Sachverhalt:
A.
Der 1962 geborene A._ meldete sich im September 1993 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärungen verneinte sie einen Leistungsanspruch mit Verfügung vom 30. Juni 1995. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich in dem Sinne teilweise gut, als es die Verfügung vom 30. Juni 1995 aufhob und die Sache zur weiteren Abklärung im Sinne der Erwägungen und neuen Verfügung an die Verwaltung zurückwies (Entscheid vom 29. September 1997). Entsprechend der Stellungnahmen der IV-Ärztin vom 14. Januar und 10. Februar 1998 und ohne eine weitere Abklärung getroffen zu haben sprach die IV-Stelle dem Versicherten mit Verfügung vom 21. August 1998 eine ganze Invalidenrente (Invaliditätsgrad 75 %) ab 1. Dezember 1992 und entsprechende Ehegatten- und Kinderrenten zu. Mit Mitteilungen vom 27. April 2004 und 7. Juni 2005 bestätigte sie einen unveränderten Invaliditätsgrad und Rentenanspruch.
Im Oktober 2007 gelangte die Kantonspolizei im Rahmen von Ermittlungen gegen A._ ("Verdacht auf IV-Betrug") an die IV-Stelle; in der Folge wurde ein Strafverfahren eröffnet. Am 13. Dezember 2007 bestätigte die Verwaltung - unter Bezugnahme auf eine (nicht aktenkundige) Mitteilung des Versicherten vom 29. August 2006, wonach er am 1. April 2006 im Unternehmen seines Bruders eine Teilzeitstelle angetreten habe - wiederum den bisherigen Rentenanspruch. Im Februar 2011 leitete sie erneut ein Revisionsverfahren ein. Nach Abklärungen und Durchführung des Vorbescheidverfahrens hob sie die Rente mit Verfügung vom 13. Januar 2014 auf das Ende des der Zustellung folgenden Monats auf (unter Vorbehalt einer früheren Aufhebung und Rückforderung je nach Ausgang des Strafverfahrens).
B.
Im Verlauf des anschliessenden Beschwerdeverfahrens wurde A._ vom Vorwurf des gewerbsmässigen Betrugs (u.a. zum Nachteil der IV-Stelle) im Sinne von Art. 146 Abs. 1 und 2 StGB freigesprochen (Entscheid des Bezirksgerichts D._ vom 10. April 2015). Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies das Rechtsmittel des Versicherten gegen die Verfügung vom 13. Januar 2014 mit Entscheid vom 22. September 2015 ab.
C.
A._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, unter Aufhebung des Entscheids vom 22. September 2015 sei die IV-Stelle zu verpflichten, ihm rückwirkend und weiterhin die bisherige Rente auszurichten.
Die Parteien haben Gelegenheit erhalten, sich zur Zulässigkeit einer Rentenaufhebung mit substituierter Begründung zu äussern. Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Stellungnahme. Der Beschwerdeführer lässt eine weitere Eingabe einreichen.
Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.2. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (BGE 134 V 250 E. 1.2 S. 252 mit Hinweisen; 133 III 545 E. 2.2 S. 550; 130 III 136 E. 1.4 S. 140).
1.3. Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist (BGE 132 I 42 E. 3.1 S. 44). Eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung weist damit die Tragweite von Willkür auf (BGE 135 II 145 E. 8.1 S. 153; Botschaft des Bundesrates vom 28. Februar 2001 zur Totalrevision der Bundesrechtspflege, BBl 2001 S. 4338; MARKUS SCHOTT, Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2. Aufl. 2011, N. 9 f. zu Art. 97 BGG). Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erschiene (Urteil 9C_570/2007 vom 5. März 2008 E. 4.2). Eine Sachverhaltsfeststellung ist etwa dann offensichtlich unrichtig, wenn das kantonale Gericht den Sinn und die Tragweite eines Beweismittels offensichtlich falsch eingeschätzt, ohne sachlichen Grund ein wichtiges und für den Ausgang des Verfahrens entscheidendes Beweismittel nicht beachtet oder aus den abgenommenen Beweisen unhaltbare Schlüsse gezogen hat (BGE 129 I 8 E. 2.1 S. 9; Urteile 9C_851/2012 vom 5. März 2013 E. 2.3.2; 8C_5/2010 vom 24. März 2010 E. 1.2).
2.
Die Vorinstanz hat der polydisziplinären Expertise des Ärztlichen Begutachtungsinstitutes (ABI) vom 14. November 2011 Beweiskraft beigemessen. Gestützt darauf hat sie festgestellt, dass der Versicherte in leidensangepassten, körperlich leichten bis mittelschweren Tätigkeiten spätestens seit der Begutachtung im September 2011 uneingeschränkt arbeitsfähig sei. Weiter hat sie unter Verweis auf die Stellungnahme des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) vom 6. Juni 2012 festgestellt, dass die (aktuelle) Arbeitsfähigkeitsschätzung im Vergleich zu jener bei der Rentenzusprache nicht lediglich eine - revisionsrechtlich unbeachtliche - andere Befundinterpretation darstelle, sondern Ausdruck eines verbesserten Gesundheitszustands des Versicherten sei. Folglich hat sie die Voraussetzungen für eine Rentenrevision nach Art. 17 Abs. 1 ATSG bejaht. Weiter hat das kantonale Gericht das Valideneinkommen auf Fr. 105'853.50 und das Invalideneinkommen auf Fr. 67'600.- festgesetzt. Beim resultierenden Invaliditätsgrad von 36 % hat es einen Rentenanspruch verneint.
Der Beschwerdeführer bestreitet das Vorliegen eines Revisionsgrundes; die wiedererwägungsweise Rentenaufhebung hält er ebenfalls für unzulässig. Zudem kritisiert er bei der Invaliditätsbemessung die Höhe des Validen- und des Invalideneinkommens.
3.
3.1. Im Hinblick auf die Rentenrevision gemäss Art. 17 Abs. 1 ATSG (vgl. SVR 2011 IV Nr. 1 S. 1, 8C_972/2009 E. 3.2; Urteil 9C_379/2014 vom 26. August 2014 E. 3.2) ist in der Tat zweifelhaft, ob das ABI-Gutachten und die Stellungnahme des RAD vom 6. Juni 2012 eine genügende Grundlage bilden, um daraus auf eine Verbesserung des Gesundheitszustandes im Vergleich zur Situation bei der Rentenzusprache (vgl. Bericht der Klinik B._ vom 20. Mai 1997 samt Konsultationsbericht vom 9. April 1997) zu schliessen. Wie es sich damit verhält, kann indessen offenbleiben, wie sich aus dem Folgenden ergibt.
3.2. Nach Art. 53 Abs. 2 ATSG (SR 830.1) in Verbindung mit Art. 2 ATSG und Art. 1 Abs. 1 IVG kann die IV-Stelle jederzeit auf formell rechtskräftige Verfügungen oder Einspracheentscheide zurückkommen, wenn diese zweifellos unrichtig sind und wenn ihre Berichtigung von erheblicher Bedeutung ist. Mit der gleichen (substituierten) Begründung kann die Beschwerdeinstanz die zunächst auf Art. 17 ATSG gestützte Rentenaufhebung schützen (SVR 2011 IV Nr. 20 S. 53, 9C_303/2010 E. 4; Urteil 9C_770/2015 vom 24. März 2016 E. 2.1).
Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers setzt dies weder ein Wiedererwägungsgesuch des Versicherten noch einen entsprechenden Antrag des Versicherers voraus, sondern ergibt sich daraus, dass die Gerichte das Recht von Amtes wegen anzuwenden haben (Art. 106 Abs. 1 und Art. 110 BGG; BGE 125 V 368; Urteile 9C_203/2010 vom 21. September 2010 E. 3.1.3; 9C_303/2010 vom 5. Juli 2010 E. 4).
3.3. Die Wiedererwägung dient der Korrektur einer anfänglich unrichtigen Rechtsanwendung einschliesslich unrichtiger Feststellung im Sinne der Würdigung des Sachverhalts (BGE 117 V 8 E. 2c S. 17 mit Hinweis; Urteile 9C_290/2009 vom 25. September 2009 E. 3.1.3; 9C_215/2007 vom 2. Juli 2007 E. 3.1). Darunter fällt insbesondere eine unvollständige Sachverhaltsabklärung aufgrund einer klaren Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes (vgl. Art. 43 Abs. 1 ATSG und Art. 61 lit. c ATSG; Urteile 9C_877/2011 vom 22. Mai 2012 E. 3.1; 9C_466/2010 vom 23. August 2010 E. 3.2.2). Eine auf keiner nachvollziehbaren ärztlichen Einschätzung der massgeblichen Arbeitsfähigkeit beruhende Invaliditätsbemessung ist nicht rechtskonform und die entsprechende Verfügung zweifellos unrichtig im wiedererwägungsrechtlichen Sinne (Plädoyer 2011/1 S. 65, 9C_760/2010 E. 2 mit Hinweisen; Urteil 9C_290/2009 vom 25. September 2009 E. 3.1.3 mit Hinweisen).
Ob die Verwaltung bei der Rentenzusprache den Untersuchungsgrundsatz (vgl. Art. 43 Abs. 1 ATSG; BGE 132 V 93 E. 4 S. 99 f.) und andere bundesrechtliche Vorschriften beachtet hat, ist frei überprüfbare Rechtsfrage (BGE 132 V 393 E. 3.2 und 4 S. 397 ff.; Urteile 9C_882/2014 vom 23. Juni 2015 E. 3.2; 9C_397/2012 vom 30. Oktober 2012 E. 3.2).
3.4. Es ist als allgemeiner verfahrensrechtlicher Grundsatz anerkannt, dass sich Parteien eines Gerichtsverfahrens an den ergangenen Entscheid halten müssen, sofern sie von seiner Anfechtung abgesehen haben und er infolge dessen in formelle Rechtskraft erwachsen ist. Dies gilt namentlich, wenn eine Amtsstelle im verwaltungsinternen Verfahren als Entscheidbehörde aufgetreten und im nachfolgenden Rechtsmittelverfahren Partei geworden ist. Somit ist die IV-Stelle an die materiellen Vorgaben in einem sie betreffenden Rückweisungsentscheid des kantonalen Sozialversicherungsgerichts gebunden (BGE 140 III 466 E. 4.2.1 S. 470; Urteile 8C_24/2014 vom 12. Juni 2014 E. 2.2; 9C_1027/2012 vom 30. April 2013 E. 3 und 4.1 mit Hinweisen).
3.5. Das kantonale Gericht erachtete im Rückweisungsentscheid vom 29. September 1997 die medizinische Aktenlage als ungenügend für eine Rentenzusprache; die Berichte der Klinik B._ würdigte es dahingehend, dass sie lediglich die Beweiskraft der Expertise des Dr. med. C._ vom 20. März 1995 zu erschüttern vermochten. Entgegen der ausdrücklichen und verbindlichen (E. 3.4) gerichtlichen Anordnung, "nach einer umfassenden Abklärung des Gesundheitszustandes" erneut über den umstrittenen Anspruch zu entscheiden, sprach die IV-Stelle dem Versicherten eine Rente zu, ohne die notwendigen Untersuchungen veranlasst zu haben. Es ist offensichtlich, dass die Stellungnahmen der IV-Ärztin vom 14. Januar und 10. Februar 1998, in denen sie sich darauf beschränkte, von einer weiteren Abklärung abzuraten, der gerichtlichen Vorgabe nicht genügten. Damit war die rentenzusprechende Verfügung vom 21. August 1998 zweifellos unrichtig und die spätere Rentenaufhebung grundsätzlich zulässig. Zu prüfen bleibt der Rentenanspruch ex nunc et pro futuro resp. die Invaliditätsbemessung bei Erlass der rentenaufhebenden Verfügung vom 13. Januar 2014.
4.
4.1.
4.1.1. Für die Bestimmung des Invaliditätsgrades wird das Erwerbseinkommen, das die versicherte Person nach Eintritt der Invalidität und nach Durchführung der medizinischen Behandlung und allfälliger Eingliederungsmassnahmen durch eine ihr zumutbare Tätigkeit bei ausgeglichener Arbeitsmarktlage erzielen könnte, in Beziehung gesetzt zum Erwerbseinkommen, das sie erzielen könnte, wenn sie nicht invalid geworden wäre (Art. 16 ATSG).
4.1.2. Bei der Festsetzung der Vergleichseinkommen handelt es sich um eine vom Bundesgericht eingeschränkt überprüfbare Tatfrage, soweit deren Ermittlung auf konkreter Beweiswürdigung beruht. Demgegenüber stellt sie eine Rechtsfrage dar, soweit sich der Entscheid nach der allgemeinen Lebenserfahrung richtet. Dies betrifft etwa die Frage, ob Tabellenlöhne anwendbar sind (BGE 132 V 393 E. 3.3 S. 399; Urteil 8C_868/2013 vom 27. Juni 2014 E. 5.1 mit weiteren Hinweisen).
4.2. Die Vorinstanz hat das Valideneinkommen von Fr. 105'853.50 gestützt auf die Angaben des Bruders des Versicherten im Arbeitgeberbericht vom 4. Mai 2011 und unter Berücksichtigung eines 13. Monatslohnes sowie der Nominallohnentwicklung bis 2014 festgesetzt. In Bezug auf das Invalideneinkommen von Fr. 67'600.- hat sie festgestellt, der Versicherte sei seit dem 1. April 2006 zu 25 % beim Unternehmen seines Bruders angestellt; das dabei jeweils (bis Ende 2010) erzielte Jahreseinkommen hat sie auf ein volles Arbeitspensum hochgerechnet.
4.3. Inwiefern die Höhe des Valideneinkommens offensichtlich unrichtig (E. 1.3) sein soll, ist nicht ersichtlich und wird auch nicht dargelegt. Sodann ist der Anspruch nach einer Aufhebung der rentenzusprechenden Verfügung - wie bei einer revisionsweisen Anpassung der Rente (BGE 117 V 198 E. 4b S. 200; Urteile 9C_226/2013 vom 4. September 2013 mit weiteren Hinweisen; 9C_746/2015 vom 21. Dezember 2015 E. 2) - allseitig zu prüfen. Demnach ist für das Valideneinkommen, entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers, nicht zwingend an die ursprüngliche Rentenverfügung anzuknüpfen.
Sodann ist auch die vorinstanzliche Feststellung betreffend das tatsächlich ausgeübte Arbeitspensum nicht unhaltbar (E. 1.3) : Einerseits ist das neu eingereichte Schreiben des Arbeitgebers vom 7. Oktober 2015 ein echtes Novum und als solches unzulässig (Art. 99 Abs. 1 BGG; BGE 140 V 543 E. 3.2.2.2 S. 548; MEYER/DORMANN, in: Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2. Aufl. 2011, N. 43 zu Art. 99 BGG). Anderseits gab der Versicherte selber gegenüber den ABI-Gutachtern an, dass er "zu 25 % angestellt" sei. Im gleichen Sinn äusserte er sich anlässlich der Einvernahmen im Zusammenhang mit dem Strafverfahren, wie sich dem Entscheid des Bezirksgerichts D._ vom 10. April 2015 entnehmen lässt.
4.4. Nach dem Gesagten bleiben die vorinstanzlich festgestellten Vergleichseinkommen für das Bundesgericht verbindlich (E. 1.1). Beim resultierenden Invaliditätsgrad von 36 % besteht kein Rentenanspruch (Art. 28 IVG). Die Beschwerde ist unbegründet.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdeführer die Kosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 21. April 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Die Gerichtsschreiberin: Dormann