Faits :
A.
A.A._ et B.A._ ont déposé une demande de permis de construire pour la construction de conduites et de canalisations sur l'immeuble n° 538 du Registre foncier de la Commune de Haut-Intyamon, secteur Lessoc. Cette parcelle se situe partiellement en zone village selon le plan d'affectation en vigueur. Y sont implantés un bâtiment d'habitation et une cabane de jardin. La cabane de jardin (petit pavillon sur pilotis avec terrasse) a été autorisée par décision communale du 21 juillet 2016. Le projet prévoit la création de conduites pour l'évacuation et le raccordement des eaux usées de la cabane de jardin existante.
La Commune de Haut-Intyamon a mis la révision générale de son plan d'affectation à l'enquête publique par avis publié dans les Feuilles officielles des 15 septembre 2017 et 20 juillet 2018. Celui-ci prévoit notamment l'affectation de la partie nord de l'immeuble n° 538 en zone non constructible; cette nouvelle affectation concerne en particulier le secteur où sont projetées les conduites et canalisations objet de la demande de permis précitée et où se trouve la cabane de jardin existante.
Le 20 février 2020, la commune a rendu un préavis favorable et donné son accord à l'application de l'effet anticipé des plans de la révision générale du plan d'affectation.
B.
Par décision du 30 juillet 2020, la Direction de l'aménagement de l'environnement et des constructions (DAEC) de l'Etat de Fribourg a refusé d'accorder aux propriétaires l'autorisation spéciale de construire hors de la zone à bâtir pour le projet en question. Elle a constaté que ce projet n'était pas conforme à la zone agricole projetée dans le cadre de la révision générale du plan d'affectation et ne pouvait pas être autorisé sur la base des art. 24 et 24c LAT (RS 700). Par décision du 25 août 2020, le Préfet de la Gruyère a refusé de délivrer le permis de construire requis.
Le Tribunal cantonal a rejeté le recours des époux A._ contre la décision préfectorale. Il a retenu l'application de l'art. 91 de la loi fribourgeoise du 2 décembre 2008 sur l'aménagement du territoire et les constructions (LATeC; RS FR 710.1) prévoyant un effet anticipé négatif. Il a jugé en substance que les travaux envisagés permettant de relier un cabanon de jardin privé au réseau communal des eaux usées n'étaient pas nécessaires à une exploitation agricole et n'avaient pas de vocation agricole de sorte qu'ils n'étaient pas conformes à l'affectation de la zone. Ces travaux ne pouvaient être autorisés sur la base de l'art. 24c LAT dont les conditions d'application n'étaient pas réalisées. La cour cantonale a considéré en effet que le projet impliquait une extension de l'équipement par la création d'un nouveau raccordement au réseau communal, induisant une utilisation du cabanon différente et plus intensive que celle qui avait été initialement autorisée.
C.
A.A._ et B.A._ forment un recours en matière de droit public auprès du Tribunal fédéral par lequel ils demandent l'annulation de la décision préfectorale et l'acceptation de la demande de permis de construire déposée. Ils concluent subsidiairement à l'annulation de la décision du Tribunal cantonal et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision, le tout avec suite de frais et dépens.
Invitée à se déterminer, la Commune de Haut-Intyamon a indiqué veiller à ce que l'occupation du cabanon de jardin soit conforme à l'affectation prévue dans la demande de permis de construire. La II e Cour administrative du Tribunal cantonal ainsi que la DAEC ont renoncé à se déterminer en renvoyant aux considérants de leur décision respective. Invité à se déterminer, l'Office fédéral du développement territorial y a renoncé, précisant considérer que l'arrêt attaqué ne prête pas flanc à la critique.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision prise en dernière instance cantonale rendue dans le domaine du droit public des constructions, le recours est recevable comme recours en matière de droit public conformément aux <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant l'autorité cantonale et sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué qui confirme le refus du permis de construire. Ils ont donc la qualité pour agir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité en matière de droit public étant remplies, il convient d'entrer en matière.
2.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir considéré que les travaux envisagés ne pouvaient pas être autorisés au regard des art. 24c LAT et 42 de l'ordonnance du 28 juin 2000 sur l'aménagement du territoire (OAT; RS 700.1). Invoquant un établissement arbitraire des faits, ils font en particulier grief à la cour cantonale de ne pas avoir considéré qu'ils utilisent déjà leur habitation pour effectuer les travaux projetés (nettoyage des outils par exemple) et que, partant, on ne saurait considérer que les travaux envisagés provoqueraient un usage accru du cabanon.
2.1.
2.1.1. Aux termes de l'art. 24c LAT, hors de la zone à bâtir, les constructions et installations qui peuvent être utilisées conformément à leur destination, mais qui ne sont plus conformes à l'affectation de la zone, bénéficient en principe de la garantie de la situation acquise (al. 1). L'autorité compétente peut autoriser la rénovation de telles constructions et installations, leur transformation partielle, leur agrandissement mesuré ou leur reconstruction, pour autant que les bâtiments aient été érigés ou transformés légalement (al. 2).
Selon l'<ref-law>, une transformation est considérée comme partielle et un agrandissement est considéré comme mesuré, au sens de l'art. 24c al. 2 LAT, lorsque l'identité de la construction ou de l'installation et de ses abords est respectée pour l'essentiel, sous réserve des améliorations d'ordre esthétique.
La question de savoir si l'identité de la construction ou de l'installation est respectée pour l'essentiel est à examiner en fonction de l'ensemble des circonstances (art. 42 al. 3, 1ère phrase, OAT). Tel est le cas lorsque la modification projetée sauvegarde, dans ses traits essentiels, les dimensions ainsi que l'apparence du bâtiment et qu'elle n'entraîne pas d'effets nouveaux notables sur l'affectation du sol, l'équipement et l'environnement. La transformation doit être d'importance réduite par rapport à l'état existant de l'ouvrage (<ref-ruling> consid. 3a; <ref-ruling> consid. 4; arrêt 1C_480/2019 du 16 juillet 2020 consid. 4.1).
Les travaux de transformation ne doivent pas permettre une modification importante de l'utilisation de bâtiments habités initialement de manière temporaire (art. 42 al. 3 let. c OAT). Cette disposition répond à la volonté d'éviter que les bâtiments habités de manière temporaire soient réaffectés, au titre de l'art. 24c LAT, à un usage d'habitation permanent. L'installation d'un chauffage dans une construction jusque-là non chauffée ou le raccordement au réseau électrique d'une construction précédemment non raccordée constituent des modifications importantes de l'utilisation du bâtiment (arrêt 1C_118/2018 du 12 mars 2019 consid. 2.4; Office fédéral du développement territorial, Rapport explicatif en lien avec la révision partielle de l'OAT, octobre 2012, ad <ref-law>, p. 10; cf. également RUDOLF MUGGLI, in Commentaire pratique LAT: Construire hors zone à bâtir, 2017, n. 33 ad art. 24c LAT).
2.1.2. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits constatés par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Selon l'<ref-law>, le recours ne peut critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-ruling> consid. 6; <ref-ruling> consid. 1.6). Conformément à l'<ref-law>, la partie recourante doit expliquer de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées. A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait qui diverge de celui qui est contenu dans l'acte attaqué (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 5.1).
S'agissant de l'appréciation des preuves et des constatations de fait, il y a arbitraire lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3).
2.2 Comme l'a souligné la cour cantonale, si le projet est conforme à la zone à bâtir en vigueur, la question posée est celle de savoir si celui-ci est admissible au vu de l'affectation future en zone agricole résultant de la révision générale du plan d'affectation de la commune de Haut-Intyamon, dont l'application n'est pas remise en cause par les recourants.
En substance, il n'est pas contesté que les recourants ne sont pas agriculteurs et que les travaux prévus ayant pour but de relier au réseau communal des eaux usées une cabane de jardin privée, ne sont pas nécessaires à une exploitation agricole et n'ont pas de vocation agricole, de sorte qu'ils ne sont pas conformes à l'affectation de la zone. Dès lors, seule une autorisation exceptionnelle au sens des art. 24 et ss LAT pourrait être délivrée. En outre, conformément à l'appréciation de la cour cantonale, les recourants ne contestent pas que seul l'art. 24c LAT pourrait entrer en considération.
Comme le relèvent les recourants, les travaux projetés ne modifieront pas l'aspect extérieur de la cabane puisqu'il s'agit de la réalisation de conduites et canalisations souterraines. Cela étant, la question de l'identité de la construction ou de l'installation s'analyse en fonction de l'ensemble des circonstances (art. 42 al. 3, 1ère phrase, OAT). En particulier, conformément à la jurisprudence rappelée ci-dessus, il faut que la modification projetée n'entraîne pas d'effets nouveaux notables non seulement sur l'affectation du sol, mais aussi sur l'équipement. Or, le projet implique une extension de l'équipement par la création d'un nouveau raccordement du cabanon au réseau communal des eaux usées, permettant une utilisation différente et plus intensive que celle précédemment effectuée. Les recourants relèvent d'ailleurs que les tâches que le raccordement permettrait d'effectuer dans la cabane de jardin, le sont pour l'heure dans le bâtiment principal situé sur la même parcelle à quelques dizaines de mètres du cabanon. A cela s'ajoute le fait que le Service de l'agriculture - qui a rendu un préavis positif en examinant uniquement la situation dans le contexte du plan actuellement encore en vigueur, soit pour des conduites à installer en zone à bâtir - a souligné l'importance de maintenir la fertilité de cette surface et que partant, tout devait être mis en oeuvre pour protéger ce terrain.
2.3 Aussi, il y a lieu de confirmer l'appréciation de l'autorité précédente à teneur de laquelle un usage accru du cabanon de jardin entraînerait des effets nouveaux sur l'affectation du sol, l'équipement et l'environnement, s'agissant de la production et de l'évacuation des eaux usées. En effet, il ne s'agit pas de considérer la production et l'évacuation des eaux usées dans son ensemble sur l'entier du terrain appartenant aux recourants et de soutenir que la production et l'évacuation globale des eaux usées ne sera pas modifiée par les travaux. L'aménagement du nouvel équipement concerne exclusivement le cabanon de jardin. Il faut donc, comme l'a fait l'autorité précédente, considérer l'impact de la construction projetée non pas globalement, mais exclusivement sur le cabanon. Avec la cour cantonale, on peut considérer que le raccordement du bâtiment au réseau communal des eaux usées en entraînerait un usage accru, faute de quoi les travaux n'auraient pas lieu d'être. S'il devait être autorisé, cet usage accru aurait ainsi des effets sensiblement nouveaux sur la production et l'évacuation des eaux usées sur un terrain situé hors zone à bâtir qui, jusqu'ici, n'en produisait aucune.
Les travaux requis vont donc à l'encontre de la préservation de la séparation entre le territoire bâti et non bâti et ne peuvent être autorisés sous l'angle de l'art. 24c LAT. La cour cantonale n'a ainsi pas violé le droit fédéral en confirmant le refus d'autoriser les travaux projetés par les recourants.
3.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté. Conformément à l'<ref-law>, les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants, qui succombent. Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3.
Il n'est pas alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, à la Direction de l'aménagement, de l'environnement et des constructions de l'Etat de Fribourg, à la Préfecture de la Gruyère, à la Commune de Haut-Intyamon, au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, II e Cour administrative, et à l'Office fédéral du développement territorial.
Lausanne, le 8 septembre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
La Greffière : Sidi-Ali