Faits :
A.
Le 10 décembre 2015, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord Vaudois a condamné X._ pour violation des règles de la circulation routière et contravention à l'ordonnance réglant l'admission des personnes et des véhicules à la circulation routière, à une amende de 400 fr., convertible en cas de non-paiement fautif en une peine privative de liberté de substitution de quatre jours, et mis les frais de justice à la charge de l'intéressé. L'autorité précitée a notifié à X._ le dispositif du jugement par pli recommandé du 11 décembre 2015. Ce pli recommandé lui a été retourné avec la mention « non réclamé » le 22 décembre 2015. Le 28 décembre 2015, le Tribunal de police a adressé à X._ une copie du dispositif du jugement du 10 décembre 2015, tout en l'informant que ce nouvel envoi ne faisait pas courir un nouveau délai d'appel.
Une annonce d'appel a été déposée le 6 janvier 2016 par X._ à l'encontre de ce jugement. Le 20 janvier 2016, le prénommé a déposé une déclaration d'appel à l'encontre du jugement motivé qui lui a été notifié le 7 janvier 2016.
Par avis du 25 janvier 2016, le Président de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a informé X._ que son annonce d'appel pourrait être considérée comme tardive et lui a imparti un délai échéant au 5 février 2016 pour se prononcer sur la recevabilité de son appel. L'intéressé s'est déterminé le 28 janvier 2016.
Le 1er février 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a déclaré irrecevable l'appel interjeté par X._ et a rendu la décision sans frais.
B.
X._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral à l'encontre de la décision cantonale. Il conclut principalement à la recevabilité de l'appel et alternativement à l'annulation de la décision cantonale avec renvoi de la cause et reprise de la procédure d'appel.
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste l'irrecevabilité frappant sa déclaration d'appel. Il soutient qu'en application du principe de la bonne foi, le Tribunal de police aurait dû l'informer que le dispositif du jugement pouvait lui être notifié dès le lendemain, ce d'autant plus qu'il a renoncé à sa notification orale.
1.1. Lorsque le tribunal peut renoncer à une motivation écrite (art. 82 CPP), le jugement de première instance est d'abord notifié sous la forme d'un dispositif (art. 84 al. 2 CPP). L'annonce d'appel au tribunal doit se faire dans les dix jours à compter de la communication du jugement (art. 399 al. 1 CPP), soit dès la remise ou la notification du dispositif écrit (art. 384 let. a CPP). Puis conformément à l'art. 399 al. 2 CPP, lorsque le jugement motivé est rédigé, le tribunal de première instance transmet l'annonce et le dossier à la juridiction d'appel. L'annonce d'appel doit ensuite être suivie d'une déclaration d'appel écrite à la juridiction d'appel dans les vingt jours à compter de la notification du jugement motivé (art. 399 al. 3 CPP en lien avec les art. 82 al. 2 et 84 al. 4 CPP).
Le prononcé est réputé notifié lorsque, expédié par lettre signature, il n'a pas été retiré dans les sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli, si la personne concernée devait s'attendre à une telle remise (art. 85 al. 4 let. a CPP). Selon la jurisprudence, le devoir procédural d'avoir à s'attendre avec une certaine vraisemblance à recevoir la notification d'un acte officiel naît avec l'ouverture d'un procès et vaut pendant toute la durée de la procédure (cf. ATF 130 III 396 consid. 1.2.3 p. 399; arrêt 6B_1032/2015 du 25 mai 2016 consid. 1.1).
1.2. En l'occurrence, le recourant, comme il l'admet lui-même, a été rendu attentif, le jour de l'audience, au fait qu'il avait renoncé au prononcé public du jugement et que, par conséquent, sa notification aurait lieu sans reprise d'audience. Il lui a également été précisé que le dispositif lui serait notifié par écrit sitôt le jugement rendu. Dès lors, le recourant a bien été rendu attentif au fait que le jugement lui serait notifié par voie postale. Il n'appartenait pas au Tribunal de police d'indiquer au recourant quand il lui serait notifié. A l'inverse, et comme l'a souligné la Cour d'appel pénale, il appartenait au recourant de se comporter conformément aux règles de la bonne foi et de faire en sorte que la décision, dont il savait qu'elle lui serait notifiée, puisse l'être correctement. Il devait soit relever son courrier soit prendre des dispositions pour que celui-ci lui parvienne néanmoins. Ce d'autant plus que, contrairement aux affirmations du recourant, l'envoi a eu lieu le 11 décembre 2015, soit bien avant les fêtes de Noël. Le recourant savait sans équivoque qu'il allait recevoir un jugement - son attention ayant été attirée sur ce point - et devait adapter son comportement en conséquence. Au vu de l'ensemble de ces éléments, la notification fictive déploie valablement ses effets.
2.
Dans un second argument, le recourant reproche à l'autorité de ne pas avoir fait usage de l'art. 94 al. 1 CPP en ne considérant pas l'acte du 6 janvier 2016 comme une demande de restitution.
2.1. Selon l'art. 94 CPP, une partie peut demander la restitution du délai si elle a été empêchée de l'observer et qu'elle est de ce fait exposée à un préjudice important et irréparable; elle doit toutefois rendre vraisemblable que le défaut n'est imputable à aucune faute de sa part (al. 1). Une telle demande, dûment motivée, doit être adressée par écrit dans les 30 jours à compter de celui où l'empêchement a cessé, à l'autorité auprès de laquelle l'acte de procédure aurait dû être accompli et l'acte de procédure omis doit être répété durant ce délai (al. 2). Ces alinéas s'appliquent par analogie à l'inobservation d'un terme. Si la demande de restitution est acceptée, la direction de la procédure fixe un nouveau terme. Les dispositions relatives à la procédure par défaut sont réservées (al. 5).
Les conditions formelles consistent donc à former une demande de restitution ainsi qu'à entreprendre l'acte de procédure omis dans le délai légal, d'une part, et à justifier d'un préjudice important et irréparable, d'autre part. Si les conditions de forme ne sont pas réalisées, l'autorité compétente n'entre pas en matière sur la demande de restitution (arrêt 6B_1074/2015 du 19 novembre 2015 consid. 3.1.1 et les références citées).
Selon la jurisprudence, une restitution au sens de l'art. 94 CPP ne peut intervenir que lorsqu'un événement, par exemple une maladie ou un accident, met la partie objectivement ou subjectivement dans l'impossibilité d'agir par elle-même ou de charger une tierce personne d'agir en son nom dans le délai (arrêt 6B_49/2015 du 3 décembre 2015 consid. 3.1 et les références citées).
2.2. En l'espèce, l'écriture du 6 janvier 2016 ne saurait être considérée comme une demande de restitution au sens de l'art. 94 CPP. En effet, le recourant ne présente aucune demande formelle de restitution de délai, n'indique pas que l'omission de retirer le pli recommandé serait intervenue sans sa faute ni ne justifie l'existence d'un préjudice important et irréparable. Il se contente d'expliquer qu'il se trouvait au Tessin au moment de l'envoi du pli recommandé, raison pour laquelle il n'aurait pas été en mesure de le retirer. Son écriture ne remplit pas les conditions formelles de la demande de restitution. En outre, même si tel devait être le cas, cette requête devrait de toute évidence être rejetée quant au fond. En effet, le recourant n'apporte pas la preuve qu'il était dans l'impossibilité d'agir sans sa faute, objectivement ou subjectivement, ni qu'il était dans l'impossibilité de charger une tierce personne d'agir en son nom. Son départ au Tessin avant la mi-décembre n'est à l'évidence pas un motif de restitution de délai.
Dans ces circonstances, la Cour d'appel pouvait, sans violer l'art. 94 CPP, considérer que le recourant n'avait pas présenté de demande de restitution de délai, demande qui, en tout état de cause, était vouée à l'échec.
3.
Le recourant qui succombe devra supporter les frais (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 29 juillet 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Nasel