Fatti:
A.
Il 20 settembre 2016 A._ è stato riconosciuto autore colpevole di furto, danneggiamento, ingiuria, contravvenzione alla LStup e ripetuta violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari. Nei suoi confronti è stato ordinato un trattamento stazionario giusta l'<ref-law>.
Il 15 dicembre 2016 il Giudice dei provvedimenti coercitivi, sedente in materia di applicazione della pena, ha disposto il collocamento (iniziale) di A._ presso il Centro B._ per l'esecuzione della misura terapeutica stazionaria.
B.
Adito con un'istanza di A._ volta alla soppressione della misura, dopo acquisizione di una perizia psichiatrica e dei preavvisi e rapporti dei vari servizi interessati e/o interpellati, con decisione del 31 agosto 2018 il Giudice dei provvedimenti coercitivi ha ordinato il mantenimento della stessa presso il medesimo Centro fino a nuovo riesame.
Il 27 dicembre 2018 la Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP) ha respinto il ricorso inoltrato da A._ contro il mantenimento della misura.
C.
Nell'ottica dell'esame periodico della misura, nel corso del 2019 il Giudice dei provvedimenti coercitivi ha raccolto i preavvisi e i rapporti della Direzione del Centro B._, della Direzione medica degli ospedali C._, dell'Ufficio dell'assistenza riabilitativa, nonché della Commissione per l'esame dei condannati pericolosi e ha provveduto all'audizione di A._. Con decisione del 7 febbraio 2020, suddetto Giudice ha mantenuto la misura stazionaria ex <ref-law> presso il Centro B._.
Con sentenz a del 4 giugno 2020, la CRP ha respinto il reclamo presentato da A._ e confermato il mantenimento della misura, non essendo accertata la sua definitiva assenza di prospettive di successo.
D.
Avverso quest'ultimo giudizio A._ insorge al Tribunale federale con un ricorso in materia penale unitamente a un ricorso sussidiario in materia costituzionale. Postula in via principale la soppressione della misura terapeutica stazionaria e, subordinatamente, l'annullamento della sentenza impugnata e il rinvio della causa alla CRP per nuova decisione. Chiede inoltre di essere posto al beneficio dell'assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio.
Invitati a esprimersi sul gravame, la CRP si rimette al giudizio di questo Tribunale, mentre il Ministero pubblico e il Giudice dei provvedimenti coercitivi postulano la reiezione del ricorso e la conferma della sentenza dell'ultima autorità cantonale.

Diritto:
1.
Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei rimedi esperiti (<ref-ruling> consid. 2.1).
1.1. Con un unico atto, il ricorrente presenta un ricorso in materia penale e un ricorso sussidiario in materia costituzionale nell'eventualità che alcune censure sollevate non possano essere trattate nell'ambito del ricorso ordinario.
L'impugnativa è diretta contro una decisione relativa a una misura penale (<ref-law>) pronunciata da un'autorità cantonale di ultima istanza (<ref-law>). La via del ricorso (ordinario) in materia penale giusta gli art. 78 segg. LTF è dunque aperta. Con questo rimedio è peraltro possibile far valere la violazione del diritto federale, compreso il diritto costituzionale (<ref-ruling> consid. 1), come pure la violazione del diritto internazionale (art. 95 lett. a nonché lett. b LTF). Non vi è dunque spazio per il ricorso sussidiario in materia costituzionale (<ref-law>).
1.2. Il ricorrente ha partecipato al procedimento dinanzi all'autorità precedente e ha un interesse giuridicamente protetto all'annullamento, rispettivamente alla modifica della decisione che conferma il mantenimento della misura terapeutica stazionaria di cui è l'oggetto (<ref-law>). Diretto contro una decisione finale (<ref-law>), inoltrato nei termini legali (<ref-law>) e nelle forme richieste (<ref-law>), il ricorso appare di massima ammissibile.
2.
Nella decisione impugnata la CRP si è pronunciata sia sulla liberazione condizionale dalla misura sia sulla sua soppressione. Tenuto conto del rischio di recidiva correlato alla turba psichica di cui è affetto il ricorrente, gli ha negato la possibilità di essere messo alla prova in libertà. Chinandosi poi sulle prospettive di successo dell'attuale misura, non le ha considerate definitivamente svanite e ha pertanto confermato il mantenimento del trattamento in essere. In questa sede, l'insorgente censura unicamente la mancata soppressione della misura ordinata nei suoi confronti che considera, alla luce dei rapporti agli atti, priva di prospettive di successo.
2.1. Giusta l'<ref-law> dev'essere soppressa la misura i cui presupposti non sono più adempiuti. In virtù dell'<ref-law>, la misura è soppressa se la sua esecuzione o prosecuzione non ha prospettive di successo (lett. a); o è stata raggiunta la durata massima secondo gli art. 60 e 61 CP e non risultano adempiute le condizioni per la liberazione condizionale (lett. b); oppure non esiste o non esiste più un'istituzione adeguata (lett. c). L'autorità competente esamina d'ufficio o a richiesta se e quando l'autore debba essere liberato condizionalmente dall'esecuzione della misura o la misura debba essere soppressa. Decide in merito almeno una volta all'anno, dopo aver sentito il collocato e chiesto una relazione alla direzione dell'istituzione di esecuzione (<ref-law>).
2.2. Dal momento che la pronuncia di una misura terapeutica stazionaria presuppone che sia idonea a evitare il rischio di commissione di nuovi reati in connessione con la turba psichica (<ref-law>), il suo mantenimento implica l'esistenza di prospettive di successo, come peraltro risulta a contrario dall'<ref-law>. A differenza dell'internamento volto essenzialmente a neutralizzare l'autore, la misura terapeutica stazionaria tende a ridurre il rischio di recidiva, migliorando i fattori inerenti all'interessato. Perché quest'ultima misura possa essere mantenuta, è dunque il trattamento medico, e non la connessa privazione della libertà, che deve continuare ad avere prospettive di successo sotto il profilo della prevenzione speciale. La nozione di trattamento medico va intesa nella sua accezione più estesa: costituisce un tale trattamento anche la semplice presa a carico dell'autore in un ambiente strutturato e sorvegliato unita a un follow-up psicoterapeutico relativamente remoto, purché abbia quale effetto prevedibile il miglioramento dello stato dell'interessato in modo da permetterne a termine il reinserimento nella società. Tuttavia, laddove non sia più possibile attendersi un siffatto miglioramento, l'autorità competente deve pronunciare la soppressione della misura e, se del caso, optare per una delle alternative previste dall'art. 62c cpv. 3-6 CP (<ref-ruling> consid. 1.3).
2.3. Secondo la giurisprudenza, una misura non ha prospettive di successo (<ref-law>) se l'autore non è (più) curabile o il trattamento non è più idoneo a prevenire la commissione di ulteriori reati. L'insuccesso della misura può risultare dall'insufficienza delle possibilità terapeutiche, dall'inosservanza dei pareri o delle raccomandazioni dei terapeuti o dal rifiuto del trattamento. La misura non ha prospettive di successo solo ove sia definitivamente inoperante, non è sufficiente una semplice crisi dell'interessato. In linea di massima la soppressione di una misura motivata dal suo fallimento dev'essere ammessa in modo restrittivo (sentenze 6B_1317/2017 del 22 maggio 2018 consid. 2.1, 6B_1293/2016 del 23 ottobre 2017 consid. 3.1).
2.4. La relazione, esatta dall'<ref-law> per procedere all'esame dell'eventuale liberazione condizionale o della soppressione della misura, deve emanare dal medico curante, stilare un bilancio del trattamento, comportare gli elementi di valutazione medici utili per vagliare l'attuale pericolosità dell'autore ed esprimere un parere sulla probabile evoluzione di tali elementi in caso di prosecuzione del trattamento secondo le modalità più opportune (<ref-ruling> consid. 1.1).
2.5. Determinare l'utilità terapeutica di una misura, e quindi le sue prospettive di successo, è una questione di fatto (sentenza 6B_353/2020 del 14 settembre 2020 consid. 2.2.2). Tale accertamento può essere censurato dinanzi al Tribunale federale soltanto se è stato svolto in modo manifestamente inesatto, ovvero arbitrario (<ref-ruling> consid. 1.3.1), o in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> e l'eliminazione del vizio può essere determinante per l'esito del procedimento (<ref-law>).
3.
3.1. Il ricorrente sostiene che sulla base dei referti e pareri agli atti non sarebbe possibile ritenere che la misura terapeutica stazionaria abbia ancora probabilità di efficacia. La CRP però, considerando necessaria una nuova perizia per determinare la definitiva assenza di prospettive di successo, avrebbe fondato le sue conclusioni su una perizia non aggiornata, omettendo di considerare le constatazioni recenti dei curanti, della Direzione dell'istituto e della Commissione per l'esame dei condannati pericolosi. Tale modo di procedere configurerebbe un manifesto arbitrio nella determinazione dei fatti rilevanti, ovvero le prospettive di successo della misura, e di riflesso una violazione degli art. 56 cpv. 6 e 62c CP, che subordinano il mantenimento della misura all'esistenza di dette prospettive, nonché dell'art. 62d cpv. CP, che impone una decisione basata sui rapporti raccolti e non su quelli non raccolti, ma che potevano esserlo. A mente dell'insorgente il rinvio della CRP a una futura perizia comporterebbe pure una violazione del principio di celerità, rispettivamente una ritardata, se non denegata giustizia, servendosi dell'omissione di assumere una nuova perizia da parte delle autorità preposte, non indispensabile secondo le norme legali applicabili, per differire una decisione dovuta all'interessato, privato della propria libertà, aggravandone la situazione.
3.2. La CRP ha ricordato che il ricorrente è affetto da una grave turba psichica, unita a un disturbo della personalità e del comportamento, e da una sindrome da dipendenza di sostanze psicoattive multiple. Riassunti i pareri e i preavvisi della Direzione del Centro B._, dei medici curanti degli ospedali C._ e dell'Ufficio dell'assistenza riabilitativa, unanimi nel riferire un miglioramento dell'insorgente, l'autorità cantonale ha rilevato che, poco dopo la trasmissione di tali rapporti, egli ha avuto uno scompenso psicotico acuto e ha dovuto essere ospedalizzato presso il settore di gestione psichiatrica acuta delle persone collocate. Un incontro di rete si è tenuto il 19 novembre 2019, posteriormente a questo scompenso, per fare il punto della situazione. Ne sono emersi la persistenza della severa patologia del ricorrente e il suo disagio a restare nel Centro B._, un'ulteriore degradazione del suo stato conseguente alla mancata somministrazione della terapia per dépôt durante il suo ricovero, la presenza di gesti e comportamenti etero-aggressivi nei confronti del personale e il bisogno di cure continue, nonché la necessità di procedere lentamente, il lavoro sull'insorgente limitandosi attualmente alla gestione della quotidianità per ridurre la violenza. La CRP ha poi riportato il preavviso della Commissione per l'esame dei condannati pericolosi che, malgrado l'assenza di particolari progressi della presa a carico in un istituto particolarmente specializzato, si è comunque pronunciata in favore della continuazione della misura in una struttura chiusa, esortando al contempo ad avviare pratiche volte all'adozione di misure di protezione ai sensi del CC nell'ottica di un futuro allentamento della misura. Infine, i giudici cantonali hanno richiamato le valutazioni dei periti che negli scorsi anni si sono chinati sul caso del ricorrente, insolitamente difficile e complesso, per i quali un miglioramento con conseguente diminuzione del rischio di recidiva era possibile unicamente su un medio-lungo termine in un ambiente terapeutico-contenitivo che solo il Centro B._ era adeguato a garantire.
Alla luce di tutti questi elementi e considerata la situazione oggettivamente tanto grave quanto peculiare, per la CRP non è possibile stabilire la definitiva assenza di prospettive di successo dell'attuale misura stazionaria. A inizio 2018, il perito le aveva ritenute possibili, seppur ridotte "al lumicino", e aveva definito la misura adottata l'unica possibilità di aiutare il ricorrente. E in effetti nei primi mesi del 2019 è stata accertata da tutti i servizi interessati una sua evoluzione positiva. Circa due mesi dopo questi riscontri, però, tale evoluzione è stata bruscamente interrotta da uno scompenso psicotico acuto, di cui si ignorano le cause. In simili circostanze, continua l'autorità cantonale, solo un perito potrebbe stabilire se sia ancora realistico aspettarsi un effetto significativo delle misure terapeutiche facenti capo agli attuali strumenti. Siffatta valutazione s'impone anche tenuto conto dell'approssimarsi del termine di cui all'<ref-law>. In quest'ottica il perito dovrà pure identificare le strutture più idonee a fornire un'adeguata assistenza medica al ricorrente, garantendo al contempo la sicurezza pubblica, non in ambito penale, bensì in quello civile, essendo sin d'ora esclusa qualsiasi proroga oltre il termine di cinque anni.
3.3. Tutti i servizi e le autorità interpellate, dalla Direzione del Centro B._ ai medici curanti degli ospedali C._, dall'Ufficio dell'assistenza riabilitativa alla Commissione per l'esame dei condannati pericolosi, hanno proposto il mantenimento della misura. È vero che, come rilevato nel gravame, secondo la Commissione per l'esame dei condannati pericolosi la presa a carico presso B._ non ha sortito particolari effetti in relazione alla riduzione del rischio di recidiva, la grave psicosi di cui è affetto il ricorrente essendo rimasta praticamente la stessa nonostante l'astinenza da sostanze psicoattive. Sennonché in proposito la CRP ha ricordato le conclusioni della perizia del dr. D._ del 10 gennaio 2018, raccolta nell'ambito della precedente procedura di esame della misura, che prospettavano la possibilità, seppur ridotta "al lumicino", di un miglioramento con conseguente diminuzione del rischio di recidiva unicamente su un medio-lungo termine, ovvero anni come evidenziato nelle sue osservazioni dal Giudice dei provvedimenti coercitivi. Tenuto conto dei tempi lunghi previsti dal perito, l'autorità ha ritenuto di non poter escludere che la misura attuale abbia ancora delle prospettive di successo. Del resto, nei primi cinque mesi del 2019, è stata unanimemente riscontrata un'evoluzione positiva dell'insorgente. I medici curanti degli ospedali C._ hanno certo precisato essere poco realistico attendersi ulteriori miglioramenti, non hanno tuttavia considerato inoperante il trattamento in essere, esortando comunque a progettare un collocamento al di fuori dell'attuale Centro per permettere al ricorrente di proiettarsi verso il futuro e consolidare così il suo miglioramento clinico. Il menzionato "lumicino" non può dirsi pertanto ormai definitivamente spento. Non è dunque possibile seguire l'insorgente laddove afferma che la CRP avrebbe fondato la sua decisione su una perizia datata e superata, omettendo di considerare le constatazioni recenti dei curanti. Nulla indica peraltro che la fase di miglioramento sia conclusa, come preteso nel gravame, dopo lo scompenso acuto accusato dal ricorrente. Se dal rapporto dell'incontro di rete tenutosi posteriormente a questo episodio risulta effettivamente che il trattamento verte attualmente solo sulla gestione del quotidiano, emerge altresì che esso è finalizzato alla riduzione della violenza, di modo che conserva ancora un'utilità. La CRP non ha dunque commesso alcun arbitrio nell'accertamento di fatti rilevanti in punto alle prospettive di successo della misura.
Tenuto conto di quanto appena esposto, può risultare invero un po' singolare la necessità menzionata dalla CRP di incaricare un perito per rivalutare il caso e accertare se il disturbo della personalità diagnosticato all'insorgente sia ancora suscettibile di un trattamento terapeutico finalizzato alla prevenzione speciale, soprattutto considerato che il termine quinquennale dell'<ref-law> scadrà tra circa un anno e che essa ha sin d'ora escluso in modo categorico la protrazione della misura. Secondo il ricorrente, in tal modo, le autorità cantonali si servirebbero di una loro omissione, ovvero la mancata assunzione di una perizia che avrebbero potuto già ordinare se ritenuta indispensabile, per riportare una decisione a lui dovuta, violando il principio della celerità. Così può sembrare, ma non è. La CRP ha infatti indicato che, proprio nell'ottica della fine della misura, uno dei compiti del perito sarà anche quello di identificare le strutture più idonee a fornire adeguata assistenza medica all'insorgente garantendo al contempo la sicurezza pubblica, non più nell'ambito penale, bensì in quello civile. Orbene, è precisamente ciò che hanno consigliato i medici curanti degli ospedali C._ per preparare il ricorrente, ritenendo necessario che possa proiettarsi nel futuro per consolidare il suo miglioramento clinico ed evitare un peggioramento e precisando viepiù che qualunque allentamento dovrà avvenire in modo progressivo. Da questa prospettiva, la necessità della perizia rilevata dai giudici cantonali non ritarda indebitamente una decisione, bensì prepara quelle future. Non vi è dunque né denegata né ritardata giustizia.
4.
Ne segue che il ricorso va respinto perché infondato.
La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio può trovare accoglimento. Il ricorrente non dispone infatti dei mezzi necessari e le conclusioni ricorsuali non erano d'acchito prive di possibilità di successo (art. 64 cpv. 1 e 2 LTF). Nonostante la soccombenza il ricorrente è quindi dispensato dal pagamento delle spese giudiziarie. L'avvocato Edy Meli viene incaricato del suo gratuito patrocinio e a tale titolo la Cassa del Tribunale federale gli verserà un'adeguata indennità. Il patrocinatore ha presentato un estratto della pratica che elenca le spese e le prestazioni effettuate per un importo complessivo di fr. 2'718.90, IVA compresa. L'importo appare congruo e viene interamente riconosciuto.
Non si accordano ripetibili alle parti vincenti, che hanno agito nell'esercizio delle loro attribuzioni ufficiali (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio è accolta. L'avv. Edy Meli viene incaricato del gratuito patrocinio del ricorrente.
3.
Non si prelevano spese giudiziarie.
4.
La Cassa del Tribunale federale verserà al patrocinatore del ricorrente un'indennità di fr. 2'718.90.
5.
Comunicazione alle parti e alla Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.