Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Zürich erklärte A._ am 5. April 2018 - soweit es ihn nicht freisprach - des qualifizierten Raubs, des mehrfachen Diebstahls, der Drohung, des mehrfachen Hausfriedensbruchs sowie des geringfügigen Diebstahls schuldig und verurteilte ihn unter Einbezug einer widerrufenen Freiheitsstrafe von 10 Monaten zu einer Freiheitsstrafe von 59 Monaten sowie einer Busse von Fr. 200.--. Es ordnete zudem eine stationäre therapeutische Massnahme nach <ref-law> an und verwies A._ für 5 Jahre des Landes.
B.
Auf Berufung von A._ und der Staatsanwaltschaft bestätigte das Obergericht des Kantons Zürich am 4. Juli 2019 die Frei- und Schuldsprüche sowie die ausgesprochene Landesverweisung, erhöhte aber die Freiheitsstrafe auf 60 Monate. Ausserdem ordnete es eine stationäre therapeutische Massnahme nach <ref-law> an.
C.
Dagegen führt A._ Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, er sei vom Vorwurf des qualifizierten Raubs freizusprechen und lediglich der einfachen Körperverletzung, eventualiter des einfachen Raubs, schuldig zu sprechen. Er sei mit einer Freiheitsstrafe von 30 Monaten zu bestrafen und es sei auf eine Landesverweisung zu verzichten.

Erwägungen:
1.
Die unter den Titeln "Persönlicher Brief zur Beschwerde" und "Beschwerde in Strafsachen" eingereichten Stellungnahmen datieren zwar vom 1. und 3. Oktober 2019, wurden allerdings erst am 4. Oktober 2019 und damit nach Ablauf der Beschwerdefrist am 3. Oktober 2019 der Schweizerischen Post übergeben (Art. 44 Abs. 1, Art. 48 Abs. 1, Art. 100 Abs. 1 BGG). Für den Fristenlauf ist einzig die Zustellung an den Rechtsbeistand von Bedeutung (Urteil 6B_304/2019 vom 22. Mai 2019 E. 2.3.5). Entsprechend ist auf diese Eingaben - soweit sie überhaupt eine inhaltliche Ergänzung der Beschwerde darstellen - nicht einzutreten. Hingegen ist auf die Beschwerde vom 30. September 2019 des damaligen Rechtsbeistandes des Beschwerdeführers einzutreten.
2.
Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch wegen qualifizierten Raubs im Sinne von <ref-law>.
2.1. Die Beschwerde an das Bundesgericht ist zu begründen (<ref-law>). In der Begründung ist unter Bezugnahme auf den angefochtenen Entscheid in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2 und 1.3). Die Begründung muss sachbezogen sein und erkennen lassen, dass und weshalb nach Auffassung des Beschwerdeführers Recht verletzt ist (<ref-ruling> E. 1.7.1; <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 1.2). Die beschwerdeführende Partei kann in der Beschwerdeschrift nicht bloss die Rechtsstandpunkte, die sie im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut bekräftigen, sondern hat mit ihrer Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz anzusetzen (<ref-ruling> E. 2 mit Hinweisen).
2.2. Mit Ausnahme von einigen wenigen Ergänzungen und redaktionellen Anpassungen erschöpft sich die eingereichte Beschwerdeschrift im Wesentlichen in einer Abschrift des in der Berufungsverhandlung gehaltenen Parteivortrags (kant. act. 207 S. 3 f.). Damit fehlt der Beschwerdebegründung eine Auseinandersetzung mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids. Zwar wendet das Bundesgericht Bundesrecht von Amtes wegen an (<ref-law>). Das bedeutet jedoch nicht, dass überhaupt nicht zu erörtern wäre, inwiefern der angefochtene Entscheid bundesrechtliche Normen verletzen könnte. Die Vorinstanz hat sich jedenfalls mit den vom Beschwerdeführer im Berufungsverfahren und erneut vor Bundesgericht vorgebrachten Argumenten einlässlich auseinandergesetzt. Das betrifft einerseits die Frage der Übervorteilung nach <ref-law>, bei der sie zum Schluss kommt, dass selbst wenn ein zivilrechtlicher Anspruch gegenüber dem Opfer bestünde, dieser nicht mittels vorgehaltenem Messer in Form von Selbstjustiz hätte durchgesetzt werden können (Entscheid S. 19 f.). Andererseits legt sie anhand der Tatumstände, insbesondere der Drohung mit dem Messer, dem Faustschlag, dem Messerstich in den Rücken, dem Tatzeitpunkt, dem Drogen- und Alkoholeinfluss sowie der Beteiligung einer Mittäterin einlässlich dar, weshalb der Beschwerdeführer eine besondere Gefährlichkeit im Sinne von <ref-law> offenbart hat (Entscheid S. 19 f.). Auf die entsprechenden Vorbringen des Beschwerdeführers ist nicht einzutreten.
3.
Auch in Bezug auf die Strafzumessung wiederholt der Beschwerdeführer wörtlich seine Ausführungen vor Vorinstanz (kant. act. 207 S. 4 f.), ohne sich mit deren Erwägungen auseinanderzusetzen (Entscheid S. 31 ff.) und überhaupt die Verletzung einer Rechtsnorm zu rügen. Die Beschwerdebegründung genügt auch in diesem Punkt den Anforderungen von <ref-law> nicht, weshalb darauf nicht einzutreten ist.
4.
Schliesslich bringt der Beschwerdeführer vor, die ausgesprochene Landesverweisung von fünf Jahren verstosse gegen Art. 5 Anhang I FZA und <ref-law>. Es liege ein schwerer persönlicher Härtefall vor. Der Beschwerdeführer sei in der Schweiz aufgewachsen und habe diese erst als ca. 30-Jähriger verlassen und danach mehrere Jahre in Deutschland gelebt. Weder in Deutschland noch in Griechenland bestehe ein Beziehungsnetz. Zu seiner Tochter in Griechenland pflege er keinerlei Kontakt. Schliesslich erweise sich die Anordnung einer Landesverweisung zusammen mit einer suchttherapeutischen Massnahme als widersprüchlich und unverhältnismässig.
4.1. Soweit sich der Beschwerdeführer auf das FZA beruft, ist auf die Beschwerde nicht einzutreten. Die Vorinstanz zeigt unter Hinweis auf die bundesgerichtliche Rechtsprechung auf (vgl. Urteile 6B_907/2018 vom 23. November 2018 E. 2.4.3; 6B_1152/2017 vom 28. November 2018 E. 2.6), weshalb das FZA beim Beschwerdeführer nicht zur Anwendung kommt. Damit setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander. Das Bundesgericht überprüft auch die angefochtene Landesverweisung nur, wenn die Begründungsanforderungen erfüllt sind (Urteil 6B_191/2020 vom 17. Juni 2020 E. 1.3).
4.2. Von der Landesverweisung kann nur "ausnahmsweise" abgesehen werden, wenn sie kumulativ (1) einen schweren persönlichen Härtefall bewirken würde und (2) die öffentlichen Interessen an der Landesverweisung gegenüber den privaten Interessen des Ausländers am Verbleib in der Schweiz nicht überwiegen. Dabei ist der besonderen Situation von Ausländern Rechnung zu tragen, die in der Schweiz geboren oder aufgewachsen sind (<ref-law>; sog. Härtefallklausel). Die Härtefallklausel dient der Umsetzung des Verhältnismässigkeitsprinzips (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 3.1.2 und E. 3.3.1; Urteil 6B_690/2019 vom 4. Dezember 2019 E. 3.4.2, zur Publ. vorgesehen; je mit Hinweisen). Sie ist restriktiv anzuwenden (<ref-ruling> E. 3.3.1). Das Gericht hat im Rahmen von <ref-law> die öffentlichen und privaten Interessen gegeneinander abzuwägen. Dies kann kriteriengeleitet nach der Bestimmung über den "schwerwiegenden persönlichen Härtefall" in Art. 31 Abs. 1 der Verordnung vom 24. Oktober 2007 über Zulassung, Aufenthalt und Erwerbstätigkeit (VZAE; SR 142.201) erfolgen. Da die Landesverweisung strafrechtlicher Natur ist, sind auch strafrechtliche Elemente wie die Aussichten auf soziale Wiedereingliederung des Täters in die Interessenabwägung miteinzubeziehen (<ref-ruling> E. 3.3.2 mit Hinweisen). Zu berücksichtigen sind namentlich der Grad der (persönlichen und wirtschaftlichen) Integration, einschliesslich familiäre Bindungen des Ausländers in der Schweiz bzw. in der Heimat, Aufenthaltsdauer und Resozialisierungschancen. Ebenso ist der Rückfallgefahr und wiederholten Delinquenz Rechnung zu tragen. Dabei darf das Gericht auch vor dem Inkrafttreten von <ref-law> begangene Straftaten berücksichtigen (Urteil 6B_191/2020 vom 17. Juni 2020 E. 1.5 mit Hinweisen).
4.3. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer sei in der Schweiz geboren und in der Stadt Zürich aufgewachsen. Nach einer Banklehre und mehreren temporären Anstellungen sei er nach der Geburt seines Kindes im April 2003 nach Griechenland gezogen. Dort habe er einen sechsmonatigen Militärdienst geleistet und während rund fünf Jahren gelebt. Der Beschwerdeführer verfüge über ausreichende Sprachkenntnisse. Nachdem er anschliessend vier Jahre in Deutschland gelebt habe, sei er 2012 in die Schweiz zurückgekehrt. Hier habe er noch ca. ein Jahr temporär gearbeitet, ehe er in die Tabletten und den Alkohol abgestürzt sei. Aktuell werde er vom Sozialamt unterstützt. Eine berufliche Integration sei in der Schweiz nicht mehr vorhanden. Ob er sich jemals wieder in den Arbeitsmarkt integrieren könnte, erscheine auch für den Gutachter fraglich. Zwar sei die wirtschaftliche Lage in seinem Heimatland nicht ganz einfach. Diese sei allerdings während seines längeren Aufenthalts in Griechenland kaum besser gewesen. Der Beschwerdeführer habe zu jener Zeit dennoch einer geregelten Arbeit in leitender Position in einem Restaurant nachgehen können. Hinsichtlich der familiären Verhältnisse stellt die Vorinstanz fest, dass sich die persönlichen Beziehungen trotz seines langen Aufenthalts in der Schweiz auf sporadische Kontakte zu seinen Eltern und zu seinen Cousins sowie auf Beziehungen, welche sich im Milieu bewegten, beschränken würden. Eine nennenswerte soziale Verankerung in der Schweiz sei nicht erkennbar. Ergänzend sei zu erwähnen, dass die Eltern des Beschwerdeführers in Griechenland eine Ferienwohnung besitzen würden. Es bestünden offenbar auch Pläne der Eltern, in naher Zukunft nach Griechenland auszuwandern. Eine persönliche Kontaktnahme in Griechenland sei durchaus möglich. Weiter lebe eine Tante in Griechenland, die er auch während seiner Zeit dort ab und zu besucht habe. Schliesslich berücksichtigt die Vorinstanz die schwere und "fast schon persistierende Delinquenz" des Beschwerdeführers. Das lange Vorstrafenregister, bereits vollzogene Strafen oder gegen ihn laufende Verfahren hätten ihn nicht beeindruckt. Seit seiner Rückkehr sei er bereits zum sechsten Mal verurteilt worden, wobei er im vorliegenden Verfahren mit einer Freiheitsstrafe von 60 Monaten zu bestrafen sei. Mit dem qualifizierten Raub liege zudem ein Verbrechen vor, das hochwertige Rechtsgüter betreffe. Er habe dabei keine Einsicht oder Reue gezeigt, sondern bagatellisiere die zu beurteilenden Taten respektive versuche, diese immer wieder mit seiner Drogenabhängigkeit zu erklären, was nur begrenzt zutreffe. Es bestehe eine hohe Rückfallgefahr für vergleichbar gewalttätiges Verhalten. Weiter seien Delikte wie Hausfriedensbrüche, Diebstähle und Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz mit einer hohen Wahrscheinlichkeit zu erwarten (Entscheid S. 65 ff.).
4.4. Die Vorinstanz verneint einen schweren persönlichen Härtefall und würdigt dabei die öffentlichen und privaten Interessen eingehend. Ihre Schlussfolgerungen sind nicht zu beanstanden. Der Beschwerdeführer weicht in seiner Beschwerde teilweise von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz ab oder ergänzt sie. Das betrifft namentlich die Behauptung, es bestehe in Griechenland kein Beziehungsnetz. Damit vermag er nicht aufzuzeigen, inwiefern der Vorinstanz eine Verletzung von Bundesrecht vorzuwerfen wäre. Entgegen seiner Auffassung trägt die Vorinstanz auch dem Umstand Rechnung, dass eine stationäre therapeutische Massnahme in Form einer Suchtbehandlung angeordnet wurde (Entscheid S. 71 f.). Der Beschwerdeführer übersieht hierbei, dass die Anordnung einer freiheitsentziehenden Massnahme eine Landesverweisung nicht ausschliesst. Erstere geht dem Vollzug der Landesverweisung voraus (<ref-law>). Das Gericht, das die Landesverweisung anordnet, hat deren Verhältnismässigkeit zudem zum Zeitpunkt der Anordnung zu überprüfen (<ref-ruling> E. 9.4). Die Rüge ist unbegründet, soweit sie den gesetzlichen Begründungsanforderungen genügt.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer trägt die Kosten des Verfahrens (<ref-law>). Seinem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege kann zufolge Aussichtslosigkeit des Rechtsmittels nicht entsprochen werden (<ref-law>). Den angespannten finanziellen Verhältnissen des Beschwerdeführers ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. Juli 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Reut