Faits :
A.
Par ordonnance du 6 mars 2020, le Ministère public du canton de Fribourg a refusé d'entrer en matière sur la plainte pénale déposée par B._ et A._ contre inconnus, employés au moment des faits dénoncés auprès de C._ SA, Compliance Service, à U._, pour menace et contrainte.
B.
Par arrêt du 3 juillet 2020, la Chambre pénale du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté le recours formé par B._ et A._ et confirmé l'ordonnance de non-entrée en matière.
En résumé, elle a retenu les faits suivants:
B.a. Entre le 30 avril et le 4 mai 2019, B._ et A._, par l'intermédiaire de D._, employé cadre de E._, ont déposé un montant de 495'000 fr. qu'ils conservaient en espèces à leur domicile, sur leur compte auprès de C._ SA, par tranches journalières de 99'000 francs.
A la demande de C._ SA, B._ et A._ ont rempli trois formules de clarification de l'origine des valeurs, avec les explications requises. C._ SA a requis des explications complémentaires sur la provenance des fonds déposés, demandant notamment la production du dernier avis de taxation pour établir que ces fonds avaient été déclarés auprès des autorités fiscales compétentes. Se refusant à produire leurs informations fiscales et considérant le lien de confiance rompu entre C._ SA et eux-mêmes, B._ et A._ ont demandé à C._ SA de leur rendre en mains propres les fonds déposés. C._ SA leur a répondu qu'elle résiliait leur relation d'affaires et les a priés d'indiquer les coordonnées bancaires du compte sur lequel les avoirs devaient être transférés. B._ et A._ ont indiqué qu'il leur était impossible de transmettre des coordonnées d'un compte bancaire sur lequel virer l'argent, car toutes les banques qu'ils avaient sollicitées avaient refusé leur clientèle une fois que la situation leur avait été exposée. Par courrier ultérieur, C._ SA a expliqué qu'elle était soumise à des obligations de diligence basées sur la législation en matière de blanchiment et que les documents fournis ne lui avaient pas permis de répondre pleinement à leurs obligations légales; elle a confirmé qu'elle n'autoriserait pas de retrait au comptant tant que les justificatifs de fiscalisation des fonds ne seraient pas transmis.
B.b. Ne pouvant pas obtenir la restitution de leurs avoirs, B._ et A._ ont, par requête de poursuite notifiée le 2 août 2019, mis C._ SA en poursuite pour la somme de 510'291 fr., avec intérêts à 5 % et tous frais de poursuite à charge. C._ SA s'y est totalement opposé. Le 26 novembre 2019, B._ et A._ ont déposé une plainte pénale contre inconnus, employés au moment des faits auprès de C._ SA, Compliance Service, à U._, pour menace et contrainte, au motif que ceux-ci les avaient privés sans droit de leur argent, de leurs rentes AVS afin de les contraindre à contracter avec une autre banque pour y transférer l'argent contre leur volonté.
C.
Contre l'arrêt cantonal du 3 juillet 2020, B._ et A._ déposent un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Ils concluent, principalement, à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que l'ordonnance de non-entrée en matière du 6 mars 2020 est annulée et que la cause est renvoyée au ministère public pour ouverture d'une instruction. Subsidiairement, ils demandent son annulation et le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil, sont dirigées contre l'accusé et découlent directement de la commission de l'infraction. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>.
En vertu de l'<ref-law>, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le ministère public qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4 s.).
1.2. Les recourants réclament chacun une indemnité pour tort moral de 5'000 fr., à savoir au total 10'000 francs. Ils font également valoir à l'encontre de C._ SA une créance de 8'237 fr. 04 selon le décompte de l'Office des poursuites de Bern-Mitteland et de 6'423 fr. 20 pour les honoraires d'avocat.
Les prétentions civiles au sens de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF peuvent consister en la réparation du tort moral. L'allocation d'une indemnité pour tort moral fondée sur l'<ref-law> suppose toutefois que l'atteinte présente une certaine gravité objective et qu'elle ait été ressentie par la victime, subjectivement, comme une souffrance morale suffisamment forte pour qu'il apparaisse légitime qu'une personne dans ces circonstances s'adresse au juge pour obtenir réparation (arrêts 6B_210/2020 du 11 novembre 2020 consid. 1.2.2; 6B_17/2020 du 7 avril 2020 consid. 1.1; 6B_673/2019 du 31 octobre 2019 consid. 1.1; 6B_637/2019 du 8 août 2019 consid. 1.2 et les références citées).
Par leur argumentation, les recourants allèguent que cette affaire les a fortement atteints dans leur santé. A l'appui de leur recours cantonal, ils ont produit différentes pièces, notamment des rendez-vous pour des consultations dermatologiques ou des interventions chirurgicales en ambulatoires et des factures des HUG. De la sorte, ils ne démontrent toutefois pas que les atteintes à leur santé atteindraient la gravité objective et subjective exigée par la jurisprudence, ni n'établissent que les faits dénoncés sont à l'origine de leurs problèmes de santé. La gravité de l'atteinte censée découler des infractions dénoncées ne s'impose pas comme une évidence. De simples affirmations, même accompagnées des pièces précitées, ne sont pas suffisantes eu égard aux exigences de motivation découlant de l'<ref-law>. La qualité pour recourir selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF doit donc leur être refusée sous cet angle.
En outre, les recourants font état des frais liés à la poursuite dirigée conte C._ SA et des frais d'avocat. Selon une jurisprudence bien établie, les frais liés aux démarches judiciaires de la partie plaignante ne sauraient constituer des prétentions civiles au sens de l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF en tant qu'ils ne découlent pas directement de l'infraction (cf. arrêts 6B_290/2020 du 17 juillet 2020 consid. 1.2; 6B_682/2020 du 2 juillet 2020 consid. 2.2). En tant qu'ils font valoir de telles prétentions, les recourants n'ont donc pas non plus la qualité pour recourir selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF.
Enfin, les recourants ne soulèvent aucun grief quant à leur droit de porter plainte, de sorte que l'hypothèse visée à l'art. 81 al. 1 let. b ch. 6 LTF n'entre pas en considération.
En conclusion, les recourants n'ont pas la qualité pour recourir sur le fond de la cause en application de l'<ref-law>.
2.
2.1. Indépendamment de sa qualité pour recourir sur le fond, celui qui se prétend lésé par une infraction peut invoquer la violation de droits que la loi de procédure applicable ou le droit constitutionnel lui reconnaît comme partie à la procédure, lorsque cette violation équivaut à un déni de justice formel (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 5; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 44, 29 consid. 1.9 p. 40; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 232 s. et les références citées). Il ne peut invoquer que la violation de règles de procédure destinées à sa protection. Par exemple, il peut faire valoir que son recours a été déclaré à tort irrecevable, qu'il n'a pas été entendu, qu'on ne lui a pas donné l'occasion de présenter ses moyens de preuve ou qu'il n'a pas pu prendre connaissance du dossier. Mais il ne saurait se plaindre ni de l'appréciation des preuves, ni du rejet de ses propositions si l'autorité retient que les preuves offertes sont impropres à ébranler sa conviction, car ces griefs sont indissociablement liés à l'examen du fond (<ref-ruling> consid. 3b p. 324).
2.2. Les recourants se plaignent en l'espèce de la violation du droit d'être entendu et de déni de justice, reprochant de manière générale à la cour cantonale d'avoir omis de se prononcer sur leurs allégués et sur les preuves à l'origine de l'argent. Par cette argumentation très générale, ils s'en prennent à nouveau au fond de la cause, de sorte que leurs griefs sont irrecevables.
3.
Le recours doit être déclaré irrecevable.
Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires, solidairement entre eux (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Chambre pénale.
Lausanne, le 2 février 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
La Greffière : Kistler Vianin