe. Durant cette perte de maîtrise, la glissade de la roue arrière se serait brusquement stoppée, la moto se retrouvant à nouveau en adhérence avec la chaussée, mais dans un angle compris entre 45 et 55 degrés. Elle se serait subitement renversée et couchée sur son flanc droit, éjectant ainsi son conducteur. Le rapport de police évoque une perte de maîtrise connue dans le monde des motards sous la dénomination de "coup de raquette".
Selon le rapport de police également, D.A._ était alors titulaire d'un permis de conduire de type "A" limité à 25 kw, alors que le motocyle qu'il conduisait, à savoir une moto de marque G._, modèle H._, affichait une puissance d'environ 113 kw.
B.d. A teneur du rapport d'expertise la Dre E._, spécialiste en médecine légale FMH et du Dr F._, spécialiste en médecine intensive et en médecine interne FMH, du 24 octobre 2016, D.A._ était connu pour une cirrhose hépatique avancée, d'origine mixte (hépatite C et éthylotoxique) sans option thérapeutique disponible au moment de son accident du 3 juin 2015. A la suite de ce dernier, il avait subi un traumatisme thoracique (fractures de côtes étagées) avec apparition d'un hémo-pneumothorax et d'une contusion pulmonaire à droite, pour lesquels, initialement, une indication au drainage n'avait pas été retenue.
La survenue secondaire d'un hémothorax massif à droite, compliqué par un choc hémorragique, avait entraîné des complications importantes, essentiellement en lien avec la pathologie hépatique préexistante sous-jacente. Cette pathologie hépatique s'était progressivement dégradée dans les suites de la prise en charge, occasionnant, notamment, une aggravation des troubles de la crase et de la thrombopénie préexistants, puis une insuffisance hépatique sévère fulminante, avec apparition d'une encéphalopathie, d'un syndrome hépatorénal, d'hémorragies sur varices oesophagiennes et d'une coagulopathie sévère. A dire d'experts, c'était donc la cirrhose préexistante et l'insuffisance hépatique aggravée dans le contexte de l'accident qui avaient amené le décès survenu le 23 juin 2015, en l'absence de sanction thérapeutique possible.
En conclusion de leur rapport, les experts ont retenu en substance qu'il existait un lien indirect entre l'accident de la circulation survenu le 3 juin 2015 et le décès du prénommé le 23 juin suivant, la cirrhose hépatique avancée dont souffrait ce dernier ayant largement contribué la survenance des complications secondaires au traumatisme. Toujours dans leur conclusion, les experts ont encore relevé qu'un drainage thoracique précoce aurait certes pu permettre une détection plus rapide de l'hémothorax secondaire, mais qu'il paraissait peu probable que cela aurait significativement influencé l'évolution clinique du patient. Les experts ont encore ajouté que la prise en charge médicale globale de ce dernier, dans les diverses structures de soins l'ayant accueilli, était conforme aux règles de l'art médical.
B.e. Alors que les parties plaignantes pointaient la présence du chantier situé à proximité de l'accident et sa signalisation défectueuse selon eux, la cour cantonale a confirmé le classement de la procédure après avoir retenu que l'accident était imputable à une perte de maîtrise du conducteur impliqué, qui circulait à une vitesse nettement inadaptée au moment de l'accident, tout en se trouvant au guidon d'un motocyle d'une puissance largement supérieure à celle autorisée par le permis dont il était titulaire.
C.
A.A._ et B.A._ forment un recours en matière pénale ainsi qu'un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral contre l'ordonnance rendue le 1er juillet 2020 par la Chambre pénale du Tribunal cantonal valaisan. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, en substance, à l'annulation de l'ordonnance querellée et au renvoi de la cause devant l'autorité précédente pour nouvelle décision. Subsidiairement, ils concluent à la réforme de l'ordonnance querellée en ce sens que C._ est condamné notamment pour lésions corporelles graves, infractions à la loi sur la circulation routière et pour toute autres infractions que justice dira, le prénommé étant condamné à leur payer les sommes de 2'783 fr. 10 et 20'000 fr. à titre de dommages-intérêts et de tort moral.

Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>.
En vertu de l'<ref-law>, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le ministère public qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4).
1.2. En l'espèce, il y a lieu d'admettre, compte tenu de la qualité d'héritiers des recourants (cf. <ref-law>), eu égard également au montant du dommage, par 2'738 fr. 10, et du tort moral, par 20'000 fr., invoqués, ainsi que de la nature des infractions dénoncées, que la décision querellée peut avoir des effets sur le jugement de leurs prétentions civiles et qu'ils ont qualité pour recourir. Il convient d'entrer en matière. Le recours constitutionnel subsidiaire qu'entendent également déposer les recourants est exclu (<ref-law>). Les griefs qu'ils soulèvent dans ce contexte pouvant néanmoins être examinés dans le cadre de leur recours en matière pénale.
2.
Les recourants contestent la confirmation du classement de la procédure en invoquant une violation des <ref-law>, respectivement 29 al. 2 Cst., et 310 CPP (recte: <ref-law>), ainsi que du principe "in dubio pro duriore". Ils font également valoir que les faits ont été constatés de façon manifestement inexacte et se plaignent à cet égard d'arbitraire. On comprend également qu'il reproche à la cour cantonale d'avoir examiné la cause uniquement en référence à la qualification d'homicide par négligence (<ref-law>), sans envisager celle de lésions corporelles par négligence (<ref-law>).
2.1.
2.1.1. Selon la maxime de l'instruction posée à l'<ref-law>, les autorités pénales doivent rechercher d'office tous les faits pertinents pour la qualification de l'acte et le jugement du prévenu (al. 1). Elles doivent instruire avec un soin égal les circonstances qui peuvent être à la charge et à la décharge du prévenu (al. 2).
La maxime de l'instruction n'oblige toutefois pas l'autorité à administrer des preuves d'office, respectivement requises, lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée d'autres preuves, elle a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion (<ref-law>; cf. arrêts 6B_150/2020 du 19 mai 2020 consid. 3.1; 6B_178/2020 du 20 mars 2020 consid. 1.1; 6B_713/2019 du 12 juillet 2019 consid. 2.2). Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. (cf. aussi art. 3 al. 2 let. c CPP), n'accorde pas de droits plus étendus en matière d'administration de preuves que ceux découlant notamment de la maxime de l'instruction (arrêts 6B_150/2020 précité consid. 3.1; arrêts 6B_738/2019 du 27 novembre 2019 consid. 4.2; 6B_713/2019 précité consid. 1.2).
2.1.2. Aux termes de l'<ref-law>, le ministère public ordonne le classement de tout ou partie de la procédure notamment lorsqu'aucun soupçon justifiant une mise en accusation n'est établi (let. a) ou encore lorsque les éléments constitutifs d'une infraction ne sont pas réunis (let. b).
Cette disposition doit être appliquée conformément au principe "in dubio pro duriore". Celui-ci découle du principe de la légalité (art. 5 al. 1 Cst. et <ref-law> en relation avec les art. 319 al. 1 et 324 al. 1 CPP; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 91) et signifie qu'en principe un classement ou une non-entrée en matière ne peut être prononcé par le ministère public que lorsqu'il apparaît clairement que les faits ne sont pas punissables ou que les conditions à la poursuite pénale ne sont pas remplies. Le ministère public et l'autorité de recours disposent, dans ce cadre, d'un pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral revoit avec retenue. La procédure doit se poursuivre lorsqu'une condamnation apparaît plus vraisemblable qu'un acquittement ou lorsque les probabilités d'acquittement et de condamnation apparaissent équivalentes, en particulier en présence d'une infraction grave. En effet, en cas de doute s'agissant de la situation factuelle ou juridique, ce n'est pas à l'autorité d'instruction ou d'accusation mais au juge matériellement compétent qu'il appartient de se prononcer (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 243; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 91 et les références citées).
2.1.3. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), à moins qu'ils aient été établis en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 91 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.). Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ibid.). Lorsque les éléments de preuve au dossier sont peu clairs, le ministère public et l'autorité de recours ne sauraient anticiper l'appréciation des preuves qu'en ferait le tribunal du fond. Ainsi, lorsque le recours porte sur le classement de la procédure ou une non-entrée en matière, le Tribunal fédéral, dont le pouvoir de cognition est limité à l'arbitraire selon l'<ref-law>, n'examine pas si les constatations de fait de l'autorité précédente sont arbitraires, mais si celle-ci aurait pu arbitrairement s'écarter d'un moyen de preuve clair ou, à l'inverse, tenir arbitrairement un fait pour clairement établi (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 244 s.; arrêt 6B_400/2020 du 20 janvier 2021 consid. 3.2 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 118; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 118; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
2.1.4. Celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire (<ref-law>). Celui qui, par négligence, aura fait subir à une personne une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé sera, sur plainte, puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire (<ref-law>). Si la lésion est grave, le délinquant sera poursuivi d'office (<ref-law>). Agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle (<ref-law>).
Une condamnation pour homicide par négligence au sens de l'<ref-law>, respectivement pour lésions corporelles par négligence au sens de l'<ref-law>, suppose ainsi la réalisation de trois éléments constitutifs, à savoir le décès d'une personne, respectivement des lésions corporelles subies par la victime, une négligence, ainsi qu'un rapport de causalité naturelle et adéquate entre les deux premiers éléments (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 147; arrêt 6B_33/2021 du 12 juillet 2021 consid. 3.1 et l'arrêt cité).
Les concepts de causalité adéquate et naturelle ont été rappelés récemment aux <ref-ruling> consid. 3.7 p. 249 s. et 142 IV 237 consid. 1.5 p. 244, et ont notamment été précisés aux <ref-ruling> consid. 6.1 p. 167 s. et 131 IV 145 consid. 5 p. 147 ss, auxquels il convient de se référer. Il y a rupture du lien de causalité adéquate, l'enchaînement des faits perdant sa portée juridique, si une autre cause concomitante - par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou celui d'un tiers - propre au cas d'espèce constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait pas s'y attendre. Cependant, cette imprévisibilité de l'acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le lien de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à amener celui-ci, notamment le comportement de l'auteur (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64 s.; <ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 265 s.; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 168 et les références citées).
2.2. En l'espèce, les recourants critiquent en particulier le constat selon lequel feu D.A._ circulait à une vitesse nettement inadaptée au moment de son accident. Pour eux, ce constat serait entaché d'arbitraire. Ils dénoncent également, sur ce point, une violation de la maxime d'instruction et de leur droit d'être entendu, en soutenant qu'à défaut d'expertise technique idoine, le fait en question ne pouvait être retenu.
La cour cantonale a cependant forgé sa conviction concernant la vitesse à laquelle circulait le prénommé en relevant qu'à leur arrivée sur place, les policiers avaient pu constater que le quatrième rapport de la boîte de vitesse du motocycle était engagé. Tout en retenant que cet élément tendait à démontrer que le prénommé roulait à une vitesse élevée, elle a également considéré que, contrairement à ce qu'avançaient les recourants devant elle, on ne voyait pas en quoi la seule chute du véhicule au sol aurait eu pour conséquence l'engagement de ce rapport de vitesse. Les photographies versées au dossier permettaient de constater que le levier avait été fortement endommagé et qu'il était ainsi impossible que la chute ait à elle-seule entraîné l'enclenchement du rapport en question. Selon la cour cantonale, l'enclenchement du rapport avait manifestement été réalisé antérieurement au choc par le motard lui-même. Pour la cour cantonale toujours, les éléments précités dispensaient le ministère public d'instruire ce point plus avant ou d'ordonner une expertise technique à cet égard.
En considérant que l'accident s'est produit sur un tronçon situé en localité, en légère montée, et limité à 50 km/h, il n'apparaît pas insoutenable d'avoir tenu l'existence d'une vitesse nettement inadaptée pour établie au regard du rapport de boîte de vitesse - le quatrième - engagé au moment des faits. Il n'apparaît pas non plus insoutenable de retenir, sur cette même base, que le ministère public était dispensé d'instruire plus avant cette question. Au demeurant, les recourants ne soutiennent pas avoir soulevé la question d'une expertise technique relative à la vitesse à laquelle circulait feu D.A._ avant la saisine de l'autorité de recours, plus de quatre ans après les faits. Leurs griefs s'avèrent ainsi mal fondés et doivent être rejetés.
2.3. Cela étant, les recourants précisent dans leur mémoire ne plus contester que feu D.A._ ne disposait pas du permis de conduire requis pour le motocycle, d'une puissance de 113 kw, au guidon duquel il se trouvait lors de son accident. A cet égard, la cour cantonale a relevé que le véhicule en question avait une puissance largement supérieur à la limite de 25 kw fixée par le permis dont il était titulaire. En tout état de cause, la cour cantonale a relevé qu'il était très probable que le défunt n'était pas à même de maîtriser totalement et en toutes circonstances son véhicule, tout en revenant sur le constat selon lequel sa vitesse était, quoi qu'il en soit, nettement inadaptée. En ce sens et dans la mesure où ce constat n'apparaît insoutenable, la discussion à laquelle se livrent les recourants au sujet des aptitudes concrètes du défunt à la conduite de son motocycle, y compris en invoquant un manque d'instruction sur ce point, n'ont guère de pertinence et ne saurait remettre en cause le fait que le défunt ne disposait pas du permis idoine pour conduire un tel véhicule. Les griefs correspondants s'avèrent à leur tour infondés.
2.4. Plus généralement, les recourants critiquent la motivation cantonale en soutenant, comme devant l'autorité précédente, que l'accident trouve son origine dans la présence du chantier situé à proximité du lieu où il est survenu, que le pneumatique avant du motocycle a éclaté au franchissement de la fouille et que cette dernière était signalée de façon défectueuse.
Contrairement à ce que les recourants semblent soutenir, la cour cantonale n'a pas ignoré les photographies produites par leur soin et n'a pas fait état d'un simple changement de revêtement sur la chaussée. Elle a en effet évoqué, en se référant précisément à des photographies produites par eux (cf. ordonnance attaquée, p. 8 avec références à MPC 2015 1135, p. 12 s.), en rapport avec la fouille, une différence d'environ 5 cm entre le niveau de la plateforme de terre concassée et le bord du bitume, tout en faisant état d'un phénomène usuel dans ce type de chantier et une différence qui s'avérait encore peu importante. Dans cette perspective, la cour cantonale a retenu qu'il était peu probable, contrairement à ce qui était avancé par les recourants, que le pneumatique avant du motocycle impliqué ait éclaté à la suite du seul franchissement de cet obstacle. Elle a également relevé qu'il ne ressortait pas du dossier qu'un tel dommage serait survenu, tant en ce qui concerne le véhicule du défunt que ceux d'autres motards. Quoi qu'en disent les recourants, il n'apparaît pas que la photographie figurant au dossier et à laquelle ils se réfèrent (MPC 2015 1135, p. 15) soit de nature à établir le fait qu'ils allèguent et, inversement, d'infirmer les constatations cantonales sur l'absence d'élément au dossier à cet égard. Au surplus, les recourants ne prétendent pas avoir dûment critiqué l'établissement des faits et l'instruction sur ce point devant l'autorité précédente, si bien que les griefs qu'ils soulèvent à cet égard se révèlent irrecevables (cf. <ref-law>).
Toujours est-il que, comme relevé plus haut, la cour cantonale a encore retenu que la place de la fouille était visible de loin, que les recourants ne contestaient pas que les conditions de visibilité étaient bonnes le jour de l'accident et que le chantier se trouvait sur un tronçon rectiligne, bien avant le virage à gauche. Selon la cour cantonale toujours, un conducteur circulant à une vitesse adaptée aux circonstances aurait donc à tout le moins été en mesure de cerner la différence d'apparence du revêtement de la chaussée et de ralentir sensiblement au besoin. Pour ces motifs, les quelques arbustes situés aux abords du panneau de signalisation "Travaux" situé à cet endroit et le camouflant très légèrement ne pouvaient y changer quoi que ce soit. Il apparaît également que le défunt avait connaissance du chantier, dès lors qu'il empruntait régulièrement la route en question.
2.5. En définitive, les éléments précités permettent de considérer que la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, retenir que le défunt était seul en cause dans son accident, respectivement que son comportement avait relégué à l'arrière-plan les questions liées à l'état de la chaussée aux abords de l'accident. Au demeurant, cette motivation conserve sa pertinence aussi bien sous l'angle de l'<ref-law>, explicitement évoqué par la cour cantonale, que sous l'angle de l'<ref-law>, qu'invoquent également les recourants. La cour cantonale était par conséquent fondée à confirmer le classement prononcé par le ministère public.
3.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Chambre pénale.
Lausanne, le 23 septembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
Le Greffier : Dyens