Faits :
A.
Par jugement du 30 octobre 2017, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._ à une peine pécuniaire de 50 jours-amende à 90 fr. le jour, avec sursis durant trois ans, pour injure, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, contravention à la LCR et contravention à la Loi vaudoise sur les contraventions du 19 mai 2009 (LContr/VD, RSV 312.11). Il l'a également condamné à une amende de 1'500 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif de l'amende étant de 15 jours. Enfin, il a reconnu X._ débiteur de A._ d'un montant de 200 fr. à titre de réparation du tort moral.
B.
Par jugement du 28 mars 2018, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis très partiellement l'appel formé par X._, en ce sens qu'elle l'a condamné à une amende de 1'000 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif de l'amende étant de 10 jours. Elle a confirmé le jugement pour le surplus.
La cour cantonale a retenu les faits suivants:
Le 18 décembre 2015, à B._, X._ s'est rendu sur les lieux d'un accident de voiture, dans lequel deux de ses filles étaient impliquées. Parvenu sur place, il a stoppé son véhicule à proximité de l'accident, sur des cases de parcage de deux-roues. Le véhicule empiétant sur la voie de circulation, il gênait le trafic en direction de la place C._. Après être sorti de sa voiture, X._ s'est dirigé en direction des ambulanciers qui prodiguaient des soins à l'une de ses filles. Alors que le brigadier A._ lui avait demandé de ne pas s'approcher tout de suite de ceux-ci, X._ s'est montré agressif verbalement envers l'agent de police, l'a notamment traité de " connard " et de " trou du cul " et l'a poussé des deux mains sur le torse, le faisant reculer de quelques pas. A._ lui a pris le bras en l'enjoignant de se calmer. X._ l'a alors sommé de ne pas le toucher, l'a injurié à nouveau, le traitant de " connard " et d' "enculé ", et a fait mine de le frapper. A._ a tenté de maîtriser X._, mais celui-ci s'est débattu, si bien qu'un deuxième agent de police a dû intervenir. Le prénommé a finalement été mis au sol et menotté, où il a été brièvement maintenu avec le concours d'un troisième agent. Lorsqu'il se trouvait au sol, X._ a tenté de porter la main à sa poche. Le brigadier A._ l'en a empêché. X._ a toutefois essayé de lui tordre les doigts et a par la suite été emmené au poste de police, continuant à se comporter de manière agressive à cet endroit.
C.
Contre ce jugement cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme dans le sens d'un acquittement des infractions retenues à son encontre, qu'il ne soit pas condamné à payer à A._ une indemnité pour tort moral et que les frais de la cause soient laissés à la charge de l'Etat. Subsidiairement, il requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à l'autorité précédente.

Considérant en droit :
1.
En tant que le recourant invoque l'audition de " témoins à charge ", par quoi l'on comprend qu'il souhaite faire entendre des témoins susceptibles d'incriminer le comportement de l'intimé sous l'angle d'un abus d'autorité dans l'exercice de ses fonctions, il ne sera pas entré en matière sur ce grief. La présente procédure porte en effet sur les infractions reprochées au recourant (injure, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, contravention à la LCR et contravention à la LContr/VD) et non sur un éventuel abus d'autorité commis par l'intimé, infraction qui a déjà par ailleurs fait l'objet d'une ordonnance de non-entrée en matière, confirmée par le Tribunal fédéral (cf. arrêt 6B_123/2017 du 24 mars 2017).
Pour le surplus, on relèvera encore que le jugement attaqué ne mentionne aucune requête d'audition de témoins. Le recourant ne soutient d'ailleurs pas, dans son mémoire de recours, avoir soulevé une telle demande devant l'autorité précédente, pas plus qu'il n'indique quels témoins il aurait voulu que la cour cantonale entende, ni sur quels éléments de faits du jugement cantonal. Dans cette mesure, on ne discerne aucune violation du droit d'être entendu du recourant. Faute de toute motivation, son grief est ainsi irrecevable.
2.
Le recourant se plaint d'arbitraire dans l'appréciation des preuves et la constatation des faits en lien avec les infractions pour lesquelles il a été condamné. Il prétend, en substance, que le rapport de police de l'intimé est contredit par les témoignages figurant au dossier ainsi que par ses propres déclarations. Partant, la cour cantonale aurait dû éprouver des doutes quant à la crédibilité du rapport de police. Sous cet angle, il invoque une violation du principe in dubio pro reo.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368; arrêt 6B_804/2017 du 23 mai 2018 consid. 2.2.3.1 destiné à la publication). La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 2a p. 40 s.). Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; arrêt 6B_804/2017 précité consid. 2.2.3.3 destiné à la publication).
2.2. De manière générale, la cour cantonale a jugé que le rapport de police établi par l'intimé était clair, convaincant et qu'il permettait d'expliquer le déroulement des faits de manière logique. En outre, il était pour l'essentiel corroboré par les témoins entendus en cours d'instruction, de sorte qu'il n'y avait pas de raison de douter de la véracité du contenu du rapport quant au déroulement des faits reprochés au recourant. Par ailleurs, l'intimé avait paru sincère et dénué d'esprit revanchard aux débats.
2.3. Le recourant évoque des contradictions entre le rapport de police et les déclarations des témoins quant à une éventuelle intervention, durant l'altercation, d'une foule de toxicomanes ou encore quant au moment où il aurait sorti un couteau de sa poche, si bien que la crédibilité du rapport de police aurait dû être remise en question par la cour cantonale. Ces faits ne ressortent nullement du jugement attaqué sans que le recourant ne démontre l'arbitraire de leur omission. Son argumentation est dès lors irrecevable.
2.4. Le recourant reproche ensuite aux juges cantonaux d'avoir retenu la version de l'intimé pour constater qu'il avait gêné le trafic sur les lieux de l'accident. Il se fonde sur le témoignage de la policière D._, cité par la cour cantonale (jugement attaqué, p. 13 consid. 3.2.3, 2 ème §), qui infirmerait ce constat.
La cour cantonale a retenu les déclarations suivantes de D._: " une fois que les voitures accidentées avaient été évacuées, on s'est demandé s'il fallait la [ndlr: la voiture du recourant] déplacer dans la mesure où elle était sur des places de scooters mais elle ne dérangeait pas le trafic de voitures, peut-être uniquement les cycles sur la bande qui leur est réservée ". La cour cantonale a déduit de ce témoignage que le véhicule du recourant ne gênait pas le trafic seulement parce que les voitures accidentées avaient été évacuées.
Le recourant se contente de reproduire les déclarations de D._ telles que précitées, en soutenant qu'elles contredisent les propos que l'intimé a tenus par devant le tribunal de première instance (jugement de première instance, p. 6) : " [J]e vous confirme que tant que le véhicule des filles de M. X._ se trouvait encore sur le lieu de l'accident, le véhicule de M. X._ gênait le trafic. Tel n'était en effet plus le cas après l'évacuation des voitures [ndlr: accidentées] ". Contrairement à ce que le recourant fait valoir, on ne distingue pas en quoi les versions de l'intimé et de D._ différeraient irrémédiablement. Bien au contraire, il en ressort que le véhicule du recourant gênait le trafic, à tout le moins jusqu'à ce que les véhicules accidentés aient été évacués. Au surplus, le recourant ne discute pas, conformément aux exigences accrues de motivation (cf. art. 106 al. 2 LTF), les autres éléments sur lesquels la cour cantonale s'est fondée pour retenir que le véhicule du recourant entravait la circulation, en particulier le témoignage de l'ambulancier. Au vu de ce qui précède, il n'apparaît donc pas, contrairement à ce que le recourant prétend, que les constatations cantonales soient entachées d'arbitraire. Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.5. Le recourant relève que le contenu des déclarations des témoins entendus en cours d'enquête ne permettrait pas de retenir qu'il a proféré des injures à l'encontre de l'intimé.
L'autorité précédente a relevé que s'il était vrai qu'aucune des personnes entendues n'avait confirmé de manière claire les termes injurieux que prête l'intimé au recourant, E._ avait néanmoins confirmé qu'il était sûr que l'intéressé les avait copieusement insultés, en évoquant le terme de " connard ", terme également expressément mentionné dans le rapport de police. En outre, le témoin F._ avait indiqué que le recourant avait été agressif sur le plan verbal. Dans la mesure où le recourant se contente d'opposer sa propre appréciation des témoignages à celle de la cour cantonale, sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire, son grief est irrecevable.
2.6. Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir arbitrairement retenu qu'il avait bousculé l'intimé.
La cour cantonale a constaté que les déclarations du recourant étaient paradoxales et peu crédibles. D'une part, il avait indiqué qu'il était préoccupé par la situation car l'une de ses filles, enceinte, était impliquée dans l'accident, mais qu'il était resté calme. D'autre part, il avait admis avoir dit à l'intimé que ce n'était pas parce qu'il était vêtu d'un uniforme que celui-ci lui donnait tous les droits et l'avoir repoussé du bout des doigts. L'autorité précédente a également constaté que ses propos étaient contredits, outre par l'intimé, par le témoin G._ qui avait indiqué que le recourant était paniqué lorsqu'il était arrivé sur les lieux, qu'il avait dit " ta gueule " à l'intimé qui s'était avancé vers lui et que, plus tard, il avait poussé celui-ci avec les deux mains assez fort pour que l'agent fasse quelques pas en arrière. Selon la cour cantonale, il n'y avait pas lieu de douter de la crédibilité de ce témoin, dès lors qu'il était l'ami d'une des filles du recourant et qu'il n'avait aucune raison de mentir. Elle a en outre relevé que E._ avait notamment déclaré que le ton était monté, que le recourant hurlait, qu'il avait tenté de donner un coup à son collègue, qu'il avait ensuite fait mine de donner un coup de poing et surtout que lui-même avait dû aider l'intimé, avec un troisième agent, à maîtriser le recourant. Enfin, les juges cantonaux ont souligné que F._ avait déclaré que le recourant s'était énervé verbalement, qu'il était venu contre les agents de police le poing levé, que " la situation devenait agressive " et " qu'il y avait une agressivité inhabituelle " chez le recourant dès le départ.
A l'encontre de cette appréciation, le recourant développe une argumentation appellatoire et, partant, irrecevable, par laquelle il rediscute intégralement l'appréciation des preuves à laquelle s'est livrée la cour cantonale, sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire. Il réinterprète les témoignages dans un sens qui lui est favorable sans démontrer en quoi l'autorité précédente en aurait tiré des constatations insoutenables. Au demeurant, au vu du rapport de police, des témoignages qui dénotent une agressivité chez le recourant et surtout des déclarations de G._ qui confirment que le recourant a poussé l'intimé avec les deux mains suffisamment fort, la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire en considérant qu'il n'y avait aucune raison de douter de la véracité des propos tenus par l'intimé dans son rapport et, partant, que le recourant avait bel et bien bousculé celui-ci.
2.7. Au vu de ce qui précède, il ne saurait être fait grief à la cour cantonale d'avoir considéré le rapport de police comme crédible. Elle pouvait donc, sans arbitraire et sans violer le principe in dubio pro reo, retenir à charge du recourant les éléments de fait tels qu'ils ont été constatés dans le jugement cantonal. Les griefs d'arbitraire sont donc rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
2.8. Enfin, en ce qui concerne les critiques du recourant en relation avec les agissements de l'intimé (soit notamment le fait que celui-ci l'ait empêché de se rendre auprès de sa fille et l'ait " cloué " au sol), lesquels seraient de son point de vue constitutifs d'abus d'autorité, il peut-être renvoyé aux développements du consid. 1 ci-dessus.
3.
Le recourant soutient que les conditions objectives et subjectives des art. 177 et 285 CP, 90 al. 1 LCR et 25 LContr/VD ne sont pas réalisées.
En tant que son argumentation repose non sur la base des faits retenus, dont il n'a pas démontré l'arbitraire (cf. consid. 2 supra), mais sur la base de faits qu'il invoque librement, le recourant n'articule aucun grief recevable tiré de l'application erronée du droit matériel. Ses critiques sont irrecevables.
4.
Le recourant fait grief à la cour cantonale de ne pas avoir retenu qu'il a agi en état de nécessité putatif, subsidiairement en état de nécessité excusable.
4.1. Le Code pénal distingue l'état de nécessité licite (art. 17 CP) de l'état de nécessité excusable (art. 18 CP). L'auteur qui se trouve en état de nécessité licite sauvegarde un bien d'une valeur supérieure au bien lésé et agit de manière licite. En cas d'état de nécessité excusable, les biens en conflit sont de valeur égale; l'acte reste illicite, mais la faute de l'auteur est exclue ou, à tout le moins, atténuée. Que l'état de nécessité soit licite ou excusable, l'auteur doit commettre l'acte punissable pour se préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement (arrêt 6B_825/2016 du 6 juillet 2017 consid. 3.1 et la référence citée). Il suppose donc l'existence d'un danger imminent qui ne peut être détourné autrement. La subsidiarité est absolue. Elle constitue une condition à laquelle aucune exception ne peut être faite (arrêt 6B_825/2016 précité consid. 3.1 et les références citées).
Lorsque l'auteur, en raison d'une représentation erronée des faits, se croit en situation de danger, alors qu'objectivement le danger n'existe pas, il agit en état de nécessité putatif. L'art. 13 CP est applicable (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 14; <ref-ruling> consid. 2b p. 4 s.). Aux termes de l'art. 13 CP, quiconque agit sous l'influence d'une appréciation erronée des faits est jugé d'après cette appréciation si elle lui est favorable.
Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé, voulu ou accepté relève des constatations de fait (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375 et les arrêts cités).
4.2. En l'espèce, la cour cantonale a retenu que la fille du recourant était prise en charge par des ambulanciers, si bien que le fait que celui-ci se rende auprès d'elle ne permettait en aucun cas de la préserver d'un quelconque danger imminent pour sa santé. En outre, on voyait mal comment le recourant aurait pu sauvegarder l'intégrité physique de sa fille en bousculant et en injuriant un policier.
A l'encontre de cette appréciation, le recourant ne fait nullement valoir l'existence d'un péril immédiat qui justifierait l'application de l'état de nécessité excusable. Il se contente de procéder à sa propre interprétation des événements, en invoquant qu'averti par téléphone de l'accident et voyant sa fille sur une civière, il l'a crue en danger de mort. Ce faisant, il ne démontre pas en quoi les faits établis par la cour cantonale l'auraient été de manière arbitraire. Au demeurant, sur la base des faits retenus, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale n'a pas retenu l'existence d'un danger imminent et, partant, d'un état de nécessité.
S'agissant de l'état de nécessité putatif, le recourant se contente de faire valoir qu'il a été victime d'une erreur sur les faits causée par le téléphone alarmant qu'il avait reçu ainsi que par la vue du lieu de l'accident. Dès lors que la cour cantonale a retenu, sans arbitraire, que des ambulanciers se trouvaient auprès de sa fille on ne perçoit pas, sur la base de tels faits, comment il a pu croire, par erreur, qu'il devait la protéger d'un danger imminent.
Au vu de ce qui précède, les griefs du recourant sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
5.
Invoquant une violation des art. 47, 48 et 50 CP, le recourant conteste enfin la peine qui lui a été infligée.
5.1. Les règles de fixation de la peine découlant des dispositions précitées ont été exposées aux <ref-ruling> consid. 8.2.3 p. 147 s.; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 268 s.; <ref-ruling> consid. 6 p. 66 s.; <ref-ruling> consid. 5 p. 57 s. et 134 IV 17 consid. 2 p. 19 s., auxquels il convient de se référer.
Pour fixer la peine, le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'art. 47 CP, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (ATF <ref-ruling> consid. 5.6 p. 61). L'exercice de ce contrôle suppose que le juge exprime, dans sa décision, les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur dont il tient compte, de manière à ce que l'on puisse constater que tous les aspects pertinents ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés, que ce soit dans un sens aggravant ou atténuant (art. 50 CP; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 20 et les arrêts cités). Le juge peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui apparaissent non pertinents ou d'une importance mineure. La motivation doit justifier la peine prononcée, en permettant de suivre le raisonnement adopté.
5.2. La cour cantonale a retenu, à l'instar du premier juge, que la culpabilité du recourant était moyenne. Son état d'excitation avait nécessité d'importants moyens policiers. Il avait fait preuve d'une agressivité continuelle envers l'intimé, l'avait injurié alors que celui-ci tentait de sécuriser les lieux et avait finalement dû être maîtrisé par trois agents et menotté pour être conduit au poste de police. En outre, il peinait à admettre sa responsabilité dans les faits, ce qui devait être considéré comme inquiétant. L'autorité précédente a également tenu compte du concours d'infractions. A décharge, elle n'a pas tenu compte des excuses formulées par le recourant, considérées comme de circonstances, mais a retenu l'émotion violente.
Au vu de ces éléments, la cour cantonale a considéré que la peine pécuniaire de 50 jours-amende à 90 fr. le jour avec sursis durant trois ans était adéquate et appropriée compte tenu de la culpabilité du recourant et de sa situation financière.
5.3. Le recourant soutient que le tribunal de police aurait alourdi sa peine en se fondant sur deux enquêtes pénales en cours à son encontre. Partant, la cour cantonale, dont il avait attiré l'attention sur ce point, aurait dû alléger sa peine.
La cour cantonale a examiné de manière détaillée les éléments de fixation de la peine conformément au libre pouvoir d'examen dont elle dispose (cf. art. 398 al. 2 CPP). Il ne ressort pas du jugement attaqué qu'elle aurait tenu compte d'enquêtes pénales en cours. Partant, le grief du recourant est infondé.
5.4. Le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas l'avoir mis au bénéfice de la circonstance atténuante du mobile honorable en application de l'art. 48 let. a ch. 1 CP.
Déterminer les mobiles de l'auteur, comme tout ce qui a trait au contenu de la pensée, est une question de fait (<ref-ruling> consid. 3 p. 63 et la référence citée). Savoir si les mobiles retenus sont honorables est une question de droit fédéral (<ref-ruling> consid. 3 p. 63) Le caractère honorable des mobiles s'apprécie d'après l'échelle des valeurs éthiques reconnues par la collectivité dans son ensemble (<ref-ruling> consid. 3 p. 63 et la référence citée). Pour être qualifié d'honorable, il ne suffit pas que le mobile ne soit pas critiquable sur le plan moral, il faut encore qu'il se situe dans la partie supérieure des valeurs éthiques. De toute façon, le mobile honorable n'est qu'un des éléments subjectifs de l'infraction; dans l'appréciation de la peine, il peut être rejeté complètement dans l'ombre par les autres circonstances de l'infraction comme, notamment, la manière dont celle-ci a été commise, le but visé, la perversité particulière.
La cour cantonale a exclu le mobile honorable au vu de l'attitude disproportionnée que le recourant avait adoptée pendant l'intervention, en injuriant et en bousculant un policier. Par ailleurs, dans la mesure où des ambulanciers s'occupaient déjà de sa fille lors de son arrivée, la situation ne nécessitait pas qu'il vienne prêter son aide. L'analyse de la cour cantonale ne prête pas le flanc à la critique. En effet, même si le recourant souhaitait venir en aide à sa fille blessée, comme il le soutient, cette circonstance ne justifiait pas, d'une part, qu'il s'en prenne verbalement et physiquement à un policier intervenu pour sécuriser les lieux de l'accident et, d'autre part, qu'il gare son véhicule de manière à entraver la circulation alors même que des ambulanciers prenaient en charge sa fille. Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
5.5. Le recourant soutient enfin que sa responsabilité était diminuée en raison du fait qu'il a perdu son calme, en proie à une angoisse violente quant au fait de savoir ses filles potentiellement gravement accidentées. Partant, sa culpabilité devrait être qualifiée de très légère en lieu et place de moyenne.
5.5.1. Selon l'art. 19 al. 2 CP, le juge atténue la peine si, au moment d'agir, l'auteur ne possédait que partiellement la faculté d'apprécier le caractère illicite de son acte ou de se déterminer d'après cette appréciation.
L'état de l'auteur au moment d'agir est une constatation de fait. Déterminer si un délinquant est ou non pleinement responsable et, le cas échéant, quel est le degré de diminution de sa responsabilité, sont des questions qui relèvent de l'établissement des faits. En revanche, savoir si, sur la base des faits retenus, le juge a appliqué correctement les notions d'irresponsabilité ou de responsabilité restreinte est une question de droit (arrêt 6B_585/2018 du 3 août 2018 consid. 4.1 et les références citées).
5.5.2. Le recourant se contente d'affirmer qu'il était en proie à une angoisse violente sans démontrer en quoi la cour cantonale aurait arbitrairement omis cet élément. Dès lors, en se fondant sur les faits constatés dans le jugement attaqué, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale n'a pas retenu de diminution de responsabilité pénale du recourant. En outre, rien ne permet de considérer qu'une " angoisse violente " est de nature à entraver la capacité de discernement de l'intéressé et, partant, sa responsabilité.
5.6. Le recourant ne présente en définitive aucun élément indiquant que l'autorité précédente aurait ignoré ou mésestimé les principes applicables en matière de fixation de la peine. La cour cantonale n'a pas abusé de son large pouvoir d'appréciation, compte tenu du concours d'infractions et de la faute qualifiée de moyenne, en condamnant celui-ci à une peine pécuniaire de 50 jours-amende à 90 fr. le jour avec sursis durant 3 ans ainsi qu'à une amende de 1'000 francs.
6.
Pour le surplus, le recourant ne discute pas l'indemnité pour tort moral de 200 fr. allouée à l'intimé, de sorte que la cause ne sera pas revue sous cet angle.
7.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant succombe. Il supporte les frais de la procédure (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 21 novembre 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Bichovsky Suligoj