Considérant en fait et en droit :
1.
Le 4 décembre 2019, B.A._ a fait notifier à C._ SA un commandement de payer la somme de 846 fr. plus intérêts à 5 % l'an dès le 17 décembre 2009, correspondant à des "[f] rais à reprendre par caisse maladie sous titre caisse maladie complémentaire selon police no. xxxxx et selon Swissmedic Bern avec lettre du 7.6.2019 ". Cet acte a été frappé d'opposition totale ( poursuite n° x'xxx'xxx de l'Office des poursuites du district de Lausanne).
Par prononcé du 20 mai 2020, le Juge de paix du district de Lausanne a rejeté la requête de mainlevée déposée par la poursuivante (I), arrêté les frais de justice (II), les a mis à la charge de la poursuivante (III) et statué sans dépens (IV).
Par arrêt du 5 novembre suivant, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois a déclaré irrecevable le recours interjeté par les époux A._ à l'encontre de cette décision (I), sans frais ni dépens (II).
2.
Par écriture expédiée le 18 décembre 2020, les époux A._ exercent un recours au Tribunal fédéral contre cet arrêt; ils concluent en substance à l'admission de la requête de mainlevée.
Invitées à répondre, l'autorité précédente se réfère aux considérants de son arrêt; l'intimée n'a " aucun grief particulier à formuler " et renonce à se déterminer.
3.
Vu l'insuffisance de la valeur litigieuse, ainsi que l'absence de question juridique de principe (art. 74 al. 1 let. bet al. 2 let. a LTF), la présente écriture doit être traitée en tant que recours constitutionnel subsidiaire au sens des <ref-law>, dont elle remplit les conditions (art. 90 et 100 al. 1 LTF, par renvoi de l'<ref-law>; art. 75 al. 1 et 2 LTF, par renvoi de l'<ref-law>; <ref-law>).
4.
Quoi qu'il en dise, le recourant n° 1 n'est pas habilité à représenter son épouse (recourante n° 2) devant le Tribunal fédéral (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.5). Il apparaît cependant superflu de procéder conformément à l'<ref-law>, car la partie "représentée" a signé personnellement le mémoire de recours.
5.
5.1. En l'espèce, la cour cantonale a retenu que le recourant n° 1 n'est pas partie à la procédure de mainlevée et ne prétend pas avoir qualité pour recourir à un autre titre; son recours est dès lors irrecevable pour ce motif déjà. Quant à la recourante n° 2, elle a " obtenu gain de cause devant le premier juge ", puisque la requête de mainlevée de la partie poursuivante a été rejetée et que les frais judiciaires ont été mis à la charge de celle-ci; faute de disposer d'un intérêt digne de protection à la modification ou à l'annulation du prononcé entrepris, le recours est aussi irrecevable en ce qui la concerne (<ref-law>).
5.2.
5.2.1. Le recourant n° 1 n'expose pas en quoi la juridiction précédente aurait violé ses droits constitutionnels (<ref-law>) en lui déniant la qualité pour recourir à l'encontre du prononcé de mainlevée; faute de motivation, son recours est dès lors irrecevable (<ref-law>, par renvoi de l'<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.1).
5.2.2. En revanche, c'est avec raison que la recourante n° 2 soutient qu'elle a " fai [t] recours contre le rejet de la requête de mainlevée " et sa condamnation aux frais judiciaires. Il ressort en effet de la décision de première instance que l'intéressée est bien la " poursuivante " déboutée de sa requête de mainlevée, et non la " poursuivie ", comme l'a admis de façon manifestement erronée l'autorité cantonale, sans doute à la suite d'une inadvertance manifeste quant aux rôles des parties ( cf. sur cette forme d'arbitraire: <ref-ruling> consid. 7.2). Il s'ensuit qu'elle avait un intérêt digne de protection à la modification du prononcé attaqué, ce qui conduit à censurer le motif d'irrecevabilité.
Comme l'autorité cantonale n'est pas entrée en matière, il n'appartient pas à la Cour de céans de statuer sur le bien-fondé du recours, sous peine de frustrer les parties d'un degré de juridiction; partant, la cause doit lui être renvoyée à cette fin (<ref-ruling> consid. 1.2).
6.
En conclusion, le recours du recourant n° 1 est irrecevable, tandis que celui de la recourante n° 2 est partiellement admis; l'arrêt attaqué est annulé et la cause est envoyée à la juridiction précédente pour nouvelle décision (<ref-law>).
L'erreur de la cour cantonale étant particulièrement lourde, il se justifie de mettre les frais judiciaires à la charge de la collectivité publique dont elle relève ( cf. sur cette possibilité: CORBOZ, in : Commentaire de la LTF, 2e éd., 2014, n° 20 ad <ref-law> et les arrêts cités); peu importe, à cet égard, que le recourant n° 1 ait également succombé, puisque son recours a été provoqué par la décision des juges précédents. Enfin, il n'y a pas lieu d'allouer des dépens à la recourante n° 2, qui a procédé sans le concours d'un avocat (<ref-ruling> consid. 4).


Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours du recourant n° 1 est irrecevable.
2.
Le recours de la recourante n° 2 est partiellement admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la juridiction précédente pour nouvelle décision.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du canton de Vaud.
4.
Il n'est pas alloué de dépens à la recourante n° 2.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 1er mars 2021
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
Le Greffier : Braconi