Faits :
A.
A.A._, née en 1957, a été l'épouse de feu D.A._, décédé le 2 juin 2002. B.A._, né en 1991, et C.A._, né en 1996, sont les deux enfants communs du couple. A.A._, B.A._ et C.A._ perçoivent des prestations pour survivants versées par la Caisse de compensation "Assurance" dès le 1 er juillet 2002 (décision du 21 août 2002) et par la Fondation de prévoyance de la Bâloise Compagnie d'Assurances (ci-après: la Fondation de prévoyance) dès le 1 er octobre 2002 (communication du 15 octobre 2002). Ils ont également été mis au bénéfice de prestations de survivants complémentaires de l'assurance-accidents versées par la Bâloise Compagnie d'Assurances dès le 1 er juillet 2002 (décision du 9 mai 2003).
Après avoir constaté que la décision de l'assurance-accidents ne lui avait pas été communiquée par l'ayant droit, la Fondation de prévoyance a tout d'abord suspendu ses versements le 18 juin 2014. Puis, elle a réclamé à A.A._ le remboursement des prestations indûment versées des cinq dernières années en raison d'une situation de surindemnisation et du terme non annoncé de la formation professionnelle de B.A._ (correspondance du 11 novembre 2014). Elle a ensuite adressé à A.A._ un commandement de payer portant sur la somme de 204'286 fr., avec intérêt à 5 % l'an dès le 24 mars 2015, qui a été frappé d'opposition totale le 31 mars 2015.
B.
Statuant le 23 janvier 2017, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, a partiellement admis la demande en paiement formée par la Fondation de prévoyance contre A.A._, B.A._ et C.A._, en ce sens que A.A._ doit immédiatement s'acquitter auprès de la Fondation de prévoyance du montant total des prestations qui lui ont été indûment accordées du 13 avril 2010 au 30 juin 2014, ainsi que celles qui ont été indûment accordées à C.A._ du 13 avril 2010 au 30 juin 2014 et à B.A._ du 1er septembre 2010 au 30 juin 2014, sans intérêt et sous imputation des montants qui ont été compensés mois par mois au titre des rentes dues. La Cour a pour le surplus définitivement levé l'opposition formée par A.A._ au commandement de payer à concurrence de ce montant et déclaré irrecevables les conclusions reconventionnelles prise en cours d'instance par A.A._, B.A._ et C.A._.
C.
A.A._, B.A._ et C.A._ forment un recours en matière de droit public et un recours constitutionnel subsidiaire contre ce jugement dont ils demandent l'annulation. Ils concluent principalement à ce qu'il soit dit et constaté qu'ils ne doivent rembourser aucun montant à la Fondation de prévoyance et que l'opposition formée par A.A._ au commandement de payer est valable et maintenue. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
En date du 4 juillet 2017 (date du timbre postal), A.A._ a déposé des observations.
Considérant en droit :
1.
1.1. La décision entreprise ne lèse nullement B.A._ et C.A._ dans la mesure où l'autorité précédente a expressément constaté que A.A._ devait être reconnue comme seule débitrice de l'obligation de restituer les prestations de survivants touchées indûment. Les recourants ne se plaignent par ailleurs pas dans leur écriture de l'irrecevabilité des conclusions reconventionnelles prises en instance cantonale. B.A._ et C.A._ n'ont par conséquent aucun intérêt à recourir, de sorte que leur recours doit être déclaré irrecevable.
1.2. L'écriture de A.A._ du 4 juillet 2017 a été déposée hors délai (cf. art. 48 al. 1 LTF), de sorte qu'elle ne peut être prise en compte.
2.
2.1. La décision attaquée ayant été rendue dans une cause de droit public (art. 82 let. a LTF) et dans une matière - le droit fédéral de la prévoyance professionnelle - où aucune des clauses d'exception de l'art. 83 LTF ne s'applique, la voie du recours en matière de droit public est ouverte. Partant, le recours constitutionnel subsidiaire interjeté par la recourante est irrecevable (art. 113 LTF).
2.2. Le recours en matière de droit public peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), que le Tribunal fédéral applique d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF).
3.
3.1. Est litigieuse la restitution d'un montant (non constaté par les premiers juges) correspondant à la somme totale des prestations de survivants de la prévoyance professionnelle qui ont été versées de manière indue du 13 avril 2010 au 30 juin 2014 à A.A._, pour elle ou pour ses deux fils. Les premiers juges ont exposé de manière complète la législation applicable. Il suffit d'y renvoyer.
3.2. On rappellera toutefois que, en vertu du droit en vigueur au moment où les faits juridiquement déterminants se sont produits, l'institution de prévoyance peut réduire les prestations d'invalidité et de survivants dans la mesure où, ajoutées à d'autres revenus à prendre en compte, elles dépassent 90 pour cent du gain annuel dont on peut présumer que l'intéressé est privé (anc. art. 24 al. 1 OPP 2). L'ayant droit est tenu de renseigner l'institution de prévoyance sur tous les revenus à prendre en compte (anc. art. 24 al. 4 OPP 2).
4.
Les premiers juges ont relevé qu'ils comprenaient mal pourquoi la Fondation de prévoyance avait attendu douze années avant de réagir. Dans un domaine qui relève de l'administration de masse, ils ont retenu que le législateur avait toutefois prévu une obligation de renseigner et de restitution des prestations touchées indûment à la charge de l'ayant droit car on ne saurait attendre d'une institution de prévoyance qu'elle recueille elle-même, pour chacun de ses assurés, les renseignements relatifs aux revenus à prendre en considération. On ne pouvait par ailleurs reprocher à la Fondation de prévoyance d'avoir commis une omission puisqu'elle avait dûment communiqué aux ayants droit le 15 octobre 2002 le montant des prestations auxquelles ils avaient droit en se réservant explicitement le droit de réexaminer ces prestations en cas de versement de prestations de l'assurance-accidents. Aussi, les premiers juges ont constaté que la Fondation de prévoyance était en droit de procéder à la suppression de la surindemnisation, ce qui n'était en soi pas contestée, et de demander la restitution des prestations touchées indûment dans le délai de prescription absolu de cinq ans après leur versement.
5.
La recourante fait valoir une violation des principes de la bonne foi et de l'interdiction de l'arbitraire. Elle soutient que, si la Fondation de prévoyance n'avait pas fait preuve d'une "totale négligence" pendant douze années, l'existence d'une surindemnisation aurait pu être constatée bien plus tôt, de sorte que l'intimée était entièrement et seule responsable du dommage subi. Elle affirme qu'elle a par ailleurs perçu les prestations de bonne foi car elle ne pouvait comprendre à la lecture du courrier du 15 octobre 2002 qu'elle avait l'obligation de renseigner l'intimée sur la décision de l'assurance-accidents. Qui plus est, elle avait été confortée dans sa croyance par "l'omission pendant 12 ans [de l'intimée] de faire quoique ce soit concernant une éventuelle surindemnisation".
5.1. Développé à l'origine sur la base des concepts propres au droit civil (art. 2 CC), puis étendu par la jurisprudence à l'ensemble des domaines du droit, le principe de la bonne foi est explicitement consacré par l'art. 5 al. 3 Cst., selon lequel les organes de l'Etat et les particuliers doivent agir de manière conforme aux règles de la bonne foi. L'art. 9 Cst. peut également être invoqué à cet égard en tant que droit constitutionnel (ATF 142 II 206 consid. 2.3 p. 209 et les références). L'interdiction de l'abus de droit est le corollaire du principe de la bonne foi. L'abus de droit consiste à utiliser une institution juridique à des fins étrangères au but même de la disposition légale qui la consacre, de telle sorte que l'écart entre le droit exercé et l'intérêt qu'il est censé protéger soit manifeste (cf. ATF 140 III 583 consid. 3.2.4 p. 589; 130 IV 72 consid. 2.2 p. 74; 125 IV 79 consid. 1b p. 81).
5.2. Les griefs développés par la recourante ne résistent en l'occurrence pas à l'examen.
5.2.1. Les premiers juges ont constaté tout d'abord, de manière à lier la Cour de céans (consid. 2.2 supra), que la recourante ne pouvait ignorer à la lecture du courrier du 15 octobre 2002 que les prestations de l'assurance-accidents auraient une influence sur celles versées par l'intimée. A réception de la décision de l'assurance-accidents du 9 mai 2003, il appartenait donc à A.A._ de renseigner l'institution de prévoyance sur sa situation financière (consid. 3.2 supra; voir également art. 2 du règlement de prévoyance du 16 juin 2000), ce qu'elle n'a pas fait.
5.2.2. Contrairement à ce que la recourante semble soutenir, il appartenait ensuite aux bénéficiaires d'une prestation d'assurance de s'adresser à l'institution de prévoyance pour demander des renseignements sur le montant et les bases de calcul du droit aux prestations de la prévoyance professionnelle ou ses règlements (voir Directives sur l'obligation pour les institutions de prévoyance enregistrées de renseigner leurs assurés du 11 mai 1988, en vigueur jusqu'au 31 décembre 2004, in FF 1988 II 629). Aussi, la recourante ne pouvait nullement partir du principe qu'elle était libérée de son obligation légale de renseigner l'institution de prévoyance sur tous les revenus à prendre en compte du simple fait de l'écoulement du temps ou de l'obligation de l'assurance-accidents de communiquer sa décision aux autres assurances entrant en considération (art. 49 al. 4 LPGA), communication qui n'a du reste pas eu lieu selon les faits constatés par les premiers juges. Le contraire reviendrait en effet à permettre à l'ayant droit de taire des éléments déterminants de revenu et viderait de son sens l'obligation de celui-ci de renseigner (art. 24 al. 4 OPP 2). Dans ces conditions, la bonne foi de A.A._ ne peut être admise (cf. ATF 130 V 414 consid. 4.3 p. 419), ce d'autant moins que les premiers juges ont constaté que celle-ci était pleinement consciente de l'avantage économique qu'elle tirait du cumul des différentes prestations sociales.
5.2.3. On ajoutera qu'il importe peu, au regard des règles sur l'interdiction de l'abus de droit, que l'intimée ait attendu près de douze années avant de requérir la restitution des prestations touchées indûment et versé des prestations pour survivants de la prévoyance professionnelle pendant un aussi long laps de temps. La Fondation de prévoyance était en effet confrontée à une administration de masse, comme l'a rappelé à juste titre la juridiction cantonale, et les impératifs de celle-ci commande de pouvoir s'en tenir à l'obligation de renseigner de l'ayant droit. Les règles sur la prescription (art. 35a al. 2 LPP) constituent en revanche une limite à l'intérêt de l'intimée à agir en justice pour réclamer les prestations touchées indûment plusieurs années plus tard.
5.3. Il n'y a pas matière à examiner la suite de l'argumentation de la recourante portant sur sa situation difficile, qui repose sur la prémisse qu'elle était de bonne foi (art. 35a al. 1 2 ème phrase LPP). De même, le fait que les premiers juges ont refusé de mettre en oeuvre les différentes offres de preuve formulées par la recourante pour établir sa bonne foi, notamment l'interrogatoire de celle-ci ou l'audition d'une employée de l'intimée en charge du cas, n'apparaît nullement critiquable (consid. 5.2 supra).
6.
Le présent arrêt rend sans objet la requête d'effet suspensif présentée par la recourante.
7.
Mal fondé, le recours doit être rejeté. Les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants qui succombent (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les recours de B.A._ et de C.A._ sont irrecevables.
2.
Le recours constitutionnel subsidiaire de A.A._ est irrecevable.
3.
Le recours en matière de droit public de A.A._ est rejeté.
4.
Des frais judiciaires, à hauteur de 800 fr., sont mis à la charge de A.A._.
5.
Des frais judiciaires réduits, à hauteur de 300 fr., sont mis à la charge de B.A._.
6.
Des frais judiciaires réduits, à hauteur de 300 fr., sont mis à la charge de C.A._.
7.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 11 septembre 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
Le Greffier : Bleicker