Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Bremgarten verurteilte X._ am 25. November 2016 wegen versuchter Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte und wegen Übertretung der Chauffeurverordnung ARV1 zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von 10 Monaten und einer Busse von Fr. 200.-.
B.
Mit Urteil vom 23. Oktober 2017 bestätigte das Obergericht des Kantons Aargau das Urteil im Schuld- und im Strafpunkt.
Es erachtete es als erstellt, dass X._ der Angestellten des Steueramts U._, A._, anlässlich eines Telefongesprächs gedroht habe, sie und ihre Arbeitskollegen umzubringen, wenn sie eine ihm auferlegte Mahngebühr nicht lösche. Die Drohung habe zu grosser Verunsicherung in der gesamten Belegschaft der Steuerbehörde geführt.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 23. Oktober 2017 sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte freizusprechen. Die Sanktion sei auf eine Busse von Fr. 200.- zu reduzieren. Eventualiter sei die ausgesprochene Sanktion angemessen zu reduzieren. Subeventualiter sei die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. X._ ersucht für das Verfahren vor Bundesgericht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
D.
Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe seinen Beweisantrag auf Einvernahme von A._ abgewiesen, obwohl eine "Aussage gegen Aussage"-Situation vorliege, bei welcher die unmittelbare Befragung durch das Gericht für die Urteilsfindung unerlässlich sei. Damit verletze sie seinen Anspruch auf rechtliches Gehör nach <ref-law> und stelle den Sachverhalt in Verletzung von <ref-law> in willkürlicher Weise fest.
1.2. Die Vorinstanz erwägt, obschon eine "Aussage gegen Aussage"-Konstellation vorliege, könne auf eine unmittelbare Befragung von A._ verzichtet werden. Diese sei mehrfach zum Tatvorwurf befragt worden und habe dabei umfassende und detaillierte Angaben zum Tatgeschehen gemacht. Vorliegend hänge die Beweiskraft des Beweismittels daher nicht in entscheidender Weise vom Eindruck ab, der bei seiner Präsentation entstehe. Da von einer erneuten Befragung kein neuer Erkenntnisgewinn zu erwarten sei, könne davon abgesehen werden.
1.3. Das Rechtsmittelverfahren beruht auf den Beweisen, die im Vorverfahren und im erstinstanzlichen Hauptverfahren erhoben worden sind (<ref-law>). Dieser Grundsatz gelangt indes nur zur Anwendung, soweit die Beweise, auf welche die Rechtsmittelinstanz ihren Entscheid stützen will, prozessrechtskonform erhoben worden sind. Erweisen sich die Beweiserhebungen des erstinstanzlichen Gerichts als rechtsfehlerhaft (lit. a), unvollständig (lit. b) oder erscheinen sie als unzuverlässig (lit. c), werden sie von der Rechtsmittelinstanz wiederholt (<ref-law>). Sofern die unmittelbare Kenntnis des Beweismittels für die Urteilsfällung notwendig erscheint, erhebt das Berufungsgericht zudem auch im Vorverfahren ordnungsgemäss erhobene Beweise noch einmal (Art. 343 Abs. 3 i.V.m. <ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4.1 S. 290 f.; Urteil 6B_886/2017 vom 26. März 2018 E. 1.3.1; je mit Hinweisen). Eine unmittelbare Abnahme eines Beweismittels ist namentlich notwendig, wenn es den Ausgang des Verfahrens beeinflussen kann, insbesondere wenn die Kraft des Beweismittels in entscheidender Weise vom Eindruck abhängt, der bei seiner Präsentation entsteht. Dies ist etwa der Fall, wenn es in besonderem Masse auf den unmittelbaren Eindruck einer Zeugenaussage ankommt, so wenn die Aussage das einzige direkte Beweismittel (Aussage gegen Aussage-Konstellation) darstellt (<ref-ruling> E. 4.4.2 S. 199 f.; Urteile 6B_886/2017 vom 26. März 2018 E. 1.3.1; 6B_800/2016 vom 25. Oktober 2017 E. 9.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; 6B_888/2017 vom 25. Oktober 2017 E. 3.3, nicht publ. in: <ref-ruling>; je mit Hinweisen).
Der Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>; Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 StPO) gewährt keine über Art. 343 und Art. 389 StPO hinausgehenden Rechte (vgl. Urteile 6B_1251/2014 vom 1. Juni 2015 E. 1.4; 6B_970/2013 vom 24. Juni 2014 E. 2.1; 6B_721/2012 vom 27. Juni 2013 E. 2.1).
1.4. Die Vorinstanz würdigte neben den Aussagen des Beschwerdeführers, welcher die Vorwürfe bestreitet, und den Aussagen von A._ auch die anlässlich der polizeilichen Einvernahme gemachten Aussagen von B._. Dessen Äusserungen belegen den angeklagten Sachverhalt jedoch nicht direkt, sondern sind allenfalls geeignet, die Schilderungen der Belastungszeugin zu stützen. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung sowie Beweiswürdigung und damit letztlich die Verurteilung des Beschwerdeführers beruhen daher hauptsächlich auf den Aussagen von A._. Namentlich für die zentralen strittigen Fragen nach dem Inhalt des Telefongesprächs und der für die Beurteilung der Tatschwere relevanten Wirkung der Drohung stellt die Vorinstanz ausschliesslich auf deren Aussagen ab. Damit liegt zumindest diesbezüglich eine eigentliche "Aussage gegen Aussage"-Situation vor, was von der Vorinstanz in ihrem Urteil auch explizit anerkannt wird (vgl. angefochtenes Urteil E. 2.3 S. 7). Den Aussagen von A._ als Hauptbelastungszeugin kommt damit grundlegende Bedeutung zu. Vor diesem Hintergrund und angesichts der nicht unerheblichen Schwere der Tatvorwürfe erscheint die unmittelbare Beweisabnahme durch die Vorinstanz im Sinne von <ref-law> für die Urteilsfällung als notwendig. Dies gilt umso mehr, als dass bereits das erstinstanzliche Gericht auf die Durchführung einer Einvernahme von A._ verzichtet und sich damit noch kein urteilendes Gericht einen unmittelbaren Eindruck von deren Aussageverhalten verschafft hat (vgl. auch Urteil 6B_318/2015 vom 28. Oktober 2015 E. 1.5).
Die persönliche Einvernahme von A._ drängt sich insbesondere auch auf, da die von ihr im Vorverfahren gemachten Aussagen betreffend der Wirkung der Drohung eher vage ausfallen. Auch weist der Beschwerdeführer zu Recht darauf hin, dass ihre Äusserung, B._ habe gewisse Drohungen auch hören können, mit dessen Aussage in Widerspruch steht, die Einvernommene im Vorverfahren dazu jedoch nicht weiter befragt worden sei. Auch angesichts dieser Ungereimtheit erscheint die Abklärung der Glaubwürdigkeit der Hauptbelastungszeugin bzw. die Glaubhaftigkeit ihrer Aussagen mittels gerichtlicher Einvernahme als geboten.
Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als begründet.
2.
Die Beschwerde ist gutzuheissen und die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. Diese hat A._ zu befragen und unter Berücksichtigung dieser Einvernahme einen neuen Entscheid zu fällen. Bei diesem Ergebnis erübrigt es sich, auf die Rüge der Strafzumessung einzugehen.
Für das bundesgerichtliche Verfahren sind keine Gerichtskosten zu erheben (Art. 66 Abs. 1 und 4 BGG). Der Kanton Aargau hat dem Beschwerdeführer eine angemessene Entschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Diese ist praxisgemäss seinem Rechtsvertreter auszurichten. Damit wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege gegenstandslos.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 23. Oktober 2017 aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Der Kanton Aargau hat dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Christoph Dumartheray, für das bundesgerichtliche Verfahren eine Entschädigung von Fr. 3'000.- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. Juni 2018
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Rohrer