Faits :
A.
Le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a ouvert une instruction pénale contre A._ pour brigandage qualifié au moyen d'armes à feu, en bande et de façon particulièrement dangereuse. Il lui est en substance reproché d'avoir pris part, dans un rôle que l'instruction doit encore déterminer, le 8 février 2018 vers 20h15, à Chavornay, à l'attaque d'un fourgon de transport de fonds de la société B._ SA, perpétrée par trois individus, dont C._, et lors de laquelle deux convoyeurs de fonds, à savoir D._ - qui aurait été au volant et au courant du plan - et E._, auraient été menacés au moyen de pistolets mitrailleurs. Les convoyeurs auraient ainsi été contraints de vider le fourgon de son contenu, soit environ 25 millions de francs, lequel aurait ensuite été déplacé dans un véhicule 4x4. Quelques minutes plus tard, les auteurs du braquage auraient pris la fuite, étant précisé qu'un peu plus tôt, la fille de E._ aurait été séquestrée et prise en otage en France par d'autres complices afin qu'elle contacte son père, sous la menace des ravisseurs, pour qu'il exécute les ordres donnés par les malfaiteurs. Celle-ci a été libérée le même jour vers 20h50.
Selon des informations recueillies, le convoyeur D._, qui aurait eu l'idée d'organiser ce braquage, en aurait parlé à l'une de ses relations, surnommée "F._"; celui-ci aurait à son tour relayé l'information à une bonne connaissance prénommée "G._" qui aurait fait part de ce projet à C._, résidant dans la banlieue de Lyon. Ce dernier aurait montré son intérêt à réunir une bande pour commettre cette attaque. Les investigations menées, notamment les contrôles téléphoniques rétroactifs et en temps réel, ont permis de mettre en évidence des liens entre les différents protagonistes et ont amené à l'identification de "F._" en la personne de H._ et du prénommé "G._" en la personne de I._. Le 21 novembre 2019, confronté aux éléments de l'enquête, I._ s'est expliqué sur son propre rôle, impliquant clairement A._, lequel avait été entendu en qualité de personne appelée à donner des renseignements le 23 juillet 2019.
A._ a été appréhendé le 22 novembre 2019. Son casier judiciaire suisse fait mention d'une condamnation le 23 février 2016 par le Ministère public du canton de Genève pour recel à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis pendant trois ans.
B.
Par ordonnance du 24 novembre 2019, confirmée sur recours le 12 décembre 2019 par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois, le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) a ordonné la détention provisoire de A._. En date du 7 février 2020, le Tribunal fédéral a rejeté le recours formé par le prévenu contre l'arrêt cantonal du 12 décembre 2019 (arrêt 1B_44/2020). La détention provisoire a ensuite été prolongée par ordonnance du 18 février 2020.
Par arrêt du 7 mai 2020, la Chambre des recours pénale a rejeté le recours formé par A._ contre l'ordonnance du 17 avril 2020 du Tmc qui rejetait sa demande de libération.
Par ordonnance du 20 mai 2020, le Tmc a ordonné la prolongation de la détention provisoire de A._ pour une durée de trois mois, en raison de l'existence d'un risque de collusion que les mesures de substitution proposées par le prévenu ne permettaient pas de parer.
La Chambre des recours pénale a rejeté le recours formé par A._ contre cette décision par arrêt du 16 juin 2020.
C.
A._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant, avec suite de frais et dépens, à sa modification en ce sens que la requête de mise en détention provisoire est rejetée et sa remise en liberté ordonnée, moyennant diverses mesures de substitution. Subsidiairement, il demande l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire.
Invités à se prononcer, tant la cour cantonale que le Ministère public y ont renoncé, tout en se référant à la décision attaquée.

Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
1.2. Le recourant requiert la production des procès-verbaux d'audition et de confrontation des 25 juin et 5 juillet 2020. Il n'y a pas lieu de donner suite à sa requête dès lors que ces pièces sont postérieures au prononcé de l'arrêt entrepris et sont donc irrecevables (cf. <ref-law>). Le recourant n'expose au demeurant pas en quoi ces pièces seraient déterminantes dans le cas d'espèce. Cela étant, il lui appartiendra, le cas échéant, de faire valoir les moyens qui découleraient de ces pièces dans le cadre d'une nouvelle requête de mise en liberté ou d'une procédure de prolongation de la détention.
2.
Une mesure de détention provisoire n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>). En tout état de cause, la détention avant jugement ne doit pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible (<ref-law>).
3.
Le recourant ne conteste pas l'existence de charges suffisantes à son encontre. En revanche, il fait grief à la cour cantonale d'avoir retenu l'existence d'un risque de collusion.
3.1. Conformément à l'<ref-law>, la détention provisoire ne peut être ordonnée que lorsque le prévenu est fortement soupçonné d'avoir commis un crime ou un délit et qu'il y a sérieusement lieu de craindre qu'il compromette la recherche de la vérité en exerçant une influence sur des personnes ou en altérant des moyens de preuve.
Pour retenir l'existence d'un risque de collusion, l'autorité doit démontrer que les circonstances particulières du cas d'espèce font apparaître un danger concret et sérieux de manoeuvres propres à entraver la manifestation de la vérité, en indiquant, au moins dans les grandes lignes et sous réserve des opérations à conserver secrètes, quels actes d'instruction elle doit encore effectuer et en quoi la libération du prévenu en compromettrait l'accomplissement. Dans cet examen, entrent en ligne de compte les caractéristiques personnelles du détenu, son rôle dans l'infraction ainsi que ses relations avec les personnes qui l'accusent. Entrent aussi en considération la nature et l'importance des déclarations, respectivement des moyens de preuve susceptibles d'être menacés, la gravité des infractions en cause et le stade de la procédure (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 127 s.; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 23 s. et les références citées; cf. également arrêt 1B_560/2019 du 5 décembre 2019 consid. 2.1).
Plus l'instruction se trouve à un stade avancé et les faits sont établis avec précision, plus les exigences relatives à la preuve de l'existence d'un risque de collusion sont élevées (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 128; <ref-ruling> consid. 3.2.2 p. 24; plus récemment arrêt 1B_560/2019 du 5 décembre 2019 consid. 2.1).
3.2. La cour cantonale a tout d'abord constaté qu'il n'était pas possible à ce stade de la procédure de tenir compte du fait que l'ADN du recourant avait été retrouvé sur les lieux d'une autre attaque de fourgon. Cela étant, elle a considéré que le risque de collusion était toujours sérieux et concret en lien avec le brigandage de Chavornay. Elle a notamment exposé qu'il existait à ce stade de nombreuses zones d'ombre quant à la véritable implication du recourant, tous les protagonistes du braquage en cause n'ayant pas encore été appréhendés et le butin n'ayant pas été retrouvé. C._, en particulier, était toujours en fuite. La cour cantonale a relevé que des investigations étaient actuellement en cours, qu'une nouvelle audition de D._ incarcéré en France, ainsi que deux auditions de confrontation entre I._, A._ et deux personnes détenues en France (J._ et D._) devaient être réalisées, tout comme l'audition récapitulative avec chaque prévenu; dans ces circonstances, la cour cantonale a estimé qu'il était primordial d'éviter que le recourant, directement mis en cause par I._, principal prévenu qui s'était lui-même auto-incriminé, et très proche de D._, tente de compromettre la recherche de la vérité en mettant au point avec ses comparses une version des faits qui lui serait plus favorable ou qui serait plus favorable à un tiers. Le risque que le recourant interfère dans cette recherche de la vérité était d'autant plus important, selon la cour cantonale, que celui-ci avait déjà modifié sa version au fur et à mesure de ses auditions successives en fonction des éléments et des contradictions qui lui étaient soumises.
Le recourant conteste cette appréciation. Il se contente cependant d'affirmer qu'il paraît difficile d'admettre qu'il soit en mesure de contacter deux des principaux protagonistes du brigandage (I._ et D._) afin d'entraver la manifestation de la vérité, compte tenu de la détention de ces derniers et de l'audience de confrontation ayant eu lieu le 9 juillet 2020. L'argumentation du recourant qui est pour le moins sommaire et qui se fonde en partie sur des éléments de fait postérieurs à l'arrêt attaqué et donc irrecevables (cf. consid. 1.2), ne permet pas de remettre en cause l'évaluation du risque de collusion opérée par l'instance précédente. Le recourant méconnaît en parti culier que le risque en question existe, non seulement avec I._ et D._, mais également avec d'autres personnes susceptibles d'avoir participé à l'attaque du fourgon. A ce stade de l'enquête et compte tenu de la gravité des faits reprochés au recourant - lesquels suggèrent l'existence d'une bande criminelle organisée, comme évoqué par le Tribunal de céans dans son arrêt du 7 février 2020 (1B_44/2020) -, il convient d'éviter que le recourant, dont l'implication exacte reste encore à définir, ne tente d'influencer, même de manière indirecte, les déclarations des différents protagonistes, et notamment de ceux n'ayant pas encore été identifiés et appréhendés. Dans ces conditions, l'instance précédente pouvait sans violer le droit considérer que le risque de collusion était toujours sérieux et concret.
4.
Le recourant invoque ensuite une violation de l'<ref-law> et de son droit d'être entendu, en tant que l'instance précédente ne se serait pas prononcée sur toutes les mesures de substitution proposées.
4.1. Conformément au principe de la proportionnalité (art. 36 al. 3 Cst.), il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (règle de la nécessité). Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. Selon l'<ref-law>, font notamment partie des mesures de substitution la fourniture de sûretés (let. a), la saisie des documents d'identité (let. b), l'assignation à résidence ou l'interdiction de se rendre dans un certain lieu ou un certain immeuble (let. c), l'obligation de se présenter régulièrement à un service administratif (let. d), l'obligation d'avoir un travail régulier (let. e) et l'interdiction d'entretenir des relations avec certaines personnes (let. g).
Tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend notamment le devoir, pour l'autorité, de motiver sa décision, afin que le justiciable puisse la comprendre, la contester utilement s'il y a lieu et exercer son droit de recours à bon escient. Pour répondre à ces exigences, l'autorité doit mentionner, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 70; <ref-ruling> consid. 1.2.1 p. 246).
4.2. Le recourant soutient que la cour cantonale ne se serait pas prononcée sur certaines des mesures de substitution qu'il avait proposées, à savoir l'interdiction de prendre contact avec les coprévenus, le dépôt de ses papiers d'identité et l'assignation à résidence. Sa critique tombe à faux. En effet, la cour cantonale s'est expressément déterminée sur ces mesures. Elle a ainsi considéré qu'au vu de la gravité des faits reprochés et de l'implication du recourant dans le braquage litigieux, il était essentiel qu'il ne puisse pas interférer dans l'enquête en cours. Pour l'instance précédente, le simple engagement du recourant de ne pas entrer en contact de quelque manière que ce soit avec les autres prévenus et avec toutes les personnes entendues dans le cadre de la présente instruction pénale était manifestement insuffisant pour l'empêcher de communiquer, même indirectement, avec les autres protagonistes du braquage litigieux et de tenter de les influencer dans leurs déclarations, et le respect d'un tel engagement était totalement invérifiable. Par ailleurs, la cour cantonale a considéré que le dépôt des papiers d'identité du recourant et son assignation à résidence n'étaient à l'évidence pas de nature à empêcher efficacement toute prise de contact avec les autres prévenus et les personnes entendues dans le cadre de la présente enquête.
Le raisonnement de l'instance précédente ne prête pas le flanc à la critique. En effet, les mesures proposées par le recourant (dépôt de ses papiers d'identité; assignation au domicile de sa soeur durant les premières semaines suivant sa libération, puis interdiction de quitter sa commune de domicile; interdiction d'évoquer la procédure en cause et de prendre contact avec quiconque en lien avec cette affaire; obligation de donner suite à toute convocation ou citation à comparaître; obligation de communiquer au Ministère public un numéro de téléphone) apparaissent insuffisantes au regard de la nature du risque de collusion constaté. Les considérations, émises par la Cour de céans dans l'arrêt du 7 février 2020, conservent d'ailleurs toute leur pertinence et l'on peut s'y référer. La seule perspective pour le recourant d'être à nouveau emprisonné et séparé de sa famille n'est pas susceptible de modifier cette appréciation, quoi qu'il en pense.
5.
Le recours doit par conséquent être rejeté. La demande d'assistance judiciaire doit être rejetée, faute de chances de succès (<ref-law>). Eu égard à sa situation financière, il sera cependant exceptionnellement statué sans frais (<ref-law>). Il n'y a pas lieu d'allouer de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires, ni alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public central du canton de Vaud et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 11 août 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Arn