Sachverhalt:
A.
E._ (Kläger und Beschwerdegegner) mit Wohnsitz in Pakistan ist einer von vier Nachkommen des am 10. März 2004 in Pakistan verstorbenen F._ (Erblasser). Dieser soll nach Darstellung des Beschwerdegegners verschiedene Konto- und Depotbeziehungen zur Bank D._ (Beklagte) unterhalten haben. Mit seinen drei Geschwistern A._, B._ und C._ (Nebenintervenienten und Beschwerdeführer), die alle ebenfalls in Pakistan Wohnsitz haben, liegt der Beschwerdegegner seit längerer Zeit im Streit. Die Bank D._ verweigerte dem Beschwerdegegner im Jahre 2006 unter Berufung auf das schweizerische Bankkundengeheimnis die Auskunftserteilung über die Beziehungen des Erblassers zu ihr und verlangte dafür ein gemeinsames Begehren sämtlicher vier Erben.
B.
B.a. Am 31. Oktober 2006 erhob der Beschwerdegegner beim Handelsgericht Zürich Klage mit dem Begehren, die Bank D._ sei zu verpflichten, ihm oder einer von ihm bezeichneten Drittperson Einsicht in sämtliche sich bei der Beklagten befindenden oder ihr zugänglichen Konto- bzw. Depotunterlagen zu gewähren, die auf den Namen des Vaters des Beschwerdegegners, allein oder zusammen mit anderen Personen oder unter Nummernbezeichnung auf diesen Namen lauten bzw. lauteten, alles für den Zeitraum von zehn Jahren vor Klageanhebung und darüber hinaus hinsichtlich früherer Geschäftsjahre, über welche die Beklagte noch Unterlagen besitze.
Nachdem der Beklagten Frist zur Erstattung der Klageantwort angesetzt worden war, verkündete diese den Beschwerdeführern den Streit. In der Folge erklärten die Streitberufenen ihren Beitritt als Nebenintervenienten zum Prozess, worauf die Beklagte die Fortführung des Prozesses gestützt auf § 48 der inzwischen aufgehobenen Zivilprozessordnung des Kantons Zürich vom 13. Juni 1976 (ZPO/ZH; vormals LS 271) den Beschwerdeführern überliess. Diese gaben in der Folge die Erklärung ab, sie wollten den Prozess auf eigene Kosten weiterführen.
Mit Beschluss vom 8. Mai 2007 wies das Handelsgericht die Einrede betreffend der örtlichen Unzuständigkeit ab und erklärte sich für zuständig. Das Bundesgericht wies die Beschwerde der Nebenintervenienten und der Beklagten gegen diesen Beschluss mit Urteil vom 18. Dezember 2008 (4A_398/2008) ab.
B.b. Am 5. Oktober 2010 befahl das Handelsgericht des Kantons Zürich der Beklagten unter Androhung der Bestrafung ihrer verantwortlichen Organe im Wesentlichen, dem Kläger oder einer von diesem bevollmächtigten Drittperson Einsicht in sämtliche bei ihr befindlichen oder ihr zugänglichen Konto- oder Depotunterlagen des Vaters des Klägers zu gewähren, für den Zeitraum von zehn Jahren vor Klageerhebung und darüber hinaus, soweit sie für frühere Geschäftsjahre noch Unterlagen besitzt.
B.c. Das Kassationsgericht des Kantons Zürich hob mit Beschluss vom 12. April 2012 das Urteil des Handelsgerichts auf, vornehmlich mit der Begründung, der Inhalt des anwendbaren ausländischen Rechts sei nicht genügend abgeklärt worden.
B.d. Das Handelsgericht des Kantons Zürich nahm das Verfahren mit Verfügung der Instruktionsrichterin vom 8. August 2012 wieder auf, nachdem das Schweizerische Institut für Rechtsvergleichung (SIR) angefragt worden war, ob es sich zu den massgebenden Fragen äussern könne. In der Folge wurde ein Gutachten beim SIR eingeholt, das dieses Institut am 18. Februar 2014 in französischer und deutscher Sprache ablieferte. Auf Antrag der Nebenintervenienten wurden dem SIR Ergänzungsfragen unterbreitet; am 30. September 2015 reichte das Institut das Zusatzgutachten ein.
B.e. Mit Urteil vom 12. Januar 2017 befahl das Handelsgericht des Kantons Zürich der Beklagten - unter Androhung der Bestrafung ihrer verantwortlichen Organe gemäss Art. 292 StGB (Busse) -, dem Kläger oder einer vom Kläger bevollmächtigten Drittperson innert längstens 30 Tagen nach Rechtskraft des Urteils Einsicht in sämtliche bei ihr befindlichen oder ihr zugänglichen Konto- bzw. Depotunterlagen zu gewähren, welche auf den Namen des Vaters des Klägers, F._, allein oder zusammen mit anderen Personen oder unter Nummernbezeichnung auf diesen Namen lauten bzw. lauteten, insbesondere betreffend die Kundenstammnummern xxx sowie xxx, unter anderem enthaltend die Kontobezeichnungen xxx, xxx, xxx xxx sowie xxx oder Folgekonti, alles für den Zeitraum von zehn Jahren vor Klageanhebung (1. November 2006) und darüber hinaus hinsichtlich früherer Geschäftsjahre, über welche die Beklagte noch Unterlagen besitzt.
Das Handelsgericht stellte zunächst den Prozesssachverhalt dar und erwähnte zum aktuellen Spruchkörper namentlich, dass dieser gegenüber dem Urteil vom 5. Oktober 2010 insofern geändert habe, als der präsidierende Richter altershalber aus dem Amt geschieden sei und der Gerichtsschreiber gekündigt habe. Das Handelsgericht bejahte sodann das Rechtsschutzinteresse des Klägers, hielt fest, dass das Vertragsverhältnis zwischen dem Erblasser und der Beklagten nach schweizerischem Recht, dagegen die Erbenstellung des Klägers nach pakistanischem Recht zu beurteilen sei. Das Gericht gelangte zum Schluss, der Kläger habe seine Erbenstellung hinreichend dargetan, sei als Erbe zur Auskunft berechtigt und könne dieses Recht unabhängig von den andern Erben ausüben.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragen die Beschwerdeführer, das angefochtene Urteil sei aufzuheben (Ziffer 1) und die Klage sei vollumfänglich abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne (Ziffer 2); eventuell sei die Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen (Ziffer 3). Sie rügen die Verletzung von Art. 30 Abs. 1 BV, bringen vor, die Vorinstanz habe das Rechtsschutzinteresse des Klägers bundesrechtswidrig bejaht und dessen Erbenstellung "verfehlt" anerkannt. Sie rügen ausserdem eine Verletzung von Art. 16 IPRG (SR 291), weil allein auf das Gutachten des SIR abgestellt worden sei und rügen, das pakistanische Recht sei willkürlich angewandt und der tatsächliche Geheimhaltungswille des Erblassers willkürlich verneint worden.
Der Beschwerdegegner schliesst in der Antwort auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.
Das Handelsgericht hat auf Vernehmlassung verzichtet.
Die Beschwerdeführer haben unaufgefordert repliziert.
D.
Mit Verfügung vom 17. März 2017 wurde der Beschwerde die aufschiebende Wirkung erteilt, nachdem dem Gesuch der Beschwerdeführer nicht opponiert worden war.
Erwägungen:
1.
Die Beschwerde betrifft eine Zivilsache (Art. 72 BGG), sie richtet sich gegen den Endentscheid einer oberen kantonalen Instanz, die als Fachgericht für handelsrechtliche Streitigkeiten eingesetzt ist (Art. 75 Abs. 2 lit. b BGG), die Beschwerdeführer sind mit ihren Anträgen unterlegen (Art. 76 BGG), ein Streitwert ist nicht erforderlich (Art. 74 Abs. 2 lit. b BGG), die Beschwerdefrist ist eingehalten (Art. 100 BGG). Auf die Beschwerde ist - unter Vorbehalt hinreichender Begründung (Art. 42 Abs. 2 BGG in Verbindung mit Art. 106 Abs. 2 BGG) - einzutreten.
2.
Die Beschwerdeführer rügen, die Vorinstanz habe Art. 30 Abs. 1 BV verletzt, indem sie die Parteien nicht vorgängig über die Änderung des Spruchkörpers informiert habe.
2.1. Nach der neueren Rechtsprechung kann der Anspruch auf ein durch Gesetz geschaffenes Gericht verletzt sein (Art. 30 Abs. 1 BV), wenn die Zusammensetzung des Spruchkörpers im Verlauf des Verfahrens ohne hinreichende sachliche Gründe geändert wird. Jede Besetzung, die sich nicht mit sachlichen Gründen rechtfertigen lässt, verletzt die Garantie des verfassungsmässigen Richters (BGE 137 I 340 E. 2.2.1 S. 342 mit Hinweisen). Eine Veränderung der Besetzung ist einzelfallbezogen zulässig, beispielsweise wenn ein Mitglied des Gerichts aus Altersgründen ausscheidet oder wegen einer länger dauernden Krankheit oder Mutterschaftsurlaub das Amt nicht ausüben kann oder wenn eine Neukonstituierung des Gerichts die Auswechslung erfordert (Urteile 4A_474/2015 vom 19. April 2016 E. 2.2.1 mit Hinweisen).
2.2. Bei Änderungen des einmal besetzten Spruchkörpers ist es Aufgabe des Gerichts, die Parteien auf beabsichtigte Auswechslungen von mitwirkenden Richtern und die Gründe dafür hinzuweisen. Erst wenn der Partei die Gründe für die Besetzungsänderung bekannt gegeben worden sind, liegt es an ihr, deren Sachlichkeit substanziiert zu bestreiten (BGE 142 I 93 E. 8.2 S. 94). Denn im Zusammenhang mit dem ebenfalls aus Art. 30 Abs. 1 BV sich ergebenden Anspruch auf einen unabhängigen und unparteiischen Richter hat das Bundesgericht erkannt, dass es nicht Sache der Parteien sei, nach möglichen Einwendungen gegen die betroffenen Richter zu forschen, die sich nicht aus den öffentlich zugänglichen Informationen ergeben (BGE 140 I 240 E. 2.4; 115 V 257 E. 4c S. 263; Regina Kiener, Richterliche Unabhängigkeit: Verfassungsrechtliche Anforderungen an Richter und Gerichte, 2001, S. 360 f.).
2.3. Im vorliegenden Fall stellt das Handelsgericht fest, dass im Verlaufe des Verfahrens die den Parteien aus dem Entscheid vom 5. Oktober 2010 bekannte Zusammensetzung des Spruchkörpers geändert hat, weil der Präsident altershalber zurückgetreten ist und der juristische Sekretär gekündigt hat. Zwar wäre (auch) in diesem Fall korrekt gewesen, wenn das Handelsgericht den Parteien vor Erlass des angefochtenen Entscheids den Wechsel im Spruchkörper gegenüber demjenigen, der ihnen zuvor bekannt war, angezeigt hätte. Immerhin ist zu berücksichtigen, dass das Ausscheiden aus dem Amt ohne weiteres die Befähigung der Gerichtsperson zur Mitwirkung an Gerichtsentscheiden zum Erlöschen bringt. Wenn im Zeitpunkt des Ausscheidens einer Gerichtsperson aus dem Amt noch Fälle hängig sind, an denen sie mitwirkt, kann der Grund für die Veränderung des Spruchkörpers nicht in Frage gestellt werden. Es kann sich insofern nur darum handeln, dass eine Partei Ausstandsgründe gegen die neu im Spruchkörper mitwirkenden Personen geltend machen könnte. Dafür hat sie zwar Anrecht, die Einwechslung einer Person in den Spruchkörper sofort zu erfahren. Immerhin kann sie ausnahmsweise Ausstandsgründe, von denen sie erst durch den angefochtenen Entscheid erfährt, auch noch mit Beschwerde geltend machen (vgl. BGE 139 III 120 E. 3.1.1 S. 122 f.).
2.4. Die Vorinstanz hat die Veränderung des Spruchkörpers den Parteien nicht sofort bekannt gegeben, obwohl diese zuvor über die Zusammensetzung des Spruchkörpers informiert worden waren. Im vorliegenden Fall kann indes ausnahmsweise davon abgesehen werden, den angefochtenen Entscheid aus diesem formellen Grund aufzuheben, denn es ist nicht ersichtlich, inwiefern der Grund für die Auswechslung (Ausscheiden aus dem Amt) in Frage gestellt werden könnte und die Beschwerdeführer bringen nichts dafür vor, dass sie gegen die - ordentlich bestellten Nachfolger - Ausstandsgründe vorbringen könnten. Da von den Beschwerdeführern nach Treu und Glauben erwartet werden konnte, allfällige Ausstandsgründe in der Beschwerde zu benennen, kann trotz der formellen Natur des Anspruchs auf gehörige Besetzung des Gerichts ausnahmsweise von der Kassation des angefochtenen Urteils abgesehen werden.
3.
Der Kläger und die Nebenintervenienten haben ihren Wohnsitz in Pakistan, während die Beklagte ihren Sitz in der Schweiz hat. Es liegt ein internationaler Sachverhalt vor.
3.1. Die Vorinstanz ist zutreffend davon ausgegangen, dass auf das Vertragsverhältnis zwischen dem Erblasser als Bankkunden und der Beklagten schweizerisches Recht anwendbar ist und sich somit danach bestimmt, ob und in welchem Umfang den Erben ein Anspruch auf Auskunft zusteht. Demgegenüber beurteilt sich nach dem pakistanischen Recht als Erbstatut, ob der Auskunftsanspruch in die Erbmasse fällt und ob er gegebenenfalls vom Kläger geltend gemacht werden kann (Art. 91 f. IPRG). Das wird von den Parteien nicht in Frage gestellt. Dagegen rügen die Beschwerdeführer, die Vorinstanz habe das pakistanische Recht falsch ermittelt und damit Art. 16 IPRG verletzt.
3.2. Nach Art. 16 Abs. 2 IPRG ist der Inhalt des anzuwendenden ausländischen Rechts von Amtes wegen festzustellen. Dazu kann die Mitwirkung der Parteien verlangt werden. Bei vermögensrechtlichen Ansprüchen kann der Nachweis den Parteien überbunden werden.
3.2.1. Die Beschwerdeführer erwähnen selbst, dass die Vorinstanz den Inhalt des pakistanischen Rechts von Amtes wegen abgeklärt hat, indem ein Gutachten beim Schweizerischen Institut für Rechtsvergleichung (SIR) eingeholt wurde. Bei diesem Vorgehen ist die Mitwirkung der Parteien nicht unabdingbar und die Überbindung des Nachweises an die Parteien entfällt. Mit der Rüge, das Handelsgericht habe ihnen mit der fehlenden Überbindung des Nachweises das Recht genommen, Rechtsfragen durch Gutachten wirklicher Fachleute zu klären, verkennen die Beschwerdeführer, dass die Ermittlung des ausländischen Rechtsinhalts von Amtes wegen den Grundsatz bildet und ihnen kein Anspruch auf Nachweis ausländischen Rechtes zu ihren Gunsten zusteht. Sie rügen im Übrigen nicht, dass sie ihren Standpunkt zum Inhalt des pakistanischen Rechts nicht in das Verfahren einbringen konnten.
3.2.2. Die Beschwerdeführer stellen nicht grundsätzlich in Frage, dass das SIR zur Ermittlung des ausländischen Rechts beigezogen werden kann, weil es grundsätzlich neutral und kompetent ist. Sie kritisieren jedoch das vom SIR bei der Ausarbeitung des Gutachtens in der vorliegenden Streitsache gewählte Vorgehen und die Auswahl der Mitarbeiter des Instituts für die Erarbeitung des Gutachtens und stellen deren fachliche Kompetenz in Frage. Sie vertreten die Ansicht, die Vorinstanz hätte einsehen müssen, dass das SIR zur Ermittlung des pakistanischen Rechts nicht in der Lage sei und zwar spätestens, als das Institut eingestanden habe, dass es nicht über Entscheide verfüge, die hätten von Relevanz sein können. Die Beschwerdeführer verkennen damit, dass aus dem Fehlen einschlägiger Urteile nicht zwingend auf ungenügende Recherche geschlossen werden kann; solche Urteile können auch nicht vorhanden sein. Die Beschwerdeführer behaupten denn auch nicht, sie hätten einschlägige Entscheide vorgelegt.
Die Vorinstanz hat Art. 16 IPRG nicht verletzt.
3.3. In vermögensrechtlichen Angelegenheiten kann nicht gerügt werden, das ausländische Recht sei nicht richtig angewendet worden (Art. 96 lit. b BGG e contrario). In diesen Fällen kann nur ein Verstoss gegen das Willkürverbot gerügt werden (BGE 133 III 446 E. 3.1 S. 447; Urteil 2C_996/2015 vom 7. März 2017 E. 3.2, zur Publikation vorgesehen). Der von der Vorinstanz festgestellte Inhalt des pakistanischen Rechts kann daher nur insoweit überprüft werden, als die Beschwerdeführer gemäss Art. 106 Abs. 2 BGG rügen, die Vorinstanz habe das pakistanische Recht willkürlich angewendet.
4.
Die Beschwerdeführer bestreiten das Rechtsschutzinteresse des Klägers an der Klage.
4.1. Die Vorinstanz hat das Rechtsschutzinteresse des Klägers in der Erwägung bejaht, dass er als Erbe ein Interesse daran habe, die Höhe des Nachlasses zu erfahren. Zwar wurde das Konto nach den Feststellungen der Vorinstanz unbestritten in der Zwischenzeit saldiert. Aber die Beschwerdegegner bestritten nach den Feststellungen im angefochtenen Urteil nicht, dass ein Betrag von über 70 Millionen Schweizerfranken auf dem Konto gelegen hatte und dass der Y._ High Court im Jahre 1996 dem Erblasser verboten habe, bedingungslos darüber zu verfügen. Dass der Kläger auch eine gültige Vermögensverschiebung anfechten könnte, schienen die Beschwerdeführer nach den Feststellungen der Vorinstanz nicht auszuschliessen.
Die Beschwerdeführer halten an ihrem Standpunkt fest, dass der Beschwerdegegner kein Rechtsschutzinteresse an der eingeklagten Auskunft habe, da im Zeitpunkt des Todes des Erblassers keine Kundenbeziehung mehr bestand und er nach pakistanischem Recht keine Möglichkeit habe, lebzeitige Zuwendungen anzufechten.
4.2. Der Beschwerdegegner wendet zu Recht ein, dass es ihm darum geht, die tatsächlichen Grundlagen zu erfahren, um überhaupt beurteilen zu können, ob er Ansprüche geltend machen kann. Der mandatsrechtliche Rechenschafts- und Auskunftsanspruch dient gerade dazu, die tatsächlichen Grundlagen für allfällige Ansprüche zu beschaffen. Die Vorinstanz hat zudem nicht ausgeschlossen, dass eine Anfechtung selbst von gültigen Vermögensverfügungen des Erblassers in Frage kommt. Die gegenteilige Behauptung der Beschwerdeführer, der Beschwerdegegner habe nach pakistanischem keinerlei Rechtstitel, vermag dagegen nicht aufzukommen.
5.
Die Beschwerdeführer beanstanden, die Vorinstanz habe das pakistanische Recht willkürlich angewendet, indem sie die Erbenstellung des Klägers "verfehlt" anerkannt, die Zugehörigkeit des eingeklagten Anspruchs zur Erbmasse bejaht und auch die Befugnis des Beschwerdegegners, allein zu handeln, als gegeben erachtet habe.
5.1. Willkürlich ist ein Entscheid nach konstanter Rechtsprechung nicht schon dann, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre. Das Bundesgericht hebt einen kantonalen Entscheid wegen Willkür vielmehr nur auf, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Dabei genügt es nicht, wenn sich nur die Begründung des angefochtenen Entscheides als unhaltbar erweist. Eine Aufhebung rechtfertigt sich nur dann, wenn der Entscheid auch im Ergebnis verfassungswidrig ist (BGE 140 III 16 E. 2.1 S. 18 f.; 167 E. 2.1; 129 I 8 E. 2.1, je mit Hinweisen).
5.2. Die Vorinstanz hat die Erbenstellung des Beschwerdegegners gestützt auf das Originaldokument einer Verfügung des Einzelrichters in Zivilsachen des Familiengerichts Y._ vom 20. Juli 2004 anerkannt, in welcher festgehalten wird, dass er und die Beschwerdeführer alle gesetzliche Erben des Erblassers seien.
5.2.1. Die Beschwerdeführer rügen als Verweigerung des rechtlichen Gehörs, dass sich die Vorinstanz mit ihrem Argument nicht auseinandergesetzt habe, wonach die Erbenstellung nach dem massgebenden pakistanischen Recht nicht genüge, um Rechte an Vermögenswerten des Verstorbenen geltend zu machen. Sie verkennen, dass der Anspruch auf rechtliches Gehör nicht erfordert, dass das Gericht auf jedes einzelne Argument der Parteien eingeht; es genügt, wenn der Entscheid gegebenenfalls sachgerecht angefochten werden kann (BGE 140 II 262 E. 6.2 S. 274; 139 IV 179 E. 2.2; 137 II 266 E. 3.2 S. 270). Die Vorinstanz hat dargelegt, dass sie die Erbenstellung des Klägers durch die eingereichte und beglaubigte Erbenfeststellungsverfügung als ausreichend dargetan erachtet; sie hat damit sinngemäss verneint, dass der von den Beschwerdeführern angeführte zusätzliche Ausweis für die Klage auf Auskunft erforderlich sei. Die Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs ist unbegründet.
5.2.2. Die Beschwerdeführer halten daran fest, dass die Vorinstanz die Erbenstellung des Beschwerdegegners nur hätte bejahen dürfen, wenn er eine formelle Bestätigung nach Art. 29 Abs. 1 IPRG beigebracht hätte, wonach die Verfügung endgültig sei und mit keinem ordentlichen Rechtsmittel mehr angefochten werden könne. Die Vorinstanz hat dazu festgehalten, dass die Beschwerdeführer nichts vorgebracht haben, was die Anerkennung dauerhaft hätte verhindern können und dass eine formelle Rechtskraftbescheinigung nicht unerlässlich ist, wenn aus den Akten hervorgeht, dass die Entscheidung rechtskräftig ist. Unter diesen Umständen hat die Vorinstanz Art. 29 Abs. 1 IPRG nicht verletzt. Sie hat auch das rechtliche Gehör der Beschwerdeführer nicht missachtet, wenn sie einen angeblichen späteren Rückzug mit Wirkung gegenüber der Beklagten als unerheblich nicht beachtete.
5.3. Als willkürlich beanstanden die Beschwerdeführer die Erwägung der Vorinstanz, wonach im pakistanischen Recht das Recht am Nachlassvermögen direkt auf die Erben übergehe, und zwar unmittelbar direkt ab dem Todeszeitpunkt des Erblassers. Inwiefern diese Auffassung des Handelsgerichts willkürlich sein sollte, ist der Beschwerde jedoch nicht zu entnehmen. Willkür lässt sich weder damit begründen, dass die Vorinstanz ihre frühere Auffassung im damals vom Kassationsgericht aufgehobenen Urteil bestätigt sah, noch damit, dass die Beschwerdeführer die beigezogenen Belege nicht als überzeugend erachten.
5.4. Schliesslich beanstanden die Beschwerdeführer, dass die Vorinstanz angenommen habe, der Erbe könne nach pakistanischem Recht allein Auskunft verlangen, obwohl das Gutachten dazu keine klare Antwort gefunden, sondern die Frage nach allgemeinen Grundsätzen beantwortet habe. Es entspricht allgemein anerkannter Methodik, dass eine Frage, zu der keine konkreten Entscheide existieren, unter Rückgriff auf allgemeine Prinzipien beantwortet wird. Dass im Übrigen das pakistanische Recht für Nachforschungen und Eintreibung von Vermögenswerten den Erben ein Institut zur Verfügung stellt, wenn sie bei einem pakistanischen Gericht Auskünfte verlangen, vermag das Ergebnis der Vorinstanz nicht als willkürlich auszuweisen. Denn das Handelsgericht ist zur Beurteilung der Klage zuständig und wendet damit zwar materiell das ausländische Recht, jedoch das hiesige Prozessrecht an.
6.
Im Rahmen der Erwägungen zum Bestand des Auskunftsrechts (nach schweizerischem Recht) hat sich die Vorinstanz mit dem Einwand der Beschwerdeführer auseinandergesetzt, der Erblasser habe das Recht auf Einsicht wegbedungen. Sie hat offengelassen, ob die Beklagte die Auskünfte für Tatsachen höchstpersönlicher Natur verweigern könnte, die ihr vom Erblasser anvertraut wurden. Sie hat festgestellt, dass der Erblasser einen ausdrücklichen Geheimhaltungswillen in Bezug auf die streitgegenständlichen Auskünfte nicht geäussert habe und es abgesehen davon an der höchstpersönlichen Natur dieser Vorgänge fehle.
Die Beschwerdeführer rügen als willkürliche Sachverhaltsfeststellung den Schluss der Vorinstanz, dass der Erblasser in Bezug auf die mit der Klage verlangten Auskünfte keinen Geheimhaltungswillen geäussert habe. Dass und inwiefern die eingeklagten Auskünfte höchstpersönlicher Natur sein könnten, legen sie nicht dar. Es ist darauf nicht einzugehen.
7.
Die Beschwerde ist als unbegründet abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern (solidarisch, intern zu je einem Drittel) zu auferlegen (Art. 66 Abs. 1 und 4 BGG). Sie haben dem Beschwerdegegner überdies eine Parteientschädigung für das Verfahren vor Bundesgericht zu bezahlen (Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 5'000.-- werden den Beschwerdeführern (solidarisch, intern zu je einem Drittel) auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer (solidarisch, intern zu je einem Drittel) haben dem Beschwerdegegner dessen Parteikosten für das Verfahren vor dem Bundesgericht mit Fr. 6'000.-- zu ersetzen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Handelsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. Juni 2017
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Die Gerichtsschreiberin: Schneuwly