Faits :
A.
Par ordonnance du 29 juin 2018, le Ministère public de la République et canton de Genève a ordonné le classement de la procédure ouverte à la suite du décès de C._.
B.
Par arrêt du 30 janvier 2019, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a déclaré irrecevable le recours formé par A._ et B._, père et mère de C._, contre l'ordonnance du 29 juin 2018. Elle a néanmoins considéré que, même s'il avait été recevable, le recours aurait dû être rejeté.
En bref, les éléments suivants ressortent de cet arrêt.
B.a. Dans la soirée du 4 août 2014, C._, née en 1992, a été amenée en ambulance au Service des urgences des Hôpitaux universitaires de Genève (HUG) à la suite d'une crise violente survenue chez ses parents. Selon la mère de l'intéressée, celle-ci avait tenu des propos peu cohérents lors du repas du soir et avait semblé désorganisée. Au cours de la soirée, elle avait notamment voulu mettre le feu au local du jardin et s'était saisie d'un couteau de cuisine dans l'intention d'agresser sa mère. Elle avait également tenté d'ingérer divers objets ainsi que du papier.
Le lendemain, C._ a subi divers examens et traitements, acceptant alors tant la prise des médicaments destinés à calmer son état d'agitation que le fait de rester hospitalisée quelques jours. A l'occasion de ces examens, les médecins de l'Unité d'accueil et d'urgences psychiatriques (UAUP) des HUG ont diagnostiqué un trouble psychotique aigu polymorphe avec symptômes schizophréniques.
En fin d'après-midi, la Dresse D._ a demandé l'admission de C._ à l'Unité d'intervention et de thérapie brève (UITB) des HUG, spécifiant que la patiente, qui souffrait d'un état dépressif moyen à sévère depuis 2 à 3 ans, avait présenté une première décompensation psychotique, le médecin relevant, entre autres éléments, l'absence d'idée suicidaire. Lors de l'examen d'admission au sein de ce service, les Drs E._ et F._ avaient décidé, après réflexion, de ne pas prescrire de médicament à C._, l'état de l'intéressée ne le justifiant pas.
Le 6 août 2014, vers 11 heures 30, C._ a saisi l'occasion de l'ouverture par une infirmière d'une porte sécurisée de l'UITB, pour s'enfuir sans être vue, puis enjamber une fenêtre, sise dans la cage d'escaliers entre les 8 eet 9 e étages, et se jeter dans le vide. Les lésions consécutives à sa chute ont provoqué son décès.
B.b. En cours d'instruction, le ministère public a confié un mandat d'expertise à G._, professeur en psychiatrie et médecine légale à l'Hôpital de H._ (France), aux fins d'établir la cause ayant conduit au décès de C._ ainsi que de déterminer si ce décès était dû à une violation des règles de l'art dans sa prise en charge médicale et, dans l'affirmative, à qui cette violation était imputable.
Dans son rapport du 16 août 2016, l'expert a constaté que la prise en charge de C._ au Service des urgences s'était déroulée dans les règles de l'art, aucun risque suicidaire n'ayant été mis en évidence et la patiente ayant été correctement dirigée vers l'UITB. Par la suite, le risque suicidaire avait été évalué et écarté au sein de cette unité, tant lors de l'examen d'admission que durant la nuit passée dans le service, puis dans la matinée du 6 août 2014, à l'occasion des différents contacts que la patiente avait eus avec le personnel soignant. Selon l'expert, la cause ayant conduit au décès de C._ était l'irruption d'un " raptus psychotique ", soit un envahissement psychique brutal susceptible d'apparaître de manière quasi instantanée, sans signe prémonitoire. Dans ces circonstances, aucun élément ne venait indiquer que le geste fatal de C._ aurait été prévisible. Par ailleurs, l'expert n'avait pas décelé d'anomalie s'agissant du fonctionnement de l'UITB, la fermeture de la porte du service tendant à assurer des conditions de soins optimales et non à prévenir un risque suicidaire. Du reste, les mesures de recherche urgentes avaient été mises en place immédiatement et aucune défaillance n'avait été constatée dans ce cadre.
C.
Contre cet arrêt, A._ et B._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens que les personnes impliquées dans le décès de leur fille sont mises en accusation et renvoyées en jugement.
Invité à se déterminer, le ministère public a conclu au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. La cour cantonale a pour sa part renoncé à présenter des observations et s'est référée aux considérants de l'arrêt attaqué. Les recourants ont par la suite persisté dans leurs conclusions.
D.
Le Tribunal fédéral a délibéré sur le présent recours en séance publique le 13 novembre 2019.

Considérant en droit :
1.
L'arrêt entrepris est fondé sur une double motivation. La première, principale, conduit à l'irrecevabilité du recours cantonal, faute pour les recourants de disposer de la qualité pour recourir au regard de l'<ref-law> (cf. arrêt entrepris, consid. 2 pp. 19-23). La seconde, subsidiaire, conduit pour sa part au rejet du recours sur le fond, les conditions d'un classement étant réunies en l'absence de réalisation des éléments constitutifs de l'infraction réprimée à l'<ref-law> (cf. <ref-law>; arrêt entrepris, consid. 3-6 p. 23-35).
Dans une telle configuration, lorsque la décision attaquée comporte des motivations indépendantes, alternatives ou subsidiaires, toutes suffisantes pour sceller le sort de la cause, il appartient au recourant, sous peine d'irrecevabilité, de démontrer que chacune d'elles est contraire au droit (<ref-ruling> consid. 4.1.4 p. 100; arrêt 6B_122/2017 du 8 janvier 2019 consid. 6.2). Telest le cas en l'espèce, les recourants contestant tant l'irrecevabilité de leur recours cantonal que son rejet sur le fond.
2.
Indépendamment des conditions posées par l'<ref-law>, la partie plaignante est habilitée à se plaindre d'une violation de ses droits de partie équivalant à un déni de justice formel, sans toutefois pouvoir faire valoir par ce biais, même indirectement, des moyens qui ne peuvent être séparés du fond (cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 5 et les références citées). En l'occurrence, les recourants font grief à l'autorité précédente d'avoir violé les art. 121 et 382 CPP en leur déniant, sur le plan cantonal, la qualité pour recourir contre l'ordonnance de classement.
2.1. La cour cantonale a estimé que les recourants ne disposaient pas de la légitimation pour recourir, que ce soit en qualité de successeurs de leur fille (transmission des droits de procédure aux proches du lésé décédé; <ref-law>) ou à titre personnel (statut de proches de la victime; art. 116 al. 2 et 117 al. 3 CPP).
Elle a ainsi considéré, sous l'angle de l'<ref-law>, que, si les recourants étaient certes habilités, en tant qu'héritiers de leur fille décédée à se constituer parties plaignantes durant la procédure préliminaire, ce statut ne leur conférait pas, à lui seul, la qualité pour recourir. Ils devaient ainsi, pour en disposer, justifier d'un intérêt juridiquement protégé propre au sens de l'<ref-law>. Or, les recourants n'avaient pas démontré disposer d'un tel intérêt, à défaut d'être personnellement titulaires du bien juridique protégé par l'<ref-law> ou d'indiquer quel impact le classement pouvait avoir sur leurs prétentions successorales ou sur celles qu'ils entendaient faire valoir contre les HUG (cf. arrêt entrepris, consid. 2.1.2 p. 20 s.).
Ce raisonnement ne saurait être suivi.
2.2.
2.2.1. On entend par partie plaignante le lésé qui déclare expressément vouloir participer à la procédure pénale comme demandeur au pénal ou au civil (<ref-law>). Le lésé est celui dont les droits ont été touchés directement par une infraction (<ref-law>). Selon la jurisprudence, est atteint directement dans ses droits le titulaire du bien juridique protégé par la norme, même si ce bien n'est pas unique (<ref-ruling> consid. 3.3.3 p. 81 s.; <ref-ruling> consid. 2.2 et 2.3 p. 262 s.; arrêt 6B_615/2015 du 29 octobre 2015 consid. 1.1 non publié aux <ref-ruling>). Celui qui succède à une partie lésée dans ses droits n'est qu'indirectement atteint et ne peut pas, sous réserve notamment du cas prévu à l'<ref-law>, se voir reconnaître la qualité de partie plaignante (<ref-ruling> consid. 4 p. 164 ss).
Aux termes de l'<ref-law>, si le lésé décède sans avoir renoncé à ses droits de procédure, ceux-ci passent à ses proches au sens de l'<ref-law>, dans l'ordre de succession. En tant que les conditions ressortant de cette disposition sont réunies, les proches sont alors autorisés à participer à la procédure comme parties plaignantes en agissant à choix sur les plans pénal et civil, cumulativement ou alternativement (cf. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 84 ss). L'<ref-law> consacre dès lors une exception au principe selon lequel seule la partie directement lésée peut revêtir la qualité de partie plaignante.
2.2.2. Selon l'<ref-law>, les parties peuvent attaquer l'ordonnance de classement dans les dix jours devant l'autorité de recours. L'<ref-law> dispose que toute partie qui a un intérêt juridiquement protégé à l'annulation ou à la modification d'une décision a qualité pour recourir contre celle-ci. La notion de partie visée à l'<ref-law> doit être comprise au sens des art. 104 et 105 CPP, l'<ref-law> reconnaissant notamment cette qualité à la partie plaignante.
L'articulation du CPP ne permet pas de déduire que le rôle procédural de la partie plaignante doit être limité à la première instance. A cet égard, l'exigence d'un intérêt juridiquement protégé que pose l'<ref-law> n'a pas à s'interpréter dans un sens étroit. En particulier, cette disposition n'impose pas à la partie plaignante la prise effective de conclusions civiles dans la procédure pénale, l'<ref-law> sous-tendant un intérêt juridique indépendamment de toute prétention civile. Par conséquent, pour justifier d'un tel intérêt, il suffit d'être lésé au sens de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3.3.3 p. 81 s.). Une autre approche aboutirait à une interprétation incohérente du CPP. En envisageant par exemple le cas où le prévenu serait un agent public, comme un policier ou un médecin, le lésé, qui ne pourrait émettre aucune prétention civile à l'égard de celui-ci en raison de la responsabilité primaire du canton concerné, pourrait participer à la procédure de première instance, mais serait par la suite privé de voies de droit. Une telle scission n'est en rien justifiée par la systématique du CPP (<ref-ruling> consid. 3.3.3 p. 82).
2.3. Il n'est pas contesté en l'espèce que les recourants, en tant que père et mère de la personne lésée décédée, sont des proches au sens de l'<ref-law>, respectivement de l'<ref-law>. Il n'est pas non plus contesté qu'en l'absence de descendants, ils sont les héritiers légaux les plus proches de leur fille (cf. art. 457 al. 1 et 458 al. 1 CC). Ainsi, conformément à la règle de l'<ref-law>, les recourants étaient légitimés à se constituer parties plaignantes durant la procédure préliminaire (cf. <ref-law>) et étaient donc fondés à demander la poursuite et la condamnation des personnes pénalement responsables de l'infraction dénoncée (cf. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 86).
Dans cette mesure, les recourants pouvaient justifier, au regard de l'<ref-law>, d'un intérêt juridiquement protégé à l'annulation de l'ordonnance de classement qu'ils se sont vu notifier (cf. <ref-ruling> consid. 3.4 p. 88). Dès lors que, par l'effet de l'<ref-law>, les recourants font valoir les droits de procédure de leur fille décédée, qui a été directement lésée par l'infraction dénoncée (cf. <ref-law> et 117 CP), il n'est pas nécessaire qu'ils puissent se prévaloir d'avoir eux-mêmes été personnellement lésés par cette infraction.
Au surplus, contrairement à ce que retient la cour cantonale, on ne se trouve pas dans le cas de figure décrit par l'<ref-law>, selon lequel les proches de la partie plaignante décédée doivent avoir été lésés dans leurs intérêts juridiquement protégés propres pour recourir ou pour poursuivre la procédure. En effet, dès lors qu'à teneur du texte légal, cette disposition suppose le décès de la partie plaignante, elle apparaît sans pertinence à l'égard des proches du lésé décédé qui, en application de l'<ref-law>, se sont déjà constitués eux-mêmes parties plaignantes lors de la procédure préliminaire, leur qualité pour recourir devant être examinée dans ce cas à l'aune de l'<ref-law>.
2.4. Il s'ensuit que c'est à tort que la cour cantonale n'a pas reconnu aux recourants la qualité pour recourir.
Le bien-fondé du grief ne conduit néanmoins pas encore à l'admission, même partielle, du recours en matière pénale.
3.
Avant d'examiner, le cas échéant, les griefs des recourants relativement à la motivation subsidiaire de l'arrêt entrepris, par laquelle la cour cantonale s'est concrètement prononcée sur les arguments développés dans le recours cantonal, il y a lieu de déterminer si les recourants disposent, en leur qualité de parties plaignantes, de la qualité pour recourir au Tribunal fédéral.
3.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4). En revanche, n'appartiennent pas à cette catégorie les prétentions fondées sur le droit public (<ref-ruling> consid. 2b p. 163). De jurisprudence constante en effet, la partie plaignante n'a pas de prétention civile si, pour les actes reprochés au prévenu, une collectivité publique assume une responsabilité de droit public exclusive de toute action directe contre l'auteur (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 88; <ref-ruling> consid. 2.3.3 p. 234; <ref-ruling> consid. 1.2.4 p. 461).
En l'espèce, les HUG forment un établissement de droit public doté de la personnalité juridique et responsable des actes commis par ses employés dans l'exercice de leurs activités (cf. art. 5 al. 1 et 2 de la loi genevoise sur les établissements publics médicaux [LEPM; RS/GE K 2 05]). Conformément aux art. 2 et 9 de la loi genevoise sur la responsabilité de l'Etat et des communes (LREC, RS/GE A 2 40), l'Etat de Genève répond donc seul d'un éventuel dommage, le lésé ne disposant d'aucune action directe contre le personnel soignant ou le personnel médical de cet établissement.
Il s'ensuit que les recourants n'ont en principe pas qualité pour recourir en application de l'<ref-law>, à défaut de pouvoir élever des prétentions civiles contre les employés des HUG.
3.2. Les recourants contestent la pertinence de la jurisprudence précitée. Ils font valoir qu'elle consacre une violation du principe de l'égalité de traitement (art. 8 al. 1 Cst.), en la forme d'une différenciation injustifiée selon que le personnel soignant mis en cause est constitué de personnes oeuvrant dans des institutions publiques ou privées, les proches de victimes décédées dans ces dernières disposant en principe de la qualité pour recourir au Tribunal fédéral dans la mesure où ils peuvent faire valoir des prétentions civiles au sens de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF.
3.2.1. La problématique soulevée par les recourants, également mise en exergue par certains auteurs (cf. MARC THOMMEN, Basler Kommentar, 3 e éd., 2018, n° 39 ss et 57 ad <ref-law>; CHARLOTTE SCHODER, Geschädigte, Opfer und Angehörige mit Staatshaftungsansprüchen, in: Jusletter 17 décembre 2018, n° 10 ss, p. 2; MORITZ OEHEN, Opfer zweiter Klasse: Opfer staatlicher Gewalt und die Beschwerde in Strafsachen, in: sui-generis 2015, n° 19 ss p. 40 ss), a motivé en 2012 déjà le dépôt d'une initiative parlementaire par le conseiller national Mauro Poggia (n° 12.492; " Accès au Tribunal fédéral. Abolir une inégalité de traitement injustifiée entre les victimes "), qui suggérait l'introduction d'un ch. 4 nouveau à l'<ref-law>, en ce sens que la qualité pour recourir est également reconnue à la partie plaignante " si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions à l'encontre d'une collectivité ou d'une entité de droit public, lorsque celle-ci est seule habilitée à réparer le dommage causé par le prévenu ". Après plusieurs reports, le Conseil national a suivi le 14 décembre 2018 la proposition de sa Commission des affaires juridiques tendant à une nouvelle prolongation du délai de mise en oeuvre de cette initiative jusqu'à la session d'hiver 2020 (cf. Base de données Curia Vista, ad objet n° 12.492, consultée le 13 novembre 2019 sur www.parlement.ch).
3.2.2. Compte tenu des critiques formulées, il y a lieu d'examiner la genèse du texte de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF ainsi que la portée que la jurisprudence a donnée à cette disposition.
On relève à cet égard que la teneur actuelle de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF et la notion de prétentions civiles qui y est consacrée trouvent leurs origines dans l'adoption de la loi fédérale du 4 octobre 1991 sur l'aide aux victimes d'infractions (aLAVI). Entrée en vigueur le 1er janvier 1993, cette loi visait alors à fournir une aide efficace aux victimes d'infractions et à renforcer leurs droits (cf. art. 1 al. 1 aLAVI). Elle conférait à la victime, à l'art. 8 al. 1 aLAVI, le droit d'intervenir comme partie dans la procédure pénale, en particulier en faisant valoir ses prétentions civiles (let. a), en demandant qu'un tribunal statue sur le refus d'ouvrir l'action publique ou le non-lieu (let. b) et en formant contre le jugement les mêmes recours que le prévenu, si elle était déjà partie à la procédure auparavant et dans la mesure où cette sentence touchait ses prétentions civiles ou pouvait avoir des effets sur le jugement de ses dernières (let. c; cf. RO 1992 2467).
L'entrée en vigueur de l'ancienne LAVI avait par ailleurs impliqué la modification d'autres lois fédérales, en particulier celle de la loi du 15 juin 1934 sur la procédure pénale (aPPF). Ainsi, alors que l'art. 270 al. 1 aPPF permettait jusqu'alors au lésé de former un pourvoi en nullité au Tribunal fédéral pour les seules infractions poursuivies sur plainte, la nouvelle version de cette disposition offrait désormais au lésé la possibilité de se pourvoir en nullité s'il était déjà partie à la procédure auparavant et dans la mesure où la sentence pouvait avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles (RO 1992 2473). A compter du 1er janvier 2001, dans le cadre de la révision partielle de l'organisation judiciaire en vue de décharger le Tribunal fédéral (RO 2000 2722), ce droit était cependant depuis lors réservé à la seule victime - et non plus au lésé - qui remplissait les conditions précitées (participation à la procédure sur le plan cantonal et effets de la sentence sur le jugement des prétentions civiles).
Appelé alors à déterminer si la notion de prétentions civiles contenue aux art. 8 aLAVI et art. 270 aPPF permettait à la victime, au bénéfice de créances de droit public, de former un pourvoi en nullité, le Tribunal fédéral avait relevé à plusieurs reprises que, lorsque la réglementation topique instituait une responsabilité primaire de la personne morale de droit public pour le préjudice causé aux tiers par ses agents, la victime d'une infraction reprochée à l'agent était dépourvue de toute action directe contre ce dernier, de sorte que, faute de prétentions civiles, elle ne remplissait pas les exigences posées par l'art. 270 let. e aPPF (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 191; <ref-ruling> consid. 2b p. 191; <ref-ruling> consid. 2 et 3 p. 163 s.). Ainsi, la protection accordée aux victimes par l'ancienne LAVI perdait une grande partie de son importance lorsque l'action était dirigée contre l'Etat qui répondait des actes de ses agents. Le recouvrement devrait en effet s'avérer de toute manière plus aisé dans ce contexte, l'Etat étant un débiteur plus solvable et habituellement plus compréhensif que la plupart des auteurs d'actes à raison desquels la victime bénéficie de la position privilégiée, alors instituée par l'ancienne LAVI. Il ne se justifiait dès lors pas que la victime d'une infraction qui disposait d'une action envers l'Etat cumulât le privilège procédural que lui offrait la loi avec l'avantage matériel de disposer d'une action envers l'Etat plutôt qu'envers un simple particulier dont la solvabilité n'était souvent pas garantie. Dès lors, il n'apparaissait pas que l'art. 8 aLAVI fût dénué de toute portée par le refus de la qualité de se pourvoir en nullité à la victime lorsque c'était une personne morale de droit public qui répondait du dommage (ATF 128 IV précité consid. 2.3 p. 192 et les références citées).
3.2.3. Si les dispositions en cause dans les arrêts précités ne sont aujourd'hui plus en vigueur, elles ont néanmoins été reprises dans leur principe lors de l'adoption de la LTF (cf. art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF) et du CPP (cf. art. 122 al. 1 et 382 al. 1 CPP), sans que l'on observe que le législateur avait pour autant entendu élargir, dans ce cadre, les droits des parties plaignantes disposant, pour le préjudice subi en raison des infractions dénoncées, d'une action contre une collectivité publique.
Ainsi, il n'apparaît pas que la notion de " prétentions civiles " contenue à l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF devrait être comprise dans une acception plus large que celle actuellement consacrée par la pratique. Dans ces circonstances, il n'y a pas matière à modifier la jurisprudence (cf. sur les conditions strictes d'une telle modification: <ref-ruling> consid. 2.2 p. 269; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 3; <ref-ruling> consid. 5.5.1 p. 303). L'interprétation de la loi, telle que développée dans l'arrêt publié aux <ref-ruling>, ne permet pas non plus de déduire l'existence d'une lacune authentique (ou proprement dite) que seule l'intervention du juge permettrait de combler (cf. sur cette notion: <ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 397 s.).
3.2.4. Ainsi, dès lors qu'en l'état actuel de la législation, l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF persiste à viser les effets du jugement sur les prétentions civiles de la partie plaignante, il y a lieu de s'en tenir à la jurisprudence constante selon laquelle cette dernière n'a pas de prétention civile si, pour les actes reprochés au prévenu, une collectivité publique assume une responsabilité de droit public exclusive de toute action directe contre l'auteur.
Comme cela a déjà été relevé, une telle situation est en effet suffisamment spécifique pour justifier un traitement particulier (cf. <ref-ruling> consid. 2.3 p. 192). Le grief tiré d'une violation du principe de l'égalité de traitement doit par conséquent être rejeté.
4.
Les recourants se prévalent par ailleurs d'un droit de recours qui serait fondé directement sur le droit conventionnel.
4.1. Les art. 3 CEDH et 10 al. 3 Cst. interdisent la torture, ainsi que les peines ou traitements inhumains ou dégradants. La Convention des Nations Unies contre la torture et autres peines ou traitements cruels, inhumains ou dégradants oblige notamment les Etats parties à se doter d'une loi réprimant les traitements prohibés et à instituer des tribunaux compétents pour appliquer cette loi. La première phrase de l'art. 13 de la Convention oblige les Etats parties à reconnaître aux personnes qui se prétendent victimes de traitements prohibés, d'une part, le droit de porter plainte et, d'autre part, un droit propre à une enquête prompte et impartiale devant aboutir, s'il y a lieu, à la condamnation pénale des responsables (ATF <ref-ruling> consid. 1.2.5 p. 462). La jurisprudence considère que la victime de traitements prohibés peut fonder son droit de recours sur les dispositions précitées (<ref-ruling> consid. 3.1.1 p. 88; arrêt 6B_1135/2018 du 21 février 2019 consid. 1.2.1).
Pour tomber sous le coup de ces dispositions, un mauvais traitement doit en principe être intentionnel et atteindre un minimum de gravité. Il sera qualifié de dégradant s'il humilie ou avilit un individu, s'il témoigne d'un manque de respect pour sa dignité humaine, voire la diminue, ou s'il suscite chez l'intéressé des sentiments de peur, d'angoisse ou d'infériorité propres à briser sa résistance morale et physique. Il y a également traitement dégradant, au sens large, si l'humiliation ou l'avilissement a pour but, non d'amener la victime à agir d'une certaine manière, mais de la punir (arrêts 6B_1135/2018 précité consid. 1.2.1; 6B_1120/2017 du 30 juillet 2018 consid. 1.3; 6B_695/2017 du 26 avril 2018 consid. 1.3; 6B_274/2009 du 16 février 2010 consid. 3.1.2.2 et les références citées). La souffrance due à une maladie survenant naturellement, qu'elle soit physique ou mentale, peut relever de l'art. 3 CEDH si elle se trouve ou risque de se trouver exacerbée par un traitement - que celui-ci résulte des conditions de détention, d'une expulsion ou d'autres mesures - dont les autorités peuvent être tenues pour responsables (arrêt de la CourEDH Pretty c. Royaume-Uni du 29 avril 2002, Recueil CourEDH, 2002 III § 52; arrêt 6B_465/2016 du 17 mars 2017 consid. 1.2).
En l'espèce, les recourants ne prétendent pas que le décès de leur fille est survenu à la suite d'un comportement du personnel médical qui pourrait être qualifié d'intentionnel, l'intervention du personnel des HUG ayant eu comme unique but de soulager l'intéressée et non de péjorer son état de santé, de lui infliger un mauvais traitement, de l'humilier ou de porter atteinte à sa dignité humaine. Pour le surplus, on ne se trouve pas dans l'hypothèse dans laquelle la souffrance de la victime aurait été exacerbée en raison d'un rapport particulier la liant à l'Etat et dont celui-ci pourrait être tenu pour responsable. Dans cette mesure, les recourants ne peuvent pas se prévaloir d'un droit de recours fondé sur l'art. 3 CEDH.
4.2. Le droit à la vie, tel qu'il est garanti à l'art. 2 CEDH, implique une obligation positive pour les Etats parties de préserver la santé et la vie des personnes placées sous leur responsabilité. La dimension procédurale de cette obligation impose l'instauration d'un système judiciaire efficace et indépendant permettant à bref délai d'établir la cause du décès d'un individu se trouvant sous la responsabilité de professionnels de la santé et d'obliger les responsables éventuels à répondre de leurs actes (NATHANAËL PÉTERMANN, Les obligations positives de l'Etat dans la jurisprudence de la Cour européenne des droits de l'homme, thèse, 2014, p. 232 et les arrêts de la CourEDH cités).
Dans un arrêt du 25 juin 2019 (arrêt Nicolas Virgiliiu Tanase c. Roumanie, requête n° 41720/13 [affaire phare]), la CourEDH a précisé que le type d'enquête exigé par l'obligation procédurale découlant de l'art. 2 CEDH variait selon la nature de l'atteinte à la vie. Elle a ainsi relevé que cette obligation devait comporter un mécanisme de répression pénale lorsque la mort avait été infligée volontairement ou lorsqu'il y avait eu mise en danger délibérée de la vie (arrêt Tanase c. Roumanie précité, § 158 et les références citées). En revanche, en cas d'homicide involontaire ou de mise en danger involontaire de la vie d'une personne, l'obligation relative à l'existence d'un système judiciaire effectif était satisfaite si le système juridique offrait aux victimes (ou à leurs proches) un recours devant les juridictions civiles, seul ou conjointement avec un recours devant les juridictions pénales, susceptible d'aboutir à l'établissement des responsabilités éventuelles et à l'octroi d'une réparation civile adéquate (arrêt Tanase c. Roumanie précité, § 159 et les arrêts de la CourEDH cités; cf. également PÉTERMANN, op. cit., p. 234). Certaines circonstances exceptionnelles pouvaient néanmoins rendre nécessaire aux fins de l'art. 2 CEDH qu'une enquête pénale effective fût menée, même en cas d'atteinte involontaire au droit à la vie ou à l'intégrité physique. Il pouvait en être ainsi lorsque le décès ou la mise en danger résultait du comportement d'une autorité publique qui allait au-delà d'une erreur de jugement ou d'une imprudence, lorsqu'un décès survenait dans des circonstances suspectes ou lorsqu'un particulier avait délibérément ou inconsidérément transgressé les obligations qui lui incombaient en vertu de la législation applicable (arrêt Tanase c. Roumanie précité, § 160 et les arrêts de la CourEDH cités).
En l'espèce, s'ils se prévalent d'une succession de négligences dans la prise en charge médicale de leur fille, les recourants ne démontrent pas pour autant en quoi les manquements allégués refléteraient des violations délibérées ou inconsidérées des devoirs qui incombaient aux personnes dénoncées, ni en quoi ces manquements seraient allés au-delà de ce qui relèverait d'actes involontaires dans la prise en charge médicale. Dans cette mesure, la mise en oeuvre d'une procédure pénale ne constitue pas en elle-même une obligation positive de l'Etat découlant de l'art. 2 CEDH, de sorte que les recourants ne sauraient déduire un droit de recours fondé sur cette disposition. Pour le surplus, les exigences découlant de l'art. 2 CEDH sont satisfaites dès lors que les recourants ont la faculté d'introduire une procédure judiciaire en responsabilité contre l'Etat de Genève, dans le cadre de laquelle il pourra être déterminé si le décès de la fille des recourants, et par conséquent le dommage subi par ces derniers, résultent d'actes illicites réalisés par des agents de l'Etat.
4.3. En définitive, les recourants, qui ne disposent pas de la qualité pour recourir sur le fond, ne sont pas légitimés à contester le classement de la procédure au Tribunal fédéral.
5.
Il s'ensuit que le recours doit être déclaré irrecevable. Il est néanmoins tenu compte du bien-fondé du grief relatif à l'irrecevabilité du recours cantonal (cf. consid. 2 supra) par la renonciation à mettre des frais judiciaires à charge des recourants (cf. consid. 2 supra; art. 66 al. 1, 2 ème phrase). Ceux-ci peuvent en outre prétendre à une indemnité pour leur dépens, à charge du canton de Genève (cf. art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton de Genève versera aux recourants, conjointement et solidairement entre eux, une indemnité de 3000 fr. à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 13 novembre 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Tinguely