Faits :
A.
A._ travaillait comme maçon-grutier. Il s'est annoncé le 31 août 2012 à l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci après: l'office AI) en raison de différentes atteintes à l'épaule et au bras gauches, ainsi qu'à la nuque, dont il souffrait depuis le mois de mai 2012.
L'office AI a recueilli l'avis des médecins traitants de l'assuré, dont en particulier celui du docteur B._, spécialiste en chirurgie orthopédique. Dans son rapport du 12 février 2013, celui-ci a mis en évidence un syndrome du tunnel carpien gauche (opéré le 4 décembre 2012) et un syndrome cervico-radiculaire irritatif C7 à gauche. Il a attesté que l'assuré pouvait reprendre son activité à 100 % dès le 14 janvier 2013. Sollicité à nouveau par l'administration, le docteur B._ a indiqué que l'état de santé de son patient était stationnaire, tout en signalant qu'une arthro-IRM avait révélé un syndrome sous-acromial, qui était la source de douleurs à l'épaule gauche. Selon le médecin, le recourant était entièrement incapable de travailler comme maçon, mais pouvait exercer une activité adaptée huit heures par jour (rapport du 28 avril 2013).
Le 3 juillet 2013, l'office AI a annoncé à l'intéressé qu'il entendait lui refuser toute prestation. Ce dernier a objecté qu'une opération de l'épaule gauche avait eu lieu le 26 juin 2013 et que l'évolution de son état de santé rendait la reprise de toute activité professionnelle impossible. Il a notamment produit le rapport relatif à cette opération établi par le docteur B._. Interpellé par l'administration, ce médecin a maintenu que l'assuré disposait d'une pleine capacité de travail dans une activité adaptée (rapport du 28 octobre 2013).
Par décision du 20 janvier 2014, l'office AI a rejeté la demande de prestations de A._.
B.
Le 26 février 2014, l'assuré a formé recours au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité ou, subsidiairement, à la réalisation d'une expertise médicale. A l'appui de son recours, il a notamment produit deux avis du docteur B._, du 29 novembre 2012 et du 10 février 2014, selon lesquels il présentait une incapacité de travail dans toute activité professionnelle, ainsi qu'un rapport établi par la physiothérapeute C._ le 5 septembre 2014.
Par jugement du 8 juin 2016, la juridiction cantonale a débouté A._ de ses conclusions.
C.
L'assuré a interjeté un recours en matière de droit public contre ce jugement. Il en requiert l'annulation et conclut au renvoi de la cause à l'administration pour instruction complémentaire, sous la forme d'une expertise, et nouvelle décision.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public (art. 82 ss LTF) peut être formé pour violation du droit au sens des art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il n'est limité ni par l'argumentation de la partie recourante ni par la motivation de l'autorité précédente. Il statue sur la base des faits établis par celle-ci (art. 105 al. 1 LTF), mais peut les rectifier et les compléter d'office si des erreurs manifestes apparaissent d'emblée (art. 105 al. 2 LTF). Il n'examine que les griefs motivés (art. 42 al. 2 LTF), surtout s'ils portent sur la violation des droits fondamentaux (art. 106 al. 2 LTF). Il ne peut pas aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Le recourant peut critiquer la constatation des faits qui ont une incidence sur le sort du litige seulement s'ils ont été établis en violation du droit ou de manière manifestement inexacte (art. 97 al. 1 LTF).
2.
Le litige a trait au bien-fondé du refus de la juridiction cantonale d'ordonner une expertise médicale en relation avec le droit du recourant à une rente d'invalidité. Il porte plus particulièrement sur le caractère arbitraire ou non de l'évaluation de la capacité de travail par la juridiction cantonale. Le jugement attaqué expose correctement les dispositions légales et la jurisprudence nécessaires à la résolution du litige, de telle sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
3.
Au terme de son appréciation des preuves, la juridiction cantonale a constaté que le recourant disposait d'une pleine capacité de travail dans une activité adaptée, sous réserve des brèves périodes qui avaient immédiatement suivi les deux interventions chirurgicales subies. Elle a en outre renoncé à mettre en oeuvre une expertise. Ses constatations sont fondées sur les différents rapports établis par le docteur B._ à l'attention de l'office intimé et de l'assureur perte de gain les 12 février, 28 avril, 28 octobre et 5 novembre 2013. Ceux-ci attestent qu'une activité adaptée à 100 % est exigible de l'assuré, cette conclusion étant en outre partagée par le docteur D._, médecin du service médical régional de l'assurance-invalidité (SMR). Le tribunal cantonal a en revanche écarté les avis du médecin traitant faisant état d'une incapacité totale de travail (rapports du 29 novembre 2012 et du 10 février 2014), au motif que ceux-ci n'apportaient pas la preuve d'une incapacité de travail future et durable. Il a également considéré que les certificats médicaux par lesquels le même médecin confirmait régulièrement une incapacité de travail à 100 % de même que le rapport de la physiothérapeute, n'étaient pas des éléments probants.
4.
4.1. Le recourant soutient que son état de santé ne s'est jamais amélioré, malgré les deux interventions chirurgicales subies. Il estime que le tribunal cantonal n'a pas apprécié la situation médicale dans son ensemble (et a fait preuve d'arbitraire en écartant les rapports du docteur B._ faisant état d'une incapacité totale de travail, les certificats d'arrêt de travail émanant du même praticien et l'avis de sa physiothérapeute, ainsi qu'en omettant entièrement de prendre en compte les rapports de consultation du médecin traitant.
4.2.
4.2.1. Contrairement aux affirmations du recourant, la juridiction cantonale a apprécié l'ensemble des pièces du dossier et exposé les raisons pour lesquelles elle avait en particulier écarté les conclusions prises par le docteur B._ dans ses rapports du 29 novembre 2012 et du 10 février 2014. Elle a relevé que le premier document cité précédait l'intervention chirurgicale du 4 décembre 2012 (cure du canal carpien) postérieurement à laquelle le même médecin avait affirmé que le recourant pouvait reprendre une activité. Quant au second document cité, le docteur B._ l'avait établi après la décision attaquée, sans attester une aggravation de l'état de santé et sans expliquer pour quelle raison il parvenait à une conclusion opposée à celle qu'il avait précédemment prise. Le tribunal a conclu que les rapports en cause attestaient seulement l'état de santé du recourant au moment de leur rédaction, sans établir qu'il était totalement incapable de travailler dans toute activité au moment de la décision attaquée.
Ce raisonnement est conforme aux principes de la jurisprudence relatifs à la valeur probante d'un rapport médical (cf. ATF 125 V 351 consid. 3 p. 352 ss), ainsi qu'à l'examen sous l'angle temporel de l'état de fait par le juge (cf. ATF 131 V 242 consid. 2.1 p. 243). Les premiers juges ont examiné tous les documents de la cause, en indiquant les raisons pour lesquelles ils retenaient une opinion plutôt qu'une autre. Leur appréciation de la valeur probante des pièces du dossier se fonde en outre sur des éléments pertinents, telle la motivation des conclusions médicales. Elle échappe donc au grief d'arbitraire.
4.2.2. Les motifs pour lesquels la juridiction cantonale a écarté les conclusions de la physiothérapeute suivant le recourant et les attestations par lesquelles son médecin traitant avait régulièrement confirmé une incapacité de travail à 100 % ressortent également du jugement entrepris. L'autorité précédente a expliqué que le rapport de la physiothérapeute n'émanait pas d'un médecin et n'établissait pas l'incapacité du recourant au moment de la décision attaquée. Au demeurant, on constate que l'appréciation de la physiothérapeute tient compte du niveau de français du recourant, un facteur qui n'est pas pertinent pour apprécier la capacité de travail au sens de l'assurance-invalidité (ATF 127 V 294 consid. 5a p. 299). Quant aux attestations établies par le docteur B._, les premiers juges relèvent qu'elles ne sont pas motivées et ne précisent pas si elles se rapportent seulement à la capacité du recourant à travailler comme maçon. Le raisonnement de la cour cantonale, dûment motivé, n'apparaît nullement insoutenable, de telle sorte que le grief tiré de l'arbitraire doit également être rejeté sous cet angle.
4.2.3. Il est exact que, comme le relève le recourant, le jugement entrepris ne mentionne pas expressément les observations faites par le docteur B._ lors de ses consultations. Cette référence n'était toutefois pas nécessaire. La juridiction cantonale a exposé les pièces du dossier sur lesquelles elle fondait ses conclusions et les raisons pour lesquelles celles-ci emportaient sa conviction. Elle n'était pas tenue de citer chaque pièce produite par les parties, ni de discuter tous les faits ou moyens de preuve invoqués par celles-ci (cf. ATF 134 I 83 consid. 4.1 p. 88). Au demeurant, le recourant ne démontre pas que la prise en compte des observations médicales aurait dû conduire les juges à un résultat différent, ni que leur contenu contredirait les rapports médicaux établis par le même médecin ou d'autres faits retenus par le jugement entrepris. Dans ces circonstances, on ne saurait reprocher à la juridiction cantonale d'avoir apprécié les preuves de manière arbitraire ou d'avoir manqué à son devoir de motivation.
5.
5.1. Le recourant reproche par ailleurs aux premiers juges d'avoir renoncé à ordonner une expertise, sans motiver leur refus, alors que la situation médicale ne ressortait pas clairement du dossier.
5.2.
5.2.1. Contrairement à ce qu'affirme le recourant, il n'existe pas de droit formel à une expertise menée par un médecin externe dans la procédure d'octroi de prestations d'assurance sociale. La jurisprudence retient que lorsqu'il existe un doute, même léger, quant à la fiabilité et la pertinence des constatations des médecins internes à l'assurance, le juge a le devoir d'ordonner une expertise (ATF 135 V 465 consid. 4 p. 467 ss). En l'espèce, la juridiction cantonale ne devait cependant pas trancher entre l'avis du médecin traitant et celui des médecins internes de l'assurance-invalidité, mais apprécier le contenu des rapports établis successivement par le docteur B._, sur lesquels s'est fondé le SMR. La jurisprudence invoquée par le recourant, qui découle du principe de l'égalité des armes et de l'art. 6 CEDH, n'est donc pas pertinente.
5.2.2. On relève en outre que la simple existence d'avis médicaux contradictoires ne suffit pas à établir qu'il subsiste un doute justifiant la mise en oeuvre d'une expertise judiciaire. Cette mesure s'impose seulement lorsque, au terme de l'appréciation des preuves, le tribunal conclut à l'absence d'éléments permettant de trancher dans un sens ou dans l'autre. Elle n'est pas nécessaire lorsque, en se fondant sur une appréciation consciencieuse des preuves, le tribunal est convaincu que certains faits présentent un degré de vraisemblance prépondérante et qu'une instruction complémentaire ne pourra plus modifier cette appréciation (ATF 131 I 153 consid. 3 p. 157). En l'espèce, le tribunal a considéré que les pièces du dossier permettaient d'établir la capacité entière de travail du recourant dans une activité adaptée avec une certitude suffisante. Cette appréciation des preuves échappe au grief d'arbitraire (supra consid. 4.2) et permettait à la juridiction cantonale de renoncer à ordonner une expertise.
5.2.3. La motivation de ce refus est par ailleurs conforme aux exigences de la jurisprudence relative à l'art. 29 al. 2 Cst (ATF 134 I 83 consid. 4.1 p. 88), dans la mesure où elle ressort de l'appréciation des preuves réalisée par l'autorité cantonale.
6.
Vu l'issue du litige, les frais de justice seront supportés par le recourant (art. 66 al. 1 et 65 al. 4 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 26 octobre 2016
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Glanzmann
La Greffière : Hurni