Faits :
A.
Par jugement du 18 août 2020, le Tribunal des mineurs du canton de Fribourg a reconnu A.A._ coupable d'agression, tentative de lésions corporelles graves (art. 22 et 122 CP), lésions corporelles simples en concours avec agression, dommages à la propriété et délits contre la loi fédérale sur les armes (à réitérées reprises). Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 18 mois dont 9 avec sursis pendant 2 ans. Il a par ailleurs prononcé la confiscation et la destruction des armes séquestrées (bâton tactique, machette, couteau à cran d'arrêt, couteau de cuisine, baïonnette d'ordonnance suisse, taser).
B.
Par arrêt du 26 avril 2021, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté l'appel formé par A.A._ par lequel celui-ci concluait à son acquittement de l'infraction de tentative de lésions corporelles graves.
En substance, elle a retenu les faits suivants, s'agissant de l'infraction contestée.
B.a. Le 14 juillet 2018, vers 1h30, à U._, A.A._, son frère C.A._, son cousin et son oncle ont été interpellés par B._. Le ton est monté et le groupe des quatre hommes s'est montré agressif et menaçant envers B._. Celui-ci a été poussé à terre, s'est relevé et a pris la fuite. Apeuré, il a cassé une bouteille en verre pour tenter de se défendre, sans toutefois l'utiliser. C'est alors que C.A._ a ouvert un couteau dont la lame mesurait environ 10 cm et s'est lancé à la poursuite de B._ avec son frère A.A._. Ils l'ont rattrapé et l'ont plaqué contre un mur. C.A._ lui a donné des coups de couteau endommageant sa veste dont des plumes se sont échappées. Son frère lui a donné des coups de poing. Alors que B._ avait réussi à se dégager et à s'enfuir, A.A._ et son frère se sont à nouveau lancés à sa poursuite. Lorsqu'ils l'ont rattrapé, ils l'ont plaqué contre un mur et ont continué à le frapper, le premier en lui infligeant des coups de poing et un coup de pied, le second en lui donnant au minimum quatre coups de couteau sur la tête, le torse et la main. A la suite de l'altercation, B._, qui a été pris en charge à l'Hôpital universitaire de U._ couvert de sang, a souffert de multiples blessures perforantes ainsi que de coupures notamment à l'arrière de la tête, au visage et au thorax, qui ont entraîné une incapacité de travail de 10 mois.
B.b. A.A._ a été impliqué dans deux autres bagarres entre mai et juin 2018, lors desquelles il a usé de violence.
C.
A.A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 26 avril 2021, en concluant à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef d'accusation de tentative de lésions corporelles graves et condamné à une peine privative de liberté de 9 mois assortie du sursis pendant 2 ans. Subsidiairement, il conclut à ce qu'il soit condamné à une peine privative de liberté de 18 mois dont 6 mois fermes, le solde étant assorti du sursis pendant 2 ans. Plus subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.

Considérant en droit :
1.
Le recourant s'en prend exclusivement à sa condamnation du chef de tentative de lésions corporelles graves, dont il conteste être coauteur. Il fait grief à la cour cantonale d'avoir établi les faits et apprécié les preuves de manière arbitraire et d'avoir violé la présomption d'innocence sur ce point.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155). Le Tribunal fédéral n'examine la violation des droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (<ref-law>), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 503 et les références citées). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 81; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 118 et les références citées).
La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156; <ref-ruling> consid. 2.2.3.1 p. 349; <ref-ruling> consid. 2a p. 40). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
1.2. Se rend coupable de lésions corporelles graves au sens de l'<ref-law> celui qui, intentionnellement, aura blessé une personne de façon à mettre sa vie en danger, celui qui aura mutilé le corps d'une personne, un de ses membres ou un de ses organes importants ou causé à une personne une incapacité de travail, une infirmité ou une maladie mentale permanentes, ou aura défiguré une personne d'une façon grave et permanente, ou celui qui aura fait subir à une personne toute autre atteinte grave à l'intégrité corporelle ou à la santé physique ou mentale.
Il y a tentative lorsque l'auteur a réalisé tous les éléments subjectifs de l'infraction et manifesté sa décision de la commettre, alors que les éléments objectifs font, en tout ou en partie, défaut (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.4 p. 152; <ref-ruling> consid. 1.4.2 p. 115; <ref-ruling> consid. 7.2.1 p. 103; arrêt 6B_1431/2020 du 8 juillet 2021 consid. 3.2). La tentative suppose toujours un comportement intentionnel, le dol éventuel étant toutefois suffisant. Il y a dol éventuel lorsque l'auteur tient pour possible la réalisation de l'infraction et l'accepte au cas où celle-ci se produirait, même s'il ne le souhaite pas (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 4; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156). Il faut donc qu'il existe un risque qu'un dommage puisse résulter de l'infraction, mais encore que l'auteur sache que ce danger existe (Wissensmoment) et qu'il s'accommode de ce résultat (Willensmoment), même s'il préfère l'éviter (cf. arrêts 6B_1151/2020 du 8 avril 2021 consid. 2.2; 6B_139/2020 du 1er mai 2020 consid. 2.3).
Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits " internes ", qui en tant que faits (<ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 4; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156), lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), à moins qu'ils n'aient été retenus de manière arbitraire.
1.3. Est un coauteur celui qui collabore, intentionnellement et de manière déterminante, avec d'autres personnes à la décision de commettre une infraction, à son organisation ou à son exécution, au point d'apparaître comme l'un des participants principaux; il faut que, d'après les circonstances du cas concret, la contribution du coauteur apparaisse essentielle à l'exécution de l'infraction. La seule volonté quant à l'acte ne suffit pas; il n'est toutefois pas nécessaire que le coauteur ait effectivement participé à l'exécution de l'acte ou qu'il ait pu l'influencer. La coactivité suppose une décision commune, qui ne doit cependant pas obligatoirement être expresse, mais peut aussi résulter d'actes concluants, le dol éventuel quant au résultat étant suffisant. Il n'est pas nécessaire que le coauteur participe à la conception du projet; il peut y adhérer ultérieurement. Il n'est pas non plus nécessaire que l'acte soit prémédité; le coauteur peut s'y associer en cours d'exécution. Ce qui est déterminant c'est que le coauteur se soit associé à la décision dont est issue l'infraction ou à la réalisation de cette dernière, dans des conditions ou dans une mesure qui le font apparaître comme un participant non pas secondaire, mais principal (<ref-ruling> consid. 9.2.1; <ref-ruling> consid. 3a).
1.4. Pour retenir la coactivité en lien avec la tentative de lésions corporelles graves, la cour cantonale s'est fondée sur les déclarations de l'intimé, corroborées par celles des témoins D._ et E._. Elle a considéré que la crédibilité du recourant, qui avait livré des versions contradictoires et incohérentes était nulle. Elle a ainsi retenu que le recourant et son frère avaient poursuivi l'intimé qui s'était enfui une première fois, l'avaient rattrapé et frappé violemment. C.A._ avait usé d'un couteau, faisant alors s'envoler des plumes de la veste de l'intimé, et le recourant de ses poings, avec violence et de manière soutenue. Les juges d'appel ont considéré qu'à ce moment-là, le recourant avait pris conscience du fait que son frère utilisait un couteau puisqu'il avait lui-même déclaré, lors de l'audience d'appel, qu'il s'était rendu compte qu'un couteau était engagé au moment où il avait vu les plumes de la veste de l'intimé s'envoler. En outre, au cours de cette agression, C.A._ avait dit à l'intimé, en lui assénant des coups de couteau, qu'il allait le tuer, propos que le recourant n'avait pas pu ignorer puisqu'il se trouvait à ses côtés. Toutefois, au lieu de laisser B._ s'enfuir lorsqu'il était parvenu à se dégager, les comparses l'avaient à nouveau poursuivi, rattrapé, plaqué contre un mur et frappé violemment. C.A._ lui avait alors donné au minimum quatre coups de couteau notamment sur la tête et le torse, faisant à nouveau s'échapper des plumes de la veste de l'intimé, tandis que le recourant frappait avec ses poings, à la tête et au torse, alors qu'ils ne rencontraient aucune résistance. Sur cette base, la cour cantonale a considéré que les deux comparses avaient agi ensemble, avec la même intention de blesser gravement la victime. Même si le recourant n'avait pas utilisé le couteau, il avait accepté, à tout le moins par dol éventuel, que son frère frappe la victime à la tête et à la hauteur d'organes vitaux avec le risque de la blesser sérieusement. Il s'était joint à sa triste entreprise sans états d'âme en frappant lui-même violemment la victime.
La cour cantonale a fait sienne l'appréciation des premiers juges quant à l'importance du risque généré par le comportement délictueux du recourant pour retenir l'intention d'infliger des lésions graves. Elle a en outre relevé que le fait de frapper quelqu'un à la tête et au torse, de manière soutenue, était susceptible d'engendrer des blessures graves de nature à mettre en danger la vie ou défigurer de manière grave la personne qui reçoit de tels coups, en particulier si - comme en l'espèce - la tête était atteinte, ce dont chacun devait être conscient. Compte tenu de la violence déployée et de l'acharnement dont le recourant avait fait preuve, la juridiction précédente a considéré que l'intention d'infliger des lésions graves ne faisait aucun doute, à tout le moins par dol éventuel, et que l'infraction de tentative de lésions corporelles graves était réalisée.
1.5.
1.5.1. Le recourant conteste avoir agi en qualité de coauteur de l'infraction retenue. Il fait grief à la cour cantonale d'avoir établi les faits et apprécié les preuves de manière arbitraire et d'avoir méconnu la notion de coactivité.
Le recourant ne remet pas en cause le déroulement des faits comprenant trois phases d'attaque, lors desquelles il a roué de coups l'intimé. Il conteste néanmoins avoir vu que son frère utilisait un couteau " dès le départ ", en admettant s'en être rendu compte dès le second échange de coups. Son argumentation, fondée sur une interprétation personnelle de ses propres déclarations est largement appellatoire, partant irrecevable. En tout état, elle ne lui est manifestement d'aucun secours puisqu'en admettant avoir vu que son frère frappait avec un couteau, ne serait-ce qu'à la deuxième phase de la bagarre, le recourant n'oppose rien de pertinent au résultat de l'appréciation des faits opérée par la juridiction cantonale. Sur la base de constatations dénuées d'arbitraire, la cour cantonale pouvait donc retenir que les deux comparses avaient agi ensemble, avec la même intention de blesser gravement la victime. Contrairement à ce que prétend le recourant, le fait qu'il a voulu frapper le premier et aurait eu, dès le départ, uniquement l'intention de frapper à coups de poing et de pied, ne change rien au fait qu'il s'est, au cours de l'altercation, pleinement associé à l'intention de son comparse. Cela étant, c'est à bon droit que la cour cantonale a considéré que le recourant revêtait la qualité de coauteur.
1.5.2. Le recourant conteste s'être rendu coupable de tentative de lésions corporelles graves. Il reproche en particulier à la cour cantonale d'avoir retenu que le fait de frapper quelqu'un à la tête et au torse, de manière soutenue, était susceptible d'engendrer des blessures graves de nature à mettre en danger la vie ou défigurer de manière grave la personne qui reçoit de tels coups, alors même qu'il ressortirait de l'expertise médicale qu'aucun organe interne ou structure anatomique de la tête ou du tronc n'avait été blessé et qu'il n'y avait pas eu de danger de mort imminent (akute Lebensgefahr) en relation avec les coups portés.
En l'espèce, dès lors que l'infraction de lésions corporelles graves a été retenue au stade de la tentative (<ref-law> cum 22 CP), la nature des lésions effectivement subies par la victime - moins graves que celles qui auraient pu survenir - n'est pas déterminante ici. Au demeurant, il résulte des faits retenus par l'autorité cantonale, sans que l'arbitraire n'en soit démontré, que C.A._ a donné au minimum quatre coups de couteau notamment sur la tête et le torse de l'intimé, tandis que le recourant le rouait de coups de poing, aux mêmes parties du corps. Partant, la cour cantonale était fondée à considérer que les coups portés étaient susceptibles d'engendrer des blessures graves à l'intimé de nature à mettre en danger sa vie ou à le défigurer de manière grave (cf. arrêts 6B_991/2020 du 27 août 2021 consid. 1.5; 6B_1279/2020 du 30 juin 2021 consid. 2.2; 6B_755/2019 du 28 août 2019 consid. 1.3.4).
1.6. En définitive, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en retenant l'application de l'<ref-law> cum 22 CP. Les griefs soulevés doivent être rejetés. A noter au demeurant, aspect sur lequel il n'y a pas lieu de revenir ici vu l'interdiction de la reformatio in pejus, que des coups de couteau portés au thorax réalisent régulièrement la qualification de tentative de meurtre (cf. arrêt 6B_1142/2020 du 12 mai 2021 consid. 3.2).
2.
Le recourant ne remet pas en cause le genre ni la quotité de la peine prononcée. Il conteste toutefois le refus du sursis complet et invoque à cet égard une violation de l'<ref-law>.
2.1. Aux termes de l'<ref-law>, l'autorité de jugement suspend totalement ou partiellement l'exécution d'une amende, d'une prestation personnelle ou d'une privation de liberté de 30 mois au plus lorsqu'une peine ferme ne paraît pas nécessaire pour détourner le mineur d'autres crimes ou délits. L'octroi du sursis selon le droit pénal des mineurs répond aux mêmes critères que ceux applicables aux adultes, à la différence que, chez les adultes, l'<ref-law> pose en outre comme condition qu'il existe des circonstances particulièrement favorables si l'auteur a déjà été condamné, durant les cinq ans qui précèdent l'infraction, à une peine privative de liberté ferme ou avec sursis de plus de six mois (<ref-law>; arrêts 6B_389/2017 du 31 janvier 2018 consid. 4.1; 6B_695/2011 du 15 mars 2012 consid. 6.3; NICOLAS QUELOZ, in Commentaire Droit pénal et justice des mineurs en Suisse, no 402 ad <ref-law>).
Lorsque la peine privative de liberté est d'une durée telle qu'elle permette le choix entre le sursis complet et le sursis partiel, le sursis total est la règle et le sursis partiel l'exception. Cette dernière ne doit être admise que si, sous l'angle de la prévention spéciale, l'octroi du sursis pour une partie de la peine ne peut se concevoir que moyennant exécution de l'autre partie. La situation est comparable à celle où il s'agit d'évaluer les perspectives d'amendement en cas de révocation du sursis (<ref-ruling>). Lorsqu'il existe de sérieux doutes sur les perspectives d'amendement de l'auteur, notamment en raison de condamnations antérieures, qui ne permettent cependant pas encore, à l'issue de l'appréciation de l'ensemble des circonstances, de motiver un pronostic concrètement défavorable, le tribunal peut accorder un sursis partiel au lieu du sursis total. On évite de la sorte, dans les cas de pronostics très incertains, le dilemme du " tout ou rien " (<ref-ruling> consid. 5.5.2 p. 14 s.).
Pour formuler un pronostic sur l'amendement de l'auteur, le juge doit se livrer à une appréciation d'ensemble, tenant compte des circonstances de l'infraction, des antécédents de l'auteur, de sa réputation et de sa situation personnelle au moment du jugement, notamment de l'état d'esprit qu'il manifeste. Il doit tenir compte de tous les éléments propres à éclairer l'ensemble du caractère de l'accusé et ses chances d'amendement. Il ne peut accorder un poids particulier à certains critères et en négliger d'autres qui sont pertinents (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 185 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 5).
Dans l'émission du pronostic, le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation, de sorte que le Tribunal fédéral n'intervient qu'en cas d'excès ou d'abus, notamment lorsque le juge a omis de tenir compte de critères pertinents (<ref-ruling>40 consid. 4.2 p. 143; arrêt 6B_811/2016 du 27 février 2017 consid. 2.1).
2.2. La cour cantonale a relevé que malgré son jeune âge, le recourant avait déjà été condamné pour des lésions corporelles simples et pour contravention à la LACP à une peine en partie ferme, le 12 février 2018. Nonobstant cette condamnation, qui aurait dû lui faire prendre conscience de la gravité de ses actes, il n'avait pu s'empêcher de faire preuve de violence à trois reprises entre mai et juillet 2018. Dans la présente procédure, il n'avait cessé de louvoyer en faisant des déclarations contradictoires, démontrant qu'il n'avait toujours pas pris conscience de l'ampleur de son problème de violence; une thérapie axée sur cette problématique lui aurait permis une meilleure compréhension de son fonctionnement et favorisé un comportement répondant aux normes sociétales légales mais il estimait qu'il n'en avait pas besoin. Compte tenu de ses antécédents, de son caractère impulsif et de son état d'esprit actuel qui ne favorisait pas la prise de conscience de son fonctionnement, le risque de récidive était bien réel car le recourant ne maîtrisait pas ses émotions. Par conséquent, le sursis total n'entrait pas en ligne de compte car il n'était pas de nature à détourner le recourant de la commission d'autres actes violents. S'agissant du pronostic subjectif à poser quant au comportement futur du recourant, la cour cantonale a retenu que celui-ci ne s'était apparemment plus rendu coupable d'aucune infraction depuis 2018. S'il avait certes occupé la justice à réitérées reprises malgré son jeune âge, il semblait s'être repris depuis lors et avoir désormais conscience de l'illicéité de ses comportements. Dans ces conditions, la cour cantonale a considéré que le pronostic était hautement incertain et que l'on ne pouvait poser un pronostic totalement défavorable quant à l'évolution future du condamné. Compte tenu des doutes qui subsistaient sur les perspectives d'amendement du recourant, elle a assorti la peine privative de liberté de 18 mois d'un sursis partiel.
2.3. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir reconnu l'existence de doutes sous l'angle du pronostic subjectif mais d'avoir néanmoins refusé d'octroyer le sursis complet. Ce faisant, il se contente toutefois d'isoler un seul critère, - que l'autorité cantonale a pris en compte, sans toutefois lui accorder un poids prépondérant, conformément à la jurisprudence -, sans contester les autres critères sur la base desquels celle-ci a conduit son raisonnement. Il échoue ainsi à remettre en cause le pronostic retenu par la cour cantonale. Au vu des éléments retenus, la juridiction précédente n'a pas outrepassé le large pouvoir d'appréciation dont elle dispose en la matière en considérant qu'il existait de sérieux doutes sur les perspectives d'amendement du recourant et en retenant un pronostic hautement incertain. Partant, c'est sans violer le droit fédéral qu'elle a exclu le sursis complet et assorti la peine privative de liberté d'un sursis partiel portant sur 9 mois. Le délai d'épreuve, qui n'est pas critiqué, est conforme au DPMin (art. 35 al. 2 cum 29 DPMin).
3.
Vu ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Cour d'appel pénal.
Lausanne, le 16 février 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Paris