Faits :
A.
Depuis le 18 octobre 2018, A._, ressortissant érythréen, est prévenu de viol (<ref-law>), voire de viol qualifié (<ref-law>), de lésions corporelles simples (<ref-law>), d'injure (<ref-law>), de menaces (art. 180 al. 1CP) et de séquestration (<ref-law>). Il lui est reproché d'avoir usé de contraintes à l'encontre de B._ pour obtenir de sa part des relations sexuelles non consenties à plusieurs reprises depuis 2016 ainsi que pour l'avoir frappée plusieurs fois, menacée, injuriée et séquestrée. Le prévenu conteste les faits reprochés.
Par ordonnance du 22 octobre 2018, le Tribunal des mesures de contrainte du canton du Valais (Tmc) a ordonné la détention provisoire de A._ pour une durée de trois mois. Par la suite, la détention provisoire a été régulièrement prolongée par cette autorité, en dernier lieu par ordonnance du 23 avril 2019 pour une durée de trois mois, soit jusqu'au 23 juillet 2019. Le 4 juin 2019, le Tmc a refusé la demande de libération de la détention provisoire déposée par le prénommé le 24 mai 2019. Par ordonnance du 12 juillet 2019, le Juge unique de la Chambre pénale du Tribunal cantonal du canton du Valais (ci-après: le Tribunal cantonal ou la cour cantonale) a rejeté le recours déposé par l'intéressé contre l'ordonnance du 4 juin 2019. En substance, la cour cantonale a considéré que les charges étaient suffisantes, qu'un risque de fuite existait et que le principe de la proportionnalité était respecté.
B.
Agissant par la voie du recours en matière de droit pénal, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'admettre sa demande de libération et de le libérer immédiatement. Il conclut subsidiairement à sa libération moyennant des mesures de substitution (dépôt des documents d'identité et interdiction de s'approcher à moins de 100 m du domicile ou du lieu de résidence de B._ et d'avoir des contacts avec celle-ci). Encore plus subsidiairement, il sollicite l'annulation de l'ordonnance du 12 juillet 2019 et le renvoi du dossier à l'autorité inférieure pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il requiert aussi l'assistance judiciaire.
Le Ministère public du canton du Valais et le Tribunal cantonal renoncent à se déterminer et se réfèrent à l'arrêt attaqué. Le recourant a répliqué par courrier du 13 août 2019.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire au sens des <ref-law>. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision prise en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, le recourant se plaint d'une violation du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.). Il reproche à l'autorité précédente d'avoir renvoyé, à titre de motivation, aux considérants de son ordonnance du 26 février 2019. Il lui fait aussi grief d'avoir repris une partie de l'argumentation du Tmc dans son ordonnance du 4 juin 2019.
Un renvoi à des décisions précédentes afin de motiver un jugement est admissible en matière de détention provisoire dans la mesure où le recourant est à même de faire valoir efficacement ses objections. Dans tous les cas, il faut que les motifs auxquels il est renvoyé soient développés de manière suffisante vu les exigences de l'art. 29 al. 2 Cst. (<ref-ruling> consid. 2c p. 34) et que l'instruction de la cause n'ait pas évolué de manière déterminante depuis la précédente décision (arrêts 1B_420/2018 du 8 octobre 2018 consid. 2.2; 1B_247/2015 du 4 août 2015 consid. 2 et les arrêts cités).
En l'occurrence, le recourant fait valoir qu'après le 26 février 2019, des éléments nouveaux ont été ajoutés au dossier, à savoir le rapport de police du 29 avril 2019, le dossier médical de B._ et le rapport complet sur le résultat des extractions des appareils du prévenu; de plus une audition de confrontation avait eu lieu les 28 mai et 3 juin 2019. Il n'explique cependant pas en quoi ces éléments auraient fait évoluer l'instruction de la cause de manière déterminante depuis la précédente décision. Il ne démontre pas non plus ne pas avoir pu faire valoir efficacement ses objections. Au contraire, la motivation de l'ordonnance attaquée a permis au recourant de comprendre pourquoi ses griefs étaient rejetés et de les attaquer en toute connaissance de cause (voir infra consid. 3 et 4). L'intéressé ne parvient ainsi pas à démontrer que l'instance précédente a violé le droit fédéral en motivant partiellement son arrêt par renvoi à son précédent jugement et en reprenant en partie l'argumentation du Tmc. Infondé, le grief doit être rejeté.
3.
Sur le fond, le recourant conteste l'existence de forts soupçons à son encontre, justifiant sa mise en détention.
3.1. Une mesure de détention provisoire ou pour des motifs de sûreté n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; art. 212 al. 3 et 237 al. 1 CPP). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (cf. art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP).
Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH), c'est-à-dire des raisons plausibles de le soupçonner d'avoir commis une infraction. Il n'appartient cependant pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure. L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention préventive n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître vraisemblable après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (<ref-ruling> consid. 3.1 et 3.2 p. 318).
3.2. En l'occurrence, le Tribunal cantonal a retenu un grand nombre d'éléments qui, sous l'angle de la vraisemblance, constituaient un faisceau d'indices pour retenir l'existence de forts soupçons d'atteinte à l'intégrité corporelle à l'encontre B._ et partant, pour faire prévaloir la version des faits de celle-ci concernant les agissements à caractère sexuel du recourant à son encontre (la déposition de C._ qui avait vu le recourant poursuivre B._ et lui tirer le sac pour la faire revenir dans l'immeuble, avait entendu la prénommée appeler à l'aide et avait vu celle-ci trembler et pleurer; le récit de D._ qui avait vu B._ retenue au bras par un homme et l'avait entendue hurler; les propos de E._ qui avait constaté des marques sur le cou et sur une jambe de B._ ainsi qu'une tâche noire vers l'oeil de la prénommée; la déclaration de F._ qui avait remarqué une tâche bleue près de l'oeil de B._; le rapport de constat d'agression sexuelle du 6 novembre 2018 évoquant des ecchymoses aux cuisses et une abrasion de l'entrée des parties génitales; les marques qui apparaissaient sur les photographies des différentes parties du corps de la prénommée extraites de son téléphone portable; les prises de vue présentant B._ en tenue légère - photos transmises par le recourant à la soeur de B._ - ou dénudée, alors que le prévenu avait affirmé ne pas avoir pris de telles photos et qu'il n'avait pas été en mesure de fournir une explication à ce propos; les propos peu amènes tenus par le recourant à l'égard de B._ dans la conversation écrite qu'il avait eue avec G._).
L'instance précédente a encore ajouté que la mention "Seb Hisum" signifiant "cruelle personne" en tigrinya correspondant à l'ancien numéro de téléphone du recourant, laquelle n'avait pas pu être ajoutée par B._ pour les besoins de sa cause lorsqu'elle avait dénoncé le comportement qu'elle prêtait au recourant puisque son téléphone avait été emporté par ce dernier et qu'il n'était pas en sa possession lorsqu'elle s'était annoncée à la police, le 16 octobre 2018; les explications du recourant concernant le motif pour lequel il s'était emparé du téléphone portable de B._ le 12 octobre 2018 (il voulait avertir la famille de la prénommée qu'il la quittait, version qui ne correspondait pas à celle exposée lors de son audition du 3 juin 2019 puisqu'il avait alors justifié son geste par son souhait de rencontrer E._) avaient de quoi surprendre puisqu'il ne connaissait pas la personne en question et que, de surcroît, il n'avait pas le code pour déverrouiller le téléphone de B._. L'instance précédente a enfin retenu qu'il était insolite que B._ ait saisi le téléphone du prévenu pour effacer des photos d'elle s'y trouvant - fait admis par le recourant - si elle avait consenti à ces prises de vue.
Le recourant avance quant à lui que les éléments objectifs ou les preuves matérielles susceptibles d'être recueillis n'ont strictement rien donné. Il met en évidence le fait que le constat d'agression sexuelle du 6 novembre 2018 mentionne "qu'en ce qui concerne l'abrasion vulvaire, il n'est pas possible de se prononcer sur le caractère consentant ou non d'un acte sexuel, ni d'exclure formellement que sa survenue remonte à un acte sexuel ayant précédé les derniers faits annoncés". Il souligne que l'analyse des téléphones et de l'ordinateur portable du prévenu n'a pas mis à jour la moindre vidéo compromettante de B._. Il soutient encore que les dépositions de C._ et de D._ font uniquement état de l'incartade physique survenue le lendemain devant l'immeuble de B._. Il relève que les coups constatés par F._ datent de la "fin du mois d'août 2018, début septembre 2018" et que les photos de bleus prises entre le 14 et le 22 juillet 2018 ne correspondent pas aux faits dénoncés par B._ qui se seraient déroulés en avril 2018 et le 20 juin 2018. Il affirme qu'aucune photo de B._ nue n'aurait été prise et que les photos transmises à la soeur de la prénommée par le recourant ne la montre pas nue. Il estime enfin que les photos extraites des appareils des deux protagonistes montreraient qu'il s'agissait d'un couple à l'évidence très amoureux.
Partant, le recourant perd de vue qu'il n'appartient pas au juge de la détention provisoire d'examiner en détail ces considérations de fait, pas plus que de faire une appréciation complète des éléments à charge et à décharge; il lui incombe uniquement de vérifier, sous l'angle de la vraisemblance, que le maintien en détention avant jugement repose sur des indices de culpabilité suffisants. Cela étant, les éléments retenus par l'instance précédente énumérés ci-dessus constituent des indices suffisants pour justifier un maintien en détention du recourant, étant rappelé que c'est au juge du fond et non à celui de la détention qu'il incombera de résoudre définitivement les questions de qualification juridique des faits poursuivis, d'apprécier la culpabilité de l'intéressé ainsi que la valeur probante des différentes déclarations.
Par conséquent, l'appréciation de la cour cantonale selon laquelle il existerait de forts soupçons à l'encontre du prévenu ne viole pas l'<ref-law>.
4.
Le recourant met brièvement en cause l'existence de risques de récidive et de fuite. Si de tels risques devaient toutefois être retenus, il requiert la mise en oeuvre de mesures de substitution au sens de l'<ref-law>.
4.1. Selon la jurisprudence, le risque de fuite au sens de l'<ref-law> doit s'analyser en fonction d'un ensemble de critères tels que le caractère de l'intéressé, sa moralité, ses ressources, ses liens avec l'Etat qui le poursuit ainsi que ses contacts à l'étranger, qui font apparaître le risque de fuite non seulement possible, mais également probable (<ref-ruling> consid. 4a p. 70 et la jurisprudence citée). La gravité de l'infraction ne peut pas, à elle seule, justifier la prolongation de la détention, même si elle permet souvent de présumer un danger de fuite en raison de l'importance de la peine dont le prévenu est menacé (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 167; <ref-ruling> consid. 4a p. 70).
En l'espèce, l'instance précédente a retenu que les attaches du recourant en Suisse étaient ténues sur les plans personnel, professionnel et patrimonial. Elle a relevé qu'il vivait dans ce pays depuis 2014 et avait uniquement une soeur habitant à Fribourg, alors que son frère vivait en Allemagne et que le reste de sa famille - dont une fille de 10 ans - résidait en Erythrée; s'ajoutait à cela qu'il n'avait pas exercé d'activité régulière en Suisse et recevait des prestations de l'aide sociale; de plus, compte tenu de la gravité des infractions pour lesquelles il était poursuivi et de l'importance de la peine dont il était menacé, le risque de fuite apparaissait non seulement possible mais probable.
Ces éléments apparaissent suffisants pour retenir un risque concret de fuite. L'arrêt attaqué ne prête pas le flanc à la critique sur ce point. Le recourant se contente d'ailleurs d'affirmer qu'il a risqué sa vie en traversant des contrées hostiles et la Méditerranée pour se réfugier en Suisse. Cette argumentation est insuffisante à faire admettre l'invraisemblance du risque de fuite, vu l'intensité de celui-ci.
4.2. L'affirmation d'un risque de fuite dispense d'examiner s'il existe aussi un danger de réitération, au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP.
4.3. Conformément au principe de la proportionnalité (art. 36 al. 3 Cst.), il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (règle de la nécessité). Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention provisoire ou de la détention pour des motifs de sûreté si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. Selon l'art. 237 al. 2 let. b, c et g CPP, font notamment partie des mesures de substitution, la saisie des documents d'identité, l'interdiction de se rendre dans un certain lieu et l'interdiction d'entretenir des relations avec certaines personnes.
En l'espèce, les mesures de substitution proposées par le recourant apparaissent insuffisantes au regard de l'intensité du risque de fuite. En effet, comme l'a relevé l'instance précédente, la saisie des documents d'identité du recourant ne peut pas empêcher celui-ci de passer la frontière, vu le peu de difficulté à quitter la Suisse sans papiers (cf. arrêts 1B_508/2018 du 4 décembre 2018 consid. 3.2.2 et les arrêts cités). Quant à l'interdiction d'entretenir des contacts avec B._, elle n'est pas de nature à prévenir le risque de fuite. Le recourant ne critique d'ailleurs pas cette appréciation, se contentant pour l'essentiel de reprendre l'argumentation développée dans son recours cantonal.
4.4. Enfin, quoi qu'en dise le recourant, la détention subie à ce jour n'est pas disproportionnée par rapport à la peine encourue (<ref-law>), la peine-menace pour une infraction de viol étant une peine privative de liberté de un à dix ans (<ref-law>).
5.
Le recours doit par conséquent être rejeté.
Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, l'assistance judiciaire doit lui être accordée (<ref-law>). Le recourant requiert la désignation de Me Basile Couchepin en qualité d'avocat d'office. Il y a lieu de faire droit à cette requête et de fixer d'office les honoraires de l'avocat, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
La demande d'assistance judiciaire est admise. Me Basile Couchepin est désigné comme défenseur d'office du recourant et ses honoraires, supportés par la caisse du Tribunal fédéral, sont fixés à 1'500 francs.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, à l'Office régional du Ministère public du Bas-Valais et au Juge unique de la Chambre pénale du Tribunal cantonal du canton du Valais.
Lausanne, le 19 août 2019
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Merkli
La Greffière : Tornay Schaller