Sachverhalt:
A.
A._ soll zusammengefasst seine damalige Ehefrau B._ zwischen 2009 und November 2016 mehrfach vergewaltigt und sexuell genötigt haben. Erstmals soll er 2009, nach der Geburt ihres dritten gemeinsamen Kindes, mit physischer Gewalt den Geschlechtsverkehr mit B._ erzwungen haben, obwohl sie nicht gewollt, "Nein" gesagt und geweint habe. Er habe über ihr gelegen, als er vaginal in sie eingedrungen sei. Sie habe versucht, ihren Ehemann von sich wegzustossen. Dies sei ihr aber nicht gelungen. Ihr Ehemann habe sie während der ganzen Beziehung immer wieder und zum Teil spontan geschlagen und aus der Erfahrung dieses Vorfalls habe sie gewusst, dass ihr Ehemann "nervös" werde, wenn sie ihm den Sex verweigere, wobei dies bedeute, dass es zu heftigem Streit und damit verbunden zu Schlägen kommen würde. B._ habe in diesen Momenten, in denen er "nervös" geworden sei, Angst gehabt, dass er sie wiederum schlagen würde. So sei es zwischen dem ersten Vorfall im Jahr 2009 und November 2016 mindestens alle 14 Tage dazu gekommen, dass A._ ihr verständlich gemacht habe, dass er Lust auf Sex habe. Wenn sie keine Lust gehabt habe, habe sie ihm das gesagt und wenn er daraufhin "nervös" geworden sei, habe sie sich gezwungen gesehen, die sexuellen Handlungen mit ihm zu vollziehen. Dabei habe sie ihm jeweils gesagt, dass sie keine Lust habe und keinen Sex wolle, sich dann ausgezogen und aufs Bett gelegt, so dass A._ den Geschlechtsverkehr und/oder andere sexuelle Handlungen mit ihr habe vollziehen können. Zwischen November 2015 und dem 24. November 2016 habe B._ vermehrt Blutungen gehabt, weshalb A._ sie in diesem Zeitraum nach demselben Muster zu anderen sexuellen Handlungen genötigt habe.
B.
B.a. Mit Entscheid vom 15. August 2019 stellte das Kreisgericht Werdenberg-Sarganserland das Strafverfahren gegen A._ hinsichtlich einiger Anklagepunkte ein. Vom Vorwurf der mehrfachen Tätlichkeiten zum Nachteil seiner Kinder sprach es ihn frei. Hingegen erklärte es ihn der mehrfachen sexuellen Nötigung, der mehrfachen Vergewaltigung und der Missachtung einer polizeilichen Anordnung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 3 1⁄2 Jahren und zu einer Busse von Fr. 200.-- als Zusatzstrafe zum Strafbefehl des Untersuchungsamtes Altstätten vom 25. Juli 2019. Ausserdem widerrief es den ihm gewährten bedingten Strafvollzug einer Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 30.--. Von der Anordnung einer Landesverweisung sah es ab.
B.b. A._ erhob gegen die Schuldsprüche wegen mehrfacher sexueller Nötigung und mehrfacher Vergewaltigung Berufung. Das Kantonsgericht St. Gallen bestätigte mit Entscheid vom 8. Februar 2021 die Schuldsprüche und verurteilte A._ zu einer teilbedingt vollziehbaren Freiheitsstrafe von 36 Monaten und zu einer Busse von Fr. 200.-- als Zusatzstrafe zum Strafbefehl des Untersuchungsamtes Altstätten vom 25. Juli 2019. Auch das Kantonsgericht widerrief den bedingten Strafvollzug der Geldstrafe und ordnete keine Landesverweisung an. Schliesslich auferlegte es ihm vier Fünftel der Kosten.
C.
A._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt sinngemäss, Ziff. 4, Ziff. 5 lit. a, Ziff. 6 und Ziff. 8 des Entscheids des Kantonsgerichts St. Gallen seien aufzuheben. Er sei von den Vorwürfen der mehrfachen Vergewaltigung und sexuellen Nötigung freizusprechen und lediglich der Missachtung einer polizeilichen Anordnung schuldig zu sprechen. Mit Ausnahme der Busse sei die Strafe aufzuheben und von einem Widerruf sei abzusehen. Die Kosten seien ihm nur zu einem Fünftel (recte: einem Sechstel) aufzuerlegen. Eventualiter sei die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. A._ ersucht zudem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
Soweit der Beschwerdeführer vor Bundesgericht dem Sinn nach einen Beweisantrag stellt, nämlich es seien die Audioaufnahmen der Einvernahmen von ihm und der Beschwerdegegnerin 2, die anlässlich der vorinstanzlichen Hauptverhandlung erstellt wurden, zu berücksichtigen (Beschwerde S. 8 f. Ziff. 14), ist darauf nicht einzutreten. Das Bundesgericht nimmt grundsätzlich keine Beweise ab und ordnet keine Beweiserhebungen an (<ref-ruling> E. 3.4.2; Urteile 6B_1197/2019 vom 5. Mai 2020 E. 1.4; 6B_129/2019 vom 28. Mai 2019 E. 1.3). Weshalb vorliegend von diesem Grundsatz abgewichen werden soll ist weder begründet noch ist dies angezeigt.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz würdige die Beweise willkürlich und verletze den Grundsatz "in dubio pro reo". Er macht im Wesentlichen geltend, es lägen gar keine entgegenstehenden, schuldbegründenden Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 und des Beschwerdeführers vor. Die Vorinstanz würdige die entlastenden Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 zu wenig und setze diese zu seinen Lasten mehrfach in einen falschen Kontext. Die Beschwerdegegnerin 2 habe ihre anfängliche Belastungsaussage bereits während des Ermittlungsverfahrens und auch vor Schranken des erstinstanzlichen Gerichts und der Vorinstanz korrigiert. Aufgrund des Gesagten, und da selbst die Beschwerdegegnerin 2 ausgeführt habe, dass er nicht einmal bemerkt habe, wenn sie keine Lust auf sexuelle Handlungen gehabt habe, fehle es am Vorsatz. Zumindest bestünden nicht zu unterdrückende Zweifel an seiner Schuld. Der Entscheid erweise sich auch bei objektiver Würdigung des gesamten Beweisergebnisses als offensichtlich unhaltbar.
2.2. Die Vorinstanz stellt zunächst die regelmässige Vornahme von sexuellen Handlungen des Beschwerdeführers mit seiner Ehefrau, insbesondere den Vollzug des Geschlechtsverkehrs, als unbestritten fest (angefochtener Entscheid S. 9). Aufgrund der Aussagen der Eheleute und der Kinder sei zudem eine in der Ehe andauernde körperliche Gewaltanwendung in verschiedenen Lebenssituationen seitens des Beschwerdeführers gegen seine Ehefrau, nämlich Schläge und Handgreiflichkeiten, belegt ( angefochtener Entscheid S. 10 ff.), was der Beschwerdeführer auch einräumt (Beschwerde S. 4). Die Vorinstanz prüft anschliessend, ob er seine Ehefrau durch Gewalt oder Androhung von Gewalt sexuell gefügig machte. Dazu nimmt sie eine sorgfältige Würdigung der Beweismittel und insbesondere der Aussagen des Beschwerdeführers und derjenigen der Beschwerdegegnerin 2 vor. Sie würdigt den Inhalt, vergleicht das Aussageverhalten und die Aussagekompetenz und prüft die Aussagen auf mögliche Fehlerquellen wie sprachliche Missverständnisse oder allfällig eingeschränkte intellektuelle Fähigkeiten des Beschwerdeführers hin. Sie kommt zum Schluss, dass sich die Eheleute auch deshalb gestritten hätten, weil die Beschwerdegegnerin 2 die sexuelle Annäherung des Beschwerdeführers nicht erwidert und ihm zu verstehen gegeben habe, keine Lust zu haben. Damit habe eine Verknüpfung zwischen Streit, Gewalt und Sexualität bestanden ( angefochtener Entscheid S. 11-20).
Die Vorinstanz befasst sich eingehend mit der Kehrtwende der Beschwerdegegnerin 2 vor der ersten Instanz, mit welcher sie ihre belastenden Aussagen stark relativierte. Sie erwägt, diese sei nicht glaubhaft. Ausgangspunkt bildeten die ursprünglichen Aussagen der Beschwerdegegnerin 2, wonach sie bei der Polizei erwähnt habe, dass der Beschwerdeführer vor sieben Jahren einmal den Sex mit Gewalt erzwungen habe; jetzt lasse sie es jeweils einfach über sich ergehen. In der zweiten Einvernahme habe sie ergänzt, dass er nicht so richtig Gewalt ausgeübt habe, sie habe damals geweint und ihm gesagt, sie wolle keinen Sex. Sie habe erfolglos versucht ihn wegzustossen. Dabei habe sie auch ihr Gefühlsleben geschildert und den Vorfall zeitlich stimmig mittels Verknüpfung mit der Geburt des dritten Kindes eingeordnet. Die Vorinstanz beurteilt diese Aussagen als frei von Hinweisen auf eine erfundene oder übertriebene Darstellung. Ihre vor der Vorinstanz trotz des anfänglichen Widerstands gemachten Aussagen, wonach sie eine Vergewaltigung in der Ehe zu 100 % mit dem Hinweis in Abrede stelle, sie habe sich nicht wie von einem fremden Mann vergewaltigt gefühlt, seien mit der erkennbaren Intention erfolgt, den Beschwerdeführer zu entlasten. Die von ihr gemachte Differenzierung zwischen der Erzwingung des Geschlechtsverkehrs durch einen ihr bekannten Mann und einem Fremden zeige, dass sie im Kern nicht von ihren ersten Aussagen abrücke, gegen ihren Willen zum Sex gezwungen worden zu sein (angefochtener Entscheid S. 12). Dass die Beschwerdegegnerin 2 den angeblichen Zwang zum Sex eher beiläufig vorgebracht und dieses Thema für sie offenbar nicht im Zentrum des Fehlverhaltens ihres Mannes gestanden habe, sondern vielmehr die Gewalt das Hauptthema und an diesem Tag der Grund für die Verständigung der Polizei gewesen sei, spreche gegen eine falsche Darstellung durch die Beschwerdegegnerin 2. Ihre Aussagen, wonach sie zwei Mal den Beischlaf ohne ihr Einverständnis bzw. gegen ihren Willen bestätigt habe und wonach sie vor der Vorinstanz in differenzierter Weise präzisiert habe, dies sei nicht immer, aber oft gegen ihren Willen geschehen, zeichneten sich durch eine innere Beständigkeit aus. Die Realkennzeichen sprächen für den Wahrheitsgehalt ihrer Angaben (angefochtener Entscheid S. 14). Die Vorinstanz hält ferner fest, bei Betrachtung der damaligen Aussagen fänden sich keine Hinweise auf sprachliche Missverständnisse. Vielmehr hätten sich die Befragungen durch einfache Fragestellungen und klare Antworten der Beschwerdegegnerin 2 ausgezeichnet, insbesondere in Bezug auf die Kernelemente. Deren Kehrtwende sei im Zusammenhang mit der aktuellen Lebenssituation zu würdigen, wonach gemäss übereinstimmenden Aussagen geplant sei, dass der Beschwerdeführer und die Beschwerdegegnerin 2, die mittlerweile geschieden seien, ein zweites Mal heiraten würden. Die Beschwerdegegnerin 2 wolle den Beschwerdeführer, mit welchem sie wieder zusammenlebe, nicht mehr belasten und sie wolle die jetzige familiäre Situation nicht zerstören (angefochtener Entscheid S. 15 f.). Die Aussagen des Beschwerdeführers erschienen dagegen pauschal und beschränkten sich auf ein Abstreiten der Vorwürfe. Bei der nochmaligen eingehenden Befragung durch die Vorinstanz habe der Beschwerdeführer angegeben, nicht so recht bemerkt zu haben, dass sie nicht gewollt habe. Bei der Folgefrage sei er offensichtlich ausgewichen, indem er erklärt habe, er habe wegen des Unfalls und der Rückenoperation vieles vergessen; vielleicht habe sie es schon gesagt, aber er habe es nicht so ernst genommen. Auch später sei er dabei geblieben, er habe es nicht gewusst bzw. gemerkt, habe aber eingeräumt, er habe das Nicht-Wollen gehört, aber nicht bedacht. Die Vorinstanz beurteilt die Aussagen des Beschwerdeführers als widersprüchlich und verneint ein intellektuelles oder sprachliches Unverständnis. Er habe strukturiert und detailliert darlegen können, dass er sich nach der polizeilichen Intervention und Anhebung des Strafverfahrens in vielerlei Hinsicht gebessert habe. Sodann habe der Sachverständige festgehalten, dass der Beschwerdeführer unter einer Lernbehinderung gelitten habe, er aber durchaus in der Lage sei, die an ihn gestellten Fragen und den inhaltlichen Kontext zu verstehen (angefochtener Entscheid S. 17).
Die Vorinstanz kommt zum Schluss, dass der Beschwerdeführer den Widerwillen der Beschwerdegegnerin 2 selbst in Situationen erkannt habe, in denen sie es ihm nicht verbal mitgeteilt habe. Ausserdem habe er gewusst, dass sie die Handlungen nur über sich habe ergehen lassen, um einem Streit samt Handgreiflichkeiten aus dem Weg zu gehen. Dieses Hinwegsetzen über die sexuelle Selbstbestimmung der Ehefrau stehe im Übrigen im Einklang mit der gutachterlichen Feststellung, wonach eine auffällig patriarchalisch-konservativ geprägte Haltung zur Ehe und Familie in der Persönlichkeit des Beschwerdeführers vorhanden sei, was seine grundsätzliche Haltung in Bezug auf Partnerschaft, Ehe und was der Mann darf und was nicht, betreffe (angefochtener Entscheid S. 19 f.).
2.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 2.1, 88 E. 3.1). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 2.3.1; <ref-ruling> E. 2). Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Der vorinstanzliche Entscheid muss nicht nur in der Begründung, sondern auch im Ergebnis willkürlich sein (BGE <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.2; Urteil 6B_323/2021 vom 11. August 2021 E. 1.3, zur Publikation vorgesehen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (BGE <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 1.1; Urteil 6B_1444/2020 vom 10. März 2021 E. 1.3; je mit Hinweisen).
Die Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substantiiert begründet werden (<ref-law>). Dabei ist anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids klar und detailliert aufzuzeigen, inwiefern die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung willkürlich sein soll (<ref-ruling> E. 6.3). Die beschwerdeführende Partei, die vor Bundesgericht eine willkürliche Beweiswürdigung rügt, darf sich daher nicht darauf beschränken, aufzuzeigen, wie einzelne Indizien willkürfrei zu würdigen gewesen wären. Sie muss sich vielmehr mit der gesamten Beweislage befassen und darlegen, inwiefern aus ihrer Sicht auch der aus der Gesamtheit der verschiedenen Indizien gezogene Schluss geradezu willkürlich ist (Urteile 6B_1302/2020 vom 3. Februar 2021 E. 1.2.4, zur Publikation vorgesehen; 6B_1301/2020 vom 12. Januar 2021 E. 1.2.4; 6B_299/2020 vom 13. November 2020 E. 2.2.3; je mit Hinweisen). Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 4.1.2; <ref-ruling> E. 2.1; Urteil 6B_323/2021 vom 11. August 2021 E. 1.3, zur Publikation vorgesehen).
2.4. Was der Beschwerdeführer vorbringt, begründet weder Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung noch eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo". Seine Einwände erschöpfen sich hauptsächlich in appellatorischer Kritik. Soweit er sich darauf beschränkt, den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz und ihrer Beweiswürdigung seine eigene Sicht der Dinge gegenüberzustellen, ohne darzulegen, inwiefern die vorinstanzlichen Feststellungen auch im Ergebnis schlechterdings unhaltbar sein sollen, ist darauf nicht einzutreten. Dies ist etwa der Fall, wenn er ausführt, seine sprachlichen sowie intellektuellen Verständnis- und Ausdruckskompetenzen seien eingeschränkt (Beschwerde S. 6 Ziff. 8), die entlastenden Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 vor den Gerichten seien nicht glaubhaft (Beschwerde S. 7 Ziff. 5 f.) oder seine Aussage sei aus dem Sachzusammenhang gerissen, wonach er das von der Beschwerdegegnerin 2 anlässlich der vorgeworfenen Beischlafhandlungen geäusserte "Nein" nicht bedacht bzw. nicht so ernst genommen habe (Beschwerde S. 9 Ziff. 15) und schliesslich wenn er die mehrfache Tatbegehung verneint (Beschwerde S. 10 Ziff. 18).
Die Vorinstanz nimmt eine ausgewogene und sorgfältige Beweiswürdigung vor. Dem Umstand, dass ein klassisches Vier-Augen-Delikt vorliegt, schenkt sie die gebührende Beachtung und würdigt die Aussagen des Beschwerdeführers und der Beschwerdegegnerin 2 einzeln sowie im Gesamtkontext der ehelichen Beziehung. Dabei berücksichtigt sie sowohl die damalige Belastung der Beschwerdegegnerin 2, welche zufolge Unfalls des Beschwerdeführers mit einer 100 %- Anstellung als Produktionsmitarbeiterin das gesamte Familieneinkommen erwirtschaften musste, gleichzeitig zur Hauptsache den Haushalt führte und für die Bedürfnisse der drei kleinen Kinder besorgt war, als auch die zufolge der Wiederaufnahme der Beziehung der Eheleute veränderte Sachlage im Zeitpunkt der vorinstanzlichen Verhandlung (angefochtene r Entscheid S. 15 f.). Vor diesem Hintergrund prüft die Vorinstanz die Aussagen des Beschwerdeführers und der Beschwerdegegnerin 2 kritisch auf deren Glaubhaftigkeit hin und legt schlüssig dar, weshalb sie zur Überzeugung gelangt, die Sachdarstellung der Beschwerdegegnerin 2 sei glaubhafter als diejenige des Beschwerdeführers. Dass die Vorinstanz die den Beschwerdeführer entlastenden Aussagen der Beschwerdegegnerin 2, so zum Beispiel, dass sie sich damals nicht vergewaltigt gefühlt oder dass sie regelmässig Geschlechtsverkehr mit dem Beschwerdeführer vollzogen habe, ohne dass sie sich zur Wehr gesetzt bzw. dass sie gar keinen Widerspruch gegen die sexuellen Handlungen erhoben habe, obschon sie jeweils keine Lust gehabt habe (Beschwerde S. 5 Ziff. 6, S. 7 Ziff. 10), zu wenig in ihre Würdigung einbezieht, trifft entgegen der Beschwerde nicht zu. Ebenso wenig wie der Vorwurf, die Vorinstanz suggeriere, dass den Entlastungsaussagen der Beschwerdegegnerin 2 aufgrund sprachlicher Probleme weniger Gewicht beizumessen sei, oder die Vorinstanz erwecke den Anschein, die Beschwerdegegnerin 2 habe sich wegen den vorgeworfenen Sexualdelikten gezwungen gesehen, die Scheidung zu beantragen (Beschwerde S. 5 f. Ziff. 6). Dabei lässt die Vorinstanz auch nicht unberücksichtigt, dass die Eheleute über zehn Jahre verheiratet gewesen waren (Beschwerde S. 7 Ziff. 9). Die umfassenden Erwägungen im angefochtenen Entscheid belegen das Gegenteil. Unter Berücksichtigung des Gesamtkontexts und der Tatumstände sowie der unbestrittenen andauernden Streitigkeiten mit Gewalt und Tätlichkeiten des Beschwerdeführers gegen seine Ehefrau begründet die Vorinstanz sachlich vertretbar, weshalb sie auf die ersten glaubhaften Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 abstellt und die späteren Relativierungen als Versuch qualifiziert, den Beschwerdeführer zu entlasten, ohne sich in totalen Widerspruch zu ihren früheren Angaben zu begeben ( angefochtener Entscheid S. 15), hingegen die Aussagen des Beschwerdeführers nicht überzeugen. Dieser räumt denn auch ein, dass die Beschwerdegegnerin 2 die deutsche Sprache sehr gut beherrscht und auch die unbestrittenen Verfehlungen des Beschwerdeführers betreffend Tätlichkeiten bzw. Drohung keineswegs beschönigt (Beschwerde S. 5 Ziff. 6). Wieso sich diese Umstände nur auf die Entlastungsaussagen und nicht auch auf die klar sowie unmissverständlich belastenden ersten Aussagen auswirken sollen, ist nicht nachvollziehbar. Der Beschwerdeführer setzt sich mit dieser ausführlichen Aussagewürdigung nicht hinreichend auseinander und bringt namentlich nichts vor, was die Gesamtwürdigung der Vorinstanz in Frage stellen könnte.
Mit der Bestreitung der vorinstanzlichen Feststellungen zu seinem Wissen und Willen vermag der Beschwerdeführer ebenfalls nicht aufzuzeigen, dass diese geradezu unhaltbar wären. Soweit er aus den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2, wonach sie ihm zuweilen zwar auch "Nein" gesagt habe bzw. dass sie ihm zumindest nach dem Vorfall im Jahre 2009 zwar gesagt habe, dass sie keine Lust habe, ihm anschliessend aber das gegeben habe, was er gewollt habe (Beschwerde S. 7 Ziff. 10), ableiten will, die Beschwerdegegnerin 2 sei mit dem Geschlechtsverkehr einverstanden gewesen bzw. er von ihrem Einverständnis habe ausgehen können, setzt er an die Stelle der vorinstanzlichen Würdigung lediglich seine abweichende Sicht der Dinge unter Weglassung der belastenden Anteile in den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2. Die Vorinstanz durfte hier ohne Willkür auf die gesamten Begleitumstände abstellen, unter welchen sie ihren Widerstand aufgab. So habe sie bei der Polizei noch explizit ausgesagt, wenn sie keinen Sex gewollt habe, sei der Beschwerdeführer jeweils aggressiv geworden. Er habe ihr dann vorgeworfen, immer müde oder krank zu sein und deswegen hätten sie sich gestritten. Der Beschwerdeführer habe diesbezüglich auch eingeräumt, dass er jeweils "nervös" respektive "aggressiv" geworden sei ( angefochtener Entscheid S. 18). Die Vorinstanz würdigt schlüssig und nachvollziehbar, dass sich das Grundmuster zeigt, dass der nicht arbeitstätige Beschwerdeführer jeweils Lust auf sexuelle Handlungen verspürte und er "nervös" wurde, wenn dies von seiner voll arbeitstätigen und infolge Kinderbetreuung sowie -erziehung geforderten Ehefrau nicht erwidert wurde, was zu Streit und im Zuge dessen zu Tätlichkeiten führte, so dass sich die Beschwerdegegnerin 2 genötigt gefühlt habe, trotzdem die sexuellen Handlungen über sich ergehen zu lassen ( angefochtener Entscheid S. 19). Dass die Vorinstanz die Aussagen des Beschwerdeführers und diejenigen der Beschwerdegegnerin 2 willkürlich gewürdigt hätte, ist nicht ersichtlich. Die dahingehende Kritik in der Beschwerde dringt nicht durch. Es bestehen namentlich keine Anhaltspunkte dafür, dass sich die Vorinstanz bei ihrer Aussagewürdigung von unmassgeblichen Gesichtspunkten leiten lässt. Im Gegenteil verknüpft sie die Aussagen willkürfrei und mit eingehender Begründung zu einem schlüssigen, in sich stimmigen Bild. Bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses erweist sich der Willkürvorwurf als unbegründet. Eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" ist vorliegend ebenfalls nicht ersichtlich. Die Beschwerde erweist sich als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen überhaupt zu genügen vermag und auf sie eingetreten werden kann.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die rechtliche Würdigung des Sachverhalts im Sinne von <ref-law> und <ref-law>. Die Vorinstanz stelle zu Unrecht auf die ungenügend substantiierten Belastungsaussagen der Beschwerdegegnerin 2 ab und erachte die objektiven sowie subjektiven Tatbestände als erfüllt. Er habe nicht einmal bemerkt, wenn die Beschwerdegegnerin 2 keine Lust auf sexuelle Handlungen gehabt habe.
3.2. Die Vorinstanz erwägt sinngemäss, der Beschwerdeführer habe im Jahre 2009 den objektiven Tatbestand der Vergewaltigung erfüllt, indem er trotz des geäusserten Widerwillens die Beschwerdegegnerin 2 durch seine körperliche Überlegenheit fixiert und verhindert habe, dass sie ihn mit den Armen wegstossen konnte, worauf er sie vaginal penetriert habe ( angefochtener Entscheid S. 13). Die Beschwerdegegnerin 2 sei danach unter dem Eindruck dieser Vergewaltigung und der andauernden Gewalt durch das sexuell fordernde Verhalten des Beschwerdeführers unter psychischen Druck gesetzt worden und es hätten ihr bei einer Verweigerung auch Streit und im Zuge dessen Gewalt gedroht. Unter diesen Umständen sei sie nicht mehr in der Lage gewesen, sich physisch gegen den Beschwerdeführer zu wehren, und sie habe sich ihm zwar erkennbar widerwillig, aber widerstandslos hingegeben. Dabei sei es nicht bei jedem solchen Vorfall zur vaginalen Penetration und damit zu einer Vergewaltigung im Sinne der Legaldefinition gekommen, insbesondere dann nicht, wenn sie ihre Blutungen gehabt habe. Zugunsten des Beschwerdeführers sei von einer letzten Vergewaltigung im Oktober 2015 auszugehen ( angefochtener Entscheid S. 20).
In subjektiver Hinsicht erwägt die Vorinstanz, der Beschwerdeführer sei jeweils aggressiv geworden, wenn die Beschwerdegegnerin 2 zu seinen sexuellen Forderungen "Nein" gesagt habe. Aufgrund des Beweisergebnisses schliesst die Vorinstanz, der Beschwerdeführer habe sowohl um den verübten psychischen Druck und die Tatsache, dass die Beschwerdegegnerin 2 nicht freiwillig sexuelle Handlungen gewollt habe, gewusst und dass sie diese nur über sich habe ergehen lassen, weil er sie unter Druck gesetzt habe bzw. sie einem Streit samt Handgreiflichkeiten aus dem Weg habe gehen wollen. Damit habe er sich bewusst über das sexuelle Selbstbestimmungsrecht seiner Ehefrau hinweggesetzt. Ein Irrtum über die Rechtswidrigkeit seiner Handlungen könne ausgeschlossen werden, habe er doch beinahe sein ganzes Leben in der Schweiz verbracht und sei mit den Werten unserer Gesellschaft vertraut. Insgesamt habe der Beschwerdeführer sowohl den Tatbestand der Vergewaltigung als auch denjenigen der sexuellen Nötigung mehrfach erfüllt ( angefochtener Entscheid S. 20).
3.3.
3.3.1. Den Tatbestand der sexuellen Nötigung im Sinne von <ref-law> erfüllt, wer eine Person zur Duldung einer beischlafsähnlichen oder einer anderen sexuellen Handlung nötigt, namentlich indem er sie bedroht, Gewalt anwendet, sie unter psychischen Druck setzt oder zum Widerstand unfähig macht. Eine Vergewaltigung im Sinne von <ref-law> begeht, wer eine Person weiblichen Geschlechts zur Duldung des Beischlafs nötigt, namentlich indem er sie bedroht, Gewalt anwendet, sie unter psychischen Druck setzt oder zum Widerstand unfähig macht. Die in den beiden Tatbeständen beispielhaft angeführten Nötigungsmittel sind identisch.
3.3.2. Art. 189 und Art. 190 StGB bezwecken den Schutz der sexuellen Selbstbestimmung. Das Individuum soll sich im Bereich des Geschlechtslebens unabhängig von äusseren Zwängen oder Abhängigkeiten frei entfalten und entschliessen können. Die sexuellen Nötigungstatbestände von Art. 189 und 190 StGB setzen übereinstim-mend voraus, dass der Täter das Opfer durch eine Nötigungshandlung dazu bringt, eine sexuelle Handlung zu erdulden oder vorzunehmen. Die Tatbestände erfassen alle erheblichen Nötigungsmittel, auch solche ohne unmittelbaren Bezug zu physischer Gewalt. Es soll ebenfalls das Opfer geschützt werden, das in eine ausweglose Situation gerät, in der es ihm nicht zuzumuten ist, sich dem Vorhaben des Täters zu widersetzen, auch wenn dieser keine Gewalt anwendet. Dementsprechend umschreibt das Gesetz die Nötigungsmittel nicht abschliessend. Es erwähnt namentlich die Ausübung von Gewalt und von psychischem Druck sowie das Bedrohen und das Herbeiführen der Widerstandsunfähigkeit, wobei der zuletzt genannten Variante kaum eigenständige Bedeutung zukommt (zum Ganzen: <ref-ruling> E. 3; Urteile 6B_1444/2020 vom 10. März 2021 E. 2.3.2; 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.2; je mit Hinweisen).
3.3.3. Gewalt im Sinne von Art. 189 Abs. 1 und <ref-law> ist nach der Rechtsprechung gegeben, wenn der Täter ein grösseres Mass an körperlicher Kraft aufwendet, als zum blossen Vollzug des Akts notwendig ist, bzw. wenn sich der Täter mit körperlicher Kraftentfaltung über die Gegenwehr des Opfers hinwegsetzt. Eine körperliche Misshandlung, rohe Gewalt oder Brutalität etwa in Form von Schlägen und Würgen ist indes nicht erforderlich. Es genügt, wenn der Täter seine überlegene Kraft einsetzt, indem er die Frau festhält oder sich mit seinem Gewicht auf sie legt. Vom Opfer wird nicht verlangt, dass es sich gegen die Gewalt mit allen Mitteln zu wehren versucht. Dieses muss sich nicht auf einen Kampf einlassen oder Verletzungen in Kauf nehmen. Die von der Rechtsprechung geforderte Gegenwehr des Opfers meint eine tatkräftige und manifeste Willensbezeugung, mit welcher dem Täter unmissverständlich klargemacht wird, mit sexuellen Handlungen nicht einverstanden zu sein (Urteile 6B_1444/2020 vom 10. März 2021 E. 2.3.2; 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.3; je mit Hinweisen). Der Tatbestand der sexuellen Nötigung oder Vergewaltigung ist auch erfüllt, wenn das Opfer unter dem Druck des ausgeübten Zwangs zum Voraus auf Widerstand verzichtet oder ihn nach anfänglicher Abwehr aufgibt (<ref-ruling> E. 3c; <ref-ruling> E. 2b mit Hinweisen; Urteile 6B_1444/2020 vom 10. März 2021 E. 2.3.2; 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.3).
3.3.4. Die Tatbestandsvariante des Unter-Druck-Setzens stellt klar, dass sich die Ausweglosigkeit der Situation auch ergeben kann, ohne dass der Täter eigentliche Gewalt anwendet. Es kann vielmehr genügen, dass dem Opfer eine Widersetzung unter den gegebenen Umständen aus anderen Gründen nicht zuzumuten ist. Durch Art. 189 f. StGB geschützt werden soll auch das Opfer, das wegen Überraschung, Erschrecken, Verblüffung oder aufgrund einer ausweglosen Lage keinen Widerstand leistet. Eine Situation kann für das Opfer bereits aufgrund der sozialen oder körperlichen Dominanz des Täters aussichtslos im Sinne der genannten Tatbestände sein. Diese Dominanz muss nicht notwendigerweise mit der Furcht des Opfers vor körperlicher Gewalt verknüpft sein (<ref-ruling> E. 3a/ bb; Urteile 6B_1444/2020 vom 10. März 2021 E. 2.3.2; 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.4). Der psychische Druck, welchen der Täter durch die Schaffung einer Zwangslage erzeugen muss, hat indes von besonderer Intensität zu sein. Zwar wird nicht verlangt, dass er zur Widerstandsunfähigkeit des Opfers führt. Die Einwirkung auf dasselbe muss aber immerhin erheblich sein und eine der Gewaltanwendung oder Bedrohung vergleichbare Intensität erreichen. Dies ist der Fall, wenn vom Opfer unter den gegebenen Umständen und in Anbetracht seiner persönlichen Verhältnisse verständlicherweise kein Widerstand erwartet werden kann bzw. ihm ein solcher nicht zuzumuten ist, der Täter mithin gegen den Willen des Opfers an sein Ziel gelangt, ohne dafür Gewalt oder Drohungen anwenden zu müssen (<ref-ruling> E. 3.1 mit Hinweisen). Die Auslegung der Art. 189 f. StGB hat sich insoweit insbesondere an der Frage der zumutbaren Selbstschutzmöglichkeiten des Opfers zu orientieren (<ref-ruling> E. 3b mit Hinweisen; Urteile 6B_1444/2020 vom 10. März 2021 E. 2.3.2; 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.4).
3.3.5. Die Tatbestände der Vergewaltigung und der sexuellen Nötigung erfordern Vorsatz, wobei Eventualvorsatz genügt. Wer es für möglich hält, dass das Opfer mit den sexuellen Handlungen nicht einverstanden ist, und dies in Kauf nimmt, begeht eventualvorsätzlich eine Vergewaltigung oder sexuelle Nötigung (<ref-ruling> E. 3; Urteile 6B_995/2020 vom 5. Mai 2021 E. 2; 6B_479/2020 vom 19. Januar 2021 E. 4.3.5; je mit Hinweisen).
Ob der Täter die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen hat, muss der Richter - bei Fehlen eines Geständnisses des Beschuldigten - aufgrund der Umstände entscheiden. Dazu gehören die Grösse des dem Täter bekannten Risikos der Tatbestandsverwirklichung, die Schwere der Sorgfaltspflichtverletzung, die Beweggründe des Täters und die Art der Tathandlung. Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Sorgfaltspflicht-verletzung wiegt, desto näher liegt die Schlussfolgerung, der Täter habe die Tat in Kauf genommen (<ref-ruling> E. 2.3.2; <ref-ruling> E. 5.3, 9 E. 4.1; Urteil 6B_774/2020 vom 28. Juli 2021 E. 2.3). Eventualvorsatz kann indessen auch vorliegen, wenn der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolgs nicht in diesem Sinne sehr wahrscheinlich, sondern bloss möglich war. Doch darf nicht allein aus dem Wissen des Beschuldigten um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Vielmehr müssen weitere Umstände hinzukommen (<ref-ruling> E. 4.1, 1 E. 4.1 und 4.5; <ref-ruling> E. 2.2; Urteil 6B_1246/2019 vom 8. September 2020 E. 2.3.5).
3.3.6. Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft eine innere Tatsache und ist damit Tatfrage. Als solche prüft sie das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der Willkür. Rechtsfrage ist hingegen, ob gestützt auf die festgestellten Tatsachen Fahrlässigkeit, Eventualvorsatz oder direkter Vorsatz gegeben ist (<ref-ruling> E. 6.3; <ref-ruling> E. 4.2.3 mit Hinweis). Da sich insoweit Tat- und Rechtsfragen teilweise überschneiden können, hat das Sachgericht die in diesem Zusammenhang relevanten Tatsachen möglichst erschöpfend darzustellen, damit erkennbar wird, aus welchen Umständen es auf Eventualvorsatz geschlossen hat (<ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 8.5; Urteil 6B_992/2020 vom 30. November 2020 E. 2.2).
3.4. Soweit der Beschwerdeführer unter dem Titel der unrichtigen Rechtsanwendung der Vorinstanz vorwirft, ihrer rechtlichen Würdigung einen offensichtlich falschen Sachverhalt zugrunde zu legen, vermengt er Tat- und Rechtsfragen. Auf die (erneut) vorgebrachte Sachverhaltskritik ist an dieser Stelle nicht mehr einzugehen.
Die vorinstanzliche rechtliche Würdigung erweist sich als zutreffend. Der Schuldspruch wegen mehrfacher Vergewaltigung und mehrfacher sexueller Nötigung verletzt kein Bundesrecht. Die Würdigung der Ausübung psychischen Drucks durch den Beschwerdeführer und des zumutbaren Widerstands seitens der Beschwerdegegnerin 2 hat nach richtiger Auffassung der Vorinstanz vor dem Hintergrund der andauernden Gewalt gegen die Beschwerdegegnerin 2 zu erfolgen, die darauf abzielte, ihren Widerstand zu brechen. Dabei stellte der mit physischer Gewalt seitens des Beschwerdeführers im Jahre 2009 erzwungene Geschlechtsverkehr offensichtlich ein prägendes Ereignis für die Beschwerdegegnerin 2 dar, hat sie dieses doch bis heute nicht vergessen (angefochtener Entscheid S. 11). Nach den Feststellungen der Vorinstanz musste die Beschwerdegegnerin 2 aufgrund der andauernden, jahrelangen Gewalt seitens des Beschwerdeführers immer damit rechnen, dass er sein Ansinnen gegen ihren Willen durchsetzen würde, zumal sie wusste, dass eine Weigerung zu Streit und in dessen Zuge zu Gewalt durch den Beschwerdeführer führte, weshalb sie sich aus Angst vor einem erneuten handgreiflichen Streit, und teils auch wegen ihrer Erschöpfung und Müdigkeit, nicht mehr zu wehren vermochte und sich in das Unvermeidliche fügte, indem sie die sexuellen Handlungen (mit oder ohne Geschlechtsverkehr) widerwillig, aber widerstandslos, über sich ergehen liess. Soweit es wegen Blutungen nicht zum Geschlechtsverkehr, sondern nach demselben Muster zu anderen sexuellen Handlungen, namentlich Berührungen ihres Körpers und Vornahme der Selbstbefriedigung bis zum Samenerguss auf diesen (kant. act. D/2 F. 149 ff.) gekommen war, hat die Vorinstanz zutreffend auf mehrfache sexuelle Nötigung erkannt. Auch wenn der Beschwerdeführer bei Vornahme der sexuellen Handlungen physisch nicht grob vorging, befand sich die Beschwerdegegnerin 2 in einer ausweglosen Zwangssituation. Der Beschwerdeführer bediente sich des Nötigungsmittels der Gewalt im Jahre 2009 und später, wenn es zu handgreiflichem Streit kam. Wenn sie sich weigerte, erzeugte er durch seine Aggression und Gewalttätigkeit bei der Beschwerdegegnerin 2 zudem einen psychischen Druck, der geeignet war, ihren Widerstandswillen dauerhaft zu brechen.
Was der Beschwerdeführer gegen die Verwirklichung des subjektiven Tatbestandes vorbringt, überzeugt nicht und zeigt - wie bereits erwähnt - auch keine willkürliche Sachverhaltsfeststellung auf. Entgegen seiner Ansicht ging aus dem Verhalten der Beschwerdegegnerin 2 hinreichend deutlich hervor, dass sie keine sexuellen Handlungen wollte (Abwehrbemühungen durch Wegstossen oder Weinen; Nein-Sagen; widerwillige Duldung). Da der Beschwerdeführer gleichwohl nicht von ihr abliess, geht die Vorinstanz folglich zu Recht davon aus, dass er vorsätzlich handelte. Schliesslich würde, was der Beschwerdeführer zu verkennen scheint, selbst eventualvorsätzliches Handeln genügen. Die von ihm geltend gemachten Tatsachen vermöchten allenfalls zu belegen, dass er den Widerstand teilweise nicht klar erkannte. Allerdings lassen sie nicht den Schluss zu, dass er keinerlei Anlass hatte, am Einverständnis der Beschwerdegegnerin 2 zu zweifeln und er es damit nicht zumindest in Kauf nahm, den Geschlechtsverkehr und weitere sexuelle Handlungen gegen ihren Willen vorzunehmen.
4.
Nach dem Ausgang des Verfahrens kann auf die weiteren Anträge des Beschwerdeführers betreffend die Sanktion, den Widerruf sowie die Kosten- und Entschädigungsfolgen nicht eingegangen werden, denn er begründet sie lediglich mit dem beantragten Freispruch.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang trägt der Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens (<ref-law>). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist infolge Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist bei der Festsetzung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>). Der Beschwerdegegnerin 2 ist keine Entschädigung zuzusprechen, da sie im bundesgerichtlichen Verfahren nicht zur Stellungnahme aufgefordert wurde und ihr somit keine Umtriebe entstanden sind.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 21. September 2021
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Jacquemoud-Rossari
Der Gerichtsschreiber: Clément