Faits :
A.
A._ Sàrl (ci-après: la société), sise à U._ et fondée en 2011, a pour but tous travaux de peinture et de rénovation, l'exploitation d'une entreprise générale de construction ainsi que le commerce de tous produits. Elle est affiliée en tant qu'employeur auprès de la Caisse de compensation des entrepreneurs (ci-après: la caisse de compensation).
A la suite d'un contrôle d'employeur effectué auprès de la société le 18 décembre 2017 et portant sur la période de janvier 2013 à décembre 2016, la caisse de compensation a réclamé à A._ Sàrl le paiement de la somme de 15'783 fr. 70, par décisions du 25 mai 2018, confirmées sur opposition le 29 novembre suivant. Ce montant correspondait à la reprise des cotisations paritaires, frais d'administration et intérêts moratoires compris, en faveur de B._ (sur des rémunérations de 4800 fr. en 2013, 2133 fr. en 2014 et 4467 fr. en 2016, soit sur un total de 11'400 fr.) et de C._ (sur des rémunérations de 29'447 fr. en 2013 et 3179 fr. en 2014, soit sur un total de 32'626 fr.).
B.
Statuant le 23 juillet 2020 sur le recours formé par A._ Sàrl contre la décision sur opposition du 29 novembre 2018 concernant C._, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, l'a admis, en tant qu'il porte sur les cotisations AVS et les intérêts moratoires relatifs au prénommé. Il a annulé la décision sur opposition du 29 novembre 2018 en conséquence et l'a confirmée pour le surplus, en ce qu'elle concerne les cotisations AVS et les intérêts moratoires relatifs à B._.
C.
La caisse de compensation interjette un recours en matière de droit public contre cet arrêt dont elle demande l'annulation. Elle conclut principalement à la confirmation de sa décision sur opposition du 29 novembre 2018 et, subsidiairement, au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelles instruction et décision dans le sens des considérants.
La société conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il statue par ailleurs sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). Le recourant qui entend s'en écarter doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut pas être pris en considération (<ref-law>).
2.
2.1. Le litige porte sur la qualification des rémunérations versées par l'intimée à C._ pour les activités qu'il a exercées pour le compte de la société en 2013 et 2014. Les parties ne contestent pas l'arrêt cantonal en tant qu'il a confirmé les montants de reprise relatifs à B._ et les intérêts moratoires y relatifs.
2.2. L'arrêt entrepris expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels applicables notamment à la détermination du caractère dépendant ou indépendant des revenus soumis au paiement des cotisations sociales (art. 5 al. 2 et 9 al. 1 LAVS; <ref-ruling> consid. 6; <ref-ruling> consid. 1 et les arrêts cités), ainsi que les règles sur l'administration et l'appréciation des preuves (art. 61 let. c LPGA). Il suffit d'y renvoyer.
3.
3.1. La juridiction cantonale a constaté que C._ avait adressé neuf factures à l'intimée du 16 décembre 2012 au 15 juillet 2014, libellées sous le nom de D._ AG Inc. (ci-après: D._ AG), pour des travaux d'agencement en menuiserie, ainsi que de la location et de la vente de matériel. Dans la mesure où le prénommé avait exercé ses activités à son propre compte, sous le nom de l'entreprise D._ AG, et où rien n'indiquait qu'il se trouvait dans un rapport de subordination avec A._ Sàrl, ni qu'il dépendait d'elle quant à l'organisation de son travail, elle en a inféré que l'intimée avait fait appel à C._ en tant qu'indépendant, qui avait effectivement exercé ses activités en tant que tel. Partant, la juridiction de première instance a nié l'obligation de l'intimée de s'acquitter des cotisations AVS sur les montants qu'elle avait versés à C._ en 2013 et 2014, ainsi que des intérêts moratoires y relatifs, réclamés par la caisse de compensation.
3.2. La recourante reproche à la juridiction cantonale d'avoir établi les faits de manière manifestement inexacte et incomplète et d'avoir apprécié les preuves de manière arbitraire pour admettre que les rémunérations que l'intimée avait versées à C._ en 2013 et 2014 n'étaient pas soumises au paiement des charges sociales à titre d'activité salariée. Elle y voit une violation de son droit d'être entendue. La caisse de compensation se prévaut également d'une violation du droit relatif à la détermination des critères inhérents à une activité indépendante. Elle soutient, à cet égard, que le prénommé aurait en réalité été un tâcheron et que la juridiction cantonale ne pouvait donc pas faire complètement abstraction des règles en matière de présomption légale et jurisprudentielle relative à l'existence d'un contrat de travail ou à tout le moins de l'exercice d'une activité dépendante.
3.3. L'intimée propose de rejeter le recours et de confirmer l'arrêt cantonal.
4.
4.1. La partie de son écriture que la recourante consacre à la présentation de sa propre version des faits, avec indication des éléments qui, de son point de vue, conduiraient à admettre le statut de dépendant de C._, est appellatoire (consid. 1 supra). La recourante n'expose en particulier pas en quoi les éléments retenus par la juge unique seraient manifestement inexacts, parce que contredits par des pièces du dossier, ou auraient été établis de manière arbitraire. Contrairement à ce que soutient la caisse de compensation, la juridiction de première instance n'a pas fondé son raisonnement sur les déclarations de l'intimée selon lesquelles C._ occupait du personnel, ni sur les pièces qu'elle avait produites dans le but d'établir que le prénommé avait d'autres clients, utilisait ses propres locaux commerciaux et effectuait de la publicité (captures d'écran de pages internet et devis adressés à d'autres clients, notamment). Pour admettre que les éléments constitutifs relatifs à l'existence d'une organisation d'entreprise indépendante étaient réunis, le Tribunal cantonal a apprécié les circonstances économiques du cas d'espèce et en a déduit que rien n'indiquait que C._ se trouvait dans un rapport de subordination organisationnelle avec A._ Sàrl (consid. 4.2.2 infra). En réalité, les critiques soulevées par la recourante visent exclusivement les conclusions que la juridiction cantonale a tirées de ces faits sur la qualification de personne de condition indépendante; elles relèvent de l'application du droit. En outre, pour les raisons exposées ci-dessus, l'argumentation de la recourante à l'appui d'une violation de son droit d'être entendue, en ce que la juridiction cantonale n'aurait pas pris en compte les offres de preuve qu'elle avait fournies à l'appui de l'absence de locaux commerciaux de C._, n'est pas pertinente en l'espèce.
4.2. La juridiction cantonale n'a en l'occurrence pas violé le droit fédéral en considérant que les rémunérations perçues par C._ pour les activités qu'il avait accomplies pour le compte de l'intimée en 2013 et 2014 résultaient de l'exercice d'une activité indépendante.
4.2.1. A l'inverse de ce que soutient en premier lieu la recourante, la juridiction de première instance n'était pas forcément tenue de procéder à l'examen des rapports juridiques existant entre C._ et l'intimée, entre le prénommé et D._ AG, ou encore entre cette société et l'intimée. Selon la jurisprudence, dûment rappelée par la juridiction cantonale, le point de savoir si l'on a affaire, dans un cas donné, à une activité indépendante ou salariée ne doit pas être tranché d'après la nature juridique du rapport contractuel entre les partenaires. Ce qui est déterminant, bien plutôt, ce sont les circonstances économiques (<ref-ruling> consid. 4.2 et les références). Les rapports de droit civil peuvent certes fournir, éventuellement, quelques indices, mais ils ne sont pas déterminants. D'une manière générale, est réputé salarié celui qui dépend d'un employeur quant à l'organisation du travail et du point de vue de l'économie de l'entreprise, et ne supporte pas le risque encouru par l'entrepreneur. Ces principes ne conduisent cependant pas, à eux seuls, à des solutions uniformes, applicables schématiquement. Les manifestations de la vie économique revêtent en effet des formes si diverses qu'il faut décider dans chaque cas particulier si l'on est en présence d'une activité dépendante ou d'une activité indépendante en considérant toutes les circonstances de ce cas. Souvent, on trouvera des caractéristiques appartenant à ces deux genres d'activité; pour trancher la question, on se demandera quels éléments sont prédominants dans le cas considéré (<ref-ruling> consid. 6; arrêt 9C_213/2016 du 17 octobre 2016 consid. 3.2).
4.2.2. Il ressort des constatations cantonales, qui ne sont pas contestées par la recourante, que C._ avait adressé neuf factures à l'intimée du 16 décembre 2012 au 15 juillet 2014, libellées sous le nom de D._ AG, que les montants avaient été versés par virement bancaire auprès d'un compte de la banque E._ au nom de C._ avec pour adresse celle d'une menuiserie et que le matériel nécessaire à l'exécution des travaux d'agencement en menuiserie n'avait pas été fourni au prénommé par l'intimée. A la lecture des factures et devis établis par C._ sous le nom de D._ AG, on constate qu'ils portaient en effet sur la fabrication, la fourniture et la pose d'armoires de salle de bains et de buanderie, de plinthes, de parquet ou encore de moulure de portes, et incluaient la location et la vente de matériel à l'intimée (pont roulant, outillage, armoire, etc.). La juridiction cantonale a en outre constaté que rien n'indiquait que C._ se trouvait dans un rapport de subordination organisationnelle vis-à-vis de A._ Sàrl. La recourante n'apporte pas d'indices sérieux permettant de s'éloigner de ces constatations. Elle n'allègue en particulier pas que l'intimée aurait donné des instructions ou directives au prénommé, que celui-ci aurait été soumis à une interdiction de faire concurrence ou qu'il aurait eu une obligation de présence et/ou d'exécuter personnellement les tâches qui lui étaient confiées. Certaines factures font d'ailleurs expressément état du prêt de main d'oeuvre. On ajoutera que C._ proposait à l'intimée ses services au moyen de devis que celle-ci était libre d'accepter ou de refuser. Il supportait ainsi lui-même les risques et les pertes liés à l'absence de contrats et traitait donc sur un pied d'égalité avec celui qui lui confiait la tâche. Rien n'indique par ailleurs que le prénommé ne supportait pas également l'entier des frais nécessaires à l'exercice de son activité (téléphonie, informatique, livraison, notamment), de même que les risques et pertes liés à l'insolvabilité des clients ou à des livraisons défectueuses. La recourante ne le prétend du reste pas. Quoi qu'elle en dise, ces différents éléments mettent en évidence que C._ ne dépendait pas de l'intimée quant à l'organisation du travail ni du point de vue de l'économie de l'entreprise et qu'il supportait le risque encouru par l'entrepreneur.
En ce qu'elle se limite ensuite à indiquer qu'elle a "longuement mis en exergue toutes les carences touchant l'organisation de C._", la recourante ne s'en prend pas de façon précise aux constatations de la juridiction cantonale sur les éléments concrets dont elle a déduit la qualification de personne indépendante du prénommé au regard des dispositions de la LAVS sur la qualification des revenus. Le Tribunal cantonal a en particulier dûment expliqué que les différents éléments soulevés par la caisse de compensation, tels que l'absence de numéro de TVA sur les devis, ainsi qu'un numéro de TVA non valable sur les montants facturés n'étaient pas déterminants en l'espèce, dès lors qu'un indépendant pouvait ne pas être assujetti à la TVA, notamment s'il réalisait un chiffre d'affaires annuel inférieur à 100'000 fr. (<ref-law> [RS 641.20]). La juridiction cantonale a également constaté que C._ n'était pas inscrit au registre du commerce et exposé que ce fait ne suffisait pas pour exclure qu'il exerçait une activité indépendante. L'inscription d'une entreprise individuelle au registre du commerce n'est en effet obligatoire que si la personne physique qui exploite une entreprise a, au cours du précédent exercice, réalisé un chiffre d'affaires d'au moins 100'000 fr. (cf. <ref-law> [RS 221.411], dans sa teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2020 [RO 2007 4851]; depuis le 1er janvier 2021: <ref-law> [RO 2020 957]). En outre, comme le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion d'en juger, le fait que la personne concernée ne soit pas affiliée à une caisse de compensation au moment des faits litigieux ne constitue pas une circonstance de nature économique permettant de distinguer entre revenu provenant d'une activité indépendante et revenu provenant d'une activité dépendante (cf. arrêts 9C_796/2014 du 27 avril 2015 consid. 4.1-4.3; H 19/06 du 14 février 2007 consid. 6).
4.2.3. Quant à l'argumentation de la recourante selon laquelle C._ aurait en réalité été un tâcheron ayant exercé une activité dépendante, elle ne résiste pas davantage à l'examen. Certes, selon la jurisprudence, les tâcherons et sous-traitants sont réputés exercer une activité dépendante. Il s'agit cependant d'une présomption réfragable puisque leur activité peut être qualifiée d'indépendante lorsque les caractéristiques de la libre entreprise dominent manifestement et que l'on peut admettre, d'après les circonstances, que l'intéressé traite sur un pied d'égalité avec l'entrepreneur qui lui a confié la tâche (<ref-ruling> consid. 2b et les références; cf. aussi arrêt 9C_302/2016 du 28 février 2017 consid. 3.2), comme c'est le cas en l'occurrence (consid. 4.2.2 supra). Le recours est donc mal fondé.
5.
La recourante, qui succombe, supportera les frais judiciaires afférents à la présente procédure (<ref-law>), ainsi que les dépens que peut prétendre l'intimée (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 700 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
La recourante versera à l'intimée la somme de 2800 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 25 mai 2021
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
La Greffière : Perrenoud