Sachverhalt:
A.
Die F._ AG ist Eigentümerin des Grundstücks Nr. 1075 am X._weg "..." in Baar. Im Dezember 2016 reichte sie bei der Gemeinde Baar ein Baugesuch ein, um das bestehende Gebäude auf dem erwähnten Grundstück abzureissen und ein Mehrfamilienhaus mit einer Einstellhalle und einem Carport zu erstellen. Am 7. Juni 2017 erteilte die Gemeinde der F._ AG die Baubewilligung und wies die dagegen erhobenen Einsprachen ab.
Dagegen reichten die Erbengemeinschaft A._ (bestehend aus B._, C._ und D._) sowie E._ Verwaltungsbeschwerde beim Regierungsrat des Kantons Zug ein. Dieser hob die Baubewilligung mit Entscheid vom 15. Mai 2018 mit der Begründung auf, das Bauprojekt überschreite die maximal zulässige Ausnützung und Gebäudelänge.
B.
Daraufhin überarbeitete die F._ AG ihr ursprüngliches Bauprojekt und reichte am 18. Oktober 2018 ein neues Baugesuch für den Abbruch des bestehenden Gebäudes und den Neubau eines Mehrfamilienhauses mit Einstellhalle und Carport auf dem Grundstück Nr. 1075 ein. Mit Beschluss vom 9. Juli 2019 wies die Gemeinde die dagegen erhobenen Einsprachen ab und erteilte die Baubewilligung.
Dagegen erhoben die Erbengemeinschaft sowie E._ mit Eingabe vom 5. August 2019 Verwaltungsbeschwerde beim Regierungsrat. Dieser wies die Beschwerde mit Beschluss vom 23. Juni 2020 ab, soweit er darauf eintrat.
Am 28. Juli 2020 erhoben die Erbengemeinschaft sowie E._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zug und machten unter anderem die Verletzung der Ausstandsvorschriften geltend. Mit Wiedererwägungsbeschluss vom 8. September 2020 hob der Regierungsrat den Beschluss vom 23. Juni 2020 aus formellen Gründen (Ausstand) auf, weshalb das Verwaltungsgericht das Verfahren betreffend Ausstand als gegenstandslos abschrieb. Ebenfalls am 8. September 2020 entschied der Regierungsrat in der Sache neu und wies die Verwaltungsbeschwerde vom 5. August 2019 wiederum ab, soweit er darauf eintrat.
Die dagegen von der Erbengemeinschaft und E._ erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht mit Urteil vom 30. Juni 2021 ab.
C.
Mit Eingabe vom 8. September 2021 führen die Erbengemeinschaft sowie E._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Sie beantragen, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 30. Juni 2021 und damit die Baubewilligung sowie der Gemeinderatsbeschluss vom 9. Juli 2019 seien vollumfänglich aufzuheben. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Das Verwaltungsgericht sowie die Beschwerdegegnerin beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.
Der Gemeinderat beantragt ebenfalls, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Seiner Auffassung nach habe das Verwaltungsgericht zu Recht festgehalten, dass der X._weg auf seiner ganzen Länge eine Mindestbreite von 4,8 m aufweise. Die Gemeinde habe die Strasse X._weg/Hof Y._ im Jahr 2018 mit der sogenannten infra3D-Technologie aufgenommen. Aufgrund dieser 3D-Bilder habe eine exakte online Vermessung vorgenommen werden können.
Auch die Baudirektion des Kantons Zug beantragt die Abweisung der Beschwerde. Sie weist insbesondere darauf hin, dass die Aussage des stellvertretenden Generalsekretärs der Baudirektion (nachfolgend Vorsitzender) bezüglich der Strassenbreite anlässlich des Augenscheins vom 30. Oktober 2017 lediglich eine Schätzung gewesen sei und keine Vermessung stattgefunden habe.
D.
Mit Verfügung vom 7. Oktober 2021 wies das Bundesgericht das Gesuch um aufschiebende Wirkung ab.

Erwägungen:
1.
1.1. Das angefochtene Urteil des Verwaltungsgerichts ist ein Endentscheid einer letzten kantonalen Instanz (Art. 82 lit. a i.V.m. Art. 86 Abs. 1 lit. d und Art. 90 BGG). Ihm liegt ein Beschwerdeverfahren über eine Baubewilligung und damit eine öffentlich-rechtliche Angelegenheit zugrunde. Die Beschwerdeführenden haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Gesamteigentümerinnen (Beschwerdeführerinnen 1.1-1.3) bzw. Mieter (Beschwerdeführer 2) der benachbarten Liegenschaft am (Grundstück Nr. 1076) vom Bauvorhaben besonders berührt und haben ein schutzwürdiges Interesse an der Abänderung bzw. Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids. Entsprechend sind sie zur Beschwerde legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
1.2. Nicht einzutreten ist hingegen, soweit die Beschwerdeführenden auch die Aufhebung der Baubewilligung und des Gemeinderatsbeschlusses vom 9. Juli 2019 beantragen. Diese sind durch das angefochtene Urteil ersetzt worden (Devolutiveffekt des Rechtsmittels) und gelten als inhaltlich mitangefochten (vgl. <ref-ruling> E. 1.1.2; <ref-ruling> E. 1.4).
1.3. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Die Verletzung von Grundrechten (einschliesslich die willkürliche Anwendung von kantonalem Recht) prüft es dagegen nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und genügend begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; Rügepflicht); dafür gelten qualifizierte Begründungsanforderungen (<ref-ruling> E. 2.1; <ref-ruling> E. 1.7).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG) und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen im Wesentlichen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig und daher willkürlich ist (Art. 105 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 2.2; je mit Hinweis). Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen (<ref-ruling> E. 2.3.1).
2.
Vor Bundesgericht ist einzig die Erschliessung des geplanten Bauprojekts strittig.
2.1. Die Beschwerdeführenden machen in diesem Zusammenhang zunächst geltend, die Vorinstanz habe den Sachverhalt unrichtig festgestellt, was sich entscheidwesentlich auswirke. Die Vorinstanz habe nämlich zu Unrecht festgehalten, der X._weg weise auf seiner gesamten Länge eine Mindestbreite von 4,8 m auf, weshalb eine hinreichende Erschliessung vorliege. Dabei habe sie sich lediglich auf Computermessungen aus dem Geoportal des Kantons Zug (ZugMap.ch) abgestützt, ohne diese durch eine eigene Überprüfung vor Ort oder eine amtliche Vermessung zu verifizieren. Anlässlich des Augenscheins vom 30. Oktober 2017 habe der Vorsitzende gesagt, der X._weg weise eine Breite von rund 3,5 m auf. Deshalb hätte die Vorinstanz Zweifel an der Richtigkeit ihrer Computermessungen haben müssen. Entsprechend hätte sie auch den beantragten Augenschein durchführen müssen. Dass sie dies unterlassen habe, verletze ihren Anspruch auf rechtliches Gehör.
2.2. Dieser Auffassung kann nicht gefolgt werden. Die von der Vorinstanz durchgeführten Messungen stimmen grundsätzlich mit den Messungen der Gemeinde und des Regierungsrats überein. Die Gemeinde hielt in ihrem Beschluss vom 9. Juli 2019 fest, der X._weg weise ab seinem Übergang von Hof Y._ bis zum Baugrundstück durchgehend eine Breite von "ca. 5 m" auf. In ihrer Vernehmlassung führte sie sodann aus, die Angaben bzw. die Messungen der Vorinstanz liessen sich sowohl mit dem vom Geometer unterzeichneten Kataster- bzw. Situationsplan, als auch mit den Messungen aus den 3D-Bildern, welche die Gemeinde mit der sogenannten infra3D-Technologie aufgenommen habe, bestätigen. Der Regierungsrat hielt in seinem Entscheid vom 8. September 2020 ebenfalls fest, Messungen auf ZugMap.ch hätten ergeben, dass der gesamte X._weg durchgehend eine Mindestbreite von "4 bis 5 m" aufweise.
Inwiefern die vorinstanzliche Messung der Strassenbreite des X._wegs, die überdies mit dem aktenkundigen Kataster- bzw. Situationsplan und den Messungen aus den 3D-Bildern übereinstimmt, geradezu willkürlich sein soll, ist nach dem Gesagten nicht ersichtlich (vgl. E. 1.4 hiervor). Die Beschwerdeführenden vermögen weder aufzuzeigen, worin der angebliche Messfehler liegen soll, noch welche Breite der X._weg tatsächlich aufweist. Dass die von der Gemeinde mit der infra3D-Technologie aufgenommenen Bilder bzw. die aus diesen 3D-Bildern vorgenommene online Vermessung und der vom Geometer unterzeichneten Kataster- bzw. Situationsplan an gravierenden Mängeln leiden würde, zeigen sie ebenfalls nicht auf. Eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung kann der Vorinstanz bei ihrer computergestützten Messung der Strassenbreite daher nicht vorgeworfen werden.
Daran ändert auch der Einwand der Beschwerdeführenden nichts, der Vorsitzende habe anlässlich des Ende 2017 durchgeführten Augenscheins die Breite des X._wegs als "rund 3,5 m" bezeichnet. Wie sich dem in der Vernehmlassung der Baudirektion abgedruckten Auszug des Augenscheinprotokolls vom 30. Oktober 2017 entnehmen lässt, ist diese Aussage als Schätzung im Zusammenhang mit dem Beschrieb der Örtlichkeiten zu verstehen: "Standort 1: X._weg, Der Vorsitzende beschreibt die örtlichen Verhältnisse. Die Teilnehmenden stünden auf dem rund 3,5 m breiten X._weg. Östlich dieser Quartierstrasse befinde sich die Z._strasse (...) ". Weiter hielt der Regierungsrat in seinem Beschluss vom 8. September 2020 ausdrücklich fest, die anlässlich des Augenscheins getätigte Aussage sei im Rahmen der Situationserfassung pauschal festgehalten und der X._weg nicht vermessen worden. Demnach ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz diese Aussage als reine Schätzung eingestuft hat und von dieser abgewichen ist.
Die Vorinstanz durfte demnach die Notwendigkeit einer amtlichen Vermessung der Strassenbreite bzw. eines Augenscheins verneinen, ohne Bundesrecht zu verletzen. Der rechtserhebliche Sachverhalt, mithin die umstrittene Breite des X._wegs, ergibt sich nach dem Gesagten hinreichend klar aus den Akten und aus den vorinstanzlichen Messungen. Der Verzicht auf den beantragten Augenschein kann mithin weder als willkürlich bezeichnet werden noch stellt er eine Verletzung des Anspruchs der Beschwerdeführenden auf rechtliches Gehör dar.
3.
3.1. Die Beschwerdeführenden sind sodann der Auffassung, die Vorinstanz habe Bundesrecht verletzt und kantonales Recht willkürlich angewandt, indem sie die Voraussetzungen der Erschliessung als erfüllt betrachtet habe. Zudem sei sie in willkürlicher Weise von den anwendbaren Normen des Schweizerischen Verbands der Strassen- und Verkehrsfachleute (VSS) abgewichen.
3.2. Nach Art. 22 Abs. 2 RPG setzt die Erteilung einer Baubewilligung voraus, dass die Bauten und Anlagen dem Zweck der Nutzungszonen entsprechen (lit. a) und das Land erschlossen ist (lit. b). Für die Erschliessung von Land setzt Art. 19 Abs. 1 RPG unter anderem eine für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt voraus. Dies ist dann zu bejahen, wenn sie aus technischer und rechtlicher Sicht genügt, um den gesamten Verkehr des Gebiets, das sie erschliesst, zu bewältigen. Dazu gehört auch, dass die Sicherheit der Nutzerinnen und Nutzer auf ihrer gesamten Länge gewährleistet ist, der Belag für die Art der Fahrzeuge, die sie benutzen werden, geeignet ist, die Sicht und die Kreuzungsmöglichkeiten ausreichend sind und der Zugang für Rettungs- und Strassendienste, wie beispielsweise die Feuerwehr, gewährleistet ist (vgl. Urteil 1C_471/2020 vom 19. Mai 2021 E. 3.1). Die Anforderungen an die Erschliessung im Einzelnen ist sodann Sache des kantonalen Rechts (<ref-ruling> E. 3.3.2). Bei der Beurteilung, ob eine Zufahrt ein Baugrundstück hinreichend erschliesst, steht den kantonalen und kommunalen Behörden ein erhebliches Ermessen zu (Urteil 1C_175/2018 vom 7. März 2019 E. 3.1).
§ 7 Abs. 1 der Verordnung vom 18. Februar 1997 zum Gesetz über Strassen und Wege des Kantons Zug (V GSW/Zug; BGS 751.141) hält sodann fest, dass die Normen der Vereinigung Schweizerischer Strassenverkehrsfachleute (VSS) für den Bau von Strassen und Wegen wegleitend sind. Weiter sind Strassen nach Art. 17 Abs. 1 des Strassenreglements vom 19. Juni 2007 der Gemeinde Baar in der Regel nach den Normen des Schweizerischen Verbandes der Strassen- und Verkehrsfachleute (VSS) zu projektieren und zu erstellen.
3.3. Die Beschwerdeführenden bringen diverse Einwände gegen die vorinstanzliche Rechtsanwendung im Zusammenhang mit ihrer Beurteilung der Erschliessung vor.
3.3.1. Sie sind vorab der Ansicht, beim X._weg handle es sich vom heutigen Ausbaustandard her betrachtet um einen Zufahrtsweg und nicht um eine Zufahrtsstrasse im Sinne der VSS-Norm 640 045 (Projektierung, Grundlagen, Strassentyp: Erschliessungsstrassen). Die gegenteilige vorinstanzliche Auffassung sei unzutreffend.
Dies trifft nicht zu. Es ist vorliegend unbestritten, dass der X._weg und die Strasse Hof Y._ mit dem der Beschwerde zugrunde liegenden Bauprojekt gesamthaft 88 Wohnungseinheiten erschliessen sollen. Gemäss Ziff. 8 der VSS-Norm 640 045 können Zufahrtsstrassen bis zu 150 Wohneinheiten erschliessen. Entsprechend ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz den X._weg als Zufahrtsstrasse eingestuft hat. Weshalb er stattdessen als Zufahrtsweg zu charakterisieren wäre, wie von den Beschwerdeführenden vorgebracht, ist demgegenüber nicht ersichtlich. Bei einem Zufahrtsweg handelt es sich um einen Fussweg, der bis zu maximal 30 Wohneinheiten erschliesst und nur zum gelegentlichen Befahren mit Motorfahrzeugen vorgesehen ist (vgl. Ziff. 8 VSS-Norm 640 045); ein solcher liegt hier klarerweise nicht vor. Die Rüge ist unbegründet.
3.3.2. Nicht gefolgt werden kann weiter dem Argument der Beschwerdeführenden, auf dem X._weg und auf der Strasse Hof Y._ bestehe eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h, weshalb gemäss der VSS-Norm 640 201 (Geometrisches Normalprofil: Grundabmessungen und Lichtraumprofil der Verkehrsteilnehmer) eine Strassenbreite von 5 m bis 5,7 m erforderlich sei.
Es trifft zwar zu, dass auf den genannten Strassen eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h gilt. Die Vorinstanz hält diesbezüglich aber fest, aufgrund der örtlichen Verhältnisse bzw. der Struktur und Ausgestaltung der Strasse, namentlich der vielen Kurven, Einmündungen und Hausvorplätze, könne auf dem X._weg bzw. der Strasse Hof Y._ ohnehin nicht 50 km/h gefahren werden. Es sei daher von einer reduzierten Geschwindigkeit von 30 km/h auszugehen, womit gemäss VSS-Norm 640 201 eine lichte Breite von 4,8 m erforderlich sei.
Diese Ausführungen sind angesichts der aktenkundigen Unterlagen und Fotos nicht zu beanstanden. Dies gilt umso mehr, als sich auch aus der Logik der VSS-Norm 640 201 ergibt, dass für die Berechnung der Mindestbreite einer Strasse nicht auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit, sondern auf die maximale Geschwindigkeit abgestellt werden muss, mit der die Verkehrsteilnehmenden tatsächlich unterwegs sind.
Dass vorliegend aufgrund der konkreten Gegebenheiten (Struktur der Strasse, angepasste Geschwindigkeit) von der vorgeschriebenen Mindeststrassenbreite, welche die VSS-Normen bei einer Zufahrtsstrasse mit einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h vorsehen, abgewichen wurde, stellt sodann keine willkürliche Anwendung des kantonalen bzw. kommunalen Rechts dar. Soweit die Beschwerdeführenden auf § 7 Abs. 1 V GSW/Zug und das Strassenreglement der Gemeinde Baar verweisen, vermögen sie daraus jedenfalls nichts zu ihren Gunsten abzuleiten. Diesen Bestimmungen lässt sich einzig entnehmen, dass die VSS-Normen "wegleitend" sind (§ 7 Abs. 1 V GSW/Zug) und Strassen "in der Regel" danach zu projektieren und zu erstellen sind (Art. 17 Abs. 1 Strassenreglement). Eine zwingende Anwendung der VSS-Normen schreiben sie hingegen nicht vor. Gemäss der bundesgerichtlichen Rechtsprechung kommt den kantonalen bzw. kommunalen Behörden bei der Erschliessungsfrage zudem ein erhebliches Ermessen zu, die konkreten Umstände bzw. die Verhältnisse des Einzelfalls zu berücksichtigen (vgl. Urteil 1C_175/2018 vom 7. März 2019 E. 3.1). Eine Verletzung dieses Ermessens ist vorliegend weder ersichtlich noch von den Beschwerdeführenden rechtsgenüglich dargetan. Die Abweichung von der gemäss VSS-Norm grundsätzlich vorgeschriebenen Strassenbreite für Zufahrtsstrassen mit einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h ist hinreichend begründet und verletzt weder Bundesrecht noch liegt eine willkürliche Anwendung von kantonalem bzw. kommunalem Recht vor (vgl. E. 1.3 hiervor). Die Rüge ist unbegründet.
3.3.3. Weiter kann auch dem Einwand der Beschwerdeführenden nicht gefolgt werden, die Verkehrssicherheit sei auf dem zu schmalen X._weg nicht gewährleistet und ein Kreuzen sei unmöglich.
Wie die Vorinstanz zutreffend erwog, sind die Anforderungen an die Verkehrssicherheit an der normalen bzw. rechtmässigen (Verkehrs-) Situation zu messen. Bei der Beurteilung der für die Verkehrssicherheit erforderlichen Strassenbreite sind daher weder die von den Beschwerdeführenden erwähnten, unerlaubt abgestellten Fahrzeuge noch die Lastwagen, die während den Bauarbeiten das Quartier befahren, zu berücksichtigen. Andere massgebliche, dauernde Sicherheitsprobleme zeigen die Beschwerdeführenden weder substanziiert auf noch sind solche ersichtlich. Dies gilt umso mehr, als das vom umstrittenen Bauprojekt betroffene Grundstück bereits überbaut war und die Mehrbelastung der Strasse folglich überschaubar bleibt.
Wie die Vorinstanz sodann festgehalten hat, handelt es sich beim X._weg um eine Sackgasse, womit nur von wenigen Kreuzungssituationen auszugehen ist. Diesen Umstand sowie die Tatsache, dass nicht mit Durchgangsverkehr zu rechnen ist, hat die Vorinstanz bei der Beurteilung der Verkehrssicherheit zu Recht mitberücksichtigt. Ihre Einschätzung, die Verkehrssicherheit sei auf dem X._weg gewährleistet, ist entsprechend nicht zu beanstanden. Die Rüge erweist sich ebenfalls als unbegründet.
4.
Schliesslich kann auch dem Einwand der Beschwerdeführenden nicht gefolgt werden, wonach das geplante Bauprojekt für den raschen und zweckmässigen Einsatz der Feuerwehr nicht hinreichend erschlossen sei. Wie die Vorinstanz zutreffend erwog und sich aus den aktenkundigen Plänen ergibt, muss die von den Beschwerdeführenden in diesem Zusammenhang beanstandete Kurve, die sich im hinteren Teil des X._wegs befindet, von Feuerwehrfahrzeugen gar nicht befahren werden, um zum strittigen Baugrundstück zu gelangen. Etwas anderes zeigen die Beschwerdeführenden nicht substanziiert auf.
Folglich kann offen bleiben, ob die Kurve, wie von den Beschwerdeführenden vorgebracht, die Richtlinien der Feuerwehr Koordination Schweiz (FKS) tatsächlich nicht erfüllt, da diese für 90 Grad Kurven eine Wegbreite von mindestens 5 m vorschreibe. Vorliegend ist einzig die Erschliessung des geplanten Bauprojekts Streitgegenstand. Auf die weiteren Einwände der Beschwerdeführenden, insbesondere auch die in diesem Zusammenhang erhobenen Sachverhaltsrügen, ist folglich nicht weiter einzugehen.
5.
Nach dem Gesagten erweist sich die Beschwerde als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens haben die Beschwerdeführenden die Gerichtskosten unter solidarischer Haftung zu tragen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Die Beschwerdeführenden haben der privaten Beschwerdegegnerin zudem eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführenden unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführenden haben der privaten Beschwerdegegnerin eine Parteientschädigung von total Fr. 4'000.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Baar, dem Regierungsrat des Kantons Zug und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. März 2022
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Die Gerichtsschreiberin: Sauthier