Sachverhalt:
A.
Am 16. Mai 2018 kam es auf einem Parkplatz in U._ zwischen A._ und B._ wegen Differenzen betreffend das A._ für den gemeinsamen Sohn zustehende Besuchsrecht zu gegenseitigen Ausfälligkeiten. Die Staatsanwaltschaft Rheinfelden-Laufenburg verurteilte deshalb B._ mit rechtskräftigem Strafbefehl vom 27. März 2019 wegen Beschimpfung zum Nachteil von A._. Letzterem wirft die Staatsanwaltschaft - soweit für das bundesgerichtliche Verfahren relevant - vor, anlässlich des Streits durch das geöffnete Fenster der Fahrertüre des Fahrzeugs von B._ gegriffen und ihr, die auf dem Fahrersitz gesessen habe, die Brille heruntergerissen, ins Gesicht gespuckt und sie an den Haaren gerissen zu haben.
B.
D as Obergericht des Kantons Aargau sprach A._ am 29. März 2021 in teilweiser Bestätigung des Urteils der Präsidentin des Bezirksgerichts Rheinfelden vom 12. Dezember 2019 der Beschimpfung und Tätlichkeit zum Nachteil von B._ schuldig. Ferner stellte es die Rechtskraft unangefochtener weiterer Schuldsprüche und unangefochtener Freisprüche der Präsidentin des Bezirksgerichts fest. Es widerrief eine mit Strafbefehl vom 12. Dezember 2017 bedingt ausgesprochene Geldstrafe von 20 Tagessätzen zu Fr. 70.-- und verurteilte A._ zu einer Gesamtgeldstrafe von 45 Tagessätzen zu Fr. 60.-- und einer Busse von Fr. 800.--. Die ausgestandene Haft wurde an die Strafe angerechnet und im darüberhinausgehenden Umfang mit einer Genugtuung und Entschädigung abgegolten.
Das Obergericht hält für erstellt, dass A._ - wie von der Staatsanwaltschaft vorgeworfen - B._ die Brille heruntergerissen, ins Gesicht gespuckt und sie an den Haaren gerissen hat. Es wertet das Anspucken in rechtlicher Hinsicht als Beschimpfung.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, er sei in teilweiser Aufhebung des angefochtenen Entscheids vom Vorwurf der Beschimpfung freizusprechen und lediglich mit einer Busse von Fr. 800.-- zu bestrafen. Ausserdem seien ihm für zu Unrecht erlittene Haft eine Genugtuung von Fr. 6'300.-- sowie eine Entschädigung von Fr. 7'623.-- zuzusprechen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz eine willkürliche Beweiswürdigung und die Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" vor. Er rügt, die Vorinstanz beurteile den Handlungsablauf zu wenig differenziert, setze sich mit seinem Aussageverhalten und demjenigen der Beschwerdegegnerin 2 zu wenig auseinander, beachte wesentliche Realitätsmerkmale nicht und stelle zu Unrecht auf die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 ab. Der Vorinstanz reiche es offensichtlich, dass Letztere ihre Aussagen pauschal wiederhole, ohne irgendwelche Details zu nennen. So sage die Beschwerdegegnerin 2 weder, wohin er gespuckt haben soll, noch schildere sie, wie sie die Spucke weggeputzt habe. Auch führe sie in keiner Einvernahme aus, dass sie das Anspucken angeekelt habe. Das Fehlen entsprechender Details, welche alle Realitätsmerkmale darstellten, habe die Vorinstanz nicht hinterfragt. Auch weitere entlastende Sachverhaltselemente seien nicht abgeklärt worden, etwa welche Grösse das Fahrzeug der Beschwerdegegnerin 2 aufgewiesen habe und wie weit sein Gesicht von jenem der Beschwerdegegnerin 2 entfernt gewesen sei. Die Vorinstanz habe diesbezüglich zu wenige Fragen an die Beschwerdegegnerin 2 gestellt. Wenig plausibel erschienen sodann die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 betreffend das Öffnen ihrer Seitenscheibe, die aufgrund des "komischen" Wetters beschlagen gewesen sein solle. Denn aufgrund der milden Temperaturen und des vorherigen Gebrauchs des Fahrzeugs dürfte sich das Fahrzeug zur fraglichen Zeit kaum derart abgekühlt haben, dass sich die Scheiben beschlagen hätten. Daraus sei zu folgern, dass die Beschwerdegegnerin 2 ihn (den Beschwerdeführer) sehr wohl gesehen haben müsse bzw. sie wie von ihm geschildert das Fenster erst auf sein Klopfen hin geöffnet habe, er jedoch nicht wie aus dem Nichts vor ihr gestanden sei. Merkwürdig sei auch, dass die Beschwerdegegnerin 2 sich an den Wortlaut seiner Aussagen erinnern könne, nicht aber an die von ihr getätigten Aussagen, die zu ihrer Verurteilung wegen Beschimpfung geführt hätten. Die Angaben der Beschwerdegegnerin 2 wirkten aus diesen Gründen nicht glaubhaft. Er selber habe stets bestritten, die Beschwerdegegnerin 2 willentlich angespuckt zu haben. Allerdings sei es aufgrund des sehr lautstarken Streits möglich, dass von ihm stammender Speichel durch die Luft geflogen sei und die Beschwerdegegnerin 2 diesen auf ihrem Gesicht gespürt habe. Die Vorinstanz lasse dies und seinen fehlenden Vorsatz willkürlich ausser Acht. Bei korrekter Würdigung der Aussagen hätten berechtigte Zweifel an seiner Schuld betreffend das Anspucken bestehen müssen, weshalb er vom Vorwurf der Beschimpfung freizusprechen sei.
1.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 2.3.1 mit Hinweisen). Willkür liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweis). Eine entsprechende Rüge muss explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 2 Abs. 2 und <ref-law>; <ref-ruling> E. 4.1.2 mit Hinweisen).
Der Grundsatz "in dubio pro reo" besagt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel, dass sich das Strafgericht nicht von der Existenz eines für die beschuldigte Person ungünstigen Sachverhalts überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung erhebliche und nicht zu unterdrückende Zweifel bestehen, ob sich der Sachverhalt so verwirklicht hat (<ref-ruling> E. 2a; mit Hinweisen). Verurteilt das Strafgericht den Beschuldigten, obwohl bei objektiver Betrachtung des gesamten Beweisergebnisses unüberwindliche, schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an dessen Schuld bestehen, liegt auch immer Willkür vor. Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 2.2.3.3; je mit Hinweisen).
1.3. Die Vorinstanz hält einleitend fest, der Beschwerdeführer sei trotz geltenden Kontaktverbots auf die in ihrem auf dem Parkplatz parkierten Fahrzeug sitzende Beschwerdegegnerin 2 zugegangen. Gemäss übereinstimmenden Aussagen sei es zunächst zu einem verbalen Streit um die Ausübung des Besuchsrechts betreffend den gemeinsamen Sohn gekommen, wobei sich der Beschwerdeführer auf dem offenen Fahrzeugfenster abgestützt habe. Die Beschwerdegegnerin 2 habe zu Protokoll gegeben, sie habe zum Beschwerdeführer gesagt, er solle verschwinden, sich "verpissen". Da sei der Beschwerdeführer "ganz ausgeflippt", habe ihr ins Gesicht gespuckt und ihr die Brille heruntergerissen. Während sie sich weggedreht habe, um ihr Handy zu greifen und die Polizei anzurufen, habe er sie ein paarmal an den Haaren gerissen (angefochtener Entscheid E. 4.3.1 ff. S. 12 ff.). Die Vorinstanz wertet die entsprechenden Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 als glaubhaft, da sie den Ablauf des Geschehens in den Einvernahmen übereinstimmend geschildert habe. Sie habe konstant ausgesagt, dass der Beschwerdeführer ihr die Brille weggerissen und ins Gesicht geworfen sowie sie an den Haaren gerissen habe. Dass er ihr ins Gesicht gespuckt habe, habe sie an der Einvernahme am Tattag und an der Konfrontationseinvernahme erwähnt. Die Beschwerdegegnerin 2 habe den Handlungsablauf kongruent, ohne Übertreibungen und schlüssig geschildert. Zudem spreche für die Glaubhaftigkeit ihrer Aussagen, dass sie den Vorfall des Anspuckens auch gegenüber der von ihr kontaktierten Notrufzentrale beschrieben habe. Der Beschwerdeführer anerkenne, dass er der Beschwerdegegnerin 2 die Brille weggerissen habe. Es sei nicht ersichtlich, weshalb die Beschwerdegegnerin 2 neben diesem anerkannten Vorfall die Vorwürfe des Anspuckens und "Haarereissens" erfunden haben sollte. Hinzu komme, dass der Beschwerdeführer einräume, die Beschwerdegegnerin 2 könnte seinen Speichel gespürt haben, da er ihr nahegekommen sei und eine feuchte Aussprache gehabt habe. Dass die Beschwerdegegnerin 2 das Anspucken falsch interpretiert haben könnte, sei auszuschliessen, sei doch ein gezieltes Anspucken deutlich von einer feuchten Aussprache zu unterscheiden. Gestützt auf die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 erachtet die Vorinstanz den in der Anklage betreffend den Vorwurf der Beschimpfung umschriebenen Sachverhalt, nämlich ein gezieltes Anspucken der Beschwerdegegnerin 2, als erstellt (angefochtener Entscheid E. 4.4. f. S. 15 ff.).
1.4.
1.4.1. Der Beschwerdeführer vermag mit seinen Vorbringen gegen die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung keine Willkür darzutun. Die Vorinstanz setzt sich sowohl mit dem Aussageverhalten der Beschwerdegegnerin 2 als auch mit jenem des Beschwerdeführers ausreichend auseinander. Sie hält willkürfrei fest, dass die Beschwerdegegnerin 2 das Geschehen stets kongruent geschildert hat. Entgegen der Rüge des Beschwerdeführers wiederholte die Beschwerdegegnerin 2 ihre Aussagen nicht bloss pauschal, ohne Details des Vorfalls zu nennen. So schilderte sie anlässlich der polizeilichen Einvernahme am Tattag, der Konfrontationseinvernahme und der Befragungen vor der Erst- und Zweitinstanz den Geschehensablauf nicht nur übereinstimmend, sondern auch relativ detailliert. Sie führte konstant aus, der Beschwerdeführer sei in Rage gekommen, nachdem der verbale Streit zwischen ihnen eskaliert sei. Er habe sich am Fahrzeugfenster abgestützt, sodass sie dieses nicht habe schliessen können. Er habe ihr dann die Brille weggerissen, ins Gesicht gespuckt und sie am Schluss an den Haaren gerissen. Die Beschwerdegegnerin 2 schilderte zudem auch Eigenheiten, wenn sie an der Konfrontationseinvernahme und vor der Vorinstanz etwa ausführte, der Beschwerdeführer habe sich zunächst selber an den Kopf geschlagen, bevor er "ausgetickt" sei, was er früher schon immer gemacht habe (vgl. Untersuchungsakten pag. C1.021 Frage 8, C1.083 Frage 16; Akten Bezirksgericht pag. 37; vorinstanzliche Akten pag. 94 ff.). Weil der Beschwerdeführer geltend machte, er sei beim Streit laut geworden und ihm sei dabei unabsichtlich Speichel aus dem Mund getropft, wurde die Beschwerdegegnerin 2 anlässlich der Berufungsverhandlung hierzu detailliert einvernommen. Sie wurde gefragt, ob ihr der Beschwerdeführer bewusst ins Gesicht gespuckt habe und ob und weshalb sie sicher sei, dass er dies bewusst gemacht habe. Die Beschwerdegegnerin 2 bejahte ein eindeutiges bewusstes Anspucken und führte aus, der Beschwerdeführer habe sie richtig angespuckt, er habe auf sie gespuckt. Er habe sie auch früher, als sie noch zusammengelebt hätten, immer wieder angespuckt (vgl. vorinstanzliche Akten pag. 96 f.). Die Beschwerdegegnerin 2 beschrieb im Weiteren jeweils ebenso, wo er sie mit seiner Spuke getroffen habe, nämlich in ihrem Gesicht. Dass die Beschwerdegegnerin 2 dies nicht noch weiter präzisierte und keine Äusserungen zu einem von ihr empfundenen Ekel sowie zum Wegwischen der Spucke machte, musste die Vorinstanz nicht als fehlende Realitätsmerkmale werten und sie zur Annahme einer eingeschränkten Glaubwürdigkeit der Beschwerdegegnerin 2 bzw. Glaubhaftigkeit ihrer Aussagen bewegen. Denn nicht nur bestand neben den gemachten Schilderungen für weitergehende (präzisierende) Ausführungen kein Anlass. Auch beschrieb die Beschwerdegegnerin 2 mit dem von ihr geschilderten Abdrehen ihres Körpers, in welchem Zug sie ihr Handy ergriffen habe, immerhin eine nachvollziehbare Reaktion auf das Anspucken (vgl. angefochtener Entscheid E. 4.3.2 S. 14). Die Vorinstanz hatte nach dem Gesagten keinen Grund, die Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2 mangels Details bzw. wegen fehlender Realitätsmerkmale in Zweifel zu ziehen. Ebenfalls kann ihr nicht eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung vorgeworfen werden, weil sie es unterlassen habe, der Beschwerdegegnerin 2 die notwendigen Fragen zu stellen.
1.4.2. Als haltlos erweist sich die Rüge des Beschwerdeführers, die Vorinstanz verfalle in Willkür, weil sie die Grösse des Fahrzeugs der Beschwerdegegnerin 2 unabgeklärt lasse. Der Beschwerdeführer legt weder dar, noch ist ersichtlich, inwiefern die Fahrzeuggrösse für die Sachverhaltsfeststellung von Belang wäre. Unverfänglich ist ebenfalls der Einwand, es sei nicht abgeklärt worden, wie weit das Gesicht des Beschwerdeführers von jenem der Beschwerdegegnerin 2 entfernt gewesen sei. Die Vorinstanz hält willkürfrei fest, ein gezieltes Anspucken sei deutlich von einer feuchten Aussprache zu unterscheiden. Sie wertet die Behauptung des Beschwerdeführers, die Beschwerdegegnerin 2 könnte seine aufgrund der Nähe spürbare feuchte Aussprache mit einem Anspucken verwechselt haben, in Anbetracht sämtlicher Umstände überzeugend als Schutzbehauptung. Eine unvollständige und deshalb willkürliche Sachverhaltsfeststellung ist auch in Bezug auf diese Aspekte nicht auszumachen.
1.4.3. Aus den vom Beschwerdeführer kritisierten Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 zu den Umständen des Zusammentreffens und zum Öffnen ihrer Seitenscheibe sowie aus ihren fehlenden Angaben zum genauen Inhalt ihrer im Streit getätigten Beschimpfung musste die Vorinstanz ferner ebenfalls nicht auf einen eingeschränkten Beweiswert der Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2 schliessen. Wenn auch die besagten Aussagen weniger stimmig erscheinen mögen, ändert dies nichts daran, dass die Beschwerdegegnerin 2 den tatrelevanten Handlungsablauf kongruent und schlüssig geschildert hat. Daneben ist einerseits zu beachten, dass die Beschwerdegegnerin 2 das Anspucken bereits gegenüber der von ihr zeitnah kontaktierten Notfallzentrale erwähnt hat (vgl. angefochtener Entscheid E. 4.4 S. 16 mit Hinweis auf die Untersuchungsakten) und ihr dabei kein grosser Überlegungszeitraum für eine allfällige Falschmeldung blieb. Willkürfrei wertet die Vorinstanz dies als weiteren Faktor, der gegen ein Erfinden des Anspuckens spricht. Andererseits ist zu berücksichtigen, dass der Beschwerdeführer anerkannte, im Streit die Brille der Beschwerdegegnerin 2 weggerissen zu haben. Es ist nicht unhaltbar, wenn die Vorinstanz schliesst, es sei nicht ersichtlich, weshalb die Beschwerdegegnerin 2 zusätzlich zum (anerkannten) Vorfall des "Brillewegreissens" das Anspucken, aber auch das "Haarereissen" erfunden haben sollte. Das "Haarereissen" stellt der Beschwerdeführer in seiner Beschwerde im Übrigen nicht (mehr) explizit in Abrede; er ficht den diesbezüglichen Schuldspruch wegen Tätlichkeit nicht an. Ein Erfinden (lediglich) des Anspuckens erscheint angesichts dessen umso unwahrscheinlicher.
1.4.4. Wenn die Vorinstanz an der Sachdarstellung der Beschwerdegegnerin 2 keine unüberwindlichen, schlechterdings nicht zu unterdrückenden Zweifel hat und gestützt darauf ein gezieltes Anspucken der Beschwerdegegnerin 2 durch den Beschwerdeführer bejaht, ist dies nach dem Ausgeführten nicht zu beanstanden. Die Vorinstanz durfte bei der gegebenen Sachlage ohne in Willkür zu verfallen ausschliessen, dass die Beschwerdegegnerin 2 dem Beschwerdeführer aufgrund ihrer im Zusammenhang mit dem gleichen Streit erfolgten Verurteilung wegen Beschimpfung "unbedingt eins auswischen" wollte und deshalb die Unwahrheit bezüglich des Anspuckens gesagt hat, wie dies der Beschwerdeführer als Motiv für die von ihm behaupteten Falschaussagen anbringt. Die Sachverhaltsrügen des Beschwerdeführers erweisen sich als unbegründet.
2.
Die rechtliche Würdigung beanstandet der Beschwerdeführer nicht, weshalb darauf nicht einzugehen ist. Seine weiteren Anträge (Aussprechen einer Busse anstatt einer Gesamtgeldstrafe, Zusprechen einer Genugtuung sowie einer Entschädigung) beziehen sich sodann lediglich auf den beantragten Freispruch und werden für sich allein nicht begründet. Darauf kann nicht eingetreten werden.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Seiner finanziellen Lage ist mit einer reduzierten Gerichtsgebühr Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 2. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 21. September 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Denys
Der Gerichtsschreiber: Boller