Faits :
A.
Par jugement du 21 février 2020, le Tribunal criminel de Genève a notamment reconnu A._ coupable de tentative d'assassinat, brigandages aggravés (cas D._, E._ et C._), vols, tentative de vol, dommages à la propriété, violations de domicile, entrée illégale et séjour illégal et l'a condamné à une peine privative de liberté de 14 ans. Le Tribunal a ordonné un traitement ambulatoire et l'expulsion du condamné du territoire suisse pour une durée de 12 ans.
Par ce même jugement, le Tribunal criminel a également reconnu B._ coupable de tentative d'assassinat, brigandages aggravés, vols, rupture de ban, infraction à la LStup et l'a condamné à une peine privative de liberté de 16 ans, peine complémentaire à celle prononcée le 25 juillet 2018, ainsi qu'à une amende de 300 francs. Le Tribunal a ordonné le suivi d'un traitement ambulatoire et l'expulsion définitive du condamné du territoire suisse.
A._ et B._ ont été condamnés conjointement et solidairement aux frais de la procédure et au paiement à C._ de 20'000 fr. (avec intérêts) au titre de réparation du tort moral. B._ a été condamné à indemniser D.D._ pour le dommage matériel subi.
B.
Par arrêt du 30 octobre 2020, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a admis très partiellement les appels formés par A._ et B._, qualifiant les actes commis à l'encontre de C._ notamment de brigandage simple (<ref-law>, à l'exclusion de brigandage aggravé) et ramenant leurs peines privatives de liberté à 12 ans, respectivement, 15 ans.
En substance, les faits retenus par la cour cantonale pertinents pour la présente cause sont les suivants.
B.a. Le 9 décembre 2017, vers 4h00 du matin, à Genève, B._ a, de concert avec deux comparses non identifiés, asséné un violent coup de poing au visage de D.D._ (alors accompagné de sa soeur E.D._), le faisant chuter, avant de le rouer de coups de pied sur tout le corps et de plusieurs coups de couteau dans les fesses et à la cuisse gauche, pendant que la victime était maintenue à terre, à plat ventre, un genou sur la tête. B._ a dérobé son téléphone portable et son porte-monnaie. Il a menacé E.D._ avec un rasoir de barbier placé à quelques centimètres de sa gorge, puis au niveau du nombril, pour qu'elle lui remette son téléphone, ce qu'elle a fait, et de l'argent, sans succès vu qu'elle n'en avait pas. D.D._ a souffert de six plaies, notamment à l'arrière de la cuisse, dont une profonde de 7 cm.
Le 10 décembre 2017, entre 23h00 et 00h30, A._ et B._ ont suivi E._ dans la rue. B._ a placé un couteau sous sa gorge, lui occasionnant une entaille de 2,5 cm, et l'a poussé à terre, avant de poser ses genoux sur son abdomen et de maîtriser ses bras, en lui disant à plusieurs reprises "bouge plus ou je te démonte". A._ a fouillé les poches de la veste et du pantalon pour prendre son téléphone portable et le contenu de son porte-monnaie.
Le 11 décembre 2017, vers 3h00 du matin, alors que C._ rentrait chez lui alcoolisé, A._ et B._ l'ont repéré et ont décidé d'un commun accord de le détrousser, en se postant à l'orée d'une ruelle. A._ a abordé C._ en lui demandant une cigarette, B._ s'étant placé à quelques mètres. A._ a alors cherché par un jeu de jambe à détourner l'attention de C._ afin de lui subtiliser son porte-monnaie, sans succès dans la mesure où sa cible l'a repoussé et a continué son chemin. Talonné de près par B._, qui s'était approché, et par A._, C._ a réalisé que la situation allait dégénérer. Pour se défendre, il a donné un coup de poing à B._. Dans le but de se venger, B._ a immédiatement poignardé C._ dans la fesse et dans la jambe à trois reprises. Les comparses l'ont bousculé et A._ l'a fait chuter au sol. B._ lui a maintenu les bras dans le dos pendant que A._ le poignardait violemment au moyen d'un couteau, de façon "mécanique", à l'abdomen et au thorax. D'un commun accord, les comparses se sont emparés de la veste que C._ portait encore et de son porte-monnaie. Ils se sont enfuis en abandonnant C._ à terre alors qu'il se vidait de son sang. Pris en charge par les pompiers qui étaient en intervention à proximité, C._ présentait notamment dix plaies à bords nets (au thorax, à l'abdomen, dont l'une d'une profondeur de 3 cm, dans le bas ventre, d'une profondeur de 4.3 et 5 cm, dans la fesse et dans la cuisse), des dermabrasions et des ecchymoses. Il a été hospitalisé aux soins intensifs puis au service de chirurgie viscérale jusqu'au 15 décembre 2017.
B.b. Entre septembre et octobre 2018, A._ et B._ sont entrés par effraction dans un salon de coiffure, dans un restaurant et dans le logement de particuliers et y ont dérobé divers objets et valeurs.
B.c. A._, ressortissant marocain, n'a pas d'antécédent inscrit au casier judiciaire suisse mais a été condamné en Allemagne et au Luxembourg, en 2015 et 2018 notamment pour des vols avec effraction à des peines privatives de liberté d'un an et de 30 mois.
D'après son extrait de casier judiciaire suisse, B._, ressortissant marocain, a été condamné à dix reprises entre le 24 novembre 2009 et le 25 juillet 2018, notamment pour vols, dommages à la propriété, violations de domicile, séjour illégal, violence ou menace contre les autorités ou fonctionnaires, brigandage et tentative de brigandage.
C.
A._ (recourant 1; 6B_193/2021) recourt en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal dont il demande la réforme en ce sens qu'il est reconnu coupable de brigandage aggravé (<ref-law>) au préjudice de C._ à l'exclusion de l'infraction de tentative d'assassinat, et qu'il est condamné à une peine privative de liberté de maximum huit ans. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
B._ (recourant 2; 6B_199/2021) forme également un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal du 30 octobre 2020. Il conclut, à titre principal, avec suite de frais et dépens, à son acquittement du chef de tentative d'assassinat et à une réduction de la quotité de la peine privative de liberté prononcée. Subsidiairement, il conclut à son acquittement du chef de tentative d'assassinat et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Plus subsidiairement, il sollicite le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il requiert en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Les deux recours en matière pénale au Tribunal fédéral sont dirigés contre la même décision. Ils concernent le même complexe de faits et portent sur des questions juridiques connexes. Il y a donc lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (<ref-law> et 71 LTF).
2.
Les recourants s'en prennent exclusivement à leur condamnation du chef de tentative d'assassinat commise au préjudice de l'intimé.
Ils font grief à la cour cantonale d'avoir établi les faits et apprécié les preuves de manière arbitraire et en violation du principe in dubio pro reo, s'agissant des éléments cognitifs et volitifs de l'infraction de tentative d'assassinat. Ils contestent toute intention homicide.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.3.1). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 1.1). La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que ce fardeau incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1).
2.2. Selon l'<ref-law>, si le délinquant a tué avec une absence particulière de scrupules, notamment si son mobile, son but ou sa façon d'agir est particulièrement odieux, il sera puni d'une peine privative de liberté à vie ou d'une peine privative de liberté de dix ans au moins. L'assassinat (<ref-law>) est une forme qualifiée d'homicide intentionnel qui se distingue du meurtre ordinaire (<ref-law>) par le fait que l'auteur a tué avec une absence particulière de scrupules. Cela suppose une faute spécialement lourde et déduite exclusivement de la commission de l'acte; les antécédents ou le comportement que l'auteur adopte immédiatement après les faits n'entrent en ligne de compte que dans la mesure où ils y sont étroitement liés, et permettent de caractériser la personnalité de l'auteur. Pour caractériser la faute de l'assassin, l'<ref-law> évoque les cas où les mobiles, le but ou la façon d'agir de l'auteur sont particulièrement odieux. Le mobile est notamment particulièrement odieux lorsqu'il apparaît futile, l'auteur tuant pour se venger, sans motif sérieux, ou encore pour une broutille. La façon d'agir est particulièrement odieuse lorsqu'elle est barbare ou atroce ou lorsque l'auteur a exploité avec perfidie la confiance de la victime. L'énumération du texte légal n'est pas exhaustive. L'absence particulière de scrupules peut être admise lorsque d'autres éléments confèrent à l'acte une gravité spécifique. C'est ainsi que la réflexion et la planification de l'acte peuvent constituer des éléments susceptibles de conduire à retenir une absence particulière de scrupules. Par la froideur dans l'exécution et la maîtrise de soi, l'auteur manifeste également le plus complet mépris de la vie d'autrui. Pour déterminer si l'on se trouve en présence d'un assassinat, il faut procéder à une appréciation d'ensemble des circonstances externes (comportement, manière d'agir de l'auteur) et internes de l'acte (mobile, but, etc.). Il y a assassinat lorsqu'il résulte de l'ensemble de ces circonstances que l'auteur a fait preuve du mépris le plus complet pour la vie d'autrui. Alors que le meurtrier agit pour des motifs plus ou moins compréhensibles, généralement dans une grave situation conflictuelle, l'assassin est une personne qui agit de sang-froid, sans scrupules, qui démontre un égoïsme primaire et odieux et qui, dans le but de poursuivre ses propres intérêts, ne tient aucun compte de la vie d'autrui. Chez l'assassin, l'égoïsme l'emporte en général sur toute autre considération. Il est souvent prêt, pour satisfaire des besoins égoïstes, à sacrifier un être humain dont il n'a pas eu à souffrir. La destruction de la vie d'autrui est toujours d'une gravité extrême. Pour retenir la qualification d'assassinat, il faut cependant que la faute de l'auteur, son caractère odieux, se distingue nettement de celle d'un meurtrier au sens de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4.1).
Sur le plan subjectif, l'auteur doit agir intentionnellement, le dol éventuel étant suffisant (arrêts 6B_28/2017 du 23 janvier 2018 consid. 2.3; 6B_296/2017 du 28 septembre 2017 consid. 4.2; 6B_939/2013 du 17 juin 2014 consid. 3.1; cf. <ref-ruling> consid. 3b).
2.2.1. Agit par dol éventuel celui qui tient pour possible la réalisation de l'infraction et l'accepte pour le cas où celle-ci se produirait (art. 12 al. 2, 2ème phrase CP; <ref-ruling> consid. 4.1 et les arrêts cités). Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé, voulu ou accepté relève des constatations de fait (<ref-ruling> consid. 6.3; <ref-ruling> consid. 4.2.3), qui lient le Tribunal fédéral, à moins d'avoir été établies de façon arbitraire (<ref-law>). Est en revanche une question de droit celle de savoir si l'autorité précédente s'est fondée sur une juste conception de la notion d'intention, notamment de dol éventuel, et si elle l'a correctement appliquée sur la base des faits retenus et des éléments à prendre en considération (cf. ATF <ref-ruling> consid. 4.2.3; <ref-ruling> consid. 2.3.2).
Savoir si l'auteur s'accommode de la concrétisation du risque dépend des circonstances. Doivent être pris en compte le degré de probabilité de la réalisation du risque, la gravité de la violation du devoir de diligence, les mobiles de l'auteur, ainsi que sa façon d'agir. Plus le risque que le danger se réalise est grand et plus la violation du devoir de diligence est grave, plus il se justifiera de retenir que l'auteur s'est accommodé de la survenance du résultat. Il n'est cependant pas nécessaire que le risque de voir le danger se concrétiser soit particulièrement élevé pour admettre le dol éventuel (<ref-ruling> consid. 3.2.2; <ref-ruling> consid. 4.1).
2.2.2. Il y a tentative lorsque l'auteur a réalisé tous les éléments subjectifs de l'infraction et manifesté sa décision de la commettre, alors que les éléments objectifs font, en tout ou en partie, défaut (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.4; <ref-ruling>13 consid. 1.4.2; <ref-ruling> consid. 7.2.1). L'équivalence des deux formes de dol - direct et éventuel - s'applique également à la tentative (<ref-ruling> consid. 3a; arrêt 6B_1146/2018 du 8 novembre 2019 consid. 4.2). La tentative d'assassinat par dol éventuel est ainsi punissable (arrêts 6B_721/2020 du 11 février 2021 consid. 4.3; 6B_777/2019 du 4 février 2020 consid. 1.1.3; 6B_1080/2013 du 22 octobre 2014 consid. 3.3.7; cf. <ref-ruling>).
2.3. La cour cantonale a établi les faits en se fondant notamment sur le récit de l'intimé qu'elle a jugé constant et crédible et corroboré par des éléments techniques (traces ADN, enquête de voisinage), ainsi que par certaines déclarations des recourants. La version du recourant 2 était également globalement constante et proche de celle de l'intimé. Il avait notamment déclaré avoir vu le recourant 1 frapper sauvagement l'intimé, évoquant que les coups ont été assénés de façon mécanique.
Les explications de ces derniers ont été rejointes par celles du recourant 1, sur le moment du vol du porte-monnaie et de la veste, à savoir à la fin de l'agression. Les gestes du recourant 1, que le recourant 2 a mimés, étaient caractéristiques de coups de couteau. Ainsi, ce dernier savait forcément que son comparse frappait sauvagement avec un couteau, comme il l'avait avoué au début de l'instruction et, à demi-mot, en première instance.
La cour cantonale a considéré que les recourants avaient l'un et l'autre poignardé l'intimé et accepté que l'autre le fasse.
Elle a retenu en substance que les recourants, mus par la volonté de se venger du fait d'avoir été repoussés et frappés par l'intimé - ce qu'ils avaient reconnu à certains moments dans la procédure - avaient agi avec deux desseins distincts, à savoir celui d'attenter à la vie de l'intimé et celui de s'approprier aux fins d'enrichissement illégitime les valeurs et objets soustraits. En assénant des coups de couteau au thorax et à l'abdomen ou en tenant les bras de l'intimé pour ce faire, les recourants avaient envisagé qu'il succombe à ses blessures et s'étaient accommodés de ce résultat. Leur mobile était de se venger d'une broutille, à savoir la résistance légitime opposée par l'intimé qu'ils essayaient de voler. Ils avaient démontré de la sorte une absence particulière de scrupules. En outre, leur manière d'agir était particulièrement odieuse par le fait de s'en prendre à deux, avec une très grande violence et de manière totalement gratuite, à une personne isolée qu'ils avaient identifiée comme étant alcoolisée, de lui asséner de nombreux coups de couteau, de la maintenir au sol en lui tenant les bras, ne lui laissant aucun moyen pour se défendre. Selon la cour cantonale, ils ont agi tous deux avec froideur, maîtrise de soi et détermination et ont finalement abandonné l'intimé à son sort alors qu'il se vidait de son sang dans une ruelle déserte au milieu de la nuit. L'intimé n'était pas décédé, exclusivement grâce à sa propre volonté de survivre et aux soins reçus à temps, de manière indépendante de la volonté des recourants. Aussi, la cour cantonale a reconnu les recourants coupables de tentative d'assassinat au préjudice de l'intimé (arrêt entrepris consid. 3.3.3 p. 29).
Relevant que les coups de couteau n'ont pas été assénés dans le but de voler, la cour cantonale a constaté que les recourants se sont emparé de la veste et du porte-monnaie de l'intimé, d'un commun accord, exerçant une action immédiate sur le corps de l'intimé et en faisant ainsi usage de violence. Elle a donc retenu l'infraction de brigandage simple (<ref-law>) en concours avec la tentative d'assassinat.
2.4. En tant que le recourant 2 conteste avoir su que son comparse détenait un couteau et avoir accepté qu'il poignarde l'intimé, il se contente de livrer sa propre appréciation de certaines déclarations et du contexte de l'agression par un procédé purement appellatoire, partant irrecevable.
C'est en vain qu'il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir distingué les phases de l'agression et prétend n'avoir pas su que son acolyte possédait un couteau avant les coups donnés, dès lors qu'il importe de déterminer s'il s'est associé aux coups de couteau identifiés comme tels et non s'ils étaient prémédités (cf. sur la notion de coactivité: ATF <ref-ruling> consid. 2.3.1; <ref-ruling> consid. 9.2.1; <ref-ruling> consid. 3a). En tout état, lors de sa deuxième audition au ministère public, il a lui-même indiqué que son comparse avait donné plusieurs coups "avec une chose", sûrement un couteau d'une longueur de 20 à 25 cm. Après la reconstitution, il a confirmé l'avoir vu s'acharner sur l'intimé en le "frappant sauvagement" tout en prétendant n'avoir pas aperçu de couteau. Par la suite, il a indiqué l'avoir vu frapper l'intimé avec un objet et avoir pensé qu'il s'agissait d'un couteau volé à la gare le même jour. A la sixième audition devant le ministère public, le recourant 2 a indiqué qu'il tenait les deux bras de l'intimé pour le dégager et le tirer en arrière car son comparse avait un couteau (arrêt entrepris let. B.m p. 13). Ainsi, quand il n'indiquait pas précisément avoir vu un couteau, le recourant admettait tout de même avoir identifié un objet avec lequel son comparse s'acharnait sur l'intimé, objet qu'il associait à un couteau de 20 à 25 cm. En outre, le recourant ne conteste pas le raisonnement cantonal consistant à retenir que les gestes qu'il a mimés étaient caractéristiques de coups de couteau. Cela étant et compte tenu des circonstances d'espèce, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, retenir que le recourant 2 savait, pendant l'agression, que son comparse était muni d'un couteau et qu'il le voyait poignarder l'intimé en frappant sauvagement, pendant que lui-même lui tenait les bras en arrière au sol, s'associant ainsi activement aux actes.
2.5. Les recourants semblent contester avoir accepté que l'intimé succombe à ses blessures et s'en être accommodés.
Or, poignarder un individu immobilisé, dans le thorax et l'abdomen à plusieurs reprises et l'abandonner dans une ruelle peu fréquentée à 3h00 du matin, alors qu'il se vide de son sang (cf. arrêt entrepris consid. 3.3.3 p. 29), engendre un risque très élevé de décès, comme chacun le sait. Dès lors que, de l'aveu-même du recourant 2, son comparse s'est "acharné" sur l'intimé, en le "frappant sauvagement" au niveau du ventre (arrêt entrepris let. B.m.b p. 13), il ne saurait prétendre n'avoir pas accepté le risque de mort résultant des coups de couteau infligés "mécaniquement" à proximité immédiate d'organes vitaux. En le laissant au sol dans les circonstances d'espèce, la cour cantonale ne pouvait qu'admettre que les recourants se sont accommodés de la mort de l'intimé.
2.6. Alors que le recourant 2 ne remet pas en cause son désir de vengeance, le recourant 1 taxe la cour cantonale d'arbitraire pour avoir retenu qu'il était animé d'un tel désir et d'en avoir déduit un dessein d'homicide. Il prétend que les coups de couteau ont été assénés dans le dessein de vol exclusivement.
La cour cantonale a retenu, sans être contredite sur ce point, que l'intimé, se sentant menacé, a à tout le moins repoussé le recourant 1, puis donné un coup au recourant 2. Immédiatement après, le premier a été poignardé, d'abord à la cuisse, puis mis au sol, immobilisé (par le recourant 2) et poignardé "mécaniquement" notamment au thorax et à l'abdomen (par le recourant 1). Chacun des comparses a exposé que le recourant 1 s'était dirigé vers le recourant 2 pour se plaindre du geste de l'intimé et qu'une bagarre s'en était suivie (cf. déclarations du recourant 1: arrêt entrepris let. B.l p. 11; déclarations du recourant 2: arrêt entrepris let. B.m.b p. 12). L'intimé a également indiqué qu'après avoir donné un coup, car il se sentait menacé, les deux hommes l'ont mis au sol et l'ont poignardé (arrêt entrepris let. B.i p. 9). Devant le Tribunal correctionnel, le recourant 2 a expliqué leur agissement du fait que le recourant 1 avait exprimé qu'il voulait se venger (arrêt entrepris let. B.m.b p. 12). Devant le ministère public, il a indiqué qu'il avait tenu les bras de l'intimé pour que le recourant 1 puisse "rendre les coups donnés", évoquant, tant en première instance qu'en appel, leur désir de vengeance (arrêt entrepris let. B.m.b p. 13).
Sur la base des déclarations concordantes des trois intéressés relatives au lien temporel entre le geste de l'intimé et son agression, et en particulier en tenant compte des explications des deux recourants concernant leur réaction à ce geste (plainte du recourant 1 auprès de son comparse, désir de rendre des coups, désir de vengeance), la cour cantonale pouvait, sans arbitraire admettre qu'ils étaient mus par la volonté de se venger du fait d'avoir été repoussés et frappés. Le dessein initial de détrousser l'intimé n'exclut pas celui, subséquent, de s'en prendre à sa vie par esprit de vengeance (cf. par exemple arrêt 6S.286/1992 du 24 septembre 1992 consid. 2c, publié in SJ 1993 299, le recourant était mû, au départ par la cupidité et s'est ensuite laissé entraîner par un goût pervers pour la violence extrême). La violence exercée en l'espèce ne servait donc pas exclusivement le dessein d'appropriation.
En outre, cette agression se distingue de celle de la veille, lors de laquelle les mêmes comparses ont attaqué E._ en le menaçant au moyen d'un couteau sous la gorge et l'ont immobilisé pour le détrousser sans pour autant le poignarder. Dans ces circonstances, les recourants échouent à démontrer que, s'agissant de l'intimé, ils l'auraient poignardé au thorax et à l'abdomen et l'auraient abandonné gisant dans son sang, dans le seul but de lui soustraire ses biens et valeurs et non dans le dessein de s'en prendre à sa vie par esprit de vengeance.
Contrairement à ce que prétend le recourant 1, la cour cantonale a expliqué pour quels motifs elle retenait un désir de vengeance, relevant que les intéressés l'avaient reconnu dans la procédure, ce qui ressort des différentes déclarations retranscrites en détail dans l'arrêt (cf. arrêt entrepris consid. 3.2.1 p. 27 et let. B.i à B.m). Aussi, il ne saurait rien déduire en sa faveur d'un prétendu manque de motivation sur ce point.
2.7. Tout en admettant avoir usé de moyens extrêmement violents et d'une brutalité excessive, les recourants contestent avoir réalisé l'infraction de tentative d'assassinat, en partant de la prémisse erronée que seul le dessein de vol doit être retenu (cf. supra consid. 2.6).
Or, sur la base des éléments de fait dont les recourants échouent à démontrer l'arbitraire, la cour cantonale pouvait considérer que ces derniers s'en sont pris à la vie de l'intimé et ont à tout le moins envisagé sa mort et s'en sont accommodés pour le cas où elle survenait, de sorte qu'ils ont agi par dol éventuel.
La cour cantonale pouvait admettre le caractère odieux du mobile des recourants, consistant à se venger d'une résistance légitime d'un homme qu'ils ne connaissaient pas et dont ils n'avaient jamais eu à souffrir. La manière d'agir, laquelle était extrêmement violente et brutale, de l'aveu du recourant 1, démontrait une absence totale de scrupules et un mépris complet de la vie d'autrui. Dans ces circonstances, l'égoïsme primaire des recourants l'a emporté sur toute autre considération. C'est ainsi sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a considéré, dans une motivation complète et détaillée, que tous les éléments subjectifs de l'assassinat étaient réalisés, les recourants ayant manifesté leur décision de le commettre. Le décès de l'intimé n'étant pas survenu, indépendamment de la volonté des recourants, la cour cantonale pouvait retenir que l'infraction d'assassinat était réalisée au stade de la tentative (art. 112 et 22 al. 1 CP).
3.
Le recourant 1 ne discute pas la réalisation d'un brigandage simple (<ref-law>) au préjudice de l'intimé. Il estime toutefois qu'il devrait être condamné pour brigandage qualifié au sens de l'<ref-law> ce qui, par l'effet du concours, conduirait selon lui à abandonner la tentative d'assassinat.
3.1.
3.1.1. Le brigandage est une forme aggravée du vol qui se caractérise par les moyens que l'auteur a employés (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 2). Comme dans le cas du vol, l'auteur soustrait la chose, c'est-à-dire, qu'il en prend la maîtrise sans le consentement de celui qui l'avait précédemment. A la différence du voleur, qui agit clandestinement ou par surprise, l'auteur recourt à la contrainte pour soustraire la chose d'autrui (arrêt 6B_356/2012 du 1er octobre 2012 consid. 1.2.1).
Aux termes de l'<ref-law>, celui qui aura commis un vol en usant de violence à l'égard d'une personne, en la menaçant d'un danger imminent pour la vie ou l'intégrité corporelle ou en la mettant hors d'état de résister sera puni d'une peine privative de liberté de six mois à dix ans. La notion de violence vise toute action physique immédiate sur le corps de la personne qui doit défendre la possession de la chose (<ref-ruling> consid. 4.3.1; <ref-ruling> consid. 3b et c).
Les ch. 2 à 4 de l'<ref-law> envisagent les formes qualifiées de brigandage. L'<ref-law> prévoit que la peine sera la peine privative de liberté de cinq ans au moins, si l'auteur a mis la victime en danger de mort, lui a fait subir une lésion corporelle grave, ou l'a traitée avec cruauté.
3.1.2. Il y a concours réel en cas de concours d'infractions, c'est-à-dire lorsque, par plusieurs actes, l'auteur commet plusieurs infractions. Il y a concours idéal, lorsque, par un seul acte ou un ensemble d'actes formant un tout, l'auteur enfreint plusieurs dispositions pénales différentes, dont aucune ne saisit l'acte délictueux sous tous ses aspects (<ref-ruling> consid. 4.1). Pour déterminer s'il y a concours idéal entre deux infractions ou si, au contraire, l'une d'elles absorbe l'autre, la question pertinente est de savoir si les biens juridiques protégés par chacune d'elles se recouvrent. S'ils ne se recouvrent pas ou pas entièrement, aucune des deux infractions ne saisit le comportement de l'auteur sous tous ses aspects, de sorte que toutes deux doivent être retenues (<ref-ruling> consid. 4.2).
3.1.3. Alors que le bien juridique protégé par l'<ref-law> est la vie d'autrui, l'<ref-law> protège le patrimoine ainsi que la liberté d'autrui (<ref-ruling> consid. 4.1; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 63).
3.1.4. Lorsque les conditions sont réunies, les infractions d'assassinat et de brigandage (à tout le moins sous la forme simple au sens de l'<ref-law>) peuvent être retenues en concours (arrêt 6B_296/2017 du 28 septembre 2017 consid. 8.4; TRECHSEL/CRAMERI, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 4e éd. 2021, n° 27 ad <ref-law>; NIGGLI/RIEDO, in Basler Kommentar, Strafrecht II, 4e éd. 2019, n° 151 ss et 180 s. ad <ref-law>; ANDREAS DONATSCH, Delikte gegen den Einzelnen, Strafrecht, vol. III, 11e éd. 2018, p. 187; JOËLLE DRUEY, in Commentaire romand, Code pénal II, 2017, n° 72 ad <ref-law>). Dans le cadre d'un meurtre prémédité dans le dessein de voler, le Tribunal fédéral a jugé qu'il n'y avait aucune objection à le qualifier à la fois d'assassinat et de brigandage qualifié, en concours idéal, bien que le caractère particulièrement dangereux de l'auteur et l'atteinte à l'intégrité corporelle rentrent dans la définition des deux infractions, le juge devant fixer la quotité de la peine en évitant de réprimer deux fois le même comportement (<ref-ruling> consid. 3).
Le Tribunal fédéral a admis à plusieurs reprises qu'un délit manqué d'assassinat, respectivement de meurtre, soit retenu en concours avec un brigandage (arrêts 6S.171/1996 du 18 avril 1997 consid. 2d et 3 [tentative d'assassinat et brigandage qualifié en raison de la mise en danger de la vie d'autrui et cruauté, les coups de couteau n'ayant pas été portés pour le seul motif de brigandage]; 6S.286/1992 précité consid. 3, en particulier lorsque la qualification d'assassinat n'est pas fondée exclusivement sur le fait que l'auteur a tué pour commettre un vol; cf. en ce sens également arrêts 6B_603/2018 du 7 juin 2019 et 6B_939/2013 du 17 juin 2014 qui portent sur un concours entre une tentative d'assassinat et un brigandage qualifié [<ref-law>]).
3.2.
3.2.1. A l'appui de son grief, le recourant 1 rediscute son intention de tuer (cf. <ref-law>), faisant valoir qu'il était animé par la seule volonté de voler la victime. Or l'intention de tuer, sous l'angle du dol éventuel à tout le moins, pour un mobile futile et d'une manière odieuse a été retenue conformément au droit par la cour cantonale (cf. supra consid. 2). Dès lors que l'absence de décès de l'intimé ne tenait qu'à l'instinct de survie de ce dernier et à la proximité des secours, les recourants ne sauraient rien déduire en leur faveur de circonstances externes ayant permis d'éviter le décès et donc la consommation de l'infraction d'assassinat.
En outre, il est établi et incontesté que les recourants ont fait usage d'une violence ayant brisé la résistance de l'intimé - notamment en le faisant chuter et en lui ôtant la veste qu'il portait alors qu'il gisait au sol - pour voler ses objets et valeurs, de sorte que les éléments constitutifs du brigandage au sens de l'<ref-law> sont réalisés.
Ainsi, les recourants s'en sont pris aux différents biens protégés qui ne se recouvrent pas entièrement, aucune des dispositions en cause ne saisissant l'ensemble des actes jugés sous tous leurs aspects. En effet, d'une part, les diverses formes d'homicide intentionnel ne comprennent pas le fait de briser ou de tenter de briser la résistance d'autrui par la violence ou la menace en vue de commettre un vol et, d'autre part, le brigandage, même sous ses formes aggravées, ne réprime pas le fait de tuer ou de tenter de tuer intentionnellement autrui (cf. arrêts 6B_219/2009 du 18 juin 2009 consid. 1.2; 6S.171/1996 du 18 avril 1997 consid. 2d et 3; 6S.286/1992 précité consid. 3b; <ref-ruling> consid. 2b).
En l'espèce, il est établi que les recourants s'en sont pris à la vie de l'intimé dans un dessein de vengeance, indépendant de celui d'enrichissement illégitime, et que le décès a été évité pour des raisons indépendantes de leur volonté. L a violence employée ne visait pas exclusivement à briser la résistance de l'intimé en vue de le détrousser, le désir de vengeance des recourants allant au-delà du bien convoité (cf. <ref-ruling> consid. 4.1 et 4.2 s'agissant du concours entre les infractions de brigandage et de prise d'otage). Or il n'y a pas de raison qu'un homicide particulièrement odieux cesse de l'être du fait que l'auteur commet un brigandage (arrêt 6S.286/1992 précité consid. 3b).
3.2.2. Dans un raisonnement subsidiaire, le recourant 1 reconnaît avoir "tenu la victime, lui avoir asséné plusieurs coups de couteau et avoir quitté les lieux sans s'enquérir de son état", mais prétend que "l'assassinat [n'] aurait été applicable [que] si l'intimé avait succombé à ses blessures" (mémoire de recours p. 19 in initio).
Or par ce procédé, le recourant 1 admet avoir commis un assassinat au stade de la tentative, ce qui entre en contradiction manifeste avec ses développements liés à la réalisation des conditions subjectives de cette infraction (cf. supra consid. 2). En outre, subordonner la possibilité de retenir l'infraction d'assassinat en concours avec celle de brigandage à la condition que le décès survienne, revient en réalité à nier la figure juridique de la tentative, ce qui n'est pas admissible. En tout état, en se contentant de critiquer deux arrêts cantonaux traitant du concours entre les infractions en cause, dans une affaire impliquant d'autres personnes dans d'autres circonstances (mémoire de recours p. 15 à 17 et 19), le recourant échoue à démontrer pour quels motifs il conviendrait de s'écarter de la jurisprudence fédérale topique, laquelle admet le concours entre le délit manqué d'assassinat et le brigandage simple à tout le moins (cf. supra consid. 3.1.4 in fine). Dans la mesure où l'infraction de brigandage qualifié au sens de l'<ref-law> n'a pas été retenue par les juges cantonaux, il n'y a pas lieu d'examiner plus avant la question théorique du concours de cette forme aggravée de l'infraction avec celle d'assassinat, étant relevé qu'en vertu de l'interdiction de la reformatio in peius, la Cour de céans ne saurait requalifier l'infraction de brigandage en défaveur du recourant 1. Au demeurant, pour autant que son grief sous-tend que la condamnation pour brigandage qualifié conduirait à l'abandon de la tentative d'assassinat en raison d'un concours imparfait, sa critique est vaine dès lors que ce serait, dans l'hypothèse la plus favorable, la tentative d'assassinat qui absorberait le brigandage qualifié et non l'inverse (cf. sur le principe d'absorption, notamment TRECHSEL/SEELMANN, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 4e éd. 2021, n° 8 ad <ref-law>; HURTADO POZO/GODEL, Droit pénal général, 3e éd. 2019, p. 425 n. 1064 ss; GÜNTER STRATENWERTH, Schweizerisches Strafrecht, Allgemeiner Teil I: Die Straftat, 4e éd. 2011, § 18 p. 522 s.), brigandage qui subsisterait sous sa forme simple en concours avec l'<ref-law> cum <ref-law>, ainsi que l'a retenu la cour cantonale.
En définitive, la cour cantonale pouvait, conformément au droit fédéral, retenir les deux infractions en cause en concours.
4.
Les recourants concluent au prononcé d'une peine privative de liberté plus clémente, tenant compte de leur acquittement du chef de tentative d'assassinat. Comme ils n'obtiennent pas cet acquittement (cf. supra consid. 2 et 3), leur grief est sans objet.
En tout état, il y a lieu de renvoyer au raisonnement cantonal quant à l'appréciation différenciée et détaillée des critères de fixation de la peine concernant les recourants (cf. arrêt entrepris consid. 5), laquelle ne prête pas le flanc à la critique.
Les recourants ne s'en prennent d'aucune manière à leur expulsion du territoire suisse (cf. <ref-law>), de sorte qu'il n'y a pas lieu d'examiner ce point plus avant.
5.
Au vu de ce qui précède, les recours doivent être rejetés dans la mesure de leur recevabilité. Comme ils étaient dénués de chances de succès, les demandes d'assistance judiciaire doivent être rejetées. Les recourants, qui succombent, supporteront les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de leur situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). L'intimé, qui n'a pas été invité à se déterminer, ne saurait prétendre à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_193/2021 et 6B_199/2021 sont jointes.
2.
Les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
3.
Les demandes d'assistance judiciaire sont rejetées.
4.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 1'200 fr., est mise à la charge du recourant 1.
5.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 1'200 fr., est mise à la charge du recourant 2.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 30 septembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Klinke