Faits :
A.
A._, né en 1958, était employé en qualité de monteur en chauffage par la société B._ AG depuis le 1 er décembre 2015 et était, à ce titre, assuré contre le risque d'accident et de maladie professionnelle auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Le 14 septembre 2016, il a subi un polytraumatisme après avoir chuté d'une échelle sur un chantier. La CNA a pris en charge le cas.
Par décision du 8 février 2019, la CNA a mis fin au traitement médical et au paiement de l'indemnité journalière avec effet au 28 février 2019. Par une autre décision du 28 février 2019, elle a octroyé à l'assuré une indemnité pour atteinte à l'intégrité (IPAI) d'un taux de 15 %, en lui déniant le droit à une rente d'invalidité.
L'assuré ayant formé une opposition "totale" à la décision du 8 février 2019, la CNA l'a rejetée par décision sur opposition du 8 avril 2019.
B.
Par acte du 22 mai 2019, A._ a recouru devant le Tribunal cantonal du canton de Fribourg contre la décision sur opposition de la CNA, en concluant à son annulation (ch. 1), à l'octroi d'indemnités journalières dès le 1 er mars 2019 jusqu'à l'entrée en force du jugement cantonal (ch. 2), à une rente d'invalidité d'un taux de 25,1 % (ch. 3) ainsi qu'à une IPAI supplémentaire (ch. 4).
Par arrêt du 5 mars 2021, la I re Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal a admis le recours dans la mesure où il était recevable, a annulé la décision sur opposition du 8 février (recte: avril) 2019 et a renvoyé la cause à la CNA pour instruction complémentaire, dans le sens des considérants.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre cet arrêt dont il requiert l'annulation dans la mesure où il déclare irrecevables ses conclusions 3 et 4 prises en instance cantonale. Il conclut à l'admission de celles-ci, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle statue sur ces conclusions. Plus subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'intimée pour qu'elle statue sur son droit à une rente d'invalidité et à une IPAI supplémentaire. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
L'intimée conclut au rejet du recours. La cour cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer. Le recourant a répliqué.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1; <ref-ruling> consid. 2.1).
1.1. L'arrêt entrepris déclare irrecevable le recours cantonal en tant qu'il conclut à l'octroi d'une rente d'invalidité et à une augmentation de l'IPAI allouée par l'intimée. Dans la mesure de sa recevabilité, il l'admet et renvoie la cause à l'intimée pour instruction complémentaire et nouvelle décision dans le sens des considérants.
1.2. Le recours au Tribunal fédéral est en principe recevable contre les décisions finales ou partielles respectivement visées par les art. 90 et 91 LTF. Le recours est aussi recevable contre les décisions incidentes concernant la compétence et la récusation visées par l'<ref-law>. Contre d'autres décisions incidentes, un recours séparé n'est recevable qu'aux conditions restrictives prévues à l'<ref-law>.
1.3. En tant qu'ils renvoient la cause à l'intimée pour instruction complémentaire dans le sens des considérants - pour qu'elle vérifie que les éventuelles mesures de réadaptation de l'assurance-invalidité ont bien été menées à terme - avant de rendre une nouvelle décision, les juges cantonaux n'ont pas rendu un arrêt final, mais ont statué à titre incident (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 4.2). Le recours n'est pas dirigé contre cet aspect de l'arrêt entrepris.
1.4. Le recourant soutient qu'en tant qu'il n'entre pas en matière sur ses conclusions tendant à l'octroi d'une rente d'invalidité et à une indemnité supplémentaire pour atteinte à l'intégrité, l'arrêt entrepris constituerait une décision finale partielle au sens de l'<ref-law>.
1.4.1. Une décision est partielle (c'est-à-dire partiellement finale) selon l'<ref-law> lorsqu'elle règle définitivement le sort de certaines des prétentions en cause (let. a, cumul objectif d'actions) ou met fin à l'instance à l'égard de certaines parties au procès (let. b, cumul subjectif d'actions, hypothèse n'entrant manifestement pas en ligne de compte en l'espèce). Selon la jurisprudence, la décision partielle au sens de l'<ref-law> se présente comme une décision définitive sur une partie de ce qui est demandé, alors que cette partie aurait pu donner lieu à un procès séparé et qu'il n'y a pas de risque de contradiction avec ce qui reste à juger (BERNARD CORBOZ, in Commentaire de la LTF, 2 e éd. 2014, n° 10a ad <ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 2.2 et 2.4; <ref-ruling> consid. 1.2.1 à 1.2.3).
1.4.2. Aux termes de l'<ref-law>, le droit à la rente prend naissance dès qu'il n'y a plus lieu d'attendre de la continuation du traitement médical une sensible amélioration de l'état de l'assuré et que les éventuelles mesure de réadaptation de l'assurance-invalidité ont été menées à terme (al. 1); le droit au traitement médical et aux indemnités journalières cesse dès la naissance du droit à la rente (al. 2). Cette disposition règle le moment de la liquidation du cas d'assurance. L'assureur-accidents ne doit - pour autant que les éventuelles mesures de réadaptation de l'assurance-invalidité aient été menées à terme - accorder des prestations provisoires, telles que des indemnités journalières et un traitement médical, qu'aussi longtemps qu'une sensible amélioration de l'état de santé peut être attendue de la poursuite du traitement médical. Si tel n'est plus le cas, la cessation des prestations provisoires et la liquidation du cas avec examen des conditions du droit à une rente d'invalidité et/ou à une indemnité pour atteinte à l'intégrité (art. 24 al. 2, première phrase, LAA) doivent être examinées en même temps (<ref-ruling> consid. 4.1; SVR 2017 UV n° 42 p. 145, 8C_776/2016 consid. 5.1.1).
1.4.3. En l'espèce, les conclusions dont la recevabilité a été niée par la cour cantonale n'auraient pas pu faire l'objet d'un procès distinct. En effet, vu que l'<ref-law> fait coïncider la cessation des prestations provisoires avec l'examen du droit à la rente, il n'y a pas de place pour une pratique divergente, selon laquelle on se trouverait en présence de deux objets litigieux différents lorsqu'il est question de la cessation des indemnités journalières et du traitement médical d'une part, et de l'examen des conditions du droit à la rente et de l'indemnité pour atteinte à l'intégrité d'autre part (<ref-ruling> consid. 4.2 et l'arrêt cité [arrêt 8C_170/2015 du 29 septembre 2015 consid. 4.2]; SVR 2017 UV n° 40 p. 138, 8C_43/2017 consid. 2.3.1 et 2.3.2). Il s'ensuit que les conditions d'application de l'<ref-law> ne sont manifestement pas réalisées en l'espèce.
1.5.
1.5.1. Les décisions qui ne sont ni finales ni partielles au sens exposé plus haut sont des décisions incidentes au sens de l'<ref-law>. Aussi le recours n'est-il admissible selon cette disposition que si la décision est susceptible de causer un préjudice irréparable (let. a) ou lorsque l'admission du recours peut conduire immédiatement à une décision finale permettant d'éviter une procédure probatoire longue et coûteuse (let. b).
1.5.2. En l'occurrence, l'une des conditions cumulatives posées à l'<ref-law> n'est manifestement pas remplie, de sorte que cette hypothèse doit d'emblée être écartée. A supposer que le Tribunal fédéral admette le présent recours, il ne serait en effet pas en mesure de rendre une décision finale. L'autorité cantonale n'étant pas entrée en matière sur une partie des conclusions qui lui étaient soumises, une admission du présent recours ne pourrait qu'entraîner le renvoi de la cause à cette autorité, afin que le justiciable ne soit pas privé d'un degré de juridiction (<ref-ruling> consid. 1.2).
1.5.3. Quant à l'existence d'un préjudice irréparable (<ref-law>), cette condition est réalisée, selon la jurisprudence, lorsque la partie recourante subit un dommage de nature juridique qui ne peut pas être réparé ultérieurement par un jugement final ou une autre décision favorable à la partie recourante (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 2.2.1; <ref-ruling> consid. 1.2.1).
En l'espèce, le recourant n'aborde pas la question de la recevabilité de son recours au regard de l'<ref-law>. En particulier, il n'établit pas - ni même n'allègue - que la décision incidente entreprise lui causerait un préjudice irréparable au sens de la jurisprudence précitée. Un tel préjudice n'est par ailleurs pas manifeste. La juridiction cantonale ayant annulé intégralement la décision sur opposition du 8 avril 2019, l'intimée devra - après instruction - rendre une nouvelle décision sur les prestations. Dès lors que les juges cantonaux sont parvenus à la conclusion que toutes les conditions de la clôture du cas d'assurance n'étaient pas réalisées en l'espèce, en raison de l'absence d'examen par l'intimée du besoin d'éventuelles mesures de réadaptation (cf. <ref-law>), l'intimée devra, ensuite du renvoi de la cause, se prononcer à nouveau à la fois sur le droit aux prestations provisoires et sur le droit à une rente d'invalidité et à une IPAI (cf. consid. 1.4.2 supra). En ce sens, sa décision du 28 février 2019 se prononçant uniquement sur le droit à une rente et à une IPAI se révèle prématurée.
1.6. Vu ce qui précède, le recours doit être déclaré irrecevable. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>). Il a cependant sollicité le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite pour l'instance fédérale. Dès lors que les conditions en sont remplies (art. 64 al. 1 et 2 LTF), l'assistance judiciaire lui sera accordée. L'attention du recourant est attirée sur le fait qu'il devra rembourser la Caisse du Tribunal fédéral s'il devient en mesure de le faire ultérieurement (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire du recourant est admise pour la procédure devant le Tribunal fédéral et M e Alain Ribordy lui est désigné comme avocat d'office.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant. Ils sont toutefois provisoirement supportés par la Caisse du Tribunal fédéral.
4.
La Caisse du Tribunal fédéral indemnise provisoirement le conseil du recourant; une indemnité de 2800 fr. lui est allouée à titre d'honoraires d'avocat d'office.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 11 octobre 2021
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Fretz Perrin