Faits :
A.
Par jugement du 6 octobre 2017, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a condamné X._ pour complicité de vol, blanchiment d'argent et infraction à la loi fédérale sur les armes, les accessoires d'armes et les munitions (LArm; RS 514.54) à une peine privative de liberté de 24 mois, sous déduction de 149 jours de détention provisoire, a suspendu l'exécution de la peine privative de liberté et lui a fixé un délai d'épreuve de deux ans.
B.
Par jugement du 6 février 2018, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel formé par X._ et confirmé le jugement rendu le 6 octobre 2017.
En bref, il en ressort les faits suivants.
Le 13 janvier 2010, à B._, vers 12h50, un bancomat de la Banque A._ (ci-après: A._) installé sur la façade du bâtiment de la grande salle communale a été ouvert et vidé des billets de banque qu'il contenait. L'auteur, comparse de X._, a pénétré dans le hall de la salle communale, a ouvert le coffret arrière du bancomat avec la clé idoine, puis a composé le code permettant l'ouverture de la machine et la désactivation du système de sécurité. Il a ainsi pu atteindre les cassettes contenant les billets et prendre les sommes de 272'100 fr. et de 21'100 euros. A la suite d'une mauvaise manipulation ultérieure, le système de sécurité s'est déclenché et les billets restant dans le bancomat ont été maculés de peinture. Le jet de peinture a également atteint le sac contenant le butin, qui se trouvait encore ouvert. L'auteur a ensuite rapidement quitté les lieux.
Le 2 décembre 2010, X._, qui travaillait alors pour la société C._ SA et qui avait notamment accès au bancomat dévalisé, s'est rendu à la A._ de D._ à E._ avec un comparse non identifié. A cet endroit, les deux hommes ont échangé une partie des billets maculés qui provenaient du vol commis le 13 janvier 2010 à l'aide d'un automate. Ils ont ainsi obtenu des billets non maculés pour une somme totale de 27'800 francs.
Le 22 décembre 2010, X._ est revenu seul au même endroit dans le but d'échanger une nouvelle série de billets. Il a toutefois été interpellé par les agents de sécurité de la A._. Des billets de banque maculés d'encre rouge, pour un total de 164'950 fr., ont encore été retrouvés dans sa voiture.
Au moment de son interpellation, X._ était employé en qualité d'agent de sécurité pour C._ SA. Il travaillait au sein de la brigade de Gestion de banque automatique (ci-après: GBA), laquelle s'occupait du ravitaillement et de l'entretien courant des bancomats.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 6 février 2018. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa nullité, la cause étant renvoyée à l'autorité précédente pour une nouvelle décision dans le sens des considérants, respectivement à sa réforme en ce sens qu'il est constaté qu'il s'est rendu coupable d'infraction à la LArm et de blanchiment d'argent et qu'il est acquitté, subsidiairement exempté de toute peine. Plus subsidiairement, il sollicite qu'il soit constaté qu'il s'est rendu coupable d'infraction à la LArm, une nouvelle peine étant fixée à dire de justice.

Considérant en droit :
1.
Dans le recours en matière pénale, les constatations de fait de la décision entreprise lient le Tribunal fédéral (<ref-law>). Il n'en va différemment que si le fait a été établi en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (cf. <ref-ruling> consid. 2.4 p. 313 s.; sur la notion d'arbitraire cf. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 205), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). Le grief d'arbitraire doit être invoqué et motivé de manière précise (<ref-law>). La partie recourante doit exposer, de manière détaillée et pièces à l'appui, que les faits retenus l'ont été d'une manière absolument inadmissible, et non seulement discutable ou critiquable. Elle ne saurait se borner à plaider à nouveau sa cause, contester les faits retenus ou rediscuter la manière dont ils ont été établis comme s'il s'adressait à une juridiction d'appel (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 351 s.; <ref-ruling>). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
Le recourant débute son mémoire, sous l'intitulé " bref rappel des faits ", par une présentation personnelle des faits. Il ne cherche pas à démontrer dans cette première partie, en quoi ceux-ci auraient été établis de manière arbitraire. On n'examinera ces développements que dans la mesure où, dans la suite de son mémoire, le recourant présente, sur les mêmes points, une argumentation répondant aux exigences précitées.
2.
Le recourant se plaint d'une violation de l'<ref-law>.
2.1. Selon l'<ref-law>, le tribunal siège durant l'ensemble des débats - soit depuis l'ouverture des débats (<ref-law>) jusqu'à la notification du jugement (<ref-law>; arrêt 6B_904/2015 du 27 mai 2016 consid. 2.3.1) - dans sa composition légale; il est assisté d'un greffier. Cette disposition consacre la règle qui tend à garantir le principe de l'intime conviction (PIERRE-HENRI WINZAP, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2011, n° 1 ad <ref-law>). On comprend ainsi que le juge appelé à délibérer puis à statuer doit s'être forgé son intime conviction sur la base du contenu des débats, les preuves, en particulier, qui y ont été administrées ainsi que les arguments développés par les parties, notamment au cours des plaidoiries. Ce principe domine la phase centrale des débats durant la procédure judiciaire de première instance (arrêt 6B_14/2012 du 15 septembre 2012 consid. 3.4).
2.2. La cour cantonale a jugé que le recourant se méprenait sur la portée de l'<ref-law>. Comme le président du tribunal qui siégeait le 15 février 2017 s'était récusé, la cause n'avait pas été reprise le 2 octobre 2017, mais une nouvelle cour avait procédé ab ovo à l'instruction et au jugement de la cause. De toute manière, aucune preuve n'avait été administrée à l'audience du 15 février 2017, celle-ci ayant uniquement porté sur la question de l'éventuelle récusation du président de la cour. Il n'y avait donc dans ce cas aucun motif de statuer dans la même composition irrégulière. En outre, l'autorité précédente a jugé que ce moyen était quoi qu'il en soit tardif et abusif, dès lors que le recourant avait été avisé de la nouvelle composition de la cour par avis du 23 mars 2017 de la Présidente du Tribunal d'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois, qu'il avait ainsi eu connaissance de la composition du tribunal de première instance bien avant l'audience du 2 octobre 2017 et qu'il s'était ensuite laissé juger par cette cour sans réagir jusqu'au terme de la procédure de première instance. Mal fondé, ce moyen devait être rejeté.
2.3. Le recourant prétend que c'est à tort que la cour cantonale a considéré qu'il avait été jugé par un nouveau tribunal. Il affirme que si la récusation avait été refusée, le tribunal aurait poursuivi dans la même composition sans qu'il soit considéré que la cause reprenne ab ovo. Il en serait de même lorsque la récusation est admise.
Outre que l'on ne voit pas comment le tribunal aurait pu poursuivre dans la même composition, dans la mesure où la récusation de son président a été admise par la Chambre des recours pénale, le recourant n'expose pas en quoi le principe de l'intime conviction consacré à l'<ref-law> n'aurait pas été garanti. En effet, la modification de la composition de l'autorité de première instance ensuite de l'admission de la récusation de son président est intervenue au stade de l'ouverture des débats, soit avant qu'il ne soit procédé à d'éventuelles mesures d'instruction. Quoi qu'il en soit, le recourant a été informé de la composition du tribunal de première instance par avis du 23 mars 2017 et s'est présenté à l'audience du 2 octobre 2017. En soutenant que son attention n'a pas été attirée sur ce point, respectivement en invoquant la nullité du jugement au motif d'une irrégularité dans la composition du tribunal correctionnel, alors qu'il a été jugé par cette autorité sans réagir jusqu'au terme de la procédure de première instance, le recourant agit d'une manière contraire à la bonne foi qui interdit de saisir les juridictions supérieures d'un éventuel vice de procédure qui aurait pu être guéri dans une phase antérieure de la procédure (cf. art. 5 al. 3 Cst.; <ref-law>, qui s'applique tant aux autorités qu'aux particuliers; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 121; également <ref-ruling> consid. 4.3 p. 69 s.). Le grief est rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
3.
Le recourant dénonce une violation de l'<ref-law>, respectivement du principe de la présomption d'innocence. Il se plaint également de la violation de son droit d'être entendu.
3.1. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant l'appréciation des preuves que le fardeau de la preuve (cf. <ref-ruling> consid. 2a p. 40 s.; <ref-ruling> consid. 2c p. 36 s.; arrêt 6B_404/2018 du 19 juillet 2018 consid. 1.2). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (arrêt 6B_804/2017 du 23 mai 2018 consid. 2.2.3.1, destiné à la publication; <ref-ruling> consid. 7 p. 82 s.). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, la présomption d'innocence signifie, au stade du jugement, que ce fardeau incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. C'est ainsi à l'accusation d'établir la culpabilité du prévenu, et non à celui-ci de démontrer qu'il n'est pas coupable. La présomption d'innocence est violée lorsque le juge rend un verdict de culpabilité au seul motif que le prévenu n'a pas prouvé son innocence (<ref-ruling> consid. 2a p. 40; arrêt 6B_404/2018 du 19 juillet 2018 consid. 1.2).
3.2. Le recourant conteste sa participation au vol commis le 13 janvier 2010.
A cet égard, la cour cantonale a considéré qu'il pouvait être donné acte au recourant qu'au moment du vol du 13 janvier 2010, il mangeait en compagnie de collaborateurs de C._ SA. Toutefois, les contradictions entre ses différentes versions, le fait que le vol ne pouvait avoir été commis qu'avec la complicité d'un agent de C._ SA, qu'il détenait la clé et le code idoines du bancomat litigieux et que le solde du butin se trouvait dans le coffre de sa voiture constituaient des éléments probants suffisants pour attester de sa participation au vol du 13 janvier 2010. La cour cantonale a ainsi retenu, à l'instar des premiers juges, que le recourant avait fourni à son comparse le code d'ouverture de la porte du bancomat et la clé spéciale permettant d'accéder à l'argent qui s'y trouvait. C'était ainsi en vain que le recourant faisait valoir que sa participation au vol du 13 janvier 2010 n'était pas établie.
Le recourant soutient qu'il n'y aurait pas eu de déclarations contradictoires de sa part sur la commission du vol du 13 janvier 2010, que l'on ne retrouverait aucun élément permettant de le lier matériellement à cette infraction - hormis les deux infractions de blanchiment - ni ce qui aurait motivé les juges à écarter le témoignage de F._. Il fait valoir que l'autorité précédente, qui avait le fardeau de la preuve, aurait échoué à démontrer son rôle dans ce vol. Son argumentation méconnaît clairement la possibilité pour l'autorité de jugement de fonder sa conviction sur un ensemble d'éléments ou d'indices convergents. L'inconstance des déclarations de l'intéressé, que la cour cantonale pouvait retenir même si elle ne concernait pas directement les faits du 13 janvier 2010, intégrée au faisceau d'indices convergents sur lequel cette autorité s'est fondée - soit la détention par le recourant de la clé et du code idoines du bancomat litigieux et le fait que le solde du butin se trouvait dans le coffre de sa voiture -, lui permettait d'affirmer qu'il avait bien contribué au vol commis le 13 janvier 2010. Cette appréciation n'est pas incompatible avec le fait que d'autres personnes, notamment des personnes travaillant pour le GBA, étaient susceptibles de détenir la clé et le code en question comme en a témoigné F._. Le grief d'arbitraire en relation avec les événements du 13 janvier 2010 doit ainsi être rejeté.
3.3. Le recourant fait également valoir qu'il ne pouvait être condamné pour le cas du 2 décembre 2010 sur la base des photographies au dossier, dans la mesure où elles ne permettraient pas son identification formelle. Le fait qu'il ait porté, le jour de son arrestation, des habits similaires à ceux de la personne figurant sur les photographies en question ne permettraient pas non plus de justifier qu'il serait bien l'auteur de l'infraction commise le 2 décembre 2010.
Par son argumentation, le recourant se contente de contredire les faits retenus, sans exposer en quoi les faits critiqués sont pertinents et susceptibles de rendre insoutenable et, partant arbitraire l'appréciation des preuves effectuée par l'autorité précédente. Ses allégations sont ainsi inaptes à établir l'arbitraire de la décision querellée, qui se fonde, là encore, sur un faisceau d'indices convergents. En effet, les photographies auxquelles il se réfère ne sont pas à elles seules décisives puisque la cour cantonale a tenu compte d'autres éléments pour considérer qu'il était impliqué dans les événements du 2 décembre 2010. Elle a ainsi pris en considération ses déclarations, qui ont, contrairement à ce qu'il semble prétendre, considérablement varié dans la mesure où il a, dans un premier temps, admis avoir procédé au change de billets maculés le 2 décembre 2010 pour se rétracter ensuite (cf. jugement de première instance p. 28 et décision entreprise p. 14 et 15); le témoignage de G._, agent de C._ SA, qui a déclaré avoir interpellé le recourant le 22 décembre 2010, car il correspondait très fortement au signalement qui lui avait été donné de la personne qui avait procédé à l'échange de billets le 2 décembre précédent, ses vêtements étant un " copier-coller " de la tenue de la personne vue le 2 décembre 2017 (cf. jugement attaqué p. 15); ainsi que la localisation de son téléphone mobile la journée en question, aux heures concernées, au centre-ville de E._, non loin de la A._ (cf. jugement de première instance p. 31 s.). Sur ce dernier point, le recourant précise qu'il travaillait dans les alentours régulièrement au moment des faits et qu'il portait des habits civils lors de son travail, respectivement que la tenue vestimentaire dont il était question n'avait aucun signe distinctif particulier. Ces faits, outre qu'ils ne ressortent pas du jugement entrepris, ne sont, en l'espèce, pas décisifs puisque le témoin G._ a déclaré que le recourant correspondait au signalement qui avait été fait de la personne qui avait procédé à l'échange des billets le 2 décembre 2010. Sur cette base, le recourant a été interpellé le 22 décembre 2010; à juste titre, puisqu'il était en train d'échanger une nouvelle série de billets. Le recourant ne saurait dès lors prétendre qu'il n'est pas l'auteur des faits reprochés du 2 décembre 2010.
3.4. Le recourant soutient qu'il ne ressortirait nullement de l'acte d'accusation qu'il serait parvenu à changer les billets le 22 décembre 2010 et que, dès lors, seule une tentative pouvait être retenue à sa charge.
Le jugement du tribunal de première instance, auquel la cour cantonale se réfère, retient qu'il ressort du rapport de situation établi le 29 décembre 2010 par la A._ qu'une somme de 2'000 fr. en coupures maculées de 200 fr. a été retrouvée à l'intérieur du " changeomat " après l'interpellation du recourant. Celui-ci, qui se contente de se référer à l'acte d'accusation sans autres précisions, ne formule aucun grief recevable quant à l'incompatibilité des éléments ci-dessus avec ceux retenus dans ledit acte. Il en résulte que la commission de l'infraction de blanchiment d'argent a été menée à son terme puisque le butin - ou en tout cas une partie de celui-ci - provenant du vol commis le 23 janvier 2010 a été changé avant qu'il ne soit interpellé. Son grief est par conséquent rejeté.
3.5. Le recourant met en évidence les menaces qui planaient sur son fils et sur sa propre personne, lesquelles auraient eu un impact sur sa volonté délictuelle. Il soutient que le comportement qu'il a adopté visait à protéger son fils, respectivement à le préserver d'un danger proche. Il se prévaut des art. 17 et 48 al. 1 let. a ch. 3 CP, dont l'application pourrait s'imposer compte tenu des faits allégués, et cite l'<ref-ruling> pour demander l'exemption de toute peine. Ce faisant, le recourant ne discute pas la motivation cantonale, qui a considéré sur ce point qu'il s'écartait de l'état de fait, lequel ne retenait pas le contexte de menaces qu'il décrivait et qu'il n'y avait ainsi pas à examiner les conséquences éventuelles d'une contrainte affectant la volonté du recourant, la contrainte étant inexistante en l'espèce (cf. jugement attaqué p. 16). Le recourant ne conteste pas non plus les motifs qui ont conduit l'autorité précédente à cette conclusion. En effet, cette dernière a jugé que les appels téléphoniques reçus prétendument par ceux qui le contraignaient à agir n'étaient pas apparus sur les relevés des contrôles téléphoniques effectués. De plus, les déclarations faites par le recourant aux débats, selon lesquelles il aurait fait état des menaces subies dès son interpellation par G._, n'avaient pas été confirmées par ce dernier. En outre, le recourant avait reçu un appel téléphonique le 22 décembre 2010 en fin de matinée de H._ ayant duré plus de huit minutes, lors duquel il était apparu très détendu, ce qui contrastait très nettement avec la peur qu'il invoquait. La cour cantonale a encore précisé qu'elle ne voyait pas pourquoi le recourant, s'il était aussi honnête qu'il le prétendait, n'avait pas immédiatement contacté la police, ce alors même qu'il avait changé une partie de l'argent maculé provenant du vol le 2 décembre 2010 et qu'il avait conservé le solde du butin dans le coffre de sa voiture plusieurs jours avant de se sentir réellement menacé au sujet de son fils. L'explication donnée par le recourant, à savoir qu'il voulait lui-même confondre le vrai coupable ne convainquait pas. L'autorité précédente a ainsi admis, à l'instar des premiers juges, qu'il avait changé de version lorsqu'il s'était aperçu de l'incohérence de la première. Elle ne pouvait imaginer qu'une personne menacée et apeurée soit prête à arrêter elle-même le coupable (cf. décision entreprise p. 14). Le recourant ne démontre pas en quoi cette appréciation serait arbitraire et il n'apparaît pas que tel soit le cas. Son grief doit en conséquence être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
3.6. Enfin, le recourant, pour expliquer les divergences dans ses déclarations, se prévaut des résultats d'un examen neuropsychologique du 16 janvier 2018 produits aux débats. Il énumère certains passages du rapport en question mettant en évidence de " légers troubles en mémoire antérograde verbale court et à long terme, avec un empan direct insuffisant et des difficultés au rappel différé d'un récit ", respectivement de " légères difficultés mnésiques compatibles avec des séquelles cérébrales post-traumatiques ", de sorte que " l'éventualité selon laquelle M. X._ aurait présenté des incohérences dans le rappel des informations épisodiques ne peut être totalement exclue sur la base de cet examen et d'un point de vue strictement neuropsychologique ". Le recourant rappelle en outre qu'il n'était pas assisté d'un avocat pour ses premières auditions, le Code de procédure pénale ayant changé dans l'intervalle. Ces éléments n'expliquent toutefois pas les variations, particulièrement notables, de ses différentes versions (cf. jugement de première instance p. 29 et décision entreprise p. 14) ni, de surcroît, le fait qu'elles aient évolué dans un sens qui l'arrange. La cour cantonale n'a ainsi pas versé dans l'arbitraire en considérant que les déclarations successives du recourant n'étaient pas crédibles.
3.7. En définitive, au vu de l'ensemble des éléments pris en compte par la cour cantonale - qui ont fait l'objet d'une motivation suffisante sous l'angle du droit d'être entendu, en ce sens qu'elle permet de comprendre la décision rendue et les considérations essentielles qui ont guidé le choix des juges (cf. art. 29 al. 2 Cst.; également <ref-ruling> consid. 2.1 p. 145; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 237) -, c'est sans arbitraire que ces derniers ont considéré que le recourant avait commis les faits qui lui sont reprochés. Au surplus, l'absence de doute à l'issue d'une appréciation des preuves exempte d'arbitraire exclut la violation de la présomption d'innocence en tant que règle sur le fardeau de la preuve. Le recourant ne soulève au demeurant aucun grief recevable quant à l'application du droit matériel. Il n'y a donc pas lieu d'examiner cette question.
4.
Le recours doit en conséquence être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>). L'intimée, qui n'a pas été invitée à se déterminer, ne saurait prétendre à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 29 août 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Nasel