Faits :
A.
Par jugement du 18 mars 2019, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a notamment libéré A._ du chef de prévention de conduite sans permis de circulation, sans autorisation ou sans assurance-responsabilité civile et l'a condamné, pour entrées illégales, à une peine pécuniaire de 60 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis durant trois ans.
B.
Par arrêt du 9 septembre 2019, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a partiellement admis l'appel formé par le ministère public contre ce jugement et a réformé celui-ci en ce sens que A._ est condamné, pour entrées illégales et conduite sans permis de circulation, sans autorisation ou sans assurance-responsabilité civile, à une peine privative de liberté de trois mois ainsi qu'à une amende de 200 francs.
La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant de l'infraction encore litigieuse devant le Tribunal fédéral.
B.a. A._, de nationalités guinée-bisséenne et portugaise, est né en 1997. Il est marié et père de deux enfants dont l'un, en bas âge, vit à B._ avec sa mère. Il est arrivé en Suisse en 2009 et y a demandé l'asile. Il vit et travaille à C._ (France).
Selon son casier judiciaire, le prénommé a été condamné à 15 reprises, depuis 2009, pour des infractions à la législation sur les étrangers et à la LStup, pour violation de domicile et violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires. Il a notamment été condamné, en 2014, pour infraction à la législation sur les étrangers, en 2015, pour infractions à la législation sur les étrangers et à la LStup, en 2016, pour infraction à la législation sur les étrangers, ainsi qu'en 2017, pour violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, infractions à la législation sur les étrangers et à la LStup. A._ n'a plus été condamné à une peine pécuniaire depuis 2012. Il a bénéficié de libérations conditionnelles à deux reprises en 2013, mais celles-ci ont été révoquées.
B.b. Le 18 mars 2018, A._ a été interpellé sur le parking de la prison de D._, dans un véhicule appartenant à E._, immatriculé en France, dont le certificat d'immatriculation - qui n'était plus valable - était barré avec la mention "cédé pour exportation".
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 9 septembre 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Subsidiairement, il conclut à sa réforme en ce sens qu'une peine plus clémente lui est infligée, celle-ci étant complémentaire à la sanction prononcée par jugement du 10 octobre 2019. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire. Il se plaint en outre, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2. La cour cantonale a exposé que le recourant avait prétendu, s'agissant du véhicule conduit le 18 mars 2018, que, dans la mesure où celui-ci était selon lui autorisé à rouler en France, il devait en aller de même en Suisse. Le recourant avait donc eu connaissance de la mention "cédé pour exportation" inscrite sur la carte grise du véhicule, mais n'avait procédé à aucune vérification concernant la possibilité de rouler en Suisse, auprès du détenteur E._ ou du garagiste auquel ce dernier aurait vendu cette machine. Le recourant avait, pour la première fois durant la procédure d'appel, prétendu s'être assuré auprès dudit garagiste que la mention sur la carte grise ne l'empêchait pas de conduire le véhicule concerné en Suisse. Cette allégation était toutefois peu convaincante.
1.3. Dans une section de son mémoire de recours intitulée "En fait", le recourant introduit divers éléments qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué, sans démontrer en quoi l'autorité précédente aurait arbitrairement omis de retenir ceux-ci (cf. <ref-law>). Ce faisant, il ne formule aucun grief recevable.
1.4. Le recourant avance par ailleurs diverses allégations postérieures à l'arrêt attaqué - concernant des démarches qu'il aurait entreprises auprès de l'Office cantonal des véhicules et de la centrale de renseignements des douanes -, lesquelles sont irrecevables (cf. <ref-law>).
1.5. Pour le reste, le recourant se borne à souligner que le garagiste qui lui aurait prêté le véhicule n'a jamais été entendu et que des "recherches en droit français" concernant la validité d'une mention manuscrite sur une carte grise n'ont jamais été entreprises, sans prétendre que de telles investigations auraient été requises devant la cour cantonale et refusées d'une manière contraire à son droit d'être entendu (cf. à cet égard <ref-ruling> consid. 3.1.3 p. 435). Enfin, le recourant ne démontre aucunement qu'il aurait été insoutenable, de la part de la cour cantonale, de retenir que la mention "cédé pour exportation", qui barrait le certificat d'immatriculation litigieux, avait été valablement inscrite en France.
2.
Le recourant conteste sa condamnation à titre de l'<ref-law>. Son argumentation sur ce point est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, dont il n'a pas démontré l'arbitraire (cf. consid. 1 supra), ainsi lorsque l'intéressé suggère que la mention ayant barré le certificat d'immatriculation litigieux n'aurait pas invalidé celui-ci. Le recourant ne présente au demeurant aucun élément qui permettrait de remettre en cause l'absence de certificat d'immatriculation pour le véhicule concerné en Suisse.
Pour le surplus, le recourant se borne à affirmer qu'il n'aurait jamais eu la volonté de commettre une infraction, qu'il pensait, au moment des faits, que le permis de circulation était valable conformément à ce que lui aurait laissé entendre le garagiste concerné. Ce faisant, il s'écarte derechef de l'état de fait de l'autorité précédente, laquelle a retenu que l'intéressé avait bien vu la mention figurant sur la carte grise et n'a pas jugé crédibles ses allégations relatives à de prétendues assurances obtenues auprès du garagiste qui lui avait remis le véhicule. Au demeurant, l'infraction à l'<ref-law> est punissable par négligence (cf. <ref-law>), de sorte que l'intéressé aurait également pu être sanctionné par cette disposition s'il avait simplement omis fautivement de prendre les renseignements utiles après avoir constaté l'existence d'une mention barrant le certificat d'immatriculation.
3.
Le recourant se prévaut d'une erreur sur l'illicéité.
3.1. Selon l'<ref-law>, quiconque ne sait ni ne peut savoir au moment d'agir que son comportement est illicite n'agit pas de manière coupable. Le juge atténue la peine si l'erreur était évitable.
L'erreur sur l'illicéité vise le cas où l'auteur agit en ayant connaissance de tous les éléments constitutifs de l'infraction, et donc avec intention, mais en croyant par erreur agir de façon licite (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 241; cf. <ref-ruling> consid. 2.4.3 p. 343 et les références citées). La réglementation relative à l'erreur sur l'illicéité repose sur l'idée que le justiciable doit faire tout son possible pour connaître la loi et que son ignorance ne le protège que dans des cas exceptionnels (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 241; arrêts 6B_984/2019 du 8 octobre 2019 consid. 3.1; 6B_706/2019 du 13 août 2019 consid. 2.1; 6B_77/2019 du 11 février 2019 consid. 2.1 non publié aux <ref-ruling>). Pour exclure l'erreur de droit, il suffit que l'auteur ait eu le sentiment de faire quelque chose de contraire à ce qui se doit ou qu'il eût dû avoir ce sentiment (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 18; <ref-ruling> consid. 2 p. 218; arrêts 6B_984/2019 précité consid. 3.1; 6B_77/2019 précité consid. 2.1 non publié aux <ref-ruling>). La possibilité théorique d'apprécier correctement la situation ne suffit pas à exclure l'application de l'art. 21 1ère phrase CP. Ce qui est déterminant c'est de savoir si l'erreur de l'auteur peut lui être reprochée (<ref-ruling> consid. II.3a p. 68; arrêts 6B_984/2019 précité consid. 3.1; 6B_77/2019 précité consid. 2.1 non publié aux <ref-ruling>). Le Tribunal fédéral a ainsi considéré que seul celui qui avait des "raisons suffisantes de se croire en droit d'agir" pouvait être mis au bénéfice de l'erreur sur l'illicéité. Une raison de se croire en droit d'agir est "suffisante" lorsqu'aucun reproche ne peut être adressé à l'auteur du fait de son erreur, parce qu'elle provient de circonstances qui auraient pu induire en erreur toute personne consciencieuse (<ref-ruling> consid. 2 p. 210; <ref-ruling> consid. 4a p. 303; arrêts 6B_984/2019 précité consid. 3.1; 6B_77/2019 précité consid. 2.1 non publié aux <ref-ruling>). Le caractère évitable de l'erreur doit être examiné en tenant compte des circonstances personnelles de l'auteur, telles que son degré de socialisation ou d'intégration (arrêts 6B_984/2019 précité consid. 3.1; 6B_77/2019 précité consid. 2.1 non publié aux <ref-ruling>).
3.2. L'argumentation du recourant est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>) et dont il n'a pas démontré l'arbitraire (cf. consid. 1 supra). Il en va ainsi lorsque l'intéressé prétend que toute démarche de sa part en vue de se renseigner sur son droit de circuler en Suisse avec le véhicule en question aurait été vaine. Pour le reste, le recourant se borne à affirmer qu'il n'avait "aucune raison de douter de sa capacité de circuler en Suisse avec ce véhicule", dès lors qu'un garagiste aurait mis celui-ci à sa disposition. Or, le fait qu'un garagiste français eût mis le véhicule à sa disposition ne signifiait aucunement que celui-ci pouvait circuler en Suisse. Dans ces circonstances, il appartenait au recourant - s'il souhaitait circuler en Suisse - de prendre des renseignements après avoir constaté la mention inscrite sur le certificat d'immatriculation. Le recourant n'avait aucune raison suffisante de se croire en droit d'agir, mais s'est abstenu de toute démarche - qu'aurait entreprise une personne consciencieuse - visant à clarifier la situation.
La cour cantonale n'a donc pas violé l'<ref-law> en refusant de retenir l'existence d'une erreur sur l'illicéité.
4.
Le recourant se plaint de la peine privative de liberté qui lui a été infligée.
4.1. Selon l'<ref-law>, le juge peut prononcer une peine privative de liberté à la place d'une peine pécuniaire si une peine privative de liberté paraît justifiée pour détourner l'auteur d'autres crimes ou délits (al. 1 let. a) ou s'il y a lieu de craindre qu'une peine pécuniaire ne puisse pas être exécutée (al. 1 let. b). Il doit motiver le choix de la peine privative de liberté de manière circonstanciée (al. 2).
Aux termes de l'<ref-law>, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2).
Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'<ref-law>, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 319). L'exercice de ce contrôle suppose que le juge exprime, dans sa décision, les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur dont il tient compte, de manière à ce que l'on puisse constater que tous les aspects pertinents ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés, que ce soit dans un sens aggravant ou atténuant (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 319). Le juge peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui apparaissent non pertinents ou d'une importance mineure. La motivation doit justifier la peine prononcée, en permettant de suivre le raisonnement adopté. Un recours ne saurait toutefois être admis simplement pour améliorer ou compléter un considérant lorsque la décision rendue apparaît conforme au droit (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 319; <ref-ruling> consid. 5.6 p. 61).
4.2. L'autorité précédente a exposé que la faute du recourant n'était pas négligeable. Malgré 13 condamnations pour infractions à la législation sur les étrangers, celui-ci était revenu en Suisse à quatre reprises en 2018, en dépit de l'interdiction d'entrée qui lui avait été valablement notifiée en 2017. Le recourant avait expliqué ses incursions en Suisse par des motifs divers - comme la volonté d'y trouver un emploi, de rendre service à des détenus ou d'y prendre une consommation -, lorsqu'il n'avait pas refusé d'expliquer sa présence dans ce pays en reprochant aux policiers de poser systématiquement les mêmes questions qualifiées de "débiles". Le recourant avait par ailleurs déclaré qu'il venait quotidiennement rendre visite à son fils, âgé tantôt de quelques mois, tantôt de plusieurs années. Il ne faisait donc aucun cas des décisions judiciaires ou administratives rendues à son encontre. La plus récente peine pécuniaire prononcée, en 2012, n'avait eu aucun effet dissuasif, non plus que les neuf peines privatives de liberté subséquentes. Le recourant n'avait pas su saisir les différentes chances qui lui avaient été données, par le prononcé de peines pécuniaires puis par l'octroi de deux libérations conditionnelles en 2013, puisqu'il avait systématiquement récidivé durant le délai d'épreuve. La prise de conscience était nulle car le recourant ne s'était à aucun moment remis en question. Le pronostic était clairement défavorable et, pour des motifs de prévention spéciale, seule une peine privative de liberté pouvait être prononcée.
4.3. Le recourant commence par se prévaloir des peines qui ont été fixées dans d'autres décisions rendues à son encontre, pour affirmer que la sanction prononcée par l'autorité précédente serait d'une "disproportion crasse". Ce faisant, il ne démontre aucunement que la cour cantonale aurait excédé son pouvoir d'appréciation en la matière.
Par ailleurs, le recourant reproche à l'autorité précédente de ne pas avoir tenu compte de sa situation personnelle au moment de la décision. On ne voit toutefois pas quel élément de cette nature aurait été ignoré par la cour cantonale, laquelle a bien retenu que le recourant était père de deux enfants mineurs et qu'il avait un emploi. La situation familiale et professionnelle de l'intéressé ne saurait démontrer à elle seule une "prise de conscience importante" ou une volonté de s'amender, puisque les infractions ont été commises alors que celui-ci était déjà père de famille et que le recourant n'a, pour le reste, exprimé aucune repentance.
Enfin, on perçoit mal dans quelle mesure les acquittements dont a bénéficié le recourant dans le cadre de cette procédure feraient apparaître la peine privative de liberté prononcée comme disproportionnée.
Le recourant ne démontre ainsi nullement que l'autorité précédente aurait violé le droit fédéral en lui infligeant une peine privative de liberté ferme de trois mois.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dépourvu de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation, qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 10 décembre 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa