Faits :
A.
Par jugement du 12 mai 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a notamment constaté que A._ s'est rendu coupable de lésions corporelles simples, de violation des règles de la circulation routière, de conduite en présence d'un taux d'alcool qualifié et de contravention à l'ordonnance sur les amendes d'ordre (II). Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 8 mois, avec sursis pendant 4 ans, ainsi qu'à une amende de 1'500 fr., la peine privative de liberté de substitution étant de 30 jours (III). Le Tribunal a renoncé à révoquer le sursis accordé le 26 juin 2014 (IV).
Par ce même jugement, le Tribunal correctionnel a constaté que B._ s'est rendu coupable de lésions corporelles simples (V), l'a condamné à une peine privative de liberté de 6 mois, avec sursis pendant 3 ans (VI) et a renoncé à révoquer le sursis accordé le 10 janvier 2017.
D._ a également été reconnu coupable de lésions corporelles simples et de contravention à la LStup et condamné à une peine privative de liberté de 2 mois, avec sursis pendant 2 ans, ainsi qu'à une amende.
Le Tribunal correctionnel a alloué à C._ ses conclusions civiles par 1'200 fr. à la charge de A._, B._ et D._, solidairement entre eux (XI).
B.
Par jugement du 9 octobre 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis l'appel formé par le ministère public contre le jugement de première instance. Elle a reconnu A._ et B._ coupables d'agression en sus des autres infractions retenues en première instance. Elle a révoqué le sursis accordé à A._ le 26 juin 2014 et l'a condamné à une peine privative de liberté d'ensemble de 27 mois ainsi qu'à une amende de 400 francs. L'expulsion du territoire suisse de A._ a été prononcée pour une durée de huit ans. La peine privative de liberté de B._ a été portée à 12 mois, dont 6 mois avec sursis (durée d'épreuve de 3 ans). Son expulsion du territoire suisse a été ordonnée pour une durée de cinq ans.
En substance, les faits pertinents de la cause sont les suivants.
B.a. Dans le passage sous-voie de la gare de Lausanne, le 13 août 2017 vers 5h40, une vive altercation a opposé divers individus, dont C._ d'une part, et A._, B._ et D._, d'autre part. Le premier nommé, tombé au sol, s'est relevé et a couru vers la voie n° 5 où il s'est réfugié dans un train. A._, B._ et D._ l'ont poursuivi dans le train où ils l'ont rattrapé. Ils l'ont fait tomber au sol et lui ont donné des coups de pied sur tout le corps avant qu'une femme n'intervienne pour les séparer. Les comparses ont quitté les lieux avant l'arrivée de la police.
C._ a souffert d'une hémorragie conjonctivale à l'oeil gauche, d'un hématome supra patellaire, d'une cicatrice sur le tiers moyen du bras gauche, d'une cicatrice sur la partie antérieure du genou droit, ainsi que de douleurs au genou droit et au ventre.
B.b.
B.b.a. A._, célibataire, est né en 1993 à Kinshasa en République démocratique du Congo (ci-après: RDC), pays dont il est ressortissant. Il est arrivé en Suisse à l'âge de huit ans et y a suivi sa scolarité obligatoire jusqu'à la neuvième année. Il a fait un apprentissage de chauffagiste, complété par une formation de projecteur. Actuellement, il travaille à plein temps comme chauffagiste. Il suit des cours du soir pour obtenir un diplôme ES de technicien du bâtiment. En novembre 2017, il avait des poursuites pour un montant de 20'000 francs. Au moment du jugement d'appel, celles-ci s'élevaient à 30'000 fr., montant qu'il rembourse à hauteur de 300 fr. par mois. Il n'a personne à charge. Il dit qu'il envisage de se marier et qu'il a encore de la famille de sa mère en RDC, mais pas de liens avec celle-ci. Il est titulaire d'un permis B et a fait l'objet d'un avertissement selon lequel son permis de séjour pourrait être révoqué à la suite de sa condamnation pour agression en 2014.
A._ a fait l'objet de neuf condamnations entre août 2009 et mars 2016. Depuis sa majorité, il a été condamné, le 21 mai 2012, à une peine pécuniaire de 75 jours-amende avec sursis (prolongé puis révoqué) pour opposition aux mesures visant à déterminer l'incapacité de conduire, conduite en état d'incapacité, violation des obligations en cas d'accident et violation des règles de la LCR; le 6 mai 2013, à 4 mois de privation de liberté selon le DPMin, dont 2 mois avec sursis (révoqué) pour voies de fait, agression, brigandage, faux dans les certificats et défaut en cas de trouvaille; le 28 mai 2013 à 75 jours-amende avec sursis (révoqué) pour rixe; le 29 septembre 2013 à 30 jours-amende pour vol, le 3 avril 2014 à 30 jours-amende pour vol. Le 26 juin 2014, il a été condamné à une peine privative de liberté de 14 mois, dont 8 mois avec sursis (pendant 4 ans), pour agression, lésions corporelles simples et plusieurs infractions à la LCR (notamment: conduite en état d'ébriété, taux qualifié; opposition ou dérobade aux mesures visant à déterminer l'incapacité de conduire; conduite d'un véhicule défectueux; conduite d'un véhicule malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis). Le 9 février 2015, il a été condamné à une peine complémentaire au jugement précédant pour injure et violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires et le 17 mars 2016, une peine privative de liberté de 45 jours et une amende de 600 fr. ont été prononcées pour délit contre la LArm, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires et voies de fait.
B.b.b. B._, célibataire, est né en 1994 à Kinshasa en RDC, pays dont il est ressortissant et où il a suivi sa scolarité obligatoire jusqu'en troisième primaire. Il a trois frères et soeurs. Il est arrivé en Suisse à l'âge de sept ans et y a terminé sa scolarité obligatoire, obtenant une attestation de fin d'études. Il a bénéficié ensuite, durant une année, d'une mesure d'insertion professionnelle, puis a débuté un apprentissage d'installateur en chauffage qu'il a abandonné au bout de deux ans. Il s'est alors inscrit au social tout en bénéficiant d'une nouvelle mesure d'insertion professionnelle, puis a débuté un second apprentissage qu'il a abandonné au bout de deux ans et demi. Au moment du jugement d'appel, il était en troisième année d'apprentissage de couvreur et percevait un salaire mensuel de 1'000 fr. et 400 fr. à titre d'indemnité. En octobre 2017, il avait des poursuites pour un montant d'environ 10'000 francs. Il n'a personne à charge. Il dit qu'il est fiancé, que toute sa famille se trouve en Suisse et qu'il a quelques amis en RDC. Il est titulaire d'un permis C.
Selon son extrait de casier judiciaire, il a été condamné le 10 janvier 2017 pour infractions à la LCR (conduite en état d'incapacité, conduite d'un véhicule défectueux, vol d'usage d'un véhicule automobile, conduite d'un véhicule sans permis) et contravention à la LStup à 90 jours-amende de 30 fr. avec sursis pendant 3 ans (sursis prolongé de 18 mois) et à une amende de 800 fr. et, le 8 janvier 2018, pour vol d'importance mineure, dommages à la propriété et violation de domicile, à 20 jours-amende à 30 fr. et à une amende de 300 francs.
C.
A._ (recourant 1; 6B_261/2021) forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement cantonal et conclut, à titre principal, à la confirmation du jugement de première instance du 12 mai 2020. Subsidiairement, il conclut à ce qu'il est renoncé à révoquer le sursis accordé le 26 juin 2014 et à ce qu'il est condamné à une peine privative de liberté de 21 mois avec sursis pendant 4 ans, ainsi qu'à une amende de 1'500 francs. Il conclut à ce que l'émolument d'appel et l'indemnité allouée au conseil juridique gratuit ne sont pas mis à sa charge. Plus subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement cantonal et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il requiert l'octroi de l'assistance judiciaire.
B._ (recourant 2; 6B_262/2021) forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement cantonal. Il conclut, à titre principal, à la confirmation du jugement de première instance. Subsidiairement, il conclut à la réforme du jugement cantonal en ce sens qu'il est condamné à une peine privative de liberté de 12 mois, avec sursis complet pendant 3 ans et qu'il est renoncé à ordonner son expulsion du territoire suisse. Plus subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement cantonal et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite l'octroi de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Les deux recours en matière pénale au Tribunal fédéral sont dirigés contre le même jugement. Ils concernent le même complexe de faits et soulèvent des questions juridiques analogues. Il y a donc lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (<ref-law> et 71 LTF).
2.
Les recourants s'opposent à leur condamnation du chef d'agression. Le recourant 1 conteste avoir participé à l'altercation dans le train. Le recourant 2 estime que les faits doivent être considérés comme une unité matérielle, de sorte que les deux épisodes (celui du passage sous-voie et celui du train) ne forment qu'un seul complexe de faits. Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir sombré dans l'arbitraire en établissant les faits et en appréciant les preuves sur ces aspects et d'avoir violé le principe in dubio pro reo (<ref-law>) ainsi que l'<ref-law>.
2.1.
2.1.1. Selon l'<ref-law>, celui qui aura participé à une agression dirigée contre une ou plusieurs personnes au cours de laquelle l'une d'entre elles ou un tiers aura trouvé la mort ou subi une lésion corporelle sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
L'agression au sens de cette disposition se caractérise comme une attaque unilatérale de deux personnes au moins, dirigée contre une ou plusieurs victimes, qui restent passives ou se contentent de se défendre. Pour que l'on puisse parler d'une attaque unilatérale, il faut que la ou les personnes agressées n'aient pas eu elles-mêmes, au moment de l'attaque, une attitude agressive, impliquant que le déclenchement de la bagarre, en définitive, dépendait surtout du hasard, et qu'elles aient par la suite conservé une attitude passive ou alors uniquement cherché à se défendre. En revanche, si leur réaction défensive dépasse par son intensité et sa durée ce qui était nécessaire pour se défendre, l'agression peut se transformer en rixe (arrêts 6B_56/2020 du 16 juin 2020 consid. 2.3.2; 6B_543/2018 du 21 juin 2018 consid. 1.1.2; 6B_745/2017 du 12 mars 2018 consid. 2.3; cf. <ref-ruling> s'agissant de la rixe).
Pour que les éléments constitutifs de l'agression, qui est une infraction de mise en danger, soient réunis, il faut qu'une ou plusieurs des personnes agressées soient blessées ou tuées. Par ailleurs, l'auteur se rend passible d'une peine du seul fait de sa participation à l'agression. Par conséquent, il suffit de prouver l'intention de l'auteur de participer à l'agression, sans qu'il ne soit nécessaire d'établir qu'il a voulu donner la mort ou provoquer des lésions corporelles (<ref-ruling> consid. 2.1.1; arrêts 6B_402/2019 du 27 août 2019 consid. 2.2; 6B_516/2014 du 29 janvier 2015 consid. 1).
Le concours avec les infractions de lésions corporelles est notamment envisageable, lorsque la personne qui a été blessée lors de l'agression, n'a subi que des lésions corporelles simples, mais que la mise en danger a dépassé en intensité le résultat intervenu (<ref-ruling> consid. 2.1.2).
2.1.2. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 1.1; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 1.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP), le principe in dubio pro reo n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 1.1).
2.1.3. L'unité juridique d'actions existe lorsque le comportement défini par la norme présuppose, par définition, la commission d'actes séparés, tel le brigandage (<ref-law>), mais aussi lorsque la norme définit un comportement durable se composant de plusieurs actes, par exemple les délits de gestion fautive (<ref-law>), ou de services de renseignements politiques ou économiques (art. 272 et 273 CP; arrêt 6B_287/2015 du 13 avril 2016 consid. 3.2.1). L'unité naturelle d'actions existe lorsque des actes séparés procèdent d'une décision unique et apparaissent objectivement comme des événements formant un ensemble en raison de leur relation étroite dans le temps et dans l'espace. Elle vise ainsi la commission répétée d'infractions - par exemple une volée de coups - ou la commission d'une infraction par étapes successives - par exemple le sprayage d'un mur avec des graffitis pendant plusieurs nuits successives -, une unité naturelle étant cependant exclue si un laps de temps assez long s'est écoulé entre les différents actes, quand bien même ceux-ci seraient liés entre eux (<ref-ruling> consid. 4.5.3; <ref-ruling> consid. 2.4.5; arrêt 6B_1433/2019 du 12 février 2020 consid. 5.10 rendus en matière de prescription; cf. plus généralement: <ref-ruling> consid. 4). La notion d'unité naturelle d'actions doit être interprétée restrictivement (<ref-ruling> consid. 4.5.3).
2.2. Se fondant sur les déclarations des parties et des témoins ainsi que sur les images de vidéosurveillance du train, la cour cantonale a retenu que, dans le passage sous-voie de la gare, une vive altercation a opposé les parties, sans pouvoir établir que l'intimé aurait été attaqué unilatéralement. Par la suite, elle a relevé que l'intimé a rompu le contact avec les recourants, s'est extrait de la mêlée et a pris la fuite pour aller se réfugier dans un train. Aussi, il ne représentait plus la moindre menace pour ces derniers qui auraient ainsi pu le laisser s'en aller. En choisissant de néanmoins poursuivre l'intimé jusque dans le train pour le rouer de coups de pied et de poing sur tout le corps sans que ce dernier ne parvienne à se défendre, les recourants ont unilatéralement et intentionnellement attaqué leur victime, laquelle a subi des lésions corporelles.
La cour cantonale a relevé que le fait d'asséner, en bande, de multiples coups de pied et de poing sur tout le corps d'une personne à terre et sans défense était propre à causer à tout le moins des lésions corporelles graves et que la mise en danger créée par les recourants avait dépassé en intensité le résultat intervenu.
Elle a en définitive retenu que tous les éléments constitutifs de l'infraction d'agression au sens de l'<ref-law> sont réalisés pour l'épisode ayant eu lieu dans le train, en sus des lésions corporelles simples.
2.3. Le recourant 1 reproche uniquement à la cour cantonale d'avoir considéré qu'il avait participé à l'agression en frappant la victime. Il ne remet pas en question, au moyen d'une argumentation satisfaisant aux exigences minimales de motivation, le fait qu'il s'est trouvé, de manière intentionnelle, dans le groupe des agresseurs. Il ne conteste pas avoir poursuivi l'intimé dans le train et avoir participé à la bousculade dans le couloir, précédant le moment où l'intimé est tombé au sol pour être roué de coups, pas plus qu'il ne remet en cause le fait que la victime a subi des lésions corporelles à la suite de l'agression commise par le groupe auquel il appartenait. Cela suffit pour que soient réalisés les éléments constitutifs de l'agression au sens de l'<ref-law>. Peu importe que le recourant ait ou non lui-même frappé la victime. Dès lors, les points invoqués par le recourant 1 ne sont pas propres à faire apparaître la décision attaquée comme arbitraire dans son résultat. Mal fondé, ce grief doit être rejeté.
En tout état, aux débats de première instance, le recourant 1 a reconnu les faits tels qu'ils ressortaient de l'acte d'accusation, selon lequel il avait roué l'intimé de coups dans le passage sous-voie, l'avait poursuivi dans le train, où il l'avait, de concert avec ses comparses, fait tomber au sol et lui avait donné des coups de pied sur tout le corps (jugement entrepris consid. 4.3 p. 24; jugement de première instance p. 8 et 17 s.). Il a d'ailleurs présenté ses excuses à l'intimé, par l'intermédiaire de son conseil, pour l'avoir "frappé dans le train" (jugement de première instance consid. 3 p. 18). En outre, il ressort du jugement cantonal que le recourant 1, tel qu'il apparaît sur la planche photographique, et visible sur les images de vidéosurveillance, a poursuivi l'intimé dans le train et lui a donné des coups de pied (jugement entrepris consid. 4.3 p. 26 et 7.3.1 p. 35). En tant qu'il conteste être la troisième personne figurant dans les images de vidéosurveillance, en se fondant sur un cliché isolé (cliché n° 4) et sur ses propres déclarations en procédure, tout en précisant que d'autres prévenus étaient dans le train, le recourant échoue à démontrer l'arbitraire dans l'établissement des faits. Le recourant 1 se prévaut en vain de rapports de police qui ne mentionneraient pas qu'il aurait frappé l'intimé, la cour cantonale ayant apprécié personnellement les preuves et s'étant forgé sa propre conviction. En tout état, cet élément ne permet pas de remettre en cause la constatation de la cour cantonale, selon laquelle le recourant 1, identifié sur la base de la planche photographique, a personnellement donné des coups de pied à l'intimé (caméra n° 3 à partir de 05:51:50). En outre, le recourant 1 est irrecevable à livrer sa propre version des faits en affirmant avoir pris le recourant 2 à part pour lui dire de s'arrêter, alors même qu'il a admis les agissements tels qu'ils ressortent de l'acte d'accusation et pour lesquels il a formulé des excuses. Enfin, faute pour la cour cantonale d'avoir établi la participation du recourant 1 sur la base des déclarations de l'intimé, c'est en vain qu'il se prévaut des propos et de l'état de ce dernier au moment de l'intervention de la police, ainsi que de son défaut à l'audience d'appel pour contester sa participation à la bagarre.
2.4. Le recourant 2 est mal venu d'invoquer une unité naturelle d'actions et contester la distinction opérée par la cour cantonale entre la bagarre du passage sous-voie et celle du train, compte tenu de ses déclarations en appel. En effet, il a indiqué n'avoir pas vu de bagarre générale, supposant qu'elle s'était déroulée avant, et il a admis qu'au moment où il avait commencé à poursuivre l'intimé, ce dernier ne représentait plus une menace pour lui. Ce faisant, il distingue les deux événements qu'il souhaite être qualifiés comme un tout. En outre, s'il résulte des décisions de première et deuxième instance que les témoignages sont largement contradictoires sur de nombreux aspects, tous se rejoignent sur le fait qu'il y a eu deux altercations, à savoir une impliquant certains individus dans le passage sous-voie et une autre, postérieure, dans le train. Alors que l'intimé s'est extirpé de la première, la seconde a été interrompue par l'intervention d'une passagère. Quoiqu'il en soit, les deux événements s'inscrivent dans des contextes et lieux différents, lesquels ressortent des faits retenus par la cour cantonale, sans que l'arbitraire n'en soit démontré. Les participants à la première bagarre dans le passage sous-voie ne correspondent pas strictement à ceux qui apparaissent sur les images de vidéosurveillance dans le train, l'intimé n'étant plus accompagné de ses acolytes au moment de l'attaque. En outre, de l'aveu même du recourant 2 aux débats d'appel, les deux bagarres ne relèvent pas d'une décision unique (cf. jugement entrepris p. 6). Quand bien même elles ont eu lieu au cours de la même nuit (le 13 août 2017 vers 5:40 puis à 5:51; jugement entrepris consid. 2 et 4.3 p. 26), elles n'apparaissent pas objectivement comme des événements formant un ensemble au vu des différences dans le temps et dans l'espace. Il ne s'agit pas d'une seule infraction par étapes successives. Cela étant, et compte tenu de l'interprétation restrictive en matière d'unité d'actions, les deux épisodes ayant opposé les parties doivent être qualifiés séparément. Le recourant 2 ne saurait rien déduire en sa faveur de l'arrêt 6B_410/2012 qu'il invoque, lequel traite d'un cas particulier impliquant des événements espacés de quelques secondes et ayant eu lieu dans un même endroit (coup donné par un individu sur le pas de la porte, suivi d'une précipitation des intéressés dans l'appartement où une bagarre a débuté; cf. également <ref-ruling> consid. 4.3.1).
Sur la base des faits exempts d'arbitraire établis par la cour cantonale, celle-ci pouvait, sans violer le droit fédéral, distinguer la bagarre du passage sous-voie de celle ayant eu lieu dans le train. Cela étant, l'impossibilité d'établir l'origine du conflit ayant eu lieu dans le passage sous-voie n'est pas pertinent.
2.5. S'agissant des faits reprochés en l'espèce, il est établi et incon-testé que les recourants et leur comparse D._, lesquels n'étaient pas menacés, ont poursuivi l'intimé jusque dans un train où ce dernier s'était réfugié. Ils l'ont bousculé et roué de coups alors qu'il était à terre, jusqu'à l'intervention d'une passagère. D'après les faits établis et incontestés s'agissant de l'attitude de l'intimé, ce dernier n'a donné aucun coup et n'a usé d'aucune violence pour repousser l'attaque. Ces circonstances permettaient à la cour cantonale de considérer qu'il s'agissait d'une attaque unilatérale de trois individus contre l'intimé, lequel était alors seul et resté passif.
Ces agissements relèvent de l'infraction d'agression au sens de l'<ref-law>, l'intimé ayant subi des lésions corporelles en conséquence directe et immédiate des comportement physiques adoptés.
En définitive, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en déclarant les recourants coupables d'agression pour l'événement survenu dans le train.
L'infraction de lésions corporelles simples, retenue en concours avec celle d'agression, ne fait l'objet d'aucun grief et ne prête pas le flanc à la critique dans les circonstances d'espèce (cf. <ref-ruling> consid. 2.1.2).
3.
Les recourants s'en prennent aux peines privatives de liberté fermes prononcées. Ils requièrent la confirmation de celles prononcées en première instance.
3.1. Les règles générales relatives à la fixation de la peine (<ref-law>) ont été rappelées aux <ref-ruling> consid. 1.2, 142 IV 137 consid. 9.1, 141 IV 61 consid. 6.1.1, auxquels on peut renvoyer. En bref, le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'<ref-law>, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (<ref-ruling> consid. 1.2).
3.1.1. Selon l'art. 42 al. 1 aCP (dans sa teneur jusqu'au 31 décembre 2017), le juge suspend en règle générale l'exécution d'une peine pécuniaire, d'un travail d'intérêt général ou d'une peine privative de liberté de six mois au moins ou de deux ans au plus lorsqu'une peine ferme ne paraît pas nécessaire pour détourner l'auteur d'autres crimes ou délits. Selon l'al. 2, si, durant les cinq ans qui précèdent l'infraction, l'auteur a été condamné à une peine privative de liberté ferme ou avec sursis de six mois au moins ou à une peine pécuniaire de 180 jours-amende au moins, il ne peut y avoir de sursis à l'exécution de la peine qu'en cas de circonstances particulièrement favorables.
Aux termes de l'art. 43 al. 1 aCP (dans sa teneur jusqu'au 31 décembre 2017), le juge peut suspendre partiellement l'exécution d'une peine pécuniaire, d'un travail d'intérêt général ou d'une peine privative de liberté d'un an au moins et de trois ans au plus afin de tenir compte de façon appropriée de la faute de l'auteur. Ces dispositions sont applicables en l'espèce sans égard à la modification entrée en vigueur le 1er janvier 2018, qui n'est pas plus favorable aux recourants (cf. <ref-law>; arrêts 6B_44/2020 du 16 septembre 2020 consid. 8.1; 6B_1127/2018 du 27 septembre 2019 consid. 1.2; 6B_658/2017 du 30 janvier 2018 consid. 1.1).
Lorsque la durée de la peine privative de liberté se situe entre un et deux ans, permettant donc le choix entre le sursis complet (<ref-law>) et le sursis partiel (<ref-law>), l'octroi du sursis au sens de l'<ref-law> est la règle et le sursis partiel l'exception. Celui-ci ne doit être prononcé que si, sous l'angle de la prévention spéciale, l'octroi du sursis pour une partie de la peine ne peut se concevoir que moyennant l'exécution de l'autre partie. La situation est comparable à celle où il s'agit d'évaluer les perspectives d'amendement en cas de révocation du sursis. Lorsqu'il existe, notamment en raison de condamnations antérieures, de sérieux doutes sur les perspectives d'amendement de l'auteur, qui ne justifient cependant pas encore, à l'issue de l'appréciation de l'ensemble des circonstances, un pronostic concrètement défavorable, le tribunal peut accorder un sursis partiel au lieu du sursis total. On évite ainsi, dans les cas de pronostics très incertains, le dilemme du "tout ou rien". Un pronostic défavorable, en revanche, exclut tant le sursis partiel que le sursis total (<ref-ruling> consid. 3.1.1 p. 280; <ref-ruling> consid. 5.3.1).
Pour formuler un pronostic sur l'amendement de l'auteur, le juge doit se livrer à une appréciation d'ensemble, tenant compte des circonstances de l'infraction, des antécédents de l'auteur, de sa réputation et de sa situation personnelle au moment du jugement, notamment de l'état d'esprit qu'il manifeste. Il doit tenir compte de tous les éléments propres à éclairer l'ensemble du caractère de l'accusé et ses chances d'amendement. Il ne peut accorder un poids particulier à certains critères et en négliger d'autres qui sont pertinents (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 4.2.1). Le défaut de prise de conscience de la faute peut justifier un pronostic défavorable, car seul celui qui se repent de son acte mérite la confiance que l'on doit pouvoir accorder au condamné bénéficiant d'un sursis (arrêts 6B_1176/2020 du 2 juin 2021 consid. 3.1; 6B_682/2017 du 11 décembre 2017 consid. 1.1).
3.1.2. L'art. 46 al. 1, 1ère phrase, CP (inchangé depuis le 1er janvier 2018 sur ce point) prévoit que, si durant le délai d'épreuve, le condamné commet un crime ou un délit et qu'il y a dès lors lieu de prévoir qu'il commettra de nouvelles infractions, le juge révoque le sursis ou le sursis partiel.
3.2. En l'espèce, pour fixer la peine, la cour cantonale a relevé, s'agissant de l'agression, que les recourants n'avaient pas hésité à s'en prendre violemment à l'intégrité physique de l'intimé. Mus par leur seul esprit revanchard, ils ont agi lâchement en s'attaquant à trois à une victime isolée qui ne représentait pas la moindre menace pour eux. Il avait fallu l'intervention d'un tiers pour qu'ils cessent de se défouler sur cet homme, dont l'absence de lésions corporelles plus graves n'était due qu'à des facteurs extérieurs.
3.2.1. Concernant le recourant 1, la cour cantonale a notamment tenu compte des autres infractions commises - dont la conduite en état d'ébriété avec un taux particulièrement élevé (2,14 g o/oo) - et des neuf condamnations précédentes dont certaines à des peines privatives de liberté, qui n'ont pas suffi à le dissuader de récidiver. Elle a relevé qu'il n'y avait aucune prise de conscience, ses dénégations aux débats d'appel révélaient que les excuses présentées en première instance n'étaient que de pure façade. Aucun élément à décharge n'a été retenu.
L'infraction d'agression devait être sanctionnée d'une peine privative de liberté de 12 mois, augmentée de 6 mois pour les lésions corporelles simples et de 3 mois pour l'infraction à la LCR, à savoir 21 mois. Une amende de 400 fr. a été arrêtée pour les contraventions à la LCR et à l'ordonnance sur les amendes d'ordre.
Compte tenu des innombrables antécédents du recourant 1, son pronostic était résolument défavorable (plusieurs condamnations depuis 2013 pour des faits de violence [brigandage, rixe, agression] et pour infractions à la LCR), ce dernier, qui niait l'évidence dans la présente cause, n'avait rien appris des peines privatives de liberté infligées en 2014 et 2016. Faute de circonstances particulièrement favorables au sens de l'art. 42 al. 2 aCP, la cour cantonale a fixé une peine ferme, le fait que le recourant eut un travail ne suffisant pas pour renverser ce sombre pronostic.
Les faits reprochés s'étaient déroulés pendant le délai d'épreuve de 4 ans imparti par jugement du 26 juin 2014 retenant des faits pratiquement similaires, et prolongé de 2 ans le 17 mars 2016, la cour cantonale a révoqué le sursis prononcé sur 8 mois de peine privative de liberté. La peine de base de 21 mois a donc été augmentée de 6 mois, conduisant à une peine d'ensemble ferme de 27 mois.
3.2.2. S'agissant du recourant 2, la cour cantonale a retenu qu'il avait déjà été condamné à deux reprises pour des infractions à la LCR et contre le patrimoine, qu'il avait minimisé son implication dans l'agression lors des débats d'appel, en contradiction avec les images de vidéosurveillance, rendant sa prise de conscience quasi inexistante. La cour cantonale n'a retenu aucun élément à décharge hormis le montant de 500 fr. remis au conseil de l'intimé à faire valoir sur les conclusions civiles. Une peine privative de liberté de 8 mois s'imposait, pour des motifs de prévention spéciale, pour sanctionner l'agression, augmentée de 4 mois pour les lésions corporelles simples, la peine totalisant 12 mois.
Les faits reprochés s'étaient produits quelques mois à peine après la condamnation du 10 janvier 2017 et durant le délai d'épreuve de 3 ans. Même si le recourant 2 avait fait l'effort de dédommager partiellement l'intimé et poursuivait son apprentissage, un pronostic mitigé a été retenu. La cour cantonale a renoncé à révoquer le sursis accordé le 10 janvier 2017 (90 jours-amende à 30 fr.) et a prononcé un sursis partiel pour la peine privative de liberté de 12 mois, la peine à exécuter étant arrêtée à 6 mois et le délai d'épreuve fixé à 3 ans pour les 6 mois restants.
3.3. Le recourant 1 critique la peine prononcée en présentant essentiellement sa propre appréciation d'éléments factuels qui ne ressortent pas du jugement entrepris. Son argumentation, purement appellatoire, est irrecevable. C'est le cas en particulier, lorsqu'il indique qu'il n'aurait "semble-t-il" fait que de se défendre en donnant une claque à l'intimé dans le passage sous-voie ou lorsqu'il prétend que la cour cantonale se serait "laissée impressionner" par l'extrait de son casier judiciaire. Il est en outre irrecevable à fonder son argumentation, sous l'angle de sa situation personnelle, sur des faits et moyens de preuve ultérieurs au jugement entrepris (cf. <ref-law>). En tant qu'il se prévaut de l'acquittement du chef d'agression qu'il requiert, son grief tombe à faux (cf. supra consid. 2). Pour le surplus, le recourant 1 ne fait que décrire sa situation telle que retenue par la cour cantonale et ne conteste pas que les conditions permettant la révocation du sursis au sens de l'<ref-law> sont réalisées. Sur ce point, les juges de première instance, qui n'avaient pas retenu l'infraction d'agression, avaient d'ailleurs précisé qu'ils renonçaient à révoquer le sursis de 2014 "avec quelque clémence" (jugement de première instance consid. 4 p. 21). Conformément aux dispositions topiques, la cour cantonale a exposé de manière convaincante les motifs justifiant de prononcer une peine privative de liberté, se fondant sur les critères de fixation de la peine pertinents et sur les règles régissant le concours (cf. <ref-law>). Les développements du recourant 1 ne mettent en évidence aucun élément que la cour cantonale aurait, à tort, ignoré en sa faveur ou pris en considération en sa défaveur.
Elle n'a pas dépassé son pouvoir d'appréciation en posant un pronostic défavorable au vu notamment de son défaut de prise de conscience et des nombreux antécédents, en partie spécifiques et précédant de peu les faits reprochés (cf. <ref-law>).
En définitive, la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, condamner le recourant 1 à une peine privative de liberté d'ensemble de 27 mois fermes.
3.4. Le recourant 2 ne conteste pas les éléments pris en considération pour la fixation de sa peine et ne formule aucun grief sous l'angle de l'<ref-law>.
Il s'en prend exclusivement au prononcé d'une peine partiellement ferme et invoque une violation de l'art. 42 aCP sur ce point. Cela étant, il se contente de livrer une version personnelle et partielle des faits qui lui étaient reprochés lors de ses précédentes condamnations et rappelle certains éléments de sa situation privée et professionnelle, qui n'ont pas été ignorés par la cour cantonale et qui ne suffisent pas à démontrer qu'elle aurait abusé de son pouvoir d'appréciation en retenant un pronostic mitigé justifiant le prononcé d'un sursis partiel au sens de l'art. 43 aCP, disposition qu'il ne cite au demeurant pas.
Infondé, son grief, tendant à l'octroi du sursis complet, doit être écarté.
4.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir ordonné leur expulsion du territoire suisse.
4.1. Aux termes de l'<ref-law>, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné pour agression (let. b), quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans. Selon l'<ref-law>, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. À cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (art. 5 al. 2 Cst.). Elle doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 108 ss; <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.), il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201). L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'<ref-law> lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_177/2021 du 8 novembre 2021 consid. 3.1.1; 6B_316/2021 du 30 septembre 2021 consid. 2.3; 6B_94/2021 du 29 septembre 2021 consid. 7.2).
4.1.1. Dans l'appréciation du cas de rigueur, l'art. 66a al. 2, 2 e phrase CP impose expressément de prendre en considération la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse. L'examen de la clause de rigueur doit être effectué dans chaque cas sur la base des critères d'intégration habituels (cf. ATF <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.). La situation particulière des étrangers nés ou ayant grandi en Suisse est prise en compte en ce sens qu'une durée de séjour plus longue, associée à une bonne intégration - par exemple en raison d'un parcours scolaire effectué en Suisse - doit généralement être considérée comme une indication importante de l'existence d'intérêts privés suffisamment forts et donc tendre à retenir une situation personnelle grave. Lors de la pesée des intérêts qui devra éventuellement être effectuée par la suite, la personne concernée doit se voir accorder un intérêt privé plus important à rester en Suisse au fur et à mesure que la durée de sa présence augmente. A l'inverse, on peut partir du principe que le temps passé en Suisse est d'autant moins marquant que le séjour et la scolarité achevée en Suisse sont courts, de sorte que l'intérêt privé à rester en Suisse doit être considéré comme moins fort (<ref-ruling> consid. 3.4.4 p. 109 s.; arrêt 6B_40/2021 du 29 septembre 2021 consid. 4.2).
4.1.2. Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 24; arrêt 6B_1198/2020 du 19 juillet 2021 consid. 4.2 et la référence citée). Un séjour légal de dix années suppose en principe une bonne intégration de l'étranger (<ref-ruling> consid. 3.9 p. 278; arrêt 6B_40/2021 précité consid. 4.3).
4.2. La cour cantonale n'a pas expressément tranché la question de savoir si l'expulsion des recourants les mettrait dans une situation personnelle grave (première condition cumulative de l'<ref-law>). Elle a estimé que les intérêts publics présidant à leur renvoi l'emportaient sur leurs intérêts privés à demeurer en Suisse (seconde condition de l'<ref-law>), de sorte qu'il n'y avait pas matière à renoncer à l'expulsion (cf. jugement entrepris consid. 8).
4.2.1. Elle a rappelé que le recourant 1, de nationalité congolaise, titulaire d'un permis B, âgé de 27 ans, était arrivé en Suisse à l'âge de 8 ans, de sorte que son pays d'origine, où il avait encore de la famille de sa mère, ne lui était pas totalement étranger. Sous réserve d'une fiancée, il ne se prévalait pas de liens familiaux particuliers en Suisse. Son intégration n'était en outre pas exemplaire: s'il exerçait le métier de chauffagiste, il avait néanmoins laissé s'accumuler des dettes pour environ 30'000 fr., celles-ci ayant même augmenté de 10'000 fr. depuis novembre 2017. Surtout, il avait été condamné à dix reprises, pour des actes de violence notamment, une de ses précédentes condamnations reposant d'ailleurs sur des faits pratiquement identiques à ceux de la présente cause et ayant conduit à un avertissement de révocation de permis de séjour en cas de nouvelle condamnation. Cela ne l'avait pas dissuadé de récidiver. Sa prise de conscience était nulle, le recourant 1 ayant nié les faits qui ressortaient des images de vidéosurveillance. Relevant qu'il ne respectait rien ni personne et constituait un danger pour la sécurité publique suisse, la cour cantonale a retenu que l'intérêt public à son expulsion l'emportait clairement sur son intérêt privé à demeurer en Suisse. L'expulsion a été prononcée pour une durée de huit ans.
4.2.2. S'agissant du recourant 2, également ressortissant congolais, la cour cantonale a rappelé qu'il était âgé de 26 ans et venu en Suisse à l'âge de 7 ans, ce qui permettait de retenir que son pays d'origine, où il avait déclaré avoir encore des amis, ne lui était pas totalement étranger. S'il est titulaire d'un permis C (une partie de sa famille semblant vivre en Suisse), dit être fiancé et effectue un apprentissage de couvreur, son intégration n'était pas exemplaire. Après avoir débuté deux apprentissages sans les terminer, il avait vécu longtemps grâce à l'aide des services sociaux et accumulé pour environ 10'000 fr. de dettes, montant demeuré inchangé depuis octobre 2017. Il avait par ailleurs été condamné en Suisse à trois reprises en l'espace d'à peine plus de trois ans. Si les deux premières condamnations ne portaient pas sur des infractions d'une extrême gravité, elles démontraient néanmoins que l'intéressé n'avait que faire de l'ordre juridique suisse, ses actes devenant de plus en plus graves. Sur la base de ces circonstances, la cour cantonale a considéré que l'intérêt public à l'expulsion du recourant 2 devait l'emporter sur son intérêt privé à demeurer en Suisse. Elle a par conséquent prononcé une expulsion d'une durée de 5 ans.
4.3. Arrivés en Suisse alors qu'ils étaient enfants, les recourants y ont effectué leur parcours scolaire, de sorte que la question pourrait se poser de savoir si leur expulsion les mettrait dans une situation personnelle grave. Celle-ci peut toutefois souffrir de demeurer indécise compte tenu des considérants qui suivent relatifs à la seconde condition cumulative de l'<ref-law>.
Pour l'essentiel, les recourants rappellent leur parcours personnel, familial et professionnel, en mettant en avant des éléments qui ressortent du jugement attaqué. Ils relativisent la gravité des précédentes condamnations prononcées à leur encontre et soulignent l'absence de membres de leur famille dans leur pays d'origine, ces éléments ressortant également du jugement attaqué. Il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur leurs argumentations en tant qu'ils se prévalent d'attestations et certificats postérieurs au jugement entrepris (cf. <ref-law>).
4.3.1. L'intérêt public présidant à l'expulsion du recourant 1 s'avère important, dès lors que celui-ci a été condamné à une peine privative de liberté d'ensemble de 27 mois (21 mois pour les faits de la présente cause). Or, en droit des étrangers, une révocation de l'autorisation de séjour est prévue par l'art. 62 al. 1 let. b LEI en cas de "peine privative de liberté de longue durée", c'est-à-dire toute peine privative de liberté supérieure à un an (cf. <ref-ruling> consid. 2.1). Le recourant 1 pourrait donc voir son autorisation de séjour révoquée dans les mêmes circonstances en vertu de la LEI. S'agissant plus spécifiquement de l'infraction qui entraîne l'expulsion obligatoire, à savoir l'agression au sens de l'<ref-law>, on relève qu'il s'agit d'une infraction de violence qui porte atteinte à des biens juridiques précieux, en particulier la vie et l'intégrité corporelle. Dans le cas d'espèce, les agissements du recourant 1 ont eu un impact sérieux sur l'état de santé de l'intimé (cf. jugement de première instance consid. 3a; pièce 43: attestation de suivi pendant environ une année), ce qui leur confère une gravité concrète non négligeable. La présente condamnation du recourant 1 doit être mise en perspective avec ses antécédents. Ainsi, par le passé, le recourant a été condamné à neuf reprises pour différentes infractions, dont certaines impliquant des actes de violence, à des peines pécuniaires et privatives de liberté pour des actes qui se sont déployés dans le temps et qui étaient dirigés contre de multiples biens juridiques. Au vu de son âge peu avancé, il importe peu que ses antécédents datent de sa jeunesse, étant relevé que seuls deux antécédents sur neuf ont été jugés par des juridictions pour mineurs.
Compte tenu de la longue période durant laquelle le recourant 1 a commis des infractions en nombre, l'absence de nouvelle infraction depuis 4 ans et demi n'est pas encore significative. En outre, en tant que le recourant persiste à nier, en appel, une partie des faits qui lui sont reprochés et qui ressortent des images de vidéosurveillance, son comportement révèle un défaut de prise de conscience renforçant encore les intérêts publics à son expulsion.
Le recourant 1 se contente de mettre en avant son parcours professionnel et sa relation amoureuse, éléments que la cour cantonale a pris en considération et qui ne permettent pas encore, au stade de la pesée des intérêts, de faire passer au second plan les intérêts publics à l'expulsion. On ne saurait, au regard des très nombreux antécédents du recourant 1, de la gravité des faits d'espèce et des dettes cumulées, conférer une importance particulière aux emplois rémunérés qu'il exerce depuis janvier 2019. Au contraire, au vu de son jeune âge, de sa formation et de son expérience professionnelle dans la technique du bâtiment, aucun obstacle majeur ne s'oppose à une réintégration dans son pays d'origine, étant précisé que certains membres de la famille de sa mère s'y trouvent. En outre, le recourant, célibataire et sans enfant, ne saurait se prévaloir du droit au respect de sa vie de famille (art. 8 par. 1 CEDH; cf. <ref-ruling> consid. 6.1).
En définitive, s'agissant d'un jeune homme qui présente de multiples antécédents et a été condamné à une peine relativement lourde notamment pour deux infractions avec une composante de violence, les intérêts publics à l'expulsion l'emportent sur l'intérêt privé de l'intéressé à demeurer en Suisse.
Pour le surplus, faute pour le recourant 1 de pouvoir se prévaloir d'un état de défense excusable (<ref-law>) ou d'un état de nécessité excusable (<ref-law>), il ne saurait reprocher à la cour cantonale de n'avoir pas renoncé à l'expulsion pour ce motif (cf. <ref-law>).
L'expulsion du recourant 1, ordonnée pour une durée de huit ans, laquelle se situe dans la fourchette inférieure du délai prévu par l'<ref-law>, est conforme au principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH.
4.3.2. Les facteurs relevant de la gravité des infractions retenues en l'espèce plaidant en faveur de l'expulsion du recourant 1 peuvent être appliqués par identité de motifs au recourant 2 (infractions de violence ayant entraîné des lésions à l'intimé). Ce dernier ne conteste pas que sa prise de conscience était quasi inexistante. Si ses antécédents ne comprennent pas nécessairement des infractions graves, celles-ci sont nombreuses et dirigées contre des biens juridiques distincts. Ils dénotent en outre une propension à transgresser la loi en même temps qu'une incapacité à s'amender.
Les intérêts du recourant 2 à demeurer en Suisse, pays où il est arrivé à l'âge de sept ans et y a terminé sa scolarité obligatoire ne sont pas négligeables. Néanmoins, à l'âge de 27 ans il ne disposait pas d'une formation complète. L'apprentissage qu'il poursuit fait suite à deux précédents apprentissages qui n'ont pas été menés à terme. Entre ces formations, il a bénéficié de mesures d'insertion professionnelle. Il a émargé au social pendant plusieurs années. Il a en outre accumulé des dettes à hauteur de 10'000 francs. Ces facteurs démontrent une mauvaise intégration professionnelle et économique. Sa participation à des entraînements de football pendant quelques années ne saurait témoigner d'une intégration associative particulièrement réussie.
Le recourant se prévaut en vain de la situation politique et sanitaire à l'Est de la RDC, faute de démontrer leur impact sur son intégration personnelle dans son pays d'origine, et en particulier à Kinshasa, ville située l'Ouest du pays. S'il dit ne plus avoir de famille en RDC, il y connaît des amis et il est probable qu'au vu de sa situation personnelle, de son jeune âge et des formations acquises en Suisse, il puisse s'intégrer sans difficulté majeure, socialement et professionnellement dans son pays d'origine. En outre, le recourant, célibataire et sans enfant, ne saurait se prévaloir du droit au respect de sa vie de famille (art. 8 par. 1 CEDH; cf. <ref-ruling> consid. 6.1).
Les intérêts publics à l'expulsion l'emportent sur l'intérêt privé de l'intéressé à demeurer en Suisse. La seconde condition pour l'application de l'<ref-law> n'est pas réalisée, étant rappelé que la clause de rigueur doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.4.2).
L'expulsion, ordonnée pour une durée de cinq ans, correspondant à la durée minimum du délai prévu par l'<ref-law>, s'avère par conséquent conforme au principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH.
5.
Au vu de ce qui précède, les recours doivent être rejetés dans la mesure de leur recevabilité. Comme ils étaient dénués de chances de succès, les demandes d'assistance judiciaire doivent être rejetées. Les recourants, qui succombent, supporteront les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de leur situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). L'intimé, qui n'a pas été invité à se déterminer, ne saurait prétendre à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_261/2021 et 6B_262/2021 sont jointes.
2.
Les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
3.
Les demandes d'assistance judiciaire sont rejetées.
4.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 1'200 fr., est mise à la charge du recourant 1.
5.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 1'200 fr., est mise à la charge du recourant 2.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 2 février 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Klinke