Fatti:
A.
II [...] 1994 è deceduta a X._ (TI) H.A._, cittadina italiana domiciliata a Y._ (I), vedova fu I._ e - in precedenza - fu J.F._. La stessa aveva disposto del proprio patrimonio mobiliare in Svizzera in più testamenti e, in particolare, in un testamento pubblico rogato il 3 dicembre 1989.
Con tale atto, pubblicato il 28 settembre 1994 davanti al Pretore di X._, H.A._ ha istituito eredi dei beni posseduti in Svizzera G.F._ e il di lui figlio F.F._, prevedendo inoltre vari legati, segnatamente: in favore dei nipoti K._, L.A._ (cui sono subentrati i figli A.A._ e B.A._), M.A._ e N.A._ (fr. 50'000.-- per ognuno); in favore di O.A._ e P.A._ (fr. 30'000.-- per ognuna); in favore della costituenda "Fondazione F._" (fr. 10'000'000.--). Per i beni situati in Italia, H.A._ non ha invece lasciato disposizioni.
B.
II 7 aprile 1995 è stato rinvenuto a Y._, nell'appartamento di quest'ultima, un testamento olografo datato 18 novembre 1936, nel quale il suo primo marito J.F._, deceduto a X._ il [...] 1936, dichiarava di lasciare tutti i suoi averi alla moglie Q._ "e poi ai nostri amati nipoti, figli di tuo fratello R._, cui sono grato per l'aiuto prestato sia a me che ai miei cari genitori". Questa disposizione di ultime volontà è stata pubblicata davanti al Pretore di X._, il 19 maggio 1995.
C.
Con petizione del 7 dicembre 1995, G.F._, F.F._ e la Fondazione F._ hanno convenuto A.A._, B.A._, N.A._, M.A._ e K._ davanti al medesimo Pretore, chiedendo l'accertamento della nullità del testamento a firma di J.F._, ritenuto non autentico.
Statuendo sulla causa, il 20 dicembre 2016 il Giudice di prima istanza ha accolto la petizione, annullando il testamento. Con sentenza dell'11 febbraio 2019, la I Camera Civile del Tribunale d'appello ha confermato la sentenza pretorile respingendo, nella misura in cui fosse ricevibile, l'appello di A.A._, B.A._, E.A._ (erede di M.A._), D.A._ (erede di M.A._) e C._ (erede di M.A._).
D.
Con ricorso in materia civile del 15 marzo 2019 A.A._, B.A._, E.A._, D.A._ e C._ hanno impugnato il giudizio d'appello davanti al Tribunale federale chiedendo che i dispositivi 1 (relativo al rigetto dell'appello nella misura della sua ammissibilità) e 2 (relativo alle spese processuali) della querelata sentenza siano annullati. Il Tribunale federale si è fatto trasmettere l'incarto completo, non ha per contro chiesto agli opponenti di determinarsi sul ricorso.

Diritto:
1.
1.1. Il gravame è rivolto contro una decisione finale (<ref-law>) pronunciata da un'autorità giudiziaria cantonale di ultima istanza (art. 75 cpv. 1 e 2 LTF) in una vertenza in materia civile di natura pecuniaria, poiché alla stessa sottendono interessi finanziari evidenti (sentenze 5A_757/2016 del 31 agosto 2017 consid. 1.1 e 5A_800/2013 del 18 febbraio 2014 consid. 1.2).
Secondo le indicazioni dell'istanza inferiore, cui i ricorrenti non contrappongono nessun elemento di fatto atto a metterle seriamente in discussione (art. 51 cpv. 2 in relazione con l'<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.1.1), il valore di lite di fr. 16'712'000.-- è anche manifestamente superiore a fr. 30'000.-- (art. 112 cpv. 1 lett. d in relazione con l'<ref-law>), di modo che l'impugnativa, presentata nei termini (<ref-law>) da persone legittimate ad insorgere (<ref-law>), è di principio ammissibile come ricorso in materia civile.
1.2. Il ricorso in materia civile al Tribunale federale ha carattere riformatorio, potendo quest'ultimo di massima giudicare una causa nel merito (<ref-law>). Di regola, chi ricorre non può quindi limitarsi a chiedere l'annullamento della decisione impugnata o il rinvio della causa all'istanza cantonale, ma deve formulare conclusioni di merito. A meno che la motivazione, eventualmente letta in combinazione con la decisione impugnata, permetta di comprendere ciò che l'insorgente voglia ottenere nel merito, la mancata ottemperanza di tali esigenze comporta l'inammissibilità del gravame (<ref-ruling> consid. 1.3).
Sempre pena l'inammissibilità dell'impugnativa, le conclusioni che riguardano una somma di denaro vanno inoltre cifrate; anche in questo caso, un'eccezione è data solo se il montante richiesto risulta dalla motivazione o dalla decisione querelata (<ref-ruling> consid. 2).
1.3. Nella fattispecie, gli insorgenti si sono limitati a formulare delle conclusioni cassatorie (precedente consid. C). Nella misura in cui dal testo del ricorso risulta chiaro che, in riforma della querelata sentenza, essi ambiscono al rigetto della petizione con tasse e spese a carico degli attori, tale fatto non osta tuttavia ad un'entrata in materia.
Per quanto mirino a una modifica della ripartizione di spese e ripetibili di prima e seconda istanza indipendentemente dall'esito della vertenza nel merito - come pare essere il caso da una lettura del punto 5 dell'impugnativa - occorre invece constatare che, nonostante abbiano per oggetto una somma di denaro, le loro domande non sono cifrate e nemmeno altrimenti specificate di modo che esse appaiono d'acchito inammissibili (<ref-ruling> consid. 1.2; sentenza 5A_237/2019 del 9 maggio 2019 consid. 3). Sia come sia, la questione non va approfondita oltre dato che - come vedremo - le motivazioni a sostegno di queste richieste sono inammissibili anche a causa del mancato rispetto dell'art. 42 cpv. 2 e dell'<ref-law> (successivo consid. 3 per spese e ripetibili di prima istanza; successivo consid. 4 per spese e ripetibili di seconda istanza).
2.
2.1. Con il ricorso in materia civile si può far valere la violazione del diritto federale (<ref-law>), che include i diritti costituzionali dei cittadini (<ref-ruling> consid. 3.1). Salvo che per i casi citati dall'<ref-law>, non si può invece censurare la violazione del diritto cantonale. In questo contesto, è semmai possibile sostenere che l'errata applicazione del diritto cantonale da parte dell'autorità precedente comporti una violazione del diritto federale, segnatamente del divieto d'arbitrio (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.3).
Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto federale (<ref-law>). Nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione imposto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, il cui mancato rispetto conduce all'inammissibilità del ricorso, considera di regola solo gli argomenti proposti (<ref-ruling> consid. 2.4 con rinvii). Chi ricorre deve pertanto spiegare, in modo conciso e confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata, perché quest'ultima viola il diritto (<ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.4). Le esigenze di motivazione sono inoltre più severe quando è lamentata la violazione di diritti fondamentali, poiché il Tribunale federale esamina la lesione di questi diritti soltanto se l'insorgente ha sollevato e motivato in maniera puntuale la sua censura (<ref-law>); critiche appellatorie non sono ammesse (<ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 2.4).
2.2. Per quanto riguarda i fatti, il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sugli accertamenti svolti dall'autorità inferiore (<ref-law>). A questi appartengono sia le constatazioni concernenti le circostanze relative all'oggetto del litigio, sia quelle riguardanti lo svolgimento della procedura davanti all'autorità inferiore e in prima istanza, vale a dire gli accertamenti che attengono ai fatti procedurali (<ref-ruling> consid. 1.3.1). Il Tribunale federale può solo rettificare o completare l'accertamento dei fatti dell'autorità inferiore se è manifestamente inesatto o risulta da una violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> (<ref-law>). L'eliminazione del vizio deve inoltre poter essere determinante per l'esito del procedimento (<ref-law>).
Quando rimprovera all'autorità inferiore un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - cioè arbitrario (<ref-ruling> consid. 2) - l'insorgente deve motivare la censura con precisione (<ref-law>). In questo contesto, non basta opporre il proprio punto di vista alle conclusioni dell'istanza inferiore. Siccome, nel campo dell'accertamento dei fatti e dell'apprezzamento delle prove, il giudice cantonale gode di un grande potere discrezionale, va in particolare dimostrato che la sentenza impugnata ignora il senso e la portata di un mezzo di prova preciso, omette senza ragioni valide di tenere conto di una prova importante suscettibile di modificare l'esito della lite, oppure ammette o nega un fatto ponendosi in aperto contrasto con gli atti o interpretandoli in modo insostenibile (<ref-ruling> consid. 2.3).
3.
3.1. Sul piano procedurale, i ricorrenti sembrano a più riprese ritenere che la Corte d'appello, che ha statuito sotto il regime del Codice di diritto processuale svizzero del 19 dicembre 2008 (CPC; RS 272), avrebbe dovuto verificare se la procedura di prima istanza rispettasse (anche) le esigenze poste da tale legge federale.
A torto, tuttavia. Dato che il Pretore - che ha pronunciato la sua decisione il 20 dicembre 2016 - è stato adito con azione del 7 dicembre 1995, cioè prima dell'entrata in vigore del CPC (1° gennaio 2011), la procedura di prima istanza è infatti ancora ed esclusivamente retta dal diritto processuale cantonale, ovvero dal codice di procedura civile ticinese del 17 febbraio 1971 (<ref-law>; sentenze 5A_565/2011 del 14 febbraio 2012 consid. 2.1 e 2.2 e 4A_519/2012 del 30 aprile 2013 consid. 3 con rinvii).
3.2. Nel contempo, nella misura in cui - a ragione - i ricorrenti si riferiscono a questioni regolate dall'abrogato codice di procedura civile ticinese (art. 71, 148, 199 e 216 CPC/TI [del quale sembra venire chiesta un'applicazione "analogica"]), essi non ne denunciano rispettivamente non ne dimostrano mai un'applicazione arbitraria o altrimenti lesiva del diritto federale (<ref-law>; precedente consid. 2.1), di modo che le loro critiche all'indirizzo dell'operato del Pretore, che la Corte cantonale avrebbe a torto tutelato attraverso il giudizio qui impugnato, non vanno esaminate oltre.
In particolare, in tale contesto va infatti rammentato che quando si censura un'applicazione del diritto cantonale contraria all'<ref-law> non basta affermare di "far valere una violazione del divieto d'arbitrio", ma occorre anche sostanziare la propria critica compiutamente, avendo ben presente che una simile lesione è data solo se l'istanza precedente ha emanato un giudizio che appare - sia a livello di motivazione che di risultato - manifestamente insostenibile, in aperto contrasto con la situazione reale, gravemente lesivo di una norma o di un principio giuridico chiaro e indiscusso oppure in contraddizione urtante con il sentimento di giustizia e di equità (<ref-ruling> consid. 7.1).
4.
4.1. Sempre sul piano procedurale, gli insorgenti sembrano lamentarsi anche dell'agire della Corte d'appello; più in particolare, in relazione alla fissazione delle spese e delle ripetibili di seconda istanza.
4.2. Ora, già si è osservato che essi non cifrano le loro richieste, che non risultano del resto da una lettura del ricorso (precedente consid. 1.3); in questo stesso contesto non rispettano però nemmeno le condizioni di motivazione prescritte dall'art. 42 cpv. 2 e dall'<ref-law> (precedente consid. 2.1).
4.2.1. In effetti, contrariamente a quanto richiesto dall'<ref-law>, il punto 5 del gravame non si confronta con il considerando 13 della sentenza impugnata, nel quale la Corte cantonale tratta la questione litigiosa. Oltre a ciò, le critiche contenute in tale punto (relative al valore della lite, ai costi peritali, ecc.) sono presentate senza distinzione alcuna tra la situazione di prima e di seconda istanza, e questo benché le procedure davanti alle stesse fossero regolate da regimi legali differenti (in prima istanza, il CPC/TI, la vecchia legge sulla tariffa giudiziaria [vLTG] e la vecchia Tariffa dell'Ordine degli avvocati del Cantone Ticino [vTOA]; in seconda istanza, il CPC federale, la legge ticinese del 30 novembre 2010 sulla tariffa giudiziaria [LTG; RL/TI 178.200] e il regolamento ticinese del 19 dicembre 2007 sulla tariffa per i casi di patrocinio d'ufficio e di assistenza giudiziaria e per la fissazione delle ripetibili [RL/TI 178.310]).
4.2.2. Come detto, l'impugnativa contrasta poi però anche con l'<ref-law>. In questo ambito, va infatti ricordato che la legge ticinese sulla tariffa giudiziaria e il regolamento sulla tariffa, applicati in appello insieme al CPC federale, costituiscono delle normative di diritto cantonale (<ref-law>), e che la loro critica è quindi sottoposta a condizioni di motivazione accresciute. D'altro lato, una motivazione qualificata era necessaria pure riguardo alla richiesta di una nuova definizione del valore della lite giusta l'<ref-law>, formulata in relazione alla fissazione delle spese processuali. Per prassi, simile valutazione comporta in effetti l'esercizio di un potere di apprezzamento che il Tribunale federale riesamina soltanto con riserbo (sentenze 4A_306/2017 del 16 ottobre 2017 consid. 51 seg.; 4A_727/2016 del 29 maggio 2017 consid. 2.2 e 4A_45/2013 del 6 giugno 2013 consid. 4.2).
5.
Nel merito, la causa verte sull'autenticità del testamento olografo a firma di J.F._, datato 18 novembre 1936e trovato in casa della defunta moglie nell'aprile del 1995.
5.1. Come ricordato sia dal Pretore che dalla Corte cantonale, l'autenticità di un atto di cui una parte si avvale in un processo rientra nella sfera di esistenza del documento stesso; chi intende richiamarla, deve pertanto apportare le prove necessarie.
Siccome il tema della contestazione non si riferisce a un diritto che una parte fa valere, ma a un dato di fatto (la falsificazione del documento), in un simile caso l'<ref-law> non trova applicazione e l'onere della prova è retto - per lo meno in cause come quella in discussione, in cui determinante era ancora il CPC/TI - dal diritto processuale cantonale (sentenze 5C.70/2000 del 17 luglio 2000 consid. 3a/b e 4b; 5C.52/2003 dell'11 marzo 2004 consid. 3.2).
5.2. Nel nostro caso, si è tuttavia già visto che le critiche contenute nel ricorso in merito all'applicazione del diritto procedurale cantonale sono motivate soltanto in maniera insufficiente (precedente consid. 3), di modo che l'esame circa i principi applicati dal Tribunale d'appello per dirimere la presente vertenza potrebbe fermarsi anche qui.
Sia come sia, occorre constatare che quanto esposto dai Giudici ticinesi ai punti 2 e 4 della loro pronuncia ricalca praticamente alla lettera il procedere indicato dal Tribunale federale nella sentenza 5C.70/2000 (consid. 3b aa-bb), secondo cui: (a) di fronte a un testamento che adempie le forme e i requisiti previsti dalla legge, il giudice può presumerne l'autenticità; (b) questa presunzione non è però irrefragabile e la controparte può portare prove o elementi contrari, atti a far sorgere dei dubbi sull'autenticità del documento; (c) in simile situazione, la presunzione di fatto decade e l'onere della prova viene ripristinato a carico di chi del documento vuole prevalersi.
5.3. Nello stesso tempo, essi hanno coerentemente affrontato anche il caso in esame, osservando in estrema sintesi: (a) che il testamento di J.F._ adempie i requisiti di legge, di modo che sussisteva una presunzione di fatto circa la sua autenticità; (b) che le conclusioni cui è giunta l'esperta S._, nell'ambito del procedimento aperto dal Ministero pubblico contro ignoti per sospetta falsità del documento, erano tuttavia atti a insinuare seri dubbi sulla sua autenticità; (c) che, così stando le cose, la prova dell'autenticità del testamento spettava ai convenuti, i quali non sono riusciti ad addurla.
Premesso che i risultati cui era giunto il primo perito incaricato dal Pretore (T._) non erano utilizzabili, in quanto lo stesso era deceduto in corso di causa e non era stato possibile garantire il contraddittorio, hanno infatti osservato che il secondo perito incaricato dal Pretore (U._) - che ha reso un referto conforme al codice di procedura civile - ha concluso che nulla consentiva di ricondurre il documento in questione ad J.F._.
6.
Alla luce dei contenuti del gravame, resta nel seguito da esprimersi sulle critiche esposte nei due capitoli che portano il titolo "Perizia calligrafica eseguita da S._ nell'ambito del procedimento penale richiamato (inc. xxx del Minstero pubblico) " e "Perizia giudiziaria del perito dr. T._, Z._".
6.1. Per quanto riguarda la perizia eseguita il 15 aprile 1996 da S._, il Tribunale d'appello condivide in sostanza l'opinione del Pretore, espressosi in merito al punto 13 del proprio giudizio:
(a) da un lato, indicando come la stessa concludesse nel referto che "l'ipotesi che il testamento datato 18 novembre 1936 a firma di J.F._ non possa essere attribuito allo stesso signor F._ è da ritenersi più che verosimile" (perizia calligrafica, pag. 18), aggiungendo in udienza che "quando a pagina 18 parlo di ipotesi più verosimile, ciò è da intendersi nel senso che se dovessero emergere ulteriori documenti relativi al periodo 1933/1936 dalla verosimiglianza si passerebbe alla certezza" (verbale del 26 luglio 1996);
(b) d'altro lato, rinviando alla sentenza 5P.444/1997 (relativa a una domanda di sospensione della causa che ci occupa; cfr. giudizio impugnato, consid. D) nella quale, proprio richiamando gli esiti del referto reso nel procedimento penale avviato dal Ministero pubblico, veniva osservato che "il testamento olografo di J.F._ datato 18 novembre 1936 e venuto alla luce solo nel corso del 1995... risulta con ogni verosimiglianza falso".
Nel contempo, a sostegno di tali conclusioni la Corte cantonale fa notare anche come in una consulenza tecnologica e merceologica dell'8 novembre 1999, commissionata dalla procura della Repubblica presso il Tribunale di Y._ nell'ambito di un parallelo procedimento aperto in Italia, siano pure state "ravvisate significative incoerenze suscettibili di far ritenere il testamento datato 18 novembre 1936 ascrivibile ad una gestualità operante estranea a quella del defunto signor G.F._ (referto, pag. 85 nell'inc. xxx del Ministero pubblico, richiamato) ".
6.2. Ora, ritenuto che le argomentazioni riassunte rientrano nell'ambito dell'apprezzamento delle prove, i ricorrenti erano in pratica chiamati a dimostrare che, argomentando come riferito, il Tribunale d'appello sia incorso in una lesione del divieto d'arbitro.
Nella loro impugnativa, una violazione dell'<ref-law> non viene però sostanziata. In effetti, esprimendosi lungamente sul referto di S._ essi si limitano a fornirne una propria e personale lettura: ciò che non basta, poiché l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e/o nell'apprezzamento delle prove è dato solo se l'istanza inferiore non ha manifestamente compreso il senso e la portata di un mezzo di prova, ha omesso di considerare un mezzo di prova pertinente senza un serio motivo, oppure se, sulla base dei fatti raccolti, ha tratto delle deduzioni insostenibili, la cui correzione è suscettibile di avere esito sul litigio (precedente consid. 2.2 con rinvii).
6.3. In parallelo, stessa cosa va poi conclusa in relazione alle critiche presentate nel capitolo intitolato "Perizia giudiziaria del perito dr. T._, Z._", che vertono per altro non solo sul referto di T._ (primo perito incaricato dal Pretore, deceduto in corso di causa), ma anche su quello di U._ (secondo perito incaricato dal Pretore, che ha portato a termine il proprio compito).
6.3.1. Riguardo alla perizia di T._, va infatti ricordato che essa non è stata tenuta in considerazione per ragioni procedurali (decesso del perito prima che potesse essere garantito il contraddittorio). Prima di fare riferimento ai risultati che contiene e discuterli, sarebbe stato quindi necessario dimostrare l'incostituzionalità di tale scelta. Questo però non avviene, poiché i ricorrenti la definiscono certo come "arbitraria e sbrigativa", ma non sostanziano l'asserito arbitrio (segnatamente in relazione alla procedura civile cantonale applicata a suo tempo dal Pretore).
6.3.2. Indipendentemente da ciò, occorre poi constatare che - sia per quanto riguarda la perizia di T._, che per quanto attiene alla perizia di U._, che la Corte cantonale non ha ritenuto atta a provare l'autenticità del testamento, dopo che era stata messa seriamente in discussione da S._ - il discorso che gli insorgenti svolgono si esaurisce nuovamente nella presentazione di una propria lettura della fattispecie e che questo non è sufficiente.
7.
Per quanto precede, il ricorso va respinto nella misura della sua ammissibilità. Tassa e spese di giudizio seguono la soccombenza (<ref-law>) e vanno pertanto poste a carico dei ricorrenti, in solido (<ref-law>). Non sono dovute ripetibili agli opponenti che, non invitati ad esprimersi, non sono incorsi in spese per la sede federale (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 50'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti, in solido. Non sono dovute ripetibili.
3.
Comunicazione alle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.