Sachverhalt:
A.
Die Salt Mobile SA plant die Erstellung einer Mobilfunkanlage auf dem Grundstück KTN 920 in Lachen. Das Grundstück umfasst im Wesentlichen die Nationalstrasse A3 im Bereich der Ein- und Ausfahrt Lachen. Der vorgesehene Standort befindet sich rund 47 m südlich des Mittelpunktes des Verkehrskreisels Feldmoos, rund 7 m nördlich der Nationalstrasse A3/Autobahnausfahrt der Richtung Zürich führenden Fahrspur sowie rund 6 m südwestlich des Gebäudes Nr. 2160. Der Mast der geplanten Mobilfunkanlage weist eine Höhe von 25 m auf. Dessen Durchmesser beträgt auf den ersten 12 m rund 0.7 m. Er verjüngt sich auf den nächsten rund 7 m auf rund 0.5 m und schliesslich auf den letzten rund 6 m nochmals auf rund 0.3 m. Oben auf den Mast soll ein Blitzfangstab von rund 1 m Höhe gesetzt werden. Die Antennenanlage (drei Richtstrahlantennen und zwei Antennenkränze) erstreckt sich über die obersten rund 4.5 m und nimmt eine Breite von rund 2 m (Nord-West-Ansicht) bzw. 1.5 m (Süd-West-Ansicht) ein.
Rund 80 m bzw. 70 m (und mehr) westlich bzw. nördlich des geplanten Standortes liegt die Wohn- und Gewerbezone 3 (WG 3); weiter westlich in einer Entfernung von rund 130 m (und mehr) befindet sich, von der WG 3 durch die "Spreite" getrennt, die Wohnzone 3 (W3). Rund 50 m (und mehr) in nordöstlicher Richtung anschliessend an die Oberdorfstrasse folgt die Gewerbezone II (G II), in der sich unmittelbar an den Kreisel grenzend das Hotel E._ befindet.
Während der öffentlichen Auflage des Bauvorhabens ab dem 14. Dezember 2018 ging eine Kollektiveinsprache von A.A._ und sechzehn Mitbeteiligten ein. Mit Beschluss vom 12. August 2019 hiess der Gemeinderat Lachen die Einsprache teilweise gut und verweigerte die Erteilung der Baubewilligung.
B.
Der Regierungsrat des Kantons Schwyz hiess am 26. November 2019 eine gegen diesen Beschluss von der Salt Mobile SA am 3. September 2019 erhobene Beschwerde gut und wies den Gemeinderat Lachen an, die Baubewilligung zu erteilen.
Dagegen erhob A.A._ zusammen mit fünf weiteren Parteien am 23. Dezember 2019 Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz. Mit Entscheid vom 14. September 2020 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde kosten- und entschädigungspflichtig ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 23. Oktober 2020 beantragen A.A._, B.A._, A.B._, B.B._, C._ und D._ beim Bundesgericht, der Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 14. September 2020 sei aufzuheben und die Baubewilligung für den Bau der Mobilfunkanlage sei zu verweigern. Eventualiter beantragen sie, die Sache sei unter Aufhebung des angefochtenen Entscheids zur Neubeurteilung an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen. Die Beschwerdeführer fordern sodann eine Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen des kantonalen Verfahrens.
Das Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz (ARE) erklärt in der Vernehmlassung, aus kantonaler Sicht sei die Beschwerde abzuweisen. Die Salt Mobile SA und der Regierungsrat beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Der Gemeinderat Lachen stellt den Antrag, die Beschwerde gutzuheissen. Das Verwaltungsgericht verzichtet auf Vernehmlassung.
Mit Eingabe vom 24. Februar 2021 hält der Gemeinderat Lachen an seinen Ausführungen fest.

Erwägungen:
1.
1.1. Beim angefochtenen Urteil handelt es sich um einen kantonal letztinstanzlichen Entscheid über die Baubewilligung für eine Mobilfunkanlage, welcher der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten unterliegt (<ref-law>).
Die Beschwerdeführer wohnen innerhalb des praxisgemäss berechneten Einspracheradius oder besitzen in diesem Umkreis Grundeigentum; sie sind daher vom umstrittenen Vorhaben besonders berührt (<ref-ruling> E. 2 S. 169 ff.). Sie haben zudem als Adressaten des angefochtenen Entscheids ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.3 S. 252 f.). Dies gilt - entgegen der vom Regierungsrat in der Vernehmlassung vertretenen Auffassung - auch insoweit, als die Beschwerdeführer eine Verletzung der Gemeindeautonomie geltend machen:
Unter der Herrschaft des alten OG setzte die Legitimation zur staatsrechtlichen Beschwerde eine Betroffenheit in eigenen rechtlich geschützten Interessen voraus (Art. 88 OG; BS 3 531). Private sind nicht Rechtsträger der Gemeindeautonomie und konnten daher deren Verletzung nur hilfsweise rügen, d.h. zur Unterstützung ihnen zustehender anderweitiger Verfassungsrügen, und nur sofern die Gemeinde nicht ausdrücklich oder stillschweigend darauf verzichtet hatte, sich auf eine Autonomieverletzung zu berufen (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 218). Demgegenüber setzt die Legitimation zur Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten nur ein schutzwürdiges tatsächliches Interesse an der Aufhebung des angefochtenen Entscheids voraus. Private können sich daher auf die Gemeindeautonomie berufen, soweit diese Garantie eine Auswirkung auf ihre rechtliche oder tatsächliche Stellung haben kann (<ref-ruling> E. 1.2.4 S. 41; Urteile 1C_53/2013 vom 7. Mai 2013 E. 1.1; 1C_43/2013 vom 22. Oktober 2013 E. 1.3; 1C_815/2013 vom 13. Januar 2014 E. 1.2). Voraussetzung hierfür ist lediglich, dass die Gemeinde - wie vorliegend - hoheitlich gehandelt hat bzw. in ihrer Stellung als Hoheitsträger berührt ist; ob ihr im fraglichen Bereich Autonomie zusteht und ob diese verletzt worden ist, ist eine Frage der materiellen Beurteilung (<ref-ruling> E. 1.2.4 S. 41; <ref-ruling> E. 1.2 S. 45 f.).
Die Legitimation der Beschwerdeführer ist somit gegeben. Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen vorliegen, ist auf die Beschwerde einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann die Verletzung von Bundesrecht, Völkerrecht und kantonalen verfassungsmässigen Rechten gerügt werden (Art. 95 lit. a, b und c BGG). Die Verletzung des übrigen kantonalen Rechts kann abgesehen von hier nicht relevanten Ausnahmen gemäss Art. 95 lit. c und d BGG vor Bundesgericht nicht gerügt werden; zulässig ist jedoch die Rüge, die Anwendung dieses Rechts führe zu einer Verletzung von Bundesrecht, namentlich des verfassungsmässigen Willkürverbots (<ref-ruling> E. 2.1 S. 372; <ref-ruling> E. 2 S. 149 f.). Nach der Praxis des Bundesgerichts verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.2 S. 72; <ref-ruling> E. 7.1; je mit Hinweisen).
Die Verletzung von Grundrechten prüft das Bundesgericht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.6 S. 130). Wird eine Verletzung des Willkürverbots gemäss <ref-law> geltend gemacht, muss anhand der angefochtenen Subsumtion im Einzelnen dargelegt werden, inwiefern der Entscheid an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet (vgl. <ref-ruling> E. 2.2 S. 246).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Gemäss <ref-law> kann diese Feststellung des Sachverhalts und damit die Beweiswürdigung nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig (d.h. willkürlich [vgl. <ref-ruling> E. 8.1 S. 153]) ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann. Für solche Sachverhaltsrügen gilt das strenge Rügeprinzip (<ref-law>). Das Bundesgericht prüft in diesem Fall nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen; auf bloss allgemein gehaltene, appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid geht es nicht ein (<ref-ruling> E. 2.3 S. 266; <ref-ruling> E. 1.3 S. 30; je mit Hinweisen).
2.
Die Beschwerdeführer rügen, ihr Anspruch auf rechtliches Gehör sei in verschiedener Hinsicht verletzt worden.
2.1. Insbesondere machen die Beschwerdeführer geltend, der Regierungsrat und die Vorinstanz hätten auf Bildaufnahmen abgestellt, ohne ihnen vor der Fällung ihrer Entscheide Gelegenheit zur Stellungnahme zu diesen Bildaufnahmen einzuräumen.
Zum Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>) gehört unter anderem das Recht der Betroffenen, an Beweiserhebungen teilzunehmen oder sich zumindest zum Beweisergebnis zu äussern. Eine Beschwerdeinstanz, welche beabsichtigt, ihren Entscheid auf neue Beweise zu stützen, muss daher die Parteien darüber informieren und ihnen Gelegenheit zur diesbezüglichen Stellungnahme einräumen (vgl. <ref-ruling> E. 1.1; <ref-ruling> E. 3.1 S. 388; <ref-ruling> E. 2b S. 137). Über notorische Tatsachen muss allerdings kein Beweis geführt werden (vgl. <ref-ruling> E. 1.1).
Allgemeinnotorische Tatsachen sind allgemein bekannte bzw. der allgemeinen sicheren Wahrnehmung zugängliche Tatsachen, selbst wenn die Behörde sie ermitteln muss (<ref-ruling> E. 4.c.bb S. 8). Als allgemeinnotorisch können namentlich allgemein zugängliche elektronische Landkarten wie etwa Google Maps bzw. die darin enthaltenen Informationen gelten (vgl. RENÉ WIEDERKEHR/KASPAR PLÜSS, Praxis des öffentlichen Verfahrensrechts, 2020, N. 610 mit Hinweis; vgl. dazu auch Urteile 1C_138/2014 vom 3. Oktober 2014 E. 2.3; 1C_326/2011 vom 22. März 2012 E. 2.1).
Im vorliegenden Fall stellte die Vorinstanz fest, dass das Umfeld (Orts-, Strassen- und Landschaftsbild) der geplanten Mobilfunkanlage unmittelbar bei der Autobahnausfahrt/-einfahrt, an der östlichen Hauptzufahrt zur Gemeinde und an deren Peripherie ein uneinheitliches, heterogenes Bild zeige. Dabei berief sie sich auf im Internet allgemein zugängliche Bildaufnahmen aus Google Maps sowie WebGIS. Diese Bildaufnahmen sind Teil von allgemein zugänglichen elektronischen Landkarten und damit als allgemeinnotorisch zu qualifizieren. Folglich war betreffend diese Bildaufnahmen kein Beweisverfahren durchzuführen und stellt es auch keine Verletzung des rechtlichen Gehörs dar, dass die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid auf diese Bildaufnahmen verwies, ohne die Beschwerdeführer diesbezüglich vorgängig zur Stellungnahme einzuladen.
Soweit die Vorinstanz vorliegend Fotos herangezogen hat, welche von der Baugesuchstellerin eingereicht wurden, wird in der Beschwerde nicht substantiiert dargelegt und ist nicht ersichtlich, dass die Beschwerdeführer keine Gelegenheit hatten, vor Erlass des angefochtenen Entscheids zu den entsprechenden Aufnahmen Stellung zu nehmen.
Es geht sodann aus dem angefochtenen Entscheid nicht hervor, dass der Regierungsrat für seinen Beschluss auf andere Bildaufnahmen abgestellt hätte, als es die Vorinstanz getan hat. Auch ist nicht hinreichend dargetan, dass der Regierungsrat von ihm herangezogenes, nicht allgemein zugängliches bzw. als allgemeinnotorisch zu qualifizierendes Bildmaterial den Beschwerdeführern vorenthalten resp. diesen nicht vorgängig unter Einräumung einer Gelegenheit zur Stellungnahme zur Kenntnis gebracht hätte. Eine Gehörsverletzung der von den Beschwerdeführern gerügten Art ist damit auch im Verfahren vor dem Regierungsrat nicht auszumachen.
2.2.
2.2.1. Die Beschwerdeführer rügen sodann, ihr Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>) sei verletzt worden, indem einem von ihnen in den Verfahren vor dem Regierungsrat und der Vorinstanz gestellten Antrag auf Durchführung eines Augenscheins in willkürlicher antizipierter Beweiswürdigung nicht stattgegeben worden sei. Auf einen Augenschein hätte nach Auffassung der Beschwerdeführer namentlich deshalb nicht verzichtet werden dürfen, weil der Regierungsrat und die Vorinstanz - namentlich in Bezug auf die Frage, ob die Mobilfunkanlage das Ortsbild in wesentlicher Weise beeinträchtige - von der Beurteilung durch die kommunale Bewilligungsbehörde abgewichen seien.
2.2.2. Der Anspruch auf rechtliches Gehör von <ref-law> umfasst im Sinne einer verfassungsmässigen Mindestgarantie (dazu <ref-ruling> E. 2.2 S. 504 f. mit Hinweisen) das Recht einer Person, vor Erlass eines in ihre Rechtsstellung eingreifenden Entscheids mit erheblichen Beweisanträgen gehört zu werden (vgl. <ref-ruling> E. 2.2 S. 89; <ref-ruling> E. 2.3 S. 222 f.; je mit Hinweisen). Keine Verletzung des rechtlichen Gehörs liegt jedoch vor, wenn die Behörde auf die Abnahme beantragter Beweismittel verzichtet, weil sie aufgrund der bereits abgenommenen Beweise ihre Überzeugung gebildet hat und sie in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen darf, ihre Überzeugung könne durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert werden (<ref-ruling> E. 5.3 S. 236).
Die Beschwerdeführer legen nicht dar, weshalb die Umschreibung der Situierung der geplanten Mobilfunkanlage durch den Regierungsrat und die Vorinstanz, welche die Grundlage der rechtlichen Beurteilung dieser Instanzen bildete, unzutreffend sein sollte. Die entsprechende Sachverhaltsbeschreibung stützt sich insbesondere auf die hiervor genannten, gemäss dem Ausgeführten verwertbaren Bildaufnahmen aus allgemein zugänglichen elektronischen Landkarten (vgl. vorne E. 2.1). Es ist nicht ersichtlich, weshalb die kantonalen Behörden bei willkürfrei vorgenommener Beweiswürdigung zum Schluss hätten kommen müssen, ihre diesbezüglichen Sachverhaltsannahmen könnten bei Durchführung des beantragten Augenscheins in rechtserheblicher Weise in Frage gestellt werden. Insbesondere bestehen keine Anhaltspunkte, dass ein Augenschein der Annahme der Vorinstanz, wonach das Umfeld der geplanten Mobilfunkanlage ein uneinheitliches, heterogenes Bild zeigt, den Boden zu entziehen vermag. Damit durften die kantonalen Behörden in vorweggenommener Beweiswürdigung davon ausgehen, die Durchführung eines Augenscheins könne keine neuen, entscheidwesentlichen Erkenntnisse verschaffen. Daran nichts ändern kann der Umstand, dass die kantonalen Behörden die Würdigung der ortskundigen kommunalen Baubewilligungsbehörde in Bezug auf die Frage der Eingliederung der Mobilfunkanlage ins Ortsbild nicht teilten. Letzteres gilt selbst unter Berücksichtigung des Umstandes, dass die Frage der Eingliederung einer Mobilfunkanlage in die Umgebung unter Berücksichtigung der örtlichen und allenfalls technischen, der kommunalen Baubehörde näher liegenden Verhältnisse zu beurteilen ist (vgl. dazu Urteil 1C_681/2017 vom 1. Februar 2019 E. 5.6.2 sowie hinten E. 4.2).
Entgegen der Beschwerde liegt somit auch in der Abweisung des Beweisantrages auf Durchführung eines Augenscheins keine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>) der Beschwerdeführer.
3.
3.1. Gemäss § 56 Abs. 1 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Schwyz vom 14. Mai 1987 (PBG/SZ; SRSZ 400.100) haben sich Bauten und Anlagen so in die Umgebung einzugliedern, dass sie das Landschafts-, Orts-, Quartier- sowie Strassenbild nicht stören. Vorbehalten bleiben besondere Vorschriften über den Natur- und Heimatschutz (§ 56 Abs. 2 PBG/SZ).
Zu den gestalterischen Anforderungen ist sodann auf kommunaler Stufe in Art. 30 Abs. 4 des Planungs- und Baureglements der Gemeinde Lachen vom 29. September 1995 (PBR) vorgesehen, dass ortsbaulich störende Zusatzanlagen (wie Antennen und Parabolantennen) untersagt werden können.
3.2. Soweit kantonale oder kommunale Bau- und Zonenvorschriften Mobilfunkanlagen betreffen, müssen sie die sich aus dem Bundesumwelt- und -fernmelderecht ergebenden Schranken beachten. In diesem Rahmen sind kommunale ortsplanerische Bestimmungen, die zur Wahrung des Charakters oder der Wohnqualität eines Quartiers die Errichtung von Mobilfunkanlagen einschränken, grundsätzlich möglich (<ref-ruling> E. 5.3 S. 67). Auch ist es nicht ausgeschlossen, allgemeine Ästhetikklauseln auf solche Anlagen anzuwenden. Dabei ist indessen auf die Zielsetzungen der Fernmeldegesetzgebung des Bundes angemessen Rücksicht zu nehmen (<ref-ruling> E. 4.2 S. 360; <ref-ruling> E. 5.3 S. 67). Die im Interesse des Ortsbildschutzes erlassenen ortsplanerischen Bestimmungen dürfen daher die Wahrnehmung des Versorgungsauftrags der Mobilfunkbetreiber gemäss der Fernmeldegesetzgebung nicht vereiteln oder über Gebühr erschweren. Diese Gesetzgebung soll insbesondere eine zuverlässige und erschwingliche Grundversorgung mit Fernmeldediensten für alle Bevölkerungskreise in allen Landesteilen gewährleisten und einen wirksamen Wettbewerb beim Erbringen von Fernmeldediensten ermöglichen (Art. 1 Abs. 2 lit. a und c des Fernmeldegesetzes vom 30. April 1997 [FMG; SR 784.10]; vgl. zum Ganzen <ref-ruling> E. 7.1).
4.
Streitig ist vorliegend in materieller Hinsicht einzig die Eingliederung der geplanten Mobilfunkanlage ins Orts-, Landschafts- und Strassenbild.
4.1.
4.1.1. Gemäss den Ausführungen im angefochtenen Entscheid stellte sich der Gemeinderat Lachen in seinem Beschluss vom 12. August 2019 auf den Standpunkt, dass die projektierte Antenne das Orts-, Landschafts- und Strassenbild im Sinne von § 56 PBG/SZ in unzulässiger Weise stören würde und schon deshalb keine Baubewilligung für die Mobilfunkanlage erteilt werden könne. Der Gemeinderat erklärte damals, die projektierte Antenne werde die maximal zulässigen Gebäudehöhen in den umliegenden Wohnzonen W3 und in der Wohn- und Gewerbezone WG3 um mehr als 11.50 m überragen; auch werde die Antenne die Bauten in der angrenzenden Gewerbezone G II überragen. Die regional bedeutende Drehscheibe "Lachen-Wangen-Galgenen" werde massgeblich von der neuen Antenne geprägt sein. Ergänzend führte der Gemeinderat ins Feld, Art. 30 Abs. 4 PBR zeige, dass der kommunale Gesetzgeber nicht beliebig hohe Antennen gestatten wolle.
4.1.2. Demgegenüber kann nach Auffassung des Regierungsrats und des Verwaltungsgerichts vorliegend nicht von einer Störung des Orts-, Landschafts- und Strassenbildes im Sinne von § 56 PBG/SZ gesprochen werden. Das Verwaltungsgericht erwog dazu, gegen den geplanten Standort lasse sich mit Blick auf das ortsbauliche Umfeld und die Zonenstruktur nichts einwenden. Im nördlichen Umfeld der geplanten Anlage gebe es eine Abfolge von Gewerbezonen (GI und GII), einer gemischten Wohn- und Gewerbezone (WG3) und einer öffentlichen Zone (Oe) mit einem Spital in rund 200 m Distanz (Luftlinie) zum Standort der Anlage. Durch die Zonen GI, GII und WG3 würden die anschliessenden (reinen) Wohngebiete von der direkt südlich der Mobilfunkanlage vorbeiführenden Autobahn (samt Ausfahrt und grosszügigem Verkehrskreisel) gewissermassen abgeschottet. Das Umfeld der geplanten Mobilfunkanlage müsse als "ästhetisch mager" bezeichnet werden. Der Gemeinderat habe überdies nicht berücksichtigt, dass das Erscheinungsbild der Mobilfunkanlage (schlanke Gestalt mit Verjüngung von unten nach oben) als im Rahmen des technisch Möglichen optimiert gelten könne und es von der Funktionalität der Anlage weitgehend vorgegeben sei. Ausser Acht gelassen habe der Gemeinderat auch, dass die Baugesuchstellerin als Konzessionsnehmerin zur Erbringung von Leistungen der Grundversorgung verpflichtet sei. Die entsprechende Vorgabe dürfe nicht durch einen zu strengen Massstab bei der Beurteilung der Frage der Eingliederung der Mobilfunkanlage ins Orts- und Landschaftsbild unterlaufen werden.
Weiter führte das Verwaltungsgericht insbesondere aus, bei einer Anfahrt auf der Kantonsstrasse aus Richtung Galgenen in (Blick-) Richtung Dorf sei wegen der zu unterquerenden Autobahn (noch) kein Ortsbild erkennbar. Zwar werde die Mobilfunkanlage zwei neben der Fassade des Hotels E._ stehende Strommasten und wenige an der Kantonsstrasse befindliche Kandelaber überragen. Die Mobilfunkanlage erscheine aber bei der Anfahrt (auch aus den anderen Richtungen) optisch infolge perspektivischer Verkürzung als niedriger als diese Objekte. Sodann werde die Anlage nach Unterquerung der Autobahn und bei der Passage des Kreisels (in Richtung Dorfkern) nicht oder kaum wahrgenommen. Bei einer Anfahrt aus östlicher Richtung werde der Höheneindruck durch die hinter der Anlage liegende Autobahnböschung samt Lärmschutzwand gemildert. Ferner sei weder ersichtlich noch geltend gemacht, dass bei einer Anfahrt in Richtung Süden die im Hintergrund zu sehende Silhouette oder Horizontlinie schutzwürdig sei. Noch weniger als bei einer Anfahrt in Richtung Süden könne bei einer Anfahrt ab der Autobahnausfahrt zum Kreisel eine von der Mobilfunkanlage ausgehende besondere Störwirkung ausgemacht werden. Es möge zwar durchaus nachvollziehbar sein, dass die geplante Mobilfunkanlage aus Sicht der im Norden und Westen anstossenden Wohnungen der WG3-Zone als störend empfunden werden könne. Eine Unvereinbarkeit mit dem Einordnungsgebot könne dieses subjektive Empfinden vorliegend aber nicht begründen.
Das Verwaltungsgericht erklärte im angefochtenen Entscheid ferner, die geplante Mobilfunkanlage sei mit Blick auf ihre Dimensionierung und ihre Situierung nicht mit einem grösseren Störpotential verbunden als die bereits in Wohnzonen, in der öffentlichen Zone sowie in der Industriezone der Gemeinde Lachen bestehenden Mobilfunkanlagen. Der Einwand, eine geplante Mobilfunkanlage überrage die angrenzenden Bauten, könne für sich allein keine störende Wirkung begründen. Denn dieser Einwand lasse sich grundsätzlich gegen nahezu jede Mobilfunkanlage vorbringen, so dass bei einem Abstellen auf diesen Einwand im Ergebnis ein flächendeckendes Antennenverbot resultieren würde.
Ferner führte das Verwaltungsgericht aus, Art. 30 Abs. 4 PBR könne unter den vorliegenden Umständen keine eigenständige Bedeutung zukommen und sei auf Mobilfunkanlagen ohnehin nicht anwendbar.
4.1.3. Die Beschwerdeführer machen vor dem Bundesgericht geltend, dem Gemeinderat als kommunale Baubehörde komme in Fragen der Ästhetik und des Ortsbildschutzes ein erheblicher Beurteilungsspielraum und damit Autonomie zu. Ihrer Auffassung nach hätte der Regierungsrat als Rekursinstanz in diesen Spielraum nur eingreifen dürfen, wenn die kommunale Beurteilung der Eingliederung schwerwiegende Mängel aufgewiesen hätte und sie deshalb nicht vertretbar gewesen wäre. Letzteres sei aber vorliegend nicht der Fall. Das Verwaltungsgericht habe nicht in der gebotenen Weise dargelegt, weshalb der Regierungsrat den Entscheid der kommunalen Bewilligungsbehörde als nicht mehr vertretbar qualifizieren durfte. Auch habe es nicht erläutert, inwiefern sich der Gemeinderat von unsachlichen, dem Zweck der Regelung im kommunalen Baureglement fremden Erwägungen habe leiten lassen. Aufgrund der Gemeindeautonomie habe weder für den Regierungsrat noch für das Verwaltungsgericht Raum bestanden, einzugreifen. Dies gelte umso mehr, als die Stimmbürger von Lachen dem Gemeinderat mit Art. 30 Abs. 4 PBR die Kompetenz erteilt hätten, nach eigenem Ermessen ortsbauliche Zusatzanlagen und insbesondere Mobilfunkanlagen zu untersagen.
Der Gemeinderat teilt vor dem Bundesgericht den Standpunkt der Beschwerdeführer. Er macht geltend, das Verwaltungsgericht habe verkannt, dass der Regierungsrat aufgrund der Gemeindeautonomie nicht einfach sein Ermessen anstelle desjenigen der mit den örtlichen Verhältnissen am Besten vertrauten kommunalen Baubehörde setzen dürfe. Es könne sodann keine Rede davon sein, dass der Gemeinderat sein Ermessen nicht in vertretbarer Weise ausgeübt habe und er sich bei der Beurteilung von unsachlichen, dem Zweck der Regelung im kommunalen Baureglement fremden Erwägungen habe leiten lassen.
4.2. Der Regierungsrat hatte bei der Überprüfung des Entscheids des Gemeinderats volle Kognition und konnte namentlich die Unangemessenheit dieses Entscheids überprüfen (vgl. § 46 Abs. 1 lit. c des Verwaltungsrechtspflegegesetzes des Kantons Schwyz vom 6. Juni 1976 [VRG/SZ, SRSZ 234.110]). Gemäss der Rechtsprechung des Bundesgerichts steht den kommunalen Baubehörden bei der Anwendung kantonaler Ästhetikvorschriften allerdings ein von der Gemeindeautonomie geschützter besonderer Ermessensspielraum zu, der im Rechtsmittelverfahren zu beachten ist. Bei der Überprüfung solcher Entscheide haben sich die kantonalen Instanzen auch dann, wenn sie nach Art. 33 Abs. 3 lit. b des Bundesgesetzes vom 22. Juni 1979 über die Raumplanung (RPG; SR 700) die Angemessenheit des angefochtenen Entscheids prüfen, Zurückhaltung aufzuerlegen, um die Gemeindeautonomie gemäss <ref-law> zu respektieren. So können die kantonalen Instanzen nicht bereits dann von der kommunalen Anwendung solcher kantonalen Vorschriften abweichen, wenn sie unter Beachtung der Argumente der Baubehörde ihre abweichende gestalterische Einschätzung begründen. Vielmehr dürfen sie den Einordnungsentscheid der kommunalen Baubehörde nur aufheben, wenn diese den ihr bei der Anwendung der kantonalen Ästhetikvorschriften aufgrund der Gemeindeautonomie gewährleisteten Beurteilungs- und Ermessensspielraum überschritten hat. Dies trifft nicht nur zu, wenn der kommunale Einordnungsentscheid sachlich nicht mehr vertretbar und damit willkürlich ist. Da die kommunale Behörde ihr Ermessen pflichtgemäss ausüben muss, hat sie dabei vom Sinn und Zweck der anzuwendenden Regelung auszugehen und neben dem Willkürverbot auch das Rechtsgleichheitsgebot, das Verhältnismässigkeitsprinzip und das übergeordnete Gesetzesrecht zu beachten. Eine kommunale Behörde überschreitet daher den ihr bei der Anwendung von kantonalen Ästhetikvorschriften zustehenden Beurteilungs- und Ermessensspielraum insbesondere dann, wenn sie sich von unsachlichen, dem Zweck der Regelung fremden Erwägungen leiten lässt oder die Grundsätze der Rechtsgleichheit und Verhältnismässigkeit verletzt (vgl. <ref-ruling> E. 1.2 S. 366; <ref-ruling> E. 6.3.1 S. 267; <ref-ruling> E. 2 S. 152). Bei der Prüfung der Verhältnismässigkeit sind die lokalen ästhetischen Interessen gegenüber den privaten und den überkommunalen öffentlichen Interessen an der Errichtung der geplanten Baute abzuwägen (<ref-ruling> E. 3.6 S. 58 f.; <ref-ruling> E. 3 S. 372 ff.).
4.3. Das Verwaltungsgericht hat vorliegend entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer und des Gemeinderats anhand objektiv nachvollziehbarer Kriterien (zumindest sinngemäss) dargelegt, weshalb es den gemeinderätlichen Entscheid als nicht mehr vertretbar erachtete. Insbesondere ist nicht zu beanstanden, dass es dem Gebot, bei der Anwendung von kantonalen oder kommunalen Bau- und Zonenvorschriften namentlich die aus dem Fernmelderecht des Bundes ergebenden Schranken zu beachten (vgl. E. 3.2), im Rahmen der Beurteilung der Eingliederung im Sinne von § 56 Abs. 1 PBG/SZ mittels Berücksichtigung der gegenseitigen Bedingtheit von Funktionalität und Erscheinungsbild der Mobilfunkanlage zu Ungunsten der Beschwerdeführer Rechnung trug (vgl. dazu auch Urteile 1C_5/2016 vom 18. Mai 2016 E. 5.4; 1C_98/2011 vom 22. September 2011 E. 6.1; 1C_106/2010 vom 19. Oktober 2010 E. 6.2 f.). Diese Bedingtheit von Funktionalität und Erscheinungsbild war beim erstinstanzlichen Entscheid der kommunalen Baubewilligungsbehörde nicht rechtsgenügend berücksichtigt worden. Denn es ist nicht ersichtlich, dass der Gemeinderat diesen Umstand als Element, das bei bundesrechtskonformer Auslegung und Anwendung von § 56 Abs. 1 PGB/SZ gegen eine rechtserhebliche störende Wirkung spricht, in die Beurteilung mit einbezogen hätte.
Der Gemeinderat hat es vorliegend aber nicht nur unterlassen, die erwähnte gegenseitige Bedingtheit von Funktionalität und Erscheinungsbild der Mobilfunkanlage in der gebotenen Weise zu berücksichtigen. Er stellte bei der Beurteilung der Eingliederungssituation - wie aus dem angefochtenen Entscheid ersichtlich ist - im Wesentlichen einzig auf den Umstand ab, dass die projektierte Antenne die maximal zulässigen Gebäudehöhen und Bauten in den umliegenden Zonen überragen wird. Verschiedene vom Verwaltungsgericht genannte Gegebenheiten, welche den Höheneindruck und die sonstige (optische) Störwirkung der Mobilfunkanlage relativieren (vgl. vorne E. 4.1.2 Abs. 2), wurden im Beschluss des Gemeinderats nicht berücksichtigt. Dadurch hat der Gemeinderat aber im vorliegenden Fall in einer selbst unter Berücksichtigung der Gemeindeautonomie (bzw. des der kommunalen Baubewilligungsbehörde zustehenden Ermessens- und Beurteilungsspielraums) nicht mehr vertretbaren, bundesrechtswidrigen Weise Anforderungen an die Bewilligung des Neubaues einer Mobilfunkanlage aufgestellt, welche die Wahrnehmung des Versorgungsauftrags der Mobilfunkbetreiber gemäss der Fernmeldegesetzgebung über Gebühr erschweren oder gar vereiteln.
Unter diesen Umständen nicht zu beanstanden ist auch der Schluss der Vorinstanz, wonach die Handhabung der Ästhetikvorschriften durch den Gemeinderat im vorliegenden Fall im Ergebnis zu einem flächendeckenden (und damit bundesrechtswidrigen) Antennenverbot führen würde. Anders als die Beschwerdeführer und der Gemeinderat suggerieren, wird dieser Schluss durch die Existenz anderer Mobilfunkanlagen im Gemeindegebiet nicht in Frage gestellt. Allein aus der Bewilligung anderer Mobilfunkanlagen in der Vergangenheit, lässt sich nämlich nicht ableiten, dass der Gemeinderat die Bewilligungsvoraussetzungen generell und damit insbesondere auch im vorliegenden Fall in bundesrechtskonformer Weise angewendet hat.
4.4. Angesichts des Dargelegten verletzte die Anwendung des kantonalen und kommunalen Rechts durch den Gemeinderat vorliegend Bundesrecht. Dies gilt unabhängig von der Frage, ob Art. 30 Abs. 4 PBR so auszulegen ist, dass unter diese Bestimmung auch Mobilfunkanlagen der vorliegend streitbetroffenen Art fallen. Denn diese kommunale Bestimmung vermag die seitens des Gemeinderates nicht genügend beachtete bundesrechtliche Vorgabe, dass die Wahrnehmung des Versorgungsauftrags der Mobilfunkbetreiber gemäss der Fernmeldegesetzgebung nicht vereitelt oder über Gebühr erschwert werden darf, von vornherein nicht einzuschränken.
Die Vorinstanz hat somit in bundesrechtskonformer Weise den regierungsrätlichen Entscheid, mit welchem der Gemeinderat zur Erteilung der streitbetroffenen Bewilligung verpflichtet wurde, bestätigt. Eine Verletzung der Gemeindeautonomie liegt nicht vor. Indem der Gemeinderat dem Gebot der angemessenen Rücksichtnahme auf die Zielsetzung der Fernmeldegesetzgebung des Bundes - wie gesehen - nicht hinreichend Rechnung getragen hat, hat er nämlich (auch) den ihm bei der Anwendung der kantonalen und kommunalen Ästhetikvorschriften zustehenden Beurteilungs- und Ermessensspielraum überschritten.
4.5. An der vorstehenden Würdigung können auch die weiteren Vorbringen der Verfahrensbeteiligten nichts ändern:
4.5.1. Der Gemeinderat macht vor dem Bundesgericht geltend, das Verwaltungsgericht habe anerkannt, dass die geplante Mobilfunkanlage aus der Perspektive der im Norden und Westen anstossenden Wohnungen der WG3-Zone als störend empfunden werden könne. Es gehe nicht an, dass das Verwaltungsgericht in diesem Kontext nur von "subjektiven Empfindungen" gesprochen habe.
Die tatsächliche Feststellung im angefochtenen Urteil, wonach "eine besondere Störwirkung der Mobilfunkanlage aus westlicher/südwestlicher Richtung" (bzw. bei einer Anfahrt ab der Autobahnausfahrt zum Kreisel) noch weniger als bei einer Anfahrt auf der Oberdorfstrasse vom Dorfzentrum dorfauswärts auszumachen ist, wurde im vorliegenden Verfahren nicht in einer dem strengen Rügeprinzip (vgl. vorne E. 1.3) genügenden Weise bestritten. Die vorinstanzlichen Ausführungen, wonach es durchaus nachvollziehbar sein möge, dass die geplante Mobilfunkanlage aus Sicht der im Norden und Westen anstossenden Wohnungen der WG3-Zone als störend empfunden werden könne, aber dieses subjektive Empfinden keine Unvereinbarkeit mit dem Eingliederungsgebot zu begründen vermöge, stehen im Kontext dieser Feststellung. Namentlich vor diesem Hintergrund und mit Blick auf die weiteren Erwägungen im angefochtenen Entscheid können die fraglichen Ausführungen der Vorinstanz nach Treu und Glauben nur so verstanden werden, dass die Mobilfunkanlage danach unbestrittenermassen aus Sicht von Bewohnern der im Norden und Westen anstossenden Wohnungen der WG3-Zone unerwünscht sein kann, es sich hierbei aber um marginale Beeinträchtigungen handelt, welche vorliegend mit Blick auf die Zielsetzungen der Fernmeldegesetzgebung des Bundes hinzunehmen sind. Diese Würdigung der Vorinstanz erscheint entgegen der Auffassung des Gemeinderates als bundesrechtskonform.
4.5.2. Die Beschwerdeführer wenden ein, es könne nicht verlangt werden, dass die gegenseitige Bedingtheit von Funktionalität und Erscheinungsbild der Mobilfunkanlage in die Beurteilung mit einbezogen werde, da ansonsten durch einen vollständigen Wegfall der Prüfung der Eingliederung die Gemeindeautonomie ausgehöhlt würde.
Dieser Einwand ist schon deshalb nicht stichhaltig, weil die Vorinstanz (zu Recht) nicht gefordert hat, die gegenseitige Bedingtheit von Funktionalität und Erscheinungsbild der Mobilfunkanlage sei als einziges Kriterium bei der Beurteilung der Eingliederung zu berücksichtigen, und vorliegend nebst diesem Kriterium auch weitere Umstände für eine nicht genügende Beachtung des Bundesfernmelderechts sprechen.
4.5.3. Nach Ansicht der Beschwerdeführer kann vorliegend von einem flächendeckenden Verbot von Mobilfunkantennen keine Rede sein, weil es sich bei Art. 30 Abs. 4 PBR um eine "Kann"-Vorschrift handle und der Gemeinderat kein entsprechendes Verbot verfügt habe.
Als entscheidend erscheint vorliegend einzig, dass de facto ein weitgehendes Verbot von Mobilfunkanlagen gelten würde, wenn bei der Beurteilung von vergleichbaren Baugesuchen entsprechend der Art und Weise der Würdigung des vorliegenden Baugesuches durch den Gemeinderat vorgegangen würde. Aus dem Umstand, dass der Gemeinderat vorliegend die Regelung von <ref-law> nicht als generelles Verbot von Mobilfunkanlagen verstanden hat, und er auch kein solches Verbot anordnen wollte, lässt sich somit nichts zugunsten der Beschwerdeführer ableiten.
4.5.4. Der Gemeinderat macht sodann geltend, die vorliegende Konstellation sei mit dem Sachverhalt vergleichbar, welcher mit Entscheid des Baurekursgerichts Zürich BRGE IV Nr. 0161/2019 vom 5. Dezember 2019 beurteilt worden sei. Im betreffenden Fall befand dieses Baurekursgericht, dass sich eine geplante Mobilfunkanlage nicht gemäss § 238 Abs. 1 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Zürich vom 7. September 1975 (PGB/ZH; LS 700.1) in befriedigender Weise eingliedern lasse.
Wie die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid zutreffend ausgeführt hat, bestehen zwischen dem vorliegenden Fall und dem vom Baurekursgericht Zürich am 5. Dezember 2019 beurteilten Sachverhalt rechtserhebliche Unterschiede. Letzteres gilt auch dann, wenn (mit dem Gemeinderat) angenommen würde, dass vorliegend - ebenso wie beim damals gewürdigten Fall - ein Standort in einem kleinen ländlichen Dorf und in ländlich geprägtem Gebiet bzw. ein Standort in einer Gewerbezone am Siedlungsrand mit angrenzendem Landwirtschaftsgebiet und einer angrenzenden Wohnzone mit kleinen Einfamilienhäusern in Frage steht. Denn zum einen konzediert der Gemeinderat selbst, dass die Gewerbezone, in welcher die Mobilfunkanlage gebaut werden soll, grösser ist als die Gewerbezone, in welcher die Mobilfunkanlage beim angerufenen Fall aus dem Kanton Zürich hätte gebaut werden sollen. Zum anderen befindet sich der vorliegende Standort in einer Distanz von (mindestens) 70 m zu einer Wohn- und Gewerbezone WG3, währenddem beim seinerzeitigen Fall die Mobilfunkanlage nur knapp 40 m von einer zweigeschossigen Wohnzone entfernt hätte gebaut werden sollen (vgl. E. 3.6 des Entscheids des Baurekursgerichts Zürich). Schon aufgrund dieser Unterschiede lässt sich aus dem Entscheid des Baurekursgerichts Zürich nichts ableiten, was gegen eine mit § 56 Abs. 1 PBG/SZ vereinbare Eingliederung der streitbetroffenen Mobilfunkanlage in die Umgebung spräche.
5.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist abzuweisen. Der angefochtene Entscheid ist - auch in Bezug auf die Kosten- und Entschädigungsfolgen (vgl. dazu §§ 72 und 74 VRP/SZ sowie E. 5 des angefochtenen Entscheids) - zu bestätigen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer unter Solidarhaft kostenpflichtig (<ref-law>) und haben sie der anwaltlich vertretenen Beschwerdegegnerin eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (vgl. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren unter Solidarhaft mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Lachen, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. Mai 2021
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kneubühler
Der Gerichtsschreiber: König