Faits :
A.
Par jugement du 20 mars 2018, le Tribunal pénal économique du canton de Fribourg a notamment :
- partiellement classé la procédure et, pour le reste, libéré A._ des chefs de prévention le concernant, a accordé au prénommé des indemnités de 66'789 fr. 95 pour ses dépens et de 10'000 fr. à titre de réparation du tort moral;
- partiellement classé la procédure et, pour le reste, libéré F._ des chefs de prévention le concernant, a accordé au prénommé une indemnité de 154'733 fr. 15 pour ses dépens, sous déduction de l'indemnité de 14'351 fr. 80 mise à la charge du Fonds de prévoyance G._ sur la base de l'<ref-law>;
- partiellement classé la procédure et, pour le reste, libéré E._ des chefs de prévention la concernant, a accordé à la prénommée des indemnités de 148'242 fr. 90 pour ses dépens - sous déduction de l'indemnité de 10'672 fr. 20 mise à la charge du Fonds de prévoyance G._ sur la base de l'<ref-law> -, de 24'150 fr. pour le dommage économique subi et de 10'000 fr. à titre de réparation du tort moral;
- partiellement classé la procédure et, pour le reste, libéré B._ des chefs de prévention le concernant, a accordé au prénommé des indemnités de 66'789 fr. 95 pour ses dépens, de 160'092 fr. 40 pour le dommage économique subi et de 25'000 fr. à titre de réparation du tort moral;
- partiellement classé la procédure et, pour le reste, libéré C._ des chefs de prévention le concernant, a accordé au prénommé des indemnités de 71'535 fr. 70 pour ses dépens, de 325'000 fr. pour le dommage économique subi et de 25'000 fr. à titre de réparation du tort moral;
- partiellement classé la procédure et, pour le reste, libéré D._ des chefs de prévention le concernant, a accordé au prénommé des indemnités de 69'518 fr. 25 pour ses dépens et de 10'000 fr. à titre de réparation du tort moral.
B.
Par arrêt du 11 juin 2019, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, statuant sur l'appel formé par le ministère public contre ce jugement, a réformé celui-ci en ce sens que E._ est condamnée, pour infraction à la loi fédérale sur la prévoyance professionnelle, vieillesse, survivants et invalidité (LPP; RS 831.40) concernant les faits en lien avec l'expertise relative à l'exercice 2010, à une peine pécuniaire de 60 jours-amende à 360 fr. le jour, avec sursis durant deux ans, que F._ est condamné, pour complicité d'infraction à la LPP, à une peine pécuniaire de 120 jours-amende à 800 fr. le jour, avec sursis durant deux ans, que des frais de procédure sont mis à la charge des prénommés à raison de 15'000 fr. chacun et que leurs prétentions fondées sur l'<ref-law> sont rejetées. Elle a confirmé le jugement pour le surplus.
Il en ressort notamment ce qui suit.
B.a. Le Fonds de prévoyance en faveur du personnel du Home médicalisé de H._ a été créé en 1984. En 1999, cette institution s'est ouverte aux autres services médico-sociaux du district de H._ ainsi qu'à d'autres employeurs du canton de Fribourg. Lors de la modification des statuts du 1er juillet 2008, elle a pris le nom de Fonds de prévoyance G._. Les statuts du Fonds de prévoyance G._, dans leur version adoptée le 1er juillet 2008, instituaient trois organes, soit le conseil de fondation, l'organe de contrôle et l'expert en prévoyance professionnelle. Le conseil de fondation a, de son côté, formé en son sein une commission de placement, organe non statutaire composé de quatre membres.
De 2008 à 2014, B._ - en qualité de président -, A._ - en qualité de vice-président -, C._ et D._ ont compté parmi les 12 membres du conseil de fondation, tout en composant la commission de placement.
La fonction d'expert en prévoyance professionnelle a été confiée à I._ SA, dont E._ est administratrice présidente. Le 27 avril 2011, cette société a résilié son mandat. Le 17 mai 2011, le conseil de fondation a décidé de confier la tâche d'expert agréé à J._ SA, société qui a établi le rapport d'expertise technique pour l'exercice 2010.
La société K._ SA fonctionnait comme organe de contrôle. De 2008 à 2012, à l'exception de l'année 2010, les rapports de révision ont été signés par L._, expert-réviseur agréé, et F._. Ce dernier a également signé le rapport de révision pour l'année 2010, conjointement avec l'expert-réviseur agréé M._.
B.b. Le 29 juillet 2003, le conseil de fondation a confié un mandat d'expert financier à N._. Ce dernier était l'administrateur unique avec signature individuelle de O._ SA, inscrite au Registre du commerce en août 2004. Le 17 décembre 2004, le mandat de conseil a été étendu à la surveillance des placements. En mai 2007, un contrat en ce sens a été conclu avec O._ SA, avec une date d'entrée en vigueur rétroactive au 1er septembre 2005. En mai 2009, le Fonds de prévoyance G._ et O._ SA ont conclu un contrat de placement discrétionnaire, portant sur le portefeuille d'une valeur initiale de 40'372'013 francs.
B.c. P._ Ltd est une société créée en 2005 selon le droit des Iles Vierges britanniques. Elle a été transformée en fonds de placement professionnel le 20 mai 2010. N._ a été enregistré comme administrateur dès 2005 et comme seul détenteur des actions avec droit de vote dès 2008.
Le 11 avril 2008, le Fonds de prévoyance G._ a acquis 50'000 actions du fonds précité, par l'intermédiaire de la Banque Q._. En 2009, 50'000 actions supplémentaires ont été acquises. Dès juin 2009 et jusqu'en octobre 2012, les avoirs du Fonds de prévoyance G._ ont été investis dans des parts de P._ Ltd à hauteur de 56'387'182 fr. environ.
B.d. Le 3 avril 2014, la Banque Q._ a procédé à une communication selon l'art. 9 de la loi fédérale concernant la lutte contre le blanchiment d'argent et le financement du terrorisme (LBA; RS 955.0) à propos de P._ Ltd, au motif que N._ paraissait avoir détourné les fonds des investisseurs.
Le 12 mai 2014, le Fonds de prévoyance G._ a procédé à une dénonciation pénale dans laquelle il s'est plaint des actes de gestion de N._ et de O._ SA ainsi que du défaut de restitution des fonds confiés par ceux-ci après la fin de la relation contractuelle.
Par décision du 15 août 2014, l'Autorité bernoise de surveillance des institutions de prévoyance et des fondations a constaté que le conseil de fondation du Fonds de prévoyance G._ avait fait preuve de négligence concernant la gestion des placements et n'avait pas assumé ses responsabilités. Elle a en conséquence révoqué le conseil de fondation avec effet immédiat.
C.
C.a. Le Ministère public de l'Etat de Fribourg forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 11 juin 2019 (6B_1142/2019), en concluant, avec suite de frais, principalement à sa réforme en ce sens qu'une partie des frais judiciaires est mise à la charge de A._, B._, C._ et D._ - à raison d'un quart chacun - et que les prétentions fondées par les prénommés sur les art. 429 et 436 CPP sont intégralement rejetées. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
C.b. E._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 11 juin 2019 (6B_1164/2019), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que la procédure sur la base de laquelle elle a été condamnée est classée et que la cause est renvoyée à l'autorité précédente afin que celle-ci statue sur les indemnités réclamées sur la base de l'<ref-law>. Subsidiairement, elle conclut à sa réforme en ce sens qu'elle est acquittée et que la cause est renvoyée à l'autorité précédente afin que celle-ci statue sur les indemnités réclamées sur la base de l'<ref-law>. Plus subsidiairement, elle conclut à son annulation et au renvoi de la cause pour instruction. Encore plus subsidiairement, elle conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Elle sollicite par ailleurs l'octroi de l'effet suspensif.
Par ordonnance du 9 octobre 2019, le Président de la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a indiqué à E._ qu'il n'y avait pas lieu de statuer sur sa demande d'effet suspensif.
C.c. F._ forme aussi un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 11 juin 2019 (6B_1175/2019), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et que la cause est renvoyée à l'autorité précédente afin que celle-ci statue sur les indemnités réclamées sur la base de l'<ref-law>. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs l'octroi de l'effet suspensif.
Par ordonnance du 16 octobre 2019, le Président de la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a rejeté la demande d'effet suspensif formée par F._.
D.
Invités à se déterminer sur le grief relatif au principe de l'accusation compris dans le recours de E._, la cour cantonale a conclu au rejet du recours, tandis que le ministère public a conclu au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. E._ a encore présenté des observations à cet égard.
Invités à se déterminer sur le grief relatif à la violation des art. 25 et 26 CP ainsi que 76 al. 5 LPP compris dans le recours de F._, la cour cantonale a conclu au rejet du recours, tandis que le ministère public a conclu au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. F._ a encore présenté des observations à cet égard.

Considérant en droit :
1.
Les trois recours en matière pénale au Tribunal fédéral sont dirigés contre la même décision. Ils concernent le même complexe de faits et portent sur des questions juridiques connexes. Il y a donc lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (<ref-law> et 71 LTF).
I. Recours du Ministère public fribourgeois (recourant 1)
2.
Le recourant 1 reproche à la cour cantonale d'avoir violé les art. 426 al. 2 et 430 al. 1 let. a CPP en ne condamnant pas A._, B._, C._ et D._ à supporter une partie des frais judiciaires, ainsi qu'en accordant aux prénommés des indemnités fondées sur l'<ref-law>.
2.1. Conformément à l'<ref-law>, lorsque la procédure fait l'objet d'une ordonnance de classement ou que le prévenu est acquitté, tout ou partie des frais de procédure peuvent être mis à sa charge s'il a, de manière illicite et fautive, provoqué l'ouverture de la procédure ou rendu plus difficile la conduite de celle-ci.
La condamnation d'un prévenu acquitté à supporter tout ou partie des frais doit respecter la présomption d'innocence, consacrée par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH. Celle-ci interdit de rendre une décision défavorable au prévenu libéré en laissant entendre que ce dernier serait néanmoins coupable des infractions qui lui étaient reprochées. Une condamnation aux frais n'est ainsi admissible que si le prévenu a provoqué l'ouverture de la procédure pénale dirigée contre lui ou s'il en a entravé le cours. A cet égard, seul un comportement fautif et contraire à une règle juridique, qui soit en relation de causalité avec les frais imputés, entre en ligne de compte. Pour déterminer si le comportement en cause est propre à justifier l'imputation des frais, le juge peut prendre en considération toute norme de comportement écrite ou non écrite résultant de l'ordre juridique suisse pris dans son ensemble, dans le sens d'une application par analogie des principes découlant de l'<ref-law>. Le fait reproché doit constituer une violation claire de la norme de comportement. Une condamnation aux frais ne peut se justifier que si, en raison du comportement illicite du prévenu, l'autorité était légitimement en droit d'ouvrir une enquête. Elle est en tout cas exclue lorsque l'autorité est intervenue par excès de zèle, ensuite d'une mauvaise analyse de la situation ou par précipitation. La mise des frais à la charge du prévenu en cas d'acquittement ou de classement de la procédure doit en effet rester l'exception (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 204 s. et les références citées).
Selon l'<ref-law>, l'autorité pénale peut réduire ou refuser l'indemnité ou la réparation du tort moral prévues par l'<ref-law>, lorsque le prévenu a provoqué illicitement et fautivement l'ouverture de la procédure ou a rendu plus difficile la conduite de celle-ci. L'<ref-law> est le pendant de l'<ref-law> en matière de frais. La question de l'indemnisation (art. 429 à 434 CPP) doit être traitée après celle des frais. Dans cette mesure, la décision sur les frais préjuge de la question de l'indemnisation (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 272). En d'autres termes, si le prévenu supporte les frais en application de l'art. 426 al. 1 ou 2 CPP, une indemnité est en règle générale exclue, alors que le prévenu y a, en principe, droit si l'Etat supporte les frais de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 1.8.2 p. 211; <ref-ruling> consid. 2.4.2 p. 357).
2.2. La cour cantonale a exposé que le ministère public avait, dans son acte d'accusation, mis en cause les membres de la commission de placement du Fonds de prévoyance G._, non l'ensemble des membres du conseil de fondation. Le ministère public était donc parti de la prémisse erronée selon laquelle la commission de placement s'était vue confier des compétences en matière de gestion de fortune, compétences qui auraient fait de ses membres - soit A._, B._, C._ et D._ - des gérants au sens de l'<ref-law>. Dans la mesure où l'acte d'accusation s'était exclusivement attaché à la commission de placement ainsi qu'à l'activité déployée par ses membres, la véritable activité de gérant au sens de l'<ref-law> - qui appartenait exclusivement au conseil de fondation - échappait à l'examen de l'autorité précédente. Dès lors que la commission de placement n'avait aucune compétence en matière de gestion, l'activité de ses membres ne pouvait aucunement tomber sous le coup de l'<ref-law>, de sorte que les quatre intéressés avaient été acquittés à juste titre sous cet angle. Selon la cour cantonale, comme l'accusation s'était attachée à la qualité de membre de la commission de placement, à défaut de celle de membre du conseil de fondation, l'ouverture de l'instruction pénale à l'encontre de A._, B._, C._ et D._ n'avait pas été justifiée. Partant, les frais de la procédure de première instance ne pouvaient être mis à la charge de ces derniers et les quatre prénommés étaient fondés à réclamer des indemnités à titre de l'<ref-law>.
2.3. Le recourant 1 critique les considérations de la cour cantonale relatives à l'acte d'accusation et à l'impossibilité, en vertu de celui-ci, de condamner A._, B._, C._ et D._. Dès lors que le recourant 1 ne remet pas en cause l'acquittement complet des prénommés, respectivement le classement de la procédure les concernant, il importe cependant peu de déterminer si l'acte d'accusation aurait permis - sous l'angle de la maxime d'accusation (cf. <ref-law>) - de prononcer une condamnation à leur encontre. Il s'agit bien plutôt d'examiner si les conditions d'application de l'art. 426 al. 2, respectivement de l'<ref-law>, pouvaient être remplies en l'espèce.
2.4. A cet égard, le recourant 1 soutient que A._, B._, C._ et D._ auraient "failli à leurs obligations légales en tant que membres du Conseil de fondation, en particulier telles qu'elles résultent de la LPP, l'OPP 2 et du règlement de placement du FP G._". Selon lui, les investissements effectués auprès de P._ Ltd auraient dû "soulever de nombreuses questions de la part des membres du Conseil de fondation, et ce dès 2009". A._, B._, C._ et D._ auraient ainsi "négligé les règles élémentaires de prudence et de répartition des risques".
2.4.1. Dans l'arrêt attaqué, la cour cantonale a notamment relevé que les membres du conseil de fondation du Fonds de prévoyance G._ auraient dû se montrer méfiants à l'égard des promesses qui leur avaient été faites par N._ et que la concentration des investissements auprès de P._ Ltd aurait dû "soulever de nombreuses questions" de la part des intéressés. Les membres du conseil de fondation avaient ainsi fait montre de passivité et d'un "manque de curiosité" sur ce point. L'autorité précédente a également indiqué que les membres du conseil de fondation se tenaient informés des activités de gestion au moyen des documents et renseignements qui leur étaient fournis. Une partie des informations étaient apportées par N._. Par ailleurs, les intéressés avaient accès aux relevés bancaires relatifs aux avoirs du Fonds de prévoyance G._ auprès de la Banque Q._. Or, cet établissement n'avait pas procédé aux contrôles qui lui incombaient concernant la concentration des investissements dans les mains de P._ Ltd. Les membres du conseil de fondation n'avaient pas davantage été aidés par l'organe de contrôle du Fonds de prévoyance G._ - K._ SA -, lequel n'avait jamais attiré leur attention sur la concentration des risques auprès de P._ Ltd., ni sur le conflit d'intérêts potentiel résultant du fait que cette société était entièrement aux mains de N._. Ainsi, les membres du conseil de fondation n'avaient pas réalisé l'existence d'une telle concentration d'investissements auprès de P._ Ltd., non plus que la violation des règles de placement qui en résultait.
2.4.2. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale a constaté que les membres du conseil de fondation du Fonds de prévoyance G._ - parmi lesquels figuraient A._, B._, C._ et D._ - n'avaient pas assuré leur devoir de surveillance avec toute la diligence requise. C'est cependant en vain que l'on cherche, dans l'arrêt attaqué, quelle norme de comportement - résultant en particulier de la LPP et de l'ordonnance sur la prévoyance professionnelle vieillesse, survivants et invalidité (OPP 2; RS 831.441.1) - aurait été spécifiquement violée par les quatre prénommés de manière à causer l'intervention des autorités pénales. Le recourant 1 ne le précise pas, mais évoque uniquement les dispositions de la LPP et de l'OPP 2 concernant le principe de répartition des risques et les placements collectifs. Or, à cet égard, le recourant 1 se réfère aux dispositions qui fondaient l'accusation des quatre intéressés (cf. pièce 10048 du dossier cantonal, p. 10), de sorte qu'on perçoit mal comment la violation de ces normes aurait pu être reprochée à A._, B._, C._ et D._ sans contrevenir à la présomption d'innocence dont ces derniers bénéficiaient. En outre, il apparaît douteux qu'une éventuelle violation de ces dispositions aurait pu être fautive, puisque la cour cantonale a constaté que les intéressés s'étaient fiés aux informations dont ils disposaient, que leur attention n'avait pas été attirée sur les problématiques en question - cela alors qu'il aurait appartenu à d'autres acteurs de le faire - et que ceux-ci n'avaient en définitive pas eu conscience des risques liés aux investissements ni d'éventuels écarts relatifs aux normes applicables en matière de prévoyance professionnelle vieillesse, survivants et invalidité.
Enfin, on ne voit pas dans quelle mesure le comportement de A._, B._, C._ et D._ aurait pu se trouver en lien de causalité avec les frais de la procédure. Celle-ci n'a en effet pas été ouverte en raison de la passivité ou du manque de diligence des quatre prénommés, ni même eu égard à l'attitude du conseil de fondation du Fonds de prévoyance G._ dans son ensemble, mais bien ensuite de la gestion des avoirs par O._ SA et N._ ainsi que des pertes en ayant résulté, aspect pour lequel l'autorité précédente n'a constaté aucune responsabilité spécifique de A._, B._, C._ et D._. C'est donc sans violer le droit que la cour cantonale a refusé de faire application des art. 426 al. 2 et 430 al. 1 let. a CPP à l'égard des prénommés et, partant, qu'elle leur a octroyé des indemnités fondées sur l'<ref-law>. Le grief doit être rejeté.
II. Recours de E._ (recourante 2)
3.
La recourante 2 critique sa condamnation sous l'angle du principe de l'accusation.
3.1. L'<ref-law> consacre la maxime d'accusation. Selon cette disposition, une infraction ne peut faire l'objet d'un jugement que si le ministère public a déposé auprès du tribunal compétent un acte d'accusation dirigé contre une personne déterminée sur la base de faits précisément décrits. En effet, le prévenu doit connaître exactement les faits qui lui sont imputés et les peines et mesures auxquelles il est exposé, afin qu'il puisse s'expliquer et préparer efficacement sa défense (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 65; <ref-ruling> consid. 3.4.1 p. 142 s.). Le tribunal est lié par l'état de fait décrit dans l'acte d'accusation (principe de l'immutabilité de l'acte d'accusation), mais peut s'écarter de l'appréciation juridique qu'en fait le ministère public (<ref-law>), à condition d'en informer les parties présentes et de les inviter à se prononcer (<ref-law>). Il peut également retenir dans son jugement des faits ou des circonstances complémentaires, lorsque ceux-ci sont secondaires et n'ont aucune influence sur l'appréciation juridique (arrêts 6B_955/2019 du 11 octobre 2019 consid. 2.1; 6B_431/2019 du 5 juillet 2019 consid. 2.1; 6B_1023/2017 du 25 avril 2018 consid. 1.1 non publié aux <ref-ruling>). Le principe de l'accusation est également déduit de l'art. 29 al. 2 Cst. (droit d'être entendu), de l'art. 32 al. 2 Cst. (droit d'être informé, dans les plus brefs délais et de manière détaillée, des accusations portées contre soi) et de l'art. 6 par. 3 let. a CEDH (droit d'être informé de la nature et de la cause de l'accusation).
Les <ref-law> règlent la mise en accusation, en particulier le contenu strict de l'acte d'accusation. Selon l'<ref-law>, l'acte d'accusation désigne notamment les actes reprochés au prévenu, le lieu, la date et l'heure de leur commission ainsi que leurs conséquences et le mode de procéder de l'auteur (let. f); les infractions réalisées et les dispositions légales applicables de l'avis du ministère public (let. g). En d'autres termes, l'acte d'accusation doit contenir les faits qui, de l'avis du ministère public, correspondent à tous les éléments constitutifs de l'infraction reprochée au prévenu (arrêts 6B_434/2019 du 5 juillet 2019 consid. 2.1; 6B_431/2019 précité consid. 2.1). L'acte d'accusation définit l'objet du procès et sert également à informer le prévenu (fonction de délimitation et d'information) (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 65; <ref-ruling> consid. 3.4.1 p. 142 s. et les références citées).
Lorsque l'infraction est commise par omission (délit d'omission improprement dit), l'acte d'accusation doit préciser les circonstances de fait qui permettent de conclure à une obligation juridique d'agir de l'auteur (<ref-law>), ainsi que les actes que l'auteur aurait dû accomplir. En cas de délit d'omission commis par négligence, il doit, en outre, indiquer l'ensemble des circonstances faisant apparaître en quoi l'auteur a manqué de diligence dans son comportement, ainsi que le caractère prévisible et évitable de l'acte (<ref-ruling> consid. 3c p. 356; <ref-ruling> consid. 3cc p. 458; arrêt 6B_177/2017 du 6 septembre 2017 consid. 4.5.2).
3.2. La cour cantonale a considéré que, pour la période relative à l'exercice 2010, R._ - employé de I._ SA - avait gravement enfreint les obligations qui lui incombaient en vertu de l'art. 53 aLPP. Elle a condamné la recourante 2 sur la base des art. 77 al. 2 et 3 LPP cum <ref-law> et art. 53 aLPP.
L'<ref-law> punit celui qui, en tant que titulaire ou membre d'un organe de contrôle, ou en tant qu'expert agréé en matière de prévoyance professionnelle, aura gravement enfreint les obligations qui lui incombent en vertu de l'<ref-law>.
Jusqu'au 31 décembre 2011, l'<ref-law> indiquait que l'institution de prévoyance désigne un organe de contrôle qui vérifie chaque année la gestion, les comptes et les placements (al. 1). Les dispositions du droit de la société anonyme concernant l'organe de révision s'appliquent par analogie à la responsabilité de l'organe de contrôle (al. 1bis). L'institution de prévoyance chargera un expert agréé en matière de prévoyance professionnelle de déterminer périodiquement si l'institution de prévoyance offre en tout temps la garantie qu'elle peut remplir ses engagements (al. 2 let. a) et si les dispositions réglementaires de nature actuarielle et relatives aux prestations et au financement sont conformes aux prescriptions légales (al. 2 let. b). L'al. 2 let. a ne s'applique pas aux institutions de prévoyance soumises à la surveillance des assurances (al. 3). Le Conseil fédéral fixe les conditions auxquelles doivent satisfaire les organes de contrôle et les experts agréés, de manière à garantir qu'ils exercent leurs fonctions convenablement (al. 4). L'organe de contrôle s'assure que la gestion de fortune se déroule de manière loyale (al. 5).
Aux termes de l'<ref-law>, le chef d'entreprise, l'employeur, le mandant ou le représenté qui, intentionnellement ou par négligence et en violation d'une obligation juridique, omet de prévenir une infraction commise par le subordonné, le mandataire ou le représentant ou d'en supprimer les effets, tombe sous le coup des dispositions pénales applicables à l'auteur ayant agi intentionnellement ou par négligence (al. 2). Lorsque le chef d'entreprise, l'employeur, le mandant ou le représenté est une personne morale, une société en nom collectif ou en commandite, une entreprise individuelle ou une collectivité sans personnalité juridique, l'al. 2 s'applique aux organes et à leurs membres, aux associés gérants, dirigeants effectifs ou liquidateurs fautifs (al. 3).
3.3. S'agissant de l'infraction pour laquelle la recourante 2 a été condamnée par la cour cantonale - qui a pris place durant la période pénale non atteinte par la prescription selon l'autorité précédente, soit du 21 mars au 27 avril 2011 -, l'acte d'accusation indiquait ce qui suit (cf. pièce 10074 du dossier cantonal, p. 8) :
"Pour la période durant laquelle R._, employé de la société I._ SA, a été en charge du mandat d'expert en prévoyance professionnelle du FP G._ (de 2009 jusqu'au 27 avril 2011), il est reproché à [la recourante 2], en sa qualité de gérant de I._ SA et d'employeur de R._, d'avoir omis de prévenir les erreurs commis son subordonné [sic], R._ (et/ou de supprimer les effets de ses erreurs) par (<ref-law>)."
3.4. A cet égard, le tribunal de première instance avait, dans son jugement du 20 mars 2018, indiqué ce qui suit (p. 13) :
"Par ailleurs, il y a lieu de relever que, dans ce volet, pour que [la recourante 2] réponde des infractions (prétendument) commises par d'autres personnes, en l'occurrence R._, il faudrait qu'elle ait violé un devoir de surveillance.
Or, l'acte d'accusation est totalement muet sur les faits susceptibles de fonder une éventuelle condamnation pénale de la [recourante 2] sur la base de l'<ref-law>. En particulier, il ne mentionne pas quel devoir de surveillance aurait été violé. Il omet de décrire les circonstances qui permettraient de conclure le cas échéant que la [recourante 2] aurait envisagé et accepté que son subordonné commît des infractions et serait restée inactive ou s'en serait désintéressée.
Il se borne à reprocher à [la recourante 2] d'avoir omis de prévenir les erreurs commises par son subordonné R._ (et/ou de supprimer les effets de ses erreurs). L'on peut déduire implicitement que le terme « les erreurs » doit être compris en ce sens qu'il est « reproché » à R._ - à l'instar des griefs formulés à l'encontre de [la recourante 2] (premier volet) - d'avoir gravement enfreint les obligations qui lui incombaient en qualité d'expert en prévoyance professionnelle, soit de ne pas avoir procédé à une analyse complète et dynamique de l'actif et du passif du bilan du FP G._ afin de déterminer si l'institution de prévoyance offrait en tout temps la garantie qu'elle peut remplir ses engagements. "
3.5. Pour fonder sa condamnation, l'autorité précédente a quant à elle retenu que le mandat d'expert en matière de prévoyance professionnelle pour le Fonds de prévoyance G._ avait été confié à I._ SA, ledit mandat ayant été exercé - pour le compte de cette société - par la recourante 2 jusqu'en avril 2009 puis par R._ entre cette date et le 27 avril 2011. Au sein de la société I._ SA, R._ travaillait sous la "responsabilité hiérarchique" de la recourante 2. Selon la cour cantonale, le prénommé avait, pour la période concernée, gravement enfreint ses obligations découlant de la LPP. La recourante 2 avait pour sa part laissé R._ exercer le mandat d'expert en matière de prévoyance professionnelle du Fonds de prévoyance G._ "seul, sans procéder à aucune surveillance, ni à aucun contrôle de son activité". Or, pour la cour cantonale, la recourante 2 assumait une "obligation de surveillance spécifique sur les activités d'expert en matière de prévoyance professionnelle exercée par les collaborateurs de la société", son "omission de prendre des mesures et de donner des instructions adéquates aux collaborateurs à cet égard [ayant suffi] à engager sa responsabilité pénale". L'autorité précédente a ajouté que si la recourante 2 "avait dûment dirigé et contrôlé l'activité de son collaborateur R._, lorsque celui-ci a repris le suivi du Fonds de prévoyance G._ en avril 2009, et attiré son attention sur les problèmes potentiellement liés au mandat de gestion discrétionnaire confié à O._ SA, la découverte du problème et une intervention auprès du Conseil de fondation au sujet des investissements effectués dans les fonds P._ Ltd, aurait été facilitée" (cf. p. 64 ss de l'arrêt attaqué).
3.6. Au vu de ce qui précède, il faut admettre, avec la recourante 2, que la condamnation prononcée est contraire au principe de l'accusation.
En effet, la cour cantonale a condamné l'intéressée pour une infraction par omission, conformément à l'<ref-law>. Or, contrairement aux réquisits jurisprudentiels en la matière (cf. consid. 3.1 supra), l'acte d'accusation n'indiquait pas quels éléments permettaient de conclure à une obligation juridique d'agir de la part de la recourante 2, mais mentionnait uniquement que cette dernière était tenue d'agir "en sa qualité de gérant de I._ SA et d'employeur de R._", sans préciser quelle "obligation juridique" - au sens de l'<ref-law> - aurait justifié une intervention de l'intéressée.
Par ailleurs, l'acte d'accusation se bornait à reprocher à la recourante 2 d'avoir "omis de prévenir les erreurs de son subordonné", respectivement d'avoir omis d'en supprimer les effets. Il s'agissait ainsi d'une simple évocation des éléments constitutifs décrits à l'<ref-law> - le terme "erreurs" ayant remplacé celui d'"infraction" - qui ne pouvait en aucune manière remplacer la description des agissements reprochés à la recourante 2 (cf. en ce sens <ref-ruling> consid. 1.6 p. 191 s.). On ignore ainsi, à la lecture de l'acte d'accusation, quel comportement aurait concrètement dû être adopté par l'intéressée afin de prévenir une infraction de R._ ou d'en supprimer les effets. Cette absence de description des prétendues omissions de la recourante 2 dans l'acte d'accusation s'est d'ailleurs traduite, dans l'arrêt attaqué, par une présentation notablement vague du comportement incriminé. La cour cantonale a ainsi reproché à la recourante 2 de ne pas avoir exercé une "surveillance" ou un "contrôle" sur R._, ainsi que de ne pas avoir pris "des mesures" ni donné "des instructions adéquates". Outre qu'aucun de ces aspects n'était explicité dans l'acte d'accusation, on ne comprend pas, à la lecture de l'arrêt attaqué, de quels contrôles il était question, ni de quelle obligation juridique ceux-ci auraient pu être déduits. Une description détaillée des actions - contrôles ou interventions dans le travail de R._ - qui auraient dû être accomplies par la recourante 2 était pourtant nécessaire. En l'occurrence, dès lors que l'acte d'accusation n'abordait pas expressément l'étendue de la surveillance qui aurait dû être exercée sur le prénommé - en précisant par exemple si la recourante 2 aurait dû, et à quel moment, relire les rapports rédigés par R._, s'informer régulièrement de l'activité de ce dernier pour chaque mandat, ou encore lui rappeler les éléments pour lesquels il convenait d'être particulièrement attentif -, la cour cantonale ne pouvait retenir à charge de l'intéressée des omissions dont cette dernière n'avait pas connaissance et pour lesquelles elle n'avait pu, en conséquence, préparer une défense efficace. On peut relever, sur ce point, que dès lors que l'<ref-law> ne fonde pas une responsabilité causale du chef d'entreprise (cf. JEAN-RICHARD/UTTINGER/TREMP, in BVG und FZG, 2ème éd. 2019, no 15 ad <ref-law>), il ne suffisait pas de décrire, dans l'acte d'accusation, d'éventuelles violations des obligations découlant de l'art. 53 aLPP par R._ pour exposer les éléments constitutifs d'une infraction à l'<ref-law> commise par son employeur. L'infraction que pouvait commettre R._ dans l'accomplissement de son mandat et celle qui pouvait être réalisée par la recourante 2 en raison d'une absence de contrôle ou de correction de l'activité du prénommé ne se confondaient pas, mais relevaient de deux comportements distincts.
S'agissant du lien de causalité entre l'omission reprochée à la recourante 2 et le résultat, la cour cantonale a indiqué qu'une bonne direction et un bon contrôle de l'activité de R._ par l'intéressée aurait facilité la découverte du problème et une intervention auprès du conseil de fondation au sujet des investissements effectués auprès de P._ Ltd, élément qui ne ressortait pas de l'acte d'accusation.
Enfin, dès lors qu'une infraction fondée sur l'art. 77 al. 2 et 3 LPP pouvait être commise intentionnellement ou par négligence, l'acte d'accusation aurait dû préciser de quelle manière - sur le plan subjectif - la recourante 2 était censée avoir agi, respectivement omis d'agir (cf. <ref-ruling> consid. 3c p. 356; arrêt 6B_638/2019 du 17 octobre 2019 consid. 1.4.2). C'est toutefois en vain que l'on y cherche une indication à ce propos. La cour cantonale a quant à elle retenu que l'infraction aurait été commise par négligence, "sans intention dolosive et par méconnaissance des règles applicables" (cf. p. 67 de l'arrêt attaqué). Or, s'agissant d'une infraction d'omission commise par négligence, l'acte d'accusation aurait dû en outre aborder la question du caractère prévisible et évitable de l'acte (cf. consid. 3.1 supra), ce qui n'était aucunement le cas en l'espèce.
Ces diverses lacunes dans l'acte d'accusation ne permettaient pas à la cour cantonale de condamner, comme elle l'a fait, la recourante 2 sur la base des art. 77 al. 2 et 3 LPP cum <ref-law> et art. 53 aLPP, puisque l'intéressée ne pouvait, à la lecture dudit acte d'accusation, comprendre ce qui lui était précisément reproché, ni préparer efficacement sa défense à cet égard. L'autorité précédente a donc violé le droit fédéral en prononçant une telle condamnation, fondée en outre pour partie sur des éléments qui ne ressortaient pas de l'acte d'accusation. Le recours doit être admis sur ce point, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin qu'elle libère la recourante 2 du chef de prévention d'infraction aux art. 77 al. 2 et 3 LPP cum <ref-law> et art. 53 aLPP. L'autorité cantonale devra, en conséquence, statuer à nouveau sur la question des frais de procédure et des indemnités réclamées par la recourante 2.
4.
Ce qui précède rend sans objet les autres griefs - d'ordre formel ou matériel - formulés par la recourante 2 à l'encontre de sa condamnation.
III. Recours de F._ (recourant 3)
5.
Le recourant 3 critique sa condamnation au moyen de divers griefs tant formels que matériels.
Il apparaît d'emblée qu'une telle condamnation violait le droit fédéral, compte tenu de ce qui suit.
5.1. Le recourant 3 a été condamné pour les faits relatifs au contrôle des exercices 2010 à 2012. A cet égard, l'acte d'accusation indiquait ce qui suit (cf. pièce 10063 du dossier cantonal, p. 6 s.) :
"Au vu de ce qui précède, il est reproché [au recourant 3] d'avoir en sa qualité d'organe de contrôle du FP G._, gravement enfreint les obligations qui lui incombaient en vertu de l'<ref-law>."
Différentes omissions étaient ensuite listées dans l'acte d'accusation. Celui-ci concluait que ces agissements étaient constitutifs d'une infraction à l'<ref-law> dans sa teneur jusqu'au 31 décembre 2011. Le recourant 3 était ainsi accusé d'avoir commis un délit au sens de l'<ref-law> cum art. 53 aLPP.
5.2. Il ressort de l'arrêt attaqué que, durant les débats d'appel, le ministère public a demandé à la cour cantonale d'examiner l'état de fait compris dans l'acte d'accusation également sous l'angle de la complicité, ce à quoi celle-ci a agréé.
S'agissant de l'accusation portée contre le recourant 3, la cour cantonale a exposé que ce dernier n'avait pu se rendre coupable - en tant qu'auteur principal - d'une infraction à l'<ref-law>, à défaut d'avoir revêtu la qualité d'expert-réviseur. Selon elle, l'acte d'accusation ne faisait aucunement état des liens qui existaient entre la société K._ SA et le recourant 3 et évoquait uniquement une infraction à l'<ref-law> commise à titre personnel par l'intéressé, sans mentionner l'<ref-law> ou l'<ref-law>. Pour l'autorité précédente, l'acte d'accusation ne permettait aucunement d'envisager une responsabilité du recourant 3 en sa qualité de directeur de K._ SA.
La cour cantonale a néanmoins constaté que, pour le contrôle des exercices 2010, 2011 et 2012, l'organe de contrôle avait gravement enfreint les obligations qui lui incombaient. Cet organe avait mal évalué le risque inhérent aux placements effectués sous l'égide de N._ et de O._ SA, n'avait pas suffisamment approfondi ses vérifications, ni fait preuve d'une vigilance et d'une diligence accrue, n'avait à aucun moment attiré l'attention du conseil de fondation sur le fait que les investissements dans les fonds P._ Ltd représentaient 75,9% en 2010, 81,35% en 2011 et 81,25% en 2012 des avoirs du Fonds de prévoyance G._, non plus que sur le conflit d'intérêts résultant du fait que P._ Ltd était administrée par la personne bénéficiant d'un mandat de gestion discrétionnaire de la part de celui-ci. Selon l'autorité précédente, la responsabilité du mandat incombait au recourant 3, lequel assurait l'essentiel de l'activité de révision relative au Fonds de prévoyance G._. Ainsi, le recourant 3, qui avait participé à toutes les activités de contrôle avec l'expert-réviseur agréé et en avait assumé la responsabilité principale sur le terrain, devait se voir imputer la violation grave des obligations incombant à l'organe de révision. Dès lors que l'intéressé n'avait pas la qualité pour se rendre coupable de l'infraction en tant qu'auteur principal, il devait être condamné pour complicité (<ref-law>) de délit au sens de l'art. 76 al. 5 cum art. 53 aLPP et <ref-law>.
5.3. Le raisonnement de l'autorité précédente ne saurait être suivi.
Tout d'abord, la cour cantonale a considéré qu'une infraction au sens de l'<ref-law> avait été commise par "l'organe de contrôle", lequel avait gravement enfreint ses obligations dans le cadre de son activité relative aux exercices 2010, 2011 et 2012. Elle a longuement évoqué les manquements imputés à cet organe (cf. p. 44-49 de l'arrêt attaqué), sans aucunement aborder l'aspect subjectif de l'infraction, ce qui s'explique par le fait que l'autorité précédente ne qualifiait pas le comportement d'une personne en particulier, mais d'un "organe de contrôle" au sens de la LPP, qui n'était pas poursuivi en l'occurrence. Quoi qu'il en soit, la cour cantonale a relevé ce qui suit à propos du recourant 3, après avoir signalé que ce dernier avait fait preuve d'"incompétence" (cf. p. 52 de l'arrêt attaqué) :
"Il n'était par ailleurs pas aidé à cet égard par respectivement L._ et M._, experts-réviseurs responsables principaux du mandat d'organe de contrôle du Fonds de prévoyance G._, qui semblent s'être limités à signer les rapports que leur présentait le [recourant 3], sans poser la moindre question ni sur la concentration des risques envers P._ Ltd [...], ni sur le conflit d'intérêts potentiel dû au fait que P._ Ltd était entièrement aux mains du gestionnaire externe N._ [...]."
On comprend de ce qui précède que l'organe de contrôle, dont la volonté était guidée par les experts-réviseurs responsables, n'a pas assumé sa tâche en faisant preuve de la diligence requise, puisque lesdits experts-réviseurs se sont bornés à signer les rapports qui leur étaient présentés. La cour cantonale n'a constaté, à cet égard, aucune intention - même par dol éventuel - d'enfreindre les obligations de l'organe de contrôle découlant de la LPP.
Or, conformément à la règle instaurée par l'<ref-law> - selon laquelle est seul punissable l'auteur d'un crime ou d'un délit qui agit intentionnellement sauf disposition expresse et contraire de la loi -, une infraction à l'<ref-law> ne peut être commise par négligence (cf. JEAN-RICHARD/UTTINGER/TREMP, in BVG und FZG, op. cit., no 3 ad <ref-law>). Il apparaît donc, contrairement aux conclusions de la cour cantonale, qu'aucune infraction n'a pu être commise, au regard de la disposition précitée, par "l'organe de contrôle". Partant, une condamnation du recourant 3, pour complicité, était exclue.
5.4. De toute manière, à supposer même qu'une infraction pût être commise par les membres de l'organe de contrôle, qui auraient agi intentionnellement, une condamnation du recourant 3 pour complicité ne pouvait être envisagée.
En effet, il ressort des considérations développées par la cour cantonale à propos de la culpabilité du recourant 3 que ce dernier avait, selon elle, "négligé ses obligations élémentaires de contrôle", que dès lors que l'intéressé "ne bénéficiait pas des qualifications indispensables à la bonne exécution du mandat d'organe de contrôle", c'était "par incompétence qu'il n'a[vait] pas contrôlé de manière adéquate l'activité du gestionnaire externe et évalué les placements effectués par celui-ci". L'autorité précédente a ajouté que, pour les exercices 2011 et 2012, le recourant 3 avait pu être "conforté dans son appréciation erronée en matière de répartition des risques" par les documents de la Banque Q._ (cf. p. 52 de l'arrêt attaqué).
Il apparaît ainsi que la cour cantonale a estimé que le recourant 3 avait agi par négligence, n'avait pas eu conscience des problèmes et risques présentés par les investissements du Fonds de prévoyance G._ et n'avait donc pu signaler ceux-ci. De telles considérations excluaient que l'intéressé eût agi intentionnellement, ce qui ne laissait plus de place à une éventuelle condamnation pour complicité d'infraction à l'<ref-law>, étant rappelé que le complice est celui qui prête intentionnellement assistance à l'auteur d'une infraction (cf. <ref-law>; cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 52).
5.5. En définitive, le recours doit être admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin que celle-ci acquitte le recourant 3 de l'infraction pour laquelle il a été condamné. L'autorité cantonale devra également statuer à nouveau sur la question des frais de procédure et des indemnités réclamées par le recourant 3.
Ce qui précède rend sans objet les autres griefs - d'ordre formel ou matériel - formulés par le recourant 3 à l'encontre de sa condamnation.
IV. Frais et dépens
6.
Le recours du recourant 1 (6B_1142/2019) doit être rejeté. Les recours des recourants 2 (6B_1164/2019) et 3 (6B_1175/2019) doivent être admis.
Les recourants 2 et 3, qui obtiennent gain de cause, ne supportent pas de frais judiciaires (<ref-law>). Le recourant 1 n'a pas non plus à en supporter (<ref-law>). Les recourants 2 et 3 peuvent prétendre à de pleins dépens, à la charge du canton de Fribourg (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_1142/2019, 6B_1164/2019 et 6B_1175/2019 sont jointes.
2.
Le recours du recourant 1 (6B_1142/2019) est rejeté.
3.
Les recours des recourants 2 (6B_1164/2019) et 3 (6B_1175/2019) sont admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
4.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
5.
Le canton de Fribourg versera aux recourants 2 et 3 une indemnité de 3'000 fr. chacun à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Cour d'appel pénal.
Lausanne, le 2 mars 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa