Sachverhalt:
A.
A._ wird vorgeworfen, am 21. Februar 2012 in alkoholisiertem Zustand mit seinem Fahrzeug auf die Gegenfahrbahn geraten zu sein und dabei den Fussgänger B._ touchiert und verletzt zu haben. A._ sei ohne anzuhalten weitergefahren, obwohl er den Unfall bemerkt habe.
Das Kantonsgericht St. Gallen verurteilte A._ am 27. Oktober 2017 im Berufungsverfahren wegen Fahrens in fahrunfähigem Zustand, versuchter Vereitelung von Massnahmen zur Feststellung der Fahrunfähigkeit und pflichtwidrigen Verhaltens bei einem Unfall zu einer bedingten Geldstrafe von 45 Tagessätzen zu Fr. 100.- bei einer Probezeit von zwei Jahren sowie zu einer Busse von Fr. 500.-.
B.
Die hiergegen von A._ erhobene Beschwerde in Strafsachen hiess das Bundesgericht am 8. Februar 2019 teilweise gut, hob das Urteil des Kantonsgerichts auf und wies die Sache zu neuer Entscheidung an dieses zurück (Verfahren 6B_128/2018).
C.
Das Kantonsgericht St. Gallen erklärte A._ im Rückweisungsverfahren am 3. Juni 2019 erneut des Fahrens in fahrunfähigem Zustand, versuchter Vereitelung von Massnahmen zur Feststellung der Fahrunfähigkeit und pflichtwidrigen Verhaltens bei einem Unfall schuldig und sprach eine bedingte Geldstrafe von 35 Tagessätzen zu Fr. 170.- bei einer Probezeit von zwei Jahren sowie eine Busse von Fr. 500.- aus.
D.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt zusammengefasst, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und er sei vollumfänglich freizusprechen.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt in prozessualer Hinsicht eine Verletzung seines Konfrontationsanspruchs. Die Vorinstanz habe entgegen der Anweisung des Bundesgerichts keine den gesetzlichen Vorgaben gemäss Art. 146 Abs. 2 StPO entsprechende "Konfrontationseinvernahme" durchgeführt, da sie ihm nicht die Möglichkeit eingeräumt habe, unmittelbar im Anschluss an jede einzelne Antwort/Aussage der Zeugen Ergänzungsfragen zu stellen, sondern er habe sich jeweils die gesamte Einlassung der einzelnen Zeugen anhören müssen, bevor er respektive sein Verteidiger hätten Fragen stellen können. Die vom Bundesgericht im Rückweisungsentscheid angeordnete Konfrontationseinvernahme gelte nur dann als durchgeführt, wenn eine Frage gestellt werde und anschliessend der Zeuge respektive die Zeugin und er (der Beschwerdeführer) wechselseitig Gelegenheit erhielten, auf die Frage detailliert zu antworten. Aufgrund des bundesgerichtlichen Rückweisungsurteils sei die in Art. 146 Abs. 2 StPO statuierte Möglichkeit der Behörde, eine Gegenüberstellung durchzuführen, für die Vorinstanz zur Pflicht geworden. Dieser sei die Vorinstanz nicht nachgekommen und habe damit neben Art. 146 Abs. 2 StPO auch gegen den ungeschriebenen Grundsatz der Bindungswirkung eines bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheides verstossen. Die Zeugenaussagen seien demnach nicht verwertbar.
1.2. Die Ausführungen des Beschwerdeführers gehen an der Sache vorbei. Die Vorinstanz hält zutreffend fest, die vom Bundesgericht im Rückweisungsentscheid verlangte Konfrontationseinvernahme sei entgegen der Ansicht der Verteidigung rechtmässig durchgeführt worden. Dem Anspruch des Beschwerdeführers, den ihn belastenden Zeugen Fragen zu stellen, um deren Aussagen in Zweifel zu ziehen, sei in gesetzlich konformer Weise nachgekommen. Unzutreffend ist, das Bundesgericht habe im Rückweisungsurteil die vom Beschwerdeführer gerügte Verletzung von Art. 146 Abs. 2 StPO festgestellt. Es hat die Norm im Rückweisungsentscheid nicht einmal erwähnt. Der Beschwerdeführer verwechselt offensichtlich den aus Art. 147 Abs. 1 StPO und Art. 6 Ziff. 3 lit. d (i.V.m. Art. 6 Ziff. 1) EMRK abgeleiteten Konfrontationsanspruch der beschuldigten Person als Partei- und Teilnahmerecht (vgl. <ref-ruling> E. 1.6; <ref-ruling> E. 4.; Urteile 1B_553/2018 vom 20. Februar 2019 E. 2.3; 6B_422/2017 vom 12. Dezember 2017 E. 1.3; je mit Hinweisen) mit der Gegenüberstellung gemäss Art. 146 Abs. 2 StPO als Ausnahme vom Grundsatz der getrennten Einvernahmen i.S.v. Art. 146 Abs. 1 StPO. Beide Vorschriften bestehen unabhängig nebeneinander und weisen keinen (direkten) Zusammenhang auf. Wer im Sinne von Art. 147 Abs. 1 StPO an der Einvernahme einer anderen Person teilnimmt, wird dadurch weder gemäss Art. 146 Abs. 1 StPO einvernommen noch im Sinne von Art. 146 Abs. 2 StPO der befragten Person gegenübergestellt (BGE <ref-ruling> E. 4.3.1; <ref-ruling> E. 4.1 ff.; je mit Hinweisen).
Auch lässt sich aus der StPO weder im Rahmen einer Konfrontationseinvernahme noch bei einer vorliegend nicht gegebenen Gegenüberstellung gemäss Art. 146 Abs. 2 StPO ein Anspruch der einvernommenen Person oder der Parteien ableiten, die Befragung in Form eines "Streitgesprächs" durchzuführen. Die StPO enthält keine detaillierten Vorgaben hinsichtlich der konkreten Ausgestaltung von Einvernahmen. Art. 143 StPO regelt als allgemeine Vorschrift lediglich in groben Zügen, wie die Strafbehörden formelle Einvernahmen durchzuführen haben, und wird im Übrigen durch die besonderen Vorschriften über die Einvernahme beschuldigter Personen (Art. 157 ff. StPO), Zeugen (Art. 177 StPO) und Auskunftspersonen (Art. 181 StPO) ergänzt respektive präzisiert. Die (allgemeinen) Einvernahmevorschriften gelten für alle formellen Einvernahmen, mithin auch im Berufungsverfahren (vgl. Art. 379, Art. 341 i.V.m. Art. 405 Abs. 1 StPO). Der Verfahrensleitung respektive der einvernehmenden Person steht innerhalb der gesetzlichen Vorgaben offen, wie sie die Einvernahme konkret gestaltet. Die Vorinstanz hat nicht gegen Art. 143 (Abs. 4 - 6) StPO verstossen, indem sie dem Beschwerdeführer die Möglichkeit von Ergänzungsverfahren "erst" eingeräumt hat, nachdem die Zeugen zunächst in freier Schilderung und auf gerichtliche Nachfragen umfassend zur Sache ausgesagt haben. Demnach liegt auch keine Missachtung des bundesgerichtlichen Rückweisungsurteils vor.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, seine anlässlich der zweiten Berufungsverhandlung gemachten Aussagen seien nicht verwertbar, da die Vorinstanz ihn nicht über seine Rechte und Pflichten belehrt habe.
2.2. Die Vorinstanz erwägt, entgegen der Ansicht der Verteidigung seien - soweit vorliegend überhaupt von Relevanz - auch die Aussagen des Beschwerdeführers im Rückweisungsverfahren verwertbar. Der Beschwerdeführer sei im Strafverfahren bereits anlässlich der ersten polizeilichen Einvernahme vom 21. Februar 2012 über seine Rechte belehrt worden. Er habe bestätigt, seine Rechte und Pflichten im Strafverfahren verstanden zu haben bzw. zu kennen. Sämtliche, der ersten polizeilichen Einvernahme folgenden Befragungen hätten zudem in Anwesenheit seiner Verteidigung stattgefunden und der Tatvorwurf sei identisch gewesen, weshalb eine erneute Belehrung im Rückweisungsverfahren nicht erforderlich gewesen sei.
2.3. Gemäss Art. 143 Abs. 1 lit. c StPO wird die einzuvernehmende Person zu Beginn der Einvernahme in einer ihr verständlichen Sprache umfassend über ihre Rechte und Pflichten belehrt. Die Norm enthält Grundregeln, die für sämtliche Einvernahmen gelten und nicht nur bei der ersten, sondern bei jeder Einvernahme zu beachten sind (vgl. Botschaft vom 21. Dezember 2005 zur Vereinheitlichung des Strafprozessrechts, BBl 2006 1185 Ziff. 2.4.1.2; Urteil 6B_1300/2018 vom 7. Februar 2019 E. 1; DANIEL HÄRIG, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 11 zu Art. 143 StPO; NIKLAUS RUCKSTUHL, in: Basler Kommentar, N. 12 zu Art. 158 StPO; anders noch: Urteil 6B_182/2016 vom 17. Juni 2016 E. 1.2). Der konkrete Inhalt sowie die Folgen einer etwaigen Verletzung der Belehrungspflicht sind je nach der verfahrensrechtlichen Stellung der einvernommenen Person in anderen Artikeln konkretisiert (DANIEL HÄRIG, a.a.O., N. 11 zu Art. 143 StPO).
2.4. Ob die von der Vorinstanz vertretene Auffassung unter Hinweis auf die vor Inkraftreten der StPO zu Art. 31 Abs. 2 (und Art. 32 Abs. 2) BV entwickelte Rechtsprechung, auf eine Belehrung könne verzichtet werden, wenn die beschuldigte Person ihre Verfahrensrechte kenne und eine solche Kenntnis sei bei anwaltlicher Verteidigung grundsätzlich anzunehmen, uneingeschränkt vor Bundesrecht standhält, erscheint zweifelhaft, kann aber ebenso offengelassen werden wie die in Rechtsprechung und Literatur umstrittene Frage nach den Folgen einer unterlassenen Belehrung (vgl. einerseits: BBl 2006 1185 Ziff. 2.4.1.2; Urteil 6B_1300/2018 vom 7. Februar 2019 E. 1; DANIEL HÄRIG, a.a.O., N. 11 zu Art. 143 StPO; NIKLAUS RUCKSTUHL, a.a.O., N. 12 zu Art. 158 StPO; andererseits: Urteil 6B_182/2016 vom 17. Juni 2016 E. 1.2; FELIX BOMMER, Parteirechte der beschuldigten Person bei Beweiserhebungen in der Untersuchung, recht 6/2010, S. 204; je mit Hinweisen).
Der Beschwerdeführer hat im Rahmen seiner Einlassungen - wie auch die Vorinstanz hilfsweise anmerkt - keine sachverhaltsrelevanten Äusserungen gemacht, sondern erneut vorgebracht, sich an die Tatnacht nicht erinnern zu können. Dazu, inwieweit diese Einlassung für den Nachweis des dem Beschwerdeführer vorgeworfenen Lebenssachverhalts und damit für den Verfahrensausgang von Relevanz sein soll, äussert sich der Beschwerdeführer nicht. Die Rüge erweist sich als unbegründet.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung und eine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör. Die Vorinstanz habe sowohl die Aussagen der Zeugen als auch seine eigenen unvollständig und aktenwidrig gewürdigt und die von ihm gestellten Beweisanträge zu Unrecht abgewiesen.
3.2. Die Vorinstanz erwägt zusammengefasst, der Beschwerdeführer halte im Rückweisungsverfahren vorab an sämtlichen Ausführungen und Beweisanträgen im abgeschlossenen Berufungsverfahren ST.2014.105 fest und beantrage den Beizug dieser Akten. Neben dem Antrag auf Wiederholung der korrekt durchgeführten Konfrontationseinvernahme werde auch der Antrag auf Einholung von Strafregisterauszügen zur Prüfung der Glaubwürdigkeit der Zeugen bzw. mit Blick auf Art. 164 Abs. 1 StPO abgelehnt. Anhand der Akten und Aussagen bestünden keine Gründe, an deren Glaubwürdigkeit zu zweifeln bzw. von einer Falschaussage auszugehen. Die Zeugen seien mit dem Beschwerdeführer nicht verfeindet oder stünden auch sonst nicht in einer besonderen Beziehung zu diesem. Die Aussagen der im Rückweisungsverfahren persönlich einvernommenen Zeugen seien stimmig und im Wesentlichen auch widerspruchsfrei, konstant und detailliert. Die Zeugen hätten aufgrund ihrer unterschiedlichen Positionen verschiedene Details der Kollision wahrgenommen, die sich mit den räumlichen und zeitlichen Umständen der angeklagten Tat deckten und zu den Feststellungen der Polizei passten. B._ habe einen "Schlag" am rechten Arm wahrgenommen, während seine Frau einen "Klapf" bzw. "Knall" gehört habe. Ihr Sohn habe den Aussenspiegel des Fahrzeugs, der den Oberarm seines Vaters gestreift habe, und einen "Tatsch" erwähnt. Zudem habe er angegeben, dass die Motorhaube des Fahrzeugs des Beschwerdeführers warm gewesen sei, als er diese angefasst habe, nachdem er das Auto entdeckt hatte. Die Beschreibung des Tatfahrzeugs durch die Zeugen decke sich mit dem polizeilich fotografierten Lieferwagen des Beschwerdeführers und die Polizei habe Risse am linken Aussenspiegel festgestellt. Der Beschwerdeführer sei an seinem Wohnort in angetrunkenem Zustand angetroffen worden und habe auf Vorhalt ausdrücklich und wiederholt zu Protokoll gegeben, den Wagen nach seinem Fasnachtsbesuch etwa 30 bis 40 Minuten vor dem Eintreffen der Polizei alkoholisiert nach Hause gefahren zu haben. Er habe seine Ehefrau gegenüber der Staatsanwaltschaft als Lenkerin des Fahrzeugs indirekt ausgeschlossen und die von den Polizeibeamten am linken Aussenspiegel festgestellten Risse nicht erklären können. Der Lieferwagen sei neu und es habe (zuvor) keine Kollision oder dergleichen gegeben. Auch vor der Staatsanwaltschaft und im Gerichtsverfahren habe der Beschwerdeführer die Kollision und Weiterfahrt nicht bestritten und eingeräumt, es könne zutreffen, was die Zeugen aussagten, jedoch habe er im Gegensatz zur polizeilichen Einvernahme angegeben, sich nicht mehr erinnern zu können.
Auch unter Berücksichtigung der glaubhaften Aussagen der im Rückweisungsverfahren persönlich angehörten Zeugen sei klar erwiesen, dass der Beschwerdeführer den Lieferwagen am 21. Februar 2012 gelenkt und eine Streifkollision mit dem Zeugen B._ verursacht habe. Die beantragten (Konfrontations-) Einvernahmen oder schriftlichen Berichte, Editionen und Augenscheine würden angesichts der klaren Beweislage zu keinem anderen Ergebnis führen und deshalb abgewiesen, soweit dies nicht bereits durch den Rückweisungsentscheid erfolgt sei. Die vom Verteidiger hinsichtlich der Kollision und die durch diese verursachten Verletzungen des Zeugen B._ beantragten Editionen und schriftlichen Berichte (SUVA, Spital Altstätten, Medbase D._, Tiefbauamt Altstätten, Polizeifotos, Mikrospuren der vom Zeugen B._ getragenen Kleidung) sowie ein Augenschein des Tatorts und des Aussenspiegels seien unnötig und abzuweisen, da bereits aufgrund der Zeugenaussagen, der polizeilichen Feststellungen, der medizinischen Versorgung im Spital und der späteren Unfallmeldung an die SUVA zur Überzeugung des Gerichts feststehe, dass die in der Anklageschrift aufgeführten Verletzungen durch die fragliche Kollision entstanden seien. D as Bundesgericht habe im Rückweisungsentscheid die Verwertbarkeit der vom Beschwerdeführer anlässlich der polizeilichen Befragung gemachten Aussagen, deren Richtigkeit dessen neuer Anwalt erstmals im Berufungsverfahren in Frage stelle, bejaht, weshalb diesbezügliche Beweisanträge nicht zu behandeln seien.
3.3.
3.3.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil grundsätzlich den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG; <ref-ruling> E. 2.1, 88 E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 4.1 S. 52 f. mit Hinweisen). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 97 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung bzw. die Beweiswürdigung, wenn das Gericht den Sinn und die Tragweite eines Beweismittels offensichtlich falsch eingeschätzt, ohne sachlichen Grund ein wichtiges und für den Ausgang des Verfahrens entscheidendes Beweismittel nicht beachtet oder aus den abgenommenen Beweisen unhaltbare Schlüsse gezogen hat (vgl. <ref-ruling> E. 1.1, 241 E. 2.3.1).
Das Sachgericht verfügt bei der Würdigung der Beweise über einen weiten Beurteilungsspielraum, weshalb es im Rahmen der Sachverhaltsrüge nicht genügt, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten oder die eigene Beweiswürdigung zu erläutern (<ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 6.3). Auf ungenügend begründete Rügen oder rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2, Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 1.1 S. 156).
3.3.2. Der Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV, Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 StPO) räumt dem Betroffenen das persönlichkeitsbezogene Mitwirkungsrecht ein, erhebliche Beweise beizubringen, mit solchen Beweisanträgen gehört zu werden und an der Erhebung wesentlicher Beweise mitzuwirken. Dem Mitwirkungsrecht entspricht die Pflicht der Behörden, die Argumente und Verfahrensanträge der Parteien entgegenzunehmen und zu prüfen sowie die ihr rechtzeitig und formrichtig angebotenen Beweismittel abzunehmen.
3.3.3. Nach dem Untersuchungsgrundsatz von Art. 6 Abs. 1 StPO klären die Strafbehörden von Amtes wegen alle für die Beurteilung der Tat und der beschuldigten Person bedeutsamen Tatsachen ab. Der Untersuchungsgrundsatz gilt sowohl für die Strafverfolgungsbehörden als auch für die Gerichte. Über Tatsachen, die unerheblich, offenkundig, der Strafbehörde bekannt oder bereits rechtsgenügend erwiesen sind, wird nicht Beweis geführt (Art. 139 Abs. 2 StPO).
3.3.4. Die Strafbehörden können ohne Verletzung des rechtlichen Gehörs und des Untersuchungsgrundsatzes auf die Abnahme weiterer ihnen angebotener und sich auf entscheidwesentliche Tatsachen beziehende Beweise verzichten, wenn sie in willkürfreier Würdigung der bereits abgenommenen Beweise zur Überzeugung gelangen, der rechtlich erhebliche Sachverhalt sei genügend abgeklärt, und sie überdies in willkürfreier antizipierter Würdigung zum Schluss kommen, ein an sich taugliches Beweismittel vermöge ihre Überzeugung von der Wahrheit oder Unwahrheit einer strittigen Tatsache, die es insbesondere aufgrund der bereits abgenommenen Beweismittel gewonnen hat, nicht zu erschüttern (<ref-ruling> E. 9.3.2 S. 332; <ref-ruling> E. 3.3 S. 64; <ref-ruling> E. 6.3.1 S. 299).
3.4. Die Rügen des Beschwerdeführers erweisen sich im Ergebnis als unbegründet, soweit auf sie eingetreten werden kann.
3.4.1. Nicht zu behandeln sind die Vorbringen des Beschwerdeführers im Zusammenhang mit der von ihm behaupteten Verabreichung von K.o.-Tropfen. Die Vorinstanz erwägt zutreffend, dass die diesbezüglichen Sachverhaltsfeststellungen aufgrund der Bindungswirkung des Rückweisungsurteils nicht mehr Gegenstand des angefochtenen Entscheids waren (vgl. Urteil 6B_128/2018 vom 8. Februar 2019 E. 3, insb. E. 3.4.6). Auch das Bundesgericht ist an die von ihm erlassenen Urteile gebunden, falls ihm die Sache erneut unterbreitet wird (<ref-ruling> E. 5.2.1; Urteil 6B_613/2018 vom 7. Januar 2019 E. 1.3; je mit Hinweisen) und kann hierauf allenfalls im Rahmen einer Revision zurückkommen (vgl. Art. 61 und Art. 121 - Art. 128 BGG; Urteil 6F_8/2020 vom 7. Mai 2020 E. 2). Insoweit stellte sich die Frage zusätzlicher Beweiserhebungen von vornherein nicht und kann auch im vorliegenden Beschwerdeverfahren nicht nochmals aufgegriffen werden.
Mangels hinreichender Begründung ist auf die Rügen, die Vorinstanz habe Bundesrecht verletzt, indem sie die Anträge auf Einvernahme oder Einholung schriftlicher Berichte von E._, F._, C._ und G._ sowie auf die Einholung eines Berichts der Versicherung H._ abgewiesen hat, nicht einzutreten. Der Beschwerdeführer legt (wie schon im Rückweisungsverfahren) nicht dar, zu welcher (konkreten) Tatsache im Hinblick auf den vorgeworfenen Lebenssachverhalt die beantragten Beweiserhebungen überhaupt Beweis erbringen sollen und inwieweit deren Abweisung für den Ausgang des Verfahrens von Relevanz sein soll. Dies ist auch nicht ersichtlich.
3.4.2. Hinsichtlich der weiteren im zweiten Berufungsverfahren nach Ansicht des Beschwerdeführers zu unrecht abgewiesenen "Beweisanträge" ist zunächst festzuhalten, dass diese erst im Rahmen des Plädoyers vorgebracht, mithin nach Beendigung des Beweisverfahrens und somit verspätet gestellt wurden (vgl. Art. 346 Abs. 1 i.V.m. Art. 405 Abs. 1 StPO). Vor diesem Hintergrund erstaunt es, dass sich die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid ausführlich mit den Beweisanträgen auseinandersetzt und diese abweist. Ob es sich insofern um eine der Gesetzessystematik widersprechende kantonale Gepflogenheit im Berufungsverfahren handelt und welche rechtlichen Konsequenzen sich daraus ergeben, kann vorliegend offenbleiben, da die Rügen der unterlassenen Beweiserhebung im Ergebnis unbegründet sind.
Der Beschwerdeführer verkennt, dass es sich bei den Anträgen auf Einholung eines Berichtes beim Strassenverkehrsamt, wie viele "Lieferwagen" des gleichen Typs wie derjenige des Beschwerdeführers zum Tatzeitpunkt im Kanton immatrikuliert waren und auf Befragung von I._, der möglicherweise gesehen haben könnte, wer den Lieferwagen des Beschwerdeführers in der Tatnacht gefahren habe, nicht um Beweisanträge, sondern um Beweisermittlungsanträge handelt (vgl. Urteil 6B_1051/2019 vom 9. April 2020 E. 4.2; zur Unterscheidung zwischen Beweisantrag und Beweisermittlungsantrag: WOLFGANG WOHLERS, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung [StPO], 2. Aufl. 2014, N. 7 zu Art. 139 StPO; DERS.: Bemerkungen zum Urteil des Bundesgerichts 6B_663/2011 vom 2. Februar 2012 in: forumpoenale, 4/2012 S. 210 f.) Die Anträge dienen nicht der konkreten Beweisführung, sondern zielen einzig darauf ab zu ermitteln, ob allenfalls weitere Beweismittel existieren, die möglicherweise die Behauptungen des Verteidigers, ein anderes Fahrzeug habe den Unfall verursacht oder eine andere Person habe den (Unfall-) wagen des Beschwerdeführers gefahren, belegen könnten. So behauptet der Beschwerdeführer nicht, sein Nachbar habe das Abstellen des Fahrzeugs (nach der vermeintlichen Trunkenheitsfahrt) auf dem Hof des Beschwerdeführers überhaupt wahrgenommen oder gar gesehen, wer dieses gefahren hat, sondern nur, dass sein Nachbar angeblich zu diesem Zeitpunkt zu Hause gewesen sei. Unter diesen Umständen erweist sich die Abweisung der Vorinstanz auf Einvernahme von I._ als Zeuge nicht als offensichtlich unhaltbar, da nicht ersichtlich ist, inwiefern der simple Umstand, dass dieser zur Tatzeit zu Hause gewesen sein soll, zur Sachverhaltsaufklärung beitragen könnte. Dies gilt auch hinsichtlich der von seinem Verteidiger behaupteten Tatsache, die Anfrage beim Strassenverkehrsamt werde ergeben, dass noch weitere Fahrzeuge des gleichen Typs wie derjenige des Beschwerdeführers zum Tatzeitpunkt im Kanton immatrikuliert waren. Der Wagen des Beschwerdeführers wurde nicht aufgrund der Typenbeschreibung als Tatfahrzeug identifiziert, sondern weil er nach dem Unfallgeschehen in der Nähe des Tatorts mit noch warmen Motor und Beschädigungen aufgefunden wurde, die mit dem von den Zeugen beschriebenen Unfallhergang in Einklang zu bringen waren. Dass der Beschwerdeführer zudem vor der Polizei eingeräumt hat, den Wagen alkoholisiert gefahren zu haben, thematisiert der Verteidiger im Rahmen seiner punktuellen Kritik an der Beweiserhebung und Würdigung nicht. Da sich aufgrund der Aktenlage keinerlei Hinweise oder Indizien ergaben, dass jemand die Trunkenheitsfahrt und das Abstellen des Fahrzeugs gesehen hat und dass möglicherweise ein anderes Fahrzeug den Unfall verursacht haben könnte, verletzt die Vorinstanz kein Bundesrecht, wenn sie die Beweiserhebungsanträge des Beschwerdeführers ablehnt.
Ebenfalls nicht ersichtlich ist, inwieweit die Einholung eines schriftlichen Berichts bei der J._ GmbH zur Sachverhaltsaufklärung beitragen könnte, weshalb die Vorinstanz den entsprechenden Beweisantrag abweisen konnte. Denn selbst wenn die J._ GmbH bescheinigen würde, dass ihr vom Beschwerdeführer kein Unfall mit dem Fahrzeug gemeldet worden sei, könnte der Bericht den vom Vertreter des Beschwerdeführers behaupteten "Negativbeweis" nicht erbringen, dass sich kein Unfall mit dem Fahrzeug ereignet hat. Ungesehen davon, dass der Beschwerdeführer nach der Konzeption der StPO keinen Negativbeweis zu erbringen hat, sondern die Strafbehörden ihm den vorgeworfenen Anklagesachverhalt nachweisen müssen, würde der Bericht lediglich darüber Auskunft geben, ob der Beschwerdeführer der J._ GmbH eine (allfällige) Beschädigung am Fahrzeug angezeigt hat, jedoch nicht, ob eine solche vorliegt. Der Beschwerdeführer übersieht zudem, dass ein zu seinen Gunsten ausfallender Bericht mit den durch die Polizei festgestellten und von ihm gegenüber der Staatsanwaltschaft eingeräumten Beschädigungen am linken Aussenspiegel nicht in Einklang zu bringen wäre. Offenbleiben kann insofern, warum der Beschwerdeführer den beantragten Bericht nicht selbst eingeholt hat.
Die Vorinstanz konnte ohne Rechtsverletzung in antizipierter Beweiswürdigung auf die beantragten Einvernahmen der beiden in der Tatnacht tätigen Polizeibeamten und die (von diesen) im Polizeibericht erwähnte Drittperson, die gesehen haben soll, dass der Beschwerdeführer nach dem Verlassen der von ihm nach eigener Aussage zuletzt besuchten Bar bei Fahrtantritt einen Pfosten angefahren habe, verzichten. Der Beschwerdeführer legt nicht dar und dies ist auch nicht ersichtlich, inwieweit eine Befragung zu einer allfälligen Kollision beim Rückwärtsfahren bei Fahrtantritt für die Erstellung des sich erst später zugetragenen und angeklagten Sachverhalts von Relevanz sein soll. Die Drittperson hat den angeklagten Sachverhalt nicht gesehen und kann keine Auskünfte zum Unfallgeschehen machen. Ob der Beschwerdeführer zuvor einen Pfosten touchiert und dies zu einer allfälligen Beschädigung am Heck des Fahrzeugs geführt hat, ist im Hinblick auf das spätere Unfallgeschehen irrelevant, da ausgeschlossen ist, dass der dem Beschwerdeführer vorgeworfene Unfall mit dem Privatkläger zu einer Beschädigung am Fahrzeugheck geführt haben könnte. Insofern erübrigt sich auch eine Befragung der beiden Polizeibeamten zu den Schilderungen der Drittperson sowie die Edition der vom Heck des Fahrzeugs gemachten Fotos. Es ist jedoch anzumerken, dass die Verfahrensakten vollständig zu sein haben und vorliegend kein Grund ersichlich ist, die vom Fahrzeug gemachten Fotos nicht in physischer Form als Beweismittel zu den Akten zu nehmen. Welche Beweiskraft und -relevanz den Fotos letztlich zukommt, haben im ordentlichen Strafverfahren die Sachgerichte und nicht die Strafverfolgungsbehörden zu beurteilen. Es hätte zudem auch keiner besonderen Anstrengung seitens der Vorinstanz bedurft, die gemachten Fotos herstellen und/oder edieren zu lassen.
Soweit der Beschwerdeführer vorbringt, seine Lebenspartnerin sei bei der polizeilichen Einvernahme dabei gewesen und werde bestätigen können, dass die Einvernahmeprotokolle inhaltlich falsch sind, lässt sich dies weder dem angefochtenen Entscheid noch aus den Akten entnehmen. Zudem setzt sich der Verteidiger des Beschwerdeführers mit den Erwägungen der Vorinstanz, dass Beweisanträge hinsichtlich der Richtigkeit der vor der Polizei gemachten Aussagen aufgrund des bundesgerichtlichen Rückweisungsurteils nicht zu behandeln sind, nicht auseinander.
3.4.3. Auch auf den Grossteil der weiteren Sachverhaltsrügen ist ebenfalls nicht einzutreten. Der Beschwerdeführer respektive dessen Verteidiger nehmen zwar über etliche Seiten zu den Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz Stellung, jedoch erschöpfen sich die Vorbringen überwiegend in einer pauschalen Kritik an der sachrichterlichen Beweiswürdigung. Der Beschwerdeführer beschränkt sich über weite Strecken darauf, der Beweiswürdigung der Vorinstanz seine eigenen Tatsachenbehauptungen gegenüberzustellen und frei zum Beweisergebnis zu plädieren. Er begründet seine Sachverhaltsrügen überwiegend (in eigener antizipierter Beweiswürdigung) mit mutmasslichen Ergebnissen der abgelehnten Beweis (ermittlungs) anträge, die jedoch in den abgenommenen Beweisen und vorhandenen Indizien keine Stütze finden. Damit ist er im bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahren nicht zu hören. Das Bundesgericht als oberste Recht sprechende Behörde (Art. 1 Abs. 1 BGG) ist keine Appellationsinstanz, die eine freie Prüfung in tatsächlicher Hinsicht vornimmt oder die vorinstanzliche Beweiswürdigung mit freier Kognition würdigt. Das Bundesgericht überprüft im Rahmen einer Sachverhaltsrüge lediglich - aber immerhin -, ob das erkennende Sachgericht unhaltbare Schlüsse gezogen, erhebliche Beweise übersehen oder solche willkürlich ausser Acht gelassen hat (vgl. Art. 105 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 2.3; Urteile 6B_800/2016 vom 25. Oktober 2017 E. 10.3.1, nicht publ. in: <ref-ruling>; 6B_986/2017 vom 26. Februar 2018 E 2.4.1; je mit Hinweisen). Hierfür genügt es nicht, dem Bundesgericht seine eigene, von der Vorinstanz abweichende Beweiswürdigung zur Beurteilung darzulegen, sondern derartige Fehler sind konkret aufzuzeigen. Die Frage, ob das Bundesgericht (in allen Punkten) zum gleichen Beweisergebnis wie die Vorinstanz gekommen wäre, stellt sich nicht.
3.4.4. Soweit der Beschwerdeführer inhaltlich substanziierte Kritik an der vorinstanzlichen Beweiswürdigung übt, zeigt er mit den von ihm dem Bundesgericht unterbreiteten Rügen nicht auf, dass die vorinstanzliche Beweiswürdigung und die darauf beruhenden Sachverhaltsfeststellungen schlechterdings unhaltbar sein sollen. Die Vorinstanz nimmt eine umfangreiche Beweiswürdigung vor und legt auf mehreren Seiten dar, weshalb sie den Anklagesachverhalt als erstellt erachtet. Entgegen dem Vorbringen des Beschwerdeführers übersieht die Vorinstanz nicht in unhaltbarer Weise die Abweichungen in den einzelnen Zeugenaussagen. Die lediglich punktuelle und grosse Teile der Aussagen nicht berücksichtigende Kritik betrifft ausschliesslich Nebenpunkte, denen die Vorinstanz im Rahmen einer Gesamtbetrachtung lediglich untergeordnete Bedeutung zumisst. Soweit der Beschwerdeführer moniert, dass die Angaben der drei Zeugen zum Tatfahrzeug nicht in allen Punkten (wie beispielsweise Farbe und Art des Aufbaus auf der Ladefläche) übereinstimmen, lässt er unerwähnt, dass das Firmenfahrzeug des Beschwerdeführers als Tatfahrzeug identifiziert werden konnte, da es kurze Zeit nach der Tat mit noch warmen Motor und mit den durch die Zeugen geschilderten Unfallgeschehen korrespondierenden Beschädigungen in der näheren Umgebung des Tatorts aufgefunden wurde. Insofern kommt den monierten Unterschieden hinsichtlich Farbe und der konkreten Bauart nur untergeordnete Bedeutung zu. Dies gilt auch hinsichtlich des für die strafrechtliche Beurteilung irrelevanten Umstandes, ob der Beschwerdeführer nach der Streifkollision seine Fahrt auf der linken oder rechten Fahrbahn fortgesetzt hat. Bei einer Gesamtbetrachtung aller vorliegenden Beweise und Indizien erweist sich die vorinstanzliche Beweiswürdigung im Ergebnis nicht als schlechterdings unhaltbar.
4.
Soweit auf die Rügen einzutreten ist, erweisen sich diese als unbegründet. Bei diesem Verfahrensausgang trägt der Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahrens (Art. 66 Abs. 1 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. September 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Held