Faits :
A.
Par jugement du 21 mai 2019, la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois a admis partiellement l'action en libération de dette déposée par A.A._ et B.A._ contre la Banque C._ (ci-après: C._), qui avait déposé deux réquisitions de poursuite en réalisation de gage immobilier contre eux et obtenu la mainlevée provisoire des oppositions. En substance, elle a condamné le demandeur à payer à C._, en qualité de créancière cédulaire, 2'500'000 fr., avec intérêt à 4,5 % l'an dès le 7 juillet 2000, et 479'276 fr. 10, avec intérêt à 5 % l'an dès le 21 janvier 2001, condamné les demandeurs, solidairement entre eux, à payer à C._, en qualité de créancière causale, 2'500'000 fr., avec intérêt à 4,5 % l'an du 7 juillet 2000 au 20 janvier 2001, puis à 5 % l'an dès le 21 janvier 2001, et 479'276 fr. 10, avec intérêt à 5 % l'an dès le 21 janvier 2001, et, enfin, condamné le demandeur à payer à C._ les montants de 5'432'787 fr. 40, avec intérêt à 5 % l'an dès le 12 décembre 1999, et 1'782'486 fr. 35, avec intérêt à 5,5 % l'an dès le 1 er juillet 2003.
Par arrêt du 17 février 2020 (CO03.001875-191444 96), la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé le 17 septembre 2019 par les époux A._ et confirmé le jugement attaqué.
Par arrêt du 14 décembre 2020 (5A_294/2020), le Tribunal fédéral a rejeté dans la mesure de sa recevabilité le recours en matière civile déposé le 23 avril 2020 par A.A._ et B.A._ contre cet arrêt, rejeté les requêtes d'assistance judiciaire des recourants, mis les frais judiciaires, arrêtés à 10'000 fr., solidairement à charge des recourants et condamné ceux-ci solidairement à payer une indemnité de 500 fr. à C._ à titre de dépens.
Cet arrêt a été notifié au représentant des époux A._ le 7 janvier 2021.
B.
Par acte posté le 30 mars 2021, A.A._ et B.A._ forment une demande de révision de l'arrêt 5A_294/2020 du Tribunal fédéral du 14 décembre 2020, ainsi que de ceux de la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois du 21 mai 2019 et de la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du 17 février 2020, assortie d'une réquisition d'expertise et d'une requête d'effet suspensif.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.

Considérant en droit :
1.
1.1. Conformément à l'<ref-law>, les arrêts du Tribunal fédéral acquièrent force de chose jugée le jour où ils sont prononcés. Ils ne peuvent être mis en cause que par le biais d'une procédure de révision, voie de droit extraordinaire. Les motifs sont énoncés de manière exhaustive aux art. 121 à 123 LTF, soit ceux relatifs aux vices de procédure, ceux liés à la découverte subséquente de faits pertinents et ceux découlant d'un jugement de la Cour européenne des droits de l'homme. La demande doit, sous peine de péremption, être déposée dans un délai de 30 jours ou 90 jours selon le motif de révision invoqué (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.5.2).
La demande de révision est soumise aux exigences de motivation découlant de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF. Il incombe ainsi au requérant de mentionner le motif de révision dont il se prévaut et d'expliquer en quoi ce motif serait réalisé, sous peine de voir sa demande déclarée irrecevable (arrêt 8F_5/2020 du 10 mai 2021 consid. 2.1).
1.2. En l'espèce, les recourants requièrent la révision des arrêts de la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois du 21 mai 2019 et de la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du 17 février 2020, ainsi que de celui de la IIe Cour de droit civil du Tribunal fédéral du 14 décembre 2020.
Il y a donc lieu de déclarer d'emblée irrecevable la demande dirigée contre les deux arrêts cantonaux, qui ne relève pas de la compétence du Tribunal fédéral.
S'agissant de l'arrêt du Tribunal fédéral, les requérants demandent une révision en raison d'une " faute de droit ", sans toutefois préciser le motif. Cela étant, ils semblent reprocher au Tribunal fédéral d'avoir ignoré à tort certaines pièces, à la suite des autorités cantonales. Ils ne soutiennent en tout cas pas se trouver dans un cas décrit aux chiffres c ou d de l'<ref-law>, qui prévoient un délai de 90 jours pour déposer la demande de révision, alors que les lettres a et b prévoient un délai de 30 jours. Partant, l'arrêt du Tribunal fédéral leur ayant été notifié le 7 janvier 2021, leur demande de révision postée le 30 mars 2021 est manifestement tardive, le délai de 30 jours s'appliquant étant échu. Les conditions pour procéder à une révision ne sont du reste manifestement pas réalisées, étant précisé que l'appréciation juridique ne constitue pas un motif de révision au sens de la LTF. La procédure de révision n'est en effet pas destinée à ouvrir un nouveau débat sur le bien-fondé de la décision entreprise; elle ne saurait être utilisée aux fins de remettre en question la solution juridique adoptée par le Tribunal fédéral, comme les requérants tentent de le faire tout au long de leur requête (cf. arrêt 1F_18/2021 du 17 mai 2021 consid. 2.2 et les références).
2.
Les considérants qui précèdent conduisent à l'irrecevabilité de la demande de révision et à déclarer sans objet la requête d'effet suspensif. Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis solidairement à la charge des requérants (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de révision est irrecevable.
2.
La requête d'effet suspensif est sans objet.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis solidairement à la charge des requérants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 10 juin 2021
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Herrmann
La Greffière : Achtari