Faits :
A.
Le 12 novembre 2013, C.A._, née en 1998, a disparu de la cour dite du "D._" de la Fondation E._, à F._, où elle était placée en raison de son autisme. Son corps sans vie a été découvert à la surface du lac de G._, le 5 février 2014.
Par ordonnance du 16 janvier 2015, le Ministère public du canton de Fribourg a renoncé à ouvrir une procédure concernant le décès de C.A._, retenant que cette dernière était partie seule de la fondation et s'était noyée sans qu'aucun élément ne permette de retenir l'intervention d'un tiers.
Par arrêt du 30 juin 2015, la Chambre pénale du Tribunal cantonal fribourgeois a partiellement admis le recours formé par A.A._ et B.A._, père et soeur de C.A._, contre cette ordonnance. Elle a renvoyé la cause au ministère public pour l'ouverture d'une instruction. En substance, la cour cantonale a estimé que des investigations étaient nécessaires afin de déterminer si une infraction d'homicide par négligence ou d'exposition pouvait avoir été commise.
B.
Après avoir procédé à diverses investigations, le ministère public a mis X._ et Y._ en prévention d'homicide par négligence et d'exposition.
Par ordonnance du 10 octobre 2016, il a classé la procédure concernant les deux prénommés et a refusé d'entrer en matière concernant la dénonciation relative à l'Ecole H._.
C.
Par arrêt du 7 août 2017, la Chambre pénale du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ contre l'ordonnance du 10 octobre 2016.
D.
A.A._ et B.A._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que la cause est renvoyée au ministère public afin qu'il complète l'instruction, qu'il mette en prévention la Fondation E._ pour sa responsabilité pénale subsidiaire au sens de l'<ref-law> et qu'il engage l'accusation devant le tribunal compétent. Subsidiairement, ils concluent à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>.
En vertu de l'<ref-law>, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au Ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4).
1.2. En l'espèce, les recourants ont pris part à la procédure de dernière instance cantonale.
Ils se contentent d'indiquer que l'arrêt attaqué a une incidence sur les prétentions civiles qu'ils "pourraient faire valoir à l'issue de l'instruction, notamment à titre de tort moral et sous l'angle de la LAVI". Compte tenu des infractions pour lesquelles les intimés ont été mis en prévention et qui ont ensuite fait l'objet d'un classement, on comprend de cette motivation que les recourants entendent faire valoir contre ceux-ci, à tout le moins, des prétentions en réparation du tort moral consécutif à la mort de C.A._, au sens de l'<ref-law>. Ils ont ainsi un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée et sont habilités à recourir au Tribunal fédéral.
2.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir rejeté leurs réquisitions de preuves. Ils se plaignent à cet égard d'une violation de l'<ref-law>.
2.1. En procédure pénale, l'<ref-law> prévoit que le ministère public peut écarter une réquisition de preuves si celle-ci porte sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité pénale ou déjà suffisamment prouvés en droit. Selon l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité pénale ou déjà suffisamment prouvés. Le législateur a ainsi consacré le droit des autorités pénales de procéder à une appréciation anticipée des preuves. Le magistrat peut renoncer à l'administration de certaines preuves, notamment lorsque les faits dont les parties veulent rapporter l'authenticité ne sont pas importants pour la solution du litige. Ce refus d'instruire ne viole le droit d'être entendu que si l'appréciation de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a ainsi procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64).
2.2. S'agissant de l'audition de I._, responsable pédagogique au sein de l'Ecole H._, requise par les recourants, la cour cantonale a exposé que, selon ces derniers, le prénommé avait auditionné les différents intervenants et pouvait apporter des éléments relatifs aux dispositions prises par chacun lorsque la disparition de C.A._ avait été constatée. Ainsi, le but de l'audition était de lui faire dire ce que les intervenants lui avaient déclaré. Or, ces derniers avaient été entendus lors de l'enquête concernant les faits de la cause, en particulier lors de la reconstitution. I._ était donc un témoin indirect et, les intéressés ayant tous été entendus, son témoignage ne porterait que sur des faits déjà connus de l'autorité pénale.
Les recourants soutiennent que I._ serait un témoin direct des événements. Outre qu'ils ne précisent pas de quels éléments il aurait été témoin, ceux-ci ne démontrent pas que l'appréciation de la cour cantonale, selon laquelle ses déclarations ne pourraient fournir aucune information n'ayant pas déjà été obtenue de la part des différents protagonistes, notamment au moment de la reconstitution, serait arbitraire.
2.3. Concernant l'audition d'un inspecteur responsable de l'enquête requise par les recourants, la cour cantonale a indiqué que les inspecteurs chargés des diverses investigations avaient déposé des rapports, en particulier sur la chronologie de l'intervention policière en cas de disparition. Ces documents apportaient des renseignements suffisants et la réquisition de preuve portait sur des éléments déjà connus.
Les recourants ne démontrent aucunement que l'appréciation de la preuve par la cour cantonale serait entachée d'arbitraire, mais se contentent d'affirmer qu'un "représentant" de la police devrait être entendu afin d'être questionné. Ils n'indiquent cependant pas quelles questions décisives devraient être posées à un inspecteur de police, ni quel élément ne ressortant pas déjà des rapports de police ils entendent ainsi obtenir.
2.4. A propos du rapport interne établi dans le prolongement de la disparition de C.A._, dont les recourants ont requis la production, la cour cantonale a exposé que ce document se rapportait aux faits qui avaient été l'objet de l'enquête et concernant lesquels les différents intervenants avaient été entendus. En outre, le document sur le déroulement des faits établi par I._ figurait au dossier. La production de ce rapport n'était ainsi pas nécessaire. L'enquête pénale avait également porté sur le parcours et les antécédents de l'intimé 2, de sorte que la production de son dossier personnel ne pouvait apporter aucun élément nouveau. S'agissant de l'organigramme de l'Ecole H._ relatif à la répartition des groupes du secteur A avec les dotations y relatives, l'autorité précédente a indiqué que la dotation du groupe "J._" était déjà connue et que, chaque enfant étant différent, la comparaison des dotations des différents groupes ne permettrait pas de tirer des conclusions utiles à l'enquête.
Les recourants se bornent à soutenir qu'avant d'avoir pu examiner les documents dont ils ont requis la production, il serait impossible d'exclure la pertinence de leur contenu. Ils ne démontrent toutefois nullement en quoi la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire en estimant que l'enquête avait porté sur le déroulement des événements ayant conduit à la disparition et au décès de C.A._ et que des documents internes à la fondation ne pouvaient apporter des éléments pertinents qui n'auraient déjà été recueillis par les moyens de preuves administrés.
2.5. Compte tenu de ce qui précède, le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Les recourants reprochent à l'autorité précédente d'avoir établi les faits et apprécié les preuves de manière arbitraire.
3.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368).
3.2. La cour cantonale a retenu que le fait, pour un éducateur, de se rendre seul avec trois enfants dans la cour du "D._" n'était pas un inédit, mais s'était déjà produit, ainsi que l'avait relevé K._. Celle-ci avait déclaré que sa question à l'intimé 2 de savoir s'il "se sentait de sortir seul avec trois enfants" ne se rapportait pas à la capacité de surveillance en étant seul, mais uniquement à la capacité physique de maîtriser seul un enfant en crise. Il ressortait en outre du dossier que, dans la cour du "D._", C.A._ avait ses habitudes, comme d'ailleurs chacun des autres enfants. Elle grimpait sur le D._ et y faisait des tours. Rien ne permettait de penser que la prénommée présentait un risque de se soustraire à la surveillance en s'enfuyant. Sa mère avait indiqué qu'elle ne s'était jamais sauvée. Selon son psychologue, sa disparition était incompréhensible d'un point de vue psychologique. La reconstitution filmée avait permis de constater que la vision sur l'ensemble de la cour était bonne, quelle que soit la position occupée. Le manque de visibilité simultanée sur toutes les sorties de la cour n'était pas déterminant en l'espèce, puisqu'un risque de fuite n'était pas prévisible. A un certain moment, l'intimé 2 avait dû s'occuper plus particulièrement d'un enfant qui faisait une crise et l'avait calmé. Il avait ainsi un instant cessé d'observer les deux autres enfants et, lorsqu'il avait relevé les yeux, C.A._ n'était plus sur le D._. Rien ne permettait par ailleurs de retenir que l'intimé 2 aurait eu un problème d'inattention au moment des faits.
S'agissant de l'annonce de la disparition à la police, la cour cantonale a retenu que lorsque celle-ci était informée, elle commençait ses recherches par une fouille des locaux et une prise de contact avec les proches. L'enquête avait permis d'établir que C.A._ avait l'habitude de marcher rapidement, qu'elle n'aimait pas attendre ni faire demi-tour. Le trajet vraisemblablement emprunté par la prénommée jusqu'au bord de la rivière L._ durait 15 à 16 minutes selon un chronométrage effectué par la police, de sorte qu'une annonce à la police après 15 minutes au lieu de 40 n'aurait rien changé.
L'autorité précédente a encore retenu que la Fondation E._ n'était pas une institution fermée et qu'il n'existait aucune raison de fermer à clé les accès extérieurs de la cour, à plus forte raison dès lors qu'aucun risque de fuite n'était prévisible. L'intimé 2 avait suivi une formation d'éducateur de 2004 à 2007, puis avait effectué les trois premières années d'une nouvelle formation. Au moment des faits, il se trouvait en stage professionnel final destiné à valider sa formation. Il avait fait l'objet d'une remarque par le passé, pour avoir perdu un enfant lors d'une sortie. Cette remarque démontrait que l'intimée 3 exerçait un suivi de ses éducateurs et l'absence de remarque ultérieure à l'intéressé démontrait également que ses erreurs avaient été corrigées. L'encadrement du groupe "J._" était suffisant et aucune norme ou directive ne précisait que la surveillance de trois enfants dans une cour intérieure par un seul éducateur, même auxiliaire, était inadéquate ou dénotait un manque de prudence.
3.3. Dans une section de leur mémoire de recours intitulée "préambule", les recourants reproduisent sur plusieurs pages un extrait de leur recours adressé à la cour cantonale. Ce faisant, ils ne formulent aucun grief répondant aux exigences de motivation de l'<ref-law>.
Dans une autre section de leur mémoire de recours intitulée "en fait", les recourants présentent par ailleurs leur propre version des événements, en introduisant de nombreux éléments qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué, sans démontrer en quoi la cour cantonale aurait arbitrairement omis de retenir ceux-ci (cf. <ref-law>). Leur argumentation est ainsi irrecevable à cet égard.
3.4. Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir retenu que le fait, pour un éducateur, de se rendre seul avec trois enfants dans la cour du "D._" n'était pas un fait unique, mais s'était déjà produit par le passé. Ils développent à cet égard une argumentation purement appellatoire et, partant, irrecevable, par laquelle ils invoquent divers éléments qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué - soit qu'aucun éducateur du groupe "J._" ne serait jamais descendu seul dans la cour avec trois enfant, ou que le groupe en question aurait nécessité un encadrement plus étroit que d'autres - sans démontrer en quoi l'autorité précédente aurait arbitrairement omis de les retenir.
3.5. Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir retenu qu'en demandant à l'intimé 2 s'il "se sentait" de sortir seul avec trois enfant, K._ faisait référence à la capacité physique nécessaire à la maîtrise d'un enfant en crise. Ils reproduisent à cet égard des déclarations dont on ignore la provenance, à défaut de toute référence. La pièce à laquelle a renvoyé la cour cantonale, soit le procès-verbal d'audition du 13 juin 2016, comprend la déclaration suivante de K._ (dossier cantonal, p. 3011) :
"Pour vous répondre, je lui pose la question de savoir s'il se sentait de sortir seul avec les trois parce qu'il ne s'agit pas forcément d'une répartition habituelle. Moi en tant que femme, je ne serais pas forcément sortie avec les trois parce que C.A._ pouvait avoir de forts troubles du comportement que je n'arrivais pas à maîtriser seule."
Compte tenu de ce qui précède, on ne voit pas en quoi la constatation de la cour cantonale, impliquant une référence à la capacité physique de maîtriser un enfant en cas de crise, serait insoutenable.
3.6. Les recourants font grief à la cour cantonale d'avoir retenu que rien ne permettait de prévoir la fuite de C.A._.
Ils se réfèrent sur ce point au dossier scolaire de la prénommée, lequel indique que ses "comportements-défi" sont "très difficiles à gérer de par leur imprévisibilité", et précise le nombre de crises ou de débuts de crises observés durant une période déterminée. Ce faisant, les recourants ne démontrent nullement que la constatation de la cour cantonale - fondée sur les déclarations de la mère et du psychologue de C.A._ -, selon laquelle une fuite n'était pas spécifiquement prévisible, serait insoutenable.
3.7. Les recourants reprochent enfin à l'autorité précédente d'avoir retenu que le manque de visibilité simultanée sur toutes les sorties de la cour n'était pas déterminant dans la mesure où un risque de fuite n'était pas prévisible. Ils développement à cet égard une argumentation appellatoire et, partant, irrecevable, par laquelle ils prétendent notamment que les accès à la cour auraient été modifiés en raison du décès de C.A._, ce qui ne ressort nullement de l'arrêt attaqué.
3.8. Compte tenu de ce qui précède, le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law>.
4.1. Selon l'<ref-law>, le ministère public ordonne le classement de tout ou partie de la procédure lorsqu'aucun soupçon justifiant une mise en accusation n'est établi (let. a), lorsque les éléments constitutifs d'une infraction ne sont pas réunis (let. b), lorsque des faits justificatifs empêchent de retenir une infraction contre le prévenu (let. c), lorsqu'il est établi que certaines conditions à l'ouverture de l'action pénale ne peuvent pas être remplies ou que des empêchements de procéder sont apparus (let. d) ou lorsqu'on peut renoncer à toute poursuite ou à toute sanction en vertu de dispositions légales (let. e).
Le principe "in dubio pro duriore" découle du principe de la légalité (art. 5 al. 1 Cst. et 2 al. 2 CPP en relation avec les art. 319 al. 1 et 324 CPP; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 91; arrêt 6B_496/2017 du 24 janvier 2018 consid. 2.1). Il signifie qu'en principe un classement ou une non-entrée en matière ne peut être prononcé par le ministère public que lorsqu'il apparaît clairement que les faits ne sont pas punissables ou que les conditions à la poursuite pénale ne sont pas remplies. Le ministère public et l'autorité de recours disposent, dans ce cadre, d'un pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral revoit avec retenue. La procédure doit se poursuivre lorsqu'une condamnation apparaît plus vraisemblable qu'un acquittement ou lorsque les probabilités d'acquittement et de condamnation apparaissent équivalentes, en particulier en présence d'une infraction grave (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 91; 186 consid 4.1 p. 190; arrêt 6B_496/2017 précité consid. 2.1).
4.2. Aux termes de l'<ref-law>, celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
La réalisation de cette infraction suppose la réunion de trois conditions : le décès d'une personne, une négligence et un lien de causalité entre la négligence et la mort (<ref-ruling> consid. 3 p. 147). Il faut tout d'abord que l'auteur ait, d'une part, violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible et que, d'autre part, il n'ait pas déployé l'attention et les efforts que l'on pouvait attendre de lui pour se conformer à son devoir. Pour déterminer concrètement les devoirs découlant de l'obligation de diligence, le juge peut se référer à des dispositions légales ou réglementaires régissant l'activité en cause, à des règles émanant d'associations privées ou semi-publiques reconnues ou encore se fonder sur les principes généraux ou une expertise (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 140; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 64 s.). L'auteur viole les règles de la prudence s'il omet, alors qu'il occupe une position de garant (art. 11 al. 2 et 3 CP; sur cette notion, cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 251 s.) et que le risque dont il doit empêcher la réalisation vient à dépasser la limite de l'admissible, d'accomplir une action dont il devrait se rendre compte, de par ses connaissances et aptitudes personnelles, qu'elle était nécessaire pour éviter un dommage. S'il y a eu violation des règles de la prudence, encore faut-il que celle-ci puisse être imputée à faute, c'est-à-dire que l'on puisse reprocher à l'auteur, compte tenu de ses circonstances personnelles, d'avoir fait preuve d'un manque d'effort blâmable (<ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262 s.). Il faut ensuite qu'il existe un rapport de causalité entre la violation fautive du devoir de prudence et le décès de la victime. En cas de violation du devoir de prudence par omission, il faut procéder par hypothèse et se demander si l'accomplissement de l'acte omis aurait, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, évité la survenance du résultat qui s'est produit, pour des raisons en rapport avec le but protecteur de la règle de prudence violée. Pour l'analyse des conséquences de l'acte supposé, il faut appliquer les concepts généraux de la causalité naturelle et de la causalité adéquate (<ref-ruling> consid. 4.4.1 p. 264 s.). L'existence de cette causalité dite hypothétique suppose une très grande vraisemblance; autrement dit, elle n'est réalisée que lorsque l'acte attendu ne peut pas être inséré intellectuellement dans le raisonnement sans en exclure, très vraisemblablement, le résultat (<ref-ruling> consid. 4a p. 185). La causalité adéquate est ainsi exclue lorsque l'acte attendu n'aurait vraisemblablement pas empêché la survenance du résultat ou lorsqu'il serait simplement possible qu'il l'eût empêché (arrêt 6B_170/2017 du 19 octobre 2017 consid. 2.2).
4.3. L'<ref-law> punit d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire celui qui, ayant la garde d'une personne hors d'état de se protéger elle-même ou le devoir de veiller sur elle, l'aura exposée à un danger de mort ou à un danger grave et imminent pour la santé, ou l'aura abandonnée en un tel danger. Cette infraction suppose que l'auteur assume un devoir de garde ou un devoir de veiller sur la victime, synonymes de position de garant, qui peut résulter d'une relation de fait qualifiée tenant à un engagement de protéger autrui, dans le cadre de rapports de confiance et de proximité particuliers dont découle une obligation personnelle de sécurité à l'égard de la victime. Cette dernière doit de surcroît se trouver hors d'état de se protéger. Est visé le cas d'une personne qui, dans une situation concrète, n'est pas elle-même en mesure de sauvegarder ou de retrouver son intégrité corporelle ou sa santé, en raison de diverses circonstances telles que, notamment, l'infirmité ou la maladie (arrêt 6B_473/2016 du 22 juin 2017 consid. 1.2.1). Le comportement réprimé par l'<ref-law> consiste à exposer la victime à un danger de mort ou un danger grave et imminent pour la santé ou à l'abandonner face à un tel danger. Infraction de résultat, l'<ref-law> implique un danger concret, par quoi l'on vise un état de fait dans lequel il existe, d'après le cours ordinaire des choses, la probabilité ou un certain degré de possibilité que le bien juridique soit lésé. S'il s'agit d'un danger de mort, le texte légal n'exige pas que celui-ci soit en outre imminent (arrêt 6B_473/2016 précité consid. 1.2.2). L'infraction est intentionnelle, le dol éventuel s'avérant suffisant (arrêts 6B_473/2016 précité consid. 1.2.3; 6B_1165/2015 du 20 avril 2016 consid. 2.3.1).
4.4. L'argumentation des recourants est largement irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, dont ils n'ont pas démontré l'arbitraire (cf. consid. 3 supra).
Pour le reste, il ne ressort pas de l'arrêt attaqué que l'intimé 2 aurait violé son devoir de prudence, dès lors que si des crises de la part de C.A._ étaient prévisibles, sa fuite ne l'était pas. On ne distingue par ailleurs pas quelle règle aurait spécifiquement exclu qu'un éducateur se rende dans la cour du "D._" en compagnie de trois enfants, car il ne s'agissait pas d'un comportement inédit au sein de la Fondation E._. L'argumentation des recourants est dénuée de pertinence dans la mesure où elle porte sur d'éventuels manquements commis par l'intimé 2 antérieurement au 12 novembre 2013, dès lors qu'il ne ressort pas de l'arrêt attaqué que ce dernier aurait fait preuve d'inattention ou d'un autre comportement fautif lors des faits. A cet égard, les recourants se méprennent en affirmant qu'une "inattention fautive" ne serait pas nécessaire s'agissant de l'intimé 2. En effet, la réalisation d'une infraction à l'<ref-law> suppose précisément une violation fautive des règles de la prudence.
S'agissant de l'annonce de la disparition faite à la police après 40 minutes, tandis que le règlement de l'institution prévoit une annonce après 15 minutes, le raisonnement de la cour cantonale ne prête pas le flanc à la critique. Ainsi, à supposer même que le retard pris dans cette annonce eût constitué une violation fautive des règles de la prudence par l'intimé 2 - question qui peut être laissée ouverte en l'espèce - il n'apparaît pas qu'un lien de causalité naturelle et adéquate entre celle-ci et le décès de C.A._ puisse être retenu. En effet, en l'absence de toute certitude concernant le parcours emprunté par la prénommée au sortir de la cour et à défaut de toute indication relative au lieu, au moment et à la manière dont celle-ci a péri, on ne voit pas comment l'on pourrait admettre qu'une annonce effectuée dans le délai aurait - comme l'exige la jurisprudence - très vraisemblablement empêché le décès.
Compte tenu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que les probabilités d'un acquittement de l'intimé 2 concernant une infraction d'homicide par négligence apparaissaient supérieures à celles d'une condamnation.
Pour le reste, on ne voit pas comment une condamnation de l'intimé 2 pour une infraction à l'<ref-law> pourrait être envisagée, au regard notamment de l'exposition à un danger grave ou de l'élément subjectif de l'infraction. La cour cantonale n'a pas abordé cette question et les recourants ne développent aucune argumentation spécifique à cet égard. L'autorité précédente n'a en conséquence pas davantage violé le droit fédéral en excluant une mise en accusation de l'intimé 2 sur la base de cette disposition.
4.5. Concernant l'intimée 3, l'autorité précédente a estimé que celle-ci n'avait pas violé son devoir de prudence en s'abstenant de faire verrouiller les accès à la cour du "D._" ou en permettant que l'intimé 2 puisse, en dépit de ses "antécédents", s'occuper seul de trois enfants.
Selon les recourants, il "paraît tomber sous le sens" que les accès à la cour devaient être en permanence surveillés ou verrouillés. On cherche cependant en vain dans l'arrêt attaqué un élément étayant cette affirmation, s'agissant d'une institution ouverte dans laquelle il n'apparaît pas que les fuites auraient constitué un risque prévisible. Par ailleurs, l'argumentation des recourants est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale (cf. <ref-law>), ainsi lorsqu'ils prétendent que les accès à la cour seraient désormais verrouillés ou cadenassés.
Pour le reste, il ne ressort nullement de l'arrêt attaqué que l'intimé 2 n'aurait pas eu les capacités requises pour prendre en charge des enfants du groupe "J._", ni qu'il aurait, à l'époque des faits, fait montre d'une quelconque négligence ou incurie. Partant, contrairement à ce que soutiennent les recourants, on ne voit pas en quoi l'intimée 3 aurait fait preuve d'une négligence fautive en laissant l'intimé 2 oeuvrer au sein du groupe sans être en permanence surveillé par un éducateur diplômé. L'arrêt attaqué ne fait pour le reste mention d'aucune négligence dans le choix, l'instruction ou la surveillance des éducateurs par l'intimée 3, si bien que la cour cantonale a considéré à bon droit que les probabilités d'un acquittement de cette dernière - s'agissant d'infractions aux art. 117 et 127 CP - apparaissaient supérieures à celles d'une condamnation.
4.6. Compte tenu de ce qui précède, le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
5.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law>. Selon eux, l'Ecole H._ aurait dû être mise en accusation pour infractions aux art. 117 et 127 CP.
Il paraît douteux que l'Ecole H._, qui constitue un simple organe de la Fondation E._, de même que la fondation elle-même, puisse être qualifiée d'entreprise au sens de l'<ref-law>. Cette question peut cependant être laissée ouverte, dès lors que les conditions d'application de cette disposition ne sont de toute manière pas remplies.
En effet, l'application de l'<ref-law> suppose notamment la réalisation d'une infraction de base, l'existence de carences d'organisation et que celles-ci empêchent d'imputer celle-là à une personne physique déterminée au sein de l'entreprise (cf. <ref-ruling> consid. 4.1 p. 336 s.; arrêt 6B_7/2014 du 21 juillet 2014 consid. 3.4.3). Or, il n'apparaît pas qu'une infraction aux art. 117 et 127 CP aurait été commise en l'espèce, l'intimé 2 non plus que l'intimée 3 ne paraissant en avoir réalisé les éléments constitutifs (cf. consid. 4 supra). Il ne ressort pour le reste aucunement de l'arrêt attaqué qu'une autre personne au sein de la fondation, non mise en prévention par le ministère public, aurait pu commettre un homicide par négligence ou une exposition cependant que l'organisation de la Fondation E._ ne permettrait pas de l'identifier. Les recourants ne le prétendent d'ailleurs pas, mais semblent considérer qu'une infraction aurait pu être commise par l'Ecole H._ elle-même, ce qui ne correspond nullement à la situation envisagée par l'<ref-law>. Mal fondé, le grief doit être rejeté.
6.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les recourants, qui succombent, supporteront les frais judiciaires (<ref-law>). Les intimés, qui n'ont pas été invités à se déterminer, ne sauraient prétendre à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Chambre pénale.
Lausanne, le 5 avril 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa