Fatti:
A.
Negli anni 2015 e 2016 un flusso di rifugiati e di migranti importante ha raggiunto l'Europa, in particolare l'Italia, confrontata con innumerevoli sbarchi di persone in provenienza soprattutto da paesi africani. A partire dal mese di luglio del 2016, un numero considerevole di migranti intenzionati a raggiungere la Germania e altri paesi del Nord Europa, respinti al confine italo-svizzero di Chiasso, si è accampato in un giardino pubblico nei pressi della stazione di Como. Il 1° settembre 2016, le guardie di confine svizzere hanno fermato nelle vicinanze del valico doganale di San Pietro di Stabio un'autovettura guidata da A._ e un furgone VW guidato da un'altra persona nel quale si trovavano quattro cittadini eritrei senza passaporti né permessi validi. A._ ha dichiarato trattarsi di migranti stazionanti a Como che cercava di aiutare ad attraversare clandestinamente il confine, affinché potessero raggiungere la Germania. Ha altresì riferito di avere in precedenza aiutato in modo analogo altri migranti. In relazione a questi fatti, il Ministero pubblico del Cantone Ticino ha aperto un procedimento penale nei confronti di A._ e di altre persone.
B.
Con sentenza del 28 settembre 2017, il Giudice della Pretura penale ha riconosciuto A._ autrice colpevole di ripetuta incitazione all'entrata, alla partenza e al soggiorno illegali, per avere, nel periodo dal 18 agosto 2016 al 1° settembre 2016 a Como, Lugano, Genestrerio, Bellinzona e in altre imprecisate località svizzere, in più occasioni, facilitato e aiutato a preparare l'entrata, l'uscita, la partenza e il soggiorno illegale in Svizzera, di 24 cittadini stranieri di origine eritrea e siriana, sprovvisti dei necessari documenti di legittimazione. L'imputata è stata condannata alla pena pecuniaria di 80 aliquote giornaliere di fr. 110.-- ciascuna, per complessivi fr. 8'800.--, da dedursi il carcere preventivo di un giorno, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, nonché alla multa di fr. 1'000.--.
C.
Con sentenza del 15 ottobre 2019, la Corte di appello e di revisione penale (CARP) ha parzialmente accolto un appello di A._ contro il giudizio di primo grado. L'imputata è stata riconosciuta autrice colpevole di ripetuto aiuto all'entrata e alla partenza illegali, per avere, nel periodo e nelle località citate, in più occasioni, facilitato e aiutato a preparare l'entrata illegale in Svizzera e l'uscita illegale dal paese, di 20 cittadini stranieri di origine eritrea e siriana, privi dei necessari documenti di legittimazione. A._ è per contro stata prosciolta dall'accusa di aiuto al soggiorno illegale. È stata condannata alla pena pecuniaria di 20 aliquote giornaliere di fr. 110.-- ciascuna, corrispondenti a complessivi fr. 2'200.--, da dedursi il carcere preventivo di un giorno, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni. La CARP ha inoltre posto a carico dell'imputata gli oneri processuali del procedimento di primo grado nella misura di 8/9 e quelli di appello in ragione di 7/8. Le ha altresì riconosciuto un'indennità ai sensi dell'<ref-law> di fr. 300.-- per il parziale risarcimento delle spese di patrocinio per il procedimento dinanzi alla prima istanza e di fr. 1'000.-- per quelle della procedura d'appello.
D.
A._ impugna questa sentenza con ricorso in materia penale del 2 dicembre 2019 al Tribunale federale. Chiede in via principale di riformarla nel senso di pronunciare il suo proscioglimento dall'imputazione di ripetuto aiuto all'entrata e alla partenza illegale, di porre gli oneri processuali della sede cantonale a carico dello Stato del Cantone Ticino e di riconoscerle un'indennità giusta l'<ref-law> di complessivi fr. 48'346.79 oltre interessi. La ricorrente fa valere l'accertamento inesatto dei fatti nonché la violazione del diritto federale e del diritto internazionale.
E.
La Corte cantonale ha comunicato di rinunciare a formulare osservazioni al ricorso. Il Ministero pubblico non ha presentato una risposta.
Con decreto presidenziale del 23 gennaio 2020 è stata respinta la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo contenuta nel gravame.

Diritto:
1.
Presentato dall'imputata, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state per la maggior parte disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (<ref-law>) resa in materia penale (<ref-law>) da un'autorità di ultima istanza cantonale (<ref-law>), il gravame è tempestivo (<ref-law>) e sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
2.1. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto. Secondo l'<ref-law>, nel ricorso occorre spiegare per quali ragioni l'atto impugnato viola il diritto. La ricorrente deve quindi confrontarsi con le considerazioni esposte nella sentenza impugnata, spiegando per quali motivi tale giudizio viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.7.1 pag. 106). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se quest'ultime non sono presentate nella sede federale (<ref-ruling> consid. 2.1 pag. 245 seg.). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove la ricorrente lamenta l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, dato che ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'<ref-law> Trattandosi di garanzie di rango costituzionale, il Tribunale federale esamina le relative censure soltanto se sono motivate in modo chiaro e preciso (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 1.1 pag. 503; <ref-ruling> consid. 2.4 pag. 367 seg.). Riferito alla valutazione delle prove nella procedura dinanzi al Tribunale federale, anche il principio della presunzione di innocenza richiamato dalla ricorrente non assume una portata travalicante quella del divieto dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 1.3.1 pag. 92; <ref-ruling> consid. 1.1 e rinvii pag. 155).
2.2. Nella misura in cui si limita ad esporre considerazioni di ordine generale sulla situazione migratoria in Europa all'epoca dei fatti, sui motivi umanitari che l'hanno spinta ad agire, sull'età delle persone interessate e sulla loro vulnerabilità, la ricorrente non si confronta puntualmente con specifici accertamenti e valutazioni della Corte cantonale e non sostanzia quindi arbitrio alcuno. Argomentazioni di carattere generale, che non censurano d'arbitrio o di violazione del diritto determinate considerazioni dei giudici cantonali, non adempiono le citate esigenze di motivazione e si rivelano pertanto inammissibili.
3.
La ricorrente rimprovera alla Corte cantonale di avere accertato in modo arbitrario in 20 il numero degli stranieri aiutati ad entrare illegalmente in Svizzera per raggiungere la Germania. Sostiene che in realtà le persone interessate sarebbero 17, siccome la CARP l'avrebbe prosciolta dalle imputazioni n. 1.6 e n. 1.8 del decreto di accusa, che sarebbero entrambe circoscritte all'accusa di facilitazione al soggiorno illegale. A torto. La ricorrente è infatti stata prosciolta interamente solo dall'imputazione n. 1.6, riguardante quattro migranti eritrei che già si trovavano in Ticino, da lei recuperati a Balerna, e ospitati per una notte a casa sua. La CARP ha per contro ritenuto che negli altri casi, l'ospitalità data dalla ricorrente ai migranti rientrava nella fattispecie di aiuto all'entrata e alla partenza illegali. L'imputazione n. 1.8, relativa a tre cittadini stranieri che la ricorrente si apprestava ad ospitare nella propria abitazione, è perciò stata oggetto di condanna, nel senso che la Corte cantonale ha ritenuto ch'ella, mettendosi a disposizione per fare soggiornare i migranti a casa sua per una notte, avesse facilitato ed aiutato a preparare la loro entrata illegale in Svizzera, nonché l'uscita illegale dal paese. L'<ref-law> (RS 142.20) punisce infatti anche gli atti preparatori all'entrata illegale (cfr. <ref-ruling> consid. 1.7; ANDREAS ZÜND, in: Migrationsrecht, 5aed. 2019, n. 1 all'<ref-law>). Alla luce di questa precisazione, l'accertamento della Corte cantonale, che ha stabilito in 20 le persone interessate dal reato di aiuto all'entrata e alla partenza illegali addebitato alla ricorrente, non è manifestamente in contrasto con gli atti.
4.
4.1. La ricorrente ritiene arbitrario l'accertamento della precedente istanza, secondo cui, al momento dei primi trasferimenti in Svizzera (18 agosto 2016), le necessità fondamentali dei migranti erano garantite a Como, dove era altresì escluso un pericolo per la loro vita e la loro salute.
4.2. La Corte cantonale ha accertato che all'inizio del mese di agosto del 2016, le autorità italiane hanno organizzato presso la stazione di Como un presidio medico permanente e che i servizi igienici erano garantiti dai bagni della stazione, dalla posa di cabine sanitarie mobili e dalla messa a disposizione degli spogliatoi di una palestra. La CARP ha inoltre rilevato che il cibo e gli altri generi di prima necessità erano assicurati dalle associazioni benefiche e dai privati, che i minori venivano ospitati, in particolare, presso la parrocchia di B._ e che altri migranti potevano dormire in un tendone montato nel parco.
4.3. La ricorrente si limita a sollevare dubbi sulla sufficienza dell'assistenza prestata ai migranti. Adduce che non si conoscerebbe chi e con quali modalità avrebbe prestato le cure sanitarie ai migranti, i quali non disponevano di mezzi finanziari, che i servizi igienici sarebbero stati insufficienti e sporchi e che pure gli alloggi messi a disposizione sarebbero stati inadeguati, altrimenti non si spiegherebbero le ragioni per cui tante persone fossero rimaste accampate all'esterno. Con queste argomentazioni solleva tuttavia dubbi generici sulla situazione dei migranti presso la stazione di Como, ma non sostanzia d'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law> gli esposti accertamenti, che sono quindi vincolanti per il Tribunale federale (<ref-law>). La Corte cantonale non ha negato che la situazione dei migranti a Como rimaneva disagevole e precaria. Tuttavia, sulla base dei citati accertamenti, ha ritenuto in modo sostenibile ch'essi non correvano un pericolo per la vita e la salute e che il loro minimo esistenziale era assicurato. La ricorrente non rende d'altra parte seriamente verosimile che non sarebbe stato possibile alleviare ulteriormente la situazione dei migranti con mezzi legali per esempio prestando un aiuto volontario in loco.
5.
5.1. La ricorrente rileva che le autorità cantonali avrebbero omesso di accertare l'età dei 24 migranti oggetto del decreto di accusa, sicché, in applicazione dell'<ref-law>, occorrerebbe prendere in considerazione l'accertamento a lei più favorevole, secondo cui sarebbero stati tutti minorenni. Adduce che la minore età dei migranti, e quindi la loro maggiore vulnerabilità, avrebbe giustificato il suo agire, essendo stato necessario portare loro assistenza.
5.2. Secondo l'<ref-law>, la ricorrente può censurare l'accertamento dei fatti soltanto se è stato svolto in modo manifestamente inesatto o in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> e l'eliminazione del vizio può essere determinante per l'esito del procedimento. Occorre al proposito rendere verosimile che il difetto sarebbe suscettibile di avere un'influenza sul risultato della procedura, vale a dire che la decisione sarebbe stata diversa se i fatti fossero stati accertati conformemente al diritto (<ref-ruling> consid. 3.4).
5.3. La ricorrente solleva la censura partendo dal presupposto che i migranti non beneficiassero di alcuna assistenza in Italia. Come già si è detto, la Corte cantonale ha in realtà rilevato che né le persone maggiorenni né quelle minorenni erano esposte a un pericolo imminente per la loro vita e la loro salute. La CARP ha segnatamente accertato, in modo vincolante per il Tribunale federale (cfr. <ref-law>), che i minorenni venivano ospitati presso la parrocchia di B._. La ricorrente non considera i fatti accertati dalla CARP, dai quali si scosta senza sostanziarli d'arbitrio. In tali circostanze, ritenuto che l'aiuto e l'assistenza indispensabili erano garantiti sul posto sia ai migranti maggiorenni sia a quelli minorenni, un accertamento più approfondito riguardo all'età delle singole persone che la ricorrente ha aiutato ad entrare in Svizzera non è decisivo e non muterebbe l'esito del giudizio.
6.
6.1. La ricorrente lamenta la violazione dell'Accordo del 26 ottobre 2004 tra la Confederazione Svizzera, l'Unione europea e la Comunità europea, riguardante l'associazione della Svizzera all'attuazione, all'applicazione e allo sviluppo dell'acquis di Schengen (RS 0.362.31). Richiama il recepimento da parte della Svizzera del regolamento (UE) 2016/399 (codice frontiere Schengen) e sostiene che l'<ref-law> dovrebbe essere interpretato nel senso che l'entrata e la partenza illegali non sarebbero punibili nel caso di un passaggio attraverso una frontiera interna dello spazio Schengen, come è in concreto il caso dei confini con l'Italia e con la Germania. La ricorrente sostiene che la CARP avrebbe violato gli art. 6, 22 e 23 lett. a e c del regolamento (UE) 2016/399 ed applicato l'<ref-law> in modo non conforme a queste disposizioni. Rileva che l'art. 6 del regolamento (UE) 2016/399 prevede delle condizioni d'ingresso per i cittadini terzi solo per l'entrata da una frontiera esterna, mentre non sono previste, al titolo III del regolamento, condizioni di entrata per l'attraversamento delle frontiere interne. La ricorrente adduce inoltre che dai rapporti delle guardie di confine risulta l'esistenza di sospetti e di accertamenti a suo carico già a partire dal 24 luglio 2016. Ritiene quindi che il suo fermo da parte dell'autorità doganale il 1° settembre 2016 non sarebbe casuale e sarebbe il risultato di una verifica di frontiera inammissibile giusta l'art. 23 lett. a del regolamento (UE) 2016/399. Richiamando l'<ref-law>, la ricorrente sostiene che, siccome il suo fermo sarebbe stato illecito, le prove assunte a seguito di questo provvedimento, in particolare gli interrogatori sui fatti del 1° settembre 2016, non potrebbero essere utilizzate.
6.2. Secondo l'<ref-law>, è punito con una pena detentiva sino a un anno o con una pena pecuniaria chiunque, in Svizzera o all'estero, facilita o aiuta a preparare l'entrata, la partenza o il soggiorno illegali di uno straniero. Nei casi di lieve entità può essere pronunciata la sola multa (<ref-law>).
La ricorrente ha aiutato, in diverse occasioni, dal 18 agosto 2016 al 1° settembre 2016, 20 migranti privi di documenti di legittimazione ad entrare in Svizzera dall'Italia allo scopo di raggiungere la Germania. Non è di per sé da lei contestato che il comportamento incriminato adempie gli elementi oggettivi e soggettivi costitutivi del reato di aiuto all'entrata e alla partenza illegali giusta l'<ref-law>. La ricorrente ritiene nondimeno la sua condanna lesiva delle disposizioni dell'acquis di Schengen.
Nell'ambito del citato Accordo di associazione, la Svizzera ha recepito il regolamento (UE) 2016/399 del Parlamento europeo e del Consiglio, del 9 marzo 2016, che istituisce un codice unionale relativo al regime di attraversamento delle frontiere da parte delle persone (codice frontiere Schengen; cfr. scambio di note del 4 maggio 2016 tra la Svizzera e l'Unione europea concernente il recepimento di tale regolamento, RS 0.362.380.067). Questo regolamento ha sostituito il previgente regolamento (CE) 562/2006 del Parlamento europeo e del Consiglio del 15 marzo 2006 che istituiva il codice frontiere Schengen (cfr. scambio di note del 28 marzo 2008 tra la Svizzera e la Comunità europea, RU 2008 5633). Esso prevede che le frontiere interne possono essere attraversate in qualunque punto senza che sia effettuata una verifica di frontiera sulle persone, indipendentemente dalla loro nazionalità (art. 22, il cui tenore corrisponde a quello dell'art. 20 del previgente regolamento). Secondo l'art. 23 lett. a del regolamento (UE) 2016/399, l'assenza del controllo di frontiera alle frontiere interne non pregiudica l'esercizio delle competenze di polizia da parte delle autorità competenti degli Stati membri in forza della legislazione nazionale, nella misura in cui l'esercizio di queste competenze non abbia effetto equivalente alle verifiche di frontiera. Per "verifiche di frontiera" si intendono le verifiche effettuate ai valichi di frontiera al fine di accertare che le persone, compresi i loro mezzi di trasporto e gli oggetti in loro possesso, possano essere autorizzati ad entrare nel territorio degli Stati membri o autorizzati a lasciarlo (art. 2 n. 11 del regolamento [UE] 2016/399). L'esercizio delle competenze di polizia secondo l'art. 23 lett. a di detto regolamento (cfr. art. 21 lett. a del regolamento previgente) non può in particolare essere considerato equivalente all'esercizio delle verifiche di frontiera quando le misure di polizia non hanno come obiettivo il controllo di frontiera (i), si basano su informazioni e l'esperienza generali di polizia quanto a possibili minacce per la sicurezza pubblica e sono volte, in particolare, alla lotta contro la criminalità transfrontaliera (ii), sono ideate ed eseguite in maniera chiaramente distinta dalle verifiche sistematiche sulle persone alle frontiere esterne (iii), sono effettuate sulla base di verifiche a campione (iv). Giusta l'art. 23 lett. c del regolamento (UE) 2016/399, l'assenza del controllo di frontiera alle frontiere interne non pregiudica nemmeno la possibilità per uno Stato membro di prevedere nella legislazione nazionale l'obbligo di possedere o di portare con sé documenti di identità (cfr. art. 21 lett. c del regolamento previgente).
Compatibilmente con questa disposizione, l'<ref-law> prevede che lo straniero che intende entrare in Svizzera deve essere in possesso di un documento di legittimazione riconosciuto per il passaggio del confine e, se richiesto, di un visto. Se viola questa prescrizione di entrata in Svizzera, egli è punibile di entrata illegale in Svizzera in applicazione dell'<ref-law> (cfr. sentenze 6B_212/2011 del 1° giugno 2011 consid. 3; 6B_173/2013 del 19 agosto 2013 consid. 2.2). Analogamente, è punibile di incitazione all'entrata illegale giusta l'<ref-law> chi facilita o aiuta a preparare tale atto. Come rettamente rilevato dalla Corte cantonale, l'<ref-law> reprime in modo autonomo i comportamenti che si caratterizzano come atti di complicità a quelli puniti dall'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 17 pag. 157; ZÜND, in: op. cit., n. 1 all'<ref-law>).
La ricorrente sostiene che l'art. 6 del regolamento (UE) 2016/399 prevede condizioni d'ingresso per i cittadini di paesi terzi solamente per l'entrata attraverso una frontiera esterna. Disattende tuttavia che, nel rispetto dell'art. 23 lett. c del regolamento (UE) 2016/399, in Svizzera l'obbligo di possedere un documento d'identità concerne pure l'entrata da una frontiera interna (cfr. ZÜND, in: op. cit., n. 4 all'<ref-law>). Quanto alla pretesa irregolarità del fermo, per il fatto che la ricorrente sarebbe stata oggetto di osservazioni nel periodo precedente l'attuazione di questo provvedimento, l'art. 23 lett. a) ii) del citato regolamento riserva esplicitamente l'esercizio delle competenze di polizia da parte delle autorità competenti in forza della legislazione nazionale, in particolare per quanto concerne le misure di polizia basate su informazioni ed esperienza generali di polizia quanto a possibili minacce per la sicurezza pubblica, e volte segnatamente alla lotta contro la criminalità transfrontaliera. L'obiettivo di prevenire o di fare cessare l'entrata e il soggiorno illegali sul territorio nazionale non comportano quindi un esercizio delle competenze di polizia equivalente alle verifiche di frontiera. Il regolamento (UE) 2016/399, come il previgente regolamento (CE) 562/2006, non esclude infatti la competenza degli Stati membri in tema di lotta all'immigrazione clandestina e al soggiorno irregolare (cfr. ordinanza della Corte di giustizia dell'Unione Europea [CGUE] C-554/19 del 4 giugno 2020, punti n. 44 e 48; sentenza CGUE C-9/16 del 21 giugno 2017, punti n. 49 seg.; sentenza CGUE C-278/12 del 19 luglio 2012 Adil, punto n. 68).
6.3. Il corpo svizzero delle guardie di confine esercita, accanto ai compiti di natura doganale quali il controllo del traffico delle merci, principalmente compiti di sicurezza e di polizia degli stranieri (art. 94 segg. e art. 100 cpv. 1 della legge sulle dogane, del 18 marzo 2005 [LD; RS 631.0]; art. 14 dell'ordinanza sull'organizzazione del Dipartimento federale delle finanze, del 17 febbraio 2010 [Org-DFF; RS 172.215.1]). Tra i suoi compiti rientrano in particolare la ricerca di persone e di oggetti nelle zone di frontiera nonché l'individuazione e la lotta contro la criminalità transfrontaliera, come il contrabbando di merci soggette ad autorizzazioni, a tributi doganali o a divieti, quali armi e stupefacenti, l'immigrazione illegale, l'attività di passatori e la falsità in documenti (<ref-ruling> consid. 3.4.2). L'autorità doganale può scortare al posto ai fini di controllo una persona sospettata di avere commesso o di essere potenzialmente in procinto di commettere gravi infrazioni; può inoltre sporgere denuncia all'autorità competente (<ref-law>). L'autorità doganale può inoltre procedere al fermo della persona interessata, segnatamente se vi è pericolo nel ritardo (cfr. <ref-law>). Il fatto che la ricorrente non sia stata fermata nell'ambito di un controllo casuale, non è in concreto decisivo, giacché le guardie di confine erano abilitate a svolgere l'attività di polizia volta ad accertare eventuali reati legati all'immigrazione illegale nella zona di confine. D'altra parte, prima di essere fermata, il 1° settembre 2016, la ricorrente aveva partecipato ad altri trasporti di migranti, transitando dal valico doganale senza incorrere in verifiche sistematiche di frontiera. Il fermo è quindi stato eseguito dall'autorità doganale nell'ambito dell'esercizio dei suoi compiti di polizia, in conformità con l'art. 23 lett. a del regolamento (UE) 2016/399 e con il diritto doganale. Ne segue che la condanna della ricorrente per il reato di aiuto all'entrata e alla partenza illegali ai sensi dell'<ref-law> non deriva da un atto eseguito illecitamente dall'autorità doganale né è incompatibile con il regolamento (UE) 2016/399. A ciò, nulla muta il parere giuridico richiamato nel gravame.
7.
7.1. La ricorrente sostiene di avere agito in uno stato di necessità esimente (<ref-law>), o tutt'al più in uno stato di necessità discolpante (<ref-law>). Adduce che, prestando aiuto ai profughi allo scopo di tutelare la loro integrità fisica e psichica, ha protetto un bene giuridico prevalente. Rileva che, secondo la sua percezione, la situazione a Como sarebbe stata drammatica, sicché non vi sarebbe stata altra alternativa per soccorrerli se non quella di aiutarli a raggiungere i propri parenti e conoscenti in Germania.
7.2. Sia lo stato di necessità esimente sia quello discolpante presuppongono l'esistenza di un pericolo imminente non altrimenti evitabile. L'atto incriminato soggiace quindi alla condizione della sussidiarietà assoluta (sentenza 6B_1162/2019 del 30 giugno 2020 consid. 2.2.1 destinata a pubblicazione; sentenza 6B_368/2017 del 10 agosto 2017 consid. 3.3). La ricorrente giustifica la sua azione asserendo di avere protetto l'integrità fisica e psichica dei migranti da un pericolo imminente a causa della mancanza di ogni assistenza sul posto. Con questa argomentazione si scosta tuttavia dai fatti accertati, senza sostanziarli d'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law>. Come visto, la Corte cantonale ha infatti accertato, in modo vincolante per il Tribunale federale (<ref-law>), che nel periodo incriminato le necessità fondamentali dei migranti erano garantite a Como ed era altresì escluso un pericolo per la loro vita e la loro salute (cfr. consid. 4). La precedente istanza ha in particolare rilevato che a partire dall'inizio del mese di agosto del 2016 era stato organizzato sul posto un presidio medico permanente, sicché le persone che correvano un rischio per la salute potevano ricevere un'assistenza sanitaria direttamente in quel luogo. In tali circostanze, non sono quindi realizzate le condizioni di uno stato di necessità (sentenza 6B_1162/2019, citata, consid. 2.2.1 e rinvio). Certo, la Corte cantonale ha riconosciuto che la situazione in Italia rimaneva difficile per i migranti. Tuttavia, secondo gli accertamenti dei giudici cantonali, essi non erano esposti a un pericolo imminente non altrimenti evitabile per la vita e l'integrità personale. La ricorrente avrebbe potuto continuare a prestare loro aiuto e assistenza sul posto, mediante mezzi legali, segnatamente nel contesto dell'attività umanitaria. Nella fattispecie, non è pertanto realizzato il requisito della sussidiarietà assoluta del comportamento incriminato (sentenza 6B_1162/2019, citata, consid. 2.2.2 e 2.2.3). Laddove la ricorrente sostiene che il diniego dello stato di necessità sarebbe in contraddizione con l'attenuante della grave angustia (<ref-law>), riconosciutale dalla CARP, la censura è infondata già soltanto per il fatto che l'attenuante è stata ammessa a torto dalla precedente istanza (sentenza 6B_1368/2019 del 13 agosto 2020 consid. 3.3).
7.3. La ricorrente sostiene che qualora la sua percezione riguardo alla gravità della situazione a Como sia stata errata, si sarebbe trovata in un errore sui fatti, che occorrerebbe valutare in modo a lei favorevole (<ref-law>). Omette tuttavia di considerare che, al momento in cui ha iniziato ad eseguire i primi trasporti (18 agosto 2016), la situazione stava migliorando, giacché l'emergenza era gestita dalle autorità comunali e dalle associazioni di solidarietà. La censura è presentata in termini generici, senza sostanziare d'arbitrio questi accertamenti. Peraltro, l'autore non si trova in un errore sui fatti quand'è consapevole, al momento di agire, di ignorare gli elementi fattuali o giuridici che gli sarebbero importanti per apprezzare la portata del suo comportamento (<ref-ruling> consid. 2.3.1).
8.
8.1. La ricorrente critica la commisurazione della pena, rimproverando alla CARP di avere negato a torto la circostanza attenuante prevista dall'art. 48 lett. c CP. Ritiene inoltre che la pena inflittale non sarebbe adeguata e violerebbe l'<ref-law>, siccome la Corte cantonale ha comunque riconosciuto le circostanze attenuanti dell'avere agito per motivi onorevoli (<ref-law>) e in stato di grave angustia (<ref-law>) ed avrebbe potuto sanzionarla con una multa.
8.2. L'art. 48 lett. c CP prevede che il giudice attenua la pena se l'autore ha agito cedendo a una violenta commozione dell'animo scusabile per le circostanze o in stato di profonda prostrazione. Questa disposizione ha sostituito il previgente <ref-law>, che prevedeva l'attenuazione della pena quando l'autore ha reagito nell'impeto d'ira o d'intenso dolore, determinato da ingiusta provocazione od offesa. L'attenuante è stata riformulata dal profilo linguistico ed estesa alla violenta commozione dell'animo scusabile per le circostanze e allo stato di profonda prostrazione (messaggio del 21 settembre 1998 concernente la modifica del Codice penale svizzero, FF 1999, pag. 1745), che in precedenza figuravano unicamente nella nozione di omicidio passionale (<ref-law>; sentenza 6B_158/2009 del 1° maggio 2009 consid. 1.1). La violenta commozione dell'animo costituisce uno stato psicologico particolare, di origine emozionale e non patologica, caratterizzato dalla circostanza che l'autore è sopraffatto da un sentimento violento che limita in una certa misura la sua facoltà di analizzare correttamente la situazione o di controllarsi. La violenta commozione dell'animo presuppone che l'autore reagisca in maniera più o meno immediata, in preda ad un sentimento improvviso che lo sopraffà. La profonda prostrazione consiste invece in uno stato emotivo che si sviluppa progressivamente nel corso di un lungo periodo, cova per molto tempo fino a quando l'autore sia così disperato da non scorgere altra soluzione che la commissione del reato (<ref-ruling> consid. 2a; sentenza 6B_477/2007 del 17 dicembre 2008 consid. 8.2, in: RtiD II-2009 pag. 148 segg.). La violenta commozione dell'animo o lo stato di profonda prostrazione devono inoltre essere scusabili per le circostanze. Al riguardo, non è l'atto commesso che deve essere scusabile, ma lo stato in cui si trovava l'autore (<ref-ruling> consid. 2a; HANS WIPRÄCHTIGER/STEFAN KELLER, in: Basler Kommentar, Strafrecht I, 4aed. 2019, n. 28 all'<ref-law>; MARC PELLET, in: Commentaire romand, Code pénal I, 2009, n. 32 all'<ref-law>).
8.3. La ricorrente sostiene che la violenta commozione dell'animo sarebbe realizzata, essendosi sentita moralmente in obbligo di aiutare le persone in questione dopo avere visto la drammaticità della situazione a Como. A suo dire, l'adempimento di questa attenuante sarebbe comprovato anche dall'esistenza dell'ulteriore fattore di attenuazione della pena dello stato di grave angustia (<ref-law>). Premesso che quest'ultima attenuante è stata ammessa a torto dalla CARP (cfr. sentenza 6B_1368/2019, citata, consid. 3.3), nella fattispecie la ricorrente non ha avuto una reazione immediata a seguito di un sentimento violento improvviso, ma ha pianificato diversi trasporti, aiutando 20 cittadini stranieri ad entrare illegalmente in Svizzera sull'arco di un periodo di due settimane. L'attenuante dell'avere ceduto ad una violenta commozione dell'animo scusabile per le circostanze non è quindi manifestamente adempiuta. Quanto allo stato di profonda prostrazione, la CARP l'ha escluso già soltanto per il fatto che, prima dell'inizio dei reati, il contatto della ricorrente con la situazione dei migranti a Como non è durato per lungo tempo, ma soltanto per poco più di un mese. In questa sede, l'interessata si limita ad addurre di essere attiva nell'ambito dell'aiuto umanitario ai migranti sin dall'anno 2000 e che occorrerebbe tenere conto della frustrazione vissuta per "lunghi anni", che l'avrebbero condotta ad uno stato di burn-out. Tuttavia la questione di sapere se sia dato o meno uno stato di profonda prostrazione scusabile deve essere valutata sulla base dei fatti accertati nella sentenza impugnata (cfr. <ref-ruling> consid. 2a pag. 205). In concreto, la CARP ha accertato che i migranti si sono accampati nel giardino pubblico presso la stazione ferroviaria dall'inizio del mese di luglio del 2016, che la situazione è stata successivamente presa a carico da una serie di associazioni umanitarie, tra cui quella della ricorrente, e che, dal mese di agosto, prima ch'ella iniziasse i trasporti incriminati, l'emergenza era gestita sul posto dalle autorità comunali e dalle associazioni che garantivano la soddisfazione dei bisogni fondamentali dei migranti. Sulla base di questi fatti, tenuto conto in particolare della durata limitata della situazione di precarietà a Como prima della commissione dei reati e del fatto che le misure messe in atto in loco stavano frattanto contribuendo a migliorare le condizioni dei migranti, la CARP ha rettamente negato l'attenuante di uno stato di profonda prostrazione della ricorrente. La generica asserzione secondo cui sarebbe stata attiva da molti anni nel campo dell'aiuto umanitario non basta a sovvertire questa conclusione. Ciò, ove si consideri altresì che non è dato di sapere in che misura la ricorrente abbia vissuto esperienze analoghe in precedenza e che comunque, per quanto riguarda gli eventi avvenuti a Como, determinanti per il giudizio, la situazione al momento in cui ha agito era evoluta in modo favorevole rispetto all'inizio dell'accampamento. Ne consegue che, negando gli estremi dell'attenuante specifica, la CARP non ha violato l'art. 48 lett. c CP.
8.4. Per il resto, la ricorrente lamenta l'inadeguatezza della pena inflittale, disattendendo tuttavia che l'<ref-law> conferisce al giudice cantonale un ampio potere di apprezzamento e che il Tribunale federale interviene solo quando cade nell'eccesso o nell'abuso del potere di apprezzamento. Ciò si può verificare nel caso in cui la pena esca dal quadro legale, sia valutata in base a elementi estranei all'<ref-law>, oppure appaia eccessivamente severa o clemente (<ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 5.6 pag. 61; <ref-ruling> consid. 5.3.1). La ricorrente non rende seriamente ravvisabili simili estremi, spiegando in particolare, con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law>, per quali ragioni la pena inflitta si fonderebbe su criteri privi di pertinenza, estranei all'<ref-law>. La Corte cantonale ha peraltro tenuto conto degli elementi invocati nel ricorso, segnatamente del fatto che ha agito per motivi onorevoli, della sua sofferenza da burn-out, della sua collaborazione sin dall'avvio delle indagini e del risalto mediatico dato alla vicenda. La condanna ad una semplice multa non entra in considerazione nella fattispecie, giacché alla luce del numero di persone (20) di cui la ricorrente ha ripetutamente facilitato l'entrata e la partenza illegali, il caso non può essere considerato di lieve entità ai sensi dell'<ref-law>.
9.
9.1. La ricorrente lamenta la violazione degli art. 429 e 436 CPP, ritenendo insufficiente l'indennità assegnatale dalla CARP per le spese legali relative alla procedura di primo grado (fr. 300.--) e per quelle di appello (fr. 1'000.--). Sostiene che la proporzione del suo proscioglimento corrisponderebbe a 4/9 delle imputazioni, sicché dovrebbero esserle riconosciuto un indennizzo per le spese legali pari a 4/9 delle note professionali esposte, ossia fr. 21'487.04.
9.2. Il riconoscimento di un'indennità giusta l'<ref-law>, al quale l'<ref-law> rinvia per quanto concerne l'indennizzo per la procedura di ricorso, entra in considerazione quando le imputazioni nei confronti dell'imputato sono abbandonate in misura totale o parziale. In quest'ultimo caso, le autorità penali devono avere rinunciato a perseguire o a condannare l'imputato per una parte dei reati prospettati o dei fatti contestatigli nell'atto d'accusa; occorre inoltre che questi reati o fatti siano stati all'origine delle spese e dei danni da lui subiti. L'indennità sarà dovuta se i reati abbandonati, valutati globalmente, rivestono una certa importanza e le autorità di perseguimento penale hanno disposto atti di procedura in relazione con le corrispondenti imputazioni (cfr. sentenze 6B_572/2018 del 1° ottobre 2018 consid. 5.1.3; 6B_187/2015 del 28 aprile 2015 consid. 6.1.2 e riferimenti).
9.3. La censura non adempie le esigenze di motivazione dell'<ref-law> ed è pertanto inammissibile. La ricorrente non si confronta puntualmente con i considerandi 14 segg. della sentenza impugnata e non sostanzia una violazione degli art. 429 segg. CPP. Non considera l'esposta giurisprudenza, ma si limita ad esporre un suo metodo di calcolo basato su criteri matematici, da lei ritenuto più corretto per determinare la proporzione del proscioglimento e adattare in funzione dello stesso l'ammontare dell'indennità. Si fonda inoltre sul presupposto, errato, secondo cui sarebbe stata prosciolta completamente dal capo d'imputazione n. 1.8 del decreto di accusa (cfr. consid. 3) e disattende che l'appello è stato accolto soltanto in misura esigua. Contrariamente all'opinione della ricorrente, la CARP ha motivato in modo sufficiente il suo giudizio su questi aspetti, spiegando per quali ragioni, alla luce del limitato grado di accoglimento dell'appello e del ridotto dispendio supplementare in relazione con l'imputazione n. 1.6 oggetto di proscioglimento, si giustificava di assegnarle un indennizzo complessivo di fr. 1'300.-- per le spese legali della sede cantonale. I fatti perseguiti sono in effetti tra di loro strettamente connessi e, ad eccezione di quelli relativi all'imputazione n. 1.6, sono sostanzialmente corrispondenti sia per quanto concerne l'accusa di entrata illegale, oggetto di condanna, sia per quella di soggiorno illegale, dalla quale è stata prosciolta. La stessa conclusione vale laddove la ricorrente ribadisce genericamente la richiesta di importo simbolico di fr. 1.-- a titolo di riparazione del torto morale.
9.4. Parimenti, il gravame deve infine essere dichiarato inammissibile nella misura in cui, rinviando alle argomentazioni concernenti l'indennità giusta l'<ref-law>, la ricorrente critica genericamente l'accollamento delle spese procedurali della sede cantonale. Sostiene infatti che, in considerazione del parziale proscioglimento nell'asserita proporzione di 4/9, gli oneri processuali di entrambe le istanze cantonali avrebbero dovuto essere posti a suo carico in ragione dei restanti 5/9. La ricorrente disattende però che la sua soccombenza è prevalente, l'appello essendo stato accolto soltanto in misura ridotta. È inoltre difficile determinare con esattezza le spese che derivano da ogni singolo fatto imputabile o meno alla persona condannata, ragion per cui alla Corte cantonale deve essere lasciato un certo margine di apprezzamento (cfr. sentenza 6B_572/2018, citata, consid. 5.1.1 e rinvii). Opponendo semplicemente alla ripartizione delle spese procedurali stabilita dalla CARP, ossia 8/9 per il procedimento di primo grado, rispettivamente 7/8 per quello d'appello, quella di 5/9 per entrambe le istanze, la ricorrente non sostanzia un eccesso del potere di apprezzamento da parte dei giudici cantonali. Ciò, in particolare, ove si consideri che il preteso grado di soccombenza di 5/9 è stato da lei determinato a torto sulla base di un'assoluzione piena dal capo d'imputazione n. 1.8. La censura non adempie le esigenze di motivazione dell'<ref-law> e non deve pertanto essere vagliata oltre.
10.
Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico della ricorrente (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico della ricorrente.
3.
Comunicazione al patrocinatore della ricorrente, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.