Faits :
A.
Par arrêt du 26 avril 2021, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (CDAP) a rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, le recours déposé par A._ contre la décision sur réclamation du Service des automobiles et de la navigation (SAN) du 23 mars 2021 qui a considéré que n'étaient pas remplies les conditions pour le réexamen des décisions rendues les 23 novembre 2013 et 8 janvier 2014 par lesquelles A._ s'était vu retiré son permis de conduire pour une durée indéterminée.
Par arrêt 1C_317/2021 du 8 novembre 2021, le Tribunal fédéral a rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, le recours formé par A._ contre l'arrêt du 26 avril 2021.
B.
Par acte du 1er décembre 2021, A._ forme une "demande de révision de l'arrêt du Tribunal Fédéral Suisse 1C_317/2021 du 8 novembre 2021 (art. 121 let. d LTF, art. 136 let. d OJ) " par laquelle il demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 26 avril 2021 de la CDAP et de déclarer la nullité de la décision du SAN rejetant sa demande de révision. Il produit entre autres toute une série de rapports médicaux datés de 2011 et 2012 ainsi qu'un rapport de l'UMPT d'octobre 2012. Par courrier daté du 3 janvier 2022, A._ complète son écriture. Il requiert en outre l'assistance judiciaire.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.

Considérant en droit :
1.
Voie de droit extraordinaire, la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral peut être demandée pour les motifs énumérés de manière exhaustive aux art. 121 à 123 LTF. Seul l'arrêt du Tribunal fédéral peut faire l'objet d'une demande de révision à l'exclusion des décisions rendues en première et dernière instances cantonales. En tant qu'elle est dirigée contre l'arrêt du Tribunal cantonal du 26 avril 2021 et la décision du SAN du 23 mars 2021, la demande de révision est donc irrecevable.
La demande de révision est soumise aux exigences de motivation découlant de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF. Il incombe ainsi au requérant de mentionner le motif de révision dont il se prévaut et d'expliquer en quoi ce motif serait réalisé sous peine de voir sa demande déclarée irrecevable.
2.
Le requérant se prévaut du motif de révision ancré à l'art. 121 let. d LTF.
Aux termes de cette disposition, la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral peut être demandée lorsque, par inadvertance, le Tribunal n'a pas apprécié des faits importants qui ressortent du dossier. Ce motif de révision correspond à celui que prévoyait l'art. 136 let. d de l'ancienne loi d'organisation judiciaire (OJ) - auquel le requérant fait également référence dans l'intitulé de sa demande -, de sorte que la jurisprudence relative à cette norme conserve toute sa valeur (arrêt 6F_14/2018 du 20 septembre 2018 consid. 1.1). Il y a inadvertance, au sens de l'art. 121 let. d LTF, lorsque le tribunal a omis de prendre en considération une pièce déterminée, versée au dossier, ou l'a mal lue, s'écartant par mégarde de sa teneur exacte, en particulier de son vrai sens littéral. Ce motif de révision ne peut être invoqué que si les faits qui n'ont pas été pris en considération sont pertinents et sont susceptibles d'entraîner une décision différente de celle qui a été prise et plus favorable au requérant (arrêt 1F_35/2018 du 9 novembre 2018 consid. 3). Il n'y a en revanche pas inadvertance si le juge apprécie mal une preuve administrée devant lui, ou si ayant vu correctement une pièce au dossier, il en tire une déduction de fait erronée, ainsi que dans le cas d'une fausse appréciation de la portée juridique des faits établis (arrêt 1F_16/2021 du 21 avril 2021 consid. 2.1).
En l'espèce, on cherche en vain dans l'écriture du requérant du 1er décembre 2021 et son complément du 3 janvier 2022, une critique dirigée à l'encontre de l'arrêt du Tribunal fédéral. En particulier, le requérant n'explique pas quels faits le Tribunal fédéral aurait omis de prendre en compte et en quoi ces faits auraient une incidence sur l'arrêt du 8 novembre 2021. La demande de révision est sur ce point irrecevable.
En réalité, les critiques du requérant sont dirigées exclusivement à l'encontre des décisions du SAN et de la CDAP. Dans la partie de son écriture intitulée "considérants en droit", le requérant reproche en effet au SAN d'avoir considéré qu'il ne pouvait pas demander le réexamen de la décision de retrait du permis de conduire datée du 23 novembre 2012, en particulier qu'il ne pouvait pas se prévaloir du rapport de sa neurologue du 22 février 2011; le requérant affirme que la décision du SAN doit être annulée en vertu d'une violation choquante de l'art. 64 LPA/VD et d'une violation du principe de la protection de la bonne foi ancré aux art. 5 al. 3 et 9 Cst. Il soutient que la décision de la CDAP doit également être annulée au titre de l'arbitraire (art. 9 Cst.). La demande de révision est dans cette mesure également irrecevable (cf. consid. 1 ci-dessus).
Cela étant, la cour cantonale a exposé dans son arrêt du 26 avril 2021 pour quelle raison les rapports médicaux et le rapport d'expertise de l'UMPT établis en 2011 et 2012 - dont se prévaut le requérant, en particulier au début de son écriture complémentaire du 3 janvier 2022 - ne permettaient pas de conclure à l'existence d'un motif de réexamen au sens de l'art. 64 LPA/VD. Or, sur ce point, le requérant méconnaît que le Tribunal fédéral a, dans une argumentation superfétatoire, confirmé dans son arrêt du 8 novembre 2021 que l'application de cette disposition de droit cantonal était in casu exempte d'arbitraire. Le requérant perd de vue que la procédure de révision ne saurait être utilisée aux fins de remettre en question la solution juridique adoptée par le Tribunal fédéral.
3.
Enfin, dans son écriture complémentaire du 3 janvier 2022, le requérant se prévaut de l'<ref-law>. Il se plaint d'une violation de l'art. 6 CEDH.
Selon l'<ref-law>, la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral pour violation de la Convention de sauvegarde des droits de l'homme et des libertés fondamentales du 4 novembre 1950 peut être demandée aux conditions suivantes: a. la Cour européenne des droits de l'homme a constaté, dans un arrêt définitif, une violation de la CEDH ou de ses protocoles; b. une indemnité n'est pas de nature à remédier aux effets de la violation; c. la révision est nécessaire pour remédier aux effets de la violation.
Le requérant perd de vue que l'<ref-law> ne prévoit la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral que si la "Cour européenne des droits de l'homme" (CourEDH) a constaté, dans un arrêt définitif, une violation de la CEDH ou de ses protocoles. Or, en l'espèce, la CourEDH n'a rendu aucun arrêt concernant la personne du requérant. En l'absence d'arrêt définitif de la CourEDH, le motif de révision de l'<ref-law> ne peut pas être admis.
4.
Sur le vu de ce qui précède, la demande de révision est rejetée, dans la mesure où elle est recevable.
Le requérant a demandé à être dispensé des frais judiciaires. Sa demande de révision était toutefois d'emblée dénuée de chances de succès. La demande d'assistance judiciaire doit donc être rejetée (cf. <ref-law>) et le requérant doit supporter les frais judiciaires (<ref-law>), qui, à titre exceptionnel, seront réduits. Le requérant n'a pas droit à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de révision est rejetée, dans la mesure où elle est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du requérant.
4.
Le présent arrêt est communiqué au requérant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 16 février 2022
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Arn