Faits :
A.
Par jugement du 1er novembre 2019, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._, pour escroquerie, infraction à la loi fédérale sur la prévoyance professionnelle vieillesse, survivants et invalidité (LPP; RS 831.40), comportement frauduleux à l'égard des autorités et emploi d'étrangers sans autorisation, à une peine privative de liberté de 18 mois, avec sursis durant quatre ans. Il a en outre dit que A._ et C._ sont les débiteurs solidaires de B._ SA et lui doivent immédiat paiement de la somme de 32'960 fr. 65.
B.
Par jugement du 27 avril 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel de A._ ainsi que l'appel joint formé par le ministère public contre ce jugement et a confirmé celui-ci.
La cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. A._, ressortissant du Kosovo, est né en 1985. Il est arrivé en Suisse en 1999. En 2008, il a épousé C._.
A._ a notamment travaillé pour plusieurs sociétés ayant pour but l'exploitation d'une entreprise générale de construction, plâtrerie-peinture et rénovation, en particulier pour D._ Sàrl - dont il était le seul associé gérant avec signature individuelle depuis août 2011 et qui a été déclarée en faillite le 13 février 2014 -, ainsi que pour E._ SA, devenue F._ SA le 11 mai 2018, dont il est le seul administrateur depuis le 21 juin 2017.
Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2018, pour voies de fait et injure.
B.b. A U._ et à V._, entre novembre 2012 et août 2013, dans le cadre d'un sinistre qui serait survenu le 14 novembre 2012 - dans lequel C._ aurait glissé dans la rampe d'entrée de son immeuble -, les époux, agissant de concert, ont faussement annoncé à la SUVA que la prénommée travaillait pour le compte de D._ Sàrl en qualité de secrétaire depuis le 1er mars 2012, pour un salaire mensuel brut de 5'200 fr., versé 13 fois l'an, puis pour un salaire mensuel de 7'000 fr. depuis le 1er janvier 2013. C._ a ainsi indûment perçu des indemnités journalières perte de gain à hauteur de 45'211 fr. 95.
G._ a travaillé pour le compte de D._ Sàrl, à partir du 1er avril 2013, en qualité de secrétaire de direction. Elle était au bénéfice d'allocations d'initiation au travail, qui étaient versées à D._ Sàrl par l'assurance-chômage. Elle a été accidentée le 23 mai 2013 et n'a plus repris son activité auprès de cette société. Par lettre du 29 août 2013, G._ a dénoncé anonymement A._ et son épouse auprès de la SUVA, en affirmant que ceux-ci percevaient des indemnités sans pour autant se trouver en incapacité de travail.
B.c. Entre le 7 octobre 2013 et le 31 mars 2014, A._ et son épouse ont faussement indiqué à B._ SA - sur la base d'une police d'assurance perte de gain en cas de maladie prenant effet le 19 juillet 2012 - que C._ travaillait pour le compte de D._ Sàrl en tant que chargée de relations publiques depuis le 1er mai 2012. Les deux intéressés ont annoncé un sinistre le 30 octobre 2013, avec effet rétroactif au 7 octobre 2013. C._ a ainsi indûment perçu des indemnités journalières perte de gain à hauteur de 32'310 fr. 65. B._ SA a également dû couvrir les frais d'une expertise médicale, par 650 fr., à laquelle C._ ne s'est pas présentée.
B.d. Entre le 8 mars et le 31 juillet 2013, A._ a faussement déclaré à la SUVA qu'il se trouvait en incapacité de travail totale jusqu'à la fin du mois d'avril 2013, puis à 80 % jusqu'au 31 juillet 2013, en raison d'un accident de la circulation qui se serait produit le 5 mars 2013, alors qu'il continuait en réalité à travailler à temps complet, ou à tout le moins à un taux d'activité supérieur à sa capacité de travail résiduelle. II a ainsi indûment perçu des indemnités journalières perte de gain à hauteur de 35'357 fr. 20.
B.e. Entre septembre 2011 et décembre 2013, A._, en sa qualité d'associé gérant de la société D._ Sàrl, n'a pas reversé à H._ les cotisations LPP prélevées sur les salaires de ses employés. Il a ainsi détourné un montant de 13'423 fr. 15.
B.f. Le 15 novembre 2016, A._, agissant à tout le moins en qualité d'employeur de fait au sein de E._ SA, a engagé I._, ressortissante roumaine, sans que cette dernière travaille effectivement pour la société, et a pris des mesures pour qu'elle puisse disposer d'une boîte-à-lettres à W._, alors qu'elle n'était pas établie à l'adresse concernée. A._ a ainsi permis à la prénommée d'obtenir frauduleusement, le 8 décembre 2016, une autorisation de séjour valable jusqu'au 4 décembre 2021.
B.g. A._, agissant en qualité d'employeur de fait au sein de la société E._ SA, a employé deux personnes sur un chantier à X._, alors qu'il savait ou aurait dû savoir qu'elles n'avaient aucune autorisation de travailler en Suisse, soit J._, ressortissant du Kosovo, pour une durée de trois semaines à tout le moins entre le 1er juin et le 2 août 2017, ainsi que K._, ressortissant du Kosovo, à tout le moins le 2 août 2017.
B.h. A._, agissant en qualité d'administrateur de la société F._ SA, a employé trois personnes sur des chantiers à Y._ et à Z._, alors qu'il savait ou aurait dû savoir qu'elles n'avaient aucune autorisation de travailler en Suisse, soit L._, ressortissant du Kosovo, à tout le moins les 29 et 30 octobre 2018, M._, ressortissant du Kosovo, à tout le moins les 29 et 30 octobre 2018, ainsi que N._, ressortissant d'Albanie, à tout le moins le 5 décembre 2018.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 27 avril 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté, que les conclusions civiles de B._ SA sont rejetées, et que des indemnités lui sont allouées à hauteur de 25'000 fr. pour ses dépens ainsi que de 5'000 fr. pour la réparation de son tort moral. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir notamment fondé son état de fait sur le protocole de l'entretien auquel son épouse a pris part dans les locaux de l'intimée le 8 avril 2014. Il s'agit du procès-verbal d'une entrevue durant laquelle le représentant de l'intimée, O._, a demandé à l'intéressée des renseignements à propos de l'incapacité de travail annoncée depuis le 7 octobre 2013.
Le recourant se réfère à la jurisprudence du Tribunal fédéral en matière d'exploitation, dans les procédures pénales, de preuves obtenues illicitement par des particuliers, pour en déduire que le protocole d'entretien en question serait inexploitable. Or, on ne voit pas pourquoi les informations recueillies par l'intimée le 8 avril 2014 auraient été obtenues de manière illicite. Le recourant affirme à cet égard, en s'écartant de façon inadmissible de l'état de fait de la cour cantonale - par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>) -, que son épouse aurait été "traumatisée" par O._, lequel l'aurait forcée à avouer "des faits sans que ceux-ci ne soient conformes à la réalité et dans des conditions inadmissibles", si bien que l'entretien aurait été mené en violation de l'<ref-law>. Aucun de ces éléments ne ressort pourtant du jugement attaqué.
Le recourant se réfère ensuite au principe de non-incrimination (" nemo tenetur se ipsum accusare "; cf. sur ce point <ref-ruling> consid. 8.3 p. 214 et les références citées). Il est douteux que le recourant puisse se prévaloir dudit principe alors même que son épouse - et non lui-même - a pris part à l'entretien litigieux. Quoi qu'il en soit, l'épouse du recourant s'est rendue dans les locaux de l'intimée afin de fournir des renseignements concernant un sinistre qu'elle avait annoncé, de sorte que l'on ne saurait considérer que les informations obtenues à cette occasion seraient inexploitables car les "garanties légales" dont bénéficie un prévenu dans une procédure pénale n'ont pas été observées. Enfin, le recourant ne met pas en évidence un élément de fait qui aurait uniquement reposé sur le protocole d'entretien du 8 avril 2014 et qui - à supposer qu'il aurait dû être écarté en raison de l'inexploitabilité de cette pièce - aurait été propre à modifier le sort de la cause (cf. <ref-law>). La cour cantonale a d'ailleurs relevé que C._ avait par la suite confirmé les propos concernés devant le ministère public (cf. jugement attaqué, p. 17), si bien qu'une éventuelle inexploitabilité du moyen probatoire litigieux ne permettrait de toute manière pas encore de faire apparaître l'état de fait de l'autorité précédente comme arbitraire (cf. à cet égard consid. 2 infra).
Le grief est par conséquent infondé dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir apprécié les preuves et établi les faits de manière arbitraire. Il se plaint en outre, à cet égard, d'une violation du principe "in dubio pro reo".
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire. La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe "in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s. et les références citées).
2.2. Le recourant conteste les faits retenus relativement aux infractions commises au préjudice de l'intimée et de la SUVA.
2.2.1. La cour cantonale a retenu que l'emploi de C._ au sein de D._ Sàrl avait été fictif. Elle a exposé que la date annoncée du début des rapports de travail entre les parties avait varié. Le recourant et son épouse avaient prétendu que ceux-ci auraient débuté dès novembre ou décembre 2011, alors qu'un contrat de travail écrit mentionnait le 1er mai 2012 et que la date du 1er mars 2012 avait été notée dans la déclaration de sinistre auprès de la SUVA. Au cours de son entretien du 8 avril 2014 dans les locaux de l'intimée, C._ avait déclaré qu'elle se serait occupée de toute l'administration de la société, hormis la correspondance. Elle n'avait pourtant pu citer le nom que de trois clients de la société et n'avait pas été spontanément capable de préciser l'adresse de ses locaux. Au cours de cet entretien, C._ avait prétendu que les années 2012 et 2013 avaient été "très bonnes", alors que D._ Sàrl était alors déjà obérée, que la société avait fait l'objet de poursuites et qu'une première faillite avait été prononcée en février 2013. De surcroît, l'intéressée avait prétendu avoir reçu chaque mois son salaire sur son compte postal mais n'avait jamais produit les extraits concernant les années 2012 et 2013 comme elle s'y était engagée. Durant les auditions tenues par le ministère public, C._ n'avait pas davantage été en mesure de citer d'autres clients de D._ Sàrl, non plus que celui d'un client très important. Aucune pièce prouvant la réalité du travail prétendument effectué par la prénommée n'avait pu être produite et cette dernière n'avait pas été remplacée durant son incapacité de travail. Selon l'autorité précédente, ces éléments suffisaient déjà pour retenir que C._ n'avait en réalité pas travaillé pour D._ Sàrl. En outre, la société, qui se trouvait en très mauvaise posture financière, n'aurait pas été en mesure d'augmenter le salaire de cette dernière de 5'200 fr. à 7'000 fr. avec effet au 1er janvier 2013, à plus forte raison dans la mesure où C._ s'était trouvée en incapacité de travail pour cause d'accident depuis novembre 2012. Ces éléments n'avaient fait que corroborer le témoignage de G._.
2.2.2. Ignorant les réquisits légaux et jurisprudentiels en matière de contestation de l'établissement des faits, le recourant livre une argumentation purement appellatoire et, partant, irrecevable, par laquelle il conteste intégralement l'appréciation des preuves à laquelle s'est livrée la cour cantonale, sans en démontrer l'arbitraire. Il en va notamment ainsi lorsque le recourant rediscute la crédibilité et la pertinence de ses propres déclarations et de celles de son épouse durant l'instruction, sans démontrer quelle constatation insoutenable aurait pu en être tirée.
Le recourant conteste aussi, de manière appellatoire, la crédibilité du témoignage de G._, en prétendant que cette dernière lui vouerait une "haine sans faille", sans montrer quelle constatation insoutenable aurait pu en être tirée par l'autorité précédente.
L'intéressé se prévaut du témoignage de P._, gérant technique de la société Q._ Sàrl, importante cliente de D._ Sàrl. On ne voit cependant pas en quoi l'autorité précédente aurait pu verser dans l'arbitraire à cet égard, le prénommé ayant essentiellement livré des suppositions concernant l'organisation de D._ Sàrl et le rôle qu'aurait pu y jouer C._. En outre, si P._ a confirmé avoir eu quelques contacts professionnels avec cette dernière (cf. PV d'audition 9 du dossier cantonal), il n'était aucunement insoutenable de constater que son témoignage ne prouvait pas la réalité de l'activité qu'aurait déployée C._ au sein de D._ Sàrl depuis mars 2012.
Le recourant affirme, toujours de manière appellatoire, que la version des faits retenue par la cour cantonale serait "absurde" car elle aurait impliqué une longue planification afin de toucher indûment des prestations d'assurance en cas de survenue d'un sinistre dont la réalité n'a pas été contestée. Cela ne fait aucunement apparaître l'état de fait de la cour cantonale comme insoutenable, dès lors que celle-ci pouvait - sans arbitraire - retenir que le recourant et son épouse avaient annoncé à l'intimée et à la SUVA une activité professionnelle et une rémunération fictives concernant cette dernière.
2.3. Le recourant conteste les faits retenus en lien avec I._.
2.3.1. La cour cantonale a exposé qu'un contrat de travail avait été signé, le 15 novembre 2016, entre E._ SA et la prénommée. Le recourant n'avait pas, à cette époque, le pouvoir juridique d'engager ladite société, et n'avait pas signé ce contrat. Il avait néanmoins signé le formulaire standard que I._ lui avait présenté - provenant de la commune en lien avec les demandes de permis de séjour et de travail - et lui avait versé les deux premiers salaires au comptant. Pour l'autorité précédente, soit le recourant n'avait aucun pouvoir et ne versait pas de salaires aux employés de E._ SA, soit il jouissait des pouvoirs d'un administrateur de fait, ce que l'intéressé avait finalement admis durant les débats d'appel. L'explication du recourant, selon laquelle I._ serait allée en Italie ainsi qu'en Roumanie et aurait été engagée pour "amener des fournisseurs" de ces deux pays, était fantaisiste, la preuve desdits voyages n'ayant jamais été apportée. En outre, durant une audition de police, I._ avait formellement mis en cause le recourant.
2.3.2. Le recourant présente à nouveau une argumentation appellatoire consistant à remettre en cause la crédibilité des déclarations de I._, sans démontrer que la cour cantonale en aurait tiré des constatations insoutenables. Le recourant a bien admis qu'il était l'administrateur de fait de la société E._ SA, respectivement F._ SA (cf. jugement attaqué, p. 3), de sorte qu'il pouvait, sans arbitraire, être retenu que celui-ci s'était bien trouvé à l'origine du contrat du 15 novembre 2016. Par ailleurs, contrairement à ce que suggère le recourant, I._ ne s'est pas contentée, durant son audition, d'acquiescer aux indications de la police. La prénommée a notamment déclaré ce qui suit (cf. PV d'audition 5 du dossier cantonal, p. 9) :
"Vous me demandez si je confirme n'avoir jamais travaillé pour E._ SA, effectivement je n'y ai jamais travaillé. J'ai fait cela uniquement pour les papiers."
Il n'apparaît donc pas que la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire dans l'établissement des faits relatifs à I._.
2.4. Le recourant conteste avoir déployé une activité durant son arrêt de travail du 8 mars au 31 juillet 2013.
2.4.1. La cour cantonale a exposé, à cet égard, qu'au cours de son entrevue du 8 avril 2014 au sein de l'intimée, C._ avait déclaré que son époux travaillait beaucoup depuis le début de l'activité de D._ Sàrl et s'était plainte du fait que le couple n'avait plus de temps pour la vie de famille. Durant son entretien du 8 juillet 2014 auprès de l'intimée, G._ avait pour sa part déclaré qu'alors qu'elle travaillait pour D._ Sàrl - entre le 1er avril et le 23 mai 2013 -, le recourant et son épouse avaient perçu des indemnités d'assurance alors que ce dernier menait toujours une activité à 100 %. G._ avait par la suite confirmé ces déclarations en 2015 devant le ministère public, en rapportant en particulier que le recourant n'avait jamais cessé de travailler. P._ avait par ailleurs déclaré ne jamais avoir eu connaissance de périodes d'incapacité de travail pour cause de maladie ou d'accident subies par le recourant ou son épouse. Enfin, la témoin R._ - dont l'époux avait loué sa maison au recourant et à C._ dès avril 2013 - avait déclaré ne pas avoir eu connaissance d'un arrêt de travail en 2013 ou 2014 mais avoir au contraire eu l'impression que l'intéressé était débordé.
2.4.2. Le recourant ne démontre pas que cette appréciation des preuves serait arbitraire mais se borne à y substituer sa propre lecture. On ne voit pas en quoi les constatations de la cour cantonale sur ce point seraient insoutenables, même si le chiffre d'affaires de la société du recourant a pu baisser durant l'année 2013 comme le rappelle ce dernier.
2.5. Compte tenu de ce qui précède, le grief du recourant doit être rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité.
3.
Le recourant conteste sa condamnation pour escroquerie.
3.1. Se rend coupable d'escroquerie, au sens de l'<ref-law>, celui qui, dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un enrichissement illégitime, aura astucieusement induit en erreur une personne par des affirmations fallacieuses ou par la dissimulation de faits vrais ou l'aura astucieusement confortée dans son erreur et aura de la sorte déterminé la victime à des actes préjudiciables à ses intérêts pécuniaires ou à ceux d'un tiers.
L'escroquerie consiste à tromper la dupe. Par tromperie, il faut entendre tout comportement destiné à faire naître chez autrui une représentation erronée des faits (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 14; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 78). Une simple tromperie ne suffit cependant pas: encore faut-il qu'elle soit astucieuse. Il y a tromperie astucieuse, au sens de l'<ref-law>, lorsque l'auteur recourt à un édifice de mensonges, à des manoeuvres frauduleuses ou à une mise en scène, mais aussi lorsqu'il donne simplement de fausses informations, si leur vérification n'est pas possible, ne l'est que difficilement ou ne peut raisonnablement être exigée, de même que si l'auteur dissuade la dupe de vérifier ou prévoit, en fonction des circonstances, qu'elle renoncera à le faire en raison d'un rapport de confiance particulier (<ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 154 s.; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 79 s.). L'astuce n'est pas réalisée si la dupe pouvait se protéger avec un minimum d'attention ou éviter l'erreur avec le minimum de prudence que l'on pouvait attendre d'elle. Il n'est cependant pas nécessaire qu'elle ait fait preuve de la plus grande diligence ou qu'elle ait recouru à toutes les mesures possibles pour éviter d'être trompée. L'astuce n'est exclue que si elle n'a pas procédé aux vérifications élémentaires que l'on pouvait attendre d'elle au vu des circonstances. Une co-responsabilité de la dupe n'exclut toutefois l'astuce que dans des cas exceptionnels (<ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 155; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 81).
La définition générale de l'astuce est également applicable à l'escroquerie en matière d'assurances et d'aide sociales (arrêt 6B_547/2020 du 17 septembre 2020 consid. 1.2 et les références citées).
3.2. La cour cantonale a indiqué que C._ n'avait pas travaillé pour le compte de D._ Sàrl et que le recourant s'était prévalu de faux rapports de travail pour obtenir indûment des prestations d'assurance de la SUVA et de l'intimée. Elle a également exposé que le recourant n'avait jamais cessé de travailler entre le 8 mars et le 31 juillet 2013.
Selon l'autorité précédente, les tromperies utilisées par le recourant s'étaient révélées astucieuses. Le 23 novembre 2012, D._ Sàrl avait annoncé à la SUVA l'accident dont C._ avait été victime le 14 novembre 2012, en mentionnant un salaire de 5'200 fr. versé 13 fois l'an. Dès lors que des certificats médicaux avaient été produits, la SUVA avait commencé à verser les prestations requises. Le 7 mars 2013, D._ Sàrl avait annoncé l'accident du recourant du 5 mars précédent à la SUVA, en indiquant un salaire de 10'300 fr. payé 12 fois l'an. Le 26 mars 2013, la société avait encore annoncé à la SUVA que le salaire mensuel de C._ avait été porté à 7'000 fr. dès le 1er janvier 2013. A l'annonce de cette augmentation, la SUVA avait réagi en demandant des fiches de salaire. Le 25 avril 2013, D._ Sàrl avait annoncé à la SUVA que le salaire mensuel du recourant était passé de 7'200 fr. à 10'300 fr. dès le 1er janvier 2013, en produisant de fausses fiches de salaire ainsi qu'un certificat médical. A ce moment, la SUVA n'avait eu aucune raison de douter de la réalité des fiches de salaire produites ou du contrat de travail conclu entre D._Sàrl et C._, ni n'avait pu suspecter que le recourant continuait en réalité à travailler.
S'agissant de l'intimée, la cour cantonale a relevé que la police conclue en faveur de C._ avait pris effet au 19 juillet 2012, pour un salaire annuel de 62'400 francs. Le 30 octobre 2013, D._ Sàrl avait annoncé à l'intimée que la prénommée était malade depuis le 7octobre 2013, en indiquant un salaire de 7'000 fr. payé 13 fois l'an et en autorisant l'assurance à recueillir les informations nécessaires à l'étude du sinistre. L'intimée n'était pas demeurée inactive, puisqu'elle avait effectué une demande de renseignements entre assurances, tout en commençant à verser les prestations pour ne pas faillir à son obligation de couverture. Le 27 février 2014, l'intimée avait appris d'un office de poursuites que D._ Sàrl était obérée. Le 14 mars 2014, la SUVA avait informé l'intimée du fait que C._ avait reçu des prestations de sa part et lui avait transmis une copie de son dossier. Un entretien avec la prénommée avait été tenu dans les locaux de l'intimée le 8 avril 2014. Jusqu'à cette dernière date, l'intimée n'avait pas eu de raison de douter de la réalité du contrat de travail de C._, puisqu'elle n'avait pas encore recueilli les déterminations de cette dernière concernant ses fonctions au sein de D._ Sàrl. Après cet entretien et après avoir eu connaissance de la lettre de dénonciation du 8 juillet 2014, l'intimée avait finalement acquis la conviction qu'il n'existait pas de rapports de travail entre C._ et D._ Sàrl.
Pour l'autorité précédente, on ne pouvait, dans ces circonstances, reprocher à l'intimée ou à la SUVA de ne pas avoir adopté les mesures de prudence adéquates et nécessaires, dans la mesure de ce qui pouvait être légitimement attendu de leur part.
3.3. L'argumentation du recourant est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (cf. <ref-law>) et dont l'intéressé n'a pas démontré l'arbitraire (cf. consid. 2 supra).
Le recourant soutient par ailleurs que l'intimée et la SUVA auraient fait montre de légèreté, en s'abstenant de procéder à davantage de vérifications. Le raisonnement de la cour cantonale concernant le caractère astucieux de la tromperie doit pourtant être confirmé.
Selon le recourant, l'augmentation annoncée du salaire de C._ dès le 1er janvier 2013 aurait constitué un élément "suspect", qui aurait dû pousser la SUVA et l'intimée à effectuer des vérifications poussées. Il ressort pourtant du jugement attaqué que la SUVA a, après l'annonce de ce changement de rémunération, réagi en demandant des fiches de salaire, tandis que l'intimée a demandé des renseignements entre assurances. De toute manière, l'augmentation de salaire en question ne pouvait paraître insolite qu'aux tiers ayant connaissance des difficultés financières alors rencontrées par D._ Sàrl.
Pour le reste, la tromperie pouvait être qualifiée d'astucieuse dans la mesure où le recourant s'est prévalu de faux rapports de travail entre C._ et D._ Sàrl, un contrat fictif ayant d'ailleurs été conclu à cet égard. Le recourant a, s'agissant de son propre arrêt de travail, utilisé de fausses fiches de salaire et a poursuivi, de manière dissimulée, une activité professionnelle. Enfin, l'intimée, qui ne pouvait a priori suspecter l'inexistence des rapports de travail entre C._ et D._ Sàrl, a pris les mesures nécessaires pour vérifier la réalité desdits rapports lorsque des éléments troublants sont apparus. On ne saurait, partant, admettre que les dupes auraient été exceptionnellement co-responsables de la tromperie astucieuse.
La cour cantonale pouvait donc, sans violer le droit fédéral, condamner le recourant pour escroquerie.
4.
Le recourant conteste sa condamnation pour infractions à la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20).
Son argumentation en lien avec les événements concernant I._ est intégralement irrecevable, dès lors que le recourant s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, dont il n'a pas démontré l'arbitraire (cf. consid. 2.3.2 supra).
Le recourant conteste également sa condamnation pour emploi d'étrangers sans autorisation. Il ne présente cependant aucune argumentation recevable, fondée sur l'état de fait de la cour cantonale, propre à démontrer que celle-ci aurait pu violer le droit. Le recourant affirme en effet qu'il se serait trouvé à l'étranger lorsque les employés concernés avaient été engagés et qu'il n'aurait pu, par conséquent, vérifier leur statut "comme il le fait d'habitude". L'autorité précédente a pourtant retenu que le recourant n'avait pu que constater l'invalidité du permis qui lui avait été présenté par J._ et que rien, par ailleurs, ne lui avait permis de se fier aux seules déclarations de K._ à cet égard. Elle a également retenu que le recourant avait finalement admis avoir engagé L._, M._ et N._, après avoir tout d'abord tenté d'incriminer l'un des employés de E._ SA. Le recourant ne peut donc désormais revenir sur ces constatations pour se prévaloir de sa "bonne foi", étant rappelé que déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits "internes" qui, en tant que tels, lient le Tribunal fédéral (cf. <ref-law>), à moins qu'ils aient été retenus de manière arbitraire (cf. <ref-ruling> consid. 6.3 p. 375).
Le recourant ne présente en définitive aucune argumentation recevable concernant les infractions à la LEI.
5.
Le recourant critique enfin sa condamnation pour infraction à la LPP.
Il nie avoir déduit des cotisations LPP du salaire des travailleurs de D._ Sàrl, ainsi qu'avoir utilisé celles-ci pour d'autres fins que celles auxquelles elles étaient destinées. Il conteste également avoir eu l'intention d'agir de la sorte.
Or, cette argumentation s'écarte intégralement des constatations de fait de l'autorité précédente, qui lient le Tribunal fédéral (cf. <ref-law>) et dont le recourant ne prétend ni ne démontre qu'elles seraient arbitraires (cf. <ref-law>). La cour cantonale a en effet retenu que, durant les débats de première instance, le recourant avait admis que la société avait "de moins en moins d'argent", qu'il avait donc privilégié le paiement des salaires, de l'essence et des fournisseurs, sans quoi il n'aurait plus pu travailler. Le recourant avait donc reconnu avoir utilisé le montant des charges sociales à d'autres fins que celles auxquelles elles étaient destinées, soit pour le paiement des frais généraux de l'entreprise.
On peine à comprendre comment le recourant peut désormais contester ces faits, en soutenant que ceux-ci ne reposent sur "aucune pièce", alors qu'il a lui-même déclaré ce qui suit, au cours des débats de première instance, à propos du chef de prévention d'infraction à l'<ref-law> (cf. jugement du 1er novembre 2019, p. 5) :
"Comme il y avait de moins en moins d'argent, pour les motifs que je vous ai déjà expliqués, j'ai privilégié le paiement des salaires et de l'essence et des fournisseurs, sans quoi on ne pouvait pas travailler. Je suis conscient de ma faute. Tout ce que je peux dire, c'est que ça n'a pas été payé."
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale pouvait retenir que le recourant n'avait pas reversé les cotisations LPP litigieuses à H._, mais qu'il avait utilisé les montants correspondants pour payer des frais généraux de D._ Sàrl. Pour le reste, le recourant ne présente aucune argumentation recevable, fondée sur l'état de fait de la cour cantonale, propre à démontrer que celle-ci aurait pu violer le droit en le condamnant pour infraction à l'<ref-law>.
6.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (<ref-law>). L'intimée, qui n'a pas été invitée à se déterminer, ne saurait prétendre à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 17 novembre 2020
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa