Faits :
A.
A.a. Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne instruit une enquête contre A._ pour actes d'ordre sexuel avec des enfants (<ref-law>) et pornographie (<ref-law>).
Dans ce cadre, il lui est reproché d'avoir, entre le mois de septembre 2017 et le mois de janvier 2018, commis, au moins à trois reprises, des attouchements à caractère sexuel sur une amie de son fils B._, C._, née en 2010, lorsque cette dernière serait venue dormir à leur domicile. Durant cette période, le prévenu aurait insisté à plusieurs reprises pour essuyer les fesses de la fillette lorsqu'elle était allée à selles, manoeuvre prolongée au point de la faire souffrir physiquement. Cette scène aurait été filmée par le prévenu au moins à deux reprises; il aurait également filmé plusieurs fois, en gros plan, les parties génitales de C._. A._ aurait aussi, à X._ et à Y._, massé la fillette, nue ou en culotte, à plusieurs reprises sur tout le corps, passant ses deux mains sur les parties intimes de l'enfant.
Le prévenu est également soupçonné, à une période indéterminée mais probablement en 2015, d'avoir filmé à de nombreuses reprises l'entrejambe de D._, née en 2010; il lui aurait écarté les fesses et l'aurait touchée avec un doigt au niveau de ses parties génitales pendant qu'elle dormait. Lors de ces faits - ressortant de l'extraction de cartes SD appartenant vraisemblablement au prévenu -, celui-ci aurait utilisé du lubrifiant sur les parties intimes de la fillette et se serait masturbé. Des vidéos, probablement téléchargées depuis Internet, représentant des fillettes âgées de 5 à 10 ans en train de se masturber, d'utiliser des vibromasseurs et de prodiguer des fellations, auraient été trouvées sur ces cartes SD. Entre l'année 2012 et le mois de janvier 2018, le prévenu aurait régulièrement téléchargé et regardé sur Internet des films et des photos pédopornographiques, utilisant notamment les deux ordinateurs familiaux et son IPad.
Il est encore reproché à A._ d'avoir, au moins à une reprise durant l'année 2010, touché le sexe de sa belle-soeur, E._, alors âgée de 18 ans, lorsqu'elle dormait dans la chambre à côté de l'intéressé au domicile de ses parents. Durant l'année 2013, il aurait également pénétré dans le salon du domicile des parents de E._ vers 5 heures du matin alors qu'elle y dormait, afin de la regarder; il l'aurait aussi filmée à son insu au moyen de la webcam de l'ordinateur situé dans le salon, alors qu'elle se serait masturbée.
A une date indéterminée, le prévenu aurait, sous le couvert d'un tour de magie, demandé de tirer sur le prépuce de son propre pénis à son fils B._, né en 2012, afin de trouver un bonbon qu'il aurait fait disparaître.
A tout le moins entre l'année 2016 et le mois de janvier 2018, le prévenu aurait, au moins à deux reprises, commis des attouchements à caractère sexuel sur sa fille, F._, née en 2008, alors endormie; il lui aurait touché les parties intimes avec sa main au moyen de lubrifiant, tout en se masturbant. A._ aurait filmé ces actes lors des deux épisodes.
A une date indéterminée, le prévenu aurait caché une caméra GoPro dans la salle de bain de son domicile dans le but de filmer des enfants nus.
A.b. A._ a été appréhendé le 5 février 2018.
Il a été placé en détention provisoire par ordonnance du 8 suivant du Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) pour une durée de trois mois. Les 26 avril, 31 juillet, 1er novembre 2018, 30 janvier et 7 mai 2019, cette mesure a été prolongée à chaque fois pour trois mois, en dernier lieu jusqu'au 5 août 2019. Les 13 mars et 3 juillet 2018, le Tmc a rejeté les demandes de libération formées par le prévenu; la seconde ordonnance précitée a été confirmée le 12 juillet 2018 par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois.
A.c. Le 25 juin 2019, A._, par l'intermédiaire de sa mandataire d'office, a requis sa libération immédiate, assortie de mesures de substitution en la forme d'un suivi thérapeutique auprès de la Consultation spécialisée du canton de Vaud et d'une obligation de résidence au sein de l'institution G._, accompagnée le cas échéant d'une interdiction de quitter le site de l'institution durant les week-ends et d'une obligation de se plier à toutes mesures de surveillance qui seraient ordonnées par la justice (port d'un bracelet électronique, pointage auprès d'un poste de police et communication systématique de l'organisation de sa journée). A l'appui de sa requête, le prévenu a invoqué que la direction de la procédure considérait que l'accusation pouvait être engagée et qu'il était donc impératif qu'il se voie "accorder la possibilité de montrer à l'autorité de jugement les progrès réalisés et sa détermination à les poursuivre après sa remise en liberté". Il a produit deux courriers électroniques : dans le premier, daté du 29 mai 2019, l'institution G._ indiquait que, sous réserve d'une place disponible, elle serait prête à prendre l'intéressé en charge; dans le second, adressé le 21 juin 2019 par le Service de médecine et psychiatrie pénitentiaires (ci-après : SMPP), il était fait état de la possibilité d'une prise en charge du prévenu sur un mode ambulatoire, dès sa sortie de prison.
Le Ministère public a transmis cette requête au Tmc, concluant à son rejet. Il a invoqué l'existence des risques de fuite (peine privative de liberté sévère encourue), de collusion (prise de contact avec les victimes, témoins et/ou son épouse avant l'audience) et de réitération. Le prévenu s'est déterminé le 2 juillet 2019, soutenant que le danger de récidive pouvait être pallié par la mise en place d'un traitement adapté. Lors de l'audience du Tmc du 5 juillet 2019, A._ a confirmé être prêt à respecter toutes les conditions qui pourraient lui être imposées.
Par ordonnance du 5 juillet 2019, le Tmc a tout d'abord rejeté la réquisition de preuve tendant à l'audition d'une collaboratrice psychologue retraitée du SMPP, personne au demeurant non déliée de son secret de fonction. A cet égard, l'autorité de jugement a considéré que l'expert psychiatre avait, dans son rapport du 6 décembre 2018, complété le 4 février 2019, posé le diagnostic de pédophilie et préconisé très clairement la mise en oeuvre d'une mesure thérapeutique institutionnelle, dans un premier temps en milieu fermé; cette conclusion ne pouvait être remise en cause par le fait - que l'audition requise tendait à démontrer - que l'institution G._ aurait pu avoir accueilli des personnes ayant a priori le même diagnostic que le prévenu. Le Tmc a ensuite rejeté la demande de libération, confirmant l'existence de soupçons suffisants, ainsi que celle d'un risque toujours concret de récidive, qu'aucune mesure de substitution n'était à même de pallier. Selon le Tmc, ce danger avait été qualifié de moyen par l'expert, étant précisé qu'il pouvait s'accroître si l'intéressé côtoyait des enfants; selon l'expert, le prévenu s'il faisait preuve d'une volonté d'avancer avait aussi tendance à se placer en tant que victime, étant plus probable que ce soit le dévoilement des faits qui ait porté ses fruits que le suivi débuté en détention. Le Tmc a ensuite retenu que vu la mesure institutionnelle en milieu fermé préconisée dans un premier temps par l'expert, le placement dans l'institution G._ - milieu ouvert -, assorti d'un traitement ambulatoire, ne présentait pas de garanties suffisantes; son personnel ne bénéficiait pas non plus d'expérience dans le type de problématique en cause et aucune mesure de contrôle ne pouvait être mise en place.
B.
Le 11 juillet 2019, la Chambre des recours pénale a rejeté le recours déposé par A._ contre cette décision.
C.
Par acte du 26 août 2019, A._ forme un recours en matière pénale contre cet arrêt, concluant en substance à sa libération immédiate, associée aux mesures de substitution que justice dira (obligation de résidence à l'institution G._ sous la seule réserve de la fréquentation de la Consultation [...] du SMPP; obligation de fréquenter cette consultation; interdiction de prise de contact avec les protagonistes de l'affaire; pointage auprès d'un poste de police; port d'un bracelet électronique). A titre subsidiaire, il requiert le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Le recourant sollicite également l'octroi de l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer, la cour cantonale et le Ministère public se sont référés aux considérants de la décision attaquée. Le recourant n'a pas déposé d'autres observations.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>.
Dès lors que le recourant a été renvoyé en jugement par acte d'accusation du 29 juillet 2019 pour actes d'ordre sexuel avec des enfants, contrainte sexuelle, acte d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance et pornographie, le placement en détention - actuellement pour des motifs de sûreté - repose sur l'ordonnance du Tmc rendue le 6 août 2019. Le recourant conserve cependant un intérêt juridique à l'examen de la décision attaquée qui confirme le rejet de sa demande de mise en liberté du 25 juin 2019 (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF).
Pour le surplus, le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision prise en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant ne conteste pas la gravité des charges pesant à son encontre (<ref-law>) - reconnaissant au demeurant une partie des faits dénoncés (cf. consid. 3.1 p. 8 de l'arrêt entrepris) -, ni la proportionnalité de la durée de la détention avant jugement (<ref-law>). Il ne remet pas non plus en cause l'existence en soi d'un risque de réitération (cf. art. 221 al. 1 let. c CPP). Il soutient en revanche en substance que ce danger pourrait être écarté par la mise en oeuvre de mesures de substitution, dont son placement auprès de l'institution G._ et le suivi d'un traitement ambulatoire.
A suivre le raisonnement du recourant, le risque de récidive moyen - voire accru en cas de contact avec les enfants - retenu par l'expert, ainsi qu'en conséquence la nécessité d'une mesure thérapeutique institutionnelle - tout d'abord en milieu fermé - n'entreraient en considération qu'une fois le jugement au fond rendu; préalablement, ce danger serait de moindre importance puisque le recourant aurait un intérêt accru, en vue de l'audience de jugement, à démontrer sa capacité à se soumettre avec succès à un traitement ambulatoire.
Vu la grave pathologie du recourant - pour lequel le diagnostic de pédophilie a été retenu - et le bien juridiquement protégé en cause, le risque de récidive ne saurait être examiné eu égard à un stade particulier de la procédure pénale. Les intérêts procéduraux du recourant à pouvoir démontrer une évolution positive lors de son jugement ne suffisent ainsi manifestement pas dans le cas d'espèce pour remettre en cause la qualification retenue par l'expert, respectivement prévenir tout danger de réitération. Cela vaut d'autant plus que le recourant ne fait état d'aucun élément permettant de considérer, même sous l'angle de la vraisemblance, que le traitement ambulatoire qu'il entend suivre développerait immédiatement ou à très court terme des effets permettant de réduire de manière suffisante ce risque. Le recourant ne prétend au demeurant pas que la psychologue dont le témoignage était requis aurait pu se déterminer sur cette question particulière en ce qui le concerne ou apporter des garanties d'évolution rapide (voir à cet égard l'avis de l'expert qui mentionne les difficultés en l'état de se prononcer sur un pronostic de succès de la thérapie [p. 4 du rapport du 4 février 2019]). Une telle hypothèse paraît d'autant moins envisageable que l'expert a relevé qu'une psychothérapie était un travail de longue haleine. On rappellera enfin qu'il préconise dans un premier temps un placement en milieu fermé, ce qui permet également de considérer qu'un traitement ambulatoire ne semble pas susceptible d'apporter immédiatement les assurances nécessaires à la protection du bien juridique en cause, à savoir l'intégrité sexuel d'enfants.
L'absence de garanties suffisantes s'impose d'autant plus vu le placement proposé, qui ne permet pas de contrôler la présence du recourant et/ou le suivi par celui-ci de la thérapie ambulatoire qu'il compte entreprendre. Il ressort ainsi du courrier électronique du responsable de l'institution G._ que lui-même, en place depuis quatre ans, n'a aucune expérience d'accompagnement de personnes présentant la problématique du recourant; qu'entre 18h00 et 07h30, il n'y a pas de surveillance sur le site; et que durant ces mêmes horaires la semaine, ainsi que le vendredi soir dès 18h30 jusqu'au lundi matin 07h30, ce sont des moments de liberté. Il y est encore précisé que, même si le recourant ne devait pas se trouver seul, il est possible que celui-ci puisse rencontrer des enfants. Eu égard à ce courrier, il apparaît ainsi qu'on ne saurait reprocher, que ce soit à la cour cantonale ou à l'autorité de première instance, d'avoir écarté la réquisition de preuve tendant à l'audition de la psychologue. Cette mesure tendait en effet avant tout à démontrer l'adéquation du cadre proposé pour pallier le risque de récidive existant (cf. ad 2.2.3 p. 8 s. du mémoire). L'appréciation anticipée des preuves effectuée par les deux autorités précédentes ne prête ainsi pas le flanc à la critique puisque les éléments précités démontrent sans discussion que cette mesure de placement n'offre aucune garantie d'un accompagnement - faute de connaissance - et/ou de sécurité, vu les nombreuses plages horaires sans surveillance; peu importe donc que dans le passé un tel accueil ait pu peut-être avoir eu lieu (voir également au demeurant l'avis de l'expert psychiatre sur cette proposition de placement dans son rapport du 6 décembre 2018 qui relève en particulier la liberté de mouvement, ainsi que les facilités d'accès à Internet [p. 12 ss]).
Quant au port d'un bracelet électronique et/ou l'obligation de se présenter à un poste de police, ces mesures sont insuffisantes pour garantir la sécurité publique, ainsi que la protection accrue qui s'impose eu égard au bien juridique en cause et au danger de réitération retenu.
Partant, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que le risque de récidive existant ne pouvait être pallié par aucune mesure de substitution.
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté.
Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire (<ref-law>). Son recours était cependant d'emblée dénué de chances de succès et cette requête doit être rejetée. Il y a lieu cependant de statuer exceptionnellement sans frais (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires, ni alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 11 septembre 2019
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Kropf