Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 28 septembre 2017, la Direction de la police locale et de la mobilité de la Ville de B._ a reconnu A._ coupable de contraventions à la loi fédérale sur la circulation routière et l'a condamné au paiement d'une amende de 140 fr. ainsi qu'au versement des frais de justice. A._ a formé opposition contre cette ordonnance pénale. Le 9 octobre 2017, la Direction de la police locale et de la mobilité de la Ville de B._ a transmis la cause au Juge de police de l'arrondissement de la Sarine (ci-après: le juge de police).
Par ordonnance pénale préfectorale du 26 juin 2018, A._ a été reconnu coupable de contravention à la loi fédérale sur la circulation routière et condamné au paiement d'une amende de 300 fr. ainsi qu'au versement des frais de justice. Il a formé opposition contre cette ordonnance pénale. Le 6 juillet 2018, la Préfecture de la Sarine a transmis la cause au juge de police.
Par ordonnance pénale préfectorale du 17 août 2018, A._ a été reconnu coupable de contravention à la loi fédérale sur la circulation routière et condamné au paiement d'une amende de 40 fr. ainsi qu'au versement des frais de justice. Il a formé opposition contre cette ordonnance pénale. Le 24 septembre 2018, la Préfecture de la Sarine a transmis la cause au juge de police.
B.
Par une première citation à comparaître, le juge de police a fixé des débats au lundi 22 janvier 2018. A._ a requis un report d'audience, en produisant un certificat médical, qui mentionnait qu'il ne pouvait, pour des raisons de santé, " ni préparer, ni participer à des séances de justice ".
Le juge de police a renvoyé les débats au lundi 19 mars 2018. Le 28 février 2018, A._ a transmis un nouveau certificat médical attestant qu'il n'était pas en mesure de comparaître à la séance du 19 mars 2018. Ce certificat, valable jusqu'au 31 mars 2018, mentionnait encore que A._ ne pouvait, pour des raisons de santé, " ni préparer, ni participer à des séances de justice ".
Le juge de police a reporté la séance sine die. Par la suite, il s'est informé régulièrement de l'état de santé de A._ en vue de la fixation de l'audience. A._ lui a transmis trois certificats médicaux, datés du 23 avril 2018, du 28 mai 2018 et du 18 juillet 2018, indiquant tous qu'il souffrait de problèmes de santé et qu'il n'était pas en mesure de préparer ou d'assister à une séance de justice. Les certificats suivants, datés du 19 décembre 2018 et du 30 janvier 2019, faisaient mention de céphalées tensionnelles, exacerbées lors de périodes de stress, mais n'indiquaient pas que A._ ne serait plus en mesure de participer à une audience. Le juge de police a alors interpellé A._ pour lui demander s'il était toujours en incapacité de se présenter à une audience et pour lui fournir un certificat médical attestant de cette incapacité de comparaître. Le 10 juillet 2019, A._ lui a transmis un certificat médical, daté du 7 juin 2019, de la teneur suivante: A._ souffrait de " céphalées tensionnelles persistantes, survenues après un accident ayant causé un traumatisme crânien. Ces céphalées sont exacerbées par les situations de stress ainsi que par les tâches exigeant une concentration importante. Les symptômes sont aussi déclenchés par l'exposition à la fumée de cigarette. Dans ce contexte, je recommande au patient d'éviter les situations stressantes, de pratiquer une activité physique douce régulière et de maintenir des activités sociales ainsi que des activités stimulant la mémoire ".
Le 15 juillet 2019, le juge de police a fait parvenir à A._ un courrier lui indiquant que le certificat médical du 7 juin 2019 n'attestait pas l'impossibilité de comparaître à une audience. Il joignait donc une citation à comparaître à des débats fixés au 19 août 2019; cette citation indiquait expressément les conséquences d'une non-comparution aux débats. Par deux courriers datés du 27 juillet 2019, A._ a déclaré ne pas pouvoir comparaître à l'audience, car son état de santé ne s'était pas amélioré; il demandait l'annulation de la citation à comparaître. Par lettre du 13 août 2019, le juge de police a informé A._ que la séance était maintenue et l'a rendu attentif aux conséquences d'une non-comparution.
Le 19 août 2019, A._ ne s'est pas présenté à l'audience. Par courrier du 17 août 2019, reçu au greffe du Tribunal d'arrondissement de la Sarine le 20 août 2019, A._ a répété que son état de santé ne s'était pas amélioré depuis 2017 et qu'il était dès lors toujours dans l'impossibilité de comparaître. Il demandait également la récusation du juge de police. En annexe, il produisait un certificat médical daté du 31 juillet 2019, indiquant que « l'état de santé de M. A._ est stable depuis le dernier certificat établi, c'est-à-dire qu'il souffre toujours de céphalées importantes suite à son accident survenu en décembre 2017. Ces céphalées sont déclenchées par les situations de stress ».
Par ordonnance du 19 août 2019, le juge de police a constaté l'absence de A._ aux débats et a considéré que les oppositions étaient retirées.
C.
Par arrêt du 20 décembre 2019, la Chambre pénale du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a déclaré irrecevable la demande de récusation du juge de police de l'arrondissement de la Sarine présentée par A._. Elle a rejeté le recours formé par ce dernier, confirmant l'ordonnance du 19 août 2019.
D.
Contre ce dernier arrêt cantonal, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens de la motivation du présent recours.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste l'irrecevabilité de sa demande tendant à la récusation du juge de police de l'arrondissement de la Sarine.
1.1. L'<ref-law> prévoit que les faits sur lesquels se fonde la demande de récusation doivent être rendus plausibles. La partie doit motiver et rendre vraisemblable les faits et circonstances justifiant sa demande (MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire du Code de procédure pénale, 2e éd., 2016, n° 6 ad <ref-law>).
1.2.
1.2.1. La cour cantonale a déclaré irrecevable la demande de récusation tendant à la récusation du juge de police, au motif que la motivation du recourant n'était pas suffisante ni vraisemblable. Elle a expliqué qu'elle ne discernait aucun motif de récusation au sens de l'<ref-law>, le recourant se limitant à alléguer des considérations qui relevaient plus de son sentiment personnel sur l'attitude du juge de police et qui n'étaient fondées sur aucun élément factuel concret.
1.2.2. Dans son recours cantonal, le recourant a considéré que le juge de police avait « traité une situation semblable d'une manière différente », qu'il avait manifestement procédé à « une constatation inexacte des faits, étant donné que tous les certificats médicaux transmis au juge de police ne contiennent pas le terme séance de justice, contrairement à ce que voudrait nous faire croire ledit juge ». Il estimait également qu'il y avait « abus du pouvoir d'appréciation de l'état de santé de A._, étant donné que celui-ci demeure inchangé depuis décembre 2017 ». Il considérait enfin que « la décision du juge de police devait être annulée pour cause de manque d'indépendance, étant donné également qu'il est élu par les partis politiques, ce qui est anticonstitutionnel ».
1.2.3. A l'instar de la cour cantonale, la cour de céans ne discerne pas un motif de récusation au sens de l'<ref-law> dans l'argumentation du recourant. Dans son recours fédéral, le recourant fait valoir qu'il ressort clairement de son mémoire cantonal qu'il reprochait au juge de police d'avoir agi par inimitié au sens de l'art. 56 let. f CPP. Il méconnaît toutefois que les liens d'inimitié au sens de cette disposition doivent être caractérisés; l'inimitié doit se manifester par des faits importants, révélant chez la personne une haine telle que son jugement serait faussé (MOREILLON/PAREIN-REYMOND, op. cit., n° 27 ad <ref-law>; JEAN-MARC VENIORY, in Commentaire romand, Code de procédure pénale, 2e éd., 2019, n° 30 ad <ref-law>). Le mémoire de recours cantonal ne fait toutefois pas état de telles circonstances.
Dans ces conditions, on ne saurait reprocher à la cour cantonale d'avoir considéré que la demande de récusation était insuffisamment motivée et de l'avoir déclarée irrecevable. Le grief soulevé par le recourant doit être rejeté.
2.
Le recourant dénonce une mauvaise application des art. 356 al. 4 et 205 al. 1 à 3 CPP. Il soutient que son état de santé n'a pas évolué depuis décembre 2017 et qu'il doit éviter tout stress, de sorte qu'il est dans l'impossibilité de participer à des séances judiciaires très stressantes pour lui. En outre, il fait valoir que le Tribunal cantonal de Neuchâtel a estimé, sur la base de son dossier médical, qu'il n'avait pas besoin de comparaître.
2.1.
2.1.1. En l'espèce, ce n'est pas le ministère public, mais une autorité administrative, à savoir la Direction de la police locale et de la mobilité ainsi que la Préfecture de la Sarine, qui a condamné le recourant à une amende. Conformément à l'<ref-law>, les dispositions sur l'ordonnance pénale sont applicables par analogie.
2.1.2. L'<ref-law> prévoit que si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée. Cette disposition consacre une fiction légale de retrait de l'opposition en cas de défaut injustifié, à l'instar de l'<ref-law>, auquel elle correspond (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 160 et 3.5 p. 162).
La fiction légale du retrait suppose que le prévenu ait eu une connaissance effective de la convocation à l'audience et des conséquences du défaut, l'abus de droit étant réservé. En outre, selon une interprétation conforme à la Constitution, cette fiction légale ne peut s'appliquer que si l'on peut déduire de bonne foi (<ref-law>) du défaut non excusé un désintérêt pour la suite de la procédure pénale (arrêt 6B_801/2019 du 21 novembre 2019 consid. 1.1.1 destiné à la publication; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 159 s. et consid. 3.3 p. 161; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 84 et consid. 2.5 p. 85). En d'autres termes, un retrait par actes concluants de l'opposition n'est admis que lorsqu'il ressort de l'ensemble du comportement de l'opposant qu'il renonce, en toute connaissance de cause, à une procédure ordinaire et à la protection qu'elle offre (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 159 s.).
2.2.
2.2.1. En l'espèce, le certificat médical daté du 7 juin 2019 fait état de « céphalées tensionnelles ». Une céphalée de tension est un type de maux de tête, souvent chronique (cf. arrêt attaqué p. 6 et la référence citée). En tant que telle, elle ne constitue pas un motif valable pour ne pas comparaître à une audience (cf. <ref-law>). Le certificat médical du 7 juin 2019 n'évoque d'ailleurs plus d'impossibilité pour le recourant de comparaître à une audience, comme l'attestait les précédents certificats médicaux. En effet, les certificats des 17 janvier 2018, 26 février 2018, 23 avril 2018 et 28 mai 2018 mentionnaient tous expressément que « le patient susnommé ne peut ni préparer ni participer à des séances de justice »; celui du 18 juillet 2018 attestait qu' « il est clair qu'en présence de ces symptômes, il n'est pas possible d'exiger de M. A._ sa présence devant la Justice actuellement ». En conséquence, il faut admettre que le recourant ne peut être considéré comme valablement excusé au vu du certificat du 7 juin 2019, qui n'atteste que des céphalées de tension.
2.2.2. Pour le surplus, il n'est pas contesté que le recourant a été cité à comparaître à l'audience du 19 août 2019 et que la citation mentionnait les conséquences de l'absence sans excuse aux débats, à savoir le retrait des oppositions. On peut admettre que le recourant a, par son comportement, montré son désintérêt pour la procédure pénale. Il a certes écrit de nombreux courriers au juge de police, dans lesquels il répétait que ses problèmes de santé l'empêchaient de comparaître. Le juge de police lui a toutefois clairement exposé à plusieurs reprises que ces certificats médicaux ne constituaient pas une excuse valable et qu'il tiendrait séance. Or, malgré ces avertissements clairs, le recourant n'a pris aucune mesure, notamment pour se faire représenter, et a décidé de ne pas se présenter à l'audience du 19 août 2019.
2.2.3. Le recourant fait valoir que le Tribunal cantonal de Neuchâtel a estimé, sur la base du même dossier médical, qu'il n'avait pas à comparaître en raison de son état de santé. Par cette argumentation, il allègue des faits qui ne figurent pas dans l'état de fait cantonal, ce qui n'est pas admissible (<ref-law>). Son argumentation est dès lors irrecevable.
2.2.4. En définitive, la cour cantonale n'a pas violé l'<ref-law> en considérant que le défaut du recourant à l'audience du 19 août 2019 valait retrait des oppositions.
3.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Le recourant qui succombe doit supporter les frais judiciaires (<ref-law>), fixés en tenant compte de sa situation financière, qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Chambre pénale.
Lausanne, le 17 avril 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin