Faits :
A.
N._, O._ et P._ sont propriétaires en main commune de la parcelle no 6445 qu'ils ont promis de vendre à M._ SA. D'une surface de 1827 m2, située à Lausanne, au [...], cette parcelle est construite d'une habitation locative de 234 m2 (ECA no 5525), d'un accès avec place privée de 538 m2 et d'un garage de 90 m2 (ECA no 5526). Le solde de 965 m2 est en nature de jardin.
Une aire forestière a été délimitée sur la parcelle no 6439 qui est séparée de la parcelle 6445 par la parcelle 6451, aménagée en chemin d'accès. Le long de ce chemin, une bande de quelques mètres au sud de la parcelle 6445 est englobée dans la distance des dix mètres de la limite de l'aire forestière délimitée sur la parcelle 6439.
B.
Lausanne figure à l'Inventaire fédéral des sites construits d'importance nationale à protéger en Suisse (ISOS). La parcelle 6445 figure dans l'ensemble " E " 0.3 décrit comme un " petit secteur résidentiel situé sur un dévers, à l'arrière de l'anc. campagne de Bellevue, comprenant des immeubles et des maisons locatives de quatre niveaux, tissu régulier s'inscrivant dans un cadre verdoyant, années 1940-60, dernière construction années 1980 " auquel l'objectif de sauvegarde " B " (sauvegarde de la structure) est attribué.
Le bâtiment locatif existant sur la parcelle 6445, qui n'a reçu aucune note au recensement architectural du canton de Vaud, se situe aux abords immédiats du jardin de la maison de l'ancienne campagne de [...], sis sur la parcelle 6439; il se trouve également à proximité d'une allée d'arbres plantés sur les parcelles 6450 et 6451, inscrits à l'inventaire cantonal des monuments historiques non classés du 25 janvier 2006 au sens des art. 49 ss de la loi [du canton de Vaud] du 10 décembre 1969 sur la protection de la nature, des monuments et des sites (LPNMS; BLV 450.11) avec la note *2*. Le jardin contigu à la parcelle 6445 est en outre répertorié par le recensement des parcs et jardins historiques de la Suisse (ICOMOS) en tant que " [...] " avec le commentaire suivant: " (...) Belle allée de marronniers et de tilleuls, petit bois de frênes et de chênes, cour en gravier plantée d'un tilleul, jardin planté d'un grand hêtre, rocaille (...) ".
C.
Une demande d'autorisation a été déposée le 28 janvier 2016 en vue de démolir le bâtiment locatif ECA no 5525 et de construire à la place un immeuble de 23 appartements, comprenant notamment la création d'un parking souterrain de 17 places pour voitures, des aménagements extérieurs avec une place de jeux, deux places pour voiture et des transformations du bâtiment ECA no 5526 (garage) pour la création d'un local pour vélo, un espace conteneurs et trois places pour voitures. L'accès au parking souterrain est prévu au moyen d'une rampe construite le long de la façade du bâtiment du [...]. Cette demande comprend également l'abattage de quatre arbres; elle a été mise à l'enquête publique du 21 juillet au 21 août 2017. Le projet a suscité plusieurs oppositions.
A teneur de la synthèse de la Centrale vaudoise des autorisations en matière de constructions (CAMAC), les services cantonaux consultés ont délivré les autorisations spéciales requises assorties de conditions. La Direction des ressources et du patrimoine naturels, Biodiversité et paysage (DGE/BIODIV) a en particulier préavisé en faveur de la réalisation des travaux et délivré une autorisation spéciale, moyennant le respect de certaines conditions impératives. Elle a notamment précisé que la rangée de grands hêtres majestueux existant en bordure sud-ouest de la parcelle 6445 devait être préservée des atteintes du chantier.
Par décision du 31 mai 2018, la Municipalité de Lausanne a levé les oppositions et délivré le permis de construire demandé.
D.
Par acte du 2 juillet 2018, C.B._, B.B._ ainsi que d'autres concernés, dont la Communauté des copropriétaires A._, ont recouru, par l'entremise de leur mandataire, devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (CDAP) contre la décision municipale précitée.
Après avoir tenu audience le 29 janvier 2019 et procédé à une vision locale, la CDAP a, par arrêt du 9 octobre 2019, rejeté le recours déposé et confirmé la décision attaquée.
E.
La Communauté des copropriétaires A._ ainsi que D._, K.K._ et L.K._, E._, F._, G._, J._, H.H._ et I.H._, de même que C.B._ et B.B._ forment un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt susmentionné, et concluent, sous suite de frais et dépens, à l'annulation pure et simple de l'arrêt attaqué. Ils sollicitent par ailleurs l'effet suspensif.
Invité à se déterminer, le Tribunal cantonal y a renoncé, se référant aux considérants de l'arrêt attaqué. La Direction générale de la mobilité et des routes (DGMR) s'est rapportée à ses propres déterminations adressées dans le cadre de la procédure cantonale; avec la Direction générale des immeubles et du patrimoine, elle s'en est remise à justice en ce qui concerne la requête d'effet suspensif. La municipalité en a fait de même s'agissant de la demande d'effet suspensif et a conclu, avec l'intimée, au rejet du recours. L'Office fédéral de l'environnement (OFEV) s'est déterminé dans le sens de l'arrêt cantonal s'agissant du grief tiré de la violation de la législation forestière. Les recourants ont persisté dans leurs conclusions. L'intimée a déposé des dernières observations.
Par ordonnance du 11 décembre 2019, le Président de la I re Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office sa compétence (<ref-law>) et contrôle librement les conditions de recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 186).
1.1. Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (<ref-law>), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. En tant que voisins du projet, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué qui confirme le permis de construire qu'ils tiennent pour contraire au droit. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Ils ont dès lors qualité pour agir au sens de l'<ref-law>.
1.2. S'agissant des conclusions prises, les recourants se bornent à demander au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué, alors que le Tribunal fédéral a un pouvoir général de réforme (<ref-law>). Sous l'angle de la LTF, ces conclusions en annulation sont toutefois admissibles, dès lors que si le Tribunal fédéral donnait gain de cause aux recourants qui soulèvent des griefs formels, il se verrait tenu de renvoyer l'affaire devant l'instance cantonale pour qu'elle statue à nouveau (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 317; arrêts 1C_506/2017 du 4 janvier 2018 consid. 1; 9C_612/2016 du 16 mai 2017 consid. 2.1.1, non publié in <ref-ruling>).
1.3. Les autres conditions de recevabilité étant réunies, il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.
Les pièces nouvelles produites dans le cadre de la présente procédure, en particulier la pièce 4 datée du 11 novembre 2019, sont irrecevables, dans la mesure où elles sont postérieures à l'arrêt attaqué du 9 octobre 2019 (cf. <ref-ruling> consid. 5.2.4 p. 38 s.; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 22 s.) et que l'argumentation de l'autorité précédente, qu'elles sont censées contrer, n'était pas objectivement imprévisible comme le prétendent les recourants (cf. infra consid. 3.4; arrêts 5A_641/2019 du 30 juin 2020 consid. 2.3; 6B_769/2019 du 25 octobre 2019 consid. 2.1; 2C_672/2019 du 22 août 2019 consid. 2.3). Il en va de même des faits mentionnés en relation avec ces pièces.
3.
3.1. Les recourants considèrent, en substance, que l'allée des arbres inventoriés au niveau cantonal ne serait pas suffisamment protégée, dès lors que la distance entre celle-ci et le bâtiment projeté serait inférieure aux 5 m exigés par la DGE/BIODIV dans son courriel du 13 octobre 2015. Ils invoquent à cet égard l'arbitraire de la décision et, sous plusieurs aspects, la violation de leur droit d'être entendus.
3.2. En ce qui concerne le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., il comprend notamment le droit pour l'intéressé de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique, d'avoir accès au dossier, de produire des preuves pertinentes, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat, lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 7.2.2.1 p. 103). L'autorité peut cependant renoncer à procéder à des mesures d'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de former sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude que ces dernières ne pourraient l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299 et les références).
3.3.
3.3.1. S'agissant de l'allée des arbres à laquelle les recourants font référence, on relève que, dans le canton de Vaud, l'art. 4 LPNMS prévoit une protection générale de la nature et des sites: sont ainsi protégés tous les objets immobiliers, soit tous les territoires, paysages, sites, localités, immeubles qui méritent d'être sauvegardés en raison de l'intérêt général, notamment esthétique, historique, scientifique ou éducatif qu'ils présentent (al. 1). Aucune atteinte ne peut leur être portée qui en altère le caractère (al. 2). La loi prévoit des instruments pour la protection concrète de certains objets, à savoir l'inscription à l'inventaire cantonal (art. 12 ss LPNMS) et le classement (art. 20 ss LPNMS). En l'occurrence, l'inscription d'un arbre à l'inventaire des monuments naturels et des sites non classés a pour effet d'obliger le propriétaire d'annoncer au Département de la sécurité et de l'environnement, respectivement le département en charge des monuments, sites et archéologie " tous travaux qu'il envisage d'y apporter " (art. 16 LPNMS). Le département peut, soit autoriser les travaux annoncés, soit ouvrir une enquête en vue de classement (art. 17 al. 1 LPNMS).
3.3.2. Le Tribunal fédéral ne revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal que sous l'angle de l'arbitraire. Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral n'a pas à déterminer quelle est l'interprétation correcte que l'autorité cantonale aurait dû donner des dispositions applicables; il doit uniquement examiner si l'interprétation qui a été faite est défendable. Par conséquent, si celle-ci ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation cantonale en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. De plus, il ne suffit pas que les motifs de la décision attaquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 7.3 p. 175 s.; arrêt 1C_228/2018 du 18 juillet 2019 consid. 9.1). Dans ce contexte, les recourants sont soumis aux exigences accrues de motivation de l'<ref-law>.
3.4. Les recourants reprochent à l'autorité cantonale d'avoir développé une argumentation imprévisible: selon eux, l'hypothèse, émise par cette dernière, selon laquelle les arbres inventoriés auraient continué de croître jusqu'au jour de l'inspection locale, n'aurait jamais été abordée; quant à la thèse selon laquelle la direction générale aurait finalement renoncé à l'exigence des 5 m entre l'allée des arbres protégés et le bâtiment projeté, elle ne reposerait sur aucun indice. Les intéressés soutiennent qu'ils auraient dû avoir l'occasion de se déterminer sur ces éléments avant que la décision ne soit prise.
Il est vrai que le litige en lien avec la protection des arbres a principalement porté sur la condition du respect de la distance précitée, initialement posée par la DGE/BIODIV dans son courriel du 13 octobre 2015. Or, comme l'a indiqué la cour cantonale, cette exigence n'a concrètement pas été reprise par l'autorité précitée dans son autorisation spéciale, qui prescrivait néanmoins d'autres conditions pour la protection des arbres inventoriés. L'autorité précédente a en outre constaté, lors de l'inspection locale, à laquelle les recourants ainsi que les représentants de la Direction générale de l'environnement, en particulier le biologiste de la DGE/BIODIV ont assisté, que cette distance de 5 m n'était vraisemblablement pas respectée. Les recourants ont en outre discuté, respectivement contesté, dans leur courrier adressé le 21 mars 2019 à la cour cantonale, l'hypothèse selon laquelle la DGE/BIODIV aurait renoncé à une telle distance. Dans ces circonstances, l'argumentation développée par l'autorité précédente, selon laquelle le besoin de protection des arbres avait été pris en considération de manière suffisante, de sorte qu'elle ne voyait pas de raison de s'écarter de l'appréciation de la direction générale - et ceci indépendamment du respect de la distance des 5 m - n'était pas imprévisible au point que cela constitue une violation du droit d'être entendu des recourants; ces derniers ont au demeurant eu tout le loisir de se prononcer sur la question de la protection des arbres inventoriés. Quant à la prétendue croissance des arbres jusqu'au jour de l'inspection locale le 29 janvier 2019, il ne s'agissait que d'une hypothèse évoquée par la cour cantonale sur laquelle elle n'a toutefois pas fondé son raisonnement puisqu'elle a finalement considéré que cette distance n'était pas déterminante; elle n'avait donc pas à interpeller les recourants sur ce point.
Pour le reste, et quoi qu'en disent les prénommés, la décision de la cour cantonale n'a rien d'arbitraire et on ne voit pas en quoi le résultat auquel elle aboutit serait choquant: d'une part, aucune disposition légale n'impose une distance de 5 m entre le projet et les arbres inventoriés pour leur assurer une protection suffisante. D'autre part, l'exigence d'une telle distance ainsi que l'interdiction de tout élagage évoquées par la DGE/BIODIV dans le cadre de son courriel du 13 octobre 2015 se rapportait à un projet antérieur à celui faisant l'objet de la présente procédure. Même en admettant que l'autorité précitée se soit effectivement appuyée sur des plans respectant une telle distance pour délivrer son autorisation, cette condition n'y est toutefois pas reprise, comme l'a relevé la CDAP. Par ailleurs, ni dans le cadre des échanges d'écritures, ni après l'inspection locale, à laquelle le biologiste de la DGE/BIODIV a assisté, celle-ci n'a jugé utile de préciser son autorisation. Si la condition de la distance avait été essentielle à la protection de l'allée des arbres inventoriés, la direction cantonale l'aurait fait savoir. Dans ces circonstances, l'autorité précédente, qui a suivi l'autorisation spéciale délivrée au sens de l'art. 17 LPNMS, ne saurait se voir reprocher d'avoir rendu une décision insoutenable en considérant que le besoin de protection des arbres figurant à l'inventaire avait été pris en considération de manière suffisante, sans examiner la question du respect ou non de la distance des 5 m, distance au demeurant non prévue dans un texte légal. Cette appréciation n'est pas non plus choquante dans son résultat, puisque les travaux de construction mis en évidence par la DGE/BIODIV dans son autorisation feront l'objet d'un suivi par un spécialiste reconnu en matière de protection des arbres sur les chantiers.
Ainsi, et dès lors que la question du respect ou non de la distance en cause n'était pas de nature à influer sur le sort de la cause, l'autorité précédente pouvait, sans violer le droit, renoncer aux réquisitions de preuve des prénommés sur ce point, respectivement ne pas se prononcer sur la force probante de la pièce produite par les intéressés dans le cadre de la procédure de recours cantonale destinée à clarifier cette distance. Sous ces aspects également, les critiques des recourants sont infondées.
Il s'ensuit que les griefs de violation du droit d'être entendu et d'arbitraire doivent être écartés.
4.
Les recourants soutiennent ensuite que la cour cantonale aurait fait preuve d'arbitraire en considérant que la recommandation du SIPAL de procéder à une étude paysagère n'était qu'un préavis, alors que cette condition aurait été reprise par la municipalité dans son permis de construire, de sorte qu'elle s'imposait à la constructrice. Il y aurait en outre un déni de justice commis par l'autorité inférieure qui n'aurait pas examiné leur grief de fond, selon lequel la délivrance d'un permis de construire réservant des conditions susceptibles de modifier le projet, serait incompatible avec le principe de la sécurité du droit et les exigences du principe de coordination.
En l'espèce, le permis de construire tel qu'il a été délivré prévoit, certes, que les déterminations cantonales assorties des conditions particulières contenues dans la lettre de la CAMAC du 20 février 2018 font partie intégrante du permis. Le permis de construire ayant en l'occurrence été délivré sans que l'étude en question ne soit mise en oeuvre, la cour cantonale pouvait en déduire, sans que l'on puisse lui reprocher d'avoir fait preuve d'arbitraire ni d'avoir commis un déni de justice à cet égard, que la municipalité avait finalement décidé de ne pas suivre la recommandation du SIPAL lors de la délivrance du permis de construire. Pour le reste, les recourants ne démontrent pas ni même n'allèguent que l'autorité municipale aurait fait de sa liberté d'appréciation un usage qui viole le droit, que le Tribunal cantonal n'aurait pas sanctionné. Ce grief peut dès lors être écarté.
5.
5.1. Les recourants se plaignent que le projet litigieux serait contraire à la législation forestière et font valoir un déni de justice commis par la cour cantonale à ce sujet également.
5.2. L'art. 17 de la loi du 4 octobre 1991 sur les forêts (LFo; RS 921.0) dispose que les constructions et installations à proximité de la forêt peuvent être autorisées uniquement si elles n'en compromettent ni la conservation, ni le traitement, ni l'exploitation (al. 1). Les cantons fixent la distance minimale appropriée qui doit séparer les constructions et les installations de la lisière de la forêt. Cette distance est déterminée compte tenu de la situation et de la hauteur prévisible du peuplement (al. 2). Si des raisons importantes le justifient, les autorités compétentes peuvent autoriser une distance plus courte en imposant des conditions et des charges (al. 3).
Dans le canton de Vaud, l'art. 27 de la loi forestière du 8 mai 2012 (LVLFO; BLV 921.01) prévoit que la distance minimale des constructions et installations par rapport à la forêt doit être fixée en fonction de la situation et de la hauteur prévisible du peuplement. Dans tous les cas, les constructions et installations sont interdites à moins de dix mètres de la limite de la forêt (al. 1). Des dérogations ne peuvent être octroyées par le service que si la conservation, le traitement et l'exploitation de la forêt ne sont pas compromis et si la protection du site, de la nature et du paysage est assurée. Elles peuvent faire l'objet d'une mention au Registre foncier (al. 4).
5.3. En l'occurrence, seule la démolition du chemin d'accès depuis la partie sud-ouest de la parcelle 6445 a fait l'objet d'une dérogation au sens de l'art. 27 al. 4 LVLFo. La Direction des ressources et du patrimoine naturels, Inspection cantonale des forêts du 18ème arrondissement (DTE/DGE/DIRNA/FO18) a considéré que cette démolition partielle et son remplacement par du gazon s'imposait par sa destination, avait une influence positive sur la conservation, le traitement et l'exploitation de la forêt bordant la parcelle, ne constituait pas un danger pour la protection du site, de la nature et du paysage et garantissait l'accès à la forêt et l'évacuation des bois; la cour cantonale a approuvé cette appréciation. Pour la partie du chemin d'accès restant en gravier, la direction cantonale ne s'est pas prononcée: elle a considéré que le projet ne modifierait pas l'emprise, le revêtement et l'usage de l'accès existant, sous réserve de la surface remplacée par du gazon précitée.
Les recourants affirment, " en se fondant sur leur mandataire spécialisé ", qu'en raison de l'augmentation du trafic générée par la création du parking souterrain (60 mouvements par jour selon les intéressés), on se trouverait manifestement en présence d'un risque d'aggravation importante de l'atteinte à la forêt, de sorte que la situation impliquerait l'octroi d'une autorisation. Interpellé sur ce point, l'OFEV considère au contraire que l'accroissement de la circulation induit par le projet n'est pas de nature à avoir un impact particulier sur l'aire forestière et à causer des atteintes à la végétation voisine. Il est ainsi d'avis - et implicitement la direction cantonale et le Tribunal cantonal aussi, puisqu'ils ont autorisé, respectivement confirmé le projet - que l'augmentation du trafic alléguée par les intéressés ne compromet pas la conservation de la forêt. Aucun déni de justice n'a ainsi été commis sur ce point. Il n'y a en outre pas lieu de s'écarter de l'appréciation des autorités spécialisées, appréciation dont les recourants ne parviennent d'ailleurs absolument pas à démontrer le caractère erroné.
6.
Les recourants objectent enfin que l'équipement du terrain serait insuffisant.
6.1. Selon l'art. 19 al. 1 LAT, un terrain est notamment réputé équipé lorsqu'il est desservi d'une manière adaptée à l'utilisation prévue par des voies d'accès. Une voie d'accès est adaptée à l'utilisation prévue lorsqu'elle est suffisante d'un point de vue technique et juridique pour accueillir tout le trafic de la zone qu'elle dessert. Il faut aussi que la sécurité des usagers soit garantie sur toute sa longueur, que le revêtement soit adéquat en fonction du type de véhicules qui vont l'emprunter, que la visibilité et les possibilités de croisement soient suffisantes et que l'accès des services de secours et de voirie soit assuré (cf. <ref-ruling> consid. 3a p. 68 et les arrêts cités; arrêts 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1; 1C_56/2019 du 14 octobre 2019 consid. 3.1). La loi n'impose pas des voies d'accès idéales; il faut et il suffit que, par sa construction et son aménagement, une voie de desserte soit praticable pour le trafic lié à l'utilisation du bien-fonds et n'expose pas ses usagers ni ceux des voies publiques auxquelles elle se raccorderait à des dangers excessifs (cf. <ref-ruling> consid. 3a p. 68; arrêts 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1 et les arrêts cités; 1C_56/2019 du 14 octobre 2019 consid. 3.1).
Les autorités communales et cantonales disposent en ce domaine d'un important pouvoir d'appréciation, que le Tribunal fédéral doit respecter (<ref-ruling> consid. 3a in fine p. 68; <ref-ruling> consid. 4 p. 373; arrêts 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1; 1C_846/2013 du 4 juin 2014 consid. 8.1). Elles peuvent également se fonder sur les normes édictées en la matière par l'Association suisse des professionnels de la route et des transports (VSS). Lorsqu'elles appliquent ces normes, en soi non contraignantes, elles le font en tenant compte des circonstances concrètes et en accord avec les principes généraux du droit, dont celui de la proportionnalité (cf. arrêts 1C_226/2019 du 24 avril 2020 consid. 5; 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1; 1C_56/2019 du 14 octobre 2019 consid. 3.1; 1C_246/2009 du 1er février 2010 consid. 4.1; dans ce sens également: ELOI JEANNERAT, Commentaire pratique LAT: Planifier l'affectation, 2016, no 27 ad art. 19 LAT).
6.2. Les recourants fondent l'essentiel de leur grief sur la largeur du chemin en question, qui serait de 2 m 70 à 2 m 75, distance qui n'assurerait pas la sécurité minimale des usagers. Les éléments avancés par les recourants ne sont toutefois pas de nature à ébranler les constatations de fait de la cour cantonale, qui s'est basée sur un rapport d'expertise et sur sa propre vision des lieux pour retenir que la largeur des chemins d'accès existants étaient d'environ 3 à 3 m 50, avec des murets de part et d'autre.
Pour le reste, l'autorité inférieure a retenu que sur le trajet entre le [...] et l'accès au parking souterrain (distance de 100 m), il existait, grâce aux surlargeurs prévues par le projet, trois possibilités de croisement pour deux voitures de tourisme (tous les 30 m environ), ce qui était suffisant; elle a ajouté que la largeur réduite des chemins d'accès existants permettrait de modérer naturellement la vitesse des véhicules motorisés. Quant au débouché du chemin d'accès sur le [...], elle a jugé qu'il ne paraissait pas exposer ses usagers ni ceux des voies publiques auxquelles il se raccordait à des dangers excessifs, cela malgré une hypothétique non-conformité aux normes VSS. Elle est ainsi parvenue à la conclusion que la décision attaquée tenait judicieusement compte du fait qu'il s'agissait d'un chemin existant, dont l'utilisation accrue n'induirait pas de problème d'exploitation particulier sur le réseau routier et n'aurait pas d'impact sensible au niveau de l'insertion sur le chemin de desserte, d'une part, et de la configuration particulière des lieux (étroitesse du chemin existant et caractéristiques du débouché sur le [...]), d'autre part. Les recourants ne démontrent pas le caractère arbitraire de cette interprétation, respectivement ne parviennent pas à rendre vraisemblable que le chemin d'accès ne serait pas assez large pour l'utilisation prévue. Avec la retenue dont doit faire preuve le Tribunal de céans dans cet examen, l'analyse faite par la cour cantonale doit être confirmée, ce d'autant qu'elle s'est fondée sur un rapport d'expertise et qu'elle a procédé à une inspection locale, à laquelle la DGMR a assisté.
7.
Pour les motifs qui précèdent, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité, aux frais des recourants, débiteurs solidaires, qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Ceux-ci verseront en outre des dépens à l'intimée qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 4 LTF). Les autorités concernées, qui ont agi dans le cadre de leurs attributions officielles, n'ont pas droit à des dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Une indemnité de 3'000 fr. est allouée à l'intimée, à titre de dépens, à la charge solidaire des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et de la Municipalité de Lausanne, à la Direction générale de l'environnement du canton de Vaud, à la Direction générale de la mobilité et des routes du canton de Vaud, à la Direction générale des immeubles et du patrimoine du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral de l'environnement.
Lausanne, le 9 octobre 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Nasel