Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
Con sentenza 5A_269/2018 del 30 maggio 2018, emanata nella procedura semplificata, la II Corte di diritto civile del Tribunale federale ha dichiarato inammissibile il ricorso inoltrato dai coniugi A.A._ e B.A._ avverso il giudizio 16 febbraio 2018 mediante cui la Giudice supplente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha a sua volta dichiarato irricevibile il reclamo avverso la decisione dell'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverna di segnatamente aprire d'ufficio una procedura istruttoria ex <ref-law> nei confronti dei coniugi, ordinando loro di presentare un certificato medico specialistico attestante il loro stato di salute psichica (riservandosi la possibilità di far eseguire un'eventuale perizia medico psichiatrica) e convocandoli ad un'udienza.
2.
Mediante scritto datato 4 gennaio 2019 (consegnato alla posta svizzera in data 7 gennaio 2019) A.A._ e B.A._ si sono rivolti al Tribunale federale chiedendo di " riconsiderare le indicazioni contenute nella sentenza 5A_269/2018 [...] secondo art. 121 lett. c-d LTF ". Gli istanti hanno chiesto di essere posti al beneficio dell'assistenza giudiziaria e di conoscere la composizione della Corte giudicante e l'ammontare delle spese giudiziarie in via anticipata, e hanno inoltre invitato il Giudice federale von Werdt e la Cancelliera Antonini ad astenersi dal giudizio " per la reiterazione del difetto di gestione e valutazione giudiziaria già commesso in passato ". Il Tribunale federale ha interpretato tale scritto quale domanda di revisione. Gli istanti hanno poi trasmesso al Tribunale federale uno scritto complementare datato 19 gennaio 2019.
Nello scritto 4 gennaio 2019 A.A._ e B.A._ hanno anche impugnato una sentenza emanata il 4 dicembre 2018 dal Presidente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino. Tale ricorso è trattato separatamente (v. incarto 5A_16/2019).
Qui di seguito il Tribunale federale vaglierà unicamente le richieste relative alla domanda di revisione.
3.
Per costante giurisprudenza, il Tribunale federale non fa precedere le sue decisioni da una comunicazione circa la composizione della Corte giudicante (<ref-ruling> consid. 2.3.3 con rinvii), come d'altronde già noto agli istanti (v. sentenza 1B_408/2018 del 13 settembre 2018 consid. 2.2).
La domanda di astensione del Giudice federale von Werdt e della sottoscritta Cancelliera dall'intervenire nel giudizio sulla domanda di revisione è inammissibile, poiché formulata in maniera generica e senza sostanziare alcun motivo di ricusazione ai sensi dell'<ref-law>. Contrariamente a quanto ritengono gli istanti, dalla partecipazione a decisioni terminate con un esito a loro sfavorevole - compresa la decisione oggetto della presente domanda di revisione - non può essere dedotta alcuna prevenzione (<ref-law>; sentenza 2F_20/2012 del 25 settembre 2012 consid. 1.2.2). Il Giudice federale von Werdt non è in ogni modo chiamato a statuire sull'istanza all'esame.
4.
Gli istanti contestano la sentenza 5A_269/2018 del 30 maggio 2018 "secondo art. 121 lett. c-d LTF".
Giusta l'<ref-law>, la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata, segnatamente, se il Tribunale non ha giudicato su singole conclusioni (lett. c) o se il Tribunale, per svista, non ha tenuto conto di fatti rilevanti che risultano dagli atti (lett. d). In virtù dell'<ref-law> la domanda di revisione per violazione di tali norme procedurali deve essere depositata presso il Tribunale federale entro 30 giorni dalla notificazione del testo integrale della sentenza.
La sentenza 5A_269/2018 del 30 maggio 2018 è stata notificata a A.A._ in data 9 giugno 2018 e a B.A._ in data 12 giugno 2018. Il termine di 30 giorni per inoltrare una domanda di revisione fondata sull'art. 121 lett. c-d LTF ha quindi cominciato a decorrere il 10 giugno 2018, rispettivamente il 13 giugno 2018 (<ref-law>), per scadere il 9 luglio 2018, rispettivamente il 12 luglio 2018. La domanda di revisione in esame è stata depositata alla posta svizzera il 7 gennaio 2019, ben oltre il termine di 30 giorni dalla notificazione della sentenza del Tribunale federale.
L'istanza di revisione risulta quindi manifestamente tardiva.
5.
Da quanto precede discende che la domanda di revisione si rivela inammissibile. Essa può essere evasa senza uno scambio di scritti (<ref-law>).
La domanda di assistenza giudiziaria introdotta dagli istanti, che non hanno comunque dimostrato una loro eventuale indigenza, va respinta in ragione dell'assenza di possibilità di esito favorevole della domanda di revisione (<ref-law>). Le spese giudiziarie sono pertanto poste a loro carico (<ref-law>).
La richiesta di conoscere preventivamente l'ammontare delle spese giudiziarie è invece pretestuosa. Dati i numerosi ricorsi e le numerose domande di revisione introdotti dagli istanti dinanzi al Tribunale federale, essi ormai conoscono l'importo presumibile delle spese giudiziarie generate dai loro allegati.
6.
Il Tribunale federale si riserva il diritto di archiviare senza risposta nuovi scritti concernenti la sentenza 5A_269/2018 del 30 maggio 2018 (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La domanda di revisione è inammissibile.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria degli istanti è respinta.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 800.-- sono poste a carico degli istanti.
4.
Comunicazione agli istanti, all'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne e alla Giudice supplente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.