Sachverhalt:
A.
Als Eigentümerin des in der Wohnzone W1 der Gemeinde Walchwil gelegenen, im westlichen Bereich mit einem älteren Einfamilienhaus überbauten Grundstücks GS Nr. 571 stellte C. E._ am 24. April 2018 bei der Gemeinde ein Gesuch um Bewilligung für den Bau eines neuen Terrassenhauses auf dem noch nicht überbauten östlichen Teil der Parzelle. Dagegen erhoben A._ und B._ als Miteigentümer des benachbarten Grundstücks GS Nr. 1376 Einsprache. Der Gemeinderat Walchwil wies die Einsprache am 26. November 2018 ab und erteilte gleichzeitig die Bewilligung für das Bauvorhaben. Bestandteil der Baubewilligung war eine Verfügung vom 9. Oktober 2018, mit welcher die Direktion des Innern des Kantons Zug die Zustimmung für eine Ausnahmebewilligung zur Unterschreitung des Waldabstands durch das geplante Bauvorhaben erteilt hatte.
B.
Gegen die Baubewilligung der Gemeinde und die Verfügung der Direktion des Innern erhoben A._ und B._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zug. C. und D. E._ beantragten Beschwerdeabweisung. Während des Verfahrens stellten C. und D. E._ den Eventualantrag, die Baubewilligung sei mit einer Nebenbestimmung zu ergänzen, wonach die südwestliche Ecke der Fassade des Garagengeschosses gemäss zwei entsprechend revidierten Plänen um 1,18 m zurückzuversetzen sei.
Im Laufe des Verfahrens wurde der östliche Teil des Grundstücks GS Nr. 571, auf welchem das neue Terrassenhaus geplant ist, vom Grundstück abgetrennt und neu als Grundstück GS Nr. 1458 parzelliert.
C.
Mit Urteil vom 29. Oktober 2019 hiess das Verwaltungsgericht die Beschwerde von A._ und B._ insoweit gut, als es entschied, dass das Bauvorhaben im Sinne des Eventualantrags von C. und D. E._ abzuändern sei und als es die Bauherrschaft anwies, die revidierten Pläne dem Gemeinderat zur Prüfung und Genehmigung einzureichen. Im Übrigen wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab.
D.
Gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 29. Oktober 2019 haben A._ und B._ am 10. Dezember 2019 Beschwerde an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, der angefochtene Entscheid und die Baubewilligung vom 24. April 2018 (richtig: vom 26. November 2018) sowie die Verfügung der Direktion des Innern vom 9. Oktober 2018 seien aufzuheben. Eventualiter sei der angefochtene Entscheid aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Beschwerdegegner beantragen Beschwerdeabweisung. Die Gemeinde Walchwil hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Die Direktion des Innern beantragt Beschwerdeabweisung. Die Vorinstanz hat auf eine Vernehmlassung verzichtet und beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.

Erwägungen:
1.
Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Entscheid in einer öffentlich-rechtlichen Angelegenheit (vgl. Art. 82 lit. a und Art. 86 Abs. 1 lit. d BGG). Die Beschwerdeführer gehen ohne weitere Ausführungen davon aus, es handle sich um einen Endentscheid im Sinne von <ref-law>. Dies ist näher zu prüfen (vgl. <ref-law>).
2.
Die Vorinstanz hat die gegen das Bauvorhaben gerichtete Beschwerde teilweise gutgeheissen. In der Begründung des angefochtenen Urteils hat sie sich zum Eventualantrag geäussert, den die Beschwerdegegner während des Beschwerdeverfahrens gestellt haben. Sie kam zum Schluss, das ursprüngliche Baugesuch entspreche hinsichtlich der obersten Ebene den für Terrassenhäuser geltenden Bauvorschriften eher nicht. Sie stufte den Vorschlag der Beschwerdegegner zur Rückversetzung einer Wand des Garagengeschosses als Projektänderungsgesuch ein. Die Vorinstanz wies weiter auf falsche bzw. nicht angepasste Angaben auf den neu eingereichten Plänen hin und lehnte es unter den gegebenen Umständen ab, die Projektänderung mittels Abänderung der Baubewilligung oder mittels Ergänzung der Baubewilligung durch eine Nebenbestimmung selber zu genehmigen, wobei sie offen liess, ob dies grundsätzlich möglich wäre. Stattdessen wies die Vorinstanz das Projektänderungsgesuch an den Gemeinderat zurück, damit dieser das Gesuch im Besitz aller notwendiger und mit richtigen Angaben versehener Pläne beurteilen könne. Die Vorinstanz ging sodann davon aus, eine Baufreigabe könne vor Genehmigung der noch einzureichenden Pläne nicht erfolgen.
Die Vorinstanz hat somit weder das ursprüngliche noch das geänderte Baugesuch endgültig beurteilt, sondern die Sache an den Gemeinderat zurückgewiesen. Das angefochtene Urteil schliesst das Baubewilligungsverfahren nicht ab und dem Gemeinderat steht bei der Beurteilung der Projektänderung noch ein Entscheidungsspielraum offen. Beim angefochtenen Urteil handelt es sich folglich nicht um einen Endentscheid im Sinne von <ref-law>, sondern um einen Zwischenentscheid (vgl. Urteil 1C_302/2017 vom 6. Februar 2018 E. 1.2 ff. mit Hinweis). Daran ändern die Umstände nichts, dass die Vorinstanz den meisten Rügen der Beschwerdeführer nicht gefolgt ist und dass es bei der im vorinstanzlichen Verfahren eingereichten Projektänderung nach Auffassung der Vorinstanz um relativ geringfügige Änderungen geht.
3.
Gegen einen Zwischenentscheid ist die Beschwerde an das Bundesgericht - von den hier nicht gegebenen Ausnahmen gemäss <ref-law> abgesehen - nach <ref-law> nur zulässig, wenn er einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken kann (lit. a), oder wenn die Gutheissung der Beschwerde sofort einen Endentscheid herbeiführen und damit einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde (lit. b). Es ist Sache der beschwerdeführenden Person, die Eintretensvoraussetzungen von <ref-law> darzulegen, sofern deren Vorhandensein nicht auf der Hand liegt (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 1.2 S. 28 mit Hinweisen).
Die Beschwerdeführer legen nicht dar, inwiefern die Voraussetzungen von <ref-law> für eine ausnahmsweise Anfechtung des vorinstanzlichen Zwischenentscheids erfüllt sein sollten. Das Vorhandensein der Eintretensvoraussetzungen liegt auch nicht auf der Hand. Ein nicht wieder gutzumachender Nachteil im Sinne von <ref-law> ist nicht zu sehen, zumal der vorinstanzliche Zwischenentscheid zusammen mit einem nicht im Sinne der Beschwerdeführer ausfallenden Endentscheid beim Bundesgericht anfechtbar wäre, sofern er sich auf diesen auswirken würde (vgl. <ref-law>). Die Gutheissung der Beschwerde würde sodann zwar sofort einen Endentscheid herbeiführen, aber nicht im Sinne von <ref-law> einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen, zumal keine Anhaltspunkte bestehen, dass für die Beurteilung der Projektänderung ein aufwändiges Beweisverfahren durchgeführt werden müsste.
4.
Nach dem Ausgeführten ist auf die Beschwerde nicht einzutreten. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer unter solidarischer Haftung kostenpflichtig (vgl. Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Sie haben den Beschwerdegegnern unter solidarischer Haftung eine angemessene Parteientschädigung zu bezahlen (vgl. Art. 68 Abs. 1, 2 und 4 BGG).
5.
Nachdem die Vorinstanz die Sache an den Gemeinderat zurückgewiesen hat, rechtfertigen sich mit Blick auf den Grundsatz der Verfahrensökonomie die folgenden Ausführungen.
5.1. Vor der Vorinstanz umstritten war unter anderem die Frage, ob das Baugrundstück im Sinne von Art. 22 Abs. 2 lit. b i.V.m. Art. 19 Abs. 1 RPG genügend erschlossen sei. Die Beschwerdeführer haben vor der Vorinstanz namentlich vorgebracht, für die vorgesehene Ableitung des Abwassers über eine bestehende Leitung fehle die entsprechende rechtliche Sicherung.
Die Vorinstanz hat erwogen, die Bauherrschaft habe mit dem Baugesuch ein rudimentäres Kanalisationsschema eingereicht. Gemäss einem Vorprüfungsbericht seien die eingereichten Unterlagen unvollständig. Unter anderem sei die Entwässerung des Neubaus (Schmutz- und Regenwasser) nicht ersichtlich. Im Wesentlichen könne dem Plan der Bauherrschaft nur entnommen werden, dass die Leitungen zumindest teilweise in diejenigen auf dem Grundstück der Beschwerdeführer münden würden. Trotz dieses Befundes kam die Vorinstanz zum Schluss, das Baugrundstück könne in öffentlich-rechtlicher Hinsicht als erschlossen gelten. Selbstredend könne die Bauherrschaft von der Bewilligung erst Gebrauch machen, wenn die Leitungsrechte gesichert und die erforderlichen Pläne der Baubewilligungsbehörde vorgelegt und von ihr genehmigt seien.
5.2. Voraussetzung für die Erteilung einer Baubewilligung ist unter anderem, dass das Land erschlossen ist (Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG). Land ist erschlossen, wenn die für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt besteht und die erforderlichen Wasser-, Energie- sowie Abwasserleitungen so nahe heranführen, dass ein Anschluss ohne erheblichen Aufwand möglich ist (Art. 19 Abs. 1 RPG). Diese Regelung begnügt sich inhaltlich mit Minimalanforderungen, die sicherstellen, dass keine Bauten und Anlagen entstehen, die wegen fehlender Zufahrten sowie Versorgungs- und Entsorgungseinrichtungen feuer- oder gesundheitspolizeiliche Gefahren bieten oder sonstige öffentliche Interessen gefährden (Urteil 1C_627/2019 vom 6. Oktober 2020 E. 6.3). Die einzelnen Anforderungen ergeben sich im Detail hauptsächlich erst aus dem kantonalen Recht und der kantonalen Gerichts- und Verwaltungspraxis, die sich am bundesrechtlichen Rahmen zu orientieren haben. Das entsprechende kantonale Recht kann insbesondere das Ausmass der Erschliessungsanlagen und die Anforderungen an die genügende Zugänglichkeit in abstrakter Weise festlegen. Bei der Beurteilung, ob eine Zufahrt ein Baugrundstück hinreichend erschliesst, steht den kantonalen und kommunalen Behörden ein erhebliches Ermessen zu (Urteil 1C_489/2017 vom 22. Mai 2018 E. 3.2 mit Hinweis). Hinsichtlich des Abwassers sind die entsprechenden Bestimmungen des Gewässerschutzgesetzes vom 24. Januar 1991 (GSchG; SR 814.20) zu beachten.
§ 26 Abs. 1 lit. b i.V.m. § 27 Abs. 1 der kantonalen Verordnung zum Planungs- und Baugesetz vom 16. November 1999 (V PBG/ZG; BGS 721.111) in der bis zum 31. Dezember 2018 geltenden Fassung verlangt, dass dem Baugesuch einerseits eine Grundbuchplankopie mit Angaben unter anderem zur Abwasserbeseitigung und andererseits Projektpläne unter anderem bestehend aus den Plänen für die Erschliessung und die Ver- und Entsorgung beizulegen sind.
5.3. Der Gemeinderat als Bewilligungsbehörde hat nach dem Ausgeführten vor der Erteilung der Baubewilligung zu prüfen, ob bestehende Abwasserleitungen so nahe an das Baugrundstück heranführen, dass ein Anschluss ohne erheblichen Aufwand möglich ist. Ohne der Beurteilung der materiellen Rügen der Beschwerdeführer vorzugreifen, kann unter Hinweis auf <ref-law> festgehalten werden, dass der von der Vorinstanz im angefochtenen Urteil festgestellte Sachverhalt und die in den Akten liegenden Unterlagen eine Beurteilung der von den Beschwerdeführern aufgeworfenen Rechtsfrage, ob das Bauvorhaben hinsichtlich der Abwasserleitungen genügend erschlossen sei, nicht zulassen würden. Dies zumal aus den von der Bauherrschaft mit dem Baugesuch eingereichten Plänen, dem angefochtenen Urteil und den von der Vorinstanz eingereichten Akten nicht ausreichend ersichtlich ist, wie das Bauvorhaben entwässert werden soll und wo sich die bestehenden öffentlichen und privaten Leitungen befinden, über welche das Bauvorhaben entwässert werden soll. Letzteres dürfte aus dem Generellen Entwässerungsplan der Gemeinde ersichtlich sein, der allerdings nicht in den Akten liegt. In diesem Sinne beruht die vorinstanzliche Beurteilung, wonach das Baugrundstück in öffentlich-rechtlicher Hinsicht als erschlossen gelten könne, auf einem offensichtlich unvollständigen Sachverhalt.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben den Beschwerdegegnern für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftung eine Parteientschädigung von Fr. 2'000.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Walchwil, der Direktion des Innern des Kantons Zug und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. November 2020
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Chaix
Der Gerichtsschreiber: Mattle