Sachverhalt:
A.
Das Obergericht des Kantons Bern verurteilte A._ am 21. April 2017 wegen Raubes, mehrfacher Vergewaltigung, mehrfacher sexueller Nötigung und mehrfacher Widerhandlung gegen das Strassenverkehrsgesetz zu einer Freiheitsstrafe von sieben Jahren und sechs Monaten. Hinzu kam die Verbüssung diverser in Ersatzfreiheitsstrafen umgewandelte Geldstrafen und Bussen.
Unter Berücksichtigung der angerechneten Untersuchungshaft sowie des vorzeitigen Strafvollzugs hat A._ am 23. November 2019 zwei Drittel seiner Freiheitsstrafe verbüsst.
B.
Mit Verfügung vom 19. November 2019 wiesen die Bewährungs- und Vollzugsdienste des Amtes für Justizvollzug des Kantons Bern (BVD) das Gesuch von A._ um bedingte Entlassung aus dem Strafvollzug ab. Die Sicherheitsdirektion des Kantons Bern (SID) wies die von A._ gegen den Entscheid der BVD erhobene Beschwerde am 30. Januar 2020 ab.
C.
Das Obergericht des Kantons Bern wies die von A._ gegen den Entscheid der SID erhobene Beschwerde mit Beschluss vom 27. April 2020 ab.
D.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, der Beschluss des Obergerichts sei aufzuheben und er sei bedingt aus dem Strafvollzug zu entlassen. A._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, die Vorinstanz habe mit der Verweigerung der bedingten Entlassung Art. 86 Abs. 1 StGB verletzt.
1.2.
1.2.1. Hat der Gefangene zwei Drittel seiner Strafe, mindestens aber drei Monate verbüsst, so ist er durch die zuständige Behörde bedingt zu entlassen, wenn es sein Verhalten im Strafvollzug rechtfertigt und nicht anzunehmen ist, er werde weitere Verbrechen oder Vergehen begehen (Art. 86 Abs. 1 StGB).
Die (Legal-) Prognose über das künftige Wohlverhalten ist in einer Gesamtwürdigung zu erstellen, welche nebst dem Vorleben, der Persönlichkeit und dem Verhalten des Gefangenen während des Strafvollzugs vor allem dessen neuere Einstellung zu seinen Taten, seine allfällige Besserung und die nach der Entlassung zu erwartenden Lebensverhältnisse berücksichtigt (<ref-ruling> E. 2.3 S. 204; <ref-ruling> E. 2a S.115; je mit Hinweisen).
Beim Entscheid über die bedingte Entlassung steht der zuständigen Behörde ein Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift in die Beurteilung der Bewährungsaussicht nur ein, wenn die Vorinstanz ihr Ermessen über- oder unterschritten oder missbraucht und damit Bundesrecht verletzt hat (<ref-ruling> E. 2.3 S. 204 mit Hinweisen).
1.2.2. Nach Art. 42 Abs. 2 BGG ist in der Begründung in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt. Um der Begründungspflicht im Sinne von Art. 42 Abs. 2 BGG zu genügen, muss sich der Beschwerdeführer mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinandersetzen und klar aufzeigen, inwiefern die Vorinstanz Recht verletzt (<ref-ruling> E. 2 S. 88 f. mit Hinweisen). Der Beschwerdeführer soll nicht bloss die Rechtsstandpunkte, die er im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut bekräftigen, sondern mit seiner Kritik an den vorinstanzlichen Erwägungen ansetzen (<ref-ruling> E. 2 S. 116; vgl. <ref-ruling> E. 2.1 - 2.3 S. 245 ff.).
1.3. Der Beschwerdeführer beanstandet die von der Vorinstanz gestellte Legalprognose. Die Vorinstanz habe sein Vorleben, seine Persönlichkeitsmerkmale sowie die zu erwartenden Lebensverhältnisse fälschlicherweise negativ gewertet und sei zu Unrecht von einer negativen Legalprognose ausgegangen.
1.4.
1.4.1. Die Vorinstanz hält zum Vorleben des Beschwerdeführers fest, dieser habe keinen Lehrabschluss, sei mehrfach von der Sozialhilfe abhängig gewesen und sei in den letzten zehn Jahren regelmässig in verschiedenen Bereichen straffällig geworden. In Bezug auf die Täterpersönlichkeit weist die Vorinstanz darauf hin, dass der Beschwerdeführer eine psychische Störung (schädlicher Gebrauch von Alkohol) und eine akzentuiert narzisstische Persönlichkeit habe. Gemäss Therapieberichten und Gutachten habe der Beschwerdeführer in der Therapie zunächst gewisse Fortschritte gemacht. Aufgrund des von ihm vorgenommenen Therapieabbruchs könne jedoch nicht abschliessend beurteilt werden, ob die festgehaltenen Fortschritte massgebend Einfluss auf seine Einstellung und sein Verhalten gehabt hätten. Vielmehr sei dem Umstand, dass der Beschwerdeführer die Therapie wegen einem sachfremden Grund abgebrochen habe, zu entnehmen, dass er mit Konfliktsituationen nicht adäquat umgehen könne und es sich bei den geschilderten Fortschritten um Anpassungsleistungen handle. Zu den erwartenden Lebensverhältnissen hält die Vorinstanz fest, der Beschwerdeführer werde nach der Entlassung hoch verschuldet, arbeitslos und wegen massiven Sexualdelikten vorbestraft sein. Seine Aussichten auf eine beruflich-wirtschaftliche Integration seien in der Schweiz, wie auch im Falle einer Rückkehr nach Liberia, noch weniger erfolgversprechend als vor seiner Inhaftierung.
Die Vorinstanz kommt zum Schluss, dass vernünftigerweise nicht davon auszugehen sei, dass sich der Beschwerdeführer in Freiheit bewähren werde. Dies werde durch den Gutachter med. pract. B._ bestätigt, der im Gutachten vom 2. Juli 2019 festgehalten habe, im Falle einer bedingten Entlassung bestehe für Raub und einschlägige Sexualdelikte ein geringes bis moderates, für Gewaltdelikte im Allgemeinen ein moderates und für allgemeine Delinquenz ein moderates bis deutliches Risiko. Damit sprächen sämtliche zu berücksichtigenden Kriterien gegen eine bedingte Entlassung.
1.4.2. Die Vorinstanz wies schliesslich darauf hin, dass der Beschwerdeführer auf den Zeitpunkt der Haftentlassung aus der Schweiz weggewiesen worden sei, weswegen er aller Wahrscheinlichkeit nach nicht von den Kontrollmöglichkeiten und der Bewährungshilfe im Rahmen einer bedingten Entlassung werde profitieren können. Selbst wenn er im Verfahren betreffend seine Aufenthaltsbewilligung obsiegen sollte, würden die Vorteile der Vollverbüssung der Strafe überwiegen. Die in der Haft durchzuführende Therapie, die der Beschwerdeführer gemäss Gutachten von med. pract. B._ bereit sei, wieder aufzunehmen, könne in Kombination mit einer schrittweisen Lockerung des Vollzugs im Vergleich zu einer Entlassung mit Auflagen eher zur erfolgreichen Resozialisierung des Beschwerdeführers beitragen.
1.5.
1.5.1. Die Beschwerde vermag in weiten Teilen den Begründungsanforderungen nach Art. 42 Abs. 2 BGG nicht zu genügen. Der Beschwerdeführer beschränkt sich vor Bundesgericht weitestgehend darauf, die im vorinstanzlichen Verfahren vorgetragenen Einwände zu wiederholen, ohne sich substantiiert mit den diesbezüglichen Erwägungen der Vorinstanz auseinanderzusetzen. Dies gilt beispielsweise, wenn er vorbringt, die Vorinstanz habe bei der Würdigung seines Vorlebens fast ausschliesslich auf weniger gravierende Strassenverkehrsdelikte abgestellt, ohne sich mit der vorinstanzlichen Erwägung auseinanderzusetzen, wonach er sich der Sachbeschädigung, des Hausfriedensbruchs, der Drohung, der einfachen Körperverletzung, des Raubs, der Vergewaltigung und der sexuellen Nötigung schuldig gemacht habe und von einer Konzentration auf Strassenverkehrsdelikte keine Rede sein könne. Weswegen die Vorinstanz aus den Verurteilungen wegen Strassenverkehrsdelikten in den Jahren 2010, 2014 und 2017 zu Unrecht abgeleitet haben soll, dass sich der Beschwerdeführer konstant und ungeachtet früherer Verurteilungen über das Recht hinweggesetzt habe, legt der Beschwerdeführer nicht dar.
Ferner unterlässt es der Beschwerdeführer bezüglich seiner Persönlichkeitsmerkmale aufzuzeigen, inwiefern die Vorinstanz angesichts der von ihm wegen eines sachfremden Grundes abgebrochenen Therapie fälschlicherweise den Schluss gezogen habe, dass er mit Konfliktsituationen nicht adäquat umgehen könne und die geschilderten Fortschritte unzutreffend als Anpassungsleistungen qualifiziert hat. Im Zusammenhang mit den zu erwartenden Lebensverhältnissen setzt er sich nicht mit der Erwägung der Vorinstanz auseinander, wonach es für einen vorbestraften Sexualstraftäter schwierig werden könnte, eine Anstellung als Bademeister zu finden. Auf die Beschwerde ist insoweit nicht einzutreten.
1.5.2. Der Beschwerdeführer verweist auf das vom Gutachter med. pract. B._ attestierte Rückfallrisiko und macht geltend, gestützt darauf sei vernünftigerweise anzunehmen, dass er sich bewähren werde. Entgegen seiner Ansicht lässt sich diese Schlussfolgerung aus dem für Sexualdelikte geringen bis moderaten, für Gewaltdelikte im Allgemeinen moderaten und für allgemeine Delinquenz moderaten bis deutlichen Rückfallrisiko nicht ziehen (vgl. zur negativen Legalprognose im Zusammenhang mit einer als moderat eingeschätzten Rückfallgefahr auch Urteile 6B_441/2018 vom 23. Juli 2018 E. 2.2 und 6B_208/2018 vom 6. April 2018 2018 E. 1.3). Mit der gutachterlichen Risikoeinschätzung wird gerade bestätigt, dass ein massgebendes Rückfallrisiko und dadurch eine Gefährdung der Rechtsgüter der körperlichen Unversehrtheit und der sexuellen Integrität besteht. Es ist daher nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz unter Berücksichtigung der prognoserelevanten Umstände sowie der gutachterlichen Risikoeinschätzung von einer negativen Legalprognose ausgegangen ist.
1.5.3. Schliesslich geht der Beschwerdeführer fälschlicherweise davon aus, dass ihm die Vorinstanz die bedingte Entlassung einzig wegen seines unbestimmten Aufenthaltsstatus verweigert hat. Vor dem Hintergrund des attestierten Therapiepotentials hielt die Vorinstanz zurecht fest, dass die im Vollzug durchgeführte Therapie in Kombination mit einer schrittweisen Vollzugslockerung eine gewisse Verbesserung der Legalprognose ermögliche und gegenüber einer bedingten Entlassung mit Auflagen auch im Falle eines Verbleibs in der Schweiz eher zu einer erfolgreichen Resozialisierung beitragen könne.
1.6. Die Vorinstanz unterzog die prognoserelevanten Umstände einer Gesamtwürdigung und legte überzeugend dar, weshalb sie zum Schluss gelangte, dass dem Beschwerdeführer keine günstige Prognose für künftiges Wohlverhalten gestellt werden könne. Eine ermessensfehlerhafte oder sonstwie bundesrechtswidrige Rechtsanwendung durch die Vorinstanz ist zu verneinen.
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Seiner finanziellen Lage ist mit einer reduzierten Gerichtsgebühr Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Bern, 1. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 28. Oktober 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Bianchi