Faits :
A.
A.a. Le 5 septembre 2014, A._ a déposé plainte pénale contre D._ SA et E._ Sàrl pour lésions corporelles graves, intentionnelles ou par négligence, et mise en danger de la vie d'autrui.
Le Ministère public de la République et canton de Genève a ouvert une instruction pour lésions corporelles par négligence contre C._, B._ et F._.
A.b. Le 6 janvier 2017, le ministère public a rendu une première ordonnance de classement, qui a été annulée par arrêt de la Chambre pénale de recours de la Cour de Justice du 3 août 2017. Les actes d'instruction évoqués dans cet arrêt ont été exécutés par la suite.
A.c. Par avis de prochaine clôture du 18 mars 2018, le ministère public a informé les parties de son intention de rendre une ordonnance pénale contre F._ et de classer la procédure à l'égard des autres intimés. A la suite de cet avis, A._ a requis différentes mesures d'instructions complémentaires.
A.d. Par ordonnance pénale du 22 août 2019, le ministère public a reconnu F._ coupable de lésions corporelles par négligence et l'a condamné à une peine de 180 jours-amende à 50 fr. l'unité. Il a été retenu à sa charge d'avoir, le 6 août 2014, sur le chantier sur lequel il travaillait en tant que monteur d'échafaudages, omis de compléter le garde-corps du toit alors qu'il avait commencé à démonter l'installation, ce qui avait eu pour effet de causer des lésions corporelles graves à A._ lorsque celui-ci avait chuté du toit, sur lequel il travaillait, par l'ouverture de 60 cm à l'endroit où le garde-corps n'avait pas été complété. A._ a été renvoyé à faire valoir ses prétentions pécuniaires par la voie civile. F._ ayant formé opposition à l'ordonnance pénale, la cause était, à la date de l'arrêt cantonal évoqué ci-après, pendante devant le Tribunal de police.
Par ordonnance de classement également datée du même 22 août 2019, le ministère public a classé la procédure pénale diligentée à l'encontre de B._, C._, D._ SA et E._ Sàrl, en liquidation.
B.
Statuant sur le recours formé par A._ à l'encontre de cette dernière ordonnance de classement, la Chambre pénale de recours de la Cour de Justice genevoise l'a rejeté par arrêt du 14 février 2020.
Les faits sont en résumé les suivants.
B.a. A._ a été engagé le 15 mai 2014 pour une mission temporaire de trois mois, en qualité "d'aide monteur C" - non qualifié -, par E._ Sàrl, par l'intermédiaire de la société de placement D._ SA. Né le 29 septembre 1980, A._ était habitué à travailler sur les chantiers depuis l'âge de 18 ans, notamment en Suisse depuis 2009. Il n'avait toutefois jamais, jusqu'alors, travaillé sur des échafaudages.
Au moment des faits exposés ci-après, A._ travaillait pour E._ Sàrl depuis près de trois mois. G._ en était l'associé gérant président et H._ l'associé gérant. C._ occupait la fonction de directeur, avec signature individuelle. Selon ses propres dires, il n'avait de "compte à rendre à personne". C._ était le responsable du chantier évoqué plus loin, ainsi que de la "charte de sécurité". G._ et H._ ne s'y rendaient pas.
B._ était pour sa part employé de E._ Sàrl depuis 2012 en qualité de magasinier et chauffeur polyvalent.
F._ était quant à lui au bénéfice d'un contrat de mission temporaire auprès d'une société de placement, en qualité d'aide monteur en échafaudages", depuis le 23 juin 2014. Il travaillait depuis vingt ans dans le domaine des échafaudages et avait déjà travaillé sur d'autres chantiers avec B._ et C._, pour d'autres entreprises.
B.b. Le 6 août 2014, B._, F._ et A._ ont été envoyés par E._ Sàrl sur un chantier situé au, pour procéder à des travaux de démontage d'un échafaudage.
Dans la matinée de ce 6 août 2014, A._ se trouvait sur le toit de l'immeuble sis à l'adresse précitée, haut de cinq étages, auquel l'échafaudage à démonter était fixé. Il s'agissait d'un toit plat. Sa tâche consistait à enlever les planches en bois (plinthes) qui se trouvaient sur le pourtour dudit toit et à démonter le filet de sécurité des garde-corps. Il n'était pas arnaché et ne portait pas de casque, sans que l'instruction n'ait permis de déterminer s'il avait pris avec lui un harnais et un casque sur le toit, le matin en arrivant. Il est néanmoins établi que les éléments de sécurité (casques, harnais, etc.) étaient présents en suffisance dans la camionnette de l'entreprise stationnée sur le chantier. Le lieu où, sur le toit, se trouvait A._ pour accomplir sa tâche avant que survienne l'accident se situait à l'autre extrémité de l'endroit où celui-ci s'est produit, les photographies prises par l'inspecteur des chantiers montrant un marteau et des gants à côté des plinthes, à l'opposé de la zone de l'accident.
F._ se trouvait pour sa part à l'étage en dessous du toit. Il était occupé à démonter l'échafaudage. Il a déclaré qu'il portait un harnais. Selon le test de l'éthylomètre effectué plus tard le jour en question, à 14h30, son alcoolémie dans l'haleine était de 1.24 o/oo.
B._ était quant à lui occupé en bas de l'immeuble à réceptionner le matériel démonté.
A 10 h 37, la police est intervenue sur le chantier après que A._ eut chuté du toit, d'une hauteur d'environ 15 mètres. Immédiatement avant sa chute, il s'était blessé à la main en enlevant une planche. Il s'était alors rendu de l'autre côté du toit et s'était approché du bord, à un endroit où l'échafaudage avait commencé à être démonté. La barrière, qui s'emboîtait dans ce dernier, avait été retirée, laissant un espace d'environ 60 cm sans protection. A._ avait demandé à B._, qui se tenait en contrebas, où se trouvait la trousse de pharmacie. Ce dernier lui avait répondu qu'elle se trouvait dans la camionnette.
A._ a expliqué par la suite que, pour parler avec B._, il s'était penché dans le vide, à l'endroit où il y avait l'espace non protégé par la barrière. Il ne s'était pas tenu, avant de se pencher, à la barrière restante, étant donné qu'il était blessé à la main. Selon ses explications, au moment où il s'était penché, sa tête avait tourné et il était tombé. Il ne se souvenait pas comment il était tombé. Jamais il n'aurait sauté, car on voyait qu'il n'y avait pas de barrière sur l'échafaudage pour s'agripper.
Aux dires de B._, après qu'il lui eut indiqué qu'une trousse de secours se trouvait dans la camionnette, A._, au lieu de prendre l'escalier de l'immeuble, avait passé par le "trou", où manquait la barrière, pour sauter sur l'échafaudage se trouvant au-dessous. Il avait atterri sur le plancher métallique de l'échafaudage mais n'avait pas pu se retenir, car la barrière de sécurité avait été retirée. De l'endroit où se trouvait A._, sur le toit, il avait pu voir que les barrières de l'échafaudage avaient déjà été retirées. B._ n'avait pas vu A._ sauter, mais l'avait vu atterrir sur ses pieds, sur les planches métalliques, essayer de se rattraper, sans y parvenir, puis perdre l'équilibre et chuter.
B.c. A teneur de la lettre de transfert des Hôpitaux universitaires de Genève (ci-après: HUG) datée du 17 septembre 2014, A._ présentait, à son arrivée, une "paraplégie complète ASIA A avec un niveau sensitif D10-D11 sur fracture Burst D12 et L5 avec recul du mur postérieur. Il avait par ailleurs subi de multiples fractures et contusions, notamment au dos et avait dû être opéré à quatre reprises, tout en conservant d'importantes séquelles. A la date de l'arrêt cantonal - un recours étant pendant contre la décision de la SUVA -, il présentait une incapacité de gain de 61%.
Selon le rapport toxicologique, 1.4 mg/l de THC avait été décelé dans le sang de A._ lors de son arrivée au HUG. Le toxicologue, entendu par le ministère public, avait toutefois exclu que cette concentration ait joué un rôle majeur dans l'accident, précisant qu'elle aurait pu avoir un effet sur la concentration de l'intéressé ou un effet de distraction pouvant entraîner, par exemple, un faux pas. Les valeurs étaient en dessous de la valeur limite prévue par l'OFROU en matière de circulation routière.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt de la Chambre pénale de recours de la Cour de Justice genevoise du 14 février 2020. Il conclut en substance, avec suite de frais et dépens, principalement, à l'annulation de l'arrêt attaqué, à ce que la Chambre pénale de recours ordonne au ministère public d'admettre ses réquisitions de preuves formulées par courrier du 16 juillet 2019 et lui ordonne de rendre une ordonnance pénale à l'encontre de D._ SA, de E._ Sàrl et de leurs organes, de H._, de G._, et C._, ainsi que B._, pour lésions corporelles par négligence et mise en danger de la vie d'autrui, respectivement qu'elle ordonne au ministère public de les renvoyer devant le tribunal pénal pour être jugés sous ces chefs de prévention, de faire droit à ses conclusions civiles et de les réserver pour le surplus. Subsidiairement, il conclut, en substance, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite de surcroît le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office (<ref-law>) et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 358).
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>.
En vertu de l'<ref-law>, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le ministère public qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4).
1.2. En l'espèce, le recourant invoque les infractions de mise en danger de la vie d'autrui et de lésions corporelles graves par négligence en lien avec la chute d'un immeuble de cinq étages, d'une hauteur d'environ 15 mètres, dont il a été victime et qui lui a causé de graves blessures. Il a fait valoir, en procédure cantonale, des conclusions civiles à hauteur de 5'000'000 fr. à titre de réparation du dommage et de 100'000 fr. à titre de réparation du tort moral subi, conjointement et solidairement à l'encontre de l'ensemble des personnes qu'il met en cause. On peut ainsi admettre, au vu de ce qui précède, sa qualité pour recourir.
2.
Le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu en lien avec le rejet de ses réquisitions de preuve.
2.1. Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. (cf. aussi art. 3 al. 2 let. c et 107 CPP), comprend notamment pour le justiciable le droit d'obtenir l'administration des preuves pertinentes et valablement offertes, de participer à l'administration des preuves essentielles et de se déterminer sur son résultat lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 7.2.2.1 p. 103). En procédure pénale, l'<ref-law> prévoit que le ministère public ne peut écarter une réquisition de preuves que si celle-ci exige l'administration de preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité pénale ou déjà suffisamment prouvés en droit. Selon l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité pénale ou déjà suffisamment prouvés. Le législateur a ainsi consacré le droit des autorités pénales de procéder à une appréciation anticipée des preuves. Le magistrat peut renoncer à l'administration de certaines preuves, notamment lorsque les faits dont les parties veulent rapporter l'authenticité ne sont pas importants pour la solution du litige. Ce refus d'instruire ne viole le droit d'être entendu que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a ainsi procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.1.3 p. 435; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 64; <ref-ruling> consid. 5.3 p. 236; cf. encore récemment: arrêt 6B_556/2020 du 3 novembre 2020 consid. 2.1).
2.2. Face aux griefs formulés par le recourant concernant le refus du ministère public d'ordonner les actes d'instruction qu'il avait requis, la cour cantonale a retenu en premier lieu qu'un transport sur place était inutile, puisque les lieux n'étaient plus dans l'état dans lequel ils se trouvaient le 6 août 2014, il y a plus de six ans. Elle a ajouté que les cahiers photographiques figurant au dossier, établis tant par la Brigade de police technique et scientifique (BPTS) que par l'Inspection des chantiers étaient suffisants. Le recourant objecte que cette appréciation serait arbitraire, en invoquant la nécessité d'un transport sur place pour examiner la dynamique des évènements et la position des protagonistes au moment de faits, pour déterminer le matériel de sécurité mis à disposition et porté par les intéressés au moment de l'accident, ou encore au vu des déclarations contradictoires des différents protagonistes dont il fait état. On ne perçoit toutefois pas, eu égard, en particulier, à l'écoulement du temps mis en exergue à juste titre par la cour cantonale, en quoi celle-ci aurait eu tort de retenir telle mesure d'instruction n'était pas susceptible d'apporter un éclairage déterminant. Il n'apparaît pas non plus insoutenable de retenir que les cahiers photographiques figurant au dossier permettaient une compréhension suffisante des lieux et de la zone d'accident. On ne saurait davantage reprocher à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en refusant l'audition des organes de E._Sàrl, respectivement de G._ et de H._, ce pour des raisons qui tiennent au motif du classement et qui seront repris ci-après. Il n'en va pas différemment en ce qui concerne l'audition des différents médecins requise par le recourant, dès lors que la gravité des lésions subies par le recourant n'est nullement contestée et qu'elle n'est pas intrinsèquement déterminante pour examiner la question, en l'espèce litigieuse, du classement dont les intimés ont bénéficié.
Mal fondé, le grief de violation du droit d'être entendu soulevé par le recourant doit ainsi être rejeté.
3.
Le recourant reproche ensuite à la cour cantonale d'avoir confirmé le classement dont ont bénéficié les intimés.
3.1. Selon l'<ref-law>, le ministère public ordonne le classement de tout ou partie de la procédure lorsqu'aucun soupçon justifiant une mise en accusation n'est établi (let. a) ou lorsque les éléments constitutifs d'une infraction ne sont pas réunis (let. b).
Cette disposition doit être appliquée conformément au principe "in dubio pro duriore". Celui-ci découle du principe de la légalité (art. 5 al. 1 Cst. et <ref-law> en relation avec les art. 319 al. 1 et 324 al. 1 CPP; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 91) et signifie qu'en principe un classement ou une non-entrée en matière ne peut être prononcé par le ministère public que lorsqu'il apparaît clairement que les faits ne sont pas punissables ou que les conditions à la poursuite pénale ne sont pas remplies. Le ministère public et l'autorité de recours disposent, dans ce cadre, d'un pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral revoit avec retenue. La procédure doit se poursuivre lorsqu'une condamnation apparaît plus vraisemblable qu'un acquittement ou lorsque les probabilités d'acquittement et de condamnation apparaissent équivalentes, en particulier en présence d'une infraction grave. En effet, en cas de doute s'agissant de la situation factuelle ou juridique, ce n'est pas à l'autorité d'instruction ou d'accusation mais au juge matériellement compétent qu'il appartient de se prononcer (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 243; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 91 et les références citées; arrêt 6B_203/2020 du 8 mai 2020 consid. 2.1).
3.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), à moins qu'ils aient été établis en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.). Lorsque les éléments de preuve au dossier sont peu clairs, le ministère public et l'autorité de recours ne sauraient anticiper l'appréciation des preuves qu'en ferait le tribunal du fond. Ainsi, lorsque le recours porte sur le classement de la procédure ou une non-entrée en matière, le Tribunal fédéral, dont le pouvoir de cognition est limité à l'arbitraire selon l'<ref-law>, n'examine pas si les constatations de fait de l'autorité précédente sont arbitraires, mais si celle-ci aurait pu arbitrairement s'écarter d'un moyen de preuve clair ou, à l'inverse, tenir arbitrairement un fait pour clairement établi (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 244 s.; arrêts 6B_556/2020 du 3 novembre 2020 consid. 3.2; 6B_375/2020 du 9 juillet 2020 consid. 3.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
3.3. Le recourant soutient que les <ref-law> et 129 CP trouvent application à l'égard des intimés et que le classement dont ils ont bénéficié viole l'<ref-law>. Il invoque également une violation du principe "in dubio pro duriore" et une constatation arbitraire des faits.
3.4. Aux termes de l'<ref-law>, celui qui, sans scrupules, aura mis autrui en danger de mort imminent sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
En l'espèce, la cour cantonale a considéré que les éléments constitutifs de cette infraction n'étaient pas réunis, au motif qu'aucun élément du dossier ne permettait de retenir, à la charge des intimés, l'intention de mettre le recourant en danger de mort. Elle a de surcroît relevé que le recourant évoquait devant elle une "négligence coupable", incompatible avec les éléments constitutifs de l'<ref-law>. Devant le Tribunal fédéral, le recourant soutient à nouveau avoir fait la démonstration implacable de ce que les entreprises qui l'employaient avaient été négligentes à son endroit, sans pour autant chercher à démontrer en quoi la cour cantonale aurait violé le droit fédéral en écartant la thèse d'une mise en danger intentionnelle. A défaut de discussion topique spécifiquement destinée à démontrer en quoi la cour cantonale aurait arbitrairement retenu que la situation factuelle était clair sur ce plan ou violé l'<ref-law> en lien avec l'<ref-law> (cf. <ref-law>), les griefs du recourant sont dès lors irrecevables en tant qu'ils concernent l'infraction de mise en danger de la vie d'autrui.
3.5. Celui qui, par négligence, aura fait subir à une personne une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé sera, sur plainte, puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire (<ref-law>). Si la lésion est grave, le délinquant sera poursuivi d'office (<ref-law>).
Agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle (<ref-law>).
Des lésions corporelles par négligence peuvent aussi être commises par le fait d'un comportement passif contraire à une obligation d'agir (<ref-law>). Cela suppose que l'auteur se trouve en position de garant, c'est-à-dire qu'il se soit trouvé dans une situation qui l'obligeait à ce point à protéger un bien déterminé contre des dangers indéterminés (devoir de protection), ou à empêcher la réalisation de risques connus auxquels des biens indéterminés étaient exposés (devoir de surveillance), que son omission peut être assimilée au fait de provoquer le résultat par un comportement actif (cf. art. 11 al. 2 et 3 CP; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 251 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 259 s. et les références citées).
3.5.1. Deux conditions doivent être remplies pour qu'il y ait négligence. En premier lieu, il faut que l'auteur viole les règles de la prudence, c'est-à-dire le devoir général de diligence institué par la loi pénale, qui interdit de mettre en danger les biens d'autrui pénalement protégés contre les atteintes involontaires. Un comportement qui dépasse les limites du risque admissible viole le devoir de prudence s'il apparaît qu'au moment des faits, son auteur aurait dû, compte tenu de ses connaissances et de ses capacités, se rendre compte de la mise en danger d'autrui (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 157 s.; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 79). Lorsque des prescriptions légales ou administratives ont été édictées dans un but de prévention des accidents, ou lorsque des règles analogues émanant d'associations spécialisées sont généralement reconnues, leur violation fait présumer la violation du devoir général de prudence (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 158 et les références citées). En second lieu, la violation du devoir de prudence doit être fautive, c'est-à-dire qu'il faut pouvoir reprocher à l'auteur une inattention ou un manque d'effort blâmable (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 158; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 64; ATF <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262).
Une condamnation pour lésions corporelles par négligence suppose ensuite un lien de causalité naturelle et adéquate entre les lésions subies et la négligence imputée à l'auteur (cf. <ref-ruling> consid.4.1.3 p. 61 s.; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 167 s.; <ref-ruling> consid. 5 p. 147 ss). En cas de violation du devoir de prudence par omission, il faut procéder par hypothèse et se demander si l'accomplissement de l'acte omis aurait, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, évité la survenance du résultat qui s'est produit, pour des raisons en rapport avec le but protecteur de la règle de prudence violée. Pour l'analyse des conséquences de l'acte supposé, il faut appliquer les concepts généraux de la causalité naturelle et de la causalité adéquate (ATF <ref-ruling> consid. 4.4.1 p. 264 s.; <ref-ruling> consid. 2a p. 133). L'existence de cette causalité dite hypothétique suppose une très grande vraisemblance; autrement dit, elle n'est réalisée que lorsque l'acte attendu ne peut pas être inséré intellectuellement dans le raisonnement sans en exclure, très vraisemblablement, le résultat (ATF <ref-ruling> consid. 2.1 p. 65; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 11; cf. encore récemment: arrêt 6B_364/2020 du 26 juin 2020 consid. 6.1). La causalité adéquate est ainsi exclue lorsque l'acte attendu n'aurait vraisemblablement pas empêché la survenance du résultat ou lorsqu'il serait simplement possible qu'il l'eût empêché (arrêt 6B_364/2020 précité consid. 6.1 et les arrêts cités). Il y a rupture de ce lien de causalité adéquate, l'enchaînement des faits perdant sa portée juridique, si une autre cause concomitante - par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou celui d'un tiers - propre au cas d'espèce constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait pas s'y attendre. Cependant, cette imprévisibilité de l'acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le lien de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à amener celui-ci, notamment le comportement de l'auteur (ATF <ref-ruling> consid. 2.1 p. 64 s. <ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 265 s.; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 168 et les références citées).
3.5.2. Le devoir de diligence de l'employeur, de même que sa position de garant concernant la protection de la vie, de l'intégrité physique et de la santé des employés, découlent en particulier des <ref-law> et 82 de la Loi fédérale sur l'assurance-accidents (LAA; RS 832.00; cf. récemment: arrêt 6B_1334/2019 du 27 mars 2020 consid. 2.4.3 et les références citées). Selon ces dispositions, l'employeur est tenu de prendre et de mettre en oeuvre les mesures raisonnables et nécessaires à cet effet (ibid.; cf. aussi art. 3 de l'Ordonnance sur la prévention des accidents [OPA; RS 832.30]). Il appartient également à l'employeur de veiller à l'information et à l'instruction des travailleurs, de même qu'au respect des mesures relatives à la sécurité au travail (art. 6 OPA). L'employeur ne peut confier des travaux comportant des dangers particuliers qu'à des travailleurs ayant été formé spécialement à cet effet. Il est tenu de faire surveiller tout travailleur qui exécute seul un travail dangereux (art. 8 al. 1 OPA). Le travailleur est quant à lui tenu de suivre les directives de l'employeur en matière de sécurité au travail et d'observer les règles de sécurité généralement reconnues (art. 11 al. 1 1ère phrase OPA).
Selon l'art. 3 al. 5 de l'Ordonnance sur les travaux de construction (OTConst; RS 832.311.141), l'employeur qui exécute des travaux de construction doit veiller à ce que matériel, installations et appareils adéquats soient disponibles à temps et en quantité suffisante. Ils doivent être en parfait état de fonctionnement et satisfaire aux exigences de la sécurité au travail et de la protection de la santé. Les endroits non protégés présentant une hauteur de chute de plus de 2 m et ceux situés à proximité de cours d'eau et de talus doivent être pourvus d'une protection latérale (<ref-law>). Cette dernière doit se composer d'un garde-corps, d'une filière intermédiaire et d'une plinthe (<ref-law>). Au plan cantonal genevois. l'art. 99 du Règlement sur les chantiers (RChant; RS/GE L 5 05.03) précise que tout poste de travail doit être muni de garde-corps réglementaires sur toutes les faces exposées au vide dès qu'il atteint 2 m de hauteur (al. 1). Ces garde-corps doivent rester en place jusqu'à l'achèvement de tous les travaux (al. 2).
3.6. En l'espèce, il ressort de l'arrêt attaqué qu'en raison des faits survenus le 6 août 2014, le ministère public a condamné F._ par ordonnance pénale séparée pour lésions corporelles grave par négligence. Il lui a été reproché d'avoir omis de compléter le garde-corps ceignant le toit plat sur lequel travaillait le recourant alors qu'il avait commencé à démonter l'échafaudage, ce qui avait eu pour effet de causer au recourant des lésions corporelles graves après avoir chuté du toit par l'ouverture de 60 cm se trouvant à l'endroit où le garde-corps n'avait pas été complété. Ce volet de la cause n'en était pas moins pendant devant le Tribunal de police à la date de l'arrêt attaqué, après opposition du prénommé. En tout état, les questions soulevées dans le cadre du présent recours sont circonscrites au classement dont les intimés, en particulier les intimés n° 2 et n° 3, ont bénéficié.
3.7. A cet égard, le recourant s'en prend à la motivation cantonale en reprenant la thèse, défendue dans sa plainte pénale et devant les juges précédents, selon laquelle il était, peu avant sa chute, occupé à démonter une planche coincée. En raison de la force exercée pour ce faire, il avait perdu l'équilibre et basculé dans le vide. Cette thèse constitue la prémisse des griefs que le recourant soulève, en particulier lorsqu'il reproche à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en retenant que sa chute était en elle-même indépendante de la tâche qui lui avait été confiée au moment des faits, ou encore lorsqu'il soutient qu'il était totalement inexpérimenté pour être occupé en un lieu aussi dangereux, sans être ni protégé, ni attaché, sans surveillance et sans formation adéquate.
Or, en soutenant la thèse en question, le recourant s'écarte de manière inadmissible des faits retenus par la cour cantonale (<ref-law>). Les juges précédents ont en effet tenu pour établi, sur la base du compte-rendu d'accident de l'inspection des chantiers et des auditions menées durant l'instruction, que, juste avant sa chute, le recourant était occupé à démonter des plinthes sur le côté opposé de la toiture. Comme relevé plus haut (cf. supra B.b), les photographies prises par l'inspecteur des chantiers montraient un marteau et des gants, à l'opposé de la zone de l'accident (cf. supra B.b et les références). Le recourant s'était blessé à la main en retirant une planche et s'était ensuite rendu de l'autre côté du toit, avant de se pencher dans le vide, à un endroit où se trouvait l'ouverture de 60 cm non protégée par le garde-corps. Face à ces constatations, le recourant se limite en réalité à opposer sa propre version des évènements et développe par conséquent une argumentation purement appellatoire (<ref-law>), partant irrecevable. Il échoue ainsi à démontrer en quoi les juges précédents auraient versé dans l'arbitraire en tenant les éléments précités pour clairement établis, fût-ce au stade d'une décision sur recours contre un classement.
Il ressort au demeurant de l'arrêt attaqué que les juges précédents ont soigneusement analysé les circonstances de l'accident au regard de la tâche concrètement confiée au recourant. Dès lors qu'il était occupé à enlever des plinthes fixées au garde-corps sur une toiture plate et non au démontage de l'échafaudage en tant que tel, la cour cantonale a retenu, en se référant aux déclarations de l'inspecteur des chantiers, que sa tâche correspondait aussi bien au travail pour lequel il avait été engagé qu'à ses compétences d'aide monteur non qualifié. En soi, n'importe qui pouvait, selon l'inspecteur des chantiers, travailler sur un toit plat. Dans cette mesure, sa tâche ne nécessitait pas, selon les juges précédents, la mise en oeuvre de mesures de protection spéciales, telles qu'en particulier l'usage d'un harnais de sécurité. Elle ne requérait pas non plus de formation spécifique, ni que le recourant soit placé sous la surveillance d'un supérieur, sachant de surcroît qu'il était habitué à travailler sur les chantiers depuis l'âge de 18 ans, et notamment en Suisse depuis 2009. Il était ainsi conscient des dangers liés à son activité professionnelle comme des règles générales de sécurité, notamment en ce qui concerne le port du casque. Le jour des faits, il travaillait en tant qu'intérimaire pour le compte de E._ Sàrl depuis près de trois mois. Lorsqu'il avait été envoyé sur le toit, le pourtour de celui-ci était protégé par un garde-corps, de sorte que son emplacement de travail était sécurisé, conformément aux dispositions légales applicables. Tandis que le recourant s'affairait à retirer les plinthes d'un côté du toit, F._ et B._ démontaient l'échafaudage de l'autre, côté cour. Aux dires de l'inspecteur des chantiers, il n'était nullement choquant d'avoir commencé le démontage des plinthes alors que la barrière de sécurité avait commencé à être démontée. Au vu de ces éléments, la cour cantonale a considéré que les supérieurs hiérarchiques du recourant n'avaient violé aucune norme en confiant au recourant l'activité en cause et n'avaient pas non plus violé leur devoir de formation ou de surveillance. Contrairement à ce que soutient le recourant, cette analyse portant sur la tâche concrètement confiée au recourant et les circonstances ayant immédiatement précédé sa chute ne prête pas le flanc à la critique. Ce d'autant moins que le recourant n'y oppose que des affirmations toutes générales, sans parvenir à mettre en exergue sur quel point la cour cantonale aurait violé le droit fédéral en écartant toute violation du devoir de prudence relatif à la formation ou à la surveillance du recourant. Les griefs du recourant, si tant est qu'il soient recevables (<ref-law>), s'avèrent en tout état infondés. La cour cantonale était également fondée à considérer, pour les motifs précités, que la question de savoir qui revêtait concrètement la qualité de chef d'équipe au moment des faits, demeurée incertaine à l'issue de l'instruction, n'était pas déterminante dans le cas d'espèce.
Il est certes constant que l'espace de 60 cm non protégé par le garde-corps qui se trouvait à l'endroit où le recourant a chuté n'était pas conforme à la réglementation applicable (arrêt attaqué, p. 7 et 16; cf. supra consid. 3.5.2 i. f.). Dans la configuration procédurale propre au cas d'espèce, la question de la responsabilité du collègue du recourant, soit de F._, à qui il a été reproché de ne pas avoir complété ledit garde-corps, et à qui lésions corporelles du recourant ont été imputées, échappe, comme relevé plus haut, à la cour de céans. En tout état, la cour cantonale a considéré que le manquement en question concernant la configuration du garde-corps, n'était pas imputable aux supérieurs du recourant, au motif que F._, en sa qualité d'aide monteur en échafaudage et compte tenu de sa longue expérience, disposait des compétences nécessaires pour procéder au démontage et savait ce qu'il lui appartenait de faire. Dans cette mesure, les intéressés ne pouvaient se voir reprocher, du seul fait de leur position, un défaut de surveillance à l'égard du prénommé justifiant d'être renvoyés en jugement pour les lésions corporelles graves subies par le recourant. La longue expérience du prénommé, expressément mise en exergue par la cour cantonale, lui permettait en tout état de parvenir à une telle conclusion sans violer le droit fédéral (cf. ATF <ref-ruling> consid. 2d p. 134 s.).
3.8. S'agissant plus particulièrement des intimées n° s 4 et 5, soit deux sociétés, respectivement deux entreprises, dont l'une est en liquidation, il y a lieu de relever que leur éventuelle responsabilité pénale ne pouvait se concevoir que dans les limites du régime de responsabilité subsidiaire prévu par l'<ref-law>. Selon cette disposition, un crime ou un délit qui est commis au sein d'une entreprise dans l'exercice d'activités commerciales conformes à ses buts est imputé à l'entreprise s'il ne peut être imputé à aucune personne physique déterminée en raison du manque d'organisation de l'entreprise. Dans ce cas, l'entreprise est punie d'une amende de cinq millions de francs au plus. Il ne ressort toutefois pas de l'arrêt attaqué que les conditions d'application de cette disposition auraient été discutées devant les juges précédents (cf. <ref-law>) et le recourant ne soulève aucun grief, a fortiori aucun grief recevable (cf. <ref-law>), sur ce point. Le recours est par conséquent irrecevable en tant que le recourant s'en prend au classement ordonné et confirmé à l'égard des intimées n° s 4 et 5.
3.9. En définitive, on ne saurait reprocher à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire ou violé le droit fédéral en confirmant l'ordonnance de classement rendue le 22 août 2019 par le Ministère public dans la présente cause.
4.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires, dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 20 janvier 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
Le Greffier : Dyens