Sachverhalt:
A.
A.a. Am 29. Juni 2017 verfügte das Regionalgericht Berner Jura-Seeland auf Antrag des Konkursamtes Seeland die Einstellung des Konkursverfahrens mangels Aktiven über die ausgeschlagene Erbschaft des A.C._. Da kein Gläubiger innert angesetzter Frist den erforderlichen Kostenvorschuss für die Durchführung des Konkursverfahrens leistete, wurde dieses geschlossen.
A.b. Die Schweizerische Eidgenossenschaft, der Kanton Bern und die Gemeinde U._, alle Gläubiger von A.C._ sel., verlangten am 16. Februar 2018 (gestützt auf <ref-law>) die Abtretung der im Zeitpunkt der Konkurseinstellung bekannten Aktiven des Nachlasses. Insbesondere seien ihnen der Anspruch des Erblassers gegenüber seiner Ehefrau, B.C._, und der Anspruch gegenüber der D._ AG abzutreten. Das Konkursamt wies das Begehren mit Verfügung vom 26. Februar 2018 ab. Zur Begründung führte es aus, dass blosse Ansprüche nicht abgetreten werden könnten und keine physischen Gegenstände im Nachlass vorhanden seien. Das Obergericht des Kantons Bern, Aufsichtsbehörde in Betreibungs- und Konkurssachen, wies die daraufhin von den Gläubigern erhobene Beschwerde am 9. Juli 2018 ab.
B.
Das Bundesgericht hiess am 1. Oktober 2019 eine Beschwerde der Schweizerischen Eidgenossenschaft, des Kantons Bern und der Gemeinde U._ gut, hob den obergerichtlichen Entscheid auf und wies die Sache zur neuem Beurteilung im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurück (Urteil 5A_689/2018; <ref-ruling>).
C.
C.a. Mit Entscheid vom 5. Dezember 2019 (ABS 19 371) hob das Obergericht die Verfügung des Konkursamtes vom 26. Februar 2018 auf und wies die Sache zur Feststellung des rechtserheblichen Sachverhaltes und zum Entscheid im Sinne der bundesgerichtlichen Erwägungen an dieses zurück.
C.b. Das Konkursamt gab den Erben von A.C._, d.h. B.C._, E.C._ und F.C._, in der Folge die Möglichkeit, die Abtretung der im Inventar des Nachlasses aufgeführten Forderungen Nr. 4 (Darlehen G._ von Fr. 3'000.--) und Nr. 5 (Ansprüche gegen B.C._) zu verlangen. Die Erben verlangten daraufhin die Abtretung sämtlicher Konkursaktiven gemäss Inventar zu gesamter Hand. Zudem erklärten sie sich bereit, ungedeckte Liquidationskosten sowie Pfandschulden zu übernehmen.
C.c. Mit Verfügung vom 16. April 2020 ordnete das Konkursamt die Abtretung der im Inventar unter Nr. 4 aufgeführten Forderung (Darlehen G._) an (Ziff. 1). Zudem setzte es den Abtretungsgläubigern eine Frist bis zum 31. Mai 2020, um ihren Anspruch gegenüber den Schuldnern geltend zu machen und das Konkursamt über die eingeleiteten Schritte zu informieren. Sollte der abgetretene Anspruch nicht bis zum 30. Juni 2020 gerichtlich geltend gemacht werden, werde der Widerruf der Abtretung vorbehalten (Ziff. 2). Die weitergehenden Abtretungsbegehren wies das Konkursamt ab (Ziff. 3).
C.d. Am 20. April 2020 erhoben die Abtretungsgläubiger Beschwerde beim Obergericht als Aufsichtsbehörde in Betreibungs- und Konkurssachen und erneuerten ihre gegenüber dem Konkursamt gestellten Anträge. Mit Entscheid vom 1. Juli 2020 hiess das Obergericht die Beschwerde teilweise gut und hob Ziff. 2 der konkursamtlichen Verfügung auf. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab.
D.
B.C._, E.C._ und F.C._, welche die Erbengemeinschaft A.C._ sel. bilden, sind mit Beschwerde vom 14. August 2020 an das Bundesgericht gelangt. Die Beschwerdeführer beantragen die Aufhebung des obergerichtlichen Entscheides, soweit ihr Abtretungsbegehren betreffend das Nachlassaktivum Nr. 5 (Ansprüche gegen B.C._) gemäss Inventar der ausgeschlagenen Erbschaft A.C._ sel. abgewiesen worden ist. Zudem sei dieses Nachlassaktivum an sie bzw. an die Erbengemeinschaft abzutreten. Eventualiter sei der angefochtene Entscheid aufzuheben und die Angelegenheit an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Das Obergericht hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Der Kanton Bern hat für sich und die Schweizerische Eidgenossenschaft sowie die Gemeinde U._ (Beschwerdegegner) auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Konkursamt schliesst auf Abweisung der Beschwerde.
Mit Verfügung vom 8. September 2020 ist der Beschwerde antragsgemäss die aufschiebende Wirkung zuerkannt worden.
Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten beigezogen.

Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den Entscheid der kantonalen Aufsichtsbehörde, welcher die (teilweise) verweigerte Abtretung von Erbschaftsaktiven durch das Konkursamt gemäss <ref-law> zum Gegenstand hat, ist die Beschwerde in Zivilsachen unabhängig eines Streitwertes gegeben (<ref-law> i.V.m. <ref-law>; Urteil 5A_282/2013 vom 30. September 2013 E. 3.2).
1.2. Die Beschwerdeführer sind - wie schon im angefochtenen Entscheid - in ihrer Eingabe an das Bundesgericht einzeln aufgeführt, indes haben sie beim Konkursamt die Abtretung zur gesamten Hand verlangt und können daher nur als Erbengemeinschaft auftreten. Die Parteibezeichnung wird entsprechend angepasst. Als Erben, welche die Abtretung nach <ref-law> verlangen, sind sie vom angefochtenen Entscheid besonders berührt und daher zur Beschwerde berechtigt (<ref-law>). Auf die rechtzeitig erhobene Beschwerde gegen den letztinstanzlich ergangenen Entscheid ist einzutreten (Art. 75 Abs. 1 und Art. 100 Abs. 2 lit. a BGG).
1.3. Mit der vorliegenden Beschwerde kann die Verletzung von Bundesrecht einschliesslich Verfassungsrecht gerügt werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.3). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2). Die Verletzung verfassungsmässiger Rechte ist ebenfalls zu begründen, wobei hier das Rügeprinzip gilt (<ref-ruling> E. 2.4).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Neue Tatsachen und Beweismittel sind nur zulässig, soweit der angefochtene Entscheid dazu Anlass gibt (<ref-law>).
2.
Die Vorinstanz hat festgehalten, dass gestützt auf <ref-law> sämtliche Nachlassaktiven abgetreten werden können, worunter unter Berücksichtigung der Rechtsprechung des Bundesgerichts auch gewöhnliche Forderungen fallen (<ref-ruling> E. 3.4). Zu beachten sei indes, dass - wie bei der Abtretung nach <ref-law> - auch bei einer Abtretung der Nachlassaktiven das Rechtsmissbrauchsverbot gelte. Im konkreten Fall gehe es (mit Nachlassaktivum Nr. 5) um eine Forderung des Erblassers gegenüber der überlebenden Ehefrau aus der güterrechtlichen Auseinandersetzung in der Höhe von Fr. 235'276.35, welche von dieser bestritten werde. Mit der Abtretung dieser Forderung werde einzig bezweckt, dass sie nicht mehr geltend gemacht werden könne. Das Konkursamt habe die Abtretung des Nachlassaktivums Nr. 5 an die Erben daher zu Recht abgelehnt.
3.
Anlass zur Beschwerde gibt die Abtretung einer Forderung im Rahmen der konkursamtlichen Liquidation einer ausgeschlagenen Erbschaft gemäss <ref-law>. Die Beschwerdeführer (als Erben) wenden sich gegen die Auffassung der Aufsichtsbehörde, wonach mit der Abtretung der strittigen Forderung lediglich deren Nichtdurchsetzbarkeit angestrebt werde, was rechtsmissbräuchlich sei. Sie anerkennen zwar, dass das Rechtsmissbrauchsverbot als allgemeiner Grundsatz auch bei einer Abtretung nach <ref-law> zu beachten ist. Hingegen wehren sie sich dagegen, dass die Abtretung nach <ref-law> nach denselben Kriterien beurteilt wird wie die Abtretung nach <ref-law>.
3.1. Reicht die Konkursmasse nicht aus, um die Kosten für ein summarisches Verfahren zu decken, so verfügt das Konkursgericht auf Antrag des Konkursamtes die Einstellung des Konkursverfahrens (<ref-law>). Handelt es sich um die konkursamtliche Liquidation einer ausgeschlagenen Erbschaft, gelangt die spezielle Regel von <ref-law> zur Anwendung, welche eine "Anschlussliquidation" des Vermögens eines Verstorbenen vorsieht (GASSER, Die Liquidation nach Artikel 230a SchKG, in: Schuldbetreibung und Konkurs im Wandel, 2000, S. 52). Demnach können die Erben die Abtretung der zum Nachlass gehörenden Aktiven an die Erbengemeinschaft oder an einzelne Erben verlangen, wenn sie sich bereit erklären, die persönliche Schuldpflicht für die Pfandforderungen und die nicht gedeckten Liquidationskosten zu übernehmen. Macht keiner der Erben von diesem Recht Gebrauch, so können es die Gläubiger und nach ihnen Dritte, die ein Interesse geltend machen, ausüben (<ref-ruling> E. 3.1).
3.2. Im vorliegenden Fall waren es die Erben, welche beim Konkursamt die Abtretung der Aktiven des Nachlasses an sich verlangt haben. Nachdem bereits das Konkursamt aus dem Nachlassinventar die Abtretung der Forderung Nr. 4 (Darlehen G._ im Wert von Fr. 3'000.--) zugelassen hat, geht es nur mehr um die Forderung Nr. 5 (Ansprüche gegen B.C._). Sollte sich die Abtretung dieser Nachlassposition als zulässig erweisen, wäre auch dem Grundsatz, dass die konkursamtliche Liquidation einer ausgeschlagenen Erbschaft nur umfassend erfolgen kann ("liquidation générale") und daher die Nachlassaktiven nur insgesamt abgetreten werden können, Genüge getan (VOUILLOZ, in: Commentaire romand, Poursuite et faillite, 2005, N. 2a zu Art. 230a). Wurde eine Erbschaft ausgeschlagen, so sind nämlich sämtliche Aktiven zu übertragen, womit eine Auswahl einzelner Bestandteile des Nachlasses ausgeschlossen ist. Unstrittig erfüllen die Erben die (formellen) Voraussetzungen für eine Abtretung, insbesondere was die Übernahme der ungedeckten Liquidationskosten sowie die Pfandschulden betrifft. Ob sich das Gesuch um die Abtretung des Nachlassaktivums (Forderung Nr. 5) rechtsmissbräuchlich erweist, bleibt hingegen zu prüfen.
3.3. Die Abtretungen nach <ref-law> und nach <ref-law> weisen folgende Eigenheiten auf.
3.3.1. Das Konkursamt bleibt nach Einstellung des Konkurses mangels Aktiven weiterhin für die Abwicklung zuständig. Es darf zwar keine Verwertungshandlungen mehr vornehmen, hat aber die Verwaltung der Aktiven zu gewährleisten (GASSER, a.a.O., S. 54). Kommt es zur in <ref-law> geregelten "Abtretung" (als behördlichem Akt; <ref-ruling> E. 3.3.4), kann diese betreffend bewegliche Sachen und Grundstücke nicht mit derjenigen gemäss <ref-law> gleichgesetzt werden, sondern richtet sich die Übertragung des Eigentums auf die Erben bzw. die Gläubiger oder den Dritten nach den sachenrechtlichen Regeln (VOUILLOZ, a.a.O., N. 10 zu Art. 230a; GASSER, a.a.O., S. 56). Soweit es um gewöhnliche Forderungen geht, was möglich ist (<ref-ruling>), richtet sich die Übertragung der Forderung nach den obligationenrechtlichen Regeln. Sinn und Zweck von <ref-law> ist - nach Einstellung der konkursamtlichen Liquidation der ausgeschlagenen Erbschaft mangels Aktiven - die Regelung der Berechtigung an den verbliebenen Aktiven (<ref-ruling> E. 3.3.3).
3.3.2. Ungeachtet des gesetzlichen Wortlautes verschafft die Abtretung von Rechtsansprüchen nach <ref-law> dem einzelnen Zessionar keine Abtretung im zivilrechtlichen Sinne gemäss <ref-law>, sondern verleiht ihm bloss die Prozessführungsbefugnis an Stelle der Masse mit dem Anspruch auf Vorausbefriedigung aus dem erzielten Erlös und der Pflicht zur Rechenschaftsablegung an die Masse (<ref-ruling> E. 2.5.1; BERTI, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 4, 5). Es handelt sich um ein zwangsvollstreckungsrechtliches Institut, das Züge einer schuldrechtlichen Abtretung und in geringerem Masse - da es an einer Treuepflicht fehlt - eines Auftrags aufweist (vgl. <ref-ruling> E. 3a). Die Abtretung verschafft dem Zessionar ein Recht, verpflichtet ihn aber nicht, in einer bestimmten Weise tätig zu werden. Es steht ihm frei, wieviel er von der abgetretenen Forderung einklagen und ob er sich allenfalls mit der Gegenpartei vergleichen will (BERTI, a.a.O., N. 55 f. zu Art. 260). Er wird formell Prozesspartei und haftet damit für sämtliche Prozesskosten (<ref-ruling> E. 2.6.1). Zwar verbleibt der materiellrechtliche Anspruch im Falle der Abtretung (nach <ref-law>) bei der Masse, indes verliert sie (zumindest vorübergehend) die Verfügungsmacht darüber (BERTI, a.a.O., N. 32 zu Art. 260). Im Interesse einer zügigen Abwicklung des Konkurses darf das Konkursamt dem Abtretungsgläubiger eine Frist setzen, um sich zu erklären, ob und in welchem Umfang er von seinem Recht Gebrauch machen will. Wird der Konkurs widerrufen oder eingestellt, bewirkt dies auch den Widerruf der Abtretung (vgl. <ref-ruling> E. 4.1.1; <ref-ruling> E. 2.2.2; <ref-ruling> E. 5.3.2; STOFFEL/CHABLOZ, Voies d'exécution, 3. Aufl. 2016, § 11 Rz. 122 f.; JEANNERET/CARRON, in: Commentaire romand, Poursuite et faillite, 2005, N. 4 zu Art. 260).
3.4. Die Beschwerdeführer machen geltend, dass die Kriterien für das Vorliegen eines offensichtlichen Rechtsmissbrauchs bei der Abtretung gemäss <ref-law> bzw. gemäss <ref-law> nicht dieselben sind. Sie weisen insbesondere auf die unterschiedliche Rechtsnatur der beiden Rechtsinstitute und den Verfahrenskontext hin. Zudem bestehe bei der Abtretung gemäss <ref-law> keine Treuepflicht, auch bzw. insbesondere nicht gegenüber nachfolgenden Gläubigern. Die Vorinstanz hat indes betont, dass hinsichtlich der Abtretung einer Forderung die Interessenlage der Gläubigers nach <ref-law> vergleichbar sei mit derjenigen der Erben nach <ref-law>. Es gäbe keine Gründe, die Rechtsprechung zur Abtretbarkeit von Forderungen gemäss <ref-law> nicht auf die Abtretung nach 230a SchKG anzuwenden. Bei den Erben handle es sich um die überlebende Ehegattin und die zwei Söhne des Erblassers, mithin um sich nahestehende Personen, die kein Interesse an der Eintreibung der Forderung hätten. Es gehe ihnen vielmehr darum, die Durchsetzung eines Anspruchs zu verhindern.
3.5. Für eine Gegenüberstellung der Abtretung nach <ref-law> und <ref-law> ist das Folgende zu berücksichtigen.
3.5.1. Der (kollozierte) Gläubiger verfolgt ein wirtschaftliches Interesse, nämlich den ihm durch den Konkurs seines Schuldners drohenden Verlust zu begrenzen, indem er einen nach <ref-law> abgetretenen Rechtsanspruch durchzusetzen versucht. Das Recht auf die Abtretung eines Anspruchs, auf dessen Geltendmachung die Gesamtheit der Gläubiger verzichtet hat, darf dem Gläubiger von der Konkursverwaltung nicht verweigert werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 4.1.1). Richtet sich ein solcher Anspruch gegen den Gläubiger selber, so ist eine Abtretung nicht zulässig (<ref-ruling> E. 4.2.1), ebenso wenig wie an ihm nahestehende Personen (<ref-law>; BERTI, a.a.O., N. 30 zu Art. 260), worauf die Vorinstanz zutreffend hingewiesen hat.
3.5.2. Die gesetzlichen und eingesetzten Erben haben die Befugnis, die Erbschaft, die ihnen zugefallen ist, auszuschlagen (<ref-law>). Die Ausschlagung der Erbschaft bewirkt den Verlust der Erbenstellung (<ref-ruling> E. 2.2.1.1). Damit wird das Risiko, für die Schulden des Erblassers belangt zu werden, auf die Haftung im Umfang allfälliger Vorempfänge begrenzt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.2). Verlangt nun ein Erbe die Abtretung der zum Nachlass gehörenden Aktiven, nachdem die konkursamtliche Liquidation der ausgeschlagenen Erbschaft mangels Aktiven eingestellt worden ist, so tut er dies, ohne einen direkten Bezug zum Nachlass mehr zu haben und mit einem klar begrenzten Kostenaufwand. Sein Recht auf "Abtretung" im eingestellten Verfahren rechtfertigt sich mit einer gewissen Nähe, die ihn den Gläubigern oder anderen Dritten vorgehen lässt (GASSER, a.a.O., S. 56). Dies unterscheidet ihn massgeblich vom Konkursgläubiger, der durch die Abtretung (<ref-law>) seinen Anspruch zu decken versucht, jedoch auf die Möglichkeit verzichtet hat, die Verfahrenseinstellung durch Leistung des Kostenvorschusses zu verhindern und damit der Masse oder ihm selber als Abtretungsgläubiger nach <ref-law> die Geltendmachung des Anspruchs zu ermöglichen.
3.5.3. Verlangen mehrere Erben die Abtretung der Nachlassaktiven an sie ("an die Erbengemeinschaft"; <ref-law>) insgesamt, so bilden sie aufgrund der (zustimmenden) Verfügung des Konkursamts (mangels anderer Abrede) ein Gesamthandverhältnis (GASSER, a.a.O., S. 56). Mit Blick auf einen allfälligen Zivilprozess stellen sie eine notwendige Streitgenossenschaft dar (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3.2). Bezogen auf den vorliegenden Fall entscheiden die drei Erben einstimmig über das weitere Vorgehen. Nicht auszuschliessen ist, dass zwei Erben eine Klage gegen ihre Miterbin in Betracht ziehen, um das Nachlassaktivum Nr. 5 geltend zu machen, und die drei Beschwerdeführer in der konkreten Situation durchaus unterschiedliche Interessen haben können. Von offensichtlichem Rechtsmissbrauch des Vorgehens nach <ref-law> kann insoweit nicht gesprochen werden.
3.5.4. Im Weiteren verliert die Vorinstanz mit dem Vorwurf der zweckwidrigen Rechtsausübung bzw. des Verstosses gegen das Rechtsmissbrauchsverbot (vgl. <ref-ruling> E 3.3; <ref-ruling> E. 2, im SchKG) den eigentlichen Zweck der Abtretung von <ref-law> und derjenigen von <ref-law> aus den Augen. Die Abtretung nach <ref-law> an einen Gläubiger bezieht sich - wie dargelegt - auf die Befugnisse zur Substratvermehrung bzw. Substraterhaltung der Masse (BERTI, a.a.O., N.10 zu Art. 260), mit welchen sich die Abtretung eines Anspruches, der sich gegen den Abtretungsgläubiger selber richtet, nicht verträgt (E. 3.2.2, E. 3.4.1). Die Abtretung nach <ref-law> regelt indes die Berechtigung an den verbliebenen Aktiven nach Einstellung des Verfahrens (<ref-law>), d.h. nachdem die Gläubiger an der Durchführung des Konkursverfahrens gar kein Interesse gezeigt haben. Dabei ist die gesetzliche Reihenfolge - der Vorrang der Erben vor den Gläubigern und weiteren Dritten - zwingend und hängt nicht etwa von einem höheren Angebot eines Gläubigers oder Dritten ab (GASSER, a.a.O., S. 56). Der Grund liegt darin, dass in dieser letzten Phase nach Einstellung der konkursamtlichen Liquidation die vorgehenden Erben den Gläubigern oder weiteren Dritten keine Rechenschaft ablegen müssen, wie sie mit den ihnen übertragenen Vermögenswerten verfahren, sondern es genügt, wenn die zur Übertragung erforderlichen gesetzlichen Bedingungen (Übernahme allfälliger Pfandschulden und der Liquidationskosten) erfüllt sind. Letzteres ist vorliegend unstrittig der Fall.
3.6. Nach dem Dargelegten kann aus dem Umstand, dass es sich bei der Abtretung des Nachlassaktivums Nr. 5 um eine Forderung gegen ein Mitglied der Erbengemeinschaft geht, nicht auf einen offensichtlichen Rechtsmissbrauch der von den Erben anbegehrten Abtretung nach <ref-law> geschlossen werden. Die Beschwerde ist begründet.
3.6. Nach dem Dargelegten kann aus dem Umstand, dass es sich bei der Abtretung des Nachlassaktivums Nr. 5 um eine Forderung gegen ein Mitglied der Erbengemeinschaft geht, nicht auf einen offensichtlichen Rechtsmissbrauch der von den Erben anbegehrten Abtretung nach <ref-law> geschlossen werden. Die Beschwerde ist begründet.
4. Die Beschwerde ist daher gutzuheissen und die verlangte Abtretung ist antragsgemäss vorzunehmen. Unabhängig vom Ausgang des Verfahrens werden keine Kosten erhoben (<ref-law>). Hingegen schuldet der Kanton Bern für die Beschwerdegegner den obsiegenden Beschwerdeführern eine angemessene Parteientschädigung (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen und der Entscheid des Obergerichts des Kantons Bern vom 1. Juli 2020 wird aufgehoben, soweit er Ziff. 3 der Verfügung des Konkursamtes betreffend den Nachlass A.C._ vom 16. April 2020 betrifft.
2.
Das Aktivum Nr. 5 des Nachlasses A.C._ wird an die Beschwerdeführer zur gesamten Hand abgetreten.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Der Kanton Bern hat den Beschwerdeführern eine Parteientschädigung von insgesamt Fr. 3'000.-- zu leisten.
5.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Obergericht des Kantons Bern, Aufsichtsbehörde in Betreibungs- und Konkurssachen, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. August 2021
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Levante