Faits :
A.
La parcelle n° 1963 du registre foncier de la commune de Pully, propriété de L._, M._ et N._, est située dans l'angle du chemin Jean Pavillard et de l'avenue de Bellevue. D'une surface de 1'532 m 2, elle supporte une maison d'habitation et un garage. Son terrain présente dans sa majeure partie une pente descendante marquée dans le sens est-ouest. Ce bien-fonds est colloqué en zone de villas au sens des art. 38 et ss du règlement communal sur l'aménagement du territoire et des constructions de la commune de Pully (RCATC ou règlement communal sur les constructions), entré en vigueur le 3 novembre 2017.
Le 20 décembre 2016, les propriétaires ont promis-vendu la parcelle n° 1963 à l'Entreprise générale K._ (ci-après: la constructrice). Celle-ci a demandé l'autorisation d'y construire, après la démolition de la villa et du garage existants, trois villas (la villa A, sise au nord de la parcelle, la villa B, sise au milieu de la parcelle, et la villa C, sise au sud de la parcelle). Il ressort des plans que chaque villa comporte trois appartements (un studio au rez inférieur, un appartement de trois pièces au rez-de-chaussée, et un appartement de quatre pièces et demi en duplex au 1 er étage et en attique). Sont également prévus un parking souterrain commun de neuf places et une place de parc extérieure. Dans le plan de situation figure aussi l'emprise d'une future cession d'une surface de terrain (de 153 m 2, en bordure du chemin Jean Pavillard) à la commune.
La demande de permis de construire a fait l'objet d'une enquête publique du 7 février au 8 mars 2018. Le 12 mars 2018, la Centrale des autorisations CAMAC du Département des infrastructures et des ressources humaines du canton de Vaud a délivré la synthèse des autorisations cantonales spéciales. Le projet a suscité plusieurs oppositions, dont celles de la communauté des copropriétaires par étages PPE A._, copropriétaires d'une parcelle voisine.
Par décisions du 29 juin 2018, la Municipalité de Pully (ci-après: la Municipalité) a levé les oppositions et a délivré le permis de construire. Elle a notamment délivré une autorisation spéciale d'abattage du bosquet d'arbres repérés sur le plan de situation, en application des art. 4 et 6 du règlement communal sur la protection des arbres et plan de classement des arbres (ci-après: le règlement communal sur les arbres) approuvé par le Département de la sécurité et de l'environnement le 26 juillet 2004 et de l'art. 6 de la loi cantonale sur la protection de la nature, des monuments et des sites du 10 décembre 1969 (LPMNS; RSV 450.11). Conformément à l'art. 8 du règlement sur les arbres, elle a assorti l'autorisation d'abattage de l'obligation de procéder à une arborisation compensatoire.
B.
Le 31 août 2018, la communauté des copropriétaires par étages PPE A._ ainsi que, à titre individuel, plusieurs copropriétaires par étages ont interjeté recours contre la décision de la Municipalité auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). Par courrier du 14 janvier 2019, la cour cantonale a ordonné la pose de gabarits et a invité les propriétaires à le faire pour le jour de l'audience. Elle a aussi requis qu'ils fassent marquer sur la chaussée du chemin Jean Pavillard la limite ouest de la parcelle n° 1964. Le 24 janvier 2019, la cour cantonale a tenu une audience avec inspection locale, en présence des parties. Par arrêt du 6 mai 2019, elle a rejeté le recours.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, la Communauté des copropriétaires par étages PPE A._ ainsi que, à titre individuel, B._, C._, D._, E._, F._, A.G._ et B.G._, H._ et I._ ainsi que A.J._ et B.J._ demandent principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 6 mai 2019, en ce sens que les décisions du 29 juin 2018 sont annulées, "respectivement modifiées en ce sens que l'autorisation de démolir le bâtiment existant et de construire les bâtiments projetés, ainsi que d'abattre des arbres est refusée et que les oppositions sont admises". Ils concluent subsidiairement à l'annulation de l'arrêt du 6 mai 2019 et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouveau jugement au sens des considérants.
Le Tribunal cantonal s'est déterminé. Les intimés et la Municipalité de Pully concluent au rejet du recours.
Par ordonnance du 8 juillet 2019, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif, présentée par les recourants.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (<ref-law>), le recours en matière de droit public est en principe recevable, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants ont participé à la procédure devant l'instance précédente. En tant que copropriétaires d'une parcelle directement voisine du projet, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué confirmant l'octroi d'un permis de construire pour un projet de construction qu'ils tiennent en particulier pour non conforme à la réglementation communale. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Ils ont dès lors qualité pour agir au sens de l'<ref-law>.
Les autres conditions de recevabilité sont par ailleurs réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.
Les recourants s'opposent à l'abattage des arbres plantés sur la parcelle litigieuse et se plaignent d'une application arbitraire du règlement communal sur les arbres et de l'art. 6 LPMNS.
2.1. Le Tribunal fédéral ne revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal et communal que sous l'angle de l'arbitraire. Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral n'a pas à déterminer quelle est l'interprétation correcte que l'autorité cantonale aurait dû donner des dispositions applicables; il doit uniquement examiner si l'interprétation qui a été faite est défendable. Par conséquent, si celle-ci ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation cantonale en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. De plus, il ne suffit pas que les motifs de la décision attaquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 18). Dans ce contexte, le recourant est soumis aux exigences accrues de motivation de l'<ref-law>.
Par ailleurs, le Tribunal fédéral s'impose une certaine retenue lorsqu'il s'agit de trancher de pures questions d'appréciation ou de tenir compte de circonstances locales dont les autorités cantonales ont une meilleure connaissance que lui (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 182; <ref-ruling> consid. 4.3 p. 416 et les arrêts cités).
2.2. L'art. 4 LPMNS instaure une protection des arbres qui méritent d'être sauvegardés en raison de l'intérêt qu'ils présentent. Selon l'art. 5 LPNMS, il s'agit des arbres, cordons boisés, boqueteaux et haies vives qui sont compris dans un plan de classement cantonal ou qui font l'objet d'un arrêté de classement au sens de l'art. 20 LPNMS (let. a), ou encore de ceux que désignent les communes par voie de classement ou de règlement communal, et qui doivent être maintenus soit en raison de leur valeur esthétique, soit en raison des fonctions biologiques qu'ils assurent (let. b). L'art. 6 al. 1 LPMNS précise que l'autorisation d'abattre des arbres ou arbustes protégés devra être notamment accordée pour les arbres dont l'état sanitaire n'est pas satisfaisant et pour les arbres, les haies et boqueteaux lorsqu'ils empêchent une exploitation agricole rationnelle ou lorsque des impératifs techniques ou économiques l'imposent (création de routes, chemins, canalisation de ruisseau, etc.).
L'art. 3 du règlement communal sur les arbres dispose que "sont assimilés à des arbres au sens du présent règlement les cordons boisés, boqueteaux et haies vives et que sont protégés tous les arbres dont le diamètre est supérieur à 30 cm (let. a) et tous les arbres repérés sur le plan de classement (let. b); le diamètre se mesure à 130 cm au-dessus du sol; les diamètres de troncs multiples sur un même pied sont additionnés; les dispositions de la législation forestière sont réservées".
L'art. 46 al. 3 du règlement communal sur les constructions prévoit quant à lui que lors de toute nouvelle construction, les propriétaires sont tenus de planter sur leurs fonds, dans la mesure où cette exigence n'est pas déjà remplie, un arbre de taille majeure et d'essence appropriée aux lieux, par 500 m 2 de parcelle; le choix des essences se fera de préférence parmi les espèces indigènes.
2.3. En l'espèce, la Municipalité a autorisé l'abattage de tous les arbres et a mis en avant le fait qu'ils seront remplacés par une arborisation compensatoire; il est ainsi prévu de planter quatre arbres d'ornement de taille majeure (hauteur de 2,50 m au minimum et circonférence du tronc mesurée à 1 m du sol de 20/25 cm) et d'essences indigènes appropriées aux lieux, auxquels s'ajoutera la plantation d'une dizaine d'arbustes dans le cadre des aménagements extérieurs prévus pour le projet.
Quant à la cour cantonale, elle a retenu que la parcelle supporte 35 à 40 arbres, regroupés pour la plupart au nord-est du bien-fonds. Lors de l'inspection locale, elle a constaté qu'il s'agissait d'environ 25 thuyas plantés côte à côte en ligne serrée, de trois peupliers, de deux à trois bouleaux, d'un pin ainsi que d'une haie de laurelles. L'instance précédente a encore relevé qu'on se trouvait en présence d'une parcelle occupée par une villa et un garage, ce dernier étant flanqué d'une place de parc entourée sur deux de ses côtés par une haie de thuyas qui n'avait plus été taillée depuis longtemps, parsemée de feuillus qui en transperçaient la ramure; en soi déjà, l'intérêt public à l'utilisation des possibilités de construire (bâti compact) l'emportait sur la préservation de cette végétation à l'abandon. Dans ses déterminations devant le Tribunal fédéral, en réponse à un grief soulevé, le Tribunal cantonal précise que, dans son arrêt, il a retenu par erreur que les arbres n'avaient pas un diamètre supérieur à 30 cm. Il explique que ce considérant signifie que le tribunal a confirmé la décision municipale autorisant l'abattage avec plantation compensatoire, soit quatre arbres de taille majeure ainsi qu'une dizaine d'arbustes dans le cadre des aménagements extérieurs prévus pour le projet, ce qui apparaît suffisant au regard de la taille de la parcelle (1'532 m 2) et en application de l'art. 46 al. 3 RCATC. Le grief des recourants à cet égard devient ainsi sans objet.
2.4. Les recourants ne remettent pas en cause le fait que les abattages projetés puissent être autorisés sur la base de l'art. 6 al. 1 LPNMS. Ils se contentent de faire grief à l'instance précédente d'avoir négligé son instruction en n'invitant pas la Municipalité à mesurer les arbres et à établir des constats faunistiques et dendrologiques à la période adéquate. Ils soutiennent que seule une étude plus détaillée sur ces arbres, après détermination précise du nombre d'arbres protégés permettrait de faire une pesée des intérêts complète et de décider si certains arbres peuvent ou non être abattus. Ils affirment encore que cette instruction aurait permis de déterminer si l'intérêt de cette arborisation à cet endroit permet de l'assimiler à un bosquet ou cordon boisé préservé par la législation fédérale et cantonale sur la protection de la faune et de la nature et nécessitant une autorisation préalable du département compétent. Ils prétendent enfin que la Municipalité et la cour cantonale n'ont procédé à aucune pesée d'intérêts.
Les recourants ne peuvent toutefois être suivis puisqu'il ressort des décisions de la Municipalité du 29 juin 2018 que les arbres prévus d'être abattus, ne présentent pas d'intérêt remarquable et n'ont pas de valeur biologique et esthétique particulière, justifiant leur préservation et que, par conséquent, l'intérêt privé de la constructrice l'emporte sur l'intérêt public à maintenir ces arbres sur la parcelle, ce d'autant plus qu'ils seront remplacés par une arborisation compensatoire importante et de qualité. L'autorité communale a ainsi procédé à une pesée des intérêts, certes peu développée, mais suffisante. Quant à la cour cantonale, qui a procédé à une inspection locale, elle a décrit les arbres destinés à être abattus: s'appuyant notamment sur ses propres constatations, elle a considéré que l'intérêt public à l'utilisation des possibilités de construire (bâti compact) l'emportait sur la préservation de cette végétation à l'abandon. En l'absence de démonstration d'arbitraire des éléments retenus par l'instance précédente, il n'y a pas lieu de revenir sur cette appréciation des circonstances locales. Le Tribunal cantonal pouvait donc confirmer la pesée des intérêts de l'autorité communale sans tomber dans l'arbitraire, s'agissant d'une végétation disparate contenant de nombreux thuyas qui n'ont aucune valeur dendrologique. Cela se justifie d'autant plus qu'une végétation compensatoire est imposée.
Dans ces conditions, on ne saurait reprocher à l'instance précédente d'avoir violé de manière insoutenable l'art. 6 LPMNS et le règlement communal sur les arbres, en confirmant l'abattage des arbres litigieux. Le grief doit être écarté.
3.
Les recourants reprochent encore à la cour cantonale d'avoir fait preuve d'arbitraire en n'appliquant pas l'art. 17 RCATC relatif à la distance par rapport à la voie publique. Ils rappellent que les propriétaires de la parcelle n° 1963 et la constructrice céderont au domaine public une bande de terrain le long de la partie ouest de la parcelle, afin que le chemin Jean Pavillard puisse être élargi et qu'un trottoir puisse être aménagé sur le côté est dudit chemin.
3.1. L'art. 36 al. 1 let. c de la loi cantonale du 10 décembre 1991 sur les routes (LRou; RSV 725.01), intitulé "Limites de constructions", dispose qu'à défaut de plan fixant la limite des constructions et sous réserve de l'alinéa 4, les distances minima à observer, lors de la construction de tout bâtiment ou annexe de bâtiment, sont, pour les autres routes cantonales secondaires, les routes de berges et les routes communales de 2 e classe, de 10 m hors des localités et de 7 m à l'intérieur des localités. L'alinéa 2 précise que la distance est calculée par rapport à l'axe de la chaussée, délimitée par les voies de circulation principales.
A teneur de l'art. 17 al. 1 du règlement communal sur les constructions, en bordure d'une voie publique projetée, la limite des constructions ne détermine l'implantation d'un bâtiment que dans la mesure où elle est plus restrictive que la distance fixée à la limite de la propriété.
3.2. Les recourants font valoir que le projet litigieux empiète à plusieurs endroits tant sur la distance réglementaire que sur la future limite résultant de la LRou. Selon eux, le rattachement de la bande de terrain au domaine public et l'élargissement de la chaussée publique vont entraîner le déplacement de la limite des constructions découlant de l'art. 36 LRou puisque le milieu effectif de la chaussée va se rapprocher de la parcelle n° 1963. Ils estiment cependant qu'il est difficile d'être plus précis puisqu'il n'y a pas d'indication sur le plan de la distance résultant de l'art. 36 LRou par rapport à l'axe de la voie publique projetée ainsi que sur la distance de 5 m réglementaire par rapport à la future propriété. Ils prétendent que le raisonnement et la conclusion de la cour cantonale sont arbitraires, vu ces lacunes des plans. Ils se plaignent aussi à cet égard d'une violation du droit d'être entendu et sollicitent une instruction de ces éléments avec détermination des parties.
Cette argumentation est toutefois insuffisante à démontrer l'arbitraire du raisonnement de l'instance précédente. En effet, il ne paraît pas insoutenable de retenir, comme l'a fait la cour cantonale, que l'art. 17 du règlement communal ne s'applique pas en l'espèce car on ne se trouve pas en présence d'une voie publique "projetée" puisque la voie publique existe déjà et restera telle qu'elle est; l'instance précédente a ensuite considéré que c'était l'art. 36 LRou qui trouvait application; or cette disposition fixe la limite des constructions par rapport à l'axe de la chaussée "délimitée par les voies de circulation", ce qui ne prend pas en compte les trottoirs. Comme en l'occurrence, la voie de circulation ne va pas être modifiée puisque l'élargissement prévu permettra la construction d'un trottoir uniquement, le Tribunal cantonal pouvait considérer, sans arbitraire, que l'implantation des trois bâtiments à 7 m de distance par rapport à l'axe médian de la route était conforme à l'art. 36 LRou. Pour ce faire, il s'est d'ailleurs fondé sur la limite des constructions selon l'art. 36 LRou qui a été tracée sur le plan de situation pour enquête (plan 64), daté du 13 décembre 2017 et établi par le géomètre officiel. Le dossier n'est donc pas lacunaire sur ce point, de sorte qu'il n'y a pas non plus de violation du droit d'être entendu.
Mal fondés, les griefs doivent être rejetés.
4.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté.
Les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants, débiteurs solidaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Ces derniers, solidairement entre eux, verseront en outre des dépens aux intimés, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 4 LTF). La Municipalité de Pully n'a en revanche pas droit à des dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 francs, sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Une indemnité de 3'000 francs est allouée aux intimés, à titre de dépens, à la charge solidaire des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des recourants, des intimés et de la Municipalité de Pully ainsi qu'à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 19 novembre 2019
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Tornay Schaller