Sachverhalt:
A.
Mit Verfügungen vom 23. August 2019 zog die IV-Stelle für Versicherte im Ausland die A._ (geboren 1965) zugesprochene Rente sowie Hilflosenentschädigung in Wiedererwägung und hob die Leistungen von Beginn weg (per 1. Dezember 2003 bzw. 1. Januar 2005) auf.
B.
Dagegen liess A._ Beschwerde erheben. Er beantragte die Aufhebung der angefochtenen Verfügungen und Weiterausrichtung der bislang gewährten Leistungen. Zudem ersuchte er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
Mit Zwischenverfügung vom 22. Juli 2021 wies der Instruktionsrichter des Bundesverwaltungsgerichts das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege, vorbehältlich einer Entschädigung von Fr. 190.- für den Aufwand des Rechtsvertreters für dessen Stellungnahme vom 15. Juli 2021, ab und forderte den Beschwerdeführer auf, einen Kostenvorschuss von Fr. 800.- zu leisten.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, die angefochtene Verfügung sei mangels Zuständigkeit des Instruktionsrichters aufzuheben und die Sache sei zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Eventualiter sei ihm in Abänderung der angefochtenen Verfügung die unentgeltliche Rechtspflege zu bewilligen und in der Person des Unterzeichne nd en ein unentgeltlicher Rechtsbeistand beizugeben. Subeventualiter sei die Vorinstanz zu verpflichten, den im Rahmen der bisherigen Bemühungen des Unterzeichnenden entstandenen Aufwand ungeachtet der Entschädigung in der Hauptsache zu entschädigen. Ferner ersucht er für das Verfahren vor Bundesgericht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Die Vorinstanz stellt den Antrag, die Beschwerde sei abzuweisen. Dazu nahm der Beschwerdeführer mit Eingabe vom 9. September 2021 Stellung.

Erwägungen:
1.
Bei der angefochtenen Verfügung, mit der die Vorinstanz die unentgeltliche Rechtspflege wegen Aussichtslosigkeit der Beschwerde verweigerte, handelt es sich um einen Zwischenentscheid im Sinn von <ref-law>, der im vorliegenden Fall einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil zu begründen vermag (vgl. <ref-ruling> E. 2; Urteile 8C_669/2016 vom 7. April 2017 E. 1 mit Hinweisen; 8C_557/2014 vom 18. November 2014 E. 2.4.2, in: SVR 2015 IV Nr. 18 S. 53). Auf die Beschwerde ist daher einzutreten.
2.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (<ref-law>) kann wegen Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
3.
3.1. Streitig und zu prüfen ist, ob die angefochtene Verfügung, mit welcher der Instruktionsrichter des Bundesverwaltungsgerichts das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege abgewiesen hat, Bundesrecht verletzt.
3.2. Die Vorinstanz legte die rechtlichen Grundlagen betreffend den Anspruch auf unentgeltliche Rechtspflege (<ref-law>; <ref-law> [SR 172.021]) und die Rechtsprechung zu der dafür vorausgesetzten Nichtaussichtslosigkeit (Urteil 8C_646/2015 vom 18. Dezember 2015 E. 2.2 mit Hinweisen) zutreffend dar. Darauf wird verwiesen.
3.3. Das vorinstanzliche Gericht hat sich bei der Beurteilung der Aussichtslosigkeit der Prozessbegehren im Rahmen des Entscheids über die unentgeltliche Rechtspflege praxisgemäss auf eine vorläufige und summarische Beurteilung der Prozessaussichten zu beschränken (Urteil 8C_550/2019 vom 3. Dezember 2019). Das Bundesgericht überprüft den vorinstanzlichen Entscheid diesbezüglich in tatsächlicher Hinsicht unter dem Blickwinkel der Willkür, in rechtlicher Hinsicht grundsätzlich mit freier Kognition (<ref-ruling> E. 2.1 und E. 2.3.1 mit Hinweisen).
4.
4.1. In der angefochtenen Zwischenverfügung vom 22. Juli 2021 entschied der Instruktionsrichter des Bundesverwaltungsgerichts über das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege. Aufgrund einer vorläufigen summarischen Prüfung erwog er, im Urteil des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 7. Januar 2008 sei eine stationäre Begutachtung für notwendig erachtet worden. Eine solche sei in der Folge nicht durchgeführt worden, obwohl auch im eingeholten Gutachten der Ärztliches Begutachtungsinstitut (ABI) GmbH, Basel, vom 8. Dezember 2008 darauf hingewiesen worden sei, dass eine psychiatrische Untersuchung wegen des somnolenten Zustandes nicht möglich gewesen sei und sich das Verhalten des Beschwerdeführers nur unter stationären Bedingungen abklären lasse. Mit Blick darauf schienen die Verfügung vom 4. März 2009 (betreffend IV-Rente) und die Mitteilung vom 13. Januar 2009 (betreffend Hilflosenentschädigung) auf einem unvollständig erhobenen Sachverhalt zu beruhen und zweifellos unrichtig im wiedererwägungsrechtlichen Sinn zu sein. Weiter sei auf den ersten Blick auch nicht zu beanstanden, dass die IV-Stelle auf das eingeholte polydisziplinäre Gutachten des medizinischen Zentrums Römerhof (MZR) vom 12. November 2018 samt deren Ergänzungen vom 12. Dezember 2018 (richtig: 21. Dezember 2018) sowie 15. Januar 2019 abgestellt und gestützt darauf einen Rentenanspruch verneint habe.
4.2. Der Beschwerdeführer macht dagegen im Wesentlichen geltend, der Instruktionsrichter sei nicht zuständig gewesen. Der Entscheid hätte in der Besetzung mit drei Richtern gefällt werden müssen. Weiter rügt er eine Verletzung von Parteirechten, da ihm die Stellungnahme der Gegenpartei nicht zugestellt worden sei, und schliesslich beanstandet er den vorinstanzlichen Entscheid auch in materieller Hinsicht.
5.
5.1. Zunächst ist auf den Einwand des Beschwerdeführers zur fehlenden Zuständigkeit des vorinstanzlichen Instruktionsrichters zur Beurteilung des Gesuchs um unentgeltliche Rechtspflege einzugehen. Der Beschwerdeführer begründet dies im Wesentlichen damit, <ref-law> nenne zwar die Beschwerdeinstanz, deren Vorsitzender oder den Instruktionsrichter als zuständig für den Entscheid über die Befreiung von Gerichts- und Anwaltskosten. Daraus könne aber nicht geschlossen werden, es gäbe "eine eigentliche Trias" von möglichen Personen und/oder Spruchkörpern. Vielmehr liege der Schluss nahe, dass derjenige Spruchkörper zuständig sei, welcher schlussendlich auch über die Hauptsache entscheide. Diesbezüglich bestimme Art. 21 VGG (SR 173.32) grundsätzlich die Besetzung mit drei Richtern. In Art. 23 VGG werde die Kompetenz des Einzelrichters oder der Einzelrichterin klar begrenzt.
5.2. Nach <ref-law>, der gemäss Art. 37 VGG im Verfahren vor dem Bundesverwaltungsgericht zur Anwendung kommt, befreit die Beschwerdeinstanz, ihr Vorsitzender oder der Instruktionsrichter nach Einreichung der Beschwerde eine Partei, die nicht über die erforderlichen Mittel verfügt, auf Antrag von der Bezahlung der Verfahrenskosten, sofern ihr Begehren nicht aussichtslos erscheint (Abs. 1); wenn es zur Wahrung ihrer Rechte notwendig ist, wird der Partei ein Anwalt bestellt (Abs. 2).
5.3. Das Gesetz ist in erster Linie nach seinem Wortlaut auszulegen (Auslegung nach dem Wortlaut). Ist der Text nicht ganz klar und sind verschiedene Auslegungen möglich, so muss der Richter unter Berücksichtigung aller Auslegungselemente nach der wahren Tragweite der Norm suchen. Dabei hat er insbesondere den Willen des Gesetzgebers zu berücksichtigen, wie er sich namentlich aus den Gesetzesmaterialien ergibt (historische Auslegung). Weiter hat der Richter nach dem Zweck, dem Sinn und den dem Text zugrunde liegenden Wertungen zu forschen, namentlich nach dem durch die Norm geschützten Interesse (teleologische Auslegung). Wichtig ist auch der Sinn, der einer Norm im Kontext zukommt, und das Verhältnis, in welchem sie zu anderen Gesetzesvorschriften steht (systematische Auslegung). Das Bundesgericht befolgt bei der Auslegung von Gesetzesnormen einen pragmatischen Methodenpluralismus und lehnt es ab, die einzelnen Auslegungselemente einer Prioritätsordnung zu unterstellen (<ref-ruling> E. 4.5.1; <ref-ruling> E. 4.3.1; je mit Hinweisen).
5.4. Nach <ref-law> können sowohl die Beschwerdeinstanz als auch ihr Vorsitzender oder der Instruktionsrichter über ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege entscheiden. Der Wortlaut dieser Bestimmung gibt keinen Anhalt für die vom Beschwerdeführer vertretene Auffassung, dass über das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege zwingend der für den Endentscheid zuständige Spruchkörper entscheiden muss. Hinzu kommt, dass Art. 39 Abs. 1 VGG erklärt, dass der Instruktionsrichter bzw. die Instruktionsrichterin das Verfahren bis zum Entscheid leitet und die Verweigerung der unentgeltlichen Rechtspflege einen prozessleitenden Entscheid darstellt (vgl. <ref-ruling> E. 3.1.2). Auch dies spricht somit dafür, dass über das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege der Instruktionsrichter bzw. die Instruktionsrichterin verfügen kann (in diesem Sinne etwa auch: Urteil 2C_404/2021 vom 2. Juni 2021 E. 3.1). Die Beschränkung der Entscheidbefugnis des Einzelrichters bzw. der Einzelrichterin in Art. 23 VGG bezieht sich demgegenüber, wie dessen Absatz 1 zeigt, grundsätzlich auf Endentscheide. Dies entspricht offenbar auch dem Willen des Gesetzgebers: In der Botschaft des Bundesrates vom 28. Februar 2001 zur Totalrevision der Bundesrechtspflege heisst es zu Art. 35 des Entwurfs des VGG (BBl 2001 4546), der inhaltlich Art. 39 VGG entspricht, die Verfahrensleitung obliege dem Instruktionsrichter, der auch für die Entscheide betreffend aufschiebende Wirkung und andere vorsorgliche Massnahmen sowie für die Beurteilung von Gesuchen um unentgeltliche Rechtspflege zuständig sei (BBl 2001 4393; zum Ganzen siehe auch: MARCEL MAILLARD, in: Waldmann/Weissenberger [Hrsg.], Praxiskommentar zum Bundesgesetz über das Verwaltungsverfahren, 2. Aufl., 2016, N. 32 f. zu <ref-law>; KAYSER/ALTMANN, in: Auer/Müller/Schindler, [Hrsg.], Kommentar zum Bundesgesetz über das Verwaltungsverfahren [VwVG], 2. Aufl. 2019, N. 9 zu <ref-law>). Es ist somit festzuhalten, dass der Wortlaut der in Frage stehenden Bestimmungen den Willen des Gesetzgebers ausdrückt, der auch mit Blick auf die einem Gericht zur Verfügung stehenden Ressourcen sinnvoll erscheint. Der Beschwerdeführer kann aus dem von ihm angerufenen Urteil des Eidgenössischen Versicherungsgerichts I 622/01 vom 30. Oktober 2002 nichts Gegenteiliges ableiten, wurde darin in Anwendung anderer gesetzlicher Grundlagen über die Zuständigkeit hinsichtlich eines vorinstanzlichen Endentscheids befunden. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers verletzte die Vorinstanz somit kein Bundesrecht, indem der Instruktionsrichter das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege beurteilte.
6.
6.1. Der Beschwerdeführer beanstandet ferner, dass der vorinstanzliche Instruktionsrichter es nicht für notwendig erachtet habe, die Parteirechte zu wahren. Dieser habe ihm die Stellungnahme der Gegenpartei nicht zukommen lassen. Die Vorinstanz räumt in ihrer Stellungnahme zuhanden des Bundesgerichts ein, der Beschwerdeführer sei (noch) nicht zur Stellungnahme in der Hauptsache eingeladen worden. Dies erfolge erst nach Regelung der Kostenfrage. Daran ändere nichts, dass zur Verfahrensbeschleunigung bereits eine Vernehmlassung der Vorinstanz (IV-Stelle) eingeholt worden sei.
Mit dem angefochtenen Entscheid wurde der Antrag des Beschwerdeführers auf unentgeltliche Prozessführung abgelehnt, ohne dass ihm zuvor die in der Sache ergangene Vernehmlassung der IV-Stelle (der Beschwerdegegnerin in jenem Verfahren) zugestellt wurde. Ob darin im betreffenden Verfahrensstadium eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör zu erblicken ist, kann offengelassen werden. Denn selbst wenn eine Verletzung angenommen wird, wiegt diese vorliegend nicht besonders schwer, da die IV-Stelle in ihrer Vernehmlassung im Vergleich zu den angefochtenen Verfügungen vom 23. August 2019 keine zusätzlichen Argumente vorgebracht hat. Es ist daher nicht ersichtlich, dass dem Beschwerdeführer durch das Vorgehen der Vorinstanz das Recht auf Äusserung abgeschnitten wurde. Nachdem der Anspruch auf rechtliches Gehör keinen Selbstzweck darstellt (Urteil 5A_221/2021 vom 7. Dezember 2021 E. 3.2), ist eine Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids wegen der allfälligen Gehörsverletzung nicht gerechtfertigt.
6.2. Der Beschwerdeführer macht weiter geltend, die Vorinstanz habe sich nicht sachgerecht mit der Materie befasst, wenn sie ihn mehrfach aufgefordert habe, das Formular "Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege" einzureichen und dann zum Ergebnis gelange, sein Gesuch sei ungeachtet einer allfälligen prozessualen Bedürftigkeit abzuweisen. Dieses Verhalten sei überspitzt formalistisch gewesen und werde gerügt, weil der Rechtsanwalt immer wieder verbindlich aufgefordert worden sei, Aufwand zu betreiben. Bei diesem Sachverhalt verstosse die angefochtene Verfügung gegen den Grundsatz von Treu und Glauben mit der Folge, dass die Vorinstanz den veranlassten Aufwand zu entschädigen habe.
Mit diesen Argumenten zeigt der Beschwerdeführer nicht auf, dass entgegen dem vorinstanzlichen Zwischenentscheid die Voraussetzung der Nichtaussichtslosigkeit erfüllt war. Ob aufgrund von Treu und Glauben im Rahmen des Endentscheids der Vorinstanz sich unabhängig vom Prozessausgang eine andere als in <ref-law> vorgesehene Kostenregelung rechtfertigt, ist nicht Gegenstand dieses Verfahrens. Darauf ist deshalb nicht weiter einzugehen.
6.3. Der Beschwerdeführer beanstandet zudem, dass ihm von der Vorinstanz keine Nachfrist zur eingehenderen materiellen Begründung seiner Beschwerde angesetzt wurde. Sein Verweis auf die umfangreichen Akten und das Risiko, das Aktenstudium werde bei Abweisung des Gesuchs um unentgeltliche Rechtspflege nicht honoriert, sind jedoch unbehelflich. D enn nach der Rechtsprechung ist eine Nachfrist zur Verbesserung einer Beschwerde (<ref-law>) nicht gerechtfertigt, wenn der Rechtsvertreter eine bewusst mangelhafte Rechtsschrift einreicht (SVR 2021 UV Nr. 41 S. 183 E. 3.4 mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 4.5). Zudem muss aus den Ausführungen des Rechtsvertreters in der vorliegenden Beschwerde und jenen im vorinstanzlichen Verfahren (Eingabe vom 15. Juli 2021) geschlossen werden, dass dieser ohne vorgängige Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege nicht bereit war, die Beschwerde weiter zu begründen. Ebenso ist nicht zu erkennen, weshalb mit Blick auf die anfänglich fehlende Möglichkeit mit dem Beschwerdeführer zu kommunizieren, eine Nachfrist zur Verbesserung der Beschwerde gerechtfertigt gewesen wäre, konnte sich der beigezogene Rechtsanwalt doch durch die vom Beschwerdeführer als seine Vertreterin ernannte Ehefrau instruieren lassen.
6.4. Ebenso wenig vermag der Hinweis des Beschwerdeführers auf den im vorinstanzlichen Verfahren eingereichten Bericht des Dr. med. B._ vom 24. Mai 2021 und dessen fehlende Erwähnung im angefochtenen Zwischenentscheid eine Rechtswidrigkeit des vorinstanzlichen Entscheids aufzuzeigen. Denn der Beschwerdeführer hat gegenüber dem Bundesverwaltungsgericht nicht dargelegt, inwiefern dieser Bericht die angefochtenen Verfügungen der IV-Stelle als rechtswidrig erscheinen lassen soll. Daher ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz darauf im Rahmen einer summarischen Prüfung der Angelegenheit, die sich zudem darauf beschränkt, wie sich der Sachverhalt bis zu den angefochtenen Verfügungen verwirklichte (<ref-ruling> E. 2.1), keinen Bezug nahm. Dieser Bericht lässt die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz daher weder als willkürlich noch anderweitig bundesrechtswidrig erscheinen.
6.5. Schliesslich rügt der Beschwerdeführer zusammengefasst weiter, dass die Vorinstanz (nach summarischer Prüfung der Sache) die früheren Gutachten wegen des Fehlens einer stationären Untersuchung für offensichtlich unrichtig einstufte, aber der aktuellen Einschätzung des MZR Beweiswert beimass, eine Aggravation für ausgewiesen erachtete und von weiteren Abklärungen absah, obwohl keine stationäre Abklärung durchgeführt worden war. Auch mit diesem Vorbringen, welches vor Vorinstanz noch nicht dargelegt wurde, vermag der Beschwerdeführer keine Bundesrechtswidrigkeit darzutun. Es ist nicht willkürlich, dass die Vorinstanz eine Aggravation prima vista aufgrund des MZR-Gutachtens als ausgewiesen erachtete. Die Begründung des Beschwerdeführers lässt ausser Acht, dass die aktuelle gutachterliche Annahme einer Aggravation insbesondere mit Blick auf die in anderem Zusammenhang stehenden strafrechtlichen Erhebungen als nachvollziehbar ausgewiesen erscheint. Ebenso verletzt alsdann der vorinstanzliche Schluss kein Bundesrecht, wenn in Nachachtung von <ref-ruling> E. 2.2.1 angenommen wird, dass nach summarischer Prüfung mit den MZR-Gutachtern keine (von einer Aggravation abgrenzbare) gesundheitliche Beeinträchtigung vorliege, die Grundlage für eine Invalidenrente bilden könne.
6.6. Nach dem Dargelegten ist die Beschwerde unbegründet.
7.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (<ref-law>). Die Gerichtskosten werden dem Beschwerdeführer als unterliegender Partei auferlegt (<ref-law>). Seinem Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege kann entsprochen werden, da die Voraussetzungen erfüllt sind (<ref-law>). Ausdrücklich wird auf <ref-law> aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwalt Michael Ausfeld wird als unentgeltlicher Anwalt bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und der IV-Stelle für Versicherte im Ausland IVSTA schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 31. Januar 2022
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Wirthlin
Die Gerichtsschreiberin: Möckli