Faits :
A.
A._, née en 1968, a travaillé en tant qu'agente d'exploitation à 60 % et animatrice à 30 %. Le 27 janvier 2016, elle a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité, invoquant des hernies discales.
L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a confié un mandat d'expertise au docteur B._, spécialiste en rhumatologie et en médecine interne. Dans son rapport du 28 juin 2018, complété le 17 juillet suivant, puis confirmé le 13 juin 2019, ce médecin a diagnostiqué, avec répercussion sur la capacité de travail, des lombopygialgies récurrentes sans signe radiculaire irritatif ou déficitaire. Il a attesté une capacité de travail de 70 % dès avril 2016, respectivement de 75 % dès janvier 2017 dans l'ancienne activité de femme de ménage; la capacité de travail était entière dans une activité adaptée.
A la suite du projet de décision de l'office AI du 31 août 2018, l'assurée a déposé les avis du professeur C._, spécialiste en neurochirurgie (rapport du 25 septembre 2018), et de la doctoresse D._, médecin traitant et spécialiste en traitement de la douleur (rapport du 10 mai 2019). Par décision du 26 juin 2019, appliquant la méthode mixte d'évaluation de l'invalidité, l'office AI a nié le droit à une rente et à des mesures d'ordre professionnel, compte tenu d'un taux d'invalidité global de 2 % (pour la période antérieure au 1 er janvier 2018) et de 10 % (dès cette date).
B.
A._ a déféré cette décision au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, en produisant un rapport de la doctoresse D._ du 25 juillet 2019. La juridiction cantonale l'a déboutée par jugement du 18 mai 2020.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont elle demande l'annulation. A titre principal, elle conclut à l'octroi d'une rente entière d'invalidité depuis le 1 er janvier 2016, fondée sur un degré d'invalidité de 100 %. A titre subsidiaire, elle conclut au renvoi de la cause à l'office AI pour mise en oeuvre d'une expertise médicale pluridisciplinaire (médecine de la douleur, neurologie et psychiatrie) et nouvelle décision. Par ailleurs, elle sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
L'office AI conclut implicitement au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), sans être limité par les arguments de la partie recourante ou par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'<ref-law>, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (<ref-law>) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération. Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>).
2.
2.1. Le litige porte sur le droit de la recourante à une rente entière d'invalidité.
Compte tenu des motifs et conclusions du recours, il s'agit singulièrement de déterminer si la juridiction cantonale a violé le principe de la maxime inquisitoire en renonçant à ordonner des mesures d'instruction complémentaires avant de confirmer la décision par laquelle l'intimé a refusé d'allouer ses prestations.
2.2. L'acte attaqué expose les normes et la jurisprudence indispensables à la résolution du cas, notamment celles concernant la notion d'invalidité (<ref-law>; art. 7 et 8 al. 1 LPGA), le rôle des médecins (<ref-ruling> consid. 4 p. 99 s.; <ref-ruling> consid. 4 p. 261 et les arrêts cités), le principe de la libre appréciation des preuves (art. 61 let. c LPGA) et la valeur probante des rapports médicaux (<ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 126 s.; <ref-ruling> consid. 3 p. 352 ss). Le jugement cantonal rappelle également que la reconnaissance de l'existence d'une atteinte à la santé psychique, de troubles somatoformes douloureux persistants ou de fibromyalgie, suppose la présence d'un diagnostic émanant d'un expert psychiatre et s'appuyant lege artis sur les critères d'un système de classification reconnu (<ref-ruling>). Il suffit d'y renvoyer.
3.
Le Tribunal cantonal a retenu que le docteur B._ avait conclu à l'absence d'éléments organiques pouvant expliquer l'origine des douleurs de la recourante. Cette dernière, dans ses objections au projet de décision, avait produit un rapport du professeur C._ qui avait évoqué une micro-instabilité discale. Elle avait aussi invoqué l'avis de la doctoresse D._, laquelle avait attesté que les traitements mis en place ne permettaient que partiellement de juguler les douleurs. En procédure de recours, la doctoresse D._ avait demandé que le cas de sa patiente fût apprécié sur la base d'une grille d'évaluation structurée prévue par la jurisprudence, en raison de la présence de douleurs neuropathiques sans déficit organique objectivable.
Pour la juridiction cantonale, la situation de la recourante ne relevait pas a priori de ce cas de figure, car l'origine des douleurs pouvait être rattachée à une hernie discale et aux interventions qui en découlaient. L'expertise rhumatologique avait permis d'écarter toute atteinte organique, mais l'évolution récente tendait à démontrer l'impossibilité d'expliquer objectivement les plaintes de l'assurée et un glissement progressif vers une pathologie de type somatoforme. Selon les premiers juges, un examen sous l'angle des indicateurs développés par la jurisprudence en matière de troubles somatoformes douloureux comme la recourante l'avait requis n'était pas justifié, car un tel diagnostic émanant d'un expert-psychiatre et s'appuyant lege artis sur les critères d'un système de classification reconnu n'avait pas été posé. La seule évocation d'une fatigue et d'une surcharge psychologique par la doctoresse D._, non spécialisée en psychiatrie, n'était pas suffisante. De surcroît, la recourante n'avait pas consulté un spécialiste en psychiatrie et ses médecins ne l'avaient pas non plus incitée à le faire, si bien que l'intimé était fondé à limiter son instruction aux volets rhumatologique et neurologique.
Se fondant en définitive sur les conclusions de l'expertise du docteur B._, qui n'étaient pas contestées par la recourante, les juges cantonaux ont confirmé l'étendue de la capacité de travail de l'assurée telle que retenue par l'office AI.
4.
La recourante se plaint d'une violation du droit fédéral (art. 43 et 61 let. c LPGA), en relation avec l'obligation de l'autorité d'instruire d'office la cause sous l'angle des troubles somatoformes et de la médecine de la douleur. Elle soutient que la juridiction cantonale n'a pas procédé à une appréciation complète des preuves médicales à sa disposition, dès lors qu'elle s'est fondée sur une expertise médicale monodisciplinaire (rhumatologie). A son avis, l'hypothèse de douleurs neuropathiques, évoquées par la doctoresse D._ dans son rapport du 25 juillet 2019, aurait dû faire l'objet d'investigations médicales par l'intimé, le principe de la maxime d'office imposant un renvoi pour faire la lumière sur la nature et l'origine de ses plaintes.
5.
5.1. La violation de la maxime inquisitoire, telle qu'invoquée par la recourante, est une question qui se confond et qui n'a pas de portée propre par rapport au grief tiré d'une mauvaise appréciation des preuves (cf. arrêts 9C_384/2019 du 1er octobre 2019 consid. 4.1; 8C_15/2009 du 11 janvier 2010 consid. 3.2, in SVR 2010 IV n° 42 p. 132). L'assureur ou le juge peut effectivement renoncer à accomplir certains actes d'instruction sans que cela n'entraîne une violation du devoir d'administrer les preuves nécessaires (art. 43 al. 1 et 61 let. c LPGA) s'il est convaincu, en se fondant sur une appréciation consciencieuse des preuves (cf. ATF <ref-ruling> consid. 3a p. 352), que certains faits présentent un degré de vraisemblance prépondérante et que d'autres mesures probatoires ne pourraient plus modifier cette appréciation (sur l'appréciation anticipée des preuves en général, cf. <ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 298 s. et les références). L'appréciation (anticipée) des preuves doit être arbitraire non seulement en ce qui concerne les motifs évoqués par la juridiction cantonale, mais également dans son résultat (cf. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 205; cf. aussi arrêt 9C_839/2017 du 24 avril 2018 consid. 5.2).
5.2. En l'espèce, l'existence d'affections d'ordre psychique n'a pas été mise en évidence au cours de l'instruction de la demande de prestations. Le professeur C._ et le docteur B._ n'ont pas fait état d'éléments susceptibles de rendre plausible l'existence d'une problématique psychique dans leurs rapports respectifs des 25 septembre 2018 et 17 juillet 2018. Le docteur B._ s'est certes référé à une expertise psychiatrique (qui n'avait jamais été envisagée) dans le champ "constatations psychiatriques", mais n'a pas observé de signes relatifs à de telles affections. Il a par ailleurs conclu que le socle somatique ne permettait pas d'expliquer l'ampleur de la symptomatologie douloureuse et l'impotence fonctionnelle décrite par l'assurée, sans toutefois mentionner de composante d'ordre psychiatrique. Le seul fait, invoqué par la recourante, que l'expert a retenu comme diagnostic sans répercussion sur la capacité de travail une diminution du seuil de déclenchement à la douleur en lien avec un syndrome polyinsertionnel douloureux récurrent de type fibromyalgie, ne justifie pas des investigations sur le plan psychiatrique.
De son côté, dans son rapport du 25 juillet 2019, la doctoresse D._ a déploré la prise en compte, par l'intimé, de critères uniquement radiologiques et physiques pour évaluer la situation de santé de sa patiente, en mentionnant trois références jurisprudentielles relatives à la procédure probatoire structurée qui doit être conduite en présence d'affections psychiques (cf. <ref-ruling>, 143 V 418 et 141 V 585). A l'instar de ses confrères C._ et B._, elle n'a toutefois pas non plus attesté de signes allant dans le sens d'une problématique psychique. Par ailleurs, la recourante n'a pas indiqué qu'elle aurait consulté un psychiatre ou que ses médecins lui auraient recommandé de le faire. Dans ces conditions, la renonciation à une instruction complémentaire sur le plan psychique n'apparaissait pas arbitraire.
Il en va de même en ce qui concerne une éventuelle investigation sur le plan neurologique. A cet égard, la doctoresse D._ a certes indiqué que des douleurs neuropathiques ne pouvaient être objectivées qu'avec une bonne anamnèse et des échelles d'évaluation de la douleur et d'autres tests supplémentaires. Les douleurs de type neuropathique dont elle fait état chez sa patiente ne reposent en définitive que sur les affirmations de cette dernière (cf. rapport du 25 juillet 2019). A l'inverse de ce que voudrait la recourante, l'hypothèse de telles douleurs dans sa situation ne peut être corroborée par une référence à la doctrine médicale qui traite de cette symptomatologie en général (BÉNÉDICTE VERDU / ISABELLE DECOSTERD, Douleurs neuropathiques: quelques pistes pour une évaluation structurée et une prise en charge spécifique et globale, Revue médicale suisse 2008 p. 1480 ss).
5.3. Il découle de ce qui précède qu'on ne saurait reprocher une instruction insuffisante à l'intimé, respectivement à la juridiction cantonale, à défaut d'indices suffisants allant dans le sens d'éventuels troubles psychiques ou d'une composante neuropathique ignorée. L'autorité judiciaire cantonale n'a pas fait preuve d'arbitraire en statuant sans mettre en oeuvre une expertise médicale. Partant, le recours est mal fondé.
6.
La recourante, qui succombe, supportera les frais de la procédure (<ref-law>). Elle remplit les conditions de l'octroi de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
L'assistance judiciaire est admise pour la procédure devant le Tribunal fédéral et M e Nicolas Charrière est désigné comme avocat d'office de la recourante.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de la recourante. Ils sont toutefois supportés provisoirement par la Caisse du Tribunal fédéral.
4.
Une indemnité de 2800 fr., supportée par la Caisse du Tribunal fédéral, est allouée à M e Nicolas Charrière à titre d'honoraires.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 17 mars 2021
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
Le Greffier : Berthoud