Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1.
Con sentenza 5A_649/2020 del 4 gennaio 2021, emanata nella procedura semplificata, la II Corte di diritto civile del Tribunale federale ha dichiarato inammissibile il ricorso inoltrato da A._ e dalla moglie B._ avverso la decisione 15 luglio 2020 mediante cui il Presidente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino aveva respinto (per quanto ammissibile) il loro reclamo contro l'istituzione in via cautelare di una curatela di rappresentanza giusta l'<ref-law> in favore di A._ e la nomina di Francesco Santoro quale suo curatore (decise dall'Autorità regionale di protezione 9 sede di Torricella-Taverne).
2.
Mediante scritto 2 febbraio 2021 A._ si è rivolto al Tribunale federale, postulando la revisione della sentenza 5A_649/2020 giusta gli " art. 38 cpv. 1-3 LTF e <ref-law> ". Egli ha anche domandato di essere posto al beneficio dell'assistenza giudiziaria e di conoscere la composizione della Corte giudicante in via anticipata, nonché implicitamente chiesto la ricusa del Presidente della Corte adita e della Cancelliera Antonini per avere già partecipato a decisioni precedenti.
Le sue ulteriori conclusioni (volte per esempio all'annullamento delle misure di protezione e dei loro costi, alla destituzione dei curatori, all'assegnazione di risarcimenti danni oppure alla pronuncia di misure disciplinari nei confronti di curatori e magistrati) risultano invece di primo acchito inammissibili, poiché esulano da quanto può validamente essere chiesto con una domanda di revisione.
3.
Nel medesimo scritto 2 febbraio 2021 A._ ha chiesto anche la revisione della sentenza del Tribunale federale 5A_650/2020 del 4 gennaio 2021. Tale istanza è stata trattata separatamente (v. sentenza 5F_3/2021 pronunciata in data odierna).
4.
La questione della capacità processuale di A._, il quale ha inoltrato personalmente la domanda di revisione qui all'esame, può essere lasciata aperta, dato che tale domanda, come si vedrà in seguito, sfugge comunque a un esame di merito (v. anche sentenza 5A_649/2020 del 4 gennaio 2021 consid. 5).
5.
Per costante giurisprudenza, il Tribunale federale non fa precedere le sue decisioni da una comunicazione circa la composizione della Corte giudicante (<ref-ruling> consid. 2.3.3 con rinvii), come peraltro già spiegato all'istante nella sentenza 5A_649/2020 (v. consid. 4).
La (implicita) domanda di ricusa del Presidente Herrmann e della sottoscritta Cancelliera è inammissibile, poiché formulata in maniera generica e senza sostanziare alcun motivo ai sensi dell'<ref-law>. Contrariamente a quanto ritiene l'istante, dalla partecipazione a decisioni terminate con un esito a lui sfavorevole - compresa la decisione oggetto dell'istanza di revisione all'esame - non può essere dedotta alcuna prevenzione (<ref-law>; v. sentenza 2F_20/2012 del 25 settembre 2012 consid. 1.2.2). In tali circostanze, la domanda di ricusa può essere evasa dalla Corte comprendente pure le persone di cui è chiesta l'astensione, prescindendo dall'avvio della procedura prevista all'<ref-law> (v. sentenze 2F_12/2008 del 4 dicembre 2008 consid. 2.1 con rinvii; 5A_965/2018 del 15 maggio 2019 consid. 2.1; 5A_533/2016 del 7 settembre 2016 consid. 1.1, in RtiD 2017 I pag. 157; 13Y_2/2021 del 25 giugno 2021 consid. 2.3).
6.
La sentenza 5A_649/2020 è passata in giudicato con la sua pronuncia (<ref-law>) e non può essere annullata in applicazione dell'<ref-law>, ma soltanto mediante una revisione (v. art. 38 cpv. 3 e 121 segg. LTF; FLORENCE AUBRY GIRARDIN, in Commentaire de la LTF, 2 aed. 2014, n. 10 e 14 ad <ref-law>).
Giusta l'<ref-law>, la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata: se sono state violate le norme concernenti la composizione del Tribunale o la ricusazione (lett. a), se il Tribunale ha accordato a una parte sia più di quanto essa abbia domandato, o altra cosa senza che la legge lo consenta, sia meno di quanto riconosciuto dalla controparte (lett. b), se il Tribunale non ha giudicato su singole conclusioni (lett. c) o se il Tribunale, per svista, non ha tenuto conto di fatti rilevanti che risultano dagli atti (lett. d). Per essere ammissibile l'istanza di revisione deve essere motivata: l'istante deve confrontarsi con la sentenza di cui chiede la revisione e spiegare per quale ragione ritiene sussistere un motivo di revisione (<ref-law>).
Laddove non avanza critiche totalmente estranee al giudizio dedotto in revisione, nel confuso scritto all'esame l'istante si limita a ridiscutere liberamente la sentenza 5A_649/2020 e omette di spiegare con sufficiente chiarezza in che modo il Tribunale federale sarebbe incorso in un motivo di revisione previsto all'<ref-law>. Del tutto generica, la sua istanza di revisione va ritenuta insufficientemente motivata e quindi inammissibile. Essa può essere evasa senza uno scambio di scritti (<ref-law>).
7.
Considerate le circostanze del caso concreto si può eccezionalmente rinunciare al prelievo di spese giudiziarie per la sede federale (art. 66 cpv. 1 seconda frase LTF). Ciò rende priva di oggetto la domanda di assistenza giudiziaria interposta dall'istante. Non si giustifica assegnare ripetibili né "indennità per l'elaborazione della revisione".
Il Tribunale federale si riserva il diritto di archiviare senza risposta nuovi scritti concernenti la vertenza in discussione (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La domanda di revisione è inammissibile.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Comunicazione ai partecipanti al procedimento e per conoscenza all'avv. Daniele Jörg e al curatore avv. Pascal Cattaneo.