Sachverhalt:
A.
A._ fuhr am 14. August 2017, ca. 18.05 Uhr, auf der Autobahn A1 vor dem Limmattaler Kreuz Richtung Zürich auf der zweiten Fahrspur von rechts, welche nach Norden durch den Gubristtunnel bzw. auf den Nordring führt. Vor ihm fuhr ein von B._ gelenkter LKW mit einer Geschwindigkeit von ca. 85 km/h. Obschon A._ beabsichtigte, nach Süden auf den Westring zu fahren, benutzte er nicht die dafür vorgesehene erste Fahrspur von rechts, auf welcher stockender Kollonnenverkehr herrschte. Vor dem beabsichtigten Einschwenken auf die erste Spur Richtung Westring überholte er den vor ihm fahrenden LKW, indem er auf die dritte Spur ausschwenkte, dann wieder auf die zweite Spur zurückwechselte, um sich danach in den Kolonnenverkehr auf der ersten Spur Richtung Westring einfädeln zu können, wofür er seine Geschwindigkeit auf der zweiten Spur drosselte. Bei diesem Manöver kam es zu einer nicht allzu heftigen Kollision mit dem von B._ gelenkten LKW, welcher trotz Bremsmanöver in das Heck des Personenwagens von A._ fuhr.
B.
Das Bezirksgericht Dietikon sprach A._ am 27. September 2018 der fahrlässigen einfachen Verletzung der Verkehrsregeln im Sinne von Art. 90 Abs. 1 i.V.m. Art. 100 Ziff. 1 Abs. 1, Art. 34 Abs. 3 und <ref-law> (unvorsichtiger Fahrstreifenwechsel) schuldig und bestrafte ihn mit einer Busse von Fr. 400.--.
Das Obergericht des Kantons Zürich bestätigte am 8. August 2019 auf Berufung von A._ das erstinstanzliche Urteil.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil vom 8. August 2019 sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der einfachen Verkehrsregelverletzung freizusprechen.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, er habe den Lastwagen grosszügig überholt und den nötigen Abstand eingehalten. Leichtes, der Verkehrssituation entsprechendes, angemessenes Abbremsen auf der Einspurstrecke hätte genügt, um den Unfall zu verhindern. B._ habe die nötige Vorsicht nicht beachtet. Sie habe während zwei bis drei Sekunden überhaupt nicht gebremst. Zutreffend sei, dass er nach dem Wiedereinschwenken auf die zweite Fahrspur relativ stark von über 85 km/h auf ca. 50 km/h abgebremst habe. B._ seien für das Bremsmanöver jedoch nicht bloss 30 Meter zur Verfügung gestanden, da auch der Bremsweg von mindestens 28 Metern mitzuberücksichtigen sei. Die Auswertung des Fahrtenschreibers sei zu seinen Ungunsten erfolgt. B._ habe in unmittelbarer Kollisionsgefahr den Fuss von der Bremse genommen und sei erst nach der Kollision richtig auf die Bremse getreten. Sie habe selber angegeben, sie habe nicht gebremst, da man mit einem 24-Tönner mit Anhänger nicht bremsen könne.
1.2.
1.2.1. Der Führer, der seine Fahrrichtung ändern will, wie zum Abbiegen, Überholen, Einspuren und Wechseln des Fahrstreifens, hat auf den Gegenverkehr und auf die ihm nachfolgenden Fahrzeuge Rücksicht zu nehmen (<ref-law>). Auf Strassen, die für den Verkehr in gleicher Richtung in mehrere Fahrstreifen unterteilt sind, darf der Führer seinen Streifen nur verlassen, wenn er dadurch den übrigen Verkehr nicht gefährdet (<ref-law>). <ref-law> stellt nach der Rechtsprechung eine Vortrittsregel dar. Dem seinen Streifen oder seine Kolonne beibehaltenden Fahrzeugführer wird mit <ref-law> ein Anspruch auf unbehinderte Fortsetzung seiner Fahrt und ein Vortrittsrecht gegenüber einspurenden Fahrzeugen eingeräumt. Ein Wechsel des Fahrstreifens ist daher nicht nur bei einer Gefährdung, sondern bereits bei einer Behinderung des übrigen Verkehrs untersagt (Urteile 1C_403/2016 vom 27. März 2017 E. 2.1; 6B_453/2012 vom 19. Februar 2013 E. 2.2.1; 6B_10/2011 vom 29. März 2011 E. 2.2.1).
Die neuere Rechtsprechung bejaht eine Behinderung, falls der Berechtigte seine Fahrweise brüsk ändern muss. Diese Begriffseinschränkung erfolgte, um den besonderen Verhältnissen bei hohem Verkehrsaufkommen Rechnung zu tragen. Dies darf aber nicht zur Entwertung des Vortrittsrechts - einer Grundregel des Strassenverkehrs - führen (<ref-ruling> E. 1.2.1 S. 504; <ref-ruling>; Urteile 1C_403/2016 vom 27. März 2017 E. 2.1; 6B_453/2012 vom 19. Februar 2013 E. 2.2.2; 6B_10/2011 vom 29. März 2011 E. 2.2.2).
1.2.2. Gemäss <ref-law> ist zudem gegenüber allen Strassenbenützern ausreichender Abstand zu wahren, namentlich beim Kreuzen und Überholen sowie beim Neben- und Hintereinanderfahren (vgl. auch Art. 12 Abs. 1 VRV). Was unter einem "ausreichenden Abstand" im Sinne von <ref-law> zu verstehen ist, hängt von den gesamten Umständen ab. Dazu gehören unter anderem die Strassen-, Verkehrs- und Sichtverhältnisse sowie die Beschaffenheit der beteiligten Fahrzeuge. Die Rechtsprechung hat keine allgemeinen Grundsätze zur Frage entwickelt, bei welchem Abstand in jedem Fall, d.h. auch bei günstigen Verhältnissen, eine einfache Verkehrsregelverletzung anzunehmen ist. Im Sinne von Faustregeln wird für Personenwagen auf die Regel "halber Tacho" (entsprechend 1,8 Sekunden) und die "Zwei-Sekunden"-Regel abgestellt (zum Ganzen <ref-ruling> E. 3.1 S. 135 mit Hinweisen).
1.3.
1.3.1. Die Feststellung des Sachverhalts kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 S. 503, 241 E. 2.3.1 S. 244). Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 244; <ref-ruling> E. 6.3 S. 375; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 S. 503). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.3 S. 30; <ref-ruling> E. 1.1 S. 156; <ref-ruling> E. 4.4 S. 354 f.; je mit Hinweisen).
1.3.2. Bilden wie vorliegend ausschliesslich Übertretungen Gegenstand des erstinstanzlichen Hauptverfahrens, prüft das Berufungsgericht nur, ob der von der ersten Instanz festgestellte Sachverhalt willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung beruht (<ref-law>). In diesem Fall kann vor Bundesgericht in tatsächlicher Hinsicht nur gerügt werden, die Vorinstanz habe auf eine gegen das erstinstanzliche Urteil vorgebrachte Rüge der willkürlichen Beweiswürdigung hin Willkür zu Unrecht verneint, was das Bundesgericht frei prüft (Urteile 6B_267/2019 vom 11. Dezember 2019 E. 5.2; 6B_24/2019 vom 3. Oktober 2019 E. 3.3.1; je mit Hinweis).
1.4. Die Vorinstanz erwägt zusammengefasst, aus dem Fahrtenschreiber sei ersichtlich, dass der von B._ gelenkte Lastwagen zunächst über eine längere Strecke mit einer konstanten Geschwindigkeit von 85 km/h gefahren sei (angefochtenes Urteil S. 12 oben). Danach habe der Lastwagen wiederum gemäss dem Fahrtenschreiber im unfallrelevanten Zeitraum zwei Bremsphasen durchlaufen. In einer ersten Bremsphase sei um 18:04.33 Uhr während ca. 6 Sekunden auf einer Distanz von ca. 136 Metern von 85 km/h auf 53 km/h verlangsamt worden, was einer normalen Betriebsbremsung entspreche. In einer zweiten Phase sei der Lastwagen nach einer Sekunde mit gleichbleibender Geschwindigkeit und einer zurückgelegten Distanz von ca. 14,7 Metern um 18:04.40 Uhr innerhalb von ca. 6 Sekunden auf einer Distanz von ca. 40 Metern aus einer Geschwindigkeit von ca. 53 km/h bis zum Stillstand gebracht worden, was einer Vollbremsung entspreche (angefochtenes Urteil E. 3.2.2 S. 14). Dies entspreche den Aussagen von B._ und von deren Beifahrer, C._. Danach sei das erste Bremsmanöver notwendig gewesen, weil der Beschwerdeführer nach seinem Überholmanöver mit zu geringem Abstand (gemäss C._ mit einem Abstand von maximal 12 Metern, nach B._ gar mit einem noch geringeren Abstand) vor dem Lastwagen eingeschwenkt sei. Der erste "normale" Bremsvorgang von B._ erscheine nachvollziehbar, da sie damit zum schneller fahrenden Fahrzeug des Beschwerdeführers habe Abstand gewinnen können. Eine Vollbremsung oder eine weitere Reduktion der Geschwindigkeit des Lastwagens sei in einem ersten Moment nicht nötig gewesen, da der Verkehr auf der Spur Richtung Gubristtunnel ungehindert geflossen sei und B._ nicht habe davon ausgehen müssen, dass der Beschwerdeführer gar nicht auf dieser Spur weiterfahren wollte, sondern sie unmittelbar nach dem Überholmanöver verkehrsregelwidrig zu massivem Abbremsen zwingen würde, um auf die rechte Fahrspur wechseln zu können. Die Vollbremsung habe sie erst einleiten müssen, als der Beschwerdeführer weiter abgebremst habe, um in den Kolonnenverkehr auf der rechten Fahrspur Richtung Westring einzufädeln (angefochtenes Urteil E. 3.2.3 f. S. 15 f.). Selbst wenn wie vom Beschwerdeführer geltend gemacht davon ausgegangen würde, dieser habe mit einem höheren Abstand von 30 Metern vor dem Lastwagen auf die zweite Fahrspur gewechselt, bliebe es dabei, dass der Beschwerdeführer durch sein Überholmanöver mit anschliessendem starken Abbremsen den Anspruch von B._ auf unbehinderte Fortsetzung der Fahrt behindert und den Lastwagen, welcher im Vergleich zu einem Personenwagen einen längeren Bremsweg habe, ebenfalls zu einem starken Abbremsen gezwungen habe (angefochtenes Urteil S. 17 f.)
1.5. Der Beschwerdeführer verstiess durch sein Überholmanöver mit anschliessendem Abbremsen vor dem überholten Lastwagen ohne Zweifel gegen die geltenden Verkehrsregeln. Zum einen schwenkte er mit einem zu geringen Abstand vor dem Lastwagen von B._ wieder auf die zweite Fahrspur ein. Ausgehend von der gefahrenen Geschwindigkeit von 85 km/h wäre insbesondere auch der von diesem im vorinstanzlichen Verfahren geltend gemachte Abstand von 30 Metern ungenügend gewesen, zumal die Regel "halber Tacho" (oben E. 1.2.2) nur zwischen Personenwagen, nicht jedoch für einen hinter einem Personenwagen fahrenden Lastwagen mit einem längeren Bremsweg gilt. Zum anderen zwang er B._ mit seiner Fahrweise unmittelbar nach dem Überholmanöver zu einem brüsken Bremsmanöver, da er sein Fahrzeug mit geringem Abstand vor ihrem Lastwagen stark abbremste. Der Beschwerdeführer wäre verpflichtet gewesen, vom Überholmanöver abzusehen und frühzeitig in den Kolonnenverkehr auf der rechten Fahrspur Richtung Westring einzufädeln, was er nicht tat.
Bei der Verkehrsregelverletzung des Beschwerdeführers bleibt es selbst dann, wenn B._ auf dessen Fahrweise schneller, konstanter und vehementer hätte reagieren und die Kollision damit hätte verhindern können. Der Beschwerdeführer verkennt, dass im vorliegenden Verfahren einzig zu beurteilen ist, ob er sich verkehrsregelwidrig verhielt, nicht jedoch, ob B._ angesichts seiner Fahrweise zu erhöhter Aufmerksamkeit verpflichtet war und ob auch ihr ein verkehrsregelwidriges Verhalten zur Last gelegt werden muss. Eine allfällige Verkehrsregelverletzung durch B._ bildet nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahrens. Selbst wenn es bei einem schneller einsetzenden und stärkeren Bremsmanöver von B._ nicht zum Unfall gekommen wäre, ändert dies nichts daran, dass der Beschwerdeführer durch das Wiedereinbiegen vor dem überholten Lastwagen mit zu geringem Abstand und das unmittelbar daran anschliessende brüske Ausbremsen des Lastwagens gegen die Verkehrsregeln verstiess.
1.6. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung vorträgt, erschöpft sich in einer unzulässigen appellatorischen Kritik. Eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung ist weder dargetan noch ersichtlich. Die Vorinstanz begründet insbesondere, weshalb ausgeschlossen werden kann, dass die zwei Bremsmanöver von B._, wie sie sich aus dem Fahrtenschreiber ergeben, erst nach der Kollision mit dem Fahrzeug des Beschwerdeführers erfolgten. Sie legt willkürfrei dar, dass ein gänzlich anderes Schadensbild entstanden wäre, wenn B._ ungebremst mit dem Fahrzeug des Beschwerdeführers kollidiert wäre (angefochtenes Urteil S. 17). Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Unerheblich ist im Lichte der vorstehenden Erwägungen, ob zwischen dem ersten und dem zweiten Bremsmanöver von B._ allenfalls wie vom Beschwerdeführer geltend gemacht nicht bloss eine Sekunde, sondern 2 oder 3 Sekunden verstrichen. Auch dies würde an der Verkehrsregelverletzung des Beschwerdeführers nichts ändern, der nach seinem Überholmanöver mit einem zu geringen Abstand (gemäss eigenen Angaben 30 Meter) vor dem Lastwagen von B._ auf die zweite Fahrspur einschwenkte und das überholte Fahrzeug zusätzlich massiv zum Abbremsen zwang, dies obschon sich der Beschwerdeführer frühzeitig hinter dem Lastwagen von B._ in den Kolonnenverkehr auf der rechten Fahrspur hätte eingliedern müssen. Nicht nachvollziehbar ist, wie der Beschwerdeführer trotz der Aktenlage zur Auffassung gelangt, ein leichtes Bremsmanöver des LKW hätte genügt, um die Kollision zu verhindern.
1.7. Der angefochtene Entscheid ist entgegen der Kritik des Beschwerdeführers zudem ausreichend begründet. Die Vorinstanz legt zutreffend dar, dass das Bezirksgericht nicht verpflichtet war, sich einlässlich mit der privaten Auswertung des Fahrtenschreibers durch den Beschwerdeführer auseinanderzusetzen (angefochtenes Urteil E. 4.3 S. 7). Das Gericht darf sich nach der Rechtsprechung bei der Begründung seines Entscheids auf die wesentlichen Punkte beschränken. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann (<ref-ruling> E. 5.2 S. 70 f.; <ref-ruling> E. 2.1 S. 145; je mit Hinweisen). Dies ist vorliegend der Fall. Nicht verlangt wird, dass sich das Gericht mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt (<ref-ruling> E. 5.2 S. 70).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer beanstandet, der Kurzbericht des Forensischen Instituts vom 5. Februar 2018 betreffend die Auswertung des Fahrtenschreibers des Lastwagens von B._ sei unverwertbar, da der Bericht nur von der kontrollierenden Fachspezialistin, nicht jedoch vom Hauptsachbearbeiter unterzeichnet worden sei. Die Vorinstanz erachte den Bericht trotz des Formfehlers für verwertbar.
2.2. Die Vorinstanz erwägt, das von ihr angenommene Bremsverhalten von B._ in zwei Phasen ergebe sich nicht nur aus dem Bericht selber, sondern auch aus den dem Bericht beiliegenden technischen Datenblättern (angefochtenes Urteil E. 3.2.1 in fine S. 14). Der Beschwerdeführer kann daher nur rügen, die Vorinstanz habe die technischen Datenblätter des Fahrtenschreibers willkürlich gewürdigt. Dies ist weder dargetan noch ersichtlich. Die vorliegend relevanten Angaben, nämlich die zwei Bremsmanöver innerhalb von 13 Sekunden, zunächst von 85 km/h auf 53 km/h und danach von 53 km/h bis zum Stillstand, sind aufgrund der technischen Datenblätter des Fahrtenschreibers erstellt (Beilage 4 des Berichts vom 5. Februar 2018). Dass und weshalb die vorinstanzliche Würdigung willkürlich sein könnte, zeigt der Beschwerdeführer nicht auf.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt zudem eine Verletzung von <ref-law>. Da er gegen C._ Strafanzeige wegen falscher Anschuldigung erhoben habe, hätte im Berufungsverfahren dessen Zeugeneigenschaft geprüft werden müssen.
3.2. Die Rüge ist unbegründet. Die Vorinstanz stellt auf die Zeugenbefragung von C._ vom 23. April 2018 ab. Diese bleibt verwertbar, auch wenn der Beschwerdeführer gegen C._ in der Folge Strafanzeige wegen falscher Anschuldigung erhob. Diese Anschuldigungen bilden Gegenstand eines separaten Verfahrens. Die Vorinstanz selber legt ausführlich dar, weshalb sie die Aussagen von C._ als glaubhaft einstuft (angefochtenes Urteil E. 3.1.4 S. 12 f.).
4.
4.1. Der Beschwerdeführer macht weiter geltend, die Staatsanwaltschaft habe sich am Berufungsverfahren nicht beteiligen wollen. "Doch gerade wegen <ref-law>, der den Anklagegrundsatz im Übertretungsstrafverfahren aushöhle, bestehe Gefahr von Parteilichkeit oder Anschein". Gerügt werde eine Verletzung von <ref-law>, des Anspruchs auf ein faires Verfahren (Art. 6 EMRK) und der Gewaltenteilung. "Ein Gericht könne gemäss Art. 3 der Verfassung des Kantons Zürich sowie Art. 29a, 191b und 191c BV nicht eine Funktion der Strafverfolgungsbehörden übernehmen, wenn diese explizit auf Beteiligung verzichtet habe". Die Rüge der Parteilichkeit erhebt der Beschwerdeführer auch im Zusammenhang mit der Auswertung des Fahrtenschreibers. Er rügt überdies eine Verletzung des Gleichbehandlungsgebots (<ref-law>), was er sinngemäss damit begründet, dass die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid Falschaussagen von C._ verneint.
4.2. Darauf ist nicht einzutreten. Das Bundesgericht prüft die Verletzung von Grundrechten nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>). Insofern gelten erhöhte Begründungsanforderungen (<ref-ruling> E. 2.1 S. 133, 26 E. 1.2 S. 30; <ref-ruling> E. 1.3.3 S. 249), welchen die Beschwerde nicht zu genügen vermag. Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz Parteilichkeit vor, weil sie die Aussagen von B._ und C._ als glaubhaft einstufte und seine eigene Darstellung verwarf. Er schliesst daraus, "der Impetus sei auf Bestrafung gegangen". Damit vermag er eine Befangenheit von vornherein nicht zu begründen.
Im Übrigen entschied das Bundesgericht bereits, dass die Abwesenheit der Staatsanwaltschaft an der mündlichen Berufungsverhandlung nicht per se zur Befangenheit der betroffenen Richter führt (<ref-ruling> E. 5). Dies gilt auch, wenn die Anklagebehörde wie vorliegend in einem schriftlichen Berufungsverfahren wegen Übertretungen (vgl. <ref-law>) auf eine Stellungnahme verzichtet. Dass das Verfahren bei einem Verzicht auf eine Stellungnahme weitergeführt wird, ist gesetzlich vorgesehen (vgl. Art. 390 Abs. 2 i.V.m. <ref-law>). Hinzu kommt, dass das Statthalteramt vorliegend in der Berufungsantwort vom 27. Mai 2019 explizit die Abweisung der Berufung und die Bestätigung des erstinstanzlichen Urteils beantragte (kant. Akten, Urk. 57).
4.3. Der Beschwerdeführer erwähnt schliesslich, unüblich sei, dass der Beschluss vom 17. April 2019 über die Durchführung des schriftlichen Verfahrens (kant. Akten, Urk. 51) mit einer Ausnahme von anderen Richtern gefällt worden sei als das Urteil vom 8. August 2019. Darauf ist ebenfalls nicht einzutreten. Eine Auswechslung des Spruchkörpers ist aus sachlichen Gründen zulässig. Als sachliche Gründe kommen nebst dem Ausscheiden eines Mitglieds des Gerichts aus Altersgründen, einer länger dauernden Krankheit, einem Mutterschaftsurlaub oder einer Neukonstituierung des Gerichts auch Arbeitsüberlastung, kürzere krankheitsbedingte Abwesenheiten oder Ferien in Betracht (<ref-ruling> E. 2.1 S. 39; Urteil 1B_79/2017 vom 21. September 2017 E. 4.2 f.). Der Beschwerdeführer behauptet nicht, die Zusammensetzung des Spruchkörpers sei nach dem Beschluss über die Anordnung des schriftlichen Verfahrens ohne sachlichen Grund geändert worden. Er erachtet die Änderung des Spruchkörpers lediglich als "unüblich", was einen sachlichen Grund indes nicht ausschliesst.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat der Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. Februar 2020
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld