Sachverhalt:
A.
Mit Urteil vom 9. Januar 2020 hiess das Bundesgericht eine Beschwerde der Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen (SVA) gut. Es hob den Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 5. März 2019 auf und wies die Sache im Sinne der Erwägungen an die SVA zurück.
B.
Am 10. Februar 2020 reicht A._ ein Erläuterungs-/Berichtigungsgesuch ein und macht geltend, das Bundesgericht habe den Entscheid des Versicherungsgerichts aufgehoben, jedoch nichts in Bezug auf die Verteilung der kantonalen Verfahrenskosten geregelt. Er beantrage daher, das Urteilsdispositiv 9C_251/2019 vom 9. Januar 2020 sei um folgende Ziffer zu erweitern: "Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten des vorangegangenen Verfahrens an das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen zurückgewiesen."
Die SVA beantragt die Gutheissung des Gesuchs.

Erwägungen:
1.
Ist das Dispositiv eines bundesgerichtlichen Entscheids unklar, unvollständig oder zweideutig, stehen seine Bestimmungen untereinander oder mit der Begründung im Widerspruch oder enthält es Redaktions- oder Rechnungsfehler, so nimmt das Bundesgericht auf schriftliches Gesuch einer Partei oder von Amtes wegen die Erläuterung oder Berichtigung vor (<ref-law>).
2.
Im bundesgerichtlichen Urteilsdispositiv vom 9. Januar 2020 fehlt eine Bestimmung über die Verteilung der Gerichts- und Parteikosten des kantonalen Verfahrens. Das Gesuch um Erläuterung/Berichtigung ist daher gutzuheissen. Das Dispositiv vom 9. Januar 2020 ist in dem Sinn zu ergänzen, dass die Sache zur Neuverlegung der Kosten wie auch der Parteientschädigung für das kantonale Verfahren an das Versicherungsgericht zurückzuweisen ist.
3.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind keine Gerichtskosten zu erheben (Art. 66 Abs. 1 in fine BGG). Ferner hat der Gesuchsteller Anspruch auf eine Entschädigung aus der Gerichtskasse (Art. 68 Abs. 4 i.V.m. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Das Erläuterungs-/Berichtigungsgesuch des Gesuchstellers wird gutgeheissen. Das Dispositiv des Urteils vom 9. Januar 2020 lautet neu wie folgt:
"1. Die Beschwerde wird gutgeheissen und der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 5. März 2019 aufgehoben. Die Sache wird im Sinne der Erwägungen an die Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen, Ausgleichskasse, zurückgewiesen.
"1. Die Beschwerde wird gutgeheissen und der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 5. März 2019 aufgehoben. Die Sache wird im Sinne der Erwägungen an die Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen, Ausgleichskasse, zurückgewiesen.
2. Dem Beschwerdegegner wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwältin Christa Rempfler wird als unentgeltliche Anwältin bestellt.
2. Dem Beschwerdegegner wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwältin Christa Rempfler wird als unentgeltliche Anwältin bestellt.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Beschwerdegegner auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4. Der Rechtsvertreterin des Beschwerdegegners wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1890.35 ausgerichtet.
4. Der Rechtsvertreterin des Beschwerdegegners wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1890.35 ausgerichtet.
5. Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen zurückgewiesen.
5. Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen zurückgewiesen.
6. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt."
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Dem Gesuchsteller wird aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 200.- bezahlt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 26. Mai 2020
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Huber