Faits :
A.
Par jugement du 24 mars 2016, le Tribunal criminel de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a libéré A._ des chefs d'accusation de séquestration et enlèvement aggravé et de pornographie, l'a condamné pour assassinat, séquestration et enlèvement, contrainte sexuelle et violation grave qualifiée des règles de la circulation, à une peine privative de liberté à vie, sous déduction de 1'046 jours de détention avant jugement au 24 mars 2016, a ordonné son maintien en détention pour des motifs de sûreté et a ordonné son internement à vie.
Par jugement du 2 septembre 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement.
Par arrêt du 26 février 2018 (6B_35/2017), le Tribunal fédéral a partiellement admis le recours formé par A._ contre le jugement du 2 septembre 2016, annulé celui-ci notamment en tant qu'il concernait l'internement à vie, et renvoyé la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
Par jugement du 27 septembre 2018 - confirmé par arrêt du Tribunal fédéral du 5 février 2019 (6B_94/2019) et désormais définitif et exécutoire -, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois statuant à la suite de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral du 26 février 2018, a très partiellement admis l'appel formé par A._ contre le jugement du 24 mars 2016 et a réformé celui-ci, ordonnant notamment l'internement du prénommé.
B.
Par décision du 21 juin 2019, confirmée par jugement de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois du 12 juillet 2019 et par arrêt du Tribunal fédéral du 18 septembre 2019 (6B_860/2019), l'Office d'exécution des peines du canton de Vaud (ci-après: OEP) a ordonné le transfert de A._ de la Prison de la Croisée au sein de l'Établissement pénitentiaire de Thorberg (ci-après: Établissement de Thorberg) dès le 29 juillet 2019, dans le secteur "Sicherheitsvollzug B", pour une durée de six mois.
C.
Par décision du 22 janvier 2020, l'OEP a confirmé la poursuite du placement de A._ au sein du secteur "Sicherheitsvollzug B" de l'Établissement de Thorberg dès le 29 janvier 2020, pour une durée de six mois, soit jusqu'au 29 juillet 2020.
D.
Par décision du 28 juillet 2020, l'OEP a refusé de transférer A._ au sein du secteur "Normalvollzug" ou "Langzeitvollzug" de l'Établissement de Thorberg et a ordonné son maintien dans le secteur "Sicherheitsvollzug B" dès le 29 juillet 2020, pour une période de six mois, soit jusqu'au 29 janvier 2021.
Par arrêt du 9 septembre 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ contre la décision du 28 juillet 2020. Celui-ci a fait l'objet d'un recours au Tribunal fédéral (6B_1228/2020).
E.
Par décision du 28 janvier 2021, l'OEP a refusé de transférer A._ au sein d'un secteur ordinaire d'exécution de peine tant au sein de l'Établissement de Thorberg que d'un autre établissement carcéral et a ordonné son maintien dans le secteur "Sicherheitsvollzug B" de l'Établissement de Thorberg dès le 29 janvier 2021, pour une période de six mois, soit jusqu'au 29 juillet 2021. L'OEP a en outre refusé d'accorder à A._ l'assistance judiciaire et de désigner Me Guglielmo Palumbo en qualité d'avocat d'office.
F.
Par arrêt du 17 mars 2021, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ contre la décision du 28 janvier 2021.
En bref, il en ressort les éléments suivants.
F.a. Par jugement du 13 juin 2000, le Tribunal criminel du district du Pays-d'Enhaut a condamné A._, à 20 ans de réclusion, pour assassinat, menaces, séquestration et enlèvement, contrainte sexuelle et viol. Cette condamnation sanctionnait notamment les événements survenus en janvier 1998, au cours desquels A._ avait contraint son ancienne compagne à le suivre dans un chalet, où il lui avait imposé des rapports sexuels avant de la tuer avec un pistolet.
F.b. La condamnation du 24 mars 2016 a sanctionné les événements survenus dans la nuit du 13 au 14 mai 2013, au cours desquels A._, alors qu'il bénéficiait d'un régime d'arrêts domiciliaires (bracelet électronique), avait enlevé B._, lui avait imposé divers actes d'ordre sexuel et l'avait tuée en l'étranglant avec une ceinture.
Au cours de l'instruction, deux expertises ont été réalisées, l'une par le Dr C._, qui a rendu son rapport le 30 janvier 2014, l'autre par le Dr D._, qui a déposé son rapport le 23 décembre 2014. Le Dr C._ a posé les diagnostics de forme particulièrement grave de trouble de la personnalité dyssociale équivalant au concept clinique de psychopathie et de troubles multiples de la préférence sexuelle. Le Dr D._ a, quant à lui, posé le diagnostic de troubles de la personnalité mixte grave aux traits caractériels sadiques, paranoïdes, dyssociaux ("psychopathy") et immatures.
F.c. A la suite du transfert de A._ à l'Établissement de Thorberg, un plan d'exécution de la sanction (PES; "Vollzugsplan"), portant sur la période allant du 29 juillet 2019 au 28 janvier 2020, a été établi le 26 août 2019 par la direction de cet établissement (ci-après: la direction). Ce plan relevait notamment que A._ avait, dans l'ensemble, eu jusqu'alors un comportement correct et respectueux. S'agissant plus particulièrement de ses relations avec l'extérieur, il était indiqué qu'il recevait la visite de ses parents, mais que les visites de la part de femmes devaient être contrôlées, étant rappelé à cet égard qu'auparavant, alors que l'intéressé était incarcéré à Orbe, il n'avait pas respecté les règles en matière de contacts avec les personnes de l'autre sexe (concernant les contacts avec son épouse de l'époque) et qu'il y avait lieu d'être particulièrement attentif à ce qu'il ne soit pas laissé sans surveillance en cas de contacts avec des femmes.
F.d. Par courrier du 18 août 2020 à l'OEP, l'Unité d'évaluation criminologique (ci-après: UEC) a indiqué que l'évaluation criminologique concernant A._ pourrait être remise en date du 13 novembre 2020.
Par courrier du 14 septembre 2020, l'UEC a informé A._ des objectifs de son évaluation criminologique, des dates des entretiens du prénommé avec les personnes chargées de cette évaluation (26 et 27 octobre 2020), de son droit de refus de collaboration à ladite démarche et du fait qu'un tel refus pourrait avoir certaines répercussions sur la suite de son parcours pénal.
Dans son évaluation criminologique du 10 novembre 2020, l'UEC a mis en évidence que le risque de récidive générale et violente était qualifié d'élevé, que le risque de récidive sexuelle se situait bien au-dessus de la moyenne, comparativement à l'ensemble des auteurs d'infractions à caractère sexuel ayant eu affaire à la justice pénale, et que le niveau des facteurs de protection était apprécié comme étant faible. En outre, au vu de la gravité du trouble mental dont souffrait A._, de l'absence, à l'heure actuelle, d'un traitement susceptible d'améliorer son fonctionnement et de la non-reconnaissance de son trouble, aucun axe de travail spécifique ne pouvait être recommandé d'un point de vue criminologique. S'agissant de l'analyse du processus de passage à l'acte, les chargés d'évaluation ont relevé une reconnaissance globale des faits pour lesquels le recourant avait été condamné teintée d'une déresponsabilisation importante, d'une absence de remise en question, d'une nette inversion des rôles auteur-victime, d'une incapacité à éprouver de la culpabilité (à mettre en lien avec son trouble de la personnalité) et d'une absence totale de prise de conscience de la gravité de ses actes. Cette évaluation précisait que compte tenu du secteur dans lequel l'intéressé séjournait, il travaillait seulement à 50 % et ne s'adonnait à aucune activité structurée, ce qui permettait de mettre en exergue une mauvaise occupation de son temps. Il y est fait également mention que son comportement était bon et qu'il n'avait pas fait l'objet de sanction disciplinaire.
F.e. Un PES portant sur la période allant du 2 décembre 2020 au 29 janvier 2021, a été établi le 2 décembre 2020 par la direction de l'Établissement de Thorberg. Ce document, qui est en allemand, a été traduit et expliqué à A._ lors d'un entretien de 30 minutes. L'intéressé a toutefois refusé de le signer. Le détenu a demandé à en avoir une traduction, ce qui lui a été refusé par lettre de l'OEP du 15 janvier 2021.
Dans son rapport du 7 janvier 2021, rédigé en allemand, la direction a notamment relevé que A._ s'intégrait bien au sein du secteur "Sicherheitsvollzug B", que les risques liés à ses contacts avec le personnel pénitentiaire féminin et les éventuelles visites de la part de femmes étaient bien gérés au sein de ce secteur, qu'un transfert au sein d'un autre secteur dudit établissement n'était pas envisageable et qu'un maintien au sein du même secteur était possible pour une durée de six mois supplémentaires. La direction a toutefois relevé que, dans la mesure où les activités de travail et de loisirs étaient limitées au sein du secteur "Sicherheitsvollzug B", ce qui n'était pas bénéfique à long terme pour le renforcement des facteurs pro-sociaux, un transfert à moyen terme devrait être examiné par l'OEP. Le 15 janvier 2021, l'OEP a résumé à A._, en français, le rapport du 7 janvier 2021 précité, et lui a imparti un délai au 20 janvier 2021 pour se déterminer.
F.f. Le 7 septembre 2020, l'OEP a transmis à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois un courrier de l'avocat Guglielmo Palumbo du 4 septembre 2020, par lequel celui-ci indiquait qu'il avait été consulté par A._ "en lien avec l'exécution de sa sanction pénale, notamment au regard de ses conditions de détention au sein du secteur Sicherheitsvollzug B de la prison de Thorberg", et demandait que son mandant soit mis au bénéfice de l'assistance judiciaire.
Par décision du 22 octobre 2020, l'OEP a refusé d'accorder à A._ le bénéfice de l'assistance judiciaire et de désigner Me Guglielmo Palumbo en qualité d'avocat d'office du prénommé. L'OEP a en substance considéré que l'art. 18 LPA/VD (loi du 28 octobre 2008 sur la procédure administrative; RS/VD 173.36) ne prévoyait l'assistance judiciaire que pour une procédure déterminée et qu'aucune procédure n'était actuellement en cours. Il a en outre relevé que de toute manière, les motifs invoqués par A._ - soit sa lourde condamnation, le fait qu'il ait fait l'objet de deux expertises psychiatriques, la médiatisation de l'affaire pénale et son placement au sein du secteur "Sicherheitsvollzug B" - ne justifiaient pas l'octroi de l'assistance judiciaire. Enfin, il a indiqué que le document intitulé "Vollzugsplan" serait mis à jour à réception de l'évaluation criminologique, qui n'était pas une décision.
Par arrêt du 11 novembre 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours interjeté par A._ contre la décision de l'OEP du 22 octobre 2020. Elle a considéré que la requête du recourant d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire et se voir désigner un avocat pour toutes "ses démarches en lien avec l'exécution de sa peine" revenait à demander de disposer d'un avocat en permanence, pour toute la durée de sa peine, que toutefois l'assistance judiciaire était toujours accordée en lien avec une procédure déterminée et non en lien avec l'état de condamné purgeant une peine privative de liberté, et que faire droit à la demande du recourant contournerait l'exigence des chances de succès.
G.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 17 mars 2021. Il conclut avec suite de frais, principalement, à sa réforme en ce sens que son transfert immédiat au sein du secteur "Normalvollzug" ou "Langzeitvollzug" de l'Établissement de Thorberg ou d'un autre établissement pénitentiaire sis en Suisse romande est ordonné, que l'assistance judiciaire lui est accordée et Me Guglielmo Palumbo lui est désigné comme défenseur d'office pour la procédure devant l'OEP et celle devant l'autorité précédente et qu'une équitable indemnité est fixée en faveur de son défenseur d'office pour les deux degrés de procédure. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert, par ailleurs, l'octroi de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
L'arrêt attaqué porte sur l'exécution d'une peine de sorte que la voie du recours en matière pénale est ouverte (cf. <ref-law>).
La recevabilité du recours en matière pénale suppose un intérêt juridique à l'annulation de la décision entreprise (<ref-law>). Cet intérêt doit être actuel et pratique (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 77; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 276), soit exister tant au moment du dépôt du recours qu'à celui où l'arrêt est rendu (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 143; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 208). Un intérêt général ou de fait est insuffisant (arrêt 6B_753/2020 du 11 janvier 2021 consid. 1.3 destiné à la publication; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 230 s.). La simple perspective d'un intérêt juridique futur ne suffit pas (cf. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 85). Par souci d'économie de procédure, cette exigence vise à garantir que le Tribunal fédéral se prononce sur des questions concrètes et non pas théoriques (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 77; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 276). Il n'est renoncé à l'exigence d'un intérêt juridique actuel et pratique que si la contestation peut se reproduire en tout temps dans des circonstances identiques ou analogues, si sa nature ne permet pas de la soumettre à une autorité judiciaire avant qu'elle ne perde son actualité et s'il existe un intérêt public suffisamment important à la solution des questions litigieuses en raison de leur portée de principe (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 143; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 208). Il s'agit de conditions cumulatives (arrêt 6B_1011/2010 du 18 février 2011 consid. 2.2.1). En outre, dans des circonstances particulières, le Tribunal fédéral entre aussi en matière, en dépit de la disparition d'un intérêt actuel, sur le recours d'une personne qui formule de manière défendable un grief de violation manifeste de la CEDH (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 143).
En substance, le recourant se plaint de ce que sa détention dans le secteur "Sicherheitsvollzug B" a été prolongée de six mois, soit jusqu'au 29 juillet 2021. Il invoque en outre différentes violations de la CEDH. Le point de savoir si le recourant dispose encore d'un intérêt juridique actuel à l'examen de son recours, compte tenu du fait que la décision attaquée concernait une prolongation aujourd'hui échue, ou si les conditions pour déroger à l'exigence de cet intérêt sont remplies peut toutefois demeurer indécis au vu du sort du recours.
2.
Invoquant les art. 5 CEDH et 182 CPP, le recourant fait grief à la cour cantonale de s'être fondée sur des expertises psychiatriques le concernant qui datent de 2014, partant qui seraient obsolètes, et sur l'évaluation criminologique du 10 novembre 2020 qui reposerait essentiellement sur ces expertises.
2.1.
2.1.1. Aux termes de l'art. 5 par. 1 CEDH, toute personne a droit à la liberté et à la sûreté. Nul ne peut être privé de sa liberté, sauf notamment s'il est détenu régulièrement après condamnation par un tribunal compétent (let. a) ou s'il s'agit de la détention régulière notamment d'un aliéné (let. e).
Selon la jurisprudence de la Cour européenne des droits de l'Homme (ci-après: CourEDH) rendue en relation avec l'art. 5 par. 1 let. a CEDH, le mot "après" n'implique pas un simple ordre chronologique entre condamnation et détention, la seconde doit en outre résulter de la première, se produire "en vertu" de celle-ci (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 162 et les références citées). En bref, il doit exister entre elles un lien de causalité. Le lien entre la condamnation initiale et la prolongation de la privation de liberté se distend peu à peu avec l'écoulement du temps. Il pourrait finir par se rompre si une décision de ne pas libérer ou de réincarcérer se fondait sur des motifs étrangers aux objectifs du législateur ou du juge ou sur une appréciation déraisonnable au regard de ces objectifs (arrêts 6B_157/2019 du 11 mars 2019 consid. 3.1; 6B_823/2018 du 12 septembre 2018 consid. 3.1; 6B_410/2017 du 19 octobre 2017 consid. 2.1; 6B_1193/2013 du 11 février 2014 consid. 6.3.1 et les références citées).
En outre, selon la jurisprudence de la CourEDH, une personne ne peut être privée de sa liberté au sens de l'art. 5 par. 1 let. e CEDH, à moins que trois conditions minimales soient remplies: premièrement, un réel trouble mental doit être établi sur la base d'une expertise médicale objective; deuxièmement, le trouble mental doit être d'une sorte ou d'un degré qui impose nécessairement une privation de liberté; troisièmement, la prolongation de la détention dépend de la persistance du trouble. En outre, l'expertise doit être suffisamment récente pour permettre aux autorités compétentes d'apprécier la condition clinique de la personne concernée au moment où la légalité de la détention est examinée (arrêt CourEDH Kadusic contre Suisse du 9 janvier 2018, § 42 s. et les arrêts cités).
L'invocation des moyens déduits du droit constitutionnel et conventionnel (<ref-law>), suppose une argumentation claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 503), circonstanciée (<ref-ruling> consid. 3 p. 105), sous peine d'irrecevabilité.
2.1.2. Le recourant a été condamné, par jugement du 24 mars 2016, à une peine privative de liberté à vie et à un internement à vie. En tant qu'il prononçait une peine privative de liberté à vie, le jugement a été confirmé par décision de la cour d'appel du 2 septembre 2016 et par arrêt du Tribunal fédéral du 26 février 2018 (6B_35/2017). Quant à l'internement à vie, il a été annulé et le jugement de première instance réformé en ce sens que l'internement a été prononcé. Conformément à l'<ref-law>, l'exécution d'une peine privative de liberté précède l'internement. Par conséquent, le recourant est actuellement détenu en exécution de sa peine privative de liberté à vie. Dans ces conditions, la détention du recourant repose bien sur une condamnation prononcée par un tribunal, qui est en lien de causalité avec sa détention, et s'avère conforme à l'art. 5 par. 1 let. a CEDH.
Pour le surplus, se référant à différents arrêts de la CourEDH (arrêts CourEDH Kadusic contre Suisse du 9 janvier 2018, § 42 s.; Yaikov contre Russie du 18 juin 2015, § 64; Ruiz Rivera contre Suisse du 18 février 2014, § 61 ss; Herz contre Allemagne du 12 juin 2003, § 50), le recourant soutient que les deux expertises de 2014 seraient trop anciennes. Toutefois, les arrêts en question ont été rendus en relation avec l'art. 5 par. 1 let. e CEDH qui traite de la détention d'un "aliéné". Par ailleurs, ils concernaient le prononcé d'une telle détention ou la libération conditionnelle de celle-ci. Or, comme déjà relevé, le recourant est détenu en exécution d'une peine privative de liberté à vie et non pas en raison d'un internement. La jurisprudence citée est donc sans pertinence. A tout le moins, le recourant ne prétend, ni ne démontre en quoi son placement, en vue de l'exécution de la peine privative de liberté, dans une section de sécurité renforcée serait comparable au prononcé d'une détention d'un aliéné, à son prolongement ou à l'examen de la libération conditionnelle d'une telle détention. Le grief du recourant doit par conséquent être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.2. Aux termes de l'<ref-law>, sous réserve des réglementations spéciales prévues par le CPP et le CP, il incombe aux cantons de régler la procédure d'exécution des peines et des mesures.
En l'espèce, l'<ref-law>, qu'invoque le recourant, ne peut donc s'appliquer qu'à titre de droit cantonal supplétif, en l'occurrence grâce au renvoi opéré par l'art. 38 al. 2 de la loi vaudoise sur l'exécution des condamnations pénales (LEP; RS/VD 340.01), dont il ressort que, s'agissant notamment des décisions rendues par l'OEP, la procédure de recours auprès de la cour cantonale est régie par les dispositions du CPP.
Selon l'<ref-law>, le ministère public et les tribunaux ont recours à un ou plusieurs experts lorsqu'ils ne disposent pas des connaissances et des capacités nécessaires pour constater ou juger un état de fait.
Le recourant ne consacre aucun développement à la violation de l'<ref-law>. Cette disposition étant applicable à titre de droit cantonal supplétif, il incombait au recourant d'indiquer, conformément aux exigences de l'<ref-law>, en quoi la cour cantonale aurait arbitrairement appliqué cette disposition (cf. infra consid. 3.2). En l'absence de toute motivation à cet égard, son grief est irrecevable.
2.3. Pour le surplus, se référant à la jurisprudence du Tribunal fédéral, le recourant soutient que les expertises sur lesquelles la cour cantonale se serait fondée dateraient de plus de sept ans et seraient par conséquent obsolètes, sa situation étant totalement différente de celle au moment où les expertises avaient été effectuées.
2.3.1. Selon la jurisprudence, le juge peut se fonder sur une expertise qui figure déjà au dossier si celle-ci est encore suffisamment actuelle. L'élément déterminant n'est pas le temps qui s'est écoulé depuis le moment où l'expertise a été établie, mais plutôt l'évolution qui s'est produite dans l'intervalle. Il est ainsi parfaitement concevable de se fonder sur une expertise relativement ancienne si la situation ne s'est pas modifiée entre-temps (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 254; <ref-ruling> consid. 3.4 p. 247 s.; plus récemment arrêts 6B_435/2021 du 21 juin 2021 consid. 1.3; 6B_1426/2020 du 31 mars 2021 consid. 2.1).
2.3.2. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 155 s.; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 503). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 156).
2.3.3. En substance, la cour cantonale a retenu que deux expertises très détaillées figuraient au dossier, la première du 30 janvier 2014 du Dr C._ et la seconde du 23 décembre 2014 du Dr D._, qui avaient considéré que le risque de récidive était élevé et imminent. Or, on ne discernait aucun changement significatif chez le recourant qui justifierait qu'une nouvelle expertise psychiatrique soit mise en oeuvre. Les faits que le recourant ait été définitivement jugé et qu'il ait commencé à purger sa peine ne constituaient pas à eux seuls des changements significatifs, mais relevaient du simple écoulement du temps. Le fait que le condamné après avoir eu un comportement hautain, exigeant et agressif avec les collaborateurs au début de sa détention provisoire se soit montré respectueux des intervenants et qu'il ait adopté un bon comportement en détention dans l'Établissement de Thorberg était certes encourageant, mais pas suffisant pour constater un changement significatif chez le recourant au sens de la jurisprudence. Il était en outre erroné d'affirmer que l'évaluation criminologique du 10 novembre 2020 se fondait essentiellement sur ces deux expertises, dès lors que des entretiens avaient eu lieu et que les auteurs de cette évaluation se fondaient également sur des études criminologiques qui étaient pour certaines postérieures aux deux expertises psychiatriques. La cour cantonale a ainsi retenu qu'il n'y avait pas de violation de l'<ref-law>.
2.3.4. Il convient tout d'abord de relever que ni le droit fédéral, ni le droit cantonal n'imposent que l'autorité se fonde sur une expertise pour prononcer le placement d'un détenu en secteur de sécurité renforcée ou pour en prolonger le placement, contrairement à ce qui est prévu concernant le prononcé d'une mesure thérapeutique ou d'un internement ou le changement de sanction (<ref-law>), ainsi que s'agissant de l'examen de la libération et de la levée de la mesure ou de l'internement (art. 62d al. 1 et 2 et 64b al. 1 et 2 let. b CP) ou encore en cas de doute sur la responsabilité de l'auteur (<ref-law>). En l'occurrence, il ne s'agit donc pas d'examiner si l'autorité cantonale a refusé une nouvelle expertise en violation du droit mais uniquement d'examiner la force probante des deux expertises en cause, soit une question d'appréciation des preuves (cf. <ref-ruling> consid. 2), que le Tribunal fédéral n'examine que sous l'angle de l'arbitraire.
Contrairement à ce que soutient le recourant, le simple écoulement du temps entre l'établissement des expertises et la décision attaquée n'est pas suffisant pour estimer que les premières sont obsolètes. A tout le moins, il n'est pas propre à démontrer qu'il était manifestement insoutenable de retenir qu'elles étaient toujours actuelles. Le recourant prétend en outre que sa situation serait totalement différente depuis l'établissement des expertises dès lors qu'elles auraient été effectuées alors qu'il était en détention préventive et dans le cadre de la procédure pénale ayant abouti à sa condamnation. Depuis lors, il aurait débuté l'exécution de sa peine, aurait été transféré dans un autre établissement et aurait passé presque deux ans en section de sécurité renforcée. Par ailleurs, comme la cour cantonale l'aurait relevé, après avoir eu un comportement hautain, exigeant et agressif avec les collaborateurs au début de sa détention provisoire, il se serait montré respectueux des intervenants et aurait adopté un bon comportement. Il n'aurait fait l'objet d'aucune sanction depuis son transfert à l'Établissement de Thorberg et aurait eu un comportement irréprochable. Tant les circonstances objectives que son état d'esprit auraient donc changé de manière significative. Outre qu'on ignore - et le recourant ne l'expose pas - si les expertises ont été réalisées avant ou après le changement de comportement du recourant (celui-ci étant intervenu "au début de sa détention provisoire"), le recourant ne démontre pas en quoi ces éléments auraient pu avoir une influence sur le diagnostic posé par les experts, sur les caractéristiques de sa personnalité ou le constat de sa dangerosité. Il ne prétend d'ailleurs pas avoir entamé une quelconque démarche visant à modifier son comportement. Le recourant relève s'être bien comporté depuis son transfert dans l'Établissement de Thorberg. Si cet élément ressort effectivement de l'arrêt attaqué, il convient de le mettre en perspective avec le fait que, peu avant son transfert à l'Établissement de Thorberg, soit les 18 et 20 juin 2019, le recourant a fait l'objet de deux sanctions disciplinaires pour avoir insulté et tenu des propos inadéquats envers une agente de détention (cf. arrêt attaqué p. 11). Or comme cela ressort également de l'arrêt attaqué, le placement du recourant en section de sécurité renforcée permet de gérer sans risque ses contacts avec le personnel pénitentiaire féminin et d'éventuelles visites de la part de femmes. Par conséquent, le cadre de détention auquel est soumis le recourant a justement pour but d'éviter des situations à risque et permet à celui-ci d'adopter un bon comportement. En ce sens, cet élément ne présente dès lors pas un poids si important qu'il permette de remettre en cause la pertinence des expertises psychiatriques établies en 2014. A tout le moins, il ne permet pas au recourant d'établir qu'il était manifestement insoutenable de retenir, comme l'a fait la cour cantonale, que les deux expertises en question étaient encore d'actualité. Le grief du recourant doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.4. Le recourant prétend que la cour cantonale aurait arbitrairement retenu que l'évaluation criminologique du 10 novembre 2020 ne se fondait pas exclusivement sur les expertises de 2014. Dès lors que celles-ci seraient obsolètes, l'évaluation criminologique aurait également dû être écartée. Dans la mesure où le recourant a échoué à démontrer qu'il était arbitraire de retenir que les expertises étaient encore d'actualité et pertinentes, on ne distingue pas en quoi le poids accordé aux expertises psychiatriques dans l'évaluation criminologique pourrait avoir une influence sur la pertinence de celle-ci. Le grief du recourant doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant se plaint d'une application arbitraire du droit cantonal et reproche à la cour cantonale une violation du principe de la légalité.
3.1. Comme déjà relevé, aux termes de l'<ref-law>, il appartient aux cantons de régler la procédure d'exécution des peines et des mesures.
3.1.1. Dans le canton de Vaud, ces questions sont réglées par la loi du 4 juillet 2006 sur l'exécution des condamnations pénales (LEP; RS/VD 340.01), complétée par le règlement du 16 août 2017 sur le statut des personnes condamnées exécutant une peine privative de liberté ou une mesure (RSPC/VD; RS/VD 340.01.1).
L'art. 2 al. 1 let. c LEP/VD dispose que cette loi est applicable aux personnes condamnées par les autorités vaudoises, mais qui exécutent leur peine dans un autre canton, dans la mesure des compétences réservées au canton de jugement, et sous réserve de délégation de compétences.
Selon l'art. 8 LEP/VD, l'OEP est chargé de mettre en oeuvre l'exécution des condamnations pénales (al. 1). Il est le garant du respect des objectifs assignés à l'exécution de la peine et de la mesure (al. 2). A ce titre, il prend toutes les décisions relatives à la planification, à l'organisation et au contrôle de l'exécution des condamnations pénales, et requiert à cette fin tous les avis utiles (al. 3).
A teneur de l'art. 19 al. 1 let. c LEP/VD, l'OEP est compétent, s'agissant de l'exécution de peines privatives de liberté en milieu fermé, notamment pour désigner l'établissement dans lequel la personne condamnée sera incarcérée.
L'art. 2 al. 1 RSPC/VD prévoit que ce règlement est applicable aux personnes condamnées adultes ou en exécution anticipée de peine placées dans un établissement d'exécution de peines ou de mesures du canton de Vaud ou dans une section expressément désignée comme telle.
3.1.2. Quant au canton de Berne, il a notamment adopté la loi bernoise du 23 janvier 2018 sur l'exécution judiciaire (LEJ; RS/BE 341.1) ainsi que l'ordonnance du 22 août 2018 sur l'exécution judiciaire (OEJ; RS/BE 341.11).
Aux termes de l'art. 2 al. 1 let. c LEJ/BE, cette loi s'applique aux placements prononcés par une autorité d'un autre canton ou de la Confédération en vue de l'exécution dans le canton de Berne, sous réserve des compétences revenant à l'autorité de placement. Conformément à l'art. 3 let. a OEJ/BE, la Section de la probation et de l'exécution des sanctions pénales (SPESP) de l'Office de l'exécution judiciaire est l'autorité de placement dans le canton de Berne. Elle est notamment chargée d'ordonner le placement de la personne condamnée en exécution d'une peine privative de liberté ou d'une mesure de droit pénal (art. 24 al. 1 OEJ/BE) et détermine son lieu d'exécution (art. 24 al. 3 OEJ/BE).
L'art. 35 LEJ/BE traite des "mesures de sûreté particulières" et prévoit, à son al. 1, que la direction de l'établissement d'exécution peut ordonner des mesures de sûreté particulières lorsqu'il existe un risque élevé que la personne détenue s'évade ou un risque qu'elle commette des actes de violence sur des tiers, sur elle-même ou sur des objets. Selon l'al. 2, peuvent en particulier être ordonnés à titre de mesure de sûreté particulière la consignation de la personne dans sa cellule, dans une cellule vide ou dans une cellule de sûreté équipée à cet effet pour une durée maximale de 14 jours (let. a); la confiscation de pièces du mobilier, d'objets d'usage courant ou de vêtements dont il est à craindre qu'ils soient utilisés abusivement (let. b); le changement de cellule (let. c); l'emploi de contentions dans le but de protéger la personne détenue (let. d). En outre, l'art. 35 al. 3 LEJ/BE dispose que l'autorité de placement peut ordonner le transfert dans une section de sûreté renforcée pour les motifs visés à l'al. 1 de cette disposition ou la détention cellulaire pour les motifs mentionnés dans le CP, pour une durée maximale de six mois.
Quant à l'art. 3 al. 1 LEJ/BE, il réserve, sous l'intitulé "droit déterminant", les dispositions particulières du droit cantonal et le concordat de la Suisse du Nord-Ouest et de la Suisse centrale sur l'exécution des peines et mesures du 5 mai 2006 (RS/BE 349.1-1). L'art. 3 al. 2 LEJ/BE prévoit en outre que les autres actes législatifs édictés par la conférence du Concordat de la Suisse du Nord-Ouest et de la Suisse centrale sur l'exécution des peines et mesures ainsi que les résolutions et les recommandations émanant d'organes rattachés à des organisations internationales sont consultés à des fins d'interprétation.
Selon les Standards pour l'exécution des peines en milieu fermé adoptés par le Concordat de la Suisse du Nord-Ouest et de la Suisse centrale sur l'exécution des peines et mesures (Standards für den geschlossenen Strafvollzug, 06.2, décembre 2010, ci-après: Standards 06.2; https://www.konkordate.ch/konkordatliche-erlasse-ssed), l'un des buts de la détention dans le Secteur de sécurité B ("Sicherheitsabteilung B") est de garantir un hébergement sécurisé des détenus qui présentent un risque de fuite, sont violents ou constituent une menace pour la sécurité de l'établissement pénitentiaire, afin de renforcer la sécurité du secteur ordinaire d'exécution de peines ("Normalvollzug"). L'exécution dans un tel secteur implique un hébergement en petits groupes (maximum douze détenus), un contrôle et une surveillance intensifs des contacts, des mesures structurelles et de sécurité renforcées et un personnel spécialement formé (Standards 06.2, p. 3). En outre, elle nécessite notamment un examen périodique des motifs de placement (Standards 06.2, p. 3).
A teneur de l'Aide-mémoire pour le placement dans les secteurs de sécurité rédigé par le C oncordat de la Suisse du Nord-Ouest et de la Suisse centrale sur l'exécution des peines et mesures (Merkblatt Einweisung in die Sicherheitsabteilungen, Vorgehen bei Einweisung in die Sicherheitsabteilung, 30.3, novembre 2013, ci-après: Aide-mémoire 30.3; https://www.konkordate.ch/konkordatliche-erlasse-ssed), un détenu peut être placé dans un secteur de sécurité pour assurer sa propre sécurité ou celle d'autres personnes, ou au motif qu'il présente un risque accru d'évasion ou qu'il perturbe gravement la paix et l'ordre (point 1 concernant le prononcé, Aide-mémoire 30.3). La décision de placement doit être prise par les autorités d'exécution et une voie de recours doit être prévue (point 3 concernant le prononcé, Aide-mémoire 30.3). Par ailleurs, la durée du placement n'est pas limitée et dépend de la persistance des motifs. Il doit toutefois être réexaminé tous les six mois au plus tard (point 3 concernant le prononcé, Aide-mémoire 30.3). Lors de la prolongation du placement, un rapport doit être établi sur la persistance des motifs et le détenu doit être entendu sur la question avant qu'une décision motivée soit prise, le détenu pouvant en tout temps recourir contre la prolongation de son placement (points 1 à 4 concernant la prolongation, Aide-mémoire 30.3).
Le règlement de l'Établissement pénitentiaire de Thorberg du 25 février 2019 (ci-après: règlement de Thorberg), auquel se réfère le recourant (cf. acte de recours, p. 14, n° 60), reprend, au point 8.1 intitulé "Mesures de sûreté particulières", la teneur des al. 1 et 2 de l'art. 35 LEJ/BE. Le point 13.2, intitulé "Formes d'exécution" indique que l'Établissement pénitentiaire de Thorberg dispose de cinq sections différentes (Section de sécurité A - sécurité maximale, Section de sécurité B - sécurité renforcée, Exécution de peines et mesures en milieu normal, Exécution de peines et mesures de longue durée, Exécution de peines et mesures en vue de l'intégration). Il prévoit en outre que l'autorité de placement ordonne les placements en section de sécurité A et B.
3.2. La violation du droit cantonal ne constitue pas un motif de recours en tant que tel (cf. <ref-law>). La partie recourante peut uniquement se plaindre de ce que l'application du droit cantonal par l'autorité précédente consacre une violation du droit fédéral au sens de l'<ref-law>, en particulier qu'elle est arbitraire (art. 9 Cst.; <ref-ruling> consid. 4.4.1 p. 112 s.; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 324; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 308). Appelé à revoir l'application d'une norme cantonale sous l'angle de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci apparaît insoutenable ou en contradiction manifeste avec la situation effective, ou encore si elle a été adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. Lorsque l'interprétation défendue par l'autorité cantonale ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, elle est confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 41; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 324). En outre, le Tribunal fédéral n'examine les moyens déduits de la violation des droits fondamentaux, singulièrement l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils sont invoqués et motivés par le recourant (<ref-law>), c'est-à-dire s'ils ont été expressément soulevés et exposés de manière claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368 et les références citées).
3.3. En résumé, la cour cantonale a retenu qu'en vertu d'une décision de l'OEP, le recourant purgeait sa peine dans le canton de Berne. Cette délégation de l'exécution à un autre canton entraînait l'application du droit de ce dernier canton aux modalités d'exécution. Le recourant était détenu dans l'Établissement pénitentiaire de Thorberg. L'art. 2 al. 1 let. c de la LEJ/BE indiquait que cette loi s'applique aux placements prononcés par une autorité d'un autre canton ou de la Confédération en vue de l'exécution dans le canton de Berne, sous réserve des compétences revenant à l'autorité de placement. Le secteur "Sicherheitsvollzug B" était régi par l'art. 35 LEJ/BE qui concernait les mesures de sûreté particulières et par une décision du 29 novembre 2013 de la Conférence du concordat de la Suisse du Nord-Ouest et de la Suisse centrale sur l'exécution des peines et mesures intitulée "Vorgehen bei Einweisung in die Sicherheitsabteilung". Bien que le canton de Vaud ne soit pas partie à ce concordat, il y avait lieu de considérer qu'il s'appliquait au cas d'espèce, à titre de droit cantonal supplétif, dans la mesure où le régime de détention devait respecter ces normes. S'agissant de la durée de détention, cette décision prévoyait que ce régime n'était pas limité dans le temps, mais qu'il y avait lieu de réexaminer les motifs du placement dans ce régime tous les six mois. Au vu de ces éléments, il y avait lieu d'admettre que le placement du recourant dans un secteur de sécurité renforcée de l'Établissement de Thorberg reposait sur l'art. 35 LEJ/BE, qu'un placement dans un tel secteur pouvait être prononcé pour une durée de plus de six mois, et qu'il pouvait être renouvelé tant que les conditions légales étaient remplies. Le placement du recourant dans un secteur de sécurité reposait ainsi sur une base légale formelle et n'était pas critiquable.
3.4. Le recourant soutient que la cour cantonale aurait arbitrairement interprété le droit cantonal en estimant que le placement en section de sécurité renforcée pouvait être renouvelé au-delà de six mois. Selon lui, le texte de l'art 35 al. 3 LEJ/BE serait clair et limiterait la détention en secteur de sécurité renforcée à six mois. Cette disposition aurait été introduite par la réforme du droit de l'exécution des peines et des mesures du canton de Berne en 2018 alors que l'ancien droit ne prévoyait aucune limite. Le législateur aurait ainsi entendu limiter de manière impérative la durée des mesures de sûreté particulières.
S'il est certes exact que l'art. 35 al. 3 LEJ/BE mentionne que le transfert dans une section de sûreté renforcée peut être ordonné par l'autorité pour une durée maximale de six mois, l'al. 5 de la même disposition indique que les mesures de sûreté particulières ne peuvent durer qu'aussi longtemps qu'un motif contraignant les justifie. En outre, l'Aide-mémoire 30.3 qui doit servir, en application de l'art. 3 al. 2 LEJ/BE, à l'interprétation du droit bernois, prévoit que la durée du placement n'est pas limitée et dépend de la persistance des motifs; il doit toutefois être réexaminé tous les six mois au plus tard. Ainsi, le recourant ne démontre pas en quoi il aurait été manifestement insoutenable de considérer, à la lumière notamment de l'Aide-mémoire 30.3, que l'art. 35 al. 3 LEJ/BE n'interdit pas que la détention en secteur de sécurité renforcée soit renouvelable, la mention des six mois maximum se référant à la période maximale pour laquelle une décision peut être prise avant qu'une nouvelle décision ne soit nécessaire. La simple comparaison de l'ancien et du nouveau droit bernois faite par le recourant - qui ne cite aucune source afin d'établir la volonté du législateur - n'est, à cet égard, pas suffisante pour rendre cette interprétation insoutenable. Pour le surplus, le recourant procède à une lecture biaisée de l'arrêt attaqué lorsqu'il prétend que la cour cantonale aurait elle-même admis que le placement devrait être limité à six mois. En effet, dans le cadre de l'examen du PES, la cour cantonale a relevé qu'il ne pouvait être établi pour une période de plus de six mois dès lors que ce régime de détention devait être limité en principe à ce délai. On comprend toutefois clairement de l'argumentation qu'elle entendait souligner qu'une telle détention devait être réexaminée tous les six mois, si bien que le PES ne pouvait fixer des objectifs à plus long terme, sans préjuger de l'issue de la procédure de renouvellement. Ainsi, l'interprétation défendue par la cour cantonale, selon laquelle la détention en secteur de sécurité renforcée pouvait, sur le principe, être prolongée au-delà de six mois, ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause et les critiques du recourant à cet égard doivent être rejetées dans la mesure où elles sont recevables.
3.5. Invoquant les art. 5 CEDH et 31 Cst., le recourant soutient que la prolongation de sa détention en section de sécurité renforcée ne reposerait pas sur une base légale suffisante.
A titre liminaire, il convient de rappeler, comme déjà indiqué (cf. supra consid. 2.1.2), que le recourant est actuellement détenu en exécution de sa peine privative de liberté à vie. Dans ces conditions, la détention du recourant repose bien sur une condamnation prononcée par un tribunal, qui est en lien de causalité avec sa détention, et s'avère conforme à l'art. 5 par. 1 let. a CEDH. Par ailleurs, elle repose sur une base légale suffisante, l'<ref-law> prévoyant que les peines privatives de liberté sont exécutées dans un établissement fermé ou ouvert (al. 1) et que le détenu est placé dans un établissement fermé ou dans la section fermée d'un établissement ouvert s'il y a lieu de craindre qu'il ne s'enfuie ou ne commette de nouvelles infractions (al. 2).
S'agissant plus particulièrement de la détention du recourant au sein de la section de sécurité renforcée, il faut relever que le recourant n'est pas placé à l'isolement cellulaire tel que prévu par l'<ref-law>. En effet, il ressort de l'arrêt attaqué que le secteur "Sicherheitsvollzug B" est un secteur de haute sécurité, dans le cadre duquel le détenu a la possibilité de côtoyer d'autres personnes condamnées, en groupe restreint, notamment au sein du cellulaire, de son activité à l'atelier, de sa promenade et de ses repas (cf. arrêt attaqué p. 8). Le recourant dispose par ailleurs, au sein de la section, d'une cuisine, de la possibilité de jouer aux jeux vidéo avec les autres détenus, au tennis de table ou au baby-foot ou encore de faire du sport ou du fitness. Un ordinateur et un téléphone sont en outre à sa disposition dans sa cellule (rapports de la direction de l'Établissement de Thorberg des 15 juillet 2020 et 7 janvier 2021 et PES du 2 décembre 2020, p. 7, pièce 5 dossier cantonal; cf. <ref-law>). Si la jurisprudence a reconnu que l'isolement cellulaire constitue une atteinte à la liberté personnelle (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 227), de sorte qu'il doit reposer sur une base légale, être ordonné dans l'intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (cf. art. 36 Cst.), elle n'a pas eu à trancher le point de savoir si la détention en section de sécurité renforcée constituait également une telle atteinte. Ce point peut souffrir de demeurer indécis en l'espèce. En effet, comme l'a estimé la cour cantonale, la détention du recourant au sein du secteur de sécurité renforcée repose sur l'art. 35 al. 1 et 3 LEJ/BE, qui constitue une base légale suffisante. En outre, comme déjà relevé, l'art. 35 al. 3 LEJ/BE n'interdit pas que la décision soit renouvelable. Contrairement à ce qu'affirme le recourant, le fait que l'Aide-mémoire du Concordat de la Suisse du Nord-Ouest et de la Suisse centrale sur l'exécution des peines et mesures (Aide-mémoire 30.3) ne constitue pas une base légale formelle et ne soit pas intégré au recueil systématique du droit bernois, n'est pas pertinent. Il n'est utilisé qu'en appui à l'interprétation de la LEJ/BE (cf. art. 3 al. 1 LEJ/BE), qui constitue en tant que telle la base légale. Au demeurant, l'<ref-law> dispose que la détention cellulaire sous la forme de l'isolement ininterrompu d'avec les autres détenus peut être ordonnée pour protéger le détenu ou des tiers. Cette disposition constitue une base légale suffisante pour prononcer l'isolement d'une personne dangereuse exécutant une peine (cf. <ref-ruling> consid. 3.1 et 3.3 rendu s'agissant de l'<ref-law> qui est le pendant de l'<ref-law> en matière d'exécution de mesure). Par ailleurs, l'<ref-law> ne prévoit pas de limitation temporelle pour l'isolement dicté par la protection des personnes. Dans la mesure où l'<ref-law> autorise le prononcé d'un isolement cellulaire ininterrompu, il apparaît possible que l'autorité puisse ordonner, en application du principe a maiore minus, un isolement social relatif (cf. <ref-ruling> dans lequel le Tribunal fédéral a estimé que l'<ref-law> constituait une base légale suffisante pour ordonner un isolement social relatif, c'est-à-dire une absence de contacts avec les autres détenus), celui-ci pouvant être envisagé sous la forme d'une détention dans un quartier cellulaire où le nombre de détenus est limité. Au vu de l'ensemble de ce qui précède, l'art. 35 LEJ/BE, en lien avec l'<ref-law>, constitue une base légale suffisante pour ordonner la prolongation de la détention du recourant en section de sécurité renforcée.
3.6. Le recourant soutient que, pour autant que l'art. 35 LEJ/BE permette la prolongation de sa détention au sein du secteur de sécurité renforcée, la cour cantonale aurait arbitrairement appliqué le droit cantonal en retenant que les conditions pour une telle détention étaient réalisées.
3.6.1. Examinant le grief du recourant relatif au principe de la bonne foi, la cour cantonale a retenu que le fait que, selon la décision de l'OEP, le placement dans le secteur "Sicherheitsvollzug B" était justifié par la nécessité d'observer plus étroitement les interactions du recourant avec les intervenants et ses codétenus et de gérer sans risque ses contacts avec le personnel pénitentiaire féminin ainsi que d'éventuelles visites de la part de femmes ne signifiait pas encore que cette période d'observation avait été suffisante, au vu des infractions commises par le recourant et de son extrême dangerosité. Il n'impliquait pas non plus que le bon comportement en détention entraînait automatiquement que le recourant puisse bénéficier d'un autre régime de détention, contrairement à ce que le recourant faisait valoir, le risque de récidive ayant été considéré comme imminent et tellement élevé qu'il pourrait se réaliser pendant l'exécution de la peine. En effet, le fait que les risques liés aux contacts avec le personnel féminin était bien géré actuellement ne signifiait pas encore qu'il le serait dans le cadre d'une incarcération en régime ordinaire, les facteurs protecteurs étant très majoritairement corrélés à sa situation carcérale. C'est par ailleurs peu avant son transfert à l'Établissement de Thorberg, soit les 18 et 20 juin 2019, que le recourant avait fait l'objet de deux sanctions disciplinaires pour avoir insulté et tenu des propos inadéquats envers une agente de détention. Enfin, la cour cantonale a relevé qu'on ne pouvait pas considérer que l'OEP avait eu un comportement contraire à la bonne foi, dès lors notamment qu'il n'avait jamais assuré au recourant qu'après un certain laps de temps, son bon comportement entraînerait un passage en secteur ordinaire fermé.
3.6.2. Le recourant fait grief à la cour cantonale de se fonder sur les infractions commises pour justifier son maintien en régime de sécurité renforcée. Celles-ci ne seraient pas pertinentes pour évaluer le risque que le recourant représente, seul critère déterminant pour prononcer la mesure litigieuse. On comprend toutefois de la motivation cantonale que la référence aux infractions commises est faite en relation avec l'extrême dangerosité du recourant. Or il ressort de l'arrêt cantonal que le risque de récidive a été considéré comme imminent et tellement élevé qu'il pourrait se réaliser pendant l'exécution de la peine. Ce risque se rapporte précisément au même type d'infractions que celles commises par le recourant. Ainsi, la cour cantonale n'a pas justifié son maintien en détention en section de sécurité renforcée en raison des infractions qu'il a commises mais du risque - jugé imminent et tellement élevé qu'il pourrait se réaliser pendant l'exécution de la peine - qu'il commette des infractions du même type que celles déjà commises. Dans cette mesure, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, se référer aux infractions commises par le recourant et sa critique doit être rejetée.
Se référant au passage de la motivation cantonale indiquant que le bon comportement du recourant n'impliquait pas "automatiquement que le recourant puisse bénéficier d'un autre régime de détention", le recourant soutient que la cour cantonale aurait assimilé de façon grossièrement erronée le régime ordinaire de détention en milieu fermé à un allégement alors qu'il s'agirait du régime de détention "automatiquement" applicable. Au lieu de se demander si des motifs impérieux justifiant de maintenir le recourant dans un régime hautement restrictif existaient, la cour cantonale se serait ainsi limitée à examiner si le recourant pouvait aspirer à bénéficier d'un régime ordinaire de détention. Outre qu'on ne distingue pas en quoi l'usage du terme "bénéficier" permettrait d'établir, comme le prétend le recourant, son interprétation de l'arrêt cantonal, celle-ci fait fi du fait que la cour cantonale a justifié le maintien du recourant en section de sécurité renforcée par son extrême dangerosité. La cour cantonale a ainsi estimé qu'il existait un motif, prévu par l'art. 35 al. 1 LEJ/BE, justifiant ce type de détention. Pour le surplus, le recourant reproche à la cour cantonale de n'avoir accordé aucun poids à son bon comportement alors que celui-ci constituerait le critère assurément décisif pour mettre un terme à son placement. L'argumentation du recourant - qui entre par ailleurs en contradiction avec sa critique précédente - tombe à faux dans la mesure où, comme il l'a lui-même relevé, la détention en section de sécurité renforcée doit se justifier par le risque que le détenu constitue (cf. art. 35 al. 1 LEJ/BE). Or en l'occurrence et comme relevé par la cour cantonale, le risque de récidive a été considéré comme imminent et tellement élevé qu'il pourrait se réaliser pendant l'exécution de la peine. Par ailleurs, le recourant a fait l'objet de deux sanctions, peu de temps avant son transfert à l'Établissement de Thorberg, pour des comportements inappropriés envers une agente de détention. En outre, la direction de l'Établissement de Thorberg a souligné que le placement du recourant en section de sécurité renforcée permettait de gérer sans risque ses contacts avec le personnel pénitentiaire féminin et d'éventuelles visites de la part de femmes. Par conséquent, le cadre de détention auquel est soumis le recourant a justement pour but d'éviter des situations à risque et permet à celui-ci d'adopter un bon comportement. En ce sens, cet élément ne présente dès lors pas un poids si important qu'il permette de démontrer que la cour cantonale aurait arbitrairement appliqué le droit cantonal en estimant qu'il existait un motif suffisant au sens de l'art. 35 LEJ/BE pour justifier le maintien du recourant en section de sécurité renforcée. Le grief du recourant doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.6.3. Le recourant soutient que l'Aide-mémoire 30.3 n'aurait pas été respecté, à supposer qu'il soit applicable, dans la mesure où il n'aurait pas été auditionné avant que la décision ne soit rendue. Le recourant formule sa critique pour la première fois devant le Tribunal fédéral. A tout le moins, ne prétend-il pas l'avoir formulée devant la cour cantonale, ni que celle-ci aurait violé son droit d'être entendu en ne la traitant pas. S'agissant d'un grief lié à la conduite de la procédure, celui-ci, soulevé pour la première fois devant le Tribunal fédéral, est contraire à la règle de la bonne foi, partant irrecevable (cf. <ref-ruling> consid. 4.4.6 p. 158 s.; en matière pénale 6B_663/2014 du 22 décembre 2017 consid. 8.1.1). Quoi qu'il en soit, il ressort de l'arrêt attaqué que le recourant a été interpellé par l'OEP, le 15 janvier 2021, afin qu'il se détermine sur le rapport du 7 janvier 2021 de la direction de l'Établissement de Thorberg et sur la prolongation de son placement en section de sécurité renforcée. Le recourant s'est déterminé à cet égard par courrier du 20 janvier 2021. Il ne prétend, ni ne démontre qu'il serait déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, d'interpréter l'Aide-mémoire 30.3 en ce sens que son droit d'être entendu peut s'exercer par écrit. Le grief du recourant serait ainsi, quoi qu'il en soit, irrecevable.
4.
Invoquant les art. 5 CEDH, 5 et 36 Cst. et 78 CP, le recourant soutient que la prolongation de sa détention en section de sécurité renforcée pour six mois supplémentaires violerait le principe de la proportionnalité.
4.1. Le principe de la proportionnalité, garanti par les art. 5 al. 2 et 36 Cst., exige que la mesure envisagée soit apte à produire les résultats escomptés (règle de l'aptitude) et que ceux-ci ne puissent être atteints par une mesure moins incisive (règle de la nécessité). En outre, il interdit toute limitation allant au-delà du but visé et il postule un rapport raisonnable entre celui-ci et les intérêts publics ou privés compromis (principe de la proportionnalité au sens étroit, impliquant une pesée des intérêts; arrêt 6B_601/2020 du 6 janvier 2021 consid. 2.4.2 destiné à la publication; <ref-ruling> consid. 6.4 p. 80; <ref-ruling> consid. 5.6.3 p. 412; <ref-ruling> consid. 3.5.1 p. 84; <ref-ruling> consid. 5.2.2 p. 105).
4.2. La cour cantonale a indiqué qu'il était vrai que le placement du recourant dans un régime de sécurité durait depuis son arrivée dans l'Établissement de Thorberg et qu'il avait ainsi été prolongé pour la troisième fois. Toutefois, les circonstances du cas d'espèce étaient tout à fait particulières au vu des infractions déjà commises et du risque de récidive imminent dans le même registre d'infractions. C'était le lieu de rappeler que l'expertise psychiatrique réalisée le 30 janvier 2014 par le Dr C._ mentionnait que le risque de récidive était tellement élevé qu'il fallait s'attendre à ce qu'il puisse aussi se réaliser pendant l'exécution de la peine, de sorte qu'il fallait penser à la sécurité du personnel de l'établissement mais également à celle de tiers, par exemple des femmes qui chercheraient un contact avec certains délinquants violents. Cet expert avait également précisé qu'il existait beaucoup d'indices que certains traits du trouble mental de l'intéressé s'aggraveraient à l'avenir durant l'exécution de sa peine, entre autre l'attitude fondamentalement méfiante et la prise de position de victime, raison pour laquelle une nouvelle tentative thérapeutique serait contreproductive à plusieurs égard, et qu'il fallait plutôt s'attendre à une amplification de ses capacités à tromper et à manipuler autrui. Certes cette expertise datait de plusieurs années. Toutefois, les éléments mis en évidence dans l'évaluation criminologique du 10 novembre 2020 corroboraient l'appréciation du risque de récidive énoncée dans l'expertise précitée et dans l'expertise réalisée le 23 décembre 2014 par le Dr D._. Ainsi, force était de constater, avec l'OEP, qu'aucun changement significatif n'était intervenu dans le fonctionnement du recourant qui aurait été susceptible de rendre obsolète le contenu des deux expertises précitées. En outre, il était vrai, comme l'avait indiqué la direction de l'Établissement de Thorberg dans son rapport du 7 janvier 2021, que la restriction des activités de travail et de loisirs limitées dans ce secteur n'était pas bénéfique à long terme. Il n'en demeurait pas moins qu'au vu de l'évaluation criminologique, la sécurité publique l'emportait sur l'intérêt du condamné à pouvoir bénéficier d'activités de travail et de loisirs plus étendues, de sorte que le principe de proportionnalité était respecté. Aucune mesure moins incisive n'était propre en l'état à pallier le risque de récidive. Ainsi, le placement du recourant dans un secteur de détention ordinaire en milieu fermé ne pouvait en l'état être ordonné, compte tenu de l'ensemble de ces circonstances.
4.3. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir fondé son raisonnement sur les expertises de 2014, qui ne devraient pas être prises en compte. Dès lors que ses griefs au sujet de ces expertises ont été rejetés dans la mesure où ils étaient recevables, sa critique tombe à faux.
Le recourant fait grief à la cour cantonale de se fonder sur les infractions commises pour justifier son maintien en régime de sécurité renforcée. Celles-ci ne seraient pas pertinentes pour évaluer le risque que le recourant représente, seul critère déterminant pour prononcer la mesure litigieuse. Toutefois, comme déjà relevé (cf. supra consid. 3.6.2), il ressort de la motivation cantonale que la référence aux infractions commises est faite en relation avec le risque de récidive dans le même registre d'infractions. Ainsi, la cour cantonale n'a pas justifié le maintien du recourant en détention en section de sécurité renforcée en raison des infractions qu'il a commises mais du risque - jugé imminent et tellement élevé qu'il pourrait se réaliser pendant l'exécution de la peine - qu'il commette des infractions du même type. La critique doit ainsi être rejetée.
Le recourant ne remet pas directement en cause l'aptitude de la mesure. A cet égard, il suffit de relever que la direction de l'établissement a précisé que la détention en section de sécurité renforcée permettait de gérer sans risque les contacts du recourant avec le personnel pénitentiaire féminin ainsi que d'éventuelles visites de la part de femmes. Ainsi, cette forme de détention est bien apte à atteindre le but visé.
Sous l'angle de la nécessité, la simple affirmation que le régime ordinaire serait suffisamment sécurisé pour prévenir tout risque de récidive ne suffit pas à démontrer en quoi le résultat escompté pourrait être atteint par une mesure moins incisive, pas plus d'ailleurs que la mention du fait que le recourant pourrait être placé à nouveau en secteur de sécurité renforcée en cas d'incident (cf. <ref-law>). Quoi qu'il en soit, au vu des éléments relevés par la cour cantonale, en particulier les différents incidents qui se sont déroulés avant le transfert du recourant et des caractéristiques de sa personnalité, plus particulièrement sa dangerosité, ressortant des expertises citées par la cour cantonale, la mesure apparaît nécessaire.
Pour le surplus, le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte, dans la pesée des intérêts, de son bon comportement depuis son placement en section de sécurité renforcée. Si cet élément ressort effectivement de l'arrêt attaqué, il convient de le mettre en perspective avec le fait que, lors de sa détention à la Prison de la Croisée et peu avant son transfert, le recourant a fait l'objet de deux sanctions pour des comportements inadéquats envers une agente de détention. Or la direction de l'Établissement de Thorberg a souligné que le placement du recourant en section de sécurité renforcée permettait de gérer sans risque ses contacts avec le personnel pénitentiaire féminin et d'éventuelles visites de la part de femmes. Par conséquent, le cadre de détention auquel est soumis le recourant a justement pour but d'éviter des situations à risque et permet à celui-ci d'adopter un bon comportement. En ce sens, le poids de cet élément doit être largement relativisé. Le recourant relève encore qu'il aurait passé plus de vingt ans en détention sans qu'il soit établi qu'il ait déjà dû être soumis à un régime de sécurité renforcée et sans qu'il commette des infractions au sein des établissements pénitentiaires. Ce faisant, le recourant se fonde sur des faits non constatés dans l'arrêt attaqué, sans qu'il ne prétende à l'arbitraire dans leur omission. Le recourant soutient, en outre, que son placement en section ordinaire ne constituerait d'aucune manière une menace pour les autres détenus ou le personnel alors que son maintien en sécurité renforcée constituerait notoirement un risque d'atteinte à sa santé mentale. A cet égard, il convient de relever que le recourant n'est pas en détention cellulaire ininterrompue - au sens de l'<ref-law> et de la doctrine y relative qu'il cite - mais se trouve dans une section où les personnes incarcérées sont détenues en petits groupes de huit maximum et où le travail et le temps libre (le soir et le week-end) sont passés ensemble. Par ailleurs, comme cela ressort des rapports de la direction de l'Établissement de Thorberg des 15 juillet 2020 et 7 janvier 2021, la section comporte une cuisine, que le recourant utilise parfois. Celui-ci travaille dans un atelier, 50 % du temps, du lundi au vendredi. Durant son temps libre, il joue volontiers aux jeux vidéo avec les autres détenus, plus rarement au tennis de table ou au baby-foot. Il dispose également de la possibilité de se promener, de faire du sport ou du fitness même s'il n'utilise que rarement ces possibilités. Un ordinateur et un téléphone sont en outre à sa disposition dans sa cellule (rapports de la direction de l'Établissement de Thorberg des 15 juillet 2020 et 7 janvier 2021 et PES du 2 décembre 2020, p. 7, pièce 5 dossier cantonal; cf. <ref-law>). Quoi qu'il en soit, il ne ressort pas de l'arrêt attaqué - sans que le recourant ne se plaigne d'une omission arbitraire à ce sujet - qu'il souffrirait d'une atteinte à sa santé mentale en raison de ses conditions de détention. Enfin, le recourant relève que la cour cantonale a indiqué que, selon le rapport de la direction de l'Établissement de Thorberg du 7 janvier 2021, la restriction des activités de travail et de loisirs limitées dans ce secteur n'était pas bénéfique à long terme, raison pour laquelle elle préconiserait un transfert à moyen terme. Le recourant n'expose toutefois pas en quoi ces éléments seraient pertinents s'agissant de juger de la prolongation actuelle, les remarques auxquelles il se réfère se rapportant au moyen et au long terme.
Au vu de l'ensemble des éléments pris en compte par la cour cantonale, en particulier des risques très élevés liés au recourant, une prolongation de six mois de la détention dans les conditions d'une section de sécurité renforcée telles que décrites supra (cf. également Standards 06.2, supra consid. 2.1.2 et rapports de la direction de l'Établissement de Thorberg des 15 juillet 2020 et 7 janvier 2021, pièce 5 dossier cantonal; cf. <ref-law>) n'apparaît pas, dans les circonstances du cas d'espèce, disproportionnée. Le grief du recourant doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
5.
Invoquant les art. 3 CEDH et 74 et 75 al. 3 CP, le recourant se plaint de ce qu'il ne bénéficierait pas d'un plan d'exécution de la sanction (PES) conforme à la loi, rendant sa détention au sein du secteur de sécurité renforcée incompatible avec le respect de sa dignité.
5.1. Aux termes de l'art. 3 CEDH, nul ne peut être soumis à la torture ni à des peines ou traitements inhumains ou dégradants.
Selon une jurisprudence bien établie de la CourEDH, le prononcé d'une peine d'emprisonnement à vie contre un délinquant adulte n'est pas en soi prohibé par l'art. 3 CEDH ou une autre disposition de la Convention et ne se heurte pas à celle-ci à condition qu'elle ne soit pas nettement disproportionnée (arrêts de la CourEDH Murray contre Pays-Bas du 26 avril 2016 § 99; Vinter et autres contre Royaume-Uni du 9 juillet 2013, Recueil CourEDH 2013-III p. 369 § 102; Kafkaris contre Chypre, du 12 février 2008, Recueil CourEDH 2008 p. 313 § 97). La CourEDH a néanmoins estimé qu'infliger à un adulte une peine perpétuelle incompressible pouvait soulever une question sous l'angle de l'art. 3 CEDH (arrêts Murray, § 99; Kafkaris, § 97). Le simple fait qu'une peine perpétuelle puisse en pratique être purgée dans son intégralité ne la rend pas incompressible. Aucune question ne se pose sous l'angle de l'art. 3 CEDH si une peine perpétuelle est compressible de jure et de facto (arrêts Murray, § 99; Vinter et autres, § 108; Kafkaris, § 98). Toutefois, la CourEDH a jugé qu'une peine perpétuelle ne peut demeurer compatible avec l'art. 3 CEDH qu'à la condition d'offrir à la fois une chance d'élargissement et une possibilité de réexamen, les deux devant exister dès le prononcé de la peine (arrêts Murray, § 99; Vinter et autres, § 104-118 et 122). Pour déterminer si, dans un cas donné, une peine perpétuelle peut passer pour incompressible, la CourEDH recherche si l'on peut dire qu'un détenu condamné à perpétuité a des chances d'être libéré. Là où le droit national offre la possibilité de revoir la peine perpétuelle dans le but de la commuer, de la suspendre, d'y mettre fin ou encore de libérer le détenu sous conditions, il est satisfait aux exigences de l'art. 3 CEDH (Vinter et autres, § 109; Kafkaris, § 98). Par ailleurs, le réexamen exigé pour qu'une peine perpétuelle puisse être réputée compressible doit permettre aux autorités nationales de rechercher si, au cours de l'exécution de sa peine, le détenu a tellement évolué et progressé sur le chemin de l'amendement qu'aucun motif légitime d'ordre pénologique ne permet plus de justifier son maintien en détention (Murray, § 100; Vinter et autres, § 119).
La CourEDH a en outre souligné qu'un détenu condamné à la perpétuité réelle a le droit de savoir, dès le début de sa peine, ce qu'il doit faire pour que sa libération soit envisagée et ce que sont les conditions applicables. Il a le droit, notamment, de connaître le moment où le réexamen de sa peine aura lieu ou pourra être sollicité. Dès lors, dans le cas où le droit national ne prévoit aucun mécanisme ni aucune possibilité de réexamen des peines de perpétuité réelle, l'incompatibilité avec l'art. 3 CEDH en résultant prend naissance dès la date d'imposition de la peine perpétuelle et non à un stade ultérieur de la détention (Vinter et autres, § 122).
Par ailleurs, la CourEDH a estimé que la dignité humaine, qui se trouve au coeur même du système mis en place par la Convention, empêche de priver une personne de sa liberté par la contrainte sans oeuvrer en même temps à sa réinsertion et sans lui fournir une chance de recouvrer un jour cette liberté (Murray, § 101; Vinter et autres, § 113). Bien que la Convention ne garantisse pas, en tant que tel, un droit à la réinsertion, la jurisprudence de la CourEDH part donc du principe que les personnes condamnées, y compris celles qui se sont vu infliger une peine d'emprisonnement à vie, doivent pouvoir travailler à leur réinsertion (Murray, § 103). Il en résulte que les détenus à vie doivent se voir offrir une possibilité réaliste au regard des limites imposées par le cadre carcéral d'accomplir sur la voie de l'amendement des progrès propres à leur permettre d'espérer pouvoir un jour bénéficier d'une libération conditionnelle. Cet objectif peut être atteint, par exemple, par la mise en place et le réexamen périodique d'un programme individualisé, propre à encourager le détenu à évoluer de manière à être capable de mener une existence responsable et exempte de crime (Murray, § 103). En ce qui concerne l'étendue des obligations qui pèsent sur les États à cet égard, la CourEDH considère que même si les États ne sont pas tenus de garantir que les détenus à vie réussissent à s'amender (Murray, § 104; Harakchiev et Tolumov contre Bulgarie du 8 juillet 2014, Recueil CourEDH 2014-III p. 449, § 264), ils ont néanmoins l'obligation de leur donner la possibilité de s'y employer. Sans cette obligation, un détenu à vie pourrait de fait se voir priver de la possibilité de s'amender, avec pour conséquence que le mécanisme de réexamen requis pour que la peine puisse être réputée compressible, et dans le cadre duquel les progrès accomplis par le détenu sur la voie de l'amendement doivent être évalués, risquerait de ne jamais permettre réellement une commutation, une remise ou une cessation de la peine perpétuelle ou encore la libération conditionnelle du détenu (Murray, § 104). L'obligation d'offrir au détenu une possibilité de s'amender doit être considérée comme une obligation de moyens et non de résultat. Cela étant, elle implique une obligation positive de garantir pour les détenus à vie l'existence de régimes pénitentiaires qui soient compatibles avec l'objectif d'amendement et qui permettent aux détenus en question de progresser sur cette voie (Murray, § 104). D'une manière générale, c'est à l'État, et non à la CourEDH, qu'il appartient de décider quels dispositifs, mesures ou traitements sont nécessaires pour donner à un détenu à vie les moyens de s'amender de façon à pouvoir remplir les conditions d'une remise en liberté. Les États disposent par conséquent d'une ample marge d'appréciation pour choisir les mesures aptes à permettre d'atteindre cet objectif, et l'obligation résultant de l'art. 3 CEDH doit être interprétée de manière à ne pas imposer un fardeau excessif aux autorités nationales (Murray, § 110). Dans ces conditions, un État sera réputé avoir satisfait à ses obligations découlant de l'art. 3 CEDH lorsqu'il aura mis en place des conditions de détention et des dispositifs, mesures ou traitements propres à permettre l'amendement du détenu à vie, quand bien même celui-ci ne progresserait pas suffisamment dans la voie de l'amendement pour qu'il soit possible de conclure que le danger qu'il présente pour la société a diminué à un point tel qu'il peut prétendre à une remise en liberté. À cet égard, la CourEDH rappelle que la Convention impose aux États de prendre des mesures visant à protéger le public contre les crimes violents et qu'elle ne leur interdit pas d'infliger à une personne convaincue d'une infraction grave une peine de durée indéterminée permettant de la maintenir en détention lorsque la protection du public l'exige (Murray, § 111; Vinter et autres, § 108, et les références citées). Les États peuvent s'acquitter de cette obligation positive de protection du public en maintenant en détention les condamnés à perpétuité aussi longtemps qu'ils demeurent dangereux (Murray, § 111 et les références citées). En conclusion, la CourEDH a jugé qu'il convient d'offrir aux détenus à vie des conditions de détention et des traitements propres à leur donner une possibilité réaliste de s'amender et de nourrir ainsi un espoir d'être remis en liberté. L'absence de pareille possibilité pour un détenu peut par conséquent rendre sa peine perpétuelle incompressible de facto (Murray, § 112).
5.2. Selon l'<ref-law>, le règlement de l'établissement prévoit qu'un plan d'exécution est établi avec le détenu. Le plan porte notamment sur l'assistance offerte, sur la possibilité de travailler et d'acquérir une formation ou une formation continue, sur la réparation du dommage, sur les relations avec le monde extérieur et sur la préparation de la libération.
Le plan d'exécution au sens de l'<ref-law> contient notamment des informations sur "les relations avec le monde extérieur et les préparatifs de la libération". Les art. 74 et 75 CP prescrivent une exécution de la peine orientée vers la réinsertion et la resocialisation, c'est-à-dire vers le respect de la dignité humaine du détenu (arrêt 6B_619/2015 du 18 décembre 2015 consid. 2.7). Cela signifie que le détenu doit en principe bénéficier d'une perspective de liberté. C'est pourquoi les conditions d'emprisonnement doivent être fondées sur le principe de la prévention de la récidive après la sortie de prison. Cette exécution est basée sur un système d'étapes. Le détenu se voit accorder de plus en plus de liberté en vue de son retour dans la société. Toutefois, plus le risque d'évasion ou de récidive est élevé, plus les limites sont étroites pour de telles ouvertures progressives du système correctionnel (arrêts 6B_619/2015 précité consid. 2.7; 6B_1028/2014 du 17 juillet 2015 consid. 3.2).
5.3. Lorsqu'une personne est condamnée à une peine privative de liberté et un internement, l'exécution de la peine privative de liberté précède l'internement (<ref-law>). Conformément à l'art. 64 al. 2, 2e phrase CP, les dispositions relatives à la libération conditionnelle de la peine privative de liberté (art. 86 à 88 CP) ne sont pas applicables. Dans cette configuration, la libération conditionnelle est régie par l'<ref-law> aux termes duquel si, pendant l'exécution de la peine privative de liberté, il est à prévoir que l'auteur se conduira correctement en liberté, le juge fixe la libération conditionnelle de la peine privative de liberté au plus tôt au jour où l'auteur a exécuté deux tiers de sa peine privative de liberté ou quinze ans en cas de condamnation à vie. Le juge qui a prononcé l'internement est compétent (art. 64 al. 3, 2e phrase CP). Au demeurant, l'<ref-law> est applicable (art. 64 al. 3, 3e phrase CP).
L'<ref-law> prévoit que l'auteur est libéré conditionnellement de l'internement au sens de l'<ref-law>, dès qu'il est à prévoir qu'il se conduira correctement en liberté. Le délai d'épreuve est de deux à cinq ans. Une assistance de probation peut être ordonnée et des règles de conduite peuvent lui être imposées pour la durée de la mise à l'épreuve. La libération conditionnelle de l'internement au sens de l'<ref-law> dépend d'un pronostic favorable. Elle ne pourra être ordonnée que s'il est hautement vraisemblable que l'intéressé se comportera correctement en liberté (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 62; arrêt 6B_1426/2020 du 31 mars 2021 consid. 2.3). La condition de la prévisibilité d'une conduite correcte en liberté doit être appréciée par rapport aux seules infractions énumérées à l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.1.1 p. 167; arrêt 6B_1426/2020 précité consid. 2.3). Le pronostic doit être posé en tenant compte du comportement du condamné dans son ensemble et plus particulièrement de sa collaboration face aux traitements prescrits par les médecins, de la prise de conscience des actes à la base de sa condamnation, de ses aptitudes sociales et, notamment, de ses capacités à vivre en communauté et à résoudre des conflits potentiels. Il est difficile d'évaluer, à sa juste valeur, la dangerosité d'un détenu, dès lors que celui-ci évolue précisément dans un milieu conçu aux fins de le neutraliser (<ref-ruling> consid. 2.1.2 p. 167; arrêt 6B_1426/2020 précité consid. 2.3). En matière de pronostic, le principe in dubio pro reo ne s'applique pas (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 203; arrêt 6B_1426/2020 précité consid. 2.3).
En outre, la jurisprudence a précisé que l'autorité qui statue sur la libération conditionnelle d'une peine privative de liberté précédant l'internement au sens de l'<ref-law> doit se fonder sur les éléments cités à l'<ref-law>, à savoir un rapport de la direction de l'établissement, une expertise indépendante au sens de l'<ref-law>, l'audition d'une commission au sens de l'<ref-law> et l'audition de l'auteur (<ref-ruling> consid. 2.4 in fine p. 62; <ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 169 s.).
5.4. La cour cantonale a retenu qu'un PES avait été établi le 2 décembre 2020. Il était certes rédigé en allemand, mais il avait été traduit à l'intéressé conformément à l'<ref-law>, de sorte qu'il y avait lieu de considérer que celui-ci avait pu en prendre connaissance, d'autant que la personne référente en charge de son dossier au sein de l'établissement carcéral et à laquelle il pouvait demander des renseignements complémentaires s'exprimait en français. Le recourant avait refusé de signer ce document lorsqu'il lui avait été exposé. Ce plan, comme l'avait retenu l'autorité intimée, restait valable pendant la prolongation de six mois de la détention dans le secteur de sécurité même s'il indiquait une date d'échéance au 29 janvier 2021. On discernait mal comment un plan pour une durée plus longue pouvait être mis sur pied dès lors que ce régime de détention devait être limité en principe à six mois. Il fixait ainsi des objectifs au détenu de sorte que la cour cantonale a estimé qu'on ne pouvait considérer que sa dignité était atteinte.
5.5. Le recourant remet en cause la validité du PES. Il soutient qu'il aurait été établi seulement le 2 décembre 2020, soit à la fin du précédent placement de six mois, lui donnant une portée rétroactive, et n'aurait été valable que pour une période de deux mois, soit jusqu'au 29 janvier 2021. Vu son échéance expresse, il ne pourrait être considéré comme automatiquement renouvelé. A supposer qu'il soit tout de même valable pour six mois supplémentaires, il ne remplirait pas les exigences légales, un PES ayant pour objectif de permettre à la personne condamnée de se projeter sur le moyen ou long terme. Or le PES du 2 décembre 2020 ne fixerait aucun objectif à moyen ou long terme et ne prévoirait pas même les étapes nécessaires au transfert du recourant en régime de détention ordinaire. Celui-ci n'aurait ainsi aucun espoir d'élargissement. Au vu de la peine à laquelle il a été condamné la présence d'un PES serait indispensable pour assurer le respect de sa dignité humaine et pour éviter que sa peine ne soit de facto incompressible. L'arrêt attaqué en admettant la validité du PES aurait violé l'<ref-law>. Cette violation entraînerait l'illicéité du placement du recourant en sécurité renforcée au regard de l'art. 3 CEDH. Les souffrances du recourant liées à la prolongation de son placement en régime de sécurité renforcée mais également au caractère perpétuel de sa peine atteindraient un degré incompatible avec le respect de sa dignité dans la mesure où il se verrait, dans de telles circonstances, également privé de son droit de disposer d'un programme individualisé propre à l'encourager à évoluer dans le cadre de l'exécution de sa peine.
5.5.1. S'agissant de la validité temporelle du PES, la cour cantonale a retenu que celui-ci s'appliquait - même s'il indiquait une date d'échéance au 29 janvier 2021 - pour la période de six mois ici en cause. On comprend de la motivation cantonale que, dans la mesure où la détention au sein du secteur de sécurité renforcée était revue tous les six mois, l'autorité établissant le PES ne voulait pas préjuger de la prolongation de la détention du recourant au sein de ce secteur raison pour laquelle elle avait indiqué une date d'échéance correspondant à la période en cours. Ainsi, si sa détention n'avait pas été prolongée, le PES aurait été revu par l'autorité, cet instrument - comme le souligne le recourant lui-même - devant être dynamique et s'adapter aux évolutions de situation. Dans la mesure où la détention a été prolongée, les informations figurant dans le PES gardaient toute leur validité. A tout le moins, le recourant n'expose pas en quoi tel n'aurait pas été le cas.
Quant au contenu du PES, la loi prévoit que celui-ci doit porter notamment sur l'assistance offerte, sur la possibilité de travailler et d'acquérir une formation ou une formation continue, sur la réparation du dommage, sur les relations avec le monde extérieur et sur la préparation de la libération (cf. <ref-law>). Le recourant ne prétend, ni ne démontre que le PES du 2 décembre 2020 ne contiendrait pas de telles informations. Il suffit à cet égard de renvoyer au contenu de ce document (cf. dossier cantonal, Vollzugsplan 02.12.2020; cf. <ref-law>). Celui-ci, divisé en différentes rubriques recouvrant notamment les éléments prévus par la loi, contient, outre des informations générales, également des informations spécifiques au recourant. Le recourant se plaint plus spécifiquement de l'absence d'objectifs à moyen et long terme. A cet égard, il convient tout d'abord de relever que la loi prévoit que le PES contient des informations sur "les relations avec le monde extérieur et les préparatifs de la libération". Dès lors, la loi ne prévoit pas, en tant que tel, que le PES doit nécessairement contenir, dès le début de la peine, l'ensemble des étapes jusqu'à la libération, en particulier s'agissant d'une peine privative de liberté de très longue durée, étant rappelé que cet instrument est dynamique et appelé à évoluer en fonction de la situation. Quoi qu'il en soit, si la jurisprudence a retenu que l'exécution est basée sur un système d'étapes, le détenu se voyant accorder de plus en plus de liberté en vue de son retour dans la société, elle a également souligné que plus le risque d'évasion ou de récidive est élevé, plus les limites sont étroites pour de telles ouvertures progressives du système correctionnel (cf. supra consid. 5.2). Dans le cas d'espèce, il ressort tout d'abord de l'arrêt attaqué que le recourant est encore en période d'observation (cf. arrêt attaqué consid. B, p. 8 et 3.3, p. 11), en particulier s'agissant de ses interactions avec les intervenants et les codétenus. Ainsi, cette période d'observation pourra permettre à l'autorité d'affiner le PES, en particulier d'envisager des objectifs à moyen et long terme à fixer au recourant. A cet égard, l'OEP a indiqué que le document intitulé "Vollzugsplan" serait mis à jour à réception de l'évaluation criminologique (arrêt attaqué consid. A.f, p. 5). Au vu de la très longue peine à laquelle le recourant a été condamné, de la période d'observation nécessaire à son évaluation, de son extrême dangerosité impliquant que les limites pour des ouvertures progressives du régime de détention restent très étroites, de l'annonce de la mise à jour prochaine du PES, il n'est pas critiquable que celui-ci ne prévoie pas encore, à ce stade, toutes les étapes jusqu'à la libération du recourant et les objectifs à atteindre pour y parvenir. La cour cantonale n'a ainsi pas violé le droit fédéral en rejetant le grief du recourant. Quoi qu'il en soit, il incombera à l'autorité de veiller à ce que le recourant puisse bénéficier d'un PES mis à jour et lui fixant des objectifs pour une éventuelle évolution de son régime de détention.
5.5.2. Dans la mesure où le recourant semble soutenir - et pour autant que son grief réponde aux exigences de motivation accrues de l'<ref-law>, ce qui apparaît douteux - que sa peine est incompressible, partant contraire à l'art. 3 CEDH, il convient de relever les éléments suivants.
Le droit suisse prévoit, à l'<ref-law>, les conditions pour une libération conditionnelle lorsqu'une peine privative de liberté, y compris à vie, est prononcée simultanément à un internement. Un examen de la libération conditionnelle intervient ainsi après 15 ans lorsque la peine privative de liberté est prononcée à vie. Cette question est ensuite revue annuellement (cf. <ref-law>; cf. arrêt 6B_35/2017 du 26 février 2018 consid. 8.1). En outre, les conditions d'une telle libération (art. 64 al. 3 et <ref-law>) et la procédure y relative (cf. art. 64 al. 3, 2e phrase CP, 64a CP et 64b CP) sont réglées dans la loi et par la jurisprudence bien établie développée à cet égard. Par conséquent, le droit suisse offre la possibilité de revoir la peine perpétuelle et permet aux autorités nationales de rechercher si, au cours de l'exécution de sa peine, le détenu a tellement évolué et progressé sur le chemin de l'amendement qu'aucun motif légitime d'ordre pénologique ne permet plus de justifier son maintien en détention. Il satisfait ainsi aux exigences de l'art. 3 CEDH. En l'espèce, le recourant affirme, se référant à la jurisprudence de la CourEDH, qu'un détenu condamné à la perpétuité réelle a le droit de savoir, dès le début de sa peine, ce qu'il doit faire pour que sa libération soit envisagée et ce que sont les conditions applicables. Or l'absence d'un PES ne lui permettrait pas de connaître ces conditions. Toutefois, l'extrait de jurisprudence que cite le recourant doit être replacé dans son contexte. En effet, celui-là a été émis dans le cadre d'une affaire (Vinter et autres, § 122) concernant le Royaume-Uni dont la législation ne prévoyait pas clairement, selon la CourEDH, les possibilités d'élargissement d'un détenu à perpétuité. Dans cette mesure, elle a estimé que le détenu n'avait pas à attendre d'avoir passé un certain nombre d'années en détention avant de faire constater que le droit national n'était pas conforme aux exigences de l'art. 3 CEDH (cf. Vinter et autres, § 122). C'est en ce sens qu'il convient ainsi de comprendre que le détenu doit connaître dès le début de sa peine, ce qu'il doit faire pour que sa libération soit envisagée et ce que sont les conditions applicables. Le droit suisse prévoyant clairement ces conditions, la critique du recourant doit être rejetée.
S'agissant plus particulièrement du PES, la CourEDH estime qu'un programme individualisé n'est que l'un des instruments - ce qui découle de l'usage des termes "par exemple" - à la disposition des États pour remplir leur obligation de donner au détenu à vie les moyens de s'amender de façon à pouvoir remplir les conditions d'une remise en liberté. La CourEDH reconnaît une ample marge d'appréciation aux États pour choisir les dispositifs, mesures et traitements propres à permettre l'amendement du détenu. A cet égard, le recourant ne démontre pas en quoi les mesures mises en place le concernant, outre le PES tel qu'actuellement formulé, plus particulièrement les possibilités offertes de travailler, d'accéder à la salle de sport ou d'interagir avec les autres détenus de sa section (cf. Murray, § 120; cf. supra consid. 4.3 in fine s'agissant des conditions concrètes de détention du recourant) - toutes ces mesures étant destinées à oeuvrer en faveur de la réinsertion du recourant - ne seraient pas suffisantes au regard des exigences de l'art. 3 CEDH et sa critique doit être rejetée.
5.5.3. Enfin, il convient de relever que le recourant conclut à son transfert immédiat au sein du secteur "Normalvollzug" ou "Langzeitvollzug" de l'Établissement de Thorberg ou d'un autre établissement pénitentiaire sis en Suisse romande. Il n'a pas indiqué avoir subi un préjudice dont il demanderait réparation en relation avec le prétendu défaut de PES, pas plus qu'il n'a requis qu'un PES conforme aux exigences légales soit effectivement établi. Concernant son transfert, l'existence et la validité d'un PES n'est pas une condition dans le cadre de l'examen de la prolongation de la détention au sein du secteur de sécurité renforcée, celle-ci devant uniquement être justifiée par l'un des motifs prévus, soit notamment la sécurité du détenu lui-même ou d'autres personnes ou en raison d'un risque accru d'évasion. La question de l'existence d'un PES ou de sa validité n'est pas préjudicielle à celle de savoir si les exigences pour le prolongement d'une détention au sein du secteur de sécurité renforcée sont remplies. C'est ainsi à tort que le recourant soutient que la prétendue absence de PES valable devrait conduire à son transfert dans une autre section. Dans cette mesure, son grief est infondé.
5.5.4. Eu égard à l'ensemble de ce qui vient d'être exposé, la cour cantonale n'a pas violé l'<ref-law> en estimant que le PES concernant le recourant remplissait les exigences légales. Par ailleurs, la peine privative de liberté à vie prononcée à l'encontre du recourant est conforme aux exigences de l'art. 3 CEDH et ne viole pas sa dignité humaine.
6.
Invoquant l'art. 6 CEDH, 29 al. 3 Cst. et 130 ss CPP, le recourant conteste le refus de l'assistance judiciaire devant l'autorité de première instance et la cour cantonale.
6.1. Aux termes de l'art. 29 al. 3 Cst., toute personne qui ne dispose pas de ressources suffisantes a droit, à moins que sa cause paraisse dépourvue de toute chance de succès, à l'assistance judiciaire gratuite. Elle a en outre droit à l'assistance gratuite d'un défenseur, dans la mesure où la sauvegarde de ses droits le requiert. Cette disposition confère au justiciable - à l'instar de l'art. 6 par. 1 let. c CEDH - une garantie minimale, dont le Tribunal fédéral examine librement le respect (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 136; arrêts 6B_609/2021 du 19 juillet 2021 consid. 3.1; 6B_767/2020 du 3 août 2020 consid. 2.2.1).
Selon la jurisprudence, il se justifie en principe de désigner un avocat d'office à l'indigent lorsque la situation juridique de celui-ci est susceptible d'être affectée de manière particulièrement grave. Lorsque, sans être d'une portée aussi capitale, la procédure en question met sérieusement en cause les intérêts de l'indigent, il faut en sus que l'affaire présente des difficultés en fait et en droit que le requérant ou son représentant légal ne peuvent surmonter seuls (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 182 et les références citées). Le point décisif est toujours de savoir si la désignation d'un avocat d'office est objectivement nécessaire dans le cas d'espèce. A cet égard, il faut tenir compte des circonstances concrètes de l'affaire, de la complexité des questions de fait et de droit, des particularités que présentent les règles de procédure applicables, des connaissances juridiques du requérant ou de son représentant, du fait que la partie adverse est assistée d'un avocat et de la portée qu'a pour le requérant la décision à prendre, avec une certaine réserve lorsque sont en cause principalement ses intérêts financiers (<ref-ruling> consid. 2.5.2 p. 233; <ref-ruling> consid. 2c/bb p. 51 s.).
L'art. 29 al. 3 Cst. conditionne, par ailleurs, l'octroi de l'assistance judiciaire gratuite à l'existence de chances de succès dans la cause de celui qui réclame celle-ci (cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 397; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 214; <ref-ruling> consid. 2.2.4 p. 218; arrêt 6B_280/2021 du 27 mai 2021 consid. 5.3). Un procès est dépourvu de chances de succès lorsque les perspectives de le gagner sont notablement plus faibles que les risques de le perdre, et qu'elles ne peuvent donc être considérées comme sérieuses, de sorte qu'une personne raisonnable et de condition aisée renoncerait à s'y engager en raison des frais qu'elle s'exposerait à devoir supporter; il ne l'est en revanche pas lorsque les chances de succès et les risques d'échec s'équilibrent à peu près, ou que les premières ne sont que légèrement inférieures aux secondes. L'élément déterminant réside dans le fait que l'indigent ne doit pas se lancer, parce qu'il plaide aux frais de la collectivité, dans des démarches vaines qu'une personne raisonnable n'entreprendrait pas si, disposant de moyens suffisants, elle devait les financer de ses propres deniers (cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 139 s.; <ref-ruling> consid. 9.1 p. 537; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 397; <ref-ruling> consid. 2.2.4 p. 218).
6.2. Comme déjà relevé (cf. supra consid. 2.2), il incombe aux cantons de régler la procédure d'exécution des peines et des mesures.
Aux termes de l'art. 18 al. 1 de la loi vaudoise du 28 octobre 2008 sur la procédure administrative (LPA; RS/VD 173.36), l'assistance judiciaire est accordée, sur requête, à toute partie à la procédure dont les ressources ne suffisent pas à subvenir aux frais de procédure sans la priver du nécessaire, elle et sa famille et dont les prétentions ou les moyens de défense ne sont pas manifestement mal fondés.
En application du renvoi opéré par l'art. 38 al. 2 LEP/VD, la procédure de recours contre une décision de l'OEP auprès de la cour cantonale est régie par les dispositions du CPP, qui s'applique par conséquent à titre de droit cantonal supplétif (cf. supra consid. 2.2).
6.3. En substance, la cour cantonale a relevé qu'en sa qualité d'autorité administrative (Titre II, chapitre I, art. 8 LEP/VD), l'OEP appliquait la LPA/VD. Dans un arrêt du 11 novembre 2020 le concernant, la cour cantonale avait refusé de mettre le recourant au bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure devant l'OEP, mais avait réservé la procédure liée à son maintien en secteur de sécurité. La cour cantonale avait ainsi indiqué que c'était au terme du processus d'évaluation criminologique qu'un défenseur d'office pourrait, le cas échéant, intervenir pour autant que les conditions en soient remplies. Le 10 novembre 2020, l'évaluation criminologique avait été rendue et avait été communiquée au recourant. Dans ses déterminations du 20 janvier 2020, l'avocat du recourant avait demandé que son client soit mis au bénéfice de l'assistance judiciaire. Cela étant rappelé, il convenait d'examiner s'il se justifiait, compte tenu de cette évaluation du 10 novembre 2020 et des autres pièces versées postérieurement au dossier, de désigner un avocat au recourant pour la procédure devant l'OEP. Or, le régime de détention auquel le recourant était soumis avait déjà été examiné et il était réévalué tous les six mois. Ainsi, la situation à laquelle le recourant était soumise était connue et se répétait. En outre, le recourant était capable de se défendre lui-même devant l'OEP puisque, d'une part, il avait tous les éléments en mains et, d'autre part, la procédure ne présentait pas de complexité particulière. Au vu de ces éléments, la cour cantonale a estimé que l'assistance d'un avocat n'était pas nécessaire pour la procédure de première instance.
S'agissant de la procédure de deuxième instance, la cour cantonale a refusé l'assistance judiciaire et la désignation d'un avocat d'office dans la mesure où le recours était dénué de chances de succès et les motifs à son appui avaient déjà été soulevés dans le cadre du précédent recours au Tribunal cantonal et du recours pendant au Tribunal fédéral. Elle n'était au surplus recevable que dans la mesure où elle tendait à la désignation d'un défenseur d'office. En effet, c'étaient les principes relatifs à la défense d'office selon l'<ref-law> qui s'appliquaient, par renvoi de l'art. 38 al. 2 LEP/VD, à titre de droit cantonal supplétif, étant précisé que l'assistance judiciaire gratuite comprenant l'exonération des frais de procédure ne concernait que la partie plaignante (<ref-law>).
6.4. Le recourant se plaint d'une violation des art. 18 al. 1 LPA/VD et 130 ss CPP. Le Tribunal fédéral ne contrôle l'application du droit cantonal qu'avec un pouvoir d'examen limité à l'arbitraire (cf. supra consid. 3.2). Il examine en revanche librement les conditions d'octroi de l'assistance judiciaire sous l'angle de l'art. 29 al. 3 Cst., à l'exception des constatations de fait qui s'y rapportent, qu'il n'examine que sous l'angle de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 223; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 14; arrêt 6B_445/2020 du 29 juin 2020 consid. 2.1).
En l'occurrence, le recourant ne démontre pas en quoi le droit cantonal lui garantirait des droits plus étendus que l'art. 29 al. 3 Cst. A cet égard, il suffit de relever que les critères énoncés par l'art. 132 al. 1, let. b, 2 et 3 CPP reprennent largement la jurisprudence du Tribunal fédéral en matière d'assistance judiciaire, rendue sur la base de l'art. 29 al. 3 Cst. et 6 par. 3 let. c CEDH (cf. <ref-ruling> consid. 3.5 p. 174).
En tant qu'il invoque une violation du droit cantonal, le grief du recourant est insuffisamment motivé, partant irrecevable.
6.5. En substance, le recourant fait valoir que la décision à l'origine de la procédure porte manifestement et gravement atteinte à ses droits fondamentaux. Les enjeux auxquels il aurait été confrontés devant les autorités cantonales seraient comparables à ceux d'un prévenu se trouvant en situation de défense obligatoire au sens de l'art. 130 let. a et b CPP au regard de la restriction supplémentaire de liberté qui lui aurait été imposée. Au vu de ses problèmes psychiatriques, sa situation serait également comparable à celle d'une défense obligatoire au sens de l'art. 130 let. c CPP. Comme déjà exposé (cf. supra consid. 6.4), dans la mesure où le recourant se réfère aux dispositions du CPP, son grief est vain dès lors qu'il ne démontre pas en quoi ces dispositions lui accorderaient des droits plus étendus en l'occurrence. Le recourant semble toutefois soutenir qu'au vu de la gravité de l'atteinte à ses droits, une défense d'office serait nécessaire pour ce seul motif.
A titre d'exemples, la jurisprudence a estimé qu'une procédure portant sur l'octroi d'un premier congé accompagné durant l'exécution d'un internement (<ref-ruling> consid. 2.5.2 p. 234) ou sur l'examen de la libération conditionnelle de l'internement, respectivement de la conversion de la mesure en un traitement institutionnel (arrêt 6B_767/2020 du 3 août 2020 consid. 2.4) ne portait pas sur des atteintes particulièrement graves à la liberté justifiant la désignation d'un avocat d'office, sans autre examen de la difficulté de la cause. En l'espèce, il convient de rappeler que la privation de liberté du recourant découle du jugement de condamnation du 24 mars 2016 et non des décisions cantonales en cause. Par ailleurs, son placement en section de sécurité renforcée n'implique pas un isolement cellulaire ininterrompu. L'atteinte dont se prévaut le recourant, si elle est certes importante, n'est pas d'une gravité telle qu'elle justifierait la désignation d'un avocat d'office dans l'hypothèse où le cas ne présenterait pas des difficultés de fait ou de droit. Il convient ainsi d'examiner si le cas d'espèce présentait de telles difficultés que le recourant ne pouvait résoudre seul.
Dans la mesure où le recourant n'a pas contesté les faits, la présente cause ne présentait pas de difficultés particulières de ce point de vue. Quant au droit, il convient d'admettre, comme l'a souligné la cour cantonale, que la situation du recourant avait déjà fait l'objet d'un examen approfondi, six mois plus tôt. Ainsi, les questions juridiques examinées l'avaient déjà été à l'occasion de la procédure précédente, dans le cadre de laquelle le recourant était défendu par un avocat de choix. S'il est certes exact que la loi elle-même prévoit une répétition de l'examen de la situation du recourant, il n'en demeure pas moins que seuls les changements de situation pourraient amener à une évaluation différente. Or le recourant ne fait pas valoir que sa situation aurait changé de manière déterminante durant les six mois écoulés. En outre, les conditions d'une détention en section de sécurité renforcée étaient connues du recourant, dans la mesure où elles ressortaient des décisions précédentes. C'est donc à juste titre que la cour cantonale a estimé que la cause ne présentait pas de difficultés particulières. Par ailleurs, le recourant n'expose pas dans quelle mesure les problèmes psychiatriques dont il se prévaut auraient un impact sur sa capacité à appréhender les enjeux de la procédure ou à se déterminer à cet égard et il n'apparaît pas que tel soit le cas. Au demeurant, ce n'est pas parce que l'avocat du recourant invoque de nombreux griefs - tous infondés comme cela ressort du présent arrêt - que cela signifie nécessairement que la cause est complexe.
Enfin, selon le recourant, la cour cantonale aurait examiné la nécessité d'un défenseur d'office à l'aune de l'évaluation criminologique du 10 novembre 2020. Il soutient qu'à suivre le raisonnement de la cour cantonale, le droit d'être assisté d'un avocat aurait été donné si, par hypothèse, le recourant avait fait l'objet d'une évaluation criminologique favorable. Or ce serait précisément dans le cas inverse qu'un défenseur serait nécessaire. L'argumentation du recourant procède toutefois d'une lecture biaisée de l'arrêt attaqué. En effet, la cour cantonale se réfère à sa décision du 11 novembre 2020 rendue à la suite de la décision de l'OEP du 22 octobre 2020 de refuser la désignation d'un avocat d'office au recourant. Ces deux décisions se fondent essentiellement sur le fait que la requête du recourant d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire et de se voir désigner un avocat pour toutes "ses démarches en lien avec l'exécution de sa peine" revenait à demander de disposer d'un avocat en permanence, pour toute la durée de sa peine, ce qui était contraire au principe selon lequel l'assistance judiciaire était toujours accordée en lien avec une procédure déterminée. La cour cantonale a ainsi, à juste titre, estimé que c'était dans le cadre de la nouvelle procédure d'examen de la détention en section de sécurité renforcée que la requête d'assistance judiciaire du recourant devait être réexaminée. Dans ce cadre, contrairement à ce que semble soutenir le recourant, il convenait de tenir compte de l'évaluation criminologique et des autres pièces du dossier afin de procéder à l'examen de la complexité de l'affaire et des chances de succès. En outre, conformément à la jurisprudence, la Constitution n'accorde aucun droit à l'assistance judiciaire gratuite en dehors d'une procédure (cf. <ref-ruling> consid. 2.4.3 p. 231; <ref-ruling> consid. 2b p. 324). Ainsi, contrairement à ce qu'affirme le recourant, il ne pouvait disposer d'un avocat pour contester a priori la validité de l'évaluation criminologique, étant précisé qu'il garde la possibilité de la contester dans le cadre d'une procédure concrète qui s'appuierait sur un tel document.
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé les art. 6 CEDH et 29 al. 3 Cst. en refusant d'accorder l'assistance judiciaire au recourant que ce soit devant l'OEP ou pour la procédure de recours.
7.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Il était d'emblée dénué de chances de succès. L'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Le recourant supporte les frais de la cause, qui seront fixés en tenant compte de sa situation économique, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 22 septembre 2021
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Livet