Sachverhalt:
A.
Mit Strafurteil vom 21. Mai 2013 zog das Obergericht des Kantons Schaffhausen die im Eigentum von A._ befindliche Stockwerkeinheit GB U._ Nr. www sowie die total drei Achtel Miteigentumsanteile Nrn. xxx und yyy am Grundstück Nr. zzz zugunsten der Staatskasse ein und ordnete die Verwertung an. Zudem ordnete es an, A._ den Verwertungserlös im Fr. 780'000.-- übersteigenden Betrag zurückzuerstatten. Die am 3. Oktober 2001 angeordnete Grundbuchsperre hielt das Obergericht bis zur Vollstreckung der Einziehung aufrecht.
Das Obergericht stützte die Einziehung auf den früheren <ref-law> (heute <ref-law>). Das Strafurteil ist rechtskräftig.
B.
Am 31. Mai 2016 stellte die Finanzverwaltung des Kantons Schaffhausen beim Betreibungsamt Schaffhausen bezüglich der eingezogenen Grundstücke den Verwertungsantrag für die Forderungssumme von Fr. 780'000.-- und die bisher aufgelaufenen Kosten.
Am 14. Juni 2016 erliess das Betreibungsamt die Mitteilung des Verwertungsverfahrens infolge Einzugs nach <ref-law> und die Mitteilung der betreibungsamtlichen Schätzung der Grundstücke an A._. Die betreibungsamtliche Schätzung der Grundstücke betrug Fr. 870'000.--.
C.
Gegen diese Mitteilung erhob A._ am 1. Juli 2016 Beschwerde beim Obergericht des Kantons Schaffhausen. Er verlangte, die Nichtigkeit der Mitteilung des Verwertungsverfahrens festzustellen. Allenfalls sei die Mitteilung des Verwertungsverfahrens aufzuheben. Falls weder das eine noch das andere erfolge, sei die Mitteilung der betreibungsamtlichen Schätzung aufzuheben. Er ersuchte ausserdem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Mit Entscheid vom 26. Februar 2019 hiess das Obergericht die Beschwerde teilweise gut. Es wies das Betreibungsamt an, die zu verwertenden Grundstücke im Sinne von Art. 99 Abs. 1 der Verordnung vom 23. April 1920 des Bundesgerichts über die Zwangsverwertung von Grundstücken (VZG; SR 281.42) zu schätzen. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab. Es erhob keine Kosten und sprach keine Parteientschädigung zu. Das Gesuch um unentgeltliche Vertretung für das Beschwerdeverfahren wies es ab.
D.
Gegen diesen Entscheid hat A._ (Beschwerdeführer) am 15. März 2019 Beschwerde in Zivilsachen an das Bundesgericht erhoben. Er verlangt die Aufhebung des angefochtenen Entscheids, soweit das Obergericht die kantonale Beschwerde abgewiesen hat. Es sei die Nichtigkeit der Mitteilung des Verwertungsverfahrens festzustellen. Allenfalls sei die Mitteilung des Verwertungsverfahrens aufzuheben. Eventualiter sei das Verfahren an das Obergericht zurückzuweisen.
Das Bundesgericht hat die Akten beigezogen.
Nach der Einholung von Stellungnahmen hat das Bundesgericht mit Verfügung vom 11. April 2019 der Beschwerde in dem Sinne die aufschiebende Wirkung zuerkannt, als Verwertungshandlungen hinsichtlich der streitgegenständlichen Grundstücke für die Dauer des bundesgerichtlichen Verfahrens untersagt wurden.
Mit Vernehmlassung vom 23. April 2019 hat das Betreibungsamt um Abweisung der Beschwerde ersucht. Das Obergericht hat am 8. Mai 2019 um Abweisung der Beschwerde ersucht. Ebenfalls am 8. Mai 2019 hat der Kanton Schaffhausen, Finanzdepartement, die Abweisung der Beschwerde und die Bestätigung des angefochtenen Entscheids beantragt. Der Beschwerdeführer hat zu diesen Vernehmlassungen am 22. Mai 2019 Stellung genommen.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein Entscheid des Obergerichts, das als (einzige) Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen geurteilt hat. Die Beschwerde in Zivilsachen ist grundsätzlich zulässig (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 2 lit. c, Art. 75, Art. 90, Art. 100 Abs. 2 lit. a BGG). Da die streitbetroffenen Grundstücke bereits rechtskräftig eingezogen worden sind (zu den rechtlichen Wirkungen unten E. 4.3.2), ist fraglich, ob der Beschwerdeführer durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung hat (<ref-law>). Da der Beschwerde ohnehin kein Erfolg beschieden ist, kann die Frage offen bleiben.
1.2. Vor Bundesgericht können Rechtsverletzungen nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Nach <ref-law> ist in der Beschwerdebegründung in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt. Die beschwerdeführende Partei hat in gezielter Auseinandersetzung mit den für das Ergebnis des angefochtenen Entscheides massgeblichen Erwägungen aufzuzeigen, welche Rechte bzw. Rechtsnormen die Vorinstanz verletzt haben soll (<ref-ruling> E. 2 S. 88 f.; <ref-ruling> E. 2 S. 116).
Nicht gerügt werden kann grundsätzlich die Verletzung kantonalen Gesetzesrechts. Soweit geltend gemacht wird, das kantonale Gesetzesrecht werde in verfassungswidriger Weise - insbesondere willkürlich (<ref-law>) - angewandt, gelten die strengen Rügeanforderungen von <ref-law>. Werden Verfassungsrügen erhoben, so ist in der Beschwerdeschrift klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids darzulegen, welche verfassungsmässigen Rechte und inwiefern sie durch den kantonalen Entscheid verletzt sein sollen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 88; <ref-ruling> E. 2.4 S. 368).
2.
Im bundesgerichtlichen Verfahren geht es um zwei Themen, nämlich einerseits darum, wer das Verwertungsbegehren stellen darf (dazu unten E. 3), und andererseits um den Verfahrensablauf (dazu unten E. 4). Nicht Gegenstand des bundesgerichtlichen Verfahrens ist die Schätzung der Grundstücke. Der Beschwerdeführer hat in diesem Punkt vor Obergericht obsiegt. Mangels Anfechtung ebenfalls nicht Gegenstand ist die Abweisung des Gesuchs um unentgeltliche Verbeiständung im kantonalen Beschwerdeverfahren.
Nach den Feststellungen im angefochtenen Entscheid ist die Einziehung gestützt auf a<ref-law> (AS 1994 1614) ausgesprochen worden (heute <ref-law>). Dass sich in diesem Zusammenhang übergangsrechtliche Fragen stellen würden, die für die Verwertung relevant sein könnten, wird weder geltend gemacht noch ist solches ersichtlich. Bereits das Betreibungsamt betitelte seine das vorliegende Verfahren auslösende Verfügung als "Mitteilung des Verwertungsverfahrens infolge Einzug nach <ref-law>".
3.
3.1. Bei der Prüfung, welche Behörde zuständig ist, den Verwertungsantrag zu stellen, hat das Obergericht auf <ref-law> und § 2 Abs. 2 der Justizvollzugsverordnung vom 19. Dezember 2006 (JVV; SHR 341.101) abgestellt.
<ref-law> regelt die "Vollstreckung von Entscheiden über Verfahrenskosten und weitere finanzielle Leistungen" (Marginalie), wobei Verfahrenskosten, Geldstrafen, Bussen und weitere im Zusammenhang mit einem Strafverfahren zu erbringende finanzielle Leistungen nach den Bestimmungen des SchKG eingetrieben werden (Abs. 1). Gemäss <ref-law> bestimmen Bund und Kantone, welche Behörden die finanziellen Leistungen eintreiben. Gemäss § 2 Abs. 2 JVV ist die urteilende Behörde Vollzugsbehörde zur Festlegung der Zahlungsfrist bei Geldstrafen und Bussen, bei Massnahmen, welche Geldforderungen zum Inhalt haben, sowie für die Anordnung von Sicherheitsleistungen (Satz 1). Das Inkasso erfolgt durch die kantonale Finanzverwaltung (Satz 2).
In der Folge hat das Obergericht erwogen, die Einziehung nach <ref-law> sei eine "andere Massnahme" (Abschnittstitel vor <ref-law>) und sie diene der Abschöpfung geldwerter Vorteile. Daher sei sie jedenfalls mit Blick auf die Verwertung über den engen Wortlaut von § 2 Abs. 2 JVV hinaus unter die "Massnahmen, welche Geldforderungen zum Inhalt haben" zu subsumieren. Die nach der Vollstreckungsanordnung des Gerichts (Einziehung und Verwertung zugunsten der Staatskasse) noch erforderlichen Inkassohandlungen - einschliesslich des Gesuchs auf Verwertung der eingezogenen Vermögenswerte im Hinblick auf das Inkasso des Verwertungserlöses - oblägen demnach der Finanzverwaltung.
3.2. Der Beschwerdeführer macht - wie schon vor Obergericht - geltend, nicht die Finanzverwaltung, sondern die Staatsanwaltschaft sei zur Stellung des Verwertungsbegehrens zuständig. Wenn die Finanzverwaltung zur Einleitung des Verwertungsverfahrens unzuständig sei, so sei die "Mitteilung des Verwertungsverfahrens infolge Einzug nach <ref-law>" nichtig.
3.3.
3.3.1. Es ist unklar, ob der Beschwerdeführer die Rechtsgrundlage der von ihm angenommenen Kompetenz der Staatsanwaltschaft im Bundesrecht sieht oder im - lückenfüllend ergänzten - kantonalen Recht. Einerseits anerkennt er ausdrücklich, dass das Bundesrecht nicht regle, was mit den eingezogenen Vermögenswerten zu geschehen habe, und er bezeichnet das kantonale Recht als massgeblich zur Regelung der Zuständigkeit für die Antragsstellung zur Einleitung eines Verwertungsverfahrens nach einer Einziehung. Andererseits scheint er von einer Zuständigkeit der Staatsanwaltschaft gestützt auf Bundesrecht, konkret auf <ref-law>, auszugehen.
Nach <ref-law> sind die Kantone zuständig für die Organisation der Gerichte, die Rechtsprechung in Strafsachen sowie den Straf- und Massnahmenvollzug, soweit das Gesetz nichts anderes vorsieht. Gemäss <ref-law> kann der Bund Vorschriften zum Straf- und Massnahmenvollzug erlassen. Der Straf- und Massnahmenvollzug ist damit Sache der Kantone, solange der Bund keine Vorschriften erlässt (HANS VEST, in: Die schweizerische Bundesverfassung, St. Galler Kommentar, 3. Aufl. 2014, N. 13 f. zu <ref-law>; MARTINO IMPERATORI, in: Basler Kommentar, Strafrecht II, 4. Aufl. 2019, N. 2 ff. vor <ref-law>). Entsprechend hält <ref-law> fest, dass Bund und Kantone die für den Vollzug von Strafen und Massnahmen zuständigen Behörden sowie das entsprechende Verfahren bestimmen, wobei besondere Regelungen in der StPO und im StGB vorbehalten bleiben. Entsprechendes gilt auch im Bereich der Einziehung, d.h. mit dem Strafentscheid erfolgt der Übergang ins grundsätzlich kantonal geregelte Strafvollzugsverfahren (MARCEL SCHOLL, in: Kommentar Kriminelles Vermögen, Kriminelle Organisationen, 2018, N. 660 zu <ref-law>; STEFAN HEIMGARTNER, Strafprozessuale Beschlagnahme, 2011, S. 333, unter Abstützung auf <ref-law>). Weshalb gerade <ref-law> eine bundesrechtlich vorgeschriebene Kompetenz der Staatsanwaltschaft enthalten soll, die Verwertung von eingezogenen Gegenständen in die Wege zu leiten, erschliesst sich nicht. <ref-law> regelt nach seiner Marginalie den Entscheid über die beschlagnahmten Gegenstände und Vermögenswerte. Es geht demnach gerade nicht um allfällige Vollstreckungsfragen, die sich stellen, nachdem ein strafrechtliches Urteil die Einziehung angeordnet hat. Die Norm steht denn auch nicht in vollstreckungsrechtlichem Kontext (z.B. Art. 35, 62 ff., 74 ff., 372 ff. StGB; <ref-law>). Zudem spricht <ref-law> nicht die Staatsanwaltschaft allein an, sondern zusätzlich die Gerichte bzw. die Strafbehörden. Der Umstand allein, dass die Staatsanwaltschaft allenfalls in einem früheren Verfahrensstadium mit der Beschlagnahme befasst war, vermag nicht nahezulegen, weshalb die Staatsanwaltschaft sich zwingend wieder mit den beschlagnahmten Gegenständen befassen soll, nachdem ein Gericht die Einziehung dieser Gegenstände beschlossen hat.
Nachdem der Beschwerdeführer nichts anderes plausibel machen kann, bleibt es bei der kantonalen Kompetenz zur Bestimmung der Behörde, die das Verwertungsverfahren anstösst. Ob man diese Kompetenz zusätzlich auf <ref-law> abstützt - wie es das Obergericht getan hat - ist im Ergebnis belanglos. Es kann offenbleiben, wie der darin enthaltene Begriff der "finanziellen Leistungen" genau zu verstehen ist (vgl. zu <ref-law> auch unten E. 4.3.2). Soweit der Beschwerdeführer mit seinen nicht gänzlich klaren Ausführungen die kantonale Regelungskompetenz sogar anerkennt, erschliesst sich ohnehin nicht, worauf er mit seiner Rüge abzielen will, das Obergericht habe <ref-law> falsch angewandt.
3.3.2. Was die Anwendung bzw. Auslegung des kantonalen Rechts angeht, so beruft sich der Beschwerdeführer auf Willkür.
Willkür in der Rechtsanwendung liegt nur vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft; dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht; zudem ist erforderlich, dass der Entscheid nicht nur in der Begründung, sondern auch im Ergebnis willkürlich ist (<ref-ruling> E. 3.1 S. 372; <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; je mit Hinweisen).
Inwieweit die Anwendung von § 2 Abs. 2 JVV auf die Einziehung willkürlich sein soll, ist weder ersichtlich noch legt der Beschwerdeführer dies plausibel dar. Es mag zwar zutreffen, dass die Einziehung - wie auch das Obergericht zugesteht - nicht direkt unter einen eng verstandenen Begriff von "Massnahmen, welche Geldforderungen zum Inhalt haben" (so der Wortlaut in § 2 Abs. 2 Satz 1 JVV) fällt. Ob das Obergericht, wenn es die Zuständigkeitsordnung für das Inkasso dennoch § 2 Abs. 2 JVV entnimmt, damit den Wortlaut grosszügiger interpretiert oder ob es eine Lücke der JVV gefüllt hat, ist unerheblich. Jedenfalls vermag der Beschwerdeführer nicht darzutun, weshalb es willkürlich sein soll, an die in § 2 Abs. 2 JVV definierte Zuständigkeit für das Inkasso anzuknüpfen. Wie das Obergericht dargelegt hat, geht es auch bei der Einziehung und der nachfolgenden Verwertung um die Abschöpfung von geldwerten Vorteilen und demnach durchaus um ein Thema, welches den übrigen in § 2 Abs. 2 JVV genannten Regelungsgegenständen nahesteht. Der Beschwerdeführer rügt, die Auslegung von § 2 Abs. 2 JVV sei mit Blick auf § 1 JVV unhaltbar. § 1 JVV regelt den Zweck der JVV und hält unter anderem fest, die JVV regle den Vollzug von Strafen und Massnahmen, den Gefängnisbetrieb sowie das Inkasso im Zusammenhang mit Strafen, Massnahmen und Verfahrenskosten. Weshalb die Einziehung vom Anwendungsbereich der JVV offensichtlich ausgeschlossen sein soll, ist nicht ersichtlich. Insbesondere bestreitet der Beschwerdeführer nicht, dass die Einziehung eine Massnahme des StGB ist. Die JVV regelt nach dem genannten Zweckartikel gerade den Vollzug von Massnahmen und das Inkasso im Zusammenhang mit Massnahmen. Sollte das Obergericht eine Lücke in der JVV geschlossen haben, so erschliesst sich sodann nicht, weshalb diese zwingend mit der Zuständigkeit der Staatsanwaltschaft gefüllt werden müsste (vgl. oben E. 3.3.1). Aus dem Umstand, dass die Staatsanwaltschaft allenfalls in einem früheren Verfahrensstadium mit der Beschlagnahme befasst war, kann auch in diesem Kontext nichts abgeleitet werden, was die Rechtsanwendung des Obergerichts als willkürlich erscheinen liesse. Sodann ist für die Rechtslage im Kanton Schaffhausen unerheblich, wie andere Kantone das Inkasso im Rahmen der Verwertung von eingezogenen Gegenständen angeblich geregelt haben, insbesondere, dass manche Kantone das Inkasso angeblich den jeweiligen kantonalen Staatsanwaltschaften überantwortet haben.
3.3.3. Die Rügen des Beschwerdeführers erweisen sich demnach als unbegründet, soweit auf sie eingetreten werden kann. Es bleibt demnach bei der Zuständigkeit der Finanzverwaltung des Kantons Schaffhausen für die Stellung des Antrags auf Verwertung der eingezogenen Grundstücke.
4.
4.1. Das Obergericht hat sodann festgehalten, die Finanzverwaltung könne beim Betreibungsamt unmittelbar die Verwertung verlangen. Es bestehe entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers kein Raum für die Durchführung eines betreibungsrechtlichen Einleitungsverfahrens. Die fraglichen Vermögenswerte seien nämlich bereits strafrechtlich bzw. strafprozessual beschlagnahmt worden. Es frage sich demnach nur, wie das Verwertungsverfahren auszugestalten sei. Mangels konkreter anderweitiger Regelung seien die Bestimmungen des SchKG als die im Sinne von <ref-law> zutreffenden heranzuziehen. Seien die Regeln des betreibungsrechtlichen Verwertungsverfahrens anwendbar, so habe dies zwangsläufig durch das zuständige Betreibungsamt zu geschehen. Der Entscheid, das Verwertungsverfahren nach den betreibungsrechtlichen Regeln durchzuführen, sei demnach nicht nichtig.
4.2. Der Beschwerdeführer wirft dem Obergericht zunächst eine Verletzung des rechtlichen Gehörs vor. Es habe nicht begründet, weshalb das Einleitungsverfahren entbehrlich sei.
Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>) folgt die Verpflichtung der Behörde, ihren Entscheid zu begründen. Dabei ist nicht erforderlich, dass sie sich mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich die betroffene Person über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (<ref-ruling> E. 6.1 S. 326; <ref-ruling> E. 9.2 S. 65; <ref-ruling> E. 3.2 S. 270; <ref-ruling> E. 5.2 S. 236).
Das Obergericht hat begründet, weshalb es ein Einleitungsverfahren für entbehrlich hält (oben E. 4.1). Dass der Beschwerdeführer diese Ausführungen nicht teilt und insbesondere davon ausgeht, das Obergericht habe Literaturstellen missverstanden, begründet keine Verletzung des rechtlichen Gehörs.
4.3.
4.3.1. In seiner Beschwerdeschrift an das Bundesgericht scheint der Beschwerdeführer davon auszugehen, das SchKG sei auf das Verwertungsverfahren anwendbar. In der Beschwerde stellt er zudem die gemäss den Erwägungen des Obergerichts aus der Anwendbarkeit des SchKG folgende Zuständigkeit des Betreibungsamts nicht in Abrede. Die Beschwerde ist in diesem Zusammenhang allerdings teilweise schwer verständlich. In seiner Replik vom 22. Mai 2019 bestreitet der Beschwerdeführer dann aber die Anwendbarkeit des SchKG und die Zuständigkeit des Betreibungsamts. Mit der Replik kann er die Beschwerde jedoch nicht ergänzen oder verbessern.
In der Beschwerdeschrift kreidet der Beschwerdeführer dem Obergericht allerdings an, von einer direkten Anwendbarkeit des SchKG ausgegangen zu sein. Er geht von einer analogen Anwendung aus. Was er daraus zu seinen Gunsten ableiten will, erschliesst sich nicht. Jedenfalls hält er daran fest, dass bei Anwendung des SchKG das Einleitungsverfahren zu durchlaufen sei.
4.3.2. Es ist demnach zu prüfen, in welchem Umfang das SchKG anzuwenden ist.
Das zu vollstreckende Strafurteil vom 21. Mai 2013 hat eine sogenannte Naturaleinziehung angeordnet (<ref-law> bzw. a<ref-law>). Mit ihr werden konkrete Vermögenswerte - hier drei Grundstücke - aus dem Vermögen des Einziehungsbetroffenen ausgeschieden und durch das Einziehungsurteil direkt, d.h. ohne jegliche Vollstreckung, insbesondere ohne Umrechnung in eine Geldforderung und anschliessende Vollstreckung über das SchKG, in die Verfügungsmacht des Staates überführt (<ref-ruling> E. 9.4.4 S. 51; FLORIAN BAUMANN, in: Basler Kommentar, Strafrecht I, 4. Aufl. 2019, N. 14 zu Art. 70/71 StGB; THOMAS ROHNER, in: Kurzkommentar SchKG, 2. Aufl. 2014, N. 6 zu <ref-law>; SCHOLL, a.a.O., N. 659 zu <ref-law>). Das Eigentum geht hingegen nicht an den Staat (BGE a.a.O.; NIKLAUS SCHMID, in: Kommentar Einziehung, Organisiertes Verbrechen, Geldwäscherei, Band I, 2. Aufl. 2007, N. 168 zu Art. 70-72 StGB und N. 66 zu <ref-law>; a.A. SCHOLL, a.a.O.). Nebst der Naturaleinziehung wurde im Strafurteil vom 21. Mai 2013 zugleich die Verwertung angeordnet.
Gemäss <ref-law> geschieht die Verwertung von Gegenständen, welche aufgrund strafrechtlicher oder fiskalischer Gesetze oder aufgrund des Bundesgesetzes vom 18. Dezember 2015 über die Sperrung und die Rückerstattung unrechtmässig erworbener Vermögenswerte ausländischer politisch exponierter Personen (die am 14. Juni 2016 - zum Zeitpunkt der Mitteilung des Betreibungsamts - in Kraft stehende Version von <ref-law> verwies auf den Vorgängererlass) mit Beschlag belegt sind, nach den zutreffenden eidgenössischen oder kantonalen Gesetzesbestimmungen (zu <ref-law> vgl. <ref-ruling> E. 3.1.1 S. 176; <ref-ruling> E. 3.2.1 S. 47). <ref-law> behält demnach ausserhalb des SchKG stehende Verwertungsverfahren vor. StPO und StGB äussern sich zur hier interessierenden Frage - d.h. der Art der Verwertung eingezogener Gegenstände - nicht ausdrücklich (vgl. immerhin Art. 373 f. StGB). Nach dem bereits erwähnten <ref-law> werden Verfahrenskosten, Geldstrafen, Bussen und weitere im Zusammenhang mit einem Strafverfahren zu erbringende finanzielle Leistungen nach den Bestimmungen des SchKG eingetrieben. Diese Norm verweist demnach auf das SchKG zurück, ohne jedoch die Verwertung nach erfolgter Einziehung ausdrücklich zu erwähnen. Da sich der Beschwerdeführer - gemäss der einzig massgeblichen Beschwerdeschrift - mit der Anwendung des SchKG abgefunden zu haben scheint, kann offenbleiben, ob man dessen Anwendbarkeit im vorliegenden Fall auf Bundesrecht abstützen will, z.B. auf eine ausdehnende Interpretation von <ref-law> oder eine entsprechende Lückenfüllung (vgl. IMPERATORI, a.a.O., N. 2 zu <ref-law>, wonach die Vollstreckung der in <ref-law> genannten Entscheide - darunter ausdrücklich die Einziehung - in den Verfahren des SchKG erfolge), oder ob vielmehr die Frage dem kantonalen Recht vorbehalten bleibt, wobei - mangels anderweitiger Regelung wie im vorliegenden Fall - subsidiär ebenfalls auf das SchKG abzustellen ist (BENNO KRÜSI, in: Kommentar zum Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs SchKG, 4. Aufl. 2017, N. 3 zu <ref-law>; SCHMID, a.a.O., N. 169 zu Art. 70-72 StGB; vgl. ferner die in Bezug auf die Frage der Anwendbarkeit des SchKG auf das Verwertungsverfahren als solches nicht restlos klaren Ausführungen von HEIMGARTNER, a.a.O., S. 333 f., wonach der Vermögenseinziehung unterliegende Werte in den meisten Kantonen - die im Übrigen für die Vollzugsregelung gestützt auf <ref-law> zuständig seien - durch die Betreibungsämter wie gepfändete Gegenstände verwertet würden, wobei die Verwertung gestützt auf <ref-law> ausserhalb des SchK-Verfahrens, d.h. ohne vorgängige Betreibung, erfolge; ähnlich MARKUS HUSMANN, in: Basler Kommentar, Strassenverkehrsgesetz, 2014, N. 160 zu <ref-law>). Der Beschwerdeführer bringt denn auch nicht vor, auf welche andere Weise als in den Verfahren des SchKG die Verwertung der eingezogenen Grundstücke stattfinden soll, zumal er anerkennt, dass der Kanton Schaffhausen die Frage nicht ausdrücklich geregelt hat.
Für den Fall der Anwendbarkeit des SchKG hält der Beschwerdeführer wie gesagt daran fest, dass das Einleitungsverfahren durchlaufen werden müsse. Er geht davon aus, er könne im Rahmen eines Einleitungsverfahrens seine "Schuld" bezahlen und die Verwertung der Grundstücke abwenden. Dies trifft nicht zu. Die Grundstücke wurden bereits mit dem Strafurteil eingezogen und damit der staatlichen Verfügungsgewalt unterstellt. Auch die Verwertung wurde bereits im Strafurteil angeordnet. Das Strafurteil ist rechtskräftig. Es besteht insoweit keine Schuld bzw. keine Verpflichtung zu einer Geldleistung, die der Beschwerdeführer begleichen könnte. Er kann auch die rechtskräftig angeordnete Verwertung nicht verhindern. Es besteht somit kein Bedarf, ein betreibungsrechtliches Einleitungsverfahren zu durchlaufen, und es besteht - aufgrund der erfolgten Einziehung - auch kein Bedarf nach einer Pfändung (vgl. HEIMGARTNER, a.a.O., S. 333 f.). Vielmehr kann unmittelbar das Verwertungsverfahren eingeleitet werden. Der unmittelbare Einstieg mit dem Verwertungsverfahren steht in Einklang damit, dass die Anwendung des SchKG - was auch bei der weiteren Durchführung der Verwertung gilt - bloss eine sinngemässe sein kann, da die Verwertung nicht auf die Zwangsvollstreckung einer Geldzahlung oder Sicherheitsleistung (<ref-law>) gerichtet ist. Diese sinngemässe Anwendung des SchKG auf das Verwertungsverfahren nach einer Einziehung und damit zugleich die Kompetenz des Betreibungsamts zur Durchführung des Verfahrens lässt sich im Übrigen damit rechtfertigen, dass das SchKG und die dazugehörigen Erlasse ein detailliertes Regelwerk für Verwertungen zur Verfügung stellen und die Betreibungsämter aufgrund ihrer Erfahrung über die notwendigen Kenntnisse und Fähigkeiten verfügen, um vorteilhafte Verwertungsergebnisse zu erzielen.
4.3.3. Die Rügen des Beschwerdeführers sind demnach auch in diesem Punkt unbegründet, soweit auf sie einzutreten ist.
5.
Die Beschwerde ist folglich abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann.
6.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt der Beschwerdeführer die Gerichtskosten (<ref-law>). Parteientschädigungen sind nicht geschuldet (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen, Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 17. Februar 2020
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Zingg