Sachverhalt:
A.
Der 1985 geborene A._, der eine Ausbildung zum Mechapraktiker absolvierte und als Selbstständigerwerbender (zunächst im Verkauf und mit Restaurationen von Motorrollern und aktuell als Sicherheitstechniker [Reparaturen von Tresoren, Schlössern etc.]) tätig ist, meldete sich im März 2019 (Eingang) wegen einer Depression und eines Aufmerksamkeitsdefizit- und Hyperaktivitätssyndrom (ADHS) zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich tätigte daraufhin verschiedene erwerbliche und medizinische Abklärungen, insbesondere nahm sie von med. pract. B._, Fachärztin für Psychiatrie und Psychotherapie, Berichte zu den Akten, liess am 30. Januar 2020 eine Abklärung für Selbstständigerwerbende vor Ort durchführen und legte das Dossier zur Beurteilung Dr. med. C._, Fachärztin für Psychiatrie und Psychotherapie, Regionaler Ärztlicher Dienst (RAD), vor. In der Folge verneinte die Verwaltung nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren mit Verfügung vom 30. Juni 2020 einen Rentenanspruch des Versicherten.
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Urteil vom 28. April 2021).
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils und der Verfügung vom 30. Juni 2020 seien ihm die gesetzlichen Leistungen zu erbringen und es sei ihm ab 1. August 2019 eine Dreiviertelsrente zuzusprechen. Eventualiter sei die Angelegenheit an die Vorinstanz bzw. die IV-Stelle zurückzuweisen.
Das Bundesgericht zog die Akten bei. Einen Schriftenwechsel führte es nicht durch.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG; <ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweis). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
2.1. Streitig und zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzte, indem es in Bestätigung der Verfügung vom 30. Juni 2020 einen Rentenanspruch des Beschwerdeführers verneinte.
2.2. Im angefochtenen Urteil werden die massgebenden gesetzlichen Bestimmungen zum Begriff der Invalidität (<ref-law>) und zum Anspruch auf eine Invalidenrente (<ref-law>) richtig wiedergegeben. Gleiches gilt für die vorinstanzlichen Ausführungen zum ausgeglichenen Arbeitsmarkt (Urteile 8C_434/2017 vom 3. Januar 2018 E. 7.2.1; 8C_645/2017 vom 23. Januar 2018 E. 4.3.2; je mit Hinweisen) und zu den beweisrechtlichen Anforderungen an Berichte versicherungsinterner Ärzte (<ref-ruling> E. 5.2; <ref-ruling> E. 4.4 und 4.7). Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Zunächst stellte die Vorinstanz fest, der Beschwerdeführer sei in der bisherigen Tätigkeit als selbstständiger Sicherheitstechniker zu 50 % arbeitsfähig. Hinsichtlich einer angepassten Tätigkeit erwog das kantonale Gericht, die RAD-Ärztin habe eine solche zu 100 % für zumutbar gehalten. Dies stehe insoweit mit den Angaben der behandelnden Fachärztin med. pract. B._ in Einklang, als nach ihrem Bericht vom 13. September 2019 eine körperliche Tätigkeit zu 80 % möglich sei und sie im Bericht vom 28. Mai 2019 eine Steigerung des Arbeitspensums auf sechs bis sieben Stunden für realisierbar gehalten habe. Daran vermöge die andere Einschätzung der med. pract. B._ im Rahmen des Vorbescheidverfahrens nichts zu ändern, werde die nun auf 50 % veranschlagte Arbeitsfähigkeit doch nicht weiter begründet. Zudem könne nicht gesagt werden, das von med. pract. B._ beschriebene Zumutbarkeitsprofil schliesse eine Tätigkeit auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt aus. Die Vorinstanz kam zum Schluss, der Beschwerdeführer sei in einer adaptierten Tätigkeit mindestens in einem Pensum von 80 % arbeitsfähig.
3.2. Der Beschwerdeführer bringt dagegen im Wesentlichen vor, im angefochtenen Urteil werde ausser Acht gelassen, dass sich die Ausführungen der med. pract. B._ im Bericht vom 28. Mai 2019 auf seine selbstständige Erwerbstätigkeit - die von der Abklärungsperson als "optimalst" eingestuft worden sei - bezogen haben. Entgegen den vorinstanzlichen Erwägungen sei eine Einschränkung hinsichtlich der funktionellen Leistungsfähigkeit durch das ADHS auch in einer handwerklichen Tätigkeit belegt. Eine praktische bzw. körperliche Arbeit unterscheide sich massgeblich von einer optimal angepassten Verweistätigkeit. Ferner sei das kantonale Gericht nicht auf das Zumutbarkeitsprofil und die Verwertbarkeit der Arbeitsfähigkeit auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt eingegangen. Ebensowenig sei berücksichtigt worden, dass er bisher nie in einem Anstellungsverhältnis habe bestehen können. Indem seine Argumente gegen die Verwertbarkeit der Arbeitsfähigkeit nicht beachtet worden seien, verletze das angefochtene Urteil auch den Anspruch auf rechtliches Gehör.
4.
Das kantonale Gericht muss sich nicht mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzen und nicht jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegen; vielmehr genügt es, wenn der Entscheid die wesentlichen Faktoren hinlänglich feststellt und würdigt, sodass er gegebenenfalls sachgerecht angefochten werden kann (<ref-ruling> E. 9.2; <ref-ruling> E. 2.2.1; <ref-ruling> E. 4.1; je mit Hinweisen). Diese Anforderungen erfüllt das angefochtene Urteil. Aus ihm geht hervor, welche Überlegungen dem Entscheid zugrunde liegen, indem zunächst die Merkmale des ausgeglichenen Arbeitsmarktes dargelegt und anschliessend festgehalten wurde, das von med. pract. B._ erhobene Zumutbarkeitsprofil spreche nicht gegen die Verwertung der Arbeitsfähigkeit. Der Vorwurf, die Vorinstanz habe den Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, ist somit unbegründet.
5.
5.1. Im Abklärungsbericht für Selbstständigerwerbende vom 31. Januar 2020 wurde vermerkt, der Beschwerdeführer arbeite mit der selbstständigen Tätigkeit unter für ihn "optimalsten" Bedingungen. Auf der anderen Seite hielt die Abklärungsperson aber zahlreiche Probleme bei der selbstständigen Erwerbstätigkeit fest: Unter anderem könne der Beschwerdeführer nicht vorausplanen, nicht einschätzen, wie lange er für eine Arbeit brauche; er nehme zu viel Aufträge an, welche er zeitlich nicht bewältigen könne. Vergleichbares lässt sich dem Bericht der med. pract. B._ vom 13. September 2019 entnehmen, in welchem sie hinsichtlich der administrativen Tätigkeiten die Arbeitsfähigkeit auf 20 % schätzte und bezüglich körperlicher Arbeiten von einer Arbeitsfähigkeit von 80 % ausging. Nachdem ohne Weiteres einleuchtet, dass die obgenannten Einschränkungen bei einer Tätigkeit in Anstellung von untergeordneter Bedeutung sind, ist nachvollziehbar, dass eine Erwerbstätigkeit im Anstellungsverhältnis den gesundheitlichen Problemen des Beschwerdeführers besser Rechnung trägt. Die Vorinstanz ist daher nicht in Willkür verfallen, indem sie gestützt auf die Berichte der med. pract. B._ vom 28. Mai sowie 13. September 2019 und die Stellungnahmen des RAD vom 16. Dezember 2019 sowie 8. Juni 2020 hinsichtlich einer solchen Arbeit auf eine Arbeitsfähigkeit von mindestens 80 % schloss.
5.2. Entgegen den Vorbringen in der Beschwerde hat das kantonale Gericht nicht übersehen, dass sich die Angaben zur Arbeitsfähigkeit der med. pract. B._ im Bericht vom 28. Mai 2019 auf die körperlichen Arbeiten bezog, welche der Beschwerdeführer im Rahmen seiner selbstständigen Erwerbstätigkeit verrichtete. Vielmehr hat die Vorinstanz diese Angaben auch für eine angepasste Tätigkeit als gültig erachtet und zur im Bericht vom 10. Mai 2020 von med. pract. B._ bescheinigten Arbeitsunfähigkeit in angepasster Tätigkeit von 50 % festgehalten, diese weitergehende Einschränkung sei nicht begründet worden. Diese vorinstanzliche Schlussfolgerung verletzt kein Bundesrecht, ist doch nicht einzusehen, weshalb der Beschwerdeführer bei Verrichtung einer körperlichen Tätigkeit im Anstellungsverhältnis weitergehend eingeschränkt sein soll, als wenn er eine solche Arbeit in selbstständiger Erwerbstätigkeit ausübt.
5.3. Soweit der Beschwerdeführer behauptet, er habe nie in einem Arbeitsverhältnis bestehen können, trifft das in dieser generellen Art und Weise nicht zu. Der Beschwerdeführer hat eine dreijährige Lehre absolviert und danach noch ein Jahr lang im Lehrbetrieb weitergearbeitet. Es gibt daher keinen Anlass zur Annahme, der noch junge Beschwerdeführer (Jahrgang 1985) könne sich beruflich nicht umstellen. Daran vermag seine Präferenz für eine selbstständige Erwerbstätigkeit nichts zu ändern, ist er doch gehalten, die höhere Arbeitsfähigkeit im Rahmen eines Anstellungsverhältnisses aufgrund der ihm obliegenden Schadenminderungspflicht zu realisieren.
5.4. Die RAD-Ärztin hielt zum Belastbarkeitsprofil fest, der Beschwerdeführer könne eine Arbeitstätigkeit mit einem angenehmen und ruhigen Arbeitsklima, der Möglichkeit, sich bei hoher Anspannung kurz zurückzuziehen, mit regelmässigen Pausen und Gelegenheit zum Rückzug, regelmässigen Arbeitszeiten ohne Schichtdienst sowie mit möglichst wenig Publikumsverkehr verrichten. Aufgaben mit hohen Anforderungen an das Konzentrationsvermögen und administrative Tätigkeiten sollten vermieden werden. Dieses Zumutbarkeitsprofil stimmt im Wesentlichen mit den vom Beschwerdeführer geltend gemachten Einschränkungen überein. Es kann somit festgestellt werden, dass beim Beschwerdeführer zahlreiche Limitierungen vorliegen. Mit der Vorinstanz ist aber festzuhalten, dass diese nicht so weit gehen, dass die Verwertung der Arbeitsfähigkeit auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt in Frage gestellt wäre. Der Beschwerdeführer sollte damit insbesondere auch im angestammten Berufsfeld als Mechaniker tätig sein können, wenn er die ihm vom Arbeitgeber übertragenen Arbeiten selbstständig ausüben kann.
5.5. Nach dem Dargelegten ist mit der Vorinstanz festzuhalten, dass der Beschwerdeführer die Restarbeitsfähigkeit im Rahmen seiner selbstständigen Erwerbstätigkeit nicht vollständig ausschöpft. Entgegen seiner Ansicht hat die Vorinstanz daher zu Recht das Invalideneinkommen anhand des Tabellenlohns basierend auf einer Arbeitsfähigkeit von 80 % berechnet (vgl. <ref-ruling> E. 5.2). Im Übrigen wird der Einkommensvergleich nicht beanstandet, weshalb es beim vom kantonalen Gericht ermittelten rentenausschliessenden Invaliditätsgrad sein Bewenden hat. Die Beschwerde ist unbegründet.
6.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 10. August 2021
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Möckli