Sachverhalt:
A.
A._, aus Angola (geb. 1991), reiste am 28. April 2016 illegal in die Schweiz ein und stellte gleichentags ein Asylgesuch. Mit Verfügung vom 13. März 2019 lehnte das Staatssekretariat für Migration (SEM) sein Asylgesuch ab und wies ihn aus der Schweiz weg. Das Bundesverwaltungsgericht wies die dagegen erhobene Beschwerde mit Urteil vom 14. August 2019 ab. Am 4. September 2019 führte das Amt für Migration des Kantons Luzern mit A._ ein Ausreisegespräch durch. Dabei erklärte A._, er sei nicht bereit, die Schweiz freiwillig zu verlassen oder bei der Papierbeschaffung mitzuwirken. Das Amt für Migration des Kantons Luzern stellte am 4. September 2019 beim SEM ein Gesuch um Vollzugsunterstützung. Nach dem 12. September 2019 war der Aufenthalt von A._ dem Amt für Migration des Kantons Luzern nicht bekannt.
Mit Urteil vom 6. November 2019 trat das Bundesverwaltungsgericht auf ein Revisionsgesuch von A._ bezüglich des Urteils vom 14. August 2019 nicht ein.
Am 25. Februar 2020 wurde A._ in U._ festgenommen und dem Amt für Migration des Kantons Luzern zugeführt. Das SEM bestätigte am 27. Februar 2020, dass A._ für die zentrale Befragung mit einer angolanischen Delegation am 1./2. April 2020 vorgesehen sei. In der Folge verfügte das Amt für Migration des Kantons Luzern am 28. Februar 2020 gegen A._ mit Wirkung ab dem 25. Februar 2020 für die Dauer von drei Monaten die Ausschaffungshaft.
B.
Mit Entscheid vom 28. Februar 2020 genehmigte das Zwangsmassnahmengericht des Kantons Luzern die Ausschaffungshaft von A._ und bestätigte die mit Wirkung ab dem 25. Februar 2020 begonnene Haft bis zum 24. Mai 2020. Dieser Entscheid erwuchs unangefochten in Rechtskraft. Mit Eingabe vom 6. April 2020 stellte A._ ein Haftentlassungsgesuch. In der Zwischenzeit erhielt das Amt für Migration des Kantons Luzern durch das SEM die Information, dass aufgrund der Massnahmen im Zusammenhang mit der COVID-19-Pandemie die zentrale Befragung vom April auf den Oktober verschoben wurde. Zudem teilte das SEM mit, dass momentan alle internationalen Flüge nach Angola ausgesetzt seien.
Mit Entscheid vom 21. April 2020 wies das Zwangsmassnahmengericht des Kantons Luzern das Haftentlassungsgesuch ab. Die dagegen gerichtete Beschwerde blieb ebenfalls ohne Erfolg und wurde vom Kantonsgericht des Kantons Luzern, 4. Abteilung, mit Urteil vom 20. Mai 2020 ebenfalls abgewiesen.
C.
A._ gelangt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten sowie subsidiärer Verfassungsbeschwerde an das Bundesgericht und beantragt, seine Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten sei gutzuheissen. Der Entscheid des Kantonsgericht vom 20. Mai 2020sei aufzuheben und er sei unverzüglich freizulassen. Andernfalls sei die Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz im Sinne der Erwägungen zurückzuweisen. Zudem verlangt er die unentgeltliche Rechtspflege. Eventualiter sei die subsidiäre Verfassungsbeschwerde gutzuheissen und die Verletzung seiner durch Art. 5 Abs. 2 und Art. 10 Abs. 2 BV sowie Art. 5 EMRK geschützten verfassungsmässigen Rechte sei festzustellen.
Mit Präsidialverfügung vom 28. Mai 2020 wies das Bundesgericht den Antrag auf sofortige Haftentlassung ab. Es hielt zudem fest, dass das bundesgerichtliche Verfahren grundsätzlich in der Sprache des angefochtenen Entscheids geführt wird (vgl. <ref-law>) und kein Anlass besteht, von dieser Regel abzuweichen, auch wenn der Be schwerdeführer die Beschwerde in französischer Sprache eingereicht hat.
Das Amt für Migration des Kantons Luzern beantragt in seiner Vernehmlassung, die Beschwerde sei abzuweisen. Das Kantonsgericht und das Zwangsmassnahmengericht verzichten auf eine Vernehmlassung, wobei das Kantonsgericht ebenfalls die Abweisung der Beschwerde beantragt. Das SEM hält in seinem Amtsbericht vom 11. Juni 2020 fest, dass gemäss aktuellem Stand die Flugverbindungen nach Luanda bis mindestens zum 23. Juni 2020 eingestellt sind. Im Anschluss daran sei es zum heutigen Zeitpunkt zumindest nicht auszuschliessen, dass Flugverbindungen nach Luanda wieder möglich wären. Der Beschwerdeführer nimmt zum Vernehmlassungsergebnis abschliessend Stellung und hält an seinen Rechtsbegehren fest.

Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Entscheid über eine ausländerrechtliche Zwangsmassnahme ist die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht zulässig (Art. 82 i.V.m. Art. 86 Abs. 1 lit. d und <ref-law>; Urteile 2C_65/2020 vom 18. Februar 2020 E. 1; 2C_263/2019 vom 27. Juni 2019). Weil mit der Anordnung ausländerrechtlicher Administrativhaft ein schwerer Eingriff in die persönliche Freiheit verbunden ist, kommt dem entsprechenden Freiheitsentzug eigenständige Bedeutung zu; die Haft erscheint nicht als bloss untergeordnete Vollzugsmassnahme zur Wegweisung, weshalb der Ausschlussgrund von <ref-law> der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten nicht entgegensteht (BGE 1421135 E. 1.1.3 S. 139 f.; 1351194 E. 5.5 S. 101 f.; Urteil 2C_65/2020 vom 18. Februar 2020 E. 1). Auf die frist- und formgerecht eingereichte Beschwerde (Art. 42 und Art. 100 Abs. 1 BGG) des hierzu legitimierten Beschwerdeführers (<ref-law>) ist daher einzutreten.
1.2. Da die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten zulässig ist, kann hingegen auf die subsidiäre Verfassungsbeschwerde nicht eingetreten werden (<ref-law>).
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann namentlich die Verletzung von Bundes- und Völkerrecht gerügt werden (<ref-law>). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht (<ref-law>), nur die geltend gemachten Vorbringen, sofern allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.6 S. 280 f. mit Hinweis). Die Verletzung von Grundrechten untersucht das Bundesgericht in jedem Fall nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3 S. 415; <ref-ruling> E. 2.2 S. 232). Im Rahmen der Rechtsanwendung von Amtes wegen ist das Bundesgericht weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen, und es kann eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (Motivsubstitution; vgl. <ref-ruling> E. 3 S. 415).
2.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, wie ihn die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>), es sei denn dieser erweise sich in einem entscheidwesentlichen Punkt als offensichtlich falsch oder unvollständig (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 1.4.3 S. 254 f.; <ref-ruling> E. 1.3 S. 351). Zur Sachverhaltsfeststellung gehört auch die auf Indizien gestützte Beweiswürdigung (<ref-ruling> E. 2.3 S. 265 ff.). Rügt die beschwerdeführende Partei eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung, haben ihre Vorbringen den Anforderungen von <ref-law> zu genügen (<ref-ruling> E. 90.2.3.6 S. 96; <ref-ruling> E. 1.4.3 S. 255). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen im bundesgerichtlichen Verfahren nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>, vgl. <ref-ruling> E. 3.1.2 S. 123 mit Hinweisen).
3.
3.1. Nach der Rechtsprechung kann zur Sicherung des Vollzugs eines erstinstanzlichen Weg- oder Ausweisungsentscheids oder einer erstinstanzlichen Landesverweisung eine ausländische Person in Ausschaffungshaft genommen werden, wenn konkrete Anzeichen befürchten lassen, dass sie sich der Ausschaffung entziehen will, insbesondere weil sie ihren Mitwirkungspflichten nicht nachkommt (Art. 76 Abs. 1 lit. b Ziff. 3 AuG: seit 1. Januar 2019 AIG). Dasselbe gilt, wenn ihr bisheriges Verhalten darauf schliessen lässt, dass sie sich behördlichen Anordnungen widersetzt (Art. 76 Abs. 1 lit. b Ziff. 4 AIG). Die beiden Haftgründe werden in der Praxis zum Haftgrund der "Untertauchensgefahr" zusammengefasst (vgl. das Urteil 2C_871/2012 vom 28. Januar 2013 E. 4.1 mit Hinweisen). Eine solche liegt nach der Rechtsprechung vor, wenn konkrete Anzeichen befürchten lassen, dass sich die ausländische Person der Ausschaffung entziehen will, insbesondere weil ihr bisheriges Verhalten darauf schliessen lässt, dass sie sich den Anordnungen der Ausländerbehörde im Zusammenhang mit ihrer Ausschaffung widersetzen wird. Dies ist regelmässig der Fall, wenn sie bereits einmal untergetaucht ist, durch erkennbare unglaubwürdige und widersprüchliche Angaben die Vollziehungsbemühungen zu erschweren versucht oder sonst klar zu erkennen gibt, dass sie nicht bereit ist, in ihre Heimat zurückzukehren (<ref-ruling> E. 3.1 S. 58 f.).
3.2. Der Beschwerdeführer bringt vor, der Haftgrund der Untertauchensgefahr bestehe aufgrund geänderter Verhältnisse nicht mehr.
3.2.1. Mittlerweile sei er bereit mit den Behörden zu kooperieren und komme seiner Mitwirkungspflicht i.S.v. <ref-law> nach, weshalb die Voraussetzungen von Art. 76 Abs. 1 lit. b Ziff. 3 AIG nicht mehr erfüllt seien. Der Beschwerdeführer begnügt sich in seinen Ausführungen jedoch, seine Sicht der Dinge zu wiederholen und stellt diese derjenigen der Vorinstanz gegenüber, ohne sich spezifisch mit den für den Entscheid massgeblichen Erwägungen auseinanderzusetzen. Er vermag nicht aufzuzeigen, inwiefern die Vorinstanz in dieser Hinsicht <ref-law> (Willkür) oder ein anderes verfassungsmässiges Recht verletzt hätte. Vielmehr hat die Vorinstanz überzeugend dargelegt, dass die Behauptung des Beschwerdeführers, freiwillig nach Angola zurückzukehren, nicht glaubhaft erscheint. Seine Beteuerung, er wolle die notwendigen Dokumente bei der angolanischen Botschaft selbst beschaffen, reicht nicht aus, um die Ernsthaftigkeit seines Vorbringens zu belegen. Er hat sich zudem geweigert, seinen neu geltend gemachten Willen zur freiwilligen Ausreise und Papierbeschaffung gegenüber der angolanischen Botschaft mit Unterzeichnung einer Déclaration zu bestätigen. Diese Weigerung legt nahe, dass er nach wie vor nicht bereit ist, bei der Papierbeschaffung aktiv mitzuarbeiten. Gestützt auf diesen für das Bundesgericht verbindlich festgelegten Sachverhalt durfte die Vorinstanz willkürfrei davon ausgehen, dass der Beschwerdeführer seine Mitwirkungspflicht verletzt hat, zumal auch rein passives Verhalten dazu ausreicht (<ref-ruling> E. 3.2.2 S. 382 f.).
3.2.2. Im Weiteren ging die Vorinstanz bei ihren Erwägungen auch darauf ein, dass der Beschwerdeführer bereits einmal untergetaucht ist und sich dadurch den Anordnungen der Behörden widersetzt hat. Entgegen den Ausführungen des Beschwerdeführers haben sich seine Verhältnisse in der Zwischenzeit nicht wesentlich verändert. Schon damals konnte ihn der Umstand, dass er über eine in der Schweiz ansässige Cousine verfügt, die ihn gemäss seinen eigenen Angaben bei sich wohnen liesse, nicht davon abhalten, sich den Behörden zu entziehen. Es bestehen dementsprechend immer noch konkrete Anzeichen für die Annahme, dass der Beschwerdeführer seiner Rückführung zu entgehen versucht. Unter Würdigung der gesamten Umstände ging die Vorinstanz in Übereinstimmung mit den bundesrechtlichen Vorgaben davon aus, dass weiterhin eine Untertauchensgefahr besteht und somit ein Haftgrund vorliegt.
4.
Der Beschwerdeführer rügt zudem einen Verstoss gegen das in <ref-law> festgehaltene Beschleunigungsgebot, weil die kantonalen Behörden aufgrund von COVID-19 seit dem 25. Februar 2020 keine notwendigen Vorkehrungen zur Ausreise mehr getroffen hätten.
Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers ist <ref-law> vorliegend nicht einschlägig, da er sich nicht in der sog. "kleinen Ausschaffungshaft" gestützt auf Art. 77 (vgl. Urteil 2C_466/2018 vom 21. Juni 2018), sondern in Ausschaffungshaft nach <ref-law> be findet. Nichtsdestotrotz gilt das Beschleunigungsgebot gestützt auf <ref-law> auch in dieser (<ref-ruling> E. 2.1 S. 211). Allerdings ist die Verzögerung beim Vollzug der Rückführung im Zusammenhang mit der COVID-19-Pandemie grundsätzlich nicht den Behörden anzulasten, soweit sie die Ausreisebemühungen vorantreiben und u.a. Abklärungen zur Ausstellung der Reisedokumente veranlassen (vgl. Urteil 2C_368/2020 vom 4. Juni 2020 E. 4.2). Die Undurchführbarkeit des Vollzugs basiert vielmehr auf tatsächlichen Gegebenheiten.
5.
Der Beschwerdeführer rügt weiter, dass seine Inhaftierung unverhältnismässig sei und gegen Art. 5 Abs. 1 EMRK verstosse.
5.1. Die Ausschaffungshaft soll den Vollzug der Entfernungsmassnahme sicherstellen und muss ernsthaft geeignet sein, diesen Zweck zu erreichen, was nicht (mehr) der Fall ist, wenn die Weg- oder Ausweisung trotz der behördlichen Bemühungen nicht in einem dem konkreten Fall angemessenen Zeitraum vollzogen werden kann. Die Festhaltung hat, weil unverhältnismässig, dann als unzulässig zu gelten, wenn triftige Gründe für solche Verzögerungen sprechen oder praktisch feststeht, dass sich der Vollzug kaum innert vernünftiger Frist wird realisieren lassen (<ref-ruling> E. 4.1.3 S. 61 mit Hinweisen). Nur falls keine oder bloss eine höchst unwahrscheinliche, rein theoretische Möglichkeit besteht, die Wegweisung zu vollziehen, ist die Haft aufzuheben, nicht indessen bei einer ernsthaften, wenn auch allenfalls (noch) geringen Aussicht hierauf (<ref-ruling> E. 4.1.3 S. 61). Unter Vorbehalt einer Beeinträchtigung der öffentlichen Ordnung durch die betroffene Person ist die Frage nach der Durchführbarkeit des Wegweisungsvollzugs nicht notwendigerweise im Hinblick auf die maximal mögliche Haftdauer, sondern vielmehr auf einen den gesamten Umständen des konkreten Falls angemessenen Zeitraum hin zu beurteilen (<ref-law>, vgl. <ref-ruling> E. 4.1.3 S. 61; 125 II217 E. 3b/bb S. 223; Urteil 2C_386/2020 vom 9. Juni 2016 E. 4.1).
5.2. Die Vorinstanz hat in Zusammenhang mit der COVID-19-Pandemie erwogen, dass eine Wegweisung aufgrund der ausserordentlichen Situation zurzeit nicht durchführbar sei. Jedoch sei die zentrale Befragung des Beschwerdeführers nicht abgesagt, sondern lediglich auf die Kalenderwoche 44 (Oktober) dieses Jahres verschoben worden. Es könne davon ausgegangen werden, dass die Befragung zu diesem Zeitpunkt mit hoher Wahrscheinlichkeit stattfinden könne. Aufgrund der bisherigen und sich abzeichnenden weiteren Lockerungen erscheine es ebenfalls möglich, die Ausschaffungen durchzuführen. Zwar seien die Grenzen zu Angola weiterhin geschlossen, doch seien auch dort bereits erste Lockerungsmassnahmen umgesetzt worden. Trotz der diversen Einschränkungen im internationalen Flugverkehr würden zukünftige Lockerungen als wahrscheinlich erscheinen, obschon sie noch nicht genau absehbar seien. Die Fachpersonen des SEM seien zwar nicht in der Lage gewesen, genaue Auskünfte zum Zeitpunkt der Öffnung des internationalen Flugverkehrs zu geben, die verbleibende Unsicherheit sei jedoch vorübergehender Natur. Dementsprechend stehe es nicht fest, dass die geplante Rückführung innert vernünftiger Frist nicht durchführbar wäre.
5.3. Entgegen der Auffassung der Vorinstanz war der Vollzug im Zeitpunkt des Urteils nicht hinreichend absehbar.
5.3.1. Ist der zwangsweise Vollzug der Wegweisung in ein Land aktuell ausgeschlossen, lässt er sich nur als innert absehbarer Frist möglich und damit als durchführbar bezeichnen, wenn dem Haftrichter dafür hinreichend konkrete Hinweise insbesondere seitens des SEM vorliegen (Urteil 2C_386/2010 vom 1. Juni 2010 E. 6). Andernfalls fehlt es an der ernsthaften Aussicht auf den Vollzug der Wegweisung, die das Bundesgericht praxisgemäss voraussetzt (vgl. oben E. 5.1). Abzustellen ist dabei auf den Zeitpunkt des angefochtenen Entscheids. Die Absehbarkeit ist aus der entsprechenden Optik zu beurteilen (Urteil 2C_386/2020 vom 9. Juni 2020 E. 4.2.2).
5.3.2. Die Vorinstanz selbst räumt ein, dass die Fachpersonen des SEM keine genauen Auskünfte zum Zeitpunkt der Öffnung des internationalen Flugverkehrs machen konnten. Es scheint, als hätte die Vorinstanz bei ihrer Einschätzung wann Rückführungen wieder möglich sein werden, vor allem ihrer Hoffnung auf ein baldiges Ende der Pandemiesituation Ausdruck gegeben, ohne dies unterlegen zu können. In seiner Vernehmlassung an das Bundesgericht ist das SEM mittlerweile ein wenig konkreter und führt aus, dass der internationale Flugverkehr nach Angola aufgrund der COVID-19-Pandemie von zahlreichen Annullationen und Flugplanänderungen betroffen ist. Gemäss aktuellem Stand würden die Flugverbindungen von Europa nach Luanda bis mindestens zum 23. Juni 2020 eingestellt bleiben. Es sei zum heutigen Zeitpunkt zumindest nicht ausgeschlossen, dass danach wieder Flugverbindungen möglich sein werden. Die Änderungen der aktuellen Massnahmen und damit die Durchführbarkeit von Rückführungen hingen allerdings von der Entwicklung der COVID-19-Pandemie in der entsprechenden Region ab und seien durch das SEM daher nicht beeinflussbar.
5.3.3. Entgegen der Einschätzung der Vorinstanz handelte es sich bei der Absehbarkeit des Vollzugs der Wegweisung zum Zeitpunkt des angefochtenen Entscheids (Abweisung des Haftentlassungsgesuchs am 21. April 2020; Rechtsmittelentscheid des Kantonsgerichts vom 20. Mai 2020) um eine bloss theoretische Möglichkeit im Sinne der bundesgerichtlichen Rechtsprechung (<ref-ruling> E. 4.1.3), auch wenn in der Schweiz und in Europa aufgrund der neusten Entwicklungen inzwischen gewisse Öffnungen erfolgt sind (Urteil 2C_386/2020 vom 9. Juni 2020 E. 4.2.4). In Angola sind hingegen die Ansteckungszahlen - zwar von einem vergleichsweise tiefen Niveau ausgehend - weiterhin steigend ( https://coronalevel.com/de/Angola, letztmals besucht am 19. Juni 2020). Wie das Bundesgericht bereits für eine hinsichtlich der ungewissen Dauer des Vollzugshindernisses vergleichbare Konstellation - Luftangriffe der NATO in der Bundesrepublik Jugoslawien - entschieden hat, reicht die vage Möglichkeit, dass ein Vollzugshindernis potentiell in absehbarer Zeit entfallen könnte, nicht aus, um eine Ausschaffungshaft aufrechtzuerhalten (vgl. <ref-ruling> E. 3b/bb S. 223 f.; Urteile 2C_312/2020 vom 25. Mai 2020 E. 2.3.2; 2C_386/2020 vom 9. Juni 2020 E. 4.2.4).
5.4. Nach dem Gesagten bestanden im Zeitpunkt des angefochtenen Urteils keine ernsthaften Aussichten darauf, dass der Vollzug der Wegweisung des Beschwerdeführers innert absehbarer Frist hätte durchgeführt werden können. Richtigerweise hätte die Vorinstanz daher dem Haftentlassungsgesuch gestützt auf <ref-law> stattgeben müssen und die unverzügliche Entlassung des Beschwerdeführers aus der Ausschaffungshaft anordnen müssen. Ihr gegenteiliges Urteil verletzt Bundesrecht und Art. 5 Ziff. 1 lit. f EMRK.
6.
6.1. Die Beschwerde ist gutzuheissen, das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 20. Mai 2020 aufzuheben und der Beschwerdeführer umgehend aus der Haft zu entlassen.
6.2. Es sind keine Kosten für das bundesgerichtliche Verfahren geschuldet (<ref-law>). Die Voraussetzungen, unter denen das Bundesgericht einer nicht anwaltlich vertretenen Partei eine Entschädigung zusprechen kann (Art. 9 des Reglementes über die Parteientschädigung und die Entschädigung für die amtliche Vertretung im Verfahren vor dem Bundesgericht [SR 173.110.210.3]), sind hier gegeben und der Kanton Luzern hat den Rechtsvertreter des Beschwerdeführers angemessen zu entschädigen (vgl. <ref-law>). Dadurch wird das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung gegenstandslos.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wird gutgeheissen und das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 20. Mai 2020 wird aufgehoben.
2.
Der Beschwerdeführer ist unverzüglich aus der Ausschaffungshaft zu entlassen.
3.
Auf die subsidiäre Verfassungsbeschwerde wird nicht eingetreten.
4.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
5.
Der Kanton Luzern hat dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers eine Parteientschädigung von Fr. 2'000.-- zu bezahlen.
6.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Kantonsgericht Luzern, 4. Abteilung, und dem Staatssekretariat für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. Juni 2020
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Der Gerichtsschreiber: Mösching