Sachverhalt:
A.
A._ (geb. 1967; Beschwerdeführer) und B._ (geb. 1971; Beschwerdegegnerin) heirateten 1996 und trennten sich 2015. Die Obhut für ihre gemeinsamen Kinder C._ (geb. 2000) und D._ (geb. 2003) lag seither bei der Beschwerdegegnerin.
B.
B.a. Am 6. Juni 2017 reichte der Beschwerdeführer eine unbegründete Scheidungsklage ein. Soweit nachfolgend strittig, beantragte er, es sei festzustellen, dass sich die Parteien keinen gegenseitigen Unterhalt schulden würden. Der Kinderunterhaltsbeitrag sei pro Monat und Kind auf Fr. 1'200.-- zuzüglich allfälliger Kinder- und Ausbildungszulagen festzusetzen. Die während der Ehe geäufneten Austrittsleistungen der beruflichen Vorsorge seien gemäss Art. 122 ZGB zu teilen.
B.b. Die Beschwerdegegnerin beantragte am 16. August 2017 für die Kinder monatlich je Fr. 1'200.-- zuzüglich Kinderzulagen bis zur Vollendung des 16. Altersjahrs, ab dem 17. Altersjahr und bis zum ordentlichen Abschluss der Erstausbildung Fr. 1'500.-- zuzüglich Ausbildungszulagen. Ihr selbst sei ab Rechtskraft des Scheidungsurteils bis zum 31. Mai 2032 ein nachehelicher Unterhalt von monatlich Fr. 4'700.-- zu bezahlen.
B.c. In der begründeten Klage vom 8. März 2018 setzte der Beschwerdeführer den Kinderunterhalt tiefer an (Fr. 907.50 C._, Fr. 700.-- D._) und er vertrat weiterhin den Standpunkt, dass kein nachehelicher Unterhalt geschuldet sei. Die Beschwerdegegnerin hielt in der Klageantwort vom 22. Mai 2018 an den bereits am 16. August 2017 von ihr gestellten Anträgen fest.
B.d. Am 12. Juli 2018 replizierte der Beschwerdeführer und änderte seine Begehren in Bezug auf den Unterhalt erneut. Die Beiträge seien für C._ auf maximal Fr. 1'486.25 festzusetzen, für D._ auf maximal Fr. 1'175.-- (für beide zuzüglich allfälliger Ausbildungszulagen, aber abzüglich allfälliger Erwerbseinkommen oder IV-Kinderrenten); der Beschwerdegegnerin sei kein persönlicher Unterhalt geschuldet. Eventualiter, d.h. falls der Beschwerdegegnerin nachehelicher Unterhalt zugesprochen werden sollte, sei er berechtigt zu erklären, eine allfällige IV-Rente der Beschwerdegegnerin vom Unterhaltsbeitrag in Abzug zu bringen.
B.e. Mit Duplik vom 4. September 2018 passte die Beschwerdegegnerin ihre Anträge dahingehend an, dass der Kinderunterhalt bis zur Vollendung des 16. Altersjahrs Fr. 1'200.-- und ab dem 17. Altersjahr Fr. 1'500.--, jeweils zuzüglich allfällige Zulagen, betragen solle. Eine allfällige IV-Kinderrente sei nur soweit in Abzug zu bringen, dass den Söhnen insgesamt ihr voller Barbedarf zuzüglich eines Überschussanteils von 50 % verbleibe.
B.f. Die Beschwerdegegnerin ist Teil einer Erbengemeinschaft betreffend ihre im Juni 2015 verstorbene Mutter, E._.
B.g. An der Hauptverhandlung vom 20. Dezember 2018 wurde die Beschwerdegegnerin aufgefordert, für die Jahre 2015-2018 die Bilanzen und Erfolgsrechnungen der F._ AG einzureichen bezüglich der Liegenschaften, die sich im Nachlass von E._ selig befinden, unter Ausscheidung der Erbschaftsanteile des Bruders der Verstorbenen. Der Vater der Beschwerdegegnerin teilte in der Folge mit, dass er nicht einverstanden sei, diese Dokumente herauszugeben. Vom Gericht dazu aufgefordert, reichte die F._ AG die verlangten Unterlagen im April 2019 ein. Beide Parteien konnten dazu Stellung nehmen, was die Beschwerdegegnerin am 6. Mai 2019 tat.
B.h. In seiner Stellungnahme vom 8. Mai 2019 beantragte der Beschwerdeführer neu, es sei gemäss Art. 124b Abs. 2 ZGB auf die Teilung der beruflichen Vorsorge zu verzichten.
B.i. Die Beschwerdegegnerin beantragte diesen Antrag abzuweisen und hielt an einer hälftigen Teilung der Austrittsleistungen fest.
B.j. Am 31. August 2019 erging das Scheidungsurteil des Bezirksgerichts Baden. Das Gericht regelte den Unterhalt für die Söhne und sah eine hälftige Anrechnung allfälliger IV-Kinderrenten vor. Weiter wurde der Beschwerdeführer verpflichtet, der Beschwerdegegnerin einen nachehelichen Unterhalt zu bezahlen von monatlich Fr. 4'700.-- (bis und mit Juli 2020), danach Fr. 3'494.-- (bis und mit Juli 2021), Fr. 3'070.-- (bis und mit Juli 2022) resp. Fr. 3'548.-- (ab August 2022 bis zur ordentlichen Pensionierung des Beschwerdeführers; Ziff. 5.1 des Urteilsdispositivs). Eine allfällige IV-Rente sei zur Hälfte an die Unterhaltsverpflichtung des Beschwerdeführers gemäss Ziff. 5.1 anrechenbar (Ziff. 5.2 des Urteilsdispositivs). Das Gericht hielt fest, auf welche finanziellen Verhältnisse es bei der Urteilsfällung abgestützt hatte (Ziff. 7). Weiter ordnete es die hälftige Teilung der Austrittsleistungen der beruflichen Vorsorge an und wies die Pensionskasse des Beschwerdeführers an, Fr. 174'428.-- zuzüglich Zins auf ein Freizügigkeitskonto der Beschwerdegegnerin zu überweisen (Ziff. 9).
C.
C.a. Der Beschwerdeführer erhob am 4. November 2019 gegen dieses Urteil Berufung. Er verlangte eine Anrechnung der IV-Kinderrenten zu 83.5 %. Der Beschwerdegegnerin schulde er keinen persönlichen Unterhalt und die während der Ehe erworbenen Austrittsleistungen seien nicht zu teilen. Weiter präzisierte er, von welchen finanziellen Verhältnissen auszugehen sei.
C.b. Am 5. November 2019 erhob auch die Beschwerdegegnerin Berufung. Sie verlangte höhere Unterhaltsbeiträge für sich selbst in der dritten und vierten Phase (Fr. 3'304.-- ab August 2021 bis und mit Juli 2022; Fr. 3'710.-- ab August 2022 bis zur ordentlichen Pensionierung des Beschwerdeführers). Sodann stellte sie ein Berichtigungsbegehren in Bezug auf den Ort der Eheschliessung.
C.c. Mit Urteil vom 14. Mai 2020 übernahm das Obergericht das Berichtigungsbegehren der Beschwerdegegnerin. Die Berufung des Beschwerdeführers hiess das Obergericht teilweise gut und reduzierte die von ihm der Beschwerdegegnerin geschuldeten Unterhaltsbeiträge auf monatlich Fr. 4'160.-- (bis und mit Juli 2020), danach Fr. 2'550.-- (bis und mit Juli 2021), Fr. 2'360.-- (bis und mit Juli 2022) resp. Fr. 2'810.-- (ab August 2022 bis zur ordentlichen Pensionierung des Beschwerdeführers). Allfällige IV-Kinderrenten seien zu 83.5 % an den Kinderunterhalt anzurechnen. Im Übrigen wies das Obergericht beide Berufungen ab. Die Kosten des obergerichtlichen Verfahrens auferlegte das Obergericht zu 4/5 dem Beschwerdeführer und zu 1/5 der Beschwerdegegnerin. Es verpflichtete ersteren zur Bezahlung einer Parteientschädigung.
D.
D.a. Gegen dieses Urteil gelangt der Beschwerdeführer mit Beschwerde in Zivilsachen vom 25. Juni 2020 an das Bundesgericht. Er beantragt, der Entscheid des Obergerichts vom 14. Mai 2020 sei insofern aufzuheben, als Ziff. 5.1, 5.2 und 9 des Scheidungsurteils vom 31. August 2019 (vgl. vorstehend lit. B.j) aufzuheben seien. Anstatt dessen sei er zu verpflichten, der Beschwerdegegnerin ab Rechtskraft des Scheidungspunktes bis 31. Juli 2020 nachehelichen Unterhalt von monatlich Fr. 2'261.-- zu bezahlen (neu zu formulierende Ziff. 5.1). Ab 1. August 2020 schulde er keinen Unterhalt mehr (Ziff. 5.2). In Anwendung von Art. 124b Abs. 2 ZGB sei der Beschwerdegegnerin von seinem Freizügigkeitsguthaben ein Betrag von Fr. 87'214.-- zuzusprechen und im Übrigen auf eine Teilung der Vorsorge zu verzichten. Sodann sei der effektive Betrag der IV-Rente (Fr. 1'100.--) festzuhalten. Die Kosten des obergerichtlichen Verfahrens seien der Beschwerdegegnerin aufzuerlegen und sie sei zur Bezahlung einer Parteientschädigung für das obergerichtliche Verfahren zu verpflichten. Eventualiter sei das Verfahren zur Verteilung der obergerichtlichen Prozesskosten an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Kosten- und Entschädigungsfolgen des bundesgerichtlichen Verfahrens seien ebenfalls der Beschwerdegegnerin aufzuerlegen.
D.b. In ihrer Vernehmlassung vom 11. Februar 2021 schliesst die Beschwerdegegnerin auf Abweisung der Beschwerde unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zulasten des Beschwerdeführers.
D.c. Der Beschwerdeführer replizierte am 25. Februar 2021, worauf die Beschwerdegegnerin mit Eingabe vom 17. März 2021 duplizierte.
D.d. Das Bundesgericht hat die Akten der Vorinstanzen eingeholt.

Erwägungen:
1.
Angefochten ist ein Endentscheid (Art. 90 BGG) einer letzten kantonalen Instanz, die als oberes Gericht (Art. 75 BGG) über den nachehelichen Unterhalt gemäss Art. 125 ZGB und über den Vorsorgeausgleich gemäss Art. 122 ff. ZGB entschieden hat. Strittig ist mithin eine vermögensrechtliche Zivilsache (Art. 72 Abs. 1 BGG). Der erforderliche Streitwert ist erreicht (Art. 74 Abs. 1 lit. b sowie Art. 51 Abs. 1 lit. a BGG). Die Beschwerde in Zivilsachen ist das zutreffende Rechtsmittel. Der Beschwerdeführer ist gemäss Art. 76 Abs. 1 BGG zur Beschwerde berechtigt. Auf die fristgerecht erhobene (Art. 100 Abs. 1 BGG) Beschwerde ist grundsätzlich einzutreten.
2.
2.1. In rechtlicher Hinsicht sind alle Rügen gemäss Art. 95 f. BGG zulässig. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG) und prüft dessen Anwendung frei, allerdings unter Vorbehalt der allgemeinen Begründungsanforderungen (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG) und grundsätzlich nur für die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 2.4). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (Art. 42 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.1). Der Beschwerdeführer muss auf den angefochtenen Entscheid eingehen und aufzeigen, worin eine Verletzung von Bundesrecht liegt; er soll im Schriftsatz mit seiner Kritik an den Erwägungen der Vorinstanz ansetzen, die er als rechtsfehlerhaft erachtet (vgl. <ref-ruling> E. 2a). Allgemein gehaltene Einwände, die ohne aufgezeigten oder erkennbaren Zusammenhang mit bestimmten Entscheidungsgründen vorgebracht werden, genügen nicht.
2.2. Strengere Anforderungen gelten, wenn die Verletzung von Grundrechten gerügt wird (Art. 106 Abs. 2 BGG). Eine Verfassungsrüge muss in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet werden (<ref-ruling> E. 2.4; <ref-ruling> E. 3.2). Dies bedeutet, dass anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids klar und detailliert darzulegen ist, inwiefern verfassungsmässige Rechte verletzt worden sein sollen (<ref-ruling> E. 2.4; <ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 3.2; je mit Hinweisen). Auf ungenügend begründete Vorbringen tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 2.3).
2.3. Im Übrigen legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Der Beschwerdeführer kann die Feststellung des Sachverhalts rügen, wenn diese offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" (<ref-ruling> E. 2.3 mit Hinweisen). Es gilt wiederum das strenge Rügeprinzip nach Art. 106 Abs. 2 BGG. Auf ungenügend begründete Rügen und rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE <ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 2.3). Zum vorinstanzlich festgestellten Sachverhalt gehören nicht nur die Feststellungen über den Lebenssachverhalt, sondern auch jene über den Ablauf des vor- und erstinstanzlichen Verfahrens, also die Feststellungen über den Prozesssachverhalt (<ref-ruling> E. 1.3.1).
2.4. Mit der Beschwerde in Zivilsachen darf der Beschwerdeführer keine neuen Tatsachen und Beweismittel vorbringen, es sei denn, erst der Entscheid der Vorinstanz habe dazu Anlass gegeben (Art. 99 Abs. 1 BGG). Diese Voraussetzung ist von vornherein nicht erfüllt, soweit eine Tatsache sich zwar auf das vorinstanzliche Prozessthema bezieht, jedoch erst nach dem Zeitpunkt eingetreten ist, in welchem sie im vorinstanzlichen Verfahren letztmals hätte berücksichtigt werden können. Solch "echte" Noven sind im bundesgerichtlichen Verfahren unzulässig. Gleiches gilt auch für Beweismittel, die erst nach dem angefochtenen Entscheid erstellt wurden (<ref-ruling> E. 5.2.4; <ref-ruling> E. 2.1).
3.
3.1. Umstritten ist der nacheheliche Unterhalt zugunsten der Beschwerdegegnerin und damit verbunden die (nachträgliche) Anrechenbarkeit deren halber IV-Rente.
3.2. Während des erstinstanzlichen Scheidungsverfahrens war ein Antrag der Beschwerdegegnerin auf Erhalt einer (halben) IV-Rente hängig. Die erste Instanz entschied vor diesem Hintergrund im Grundsatz, sofern die Beschwerdegegnerin eine IV-Rente erhalten sollte, sei diese ab Rechtskraft des Scheidungsurteils zur Hälfte an die Unterhaltsverpflichtung des Beschwerdeführers gegenüber der Beschwerdegegnerin anzurechnen.
Das Obergericht schützte diesen Entscheid. Es erwog dabei, der Beschwerdeführer habe in einer Eingabe vom 31. Januar 2020 vorgebracht, die IV-Rente sei nicht bloss zur Hälfte anzurechnen, da der Überschuss der Parteien nicht hälftig zwischen ihnen zu teilen sei, sondern auch die Söhne am Überschuss partizipierten. Die Beschwerdegegnerin müsse sich 76.7 % ihrer Rente anrechnen lassen. Die Vorinstanz befand aber, die Rüge des Beschwerdeführers sei zu spät erfolgt, da er diese nicht in der Berufung, sondern erst mit Eingabe vom 31. Januar 2020 vorgebracht habe. Die Frage sei daher nicht zu prüfen. Überdies sei ohnehin zu beachten, dass die Kinder nur so lange am Überschuss partizipieren würden, bis deren Überschussanteile an die Plafonierung stossen. Danach sei der Überschuss zwischen den Ehegatten hälftig zu teilen bzw. die Rente hälftig an den Unterhaltsanspruch der Beschwerdegegnerin anzurechnen.
3.3. Der Beschwerdeführer rügt vor Bundesgericht, die Vorinstanz rechne zu Unrecht der Beschwerdegegnerin nur die Hälfte des Invalideneinkommens an. Die IV-Rente sei nicht nur zur Hälfte, sondern ganz von seiner Unterhaltsverpflichtung abzuziehen.
3.4. Die Beschwerdegegnerin unterstreicht demgegenüber in ihrer Vernehmlassung, der erstinstanzliche Entscheid habe in Ziff. 5.2 des Urteilsdispositivs die hälftige Anrechnung einer allfälligen IV-Rente festgesetzt. In seiner Berufung vom 4. November 2019, S. 2, habe der Beschwerdeführer hinsichtlich Ziffer 5 des angefochtenen Entscheids lediglich die Feststellung beantragt, dass die Parteien einander keinen persönlichen Unterhalt schulden. Auf Seite 4 habe er dann sogar ausgeführt, die Berufung richte sich lediglich gegen die Dispositivziffern 4.6, 5.1 und 9. Ziffer 5.2 habe dort nicht figuriert. Er habe auch keinen Eventualantrag gestellt. Erst in seiner Eingabe vom 15. Januar 2020 habe er Ziffer 5.2 angefochten, das sei zu spät.
3.5. Der Beschwerdeführer müsste angesichts der Feststellung der Vorinstanz, dass er die hälftige Anrechnung zu spät gerügt habe, vorab aufzeigen, dass er die Rüge rechtzeitig vorgebracht hat. In der Beschwerde an das Bundesgericht bringt er vor, die Beschwerdegegnerin habe als Beilage zu ihrer Berufungsantwort vom 15. Januar 2020 einen Auszug des Urteils des Versicherungsgerichts Aargau eingereicht, in welchem ihr rückwirkend ab 1. März 2016 eine halbe IV-Rente zugesprochen worden sei. Er habe umgehend die Ansetzung einer Frist beantragt, um zu den Noven Stellung nehmen zu können, was ihm gewährt worden sei. Fristgerecht habe er mit Eingabe vom 31. Januar 2020 reagiert und auf der dortigen S. 2 postuliert, dass die halbe IV-Rente der Beschwerdegegnerin vollumfänglich an ihr Einkommen anzurechnen sei. Das Obergericht habe die Rüge zu Unrecht als verspätet bezeichnet. Sodann habe die Vorinstanz offensichtlich unrichtig festgestellt, er habe nur eine Anrechnung von 76.7 % verlangt. Er habe in seiner Eingabe vom 31. Januar 2020 die volle Anrechenbarkeit der Rente vertreten.
Überdies stelle die unterhaltsrechtliche Anrechenbarkeit von Einkommen bzw. die Unterhaltsberechnung als Ganzes eine Rechtsanwendung dar, die vom Bundesgericht von Amtes wegen zu prüfen sei. Er verweist dabei auf Art. 57 ZPO und das Urteil des Bundesgerichts 5A_589/2009 vom 24. November 2009 E. 1. Aus letzterem kann er indes nichts zu seinen Gunsten ableiten, handelt es sich bei der verwiesenen Stelle doch um eine allgemeine Erwägung aus der nicht hervor geht, wie mit allenfalls verspäteten Rügen umzugehen wäre. Hingegen gibt der zitierte Entscheid die ständige Rechtsprechung des Bundesgerichts wieder, wonach für die Unterhaltsfestsetzung zu beachten ist, dass der Richter in verschiedener Hinsicht auf sein Ermessen verwiesen ist (vgl. Urteil 5A_589/2009 vom 24. November 2009 E. 1; mit Hinweis auf Art. 4 ZGB, <ref-ruling> E. 3a und Botschaft, BBl 1996 I S. 115 f.), weshalb das Bundesgericht bei der Überprüfung solcher Entscheide eine gewisse Zurückhaltung übt: Das Bundesgericht greift nur ein, wenn die kantonale Instanz von dem ihr zustehenden Ermessen falschen Gebrauch gemacht hat, d.h. wenn sie grundlos von in Lehre und Rechtsprechung anerkannten Grundsätzen abgegangen ist, wenn sie Gesichtspunkte berücksichtigt hat, die keine Rolle hätten spielen dürfen, oder wenn sie umgekehrt rechtserhebliche Umstände ausser Acht gelassen hat; aufzuheben und zu korrigieren sind ausserdem Ermessensentscheide, die sich als im Ergebnis offensichtlich unbillig, als in stossender Weise ungerecht erweisen (<ref-ruling> E. 2c/aa; <ref-ruling> E. 4.2; <ref-ruling> E. 1; vgl. ebenfalls Hinweis in zitiertem Urteil 5A_589/2009 vom 24. November 2009 E. 1). Diese Grundsätze sind auch vorliegend zu beachten.
3.6. Der Beschwerdeführer bestreitet nach dem Gesagten nicht, dass er die hälftige Anrechnung in seiner Berufungsschrift nicht explizit gerügt hat. Zwar führt er in der Replik vom 25. Februar 2021 aus, er habe die Ziffer 5 angefochten, was "logischerweise auch die Aufhebung sämtlicher Unterziffern von Dispositivziffer 5" beinhaltet habe. Dass er in der detaillierteren Auflistung der angefochtenen Ziffern dann aber nur Ziff. 5.2, nicht aber 5.1 erwähnte, wie die Beschwerdegegnerin aufzeigte, darauf geht er nicht ein. Der Einwand des Beschwerdeführers bleibt daher unbehelflich.
Auch aus seinem Argument der Rechtsanwendung von Amtes wegen kann er in der gegebenen Konstellation nichts zu seinen Gunsten ableiten. Für den im Rahmen des Scheidungsverfahrens festzusetzenden nachehelichen Unterhaltgilt die Dispositions- und Verhandlungsmaxime (Art. 58 Abs. 1 und Art. 277 Abs. 1 ZPO). Es stand dem Beschwerdeführer damit frei, die nur hälftige Anrechnung zu akzeptieren, was er in seiner Berufungsschrift mangels Rüge implizit tat. Es ist keine Verletzung von Bundesrecht durch die Vorinstanz ersichtlich, wenn diese die erst mit der Stellungnahme vom Januar 2020 - und damit nach Ablauf der Berufungsfrist - erhobene Rüge für verspätet erachtet hat. Das Gericht war nicht verpflichtet zu überprüfen, ob im Falle eines rechtzeitigen Antrags eine vollumfängliche Anrechnung hätte erfolgen können oder gar müssen. Neue Tatsachen oder Beweismittel, welche eine nachträgliche Rüge ermöglicht hätten, sind nicht ersichtlich. Wie der Beschwerdeführer selbst ausführt, war die allfällige IV-Rente schon seit Beginn des Scheidungsverfahrens Thema und er hätte die grundsätzlich hälftige Anrechnung einer allfälligen Rente in seiner Berufungsschrift anfechten können und müssen, wenn er damit nicht einverstanden war. Für die Anfechtung des Grundsatzentscheids "hälftige Anrechnung" der ersten Instanz war weder notwendig, die Höhe der Rente zu kennen noch musste ein endgültiger IV-Entscheid vorliegen.
Ergänzend ist darauf zu verweisen, dass der Beschwerdeführer im erstinstanzlichen Verfahren eventualiter noch beantragt hatte, er sei berechtigt zu erklären, eine allfällige IV-Rente der Beschwerdegegnerin vom Unterhaltsbeitrag in Abzug zu bringen (vgl. Sachverhalt lit. B.d). Die Problematik war ihm also bewusst. Wenn er diesen Antrag in der Berufung nicht aufrechterhalten hat, konnte er nicht nachträglich darauf zurückkommen. Die Rüge ist unbegründet.
4.
4.1. Umstritten ist sodann die Methode, wie die Vorinstanz die Unterhaltsbeiträge berechnet hat, und damit verbunden die konkret berechnete Höhe der Unterhaltsbeiträge.
4.2. Die Vorinstanz unterschied bei der Unterhaltsberechnung vier Phasen (erste Phase ab Rechtskraft der Scheidung bis und mit Juli 2020, zweite Phase daran anschliessend bis und mit Juli 2021, dritte Phase daran anschliessend bis und mit Juli 2022, vierte Phase ab August 2022 bis zur ordentlichen Pensionierung des Beschwerdeführers). Zur Festsetzung des konkreten Betrags ging die Vorinstanz dabei nach der zweistufig-konkreten Methode vor (auch zweistufige Methode mit Überschussverteilung genannt; vgl. zu dieser Methode Urteil 5A_891/2018 vom 2. Februar 2021 E. 4 mit zahlreichen Hinweisen [zur Publikation bestimmt] und die Ausführungen hiernach in E. 4.5).
Für die erste Phase stellte das Obergericht das Einkommen des Beschwerdeführers mit Fr. 10'777.-- pro Monat fest. Der Beschwerdegegnerin rechnete es einen hypothetischen Vermögensertrag von Fr. 1'339.-- als (hypothetisches) Einkommen an. Sodann errechnete es einen massgebenden monatlichen Bedarf des Beschwerdeführers von Fr. 3'172.-- plus Fr. 630.-- für Steuern und der Beschwerdegegnerin von Fr. 3'457.-- plus Fr. 430.-- für Steuern. Weiter berücksichtigte das Obergericht auf der Bedarfseite einen vom Beschwerdeführer zu bezahlenden Vorsorgeunterhalt von Fr. 690.-- sowie die Kinderunterhaltsbeiträge von Fr. 1'300.-- resp. Fr. 600.--.
Dies ergab bei einem Gesamteinkommen von Fr. 12'116.-- und einem Gesamtbedarf von Fr. 10'279.-- einen Überschuss von Fr. 1'837.--, der den Parteien je hälftig (Fr. 918.50) zustehe. Der Anspruch der Beschwerdegegnerin belaufe sich damit in dieser ersten Phase auf Fr. 4'160.-- (Bedarf Fr. 3'457.-- + Steuern Fr. 430.-- + Vorsorgeunterhalt Fr. 690.-- + Überschussanteil Fr. 918.50; abzüglich hypothetisches Einkommen Fr. 1'339.--).
Den Ausführungen des Obergerichts lässt sich entnehmen, dass es bei der Ermittlung der Zahlen in dieser ersten Phase von den Verhältnissen nach der Trennung ausging. Ebenso verhält es sich in den Phasen zwei bis vier, wo der Beschwerdegegnerin zusätzlich zum hypothetischen Vermögensertrag ein hypothetisches Erwerbseinkommen von Fr. 2'500.-- angerechnet wird und sich teilweise weitere Posten verändern. Diese Phasen datieren noch später in der Zeitachse und geben damit ebenfalls nur die Verhältnisse nach der Trennung - resp. gar erst nach der Scheidung - wieder.
4.3. Hierzu hält der Beschwerdeführer vorab fest, dass er die vorinstanzlichen Feststellungen zu seinem Nettoeinkommen (Fr. 10'777.--), zum hypothetischen Einkommen der Beschwerdegegnerin (Fr. 2'500.-- ab Juli 2021 [sic]), zum hypothetischen Vermögensertrag der Beschwerdegegnerin (Fr. 1'339.--) sowie zum Bedarf der Parteien (ohne Vorsorgeunterhalt) im Rahmen der bundesgerichtlichen Beschwerde anerkenne. Auch die Lebensprägung der Ehe anerkennt er explizit, ebenso dass es keine Sparquote gegeben habe, weshalb er sich auch grundsätzlich nicht gegen die Anwendung der zweistufigen Methode mit Überschussteilung wehre.
Der Beschwerdeführer rügt aber, die Vorinstanz habe diese Methode bundesrechtswidrig umgesetzt. Die Vorinstanzen hätten rechtswidrigerweise den gebührenden Unterhalt nicht festgestellt, sondern seien bei der Berechnung des Unterhaltsanspruchs der Beschwerdegegnerin insbesondere von den höheren Einkommenszahlen nach der Trennung ausgegangen, womit auch ein zu hoher Überschuss resultiert habe. Die Vorinstanz habe der Beschwerdegegnerin im Resultat mehr als den gebührenden Unterhalt zugesprochen. Mit anderen Worten wirft der Beschwerdeführer dem Obergericht vor, es missachte, dass Obergrenze des Unterhalts stets der zuletzt gemeinsam gelebte Lebensstandard sei. Die Rechtsanwendung durch die Vorinstanz sei nicht nur bundesrechtswidrig, sondern geradezu willkürlich.
4.4. Die Beschwerdegegnerin bezeichnet die Vorbringen des Beschwerdeführers in ihrer Vernehmlassung als falsch, ohne sich inhaltlich damit auseinanderzusetzen. Sie verweist auf das angefochtene Urteil, S. 32 bis S. 35, wo sich die Vorinstanz mit den bereits vor Vorinstanz erhobenen Vorbringen des Beschwerdeführers auseinandergesetzt habe.
4.5. Wie der Beschwerdeführer vor Bundesgericht aufzeigt und wie auch aus dem angefochtenen Urteil hervor geht, hatte er bereits vor Obergericht die Rüge erhoben, der zugesprochene Unterhaltsbeitrag übersteige die Obergrenze des gebührenden Unterhalts. Er zeigt auch rechnerisch auf, wie er zum Schluss kommt, die Beschwerdegegnerin erhalte mit den ihr von der Vorinstanz zugesprochenen Unterhaltsbeiträgen mehr, als ihrem gebührenden Unterhalt entsprechen würde. Er hat damit sowohl die Voraussetzung der Ausschöpfung des Instanzenzugs als auch die Begründungspflicht erfüllt.
4.6.
4.6.1. Bei einer lebensprägenden Ehe ist der Unterhaltsanspruch in drei Schritten zu prüfen: Vorab ist der gebührende Unterhalt zu bestimmen, wofür die massgebenden Lebensverhältnisse der Parteien festzustellen sind. Der gebührende Unterhalt bemisst sich an dem in der Ehe zuletzt gemeinsam gelebten Standard. Auf dessen Fortführung haben bei genügenden Mitteln beide Teile Anspruch; gleichzeitig bildet der betreffende Standard aber auch die Obergrenze des gebührenden Unterhalts. Verunmöglichen scheidungsbedingte Mehrkosten es, den früheren Lebensstandard aufrechtzuerhalten, so hat der Unterhaltsgläubiger Anrecht auf die gleiche Lebenshaltung wie der Unterhaltsschuldner. Sodann ist zu prüfen, inwiefern die Ehegatten diesen Unterhalt je selbst finanzieren können. Der Vorrang der Eigenversorgung ergibt sich direkt aus dem Wortlaut von Art. 125 Abs. 1 ZGB. Ist sie einem Ehegatten vorübergehend oder dauerhaft nicht möglich bzw. zumutbar, sodass er auf Unterhaltsleistungen des anderen angewiesen ist, muss in einem dritten Schritt dessen Leistungsfähigkeit ermittelt und ein angemessener Unterhaltsbeitrag festgesetzt werden; dieser beruht auf dem Prinzip der nachehelichen Solidarität (<ref-ruling> E. 3.1; vgl. weiter Urteil 5A_104/2018 vom 2. Februar 2021 E. 4 [zur Publikation bestimmt]; zuletzt zum Ganzen auch Urteil 5A_496/2019 vom 2. Juni 2021 E. 4.3.1).
4.6.2. Bezugspunkt des gebührenden Unterhalts ist nach dem Ausgeführten grundsätzlich die von den Ehegatten gemeinsam gelebte Lebenshaltung unter Berücksichtigung der scheidungsbedingten Mehrkosten (vgl. bereits Urteil 5C.278/2000 vom 4. April 2001 E. 3a; zur hier nicht einschlägigen Ausnahme der langen Trennungsdauer vgl. <ref-ruling> E. 4.2.1.1; Urteil 5A_709/2017 vom 3. April 2018 E. 3.3, in: FamPra.ch 2018 S. 842). Bei Berechnung des nachehelichen Unterhalts anhand der zweistufigen Methode folgt hieraus, dass für die Ermittlung eines (allfälligen) Überschusses dasjenige Einkommen heranzuziehen ist, über das die Ehegatten während des Zusammenlebens verfügten. Es ist der aus diesem Einkommen resultierende Überschuss, der die zuletzt gelebte Lebenshaltung der Parteien abbildet. Der Beschwerdeführer beklagt sich damit zu Recht darüber, dass das Obergericht im Rahmen der Berechnung des Unterhaltsanspruchs vom Überschuss ausging, den die Parteien nach der Trennung erzielten, indem es das aktuelle Gesamteinkommen der Familie dem aktuellen Gesamtbedarf gegenüberstellte (vgl. E. 4.2 hiervor). Soweit dieses Gesamteinkommen die zuletzt während des ehelichen Zusammenlebens erzielten Einkünfte übersteigt, widerspiegelt der daraus resultierende Überschuss nicht den zuletzt gemeinsam gelebten Standard, sondern die Verhältnisse nach der Trennung. Ein solches Ergebnis verträgt sich nicht mit dem Bundesrecht (zum Ganzen: Urteil 5A_24/2016 vom 23. August 2016 E. 4.1.2 und dazu Heinz Hausheer, in: ZBJV 153/2017 S. 486 ff., 490; vgl. weiter Urteile 5A_891/2018 vom 2. Februar 2021 E. 4.4 [zur Publikation bestimmt]; 5A_496/2019 vom 2. Juni 2021 E. 4.3.2). Die Beschwerde ist in dieser Hinsicht begründet.
4.6.3. Vorliegend stellte das Obergericht einzig die Verhältnisse nach der Trennung der Parteien fest (vgl. E. 4.2 hiervor). Insbesondere wird der Überschuss unter Einrechnung der hypothetischen Einkommen berechnet, welche der Beschwerdegegnerin nach der Scheidung angerechnet werden. Vor der Trennung arbeitete die Beschwerdegegnerin nicht. Ansonsten fehlen aber ausreichende Feststellungen zur Lebenshaltung der Parteien vor der Trennung. Auf dieser Grundlage lässt sich nicht bestimmen, ob während deren Zusammenlebens ein Überschuss erzielt wurde und wie hoch dieser war (vgl. zum diesbezüglichen Vorgehen Urteil 5A_891/2018, a.a.O. [zur Publikation bestimmt]). Folglich fehlen die tatsächlichen Grundlagen, um den Unterhaltsanspruch der Beschwerdegegnerin - er ist als solcher aufgrund der Lebensprägung der Ehe grundsätzlich nicht strittig (vgl. vorne E. 4.3) - zu berechnen. Die Festsetzung des Unterhalts durch das Bundesgericht kommt damit nicht in Frage, auch wenn sich die Parteien teilweise zu den Verhältnissen vor der Trennung äussern. Vielmehr ist die Angelegenheit zur Erhebung des massgebenden Sachverhalts und zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen (Art. 107 Abs. 2 BGG).
Dabei hat die Vorinstanz die Gelegenheit, auf die von den Parteien in diesem Zusammenhang erhobenen Vorbringen einzugehen. An dieser Stelle sind die entsprechenden Rügen unter Vorbehalt nachfolgender Ausführungen nicht mehr zu behandeln.
4.7.
4.7.1. Der Beschwerdeführer rügt, auf der Seite der Beschwerdegegnerin dürfe kein Vorsorgeunterhalt berücksichtigt werden. Ihre Ausführungen, mit welchen sie einen Vorsorgeunterhalt verlangt habe, seien nicht nur unsubstanziiert gewesen, sondern auch widersprüchlich und falsch berechnet. Die Vorinstanz habe den Verhandlungsgrundsatz verletzt, indem sie der Beschwerdegegnerin einen Vorsorgeunterhalt zugesprochen habe und zwar je nach Phase der Unterhaltsberechnung sogar mehr, als jene beantragt habe. Die Vorsorge der Beschwerdegegnerin sei durch ihr Vermögen (Erbschaft) und das Einkommen genügend gesichert. Sodann verweise die Vorinstanz bei der Berechnung des Vorsorgeunterhalts auf <ref-ruling>, wende diese Rechtsprechung aber nicht an, womit der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar und willkürlich sei.
4.7.2. Die Beschwerdegegnerin hält dem in ihrer Vernehmlassung entgegen, ihr dürfe nicht aufgrund einer ungewissen erbschaftlichen Anwartschaft ein Vorsorgeunterhalt vorenthalten werden, ebensowenig aufgrund hypothetischer Mieterträge.
4.7.3. Der dem Ehegatten geschuldete nacheheliche Unterhalt im Sinne von Art. 125 Abs. 1 ZGB schliesst eine angemessene Altersvorsorge ein (sog. Vorsorgeunterhalt; zur Methodik vgl. <ref-ruling> E. 4; Urteile 5A_395/2009 vom 8. März 2010 E. 6.1; 5A_615/2009 vom 20. Januar 2010 E. 6.3; 5A_310/2010 vom 19. November 2010 E. 7.4). Im Vordergrund steht, die Altersvorsorge auf Grund der für die Ehegatten massgebenden Lebenshaltung zu bemessen, d.h. die Lebenshaltung, auf deren Fortführung der unterhaltsberechtigte Ehegatte grundsätzlich Anspruch hat, in ein fiktives Bruttoeinkommen umzurechnen und darauf die Arbeitgeber- und Arbeitnehmerbeiträge zu berechnen, die zusammen, erweitert um eine allfällige Steuerbelastung, den Vorsorgeunterhalt ergeben. Die Berechnungsart gestattet es, die angemessene Altersvorsorge entweder direkt zu bestimmen oder die dafür erforderlichen und bloss geschätzten Beträge auf ihre Angemessenheit hin zu überprüfen. Für ihre Anwendung ist das konkrete Vorsorgeverhältnis massgebend und zu berücksichtigen. Anders als bei der Teilung der in der Vergangenheit während der Ehe erworbenen beruflichen Vorsorge (Art. 122 ZGB) geht es bei der unterhaltsrechtlichen Altersvorsorge nicht um eine rein rechnerische Aufgabe, sondern um die Beurteilung der künftigen, allenfalls nur beschränkt vorhersehbaren Entwicklung der Lebensverhältnisse. Vereinfachungen sind notwendig und zulässig. Es bleibt eine Ermessensfrage, die das Sachgericht unter Berücksichtigung sämtlicher Umstände des konkreten Einzelfalls nach Recht und Billigkeit zu beantworten hat (vgl. zum Ganzen <ref-ruling> E. 4.4; Urteile 5A_310/2010 vom 19. November 2010 E. 7.4.5; 5A_395/2009 vom 8. März 2010 E. 6.1; 5A_637/2018 vom 22. Mai 2019 E. 7.3, je mit Hinweisen; zuletzt bestätigt in Urteil 5A_632/2019 vom 5. Februar 2020 E. 2.5.1).
4.7.4. Da nach dem Gesagten verschiedene Berechnungsmethoden zulässig sind, geht der Vorwurf des Beschwerdeführers fehl, das Urteil sei schon deshalb aufzuheben, weil die Vorinstanz <ref-ruling> E. 4 S. 158 ff. nicht gefolgt sei. Die Berechnung der Vorinstanz knüpft an der "Lebenshaltung" an, welche sie als Summe von Grundbedarf, Steuern und Überschuss definiert. Den Überschuss wird die Vorinstanz im Rahmen des neuen Entscheids neu berechnen müssen und gegebenenfalls die für die Steuern eingesetzten Beträge anpassen. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers schliesst auch allfälliges Vermögen einen Vorsorgeunterhalt nicht grundsätzlich aus, zumal die Vorinstanz vorliegend die Erbschaft insofern berücksichtigt hat, als sie der Beschwerdegegnerin (hypothetische) Vermögenserträge anrechnet. Es kann auf das der Vorinstanz zukommende Ermessen (vgl. E. 4.7.3 letzter Satz) verwiesen werden. Eine Prüfung der darüber hinaus vom Beschwerdeführer behaupteten Verletzung der Verhandlungsmaxime erübrigt sich an dieser Stelle, da der Betrag noch nicht feststeht.
4.8. Angesichts des Ausgangs dieses Verfahrens nicht einzugehen ist auch auf die Rüge, die Vorinstanz habe die Dispositionsmaxime verletzt.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer ficht weiter die hälftige Teilung der während der Ehe geäufneten Ansprüche aus der beruflichen Vorsorge an.
5.2. Gemäss Ziff. 9.2 des Dispositivs des Entscheids des Bezirksgerichts Baden vom 31. August 2019 wurden der Beschwerdegegnerin Fr. 174'428.-- zugesprochen, was der hälftigen Teilung der Austrittsleistungen entspricht. Das Obergericht erwog auf die Berufung des Beschwerdeführers hin, dieser beantrage, auf eine Teilung zu verzichten, da eine hälftige Teilung zu einem wirtschaftlich unbilligen Resultat führen würde. Er begründe das mit dem Vorliegen eines erheblichen erbrechtlichen Anspruchs der Beschwerdegegnerin. Die blosse Tatsache, dass ein Ehegatte über einen erheblichen erbrechtlichen Anspruch bzw. ein beträchtliches Vermögen verfüge, führe aber nicht zu einer Unbilligkeit der Teilung, rechtfertige den Ausschluss für sich alleine also nicht. Weitere Umstände, welche eine Unbilligkeit zu begründen vermöchten, bringe er nicht vor noch seien solche ersichtlich.
5.3. Vor Bundesgericht verlangt der Beschwerdeführer nicht mehr einen gänzlichen Verzicht, sondern eine Reduktion des der Beschwerdegegnerin aus dem Vorsorgeausgleich zugesprochenen Betrags auf Fr. 87'214.-- (unterhälftige Teilung). Er führt aus, die Beschwerdegegnerin sei Teil einer Erbengemeinschaft, in welcher sich vier Liegenschaften in U._ und eine in V._ befänden. Die Beschwerdegegnerin bestreite nicht, dass die Liegenschaften bis auf die Liegenschaft in V._ Mieterträge abwerfen würden. Die Beschwerdegegnerin habe Anspruch darauf zu einem Zwölftel. Das seien keine neuen Tatsachen im Sinne von Art. 99 BGG, da sie sich aus den vorinstanzlichen Akten ergäben, auch wenn das Obergericht diese Fakten nicht explizit festgehalten habe. Vor Vorinstanz habe er umfassende Beweisanträge gestellt, um Klarheit darüber zu erhalten, wie hoch die Ansprüche der Beschwerdegegnerin seien. Die Vorinstanz habe diese Beweisanträge mit keinem Wort gewürdigt. Die Nichtbeurteilung der Beweisanträge stelle eine formelle Rechtsverweigerung und damit eine Verletzung seines rechtlichen Gehörs dar. Im vorliegenden Verfahren akzeptiere er aber die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz, dass die Beschwerdegegnerin Fr. 1'339.-- hypothetische Mieterträge erhältlich machen könne und reduziere seinen Antrag daher auf die unterhälftige Teilung anstelle des Verzichts. Er wolle aber festhalten, dass die Vorinstanz hinsichtlich der Vorsorgeteilung erhebliche Sachverhaltspunkte unberücksichtigt gelassen habe. Er besitze keine weiteren Vermögenswerte. Aus den Steuererklärungen 2015 und 2016, welche im erstinstanzlichen Verfahren eingereicht worden seien, gehe hervor, dass er insbesondere in keine Säule 3a eingezahlt habe und ein negatives Reinvermögen gehabt habe. Diese Argumente seien im vorinstanzlichen Entscheid mit keinem Wort gewürdigt worden, was ebenfalls eine formelle Rechtsverweigerung und eine Verletzung seines rechtlichen Gehörs darstelle. Er reiche daher einen Vorsorgeausweis (Stand 1. Januar 2017) ein.
5.3.1. Soweit der Beschwerdeführer in genereller Weise, d.h. ohne erkennbaren Zusammenhang mit bestimmten Sachverhaltsfeststellungen, rügt, die Vorinstanz habe erhebliche Sachverhaltspunkte unberücksichtigt gelassen, ist darauf nicht einzutreten (E. 2.3).
5.3.2. Soweit der Beschwerdeführer im Zusammenhang mit den Liegenschaften, welche sich in erwähnter Erbengemeinschaft befinden, eine Verletzung seines rechtlichen Gehörs resp. eine Rechtsverweigerung durch die Vorinstanz rügt, weil diese auf von ihm gestellte Beweisanträge nicht eingegangen sei, ist darauf ebenfalls nicht einzutreten, bringt er doch explizit vor, eine Rückweisung an die Vorinstanz zur weiteren Sachverhaltsabklärung vermeiden zu wollen. Insofern ist vom von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt auszugehen, schliesst der Beschwerdeführer weitere Sachverhaltsabklärungen diesbezüglich doch gerade aus.
5.3.3. In Bezug auf die geltend gemachten Tatsachen, er verfüge über kein Vermögen, habe in keine Säule 3a eingezahlt und habe gar ein negatives Reinvermögen ausgewiesen, müsste er darlegen, dass er dies vor Vorinstanz bereits vorgebracht hat. Die Vermögenssituation der Parteien war offensichtlich bereits vor der Vorinstanz Thema, so dass er sämtliche damit zusammenhängenden Argumente im Berufungsverfahren hätte vorbringen müssen. Er legt solches indes nicht dar. Er verweist nur auf zwei Steuererklärungen aus den Jahren 2015 und 2016, welche bei den Akten gelegen hätten. Damit kann er nicht belegen, dass er vor der Vorinstanz seine Vermögensverhältnisse rechtsgenüglich diskutiert hätte, womit auf die Argumente mangels Ausschöpfung des Instanzenwegs nicht eingegangen werden kann. Ebenso verhält es sich mit der Behauptung, dass er in Anbetracht seiner Unterhaltsverpflichtung seine Altersvorsorge nicht aufbessern bzw. die hälftige Vorsorgeteilung nicht kompensieren könne. Der vor Bundesgericht eingereichte Vorsorgeausweis ist neu und damit unzulässig (Art. 99 Abs. 1 BGG; vgl. E. 2.4).
Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass, selbst wenn sich das Obergericht nicht zu jedem Argument geäussert haben sollte, dies nicht automatisch auf eine Gehörsverletzung schliessen lässt. Um den Vorgaben von Art. 29 Abs. 2 BV zu genügen, muss die Begründung so abgefasst sein, dass sich die betroffene Person über die Tragweite des angefochtenen Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann (<ref-ruling> E. 6.1; <ref-ruling> E. 4.1; <ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 4.3). Zu begründen ist das Ergebnis des Entscheids, das im Urteilsspruch zum Ausdruck kommt und das allein die Rechtsstellung der betroffenen Person berührt. Die Begründung ist also nicht an sich selbst, sondern am Rechtsspruch zu messen (<ref-ruling> E. 6.1; Urteil 5A_382/2013 vom 12. September 2013 E. 3.1). Im konkreten Fall ergibt sich aus den vorinstanzlichen Erwägungen sehr wohl, weshalb das Obergericht eine hälftige Vorsorgeteilung anordnete. Ist der Beschwerdeführer mit dieser Entscheidfindung nicht einverstanden, so beschlägt dies nicht das rechtliche Gehör, sondern die vom Obergericht vorgenommene Rechtsanwendung. Im Übrigen beweist die Beschwerde an das Bundesgericht, dass der Beschwerdeführer in der Lage war, das Urteil anzufechten. Die Rüge ist auch insofern unbegründet.
5.3.4. Da der Beschwerdeführer in keinem Punkt Willkür in der Sachverhaltsfeststellung noch eine Verletzung seines rechtlichen Gehörs darzutun vermag (vgl. E. 2.3), ist in Bezug auf den Vorsorgeausgleich vom von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt auszugehen (Art. 105 Abs. 1 BGG).
Wie bereits erörtert (vgl. oben E. 5.2), hat die Vorinstanz festgestellt, dass die Beschwerdegegnerin Teil der Erbengemeinschaft ihrer Mutter ist, weswegen der Beschwerdeführer beantragt hatte, auf eine Teilung der Vorsorge zu verzichten (resp. nun eine unterhälftige Teilung anzuordnen), dass er aber keine anderen Argumente vorgebracht hat, welche eine Teilung unbillig erscheinen lassen würden.
5.4. Nach den Art. 122 ff. ZGB werden die während der Ehe bis zum Zeitpunkt der Einleitung des Scheidungsverfahrens erworbenen Ansprüche aus der beruflichen Vorsorge bei der Scheidung ausgeglichen. Das Gericht spricht dem berechtigten Ehegatten weniger als die Hälfte der Austrittsleistung zu oder verweigert die Teilung ganz, wenn wichtige Gründe vorliegen (Art. 124b Abs. 2 Satz 1 ZGB). Ein wichtiger Grund liegt insbesondere vor, wenn die hälftige Teilung unbillig wäre aufgrund der güterrechtlichen Auseinandersetzung oder der wirtschaftlichen Verhältnisse nach der Scheidung (Art. 124b Abs. 2 Ziff. 1 ZGB) oder aufgrund der Vorsorgebedürfnisse, insbesondere unter Berücksichtigung des Altersunterschiedes zwischen den Ehegatten (Art. 124 b Abs. 2 Ziff. 2 ZGB).
Der Tatbestand von Art. 124b Abs. 2 Ziff. 1 ZGB deckt praktisch sämtliche Fälle ab, die bereits nach früherem Recht den Ausschluss der Teilung rechtfertigten (Botschaft zur Änderung des Schweizerischen Zivilgesetzbuches [Vorsorgeausgleich bei Scheidung] vom 29. Mai 2013, BBl 2013 4887, S. 4917; als Beispiele für die Unbilligkeit erwähnt die Botschaft das Urteil des Bundesgerichts 5A_79/2009 vom 28. Mai 2009, wo die erwerbstätige Ehefrau ihrem Ehemann die Ausbildung finanziert hatte, der nun vor der Aufnahme der Erwerbstätigkeit stand und die Möglichkeit hatte eine bessere Altersvorsorge als die Ehefrau aufzubauen. Zu denken ist auch an den Fall, dass ein Ehegatte als Angestellter arbeitet, über ein bescheidenes Einkommen und eine 2. Säule verfügt, während der andere Ehegatte als selbstständig Erwerbender über keine 2. Säule verfügt, wirtschaftlich allerdings viel besser dasteht. Die Teilung der Vorsorgeansprüche ist also unbillig, wenn die dadurch entstehende vorsorgerechtliche Situation des einen Ehegatten im Vergleich zu jener des anderen stossend wäre. Allein unterschiedliche Vermögensverhältnisse und Erwerbsaussichten genügen grundsätzlich nicht, vom Grundsatz der hälftigen Teilung abzuweichen (Botschaft zum Vorsorgeausgleich, a.a.O., S. 4918; mit Hinweis auf Urteil des Bundesgerichts 5A_79/2009 vom 28. Mai 2009 E. 2.1). Nicht jede Ungleichheit, die nach einer hälftigen Teilung der Vorsorge entsteht oder weiter bestehen bleibt, ist ein wichtiger Grund im Sinne von Art. 124b Abs. 2 Ziff. 1 ZGB. Der Vorsorgeausgleich soll aber auch nicht zu geradezu unbilligen Verhältnissen führen (Botschaft zum Vorsorgeausgleich, a.a.O., S. 4919).
Der Vorsorgeausgleich beruht dabei auf dem Grundgedanken, dass ein Ausgleich für die vorsorgerechtlichen Nachteile der während der Ehe erfolgten Aufgabenteilung erfolgen soll. Er ist Ausdruck der mit der Ehe verbundenen Schicksalsgemeinschaft. Widmet sich ein Ehegatte während der Ehe der Haushaltsführung und der Kinderbetreuung und verzichtet er deshalb ganz oder teilweise auf eine Erwerbstätigkeit, soll er bei der Scheidung von der Einrichtung der beruflichen Vorsorge seines Partners einen Teil der von diesem während der Ehe aufgebauten Vorsorge erhalten (siehe noch unter dem alten Recht Urteil 5A_79/2009 vom 28. Mai 2009 E. 2.1; mit Hinweis auf Botschaft zum neuen Scheidungsrecht, BBl 1991 I 100; <ref-ruling> E. 4.2.1; sodann <ref-ruling> E. 4.3, wobei in jenem Fall betont wurde, dass selbst ein hohes Vermögen keinen Verweigerungsgrund im Sinne der damals noch massgebenden offensichtlichen Unbilligkeit darstellte; ähnlich <ref-ruling> E. 4.2; je mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 4.5). Auch das neue Recht geht vom Grundgedanken aus, dass ein hälftiger Vorsorgeausgleich vorzunehmen ist (Art. 122 und Art. 123 ZGB).
Bei der Anwendung von Art. 124b Abs. 2 ZGB ist darauf zu achten, dass das Prinzip der hälftigen Teilung der Guthaben der beruflichen Vorsorge der Ehegatten nicht seines Gehalts entleert wird (vgl. <ref-ruling> E. 5.3.2; mit Hinweis auf die Botschaft zum neuen Recht). Als Ausnahmebestimmung ist Art. 124b ZGB mit Zurückhaltung anzuwenden (Urteile 5A_694/2018 vom 11. November 2019 E. 4.1, in: FamPra.ch 2020 S. 210; 5A_153/2019 vom 3. September 2019 E. 6.3.2 in fine; in: SJ 2019 I 476: "L'art. 124b CC est une disposition d'exception, qui ne doit pas vider de sa substance le principe du partage par moitié de la prévoyance professionnelle, FF 2013 p. 4341 ss, 4371").
Kann ein invalider Ehegatte die entstandene Lücke nicht mehr durch Wiedereinzahlungen auffüllen, so hat das Gericht dies zu beachten (Botschaft zum Vorsorgeausgleich, a.a.O., S. 4918).
Die Beweislast für die Voraussetzungen einer Verweigerung liegt bei demjenigen, der sich auf die Verweigerung beruft (vgl. Thomas Geiser, in: Basler Kommentar zum ZGB, 6. Aufl. 2018, N. 37 zu Art. 124b ZGB; vgl. auch 5A_694/2018 vom 11. November 2019 E. 4.2).
5.5. Vorliegend anerkennt der Beschwerdeführer ausdrücklich, dass eine lebensprägende Ehe vorliegt (E. 4.3). Unbestritten ist sodann, dass sich die Beschwerdegegnerin seit dem Jahr 2000 (Geburt des ersten Sohnes) vollumfänglich um die Kinder und den Haushalt kümmerte und daher keine grosse Altersvorsorge angespart hat, während sich der Beschwerdeführer der Karriere widmen konnte und über ein entsprechend hohes Vorsorgekapital verfügt. Mithin ist nicht bestritten, dass die Beschwerdegegnerin über keine ausreichende berufliche Vorsorge verfügt. Der Beschwerdeführer argumentiert nur mit dem Vermögen, das die Beschwerdegegnerin aus der (unverteilten) Erbschaft ihrer Mutter erhältlich machen könne. Dass er selbst infolge der Teilung nicht mehr über eine ausreichende Vorsorge verfügen würde, legt er nicht dar.
5.6. Die Beschwerdegegnerin verweist demgegenüber in ihrer Vernehmlassung auf ihre Vorsorgelücke sowie auf ihre gesundheitlichen Probleme. Zur Zeit erhalte sie nur eine halbe IV-Rente und ob sie je das ihr darüber hinaus angerechnete hypothetische Einkommen erwirtschaften könne, sei fraglich. Zur Zeit und bis auf Weiteres sei sie zu 100 % arbeitsunfähig, was aus einer Verfügung der Arbeitslosenversicherung vom 20. Oktober 2020 hervorgehe, die sie einreicht. Weiter hätten die Liegenschaften, die sich in der Erbschaft befänden nicht annähernd den Wert, den der Beschwerdeführer angebe. Letzterer verschweige zudem, dass auch in seiner Familie Grundeigentum vorhanden sei. In der Replik und Duplik bestreiten beide Parteien die Vorbringen der jeweils anderen Partei und halten an der eigenen Darstellung fest.
5.7. Die von der Beschwerdegegnerin eingereichte Verfügung der Arbeitslosenversicherung vom 20. Oktober 2020 datiert nach dem angefochtenen Entscheid und kann als echtes Novum nicht berücksichtigt werden (E. 2.4).
5.8. Angesichts des Gesetzeswortlauts und der oben vorgestellten Rechtsprechung ist klar, dass die hälftige Teilung der von den Ehegatten während der Ehe angesparten Vorsorgeguthaben den Normalfall darstellt. Es braucht besondere Umstände, die es erlauben oder gar gebieten, von diesem Grundsatz abzuweichen. Dem Beschwerdeführer gelingt es vorliegend nicht, Umstände darzutun, welche eine Teilung als unbillig erscheinen liessen. Vor dem Hintergrund der geschilderten Aufgabenteilung, der langen Dauer der Ehe, der Teilinvalidität der Beschwerdegegnerin sowie der Vorsorgesituation der Parteien ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz die Teilung der während der Ehe angesparten Gelder der beruflichen Vorsorge des Beschwerdeführers angeordnet hat, selbst wenn die Beschwerdegegnerin über deutlich mehr Vermögen verfügen sollte, als der Beschwerdeführer.
6.
Soweit schliesslich der Beschwerdeführer beantragt, Ziff. 2 des angefochtenen Entscheids betreffend Ziff. 7 des Entscheids des Bezirksgerichts Baden vom 31. August 2019 ("Das Scheidungsurteil basiert auf folgenden Verhältnissen") sei dahingehend zu ergänzen, dass die monatliche IV-Rente der Beklagten Fr. 1'100.-- betrage, braucht das Bundesgericht nicht darüber zu befinden. Das Obergericht wird das Anliegen im Rahmen des neuen Entscheides berücksichtigen können.
7.
7.1. Zusammenfassend ist die Beschwerde teilweise gutzuheissen und die Ziffer 2 des angefochtenen Urteils soweit den nachehelichen Unterhalt betreffend (Ziff. 5.1 des Urteils des Entscheids des Bezirksgerichts Baden vom 31. August 2019) aufzuheben. Die Sache ist zur Ergänzung des Sachverhalts und zu neuer Entscheidung an das Obergericht zurückzuweisen. Das Obergericht wird auch neu über die Kosten- und Entschädigungsregelung für das kantonale Verfahren zu bestimmen haben, weshalb die Ziffern 4 und 5 des angefochtenen Urteils aufzuheben sind (Art. 67 und 68 Abs. 5 BGG). Im Übrigen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
7.2. Die Rückweisung der Angelegenheit zum erneuten Entscheid gilt im Hinblick auf die Gerichtskosten und die Parteientschädigung als Obsiegen des Beschwerdeführers. Unerheblich bleibt, dass er die Rückweisung nicht beantragt hat (<ref-ruling> E. 11.1). Obsiegen die Parteien je zur Hälfte, sind ihnen die Gerichtskosten in diesem Umfang aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG) und die Parteikosten wettzuschlagen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Die Ziffer 2 des Urteils des Obergerichts des Kantons Aargau vom 14. Mai 2020 wird soweit den nachehelichen Unterhalt betreffend (Ziff. 5.1 des Urteils des Entscheids des Bezirksgerichts Baden vom 31. August 2019) und die Ziffern 4 und 5 werden ganz aufgehoben. Die Sache wird zur Ergänzung des Sachverhalts und zu neuer Entscheidung an das Obergericht zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 6'000.-- werden den Parteien je hälftig auferlegt.
3.
Die Parteikosten werden wettgeschlagen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Zivilgericht, 2. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. August 2021
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Herrmann
Die Gerichtsschreiberin: Friedli-Bruggmann