Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft See/Oberland des Kantons Zürich wirft A.A._ mit Anklageschrift vom 18. Dezember 2018 Folgendes vor:
Der Beschuldigte hat die Privatklägerin, seine damalige Ehefrau, B.A._, am obgenannten Ort (gemeinsamer Wohnort [sc. Einfamilienhaus, Büro, U._strasse, V._]) zu obgenanntem Zeitpunkt (sc. 18. Mai 2018, ca. 10.00 Uhr) anlässlich einer verbalen Auseinandersetzung von hinten mit beiden Händen an ihren Oberarmen gehalten und sie gegen einen Schrank gestossen. Die Privatklägerin prallte mit dem Rücken auf den Schrank und verspürte dadurch Schmerzen am Hinterkopf und am Rücken und erlitt Hämatome an beiden Unterarmen, am linken Oberarm sowie am linken Oberschenkel. Bei seinem Handeln wusste der Beschuldigte, dass dieses geeignet war, die genannten Beschwerden zu verursachen, was er auch wollte, zumindest jedoch in Kauf nahm. (Tätlichkeiten)
Im weiteren Verlauf der Auseinandersetzung packte der Beschuldigte die Privatklägerin von hinten, wobei er sie mit seinem rechten Unterarm in den Unterarmwürgegriff nahm, so dass sie um ihr Leben fürchtete, zeitweise keine Luft mehr bekam, Schwindel verspürte, ihr schwarz vor den Augen wurde und sie Urinabgang hatte. Schliesslich sackte die Privatklägerin zusammen und der Beschuldigte lockerte seinen Unterarmwürgegriff. Durch diesen Übergriff erlitt die Privatklägerin keine äusseren Verletzungen (insbesondere Stauungsblutungen), eine Lebensgefahr wurde jedoch durch das Institut für Rechtsmedizin aufgrund der von der Privatklägerin geschilderten Symptome wie Sehstörungen, Schwindel und Urinabgang bejaht. Durch das Würgen erzeugte der Beschuldigte bewusst und gewollt eine in rücksichtsloser Weise hervorgerufene unmittelbare, sittlich zu missbilligende und ohne jeden vernünftigen Grund bewirkte und durch nichts zu rechtfertigende Gefahr für Leib und Leben der Privatklägerin und bewirkte auch die Möglichkeit deren Tötung. (Gefährdung des Lebens)
B.
Das Bezirksgericht Pfäffikon (Einzelgericht) verurteilte A.A._ mit Urteil vom 9. April 2019 wegen Tätlichkeiten zu einer Busse von Fr. 1'000.--, unter Anrechnung der Untersuchungshaft von zwei Tagen. Vom Vorwurf der Gefährdung des Lebens sprach es ihn frei. Das Schadenersatzbegehren von B.A._ verwies es auf den Zivilweg, deren Genugtuungsbegehren wies es ab. Es auferlegte A.A._ Verfahrenskosten in der Höhe von Fr. 250.-- und sprach ihm eine Prozessentschädigung und eine Genugtuung zu.
Gegen dieses Urteil erhob A.A._ Berufung.
C.
Das Obergericht des Kantons Zürich stellte am 6. Februar 2020 fest, dass das Urteil des Bezirksgerichts Pfäffikon vom 9. April 2019 hinsichtlich des Freispruchs vom Vorwurf der Gefährdung des Lebens, hinsichtlich des Verweises der Schadenersatzforderung von B.A._ auf den Zivilweg, hinsichtlich der Abweisung von deren Genugtuungsbegehren sowie in Bezug auf diverse Nebenpunkte in Rechtskraft erwachsen sei. Es verurteilte A.A._ wegen Tätlichkeiten (zweiter Absatz der Anklageschrift) zu einer Busse von Fr. 600.--, wovon Fr. 200.-- durch Haft von zwei Tagen erstanden seien. Vom Vorwurf der Tätlichkeiten gemäss erstem Absatz der Anklageschrift sprach es ihn frei. Weiter bestätigte es die erstinstanzliche Kostenfolge, auferlegte A.A._ für das Berufungsverfahren Verfahrenskosten in der Höhe von Fr. 1'500.-- und sprach ihm eine Prozessentschädigung von Fr. 2'200.-- zu.
D.
A.A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 6. Februar 2020 sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der Tätlichkeit (zweiter Absatz der Anklageschrift) freizusprechen, unter Neuregelung der vorinstanzlichen Kosten- und Entschädigungsfolgen. Eventualiter sei die Sache an die kantonalen Instanzen zurückzuweisen zur allfälligen Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen. Subeventualiter sei das Verfahren zur Durchführung einer rechtskonformen Berufungsverhandlung zurückzuweisen.
E.
Das Obergericht des Kantons Zürich, die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich und B.A._ verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer macht zunächst geltend, das vorinstanzliche Urteil verstosse gegen den Anklagegrundsatz sowie gegen das Verbot der reformatio in peius. Die erste Instanz habe ihn vom Vorwurf der Gefährdung des Lebens gemäss zweitem Absatz der Anklageschrift freigesprochen. Sie habe hierbei keinen Vorbehalt angebracht, diesen Sachverhaltsabschnitt unter dem Titel der Tätlichkeiten nach <ref-law> würdigen zu wollen. Hingegen habe sie ihn der Tätlichkeiten gemäss erstem Absatz der Anklage schuldig gesprochen. Dabei gehe sie entgegen der Anklage davon aus, er habe seine Ehefrau zweimal - und nicht bloss einmal, wie ihm dies gemäss erstem Absatz der Anklageschrift vorgeworfen werde - an den Armen gepackt. Der Freispruch von den Vorwürfen betreffend den zweiten Absatz der Anklageschrift (Gefährdung des Lebens) sei in Rechtskraft erwachsen, zumal nur er als beschuldigte Person Berufung erhoben und sich gegen den Schuldspruch gemäss erstem Absatz der Anklage (Tätlichkeiten) zur Wehr gesetzt habe. Die Vorinstanz hätte im Rahmen des Berufungsverfahrens nicht auf die Beurteilung der ersten Instanz betreffend den zweiten Absatz der Anklageschrift zurückkommen und ihn diesbezüglich wegen Tätlichkeiten nach <ref-law> verurteilen dürfen.
1.2. Die Vorinstanz erwägt, die erste Instanz habe den Beschwerdeführer gemäss erstem Absatz der Anklage wegen einer einfachen Tätlichkeit durch Halten der Oberarme der Privatklägerin mit beiden Händen verurteilt. In Bezug auf das Stossen gegen den Schrank habe die erste Instanz den Sachverhalt als nicht erstellt erachtet. Fälschlicherweise habe sie ihn von diesem Vorwurf nicht formell freigesprochen. Weiter habe die erste Instanz den Beschwerdeführer vom Vorwurf der Gefährdung des Lebens gemäss zweitem Absatz der Anklage freigesprochen. Hingegen habe sie das erneute Packen der Privatklägerin gemäss zweitem Absatz der Anklage als Tätlichkeit gewürdigt und den Beschwerdeführer entsprechend zusammen mit der Verurteilung betreffend den ersten Absatz der Anklage wegen Tätlichkeiten (in Mehrzahl) verurteilt. Die erste Instanz habe den im zweiten Absatz der Anklageschrift umschriebenen Sachverhalt - ohne entsprechenden Hinweis auf <ref-law> - abweichend von der Staatsanwaltschaft gewürdigt, was der Beschwerdeführer aber nicht moniert habe. Im Übrigen sei dieser Mangel nun im Berufungsverfahren geheilt worden, da sich der Beschwerdeführer hierzu habe äussern können.
1.3.
1.3.1. Das Bundesgericht wendet unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (<ref-law>) das Recht - mit Ausnahme der Verletzung von Grundrechten sowie von kantonalem und interkantonalem Recht - von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden. Es kann eine Beschwerde daher auch aus anderen als den geltend gemachten Gründen gutheissen oder den angefochtenen Entscheid mit einer von den vorinstanzlichen Erwägungen abweichenden Begründung bestätigen (<ref-ruling> E. 1.3.2 S. 92; <ref-ruling> E. 2.3 S. 23 f.; <ref-ruling> E. 2.4 S. 429; <ref-ruling> E. 1 S. 236; je mit Hinweisen).
1.3.2. Der Urteilsspruch muss den durch die zugelassene Anklage vorgegebenen Prozessgegenstand erschöpfend erledigen. Ob dies der Fall ist, beurteilt sich anhand eines Vergleichs zwischen Dispositiv und zugelassener Anklage. Wird diese durch die Verurteilung nicht ausgeschöpft, hat eine Einstellung oder ein Freispruch zu ergehen. Kein Freispruch hat zu erfolgen, wenn im Falle von Tateinheit (in der Anklage) nicht wegen aller Delikte eine Verurteilung erfolgt. Das Urteil kann bei ein und derselben Tat nur einheitlich auf Verurteilung oder Freispruch lauten. Würdigt das Gericht den Anklagesachverhalt lediglich rechtlich anders als die Anklagebehörde und behandelt diesen vollständig, erfolgt kein Freispruch. Hingegen hat bei Tatmehrheit (in der Anklage) ein Freispruch zu erfolgen, soweit es nicht zur Verurteilung oder Einstellung kommt (<ref-ruling> E. 1.3 S. 381; siehe auch <ref-ruling> E. 1.3.1 S. 365 f. betreffend Teileinstellung).
1.3.3. Der Grundsatz "ne bis in idem" ist in <ref-law> geregelt. Er ist auch in Art. 4 des Protokolls Nr. 7 zur EMRK (SR 0.101.07) sowie in Art. 14 Abs. 7 UNO-Pakt II (SR 0.103.2) verankert und lässt sich nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung direkt aus der Bundesverfassung ableiten (<ref-ruling> E. 1.3.2 S. 366; <ref-ruling> E. 2.1 S. 365 mit Hinweisen). Demnach darf, wer in der Schweiz rechtskräftig verurteilt oder freigesprochen worden ist, wegen der gleichen Straftat nicht erneut verfolgt werden. Tatidentität liegt vor, wenn dem ersten und dem zweiten Strafverfahren identische oder im Wesentlichen gleiche Tatsachen zugrunde liegen. Auf die rechtliche Qualifikation dieser Tatsachen kommt es nicht an (vgl. <ref-ruling> E. 1.3.2 S. 366; <ref-ruling> E. 2.2 S. 366; Urteile 6B_1053/2017 vom 17. Mai 2018 E. 4; 6B_453/2017 vom 16. März 2018 E. 1.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen).
1.3.4. Wird die beschuldigte Person teilweise freigesprochen, obwohl hier wegen Tateinheit kein Raum besteht und erwächst dieser Freispruch in Rechtskraft, lässt dessen Sperrwirkung eine Verurteilung wegen des gleichen Lebenssachverhalts nicht zu (<ref-ruling> E. 1.4.3 f. S. 367 ff.; Urteile 6B_74/2020 vom 24. September 2020 E. 2.4 und 6B_56/2020 vom 16. Juni 2020 E. 1.5.1 betreffend Teileinstellung; je mit Hinweisen). Das Verbot der doppelten Strafverfolgung stellt ein Verfahrenshindernis dar, das in jedem Verfahrensstadium von Amtes wegen zu berücksichtigen ist (<ref-ruling> E. 1.3.2 S. 366; <ref-ruling> E. 4.2 S. 110; Urteil 6B_74/2020 vom 24. September 2020 E. 2.4; je mit Hinweisen).
1.4. Der vorinstanzliche Schuldspruch wegen Tätlichkeiten (zweiter Absatz der Anklageschrift) hält vor Bundesrecht nicht stand. Mit der Vorinstanz legt die Urteilsbegründung der ersten Instanz zwar nahe, dass diese den Beschwerdeführer sowohl wegen des Haltens der Oberarme der Privatklägerin mit beiden Händen (erster Absatz der Anklageschrift) als auch wegen des Packens der Privatklägerin von hinten (zweiter Absatz der Anklageschrift) der Tätlichkeiten nach <ref-law> schuldig gesprochen hat. Der an den Beschwerdeführer in der Anklage gerichtete Vorwurf des Packens der Privatklägerin von hinten, wobei er diese mit seinem rechten Unterarm in den Würgegriff genommen habe, umschreibt indessen einen einzelnen Lebensvorgang bzw. eine einzelne Tat im prozessualen Sinne. Dem erstinstanzlichen Schuldspruch wegen einer Tätlichkeit gemäss dem zweiten Absatz der Anklage und dem erstinstanzlichen Freispruch wegen Gefährdung des Lebens liegt damit ein und derselbe Lebenssachverhalt zugrunde. Die Erstinstanz hätte den Beschwerdeführer folglich nicht vom Anklagevorwurf gemäss zweitem Absatz der Anklage freisprechen und ihn für die gleiche Tat wegen einer Tätlichkeit verurteilen dürfen. Hat sie den zweiten Absatz der Anklage - wie von der Vorinstanz angenommen - abweichend von der Staatsanwaltschaft rechtlich als Tätlichkeit (und nicht als Gefährdung des Lebens) würdigen und den Beschwerdeführer nach dieser gesetzlichen Bestimmung (<ref-law>) schuldig sprechen wollen, hätte kein Freispruch wegen Gefährdung des Lebens ergehen dürfen.
Der Beschwerdeführer focht vor Vorinstanz die Verurteilung wegen Tätlichkeiten (Dispositiv Ziffer 1 des erstinstanzlichen Urteils) an. Der Freispruch wegen Gefährdung des Lebens erwuchs hingegen in Rechtskraft und ist bindend. Seine Sperrwirkung erfasst die im zweiten Absatz der Anklage umschriebene Tat unter jedem rechtlichen Gesichtspunkt und lässt eine Verurteilung wegen des gleichen Lebenssachverhalts nicht zu (vgl. E. 1.3.4 hiervor). Es liegt daher ein Verfahrenshindernis vor, weshalb die Vorinstanz das Strafverfahren wegen Tätlichkeiten gemäss 2. Absatz der Anklage in Anwendung von Art. 379 i.V.m. <ref-law> hätte einstellen müssen. Die Vorinstanz konnte nicht auf den Sachverhalt gemäss zweitem Abschnitt der Anklage zurückkommen. Indem sie den erstinstanzlichen Schuldspruch wegen einer Tätlichkeit gemäss zweitem Absatz der Anklage schützt bzw. den Beschwerdeführer einer Tätlichkeit gemäss zweitem Absatz der Anklage schuldig spricht, verletzt sie den Grundsatz "ne bis in idem".
2.
2.1. Das angefochtene Urteil ist aufzuheben und die Sache im Sinne der Erwägungen zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Bei diesem Ergebnis erübrigt es sich, auf die weiteren, vom Beschwerdeführer erhobenen Rügen einzugehen.
2.2. Für das bundesgerichtliche Verfahren sind keine Gerichtskosten zu erheben (Art. 66 Abs. 1 und 4 BGG). Der Kanton Zürich hat dem Beschwerdeführer eine angemessene Entschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die vom Rechtsvertreter des Beschwerdeführers eingereichte Honorarnote erscheint überhöht. Mit Blick auf den nach der Aktenlage gebotenen Aufwand erweist sich eine pauschale Entschädigung von Fr. 3'000.-- als angemessen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 6. Februar 2020 aufgehoben und die Sache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Es werden keine Kosten erhoben.
3.
Der Kanton Zürich hat dem Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- auszurichten.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 16. Dezember 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Rohrer