Sachverhalt:
A.
A.A._ und B.A._ begaben sich am 26. Januar 2015 mit ihrem wenige Wochen alten Sohn (geb. xxx 2015) ins Kantonsspital Baden. Dort wurde dem Säugling, welcher an supraventrikulärer Tachykardie (vorhofbedingtes Herzrasen) litt, Propranolol (Beta-Blocker) verabreicht. In der Folge kam es zu einer Verschlechterung des Zustands des Kindes. Am 27. Januar 2015 wurde der Säugling ins Inselspital Bern überführt, wo er am 3. Februar 2015 verstarb. Die Staatsanwaltschaft Region Bern-Mittelland eröffnete zur Abklärung des Todesfalls eine Strafuntersuchung gegen Unbekannt wegen fahrlässiger Tötung (<ref-law>). Am 13. Oktober 2015 übernahm die Staatsanwaltschaft Baden das Verfahren. Diese verfügte am 9. April 2019 die Einstellung der Strafuntersuchung. Die Einstellungsverfügung wurde am 11. April 2019 von der Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau genehmigt. Die Beschwerde von A.A._ und B.A._ gegen die Einstellung des Strafverfahrens wies das Obergericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 13. Dezember 2019 ab.
B.
A.A._ und B.A._ beantragen mit Beschwerde in Strafsachen, der Entscheid vom 13. Dezember 2019 sei aufzuheben und die Sache sei zur Fortführung des Strafverfahrens an die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau zurückzuweisen.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Privatklägerschaft ist zur Beschwerde in Strafsachen nur berechtigt, wenn der angefochtene Entscheid sich auf die Beurteilung ihrer Zivilansprüche auswirken kann (Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG). Als Zivilansprüche im Sinne von Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG gelten Ansprüche, die ihren Grund im Zivilrecht haben und deshalb ordentlicherweise vor dem Zivilgericht durchgesetzt werden müssen. Es geht dabei in erster Linie um Ansprüche auf Schadenersatz und Genugtuung gemäss <ref-law> (<ref-ruling> E. 3.1 S. 82; <ref-ruling> E. 1.1 S. 4). Nicht in diese Kategorie gehören Ansprüche, die sich aus öffentlichem Recht ergeben. Öffentlich-rechtliche Ansprüche, auch solche aus Staatshaftungsrecht, können nicht adhäsionsweise im Strafprozess geltend gemacht werden und zählen nicht zu den Zivilansprüchen im Sinne von Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG (<ref-ruling> E. 3.1 S. 82 f.; <ref-ruling> E. 1.2.4 S. 461; je mit Hinweisen).
Richtet sich die Beschwerde gegen die Einstellung oder Nichtanhandnahme eines Verfahrens, hat die Privatklägerschaft im Strafverfahren nicht notwendigerweise bereits vor den kantonalen Behörden Zivilansprüche geltend gemacht (vgl. Art. 118 Abs. 3 und Art. 123 Abs. 2 StPO). Die Privatklägerschaft muss im Verfahren vor Bundesgericht daher darlegen, aus welchen Gründen sich der angefochtene Entscheid inwiefern auf welche Zivilforderung auswirken kann. Das Bundesgericht stellt an die Begründung der Legitimation strenge Anforderungen. Genügt die Beschwerde diesen nicht, kann darauf nur eingetreten werden, wenn aufgrund der Natur der untersuchten Straftat ohne Weiteres ersichtlich ist, um welche Zivilforderung es geht (BGE <ref-ruling> E. 1.1 S. 4 f. mit Hinweisen).
Nicht als Zivilforderungen im Sinne von Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG gelten nach der Rechtsprechung Forderungen, die nicht adhäsionsweise im Strafverfahren durchgesetzt werden, sondern ausserhalb des Strafverfahrens auf dem Zivilweg. Das Strafverfahren darf nicht nur als Vehikel zur Durchsetzung allfälliger zivilrechtlicher Ansprüche auf dem Zivilweg verwendet werden (<ref-ruling> E. 1.3.1 S. 248; Urteile 6B_1247/2019 vom 3. Juni 2020 E. 1.2; 6B_1200/2018 vom 12. Februar 2019 E. 1.3). Die Privatklägerschaft muss sich im Strafverfahren daher nicht nur als Strafklägerin (<ref-law>), sondern auch als Zivilklägerin (<ref-law>) konstituieren (Urteil 6B_1200/2017 vom 4. Juni 2018 E. 2.3.1 mit Hinweis).
1.2. Beim Kantonsspital Baden handelt es sich um eine Aktiengesellschaft. Im Kanton Aargau richten sich die Rechtsbeziehungen zwischen Spitalaktiengesellschaften und privaten Dritten grundsätzlich nach dem Privatrecht. Vorbehalten bleiben hoheitliche Tätigkeiten, die jeder Spitalaktiengesellschaft durch die Gesetzgebung übertragen werden (vgl. § 12 Abs. 1 des Spitalgesetzes des Kantons Aargau vom 25. Februar 2003 [SpiG/AG; SAR 331.200]; § 1 des Haftungsgesetzes des Kantons Aargau vom 24. März 2009 [HG/AG; SAR 150.200]; KURT MEIER, Haftung für ärztliche Tätigkeit in öffentlichen Spitälern, HAVE 4/2012 S. 472; Urteil 6B_1076/2018 vom 16. November 2018 E. 4). Staatshaftungsansprüche der Beschwerdeführer entfallen daher und die Beschwerdeführer müssen die Genugtuung für den Tod ihres Sohnes gemäss dem anwendbaren kantonalen Recht (§ 12 Abs. 1 SpiG/AG und § 1 Abs. 2 HG/AG) grundsätzlich auf dem Zivilweg geltend machen (kritisch dazu: HARDY LANDOLT, Die Crux mit der Staatshaftung, in: Arzthaftpflicht 2019, Beiträge zur Tagung vom 22. Oktober 2019, S. 94 ff.).
1.3. Die Beschwerdeführer machen die beiden Ärzte des Kantonsspitals Baden, welche ihrem Sohn die Beta-Blocker verabreichten, für dessen Tod verantwortlich. Aus ihren Ausführungen geht jedoch hervor, dass sie ihren Genugtuungsanspruch in erster Linie gegenüber der Versicherung B._ AG als Haftpflichtversicherung des Kantonsspitals Baden durchsetzen wollen, welche ihnen gegenüber wiederholt Verjährungsverzichtserklärungen unterzeichnet habe (Beschwerde S. 5). Solche Ansprüche gegenüber der Haftpflichtversicherung können indes nicht adhäsionsweise in einem allfälligen Strafverfahren gegen die Ärzte geltend gemacht werden, da der Strafrichter die Haftpflichtversicherung, welche nicht Partei am Strafverfahren ist, nicht zur Bezahlung einer Genugtuungssumme verpflichten kann. Ob die Beschwerdeführer vor diesem Hintergrund zur Beschwerde in Strafsachen legitimiert sind, kann mit Blick auf die nachfolgenden Erwägungen offenbleiben.
2.
2.1. Die Beschwerdeführer rügen, Ursache für den Tod ihre Sohnes sei gemäss dem rechtsmedizinischen Gutachten des IRM Bern vom 31. August 2015 der von diesem im Kantonsspital Baden am 27. Januar 2015 erlittene Herz-Kreislaufstillstand, welcher zu einer schweren hypoxischen Hirnschädigung geführt habe. Als mögliche Ursache für diesen Herz-Kreislaufstillstand seien die ihrem Sohn verabreichten Beta-Blocker in Betracht zu ziehen, welche ohne eine vorgängige echokardiografische Untersuchung der Suffizienz der Kontraktilität des Herzmuskels stattgefunden habe. Die Ärzte des Kantonsspitals Baden hätten unsorgfältig gehandelt. Strittig sei, ob der hypothetische Kausalverlauf zwischen den Sorgfaltspflichtverletzungen und dem Tod ihres Sohnes bewiesen sei. Die Vorinstanz hätte die materielle Beurteilung dieser Frage entsprechend dem Grundsatz "in dubio pro duriore" dem Sachrichter überlassen müssen. Die Gutachter hätten eine Sorgfaltspflichtverletzung festgestellt, weshalb nicht von klarer Straflosigkeit gesprochen werden könne. Ob der hypothetische Kausalverlauf gegeben sei, sei eine vom Gericht zu beurteilende Rechtsfrage und keine Tatfrage, welche vom medizinischen Gutachter entschieden werden könne. Die Staatsanwaltschaft habe es zudem zu Unrecht unterlassen, die beiden Ärzte zu befragen. Nicht ausgeschlossen sei, dass diese "reinen Tisch" gemacht oder sich gegenseitig belastet hätten. Die Gutachten würden daher auf lückenhaften Abklärungen basieren. Die Ärzte dürften aus versicherungstechnischen Gründen keine Fehler zugeben, da Haftpflichtansprüche ohne vorgängige Zustimmung der Haftpflichtversicherung nicht anerkannt werden dürften. Damit würde den Ärzten ein Maulkorb verpasst, welchen ihnen nur das Strafgericht abnehmen könne. Es mache daher einen Unterschied, ob nur Stellungnahmen der Ärzte ausserhalb des förmlichen Strafverfahrens vorlägen oder ob die Ärzte von der Staatsanwaltschaft oder vom Gericht einvernommen worden seien.
2.2.
2.2.1. Die Staatsanwaltschaft verfügt gemäss <ref-law> u.a. die Einstellung des Verfahrens, wenn kein Tatverdacht erhärtet ist, der eine Anklage rechtfertigt (lit. a), kein Straftatbestand erfüllt ist (lit. b) oder wenn Prozessvoraussetzungen definitiv nicht erfüllt werden können (lit. d). Der Entscheid über die Einstellung eines Verfahrens hat sich nach dem Grundsatz "in dubio pro duriore" zu richten. Danach darf eine Einstellung durch die Staatsanwaltschaft grundsätzlich nur bei klarer Straflosigkeit oder offensichtlich fehlenden Prozessvoraussetzungen angeordnet werden. Hingegen ist, sofern die Erledigung mit einem Strafbefehl nicht in Frage kommt, Anklage zu erheben, wenn eine Verurteilung wahrscheinlicher erscheint als ein Freispruch. Ist ein Freispruch genauso wahrscheinlich wie eine Verurteilung, drängt sich in der Regel, insbesondere bei schweren Delikten, eine Anklageerhebung auf. Bei zweifelhafter Beweis- oder Rechtslage hat nicht die Staatsanwaltschaft über die Stichhaltigkeit des strafrechtlichen Vorwurfs zu entscheiden, sondern das zur materiellen Beurteilung zuständige Gericht. Der Grundsatz, dass im Zweifel nicht eingestellt werden darf, ist auch bei der Überprüfung von Einstellungsverfügungen zu beachten (<ref-ruling> E. 2.2.1 S. 243 mit Hinweisen).
2.2.2. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig bzw. willkürlich im Sinne von <ref-law> ist (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.3.1 S. 244; <ref-ruling> E. 2.2 S. 313; je mit Hinweis). <ref-law> gelangt auch bei Beschwerden gegen eine Einstellung des Verfahrens zur Anwendung. Wie die Beweise nach dem Grundsatz "in dubio pro duriore" zu würdigen sind und ob die Vorinstanz gestützt darauf einen hinreichenden Tatverdacht verneinen durfte, prüft das Bundesgericht nur auf Willkür. Dabei richtet sich die Überprüfung im Rahmen einer Beschwerde gegen eine Verfahrenseinstellung auf die Frage, ob die Vorinstanz willkürlich von einer "klaren Beweislage" ausgegangen ist oder gewisse Tatsachen willkürlich für "klar erstellt" angenommen hat (<ref-ruling> E. 2.3.2 f. S. 244 f.; Urteil 6B_1195/2019 vom 28. April 2020 E. 3.2; je mit Hinweisen).
2.2.3. Die Willkürrüge muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.3 S. 30; <ref-ruling> E. 1.1 E. 155 f.; je mit Hinweisen).
2.3. Staatsanwaltschaft und Gerichte ziehen gemäss <ref-law> eine oder mehrere sachverständige Personen bei, wenn sie nicht über die besonderen Kenntnisse und Fähigkeiten verfügen, die zur Feststellung oder Beurteilung eines Sachverhalts erforderlich sind. Das Gericht würdigt Gutachten grundsätzlich frei (<ref-law>). In Fachfragen darf es davon indessen nicht ohne triftige Gründe abweichen, und Abweichungen müssen begründet werden. Auf der anderen Seite kann das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung (<ref-law>) verstossen (<ref-ruling> E. 2.1.3 S. 53; <ref-ruling> E. 6.1 S. 372 f.).
2.4.
2.4.1. Zum Todesfall vom 3. Februar 2015 liegen nebst dem Bericht zur Legalinspektion des Instituts für Rechtsmedizin der Universität Bern (IRM Bern) vom 6. Februar 2015 und dem Autopsiebericht des Instituts für Pathologie der Universität Bern vom 13. April 2015 folgende Gutachten vor: Fachgutachten vom 19. Juni 2015 der Klinik für Pädiatrische Kardiologie und lntensivmedizin der Universitätsmedizin Göttingen (unterzeichnet von Prof. Dr. med. C._), rechtsmedizinisches Gutachten des IRM Bern vom 31. August 2015 inkl. Ergänzungsgutachten vom 23. August 2016, kinderkardiologisches Zweitgutachten von Prof. em. Dr. med. D._ vom 8. Februar 2018 und rechtsmedizinisches Gutachten zum Fachbereich "Kausalität Sorgfaltspflichtverletzungen Ärzte" des Instituts für Rechtsmedizin des Kantonsspitals St. Gallen vom 6. Dezember 2018 (unterzeichnet von Prof. Dr. med. E._) (angefochtener Entscheid S. 6 f.).
2.4.2. Die Vorinstanz erwägt zusammengefasst, die Gutachter des IRM Bern, Prof. em. Dr. med. D._ und Prof. Dr. med. E._ kämen übereinstimmend zum Schluss, es lasse sich nicht mit Sicherheit sagen, dass die insbesondere von Prof. Dr. med. C._ und Prof. em. Dr. med. D._ gerügten Sorgfaltspflichtverletzungen für das letale Herz-Kreislaufversagen natürlich kausal gewesen seien. Die Gutachter des IRM Bern würden dies u.a. damit begründen, dass keine morphologisch objektivierbaren Hinweise für eine eingeschränkte Kontraktilität der Herzmuskulatur hätten festgestellt werden können. Es lasse sich aus rechtsmedizinischer Sicht daher nicht sagen, dass eine vorgängige Echokardiografie eine eingeschränkte Kontraktilität der Herzmuskulatur gezeigt hätte bzw. dass der verabreichte Beta-Blocker kontraindiziert gewesen sei. Als Ursachen für den letalen Herz-Kreislaufstillstand kämen auch die Azidose oder (was letztlich ausschlaggebend sei) die bei der Autopsie festgestellte pathologische Herzvergrösserung in Betracht. Auch der Gutachter Prof. em. Dr. med. D._ präzisiere, dass die von ihm und dem Gutachter Prof. Dr. med. C._ festgestellten Sorgfaltspflichtverletzungen nicht so zu bewerten seien, dass dadurch der "schwerwiegende, unvorhersehbare schicksalhafte Verlauf mit eindeutiger Kausalität" hervorgerufen worden wäre (angefochtener Entscheid E. 3.6.1 S. 15 f.). Zur Frage, warum bzw. wie es zum letalen Herz-Kreislaufversagen gekommen sei, gebe es somit gemäss übereinstimmender rechtsmedizinischer und fachärztlicher (kinderkardiologischer) Beurteilung keine verlässliche Antwort. Gestützt auf die bei der Autopsie festgestellten pathologischen Herzbefunde könne insbesondere nicht ausgeschlossen werden, dass der Sohn der Beschwerdeführer an einer komplexen Herzkrankheit litt, die sich anfänglich zwar relativ harmlos und vermeintlich kontrollierbar manifestiert habe, die aber letztlich von Beginn weg nicht kontrollierbar gewesen sei und die relativ plötzlich und für alle überraschend über unbekannte körperliche Mechanismen zum letalen Herz-Kreislaufversagen geführt habe (angefochtener Entscheid E. 3.6.2 S. 16). Dass in der Nacht vom 26./27. Januar 2015 Unsicherheiten durch weitere oder andere Untersuchungshandlungen (insbesondere durch eine sofortige Echokardiografie) hätten beseitigt und lebensrettende Behandlungen eingeleitet werden können, erscheine gemäss den Gutachtern zwar möglich. Ebenso gut möglich sei aber, dass eine verlässliche Diagnose als Voraussetzung für eine optimale Behandlung nicht hätte gestellt werden können, dass auch eine Behandlung der metabolischen Azidose am Eintritt des letalen Herz-Kreislaufversagens nichts geändert hätte und dass das letale Herz-Kreislaufversagen nicht hätte abgewendet werden können. Hierfür spreche auch, dass Prof. em. Dr. med. D._ von einem schicksalhaften und damit eben von Menschen letztlich nicht beeinflussbaren Verlauf spreche (angefochtener Entscheid E. 3.6.3 S. 16 f.). Das Vorbringen der Beschwerdeführer, die Gabe des Beta-Blockers sei als Ursache für den später eingetretenen Herz-Kreislaufstillstand eruiert worden, treffe daher nicht zu (angefochtener Entscheid E. 3.6.4 S. 17).
2.5. Die Beschwerdeführer setzen sich damit zu Unrecht nicht auseinander. Sie legen insbesondere nicht dar, dass und weshalb die Vorinstanz die Gutachten willkürlich gewürdigt haben könnte. Nicht zu hören sind sie daher, soweit sie in ihrer Beschwerde von der vorinstanzlichen Würdigung der Gutachten abweichen.
Ob zwischen der Verabreichung der Beta-Blocker und dem später eingetretenen Herz-Kreislaufstillstand ein natürlicher Kausalzusammenhang bestand, betrifft entgegen der Kritik der Beschwerdeführer keine Rechts-, sondern eine Tatfrage (<ref-ruling> E. 1.5.1 S. 244; <ref-ruling> E. 4.2.3.3 S. 9; je mit Hinweisen). Tatfrage ist auch, ob zwischen einer allfälligen pflichtwidrigen Unterlassung der Ärzte und dem Tod des Sohnes der Beschwerdeführer ein hypothetischer Kausalzusammenhang bestand, d.h. ob der Tod bei pflichtgemässem Tätigwerden der Ärzte ausgeblieben wäre (Urteile 6B_1025/2019 vom 3. Dezember 2019 E. 2.3.2; 6B_120/2019 vom 17. September 2019 E. 4.3 mit Hinweisen). Die Vorinstanz stellt insoweit zu Recht auf die medizinischen Gutachten ab, da ihr das für die Beantwortung dieser Fragen erforderliche besondere Fachwissen fehlte (vgl. <ref-law>). Vorliegend kommen mehrere Gutachter zum Schluss, der Nachweis, dass die Beta-Blocker ursächlich für den Herz-Kreislaufstillstand waren, oder dass der Tod des Säuglings bei einer sofortigen Echokardiografie oder anderen pflichtgemässen Handlungen vermeid bar gewesen wäre, lasse sich nicht erbringen. Die Vorinstanz geht daher willkürfrei von einer klaren Beweislage aus. Nicht ersichtlich ist, wie ein Strafgericht bei der Sachlage, wie sie sich aus den Gutachten ergibt, zu einem Schuldspruch gelangen könnte. Eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro duriore" liegt nicht vor.
2.6.
2.6.1. Über Tatsachen, die unerheblich, offenkundig, der Strafbehörde bekannt oder bereits rechtsgenügend erwiesen sind, wird nicht Beweis geführt (<ref-law>). Die Strafbehörden können in ständiger Rechtsprechung ohne Verletzung des rechtlichen Gehörs (<ref-law>) auf die Abnahme weiterer Beweise verzichten, wenn sie in vorweggenommener (antizipierter) Beweiswürdigung annehmen können, ihre Überzeugung werde durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert (vgl. <ref-ruling> E. 3.3 S. 64; <ref-ruling> E. 5.3 S. 236 f. mit Hinweisen). Die Rüge unzulässiger antizipierter Beweiswürdigung prüft das Bundesgericht als Tatfrage nur unter dem Aspekt der Willkür (Urteile 6B_1367/2019 vom 17. April 2020 E. 3.2; 6B_213/2019 vom 26. August 2019 E. 2.3.3; 6B_224/2017 vom 17. November 2017 E. 2.2).
2.6.2. Der Vorinstanz bzw. der Staatsanwaltschaft kann auch nicht zum Vorwurf gemacht werden, dass sie keine weiteren Beweiserhebungen tätigte und insbesondere die beiden behandelnden Ärzte nicht persönlich einvernahm. Das Vorgehen der Ärzte, namentlich die von diesen ergriffenen diagnostischen und medikamentösen Massnahmen, ist ausreichend dokumentiert. Die Beschwerdeführer zeigen nicht ansatzweise auf, welche konkreten zusätzlichen Erkenntnisse sie sich von einer staatsanwaltlichen Befragung der Ärzte erhoffen. Aus den von den Beschwerdeführern eingereichten allgemeinen Versicherungsbedingungen ergibt sich zwar, dass sich der Versicherungsnehmer einer selbstständigen Stellungnahme zu den Ansprüchen des Geschädigten zu enthalten hat und (ohne Zustimmung des Versicherers) keine Haftpflichtansprüche anerkennen darf. Daraus kann jedoch nicht abgeleitet werden, die Ärzte seien ihrer Dokumentationspflicht nicht nachgekommen oder sie hätten möglicherweise nachträglich versucht, wesentliche Fakten zu vertuschen. Ein Geständnis erscheint ebenfalls ausgeschlossen, da es nicht von der Einschätzung der behandelnden Ärzte abhängt, ob die Verabreichung der Beta-Blocker ursächlich für den Herz-Kreislaufstillstand war, sondern von der diesbezüglichen Beurteilung durch die Gutachter.
3.
Die Beschwerde ist nach dem Gesagten abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer grundsätzlich kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 erster Satz BGG). Die Umstände rechtfertigen es, auf die Erhebung von Gerichtskosten zu verzichten (Art. 66 Abs. 1 zweiter Satz BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Beschwerdekammer in Strafsachen, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 15. Juli 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld