Faits :
A.
B.A._ et A.A._ sont propriétaires de la parcelle n° 532 du registre foncier de la commune de Tévenon sur laquelle est érigée une maison d'habitation ayant obtenu la note 3 au recensement architectural du canton de Vaud. Cette parcelle est bordée au nord-ouest par la parcelle n° 802, propriété de C.C._ et D.C._, et sur son côté ouest par la parcelle n° 111, parcelles toutes deux construites. Ces trois parcelles se situent en zone de village selon le règlement communal sur le plan d'extension et la police des constructions, approuvé par le Conseil d'Etat du canton de Vaud le 2 mars 1984 (ci-après: RPEC).
Le 23 juillet 2013, B.A._ a déposé une demande de permis de construire portant sur la transformation de la villa d'habitation et la création de 4 appartements, 8 places de stationnement extérieur et un local pour vélos et motos en limite de la parcelle n° 802. Mis à l'enquête publique, le projet a suscité une opposition du Service Immeuble Patrimoine et Logistique, Section monuments et sites (ci-après: SIPaL) ainsi que de C.C._ et D.C._. Le projet a été modifié pour tenir compte des remarques formulées. La Municipalité de Tévenon (ci-après: la Municipalité) a levé les oppositions lors de sa séance du 27 janvier 2014 et a délivré le permis de construire le 26 mars 2014.
Au cours de l'année 2015, B.A._ a modifié le projet de construction et réduit le nombre d'appartements et de places de stationnement. Elle a remis à la Municipalité des plans modifiés sur lesquels est apposée la mention "provisoire". Ce plan prévoyait la création d'un garage fermé d'une surface de 15,4 m2 avec fenêtre, accolé à l'extrémité ouest de la façade nord du bâtiment. Par lettre du 21 octobre 2015, la Municipalité a accusé réception des plans modifiés et indiqué: "renseignements pris, la procédure est heureusement assez simple et nous pourrons vous délivrer l'autorisation d'entreprendre les travaux sans une mise à l'enquête complémentaire". Les travaux ont été entrepris et des plans d'exécution remis à la Municipalité. Le 16 novembre 2016, les époux C._ se sont plaints auprès de la Municipalité - dont les représentants étaient nouvellement élus - du non-respect des plans mis à l'enquête publique et autorisés en 2014.
La Municipalité a organisé, le 24 novembre 2016, une visite sur place avec les époux A._. Aucun procès-verbal de cette réunion n'a été tenu. Par décision du 20 décembre 2016, la Municipalité a refusé de délivrer le permis d'habiter et prié les époux A._ de procéder à une enquête complémentaire pour la mise en conformité. B.A._ et A.A._ n'ont pas recouru contre cette décision. Par lettre du 1er février 2017, ils ont fait part de leur étonnement face à cette décision et indiqué qu'ils déposeraient une requête de mise à l'enquête publique, étant entendu qu'il s'agissait d'une simple mise en conformité, comme indiqué dans leur correspondance.
B.
Le projet modifié a été mis à l'enquête publique complémentaire du 11 octobre au 9 novembre 2017: les plans correspondent aux modifications portant sur l'espace de parking extérieur, sur l'ajout d'un garage préfabriqué et la suppression du local à vélos. Selon la synthèse CAMAC, le SIPaL a préavisé favorablement la réalisation du projet, tout en précisant que le garage gagnerait à être implanté ailleurs, plus éloigné des bâtiments reconnus d'intérêt local.
Par décision du 27 février 2018, la Municipalité a levé l'opposition des époux C._, délivré à B.A._ et A.A._ le permis de construire sollicité, refusé d'autoriser la pose du garage préfabriqué en façade nord du bâtiment sur la base des art. 10 et 33 RPEC relatifs à l'esthétique et ordonné la démolition de cet ouvrage ainsi que la remise en état du terrain. Elle a aussi exigé l'ajout d'un espace destiné au stationnement des véhicules deux roues (vélos et motos).
Par acte du 16 avril 2018, B.A._ et A.A._ ont recouru contre cette décision devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) qui, par arrêt du 6 mai 2019, a rejeté le recours et confirmé la décision de la Municipalité de Tévenon du 27 février 2018. Le Tribunal cantonal a considéré en substance que les éléments figurant au dossier étaient suffisants pour écarter la requête de vision locale, que l'autorité intimée n'avait pas abusé de son pouvoir d'appréciation en refusant d'autoriser a posteriori le garage litigieux pour des motifs d'esthétique et qu'enfin l'ordre de remise en état pouvait être confirmé.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B.A._ et A.A._ demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 6 mai 2019 et, subsidiairement, de le réformer en ce sens que le recours interjeté contre la décision de la Municipalité de Tévenon refusant d'autoriser le garage préfabriqué et en ordonnant la démolition et la remise en état du terrain est admis, le tout avec suite de frais et dépens.
La Municipalité de Tévenon a conclu au rejet du recours. Le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer et s'est référé aux considérants de l'arrêt attaqué. Au terme d'un deuxième échange d'écritures, les parties ont confirmé leurs conclusions.
Par ordonnance présidentielle du 3 juillet 2019, la requête d'effet suspensif formulée par les recourants a été admise.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions, le recours est recevable comme recours en matière de droit public conformément aux <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant l'autorité cantonale (<ref-law>). Ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué qui confirme le refus de régularisation du garage et exige sa démolition. Ils ont donc la qualité pour agir au sens de l'<ref-law>.
Les autres conditions de recevabilité du recours en matière de droit public étant remplies, il convient d'entrer en matière.
2.
Dans un grief formel, qu'il convient d'examiner en premier lieu, les recourants se plaignent d'une violation du droit d'être entendus garanti à l'art. 29 al. 2 Cst. Ils reprochent à la cour cantonale de ne pas avoir procédé à une inspection locale malgré leur requête devant l'instance cantonale.
2.1. Le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment le droit pour l'intéressé de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique, d'avoir accès au dossier, de produire des preuves pertinentes, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat, lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 7.2.2.1 p. 103 et les arrêts cités). L'autorité peut cependant renoncer à procéder à des mesures d'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de forger sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude que ces dernières ne pourraient l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 171 et les arrêts cités).
2.2. Pour que le Tribunal fédéral soit en mesure de vérifier si le droit fédéral a été correctement appliqué en relation avec les questions soulevées, il est nécessaire que le jugement de l'instance précédente fasse clairement ressortir les motifs déterminants de fait et de droit (<ref-law>). Il résulte de cette norme que les décisions attaquées doivent indiquer clairement les faits qui sont établis et les déductions juridiques qui sont tirées de l'état de fait déterminant (<ref-ruling> consid. 8.2 et les réf. citées). Si une décision attaquée ne satisfait pas aux exigences fixées à l'<ref-law>, le Tribunal fédéral peut soit la renvoyer à l'autorité précédente en invitant celle-ci à la parfaire, soit l'annuler (<ref-law>).
2.3. En l'occurrence, les recourants ont requis à trois reprises de l'autorité cantonale une inspection des lieux, soit dans leur mémoire de recours le 16 avril 2018, dans leurs déterminations du 28 août 2018 et enfin par courrier ultérieur du 11 janvier 2019. Ils ont précisé que cette mesure d'instruction visait à permettre à la cour cantonale de mesurer l'intégration de la dépendance litigieuse au bâtiment lui-même, mais aussi par rapport à l'environnement bâti, à comparer cette dépendance à d'autres constructions autorisées dans le voisinage et à démontrer l'absence d'atteinte aux intérêts des seuls voisins opposants; cette vision locale devait aussi permettre de rendre compte des difficultés concrètes liées à la démolition ordonnée (construction intégrée dans le terrain, liée par un crépi au bâtiment principal, établie sur des fondations, soutenant et consolidant la servitude de passage longeant sa façade nord).
Dans sa décision, la cour cantonale a estimé que les plans et photographies du bâtiment et de ses abords figurant au dossier, les images disponibles sur les sites Internet de l'Etat de Vaud (guichet cartographique cantonal) et de Google Street View suffisaient à la renseigner sur les faits pertinents et la configuration des lieux. Par appréciation anticipée des preuves, elle s'est estimée en mesure de statuer en connaissance de cause et a renoncé à une vision locale.
2.4. La Municipalité a refusé la régularisation a posteriori du garage litigieux en indiquant qu'il dénaturait la façade nord du bâtiment concerné auquel la note 3 (intérêt local) avait été attribuée dans le cadre du recensement architectural. Elle a ajouté qu'il s'agissait d'un élément insolite dont l'aspect empêchait toute intégration avec le bâtiment existant. Elle s'est fondée sur les art. 10 et 33 RPEC relatifs à l'esthétique.
La cour cantonale a considéré que la Municipalité avait fondé sa décision sur des critères objectifs et qu'il n'y avait pas de raison de s'écarter de son appréciation. Elle a précisé qu'il ressortait d'une photographie au dossier que le garage préfabriqué détonnait singulièrement de la façade concernée et du bâtiment dans son ensemble, et ce, tant au niveau du style et de la forme que de la couleur blanche. La photographie sur laquelle l'instance précédente s'est fondée a cependant été déposée par les opposants (jugement attaqué consid. 4d p. 10) et ne donne qu'une vue partielle du garage dont on ne peut mesurer l'impact sur la façade dans son ensemble. Il s'agit en réalité du seul document photographique déposé en cause. Les informations disponibles sur le Guichet cartographique cantonal sont des vues aériennes qui ne permettent de juger ni du degré d'intégration du garage au bâti, ni des nuisances esthétiques dont se sont prévalus les propriétaires de la parcelle n° 802 pour dénoncer la non-conformité de l'exécution par rapport aux plans mis à l'enquête publique. Quant aux images disponibles sur Google Street View, pour autant qu'elles puissent être suffisantes pour apprécier la question litigieuse, elles sont antérieures aux travaux entrepris sur la bâtisse puisqu'elles datent de septembre 2014, de sorte qu'il n'est pas possible de juger de l'intégration du garage par rapport à l'immeuble principal. Ce dernier a en effet été modifié de façon non négligeable (adjonction de balcon, terrasse et nouvelles ouvertures, aménagements extérieurs, couleur de la façade) et les arguments avancés par l'autorité cantonale ne sont pas d'actualité. En fin de compte, ni la seule photographie figurant au dossier, ni les images disponibles sur Internet ne permettent de rendre compte du caractère insolite du garage dont l'aspect empêcherait toute intégration avec le bâtiment existant.
Or le caractère inesthétique de la construction justifie à la fois le refus de la requête de régularisation et l'obligation de remise en l'état fondée sur l'intérêt public prépondérant au maintien des qualités historico-architecturales de la construction. L'esthétique de la construction joue un rôle prépondérant puisqu'elle s'oppose, dans la pesée des intérêts, à l'intérêt privé des recourants dont la bonne foi ne saurait être exclue.
Dans ces circonstances, il n'est pas possible pour le Tribunal fédéral de déterminer si la décision de refuser la régularisation de la construction litigieuse et d'obliger les administrés à procéder à une démolition et à une remise en état se justifient par la clause d'esthétique et d'intégration de l'art. 86 LATC.
Faute de contenir les motifs déterminants de fait, aux termes de l'<ref-law>, la décision attaquée doit être annulée en application de l'<ref-law> et la cause doit être retournée au Tribunal cantonal pour qu'il rende une décision qui réponde aux exigences de l'<ref-law>. Il lui appartiendra notamment de faire produire un dossier de photographies actuelles ou de procéder à une inspection locale.
3.
Les considérants qui précèdent conduisent à l'admission du recours. L'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle instruction au sens des considérants et nouvelle décision.
Il est statué sans frais (art. 66 al. 1 et 4 LTF). L'admission du recours étant essentiellement fondée sur des motifs liés à un état de fait défaillant, l'Etat de Vaud versera des dépens aux recourants, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 66 al. 1 et 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal pour nouvelle instruction au sens des considérants et nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Une indemnité de 3'000 fr. est allouée aux recourants, à titre de dépens à charge de l'Etat de Vaud.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des recourants et de la Municipalité de Tévenon, ainsi qu'au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 24 juin 2020
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Chaix
La Greffière : Tornay Schaller