Sachverhalt:
A.
Am 18. Dezember 2018 beschloss der Gemeinderat Hornussen den Gestaltungsplan "Müliberg". Gleichzeitig wies er die dagegen gerichtete Einwendung von A._ ab, soweit er darauf eintrat. Der Gestaltungsplan betrifft die Überbauung und Erschliessung des südlichen Teils der in der Gemeinde Hornussen in der Wohnzone W2/35 gelegenen Parzelle Nr. 253. Wegen der vorgesehenen Erschliessung zählen zum Gestaltungsplanperimeter ausserdem Teile verschiedener weiterer Parzellen, insbesondere der Strassenparzelle Nr. 255, die sich im Eigentum von A._ befindet. Diese gelangte gegen den Beschluss des Gemeinderats an das Departement Bau, Verkehr und Umwelt des Kantons Aargau. Am 20. Dezember 2019 wies das Departement ihre Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat. Gleichentags genehmigte es den Gestaltungsplan.
B.
Gegen die beiden Entscheide des Departements erhob A._ Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Aargau. Mit Urteil vom 7. September 2020 wies das Gericht das Rechtsmittel ab, soweit es darauf eintrat.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 19. Oktober 2020 an das Bundesgericht beantragt A._, das Urteil des Verwaltungsgerichts und dementsprechend auch den erwähnten Beschluss des Gemeinderats Hornussen aufzuheben und die im Gestaltungsplan "Müliberg" vorgesehene Quartierstrasse derart umzugestalten, dass keine Teilenteignung ihrer Strassenparzelle Nr. 255 erforderlich sei. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen.
Der Gemeinderat Hornussen beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werden dürfe. Das Departement schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. A._ hat am 23. Dezember 2020 eine weitere Stellungnahme eingereicht.
Der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung hat der Beschwerde mit Verfügung vom 9. November 2020 die aufschiebende Wirkung erteilt.

Erwägungen:
1.
Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Endentscheid eines oberen Gerichts über die Genehmigung eines kommunalen Gestaltungsplans. Gegen den Entscheid steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht offen (vgl. Art. 82 Abs. 1 lit a, Art. 83, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 sowie Art. 90 BGG; <ref-ruling> E. 1.3 und E. 2; Urteil 1C_47/2019 vom 10. September 2020 E. 2.2). Die Beschwerdeführerin hat ohne Erfolg am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen, ist durch das angefochtene Urteil auch materiell beschwert (vgl. hinten E. 3.2) und damit nach <ref-law> zur Beschwerde berechtigt. Die Rüge- und Begründungsanforderungen (vgl. dazu nachfolgend E. 2) stehen einem Eintreten auf das innert Frist (vgl. <ref-law>) eingereichte Rechtsmittel nicht entgegen. Auf die Beschwerde ist im Grundsatz einzutreten.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), prüft die bei ihm angefochtenen Entscheide aber grundsätzlich nur auf Rechtsverletzungen hin, welche die beschwerdeführende Person vorbringt und begründet, sofern die rechtlichen Mängel des angefochtenen Entscheids nicht geradezu offensichtlich sind (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 2). Die Beschwerde muss sich wenigstens kurz mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinandersetzen; rein appellatorische Kritik reicht nicht aus (<ref-ruling> E. 1.4; Urteile 1B_389/2020 vom 19. August 2020 E. 2.1; 1B_541/2017 vom 8. Januar 2018 E. 1). Erhöhte Anforderungen an die Begründung gelten namentlich, soweit die Verletzung von Grundrechten gerügt wird (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4; <ref-ruling> E. 1.7.2; <ref-ruling> E. 2.2).
2.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil weiter den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig, das heisst willkürlich (vgl. dazu <ref-ruling> E. 4.1.2), ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht. Erforderlich ist zudem, dass die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Eine entsprechende Rüge ist substanziiert vorzubringen (vgl. Art. 42 Abs. 2 i.V.m. <ref-law>; <ref-ruling> E. 1.3.1; 264 E. 2.3).
3.
3.1. Der Gestaltungsplan "Müliberg" sieht zur strassenmässigen Haupterschliessung der aus maximal 21 Wohneinheiten (Einfamilien- und Doppeleinfamilienhäusern) bestehenden künftigen Überbauung im Planungsperimeter eine in beide Richtungen befahrbare Verbindungsstrasse zwischen dem Mülibergweg im Westen und dem Geerenweg im Osten vor. Die neu zu erstellende Strasse verläuft parallel zu den Höhenlinien der leicht gegen Norden geneigten Parzelle Nr. 253, durchquert den Planungsperimeter damit längs und ist fünf Meter breit. Auf der Höhe der Baufelder D1/D2 und I1/I2 ist eine Ausweitung der Strasse zu einem Quartierplatz geplant. Südlich der Strasse sind zwei Bautiefen ausgeschieden, nördlich davon eine. Für die Erschliessung der Gebäude der zweiten Bautiefe im Süden sollen der Mülihalden- und der Mülibergweg genutzt werden, die wie der Geerenweg bereits bestehen.
Die Einmündung der geplanten Verbindungstrasse in den Geerenweg ist auf Höhe der Strassenparzelle Nr. 255 der Beschwerdeführerin vorgesehen. Diese Parzelle umfasst den mittleren Teilabschnitt des Geerenwegs. Östlich des Einmündungsbereichs liegt die Parzelle Nr. 256 mit Wohnhaus, die ebenfalls der Beschwerdeführerin gehört. Im Süden schliesst an die Strassenparzelle Nr. 255 die Strassenparzelle Nr. 257 an, die den südlichen Teil des Geerenwegs umfasst und im Eigentum der Gemeinde ist. In diesem Bereich mündet der Geerenweg in den Mülihaldenweg, der gegen Westen hin zum Mülibergweg führt. Der nordöstliche Teilabschnitt des Geerenwegs endet in einer Sackgasse. Der Teil der Strassenparzelle Nr. 255, der im Einmündungsbereich Verbindungsstrasse/Geerenweg liegt, ist gemäss dem Gestaltungsplan zu Erschliessungszwecken an die Gemeinde abzutreten und kann falls nötig enteignet werden. Das betreffende Teilstück ist im Gestaltungsplan mit Strassenlinien gemäss § 6 der Bauverordnung vom 25. Mai 2011 des Kantons Aargau (BauV/AG; SAR 713.121) gekennzeichnet. Im Plan wird ausdrücklich auf das Enteignungsrecht und § 132 des kantonalen Baugesetzes vom 19. Januar 1993 (BauG/AG; SAR 713.100) hingewiesen, wonach Erschliessungs- und Gestaltungspläne als Enteignungstitel gelten (Abs. 1 lit. c).
3.2. Der Gestaltungsplan "Müliberg" greift somit in das durch die Eigentumsgarantie gemäss <ref-law> geschützte Grundeigentum der Beschwerdeführerin ein, indem sich ein Teil ihrer Strassenparzelle Nr. 255 im Planungsperimeter befindet und in die strassenmässige Erschliessung des Gestaltungsplangebiets einbezogen wird. Da der betreffende, mittels Strassenlinien gekennzeichnete Parzellenteil durch freiwillige Abtretung oder durch formelle Enteignung ins Eigentum der Gemeinde überführt werden soll und der Gestaltungsplan insoweit einen Enteignungstitel bildet, handelt es sich um einen schwerwiegenden Eingriff in die Eigentumsgarantie, was unbestritten ist. Der Eingriff ist daher nur rechtmässig, wenn er auf einer genügenden Grundlage in einem formellen Gesetz beruht und im öffentlichen Interesse sowie verhältnismässig ist (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 4 mit Hinweisen; zum Grundsatz der Verhältnismässigkeit vgl. etwa <ref-ruling> E. 9.2.2 mit Hinweisen).
3.3. Die kantonalen Instanzen haben die genannten Voraussetzungen für die Rechtmässigkeit des Eigentumseingriffs als erfüllt erachtet. Die Beschwerdeführerin bestreitet nicht, dass der Eingriff auf einer genügenden formellgesetzlichen Grundlage beruht. Sie ist aber der Ansicht, es mangle an einem ausreichenden öffentlichen Interesse. Zudem sei der Eingriff für eine hinreichende Erschliessung des Gestaltungsplangebiets nicht erforderlich und ihr nicht zumutbar, mithin auch unverhältnismässig. Auf diese Rügen ist nachfolgend im Einzelnen einzugehen. Das Bundesgericht prüft dabei frei, ob ein Eingriff in die Eigentumsgarantie im öffentlichen Interesse liegt und verhältnismässig ist. Es auferlegt sich aber Zurückhaltung, soweit die Beurteilung von einer Würdigung der örtlichen Verhältnisse abhängt, welche die kantonalen Behörden besser kennen (vgl. <ref-ruling> E. 2c; <ref-ruling> E. 3a; Urteil 1C_149/2018 vom 13. September 2018 E. 2.3; je mit Hinweisen). Geht es um einen schwerwiegenden Eingriff, prüft das Bundesgericht weiter auch die Auslegung und Anwendung des kantonalen Rechts ohne Beschränkung der Kognition (vgl. <ref-ruling> E. 14.2; <ref-ruling> E. 2c; <ref-ruling> E. 3a/bb; je mit Hinweisen).
4.
4.1. Die Vorinstanz hat im angefochtenen Urteil festgehalten, das Bestehen eines öffentlichen Interesses an der Erschliessung des südlichen Teils der Parzelle Nr. 253 mit Gestaltungsplan sei unbestritten. Sie hat sich weiter der Beurteilung des Departements im Beschwerdeentscheid angeschlossen und die konkret geplante Erschliessung, die weitestmöglich auf bereits bestehende Strassen zurückgreife, als landsparend und insofern auch umweltschonend und wirtschaftlich sowie als zweckmässig und optimal auf die geplante Überbauung und deren bauliche und landschaftliche Umgebung abgestimmt bewertet. Angesichts dieser Qualitäten bestehe an der vorgesehenen Erschliessung ein öffentliches Interesse, das die dafür notwendige Inanspruchnahme eines Teils der Strassenparzelle Nr. 255 der Beschwerdeführerin und den damit verbundenen Eingriff in deren Eigentum rechtfertige. Ob andere Erschliessungen den genannten Anliegen genauso gut oder sogar noch besser Rechnung trügen, betreffe nicht die Frage des öffentlichen Interesses, sondern jene der Verhältnismässigkeit der vorgesehenen Erschliessung bzw. des damit einhergehenden Grundrechtseingriffs.
4.2. Die Beschwerdeführerin rügt zwar, die Vorinstanz habe wie schon das Departement versäumt, ein öffentliches Interesse aufzuzeigen, das den Eingriff in ihr Eigentum rechtfertige. Sie beschränkt sich allerdings weitgehend darauf, ihre Ausführungen vor der Vorinstanz zu wiederholen, ohne sich mit der Begründung im angefochtenen Entscheid näher auseinanderzusetzen. Sie begründet zudem ihre Rüge im Wesentlichen damit, der Beschwerdegegner schiebe das öffentliche Interesse an einer Erschliessung, die den erwähnten Anliegen Rechnung trage, lediglich vor. Mit dem Gestaltungsplan verfolge er stattdessen rein wirtschaftliche Interessen. Eine Enteignung aus fiskalischen Gründen sei jedoch verfassungswidrig. Das Vorschieben des genannten öffentlichen Interesses soll sich dabei gemäss der Beschwerdeführerin insbesondere daraus ergeben, dass im Zusammenhang mit der Erarbeitung des Gestaltungsplans der erste Satz von § 54 Abs. 2 der Bau- und Nutzungsordnung der Gemeinde Hornussen vom 24. November 2006 (BNO/Hornussen) aufgehoben wurde, der vorsah, dass im Gestaltungsplangebiet die längere Gebäudeseite parallel zum Hang anzuordnen sei. Weiter erachte es der Beschwerdegegner trotz des geltend gemachten öffentlichen Interesses an einer landsparenden Nutzung des Bodens als vertretbar, zugunsten weniger und grösserer Anwesen auf sechs zusätzliche Ein- und Mehrfamilienhäuser zu verzichten.
4.3. Die Vorbringen der Beschwerdeführerin sind unbehelflich. Die Vorinstanz hat im angefochtenen Entscheid verneint, dass der Beschwerdegegner das erwähnte öffentliche Interesse an der geplanten Erschliessung lediglich vorschiebt. Sie hat dabei namentlich die genannten Qualitäten der Erschliessung hervorgehoben. Sie hat sich zudem ausführlich zu den beiden Vorbringen geäussert, mit denen die Beschwerdeführerin das angebliche Vorschieben im Wesentlichen begründet hat. In diesem Zusammenhang hat sie insbesondere vorgebracht, § 54 Abs. 2 BNO/Hornussen sei im Hinblick auf eine bessere Wohnqualität im Gestaltungsplangebiet geändert worden. Aus dieser Änderung könne nicht abgeleitet werden, an einer parallel zum Hang verlaufenden Erschliessungsstrasse - wie sie § 54 Abs. 4 BNO/Hornussen grundsätzlich vorsieht - bestehe kein öffentliches Interesse mehr. Weiter hat sie ausgeführt, sollte die im Gestaltungsplan dargestellte, eher kleinräumige Parzellenordnung effektiv zugunsten grosszügigerer Anwesen aufgegeben werden, um damit finanzkräftige Steuerzahler anzulocken, wie die Beschwerdeführerin geltend mache, liefe dies zwar den raumplanerischen Anliegen eines haushälterischen Umgangs mit Bauland und der inneren Verdichtung zuwider. Es bestünde jedoch dennoch ein berechtigtes Interesse daran, dass möglichst wenig noch unbebautes Land für Verkehrsanlagen verwendet werde, selbst wenn hinter diesem Interesse auch finanzpolitische und fiskalische Überlegungen der Gemeinde stünden.
Die Beschwerdeführerin macht weder rechtsgenüglich geltend noch legt sie entsprechend dar, dass die Darstellung der Vorinstanz, wonach der Beschwerdegegner das erwähnte öffentliche Interesse an der vorgesehenen Erschliessung nicht vorschiebt, offensichtlich unrichtig wäre (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 3.6.2 mit Hinweisen; vorne E. 2.2). Ebenso wenig zeigt sie auf, dass die Vorinstanz Bundesrecht verletzt hätte, indem sie das genannte öffentliche Interesse an der geplanten Erschliessung und dem damit einhergehenden Eigentumseingriff bejaht hat. Sie bringt auch nicht vor, die Vorinstanz habe massgebliches kantonales Recht unrichtig ausgelegt oder angewandt (vgl. vorne E. 3.2). In Bezug auf die Frage des öffentliches Interesses erweist sich die Beschwerde demnach als unbegründet, soweit sie überhaupt den Begründungsanforderungen genügt.
5.
5.1. Hinsichtlich der Erforderlichkeit des strittigen Eigentumseingriffs hat sich die Vorinstanz in allgemeiner Weise den einlässlich zitierten Ausführungen im Beschwerdeentscheid des Departements angeschlossen. Sie hat weiter erwogen, der Planungsbericht vom 29. Januar 2019 äussere sich ausführlich zum gewählten Bebauungs- und Freiraumkonzept sowie zu den Gründen für die im Gestaltungsplan vorgesehene Anordnung und Ausrichtung der Gebäude. Es weise nichts darauf hin, dass die Art der geplanten Überbauung mit öffentlichen Interessen unvereinbar sein oder auf einer rechtsfehlerhaften Ermessensausübung beruhen könnte. Vor diesem Hintergrund sei der Planungsentscheid des Beschwerdegegners von den Rechtsmittelinstanzen zu akzeptieren. Auf der Grundlage des gewählten Bebauungs- und Freiraumkonzepts und der im Gestaltungsplan gestützt darauf festgesetzten Baufelder seien die Erschliessungsmöglichkeiten nicht mehr so vielfältig, wie es die Beschwerdeführerin darzustellen versuche. Deren Vorbringen, es gebe (geeignete) Alternativen mit vergleichbarem oder sogar sparsamerem Landverbrauch, erweise sich als völlig unbelegte und ohne Weiteres zu entkräftende Behauptung. Mit der zwischen sämtlichen Baufeldern durchführenden, direktesten Verbindungsstrasse zwischen dem Mülibergweg und dem Geerenweg sei die landsparendste Variante gewählt worden. Die vorgesehene Erschliessung sei Erschliessungsvarianten ohne Inanspruchnahme eines Teils der Strassenparzelle Nr. 255 der Beschwerdeführerin in verschiedener Hinsicht überlegen. Das Departement habe die Notwendigkeit des Eigentumseingriffs zu Recht bejaht.
5.2. Die Beschwerdeführerin wiederholt in erster Linie die vor der Vorinstanz gemachten Ausführungen und geht nur vereinzelt ausdrücklich auf deren Erwägungen ein. Sie macht im Wesentlichen geltend, der Beschwerdegegner habe eine sachliche Auseinandersetzung mit allen im Hinblick auf das erwähnte öffentliche Interesse am strittigen Eigentumseingriff geeigneten Erschliessungsvarianten pflichtwidrig unterlassen. Die vorgesehene Erschliessung scheine vielmehr von vornherein gesetzt gewesen zu sein. Auch das Departement und die Vorinstanz hätten sich nicht in sachlicher Weise mit allen geeigneten Erschliessungsmöglichkeiten auseinandergesetzt. Dafür genüge es namentlich nicht, sich lediglich mit den Erschliessungsvarianten zu befassen, die sie, einzig im Sinne einer Hilfestellung, vorgeschlagen habe. Ebenso wenig reiche die blosse Schutzbehauptung, alle möglichen, von der geplanten Erschliessung abweichenden Varianten nähmen mehr Land in Anspruch. Es gebe mehrere Erschliessungsvarianten, die ebenso landsparend oder landsparender und geeignet seien sowie hinsichtlich der Auswirkungen auf ihr Eigentum milder. Die vorgesehene Erschliessung sei deshalb nicht erforderlich. Deren Erforderlichkeit liesse sich im Weiteren nicht damit begründen, die gewählte Überbauung verunmögliche alle anderen Erschliessungen. Der Beschwerdegegner habe eine Überbauung zu planen, für die das ihm zur Verfügung stehende Land ausreiche.
5.3. Der Planungsbericht vom 29. Januar 2019 zum Gestaltungsplan "Müliberg" äussert sich zwar recht ausführlich zum Bebauungs- und Freiraumkonzept. Insbesondere wird dargelegt, welche Bebauungskonzepte erarbeitet und in Betracht gezogen wurden, sowie erläutert, wieso der Entscheid zugunsten des gewählten Konzepts ausfiel. Die betreffenden Bebauungskonzepte unterscheiden sich in Bezug auf die strassenmässige Erschliessung allerdings nicht. Auch sonst werden im Planungsbericht keine Erschliessungsvarianten dargelegt und geprüft. Vielmehr wird erklärt, es sei in mehreren Schritten ein Bebauungskonzept erarbeitet worden, bei dem mit einer einzigen neuen, dem Hangverlauf folgenden Quartierstrasse sämtliche Parzellen gleichwertig erschlossen werden könnten.
Diese von der Beschwerdeführerin wörtlich zitierte Aussage könnte isoliert betrachtet zwar den Eindruck erwecken, die vorgesehene neue Erschliessungsstrasse sei von vornherein gesetzt gewesen und das Bebauungskonzept im Hinblick darauf erarbeitet worden. Die Vorinstanz hat im Rahmen ihrer Erwägungen zur verneinten Frage, ob der Gestaltungsplan auf einer rechtsfehlerhaften Planung und Interessenabwägung beruhe und Art. 2 und 3 der Raumplanungsverordnung vom 28. Juni 2000 (RPV; SR 700.1) verletze, indessen festgehalten, dieser Eindruck sei falsch. Bei der Planung sei der Fokus zunächst auf mögliche Überbauungsvarianten gelegt worden, indem verschiedene Bebauungs- und Grünraumkonzepte mit unterschiedlicher Anordnung und Ausrichtung der Gebäude sowie Art und Weise der Bepflanzungen geprüft und im Hinblick auf raumplanerische Anliegen sowie bau- und umweltrechtliche Interessen bewertet worden seien. Die Beschwerdeführerin rügt die Darstellung der Vorinstanz, wonach die vorgesehene Erschliessungsstrasse nicht von vornherein gesetzt war und der restlichen Planung zugrunde gelegt wurde, nicht als offensichtlich unrichtig (vgl. <ref-law>) und zeigt solches auch nicht auf. Diese Darstellung ist für das Bundesgericht somit verbindlich (<ref-law>; vgl. vorne E. 2.2). Soweit sich die gerügte ungenügende Auseinandersetzung mit allen geeigneten Erschliessungsvarianten aus einer vorab erfolgten Festlegung der vorgesehenen Erschliessungsstrasse ergeben soll, erweist sich dies demnach als unbegründet.
5.4.
Die Vorinstanz hat im Rahmen ihrer Erwägungen zu Art. 2 und 3 RPV ausserdem ausgeführt, es sei nachvollziehbar, dass im Rahmen der Gestaltungsplanung "Müliberg" hinsichtlich der Linienführung der neuen Erschliessungsstrasse von einem eigentlichen Variantenstudium abgesehen worden sei, bestünden doch keine Erschliessungsalternativen, mit denen sich das gewählte Bebauungs- und Grünraumkonzept (im Wesentlichen) beibehalten liesse. Darauf ist nicht weiter einzugehen:
5.4.1. Die Beschwerdeführerin hat im Rechtsmittelverfahren vor dem Departement zwei Erschliessungsvarianten eingebracht (Varianten 1 [Stichstrassen quer zum Hang] und 2 [Verbindungsstrasse längs zum Hang mit Querverästelungen und Einmündung in den Geerenweg auf Höhe der Strassenparzelle Nr. 257 der Gemeinde]) und zusätzlich vorgeschlagen, die vorgesehene Erschliessungsstrasse auf der Ostseite als Sackgasse auszugestalten. Im vorinstanzlichen Verfahren hat sie zudem zwei weitere Erschliessungsvarianten vorgelegt (Varianten 3 und 4 [jeweils Verbindungsstrasse längs zum Hang mit Einmündung in den Geerenweg auf Höhe der Strassenparzelle Nr. 257, Variante 4 zusätzlich mit Nebenstrasse quer zum Hang]). Die Vorinstanz hat die Varianten 1 und 2 sowie die Variante "Sackgasse", gleich wie das Departement, nicht als geeignete Erschliessungsvarianten beurteilt, da sie den erwähnten Anliegen bei der Erschliessung (haushälterische und umweltschonende Nutzung des Bodens, Zweckmässigkeit, Abstimmung auf die geplante Überbauung und deren bauliche und landschaftliche Umgebung; vgl. vorne E. 4.1) nicht im gleichen Mass Rechnung trügen wie die vorgesehene Erschliessung. Im Zentrum stand dabei, wie ausgeführt (vgl. vorne E. 5.1), das Anliegen einer landsparenden Erschliessung. Sie hat weiter auch die Varianten 3 und 4 als im genannten Sinn weniger zwecktauglich und daher ungeeignet bewertet.
5.4.2. Zwar waren die von der Beschwerdeführerin eingebrachten Erschliessungsvarianten nur angedacht bzw. skizziert und hat sich die Vorinstanz nur knapp dazu geäussert, wobei sie sich allerdings in allgemeiner Weise auch den etwas ausführlicheren Erwägungen des Departements angeschlossen hat (vgl. vorne E. 5.1). Auch hat die Vorinstanz wie das Departement keine weiteren Varianten geprüft. Die Vorinstanz durfte indessen die erwähnten Varianten, die ihrer Ansicht nach klar nicht in Betracht kommen, bereits nach summarischer Prüfung und ohne weitere Ausarbeitung ausscheiden (vgl. <ref-ruling> E. 7.3.1; Urteile 1C_330/2017 vom 7. März 2018 E. 4.4; 1C_648/2013 vom 4. Februar 2014 E. 4.1, in: URP 2014 S. 309). Da sie die vorgesehene Erschliessung den Erschliessungsvarianten ohne Inanspruchnahme eines Teils der Strassenparzelle Nr. 255 der Beschwerdeführerin im genannten Sinn in verschiedener Hinsicht als überlegen und damit erforderlich beurteilt hat, brauchte sie zudem keine weiteren Varianten zu prüfen.
5.4.3. Damit erfolgte im kantonalen Verfahren eine ausreichende Prüfung allfälliger geeigneter Erschliessungsvarianten. Daran ändert nichts, dass die Beschwerdeführerin die erfolgte Prüfung auch inhaltlich als unzureichend beanstandet. Sie kritisiert zwar die Beurteilung der von ihr eingebrachten Varianten zumindest teilweise als unzutreffend, wobei sie sich insbesondere zur Variante "Sackgasse" äussert. Soweit sie solches überhaupt rügt, ergibt sich aus ihren Vorbringen jedoch nicht, dass die vorinstanzliche Beurteilung der betreffenden Varianten auf einer offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung beruhen würde. Ebenso wenig geht daraus hervor oder ist ersichtlich, dass sie sonst wie bundesrechtswidrig wäre. Entsprechendes gilt, soweit die Beschwerdeführerin die vorinstanzliche Prüfung sonst inhaltlich in Frage stellt. Eine Verletzung massgeblichen kantonalen Rechts macht die Beschwerdeführerin sodann nicht geltend (vgl. vorne E. 3.3).
5.4.4. Soweit sich die gerügte ungenügende Auseinandersetzung mit allen geeigneten Erschliessungsvarianten aus einer unzureichenden Prüfung allfälliger derartiger Varianten ergeben soll, erweist sich dies somit ebenfalls als unbegründet, ungeachtet der Frage, ob im Rahmen der Gestaltungsplanung, insbesondere im Planungsbericht zum Gestaltungsplan "Müliberg", mögliche Erschliessungsvarianten hätten aufgezeigt und deren Eignung im Hinblick auf das erwähnte öffentliche Interesse am strittigen Eigentumseingriff hätte erörtert werden müssen. Unbegründet ist nach dem Gesagten ferner das Vorbringen der Beschwerdeführerin, es bestünden mehrere ebenso landsparende oder landsparendere und geeignete sowie im Hinblick auf die Auswirkungen auf ihr Eigentum mildere Erschliessungsvarianten, weshalb die vorgesehene Erschliessung nicht erforderlich sei.
5.5. Soweit die Beschwerdeführerin gegen die Erforderlichkeit der geplanten Erschliessung ferner vorbringt, es genüge nicht, dass die gewählte Überbauung alle anderen Erschliessungsvarianten ausschliesse, habe der Beschwerdegegner doch eine Überbauung zu planen, für die das ihm zur Verfügung stehende Land ausreiche, kann ihr ebenfalls nicht gefolgt werden. Mit diesem Vorbringen verlangt sie letztlich, dass sich die Gestaltungsplanung "Müliberg" von vornherein ihrem Anliegen unterordne, nicht im Eigentum beeinträchtigt zu werden. Dies ist - wie implizit auch die Vorinstanz festgehalten hat - mit Sinn und Zweck dieser Planung, die gemäss § 54 Abs. 1 BNO/Hornussen namentlich "der guten Eingliederung der Gebäude, der Erschliessung und der Parkierung in die Hanglage, dem Erreichen einer rationellen und flächensparenden Erschliessung des Baugebiets und der Minimierung der Geländeeingriffe dienen" soll, nicht vereinbar. Es nimmt ausserdem die Prüfung der Zumutbarkeit des strittigen Eigentumseingriffs als Teilaspekt der Verhältnismässigkeitsprüfung in unzulässiger Weise vorweg und verneint der Sache nach zu Unrecht (vgl. vorne E. 4.3) auch das Bestehen eines öffentlichen Interesses an diesem Eingriff.
5.6. In Bezug auf die Erforderlichkeit der vorgesehenen Erschliessung und des damit einhergehenden Eigentumseingriffs erweist sich die Beschwerde somit ebenfalls als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen genügt. Nachfolgend zu prüfen bleibt, ob die Beschwerdeführerin die Zumutbarkeit des Eigentumseingriffs zu Recht bestreitet.
6.
6.1. Die Vorinstanz hat im genannten Zusammenhang festgehalten, die Nachteile, die der Beschwerdeführerin durch den strittigen Eigentumseingriff entstünden, seien in Berücksichtigung der gesamten Umstände nicht als gravierend einzustufen und fielen weniger ins Gewicht als die raumplanerischen und verkehrstechnischen Vorteile der geplanten Erschliessung. Das Departement habe den Eigentumseingriff im Beschwerdeentscheid daher zu Recht auch als zumutbar beurteilt. Zur Begründung hat sie insbesondere vorgebracht, der mit der vorgesehenen teilweisen Abtretung der Strassenparzelle Nr. 255 einhergehende Verlust an Nutzungsmöglichkeiten halte sich in Grenzen. Mit dem Departement sei weiter davon auszugehen, dass es durch die ostseitige Erschliessung des Müliberg-Areals nicht zu erheblichem Mehrverkehr auf dieser Parzelle kommen werde. Im Beschwerdeverfahren betreffend den Gestaltungsplan sei sodann dem Entscheid über die Entschädigung für die teilweise Abtretung oder Enteignung der Parzelle nicht vorzugreifen, ebenso wenig dem Entscheid über eine allfällige Entschädigung wegen Wertverminderung der Parzelle Nr. 256 mit Wohnhaus der Beschwerdeführerin. Festzuhalten sei aber, dass die zu erwartende geringfügige Verkehrszunahme auf dem Geerenweg keine erheblichen zusätzlichen Lärm- und Feinstaubemissionen verursachen werde, die zu einer deutlichen Mehrbelastung dieser Liegenschaft führten. Die von der Beschwerdeführerin geltend gemachte Werteinbusse der Liegenschaft sei daher mit Vorsicht zu würdigen.
6.2. Die Beschwerdeführerin wiederholt auch hinsichtlich der Frage der Zumutbarkeit weitgehend ihre Vorbringen im vorinstanzlichen Verfahren und geht nur vereinzelt ausdrücklich auf das angefochtene Urteil ein. Sie macht im Wesentlichen geltend, die vorgesehene Teilenteignung der Strassenparzelle Nr. 255 führte sehr wohl zum Verlust verschiedener Nutzungsmöglichkeiten. Zudem würde ihr Mitspracherecht bei der Gestaltung der Strasse dahinfallen. Bei einer Realisierung der vorgesehenen Erschliessung wäre weiter durchaus mit einem erheblich höheren Verkehrsaufkommen auf dem Geerenweg zu rechnen, was eine signifikante Erhöhung der Lärm- und Feinstaubemissionen zur Folge hätte, die ihre Parzelle Nr. 256 mit Wohnhaus belasteten. Die höhere Immissionsbelastung wirkte sich auch auf den Wert dieser Liegenschaft aus. Die Werteinbusse ihres Grundeigentums von insgesamt Fr. 142'000.-- (Teilenteignung der Strassenparzelle Nr. 255 im zu entschädigenden [Verkehrs-]Wert von Fr. 57'000.--, zu entschädigende Werteinbusse von Fr. 85'000.-- der Parzelle Nr. 256 mit Wohnhaus) zeige das erhebliche Ausmass des Eingriffs in ihre Eigentumsrechte auf. Ihr Interesse an deren Schutz überwiege das öffentliche Interesse an der vorgesehenen Erschliessung. Der strittige Eigentumseingriff sei ihr nicht zumutbar.
6.3. Den Vorbringen der Beschwerdeführerin kann nicht gefolgt werden. Die Vorinstanz hat im angefochtenen Entscheid einlässlich erläutert, wieso sich der Verlust der Nutzungsmöglichkeiten durch die vorgesehene teilweise Abtretung oder Enteignung der Strassenparzelle Nr. 255 in Grenzen halte. Sie hat überdies darauf hingewiesen, dass der Geerenweg eine gewöhnliche, auf ihre Funktionalität reduzierte Verkehrsanlage sei, weshalb nicht ersichtlich sei, welche praktischen Vorteile sich die Beschwerdeführerin aus einem (Mit-) Bestimmungsrecht bei der "Gestaltung" der Strasse verspreche. Die Beschwerdeführerin macht weder geltend, die Beurteilung der Vorinstanz beruhe auf einer offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung, noch zeigt sie solches auf. Ebenso wenig geht aus ihren Vorbringen hervor oder ist ersichtlich, dass die Vorinstanz die erwähnten Nachteile bundesrechtswidrig bewertet oder gewichtet hätte.
Auch soweit die Beschwerdeführerin abweichend von der Vorinstanz von einem erheblichen Mehrverkehr auf dem Geerenweg sowie, als Folge davon, einer deutlich höheren Belastung ihrer Liegenschaft Nr. 256 durch Verkehrslärm und Feinstaub ausgeht, ergibt sich aus ihren Vorbringen nicht, dass die begründete gegenteilige Prognose der Vorinstanz offensichtlich unrichtig wäre, soweit sie solches überhaupt rügt. Ihre Ausführungen zur angeblichen Werteinbusse dieser Liegenschaft bei einer Realisierung der vorgesehenen Erschliessung sind daher unbehelflich, ungeachtet der Frage, wie sie ansonsten zu beurteilen wären. Gleiches gilt mit Blick auf das zum Verlust der Nutzungsmöglichkeiten und des (Mit-) Bestimmungsrechts bei der Strassengestaltung Gesagte für die Vorbringen der Beschwerdeführerin zur Entschädigung für das abzutretende Teilstück der Strassenparzelle Nr. 255, zumal sie die geltend gemachte Entschädigungshöhe gerade unter Verweis auf diesen Verlust begründet. Soweit sie sich im Rahmen ihrer Ausführungen zur Zumutbarkeit erneut zu Erschliessungsvarianten äussert und die Erforderlichkeit der vorgesehenen Erschliessung in Frage stellt, ist darauf sodann nicht weiter einzugehen.
Auch sonst geht aus den Vorbringen der Beschwerdeführerin nicht hervor oder ist ersichtlich, dass die vorinstanzliche Beurteilung der Zumutbarkeit des strittigen Eigentumseingriffs unter den gegebenen Umständen bundesrechtswidrig wäre, zumal die Vorinstanz ergänzend darauf hingewiesen hat, mit der Vergemeinschaftung eines Streckenabschnitts liessen sich Unterhaltskosten sparen. Dass die Beurteilung massgebliches kantonales Recht verletzen würde, macht die Beschwerdeführerin ferner nicht geltend (vgl. vorne E. 3.3).
6.4. Die Beschwerde erweist sich demnach auch in Bezug auf die Zumutbarkeit des strittigen Eigentumseingriffs und damit insgesamt als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen genügt. Daran ändern die weiteren Vorbringen der Beschwerdeführerin nicht, zumal sich diese darin wie auch sonst in keiner Weise mit den Erwägungen der Vorinstanz zu Art. 2 und 3 RPV auseinandersetzt und weder eine Verletzung dieser Bestimmungen rügt noch sich sonst dazu äussert. Deren Verletzung liegt zudem, soweit vorliegend überhaupt von Belang, nicht auf der Hand (vgl. vorne E. 2.1).
7.
Demnach ist die Beschwerde abzuweisen.
Bei diesem Verfahrensausgang wird die Beschwerdeführerin kostenpflichtig (<ref-law>). Der in seinem amtlichen Wirkungskreis obsiegende Beschwerdegegner hat keinen Anspruch auf eine Parteientschädigung (<ref-law>). Auch sonst sind keine Parteientschädigungen zuzusprechen (Art. 68 Abs. 1-3 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Departement Bau, Verkehr und Umwelt des Kantons Aargau, und dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, 3. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 3. März 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: Baur