Sachverhalt:
A.
Die IV-Stelle des Kantons Zürich hob am 20. Januar 2012 die seit 1. November 1995 bezogene Invalidenrente des A._, geboren 1957, auf und entzog einer allfälligen Beschwerde die aufschiebende Wirkung. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich hiess die dagegen erhobene Beschwerde am 5. Dezember 2012 teilweise gut und wies die Sache unter Aufhebung der Verfügung vom 20. Januar 2012 an die IV-Stelle zu Abklärungen im Sinne der Erwägungen und erneuter Verfügung zurück; hingegen lehnte es die Wiederherstellung der aufschiebenden Wirkung ab. Mit Urteil 8C_7/2013 vom 3. April 2013 wies das Bundesgericht die Beschwerde des A._, mit welcher die Zusprechung einer Dreiviertelsrente, eventualiter die Rückweisung an die Vorinstanz beantragte, ab, soweit es darauf eintrat; gleichzeitig wies es die Gesuche um aufschiebende Wirkung und um unentgeltliche Rechtspflege ab.
Mit Urteil 8F_4/2013 lehnte das Bundesgericht am 8. Juli 2013 das Gesuch von A._ um Revision des Urteils 8C_7/2013 vom 3. April 2013 und Gutheissung seiner Beschwerde vom 3. (recte: 4.) Januar 2013 ab.
In der Folge nahm die IV-Stelle weitere Abklärungen in beruflicher und medizinischer Hinsicht vor. Zudem holte es bei der Klinik B._ ein Gutachten zur Evaluation der funktionellen Leistungsfähigkeit vom 11. August 2014 ein. Mit Vorbescheid vom 3. Oktober 2014 teilte die IV-Stelle A._ mit, angesichts des Invaliditätsgrades von 36 % habe er keinen Anspruch mehr auf eine Invalidenrente. Mit Verfügung vom 19. Juni 2015 bestätigte sie die Aufhebung der Invalidenrente, wies die beantragte Aufhebung der Rentensistierung ab und entzog einer allfälligen Beschwerde die aufschiebende Wirkung.
B.
Das Sozialversicherungsgericht wies die dagegen erhobene Beschwerde am 19. Dezember 2016 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids und der Verfügung vom 19. Juni 2015 sei ihm ab März 2012 seine unveränderte Rente aus- resp. nachzuzahlen. Zudem sei festzustellen, dass die Vorinstanz mit der Verweigerung eines ungesäumten Erlasses eines verfahrensleitenden Entscheids bezüglich der aufschiebenden Wirkung Recht verweigert habe.
Das Bundesgericht führt keinen Schriftenwechsel durch.
D.
Mit Eingabe vom 6. März 2017 lässt A._ den Bericht des PD Dr. med. C._, Facharzt für Physikalische Medizin und Rehabilitation, speziell Rheumatologie, vom 1. März 2017 nachreichen.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Pflicht zur Begründung der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (BGE 141 V 234 E. 1 S. 236 mit Hinweisen).
1.2. Aus der Beschwerdeschrift muss ersichtlich sein, in welchen Punkten und weshalb der angefochtene Entscheid beanstandet wird; der blosse Hinweis auf frühere Rechtsschriften genügt den Begründungsanforderungen nicht (BGE 134 I 303 E. 1.3 S. 306). Auf rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 140 III 264 E. 2.3 S. 266).
1.3. Das Bundesgericht kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). Überdies muss die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein (Art. 97 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG).
Die beschwerdeführende Partei, welche die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz anfechten will, muss substanziiert darlegen, inwiefern die Voraussetzungen einer Ausnahme gemäss Art. 105 Abs. 2 BGG gegeben sind und das Verfahren bei rechtskonformer Ermittlung des Sachverhalts anders ausgegangen wäre; andernfalls kann ein Sachverhalt, der vom im angefochtenen Entscheid festgestellten abweicht, nicht berücksichtigt werden (BGE 140 III 16 E. 1.3.1 S. 18 mit Hinweisen).
2.
Streitig ist, ob die IV-Stelle zu Recht mit Verfügung vom 19. Juni 2015 gestützt auf die zusätzlichen beruflichen und medizinischen Abklärungen ihre ursprüngliche Rentenaufhebung per Ende Februar 2012 (Verfügung vom 20. Januar 2012) bestätigt hat.
3.
Nach ständiger Rechtsprechung beurteilt das Sozialversicherungsgericht die Gesetzmässigkeit der angefochtenen Verfügungen in der Regel nach dem Sachverhalt, der zur Zeit des Abschlusses des Verwaltungsverfahrens gegeben war. Tatsachen, die jenen Sachverhalt seither verändert haben, sollen im Normalfall Gegenstand einer neuen Verwaltungsverfügung sein (BGE 131 V 242 E. 2.1 S. 243; 121 V 362 E. 1b S. 366).
Massgebend ist demnach der gesundheitliche Zustand bis zum Erlass der strittigen Verfügung vom 19. Juni 2015. Die nach diesem Zeitpunkt erfolgten Behandlungen und Veränderungen des gesundheitlichen Zustands sind für die Beurteilung der hier strittigen Fragen nicht relevant, sondern können allenfalls Gegenstand einer Neuanmeldung bilden. Der Bericht des PD Dr. med. C._ vom 1. März 2017 stellt somit ein unzulässiges Novum nach Art. 99 Abs. 1 BGG dar und ist im Weiteren nicht zu beachten.
4.
Die Vorinstanz hat die Bestimmungen und Grundsätze über die Begriffe der Erwerbsunfähigkeit (Art. 7 ATSG) und der Invalidität (Art. 8 ATSG in Verbindung mit Art. 4 Abs. 1 IVG), den Anspruch auf eine Rente der Invalidenversicherung (Art. 28 Abs. 1 und 2 IVG), die Ermittlung des Invaliditätsgrades nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (Art. 16 ATSG; BGE 135 V 297 E. 5 S. 299; 128 V 29 E. 1 S. 30) und die Revision einer Invalidenrente (Art. 17 ATSG), einschliesslich der massgebenden zeitlichen Vergleichspunkte (BGE 134 V 131 E. 3 S. 132 mit Hinweis), des Vorliegens eines Revisionsgrundes bei blossen Änderungen in beruflicher Hinsicht (BGE 130 V 343 E. 3.5 S. 349; Urteil 8C_270/2013 vom 29. August 2013 E. 4) sowie bei veränderter Intensität der gesundheitlichen Einschränkungen trotz gleichbleibender Diagnose (Urteil 9C_261/2009 vom 11. Mai 2009 E. 1.2), zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Aufgabe des Arztes bei der Invaliditätsermittlung (BGE 140 V 193 E. 3.2 S. 195; 132 V 93 E. 4 S. 99) und die beweisrechtlichen Anforderungen an medizinische Berichte (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3a S. 352), insbesondere bei Hausärzten (BGE 135 V 465 E. 4.5 S. 470; 125 V 351 E. 3b/cc S. 353). Darauf wird verwiesen.
5.
Die Vorinstanz hat die massgebenden medizinischen Berichte der Klinik D._, vom 20. März 1996 und vom 1. April 1996, den Abklärungsbericht des Zentrums E._ vom 2. September 1996, den Schlussbericht der Abklärungsstelle F._, vom 7. April 1997, die Berichte des Dr. med. G._, Facharzt für Innere Medizin, vom 25. September 1999, vom 30. Januar 2003, vom 1. Mai 2007, vom 29. August 2011, vom 3. November 2011 und vom 31. Oktober 2013 sowie das Gutachten der Klinik B._ vom 11. August 2014 in ihrer E. 3 zutreffend wiedergegeben. Darauf wird ebenfalls verwiesen.
6.
6.1. Die Vorinstanz hat unter Berücksichtigung der Mitte 2007 aufgenommenen und im Verfügungszeitpunkt vom 19. Juni 2015 noch ausgeübten Arbeitstätigkeit und des Gutachtens der Klinik B._ vom 11. August 2014 einen Revisionsgrund bejaht. Dabei hat sie diesem Gutachten, das dem Versicherten seit Januar 2012 zumindest eine 80 %ige Leistungsfähigkeit für leichte bis mittelschwere Tätigkeiten attestiert, vollen Beweiswert zuerkannt und im Rahmen des Einkommensvergleichs einen rentenausschliessenden Invaliditätsgrad von 34 % ermittelt. In der Folge bestätigte sie die Aufhebung der Rente per Ende Februar 2012.
6.2. Was der Versicherte dagegen vorbringt, vermag zu keinem anderen Ergebnis zu führen:
6.2.1. Die Verfügung vom 19. Juni 2015 genügt den Anforderungen an eine Begründung im Sinne von Art. 29 Abs. 2 BV (BGE 136 I 184 E. 2.2.1 S. 188 und 229 E. 5.2 S. 236). Es ist auch nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz ihren Entscheid einlässlicher begründete. Im Übrigen ist das kantonale Gericht - ebenso wenig wie das Bundesgericht (vgl. E. 1.1) - an die Begründung der jeweiligen Vorinstanz gebunden, sondern kann das angefochtene Dispositiv auch mit einer substituierten Begründung schützen. Ein solches Vorgehen stellt jedenfalls keinen Grund von Befangenheit dar.
6.2.2. Die Vorinstanz hat auch den Sachverhalt zu den beiden Vergleichszeitpunkten in bundesrechtskonformer Weise dargelegt und zu Recht einen Revisionsgrund bejaht. Dies gilt namentlich für die veränderten Verhältnisse in gesundheitlicher und beruflicher Hinsicht. Sie hat auch korrekterweise die Bestätigungen der Invalidenrente vom 8. Oktober 1999, vom 5. März 2003, vom 17. Februar 2004 und vom 7. Juni 2007 ausser Acht gelassen. Aus revisionsrechtlicher Sicht sind diese mangels einlässlicher beruflicher und medizinischer Abklärungen nicht massgeblich (BGE 134 V 131 E. 3 S. 132; 133 V 108).
6.2.3. Nicht zu beanstanden ist weiter, dass die IV-Stelle bezüglich der medizinischen Lage ab 2012 ein externes medizinische Gutachten einholte und nicht allein auf die Berichte des langjährigen Hausarztes Dr. med. G._ abstellte. Vielmehr kam sie damit den Anweisungen des Sozialversicherungsgerichts nach. Soweit der Versicherte eine rechtliche Gleichbehandlung der Berichte seines Hausarztes mit jenen des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) verlangt, kann dies offen bleiben, da selbst bei Ausserachtlassung der Berichte des Dr. med. G._ und des RAD sich am Ergebnis nichts ändert. Nach der Rechtsprechung besteht zudem kein Anspruch darauf, dass fachärztliche Berichte, deren Relevanz nicht von vornherein verneint werden kann, dem RAD zur Stellungnahme vorgelegt werden (Urteil 9C_858/2014 vom 3. September 2015 E. 3.3; vgl. zur Relevanz von RAD-Berichten SVR 2017 IV Nr. 13 S. 31 E. 3, 8C_452/2016).
6.2.4. Auf die appellatorischen Einwände gegen das Gutachten der Klinik B._ vom 11. August 2014 ist unter Verweis auf die vorinstanzlichen Erwägungen, namentlich zu verlangten Informationen über den Gutachter, nicht weiter einzugehen. Zudem bedeutet die einvernehmliche Gutachterbestellung bei mono- und bidisziplinären Gutachten nicht, dass entsprechende Aufträge nur noch mit dem Einverständnis der versicherten Person vergeben werden dürften; selbst bei zulässigen begründeten Einwänden muss die IV-Stelle den Gegenvorschlägen der versicherten Person nicht einfach folgen (BGE 139 V 349 E. 5.2.1 S. 354; Urteil 8C_445/2016 vom 7. Februar 2017 E. 5.2). Nicht zu beanstanden ist weiter, dass der für das Gutachten verantwortliche Dr. med. H._, Facharzt für Rheumatologie sowie für Physikalische Medizin und Rehabilitation, Chefarzt, Klinik B._, seinen Kollegen Dr. med. I._, Facharzt für Allgemeine Medizin sowie für Physikalische Medizin und Rehabilitation, Oberarzt, Klinik B._, zur Erstellung des Gutachtens beizog (vgl. dazu Urteil 8C_213/2010 vom 3. August 2010, wonach es üblich und allgemein zulässig ist, dass ein Chefarzt ausgewiesene Mitarbeiter zur Erstellung von Berichten beizieht und dadurch deren Beweiswert nicht geschmälert wird; vgl. auch Urteil 8C_309/2016 vom 14. Dezember 2016 E. 4.3). Entgegen der Ansicht des Versicherten hat denn auch keine Delegation stattgefunden, sondern lediglich eine (zulässige) Mitwirkung durch Dr. med. I._. Weiter besteht kein Anspruch darauf, dass dem behandelnden Arzt zwingend das externe Gutachten zur Stellungnahme unterbreitet wird; sofern der Versicherte dies wünscht, kann er dies im Rahmen des ihm gewährten rechtlichen Gehörs selbst veranlassen. Die Rüge, die notwendige Beurteilung des Gutachtens der Klinik B._ durch den RAD sei unterblieben, ist nicht nur unzutreffend (Urteil 9C_417/2016 vom 13. September 2016 E. 2), sondern angesichts des Berichts des Dr. med. J._, Facharzt für orthopädische Chirurgie und Traumatologie, RAD, vom 11. September 2014 auch aktenwidrig. Schliesslich hat die Vorinstanz die nach dem Gutachten der Klinik B._ eingegangen Berichte berücksichtigt, soweit sich diese auf den massgeblichen Gesundheitszustand bis 19. Juni 2015 beziehen. Der Verweis des Versicherten auf seine Ausführungen in der vorinstanzlichen Beschwerde stellt im Übrigen keine rechtsgenügliche Begründung seiner Rügen dar (E. 1.2).
7.
7.1. Bei Aufhebung einer rentenaufhebenden Verfügung und Rückweisung der Sache zu weiteren Abklärungen resp. neuer Verfügung dauert der Entzug der aufschiebenden Wirkung nach konstanter Rechtsprechung auch während des erneuten Verwaltungsverfahrens an (vgl. statt vieler BGE 129 V 370 und SVR 2011 IV Nr. 33 S. 96, 8C_451/2010). Im Sozialversicherungsrecht ist bei leistungsaufhebenden Verfügungen der Entzug der aufschiebenden Wirkung die Regel (Art. 66 IVG in Verbindung mit Art. 97 AHVG). Muss ein kantonales Gericht über einen solchen Entzug urteilen, hat es seinen Entscheid wenigstens summarisch zu begründen (Urteil 8C_507/2013 vom 2. Dezember 2013 E. 2 und 3), wobei unter Umständen der Verweis auf die Verwaltungsverfügung ausreicht (Urteil 8C_276/2007 vom 20. November 2007 E. 3.3 und 3.4).
7.2. Die IV-Stelle hatte mit Verfügung vom 20. Januar 2012 einer allfälligen Beschwerde die aufschiebende Wirkung entzogen, was in der Folge gerichtlich bestätigt wurde. Damit blieb dieser Entzug der aufschiebenden Wirkung auch nach Rückweisung zu erneutem Entscheid bis zum Erlass der neuen Verfügung in Kraft. Mit Verfügung vom 19. Juni 2015 wurde einer allfälligen erneuten Beschwerde wiederum die aufschiebende Wirkung entzogen. Der Versicherte liess in der Folge nebst der Wiederherstellung der aufschiebenden Wirkung die vorab zu entscheidende Feststellung des Anspruchs auf Nachzahlung der Renten während des Revisionsverfahrens beantragen. Bei dieser Sach- und Rechtslage ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz keinen Vorabentscheid bezüglich der aufschiebenden Wirkung erlassen hat, sondern im Endentscheid die Unbegründetheit dieses Antrags unter Verweis auf die konstante Rechtsprechung, ihre eigenen und die bundesgerichtlichen Erwägungen in den vorangegangenen Entscheiden (vgl. A.) darlegte und die beantragte Nachzahlung im Rahmen der Überprüfung des Rentenanspruchs seit 20. Januar 2012 beurteilte. Eine Rechtsverweigerung ist in diesem Zusammenhang jedenfalls nicht ersichtlich. Somit kann offen bleiben, ob überhaupt die Voraussetzungen für ein ausnahmsweise zulässiges Feststellungsbegehren erfüllt wären.
8.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Der unterliegende Beschwerdeführer hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 7. August 2017
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold