Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Zürich sprach A._ am 9. Juli 2020 der mehrfachen Urkundenfälschung, der Drohung, des mehrfachen Fahrens ohne Berechtigung, der groben Verletzung der Verkehrsregeln, des Vergehens gegen das Waffengesetz, der Hinderung einer Amtshandlung sowie des mehrfachen Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen schuldig (Ziff. 2). Von weiteren Vorwürfen sprach es ihn frei (Ziff. 3). Es verurteilte A._ zu einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten sowie einer Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und einer Busse von Fr. 300.-- (Ziff. 4-6). Von der Anordnung einer ambulanten Massnahme sah es ab (Ziff. 7), verwies A._ für 7 Jahre des Landes (Ziff. 8) und ordnete die Ausschreibung der Landesverweisung im Schengener Informationssystem (SIS) an (Ziff. 9). Weiter sah es von einem Kontakt- und Rayonverbot ab (Ziff. 10), verfügte über den beschlagnahmten Gegenstand (Ziff. 11), die Abnahme einer DNA-Probe sowie die Erstellung eines DNA-Profils (Ziff. 12), und entschied über die Schadenersatz- sowie Genugtuungsforderungen (Ziff. 13). Ferner regelte es die Kosten- und Entschädigungsfolgen (Ziff. 14-18).
Dagegen erhob A._ Berufung, beschränkt auf die Anordnung der Landesverweisung (Ziff. 8) und deren Ausschreibung im SIS (Ziff. 9).
B.
Das Obergericht des Kantons Zürich stellte mit Urteil vom 1. Februar 2021 die teilweise Rechtskraft des bezirksgerichtlichen Urteils fest. Es verwies A._ für 7 Jahre des Landes, sah hingegen von deren Ausschreibung im SIS ab.
C.
A._ ist Staatsangehöriger von Bosnien und Herzegowina, wo er im Jahr 1960 geboren wurde. Er kam im Jahr 1993 im Alter von 33 Jahren in die Schweiz.
D.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt A._, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 1. Februar 2021 sei aufzuheben und von einer Landesverweisung sei abzusehen. Eventualiter sei das angefochtene Urteil aufzuheben und die Sache sei im Sinne der Gutheissung der Hauptanträge sowie im Sinne der entsprechenden Erwägungen an die Vorinstanz zur Neubeurteilung zurückzuweisen. A._ stellt zudem ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Verhältnismässigkeit der angeordneten Landesverweisung i.S.v. <ref-law>.
1.1. Gemäss <ref-law> kann das Gericht einen Ausländer für 3-15 Jahre des Landes verweisen, wenn er wegen eines Verbrechens oder Vergehens, das nicht von <ref-law> erfasst wird, zu einer Strafe verurteilt oder gegen ihn eine Massnahme nach den Art. 59-61 oder 64 StGB angeordnet wird.
Wie jeder staatliche Entscheid hat die nicht obligatorische Landesverweisung unter Berücksichtigung des Verhältnismässigkeitsprinzips nach Art. 5 Abs. 2 und Art. 36 Abs. 2 und 3 BV zu erfolgen. Zu prüfen ist, ob das öffentliche Interesse an der Landesverweisung das private Interesse der beschuldigten Person am Verbleib in der Schweiz überwiegt. Die erforderliche Interessenabwägung entspricht den Anforderungen gemäss Art. 8 Abs. 2 EMRK an einen Eingriff in das Privat- und Familienleben. Bei der Verhältnismässigkeitsprüfung sind namentlich die Art und Schwere des Verschuldens, die seit der Tatbegehung verstrichene Zeit und das bisherige Verhalten der betreffenden Person, die Dauer des bisherigen Aufenthalts in der Schweiz und die Intensität ihrer sozialen, kulturellen und familiären Bindungen sowohl im Gastgeberstaat als auch im Heimatland zu berücksichtigen (<ref-ruling> E. 2.4; <ref-ruling> E. 2.3.3; <ref-ruling> E. 4.3; Urteile 6B_1123/2020 vom 2. März 2021 E. 3.3.1; 6B_1054/2020 vom 30. November 2020 E. 1; 6B_528/2020 vom 13. August 2020 E. 3.2; 6B_770/2018 vom 24. September 2018 E. 2.1; je mit Hinweisen). Die Anordnung der nicht obligatorischen Landesverweisung nach <ref-law> setzt nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung keine Mindeststrafhöhe voraus, zu der die beschuldigte Person verurteilt wurde. Demnach ist die nicht obligatorische Landesverweisung einer aufenthaltsberechtigten Person bei einer Verurteilung bis zu einem Jahr Freiheitsstrafe nicht grundsätzlich als unverhältnismässig und somit unzulässig zu betrachten, sondern anhand einer Verhältnismässigkeitsprüfung zu beurteilen (vgl. zur nicht obligatorischen Landesverweisung einer aufenthaltsberechtigten Person gemäss <ref-law> bei Freiheitsstrafen unter einem Jahr auch <ref-ruling> E. 4.4; zum Ganzen: Urteile 6B_1054/2020 vom 30. November 2020 E. 1; 6B_528/2020 vom 13. August 2020 E. 3.2 f. mit Hinweisen).
1.2. Nachdem die Vorinstanz ausführt, bei einer nicht obligatorischen Landesverweisung sei keine gesonderte Härtefallprüfung vorzunehmen, stuft sie die öffentlichen Interessen an einer Fernhaltung des Beschwerdeführers höher ein als dessen private Interessen an einem Verbleib in der Schweiz.
1.2.1. Mit Blick auf die privaten Interessen des Beschwerdeführers an einem Verbleib in der Schweiz verweist die Vorinstanz auf die erstinstanzlichen Ausführungen. Der langen Aufenthaltsdauer des Beschwerdeführers in der Schweiz von 27 Jahren hält sie entgegen, in der ganzen Zeit habe er keine hinreichenden Bemühungen gezeigt, sich in wirtschaftlicher, sozialer und kultureller Hinsicht zu integrieren. Die Vorinstanz erwägt weiter, die Auswirkungen einer Landesverweisung auf das Familienleben des Beschwerdeführers seien als äusserst gering einzuschätzen (vgl. Urteil E. II/3.3). Die persönlichen Verhältnisse hätten sich seit der überzeugenden Darlegungen der ersten Instanz nicht relevant verändert. An der Berufungsverhandlung habe der Beschwerdeführer lediglich ausgeführt, er sei im Gefängnis schlauer geworden, da er über ein normales Leben nachgedacht habe; zudem sei er nun mit seiner Freundin zusammen (Urteil E. II/2). Zur Resozialisierung des Beschwerdeführers in seinem Heimatland führt die Vorinstanz weiter aus, seine dortigen Sozialkontakte bestünden wohl nicht mehr. Sie geht jedoch davon aus, er sei mit den lokalen Gewohnheiten zumindest in einem gewissen Mass immer noch vertraut, und erachtet demnach eine Wiedereingliederung als möglich, wenn diese auch angesichts seines Alters von bereits 60 Jahren erschwert sein dürfte. Schliesslich setzt sie sich mit dem Gesundheitszustand des Beschwerdeführers auseinander und argumentiert, die durch psychiatrische Gutachten attestierte Suchtproblematik und posttraumatische Belastungsstörung stünden einer Landesverweisung nicht entgegen (Urteil E. II/3.2 f.).
1.2.2. Betreffend das öffentliche Interesse erwägt die Vorinstanz mit Bezug auf die erstinstanzlichen Ausführungen, der Beschwerdeführer habe wiederholt gegen die strafrechtliche Ordnung der Schweiz verstossen und weise zehn Vorstrafen auf. Es sei mitunter auch deshalb von einer erheblichen Wahrscheinlichkeit erneuter Straffälligkeit und einer negativen Legalprognose auszugehen, da der Beschwerdeführer trotz der mehrfachen Ausfällung unbedingter Strafen seit 1994 immer wieder delinquiert habe. An seiner kriminellen Gesinnung seien keine Zweifel offenzulassen. Demnach stuft die Vorinstanz das öffentliche Interesse an einer Landesverweisung als hoch ein (Urteil E. II/3.1, 3.5).
1.3.
1.3.1. Der Beschwerdeführer moniert, die Vorinstanz habe das ihr zustehende Ermessen in der Interessenabwägung nicht pflichtgemäss ausgeübt und mit der Anordnung der Landesverweisung eine unverhältnismässige Massnahme getroffen. Zwar habe die Vorinstanz alle massgebenden Kriterien, welche unter dem Aspekt des öffentlichen sowie des privaten Interesses eine Rolle spielten, berücksichtigt und gegeneinander abgewogen. Oberflächlich betrachtet scheine die Anordnung der nicht obligatorischen Landesverweisung unausweichlich. Näher betrachtet zeige sich jedoch, dass die Vorinstanz rein äusserlich die Symptome einer missglückten Lebenshaltung beim Beschwerdeführer aneinanderreihe. Dabei frage sie nie nach dem "Warum".
Die vorinstanzliche Interessenabwägung beanstandet der Beschwerdeführer nur punktuell. Er rügt, die Vorinstanz habe seinen Gesundheitszustand im Rahmen seiner privaten Interessen am Verbleib in der Schweiz nicht genügend gewürdigt. Dazu bringt er vor, er sei in seiner Heimat als Soldat während des Krieges direkt in das Kampfgeschehen involviert gewesen, habe schwere Verletzungen davongetragen und den Tod von Kameraden hautnah miterlebt. Diese Erlebnisse hätten bei ihm zu einer posttraumatischen Belastungsstörung geführt. Vor der Vorinstanz sei sowohl unbemerkt geblieben, dass der Gutachter im Jahre 2011 diese posttraumatische Belastungsstörung als chronifiziert bezeichnet habe, als auch, dass zusätzlich die Eventualdiagnose einer andauernden Persönlichkeitsstörung nach Extrembelastung gestellt worden sei. Vor dem Hintergrund dieser Zusatzdiagnose treffe ihn nur ein sehr geringes Verschulden an seiner von der Vorinstanz festgestellten fehlenden Integration. Weiter führt der Beschwerdeführer aus, da er über keine Anknüpfungspunkte mehr in seinem Heimatland verfüge, habe die Vorinstanz die Möglichkeit der Wiedereingliederung falsch gewertet.
1.3.2. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Interessenabwägung vorbringt, vermag keine Verletzung von Bundes- oder Verfassungsrecht darzulegen.
Der Beschwerdeführer macht keine Willkür in der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung geltend; diese ist für das Bundesgericht verbindlich (<ref-law>). Soweit sich der Beschwerdeführer darauf beschränkt, den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz seine eigene Sicht der Dinge gegenüberzustellen, ohne dabei darzulegen, inwiefern das angefochtene Urteil auch im Ergebnis schlechterdings unhaltbar sein soll, verfällt er in unzulässige appellatorische Kritik. Auf diese Vorbringen ist mangels rechtsgenüglicher Begründung nicht einzutreten (<ref-law>).
1.3.3. Entgegen den Vorbringen des Beschwerdeführers würdigt die Vorinstanz seine privaten Interessen an einem Verbleib in der Schweiz differenziert und bezieht bei der Betrachtung seines Gesundheitszustandes sowohl die Diagnose der posttraumatischen Belastungsstörung als auch diejenige der Persönlichkeitsstörung in ihre Argumentation mit ein (vgl. Urteil E. 3.3, 3.5). Im Einklang mit der bundesgerichtlichen Rechtsprechung prüft die Vorinstanz, ob unter diesen Umständen eine Rückkehr in sein Heimatland auch in medizinischer Hinsicht möglich erscheint (vgl. <ref-ruling> E. 9.4). Sie kommt folgerichtig zum Schluss, seine gesundheitliche Situation stehe einer Landesverweisung nicht entgegen (vgl. Urteil E. II/3.3). Der Beschwerdeführer belässt es grösstenteils dabei, aufzuzeigen, welche Umstände zu seiner posttraumatischen Belastungsstörung geführt hätten, ohne dabei begründet darzulegen, inwiefern die Vorinstanz diese Elemente nicht bzw. unzutreffend in ihre Würdigung einbezogen haben soll. Er äussert sich nicht dazu, inwiefern die posttraumatische Belastungsstörung oder die Persönlichkeitsstörung eine Rückkehr in sein Heimatland verunmöglichen würden, weil dort beispielsweise keine geeignete Behandlung garantiert wäre (vgl. <ref-ruling> E. 9.6). Wenn er vorbringt, es sei fraglich, ob man die Störungen, mit welchen er belastet sei, dort erfolgreich behandeln könne, wo sie ihren Ursprung genommen hätten, setzt er sich weder mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinander, noch begründet er seine Auffassung rechtsgenüglich. Darauf ist nicht näher einzugehen.
Die Rüge des Beschwerdeführers geht auch insoweit fehl, als er vorbringt, aufgrund der Zusatzdiagnose der Persönlichkeitsstörung treffe ihn an seiner privaten Situation, mitunter an der mangelnden Integration, seiner Alkoholabhängigkeit sowie am Fehlen von sozial tragfähigen Beziehungen, nur ein geringes Verschulden. Die Vorinstanz behauptet nicht, der Beschwerdeführer habe sich seine aktuelle persönliche Situation selbst zuzuschreiben bzw. ihn treffe dafür ein Verschulden. Jedoch bemisst sie seine privaten Interessen zu Recht anhand seiner privaten Lage im Urteilszeitpunkt, unabhängig davon, wie diese Situation entstanden ist. Die Vorinstanz setzt sich dabei nicht nur mit dem Gesundheitszustand auseinander, sondern würdigt auch weitere Aspekte seines Privatlebens. So spricht sie mitunter seiner langen Aufenthaltsdauer in der Schweiz ein erhebliches Gewicht zu. Diesbezüglich hält sie aber zutreffend fest, trotz 27 Jahren in der Schweiz habe sich der Beschwerdeführer hier weder beruflich noch auf der sozialen Ebene zu integrieren vermögen, wobei sich unter anderem seine fehlende sprachliche Anpassung auch anlässlich der Berufungsverhandlung bestätigt habe (Urteil E. II/3.2 f.). Zudem ist der Beschwerdeführer seit mehreren Jahren von der Sozialhilfe abhängig und damit auf finanzielle staatliche Unterstützung angewiesen. Damit relativiert die Vorinstanz die Gewichtung der langen Aufenthaltsdauer im Rahmen der Interessenabwägung zu Recht. Zutreffend ist überdies auch die vorinstanzliche Auffassung, wonach die Auswirkungen auf das Familienleben des Beschwerdeführers gering seien. Es ist erstellt, dass die Ehe zu seiner Schweizer Exfrau vor ca. 8 Jahren geschieden wurde und der Kontakt zu seinen in der Schweiz lebenden leiblichen erwachsenen Kindern nur sporadisch stattfindet (Urteil E. II/3.3). Insgesamt gilt der Beschwerdeführer damit weder auf sozialer, noch auf sprachlicher, wirtschaftlicher oder finanzieller Ebene als erfolgreich integriert. Die vorinstanzliche Würdigung ist in diesem Punkt nicht zu beanstanden.
Weiter gibt auch die vorinstanzliche Einschätzung der Resozialisierung des Beschwerdeführers in seinem Heimatland zu keinen Bemerkungen Anlass. So argumentiert die Vorinstanz zu Recht, der Beschwerdeführer habe über 30 Jahre seines Lebens in Bosnien und Herzegowina verbracht, dort mehrere Ehen geführt, eine Ausbildung genossen, sei der dortigen Sprache mächtig sowie mit den lokalen Gewohnheiten zumindest in einem gewissen Mass immer noch vertraut (Urteil E. II/3.3). Relativierend führt sie jedoch auch aus, der gesundheitlich angeschlagene Beschwerdeführer sei bereits 60 Jahre alt, was eine Wiedereingliederung in seiner alten Heimat zusätzlich erschwere. Somit legt die Vorinstanz ihrer Würdigung sämtliche relevanten Elemente zugrunde und kommt zum Schluss, eine Wiedereingliederung sei nicht ausgeschlossen. Der Beschwerdeführer begründet nicht substanziiert, weshalb die Gefahr gross sein soll, dass er mit seiner Krankheit in der Heimat, wo diese ihren Anfang genommen habe, erst recht nicht mehr klarkomme. Seine Rüge geht in diesem Punkt fehl.
1.3.4. Überdies sind auch die vorinstanzlichen Erwägungen zu den öffentlichen Interessen an einer Landesverweisung des Beschwerdeführers nicht zu beanstanden. Der Strafregisterauszug des Beschwerdeführers weist nicht weniger als 10 Vorstrafen zwischen dem 17. November 2005 und dem 16. März 2017 auf. Die Liste der Verurteilungen enthält unter anderem folgende Delikte: Diebstahl, Drohung, Nötigung, versuchte Nötigung, Hausfriedensbruch, Fahren in fahrunfähigem Zustand, Vereitelung der Blutprobe, Verletzung der Verkehrsregeln, Pflichtwidriges Verhalten bei Unfall, Fahren ohne Führerausweis, Entwendung eines Motorfahrzeugs zum Gebrauch, Missachtung der Ein- oder Ausgrenzung, Missbrauch einer Fernmeldeanlage sowie Ungehorsam gegen amtliche Verfügungen. Teilweise handelt es sich auch um mehrfache Begehung. Der Beschwerdeführer wurde dabei nicht nur zu gemeinnütziger Arbeit verurteilt, sondern auch zu Geldstrafen und (teilweise bedingten) Freiheitsstrafen. Zudem wurde mehrfach eine ambulante Behandlung angeordnet. Entsprechend spricht die Vorinstanz überzeugend von anhaltender Delinquenz des Beschwerdeführers. Diese sowie die übrigen Lebensumstände seien zwar teilweise auf seine posttraumatische Belastungsstörung zurückzuführen, dies sei jedoch nicht als Rechtfertigung zu sehen. Der Beschwerdeführer sei bei allen Verurteilungen, die in den letzten 15 Jahren gegen ihn ausgesprochen worden seien, als schuldfähig erachtet worden (Urteil E. II/3.5). Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, überzeugt nicht. Er argumentiert, die Vorinstanz verkenne, dass sich das Mass der Schuldfähigkeit immer auf den Deliktszeitpunkt beziehe und nicht die psychische Verfassung eines Menschen gesamthaft wiedergebe. Ein Mensch könne psychisch anhaltend belastet sein und gleichwohl in gewissen Momenten unter intakter Schuldfähigkeit handeln. Aus dieser Begründung geht nicht hervor, inwiefern dadurch die Würdigung der öffentlichen Interessen durch die Vorinstanz nicht zutreffend sei.
Zudem vermag der Beschwerdeführer auch nichts für sich abzuleiten, wenn er vorbringt, bei den durch ihn begangenen Delikten handle es sich nicht um Schwerstkriminalität. Der Beschwerdeführer wird im vorliegenden Verfahren der mehrfachen Urkundenfälschung i.S.v. <ref-law>, der Drohung i.S.v. <ref-law>, des mehrfachen Fahrens ohne Berechtigung i.S.v. <ref-law>, der groben Verletzung der Verkehrsregeln i.S.v. <ref-law> i.V.m. <ref-law> und Art. 4a Abs. 1 lit. a VRV, des Vergehens gegen das Waffengesetz i.S.v. <ref-law> i.V.m. <ref-law> und <ref-law>, der Hinderung einer Amtshandlung i.S.v. <ref-law> sowie des mehrfachen Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen i.S.v. <ref-law> schuldig gesprochen. Zwar handelt es sich dabei nicht um Katalogtaten, welche eine obligatorische Landesverweisung i.S.v. <ref-law> zur Folge hätten. Dennoch wiegen die Delikte keineswegs leicht, wurde der Beschwerdeführer doch immerhin zu einer Freiheitsstrafe von 22 Monaten sowie einer Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und einer Busse von Fr. 300.-- verurteilt (vgl. zur Verhältnismässigkeit einer nicht obligatorischen Landesverweisung bei einer Freiheitsstrafe von bis zu einem Jahr E. 1.1 oben). Sowohl die Vorstrafen des Beschwerdeführers als auch seine vorliegende Verurteilung zeigen auf, dass er die schweizerische Rechtsordnung seit vielen Jahren schwerwiegend missachtet. Die Vorinstanz berücksichtigt bei der Würdigung der öffentlichen Interessen entsprechend zu Recht die Regelmässigkeit der Delinquenz seit 1994, die ungünstige Legalprognose sowie die kriminelle Gesinnung des Beschwerdeführers (vgl. Urteil E. II/3.3). Sie zeigt diesbezüglich überzeugend auf, dass der Beschwerdeführer während des überwiegenden Teils seines Aufenthalts durch wiederholte Straffälligkeit in Erscheinung getreten sei. Dass sie dabei nicht näher auf die konkreten Delikte und deren Schwere eingeht, ist nicht zu bemängeln. Mit der Vorinstanz wiegen die öffentlichen Interessen an einer Landesverweisung des Beschwerdeführers hoch.
1.3.5. Soweit sich der Beschwerdeführer auf die Ausschreibung im SIS bezieht, ist auf seine Rüge nicht näher einzugehen. Die Vorinstanz hat auf eine entsprechende Ausschreibung verzichtet.
Die Dauer der Landesverweisung von 7 Jahren wird vom Beschwerdeführer nicht angefochten und ist angesichts des soeben Ausgeführten nicht zu beanstanden.
1.3.6. Insgesamt legt die Vorinstanz sowohl die privaten Interessen des Beschwerdeführers an einem Verbleib in der Schweiz als auch die öffentlichen Interessen an einer Landesverweisung eingehend dar. Sie führt das ihr zustehende Ermessen korrekt aus, wenn sie zum Schluss kommt, die öffentlichen Interessen seien vorliegend stärker zu gewichten. Die Anordnung der nicht obligatorischen Landesverweisung i.S.v. <ref-law> erweist sich als rechtskonform.
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (<ref-law>). Den finanziellen Verhältnissen des Beschwerdeführers ist mit einer reduzierten Gerichtsgebühr bei der Kostenfestsetzung Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. Januar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Erb