Nach Einsicht
in die Beschwerde vom 29. Januar 2016 (Poststempel) gegen den Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 21. Dezember 2015 betreffend Aufnahme in die freiwillige Versicherung,
in Erwägung,
dass ein Rechtsmittel gemäss Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG unter anderem die Begehren und deren Begründung zu enthalten hat, wobei in der Begründung in gedrängter Form darzulegen ist, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt,
dass konkret auf die für das Ergebnis des angefochtenen Entscheids massgeblichen Erwägungen der Vorinstanz einzugehen und im Einzelnen zu zeigen ist, welche Vorschriften und weshalb sie von der Vorinstanz verletzt worden sind (BGE 134 V 53 E. 3.3 S. 60 und 133 IV 286 E. 1.4 S. 287), während rein appellatorische Kritik nicht genügt (BGE 140 III 264 E. 2.3 S. 266),
dass die Beschwerde diesen inhaltlichen Mindestanforderungen offensichtlich nicht genügt, da sie zwar einen Antrag enthält, den Ausführungen aber nicht ansatzweise entnommen werden kann, was darauf hindeuten würde, die Sachverhaltsfeststellung sei im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG - soweit überhaupt beanstandet - unzutreffend (unhaltbar, willkürlich; BGE 140 V 22 E. 7.3.1 S. 39; 135 II 145 E. 8.1 S. 153) oder die darauf beruhenden Erwägungen rechtsfehlerhaft (vgl. Art. 95 BGG),
dass dies insbesondere der Fall ist in Bezug auf die vorinstanzlichen Erwägungen, wonach die Anmeldung zur freiwilligen Weiterführung der Altersvorsorge bei der Stiftung Auffangeinrichtung BVG vom April 2015 (jedenfalls) verspätet sei, wozu sich der Beschwerdeführer mit keinem Wort äussert,
dass deshalb im vereinfachten Verfahren nach Art. 108 Abs. 1 lit. b und Abs. 2 BGG auf die Beschwerde nicht einzutreten ist,
dass mangels einer gültigen Beschwerde die unentgeltliche Rechtspflege ausscheidet (Art. 64 BGG), indessen in Anwendung von Art. 66 Abs. 1 Satz 2 BGG umständehalber auf die Erhebung von Gerichtskosten verzichtet wird,
erkennt der Einzelrichter:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 25. Februar 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Einzelrichter: Meyer
Der Gerichtsschreiber: Grünenfelder