Faits :
A.
A.a. Par ordonnance du 3 avril 2017, puis par celles des 21 et 24 juillet 2017, le Ministère public de la République et canton de Genève a confisqué, dans le cadre d'une procédure indépendante (<ref-law>), des avoirs en compte relatifs à dix relations ouvertes auprès de la banque F._ SA, dont G._ et les époux H.H._ et I.H._ étaient les titulaires ou ayants droit économiques. Ces ordonnances ont été rendues à la suite de communications de soupçons de blanchiment d'argent adressées par la banque précitée au MROS (Bureau de communication en matière de blanchiment d'argent), puis transmises par ce dernier au ministère public.
En substance, selon le ministère public, les avoirs correspondaient à une partie des gains réalisés par J._, H.H._ et G._, en raison de la commercialisation, au Royaume-Uni en particulier, d'un système élaboré de prétendus financements de l'industrie cinématographique, ayant permis à leurs clients investisseurs, inconscients de la fraude, d'obtenir des déductions fiscales indues pour un montant global estimé à quelque 98'000'000 GBP. Ces faits avaient conduit, le 24 juin 2016, à la condamnation, par la Cour de la Couronne ( Crown Court) de Birmingham (Royaume-Uni), de J._, H.H._ et G._ à une peine de 9 ans d'emprisonnement chacun.
A.b. Une fois les ordonnances de confiscation entrées en force, la banque F._ SA a versé, sur invitation du ministère public, le solde des avoirs concernés sur le compte de l'État de Genève.
Au 6 décembre 2019, ce solde s'élevait à 1'545'142 fr. 23.
B.
B.a. Le 10 juillet 2020, A._, B._ C._, D._ et E._ ont requis du Tribunal d'application des peines et des mesures de la République et canton de Genève (TAPEM) l'allocation, à chacun d'entre eux, d'une part proportionnelle des valeurs patrimoniales confisquées par le ministère public, correspondant à 173'625 fr. 90 (11,2 % des valeurs patrimoniales confisquées) pour A._, à 155'249 fr. 36 (10 %) pour B._, à 118'433 fr. (7,7 %) pour C._, à 993'595 fr. 28 (64,3 %) pour D._ et à 104'238 fr. 80 (6,7 %) pour E._. Ils ont précisé qu'ils entendaient céder à l'État de Genève une part correspondante de leurs créances.
Les requérants ont fait valoir en substance que ces montants représentaient une partie du dommage subi, par chacun, en raison des agissements de J._ et consorts, lesquels avaient détourné les fonds qu'ils avaient investis, entre 2002 et 2004, dans le financement d'oeuvres cinématographiques. A l'appui de leur requête, ils se sont prévalus de décisions ( Orders) rendues les 27 mars 2018 et 19 septembre 2018 à Londres par la Haute Cour de justice ( High Court of Justice) de l'Angleterre et du Pays de Galles astreignant J._ et consorts, ainsi que les sociétés qui leur étaient affiliées, au paiement de dommages-intérêts en leur faveur, ainsi qu'en celui de plus de 100 autres investisseurs, à hauteur d'un montant de 33'049'495 GBP en capital.
B.b. Par jugement du 20 novembre 2020, le TAPEM a rejeté la requête formulée par A._, B._ C._, D._ et E._.
Statuant par arrêt du 12 mai 2021, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté le recours que les sus-nommés avaient formé contre le jugement du 20 novembre 2020.
C.
A._, B._, C._, D._ et E._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 12 mai 2021. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, au constat d'une violation du droit fédéral par la Cour de justice, à l'annulation de l'arrêt du 12 mai 2021 et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office (<ref-law>) et contrôle librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 2).
1.1. Les décisions rendues en matière de confiscation (art. 69 à 72 CP) et d'allocation au lésé (<ref-law>) constituent des décisions en matière pénale (<ref-law>; arrêt 6B_1065/2017 du 17 mai 2019 consid. 1.1, non publié aux <ref-ruling>; arrêt 6B_659/2012 du 8 avril 2013 consid. 1 et les références citées). Dirigé contre une telle décision, qui revêt en l'occurrence un caractère final (<ref-law>) et qui émane d'une autorité cantonale de dernière instance (<ref-law>), le recours est en principe recevable quant à son objet.
1.2. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b LTF, a qualité pour former un recours en matière pénale quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente et a un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée. La liste de personnes évoquée à l'<ref-law> est exemplaire et non exhaustive (<ref-ruling> consid. 2.3). Selon la jurisprudence, le lésé au sens de l'<ref-law> a qualité pour recourir au Tribunal fédéral et invoquer une violation de cette disposition (cf. <ref-ruling> consid. 1.9 p. 40; arrêt 6B_1065/2017 précité consid. 1.2).
Dès lors que les recourants invoquent leur qualité de lésés aux termes de l'<ref-law> et que leurs conclusions tendant à l'allocation des valeurs patrimoniales confisquées ont été rejetées devant les instances cantonales, il y a lieu d'admettre qu' ils ont qualité pour recourir au Tribunal fédéral.
2.
Les recourants se plaignent du rejet de leur demande visant à l'allocation en leur faveur des valeurs patrimoniales confisquées par le ministère public en vertu de ses ordonnances rendues le 3 avril 2017, puis les 21 et 24 juillet 2017.
2.1. Il est déduit de l'arrêt attaqué que les valeurs patrimoniales en cause, qui avaient été déposées sur des comptes bancaires à Genève, représentaient une partie des gains réalisés par J._ et consorts en raison des activités financières frauduleuses qu'ils avaient menées au Royaume-Uni et pour lesquelles, en 2016, ils avaient été condamnés pénalement dans cet État. La confiscation de ces valeurs patrimoniales, prononcée en 2017 par le ministère public genevois, paraît dès lors bien être intervenue lors d'une procédure de confiscation indépendante d'une procédure pénale au sens des <ref-law>.
Cela étant, la compétence matérielle et territoriale des autorités pénales suisses pour procéder à une telle confiscation, s'agissant de valeurs patrimoniales provenant d'infractions commises et réprimées à l'étranger, n'a pas été remise en cause par les recourants, pas plus que cette question n'a été abordée dans l'arrêt attaqué. Cet aspect du litige n'est quoi qu'il en soit pas déterminant quant au sort du recours, compte tenu des considérations qui suivent.
2.2. Aux termes de l'<ref-law>, si un crime ou un délit a causé à une personne un dommage qui n'est couvert par aucune assurance et s'il y a lieu de craindre que l'auteur ne réparera pas le dommage ou le tort moral, le juge alloue au lésé, à sa demande, jusqu'à concurrence des dommages-intérêts ou de la réparation morale fixés par un jugement ou par une transaction, le montant de la peine pécuniaire ou de l'amende payées par le condamné (let. a), les objets et les valeurs patrimoniales confisqués ou le produit de leur réalisation, sous déduction des frais (let. b), les créances compensatrices (let. c) ou le montant du cautionnement préventif (let. d). Le juge ne peut ordonner cette mesure que si le lésé cède à l'État une part correspondante de sa créance (<ref-law>).
L'<ref-law> permet ainsi à l'État de renoncer à une prétention qui lui est propre, au profit du lésé, dans le but de faciliter la réparation du dommage subi par ce dernier du fait d'une infraction. Dans cette optique, la disposition tend également à éviter que l'exécution au profit de l'État de la peine ou de la mesure prononcée empêche le lésé d'obtenir réparation. L'<ref-law> fonde, si les conditions en sont remplies, une prétention du lésé contre l'État dans la procédure pénale. L'allocation n'est toutefois octroyée qu'à la demande expresse du lésé (<ref-ruling> consid. 3.1 et les références citées).
Les cantons instituent une procédure simple et rapide pour le cas où il n'est pas possible d'ordonner cette allocation dans le jugement pénal (<ref-law>). Le lésé peut également demander l'allocation en sa faveur d'objets ou de valeurs patrimoniales confisqués dans le cadre d'une procédure de confiscation indépendante d'une procédure pénale; le ministère public ou le tribunal statue sur cette demande (cf. <ref-law>).
Dans le canton de Genève, le TAPEM est l'autorité compétente notamment pour allouer au lésé les valeurs patrimoniales confisquées lorsqu'une telle mesure n'a pas été ordonnée dans le jugement, l'ordonnance pénale ou l'ordonnance de confiscation (cf. art. 3 let. y de la loi d'application du code pénal suisse et d'autres lois fédérales en matière pénale [LaCP; RS/GE E 4 10]).
2.3. En l'occurrence, la cour cantonale a relevé que les jugements civils britanniques, dont les recourants se prévalaient pour justifier de leurs prétentions en allocation des valeurs patrimoniales confisquées, n'avaient pas fait l'objet d'une procédure en exequatur au sens des art. 38 ss de la Convention concernant la compétence judiciaire, la reconnaissance et l'exécution des décisions en matière civile et commerciale (Convention de Lugano révisée le 30 octobre 2007 [CL]; RS 0.275.12).
Ainsi, à défaut pour les recourants de disposer d'un jugement exécutoire en Suisse, portant sur leurs prétentions en dommages-intérêts à l'égard de J._ et consorts, c'était à bon droit que leur demande en allocation au lésé avait été rejetée par le TAPEM (cf. arrêt attaqué consid. 3.3 et 3.4 p. 12 ss).
2.4. Les recourants critiquent cette approche, invoquant des violations de l'<ref-law> ainsi que des art. 38 al. 1 et 39 al. 1 CL. Ils soutiennent en particulier avoir apporté les éléments nécessaires permettant au TAPEM de statuer à titre préjudiciel sur le caractère exécutoire, au regard de la CL, des Orders des 27 mars 2018 et 19 septembre 2018, par lesquelles la High Court of Justice londonienne avait astreint J._ et consorts au paiement de dommages-intérêts en leur faveur.
2.4.1. Les développements des recourants présupposent qu'en dépit de la sortie du Royaume-Uni de l'Union européenne ("Brexit"), intervenue le 31 janvier 2020, la Convention de Lugano était en l'espèce toujours applicable à la reconnaissance et à l'exécution en Suisse des jugements civils britanniques évoqués ci-avant.
Certes, il a déjà été jugé que la CL - à laquelle le Royaume-Uni était lié précisément en sa qualité de membre de l'Union européenne -persistait à s'appliquer, quant à la reconnaissance et l'exécution en Suisse de jugements britanniques, durant la période de transition qui courait jusqu'au 31 décembre 2020 (cf. <ref-ruling> consid. 6.1.1). Pour autant, dans la mesure où l'arrêt attaqué a été rendu ultérieurement à cette dernière date (soit en l'occurrence le 12 mai 2021), il n'y a rien d'évident à considérer que le caractère exécutoire des décisions en cause devait toujours être déterminé à l'aune de la CL.
Point n'est toutefois besoin d'examiner cet aspect plus avant. En effet, les recourants ne présentent quoi qu'il en soit, en contravention à l'<ref-law>, aucun développement propre à démontrer qu'en ne statuant pas sur le caractère exécutoire des Orders dont ils se prévalent, la cour cantonale a pour autant violé, outre la CL, des normes pertinentes de droit international privé qui pourraient être déduites d'une autre convention internationale ou de la loi fédérale sur le droit international privé (LDIP; RS 291). Au reste, à supposer que la CL demeurait applicable en l'espèce, comme les recourants le font valoir implicitement, le recours doit être rejeté pour les motifs qui suivent.
2.4.2. L'<ref-law> exige, entre autres conditions, que les dommages-intérêts ou la réparation morale soient fixés par un jugement ou par une transaction. Le lésé doit ainsi être en possession d'une décision exécutoire, valant titre de mainlevée définitive, reconnaissant ses prétentions civiles contre l'auteur. Cette décision peut émaner de l'autorité pénale pour les prétentions civiles adhésives, mais également d'une juridiction civile (arrêts 6B_1353/2019 du 23 septembre 2020 consid. 3.2; 6B_906/2010 du 31 janvier 2011 consid. 2.3.2; FLORIAN BAUMANN, Basler Kommentar, Strafrecht I, 4e éd. 2019, n° 6 ad <ref-law>; MARC THOMMEN, in JÜRG-BEAT ACKERMANN (éd.), Kommentar Kriminelles Vermögen - Kriminelle Organisationen, Vol. I, 2018, n° 60 s. ad <ref-law>; BENOÎT MAURON, La valeur patrimoniale sujette à confiscation ou à restitution en procédure pénale, in PJA 2018 p. 1364, spéc. p. 1365). Il peut également s'agir d'un jugement civil (ou pénal) étranger, pour autant qu'il soit exécutoire en Suisse que ce soit en application de LDIP ou de la CL (RETO WEILENMANN, Drittgeschädigte Personen im Strafverfahren, thèse, 2020, p. 246; THOMMEN, op. cit., n° 57 ad <ref-law>).
L'<ref-law> n'impose pas à l'État de veiller à ce que le lésé soit indemnisé pour le dommage subi. Bien au contraire, il fonde une prétention qui est à la disposition du lésé, lequel doit donc faire lui-même les démarches en vue d'obtenir un titre de mainlevée (arrêt 6B_1353/2019 précité consid. 3.2 et les références citées).
2.4.3. Aux termes de l'art. 80 al. 1 de la loi fédérale sur la poursuite pour dettes et faillite (LP; RS 281.1), relatif au titre de mainlevée définitive, le créancier qui est au bénéfice d'un jugement exécutoire peut requérir du juge la mainlevée définitive de l'opposition. Il est incontesté que cette norme englobe tant les jugements suisses que les jugements étrangers. Cette interprétation est confirmée aussi par l'<ref-law>, qui précise les moyens de défense du débiteur condamné par un jugement rendu de manière générale "dans un autre État", qu'il soit exécutable selon une convention internationale, telle que la CL, ou selon la LDIP (<ref-ruling> consid. 4.5.1 et les références citées).
Pour valoir titre de mainlevée en Suisse, un jugement étranger doit dans tous les cas être exécutoire en Suisse; il doit ainsi faire l'objet d'une procédure dite d' exequatur. Lorsque le jugement étranger émane d'une juridiction d'un État lié à la Suisse par la CL, la procédure est régie par les <ref-law>. Ces dispositions permettent au créancier, au bénéfice d'un jugement étranger portant condamnation à payer une somme d'argent, d'introduire une procédure d' exequatur indépendante et unilatérale, devant le "tribunal cantonal de l'exécution" (cf. Annexe II CL par renvoi de l'<ref-law>), qui déclarera exécutoire en Suisse le jugement étranger dans une procédure non contradictoire, sans entendre préalablement le débiteur (<ref-law>). Dans ce cadre, le tribunal saisi en première instance devra uniquement vérifier, en vertu de l'<ref-law>, l'achèvement des formalités prévues à l'<ref-law>, à savoir la production de la décision originale et du certificat décrit à l'<ref-law>. Le contrôle des motifs de refus de la reconnaissance (art. 34 et 35 CL) est entièrement reporté au stade du recours éventuel (art. 41 et 45 CL).
2.4.4. S'il est admis par la jurisprudence qu'une décision d' exequatur au sens de la CL puisse également être prononcée à titre incident dans le cadre d'une procédure de séquestre (<ref-law>) ou de mainlevée de l'opposition (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 5.2.1; <ref-ruling> consid. 4.5.2), on ne saurait en revanche considérer d'emblée que l'autorité en charge d'une requête en allocation au lésé dispose d'une telle compétence.
Il faut en effet prendre en considération que l'allocation au lésé est une mesure régie par le droit pénal (cf. <ref-law>), instituée dans le but de faciliter l'indemnisation des personnes dont les droits ont été touchés par une infraction, en leur conférant, dans le cadre d'une procédure pénale, une prétention de droit public contre l'État (cf. <ref-ruling> consid. 3; MADELEINE HIRSIG-VOUILLOZ, Commentaire romand, Code pénal I, 2e éd. 2021, n° 3 ad <ref-law>). Aussi, à l'inverse de ce que peuvent constituer le séquestre civil et la mainlevée de l'opposition, l'allocation au lésé ne consacre pas à proprement parler une démarche destinée à obtenir l'exécution de jugements civils et de créances reconnues dans ce cadre.
En ce sens, il n'apparaît pas que le juge pénal saisi d'une requête en allocation au lésé puisse être assimilé au "tribunal cantonal de l'exécution", autorité compétente, selon l'<ref-law> en lien avec l'Annexe II CL, pour prononcer en première instance l' exequatur d'une décision émanant d'un État lié à la Suisse par la CL.
2.4.5. De surcroît, alors qu'il appartenait aux recourants d'entreprendre eux-mêmes les démarches en vue d'obtenir un titre de mainlevée définitive (cf. consid. 2.4.2 supra), ils ne prétendent pas en l'espèce avoir requis du TAPEM qu'il prononce également, à titre incident, l' exequatur des Orders britanniques dont ils se prévalaient dans leur requête d'allocation au lésé.
Dans ce contexte, lors même que, selon l'art. 86 al. 2 let. c de la loi cantonale sur l'organisation judiciaire (LOJ; RS/GE E 2 05), le tribunal de l'exécution en matière civile est, dans le canton de Genève, le Tribunal civil de première instance, la cour cantonale pouvait valablement estimer, à tout le moins dans le cadre d'une application non arbitraire du droit cantonal, qu'il ne revenait pas au TAPEM de statuer d'office sur l' exequatur des décisions civiles étrangères en cause. Il est indifférent à cet égard que les recourants avaient produit, à l'appui de leur requête en allocation au lésé, une expédition complète des décisions originales ainsi que le certificat décrit à l'<ref-law>.
Au surplus, contrairement à ce que les recourants soutiennent en invoquant à cet égard l'interdiction du formalisme excessif (cf. art. 29 al. 1 Cst.), il ne saurait être considéré que le dépôt d'une requête en exequatur auprès de l'autorité compétente selon le droit cantonal d'organisation judiciaire, et dans les formes requises par la CL, consacrait en l'occurrence une exigence disproportionnée à leur égard.
2.5. Au vu de ce qui précède, et à défaut ainsi pour les recourants de disposer d'un titre de mainlevée définitive, c'est à bon droit que la cour cantonale a estimé que l'une des conditions à l'allocation au lésé faisait défaut, de sorte que leur requête en ce sens devait être rejetée.
3.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires (<ref-law>), solidairement entre eux.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 11 mars 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
Le Greffier : Tinguely