Faits :
A.
Par acte d'accusation du 10 janvier 2020, le Ministère public de l'arrondissement de l'Est vaudois a renvoyé A._, ressortissant belge, en jugement devant le Tribunal criminel de l'arrondissement de l'Est vaudois sous les accusations de meurtre, lésions corporelles simples qualifiées, omission de prêter secours, rixe, menaces, importation, acquisition et prise en dépôt de fausse monnaie, infraction à la loi fédérale sur les armes et contravention à la loi sur les stupéfiants (LStup). Selon l'acte d'accusation, le 23 janvier 2019, une dispute liée à un différend au sujet d'une vente de cocaïne aurait éclaté dans un appartement entre le prévenu, B._, C._ et D._, ce dernier ayant été mortellement blessé. Au cours de cette dispute, le prévenu se serait emparé du couteau de cuisine que la victime aurait utilisé pour découper une ovule de cocaïne et lui aurait porté plusieurs coups de couteau avant de prendre la fuite en abandonnant l'arme dans la victime.
Le prévenu se trouve en détention provisoire depuis le 23 janvier 2019, en raison de l'existence de charges suffisantes et du risque de fuite. Par arrêt du 4 décembre 2019, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal a notamment confirmé qu'il existait de forts soupçons à l'encontre du prévenu.
B.
Par ordonnance du 21 janvier 2020, le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) a ordonné la mise en détention pour des motifs de sûreté de A._ jusqu'au 15 avril 2020, laquelle a ensuite été prolongée jusqu'au 27 août 2020, par ordonnance du 7 avril 2020. Les débats fixés devant l'autorité de jugement du 6 au 8 avril 2020 ont été reportés du 18 au 20 août 2020 en raison du risque lié au Covid-19.
Par arrêt du 22 avril 2020, la Chambre des recours pénale a rejeté le recours formé par A._ contre l'ordonnance du 7 avril 2020. Se référant notamment à l'acte d'accusation, cette autorité a retenu l'existence de charges suffisantes. Quant au risque de fuite, il demeurait élevé et aucune mesure de substitution n'était de nature à le prévenir. Eu égard aux faits reprochés, à la durée de la détention subie et à la peine encourue, le principe de proportionnalité était respecté.
C.
A._ forme un recours en matière pénale contre l'arrêt du 22 avril 2020 concluant à sa libération immédiate, moyennant à titre subsidiaire des mesures de substitution. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
La cour cantonale se réfère à son arrêt, sans observations. Le Ministère public conclut au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, renvoyé en jugement devant le Tribunal criminel et détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Une mesure de détention provisoire ou pour des motifs de sûreté n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; art. 212 al. 3 et 237 al. 1 CPP). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (cf. art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH).
3.
Le recourant reproche à l'instance précédente d'avoir considéré qu'il existerait des soupçons suffisants concernant l'infraction de meurtre.
3.1. Pour qu'une personne soit placée en détention pour des motifs de sûreté, il doit exister à son égard des charges suffisantes ou des indices sérieux de culpabilité, c'est-à-dire des raisons plausibles de la soupçonner d'avoir commis une infraction (<ref-law>). L'intensité de ces charges n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître avec une certaine vraisemblance après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables. Au contraire du juge du fond, le juge de la détention n'a pas à procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge ni à apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 333; <ref-ruling> consid. 3.1 et 3.2 p. 318).
3.2. La cour cantonale a considéré qu'en l'état du dossier, en raison des faits tels qu'ils sont décrits dans l'acte d'accusation, et compte tenu des considérations développées par le Tmc dans ses précédentes ordonnances, notamment celle du 11 octobre 2019, à laquelle il peut être renvoyé, il apparaît que le recourant a, à tout le moins, adopté, avec l'ensemble des protagonistes, un comportement s'apparentant à une rixe, qu'il a pris part à cette bagarre de manière déterminante et qu'il a donc pu causer la mort de la victime. Ainsi, à ce stade, il ne pouvait être exclu que A._ se soit rendu coupable de meurtre.
3.3. Le recourant conteste cette appréciation, et en particulier avoir commis l'infraction de meurtre. Il se prévaut du fait qu'il a admis spontanément sa consommation de stupéfiants, de même qu'il a d'emblée admis avoir tenu le couteau sur lequel était venu s'empaler la victime (premier coup de couteau); or les pièces du dossier et en particulier le rapport d'autopsie du 16 juillet 2019 montreraient que ce premier coup de couteau n'aurait pas été létal. Dans ces circonstances, une condamnation pour meurtre ne serait absolument pas vraisemblable selon lui. Seules pourraient être retenues contre lui les charges de contravention à la LStup et de lésions corporelles par négligence (<ref-law>), éventuellement de lésions corporelles simples (<ref-law>); s'agissant de l'infraction de rixe, il conviendrait de tenir compte du fait justificatif spécifique de l'<ref-law>.
Cette argumentation ne convainc pas et ne permet pas de contredire l'appréciation de la cour cantonale selon laquelle il existe des indices du culpabilité suffisants que le recourant ait commis les faits ayant provoqué la mort de la victime. En l'occurrence, outre l'infraction de rixe ayant entraîné la mort d'une personne (<ref-law>), le recourant a été renvoyé en jugement pour celle de meurtre, le Ministère public n'ayant pas estimé que cette charge devait être abandonnée. S'il est vrai, comme relevé par l'instance précédente, que plusieurs hypothèses relatives au déroulement du coup ayant donné la mort à la victime peuvent être envisageables, au vu du rapport d'autopsie déposé le 16 juillet 2019, cela ne permet toutefois pas de mettre hors de cause le recourant. Il ressort d'ailleurs de ses premières auditions qu'il a déclaré avoir pu porter deux coups de couteau au moins à la victime, contrairement à ce qu'il soutient aujourd'hui. C'est dès lors à juste titre que la cour cantonale a retenu l'existence de charges suffisantes, sans qu'il y ait à ce stade à procéder à une appréciation complète des preuves à charge et à décharge (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 126). En se livrant à une telle appréciation, le recourant confond manifestement les conditions de maintien en détention provisoire, respectivement pour des motifs de sûreté, soit l'existence d'indices suffisants, et les conditions auxquelles une condamnation peut être prononcée, soit l'absence de doutes sérieux quant à la culpabilité de l'accusé. Le grief doit par conséquent être écarté.
4.
Le recourant reproche ensuite à l'instance précédente d'avoir considéré qu'il existerait un risque de fuite, respectivement que celui-ci ne pourrait pas être pallié par des mesures de substitution, comme la remise de ses pièces d'identité et de celles de sa fiancée et de sa fille, le port d'un bracelet électronique, sa présentation quotidienne à un poste de police et la remise d'une caution de 20'000 francs. Il estime en outre disproportionnée la durée de son maintien en détention.
4.1. Conformément à l'<ref-law>, la détention pour des motifs de sûreté peut être ordonnée s'il y a sérieusement lieu de craindre que le prévenu se soustraie à la procédure pénale ou à la sanction prévisible en prenant la fuite. Selon la jurisprudence, le risque de fuite doit s'analyser en fonction d'un ensemble de critères, tels que le caractère de l'intéressé, sa moralité, ses ressources, ses liens avec l'Etat qui le poursuit ainsi que ses contacts à l'étranger, qui font apparaître le risque de fuite non seulement possible, mais également probable. La gravité de l'infraction ne peut pas, à elle seule, justifier le placement ou le maintien en détention, même si elle permet souvent de présumer un danger de fuite en raison de l'importance de la peine dont le prévenu est menacé (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 166 s.).
Quant au principe de proportionnalité, il impose d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (règle de la nécessité; cf. art. 36 Cst. et 212 al. 2 let. c CPP). Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. Par ailleurs, en vertu des art. 31 al. 3 Cst. et 5 par. 3 CEDH, toute personne qui est mise en détention provisoire a le droit d'être jugée dans un délai raisonnable ou d'être libérée pendant la procédure pénale. L'<ref-law> prévoit en particulier que la détention provisoire ne doit pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible.
4.2. Le recourant conteste en vain l'existence d'un risque de fuite. En effet, comme relevé par l'instance précédente, il est de nationalité belge et ne bénéficie en Suisse que d'un simple titre de séjour de courte durée (permis L) dont le renouvellement n'est pas assuré. Le recourant se prévaut certes du fait que sa fiancée, de nationalité espagnole, résiderait en Suisse depuis plusieurs années et qu'ils ont eu une petite fille née début 2019, ainsi que d'une promesse d'engagement d'un employeur précédent. Ces éléments ne sont toutefois pas suffisants. En effet, compte tenu de la gravité des faits reprochés au recourant et de son renvoi en jugement notamment pour meurtre, le risque concret de devoir purger une importante peine privative de liberté pourrait l'inciter à se réfugier dans son pays d'origine, d'où il ne pourrait être extradé. De plus, la proximité de l'audience de jugement est de nature à accroître le risque de fuite. Dans ces circonstances, la cour cantonale pouvait à juste titre retenir un risque de fuite particulièrement élevé.
4.3. S'agissant d'éventuelles mesures de substitution, la cour cantonale a considéré que celles proposées par le recourant ne permettaient pas de palier le risque de fuite existant. Ce raisonnement peut être confirmé, vu l'intensité de ce risque. En effet, la saisie des documents d'identité, le port du bracelet électronique et la présentation quotidienne à un poste de police ne sont pas de nature à empêcher une personne dans la situation du recourant de s'enfuir à l'étranger ou de disparaître dans la clandestinité. Les difficultés de passage aux frontières liées à la crise sanitaire ne sont d'ailleurs plus d'actualité. Enfin, la somme de 20'000 francs, offerte comme sûretés, n'apparaît pas suffisante au regard de la gravité des infractions en cause et de la peine encourue en cas de condamnation. En outre, quoi qu'en pense le recourant, le fait que les conditions de sa détention provisoire auraient été illicites pendant plusieurs mois, que le climat de la détention serait délétère et que, dans le contexte de la pandémie actuelle, la tendance générale serait à la libération des détenus ne permet pas une autre appréciation le concernant. Il en va de même des vagues références à des problèmes de santé - au demeurant non établis - que sa fille aurait eu à la naissance.
4.4. Quant au principe de proportionnalité, il n'est à ce jour pas violé par la durée de la détention déjà subie (17 mois) au regard des infractions qui sont reprochées au recourant, dont la plus grave est passible d'une peine privative de liberté de cinq ans au moins (cf. <ref-law>).
5.
Le recourant invoque ensuite une violation de l'art. 227 al. 7 et 229 al. 1 CPP.
5.1. Il se plaint tout d'abord du fait que la demande de prolongation de la détention pour des motifs de sûreté émane de la présidente du Tribunal criminel, et non pas du Ministère public conformément à l'<ref-law>. Sa critique peut d'emblée être rejetée. Il méconnaît en effet qu'il a été renvoyé en jugement devant le Tribunal criminel et que la direction de la procédure est désormais assumée par la présidente de cette juridiction et non plus par le Ministère public (cf. arrêt 1B_188/2012 du 19 avril 2012 consid. 2.3).
5.2. Il soutient ensuite que la cour cantonale a violé l'<ref-law> en considérant que sa détention pouvait être prolongée pour une durée supérieure à trois mois.
Conformément à l'<ref-law>, la détention provisoire peut être prolongée à plusieurs reprises, chaque fois de trois mois au plus et, dans les cas exceptionnels, de six mois.
En l'espèce, la prolongation de la détention pour des motifs de sûreté a été ordonnée pour une période de l'ordre de 4 mois et demi, en application de l'art. 227 al. 7 in fine CPP (cf. <ref-law>). Cette mesure n'apparaît pas critiquable. En effet, compte tenu des débats qui avaient été fixés du 18 au 20 août 2020, il n'était pas contraire au droit fédéral de considérer comme prévisible que le motif de détention retenu n'aurait pas disparu trois mois après le prononcé du Tmc (cf. le Message du Conseil fédéral du 21 décembre 2005 relatif à l'unification du droit de la procédure pénale, [FF 2006 1057, p. 1214]).
6.
Invoquant encore une violation de l'<ref-law>, le recourant soutient que la cour cantonale ne pouvait pas s'abstenir de procéder à un échange d'écritures afin d'élucider la question de savoir si la direction du Tribunal criminel sollicitait une prolongation de la détention de trois mois au maximum et non pas jusqu'au 27 août 2020 comme ordonnée par le Tmc.
Selon l'<ref-law>, si le recours n'est pas manifestement irrecevable ou mal fondé, la direction de la procédure notifie le mémoire de recours aux autres parties et à l'autorité inférieure pour qu'ils se prononcent.
Dans la mesure où le recourant ne conteste pas que le recours était manifestement mal fondé, cette manière de procéder ne prête pas le flanc à la critique. Quoi qu'il en soit, le recourant méconnaît qu'il appartient au Tmc de statuer sur la durée de la prolongation de la détention et qu'il a déjà pu faire valoir ses critiques à ce sujet devant l'instance précédente.
7.
Enfin, dans un ultime moyen, le recourant soutient que le fait de prolonger son maintien en détention alors que ses coprévenus seraient libres contreviendrait aux principes régissant la procédure pénale. Sur ce point, le recours est insuffisamment motivé. Il appartenait au recourant d'expliquer en quoi sa situation serait en tous égards comparable à celle des deux autres coprévenus au point de considérer le refus d'ordonner sa libération provisoire comme discriminatoire, disproportionné ou d'une autre manière contraire aux principes régissant la procédure pénale, ce qu'il ne fait pas. Cela étant, il sied de constater que l'appréciation du risque de fuite - qui a en l'espèce justifié le maintien du recourant en détention - dépend de divers critères, tels que le caractère de l'intéressé, sa moralité, ses ressources, ses liens avec l'Etat qui le poursuit, ses contacts à l'étranger, ainsi que la gravité des infractions en cause, qui rendent toute comparaison pour le moins hasardeuse; on se contentera dans ce contexte de relever que, selon l'acte d'accusation, les coprévenus n'ont pas été renvoyés en jugement pour l'infraction de meurtre, contrairement au recourant.
8.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable. Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire. Les conditions y relatives étant réunies, cette requête doit être admise. Il y a donc lieu de désigner Me Jean-Nicolas Roud en tant qu'avocat d'office du recourant et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Jean-Nicolas Roud est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public du canton de Vaud, Procureur cantonal Strada, et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 25 juin 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Arn