Sachverhalt:
A.
A.a. Mit öffentlich beurkundetem Kaufvertrag vom 19. März 2010 veräusserte C._ sel. das Grundstück Kat.-Nr. xxx an der U._-Strasse in V._ an seine Ehefrau A._.
A.b. Am 12. Mai 2010 wurde über C._ sel. der Konkurs eröffnet. Den dagegen erhobenen Rekurs hiess das Obergericht des Kantons Zürich mit Beschluss vom 10. Juni 2010 gut und hob die Verfügung vom 12. Mai 2010 auf, nachdem C._ sel. die vom Konkursbegehren erfassten Forderungen hinterlegt und seine Zahlungsfähigkeit glaubhaft gemacht hatte.
A.c. Am 2. Oktober 2013 wurde über C._ sel. erneut der Konkurs eröffnet. Die gegen diese Konkurseröffnung erhobenen Rechtsmittel blieben erfolglos (vgl. dazu das Urteil 5A_919/2013 vom 28. März 2014).
A.d. Im anschliessenden Konkursverfahren wurde die der Konkurseröffnung zugrundeliegende Forderung von B._ sel. kolloziert. In der Folge wurde B._ sel. der Anspruch auf paulianische Anfechtung des Grundstücksverkaufs an A._ abgetreten. Am 8. September 2015 stellte B._ sel. beim zuständigen Friedensrichteramt das Schlichtungsgesuch. Da keine Einigung erzielt werden konnte, gelangte B._ sel. mit Klageschrift vom 20. November 2015 an das Bezirksgericht Meilen, welches mit Entscheid vom 23. August 2018 in Gutheissung der Klage A._ verpflichtete, die Admassierung und anschliessende Verwertung des Grundstücks zu dulden. Das Konkursamt wurde angewiesen, die vollstreckungsrechtliche Beschlagnahme des Grundstücks zu vollziehen und das Grundstück zu verwerten. Sämtliche dagegen erhobenen Rechtsmittel blieben ohne Erfolg (vgl. dazu das Urteil 5A_95/2019 vom 18. September 2019).
B.
B.a. Mit Schreiben vom 16. Oktober 2019 ersuchte A._ um Aufhebung der Admassierung des Grundstücks, da die Anfechtungsklage von B._ sel. wegen Fristablaufs verwirkt gewesen sei, was von Amtes wegen jederzeit zu beachten sei.
B.b. Das Konkursamt Küsnacht trat mit Verfügung vom 21. Oktober 2019 auf das Gesuch nicht ein, worauf A._ mit Beschwerde an das Bezirksgericht Meilen als untere Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs gelangte. Im Laufe des Beschwerdeverfahrens verstarb B._ sel., weshalb das Verfahren bis zur Klärung der Erbfolge sistiert wurde. In der Folge wurde seine einzige Erbin, seine Tochter D._ als Rechtsnachfolgerin in das Verfahren einbezogen. Die untere Aufsichtsbehörde wies die Beschwerde mit Urteil vom 12. Februar 2020 ab, soweit darauf eingetreten wurde.
B.c. Mit Beschluss vom 18. März 2020 trat das Obergericht des Kantons Zürich als obere kantonale Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs auf den Beschwerde-Weiterzug mangels rechtsgenüglicher Begründung nicht ein.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen vom 30. März 2020 ist Rechtsanwalt Urs Bertschinger im Namen von A._ an das Bundesgericht gelangt und ersucht um Aufhebung des obergerichtlichen Entscheids. Das Grundbuchamt Küsnacht sei anzuweisen, die Anmerkung der Admassierung des Grundstücks zu löschen. Eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ferner ersucht er um Gewährung der aufschiebenden Wirkung. Mit Schreiben vom 20. April 2020 teilt Rechtsanwalt Urs Bertschinger dem Bundesgericht auf Anfrage hin mit, dass auf die anwaltlich verfasste Beschwerdeschrift und nicht auf die von A._ zuvor eingereichte Eingabe vom 28. März 2020 abzustellen ist.
Mit Präsidialverfügung vom 30. März 2020 wurde das Gesuch um aufschiebende Wirkung, dem sich D._ (nachfolgend: Beschwerdegegnerin) widersetzt hat, abgewiesen.
Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten beigezogen, in der Sache hingegen keine Vernehmlassungen eingeholt.

Erwägungen:
1.
Entscheide kantonaler Aufsichtsbehörden in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen unterliegen unabhängig eines Streitwertes der Beschwerde in Zivilsachen (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 2 lit. c BGG). Die Beschwerde ist fristgerecht erhoben worden (Art. 100 Abs. 2 lit. a BGG) und unter Vorbehalt einer hinreichenden Begründung zulässig.
2.
2.1. Mit Beschwerde in Zivilsachen kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Nach Art. 42 Abs. 2 BGG ist in der Beschwerdebegründung in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt. Unerlässlich ist, dass auf die Begründung des angefochtenen Urteils eingegangen und im Einzelnen dargetan wird, worin eine Verletzung von Bundesrecht liegen soll. Die beschwerdeführende Partei soll in der Beschwerdeschrift nicht bloss die Rechtsstandpunkte, die sie im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut bekräftigen, sondern mit ihrer Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz ansetzen (<ref-ruling> E. 2 S. 89, 115 E. 2 S. 116). Beruht der angefochtene Entscheid auf mehreren Begründungen, so ist eine Auseinandersetzung mit jeder von ihnen erforderlich, andernfalls auf die Beschwerde nicht eingetreten wird (<ref-ruling> E. 2.4 S. 368; <ref-ruling> E. 6.3 S. 120 f.).
2.2. Soweit die Beschwerdeführerin kritisiert, dass im Verfahren vor der oberen Aufsichtsbehörde keine mündliche Verhandlung stattgefunden hat, geht sie vor Bundesgericht mit keinem Wort auf die entsprechenden vorinstanzlichen Erwägungen ein. Auf die Rüge ist daher nicht einzutreten.
2.3. In ihrer Hauptbegründung hat die oberere Aufsichtsbehörde der Beschwerdeführerin vorgeworfen, ihrer Begründungspflicht nicht nachgekommen zu sein. Die untere Aufsichtsbehörde habe die Beschwerde mit einer Mehrzahl von Begründungen abgewiesen, die je für sich zur Abweisung führten: Zunächst habe sie auf die materielle Rechtskraft des Urteils des Bezirksgerichts Meilen vom 23. August 2018 und die Bindung des Konkursamts an diesen Entscheid hingewiesen. Weiter habe sie den Beginn des Fristenlaufs der Anfechtungsklage, insbesondere die Wirkungen des Widerrufs des Konkurses erörtert. Und schliesslich habe sie der Beschwerdeführerin ihr widersprüchliches prozessuales Verhalten und einen Verstoss gegen den Grundsatz von Treu und Glauben entgegenhalten, indem die Beschwerdeführerin vorliegend eine Argumentation neu aufnehme, die sie selbst vor Jahren ausdrücklich verworfen und seither nie mehr vorgebracht habe (aus den beigezogenen Akten der Anfechtungsklage ergebe sich, dass die Beschwerdeführerin in ihrer Duplik vom 24. April 2017 selbst habe ausführen lassen, dass bei der Anfechtungsfrist im Fall mehrerer Konkurse auf denjenigen abzustellen sei, bei welchem der Anfechtende zu Schaden gekommen sei). Darauf sei die Beschwerdeführerin nicht eingegangen, weshalb mangels hinreichender Begründung auf den Beschwerde-Weiterzug nicht einzutreten sei. Ergänzend hat die Vorinstanz der Beschwerdeführerin dargelegt, weshalb der Beschwerde auch dann kein Erfolg beschieden gewesen wäre, wenn auf sie hätte eingetreten werden können. Einerseits könnten nur ausserordentlich schwerwiegende inhaltliche Mängel zur Nichtigkeit einer gerichtlichen Entscheidung führen, welche vorliegend nicht geltend gemacht würden. Andererseits lasse sich die Sichtweise der Beschwerdeführerin mit dem Zweck der paulianischen Anfechtungsklage ohnehin nicht vereinbaren. Diese bezwecke, Vermögen, das aus vollstreckungsrechtlicher Sicht unrechtmässig veräussert worden ist, in die Zwangsvollstreckung zurückzuführen. Ein gutheissendes Anfechtungsurteil mache die angefochtenen Rechtsgeschäfte zivilrechtlich nicht ungültig, sondern habe rein betreibungs- bzw. konkursrechtliche Wirkung. Dies setze voraus, dass ein Konkursverfahren durchgeführt wird. Die untere Aufsichtsbehörde sei deshalb zu Recht davon ausgegangen, dass die Frist gemäss aArt. 292 Ziff. 2 SchKG erst mit der zweiten Konkurseröffnung vom 2. Oktober 2013 zu laufen begann.
Vor Bundesgericht lässt die (anwaltlich vertretene) Beschwerdeführerin eine Auseinandersetzung mit diesen Erwägungen des angefochtenen Entscheids vermissen, indem sie sich mit der Behauptung begnügt, ihre Begründungspflicht im vorinstanzlichen Verfahren entgegen der Auffassung der Vorinstanz nicht verletzt zu haben und im Übrigen ihre vor der Vorinstanz gemachten Ausführungen, wie sie in Erwägung 7 des angefochtenen Entscheids wiedergegeben wurden, praktisch wörtlich wiederholt. Die Beschwerde wird nach dem Gesagten insgesamt nicht rechtsgenüglich begründet, weshalb nicht darauf einzutreten ist (vgl. zur wörtlichen Wiederholung der vorinstanzlichen Beschwerdebegründung in der bundesgerichtlichen Beschwerde: <ref-ruling> E. 2.3 S. 247).
3.
Lediglich der Vollständigkeit halber ist festzuhalten, dass von einer Nichtigkeit des im paulianischen Anfechtungsprozess ergangenen Urteils keine Rede sein kann, zumal der einzige Einwand der Beschwerdeführerin, die zweijährige Verwirkungsfrist gemäss Art. 292 Ziff. 2 SchKG in der bis 31. Dezember 2013 geltenden Fassung (zum Übergangsrecht s. VOCK/GANZONI, in: Schulthess Kommentar SchKG, 2017, N. 8 zu den Übergangsbestimmungen der Änderung vom 21. Juni 2013) habe bereits ab der ersten Konkurseröffnung vom 12. Mai 2010 zu laufen begonnen, weshalb der mit Eingabe vom 8. September 2015 geltend gemachte Anfechtungsanspruch als verwirkt erachtet werden müsse, unverständlich ist. Der Konkursentscheid vom 12. Mai 2010, den die Beschwerdeführerin zur Begründung der geltend gemachten vollstreckungsrechtlichen Unanfechtbarkeit heranziehen möchte, wurde vom Obergericht am 10. Juni 2010 aufgehoben (s. Sachverhalt Bst. A.b). Wird durch einen neuen Konkursentscheid ein neues Konkursverfahren eröffnet, kann es aus den von der Vorinstanz angeführten Gründen nur der Zeitpunkt der neuerlichen Konkurseröffnung sein, der für die Auslösung der Anfechtungsfrist gemäss (a) Art. 292 Ziff. 2 SchKG massgeblich ist (vgl. auch THOMAS BAUER, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 16 zu Art. 292 SchKG; VANESSA DUSS JACOBI, in: Klagen und Rechtsbehelfe im Schuldbetreibungs- und Konkursrecht, 2018, Rz. 10.210).
4.
Nach dem Gesagten ist auf die Beschwerde nicht einzutreten. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten der Beschwerdeführerin aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Wie die vorstehenden Erwägungen aufzeigen, muss die Beschwerde als von Anfang an aussichtslos betrachtet werden. Damit mangelt es an einer materiellen Voraussetzung für die unentgeltliche Rechtspflege (Art. 64 Abs. 1 BGG). Das entsprechende Gesuch ist abzuweisen. Eine Vernehmlassung wurde nicht eingeholt; hingegen schuldet die Beschwerdeführerin der Beschwerdegegnerin eine reduzierte Parteientschädigung für die Stellungnahme zum Gesuch um aufschiebende Wirkung (Art. 68 Abs. 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
4.
Die Beschwerdeführerin hat die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 500.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird der Beschwerdeführerin, dem Konkursamt Küsnacht, D._ und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Zivilkammer, als oberer kantonaler Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. September 2020
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Herrmann
Der Gerichtsschreiber: Buss