Sachverhalt:
A.
Die 1954 geborene A._ war als Schwesternhilfe im Operationssaal tätig, als sie sich am 17. März 1994 beim Verschieben von Operationstischen die rechte Hand einklemmte und gemäss erstbehandelndem Arzt eine Quetschung am IP-Gelenk des Daumens (ohne ossäre Läsion) erlitt. Aufgrund der verbliebenen Beschwerden meldete sie sich am 28. Februar 1996 zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich sprach ihr nach Abklärungen in erwerblicher und beruflicher Hinsicht mit Verfügung vom 5. Mai 1998 eine halbe Invalidenrente mit Wirkung ab 1. März 1995 zu, was das damalige Eidgenössische Versicherungsgericht (heute Bundesgericht) mit Urteil I 47/00 vom 21. Februar 2001 letztinstanzlich schützte. Die IV-Stelle bestätigte den Rentenanspruch revisionsweise im Jahr 2003. Bei unveränderten tatsächlichen Verhältnissen erhöhte sie die halbe Rente aufgrund der 4. IVG-Revision per 1. Januar 2004 auf eine Dreiviertelsrente. Diese blieb anlässlich der revisionsweisen Überprüfung in den Jahren 2004 und 2008 unverändert.
Als zuständiger Unfallversicherer liess die Allianz Suisse Versicherungs-Gesellschaft AG (nachfolgend Allianz) der IV-Stelle ihre Verfügung vom 14. Juli 2017 zukommen, wonach sie ihre Leistungen per 30. November 2015 einstellte. Daran hielt die Allianz mit Einspracheentscheid vom 26. Juni 2018 fest. Die dagegen geführte Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 27. September 2019 ab.
Die IV-Stelle zog die Unfallakten bei und hob die Invalidenrente nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens rückwirkend per 31. Juli 2014 auf (Verfügung vom 24. Mai 2018). Sie forderte überdies mit Verfügung vom 11. Juli 2018 die vom 1. August 2014 bis 30. November 2017 ausgerichteten Rentenbetreffnisse in der Höhe von Fr. 53'050.- zurück.
B.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies mit Entscheid vom 27. September 2019 die gegen die Verfügungen der IV-Stelle vom 24. Mai 2018 und 11. Juli 2018 erhobenen Beschwerden nach Vereinigung der beiden Verfahren ab.
C.
A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragt, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei die IV-Stelle zu verpflichten, ihr die gesetzlichen Versicherungsleistungen, insbesondere die bisherige Invalidenrente, weiterhin auszurichten.
Das Bundesgericht führt keinen Schriftenwechsel durch.
D.
Die unfallversicherungsrechtliche Streitigkeit ist Gegenstand des Parallelverfahrens 8C_773/2019, das ebenfalls mit heutigem Urteil erledigt wurde.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Pflicht zur Begründung der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1 S. 236 mit Hinweisen).
1.2. Das Bundesgericht kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>). Überdies muss die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein (Art. 97 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz zu Recht die Aufhebung der laufenden Rente per 31. Juli 2014 schützte und die Rückerstattung von Rentenleistungen im Umfang von Fr. 53'050.- als rechtmässig erkannte.
3.
3.1. Ändert sich der Invaliditätsgrad eines Rentenbezügers erheblich, so wird die Rente von Amtes wegen oder auf Gesuch hin für die Zukunft entsprechend erhöht, herabgesetzt oder aufgehoben (<ref-law>). Anlass zur Rentenrevision gibt jede wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen seit Zusprechung der Rente, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Anspruch zu beeinflussen. Insbesondere ist die Rente bei einer wesentlichen Änderung des Gesundheitszustands revidierbar. Weiter sind, auch bei an sich gleich gebliebenem Gesundheitszustand, veränderte Auswirkungen auf den Erwerbs- oder Aufgabenbereich von Bedeutung (<ref-ruling> E. 2.3 S. 10 f. mit Hinweisen). Dazu gehört die Verbesserung der Arbeitsfähigkeit aufgrund einer Angewöhnung oder Anpassung an die Behinderung (Urteile 9C_349/2013 vom 24. Oktober 2013 E. 3.1; 9C_292/2012 vom 7. August 2012 E. 2.3). Hingegen ist die lediglich unterschiedliche Beurteilung eines im Wesentlichen gleich gebliebenen Sachverhalts im revisionsrechtlichen Kontext unbeachtlich.
Liegt in diesem Sinne ein Rückkommenstitel vor, gilt es grundsätzlich, mit Wirkung ex nunc et pro futuro einen rechtskonformen Zustand herzustellen. Dabei ist auf der Grundlage eines richtig und vollständig festgestellten Sachverhalts der Invaliditätsgrad im Zeitpunkt der Verfügung über die Herabsetzung oder Aufhebung einer Rente zu ermitteln (Urteile 9C_535/2017 vom 14. Dezember 2017 E. 2.1, nicht publ. in: <ref-ruling>, aber in: SVR 2018 IV Nr. 20 S. 63, und 9C_770/2015 vom 24. März 2016 E. 2.2, in: SVR 2017 IV Nr. 4 S. 7).
3.2. Die Herabsetzung oder Aufhebung einer Rente erfolgt einzig dann rückwirkend ab Eintritt der für den Anspruch erheblichen Änderung, wenn die Bezügerin die Leistung zu Unrecht erwirkt hat oder der ihr nach <ref-law> zumutbaren Meldepflicht nicht nachgekommen ist (Art. 88 bis Abs. 2 lit. b IVV, sowohl in der bis Ende 2014 als auch in der seither geltenden Fassung; vgl. ausserdem Art. 17 Abs. 1 i.V.m. <ref-law> sowie <ref-ruling> E. 7.3 S. 148 ff.). Seit dieser Revision des Art. 88 bis Abs. 2 lit. b IVV kann bei einer Meldepflichtverletzung oder einer unrechtmässigen Erwirkung der Rente die Leistung rückwirkend auf den Zeitpunkt der erheblichen Änderung angepasst werden, ohne dass die Meldepflichtverletzung (oder die unrechtmässige Erwirkung) kausal für die Weiterausrichtung der Rente gewesen sein muss (vgl. Urteile 8C_859/2017 vom 8. Mai 2018 E. 4.3 und 8C_813/2016 vom 10. März 2017 E. 5).
Jede wesentliche Änderung in den für eine Leistung massgebenden Verhältnissen ist von den Bezügerinnen und Bezügern, ihren Angehörigen oder Dritten, denen die Leistung zukommt, dem Versicherungsträger oder dem jeweils zuständigen Durchführungsorgan zu melden (<ref-law>; <ref-law>). Für den Tatbestand der Meldepflichtverletzung ist ein schuldhaftes Fehlverhalten erforderlich, wobei nach ständiger Rechtsprechung bereits leichte Fahrlässigkeit genügt (<ref-ruling> E. 2a S. 218; Urteil 9C_294/2018 vom 28. November 2018 E. 5.2 mit Hinweisen). Zu viel bezogene Leistungen sind grundsätzlich zurückzuerstatten (<ref-law>).
4.
4.1. Das kantonale Gericht stellte gestützt auf das polydisziplinäre Gutachten der PMEDA AG Polydisziplinäre Medizinische Abklärungen (nachfolgend: PMEDA; mit Konsensualbeurteilung vom 2. Februar 2017) eine revisionsrechtlich relevante Veränderung des Sachverhalts (verbesserter Gesundheitszustand) fest. Es bestehe nunmehr wieder eine volle Arbeitsfähigkeit auch in der angestammten Tätigkeit als Schwesternhilfe. Sodann beurteilte es die Verwertung der Ergebnisse der vom Unfallversicherer veranlassten, im Jahr 2014 durchgeführten Observation als zulässig. Im Rahmen der Interessenabwägung hinsichtlich der nach damals geltendem Recht grundsätzlich rechtswidrigen Observation überwiege das öffentliche Interesse jenes der Versicherten, weshalb ausnahmsweise doch auf das Beweismittel abgestellt werden dürfe und die Observationsergebnisse nicht aus den Akten zu entfernen seien. Hinsichtlich des Zeitpunkts der Verbesserung ergebe sich daraus, dass seit 25. Juli 2014 an der rechten Hand keine funktionellen Einschränkungen mehr vorlägen. Diesbezüglich sei der Versicherten eine Meldepflichtverletzung vorzuwerfen, denn es habe ihr klar sein müssen, dass die Fähigkeit, ihre rechte Hand ohne erhebliche funktionelle Einschränkung gebrauchen zu können, wie beobachtet, eine meldepflichtige Verbesserung des Gesundheitszustands darstelle.
4.2. Ferner habe die IV-Stelle zu Recht einen Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen verneint. Im Zeitpunkt der rentenaufhebenden Verfügung vom 24. Mai 2018 sei die Versicherte bereits 64 Jahre alt und bei der Mitteilung der Unfallversicherung kurz vor Erreichen des AHV-Rentenalters gewesen, weshalb Eingliederungsmassnahmen nicht mehr verhältnismässig gewesen wären. Die späte Rentenüberprüfung sei sodann auf die verletzte Meldepflicht zurückzuführen, weshalb sie hieraus nichts zu ihren Gunsten ableiten könne. Folglich bejahte die Vorinstanz - auf der Grundlage von <ref-law> und Art. 88 bis Abs. 2 lit. b IVV - die Voraussetzungen für eine rückwirkende Rentenaufhebung (auf den 1. August 2014).
5.
5.1. Dem setzt die Beschwerdeführerin nichts Substanzielles entgegen. Es liegt keine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör resp. der Begründungspflicht vor, wenn eine sachgerechte Anfechtung des vorinstanzlichen Entscheids möglich war (vgl. <ref-ruling> E. 4.3.2 S. 436 mit Hinweisen). Das trifft hier zu.
5.2. Nicht stichhaltig sind weiter die Einwände gegen den Einbezug der erlangten Observationsergebnisse. Das kantonale Gericht legte bezüglich der verwerteten Observationsergebnisse in nicht zu beanstandender Weise dar, weshalb es die rechtswidrig (ohne genügende gesetzliche Grundlage) erlangten Observationsergebnisse für verwertbar hielt. Laut <ref-ruling> E. 5.1.1 S. 385 f. ist das Beweismaterial, das im Rahmen einer rechtswidrig angeordneten Observation im öffentlich frei einsehbaren Raum gewonnen wurde, im Invalidenversicherungsverfahren gestützt auf eine Interessenabwägung zwischen privaten und öffentlichen Interessen (vgl. 152 Abs. 2 ZPO) verwertbar. Es ist insbesondere nicht ersichtlich, inwiefern die Vorinstanz diese Vorgabe verletzt haben sollte, indem sie die soeben dargelegte, und für rechtswidrig erlangte Observationsergebnisse nach wie vor geltende, Praxis beachtete. <ref-law>, der eine gesetzliche Grundlage für Observationen in der Sozialversicherung schuf, findet auf die vorliegenden Verhältnisse, die sich vor dessen Inkrafttreten am 1. Oktober 2019 verwirklicht haben, keine Anwendung (<ref-ruling> E. 1.2 S. 446). Mit Blick auf die inhaltliche Ausgestaltung des <ref-law> ist dies indessen insofern nicht ausschlaggebend, als sich hieraus für den Ausgang des Verfahrens ohnehin nichts gewinnen liesse. Ein Verstoss gegen das Rechtsgleichheitsgebot oder den Anspruch auf ein faires Verfahren ergibt sich in diesem Zusammenhang nicht.
Das kantonale Gericht stellte ferner verbindlich fest, dass die Überwachung innerhalb von sieben Monaten auf insgesamt 18 Tage begrenzt gewesen sei und dabei unbeeinflusste Handlungen der Versicherten im öffentlichen Raum aufgenommen worden seien. Die Betroffene sei weder einer systematischen noch ständigen Überwachung ausgesetzt gewesen und habe einen relativ bescheidenen Eingriff in ihre grundrechtlichen Positionen erlitten. Angesichts dieser Gegebenheiten gewichtete die Vorinstanz das öffentliche Interesse an der Verhinderung von Versicherungsmissbrauch (resp. von unrechtmässigem Leistungsbezug) schwerer als das Interesse der Versicherten. Diese Interessenabwägung verletzt kein Bundesrecht. Ein schwerer Eingriff in ihre Persönlichkeitsrechte ergibt sich auch nicht in Bezug auf die gesamthafte Dauer der Observation.
5.3.
5.3.1. Bezüglich des medizinischen Sachverhalts wurde das MEDAS-Gutachten vom 7. April 1997 bereits in den vorangegangenen Gerichtsverfahren als beweiskräftig eingestuft. Danach litt die Versicherte an Beschwerden nach Quetschung des Ramus superficialis nervi radialis über dem rechten Handgelenk mit ausgeprägtem sekundärem Zervikobrachialsyndrom rechts, Status nach Neurolyse des Ramus superficialis nervi radialis und Sudeck Stadium I-II der rechten Hand. Letztinstanzlich erkannte das damalige Eidgenössische Versicherungsgericht mit Urteil I 47/00 vom 21. Februar 2001, dass die Beschwerdeführerin ihre bisherige Tätigkeit als Schwesternhilfe aus gesundheitlichen Gründen nicht mehr ausüben könne und ihr eine leidensangepasste, körperlich leichte Tätigkeit ohne Einbezug des rechten Armes und der rechten Hand zu einem Pensum von 60 % zumutbar sei. Wie das kantonale Gericht im angefochtenen Entscheid vom 27. September 2019 festhielt, wurde zum damaligen Zeitpunkt die Arbeitsfähigkeit als Schwesternhilfe hauptsächlich durch das vom rheumatologischen Gutachter diagnostizierte ausgeprägte Zervikobrachialsyndrom mit de facto funktioneller Einarmigkeit beeinflusst, weniger auch durch die psychiatrischen Diagnosen in Form einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung und einer psychoneurotischen Persönlichkeitsstörung (vgl. Urteil I 47/00 vom 21. Februar 2001).
5.3.2. Zwar trifft es zu, dass die Gutachter der PMEDA aus neurologischer und rheumatologischer Sicht annahmen, es sei zu keinem Zeitpunkt eine unfallbedingte Einschränkung der Arbeitsfähigkeit gegeben gewesen. Namentlich habe der Rheumatologe der MEDAS nach Ansicht der PMEDA-Experten die geäusserten Beschwerden mangels objektiver Läsionsbefunde einzig auf die subjektiven Beschwerdeschilderungen und demonstrierten Einschränkungen abgestellt. Der psychiatrische Gutachter der PMEDA gelangte ebenfalls zum Schluss, die Arbeitsfähigkeit sei nie eingeschränkt gewesen, wobei er von einer nicht ICD-10-konformen Herleitung der diagnostizierten somatoformen Schmerzstörung im MEDAS-Gutachten ausging. Auch wenn die Experten damit nicht eine gesundheitliche Verbesserung dokumentierten, sondern hauptsächlich ihre Auffassung eines nicht überzeugenden Vorgutachtens vertraten, ist es dennoch nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz einen materiellen Revisionsgrund bejahte. Soweit das kantonale Gericht daraus auf eine im ausschlaggebenden Zeitraum (Mai 1998 bis Mai 2018) eingetretene, evidente gesundheitliche Verbesserung mit anspruchserheblicher Änderung der Arbeitsfähigkeit schloss, ist diese Feststellung jedenfalls weder als willkürlich noch sonst wie als bundesrechtswidrig zu beanstanden. Demnach bleibt es bei dem für den Revisionszeitpunkt geltenden Zumutbarkeitsprofil gemäss PMEDA-Gutachten, wonach eine volle Arbeitsfähigkeit in der angestammten und in einer leidensangepassten Tätigkeit besteht.
5.4. Was die vorinstanzlich bejahte Meldepflichtverletzung anbelangt, erhebt die Beschwerdeführerin keine konkreten Rügen, die die vorinstanzliche Feststellung, sie habe ihre effektiven funktionellen Möglichkeiten verheimlicht, als offensichtlich unrichtig erscheinen liessen. Das Bundesgericht bleibt daran gebunden (vgl. E. 1 hievor).
5.5. Schliesslich liegt auch hinsichtlich des vom kantonalen Gericht verneinten Anspruchs auf Eingliederungsmassnahmen keine Bundesrechtswidrigkeit vor. Entgegen der Ansicht der Beschwerdeführerin verweigerte das kantonale Gericht die beruflichen Massnahmen nicht wegen der Meldepflichtverletzung, sondern weil sie im Zeitpunkt der Mitteilung der Rentenaufhebung durch die Unfallversicherung am 14. Juli 2018 kurz vor dem Erreichen des AHV-Rentenalters gestanden sei. Deshalb wären Eingliederungsmassnahmen unverhältnismässig gewesen, was kausal auf die Meldepflichtverletzung zurückzuführen sei. Diese Darlegungen sind bundesrechtskonform (vgl. zum Beurteilungszeitpunkt der Verwertbarkeit der Restarbeitsfähigkeit bei Meldepflichtverletzung: <ref-ruling> E. 4.5.1 S. 433). Überdies war die Versicherte durchgehend zu 60 % arbeitsfähig in einer leidensadaptierten Tätigkeit. Dass sie Anstrengungen unternommen hätte, wieder eine Teilzeitarbeit aufzunehmen oder die Invalidenversicherung um Gewährung von Eingliederungsmassnahmen ersucht hätte, macht sie nicht geltend. Mit Blick darauf ist die langjährige Abstinenz auf dem Arbeitsmarkt invaliditätsfremd (SVR 2015 IV Nr. 41 S. 139, Urteil 9C_183/2015 vom 19. August 2015 E. 5 mit Hinweisen).
5.6. Die Beschwerde ist unbegründet, womit auch die Rückforderung im Betrag von Fr. 53'050.- rechtens ist, nachdem hierzu nichts vorgebracht wird.
6.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (<ref-law>). Die unterliegende Beschwerdeführerin hat die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 3. Februar 2020
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Polla