Faits :
A.
Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: le Ministère public) a ouvert une instruction pénale contre A._, né en 1999 à Kinshasa, ressortissant de la République démocratique du Congo, notamment pour escroquerie, tentative d'escroquerie, menaces, contrainte, séquestration et enlèvement. Le prévenu et/ou B._ auraient, à U._, à des dates indéterminées, commis ou tenté de commettre diverses escroqueries, notamment des commandes, en usurpant l'identité de tierces personnes. En outre, à V._, à la fin du mois de février 2021, le prévenu et B._ se seraient rendus devant le domicile de C._ qui serait monté dans leur véhicule; le prévenu lui aurait demandé où était l'argent que B._ lui avait prêté et lui aurait fixé un délai au 6 mars 2021 pour le restituer, ajoutant que s'il n'avait pas l'argent, il viendrait le chercher et qu'il y avait des gens qui étaient encore séquestrés. Le 19 mars suivant, A._ se serait rendu chez C._ à V._, l'aurait fait monter dans sa voiture, aurait verrouillé les portes, puis aurait pris la route en direction de X._. Durant le trajet, il aurait menacé la victime et lui aurait donné l'ordre de se déshabiller. Cette dernière, craignant pour sa sécurité, se serait exécutée, en ne gardant que son short sous-vêtement. Le prévenu aurait roulé jusqu'à W._, se serait garé dans la forêt, puis aurait demandé à C._ de se mettre nu et de monter dans le coffre. Ce dernier aurait alors pris la fuite en courant, hélé une femme et lui aurait demandé d'appeler la police. En outre, entre les 20 et 23 mars 2021, B._ aurait encore contacté à plusieurs reprises le plaignant C._ afin qu'il trouve une solution pour rembourser l'argent, notamment en lui écrivant " Frère Pq tu cherches A qu'on te fasse des Dingueri ".
A._ a été appréhendé le 25 mars 2021. Son casier judiciaire comporte deux condamnations: la première datée du 4 octobre 2016, par le Tribunal des mineurs du canton de Vaud, à une peine privative de liberté de 8 mois avec sursis pendant 2 ans, pour vol, vol par métier, brigandage, dommages à la propriété, violation de domicile, vol d'usage d'un véhicule automobile, conduite d'un véhicule automobile soustrait, conduite d'un véhicule automobile sans le permis de conduire requis et mise à disposition d'un véhicule automobile à la disposition d'un conducteur sans permis requis; la seconde condamnation datée du 27 avril 2018, par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne, à une peine privative de liberté de 120 jours, avec sursis pendant 4 ans,et à une amende de 900 fr. pour conduite d'un véhicule automobile sans le permis de conduire requis, circulation sans permis ou plaques de contrôle, circulation sans assurance-responsabilité civile, usage abusif de permis et/ou de plaques de contrôle, usurpation de plaques de contrôle et contravention selon l'art. 19a de la loi sur les stupéfiants (LStup).
Le casier judiciaire du prévenu indique encore que quatre enquêtes pénales sont en cours contre lui: devant le Ministère public cantonal Strada, pour délit contre la LStup; devant le Ministère public cantonal Strada, pour conduite d'un véhicule automobile sans le permis de conduire requis; devant le Regionale Staatsanwaltschaft Emmental-Oberaargau, pour abus de confiance; devant le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois, pour actes d'ordre sexuel avec un (e) enfant.
B.
Par ordonnance du 26 mars 2021, confirmée sur recours le 7 avril 2021 par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois, le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) a ordonné la détention provisoire de A._.
Par ordonnance du 25 mai 2021, le Tmc a rejeté la demande de libération déposée par le prévenu. Le Tmc a ensuite ordonné la prolongation de la détention provisoire du prévenu, par ordonnance du 22 juin 2021, confirmée sur recours le 5 juillet 2021 par la Chambre des recours pénale.
C.
Par demande du 16 juillet 2021, A._ a sollicité sa mise en liberté. Le 20 juillet 2021, le Ministère public a transmis la demande précitée au Tmc, en y joignant une prise de position motivée, au terme de laquelle il a conclu au rejet de la demande aux motifs que les risques retenus jusqu'ici (fuite, collusion, récidive) étaient toujours réalisés et que, au vu des faits reprochés au prévenu, il entendait requérir son expulsion.
Par ordonnance du 26 juillet 2021, le Tmc a rejeté la demande de libération du prévenu. Par arrêt du 4 août 2021, la Chambre des recours pénale a rejeté le recours formé par A._ contre cette décision. En substance, elle a considéré que les charges étaient suffisantes, qu'un risque de récidive existait qu'aucune mesure de substitution ne pouvait pallier; elle a renoncé à examiner si le risque de fuite également retenu par le Ministère public était réalisé. Enfin, le principe de la proportionnalité était respecté.
D.
A._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de l'arrêt du 4 août 2021 et au prononcé de sa mise en liberté immédiate, moyennant le cas échéant diverses mesures de substitution. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire.
Invités à se prononcer, tant la cour cantonale que le Ministère public y ont renoncé, tout en se référant à l'arrêt attaqué.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, prévenu détenu, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Une mesure de détention provisoire n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>). En tout état de cause, la détention avant jugement ne doit pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible (<ref-law>).
3.
Le recourant ne remet pas en cause l'existence de charges suffisantes à son encontre. Il reproche en revanche à l'autorité précédente d'avoir considéré qu'il existerait un risque de récidive au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, respectivement que celui-ci ne pourrait pas être réduit par les mesures de substitution proposées. En lien avec le risque de récidive, le recourant se plaint d'une constatation manifestement inexacte des faits survenus le 19 mars 2021, l'instance précédente les présentant systématiquement d'une manière plus grave qu'ils ne le seraient réellement. Le recourant lui fait également grief d'avoir retenu à tort qu'on lui reprocherait d'avoir entretenu une relation sexuelle avec une personne non identifiée qui ne semblait pas disposer de sa pleine capacité de discernement.
3.1.
3.1.1. Pour admettre un risque de récidive au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, les infractions redoutées, tout comme les antécédents, doivent être des crimes ou des délits graves, au premier chef les délits de violence (<ref-ruling> consid. 2.3.1 et les références). Plus l'infraction et la mise en danger sont graves, moins les exigences sont élevées quant au risque de réitération. Il demeure qu'en principe le risque de récidive ne doit être admis qu'avec retenue comme motif de détention. Dès lors, un pronostic défavorable est nécessaire pour admettre l'existence d'un tel risque (<ref-ruling> consid. 2.9). Pour établir le pronostic de récidive, les critères déterminants sont la fréquence et l'intensité des infractions poursuivies. Cette évaluation doit prendre en compte une éventuelle tendance à l'aggravation telle qu'une intensification de l'activité délictuelle, une escalade de la violence ou une augmentation de la fréquence des agissements. Les caractéristiques personnelles du prévenu doivent en outre être évaluées (<ref-ruling> consid. 2.3.2; <ref-ruling> consid. 3.2; arrêt 1B_413/2019 du 11 septembre 2019 consid. 3.1).
3.1.2. Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Selon l'<ref-law>, la partie recourante ne peut critiquer la constatation de faits que si ceux-ci ont été établis en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire, et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause. Conformément à l'<ref-law>, la partie recourante doit expliquer de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées. A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui qui est contenu dans l'acte attaqué (<ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 2.4; <ref-ruling> consid. 10.1).
3.2. Le recourant se plaint tout d'abord d'une constatation inexacte des faits, en lien avec le risque de récidive. Certes, l'arrêt entrepris expose, dans ses considérants en fait, qu'il est reproché au recourant d'avoir, dans un lieu et à une date indéterminée, entretenu une relation sexuelle avec une personnes non identifiée, laquelle ne semblait toutefois pas disposer de sa pleine capacité de discernement (cf. arrêt attaqué consid. Aa in fine). Comme indiqué par le recourant, il ressort de son audition du 8 juillet 2021 que l'inspecteur de police en charge de cette audition a informé le recourant que les " investigations concernant la suspicion d'un acte d'ordre sexuel sur une personne incapable de discernement ont confirmé vos déclarations du 18 juin 2021, soit que vous n'êtes pas la personne couchée sur l'image que nous vous avons présentée " (procès-verbal d'audition du 8 juillet 2021, demande 5). Le Ministère public n'a au demeurant pas fait état de cette charge dans ses déterminations du 20 juillet 2021. Le recourant ne cherche cependant pas à démontrer en quoi une modification de l'arrêt attaqué sur ce point serait susceptible d'influer le sort de la cause, comme l'exige l'<ref-law> (cf. ci-dessus consid. 3.1.2). Cela étant, il ne ressort pas de l'arrêt entrepris que l'instance précédente a tenu compte de cet élément dans l'examen du risque de récidive (cf. arrêt attaqué consid. 3.3), contesté par le recourant. Aussi, une éventuelle modification de l'arrêt attaqué à cet égard ne serait pas susceptible d'influer sur le sort de la cause.
Ensuite, en lien avec l'épisode du 19 mars 2021, le recourant affirme que la victime C._ serait montée de son plein gré dans sa voiture et qu'il n'aurait pas verrouillé les portes, précisant que celles-ci se verrouilleraient automatiquement lorsque la voiture se met en marche. Si le recourant conteste avoir contraint la victime à monter dans la voiture et avoir verrouillé les portes de celle-ci, il ne nie pas avoir exercé des pressions sur la victime pour l'amener à rembourser une somme d'argent; il ne conteste en particulier pas avoir conduit la victime dans la forêt à W._ et lui avoir demandé de se déshabiller, puis d'entrer dans le coffre de la voiture, avant que ce dernier ne prenne la fuite en courant. L'instance précédente pouvait dès lors considérer qu'il existait également des charges suffisantes en lien avec les infractions de menaces, contrainte, séquestration et enlèvement. L'affirmation du recourant selon laquelle il n'aurait pas usé de violence ou de menaces est en particulier contredite par les déclarations de la victime qui a affirmé, entre autres, que le prévenu avait tapé avec son poing contre le plafond de sa voiture et qu'il s'était senti en danger, raison pour laquelle il avait obéi et s'était déshabillé.
La cour cantonale a admis l'existence d'un risque de récidive. Elle a souligné la gravité des faits reprochés au recourant, dès lors qu'il lui était notamment reproché d'être impliqué dans un enlèvement survenu le 19 mars 2021 lors duquel il aurait entre autres menacé sa victime, l'aurait forcée à se déshabiller intégralement et à monter dans le coffre de sa voiture. L'instance précédente a considéré que, malgré son jeune âge, le prévenu avait deux antécédents, dont une condamnation à une peine privative de liberté, et quatre enquêtes ouvertes contre lui. L'instance précédente a exposé que ces condamnations ne semblaient avoir eu aucun effet sur lui et les enquêtes pénales en cours, qui portaient sur un large spectre d'infractions, étaient des indices dont il y avait lieu de tenir compte, même si la présomption d'innocence s'appliquait à cet égard. De plus, la cour cantonale a relevé que le recourant avait l'impression d'avoir " agi de façon normale, en demandant des comptes " (procès-verbal d'audition du 25 mars 2021 R. 8, p. 10) et qu'il avait ajouté spontanément " suite à cette histoire, je suis dans de beaux draps. Je me retrouve avec des dettes incroyables et sans solution " (ibidem, R. 15 p. 13). Le prévenu était par ailleurs dans une situation financière difficile dès lors qu'il avait des dettes pour environ 100'000 fr. et aucune perspective de formation ou de projet professionnel, en l'état, dans la mesure où il était à la recherche d'une place d'apprentissage. Ainsi, selon la cour cantonale, compte tenu de ses antécédents, des enquêtes en cours, de son attitude, de son regard sur les faits qui lui étaient reprochés et de sa situation personnelle, le pronostic restait clairement défavorable.
Ce raisonnement ne prête pas le flanc à la critique. Le recourant ne développe aucune argumentation propre à le remettre en cause. En effet, les faits qui lui sont reprochés, en particulier ceux survenus le 19 avril 2021, sont graves, puisqu'ils touchent notamment à la liberté d'action et de mouvement d'autrui, et ils peuvent être pris en considération. Le fait que de précédentes condamnations en 2016 et 2018 - pour des infractions variées (notamment vol, vol par métier, brigandage, dommages à la propriété, violation de domicile et de nombreuses infractions à la LCR) - n'ait pas dissuadé le recourant de persévérer dans des agissements délictueux, de surcroît durant le délai d'épreuve de 4 ans prononcé le 27 avril 2018 et alors même que plusieurs procédures pénales portant sur des infractions de nature diverses étaient menées à son encontre, rend le risque de récidive suffisamment concret. Le fait que sa condamnation la plus récente de 2018 concerne uniquement des infractions à la LCR ne suffit pas, quoi qu'en dise le recourant, à exclure le risque de récidive retenu. Sur ce point, il méconnaît que de telles infractions peuvent, suivant les circonstances, mettre en danger la sécurité d'autrui (cf. arrêt 1B_3/2019 du 17 janvier 2019 consid. 3.2). De plus, cela démontre que même des condamnations pénales avec sursis ne sont pas aptes à faire respecter l'ordre légal par le recourant. Par ailleurs, dans le cas d'espèce, les déclarations du recourant mises en évidence par la cour cantonale révèlent l'absence de prise de conscience du recourant et ne rassurent pas sur ses intentions futures. Compte tenu de ce qui précède, il y a lieu de craindre que le recourant n'adopte à nouveau un comportement répréhensible notamment pour améliorer sa situation financière. En définitive, les éléments susmentionnés sont suffisants pour retenir l'existence d'un risque concret de récidive au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP.
Le recourant relève par ailleurs en vain que le prévenu B._ aurait été récemment libéré, estimant que rien ne justifierait de le traiter différemment. En effet, contrairement à ce que semble croire le recourant, le seul fait qu'un coprévenu ait été remis en liberté ne suffit pas à établir une éventuelle inégalité de traitement. S'agissant d'un grief d'ordre constitutionnel, il appartient au recourant de démontrer, conformément aux exigences accrues de motivation de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 1.1), en quoi la situation de cette personne ressemblerait à la sienne au point d'imposer un traitement identique, ce qu'il ne fait pas. Sur ce point, le recours est insuffisamment motivé.
3.3. Conformément au principe de la proportionnalité (art. 36 al. 3 Cst.), il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention. Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention.
Les mesures de substitution proposées par le recourant, sous la forme d'une interdiction de contact avec C._ ou avec toute autre personne que justice dira, d'une obligation de se présenter personnellement deux fois par jour auprès de la police à X._ et d'une assignation à résidence avec, au besoin, le port d'un bracelet électronique, sont insuffisantes au regard de l'intensité du risque de récidive retenu. Une éventuelle interdiction de contact est particulièrement difficile à contrôler et ne permet pas, en l'état, de pallier le risque de récidive, dès lors notamment qu'il est reproché au recourant d'avoir commis des délits variés, en particulier contre le patrimoine, à l'encontre d'autres personnes. On ne voit en outre pas en l'espèce qu'un bracelet électronique puisse empêcher une récidive de manière efficace. Il en va de même pour l'obligation de se présenter régulièrement à un poste de police.
4.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté. Les conditions posées à l'<ref-law> étant réunies, il convient de mettre le recourant au bénéfice de l'assistance judiciaire, de lui désigner Me Margaux Loretan comme avocate d'office et d'allouer à celle-ci une indemnité à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Il n'est pas perçu de frais judiciaires (<ref-law>), ni alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est admise. Me Margaux Loretan est désignée comme avocate d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 6 septembre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Chaix
La Greffière : Arn