Faits :
A.
Par ordonnance du 20 août 2013, le Préfet du district du Jura-Nord vaudois (ci-après: le Préfet) a constaté que X._ s'était rendu coupable d'infraction simple à la LCR et l'a condamné à une amende de 800 francs. A la suite de l'opposition de ce dernier et de son audition, le Préfet a tout d'abord rendu une ordonnance de classement, qui n'a pas été approuvée par le Ministère public, division affaires spéciales, contrôle et mineurs (ci-après: le Ministère public), puis une nouvelle ordonnance pénale, du 22 janvier 2014, condamnant l'intéressé pour infraction simple à la LCR. X._ et le Ministère public y ont fait opposition, respectivement le 3 février 2014 et le 14 février 2014. X._ a ensuite retiré son opposition et contesté la validité de celle interjetée par le Ministère public auprès de ce dernier, puis devant la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal (ci-après: la cour cantonale). Par arrêt du 11 août 2014, la cour cantonale a jugé que le Tribunal de police de l'arrondissement du Nord vaudois (ci-après: le Tribunal de police) était compétent pour se prononcer sur la validité de l'opposition et lui a transmis le dossier. Par prononcé du 2 septembre 2014, le Tribunal de police a constaté la recevabilité de l'opposition du 14 février 2014 du Ministère public et a renvoyé le dossier à cette autorité, en application de l'art. 333 al. 1 CPP, pour qu'il complète l'acte d'accusation afin de retenir une violation grave des règles de la circulation routière.
B.
Par arrêt du 3 novembre 2014, la cour cantonale a rejeté le recours de X._ contre le prononcé du Tribunal de police. Elle a confirmé la recevabilité de l'opposition et le renvoi du dossier au Ministère public, non sans avoir au préalable corrigé les motifs de la décision du premier juge en retenant qu'il s'agissait d'appliquer l'art. 329 al. 2 CPP en lieu et place de l'art. 333 al. 1 CPP.
C.
X._ recourt en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut à sa réforme en ce sens que l'opposition formée le 14 février 2014 par le Ministère public est irrecevable et que l'ordonnance pénale rendue le 20 août 2013 est définitive et exécutoire, subsidiairement l'ordonnance pénale rendue le 22 janvier 2014 est définitive et exécutoire.
Considérant en droit :
1.
Les recours au Tribunal fédéral sont recevables contre les décisions finales (art. 90 LTF), les décisions partielles au sens de l'art. 91 LTF et les décisions préjudicielles ou incidentes aux conditions prévues par les art. 92 et 93 LTF.
Le tribunal de première instance contrôle, préjudiciellement et d'office, la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition (art. 356 al. 2 en corrélation avec l'art. 357 al. 2 CPP), dans le cadre des art. 329 al. 1 let. b, respectivement 339 al. 2 let. b CPP, la validité de la décision et de l'opposition constituant des conditions du procès (arrêts 6B_848/2013 du 3 avril 2013 consid. 1.3.2; 6B_368/2012 du 17 août 2012 consid. 2.1 et les références citées). Par ailleurs, le tribunal de première instance peut, au besoin, renvoyer l'accusation au ministère public pour qu'il la complète ou la corrige (art. 329 al. 2 CPP). L'arrêt attaqué, en tant qu'il confirme le prononcé de recevabilité de l'opposition et de renvoi de la cause au Ministère public rendu par le Tribunal de police, ne met pas fin à la procédure pénale ouverte contre le recourant et revêt dans cette mesure un caractère incident. Quoi qu'en dise le recourant, cette décision n'est donc pas finale au sens de l'art. 90 LTF. L'arrêt attaqué ne revêt pas non plus les caractéristiques d'une décision partielle contre laquelle un recours serait recevable en vertu de l'art. 91 LTF.
2.
Le recourant soutient qu'à défaut d'être qualifiée de finale, la décision attaquée devrait alors être considérée comme préjudicielle ou incidente au sens de l'art. 92 LTF dans la mesure où elle porterait principalement sur la compétence du Tribunal de police à " rejuger " des faits de la cause, et sur celle du Ministère public à former opposition à l'ordonnance préfectorale du 22 janvier 2014. Selon lui, le Tribunal de police devait se limiter à constater que sa condamnation dans ce dossier était d'ores et déjà exécutoire.
Comme le précise l'art. 92 LTF, la décision doit porter sur la compétence, ce qui signifie que l'autorité tranche la question de sa compétence pour statuer sur tout ou partie de ce qui est demandé (BERNARD CORBOZ, in Commentaire de la LTF, 2e éd. 2014, n° 9 ad art. 92 LTF).
En l'espèce, la compétence du Tribunal de police pour connaître de la validité de l'opposition avait déjà été admise par arrêt du 11 août 2014. Il s'ensuit que cette question n'a plus été abordée dans l'arrêt attaqué, qui porte sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition, ainsi que sur le renvoi de l'acte d'accusation au Ministère public. La cour cantonale a ainsi statué sur certaines des conditions du procès, mais non sur celle, spécifique, de la compétence du Tribunal de police (art. 19 CPP). Certes, le Tribunal de police ne peut se saisir du fond de l'affaire que si l'ordonnance pénale et l'opposition sont valables. Ainsi en va-t-il cependant de n'importe laquelle des conditions à l'ouverture de l'action publique et à la poursuite pénale (ex: indices suffisants de culpabilité, acte d'accusation valable à la forme, absence d'empêchements de procéder, etc.), sans qu'il ne s'agisse pour autant d'éléments ressortissant à la compétence de l'autorité de jugement. Il en découle qu'en se prononçant sur la validité de l'opposition et du renvoi du cas au Ministère public, la cour cantonale n'a pas statué sur la compétence du Tribunal de police. Il n'en va pas différemment de la décision portant sur le renvoi de la cause au Ministère public fondée sur l'art. 329 al. 2 CPP.
L'arrêt attaqué ne porte pas davantage sur la compétence du Ministère public. En effet, la critique du recourant à cet égard porte sur la qualité du Ministère public pour agir par la voie de l'opposition à une ordonnance préfectorale prononçant une amende inférieure à 1000 fr., et non sur sa compétence pour trancher une question qui lui aurait été soumise.
L'art. 92 LTF étant inapplicable, la décision attaquée ne peut faire l'objet d'un recours en matière pénale qu'aux conditions de l'art. 93 al. 1 LTF, à savoir si elle peut causer un préjudice irréparable à son destinataire (art. 93 al. 1 let. a LTF) ou si l'admission du recours peut conduire immédiatement à une décision finale qui permet d'éviter une procédure probatoire longue et coûteuse (art. 93 al. 1 let. b LTF).
3.
A juste titre, le recourant ne prétend pas subir un préjudice juridique. Il suffit de relever qu'il pourra faire valoir ses moyens de défense à un stade ultérieur de la procédure (cf. arrêt 1B_651/2011 du 24 novembre 2011 consid. 4.1). Aussi reste-t-il à examiner si, conformément à l'art. 93 al. 1 let. b LTF, l'admission du recours permettrait de conduire immédiatement à une décision finale (1ère condition cumulative) et si l'arrêt attaqué ouvre la voie à une procédure probatoire longue et coûteuse (2ème condition cumulative). Pour que cette seconde condition soit réalisée, il faut que la procédure probatoire, par sa durée et son coût, s'écarte notablement des procès habituels, ce qui n'est pas le cas lorsque l'administration des preuves se limite à l'audition des parties, à la production de pièces ou à l'interrogatoire de quelques témoins (arrêts 4A_162/2015 du 9 septembre 2015 consid. 2.2; 2C_1007/2014 du 28 juillet 2015 consid. 2.2.3). Le Tribunal fédéral examine librement la question de savoir si les conditions de l'art. 93 al. 1 let. b LTF sont remplies (ATF 134 II 142 consid. 1.2.3 p. 143). Par ailleurs, cette disposition doit faire l'objet d'une interprétation restrictive en matière pénale (ATF 133 IV 288 consid. 3.2 p. 292).
Le recourant soutient que l'admission du recours mettrait immédiatement fin à la procédure voire, à tout le moins, éviterait une procédure probatoire supplémentaire illicite et infondée. Il s'agit cependant de deux conditions cumulatives, et non alternatives comme le recourant semble le suggérer. En outre, même tenues pour vraies, ces allégations ne sauraient suffire à remplir les conditions de l'art. 93 al. 1 let. b LTF. En effet, le prononcé de recevabilité de l'opposition et de renvoi de la cause au Ministère public pour qu'il complète l'acte d'accusation par l'art. 90 al. 2 LCR et les faits y relatifs ne se distingue pas notablement des procès habituels. Il n'entraîne pas une prolongation de la procédure de plusieurs années ou des coûts importants. Cette condition n'étant pas réalisée, il n'est pas nécessaire d'examiner l'autre condition cumulative de l'art. 93 al. 1 let. b LTF.
4.
Ainsi, aucune des conditions auxquelles une décision incidente peut être contestée en vertu des art. 92 et 93 al. 1 LTF n'est réalisée. L'arrêt attaqué ne peut donc pas faire l'objet d'un recours immédiat au Tribunal fédéral. Le recours doit par conséquent être déclaré irrecevable.
5.
Le recourant, qui succombe, devra supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 11 janvier 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy