Faits :
A.
Par décision du 6 février 2020, le Collège des juges d'application des peines du canton de Vaud a refusé d'accorder à A._ la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle ordonnée le 30 octobre 2012 par le Tribunal criminel d'arrondissement de l'Est vaudois.
B.
Par arrêt du 24 février 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, le recours formé par A._ et confirmé la décision du 6 février 2020.
En résumé, elle a retenu les faits suivants:
B.a. Par jugement du 30 octobre 2012, le Tribunal criminel d'arrondissement de l'Est vaudois a condamné A._, pour tentative de meurtre, lésions corporelles simples qualifiées, voies de fait qualifiées, mise en danger de la vie d'autrui, menaces qualifiées et violation de domicile, à une peine privative de liberté de sept ans, sous déduction de 474 jours de détention provisoire, a révoqué le sursis que lui avait accordé le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois le 10 mars 2011, portant sur une peine pécuniaire de 80 jours-amende, et a ordonné que A._ soit soumis à un traitement institutionnel en milieu carcéral au sens de l'<ref-law>.
B.b. Par décisions des 14 avril 2014, 23 mars 2015, 27 avril 2016 et 5 octobre 2018, le Collège des juges d'application des peines vaudois a refusé d'accorder à A._ la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle. En dernier lieu, il a prolongé celle-ci pour une durée de trois ans à compter du 30 octobre 2017. Il a retenu que A._ n'avait que peu évolué depuis le précédent examen périodique de sa mesure, puisqu'il n'avait toujours pas pris conscience de sa maladie psychiatrique, de ses tendances addictives, ainsi que de sa dangerosité. Il a ajouté qu'un travail introspectif sur les actes de violence apparaissait donc difficile à réaliser si l'intéressé persistait dans le déni de sa pathologie. En outre, il a observé que le risque que A._ commette à nouveau des infractions avait été qualifié d'élevé par les experts-psychiatres, mais qu'il n'y avait pas lieu de tirer des conclusions hâtives quant aux bénéfices du traitement et au potentiel d'évolution, A._ n'ayant été placé dans un établissement spécialisé dans la prise en charge de personnes soumises à une mesure pénale que le 22 janvier 2018. Enfin, il a encouragé ce dernier à investir davantage les entretiens psychothérapeutiques, de même que les activités proposées à B._.
Dans le cadre de l'instruction ayant mené à la décision du 5 octobre 2018, A._ a fait l'objet d'une expertise psychiatrique. Dans leur rapport du 29 mars 2018, les experts ont posé le diagnostic de trouble psychotique chronique sous forme d'une possible schizophrénie paranoïde ou d'un trouble délirant persistant, avec des antécédents de troubles mentaux et troubles du comportement liés à l'utilisation de dérivés du cannabis et de cocaïne. Ils ont considéré que le recourant présentait un risque de récidive d'actes de violence qui pouvait être considéré comme élevé en cas de nouvelles manifestations du vécu délirant de préjudice.
B.c. Dans le cadre du réexamen annuel de la mesure, l'Office d'exécution des peines du canton de Vaud (ci-après: OEP) a saisi le 15 juillet 2019 le Juge d'application des peines d'une proposition tendant au refus de la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle de A._. Il a considéré que la situation de l'intéressé n'avait guère évolué depuis son placement à B._ et a émis l'espoir que la poursuite du séjour dans cet établissement lui permette entre autres de travailler sur la reconnaissance de sa pathologie et de ses fragilités. Il a estimé qu'il était essentiel que des élargissements de cadre progressifs aient lieu avant qu'une remise en liberté soit envisagée, ce qui n'était pour l'heure manifestement pas concevable au vu des observations des intervenants.
Dans son rapport du 7 mai 2019, la Direction de B._ a constaté que A._ avait été admis dans leur établissement le 22 janvier 2018 et qu'il travaillait dans la préparation de boîtes de café, au service de table et à la distribution du linge, qu'il était autonome et régulier et que ses prestations étaient de bonne qualité. Se référant à l'expertise du 29 mars 2018, elle a déclaré qu'il lui " apparaît utile de permettre au dispositif thérapeutique de se déployer avant d'envisager une modification du cadre dans lequel celui-ci s'inscrit ". Pour ces raisons, elle a préavisé favorablement à la poursuite de la mesure actuelle et au maintien du placement de A._ dans son établissement.
Le 6 septembre 2019, A._, assisté de son défenseur d'office, a été entendu par la Présidente du Collège des juges d'application des peines. Il a produit une attestation du Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois, dont il ressort qu'il a déposé une demande unilatérale en divorce. Il a déclaré que son placement à B._ ne se passait pas très bien et qu'il ne saisissait pas la finalité de son traitement. Au sujet de son avenir, il a exposé qu'il souhaitait être libéré conditionnellement pour se rendre dans son pays ou en Italie et qu'il ne ferait pas de mal à son épouse, car il ne faisait pas de mal à autrui.
Dans son préavis du 11 septembre, le Ministère public vaudois s'est rallié au préavis de l'OEP et a conclu au refus de la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique.
Le 20 septembre 2019, à la suite de l'intervention de la Commission du secret professionnel, les médecins du Service des mesures institutionnelles (SMI) ont transmis à l'OEP leur rapport de suivi médico-psychologique du 7 mai 2019. Selon ce rapport, le détenu-patient s'est peu à peu fermé au dialogue avec les soignants et affirme ne pas comprendre le sens de la mesure, car il ne s'estime pas malade sur le plan psychique. Les médecins du SMI font notamment le constat d'une absence de conscience morbide de la part du détenu-patient, ainsi que de l'absence de velléité de s'engager dans un processus thérapeutique, dont il ne perçoit pas le sens relativement à sa mesure pénale. Dans ce contexte, ils concluent que " son maintien à B._ doit être questionné au cas où le détenu-patient ne parviendrait pas à s'investir dans les soins et éventuellement envisager un retour en détention ordinaire ".
C.
Contre l'arrêt cantonal, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à à sa libération avec effet immédiat. A titre subsidiaire, il demande l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant soutient que la cour cantonale a établi les faits de manière manifestement inexacte, ce qui a eu une influence négative sur le sort de la cause.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2. Le recourant fait valoir que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en omettant de tenir compte qu'il n'avait pas la capacité suffisante pour comprendre et s'exprimer suffisamment bien en français. Selon le recourant, ce problème linguistique, qui aurait été constamment ignoré, constituerait l'origine du manque d'acceptation du traitement proposé.
On peut certes concéder au recourant que sa compréhension et son expression du français sont moyennes et qu'il est plus à l'aise en italien (cf. plan d'exécution de la sanction du 14 octobre 2014). Lorsque le recourant soutient que ses problèmes linguistiques sont la cause de son défaut d'acceptation du traitement, son argumentation est toutefois purement appellatoire et, partant, irrecevable. Il ressort en effet de l'arrêt attaqué que le recourant n'a pas pris conscience de sa maladie psychiatrique et ne comprend pas la finalité de son traitement, ce qui entraîne son défaut d'acceptation du traitement. Du reste, dans son mémoire de recours, le recourant se réfère au rapport du 23 mai 2017 de l'Unité d'évaluation criminologique qui constate que, quelle que soit la langue de l'entretien, les capacités d'élaboration et d'introspection de l'intéressé sont restreintes.
1.3. Pour le surplus, le recourant débute ses écritures par une présentation des faits. Dans la mesure où il s'écarte des faits retenus par la cour cantonale sans démontrer que ceux-ci auraient été établis de manière arbitraire, son exposé est appellatoire et, partant, irrecevable.
2.
Le recourant fait valoir que la cour cantonale a constaté qu'il se trouvait dans une " impasse ", de sorte qu'elle aurait dû lever la mesure thérapeutique institutionnelle.
2.1. L'auteur est libéré conditionnellement de l'exécution institutionnelle de la mesure dès que son état justifie de lui donner l'occasion de faire ses preuves en liberté (<ref-law>). La libération conditionnelle suppose un pronostic favorable quant au comportement futur de l'intéressé. Le pronostic est favorable dès qu'il est à prévoir que l'intéressé ne commettra pas de nouvelles infractions en relation avec le trouble traité (arrêt 6B_542/2017 du 18 juillet 2017 consid. 3). La loi n'exige pas la guérison de l'auteur, mais une évolution ayant eu pour effet d'éliminer ou de réduire dans une mesure suffisante le risque de nouvelles infractions (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 202 s.).
2.2. Une mesure dont les conditions ne sont plus remplies doit être levée (<ref-law>). La mesure est notamment levée si son exécution ou sa poursuite paraît vouée à l'échec (<ref-law>). Tel est notamment le cas si, au cours de l'exécution de la mesure thérapeutique, il s'avère qu'il n'y a pas lieu de prévoir une amélioration thérapeutique, respectivement une diminution du danger que l'auteur commette de nouvelles infractions (<ref-ruling> consid. 3.7 p. 324; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 235 ss; arrêt 6B_542/2017 du 18 juillet 2017 consid. 3). Une mesure thérapeutique institutionnelle ne saurait être maintenue au seul motif que la privation de liberté qu'elle comporte a pour effet d'empêcher l'auteur de commettre de nouvelles infractions. Pour qu'elle puisse être maintenue, c'est le traitement médical, non pas la privation de liberté qui lui est associée, qui doit conserver une chance de succès du point de vue de la prévention spéciale (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 204).
Si la mesure se révèle inutile ou vouée à l'échec, l'autorité d'exécution la lève en application de l'<ref-law>. Dans un deuxième temps, le tribunal du fond décide des conséquences de la levée, c'est-à-dire entre autres, si la personne concernée doit être, le cas échéant, internée (art. 62c al. 4 et 64 al. 1er CP). Jusqu'à décision à cet égard, la personne concernée peut, si les conditions en sont remplies, être placée en détention pour des motifs de sûreté en application par analogie des art. 221 et 229 CP (<ref-ruling> consid. 2 p. 117 s.; <ref-ruling> consid. 2.6 p. 53).
2.3. L'autorité compétente examine, d'office ou sur demande, si l'auteur peut être libéré conditionnellement de l'exécution de la mesure ou si la mesure peut être levée et, si tel est le cas, quand elle peut l'être. Elle prend une décision à ce sujet au moins une fois par an. Au préalable, elle entend l'auteur et demande un rapport à la direction de l'établissement chargé de l'exécution de la mesure (<ref-law>). Selon l'<ref-law>, si l'auteur a commis une infraction prévue à l'<ref-law>, l'autorité compétente en matière de libération conditionnelle d'une mesure institutionnelle doit prendre sa décision en se fondant notamment sur une expertise psychiatrique indépendante, après avoir entendu une commission composée de représentants des autorités de poursuite pénale, des autorités d'exécution et des milieux de la psychiatrie. L'expert et les représentants des milieux de la psychiatrie ne doivent ni avoir traité l'auteur ni s'être occupés de lui d'une quelconque manière.
2.4. En l'espèce, tous les intervenant, à savoir l'OEP, la Direction de B._ et le ministère public, ont émis un préavis négatif concernant une éventuelle libération conditionnelle du recourant. Dans leur rapport du 29 mars 2018, les experts ont posé le diagnostic de trouble psychotique chronique sous forme d'une possible schizophrénie paranoïde ou d'un trouble délirant persistant, avec des antécédents de troubles mentaux et troubles de comportement liés à l'utilisation de dérivés du cannabis et de cocaïne. Ils ont estimé que le recourant présentait un risque élevé de récidive d'actes de violence en cas de nouvelles manifestations du vécu délirant de préjudice.
Compte tenu des préavis émis par les divers intervenants et les conclusions de l'expertise, on ne peut qu'admettre que le recourant présente un risque élevé de commettre des actes de violences et poser un pronostic favorable quant à son comportement futur en liberté. Dans ces conditions, toute libération conditionnelle du recourant est exclue.
2.5. S'agissant de la poursuite de la mesure thérapeutique institutionnelle, divers intervenants ont constaté que le recourant ne s'investissait pas dans son traitement, dont il ne percevait pas le sens. La Direction de B._ a toutefois constaté que l'adhésion du recourant aux objectifs de son placement était un travail en cours de réalisation et l'OEP a émis un espoir que la poursuite de son séjour à B._ lui permette de travailler sur la reconnaissance de sa pathologie et de ses fragilités. Le Collège des juges d'application des peines relève que le traitement thérapeutique institutionnel mis en place devra impérativement prendre une autre direction pour qu'il conserve une chance de succès du point de vue de la prévention spéciale. Au vu de ces différentes prises de positions, on ne saurait admettre, à tout le moins pour 2019 et 2020, que la mesure thérapeutique institutionnelle ordonnée à l'encontre du recourant était vouée à l'échec. La cour cantonale n'a donc pas violé le droit fédéral en refusant de la lever. Le grief du recourant doit donc être rejeté. La mesure arrive toutefois à échéance le 30 octobre 2020. Il appartiendra à cette occasion aux autorités d'exécution de faire le point de la situation et de se demander s'il convient de prolonger la mesure.
3.
Le recourant se plaint d'une violation de l'art. 3 CEDH. Selon lui, les traitements médicaux qui lui sont dispensés ne sont pas adéquats et son maintien en internement sans espoir réaliste de changement, sans encadrement médical approprié et pendant presque dix ans constitue une épreuve particulièrement pénible le soumettant à une détresse d'une intensité qui excède le niveau inévitable de souffrance inhérent à la détention. Le recourant se réfère à deux arrêts de la Cour européenne des droits de l'homme, à savoir l'arrêt Bamouhammad contre Belgique (arrêt n° 47687/13 du 17 novembre 2015) et l'arrêt Rooman contre Belgique (arrêt CourEDH [GC] n° 18052/11 du 31 janvier 2019).
3.1. A l'instar de l'art. 10 al. 3 Cst., l'art. 3 CEDH interdit de soumettre une personne à la torture ou à des peines ou traitements inhumains ou dégradants. Un traitement ne tombe sous le coup de l'art. 3 CEDH que s'il atteint un minimum de gravité. Cette disposition impose à l'État l'obligation positive de s'assurer que tout prisonnier est détenu dans des conditions compatibles avec le respect de la dignité humaine, que les modalités d'exécution de la mesure ne le soumettent pas à une détresse ou à une épreuve d'une intensité qui excède le niveau inévitable de souffrance inhérent à la détention et que, eu égard aux exigences pratiques de l'emprisonnement, la santé et le bien-être du prisonnier sont assurés de manière adéquate, notamment par l'administration des soins médicaux requis (arrêt CourEDH Rivière contre France du 11 juillet 2006, § 62). Ainsi, le manque de soins médicaux appropriés, et, plus généralement, la détention d'une personne malade dans des conditions inadéquates, peuvent en principe constituer un traitement contraire à l'art. 3 CEDH (arrêt Enea contre Italie du 17 septembre 2009, Recueil-CourEDH 2009 IV § 57; arrêt CourCEH Rooman contre Belgique n°18052/11 du 31 janvier 2019, § 144).
3.2. En l'espèce, le recourant a été transféré dans l'établissement B._ le 22 janvier 2018. Il s'agit d'un établissement pénitentiaire fermé d'exécution des mesures, qui offre des soins thérapeutiques aux détenus faisant l'objet d'une mesure thérapeutique institutionnelle. Le recourant ne se plaint du reste pas que cet établissement ne serait pas adapté, mais allègue que, en raison de ses problèmes linguistiques, il ne recevrait pas des soins appropriés. Il y a tout d'abord lieu de relever qu'il ne ressort pas de l'arrêt cantonal - et le recourant ne le soutient pas - qu'il aurait requis un traitement en italien. De plus, lorsqu'il soutient que ses problèmes linguistiques sont la cause de son défaut d'acceptation du traitement et, partant, de son inefficacité, il s'écarte de l'état de fait cantonal de manière purement appellatoire, de sorte que son argumentation est irrecevable. Il ressort en effet de l'arrêt attaqué que le recourant n'a pas pris conscience de sa maladie psychiatrique et ne comprend pas la finalité de son traitement, ce qui entraîne son défaut d'acceptation du traitement. Dans ces conditions, le manque de réceptivité du recourant face aux soins prodigués ne peut être imputé aux autorités, de sorte que l'on ne saurait retenir une violation de l'art. 3 CEDH.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 17 septembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin