Sachverhalt:
A.
Der 1969 geborene A._ meldete sich am 25. Februar 2002 unter Hinweis auf Nackenschmerzen, ein beidseitiges Karpaltunnelsyndrom und Angstzustände bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich führte erwerbliche und medizinische Abklärungen durch, insbesondere holte sie das Gutachten des PD Dr. med. B._, Spezialarzt FMH Psychiatrie Psychotherapie, vom 7. Februar 2003 ein. Mit Verfügung vom 9. Juli 2003 sprach sie dem Versicherten ab 1. September 2001 gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 100 % eine ganze Invalidenrente zu, welchen Anspruch sie mit Mitteilung vom 13. September 2007 bestätigte.
Am 23. April 2012 leitete die infolge Wohnsitzwechsels des Versicherten nunmehr zuständig gewordene IV-Stelle des Kantons Aargau von Amtes wegen ein Revisionsverfahren ein. Mit Eingabe vom 1. Oktober 2013 wurde sie von der GastroSocial Pensionskasse, Aarau, gestützt auf das von ihr eingeholte Gutachten des Dr. med. C._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 13. September 2013 ersucht, die IV-Rente aufzuheben. Nach Rücksprache mit dem Regionalen Ärztlichen Dienst (RAD) veranlasste die IV-Stelle eine zusätzliche Begutachtung bei Dr. med. D._, Facharzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie (Expertise vom 13. Oktober 2014). Nachdem der Versicherte gemäss Schreiben des Eidgenössischen Finanzdepartements EFD, Zentrale Ausgleichsstelle ZAS, vom 30. Dezember 2013 neu im Ausland wohnte, wurde für die weitere Bearbeitung des Falles die IV-Stelle für Versicherte im Ausland (IVSTA) zuständig, die einen über den 30. Juni 2015 hinausgehenden Anspruch auf eine Invalidenrente verneinte, wobei sie einer allfälligen Beschwerde die aufschiebende Wirkung entzog. Zur Begründung führte sie an, aus den medizinischen Unterlagen ergebe sich, dass sich der Gesundheitszustand revisionsrechtlich erheblich verbessert habe und aktuell keine Arbeits- und Erwerbsunfähigkeit mehr vorliege (Verfügung vom 4. Mai 2015). Die hiegegen eingereichte Beschwerde hiess das Bundesverwaltungsgericht in dem Sinne gut, dass es die Sache zur Gewährung des rechtlichen Gehörs und zur Neubeurteilung an die Verwaltung zurückwies (Entscheid vom 7. Dezember 2015).
Nachdem der Versicherte seinen Wohnsitz am 1. Juni 2015 wieder in den Kanton Aargau verlegt hatte, war für das weitere Verwaltungsverfahren erneut die IV-Stelle des Kantons Aargau zuständig geworden. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren hob sie die Verfügung vom 9. Juli 2003 wiedererwägungsweise auf und stellte fest, die gestützt darauf ausgerichtete Rente bleibe per 30. Juni 2015 eingestellt (Verfügung vom 12. August 2016). Zur Begründung führte sie an, der Versicherte sei bei seiner Einreise in die Schweiz Ende 1997 bereits zu mindestens 40 % invalid gewesen, weshalb der Versicherungsfall Rente schon damals eingetreten sei, mithin bevor die Anspruchsvoraussetzung der genügenden Beitragsdauer gemäss <ref-law> erfüllt gewesen seien. Daher sei die Rentenverfügung vom 9. Juli 2003 zweifellos unrichtig gewesen.
B.
A._ liess Beschwerde führen und beantragen, die IV-Stelle sei zu verpflichten, ihm weiterhin eine ganze Invalidenrente auszurichten; eventualiter sei sie per Ende September 2016 zu reduzieren oder aufzuheben. Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau lud die GastroSocial Pensionskasse zum Verfahren bei und wies die Beschwerde mit Entscheid vom 12. Juli 2017 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ die vorinstanzlich gestellten Rechtsbegehren wiederholen. Ferner ersucht er um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren.
Die IV-Stelle beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen; eventualiter sei die Angelegenheit an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die GastroSocial Pensionskasse und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Dennoch prüft es - offensichtliche Fehler vorbehalten - nur die in seinem Verfahren beanstandeten Rechtsmängel (Art. 42 Abs. 1 f. BGG; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 389). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann ihre Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>).
2.
2.1. Streitig und zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzt hat, indem es die Wiedererwägungsvoraussetzungen gemäss <ref-law> hinsichtlich der Rentenverfügung vom 9. Juli 2003 bejahte und die von der IV-Stelle verfügte Aufhebung der Invalidenrente per 30. Juni 2015 bestätigte. Prozessthema bildet dabei die Frage, ob die Vorinstanz von einem bundesrechtskonformen Verständnis der zweifellosen Unrichtigkeit ausgegangen ist. Die Feststellungen, die der Beurteilung dieses unbestimmten Rechtsbegriffs zugrunde liegen, sind tatsächlicher Natur und folglich nur auf offensichtliche Unrichtigkeit oder Unvollständigkeit (vgl. E. 1 hievor) hin überprüfbar (vgl. SVR 2008 IV Nr. 53 S. 177 f., I 803/06 E. 4.2). Dagegen ist die Auslegung (Konkretisierung) des Begriffs der zweifellosen Unrichtigkeit nach <ref-law> eine Rechtsfrage, die das Bundesgericht frei beurteilt (Urteil 9C_994/2010 vom 12. April 2011 E. 2).
2.2. Nach <ref-law> kann der Versicherungsträger auf formell rechtskräftige Verfügungen oder Einspracheentscheide zurückkommen, wenn diese zweifellos unrichtig sind und wenn ihre Berichtigung von erheblicher Bedeutung ist. Wird die zweifellose Unrichtigkeit der ursprünglichen Rentenzusprechung erst vom Gericht festgestellt, kann dieses ein (zu Unrecht) auf <ref-law> gestütztes Rückkommen mit dieser substituierten Begründung schützen (<ref-ruling> E. 2 f. S. 369 f. mit Hinweisen). Vorausgesetzt ist wie immer bei der Wiedererwägung, dass kein vernünftiger Zweifel an der (von Beginn weg bestehenden) Unrichtigkeit der Verfügung möglich, also einzig dieser Schluss denkbar ist. Das Erfordernis der zweifellosen Unrichtigkeit ist in der Regel erfüllt, wenn eine Leistungszusprechung aufgrund falsch oder unzutreffend verstandener Rechtsregeln erfolgt war oder wenn massgebliche Bestimmungen nicht oder unrichtig angewandt wurden (<ref-ruling> E. 3.1 S. 79 mit Hinweis). Anders verhält es sich, wenn der Wiedererwägungsgrund im Bereich materieller Anspruchsvoraussetzungen liegt, deren Beurteilung notwendigerweise Ermessenszüge aufweist. Erscheint die Beurteilung einzelner Schritte bei der Feststellung solcher Anspruchsvoraussetzungen (Invaliditätsbemessung, Arbeitsunfähigkeitsschätzung, Beweiswürdigung, Zumutbarkeitsfragen) vor dem Hintergrund der Sach- und Rechtslage, wie sie sich im Zeitpunkt der rechtskräftigen Leistungszusprechung darbot, als vertretbar, scheidet die Annahme zweifelloser Unrichtigkeit aus. Zweifellos ist die Unrichtigkeit, wenn kein vernünftiger Zweifel daran möglich ist, dass die Verfügung unrichtig war. Es ist nur ein einziger Schluss - derjenige auf die Unrichtigkeit der Verfügung - denkbar (<ref-ruling> E. 3.3 S. 328 mit Hinweisen; in <ref-ruling> nicht, aber in SVR 2014 IV Nr. 10 S. 39 [9C_125/2013] publizierte E. 4.1 mit Hinweisen).
3.
3.1. Die Vorinstanz hat erkannt, gemäss Rentenverfügung vom 9. Juli 2003 habe die IV-Stelle den Invaliditätsgrad gestützt auf das Gutachten des PD Dr. med. B._ vom 7. Februar 2003 bestimmt, der eine sehr schwere Sozialphobie (ICD-10: F.40.1) und depressive Zustände variabler Schwere (ICD-10:F. 32.1) diagnostiziert habe, die eine vollständige Arbeitsunfähigkeit in jeglicher Erwerbstätigkeit begründeten. Der Sachverständige habe indessen anlässlich der von ihm durchgeführten klinischen Untersuchungen explizit keine schweren psychopathologischen Befunde erheben können, vielmehr sei der Explorand frei von Angstsymptomen gewesen und habe lediglich bedrückt und resignativ gewirkt. Insoweit habe der Experte die diagnostizierte sehr schwere Sozialphobie nicht nachvollziehbar begründet, zumal er auch nicht erläutere, weshalb der Versicherte im zuletzt ausgeübten Beruf als Nachtportier, bei dem kaum mit häufigen Kontakten zu ihm fremden Menschen zu rechnen sei, vollständig arbeitsunfähig geworden sei. So habe sich der Gutachter auch nicht zu einer in einer anderen Erwerbstätigkeit allenfalls bestehenden Arbeitsfähigkeit geäussert, obwohl aufgrund seiner klinischen Befunde angenommen werden müsse, dass eine Beschäftigung mit wenig Sozialkontakt grundsätzlich zumutbar gewesen wäre. Auch die von ihm diagnostizierten, seit Jahren wiederholt aufgetretenen depressiven Zustände erheblicher Schwere habe er weder anamnestisch noch gestützt auf die anlässlich der klinischen Untersuchungen erhobenen Befunde diskutiert. Dem Gutachten könne zum einen nicht entnommen werden, welche Vorakten dem Experten bekannt gewesen seien und ob er sich mit ihnen auseinandergesetzt habe, zum anderen auch nicht, weshalb gestützt auf den Eindruck anlässlich der psychiatrischen Untersuchungen (der Versicherte wirkte bedrückt und resignativ) eine nach den einschlägigen Diagnosekriterien gemäss ICD-10 andauernde und vollständige Arbeitsunfähigkeit resultiert habe. Das Gutachten habe somit die Anforderungen, die gemäss <ref-ruling> an einen beweiskräftigen Arztbericht gestellt würden, nicht erfüllt. Habe es demnach an einer aussagekräftigen medizinischen Einschätzung der Arbeitsfähigkeit gefehlt, sei die Invaliditätsbemessung der IV-Stelle als qualifiziert unrichtig zu beurteilen, weshalb die Rentenverfügung vom 9. Juli 2003 wiedererwägungsweise aufzuheben sei, wie die IV-Stelle im Ergebnis richtig erkannt habe. Ob der Versicherte bei seiner Einreise in die Schweiz Ende 1997 bereits in rentenbegründendem Ausmass invalid gewesen sei, wie die Verwaltung annehme, könne unter diesen Umständen offen gelassen werden.
3.2.
3.2.1. Der Beschwerdeführer macht zunächst geltend, aus dem Umstand, dass er anlässlich der Untersuchungen des ihm fremden PD Dr. med. B._ keine Angstsymptome gezeigt habe, dürfe nicht abgeleitet werden, die Diagnose einer die Arbeitsfähigkeit wesentlich beeinträchtigenden Sozialphobie sei zweifellos unrichtig gewesen. Aus der beruflichen Karriere vor der Berentung gehe hervor, dass er zwar jeweils für kurze Zeit funktioniert habe, die Erwerbstätigkeiten dann aber nie für längere Zeit habe aufrecht erhalten können. Der Gutachter habe dargelegt, weshalb er auf eine schwere psychische Erkrankung geschlossen habe, obwohl er anlässlich der Untersuchung keine schweren psychopathologischen Befunde habe feststellen können.
Diesen Vorbringen kann nur teilweise gefolgt werden. Aus der fehlenden Manifestation von Angstsymptomen in der psychiatrischen Begutachtungssituation kann zwar nicht ohne Weiteres abgeleitet werden, der Versicherte habe an keiner schwerwiegenden psychischen Erkrankung gelitten. Die vorinstanzliche Feststellung, PD Dr. med. B._ habe keine besonders schweren Befunde erheben können, ist indessen nicht offensichtlich unrichtig. Mit der Diagnose einer schweren Sozialphobie ist wenig zu vereinbaren, dass er in verschiedenen beruflichen Tätigkeiten eine Zeit lang bestehen konnte, bevor dann Schwierigkeiten auftraten, die jeweils zum Abbruch der Arbeitsverhältnisse führten.
3.2.2. Sodann kann entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers nicht davon ausgegangen werden, PD Dr. med. B._ habe nicht nur für die vor Eintritt des Gesundheitsschadens ausgeübten Beschäftigungen eine vollständige Arbeitsunfähigkeit angenommen. Das kantonale Gericht hat zutreffend festgestellt, der Experte habe mögliche Verweistätigkeiten nicht diskutiert und somit auch nicht geprüft, ob und inwieweit der Versicherte in solchen arbeitsfähig gewesen sei. Dazu bestand aber umso mehr Anlass, nachdem der psychiatrische Sachverständige festhielt, der Explorand habe ein Fernstudium im Bereich Wirtschaft erfolgreich abgeschlossen; er sei dazu in der Lage gewesen, weil er beim Lernen allein habe sein und die Arbeit in kleinen Etappen frei habe einteilen können. Daraus ist zu schliessen, dass er in Erwerbstätigkeiten, die dem psychischen Leiden angepasst gewesen waren, zumindest teilweise arbeitsfähig war. Dazu hielt der Gutachter aber lediglich fest, der Explorand sei infolge seiner Sozialphobie, zum Teil auch wegen depressiver Zustände, seit dem Verlust der letzten Arbeitsstelle als Nachtportier im Dezember 2000 vollständig arbeitsunfähig gewesen.
Gemäss der in <ref-ruling> nicht publizierten Erwägung 5.3 des Urteils 9C_342/2008 vom 20. November 2008 liegt eine zweifellose Unrichtigkeit einer Rentenverfügung unter anderem dann vor, wenn im Zeitpunkt deren Erlasses keine Einschätzung der Leistungsfähigkeit in einer zumutbaren Verweistätigkeit vorlag und der Invaliditätsgrad allein nach Massgabe der Arbeitsfähigkeit festgelegt, bei der erstmaligen Anspruchsprüfung also die Invalidität der Arbeitsunfähigkeit gleichgestellt und damit von einem rechtlich falschen Invaliditätsbegriff ausgegangen wurde, und wenn gestützt auf eine rechtlich korrekte Invaliditätsbemessung eine tiefere Rente zugesprochen worden wäre (vgl. dazu auch Urteil 8C_114/2015 vom 6. Mai 2015 E. 4.2.1).
3.3. Dem kantonalen Gericht ist auch darin zuzustimmen, dass dem Gutachten des PD Dr. med. B._ nicht zu entnehmen ist, welche Vorakten ihm zur Verfügung standen und inwieweit er diese berücksichtigte. Er führte an, die Expertise stütze sich auf die ihm von der IV-Stelle zur Verfügung gestellten Unterlagen, zwei persönliche Gespräche mit dem Versicherten und telefonische Auskünfte von der Ehefrau, der zuständigen Person bei der Beratungsstelle für Suchtfragen und vom Hausarzt. Die Ergebnisse der telefonischen Auskünfte gab er zwar zusammengefasst wieder, nicht ersichtlich ist aber, ob er auch von dem zu Handen des Krankenversicherers verfassten Bericht der Gutachterstelle E._ vom 20. Dezember 2001 Kenntnis hatte. Diesen Bericht sandte die Gutachterstelle E._ auch dem behandelnden Hausarzt Dr. med. F._ zu, mit dem PD Dr. med. B._ am 3. Februar 2003 telefonierte. Die Gutachterstelle E._ hielt fest, dass das arbeitsbezogene Problem aufgrund der minimalen Belastbarkeit und der Selbstlimitierung nicht beurteilbar sei und die Leistungsbereitschaft als ungenügend erscheine. Die Beobachtungen bei den Tests wiesen auf eine deutliche Selbstlimitierung hin. Die durch die psychische Störung bestimmte Arbeitsfähigkeit sei aktuell nicht verwertbar. Falls keine graduelle Steigerung der Arbeitsfähigkeit erreicht werde, müsse diese nach sechs Monaten reevaluiert werden. Im Gutachten des PD Dr. med. B._ finden sich dazu keine Ausführungen. Entweder stand ihm der Bericht der Gutachterstelle E._ nicht zur Verfügung oder er nahm dazu nicht Stellung. In beiden Fällen erweist sich seine psychiatrische Expertise als unvollständig, ist sie doch nicht in Kenntnis und Auseinandersetzung mit den Vorakten abgegeben worden (vgl. <ref-ruling> E. 5.1 S. 232 mit Hinweisen). Abgesehen davon ist die Expertise des PD Dr. med. B._ auch hinsichtlich der Annahme einer vollständigen Arbeitsunfähigkeit, deren Beginn er auf den Dezember 2000 festlegte (Aufgabe der Anstellung als Nachtportier), nicht schlüssig. Er ging bis zum Zeitpunkt der Begutachtung von einer vollen Arbeitsunfähigkeit aus, obwohl der Versicherte während dieses Zeitraumes immerhin ein Fernstudium absolvierte.
Zum weiteren Verlauf führte PD Dr. med. B._ aus, es könne "zutreffend sein, dass auch in Zukunft eine volle Arbeitsunfähigkeit bestehen wird, möglicherweise auf Dauer." Im Weiteren stellte er fest, dass "bisher nicht die indizierten und erfolgversprechenden psychiatrisch-psychotherapeutischen Verfahren eingesetzt wurden, die eine wesentliche Verbesserung der psychischen Verfassung und unter Umständen die völlige Wiederherstellung der Arbeitsfähigkeit zur Folge haben können". Auch wies er daraufhin, "dass die Psychotherapie nicht koordiniert mit der hausärztlichen Behandlung erfolgt und z.T. gegenteilige Ziele hat". All diese Überlegungen führten den Gutachter zum Fazit, dass "wenn es derzeit unvermeidlich ist, dem Versicherten eine IV-Rente auszurichten, gleichzeitig die Verpflichtung besteht, das Maximum an psychiatrisch-psychotherapeutischen Behandlungen zu unternehmen, damit der Versicherte die Wiederherstellung der Arbeitsfähigkeit erreicht."
Aus dem Gesagten erhellt, dass PD Dr. med. B._ einerseits die von ihm festgestellte vollständige Arbeitsunfähigkeit nicht begründete; er orientierte sich bei deren Einschätzung am Umfang der vom Versicherten zuletzt ausgeübten oder eben nicht mehr ausgeübten Arbeitstätigkeit (Nachtportier). Er prüfte oder diskutierte zumindest nicht, weshalb eine andere Erwerbstätigkeit nicht mehr zumutbar sein soll. Wenn die Vorinstanz angesichts dieser Sachlage davon ausgegangen ist, dass das Gutachten zum damaligen Zeitpunkt keine genügende Grundlage zur Bestimmung des Invaliditätsgrades gebildet habe, hat sie den Sachverhalt nicht offensichtlich unrichtig festgestellt.
3.4. Zusammengefasst ist festzuhalten, dass der Beschwerdeführer im Zeitpunkt der Rentenverfügung vom 9. Juli 2003 nicht an einer derart schweren Sozialphobie gelitten haben konnte, mit der eine vollständige Erwerbsunfähigkeit zu begründen war. Unter diesen Umständen hat das kantonale Gericht die gestützt auf das Gutachten des PD Dr. med. B._ vom 7. Februar 2003 erlassene Verfügung vom 9. Juli 2003 zu Recht als zweifellos unrichtig im Sinne von <ref-law> qualifiziert.
4.
4.1. Sind die Voraussetzungen für eine Wiedererwägung und damit Aufhebung der Rentenverfügung vom 9. Juli 2003 erfüllt, ist weiter zu prüfen, ob der Beschwerdeführer über den 30. Juni 2015 hinaus einen Anspruch auf eine Rente der Invalidenversicherung hat. Dabei ist wie bei einer materiellen Revision nach <ref-law> der Invaliditätsgrad aufgrund eines richtig und vollständig festgestellten Sachverhalts ex nunc et pro futuro neu zu bestimmen (vgl. Urteil 9C_11/2016 vom 22. Februar 2016 E. 5 mit Hinweisen).
4.2.
4.2.1. Die Vorinstanz hat die rechtlichen Grundlagen zur Bestimmung der Arbeits- und Erwerbsunfähigkeit (Art. 6 f. ATSG), der Invalidität (<ref-law>; <ref-law>), des Rentenanspruchs (<ref-law>) und des Beweiswertes von Arztberichten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3 S. 352) richtig dargelegt. Darauf wird verwiesen.
4.2.2. Das kantonale Gericht hat erkannt, zur Beurteilung der Arbeits- und Erwerbsunfähigkeit sei auf das in allen Teilen beweiskräftige Gutachten des Dr. med. D._ vom 13. Oktober 2014 abzustellen. Danach litt der Beschwerdeführer unter akzentuierten Persönlichkeitszügen (narzisstische, histrionische, leicht ängstlich vermeidende gemäss ICD-10: Z73.1) und einem leichten Abhängigkeitssyndrom von Benzodiazepinen (ICD-10: F13.25; ständiger Substanzgebrauch), die keine psychiatrisch begründbare Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit zu begründen vermochten.
4.2.3. Der Beschwerdeführer bringt vor, es sei dem Gutachten des Dr. med. C._ vom 13. September 2013 zu folgen, der eine Arbeitsunfähigkeit von 50 % attestiere. Sowohl diese Expertise wie auch diejenige des Dr. med. D._ seien grundsätzlich beweiskräftig, widersprächen sich aber in den Schlussfolgerungen. Während Dr. med. C._ an das Gutachten des PD Dr. med. B._ vom 7. Februar 2003 sowie den Bericht der Gutachterstelle E._ vom 20. Dezember 2001 anknüpfe, weiche Dr. med. D._ wesentlich von den Ergebnissen dieser früheren Abklärungen ab. Indem das kantonale Gericht die Expertise des Dr. med. C._ von vornherein als unbeachtlich abgetan habe, habe es die ihm obliegende Begründungspflicht und damit Bundesrecht verletzt. Angesichts dieser Zweifel hätte es zumindest ein Obergutachten in Auftrag geben müssen.
4.2.4. Das kantonale Gericht hat festgehalten, Dr. med. C._ beurteile die Arbeitsfähigkeit nicht nachvollziehbar, weshalb sein Gutachten keine taugliche Grundlage für die Invaliditätsbemessung bilde. Es hat in diesem Zusammenhang auf die Stellungnahme des RAD vom 2. Oktober 2013 hingewiesen, wonach Dr. med. C._ nur punktuell erläutere, welche alltags-/berufsrelevanten Funktionen konkret eingeschränkt seien. Allein die Angaben zum "Vermeiden von Kundenkontakten" gemäss Mini-ICF-Dimension Kontaktfähigkeit sei unzureichend; de facto werde die Arbeitsfähigkeit allein aus der Diagnose (ohne konkrete Diskussion der daraus resultierenden Einschränkungen) abgeleitet. Entsprechend der Empfehlung des RAD holte die IV-Stelle das Gutachten des Dr. med. D._ ein. Dessen Ergebnisse wurden sowohl vom RAD (Bericht des Dr. med. G._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 20. Oktober 2014) wie auch von Dr. med. H._, FMH Psychiatrie und Psychotherapie, Vertrauensarzt der IVSTA (Bericht vom 14. Februar 2015) bestätigt. Beide Fachärzte hielten unter anderem mit Blick auf den von Dr. med. D._ dokumentierten Tagesablauf fest, dass der Versicherte nicht mehr wegen eines Gesundheitsschadens in der Arbeitsfähigkeit eingeschränkt sei, sondern sich selbst limitiere. Angesichts dieser Sachlage ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz zur Beurteilung der Arbeitsfähigkeit auf das Gutachten des Dr. med. D._ abgestellt und davon abgesehen hat, ein psychiatrisches Obergutachten einzuholen. Sie hat mit dem Verweis auf die nachvollziehbare Stellungnahme des RAD (Dr. med. G._) vom 2. Oktober 2013 zum Gutachten des Dr. med. C._ zwar kurz aber ausreichend begründet, weshalb darauf nicht abgestellt werden kann. Damit ist sie der ihr obliegenden Begründungspflicht rechtsgenüglich nachgekommen.
Schliesslich ist dem Beschwerdeführer, soweit er geltend macht, das Gutachten des Dr. med. C._ sei voll beweiswertig, zu entgegnen, dass bereits die Gutachterstelle E._ (Bericht vom 20. Dezember 2001), anders als PD Dr. med. B._ (Expertise vom 7. Februar 2003), auf die ausgeprägte Selbstlimitierung hinwies. Es verhält sich demnach nicht so, dass die Schlussfolgerungen des Dr. med. D._ mit den Ergebnissen der übrigen medizinischen Abklärungen nicht zu vereinbaren wären. Auch unter diesem Aspekt erweist sich die Kritik an der vorinstanzlichen Beweiswürdigung als unbegründet. Mit dem kantonalen Gericht ist deshalb festzustellen, dass dem Gutachten des Dr. med. D._ Beweiswert zukommt und demzufolge keine Einschränkung der Arbeitsfähigkeit gegeben ist, weshalb dem Beschwerdeführer ex nunc et pro futuro kein Rentenanspruch mehr zusteht. Die Beschwerde ist abzuweisen.
5.
Der Beschwerdeführer beantragt eventualiter, die Invalidenrente sei per Ende September 2016 zu reduzieren oder aufzuheben. Dieses Rechtsbegehren wird nicht begründet, weshalb darauf nicht eingetreten werden kann (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 1.3 S. 475).
6.
Dem Gesuch des unterliegenden Beschwerdeführers um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren ist stattzugeben, da die Bedürftigkeit aktenkundig, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Verbeiständung durch einen Anwalt geboten war (Art. 64 Abs. 1-3 BGG). Er wird indessen auf <ref-law> hingewiesen; danach hat er der Bundesgerichtskasse Ersatz zu leisten, wenn er später dazu in der Lage ist.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwalt Nicolai Fullin wird als unentgeltlicher Anwalt bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2'800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, der GastroSocial Pensionskasse, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 25. Januar 2018
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Grunder