Faits :
A.
Le 2 mai 2017, la Municipalité de Chardonne a accordé à I._ et consorts l'autorisation de construire un bâtiment de trois logements sur la parcelle n° 208 du Registre foncier. L'opposition formée par A._ et d'autres propriétaires voisins a été écartée.
Par arrêt du 14 juin 2018, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: CDAP) a rejeté le recours déposé par les opposants contre la décision précitée. En réponse aux nombreux griefs soulevés, elle a notamment considéré que les opposants et recourants avaient pu exercer de manière suffisante leur droit d'être entendus et que les distances aux limites (7 m sans tenir compte des sous-sols et garages souterrains) étaient respectées.
B.
Les opposants, à l'exception de l'un d'entre eux, ont formé un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral. Ils reprochaient notamment à la municipalité d'avoir violé son devoir d'impartialité en menant des discussions en aparté avec les constructeurs. Ils invoquaient également l'art. 84 de la loi cantonale sur l'aménagement du territoire et les constructions (LATC, disposition permettant de ne pas tenir compte des constructions enterrées pour le calcul de la distance aux limites) dont l'arrêt cantonal n'aurait pas tenu compte.
Par arrêt du 10 juillet 2019 (1C_382/2018), le Tribunal fédéral a rejeté le recours dans la mesure de sa recevabilité. En particulier, il a considéré que les recourants avaient eu accès au dossier durant et après l'enquête et avaient pu s'exprimer avant et pendant la procédure de recours. Les modifications apportées au projet après la mise à l'enquête étaient minimes et on ne voyait pas pourquoi les recourants auraient dû être associés aux discussions intervenues à cet égard entre les constructeurs et la commune (consid. 3.7). S'agissant des distances aux limites, l'arrêt retient que la décision attaquée était implicitement mais suffisamment motivée (consid. 3.5) et que les recourants ne démontraient pas en quoi il serait arbitraire de retenir que les mouvements de terre entraînés par les constructions souterraines les rendraient particulièrement visibles (consid. 7).
C.
Par acte du 17 septembre 2019, les six recourants devant le Tribunal fédéral forment une demande de révision de l'arrêt du 10 juillet 2019. Ils estiment que sur les deux points précités, l'arrêt méconnaîtrait, d'une part, l'absence de protocole des discussions menées entre les constructeurs et la commune et, d'autre part, l'importante surélévation de la construction prétendument souterraine située à l'ouest.
Il n'a pas été demandé de réponse à cette demande de révision.

Considérant en droit :
1.
Aux termes de l'art. 121 let. d LTF, la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral peut être demandée si, par inadvertance, le tribunal n'a pas pris en considération des faits pertinents qui ressortent du dossier. Ce motif de révision vise le cas où le Tribunal fédéral a statué en se fondant sur un état de fait incomplet ou différent de celui qui résultait du dossier. L'inadvertance implique une erreur et consiste soit à méconnaître soit à déformer un fait ou une pièce. Elle doit se rapporter au contenu même du fait, à sa perception par le tribunal, mais non pas à son appréciation juridique. Les faits doivent ressortir du dossier. L'inadvertance doit, en outre, porter sur un fait susceptible d'entraîner une décision différente, plus favorable à la partie requérante. Encore faut-il, pour que l'on puisse parler d'inadvertance, que le Tribunal fédéral ait pu prendre en considération le fait important dont on lui reproche de ne pas avoir tenu compte. Or, lorsqu'il connaît d'un recours, le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), à moins que le recourant ne parvienne à lui démontrer qu'une constatation déterminante de l'autorité cantonale a été établie de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>).
1.1. Le premier motif de révision invoqué tient à l'absence de protocole des discussions menées entre l'autorité communale et les constructeurs durant la procédure d'opposition, absence qui selon les requérants ressortirait aisément de la consultation du dossier. A la lecture du recours au Tribunal fédéral, on constate que les recourants reprochant une attitude partiale à la municipalité, se plaignaient de n'avoir pas été associés aux discussions. On cherche toutefois en vain dans le recours un grief relatif à l'absence de protocole. Le Tribunal fédéral n'a d'ailleurs pas nié que de telles discussions aient effectivement eu lieu, mais a considéré que celles-ci étaient admissibles et que l'on ne voyait pas pourquoi les recourants auraient dû y être associés. Compte tenu de ces considérations juridiques (qui ne peuvent être contestées par la voie de la révision), l'absence de protocole n'ajoutait rien au grief soulevé, relatif à la prétendue partialité de l'autorité cantonale. Le fait invoqué n'apparaît dès lors pas pertinent.
1.2. Dans leur second motif de révision, les requérants relèvent que le garage ouest surmonté d'une piscine impliquait une surélévation de 2,5 m par rapport au terrain naturel, ce qui ressortait de la lecture des plans au dossier. Le Tribunal fédéral aurait assimilé ce garage à celui qui se trouve à l'est alors que la surélévation de ce dernier était nettement moins importante (1,8 m). La dérogation prévue à l'art. 84 al. 2 LATC ne pouvait dans ces circonstances être accordée.
Le Tribunal fédéral a considéré dans son arrêt que l'application des dispositions dérogatoires avait été admise implicitement, ce qui suffisait du point de vue de l'obligation de motiver (consid. 3.5). Sur le fond, les recourants n'exposaient "pas concrètement en quoi les mouvements de terre entraînés par les constructions en cause, que ce soit à l'est ou à l'ouest, rendraient particulièrement visibles à un oeil extérieur les ouvrages souterrains créés", étant précisé qu'il s'agissait du critère retenu par la jurisprudence cantonale (consid. 7.2). Contrairement à ce que soutiennent les requérants, la situation des garages est et ouest est clairement distinguée, le Tribunal fédéral retenant à cet égard qu'à la lecture des plans, "on ne constate pas non plus que la réalisation de la construction souterraine impliquerait une modification significative de la topographie du terrain". Il est ainsi clairement exposé que le critère essentiel, selon la pratique cantonale, est l'impact visuel des constructions et modifications de terrain et le Tribunal fédéral, statuant sous l'angle de l'arbitraire en se référant aux plans pour chacune des constructions, a jugé que l'importance des mouvements de terrain, dûment constatée, n'était pas suffisamment sensible. Il s'agit là d'une appréciation juridique fondée sur l'examen des plans, que les requérants ne sauraient remettre en cause par la voie d'une demande de révision fondée sur l'art. 121 let. d LTF.
2.
Sur le vu de ce qui précède, la demande de révision est rejetée, dans la mesure où elle est recevable. Les frais judiciaires sont mis à la charge solidaire des requérants (<ref-law>). Les autres parties n'ayant pas été invitées à procéder, il n'est pas alloué de dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de révision est rejetée, dans la mesure où elle est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge solidaire des requérants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Municipalité de Chardonne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 9 octobre 2019
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
Le Greffier : Kurz