Faits :
A.
A.a. A._ SA, dont le siège est à V._, a notamment pour but social des activités d'achat, de vente, de courtage et de gérance de biens immobiliers.
B._, domicilié à Genève, est l'administrateur président de la société. Il dispose du droit de signature individuelle.
C._ AG, dont le siège est à W._, a pour but l'exploitation d'un établissement bancaire.
A.b. Le 24 juin 2008, C._ AG, soit pour elle sa succursale de Genève, a accordé à A._ SA et à B._, débiteurs solidaires, un crédit hypothécaire de 7'300'000 fr. garanti par une cédule hypothécaire grevant un bien immobilier appartenant à A._ SA.
Le 19 août 2010, les parties ont conclu un contrat remplaçant celui du 24 juin 2008 et porté la dette hypothécaire à 14'300'000 fr.
A.c. Le 8 décembre 2014, C._ AG a dénoncé le contrat de prêt pour le 30 juin 2015 en raison du retard dans le paiement des intérêts hypothécaires.
Les 24 et 25 novembre 2015, l'Office des poursuites du district de Nyon a, sur réquisition de C._ AG, notifié un commandement de payer à A._ SA pour un montant de 14'300'000 fr., intérêts en sus, et un commandement de payer chacun à B._, débiteur, et à A._ SA, tiers propriétaire, pour le même montant, intérêts en sus.
Des oppositions ont été formées contre ces trois commandements de payer.
Par jugements du 24 juin 2016, la Justice de Paix du district de Nyon a prononcé la mainlevée provisoire des trois oppositions susmentionnées formées à l'encontre des commandements de payer respectifs.
A.d. Le 17 novembre 2016, C._ AG et C.a._ AG, dont le siège est à la même adresse, ont conclu un contrat de transfert de patrimoine au sens des art. 69 ss de la Loi fédérale du 3 octobre 2003 sur la fusion, la scission, la transformation et le transfert de patrimoine du 3 octobre 2003 (LFus; RS 221.301).
Ce contrat prévoit que C._ AG transfère à C.a._ AG tous les actifs, passifs, relations juridiques et autres droits et relations liés à son activité de banque universelle pour les clients suisses et faisant partie de la division de banque universelle suisse.
Le 23 novembre 2016, l'avis suivant a été publié dans la Feuille officielle suisse du commerce (ci-après: la FOSC) :
" C._ AG, in W._, CHE-xxx, Aktiengesellschaft (...). Vermögensübertragung: Die Gesellschaft überträgt gemäss Vertrag vom 17.11.2016 Aktiven von CHF... und Passiven (Fremdkapital) von CHF... auf die C.a._ AG, in W._ (CHE yyy). Gegenleistung: CHF... ".
A.e. Par arrêts du 29 décembre 2016, le Tribunal cantonal du canton de Vaud a confirmé les trois jugements susmentionnés (cf. supra consid. A.c).
Ces arrêts mentionnent C._ AG comme partie poursuivante.
B.
B.a. Le 18 avril 2017, A._ SA et B._ ont déposé une demande devant le Tribunal de première instance du canton de Genève. Ils ont conclu à ce que le Tribunal constate qu'ils ne devaient pas les montants mentionnés dans les commandements de payer (cf. supra consid. A.c) et à ce qu'il condamne C._ AG à verser à A._ SA 12'660'779 fr., intérêts en sus, à titre de réparation du dommage subi.
C._ AG a requis une simplification du procès, concluant à l'irrecevabilité de la demande en raison de l'absence de conciliation préalable et à son rejet en raison de l'absence de qualité pour défendre de la part de C._ AG.
Le Tribunal a limité la procédure à la question de la légitimation passive de C._ AG et à celle de la recevabilité de la demande s'agissant des prétentions reconventionnelles s'élevant à 12'660'779 fr., intérêts en sus.
Dans leurs observations, A._ SA et B._ ont en substance conclu à la " rectification " de la qualité de partie de la défenderesse C._ AG en C.a._ AG.
B.b. Par jugement du 5 décembre 2018, le Tribunal de première instance a déclaré irrecevable la demande du 18 avril 2017 en tant qu'elle concluait à la condamnation de C._ AG à payer 12'660'779 fr., intérêts en sus, à A._ SA, l'a déclarée recevable pour le surplus et a rejeté l'action en libération de dette.
En substance, le Tribunal a retenu que la demande en paiement était irrecevable faute de conciliation préalable et, s'agissant de l'action en libération de dette, que la qualité de partie de C._ AG ne pouvait être rectifiée en raison notamment du risque de confusion entre les deux sociétés dont les noms sont similaires.
B.c. Par arrêt du 11 octobre 2019, la Cour de justice du canton de Genève a confirmé le jugement attaqué, l'irrecevabilité de la demande en paiement n'étant par ailleurs plus litigieuse.
C.
Le 5 décembre 2019, A._ SA et B._ (ci-après: les demandeurs ou les recourants) ont formé contre cet arrêt cantonal un recours en matière civile auprès du Tribunal fédéral avec demande d'effet suspensif et conclu à l'annulation de l'arrêt entrepris.
Le 20 décembre 2019, C._ AG (ci-après: la défenderesse ou l'intimée) s'est opposée à la requête d'effet suspensif.
Par ordonnance présidentielle du 6 janvier 2020, la requête déposée par les recourants visant à l'octroi de l'effet suspensif a été rejetée.
Par réponse du 31 août 2020, l'intimée a conclu au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité, et a produit une preuve nouvelle (cf. infra consid. 2.3).
Les recourants et l'intimée ont déposé des observations complémentaires.
La Cour de justice se réfère aux considérants de l'arrêt attaqué.
Le 26 octobre 2020, les recourants ont formé une nouvelle requête d'effet suspensif au motif qu'ils avaient reçu, le 20 octobre 2020, un avis de publication de la vente aux enchères du bien immobilier appartenant à A._ SA, la vente devant avoir lieu le 9 mars 2021.
Le 3 novembre 2020, l'intimée s'est opposée à cette requête.

Considérant en droit :
1.
Interjeté dans le délai fixé par la loi (<ref-law>) et dirigé contre une décision finale (<ref-law>) rendue sur appel par le tribunal supérieur du canton de Genève (<ref-law>) dans une affaire civile (<ref-law>) dont la valeur litigieuse dépasse 30'000 fr. (<ref-law>), le recours en matière civile est en principe recevable.
2.
2.1. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été établis de façon manifestement inexacte - ce qui correspond à la notion d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2 p. 117; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 356) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>).
La critique de l'état de fait retenu est soumise au principe strict de l'allégation énoncé par l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). La partie qui entend attaquer les faits constatés par l'autorité précédente doit expliquer clairement et de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 18 et les références citées). Si la critique ne satisfait pas à ces exigences, les allégations relatives à un état de fait qui s'écarterait de celui de la décision attaquée ne pourront pas être prises en considération (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 18). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 261 s.).
2.2. Le Tribunal fédéral applique en principe d'office le droit (<ref-law>) à l'état de fait constaté dans l'arrêt cantonal (ou à l'état de fait qu'il aura rectifié). Cela ne signifie pas que le Tribunal fédéral examine, comme le ferait un juge de première instance, toutes les questions juridiques qui pourraient se poser. Compte tenu de l'obligation de motiver imposée par l'<ref-law>, il ne traite que les questions qui sont soulevées devant lui par les parties, à moins que la violation du droit ne soit manifeste (<ref-ruling> consid. 2 p. 116; <ref-ruling> consid. 2 p. 88 s.). Il n'est en revanche pas lié par l'argumentation juridique développée par les parties ou par l'autorité précédente; il peut admettre le recours, comme il peut le rejeter en procédant à une substitution de motifs (<ref-ruling> consid. 1.4 p. 400).
2.3. Dans un recours au Tribunal fédéral, aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>). L'exclusion des faits et moyens de preuve nouveaux est la règle. Aussi bien, le Tribunal fédéral est juge du droit, et non du fait. Cette règle connaît une exception lorsque c'est la décision de l'autorité précédente qui, pour la première fois, a rendu pertinents ces faits ou moyens de preuve. Il peut s'agir, notamment, de faits et moyens de preuve qui se rapportent à la régularité de la procédure conduite devant l'instance précédente qui ne pouvaient être invoqués avant, telle une prétendue irrégularité affectant la composition de l'autorité ayant rendu la décision querellée (arrêt 4A_18/2010 du 15 mars 2010 consid. 2.1). Il appartient, le cas échéant, à la partie d'exposer les raisons pour lesquelles elle considère être en droit de présenter exceptionnellement des faits ou des moyens de preuve nouveaux (<ref-ruling> consid. 3 p. 395).
En l'espèce, l'intimée a produit une décision rendue le 11 août 2020 par le Tribunal d'arrondissement de La Côte rendue sur plaintes des recourants. Dans la mesure où ladite décision porte principalement sur l'alléguée tardiveté des réquisitions de vente effectuées par C.b._ SA (sic), elle n'est pas pertinente pour l'issue du litige.
La preuve nouvelle présentée par l'intimée est irrecevable.
3.
Les demandeurs font valoir une violation de la LFus. Plus spécifiquement, ils font grief à l'autorité précédente d'avoir retenu que le transfert de patrimoine, antérieur au dépôt de la demande en libération de dette, ne peut conduire à une substitution de partie.
3.1. Depuis l'entrée en vigueur, le 1 er juillet 2004, de la LFus, le transfert du patrimoine d'une société n'est plus soumis à l'<ref-law> mais aux <ref-law> (cf. <ref-law>).
En vertu de l'<ref-law>, la société peut transférer tout ou partie de son patrimoine avec actifs et passifs à un autre sujet de droit privé. Ce transfert nécessite un contrat de transfert (art. 70 s. LFus), lequel doit contenir un inventaire des objets transférés (<ref-law>), et une inscription de ce transfert de patrimoine au registre du commerce (<ref-law>). Conformément aux art. 138 et 139 de l'ordonnance du 17 octobre 2007 sur le registre du commerce (ORC; RS 221.411), l'entité juridique transférante doit notamment joindre le contrat de transfert à sa réquisition d'inscription du transfert de patrimoine adressée au registre du commerce (<ref-law>) et la date de celui-ci doit être inscrite sous la rubrique de l'entité juridique transférante (<ref-law>).
Les effets du transfert de patrimoine, qui se produisent entre le transférant et le reprenant dès l'inscription de celui-ci au registre du commerce (art. 73 al. 2 1 ère phr. LFus), consistent en une succession universelle partielle (AMSTUTZ/MABILLARD, in Commentaire romand, Code des obligations, 2 e éd. 2017, n o 411 s. ad Intro. LFus; HANS CASPAR VON DER CRONE ET AL., Das Fusionsgesetz, 2e éd. 2017, p. 402 n. 886 et p. 453 n. 997) et portent sur tous les actifs et passifs énumérés dans l'inventaire accompagnant le contrat de transfert (art. 73 al. 2 2 e phr. LFus). La question de savoir si le transfert peut englober des contrats passés avec des tiers, sans qu'une approbation de leur part ne soit nécessaire (à ce sujet, cf. arrêts 5A_734/2018 et 5A_736/2018 du 4 décembre 2018 consid. 4.3.4; AMSTUTZ/MABILLARD, op. cit., n os 239 ss ad Intro. LFus), n'a pas à être examinée en l'espèce, le recours étant fondé pour le motif qui suit.
3.2. Les effets du transfert de patrimoine à l'égard des tiers débiteurs sont régis par les art. 932 et 933 CO. À teneur de l'<ref-law>, l'inscription n'est opposable aux tiers que dès le jour ouvrable qui suit celui dont la date figure sur le numéro de la FOSC où est publiée l'inscription.
L'<ref-law> dispose que les tiers auxquels une inscription est devenue opposable ne peuvent se prévaloir de ce qu'ils l'ont ignorée (al. 1) et que, lorsqu'un fait dont l'inscription est requise n'a pas été inscrit, il ne peut être opposé aux tiers que s'il est établi que ces derniers en ont eu connaissance (al. 2).
Lorsqu'il y a transfert de patrimoine, seule est inscrite au registre du commerce et publiée dans la FOSC la valeur totale des actifs et des passifs transférés selon l'inventaire (art. 139 let. c ORC; art. 2 al. 1 et annexe 1.1 let. b de l'ordonnance du 15 février 2006 sur la Feuille officielle suisse du commerce [OFOSC; RS 221.415]). Ne sont en revanche pas inscrits ni publiés le contrat de transfert de patrimoine (RASHID BAHAR, in Commentaire LFus, 2005, n o 15 ad <ref-law>) et la liste des actifs et des passifs, notamment les créances et les relations contractuelles, qui figurent dans l'inventaire (cf. <ref-law>; RALPH MALACRIDA, in Basler Kommentar, Fusionsgesetz, 2 e éd. 2015, n o 10 ad <ref-law>; VON DER CRONE ET AL., op. cit., p. 461 n. 1013; ALEXANDER VOGEL ET AL., FusG Kommentar, 3 e éd. 2017, n o 19 ad <ref-law>).
Dès lors, les effets de publicité susmentionnés ne s'étendent qu'à l'existence du transfert de patrimoine et non aux objets du patrimoine désignés dans l'inventaire contenu dans le contrat de transfert (MALACRIDA, loc. cit.; VOGEL ET AL., loc. cit.; BAHAR, loc. cit.). À moins qu'ils ne soient informés des détails du transfert, les débiteurs de bonne foi peuvent ainsi exécuter leur prestation auprès du transférant (VON DER CRONE ET AL., loc. cit.; BAHAR, loc. cit.). En effet, d'une part, ceux-ci ne peuvent comprendre, en se référant à la seule publication dans la FOSC ou à l'extrait du registre du commerce quels actifs et quels passifs ont été transférés (VOGEL ET AL., loc. cit.). D'autre part, on peut davantage exiger de la société reprenant le patrimoine transféré qu'elle informe le débiteur de l'existence du transfert qu'il ne peut être mis à la charge du débiteur l'incombance de consulter, avant d'effectuer toute prestation, l'inventaire du contrat de transfert et toutes les pièces justificatives relatives aux inscriptions contenues dans le registre du commerce (VON DER CRONE ET AL., op. cit., p. 461 s. n. 1013; cf. VOGEL ET AL., loc. cit.). De même, tant qu'il n'a pas été informé du transfert, le débiteur de bonne foi peut ouvrir action contre son créancier (transférant).
3.3. En l'espèce, la publication dans la FOSC mentionne, conformément aux dispositions précitées, uniquement la valeur totale des actifs (soit... fr.) et celle des passifs (soit... fr.) transférés selon l'inventaire, ainsi que celle de la contrepartie qui se monte à... fr. (cf. supra consid. A.d).
On ne saurait dès lors partir du principe que les recourants, présumés de bonne foi (<ref-law>), aient eu connaissance de ce que leur dette hypothécaire envers C._ AG aurait été transférée à C.a._ AG.
Il ne ressort pas des constatations de fait de l'autorité précédente que l'intimée ait informé les recourants de l'existence dudit transfert. Celle-ci ne sollicite du reste pas de complètement de l'état de fait dans ce sens devant la Cour de céans. Dès lors, aucun élément n'indique que les recourants avaient connaissance ou auraient dû avoir connaissance, au moment du dépôt de leur demande en libération de dette, dudit transfert.
À cela s'ajoute, enfin, que l'intimée n'a pas informé le Tribunal cantonal du canton de Vaud du changement de titularité de la créance litigieuse avant que ce Tribunal ne notifie les arrêts susmentionnés, ceux-ci mentionnant dès lors l'intimée comme partie à la procédure (cf. supra consid. A.e). La défenderesse n'a pas non plus réagi suite à la notification desdits arrêts en invoquant qu'elle ne serait plus titulaire de la créance; elle n'a contesté sa qualité pour défendre que plus de trois mois plus tard, suite au dépôt de l'action en libération de dette par les demandeurs.
Dans ces conditions, le transfert de patrimoine n'était pas opposable aux demandeurs au jour de l'ouverture d'action et l'intimée ne pouvait se prévaloir avec succès de ce transfert pour contester sa qualité pour défendre.
Le grief soulevé par les recourants est dès lors bien fondé et il convient d'annuler l'arrêt cantonal et de renvoyer la cause à l'autorité précédente. Il appartiendra à celle-ci, sur requête d'une partie, de procéder à la substitution de partie (art. 83 al. 4 i.f. CPC) s'il est établi que la créance litigieuse a été transférée à C.a._ AG.
Au vu de ce qui précède, il n'est pas nécessaire d'examiner le second grief des recourants, relatif au formalisme excessif dont l'autorité précédente aurait fait preuve, et à sa recevabilité. La seconde requête d'effet suspensif formulée par les recourants est ainsi sans objet.
4.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être admis et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Par conséquent, les frais judiciaires et les dépens de la présente procédure seront mis à la charge de l'intimée, qui succombe (art. 66 al. 1 et art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 20'000 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3.
L'intimée est condamnée à verser au recourant une indemnité de 22'000 fr. à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice du canton de Genève, Chambre civile.
Lausanne, le 25 novembre 2020
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Kiss
Le Greffier : Douzals