Sachverhalt:
A.
A.a. Nachdem die IV-Stelle des Kantons Zürich ein erstes Rentengesuch des 1970 geborenen A._ abgelehnt hatte (Verfügung vom 12. März 2012), meldete sich dieser im Januar 2014 erneut bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle klärte die medizinische sowie erwerbliche Situation ab und sprach dem Versicherten insbesondere aufgrund des Gutachtens des Dr. med. B._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 11. November 2014 ab 1. Juli 2014 eine ganze Rente zu (Verfügung vom 11. Mai 2015).
A.b. Im Januar 2017 leitete die Verwaltung eine Rentenüberprüfung in die Wege, in deren Rahmen sie von der behandelnden Psychiaterin med. pract. C._ einen Bericht einholte, welcher vom 22. Juni 2017 datiert. Ferner liess sie A._ psychiatrisch begutachten (Expertise des Prof. Dr. med. D._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 13. Oktober 2017). Nach Rücksprache mit dem Regionalen Ärztlichen Dienst (RAD; Stellungnahme vom 20. Oktober 2017) verfügte die IV-Stelle nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren am 9. März 2018 die Rentenaufhebung.
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 23. September 2019 gut, hob die angefochtene Verfügung auf und stellte fest, dass der Versicherte weiterhin Anspruch auf eine ganze Invalidenrente habe.
C.
Die Pensionskasse Jumbo lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben und eine Rentenberechtigung des Versicherten sei zu verneinen.

Erwägungen:
1.
Weil die Vorsorgeeinrichtung grundsätzlich an die Invaliditätsbemessung der Invalidenversicherung gebunden ist, ist die vorinstanzlich beigeladene Pensionskasse zur Beschwerde gegen den kantonalen Entscheid legitimiert, mit welchem dem (auch bei ihr) Versicherten weiterhin eine IV-Rente zugesprochen wurde (<ref-law>; <ref-law>; <ref-ruling> E. 5.2 S. 156; <ref-ruling> E. 3.3.1 S. 5; Urteil 9C_125/2013 vom 12. Februar 2014 E. 1, nicht publ. in: <ref-ruling>).
2.
2.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>), und kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.2. Bei den gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit bzw. deren Veränderung in einem bestimmten Zeitraum sowie der konkreten Beweiswürdigung handelt es sich um - grundsätzlich für das Bundesgericht verbindliche - Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.; Urteil 9C_204/2009 vom 6. Juli 2009 E. 4.1, nicht publ. in: <ref-ruling>, aber in: SVR 2009 IV Nr. 53 S. 164).
3.
Im angefochtenen Entscheid sind die massgeblichen Rechtsgrundlagen zutreffend dargelegt. Es betrifft dies insbesondere die Bestimmungen und Grundsätze zur Rentenrevision (<ref-law>) und die Erwägungen zur ärztlichen Aufgabe bei der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> E. 4 S. 260; siehe zudem <ref-ruling> E. 3.2 S. 195 f.) sowie zum Beweiswert und zur Beweiswürdigung ärztlicher Berichte und Gutachten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232 mit Hinweis). Darauf wird verwiesen.
4.
4.1. Strittig ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzte, indem es einen Revisionsgrund verneint und weiterhin einen Rentenanspruch bejaht hat. Die Beschwerdeführerin bringt vor, es liege ein Revisionsgrund vor. Das kantonale Gericht habe diesbezüglich rechtserhebliche Tatsachen unzureichend festgestellt und habe einen unverändert gebliebenen Gesundheitszustand zur Hauptsache aufgrund des subjektiven Leidensvortrags und nicht der aktuell verbesserten Befundlage angenommen. Damit habe es den Sachverhalt offensichtlich unrichtig festgestellt.
4.2.
4.2.1. Das kantonale Gericht erwog, die Rentenzusprache mit Verfügung vom 11. Mai 2015 sei im Wesentlichen aufgrund der im Gutachten des Dr. med. B._ vom 11. November 2014 diagnostizierten emotional-instabilen Persönlichkeitsstörung vom Borderline-Typus und attestierten 100%igen Arbeitsunfähigkeit erfolgt. Im Befund seien eine deutliche Unausgeglichenheit, ausgeprägte Ängste, einschiessende Wut/Wutausbrüche, präkere Impulskontrolle, wiederkehrende Antriebslosigkeit, paranoides Wahrnehmen und Denken und stark konflikthafte Beziehungen, insbesondere am Arbeitsplatz genannt.
4.2.2. Bezüglich des aktuellen Zustands stellte das kantonale Gericht fest, dass die behandelnde Psychiaterin med. pract. C._ im Juni 2017 über einen stationären Gesundheitszustand berichtet habe. Hingegen habe Prof. Dr. med. D._ in seinem Gutachten vom 13. Oktober 2017 auf eine deutliche Verbesserung des Gesundheitszustands geschlossen, die jedoch vor dem Hintergrund der gutachterlichen Ausführungen zur Persönlichkeit des Versicherten und der Bestätigung einer Persönlichkeitsstörung nicht ausgewiesen sei.
Die Vorinstanz legte differenziert dar, weshalb entgegen dem Gutachter Prof. Dr. med. D._ eine Vereinsgründung durch den Versicherten nicht für eine gesundheitliche Verbesserung spricht. Denn gemäss den vorinstanzlichen Feststellungen führt der Mittelalter-Verein des Versicherten keine nennenswerten intensiven (sozialen) Aktivitäten aus und dieser basiert auf den Wertvorstellungen sowie dem Gerechtigkeitssinn des Versicherten. Im Sozialen zeigt sich denn auch keine auf Ressourcen hinweisende relevante Veränderung, befand sich der Versicherte bei der Rentenzusprache (Verfügung vom 11. Mai 2015) in einer vergleichbaren sozialen Einbettung mit Leben in einer Wohngemeinschaft und gewissen Kontakten zu Freunden.
Nach dem kantonalen Entscheid steht diesen Nicht-Leistungssituationen, in denen der Versicherte relativ gut funktioniere, eine deutliche Stressintoleranz im Rahmen des hiesigen gesellschaftspolitischen Systems gegenüber. Diese Feststellung untermauerte die Vorinstanz, unter anderem indem sie aufzeigte, dass der in mittelalterlicher Kleidung zur Begutachtung erschienene Versicherte sich als in unserem ganzen System angewiderter Mensch fühle. Er lasse sich nichts mehr gefallen und schreie die Leute auf der Strasse an, werde aggressiv, wenn diese ihm "querkommen" würden. Entgegen der Beschwerdeführerin stellte die Vorinstanz jedoch nicht lediglich auf solch subjektive Angaben des Versicherten ab, sondern zog darüber hinaus die Einschätzung des Gutachters Prof. Dr. med. D._ heran, wonach die Persönlichkeit des Versicherten skurril wirke und am ehesten als dissozial einzustufen sei mit Rücksichtslosigkeit gegenüber den Gefühlen von anderen, Missachtung von gesellschaftlichen Normen, Regeln und Verpflichtungen sowie einer geringen Frustrationstoleranz für aggressive und gewalttätige Verhaltensweisen. Vor diesem Hintergrund ist es nicht willkürlich, dass das kantonale Gericht im Vergleich zur gesundheitlichen Situation bei der Rentenzusprache (vgl. E. 4.2.1 hiervor) nicht auf eine wesentliche Veränderung schloss und ihm kann auch nicht vorgehalten werden, es habe sich bei der Frage, ob eine substanzielle gesundheitliche Veränderung vorliege, mit dem subjektiven Beschwerdevortrag des Versicherten begnügt. Daran vermag nichts zu ändern, dass der Gutachter handicapierende Funktionsstörungen aufgrund der Persönlichkeitsstörung nicht bestätigte, sondern - anders als der Vorgutachter, der ebenfalls eine Störung durch multiplen Substanzgebrauch festgestellt hatte - von einer im Vordergrund stehenden Problematik mit Drogen ausging. Die vorinstanzlichen Schlussfolgerungen sind auch mit Blick auf die fehlende medikamentöse Therapie (Antidepressiva) nicht offensichtlich unrichtig. Der Beschwerdeführerin kann nicht gefolgt werden, dass dies auf einen fehlenden Leidensdruck beim Versicherten deute: Zum einen steht eine depressive Symptomatik beim Versicherten - gleich wie bei der Begutachtung durch Dr. med. B._ - nicht im Vordergrund, berichtete doch auch Prof. Dr. med. D._ über eine remittierte depressive Episode. Ferner ist zu berücksichtigen, dass med. pract. C._ im Bericht vom 13. April 2019 ausführte, die Therapie sei nicht mangels Bedarfs eingestellt, sondern der Versicherte habe diese abgesetzt, da er sich dadurch vergiftet und ruhiggestellt fühlte. Vor diesem Hintergrund ist der Sachverhalt von der Vorinstanz nicht unvollständig festgestellt, wenn sie aus der abgesetzten medikamentösen antidepressiven Therapie keine weiteren Schlüsse für das Leistungsvermögen des Versicherten zog.
4.3. Zusammenfassend sind die kantonalen Sachverhaltsfeststellungen zum Gesundheitszustand und einer allfälligen Veränderung seit der Rentenzusprache weder unvollständig noch offensichtlich unrichtig, womit der vorinstanzliche Entscheid kein Bundesrecht verletzt. Die Beschwerde ist somit unbegründet.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die Beschwerdeführerin die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, der IV-Stelle des Kantons Zürich, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 21. April 2020
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Parrino
Die Gerichtsschreiberin: Möckli