Sachverhalt:
A.
B._ (geb. xx.xx.1974) leidet an einer körperlichen und geistigen Mehrfachbehinderung mit einer mittelgradigen Intelligenzminderung. Sie lebt seit vielen Jahren in einer Arbeits- und Wohngruppe für Menschen mit Wahrnehmungsstörungen. A._ hat ca. von 1995 in dieser Einrichtung gearbeitet, wo er bis etwa 2011 in der Gruppe von B._ ("untere Gruppe") tätig war. Danach hat er als Gruppenleiter in die im gleichen Haus untergebrachte "obere Gruppe" gewechselt. B._ hat ca. ab dem Jahr 2010 ein besonderes Interesse an A._ entwickelt und ihn ihren Lieblingsbetreuer genannt. Sie hat sich über Aufmerksamkeit von ihm gefreut und sich emotional aufgewühlt gezeigt, wenn er abwesend war.
Mit Anklageschrift vom 1. Februar 2018 wird A._ zur Last gelegt, er habe im Zeitraum von ca. Anfang 2014 bis Ende Juli 2016 B._ mehrfach jeweils am späteren Abend, wenn die anderen Bewohner auf ihren Zimmern gewesen seien, aus ihrem Raum geholt und sie mit in das Pikettzimmer genommen. Er habe sie dann aufgefordert, sich nackt auszuziehen, sich mit ihm auf das Bett zu setzen bzw. zu legen und sein Glied anzufassen, was sie getan habe. Er selber habe sich jeweils auch ausgezogen und in ihre Scheide gefasst, indem er mindestens einen seiner Finger zwischen ihre Schamlippen geführt und dort reibende Bewegungen gemacht habe. B._ habe dies zugelassen. Schliesslich habe er sie jeweils aufgefordert, seinen Penis in den Mund zu nehmen, was sie auch getan habe. Er habe sie mehrmals aufgefordert, über diese Treffen Stillschweigen zu bewahren, da dies ein Geheimnis sei. A._ sei bewusst gewesen, dass B._ an einer körperlichen und geistigen Behinderung leide und dass ihre Intelligenz nicht unerheblich beeinträchtigt sei. Aus seiner täglichen Arbeit mit ihr habe er ferner gewusst, dass sie auch bei einfachen Hausarbeiten ständig Anleitung und Begleitung benötige und von stationärer Betreuung abhängig sei. Als Betreuer habe er ihre behinderungsbedingte und ihre damit zusammenhängende kindlich-emotionale Abhängigkeit von ihm ausgenutzt, um sie zu veranlassen, sexuelle Handlungen an ihm vorzunehmen bzw. diese an ihrem Körper zuzulassen. Dabei habe er gewusst bzw. mindestens in Kauf genommen, dass B._ von sich aus nicht auf die Idee gekommen wäre, solche sexuellen Handlungen aus eigener Initiative zu vollziehen, da sie über keinerlei sexuelles Vorwissen verfügt habe.
B.
Das Kreisgericht St. Gallen verurteilte A._ am 8./11. Juni 2018 wegen mehrfacher sexueller Handlungen mit einem Anstaltspflegling zu einer bedingten Freiheitsstrafe von 13 Monaten. Es verbot ihm jede berufliche und jede organisierte ausserberufliche Tätigkeit, die einen regelmässigen Kontakt zu volljährigen, besonders schutzbedürftigen Personen umfasst, für eine Zeitspanne von zehn Jahren. Sodann verpflichtete es ihn zu einer Genugtuungsleistung an B._ im Umfang von Fr. 2'000.--.
A._ erhob Berufung gegen den Entscheid des Kreisgerichts. Das Kantonsgericht St. Gallen sprach ihn am 25. Februar 2020 frei von der Anklage der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Anstaltspflegling. Es wies die Zivilklage ab.
C.
Die Staatsanwaltschaft des Kantons St. Gallen führt Beschwerde in Strafsachen. Sie beantragt, der Entscheid des Kantonsgerichts St. Gallen sei vollumfänglich aufzuheben. Die Strafsache sei an das Kantonsgericht zurückzuweisen zur Schuldigsprechung und angemessenen Bestrafung des Beschuldigten sowie zur Anordnung eines Berufsverbots wegen mehrfacher sexueller Handlungen mit einem Anstaltspflegling.
D.
Das Kantonsgericht St. Gallen verzichtet darauf, eine Vernehmlassung einzureichen. A._ beantragt in seiner Stellungnahme die Abweisung der Beschwerde, soweit auf diese einzutreten sei. B._ lässt sich nicht vernehmen.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Legitimation zur Beschwerde in Strafsachen richtet sich nach <ref-law>. Der Staatsanwaltschaft steht das Beschwerderecht in Strafsachen grundsätzlich ohne Einschränkungen zu (<ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 1.4; je mit Hinweisen). Nach der Rechtsprechung ist zur Beschwerde in Strafsachen gemäss Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 3 BGG die oberste kantonale Anklagebehörde und nicht der einzelne Staatsanwalt zur Beschwerde legitimiert (<ref-ruling> E. 1.5.2; Urteil 6B_949/2013 vom 3. Februar 2014 E. 2; vgl. auch THOMMEN/FAGA, in: Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 3. Aufl. 2018, N. 17 zu <ref-law>). In Kantonen, bei denen eine staatsanwaltliche Behörde für die Strafverfolgung aller Straftaten im ganzen Kantonsgebiet zuständig ist, ist nur diese Behörde zur Beschwerde berechtigt (<ref-ruling> E. 1.5.2).
Der Leitende Staatsanwalt des Untersuchungsamts Gossau ist befugt, Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht zu erheben (vgl. Urteile 6B_265/2015 vom 3. Dezember 2015 E. 1; 6B_909/2013 vom 12. Februar 2014 E. 2; je mit Hinweisen).
1.2. Die Vorinstanz spricht den Beschwerdegegner zum einen gestützt auf den Grundsatz "in dubio pro reo" vom Vorwurf der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Anstaltspflegling frei. Zum anderen erwägt sie, dass selbst dann ein Freispruch auszusprechen wäre, wenn der angeklagte Sachverhalt erwiesen wäre, denn sie gelangt zum Schluss, dass ein tatbestandsmässiges Ausnützen nicht vorliege. Damit beruht der angefochtene Entscheid auf zwei selbständigen Begründungen, welche die Beschwerdeführerin beide hinreichend begründet rügt (Beschwerde S. 4 ff.; siehe <ref-ruling> E. 2.4; <ref-ruling> E. 6.3; <ref-ruling> E. 3.2; je mit Hinweisen).
Erweist sich eine der beiden Begründungen als bundesrechtskonform, so ist es auch der angefochtene Entscheid selbst, weshalb es sich insofern erübrigt, auf die andere selbständige Begründung einzugehen (vgl. <ref-ruling> E. 9.4.2; <ref-ruling> E. 7; <ref-ruling> E. 6; je mit Hinweisen).
2.
2.1. Die Beschwerdeführerin rügt zunächst, die Vorinstanz weiche ohne objektiv triftige Gründe von den Erkenntnissen aus dem aussagepsychologischen Gutachten ab, indem sie tatsachenwidrig von Umständen ausgehe, welche die Glaubwürdigkeit des Gutachtens ernsthaft erschüttern sollen. Indem sie sodann trotz angeblicher Zweifel am Gutachten keine Ergänzung bzw. Verbesserung desselben eingeholt habe, verstosse sie gegen <ref-law> und gegen die Grundsätze der freien richterlichen Beweiswürdigung (Beschwerde S. 4 ff.).
2.2. Die Vorinstanz hält fest, das aussagepsychologische Gutachten vom 29. September 2017 gelange zum Schluss, dass die Beschwerdegegnerin in der Lage sei, ein für sie wichtiges Ereignis wahrzunehmen, zu speichern und bei einer adäquaten Befragung in einer einfachen Sprache darüber zu berichten. Die Aussagen zu den angeblichen sexuellen Handlungen würden eine hohe Aussagequalität aufweisen. Die Schilderungen zu den sexuellen Handlungen betreffend gegenseitiges Berühren an Scheide und Penis sowie Oralverkehr seien konstant. Die Entstehungsgeschichte gäbe keine Hinweise für suggestive Einflüsse (Fremd- und Autosuggestion). Es sei auch keine Motivation für eine bewusste Falschaussage ersichtlich. Die Beschwerdegegnerin hätte angesichts ihrer individuellen Voraussetzungen (Wahrnehmungsstörung mit mittelgradiger Intelligenzminderung) die Aussage zu den sexuellen Handlungen ohne realen Erlebnisgrund mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht produzieren können. Die Ergebnisse der Analyse der Aussagen der Beschwerdegegnerin bezüglich der sexuellen Handlungen seitens des Beschwerdegegners unterstützten daher die Realitätshypothese (Entscheid S. 12 f. E. 3.b/dd).
Die Vorinstanz stellt fest, bei der Gutachterin handle es sich um eine Fachpsychologin für Rechtspsychologie und Psychotherapie FSP der Fachstelle Begutachtung, Therapie, Beratung am Spital U._. Sie habe das Gutachten nach eingehender Analyse diverser und massgebender Verfahrensunterlagen, selbst durchgeführter Exploration der Beschwerdegegnerin sowie nach Einholung von Informationen seitens der Betreuungsperson D._ erstellt. Ihr seien insbesondere zwei Videoaufnahmen der Einvernahmen der Beschwerdegegnerin zur Verfügung gestanden; zudem habe sie persönlich an der staatsanwaltschaftlichen (zweiten) Einvernahme der Beschwerdegegnerin teilnehmen können. Die methodische Vorgehensweise der Sachverständigen entspreche den bundesgerichtlichen Standards, werde offen deklariert und genau erklärt. Auch die hypothesengeleitete Analyse der Aussagen hinsichtlich Entstehung, Verhalten und Inhalt sei sehr ausführlich sowie transparent. Ausserdem werde im Glaubhaftigkeitsgutachten zu allen im staatsanwaltschaftlichen Auftrag aufgeführten Fragen Stellung genommen. Insofern erachtet die Vorinstanz das Gutachten grundsätzlich als methodisch korrekt, transparent und betreffend der Fragestellung als vollständig. Sie schliesst sich hinsichtlich der Urteilsfähigkeit der Beschwerdegegnerin in Bezug auf die Sexualität den gutachterlichen Schlussfolgerungen an. In dieser Hinsicht erweise sich das Gutachten als sachlich korrekt und schlüssig. Hingegen fänden sich verschiedene Anhaltspunkte, die es in Bezug auf die Aussagetüchtigkeit der Beschwerdegegnerin und die vermeintlich zahlreichen Realkennzeichen, den Strukturvergleich bzw. die Kompetenzanalyse und die Suggestion in Zweifel ziehen würden. Bei genauer Betrachtung sei das Gutachten in diesen Bereichen weder sachlich überzeugend, noch wirklich schlüssig. Vorab sei anzuzweifeln, ob der Beschwerdegegnerin diejenige Aussagetüchtigkeit attestiert werden könne, die ihr das Gutachten zugestehe. Eine allfällige Fremd- oder Autosuggestion könne nicht ausgeschlossen werden. Mangels entsprechender Anhaltspunkte in den Aussagen der Beschwerdegegnerin seien zahlreiche Realkennzeichen nicht erfüllt, was auch die Sachverständige zugestehe. In diesem Zusammenhang sei das Gutachten klar mangelhaft. Damit bilde es keine hinreichende Grundlage für die Annahme, dass die Aussagen der Beschwerdegegnerin mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit erlebnisbasiert bzw. glaubhaft seien. Es würden sich ernsthafte Einwände gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen aufdrängen bzw. in zentralen Punkten ergäben sich gewichtige Zweifel an der Richtigkeit des Gutachtens (Entscheid S. 13 ff. E. 3.b/ee und b/ff).
Schliesslich erwägt die Vorinstanz, da erhebliche bzw. nicht zu unterdrückende Zweifel bestünden, dass sich der Sachverhalt entsprechend der Anklage zugetragen habe, sei der Beschwerdegegner gestützt auf den Grundsatz "in dubio pro reo" freizusprechen (Entscheid S. 17 E. 3.e).
2.3.
2.3.1. Nach <ref-law> würdigt das Gericht die Beweise frei nach seiner aus dem gesamten Verfahren gewonnenen Überzeugung. Im Berufungsverfahren berücksichtigt es die im Vorverfahren und im Hauptverfahren erhobenen Beweise (vgl. <ref-law>). Dabei kann die aus der Beweiswürdigung gewonnene vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht, und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von <ref-law> ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist. Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1, 241 E. 2.3.1; je mit Hinweisen).
2.3.2. Die Prüfung der Glaubhaftigkeit von Aussagen ist primär Sache der Gerichte (<ref-ruling> E. 4). Zu prüfen ist, ob die Aussagen verständlich, zusammenhängend und glaubhaft sind. Ebenso ist abzuklären, ob sie mit den weiteren Beweisen in Einklang stehen (Urteile 6B_738/2018 vom 27. März 2019 E. 1.3.1; 6B_653/2016 vom 19. Januar 2017 E. 3.2; je mit Hinweis). Bei Auffälligkeiten in der Person kann ein Glaubhaftigkeits- bzw. Glaubwürdigkeitsgutachten als sachlich geboten erscheinen (Urteile 6B_738/2048 vom 27. März 2019 E. 1.3.1; 6B_427/2013 vom 26. Mai 2014 E. 1.4; 6B_84/2011 vom 28. Juni 2011 E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Das Gericht verfügt bei der Beantwortung der Frage, ob aufgrund der konkreten Umstände des Einzelfalls ein Sachverständiger beigezogen werden muss, über einen Ermessensspielraum (Urteile 6B_166/2021 vom 8. September 2021 E. 2.3.2; 6B_256/2021 vom 17. Mai 2021 E. 2.2; 6B_892/2020 vom 16. Februar 2021 E. 3.2.1; je mit Hinweisen).
Zieht das Gericht mangels eigener Fachkenntnis eine sachverständige Person bei, ist es bei der Würdigung des Gutachtens grundsätzlich frei. Ob das Gericht die in einem Gutachten enthaltenen Erörterungen für überzeugend hält oder nicht und ob es dementsprechend den Schlussfolgerungen der Experten folgen will, ist mithin eine Frage der Beweiswürdigung. Die Beweiswürdigung und die Beantwortung der sich stellenden Rechtsfragen sind Aufgabe des Gerichts. Nach dem Grundsatz der freien Beweiswürdigung entscheiden die Organe der Strafrechtspflege frei von Beweisregeln und nur nach ihrer persönlichen Ansicht aufgrund gewissenhafter Prüfung darüber, ob sie eine Tatsache für erwiesen halten (vgl. <ref-law>). Das Gericht ist somit nicht an den Befund oder die Stellungnahme des Sachverständigen gebunden. Es hat vielmehr zu prüfen, ob sich aufgrund der übrigen Beweismittel und der Vorbringen der Parteien ernsthafte Einwände gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen aufdrängen. Auch wenn das gerichtlich eingeholte Gutachten grundsätzlich der freien Beweiswürdigung unterliegt, darf das Gericht in Fachfragen nicht ohne triftige Gründe von ihm abrücken und muss Abweichungen begründen. Auf der anderen Seite kann das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen gegen das Verbot der willkürlichen Beweiswürdigung (<ref-law>) verstossen (<ref-ruling> E. 2.1.3; <ref-ruling> E. 6.1; <ref-ruling> E. 3.2; je mit Hinweisen).
Erscheint dem Gericht die Schlüssigkeit eines Gutachtens in wesentlichen Punkten zweifelhaft, hat es nötigenfalls ergänzende Beweise zur Klärung dieser Zweifel zu erheben. Ein Gutachten stellt namentlich dann keine rechtsgenügliche Grundlage dar, wenn gewichtige, zuverlässig begründete Tatsachen oder Indizien die Überzeugungskraft des Gutachtens ernstlich erschüttern. Das trifft etwa zu, wenn der Sachverständige die an ihn gestellten Fragen nicht beantwortet, seine Erkenntnisse und Schlussfolgerungen nicht begründet oder diese in sich widersprüchlich sind oder die Expertise sonstwie an Mängeln krankt, die derart offensichtlich sind, dass sie auch ohne spezielles Fachwissen erkennbar sind (BGE <ref-ruling> E. 6.1 mit Hinweis).
2.3.3. Gemäss <ref-law> lässt die Verfahrensleitung das Gutachten von Amtes wegen oder auf Antrag einer Partei durch die gleiche sachverständige Person ergänzen oder verbessern oder bestimmt weitere Sachverständige, wenn das Gutachten unvollständig oder unklar ist (lit. a) oder Zweifel an der Richtigkeit des Gutachtens bestehen (lit. c).
Nach der Rechtsprechung ist es bei der Erstellung eines Glaubhaftigkeitsgutachtens Aufgabe des Sachverständigen, auf Grundlage der mit wissenschaftlichen Methoden erhobenen und ausgewerteten Befunde und Anknüpfungstatsachen eine Wahrscheinlichkeitseinschätzung des Erlebnisbezugs einer Aussage abzugeben. Der hierzu notwendige diagnostische Prozess folgt der Leitfrage, ob die aussagende Person unter Berücksichtigung der konkreten Umstände, der intellektuellen Leistungsfähigkeit und der Motivlage die zu beurteilende Aussage auch ohne realen Erlebnishintergrund machen könnte. Die Analyse der Qualität der Aussagen nimmt die Gutachterin mittels merkmalsorientierter Inhaltsanalyse (anhand von Realkriterien) vor. Realkriterien sind solche Merkmale, deren ausgeprägtes Vorhandensein Indikatorwert für den Erlebnis- bzw. Wahrheitsgehalt einer Aussage hat. Aus einer bestimmten Anzahl von Merkmalen (im Sinne eines Schwellenwerts) darf allerdings nicht auf die Qualität der Aussage geschlossen werden. Eine Fokussierung (nur) auf die Anzahl erfüllter Qualitätsmerkmale ist mit anderen Worten irreführend, zumal im Einzelfall auch einzelne Merkmale ausreichen können, um den Erlebnisbezug einer Aussage anzunehmen. Richtigerweise kommt es deshalb weniger auf die Zahl als auf die Qualität der Realitätskriterien an (Urteile 6B_738/2018 vom 27. März 2019 E. 1.3.3; 6B_1006/2017 vom 24. Oktober 2018 E. 2.3.3; 6B_760/2010 vom 13. Dezember 2010 E. 2.5; je mit Hinweisen).
Das Bundesgericht anerkennt in seiner Rechtsprechung, dass bei der Begutachtung im Grundsatz Methodenfreiheit besteht. Die Wahl der Methode muss aber begründet sein. Die wissenschaftlichen Standards müssen eingehalten und die Schlussfolgerungen transparent sowie für die Verfahrensbeteiligten nachvollziehbar dargestellt sein. Die mündliche Erläuterung des Gutachtens bietet Gelegenheit, Unklarheiten zu beseitigen und durch direkte Kommunikation zwischen der Strafbehörde, dem Sachverständigen und den Verfahrensbeteiligten das Verständnis für die aufzuklärenden Zusammenhänge zu fördern (Urteil 6B_1237/2015 vom 25. Februar 2016 E. 1.3.3 mit Hinweis).
2.4. Die Rügen der Verletzung von <ref-law> und des Verstosses gegen das Willkürverbot (<ref-law>) erweisen sich als begründet. Für die erste Instanz bestand (noch) kein Anlass, ergänzende Beweise zu erheben. Diese erwog, die Schlussfolgerungen im aussagepsychologischen Gutachten vom 29. September 2017 seien stringent, überzeugend und ausführlich, sodass darauf abgestellt werden könne. Deshalb könne davon ausgegangen werden, dass die Beschwerdegegnerin aussagetüchtig sei und dass ihre Aussagen erlebnisbasiert seien. Es liessen sich keine Anhaltspunkte finden, die das Gutachten in Zweifel ziehen könnten. Die Aussagen der Beschwerdegegnerin seien somit als glaubhaft einzustufen (erstinstanzliches Urteil S. 20 f.). Die Vorinstanz hält zunächst ebenfalls fest, das aussagepsychologische Gutachten sei grundsätzlich methodisch korrekt, transparent und vollständig. Hinsichtlich der Urteilsfähigkeit der Beschwerdegegnerin in Bezug auf die Sexualität schliesst auch sie sich den gutachterlichen Schlussfolgerungen an. Allerdings gelangt die Vorinstanz zum Schluss, dass verschiedene Anhaltspunkte bestehen würden, die das Gutachten in Bezug auf die Aussagetüchtigkeit der Beschwerdegegnerin und die vermeintlich zahlreichen Realkennzeichen, den Strukturvergleich bzw. die Kompetenzanalyse und die Suggestion in Zweifel ziehen würden. Daher erwägt die Vorinstanz, das Gutachten sei in diesen Bereichen weder sachlich überzeugend, noch wirklich schlüssig. In diesem Zusammenhang sei das Gutachten klar mangelhaft. Damit bilde es keine hinreichende Grundlage für die Annahme, dass die Aussagen der Beschwerdegegnerin mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit erlebnisbasiert bzw. glaubhaft seien. Es würden sich ernsthafte Einwände gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen aufdrängen bzw. in zentralen Punkten ergäben sich gewichtige Zweifel an der Richtigkeit des Gutachtens (Entscheid S. 13 ff. E. 3.b/ee und b/ff). Die Beschwerdeführerin weist zutreffend darauf hin, dass die Vorinstanz bei dieser Sachlage, d.h. angesichts ihrer Zweifel an der Schlüssigkeit des Gutachtens, ergänzende Beweise zur Klärung hätte erheben müssen. Es ist fraglich, weshalb die Vorinstanz nicht nach <ref-law> eine Ergänzung bzw. Verbesserung des Gutachtens veranlasst, ein Zweitgutachten eingeholt oder die sachverständige Person nicht in Anwendung von <ref-law> zur Berufungsverhandlung vorgeladen hat, damit diese unter Gewährung des Teilnahmerechts der Parteien ihr Gutachten mündlich hätte erläutern und auf die Zweifel der Vorinstanz hätte eingehen können. Indem die Vorinstanz trotz all ihrer Bedenken, die sie gar als ernsthafte Gründe qualifiziert, um vom Gutachten abzuweichen, auf zusätzliche Beweiserhebungen verzichtet, verstösst sie gegen das Verbot der willkürlichen Beweiswürdigung (<ref-law>). Obwohl ein Gutachten grundsätzlich der freien Beweiswürdigung unterliegt, darf ein Gericht in Fachfragen nicht ohne triftige Gründe von ihm abweichen. Erachtet ein Gericht die Schlüssigkeit eines Gutachtens in wesentlichen Punkten als zweifelhaft, hat es nötigenfalls ergänzende Beweise zur Klärung dieser Zweifel zu erheben (E. 2.3.2). Vorliegend gab die Staatsanwaltschaft ein aussagepsychologisches Gutachten in Auftrag, d.h. ihr erschien der Beizug einer sachverständigen Person u.a. zur Prüfung der Aussagetüchtigkeit der Beschwerdegegnerin, zur Wahrscheinlichkeitseinschätzung des Erlebnisbezugs ihrer Aussage sowie zur Analyse der Qualität dieser Aussage als sachlich geboten. Die Vorinstanz ihrerseits scheint anzunehmen, dass sie diesbezüglich über hinreichende Fachkenntnis verfügt, da sie ihre Zweifel an der Schlüssigkeit des Gutachtens nicht mit zusätzlichen Beweiserhebungen klärt, sondern sich gewissermassen über die gutachterlichen Schlussfolgerungen hinweg setzt und ihr eigenes Wissen an die Stelle desjenigen der sachverständigen Person setzt. Möglicherweise ist die Vorinstanz aber auch einfach der Auffassung, dass die Mängel des Gutachtens derart offensichtlich sind, dass diese ohne spezielles Fachwissen und daher auch für sie erkennbar sind. Damit ist nachfolgend zunächst zu prüfen, ob und inwiefern die gemäss Vorinstanz bestehenden triftigen Gründe für das Abweichen vom Gutachten gegeben sind. Denn falls solche Gründe vorliegen, ist die Angelegenheit an die Vorinstanz zur Anordnung der Ergänzung des Gutachtens bzw. zur Einholung eines Zweitgutachtens zurückzuweisen. Falls hingegen keine ernsthaften Einwände gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen gegeben sind, erübrigt sich ein solches Vorgehen.
2.5.
2.5.1. Als einen der triftigen Gründe für ihr Abweichen vom Gutachten führt die Vorinstanz zunächst an, ein zentraler Aspekt, dem die Gutachterin zu wenig Beachtung geschenkt habe, sei die Tatsache, dass die Beschwerdegegnerin dazu neige, im Kern Wahres oder von ihr Erlebtes mit anderen Begebenheiten oder eigenen Vorstellungen zu vermischen und dies als vermeintlich zusammenhängende, wahre "Geschichte" wiederzugeben. Diese Art der erzählerischen Darstellung werde durch Angaben von C._, dem Beistand der Beschwerdegegnerin, von ihrer ehemaligen Betreuerin E._ und von ihren beiden Geschwistern verdeutlicht. Eine Fremd- oder Autosuggestion könne damit nicht ausgeschlossen werden (Entscheid S. 14 E. 3.b/ee/aaa).
Diesen Ausführungen kann nicht gefolgt werden. Die Gutachterin hat sich eingehend mit der Thematik der Suggestion und der Motivationsanalyse auseinandergesetzt. Dabei analysiert sie auch die Entstehungsgeschichte der Aussage der Beschwerdegegnerin (kantonale Akten GA/10 S. 86-95 und S. 99 f.). In diesem Zusammenhang weist die sachverständige Person sogar ausdrücklich darauf hin, dass die Überprüfung der Suggestionshypothese bei Zeugen mit geistiger Behinderung bzw. Intelligenzminderung zentral sei, weil diese leicht beeinflussbar seien (kantonale Akten GA/10 S. 87). Gemäss gutachterlicher Schlussfolgerung sind keine suggestiven Einflüsse durch Dritte auf die Aussage der Beschwerdegegnerin feststellbar. Die erste Thematisierung der angeblichen sexuellen Handlungen gegenüber ihrem Bruder sei spontan auf eine allgemeine Frage hin erfolgt. Diese Entstehungsgeschichte weise auf die Erlebnisbasiertheit der Aussage hin. In der Aussage der Beschwerdegegnerin würden sich auch keine suggestiven Einflüsse durch die Befragung bzw. keine Hinweise auf eine Falschbezichtigung aufgrund von suggestiven Faktoren in den Befragungssituationen zeigen. Weiter hält die Expertin fest, eine Autosuggestion setze eine gute Reflexionsfähigkeit voraus, die bei der Beschwerdegegnerin aufgrund der mittelgradigen Intelligenzminderung nicht zu erwarten sei. Zudem würden sich aus der Entstehungs- und Entwicklungsgeschichte der Aussage keine Hinweise auf Faktoren ergeben, die zu einer Autosuggestion hätten führen können ( kantonale Akten GA/10 S. 91 f.). Eine Motivation für eine intentionale Falschbezichtigung werde im vorliegenden Fall nicht angenommen. Die Motivationsanalyse unterstütze die Realitätshypothese (kantonale Akten GA/10 S. 94). Auch die Ergänzungsfragen der Verteidigung - u.a. ob nicht reale Verknüpfungen, Lügen, eine Überinterpretation, eine unbewusste Täuschung oder Wunschvorstellungen bzw. Pseudo-Erinnerungen Ursache für die (gemäss Verteidigung falschen) Angaben der Beschwerdegegnerin sein könnten - beantwortet die Gutachterin einlässlich. Sie verneint diese Fragen mit ausführlichen und schlüssigen Begründungen (kantonale Akten GA/10 S. 98-103). Namentlich gelangt sie betreffend Hypothese der bewussten Täuschung zum Ergebnis, die Analyse der Zeugentüchtigkeit und der merkmalsgestützten Inhaltsanalyse würden verdeutlichen, dass die Beschwerdegegnerin aufgrund ihrer mittelgradigen Intelligenzminderung nicht in der Lage wäre, ein komplexes Geschehen zu erfinden und dieses logisch konsistent sowie detailliert zu schildern. Zugleich habe die Beschwerdegegnerin keine sichtbare Motivation für eine Falschaussage: Sie wünsche sich, dass der Beschwerdegegner wieder im "F._" tätig sei und bedaure, dass sie ihrem Bruder über die angeblichen sexuellen Handlungen erzählt habe (kantonale Akten GA/10 S. 99). Ferner hält die Gutachterin erneut fest, die Analyse der Entstehungs- und Entwicklungsgeschichte gäbe im vorliegenden Fall keine Hinweise auf fremdsuggestive Einflüsse sowie auch keine Hinweise auf eine Autosuggestion (kantonale Akten GA/10 S. 99). Die Beschwerdegegnerin wäre angesichts ihrer eingeschränkten kognitiven Leistungen nicht in der Lage, eine Aussage über erfundenes komplexes Geschehen wie jenes der angeblichen sexuellen Handlungen zu produzieren (kantonale Akten GA/10 S. 100). Auf entsprechende Nachfrage erklärte die Sachverständige sodann, nach Angaben der Betreuerin E._ könne es bei der Beschwerdegegnerin zu Gedankengängen kommen, die sie mit Situationen und Sachen verknüpfe, die nicht der Realität entsprechen würden. Aus aussagepsychologischer Sicht werde aufgrund der kognitiven Beeinträchtigung der Beschwerdegegnerin jedoch nicht erwartet, dass sie in der Lage wäre, innere Gedankengänge mit "Sachen und Situationen" so zu verknüpfen, dass sich eine zusammenhängende, logische Aussage über die angeblichen sexuellen Handlungen ergeben würden, wie sie im vorliegenden Fall vorliege. Die Beschwerdegegnerin sei aufgrund ihrer kognitiven Einschränkung nicht in der Lage, ein komplexes Ereignis zu erfinden, das sie nicht erlebt habe und über dieses konsistent sowie detailliert zu berichten. Sie wäre jedoch in der Lage, beim Erzählen über ein selbst erlebtes Ereignis zu übertreiben. Auch könne es bei ihren Berichten über selbst Erlebtes teilweise zu unabsichtlichen Ungenauigkeiten kommen, was jedoch bei jedem Zeugen vorkommen könne. Vorliegend stelle die Aussage der Beschwerdegegnerin die Schilderung eines komplexen Sachverhalts dar (angebliche sexuelle Handlungen mit einem Betreuer über einen längeren Zeitraum, wobei das angebliche Geschehen mehrere Phasen umfasse: Abholen im Zimmer, sexuelle Handlungen, Zurückkehren in das Zimmer und Aufbewahren eines Geheimnisses). Es wäre nicht zu erwarten, dass die Beschwerdegegnerin diese komplexe Aussage ohne Erlebnishintergrund hätte produzieren können (kantonale Akten GA/10 S. 101). Die Aussage der Beschwerdegegnerin zum angeblichen Sachverhalt weise insgesamt - unter Berücksichtigung ihrer eingeschränkten kognitiven Leistungen - eine hohe Aussagequalität auf, d.h., auch wenn die Beschwerdegegnerin gelegentlich in ihrer Welt und ihren Phantasien lebe oder leben würde, werde im Rahmen des Gutachtens überprüft, ob ihre konkrete Aussage zum angeblichen Sachverhalt hätte erfunden werden können. Dies sei aus gutachterlicher Sicht zu verneinen. Würde die Beschwerdegegnerin eine Phantasiegeschichte erzählen, wäre zu erwarten, dass ihre Aussage diesbezüglich keine Aussagequalität aufweisen würde bzw. nicht logisch konsistent, nicht verständlich und nicht konstant wäre. Auch liesse sich insbesondere nicht erwarten, dass die Beschwerdegegnerin - angesichts ihrer mittelgradigen Intelligenzminderung - Phantasiegeschichten mit sexuellem Inhalt erfinden, darüber in logisch konsistenter und konstanter Weise berichten und diese auch noch räumlich sowie zeitlich mit dem missbrauchsspezifischen Aspekt des Geheimnisses in ihrem Leben in der Wohngruppe verknüpfen könnte. Dies deshalb, weil sie kein sexuelles Wissen oder Vorerfahrung über Oralverkehr, Berührungen der Scheide und des Glieds sowie sexuellen Missbrauch habe, die ihr als Grundlage für diese Erzählungen dienen könnten (kantonale Akten GA/10 S. 102). Vorliegend ist nicht bestritten, dass das Wissen der Beschwerdegegnerin über Sexualität minim und vergleichbar mit dem Wissen eines Kindes im Alter von 4-7 Jahren ist (kantonale Akten GA/10 S. 49).
Im Lichte des Dargelegten kann der Vorinstanz nicht gefolgt werden, wenn sie festhält, die Gutachterin habe zu wenig einbezogen, dass die Beschwerdegegnerin gemäss den Angaben mehrerer Personen dazu neige, im Kern möglicherweise Wahres bzw. Erlebtes mit anderen Begebenheiten oder eigenen Vorstellungen zu vermischen und dies gegenüber Dritten als vermeintlich wahre "Geschichte" wiederzugeben. Damit kann darin entgegen der Meinung der Vorinstanz nicht ein ernsthafter Grund liegen, um vom Gutachten abzuweichen. Insofern lässt sich gestützt darauf auch nicht daran zweifeln, ob der Beschwerdegegnerin diejenige Aussagetüchtigkeit attestiert werden kann, die ihr das Gutachten zugesteht oder ob entgegen der ausdrücklichen gutachterlichen Schlussfolgerung eine Suggestion nicht auszuschliessen ist. Vielmehr erweist sich die vorinstanzliche Feststellung, die Sachverständige habe dem Aspekt der "erzählerischen Darstellung" der Beschwerdegegnerin zu wenig Beachtung geschenkt, als aktenwidrig.
2.5.2. Unbegründet ist ferner der pauschale Vorwurf der Vorinstanz, das Gutachten sei auch klar mangelhaft, weil sich die Expertin nicht mit den Aussagen von E._, der ehemaligen Betreuerin der Beschwerdegegnerin, auseinandergesetzt habe. Diese halte die Vorwürfe zulasten des Beschwerdegegners für nicht vorstellbar (Entscheid S. 15 E. 3.b/ee/ddd). Die sachverständige Person hat die Aussagen von E._ im aussagepsychologischen Gutachten auf mehreren Seiten zusammengefasst (kantonale Akten GA/10 S. 30-32). Zudem nahm sie im Rahmen der Ergänzungsfragen der Verteidigung, wie bereits dargelegt, explizit Stellung zur Einschätzung von E._. Eine weitergehende (Beweis-) Würdigung lag nicht im Aufgabenbereich der Gutachterin.
2.5.3. Der weitere Einwand der Vorinstanz, in den Aussagen der Beschwerdegegnerin seien zahlreiche Realkriterien nicht erfüllt, was auch die Gutachterin zugestehe (Entscheid S. 14 E. 3.b/ee/bbb), geht sodann bereits deshalb fehl, weil es bei der Analyse der Qualität einer Aussage weniger auf die Anzahl als auf die Qualität der Realitätskennzeichen ankommt (E. 2.3.3). Auch die Sachverständige führte diesbezüglich aus, wenn eine Aussage in ihrer Gesamtbeurteilung neben Anzeichen der Eigenständigkeit eine Vielzahl qualitativ schwerwiegender inhaltlicher Realkennzeichen aufweise, die nicht additiv, sondern in ihrer Kombination als Merkmalskomplex zu betrachten seien und deren diagnostische Valenz hoch einzuschätzen sei, dann spreche dies für die Wahrscheinlichkeit, dass die Äusserungen auf eigenen Erlebnissen beruhen würden (kantonale Akten GA/10 S. 80).
2.5.4. Schliesslich erwägt die Vorinstanz, auch bei den von der Gutachterin als erfüllt qualifizierten Realkennzeichen der logischen Konsistenz, des quantitativen Detailsreichtums und der kontextuellen bzw. räumlich-zeitlichen Einbettung sei ein Fragezeichen zu setzen (Entscheid S. 14 f. E. 3.b/ee/ccc).
Die Vorinstanz und der Beschwerdegegner kritisieren die logische Konsistenz der Aussage der Beschwerdegegnerin, weil diese die Frage betreffend einer Reaktion des Penis des Beschwerdegegners auf ihre Berührung mit der Hand bzw. dem Mund verneint habe (Entscheid S. 14 E. 3.b/ee/ccc; Beschwerdeantwort S. 4 f.; vgl. Einvernahme der Beschwerdegegnerin vom 29. November 2016, kantonale Akten E/4, Fragen 133 f. S. 19 und Fragen 162 ff. S. 22). In diesem Zusammenhang weisen sie zwar zutreffend darauf hin, dass in einer solchen Situation eine Veränderung des Gliedes zu erwarten wäre. Indessen besteht die Möglichkeit, dass der Penis des Beschwerdegegners bereits erigiert war, als er sich ausgezogen hat, dieser sich folglich für die Beschwerdegegnerin vor ihren Augen nicht verändert hat. Allerdings erklärte diese auf entsprechende Nachfrage, das Glied sei weich gewesen (Einvernahme der Beschwerdegegnerin vom 9. August 2017, kantonale Akten E/8, Frage 210 S. 29). Ohnehin vermag diese auf den ersten Blick unerwartete Angabe der Beschwerdegegnerin keinen triftigen Grund darzustellen, um an der Richtigkeit des Gutachtens zu zweifeln. Die Sachverständige vertiefte sich auf über fünf Seiten mit dem Realkennzeichen der logischen Konsistenz. Sie setzte sich dabei eingehend mit den Ausführungen der Beschwerdegegnerin auseinander und gelangte zum Schluss, deren Aussagen bezüglich der sexuellen Handlungen "Gliedli anfassen (ahlange) ", "an ihrem Füdli herummachen/ahlange" (Bemerkung zum Begriff "Füdli": Füdli bedeutet für die Beschwerdegegnerin zugleich Scheide und Po-Bereich, vgl. kantonale Akten GA/10 S. 60) und "Gliedli is Muul neh" seien insgesamt schlüssig sowie stimmig. Sie würden keine Widersprüche enthalten. Die Aussage zum Sachverhalt sei in ihrer Konkretheit, Deutlichkeit und Anschaulichkeit angesichts der kognitiven Einschränkungen der Beschwerdegegnerin als hoch zu bewerten (kantonale Akten GA/10 S. 57-62). Diese gründlichen und konsistenten gutachterlichen Ausführungen sind nicht zu beanstanden.
Weiter erwägt die Vorinstanz, die Beschwerdegegnerin habe davor und auch noch anlässlich der zweiten staatsanwaltschaftlichen Einvernahme zunächst ausdrücklich sowie klar verneint, mit dem Beschwerdegegner oder mit einem anderen Mann Geschlechtsverkehr gehabt zu haben (Einvernahme der Beschwerdegegnerin vom 9. August 2017, kantonale Akten E/8, Fragen 166 ff. S. 23 ff.). Im Widerspruch dazu, habe sie im späteren Verlauf dieser Einvernahme jedoch erklärt, dass es mit dem Beschwerdegegner auch zu Geschlechtsverkehr gekommen sei ("Gliedli i mis Füdli si [...] das Gliedli i mis Füdli"; Einvernahme der Beschwerdegegnerin vom 9. August 2017, kantonale Akten E/8, Frage 196 S. 27). Dies werfe Fragen in Bezug auf die Glaubhaftigkeit der übrigen Aussagen zum eigentlichen Kerngeschehen auf (Entscheid S. 15 E. 3.b/ee/ccc). Der Beschwerdegegner macht in diesem Zusammenhang ebenfalls geltend, die Aussagen der Beschwerdegegnerin seien deshalb nicht konstant (Beschwerdeantwort S. 4). Diese Argumentation greift zu kurz. Die Aussage "Gliedli i mis Füdli si" machte die Beschwerdegegnerin lediglich an einer Stelle, wobei sie auf unmittelbare Nachfrage nichts anfügte, woraus darauf geschlossen werden könnte, dass es zwischen ihr und dem Beschwerdegegner tatsächlich zum Geschlechtsverkehr gekommen ist. Die Gutachterin qualifizierte die Angabe "Gliedli i mis Füdli si" denn auch nicht als glaubhaft. Demgegenüber waren die Aussagen der Beschwerdegegnerin zu den (angeklagten) sexuellen Handlungen "Gliedli anfassen (ahlange) ", "an ihrem Füdli herummachen/ahlange" und "Gliedli is Muul neh" immer konstant sowie logisch konsistent. Damit liegt kein Widerspruch vor, wenn die sachverständige Person diese Angaben als glaubhaft erachtete, die Aussage bezüglich des vermeintlichen Geschlechtsverkehrs hingegen nicht (vgl. kantonale Akten GA/10 S. 98). Der Umstand, dass die Beschwerdegegnerin entgegen ihren anderen Aussagen einmal ausführte, sie sei jeweils selbständig ohne Begleitung des Beschwerdegegners in ihr Zimmer zurück bzw. dieser habe einmal draussen - also an einem gänzlich anderen Ort - bei ihr am "Füdli umegmacht" (Entscheid S. 15 E. 3.b/ee/ccc), ändert nichts daran, dass die Beschwerdegegnerin das Kerngeschehen gemäss Gutachten - angesichts ihrer eingeschränkten kognitiven und sprachlichen Kompetenzen - in ihren Aussagen in einer hohen Qualität schildert.
Ferner sieht die Vorinstanz das Realkennzeichen des quantitativen Detailreichtums als nicht gegeben. Sie erwägt, es sei bei einer sehr rudimentären, allgemeinen und oberflächlichen Schilderung geblieben (Entscheid S. 15 E. 3.b/ee/ccc). Mit dieser Feststellung vermag die Vorinstanz bereits deshalb keinen ernsthaften Einwand gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen aufzuzeigen, weil völlig unklar ist, ob bzw. inwiefern die Vorinstanz u.a. die kognitiven Einschränkungen der Beschwerdegegnerin, die unbestrittenermassen den Beizug einer sachverständigen Person erforderlich machten, in ihre Würdigung einbezogen hat. Die Gutachterin führte hierzu explizit aus, insgesamt würden sich die intelligenzgeminderten gegenüber den normal begabten Personen oft im Detailreichtum und in der Klarheit ihrer Berichte unterscheiden (kantonale Akten GA/10 S. 45). Die Expertin hielt fest, die Beschwerdegegnerin erfülle das Erfordernis der Aussagetüchtigkeit und qualifizierte deren Aussagen betreffend die sexuellen Handlungen als logisch konsistent und von hoher Qualität (kantonale Akten GA/10 S. 48 und S. 98). Wenn die Vorinstanz schliesslich bemängelt, den Aussagen der Beschwerdegegnerin sei nur wenig zur genauen kontextuellen bzw. räumlich-zeitlichen Einbettung zu entnehmen (Entscheid S. 15 E. 3.b/ee/ccc), stellt dies ebenfalls kein triftiger Grund dar, um vom Gutachten abzuweichen, denn es ist auch hier fraglich, ob bzw. inwiefern die Vorinstanz u.a. die kognitiven Einschränkungen der Beschwerdegegnerin berücksichtigt hat. Die Gutachterin hält diesbezüglich fest, die Aussage der Beschwerdegegnerin über die angeblichen sexuellen Handlungen sei in einem räumlichen und zeitlichen Kontext eingebettet: Die Beschwerdegegnerin beschreibe, wie der Beschwerdegegner sie in ihrem Zimmer abgeholt habe, wenn die anderen Bewohner schon im Bett bzw. in den jeweiligen Zimmern gewesen seien, und sie in das Pikettzimmer gebracht habe. Gemäss Gutachten weisen diese Angaben eine hohe spezifische inhaltliche Qualität auf, welche die Beschwerdegegnerin ohne Erlebnisbezug nicht hätte produzieren können (kantonale Akten GA/10 S. 67 f.). Mit der Beschwerdeführerin ist weiter festzuhalten, dass in den Aussagen der Beschwerdegegnerin etliche kontextuelle bzw. räumlich-zeitliche Elemente vorliegen, die unter der Berücksichtigung der kognitiven Einschränkung der Beschwerdegegnerin als detailreich und logisch konsistent betrachtet werden müssen. Die meisten dieser Elemente werden in den Einvernahmen mehrfach thematisiert (Beschwerde S. 15 f.).
2.6. Die Rügen der Beschwerdeführerin erweisen sich als begründet. Die Vorinstanz verletzt Bundesrecht und verfällt in Willkür, indem sie erwägt, es bestünden triftige Gründe, um vom eingeholten Gutachten abzuweichen. Nach dem Ausgeführten liegen keine ernsthaften Einwände gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen vor. Folglich besteht auch kein Anlass, die Angelegenheit der Vorinstanz zur Erhebung zusätzlicher Beweise zurückzuweisen (E. 2.4). Abschliessend ist daher festzuhalten, dass auf das aussagepsychologische Gutachten vom 29. September 2017 abgestellt und deshalb auch davon ausgegangen werden kann, dass die Beschwerdegegnerin aussagetüchtig ist und dass ihre Aussagen glaubhaft sind. Mithin ist der von der Vorinstanz auf den Grundsatz "in dubio pro reo" gestützte Freispruch des Beschwerdegegners aufzuheben (E. 1.2).
3.
3.1. Die Beschwerdeführerin macht weiter geltend, die Vorinstanz stelle den Sachverhalt willkürlich fest und wende <ref-law> falsch an. Diese erachte zu Unrecht die Ausnützung der Abhängigkeit als nicht gegeben. Es sei aktenwidrig, bei der Beschwerdegegnerin nicht von einer leichten Beeinflussbarkeit auszugehen. Sodann ziehe die Vorinstanz aus der Feststellung, dass die Beschwerdegegnerin in ihr angenehme körperliche Annäherungen einwilligen und unangenehme körperliche Annäherungen ablehnen könne, den falschen Schluss, dass diese frei sowie eigenverantwortlich habe in die fraglichen sexuellen Handlungen ihr Einverständnis erklären können. Der Beschwerdegegner habe gewusst, inwiefern die Beschwerdegegnerin Hilfe und Pflege benötige sowie inwieweit sie in kognitiver Hinsicht eingeschränkt sei. Aufgrund der stationären Pflegesituation und des Gesundheitszustands der Beschwerdegegnerin habe ein klares Machtgefälle zwischen ihr und dem Beschwerdegegner bestanden. Wegen ihrer Zuneigung zu ihm sei die Beschwerdegegnerin auch emotional von ihm abhängig gewesen, was sie besonders beeinflussbar mache. Die Geheimnisanweisung und die Heimlichkeit hätten die Abhängigkeit weiter erhöht. Die Beschwerdegegnerin habe weder die Initiative ergriffen, noch habe sie den Beschwerdegegner verführt. Sie sei sowohl kognitiv als auch emotional mit einem kindlichen Opfer gleichzustellen. Der Beschwerdegegner habe offensichtlich auf ihre Willensbildung eingewirkt, indem er ihre strukturelle und emotionale Abhängigkeit von ihm und damit seine Machtposition ausgenützt sowie ihr Vertrauen missbraucht habe (Beschwerde S. 4 ff., S. 24 f. und S. 28 ff.).
3.2. Die Vorinstanz hält fest, selbst, wenn der angeklagte Sachverhalt erwiesen wäre, stelle sich die Frage, ob der Beschwerdegegner gestützt darauf wegen mehrfacher sexueller Handlungen mit einem Anstaltspflegling schuldig zu erklären sei. Die Beschwerdegegnerin gelte als Anstaltspflegling. Das Tatbestandsmerkmal der sexuellen Handlungen sei erfüllt und zwischen dem Beschwerdegegner und der Beschwerdegegnerin bestehe ein Abhängigkeitsverhältnis. Allerdings lasse das gutachterlich festgestellte Mass der Urteilsfähigkeit der Beschwerdegegnerin in Bezug auf sexuelle Handlungen nicht nur den Tatbestand der Schändung ausser Betracht fallen. Gemäss Gutachten könne die Beschwerdegegnerin emotional beurteilen, ob sie eine körperliche Annäherung als angenehm oder unangenehm empfinde, und könne entscheiden, ob sie dies wünsche oder nicht. Sie sei ebenso in der Lage in für sie gewünschte körperliche Annäherungen einzuwilligen, diese allenfalls zu erwidern und nicht gewünschte Annäherungen abzuweisen. Dass sie nur beschränkt fähig sei, die sozialen, körperlichen oder juristischen Konsequenzen zu verstehen, spiele hierbei keine massgebende Rolle. Die Beschwerdegegnerin habe somit frei und eigenverantwortlich in die fraglichen sexuellen Handlungen einwilligen können. Entsprechend ihrer Urteilsfähigkeit habe sie denn auch in die dem Beschwerdegegner vorgeworfenen sexuellen Handlungen aus freien Stücken eingewilligt. So habe sich die Beschwerdegegnerin gemäss eigenen Angaben weder bedrängt gefühlt, noch sei sie mit den Handlungen nicht einverstanden gewesen. Sie würde wieder mit dem Beschwerdegegner ins Betreuerzimmer gehen, wenn er sie abhole. Sie habe die sexuellen Handlungen mit dem Beschwerdegegner als für sie angenehm bzw. als gut beschrieben. Ein weiterer Punkt, der für die Freiwilligkeit spreche, sei der Umstand, dass die Beschwerdegegnerin sich ihm gegenüber eifersüchtig gezeigt bzw. seine Nähe und Aufmerksamkeit gesucht habe. Die Beschwerdegegnerin sei darüber bestürzt gewesen, dass der Beschwerdegegner von der Einrichtung habe weggehen müssen. In einem an ihre aktuelle Betreuerin gerichteten Brief betone sie nochmals, dass sie die Handlungen des Beschwerdegegners gewollt habe und diese ihr gefallen hätten. Insgesamt könne somit weder von einer leichten Beeinflussbarkeit der Beschwerdegegnerin, noch von unfreiwilligen Handlungen gesprochen werden; das Gegenteil sei jedenfalls nicht zweifelsfrei nachgewiesen - trotz des Abhängigkeitsverhältnisses zwischen der Beschwerdegegnerin und dem Beschwerdegegner. Eine Verletzung der sexuellen Selbstbestimmung sei nicht erkennbar. Ein tatbestandsmässiges Ausnützen liege nicht vor bzw. sei anhand des angeklagten Sachverhalts nicht erwiesen (Entscheid S. 18 ff. E. 4).
3.3. Gemäss <ref-law> wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe bestraft, wer unter Ausnützung der Abhängigkeit einen Anstaltspflegling, Anstaltsinsassen, Gefangenen, Verhafteten oder Beschuldigten veranlasst, eine sexuelle Handlung vorzunehmen oder zu dulden. Geschütztes Rechtsgut ist - wie bei <ref-law> bzw. bei den anderen Tatbeständen des zweiten Abschnitts des Sexualstrafrechts - die Freiheit der sexuellen Selbstbestimmung (<ref-ruling> E. 1; PHILIPP MAIER, in: Basler Kommentar, Strafrecht II, Niggli/Wiprächtiger [Hrsg.], 4. Aufl. 2019, N. 1 zu <ref-law>; TRECHSEL/BERTOSSA, in: Trechsel/Pieth [Hrsg.], Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 4. Aufl. 2021, N. 1 zu Art. 192 f. StGB; ESTHER OMLIN, Intersubjektiver Zwang & Willensfreiheit, 2002, S. 87; NORA SCHEIDEGGER, Das Sexualstrafrecht der Schweiz, 2018, N. 502; ACKERMANN/VOGLER/BAUMANN/EGLI, Strafrecht Individualinteressen, Bern 2019, S. 361).
3.4.
3.4.1. Der Beschwerdegegner wendet ein, es liege kein Abhängigkeitsverhältnis vor. Von einer engen Beziehung zwischen ihm und der Beschwerdegegnerin könne nicht die Rede sein, da er seit einigen Jahren nicht mehr ihr Lieblingsbetreuer gewesen sei. Nach dem Wechsel in die "obere Gruppe" habe er sie nur noch zufällig gesehen und sie auch nicht mehr gepflegt oder betreut. Der einzige berufliche Kontakt habe während des Nachtdienstes bestanden. Er habe da zwar weiterhin die Weisungsbefugnis gehabt. Weil die Heimbewohner in der Nacht aber mehrheitlich schlafen würden und ein Pflegeeinsatz des Nachtdienstes die absolute Ausnahme sei, könne nicht von einer Abhängigkeit im Sinne des Gesetzes gesprochen werden. Somit sei die Beschwerdegegnerin nicht auf ihn angewiesen gewesen. Die Betreuungsarbeiten, welche diese beanspruche, würden sich auf den Tag beschränken. Entsprechend sei sie nach seinem Wechsel in die "obere Gruppe" nicht mehr von ihm abhängig gewesen. Es bestehe auch kein Machtgefälle zwischen ihnen. Gemäss Gutachten habe die Beschwerdegegnerin gelernt, zu ihm Distanz zu wahren. Sie sei nicht mehr eifersüchtig und könne mit seiner Abwesenheit umgehen. Die Gutachterin habe festgehalten, dass die Beschwerdegegnerin ohne Weiteres in der Lage gewesen sei, Annäherungen abzublocken und abzuwehren - explizit auch solche von ihm - sofern sie dies nicht wolle (Beschwerdeantwort S. 12 f.).
3.4.2. Die Vorinstanz stellt fest, die Beschwerdegegnerin leide an einer somatischen und zerebralen Mehrfachbehinderung, an einer mittelgradigen Intelligenzminderung, einer dualen Sinnesbeeinträchtigung und an einer emotionalen Entwicklungsstörung. Sie stehe unter umfassender Beistandschaft und lebe seit ihrem 18. Lebensjahr im "F._". Es stehe ausser Frage, dass sie in erheblichem Mass auf Unterstützung angewiesen sei, was gegenüber sie betreuenden Personen auf ein Abhängigkeitsverhältnis schliessen lasse. Der Beschwerdegegner sei während 16 Jahren Betreuer in der Gruppe der Beschwerdegegnerin gewesen. Ab August 2011 habe er eine andere Gruppe geleitet. Während seiner nächtlichen Pikettdienste, die er mindestens einmal im Monat leiste, sei er für alle Pfleglinge zuständig. In dieser Konstellation sei das Abhängigkeitsverhältnis nicht erloschen. Vielmehr bestehe seine Weisungsbefugnis mit Blick auf die Nachtdienste fort, sei der Beschwerdegegner in diesem Zeitpunkt doch der einzige Betreuer vor Ort, der den Bewohnern bei Bedarf zu Hilfe eilen müsse. Ein solcher Bedarf sei bei der Beschwerdegegnerin ohne Zweifel gegeben. Es habe somit weiterhin ein Machtgefälle bestanden, jedenfalls im Zeitpunkt der Nachtpikettdienste (Entscheid S. 18 f. E. 4.d).
3.4.3. Das Opfer ist abhängig im Sinne von <ref-law> bzw. <ref-law>, wenn es auf Grund eines im Gesetz genannten Umstandes nicht ungebunden bzw. frei ist und damit objektiv oder auch nur subjektiv auf den Täter bzw. seine Fürsorge angewiesen ist. Soweit es um ein Abhängigkeitsverhältnis geht, muss dieses die Entscheidungsfreiheit wesentlich einschränken. Für die Bestimmung des Ausmasses der Abhängigkeit sind die konkreten Umstände des Einzelfalles massgebend. Dem Abhängigkeitsverhältnis liegt in der Regel eine besondere Vertrauensbeziehung und immer ein ausgeprägtes Machtgefälle zu Grunde (vgl. <ref-ruling> E. 5.2; <ref-ruling> E. 1).
Zur Bestimmung des Ausmasses der Abhängigkeit wird ein objektiv-individueller Massstab angewendet: Zum einen muss das Opfer bei objektiver Betrachtung tatsächlich vom Täter abhängig sein. Zum anderen gilt es die individuelle Persönlichkeit und die konkreten Umstände zu berücksichtigen, um zu entscheiden, ob das Opfer keine andere Möglichkeit gesehen hat, als sich für die Zulassung oder Vornahme der sexuellen Handlung zu entscheiden (PHILIPP MAIER, in: Basler Kommentar, Strafrecht II, 4. Aufl. 2019, N. 10 zu <ref-law> und N. 9 zu <ref-law>; ACKERMANN/VOGLER/BAUMANN/EGLI, a.a.O., S. 381 und S. 387). Der Täter muss sich dem Opfer gegenüber in einer dominanten Position befinden (Urteil 6B_1010/2013 vom 17. Februar 2014 E. 3.1 mit Hinweisen; NORA SCHEIDEGGER, in: StGB, Annotierter Kommentar, Damian K. Graf [Hrsg.], 2020, N. 3 zu <ref-law>; DIESELBE, Das Sexualstrafrecht der Schweiz, 2018, N. 505; DUPUIS ET AL., Petit commentaire, Code pénal, 2. Aufl. 2017, N. 9 zu <ref-law>). Eine besonders intensive Abhängigkeit ist nicht erforderlich, es genügt, wenn das Opfer auf die Dienste des Täters angewiesen ist (<ref-ruling> noch zu aArt. 193 StGB; NORA SCHEIDEGGER, in: StGB, Annotierter Kommentar, Damian K. Graf [Hrsg.], 2020, N. 3 zu <ref-law>; DIESELBE, Das Sexualstrafrecht der Schweiz, 2018, N. 505; PHILIPP MAIER, a.a.O., N. 8 zu <ref-law> mit Hinweisen; TRECHSEL/BERTOSSA, a.a.O., N. 6 zu <ref-law>; DUPUIS ET AL., a.a.O., N. 8 zu <ref-law>).
3.4.4. Die Vorinstanz bejaht das Bestehen eines Abhängigkeitsverhältnisses zwischen dem Beschwerdegegner und der Beschwerdegegnerin zu Recht. Was der Beschwerdegegner dagegen einwendet, führt zu keinem anderen Ergebnis. Soweit er von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweicht oder diese ergänzt und dabei lediglich seine Sicht der Dinge aufzeigt, kann auf seine Vorbringen nicht eingetreten werden (vgl. E. 2.3.1). Dies ist etwa der Fall, wenn er geltend macht, er sei seit Jahren nicht mehr der Lieblingsbetreuer der Beschwerdegegnerin gewesen (Beschwerdeantwort S. 12). Vorliegend steht ausser Frage, dass die Beschwerdegegnerin durch ihre Beeinträchtigungen erheblich eingeschränkt und von Pflege sowie Betreuung abhängig ist. Weiter war der Beschwerdegegner während 16 Jahren Betreuer in ihrer Gruppe, wobei er ab dem Jahr 2010 ihr Lieblingsbetreuer war (Entscheid S. 5 E. 2.a). Für den massgeblichen Zeitraum, Anfang 2014 bis Ende Juli 2016, kann damit ohne Weiteres von einer besonderen Vertrauensbeziehung zwischen dem Beschwerdegegner und der Beschwerdegegnerin ausgegangen werden, selbst wenn er ab August 2011 Leiter der "oberen Gruppe" wurde. Obwohl er die Gruppe wechselte, war er sodann während den von ihm mindestens einmal im Monat zu leistenden Nachtdiensten, weiterhin für allfällige Bedürfnisse der Beschwerdegegnerin zuständig. Gemäss den Feststellungen der Vorinstanz war der Beschwerdegegner in der Nacht jeweils der einzige Betreuer vor Ort, der den Anstaltspfleglingen bei Bedarf zu Hilfe eilen konnte bzw. musste. Damit bestand seine Fürsorgepflicht und Weisungsbefugnis - zumindest auch im Zeitpunkt der Nachtpikettdienste - fort, weshalb auch insofern das Abhängigkeitsverhältnis unabhängig von seinem Wechsel in eine andere Gruppe weiterhin vorhanden war. Im Lichte der konkreten Umstände - u.a. der stationären Pflegesituation, des Gesundheitszustands der Beschwerdegegnerin, der besonderen Vertrauensbeziehung - ist das zwischen dem Beschwerdegegner und der Beschwerdegegnerin bestehende Machtgefälle sogar als ausgesprochen ausgeprägt zu bezeichnen.
3.5.
3.5.1. Die Beschwerdeführerin rügt, die Vorinstanz verletze <ref-law>, weil sie zu Unrecht die Ausnützung der Abhängigkeit als nicht gegeben erachte. Sie ziehe aus ihrer Feststellung, dass die Beschwerdegegnerin in ihr angenehme körperliche Annäherungen einwilligen und unangenehme körperliche Annäherungen ablehnen könne, willkürlich den Schluss, dass die Beschwerdegegnerin frei sowie eigenverantwortlich in die fraglichen sexuellen Handlungen habe einwilligen können (Beschwerde S. 4 ff., S. 24 f. und S. 28 ff.).
3.5.2. Es ist unbestritten, dass das Gutachten vom 29. September 2017 über die Aussagetüchtigkeit bzw. Urteilsfähigkeit der Beschwerdegegnerin bezüglich Sexualität festhält, das allgemeine Wissen der Beschwerdegegnerin über Sexualität sei sehr minim und mit demjenigen eines vier bis sieben Jahre alten Kindes vergleichbar. Zugleich habe die Beschwerdegegnerin aber den Körper einer über 40 Jahre alten Frau und könne zwischen körperlichen Annäherungen und sexuellen Berührungen, die ihr angenehm seien, und solchen, die sie als unangenehm empfinde, unterscheiden und darauf basierend in angenehme Situationen einwilligen. Ausserdem sei sie in der Lage, auszudrücken, wenn ihr eine Annäherung unangenehm sei, und sie könne sich dagegen wehren (Entscheid S. 10 E. 3.b/bb und S. 21 f. E. 4.e/cc; Aussagepsychologisches Gutachten vom 29. September 2017, kantonale Akten GA/10). Gemäss ihren eigenen Aussagen fühlte sich die Beschwerdegegnerin vom Beschwerdegegner weder bedrängt, noch war sie nicht mit den Handlungen einverstanden. Sie würde wieder mit ihm ins Betreuerzimmer gehen, wenn er sie wieder abhole. Die Beschwerdegegnerin habe die sexuellen Handlungen als für sie angenehm bzw. gut beschrieben. Sie habe in einem an ihre aktuelle Betreuerin gerichteten Brief betont, dass sie die Handlungen des Beschwerdegegners gewollt habe und diese ihr gefallen hätten (Entscheid S. 22 E. 4.e/cc).
3.5.3. Der objektive Tatbestand von <ref-law> (vgl. auch derjenige von <ref-law> und von <ref-law>) setzt unter anderem voraus, dass der Täter das Abhängigkeitsverhältnis (bzw. die Notlage) ausnützt. Im Gegensatz zum früheren Recht wird nicht mehr von Gesetzes wegen vermutet, dass das vorausgesetzte Abhängigkeitsverhältnis derart intensiv ist, dass eine gültige Einwilligung in jedem Fall ausgeschlossen ist. Vielmehr muss das Ausnützen der Abhängigkeit durch den Täter separat geprüft und begründet werden (vgl. NORA SCHEIDEGGER, Das Sexualstrafrecht der Schweiz, 2018, N. 507 mit Hinweis; gl.M. DUPUIS ET AL., a.a.O., N. 17 zu <ref-law>). Die Ausnützung der Abhängigkeit ist ein eigenständiges Tatbestandsmerkmal (<ref-ruling> E. 2a mit Hinweisen). Bei der Ausnützung von Abhängigkeitsverhältnissen macht sich der Täter eine erheblich eingeschränkte Entscheidungsfreiheit oder Abwehrfähigkeit der abhängigen Person und ihre dadurch gegebene Gefügigkeit bewusst im Hinblick auf ein sexuelles Entgegenkommen zunutze (<ref-ruling> E. 4 mit Hinweis; <ref-ruling> E. 1 S. 118; Urteil 6B_858/2010 vom 10. Februar 2011 E. 6.1.1). Wie intensiv das Abhängigkeitsverhältnis ist, bleibt unerheblich. Um das erforderliche Mass zur Annahme eines Ausnützens bestimmen zu können, muss das Abhängigkeitsverhältnis gleichwohl näher betrachtet werden (ESTHER OMLIN, a.a.O., S. 83).
Das Ausnützen erfordert, dass die abhängige Person die sexuelle Handlung (en) "eigentlich nicht will" und sie sich, entgegen ihrer inneren Widerstände, nur unter dem Eindruck der Autorität des andern fügt. Dies ist der Fall, wenn die überlegene Person (offen oder versteckt) Druck ausübt, ohne dass die Intensität einer Nötigung im Sinne von <ref-law> erreicht wird (Urteil 6S.219/2004 vom 1. September 2004 E. 5.1.2 mit Hinweisen). Nicht im Widerspruch hierzu steht, dass ein Ausnützen vorliegen kann, ohne dass der Täter die abhängige Person mit Drohungen oder auf andere Weise unter Druck setzt (<ref-ruling> E. 2a S. 131 mit Hinweisen). Namentlich ist ein Ausnützen gegeben, wenn die abhängige Person aufgrund ihrer unterlegenen Stellung ernstliche Nachteile befürchtet und sich deswegen nicht zu widersetzen wagt. Die blosse Verführung durch den überlegenen Teil ist demgegenüber noch kein Ausnützen (Urteil 6S.219/2004 vom 1. September 2004 E. 5.1.2 mit Hinweisen; PHILIPP MAIER, a.a.O., N. 12 zu <ref-law>; TRECHSEL/BERTOSSA, a.a.O., N. 9 zu <ref-law>). Jedenfalls findet die Ausnützung auf der subjektiven Ebene beim Abhängigen statt, indem er annimmt, sich dem Täter fügen zu müssen (TOM FREYTAG, Bundesgericht, Kassationshof, 4.5.1999, Staatsanwaltschaft des Kantons Waadt c.S. 6S.865/1998; Nichtigkeitsbeschwerde, AJP 2000, S. 124). Die Schwierigkeit besteht darin, dass sich objektiv nur das Bestehen eines Abhängigkeitsverhältnisses feststellen lässt, während sich dessen Ausnützung auf der subjektiven Seite abspielt. Sie kommt darin zum Ausdruck, dass das Opfer annimmt, sich zur Vermeidung von Nachteilen oder auch nur schon im Hinblick auf die übergeordnete Stellung des Täters dessen Wünschen unterziehen zu müssen (JÖRG REHBERG, Das revidierte Sexualstrafrecht, AJP 1993, S. 25; ANDREAS DONATSCH, Strafrecht III, 11. Aufl. 2018, S. 554 f.). Dass das Opfer die Ausnützung der Abhängigkeit in jedem Fall erkennt, ist nicht erforderlich (NORA SCHEIDEGGER, in: StGB, Annotierter Kommentar, Damian K. Graf [Hrsg.], 2020, N. 5 zu <ref-law> mit Hinweis auf Urteil 6B_858/2010 vom 10. Februar 2011 E. 6.4.2). Die Tatsache, dass der Täter die Initiative für das Zustandekommen des Sexualkontakts ergriffen hat, kann eher als zusätzliches Indiz für ein Ausnützen und damit gegen eine gesetzlich wirksame Einwilligung gewertet werden (Urteil 6B_1010/2013 vom 17. Februar 2014 E. 3.2.1; NORA SCHEIDEGGER, Das Sexualstrafrecht der Schweiz, 2018, N. 508).
Das faktische Einverständnis liegt in der Natur der Ausnützung eines Abhängigkeitsverhältnisses und genügt deshalb nicht, die Straflosigkeit des Täters zu begründen (ACKERMANN/VOGLER/BAUMANN/EGLI, a.a.O., S. 393). Ist die betroffene Person vom Täter abhängig, so ist sie in ihrer Entscheidung, in sexuelle Handlungen einzuwilligen oder sie zu verweigern, nicht mehr völlig frei. Duldet sie in dieser Lage sexuelle Handlungen, ja gibt sie dazu ihre ausdrückliche Zustimmung und Mitwirkung, so ist der Täter doch strafbar, wenn die Abhängigkeit der Person sie gefügig gemacht hat. Entscheidend ist daher, ob die betroffene Person durch die Abhängigkeit zur Duldung der sexuellen Handlungen bestimmt wurde, oder ob sie unabhängig davon aus eigenem Antrieb eingewilligt hat (<ref-ruling> E. 1 S. 118 mit Hinweisen; Urteil 6B_1010/2013 vom 17. Februar 2014 E. 3.1). Die Abhängigkeit muss also kausal dafür sein, dass sich das Opfer auf eine sexuelle Beziehung mit dem Täter eingelassen hat (<ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 2c/cc; <ref-ruling> E. 2; je mit Hinweisen). Nur das freiverantwortliche, vom Abhängigkeitsverhältnis unbeeinflusste Einverständnis schliesst den Tatbestand aus (NORA SCHEIDEGGER, in: StGB, Annotierter Kommentar, Damian K. Graf [Hrsg.], 2020, N. 4 zu <ref-law> mit Hinweisen; DIESELBE, Das Sexualstrafrecht der Schweiz, 2018, N. 530). So liegt kein Ausnützen vor, wenn die Beteiligten freiwillig sexuelle Kontakte miteinander unterhalten oder eine Liebesbeziehung eingegangen sind, ohne dass der nicht-abhängige Partner seine Überlegenheit missbraucht hat (Urteile 6B_211/2020 vom 19. Mai 2020 E. 4.2.1; 6B_858/2010 vom 10. Februar 2011 E. 6.1.1; gl.M. JÖRG REHBERG, a.a.O., S. 25; PETER HANGARTNER, Selbstbestimmung im Sexualbereich - Art. 188 bis 193 StGB, Diss. St. Gallen 1998, S. 231). Denn es lässt sich nicht von der Ausnützung einer Abhängigkeit sprechen, wenn das dem Täter von seiner Stellung her unterlegene Opfer aus Zuneigung geschlechtlichen Umgang gewährt oder dies aus anderen Gründen auch unabhängig vom Bestehen des Subordinationsverhältnisses getan hätte (ANDREAS DONATSCH, a.a.O., S. 555; CHRISTOPH HOFFMANN, Das Abhängigkeitsverhältnis als strafbegründendes und strafschärfendes Merkmal der Sittlichkeitsdelikte, Diss. Bern 1968, S. 128).
Ob angesichts der konkreten tatsächlichen Umstände ein Abhängigkeitsverhältnis bestand und ob dieses ausgenützt wurde, ist eine Rechtsfrage (<ref-ruling> E. 2a S. 131; Urteil 6B_858/2010 vom 10. Februar 2011 E. 6.1.1).
3.5.4. Der subjektive Tatbestand erfordert Vorsatz, wobei Eventualvorsatz genügt. Der Täter muss zumindest in Kauf nehmen, dass er sich über den inneren Widerstand der abhängigen Person hinwegsetzt (Urteile 6B_211/2020 vom 19. Mai 2020 E. 4.2.2; 6B_858/2010 vom 10. Februar 2011 E. 6.1.2; je mit Hinweis; PHILIPP MAIER, a.a.O., N. 14 zu <ref-law>). Es ist die übergeordnete Person in einem Abhängigkeitsverhältnis, die sich darüber versichern muss, dass allfällige sexuelle Handlungen ausschliesslich im gegenseitigen Einverständnis vorgenommen werden und nicht auf einer vorbestehenden Drucksituation gründen (Urteil 6B_211/2020 vom 19. Mai 2020 E. 4.5.1).
3.5.5. Die Beschwerdeführerin bringt vor, in Anlehnung an <ref-law> sei bei <ref-law> die Schwelle zur Bejahung des Tatbestandselements der Ausnutzung bei in ihrer Intelligenz eingeschränkten Opfern immer tief anzusetzen. Andernfalls würde ein 15-jähriges Kind, das Opfer einer sexuellen Handlung werde, strafrechtlich umfassender geschützt, als ein minderintelligentes erwachsenes Opfer mit einem kindlichen, intellektuellen Entwicklungsstand wie die Beschwerdegegnerin (Beschwerde S. 31).
Obwohl der Wunsch der Beschwerdeführerin, Menschen mit geistiger Behinderung besser vor sexuellen Übergriffen zu schützen, durchaus geteilt werden kann, ist ihre Rüge unbegründet. Die Beschwerdeführerin scheint die Meinung zu vertreten, dass für die Beschwerdegegnerin - insbesondere aufgrund ihrer Behinderung - ein anderer Massstab für die "Bewertung" des Tatbestandselements des Ausnützens angewendet werden müsste. Diesem Ansatz kann nicht gefolgt werden, denn er führt zu einer unerwünschten Beschränkung der Freiheit der sexuellen Selbstbestimmung, mithin zu einer in sexuellen Belangen vom Gesetzgeber nicht vorgesehenen Bevormundung von Menschen mit einer geistigen Behinderung. Art. 187 und 192 StGB schützen nicht das gleiche Rechtsgut: <ref-law> will die "Gefährdung der Entwicklung von Unmündigen" verhindern, das heisst die ungestörte Entwicklung des Kindes gewährleisten, bis es die notwendige Reife erreicht hat, die es zur verantwortlichen Einwilligung in sexuelle Handlungen befähigt, wobei diese Reife vor dem 16. Altersjahr nach dem Willen des Gesetzgebers immer zu verneinen ist (<ref-ruling> E. 2.b). Geschütztes Rechtsgut von <ref-law> ist hingegen die Freiheit der sexuellen Selbstbestimmung (vgl. E. 3.3). Anders als <ref-law> ist <ref-law> auch erfüllt, wenn das Opfer im Sinne des Gesetzes urteilsfähig und mit den sexuellen Handlungen voll einverstanden ist (siehe <ref-ruling> E. 2.b). Bei Menschen mit geistiger Behinderung ist eine generelle Urteilsunfähigkeit nur mit Zurückhaltung anzunehmen. Für die Kenntnis der Tragweite der sexuellen Handlungen genügt es, wenn das Opfer in der Lage ist, die ungefähre Bedeutung der sexuellen Handlung und ihrer Folgen zu erfassen, und es einen Willen bezüglich des fraglichen sexuellen Kontakts bilden und äussern kann (Urteil 6S.359/2002 vom 7. August 2003 E. 2 mit Hinweis; vgl. auch <ref-ruling>). Nach den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz konnte die Beschwerdegegnerin darüber entscheiden, die sexuellen Handlungen haben zu wollen oder nicht.
3.5.6. Gleichwohl verletzt die Vorinstanz Bundesrecht, wenn sie den Beschwerdegegner mangels Ausnützens i.S.v. <ref-law> vom Vorwurf der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Anstaltspflegling freispricht. Das vorliegende Abhängigkeitsverhältnis und das bestehende Machtgefälle ist hier als ausgesprochen ausgeprägt sowie intensiv zu qualifizieren (vgl. auch E. 3.4.4) : Durch ihre Beeinträchtigungen ist die stationär im Heim wohnende Beschwerdegegnerin erheblich eingeschränkt und von Betreuung sowie Pflege des Betreuungspersonals abhängig (strukturelle Abhängigkeit). Sie ist dem Beschwerdegegner auch in kognitiver Hinsicht massiv unterlegen. Als dieser den Anstoss zum ersten sexuellen Kontakt gab, war er zuvor ca. 16 Jahre lang ihr Betreuer gewesen. Ab dem Jahr 2010 bezeichnete die Beschwerdegegnerin ihn gar als ihren Lieblingsbetreuer, was für ein besonderes Vertrauensverhältnis und eine gewisse emotionale Abhängigkeit sowie Zuneigung spricht. In Anbetracht dieser Umstände kann der Vorinstanz nicht gefolgt werden, wenn sie festhält, die Beschwerdegegnerin sei nicht leicht beeinflussbar gewesen. Dass sie gemäss Gutachten grundsätzlich in der Lage ist, in von ihr als angenehm empfundene körperliche Annäherungen einzuwilligen oder diese zu erwidern und nicht gewünschte Annäherungen abzuweisen, vermag nichts an ihrer vor allem durch diese Abhängigkeit bedingten, leichten Beeinflussbarkeit durch den Beschwerdegegner zu ändern.
Um das erforderliche Mass zur Annahme eines Ausnützens zu bestimmen, ist das Abhängigkeitsverhältnis näher zu betrachten. Je grösser die Unterlegenheit der abhängigen Person ist, umso eher ist ein Ausnützen zu bejahen, denn umso stärker ist die Entscheidungsfreiheit oder Abwehrfähigkeit der abhängigen Person eingeschränkt und umso grösser ist ihre dadurch gegebene Gefügigkeit. Angesichts des hier ausgesprochen ausgeprägten Abhängigkeitsverhältnisses bzw. des Machtgefälles, der massiven kognitiven Unterlegenheit der Beschwerdegegnerin und dem besonderen Vertrauen, welches sie dem Beschwerdegegner entgegen brachte, bedeutet die Tatsache, dass sie die von ihm initiierten sexuellen Handlungen duldete oder vornahm und, dass sie diese als angenehm empfand, nicht, dass sie ihnen frei und eigenverantwortlich zugestimmt hat. In der vorliegenden Konstellation liegt trotz der "Einwilligung" der Beschwerdegegnerin ein Ausnutzen vor. Nicht nur war dem Beschwerdegegner bekannt, dass die Beschwerdegegnerin aufgrund der stationären Pflegesituation von ihm als Betreuer abhängig war, sondern, dass sie ihm auch in kognitiver Hinsicht massiv unterlegen war, und zudem aufgrund der in den Jahren aufgebauten besonderen Vertrauensbeziehung auch in emotionaler Hinsicht völlig unterlegen und damit entsprechend vulnerabel sowie beeinflussbar war. Der Anstoss zum ersten Treffen und den sexuellen Handlungen ging vom Beschwerdegegner aus. Auch bei den späteren sexuellen Kontakten ergriff jeweils er die Initiative. Sodann erfolgten die sexuellen Kontakte im Rahmen dieses institutionalisierten Abhängigkeitsverhältnisses und fanden heimlich in der Nacht im Pikettzimmer der Anstalt statt. Dass der Beschwerdegegner der Beschwerdegegnerin ausserdem ein Schweigegebot auferlegte, verstärkte ihre isolierte Situation zusätzlich und schränkte ihre Entscheidungsfreiheit weiter ein. Unter diesen Umständen war die Einwilligung der Beschwerdegegnerin zu den sexuellen Handlungen durch das starke Abhängigkeitsverhältnis zum Beschwerdegegner beeinflusst. Die Beschwerdegegnerin befand sich in einer derartigen Abhängigkeit vom Beschwerdegegner, dass sie nicht mehr völlig frei war, in der ihr grundsätzlich zustehenden Entscheidung in allfällige sexuelle Handlungen einzuwilligen. Dass sie sich dieser Abhängigkeit und dem starken Machtgefälle nicht bewusst war bzw. ist, ist vorliegend nicht massgebend. Für den Beschwerdegegner war die Abhängigkeit und deren Ausmass sowie die dadurch eingeschränkte Entscheidungsfreiheit der Beschwerdegegnerin erkennbar. Der Freispruch des Beschwerdegegners von der Anklage der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Anstaltspflegling verletzt Bundesrecht. Die Beschwerde erweist sich somit auch insofern als begründet.
4.
Der Beschwerdegegner rügt in seiner Beschwerdeantwort, die Staatsanwaltschaft habe einseitig ermittelt und damit gegen den Untersuchungsgrundsatz verstossen (act. 16, Beschwerdeantwort S. 10 f. Ziff. 2.6).
Auf diesen Einwand kann nicht eingetreten werden, da der Beschwerdegegner ihn erstmals vor Bundesgericht vorbringt und insofern der kantonale Instanzenzug nicht ausgeschöpft ist (vgl. <ref-law>). Weder aus dem vorinstanzlichen noch aus dem erstinstanzlichen Entscheid ergibt sich, dass die Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes bereits im kantonalen Verfahren thematisiert wurde. Schliesslich macht der Beschwerdegegner nicht geltend, die Vorinstanz verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, indem sie zu Unrecht nicht auf ein entsprechendes Vorbringen eingegangen sei.
5.
Die Beschwerde ist gutzuheissen. Der angefochtene Entscheid ist aufzuheben und die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdegegner aufzuerlegen, da er mit seinen Anträgen unterliegt (<ref-law>). Der obsiegenden Beschwerdeführerin ist keine Parteientschädigung zuzusprechen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Kantonsgerichts St. Gallen vom 25. Februar 2020 wird aufgehoben und die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'500.-- werden dem Beschwerdegegner auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. Dezember 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini