Faits :
A.
A.a. A._ est originaire du Maroc.
Il purge actuellement une peine privative de liberté de 12 ans - sous déduction de 2'205 jours de détention subis avant jugement -, prononcée contre lui par arrêt de la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève du 2 mars 2018. A._ avait alors été condamné pour brigandage avec une arme et brigandage avec cruauté, utilisation frauduleuse d'un ordinateur, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, vol, recel, dommages à la propriété, violation de domicile, entrée illégale et séjour illégal.
Le prénommé est incarcéré depuis le 19 février 2012. Les deux tiers de sa peine ont été atteints le 17 février 2020, le terme étant fixé au 17 février 2024.
L'extrait du casier judiciaire de A._ fait état de quatre condamnations, prononcées contre ce dernier entre 2009 et 2011. Le prénommé avait auparavant été condamné à quatre reprises, entre 2008 et 2009. Ces condamnations concernaient notamment des infractions de brigandage et de vol. L'extrait du casier judiciaire italien de l'intéressé révèle lui aussi deux condamnations, prononcées entre 2007 et 2008.
A.b. A._ a demandé sa libération conditionnelle.
A.c. L'évaluation criminologique établie par l'Unité d'évaluation criminologique du Service pénitentiaire vaudois le 11 juin 2019 a notamment mis en évidence un risque de récidive générale et violente qualifié d'élevé.
A.d. La direction des Etablissements de B._ a émis un préavis favorable relatif à la libération conditionnelle de A._, subordonnée à un renvoi au Maroc.
A.e. Le Service de l'application des peines et mesures genevois a également donné un préavis favorable concernant la libération conditionnelle de l'intéressé, suspendue à un renvoi au Maroc.
A.f. Le Ministère public genevois a conclu au refus de la libération conditionnelle de A._, compte tenu notamment des antécédents et du risque de récidive présenté par ce dernier.
A.g. Entendu par le Tribunal d'application des peines et des mesures (ci-après : TAPEM) au sujet de sa libération conditionnelle, A._ a en substance expliqué qu'il souhaitait retourner au Maroc et y ouvrir un atelier de couture.
B.
Par jugement du 5 mars 2020, le TAPEM a refusé la libération conditionnelle de A._.
C.
Par arrêt du 3 avril 2020, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté le recours formé par le prénommé contre ce jugement.
D.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 3 avril 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que sa libération conditionnelle est ordonnée - celle-ci devant prendre effet lors de son départ de Suisse -, qu'un délai d'épreuve égal au solde de la peine lui est fixé, qu'il lui est ordonné, à titre de règle de conduite, de collaborer avec les autorités compétentes en vue de son renvoi au Maroc, de quitter la Suisse et de ne plus y revenir. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Aux termes de l'<ref-law>, sont notamment sujettes au recours en matière pénale les décisions sur l'exécution de peines et de mesures.
2.
Dans une section de son mémoire de recours intitulée "En fait", le recourant présente sa propre version du déroulement de la procédure et de sa détention, en introduisant divers éléments qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué, sans expliquer dans quelle mesure la cour cantonale aurait arbitrairement omis de retenir ceux-ci (cf. <ref-law>). Ce faisant, il ne présente aucun grief recevable.
3.
Le recourant reproche à l'autorité précédente de ne pas lui avoir accordé sa libération conditionnelle.
3.1. Aux termes de l'<ref-law>, l'autorité compétente libère conditionnellement le détenu qui a subi les deux tiers de sa peine, mais au moins trois mois de détention, si son comportement durant l'exécution de la peine ne s'y oppose pas et s'il n'y a pas lieu de craindre qu'il ne commette de nouveaux crimes ou de nouveaux délits.
La libération conditionnelle constitue la dernière étape de l'exécution de la sanction pénale. Elle est la règle et son refus l'exception, dans la mesure où il n'est plus exigé qu'il soit à prévoir que le condamné se conduira bien en liberté (cf. art. 38 ch. 1 al. 1 aCP), mais seulement qu'il ne soit pas à craindre qu'il commette de nouveaux crimes ou délits. Autrement dit, il n'est plus nécessaire pour l'octroi de la libération conditionnelle qu'un pronostic favorable puisse être posé. Il suffit que le pronostic ne soit pas défavorable (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 203). Le pronostic à émettre doit être posé sur la base d'une appréciation globale, prenant en considération les antécédents de l'intéressé, sa personnalité, son comportement en général et dans le cadre des délits qui sont à l'origine de sa condamnation, le degré de son éventuel amendement ainsi que les conditions dans lesquelles il est à prévoir qu'il vivra (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 203 s. et les références citées). Par sa nature même, le pronostic ne saurait être tout à fait sûr; force est de se contenter d'une certaine probabilité; un risque de récidive est inhérent à toute libération, conditionnelle ou définitive (<ref-ruling> consid. 1b p. 7). Pour déterminer si l'on peut courir le risque de récidive, il faut non seulement prendre en considération le degré de probabilité qu'une nouvelle infraction soit commise, mais également l'importance du bien qui serait alors menacé. Ainsi, le risque de récidive que l'on peut admettre est moindre si l'auteur s'en est pris à la vie ou à l'intégrité corporelle de ses victimes que s'il a commis par exemple des infractions contre le patrimoine (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 203 et les références citées). Dans l'émission du pronostic, l'autorité compétente dispose d'un large pouvoir d'appréciation, de sorte que le Tribunal fédéral n'intervient que si elle l'a excédé ou en a abusé, notamment lorsqu'elle a omis de tenir compte de critères pertinents et s'est fondée exclusivement sur les antécédents du condamné (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 204).
3.2. La cour cantonale a exposé que le recourant présentait un risque de récidive important. Ce dernier avait été condamné à de nombreuses reprises. Il avait en outre bénéficié d'une libération conditionnelle en 2009, avant de récidiver durant la semaine ayant suivi sa sortie de prison. Détenu depuis huit années, le recourant n'avait modifié son comportement que depuis le début 2019. Il consultait désormais un psychiatre et avait commencé à rembourser ses victimes. Son abstinence à l'alcool paraissait solide, mais sa consommation de cannabis était encore courante en 2018, puisque des analyses en la matière s'étaient encore révélées positives durant plusieurs mois en 2019. Un processus de renoncement aux benzodiazépines, que le recourant consommait, était toujours en cours. Ainsi, l'évolution favorable récente du recourant pouvait être saluée, mais ne permettait pas de poser un pronostic favorable, en l'absence d'un projet de réinsertion solide, condition indispensable afin que le recourant ne se retrouve pas dans une situation précaire et désoeuvré à sa sortie de prison. En l'occurrence, le projet de vie du recourant consistait dans l'ouverture d'un atelier de couture au Maroc. Si l'intéressé possédait les compétences nécessaires pour ce projet et pouvait obtenir à tout le moins un laisser-passer pour son pays d'origine, les documents qu'il avait produits ne permettaient pas de corroborer la solidité de son dessein. L'aide financière du Service social international ayant été refusée, le recourant avait allégué vouloir financer l'achat du matériel nécessaire grâce à ses avoirs personnels résultant de son travail en prison ainsi qu'à un prêt de 10'000 fr. au total, consenti par son oncle et sa soeur. Or, cette dernière s'était contentée, dans l'attestation fournie, de confirmer qu'elle était prête à "coopérer" pour aider le recourant, sans aucunement faire référence à un prêt de plusieurs milliers de francs. Aucun élément au dossier ne permettait non plus de conclure que la tante du recourant serait couturière à Casablanca et, à ce titre, en mesure d'aider ce dernier à démarrer son entreprise. L'oncle de l'intéressé, qui vivrait à Turin, n'avait pas davantage manifesté son accord à propos d'un prêt de 5'000 fr. évoqué par celui-ci.
Pour l'autorité précédente, le fait que le recourant entende quitter la Suisse ne la dispensait pas d'examiner le risque de récidive, au regard du parcours carcéral et du projet de vie du recourant. Ce dernier n'avait modifié son comportement en prison que très récemment et le dossier présenté concernant son projet au Maroc n'était pas suffisamment étayé, de sorte que, compte tenu de l'important risque de récidive et d'un pronostic très défavorable, les conditions de la libération conditionnelle n'étaient pas réunies.
3.3. Le recourant soutient qu'il disposerait désormais d'un projet concret et réaliste pour son retour au Maroc, puisqu'il entend y ouvrir un atelier de couture avec l'aide, professionnelle ou financière, de ses proches. Il ne prétend toutefois, ni ne démontre, que les constatations de la cour cantonale seraient arbitraires à cet égard (cf. <ref-law>). On ne voit donc pas en quoi l'appréciation de la cour cantonale - selon laquelle les projets du recourant au Maroc n'apparaissent pas suffisamment solides dès lors que celui-ci n'a pas démontré pouvoir bénéficier de l'aide qu'il prétendait obtenir - serait critiquable. Le recourant se borne, quant à lui, à rediscuter cet aspect, d'une manière purement appellatoire et, partant, irrecevable (cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
En outre, le recourant n'aborde aucunement la question du risque de récidive, lequel a été qualifié d'important par la cour cantonale - y compris pour des infractions violentes -, le pronostic ayant donc été jugé très défavorable. Le risque de récidive a notamment été fondé sur l'évaluation criminologique du 11 juin 2019, que l'intéressé ne remet pas en cause. On ne voit pas que les projets professionnels du recourant au Maroc - dont il n'apparaît pas qu'ils pourraient se réaliser dans les conditions imaginées par celui-ci et qui reposent ainsi essentiellement sur la promesse, de quelques proches, de le soutenir - pourraient à eux seuls relativiser le risque de réitération mis en évidence.
Le recourant ne démontre donc nullement que la cour cantonale aurait pu excéder le large pouvoir d'appréciation dont elle disposait en formulant un pronostic très défavorable et, partant, en refusant de lui accorder la libération conditionnelle.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 11 mai 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa