Faits :
A.
B._ et A._ sont copropriétaires de la parcelle no 1370 du Registre foncier de la Commune de St-Maurice. Ce terrain, classé en zone résidentielle, présente une surface de 2'378 m2 et supporte une maison d'habitation de deux appartements.
Le 18 octobre 1993, l'Inspection fédérale des installations à courant fort (ESTI) a approuvé les plans de la ligne aérienne 380 kV Romanel-Chippis, tronçon à deux ternes St-Triphon-Chamoson avec 1 lacet CFF 132 kV de St-Triphon à Vernayaz et 2 lacets CFF 132 kV de Vernayaz à Chamoson, secteur Poste de St-Triphon-Pylône n° 87. B._ et A._ n'ont pas contesté ce tracé. Quant aux recours formés par d'autres intéressés, ceux-ci ont été rejetés le 17 mars 1997 par le Conseil Fédéral.
En 1997, une procédure d'expropriation (procédure sommaire) a été ouverte à la requête de la société Energie de l'Ouest-Suisse SA (EOS, devenue Alpiq Suisse SA en 2008 et reprise par Swissgrid SA en 2013) afin de permettre à celle-ci d'acquérir certains droits nécessaires à la réalisation du dernier tronçon St-Triphon-Collonges (pylône 31) de l'artère 380/132 kV EOS-CFF St-Triphon-Chamoson, en particulier sur la parcelle no 1370, propriété de B._ et A._. L'expropriante a requis la constitution de diverses servitudes sur ce bien-fonds.
Par décision du 22 juin 1998, le Département fédéral de l'environnement, des transports, de l'énergie et de la communication (ci-après: DETEC) a accordé le droit d'expropriation, rejetant l'opposition formée dans ce cadre par B._ et A._. Le 7 juillet 1998, les parties ont signé un contrat grevant la parcelle des expropriés d'une servitude de restriction au droit d'utilisation du sol et conférant notamment le droit à l'expropriante d'établir des lignes aériennes à haute tension. En contre-valeur de cette servitude, le paiement d'une indemnité de 100'000 fr. a été convenu; celle-ci a été versée. Quant à la moins-value de la maison sise sur la parcelle no 1370, elle serait en revanche déterminée ultérieurement par la Commission fédérale d'estimation.
A la suite de la décision du DETEC, différentes procédures judiciaires ont divisé les parties, spécialement sur le sujet de la fixation du montant de l'indemnité d'expropriation (cf. arrêts du Tribunal fédéral 1E.14/1998 du 9 novembre 1999; 1E.17/2001 du 10 décembre 2001; 1C_29/2011 du 27 janvier 2011). En dernier lieu, par arrêt du 18 mai 2020, le Tribunal administratif fédéral (ci-après également: TAF) a rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, le recours formé par B._ et A._ contre la décision du 11 janvier 2018 rendue par la Commission fédérale d'estimation. Il a confirmé le montant de l'indemnité d'expropriation, arrêté à 398'000 fr., dont à déduire le montant de 100'000 fr. d'ores et déjà versé, estimant que celle-ci avait été fixée conformément aux critères définis par la jurisprudence.
B.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral de condamner Swissgrid SA à payer, à titre d'indemnisation, le montant en capital de 601'757 fr. avec intérêt à calculer en conformité des taux d'intérêts retenus par la Commission fédérale d'estimation du 3e arrondissement dans sa décision du 11 janvier 2018. Ils concluent également à la condamnation de Swissgrid SA au paiement d'une indemnité de 35'948 fr. 85 TVA comprise à titre de dépens, en conformité avec cette même décision du 11 janvier 2018. Ils demandent encore l'allocation de dépens pour l'ensemble des procédures antérieures. Ils requièrent enfin l'octroi de l'effet suspensif.
Le Tribunal administratif fédéral n'a pas émis d'observations. Swissgrid SA conclut au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité.
Par ordonnance du 30 juin 2020, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 116; arrêt 1C_95/2017 du 24 mai 2017 consid. 1, non publié in <ref-ruling>).
1.1. Le Tribunal fédéral connaît en principe des recours en matière de droit public dirigés contre une décision finale rendue par le Tribunal administratif fédéral dans une cause de droit public (art. 82 let. a et art. 86 al. 1 let. a LTF). Selon l'art. 83 let. w LTF, le recours est cependant irrecevable contre les décisions en matière de droit de l'électricité qui concernent l'approbation des plans des installations électriques à courant fort et à courant faible et l'expropriation de droits nécessaires à la construction ou à l'exploitation de telles installations, si elles ne soulèvent pas de question juridique de principe (cf. arrêt 1C_647/2019 du 8 octobre 2020 consid. 1, destiné à publication).
1.1.1. L'art. 83 let. w LTF est entré en vigueur le 1er janvier 2018 (RO 2017 6873 s.). A défaut de disposition transitoire particulière, il convient de se référer, pour l'application de cette disposition, aux principes généraux de droit transitoire prévus par la LTF. Conformément à l'<ref-law>, les dispositions de la LTF s'appliquent aux procédures introduites devant le Tribunal fédéral après son entrée en vigueur; elles ne s'appliquent aux procédures de recours que si l'acte attaqué a été rendu après son entrée en vigueur. L'<ref-law> prévoit une disposition transitoire analogue s'agissant de la modification du 20 juin 2014 (cf. RO 2015 9) concernant l'art. 83 let. m LTF (cf. arrêt 1C_647/2019 du 8 octobre 2020 consid. 1.1, destiné à publication, et la référence à CHRISTOPH ERRASS, in: Commentaire Bâlois LTF, 3e éd. 2018, n. 3 ss ad <ref-law>).
1.1.2. Par l'adoption de l'art. 83 let. w LTF, le législateur a entendu accélérer les procédures d'autorisation dans le domaine du droit de l'électricité, notamment par un abrègement de la procédure de recours (cf. Message du Conseil fédéral du 4 septembre 2013 relatif au premier paquet de mesures de la Stratégie énergétique 2050 et à l'initiative populaire fédérale "Pour la sortie programmée de l'énergie nucléaire", FF 2013 6848 ch. 4.2.9, 6915 ch. 5.2.1). Cette disposition s'applique cependant également en matière d'expropriation des droits nécessaires à la construction ou à l'exploitation d'installations électriques à courant fort et à courant faible. Selon la jurisprudence récente, l'exception prévue par l'art. 83 let. w LTF ne concerne pas uniquement la question de l'octroi du droit d'expropriation; elle s'applique également aux contentieux limités à la question du montant de l'indemnité d'expropriation, l'indemnisation étant au centre des "procédures d'expropriation pure" ("reine Enteignungsverfahren"; cf. arrêt 1C_647/2019 du 8 octobre 2020 consid. 1.4, destiné à publication).
1.1.3. L'existence d'une question juridique de principe, à laquelle l'art. 83 let. w LTF subordonne la recevabilité du recours en matière de droit public, suppose que la décision en cause soit déterminante pour la pratique; tel est notamment le cas lorsque les instances inférieures doivent traiter de nombreux cas analogues ou lorsqu'il est nécessaire de trancher une question juridique qui se pose pour la première fois et qui donne lieu à une incertitude caractérisée, laquelle appelle de manière pressante un éclaircissement de la part du Tribunal fédéral (cf. <ref-ruling> consid. 1.2.1 p. 280; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 410; arrêts 2C_703/2019 du 16 novembre 2020 consid. 1.2; 2C_963/2014 consid. 1.3 du 24 septembre 2015; voir également, ALAIN WURZBERGER, in Commentaire de la LTF, 2e éd. 2014, n. 7 ad <ref-law>). Il faut en tous les cas qu'il s'agisse d'une question juridique d'une portée certaine pour la pratique (cf. notamment arrêts 2C_370/2018 du 4 mai 2018 consid. 3; 2C_54/2014 du 2 juin 2014 consid. 1.1). La notion de question juridique de principe doit être appliquée de manière restrictive (cf. <ref-ruling> consid. 1.1.2 p. 147; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 495; FLORENCE AUBRY GIRARDIN, in Commentaire de la LTF, 2e éd. 2014, n. 86 ad <ref-law>).
1.1.4. En application de l'art. 42 al. 2 2ème phrase LTF, il appartient au recourant d'exposer de manière suffisante en quoi la décision attaquée soulève une question juridique de principe, à moins que tel ne soit manifestement le cas (cf. <ref-ruling> consid. 1.2.1 p. 280; <ref-ruling> consid. 1.5 p. 107; <ref-ruling> consid. 4 p. 342; 404 consid. 1.3 p. 410; arrêt 2C_594/2015 du 1er mars 2016 consid. 1.2, non publié in <ref-ruling>, mais in RDAF 2016 II 50; voir également Message, FF 2013 6915 ch. 5.2.1).
1.2. En l'espèce, l'arrêt attaqué a été rendu par le Tribunal administratif fédéral le 18 mai 2020, de sorte que, d'un point de vue temporel, la présente procédure fédérale tombe sous le coup de l'art. 83 let. w LTF. Il en va de même sous l'angle matériel, la cause portant au fond sur la détermination du montant de l'indemnité d'expropriation liée à la réalisation d'installations électriques sur la parcelle des recourants. A cet égard, bien que le Tribunal fédéral ne se soit que récemment prononcé - postérieurement tant à l'arrêt attaqué qu'au recours - sur l'application de cette disposition en matière d'expropriation (cf. arrêt 1C_647/2019 du 8 octobre 2020, destiné à publication), celle-ci est en vigueur depuis le 1er janvier 2018; elle mentionne de plus expressément la question de l'expropriation, de sorte qu'il appartenait au recourant - assisté de surcroît d'un mandataire professionnel - de discuter cette disposition au stade de la recevabilité et d'exposer, à tout le moins par précaution, en quoi la condition d'une question juridique de principe serait réalisée (art. 42 al. 2 2ème phrase LTF). Or le recours est muet à ce sujet, ce qui conduit à son irrecevabilité. Il n'apparaît en effet pas d'emblée que la cause soulève une question juridique de principe au sens de l'art. 83 let. w LTF. Les recourants formulent pour l'essentiel des critiques dirigées contre le rapport d'expertise immobilière ayant servi de base à la détermination du montant de l'indemnité d'expropriation, ou encore des contestations portant sur l'établissement des faits, en lien avec la fixation de la valeur vénale de leur bien-fonds; ces aspects relèvent cependant des principes applicables usuellement, respectivement en matière d'appréciation des expertises judiciaires ainsi qu'en matière d'appréciation des preuves (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 118; <ref-ruling> consid. 5.5 p. 78; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; voir également <ref-ruling> consid. 6.2 p. 373), sans que l'on puisse y déceler l'existence d'une éventuelle question juridique de principe. Il en va du reste de même de la question de l'égalité de traitement invoquée par les recourants - à tout le moins implicitement - en lien avec une autre affaire également tranchée par le Tribunal administratif fédéral (arrêt du TAF A-4998/2015 du 17 novembre 2016) : à la lecture du recours, il apparaît que les recourants avancent une série d'éléments factuels de comparaison entre cette affaire et leur propre situation, cherchant ainsi à démontrer l'existence d'une inégalité de traitement (cf. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 213; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 254; <ref-ruling> consid. 6.2.1 p. 348), ce qui en soi ne permet pas non plus d'identifier une question juridique de principe au sens défini par la jurisprudence.
2.
En définitive, les considérants qui précèdent conduisent à l'irrecevabilité du recours, aux frais des recourants (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Compte tenu de l'issue du litige, ceux-ci seront néanmoins réduits (<ref-law>). L'intimée, qui agit dans le cadre de ses attributions officielles n'a pas droit à des dépens (<ref-law>; cf. arrêt 1C_418/2017 du 28 mars 2019 consid. 5.2).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais de justice, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Il n'est pas alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Commission fédérale d'estimation du 3 e arrondissement ainsi qu'au Tribunal administratif fédéral.
Lausanne, le 29 décembre 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
Le Greffier : Alvarez