Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Baden fand am 6. Juni 2018 A._ in allen zehn Anklagepunkten der Anklageschrift der Staatsanwaltschaft Baden vom 2. Juni 2017 schuldig und verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 4 Jahren (unter Anrechnung von 638 Hafttagen), einer Geldstrafe von 30 Tagesätzen zu Fr. 30.-- und einer Busse von Fr. 800.--. Es schob die Freiheitsstrafe zugunsten einer stationären Massnahme gemäss <ref-law> auf.
B.
Das Obergericht des Kantons Aargau bestätigte auf Berufung von A._ am 21. November 2019 die Schuldsprüche:
- versuchte Vergewaltigung (Art. 190 Abs. 1 i.V.m. <ref-law>),
- mehrfache Gefährdung des Lebens (<ref-law>),
- Diebstahl (<ref-law>),
-einfache Körperverletzung (<ref-law>),
- Verletzung des Geheim- oder Privatbereichs durch Aufnahmegeräte (<ref-law>),
- mehrfache Widerhandlung gegen das Waffengesetz (<ref-law>),
- Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte (<ref-law>),
- Beschimpfung (<ref-law>),
- Tätlichkeiten (<ref-law>),
- Ungehorsam gegen amtliche Verfügungen (<ref-law>).
Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 3 1⁄2 Jahren (unter Anrechnung von 1'172 Tagen Untersuchungshaft und vorzeitigem Strafvollzug),einer Geldstrafe von 180 Tagessätzen zu Fr. 10.-- und einer Busse von Fr. 800.--. Es ordnete eine stationäre Massnahme gemäss <ref-law> an. Wie bereits das Bezirksgericht, verpflichtete es ihn zur Zahlung von Schadenersatz und Genugtuung an die Privatklägerin 1, B._, und wies ihre Schadenersatzansprüche im Übrigen auf den Zivilweg. In Bezug auf die Zivilansprüche der Privatklägerin 2, C._, stellte es die Rechtskraft der Verweisung auf den Zivilweg fest.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das obergerichtliche Urteil aufzuheben, ihn vollumfänglich freizusprechen und die (zugesprochenen) Zivilforderungen abzuweisen sowie ihm die unentgeltliche Rechtspflege (und Verbeiständung) zu gewähren.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer bestreitet zunächst die Anklage in Ziff. 1 der Anklageschrift (Urteil S. 3) wegen versuchter Vergewaltigung, auf welche die Vorinstanz abstellt. Nach diesem Anklagesachverhalt soll er sich unter falschem Namen mit der Privatklägerin 1 zu einer sexuellen Dienstleistung verabredet haben und sie in deren Verlauf gewürgt und mit seinem mitgebrachten Taser angegriffen haben.
Der Beschwerdeführer wendet ein, die Privatklägerin 1 habe dies frei erfunden (Beschwerde S. 4 f.). Die Vorinstanz berücksichtige nicht, dass er in einer Ausnahmesituation gehandelt habe. Dass die Privatklägerin 1 bei einem Nachbarn Hilfe gesucht habe, sei Teil ihres Planes gewesen, als sie versucht habe, einen telefonisch nicht vereinbarten Preis durchzusetzen. Sie habe sich als Opfer positioniert und passenderweise die Polizei rufen lassen. Es werde bestritten, dass sie unter Schock gestanden habe (S. 7). Die Privatklägerin 1 habe ihm nicht gesagt, dass sie nur im "Soft-Bereich" arbeite. Das sei eine nachträgliche Schutzbehauptung von ihr (S. 8 ff.). Er bestreite, dass er sie mit dem Taser habe wehrlos machen wollen, um sie zu vergewaltigen. Das mache keinen Sinn (S. 11). Er beruft sich dazu auf <ref-law>. Als die Privatklägerin 1 drohend vor ihm gestanden sei, habe er es zu Recht für notwendig gehalten, sich zu wehren bzw. letztere in den Schwitzkasten zu nehmen, weil andere Abwehrhandlungen keinen Erfolg gebracht hätten. Er habe es insbesondere unterlassen, sie z.B. mit einem Faustschlag niederzustrecken. Er habe sie nicht am Oberarm festgehalten, sodass er nicht wegen einfacher Körperverletzung strafbar sei. Er bestreite, dass sie das Bewusstsein verloren habe: "Sie war wohl lediglich belämmert." Die Vorinstanz scheine vergessen zu haben, dass die Unschuldsvermutung gelte (S. 12). Er habe sie nur für kurze Zeit in den Schwitzkasten genommen, um sich zu wehren und sie auf Distanz zu halten. Es fehlten handfeste Befunde für eine kritische Hirndurchblutungsstörung, um eine unmittelbare Lebensgefahr annehmen zu können (S. 13). Er habe auch nie gewollt, dass sie das Bewusstsein verliere, und er habe nicht gewusst, dass er ihr Leben gefährde. Die fahrlässige Gefährdung sei nicht strafbar (S. 15). Er habe sich in einem Sachverhaltsirrtum befunden und erachte sein Handeln als subsidiär und proportional, d.h. rechtmässig. Er sei nach demjenigen Sachverhalt zu beurteilen, den er sich vorgestellt habe. Er habe nicht skrupellos und nicht eventualvorsätzlich (was nicht ausreichen würde) gehandelt. Der Vorfall sei eher mit einer Auseinandersetzung zwischen Schülern auf dem Pausenplatz zu vergleichen, um sich aus einer misslichen Lage zu befreien oder einen Gegenstand zu erhalten (S. 16 f., 19).
Zum Diebstahlsvorwurf bringt er vor, trotz der chaotischen Situation könne höchstens die Ansicht vertreten werden, dass er beim Verlassen der Wohnung nochmals seine Taschen hätte abtasten können. Dabei hätte er wohl bemerkt, dass er ihr Mobiltelefon bei sich getragen habe. Ein fahrlässiger Diebstahl sei nicht strafbar. Er habe das Mobiltelefon zudem zurückbringen wollen, sich aber dagegen entschieden, weil er Angst gehabt habe. Da dieses den Wert von Fr. 300.-- nicht übersteige, liege lediglich eine Übertretung vor (S. 17 f.).
Hinsichtlich der vorgeworfenen Tätlichkeiten würden die Aussagen der Privatklägerin 2, der Zeugin und seine eigenen Aussagen divergieren. Er möge sich nicht genau erinnern, denke aber, höchstens die linke Hand benutzt zu haben. Hinzu komme, dass ein reines "Wegstossen" den Tatbestand nicht zu erfüllen vermöge (S. 20).
Das Bespucken des Polizeibeamten (des Strafklägers) habe er vor der Vorinstanz anerkannt. Es sei nicht einzusehen, weshalb ihn dieser hätte arretieren sollen. Dieser hätte ihn beispielsweise einfach verbal zurechtweisen, verwarnen oder abführen lassen können. Dies umso mehr, als Beamte an den Grundsatz der Verhältnismässigkeit gemäss <ref-law> gebunden seien. Der Polizeibeamte habe seine Amtsbefugnisse überschritten (S. 21). Weiter habe er nicht gewusst, dass es sich beim Taser um eine Waffe handle. Illegale Gegenstände sollten am Zoll abgefangen werden. Da dies nicht geschehen sei, sei er davon ausgegangen, dass der Taser gesetzlich zugelassen sei. Deshalb sei er einem unvermeidbaren Verbotsirrtum unterlegen. Entsprechend sei er vom Vorwurf der Zuwiderhandlung gegen das Waffengesetz sowie des Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen freizusprechen, zumindest sei die Strafe jedoch zu mindern (S. 22).
Er sei antragsgemäss freizusprechen, weshalb sich Ausführungen über die Strafzumessung erübrigten (S. 23).
Der Beschwerdeführer wendet gegen die Anordnung der therapeutischen Massnahme ein, er halte daran fest, dass er absolut gesund sei und eine Krankheit jedwelcher Art ausschliessen könne. Das Gutachten basiere auf dem Anklagesachverhalt, welcher, wie er dargelegt habe, nicht den wirklichen Gegebenheiten entspreche. Der Gutachter interpretiere den Sachverhalt, womit er seine Kompetenz überschritten habe. Es müsse dem Grundsatz in dubio pro reo folgend von keiner Verminderung der Schuldfähigkeit ausgegangen werden. Der Gutachter habe an der Hauptverhandlung eine Rückfallgefahr weder ausschliessen noch verneinen können. Die Massnahme scheitere auch an ihrer Geeignetheit (S. 23 f.).
Er macht im Zivilpunkt geltend, nachdem erstellt sei, dass er sich gegen den Angriff der Privatklägerin 1 habe wehren dürfen, "entstanden die ärztlichen Behandlungen aus ihrem eigenen Verschulden". Die CT-Untersuchungen in Polen seien nicht gerechtfertigt gewesen. Ausserdem halte er "daran fest, dass er mit Nichtwissen bestreitet, ob keine anderen Vorfälle zwischen dem 2. September 2016 und dem 27. September 2016 (wie z.B. Verprügeln durch Freier) eingetreten sind, aufgrund deren diese CT Untersuchung erfolgte. Somit ist klar, dass keine Kausalität belegt ist, die Kosten weder substantiiert noch begründet sind, weshalb diese auch betreffend Umfang, Bestand und Kausalität bestritten werden" (S. 25). Aufgrund des Geschilderten würden irgendwelche Genugtuungszahlungen bestritten. Von Todesangst könne keine Rede sein, wenn man das Verhalten der Privatklägerin 1 analysiere. Die Belastungsstörungen, Panikattacken und Ängste sowie die angeblich erlebte Nahtoderfahrung ("aus ein paar Sekunden im Schwitzkasten"), die innere Unruhe und die Konzentrationsstörungen würden allesamt bestritten, genauso wie die psychotherapeutische Behandlung hinsichtlich Kausalität und hinsichtlich Notwendigkeit. Es scheine so zu sein, dass die Vorinstanz ergebnisorientiert geurteilt habe. Er scheine für diese "ein unberechenbarer, seltsamer Typ zu sei[n], der nicht in die Norm einordenbar sei. Das Gericht [wolle] diesen aus ihrer Sicht seltsamen Typen deshalb aus dem Verkehr ziehen" (S. 28). Infolge des auszufällenden Freispruchs seien die Kosten auf die Staatskasse zu nehmen, die Anwaltskosten zu ersetzen, die Haft zu entschädigen und allfällige Kosten aufgrund offenkundiger Mittellosigkeit sofort und definitiv abzuschreiben.
1.2. Der Beschwerdeführer verkennt das bundesgerichtliche Beschwerdeverfahren. Das Bundesgericht ist weder eine Appellationsinstanz, noch prüft es einen Anklagesachverhalt wie ein erstinstanzliches Strafgericht in tatsächlicher und rechtlicher Hinsicht. Es legt vielmehr seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Diesen Sachverhalt überprüft es lediglich unter dem Willkürgesichtspunkt. Dabei gelten gemäss Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 97 Abs. 1 und Art. 106 Abs. 2 BGG qualifizierte Begründungsanforderungen (<ref-ruling> E. 1.2 S. 309). Willkürlich ist eine Sachverhaltsfeststellung, wenn sie schlechterdings unhaltbar ist; dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 244). Statt des schlichten Bestreitens und Behauptens müsste der Beschwerdeführer anhand der vorinstanzlichen Feststellung des Sachverhalts aktengestützt darlegen, inwiefern "sie offensichtlich unrichtig ist" (<ref-law> i.V.m. <ref-law>). Die rein appellatorische Beschwerdeführung genügt diesen Anforderungen nicht. Insoweit ist auf die Beschwerde nicht einzutreten (vgl. Urteile 6B_1273/2019 vom 11. März 2020 E. 4.4.3; 6B_871/2019 vom 14. November 2019 E. 1.2; 6B_675/2018 vom 26. Oktober 2018 E. 1.2).
1.3. In der Begründung ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (<ref-law>). Die Begründung hat topisch zu sein, d.h. sie muss sich auf die vorinstanzlich beurteilte Rechtsfrage beziehen (Urteile 6B_314/2020 vom 12. März 2020 E. 2; 6B_970/2017 vom 17. Oktober 2017 E. 4). Der Beschwerdeführer muss sich mithin in der Beschwerdeschrift unabdingbar sachbezogen mit der massgebenden Erwägung des angefochtenen Entscheids auseinandersetzen. Das ist in casu nicht der Fall.
Das Bundesgericht prüft auch unter dem Titel der Rechtsanwendung von Amtes wegen (<ref-law>) grundsätzlich nur die erhobenen und begründeten Rügen (<ref-law>), es sei denn die rechtlichen Mängel lägen geradezu auf der Hand (<ref-ruling> E. 1.7.1; Urteil 6B_482/2017 vom 17. Mai 2017 E. 2). Der Beschwerdeführer behauptet eine falsche Rechtsanwendung lediglich gestützt auf eine eigene Version des Geschehens. Mit den vorinstanzlichen Verweisungen auf das erstinstanzliche Urteil (<ref-law>) setzt er sich ebenfalls nicht auseinander. Auf die Beschwerde ist auch unter diesem Gesichtspunkt nicht einzutreten. Eine Durchsicht der kritisierten vorinstanzlichen Rechtsanwendung ergibt keine auf der Hand liegende rechtsfehlerhafte Beurteilung. Die Einwände des Beschwerdeführerserscheinen denn auch durchwegs abwegig.
1.3.1. Die Vorinstanz stützt sich insbesondere auf ein rechtsmedizinisches Gutachten vom 15. September 2016, nach welchem die von der Privatklägerin 1 erlittenen Verletzungen mit dem von ihr geschilderten Ereignis in Einklang zu bringen sind (Urteil S. 16). Die Vorinstanz würdigt ihre Aussagen als glaubhaft und wertet jene des Beschwerdeführers als Schutzbehauptungen (Urteil S. 17). Es liege auf der Hand, dass er sie habe gefügig und wehrlos machen wollen, um den Geschlechtsverkehr unter Einsatz des Tasers vollziehen zu können. Der Plan sei aufgrund ihrer heftigen Gegenwehr gescheitert (Urteil S. 18). Der Schuldspruch wegen versuchter Vergewaltigung ist somit nicht zu beanstanden. Angesichts dieses massgebenden Sachverhalts verneint die Vorinstanz zutreffend eine Notwehrsituation und bejaht ferner zu Recht die einfache Körperverletzung (Urteil S. 18 f.).
Eine Gefährdung des Lebens prüft die Vorinstanz nach Massgabe der einschlägigen Rechtsprechung (Urteile 6B_758/2018 vom 24. Oktober 2019 E. 2.1; 6B_352/2011 vom 20. Oktober 2011 E. 3.2). Der Beschwerdeführer bestreitet das Würgen nicht. Eine Notwehr ist nach dem massgebenden Sachverhalt zu verwerfen. Nach dem Gutachten lassen sich die Indizien für das Vorliegen eines lebensgefährlichen Zustands durch einen Unterarmwürgegriff interpretieren. Diesen Befund bestätigte der Gutachter an der erstinstanzlichen Befragung erneut. Der Beschwerdeführer hatte die Privatklägerin 1 gewürgt, um den Taser zurückzuerlangen, liess sie dann alleine im Korridor liegen und handelte damit skrupellos, wie die Vorinstanz mit Recht annimmt (Urteil S. 20 f.). Da er ihr absichtlich die Luft abschnürte (Urteil S. 21), durfte die Vorinstanz den direkten Gefährdungsvorsatz bejahen.
1.3.2. Die Diebstahlsqualifikation verletzt kein Bundesrecht. Weiter werden die Schuldsprüche wegen Gefährdung des Lebens (<ref-law>) und Tätlichkeit z.N. der Privatklägerin 2 - soweit ersichtlich - weder angefochten noch sind sie bundesrechtlich zu beanstanden (Urteil S. 22 ff.).
1.3.3. Ebenso wenig sind Bundesrechtsverletzungen hinsichtlich der Schuldsprüche wegen Beschimpfung, Anspuckens im Zuge einer Amtshandlung (<ref-law>; Urteil 6B_883/2018 vom 18. Dezember 2018 E. 1.3), wegen Widerhandlungen gegen das Waffengesetz und gemäss <ref-law> sowie im Sinne von <ref-law> (Aufnahme sexueller Handlungen ohne Wissen eines dritten Opfers) dargetan oder ersichtlich (Urteil S. 25 ff.). Auch zur Strafzumessung äussert sich der Beschwerdeführer nicht (Urteil S. 29 ff.).
1.3.4. Hinsichtlich der angeordneten therapeutischen Massnahme gemäss <ref-law> setzt sich der Beschwerdeführer mit dem angefochtenen Urteil nicht auseinander (Urteil S. 40 f.). Die Vorinstanz hält fest, im Gegensatz zum Erstgutachter, welchem der Beschwerdeführer im Verlaufe des Strafverfahrens die Zusammenarbeit verweigert habe, stütze sich das massgebende Gutachten auf eine aktuellere und umfangreichere Aktenlage. Der Zweitgutachter habe den Beschwerdeführer in persönlichen Sitzungen während insgesamt über sechs Stunden untersucht. Er habe eine überdurchschnittliche Rückfallgefahr für sexuell motivierte Straftaten und eher leichte Gewalt- und Aggressionsdelikte bejaht. Eine gewisse Motivierbarkeit zur Therapie sei gegeben (mit Hinweis auf Urteil 6B_1287/2017 vom 18. Januar 2018 E. 1.3.3). Schliesslich setzt sich der Beschwerdeführer mit den Erwägungen zu den Zivilforderungen und den weiteren Kostenfolgen (Urteil S. 42 ff.) nicht in einer relevanten Weise auseinander. Darauf ist nicht einzutreten.
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist wegen Aussichtslosigkeit des Rechtsbegehrens abzuweisen (<ref-law>; <ref-law>; <ref-ruling> E. 5.1 S. 139 f.; <ref-ruling> E. 2.3.1 S. 135 f.). Nach dem angefochtenen Urteil S. 44 f. ist von einer Bedürftigkeit auszugehen. Entsprechend sind die aufzuerlegenden Gerichtskosten praxisgemäss herabzusetzen (Art. 66 Abs. 1 i.V.m. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 20. Mai 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Briw