Sachverhalt:
A.
A._ und B._ ersuchten die Gemeinde Küsnacht um Abklärung der Schutzwürdigkeit der zwei kolchischen Ahornbäume auf ihrem Grundstück Kat.-Nr. 8644 in Küsnacht. Die kommunale Baukommission ordnete die Abklärung der Schutzwürdigkeit mit Beschluss vom 19. April 2016 an und beauftragte das Unternehmen E._, F._, mit der Ausarbeitung des Gutachtens. Die Gutachterin bejahte in ihrem Gutachten vom 28. Juni 2016 sowohl die Schutzfähigkeit als auch die Schutzwürdigkeit der beiden Ahornbäume. In der Folge beantragte die kommunale Natur- und Denkmalschutzkommission der Baukommission und diese anschliessend dem Gemeinderat Küsnacht, die beiden Ahornbäume unter Schutz zu stellen. Mit Beschluss vom 23. August 2017 stellte der Gemeinderat Küsnacht die zwei kolchischen Ahornbäume auf dem Grundstück von A._ und B._ unter Schutz.
Diesen Beschluss fochten die Kommanditgesellschaft C._ + Co. sowie D._ beim Baurekursgericht des Kantons Zürich an, wobei sie dem Gericht unter anderem das Gutachten zur Schutzwürdigkeit der Landschaftsarchitektur G._ vom September 2017 sowie die Stellungnahme der Gartenpflege H._ AG vom 25. September 2017 einreichten, in welchen die Schutzwürdigkeit der zwei Ahornbäume verneint wurde. Das Baurekursgericht wies den Rekurs nach der Durchführung eines Delegationsaugenscheins mit Entscheid vom 26. Juni 2018 ab.
Diesen Entscheid fochten die Kommanditgesellschaft C._ + Co. sowie D._ beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich an, welches die Beschwerde nach der Durchführung eines Augenscheins mit Urteil vom 23. Mai 2019 guthiess und die Entscheide des Baurekursgerichts sowie des Gemeinderats Küsnacht aufhob (Dispositiv-Ziffer 1). Die Kosten des baurekurs- und des verwaltungsgerichtlichen Verfahrens auferlegte es zur Hälfte dem Gemeinderat und zur Hälfte A._ und B._ (Dispositiv-Ziffer 3). Zudem wurden sie verpflichtet, der Kommanditgesellschaft C._ + Co. sowie D._ für das baurekurs- und das verwaltungsgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von insgesamt Fr. 4'000.-- zu entrichten (Dispositiv-Ziffer 4).
B.
Gegen dieses Urteil gelangen A._ und B._ mit Eingabe vom 8. Juli 2019 an das Bundesgericht und beantragen die Aufhebung des verwaltungsgerichtlichen Urteils sowie die Bestätigung des baurekursgerichtlichen Entscheids, eventualiter die Rückweisung der Sache an das Verwaltungsgericht zur Neubeurteilung. Subeventualiter seien die Dispositiv-Ziffern 3 und 4 des Urteils insofern abzuändern, als ihnen keine Kosten- und Entschädigungsfolgen auferlegt würden. Ausserdem ersuchen sie um Erteilung der aufschiebenden Wirkung.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei, und verzichtet im Übrigen auf eine Vernehmlassung. Die Beschwerdegegner beantragen im Rahmen ihrer Vernehmlassung ebenfalls, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.
C.
Das präsidierende Mitglied der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung des Bundesgerichts erkannte der Beschwerde mit Verfügung vom 5. September 2019 die aufschiebende Wirkung zu.

Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts steht grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht offen (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 sowie Art. 90 BGG). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Eigentümer des von der streitigen Unterschutzstellung betroffenen Grundstücks vom angefochtenen Urteil besonders berührt; sie sind damit zur Beschwerde legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen gegeben sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann die Verletzung von Bundesrecht, Völkerrecht und interkantonalem Recht gerügt werden (Art. 95 lit. a, b und e BGG). Zulässig ist auch die Rüge der Verletzung von kantonalen verfassungsmässigen Rechten sowie von kantonalen Bestimmungen über die politische Stimmberechtigung der Bürger und Bürgerinnen und über Volkswahlen und -abstimmungen (Art. 95 lit. c und d BGG). Abgesehen davon überprüft das Bundesgericht die Anwendung des kantonalen Rechts nicht als solche. Jedoch kann gerügt werden, diese Anwendung widerspreche dem Bundesrecht, namentlich dem Willkürverbot gemäss Art. 9 BV (<ref-ruling> E. 2.1 S. 372 mit Hinweis). Rechtsprechungsgemäss verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er im Ergebnis offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 7.1 S. 124; <ref-ruling> E. 2.2 S. 72; je mit Hinweisen).
1.3. Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Die Verletzung von Grundrechten (einschliesslich die willkürliche Anwendung von kantonalem Recht) prüft es dagegen nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 2.4 S. 367 f. mit Hinweisen). Hierzu gelten qualifizierte Begründungsanforderungen: In der Beschwerde ist klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids darzulegen, inwiefern die angerufenen Rechte verletzt worden sein sollen (<ref-ruling> E. 2.1 S. 133; <ref-ruling> E. 3.2 S. 579; je mit Hinweis).
2.
2.1. Die Beschwerdeführer machen geltend, aus dem angefochtenen Urteil gehe nicht hervor, inwieweit der Gemeinderat und das Baurekursgericht § 203 Abs. 1 lit. f des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Zürich vom 7. September 1975 (PBG/ZH; LS 700.1) falsch angewendet haben sollen und weshalb die Vorinstanz vom Gutachten abgewichen sei. Auch mit den Ausführungen in Erwägung 5.4.6 des angefochtenen Urteils komme die Vorinstanz ihrer Begründungspflicht nicht nach, womit der Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) verletzt sei.
2.2. Die Rechtsprechung leitet aus Art. 29 Abs. 2 BV die Verpflichtung der Behörde ab, ihren Entscheid zu begründen. Dabei ist nicht erforderlich, dass sie sich mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich die betroffene Person über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinn müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (<ref-ruling> E. 9.2 S. 65; <ref-ruling> E. 3.2 S. 270; <ref-ruling> E. 5.2 S. 236).
2.3. Dem angefochtenen Urteil der Vorinstanz ist ohne Weiteres zu entnehmen, auf welche Überlegungen sie ihren Entscheid stützt. Die Beschwerdeführer machen denn auch nicht geltend, dass sie sich über die Tragweite des Urteils nicht hätten Rechenschaft geben und dieses sachgerecht anfechten können, was mit Blick auf ihre Beschwerde im Übrigen auch nicht ersichtlich ist. Vielmehr sind ihre unter dem Titel der Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör geltend gemachten Vorbringen im Zusammenhang mit der ebenfalls gerügten Verletzung der Gemeindeautonomie und der Kognitionsüberschreitung durch die Vorinstanz zu sehen, worauf nachfolgend einzugehen ist. Eine Verletzung des Anspruchs der Beschwerdeführer auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) ist jedenfalls zu verneinen.
3.
Wie soeben erwähnt, rügen die Beschwerdeführer eine Verletzung der Gemeindeautonomie gemäss Art. 50 BV und Art. 85 der Verfassung des Kantons Zürich vom 27. Februar 2005 (KV/ZH; LS 101).
3.1. Nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichts können sich nicht nur die Gemeinde, sondern auch andere Beschwerdeführende auf die Verletzung der Gemeindeautonomie berufen, soweit diese Garantie eine Auswirkung auf ihre rechtliche oder tatsächliche Stellung haben kann (<ref-ruling> E. 7.1 S. 133; <ref-ruling> E. 1.2.4 S. 41 mit Hinweisen).
3.2. Art. 50 Abs. 1 BV gewährleistet die Gemeindeautonomie nach Massgabe des kantonalen Rechts. Nach der Rechtsprechung sind Gemeinden in einem Sachbereich autonom, wenn das kantonale Recht diesen nicht abschliessend ordnet, sondern ihn ganz oder teilweise der Gemeinde zur Regelung überlässt und ihr dabei eine relativ erhebliche Entscheidungsfreiheit einräumt. Der geschützte Autonomiebereich kann sich auf die Befugnis zum Erlass oder Vollzug eigener kommunaler Vorschriften beziehen oder einen entsprechenden Spielraum bei der Anwendung kantonalen Rechts betreffen. Im Einzelnen ergibt sich der Umfang der kommunalen Autonomie aus dem für den entsprechenden Bereich anwendbaren kantonalen Verfassungs- und Gesetzesrecht (<ref-ruling> E. 3.1 S. 56; <ref-ruling> E. 2 S. 180 mit Hinweisen).
3.3. Der Natur- und Heimatschutz ist in den §§ 203 ff. PBG/ZH geregelt. § 203 Abs. 1 PBG/ZH nennt die Schutzobjekte. Dazu zählen Ortskerne, Quartiere, Strassen und Plätze, Gebäudegruppen, Gebäude und Teile sowie Zugehör von solchen, die als wichtige Zeugen einer politischen, wirtschaftlichen, sozialen oder baukünstlerischen Epoche erhaltenswürdig sind oder die Landschaften oder Siedlungen wesentlich mitprägen, samt der für ihre Wirkung wesentlichen Umgebung (lit. c) sowie wertvolle Park- und Gartenanlagen, Bäume, Baumbestände, Feldgehölze und Hecken (lit. f). Über die Schutzobjekte erstellen die für Schutzmassnahmen zuständigen Behörden Inventare (Abs. 2). Staat, Gemeinden sowie jene Körperschaften, Stiftungen und selbstständigen Anstalten des öffentlichen und des privaten Rechts, die öffentliche Aufgaben erfüllen, haben in ihrer Tätigkeit dafür zu sorgen, dass Schutzobjekte geschont und, wo das öffentliche Interesse an diesen überwiegt, ungeschmälert erhalten bleiben (§ 204 PBG/ZH). Der Schutz erfolgt durch Massnahmen des Planungsrechts, Verordnung, Verfügung oder Vertrag (§ 205 PBG/ZH). Jeder Grundeigentümer ist jederzeit berechtigt, vom Gemeinwesen einen Entscheid über die Schutzwürdigkeit seines Grundstücks und über den Umfang allfälliger Schutzmassnahmen zu verlangen, wenn er ein aktuelles Interesse glaubhaft macht (§ 213 Abs. 1 PBG/ZH).
3.4. Wie das Bundesgericht bereits wiederholt festgehalten hat, kommt den Gemeinden des Kantons Zürich bei der Beurteilung, ob eine Baute im Sinn von § 203 Abs. 1 lit. c PBG/ZH als wichtiger Zeuge einer Epoche erhaltenswürdig ist oder die Landschaften oder Siedlungen wesentlich mitprägt, ein erheblicher Beurteilungsspielraum und damit Autonomie zu (vgl. z.B. Urteile 1C_626/2017 vom 16. August 2018 E. 2.3; 1C_595/2013 vom 21. Februar 2014 E. 4.1.1).
Zu § 203 Abs. 1 lit. f PBG/ZH führt das Verwaltungsgericht aus, bei der Beantwortung der Frage, was unter einem biologisch oder ökologisch wertvollen Baum oder Baumbestand zu verstehen sei, stehe den kommunalen Behörden kein besonderer Beurteilungsspielraum zu. In gestalterisch-ästhetischer Hinsicht verfügten sie dagegen, insbesondere bei der vorzunehmenden Würdigung örtlicher Verhältnisse, über eine besondere Entscheidungsfreiheit im Grenzbereich zwischen Rechtsanwendung und Ermessensbetätigung, deren Handhabung die Rechtsmittelinstanzen nicht frei überprüfen könnten. Das Verwaltungsgericht mit seiner von vornherein auf Rechtskontrolle beschränkten Überprüfungsbefugnis habe den Entscheidungsspielraum beider Vorinstanzen zu beachten und in erster Linie zu prüfen, ob die für die Unterschutzstellung zuständige Verwaltungsbehörde alle wesentlichen Gesichtspunkte vollständig und gewissenhaft untersucht und gewürdigt habe.
3.5. Das Bundesgericht prüft frei, ob die kantonale Rechtsmittelinstanz einen in den Anwendungsbereich der Gemeindeautonomie fallenden Beurteilungsspielraum respektiert hat (<ref-ruling> E. 3.1 S. 56; <ref-ruling> E. 5.4 S. 43 mit Hinweisen); im Übrigen prüft es die Anwendung kantonalen Rechts in der Regel nur auf Bundesrechtsverletzungen, namentlich auf Willkür hin (<ref-ruling> E. 2 S. 149 f.; vgl. auch oben E. 1.2).
4.
4.1. Der Gemeinderat stützte sich in seinem, diesem Verfahren zu Grunde liegenden Beschluss vom 23. August 2017 massgeblich auf das eingeholte Gutachten ab, demzufolge die beiden kolchischen Ahornbäume aus gestalterischen Gründen gezielt an diesem Standort gepflanzt worden seien. Sie würden das Strassenbild durch ihren markanten Standort an einer Wegkreuzung, mit ihrer stattlichen Grösse und ihrem schönen Wuchs wohltuend prägen und einen markanten Punkt schaffen. Die zwei Bäume würden Intimität für die Bewohner erzeugen und unter ihren Kronen einen angenehmen Raum bilden. Sie fügten sich in den Kanon der umgebenden Baumarten ein und seien wichtige Zeitzeugen der 1960er Jahre, als diese Baumart häufig verwendet worden sei. So prägten sie den historischen Charakter dieses Quartiers mit. Der Gemeinderat fasste zusammen, dass die Gutachterin das Baumpaar als wichtige Zeugen im Sinn des PBG/ZH beurteilt und die Anordnung von Schutzmassnahmen empfohlen habe. Darüber hinaus führte der Gemeinderat aus, dass die beiden Ahornbäume im kommunalen Baumkataster aufgeführt seien, welchem ein informativer Charakter zukomme. Der ortsbauliche Wert der beiden Ahornbäume liege in der Lage an der Kreuzung, wo die Bäume bewusst gepflanzt worden seien und die Umgebung des Quartiers im Süden wesentlich mitprägten. Dies sei in einem sich baulich stark wandelnden Quartier umso wertvoller. Die Unterschutzstellung erfolge im Einvernehmen mit der Eigentümerschaft. Die Würdigung der Bäume ergebe unter Berücksichtigung der Interessen der Eigentümerschaft, dass es sich bei diesem Objekt um einen wichtigen Zeugen im Sinn von § 203 PBG/ZH handle, der unter Schutz zu stellen sei.
In den darauffolgenden Rechtsmittelverfahren vor dem Baurekursgericht und dem Verwaltungsgericht nahm der Gemeinderat zudem je zweimal ausführlich Stellung und beantragte jeweils die Abweisung des Rechtsmittels sowie die Bestätigung der Unterschutzstellung.
4.2. Das Baurekursgericht setzte sich in seinem Entscheid detailliert und kritisch mit dem von den kommunalen Behörden eingeholten Gutachten und den Vorbringen der damaligen Rekurrierenden (d.h. der Beschwerdegegner im vorliegenden Verfahren) auseinander. Es hielt fest, nur weil diese Bäume in den 1960er Jahren möglicherweise häufig gepflanzt worden seien, würden sie noch nicht zu wichtigen Zeitzeugen. Auch sei heute nicht mehr ersichtlich, wie die beiden Bäume den im Gutachten angetönten historischen Charakter des Quartiers mitprägen sollten; beim Augenschein habe sich kaum eine historische Baute gezeigt. Weiter sei nachvollziehbar, wenn die Rekurrierenden bestritten, dass die zwei Bäume Intimität für die Eigentümer und einen angenehmen Raum unter ihren Kronen schaffen würden. Letztlich seien diese Umstände für die Frage der Schutzwürdigkeit der zwei Ahornbäume aber zweitrangig. Anlässlich des Augenscheins hätten sich zwei gesunde Bäume gezeigt, die allerdings - wie die Gutachten richtigerweise festhielten - nicht sehr gehegt und gepflegt worden seien. Die zwei kolchischen Ahornbäume seien mehrstämmig und als zwei Bäume im Kataster erfasst. Aufgrund ihrer Nähe zueinander ergäbe sich jedoch bloss eine grosse Krone. Diese sei dafür umso eindrücklicher und überrage sämtliche in der Umgebung befindlichen Häuser. Zur eindrücklichen Wahrnehmbarkeit der beiden Bäume trage auch der gute Platz direkt an der Strassenkreuzung bei, aus welcher letztlich die im Gutachten erwähnte wohltuende Prägung der Kreuzung resultiere. Auch wenn diese Beschreibung auf praktisch jeden noch bestehenden, grösseren grünen Baum an einer Kreuzung zutreffe, sei vorliegend nur die Beschreibung dieser zwei Bäume ausschlaggebend und diese habe sich anlässlich des Lokaltermins bestätigt: Gerade aufgrund ihres Alters und der daraus resultierenden eindrücklichen Grösse der beiden Bäume sowie ihrer guten Positionierung in der Nähe einer öffentlichen Strassenkreuzung, an welcher sie aus allen vier Himmelsrichtungen gut sichtbar seien, lasse sich das im Gutachten attestierte markante Erscheinungsbild bejahen. Die Bäume seien standhaft und gesund und es sei ihnen eine prägende Wirkung für das Quartier- und Strassenbild zu attestieren. Damit gälten sie im Sinn des Gesetzes als wertvoll und seien grundsätzlich schutzwürdig.
4.3. Die Vorinstanz führt aus, zu den Schutzobjekten im Sinn von § 203 Abs. 1 lit. f PGB/ZH gehörten wertvolle Bäume, wobei der Begriff "wertvoll" nicht nur den biologischen oder ökologischen Wert, sondern auch den gestalterisch-ästhetischen Wert umfasse, der einem Baum in überbautem Gebiet im Hinblick auf seine Umgebung, also für das Quartier- und Strassenbild, zukomme.
In Bezug auf den biologischen und/oder ökologischen Wert der beiden kolchischen Ahornbäume stützt sich die Vorinstanz auf die gutachterlichen Feststellungen, wonach die beiden Ahornbäume vermutlich im Winter 1960/1961 gepflanzt worden seien und es sich dabei um eine in unseren Breitengraden fremde Ahornart handle. Zufolge des geringen Abstands zueinander würden die zwei Bäume eine gemeinsame Krone mit ca. 13 m Durchmesser bilden und seien ca. 13 m hoch. Auf einer Vitalitätsskala (0 = vital, 1 = geschwächt, 2 = geschädigt, 3 = stark geschädigt, 4 = tot) seien die Bäume insgesamt als geschwächt einzustufen, was auf die stark beengten Standortverhältnisse zurückzuführen sei. Die Ahornbäume seien kompakt sowie geschlossen gewachsen und in einem guten statischen Zustand. Auszugehen sei von einer langfristigen Lebenserwartung, so dass die baumbiologische Grundlage einer Unterschutzstellung (Schutzfähigkeit) gegeben sei. Indessen würden die zwei kolchischen Ahornbäume keine absolute botanische Besonderheit darstellen; auch sei der ökologische Wert im Vergleich zu einheimischen Ahornarten deutlich geringer. Im Ergebnis schliesst sich die Vorinstanz, unter Berücksichtigung der im Recht liegenden Gutachten, der Auffassung des Baurekursgerichts an, demzufolge sich aufgrund des mittelmässigen biologischen und des geringen ökologischen Werts der Ahornbäume damit keine Schutzwürdigkeit begründen lasse.
Hinsichtlich des gestalterisch-ästhetischen Werts der beiden Ahornbäume hält die Vorinstanz fest, dass bei der Unterschutzstellung von Bäumen bzw. Baumgruppen strenge Massstäbe anzulegen seien, da jene in dicht besiedelten Gebieten nicht generell besonderen Schutz genössen. Bäume bzw. Baumgruppen seien nur dann schutzwürdig, wenn sie aufgrund des Standorts und ihrer Erscheinung in markanter Weise einen dominierenden, aussergewöhnlichen Akzent setzten und das Quartier- oder Strassenbild damit wesentlich mitprägten. Die Vorinstanz erwägt im Wesentlichen, die zwei Ahornbäume überragten sämtliche in der Umgebung befindlichen Häuser, womit ihnen eine gewisse Auffälligkeit nicht abgesprochen werden könne. Jedoch mache sie dies allein noch nicht "wertvoll" im Sinn von § 203 Abs. 1 lit. f PBG/ZH. Die Bilder des verwaltungsgerichtlichen Augenscheins belegten überdies, dass dies auf weitere Bäume in der näheren Umgebung zutreffe und sich das Quartier insgesamt durchgrünt und mit zahlreichen anderen hohen oder mächtigen Bäumen zeige, was mit der gutachterlichen Feststellung korrespondiere. Die zwei Ahornbäume würden eher als Gehölz unter vielen wahrgenommen. Soweit der Gemeinderat die Unterschutzstellung der beiden Bäume insbesondere mit deren "Lage an der Kreuzung" begründe, sei festzuhalten, dass es sich bei dieser Kreuzung um die Überschneidung zweier untergeordneter Quartierstrassen handle, die bereits aus geringer Entfernung unscheinbar wirke und der keinerlei zentrale Bedeutung zukomme. Den zwei Bäumen fehle es damit an einer wahrzeichenhaften Funktion für das Quartier oder die Gemeinde. Mit Verweis auf die Bilder des Augenscheins stellt die Vorinstanz sodann fest, dass auch die behauptete räumliche Wirkung der zwei Ahornbäume auf die Kreuzung nicht auffällig sei. Zusammengefasst setzten die zwei kolchischen Ahornbäume weder aufgrund ihres Standorts noch ihrer Erscheinung in markanter Weise einen dominierenden, aussergewöhnlichen Akzent; sie prägten das Quartier- oder Strassenbild damit nicht wesentlich mit. Der Gemeinderat und das Baurekursgericht seien bei der Beurteilung der gestalterisch-ästhetischen Wirkung der beiden kolchischen Ahornbäume nicht von den Massstäben ausgegangen, die bei der Unterschutzstellung von Bäumen im Interesse des Quartier- und Strassenbilds anzuwenden seien. Die Unterschutzstellung erweise sich als rechtsverletzend und sei aufzuheben.
4.4. Die Beschwerdeführer beanstanden, die Vorinstanz nehme eine eigene umfassende Beurteilung des gestalterisch-ästhetischen Werts der beiden Ahornbäume vor, womit sie in unzulässiger Weise in die Autonomie der Gemeinde eingreife und ihre Kognition überschreite. Die Gemeinde sei mit den örtlichen Verhältnissen besser vertraut als die Rechtsmittelbehörden, woran die durchgeführten Augenscheine des Baurekursgerichts und des Verwaltungsgerichts nichts zu ändern vermöchten. Das Verwaltungsgericht dürfe in den der Gemeinde zustehenden Beurteilungsspielraum nur dann eingreifen, wenn deren Entscheid schlechterdings als nicht mehr vertretbar erscheine, was hier klarerweise nicht der Fall sei.
4.5. Nach dem Gesagten gelangte die Vorinstanz hinsichtlich des gestalterisch-ästhetischen Werts der zwei kolchischen Ahornbäume zu der vom Gemeinderat, vom Baurekursgericht und von der Gutachterin abweichenden Auffassung, dass den Bäumen auch in dieser Hinsicht keine Schutzwürdigkeit zukomme. Ihre diesbezüglichen Feststellungen stützt sie (fast) ausschliesslich auf die anlässlich ihres Augenscheins gemachten Fotos (vgl. oben E. 4.3). Eine Auseinandersetzung mit den Ausführungen des Gemeinderats, des Baurekursgerichts oder der Gutachterin ist dem Urteil nicht zu entnehmen. Insbesondere fehlt eine Begründung für das Abweichen vom Gutachten, welches dem gemeinderätlichen Beschluss zu Grunde lag - obwohl das Gericht in Fachfragen nur aus triftigen Gründen von einer Expertise abweichen darf (<ref-ruling> E. 3.2 S. 547 f. mit Hinweisen). Die Vorinstanz hat somit, ausgehend von ihren am Augenschein gewonnenen Eindrücken, eine eigene, von den vorangegangenen Beurteilungen losgelöste Würdigung des gestalterisch-ästhetischen Werts der beiden kolchischen Ahornbäume vorgenommen. Gerade bei der Beurteilung der örtlichen Verhältnisse steht den lokalen Behörden jedoch ein Spielraum zu, bei deren Überprüfung Zurückhaltung geboten ist (vgl. oben E. 3.4). Inwiefern die Gemeinde ihren Beurteilungs- und Ermessensspielraum überschritten haben soll, sich namentlich von unsachlichen, dem Zweck der Regelung fremden Erwägungen habe leiten lassen, übergeordnetes Recht verletzt habe oder grundlos von Grundsätzen abgewichen sei, die Rechtsprechung und Lehre zur Auslegung unbestimmter Rechtsbegriffe entwickelt haben (vgl. <ref-ruling> E. 3.6 S. 57 ff.; Urteil 1C_64/2019 vom 11. November 2019 E. 3.5; je mit Hinweisen), geht aus dem angefochtenen Urteil nicht hervor.
Zwar hält die Vorinstanz abschliessend fest, der Gemeinderat und das Baurekursgericht seien bei der Beurteilung der gestalterisch-ästhetischen Wirkung der beiden kolchischen Ahornbäume nicht von den Massstäben ausgegangen, die bei der Unterschutzstellung von Bäumen im Interesse des Quartier- und Strassenbilds anzuwenden seien. In seiner Vernehmlassung an das Baurekursgericht hat der Gemeinderat jedoch festgehalten, dass auch ein einzelner Baum im Interesse des Ortsbilds schutzwürdig sein könne, wenn er aufgrund seines Standorts und seiner Erscheinung in markanter Weise einen dominierenden, aussergewöhnlichen Akzent setze und damit das Quartier- und Strassenbild wesentlich mitpräge. Damit ist der Gemeinderat von derselben Definition für einen im Sinn von § 203 Abs. 1 lit. f PBG/ZH wertvollen Baum ausgegangen, wie die Vorinstanz (vgl. oben E. 4.3). Sodann erwog das Baurekursgericht in seinem Entscheid, dass bei der Unterschutzstellung von Bäumen und Baumgruppen strenge Massstäbe anzulegen seien, zumal der Gesetzgeber es abgelehnt habe, eine Bestimmung aufzunehmen, wonach Bäume und Baumgruppen in dicht besiedelten Gebieten generell besonderen Schutz genössen und ging im Weiteren von derselben Umschreibung eines wertvollen Baums aus, wie der Gemeinderat und das Verwaltungsgericht. Inwiefern der Gemeinderat oder das Baurekursgericht von falschen Massstäben ausgegangen sein sollen, ist vor diesem Hintergrund nicht ersichtlich und wird im angefochtenen Urteil auch nicht ausgeführt.
Schliesslich erwägt die Vorinstanz, das Einverständnis der betroffenen Grundeigentümer mit der Unterschutzstellung sei für die Beurteilung der Schutzwürdigkeit eines Baums kein sachliches Kriterium. Indem der Gemeinderat massgeblich darauf abgestellt habe, habe er das ihm zustehende Ermessen unterschritten. Jedoch geht weder aus dem Beschluss des Gemeinderats noch aus dessen Vernehmlassung an das Baurekursgericht hervor, dass dieser dem Einverständnis der Beschwerdeführer im Rahmen der Beurteilung der Schutzwürdigkeit massgebliches Gewicht beigemessen hätte. Hingegen ist das Einverständnis der betroffenen Grundeigentümer bzw. sind deren private Interessen - ebenso wie raumplanungsrechtliche Interessen - bei der Prüfung, ob Schutzmassnahmen angeordnet werden sollen, durchaus relevant (vgl. unten E. 5). Wie vor allem der erwähnten Vernehmlassung des Gemeinderats zu entnehmen ist, hat dieser das Einverständnis der Beschwerdeführer in ebendiesem Zusammenhang gewürdigt. Sodann wäre - entgegen der Auffassung der Beschwerdegegner - die behauptete Vorgehensweise der Gemeinde, die Abklärung der Schutzwürdigkeit lediglich aufgrund eines Provokationsbegehrens vorzunehmen, keine vorliegend relevante Ermessensunterschreitung; betrifft diese Vorgehensweise doch lediglich die Bestimmung der Bäume, deren Schutzwürdigkeit abgeklärt werden soll, nicht aber die Abklärung selber.
Insgesamt ist somit nicht ersichtlich, inwiefern die Gemeinde bei der Abklärung der Schutzwürdigkeit der beiden kolchischen Ahornbäume auf dem beschwerdeführerischen Grundstück ihren Beurteilungs- und Ermessensspielraum überschritten haben soll. Vielmehr hat die Vorinstanz ihre eigene Würdigung an die Stelle derjenigen der kommunalen Behörden gesetzt und die Schutzwürdigkeit der beiden Bäume verneint, womit sie ihre Kognition überschritten hat. Sie hat mithin unzulässigerweise in den Beurteilungs- und Ermessensspielraum der Gemeinde eingegriffen und deren Autonomie verletzt. Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als begründet; die Schutzwürdigkeit der zwei kolchischen Ahornbäume auf dem Grundstück der Beschwerdeführer ist mit Blick auf die vertretbare Würdigung der massgebenden Umstände durch die Gemeinde somit zu bejahen. Im Folgenden ist von einem öffentlichen Interesse am Erhalt der beiden kolchischen Ahornbäume auszugehen.
5.
Ist ein Objekt schutzwürdig, bedeutet das noch nicht zwingend, dass Schutzmassnahmen anzuordnen sind. Vielmehr ist im Licht der festgestellten Schutzanliegen eine Abwägung zwischen den Schutzinteressen und den entgegenstehenden öffentlichen oder privaten Interessen vorzunehmen, was sich bereits aus dem verfassungsmässigen Verhältnismässigkeitsgrundsatz ergibt (Urteile 1C_128/2019 vom 25. August 2020 E. 8, zur Publikation vorgesehen; 1C_26/2016 vom 16. November 2016 E. 6.1; 1C_168/2012 vom 2. November 2012 E. 6.4; je mit Hinweisen; FRITZSCHE/BÖSCH/WIPF/KUNZ, Zürcher Planungs- und Baurecht, Band 1, 6. Aufl. 2019, S. 297 f.).
Entgegenstehende öffentliche oder private Interessen der Beschwerdeführer werden nicht geltend gemacht. Sodann zeigt die Anhebung des vorliegenden Beschwerdeverfahrens durch die Beschwerdeführer, dass diese die Unterschutzstellung der beiden Ahornbäume auf ihrem Grundstück befürworten. Ihrer Beschwerde ist zu entnehmen, dass die Rechte der Beschwerdegegner (deren kaum wahrnehmbare Seesicht), entsprechend den baurekursgerichtlichen Erwägungen, höchstens minimal beeinträchtigt seien. Die Beschwerdegegner ihrerseits bringen im Rahmen ihrer Vernehmlassung an das Bundesgericht vor, das Grundstück der Beschwerdeführer sei mit einer grundbuchlich gesicherten privatrechtlichen Bau- und Pflanzungsbeschränkung zu Gunsten ihres Grundstücks belastet. Danach dürften Bauten und Pflanzen auf dem beschwerdeführerischen Grundstück die Höhenkote von 559.50 m.ü.M. nicht übersteigen. Diese Höhenkote liege bei ungefähr 5.5 m über dem Strassenniveau. Die beiden kolchischen Ahornbäume verletzten diese Dienstbarkeit in massiver Weise. Mit einer Unterschutzstellung der Bäume würde die gültige Dienstbarkeit auf öffentlich-rechtlichem Weg ausgehebelt und in ihre Eigentumsrechte (Art. 26 BV) eingegriffen sowie der mit der Dienstbarkeit verfolgte Zweck des Aussichtsschutzes beeinträchtigt.
Selbst wenn dieser Auffassung der Beschwerdegegner gefolgt würde, wäre das daraus resultierende private Interesse der Beschwerdegegner vorliegend nicht als derart gross zu veranschlagen, dass sich der Erhalt der zwei schutzwürdigen Ahornbäume als unverhältnismässig erweisen würde. Im Übrigen ist der Interessenabwägung des Baurekursgerichts zu entnehmen, dass sich der tatsächliche Blick auf den See auf einen kleinen Fleck Richtung Südwesten beschränke und zumindest vom grössten Teil des beschwerdegegnerischen Grundstücks aus westlich an den zwei Bäumen vorbeigesehen werden könne.
6.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde gutzuheissen, das angefochtene Urteil aufzuheben und der Beschluss des Gemeinderats vom 23. August 2017 zu bestätigen. Das Verwaltungsgericht wird über die Kosten- und Entschädigungsfolgen seines Verfahrens neu zu befinden haben.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den unterliegenden Beschwerdegegnern unter Solidarhaft aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Die Beschwerdegegner haben den obsiegenden Beschwerdeführern für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftung eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 1, 2 und 4 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Zürich, 1. Abteilung, vom 23. Mai 2019 aufgehoben und der Beschluss des Gemeinderats Küsnacht vom 23. August 2017 bestätigt.
2.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und Entschädigungen des vorinstanzlichen Verfahrens an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich zurückgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdegegnern auferlegt.
4.
Die Beschwerdegegner haben die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Küsnacht und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 1. Abteilung, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. Februar 2021
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Die Gerichtsschreiberin: Dambeck