Faits :
A.
Par jugement du 3 mars 2011, confirmé le 15 août 2011 par la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._ à une peine privative de liberté de sept ans, sous déduction de 278 jours de détention avant jugement, pour tentative de meurtre, agression, lésions corporelles simples qualifiées et infraction à la loi fédérale sur les étrangers. L'exécution de cette peine privative de liberté et des peines de substitution relatives à des peines pécuniaires infligées les 7 février 2014 et 30 septembre 2015 est arrivée à échéance le 4 janvier 2018.
B.
Sur ordre du Président du Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne (chargé d'examiner l'opportunité d'ordonner une mesure thérapeutique institutionnelle ou un internement à l'endroit de A._), le Dr B._ a rendu un rapport d'expertise psychiatrique, le 16 décembre 2016.
Par décision du 30 juin 2017, le Tribunal criminel a invité le Ministère public à examiner l'opportunité de saisir la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois en vue de l'examen du prononcé d'un internement à l'endroit de A._.
C.
Par jugement du 1er septembre 2017, la Cour d'appel pénale a admis la demande de révision du jugement du 15 août 2011 formée par le Ministère public tendant à un changement de sanction, respectivement au prononcé d'un internement; elle a transmis le dossier de la cause au Tribunal criminel pour nouvelle décision dans le sens des considérants et a ordonné le maintien en détention de A._ pour des motifs de sûreté. Le recours déposé par ce dernier contre cette décision admettant la demande de révision du jugement précité a été déclaré irrecevable par le Tribunal fédéral, le 22 décembre 2017 (6B_1186/2017).
Donnant suite à une requête du Président du Tribunal criminel, le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) a ordonné la détention de A._ pour des motifs de sûreté pour une durée maximale de 5 mois, soit au plus tard jusqu'au 16 juin 2018, au terme d'une ordonnance rendue le 19 janvier 2018 que la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmée le 5 février 2018, sur recours du détenu.
D.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande en substance au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt, d'ordonner sa mise en liberté avec effet immédiat et enfin de constater que sa détention, respectivement les conditions de sa détention, depuis le 21 juillet 2017 sont illicites. A titre subsidiaire, il conclut à l'admission partielle de son recours et à ce qu'il soit constaté que les conditions de sa détention depuis le 21 juillet 2017 sont illicites. A titre encore plus subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision. Il requiert par ailleurs l'assistance judiciaire.
La Chambre des recours pénale et le Ministère public renoncent à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Selon l'<ref-law>, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, dont font partie les décisions relatives à la détention pour des motifs de sûreté. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le condamné - actuellement détenu - a qualité pour agir. Pour le surplus, le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions qui y sont prises sont recevables (<ref-law>). Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Dans son écriture, le recourant se plaint d'un déni de justice en tant que l'instance précédente n'aurait pas traité son grief tiré de l'illégalité des conditions de sa détention. Il fait valoir que l'exécution de sa détention dans un établissement de détention provisoire ne serait pas conforme au trouble dont il souffrirait. Il invoque également une violation du principe "ne bis in idem".
2.1. L'<ref-law> prévoit que si, pendant l'exécution de la peine privative de liberté, des faits ou des moyens de preuve nouveaux permettent d'établir qu'un condamné remplit les conditions de l'internement et que ces conditions étaient déjà remplies au moment du jugement sans que le juge ait pu en avoir connaissance, le juge peut ordonner l'internement ultérieurement. La compétence et la procédure sont déterminées par les règles sur la révision.
Durant cette procédure de changement de sanction en défaveur du condamné, celui-ci peut être placé en détention pour des motifs de sûreté; les art. 221 et 229 ss CPP sont appliqués par analogie (cf. <ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 336; arrêt 1B_375/2015 du 12 novembre 2015 consid. 2.2).
A teneur de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, la détention pour des motifs de sûreté ne peut être ordonnée que lorsque le prévenu est fortement soupçonné d'avoir commis un crime ou un délit et qu'il y a sérieusement lieu de craindre qu'il compromette sérieusement la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves après avoir déjà commis des infractions du même genre.
Selon la jurisprudence, pour prononcer ou ordonner la continuation de la détention pour des motifs de sûreté, dans le cadre d'une procédure de changement de sanction au sens de l'<ref-law>, il n'est pas nécessaire de prouver l'existence de fort soupçon dès lors qu'il existe déjà un jugement de condamnation entré en force. En revanche, il convient d'établir que le prononcé d'une mesure institutionnelle ou d'un internement de l'intéressé est vraisemblable et qu'un motif de détention particulier existe (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 337; arrêt 1B_548/2017 du 29 janvier 2018 consid. 3.2 et 3.3).
2.2. Dans l'arrêt entrepris, la cour cantonale a confirmé le maintien du recourant en détention pour des motifs de sûreté durant la procédure pendante de changement de sanction selon l'<ref-law>. Elle a, sur la base de l'expertise psychiatrique du 16 décembre 2016 et des antécédents de l'intéressé, considéré que ce dernier présentait un risque de récidive élevé d'infractions graves, en particulier des actes dirigés contre l'intégrité physique, et que le prononcé d'un internement apparaissait vraisemblable. L'instance précédente soulignait que l'expert psychiatre avait posé le diagnostic de personnalité dyssociale sévère et de psychopathie; celui-ci avait également retenu qu'en lien avec sa pathologie, il était sérieusement à craindre que l'expertisé commette d'autres infractions particulièrement graves; il a ajouté qu'il n'existait aucun moyen thérapeutique pour favoriser un changement de fonctionnement psychique de l'expertisé, étant donné la nature même du trouble de la personnalité dont il souffrait et son refus de se remettre en question.
Le recourant ne remet pas en cause cette appréciation. Il ne conteste en effet pas que les conditions matérielles justifiant son maintien en détention pour des motifs de sûreté sont réunies. Il critique en revanche les conditions actuelles de sa détention qui ne seraient pas compatibles avec l'exécution d'une mesure d'internement. Ce faisant, le recourant méconnaît que la présente procédure est restreinte à la question de son maintien en détention pour des motifs de sûreté selon l'<ref-law>: il s'agit d'examiner si l'internement est vraisemblable et s'il existe un motif de détention. Le prononcé éventuel d'une mesure d'internement doit encore faire l'objet d'un examen par le juge du fond, de sorte que la question du constat de l'illicéité des conditions de sa détention est prématurée. C'est dès lors en vain que le recourant se plaint d'un déni de justice en tant que l'instance précédente n'aurait pas statué sur ce point.
Pour ce même motif, apparaît prématurée la question de la violation du principe "ne bis in idem", étant néanmoins relevé que l'<ref-law> permet expressément, à certaines conditions, le prononcé ultérieur d'une sanction plus sévère pour les actes déjà jugés (cf. DUPUIS ET AL., Petit Commentaire, Code pénal, 2 ème éd. 2017, n° 8 ad <ref-law> et les réf.). Par ailleurs, contrairement à ce que soutient le recourant, la demande de révision du jugement déposée le 4 juillet 2017 n'est pas tardive. En effet, la fin de l'exécution de la peine globale résultant des différentes condamnations dont le recourant a fait l'objet, soit en l'occurrence au 4 janvier 2018, n'était pas achevée au moment du dépôt de la demande de révision (cf. <ref-ruling> consid. 3).
3.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme les conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, devra donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public central du canton de Vaud, Division affaires spéciales, et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 11 avril 2018
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Arn