Faits :
A.
Par jugement du 21 juillet 2016, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Côte a libéré Y._ des chefs de prévention d'abus de confiance qualifiée, d'escroquerie, de gestion déloyale et de faux dans les titres et libéré X._ des chefs de prévention d'abus de confiance qualifiée, d'abus de confiance, d'escroquerie, de gestion déloyale et de faux dans les titres. Il a rejeté les conclusions de Y._ et X._ tendant à l'allocation d'une indemnité au sens de l'<ref-law> et a dit que Y._ et X._ étaient les débiteurs, conjointement et solidairement entre eux, de A.A._ et B.A._ de la somme de 50'000 fr., à titre d'indemnité fondée sur l'<ref-law>. Il a fixé à 19'383 fr. 85 l'indemnité allouée à Me C._, désignée défenseur d'office de Y._ et a mis les frais de procédure, arrêtés à 32'383 fr. 85, comprenant l'indemnité allouée à Me C._, à raison de 25'883 fr. 85, à la charge de Y._ et de 6'500 fr. à celle de X._.
B.
Par jugement du 22 mars 2017, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté les appels formés par Y._ et X._. Elle a alloué une indemnité de défenseur d'office d'un montant de 3'805 fr. 80 à Me C._ et a réparti les frais d'appel de la manière suivante: la moitié des frais communs, soit 1'595 fr., ainsi que l'entier de l'indemnité due à son défenseur d'office, ont été mis à la charge de Y._ et l'autre moitié des frais communs, soit 1'595 fr., a été mise à la charge de X._.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits pertinents suivants.
Au début des années 2000, A.A._ et B.A._ ont vendu des investissements immobiliers de feu leur père dont elles avaient hérité. A la suite de cette opération, elles se sont adressées à D._, conseiller de la famille depuis plus de 30 ans. Ce dernier a reçu une procuration de leur part pour traiter le produit des ventes de plus de 9 millions de florins. D._ a pris contact avec E._, lequel avait à l'époque comme associé F._. Le 17 octobre 2000, E._ a proposé à D._ de déposer les 9 millions de florins de A.A._ et B.A._ sur un compte bancaire suisse pour une durée de trois ans. Cette somme devait porter intérêts à hauteur de 25% l'an, avec une rémunération de 5% de commission, et rester bloquée. Le 26 octobre 2000, Y._ a signé avec E._ et F._ un contrat d'investissement dans lequel ces derniers étaient désignés comme " investisseurs ". X._ a, quant à lui, signé cet acte en qualité de témoin. La société G._ SA, représentée par Y._, a reçu un mandat exclusif et pleins pouvoirs pour agir et développer les affaires. La somme de 9 millions de florins, soit 4'084'013 EUR 38, a été versée sur le compte KARI, ouvert par Y._ auprès de la banque H._ de Genève. Le 14 avril 2003, A.A._ et B.A._ ont déposé plainte pénale contre Y._, X._, E._ et F._ au motif qu'elles avaient découvert que le compte de la banque H._ avait été presque intégralement vidé au profit des quatre prénommés et qu'elles n'avaient jamais pu obtenir les intérêts prévus par le contrat d'investissement ni le remboursement de leur capital.
C.
Y._ interjette un recours en matière pénale contre le jugement du 22 mars 2017. Elle conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'une somme de 15'000 fr. lui est allouée, à titre d'indemnité selon l'<ref-law>, et qu'aucune indemnité au sens de l'<ref-law> n'est allouée à A.A._ et B.A._. Elle conclut également à ce que les frais de procédure de première instance et ceux relatifs à la procédure d'appel soient mis à la charge de l'Etat. Subsidiairement, elle conclut à ce que le jugement attaqué soit réformé en ce sens que les frais de procédure sont mis à la charge des prévenus à raison d'un quart, que le solde est mis à la charge de l'Etat, qu'un montant de 15'000 fr. lui est alloué pour couvrir ses dépens de première instance et qu'aucune indemnité, au sens de l'<ref-law>, n'est allouée aux parties plaignantes.
X._ interjette aussi un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 22 mars 2017. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement cantonal en ce sens qu'une indemnité au titre de l'<ref-law> lui est allouée à hauteur de 79'572 fr. 45, que les frais de procédure de 32'383 fr. 85 sont mis à la charge du canton de Vaud, respectivement à la charge des parties plaignantes, que les frais de la procédure d'appel sont mis à la charge de l'Etat et qu'une indemnité au sens de l'<ref-law>, d'un montant de 13'542 fr., lui est allouée pour les dépenses occasionnées par la procédure de seconde instance. Subsidiairement, il conclut à ce que le jugement soit réformé en ce sens qu'une indemnité au sens de l'<ref-law>, d'un montant de 59'679 fr. 30, correspondant aux trois quarts de l'indemnité qu'il a requise, lui est allouée, que les frais de procédure de première instance sont mis à sa charge à raison de 1'500 fr., que les frais de la procédure d'appel sont mis à sa charge à raison de 398 fr. 75, et qu'une indemnité au sens de l'<ref-law>, d'un montant de 13'542 fr., lui est allouée pour ses frais de défense de seconde instance. Plus subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
Invités à présenter des observations, la cour cantonale et le ministère public ont renoncé à se déterminer et se sont référés aux considérants du jugement entrepris.

Considérant en droit :
1.
Les deux recours sont dirigés contre la même décision, concernent le même complexe de faits et portent sur certaines questions de droit qui se recoupent. Il y a lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (<ref-law> et 71 LTF).
2.
Les recourants se plaignent d'une violation des art. 426, 429, 430, 433 et 436 CPP.
2.1. Selon l'<ref-law>, le prévenu supporte les frais de procédure s'il est condamné. L'<ref-law> prévoit que, lorsque la procédure fait l'objet d'une ordonnance de classement ou que le prévenu est acquitté, tout ou partie des frais de procédure peuvent être mis à sa charge s'il a, de manière illicite et fautive, provoqué l'ouverture de la procédure ou rendu plus difficile la conduite de celle-ci. La condamnation d'un prévenu acquitté à supporter tout ou partie des frais doit respecter la présomption d'innocence, consacrée par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH. Celle-ci interdit de rendre une décision défavorable au prévenu libéré en laissant entendre que ce dernier serait néanmoins coupable des infractions qui lui étaient reprochées. Une condamnation aux frais n'est ainsi admissible que si le prévenu a provoqué l'ouverture de la procédure pénale dirigée contre lui ou s'il en a entravé le cours. A cet égard, seul un comportement fautif et contraire à une règle juridique, qui soit en relation de causalité avec les frais imputés, entre en ligne de compte. Le comportement en question doit en outre se trouver dans une relation de causalité adéquate avec l'ouverture de l'enquête ou les obstacles mis à celle-ci (<ref-ruling> consid. 2c p. 170 s. et plus récemment arrêt 6B_1146/2016 du 14 juillet 2017 consid. 1.3). La relation de causalité est réalisée lorsque, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, le comportement de la personne concernée était de nature à provoquer l'ouverture de la procédure pénale et le dommage ou les frais que celle-ci a entraînés (<ref-ruling> consid. 2c p. 170; arrêt 6B_1146/2016 du 14 juillet 2017 consid. 1.3). Une condamnation aux frais ne peut se justifier que si, en raison du comportement illicite du prévenu, l'autorité était légitimement en droit d'ouvrir une enquête. Elle est en tout cas exclue lorsque l'autorité est intervenue par excès de zèle, ensuite d'une mauvaise analyse de la situation ou par précipitation (<ref-ruling> consid. 2c p. 171; arrêt 6B_1146/2016 du 14 juillet 2017 consid. 1.3).
Selon la jurisprudence, la violation des devoirs du mandataire envers le mandant peut justifier que les frais soient mis à la charge du mandataire à l'issue d'une procédure pénale ouverte contre lui notamment pour gestion déloyale ou abus de confiance, escroquerie et faux dans les titres (cf. arrêts 6B_893/2016 du 13 janvier 2017 consid. 3.3 et 6B_303/2010 du 3 mai 2010 consid. 3.4). Aux termes de l'<ref-law>, le mandataire est responsable envers le mandant de la bonne et fidèle exécution du mandat. Selon l'<ref-law>, le mandataire est tenu, à la demande du mandant, de lui rendre en tout temps compte de sa gestion et de lui restituer tout ce qu'il a reçu de ce chef, à quelque titre que ce soit.
2.2. Invoquant la violation des art. 3, 6 al. 2 CPP et 9 et 29 al. 1 Cst., le recourant se plaint d'une constatation manifestement inexacte des faits. Il reproche essentiellement à l'instance précédente d'avoir " réexamin[é] les faits de la cause, en les aggravant en [sa] défaveur alors que ceux-ci [étaient] pourtant revêtus de l'autorité de la chose jugée. "
2.2.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Il n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire et n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (<ref-law>), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253).
En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il y a arbitraire lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 234; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 560).
2.2.2. En l'espèce, tant le tribunal de première instance que la cour cantonale ont constaté que les recourants avaient bien la qualité de gérants. La cour cantonale a jugé que les recourants étaient liés à A.A._ et B.A._, représentés par D._, par un contrat de sous-mandat. Les recourants s'étaient engagés, par la signature du contrat du 26 octobre 2000, à faire fructifier la somme qui leur avait été confiée. Or, aucun des investissements consentis n'avait débouché sur un quelconque bénéfice et le capital avait été perdu. La cour cantonale - à l'instar du tribunal de première instance - a considéré que les recourants avaient fait preuve de légèreté et d'imprudence, ce que les recourants ont reconnu eux-mêmes. En effet, au lieu de s'en tenir à des investissements immobiliers en Suisse romande, comme le prévoyait le contrat d'investissement du 26 octobre 2000, les recourants se sont aventurés sur des terrains avec lesquels ils n'étaient pas familiers. Ils ont ainsi investi plusieurs centaines de milliers d'euros pour l'achat d'une pelle mécanique sous-marine à la société I._, sans prendre de renseignement sur cette société, en particulier sur sa situation financière et sans insister pour voir si la pelle mécanique fonctionnait en milieu marin. A cette fin, ils ont prélevé 500'000 fr. du compte KARI pour constituer le capital-actions de deux sociétés, qu'ils ont créées, et ont versé 685'739 EUR à la société I._, laquelle a finalement fait faillite. De la même manière, ils ont investi en pure perte 55'000 dollars américains afin de payer une assurance qui aurait permis de libérer une ligne de crédit de 10'000'000 de dollars américains, sans résultat. Ils ont également accordé un prêt à J._, sans effectuer les " contrôles d'usage ". Enfin, alors qu'ils savaient que A.A._ et B.A._ étaient les propriétaires des fonds déposés sur le compte KARI, ils ont effectué de nombreux versements en faveur de E._, de F._ ou de leurs proches, pour un montant total de 2'065'929 EUR, sur simples demandes de ceux-ci, sans se préoccuper de l'affectation de ces sommes versées.
2.2.3. En tant que le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir réexaminé les faits de la cause, en les aggravant en sa défaveur, il méconnaît que c'est lui qui a fait appel contre le jugement de première instance, précisément parce qu'il contestait avoir adopté un comportement illicite et la mise des frais à sa charge par le tribunal de première instance, en application de l'<ref-law>. La cour cantonale jouissait d'un plein pouvoir d'examen sur le point de savoir s'il y avait lieu de mettre les frais à sa charge (cf. <ref-law>). On ne saurait lui reprocher d'avoir procédé à une analyse plus détaillée de la question de savoir si les recourants avaient ou non adopté un comportement illicite au sens de l'<ref-law>. Contrairement à ce que soutient le recourant, il n'y a pas de " force de chose jugée " sur les faits retenus par la première instance.
Par ailleurs, la cour cantonale n'a pas davantage violé le droit d'être entendu du recourant et son droit à un procès équitable (art. 29 al. 1 et 2 Cst., 6 § 1 CEDH et 3 CPP) en ne le convoquant pas à une audience pour l'interroger, étant précisé que la procédure d'appel a été traitée en procédure écrite (cf. <ref-law>) et que le recourant a déposé un mémoire d'appel (<ref-law>). Il ne prétend pas s'être opposé à la procédure écrite ni avoir sollicité des débats.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir suggéré qu'il se serait rendu coupable de gestion déloyale qualifiée. Il cite certains extraits du jugement attaqué, en les sortant de leur contexte. Ce faisant, il méconnaît que, pour arriver à ces constatations de fait, la cour cantonale a procédé à une analyse détaillée des preuves et des comportements du recourant. En outre, le fait de retenir que le recourant s'est rendu coupable de violations des règles sur le mandat ne signifie pas qu'il lui a été reproché une gestion déloyale qualifiée.
2.2.4. En réalité, le recourant ne fait pas valoir que les faits retenus par la cour cantonale, qu'il ne discute même pas, l'auraient été de façon arbitraire. Purement appellatoire, son grief est irrecevable.
2.3. Des faits retenus (supra consid. 2.2.2), la cour cantonale a déduit que les recourants avaient fautivement violé leurs devoirs de mandataire découlant de l'<ref-law>. En outre, pendant près d'une année, les recourants ont refusé de rendre des comptes au représentant de A.A._ et B.A._, malgré la demande de celui-ci, ou de verser aux prénommées les montants prévus par le contrat du 26 octobre 2000. Les recourants ont donc également fautivement violé leurs obligations découlant de l'<ref-law>, qui prévoit que le mandataire est tenu, à la demande du mandant, de lui rendre en tout temps compte de sa gestion et de lui restituer tout ce qu'il a reçu de ce chef, à quelque titre que ce soit. Comme le relève à juste titre la cour cantonale, le comportement illicite et fautif des recourants se trouve en relation de causalité avec l'ouverture de l'instruction pénale, et donc avec les frais de procédure.
2.4. Il s'ensuit que la cour cantonale n'a pas violé l'<ref-law> en mettant les frais à la charge des recourants.
2.5. Aux termes de l'<ref-law>, si le prévenu est acquitté totalement ou en partie ou s'il bénéficie d'une ordonnance de classement, il a droit à une indemnité pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure (let. a) et une réparation du tort moral subi en raison d'une atteinte particulièrement grave à sa personnalité, notamment en cas de privation de liberté (let. c). Selon l'<ref-law>, l'autorité pénale peut néanmoins réduire ou refuser l'indemnité visée par l'<ref-law> lorsque le prévenu a provoqué illicitement et fautivement l'ouverture de la procédure ou a rendu plus difficile la conduite de celle-ci.
L'<ref-law> est le pendant de la règle énoncée à l'<ref-law> en matière de frais. La question de l'indemnisation du prévenu (<ref-law>) doit être traitée en relation avec celle des frais (<ref-law>). Si le prévenu supporte les frais en application de l'art. 426 al. 1 ou 2 CPP, une indemnité est en règle générale exclue. En revanche, si l'Etat supporte les frais de la procédure pénale, le prévenu dispose d'un droit à une indemnité pour ses frais de défense et son dommage économique ou à la réparation de son tort moral selon l'<ref-law>. Dans ce cas, il ne peut être dérogé au principe du droit à l'indemnisation qu'à titre exceptionnel (<ref-ruling> consid. 2.4.2 p. 357; arrêt 6B_1049/2016 du 22 novembre 2017 consid. 3.1.3). La question de l'indemnisation doit ainsi être tranchée après la question des frais. Dans cette mesure, la décision sur les frais préjuge de la question de l'indemnisation (<ref-ruling> consid. 2.4.2 p. 357; arrêt 6B_1049/2016 du 22 novembre 2017 consid. 3.1.3). Lorsque la condamnation aux frais n'est que partielle, la réduction de l'indemnité devrait s'opérer dans la même mesure (arrêt 6B_1049/2016 du 22 novembre 2017 consid. 3.1.3 et les références citées).
2.6. La recourante soutient que s'il est vrai que le sort réservé aux frais est en règle générale le même que pour les indemnités, il est possible d'indemniser, dans une mesure réduite, le prévenu qui doit supporter l'ensemble des frais de justice. L'indemnisation reste le principe, même en cas de faute concomitante du prévenu. En effet, selon la doctrine, il est concevable d'indemniser, dans une mesure réduite, lorsque la faute du prévenu ne concerne que certains actes de procédure ou certaines phases du procès, la réduction ne pouvant concerner que l'indemnité y afférant (MIZEL/RÉTORNAZ in: KUHN/ JEANNERET [éd.], Commentaire romand, Code de procédure pénale, n° 4 et 5 ad <ref-law>).
En l'espèce, la faute des recourants ne concerne pas que certains actes de procédure ou certaines phases du procès, de sorte que, dans la mesure où les frais ont été mis à leur charge, il n'y a pas lieu de leur accorder une indemnité fondée sur l'<ref-law>.
2.7. Les recourants se plaignent d'une violation de l'<ref-law>.
Aux termes de l'<ref-law>, la partie plaignante peut demander au prévenu une juste indemnité pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure si elle obtient gain de cause (let. a) ou si le prévenu est astreint au paiement des frais conformément à l'<ref-law> (let. b).
En l'espèce, les recourants ont été astreints au paiement des frais conformément à l'<ref-law>. Les conditions légales de l'octroi d'une indemnité aux parties plaignantes sont dès lors remplies.
3.
Les recourants se plaignent d'une violation du principe de célérité, au motif que la cour cantonale n'a pas mis les frais de procédure à la charge de l'Etat, alors que la violation de ce principe a été admise.
3.1. Les <ref-law> et 29 al. 1 Cst. garantissent notamment à toute personne le droit à ce que sa cause soit traitée dans un délai raisonnable. Le caractère raisonnable de la procédure s'apprécie selon les circonstances particulières de la cause, eu égard notamment à la complexité de l'affaire, à l'enjeu du litige pour l'intéressé, à son comportement ainsi qu'à celui des autorités compétentes (<ref-ruling> consid. 4.4 p. 277). On ne saurait reprocher à l'autorité quelques temps morts, qui sont inévitables dans une procédure. Lorsqu'aucun d'eux n'est d'une durée vraiment choquante, c'est l'appréciation d'ensemble qui prévaut (<ref-ruling> consid. 3.3.3 p. 56; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 332). Enfin, il appartient au justiciable d'entreprendre ce qui est en son pouvoir pour que l'autorité fasse diligence, que ce soit en l'invitant à accélérer la procédure ou en recourant, le cas échéant, pour retard injustifié (ATF <ref-ruling> consid. 5.2 p. 332; arrêt 6B_870/2016 du 21 août 2017 consid. 4.1).
Selon la jurisprudence constante du Tribunal fédéral, la constatation de la violation du principe de célérité doit être dûment prise en considération (cf. arrêts 6B_790/2017 du 18 décembre 2017 consid. 2.3.2 et 6B_195/2017 du 9 novembre 2017 consid. 3.7). S'agissant des conséquences d'une telle violation, celle-ci conduit, le plus souvent, à une réduction de peine, parfois à l'exemption de toute peine et en ultima ratio, dans les cas extrêmes, au classement de la procédure (<ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 377; <ref-ruling> consid 3.6 p. 26; arrêt 6B_189/2017 du 7 décembre 2017 consid. 5.3.1). Ce n'est qu'en cas de classement qu'une renonciation aux frais de procédure ou qu'une réduction de ceux-ci entre en ligne de compte (principe du caractère accessoire des coûts), respectivement, une réparation financière au sens d'un tort moral (<ref-ruling> consid. 1.4.2). La violation du principe de célérité peut être réparée - au moins partiellement - par la constatation de cette violation et la mise à la charge de l'Etat des frais de justice (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 in fine p. 121 s. et les références citées; arrêt 6B_380/2016 du 16 novembre 2016 consid. 8).
L'autorité judiciaire doit mentionner expressément la violation du principe de célérité dans le dispositif du jugement et, le cas échéant, indiquer dans quelle mesure elle a tenu compte de cette violation (arrêt 6B_790/2017 du 18 décembre 2017 consid. 2.3.2 et les références citées, en particulier <ref-ruling> consid. 2.3 p. 278).
3.2. En l'espèce, la cour cantonale a constaté une violation du principe de célérité, étant donné que le temps écoulé entre le dépôt de la plainte pénale et la délivrance de l'acte d'accusation - soit près de treize années - a été particulièrement long. La cour cantonale a jugé que les recourants n'étaient pas à l'origine de cette durée considérable d'instruction. Elle n'a relevé aucune période d'inactivité prolongée de la part de l'autorité d'instruction, mais a néanmoins admis que l'instruction avait été conduite parfois avec lenteur. Elle n'a toutefois pas mentionné la violation du principe de célérité dans le dispositif du jugement, comme le prévoit la jurisprudence (supra consid. 3.1). En outre, s'agissant des conséquences de la constatation de cette violation, dans la mesure où les recourants ont été acquittés, ni une réduction ou exemption de peine, ni un classement de la procédure ne pouvaient entrer en ligne de compte. La cour cantonale n'a cependant tiré aucune conséquence de la violation du principe de célérité, telle qu'une renonciation ou une réduction des frais. La seule motivation de la cour cantonale pour refuser les prétentions des recourants fondées sur la violation du principe de la célérité est le fait que ceux-ci auraient " largement bénéficié du retard injustifié pris par l'instruction ", dans la mesure où certains faits qui leur étaient reprochés étaient atteints par la prescription de l'action pénale. Or, cette motivation n'est non seulement pas pertinente, mais elle viole le principe de la présomption d'innocence des recourants (cf. arrêt 6B_189/2017 du 7 décembre 2017 consid. 5.3.3).
Il s'ensuit que la cour cantonale n'a pas dûment tenu compte de la violation du principe de célérité constatée, de sorte qu'il convient de lui renvoyer la cause afin qu'elle statue à nouveau sur ce point, étant rappelé que l'autorité cantonale dispose d'un large pouvoir d'appréciation pour déterminer la mesure dans laquelle une violation du principe de célérité doit se répercuter sur les frais et dépens (arrêt 6B_380/2016 du 16 novembre 2016 consid. 8; cf. également <ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 378). Le grief est admis.
4.
Au vu de ce qui précède, les recours doivent être partiellement admis et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Pour le surplus, les recours doivent être rejetés dans la mesure de leur recevabilité.
Les recourants obtiennent partiellement gain de cause. Ils supportent, solidairement, une partie des frais de la cause (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 et 5 LTF). Le recourant, qui a agi avec l'assistance d'un avocat, peut prétendre à des dépens réduits (<ref-law>). La recourante, qui a procédé sans l'assistance d'un avocat, n'a pas droit à des dépens (art. 68 al. 1 et 2 LTF; <ref-ruling> consid. 4 p. 136).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_556/2017 et 6B_564/2017 sont jointes.
2.
Les recours sont partiellement admis. Le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Pour le surplus, les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis à la charge des recourants, qui devront les supporter à parts égales et solidairement entre eux.
4.
Le canton de Vaud versera au recourant X._ une indemnité de 1'500 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 15 mars 2018
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Thalmann