Faits :
A.
A.a. A._, né en 1955, travaillait comme chauffeur auprès de l'entreprise B._ SA et était à ce titre assuré de manière obligatoire contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après: CNA). Le 22 août 2017, il a été victime d'un accident du travail, lors duquel il s'est trouvé coincé entre deux palettes et s'est blessé à l'épaule droite. Le lendemain, il a consulté son médecin traitant qui lui a attesté une incapacité de travail de 100 %. La CNA a pris en charge le cas.
Un examen d'imagerie par résonance magnétique (IRM) de l'épaule droite réalisé le 13 septembre 2017 a mis en évidence une déchirure transfixiante de 12 x 10 mm du tendon du supra-épineux. Le 27 février 2018, le docteur C._, médecin chef du service d'orthopédie de l'Hôpital D._, a réparé la coiffe des rotateurs par voie arthroscopique.
A.b. Par décision du 6 août 2018, confirmée sur opposition le 7 février 2019, la CNA a informé l'assuré que selon l'appréciation de son médecin d'arrondissement, l'état de santé tel qu'il était avant l'accident pouvait être considéré comme rétabli le 31 mars 2018 au plus tard, date à laquelle elle devait clore le cas et mettre fin au versement des prestations d'assurance (indemnités journalières et frais de traitement).
B.
Par arrêt du 6 janvier 2020, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal vaudois a admis le recours interjeté par l'assuré contre la décision sur opposition du 7 février 2019, qu'elle a annulée.
C.
La CNA interjette un recours en matière de droit public contre cet arrêt, en concluant principalement à sa réforme dans le sens de la confirmation de sa décision sur opposition du 7 février 2019. A titre subsidiaire, elle conclut à l'annulation de l'arrêt entrepris, la cause lui étant renvoyée pour qu'elle mette en oeuvre un expertise médicale en application de l'<ref-law>. Encore plus subsidiairement, elle conclut à l'annulation de l'arrêt cantonal suivie du renvoi de la cause à l'instance précédente pour mise en oeuvre d'une expertise judiciaire.
L'intimé conclut au rejet du recours. L'Office fédéral de la santé publique renonce à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le point de savoir si la cour cantonale a violé le droit fédéral en enjoignant à la recourante de poursuivre le versement de ses prestations pour les suites de l'accident du 22 août 2017 au-delà du 31 mars 2018.
Lorsque la décision qui fait l'objet d'un recours concerne l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par l'autorité précédente (art. 97 al. 2 et 105 al. 3 LTF). Aussi, lorsque sont en jeu des prestations en espèces et en nature, le Tribunal fédéral dispose-t-il d'un pouvoir d'examen étendu en ce qui concerne les faits communs aux deux types de prestations (arrêt 8C_70/2020 du 7 octobre 2020 consid. 2.2 et l'arrêt cité).
3.
3.1. Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales régissant le droit aux prestations de l'assurance-accidents (<ref-law>; <ref-law>) et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion de causalité naturelle et adéquate (<ref-ruling> consid. 1 p. 438; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 181), ainsi qu'à l'appréciation de rapports médicaux (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 232; <ref-ruling> consid. 3a p. 352). On peut y renvoyer, en rappelant en outre que lorsqu'un cas d'assurance est réglé sans avoir recours à une expertise dans une procédure au sens de l'<ref-law>, l'appréciation des preuves est soumise à des exigences sévères: s'il existe un doute même minime sur la fiabilité et la validité des constatations d'un médecin de l'assurance, il y a lieu de procéder à des investigations complémentaires (<ref-ruling> consid. 8.5 p. 105; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 65 et les arrêts cités).
3.2. En vertu de l'<ref-law>, les prestations pour soins, les remboursements de frais ainsi que les indemnités journalières et les allocations pour impotent ne sont pas réduits lorsque l'atteinte à la santé n'est que partiellement imputable à l'accident. Lorsqu'un état maladif préexistant est aggravé ou, de manière générale, apparaît consécutivement à un accident, le devoir de l'assurance-accidents d'allouer des prestations cesse si l'accident ne constitue pas la cause naturelle (et adéquate) du dommage, soit lorsque ce dernier résulte exclusivement de causes étrangères à l'accident. Tel est le cas lorsque l'état de santé de l'intéressé est similaire à celui qui existait immédiatement avant l'accident (statu quo ante) ou à celui qui existerait même sans l'accident par suite d'un développement ordinaire (statu quo sine). A contrario, aussi longtemps que le statu quo sine vel ante n'est pas rétabli, l'assureur-accidents doit prendre à sa charge le traitement de l'état maladif préexistant, dans la mesure où il s'est manifesté à l'occasion de l'accident ou a été aggravé par ce dernier (<ref-ruling> consid. 5.1 et les arrêts cités). En principe, on examinera si l'atteinte à la santé est encore imputable à l'accident ou ne l'est plus (statu quo ante ou statu quo sine) sur le critère de la vraisemblance prépondérante, usuel en matière de preuve dans le domaine des assurances sociales (ATF <ref-ruling> consid. 3.1 p. 181), étant précisé que le fardeau de la preuve de la disparition du lien de causalité appartient à la partie qui invoque la suppression du droit (<ref-ruling> précité consid. 5.1 et les arrêts cités; arrêt 8C_649/2019 du 4 novembre 2020 consid. 6.1.2).
4.
4.1. Précisant à titre préliminaire que l'événement du 22 août 2017 était constitutif d'un accident, la cour cantonale a examiné si la recourante avait réussi à établir, au degré de la vraisemblance prépondérante, que le statu quo sine vel ante était rétabli au 31 mars 2018. Elle a nié que tel fût le cas, relevant que l'appréciation du 26 mars 2018 de la doctoresse E._, spécialiste FMH en chirurgie, médecin d'arrondissement, sur la base de laquelle la recourante avait mis fin aux prestations, était particulièrement brève et dénuée de toute motivation. Quant à la doctoresse F._, spécialiste FMH en chirurgie générale et traumatologie, centre de compétence de la médecine des assurances de la CNA, son appréciation du 7 octobre 2019 n'était pas davantage probante. Admettant que ses considérations détaillées relatives au syndrome acromio-claviculaire n'étaient pas critiquables d'un point de vue théorique, la cour cantonale a considéré qu'elles ne permettaient toutefois pas de conclure que les effets délétères de l'accident subi par l'intimé avaient complètement disparu au 31 mars 2018 et que prévalaient dès lors exclusivement des pathologies étrangères à l'accident. Considérant que les médecins de la CNA n'avaient pas procédé à un examen clinique et qu'elles ne disposaient pas d'une spécialisation en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur, la cour cantonale a conclu qu'aucune valeur probante ne pouvait être reconnue aux rapports des deux médecins, contrairement à ceux du docteur C._, lequel disposait du titre FMH précité et avait d'emblée qualifié les lésions de la coiffe de post-traumatiques.
4.2. La CNA rejoint la cour cantonale quant à la qualification de l'événement du 22 août 2017 en tant qu'accident au sens juridique du terme. Elle lui reproche toutefois d'avoir violé le droit fédéral, soit le devoir d'instruction et le principe de la libre appréciation des preuves découlant de l'art. 61 let. c LPGA, en déniant toute valeur probante aux rapports des doctoresses E._ et F._. Elle soutient que les premiers juges ne pouvaient pas se déclarer convaincus de l'existence d'un lien de causalité entre les troubles de l'intimé et l'événement du 22 août 2017 sur la seule base des rapports médicaux établis par le docteur C._.
4.3. En l'espèce, c'est à juste titre que la cour cantonale a considéré que l'événement du 22 août 2017 était constitutif d'un accident et qu'il convenait dès lors d'examiner la cause exclusivement sous l'angle de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 9.1 p. 70; résumé dans la RSAS 1/2020 p. 33 ss).
4.4. S'agissant de l'appréciation des preuves, force est de constater avec la recourante qu'il n'existe pas d'indice permettant de mettre en doute, même de façon minime, le bien-fondé des conclusions des doctoresses E._ et F._ (cf. consid. 3.1 supra), pour les motifs exposés ci-après.
4.4.1. Tout d'abord, d'un point de vue formel, on ne saurait suivre le raisonnement de la cour cantonale lorsqu'elle disqualifie les rapports des médecins de la CNA au motif qu'elles n'avaient pas procédé à un examen clinique de l'intimé. En effet, dans la mesure où elles disposaient d'un dossier médical et radiologique complet et qu'il s'agissait uniquement d'apprécier le rapport de causalité naturelle entre les atteintes à l'épaule droite et l'accident du 22 août 2017, un examen clinique ne s'avérait pas nécessaire (arrêt 8C_650/2019 du 7 septembre 2020 consid. 4.3.2). S'agissant en particulier des avis de la doctoresse E._, il sied de relever qu'elle s'est déterminée quatre fois en cours de procédure, parfois simplement pour constater qu'elle ne disposait pas de tous les éléments nécessaires afin de se prononcer en toute connaissance de cause. Ainsi, le 8 février 2019, elle a demandé à l'administration de clarifier le déroulement de l'accident. Le 6 juin 2018, elle a requis la traduction du français en allemand du rapport d'IRM du 13 septembre 2017 et du protocole opératoire du 27 février 2018. A l'instar de la recourante, on doit admettre que ces démarches supplémentaires étaient de nature à renforcer la valeur probante de l'appréciation de la doctoresse E._ du 2 juillet 2018, selon laquelle l'accident du 22 août 2017 avait tout au plus entraîné une aggravation passagère d'une durée de deux à trois mois.
4.4.2. Toujours sous l'angle formel, la constatation de la cour cantonale selon laquelle les doctoresses E._ et F._ ne disposent pas d'une spécialisation en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur apparaît dénuée de pertinence. En effet, selon une jurisprudence constante, les médecins d'arrondissement ainsi que les spécialistes du centre de compétence de la médecine des assurances de la CNA sont considérés, de par leur fonction et leur position professionnelle, comme étant des spécialistes en matière de traumatologie, indépendamment leur spécialisation médicale (arrêts 8C_59/2020 du 14 avril 2020 consid. 5.2; 8C_316/2019 consid. 5.4 du 24 octobre 2019 et les arrêts cités).
4.4.3. Sur le fond, les premiers juges ont considéré que le rapport de la doctoresse E._ était empreint d'incohérences. Celle-ci avait justifié son appréciation en expliquant qu'une lésion par effort de soulèvement (Verhebetrauma) n'était biomécaniquement pas apte à causer les lésions constatées, alors qu'aucun élément au dossier ne faisait état d'un effort de soulèvement.
Selon les déclarations de l'intimé, qui ont été confirmées lors de l'audience du 24 septembre 2019 devant la cour cantonale, l'accident du 22 août 2017 s'est déroulé comme suit: L'intimé était en train de charger des palettes (d'un poids de 200 à 800 kg par palette) sur un camion. Comme le quai était plus bas que le camion, il devait tirer la palette pour la faire monter dans le camion. Lorsqu'il a réussi à passer le seuil, la palette a été emportée par son mouvement et son épaule s'est trouvée coincée entre une palette qui était déjà dans le camion et celle qu'il déplaçait.
Il est vrai que dans une première brève appréciation des faits, la doctoresse E._ semblait partir du principe que l'intimé s'était blessé en soulevant la palette. Toutefois, la cour cantonale omet de considérer que dans le cadre de la procédure d'opposition, le dossier a été soumis une nouvelle fois à la médecin d'arrondissement. Dans son appréciation du 2 juillet 2018, qui est d'ailleurs bien plus approfondie et circonstanciée, la doctoresse E._ a repris correctement le déroulement de l'accident en précisant que l'intimé avait été coincé entre deux palettes; elle a confirmé que le mécanisme décrit par celui-ci n'était pas en mesure de provoquer une rupture de la coiffe des rotateurs du point de vue biomécanique; par ailleurs, il existait plusieurs autres facteurs parlant en faveur d'une atteinte dégénérative, tels que la présence sur l'IRM du 13 septembre 2017 d'altérations compatibles avec un syndrome de conflit sous-acromial, soit une affection qui se manifeste le plus souvent entre 50 et 60 ans, ainsi que l'absence de lésions structurelles attribuables à une contusion. Sur cette base, la médecin d'arrondissement a conclu que l'accident du 22 août 2017 avait entrainé une aggravation tout au plus passagère d'une durée de deux à trois mois au maximum d'un état antérieur asymptomatique.
4.4.4. En procédure contentieuse, le dossier a été soumis à la doctoresse F._, laquelle a rejoint le point de vue de sa consoeur E._. Sur la base de l'expérience médicale et en présence d'un état dégénératif, il convenait d'admettre que l'événement du 22 août 2017, qui n'avait entrainé aucune atteinte structurelle, avait largement cessé de déployer ses effets délétères au 31 mars 2018. Contrairement à l'avis des premiers juges, l'appréciation de la doctoresse F._ n'est pas fondée que sur des éléments purement théoriques et généraux, puisqu'après avoir exposé la littérature médicale pertinente, la doctoresse F._ a procédé à l'analyse du cas concret. Elle a ainsi exposé qu'en présence de lésions traumatiques de la coiffe des rotateurs, la symptomatologie était aiguë avec d'emblée une impotence fonctionnelle majeure avec au maximum un tableau d'épaule pseudo-paralytique, ce qui n'était pas le cas chez l'intimé, puisque le docteur C._ avait attesté, dans son rapport du 6 novembre 2017, l'absence d'une pseudo-paralysie. A l'inverse de ce que semble affirmer la cour cantonale, il importe peu que la pseudo-paralysie n'ait pas été mentionnée dans la jurisprudence en tant que condition "sine qua non" d'une lésion traumatique de la coiffe. Ce qui est déterminant en revanche, c'est que la doctoresse F._ ait pris en compte la littérature médicale, selon laquelle l'absence de pseudo-paralysie immédiate doit être interprétée comme un indice parlant en faveur de l'étiologie dégénérative d'une atteinte. Dans ce contexte, c'est à juste titre que la recourante a relevé qu'ensuite de l'événement accidentel, l'intimé avait déclaré avoir pensé que "ce n'était pas grave" et qu'il avait encore chargé une palette avant de terminer sa journée de travail.
4.4.5. Enfin, les rapports du docteur C._ faisant état d'un "status post traumatisme" de l'épaule droite ne sont pas de nature à mettre en doute, même de façon minime, les conclusions des doctoresses E._ et F._. En effet, on rappellera à cet égard que l'utilisation du terme "post-traumatique" n'est pas forcément synonyme d'une atteinte en rapport de causalité avec un traumatisme; cette expression est aussi souvent utilisée pour décrire une chronologie d'événements, c'est-à-dire qu'une atteinte est survenue après un traumatisme (arrêt 8C_650/2019 du 7 septembre 2020 consid. 4.3.3 et les arrêts cités). Or à la lecture des rapports ou du protocole opératoire du docteur C._, rien ne permet de conclure qu'il ait entendu d'une quelconque manière se prononcer sur la causalité des troubles, de sorte que les termes de "status post traumatisme" ne peuvent être interprétés que dans le sens d'une attribution temporelle.
5.
Il résulte de ce qui précède que la CNA était fondée à se référer aux appréciations des doctoresses E._ et F._ et à mettre un terme aux prestations avec effet au 31 mars 2018. Bien fondé, le recours doit être admis dans ses conclusions principales. L'intimé, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>). Bien qu'elle obtienne gain de cause, la recourante n'a pas droit à des dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. La décision du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, du 6 janvier 2020 est annulée et la décision sur opposition de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) du 7 février 2019 confirmée.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 22 décembre 2020
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Elmiger-Necipoglu