Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft des Kantons Zug führte gegen X._ Strafuntersuchungen wegen häuslicher Gewalt und verschiedener Verkehrsregelverletzungen. Sie wirft ihm zusammengefasst vor, er sei gegenüber seiner damaligen Ehefrau (nachfolgend: Privatklägerin) im August 2015 mehrfach handgreiflich geworden (Schläge, Ohrfeigen, an den Haaren reissen) und habe physischen und psychischen Zwang gegen sie ausgeübt. Er habe die Privatklägerin u.a. bei zwei Übergriffen während einiger Sekunden am Hals gewürgt und ihr verboten, das Wohnzimmer der ehelichen Wohnung zu verlassen. Nach dem Auszug der Privatklägerin aus dem gemeinsamen Haushalt sei es Anfang 2016 zu erneuten Übergriffen durch den Beschwerdeführer gekommen und dieser habe gegenüber der Privatklägerin Zwang ausgeübt.
Zudem habe der Beschwerdeführer am 16. Mai 2015 auf der Autobahn eine zivile Polizeipatrouille durch Ausschwenken und Wiedereinbiegen rechts überholt. Am 9. Januar 2016 sei er von einer Tankstelle in Schlieren in den Verkehr eingebogen, ohne die Fahrtrichtung anzuzeigen. Hierbei habe er den Vortritt eines anderen Automobilisten missachtet, so dass dieser stark habe abbremsen und nach links ausweichen müssen, um eine Kollision zu vermeiden. Als der vortrittsberechtigte Fahrer sich daraufhin mittels Lichthupe bemerkbar gemacht habe, soll der Beschwerdeführer diesen schikanös ausgebremst haben. Anschliessend habe der Beschwerdeführer eine Polizeipatrouille, die den Vorfall gefilmt und sich vor den Beschwerdeführer gesetzt habe, rechts ohne Richtungsanzeige überholt, sei mit einem Abstand von maximal einem Meter vor dem Zivilfahrzeug eingeschwenkt und habe dieses unvermittelt ausgebremst.
B.
Das Strafgericht des Kantons Zug verurteilte X._ am 6. September 2016 wegen mehrfacher Tätlichkeiten, mehrfacher Gefährdung des Lebens, mehrfacher Drohung, mehrfacher Nötigung, mehrfacher Freiheitsberaubung, einfacher und mehrfacher grober Verletzung von Verkehrsregeln zu einer Freiheitsstrafe von 35 Monaten sowie einer Busse von Fr. 2'500.-- respektive einer Ersatzfreiheitsstrafe von 25 Tagen im Falle schuldhafter Nichtbezahlung der Busse; von weiteren Vorwürfen sprach es ihn frei. Es ordnete eine vollzugsbegleitende ambulante Massnahme an und verpflichtete X._, der Privatklägerin eine Genugtuung von Fr. 6'000. - zu zahlen; deren "Feststellungsklage" verwies es auf den Zivilweg.
C.
Mit Urteil vom 22. Dezember 2016 stellte das Obergericht des Kantons Zug fest, dass die erstinstanzlichen Freisprüche, die Festsetzung der Entschädigung der amtlichen Verteidigung und der unentgeltlichen Verbeiständung sowie die Entscheidung betreffend Kontaktverbot zur Privatklägerin und beschlagnahmter Gegenstände in Rechtskraft erwachsen sind. Es wies die Berufungen von X._ und die Anschlussberufung der Privatklägerin ab. Das Obergericht bestätigte die erstinstanzlichen Schuldsprüche sowie das Strafmass und ordnete ebenfalls eine vollzugsbegleitende ambulante Massnahme an.
D.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt zusammengefasst, er sei vollumfänglich freizusprechen. Eventualiter sei das Urteil des Obergerichts aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an dieses zurückzuweisen. Er sei mit Fr. 120.- pro Hafttag zu entschädigen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Das Obergericht und die Staatsanwaltschaft des Kantons Zug haben auf Vernehmlassungen verzichtet.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt hinsichtlich sämtlicher Schuldsprüche eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung.
1.2.
1.2.1. Für die Anfechtung des Sachverhalts gelten qualifizierte Begründungsanforderungen (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 106 Abs. 2 BGG). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Deren Feststellungen können nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruhen und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-ruling> E. 1.3.1 S. 253; vgl. zum Begriff der Willkür: <ref-ruling> E. 4.1 S. 566; je mit Hinweisen). Dazu genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten oder die eigene Beweiswürdigung zu erläutern (<ref-ruling> E. 5.1; Urteil 6B_3/2016 vom 28. Oktober 2016 E. 2.2; je mit Hinweisen). Dass die von den Sachgerichten gezogenen Schlüsse nicht mit der Darstellung der beschwerdeführenden Partei übereinstimmen oder eine andere Würdigung ebenfalls vertretbar erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 4.3 mit Hinweisen). Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 2.4 S. 368 mit Hinweisen).
1.2.2. Was der Täter weiss, will und in Kauf nimmt, betrifft eine innere Tatsache und ist Tatfrage. Rechtsfrage ist hingegen, nach welchen tatsächlichen Voraussetzungen bewusste Fahrlässigkeit, Eventualvorsatz oder direkter Vorsatz gegeben ist (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4; Urteil 6B_531/2017 vom 11. Juli 2017 E. 1.3; je mit Hinweisen).
2.
2.1. Was der Beschwerdeführer gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz vorbringt, erschöpft sich weitgehend in einer appellatorischen Kritik, auf welche das Bundesgericht praxisgemäss nicht eintritt. Er wiederholt im Rahmen seiner umfassenden Sachverhaltsrügen zum Grossteil wortwörtlich dieselben Einwendungen wie im Berufungsverfahren. Auf die vorinstanzlichen Erwägungen, die sich ausführlich und detailliert mit sämtlichen Vorbringen auseinandersetzen, geht er allenfalls rudimentär ein. Er verkennt, dass dem Sachgericht im Bereich der Beweiswürdigung ein erheblicher Ermessensspielraum zusteht (vgl. <ref-ruling> E. 6.1), in den das Bundesgericht nur eingreift, wenn die Vorinstanz offensichtlich unhaltbare Schlüsse zieht, erhebliche Beweise übersieht oder solche willkürlich ausser Acht lässt (<ref-ruling> E. 2.3; <ref-ruling> E. 4.2.1). Das Bundesgericht ist keine Appellationsinstanz, die eine freie Prüfung in tatsächlicher Hinsicht vornimmt, sondern es überprüft im Rahmen seiner beschränkten Sachkognition lediglich, ob die vorinstanzliche Beweiswürdigung und Sachverhaltsfeststellung unhaltbar erscheinen. Soweit der Beschwerdeführer wie in einem appellatorischen Verfahren frei plädiert und der vorinstanzlichen Beweiswürdigung lediglich seine Sicht der Dinge gegenüberstellt, ist auf seine Rügen nicht einzutreten.
2.2.
2.2.1. Soweit die Vorbringen des Beschwerdeführers den gesetzlichen Rügeanforderungen genügen, ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz aufgrund der Videoaufzeichnungen in Zusammenhang mit den Polizeirapporten und den protokollierten Aussagen die beiden Anklagesachverhalte als erstellt erachtet. Dass der Beschwerdeführer erst bei der Einfahrt Urdorf auf die A3 gefahren sein soll, bringt er erstmals im bundesgerichtlichen Verfahren vor, während er im Berufungsverfahren noch gerügt hat, es müsse sich um eine Verwechslung handeln und er sei die "ganze Zeit" auf der rechten Fahrspur gewesen. Eine Verwechslung ist aber aufgrund der eindeutigen Videoaufzeichnung ausgeschlossen. Dies gilt auch hinsichtlich des von ihm beim zweiten Vorfall geschilderten verkehrsbedingten Ausbremsens des vorfahrtsberechtigten Automobilisten in Schlieren. Dass die Vorinstanz aufgrund des Umstandes, dass der Beschwerdeführer trotz freier Fahrspur fast bis zum Stillstand abgebremst hat, einen vorsätzlichen Schikanestop bejaht hat, ist weder willkürlich noch bundesrechtswidrig.
2.2.2. An der Sache vorbei geht der Einwand, den Schuldsprüchen wegen Delikte häuslicher Gewalt lägen keine Beweise zu Grunde. Würde man der Argumentation des Beschwerdeführers folgen, wäre ein Verurteilung nur anhand von Sachbeweisen möglich. Dies widerspricht der Regelung der StPO, die neben Sachbeweisen insbesondere den Personalbeweis vorsieht (vgl. 4. Titel: Beweismittel, 2. - 5. Kapitel, <ref-law>). Hierzu zählen sowohl seine eigenen Aussagen (vgl. 4. Titel, 2. Kapitel: Einvernahme der beschuldigten Person, <ref-law>) als auch diejenigen der Privatklägerin (vgl. 4. Titel; 4. Kapitel: Auskunftsperson, <ref-law>).
Die Würdigung der einzelnen Beweise und die Sachverhaltsfeststellung obliegt dem Gericht und nicht den Parteien. Dass der Beschwerdeführer die ihn belastenden Aussagen der Privatklägerin als nicht glaubhaft erachtet, liegt, da er nicht geständig ist, in der Natur der Sache. Er zeigt hingegen nicht auf, inwiefern die von der Vorinstanz aufgrund der Aussagen der Privatklägerin getroffenen Feststellungen offensichtlich unhaltbar sein, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder die von ihm gezogenen Schlussfolgerungen sich geradezu aufdrängen sollen. Dass die Vorinstanz die Aussagen der Privatklägerin sowie diejenigen des Beschwerdeführers gesamthaft würdigt, ist vorliegend nicht zu beanstanden. Der Einwand einer nur auszugsweisen oder rudimentären Prüfung erweist sich als unbegründet. Die Vorinstanz setzt sich eingehend mit den Aussagen der Beteiligten auseinander und begründet in nachvollziehbarer Weise, weshalb sie die Aussagen der Privatklägerin im Gegensatz zu denjenigen des Beschwerdeführers als glaubhaft erachtet. Sie hat die vom Beschwerdeführer (im bundesgerichtlichen Verfahren erneut) vorgebrachten Einwände alle behandelt und nachvollziehbar verworfen. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers prüft die Vorinstanz die Schilderungen der Privatklägerin nicht losgelöst von den einzelnen Vorwürfen, sondern auf konkrete Realitätskriterien hinsichtlich des jeweiligen Tatgeschehens. Dass die Beweiswürdigung der Vorinstanz nicht mit seiner Darstellung übereinstimmt, begründet keine Willkür (vgl. <ref-ruling> E. 3.4, 70 E. 2.2). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im bundesgerichtlichen Verfahren keine über das Willkürverbot hinausgehende Bedeutung zu (vgl. BGE 138 V E. 7).
2.2.3. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers ist auch kein Begründungsmangel in Bezug auf die Schuldsprüche wegen (mehrfacher) Tätlichkeiten gegeben. Dem angefochtenen Entscheid lässt sich zusammen mit der Anklageschrift und dem erstinstanzlichen Urteil, auf das die Vorinstanz in Anwendung von <ref-law> verweist, sehr wohl entnehmen, welche konkreten Handlungen ihm vorgeworfen werden und auf welchen Aussagen der Privatklägerin die Schuldsprüche basieren.
2.3.
2.3.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz würdige das Gutachten des IRM-Zürich willkürlich. Eine (unmittelbare) Lebensgefahr sei nicht erstellt. Das Gutachten des IRM halte fest, dass Anzeichen für eine Lebensgefahr nicht nachweisbar seien. Willkürlich sei zudem die Annahme, das heftige Würgen könne nicht anders ausgelegt werden, als dass der Beschwerdeführer eine Lebensgefahr für die Privatklägerin gewollt habe.
2.3.2. Die Vorinstanz erwägt, aufgrund der glaubhaften Aussagen der Privatklägerin sei erstellt, dass der Beschwerdeführer sie bei zwei Fällen während 4 - 5 Sekunden heftig gewürgt habe. Ihr sei schwarz vor Augen und schwindelig geworden. Sie habe am nächsten Tag einen geschwollen Hals und einen Tag Schluckbeschwerden gehabt. Es bestehe kein Grund vom Gutachten abzuweisen, wonach abgestützt auf die mutmassliche Richtigkeit der Angaben der Privatklägerin aus rechtsmedizinischer Sicht Lebensgefahr anzunehmen sei. Dem Beschwerdeführer habe bewusst gewesen sein müssen, dass das Würgen eines Menschen mit einer gewissen Intensität und Dauer diesen in Lebensgefahr bringt, weshalb das heftige Würgen nicht anders ausgelegt werden könne, als dass er den gefährlichen Zustand in beiden Fällen gewollt und demnach mit direktem Gefährdungsvorsatz gehandelt habe.
2.3.3.
2.3.3.1. Zieht das Gericht mangels eigener Fachkenntnis eine sachverständige Person bei, ist es bei der Würdigung des Gutachtens grundsätzlich frei (vgl. <ref-law>). Es darf in Fachfragen allerdings nicht ohne triftige Gründe von unabhängigen Gutachten abweichen und muss Abweichungen begründen. Erscheint dem Gericht die Schlüssigkeit eines Gutachtens in wesentlichen Punkten zweifelhaft, hat es nötigenfalls ergänzende Beweise zur Klärung dieser Zweifel zu erheben. Das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen kann gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung verstossen (<ref-ruling> E. 6.1; <ref-ruling> E. 3.2 S. 547 f.; je mit Hinweisen). Ob das Gericht die in einem Gutachten enthaltenen Erörterungen für überzeugend hält oder nicht und ob es dementsprechend den Schlussfolgerungen der Experten folgen will, ist mithin eine Frage der Beweiswürdigung.
2.3.3.2. Gemäss <ref-law> macht sich der Gefährdung des Lebens schuldig, wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt. In objektiver Hinsicht erfordert der Tatbestand den Eintritt einer konkreten unmittelbaren Lebensgefahr; eine Gefahr für die Gesundheit genügt nicht. Unmittelbar ist die Gefahr, wenn sich aus dem Verhalten des Täters direkt die Wahrscheinlichkeit oder nahe Möglichkeit der Todesfolge ergibt (<ref-ruling> E. 5.1; Urteil 6B_824/2016 vom 10. April 2017 E. 10.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen).
Nach der Rechtsprechung wird eine unmittelbare Lebensgefahr bei Strangulation (Würgen, Erdrosseln und Erhängen) grundsätzlich angenommen, wenn der Täter mit derartiger Intensität (und/oder Dauer) auf das Opfer einwirkt, dass punktförmige Stauungsblutungen an dessen Augenbindehäuten auftreten (<ref-ruling> E. 2; Urteile 6B_54/2013 vom 23. August 2013 E. 3.3.1; 6B_307/2013 vom 13. Juni 2013 E. 4.1; 6B_87/2013 vom 13. Mai 2013 E. 3.1; je mit Hinweisen).
Subjektiv ist direkter Vorsatz in Bezug auf die unmittelbare Lebensgefahr erforderlich; Eventualvorsatz genügt nicht. Skrupellos ist ein in schwerem Grad vorwerfbares, ein rücksichts- oder hemmungsloses Verhalten, das von einer tiefen Geringschätzung des Lebens zeugt (<ref-ruling> E. 5.1; Urteil 6B_824/2016 vom 10. April 2017 E. 10.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen).
2.3.4. Die Rügen erweisen sich als begründet. Gestützt auf das Gutachten des IRM lässt sich keine konkrete Lebensgefahr im Sinne von <ref-law> begründen. Das Gutachten stellt keine hinreichende Grundlage zum Nachweis des Anklagesachverhalts dar, auf die, ohne in Willkür zu verfallen, abgestellt werden kann.
Hinsichtlich der formellen Anforderungen an die Erteilung und Erstellung eines Sachverständigengutachtens ist auf die gesetzlichen Regelungen sowie die dazu ergangene bundesgerichtliche Rechtsprechung zu verweisen (vgl. <ref-law>; Urteil 6B_265/2015 vom 3. Dezember 2015 E. 4.1.2).
Das Gutachten erweist sich inhaltlich in mehrfacher Hinsicht als mangelhaft. Es berücksichtigt zunächst die Aussagen der Privatklägerin nur punktuell und erlaubt aus juristischer Sicht keine umfassende und nachvollziehbare Wertung der getroffenen Erkenntnisse. Objektive Anhaltspunkte für eine kreislaufrelavante Halskompression liessen sich gemäss Gutachten nicht feststellen. Inwieweit der von der Privatklägerin empfundene Schwindel aufgrund der kurzen Kompressionsdauer von 4 - 5 Sekunden ebenfalls als ein Indiz für eine relevante Beeinträchtigung der Blut- und Sauerstoffversorgung des Gehirns und somit für eine (nicht näher definierte) Lebensgefährdung aus rechtsmedizinischer Sicht darstellt, thematisiert das Gutachten nicht. Zwar können Bewusstseinsstörungen (sowie Urin- oder Stuhlabgang) bei Angriffen gegen den Hals als Folgeeines vorübergehenden Sauerstoffmangels interpretiert werden (vgl. SCHWEIZERISCHE GESELLSCHAFT FÜR RECHTSMEDIZIN [SGRM], Sektion Medizin, Schädigung durch Strangulation, Ausgabe Mai 2012 Ziff. 4.4.2 S. 20), jedoch ist das Ausmass der Gefährdung/Schädigung gemäss gängiger Literatur abhängig von Dauer, Intensität und Kontinuität der Krafteinwirkung respektive des daraus resultierenden Sauerstoffmangels (vgl. BURKHARD MADEA, Praxis Rechtsmedizin, 2. Aufl. 2007, Ziff. 3.8.1 S. 156 und Ziff. 3.8.2 S. 169; WIRTH/STRAUCH, Rechtsmedizin, Grundwissen für die Ermittlungspraxis, 2. Aufl. 2006, Ziff. 4.4 S. 121; SGMR, a.a.O., Ziff. 2.3 S. 7 f. und Ziff. 4.4.1 S. 19). Von wesentlicher Bedeutung für den Nachweis eines Sauerstoff- oder Blutmangels sind in diesem Zusammenhang die sog. Stauungsblutungen (petechiale Blutungen, Petechien, Erstickungsblutungen), da diese erst auftreten, wenn die zervikalen Blutgefässe über eine gewisse Zeit komprimiert werden und zudem Rückschlüsse auf die Gewaltintensität ermöglichen. Für das Auftreten von Stauungsblutungen, die mechanisch vorwiegend durch die Behinderung des Blutabflusses bei erhaltenem Blutzufluss entstehen, werden in der Literatur Zeiten zwischen (frühestens) 10 - 20 Sekunden bis zu 3 - 5 Minuten genannt (BURKHARD MADEA, a.a.O., Ziff. 3.8.2 S. 156; WIRTH/STRAUCH, a.a.O., Ziff. 4.4 S. 119; SGRM, a.a.O., Ziff. 2.5.2 S. 10; siehe auch: CORNELIA MEIER, Die Lebensgefährdung, Diss. 2006, S. 75 und 81). Eine isolierte Unterbrechung der Atemwege, die im Gutachten nicht als Ursache einer Lebensgefahr behandelt wird, kann hingegen vergleichsweise lange ohne Bewusstseinsverlust überstanden werden, selbst wenn es bereits zu einer starken Atemnotsymptomatik gekommen ist (vgl. BURKHARD MADEA, a.a.O., Ziff. 3.8.1 S. 156). Das Gutachten weicht sodann stark von den "Empfehlungen für die Formulierungen im Forensischen Gutachten" der SGRM ab. Es äussert sich - bewusst oder unbewusst - namentlich nicht zum Ausmass der Lebensgefahr aus medizinischer Sicht (vgl. SGRM, a.a.O., Ziff. 4.,4.4 S. 20 f.) und geht über die zu behandelnden sachlichen Fachfragen hinaus. Ob aufgrund der vorliegenden Indizien eine konkrete Lebensgefährdung der Privatklägerin im Sinne von <ref-law> bestand (erforderlich ist die nahe Möglichkeit der Todesfolge, eine Gesundheitsgefährdung oder lediglich abstrakte Lebensgefahr genügen hingegen nicht [vgl. <ref-ruling> E. 5.1; Urteil 6B_303/2017 vom 16. November 2017 E. 4.3; je mit Hinweisen]), ist keine von der Staatsanwaltschaft in Auftrag gegebene und vom Gutachter zu beurteilende medizinische Fachfrage, sondern betrifft ausschliesslich die dem Gericht vorbehaltene Beweiswürdigung.
2.3.5. Zusammenfassend lässt sich die Annahme einer unmittelbaren Lebensgefahr der Privatklägerin durch die Übergriffe des Beschwerdeführers am 21. und 25. August 2015 nicht auf das Gutachten des IRM-Zürich abstützen und erweist sich somit als willkürlich. Mangels Nachweises des objektiven Tatbestands ist nicht zu prüfen, ob der Beschwerdeführer direkt vorsätzlich in Bezug auf eine konkrete Lebensgefährdung der Privatklägerin und zudem skrupellos gehandelt hat. Die Schuldsprüche wegen Lebensgefährdung sind aufzuheben und die Sache insoweit zu neuer Beurteilung der objektiven und subjektiven Tatbestandsvoraussetzungen an die Vorinstanz zurückzuweisen.
3.
Der Beschwerdeführer rügt hinsichtlich aller (übrigen) Sachverhalte eine fehlerhafte rechtliche Würdigung und beantragt einen vollumfänglichen Freispruch.
3.1. Gemäss <ref-law> ist in der Beschwerdebegründung in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt. Die beschwerdeführende Partei kann in der Beschwerdeschrift nicht bloss die Rechtsstandpunkte, die sie im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut bekräftigen, sondern hat mit ihrer Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz anzusetzen (<ref-ruling> E. 2 S. 116).
3.2.
3.2.1. Die Vorbringen sind unbegründet, soweit sie den gesetzlichen Rügeanforderungen überhaupt genügen. Der Beschwerdeführer legt seinen Rechtsausführungen überwiegend von den nicht zu beanstandenden Feststellungen der Vorinstanz (vgl. vorstehend E. 2.1 und 2.2) abweichende Lebenssachverhalte zugrunde, weshalb auf die Vorbringen nicht eingegangen werden kann. Ob die Vorinstanz gegen Bundesrecht verstösst, kann nur anhand der verbindlichen Sachverhaltsfeststellungen überprüft werden.
Soweit der Beschwerdeführer sich mit seinen Rechtsrügen nicht unzulässig von den vorinstanzlichen Erwägungen entfernt, wiederholt er weitgehend wortwörtlich ("copy paste") seine bereits im Berufungsverfahren vorgebrachten Argumente, ohne sich mit den diesbezüglichen Erwägungen der Vorinstanz auseinanderzusetzen. Der Beschwerdeführer verkennt, dass das Bundesgericht den angefochtenen Entscheid zu überprüfen und nicht eine hiervon losgelöste eigene Rechtsanwendung vorzunehmen hat. Auf seine Rügen ist insoweit nicht einzugehen.
3.2.2. Soweit auf die Vorbringen einzutreten ist, zeigt er im Übrigen nicht auf, inwieweit die Vorinstanz gegen Bundesrecht verstossen soll. Nicht zu beanstanden ist hinsichtlich des Schuldspruchs der Freiheitsberaubung, dass die Vorinstanz in der Anordnung gegenüber der Privatklägerin, das Wohnzimmer nicht zu verlassen, aufgrund der unmittelbar zuvor erfolgten körperlichen Übergriffe eine konkludente Androhung weiterer Gewalt für den Fall erblickt, dass sie den Befehl des Beschwerdeführers nicht befolgt. Soweit er einwendet, das Festhalten im Wohnzimmer habe nicht die erforderliche Intensität aufgewiesen, um eine Freiheitsberaubung zu bejahen, verkennt er, dass als Tatmittel einer Freiheitsentziehung auch psychischer Druck wie beispielsweise eine Drohung eingesetzt werden kann. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, wenn sie zum Schluss kommt, der körperlich unterlegenen Privatklägerin sei es aufgrund der zuvor erfahrenen physischen Gewalt (Würgen, Schläge, an den Haaren reissen) nicht möglich und zumutbar gewesen, sich dem Beschwerdeführer zu widersetzen. An der Sache vorbei geht der Einwand, auch wenn der Beschwerdeführer die Privatklägerin davon abgehalten habe, den Raum zu verlassen, habe er sie nicht absichtlich der Freiheit berauben wollen. Der Beschwerdeführer handelte willentlich und in Kenntnis der konkreten Situation. Dass er den Eingriff in die Bewegungsfreiheit der Privatklägerin rechtlich allenfalls nicht als Freiheitsberaubung einordnet, lässt seinen Vorsatz nicht entfallen.
Warum seine Ankündigung, ab jetzt rede er nicht mehr mit der Privatklägerin, sondern schlage nur noch, bis sie lerne, dass eine Frau nichts zu sagen habe, ungeeignet sein soll, die Privatklägerin in Angst und Schrecken zu versetzen und deren Bewegungsfreiheit einzuschränken, zeigt der Beschwerdeführer nicht auf und ist angesichts der sich aus den verbindlichen Sachverhaltsfeststellungen ergebenen körperlichen Übergriffe auch nicht ersichtlich. Dies gilt auch hinsichtlich der Bedrohung der Privatklägerin mit einem Schraubenzieher. Dass die Privatklägerin später freiwillig mit dem Beschwerdeführer in die ehemals gemeinsame Wohnung gegangen ist und sie einvernehmlichen Geschlechtsverkehr hatten, lässt die mit der zuvor ausgestossenen Bedrohung erzeugte Wirkung nicht nachträglich entfallen.
Dass die Vorinstanz zum Schluss kommt, die Privatklägerin habe sich am 6. Februar 2016 nicht freiwillig in die Wohnung des Beschwerdeführers begeben, ist nicht zu beanstanden. Der Beschwerdeführer stellt zudem nicht in Abrede, dass er das gemeinsame Kind nicht wie vereinbart zur Privatklägerin nach Zürich gebracht, sondern verlangt hat, die Privatklägerin müsse es bei ihm abholen. Ob der in der Wohnung des Beschwerdeführers eskalierte Streit durch den sofortigen Beizug der Polizei hätte verhindert werden können, ist für den Schuldspruch der im Zeitpunkt der polizeilichen Intervention bereits beendeten Nötigung irrelevant.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Strafzumessung. Die Vorinstanz verletze Bundesrecht, indem sie gegen das Willkürverbot, Strafzumessungsgrundsätze, das Verschlechterungsverbot und die Begründungspflicht verstosse. Die Strafzumessung sei im Ergebnis unklar und nicht nachvollziehbar. Sie lasse offen, wie ihr Ergebnis im Zusammenhang mit der Begründung zu interpretieren sei. Die Vorinstanz verstosse gegen <ref-law>, da sie die persönlichen Verhältnisse nicht innerhalb der einzelnen Delikte, sondern gesamthaft berücksichtige. Aufgrund des "Pauschalzuschlags" falle die Strafe höher aus, da die entsprechende Würdigung bei den einzelnen Delikten hätte erfolgen müssen. Zudem berücksichtige die Vorinstanz den Schuldspruch wegen Drohung im Rahmen der Gesamtstrafenbildung mit 4 Monaten und gehe damit um zwei Monate über die erstinstanzliche Strafe hinaus. Daran ändere nichts, dass die Gesamtstrafe insgesamt gleich hoch ausfalle.
4.2.
4.2.1. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach <ref-law> sowie für die Bildung der Einsatz- und der Gesamtstrafe nach <ref-law> in Anwendung des Asperationsprinzips wiederholt dargelegt (<ref-ruling> E. 6.1.2; <ref-ruling> E. 5.4 ff.; je mit Hinweisen). Dem Sachgericht steht bei der Gewichtung der verschiedenen Strafzumessungsfaktoren ein erheblicher Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat.
4.2.2. Gemäss <ref-law> hat das Gericht, sofern es sein Urteil zu begründen hat, die für die Zumessung der Strafe erheblichen Umstände und deren Gewichtung festzuhalten. Es hat seine Überlegungen in den Grundzügen wiederzugeben, so dass die Strafzumessung nachvollziehbar ist. Die blosse Auflistung einzelner Strafzumessungsfaktoren genügt nicht (<ref-ruling> E. 2a/aa; Urteil 6B_45/2014 vom 24. April 2015 E. 1.3).
4.2.3. Die Rechtsmittelinstanz darf Entscheide nicht zum Nachteil der beschuldigten oder verurteilten Person abändern, wenn das Rechtsmittel nur zu deren Gunsten ergriffen worden ist (<ref-law>).
4.3. Die vorinstanzliche Strafzumessung hält vor Bundesrecht stand. Inwieweit die Strafzumessung unzureichend begründet und nicht nachvollziehbar sein soll, legt der Beschwerdeführer nicht näher dar und ist auch nicht ersichtlich. Zutreffend prüft die Vorinstanz die Täterkomponenten erst nach der Festlegung des Tatverschuldens für sämtliche Delikte (vgl. Urteile 6B_105/2015 vom 13. Januar 2016 E. 1.4.2; 6B_466/2013 vom 25. Juli 2013 E. 2.3.2; 6B_375/2014 vom 28. August 2014 E. 2.6; 6B_865/2009 vom 25. März 2010 E. 1.6.1). Würde man der Ansicht des Beschwerdeführers folgen und die Täterkomponenten jeweils bei den einzelnen Delikten prüfen, würde dies zu einer unzulässigen Mehrfachverwertung führen und die Sanktion wäre vorliegend höher ausgefallen.
Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers liegt auch kein Verstoss gegen das Verschlechterungsverbot vor. Nach gefestigter bundesgerichtlicher Rechtsprechung ist für die Beurteilung, ob eine unzulässige reformatio in peius vorliegt, ausschliesslich das Dispositiv entscheidend (<ref-ruling> E. 4.5; <ref-ruling> E. 2.7.3; <ref-ruling> E. 2.6; Urteil 6B_1368/2016 vom 15. November 2017 E. 4.1, zur Publ. vorgesehen; je mit Hinweisen). Die Vorinstanz fällt jedoch keine höhere Gesamtstrafe als das Bezirksgericht aus. Die Rügen erweisen sich als unbegründet.
5.
Der Kanton Zug hat den Beschwerdeführer im Umfang seines Obsiegens für das bundesgerichtliche Verfahren angemessenen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Da dieser um unentgeltliche Rechtspflege ersucht, ist die Entschädigung praxisgemäss seinem Rechtsvertreter zuzusprechen. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird in diesem Umfang gegenstandslos. Es ist zufolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen, soweit der Beschwerdeführer unterliegt (<ref-law>). Seiner finanziellen Lage ist bei der Festsetzung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zug aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen, soweit es nicht gegenstandslos geworden ist.
3.
Dem Beschwerdeführer werden Gerichtskosten von Fr. 600.-- auferlegt.
4.
Der Kanton Zug hat Rechtsanwalt Zlatko Janev für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, Strafabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 9. Februar 2018
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Held