Sachverhalt:
A.
Am 24. November 2017 reichten C.E._ und D.E._ ein Baugesuch für den Neubau eines Einfamilienhauses auf dem Grundstück Nr. 740, Grundbuch Dallenwil, in der Wohnzone und im Gestaltungsplangebiet "Gummlimatt" der Gemeinde Dallenwil ein. A._ und B._ (Nachbarn) erhoben gegen das Baugesuch während der Auflagefrist eine Einwendung. Am 2. Mai 2018 wies der Gemeinderat Dallenwil die Einwendung mit Beschluss Nr. 125/2018 ab und erteilte der Bauherrschaft mit Beschluss Nr. 126/2018 unter Bedingungen und Auflagen die Baubewilligung.
Gegen diese Beschlüsse erhoben A._ und B._ am 4. Juni 2018 Verwaltungsbeschwerde, die der Regierungsrat des Kantons Nidwalden am 9. April 2019 abwies.
Die daraufhin eingereichte Verwaltungsgerichtsbeschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden mit Entscheid vom 16. Dezember 2019 ab.
B.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 29. Mai 2020 beantragen A._ und B._ dem Bundesgericht, den Entscheid des Verwaltungsgerichts aufzuheben.
C.E._ und D.E._ sowie der Gemeinderat Dallenwil ersuchen um Abweisung der Beschwerde. Die Staatskanzlei stellt namens des Regierungsrats Antrag auf Abweisung, soweit darauf eingetreten werden könne. Das Verwaltungsgericht verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Die Beschwerdeführer und die Beschwerdegegner halten in den Stellungnahmen vom 25. August bzw. 31. August 2020 an ihren Anträgen fest. Die Beschwerdeführer reichen am 8. Oktober 2020 und die Beschwerdegegner am 27. Oktober 2020 wiederum eine Eingabe ein.
C.
Mit Verfügung vom 26. Juni 2020 hat das präsidierende Mitglied der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung das Gesuch um aufschiebende Wirkung abgewiesen.

Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid der Vorinstanz im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2 S. 356). Die Beschwerdeführer sind beschwerdelegitimiert; sie haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen, sind als Nachbarn von der strittigen Baubewilligung besonders berührt und haben an deren Aufhebung ein schutzwürdiges Interesse (<ref-law>). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht, unter Einschluss des Bundesverfassungsrechts, gerügt werden (<ref-law>). Das kantonale Gesetzesrecht stellt, von hier nicht in Betracht fallenden Ausnahmen abgesehen (vgl. <ref-law>), keinen Beschwerdegrund dar. Das Bundesgericht prüft das fragliche kantonale Recht somit nur auf Bundesrechtsverletzung, namentlich Willkür, hin (vgl. <ref-ruling> E. 3.1.3 S. 14; <ref-ruling> E. 2.1 S. 372). Nach der Praxis des Bundesgerichts verstösst ein Entscheid gegen das Willkürverbot (<ref-law>), wenn er nicht bloss in der Begründung, sondern auch im Ergebnis unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (vgl. <ref-ruling> E. 7.3 S. 174; <ref-ruling> E. 3.6.2 S. 287).
1.3. Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>). Gemäss <ref-law> prüft es die Verletzung von Grundrechten jedoch nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist. In der Beschwerde ist daher klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids darzulegen, inwiefern Grundrechte verletzt worden sein sollen (vgl. <ref-ruling> E. 3 S. 65; <ref-ruling> E. 2.1 S. 372). Gemäss Art. 42 Abs. 2 und 106 Abs. 2 BGG ist bezüglich jeder selbstständigen Alternativbegründung darzutun, weshalb sie Recht verletzt (vgl. <ref-ruling> E. 2.4 S. 368 mit Hinweisen).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Eine entsprechende Sachverhaltsrüge ist substanziiert vorzubringen (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 4.1 S. 52 f.; <ref-ruling> E. 1.2 S. 187).
2.
Die Vorinstanz hat das Baugesuch nach dem übergangsrechtlich anwendbaren Gesetz des Kantons Nidwalden vom 24. April 1988 über die Raumplanung und das öffentliche Baurecht (BauG; NG 611.01) und der Vollziehungsverordnung vom 3. Juli 1996 zum Gesetz über die Raumplanung und das öffentliche Baurecht (BauV; NG 611.011) beurteilt. Die Beschwerdeführer rügen eine willkürliche Anwendung der einschlägigen kantonalen Baugesetzgebung sowie des am 6. September 2004 vom Gemeinderat Dallenwil genehmigten Gestaltungsplans Gummlimatt, in dessen Perimeter die Bauparzelle liegt. Zudem beanstanden die Beschwerdeführer die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz und machen Verletzungen des rechtlichen Gehörs geltend.
3.
Nach den Beschwerdeführern handelt es sich bei dem im Baugesuch vorgesehenen Untergeschoss um ein Vollgeschoss. Dadurch werde die im Gestaltungsplan für das Grundstück festgelegte maximale Vollgeschosszahl überschritten.
3.1. Gemäss Art. 162 Abs. 1 Ziff. 1 BauG gilt als Vollgeschoss jedes Geschoss, das mit mehr als zwei Dritteln seiner Aussenflächenabwicklung um mehr als 1,5 m aus dem ausgemittelten gewachsenen oder tiefer gelegten Terrain hinausragt. § 61 BauV regelt, dass bei der Ausmittlung der Aussenflächenabwicklung eines Gebäudes eine horizontale Linie 1,50 m unter der Oberkante des Erdgeschossbodens festzulegen ist. Das Untergeschoss gilt als Vollgeschoss, wenn mehr als zwei Drittel des entlang dieser theoretischen Linie gemessenen Gebäudeumfangs oberhalb des gewachsenen oder tiefer gelegten Terrains liegt. Nach § 46 BauV gilt der bei Einreichung des Baugesuchs bestehende Verlauf des Bodens als gewachsenes Terrain (Abs. 1). Wurde der Boden im Hinblick auf die beabsichtigte Nutzung des Grundstücks oder zur Umgehung von Bauvorschriften umgestaltet, ist auf frühere Verhältnisse zurückzugreifen (Abs. 2).
3.2. Der Gestaltungsplan bezweckt eine siedlungsgerechte, architektonisch und erschliessungsmässig gute, der baulichen und landschaftlichen Umgebung angepasste Überbauung beziehungsweise Nutzung eines zusammenhängenden Gebietes (Art. 94 Abs. 1 BauG). Gemäss Art. 95 Abs. 2 BauG enthält er nach Bedarf namentlich Bestimmungen über Lage, Grösse, Gestaltung und Zweckbestimmung der Bauten, sowie deren Einordnung in die bauliche und landschaftliche Umgebung (Ziff. 1), ebenso über Firstrichtungen sowie Dach- und Fassadengestaltungen (Ziff. 3). Ziff. 3.14 der Sonderbauvorschriften (SBV) des Gestaltungsplans Gummlimatt bestimmt, dass auf dem Baugrundstück höchstens ein Vollgeschoss zulässig ist. Der Gestaltungsplan bezeichnet ausserdem für das Grundstück, unabhängig vom gewachsenen Terrain, eine verbindliche Erdgeschoss-Kote mit einem Rahmen für zulässige Abweichungen. Von den Beschwerdeführern wird vor Bundesgericht nicht bestritten, dass die Erdgeschoss-Kote des Bauprojekts sich in diesem Rahmen bewegt.
Im Plan "Fassaden und Schnitt" des Bauprojekts sind beim Untergeschoss verschiedene Höhenlinien zur Kennzeichnung des gewachsenen Terrains eingezeichnet. Eine gelbe Linie stellt das Terrain gemäss Gestaltungsplan von 2004 dar, eine blaue Linie das Terrain gemäss Aufnahme von 2007 und eine rote Linie das aktuelle Terrain.
3.3. Die Vorinstanz verneinte grundsätzlich, dass die in den Planunterlagen des Gestaltungsplans eingezeichneten Höhenkurven für Fragen unabhängig vom Erdgeschossniveau als verbindliches gewachsenes Terrain zu betrachten seien. Vielmehr sei die gesetzliche Grundregel massgebend, wonach der bei Einreichung des Baugesuchs bestehende Verlauf des Bodens als gewachsenes Terrain gelte. Die Fassadenabwicklung des Untergeschosses rage mit weniger als zwei Dritteln um mehr als 1,5 m aus dem massgeblichen gewachsenen Terrain hinaus. Deshalb sei das Untergeschoss nicht als Vollgeschoss zu betrachten. In einer Eventualerwägung fügte die Vorinstanz bei, selbst wenn den Höhenkurven des Gestaltungsplans eine Bedeutung als gewachsenes Terrain zugemessen würde, rage die Fassadenabwicklung immer noch mit weniger als zwei Dritteln um mehr als 1,5 m aus jenem Terrain hinaus. Auch dann stelle es kein Vollgeschoss dar.
Zusätzlich ging die Vorinstanz auf die bereits im kommunalen Verfahren vorgetragene Argumentation der Beschwerdeführer ein, dass die Bauherrschaft die Höhenkurven des Gestaltungsplans fehlerhaft in die Baupläne eingetragen habe. Sie hatten den Antrag gestellt, dass ein unabhängiger Geometer das massgebende Terrain aus dem Gestaltungsplan überprüfen und einzeichnen solle. Die Vorinstanz hielt fest, dass die Baubehörde dem geäusserten Verdacht vor Ort nachgegangen und zum Schluss gekommen sei, dass das Terrain korrekt auf die Baupläne übertragen worden sei. Neben den Abklärungen der Gemeinde sei zu berücksichtigen, dass das Terrain durch einen ausgebildeten Architekten mit den notwendigen Fachkenntnissen übertragen worden sei. Die Vorinstanz verneinte erhebliche Zweifel an der Richtigkeit der Übertragung des massgebenden Terrains gemäss dem Gestaltungsplan in das Baugesuch. Deshalb erachtete sie es als rechtmässig, dass die Unterinstanzen auf die Einholung der Expertise eines unabhängigen Geometers verzichtet hatten.
3.4. Vor Bundesgericht wenden die Beschwerdeführer ein, die kommunale Baubehörde habe eine entsprechende Überprüfung der Baupläne weder bestätigt noch belegt. Sie hätten ihren Vorwurf einer fehlerhaften Übertragung der Höhenkurven konkret mit einer eigenen Skizze vor dem Regierungsrat belegt. Danach befinde sich der markierte Schnittpunkt bei der Südfassade gemäss Bauprojekt mit der Höhenkurve 507,00 m deutlich weiter westlich als vom Architekten eingezeichnet. Dies führe dazu, dass die Südfassade um einiges mehr als gemäss Angaben im Baugesuch das massgebende Terrain mit mehr als 1,5 m überrage; deshalb werde das Zweidrittelsmass gemäss Art. 162 BauG überschritten und das Untergeschoss bilde ein Vollgeschoss. Diese Vorbringen seien von der Vorinstanz nicht gewürdigt worden. Die Auffassung der Vorinstanz, dass das beantragte Gutachten nicht notwendig sei, missachte den Anspruch der Beschwerdeführer auf rechtliches Gehör und verletze das Willkürverbot. Darüber hinaus sei das Bauprojekt nicht bewilligungsfähig. Neben dem Erdgeschoss stelle auch das Untergeschoss wie gerügt ein Vollgeschoss dar. Damit verstosse das Bauprojekt gegen die Vorschrift des Gestaltungsplans, dass nur ein Vollgeschoss zulässig sei.
3.5. In den Erwägungen des Einwendungsentscheids hat die Baubehörde dargelegt, dass das Bauamt die Planunterlagen, insbesondere die Angaben zu den Terrainaufnahmen und die Übertragung auf die Fassadenpläne, überprüft und als korrekt befunden habe. Überdies hat die Baubehörde im Verfahren vor dem Regierungsrat angesichts der Vorwürfe der Beschwerdeführer bestätigt, dass die Angaben der Bauherrschaft zur Fassadenabwicklung im Untergeschoss anhand des Terrains gemäss Gestaltungsplan von 2004 und des Terrains von 2007 zutreffen würden.
Insgesamt ist die Baubehörde ihrer Untersuchungspflicht im Baubewilligungsverfahren genügend nachgekommen. Die Beschwerdeführer äussern sich vor Bundesgericht nicht substanziiert zur Massstäblichkeit ihrer fraglichen Skizze und auch nicht zur Übereinstimmung bei der Lage des darin eingezeichneten, geplanten Gebäudes mit dem Baugesuch. Es ist, unter Berücksichtigung dieser Skizze, nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz keine stichhaltigen Anhaltspunkte für Mängel in den Bauplänen im Hinblick auf das gewachsene Terrain erkannt und erhebliche Zweifel an der Richtigkeit der Baupläne in dieser Hinsicht verneint hat. Das angefochtene Urteil brauchte sich dabei nicht gesondert mit den Vorbringen der Beschwerdeführer im Zusammenhang mit dieser Skizze auseinanderzusetzen. Wenn die Vorinstanz ohne weitere Abklärungen auf die Baupläne abstellte und insbesondere keinen Anlass für das beantragte Gutachten eines Geometers sah, hat sie dadurch weder das rechtliche Gehör der Beschwerdeführer verletzt noch den Sachverhalt mit Bezug auf das gewachsene Terrain offensichtlich unrichtig festgestellt (vgl. 144 II 427 E. 3.1.3 S. 435; <ref-ruling> E. 6.5 S. 368 f.; je mit Hinweisen). Die Rügen der Beschwerdeführer gegen die Ermittlung des gewachsenen Terrains gehen fehl.
3.6. Die Beschwerdeführer kritisieren die vorinstanzliche Beurteilung des Fassadenanteils im Untergeschoss, der gemäss den Bauplänen mit mehr als 1,5 m aus dem gewachsenen Terrain ragt. Die Vorinstanz hat die Gesamtlänge der Fassade mit 41,6 m beziffert und daraus für das Zweidrittelsmass den Wert von 27,73 m hergeleitet. Die Beschwerdeführer und die Vorinstanz gehen einig, dass die gesamte Fassade Nord von 11,9 m und ein Anteil von 3,04 m bei der Fassade West mit mehr als 1,5 m aus dem gewachsenen Terrain ragen. Bei der Fassade Süd ist die Vorinstanz in der Variante, bei der sie das gewachsene Terrain gemäss Gestaltungsplan von 2004 zugrundegelegt hat, auf einen massgeblichen Anteil von 3,7 m gekommen. Bei derselben Variante hat die Vorinstanz zudem die gesamte Fassade Ost von 8,9 m - ausgehend von den Behauptungen der Beschwerdeführer - als mit mehr als 1,5 m aus dem gewachsenen Terrain hinausragend angenommen. Werden diese vier Teilwerte zusammengezählt, so ergibt sich für die Vorinstanz eine Summe von 27,54 m bzw. 66,2 %. Vor Bundesgericht beanstanden die Beschwerdeführer bei dieser vorinstanzlichen Berechnung einzig den Anteil für die Fassade Süd, die sie mit 4,4 m beziffern. Wegen dieser Differenz gelangen sie zu einer Summe von 28,24 m bzw. 67,9 %. Die von ihnen behauptete Abweichung bei der Fassade Süd begründen sie aber wiederum damit, dass das Terrain gemäss Gestaltungsplan von 2004 nicht korrekt in die Baupläne übertragen worden sei. Da der Vorwurf betreffend die Ermittlung des gewachsenen Terrains, wie vorstehend dargelegt (oben E. 3.5), fehl geht, ist der Behauptung der Beschwerdeführer, wonach der Anteil bei der Fassade Süd 4,4 m betrage, die Grundlage entzogen. Auch sonst ist nicht ersichtlich, weshalb die Annahme der Vorinstanz mit einem massgeblichen Anteil von 3,7 m bei dieser Fassade offensichtlich unrichtig sein soll. Als Zwischenergebnis ist festzuhalten, dass es vor dem Willkürverbot standhält, wenn die Vorinstanz die Einhaltung der Zweidrittelsregel beim Untergeschoss gemäss Art. 162 Abs. 1 Ziff. 1 BauG selbst für den Fall bejaht hat, dass das Terrain gemäss Gestaltungsplan von 2004 als gewachsenes Terrain massgeblich sein sollte. Wie die Vorinstanz erwogen hat, kommt es im Ergebnis nicht darauf an, ob von diesem gewachsenen Terrain auszugehen ist.
3.7. Zusammengefasst erweist sich die Beschwerde im Hinblick auf die Frage, ob das Untergeschoss ein Vollgeschoss bildet, als unbegründet.
4.
Den Vorwurf der Übergeschossigkeit machen die Beschwerdeführer auch im Hinblick auf das Dachgeschoss geltend.
4.1. Gemäss Art. 162 Abs. 1 Ziff. 2 BauG gilt als Vollgeschoss jedes Dachgeschoss, wenn seine gesamte nutzbare Fläche mehr als 70% der Grundfläche des darunterliegenden Vollgeschosses beträgt; als nutzbare Fläche gilt jede Fläche ab 1,50 m lichter Raumhöhe. Offene Dachterrassen sind bei der Ermittlung der nutzbaren Fläche eines Dach- oder Attikageschosses nicht anzurechnen (§ 62 Ziff. 2 BauV).
4.2. Unbestrittenermassen besteht das Dachgeschoss vorliegend aus zwei Geschossteilen, dem Dachgeschoss im engeren Sinne und dem darüberliegenden Estrich unter dem Satteldach. Das Bauvorhaben schöpft bei der Fläche des Dachgeschosses im engeren Sinne die gemäss Art. 162 Abs. 1 Ziff. 2 BauG maximal zulässigen 70 % im Verhältnis zu dem darunter angeordneten Vollgeschoss aus. Für die Vorinstanz ist die lichte Höhe zwischen der Oberkante des Estrichbodens und der Unterkante der Firstpfette zu messen. Für diese Vorgabe hat die Vorinstanz hilfsweise auf Anhang 1 Ziff. 5.4 der Interkantonalen Vereinbarung über die Harmonisierung der Baubegriffe (IVHB) abgestellt, obwohl die IVHB für die betroffene Gemeinde Dallenwil noch nicht in Kraft getreten sei. Sie hat erwogen, die Begriffsbestimmung der IVHB zur lichten Höhe entspreche dem geltenden kantonalen Recht. Gemäss den Feststellungen der Vorinstanz beträgt die lichte Höhe des Estrichs nach dieser Messweise 1,48 m. Da sie damit unter der Grenze von 1,5 m gemäss Art. 162 Abs. 1 Ziff. 2 BauG liege, sei die Grundfläche des Estrichs nicht anrechenbar.
4.3. Die Beschwerdeführer entgegnen, die Vorinstanz habe die lichte Höhe aktenwidrig und willkürlich festgestellt. Sie behaupten, der Estrich habe unmittelbar seitlich der Firstpfette auf einer Breite von je ca. 0,5 m eine Raumhöhe zwischen 1,5 und 1,7 m. Ob diese Sachverhaltsrüge für den Ausgang des Verfahrens von Bedeutung sein kann, hängt davon ab, ob das vorinstanzliche Verständnis zum Begriff der lichten Höhe den dagegen gerichteten Willkürrügen stand hält.
4.4. Die Beschwerdeführer führen aus, die lichte Höhe entspreche nach der kantonalen Praxis der Höhe zwischen der Oberkante des Estrichbodens und der Unterkante der Dachkonstruktion. Die abweichende vorinstanzliche Umschreibung sei weder belegt noch zutreffend. Bei dieser Willkürrüge verfallen die Beschwerdeführer jedoch teilweise in unzulässige appellatorische Kritik. Sie zeigen nicht substanziiert auf, weshalb die vorinstanzliche Gesetzesauslegung, die einer Balkenlage im Deckenbereich Rechnung trägt, nach dem kantonalen Recht unhaltbar sein soll. Die Beschwerdeführer beschränken sich darauf, eine abweichende Praxis zu behaupten, ohne konkrete Anhaltspunkte für diese angebliche Praxis anzuführen. Auf derartige Kritik kann nicht eingetreten werden (vgl. <ref-ruling> E. 1.3 S. 30; <ref-ruling> E. 7.2 S. 124 f.). Soweit die IVHB im Hinblick auf die Umschreibung der lichten Höhe mit dem bisherigen kantonalen Recht vereinbar ist, steht unter Willkürgesichtspunkten nichts entgegen, die IVHB bereits vor ihrem Inkrafttreten als zulässiges Auslegungsmittel zu werten (vgl. Urteil 1C_336/2019 vom 3. Juni 2020 E. 5.3).
4.5. Für den Fall, dass die lichte Höhe im Sinne der Vorinstanz zu verstehen sei, bringen die Beschwerdeführer zusätzlich vor, ein einzelner Balken an der Decke wie eine Firstpfette vermöge die Raumhöhe nicht zu reduzieren. Eine Reduktion der Raumhöhe ergebe sich gemäss den Erläuterungen der Bau-, Planungs- und Umweltdirektoren-Konferenz (BPUK) vom 3. September 2013 zum Begriff der lichten Höhe gemäss IVHB nur beim Vorliegen einer dichten Balkenlage. Die von den Beschwerdeführern zitierten Erläuterungen der BPUK zur IVHB verweisen auf die Figur 5.4 im Anhang 2 IVHB, die im angefochtenen Urteil erwähnt wird. Die Vorinstanz hat nicht verkannt, dass es sich bei der Firstpfette um einen einzelnen Balken handelt. Dennoch ist es nachvollziehbar, wenn die Vorinstanz diesen Balken beim betroffenen Satteldach als massgeblich für die Nutzbarkeit des fraglichen Raums - vorliegend des Estrichs - in der Höhe betrachtet hat. Mit anderen Worten durfte die Vorinstanz den Luftraum unter dem Satteldach je seitlich neben der Firstpfette willkürfrei als zu schmal einstufen, als dass dieser für die Raumnutzung in der Höhe erheblich wäre. Unter diesen Umständen kommt es im vorliegenden Fall nicht auf die Raumhöhe unmittelbar seitlich der Firstpfette an. Aus den diesbezüglichen Rügen können die Beschwerdeführer nichts für sich ableiten.
4.6. Im Ergebnis ist der Beschwerde auch in Bezug auf die Beurteilung der Vorinstanz, dass das Dachgeschoss nicht als Vollgeschoss zu bewerten sei, kein Erfolg beschieden.
5.
Weiter beanstanden die Beschwerdeführer, dass Gebäudeform und Dachgestaltung beim Bauvorhaben nicht dem Gestaltungsplan entsprächen. Beim Dachgeschoss sei vorschriftswidrig ein einspringender Gebäudeteil vorgesehen. Ausserdem sei ein Teil des Daches als Terrasse und damit als Flachdach gestaltet, obgleich der Gestaltungsplan Satteldächer vorschreibe.
5.1. Gemäss Ziff. 3.2 SBV müssen sich die Gebäudeformen an das gewachsene Siedlungsgebiet anlehnen und dem Gesamt-Dorfbild entsprechen. Grundsätzlich sind rechteckige, klare Gebäudeformen anzustreben. Einspringende und auskragende Gebäudeteile sind auf ein Minimum zu reduzieren. Die Haupt-Firstrichtungen sind im Gestaltungsplan verbindlich dargestellt. Bei der Bauparzelle ist das Dach als Satteldach auszuführen (Ziff. 3.3 SBV).
5.2. Nach den Feststellungen der Vorinstanz weist der projektierte Bau einen rechteckigen Grundriss auf. Der Grundriss des Dachgeschosses, über dem sich das Satteldach befinde, sei allerdings weniger gross als jener von Erd- und Untergeschoss, so dass auf der östlichen Gebäudeseite auf Höhe der Oberkante des Dachgeschossbodens eine Fläche zu liegen komme. Diese Fläche werde von der Bauherrschaft als (zulässige) Terrasse und von den Beschwerdeführern als (unzulässiges) Flachdach betrachtet. Die Vorinstanz erwog, das projektierte Gebäude füge sich nahtlos und störungsfrei ins Gelände ein. Zwar müssten nach den Sonderbauvorschriften des Gestaltungsplans einspringende bzw. zurückversetzte Gebäudeteile auf ein Minimum reduziert sein. Diese Vorschriften würden sich aber zu Anbauten und Terrassen nicht äussern, so dass jene nicht per se gestaltungsplanwidrig seien. Bei dem Gebäudeteil mit dem Satteldach handle es sich um den massgebenden Hauptteil des Gebäudes. Mit dem Regierungsrat sei davon auszugehen, dass der Gebäudeteil unter der Terrasse einen Anbau darstelle. Im Übrigen helfe es den Beschwerdeführern nicht weiter, wenn sie sich auf einen Regierungsratsentscheid vom 2. Juni 2009 berufen würden, mit dem die Gebäudeform bei einem anderen Bauprojekt im Gestaltungsplangebiet als unzulässig eingestuft worden sei. Sie vermöchten die Erwägung des Regierungsrats im Entscheid vom 9. April 2019, wonach keine Ähnlichkeiten zwischen den beiden Bauvorhaben in dieser Hinsicht beständen, nicht zu entkräften. Nach seinen Angaben sei es 2009 um ein Gebäude mit einer ausgeprägten U-Form und einem offenen Sitzplatz von rund 40 m2 zwischen den Gebäudeteilen gegangen. Im Übrigen hätten die Beschwerdeführer den Entscheid vom 2. Juni 2009 auch nicht offeriert. Das Dachgeschoss weise daher keinen unzulässig einspringenden bzw. zurückversetzten Gebäudeteil auf. Auch das Dach sei gestaltungsplankonform geplant. Die Fläche über dem Anbau sei weder aus optischer noch aus bautechnischer Sicht ein Flachdach, sondern eine nicht überdachte Terrasse.
5.3. Die Beschwerdeführer erwidern vor Bundesgericht, es sei bautechnisch falsch, den östlichen Gebäudeteil als Anbau zu qualifizieren; dieser bilde vielmehr einen Teil des Baukörpers. Auch bei der Raumaufteilung im Unter- und Erdgeschoss sei keine saubere Abtrennung des von der Vorinstanz als Anbau bezeichneten Gebäudeteils möglich. Die diesbezügliche Beurteilung der Vorinstanz widerspreche der gängigen Definition eines Anbaus. Der Regierungsrat habe im Entscheid vom 2. Juni 2009 einspringende oder auskragende Bauteile mit einer Grundfläche von 28,30 m2 bzw. 30,50 m2 als eine zu grosse Abweichung von den zulässigen Gebäudeformen angesehen. Die Beschwerdeführer beanspruchen eine Vergleichbarkeit der beiden Fälle, weil der im Streit liegende Gebäudeteil eine Grundfläche von ca. 32 m2 aufweise. Das Bauvorhaben sei in dieser Hinsicht klar unzulässig. Im Übrigen widersprechen die Beschwerdeführer der vorinstanzlichen Unterscheidung zwischen Flachdach und (Dach-) Terrasse. Das kantonale Recht schliesse die Anlage einer Terrasse auf einem Flachdach nicht aus. Der Gestaltungsplan lasse Terrassen auf der Ebene des Erdgeschosses zu, nicht jedoch Dachterrassen, weil ein Flachdach verboten sei. Es sei willkürlich, wenn die Vorinstanz eine Qualifikation der Terrasse als Flachdach verneine.
5.4. Die Vorinstanz hat die Beurteilung von Baubehörde und Regierungsrat geschützt, dass die Gestaltungsplanvorgaben zu Gebäudeform und Dachgestaltung eingehalten seien. Die entsprechenden Vorschriften konkretisieren die Anforderungen an die Einordnung des Bauprojekts in die Umgebung. Der kommunalen Baubewilligungsbehörde kommt nach der Rechtsprechung bei der ästhetischen Würdigung der Gesamtwirkung einer Baute eine besondere Entscheidungs- und Ermessensfreiheit zu (vgl. Urteil 1C_570/2016 vom 22. August 2017 E. 6). Entgegen der Meinung der Beschwerdeführer war die Vorinstanz unter Willkürgesichtspunkten nicht gehalten, die Vorschrift betreffend Satteldach gemäss Ziff. 3.3 SBV als Verbot eines Flachdachs selbst für einen Teil des Gebäudes zu verstehen. Auch einspringende bzw. auskragende Gebäudeteile sind nach Ziff. 3.2 SVB in untergeordnetem Umfang zulässig. Wesentlich ist nach diesen Vorschriften vielmehr die Gesamtwirkung von Gebäudeform und Dachgestaltung beim Gebäude. Im Ergebnis ist es mit diesem Rahmen der Gestaltungsplanvorschriften vereinbar, wenn die Vorinstanz das umstrittene Bauvorhaben in dieser Hinsicht als bewilligungsfähig erachtet hat. Es kommt somit nicht darauf an, ob die vorinstanzliche Entscheidbegründung im Hinblick auf die Unterscheidung zwischen Hauptteil und Anbau bei einem Gebäude oder zwischen Flachdach und (Dach-) Terrasse in allen Teilen überzeugt. Deshalb besteht kein Anlass, darauf näher einzugehen. Zudem legen die Beschwerdeführer den zu Vergleichszwecken angerufenen Regierungsratsbeschluss vom 2. Juni 2009 erst ihrer Replik vor Bundesgericht auszugsweise bei, was verspätet ist (vgl. dazu Urteile 4A_80/2018 vom 7. Februar 2020 E. 2.4.1; 4A_86/2013 vom 1. Juli 2013 E. 1.2.3, nicht publ. in: <ref-ruling>). Das Dokument ist für das vorliegende Verfahren unbeachtlich. Ferner stellen die Beschwerdeführer nicht in Abrede, dass es vorliegend um eine andere Gebäudeform als beim Entscheid vom 2. Juni 2009 geht. Auch mit ihren Ausführungen in der Beschwerdeschrift an das Bundesgericht tun sie nicht dar, dass die von ihnen behaupteten Flächenangaben gemäss dem damaligen Entscheid für übermässig einspringende oder auskragende Gebäudeteile eine über die besondere Gebäudeform jenes Einzelfalls hinausgehende Bedeutung haben sollen. Auch insoweit hält der angefochtene Entscheid den erhobenen Verfassungsrügen stand.
5.5. Die Beschwerdeführer dringen demzufolge mit ihren Rügen zu Gebäudeform und Dachgestaltung nicht durch.
6.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die unterliegenden Beschwerdeführer unter solidarischer Haftbarkeit kostenpflichtig (<ref-law>). Sie haben den privaten Beschwerdegegnern für das bundesgerichtliche Verfahren eine angemessene Parteientschädigung zu bezahlen (<ref-law>). Der Gemeinde Dallenwil steht keine Parteientschädigung zu (vgl. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Dallenwil, dem Regierungsrat des Kantons Nidwalden und dem Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden, Verwaltungsabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. Januar 2021
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Kessler Coendet