Faits :
A.
A.a. A._, ressortissant de la République démocratique du Congo, né en 1964, est arrivé en Suisse en avril 1993 et y a déposé une demande d'asile, qui a été rejetée en juillet de la même année. En avril 1994, il a épousé en France une ressortissante suisse et a été mis au bénéfice d'une autorisation de séjour. Le couple s'est séparé en 1996 et le divorce a été prononcé le 2 mars 2001. L'intéressé a par la suite été mis au bénéfice d'une autorisation d'établissement en avril 2002 et, au mois d'août de la même année, a épousé une compatriote. Cette dernière a été mise au bénéfice d'une autorisation de séjour, puis d'un permis d'établissement. De cette union sont nés deux enfants en septembre 2002 et en mars 2007.
A.b. A._ travaille comme cariste et machiniste depuis 2012. Au 2 juillet 2019, il faisait l'objet de poursuites et d'actes de défaut de bien pour un montant de 4'594.05 fr., respectivement de 191'000.05 fr. L'intéressé a par ailleurs bénéficié durant plusieurs années de l'aide sociale, sa dette sociale s'élevant à 60'062.90 fr. en mars 2019, y compris 19'754.60 fr. de mesures d'insertion sociale. Un accord avec le Service social a toutefois été trouvé pour rembourser progressivement sa dette, à raison de 100 fr. par mois.
A.c. Durant son séjour en Suisse, A._ a été condamné pénalement à trois reprises, à savoir:
- par ordonnance pénale du 28 septembre 2001, à 3 jours d'emprisonnement avec sursis pendant 2 ans pour lésions corporelles simples;
- par arrêt du 7 avril 2006 de la Chambre pénale de la Cour suprême du canton de Berne, à 30 mois de réclusion assortie d'une expulsion du territoire suisse de 6 ans, avec sursis pendant 3 ans, pour viol, contrainte sexuelle et actes d'ordre sexuel avec une enfant;
- par arrêt du 26 novembre 2018 de la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, à une peine privative de liberté de 9 mois fermes pour actes d'ordre sexuel avec une enfant, séquestration et enlèvement (commis en 2015 sur une enfant de 7 ans; <ref-law>).
A.d. Le 12 mars 2007, le Service de la population et des migrants du canton de Fribourg (ci-après: le Service cantonal) a prononcé une menace d'expulsion à l'encontre de l'intéressé, eu égard à sa condamnation de 2006, l'avertissant que, s'il n'adoptait pas une attitude conforme avec l'ordre juridique suisse, ses conditions de séjour seraient réexaminées.
B.
Par décision du 22 août 2019, le Service cantonal, après avoir entendu A._, a révoqué l'autorisation d'établissement de ce dernier et a prononcé son renvoi de Suisse.
Par arrêt du 5 février 2020, la Ière Cour administrative du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours interjeté par A._ contre la décision précitée et a confirmé celle-ci. En substance, les juges cantonaux ont retenu que, par ses condamnations répétées pour des infractions contre l'intégrité sexuelle, qui plus est sur des enfants, l'intéressé avait attenté de manière très grave à la sécurité et l'ordre publics suisse. Compte tenu notamment de la gravité et de la réitération, malgré le prononcé d'un avertissement à son encontre, des infractions commises par l'intéressé, ainsi que de l'absence d'une intégration globalement réussie en Suisse, la mesure de révocation de son autorisation d'établissement s'avérait par ailleurs proportionnée.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral, sous suite de frais et dépens, outre l'effet suspensif, d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal du 5 février 2020 et de ne pas révoquer son autorisation d'établissement; subsidiairement, de renvoyer la cause au Service cantonal pour compléter l'instruction.
Par ordonnance du 11 mars 2020, le Président de la IIe Cour de droit public du Tribunal fédéral a admis la demande d'effet suspensif.
Le Tribunal cantonal renvoie aux considérants de son arrêt et conclut au rejet du recours. Le Service cantonal et le Secrétariat d'Etat aux migrations ne se sont pas déterminés.

Considérant en droit :
1.
1.1. La voie du recours en matière de droit public est ouverte contre les décisions révoquant, comme en l'espèce, une autorisation d'établissement, parce qu'il existe en principe un droit au maintien de cette autorisation (art. 83 let. c ch. 2 LTF; arrêt 2C_438/2016 du 11 janvier 2017 consid. 1.1 non publié in <ref-ruling>).
1.2. Pour le surplus, déposé en temps utile (<ref-law>) et dans les formes prescrites par la loi (<ref-law>), par le destinataire de l'arrêt attaqué qui a un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification (<ref-law>), le présent recours, dirigé contre une décision finale (<ref-law>) rendue par une autorité cantonale supérieure de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d et al. 2 LTF) dans une cause de droit public (<ref-law>), est recevable.
2.
2.1. D'après l'<ref-law>, le Tribunal fédéral applique le droit d'office. Il examine en principe librement l'application du droit fédéral. Conformément à l'<ref-law> et en dérogation à l'<ref-law>, le Tribunal fédéral ne connaît toutefois de la violation des droits fondamentaux que si un tel moyen a été invoqué et motivé par le recourant, à savoir exposé de manière claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 133).
2.2. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits constatés par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Selon l'<ref-law>, le recours ne peut critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-ruling> consid. 6 p. 358; <ref-ruling> consid. 1.6 p. 377). La partie recourante doit expliquer de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées (cf. <ref-law>). À défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait qui diverge de celui qui est contenu dans l'acte attaqué (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 356; <ref-ruling> consid. 6.2 p. 288).
En l'occurrence, le recourant présente librement sa propre version des faits, en complétant celle de l'arrêt entrepris, comme il le ferait devant une juridiction d'appel, ce que le Tribunal fédéral n'est pas (cf. arrêts 2C_922/2018 du 13 mai 2019 consid. 3; 2C_497/2011 du 15 mars 2012 consid. 3.2 non publié in <ref-ruling>). Il n'en sera dès lors pas tenu compte. Il en ira en particulier ainsi des allégations concernant la dépendance financière de l'épouse du recourant à son égard, de l'existence d'un ménage commun avec son fils aîné et de l'impossibilité pour ce dernier de poursuivre une formation de basket en République démocratique du Congo. En définitive, seuls les griefs suffisamment motivés en lien avec l'établissement des faits seront examinés (cf. infra consid. 3).
3.
Citant l'<ref-law>, le recourant se plaint d'une constatation des faits manifestement inexacte.
3.1. L'intéressé reproche aux juges cantonaux d'avoir retenu que ses condamnations de 2006 et de 2018 concernaient des " actes similaires extrêmement graves ". Sous cet angle, il soutient que, si sa première condamnation portait sur un acte grave, à savoir le viol, tel n'était pas le cas s'agissant de sa deuxième condamnation, qui concernait des actes " clairement moins graves ".
3.2. L'argumentation développée est à la limite de la témérité. D'une part, il ressort expressément de l'arrêt entrepris que le recourant a été condamné en 2006 non seulement pour viol, mais également pour contrainte sexuelle et actes d'ordre sexuel avec une enfant. D'autre part, il est constant que l'intéressé a été, en 2018, définitivement condamné, entre autres, pour des actes d'ordre sexuel avec une enfant. On ne voit dès lors pas en quoi il serait insoutenable de retenir que ces derniers actes étaient " similaires " à ceux perpétrés en 2006, ce d'autant plus que les juges précédents se réfèrent expressément aux infractions commises à l'encontre de mineurs, puisqu'ils précisent que celles-ci ont été accomplies " sur des enfants ". Enfin, dans la mesure où de tels agissements ont porté atteinte à un bien juridique extrêmement important, à savoir l'intégrité sexuelle (qui plus est de mineurs), domaine dans lequel le Tribunal fédéral se montre particulièrement rigoureux (cf. <ref-ruling> consid. 3.3; arrêt 2C_781/2018 du 28 août 2019 consid. 4.3 et 5.6), le raisonnement du recourant consistant à nier le caractère extrêmement grave de ces infractions tend tout au plus à démontrer son mépris pour l'intégrité physique et psychique d'autrui. Dans ces circonstances, le grief d'établissement inexact des faits ne peut qu'être écarté. La Cour de céans se fondera dès lors exclusivement, dans la suite de son raisonnement, sur les faits ressortant de l'arrêt entrepris.
3.3. Pour le surplus, en tant que l'intéressé estime que les circonstances ayant donné lieu à sa condamnation en 2018 sont à elles seules insuffisantes pour constituer un motif de révocation de son autorisation, son grief relève de l'application du droit et sera examiné plus loin (cf. infra consid. 4).
4.
Le litige porte sur le point de savoir si la révocation de l'autorisation d'établissement du recourant est conforme au droit.
4.1. Le 1er janvier 2019 est entrée en vigueur une révision de la loi fédérale sur les étrangers du 16 décembre 2005 (LEtr; RO 2007 5437), intitulée depuis lors loi sur les étrangers et l'intégration (LEI; RO 2017 6521). Selon l'art. 126 al. 1 LEI, les demandes déposées avant l'entrée en vigueur de ladite loi sont régies par l'ancien droit. Dans le cas d'une révocation de l'autorisation d'établissement, c'est le moment de l'ouverture de la procédure de révocation qui est déterminant (arrêt 2C_1072/2019 du 25 mars 2020 consid. 7.1 et les arrêts cités). En l'occurrence, dans la mesure où le Service cantonal a manifesté son intention de révoquer l'autorisation d'établissement du recourant le 9 juin 2017, le cas demeure régi par la LEtr (arrêts 2C_329/2020 du 10 juin 2020 consid. 3.2; 2C_1072/2019 précité consid. 7.1). C'est donc à tort que l'autorité précédente a déclaré appliquer le nouveau droit dans son arrêt (cf. arrêt entrepris consid. 3). Cette erreur est toutefois sans incidence sur l'issue de la cause, puisque, comme exposé ci-après, les juges précédents n'ont pas violé l'ancien droit en confirmant la révocation de l'autorisation d'établissement du recourant.
4.2. La Cour de céans relèvera également que les infractions commises par le recourant l'ont été antérieurement au 1er octobre 2016, si bien que les <ref-law> respectivement l'art. 63 al. 3 LEtr n'entrent pas en considération (<ref-law>). Dans ce contexte, c'est en vain que l'intéressé tente de se prévaloir du fait que la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg aurait, selon lui, dans son arrêt du 26 novembre 2018, renoncé à prononcer son expulsion, et qu'il faudrait dès lors effectuer " un parallèle avec l'art. 63 al. 3 [LEtr] ".
5. Sur le fond, le recourant invoque une violation de l'art. 63 al. 1 let. b LEI (recte: LEtr), considérant qu'il n'existe en l'espèce aucun motif de révocation.
5.1. Selon l'art. 63 al. 1 let. b LEtr, l'autorisation d'établissement peut être révoquée lorsque l'étranger attente de manière très grave à la sécurité et l'ordre publics en Suisse ou à l'étranger, les met en danger ou représente une menace pour la sécurité intérieure ou extérieure de la Suisse.
5.2. D'après la jurisprudence, attente de manière très grave à la sécurité et l'ordre publics l'étranger dont les actes lèsent ou compromettent des biens juridiques particulièrement importants, tels que l'intégrité physique, psychique ou sexuelle d'une personne (cf. supra consid. 3.2). Le critère de la gravité qualifiée de l'atteinte peut également être réalisé par des actes contrevenant à des prescriptions légales ou à des décisions de l'autorité qui présentent un degré de gravité comparativement moins élevé, mais qui, par leur répétition malgré des avertissements et des condamnations successives, démontrent que l'étranger ne se laisse pas impressionner par les mesures de droit pénal et qu'il ne possède ni la volonté, ni la capacité de respecter à l'avenir l'ordre juridique (cf. <ref-ruling> consid. 3.3 p. 303 s.). En d'autres termes, des infractions qui, prises isolément, ne suffisent pas à justifier la révocation, peuvent, lorsqu'elles sont additionnées, satisfaire aux conditions de l'art. 63 al. 1 let. b LEtr (cf. arrêts 2C_747/2019 du 19 novembre 2019 consid. 5.2.1; 2C_138/2018 du 16 janvier 2019 consid. 2.3 et les arrêts cités). La question de savoir si l'étranger est disposé ou apte à se conformer à l'ordre juridique suisse ne peut être résolue qu'à l'aide d'une appréciation globale de son comportement (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 18 s.).
5.3. En l'occurrence, il ressort de l'arrêt entrepris que le recourant a été condamné à trois reprises durant son séjour en Suisse, soit notamment en 2006 à une peine privative de liberté de 30 mois, assortie d'une expulsion du territoire, avec sursis, pour viol, contrainte sexuelle et actes d'ordre sexuel avec une enfant, et en 2018 à une peine privative de liberté de 9 mois pour actes d'ordre sexuel avec une enfant notamment. Le recourant a ainsi, quoi qu'il en pense, porté atteinte à deux reprises à des intérêts juridiquement protégés d'une extrême importance, à savoir l'intégrité sexuelle de mineurs. Non seulement ces actes sont indéniablement très graves, mais le recourant a réitéré ceux-ci alors qu'il avait fait l'objet d'une menace d'expulsion et d'un avertissement formel en 2007, sa nouvelle condamnation en 2018 démontrant par là-même son incapacité à respecter l'ordre juridique suisse. Il ressort du reste de l'arrêt du 26 novembre 2018 de la Cour d'appel pénal que l'intéressé avait agi égoïstement, que ses actes traduisaient une tendance à ne pas respecter l'ordre juridique, en particulier l'intégrité sexuelle et que, compte tenu de l'attitude de déni adoptée, sa volonté de s'amender était faible. L'expertise psychiatrique mise en oeuvre dans ce contexte soulignait par ailleurs que le pronostic quant au comportement futur du recourant restait mitigé et paraissait inquiétant, le risque de réitération étant qualifié de modéré à faible.
5.4. Dans ces conditions, c'est sans violer le droit fédéral que le Tribunal cantonal a retenu que le recourant remplissait le motif de révocation de l'art. 63 al. 1 let. b LEtr. Le grief de violation de cette disposition est partant rejeté.
5.5. Pour le reste, dans la mesure où le recourant semble affirmer que le Tribunal cantonal, en retenant que la condamnation de 2006 ne pouvait, à elle seule, constituer un motif de révocation, s'était " de manière détournée " fondé uniquement sur la condamnation de 2008 pour admettre un motif de révocation au sens de l'art. 63 al. 1 let. b LEtr, sa critique tombe manifestement à faux. En effet, il ressort expressément de l'arrêt entrepris que le raisonnement des juges précédents, s'agissant de la condamnation de 2006, a été effectué à l'aune de l'art. 63 al. 1 let. a LEtr, en lien avec une condamnation à une peine de longue durée (cf. art. 62 al. 1 let. b LEtr), ce que le recourant, quoi qu'il en dise, avait parfaitement compris (cf. arrêt entrepris, consid. 4.2). L'appréciation globale du comportement de l'intéressé, sous l'angle de l'art. 63 al. 1 let. b LEtr, a ainsi été effectuée en tenant non seulement compte de la condamnation de 2018 mais également, et à juste titre, de celle de 2006.
6.
Le recourant s'en prend, sous l'angle des art. 13 al. 1 Cst. et 8 CEDH, à la pesée des intérêts effectuée par les juges cantonaux, lesquels auraient rendu, selon lui, un jugement violant le principe de proportionnalité.
6.1. La révocation d'une autorisation d'établissement ne doit pas seulement reposer sur un motif valable, elle doit également respecter le principe de proportionnalité ainsi que les droits fondamentaux de l'intéressé (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 p. 147 s.; <ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 19). La pesée globale des intérêts requise par l'art. 96 LEtr est analogue à celle requise par les art. 8 par. 2 CEDH et 13 al. 1 Cst. et peut être effectuée conjointement à celle-ci (cf. <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 34; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 148; <ref-ruling> consid. 8.3.2 p. 350).
6.2. De jurisprudence constante, la question de la proportionnalité de la révocation d'une autorisation d'établissement doit être tranchée au regard de toutes les circonstances du cas d'espèce. Il y a lieu de prendre en considération la gravité de l'éventuelle faute commise par l'étranger, la durée de son séjour en Suisse, son degré d'intégration, ainsi que le préjudice que l'intéressé et sa famille auraient à subir du fait de la mesure et les liens qu'il entretient encore avec son pays d'origine (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 19). Parmi les éléments pertinents, il faut également tenir compte de l'intérêt fondamental de l'enfant, au sens de l'art. 3 de la Convention relative aux droits de l'enfant (CDE; RS 0.107; cf. <ref-ruling> consid. 5.5.1 p. 29).
Quand la mesure de révocation est prononcée en raison de la commission d'une infraction, la peine infligée par le juge pénal est le premier critère à utiliser pour évaluer la gravité de la faute et pour procéder à la pesée des intérêts (cf. <ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 19 s.; arrêt 2C_1072/2019 du 25 mars 2020 consid. 8.1). La durée de présence en Suisse d'un étranger constitue un autre critère très important. Plus cette durée est longue, plus les conditions pour prononcer la révocation d'une autorisation doivent être appréciées restrictivement (cf. <ref-ruling> consid. 4.4 et 4.5 p. 382 s.). La révocation de l'autorisation d'établissement d'un étranger qui séjourne depuis longtemps en Suisse doit se faire avec une retenue particulière, mais n'est pas exclue en cas d'infractions graves ou répétées, même dans le cas d'un étranger né en Suisse et qui y a passé l'entier de sa vie. On tiendra alors particulièrement compte de l'intensité des liens de l'étranger avec la Suisse et des difficultés de réintégration dans son pays d'origine (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 19 ss; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 33 ss).
6.3. En l'occurrence, tel qu'il a déjà été exposé (cf. supra consid. 5.3), l'intéressé a été condamné pénalement à trois reprises pendant son séjour en Suisse, en particulier pour des infractions graves contre l'intégrité sexuelle, pour des peines totalisant plus de 39 mois de peine privative de liberté, reflétant la gravité des actes commis. Au vu de l'importance du bien juridique auquel il a porté atteinte, il y a lieu de se montrer particulièrement rigoureux dans l'analyse de la proportionnalité (cf. <ref-ruling> consid. 5.3 p. 125 s.; arrêts 2C_95/2018 du 7 août 2018 consid. 5.2; 2C_455/2016 du 31 octobre 2016 consid. 5.3 et les arrêts cités). Les actes reprochés au recourant sont d'autant plus graves qu'ils ont été perpétrés contre des mineures. On relèvera à ce propos que ni la naissance ni la présence de ses enfants en Suisse n'ont empêché l'intéressé de s'en prendre sexuellement à d'autres enfants. L'auteur a par ailleurs réitéré son comportement délictuel en dépit d'un avertissement et d'une menace d'expulsion prononcés à son encontre en 2007. Sous cet angle, le temps écoulé depuis sa première condamnation en 2006 pour des infractions contre l'intégrité sexuelle doit être relativisé, dans la mesure où le recourant a récidivé en commettant des infractions du même genre en 2015, et pour lesquelles il a été définitivement condamné en 2018, soit relativement récemment.
Il résulte de ce qui précède que l'intérêt public à éloigner l'intéressé de Suisse, fondé sur des considérations d'ordre public et de prévention des infractions pénales, est indéniablement important.
6.4. Du point de vue de l'intérêt privé, le recourant, qui est arrivé en Suisse en 1993, peut se prévaloir d'un emploi stable depuis 2012 et de relations d'amitié, de travail et de voisinage développées durant son long séjour en Suisse. Il a toutefois accumulé des dettes et actes de défaut de bien dépassant le montant total de 195'000 fr. Le recourant a en outre dépendu durant plusieurs années de l'aide sociale, pour un montant total de plus de 60'000 fr. Le fait qu'il s'attache à rembourser progressivement l'aide sociale précitée, bien que louable, ne présente aucun caractère exceptionnel et est attendu de tout assisté dès que sa situation financière le permet. Quoi qu'il en soit, dès lors que, selon l'art. 58a al. 1 LEI, un étranger s'est bien intégré lorsqu'il respecte la sécurité et l'ordre publics notamment, il n'est pas arbitraire de conclure, compte tenu des infractions commises durant son séjour, à l'absence d'une intégration globalement réussie.
6.5. L'intérêt du recourant à demeurer en Suisse réside ainsi essentiellement dans la relation familiale qu'il entretient avec son épouse et ses enfants.
Sous cet angle, il est indéniable qu'un départ de Suisse de l'intéressé entraînera une séparation de la famille, pour le cas où son épouse et ses enfants ne le suivraient pas en République démocratique du Congo, ce dont ils ne sont pas tenus. On relèvera toutefois à ce propos que la femme du recourant, également de nationalité congolaise, a épousé celui-ci alors qu'il avait déjà subi une première condamnation. A la naissance de leur second enfant, l'intéressé avait en outre déjà été condamné à une peine privative de liberté de 30 mois et à une expulsion du territoire suisse de 6 ans avec sursis pour viol et actes d'ordre sexuel avec une enfant notamment, et avait également fait l'objet d'un avertissement formel de la part du Service cantonal. Dans ces circonstances, on doit admettre que l'épouse ne pouvait ignorer qu'elle risquait de devoir vivre sa vie de famille de manière séparée. Par ailleurs, en tant que le recourant fait valoir, de manière appellatoire (cf. supra consid. 2.2), que sa femme est financièrement dépendante à son égard, il ne ressort pas des constatations cantonales - et le recourant ne le prétend pas - que celle-ci serait dans l'incapacité d'être autonome financièrement. Il convient au demeurant de relever que l'intéressée a, selon toute vraisemblance, dû s'organiser à vivre seule avec leurs enfants dès 2006 respectivement 2018, soit pendant que son mari purgeait ses peines privatives de liberté de 30 mois, respectivement de 9 mois.
S'agissant de l'intérêt de l'enfant cadet de grandir avec ses deux parents, celui-ci a déjà été séparé de son père puisque, comme on vient de le voir, il a passé sa première année de vie sans la présence de son père, puis 9 autres mois sans celui-ci, alors qu'il n'avait que 11 ans. Il pourra par ailleurs continuer de vivre en Suisse aux côtés de sa mère et y poursuivre sa scolarité. Par ailleurs, il est à noter que la révocation de l'autorisation d'établissement du recourant n'empêchera pas des visites de l'enfant en République démocratique du Congo, où il a déjà voyagé (<ref-law>), ni les contacts par les moyens de communication modernes.
Il n'en va pas autrement, quoi qu'en pense le recourant, s'agissant de son fils aîné, né en septembre 2002 et bientôt majeur, dont il ressort de l'arrêt entrepris qu'il poursuit une formation de basket en France et qu'il ne vit pas sous le même toit que ses parents, ce que le recourant conteste de manière purement appellatoire (cf. supra consid. 2.2).
6.6. Il convient enfin de relever que rien, dans l'arrêt entrepris, n'indique que la réintégration du recourant dans son pays d'origine, bien que difficile, serait d'emblée insurmontable. L'intéressé a en effet vécu toute son enfance et une partie de sa vie adulte dans ce pays, et y dispose encore d'un réseau familial, éléments qui sont de nature à faciliter sa réintégration. Le recourant est par ailleurs titulaire d'un diplôme en mécanique acquis en Afrique, et pourra faire valoir dans son pays d'origine les compétences acquises en Suisse. Enfin, dans la mesure où l'intéressé se prévaut du fait que certaines régions de son pays d'origine restent secouées par des violences et la présence de rébellions, ce qui nuirait au bien-être de ses enfants pour le cas où ceux-ci l'accompagneraient, il est rappelé que ceux-ci ne sont pas tenus de le suivre dans son pays d'origine (cf. supra consid. 6.5). Pour le surplus, le recourant ne prétend pas qu'un retour dans son pays d'origine l'exposerait à un quelconque risque d'être soumis à un traitement contraire à l'art. 3 CEDH.
6.7. Compte tenu des éléments en présence, en particulier des condamnations répétées du recourant pour des infractions portant atteinte à un bien juridique extrêmement important, à savoir l'intégrité sexuelle d'enfants mineurs, et l'absence d'amendement de l'intéressé, nonobstant la menace d'expulsion et l'avertissement formel reçus par le Service cantonal, les juges précédents pouvaient considérer que l'intérêt public au renvoi de l'intéressé l'emportait sur son intérêt personnel, respectivement sur celui de son épouse et de ses enfants, à ce qu'il continue à résider en Suisse. Par conséquent, en rendant l'arrêt entrepris, le Tribunal cantonal a procédé à une pesée des intérêts en présence correcte et est resté, quoi qu'en dise le recourant, dans les limites fixées par les art. 8 CEDH et 13 al. 1 Cst. et par le principe de proportionnalité.
7.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours. Succombant, le recourant doit supporter les frais judiciaires, qui seront toutefois fixés en tenant compte de sa situation financière (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 1 et 3 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service de la population et des migrants du canton de Fribourg, au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Ia Cour administrative, et au Secrétariat d'Etat aux migrations.
Lausanne, le 6 août 2020
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Seiler
Le Greffier : Rastorfer