Sachverhalt:
A.
Der 1969 geborene A._ arbeitete bis 28. Januar 2000 als Gipser bei der B._ AG. Am 4. März 2002 meldete er sich bei der IV-Stelle des Kantons Aargau zum Leistungsbezug an. Diese sprach ihm mit Verfügung vom 19. Mai 2003 ab 1. August 2002 eine ganze Invalidenrente zu. Zwei in den Jahren 2004 und 2010 durchgeführte Rentenüberprüfungen zeigten keine rentenrelevante Änderung der Verhältnisse (Mitteilungen der IV-Stelle vom 12. September 2006 und 3. Februar 2012). Am 16. Juli 2015 erhielt die IV-Stelle eine anonyme telefonische Meldung, wonach es dem Versicherten gesundheitlich gut gehe. Aufgrund des Verdachts auf einen ungerechtfertigten Leistungsbezug tätigte die IV-Stelle durch einen ihrer Fachspezialisten Vorermittlungen gegen den Versicherten; hierbei wurde er am 22. September und 14. Oktober 2015 observiert (Bericht vom 26. Oktober 2015). Zwischen 30. November 2015 und 31. März 2016 liess ihn die IV-Stelle durch die C._ AG während insgesamt acht Tagen durch einen Privatdetektiv observieren (Bericht vom 26. April 2016). Weiter veranlasste sie u.a. ein Gutachten des Psychiaters Dr. med. D._ vom 23. Mai 2017 ein und eine Stellungnahme des Psychiaters med. pract. E._, Regionaler Ärztlicher Dienst (RAD) der IV-Stelle, vom 1. Juni 2017. Am 19. Juli 2017 forderte die IV-Stelle den Versicherten auf, innert 30 Tagen zu bestätigen, dass er sich umgehend einer intensiven psychiatrischen Behandlung unterziehen werde. Falls innert dieser Frist keine Antwort eintreffe oder die Massnahme ohne triftige Gründe abgelehnt werde, werde sie nach <ref-law> die Rente aufheben. Mit Vorbescheid vom 8. August 2017 stellte sie dem Versicherten in Aussicht, die bisherige ganze Rente auf eine halbe herabzusetzen, da der Invaliditätsgrad bloss noch 54 % betrage. Dies bestätigte sie mit Verfügung vom 19. Oktober 2017 mit Wirkung ab 1. Dezember 2017.
B.
Hiergegen erhob der Versicherte beim Versicherungsgericht des Kantons Aargau Beschwerde. Dieses setzte ihm mit Beschluss vom 25. Januar 2018 - unter Hinweis darauf, dass es von einer 100%igen Arbeitsfähigkeit ausgehen und die angefochtene Verfügung daher zu seinen Ungunsten abändern könnte - eine Frist von zehn Tagen, um zu der in Aussicht gestellten möglichen reformatio in peius Stellung zu nehmen und die Beschwerde zurückzuziehen. Nach gewährten Fristerstreckungen hielt der Versicherte am 6. April 2018 an der Beschwerde fest. Mit Entscheid vom 29. Mai 2018 wies das kantonale Gericht die Beschwerde ab. Es änderte die Verfügung der IV-Stelle dahingehend ab, dass es die Rente ab 1. Dezember 2017 aufhob.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt der Versicherte, in Aufhebung des kantonalen Entscheides seien ihm weiterhin eine ganze Invalidenrente und zwei Kinderrenten in bisherigen Höhe auszurichten. Sämtliche die Observation betreffenden Akten (beginnend beim anonymen Anruf vom 18. Juli 2015 an die IV-Stelle bis zur Beurteilung des RAD betreffend das Gutachten des Dr. med. D._ vom 23. Juli 2017) seien aus dem Recht zu weisen. Eventuell sei die Sache zwecks Abklärung des medizinischen Sachverhalts sowie zur Neubeurteilung an das kantonale Gericht zurückzuweisen. Der Beschwerde sei die aufschiebende Wirkung zu erteilen. Für das erstinstanzliche Verfahren vor dem kantonalen Gericht und das bundesgerichtliche Verfahren sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren.
Die IV-Stelle schliesst auf Beschwerdeabweisung. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf Vernehmlassung.
Mit Verfügung vom 17. September 2018 wurde das Gesuch um aufschiebende Wirkung der Beschwerde abgewiesen.

Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren gerügten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 389). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG). Rechtsfragen sind die vollständige Feststellung erheblicher Tatsachen, die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes bzw. der Beweiswürdigungsregeln nach <ref-law> und der Anforderungen an den Beweiswert von Arztberichten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232). Bei den aufgrund dieser Berichte getroffenen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit und bei der konkreten Beweiswürdigung geht es um Sachverhaltsfragen (nicht publ. E. 1 des Urteils <ref-ruling>). Frei überprüfbare Rechtsfrage ist hingegen, ob und in welchem Umfang die ärztlichen Feststellungen anhand der Indikatoren nach <ref-ruling> auf Arbeitsunfähigkeit schliessen lassen (<ref-ruling> E. 7 S. 308; Urteil 8C_175/2018 vom 27. September 2018 E. 1).
2.
Das kantonale Gericht hat die rechtlichen Grundlagen betreffend die Rentenrevision (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.3 S. 10 und E. 6.1 S. 8, 134 V 131 E. 3 S. 132, 133 V 108), die Invaliditätsbemessung nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>) und den Beweiswert von Arztberichten (E. 1 hiervor; <ref-ruling> E. 4 S. 470, 125 V 351 E. 3a S. 352) zutreffend dargelegt. Gleiches gilt bezüglich der Rechtsprechung zur Beurteilung der Invalidität bei psychischen Erkrankungen (<ref-ruling> und 418, 141 V 281) und zur Verwertbarkeit von Beweismitteln, die aus einer Überwachung der versicherten Person stammen (<ref-ruling>). Richtig ist auch, dass vor der Herabsetzung oder Aufhebung einer Invalidenrente zu prüfen ist, ob sich ein medizinisch-theoretisch wiedergewonnenes Leistungsvermögen der versicherten Person ohne weiteres in einem entsprechend tieferen Invaliditätsgrad niederschlägt oder ob dafür - ausnahmsweise - im Einzelfall eine erwerbsbezogene Abklärung (der Eignung, Belastungsfähigkeit usw.) und/oder die Durchführung von Eingliederungsmassnahmen im Rechtssinne vorausgesetzt ist. Diese Rechtsprechung ist grundsätzlich auf Fälle zu beschränken, in denen die revisions- oder wiedererwägungsweise Herabsetzung oder Aufhebung der Invalidenrente eine versicherte Person betrifft, welche das 55. Altersjahr zurückgelegt oder die Rente seit mehr als 15 Jahren bezogen hat (vgl. statt vieler Urteil 8C_492/2018 vom 24. August 2018 E. 5.1 mit Hinweisen). Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Streitig und zu prüfen ist, ob die vom kantonalen Gericht angeordnete Rentenaufhebung vor Bundesrecht standhält.
3.2. Das kantonale Gericht erwog im Wesentlichen, im Rahmen der rentenbestätigenden Mitteilung vom 3. Februar 2012 habe die IV-Stelle auf das Gutachten des Psychiaters Dr. med. F._ vom 30. Januar 2012 abgestellt. Gestützt hierauf sei dem Versicherten eine Tätigkeit in der freien Wirtschaft unzumutbar gewesen. Allenfalls sei damals eine Tätigkeit in geschütztem Rahmen im Sinne eines Arbeitstrainings zu maximal 50 % in Frage gekommen. Die Ergebnisse der Observationen des Beschwerdeführers durch die IV-Stelle und die C._ AG seien verwertbar. Das Gutachten des Dr. med. D._ vom 23. Mai 2017 erfülle die Anforderungen an eine medizinische Beurteilungsgrundlage, weshalb darauf abgestellt werden könne. Wie Dr. F._ am 30. Januar 2012 habe Dr. med. D._ zwar eine somatoforme Schmerzstörung (ICD-10 F45.4) und eine rezidivierende depressive Störung (ICD-10 F33.1) diagnostiziert. Im Rahmen der letztgenannten Störung habe laut Dr. med. D._ aber entgegen Dr. med. F._ nicht mehr eine mittelgradige bis schwere, sondern nur noch eine leichte depressive Episode vorgelegen. Zudem habe er im Gegensatz zu Dr. med. F._ keinen Verdacht auf eine Persönlichkeitsänderung (ICD-10 F62.8) mehr diagnostiziert. Weiter sei Dr. med. D._ von einer 30%igen bzw. - unter Einbezug soziokultureller und konstitutioneller Faktoren - von einer 50%igen Arbeitsunfähigkeit des Versicherten ausgegangen, wobei er angenommen habe, die Arbeitsfähigkeit lasse sich prognostisch innert eines Jahres steigern. Damit liege eine wesentliche Änderung der Verhältnisse vor, die geeignet sei, den Invaliditätsgrad und damit den Rentenanspruch zu beeinflussen. Somit seien die Voraussetzungen für eine umfassende Neuprüfung dieses Anspruchs gegeben. Weiter erwog die Vorinstanz mit einlässlicher Begründung, die geltend gemachten funktionellen Auswirkungen der psychischen Beeinträchtigungen des Beschwerdeführers seien anhand der Standardindikatoren nach <ref-ruling> nicht erstellt. Somit könnten die somatoforme Schmerzstörung und die rezidivierende depressive Störung, gegenwärtig leichte depressive Episode, aus sozialversicherungsrechtlicher Sicht nicht mehr als invalidisierend erachtet werden. Demnach sei der Beschwerdeführer entgegen der medizinischen Beurteilung in einer Verweisungstätigkeit zu 100 % arbeitsfähig.
4.
4.1.
4.1.1. Im Gutachten vom 23. Mai 2017 bezog Dr. med. D._ die Ergebnisse der Observationen des Beschwerdeführers durch die IV-Stelle und die C._ AG (vgl. Sachverhalt lit. A hiervor) in seine Beurteilung mit ein. Auch das kantonale Gericht tat dies im Rahmen der Indikatorenprüfung nach <ref-ruling>.
4.1.2. Der Beschwerdeführer macht unter Berufung auf das Urteil des Europäischen Gerichtshofs für Menschenrechte (EGMR) vom 18. Oktober 2016 in Sachen Vukota-Bojic gegen die Schweiz (61838/10) geltend, die aufgrund eines einzelnen anonymen Telefonanrufs angeordneten Observationen verletzten seine Ansprüche auf Achtung seines Privat- und Familienlebens (Art. 8 EMRK) sowie auf ein faires Verfahren (Art. 6 Abs. 1 EMRK, <ref-law>). Diese unzulässig erlangten Beweismittel und die daraus folgende Begutachtung durch Dr. med. D._ seien folglich aus den Akten zu entfernen.
4.2. Das kantonale Gericht hat auf die im Nachgang zum besagten EGMR-Urteil ergangene Rechtsprechung gemäss <ref-ruling> E. 4 S. 384 hingewiesen, woraus sich die Unzulässigkeit der Observation und damit die Verletzung von Art. 8 EMRK und <ref-law> ergibt. Weiter hat es gestützt auf die bundesgerichtliche Rechtsprechung eingehend dargelegt, im vorliegenden Fall sei das im Rahmen der Observationen gewonnene Material in Abwägung der öffentlichen und privaten Interessen beweismässig verwertbar (vgl. <ref-ruling> E. 5 S. 384). Hiermit setzt sich der Beschwerdeführer nicht rechtsgenüglich auseinander. Er fasst nämlich einzig kurz das EGMR-Urteil zusammen. Ansonsten wiederholt er auf den Seiten 11 bis 13 Ziff. 12 der letztinstanzlichen Beschwerde praktisch wortwörtlich die in der kantonalen Beschwerde auf den Seiten 9 bis 12 Ziff. 11 vorgebrachten Argumente gegen die Observation. Auf diese blossen Wiederholungen ist von vornherein nicht weiter einzugehen (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; <ref-ruling> E. 2.1 und E. 2.3 S. 245 ff.; Urteil 8C_176/2018 vom 27. September 2018 E. 6.2).
5.
5.1. Der Beschwerdeführer wendet weiter im Wesentlichen ein, die Vorinstanz verkenne, dass er an einer anhaltenden rezidivierenden depressiven Störung nach ICD-10 F33 leide (erstmals diagnostiziert am 7. Januar 2003), die durch wiederholte depressive Episoden charakterisiert sei und somit keinen stabilen Zustand darstelle. Unter diesen Umständen sei entgegen der Vorinstanz eben keine erhebliche Verbesserung seines Gesundheitszustandes eingetreten. Obwohl sie dem Gutachten des Dr. med. D._ vom 23. Mai 2017 volle Beweiskraft zugesprochen habe, sei sie von dessen Einschätzung der Arbeitsfähigkeit abgewichen und von voller Arbeitsfähigkeit ab dem Begutachtungszeitpunkt ausgegangen. Damit erweise sich die vorinstanzliche Einschätzung als unrichtig. Er verfüge über keine Ressourcen, die es ihm ermöglichten, ohne unterstützende Eingliederungsmassnahmen eine Erwerbsfähigkeit im ersten Arbeitsmarkt zu erlangen. Die IV-Stelle habe ihn denn auch am 19. Juli 2017 aufgefordert, sich einer psychiatrischen Behandlung zu unterziehen, was er vom 19. Januar bis 1. März 2018 in der Klinik G._ getan habe. Ohne diese Behandlung abzuwarten und weitere Eingliederungsmassnahmen zu prüfen, habe die IV-Stelle ohne triftigen Grund die Rentenkürzung in Aussicht gestellt und schliesslich verfügt.
5.2.
5.2.1. Diese Einwände sind nicht geeignet, die vom kantonalen Gericht gestützt auf das Gutachten des Dr. med. D._ vom 23. Mai 2017 festgestellte Verbesserung des Gesundheitszustandes des Beschwerdeführers (vgl. E. 3.2 hiervor) als offensichtlich unrichtig und die Bejahung eines Revisiongsgrundes als bundesrechtswidrig erscheinen zu lassen.
5.2.2. Rechtsprechungsgemäss liegt es nicht allein in der Zuständigkeit der mit dem konkreten Einzelfall (gutachterlich) befassten Arztpersonen, abschliessend und für die rechtsanwendende Stelle (Verwaltung, Gericht) verbindlich zu entscheiden, ob das medizinisch festgestellte Leiden zu einer (andauernden oder vorübergehenden) Arbeitsunfähigkeit (bestimmter Höhe und Ausprägung) führt (<ref-ruling> E. 3.1 S. 194 f.). Deshalb kann eine gutachterliche Einschätzung der Arbeitsunfähigkeit als rechtlich nicht massgeblich beurteilt werden, ohne dass das Gutachten seinen Beweiswert verliert (<ref-ruling> E. 4.3 S. 53 f.). Das kantonale Gericht verletzte somit kein Bundesrecht, indem es im Rahmen der umfassenden Neubeurteilung des Rentenanspruchs prüfte, ob auf die von Dr. med. D._ aufgrund der psychischen Leiden attestierte Arbeitsunfähigkeit des Beschwerdeführers nach den Standardindikatoren gemäss <ref-ruling> abgestellt werden kann (vgl. auch Urteil 9C_505/2018 vom 17. Oktober 2018 E. 5.1). Gegen die vorinstanzliche Indikatorenprüfung, die zur Verneinung eines invalidisierenden Gesundheitsschadens führte, bringt der Beschwerdeführer keine Einwände vor. Sie gibt auch zu keinen Weiterungen Anlass.
6.
Gegen den vorinstanzlichen Einkommensvergleich, der einen rentenausschliessenden Invaliditätsgrad von 8 % ergab, erhebt der Beschwerdeführer keine Einwände. Weiterungen hierzu erübrigen sich somit.
7.
7.1. Der Versicherte bemängelt, seine Rente sei trotz über 15-jährigen Bezugs aufgehoben und er sei auf den Weg der Selbsteingliederung verwiesen worden. Diese sei ihm aber angesichts seines nicht verbesserten Beschwerdebildes nicht zumutbar. Er verfüge nicht über Ressourcen, die es ihm ermöglichten, ohne unterstützende Eingliederungsmassnahmen eine Erwerbsfähigkeit im ersten Arbeitsmarkt zu erlangen. Die Vorinstanz verkenne auch die Tatsache, dass die Intensivierung der psychiatrischen Therapie ohne jegliche Unterstützung der IV-Stelle bereits angegangen worden sei.
7.2. Der Beschwerdeführer bezog seit 1. August 2002 bis Ende November 2017, also während mehr als 15 Jahren, eine ganze Invalidenrente (vgl. zu den massgebenden Eckwerten des 15-jährigen Rentenbezugs <ref-ruling> E. 4.2.1 S. 7f.). Vorgängig der Renteneinstellung ist deshalb zu prüfen, ob ihm die Verwertung der Arbeitsfähigkeit auf dem Weg der Selbsteingliederung zumutbar ist (vgl. E. 2 hiervor).
7.3. Der Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen vor Rentenaufhebung setzt einen Eingliederungswillen bzw. eine subjektive Eingliederungsfähigkeit voraus. Fehlt es daran, so entfällt der Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen, ohne dass zunächst ein Mahn- und Bedenkzeitverfahren durchgeführt werden müsste (Urteil 8C_726/2015 vom 19. Januar 2016 E. 3.3 mit Hinweisen).
Die Vorinstanz ging gestützt auf die Angaben des Beschwerdeführers im Rahmen der Besprechung mit dem zuständigen Mitarbeiter der IV-Stelle vom 18. Mai 2016 und die Feststellungen des Gutachters Dr. med. D._ vom 23. Mai 2017 davon aus, es fehle ihm der subjektive Eingliederungswille, weshalb der Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen entfalle. Die vorinstanzliche Feststellung fehlender subjektiver Eingliederungsfähigkeit ist für das Bundesgericht grundsätzlich verbindlich (Urteil 9C_666/2017 6. September 2018 E. 4.5.2). In der Beschwerde wird nichts dargetan, was sie als offensichtlich unrichtig oder sonst wie bundesrechtswidrig erscheinen liesse. Das Argument des Versicherten, sein Gesundheitszustand habe sich nicht verbessert und er absolviere ohne Unterstützung der IV-Stelle eine Psychotherapie, ist nicht stichhaltig, da bei ihm kein invalidisierender Gesundheitsschaden mehr vorliegt (vgl. E. 3.2 und E. 5.2.2 hiervor).
8.
Da von weiteren medizinischen Abklärungen keine entscheidrelevanten Ergebnisse zu erwarten sind, durfte die Vorinstanz darauf verzichten (antizipierte Beweiswürdigung; <ref-ruling> E. 5.3 S. 236).
9.
Nach dem Gesagten verletzte die Vorinstanz kein Bundesrecht, indem sie die Aufhebung der Invalidenrente im Rahmen einer Rentenrevision nach <ref-law> ohne vorherige Durchführung von Eingliederungsmassnahmen bestätigte.
10.
10.1. Der Beschwerdeführer rügt die Verweigerung der unentgeltlichen Rechtspflege für das kantonale Gerichtsverfahren (vgl. <ref-law>; <ref-law>).
10.2. Die Vorinstanz verneinte diesen Anspruch, da die Beschwerde angesichts des beweiskräftigen Gutachtens des Dr. med. D._ vom 23. Mai 2017 und der klaren Rechtsprechung zur Verwertbarkeit von Observationsergebnissen aussichtslos gewesen sei (zum Begriff der Aussichtslosigkeit vgl. <ref-ruling> E. 2.2.4 S. 218).
Der Beschwerdeführer rügt, gegen den Vorbescheid der IV-Stelle vom 8. August 2017 sei sein Einwand nötig gewesen. Denn dem Vorbescheid habe mit Rechtsbegehren und Rügen begegnet werden müssen, die nicht erst im kantonalen Beschwerdeverfahren hätten vorgebracht werden können. Später sei es kein gangbarer Weg gewesen, die Beschwerde trotz angekündigter reformatio in peius zurückzuziehen, da eine res iudicata resultiert hätte. Über Gesuche betreffend unentgeltliche Rechtspflege habe die angerufene Instanz vorgängig zu entscheiden, da die Frage der Kostenübernahme für Betroffene entscheidend im Hinblick auf das weitere Vorgehen sein könne. Mit diesen Einwänden zeigt der Beschwerdeführer nicht auf, inwiefern die Vorinstanz eine Bundesrechtsverletzung begangen haben soll. Eine solche ist mit Blick auf die vorinstanzlich angeführten Gründe auch nicht ersichtlich (vgl. E. 1 hiervor).
11.
Der unterliegende Beschwerdeführer trägt die Gerichtskosten (<ref-law>). Die unentgeltliche Rechtspflege kann ihm wegen Aussichtslosigkeit der Beschwerde nicht gewährt werden (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau, der Pensionskasse H._ und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 26. November 2018
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Jancar