Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 12 juin 2013, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._, pour séjour illégal, à une peine privative de liberté de 100 jours, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 5 décembre 2012 par le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne. Cette ordonnance mentionne, sous la rubrique notification, que le prénommé, sans domicile connu, ne peut être avisé.
Par ordonnance pénale du 12 décembre 2013, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._, pour séjour illégal, à une peine privative de liberté de 50 jours. Cette ordonnance mentionne, sous la rubrique notification, que le prénommé, sans domicile connu, ne peut être avisé.
Par ordonnance pénale du 9 septembre 2014, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._, pour séjour illégal, à une peine privative de liberté de 100 jours, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 12 décembre 2013 par la même autorité. Cette ordonnance mentionne, sous la rubrique notification, que le prénommé est sans domicile connu.
B.
Le 18 août 2016, X._ a fait opposition à ces trois ordonnances pénales, en indiquant qu'il n'en avait pas eu connaissance avant le 8 août 2016, date à laquelle des copies lui en avaient été adressées par le ministère public.
Par prononcé du 21 novembre 2016, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 12 juin 2013, pour cause de tardiveté.
Par prononcé du même jour, ce tribunal a également déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 12 décembre 2013, pour cause de tardiveté.
Par prononcé du même jour, il a enfin déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 9 septembre 2014, pour cause de tardiveté.
C.
Par arrêt du 9 décembre 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 21 novembre 2016 relatif à l'ordonnance pénale du 12 juin 2013.
Par arrêt du même jour, la Chambre des recours pénale a également rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 21 novembre 2016 relatif à l'ordonnance pénale du 12 décembre 2013.
Par arrêt du même jour, la Chambre des recours pénale a enfin rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 21 novembre 2016 relatif à l'ordonnance pénale du 9 septembre 2014.
D.
X._ forme trois recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre les arrêts du 9 décembre 2016. Il conclut invariablement, avec suite de frais et dépens, principalement à leur réforme en ce sens que les oppositions formées le 18 août 2016 contre les ordonnances pénales respectivement des 12 juin et 12 décembre 2013 et du 9 septembre 2014 sont déclarées recevables et réputées avoir été formées en temps utile. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de ces arrêts et au renvoi des trois causes à l'autorité précédente pour nouvelles décisions. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.
E.
Invités à se déterminer sur les recours, la cour cantonale a indiqué se référer aux considérants de sa décision, tandis que le ministère public a renoncé à déposer des déterminations et s'est référé à la décision attaquée.
Considérant en droit :
1.
Les trois recours en matière pénale adressés au Tribunal fédéral par le recourant visent des décisions prises par la même autorité cantonale. Ils ont trait à un même complexe de faits et posent des questions juridiques identiques. Il y a donc lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt.
2.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir violé l'art. 88 al. 4 CPP, en considérant que la fiction de notification prévue par cette disposition était applicable. Il soutient par ailleurs que cette application de la disposition précitée aboutirait à une violation des art. 6 CEDH, 14 Pacte ONU II, 29a et 30 Cst.
2.1. La notification d'une ordonnance pénale fait partir le délai d'opposition de 10 jours prévu à l'art. 354 al. 1 CPP. Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'opposition (cf. art. 356 al. 2 CPP), en particulier sur le respect du délai de 10 jours.
Les art. 84 ss CPP régissent les formes de notification. L'art. 88 al. 1 CPP prévoit que la notification a lieu dans la Feuille officielle désignée par le canton ou la Confédération, lorsque le lieu de séjour du destinataire est inconnu et n'a pas pu être déterminé en dépit des recherches qui peuvent raisonnablement être exigées (let. a), lorsqu'une notification est impossible ou ne serait possible que moyennant des démarches disproportionnées (let. b), ou lorsqu'une partie ou son conseil n'a pas désigné un domicile de notification en Suisse, alors qu'ils ont leur domicile, leur résidence habituelle ou leur siège à l'étranger (let. c). Selon l'art. 88 al. 4 CPP, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales sont réputées notifiées même en l'absence d'une publication.
La fiction prévue par l'art. 88 al. 4 CPP est problématique. Selon le mécanisme de l'art. 88 CPP, elle n'est possible que si les conditions exigées par l'art. 88 al. 1 let. a, b ou c CPP sont réalisées (arrêts 6B_421/2016 du 12 janvier 2017 consid. 1.1; 6B_1117/2015 du 6 septembre 2016 consid. 1.1). Il faut donc notamment que le lieu de séjour du prévenu n'ait pas pu être déterminé en dépit des recherches pouvant raisonnablement être exigées (cf. art. 88 al. 1 let. a CPP) ou que le prévenu sans domicile en Suisse n'ait pas désigné de domicile de notification en Suisse (cf. art. 88 al. 1 let. c CPP). Avant de pouvoir envisager l'application de l'art. 88 al. 4 CPP, le ministère public doit toutefois avoir entrepris des démarches approfondies pour localiser le prévenu (arrêts 6B_421/2016 précité consid. 1.1; 6B_1117/2015 précité consid. 1.1).
2.2. La cour cantonale a estimé que l'art. 88 al. 4 CPP ne devait pas être considéré, de manière absolue, comme contraire à l'art. 6 CEDH, mais qu'il convenait d'effectuer une appréciation concrète de chaque situation pour déterminer si les garanties procédurales fondamentales avaient été respectées.
2.2.1. Concernant l'ordonnance pénale du 12 juin 2013, l'autorité précédente a considéré que le recourant avait déjà été interpellé à deux reprises en 2011 et 2012 pour infraction à la loi fédérale sur les étrangers (LEtr; RS 142.20) et qu'il séjournait illégalement en Suisse au moment de son appréhension. Au début de son audition de police du 15 mars 2013, il avait expressément été avisé de son obligation de désigner une personne en Suisse pour recevoir toutes correspondances ou décisions en lien avec la procédure pénale concernée, conformément à l'art. 87 al. 2 CPP. Le recourant, qui parlait et comprenait le français, avait signé et déclaré avoir compris le document l'informant de ses droits et obligations relatifs au statut de prévenu. Ce document l'informait également du fait que s'il ne le faisait pas, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales seraient réputées notifiées même en l'absence d'une publication, conformément à l'art. 88 al. 4 CPP. Il ressortait en outre du procès-verbal de son audition que l'intéressé avait pris note du fait qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP, dans le cadre d'une procédure préliminaire instruite à son encontre pour violation de la LEtr. Le recourant, qui avait été informé par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui pour infraction à la LEtr et avait pris connaissance de ses droits et obligations, devait s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient adressés. Le rappel de ses obligations lui imposait de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, ce qu'il n'avait pas fait. Il fallait ainsi admettre que le recourant s'était désintéressé de la procédure en toute connaissance de cause. Pour le surplus, il ne prétendait pas que le ministère public n'avait pas accompli toutes les démarches utiles en vue de déterminer son lieu de séjour. A ce sujet, l'intéressé avait expliqué, lors de son audition de police du 15 mars 2013, qu'à son arrivée en Suisse en 2010, il avait été attribué au canton de Vaud, qu'il avait séjourné dans différentes villes, dont Crissier et Lausanne et que, désormais, il vivait dans la rue, sans argent ni travail. Postérieurement à cette audition, le recourant n'avait fourni aucune indication sur un quelconque lieu de séjour où il pourrait recevoir des communications des autorités.
2.2.2. Concernant l'ordonnance pénale du 12 décembre 2013, l'autorité précédente a considéré que le recourant avait déjà été interpellé à deux reprises en 2011 et 2012 pour infraction à la LEtr et qu'il séjournait illégalement en Suisse au moment de son appréhension. Au début de ses auditions de police des 8 et 30 juillet et du 16 octobre 2013, il avait expressément été avisé de son obligation de désigner une personne en Suisse pour recevoir toutes correspondances ou décisions en lien avec la procédure pénale concernée, conformément à l'art. 87 al. 2 CPP. Le recourant, qui parlait et comprenait le français, avait - les 8 juillet et 16 octobre 2013 - signé et déclaré avoir compris le document l'informant de ses droits et obligations relatifs au statut de prévenu. Ce document l'informait également du fait que s'il ne le faisait pas, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales seraient réputées notifiées même en l'absence d'une publication, conformément à l'art. 88 al. 4 CPP. Il ressortait en outre des procès-verbaux de ses auditions que l'intéressé avait pris note du fait qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP, dans le cadre d'une procédure préliminaire instruite à son encontre pour violation de la LEtr. Le recourant, qui avait été informé par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui pour infraction à la LEtr et avait pris connaissance de ses droits et obligations, devait s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient adressés. Le rappel de ses obligations lui imposait de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, ce qu'il n'avait pas fait. Il fallait ainsi admettre que le recourant s'était désintéressé de la procédure en toute connaissance de cause. Pour le surplus, il ne prétendait pas que le ministère public n'avait pas accompli toutes les démarches utiles en vue de déterminer son lieu de séjour. A ce sujet, l'intéressé avait expliqué, lors de ses auditions de police, qu'il vivait dans la rue, sans argent ni travail. Postérieurement à ses auditions, le recourant n'avait fourni aucune indication sur un quelconque lieu de séjour où il pourrait recevoir des communications des autorités.
2.2.3. Concernant l'ordonnance pénale du 9 septembre 2014, l'autorité précédente a considéré que le recourant avait déjà été interpellé à plusieurs reprises entre 2011 et 2013 pour infraction à la LEtr et qu'il séjournait illégalement en Suisse au moment de son appréhension. Au début de son audition de police du 26 juillet 2014, il avait expressément été avisé de son obligation de désigner une personne en Suisse pour recevoir toutes correspondances ou décisions en lien avec la procédure pénale concernée, conformément à l'art. 87 al. 2 CPP. Le recourant, qui parlait et comprenait le français, avait déclaré avoir compris le document l'informant de ses droits et obligations relatifs au statut de prévenu, qui lui avait été lu mais qu'il avait refusé de signer en écrivant "refuse". Ce document l'informait également du fait que s'il ne le faisait pas, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales seraient réputées notifiées même en l'absence d'une publication, conformément à l'art. 88 al. 4 CPP. Il ressortait en outre du procès-verbal de son audition que l'intéressé avait pris note du fait qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP, dans le cadre d'une procédure préliminaire instruite à son encontre pour violation de la LEtr. Le recourant, qui avait été informé par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui pour infraction à la LEtr et avait pris connaissance de ses droits et obligations, devait s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient adressés. Le rappel de ses obligations lui imposait de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, ce qu'il n'avait pas fait. Il fallait ainsi admettre que le recourant s'était désintéressé de la procédure en toute connaissance de cause. Pour le surplus, il ne prétendait pas que le ministère public n'avait pas accompli toutes les démarches utiles en vue de déterminer son lieu de séjour. A ce sujet, l'intéressé avait expliqué, lors de son audition de police du 26 juillet 2014, que sa demande d'asile en Suisse - déposée en 2010 - avait été rejetée la même année, qu'il voulait bien quitter la Suisse mais ne savait où aller et qu'il vivait dans la rue, dormant à l'occasion dans les lieux destinés à l'hébergement des sans-abris à Lausanne. Postérieurement à cette audition, le recourant n'avait fourni aucune indication sur un quelconque lieu de séjour où il pourrait recevoir des communications des autorités.
2.2.4. En définitive, selon la cour cantonale, en l'absence de tout indice pour orienter ses recherches, on ne voyait pas quelles démarches concrètes aurait pu entreprendre le ministère public pour tenter de déterminer le lieu de séjour du recourant. Ce dernier n'en indiquait d'ailleurs aucune. Toutes les investigations du ministère public pour tenter de le localiser étaient ainsi vouées à l'échec. L'application de l'art. 88 al. 4 CPP n'avait pas violé les garanties constitutionnelles et conventionnelles dont pouvait se prévaloir le recourant. Les ordonnances pénales des 12 juin 2013, 12 décembre 2013 et 9 septembre 2014 étaient réputées avoir été notifiées le jour respectif de leur prononcé, de sorte que les oppositions formées par le recourant le 18 août 2016 s'avéraient manifestement tardives.
2.3. Le raisonnement de la cour cantonale ne saurait être suivi. Le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion de préciser que l'application de l'art. 88 al. 4 CPP, respectivement l'analyse de la conformité de cette disposition avec les garanties offertes par l'art. 6 CEDH, imposait nécessairement de rechercher si le ministère public avait accompli toutes les démarches en vue de localiser le recourant, indépendamment du cas de figure visé par l'art. 88 al. 1 CPP dans lequel on pouvait se trouver (cf. arrêts 6B_421/2016 précité consid. 1.3; 6B_1117/2015 précité consid. 1.3). Or, il ne ressort ni des décisions cantonales - dont le raisonnement est axé sur la faute du recourant - ni du dossier, que le ministère public aurait accompli une quelconque démarche pour tenter de localiser le recourant lorsqu'il a rendu les ordonnances pénales concernées. Lors de son audition de police du 15 mars 2013, le recourant a fourni aux agents son numéro de téléphone portable (art. 105 al. 2 LTF; pièce 4 du dossier cantonal PE13.005778). Il en a fait de même à l'occasion de ses auditions de police des 8 et 30 juillet ainsi que du 16 octobre 2013, le recourant ayant alors constamment indiqué aux agents le même numéro (art. 105 al. 2 LTF; pièces 4, 6 et 7 du dossier cantonal PE13.014180). Enfin, lors de son audition de police du 26 juillet 2014, le recourant a communiqué aux agents deux numéros de téléphone portable (art. 105 al. 2 LTF; pièce 4 du dossier cantonal PE14.017187). Le ministère public ne pouvait ainsi se dispenser d'entreprendre la moindre démarche pour tenter de retrouver le recourant, à plus forte raison dès lors qu'il disposait, à la suite des auditions de police successives ayant débouché sur les ordonnances pénales des 12 juin 2013, 12 décembre 2013 et 9 septembre 2014, d'un numéro de téléphone portable grâce auquel il aurait pu tenter de le joindre. Par ailleurs, le ministère public aurait pu notifier les ordonnances pénales - à tout le moins celles des 12 juin et 12 décembre 2013 - lors des interpellations successives dont a fait l'objet le recourant, lequel a été entendu par la police à quatre reprises entre juillet 2013 et juillet 2014. Enfin, compte tenu de la brièveté des ordonnances pénales concernées, on ne voit pas ce qui aurait empêché le ministère public de rendre et de notifier celles-ci immédiatement après l'appréhension du recourant, soit lorsque l'intéressé se trouvait encore entre les mains de la police.
Contrairement à ce qu'a retenu la cour cantonale, toute démarche du ministère public en vue de localiser le recourant n'était pas - a priori et irrémédiablement - vouée à l'échec par le seul fait que l'intéressé n'avait pas de domicile connu. Il en résulte que les conditions légales n'étaient pas réunies pour appliquer l' art. 88 al. 4 CPP. Les trois arrêts attaqués ont par conséquent violé le droit fédéral.
2.4. Les recours doivent être admis et les arrêts attaqués annulés. Les trois causes doivent être renvoyées à l'autorité précédente afin qu'elle se prononce sur la validité des oppositions formées le 18 août 2016, en tenant compte de la connaissance effective, par le recourant, de chaque ordonnance pénale.
3.
Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supportera pas de frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF) et peut prétendre à une indemnité pour ses dépens, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 et 2 LTF). A cet égard, on relèvera que si l'avocat du recourant a déposé trois mémoires de recours, dirigés contre les trois arrêts attaqués, ces écritures sont identiques, à l'exception de la référence des ordonnances pénales auxquelles elles renvoient. Ainsi, la demande du recourant tendant à l'octroi de l'assistance judiciaire, comprenant la désignation de son conseil en qualité de défenseur d'office, est sans objet. Le canton de Vaud n'a pas non plus à supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 4 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_162/2017, 6B_163/2017 et 6B_164/2017 sont jointes.
2.
Le recours dans la cause 6B_162/2017 est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
3.
Le recours dans la cause 6B_163/2017 est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
4.
Le recours dans la cause 6B_164/2017 est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
5.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
6.
Une indemnité de 3'000 fr., à payer au conseil du recourant à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral, est mise à la charge du canton de Vaud.
7.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 1er décembre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa