Faits :
A.
Par jugement du 4 mars 2021, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a constaté que A._ s'était rendu coupable de vol en bande et par métier, dommages à la propriété, contrainte, violation de domicile, tentative de violation de domicile, rupture de ban et dénonciation calomnieuse et l'a condamné à une peine privative de liberté de 40 mois, sous déduction de 401 jours de détention avant jugement. Il a révoqué le sursis qui lui avait été accordé le 12 décembre 2018 par le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne. Le tribunal a également ordonné l'expulsion à vie du territoire suisse de A._ et a mis à sa charge une partie des frais de procédure arrêtée à 22'292 fr. 80 comprenant les indemnités allouées aux trois défenseurs d'office du prénommé.
B.
Par jugement du 2 août 2021, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a très partiellement admis l'appel formé par A._ contre ce jugement et a réformé celui-ci en ce sens qu'il a été libéré du cambriolage commis à B._ le 3 décembre 2019. Elle a confirmé le jugement de première instance pour le surplus.
En résumé, elle a retenu les faits suivants.
B.a. A C._, Rue D._, restaurant du magasin E._, le 4 février 2019 entre 14h00 et 14h30, A._ et F._ ont profité de l'inattention de G._ pour lui dérober son sac à dos, qui contenait un passeport coréen à son nom, deux passeports coréens au nom de ses enfants, un porte-monnaie de marque H._ noir avec deux cartes de crédit I._, un Ebook de marque J._, un ordinateur portable de marque K._, une tablette tactile de marque L._ noire, ainsi que 400 fr. et 1'000 euros, qu'il avait posé à côté de lui à sa table. A._ et son comparse se sont partagés par moitié l'argent ainsi obtenu.
B.b. A C._, Rue M._, Hôtel de police, le 13 mars 2019, A._, alors qu'il était auditionné par les policiers au sujet du vol commis le 4 février 2019 au préjudice de G._, a faussement dénoncé N._ comme étant l'auteur du vol alors qu'il savait pertinemment que ce n'était pas lui.
B.c. A Orbe, à la prison de la Croisée, afin d'inciter son défenseur d'office, Me O._, à ne plus le représenter dans la procédure pénale instruite contre lui, A._ lui a adressé un courrier, reçu le 26 août 2020, dans lequel il l'insulte et le menace en ces termes : " Monsieur, malgré tout mes refus qui tu a mon avocat et tu veut pas lâche mon dossier tu veut violé mes droits comme la procureure tu âs un avocat sans personnalité et je manquer avec toi le respect ta à un fills de pute et tu a un batar qui j'ai jamais vue dans ma vie je prle avec toi vulgair et je men fou la conséquence si tu a vers chez moi a la prison je niqué ta race conard fills de pute sa fait sept mois tu colaborer avec la procureure et tu veut encore discuté avec moi je te jure si tu a pas lâché mon dossier je fait avec toi grand probleme fills de pute ".
B.d. A C._, A._ et P._ ont commis ensemble des cambriolages, vols ou tentatives de cambriolages :
B.d.a. Le 25 février 2019, entre 9h40 et 10h35, chemin Q._ à C._, A._ et P._ ont arraché le cylindre de la porte palière de l'appartement de R._. Les deux hommes se sont introduits dans l'appartement qu'ils ont fouillé et ont emporté un sac à main de marque S._ d'une valeur de 4'500 fr., un sac à main de marque T._ d'une valeur de 2'000 fr., une robe de marque U._ d'une valeur de 3'000 fr. et une paire d'escarpins de marque V._ d'une valeur inconnue.
B.d.b. Le 25 février 2019, entre 9h40 et 10h35, chemin W._ à C._, A._ et P._ ont arraché le cylindre de la porte palière de l'appartement de X._. Après s'être introduits dans l'appartement qu'ils ont fouillé, les deux hommes ont emporté des photographies, un téléphone de marque Y._, deux colliers et un anneau de marque Z._.
B.d.c. Entre le 9 mars 2019 16h00 et le 11 mars 2019 23h00, rue AA._ à C._, A._ et P._ ont arraché le cylindre de la porte palière de l'appartement de BB._ et s'y sont introduits. Après avoir fouillé les lieux, ils ont emporté un butin indéterminé.
B.d.d. Le 11 mars 2019, entre 8h36 et 18h15, rue AA._ à C._, A._ et P._ ont arraché le cylindre de la porte palière de l'appartement de CC._ et s'y sont introduits. Après avoir fouillé les lieux, ils ont emporté 200 fr., un montant indéterminé de monnaie thaïlandaise, un téléphone portable de marque DD._, deux téléphones portables de marque EE._, une passerelle multimédia de marque DD._, une télécommande, un baladeur de marque FF._, un ordinateur de marque GG._ d'une valeur d'environ 1'000 fr., divers bijoux en or, une montre de marque HH._, un porte-monnaie " II._ ", une paire de lunettes solaires " JJ._ ", une paire de lunettes solaires " LL._ " et un sac noir " MM._ ".
B.d.e. Le 17 septembre 2019, entre 9h10 et 11h25, rue NN._ à C._, A._ et P._ ont, à l'aide d'un outil plat, forcé et endommagé la porte palière de l'appartement de OO._. Après avoir fouillé les lieux, ils ont emporté, un téléphone de marque EE._ d'une valeur à neuf de 399 fr., un baladeur de marque FF._ d'une valeur à neuf de 200 fr., deux montres de marque PP._ d'une valeur totale de 240 fr., une montre de marque RR._ d'une valeur de 1'550 fr., deux montres de marque SS._ pour une valeur totale de 2'230 fr., une montre de marque TT._ d'une valeur d'environ 2'100 fr., une chaînette en or d'une valeur indéterminée, une paire de chaussures homme de marque UU._ d'une valeur de 110 fr., une veste matelassée de marque VV._ d'une valeur d'environ 350 fr., un ordinateur de marque WW._ d'une valeur de 349 fr. et trois tablettes de marque EE._ d'une valeur totale inconnue.
B.d.f. Le 19 décembre 2019, entre 17h00 et 17h40, chemin XX._ à C._, A._ et P._ ont arraché les deux cylindres de la porte palière de l'appartement de YY._ et s'y sont introduits. Après avoir fouillé les lieux, les deux comparses ont quitté les lieux sans rien emporter.
B.d.g. Entre le 17 janvier 2020 7h30 et le 20 janvier 2020 à 19h44, avenue ZZ._, A._ et P._ ont, au moyen d'un outil plat, forcé et endommagé la porte palière de l'appartement de AAA._ et s'y sont introduits. Après avoir fouillé les lieux, ils ont emporté quatre bagues en or jaune d'une valeur totale de 4'000 fr. environ, huit paires de boucles d'oreilles fantaisies d'une valeur totale d'environ 540 fr., un sautoir plaqué or d'une valeur d'environ 120 fr., un collier d'une valeur de 90 fr., une parure (collier et boucles d'oreilles) plaqué or d'une valeur d'environ 300 fr., deux kits de pinceaux à maquillage d'une valeur totale de 200 fr., trois linges de bains d'une valeur totale de 40 fr. et environ 70 fr. en espèces.
B.d.h. Le 28 janvier 2020, entre 10h30 et 10h35, chemin BBB._ à C._, A._ et P._ ont tenté de forcer la porte palière de l'appartement de CCC._ dans le but d'y pénétrer pour y commettre un vol. Ils ont été interpellés sur le palier de l'étage. Aucun dommage n'a été constaté.
B.d.i. Le 28 janvier 2020, à C._, A._ et P._ détenaient dans leur logement clandestin le téléphone de marque DDD._ dérobé dans le véhicule de EEE._ le 24 décembre 2019 à FFF._.
B.e. Entre le mois de janvier 2019 et le 28 janvier 2020, date de sa dernière interpellation, même s'il est admis qu'il ait pu faire de brefs séjours à l'étranger sur la période considérée, A._ a pénétré et séjourné en Suisse sans autorisation et alors qu'il faisait l'objet d'une décision d'expulsion du territoire suisse pour une durée de 5 ans valable dès le 12 décembre 2018.
B.f. Le casier judiciaire suisse de A._ fait état d'une condamnation pénale du 12 décembre 2018 par le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne, à 12 mois de peine privative de liberté, avec sursis à l'exécution de la peine, et une expulsion pour une durée de 5 ans, pour vol par métier et en bande, dommages à la propriété, violation de domicile, entrée illégale, séjour illégal et activité lucrative sans autorisation.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 2 août 2021. Il conclut à sa réforme en ce sens qu'il est libéré des chefs d'accusation de vol en bande et par métier, de violation de domicile et de contrainte, qu'il est condamné à une peine privative de liberté d'une année, qu'il est libéré avec effet immédiat et que le montant des frais de procédure mis à sa charge soit arrêté à 13'000 fr., comprenant les indemnités versées à ses trois défenseurs d'office. Il conclut également à ce qu'une indemnité lui soit allouée en compensation des jours de détention excédant la durée de la peine prononcée. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement entrepris et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste sa condamnation pour contrainte en relation avec le courrier qu'il a fait parvenir à son conseil d'office le 26 août 2020.
1.1. Conformément à l'<ref-law>, se rend coupable de contrainte celui qui, en usant de violence envers une personne ou en la menaçant d'un dommage sérieux, ou en l'entravant de quelque autre manière dans sa liberté d'action, l'oblige à faire, à ne pas faire ou à laisser faire un acte.
Cette disposition protège la liberté d'action et de décision (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 440). Alors que la violence consiste dans l'emploi d'une force physique d'une certaine intensité à l'encontre de la victime (<ref-ruling> consid. 3a p. 44), la menace est un moyen de pression psychologique consistant à annoncer un dommage futur dont la réalisation est présentée comme dépendante de la volonté de l'auteur, sans toutefois qu'il soit nécessaire que cette dépendance soit effective (<ref-ruling> consid. 2b p. 448; <ref-ruling> consid. 2a p. 128) ni que l'auteur ait réellement la volonté de réaliser sa menace (<ref-ruling> consid. 1a p. 324). En tant que telle, la menace du dépôt d'une plainte pénale constitue la menace d'un dommage sérieux (cf. <ref-ruling> consid. 2a/aa p. 19; arrêt 6B_406/2020 du 20 août 2020 consid. 2.1). La menace peut avoir pour objet une action ou une omission de l'auteur (<ref-ruling> consid. 1a p. 324).
Selon la jurisprudence, la contrainte n'est contraire au droit que si elle est illicite (<ref-ruling> consid. 2a p. 19 et les références citées), soit parce que le moyen utilisé ou le but poursuivi est illicite, soit parce que le moyen est disproportionné pour atteindre le but visé, soit encore parce qu'un moyen conforme au droit utilisé pour atteindre un but légitime constitue, au vu des circonstances, un moyen de pression abusif ou contraire aux moeurs (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 440; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 328; <ref-ruling> consid. 2a/bb p. 20).
Sur le plan subjectif, il faut que l'auteur ait agi intentionnellement, c'est-à-dire qu'il ait voulu contraindre la victime à adopter le comportement visé en étant conscient de l'illicéité de son propre comportement; le dol éventuel suffit (<ref-ruling> consid. 2c p. 22).
1.2. La cour cantonale a considéré qu'associés à des injures mêlées à des reproches de trahison et à l'évocation d'une confrontation physique résultant de l'emploi des verbes sortir pour le recourant et venir pour l'avocat (l'intéressé voulant dire que si l'avocat venait, " je sortais et ferais grand problème "), ainsi qu'à l'indifférence proclamée de l'auteur pour les conséquences de ses actes, les termes " je ferai des grands problèmes " se comprenaient effectivement, ainsi que l'avocat les avait compris, comme la menace de s'en prendre physiquement à lui lors d'une nouvelle visite en prison. Il s'agissait à l'évidence d'une menace sérieuse. Pour le surplus, c'était au juge et non au recourant de décider sur la base d'éléments objectifs si la défense était insuffisante ou si un changement de défenseur s'imposait (<ref-law>), si bien qu'on ne pouvait pas reprocher à l'avocat en question de " s'être accroché " au mandat.
1.3. Le recourant fait valoir que le message litigieux n'avait créé aucun dommage sérieux propre à impressionner le défenseur d'office. Ses propos ne reflétaient que la frustration de se voir collaborer avec un avocat dont les services ne lui donnaient pas satisfaction et qui ne voulait pas se défaire de son mandat d'office en faisant valoir la rupture du lien de confiance. L'avocat ne pouvait pas prétendre avoir été impressionné par les propos et les menaces tenus à son encontre par le recourant. Un avocat était censé être prêt à affronter ce genre de situation dans son quotidien professionnel et surtout à savoir se défaire d'un mandant lorsqu'un client n'était pas satisfait.
1.4. Cette argumentation ne saurait être suivie. En effet, il apparaît que le recourant a adopté une attitude menaçante - et perçue comme telle par son défenseur d'office - en adressant à celui-ci un courrier dans lequel il l'insulte et le menace en ces termes notamment, " si tu a vers chez moi a la prison je niqué ta race ", ou encore " je te jure si tu a pas lâché mon dossier je fait avec toi grand probleme fills de pute ". Il s'agissait bien de la menace d'un dommage sérieux propre à impressionner une personne de sensibilité moyenne, puisque les propos du recourant étaient assez explicites et faisaient référence à une atteinte à l'intégrité physique de son défenseur. Du reste, contrairement à ce qu'affirme l'intéressé, on ne saurait admettre qu'un avocat, même expérimenté, ne conçoive pas de la crainte à l'idée qu'un client énervé puisse être prêt à l'attaquer physiquement pour l'obliger à se défaire de son mandat. D'ailleurs, la menace a bien produit son effet, puisque Me O._ a déposé une plainte pénale le 16 octobre 2020 et a suffisamment craint le recourant pour requérir d'être relevé de son mandat de défenseur d'office en date du 31 août 2020.
Pour le surplus, le recourant allègue qu'il était en proie à une colère passagère et frustré de se voir " affubler " d'un conseil d'office dont les services ne lui donnent pas satisfaction, de sorte qu'il était en droit de se plaindre de son défenseur et d'en réclamer un autre. Ces développements, pour autant qu'ils ne soient pas déjà irrecevables dans la mesure où ils s'écartent de l'état de fait cantonal sans en démontrer le caractère arbitraire (cf. consid. 2.1.1 infra), ne permettent, en tout état, pas de conclure que la condition de l'illicéité ne serait pas remplie. En effet, comme l'a relevé la cour cantonale, il appartient au juge et non au prévenu de décider sur la base d'éléments objectifs si la défense est insuffisante et si un changement de défenseur s'impose. L'insatisfaction du prénommé à cet égard ne saurait justifier la contrainte exercée sur son défenseur d'office.
Compte tenu de ce qui précède, la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, condamner le recourant pour contrainte.
2.
Le recourant conteste sa condamnation pour vol en lien avec les faits mentionnés au consid. B.a.
2.1.
2.1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 92; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 92; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs autres arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_732/2021 du 24 février 2022 consid. 2.1; 6B_108/2019 du 28 février 2019 consid. 1.1; 6B_1283/2018 du 14 février 2019 consid. 1.1; 6B_435/2018 du 19 septembre 2018 consid. 3.2.1; 6B_1154/2017 du 27 avril 2018 consid. 1.1).
2.1.2. Est un coauteur celui qui collabore, intentionnellement et de manière déterminante, avec d'autres personnes à la décision de commettre une infraction, à son organisation ou à son exécution, au point d'apparaître comme l'un des participants principaux; il faut que, d'après les circonstances du cas concret, la contribution du coauteur apparaisse essentielle à l'exécution de l'infraction. La seule volonté quant à l'acte ne suffit pas; il n'est toutefois pas nécessaire que le coauteur ait effectivement participé à l'exécution de l'acte ou qu'il ait pu l'influencer. La coactivité suppose une décision commune, qui ne doit cependant pas obligatoirement être expresse, mais peut aussi résulter d'actes concluants, le dol éventuel quant au résultat étant suffisant. Il n'est pas nécessaire que le coauteur participe à la conception du projet; il peut y adhérer ultérieurement. Il n'est pas non plus nécessaire que l'acte soit prémédité; le coauteur peut s'y associer en cours d'exécution. Ce qui est déterminant c'est que le coauteur se soit associé à la décision dont est issue l'infraction ou à la réalisation de cette dernière, dans des conditions ou dans une mesure qui le font apparaître comme un participant non pas secondaire, mais principal (<ref-ruling> consid. 9.2.1; <ref-ruling> consid. 3a).
2.2. La cour cantonale a fait sienne l'appréciation des moyens de preuve des premiers juges en ce qui concerne l'implication du recourant dans les faits reprochés. Les images de la vidéosurveillance montraient le recourant et F._ entrant ensemble dans le magasin, empruntant ensemble les escalators pour se rendre directement au restaurant situé au 5e étage, puis F._ quittant seul le restaurant, 11 minutes après y être entré, puis l'immeuble, avec le sac à dos dérobé. Les explications du recourant étaient contredites par la chronologie révélée par les images de la vidéosurveillance. En outre, F._ avait déclaré avoir commis seul le vol mais avoir partagé l'argent volé avec son ami A._, tout en disant faussement qu'il était resté environ 30 minutes dans le restaurant pour manger avec ce dernier. Finalement, le sac volé a été utilisé par la suite par le recourant, qui a été photographié par la police alors qu'il le tenait à la main le 20 février 2019.
De même, selon la cour cantonale, la qualification de coaction de vol retenue par le tribunal de première instance devait être approuvée. En effet, en se déplaçant ensemble pour se rendre dans le restaurant, en le quittant pour se retrouver à la sortie et partager le butin à parts égales, en mentant réciproquement sur leurs identités et leur emploi du temps, les deux hommes, au demeurant voleurs expérimentés, avaient agi ensemble, même si un seul d'entre eux s'était emparé du sac à dos.
2.3. L'essentiel de la critique du recourant consiste à livrer sa propre appréciation des faits sans discuter les éléments retenus par la cour cantonale. Par exemple, il retranscrit librement les images qui ressortent de la vidéosurveillance tout en omettant certains éléments. Il affirme également que le modus operandi dans ce cas ne lui correspondait pas puisqu'il était plutôt connu pour commettre des cambriolages. De tels procédés sont purement appellatoires, partant irrecevables (<ref-law>). Cela étant, le recourant ne conteste pas avoir été en compagnie de F._ le jour du vol, ni que celui-ci ait partagé son butin avec lui. Ainsi, au vu de ces derniers éléments, des images de vidéosurveillance montrant que les deux hommes étaient entrés ensemble dans le magasin et qu'ils avaient emprunté ensemble les escalators pour se rendre directement au restaurant, des explications mensongères du recourant et de son comparse, et de l'utilisation du sac volé par la suite par le recourant, la cour cantonale pouvait, sans faire preuve d'arbitraire, retenir que le recourant avait participé au vol commis.
Pour le reste, le recourant soutient que le fait que F._ lui ait remis de l'argent ne faisait pas de lui un coauteur du vol. Or, sur la base des faits retenus, sans arbitraire, la cour cantonale pouvait admettre que les conditions de la coactivité étaient réunies.
Vu ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral ni versé dans l'arbitraire en retenant que le recourant s'était rendu coupable de vol en lien avec les faits du 4 février 2019.
3.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir procédé à une mauvaise appréciation des preuves en lien avec les faits mentionnés aux consid. B.d.e; B.d.f; B.d.g et B.d.i ci-dessus.
3.1. Concernant le cambriolage commis le 17 septembre 2019 (cf. supra consid. B.d.e), la cour cantonale a exposé que dans le téléphone de P._, les enquêteurs avaient retrouvé des photos, prises le 29 septembre 2019, des deux montres de marque SS._ et de la montre de marque TT._, ainsi qu'un téléphone de marque EE._ noir pouvant correspondre à celui dérobé. L'examen du téléphone du recourant avait montré qu'il s'était photographié en selfie vêtu de la veste de marque VV._ de couleur bleu marine. Par ailleurs, il avait été pris en photo par P._ alors qu'il était vêtu de cette même veste de marque VV._ volée et il avait fait des recherches internet avec son téléphone au sujet des montres de marque SS._. La veste matelassée de marque VV._ de couleur bleu marine et les montres de marque SS._ provenaient du même vol et ce n'était évidemment pas un hasard, si la photographie de cette veste portée par le recourant et des recherches sur des montres de cette marque avaient été retrouvées dans son téléphone. Pour le surplus, le lien entre les deux cambrioleurs ressortait de leur occupation du même logement et de leur implication commune dans d'autres vols.
En soutenant qu'il a été condamné pour le cambriolage du 17 septembre 2019 sur la base de photographies retrouvées par les enquêteurs dans le smartphone de P._ et que cela ne faisait pas de lui un voleur au même titre que son camarade, le recourant se contente en réalité de rediscuter la valeur probante de ces éléments de preuve présentés par la cour cantonale. Ce faisant, il ne fait qu'opposer sa propre appréciation de ceux-ci à celle de la cour cantonale. De la sorte, il ne démontre pas, de manière conforme aux exigences de l'<ref-law>, en quoi l'appréciation de la cour cantonale serait absolument inadmissible. Purement appellatoire, son grief est irrecevable.
3.2. S'agissant du cambriolage du 19 décembre 2019 (cf. supra consid. B.d.f), le recourant soutient que la clé à mollette dont il est question était placée dans un sac sous le lit de P._, de sorte qu'elle n'avait pas pu être retrouvée sur le recourant lors de son interpellation. Toutefois, comme la cour cantonale l'a expliqué dans le jugement entrepris, le recourant confond la clé à molette en question avec celle, distincte, évoquée dans les cas précédents et retrouvée dans la chambre du centre EVAM. S'agissant de la clé en cause, l'autorité précédente a constaté que le recourant avait admis l'avoir personnellement achetée et en était muni lors de son arrestation en flagrant délit de cambriolage le 28 janvier 2020 en compagnie de P._. Aussi, la motivation du recourant, qui ne discute pas les considérations cantonales, est manifestement insuffisante (cf. <ref-law>), partant irrecevable.
3.3. En lien avec les cambriolages commis entre le 17 et le 20 janvier 2020, la cour cantonale a exposé que l'association avérée des deux hommes dans une série de cambriolages reproduisant le même mode opératoire, leur occupation commune du studio loué par le recourant selon la quittance de loyer libellée à son nom trouvée en sa possession et leur arrestation en flagrant délit de cambriolage étaient des indices suffisants qui justifiaient d'attribuer également ce cas au recourant.
Par ailleurs, concernant le vol commis le 24 décembre 2019 dans une voiture, la cour cantonale a admis que la preuve de l'implication des deux membres de l'équipe résidait pour ce cas dans la découverte du téléphone volé dans leur studio.
Le recourant soutient que ces cas avaient été mis à sa charge au motif que les objets volés avaient été retrouvés dans l'appartement occupé notamment par le recourant et P._. Or, l'appartement était un lieu de passage où nombre de personnes, dont l'identité était souvent inconnue même du recourant, s'arrêtaient pour quelques jours tout au plus. Ainsi, il n'était pas exclu que les objets retrouvés dans cet appartement aient été entreposés par l'un des locataires temporaires. En réalité, le recourant invoque des faits qui ne ressortent pas du jugement attaqué, sans démontrer l'arbitraire de leur omission, de sorte qu'ils sont irrecevables.
3.4. Sur le vu de ce qui précède, le recourant n'avance aucun élément recevable permettant d'admettre que la cour cantonale se serait livrée à une appréciation arbitraire des preuves en retenant sa culpabilité pour les cambriolages se trouvant aux consid. B.d.e; B.d.f; B.d.g et B.d.i ci-dessus.
4.
Pour le reste, et bien qu'il conclue sans nuance à sa libération de l'infraction de vol en bande et par métier et de violation de domicile, le recourant ne remet pas en cause les autres comportements qui lui sont reprochés (consid. B.b, B.d.a, B.d.b, B.d.c, B.d.d., B.d.h et B.e ci-dessus).
5.
Le recourant soutient enfin que seule une peine privative de liberté d'une année tout au plus doit être prononcée. Son grief est sans objet dans la mesure où elle suppose la libération de deux chefs d'accusation de vol, ainsi que de trois chefs d'accusation de cambriolage (consid. 2 et 3 supra), qu'il n'obtient pas. Il en va de même de sa demande visant la réduction des frais de procédure mis à sa charge.
6.
Le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>) et le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 24 mars 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Musy