Faits :
A.
Le 24 novembre 2017, la Municipalité d'Arzier-Le Muids a mis à l'enquête publique un projet de "Centre scolaire intercommunal Le Bix", composé de 14 salles de classe, d'une salle de gymnastique triple et d'une UAPE (unité d'accueil pour écoliers) sur les parcelles nos 808 et 810 dont elle est propriétaire. Les deux parcelles, d'une surface totale de 12'348 m2, sont en zone d'utilité publique selon le plan général d'affectation de 1985, à l'exception d'une portion de 303 m2 sur la parcelle n° 808, en zone agricole. Le secteur, situé à l'extrémité nord-est du village de Le Muids, est bordé au nord-ouest par la route cantonale n° 24 C-P et au sud par le chemin de la Grange. La parcelle n° 808 est traversée par le ruisseau du Bix (tronçon rectiligne, largeur d'environ 0.8 m, avec un débit moyen très faible). Le terrain est en léger dévers entre la route cantonale et le chemin de la Grange. Les bâtiments sont prévus dans la partie inférieure du secteur, le long du chemin de la Grange. Dans la partie supérieure, en amont du ruisseau du Bix, l'aménagement d'un parking est projeté, accessible depuis la route cantonale. Plusieurs habitants du voisinage ont formé opposition.
Les 7 et 8 mai 2018, la municipalité a délivré le permis de construire et rejeté les oppositions. Les opposants ont saisi la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (CDAP) en faisant notamment valoir que l'accès et les aménagements routiers étaient insuffisants et que l'accès au parking traversait la portion de la parcelle n° 808 située en zone agricole. A la demande de la municipalité, la cause a été suspendue.
Au mois de mai 2019, la municipalité a mis à l'enquête un projet routier pour la "création d'un accès à la nouvelle école d'Arzier-Le Muids sur route cantonale principale n° 24 C-P au PR +875". Il s'agit de créer un croisement en forme de T avec une présélection pour tourner à gauche dans le sens descendant afin d'éviter au maximum les attentes sur la chaussée, laquelle sera élargie à cet endroit; la vitesse maximale devra être ramenée de 80 km/h à 50 km/h. Les expropriations nécessaires sont prévues. Ce projet a également fait l'objet d'oppositions. Le 18 novembre 2019, le conseil communal a adopté le projet ainsi que son financement. Le 23 décembre 2019, la Cheffe du Département cantonal des infrastructures et des ressources humaines (DIRH) a procédé à l'approbation préalable du projet routier et au rejet des oppositions. Les opposants ont à nouveau saisi la CDAP.
En cours de procédure, la municipalité a procédé à une enquête complémentaire concernant le parking (d'une capacité de 77 places) et les aménagements extérieurs. Le permis de construire complémentaire, accordé le 15 octobre 2020, a lui aussi fait l'objet d'un recours à la CDAP.
B.
Les trois causes ont été jointes et, par arrêt du 11 décembre 2020, la CDAP a rejeté les recours, considérant notamment ce qui suit. L'effet dévolutif du recours n'empêchait pas la municipalité de modifier son projet en cours de procédure, jusqu'à la clôture de l'instruction. Le projet était conforme à la zone d'utilité publique et il n'y avait pas de motif de procéder à un contrôle incident de la planification, ni de rechercher à ce stade si d'autres emplacements entraient en considération. Le permis de construire et le projet routier avaient été coordonnés. Le plan routier prévoyait l'incorporation au domaine public de la portion de la parcelle n° 808 jusqu'alors en zone agricole, de sorte que l'art. 24 LAT n'était plus applicable. Ce changement était intervenu 18 mois après la délivrance du permis de construire, mais il était prévu d'emblée; dès lors, l'absence d'autorisation dérogatoire ne pouvait entraîner la nullité de l'autorisation principale. L'accès par la route cantonale était satisfaisant; le carrefour et la voie de présélection étaient fonctionnels et l'augmentation du trafic admissible. La sécurité des piétons sur le chemin de la Grange était satisfaisante moyennant certains aménagements. La capacité du parking était suffisante au regard de la norme VSS applicable. La dérogation accordée pour le dépassement de 0,8 m de la hauteur réglementaire des bâtiments était justifiée par un intérêt public. Par sa conception (enterrement des salles de sport, altimétrie variable des terrasses, toitures en pente et bardage en bois des façades) et sa hauteur (un peu moins de 14 m, soit guère plus que plusieurs bâtiments récents), le complexe scolaire respectait les exigences d'esthétique et d'intégration.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B.A._ et A.A._ ainsi que divers consorts demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que les décisions attaquées sont annulées si leur nullité n'est pas constatée. Les recourants demandent l'effet suspensif, qui a été accordé par ordonnance du 22 février 2021.
La cour cantonale se réfère à son arrêt, sans observations. La Direction générale de la mobilité et des routes du canton de Vaud, tout comme la Direction générale de l'environnement, ont renoncé à présenter des observations. La Commune d'Arzier-Le Muids conclut au rejet du recours. L'Office fédéral du développement territorial a estimé que la cause ne nécessitait pas d'observations de sa part. Les recourants (le 30 juin 2021 et le 21 septembre 2021) et la commune (le 12 août 2021) ont déposé des écritures complémentaires.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public de l'aménagement du territoire et des constructions (art. 82 let. a LTF). Il est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les art. 82 ss LTF, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée.
Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. Certains d'entre eux n'ont toutefois pas recouru contre le permis de construire initial, mais seulement contre les décisions ultérieures, de sorte que leur qualité pour recourir devrait être limitée en conséquence. En outre, certains recourants habitent à une certaine distance du projet, sans expliquer précisément en quoi ils auront à en subir les impacts. Ces questions peuvent toutefois demeurer indécises car certains recourants sont des habitants directement voisins du projet, particulièrement touchés par l'arrêt attaqué et pouvant ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Dès lors que la qualité pour agir doit leur être reconnue au sens de l'art. 89 al. 1 LTF, il n'y a pas à examiner dans le détail la situation propre à chacun des autres recourants.
Les autres conditions de recevabilité du recours en matière de droit public sont au surplus réunies, de sorte qu'il convient d'entrer en matière.
2.
Dans un premier grief, les recourants se plaignent d'établissement manifestement inexact des faits. Ils reprochent à la cour cantonale d'avoir retenu que le changement d'affectation de la partie de la parcelle n° 808 qui se trouvait en zone agricole "était prévu d'emblée" pour nier la nécessité d'une autorisation spéciale au sens de l'art. 24 LAT (consid. 6 de l'arrêt attaqué). Or, il ressortirait des écritures de la commune que cette modification a été décidée durant la procédure de recours pour tenir compte des objections des recourants. En outre, contrairement à ce que retient l'arrêt attaqué, seuls les élèves venant du village de Le Muids et de la gare pourraient accéder à pied à l'école par le chemin de la Grange; pour les autres, il n'existerait pas de trottoir le long de la route cantonale menant à Arzier et on ne pourrait donc affirmer que l'école serait accessible à pied. Les recourants se plaignent par ailleurs de ce que certains faits auraient été arbitrairement ignorés: l'accès au parking est demeuré inchangé entre la première enquête publique et celle concernant les aménagements routiers, de sorte que les exigences de l'art. 24 LAT auraient été contournées; l'absence d'accès pour les cyclistes aurait été ignorée; la CDAP n'aurait pas non plus tenu compte des importants mouvements de terre nécessaires à l'implantation en sous-sol des salles de gymnastique; l'environnement dans lequel le projet doit prendre place (à l'extrémité du village, entouré de zone agricole non bâtie) ainsi que les importants remblais auraient eux aussi été ignorés dans l'examen du grief relatif au manque d'intégration.
2.1. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), sous réserve des cas prévus à l'art. 105 al. 2 LTF (<ref-ruling> consid. 4.4.3). Le recourant ne peut critiquer les constatations de fait ressortant de la décision attaquée que si celles-ci ont été effectuées en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF ou de manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF; <ref-ruling> consid. 6). Conformément à l'art. 106 al. 2 LTF, le recourant doit expliquer de manière circonstanciée en quoi ces conditions seraient réalisées. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 6.3).
2.2. Selon l'arrêt attaqué, la surface de 303 m2 précédemment affectée en zone agricole au nord de la parcelle n° 808 a été incorporée au domaine public après l'adoption du plan routier et ne nécessitait donc plus d'autorisation dérogatoire au sens de l'art. 24 LAT, à tout le moins lorsque la cour cantonale a statué. En outre, il n'apparaît pas arbitraire de considérer que ce changement d'affectation était prévu d'emblée: si la partie de la parcelle jouxtant la route cantonale n'a pas été colloquée en zone d'utilité publique lors de la planification, c'est manifestement en prévision de son intégration future au domaine public, l'accès à la parcelle en question devant être aménagé à cet endroit.
L'affirmation selon laquelle les élèves auront la possibilité de se rendre en transports publics et à pied à l'école a été formulée dans le cadre de l'examen d'un grief relatif à la mesure B41 du Plan directeur cantonal (PDCn). Selon cette mesure, l'organisation scolaire intègre les principes de mobilité douce et d'accessibilité. La CDAP a laissé indécise la question de la portée d'une telle mesure dans le cadre d'une procédure d'autorisation de construire; elle a relevé que la mesure en question ne fixait pas de principe d'implantation pour un établissement scolaire primaire (elle ne traite en effet sur ce point que des établissements secondaires). La cour cantonale n'a donc nullement affirmé, dans le cadre de ce grief d'ordre général, que l'accès piétonnier était assuré pour l'ensemble des élèves. Elle relève d'ailleurs expressément que, selon le rapport de mai 2020, il n'est pas prévu de créer de nouveaux aménagements pour les piétons sur la route d'Arzier au niveau du futur accès (consid. 8b/dd). Les faits dont se prévalent les recourants sont donc bien mentionnés dans l'arrêt attaqué et la question de savoir si l'accès ainsi décrit est suffisant ne relève pas de l'établissement des faits mais du droit.
L'arrêt attaqué ne nie pas que l'accès au complexe scolaire, par la partie de la parcelle n° 808 non colloquée en zone à bâtir, est resté le même depuis la première mise à l'enquête; comme le relèvent les recourants, ce fait ressort des plans figurant au dossier et ils peuvent donc s'en prévaloir céans sans que l'état de fait de l'arrêt attaqué ne doive être formellement complété.
L'absence d'aménagements prévus pour les cyclistes n'est pas non plus un fait qui aurait été arbitrairement écarté par la cour cantonale. Cela ressort notamment du rapport selon lequel la création d'une piste ou d'une bande cyclable sur la route d'Arzier n'aurait de sens que si ce genre d'aménagement était généralisé sur l'axe entier. A nouveau, la question de savoir si l'absence de tels aménagements satisfait à l'obligation d'équipement relève du droit.
L'ensemble des autres faits évoqués par les recourants (mouvements de terre, emplacement, environnement et caractéristiques du bâtiment) ressort du dossier, en particulier des plans, et n'est pasen tant que tel remis en cause par l'arrêt attaqué, même si celui-ci ne les reprend pas expressément dans son considérant relatif à l'intégration des bâtiments (consid. 11). Les recourants peuvent ainsi reprendre ces faits sans restriction à l'appui de leur argumentation juridique, sans qu'il se justifie de corriger l'arrêt attaqué.
Les griefs relatifs à l'établissement des faits doivent par conséquent être écartés.
3.
Se plaignant d'un déni de justice formel (art. 29 al. 2 Cst.), les recourants reprochent à la cour cantonale de ne pas avoir statué sur le grief relatifs aux mouvements de terre (soit un remblai de 5 mètres de profondeur et de 48 mètres de longueur) qu'ils estiment excessifs. Cet élément serait d'autant plus à prendre en considération que la réglementation de la zone d'utilité publique est lacunaire. La CDAP aurait également omis de se prononcer sur le grief - soulevé lors de l'inspection locale du 4 novembre 2020 - relatif au bruit de la route cantonale et au respect des valeurs limites d'exposition (art. 31 OPB).
3.1. La jurisprudence déduit du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) le devoir pour le juge de motiver sa décision, afin que le justiciable puisse la comprendre, la contester utilement s'il y a lieu et exercer son droit de recours à bon escient. Pour répondre à ces exigences, le juge doit mentionner, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause. Il n'a toutefois pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais peut au contraire se limiter à l'examen des questions décisives pour l'issue du litige (<ref-ruling> consid. 4.1 et les arrêts cités). Dès lors que l'on peut discerner les motifs qui ont guidé la décision de l'autorité, le droit à une décision motivée est respecté même si la motivation présentée est erronée. La motivation peut d'ailleurs être implicite et résulter des différents considérants de la décision. En revanche, une autorité se rend coupable d'un déni de justice formel prohibé par l'art. 29 al. 2 Cst. si elle omet de se prononcer sur des griefs qui présentent une certaine pertinence ou de prendre en considération des allégués et arguments importants pour la décision à rendre (ATF 145 V 557 consid. 3.2.1 et les références).
3.2. La question des mouvements de terre est évoquée dans le recours cantonal, mais uniquement sous l'angle de la clause d'esthétique et d'intégration de l'art. 86 LACT, les recourants eux-mêmes admettant que la réglementation communale était lacunaire sur ce point. C'est sous cet angle que la CDAP a examiné la question en rappelant d'une part la liberté d'appréciation dont bénéficie l'autorité communale dans ce domaine et la retenue dont doit faire preuve l'instance de recours, et considérant d'autre part que l'enterrement des salles de sport contribuait à une bonne intégration du projet (consid. 11b). La cour cantonale a, ce faisant, répondu de manière suffisante au grief tel qu'il était soulevé.
3.3. La question du respect de l'OPB n'est en revanche soulevée ni dans le recours cantonal, ni dans la réplique du 27 août 2020. Il ressort du procès-verbal d'inspection locale du 4 novembre 2020 que l'avocat des recourants a produit un extrait du guichet cartographique concernant le cadastre du bruit routier; il n'est toutefois pas indiqué qu'un quelconque grief ait été soulevé à ce sujet; le procès-verbal a été transmis aux parties le 5 novembre 2020, et les recourants n'ont émis aucune réserve à ce sujet ni aucun grief dans leurs ultimes écritures du 30 novembre 2020. On ne saurait dès lors considérer que la cour cantonale aurait omis de statuer sur un grief qui lui aurait été valablement soumis.
4.
Sur le fond, les recourants estiment que le projet de centre scolaire intercommunal aurait dû faire l'objet d'une planification spéciale en vertu de l'art. 2 LAT dans la mesure où il se trouve partiellement hors de la zone à bâtir, en rase campagne dans une commune qui n'est pas un centre régional. Le projet présente une grande ampleur et des impacts considérables notamment en terme de trafic, d'impact visuel, de protection des eaux et de sécurité d'accès. Seule une procédure de planification spéciale aurait permis l'étude de variantes de localisation conformément à la mesure B41 du PDCn.
4.1. Selon la jurisprudence, le droit fédéral exige que, lors de l'accomplissement de tâches d'aménagement, l'instrument de planification ou de décision adéquat soit utilisé (<ref-ruling> consid. 2.3.1). Il prescrit ainsi une obligation spéciale de planifier qui vise des objets ou des activités non conformes à l'affectation de la zone dont l'incidence sur la planification locale ou l'environnement est importante. En revanche, lorsqu'il s'agit d'un projet, même de grande ampleur, conforme à l'affectation de la zone, le droit fédéral n'oblige pas de passer par la voie de la planification spéciale (arrêts 1C_892/2013 du 1er avril 2015 consid. 2.1, in RDAF 2015 I p. 453; 1C_442/2020 du 4 mars 2021 consid. 5.1; 1C_164/2019 du 20 janvier 2021 consid. 5.1). Lorsque la collectivité publique a procédé concrètement à la différenciation de son territoire entre les divers types de zones, elle a en principe d'ores et déjà pondéré les intérêts en présence et a veillé à la participation de toutes les parties concernées dans le cadre de la procédure d'adoption du plan général d'affectation (cf. <ref-ruling> consid. 5a; <ref-ruling> consid. 3d; arrêt 1C_892/2013 du 1er avril 2015 consid. 2.1, in RDAF 2015 I p. 453).
Il est cependant envisageable qu'une installation, même conforme à l'affectation de la zone, ait une incidence telle sur le territoire qu'une planification soit nécessaire pour assurer une évaluation du projet à une échelle plus étendue,- en particulier s'il s'agit d'une zone non constructible. Les critères permettant de déterminer si la planification s'impose ne peuvent toutefois pas être plus stricts que pour des constructions ou installations non conformes à l'affectation de la zone (arrêts 1C_630/2020 du 6 décembre 2020 consid. 2.1.1; 1C_892/2013 du 1er avril 2015 consid. 2.1, in RDAF 2015 I p. 453). Pour celles-ci, il peut y avoir obligation de planifier notamment lorsqu'elles sont soumises à l'étude d'impact sur l'environnement, lorsqu'elles s'étendent sur une vaste surface (gravières, installations de gestion des déchets, centres sportifs, installations d'enneigement artificiel), ou lorsque, à l'instar d'une forte augmentation du trafic, elles ont des effets importants sur l'environnement (<ref-ruling> consid. 2.1; arrêts 1C_405/2016 du 30 mai 2018 consid. 3, in DEP 2018 p. 537; 1C_442/2020 du 4 mars 2021 consid. 5.1).
4.2. Le projet de centre scolaire intercommunal est pour l'essentiel sis dans une zone à bâtir et est indubitablement conforme à l'affectation de la zone d'utilité publique telle qu'elle est définie à l'art. 2.6 du règlement général sur les constructions et l'aménagement du territoire de la commune (RGCAT). En prévoyant à cet emplacement des "constructions, installations et aménagements qui sont en relation avec un équipement public ou collectif", le planificateur communal avait à l'esprit des infrastructures d'une certaine importance pouvant générer des nuisances liées notamment au bruit ou au trafic. Dans un tel contexte de conformité à la zone d'affectation - constructible de surcroît -, la voie de l'autorisation de construire est, comme on l'a vu, la règle et celle de la planification l'exception. L'incidence spatiale du projet n'est, du point de vue de l'aménagement du territoire, pas majeure. Le site se trouve certes à l'extrémité du village, mais dans le prolongement d'une zone déjà construite. Sous réserve de la question des accès (consid. 6 ci-dessous) le trafic automobile engendré (environ 365 véhicules/jour) sera absorbé par le réseau routier existant et les valeurs de planification fixées dans l'OPB seront respectées selon l'étude acoustique de septembre 2017. Le périmètre est traversé par le ruisseau du Bix, qui s'écoule entre les bâtiments et le parking projetés. Toutefois, l'espace réservé aux eaux (soit 11 m pour une largeur naturelle du fond du lit inférieure à 1 m) est respecté - ce que les recourants ne contestent plus à ce stade - et le projet devra être coordonné avec la revitalisation en cours d'étude en aval.
Contrairement donc à ce que prétendent les recourants, il n'existe aucune circonstance propre à imposer une obligation de planifier.
5.
Invoquant les art. 24 et 25 LAT, les recourants relèvent que lors de l'octroi de l'autorisation de construire, une portion du terrain était située en zone agricole et son intégration au domaine public n'était pas prévue d'emblée. A défaut de l'autorisation cantonale, l'autorisation de construire serait nulle et les démarches entreprises après-coup ne permettraient pas de corriger ce vice. Subsidiairement, les recourants affirment que les exigences de l'art. 24 LAT seraient contournées.
5.1. Selon la jurisprudence il y a contournement des exigences de l'art. 24 LAT par la création de petites zones à bâtir isolées ne répondant pas aux exigences de l'art. 15 LAT (<ref-ruling> consid. 2; arrêts 1C_636/2015 du 26 mai 2016 consid. 2.3.2; 1C_225/2008 du 9 mars 2009 consid. 4.1 et les arrêts cités, publié in RDAF 2011 I p. 563). Tel n'est pas le cas de l'incorporation d'une portion de terrain au domaine public afin de servir à l'aménagement d'une route ou d'un accès.
5.2. Les recourants partent de la prémisse - erronée comme on l'a vu - que l'intégration de cette portion de terrain (quelques dizaines de mètres carrés) au domaine public n'était pas prévue d'emblée. Si cette portion de terrain n'a pas été rattachée à la zone d'utilité publique alors qu'elle se trouve entre cette zone et la route qui est censée la desservir, cela ne peut guère s'expliquer que par la volonté d'aménager la route et les accès à cet endroit. Compte tenu de sa taille très réduite et de son affectation probable, l'existence de cette portion de zone agricole (qui ne couvre d'ailleurs aucun des aménagements prévus pour le centre scolaire et son parking) ne permettait pas de remettre en cause la validité du permis de construire délivré en mai 2018. Le grief est mal fondé.
6.
Invoquant l'art. 19 LAT, les recourants critiquent ensuite les accès au futur complexe scolaire. Ils estiment que la sécurité des élèves (âgés de 6 à 12 ans), ne serait pas garantie. Les écoliers venant à pied depuis le village d'Arzier ainsi que les cyclistes ne disposeraient d'aucun accès sécurisé: la route d'Arzier, dont la vitesse est limitée à 80 km/h, est sinueuse, sans visibilité et dépourvue de trottoir ou de piste cyclable. Le chemin de la Petolière, qui relie la gare de Le Muids au chemin de la Grange, tout comme ce dernier, sont également dépourvus de tels aménagements.
6.1. Selon l'art. 19 al. 1 LAT, un terrain est notamment réputé équipé lorsqu'il est desservi d'une manière adaptée à l'utilisation prévue par des voies d'accès. Une voie d'accès est adaptée à l'utilisation prévue lorsqu'elle est suffisante d'un point de vue technique et juridique pour accueillir tout le trafic de la zone qu'elle dessert. Il faut aussi que la sécurité des usagers soit garantie sur toute sa longueur, que le revêtement soit adéquat en fonction du type de véhicules qui vont l'emprunter, que la visibilité et les possibilités de croisement soient suffisantes et que l'accès des services de secours et de voirie soit assuré (cf. <ref-ruling> consid. 3a et les arrêts cités; arrêts 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1; 1C_56/2019 du 14 octobre 2019 consid. 3.1). La loi n'impose pas des voies d'accès idéales; il faut et il suffit que, par sa construction et son aménagement, une voie de desserte soit praticable pour le trafic lié à l'utilisation du bien-fonds et n'expose pas ses usagers ni ceux des voies publiques auxquelles elle se raccorderait à des dangers excessifs (cf. <ref-ruling> consid. 3a; arrêts 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1 et les arrêts cités; 1C_56/2019 du 14 octobre 2019 consid. 3.1). Les autorités communales et cantonales disposent en ce domaine d'un important pouvoir d'appréciation, que le Tribunal fédéral doit respecter (<ref-ruling> consid. 3a in fine; <ref-ruling> consid. 4; arrêts 1C_309/2019 du 8 mai 2020 consid. 6.2; 1C_155/2019 du 11 décembre 2019 consid. 5.1).
6.2. La question de l'accessibilité du futur centre scolaire a fait l'objet de trois rapports spécifiques. Le premier, de septembre 2018, relève que l'accès préconisé depuis la Gare de Le Muids se fait en suivant le chemin de la Petolière, en traversant la route cantonale (aménagée à cet endroit), puis en suivant la rue du Village puis le chemin de la Grange. L'accès à pied par la route cantonale, qui ne comporte pas de trottoir, n'est pas recommandé. Les dysfonctionnements sont identifiés (absence de trottoir continu sur la rue du Village, quelques sorties de véhicules sans visibilité sur le chemin de la Grange) et quelques mesures sont nécessaires pour y remédier (bande piétonne sur un côté du chemin de la Petolière, marquage sur les chemins du Village et de la Grange). Le même bureau d'ingénieur a élaboré un rapport en mai 2020 à l'appui du projet de carrefour et de parking. Il confirme qu'aucun aménagement n'est prévu pour les piétons et cyclistes sur la route cantonale (dont la limite de vitesse est abaissée de 80 à 50 km/h, contrairement à ce qu'affirment les recourants), l'accès pour ces usagers devant se faire par le trajet précité, situé en zone 30. Les recourants ont produit leur propre rapport, de février 2020. S'agissant de la sécurité sur le chemin de l'école, ce rapport admet que la sécurité des enfants a été prise en compte pour les trajets groupés pour le début des classes (accompagnants, patrouilleurs), mais que des problèmes se poseront pour les élèves arrivant en dehors des créneaux horaires habituels.
Il n'en demeure pas moins qu'il existe un trajet adapté à la mobilité douce entre la gare de Le Muids et le complexe scolaire. Comme le relève le rapport produit par les recourants, le croisement avec la route cantonale a été sécurisé il y a quelques années. Il paraît ainsi adapté aux usagers provenant non seulement de la gare, mais aussi de secteurs plus éloignés comme Arzier. L'accès en question n'est certes pas idéal, notamment pour les cyclistes, mais il apparaît juridiquement et techniquement assuré et suffisamment sûr, ce qui satisfait aux exigences de l'art. 19 LAT.
7.
Se plaignant d'une application arbitraire de l'art. 83 de la loi vaudoise sur la procédure administrative (LPA/VD, RS/VD 173.36), les recourants affirment que l'effet dévolutif attaché au recours cantonal ne permettait pas à la commune de modifier le permis de construire initial en accordant un permis complémentaire plusieurs mois après l'échange d'écritures. La possibilité de revoir la décision attaquée n'existerait en effet que jusqu'au dépôt de la réponse de l'autorité intimée. La cour cantonale ne pouvait pas non plus considérer que le nouveau permis allait dans le sens préconisé par l'expert des recourants, puisque celui-ci dénonçait l'insuffisance du parking et que neuf cases de stationnement étaient supprimées dans le nouveau projet.
Intitulé "Nouvel examen", l'art. 83 LPA/VD a la teneur suivante:
1 En lieu et place de ses déterminations, l'autorité intimée peut rendre une nouvelle décision partiellement ou totalement à l'avantage du recourant.
2 L'autorité poursuit l'instruction du recours, dans la mesure où celui-ci n'est pas devenu sans objet.
7.1. En indiquant qu'elle doit être rendue en lieu et place des "déterminations" de l'autorité, la loi ne précise pas s'il s'agit de la réponse au recours ou d'éventuelles écritures ultérieures (cette précision figure en revanche à l'art. 58 de la loi fédérale sur la procédure administrative - PA, RS 172.021). Cela étant, il n'apparaît pas arbitraire de permettre, pour des motifs d'économie de procédure, à l'autorité de reconsidérer sa décision même après le premier échange d'écritures, en dépit de l'effet dévolutif du recours. Cela permet de régler le litige sans nécessiter une admission du recours et un renvoi à l'autorité inférieure pour nouvelle décision pouvant elle aussi être soumise à un éventuel recours (<ref-ruling> consid. 2b/bb et les arrêts cités). Contrairement à ce qu'indiquent les auteurs mentionnés par les recourants, la pratique de la cour cantonale, même si elle n'est pas expressément mentionnée dans l'arrêt attaqué, va dans ce sens (cf. par exemple AC.2020.0172 du 31 août 2021 - renonciation à l'installation contestée après plusieurs échanges d'écritures et une inspection locale -; AC.2019.0150 du 10 décembre 2020 consid. 2 - nouvelle décision après dépôt de la réplique; AC.2015.0019 du 20 février 2020).
7.2. Après le premier recours dirigé contre le permis de construire initial, la cause a été suspendue pour permettre notamment de régulariser la question de l'emprise de l'accès sur la zone agricole. La nouvelle décision prise à ce sujet a fait l'objet d'un nouveau recours du 13 février 2020. En réponse à ce nouveau recours et à l'expertise qui y était jointe, l'autorité communale a produit le 22 juin 2020 un nouveau rapport suggérant des améliorations qui ont fait l'objet d'une enquête complémentaire (modification du parking et des aménagements extérieurs) et d'un permis délivré le 15 octobre 2020. Cette nouvelle décision est certes postérieure à la réponse du 22 juin 2020, mais elle a été annoncée dans cette dernière et la mise à l'enquête s'en est suivie immédiatement. Ainsi, si elle n'a pas été rendue à la place de la réponse au second recours, la nouvelle décision a à tout le moins été annoncée à ce moment. Compte tenu de la teneur de l'art. 83 al. 1 LPA/VD - moins stricte que celle de l'art. 58 PA -, cette manière de procéder n'apparaît arbitraire ni dans ses motifs ni dans son résultat, les recourants - qui ont également pu recourir contre la troisième décision - n'indiquant pas quel préjudice ils subiraient en raison de ce mode de procéder.
Les recourants estiment que la nouvelle décision leur serait défavorable puisqu'elle implique une suppression de neuf cases de stationnement, alors que leur expert relevait que le parking était déjà sous-dimensionné. Il n'en reste pas moins que la décision du 15 octobre 2020 vient régulariser la situation dont se plaignaient les recourants à propos de l'emprise sur la surface agricole. S'agissant des besoins concernant la dépose-minute, le projet a été amélioré par l'aménagement d'une trentaine de places. Pour l'évaluation en besoins de places de stationnement, l'autorité s'est fondée à l'instar de la cour cantonale, sur la norme VSS 40 281 et a considéré que même si le second projet supprimait 9 cases, la capacité du parking était fixée sur la base de critères objectifs et conformément à la norme applicable. Les recourants ont d'ailleurs renoncé à tout grief à ce propos dans leur recours au Tribunal fédéral. C'est dès lors également sans arbitraire que la cour cantonale pouvait retenir que la seconde décision était dans une certaine mesure - voire essentiellement - "à l'avantage des recourants", ce qui permettait l'application de l'art. 83 al. 1 LPA/VD. Le grief doit lui aussi être écarté.
8.
Dans un dernier grief, les recourants estiment que les exigences de l'art. 86 LATC en matière d'esthétique et d'intégration ne seraient pas satisfaites. L'impact sur l'environnement rural et le hameau de Le Muids aurait été ignoré, tout comme l'importance des remblais et la taille imposante du bâtiment.
8.1. Selon l'art. 86 LATC, la municipalité veille à ce que les constructions, quelle que soit leur destination, ainsi que les aménagements qui leur sont liés, présentent un aspect architectural satisfaisant et s'intègrent à l'environnement (al. 1). Elle refuse le permis pour les constructions ou les démolitions susceptibles de compromettre l'aspect et le caractère d'un site, d'une localité, d'un quartier ou d'une rue, ou de nuire à l'aspect d'un édifice de valeur historique, artistique ou culturelle (al. 2). Les règlements communaux doivent contenir des dispositions en vue d'éviter l'enlaidissement des localités et de leurs abords (al. 3).
Lorsqu'il s'agit d'examiner l'application de clauses d'esthétique, le Tribunal fédéral intervient sous l'angle de l'arbitraire et fait en outre preuve de retenue dans l'appréciation des circonstances locales. Dans ce domaine, les autorités locales disposent en effet d'un large pouvoir d'appréciation (cf. <ref-ruling> consid. 3.2.2; <ref-ruling> consid. 4.3). C'est le cas notamment lorsqu'il s'agit de savoir si une construction ou une installation est de nature à compromettre l'aspect ou le caractère d'un site, d'une localité, d'un quartier ou d'une rue (<ref-ruling> consid. 3d; arrêts 1C_340/2020 du 25 février 2021 consid. 2.3; 1C_104/2020 du 23 septembre 2020 consid. 2.3).
8.2. La cour cantonale a elle aussi tenu compte de la liberté particulière qui doit être reconnue aux autorités communales dans l'appréciation des circonstances locales. Elle a retenu que le projet avait été sélectionné à l'issue d'un concours d'architecture destiné notamment à réduire l'impact visuel des constructions. Elle a considéré que si l'emprise au sol excédait celle des autres bâtiments du village, l'enterrement des salles de sport, le traitement des deux corps de bâtiment émergents, l'altimétrie variable des terrasses, les toits en pente et le bardage en bois des façades contribuaient à une bonne intégration. La hauteur des faîtes n'était pas sensiblement supérieure à celle d'autres bâtiments récents, notamment au chemin de la Grange. Les bâtiments situés dans la partie nord du village ne formaient pas une unité particulière. Dans ces circonstances, le choix des autorités communales ne résultait pas d'un mauvais exercice du pouvoir d'appréciation.
Face à ces considérations circonstanciées, les recourants se contentent d'invoquer de manière générale l'impact du projet sur la zone agricole environnante. Le périmètre de l'école, classé en zone d'utilité publique depuis 1985, se trouve certes en bordure de la zone agricole, mais jouxte la zone villageoise qu'il vient ainsi prolonger. Les recourants ne contestent pas que cette zone du village ne présente pas d'intérêt particulier et qu'il existe déjà à proximité des bâtiments d'une hauteur comparable. Ils se plaignent des remblais importants, mais ceux-ci sont la conséquence de l'enterrement des salles de gymnastique, dont le but est précisément de limiter l'impact visuel du projet. Les recourants ne critiquent pas, pour le surplus, les considérations de la cour cantonale à propos des choix architecturaux destinés à favoriser l'intégration du complexe scolaire. Leur argumentation appellatoire ne fait ressortir aucun arbitraire et doit être écartée, dans la mesure où elle est recevable.
9.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable. Conformément à l'art. 66 al. 1 LTF, les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants qui succombent. Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 3 LTF)

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 6'000 fr., sont mis à la charge des recourants. Il n'est pas alloué de dépens.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, à la Municipalité et au Conseil communal d'Arzier-Le Muids, au Département des infrastructures et des ressources humaines du canton de Vaud, à la Direction générale du territoire et du logement du canton de Vaud, à la Direction générale de l'environnement du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral du développement territorial.
Lausanne, le 17 mars 2022
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kneubühler
Le Greffier : Kurz