Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft des Kantons Schaffhausen auferlegte A._ mit Strafbefehl vom 28. August 2019 wegen mehrfacher sexueller Belästigung eine Busse von Fr. 1'000.--. Sie wirft diesem vor, er habe am 4. und 5. Mai 2019 an seinem Arbeitsort in der Küche des Hauses B._ im C._ in U._ seiner Arbeitskollegin D._ das T-Shirt hochgezogen sowie ihren BH nach unten gestreift und sie gegen ihren Willen an den Brüsten geleckt. A._ erhob gegen den Strafbefehl Einsprache.
B.
Das Kantonsgericht Schaffhausen verurteilte A._ am 13. Oktober 2020 wegen mehrfacher sexueller Belästigung im Sinne von Art. 198 StGB zu einer Busse von Fr. 1'000.--. Es erachtete den Sachverhalt gemäss Strafbefehl vom 28. August 2019 als erstellt. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen wies die von A._ dagegen erhobene Berufung mit Urteil vom 12. November 2021 ab.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt die Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils und einen Freispruch vom Vorwurf der mehrfachen sexuellen Belästigung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, ihm hätte in Anwendung von Art. 130 lit. c StPO im Ermittlungs- und Untersuchungsverfahren eine notwendige Verteidigung bestellt werden müssen, weshalb sämtliche Einvernahmen aus dem Ermittlungs- und Untersuchungsverfahren unverwertbar seien. Die Fremdsprachigkeit könne einen "anderen Grund" im Sinne von Art. 130 lit. c StPO darstellen, sofern eine Übersetzung nicht ausreiche, was vorliegend der Fall sei. Er lebe in einer Parallelgesellschaft unter Landsleuten, in der das Verständnis des schweizerischen Rechtssystems fehle. Zu Beginn der Untersuchung sei er zwar durch E._ unterstützt worden. Bei diesem handle es sich aber um einen Kaufmann ohne juristische Kenntnisse, was auch seine Eingaben an verschiedenen Stellen zeigen würden. Die Vorinstanz verkenne, dass sich in prozessualer Hinsicht von Anfang an die Frage der Verwertung einer unrechtmässig erstellten Tonaufnahme und deren Fernwirkung gestellt habe. Zudem sei der Sachverhalt entgegen der Vorinstanz weder übersichtlich noch leicht verständlich. Es handle sich um ein Vier-Augen-Delikt, weshalb die Aussagen der Geschädigten von massgeblicher Bedeutung seien. Die Ergänzungsfragen durch einen Rechtsanwalt hätten im Untersuchungsverfahren dem Fortgang des Strafverfahrens eine andere Wendung geben können.
1.2. Für die Vorinstanz liegt kein Fall notwendiger Verteidigung im Sinne von Art. 130 lit. c StPO vor. Ein "anderer Grund" sei nur zurückhaltend anzunehmen. Es müsse sich um Umstände handeln, welche die Verteidigungsfähigkeit in gleichem Masse einschränkten wie körperliche oder geistige Defizite. Der Beschwerdeführer sei fremdsprachig. Es sei aber anlässlich seiner staatsanwaltschaftlichen Einvernahme und vor Kantonsgericht ein Übersetzer beigezogen worden. Zudem sei er zu Beginn der Untersuchung auf eigenen Wunsch von E._ unterstützt worden, welcher der deutschen Sprache mächtig sei und auch mehrere schriftliche Eingaben im Namen des Beschwerdeführers eingereicht habe. Der dem Beschwerdeführer vorgeworfene Sachverhalt sei übersichtlich und leicht verständlich. Es würden sich keine schwierigen Rechtsfragen stellen. Der Beschwerdeführer lebe seit 1990 in der Schweiz und besitze die Niederlassungsbewilligung C. Er arbeite seit 2003 im C._ und sei beruflich integriert. Das Schweizer Rechtssystem und die deutsche Sprache seien ihm deshalb nicht gänzlich unvertraut.
1.3. Die beschuldigte Person ist berechtigt, in jedem Strafverfahren und auf jeder Verfahrensstufe einen Rechtsbeistand ihrer Wahl mit der Verteidigung zu betrauen (Art. 129 Abs. 1 StPO). Gemäss Art. 132 Abs. 1 lit. a StPO ordnet die Verfahrensleitung eine amtliche Verteidigung an, wenn bei notwendiger Verteidigung nach Art. 130 StPO die beschuldigte Person trotz Aufforderung der Verfahrensleitung keine Wahlverteidigung bestimmt oder der Wahlverteidigung das Mandat entzogen wurde oder sie es niedergelegt hat und die beschuldigte Person nicht innert Frist eine neue Wahlverteidigung bestimmt. Ein Fall notwendiger Verteidigung liegt insbesondere vor, wenn die beschuldigte Person wegen ihres körperlichen oder geistigen Zustands oder aus anderen Gründen ihre Verfahrensinteressen nicht ausreichend wahren kann (Art. 130 lit. c StPO; vgl. <ref-ruling> E. 2.4.4).
1.4. Die Rüge des Beschwerdeführers ist unbegründet, soweit darauf eingetreten werden kann. Zu beurteilen waren blosse Übertretungen im Sinne von Art. 198 StGB. Beim Beschwerdeführer liegt keine körperliche oder geistige Beeinträchtigung vor. Unbestritten ist, dass vorliegend nur ein "anderer Grund" im Sinne von Art. 130 lit. c StPO als Anwendungsfall der notwendigen Verteidigung in Frage kommt. Nach einer in der Lehre vertretenen Auffassung soll ein Grund für eine notwendige Verteidigung gemäss Art. 130 lit. c StPO vorliegen, wenn die beschuldigte Person fremdsprachig ist und der Beizug von Übersetzern oder Dolmetschern zur effektiven Wahrnehmung ihrer Interessen nicht ausreicht (vgl. Viktor Lieber, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung [StPO], Andreas Donatsch et al. [Hrsg.], 3. Aufl. 2020, N. 21 zu Art. 130 StPO; Niklaus Ruckstuhl, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 32 zu Art. 130 StPO; vgl. dazu auch <ref-ruling> E. 2.4.4). Wie es sich damit verhält, braucht hier nicht abschliessend entschieden zu werden. Es ist nämlich nicht ersichtlich, dass aufgrund der unbestrittenen Fremdsprachigkeit des Beschwerdeführers zur effektiven Wahrnehmung seiner Interessen eine notwendige Verteidigung erforderlich gewesen wäre, obschon der Beizug eines Übersetzers durch die Verfahrensleitung jederzeit gewährleistet war und der Beschwerdeführer im Untersuchungsverfahren auf eigenen Wunsch auch durch E._ unterstützt wurde, welcher der deutschen Sprache mächtig war. Zwar geht der Beschwerdeführer zu Recht davon aus, dass die Aussagen der Strafantragsstellerin im Verfahren von grosser Bedeutung sind. Er übersieht aber, dass auch seinen eigenen Aussagen im Verfahren entscheidende Bedeutung zukommt. Die Übersetzung ermöglichte es ihm, den ihm gemachten Vorwurf zu verstehen und sich dazu zu äussern. Ihm kam dank der Übersetzung die uneingeschränkte Möglichkeit zu, zu schildern, was sich in seinen Augen zugetragen hat. Der Vorwurf war einfach verständlich und es wäre dem Beschwerdeführer aufgrund der Übersetzung möglich gewesen, seine eigene Version der Geschehnisse darzulegen. Dass er keine konstante und stringente eigene Version des Geschehenen darlegen konnte, ist nicht auf seine Fremdsprachigkeit und die fehlende anwaltliche Vertretung zurückzuführen. Es handelt sich vielmehr um eine Frage der Beweiswürdigung (vgl. E. 2.5). In den Akten sind zudem verschiedene von E._ im Namen des Beschwerdeführers eingereichte Eingaben enthalten, die sich auch inhaltlich ausführlich mit den Vorwürfen auseinandersetzen. Minutiös konnte der Beschwerdeführer sich mit den in seinen Augen unterschiedlichen Aussagen der Strafantragsstellerin und der Arbeitskollegen über den Tathergang auseinandersetzen. Er hat dadurch gezeigt, dass er in der Lage war, die Version der Strafantragsstellerin gegenüber den Strafbehörden kritisch zu hinterfragen und in Zweifel zu ziehen. Ein "anderer Grund" im Sinne von Art. 130 lit. c StPO, der dem Beschwerdeführer die ausreichende Wahrung seiner Verfahrensinteressen verunmöglicht und die Bestellung einer notwendigen Verteidigung erfordert hätte, ist nicht ersichtlich. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, wenn sie davon ausgeht, der Beschwerdeführer sei im Untersuchungsverfahren in der Lage gewesen, seine Interessen effektiv wahrzunehmen. Es liegt kein Fall notwendiger Verteidigung im Sinne von Art. 130 StPO vor.
Im Übrigen wurde der Beschwerdeführer im Untersuchungsverfahren wiederholt darauf hingewiesen, dass er die Möglichkeit habe, einen Rechtsanwalt beizuziehen und dass die Vertretung von beschuldigten Personen im Strafverfahren Rechtsanwälten vorbehalten ist. Den Akten lässt sich entnehmen, dass der Beschwerdeführer im Verfahren vor der Staatsanwaltschaft denn auch kurzzeitig durch den Rechtsanwalt vertreten war, der ihn bereits im parallelen arbeitsrechtlichen Verfahren vertrat (vgl. kant. Akten, Urk. 115; Vollmacht vom 14. Oktober 2019). Im erst- und zweitinstanzlichen Gerichtsverfahren war der Beschwerdeführer erneut anwaltlich vertreten, wobei sein Anwalt vor Gericht insbesondere auch das vom Beschwerdeführer geltend gemachte Beweisverwertungsverbot vortrug.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Beweiswürdigung und eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo". Die Vorinstanz stelle zu Unrecht auf die Aussagen der Geschädigten ab. Insbesondere aus der Zeugenaussage der Geschädigten anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung ziehe die Vorinstanz unrichtige, aktenwidrige Schlüsse. Die Zeugin habe zu Beginn Ihrer Einvernahme von einem vorbereiteten Zettel abgelesen. Nachdem sie diesen habe zur Seite legen müssen, habe sie zum Tathergang nichts mehr geschildert. Die Vorinstanz behaupte aktenwidrig, die Vorbringen der Zeugin seien detailreich und stringent. Sie übersehe, dass die Geschädigte zu ihrer Bekleidung im Tatzeitpunkt widersprüchliche Angaben gemacht habe. Er selber sei den Fragen des Gerichts hingegen nicht ausgewichen, sondern habe nichts Griffiges zu Protokoll geben können, weil es seiner Meinung nach die ihm zur Last gelegten Vorgänge nicht gegeben habe. Er habe aber stattdessen geschildert, dass die angebliche Geschädigte sich ihm während des gemeinsamen Wodkatrinkens genähert habe, worauf er sie weggestossen habe. Es sei willkürlich, wenn die Vorinstanz davon ausgehe, seine Version sei nicht glaubhaft und eine reine Schutzbehauptung. Vielmehr sei seine Version nicht widerlegt. Die Vorinstanz erwarte von ihm ein Eingeständnis oder eine Exkulpation und verletze so die Unschuldsvermutung. Nicht schlüssig sei, dass eine am Samstag sexuell belästigte Frau am Sonntag mit ihrem Peiniger noch eine Flasche Wodka trinke. Die Vorinstanz äussere sich zu diesem Thema mit keinem Wort, sondern stelle einseitig auf die Aussagen der Geschädigten ab.
2.2.
2.2.1. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht, und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG; <ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 1.3.1; je mit Hinweisen). Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 2.1, 88 E. 1.3.1; je mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende Bedeutung zu (BGE <ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen).
2.2.2. Bilden wie vorliegend ausschliesslich Übertretungen Gegenstand des erstinstanzlichen Hauptverfahrens, prüft das Berufungsgericht den von der ersten Instanz festgestellten Sachverhalt nur auf Willkür (vgl. Art. 398 Abs. 4 StPO). In diesem Fall prüft das Bundesgericht frei, ob die Vorinstanz auf eine gegen das erstinstanzliche Urteil vorgebrachte Rüge der willkürlichen Beweiswürdigung hin zu Unrecht Willkür verneint und diese Verfassungsverletzung nicht behoben hat. Die Rüge, die Vorinstanz habe Willkür zu Unrecht verneint, muss sich deshalb auch mit den Erwägungen der ersten Instanz auseinandersetzen (Urteile 6B_920/2021 vom 9. Februar 2022 E. 1.3.2; 6B_834/2020 vom 3. Februar 2022 E. 2.3).
2.3. Die Vorinstanz erwägt, die erste Instanz erachte den Anklagesachverhalt zu Recht als erstellt. Eine willkürliche Beweiswürdigung liege nicht vor. Die erste Instanz ging davon aus, die Aussagen der Geschädigten seien stringent, detailreich und lebendig. Sie enthielten Details, die für das Hauptgeschehen nicht relevant seien. Es sei lediglich fraglich, weshalb die Geschädigte den Wodkakonsum nicht sofort geschildert habe. Dies könne aber damit erklärt werden, dass es mit dem Hauptgeschehen nichts zu tun habe und sie Konsequenzen mit dem Arbeitgeber befürchtet habe. Sie habe es auf Nachfrage hin sofort zugegeben. Es seien keine Gründe ersichtlich, warum sie den Beschwerdeführer hätte falsch belasten sollen. Demgegenüber sei das Aussageverhalten des Beschwerdeführers gekennzeichnet von einsilbigen Aussagen und einer Tendenz zum Ausweichen. Statt eine eigene Version der Geschichte zu schildern, die es gemäss seinem Schreiben vom 16. Mai 2019 offenbar gebe, versuche er immer wieder das Verhalten und die Aussagen der Geschädigten in ein schlechtes Licht zu rücken. Es sei auffallend, dass der Beschwerdeführer die in seinem Schreiben enthaltene Version der Geschehnisse - die Geschädigte sei ihm beim Wodkatrinken näher gekommen, woraufhin er sie weggestossen habe - bei der Staatsanwaltschaft nicht geschildert habe und an der erstinstanzlichen Hauptverhandlung erst auf Nachfrage der Einzelrichterin hin. Seine Version der Geschehnisse sei mitunter als nicht glaubhaft und als reine Schutzbehauptung anzusehen.
2.4. Der Beschwerdeführer setzt sich nicht mit den Erwägungen der ersten Instanz auseinander. Damit erweist sich seine Beschwerde grösstenteils als unzulänglich begründet (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG). Seine Ausführungen zum vorinstanzlichen Urteil sind sodann weitgehend als appellatorische Kritik zurückzuweisen. Jedenfalls gelingt es ihm damit nicht, Willkür aufzuzeigen. Vielmehr ist der vorinstanzliche Schluss, die erste Instanz sei bei der Beweiswürdigung nicht in Willkür verfallen, nicht zu beanstanden. Insbesondere wurde die vorliegend entscheidende Aussagewürdigung durch die erste Instanz ausführlich und sorgfältig vorgenommen und von der zweiten Instanz willkürfrei auf ihre Rechtmässigkeit überprüft. Es ist nicht willkürlich, wenn beide kantonalen Instanzen davon ausgehen, der Beschwerdeführer habe keine glaubhafte eigene Version der Geschehnisse dargelegt, während insbesondere die tatnahen Aussagen der Strafantragsstellerin konstant, detailreich und stimmig seien. Daran vermag unter Willkürgesichtspunkten auch das Aussageverhalten der Strafantragsstellerin an der erstinstanzlichen Hauptverhandlung nichts zu ändern, zumal diese unbestrittenermassen an einer geistigen Beeinträchtigung leidet und die erstinstanzliche Hauptverhandlung rund eineinhalb Jahre nach den Ereignissen stattfand. Das Kantonsgericht legte zudem dar, dass es der Geschädigten verständlicherweise peinlich war, an der Hauptverhandlung vor vielen fremden Personen über die Vorfälle zu sprechen. Der Beschwerdeführer verpasst es auch diesbezüglich, sich mit den überzeugenden Erwägungen der ersten Instanz auseinanderzusetzen. Der Schuldspruch wegen mehrfacher sexueller Belästigung verletzt kein Bundesrecht.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. April 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Unseld