Sachverhalt:
A.
Mit Urteil vom 5. August 2019 sprach das Kreisgericht St. Gallen A._ der mehrfachen sexuellen Nötigung, der Gefährdung des Lebens, der mehrfachen einfachen Körperverletzung, der mehrfachen Drohung, der mehrfachen Pornografie und der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig und verurteilte ihn zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 36 Monaten, davon 12 Monate vollziehbar sowie zu einer Busse von Fr. 800.--. Betreffend Tätlichkeiten und Pornografie, begangen vor dem 5. August 2016, stellte das Kreisgericht das Verfahren ein. Es verzichtete auf den Widerruf einer bedingt vollziehbaren Vorstrafe, verlängerte aber die Probezeit um ein Jahr.
B.
Auf Berufung von A._ erklärte ihn das Kantonsgericht St. Gallen mit Urteil vom 18. März 2021 der mehrfachen sexuellen Nötigung, der Gefährdung des Lebens, der mehrfachen einfachen Körperverletzung, der mehrfachen Drohung und der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig, sprach ihn dagegen vom Vorwurf der mehrfachen Pornografie frei. Das Kantonsgericht verurteilte A._ ebenfalls zu einer Freiheitsstrafe von 36 Monaten, davon 12 Monate vollziehbar und 24 Monate bedingt aufgeschoben bei einer Probezeit von zwei Jahren, sowie zu einer Busse von Fr. 800.--. Die mit Entscheid des Untersuchungsamtes St. Gallen vom 18. November 2016 bedingt aufgeschobene Geldstrafe von 60 Tagessätzen wurde nicht widerrufen, die Probezeit jedoch um ein Jahr verlängert.
C.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt A._, das Urteil des Kantonsgerichts St. Gallen sei betreffend mehrfache sexuelle Nötigung, Gefährdung des Lebens, Verletzung der Fürsorge- und Erziehungspflicht, mehrfache Drohung, mehrfache Pornografie und mehrfache Tätlichkeiten aufzuheben und er sei vom Vorwurf der mehrfachen sexuellen Nötigung, der Gefährdung des Lebens, der mehrfachen Drohung, der mehrfachen einfachen Körperverletzung und der mehrfachen Tätlichkeiten freizusprechen. Eventualiter sei das angefochtene Urteil aufzuheben und die Sache sei zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Sodann ersucht er für das bundesgerichtliche Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Die kantonalen Akten wurden antragsgemäss beigezogen.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer beantragt die Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils betreffend Verletzung der Fürsorge- und Erziehungspflicht und betreffend mehrfache Pornografie. Im angefochtenen Urteil wird er dieser Delikte jedoch nicht schuldig gesprochen und er begründet seinen Antrag in keiner Weise, weshalb auf die Beschwerde diesbezüglich nicht einzutreten ist.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt eine offensichtlich unrichtige und willkürliche Sachverhaltsfeststellung in Bezug auf sämtliche Schuldsprüche. Weiter macht er Verletzungen von Bundesrecht geltend, namentlich von <ref-law>, <ref-law> und Art. 6 Ziff. 2 EMRK (Unschuldsvermutung/Beweislast), Art. 6 Ziff. 1 EMRK (Recht auf ein faires Verfahren) sowie <ref-law>, <ref-law>, <ref-law>, <ref-law> und <ref-law>.
2.2. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig ist eine Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist. Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Dabei gilt bei der Rüge, der Sachverhalt sei offensichtlich unrichtig festgestellt worden, das strenge Rügeprinzip (<ref-law>). Demnach ist anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids klar und detailliert darzulegen, inwiefern die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung willkürlich sein soll (<ref-ruling> E. 2.1). Es genügt nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten. Auf solche rein appellatorische Kritik am Sachverhalt tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 1.3.1; je mit Hinweisen).
Der Grundsatz "in dubio pro reo" leitet sich aus der in <ref-law>, <ref-law> und Art. 6 Ziff. 2 EMRK verankerten Unschuldsvermutung ab. Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot hinausgehende selbstständige Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; je mit Hinweisen).
3.
Dem Beschwerdeführer wird vorgeworfen, seine Ehefrau B._ in der Zeit vom 2. Februar 2016 bis Mitte September 2017 zwei- bis dreimal wöchentlich sexuell genötigt zu haben, indem er verlangt habe, dass sie ihn oral befriedige, während er sich über ihr positioniert und sie mit Gewalt festgehalten habe. In der Folge habe er jeweils gegen ihren Willen einen Dildo in ihre Vagina eingeführt. Die verbale und physische Gegenwehr von B._ habe er mit Gewalt überwunden.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt, es sei nicht erstellt, dass die sexuellen Handlungen gegen den Willen von B._ stattfanden, zudem habe er kein Nötigungsmittel eingesetzt. Die Vorinstanz lasse wesentliche Tatsachen ausser Acht und würdige den Sachverhalt einseitig. Sie berücksichtige nicht, dass seine Ehefrau ein erhebliches Interesse daran gehabt habe, ihn zu belasten. Sie sei eifersüchtig gewesen, weil er ihr zu jenem Zeitpunkt eröffnet habe, dass er in Tunesien eine weitere Beziehung mit einer Frau eingehen wolle. Weiter zeige ein Video, in dem B._ mit einem Schwert bewaffnet auf einen Mann losgehe, dass sie entgegen der Annahme der Vorinstanz durchaus in der Lage sei, sich zu wehren. Sie habe auch nicht befürchten müssen, das Land bei einer Trennung verlassen zu müssen, da die Ehe viel länger als drei Jahre gedauert habe und <ref-law> einer Ausweisung entgegenstehe. Eine Trennung habe sie denn auch schon selber vorgeschlagen, womit ihre angebliche Trennungsangst widerlegt sei. Die aktenkundigen Fotos und Videos der Familie belegten zudem ein normales Familienleben und liessen sich mit der Behauptung, dass er eine Angst- und Schreckensherrschaft ausgeübt habe, nicht in Übereinstimmung bringen. Gegen die Aussagen der Ehefrau spreche des Weiteren, dass sie später unbestrittenermassen wieder eine Beziehung mit ihm geführt und im gleichen Haushalt mit ihm gelegt habe. Sie habe immer wieder seine Nähe gesucht und sich nie offensichtlich gegen den Einsatz von Sex-Hilfsmitteln gewehrt. Selbst wenn sie mit den Hilfsmitteln nicht einverstanden gewesen wäre, sei dies für ihn unter diesen Umständen nicht erkennbar gewesen. Es sei sodann falsch, dass der grössere der beiden Dildos in die Vagina von B._ eingeführt worden sei. Er sei nur zur sexuellen Erregung eingesetzt worden. Schliesslich habe sich die Ehefrau anlässlich der vorinstanzlichen Hauptverhandlung nicht mehr an die angeblichen blutigen Bisse erinnern können, was zeige, dass ihre Beschuldigungen übertrieben seien und darauf schliessen lasse, dass auch ihre weiteren Darstellungen nicht der Wahrheit entsprächen. Der Umstand, dass mit Ausnahme der blauen Flecken am Oberarm bzw. Rücken nie irgendwelche Spuren gesichert worden seien, spreche ebenfalls gegen ihre Schilderungen. Schliesslich könne den Aussagen der gemeinsamen Kinder nicht ohne Weiteres gefolgt werden, denn diese hätten nie etwas von den sexuellen Handlungen mitbekommen und es müsse davon ausgegangen werden, dass sie gegen ihn instrumentalisiert würden.
3.2. Dass es gegen den Willen von B._ zu den in der Anklage umschriebenen sexuellen Handlungen gekommen ist, hält die Vorinstanz für erstellt. B._ schildere das Vorgehen des Beschwerdeführers und die dadurch bei ihr verursachten Schmerzen sowie ihren Widerstand eindrücklich, authentisch und glaubhaft. Ihre zeitliche Einordnung in die Zeit nach Saudi-Arabien, als es beim Beschwerdeführer zu Erektionsstörungen gekommen sei, ergäbe ein stimmiges Bild. Auch habe sie betreffend ihren Widerstand nachvollziehbar zu Protokoll gegeben, weshalb sie nicht geschrien habe bzw. weggerannt sei (Mutter von vier unmündigen Kindern, enge Wohnverhältnisse, körperliche und verbale Reaktion des Beschwerdeführers). Zusätzlich sei zu erwähnen, dass sie im Gegensatz zum Beschwerdeführer nur eine B-Bewilligung besessen und für den Fall einer Trennung um ihren Aufenthaltstitel gebannt habe. B._ habe dem Beschwerdeführer ausreichend klar zu verstehen gegeben, dass sie mit den von ihr verabscheuten und für sie mit Schmerzen verbundenen sexuellen Handlungen, wie Oralsex und Penetration mit einem Dildo, nicht einverstanden gewesen sei. Allein aus dem Umstand, dass sie bei deren Einleitung in romantische Küsse eingewilligt habe, habe der Beschwerdeführer nichts Gegenteiliges schliessen können. Sie habe ihm ihr fehlendes Einverständnis verbal mitgeteilt und versucht, ihn wegzustossen. Zudem belegten die von B._ authentisch geschilderten aggressiven Reaktionen des Beschwerdeführers auf ihre Widerstände (er habe sie beleidigt, geschlagen und an den Haaren gerissen), dass der Beschwerdeführer ihr sexuelles Selbstbestimmungsrecht bewusst missachtet und sie mit psychischem Druck sowie Gewalt gefügig gemacht habe. Er habe eine regelrechte Angst- und Schreckensherrschaft über seine Familie ausgeübt und habe deshalb mit der Zeit durch relativ geringfügige Nötigungshandlungen den ausgeübten Zwang aktualisieren können. Unter den gegebenen Umständen sei B._ eine grössere Gegenwehr nicht zuzumuten gewesen.
3.3. Mit seinen Vorbringen gegen die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung vermag der Beschwerdeführer keine Willkür darzutun. Zu Recht wertet die Vorinstanz die Aussagen von B._ als glaubhaft. Wie der von der Vorinstanz vorgenommenen Zusammenfassung dieser Aussagen (angefochtenes Urteil S. 11) entnommen werden kann, schilderte sie anschaulich und stets widerspruchsfrei, wie der Beschwerdeführer Dildos in ihre Vagina einführte, was ihr Schmerzen bereitet habe, manchmal habe sie geblutet. Die Vorinstanz berücksichtigt auch den Umstand, dass der Beschwerdeführer gegenüber B._ in der fraglichen Zeit den Wunsch nach einer zweiten Ehefrau äusserte, verneint aber angesichts der damaligen Gesamtsituation und auch der Entstehungsgeschichte ihrer Aussagen in nachvollziehbarer Weise das Vorliegen von Gründen für eine Falschbelastung. Dass B._ ihre Aussagen betreffend den Bissen anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung relativierte und sich nicht mehr erinnern konnte, ist angesichts des Zeitablaufs sodann nicht ungewöhnlich und tut der Glaubhaftigkeit ihrer Angaben keinen Abbruch. Weiter wendet der Beschwerdeführer selber ein, dass blaue Flecken am Oberarm bzw. am Rücken, welche den Standpunkt des Opfers untermauern würden, ärztlich dokumentiert seien. Zwar existieren darüber hinaus keine objektiven Beweismittel betreffend die körperlichen Auswirkungen der angeklagten sexuellen Übergriffe, was aber nicht bedeutet, dass die Vorinstanz nicht auf die stimmigen Erklärungen von B._ hätte abstellen dürfen. Insbesondere erweist sich die Feststellung der Vorinstanz, der Beschwerdeführer habe auch den grossen Dildo in ihre Vagina eingeführt, als durchaus haltbar, hat dies doch nicht nur B._ so ausgesagt, sondern der Beschwerdeführer selbst bestätigt, dass beide Dildos zum Einsatz gekommen seien. Die weiteren Aussagen des Beschwerdeführers im Zusammenhang mit dem grossen Dildo wertet die Vorinstanz als widersprüchlich, worauf er in seiner Beschwerde nicht eingeht. Vor diesem Hintergrund ist seine Äusserung nicht anders zu verstehen, als dass auch der grosse Dildo eingeführt wurde. Weiter sagte B._ laut angefochtenem Urteil dem Beschwerdeführer klar, dass sie die fraglichen Praktiken nicht wolle und sie wehrte sich zusätzlich, indem sie ihn mittels starken Griffs um die Oberarme wegzustemmen versuchte. Auf ihren Widerstand - so das Urteil weiter - habe der Beschwerdeführer aggressiv reagiert, sie geschlagen und an den Haaren gerissen. Die vorinstanzliche Feststellung, B._ habe dem Beschwerdeführer zu erkennen gegeben, dass sie mit dem Einführen der Dildos nicht einverstanden sei, ist nicht zu beanstanden. Richtigerweise basiert die Vorinstanz diesen Schluss auf die glaubhaften Aussagen von B._. Hinzu kommt, dass der Beschwerdeführer in der Beschwerde ausführt, sie habe sich gegen den Einsatz der Hilfsmittel nie ersichtlich gewehrt, "wenn, dann sagte sie nur leise, sie wolle es nicht, damit es die Kinder nicht hören". Sodann bestreitet er nicht substanziiert, sie beleidigt, geschlagen und an den Haaren gerissen zu haben, was klar darauf hindeutet, dass er zur Vornahme der streitigen Handlungen einen erkennbaren Widerstand zu überwinden hatte. Das vom Beschwerdeführer ins Feld geführte "Schwert-Video" hat mit dem vorliegend zu beurteilenden Sachverhalt nichts zu tun und es ist nicht ersichtlich, inwiefern dieses die von der Vorinstanz festgestellte Wehrlosigkeit des Opfers als geradezu unhaltbar erscheinen lassen sollte. Ebenso wenig vermögen die von ihm angeführten ausländerrechtlichen Grundlagen unter Willkürgesichtspunkten etwas am Umstand zu ändern, dass B._, wie vorinstanzlich festgehalten, Angst vor einer Abschiebung ins Ausland hatte und auch haben konnte. Ohnehin misst die Vorinstanz diesem Aspekt - angesichts der vom Beschwerdeführer aufgewendeten Gewalt und geschaffenen Bedrohungslage zu Recht - nur untergeordnete Bedeutung bei. Die vom Beschwerdeführer angesprochenen Fotos und Videos, welche eine fröhliche Familie zeigen sollen, sind schliesslich nicht geeignet, den vorliegend relevanten Sachverhalt, wie ihn die Vorinstanz festgestellt hat, in irgendeiner Art und Weise zu beeinflussen. Es ist nicht aussergewöhnlich, dass Opfer eines traumatisierenden Ereignisses dieses zu verdrängen versuchen und sich gegen aussen nichts anmerken lassen (vgl. Urteile 6B_257/2020 vom 24. Juni 2021 E. 5.4.1, zur Publikation bestimmt; 6B_17/2016 vom 18. Juli 2017 E. 1.4.2; je mit Hinweis[en]). Ausserdem gibt es bekanntermassen durchaus Beziehungen, die namentlich aufgrund einseitiger oder gegenseitiger Abhängigkeit, trotz wiederholtem Auftreten von Gewalt, aufrechterhalten werden (vgl. Urteil 6B_969/2021 vom 29. November 2021 E. 1.5; zum sog. Gewaltzyklus siehe MARIANNE SCHWANDER, Das Opfer im Strafrecht, 3. Aufl. 2019, S. 132 ff.). Alles in allem hat die Vorinstanz entgegen der Rüge des Beschwerdeführers keine wesentlichen Tatsachen ausser Acht gelassen. Sie stellt ohne in Willkür zu verfallen fest, dass die sexuellen Handlungen gegen den Willen von B._ erfolgten, dies für den Beschwerdeführer erkennbar war, er den Willen von B._ bewusst missachtete und sie sowohl mit psychischem Druck als auch mit Gewalt gefügig machte.
4.
Gemäss Anklage soll der Beschwerdeführer im Mai 2017 im Laufe eines Streits von hinten das Kopftuch von B._ gepackt, beide Hände um ihren Hals gelegt und sie gewürgt haben. Sie habe dabei keine Luft mehr bekommen, sei auf das Bett gesackt und habe unkontrolliert uriniert und gekotet. Ausserdem habe sie einen roten Kopf gekriegt. Ihr sei Schaum aus dem Mund getreten und sie habe blaue Würgemale am Hals erlitten.
4.1. In Bezug auf den Vorwurf der Gefährdung des Lebens macht der Beschwerdeführer geltend, er müsse schon wegen einer Verletzung des Anklageprinzips freigesprochen werden, da nicht erstellt sei, dass sich der Vorfall tatsächlich im Mai 2017 ereignet habe. Objektive Anhaltspunkte für eine unmittelbare Gefährdung des Lebens gäbe es keine und es stehe letztlich Aussage gegen Aussage, wobei auf diejenigen von B._ nicht abgestellt werden könne. Die Aussagen der Tochter C._ vermöchten diejenigen der Mutter nicht zu untermauern, da C._ nicht dabei gewesen sei und nur das von ihrer Mutter Erzählte wiederhole. Ausserdem erwähne C._, welche nach eigenen Angaben kurz nach dem Vorfall nach Hause gekommen sein müsse, nichts vom unkontrollierten Urinlassen und Einkoten. Solches hätte sie aber bemerken müssen. Ein Einkoten bzw. Urinlassen könne zudem auch eine Panikreaktion gewesen sein und nicht die Folge eines Würgens. Das Gleiche gelte für den weissen Schaum in den Mundwinkeln, dieser könne verschiedene Ursachen haben. Unglaubwürdig sei auch die Behauptung von B._, der Beschwerdeführer habe sie von hinten mit dem Kopftuch gewürgt, denn wenn man an einem Kopftuch ziehe, öffne sich dieses, weshalb damit gar nicht gewürgt werden könne. Die Vorinstanz argumentiere wiederum willkürlich, wenn sie - obwohl B._ selbst ausgesagt habe, dass sie nicht ohnmächtig geworden sei und bloss beinahe keine Luft bekommen habe - eine unmittelbare Lebensgefahr bejahe. Ausserdem sei direkter Vorsatz in keiner Weise erstellt.
4.2. Die Vorinstanz wertet die Darstellungen von B._ als glaubhaft. Diese habe den angeklagten Vorfall detailliert und schlüssig geschildert und sich nicht darauf beschränkt, einen Würgevorfall geltend zu machen, sondern habe ausgeführt, was das Würgen bei ihr körperlich ausgelöst habe. Übertreibungen habe B._ vermieden und sie habe eingeräumt, dass sie das Bewusstsein nicht verloren habe. Ihre Angaben würden zusätzlich durch die glaubhaften Aussagen der Kinder gestützt, wohingegen die Bestreitungen des Beschwerdeführers verharmlosend bzw. gesucht wirkten und als Schutzbehauptungen zu werten seien. Das Vorgehen des Beschwerdeführers zeuge von Geringschätzung des Lebens von B._ und sein Motiv sei die Elimination ihres Widerstandes gegen seine aussereheliche Beziehung gewesen. Der Beschwerdeführer habe skrupellos und hinterhältig gehandelt und habe ihr absichtlich die Luftzufuhr zum Gehirn abgedrückt, bis sie zusammengesackt sei.
4.3. Gemäss Aussage von B._ ereignete sich der Vorfall, nachdem der Beschwerdeführer aus Tunesien zurückgekehrt sei, dies sei im Mai 2017 gewesen. Die Tochter C._ sagte ebenfalls aus, der Vorfall hätte sich an dem Tag ereignet, als der Beschwerdeführer aus Tunesien zurückgekehrt sei. Dass er im Mai 2017 aus Tunesien heimgekehrt ist, stellt der Beschwerdeführer nicht in Abrede. Die Zeitangabe in der Anklage ist somit nicht zu beanstanden.
Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers untermauern die Aussagen der Tochter C._ die Behauptungen ihrer Mutter sehr wohl. C._ führte aus, als sie nach Hause gekommen sei, habe sie gesehen, dass ihre Mutter sehr rot im Gesicht gewesen sei. Die Mutter habe sich schnell angezogen. Sie habe blaue Flecken gehabt. Der Schilderung der Mutter entnahm C._, dass sie der Beschwerdeführer am Hals stark gedrückt habe, so dass aus dem Mund etwas Weisses gekommen sei. Die Mutter habe die Polizei rufen wollen, sie habe ihr aber davon abgeraten (angefochtenes Urteil S. 18). C._ konnte somit, wie von der Vorinstanz zutreffend erkannt, aus eigener Wahrnehmung gewisse Angaben machen. Zudem gab sie, wie auch ihr Bruder D._, der mit seiner differenzierten Stellungnahme ihre Aussage unterstreicht, das ihr von der Mutter unmittelbar nach dem Vorfall Berichtete wieder. Zu Recht würdigt die Vorinstanz die Aussagen der Geschwister als glaubhaft und die Darstellung ihrer Mutter stützend. Nichts zu seinen Gunsten vermag der Beschwerdeführer aus dem Umstand abzuleiten, dass C._ nichts von Einnässen und Einkoten berichtet hat. Als C._ nach Hause kam, habe sich die Mutter gemäss ihrer Aussage schnell angezogen, was dafür spricht, dass B._ die Kleider gewechselt hat. Nicht nachvollziehbar ist ausserdem der Einwand des Beschwerdeführers, von hinten könne man mit einem Kopftuch nicht würgen. Ein solcher Vorgang, wie vom Opfer beschrieben, ist -insbesondere da auch mit der Hand gewürgt wurde - ohne Weiteres vorstellbar. Ungewollter Urinabgang, Einkoten und Austreten von weissem Schaum aus dem Mund sind sodann typische Folgen eines Würgens. Die Behauptung, dies könnte eine andere Ursache haben, ist lebensfremd. Die Rügen des Beschwerdeführers erweisen sich als unbehelflich.
Die Vorinstanz stellt somit willkürfrei fest, dass der Beschwerdeführer B._ würgte, bis sie rot im Gesicht wurde, zusammensackte, unkontrollierten Urin- und Stuhlabgang hatte und aus dem Mund schäumte, wobei er B._ mit Absicht die Luftzufuhr zum Gehirn abdrückte.
4.4. Der Beschwerdeführer macht - ausgehend von seiner eigenen Sachverhaltsdarstellung - geltend, eine unmittelbare Gefährdung des Lebens sei nicht ausgewiesen. Ob er eine unmittelbare Gefährdung des Lebens auch unter Zugrundelegung des von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalts rügen will, ist nicht restlos klar. Soweit er jedenfalls geltend macht, es sei zu keiner Bewusstlosigkeit gekommen und das Opfer habe nur beinahe keine Luft mehr bekommen, weshalb eine konkrete unmittelbare Lebensgefährdung nicht ausgewiesen sei, ist festzuhalten was folgt.
4.5.
4.5.1. Der Gefährdung des Lebens macht sich schuldig, wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt (<ref-law>). In objektiver Hinsicht erfordert der Tatbestand den Eintritt einer konkreten, unmittelbaren Lebensgefahr. Sie liegt vor, wenn sich aus dem Verhalten des Täters nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge direkt die Wahrscheinlichkeit oder nahe Möglichkeit der Todesfolge ergibt (<ref-ruling> E. 5.1; <ref-ruling> E. 2b/aa; Urteil 6B_1258/2020 vom 12. November 2021 E. 1.4; je mit Hinweisen). Dies setzt nicht voraus, dass die Wahrscheinlichkeit des Todes grösser sein muss als jene seines Ausbleibens (BGE <ref-ruling> E. 2b/aa mit Hinweis; Urteil 6B_1258/2020 vom 12. November 2021 E. 1.4). Die Gefahr muss unmittelbar, nicht aber unausweichlich erscheinen. Nach der Rechtsprechung ist in der Regel bereits von einer unmittelbaren Lebensgefahr auszugehen, wenn der Täter das Opfer stranguliert, ohne ihm ernsthafte Verletzungen beizufügen und ohne, dass das Opfer ohnmächtig wird (<ref-ruling> E. 2; Urteile 6B_1258/2020 vom 12. November 2021 E. 1.4; 6B_1017/2019 vom 20. November 2019 E. 2.2; je mit Hinweis[en]).
Bei Würgevorfällen können Durchblutungsstörungen des Gehirns zu einem Sauerstoffmangel führen und dort relativ rasch irreversible Schädigungen verursachen. Das Gehirn ist ein lebenswichtiges Organ, womit dessen irreversible Schädigung zum Tod führen kann. Diese Kausalverläufe setzen ein gewisses Ausmass der Gewalt voraus, welches mittels rechtsmedizinischer, objektivierbarer Feststellungen sowie durch Angaben des Opfers eruiert werden kann. Zu relevanten Strangulationsfolgen gehören unter anderem Atemnot, Würgemale, Urin- und Stuhlabgang sowie punktförmige Stauungsblutungen an den Augenbindehäuten, wobei eine Kombination mehrerer Symptome grundsätzlich nicht erforderlich ist (Urteil 6B_1258/2020 vom 12. November 2021 E. 1.4 mit Hinweisen).
4.5.2. Der subjektive Tatbestand verlangt bezüglich der unmittelbaren Lebensgefahr direkten Vorsatz; Eventualvorsatz genügt nicht (<ref-ruling> E. 5.1). Bei sicherem Wissen um den Eintritt der tödlichen Verletzung liegt Tötungsvorsatz vor, so dass die <ref-law> eingreifen (zur echten Konkurrenz von <ref-law> und <ref-law> vgl. <ref-ruling> E. 2.7). Eine Verurteilung wegen <ref-law> fällt daher nur in Betracht, wenn der Täter trotz der erkannten Lebensgefahr handelt, aber darauf vertraut, die Gefahr werde sich nicht realisieren (<ref-ruling> E. 2.4 mit Hinweis). Weiter erfordert der Tatbestand skrupelloses Handeln. Skrupellos ist ein in schwerem Grade vorwerfbares, rücksichts- oder hemmungsloses Verhalten (<ref-ruling> E. 5.1). Je grösser die vom Täter geschaffene Gefahr ist und je weniger seine Beweggründe zu billigen sind, desto eher ist die Skrupellosigkeit zu bejahen. Diese liegt stets vor, wenn die Lebensgefahr aus nichtigem Grund geschaffen wird oder deutlich unverhältnismässig erscheint, so dass sie von einer tiefen Geringschätzung des Lebens zeugt (Urteile 6B_758/2018 E. 2.1 vom 24. Oktober 2019 E. 2.1; 6B_698/2017 vom 13. Oktober 2017 E. 4.2 mit Hinweis; zum Ganzen: Urteil 6B_1258/2020 vom 12. November 2021 E. 2.2).
4.6. Die Vorinstanz begründet überzeugend, weshalb sie eine unmittelbare Lebensgefahr für B._ infolge des Würgens bejaht. Es steht für das Bundesgericht verbindlich fest, dass der Beschwerdeführer B._ gewürgt hat bis sie zusammensackte, unkontrollierten Urin- und Stuhlabgang hatte und weisser Schaum aus ihrem Mund trat. Berechtigterweise weist die Vorinstanz darauf hin, dass bereits das unkontrollierte Einnässen einen manifesten Befund einer kritischen Hirndurchblutungsstörung darstellt (vgl. Urteil 6B_758/2018 vom 24. Oktober 2019 E. 2.2 mit Hinweis). Hinzu kommen vorliegend der Stuhlabgang, das Zusammensacken und das Austreten von weissem Schaum aus dem Mund.
Da der Beschwerdeführer absichtlich B._ die Luft abschnürte, durfte die Vorinstanz direkten Gefährdungsvorsatz bejahen (vgl. Urteil 6B_52/2020 vom 20. Mai 2020 E. 1.3.1). Dies gilt entgegen seiner Auffassung unabhängig davon, ob seine Ehefrau oder jemand anders entsprechende Aussagen gemacht hat, betrifft die Frage des Vorsatzes doch innere, für Dritte nicht wahrnehmbare Vorgänge. Zu Recht bejaht die Vorinstanz zudem skrupelloses Handeln, da der Beschwerdeführer seine Ehefrau hinterhältig von hinten würgte und sein Motiv darin bestand, ihren Widerstand gegen seine aussereheliche Beziehung zu brechen. Inwiefern diese vorinstanzliche Feststellung betreffend Motiv, wie vom Beschwerdeführer behauptet, willkürlich sein soll, führt er nicht näher aus, weshalb auch in diesem Punkt auf die Vorinstanz abgestellt werden kann. Die rechtliche Qualifikation des festgestellten Sachverhalts als Gefährdung des Lebens im Sinne von <ref-law> erweist sich als zutreffend.
5.
Dem Beschwerdeführer wird weiter zur Last gelegt, B._ in der Zeit vom 2. Februar 2016 bis 28. September 2017 mindestens einmal wöchentlich mit dem Tod oder mit Schlägen (mit Händen/Füssen, Besenstiel, Kochlöffel oder Stromkabel) gedroht zu haben. Ausserdem habe er ihr gedroht, die gemeinsamen Kinder zu töten und sie und die Kinder in Stücke zu schneiden. Am 27. September 2017 soll er B._ im Laufe eines Streits bedroht haben, indem er sich in die Küche begeben, dort mit der Messerschublade gerüttelt und ein Küchenmesser behändigt habe.
5.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verkenne, dass den unglaubhaften Behauptungen seiner Ehefrau auch hier nicht gefolgt werden könne. So habe sie zum Vorfall vom 27. September 2017 einmal ausgesagt, dass während des Streits mit ihrem Telefon telefoniert worden sei, ein anderes Mal habe sie ausgeführt, der Beschwerdeführer habe seine Kollegin mit seinem eigenen Mobiltelefon angerufen. Es sei zwar richtig, dass er bei diesem Vorfall ein Messer in der Hand gehabt habe, unzutreffend sei jedoch, dass er B._ damit gedroht habe. Insbesondere schildere auch C._ den Vorfall so, dass ihre Mutter sich im Treppenhaus befunden und daher das Messer gar nie gesehen habe. B._ habe ausserdem keine Angst vor ihm gehabt, was die Familienfotos und -videos belegen würden. Auch habe sie nach den Vorfällen das Familienleben mit dem Beschwerdeführer wieder aufgenommen. Dies zeige, dass der Vorwurf der Drohung nicht zutreffen könne.
5.2. Demgegenüber erachtet die Vorinstanz die Aussagen von B._ als glaubhaft. Sie habe konstant, detailliert und authentisch ausgesagt, während sich der Beschwerdeführer in Widersprüche verstrickt habe. Die Sachdarstellung von B._ werde zudem durch die Aussagen der Kinder bestätigt. Diese hätten nicht einfach identisch oder stereotyp ausgesagt, sondern sich spontan und in jeweils eigenen Worten zu den Vorwürfen geäussert, was gegen Absprachen spreche. Insbesondere der Vorfall vom 27. September 2017 werde durch die Angaben C._s bestätigt, wonach es wegen eines Telefonats zum Streit gekommen sei, der Beschwerdeführer in der Küche ein Messer behändigt und sie ihm dieses dann abgenommen habe. Gemäss C._ habe der Beschwerdeführer zu B._ auch schon gesagt, er mache sie und ihre Kinder tot. Demgegenüber würden, so die Vorinstanz, die pauschalen und inkonstanten Bestreitungen des Beschwerdeführers nicht überzeugen. So habe er zunächst zugegeben, aus der Küchenschublade ein Messer genommen zu haben, aber nur, weil er B._ Angst habe machen wollen, er habe nie die Absicht gehabt, mit dem Messer etwas anzustellen. Als die Tochter C._ in die Küche gekommen sei und ihn aufgefordert habe, ihr das Messer zu geben, habe er dies getan. In Widerspruch zu dieser Aussage habe der Beschwerdeführer später zu Protokoll gegeben, er habe an der Küchenschublade gerüttelt, um die darin versteckten Zigaretten zu behändigen, dabei sei das Messer herausgefallen.
5.3. Es ist nicht schlechterdings unhaltbar, wenn die Vorinstanz die Angaben von B._ als konstant und widerspruchsfrei bezeichnet. Entgegen der Rüge des Beschwerdeführers widerspricht sich B._ nicht einmal in Bezug auf den nebensächlichen Umstand, mit wessen Mobiltelefon das Gespräch um Mitternacht mit der Kollegin geführt wurde, erwähnte B._ doch zwei Telefongespräche und führte aus, dasjenige um ca. 22 Uhr sei auf das Mobiltelefon des Beschwerdeführers erfolgt (Untersuchungsakten act. D/3 Frage 64). Zutreffend berücksichtigt die Vorinstanz, dass die Aussagen von B._ durch diejenigen ihrer Tochter C._ und der anderen Kinder untermauert werden. Ebenso zutreffend würdigt sie das Aussageverhalten des Beschwerdeführers, insbesondere den Widerspruch betreffend das Ergreifen des Messers sowie seine ursprüngliche Zugabe, dass er B._ habe Angst machen wollen. Um in Angst versetzt zu werden, brauchte B._ das Messer im Übrigen nicht zu sehen; es reicht, dass sie, wie sie es geschildert hat, hörte, wie an der Messerschublade gerüttelt wird und wie C._ den Beschwerdeführer anschliessend aufforderte, das Messer wegzulegen (angefochtenes Urteil S. 21). Die Familienfotos und -videos vermögen das eindeutige Beweisergebnis ebenso wenig zu beeinflussen, wie der Umstand, dass B._ bis zum Vorfall vom 28. September 2017 weiter mit dem Beschwerdeführer zusammenlebte. Mit seinen Vorbringen vermag der Beschwerdeführer nicht aufzuzeigen, inwiefern die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung offenkundig fehlerhaft sein soll. Willkürfrei gelangt die Vorinstanz zum Ergebnis, der Beschwerdeführer habe B._ mehrfach mit Gewalt gegen Leib und Leben, sie und die Kinder betreffend, gedroht, sei sich der Wirkung seiner Drohungen bewusst gewesen und habe diese auch gewollt.
6.
6.1. Der Beschwerdeführer bestreitet die ihm zur Last gelegten mehrfachen Tätlichkeiten zum Nachteil seiner Ehefrau und macht sinngemäss eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung geltend. Die fotografisch von Dr. med. E._ festgehaltenen blauen Flecken würden nicht zu den Angaben von B._ passen, wonach sie mit der flachen Hand geschlagen worden sei. Die Kinder hätten die Schläge nicht gesehen und ihre Schilderungen seien überwiegend indirekter Natur. Aus ihren Aussagen könne entsprechend nicht geschlossen werden, dass der angeklagte Sachverhalt zutreffe.
6.2. Die Vorinstanz hält die Aussagen von B._, wonach sie der Beschwerdeführer mit der Hand oder diversen Gegenständen geschlagen habe, für glaubhaft. Dass die von Dr. med. E._ fotografisch festgehaltenen blauen Flecken dem Opfer vom Beschwerdeführer zugefügt wurden, sei als erstellt zu betrachten, habe doch der Beschwerdeführer ursprünglich selbst eingeräumt, diese könnten während einer Auseinandersetzung aufgrund von Eifersucht entstanden sein. Ausserdem würden die befragten Kinder alle in individueller Weise bestätigen, dass der Beschwerdeführer B._ regelmässig schlage. Es sei somit erstellt, dass der Beschwerdeführer B._ in der angeklagten Zeitspanne mehrfach mit den Händen und mit Gegenständen geschlagen habe. Die pauschalen, nicht schlüssigen und teilweise widersprüchlichen Bestreitungen des Beschwerdeführers vermöchten dieses Beweisergebnis nicht in Zweifel zu ziehen.
6.3. Die zur vorinstanzlichen Beweiswürdigung erhobenen Rügen erweisen sich als unbehelflich. So sind die Aussagen der Tochter C._ nicht nur solche vom Hörensagen. Im Gegenteil sagte sie auf entsprechende Frage aus, sie habe selbst gesehen, wie der Beschwerdeführer die Mutter schlage. Sie habe auch gesehen, dass die Mutter auf dem Rücken ganz blau gewesen sei (Untersuchungsakten act. D/5 Frage 52 ff.). Der Beschwerdeführer habe die Mutter immer wieder geschlagen, meistens habe er sie im Schlafzimmer hinter verschlossener Tür geschlagen, sie (die Kinder) hätten dann gehört, dass die Mutter schreie und weine. Auch der Sohn D._ gab zu Protokoll, dass der Vater die Mutter schlage, diese würde jeweils weinen, weil er sie so fest schlage. Auch die Tochter F._ sprach davon, dass die Mutter vom Beschwerdeführer geschlagen werde, einmal habe er sie mit dicken Schuhen in den Bauch getreten (angefochtenes Urteil S. 24). Das Willkürverbot ist somit nicht verletzt, wenn die Vorinstanz gestützt auf die Aussagen von B._, welche durch die Äusserungen ihrer Kinder sowie teilweise durch die Fotodokumentation von Dr. med. E._ untermauert werden, den angeklagten Sachverhalt als erstellt erachtet. Eine Instrumentalisierung der Kinder durch die Mutter und entsprechende Absprachen schliesst sie nachvollziehbar aus, indem sie ausführt, die Kinder hätten teils Vorfälle spontan erinnert, diese aus unterschiedlicher Perspektive wahrgenommen und im Kern übereinstimmend, aber nicht stereotyp ausgesagt.
7.
Zusätzlich wird der Beschwerdeführer beschuldigt, in der Zeit vom 2. Februar 2016 bis September 2017 seine vier Kindern mit Händen, Stöcken, Kochlöffeln, Kabeln etc. geschlagen zu haben. Die Kinder hätten verschiedentlich blaue Flecken resp. Striemen davongetragen und teilweise geblutet (einfache Körperverletzungen und Tätlichkeiten).
7.1. In der Beschwerde wird geltend gemacht, die Vorinstanz habe auch hier zu Unrecht die Video- und Familienaufnahmen, welche eine normale, fröhliche Familie zeigten, nicht gewürdigt. Schon allein aufgrund dieser Aufnahmen hätte ein Freispruch vom Vorwurf der mehrfachen einfachen Körperverletzung und Tätlichkeiten gegenüber den Kindern erfolgen müssen. Die Familienmitglieder seien ihm bösgesinnt resp. würden übertreiben und schienen von der Mutter instrumentalisiert zu werden. Dessen ungeachtet sei nie eine aussagepsychologische Untersuchung in die Wege geleitet worden, um die Aussagen der Kinder zu überprüfen. Darauf könne daher nicht abgestellt werden.
Es treffe nicht zu, dass er seine Tochter F._ mit einem Suppenlöffel und einem Kabel blutig geschlagen habe. Er habe ihr wohl leicht eins "getätscht"; dass sie geblutet habe, sei hingegen eine von den Familienmitgliedern erfundene Behauptung. Auf deren Belastungen könne nicht abgestellt werden, zumal keine objektiven Beweismittel wie Fotos von den angeblichen Verletzungen vorhanden seien.
Ebenso wenig stimme, dass er seinen Sohn D._ derart fest mit dem Kochlöffel aus Holz auf den Kopf geschlagen habe, dass der Löffel gebrochen sei. Ein hölzerner Kochlöffel würde auch bei einem wuchtigen Schlag niemals brechen. Dass er D._ mit dem Kabel geschlagen habe, werde wiederum zu Unrecht von den Familienmitgliedern behauptet, ohne dass objektive Beweise vorlägen.
Gleiches gelte für das behauptete Hochziehen der Tochter G._ an den Haaren und die regelmässigen Schläge gegen alle Kinder. Träfe dies zu, würden Arztberichte vorliegen und es wären ausserhalb der Familie Auffälligkeiten festgestellt worden. Zu Unrecht stelle die Vorinstanz auf die Behauptungen der Kinder und deren Mutter ab.
7.2. Die Vorinstanz würdigt die Aussagen der Kinder, deren Mutter und des Beschwerdeführers und gelangt zum Schluss, der angeklagte Sachverhalt sei erstellt. So werde die Erklärung der Tochter F._, wonach sie der Beschwerdeführer mit einem Kabel und einem metallenen Suppenlöffel geschlagen habe, wovon sie blutige und blaue Verletzungen davongetragen habe, von ihrer Schwester C._, ihrem Bruder D._ und B._ bestätigt. Ausserdem habe der Beschwerdeführer selbst eingeräumt, F._ einmal mit einem Kochlöffel geschlagen zu haben. Vor dem Berufungsgericht habe er diese Aussage relativiert und verharmlosend ausgeführt, er habe F._ aus Spass einmal mit einem "Holzlöffeli" geschlagen. Angesichts der ausnahmslos anderslautenden und glaubhaften Darstellungen seiner Familienmitglieder sei darin eine Schutzbehauptung zu sehen.
Der Sohn D._ habe sehr detailliert ausgesagt. Er sei vom Beschwerdeführer mit einem Kochlöffel aus Holz geschlagen worden, beim Schlag auf die Schulter sei dieser noch ganz gewesen, beim Schlag auf den Kopf sei er zerbrochen. Dann habe ihn der Beschwerdeführer auf den Fuss geschlagen, so dass er nicht mehr gut habe gehen können. Auch B._ und C._ hätten den hölzernen Kochlöffel als Schlagwerkzeug des Beschwerdeführers erwähnt, was die Aussagen D._s stütze. Weiter habe D._ von Schlägen mit dem Kabel einer Lampe berichtet. Der Beschwerdeführer habe selbst eingeräumt, dass vielleicht einmal etwas mit einem Kabel gegenüber F._ oder D._ gewesen sei, doch sei dies nur ein Ladekabel gewesen.
Dass der Beschwerdeführer die kleinste Tochter G._ an den Haaren hochgezogen und sie in der Folge mit dem Fuss getreten habe, hätten sodann alle Familienmitglieder übereinstimmend berichtet. Die pauschalen Bestreitungen des Beschwerdeführers würden angesichts seiner ausgewiesenen Aggressivität gegenüber der Familie nicht überzeugen. Gleiches gelte in Bezug auf das (als Tätlichkeiten zu würdigende) regelmässige, mindestens wöchentliche Schlagen der Kinder durch den Beschwerdeführer.
7.3. Die Vorinstanz verfällt nicht in Willkür, wenn sie aufgrund einer Gesamtwürdigung zum Schluss gelangt, auf die Angaben der Familienmitglieder des Beschwerdeführers könne abgestellt werden. Entgegen seiner Ansicht vermögen die Fotos und Videoaufnahmen einer fröhlich wirkenden Familie das vorliegende Beweisergebnis aus den dargelegten Gründen, die sich weitgehend auch auf die Kinder übertragen lassen (siehe E. 3.3 oben), in keiner Weise zu erschüttern. Wie von der Vorinstanz richtig erkannt, sind die Aussagen der Kinder detailliert, lebensnah und widerspruchsfrei. Sie stimmen jeweils mit den Depositionen der Geschwister bzw. der Mutter überein. Die Kinder schildern das Geschehen jeweils mit eigenen Worten und ihr Aussageverhalten weist nicht den mindesten Anhaltspunkt für eine gegenseitige Absprache bzw. eine Beeinflussung durch B._ auf.
8.
Zusammenfassend erweist sich die Beschwerde als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde ebenfalls abgewiesen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Die Gerichtskosten sind folglich dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Seiner finanziellen Lage ist mit einer reduzierten Gerichtsgebühr Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. Januar 2022
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Lustenberger