Sachverhalt:
A.
A._ wird vorgeworfen, er habe am 19. Dezember 2015 um 04.55 Uhr einen Personenwagen (B._) auf der U._-Strasse in V._ gelenkt. Dabei sei dieser Wagen mit dem rechten Aussenspiegel gegen die Fahrertüre des an der rechten Strassenseite geparkten Personenwagens (C._) geprallt. Durch die Wucht des Aufpralls sei der rechte Aussenspiegel des B._ abgeschlagen worden, woraufhin A._ die Fahrt fortgesetzt und sich von der Unfallstelle entfernt habe, ohne sich um die Schadensregulierung zu kümmern.
B.
B.a. Die Staatsanwaltschaft, vertreten durch einen Sachbearbeiter mit staatsanwaltschaftlichen Befugnissen, erliess am 19. Dezember 2016 einen Strafbefehl gegen A._ wegen Vereitelung von Massnahmen zur Feststellung der Fahrunfähigkeit. Der zuständige Einzelrichter des Kreisgerichts St. Gallen sprach A._ am 24. Oktober 2017 der Vereitelung von Massnahmen zur Feststellung der Fahrunfähigkeit schuldig, woraufhin A._ Berufung erklärte. Das Kantonsgericht St. Gallen hob den Entscheid des Kreisgerichts am 19. April 2018 auf und wies die Anklage zur Ergänzung respektive Berichtigung an die Staatsanwaltschaft zurück.
B.b. Die Staatsanwaltschaft, nun vertreten durch eine Staatsanwältin, erhob am 29. Januar 2019 erneut Anklage beim Kreisgericht St. Gallen. Dieses erklärte A._ am 26. April 2019 erneut der Vereitelung von Massnahmen zur Feststellung der Fahrunfähigkeit als Motorfahrzeugführer schuldig und verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 20 Tagessätzen zu Fr. 100.--. Dagegen erhob A._ wiederum Berufung.
C.
Das Kantonsgericht St. Gallen verurteilte A._ am 21. Oktober 2020 wegen Vereitelung von Massnahmen zur Feststellung der Fahrunfähigkeit als Motorfahrzeugführer zu einer bedingten Geldstrafe von 20 Tagessätzen zu Fr. 100.--.
D.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, der kantonsgerichtliche Entscheid sei aufzuheben und die Sache sei zur neuen Feststellung des Sachverhalts und zur anschliessenden Neuentscheidung an das Kantonsgericht St. Gallen zurückzuweisen. Eventualiter sei er vom Vorwurf der Vereitelung von Massnahmen zur Feststellung der Fahrunfähigkeit als Motorfahrzeugführer freizusprechen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
E.
Die Strafrechtliche Abteilung des Bundesgerichts wies das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung mit Verfügung vom 3. Februar 2021 ab.
F.
Das Kantonsgericht St. Gallen sowie die Staatsanwaltschaft beantragen in ihrer Vernehmlassung, die Beschwerde sei abzuweisen.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Aussagen von D._ (nachfolgend Auskunftsperson) an der Einvernahme vom 21. Januar 2016, wozu er zunächst nicht habe Stellung nehmen können, seien unverwertbar. Die Konfrontationseinvernahme unter Wahrung seines Teilnahmerechts sei erst am 6. Dezember 2018 erfolgt. Dabei habe die Auskunftsperson ihre Aussagen vom 21. Januar 2021 jedoch nicht wiederholt, wodurch keine rechtsgenügende Bestätigung dafür vorliege, dass der Beschwerdeführer das Fahrzeug am fraglichen frühen Morgen gelenkt habe. Bei Wiederholung von Einvernahmen oder einer späteren Konfrontationseinvernahme dürften die Strafbehörden nicht auf die Ergebnisse der vorausgegangenen Einvernahmen zurückgreifen, soweit diese einem Beweisverbot unterlägen. Indem die Vorinstanz die Aussagen der Auskunftsperson anlässlich der polizeilichen Einvernahme belastend gegen den erst später beschuldigten und ins Verfahren miteinbezogenen Beschwerdeführer verwende, verstosse sie gegen Bundesrecht (<ref-law>; Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK).
1.2. Die Vorinstanz hält zur Verwertbarkeit der Aussagen vom 21. Januar 2016 fest, es handle sich dabei um von der Polizei im Ermittlungsverfahren erhobene Beweise. Die Rapportierung an die zuständige Staatsanwaltschaft sei erst am 8. Februar 2016 erfolgt. Die vor der Eröffnung einer Untersuchung durch die Staatsanwaltschaft erhobenen Beweise seien verwertbar (Urteil S. 5). Die Staatsanwaltschaft bringt in ihrer Vernehmlassung vor, der Konfrontationsanspruch sei später im Verfahren durch die erneute Einvernahme der Auskunftsperson mit Teilnahmerecht des Beschwerdeführers gewahrt worden und die Aussagen seien voll verwertbar.
1.3.
1.3.1. Gemäss <ref-law> haben die Parteien das Recht, bei Beweiserhebungen durch die Staatsanwaltschaft und die Gerichte anwesend zu sein und einvernommenen Personen Fragen zu stellen. Dieses spezifische Teilnahme- und Mitwirkungsrecht fliesst aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>). Es darf nur in den gesetzlich vorgesehenen Fällen eingeschränkt werden (Art. 101 Abs. 1, Art. 108, Art. 146 Abs. 4 und Art. 149 Abs. 2 lit. b StPO; <ref-ruling> E. 3.3.1; <ref-ruling> E. 4.4; <ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweis). Nach <ref-law> dürfen Beweise, die in Verletzung der Bestimmungen von <ref-law> erhoben worden sind, nicht zulasten der Partei verwendet werden, die nicht anwesend war (<ref-ruling> E. 3.3.1, 457 E. 1.6.1; <ref-ruling> E. 4.2 und 5.4.1; Urteil 6B_1080/2020 vom 10. Juni 2021 E. 5.1).
1.3.2. Vor Eröffnung einer Untersuchung durch die Staatsanwaltschaft besteht der Anspruch auf Parteiöffentlichkeit nicht. Bei Beweiserhebungen durch die Polizei, etwa bei polizeilichen Einvernahmen von Auskunftspersonen gestützt auf <ref-law>, sind die Parteien mit anderen Worten nicht zur Teilnahme berechtigt (<ref-law> e contrario; <ref-ruling> E. 3.3.2; <ref-ruling> E. 5.4.3; Urteile 6B_1080/2020 vom 10. Juni 2021 E. 5.2; 6B_1385/2019 vom 27. Februar 2020 E. 1.1; 6B_128/2018 vom 8. Februar 2019 E. 2.2.2).
1.3.3. Soweit die Polizei nach Eröffnung der Untersuchung Einvernahmen im Auftrag der Staatsanwaltschaft durchführt, stehen den Verfahrensbeteiligten die Verfahrensrechte zu, die ihnen bei Einvernahmen durch die Staatsanwaltschaft zukommen (<ref-law>; Urteile 6B_1080/2020 vom 10. Juni 2021 E. 5.5; 6B_886/2017 vom 26. März 2018 E. 2.3.1; 6B_217/2015 vom 5. November 2015 E. 2.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; vgl. auch BGE <ref-ruling> E. 4.2 f.; je mit Hinweisen). Daraus folgt, dass die Parteien das Recht haben, bei Einvernahmen, welche die Polizei im Auftrag der Staatsanwaltschaft während deren Untersuchung durchführt, anwesend zu sein und Fragen zu stellen (<ref-ruling> E. 3.3.2; Urteile 6B_1080/2020 vom 10. Juni 2021 E. 5.5; 6B_128/2018 vom 8. Februar 2019 E. 2.2.2; je mit Hinweisen; 6B_217/2015 vom 5. November 2015 E. 2.2, nicht publ. in: <ref-ruling>).
Die Durchführung einer Einvernahme ohne Teilnahme des Beschuldigten steht einer Wiederholung der Beweiserhebung im Grundsatz zwar nicht entgegen. Wird aber die Einvernahme wiederholt resp. zu einem späteren Zeitpunkt eine Konfrontationseinvernahme durchgeführt, darf die Strafbehörde nicht auf die Ergebnisse der vorausgegangenen Einvernahmen zurückgreifen, soweit diese einem Beweisverwertungsverbot unterliegen. Aufzeichnungen über unverwertbare Beweise sind nach <ref-law> vielmehr aus den Strafakten zu entfernen, bis zum rechtskräftigen Abschluss des Verfahrens unter separatem Verschluss zu halten und danach zu vernichten (<ref-ruling> E. 1.6.2 f.; Urteil 6B_1080/2020 vom 10. Juni 2021 E. 5.5).
1.3.4. Der in Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK garantierte Anspruch der beschuldigten Person, den Belastungszeugen Fragen zu stellen, ist ein besonderer Aspekt des Rechts auf ein faires Verfahren. Er wird als Konkretisierung des rechtlichen Gehörs (<ref-law>) auch durch <ref-law> gewährleistet. Eine belastende Zeugenaussage ist grundsätzlich nur verwertbar, wenn der Beschuldigte wenigstens einmal während des Verfahrens angemessene und hinreichende Gelegenheit hatte, das Zeugnis in Zweifel zu ziehen und Fragen an den Belastungszeugen zu stellen (<ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 2.2; je mit Hinweisen). Dies gilt auch betreffend die Einvernahme von Auskunftspersonen (Urteil 6B_1039/2014 vom 24. März 2015 E. 3.3.1 mit Hinweisen). Damit die Verteidigungsrechte gewahrt sind, muss der Beschuldigte namentlich in der Lage sein, die Glaubhaftigkeit einer Aussage prüfen und den Beweiswert in kontradiktorischer Weise auf die Probe und infrage stellen zu können (<ref-ruling> E. 3.1; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 3.1 und E. 4.2; Urteil 6B_383/2019 vom 8. November 2019 E. 8.1.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen). Dies setzt in aller Regel voraus, dass sich der Einvernommene in Anwesenheit des Beschuldigten (nochmals) zur Sache äussert (Urteile 6B_1003/2020 vom 21. April 2021 E. 2.2 mit Hinweis; 6B_886/2017 vom 26. März 2018 E. 2.3.2; 6B_542/2016 vom 5. Mai 2017 E. 2.4; 6B_764/2015 vom 6. Januar 2016 E. 1.7.3; 6B_839/2013 vom 28. Oktober 2014 E. 1.4.2; 6B_369/2013 vom 31. Oktober 2013 E. 2.3.3). Die Frage, ob bei widersprüchlichen Aussagen oder späteren Erinnerungslücken auf die ersten, in Abwesenheit des Beschuldigten erfolgten Aussagen abgestellt werden kann, betrifft nicht die Verwertbarkeit, sondern die Würdigung der Beweise (Urteile 6B_1003/2020 vom 21. April 2021 E. 2.2; 6B_1133/2019 vom 18. Dezember 2019 E. 1.3.2; 6B_542/2016 vom 5. Mai 2017 E. 2.4; 6B_369/2013 vom 31. Oktober 2013 E. 2.3.3; je mit Hinweisen). Beschränkt sich die Wiederholung der Einvernahme aber im Wesentlichen auf eine formale Bestätigung der früheren Aussagen, wird es dem Beschuldigten verunmöglicht, seine Verteidigungsrechte wirksam wahrzunehmen (vgl. Urteile 6B_1080/2020 vom 10. Juni 2021 E. 6.1; 6B_1003/2020 vom 21. April 2021 E. 2.2 mit Hinweis; 6B_542/2016 vom 5. Mai 2017 E. 2.4; 6B_764/2015 vom 6. Januar 2016 E. 1.7.3; 6B_839/2013 vom 28. Oktober 2014 E. 1.4.2; 6B_369/2013 vom 31. Oktober 2013 E. 2.3.3). Umso mehr ist von einer Nichtverwertbarkeit der ersten Einvernahme auszugehen, wenn eine (Auskunfts-) Person in einer späteren Konfrontationseinvernahme von ihrem Aussageverweigerungsrecht Gebrauch macht (vgl. SARAH SUMMERS, ALINE SCHEIWILLER, DAVID STUDER, Das Recht auf Konfrontation in der Praxis, ZStrR 134/2016 S. 379 f.).
1.4. Die Beschwerde erweist sich als begründet. Der Beschwerdeführer bestreitet zwar nicht, dass die polizeiliche Einvernahme vom 21. Januar 2016 der Auskunftsperson vor der Eröffnung der Strafuntersuchung stattfand, womit weder er noch sein Verteidiger ein Teilnahmerecht gemäss <ref-law> hatten (vgl. vorstehend E.1.3.2). Soweit jedoch der Konfrontationsanspruch zur Diskussion steht, ist unbeachtlich, dass die Strafprozessordnung ein Teilnahmerecht der Parteien nur bei Beweiserhebungen nach eröffneter Untersuchung, nicht aber auch für das polizeiliche Ermittlungsverfahren, vorsieht (vgl. <ref-law>). Dieser Anspruch gilt auch betreffend die in der Voruntersuchung gegenüber der Polizei gemachten Aussagen (vgl. <ref-ruling> E. 6a mit Hinweisen; vgl. Urteil 6B 369/2013 vom 31. Oktober 2013 E. 2.3.2). An der staatsanwaltschaftlichen Konfrontationseinvernahme vom 6. Dezember 2018 machte die Auskunftsperson bei den Fragen, um welche Uhrzeit die Fahrt begonnen habe, welche Strecke zurückgelegt worden sei und zu welchem Zweck, von ihrem Aussageverweigerungsrecht Gebrauch (kantonale Akten, act. B1/5). Auch auf die Frage, was sie zum fehlenden Aussenspiegel am B._ und den Kratzern am C._ sagen wolle, lautete ihre Antwort "Nichts. Nichts." Bei den restlichen Fragen begnügte sich die befragte Auskunftsperson in der Regel damit, Erinnerungslücken vorzubringen. So antwortete sie mitunter auf die Fragen, mit welchem Personenwagen der Beschwerdeführer unterwegs gewesen sei, wo er die Fahrt begonnen habe, wer sich alles im Personenwagen befunden habe, ob die Auskunftsperson bei Antritt der Fahrt irgendwelche Beschädigungen am Fahrzeug festgestellt habe, was der Beschwerdeführer am vorgängigen Abend bzw. in der vorgängigen Nacht getan habe oder ob er vor der Fahrt alkoholische Getränke und/oder Betäubungsmittel konsumiert habe, mit "Das weiss ich nicht" bzw. "Das weiss ich nicht mehr" (kantonale Akten, act. B1/5). Weder bestätigte die Auskunftsperson die Aussagen vom 21. Januar 2016, noch äusserte sie sich sonst substanziell zur Sache. Dadurch konnte der Beschwerdeführer seine Verteidigungsrechte nicht wirksam ausüben. Im Unterschied zum Sachverhalt im Verfahren 6B_1133/2019 wurde die Auskunftsperson in casu durch das Gericht zur Sache befragt, sodass dem Beschwerdeführer bzw. seinem Verteidiger auch nicht vorgeworfen werden kann, an der Konfrontationseinvernahme vom 6. Dezember 2018 keine Ergänzungsfragen gestellt zu haben (vgl. Urteil 6B_1133/2019 vom 18. Dezember 2019 E. 1.4.1). Der Beschwerdeführer vermochte unter diesen Umständen den Beweiswert der ersten - ohne seine Mitwirkung erfolgten - Aussage nicht auf die Probe und auch nicht in Frage zu stellen (vgl. BGE <ref-ruling> E. 2.3.4). Dadurch wurde sein Konfrontationsanspruch im Sinne von Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK verletzt. Der Entscheid ist demnach an die Vorinstanz zur neuen Beurteilung zurückzuweisen. Diese wird eine neue Beweiswürdigung vorzunehmen haben.
2.
Die Beschwerde erweist sich als begründet und ist gutzuheissen. Das vorinstanzliche Urteil ist aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zur Neubeurteilung zurückzuweisen. Damit erübrigt es sich, auf die weiteren Vorbringen und Anträge des Beschwerdeführers einzugehen.
Für das bundesgerichtliche Verfahren sind keine Kosten zu erheben (<ref-law>). Der Kanton St. Gallen hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Das Urteil des Kantonsgerichts St. Gallen vom 21. Oktober 2020 wird aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Der Kanton St. Gallen hat dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung von Fr. 3'000.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 28. Juli 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Erb