Faits :
A.
A.a. Le chemin du Bochat est une route communale, sise à l'art. 832 du Registre foncier (RF) de la Commune de Cugy (FR) (ci-après: la Commune). Il rejoint, à son extrémité est, la route de Fétigny et borde successivement, d'est en ouest, les art. 1063, 266, 267 et 268 RF (situés au nord du chemin), et les art. 293, 292 et 759 RF (au sud de celui-ci).
Une villa individuelle est édifiée sur chacun des art. 266, 292, 293 et 1063 RF. Les art. 267, 268 et 759 RF sont pour leur part vierges de toute construction.
A.b. Le 8 juillet 2015, se prononçant dans le cadre de la révision du plan d'aménagement local (PAL) de la Commune, la Direction de l'aménagement, de l'environnement et des constructions (DAEC) a approuvé la mise en zone à bâtir résidentielle à faible densité (RFD) de l'art. 759 RF (" Bochat Dessus "). Elle a refusé en revanche l'affectation en RFD des art. 267 et 268 RF (" Bochat Dessous "), qui ont été maintenus en zone agricole.
Parallèlement, la DAEC a toutefois approuvé le plan directeur communal de la mobilité qui comporte la réalisation des équipements de base nécessaires au secteur comprenant les art. 267, 268 et 759 RF, lesquels figurent au plan directeur communal en tant qu'extension prévue de la zone à bâtir.
B.
B.a. Le 27 janvier 2017, la Commune a mis à l'enquête publique un projet d'élargissement du chemin du Bochat. Alors que celui-ci, actuellement rectiligne, présente en l'état une largeur de 2.5 m, avec des accotements de 0.75 m, le projet d'élargissement distingue deux tronçons. Il est ainsi prévu qu'un premier tronçon, immédiatement à l'ouest de la jonction avec la route de Fétigny, le long des art. 1063 et 266 RF, devienne une route d'une largeur de 4.50 m (deux voies de circulation de 2.25 m), avec des accotements de 0.25 m, comportant par rapport au chemin existant un déplacement de l'axe de la route d'environ 0.50 m vers le nord. Le second tronçon, au-delà de l'art. 266 RF, aurait également une largeur de 4.50 m (deux voies de circulation de 2.25 m), avec des accotements de 0.75 m, et comporterait par rapport au chemin existant un déplacement de l'axe de la route d'environ 0.50 m vers le sud.
L'élargissement implique des emprises d'environ 20 m2 sur l'art. 1063 RF, 22 m2 sur l'art. 266 RF et 132 m2 sur l'art. 759 RF. Les art. 292 et 293 RF ne sont pas touchés.
B.b. Le projet a fait l'objet de six oppositions, dont celles de A.A._ et B.A._, copropriétaires de l'art. 1063 RF, ainsi que de B.B._, propriétaire de l'art. 266 RF, et de son époux A.B._ (ci-après: les opposants).
En substance, les opposants ont contesté l'utilité publique du projet, faisant valoir que le chemin actuel était suffisant pour assurer la desserte des bâtiments existants et de ceux qui pourraient être réalisés sur l'art. 759 RF et qu'il était de surcroît illusoire d'user de l'affectation prochaine des art. 267 et 268 RF comme justification à l'élargissement du chemin. Ils ont aussi relevé que l'élargissement du chemin serait de nature à compromettre la sécurité des riverains, plus particulièrement celle des piétons, étant donné que les véhicules pourraient rouler plus vite et qu'aucun aménagement n'avait été prévu pour garantir la sécurité. En admettant qu'un intérêt public était reconnu au projet, il faudrait encore le mettre en balance avec l'intérêt des opposants, dont les parcelles feraient l'objet d'emprises non négligeables. De plus, l'égalité de traitement serait violée si le projet venait à aboutir, celui-ci ayant prévu d'épargner, pour une raison inexpliquée, les art. 292 et 293 RF au détriment des art. 1063 et 266 RF.
B.c. Par décision du 19 octobre 2017, la Commune, par son Conseil communal, a adopté les plans de l'élargissement du chemin du Bochat. Tout en considérant avoir fait des concessions concernant notamment la largeur de la route, en renonçant aux dimensions plus importantes prévues initialement, elle a relevé que les options retenues pour ce projet correspondaient au PAL, qui n'avait pas été contesté lors de la mise à l'enquête publique.
C.
Statuant par décisions d'approbation et sur recours du 14 juin 2019, la DAEC a approuvé le plan mis à l'enquête et rejetés les recours formés le 20 novembre 2017 par A.A._ et B.A._, d'une part, et par A.B._ et B.B._, d'autre part.
Par arrêt du 18 janvier 2021, la II e Cour administrative du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté les recours formés le 26 août 2019 par A.A._ et B.A._, d'une part, et par A.B._ et B.B._, d'autre part.
D.
A.A._ et B.A._ forment un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 18 janvier 2021. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens que leur opposition est admise et la planification relative à l'élargissement du chemin du Bochat est annulée. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt et au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les recourants sollicitent également l'octroi de l'effet suspensif au recours.
Invitées à se déterminer, la Commune, la DAEC et la cour cantonale concluent au rejet du recours.
Dans leurs déterminations ultérieures, les recourants et la Commune persistent dans leurs conclusions.
E.
Par ordonnance du 17 mars 2021, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans une cause relevant du droit public de l'aménagement du territoire et des constructions (<ref-law>), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants sont propriétaires de l'art. 1063 RF, sur lequel l'élargissement du chemin du Bochat est projeté, provoquant une emprise de 20 m2, de sorte qu'ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué qui confirme l'approbation du plan d'élargissement; ils ont un intérêt digne de protection à l'annulation ou la modification de l'arrêt cantonal.
Les autres conditions de recevabilité sont réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le recours.
2.
Les recourants invoquent une violation de la garantie de la propriété (art. 26 Cst.). En lien avec ce grief, ils font principalement valoir l'absence d'intérêt public prépondérant à l'élargissement du chemin du Bochat.
2.1. La garantie de la propriété est ancrée à l'art. 26 al. 1 Cst. Elle n'est toutefois pas absolue. Comme tout droit fondamental, elle peut être restreinte aux conditions fixées à l'art. 36 Cst. La restriction doit ainsi reposer sur une base légale (al. 1), être justifiée par un intérêt public (al. 2) et respecter le principe de la proportionnalité (al. 3).
Les griefs de violation des droits fondamentaux sont soumis à des exigences de motivation accrues (<ref-law>). La partie recourante doit alors mentionner les principes constitutionnels qui n'auraient pas été respectés et expliquer de manière claire et précise en quoi ceux-ci auraient été violés (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375; <ref-ruling> consid. 2.8 p. 494; arrêt 1C_503/2019 du 7 avril 2021 consid. 5.1; 1C_104/2019 du 21 avril 2020 consid. 3.1.1).
Sous cette réserve, le Tribunal fédéral examine en principe librement si une restriction de la propriété répond à un intérêt public et respecte le principe de la proportionnalité; il s'impose toutefois une certaine retenue lorsqu'il s'agit de tenir compte de circonstances locales dont les autorités cantonales ont une meilleure connaissance que lui, ou de trancher de pures questions d'appréciation (cf. <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 173; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 181; <ref-ruling> consid. 4.3 p. 415). Le Tribunal fédéral doit alors examiner, dans le cadre des griefs soulevés (<ref-law>), si la décision attaquée se prononce de façon complète sur les motifs d'intérêt public invoqués pour justifier l'atteinte au droit de propriété et si, dans la pesée des intérêts, les intérêts privés ont été pris en considération de manière adéquate (cf. <ref-ruling> consid. 2b p. 397; arrêts 1C_503/2019 du 7 avril 2021 consid. 5.1; 1C_447/2009 du 11 mars 2010 consid. 4.1; 1A.265/2006 du 14 juin 2007 consid. 4.4.5).
2.2.
2.2.1. Selon l'art. 50 al. 1 Cst., l'autonomie communale est garantie dans les limites fixées par le droit cantonal. Une commune bénéficie de la protection de son autonomie dans les domaines que le droit cantonal ne règle pas de façon exhaustive, mais qu'il laisse en tout ou partie dans la sphère communale, conférant par là aux autorités municipales une liberté de décision relativement importante. L'existence et l'étendue de l'autonomie communale dans une matière concrète sont déterminées essentiellement par la constitution et la législation cantonales (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 172-173 et les arrêts cités).
En droit fribourgeois, les communes bénéficient d'une autonomie lorsqu'elles définissent par des plans l'affectation de leur territoire, dont l'aménagement leur incombe (cf. art. 129 al. 2 de la Constitution du canton de Fribourg du 16 mai 2004 [RS/FR 10.1] et art. 34 al. 1 de la loi sur l'aménagement du territoire et les constructions [LATeC; RS/FR 710.1]; arrêts 1C_265/2019 du 26 mai 2020 consid. 4.1.1; 1C_427/2018 du 22 octobre 2019 consid. 4.2; 1C_291/2014 du 1 er décembre 2014 consid. 3.2).
2.2.2. Dans le canton de Fribourg, le PAL est l'instrument par lequel la commune choisit l'orientation de son développement et fixe ses choix par des mesures concrètes (art. 38 al. 1 LATeC). Il comprend notamment le dossier directeur (art. 39 al. 1 LATeC).
Le plan directeur et le programme d'équipement sont les deux éléments constituant le dossier directeur, lequel vise à déterminer les objectifs de développement de la commune (art. 40 al. 2 LATeC). Le plan directeur communal fixe les objectifs de la commune au minimum en matière d'utilisation du sol, de ressources du sous-sol, de mobilité, de sites, paysages et géotopes et d'énergie. En particulier, ce plan détermine le réseau des transports, en tenant compte des charges existantes, de la mobilité liée au développement prévu par la commune et des impacts sur l'environnement qui en résultent (art. 41 LATeC). La commune établit en outre un programme d'équipement qui détermine le déroulement et les modalités de la réalisation des installations nécessaires à l'équipement des zones à bâtir définies dans le plan d'affectation des zones, compte tenu d'une estimation des coûts à la charge de la commune et des priorités arrêtées par celle-ci (art. 42 al. 1 LATeC). Selon l'art. 42 al. 2 LATeC, le programme d'équipement est établi sur la base du plan d'affectation des zones, de l'aperçu de l'état de l'équipement ainsi que des conceptions ou des plans relatifs à l'équipement (let. a); il doit être coordonné avec le plan financier de la commune (let. b) et tenir compte du développement de la construction sur le territoire communal (let. c).
La DAEC est chargée d'examiner et d'approuver le plan directeur communal et le programme d'équipement (art. 80 al. 1 LATeC).
2.2.3. L'art. 5 de la loi cantonale sur les routes (LR; RS/FR 741.1) prévoit que la planification du réseau routier communal s'opère sur l'ensemble du territoire de la commune, dans le cadre du plan directeur communal au sens de l'art. 41 LATeC.
Les routes publiques doivent être construites et aménagées conformément à la planification routière et aux nécessités techniques, économiques, de sécurité et du trafic (art. 20 al. 1 LR). Les caractéristiques techniques des routes, en particulier celles qui concernent le mode de construction, la largeur de la chaussée, les déclivités, les rayons de courbure et les distances de visibilité, sont fixées par le règlement d'exécution (art. 20 al. 2 LR), qui lui-même précise que les caractéristiques techniques des routes et des ouvrages annexes définies dans les normes de l'Union suisse des professionnels de la route (normes VSS) sont en principe applicables (art. 22 al. 1 du règlement d'exécution de la loi sur les routes [RELR; RS/FR 741.11]).
S'agissant des routes communales, l'approbation des plans du projet définitif est régie par l'application analogique des art. 83 à 89 LATeC, relatifs à la procédure applicable aux plans d'affectation des zones, aux plans d'aménagement de détail et à leur réglementation (cf. art. 37 al. 1 let. b LR). Selon l'art. 86 al. 3 LATeC, c'est ainsi à la DAEC qu'il revient d'examiner et d'approuver les plans du point de vue de la légalité, de l'opportunité et de leur concordance avec les plans cantonaux et régionaux. Dès leur approbation, les plans ont force obligatoire pour les autorités communales et cantonales ainsi que pour les propriétaires fonciers (art. 87 al. 1 LATeC).
2.3. La cour cantonale a considéré que les recourants, en leur qualité de propriétaires fonciers concernés par l'élargissement de la route et subissant une restriction à leur droit de propriété garanti par l'art. 26 Cst., avaient la possibilité de remettre en cause les options programmatiques préconisées par le plan directeur communal, l'adoption du plan du projet définitif de l'élargissement du chemin du Bochat consacrant en l'espèce la concrétisation du plan directeur communal (cf. arrêt attaqué, consid. 2.2 p. 10).
A cet égard, la cour cantonale a rappelé que, par le projet d'élargissement litigieux, la Commune entendait mettre en oeuvre une mesure accompagnant l'extension de la zone à bâtir sur le territoire communal, l'examen du plan directeur communal de la mobilité montrant clairement que le tronçon de route litigieux avait été conçu pour offrir un accès au quartier d'habitation (zone résidentielle à faible densité) que la Commune avait envisagé dans les secteurs correspondant aux art. 267 et 268 RF (" Bochat Dessous "), au nord de la route, et à l'art. 759 RF (" Bochat Dessus "), au sud de celle-ci.
Cela étant, lors de la révision du PAL opérée en 2015, l'affectation des art. 267 et 268 RF en zone à bâtir n'avait pas été approuvée par la DAEC, ces parcelles étant restées en zone agricole, s'agissant du reste de surfaces d'assolement. Ainsi, si la DAEC avait en revanche entériné la mise en zone de l'art. 759 RF, le périmètre des terrains desservis par la route communale avait néanmoins été drastiquement réduit, passant de plus d'une cinquantaine d'unités de logement potentielles à une douzaine seulement, respectivement à une quinzaine si l'on tenait compte des habitations déjà construites. Or, le chemin existant était suffisant pour assurer l'accès aux terrains actuellement en zone à bâtir. En effet, la construction de nouvelles unités de logement sur l'art. 759 RF ne rendait pas impératif l'élargissement de la route actuelle, s'agissant d'un chemin d'accès au sens de la norme VSS 640 045, soit d'une route adaptée jusqu'à 30 unités de logement et 50 véhicules par heure, avec une seule voie de circulation qui permet le croisement entre une voiture de tourisme et un cycle circulant à vitesse très réduite.
Pour autant, dès lors que les art. 267 et 268 RF figuraient tout de même au plan directeur communal en tant qu'extension prévue de la zone à bâtir, il se posait toutefois la question de savoir si, dans le cadre de son autonomie, la Commune pouvait anticiper le développement d'un quartier partiellement en zone à bâtir en réalisant à l'avance l'infrastructure routière qui serait vraisemblablement nécessaire dans un futur plus ou moins rapproché (cf. arrêt attaqué, consid. 2.2.1 p. 10 s.).
2.4.
2.4.1. La cour cantonale a estimé à cet égard que les autorités communales, et à leur suite la DAEC dans sa décision d'approbation des plans du projet définitif du 14 juin 2019, étaient restées dans les limites de leur pouvoir d'appréciation au moment de considérer que l'élargissement du chemin du Bochat répondait bien à un intérêt public prépondérant.
Ainsi, dans la mesure où la mise en zone de l'art. 759 RF imposait de toute manière des travaux sur le chemin du Bochet, ne serait-ce que pour aménager les canalisations indispensables à son équipement, la Commune pouvait raisonnablement estimer que l'intérêt public lié à une gestion efficace des coûts d'infrastructure commandait d'effectuer les travaux d'agrandissement de la route sans attendre que l'intégralité du futur quartier fût affectée en zone à bâtir. Aussi, étant donné que la durée de vie d'une route était d'environ 30 ans lorsque, comme en l'espèce, la circulation présentait une faible densité, la Commune était fondée à tenir compte de l'affectation future des art. 267 et 268 RF à la zone à bâtir pour calibrer d'emblée l'infrastructure à construire et éviter ainsi de futures interventions. En outre, dès lors que l'horizon de révision du PAL se situait à 15 ans, la Commune pouvait légitimement tenir compte, au moment de déterminer le dimensionnement de l'infrastructure du quartier, de l'inscription des art. 267 et 268 RF au plan directeur communal comme extension prévue de la zone à bâtir (cf. arrêt attaqué, consid. 2.2.3 p. 11 s.).
Face à cet intérêt public, l'intérêt privé des recourants n'apparaissait pas prépondérant. La mise en valeur annoncée du quartier impliquait en effet tôt ou tard un agrandissement de la route tel que prévu par la décision d'approbation de la DAEC, les bordiers devant alors se plier à cette nécessité qui découlait de la mise en oeuvre des normes VSS. Les critiques actuelles des recourants ne concernaient ainsi probablement qu'une période transitoire, ce qui limitait d'autant leur intérêt privé. Par ailleurs, l'atteinte à la propriété qu'ils devaient subir s'avérait restreinte puisqu'elle se résumait à une surface d'environ 20 m2, les bandes de terrain mises à contribution pour la création des accotements n'étant déjà actuellement pas constructibles. De même, le rapprochement des limites de la route n'avait qu'un effet limité sur les possibilités de construire dans la mesure où les parcelles en cause étaient déjà construites. Il fallait encore tenir compte du fait que la perte de surface, de même que la perte d'indice, feraient l'objet d'une indemnisation (cf. arrêt attaqué, consid. 2.2.4 p. 12).
2.4.2. L'approche de la cour cantonale peut être suivie en tant qu'elle tient compte de l'autonomie dont la Commune dispose en matière d'aménagement du territoire, singulièrement s'agissant de l'établissement de son programme d'équipement et de son réseau routier. A tout le moins, les recourants ne parviennent pas à démontrer que l'arrêt attaqué consacre la validation d'une appréciation communale opérée en contravention au droit supérieur (cf. <ref-ruling> consid. 3.1.4 p. 372 et les références citées), ni que les juges cantonaux ont omis de prendre en considération des éléments pertinents au moment de déterminer si la Commune pouvait se prévaloir de l'existence d'un intérêt public à l'élargissement de la route communale, prépondérant à celui privé des recourants tendant à la préservation de l'intégrité de leur propriété.
En particulier, dans la mesure où les recourants se prévalent que les autorités cantonales étaient tenues de respecter les gabarits prévus par les normes VSS, expressément réservées par l'art. 22 al. 1 RELR - et également par l'art. 52 al. 2 du règlement d'exécution de la LATeC (ReLATeC; RS/FR 710.11) -, la cour cantonale pouvait considérer que ces normes n'avaient en l'occurrence pas d'effet direct sur l'admissibilité du projet, dès lors que celles-ci visaient en priorité à assurer la sécurité des usagers et que leur portée en matière de gabarit était en principe limitée à exiger des dimensions minimales, sans que l'on puisse considérer qu'il était proscrit de prévoir, comme en l'espèce, une voie plus large que celles prescrites par les normes VSS.
En tant que les recourants soutiennent que le raisonnement opéré en instance cantonale ne tient pas compte des conditions particulièrement strictes de l'art. 15 al. 4 de la loi fédérale sur l'aménagement du territoire (LAT; RS 700) pour l'extension des zones à bâtir, ils ne contestent toutefois pas que, selon le plan directeur cantonal adopté en 2018 (PDCant), la Commune, affectée en catégorie 3 de priorité d'urbanisation (tissu urbain hors des centres), peut envisager une extension de la zone à bâtir d'au maximum 3 hectares pour autant que la totalité de la surface non construite en zone à bâtir légalisée n'excède pas 1 hectare (cf. PDCant, thème n° 102). Dans ce contexte, il n'est pas insoutenable de considérer qu'il existe des perspectives réelles que le plan directeur communal puisse se concrétiser lors d'une prochaine révision du plan d'affectation des zones, étant de surcroît observé que, comme le relève la Commune, les parcelles en cause sont situées à proximité immédiate d'autres quartiers d'habitation et d'infrastructures publiques (administration communale, école et équipements sportifs).
En outre, les recourants, s'ils se prévalent de la proximité de l'aérodrome de Payerne, n'apportent aucun développement concret tendant à démontrer qu'en application de la réglementation sur la protection contre le bruit, toute mise en zone des art. 267 et 268 RF est à l'avenir exclue, étant relevé que ces parcelles se trouvent à proximité immédiate d'une autre (art. 759 RF) pour sa part récemment affectée à la zone à bâtir. Au vu de l'ampleur modeste du projet routier, portant sur l'élargissement d'une route communale déjà existante et destinée à desservir un futur quartier d'habitation, on ne voit par ailleurs pas que ce projet est manifestement surdimensionné et partant, comme le soutiennent les recourants, contraire aux exigences en matière de développement durable et d'utilisation mesurée du sol, consacrées par les art. 73 et 75 Cst. Quoi qu'il en soit, pour autant que les recourants puissent déduire à titre personnel des droits de ces dispositions, essentiellement programmatiques, ils ne présentent, quant à de prétendues violations de celles-ci, aucune motivation répondant au prescrit des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF.
2.4.3. Enfin, en tant que les recourants font valoir que le projet aurait des conséquences très dommageables pour eux, ils n'apportent sur ce point qu'une argumentation essentiellement appellatoire, et partant irrecevable dans le recours en matière de droit public, alors que la cour cantonale a exposé de manière précise les raisons pour lesquelles leur intérêt privé devait passer en second plan par rapport à celui public à réaliser de manière anticipée, en vue de garantir une gestion efficace des finances publiques, l'intégralité des infrastructures nécessaires à l'équipement du quartier d'habitation prévu par le planificateur local.
On relèvera au surplus que, s'agissant des problèmes de sécurité allégués par les recourants, le préavis positif du Service de la mobilité ne fait état d'aucune remarque quant à un potentiel déficit de sécurité, alors que la cour cantonale a relevé que des mesures usuelles (zone 30 km/h, gendarme couché) seraient aptes à remédier à d'hypothétiques problèmes en lien avec la sécurité du tronçon. Du reste, dès lors que les recourants se prévalent du fait que la nouvelle configuration de la route les contraindra à faire des manoeuvres sur le domaine public pour stationner leurs véhicules sur leur propriété, on ne voit pas que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en ne prenant pas cet aspect en considération, étant rappelé qu'il demeure loisible aux recourants de faire valoir leurs droits à cet égard dans le cadre de la procédure d'expropriation.
2.5. Les recourants ne s'en prennent enfin pas spécifiquement aux considérations de l'autorité précédente en lien avec le caractère proportionné de l'atteinte à la propriété qu'ils subissaient. Ils ne prétendent pas en particulier, en opposition aux constatations cantonales, qu'il existait une autre variante, qui serait par hypothèse non seulement apte à desservir les secteurs " Bochat Dessous " et " Bochat Dessus ", mais également susceptible d'éviter un élargissement de la route communale devant leur propriété. Ils ne prétendent pas non plus, sous l'angle d'une violation du principe de la proportionnalité, que le gabarit de la route irait au-delà de ce qui est nécessaire et raisonnable en vue de permettre le développement mesuré du quartier.
Cela étant, il pouvait être constaté que l'élargissement du chemin du Bochat n'imposait pas aux recourants un sacrifice disproportionné, étant relevé une nouvelle fois que les recourants sont susceptibles d'obtenir une indemnisation de leur préjudice dans le cadre de l'expropriation prévue.
Le grief doit dès lors être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
3.
Les recourants invoquent ensuite une violation du principe de l'égalité de traitement.
3.1. Une décision viole le principe de l'égalité de traitement consacré à l'art. 8 al. 1 Cst. lorsqu'elle établit des distinctions juridiques qui ne se justifient par aucun motif raisonnable au regard de la situation de fait à réglementer ou qu'elle omet de faire des distinctions qui s'imposent au vu des circonstances, c'est-à-dire lorsque ce qui est semblable n'est pas traité de manière identique et ce qui est dissemblable ne l'est pas de manière différente. Il faut que le traitement différent ou semblable injustifié se rapporte à une situation de fait importante. L'inégalité de traitement apparaît ainsi comme une forme particulière d'arbitraire, consistant à traiter de manière inégale ce qui devrait l'être de manière semblable ou inversement (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 157; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 80; <ref-ruling> consid. 9.1 p. 42; arrêt 1C_57/2020 du 3 février 2021 consid. 3.1).
3.2. Les recourants se plaignent que l'axe du chemin soit déplacé, sur le premier tronçon, en direction du nord, épargnant, sans aucun motif objectif, les art. 292 et 293 RF, situés au sud du chemin, au détriment de leur propriété (art. 1063 RF) et de celle de B.B._ (art. 266 RF), qui devaient concéder l'entier des surfaces nécessaires à l'élargissement.
3.2.1. Sur ce point, la cour cantonale a relevé que la Commune avait passé une convention avec B.B._, lors de la construction de sa villa en juillet 2004, aux termes de laquelle celle-là s'était engagée, en cas de mise en zone à bâtir des parcelles du quartier, à vendre la surface nécessaire à l'élargissement du chemin, à renoncer à faire opposition ainsi qu'à faire valoir une indemnité (autre que pour l'achat du terrain) pour la diminution de la distance de son immeuble par rapport à la route. La convention portait alors sur l'ancien art. 256 RF, propriété de B.B._, qui avait été scindé en deux en août 2004 pour former les art. 266 et 1007 RF, ce dernier immeuble ayant encore été divisé en deux en janvier 2012, portant création de l'actuel art. 1063 RF (cf. arrêt attaqué, ad " en fait ", let. A p. 2).
Ce faisant, pour les juges cantonaux, la Commune avait clairement exprimé, dès 2004, sa volonté de garantir la possibilité d'élargir le chemin en empiétant sur les terrains situés au nord du chemin, qui n'étaient alors pas encore construits, contrairement aux art. 292 et 293 RF, sur lesquels étaient déjà édifiées des villas individuelles. La différence de traitement entre les parcelles situées au nord et au sud du chemin était ainsi fondée sur des considérations objectives suffisantes, ne consacrant aucune inégalité de traitement (cf. arrêt attaqué consid. 3.2 p. 14).
3.2.2. Le raisonnement de la cour cantonale échappe à la critique.
C'est en particulier en vain que les recourants soutiennent que la convention de 2004 ne leur est pas opposable, faute en particulier d'avoir été selon eux informés de son existence au moment de l'acquisition de leur parcelle. Comme l'a relevé l'autorité précédente, ces circonstances relèvent des relations internes entre les propriétaires successifs de l'ancien art. 256 RF, puis de l'art. 1063 RF, qui ne concernent pas la Commune.
En cela, on ne voit pas non plus que la cour cantonale aurait dû renoncer à joindre les procédures de recours initiées, d'une part, par les recourants et, d'autre part, par B.B._, leurs griefs relatifs à l'inégalité de traitement qui résulterait de l'application de la convention de 2004 étant similaires. Il n'est au surplus pas nécessaire dans ce contexte d'examiner si la présence alléguée de murets en bordure des art. 292 et 293 RF pouvait justifier à elle seule d'épargner ces parcelles.
4.
Les recourants se plaignent encore d'une violation du principe de la bonne foi.
4.1. Le principe de la bonne foi est explicitement prévu à l'art. 5 al. 3 Cst. et implique notamment que les organes de l'Etat s'abstiennent d'adopter un comportement contradictoire ou abusif (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 561). De ce principe général découle notamment le droit fondamental du particulier à la protection de sa bonne foi dans ses relations avec l'État, consacré à l'art. 9 in fine Cst. (<ref-ruling> consid. 8.3.1 p. 53 et les arrêts cités). Selon la jurisprudence, un renseignement ou une décision erroné de l'administration peuvent obliger celle-ci à consentir à un administré un avantage contraire à la réglementation en vigueur, à condition que l'autorité soit intervenue dans une situation concrète à l'égard de personnes déterminées, qu'elle ait agi ou soit censée avoir agi dans les limites de ses compétences et que l'administré n'ait pas pu se rendre compte immédiatement de l'inexactitude du renseignement obtenu. Il faut encore qu'il se soit fondé sur les assurances ou le comportement dont il se prévaut pour prendre des dispositions auxquelles il ne saurait renoncer sans subir de préjudice, que la réglementation n'ait pas changé depuis le moment où l'assurance a été donnée et que l'intérêt à l'application du droit n'apparaisse pas prépondérant (<ref-ruling> consid. 3.6.2 p. 103; <ref-ruling> consid. 2.5.1 p. 72).
4.2. Les recourants tentent de se prévaloir de l'autorisation que la Commune leur avait octroyée en 2013 en vue de l'implantation d'une haie de laurelles en bordure sud de leur propriété, le long du chemin du Bochat. A bien les comprendre, cette autorisation aurait dû être interprétée comme une garantie que le chemin ne serait pas agrandi.
Outre qu'il ressort de l'arrêt attaqué que la Commune avait à cette occasion demandé aux recourants de positionner leur haie à une distance de 1.65 m pour permettre le futur élargissement du chemin en conformité à la convention de 2004, ils ne s'en prennent nullement aux autres constatations cantonales selon lesquelles la haie ne sera en principe pas atteinte par l'élargissement projeté, lequel n'est en définitive pas plus conséquent que celui initialement annoncé dans la convention de 2004 (cf. arrêt attaqué, consid. 4.2 et 4.3 p. 16).
Le grief tiré d'une violation du principe de la bonne foi est dès lors infondé.
5.
Compte tenu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants, débiteurs solidaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). La Commune de Cugy n'a pas droit à des dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, à la Commune de Cugy, à la Direction de l'aménagement, de l'environnement et des constructions de l'Etat de Fribourg, et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, II e Cour administrative.
Lausanne, le 6 juillet 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
Le Greffier : Tinguely