Considérant en fait et en droit :
1.
1.1. Par ordonnance pénale du 14 février 2018, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._, pour vol et séjour illégal, à une peine privative de liberté de 60 jours.
Par ordonnance pénale du 21 juin 2018, le Ministère public cantonal Strada a condamné le prénommé, pour vol d'importance mineure, infraction et contravention à la LStup et infraction à la législation sur les étrangers, à une peine privative de liberté de 60 jours ainsi qu'à une amende.
A._ a formé opposition contre ces ordonnances pénales.
Par jugement du 15 février 2019, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a constaté que les oppositions formées contre ces deux ordonnances pénales étaient retirées et que ces décisions étaient exécutoires.
1.2. Par arrêt du 3 décembre 2019, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a déclaré irrecevable le recours formé par A._ contre le jugement du 15 février 2019.
La cour cantonale a en substance considéré que le jugement du 15 février 2019 avait été valablement notifié au prénommé et que le recours contre cette décision avait été formé tardivement.
1.3. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 3 décembre 2019. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.
2.
Conformément à l'<ref-law>, le mémoire de recours doit être motivé et contenir des conclusions. Celles-ci doivent exprimer sur quels points la décision entreprise doit être modifiée et comment. Les motifs doivent exposer succinctement en quoi la décision attaquée viole le droit (<ref-law>). Selon la jurisprudence, pour répondre à cette exigence, la partie recourante est tenue de discuter au moins sommairement les considérants de l'arrêt entrepris (<ref-ruling> consid. 2 p. 88 ss et 115 consid. 2 p. 116 s.; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 245 s.); en particulier, la motivation doit être topique, c'est-à-dire se rapporter à la question juridique tranchée par l'autorité cantonale (<ref-ruling>; arrêt 6B_970/2017 du 17 octobre 2017 consid. 4). Par ailleurs, le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire dans la constatation des faits. Il n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (<ref-law>), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée. Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156 et les références citées).
En l'espèce, le recourant présente des considérations générales sur le but de la justice et propose une manière - qu'il juge adéquate - de lui faire parvenir des décisions. C'est en vain que l'on cherche, dans son mémoire de recours, une conclusion ou un grief topique propre à démontrer que la cour cantonale aurait pu violer le droit.
Faute de satisfaire aux conditions de recevabilité d'un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (cf. art. 42 al. 2; 106 al. 2 LTF), le recours doit être déclaré irrecevable en application de l'<ref-law>.
3.
Le recours est irrecevable. Comme il était dépourvu de chance de succès, l'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires. Ceux-ci seront fixés en tenant compte de sa situation financière, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).


Par ces motifs, le Président prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 27 janvier 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa