Faits :
A.
Né en 2009, A.A._ est atteint d'hémiplégie droite et d'une infirmité motrice cérébrale de type spastique. L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI) a pris en charge des mesures médicales en raison d'une infirmité congénitale. Par la suite, il a alloué à l'assuré une allocation pour impotence de degré faible depuis le 1er janvier 2012, puis de degré moyen dès le 1er août 2012 (décisions du 6 mai 2013), ainsi qu'une contribution d'assistance d'un montant maximal de 8672 fr. 95 par année à partir du 1er octobre 2012 (décision du 9 octobre 2013).
A la suite d'un échange de correspondance avec la mère de l'assuré quant au cadre dans lequel celui-ci poursuivait sa scolarité pour l'année 2014-2015, puis 2015-2016, 2016-2017 et 2017-2018, l'office AI a mis en oeuvre une enquête à domicile. Dans son rapport du 11 février 2019, la collaboratrice de l'office AI a mentionné que A.A._ était inscrit depuis l'année scolaire 2016-2017 à l'école C._ qui était une école spécialisée, privée et subventionnée. Informé par l'office AI de son intention de supprimer la contribution d'assistance (préavis du 13 février 2019), l'assuré a fait valoir qu'il fréquentait une classe ordinaire, en produisant une attestation du 28 février 2019 du directeur de l'école C._. Par décision du 25 mars 2019, l'office AI a supprimé la contribution d'assistance à partir de la fin du mois suivant la notification de son prononcé, au motif que l'assuré ne suivait plus une classe ordinaire.
B.
Statuant le 30 janvier 2020 sur le recours formé par A.A._ contre cette décision, la Cour de justice de la République et canton de Genève l'a rejeté.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et de le mettre au bénéfice de la contribution d'assistance. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire.
L'office AI a renoncé à répondre, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) propose le rejet du recours. L'assuré s'est exprimé sur la détermination de l'autorité de surveillance.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (<ref-law>), que le Tribunal fédéral applique d'office (<ref-law>), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (<ref-law>), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>).
2.
2.1. Le litige porte sur le droit du recourant au maintien d'une contribution d'assistance, au sens de l'<ref-law>, au-delà du 30 avril 2019 (compte tenu de la date de la notification de la décision du 25 mars 2019 retenue par la juridiction cantonale). Selon le premier alinéa de cette disposition, l'assuré a droit à une contribution d'assistance aux conditions suivantes: a) il perçoit une allocation pour impotent de l'AI conformément à l'art. 42 al. 1 à 4; b) il vit chez lui; c) il est majeur. En vertu de l'<ref-law>, le Conseil fédéral fixe les conditions auxquelles les mineurs ont droit à la contribution d'assistance.
2.2. Conformément à cette délégation de compétence, le Conseil fédéral a édicté l'<ref-law> qui prévoit que l'assuré mineur a droit à une contribution d'assistance (notamment) s'il remplit les conditions prévues à l'art. 42quater al. 1 let. a et b LAI et s'il suit de façon régulière l'enseignement scolaire obligatoire dans une classe ordinaire, une formation professionnelle sur le marché ordinaire de l'emploi ou une autre formation du degré secondaire II (let. a).
Le désaccord des parties concerne exclusivement l'application de l'<ref-law> (les deux autres éventualités prévues par les let. b et c n'étant pas déterminantes en l'espèce). Il s'agit singulièrement d'examiner si la juridiction cantonale a à juste titre considéré que le recourant n'avait pas droit à la prestation en cause, au motif que la condition de la fréquentation d'une "classe ordinaire" n'était pas réalisée en l'occurrence.
3.
La juridiction cantonale a constaté que le recourant était inscrit à l'école primaire C._ depuis l'année scolaire 2016-2017. Il s'agissait d'un "externat de pédagogie spécialisé" s'adressant aux enfants présentant des troubles envahissants du développement, des troubles spécifiques du développement du langage ou des troubles du développement des acquisitions scolaires. Destinée aux élèves atteints de troubles psychiques, cette école était subventionnée par l'Etat de Genève, faisait partie du réseau genevois de l'enseignement spécialisé et était placée sous la surveillance de la Direction générale de l'office genevois de l'enfance et de la jeunesse (DGOEJ). Selon les données de l'école, C._ suivait le programme scolaire obligatoire pour les élèves du canton de Genève, partageait le même complexe qu'une école régulière et proposait de la logopédie, mais aussi, selon les besoins des élèves, une prise en charge "pédago-thérapeutique". L'établissement était par ailleurs reconnu depuis 1999 par l'OFAS comme "école spécialisée auprès de l'assurance-invalidité" et était classé, selon le site Internet de l'Etat de Genève, dans la liste des "centres médico-pédagogiques et institutions assimilées", tout en y étant décrit comme "un dispositif d'enseignement spécialisé (ES) du cycle moyen subventionné, situé sur la commune de U._" (<https://www.ge.ch/document/liste-centres-medico-pedagogiques-institutions-assimilees>). Les premiers juges ont déduit de ces éléments que la classe fréquentée par le recourant ne pouvait pas être considérée comme une classe ordinaire au sens de l'<ref-law> et que celui-ci avait été intégré au sein d'un établissement spécialisé. Son droit à la contribution d'assistance s'était dès lors éteint conformément à l'<ref-law>.
En outre, le fait de ne pas intégrer dans la notion de "classe ordinaire" les classes dites "inclusives", à l'instar de celle fréquentée par le recourant, ne constituait pas une inégalité de traitement au sens de l'art. 8 Cst. ou de l'<ref-law> (RS 151.3). Compte tenu du but principal des dispositions légales sur la contribution d'assistance, qui était de favoriser l'autonomie et la responsabilité des personnes handicapées, les conditions de l'<ref-law> reposaient sur un motif sérieux et objectif ou n'opéraient pas de distinctions juridiques injustifiées, cette disposition - en relation avec la let. c - ayant été considérée comme conforme au droit par le Tribunal fédéral (cf. <ref-ruling>).
4.
4.1. Invoquant une interprétation arbitraire de l'<ref-law>, le recourant soutient tout d'abord que la notion de "classe ordinaire" constitue un indice "non absolu" permettant de déterminer le degré d'autonomie du mineur concerné, ce que la juridiction cantonale aurait manqué de retenir en n'analysant pas ladite notion en fonction de la volonté du législateur mais de celle de l'administration, exprimée dans la Circulaire de l'OFAS sur la contribution d'assistance (ch. 7005). Selon lui, dès lors que l'autorité cantonale de recours s'est fondée uniquement sur le "critère de la classe ordinaire", son interprétation conduit à un résultat arbitraire, puisqu'il présente un degré d'autonomie et de responsabilité suffisants, ainsi que le potentiel pour intégrer le marché du travail. Il fait ainsi valoir qu'il avait déjà été en mesure de suivre sa scolarité dans une "classe ordinaire" pendant les années 2013 à 2015 et que les conditions de la scolarité n'avaient pas été fondamentalement modifiées au moment de son entrée dans l'établissement C._. Sa soeur jumelle, qui ne présentait aucune affection, suivait d'ailleurs la même école. Or les conditions concrètes de la scolarisation étaient "bien plus importantes" que la qualification de l'établissement comme "classe ordinaire".
Se plaignant ensuite d'une violation de l'art. 8 Cst., le recourant fait valoir qu'admettre que l'intégration dans un système scolaire inclusif - dont le but était précisément d'éviter une séparation entre enseignement ordinaire et spécialisé - excluait d'emblée que l'élève en cause disposât d'une autonomie suffisante pour bénéficier de la contribution d'assistance était contraire à l'égalité de traitement. Dès lors qu'il ne bénéficiait d'aucun encadrement "supérieur" à celui dont il aurait bénéficié dans un établissement ordinaire, le droit à la contribution d'assistance aurait dû être maintenu, la seule référence à la "dénomination" de l'école ne constituant pas un facteur objectif.
4.2. A l'appui du rejet du recours, l'OFAS invoque tout d'abord l'objectif principal de la contribution d'assistance qu'est le renforcement de l'autonomie de l'assuré, en soutenant que le mineur susceptible de bénéficier d'une contribution d'assistance doit disposer d'une certaine autonomie, ce que la condition prévue par l'<ref-law> permet justement de déterminer. Selon l'autorité de surveillance, le critère de la fréquentation d'une "classe ordinaire" - notion opposée à celle de "classe spéciale" - prime donc sur le degré d'autonomie et de participation de l'assuré. Elle soutient par ailleurs qu'on ne saurait exiger, comme le voudrait le recourant, que les organes d'exécution de l'assurance-invalidité effectuent un examen sur place des conditions concrètes de scolarisation dans chaque classe d'école concernée pour déterminer le droit à la prestation en cause, ce d'autant moins que l'organisation et le financement de la formation scolaire spéciale relèvent de la responsabilité exclusive des cantons auxquels il appartient de définir le statut des établissements scolaires. L'OFAS est, cela dit, de l'avis que l'assuré est scolarisé dans une école spécialisée, comme cela ressortirait du droit cantonal et des informations du directeur de l'école C._, seule la pratique de l'établissement au regard de son statut étant déterminante et non pas "ce qui se pratique sur place". Enfin, il fait valoir que le principe de l'interdiction de l'inégalité de traitement ne peut pas conduire à imposer de considérer les classes spéciales comme des classes ordinaires, dès lors qu'un enfant suivant les premières se trouve dans une situation différente de celui qui suivrait sa scolarité dans le cadre d'un programme d'inclusion dans les secondes.
5.
Conformément au texte clair de l'<ref-law>, le Conseil fédéral s'est vu déléguer la compétence de fixer les conditions auxquelles les mineurs ont droit à une contribution d'assistance. Le législateur n'a prévu aucune prescription explicite quant au contenu matériel de ces conditions (<ref-ruling> consid. 4.2).
L'<ref-law> (fondé sur l'<ref-law>) constitue une règle relevant d'une ordonnance dépendante, non pas d'exécution mais de substitution (sur cette notion, voir AUER/MALINVERNI/HOTTELIER, Droit constitutionnel suisse, vol. I, 3e éd., 2013, p. 539 ss n° 1594 ss; HÄFELIN/MÜLLER/UHLMANN, Allgemeines Verwaltungsrecht, 8e éd. 2020, p. 22 ss n° 93 ss). En présence d'une telle ordonnance, le Tribunal fédéral examine si l'autorité exécutive est restée dans les limites des pouvoirs qui lui ont été conférés par la loi. Dans la mesure où la délégation législative ne l'autorise pas à déroger à la Constitution fédérale, le Tribunal fédéral est également habilité à revoir la constitutionnalité des règles contenues dans l'ordonnance en cause. Lorsque la délégation législative accorde à l'autorité exécutive un très large pouvoir d'appréciation pour fixer les dispositions d'exécution, cette clause lie le Tribunal fédéral en vertu de l'art. 190 Cst. Dans un tel cas, le Tribunal fédéral ne saurait substituer sa propre appréciation à celle du Conseil fédéral et doit se borner à examiner si l'ordonnance en question sort manifestement du cadre de la délégation législative octroyée à l'autorité exécutive ou si, pour d'autres raisons, elle apparaît contraire à la loi ou à la Constitution fédérale. Il ne revient pas au Tribunal fédéral d'examiner l'opportunité de l'ordonnance ou de prendre position au sujet de l'adéquation politique, économique ou autre d'une disposition d'une ordonnance (<ref-ruling> consid. 6.2.2 et les références; <ref-ruling> consid. 4.1 et les références).
6.
En relation tout d'abord avec la délégation législative de l'<ref-law>, l'assuré indique dans son recours qu'il ne soulève pas le grief d'inconstitutionnalité de l'<ref-law> ni ne conteste que cette disposition repose sur une délégation législative valable. Il revient toutefois sur ce point dans ses observations sur la détermination de l'autorité de surveillance, en faisant valoir que la "question du respect de la délégation législative" prévue par l'<ref-law> se poserait si l'interprétation de l'<ref-law> préconisée par la juridiction cantonale, l'intimé et l'OFAS "devait s'imposer".
Pour autant qu'il puisse être considéré comme suffisamment motivé, un tel grief formé après l'expiration du délai de recours est irrecevable. La motivation du recours doit en effet être complète et il n'est pas possible, sous réserve d'exceptions non réalisées en l'espèce, de présenter de nouveaux griefs passé le délai de recours (cf. arrêt 2C_347/2012 du 28 mars 2013 consid. 2.6, non publié in <ref-ruling>). Lorsqu'une réplique est déposée, le recourant peut certes compléter sa motivation, mais uniquement dans la mesure où cela s'avère nécessaire pour répondre aux déterminations des autres participants à la procédure (<ref-ruling> consid. 2.2; arrêts 2C_1022/2015 du 29 mars 2017 consid. 1.2; 1C_128/2013 du 17 juin 2014 consid. 2). En l'espèce, la question du cadre de la délégation législative octroyée au Conseil fédéral pour édicter l'<ref-law> a fait l'objet d'un développement (en relation avec l'<ref-ruling>) dans l'arrêt attaqué - et n'a pas été reprise dans la détermination de l'OFAS en instance fédérale -, de sorte qu'il appartenait au recourant de la critiquer d'emblée et pas uniquement au stade de la réplique.
7.
Eu égard ensuite au reproche du recourant à l'encontre des premiers juges selon lequel ils auraient manqué d'analyser le terme "«classe ordinaire» à la lueur de la volonté du législateur", il convient de rappeler les motifs qui ont guidé celui-ci lors de l'introduction de la contribution d'assistance pour les mineurs, que le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion d'exposer dans l'<ref-ruling>.
7.1. Introduite par la 6e révision de la LAI (premier volet) au 1er janvier 2012 à la suite du projet pilote "Budget d'assistance" (cf. RO 2005 3529), la contribution d'assistance constitue une prestation en complément de l'allocation pour impotent et de l'aide prodiguée par les proches, conçue comme une alternative à l'aide institutionnelle et permettant à des handicapés d'engager eux-mêmes des personnes leur fournissant l'aide dont ils ont besoin et de gérer leur besoin d'assistance de manière plus autonome et responsable. L'accent mis sur les besoins a pour objectif d'améliorer la qualité de vie de l'assuré, d'augmenter la probabilité qu'il puisse rester à domicile malgré son handicap et de faciliter son intégration sociale et professionnelle; parallèlement, la contribution d'assistance permet de décharger les proches qui prodiguent des soins (<ref-ruling> consid. 2.2; Message du 24 février 2010 relatif à la modification de la loi fédérale sur l'assurance-invalidité, 6e révision, premier volet, FF 2010 1692 ch. 1.3.4).
7.2. Initialement, le Conseil fédéral a proposé de soumettre le droit à la contribution d'assistance à la condition que l'assuré ait l'exercice des droits civils au sens de l'<ref-law> (al. 1 let. c de l'art. 42quater P-LAI; FF 2010 1771); là où cette condition fait défaut - ainsi pour les mineurs et les personnes dont la capacité de discernement est restreinte -, le droit à la prestation doit être lié à l'exigence que, par ce moyen, l'intéressé puisse mener une vie autonome et responsable, la décision dépendant de l'importance des limites à l'exercice des droits civils et des domaines concernés par ces limites. Selon le Conseil fédéral, la délégation de compétence en sa faveur lui permet d'édicter des "critères sur mesure et applicables en pratique, en vertu desquels les mineurs et les personnes dont l'exercice des droits civils est partiellement limité pourront bénéficier de la nouvelle prestation" (message cité, FF 2010 1727 ch. 2, ad art. 42quater al. 2 P-LAI).
Au terme des délibérations parlementaires, suivant l'avis de la Commission de la sécurité sociale et de la santé publique du Conseil des Etats qui entendait supprimer la discrimination des personnes dont la capacité d'exercer les droit civils est restreinte, les Chambres fédérales ont adopté les modifications proposées de l'art. 42quater al. 1 let. c et des al. 2 et 3 (BO 2010 CE 658 s.; BO 2010 CN 2102 ss). La compétence de régler les conditions auxquelles les personnes dont la capacité d'exercer les droits civils est restreinte n'ont droit à aucune contribution d'assistance a été déléguée au Conseil fédéral (art. 42quater al. 2), de même que celle de fixer les conditions auxquelles les personnes mineures ont droit à une contribution d'assistance (art. 42quater al. 3).
7.3. En ce qui concerne en particulier les mineurs, un exemple concret du besoin d'assistance a été évoqué pendant les débats au Conseil des Etats. Le Conseiller aux Etats David a mentionné le cas d'un jeune homme, entre 15 et 18 ans, qui suivrait un apprentissage ou l'école et nécessiterait de l'aide (par exemple pour se rendre aux toilettes) : le point central est qu'une personne l'assiste pour une aide relativement modeste également au lieu d'apprentissage ou à l'école, que les parents ne pourraient pas forcément fournir. Selon le Conseiller aux Etats, la voie doit être ouverte le plus possible pour de tels jeunes, qui pourraient effectivement entrer dans le processus du travail, afin de leur permettre d'avoir accès à une vie indépendante (BO 2010 CE 659). Le Chef du Département concerné (le Conseiller fédéral Burkhalter) a attiré l'attention des députés sur les conditions financières, qui nécessitent une "ouverture" de la disposition par étapes ("commencer avec l'alinéa 1 [de l'<ref-law>] et [é]largir la disposition, dans la mesure du possible, à mesure que les conséquences deviennent clairement visibles"), l'intention étant de "mettre en place un monitoring et avancer par étapes" (BO 2010 CE 659; cf. aussi <ref-ruling> consid. 4.3.2).
En amont, lors des discussions au sein des deux Commissions de la sécurité sociale et de la santé publique, la possibilité pour le Conseil fédéral de définir les conditions du droit à la contribution d'assistance pour les mineurs a été évoquée en relation avec la nécessité de rester restrictif - pour maintenir les objectifs fixés en termes financiers -, avec l'idée d'étendre progressivement ces conditions en fonction de l'évolution de l'assurance-invalidité et du projet même de la contribution d'assistance (procès-verbaux de la séance des 19 et 20 mai 2010 de la Commission de la sécurité sociale et de la santé publique du Conseil des Etats [p. 43, 45 et 56 s.] et de la séance des 4 et 5 novembre 2010 de la Commission de la sécurité sociale et de la santé publique du Conseil national [p. 56 s.]).
7.4. Comme l'a déjà rappelé la juridiction cantonale, en relation avec la situation des personnes disposant d'une capacité d'exercer les droits civils restreinte et des mineurs, la discussion au cours des débats parlementaires a aussi porté sur la possibilité d'introduire la contribution d'assistance sans exigence supplémentaire par rapport aux assurés majeurs. Une minorité de la Commission de la sécurité sociale et de la santé publique du Conseil national (Prelicz-Huber et autres) a proposé d'ouvrir le droit à la contribution d'assistance à toute personne avec un handicap, indépendamment du point de savoir si elle a l'exercice des droits civils ou si l'exercice d'une activité lucrative respectivement l'intégration dans le marché du travail est envisageable, une intégration sociale et avant tout plus d'autodétermination étant toujours possibles (BO 2010 CN 2102 s. et 2108; cf. en particulier aussi la déclaration de la Conseillère nationale Weber-Gobet, BO 2010 CN 2104 s.). Une telle extension de la prestation, qui aurait lié le droit à celle-ci uniquement à la perception d'une allocation pour impotent et au fait de vivre chez soi, a été refusée par la majorité de la Commission - suivie ensuite par la majorité du Conseil national - pour des raisons financières; elle aurait entraîné une augmentation du cercle des bénéficiaires de 20'000 à 38'000 et une augmentation des coûts de près du double, ce qui n'aurait pas été compatible avec le but de l'ensemble de la révision ("rééquilibrer les finances de l'AI"; déclaration du Conseiller national Cassis, BO 2010 CN 2108; cf. aussi la déclaration du Conseiller national Bortoluzzi, BO 2010 CN 2105 s.).
8.
8.1. Au regard de la procédure législative et des débats parlementaires exposés, il y a lieu de constater que la compétence déléguée au Conseil fédéral de régler les conditions du droit à la contribution d'entretien pour les mineurs lui confère une marge de manoeuvre très étendue (cf. <ref-ruling> consid. 5.2), alors que le législateur a fait le choix explicite de ne pas ouvrir cette nouvelle prestation à l'ensemble des assurés mineurs percevant une allocation pour impotent et vivant chez eux, mais de laisser place à une ouverture par étapes.
8.2. Le choix du législateur de soumettre le droit à la contribution d'assistance des mineurs à des conditions supplémentaires à celles de l'art. 42quater al. 1 let. a et b LAI implique forcément que l'organe compétent pour édicter celles-ci détermine certaines exigences quant à l'autonomie ou à la responsabilité nécessaire pour bénéficier de la prestation.
Or en posant la condition que l'assuré mineur doive suivre de façon régulière l'enseignement obligatoire dans une classe ordinaire, l'auteur de l'ordonnance a prévu un critère qui s'inscrit dans le cadre du but de la contribution d'assistance, à savoir améliorer la qualité de vie de l'assuré, augmenter la probabilité qu'il puisse rester à domicile malgré son handicap et faciliter son intégration sociale et professionnelle. Il s'agit par ailleurs d'un critère de délimitation clair et objectif qui permet d'admettre un degré d'autonomie et de capacité de se responsabiliser de l'assuré mineur concerné. Quoi qu'en dise le recourant, il ne s'agit en effet pas de reconnaître le droit à la prestation en fonction du "type" ou du "statut" de l'établissement scolaire, mais de s'assurer que l'intéressé dispose d'une autonomie et de capacités nécessaires en vue d'une vie la plus indépendante et responsable possible, d'un point de vue objectif (cf. aussi Commentaire de la modification du RAI du 16 novembre 2011, OFAS, ad art. 39a [nouveau] RAI, p. 12 s., sous www.bsv.admin.ch/assurances sociales/Assurance-invalidité/Informations de base & législation/Lois et ordonnances, consulté le 20 avril 2021). Ce critère ne saurait être remplacé par "un examen concret des conditions de scolarisation" de l'intéressé, qui supposerait au préalable de définir le seuil d'autonomie en cause autrement qu'au regard de "l'aptitude à suivre l'école normale", laquelle correspond précisément à une délimitation objective et praticable. Lorsqu'un enfant est intégré dans une classe ordinaire, on peut en effet partir de l'idée qu'il dispose d'un degré d'autonomie certain, des besoins éducatifs particuliers nécessitant un soutien pédagogique spécialisé n'étant alors pas avérés. L'argument du recourant selon lequel sa soeur jumelle est inscrite dans le même établissement n'y change rien. Si l'école C._ n'accueille pas exclusivement des enfants nécessitant des besoins particuliers, il n'en demeure pas moins que le recourant n'est pas intégré dans une classe ordinaire au sens de la disposition en cause.
8.3. A l'inverse de ce que prétend par ailleurs le recourant, l'exigence prévue par l'<ref-law> quant au suivi de l'enseignement scolaire obligatoire dans une classe ordinaire ne contrevient pas au principe de l'égalité de traitement (art. 8 al. 1 Cst.). Comme le relève l'OFAS, un enfant qui fréquente une école spécialisée se trouve dans une situation différente de celui qui suit l'enseignement dans une classe ordinaire, puisque la prise en charge dans une structure ou institution de pédagogie spécialisée vise à apporter des réponses pédagogiques aux élèves qui ont des besoins éducatifs particuliers ou présentent un handicap (cf. par exemple art. 33 de la loi cantonale genevoise du 17 septembre 2015 sur l'instruction publique [LIP; RSG C 1 10]).
On ajoutera que la question d'une éventuelle extension du droit à la contribution d'assistance a été déposée au Conseil national, l'auteur de l'interpellation admettant cependant que "le critère en matière d'assistance est, à juste titre, la fréquentation de l'école ordinaire" (19.3682 Interpellation Quadranti du 19 juin 2019, Contribution d'assistance - Éliminer les incohérences dans la réglementation scolaire; état "non encore traité au conseil", consulté le 20 avril 2021). Une telle ouverture du droit à la contribution d'entretien relève d'un choix politique sur lequel le Tribunal fédéral n'a pas à se prononcer.
9.
En conséquence de ce qui précède, la juridiction cantonale était en droit de nier le maintien du droit du recourant à une contribution d'assistance au-delà du 30 avril 2019. Le recours est mal fondé.
10.
Vu l'issue de la procédure, les frais judiciaires sont à la charge du recourant (<ref-law>). Celui-ci a cependant sollicité le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite pour l'instance fédérale. Dès lors que les conditions en sont réalisées (art. 64 al. 1 et 2 LTF), l'assistance judiciaire lui est accordée. L'attention du recourant est attirée sur le fait qu'il devra rembourser la Caisse du Tribunal fédéral s'il devient en mesure de le faire ultérieurement (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
L'assistance judiciaire est accordée et Maître Andres Perez est désigné comme avocat d'office du recourant.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant. Ils sont toutefois supportés provisoirement par la Caisse du Tribunal fédéral.
4.
Une indemnité de 2800 fr. est allouée à l'avocat du recourant à titre d'honoraires à payer par la Caisse du Tribunal fédéral.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 2 juin 2021
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Parrino
Le Greffier : Bleicker