Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 7 décembre 2017, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._ pour soustraction de données et utilisation frauduleuse d'un ordinateur par métier à 180 jours de peine privative de liberté.
B.
Par prononcé du 9 novembre 2020, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a déclaré irrecevable car tardive l'opposition formée par A._, constatant que cette ordonnance pénale était exécutoire.
C.
Statuant sur recours de A._ par arrêt du 1er décembre 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté et a confirmé le prononcé du 9 novembre 2020.
En substance, la cour cantonale a retenu que A._, résidant en Macédoine, avait été entendu par le ministère public le 17 novembre 2017 en qualité de prévenu. A cette occasion, il avait été informé de ses droits et devoirs par un formulaire qui lui avait été traduit et qu'il avait signé, à teneur duquel il était tenu de désigner un domicile de notification en Suisse. Interrogé par la Procureure sur ce point, il avait donné l'adresse de B._ comme domicile de notification en Suisse. Il avait également été informé qu'une ordonnance pénale serait probablement rendue.
L'ordonnance pénale a été adressée à A._ le 7 décembre 2017 par lettre signature avec accusé de réception, à l'adresse de B._.
Ce pli n'a pas été retiré dans le délai postal de garde, arrivé à échéance le 15 décembre 2017. L'ordonnance pénale a été retournée avec la mention "non réclamé".
Par courrier du 23 octobre 2020, adressé au Tribunal d'arrondissement de Lausanne, A._ a formé opposition à l'ordonnance pénale rendue le 7 décembre 2017. Il a soutenu que l'ordonnance pénale précitée ne lui avait été signifiée que le 23 octobre 2020, lorsqu'il avait reçu le dossier pénal en consultation.
D.
A._ forme un recours au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 1 er décembre 2020 et conclut en substance à l'annulation du prononcé du 9 novembre 2020, avec suite de frais et dépens. A titre subsidiaire, A._ conclut à l'annulation de l'arrêt entrepris et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir déclaré son opposition irrecevable, en violation des art. 87 al. 2 et 85 al. 4 CPP ainsi que du principe de la bonne foi. Il lui fait également grief d'avoir omis certains faits s'agissant de l'élection du domicile de notification.
1.1. Le prévenu peut former opposition contre l'ordonnance pénale devant le ministère public, par écrit et dans les dix jours (<ref-law>). Le délai commence à courir le jour qui suit celui de la notification (<ref-law>; arrêt 1B_244/2020 du 12 mai 2021 consid. 3.1, destiné à la publication).
1.1.1. L'<ref-law> prévoit que toute communication doit être notifiée au domicile, au lieu de résidence habituelle ou au siège du destinataire. Selon l'al. 2, les parties et leur conseil qui ont leur domicile, leur résidence habituelle ou leur siège à l'étranger sont tenus de désigner un domicile de notification en Suisse; les instruments internationaux prévoyant la possibilité de notification directe sont réservés.
Cette réglementation vise à résoudre les difficultés que cause la notification de communications à des personnes résidant à l'étranger (Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification du droit de la procédure pénale, FF 2006 1057 p. 1136). Ainsi, lorsqu'il n'existe pas de réglementation internationale (p. ex. accord bilatéral ou Convention européenne d'entraide judiciaire) prévoyant une notification directe au destinataire domicilié à l'étranger, celui-ci doit élire un domicile en Suisse (BRÜSCHWEILER/NADIG/SCHNEEBELI, in Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung [StPO], 3e éd. 2020, n° 2 et 4 ad <ref-law>; SCHMID/JOSITSCH, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar StPO, 3e éd. 2018, n° 2 ad <ref-law>; SARARARD ARQUINT, in Basler Kommentar Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 4 ad <ref-law>; cf. arrêts 1B_244/2020 précité consid. 3.3, destiné à la publication; 6B_68/2018 du 7 novembre 2018 consid. 2.3).
1.1.2. A teneur de l'<ref-law>, les autorités pénales notifient leurs prononcés par lettre signature ou par tout autre mode de communication impliquant un accusé de réception, notamment par l'entremise de la police. Selon l'<ref-law>, un prononcé est également réputé notifié lorsque, expédié par lettre signature, il n'a pas été retiré dans les sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli, si la personne concernée devait s'attendre à une telle remise.
La personne concernée ne doit s'attendre à la remise d'un prononcé que lorsqu'il y a une procédure en cours qui impose aux parties de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, à savoir de faire en sorte, entre autres, que les décisions relatives à la procédure puissent leur être notifiées. Le devoir procédural d'avoir à s'attendre avec une certaine vraisemblance à recevoir la notification d'un acte officiel naît avec l'ouverture d'un procès et vaut pendant toute la durée de la procédure. Il est admis que la personne concernée doit s'attendre à la remise d'un prononcé lorsqu'elle est au courant qu'elle fait l'objet d'une instruction pénale au sens de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.1.2 et arrêts cités). Ainsi, un prévenu informé par la police d'une procédure préliminaire le concernant, de sa qualité de prévenu et des infractions reprochées, doit se rendre compte qu'il est partie à une procédure pénale et donc s'attendre à recevoir, dans ce cadre-là, des communications de la part des autorités, y compris un prononcé (arrêts 6B_288/2020 du 16 octobre 2020 consid. 1.1.3; 6B_401/2019 du 1er juillet 2019 consid. 2.5; 6B_934/2018 du 9 novembre 2018 consid. 2.1).
De jurisprudence constante, celui qui se sait partie à une procédure judiciaire et qui doit dès lors s'attendre à recevoir notification d'actes du juge, est tenu de relever son courrier ou, s'il s'absente de son domicile, de prendre des dispositions pour que celui-ci lui parvienne néanmoins. A ce défaut, il est réputé avoir eu, à l'échéance du délai de garde, connaissance du contenu des plis recommandés que le juge lui adresse. Une telle obligation signifie que le destinataire doit, le cas échéant, désigner un représentant, faire suivre son courrier, informer les autorités de son absence ou leur indiquer une adresse de notification (<ref-ruling> consid. 1.1.2; <ref-ruling> consid. 1.1). Il découle de cette jurisprudence que le destinataire d'actes judiciaires non seulement peut, mais également doit, lorsqu'il estime qu'une notification ne pourra aboutir au lieu connu des autorités, désigner une adresse où il pourra être atteint (ATF <ref-ruling> consid. 1.1).
Le but des règles sur la notification est d'assurer la sécurité du droit et l'économie de procédure (<ref-ruling> consid. 2.5; <ref-ruling> consid. 1.1).
1.1.3. Aux termes de l'art. 5 al. 3 Cst., les organes de l'État et les particuliers doivent agir de manière conforme aux règles de la bonne foi. De ce principe général découle notamment le droit fondamental du particulier à la protection de sa bonne foi dans ses relations avec l'État, consacré à l'art. 9 in fine Cst., dont le Tribunal fédéral contrôle librement le respect (arrêt 6B_786/2020 du 11 janvier 2021 consid. 1.10.1, destiné à la publication; <ref-ruling> consid. 8.3.1 et les références citées). Le principe de la bonne foi est également concrétisé à l'<ref-law> et concerne, en procédure pénale, non seulement les autorités pénales mais, le cas échéant, les différentes parties, y compris le prévenu (arrêt 6B_786/2020 précité consid. 1.10.1; <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 5.1).
1.2. Sur la base des informations que le recourant a reçues lors de son audition du 17 novembre 2017 et de la désignation, par celui-ci d'un domicile de notification chez B._, la cour cantonale a considéré que le recourant devait s'attendre à recevoir des actes de procédure, de sorte que la fiction de l'<ref-law> était opérante.
1.3. En l'espèce, il convient de déterminer, d'une part, si le recourant a valablement désigné un domicile de notification au sens de l'<ref-law> et, d'autre part, si la fiction de la notification au sens de l'<ref-law> était opérante, sept jours après la remise infructueuse du pli.
1.3.1. Dans la mesure où il n'existe pas d'instrument international prévoyant la possibilité de notification directe entre la Suisse et la Macédoine, pays de résidence du recourant, (cf. réserves émises par la Macédoine à la CEEJ [RS 0.351.1] et au PAII CEEJ [RS 0.351.12]; https://www.rhf.admin.ch/rhf/fr/home/rechtshilfefuehrer/laenderindex.html, consulté le 26 août 2021), celui-ci était tenu de désigner un domicile de notification en Suisse conformément à l'art. 87 al. 2 in fine CPP.
Il est établi et non contesté que le recourant a été informé, dans une langue qu'il comprend, de son devoir de désigner "une personne en Suisse pour recevoir à sa place toutes correspondances, avis de procédure ou décisions concernant cette affaire", ainsi que cela ressort du formulaire de rappel des droits et obligations du prévenu qui lui a été entièrement traduit et qu'il a signé (arrêt entrepris consid. 2.3; PV d'audition du 17 novembre 2017, l. 25-28 et formulaire idoine annexé, pce 15). Lors de son audition, le recourant, interrogé en qualité de prévenu dans le cadre d'une procédure pénale, a confirmé avoir pris connaissance et compris ce qui figurait sur ce formulaire (arrêt entrepris consid. 2.3 p. 5; PV d'audition du 17 novembre 2017, l. 25-28). A la question "pouvez-vous me donner une adresse de notification en Suisse", le recourant a répondu "Vous pouvez m'écrire chez B._", en précisant notamment qu'il resterait en Suisse encore quelques jours. La Procureure l'a alors informé qu'il était prévisible que la procédure soit conclue par une ordonnance pénale, ce dont il a pris acte (arrêt entrepris consid. 2.3 p. 5; PV d'audition du 17 novembre 2017, l. 75-80).
Sur la base de ces éléments, la cour cantonale pouvait retenir que le recourant avait valablement désigné B._ comme personne en Suisse pour recevoir à sa place tous les actes de procédure, et en particulier l'ordonnance pénale dont il avait été averti de la survenance probable. La précision selon laquelle il resterait en Suisse encore quelques jours ne fait qu'asseoir la désignation de l'adresse de B._ comme domicile de notification de l'ordonnance pénale en Suisse, au vu de son départ à l'étranger, étant relevé qu'il entendait revenir en Suisse par la suite (cf. PV d'audition du 17 novembre 2017, l. 71-73: "Je reviendrai sûrement encore [...] j'achète des véhicule en Suisse et les ramène ensuite en Macédoine"; cf. sur la notion d'arbitraire <ref-ruling> consid. 1.3.1). Si le recourant avait des doutes quant au suivi du courrier par B._, il lui incombait de désigner une adresse où il savait qu'il pouvait être atteint (cf. dans le même sens, arrêt 6B_233/2017 du 12 décembre 2017 consid. 3.2). Le recourant prétend à tort que la cour cantonale n'aurait pas mentionné le courrier du 6 janvier 2018 par lequel B._ a indiqué au ministère public que l'ordonnance pénale ne devait pas lui parvenir (cf. arrêt entrepris consid. 2.3 p. 5, qui en fait expressément mention tout en lui déniant toute portée). Il lui appartenait de s'assurer que l'ordonnance pénale annoncée lui parviendrait, par l'intermédiaire de la personne qu'il a désignée pour la réceptionner. La formulation de la jurisprudence invoquée par le recourant, selon laquelle il importe que la personne qui se sait partie à une procédure puisse prendre les mesures pour être atteignable, respectivement assume le fait de ne pas l'être (cf. mémoire de recours, p. 6 en gras; ATF <ref-ruling> consid. 1.1) va précisément dans ce sens.
La présente cause se distingue à plusieurs égards de celle traitée dans un arrêt récent destiné à la publication, relatif à une pratique cantonale consistant à faire désigner au prévenu domicilié à l'étranger le ministère public comme domicile de notification d'une ordonnance pénale, par le biais d'un formulaire de police. Dans cette affaire, le Tribunal fédéral a notamment jugé qu'une telle "élection de domicile" consacrait une renonciation inadmissible à former opposition dès lors que l'intéressé, domicilié au Brésil, ne pouvait de facto pas prendre connaissance de l'ordonnance pénale à temps pour s'y opposer dans les délais, de sorte qu'elle n'était pas valable (arrêt 1B_244/2020 précité, destiné à la publication consid. 3.3 in fine, 3.5 et 3.6).
Aussi, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a considéré que le recourant avait valablement élu domicile chez B._ de sorte que le ministère public pouvait, conformément au principe de la bonne foi, lui notifier l'ordonnance pénale à l'adresse de ce dernier, en vertu de l'<ref-law>. On ne saurait considérer que, dans le cas d'espèce, l'application de cette disposition, visant précisément à résoudre les difficultés de notification à l'étranger, ne serait justifiée par aucun intérêt, serait une fin en soi, compliquerait de manière insoutenable la réalisation du droit matériel ou entraverait de manière inadmissible l'accès aux tribunaux (cf. <ref-ruling> consid. 4.2.1; <ref-ruling> consid. 1.3.2 s'agissant de l'interdiction du formalisme excessif qui poursuit le même but que le principe de la bonne foi). Dans ce contexte, c'est en vain que le recourant se prévaut de la protection de la bonne foi résultant d'une information erronée de l'autorité (cf. 6B_887/2017 du 8 mars 2018 consid. 6.4), respectivement de règles relatives à la procédure par défaut faisant suite à une erreur dans la notification de la citation à comparaître (cf. <ref-law>).
1.3.2. Dans les circonstances d'espèce, le recourant devait s'attendre à recevoir la notification d'un acte officiel, et en particulier d'une ordonnance pénale. En effet, le 17 novembre 2017, il a été amené par la police au ministère public pour être entendu en qualité de prévenu dans le cadre d'une procédure pénale ouverte contre lui. Il a été informé dans une langue qu'il comprend des charges qui pesaient sur lui. Il a alors pris acte de la prévisibilité d'une ordonnance pénale, laquelle a été rendue moins d'un mois après son audition. Il lui appartenait dès lors de prendre des dispositions pour que l'ordonnance pénale lui parvienne, à tout le moins en se renseignant auprès de B._ de l'arrivée de courrier à son nom. A ce défaut, il est réputé avoir eu connaissance de l'ordonnance pénale à l'échéance du délai de garde, en vertu de l'<ref-law> (cf. arrêt 6B_233/2017 précité sur l'application de la fiction de la notification en cas d'élection de domicile chez un tiers; cf. également arrêt 6B_541/2014 du 23 septembre 2014 consid. 1.3 en cas de notification à l'étranger).
1.4. Les griefs que le recourant soulève en lien avec la langue de l'ordonnance pénale dont il prétend avoir pris connaissance en octobre 2020 tombent à faux (mémoire de recours, let. C p. 8 ss), dès lors qu'ils outrepassent le cadre du présent litige, circonscrit à la régularité de la notification intervenue en décembre 2017.
1.5. En définitive, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a considéré que l'ordonnance pénale était réputée notifiée au recourant à l'échéance du délai de sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli au domicile élu, le 15 décembre 2017, de sorte que l'opposition du 23 octobre 2020 était tardive, partant irrecevable. L'irrecevabilité de l'opposition faite à la suite d'une telle notification ne saurait être taxée d'abusive.
2.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dépourvu de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), qui seront fixés en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr. sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 6 septembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Klinke