Faits :
A.
A.A._, ressortissant du Kosovo né en 1959, se trouve en détention provisoire depuis le 28 mai 2020, sous la prévention de viol, contrainte sexuelle, menaces et injures.
Le 27 mai 2020, la belle-fille du prévenu, B.A._, ressortissante du Kosovo née en 1983, avait déposé plainte pénale pour viol. Les faits auraient débuté en 2004, après que la plaignante avait épousé le fils du prévenu et était arrivée en Suisse. Selon ses déclarations, les viols avaient lieu une fois par semaine ou par quinzaine, le prévenu ayant menacé de tuer le frère de la victime qui vivait au Kosovo. Le vendredi 22 mai 2020, une de ses belles-soeurs, fille du prévenu, l'avait surpris en train de toucher le sexe de la plaignante à travers ses habits, et de l'embrasser. Ses belles-soeurs lui auraient conseillé d'arrêter de supporter cela. Elle avait alors quitté la maison avec ses deux enfants. Selon le prévenu, les relations sexuelles avaient eu lieu à la demande de la plaignante dont le mari - son propre fils - était impuissant. Les deux enfants de la plaignante étaient les siens et leur relation était connue des deux familles.
B.
Le 24 juin 2020, le Procureur du canton de Genève a adressé au Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) une demande de mesures de substitution, considérant qu'il existait des risques de collusion et de réitération, mais que des mesures de substitution (assignation à résidence à Martigny, interdiction de pénétrer dans le canton de Genève sauf convocation, interdiction de prendre contact avec la plaignante et sa famille), requises pour six mois, étaient susceptibles de les diminuer. Par ordonnance du 25 juin 2020, le Tmc a refusé d'ordonner les mesures proposées. Le risque de collusion était tangible vu les déclarations contradictoires des parties, la violence dont pouvait faire preuve le prévenu et les menaces proférées à l'égard de la plaignante et de sa famille. Un risque de passage à l'acte devrait être évalué par l'expertise mise en oeuvre. Par ordonnance du 29 juin suivant, le Tmc a confirmé un refus de mise en liberté prononcé le 25 juin 2020 par le Ministère public, et prolongé la détention jusqu'au 29 septembre 2020, retenant, outre les risques de collusion et de réitération, voire de passage à l'acte, un risque de fuite motivé par les liens entre le prévenu et son pays d'origine.
C.
Par arrêt du 15 juillet 2020, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté les recours formés contre les deux décisions du Tmc. La plaignante avait attendu 16 ans pour déposer plainte, mais le fait d'avoir été surprise par sa belle-soeur avait pu l'inciter à révéler les faits malgré les menaces répétées du prévenu. Même s'il vivait en Suisse depuis 40 ans, le prévenu se rendait très régulièrement dans son pays d'origine et avait refusé de s'exprimer sur une propriété qu'il aurait héritée de son père. Il était séparé de son épouse et en conflit avec ses enfants, de sorte qu'il existait un risque de fuite. Le risque de collusion était aussi concret puisque les charges reposaient essentiellement sur les déclarations de sa belle-fille et qu'il pouvait, en cas de mise en liberté, tenter de la faire se rétracter. Les mesures de substitution proposées paraissaient insuffisantes: la proposition de loger à Martigny n'avait pas pu être vérifiée sérieusement et le risque de collusion empêchait toute remise en liberté tant que l'expert ne se serait pas prononcé sur la capacité du prévenu à menacer la plaignante.
D.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A.A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal, d'admettre les deux recours cantonaux et d'ordonner sa libération immédiate. Subsidiairement, il demande que sa libération soit ordonnée moyennant les mesures de substitution suivantes:
- obligation de déférer à toute convocation de la police ou du pouvoir judiciaire;
- interdiction absolue d'approcher - avec obligation de se détourner en cas de rencontre inopinée - ou de contacter par quelque moyen que ce soit toute personne concernée par la procédure pénale ou susceptible d'être entendue dans ce cadre, soit notamment la plaignante, son épouse et ses enfants;
- assignation à résidence au domicile de M. C._ à Martigny;
- interdiction de pénétrer dans le canton de Genève, sauf convocation;
- dépôt des documents d'identité en mains du Ministère public;
- obligation de se présenter aussi souvent que nécessaire à un poste de police ou devant une autorité.
Plus subsidiairement, le recourant conclut au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert l'assistance judiciaire.
La cour cantonale se réfère à son arrêt. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Le recourant a renoncé à déposer des observations complémentaires et persiste dans ses conclusions.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire au sens des <ref-law>. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le recourant, dont le maintien en détention a été confirmé par la cour cantonale, laquelle a simultanément refusé de prononcer des mesures de substitution, a qualité pour recourir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue par une autorité statuant en tant que dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant se plaint en premier lieu d'établissement manifestement inexact des faits. Il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte de certaines de ses allégations, s'agissant d'une part des contradictions entre les déclarations de la plaignante et celles des autres protagonistes, d'autre part des raisons pour lesquelles la plaignante pourrait prétendre faussement qu'elle a été violée.
Se fondant sur cette argumentation, le recourant soutient sur le fond que les charges retenues à son encontre ne seraient pas suffisantes: les menaces proférées par le recourant ne reposeraient que sur un témoignage indirect; contrairement à ce que retient l'arrêt attaqué, la famille du recourant connaissait la relation de couple qu'entretenaient le recourant et sa belle-fille. Après avoir été surprise par sa belle-soeur, la recourante aurait pu décider d'accuser le recourant pour n'avoir pas à avouer une relation extra-conjugale de longue date, et afin de bénéficier du soutien de sa famille au Kosovo et de sa belle-famille en Suisse, ce qui lui permettrait en outre de divorcer de son mari. Il y aurait donc des raisons qui pourraient motiver la plaignante à accuser le recourant. Les contradictions émaillant ses déclarations affaibliraient encore la crédibilité de la plaignante: s'agissant du premier viol commis en 2004, la plaignante a indiqué n'avoir pas eu la force de crier, alors qu'elle aurait affirmé à un témoin qu'elle avait crié; lors de l'épisode de mai 2020 ayant précédé le dépôt de la plainte, la plaignante avait affirmé avoir manifesté de l'opposition alors que la fille du recourant aurait constaté le contraire. Les filles du recourant avaient aussi affirmé que la plaignante agissait avec son beau-père comme s'ils formaient un couple, certaines photographies ayant été déposées dans ce sens auprès du Tmc.
2.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 3.6.2 p. 287 et les références citées).
2.2. Pour qu'une personne soit placée en détention provisoire ou pour des motifs de sûreté, il doit exister à son égard des charges suffisantes ou des indices sérieux de culpabilité, susceptibles de fonder de forts soupçons d'avoir commis une infraction (<ref-law>). L'intensité de ces charges n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître avec une certaine vraisemblance après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables. Au contraire du juge du fond, le juge de la détention n'a pas à procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge ni à apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 333; <ref-ruling> consid. 3.1 et 3.2 p. 318).
2.3. L'existence de relations sexuelles régulières durant toute la période considérée n'est pas contestée. Quant aux déclarations de la plaignante, elles constituent un élément à charge central que les diverses contradictions relevées par le recourant ne remettent pas fondamentalement en doute, quand bien même la plaignante pourrait être amenée ultérieurement à lever certaines incertitudes et à s'expliquer sur l'attitude qu'ont pu constater certains témoins. La cour cantonale n'a pas manqué de s'étonner de l'allégation de viol formulée 16 ans après le début des faits. La plaignante a toutefois expliqué que le recourant aurait formulé des menaces de mort à l'égard de son frère demeuré au Kosovo, la propension aux menaces et à la violence ayant d'ailleurs aussi été rapportée par les autres membres de la famille du recourant.
La cour cantonale a retenu que l'on ne voyait pas ce qui pousserait la plaignante à prétendre faussement avoir été violée pendant toutes ces années. Le recourant estime que celle-ci pouvait ainsi obtenir le soutien de sa famille et quitter son mari. Il s'agit toutefois en l'état de simples hypothèses, alors que les menaces à l'égard du frère de la plaignante sont susceptibles d'expliquer de manière plausible et logique son silence. Contrairement à ce que soutient le recourant, l'enquête n'en est encore qu'à ses débuts et les éléments recueillis jusque-là apparaissent à ce stade suffisants. Les éléments de fait invoqués par le recourant pouvaient ainsi être écartés par la cour cantonale sans qu'il y ait arbitraire à ce sujet, et les charges pouvaient à juste titre être considérées comme suffisantes.
3.
Le recourant conteste ensuite l'existence d'un risque de fuite. Il relève qu'il vit en Suisse depuis près de quarante ans, et dispose actuellement d'un permis C. Il perçoit une rente AI ainsi que des prestations complémentaires. Il n'aurait plus de contacts au Kosovo.
3.1. Conformément à l'<ref-law>, la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté peut être ordonnée s'il y a sérieusement lieu de craindre que le prévenu se soustraie à la procédure pénale ou à la sanction prévisible en prenant la fuite. Selon la jurisprudence, le risque de fuite doit s'analyser en fonction d'un ensemble de critères, tels que le caractère de l'intéressé, sa moralité, ses ressources, ses liens avec l'Etat qui le poursuit ainsi que ses contacts à l'étranger, qui font apparaître le risque de fuite non seulement possible, mais également probable. La gravité de l'infraction ne peut pas, à elle seule, justifier le placement ou le maintien en détention, même si elle permet souvent de présumer un danger de fuite en raison de l'importance de la peine dont le prévenu est menacé (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 507). Le risque de fuite s'étend également au risque de se soustraire à la procédure pénale ou à la sanction prévisible en tombant dans la clandestinité à l'intérieur du pays (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 167).
3.2. La cour cantonale n'a pas méconnu l'ensemble des éléments relevés par le recourant, rappelant que celui-ci est installée en Suisse depuis près de quarante ans, titulaire d'un permis C et rentier AI. Elle relève toutefois que le recourant a conservé des liens étroits avec son pays d'origine puisqu'il s'y rend environ tous les trois ou quatre mois et y loge dans la maison de ses parents. Le recourant a aussi refusé de s'exprimer sur la propriété dont il aurait hérité au Kosovo. S'agissant de sa famille en Suisse, le recourant est désormais séparé de son épouse et ses relations avec ses enfants apparaissent pour le moins conflictuelles. Au vu de ces éléments et de la gravité des charges, le risque de fuite est indéniable.
4.
S'agissant du risque de collusion, le recourant relève que la plaignante a déjà été entendue et qu'une confrontation a eu lieu, les versions respectives des parties étant désormais connues. La plaignante se trouve actuellement dans un foyer et, si le recourant tentait néanmoins d'entrer en contact avec elle, elle ne manquerait pas de le faire savoir à l'autorité pénale. Il n'y aurait dès lors aucun risque d'influer sur l'instruction.
4.1. Pour retenir l'existence d'un risque de collusion au sens de l'<ref-law>, l'autorité doit démontrer que les circonstances particulières du cas d'espèce font apparaître un danger concret et sérieux de manoeuvres propres à entraver la manifestation de la vérité, en indiquant, au moins dans les grandes lignes et sous réserve des opérations à conserver secrètes, quels actes d'instruction elle doit encore effectuer et en quoi la libération du prévenu en compromettrait l'accomplissement. Dans cet examen, entrent en ligne de compte les caractéristiques personnelles du détenu, son rôle dans l'infraction ainsi que ses relations avec les personnes qui l'accusent. Entrent aussi en considération la nature et l'importance des déclarations, respectivement des moyens de preuves susceptibles d'être menacés, la gravité des infractions en cause et le stade de la procédure (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 127 s.; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 23 s. et les références citées). Plus l'instruction se trouve à un stade avancé et les faits sont établis avec précision, plus les exigences relatives à la preuve de l'existence d'un risque de collusion sont élevées (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 128; <ref-ruling> consid. 3.2.2 p. 24).
4.2. Même si le Ministère public a déjà recueilli les déclarations des parties et procédé à la confrontation de celles-ci, le recourant pourrait être tenté d'obtenir une rétractation de la partie plaignante dans la mesure où l'essentiel des charges repose sur ses déclarations. Ce risque est d'autant plus élevé que c'est, aux dires de la plaignante, grâce à des menaces que le recourant a pu obtenir son silence durant seize années.
Les risques de fuite et de collusion justifiant à eux seuls le maintien en détention, il n'y a pas lieu d'examiner s'il existe un risque de passage à l'acte ou de réitération, comme l' a retenu le Tmc.
5.
Le recourant reproche enfin à la cour cantonale de ne pas avoir examiné sérieusement si les mesures de substitution proposées pouvaient permettre de prévenir les risques précités, ainsi qu'un éventuel risque de réitération. Il estime que l'obligation de motiver n'aurait pas été respectée sur ce point également. La proposition de loger chez C._ en Valais, tout comme les interdictions d'entrer en contact avec la victime et de se rendre dans le canton de Genève, permettraient de pallier le risque de collusion, la plaignante pouvant d'ailleurs informer l'autorité en cas ce violation de ces obligations. Quant au dépôt des papiers d'identité et à l'obligation de se présenter régulièrement, ils permettraient de prévenir tout risque de fuite.
5.1. Le principe de proportionnalité impose d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention (règle de la nécessité; cf. art. 36 Cst. et 212 al. 2 let. c CPP). Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. Selon l'<ref-law>, font notamment partie des mesures de substitution: la fourniture de sûretés (let. a), dont le montant dépend de la gravité des actes reprochés au prévenu et de sa situation personnelle (<ref-law>), la saisie des documents d'identité et autres documents officiels (let. b), l'assignation à résidence ou l'interdiction de se rendre dans un certain lieu ou un certain immeuble (let. c), l'obligation de se présenter régulièrement à un service administratif (let. d), l'obligation d'avoir un travail régulier (let. e), l'obligation de se soumettre à un traitement médical ou à des contrôles (let. f) et l'interdiction d'entretenir des relations avec certaines personnes (let. g). L'<ref-law> précise que, pour surveiller l'exécution de ces mesures, le tribunal peut ordonner l'utilisation d'appareils techniques qui peuvent être fixés à la personne sous surveillance.
5.2. En présence d'un risque de fuite évident, une saisie des documents d'identité, une assignation à résidence - même assortie du port du bracelet électronique - et la présentation à un poste de police ne sont pas de nature à empêcher une personne de s'enfuir à l'étranger, voire de passer dans la clandestinité (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 510 et 3.3.2 p. 512). S'agissant du dépôt des pièces d'identité, d'ailleurs, la mesure est sans effet en ce qui concerne les documents établis par un Etat étranger (arrêt 1B_168/2020 du 28 avril 2020 consid. 3.4). Les mesures proposées par le recourant sont donc impropres à prévenir le risque de fuite.
Par ailleurs, le respect d'une interdiction d'entrer en contact avec la plaignante ne serait que difficilement vérifiable, le prévenu disposant de tous les moyens de communication pour contacter sans surveillance la plaignante, directement ou par l'intermédiaire d'un tiers. Si le recourant parvenait à exercer une pression telle que la plaignante soit amenée à se rétracter, il est peu vraisemblable que celle-ci en fasse état. Comme le relève la cour cantonale, l'expertise mise en oeuvre devrait permettre de déterminer l'emprise du recourant sur la plaignante et sa capacité de l'influencer. Le refus de mise en liberté moyennant des mesures de substitution apparaît ainsi conforme au droit fédéral. La décision attaquée est par ailleurs suffisamment motivée sur ces points, le recourant ayant été à même de la contester en connaissance de cause.
6.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté. Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire. Les conditions y relatives étant réunies, cette requête doit être admise. Il y a donc lieu de désigner Me Laura Frija en tant qu'avocate d'office du recourant et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Laura Frija est désignée comme avocate d'office du recourant et une indemnité de 1500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public de la République et canton de Genève et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 13 août 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
Le Greffier : Kurz