Faits :
A.
Par jugement du 20 décembre 2019, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a constaté que A.A._ s'était rendu coupable de vol en bande et par métier, obtention illicite de prestations de l'aide sociale, violation de domicile et usage abusif de permis et de plaques. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 32 mois avec sursis partiel pour une durée de 4 ans, la part ferme à exécuter portant sur 16 mois sous déduction de la détention accomplie avant jugement, a constaté que A.A._ avait été détenu dans des conditions illicites durant 19 jours et ordonné que 10 jours soient déduits de la peine prononcée à titre de réparation de son tort moral, et ordonné son expulsion du territoire suisse pour une durée de 8 ans.
B.
Par jugement du 7 juillet 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par A.A._ et confirmé le jugement de première instance.
Les faits retenus sont en substance les suivants :
B.a. A.A._ est né en 1971 dans un village proche de B._, en Serbie, pays dont il est ressortissant. Il y a passé une enfance ordinaire et y a suivi sa scolarité avant de travailler dans la petite exploitation agricole de son père. Il a rejoint ce dernier en Suisse, avec sa famille, en 1988. Il a dès lors suivi quelques cours et programmes d'occupation, sans obtenir de diplôme, puis a travaillé, en fixe ou en temporaire, auprès de plusieurs entreprises de la région yverdonnoise, jusqu'en 2012. Depuis lors, une maladie entraînant la dégénérescence des genoux l'empêche de travailler. Après son dernier emploi auprès de C._, il a ainsi perçu l'aide sociale. Depuis sa sortie de prison, il a déposé une demande de prestations AI et cherche du travail en parallèle. Il ne pratique aucune activité associative.
A.A._ a eu deux enfants d'un premier mariage, aujourd'hui dissout, qui sont majeurs. L'un est étudiant à D._ et l'autre, qui menait des affaires entre la Suisse et la Serbie, aurait désormais, selon les déclarations de A.A._ aux débats d'appel, cessé ses activités en lien avec son pays d'origine et serait au bénéfice du revenu d'insertion. A.A._ s'est remarié en 2014 avec E.A._. Cette dernière, qui n'avait pas de permis de séjour en Suisse, a été condamnée en 2019 à une peine privative de liberté d'un an avec sursis et a été expulsée du territoire helvétique. Elle vit actuellement en Allemagne et A.A._ n'a plus de contacts avec elle depuis sa sortie de prison. Il a l'intention de divorcer. A.A._ a commencé à construire une maison en Serbie, qui ne serait pas habitable, sur un terrain appartenant à son grand-père. Sa famille dispose en outre d'une maison familiale de 6 pièces au pays. Son père s'occupe encore de l'exploitation agricole en Serbie, en faisant des allers et retours entre la Suisse et ce pays. L'essentiel de sa famille, soit ses parents, ses fils, son frère, sa soeur et des cousins, est domiciliée dans le Nord vaudois. Seules deux de ses tantes, relativement âgées, vivraient encore en Serbie.
Le casier judiciaire suisse de A.A._ fait état d'une condamnation à une peine pécuniaire de 80 jours-amende à 30 fr., avec sursis pendant 2 ans, ainsi qu'à une amende de 500 fr. pour conduite d'un véhicule automobile malgré un permis de conduire à l'essai caduc et faux dans les certificats, prononcée le 5 juin 2012 par le Ministère public du canton du Jura.
B.b. Entre le 14 juillet 2016 et le 12 mai 2017, A.A._ et F.A._, cousin résidant en Serbie, ont sillonné le Nord vaudois à bord d'un fourgon de marque VW, modèle LT 35, propriété de G.A._, afin de repérer puis de dérober des motofaucheuses, des tracteurs-tondeuses et des motoculteurs, qui avaient été laissés dans le champ de leur propriétaire ou qui se trouvaient au domicile de celui-ci (sous le couvert de la maison ou dans le jardin). Ils chargeaient ces objets à bord du fourgon et les envoyaient ensuite vers la Serbie pour les y revendre, cas échéant après remise en état ou transformation par des connaissances oeuvrant sur place. Une quinzaine de vol ont été répertoriés, pour un préjudice s'élevant à plusieurs dizaines de milliers de francs.
B.c. Du mois d'avril 2017 au mois de novembre 2018, A.A._ a commis de nombreux vols la nuit dans des déchetteries sises entre H._ et D._. Il s'est livré à cette activité illicite principalement avec son épouse E.A._ ou en trio avec F.A._, mais occasionnellement aussi en quatuor avec sa belle-soeur I._ laquelle vit également en Serbie. A.A._ a agi à raison d'une à trois fois par semaine avec son épouse lorsque F.A._ était avec eux, sinon de quatre à cinq fois par semaine lorsqu'il était seul avec sa femme. Le butin était ensuite dégagé par les auteurs vers la Serbie au moyen du gros fourgon de marque VW, pour être revendu dans ce pays. A.A._ et E.A._ ont effectué deux à trois voyages par mois durant la période considérée et obtenu un gain de 300 euros nets par transport, soit quelque 15'000 euros au total.
B.d. Dans le courant du mois d'août 2018, A.A._ a apposé un faux jeu de plaques sur le véhicule de marque Audi Q7, propriété de J._, et a conduit cet engin jusqu'en Serbie pour le confier à un mécanicien afin qu'il répare sa turbine et son moteur.
B.e. Depuis le mois d'avril 2012, A.A._ émarge à l'aide sociale. Il dit être tombé malade en 2013, plus précisément avoir eu mal aux genoux, ce qui ne lui permettait plus de travailler. Par ailleurs, il aurait subi une opération à une main en 2017. Incapable d'effectuer un travail physique et de rester plus de deux heures debout, il aurait déposé une demande de rente AI. Ce nonobstant, entre les mois d'octobre 2016 et de novembre 2018, avec la participation de son neveu G.A._, de son fils K.A._ et de son père L.A._, A.A._ a acquis des dizaines de véhicules automobiles en Suisse pour ensuite les transporter en Serbie au moyen d'une remorque attelée au fourgon VW LT 35, puis les revendre à des connaissances, dont un certain «M._», actif dans le commerce de voitures. Durant cette période, ce sont 55 véhicules qui ont été achetés ou récupérés, dont 28 ont été immatriculés au nom de G.A._ d'octobre 2016 à octobre 2018 et 27 au nom de L.A._ de novembre 2016 à novembre 2018. Ces engins ont ensuite été dégagés vers la Serbie pour y être revendus, cas échéant après remise en état ou transformation par des connaissances oeuvrant sur place. Par ailleurs, A.A._ a fait des allers-retours entre la Suisse et la Serbie avec des voitures de clients pour que ceux-ci puissent bénéficier des tarifs de réparation inférieurs pratiqués dans ce pays. Tant le produit tiré des ventes de véhicules que celui obtenu pour les services rendus aux clients résidant en Suisse n'ont pu être chiffrés. Ils n'ont, dans tous les cas, pas été annoncés aux services sociaux. De même, A.A._ n'a jamais annoncé aux services sociaux les bénéfices tirés des ventes des objets agricoles dérobés entre le 20 octobre 2016 et le 12 mai 2017, qui s'élèvent à un montant de l'ordre de 22'500 fr., ni des biens volés dans les déchetteries du mois d'avril 2017 au mois de novembre 2018, qui s'élèvent à tout le moins à 15'600 francs.
Par ailleurs, depuis le 10 juin 1990, A.A._ a vécu avec ses parents dans un appartement sis à H._. Jusqu'au mois de mars 2014, il percevait des services sociaux un forfait de 593 fr. 80, un montant pour le loyer de 311 fr. 50 et un forfait supplémentaire pour les frais particuliers de 50 fr., soit 955 fr. 30 par mois au total. De manière à toucher davantage de prestations, A.A._ a loué un appartement sis à N._ et s'est annoncé auprès de cette commune, qui l'a inscrit dans ses registres dès le 1er juin 2014. Ainsi, depuis avril 2014, il a perçu mensuellement un forfait de 850 fr., un montant pour le loyer de 850 fr. et un forfait supplémentaire pour les frais particuliers de 50 fr., soit 1'750 fr. par mois au total. Cela étant, A.A._ a continué de vivre à H._ avec ses parents, et c'est E.A._, ressortissante serbe, que A.A._ a épousée en 2014 et qui n'était pas titulaire d'une autorisation de séjour en Suisse, qui a vécu seule et par intermittence dans l'appartement de N._. D'octobre 2016 à novembre 2018, A.A._ a donc touché un montant indu de 539 fr. par mois (850 - 311) du chef de son logement fictif à N._, ce qui représente, sur 26 mois, un abus de 14'014 francs.
Au total, entre les mois d'octobre 2016 et de novembre 2018, A.A._ a dissimulé au moins 38'100 fr. de revenus et obtenu indûment un montant de 14'014 fr. de la part de l'aide sociale.
C.
A.A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à l'admission de son recours et au renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouvelle décision. Il sollicite également le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est une voie de réforme (art. 107 al. 2 LTF). Le recourant ne peut se borner à demander l'annulation de la décision et le renvoi de la cause à l'autorité cantonale, mais doit également, sous peine d'irrecevabilité, prendre des conclusions sur le fond du litige. Il n'est fait exception à ce principe que lorsque le Tribunal fédéral, s'il admettait le recours, ne serait pas en mesure de statuer lui-même sur le fond et ne pourrait que renvoyer la cause à l'autorité cantonale (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 317; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 383; parmi d'autres : arrêts 6B_832/2020 du 22 février 2021 consid. 1; 6B_943/2019 du 7 février 2020 consid. 1).
En l'espèce, le recourant conclut uniquement à l'admission de son recours et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale de deuxième instance. S'il motive son recours, il ne prend en revanche aucune conclusion sur le fond. Une telle manière de faire n'est en principe pas admissible. Les motifs du recours permettent toutefois de comprendre que le recourant souhaite qu'il soit renoncé à son expulsion. Cela suffit tout juste pour satisfaire aux exigences de forme déduites de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 317; arrêt 6B_832/2020 précité consid. 1).
2.
Le recourant discute le prononcé d'expulsion pour une durée de huit ans. Dans un premier grief, il invoque la violation de son droit d'être entendu, sous l'angle d'un défaut de motivation de la décision, ainsi que l'arbitraire dans l'établissement des faits. En substance, il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir discuté de certains éléments liés à sa situation personnelle et aux infractions commises.
2.1. Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par les art. 29 al. 2 Cst. et 3 al. 2 let. c CPP (cf. aussi art. 6 par. 1 CEDH) implique notamment, pour l'autorité, l'obligation de motiver sa décision, afin que le destinataire puisse la comprendre, l'attaquer utilement s'il y a lieu et afin que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. Le juge doit ainsi mentionner, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 3.4.3 p. 46; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 145). Il n'est pas tenu de discuter tous les arguments soulevés par les parties, mais peut se limiter à l'examen des questions décisives pour l'issue du litige (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 157; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 183). Dès lors que l'on peut discerner les motifs qui ont guidé la décision de l'autorité, le droit à une décision motivée est respecté, même si la motivation présentée est erronée (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565).
Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP), le principe in dubio pro reo n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503).
2.2. La cour cantonale n'a pas déterminé si l'expulsion du recourant le placerait dans une situation personnelle grave mais a directement examiné la seconde condition de l'art. 66a al. 2 CP, à savoir la proportionnalité de la mesure. Considérant que l'expulsion prononcée respectait le principe de proportionnalité, elle en a conclu que la mesure pouvait être confirmée. Plus spécifiquement, la cour cantonale a considéré ce qui suit.
L'intérêt public à l'expulsion du recourant était important. Celui-ci ne pouvait pas se prévaloir d'une intégration particulièrement réussie en Suisse. Même s'il y résidait depuis plus de 30 ans, il n'était pas né dans ce pays et avait suivi sa scolarité en Serbie jusqu'à ses 17 ans. S'il avait travaillé en Suisse, il avait aussi émargé ces dernières années à l'aide sociale, dont il avait par ailleurs abusé sans vergogne. Malgré un long séjour, le recourant ne maîtrisait toujours pas le français et il avait eu besoin d'un interprète tout au long de la procédure. Enfin et surtout, son comportement délictueux intense et varié démontrait une certaine persistance à ne pas respecter l'ordre juridique suisse et donc à refuser de s'intégrer dans ce pays. Certes, le recourant avait deux fils, mais ceux-ci étaient aujourd'hui majeurs. L'un d'eux vivait en outre jusqu'à il y a peu entre la Suisse et la Serbie, et il y avait également lieu de relever que le père du recourant faisait des trajets réguliers entre les deux pays, puisqu'il s'occupait en Serbie de l'exploitation agricole familiale. De toute manière, même en Serbie, le recourant pourrait communiquer avec son fils et sa famille en Suisse par les moyens techniques modernes, ou recevoir leur visite, puisqu'il disposait dans ce pays, outre de l'exploitation agricole de ses parents, d'une maison de famille ainsi que de sa propre maison, en voie de construction. Il fallait également souligner, comme l'avaient fait les premiers juges, que le recourant avait conservé des liens importants en Serbie, ce que démontraient notamment les nombreux trajets qu'il avait effectués dans ce pays au cours des dernières années, lesquels pouvaient être directement déduits des faits reprochés. Enfin, le fait qu'une demande AI fût en cours n'empêchait pas l'expulsion du recourant, dès lors que ce dernier pourrait cas échéant percevoir des prestations de cette assurance en Serbie, de manière proportionnelle au coût de la vie. La cour cantonale relevait au surplus qu'il était contradictoire de produire dans le même temps un certificat médical préconisant l'octroi d'une rente AI à 100 % en raison de diverses pathologies rendant le patient inapte au travail, et des réponses d'entreprises à des offres d'emploi, étant précisé que le recourant avait confirmé aux débats d'appel qu'il cherchait du travail. Dans de telles circonstances, la situation médicale du recourant ne faisait pas obstacle à son expulsion. Au vu de l'ensemble de ces éléments, la cour cantonale a retenu que l'intérêt public à l'expulsion du recourant l'emportait manifestement sur l'intérêt privé de celui-ci à demeurer en Suisse.
2.3. Contrairement à ce que soutient le recourant, la cour cantonale n'a pas manqué de constater, en fait, que le recourant avait quitté la Serbie à l'âge de 17 ans, qu'il résidait depuis plus de 30 ans en Suisse avec sa famille et qu'il y avait suivi des formations puis travaillé. Elle a en outre mentionné ces éléments dans sa motivation de la décision d'expulsion. Par ailleurs, on comprend, lorsque la cour cantonale observe que le recourant dispose en Serbie de l'exploitation agricole de ses parents, d'une maison de famille, de sa propre maison en voie de construction, ainsi que de liens importants, qu'elle estime que la réintégration du recourant dans son pays d'origine ne serait pas particulièrement difficile. Il n'apparaît pas que des éléments pertinents auraient été omis, ou encore que la décision d'expulsion ne reposerait pas sur une motivation suffisante au regard des critères à prendre en compte dans la pesée d'intérêts (cf. consid. 3 infra). Aussi, contrairement à ce que soutient le recourant, on ne distingue, dans la décision attaquée, aucun établissement arbitraire des faits ni défaut de motivation.
Le recourant soutient encore que l'autorité inférieure n'a pas pris la mesure de la faible gravité des infractions commises ni correctement apprécié son intérêt privé à demeurer en Suisse. En cela, les griefs qu'il soulève se rapportent à l'appréciation cantonale du cas de rigueur et seront discutés ci-après.
En définitive, supposés recevables, les griefs d'arbitraire et de violation du droit d'être entendu sont rejetés.
3.
Admettant qu'il a réalisé des infractions consacrant un cas d'expulsion obligatoire au sens de l'art. 66a al. 1 CP, le recourant se prévaut de la clause de rigueur prévue à l'art. 66a al. 2 CP et requiert qu'il soit renoncé à ordonner son expulsion.
3.1. Aux termes de l'art. 66a al. 1 let. d et e CP, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné notamment pour vol avec violation de domicile (art. 139 et 186 CP) et obtention illicite de prestations d'une assurance sociale ou de l'aide sociale (art. 148a al. 1 CP) quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans. Selon l'art. 66a al. 2 CP, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
La clause de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (cf. art. 5 al. 2 Cst.; <ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Elle doit être appliquée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 340). Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 108; <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.), il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 de l'ordonnance du 24 octobre 2007 relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201). L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF <ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 340 s.; arrêts 6B_708/2020 du 11 mars 2021 consid. 5.1; 6B_1417/2019 du 13 mars 2020 consid. 2.1.1).
3.2. A l'appui de son argumentation visant à démontrer l'existence d'un cas de rigueur, le recourant se limite, pour une large part, à présenter des éléments de fait relatifs à sa situation personnelle. En tant qu'il expose se trouver dans une phase psychique difficile, le recourant se fonde sur des faits non constatés dans l'arrêt attaqué, sans qu'il ne cherche à démontrer qu'ils auraient été arbitrairement omis. De même, le recourant allègue, mais n'établit pas en quoi son expulsion vers son pays d'origine entraînerait de très graves répercussions sur sa santé, pouvant notamment mettre sa vie en danger. A ce titre, il ne soutient nullement que les soins dont il aurait besoin pour traiter les problèmes de santé physiques (" aux genoux, aux bras, aux mains ") et psychiques invoqués ne seraient pas disponibles dans son pays d'origine. Par conséquent, son argumentation est sous cet angle entièrement appellatoire et, partant, irrecevable (consid. 2.1 supra).
3.3. Pour le surplus, il y a lieu de considérer ce qui suit.
En rapport avec l'intérêt privé du recourant à demeurer en Suisse, il y faut tenir compte, tout d'abord, de la longue durée du séjour du recourant dans ce pays et du fait que les membres de sa famille vivent ici. Comme il le souligne, le recourant a participé à la vie économique du pays en y travaillant pendant de nombreuses années. Il émarge toutefois à l'aide sociale depuis neuf ans, de sorte qu'il ne peut plus se prévaloir d'une intégration économique dans le pays d'accueil. S'il prétend être empêché physiquement de travailler, il apparaît néanmoins qu'il est parvenu à déployer une activité délictuelle intense, au point d'ailleurs que l'aggravante du métier a été retenue. Le recourant se rendait notamment deux à trois fois par mois en Serbie au moyen du fourgon VW afin de revendre les objets qu'il avait volés, qu'on lui avait remis ou qui avaient été abandonnés. Son intégration sociale doit par ailleurs être relativisée dans la mesure où, en dépit des nombreuses années passées dans ce pays, il n'en connaît toujours pas la langue. Toutes ses attaches semblent limitées aux membres de sa famille. Les infractions ont d'ailleurs été commises " en famille ", et notamment avec des personnes vivant toujours en Serbie. Comme cela a été relevé par les autorités précédentes, le recourant et ses proches entretiennent encore des liens très étroits avec la Serbie. Le père du recourant y exploite le domaine agricole familial, son fils s'y rendait régulièrement dans le cadre de son travail et lui-même, outre le fait qu'il est en train d'y construire une maison sur le terrain appartenant à son grand-père, a effectué de très nombreux voyages dans ce pays. Comme cela ressort de ses diverses activités, licites et illicites, il n'est pas dépourvu de connaissances et de contacts dans ce pays, de sorte qu'on ne voit pas en quoi son retour en Serbie et sa réinsertion serait particulièrement difficile.
Par ailleurs, le recourant ne vit pas avec ses enfants, lesquels sont majeurs. Dans ces conditions, comme l'a retenu la cour cantonale, les contacts peuvent s'exercer par le biais des moyens de télécommunications modernes ou lors de séjours de ses enfants en Serbie, notamment dans la maison familiale. Les membres de sa famille pourraient, au besoin, continuer de lui apporter une aide à tous le moins financière depuis la Suisse. Par ailleurs, comme on l'a vu, le recourant n'allègue pas que son expulsion vers la Serbie l'empêcherait de recevoir les soins dont il a besoin. Son état de santé ne saurait ainsi faire obstacle à son renvoi. Enfin, c'est de manière erronée que le recourant se considère comme un étranger de deuxième génération car même si ses parents vivent en Suisse, lui-même est né et a passé son enfance en Serbie. C'est dès lors en vain qu'il soutient qu'en droit des étrangers, il n'aurait reçu qu'un avertissement formel en tant qu'étranger de seconde génération.
Les intérêts présidant à l'expulsion du recourant sont importants. Il a en effet commis de nombreuses infractions pour lesquelles il a été condamné à une peine privative de liberté de 32 mois. Durant ces dernières années, il a démontré son fort mépris de l'ordre juridique suisse, se livrant notamment à des vols en bande et par métier et abusant en sus de l'aide sociale, non seulement en ne déclarant pas ses revenus obtenus de manière licite et illicite, mais également en touchant des prestations en lien avec un domicile fictif. Même s'il ne s'agit pas d'infractions graves portant atteinte à l'intégrité physique ou sexuelle, ou encore mettant en danger la santé d'un grand nombre de personnes tel que le trafic de stupéfiants, il sied de constater que le recourant a néanmoins causé un préjudice important, de plusieurs dizaines de milliers de francs, et qu'il a démontré une importante intensité délictuelle du fait du nombre d'infractions commises sur une période de plus de deux ans. Ce laps de temps n'est par ailleurs pas particulièrement court. En tant qu'il se prévaut de sa qualité de coauteur dans la commission des infractions, le recourant semble vouloir établir une comparaison avec l'ATF <ref-ruling> (consid. 3.4.2); or, dans cette affaire, le Tribunal fédéral a constaté que l'intéressé n'avait pas pris l'initiative des brigandages ni qu'il s'était livré aux actes de violence visant à s'approprier le téléphone des victimes, même s'il était admis qu'il avait adhéré aux actes de son cousin. Ainsi, même si la coactivité avait été retenue, l'implication concrète de l'intéressé dans les infractions était moindre. Le cas d'espèce n'est absolument pas similaire dans la mesure où le recourant a commis les vols et violations de domicile de concert avec d'autres mais en participant activement à la réalisation des infractions, c'est-à-dire en repérant et soustrayant les engins agricoles ainsi que les déchets, puis en organisant leur revente en Serbie, notamment en effectuant lui-même des transports vers ce pays.
Ainsi, si le recourant a pu connaître un parcours ordinaire en Suisse pendant une longue période, force est de constater que, ces dernières années, il s'est enraciné dans la délinquance. Pour le surplus, les allégations du recourant selon lesquels son amour pour la Suisse, son désir de rester avec sa famille et son état de santé sont suffisants pour prévenir tout risque de récidive ne trouvent aucun ancrage dans le dossier, étant encore précisé, sur ce dernier point, qu'il est peu crédible dans la mesure où il a commis les infractions après l'apparition de ses problèmes de santé.
3.4. Au regard des circonstances d'espèce mises en exergue ci-dessus, l'intérêt public à l'éloignement du recourant l'emporte sur son intérêt privé à demeurer en Suisse. La question de l'existence d'une situation personnelle grave peut donc être laissée ouverte. L'une des conditions pour une application de l'art. 66a al. 2 CP faisant ainsi défaut, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en ordonnant l'expulsion du recourant. Par ailleurs, le recourant n'a pas invoqué d'atteinte à sa vie privée et familiale (art. 8 CEDH et 13 Cst.). La durée de l'expulsion, qui n'est pas contestée par le recourant, est justifiée eu égard aux infractions commises et à sa culpabilité.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 23 juin 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Musy