Sachverhalt:
A.
G. I._ ist Alleineigentümerin der Liegenschaften Nrn. 356 und 357 in Morschach (SZ). Diese befinden sich in der Wohnzone 3 (W3). Bereits in den Jahren 2006 und 2008 reichten G. und H. I._ bei der Gemeinde Morschach Baugesuche ein, welche jedoch nicht bewilligt wurden. Nach Durchführung eines Waldfeststellungsverfahrens reichten G. und H. I._ am 23. Juli 2013 Baugesuche für den Abbruch des bestehenden Wohnhauses mit Garage und den Neubau eines Mehrfamilienhauses auf diesen beiden Liegenschaften ein. Das geplante Mehrfamilienhaus sieht ein Unter-, Erd-, Ober- und ein Dachgeschoss vor, umfasst vier 3-Zimmer-Wohnungen und zwei 4-Zimmer-Wohnungen. Geplant sind 13 Parkplätze, sechs davon in einer Einstellhalle und zwei in einem Einstellraum. Dagegen erhoben unter anderem A. und B. C._ (Eigentümer der südöstlich der Bauparzelle gelegenen Grundstücke Nrn. 358 und 370) sowie D. und E. F._ (Eigentümer der südlich von Nr. 357 gelegenen Parzelle Nr. 359) Einsprache beim Gemeinderat Morschach.
Mit Gesamtentscheid vom 7. November 2013 erteilte das kantonale Amt für Raumentwicklung (ARE) die kantonale Baubewilligung unter Auflagen und Nebenbestimmungen und wies die Einsprachen ab, soweit kantonale Zuständigkeit bestand. Am 18. September 2014 reichten G. und H. I._ geänderte Planunterlagen ein, worauf das Bauamt Morschach den Einsprechern dies anzeigte und ihnen Akteneinsicht gewährte. Mit Beschluss vom 10. März 2015 erteilte der Gemeinderat unter Beilage des Gesamtentscheids des ARE vom 7. November 2013 die Baubewilligung für den Abbruch der bestehenden Bauten sowie den Neubau des Mehrfamilienhauses auf den Liegenschaften Nrn. 356 und 357 unter verschiedenen Auflagen.
Eine von A. und B. C._ sowie D. und E. F._ gegen die Baubewilligung erhobene Beschwerde wies der Regierungsrat des Kantons Schwyz am 25. April 2017 im zweiten Rechtsgang ab, soweit er darauf eintrat. Dennoch hob er - in Berücksichtigung einer von den Beschwerdegegnern erst im Verfahren vor dem Regierungsrat eingereichten Projektänderung - den Gesamtentscheid des ARE sowie den Beschluss des Gemeinderats vom 10. März 2015 auf und wies die Sache mit der Anweisung, das Bauprojekt zu bewilligen, an die Vorinstanzen zurück.
B.
Gegen den Regierungsratsbeschluss vom 25. April 2017 erhoben A. und B. C._ sowie D. und E. F._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz. Dieses führte am 27. September 2017 eine öffentliche mündliche Verhandlung durch. Am 24. Oktober 2017 wies es die Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat.
C.
A. und B. C._ sowie D. F._ führen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids sowie der Baubewilligung und die Rückweisung der Sache zur Neubeurteilung im Sinne der Begründungen. In prozessualer Hinsicht beantragen sie die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung mit Augenschein.
Das Verwaltungsgericht und das ARE haben auf eine Vernehmlassung verzichtet. Der Regierungsrat stellt den Antrag, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. Der Gemeinderat schliesst auf Nichteintreten, eventualiter auf Abweisung der Beschwerde.
Die Beschwerdeführer halten in ihrer Replik an den erwähnten Anträgen fest.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Entscheid eines obersten kantonalen Gerichts in einer Angelegenheit des öffentlichen Rechts, die unter keinen Ausschlussgrund gemäss Art. 83 BGG fällt (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 BGG). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen (Art. 89 Abs. 1 lit. a BGG). Als Eigentümer von an das Baugrundstück anstossenden Liegenschaften sind sie durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt und haben ein schutzwürdiges Interesse an dessen Anfechtung (Art. 89 Abs. 1 lit. b und c BGG). Daher sind sie zur Beschwerdeführung berechtigt.
Der angefochtene Entscheid schliesst das Verfahren nicht ab, denn mit dem ihm zugrunde liegenden Entscheid des Regierungsrats wurde die Sache an die Vorinstanzen zurückgewiesen mit der Anweisung, das Bauprojekt zu bewilligen. Damit bleibt diesen bei der Umsetzung jedoch kein Entscheidungsspielraum. Der angefochtene Entscheid ist deshalb einem Endentscheid im Sinn von Art. 90 BGG gleichzusetzen (vgl. <ref-ruling> E. 1.3 S. 127; Urteil 1C_541/2012 vom 4. Juni 2013 E. 1.1; je mit Hinweisen).
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht und von kantonalen verfassungsmässigen Rechten gerügt werden (Art. 95 lit. a und c BGG). Das Bundesgericht prüft Rechtsverletzungen im Sinne von Art. 95 BGG frei, die Anwendung des übrigen kantonalen Rechts dagegen nur auf Bundesrechtsverletzungen, d.h. namentlich auf Willkür hin (<ref-ruling> E. 2 S. 149 f.). Nach der ständigen Praxis des Bundesgerichts liegt Willkür in der Rechtsanwendung vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.2 S. 72; <ref-ruling> E. 2.4 S. 5; je mit Hinweisen).
1.3. Das Bundesgericht wendet das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Dennoch prüft es in der Regel, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254). Eine qualifizierte Rügepflicht gilt hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht. Das Bundesgericht prüft eine solche Rüge nur insofern, als sie in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen).
Die Beschwerdeschrift und die Anmerkungen der Beschwerdeführer zum angefochtenen Entscheiderfüllen diese Anforderungen zu grossen Teilen nicht. So rügen die Beschwerdeführer mehrfach pauschal Sachverhaltsfeststellungen und rechtliche Einschätzungen der Vorinstanz als willkürlich, ohne dies näher zu begründen. Sodann üben sie wiederholt allgemeine Kritik an der Amtsführung der kommunalen Behörden. Sie stellen etwa die Korrektheit der Protokollierung der Sitzungen der Baukommission und des Gemeinderats in Frage, legen aber nicht im Einzelnen dar, inwiefern der vorinstanzliche Entscheid diesbezüglich rechtsfehlerhaft sein sollte. Zudem substantiieren sie auch ihr Vorbringen nicht, dass die Erschliessung des Mehrfamilienhauses über den "Axenfels" rechtlich nicht gesichert sei. Überdies machen sie geltend, die geplanten 13 Parkplätze seien in den Planunterlagen nicht ausgewiesen, ohne eine durch diesen Umstand verletzte Vorschrift zu nennen. Sodann rügen die Beschwerdeführer, es bestehe kein allgemein gültiges Baureglement bzw. beanstanden in diesem Zusammenhang eine "nicht mehr haltbare Vermischung von Reglementen und Änderungen". Sie bringen jedoch nicht vor, weshalb der angefochtene Entscheid deswegen gegen Bundesrecht verstossen soll.
Die Beschwerdeführer rügen ferner Verfahrensfehler im Baugesuchsverfahren und eine Verletzung der Rechtsgleichheit. Dabei beanstanden sie zwar Ungleichbehandlungen gegenüber anderen Einsprechern, weil die Beschwerdegegner mit diesen Verhandlungen aufgenommen hätten und da Abänderungen am streitgegenständlichen Baugesuch im Widerspruch zur ansonsten strengen kommunalen Praxis als geringfügig beurteilt worden seien und daher nicht zu einer Neuausschreibung geführt hätten. Weshalb diese Umstände gegen den allgemeinen Rechtsgleichheitsgrundsatz gemäss Art. 8 Abs. 1 BV verstossen sollten, tun sie jedoch nicht rechtsgenüglich dar (vgl. dazu <ref-ruling> E. 5 S. 347 mit Hinweisen). Zudem ist der diesbezügliche Einwand, sie hätten sich kein Bild der Änderungen machen können, nicht stichhaltig. Nach den unbestrittenen Erwägungen der Vorinstanz hat das Bauamt den Einsprechern - und damit auch den Beschwerdeführern - die Planänderung angezeigt und ihnen Akteneinsicht dazu gewährt. Diese hätten somit zumindest die Möglichkeit gehabt, von den Änderungen Kenntnis zu nehmen.
In ihren Ausführungen zur Waldfeststellung stellen die Beschwerdeführer den vorinstanzlichen Schluss nicht in Frage, wonach der gemäss dem anwendbaren kantonalen Recht einzuhaltende Mindestabstand von 15 m eingehalten werde. Vielmehr beanstanden sie das vorausgegangene Waldfeststellungsverfahren, welches vom Bundesgericht aber mit Urteil 1C_542/2011 vom 3. Oktober 2012 rechtskräftig entschieden wurde. Nicht näher dargelegt wird ferner die unter Verweis auf die französische und englische Version der EMRK vorgebrachte Rüge der willkürlichen Nichtbeachtung von Art. 6 EMRK. Schliesslich sind auch die Einwände der Beschwerdeführer gegen den vorinstanzlichen Kostenentscheid nicht rechtsgenügend substantiiert.
Auf derart pauschale Beanstandungen ist nicht einzutreten.
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den vorinstanzlich festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG), den es nur berichtigen oder ergänzen kann, wenn er offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweisen). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie in diesem Sinne qualifiziert fehlerhaft ist und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 BGG). Eine entsprechende Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden. Es ist im Einzelnen darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet. Auf bloss appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 6.3 S. 375 mit Hinweisen).
Die Beschwerdeführer machen geltend, die Grundlagen des angefochtenen Entscheids seien falsch. Insbesondere habe die Vorinstanz sich auf erwiesenermassen falsche Aussagen der Gemeinde Morschach gestützt. Zur Begründung der Sachverhaltsrügen zählen die Beschwerdeführer die ihrer Ansicht nach insoweit wichtigsten Punkte in der Beschwerdeschrift auf. Die in diesem Zusammenhang erhobenen Vorwürfe beziehen sich allerdings teilweise auf Rechtsfragen wie die genügende Erschliessung oder die Einhaltung der kommunalen Bauvorschriften. Soweit diese Rügen tatsachenbezogen sind, zeigen die Beschwerdeführer weder in rechtsgenügender Weise die offensichtliche Unrichtigkeit der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung auf noch legen sie substantiiert deren Entscheidrelevanz dar. Vielmehr üben die Beschwerdeführer dabei mehrheitlich unzulässige appellatorische Kritik. So beanstanden sie etwa, gemäss den revidierten Planunterlagen betreffe die Projektänderung nicht einzig die Streichung der südlichen Balkone, es seien auch verschiedene Mängel nachgebessert worden, zum Beispiel hinsichtlich der Strassenbreite und der Wärmepumpe. Sie beschreiben diese jedoch nicht weiter. Nicht genügend substantiiert ist auch die Rüge, das Modell sei nicht massstabsgetreu. Auf diese Vorbringen ist ebenfalls nicht einzutreten.
1.5. Ferner ist der Sachverhalt in den Akten mit den Fotoaufnahmen und Abbildern eines Modellbaus beinhaltenden Planunterlagen dokumentiert. Daraus gehen die örtlichen Verhältnisse mit hinreichender Klarheit hervor. Die Beschwerdeführer tun denn auch nicht dar, welche entscheidrelevanten Umstände durch den beantragten Augenschein festgestellt werden sollen. Der Beweisantrag ist deshalb abzuweisen.
1.6. Soweit die Beschwerdeführer im Übrigen auf Enteignungs- und Grundbuchfragen und weitere, ausserhalb des angefochtenen Bauvorhabens liegende Umstände Bezug nehmen, hat bereits die Vorinstanz sie darauf hingewiesen, dass diese nicht Verfahrensgegenstand bilden und daher auf im betreffenden Zusammenhang erhobene Rügen nicht einzutreten ist. Dasselbe gilt für das Verfahren vor Bundesgericht. Ferner rügen die Beschwerdeführer verschiedene Umstände, die sich auf die Ausführung des Bauvorhabens beziehen. So werde zum Beispiel den Nebenbestimmungen zur Baubewilligung nicht nachgekommen. Diese Fragen liegen ausserhalb des Streitgegenstands. Darauf ist ebenfalls nicht einzutreten.
2.
Die Beschwerdeführer beantragen die Durchführung einer öffentlichen mündlichen Verhandlung gestützt auf Art. 6 EMRK. Eine entsprechende Verhandlung hat jedoch bereits das Verwaltungsgericht durchgeführt. Damit wurde den Anforderungen von Art. 6 Ziff. 1 EMRK Genüge getan. Eine nochmalige öffentliche Verhandlung vor Bundesgericht - auf welche sich im Übrigen auch aus Art. 57 BGG kein Anspruch ergibt - rechtfertigt sich nicht, zumal dieses den angefochtenen Entscheid in tatsächlicher Hinsicht nicht frei prüfen kann (Art. 97 Abs. 1 und 105 BGG).
3.
Die Beschwerdeführer machen weiter geltend, die Vorinstanz sei auf bestimmte ihrer Vorbringen und Argumente nicht bzw. nur rudimentär eingegangen. Die aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) fliessende grundsätzliche Pflicht der Behörde, ihren Entscheid zu begründen, bedeutet nicht, dass sie sich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen muss. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Diesen Anforderungen genügt das angefochtene Urteil. Die Vorinstanz hat es eingehend begründet und sich mit allen wesentlichen Einwänden der Beschwerdeführer in ausreichender Weise auseinandergesetzt, sodass diese in der Lage waren, es sachgerecht anzufechten.
Offensichtlich unbegründet sind insbesondere die Rügen betreffend Gehörsverletzung und weiterer prozessualer Fehler im Verfahren vor der kommunalen Baubehörde. Gemäss § 76 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Schwyz vom 14. Mai 1987 (PBG; 400.100) ist der Gemeinderat die für Baubewilligungen zuständige Behörde, soweit die Stimmberechtigten dessen Kompetenzen nicht einer Baukommission übertragen. Das Baugesuchsverfahren ist in § 92 ff. des Baureglements der Gemeinde Morschach vom 26. September 1997 (BauR) in seiner bereinigten Fassung geregelt und sieht keine entsprechende Delegation vor. Der Baukommission kommen mithin keine Entscheidkompetenzen zu. Aus dem Umstand, dass die Baukommission bereits vor Ablauf der Einsprachefrist zum Baugesuch einen Antrag an den Gemeinderat stellte, können die Beschwerdeführer daher nichts zu ihren Gunsten ableiten, auch wenn dieses Vorgehen unzweckmässig erscheinen mag. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer hat sich die Vorinstanz zu deren Sicherheitsbedenken aufgrund des durch das Bauvorhaben verursachten Aushubs geäussert (vgl. E. 3.7 des angefochtenen Entscheids). Die diesbezüglichen Erwägungen halten vor dem Willkürverbot stand.
4.
4.1. Die Beschwerdeführer werfen der Vorinstanz eine Missachtung von Art. 51 Abs. 3 BauR vor. Nach dieser Bestimmung ist der grosse Grenzabstand in der Regel gegenüber der Längsfassade und zwar im flachen Gelände nach Süden, an Hanglagen talseitig, einzuhalten. Da die Westfassade diese Anforderungen nicht erfülle, hätte die Vorinstanz sie nicht als massgeblich für den grossen Grenzabstand betrachten dürfen.
4.2. Wie aus den Bauplänen hervorgeht und insbesondere auch auf den Fotografien des Modellbaus erkennbar ist, ist das Gelände der Bauparzellen gegen Südwesten hin abfallend. Selbst wenn das Vorbringen der Beschwerdeführer, westlich liege eine Krete, zutrifft, steht dieser Umstand einer entsprechenden Neigung des Geländes nicht entgegen. Die Vorbringen der Beschwerdeführer lassen weder die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz noch die Anwendung von Art. 51 Abs. 3 BauR als offensichtlich unrichtig erscheinen. Daher hält es vor dem Willkürverbot stand, den grossen Grenzabstand bei der Westfassade der geplanten Baute anzusetzen.
5.
5.1. Die Beschwerdeführer rügen, es sei nicht verbindlich und abschliessend dargetan worden, dass die Anforderungen an behindertengerechtes Bauen gemäss § 57 Abs. 3 PBG erfüllt werden. Auch deswegen sei der vorinstanzliche Entscheid willkürlich.
5.2. Gemäss § 57 Abs. 3 PBG sind Mehrfamilienhäuser mit sechs und mehr Wohneinheiten und Gebäude mit mehr als 50 Arbeitsplätzen so zu gestalten, dass sie den speziellen Bedürfnissen von Menschen mit Behinderungen angepasst werden können. Entstehen dadurch unverhältnismässige Mehrkosten oder überwiegen andere Interessen, so kann auf Vorkehren für Menschen mit Behinderungen ganz oder teilweise verzichtet werden.
Die Vorinstanz erwägt, das kommunale Bauamt habe das Baugesuch von der Selbsthilfeorganisation von Menschen mit Behinderung procap auf die behindertengerechte Bauweise überprüfen lassen. Mit Bericht vom 6. März 2015 habe die procap festgestellt, die Prüfung der Wohnungen habe keine wesentlichen Mängel ergeben und diverse Auflagen formuliert. Der Gemeinderat habe in der Baubewilligung Bezug auf die Beurteilung der procap genommen und deren Auflagen für verbindlich erklärt. Damit sei eine behindertengerechte Realisierung der Baute hinreichend sichergestellt.
Die erwähnten vorinstanzlichen Erwägungen lassen keine Willkür erkennen. Soweit die Vorbringen der Beschwerdeführer den Begründungsanforderungen überhaupt genügen, sind sie nicht überzeugend. Haltlos ist insbesondere der Vorwurf, das Gutachten der procap existiere gar nicht.
6.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung aufzuerlegen (vgl. Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Die Beschwerdeführer haben den anwaltlich vertretenen Beschwerdegegnern für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftung eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (vgl. Art. 68 Abs. 1, 2 und 4 BGG). Die Gemeinde und der Regierungsrat haben keinen Anspruch auf Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 3 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Morschach, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. September 2018
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Merkli
Der Gerichtsschreiber: Schoch