Faits :
A.
A.a. Les époux A._ et B._ vivent séparés depuis plusieurs années (ordonnance de mesures protectrices de l'union conjugale du 11 septembre 2014 modifiant la convention de mesures protectrices du 28 décembre 1993). Ils bénéficient tous deux de prestations complémentaires, l'assurée à partir du 1 er janvier 1997, et son époux depuis le 1 er mars 2000 (décisions de la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS [ci-après: la caisse de compensation] des 13 mai 1997 et 13 juin 2000).
A.b. A la suite d'une révision des dossiers de ses assurés, la caisse de compensation a établi de nouvelles décisions de prestations complémentaires pour la période postérieure au 1 er avril 2018, tenant compte de la reprise de la vie commune des époux dès cette date (décisions des 8 février 2019). Elle a également exigé la restitution des montants perçus en trop durant la période courant du 1 er avril 2018 au 28 février 2019, soit une somme de 5577 fr. s'agissant de l'assurée, et de 7467 fr. concernant son époux (décisions du 8 février 2019). Ces décisions de prestations et de restitution ont été confirmées sur opposition le 3 mai 2019.
B.
Statuant séparément le 8 avril 2020 sur les recours formés par A._ et B._ contre les décisions sur opposition du 3 mai 2019, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, les a rejetés.
C.
A._ et B._ interjettent chacun un recours en matière de droit public contre le jugement cantonal la et le concernant (cause 9C_345/2020 pour la première, et cause 9C_346/2020 pour le second). Ils requièrent l'annulation dudit jugement, ainsi que celle des décisions sur opposition du 3 mai 2019. Ils concluent au renvoi de la cause à la caisse de compensation pour complément d'instruction et nouvelle décision. Ils sollicitent également la jonction des causes.

Considérant en droit :
1.
Les deux recours déposés céans concernent le même complexe de faits et portent sur des questions juridiques communes. Ils sont dirigés contre deux jugements rendus le même jour par la même juridiction, qui comportent une motivation identique. Il se justifie par conséquent de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (cf. <ref-law> applicable par renvoi de l'<ref-law>; voir aussi <ref-ruling> consid. 1 p. 60).
2.
Même si les recourants se limitent à prendre des conclusions cassatoires, leurs recours en matière de droit public, qui se caractérisent comme des recours en réforme (<ref-law>), sont recevables. Il ressort en effet, à la lecture des mémoires de recours, qu'ils entendent obtenir le maintien de leur droit aux prestations complémentaires au-delà du 1 er avril 2018 et être libérés de l'obligation de restituer les prestations qu'ils auraient perçues indûment du 1 er avril 2018 au 28 février 2019 (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 317 et les références).
3.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il fonde par ailleurs son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (<ref-law>) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération.
4.
4.1. Le litige porte sur le droit des recourants à des prestations complémentaires à compter du 1 er avril 2018, ainsi que sur leur obligation de restituer à la caisse de compensation intimée les prestations complémentaires qu'elle leur a versées du 1 er avril 2018 au 28 février 2019. Est seule litigieuse la question de savoir si la juridiction cantonale était en droit de retenir que les assurés avaient repris la vie commune à compter du 1 er avril 2018.
4.2. Selon la jurisprudence relative aux <ref-law> et 1 OPC-AVS/AI, sur la situation de conjoints vivant séparément, ce qui est déterminant pour le calcul séparé des prestations complémentaires, ce n'est pas la séparation (formelle) des conjoints, mais bien plutôt le changement de la situation économique qui en résulte. Sans une telle modification, le calcul séparé des prestations complémentaires ne saurait - en dépit de la situation effective du couple - se justifier. En conséquence, lorsque des conjoints séparés reprennent la vie commune, un calcul séparé des prestations complémentaires ne se justifie plus (<ref-ruling> consid. 5.4 ab initio p. 87 et les arrêts cités).
5.
5.1. Dans un premier grief d'ordre formel, les recourants se prévalent d'une violation de leur droit d'être entendus, en ce que la caisse de compensation intimée a rendu ses décisions sur opposition du 3 mai 2019 en se fondant sur des documents internes sans au préalable leur avoir donné l'occasion de se prononcer sur le contenu de ceux-ci. Ils se réfèrent à une note interne du 9 novembre 2018 et à un rapport de situation du 23 avril 2019 établis par des collaborateurs de l'Agence d'assurances sociales (ci-après: l'Agence), à la suite d'un entretien avec le recourant d'abord, puis d'une visite auprès de chacun des conjoints pour examiner leur situation sous l'angle de la vie commune. Les recourants font valoir que ce vice de procédure n'a pas pu être réparé en instance cantonale en raison de sa gravité, à l'inverse de ce qu'a admis l'autorité cantonale de recours.
5.2. Lorsqu'il contrôle l'application du droit d'être entendu sous l'angle de l'art. 29 al. 2 Cst., le Tribunal fédéral en détermine le contenu et la portée en fonction de la situation concrète et des intérêts en présence. Doivent en particulier être prises en considération, d'une part, l'atteinte aux intérêts de l'administré, telle qu'elle résulte de la décision à prendre et, de l'autre, l'importance et l'urgence de l'intervention administrative. D'une manière générale, plus la décision envisagée est de nature à porter gravement atteinte aux intérêts de l'administré, plus le droit d'être entendu de ce dernier doit être accordé et reconnu largement. En outre, il y a également lieu de tenir compte des garanties que la procédure offre globalement à l'intéressé pour sa défense. En particulier, l'on se montrera généralement moins exigeant avec le strict respect du droit d'être entendu si la possibilité existe de porter la contestation devant une autorité de recours disposant d'un libre pouvoir d'examen, à condition toutefois que la violation ne soit pas particulièrement grave (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 282 et les arrêts cités).
5.3. Avec les recourants, il y a lieu d'admettre que l'intimée a violé leur droit d'être entendus en ne leur soumettant pas la note interne du 9 novembre 2018 et le rapport de situation du 23 avril 2019 avant de rendre ses décisions sur opposition du 3 mai 2019. A cet égard, les considérations de la juridiction cantonale ne peuvent pas être suivies. Selon elle, les recourants pouvaient se douter de l'existence de ces documents, dès lors qu'ils avaient été établis à la suite du passage de l'assuré dans les locaux de l'Agence, puis d'une visite de l'appartement de chacun d'eux par les collaborateurs de l'Agence, et avaient la possibilité de demander la consultation de leur dossier, de sorte que leur droit d'être entendus n'aurait pas été violé. Ces considérations reviennent en effet à décharger entièrement l'intimée de son devoir de garantir les droits de procédure et d'être entendus des intéressés. Elles s'opposent à l'obligation de l'assureur social, reconnue par la jurisprudence, de soumettre à l'assuré les notes internes et autres rapports d'entretien déterminants qu'il établit afin de lui permettre d'en prendre connaissance et de se déterminer à leur propos avant de rendre une décision (arrêts 8C_830/2009 du 4 janvier 2010 consid. 2.2; 8C_513/2008 du 10 décembre 2008 consid. 2.3 et les arrêts cités).
5.4. A la suite des recourants, il faut ensuite admettre que la violation de leur droit d'être entendus par l'intimée doit être qualifiée de grave. En effet, d'une part, la note du 9 novembre 2018 et le rapport de situation du 23 avril 2019 contenaient les éléments essentiels au regard desquels l'intimée a apprécié le point de savoir si les assurés avaient ou non repris la vie commune, notamment une retranscription des déclarations de l'assuré selon lesquelles il avait prêté son logement à des proches depuis le 1 er avril 2018 et pensait à terme, résilier son bail pour reprendre la vie commune avec son épouse. Les décisions sur opposition du 3 mai 2019 se réfèrent à cet égard d'ailleurs expressément au contenu des documents établis les 9 novembre 2018 et 23 avril 2019, qui constituent le fondement de leur motivation. D'autre part, lesdites décisions étaient de nature à porter gravement atteinte aux intérêts des assurés, dès lors qu'elles portaient sur la diminution de leur droit à des prestations complémentaires à compter du 1 er avril 2018, et sur la restitution des montants perçus en trop entre le 1 er avril 2018 et le 28 février 2019.
Lorsque, comme en l'espèce, l'atteinte au droit d'être entendu est importante, le fait que la partie lésée ait la possibilité de s'exprimer devant une autorité de recours jouissant d'un plein pouvoir d'examen, ne permet pas de considérer que le vice de procédure a été guéri (<ref-ruling> consid. 2.6.1 p. 285 et les arrêts cités; arrêts C 251/05 du 4 septembre 2006 consid. 2.4; C 50/01 du 9 novembre 2001 consid. 2b). En conséquence, la juridiction cantonale ne pouvait pas considérer que la violation du droit d'être entendus des assurés commise par l'administration avait été réparée devant elle. Aussi, le jugement entrepris et les décisions sur opposition du 3 mai 2019 doivent-ils être annulés et la cause renvoyée à l'intimée afin qu'elle en reprenne l'instruction en respectant le droit d'être entendus des assurés puis statue à nouveau.
6.
En conséquence de ce qui précède, le recours est partiellement bien fondé. Compte tenu du renvoi pour un motif d'ordre formel, le Tribunal fédéral n'a pas à examiner les autres griefs soulevés par les recourants, et renonce à un échange d'écritures (<ref-law>; arrêt 9C_255/2019 du 16 juillet 2019 consid. 5 et la référence).
7.
Vu l'issue de la procédure, l'intimée supportera les frais y afférents (<ref-law>), ainsi que les dépens que peut prétendre chacun des recourants (<ref-law>), dont le montant sera fixé en considération du fait que les recours ont un contenu très largement identique.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 9C_345/2020 et 9C_346/2020 sont jointes.
2.
Les recours sont partiellement admis. Les jugements du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, du 8 avril 2020, ainsi que les décisions sur opposition des 3 mai 2019, sont annulés. La cause est renvoyée à la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le recours est rejeté pour le surplus.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1000 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
4.
L'intimée versera une indemnité de 2000 fr. respectivement à chacun des recourants à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
5.
La cause est renvoyée au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, pour nouvelle décision sur les dépens de la procédure antérieure.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 10 septembre 2020
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Meyer
La Greffière : Perrenoud