Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1963, arbeitete seit 1987 als Serviceangestellte. Wegen verschiedener Beschwerden war sie seit August 2004 zu 50% arbeitsunfähig, weshalb sie sich erstmals am 10. März 2005 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug anmeldete. Nach medizinischen und erwerblichen Abklärungen verneinte die IV-Stelle des Kantons St. Gallen (nachfolgend: IV-Stelle oder Beschwerdegegnerin) einen Leistungsanspruch (Verfügungen vom 8. Februar 2006, bestätigt durch Einspracheentscheid vom 10. April 2006).
Am 17. März 2010 reichte A._ erneut ein Leistungsgesuch ein. Gestützt auf die Ergebnisse der ergänzenden Abklärungen verneinte die IV-Stelle wiederum einen Rentenanspruch basierend auf einem ermittelten Invaliditätsgrad von 21% (Verfügung vom 26. Januar 2015). Auf Beschwerde der A._ hin hob das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen die Verfügung vom 26. Januar 2015 auf und wies die Sache zur weiteren Abklärung und Neuverfügung an die IV-Stelle zurück (Entscheid vom 31. Oktober 2017).
Mit Verfügung vom 12. April 2019 verneinte die IV-Stelle abermals einen Rentenanspruch mangels eines anspruchsbegründenden Invaliditätsgrades.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde der A._ wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen ab (Entscheid vom 4. März 2021).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und subsidiärer Verfassungsbeschwerde lässt A._ beantragen, ihr sei unter Aufhebung des angefochtenen Gerichtsentscheides und der Verfügung vom 12. April 2019 mindestens eine Viertelsrente der Invalidenversicherung zuzusprechen. Eventualiter sei die Kostenfolge neu festzusetzen. Zudem ersucht sie um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.

Erwägungen:
1.
1.1. Das Bundesgericht prüft die Eintretensvoraussetzungen von Amtes wegen und mit freier Kognition (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 1; Urteil 8C_595/2020 vom 15. Februar 2021 E. 1.1).
1.2. Gegen den angefochtenen Entscheid steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (<ref-law>), mit der gemäss <ref-law> auch Grundrechtsverletzungen gerügt werden können, grundsätzlich offen. Die Verfassungsbeschwerde als subsidiäres Rechtsmittel ist damit von vornherein unzulässig (<ref-law> e contrario; Urteil 9C_45/2021 vom 16. April 2021 E. 1.1 mit Hinweis), zumal die Beschwerdeführerin keine einzige Verletzung verfassungsmässiger Rechte beanstandet (<ref-law>).
1.3. Beschwerden an das Bundesgericht haben nebst den Begehren die Begründung zu enthalten; darin ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG). Die Begründung braucht nicht zutreffend zu sein; verlangt wird aber, dass sich die Beschwerde mit dem angefochtenen Entscheid auseinandersetzt (<ref-ruling> E. 2). Das Begründungserfordernis bezieht sich auf die gestellten Begehren. Enthält die Beschwerde mehrere unterschiedliche Rechtsbegehren, aber nur zu einigen davon eine hinreichende Begründung, so ist auf die begründeten Begehren einzutreten, aber auf die anderen nicht. Sodann prüft das Bundesgericht die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>). Es gilt insofern eine gesteigerte Rügepflicht (<ref-ruling> E. 2.2). Wird eine solche Verfassungsrüge nicht vorgebracht, kann das Bundesgericht eine Beschwerde selbst dann nicht gutheissen, wenn eine Verfassungsverletzung tatsächlich vorliegt (<ref-ruling> E. 1.2.2; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 4.3).
2.
Die IV-Stelle verneinte mit Verfügung vom 12. April 2019einen Rentenanspruch. Die dagegen erhobene Beschwerde wies die Vorinstanz ab (Dispositiv-Ziffer 1 des angefochtenen Entscheids). Obwohl die Beschwerdeführerin vor Bundesgericht beantragt, ihr sei unter Aufhebung des angefochtenen Entscheids und der Verfügung vom 12. April 2019 eine Invalidenrente im Umfang von mindestens einer Viertelsrente zuzusprechen, begründet sie diesen Antrag mit keinem Wort. Insoweit ist auf die Beschwerde mangels einer sachbezüglichen Begründung (vgl. <ref-law>) nicht einzutreten (vgl. <ref-ruling> E. 2.3; Urteil 8C_650/2009 vom 21. Januar 2010 E. 2.1 i.f.).
3.
3.1. Soweit die Beschwerdeführerin eventualiter beantragt, die Kostenfolge sei neu festzusetzen, richtet sich ihre Beschwerde gegen Dispositiv-Ziffer 2 des angefochtenen Entscheids. Damit auferlegte die Vorinstanz die Kosten des kantonalen Gerichtsverfahrens von Fr. 600.- in Anwendung der einschlägigen kantonalen Vorschriften der unterliegenden Beschwerdeführerin, befreite sie jedoch von der Bezahlung zufolge Bewilligung der unentgeltlichen Prozessführung. Zur Begründung macht die Beschwerdeführerin geltend, sie sei entgegen dem angefochtenen Entscheid nicht vollumfänglich unterlegen, weil die Vorinstanz einen Invaliditätsgrad von 37% ermittelt habe, während die Beschwerdegegnerin diesen auf 3% bemessen hatte.
3.2. In Bezug auf den Antrag betreffend Aufhebung der Kostenfolge gemäss Dispositiv-Ziffer 2 des angefochtenen Entscheids fehlt es ebenfalls an einer den Anforderungen von <ref-law> genügenden Begründung. Zwar macht die Beschwerdeführerin geltend, kraft Bindungswirkung habe die Ermittlung des konkreten Invaliditätsgrades ab 20% Einfluss auf die Ausrichtung einer Invaliditätsrente anderer Entscheidungsträger (Pensionskasse, private Lebensversicherung). Inwiefern die Voraussetzungen der Bindungswirkung im konkreten Fall erfüllt seien, legt die Beschwerdeführerin nicht dar und ist nicht ersichtlich, zumal der angefochtene Entscheid nur der Beschwerdeführerin und der Beschwerdegegnerin sowie der Aufsichtsbehörde (Bundesamt für Sozialversicherungen) eröffnet wurde, ohne dass Mitinteressierte zum vorinstanzlichen Verfahren beigeladen worden wären. Insbesondere zeigt die Beschwerdeführerin nicht auf, inwiefern die Vorinstanz in Anwendung der massgebenden Vorschriften bei der Festsetzung der Kostenfolge (Dispositiv-Ziffer 2 des angefochtenen Entscheids) Bundesrecht verletzt hätte (vgl. zur Kostenverteilung im kantonalen Prozess um Leistungen der Invalidenversicherung: Urteil 9C_254/2018 vom 6. Dezember 2018 E. 2 mit Hinweisen; vgl. zu der auf den 1. Januar 2021 in <ref-law> neu eingefügten lit. f- bis auch das Urteil 8C_176/2020 vom 9. April 2021 E. 3). Mit Blick auf die vorinstanzlichen Anträge der Beschwerdeführerin steht fest, dass sie im kantonalen Beschwerdeverfahren vollständig unterlag und ihr demzufolge nach Massgabe der einschlägigen kantonalen Vorschriften die Gerichtskosten auferlegt wurden. Stützt sich der angefochtene Entscheid - wie hier in Bezug auf die Kostenverlegung - auf kantonales Recht, so ist eine der gesteigerten Rügepflicht genügende Begründung Voraussetzung für das Eintreten auf die Beschwerde bzw. die einzelnen Beschwerdeanträge (<ref-ruling> E. 1.2.2 i.f.). Die Beschwerde genügt diesen Anforderungen auch hinsichtlich der gegen die Dispositiv-Ziffer 2 erhobenen Einwände nicht, weshalb auch diesbezüglich auf die Beschwerde nicht einzutreten ist.
4.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege im bundesgerichtlichen Verfahren ist wegen Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (<ref-law>). Die Gerichtskosten werden demnach der unterliegenden Beschwerdeführerin auferlegt (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen, Abteilung II, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 9. September 2021
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Hochuli