Faits :
A.
Le 18 décembre 2009, les communes de Monthey, Troistorrents, Val- d'Illiez et Champéry ont mis à l'enquête quatre plans d'aménagement détaillés (PAD) dont le PAD du domaine skiable des Portes du Soleil pour les quatre communes et le PAD Grand Paradis - Barme (commune de Champéry). Le dossier mis à l'enquête comprenait aussi les règlements relatifs à chacun des PAD, les projets de défrichements (cinq demandes portant sur environ 4,3 ha) et le rapport d'impact sur l'environnement. Cette planification a notamment fait l'objet des oppositions de A._ et B.A._, de C._ et de D._ (ci-après: A._ et consorts). Ces oppositions ont été rejetées le 8 février 2010 par le Conseil communal de Champéry. Le 18 mars 2010, chacune des quatre communes concernées a adopté le PAD qui la concernait.
Par décisions du 18 avril 2012, le Conseil d'État du canton du Valais (ci-après: le Conseil d'État) a rejeté les recours déposés par les opposants qui contestaient notamment l'enneigement artificiel de routes utilisées comme piste de ski (Planachaux - Grand Paradis) ainsi que la régularisation des installations et aménagement réalisés illégalement. Par décision du même jour, il a homologué, avec quelques modifications, les PAD et leurs règlements et a autorisé, sous diverses conditions et moyennant compensation, les défrichements requis. Par arrêt du 15 février 2013, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours formé conjointement par les opposants. Par arrêt du 17 avril 2014 (1C_319/2013), le Tribunal fédéral a admis le recours interjeté contre l'arrêt du 15 février 2013 qu'il a annulé. Il a renvoyé la cause à la Cour de droit public du Tribunal cantonal pour nouvelle décision au sens des considérants. Il a considéré que faute de démonstration suffisante quant à la justification du projet s'agissant des pistes Ripaille - Grand Paradis et Planachaux - Grand Paradis et de leur enneigement artificiel, et d'une pesée des intérêts prenant en compte les objections soulevées par les recourants et les intérêts plus généraux de l'agriculture, les deux pistes litigieuses ne pouvaient en l'état être homologuées.
B.
A la suite de la décision du Tribunal cantonal du 16 juin 2014 renvoyant la cause au Conseil d'État, celui-ci a fait instruire le dossier et a demandé à la commune de Champéry d'établir un rapport explicatif complémentaire selon l'art. 47 de l'ordonnance fédérale du 28 juin 2000 sur l'aménagement du territoire (OAT; RS 700.1). Le 15 juin 2018, le rapport explicatif selon l'<ref-law> a été versé au dossier. Ce rapport expose la situation, présente les conflits entre l'activité touristique du domaine skiable et l'activité agricole, justifie la clause du besoin et la localisation des deux pistes de ski. Il privilégie le choix de nouvelles variantes pour régler les trois conflits de cohabitation identifiés entre l'exploitation de la piste de ski et l'activité agricole. Il recommande la variante n° 3.
Dans son préavis de synthèse du 8 juillet 2019, le Service du développement territorial du canton du Valais (ci-après: le SDT) a estimé que, moyennant le respect des remarques et conditions exposées, le projet de PAD du domaine skiable était conforme aux prescriptions fédérales et cantonales en matière d'aménagement du territoire. Il a proposé de faire homologuer les deux pistes de ski concernées ainsi que leur enneigement technique.
Par décisions du 18 décembre 2019, le Conseil d'État a rejeté les recours. Par décision du même jour, il a homologué de manière complémentaire le PAD du domaine skiable des Portes du Soleil et le PAD "Grand Paradis - Barme" en reprenant les conditions d'approbation et l'autorisation pour les défrichements selon la décision du Conseil d'État du 18 avril 2012 tout en fixant les conditions suivantes:
- La piste "Planachaux - Grand Paradis" sera fermée chaque année dès le 15 mars. A partir de cette date, la route goudronnée empruntée par cette piste sera déneigée aux frais de l'exploitant.
- La commune de Champéry et l'exploitant effectueront les procédures nécessaires à la mise en oeuvre des aménagements retenus dans la variante n° 3 figurant dans le rapport selon l'<ref-law> du 15 juin 2018.
- Avant la délivrance d'une autorisation de construire pour l'enneigement technique de la piste "Planachaux - Grand Paradis", le "Plan des installations de remontées mécaniques" (document n° 671.D.03) sera adapté et approuvé par le conseil municipal afin que les conduites soient situées en dehors des zones SI de protection des eaux. La conduite existante en zone SI figurera comme "conduite à supprimer".
Par arrêt du 6 juillet 2020, la Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais a rejeté le recours déposé par A._ et consorts contre les décisions du 18 décembre 2019.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et consorts demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 6 juillet 2020 en ce sens que les décisions du 18 décembre 2019 sont annulées, la piste Planachaux - Grand Paradis n'est pas homologuée, seule la piste Ripaille - Grand Paradis est homologuée en tenant compte des conditions d'utilisation des installations d'enneigement artificiel demandées par eux et avec obligation de déneiger la route menant à l'alpage de D._ au plus tard le 15 mars de chaque année.
Le Tribunal cantonal et le Conseil d'État renoncent à se déterminer. La commune de Champéry conclut au rejet du recours. L'Office fédéral du développement territorial et l'Office fédéral de l'environnement ont déposé des déterminations. Les recourants ont répliqué et la commune a dupliqué. Sur demande du Tribunal de céans, le Conseil d'État a produit le dossier de défrichement portant sur la piste "Planachaux - Grand Paradis", homologué le 18 avril 2012.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public de l'aménagement du territoire et de la protection de l'environnement (<ref-law>), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public conformément aux <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée.
Les recourants ont pris part à la procédure devant le Tribunal cantonal et sont propriétaires de parcelles se trouvant à l'intérieur du périmètre des PAD litigieux. Ils sont ainsi particulièrement atteints par la décision attaquée et ont un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité sont au surplus réunies, si bien qu'il convient d'entrer en matière.
2.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, les recourants se plaignent d'une violation du droit de faire administrer les preuves (art. 29 al. 2 Cst.).
2.1. Garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend notamment le droit pour l'intéressé d'offrir des preuves pertinentes, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes et de participer à l'administration des preuves essentielles lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 7.2.2.1 et les références citées). L'autorité peut cependant renoncer à procéder à des mesures d'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de forger sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude que ces dernières ne pourraient l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 4.1 et les arrêts cités). Dans ce contexte, le recourant est soumis aux exigences accrues de motivation de l'<ref-law>.
2.2. En l'espèce, les recourants reprochent d'abord au Tribunal cantonal d'avoir refusé de donner suite à leur demande d'établir un devis pour la reconstruction et/ou la mise à niveau des installations d'enneigement technique existantes des deux pistes. L'instance précédente a estimé au contraire qu'elle devait vérifier si la planification de telles installations d'enneigement répondait à un besoin, respectait les prescriptions topiques (fiche B.4 du plan directeur cantonal) et si elle ne contrevenait pas à des intérêts publics ou privés prépondérants. Elle a jugé que la résolution de ces questions d'aménagement du territoire ne nécessitait nullement de disposer d'une estimation du coût des installations projetées, qui concernait en définitive uniquement l'exploitant du domaine skiable. Face à cette argumentation, les recourants se contentent d'affirmer sommairement que les coûts liés aux installations d'enneigement artificiel doivent être pris en compte dans la pesée des intérêts. Ils n'exposent toutefois pas en quoi l'argumentation du Tribunal cantonal serait arbitraire, ce d'autant moins qu'il ressort de la décision attaquée que les coûts d'exploitation du domaine skiable ont été pris en compte dans le choix des variantes.
Les recourants font ensuite grief à la cour cantonale de ne pas avoir mis en oeuvre une expertise sur l'aptitude à l'enneigement naturel et artificiel de la piste Planachaux - Grand Paradis. Le Tribunal cantonal a jugé que les conditions d'enneigement naturel et les possibilités d'enneigement technique sur le tracé de cette piste pouvaient être appréciées objectivement sur la base du dossier. Il a procédé à une appréciation anticipée des preuves dont les recourants ne parviennent pas à démontrer l'arbitraire. Ceux-ci se bornent en effet à considérer que ce moyen de preuve permettrait d'établir l'aptitude de la piste à être enneigée tant naturellement qu'artificiellement. Il ressort cependant de l'arrêt attaqué que l'enneigement naturel de ce tracé est faible, vu son altitude entre 1000 m et 1500 m et son exposition au versant sud du vallon. Le fait que les recourants entendent prouver n'est donc pas contesté, ce qui rend l'appréciation anticipée des preuves non arbitraire.
Enfin, les recourants critiquent la cour cantonale en ce qu'elle a refusé d'établir les jours d'ouverture des deux pistes Ripaille - Grand Paradis et Planachaux - Grand Paradis pour les saisons 2000-2001 à 2009/2010. La cour cantonale a estimé que l'administration de ce moyen de preuve était inutile à la résolution du litige, qui porte sur l'homologation de deux pistes de ski et qui ne concerne pas les installations de remontées mécaniques. Elle a précisé qu'il n'était pas contesté que la piste Ripaille - Grand Paradis avait été ouverte bien plus régulièrement que la piste Planachaux - Grand Paradis (entre 64 et 119 jours par année depuis la saison 2010/2011 avec une moyenne de 96 à 97 jours par année) et qu'il ne faisait aucun doute que sans possibilités d'enneiger artificiellement la piste Planachaux - Grand Paradis, celle de Ripaille offrait de bien meilleures garanties de retour en station les skis aux pieds. La cour cantonale a ajouté ne pas discerner ce que la statistique du nombre de jours d'ouverture de cette piste pour les saisons 2000/2001 à 2009/2010 apporterait de plus au dossier. L'instance précédente a ainsi jugé que la mesure d'instruction requise n'était pas justifiée par les circonstances et a procédé à une appréciation anticipée des preuves. Se contentant d'affirmer que l'administration de ce moyen de preuve permettrait de démontrer l'absence de justification de la piste Planachaux - Grand Paradis et la justification de la piste Ripaille - Grand Paradis, les recourants n'expliquent pas en quoi cette appréciation anticipée des preuves serait entachée d'arbitraire.
Mal fondé, le grief relatif à la violation du droit de faire administrer des preuves doit être écarté.
3.
Les autorités en charge de l'aménagement du territoire bénéficient d'une importante liberté d'appréciation dans l'accomplissement de leurs tâches (art. 2 al. 3 LAT) et notamment dans leurs tâches de planification. Cette liberté d'appréciation n'est toutefois pas totale. L'autorité de planification doit en effet se conformer aux buts et aux principes d'aménagement du territoire tels qu'ils résultent de la Constitution (art. 75 Cst.) et de la loi (art. 1 et 3 LAT); elle doit également prendre en considération les exigences découlant des autres dispositions du droit fédéral de la protection de l'environnement au sens large (<ref-ruling> consid. 3.1; arrêt 1C_265/2019 du 26 mai 2020 consid. 4.1.1). Aux termes de l'<ref-law>, lorsque, dans l'accomplissement et la coordination de tâches ayant des effets sur l'organisation du territoire, les autorités disposent d'un pouvoir d'appréciation, elles sont tenues de peser les intérêts en présence. Ce faisant, elles déterminent les intérêts concernés, apprécient ces intérêts notamment en fonction du développement spatial souhaité et des implications qui en résultent; elles fondent leur décision sur cette appréciation, en veillant à prendre en considération tous les intérêts déterminants, publics ou privés, ainsi que les principes généraux de planification et les éléments concrets du cas d'espèce (cf. <ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 4b; arrêts 1C_398/2018 du 16 avril 2020 consid. 4.1; 1C_174/2018 du 13 février 2019 consid. 4.1).
Le Tribunal fédéral examine en principe librement ces questions; il s'impose toutefois une certaine retenue lorsqu'il s'agit de tenir compte de circonstances locales ou de trancher de pures questions d'appréciation (<ref-ruling> consid. 4.2.1; <ref-ruling> consid. 6.1).
4.
Les recourants se prévalent sommairement d'une violation des exigences en matière d'examen d'alternatives et de pesée des intérêts au sens de l'art. 2 al. 1 let. b et c OAT. Ils reprochent au Tribunal cantonal de ne pas avoir examiné les alternatives du tracé de la piste Planachaux - Grand Paradis. On peine toutefois à les suivre dans la mesure où trois variantes ont été élaborées, afin de pouvoir choisir celle qui pondérait au mieux les intérêts des agriculteurs et les intérêts du domaine skiable. Insuffisamment motivée, cette critique doit être écartée (<ref-law>).
5.
Les recourants contestent le besoin de disposer de deux pistes de ski pour le retour au parking du Grand Paradis à Champéry.
5.1. A l'instar du Conseil d'État, le Tribunal cantonal a énuméré de nombreux éléments ressortant du rapport selon l'<ref-law> et du préavis de synthèse du SDT s'agissant du critère du besoin de disposer de deux pistes pour le retour à ski à Champéry. Il a notamment relevé que les deux pistes étaient complémentaires pour tous les usagers du domaine skiable et indispensables pour préserver une clientèle touristique dans la station de Champéry; ces deux pistes présentaient en effet des niveaux de difficulté différents; si les deux pistes menaient au même endroit, elles proposaient aux usagers des tracés aux configurations très différentes: le retour au Grand Paradis était ainsi accessible, sécurisé et confortable pour tous les usagers quel que soit leur niveau et leur moyen de glisse: si seule la piste Ripaille - Grand Paradis était homologuée, le retour au Grand Paradis skis aux pieds serait moins intéressant pour les skieurs de niveaux avancés, cette piste comprenant dans toute sa partie inférieure une longue route à très faible déclivité; ce retour serait encore moins plaisant pour les snowboarders, contraints de déchausser sur cette partie du tracé.
Le Tribunal cantonal a ensuite mis en évidence un motif de sécurité, relevant que la densité des usagers serait augmentée notamment en fin de journée, puisque tous les skieurs désireux de rentrer au Grand Paradis sans emprunter le télésiège ne se répartiraient plus que sur une seule piste; sur la plus grande partie de ce tracé consistant en une route relativement étroite, cette densité augmenterait le risque d'accidents.
La cour cantonale a aussi relevé que ces deux pistes représentaient une solution pour la station de Champéry qui évitait ainsi un trafic important de véhicules au coeur du village.
L'instance précédente a encore mis en évidence le fait que le double retour au Grand Paradis ajoutait la possibilité de pratiquer le ski répétitif sur la piste Planachaux - Grand Paradis (pente régulière et soutenue, champ de ski intéressant en lui-même, nature du sol sans reliefs nécessitant peu de neige, massifs forestiers en bordure de piste améliorant la visibilité en cas de brouillard, situation protégée du vent, accessibilité rapide autorisant une pratique du ski durant une ou deux heures).
Le Tribunal cantonal a encore relevé que le domaine des Portes du Soleil était l'un des six plus grands centres touristiques alpins définis par le Concept cantonal de développement territorial et devait être concurrentiel au niveau international, ce que rappelle d'ailleurs la fiche B.4 du plan directeur cantonal.
L'instance précédente a enfin ajouté que l'enneigement technique permettait de garantir à cet endroit l'activité hivernale, laquelle était nécessaire et préservait des emplois.
5.2. Face à ces arguments, les recourants se plaignent en particulier d'une violation de la fiche B.4 du plan directeur cantonal, en ce sens que l'examen de la conformité environnementale de l'enneigement artificiel de la piste Planachaux - Grand Paradis n'aurait pas été effectué.
5.2.1. La nouvelle fiche B.4 "Domaines skiables" du plan directeur cantonal que le Conseil fédéral a approuvée le 1 er mai 2019 dresse une liste de dix principes applicables aux domaines skiables, visant notamment à maintenir ou rendre ceux-ci compétitifs sur le plan international en coordonnant la modernisation et l'amélioration qualitative de l'ensemble de leurs infrastructures et, si nécessaire, en les étendant ou en les reliant (ch. 1), à développer ou adapter les domaines skiables en conformité avec les prescriptions de l'aménagement du territoire, de protection de l'environnement, de la nature et du paysage (ch. 5), à optimiser l'efficience énergétique des installations dans les domaines skiables (ch. 7) et à coordonner l'enneigement technique en garantissant la disponibilité de l'utilisation durable des ressources nécessaires en eau et en énergie (ch. 8).
Cette fiche énonce aussi une marche à suivre qui définit les rôles respectifs du canton et des communes, celles-ci devant justifier les surfaces enneigées techniquement en privilégiant les secteurs où il est démontré que l'utilisation durable des ressources (eau, électricité) qui en découle est judicieuse (analyse du besoin, aptitudes à l'enneigement naturel, principes, conditions-cadres, garantie des ressources) (let. f).
5.2.2. Il n'est pas contesté que l'aptitude à l'enneigement naturel de ce tracé est faible et que l'enneigement technique est nécessaire. La cour cantonale s'est fondée sur la fiche B.4 qui impose aux communes de privilégier les secteurs où il est démontré que l'utilisation durable des ressources en eau et en électricité est judicieuse; il s'agit de justifier objectivement les surfaces à enneiger, notamment en motivant le besoin de garantir l'ouverture du secteur concerné aux usagers, en examinant les aptitudes à l'enneigement naturel permettant une utilisation durable des ressources et en s'assurant que l'utilisation desdites ressources est garantie. Pour le Tribunal cantonal, le seul constat que la piste "Planachaux - Grand Paradis" se situe dans un secteur peu propice à l'enneigement naturel ne suffit pas pour conclure que l'approbation de ce tracé dans le PAD litigieux contrevient à la fiche B.4. L'instance précédente a au contraire pris en compte cet élément dans l'examen global des circonstances auquel elle a procédé (voir consid. 5.1).
Face à cette appréciation les recourants se contentent d'affirmer que dans ce secteur peu propice à l'enneigement naturel, l'enneigement technique nécessaire pour rendre la piste praticable suppose une utilisation intensive des ressources en énergie et en eau et n'est donc pas durable. Ils prétendent que pour être pertinent du point de vue de la fiche B.4 du plan directeur cantonal, l'enneigement technique doit être pensé comme une solution d'appoint, qui peut renforcer ponctuellement et non pas remplacer totalement l'enneigement naturel. Ils perdent toutefois de vue que l'ancienne fiche de coordination D.10 du plan directeur cantonal - selon laquelle les installations d'enneigement technique étaient exclues pour les nouvelles pistes de ski situées en-dessous de 1500 m d'altitude, sauf si les circonstances locales le justifiaient (ch. 2 let. b), ou dans les secteurs qui n'avaient pas d'aptitude d'enneigement naturel (let. c) - ne s'applique plus. Il ne peut être déduit de la fiche B.4 que seuls les endroits où l'enneigement naturel est abondant devraient être aptes à accueillir une installation d'enneigement artificiel. Une telle conclusion n'aurait aucun sens.
Avec la retenue que s'impose le Tribunal fédéral s'agissant de circonstances locales, il n'y a ainsi pas de raison de s'écarter de la pesée des intérêts de la cour cantonale qui n'a pas violé le droit fédéral en jugeant que l'enneigement artificiel de la piste Planachaux - Grand Paradis était conforme à la fiche B.4 du plan directeur cantonal.
5.3. Les recourants reprochent ensuite à l'instance précédente de n'avoir pris en compte que les aspects économiques pour évaluer la clause du besoin de la piste Planachaux - Grand Paradis. Ce grief peut être d'emblée écarté dans la mesure où il ressort de la pesée globale des intérêts effectuée par la cour cantonale (voir consid. 5.1) que l'intérêt économique ne représente qu'un des éléments pris en compte.
5.4. En définitive, les critiques des recourants ne portent que sur deux éléments et ne sont pas en mesure de modifier le résultat de la pesée des intérêts opérée par les instances cantonales pour justifier le besoin d'avoir deux pistes de retour à ski sur Champéry.
6.
Les recourants font encore valoir une violation du principe de proportionnalité. Ils dénoncent une disproportion entre l'enneigement artificiel réalisé de la piste Planachaux - Grand Paradis et la durée effective d'utilisation de celle-ci.
6.1. Le principe de la proportionnalité exige que les mesures mises en oeuvre soient propres à atteindre le but visé (règle de l'aptitude) et que celui-ci ne puisse être atteint par une mesure moins contraignante (règle de la nécessité); il doit en outre y avoir un rapport raisonnable entre ce but et les intérêts compromis (principe de la proportionnalité au sens étroit, impliquant une pesée des intérêts) (<ref-ruling> consid. 5.4 et les arrêts cités).
6.2. En l'espèce, le Tribunal cantonal a considéré que l'homologation de ladite piste avec son enneigement technique était apte à atteindre le but touristique recherché. Il a relevé que si l'aptitude à l'enneigement naturel de cette piste était faible, rien n'indiquait en revanche que celle-ci ne puisse pas être ouverte dans de bonnes conditions avec l'aide d'un enneigement artificiel dont la mise en oeuvre nécessitait en particulier des températures proches de 0 degré ou inférieures, ce qui n'apparaissait aucunement irréaliste durant la saison d'hiver au-dessus de 1'000 m d'altitude.
Selon les conditions d'exploitation imposées par la décision d'homologation, la piste sera fermée chaque année à tout le moins dès le 15 mars, soit plusieurs semaines avant la fin habituelle de la saison de ski. L'exploitation de la piste se fera lorsque les conditions climatiques seront les plus favorables à l'enneigement naturel comme à l'enneigement artificiel, ce qui va dans le sens d'une utilisation rationnelle des ressources. En limitant l'ouverture de cette piste, le Conseil d'État a respecté le principe de la nécessité.
Enfin, les recourants ne contestent pas que la région de Champéry - Les Crosets enregistre de fortes précipitations, ce qui permet de conclure que l'approvisionnement en eau à cet endroit est garanti. S'agissant de l'utilisation rationnelle des ressources en eau et en énergie, le rapport explicatif selon l'<ref-law> de juin 2018, a chiffré l'alimentation en eau et électricité et l'a garantie. Il ressort aussi de ce rapport que les conduites d'eau pour la production de neige de culture existent depuis 1992 et ne nécessitent pas de travaux supplémentaires. Au stade de l'homologation du PAD, ces éléments suffisent pour conclure que l'enneigement artificiel prévu remplit les conditions de la proportionnalité au sens étroit. Pour le reste, le respect des règles environnementales sera examiné de façon détaillée lors de la mise à l'enquête publique des installations d'enneigement après l'homologation du PAD.
Mal fondé, le grief de la violation du principe de la proportionnalité doit être écarté.
7.
Les recourants dénoncent aussi une violation des exigences sur la prise en compte des atteintes à leur droit de propriété (art. 26 Cst.) dans le cadre de la pesée des intérêts.
7.1. S'agissant d'abord de l'exploitation agricole C._, le Service cantonal de l'agriculture avait requis, dans un premier préavis rendu le 8 octobre 2015, que le dossier soit complété au moyen de plusieurs éléments d'analyse: il s'agissait de justifier le choix des tracés des pistes de retour, en considérant les contraintes sur les exploitations agricoles et les impacts sur la qualité des sols. Sur ce point, le bureau d'études spécialisé, E._ SA, mandaté par la commune de Champéry, dans un rapport du 10 mars 2016, a estimé que les deux pistes concernées ne posaient pas de contraintes particulières aux exploitations agricoles et qu'elles ne nuisaient pas à la qualité des sols dès lors que l'eau utilisée pour l'enneigement technique ne contenait pas d'adjuvant; en outre, la fermeture de la piste Planachaux - Grand Paradis au plus tard le 15 mars permettait à la neige de fondre, libérant ainsi les pâturages pour les activités agricoles.
Dans son préavis favorable du 25 septembre 2018, le Service de l'agriculture a fixé des conditions pour permettre une cohabitation entre l'activité agricole et la piste Planachaux - Grand Paradis et a considéré que les intérêts de l'agriculture dans ce secteur étaient objectivement garantis.
7.1.1. Les recourants reprochent au Tribunal cantonal d'avoir jugé que l'empêchement de faire paître le bétail en hiver devait être fortement relativisé, non seulement parce que le besoin de faire pâturer le bétail en hiver à plus de 1000 m d'altitude apparaissait incertain, en raison du manque de végétaux et aussi parce qu'à cet endroit la piste de ski n'utilisait qu'une portion restreinte de terrain laissant des prés libres pour sortir le bétail notamment sur les parcelles n° 524 et 1925. Les recourants contestent très partiellement cette appréciation en se contentant de relever que le bétail aurait pâturé jusqu'à la mi-décembre en 2017, 2018 et 2019. Cette simple affirmation, fût-elle démontrée et recevable (<ref-law>), n'est toutefois pas en mesure de remettre en cause l'appréciation du Tribunal cantonal.
Les recourants font ensuite grief à l'instance précédente d'avoir retenu que les dommages causés par le ruissellement des eaux de fonte n'apparaissaient pas être importants, ni fréquents au point d'entraver notablement l'activité agricole (les recourants se référant d'ailleurs à un seul événement dommageable survenu en 1999 ou 2000). Les recourants ne contestent pas cet argument et se bornent à affirmer qu'il ne peut être exigé d'un exploitant agricole de tolérer un risque, même futur et incertain, causé par une installation sportive qui passe sur ses terrains, qui se situent en zone de danger naturel. Cette simple affirmation ne permet toutefois pas d'établir que le ruissellement des eaux de fonte serait un empêchement au passage de la piste litigieuse à cet endroit.
7.1.2. Les recourants contestent encore le choix de la variante n° 3 du rapport explicatif selon l'<ref-law> de juin 2018 et se déclarent en faveur de la variante n° 1. Ils dénoncent en particulier la dangerosité du croisement de véhicules sur la rive droite de la Vièze, soutiennent sommairement que l'élargissement de 5 à 8 m de la route pour la piste Planachaux - Grand Paradis sur 370 m serait irréalisable et prétendent que l'autorisation de construire les installations d'enneigement artificiel ne serait pas possible. Ils reprochent encore au Tribunal cantonal qui a reconnu l'altération de la qualité du fourrage pour le bétail, la diminution du temps de pâture et les achats à réaliser pour compenser ces pertes de fourrage, d'avoir relativisé l'importance de tels inconvénients. Les recourants n'exposent toutefois pas en quoi les mesures prises pour protéger les intérêts agricoles seraient insuffisantes et disproportionnées. En particulier, ils ne formulent pas de critiques sur le rapport établi par E._ SA pour répondre à la demande du Service de l'agriculture de mettre en évidence toutes les constructions ou aménagements de nature à gêner l'exploitation agricole. Dans son rapport du 10 mars 2016, E._ SA est en effet arrivée à la conclusion qu'aucune construction ne gênera l'exploitation agricole, car la piste litigieuse passe majoritairement sur des surfaces de fauche qui restent inutilisées en hiver; quant aux installations d'enneigement technique, elles ne gênaient pas non plus l'exploitation agricole.
Par ailleurs, la décision d'homologation complémentaire du PAD du 18 décembre 2019 a prévu qu'en cas d'entraves à l'activité agricole, des mesures devaient être proposées et mises en oeuvre pour limiter ces restrictions (passages pour les véhicules agricoles, date de déneigement, etc.) : d'une part, la commune et l'exploitant effectueront les procédures nécessaires à la mise en oeuvre des aménagements retenus dans la variante n° 3; d'autre part, la piste litigieuse sera fermée chaque année dès le 15 mars, date à partir de laquelle la route goudronnée empruntée par cette piste sera déneigée aux frais de l'exploitant du domaine skiable.
7.1.3. Par conséquent, les recourants ne parviennent pas à démontrer que les intérêts agricoles de la famille C._ n'auraient pas été correctement déterminés, ni pris en compte dans le cadre de l'homologation complémentaire du PAD litigieux.
7.2. S'agissant ensuite des intérêts de A._ et B.A._, au bénéfice d'un droit de passage sur la route privée que le tracé de la piste Planachaux - Grand Paradis emprunte, le Tribunal cantonal a retenu qu'il n'était pas possible d'aménager ladite route de manière sécurisée afin de leur garantir un accès à leur habitation tout en permettant aussi le passage des skieurs. La cour cantonale a considéré qu'il n'était pas possible - sans consentir à des aménagements lourds, coûteux et disproportionnés (pont, tunnel) - d'assurer de manière sécurisée ces deux usages sur un parcours aussi long (plus d'un kilomètre) et qui implique notamment des croisements dangereux. Les recourants ne contestent pas réellement cette appréciation, se bornant à relever que la possibilité d'une ouverture anticipée de la route en raison de l'absence d'enneigement n'a pas été examinée comme alternative. Ils font valoir des griefs en lien avec l'interdiction de circuler durant la saison hivernale sur la route de Planachaux, à partir du lieu dit Le Voland. Ils perdent de vue cependant que la légalité de la fermeture hivernale de ces accès au trafic routier (en raison de leur incompatibilité avec la pratique du ski) a été confirmée par le Tribunal fédéral en 1997 (arrêt 2P.377/1996 du 27 mai 1997). Partant, ils ne démontrent pas que les intérêts de A._ et B.A._ auraient été ignorés par la cour cantonale dans la pesée des intérêts qu'elle a opérée.
7.3. En définitive, le Tribunal cantonal n'a pas violé le droit fédéral en considérant que la solution retenue était équilibrée et ménageait au mieux les intérêts légitimes des recourants et ceux liés à l'exploitation du domaine skiable.
8.
Les recourants relèvent aussi que le choix de la nouvelle variante n° 3 de la modification du tracé de la piste Planachaux - Grand Paradis (rapport explicatif complémentaire selon l'<ref-law> du 15 juin 2018) comporte un défrichement supplémentaire de plus de 1'000 m2. Ils reprochent à la cour cantonale de ne pas avoir pris en considération l'augmentation du défrichement et font valoir un établissement incomplet des faits. Ils se prévalent de ce grief pour la première fois devant le Tribunal fédéral. La commune estime que ce nouvel argument n'est pas recevable en vertu de l'<ref-law>, dans la mesure où le recours au Tribunal cantonal déposé par les recourants, représentés par un mandataire professionnel, ne contenait pas un mot relatif à un défrichement accru du fait de l'une ou l'autre des variantes choisies.
8.1. La LTF ne prévoit aucune disposition quant aux arguments juridiques que la partie recourante peut faire valoir devant le Tribunal fédéral. Elle connaît certes l'épuisement des instances (cf. <ref-law> pour le recours en matière de droit public), mais ne prévoit formellement aucune règle quant à l'épuisement des griefs. Cela signifie donc que, dans la mesure où un nouveau grief se fonde sur l'état de fait retenu et qu'il n'augmente ni ne modifie les conclusions, il devrait en principe être recevable. Cette règle vaut en principe toujours lorsqu'il s'agit de droit fédéral (<ref-ruling> consid. 4.4.3).
8.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été établis de façon manifestement inexacte - ce qui correspond à la notion d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 4.1.2; <ref-ruling> consid. 5.1) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>).
8.3. En l'occurrence, par décision du 18 juin 2011, le Département des transports, de l'équipement et de l'environnement du canton du Valais a autorisé le défrichement de 6'292 m2 pour la piste de ski des Clous-Grand Paradis. Le 18 avril 2012, le Conseil d'État a homologué ce défrichement.
La cause a ensuite été renvoyée au Conseil d'État en juin 2014 pour complément d'instruction. Le 22 juin 2015, le Service des forêts et du paysage a rendu un préavis positif, dans lequel il relève que "les pistes en question touchent à l'aire forestière dans les secteurs "Les Clous" et "Grand Paradis" pour lesquels une décision de défrichement a été émise par le Conseil d'État le 18 avril 2012". Le 8 octobre 2018, le Service des forêts, des cours d'eaux et du paysage a rendu un préavis positif en renvoyant à la prise de position du 22 juin 2015.
Le 8 juillet 2019, le SDT a rendu une synthèse dans laquelle il a renvoyé à la décision d'homologation du Conseil d'État du 18 avril 2012 laquelle "a déjà intégré la décision relative à l'autorisation de défricher".
Le 18 décembre 2019, le Conseil d'État a procédé à l'homologation complémentaire des PAD "Domaine skiable des Portes du Soleil" et "Grand Paradis - Barme" en reprenant les conditions d'approbation et l'autorisation pour les défrichements selon la décision du 18 avril 2012.
Le 6 juillet 2020, le Tribunal cantonal a rejeté le recours interjeté contre les décisions du 18 décembre 2019. Il n'a pas traité de la question du défrichement, les recourants n'ayant formé aucun grief à cet égard.
8.4. Il ressort cependant du dossier que la surface de défrichement homologuée en 2012 et relative à la piste Planachaux - Grand Paradis se situe sur la parcelle n° 1647 du registre foncier, alors que la surface à défricher prévue par la variante 3 relative à la décision d'homologation complémentaire du PAD de 2019 se trouve sur la parcelle voisine n° 1925. S'il ne semble pas que la surface de défrichement ait augmenté, son emplacement ne correspond pas à celui qui a été autorisé en 2012. Or, comme l'a relevé l'OFEV, une demande de défrichement doit indiquer l'emplacement de la surface à défricher de manière à ce que la décision puisse préciser exactement les surfaces de défrichements et respecter ainsi les conditions de l'art. 7 de l'ordonnance du 30 novembre 1992 sur les forêts (OFo; RS 921.01). La décision d'homologation complémentaire du PAD du 18 décembre 2019 ne pouvait donc pas se référer à l'autorisation de défrichement du 18 avril 2012. Les faits ont été établis de façon manifestement inexacte (<ref-law>) et le recours doit être admis sur ce point.
9.
Les considérants qui précèdent conduisent à l'admission partielle du recours en ce sens que la décision d'homologation complémentaire du PAD du 18 décembre 2019 est soumise à la condition supplémentaire qu'une autorisation de défrichement pour la nouvelle variante soit délivrée. L'arrêt attaqué est confirmé pour le reste. La cause est renvoyée au Conseil d'État afin qu'il mette en oeuvre la procédure nécessaire à la réalisation de la condition précitée.
Le recours étant partiellement rejeté, des frais judiciaires réduits sont mis à la charge des recourants (<ref-law>). Une indemnité de dépens réduite est par ailleurs allouée aux recourants, à la charge du canton du Valais (<ref-law>). Le Tribunal cantonal n'ayant pas été saisi du grief relatif au défrichement, il n'y a pas lieu de modifier les frais et dépens cantonaux.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis partiellement. L'arrêt attaqué est réformé en ce sens que la décision d'homologation complémentaire du PAD du 18 décembre 2019 est soumise à la condition supplémentaire qu'une autorisation de défrichement pour la nouvelle variante soit délivrée. La cause est renvoyée au Conseil d'État pour nouvelle décision sur le défrichement.
2.
Des frais judiciaires réduits, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3.
Une indemnité de 2'000 fr. est allouée aux recourants, à titre de dépens à charge de l'État du Valais.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des recourants et de la Commune de Champéry, au Conseil d'État du canton du Valais, à la Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais, à l'Office fédéral du développement territorial et à l'Office fédéral de l'environnement.
Lausanne, le 4 février 2022
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Tornay Schaller