Faits :
A.
Par jugement rendu par défaut le 17 octobre 2019, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Côte a condamné A._, ressortissant du Monténégro né en 1966, à une peine privative de liberté de trois ans pour vol, dommages à la propriété qualifiés et violation de domicile.
Ce jugement retient que A._ a participé au cambriolage de la Fondation B._, à W._, survenu le 27 octobre 2004, lors duquel avaient été volées treize oeuvres d'art, dont cinq coupes aux libellules de l'artiste verrier C._, pour une valeur totale de plusieurs millions de francs suisses.
B.
Le 18 novembre 2019, Me Julien Gafner, pour A._, a déposé une demande de nouveau jugement. Il a indiqué qu'il avait pu rencontrer son client le 13 novembre 2019. Par décision du 6 mai 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Côte a rejeté la demande de nouveau jugement présentée par A._.
Par arrêt du 3 août 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ et confirmé la décision du 6 mai 2020.
Il en ressort ce qui suit:
B.a. L'enquête pénale n'avait, dans un premier temps, pas permis d'identifier les auteurs du cambriolage de la Fondation B._, de sorte qu'une ordonnance de non-lieu a été rendue le 10 décembre 2009. L'enquête a été réouverte le 28 avril 2015, dès lors que l'un des profils ADN retrouvés sur les lieux du cambriolage semblait correspondre au profil génétique d'un individu connu en France. Des demandes d'entraide judiciaire internationale ont été adressées aux autorités de poursuite pénale françaises, ce qui a permis d'établir que le profil ADN retrouvé était celui de A._. Le 28 juin 2016, un mandat d'arrêt international a été décerné à son encontre et, le même jour, A._ a été arrêté à X._, en France.
Le 30 juin 2016, l'Office fédéral de la justice a adressé une demande d'extradition au Ministère de la justice français. Le 13 juillet 2016, Me Julien Gafner a informé le ministère public qu'il avait été consulté et constitué avocat par A._, selon procuration signée par ce dernier le 8 juillet 2016. Le Ministère de la justice français a accordé l'extradition de A._ par décret du 13 octobre 2017. Le 4 juillet 2018, le Conseil d'État français a rejeté le recours formé par l'intéressé contre ce décret. La détention de A._ en vue d'extradition devait débuter le 10 juillet 2018. Toutefois, l'intéressé ne s'est pas présenté au poste de police de Y._ comme il en avait reçu l'ordre et alors qu'il se trouvait sous contrôle judiciaire. De ce fait, l'extradition n'a pas pu être exécutée.
B.b. Les 15 août et 2 octobre 2018, le bureau SIRENE Suisse s'est adressé à son homologue français pour savoir si des démarches avaient été entreprises pour localiser A._, en particulier à son domicile à Y._. Le bureau SIRENE France a répondu le 2 octobre 2018 au bureau SIRENE Suisse que la magistrate compétente attendait la réponse du Parquet général de Montpellier, et qu'une information lui serait fournie dès que possible. Puis, le 28 octobre 2018, le bureau SIRENE Suisse s'est à nouveau adressé à son homologue français pour connaître la localisation en France de A._, en constatant qu'il n'avait plus de nouvelles depuis le 2 octobre 2018. Finalement, le 28 janvier 2019, le bureau SIRENE France a répondu au bureau SIRENE Suisse que la personne recherchée ne se trouvait pas en France, mais que les recherches effectuées avaient pu démontrer qu'elle était susceptible de se trouver en Espagne. Puis, par avis du 13 février 2019 à l'attention des autorités suisse et espagnole, le bureau SIRENE France a confirmé que A._, selon une source anonyme, se serait rendu en Espagne, dans la région de V._, et que tout nouvel élément serait transmis aux autorités suisses.
B.c. Par acte d'accusation du 22 mai 2019, le ministère public a renvoyé A._ en jugement pour vol en bande, subsidiairement vol, dommages à la propriété qualifiés et violation de domicile. Le 13 juin 2019, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Côte a convoqué A._ aux débats fixés le 17 septembre 2019, par citation à comparaître adressée pour notification à son défenseur ainsi que par publication dans la Feuille des avis officiels (ci-après: FAO), intervenue le 18 juin 2019. Me Julien Gafner a requis le renvoi des débats, soutenant que la citation à comparaître de A._ n'avait pas été notifiée valablement à ce dernier. La Présidente du Tribunal correctionnel a donc immédiatement imparti un délai à l'avocat pour lui indiquer l'adresse exacte de son client. Le conseil lui a indiqué ne pas être en mesure de lui répondre. La Présidente du Tribunal correctionnel a donc maintenu l'audience du 17 septembre 2019. A._ ne s'est pas présenté aux débats, seul son avocat étant présent.
Les 19 et 20 septembre 2019, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Côte a informé les parties que les nouveaux débats se tiendraient le 16 octobre 2019. A._ a été convoqué par citation à comparaître adressée pour notification à son défenseur le 20 septembre 2019, ainsi que par publication dans la FAO, intervenue le 27 septembre 2019. A._ ne s'est pas davantage présenté à l'audience du 16 octobre 2019, son défenseur étant en revanche présent.
C.
Contre l'arrêt cantonal du 3 août 2020, A._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens que la demande de nouveau jugement est admise et que la cause est renvoyée au Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Côte, afin que de nouveaux débats de première instance soient tenus. A titre subsidiaire, il requiert l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement.

Considérant en droit :
1.
La décision rejetant une demande de nouveau jugement est une décision finale au sens de l'<ref-law>, dès lors qu'elle met fin à cette procédure. Le recours en matière pénale est donc recevable (arrêts 6B_1175/2016 du 24 mars 2017 consid. 5.3; 6B_860/2013 du 7 mars 2014 consid. 1).
2.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law> en rejetant sa demande de nouveau jugement.
2.1. Conformément à l'<ref-law>, le tribunal rejette la demande de nouveau jugement lorsque le condamné, dûment cité, fait défaut aux débats sans excuse valable. Pour que la demande de nouveau jugement puisse être rejetée, il faut donc que le prévenu ait été dûment cité et qu'il ne se soit pas présenté à l'audience sans "excuse valable".
2.2. Selon la jurisprudence de la Cour européenne des droits de l'Homme, l'art. 6 CEDH garantit à l'accusé le droit d'être jugé en sa présence. Il s'ensuit qu'une procédure par défaut n'est compatible avec cette disposition que si le condamné a la possibilité de demander qu'une juridiction statue à nouveau, après l'avoir entendu, sur le bien-fondé de l'accusation, en fait comme en droit (arrêt CourEDH Sejdovic c. Italie du 1er mars 2006, Recueil CourEDH 2006-II p. 201 § 81 s. et les arrêts cités). La Cour européenne admet qu'une personne condamnée par défaut puisse se voir refuser la possibilité d'être jugée en contradictoire si les trois conditions cumulatives suivantes sont remplies: premièrement, il est établi que cette personne avait reçu sa citation à comparaître; deuxièmement, elle n'a pas été privée de son droit à l'assistance d'un avocat dans la procédure par défaut; et, troisièmement, il est démontré qu'elle avait renoncé de manière non équivoque à comparaître ou qu'elle avait cherché à se soustraire à la justice (cf. arrêts CourEDH Medenica c. Suisse du 14 juin 2001, Recueil CourEDH 2001-VI p. 81 § 55 ss et Sejdovic c. Italie précité § 105 ss a contrario).
3.
3.1. Le recourant conteste avoir été valablement cité à comparaître aux audiences des 17 septembre et 16 octobre 2019. Il soutient que les citations à comparaître, par publication dans la FAO, à ces audiences n'étaient pas valables, dès lors que le Tribunal correctionnel n'avait pas procédé aux recherches nécessaires pour le localiser (<ref-law>). Il fait valoir qu'il disposait d'un domicile en France et que ses deux adresses, à savoir celle de Y._ et celle de Z._, figuraient au dossier, de sorte que le tribunal aurait dû procéder à une notification directe de la citation à comparaître à l'une ou l'autre de ces adresses (<ref-law>).
3.1.1. Lorsqu'une partie est tenue de comparaître personnellement à une audience ou d'accomplir elle-même un acte de procédure, la communication lui est notifiée directement. En pareil cas, une copie est adressée à son conseil juridique (<ref-law>). La notification a lieu dans la Feuille officielle désignée par le canton ou la Confédération lorsque le lieu de séjour du destinataire est inconnu et n'a pas pu être déterminé en dépit des recherches qui peuvent raisonnablement être exigées (<ref-law>).
La Convention d'application de l'Accord de Schengen du 14 juin 1985 entre les gouvernements (ci-après: CAAS) institue, entre ses parties contractantes - dont la République française et la Suisse - un système d'information commun, dénommé "Système d'information Schengen" (SIS), qui permet aux autorités désignées par les parties de disposer de signalements de personnes et d'objets (cf. art. 92 ss CAAS). En Suisse, cette autorité est l'Office fédéral de la police (fedpol) qui gère un service centralisé, dénommé "bureau SIRENE" (SIRENE pour Supplementary Information REquest at the National Entry), responsable au niveau national du SIS (N-SIS) (cf. <ref-law>; art. 16 al. 1 de la loi fédérale du 13 juin 2008 sur les systèmes d'information de la police et de la Confédération, LSIP, RS 361; art. 2 let. h et 3 al. 1 de l'ordonnance du 8 mars 2013 sur la partie nationale du Système d'information Schengen (N-SIS) et sur le bureau SIRENE, Ordonnance N-SIS, RS 362.0).
3.1.2. En l'espèce, les 15 août, 2 octobre et 28 octobre 2018, le bureau SIRENE Suisse s'est adressé à son homologue français pour savoir si des démarches avaient été entreprises pour localiser le recourant, en particulier à son domicile à Y._. Le 28 janvier 2019, le bureau SIRENE France a répondu au bureau SIRENE Suisse que la personne recherchée ne se trouvait pas en France, mais vraisemblablement en Espagne. Le 13 février 2019, il a émis un avis SIRENE à l'attention des autorités suisses et espagnoles, indiquant que le recourant se serait rendu en Espagne, dans la région de V._, et que tout nouvel élément serait transmis aux autorités suisses. Ces éléments démontrent que le ministère public, par l'intermédiaire du SIS et du bureau SIRENE Suisse, a entrepris toutes les recherches raisonnablement exigibles, afin de déterminer le lieu de séjour du recourant. Vu les derniers échanges de messages SIRENE, qui précisaient que le dossier restait ouvert en France et que les autorités françaises communiqueraient tout nouvel élément aux autorités suisses, il n'appartenait pas au tribunal de première instance de solliciter à nouveau les autorités françaises et espagnoles, seulement six mois s'étant écoulés depuis ces derniers messages.
Soutenant qu'il disposait d'un domicile en France, le recourant reproche au tribunal de première instance de ne pas avoir procédé à l'envoi d'une citation à comparaître à l'adresse de Y._ ou de Z._, voire des deux. Il invoque à cet égard l'Accord conclu le 28 octobre 1996 entre le Conseil fédéral suisse et le Gouvernement de la République française en vue de compléter la Convention européenne d'entraide judiciaire en matière pénale du 20 avril 1959 (RS 0.351.934.92) qui prévoit, à son art. X (notification par la poste), que toute pièce de procédure et toute décision judiciaire en matière pénale peuvent être adressées directement par la voie postale aux personnes qui se trouvent sur le territoire de l'autre Etat. L'argumentation du recourant méconnaît que les autorités françaises avaient informé les autorités suisses que le recourant ne se trouvait pas en France. Dans ces circonstances, il était inutile de citer le recourant aux adresses précitées en France. Le tribunal de première instance a en outre invité, à plusieurs reprises, l'avocat du recourant à lui communiquer l'adresse de son client (P. 134 not.), mais sans succès. En conséquence, il ne peut être reproché au tribunal de première instance de ne pas avoir cité à comparaître le recourant directement aux adresses de Y._ ou de Z._.
3.2. Le recourant fait valoir que le tribunal de première instance n'a pas respecté le délai d'un mois prévu à l'<ref-law>, en faisant paraître la citation à comparaître par Feuille des avis officiels du canton de Vaud du 27 septembre 2019, en vue de l'audience du 16 octobre 2019. Selon le recourant, ce délai minimum d'un mois ne constituerait pas un délai d'ordre, mais un délai impératif en lien avec la tenue d'un procès équitable.
3.2.1. Aux termes de l'<ref-law>, le mandat de comparution public est publié au moins un mois avant la date de l'acte de procédure. Le but des délais prévus à l'<ref-law> est de permettre au prévenu de se préparer à l'audience, en réunissant si besoin des pièces et en consultant un avocat (cf. notamment MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire du Code de procédure pénale, 2e éd. 2016, n° 3 ad <ref-law>).
Selon l'<ref-law>, un mandat de comparution peut être décerné sous une autre forme que celle prescrite et dans un délai plus court en cas d'urgence. L'urgence mentionnée à cette disposition est une notion relativement indéterminée et donc sujette à interprétation (CHATTON/DROZ, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2e éd. 2019, n° 4 ad <ref-law>). Il est admis que la très prochaine acquisition de la prescription de l'action pénale peut constituer une situation d'urgence au sens de l'<ref-law> (ULRICH WEDER, Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3e éd. 2020, n° 7 ad <ref-law>; JONAS WEBER, in Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 1 ad <ref-law>; STEFAN CHRISTEN, Anwesenheitsrecht im schweizerischen Strafprozessrecht mit einem Exkurz zur Vorladung, 2010, p. 111), en tout cas lorsque la situation n'est pas imputable à une carence organisationnelle de l'autorité pénale (CHATTON/DROZ, op. cit., n° 7 ad <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 189 ss).
3.2.2. Il n'est pas contesté que la citation a été publiée dans la FAO du 27 septembre 2019 pour les débats fixés au 16 octobre 2019, de sorte qu'elle ne respecte pas le délai d'un mois prévu par l'<ref-law>. Invoquant l'<ref-law>, la cour cantonale a expliqué que la prescription imminente de l'action pénale, qui devait intervenir le 27 octobre 2019, constituait un cas d'urgence et que les débats ne pouvaient être fixés à une date ultérieure, eu égard au temps qu'il était raisonnable de prendre en compte pour procéder à l'instruction, à la rédaction et à la notification du jugement.
Le raisonnement de la cour cantonale ne prête pas le flanc à la critique. Contrairement à ce que soutient le recourant, le non-respect du délai d'un mois ne relève pas d'une faute flagrante des autorités cantonales, à savoir d'une négligence et d'une carence organisationnelle qui leur seraient imputables. C'est en effet le recourant qui s'est soustrait à l'action pénale en ne se présentant pas à la police en vue de son extradition, puis en refusant de communiquer une quelconque adresse où le joindre, et en ne se manifestant enfin que pour remettre en cause le jugement par défaut rendu le 16 octobre 2019, une fois certain que l'action pourrait être prescrite. En outre, le recourant a eu plus de deux semaines à disposition pour préparer l'audience. Ce délai était amplement suffisant, compte tenu qu'il savait qu'il était poursuivi et pour quels faits et avait mandaté un avocat de son choix qui avait participé à la procédure dès 2016. Il ne saurait prétendre avoir été pris au dépourvu et se plaindre d'un procès inéquitable (art. 6 CEDH). En définitive, la cour cantonale n'a donc pas violé le droit fédéral en considérant que la prescription de l'action pénale constituait un cas d'urgence et que la notification à l'audience fixée au 16 octobre 2019 était valable.
4.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu qu'il avait fait défaut "sans excuse valable" (<ref-law>).
4.1. Malgré les termes "sans excuse valable", c'est une absence fautive du condamné qui permet au tribunal de rejeter la demande de nouveau jugement. Le refus implique que le condamné se soit soustrait aux débats de façon manifestement fautive. Il doit être fait droit à la demande de nouveau jugement lorsqu'il n'est pas établi de manière indubitable que c'est volontairement que le prévenu ne s'est pas présenté aux débats (arrêts 6B_946/2017 du 8 mars 2018 consid. 3.2; 6B_438/2017 du 24 août 2017 consid. 4.3; 6B_203/2016 du 14 décembre 2016 consid. 2.2.1; 6B_1277/2015 du 29 juillet 2016 consid. 3.3; cf. Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification du droit de la procédure pénale, FF 2006 1286 ch. 2.8.5.2).
L'absence n'est pas fautive lorsqu'il y a impossibilité objective (cas de force majeure) ou subjective (maladie, accident, etc.). De même, n'est pas fautive l'absence du prévenu qui n'a pas eu connaissance de la citation à comparaître et qui n'a pas essayé de se soustraire à la poursuite pénale (<ref-ruling> consid. 6.2 p. 60; arrêt 6B_208/2012 du 30 août 2012 consid. 3.2). A été en revanche jugée fautive, au vu des circonstances, l'absence d'un prévenu qui avait fait l'objet d'une citation par publication officielle, provoquée par le fait qu'il avait pris la fuite afin d'éviter de respecter ses engagements quant au retour de sa fille en Suisse et pour échapper à une poursuite pénale pour enlèvement de mineur (arrêt 6B_860/2013 du 7 mars 2014 consid. 4.3).
Dans un arrêt du 1er mars 2006, la Cour européenne des droits de l'Homme s'est demandée si, en l'absence de réception d'une notification officielle, le requérant pouvait être considéré "comme ayant eu une connaissance des poursuites et du procès suffisante pour lui permettre de décider de renoncer à son droit de comparaître ou de se dérober à la justice". Elle a affirmé qu'elle n'excluait pas que certains faits avérés puissent démontrer sans équivoque que l'accusé sait qu'une procédure pénale est dirigée contre lui et connaît la nature et la cause de l'accusation et qu'il n'a pas l'intention de prendre part au procès ou entend se soustraire aux poursuites. Tel serait le cas, par hypothèse, si l'accusé avait déclaré publiquement ou par écrit qu'il ne donnerait pas suite aux interpellations ou lorsqu'il était parvenu à échapper à une tentative d'arrestation. Dans le cas d'espèce, la Cour a considéré qu'il n'avait pas été démontré que le requérant avait une connaissance suffisante des poursuites et des accusations à son encontre (cf. arrêt CourEDH Sejdovic c. Italie du 1er mars 2006, Recueil CourEDH 2006 II 201, § 99; cf. arrêt CourEDH Medenica c. Suisse du 14 juin 2001, Recueil CourEDH 2001 VI 81).
4.2. En l'espèce, le recourant a été arrêté une première fois en France et les autorités suisses ont adressé une demande d'extradition aux autorités françaises, qui ont rendu un décret d'extradition le 13 octobre 2017. Il a recouru en France contre ce décret d'extradition et a désigné un avocat en Suisse. Il était ainsi au courant des accusations qui pesaient sur lui et de la procédure menée contre lui en Suisse. Il s'est toutefois soustrait à l'exécution de l'extradition alors même qu'il était sous contrôle judiciaire, en ne se présentant pas au poste de police de Y._ le 10 juillet 2018. Il s'est ensuite enfui, selon les renseignements des autorités françaises, en Espagne. Lorsqu'il soutient qu'il était toujours atteignable à son domicile à Y._, il s'écarte de l'état de fait cantonal, retenu sans arbitraire, de sorte que son argumentation est irrecevable. En outre, il n'a jamais voulu communiquer son adresse, alors que le tribunal l'avait invité à le faire à plusieurs reprises par l'intermédiaire de son avocat et qu'il s'était engagé à communiquer tout changement d'adresse à ce dernier.
Au vu de ces éléments, on peut admettre que le recourant avait connaissance des poursuites et des accusations à son encontre et qu'il s'est dérobé à la justice. Son absence doit être ainsi considérée comme fautive. C'est donc à juste titre que la cour cantonale a retenu que les conditions de l'<ref-law> n'étaient pas réalisées et a rejeté la demande de nouveau jugement.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant qui succombe devra supporter les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 10 juin 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
La Greffière : Kistler Vianin