Considérant en fait et en droit :
1.
Par décision du 30 septembre 2021, la I e Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a déclaré irrecevable le recours formé par A._ contre la décision de l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg du 18 juin 2021.
2.
Par écriture datée du 28 octobre 2021, transmise au Tribunal fédéral par le Tribunal cantonal le 4 novembre suivant, A._ a formé un recours contre la décision du 30 septembre 2021 et a demandé par la suite à être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire limitée aux frais de justice.
3.
Selon l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, le recours doit indiquer, entre autres exigences, les conclusions, les motifs et les moyens de preuve, en exposant en quoi l'acte attaqué est contraire au droit. Pour satisfaire à l'obligation de motiver, la partie recourante doit - sous peine d'irrecevabilité (cf. <ref-law>) - discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi elle estime que l'autorité précédente a méconnu le droit, de telle sorte que l'on comprenne clairement, à la lecture de son exposé, quelles règles de droit auraient été, selon elle, transgressées par l'autorité cantonale (<ref-ruling> consid. 1.7.1 et les références).
4.
Par la décision attaquée, la juridiction cantonale a déclaré irrecevable le recours formé contre la décision administrative du 18 juin 2021, faute de paiement de l'avance de frais dans le délai imparti. Devant le Tribunal fédéral, le recourant fait uniquement valoir qu'il n'a pas été en mesure de payer l'avance de frais requise en raison de problèmes de santé. Il découle de ses explications, selon lesquelles il n'a pas pu payer les 800 fr. (d'avance de frais en procédure cantonale) parce qu'il n'a pas retiré le courrier déterminant à temps en raison d'un empêchement dû à de "terribles douleurs" et à son état de santé, qu'il entend faire valoir un motif de restitution du délai au sens de l'<ref-law> (en relation avec l'<ref-law>). Or, par une requête en restitution du délai selon l'<ref-law> (en relation avec l'<ref-law>; cf. aussi l'art. 7 al. 2 du Code de procédure et de juridiction administrative du canton de Fribourg du 23 mai 1991 [CPJA; RSF 150.1]), les motifs correspondants relatifs à un empêchement non fautif peuvent être présentés utilement devant l'autorité même devant laquelle le délai n'a pas été respecté (cf. arrêts 8C_425/2021 du 25 juin 2021; 9C_1020/2010 du 28 décembre 2011 consid. 3.3; 1C_491/2008 du 10 mars 2009 consid. 1.2 et 9C_75/2008 du 20 août 2008).
5.
Lorsque, comme en l'espèce, les griefs soulevés par l'auteur du recours tendent à démontrer qu'il s'est trouvé sans sa faute dans l'incapacité de respecter le délai pour l'avance de frais en procédure cantonale, le recours immédiat au Tribunal fédéral contre la décision d'irrecevabilité en raison du non-paiement de l'avance de frais est irrecevable; il incombe en effet au recourant de saisir au préalable l'autorité qui a rendu la décision d'irrecevabilité d'une demande de restitution du délai (cf. arrêt 2C_674/2019 du 29 juillet 2019 consid. 2.2 et les nombreuses références), ce qu'il a fait en l'occurrence.
Par conséquent, il appartient au Tribunal cantonal fribourgeois d'examiner si le recourant a présenté un motif de restitution au sens de l'<ref-law>, selon les formes et le délai prévus. La cause lui est dès lors transmise, comme objet de sa compétence, afin qu'il statue sur la demande de restitution du délai. Par ailleurs, le recours doit être déclaré irrecevable, conformément à l'<ref-law> et selon la procédure simplifiée de l'<ref-law>.
6.
Au vu des circonstances, il convient de renoncer exceptionnellement à percevoir des frais judiciaires (art. 66 al. 1, deuxième phrase, LTF), ce qui rend sans objet la demande d'assistance judiciaire y relative (cf. <ref-law>).


Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
L'écriture du 28 octobre 2021 du recourant est transmise, avec le bordereau correspondant du 30 octobre 2021, à la I e Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg pour être traitée comme une requête en restitution de délai.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, I e Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 7 décembre 2021
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Juge unique : Moser-Szeless
La Greffière : Perrenoud