Sachverhalt:
A.
A.a. A._ meldete sich im August 2007 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Durchführung einer polydisziplinären Begutachtung erliess die IV-Stelle des Kantons Aargau am 17. Juli 2012 eine erste abweisende Verfügung. Diese hob das kantonale Gericht am 13. Februar 2013 auf und wies die Sache zu weiteren Abklärungen zurück.
A.b. Die Verwaltung liess A._ bei Dr. med. B._, rheumatologisch begutachten (Expertise vom 2. September 2013; Verlaufsgutachten vom 4. September 2014) und verneinte gestützt darauf einen Rentenanspruch. Eine dagegen erhobene Beschwerde hiess das kantonale Gericht am 9. September 2015 teilweise gut.
A.c. Im Zuge der wiederholten Rückweisung erstellte Dr. med. B._ ein neues Gutachten, das vom 11. April 2016 datiert (samt ergänzender Stellungnahme vom 20. Dezember 2016). Mit Verfügung vom 10. Januar 2017 hielt die IV-Stelle nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren an der Abweisung des Leistungsbegehrens fest (Invaliditätsgrad: 24 %).
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 23. Mai 2017 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei die Beschwerdegegnerin zu verpflichten, ihm rückwirkend eine angemessene Invalidenrente auszurichten.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (<ref-law>).
2.
2.1. Die Vorinstanz hat dem rheumatologischen Verlaufsgutachten des Dr. med. B._ vom 11. April 2016 Beweiskraft zuerkannt, wonach beim Versicherten seit der ersten Begutachtung vom 2. September 2013 unverändert eine Arbeitsfähigkeit von 90 % für angepasste Tätigkeiten bestehe. Sodann hat sie einen Einkommensvergleich (<ref-law>) durchgeführt und dem Valideneinkommen von Fr. 73'903.20 ein Invalideneinkommen von Fr. 53'981.- gegenüber gestellt, was zu einem nicht rentenbegründenden Invaliditätsgrad von 27 % führte. Auf einen Abzug vom Tabellenlohn (vgl. <ref-ruling> E. 5b S. 80) hat das kantonale Gericht verzichtet.
2.2. Die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen sowie die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes (Art. 43 Abs. 1 und Art. 61 lit. c ATSG) und der Anforderungen an den Beweiswert ärztlicher Berichte und Gutachten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232) sind Rechtsfragen, welche das Bundesgericht im Rahmen der den Parteien obliegenden Begründungs- bzw. Rügepflicht (<ref-law> und <ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4.1 und 1.4.2 S. 254) frei prüft.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer macht vorab geltend, es lägen verschiedene Umstände vor, die geeignet seien, Misstrauen in die Unparteilichkeit des rheumatologischen Experten Dr. med. B._ zu wecken. Obschon dieser betont habe, die Ermittlung reproduzierbarer pathologischer Befunde sei für die Begutachtung zentral, habe er ohne Abgabe einer Begründung keine MRI-Untersuchung veranlasst.
Wie die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid überzeugend dargelegt hat, ist aufgrund der ergänzenden Stellungnahme des Dr. med. B._ vom 20. Dezember 2016 ohne Weiteres nachvollziehbar, weshalb keine Anhaltspunkte für eine weitere Bildgebung bestanden. Hat das kantonale Gericht überdies berücksichtigt, dass es im Ermessen des Gutachters liegt, ob (und welche) Zusatzuntersuchungen durchzuführen sind (statt vieler: Urteil 8C_516/2014 vom 6. Januar 2015 E. 6.2), so vermag der Beschwerdeführer umso weniger eine Rechtsverletzung aufzuzeigen. Auch werden in der Beschwerde keine konkreten Anhaltspunkte dargetan, welche auf eine Voreingenommenheit des Dr. med. B._ hindeuteten, zumal die wiederholte Exploration derselben Person durch den gleichen Sachverständigen praxisgemäss keinen Anschein der Befangenheit begründet (Urteil 9C_295/2013 vom 20. Juni 2013 E. 4.1 mit weiteren Hinweisen). Der Beschwerdeführer beschränkt sich diesbezüglich weitgehend darauf, die bereits im kantonalen Verfahren erhobenen Rügen zu wiederholen und den Erwägungen der Vorinstanz die eigene Sichtweise entgegen zu halten, was nicht genügt (E. 2.2 in fine). Wenn er insbesondere behauptet, der rheumatologische Gutachter habe seine Beobachtungen aufgebauscht und die bei der Begutachtung angegebenen Beschwerden "klein geredet", so ist dem kein eigentlicher Begründungsgehalt im Sinne einer Rechtsverletzung unterlegt. Nähere Ausführungen dazu erübrigen sich daher.
3.2. Die Kritik an der Beweiskraft der rheumatologischen Expertise vom 11. April 2016 verfängt ebenfalls nicht: Die Vorinstanz hat einbezogen, dass die Einschätzung des Dr. med. C._ aufgrund seiner Stellung als behandelnder Arzt mit Vorbehalt zu würdigen ist (vgl. statt vieler: <ref-ruling> E. 4.5 S. 470 f.; Urteil 9C_337/2017 vom 27. Oktober 2017 E. 3.3.6). Vor diesem Hintergrund kann der Beschwerdeführer aus dem Umstand alleine, dass die Angaben seines behandelnden Rheumatologen betreffend das Ausmass des Gesundheitsschadens vom Gutachten abweichen, nichts ableiten. Aus der Beurteilung des Dr. med. C._ vom 30. November 2016 - wie im Übrigen auch aus derjenigen des Dr. med. D._, Spital E._ (Bericht vom 21. März 2012 - ergeben sich denn auch keine relevanten Aspekte, welche in der rheumatologischen Expertise (und der Stellungnahme des Dr. med. B._ vom 20. Dezember 2016) unberücksichtigt geblieben wären. Gleiches gilt für die Berichte des Prof. Dr. med. F._ und des Dr. med. G._, Spital E._, vom 17. Februar und 4. April 2017. Was alsdann die bildgebenden (radiologischen) Veränderungen betrifft, mit welchen der Beschwerdeführer eine Verschlechterung belegen will, hat das kantonale Gericht zu Recht festgehalten, dass solche für sich alleine nicht notwendigerweise auf eine funktionelle Einschränkung schliessen lassen. Es ist vielmehr Aufgabe des Gutachters, die bei der Bildgebung erhobenen Befunde anhand der Klinik zu überprüfen (vgl. Urteile 9C_68/2014 vom 2. Juni 2014 E. 3.3; 8C_282/2012 vom 11. Mai 2012 E. 5). Dr. med. B._ hat in concreto schlüssig dargelegt, dass von einer unveränderten Arbeitsfähigkeit auszugehen sei, weil es an einer ausgewiesenen Arthritisaktivität in den Händen fehle und auch das Belastungsverhalten des Versicherten nicht auf eine (zusätzliche) Einschränkung hindeute (Stellungnahme vom 20. Dezember 2016, S. 6). Darauf durfte das kantonale Gericht abstellen, ohne Bundesrecht zu verletzen. Von einer willkürlichen Beweiswürdigung, wie sie in der Beschwerde gerügt wird, kann nicht die Rede sein. Auch die sonstigen Vorbringen vermögen keine Zweifel an der Beweiskraft des rheumatologischen Gutachtens vom 11. April 2016 zu begründen. Inwieweit die zumutbare Arbeitsfähigkeit nicht erstellt sein und ein hinreichender Anlass für weitere Abklärungen bestehen soll, ist folglich nicht ersichtlich.
4.
4.1. Mit Blick auf den vorinstanzlichen Einkommensvergleich bringt der Beschwerdeführer vor, das vom kantonalen Gericht bestätigte Invalideneinkommen (Fr. 53'981.-) müsse um 25 % gekürzt werden.
4.2. Was die vom Bundesgericht frei überprüfbare (<ref-ruling> E. 5.1 S. 72; Urteil 9C_200/2017 vom 14. November 2017 E. 4.2 mit Hinweis) Rechtsfrage betrifft, ob beim Invalideneinkommen ein Abzug vom Tabellenlohn vorzunehmen ist, dringt der Beschwerdeführer im Grundsatz durch. Auch wenn in mehreren Urteilen unter dem Blickwinkel des fortgeschrittenen Alters kein Abzug vom Tabellenlohn gewährt wurde (vgl. etwa Urteile 9C_535/2017 vom 14. Dezember 2017 E. 4.6, nicht publ. in: <ref-ruling>; 8C_403/2017 vom 25. August 2017 E. 4.4.1; 9C_658/2015 vom 9. Mai 2016 E. 5.2.2 mit Hinweis), hing dies immer mit den spezifischen Gegebenheiten des jeweiligen Einzelfalles zusammen. Auf jeden Fall zählt das Alter seit der mit <ref-ruling> begründeten, nach wie vor geltenden Rechtsprechung zum Kreis der abzugserheblichen Gesichtspunkte. Diesbezüglich lässt die vorinstanzliche Begründung jeden konkreten Bezug zur Situation des Beschwerdeführers vermissen, weshalb ihr nicht gefolgt werden kann. Als langjährig im Gipsergewerbe saisonal Beschäftigter und mit äusserst schmalem Bildungsprofil versehen (fünf Jahre Grundschule in Italien, keine abgeschlossene Ausbildung) ist es evident, dass der Beschwerdeführer, nunmehr ohne irgendwelche Kenntnisse auf den allgemeinen Arbeitsmarkt verwiesen, mit einer deutlichen Lohneinbusse im Vergleich zu Arbeitskräften mit normalem Leistungsvermögen rechnen muss. Daher ist es rechtlich geboten, ihm einen Abzug vom Tabellenlohn zu gewähren. Dieser kann allerdings das Mindestmass von 10 % nicht überschreiten, da mit der Anerkennung einer 10%igen Arbeitsunfähigkeit in angepasster Tätigkeit schon die behinderungs-, nicht aber die altersbedingte Schmälerung der Erwerbschancen auf dem allgemeinen, als ausgeglichen unterstellten Arbeitsmarkt (vgl. <ref-ruling> E. 4.2.1 S. 70 f.; <ref-ruling> E. 4b S. 276) abgegolten wird.
4.3. Begründet ist auch die Rüge zum Valideneinkommen. Denn die Vorinstanz übersieht (<ref-law>), dass der Beschwerdeführer nicht nur während seines letzten kurzfristigen Arbeitsverhältnisses mit der H._ GmbH, bis Ende 2006 einen Lohn von Fr. 6'280.- verdiente, sondern schon seit 2002 bis im April 2006 bei der I._ AG (vgl. Anmeldung zum Leistungsbezug, S. 5 Ziff. 6.3.1), was von keiner Seite in Frage gestellt wird. Daher ist es müssig, die Gründe zu diskutieren, ob der Beschwerdeführer die letzte Anstellung aus invaliditätsmässigen oder wirtschaftlichen Gründen verloren hat, und ob er wieder mit einer Anstellung hätte rechnen können oder nicht. Entscheidend ist vielmehr, dass der Versicherte konstant während mindestens fünf Jahren (2002 bis 2006, wenn auch als Saisonnier) eine gerichtsnotorisch überdurchschnittlich bezahlte Schwerarbeit als Gipser ausübte. Es besteht daher aus rechtlicher Sicht kein Grund, von der Relevanz des zuletzt konkret erzielten Einkommens abzugehen und dieses gemäss der nominalen Lohnentwicklung auf das Jahr der Entstehung des Rentenanspruches (hier: 2008) aufzurechnen (<ref-ruling> E. 4.2 und 4.3.1 S. 223 f.). Dies führt zu folgendem Einkommensvergleich:
Das Valideneinkommen beläuft sich, indexiert auf 2008, auf Fr. 84'614.- ([Fr. 6'280.- x 13] x 119.5 /115.3 [Bundesamt für Statistik, Tabelle T1.1.93, Nominallohnindex 2002-2010, Männer, Baugewerbe]). Das Invalideneinkommen ist unbestritten geblieben, soweit es vor dem Hintergrund einer 90%igen Arbeitsfähigkeit auf Fr. 53'981.- festzulegen ist (E. 4.1). Nach dem Gesagten erscheint überdies ein Abzug von 10 % gerechtfertigt. Aus der Gegenüberstellung des Invalideneinkommens von (gerundet) Fr. 48'583.- (Fr. 53'981.- x 0.9) mit dem Valideneinkommen (Fr. 84'614.-) resultiert ein Anspruch auf eine Viertelsrente (Invaliditätsgrad: 42.58 %). Dieser besteht mit Blick auf den Beginn der einjährigen Wartezeit im Zeitpunkt des Verkehrsunfalles vom 23. Januar 2007 ab 1. Januar 2008 (vgl. Art. 28 Abs. 1 lit. b bzw. aArt. 29 Abs. 1 lit. b IVG). Die Beschwerde ist begründet.
5.
Die unterliegende Beschwerdegegnerin trägt die Verfahrenskosten (<ref-law>). Sie hat dem Beschwerdeführer überdies eine Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 23. Mai 2017 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Aargau vom 10. Januar 2017 werden aufgehoben. Es wird festgestellt, dass der Beschwerdeführer ab 1. Januar 2008 Anspruch auf eine Viertelsrente hat.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 29. Juni 2018
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Pfiffner
Der Gerichtsschreiber: Grünenfelder