Faits :
A.
Par jugement du 7 juin 2019, le juge des districts de Martigny et Saint-Maurice a reconnu A._ coupable de tentative de contrainte et l'a condamné à une peine pécuniaire de 30 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 20 fr., avec sursis pendant deux ans, et à une amende additionnelle de 500 fr., la peine privative de liberté de substitution étant fixée à 5 jours en cas de non-paiement fautif. Il a en outre rejeté les prétentions civiles de B._ Sàrl.
B.
Statuant le 17 août 2021, la Cour pénale I du Tribunal cantonal valaisan a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement.
Les faits à l'origine de cette condamnation sont en substance les suivants.
B.a. C._ SA et B._ Sàrl ont débuté une relation d'affaires en mai 2014, concluant un contrat oral portant sur la fourniture de poissons et de produits de la mer. C._ SA ne s'est pas acquittée du prix de six commandes livrées entre le 8 août et le 23 septembre 2014, alors qu'elle avait payé les commandes précédentes. Les factures impayées s'élevaient à 29'894 fr. 64. B._ Sàrl lui a adressé de nombreux rappels, de même qu'une sommation.
B.b. Le 20 novembre 2014, D._, associé et gérant avec signature individuelle de B._ Sàrl, s'est rendu au magasin de X._ de C._ SA afin d'exiger de A._ le paiement des six factures en souffrance, dont ce dernier refusait de s'acquitter au motif que B._ Sàrl avait augmenté de 28 % ses tarifs.
B.c. Le 25 novembre 2014, A._ a fait notifier un commandement de payer pour C._ SA à B._ Sàrl pour un montant de 50'000 fr. pour "dommages et intérêts".
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 17 août 2021, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention de tentative de contrainte et qu'il est statué sur sa demande d'indemnisation. Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir apprécié les faits de manière inexacte.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
1.2. Le recourant soutient que la cour cantonale a omis de tenir compte de plusieurs éléments déterminants pour l'issue de la procédure, à savoir que, dès le 25 juin 2014, il avait demandé une correction des prix à son interlocuteur, que B._ Sàrl avait continué à le livrer jusqu'au 23 septembre 2014, que le 20 novembre 2014, l'associé-gérant de cette dernière société s'était présenté dans les locaux du recourant pour exiger le paiement des factures et proférer des insultes, enfin, que le recourant avait été visé par une plainte pénale portant sur plusieurs infractions, lesquelles, à l'exception de la tentative de contrainte, avaient fait l'objet d'une ordonnance de non-entrée en matière. L'autorité précédente aurait également dû tenir compte du fait que l'existence de poursuite pouvait ne pas être portée à la connaissance des tiers sur une simple demande à l'Office des poursuites. En outre, le commandement de payer avait été notifié par la société du recourant, ce qui démontrait qu'il s'agissait de relations commerciales entre deux sociétés portant sur un litige survenu au sujet de la tarification. Enfin, contrairement à ce qui ressortait du jugement entrepris, il n'avait jamais demandé ou souhaité l'abandon des prétentions, mais seulement l'adaptation des prix et que l'associé-gérant de la société plaignante s'excuse pour son comportement.
1.3. Les développements du recourant procèdent d'une large rediscussion des faits pertinents ainsi que du contexte qui les entoure, dont le prénommé tire ses propres conclusions sans démontrer en quoi l'appréciation cantonale serait arbitraire. La critique est, dans cette mesure, largement appellatoire et, partant, irrecevable (cf. supra consid. 1.1). Au demeurant la cour cantonale n'a pas méconnu la relation d'affaires qui liait C._ SA et B._ Sàrl dès mai 2014, ni que cette dernière société avait continué à livrer le recourant jusqu'en septembre 2014, alors que des factures étaient déjà en souffrance. Elle a également relevé qu'en date du 20 novembre 2014, D._, associé-gérant de B._ Sàrl, s'était rendu au magasin de X._ de C._ SA en se montrant insultant afin d'exiger de A._ le paiement des six factures en souffrance. Enfin, la cour cantonale a retenu que l'objectif poursuivi par le recourant en requérant la poursuite contre B._ Sàrl était de l'inciter à revoir ses prix et d'obtenir les excuses de son associé-gérant (jugement entrepris, consid. 2.5 p. 10). Dans cette mesure, il n'apparaît pas que la cour cantonale aurait omis des éléments de fait pertinents ni qu'elle aurait apprécié des moyens de preuve de manière arbitraire. Le grief soulevé est donc infondé, dans la mesure de sa recevabilité.
2.
Le recourant conteste sa condamnation pour tentative de contrainte.
2.1. Se rend coupable de contrainte au sens de l'<ref-law>, celui qui, en usant de violence envers une personne ou en la menaçant d'un dommage sérieux, ou en l'entravant de quelque autre manière dans sa liberté d'action, l'aura obligée à faire, à ne pas faire ou à laisser faire un acte. Une personne morale qui est atteinte dans la libre formation ou le libre exercice de la volonté - biens juridiquement protégés par l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3.6 p. 332; <ref-ruling> consid. 4.4.3 p. 221) - doit être considérée comme lésée par l'infraction de contrainte et peut ainsi revêtir la qualité de partie plaignante si elle a expressément déclaré vouloir participer à la procédure pénale comme demandeur au pénal ou au civil (<ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 8 s.; 6B_256/2018 du 13 août 2018 consid. 2.4.3).
Cette disposition protège la liberté d'action et de décision (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 440). La contrainte est une infraction de résultat. Pour qu'elle soit consommée, il faut que la victime, sous l'effet de moyens de contrainte illicites, commence à modifier son comportement, subissant ainsi l'influence voulue par l'auteur (arrêts 6B_367/2020 du 17 janvier 2022 consid. 13.3.1; 6B_358/2021 du 15 septembre 2021 consid. 3.1; 6B_559/2020 du 23 septembre 2020 consid. 1.1). Lorsque la victime ne se laisse pas intimider et n'adopte pas le comportement voulu par l'auteur, ce dernier est punissable de tentative de contrainte (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.7 p. 270; <ref-ruling> consid. 2b p. 12).
Alors que la violence consiste dans l'emploi d'une force physique d'une certaine intensité à l'encontre de la victime (<ref-ruling> consid. 3a p. 44; plus récemment 6B_367/2020 précité consid. 13.3.1), la menace est un moyen de pression psychologique consistant à annoncer un dommage futur dont la réalisation est présentée comme dépendante de la volonté de l'auteur, sans toutefois qu'il soit nécessaire que cette dépendance soit effective (<ref-ruling> consid. 2b p. 448; <ref-ruling> consid. 2a p. 128) ni que l'auteur ait réellement la volonté de réaliser sa menace (<ref-ruling> consid. 1a p. 324). La loi exige un dommage sérieux, c'est-à-dire que la perspective de l'inconvénient présenté comme dépendant de la volonté de l'auteur soit propre à entraver le destinataire dans sa liberté de décision ou d'action (<ref-ruling> consid. 2a/aa p. 19). La question doit être tranchée en fonction de critères objectifs, en se plaçant du point de vue d'une personne de sensibilité moyenne (<ref-ruling> consid. 1a p. 325; <ref-ruling> consid. 2a/aa p. 19).
Il peut également y avoir contrainte lorsque l'auteur entrave sa victime "de quelque autre manière". Cette formule générale doit être interprétée de manière restrictive. N'importe quelle pression de peu d'importance ne suffit pas. Il faut que le moyen de contrainte utilisé soit, comme pour la violence ou la menace d'un dommage sérieux, propre à impressionner une personne de sensibilité moyenne et à l'entraver d'une manière substantielle dans sa liberté de décision ou d'action. Il s'agit donc de moyens de contrainte qui, par leur intensité et leur effet, sont analogues à ceux qui sont cités expressément par la loi (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 440 s.).
La contrainte est illicite lorsque le moyen ou le but est contraire au droit ou encore lorsque le moyen est disproportionné pour atteindre le but visé, soit encore parce qu'un moyen conforme au droit utilisé pour atteindre un but légitime constitue, au vu des circonstances, un moyen de pression abusif ou contraire aux moeurs (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 440 s.; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 328).
Pour une personne de sensibilité moyenne, faire l'objet d'un commandement de payer d'une importante somme d'argent est, à l'instar d'une plainte pénale, une source de tourments et de poids psychologique, en raison des inconvénients découlant de la procédure de poursuite elle-même et de la perspective de devoir peut-être payer le montant en question. Un tel commandement de payer est ainsi propre à inciter une personne de sensibilité moyenne à céder à la pression subie, donc à l'entraver d'une manière substantielle dans sa liberté de décision ou d'action (arrêt 6B_1100/2018 du 17 décembre 2018 consid. 3.3). Certes, faire notifier un commandement de payer lorsqu'on est fondé à réclamer une somme est licite. En revanche, utiliser un tel procédé comme moyen de pression est clairement abusif, donc illicite (cf. <ref-ruling> consid. 3, 81 consid. 3b; arrêt 6B_1100/2018 précité consid. 3.3).
Sur le plan subjectif, il faut que l'auteur ait agi intentionnellement, c'est-à-dire qu'il ait voulu contraindre la victime à adopter le comportement visé en étant conscient de l'illicéité de son comportement; le dol éventuel suffit (<ref-ruling> consid. 2c p. 22).
2.2. Le recourant soutient que son comportement n'était pas abusif ou illicite. En effet, le commandement de payer litigieux s'inscrivait dans un contexte de relations commerciales et de négociations entre deux sociétés. Le but poursuivi était de reprendre les discussions s'agissant de la tarification et d'obtenir des excuses pour le comportement de l'associé-gérant de B._ Sàrl. Par ailleurs, "l'entrave dans la liberté d'action" n'avait pas l'intensité ou l'effet exigé par l'<ref-law>. L'instance précédente ne pouvait pas retenir un sentiment d'honneur et de considération sociale s'agissant d'une entreprise. Du reste, rien dans le dossier n'indiquait que B._ Sàrl ait été tourmentée ou qu'elle ne devait pas s'attendre, vu le contexte des faits, à une action de la part du recourant, dans le cadre contractuel et commercial qui prévalait alors. Au contraire, elle avait agi de manière très incisive, en se rendant dans ses locaux, en proférant des insultes et en déposant plainte pénale pour plusieurs infractions. Enfin, la cour cantonale ne pouvait pas analyser le caractère disproportionné du montant qu'il avait réclamé en poursuites en se fondant sur le capital-actions de 20'000 fr. de B._ Sàrl, dans la mesure également où le montant des six factures en souffrance réclamé par ladite société au recourant dépassait ce même capital-actions.
2.2.1. La cour cantonale a retenu que l'envoi de la réquisition de poursuite visait principalement à sanctionner le comportement insultant de D._ lors de la visite de celui-ci quelques jours plus tôt et nuire à sa société. L'utilisation d'un tel procédé comme moyen de pression était abusif. Il voulait en outre l'inciter à se mettre à table pour discuter des six factures impayées, régler le problème de la surfacturation et l'inciter à revoir ses prix. Le recourant avait intentionnellement utilisé les termes "dommages et intérêts" sous la rubrique cause de l'obligation pour faire réagir D._. Une telle démarche était illicite sous cet angle. Par ailleurs, le recourant s'était plaint d'une surfacturation de l'ordre de 28 %. Appliqué à la somme de 29'894 fr. 64 correspondant aux six factures impayées, le montant surfacturé serait de 8'370 fr. 50. Sous cet angle également, le montant réclamé de 50'000 fr. - à savoir près de six fois plus - à titre de "dommages et intérêts" était excessif, disproportionné et sans fondement. Comme le recourant ne s'était pas acquitté des factures litigieuses, il n'avait subi aucun dommage. Au jour des débats de première instance, puis par la suite, il n'avait pas requis la mainlevée de l'opposition formée le 27 novembre 2014 par D._ au commandement de payer litigieux. Son attitude démontrait non seulement son intention de nuire à ce dernier, mais aussi le caractère infondé de la créance en poursuite. Il disposait d'autres voies de droit légales - civiles ou pénales - propres à débuter des pourparlers pour discuter des six factures impayées et régler le problème de la surfacturation ou à faire établir le dommage prétendument subi. B._ Sàrl, société à responsabilité limitée dont le capital social s'élevait à 20'000 fr., et à laquelle la loi reconnaissait la capacité de former et d'exprimer - au travers de ses organes - une volonté et d'agir en conséquence, pouvaient être entravée de manière substantielle dans sa liberté de décision ou d'action par les inconvénients découlant de la procédure de poursuite elle-même et la perspective de devoir peut-être payer le montant de 50'000 francs.
Le recourant avait indiqué avoir fait notifier le commandement de payer à B._ Sàrl car "vu le comportement de M. D._, je me suis fâché et pour cette raison j'ai poursuivi la société de la sorte". Il avait déclaré qu'il avait adressé ce commandement de payer à B._ Sàrl "pour le [la] faire réagir, avec la mention dommages et intérêts". Ainsi, la cour cantonale a retenu que, sur cette base, le recourant savait que le commandement de payer qu'il avait décidé de faire notifier à B._ Sàrl n'avait aucun fondement et était purement chicanier. En réalité, le recourant ne disposait d'aucune créance à l'encontre de B._ Sàrl. Tout en reconnaissant l'absence de fondement du commandement de payer litigieux, le recourant n'avait pas retiré sa poursuite auprès de l'Office des poursuites du district de Morges. Par conséquent, B._ Sàrl affichait, depuis le 25 novembre 2014, une poursuite infondée pour un montant de 50'000 francs. Ce commandement de payer était injustifié; il était de nature à porter atteinte au crédit professionnel de la victime. Le montant qui faisait l'objet du commandement de payer était très élevé, notamment eu égard au capital social de B._ Sàrl de 20'000 francs. Cette situation nuisait aux relations commerciales de B._ Sàrl, dès lors que ses partenaires commerciaux pouvaient justifier d'un intérêt vraisemblable à la consultation du registre de l'Office des poursuites. En faisant notifier un commandement de payer infondé et en ne le retirant pas, le recourant avait porté atteinte au sentiment d'honneur et à la considération sociale de B._ Sàrl, faisant passer cette dernière pour endettée. La notification du commandement de payer par le recourant avait contraint B._ Sàrl à déposer, le 28 avril 2016, une demande de constat négatif.
Enfin, l'instance précédente a également constaté que le recourant avait indiqué avoir fait opposition à l'ordonnance pénale du 21 septembre 2017, car ses démêlés avec la justice lui avaient permis de se rendre compte du fonctionnement des commandements de payer et que, dans une autre affaire à X._, il avait notifier un commandement de payer à un avocat et que sa condamnation pour tentative de contrainte avait été annulée; il s'agissait du même cas de figure que la présente affaire. Le recourant avait ainsi connaissance de l'illégalité de son comportement; ce n'était pas la première fois qu'il agissait de la sorte.
2.2.2. Ainsi, il ne ressort pas du jugement attaqué que le commandement de payer aurait reposé sur une quelconque créance dont aurait pu se prévaloir le recourant. Par ce moyen, le recourant voulait inciter D._ à se mettre à table pour discuter des six factures impayées, régler le problème d'une prétendue surfacturation, l'inciter à revoir ses prix, et obtenir des excuses de sa part pour son comportement insultant lors de leur rencontre le 20 novembre 2014, ce qu'il avait d'ailleurs admis à plusieurs reprises en cours de procédure, faisant ainsi clairement apparaître son action comme constituant un acte de représailles pour la prétendue augmentation des prix des produits vendus par B._ Sàrl et pour le comportement insultant de son associé-gérant à son égard. L'acte de poursuite portait d'ailleurs la mention "dommages et intérêts" comme cause de l'obligation. Le recours à l'envoi d'un commandement de payer constituait ainsi manifestement un moyen de pression. Par ailleurs, le recourant méconnaît que même dans un contexte de relations commerciales, faire notifier un commandement de payer à une personne contre laquelle l'on n'est pas fondé à réclamer quoi que ce soit, cela dans le seul but de renforcer sa position à la table des négociations, respectivement d'affaiblir celle de l'autre, est une démarche clairement illicite. En définitive, le recourant a détourné l'institution du commandement de payer de son but légitime, puisque la créance ainsi réclamée était dénuée de fondement, et l'a utilisée comme moyen de pression abusif, réalisant un acte de contrainte au sens de l'<ref-law>.
Par ailleurs, l'entrave à la liberté que constitue le procédé utilisé est, d'un point de vue objectif, loin d'être légère. La notification d'un commandement de payer est propre en effet, pour un destinataire raisonnable, à l'amener à adopter un comportement qu'il n'aurait pas eu s'il avait eu toute sa liberté de décision ou d'action. Puisqu'il s'agit de prendre comme critère une personne de sensibilité moyenne, peu importe que B._ Sàrl ait été ou non impressionnée par la démarche du recourant, notamment au regard du montant de son capital-actions, l'aptitude subjective à résister à une telle démarche ne constituant pas un critère dont il convient de tenir compte (cf. arrêt 6B_70/2016 du 2 juin 2016 consid. 4.4 non publié in <ref-ruling>). Du reste, la jurisprudence a admis qu'une personne morale atteinte dans la libre formation ou le libre exercice de la volonté puisse être considérée comme lésée par l'infraction de contrainte (cf. consid. 2.1 supra), de sorte le fait que B._ Sàrl soit une société n'exclut en rien de retenir cette infraction. Dans la mesure où B._ Sàrl ne s'est effectivement pas laissée intimider par la démarche du recourant, puisqu'elle a fait opposition au commandement de payer, c'est à juste titre que les juridictions cantonales ont retenu que seule la tentative de contrainte entrait en considération. Les éléments constitutifs objectifs de l'infraction sont ici réalisés.
2.3. Enfin, le recourant soutient qu'aucun élément ne permettait aux juges d'affirmer qu'il avait agi intentionnellement. Il n'avait pas conscience que le dépôt d'une réquisition de poursuite à l'endroit d'une société avec laquelle il se trouvait en relations contractuelles était constitutif d'une infraction pénale.
2.3.1. Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé ou accepté relève de l'établissement des faits (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156), que le Tribunal fédéral ne peut réexaminer que lorsque celui-ci est entaché d'inexactitude manifeste (<ref-law>), à savoir d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 39).
En l'espèce, la cour cantonale a retenu que le recourant connaissait les risques de sa démarche. Il avait déclaré en procédure que le montant réclamé par voie de poursuite, avec la mention dommages et intérêts, à la société de D._ avait pour but de le faire réagir. Le recourant avait agi principalement dans le but de sanctionner le comportement de D._ et nuire à sa société. Il avait voulu se venger de l'augmentation des prix des produits de B._ Sàrl. Il avait indiqué avoir fait opposition à l'ordonnance pénale initiale du 21 septembre 2017, car les démêlés avec la justice lui avaient permis de se rendre compte du fonctionnement des commandements de payer et que, dans une autre affaire à X._, il avait fait notifier un commandement de payer à un avocat et que sa condamnation pour tentative de contrainte avait été annulée; il s'agissait du même cas de figure que la présente affaire. La cour cantonale en a conclu que le recourant avait ainsi connaissance de l'illégalité de son comportement; ce n'était pas la première fois qu'il agissait de la sorte. Partant, le recourant avait agi de manière intentionnelle; le dol éventuel n'entrait pas en considération.
2.3.2. Le raisonnement de la cour cantonale ne prête pas le flanc à la critique. Du propre aveu du recourant, il a notifié à B._ Sàrl un commandement de payer afin de l'inciter à discuter des six factures impayées, à régler le problème de la surfacturation, à revoir ses prix et à s'excuser de son comportement insultant le 30 novembre 2014. C'est donc sans arbitraire que la cour cantonale a retenu que le recourant a fait notifier un commandement de payer alors qu'il savait qu'il ne disposait d'aucune créance contre B._ Sàrl, mais voulait faire pression sur elle afin de la contraindre à adopter un certain comportement. Du reste, le recourant ne fait qu'opposer sa propre interprétation des faits à celle de la cour cantonale. Il procède ainsi de manière appellatoire, partant irrecevable.
La cour cantonale pouvait ainsi, sans violer le droit fédéral, considérer que le recourant avait agi intentionnellement.
2.4. Dans ces circonstances, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire ni violation du droit fédéral, admettre que le recourant avait volontairement et consciemment fait usage d'un moyen de pression abusif et que, partant, les conditions d'une tentative de contrainte au sens de l'<ref-law> étaient données. Pour le surplus, le recourant ne motive pas à satisfaction de droit un éventuel grief fondé sur l'erreur sur l'illicéité (cf. <ref-law> cum 42 al. 2 LTF).
3.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Cela rend sans objet les conclusions en indemnisation du recourant déduites de l'<ref-law>. Le recourant, qui succombe, devra donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à B._ Sàrl, et au Tribunal cantonal du Valais, Cour pénale I.
Lausanne, le 18 mars 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Musy