Faits :
A.
L'Office AI du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a mis A._ (né en 1958) au bénéfice d'une rente de l'assurance-invalidité depuis le 1er octobre 1997, d'abord d'un quart de rente, auquel a succédé une demi-rente dès le 1er juin 1998 (décisions du 28 janvier 1999), puis d'une rente entière dès le 1er avril 2001 (décision du 30 novembre 2001).
Par décision du 3 mai 2017, l'office AI a supprimé le droit de l'assuré à la rente entière d'invalidité avec effet au 1er juillet 2017, au terme d'une procédure de révision.
B.
B.a. Saisi d'un recours de A._, le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour des assurances sociales, l'a partiellement admis (jugement du 22 mars 2018). Considérant qu'il existait un motif de reconsidération justifiant de revenir sur la décision du 28 janvier 1999, par laquelle l'office AI avait remplacé avec effet au 1er juin 1998 le quart de rente d'invalidité par une demi-rente, il a modifié la décision du 3 mai 2017 en ce sens que la rente entière d'invalidité est ramenée à un quart de rente à partir du 1er juillet 2017.
Statuant le 17 août 2018, le Tribunal fédéral a partiellement admis le recours interjeté par l'assuré. Il a annulé le jugement cantonal du 22 mars 2018 et la décision du 3 mai 2017 et renvoyé la cause à l'office AI pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision (arrêt 9C_308/2018 du 17 août 2018). En bref, la Cour de céans a considéré qu'il n'existait pas de motif de reconsidération justifiant de revenir sur la décision rendue par l'office AI le 28 janvier 1999. Elle a en revanche admis que les conditions d'une reconsidération de la décision du 30 novembre 2001 étaient réunies et que l'assuré n'avait droit qu'à une demi-rente. Toutefois, en niant d'emblée que le recourant pût avoir droit à des mesures de réadaptation, la juridiction cantonale avait violé le droit, de sorte que le Tribunal fédéral a renvoyé la cause à l'office AI afin qu'il examine la capacité de travail résiduelle médico-théorique de l'assuré et mette en oeuvre d'éventuelles mesures de réintégration sur le marché du travail avant de statuer sur la reconsidération de la rente entière d'invalidité et, le cas échéant, de limiter le droit de l'assuré à une demi-rente.
Saisie d'une requête d'interprétation de cet arrêt déposée par l'office AI, la Cour de céans l'a rejetée (arrêt 9G_1/2019 du 2 avril 2019).
B.b. Entre-temps, le 30 août 2018, A._ s'est adressé à l'office AI pour la mise en oeuvre de mesures professionnelles afin de déterminer si des mesures de réintégration sur le marché du travail étaient nécessaires. Il a également requis la reprise du versement de la rente entière d'invalidité avec effet rétroactif au 1er juillet 2017, et jusqu'à ce qu'une nouvelle décision ait été rendue à l'issue des mesures professionnelles, demande qu'il a réitérée à plusieurs reprises. Par décision du 28 février 2019, l'office AI a réduit le droit de l'assuré à une rente entière d'invalidité à une demi-rente à partir du 1er juillet 2017. Il lui a également octroyé des mesures professionnelles, sous la forme d'un stage de préparation à une activité professionnelle auprès du Centre d'intégration socioprofessionnelle (CIS-Crescendo) de Fribourg du 18 février au 17 mai 2019 (communications des 26 février et 5 mars 2019).
Par jugement du 18 février 2020, le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour des assurances sociales, a admis le recours formé par A._. Il a modifié la décision du 28 février 2019 en ce sens que l'assuré a droit à une rente entière d'invalidité jusqu'à la fin du mois de mai 2019, puis, par la suite, seulement à une demi-rente.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. Il conclut au renvoi de la cause à l'office AI afin qu'il "rende une nouvelle décision statuant sur la reconsidération de la rente entière d'invalidité et qu'il poursuive le versement de la rente entière d'invalidité jusqu'à ce que cette décision ait été rendue".

Considérant en droit :
1.
Saisi d'un recours en matière de droit public (art. 82 ss LTF), le Tribunal fédéral exerce un pouvoir d'examen limité. Il applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il n'est limité ni par l'argumentation de la partie recourante ni par la motivation de l'autorité précédente. Il statue sur la base des faits établis par cette dernière (art. 105 al. 1 LTF) mais peut les rectifier et les compléter d'office si des lacunes et des erreurs manifestes apparaissent d'emblée (art. 105 al. 2 LTF). En principe, il n'examine que les griefs motivés (art. 42 al. 2 LTF), en particulier s'ils portent sur la violation des droits fondamentaux (art. 106 al. 2 LTF). Il ne peut pas aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF).
2.
2.1. Compte tenu des motifs et des conclusions du recours (art. 107 al. 1 LTF), est litigieux le point de savoir si la juridiction cantonale était en droit de réduire la rente entière d'invalidité dont bénéficiait le recourant depuis le 1er avril 2001 à une demi-rente avec effet au 1er juin 2019. Le recourant reproche à cet égard aux premiers juges d'avoir "grossièrement violé" la jurisprudence sur la réduction ou suppression de la rente chez un bénéficiaire de rente pendant plus que 15 ans ou âgé de 55 ans révolus. Selon lui, ceux-ci n'auraient pas dû autoriser l'office AI à remplacer sa rente entière par une demi-rente sans attendre la fin des mesures d'ordre professionnel. Il leur appartenait d'ordonner à l'office AI de rendre une nouvelle décision à l'issue de ces mesures.
2.2. Selon la jurisprudence, l'administration doit, avant de réduire ou supprimer le droit à la rente d'invalidité d'un assuré qui est âgé de 55 ans révolus ou qui a bénéficié d'une rente pendant quinze ans au moins, par révision (art. 17 al. 1 LPGA) ou reconsidération (art. 53 al. 2 LPGA), vérifier si la capacité de travail résiduelle médico-théorique permet d'inférer sans autres démarches une amélioration de la capacité de gain ou s'il est nécessaire au préalable de mettre en oeuvre une mesure d'observation professionnelle et/ou des mesures légales de réadaptation (arrêts 9C_308/2018 du 17 août 2018 consid. 5.2; 9C_517/2016 du 7 mars 2017 consid. 5.2 et les références). Il en découle - sous réserve de cas où l'assuré dispose d'emblée de capacités suffisantes lui permettant une réadaptation par soi-même (arrêts 8C_582/2017 du 22 mars 2018 consid. 6.3; 9C_183/2015 du 19 août 2015 consid. 5) - que ce n'est qu'à l'issue d'un examen concret de la situation de l'assuré et de la mise en oeuvre d'éventuelles mesures de réadaptation sur le marché du travail que l'office AI peut définitivement statuer sur la révision de la rente d'invalidité et, le cas échéant, réduire ou supprimer le droit à la rente. Par conséquent, dans ces situations, l'examen et l'exécution des éventuelles mesures constituent une condition de la suppression (ou réduction) de la rente, cette suppression (ou réduction) ne pouvant prendre effet antérieurement (arrêt 9C_707/2018 du 26 mars 2019 consid. 5.1 et les arrêts cités).
3.
3.1. En l'espèce, la juridiction cantonale a été saisie d'un recours de l'assuré contre la décision du 28 février 2019 portant sur la diminution de son droit à une rente entière d'invalidité à une demi-rente avec effet au 1er juillet 2017. Elle a reconnu que la réduction du droit à la rente à cette date était contraire au droit et maintenu la rente entière au-delà de celle-ci. Les premiers juges ont par ailleurs constaté que les mesures de réadaptation mises en oeuvre par l'office AI dès le 18 février 2019 en exécution de l'arrêt fédéral de renvoi du 17 août 2018, avaient pris fin avec succès le 17 mai 2019 et que l'assuré avait pu mettre en valeur sa capacité de travail résiduelle. Ils ont considéré qu'ils pouvaient dès lors trancher le litige, soit l'étendue du droit à la rente de l'assuré (rente entière ou demi-rente), en le circonscrivant au mois de mai 2019.
Ce faisant, en ce qu'ils ont réduit le droit de l'assuré à une demi-rente dès le 1er juin 2019, les premiers juges ont procédé à une extension de l'objet du litige en statuant au-delà de la date de la décision de l'office intimé du 28 février 2019. Le recourant ne se prononce pas sur les conditions auxquelles un tel élargissement est admissible (sur ces conditions, cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 503; arrêt 9C_678/2019 du 22 avril 2020 consid. 4.4.1 et les références). Celles-ci sont réalisées puisque la question excédant l'objet du litige, soit la date à partir de laquelle le droit de l'assuré à une rente entière d'invalidité peut être réduit, est étroitement liée à l'objet initial du litige et était en état d'être jugée. Les premiers juges ont maintenu le droit de l'assuré à une rente entière jusqu'à fin mai 2019, puis l'ont remplacé par le droit à une demi-rente à partir du 1er juin 2019, en se prononçant après la fin des mesures de réadaptation. De plus, l'administration s'était exprimée dans un acte de procédure au moins.
3.2. Sur le fond, à l'inverse de ce que prétend le recourant, la juridiction cantonale n'a pas autorisé l'office AI à remplacer sa rente entière par une demi-rente sans attendre la fin des mesures de réadaptation. Il a en effet modifié la décision administrative en reconnaissant le droit de l'assuré à la rente entière jusqu'à la fin du mois de mai 2019. Par ailleurs, selon les constatations cantonales, que le recourant ne conteste pas et qui lient le Tribunal fédéral (consid. 1 supra), l'assuré était, à l'issue des mesures de réadaptation, concrètement en mesure de mettre à profit sa capacité résiduelle de travail. La réduction de la rente pouvait dès lors prendre effet à partir de ce moment (consid. 2.2 supra). Le renvoi à l'office AI pour une nouvelle décision sur ce point sollicité par le recourant n'a plus de raison d'être puisque la juridiction cantonale s'est - quoique succinctement - valablement prononcée à ce sujet. Le recours est mal fondé.
4.
Vu l'issue du litige, les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant qui succombe (art. 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, I e Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 5 octobre 2020
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
La Greffière : Perrenoud