Faits :
A.
Par jugement du 20 mars 2013, le Tribunal de police du Littoral et du Val-de-Travers a libéré A._ et B._ des chefs de prévention d'homicide par négligence, lésions corporelles graves par négligence et infractions à la loi sur l'assurance-accidents, à l'ordonnance sur la prévention des accidents ainsi qu'à la loi sur le travail, à la suite d'un accident survenu le 26 février 2008 et ayant entraîné le décès du machiniste E._ et la perte de son bras gauche à l'aide-machiniste C._.
Par jugement du 10 décembre 2013, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel a annulé cette décision et a renvoyé la cause à la juridiction de première instance pour nouveau jugement après complément d'instruction.
Par arrêt du 31 mars 2014 (6B_112/2014 et 6B_131/2014), le Tribunal fédéral a déclaré irrecevables les recours formés par A._ et B._ contre le jugement du 10 décembre 2013.
B.
Par jugement du 30 novembre 2018, le Tribunal de police du Littoral et du Val-de-Travers a condamné A._ et B._, pour homicide par négligence et lésions corporelles par négligence, le premier à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 300 fr. le jour, avec sursis durant deux ans, le second à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 160 fr. le jour, avec sursis durant deux ans. Il a admis dans leur principe les conclusions civiles de C._ et D._ et a renvoyé ces derniers à agir par la voie civile pour le surplus.
C.
Par jugement du 20 août 2019, la Cour pénale du Tribunal cantonal neuchâtelois a partiellement admis les appels formés par A._ et B._ contre ce jugement et a réformé celui-ci en ce sens que les deux prénommés sont acquittés et que C._ et D._ sont renvoyés à agir par la voie civile.
La cour cantonale a retenu les faits suivants.
C.a. F._ SA est une entreprise de génie civil spécialisée dans le forage d'excavations diverses, qui possède plus d'une dizaine de foreuses de différents types et marques. Depuis 2005, son directeur est A._.
La société s'est vue attribuer, par la Ville de G._, les travaux de forage d'une centaine de trous d'ancrage d'un mur de soutènement.
Engagé depuis le mois d'octobre 2001 par F._ SA, B._ a fonctionné comme conducteur de travaux sur ce chantier.
C.b. Le 26 février 2008, alors que plusieurs dizaines de trous d'ancrage avaient déjà été creusés avec la même foreuse, de marque H._ et de type xxx, un accident de travail s'est produit sur le chantier. E._, qui oeuvrait comme machiniste sur la foreuse, est monté sur l'engin en cours de forage pour manipuler un canal flexible contenant des tuyaux hydrauliques. Au moment de redescendre, le prénommé a perdu l'équilibre et le bas de son pantalon s'est pris dans l'axe en rotation de la tige de forage, ce qui a eu pour effet de l'entraîner entre la tige et le bras - ou rail - de forage. En voulant porter secours à son collègue, C._, premier aide-machiniste, a vu son bras gauche saisi et arraché par l'axe en rotation. Le deuxième aide-machiniste est parvenu à arrêter la machine quelques instants plus tard. E._ était mort.
D.
Le Ministère public, Parquet régional de Neuchâtel, forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 20 août 2019 (6B_1160/2019), en concluant principalement à sa réforme en ce sens que A._ et B._ sont condamnés pour homicide par négligence et lésions corporelles graves par négligence et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
C._ et D._ forment également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 20 août 2019 (6B_1171/2019), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que A._ et B._ sont condamnés, pour homicide par négligence et lésions corporelles par négligence, le premier à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 300 fr. le jour, avec sursis durant deux ans, le second à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 160 fr. le jour, avec sursis durant deux ans, que leurs conclusions civiles sont admises dans leur principe et qu'ils sont, pour le surplus, renvoyés à agir par la voie civile. Subsidiairement, ils concluent à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Les deux recours ont pour objet la même décision. Ils ont trait au même complexe de faits. Il y a lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (<ref-law> et 71 LTF).
2.
Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>.
Lorsque, comme en l'espèce, la cause fait l'objet d'une procédure au fond, la partie plaignante doit avoir expressément pris des conclusions civiles. Dans le jugement du 30 novembre 2018, le tribunal de première instance avait admis, dans leur principe, les conclusions civiles formulées par C._ et D._ (recourants 2 et 3), mais avait renvoyé ces derniers à agir par la voie civile. Devant la cour cantonale, les recourants 2 et 3 ont conclu à l'octroi de leurs conclusions civiles. Dans le jugement attaqué, ils ont été renvoyés à agir par la voie civile. Devant le Tribunal fédéral, les recourants 2 et 3 concluent à l'admission de leurs conclusions civiles dans leur principe et à ce qu'ils soient, pour le surplus, renvoyés à agir par la voie civile. Dès lors que l'admission, dans leur principe, des conclusions civiles formulées par les recourants 2 et 3 par le tribunal de première instance n'a pas été confirmée par la cour cantonale et que les deux intéressés réclament à nouveau une telle admission de leurs conclusions civiles dans leur principe, ceux-ci ont qualité pour recourir en matière pénale au Tribunal fédéral au regard de l'art. 81 al. 1 let. a et b. ch. 5 LTF.
3.
Les recourants reprochent à l'autorité précédente d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire.
3.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.).
Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits "internes" qui, en tant que tels, lient le Tribunal fédéral (cf. <ref-law>), à moins qu'ils aient été retenus de manière arbitraire (cf. <ref-ruling> consid. 6.3 p. 375).
3.2. La cour cantonale a exposé que, à l'époque de l'accident, certaines foreuses utilisées n'étaient pas munies d'un dispositif à câbles, sans que cela posât un problème de sécurité aux yeux de la SUVA. Selon l'expert judiciaire appelé à se prononcer durant l'instruction, la foreuse H._ xxx aurait dû, à l'époque des faits, être munie du dispositif de sécurité à câbles pour respecter les exigences légales. La directive européenne EN 791, sur laquelle s'était basé l'expert, était entrée en vigueur pour la Suisse le 12 août 1997. La foreuse H._ xxx avait quant à elle été commandée en mars 1997 puis livrée à la fin du mois d'avril 1997. Il était établi que la foreuse H._ xxx était munie, d'usine, du dispositif de sécurité à câbles exigé sur le plan européen et que le dispositif en question avait été livré à F._ SA. Il existait cependant un doute quant à savoir si ce dispositif n'avait pas été monté sur la machine ou s'il avait été démonté lors de la mise en service de la foreuse à I._. A._ et B._ n'étaient pas encore entrés au service de F._ SA en 1997. Selon le tribunal de première instance, à réception d'un courrier de la SUVA du 22 août 2007, le directeur de F._ SA, respectivement son chef de chantier, devaient savoir que la situation ne correspondait pas au "standard", de sorte qu'il leur aurait appartenu de vérifier que les machines qui ne disposaient pas de câbles de sécurité pussent en être équipées ou ré-équipées. Pour la cour cantonale, cette conclusion ne pouvait être confirmée. Ainsi, le courrier en question n'avait pas trait à la foreuse H._ xxx mais à une foreuse H._ yyy achetée plus récemment. En outre, le courrier n'avait pas été adressé à A._ et B._, mais à J._, qui avait participé aux séances des 3 juillet et 17 août 2007 et était désigné comme personne de contact dans le concept de sécurité. Dans l'organigramme d'organisation de la sécurité, ce dernier avait d'ailleurs le titre de conducteur des travaux avec la mention "hygiène et sécurité". Dans la mesure où B._ n'avait pas participé à la séance du 3 juillet 2007 ni à la rencontre du 17 août 2007 entre le représentant de la SUVA et J._, il était possible que le courrier du 22 août 2007 n'eût pas été porté à sa connaissance, le doute devant, sur ce point, lui profiter. A._ assumait pour sa part la direction de l'entreprise. Le concept formel d'organisation de la sécurité au travail, remanié entre juillet et novembre 2007, avait pour l'essentiel été son oeuvre. Le prénommé avait admis avoir participé à la séance du 3 juillet 2007 destinée à la préparation du concept de sécurité avec la SUVA. Il avait cependant soutenu que, lors de cette séance, le sujet des câbles de sécurité munissant une nouvelle foreuse H._ yyy n'avait pas été abordé. A._ avait par ailleurs nié avoir pris part à la séance du 17 août 2007, sans qu'il soit possible de prouver le contraire. La taille de l'entreprise, le fait que l'intéressé fût le responsable du concept "MSST" au sein de F._ SA, ainsi que sa participation à la séance du 3 juillet 2007, permettaient difficilement de croire qu'il n'eût pas été au courant des difficultés rencontrées avec les foreuses munies d'un système de sécurité à câbles et que J._ ne lui eût pas communiqué les informations ressortant du courrier du 22 août 2007. La question pouvait cependant être laissée ouverte. En effet, pour la cour cantonale, même si A._ et B._ avaient eu connaissance des informations contenues dans le courrier du 22 août 2007, ils n'auraient pu en déduire que les injonctions de la SUVA - selon lesquelles les composants des systèmes de sécurité implantés par le constructeur ne pouvaient en aucun cas être supprimés ou déconnectés par les utilisateurs - auraient eu une conséquence pour d'autres machines que la H._ yyy dont il avait été question durant la visite du 17 août 2007. Le parc de machines de F._ SA contenait depuis plusieurs années diverses foreuses de marques différentes - dont quatre de la marque H._ -, non équipées, pour la majorité d'entre elles, d'un dispositif de sécurité à câbles. Les machines en question répondaient, hormis s'agissant de la foreuse H._ xxx, aux exigences de sécurité. Celle-ci avait été entretenue et réparée régulièrement par l'importateur, qui n'avait pas signalé l'absence du système de sécurité. En définitive, le fait que la nouvelle machine H._ yyy fût équipée d'un dispositif de sécurité supplémentaire exigé par les normes légales ne devait pas amener A._ et B._ à s'inquiéter de la conformité aux normes applicables d'un modèle plus ancien de la même marque, que les deux prénommés avaient toujours connu dépourvu dudit système de sécurité. Pour le reste, il n'était pas établi que la documentation à disposition dans l'entreprise en 2007 ou 2008 permît de déterminer sans doute possible la nécessité du dispositif de sécurité à câbles.
3.3. Contrairement à ce que soutient le recourant 1, on ne voit pas en quoi il aurait été arbitraire, pour la cour cantonale, d'émettre des doutes sur le point de savoir si A._ avait eu connaissance des informations comprises dans le courrier du 22 août 2007, tout en retenant que, même si tel avait été le cas, le sort de la cause en eût été inchangé. Au demeurant, le recourant 1 n'explique pas dans quelle mesure la correction d'un éventuel vice pourrait, à cet égard, influer sur le sort de la cause (cf. <ref-law>).
Il n'était pas non plus insoutenable, de la part de l'autorité précédente, de retenir que la lettre du 22 août 2007, qui faisait suite à la rencontre du 17 août 2007 au cours de laquelle la foreuse H._ yyy avait été évoquée, concernait ce modèle et non la foreuse H._ xxx. Par ailleurs, contrairement à ce qu'affirme le recourant 1, la cour cantonale a bien mentionné les déclarations faites par A._, selon lesquelles la machine H._ yyy constituait "essentiellement le même type de machine" que la foreuse H._ xxx. Elle a toutefois précisé que le prénommé avait ajouté que la cinématique était différente chez les deux modèles et que cet aspect avait une influence sur le choix du système de sécurité. Le recourant 1 ne démontre pas que ces constatations seraient arbitraires, ni qu'il aurait été insoutenable de retenir que A._ n'avait pu comprendre, en admettant qu'il eût pris connaissance du contenu du courrier du 22 août 2007, que les indications de la SUVA pouvaient également concerner la foreuse H._ xxx.
Enfin, le recourant 1 ne démontre pas en quoi il aurait été arbitraire de retenir que B._ n'avait pas eu connaissance du courrier du 22 août 2007. On ne voit pas, en particulier, en quoi l'attitude adoptée par le prénommé postérieurement à l'accident du 26 février 2008 ferait apparaître cette constatation comme insoutenable. Pour le reste, l'intéressé ne présente aucun élément qui aurait dû pousser la cour cantonale à retenir, sous peine de verser dans l'arbitraire, que B._ savait, avant l'accident, que le système de sécurité de la foreuse H._ xxx posait problème.
3.4. Les recourants 2 et 3 présentent pour leur part une argumentation purement appellatoire et, partant, irrecevable, par laquelle ils rediscutent intégralement l'état de fait de la cour cantonale, sans démontrer en quoi celui-ci aurait été arbitrairement établi, ainsi qu'en avançant diverses conjectures ou hypothèses à propos de ce que A._ et B._ auraient pu ou dû savoir à l'époque des faits.
3.5. En définitive, les recourants ne démontrent pas que l'autorité précédente aurait, de manière insoutenable, retenu que A._ et B._ n'avaient pas eu conscience, avant l'accident du 26 février 2008, que le système de sécurité à câbles de la foreuse H._ xxx avait été ôté avant leur arrivée dans l'entreprise, ni que cette machine n'aurait pas dû, à l'époque des faits, fonctionner sans ledit système.
4.
Les recourants reprochent à l'autorité précédente une violation des art. 117 et 125 CP.
4.1. Aux termes de l'<ref-law>, celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Celui qui, par négligence, aura fait subir à une personne une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé sera, sur plainte, puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire (<ref-law>). Si la lésion est grave, le délinquant sera poursuivi d'office (<ref-law>).
Agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle (<ref-law>).
Deux conditions doivent être remplies pour qu'il y ait négligence. En premier lieu, il faut que l'auteur viole les règles de la prudence, c'est-à-dire le devoir général de diligence institué par la loi pénale, qui interdit de mettre en danger les biens d'autrui pénalement protégés contre les atteintes involontaires. Un comportement dépassant les limites du risque admissible viole le devoir de prudence s'il apparaît qu'au moment des faits, son auteur aurait dû, compte tenu de ses connaissances et de ses capacités, se rendre compte de la mise en danger d'autrui. Pour déterminer le contenu du devoir de prudence, il faut donc se demander si une personne raisonnable, dans la même situation et avec les mêmes aptitudes que l'auteur, aurait pu prévoir, dans les grandes lignes, le déroulement des événements et, le cas échéant, quelles mesures elle pouvait prendre pour éviter la survenance du résultat dommageable. Lorsque des prescriptions légales ou administratives ont été édictées dans un but de prévention des accidents, ou lorsque des règles analogues émanant d'associations spécialisées sont généralement reconnues, leur violation fait présumer la violation du devoir général de prudence. En second lieu, la violation du devoir de prudence doit être fautive, c'est-à-dire qu'il faut pouvoir reprocher à l'auteur une inattention ou un manque d'effort blâmable (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 157 s. et les références citées).
Reste passif en violation d'une obligation d'agir celui qui n'empêche pas la mise en danger ou la lésion d'un bien juridique protégé par la loi pénale bien qu'il y soit tenu à raison de sa situation juridique. L'<ref-law> énumère plusieurs sources pouvant fonder une position de garant, à savoir la loi, un contrat, une communauté de risques librement consentie ou la création d'un risque. N'importe quelle obligation juridique ne suffit pas. Il faut qu'elle ait découlé d'une position de garant, c'est-à-dire que l'auteur se soit trouvé dans une situation qui l'obligeait à ce point à protéger un bien déterminé contre des dangers indéterminés (devoir de protection), ou à empêcher la réalisation de risques connus auxquels des biens indéterminés étaient exposés (devoir de surveillance), que son omission peut être assimilée au fait de provoquer le résultat par un comportement actif (cf. art. 11 al. 2 et 3 CP; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 251 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 259 s.; arrêt 6B_1341/2018 du 16 avril 2019 consid. 3.2).
4.2. La cour cantonale a constaté, sans arbitraire (cf. consid. 3 supra), que A._ et B._ n'avaient aucunement eu conscience, avant l'accident du 26 février 2008, que des câbles de sécurité auraient dû équiper la foreuse H._ xxx de sorte que cette machine n'aurait pas dû - en vertu de la directive européenne EN 791 - fonctionner sans ce dispositif de sécurité. Or, l'acte d'accusation reprochait en substance aux deux prénommés d'avoir su que la foreuse H._ xxx était dépourvue d'un système de protection car les câbles prévus n'y étaient pas installés, ainsi que d'avoir - malgré cela - toléré l'emploi de cette machine (cf. jugement attaqué, p. 4 s.). On ne distingue pas, dans l'acte d'accusation, d'autres omissions qui auraient été reprochées aux deux intéressés en raison de leur position au sein de F._ SA, par exemple une omission de vérifier périodiquement la conformité des machines à la législation en vigueur, de se renseigner concernant l'évolution des règles de sécurité relatives à la foreuse H._ xxx ou encore d'équiper spontanément cette machine d'un système de sécurité comparable à celui présent sur des modèles plus récents.
A cet égard, l'argumentation du recourant 1 est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>). Pour le reste, celui-ci se borne à affirmer que A._ et B._ auraient enfreint leur "devoir général de prudence résultant de la création d'un état de fait dangereux", sans préciser quel comportement, décrit dans l'acte d'accusation, aurait été fautivement omis par chacun des deux prénommés, ni à quel moment un tel comportement aurait au plus tard dû être adopté.
Les recourants 2 et 3 développent pour leur part une argumentation mélangeant les critiques concernant l'établissement des faits, celles regardant la violation du droit, ainsi que des considérations d'ordre général sur les conditions d'application des art. 117 et 125 CP. Cette argumentation est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>). Pour le surplus, les intéressés ne démontrent pas selon quelle obligation - laquelle ne serait de toute manière pas évoquée dans l'acte d'accusation - A._ et B._ auraient dû, après leur arrivée au sein de F._ SA, adopter un comportement actif afin de contrôler que la foreuse H._ xxx - qu'ils n'avaient jamais vue équipée de câbles de sécurité et dont ils ignoraient qu'elle en fût dépouillée, respectivement qu'elle n'en fût pas dotée après sa livraison - pouvait fonctionner comme elle l'avait fait auparavant.
En définitive, les recourants ne démontrent aucunement que la cour cantonale aurait violé le droit fédéral en ne condamnant pas A._ et B._ sur la base des art. 117 et 125 CP.
5.
Au vu de ce qui précède, les recours doivent être rejetés dans la mesure où ils sont recevables. Les recourants 2 et 3, qui succombent, supportent les frais judiciaires (<ref-law>), le recourant 1 n'ayant quant à lui pas à en supporter (<ref-law>).
A._ et B._, qui n'ont pas été invités à se déterminer, ne sauraient prétendre à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_1160/2019 et 6B_1171/2019 sont jointes.
2.
Les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge de C._ et D._.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel.
Lausanne, le 4 décembre 2019
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa