Faits :
A.
A._ a été appréhendé le 23 janvier 2019 et placé en détention provisoire, puis en détention pour des motifs de sûreté, sous la prévention notamment de meurtre, lésions corporelles simples qualifiées, omission de prêter secours, rixe, menaces et infraction à la loi sur les armes. Depuis son interpellation, il a été détenu dans la zone de rétention de l'Hôtel de police de Lausanne jusqu'à son transfert à la prison du Bois-Mermet, le 12 février 2019; il a ensuite été transféré aux Etablissements de la Plaine de l'Orbe le 6 janvier 2021.
Le 31 janvier 2020, A._, par son défenseur d'office, a saisi le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) d'une demande tendant à la constatation du caractère illicite des conditions de sa détention depuis son interpellation le 23 janvier 2019, non seulement dans la zone de rétention de l'Hôtel de police de Lausanne, mais également à la prison du Bois-Mermet dans laquelle il a changé à plusieurs reprises de cellule.
B.
Par ordonnance du 15 avril 2020, le Tmc a constaté que les conditions de détention de l'intéressé dans la zone de rétention de l'Hôtel de police de Lausanne, du 27 janvier 2019 au 11 février 2019, respectivement à la prison du Bois-Mermet, entre le 12 février 2019 et le 5 août 2019 y compris étaient illicites; il a en revanche considéré, sur la base notamment du rapport de la direction de la prison du Bois-Mermet du 12 février 2020, que les conditions de détention dans la cellule double qu'il occupait depuis le 6 août 2019 étaient licites. Par arrêt du 5 mai 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé l'ordonnance du 15 avril 2020, considérant que les conditions dans lesquelles le prévenu était détenu depuis le 6 août 2019 n'étaient pas illicites.
Par arrêt du 2 décembre 2020, le Tribunal fédéral a, sur recours du prévenu, annulé l'arrêt cantonal du 5 mai 2020 et a renvoyé la cause au Tribunal cantonal pour complément d'instruction et nouvelle décision (arrêt 1B_330/2020). Le Tribunal fédéral a constaté, à l'instar de la Chambre des recours pénale, que l'espace individuel de 4,36 m2 à disposition du recourant dans la cellule double litigieuse, n'était pas problématique au regard de l'art. 3 CEDH et ne représentait pas un traitement dégradant portant atteinte à la dignité humaine. Si l'espace personnel à disposition du détenu était suffisant au regard de l'art. 3 CEDH, la Chambre des recours pénale n'était cependant pas dispensée d'examiner si d'autres aspects des conditions matérielles de détention étaient eux constitutifs d'une violation de cette disposition. Le Tribunal fédéral a donc renvoyé la cause à la cour cantonale pour qu'elle examine les autres aspects des conditions de détention invoquées par A._.
C.
Par arrêt du 10 décembre 2021, la Chambre des recours pénale a renvoyé la cause au Tmc afin qu'il procède conformément aux considérants de l'arrêt 1B_330/2020 du Tribunal fédéral. A la demande du Tmc, la direction de la prison du Bois-Mermet a établi le 31 décembre 2020 un rapport complémentaire à celui du 12 février 2020.
Par ordonnance du 9 février 2021, le Tmc a constaté que les conditions de détention du prévenu dans la zone de rétention de l'Hôtel de police de Lausanne, du 27 janvier 2019 au 11 février 2019 (16 jours), respectivement à la prison du Bois-Mermet, entre le 12 février 2019 et le 5 août 2019 y compris (175 jours) étaient illicites; il a en revanche considéré, sur la base notamment du rapport de la direction de la prison du Bois-Mermet du 12 février 2020 et de son complément du 31 décembre 2020, que les conditions de détention dans la cellule double qu'il a occupée du 6 août 2019 au 6 janvier 2021 (520 jours) étaient conformes aux exigences légales, constitutionnelles et conventionnelles en la matière. Par arrêt du 7 avril 2021, la Chambre des recours pénale a confirmé l'ordonnance du 9 février 2021, considérant que les conditions dans lesquelles le prévenu était détenu depuis le 6 août 2019 n'étaient pas illicites.
D.
A._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande au Tribunal fédéral de constater que les conditions de sa détention dans la cellule qu'il a occupée du 6 août 2019 au 6 janvier 2021 étaient illicites. Le recourant demande en outre l'assistance judiciaire et une inspection locale par le Tribunal fédéral.
Invités à déposer des observations, le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer et le Ministère public n'a pas répondu.

Considérant en droit :
1.
Selon l'<ref-law>, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, dont font partie les décisions relatives aux conditions de la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté (arrêt 1B_369/2013 du 26 février 2014 consid. 1, non publié in <ref-ruling>). La recevabilité du recours en matière pénale dépend notamment de l'existence d'un intérêt juridique actuel à l'annulation de la décision entreprise (<ref-law>). De cette manière, les tribunaux sont assurés de trancher uniquement des questions concrètes et non de prendre des décisions à caractère théorique, ce qui répond à un souci d'économie de procédure (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 276). En tant qu'il a vu rejetées ses conclusions en constatation du caractère illicite des conditions de sa détention entre le 6 août 2019 et le 6 janvier 2021, le recourant a un intérêt à l'annulation de l'arrêt attaqué.
Les autres conditions de recevabilité sont remplies, de sorte qu'il convient d'entrer en matière.
2.
Le recourant a sollicité, sans aucune motivation, une inspection locale afin de juger de ses conditions de détention. Dans la mesure où le recourant a été transféré aux Etablissements de la Plaine de l'Orbe le 6 janvier 2021, sa requête apparaît vaine. Quoi qu'il en soit, eu égard aux griefs soulevés et à l'issue du présent litige, une inspection locale par le Tribunal fédéral, autorité de contrôle du droit et non du fait, ne s'impose pas.
3.
Le mémoire de recours doit contenir les conclusions et les motifs à l'appui de celles-ci (<ref-law>). Les motifs doivent exposer succinctement en quoi l'acte attaqué viole le droit (<ref-law>). Selon la jurisprudence, un mémoire de recours ne satisfait pas aux exigences minimales fixées à l'<ref-law> lorsque sa motivation reprend mot pour mot l'argumentation déjà développée devant la juridiction inférieure et que, partant, le recourant ne discute pas les motifs de la décision entreprise et n'indique pas - même succinctement - en quoi ceux-ci méconnaissent le droit selon lui (<ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 2.3). Le grief de violation des droits fondamentaux est en outre soumis à des exigences de motivation accrues de l'<ref-law> ("principe d'allégation"). Le recourant doit alors mentionner les principes constitutionnels qui n'auraient pas été respectés et expliquer de manière claire et précise en quoi ces principes auraient été violés (cf. <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 1.3).
Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), à moins que ceux-ci n'aient été établis de façon manifestement inexacte - c'est-à-dire arbitraire - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). Si le recourant entend s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (cf. art. 97 al. 1 et 106 al. 2 LTF). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (cf. <ref-ruling> consid. 2.3).
4.
Le recourant fait grief à l'instance précédente d'avoir déclaré irrecevable les " griefs 1b à 1f " au motif qu'ils n'avaient pas été développés de manière suffisamment formelle ou intelligible. Il invoque une violation de son droit d'être entendu, à tout le moins un formalisme excessif, et se réfère à diverses dispositions du CPP (art. 385, 389 al. 2, 391 al. 1 et 393 al. 2 CPP). Selon lui, la cour cantonale aurait dû lui renvoyer son mémoire de recours pour qu'il puisse le compléter, en vertu de l'<ref-law>.
4.1. L'<ref-law> énonce que si le code exige que le recours soit motivé, la personne ou l'autorité qui recourt doit indiquer précisément, les points de la décision qu'elle attaque (let. a), les motifs qui commandent une autre décision (let. b) et les moyens de preuve qu'elle invoque (let. c). Les motifs au sens de l'<ref-law> doivent être étayés par le recourant sous l'angle des faits et du droit (arrêts 1B_472/2019 du 29 octobre 2019 consid. 3.1; 6B_510/2020 du 15 septembre 2020 consid. 2.2; 6B_120/2016 du 20 juin 2016 consid. 3.1).
Selon l'<ref-law>, si le mémoire ne satisfait pas à ces exigences, l'autorité de recours le renvoie au recourant afin que ce dernier le complète dans un bref délai. Si, après l'expiration de ce délai supplémentaire, le mémoire ne satisfait toujours pas à ces exigences, l'autorité de recours n'entre pas en matière.
Cette disposition, qui concrétise l'interdiction, pour les autorités, du formalisme excessif, ne s'applique pas aux requêtes formées par une partie qui connaît les exigences de forme et ne les respecte toutefois pas, sans quoi il serait possible de contourner la règle selon laquelle les délais fixés par la loi ne peuvent être prolongés (<ref-law>) (cf. arrêts 6B_510/2020 du 15 septembre 2020 consid. 2.2; 6B_129/2021 du 1 juillet 2021 consid. 2.4; 1B_500/2018 du 11 février 2019 consid. 7.1 et les réf. cit.).
Conformément à l'<ref-law>, le recours peut être formé pour violation du droit, y compris l'excès et l'abus du pouvoir d'appréciation, le déni de justice et le retard injustifié (let. a), pour constatation incomplète ou erronée des faits (let. b) ou pour inopportunité (let. c). L'autorité de recours dispose d'un plein pouvoir d'examen en fait et en droit et applique ce dernier d'office (arrêts 6B_421/2017 du 3 octobre 2017 consid. 1.3; 6B_1251/2016 du 19 juillet 2017 consid. 3.3). Elle n'est par ailleurs pas liée par les motifs invoqués par les parties (<ref-law>).
4.2. En l'espèce, la cour cantonale a estimé, sous l'angle de la recevabilité du recours, que dans la première partie de son mémoire intitulée "Griefs", le recourant n'énonçait aucune norme qui aurait été violée (ni conventionnelle, ni constitutionnelle, ni légale, ni réglementaire), ni aucune constatation de fait du premier juge dont il invoquerait expressément qu'elle serait incomplète ou erronée. En outre, en lien avec l'établissement de l'état de fait, il n'attaquait pas le chiffre I du dispositif qui rejetait ses réquisitions de preuve. Elle relevait que, en outre, le recourant se contentait de reprendre les griefs formulés à l'encontre des conditions de sa détention, soit par renvoi à ses déterminations du 5 février 2021 censées alléguées en leur entier, soit par une liste de ces griefs, pour en déduire que l'ensemble de ces conditions confèrent à la détention du recourant dans la cellule en question un caractère manifestement illicite. La cour cantonale a constaté que le recourant ne développait aucun moyen concret et spécifique contre la motivation du premier juge. L'instance précédente a considéré que lesdits moyens étaient donc irrecevables et a examiné uniquement les moyens énoncés dans l'acte de recours sous les chiffres 1e à 1h.
4.3. A la lecture de cette première partie de l'acte de recours cantonal, force est de constater qu'on ne voit pas que la cour cantonale aurait procédé à une interprétation illicite dudit acte en considérant que celui-ci ne répondait pas aux exigences de l'<ref-law> s'agissant des griefs 1b à 1d, de sorte qu'il n'y avait pas lieu d'entrer en matière sur ces points. Le recourant se réfère en vain à l'<ref-law>. Il méconnaît que cette disposition ne s'applique pas aux requêtes déposées par une partie qui connaît les exigences de forme et ne les respecte toutefois pas. Dans la mesure où le recourant était assisté d'un avocat, il ne pouvait prétendre bénéficier de cette disposition (cf. consid. 4.1 ci-dessus). En particulier, l'<ref-law> ne permet pas de remédier à un défaut de motivation contenu dans le mémoire de recours (cf. arrêts 6B_510/2020 du 15 septembre 2020 consid. 2.2; 6B_705/2019 du 5 septembre 2019 consid. 3.2.2). Par conséquent, la cour cantonale n'a pas procédé de manière formaliste en n'interpellant pas le recourant et ce grief peut être rejeté.
Pour le surplus, il sied de constater que l'instance précédente a exposé les raisons pour lesquelles le Tmc avait renoncé à l'audition du gardien mentionné par le recourant, en se basant sur les informations transmises par la Direction de la procédure. Or, on cherche en vain dans le mémoire de recours fédéral du recourant une démonstration du caractère arbitraire de cette appréciation. Le recourant se limite en effet à affirmer qu'il a requis en vain l'audition de ce gardien. Sa critique ne satisfait ainsi manifestement pas aux exigences de motivation des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF (cf. consid. 3 ci-dessus).
Enfin, le recourant semble méconnaître que l'instance précédente a néanmoins examiné, dans la mesure de leur faible recevabilité, les moyens énoncés dans l'acte de recours sous les chiffres 1e à 1h (cf. arrêt attaqué consid. 1.2.4 in fine et consid. 2).
5.
Invoquant les art. 3 CEDH, 7 et 10 Cst., 3 al. 1 et 235 CPP, le recourant reproche à l'instance précédente d'avoir considéré que les conditions de détention dans la cellule de la prison du Bois-Mermet qu'il a occupée entre le 6 août 2019 et le 6 janvier 2021 n'étaient pas illicites.
5.1. L'art. 3 CEDH prévoit que nul ne peut être soumis à la torture ni à des peines ou traitements inhumains ou dégradants. Sur le plan constitutionnel, l'art. 7 Cst. prescrit de son côté que la dignité humaine doit être respectée et protégée et, à teneur de l'art. 10 al. 3 Cst., la torture et tout autre traitement ou peine cruels, inhumains ou dégradants sont interdits.
Au niveau législatif, l'<ref-law> rappelle le principe du respect de la dignité humaine. L'<ref-law> régit l'exécution de la détention; il pose le principe général de proportionnalité (al. 1) et précise que les cantons règlent les droits et les obligations des prévenus en détention (al. 5; sur l'exécution de la détention avant jugement, voir FREI/ZUBERBÜHLER ELSÄSSER, in Donatsch/Lieber/Summers/Wohlers [édit.], SK-Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, [StPO], 3e éd. 2020, ad art. 234 et 235 CPP; BAPTISTE VIREDAZ, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2e éd. 2019, ad art. 235 et 236 CPP; MATTHIAS HÄRRI, in Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, ad art. 234 et 235 CPP).
Dans le canton de Vaud, le règlement sur le statut des personnes détenues placées en établissement de détention avant jugement (RSDAJ; RSV 340.02.5) ne contient aucune disposition précise concernant l'aménagement, l'équipement, la dimension des cellules ou la surface dont doit bénéficier chaque détenu à l'intérieur de celles-ci.
5.1.1. Pour le domaine spécifique de la détention, la Suisse a ratifié, le 7 octobre 1988, la Convention européenne de 1987 pour la prévention de la torture et des peines ou traitements inhumains ou dégradants (RS 0.106). L'art. 1 de cette Convention institue un " Comité européen pour la prévention de la torture et des peines ou traitements inhumains ou dégradants " (ci-après: CPT). Le 15 décembre 2015, le CPT a édité une norme sur l'Espace vital par détenu dans les établissements pénitentiaires. Il en ressort qu'une cellule individuelle devrait mesurer 6 m2 auxquels on ajouterait la superficie nécessaire à une annexe sanitaire (généralement de 1 à 2 m2) et qu'une cellule collective devrait offrir par détenu 4 m2, surface augmentée de l'annexe sanitaire entièrement cloisonnée.
Par ailleurs, le Comité des ministres du Conseil de l'Europe, en application de l'art. 15 (b) du Statut du Conseil de l'Europe (RS 0.192.030), a adopté le 11 janvier 2006 la Recommandation Rec (2006) 2 sur les Règles pénitentiaires européennes (ci-après: RPE), lesquelles ont été révisées et modifiées le 1er juillet 2020. Ces règles prennent notamment en compte le travail mené par le CPT ainsi que les normes qu'il a développées dans ses rapports généraux, et visent à garantir des conditions de détention qui ne portent pas atteinte à la dignité humaine. Les règles 17 à 22 RPE traitent des locaux de détention, de l'hygiène, de la literie et du régime alimentaire: ainsi, les locaux de détention doivent satisfaire aux exigences de respect de la dignité humaine et, dans la mesure du possible, de la vie privée, et répondre aux conditions minimales requises en matière de santé et d'hygiène, compte tenu des conditions climatiques. La règle 19.3 prévoit en particulier que les détenus doivent jouir d'un accès facile à des installations sanitaires hygiéniques et protégeant leur intimité.
Les RPE - et a fortiori leur commentaire - n'ont valeur que de simples directives à l'intention des Etats membres du Conseil de l'Europe, mais le Tribunal fédéral en tient compte dans la concrétisation de la liberté personnelle et des autres droits fondamentaux garantis par la Constitution fédérale (<ref-ruling> consid. 2.2).
5.1.2. Dans un arrêt de principe Mursic contre Croatie du 20 octobre 2016, la Grande Chambre de la Cour européenne des droits de l'homme (ci-après : CourEDH) a confirmé que l'exigence de 3 m2 de surface au sol par détenu en cellule collective - à l'exclusion des installations sanitaires - demeurait la norme minimale pertinente aux fins de l'appréciation des conditions de détention au regard de l'art. 3 CEDH; la recommandation plus sévère du CPT se justifiait dès lors que celui-ci agissait principalement en amont dans un but de prévention, démarche qui tendait de par sa nature vers un degré de protection plus élevé que celui appliqué par la CourEDH (arrêt CourEDH Mursic c. Croatie du 20 octobre 2016, requête n° 7334/13, § 110 à 115; cf. également arrêt CourEDH J.M.B. et autres contre France du 30 janvier 2020, requête n° 9671/15, § 255 et 256). La CourEDH a relevé que lorsqu'un détenu dispose de plus de 4 m2 d'espace personnel, ce facteur, en lui-même, ne pose pas de problème au regard de l'art. 3 CEDH (arrêt CourEDH J.M.B. et autres contre France du 30 janvier 2020, requête n° 9671/15, § 256; cf. également arrêt 1B_377/2020 du 2 décembre 2020 consid. 2.1.3).
5.1.3. S'agissant de l'espace au sol, le Tribunal fédéral a jugé qu'en cas de surpopulation carcérale telle que la connaissait la prison de Champ-Dollon, l'occupation d'une cellule dite individuelle par trois détenus - chacun disposant d'un espace individuel de 4 m2 restreint du mobilier - est une condition difficile mais ne représente pas un traitement dégradant portant atteinte à la dignité humaine des détenus. En revanche, l'occupation d'une cellule dite triple par six détenus avec une surface individuelle de 3,83 m2 - restreinte encore par le mobilier - peut constituer une violation de l'art. 3 CEDH si elle s'étend sur une longue période (s'approchant, à titre indicatif, de trois mois) et si elle s'accompagne d'autres mauvaises conditions de détention, en particulier lorsque le détenu n'est autorisé qu'à passer un temps très limité hors de sa cellule (cf. <ref-ruling> consid. 3.6.3 traitant d'une détention de 157 jours avec confinement de 23h/24h; cf. aussi arrêts 1B_394/2016 du 25 avril 2017 consid. 2.2.1; 1B_239/2015 du 29 septembre 2015 consid. 2.4; 6B_456/2015 du 21 mars 2016 consid. 2.1 et les arrêts cités).
5.2. En l'espèce, dans la partie de son écriture consacrée aux motifs (partie III. B), le recourant invoque, sur une dizaine de pages, plusieurs facteurs défavorables des conditions de sa détention. Ainsi, il affirme que la fenêtre serait trop haute (à 1,71 m du sol), ne permettant pas un bon éclairage et une bonne aération propre à évacuer la fumée de cigarette et les odeurs fétides d'égout. Il ajoute que les problèmes d'isolation et de chauffage en hiver et de chaleur en été seraient connus et mis en évidence par la Commission nationale de prévention de la torture et le Tribunal fédéral dans un arrêt 1B_325/2017. Le recourant se prévaut également du fait que le coin sanitaire ne serait pas cloisonné, mais seulement séparé par un rideau. Il soutient par ailleurs qu'il y aurait eu des inondations d'immondices provoquées par le reflux d'égout, mais également un épisode d'inondation d'eau rentrant pas la porte de la cellule en raison d'une canalisation ayant sauté; enfin, un autre prévenu aurait déféqué dans les douches.
En l'espèce, force est de constater que cette partie du mémoire de recours déposé par le recourant constitue une reprise quasi mot pour mot de l'écriture adressée au Tmc en date du 5 février 2021. Le recourant ne discute ainsi pas la motivation de l'arrêt entrepris concernant les conditions de sa détention, ni même à nouveau celle de l'ordonnance du 9 février 2021 du Tmc. Sur ce point, son recours est insuffisamment motivé et partant irrecevable (cf. consid. 3 ci-dessus).
5.3. Cela étant, à supposer que le recours eût été recevable sur ce point, il aurait dû être rejeté. En effet, le raisonnement de la cour cantonale peut être suivi. En l'occurrence, celle-ci a tenu compte de la mauvaise isolation thermique de la prison de Bois-Mermet, de la mauvaise aération de la cellule, ainsi que de l'absence de cloisons pour séparer les toilettes du reste de la cellule (installation d'un simple rideau ignifuge). A l'instar du Tmc, l'instance précédente a néanmoins considéré, à juste titre, que ces trois circonstances défavorables n'étaient pas suffisantes pour fonder un constat d'illicéité, au vu notamment du fait que le recourant avait bénéficié d'un espace individuel supérieur à 4 m2 en cellule collective pendant l'ensemble de la période litigieuse. Contrairement à ce que soutient le prévenu dans son recours, la surface individuelle de 4.36 m2 (surface des sanitaires déduite) ne constitue pas un "facteur hautement défavorable des conditions de détention", comme cela ressort pourtant de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral du 2 décembre 2020 qui lui a été notifié (arrêt 1B_330/2020 consid. 4.3). Il sied également de préciser que, s'agissant de l'aération de la cellule, le recourant ne prétend pas qu'il ne pourrait pas ouvrir la fenêtre, mais seulement que celle-ci serait située trop en hauteur.
Par ailleurs, l'instance précédente pouvait également tenir compte du fait que le recourant n'avait pas subi de confinement excessif. En effet, il ressort des constatations de fait du Tmc, reprises par le Tribunal cantonal, que celui-ci a pu intégrer l'atelier cuisine à 100 % du 7 août 2019 au 6 janvier 2021 et qu'il y a travaillé en alternance avec son codétenu, de sorte qu'il se trouvait à l'extérieur de sa cellule environ 33 heures par semaine. Le Tmc a précisé qu'il fallait encore ajouter à ceci trois heures de promenade par semaine, voire cinq heures en cas de congé l'un des jours de promenade, et quatre séries de sport par semaine d'une durée de 45 minutes. Le Tribunal cantonal a implicitement fait siennes ces constatations et a en outre retenu, à l'instar du Tmc, que durant cette période, le recourant pouvait profiter seul de sa cellule à raison de 11 heures par semaine lorsque son codétenu travaillait. Sur ces points, le recourant ne propose, dans son mémoire de recours, aucune démonstration du caractère arbitraire de ces constatations de fait, dont il n'y a dès lors pas lieu de s'écarter (cf. supra consid. 3). Or, selon la jurisprudence, le fait que le détenu passe en moyenne au moins 5 heures par jour hors de la cellule, comme c'est le cas en l'espèce, réduit de manière significative le confinement en cellule et allège les conditions de détention (cf. arrêts 1B_377/2020 du 2 décembre 2020 consid. 2.2; 6B_1085/2016 du 28 août 2017 consid. 3.2 [dans lesquels l'espace individuel à disposition du prévenu était, contrairement au cas d'espèce, inférieur à 4 m2]). Le fait d'occuper seul la cellule pendant plusieurs heures par semaine lorsque son codétenu travaille permet également d'alléger quelque peu les conditions de détention (cf. arrêts 1B_377/2020 du 2 décembre 2020 consid. 2.2; 1B_394/2016 du 25 avril 2017 consid. 2.4).
Le recourant se prévaut encore du fait que les conditions de sa détention se seraient durcies en octobre 2020, à tout le moins durant 2 semaines, sans sport ni activité, puis en novembre avec seulement une promenade toutes les 30 heures. Outre que ces élément de fait ne ressortent pas de l'arrêt attaqué (cf. consid. 3 ci-dessus), la durée du régime de détention dénoncé par le recourant serait inférieure à la limite de trois mois retenue pas la jurisprudence pour pouvoir retenir une circonstance aggravante (cf. <ref-ruling> consid. 3.6.3; arrêt 1B_272/2021 du 29 juin 2021 consid. 2).
Enfin, les instances précédentes ont retenu, sur les bases des informations transmises par la Direction de la Prison le 31 décembre 2020, qu'aucun problème de canalisation pouvant amener des reflux d'odeurs putrides d'égouts n'avait été signalé, ni même des problèmes d'inondation d'eau et d'excréments. En l'occurrence, on ne discerne dans l'écriture du recourant aucune démonstration, qui satisfasse aux exigences de motivation de l'<ref-law>, du caractère arbitraire de ces constatations de fait, dont il n'y a dès lors pas lieu de s'écarter (cf. consid. 3 ci-dessus). Il sied au demeurant de relever que le recourant est très peu précis sur ces événements et leur fréquence. S'agissant en particulier de l'inondation qui serait survenue dans la cellule du recourant en raison d'une canalisation qui aurait sauté, force est de constater que le recourant se plaint d'un événement unique qui ne serait, à supposer établi, pas suffisant pour constater une violation de l'art. 3 CEDH.
En définitive, il découle de ce qui précède que la cour cantonale pouvait considérer que les conditions d'incarcération du recourant du 6 août 2019 au 6 janvier 2021 respectaient les exigences constitutionnelles et étaient conformes à l'art. 3 CEDH.
6.
Il s'ensuit que le recours est rejeté, dans la très faible mesure de sa recevabilité.
Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies (<ref-law>). Il y a lieu de désigner Me Jean-Nicolas Roud en qualité d'avocat d'office et de fixer ses honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la faible mesure de sa recevabilité.
2.
La requête d'assistance judiciaire est admise. Me Jean-Nicolas Roud est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public STRADA du canton de Vaud et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 25 janvier 2022
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Arn