Faits :
A.
Par jugement du 3 avril 2018, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a condamné B._ pour lésions corporelles graves par négligence à une peine pécuniaire de trente jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 30 fr., l'exécution de cette peine étant suspendue pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 300 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif de l'amende étant de dix jours. Il a condamné A._ pour lésions corporelles graves par négligence à une peine pécuniaire de cinquante jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 40 fr., l'exécution de cette peine étant suspendue pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 400 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif de l'amende étant de dix jours. Sur le plan civil, il a condamné les deux intéressés, solidairement entre eux, à verser à C.C._ la somme de 10'000 fr. plus intérêt à 5% l'an dès le 6 juin 2013 à titre de réparation morale.
B.
B.a. Par jugement du 8 octobre 2018, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté les appels formés par B._ et A._.
Par arrêt du 28 mars 2019 (arrêt 6B_1309/2018; 6B_1315/2018), le Tribunal fédéral a admis les recours en matière pénale déposés par B._ et A._, a annulé le jugement attaqué et a renvoyé la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il reprochait, notamment, à la cour cantonale d'avoir retenu que l'échafaudage en forme de " H " posé par B._ (employé et chef d'équipe) et A._ (contremaître) dans un immeuble à U._ était contraire aux règles de l'art, sur la base d'un seul témoignage, écartant sans aucune motivation les déclarations contraires des autres témoins, et d'avoir ainsi versé dans l'arbitraire; il invitait donc la cour cantonale à réexaminer ce point, au besoin en ordonnant une expertise.
B.b. Statuant sur renvoi par jugement du 8 juin 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté les appels de B._ et de A._.
Elle a retenu les faits suivants:
B.b.a. E._ SA a mandaté la société F._ SA pour la pose d'échafaudages à l'intérieur de la cage d'escalier de l'immeuble sis à la rue V._, à U._.
G._, administrateur de F._ SA, a demandé à son contremaître, A._, de s'occuper du chantier en question. B._, employé de F._ SA et chef d'équipe, s'est occupé du montage de l'échafaudage, aidé par deux autres collègues. Les échafaudages ont été installés le 27 mai 2013 et démontés le 26 juin 2013.
B.b.b. A U._, le 27 mai 2013, alors qu'ils savaient - ou devaient savoir - que des ouvriers allaient travailler dans la cage d'escalier et que des locataires logeaient toujours dans l'immeuble, B._, en accord avec son contremaître A._, a monté l'échafaudage et a laissé, comme soutien, malgré le mauvais éclairage, une barre transversale au niveau de la dernière marche de l'escalier menant au premier étage, barre placée à une dizaine de centimètres au-dessus de la marche, empêchant ainsi un cheminement sûr dans ladite cage d'escalier. En outre, la présence de cette barre, de la même couleur que le sol, n'avait pas été indiquée.
B.b.c. Le 6 juin 2013, C.C._, l'un des locataires de l'immeuble, alors qu'il montait les escaliers menant au premier étage, a perdu l'équilibre en voulant enjamber ou en heurtant ladite barre et a chuté en arrière.
Cette chute lui a occasionné une fracture périprothétique Vancouver B1 du fémur gauche et des contusions dorsales et lombaires, ce qui a nécessité une intervention chirurgicale. C.C._ a été hospitalisé à l'hôpital de U._ entre le 6 et le 19 juin 2013, date à laquelle il a été transféré au Centre H._ à l'hôpital de W._. Il a pu quitter ce dernier établissement le 2 juillet 2013.
B.b.d. C.C._ s'est constitué partie plaignante, demandeur au pénal et au civil, le 14 octobre 2013. Il est décédé en date du 24 juillet 2019. Par courrier du 6 décembre 2019, le conseil de feu C.C._ a indiqué que les héritiers de celui-ci n'avaient pas répudié la succession et qu'ils souhaitaient reprendre le procès pénal intenté par le défunt.
C.
Contre ce dernier jugement, B._ conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est acquitté du chef d'accusation de lésions corporelles graves par négligence, qu'une indemnité équitable au sens de l'<ref-law> lui est allouée et que les conclusions civiles de C.C._ sont rejetées. A titre subsidiaire, il requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. A titre plus subsidiaire, il demande la réforme du jugement attaqué en ce sens que l'indemnité pour tort moral allouée à C.C._ est sensiblement réduite.
A._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré du chef d'accusation de lésions corporelles graves par négligence, qu'une indemnité au sens de l'<ref-law> lui est octroyée et que les conclusions civiles de C.C._ sont rejetées. A titre subsidiaire, il sollicite l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement.
Invités à se déterminer, la cour cantonale et le Ministère public vaudois y ont renoncé. L'avocat qui représentait C.C._ n'a pas été en mesure de produire une procuration des intimés, de sorte qu'il n'a pas déposé de déterminations.

Considérant en droit :
1.
Les deux recours ont pour objet la même décision. Ils ont trait au même complexe de faits. Il y a lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (<ref-law> et 71 LTF).
I. Recours de B._ (recourant 1)
2.
Le recourant 1 critique l'établissement des faits, qu'il qualifie de manifestement inexact.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées).
2.2. Le recourant 1 soutient que la cour cantonale serait tombée dans l'arbitraire en retenant qu'il savait ou aurait dû savoir qu'il y avait des locataires dans l'immeuble. Il explique que, compte tenu de sa très courte présence, à savoir quelques heures sur une unique journée, sur le chantier et du fait que, même ses supérieurs ignoraient la présence de locataires dans l'immeuble durant les travaux, il ne saurait se voir reprocher de ne pas avoir su que des locataires logeaient dans l'immeuble. En outre, en sa qualité de simple ouvrier exécutant, il n'avait pas l'obligation de se renseigner à cet égard, puisqu'une telle obligation n'incombe qu'aux supérieurs hiérarchiques.
Dans son jugement du 8 octobre 2018, la cour cantonale avait admis que le recourant 1 n'avait pas été informé de la présence de locataires dans l'immeuble et qu'il ne savait pas que l'immeuble était habité (cf. jugement du 8 octobre 2018, p. 20 s.; arrêt 6B_1309/2018, consid. 2.3.3). Dans la mesure où elle s'écarte de cette constatation, la cour cantonale sort du cadre de l'arrêt de renvoi. En effet, conformément au principe de l'autorité de l'arrêt de renvoi, la cour cantonale à laquelle la cause est renvoyée par le Tribunal fédéral est tenue de fonder sa nouvelle décision sur les considérants de droit de l'arrêt du Tribunal fédéral. Elle est liée par ce qui a déjà été définitivement tranché par le Tribunal fédéral et par les constatations de fait qui n'ont pas été attaquées devant lui ou l'ont été sans succès (<ref-ruling> consid. 5.2.1 p. 220; arrêt 6B_1445/2020 du 28 juillet 2021 consid. 1.3). Savoir si le recourant 1 devait s'informer si l'immeuble était habité ou non dépend des circonstances, et notamment des fonctions qu'il exerçait dans l'entreprise (cf. consid. 2.4).
2.3. Le recourant 1 fait valoir que la cour cantonale est tombée dans l'arbitraire en retenant que la construction de l'échafaudage en " H " tel qu'il a été conçu créait manifestement une situation de danger pour tous les utilisateurs de l'escalier.
2.3.1. Dans son arrêt du 28 mars 2019, le Tribunal fédéral a renvoyé la cause à la cour cantonale pour qu'elle détermine, au besoin en ordonnant une expertise, si l'utilisation d'un échafaudage en forme de " H " était conforme aux règles de l'art de construire, compte tenu des contraintes imposées par la configuration des lieux. Il reprochait à la cour cantonale de s'être fondée uniquement sur les déclarations du témoin I._, inspecteur des chantiers, et d'avoir écarté sans aucune motivation l'avis exprimé par les professionnels intervenus sur le chantier, qui affirmaient que la pose de la barre transversale était nécessaire pour assurer la stabilité de l'échafaudage pour la sécurité des ouvriers et que les autres systèmes pour stabiliser l'échafaudage n'entraient pas en ligne de compte en l'espèce (arrêt 6B_1309/2018 consid. 2.2.4).
2.3.2. Dans son nouveau jugement, la cour cantonale s'est fondée - comme dans son premier jugement - sur l'avis de I._, selon lequel il n'y avait pas de cheminement sûr qui était assuré aux tiers, habitants et travailleurs, en raison de la présence de cette barre transversale sur le cadre de l'échafaudage (jugement attaqué p. 26). Elle n'a procédé à aucune mesure d'instruction complémentaire afin d'établir si l'échafaudage en forme de " H " était conforme aux règles de l'art. Lors de l'audience de reprise de cause, elle a certes interrogé deux témoins, déjà entendus précédemment, mais elle ne leur a posé aucune question sur ce point. Pour renforcer l'avis de I._, elle s'est bornée à citer un passage de l'audition de J._ (" A mes yeux, sur ces photos, ce n'est pas conforme aux règles de l'art si quelqu'un habite l'immeuble. Pour un chantier, ça va mais pas lorsqu'il y a des locataires "; jugement attaqué p. 25). Elle a toutefois omis de mentionner d'autres passages de l'audition de J._, qui sont cités dans l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral et qui vont dans le sens contraire (" On n'aurait pas pu faire autrement et mieux que ça. Pour vous répondre, cette barre était indispensable "; PV aud. 7, l. 59-60). J._ a en outre précisé qu'il n'avait jamais entendu quiconque parler de la dangerosité des échafaudages (PV aud. 7, l. 89) (arrêt 6B_1309/2018 consid. 2.2.2).
La cour cantonale a écarté les avis des autres professionnels qui étaient intervenus sur le chantier et qui avaient déclaré que l'échafaudage litigieux n'était pas critiquable, expliquant qu' " à la lecture de [ces dépositions] on doit comprendre que la barre transversale litigieuse, soit celle placée à une dizaine de centimètres du sol, était nécessaire au maintien d'une structure en " H " et que, dans cette mesure, il n'existait pas d'alternative à celle-ci "; selon la cour cantonale, ces professionnels ne se seraient pas prononcés sur la question de savoir si une alternative à la structure en forme de " H " aurait été possible et souhaitable (jugement attaqué p. 25). La motivation de la cour cantonale pour écarter les témoignages de ces autres professionnels ne convainc pas. Les professionnels entendus ont confirmé que la barre transversale était nécessaire au maintien de la stabilité et donc à la sécurité des ouvriers. Ils ont expliqué que s'il existait d'autres dispositifs pour stabiliser l'échafaudage, ceux-ci ne pouvaient pas être mis en place dans le cas d'espèce, compte tenu de la configuration des lieux (cf. arrêt 6B_1308/2018 consid. 2.2.2 et 2.2.3). De la sorte, ils se sont également prononcés sur le choix de la structure en forme de " H ".
En définitive, la cour cantonale n'a fait que reprendre la motivation qu'elle avait développée dans son premier jugement, sans procéder à aucune mesure d'instruction complémentaire. La question du respect des règles de l'art soulève des questions techniques et les témoignages sont contradictoires, de sorte qu'il faut admettre que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en retenant que l'échafaudage litigieux " créait manifestement une situation de danger pour tous les utilisateurs de l'escalier et que des alternatives, sans qu'il soit nécessaire de définir plus précisément lesquelles, étaient possibles ". Le recours doit donc être admis sur ce point.
2.4. Le recourant 1 fait valoir que la cour cantonale a fait preuve d'arbitraire en retenant qu'il avait des responsabilités dans le chantier et qu'il disposait d'une grande autonomie.
2.4.1. Dans son arrêt de renvoi, après avoir rappelé que la responsabilité pénale d'un participant à la construction se déterminait sur la base des prescriptions légales, contractuelles et des fonctions exercées, ainsi que des circonstances concrètes, le Tribunal fédéral a constaté que les faits retenus dans le jugement attaqué ne permettaient pas de déterminer s'il incombait personnellement au recourant 1, compte tenu de son domaine de compétence et de la division du travail sur le chantier, de respecter la règle de l'art litigieuse. Il a donc invité la cour cantonale à éclaircir cette question (arrêt 6B_1309/2018 consid. 2.4).
2.4.2. Sans procéder à aucune mesure d'instruction, la cour cantonale a affirmé que c'était à tort que le recourant 1 ne s'était pas renseigné si l'immeuble était habité avant d'installer l'échafaudage litigieux (jugement attaqué p. 24). Elle a considéré qu'en sa qualité de chef d'équipe des monteurs, il était chargé de diriger les deux autres avec lesquels il a installé l'échafaudage, qu'à ce titre il lui incombait d'effectuer ce travail conformément aux normes de sécurité reconnues dans la branche et qu'il disposait d'une grande autonomie (jugement attaqué p. 27).
2.4.3. Ces constatations de fait vont toutefois à l'encontre des déclarations des recourants 1 et 2.
Ainsi, le recourant 1 a expliqué que " C'est A._ qui nous dit quels éléments d'échafaudage il faut utiliser " (PV aud. 11 p. 2, l. 55).
De son côté, le recourant 2 a déclaré que c'était lui-même et non le recourant 1 qui avait pris les mesures pour les échafaudages intérieurs, précisant d'ailleurs que le recourant 1 avait ensuite monté les échafaudages en fonction des mesures que le premier avait effectuées et selon ses instructions; il a ajouté qu'il était revenu sur le chantier à la fin du montage pour voir si tout était en ordre (PV aud. 10 p. 2).
S'agissant du choix de la structure d'échafaudage, la cour cantonale a elle-même relevé les déclarations du recourant 1, " si j'avais su qu'il y avait des locataires, j'aurais averti le responsable du chantier qui, lui, aurait dû trouver une autre façon de monter l'échafaudage " (PV aud. 11 p. 4; jugement attaqué p. 26). On peut déduire de ces déclarations que le choix de la structure de l'échafaudage n'incombait pas au recourant 1.
2.4.4. En ignorant les déclarations précitées et en admettant sans motivation que le recourant 1 disposait d'une grande autonomie et qu'il était responsable du choix de la structure de l'échafaudage, la cour cantonale a versé dans l'arbitraire. Le recours doit donc également être admis sur ce point.
3.
En définitive, le recours doit être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale, pour qu'elle rende un nouveau jugement dans le sens des considérants. Il n'y a pas lieu d'examiner à ce stade les autres griefs du recourant 1 (lien de causalité, tort moral).
II. Recours de A._ (recourant 2)
4.
4.1. Le recourant 2 fait valoir que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en retenant qu'il ne pouvait pas ignorer que l'immeuble était habité et que, si tel est le cas, c'était à tort qu'ils ne s'étaient pas renseigné à ce sujet avant d'installer l'échafaudage litigieux.
4.1.1. Dans son arrêt de renvoi du 28 mars 2018, le Tribunal fédéral a invité la cour cantonale à déterminer si le recourant 2 savait que des locataires étaient présents dans l'immeuble. Elle lui reprochait d'avoir écarté sans aucune motivation les dépositions des recourants eux-mêmes qui déclaraient ignorer que l'immeuble était habité ainsi que celles des autres professionnels intervenus sur le chantier, notamment de J._ et de G._, qui pensaient également que l'immeuble était vide vu l'ampleur des travaux (arrêt 6B_1309/2018 consid. 2.3.3).
4.1.2. La cour cantonale a réauditionné lors de son audience du 30 septembre 2019 K._, architecte, et J._, dessinateur en bâtiment et technicien chez E._ SA. Elle a retenu que la plupart des intervenants avaient eu connaissance de la présence de C.C._ et de sa famille et en a déduit que le recourant 2 ne pouvait pas ignorer que l'immeuble était habité (jugement attaqué p. 23 s.).
4.1.3. Lors de son audition par la cour cantonale le 30 septembre 2019, K._ a déclaré que c'était un chantier ouvert, mais qu'il n'avait jamais vu personne. Il ne savait pas si l'appartement était habité lors de la pose de l'échafaudage (jugement attaqué p. 3). Il a été peu clair s'agissant des informations données à l'entreprise F._ SA. Lors de son audition du 30 septembre 2019 devant la cour cantonale, il a déclaré qu'il ne se rappelait pas si sa société avait informé les ouvriers de la présence des locataires (jugement attaqué p. 4). Dans une précédente audition, il avait déclaré " Pour vous répondre, personne ne leur [F._ SA] a dit expressément. On ne l'a pas écrit formellement mais ma société l'a dit. Il y avait aussi le propriétaire et le magasin qui était dessous. Ils savaient donc qu'il y avait des gens dans l'immeuble " (PV aud. 8, l. 43 ss).
Également entendu par la cour cantonale lors de l'audience du 30 septembre 2019, J._ a déclaré qu'il était au courant de la présence du locataire et du fait qu'il fallait laisser le passage libre dans l'escalier. Il a toutefois également précisé qu'il avait " appris effectivement tardivement qu'il y avait des locataires. Par tardivement, j'entends avant mon audition devant le Procureur. Je m'explique: pour moi, je ne pensais pas que la personne âgée habitait dans cet appartement 24/24. Dans mon esprit, il n'y avait que la fille, sans que je puisse dire que cette dernière y habitait tout le temps ". Il a également déclaré qu'il ne pouvait pas certifier que la société E._ SA avait dit à F._ SA qu'il y avait des locataires (PV aud. 7, l. 72 ss). Dans son audition du 30 septembre 2019, il a déclaré " Je suppose que c'est la direction des travaux qui a averti l'entreprise F._ SA que l'immeuble était habité " (jugement attaqué p. 4).
G._, administrateur de F._ SA, a exposé qu'il ne savait pas qu'il y avait des locataires dans l'immeuble (PV aud. 5, l. 89 ss; PV aud. 4, l. 45-47). Le recourant 2 a déclaré que personne ne l'avait informé de la présence de locataires dans l'immeuble et qu'il ne savait pas que l'immeuble était habité (jugement attaqué p. 8; PV aud. 3, l. 40-48).
4.1.4. Contrairement à ce que soutient la cour cantonale, les déclarations susmentionnées des professionnels qui sont intervenus sur le chantier sont peu claires, voire même contradictoires. La cour cantonale a repris les passages des auditions, qui établissaient que les témoins savaient que des locataires étaient présents dans l'immeuble, passant sous silence d'autres passages, où les témoins affirmaient le contraire. Dans cet exercice, elle s'est en outre trompée, attribuant les paroles de J._ à K._ (" je confirme que nous étions au courant qu'il y avait un locataire et qu'il fallait laisser le passage dans l'escalier ", jugement attaqué p. 22). En retenant que le recourant 2 devait admettre que l'immeuble était habité puisque les autres intervenants connaissaient la présence de C.C._, elle est donc tombée dans l'arbitraire. Le recours doit être admis sur ce point.
4.2. Le recourant 2 fait grief à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire, en retenant que l'échafaudage " créait manifestement une situation de danger pour les utilisateurs de l'escalier, et que des alternatives, sans qu'il ne soit nécessaire de définir plus précisément lesquelles, étaient possibles " (jugement attaqué p. 26).
Comme vu au considérant 2.3, les témoins interrogés au sujet de la structure de l'échafaudage en forme de " H " ont émis des avis divergents. La cour cantonale a retenu le témoignage de l'inspecteur des chantiers qui concluait que l'échafaudage litigieux créait un danger et a écarté les témoignages des autres professionnels allant dans le sens contraire par une motivation obscure. En retenant dans ces conditions que l'échafaudage en forme de " H " " créait manifestement une situation de danger ", la cour cantonale a versé dans l'arbitraire. Le recours sera aussi admis sur ce point.
4.3. En définitive, le recours doit être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale, sans qu'il soit nécessaire d'examiner les autres griefs (notamment celui relatif au lien de causalité et à la réparation du tort moral).
III. Les frais et dépens
5.
Les recourants qui obtiennent gain de cause ne supportent pas de frais (<ref-law>). Ils peuvent prétendre à de pleins dépens à charge du canton de Vaud. Dans les circonstances d'espèce, il est statué sans frais ni dépens à charge des intimés.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_1332/2020 et 6B_1333/2020 sont jointes.
2.
Les recours sont admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le canton de Vaud versera au recourant A._ une indemnité de 3'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
5.
Le canton de Vaud versera au recourant B._ une indemnité de 3'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 6 octobre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Kistler Vianin