Fatti:
A.
A.a. A._, cittadino venezuelano nato nel 1985 (cfr. <ref-law>), è giunto in Svizzera il 13 aprile 1993 per ricongiungersi con la madre, di nazionalità domenicana e coniugata con un cittadino elvetico. Dopo aver inizialmente ottenuto un permesso di dimora, il 24 luglio 1997 l'interessato è stato posto a beneficio di un permesso di domicilio.
A.b. A._ è padre di B._, cittadina italiana (cfr. <ref-law>) titolare di un permesso di domicilio UE/AELS, nata dalla sua relazione con C._, di nazionalità italiana e domenicana. Tale relazione ha preso fine nel febbraio del 2013. A._ detiene attualmente l'autorità parentale congiunta sulla figlia, la quale è stata affidata alla madre.
L'interessato è inoltre padre di D._, cittadino colombiano e venezuelano (cfr. <ref-law>) titolare di un permesso di dimora, nato dalla sua relazione con l'attuale compagna, la cittadina colombiana E._. A._ vive attualmente con la compagna e il figlio.
A.c. Il 28 giugno 2006, A._ ha ottenuto un diploma di impiegato qualificato e, il 19 giugno 2009, un certificato cantonale di contabilità. Dal 19 maggio 2009 al 30 aprile 2015, l'interessato ha lavorato presso un'azienda ticinese come "senior accountant". Il 12 ottobre 2015 è poi stato assunto in qualità di "Treasury Front office Specialist" (cfr. <ref-law>) dalla F._SA.
A.d. Con giudizio del 18 aprile 2016, in parziale riforma della sentenza di primo grado del 3 settembre 2015, la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino ha condannato A._ alla pena detentiva di 3 anni e 6 mesi (da espiare) per infrazione aggravata alla LStup (agosto 2013 - giugno 2014), riciclaggio di denaro e ripetuta incitazione all'entrata, alla partenza e al soggiorno illegale.
B.
Con decisione del 19 agosto 2016, preso atto della condanna subita da A._, la Sezione della popolazione del Dipartimento delle istituzioni del Cantone Ticino (di seguito: la Sezione della popolazione) ha revocato il permesso di domicilio dell'interessato, assegnandogli un termine per lasciare la Svizzera.
Su ricorso, tale provvedimento è stato confermato sia dal Consiglio di Stato (13 dicembre 2017) che dal Tribunale amministrativo (14 giugno 2019) del Cantone Ticino. I Giudici cantonali hanno ritenuto, in sostanza, che, alla luce della gravità dei reati commessi da A._, il provvedimento contestato era giustificato sotto il profilo del diritto interno (art. 62 e 63 LStrI), conforme al principio di proporzionalità (<ref-law>) e rispettoso degli art. 8 CEDU e 13 Cost.
C.
Il 30 luglio 2019, A._ ha inoltrato dinanzi al Tribunale federale un ricorso in materia di diritto pubblico con cui domanda, protestate tasse, spese e ripetibili, l'annullamento della sentenza del Tribunale amministrativo del 14 giugno 2019, il rinvio degli atti alla Sezione della popolazione per la pronuncia di un ammonimento e (implicitamente) il mantenimento del proprio permesso di domicilio.
La Corte cantonale si è riconfermata nelle motivazioni e nelle conclusioni della propria sentenza. La Sezione della popolazione ha chiesto il rigetto del gravame, producendo un documento relativo alla situazione debitoria di A._. Il Governo ticinese si è invece rimesso al giudizio di questa Corte.
Con decreto presidenziale del 31 luglio 2019 è stato concesso l'effetto sospensivo al ricorso.

Diritto:
1.
Il Tribunale federale esamina d'ufficio la sua competenza (<ref-law>) e verifica con piena cognizione l'ammissibilità dei gravami che gli vengono sottoposti (<ref-ruling> consid. 1 pag. 282).
1.1. Giusta l'art. 83 lett. c cifra 2 LTF, il ricorso in materia di diritto pubblico è inammissibile contro le decisioni in materia di diritto degli stranieri concernenti permessi o autorizzazioni al cui ottenimento né il diritto federale né il diritto internazionale conferiscono un diritto.
Nella fattispecie, il ricorso verte sulla revoca di un permesso di domicilio, al cui mantenimento l'insorgente ha in linea di principio un diritto (cfr. <ref-ruling> consid. 1.2.1 pag. 4; sentenze 2C_479/2018 del 15 febbraio 2019 consid. 1.2 e 2C_802/2018 del 17 dicembre 2018 consid. 1.1). Il ricorrente, nel nostro Paese dal 1993 e i cui due figli risiedono in Svizzera, sostiene inoltre - senza che ciò appaia d'acchito insostenibile - di avere un diritto a un permesso di soggiorno in base all'art. 8 CEDU, il quale tutela il rispetto della vita privata e familiare. La presente causa sfugge dunque all'eccezione citata, fermo restando che la questione dell'effettivo diritto di soggiorno dell'interessato sarà trattata come aspetto di merito (<ref-ruling> consid. 1.1 pag. 179; sentenza 2C_145/2019 del 24 giugno 2019 consid. 1.1). La via del ricorso in materia di diritto pubblico è quindi aperta.
1.2. Per il resto, diretto contro una decisione finale (<ref-law>) di un tribunale cantonale superiore (art. 86 cpv. 1 lett. d e 2 LTF), e presentato nei termini (<ref-law> cum <ref-law>) e nelle forme richieste (<ref-law>) dal destinatario della pronuncia contestata, con interesse a insorgere (<ref-law>), il gravame è ricevibile.
1.3. Giusta l'<ref-law>, davanti al Tribunale federale possono essere addotti nuovi fatti e nuovi mezzi di prova soltanto se ne dà motivo la decisione dell'autorità inferiore. Dal momento che le condizioni per un richiamo all'<ref-law> non sono né date né sostanziate, il contratto di lavoro allegato al ricorso e il conteggio relativo alla situazione debitoria dell'interessato prodotto dalla Sezione della popolazione non possono essere vagliati. Comunque sia, alla presa in considerazione di tali documenti osterebbe anche la data che portano (15 luglio 2019, rispettivamente 31 luglio 2019), posteriore a quella del giudizio impugnato (14 giugno 2019).
2.
Il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sulla base dei fatti accertati dall'autorità precedente (<ref-law>), eccezion fatta per i casi contemplati dall'<ref-law>. Giusta l'<ref-law>, il ricorrente può censurare l'accertamento dei fatti soltanto se è stato svolto in modo manifestamente inesatto - ovvero arbitrario - o in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> e se l'eliminazione del vizio può essere determinante per l'esito del procedimento (<ref-ruling> consid. 6 pag. 358; <ref-ruling> consid. 1.6 pag. 377). In conformità all'<ref-law>, chi ricorre deve motivare, con precisione e per ogni accertamento di fatto censurato, la realizzazione di queste condizioni. Se ciò non avviene, il Tribunale federale non può tener conto di uno stato di fatto divergente da quello esposto nella sentenza impugnata (<ref-ruling> consid. 5.1 pag. 356; sentenza 2C_793/2018 del 13 marzo 2019 consid. 2).
Siccome non sono validamente messi in discussione, i fatti che risultano dal giudizio querelato vincolano il Tribunale federale anche nel caso concreto (<ref-law>; sentenze 2C_400/2019 dell'8 agosto 2019 consid. 2 e 2C_987/2018 del 23 aprile 2019 consid. 2.2). Questa Corte fonderà dunque il proprio giudizio sui fatti constatati dall'autorità precedente.
3.
Giusta il previgente art. 63 cpv. 2 della legge federale del 16 dicembre 2005 sugli stranieri (LStr; RS 142.20; dal 1o gennaio 2019: LStrI [RU 2017 6521]), applicabile alla presente fattispecie in virtù dell'<ref-law> (cfr. sentenza 2C_95/2019 del 13 maggio 2019 consid. 3.4.1), il permesso di domicilio di uno straniero che soggiorna regolarmente e ininterrottamente da oltre quindici anni in Svizzera può essere revocato unicamente per i motivi di cui all'art. 63 cpv. 1 lett. b LStr e all'art. 62 cpv. 1 lett. b LStr. Secondo quest'ultima norma, l'autorità competente può in particolare revocare un'autorizzazione di soggiorno se la persona straniera è stata condannata a una pena detentiva di lunga durata, ovvero - secondo giurisprudenza - di una durata superiore a un anno, a prescindere dal fatto che la stessa sia stata o meno sospesa (<ref-ruling> consid. 2.1 pag. 299; sentenza 2C_481/2019 del 5 giugno 2019 consid. 3.1).
Nel caso di specie, il ricorrente è stato condannato (in appello) il 18 aprile 2016 a una pena detentiva di 3 anni e 6 mesi, la quale è di lunga durata ai sensi della giurisprudenza suesposta. La revoca del suo permesso di domicilio è dunque conforme agli art. 62 e 63 LStr, come del resto ammette egli stesso (cfr. ricorso, pag. 4).
4.
L'insorgente invoca una violazione degli art. 5 e 13 Cost., 96 LStrI e 8 CEDU, rimproverando in sostanza al Tribunale amministrativo di avere attribuito un peso eccessivo alla condanna penale da lui subita, senza tenere sufficientemente conto degli elementi positivi relativi alla sua situazione personale, segnatamente della lunga durata del suo soggiorno in Svizzera, della sua integrazione "pienamente riuscita" (ricorso, pag. 10), della relazione con i figli minorenni residenti in Svizzera e dell'assenza di legami con il Venezuela. Alla luce di tali circostanze, la revoca del suo permesso di domicilio non sarebbe dunque proporzionale.
4.1. La revoca di un permesso di domicilio è giustificata unicamente se, sulla base di una ponderazione globale degli interessi in gioco, essa appare proporzionale (art. 96 LStr; cfr. anche <ref-law>). Nell'esercizio del loro potere discrezionale, le autorità competenti tengono quindi conto degli interessi pubblici e della situazione personale dello straniero, considerando la gravità di quanto gli viene rimproverato sul piano penale, la durata del suo soggiorno in Svizzera, il suo grado d'integrazione e il pregiudizio che l'interessato e la sua famiglia subirebbero se la misura fosse confermata (<ref-ruling> consid. 2.4 pag. 149; sentenze 2C_481/2019 del 5 giugno 2019 consid. 3.3.1 e 2C_507/2018 del 29 ottobre 2018 consid. 4.2). Per costante giurisprudenza, il primo criterio per valutare la gravità della colpa e per procedere alla ponderazione degli interessi è costituito dalla condanna inflitta (sentenze 2C_157/2018 del 28 maggio 2018 consid. 5.2; 2C_976/2017 dell'8 febbraio 2018 consid. 3.3; 2C_568/2017 del 26 gennaio 2018 consid. 4.2).
La revoca di un permesso di domicilio soggiace a esigenze tanto più elevate quanto più lunga è la durata della permanenza in Svizzera. Anche nei confronti di stranieri che sono nati e che hanno sempre vissuto nel nostro Paese, una simile misura non è tuttavia esclusa e può essere adottata sia quando una persona si è macchiata di delitti particolarmente gravi - di carattere violento, a sfondo sessuale, o in relazione con il commercio di stupefacenti -, sia quando si è resa punibile a più riprese (sentenze 2C_725/2018 del 13 novembre 2018 consid. 6.2; 2C_976/2017 dell'8 febbraio 2018 consid. 3.3; 2C_568/2017 del 26 gennaio 2018 consid. 4.2; 2C_380/2015 del 19 febbraio 2016 consid. 3.3). Principi analoghi valgono nel caso di stranieri che non possono essere considerati "di seconda generazione", ma che vivono nel nostro Paese da molto tempo (sentenza 2C_380/2015 del 19 febbraio 2016 consid. 3.3).
4.2. L'esame della proporzionalità imposto dall'art. 96 LStr è analogo a quello richiesto nell'ambito dell'applicazione dell'art. 8 par. 2 CEDU, ugualmente invocato dal ricorrente (sentenze 2C_158/2019 del 12 aprile 2019 consid. 5.2; 2C_507/2018 del 29 ottobre 2018 consid. 4.1; 2C_557/2018 del 26 ottobre 2018 consid. 4.2). Le censure relative alla violazione di tali norme saranno dunque esaminate congiuntamente (infra consid. 4.4). A tal proposito, va comunque rilevato che, contrariamente a quanto ritenuto dal Tribunale amministrativo senza tenere conto dell'evoluzione giurisprudenziale (sentenza impugnata, pag. 17), l'insorgente, che risiede legalmente in Svizzera dal 1993, può in linea di principio richiamarsi alla tutela della sua vita privata ai sensi dell'art. 8 par. 1 CEDU (cfr. <ref-ruling> consid. 3 pag. 271 segg.; sentenza 2C_557/2018 del 26 ottobre 2018 consid. 4.1). Peraltro, data tale premessa, la questione - lungamente discussa sia nel giudizio querelato che nel gravame - della possibilità per il ricorrente di invocare l'art. 8 par. 1 CEDU anche nell'ottica della vita familiare non merita disamina.
4.3. Quanto all'<ref-law>, pure menzionato dall'insorgente, tale norma ha una portata identica all'art. 8 CEDU (cfr. <ref-ruling> consid. 8.3.2 pag. 350; sentenze 2C_586/2019 del 30 ottobre 2019 consid. 7.1 e 2C_340/2019 del 16 maggio 2019 consid. 6.1). Le censure sollevate in proposito dall'interessato saranno quindi esaminate unicamente nell'ottica di quest'ultima disposizione.
4.4.
4.4.1. Nel caso di specie, il ricorrente è giunto in Svizzera nel 1993, all'età di sette anni, ha seguito tutta la sua formazione scolastica nel nostro Paese, ottenendo un diploma di impiegato qualificato (2006) e un certificato cantonale di contabilità (2009), e ha in seguito lavorato regolarmente. Non risulta inoltre dai fatti constatati nella sentenza impugnata che l'interessato avrebbe beneficiato dell'aiuto sociale. Quanto alla situazione debitoria dell'insorgente, il Tribunale amministrativo accenna genericamente a dei "debiti contratti durante la carcerazione", rilevando poi però che il ricorrente ne ha rimborsato "una parte" (sentenza impugnata, pag. 11), ciò che depone a suo favore.
L'insorgente ha, poi, un chiaro interesse a vivere in Svizzera presso la compagna e il figlio D._ (con i quali attualmente convive), nonché a poter esercitare il diritto di visita del quale beneficia nei confronti della figlia B._, su cui detiene l'autorità parentale congiunta. A tal proposito, contrariamente a quanto afferma l'autorità precedente in modo quanto meno sorprendente ("non è peraltro dato di vedere come il suo rientro in Venezuela possa precludergli il diritto di visita"; sentenza impugnata, pag. 17), data la distanza tra la Svizzera e il paese d'origine dell'interessato, è indubbio che il rinvio di quest'ultimo in Venezuela renderebbe molto difficile l'esercizio del diritto di visita su B._. Secondo i fatti constatati nel giudizio querelato, in Svizzera risiedono inoltre la madre e il fratello dell'insorgente.
In siffatte circostanze, la misura di revoca decisa nei confronti dell'interessato lo colpisce duramente.
4.4.2. Tali aspetti, di grande rilievo, devono tuttavia essere relativizzati alla luce dei reati commessi dal ricorrente, segnatamente dell'infrazione aggravata alla LStup da lui perpetrata sull'arco di quasi un anno (agosto 2013 - giugno 2014), partecipando a un traffico di cocaina di entità non trascurabile. Un simile reato, per il cui compimento l'insorgente è stato condannato (in appello), insieme a quelli di riciclaggio di denaro e ripetuta incitazione all'entrata, alla partenza e al soggiorno illegale, alla pena detentiva di 3 anni e 6 mesi, comporta in effetti un interesse rilevante all'allontanamento di chi lo commette, anche nel caso in cui l'autore sia uno straniero di "seconda generazione" o una persona che soggiorna da lungo tempo in Svizzera (cfr. supra consid. 4.1 in fine; sentenza 2C_38/2012 del 1o giugno 2012 consid. 5.1).
A proposito del traffico di cocaina in questione, il Tribunale amministrativo ha precisato che l'interessato, "agendo in banda secondo accordi e con ruoli e modalità prestabiliti e trafficando per mestiere [...] ha ripetutamente acquistato, importato, posseduto, detenuto, preparato e alienato un quantitativo imprecisato di cocaina, valutata in 987 grammi netti, vendendone personalmente 620 grammi netti" (sentenza impugnata, pag. 7). La sua colpa è stata giudicata oggettivamente e soggettivamente grave. Secondo i fatti accertati nel giudizio impugnato, il ricorrente ha in effetti rivestito un ruolo predominante all'interno della banda, cercando nuovi clienti, gestendo le telefonate comuni, eseguendo consegne della merce e riscuotendo i crediti delle vendite di cocaina per conto degli altri membri, confezionando la sostanza per la vendita, accogliendo e remunerando chi dall'estero arrivava in Svizzera con i rifornimenti di stupefacente e organizzando nuove consegne di droga (segnatamente a Zurigo). L'insorgente ha inoltre svolto il ruolo di tesoriere della banda, gestendone la contabilità tramite una tabella "Excel" e occupandosi degli aspetti finanziari del traffico di cocaina, mettendo pure a disposizione la propria carta di credito per anticipare il pagamento dei biglietti aerei della persona che si recava all'estero ad acquistare la droga. L'interessato ha poi fornito l'indispensabile supporto logistico agli altri membri della banda, sprovvisti della necessaria autorizzazione di soggiorno in Svizzera, mettendo loro a disposizione il proprio appartamento e permettendo loro di delinquere indisturbati.
Il quantitativo di droga relativo al traffico in questione è indubbiamente atto a mettere in pericolo la salute di molte persone (cfr. sentenza 2C_586/2019 del 30 ottobre 2019 consid. 6.3.1), cosa che il ricorrente non poteva ignorare. I reati per i quali l'insorgente è stato condannato sono inoltre relativamente recenti e la pena inflittagli - che sorpassa ampiamente il limite di un anno a partire dal quale una pena privativa della libertà è considerata come di lunga durata - ne rispecchia la gravità. Va poi osservato che la sua azione delittuosa si è protratta per lungo tempo e non è quindi circoscrivibile a un evento singolo e isolato. Essa è oltretutto stata messa in atto nonostante l'interessato avesse, all'epoca dei fatti, una figlia in tenera età (nata nel 2010). Il ricorrente, la cui responsabilità penale non è in discussione, disponeva per di più, al momento dei fatti, di un impiego, e non era consumatore degli stupefacenti che spacciava; non trovandosi in uno stato di dipendenza e non versando in una situazione di disagio sociale, il suo agire è stato pertanto dettato dalla sola volontà di lucrare ed è quindi particolarmente riprovevole (sentenze 2C_94/2016 del 2 novembre 2016 consid. 4.1 e 2C_622/2014 del 27 gennaio 2015 consid. 4.3.1). Il Tribunale amministrativo ha ritenuto, poi, che il comportamento istruttorio e processuale adottato dall'insorgente è stato tutt'altro che esemplare, avendo egli cercato, per buona parte dell'inchiesta, di sminuire il suo coinvolgimento nei fatti e giungendo a parziali ammissioni - quasi mai spontanee - solamente "in quanto confrontato con risultanze istruttorie inequivocabili" (sentenza impugnata, pag. 10). Infine, non va trascurato che l'attività criminosa dell'interessato ha preso fine unicamente grazie all'intervento delle autorità inquirenti.
4.4.3. Contrariamente a quanto asserito dal ricorrente (ricorso, pag. 7), non è possibile imputare i suoi atti delittuosi a degli errori di gioventù. In particolare, quando ha preso parte al traffico di cocaina di cui sopra, l'interessato aveva 27-28 anni ed era quindi già in età adulta (cfr. sentenze 2C_157/2018 del 28 maggio 2018 consid. 5.3 e 2C_974/2015 del 5 aprile 2016 consid. 3.3). Inoltre, per quanto l'insorgente abbia sostenuto (e continui a farlo) che non vi siano "elementi concreti atti a suffragare un possibile rischio di recidiva" (ricorso, pag. 8), occorre a tal proposito rilevare che, contrariamente a quanto prevale quando una misura di diritto degli stranieri comporta una limitazione della libera circolazione delle persone garantita dall'ALC (RS 0.142.112.681), il rischio di recidiva non è decisivo per le misure prese sulla base del diritto interno e costituisce unicamente un elemento - tra altri - da prendere in considerazione per procedere alla ponderazione degli interessi (cfr. sentenze 2C_507/2018 del 29 ottobre 2018 consid. 4.4 e 2C_157/2018 del 28 maggio 2018 consid. 5.3).
4.4.4. Riguardo al rientro in quanto tale, non va infine dimenticato come il giudizio impugnato attesti che il ricorrente, giovane e in buona salute, ha vissuto nel proprio Paese d'origine fino all'età di 7 anni e che ne conosce lingua e costumi. In questo contesto, non può assumere una rilevanza decisiva il fatto che il quadro economico con il quale l'interessato sarà confrontato al suo ritorno in Venezuela sia più difficile di quello svizzero e che un suo rimpatrio lo colpirebbe quindi in maniera pesante anche da questo punto di vista. Tale conseguenza è in effetti ascrivibile unicamente al comportamento penalmente rilevante da lui tenuto (cfr. sentenze 2C_758/2016 del 23 dicembre 2016 consid. 7.3 e 2C_622/2014 del 27 gennaio 2015 consid. 5.2.1).
4.4.5. Alla luce dell'insieme delle circostanze della fattispecie, tenendo conto degli elementi appena richiamati, in particolare della gravità dei reati commessi, nonostante il lungo periodo trascorso in Svizzera dal ricorrente e la presenza dei suoi famigliari - segnatamente i figli - nel nostro Paese, la ponderazione degli interessi effettuata dal Tribunale amministrativo, che ha fatto prevalere l'interesse pubblico all'allontanamento dell'insorgente sull'interesse privato di quest'ultimo a vivere in Svizzera, appare corretta. Giudicando proporzionale la revoca del permesso di domicilio dell'interessato, l'autorità precedente non ha quindi violato gli art. 5 e 13 Cost., 96 LStr e 8 par. 2 CEDU. Le censure sollevate in proposito dal ricorrente non possono dunque che essere scartate; respinta va di conseguenza anche la richiesta di sostituire la misura di revoca con un semplice ammonimento (cfr. sentenze 2C_887/2016 del 16 gennaio 2017 consid. 6.4; 2C_453/2015 del 10 dicembre 2015 consid. 5.3; 2C_494/2008 dell'8 dicembre 2008 consid. 3.5).
5.
Per quanto precede, il ricorso è infondato e va respinto. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (<ref-law>). Non vengono assegnate ripetibili (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, alla Sezione della popolazione del Dipartimento delle istituzioni, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino, nonché alla Segreteria di Stato della migrazione.