Sachverhalt:
A.
Der 1961 geborene A._ erhielt mit Verfügung der IV-Stelle Luzern vom 3. Dezember 2003 (bestätigt durch Einspracheentscheid vom 30. August 2005) bei einem Invaliditätsgrad von 52 % rückwirkend ab 1. Juni 2000 eine halbe Rente zugesprochen. Der Anspruch auf eine halbe Rente wurde mit den Mitteilungen vom 13. Februar 2007 und vom 29. November 2010 bestätigt. Im Jahr 2012 leitete die IV-Stelle eine ausserordentliche Rentenrevision nach den am 1. Januar 2012 in Kraft getretenen Schlussbestimmungen der Änderung vom 18. März 2011 des IVG (6. IV-Revision, erstes Massnahmenpaket [AS 2011 5659]; nachfolgend: Schlussbestimmungen IVG) ein. Mit Verfügung vom 3. Oktober 2012 stellte sie die Invalidenrente mit dem ersten Tag des zweiten Monats nach Zustellung der Verfügung ein und entzog einer allfälligen Beschwerde gegen diesen Verwaltungsakt die aufschiebende Wirkung. Auf Beschwerde hin hob das Kantonsgericht Luzern den Verwaltungsakt auf und wies die Sache an die IV-Stelle zurück, damit sie nach weiteren Abklärungen im Sinne der Erwägungen neu verfüge (Entscheid vom 11. Dezember 2013). Zuvor hatte es mit Verfügung vom 13. Dezember 2012 den von A._ gestellten Antrag auf Wiederherstellung der aufschiebenden Wirkung abgelehnt. Die IV-Stelle holte in der Folge das polydisziplinäre Gutachten der Academy of Swiss Insurance Medicine, Basel (nachfolgend: asim), vom 31. Dezember 2014 ein. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens stellte sie die Rente gestützt auf die Schlussbestimmungen IVG erneut ein, wobei sie festhielt, die mit Verfügung vom 3. Oktober 2012 aufgehobene Rente bleibe aufgehoben; ausserdem entzog sie einer allfälligen Beschwerde gegen diesen Verwaltungsakt die aufschiebende Wirkung (Verfügung vom 24. Mai 2016).
In der Zwischenzeit hatte die IV-Stelle A._ berufliche Wiedereingliederungsmassnahmen und für deren Dauer, längstens jedoch bis 30. November 2014, die Weiterausrichtung der halben Invalidenrente zugesprochen (Mitteilung und Verfügung, je vom 15. November 2012). Mit Verfügung vom 24. Januar 2014 bestätigte sie den mittels Vorbescheid vom 8. November 2013 per 5. November 2013 angeordneten Abbruch der Wiedereingliederungsmassnahmen und die Einstellung der halben Übergangsrente per 30. November 2013.
B.
Sowohl gegen die Verfügung vom 24. Januar 2014 (betreffend Wiedereingliederungsmassnahmen und Übergangsrente) als auch gegen diejenige vom 24. Mai 2016 (betreffend Einstellung der Invalidenrente) liess A._ Beschwerde erheben. Das Kantonsgericht Luzern vereinigte beide Beschwerdeverfahren (Dispositiv-Ziffer 1), erklärte das Beschwerdeverfahren betreffend Wiedereingliederungsmassnahmen und Übergangsrente als erledigt (Dispositiv-Ziffer 3) und hiess die Beschwerde gegen die Renteneinstellung in dem Sinne gut, dass es in Abänderung der Verfügung vom 24. Mai 2016 die bisherige halbe Rente vom ersten des zweiten der Zustellung des kantonalgerichtlichen Entscheids folgenden Monats an aufhob (Dispositiv-Ziffer 2). Die Kostenfolgen regelte es in den Dispositiv-Ziffern 4 bis 6 (Entscheid vom 3. Januar 2017).
C.
Die IV-Stelle Luzern führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, die Richtigkeit der Verfügung vom 24. Mai 2016 sei zu bestätigen; ausserdem sei der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen.
Das Kantonsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Der Versicherte lässt ebenfalls auf Abweisung der Beschwerde antragen und ausserdem um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung ersuchen. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichtet auf eine Stellungnahme.
D.
Mit Verfügung vom 5. Mai 2017 hat der Instruktionsrichter der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt.
Erwägungen:
1.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG), die Feststellung des Sachverhalts nur, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
Nach den Feststellungen des kantonalen Gerichts im Rückweisungsentscheid vom 11. Dezember 2013 war dem Versicherten die Rente ursprünglich aufgrund eines unklaren Beschwerdebildes (anhaltende somatoforme Schmerzstörung und leichte depressive Episode) zugesprochen worden, so dass die Überprüfung nach lit. a der Schlussbestimmungen IVG rechtens war. Gestützt auf das im Rahmen der Rückweisung eingeholte asim-Gutachten vom 31. Dezember 2014 und nach Prüfung der Indikatoren nach Massgabe von BGE 141 V 281 wird im angefochtenen Gerichtsentscheid vom 3. Januar 2017 sodann bestätigt, es liege bei weitem kein rentenbegründender Invaliditätsgrad vor, weshalb die Aufhebung der Rente gemäss lit. a der Schlussbestimmungen IVG korrekt erfolgt sei. Dies wird letztinstanzlich nicht in Frage gestellt.
Streitig und zu prüfen ist einzig das Datum der Renteneinstellung. Das kantonale Gericht vertritt die Auffassung, die Rente könne erst im Nachgang zum angefochtenen Entscheid vom 3. Januar 2017 auf den 1. März 2017 aufgehoben werden. Dieser Sichtweise schliesst sich der Versicherte an. Demgegenüber ist die IV-Stelle der Meinung, die Rente sei "in rückwirkender Bestätigung der Verfügung vom 3. Oktober 2012" auf den 1. Dezember 2012 einzustellen.
3.
3.1. Nach ständiger Rechtsprechung dauert der mit der revisionsweise (Art. 17 Abs. 1 ATSG) verfügten Herabsetzung oder Aufhebung einer Rente der Invalidenversicherung verbundene Entzug der aufschiebenden Wirkung der Beschwerde bei Rückweisung der Sache an die IV-Stelle zur weiteren Abklärung des Sachverhalts auch noch für den Zeitraum dieses Abklärungsverfahrens bis zum Erlass der neuen Verwaltungsverfügung an (BGE 129 V 370; SVR 2011 IV Nr. 33 S. 96, 8C_451/2010; Urteil 9C_856/2016 vom 9. März 2017 E. 3.1). Im Sozialversicherungsrecht ist bei leistungsaufhebenden Verfügungen der Entzug der aufschiebenden Wirkung die Regel (Art. 66 IVG in Verbindung mit Art. 97 AHVG). Ausnahmsweise hat das kantonale Gericht allerdings den in der Revisionsverfügung entzogenen Suspensiveffekt der Beschwerde für den Zeitraum wieder herzustellen, den das Verfügungsverfahren in Anspruch genommen hätte, wenn die angefochtene Revisionsverfügung, ohne hinreichende Abklärung der Revisionsvoraussetzungen, bloss deshalb erlassen wurde, um rechtsmissbräuchlich einen möglichst frühen Revisionszeitpunkt zu provozieren (BGE 129 V 370 E. 3.4 S. 376; Urteil 8C_236/2014 vom 16. Mai 2014 E. 2.1 mit Hinweis).
3.2. Im Falle des Beschwerdegegners geht es indessen nicht um ein Revisionsverfahren nach Art. 17 Abs. 1 ATSG, sondern um eine Rentenaufhebung im Rahmen von lit. a Schlussbestimmungen IVG. Es steht jedoch, sachlich und rechtlich betrachtet, nichts entgegen, die in Erwägung 3.1 hiervor zusammengefassten Grundsätze zur Rechtsprechung über die aufschiebende Wirkung auch im Rahmen von Rentenaufhebungen gemäss lit. a der Schlussbestimmungen IVG analog anzuwenden (Urteil 9C_519/2013 vom 26. Februar 2014 E. 4).
4.
4.1. Mit Verfügung vom 3. Oktober 2012 hatte die IV-Stelle die halbe Rente ein erstes Mal aufgehoben und gleichzeitig einer allfälligen Beschwerde gegen diese Verfügung die aufschiebende Wirkung entzogen. Am 13. Dezember 2012 lehnte das kantonale Gericht den Antrag des Versicherten auf Wiederherstellung der Suspensivwirkung verfügungsweise ab. Mit Entscheid vom 11. Dezember 2013 hob es den Verwaltungsakt der IV-Stelle vom 3. Oktober 2012 auf und wies die Sache zur weiteren Abklärung an die IV-Stelle zurück. In den Erwägungen stellte es fest, es könne nicht davon ausgegangen werden, dass die IV-Stelle in rechtsmissbräuchlicher Weise einen möglichst frühen Revisionszeitpunkt provoziert habe. Sie habe zwar ihre gesetzliche Untersuchungspflicht verletzt, jedoch könne ihr - auch mit Blick auf die erst im Jahr 2010 durchgeführte ordentliche Revision - nicht vorgeworfen werden, dass sie jegliche Abklärungen zum medizinischen Sachverhalt unterlassen habe. Ihr - wenn auch unzureichendes - Vorgehen vermöge daher die hohen Anforderungen an einen Rechtsmissbrauch nicht zu erfüllen. Rechtsprechungsgemäss dauere der vorliegende Entzug der aufschiebenden Wirkung infolge Rückweisung der Sache an die IV-Stelle somit während des Abklärungsverfahrens bis zum Erlass einer neuen Verfügung an (Entscheid vom 11. Dezember 2013 E. 7.2).
4.2. Im angefochtenen Entscheid wird nun jedoch Gegenteiliges angenommen. Dies wird damit begründet, dass im Rückweisungsentscheid vom 11. Dezember 2013 eine schwerwiegende Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes festgestellt worden sei, indem die Verwaltung die halbe Rente aufgehoben habe, ohne die aktuellen - insbesondere medizinischen - Verhältnisse abzuklären. Es habe auch eine Auseinandersetzung mit den (inzwischen überholten, vgl. BGE 141 V 281 E. 4.1.2 S. 297) sogenannten Foerster-Kriterien im Zusammenhang mit der somatoformen Schmerzstörung gefehlt. In späteren Entscheiden habe das Kantonsgericht solche Konstellationen regelmässig als Provozierung eines möglichst frühen Revisionszeitpunkts eingestuft. Davon sei auch hier auszugehen. Die IV-Stelle habe zwar zuvor erst im Jahr 2010 ein ordentliches Rentenrevisionsverfahren durchgeführt. Dabei sei aber einzig ein wenig aussagekräftiger Verlaufsbericht des Hausarztes eingeholt und ohne weiteres auf einen gleich gebliebenen Gesundheitszustand geschlossen worden. Im Rahmen des vorliegenden Rentenaufhebungsverfahrens sei wiederum nur ein äusserst knapp gehaltener Hausarztbericht eingeholt worden, worauf die Fachperson Leistungen der IV-Stelle - ohne aktuelle psychiatrische Beurteilung und selbst ohne Beizug des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) - direkt auf das Dahinfallen des Rentenanspruchs aufgrund der Schlussbestimmungen IVG geschlossen habe.
5.
5.1. Die IV-Stelle macht geltend, das kantonale Gericht habe im Rückweisungsentscheid vom 11. Dezember 2013 verbindlich über die Frage der Wiederherstellung des Suspensiveffekts entschieden. Wolle es nun im vorliegenden Prozess darauf zurückkommen, schulde es eine nachvollziehbare Begründung, um sich nicht dem Vorwurf der Willkür auszusetzen.
5.2. Im Urteil 9C_857/2015 vom 2. Februar 2016 (E. 2.2) erkannte das Bundesgericht, dass prozessleitende Verfügungen nicht in Rechtskraft erwachsen und grundsätzlich jederzeit auf sie zurückgekommen werden kann (vgl. BGE 121 II 273 E. 1a/aa S. 276 f.). Zugleich verwies es auf die in diesem Zusammenhang aus dem Gebot von Treu und Glauben (Art. 5 Abs. 3 BV) im Verfahren und dem daraus abgeleiteten Verbot widersprüchlichen Verhaltens erwachsenden Schranken (vgl. THOMAS GÄCHTER, Rechtsmissbrauch im öffentlichen Recht, 2005, S. 529 ff.). Diese hat es im betreffenden Fall als verletzt erachtet, da trotz unveränderter Sach- und Prozesslage antizipierend auf ein gerichtliches Gutachten verzichtet wurde, das zwei Jahre zuvor aufgrund konkreter Beweiswürdigung noch für notwendig erachtet worden war.
Im vorliegenden Fall ist und war ebenfalls einzig und allein die unveränderte Tatsachenlage zur Zeit der ersten renteneinstellenden Verfügung vom 3. Oktober 2012 massgebend zur Beurteilung der Frage der Rechtsmissbräuchlichkeit des Verhaltens der IV-Stelle (und, damit verbunden, zur Frage der Suspensivwirkung während des Abklärungsverfahrens; vgl. E. 3.1 hiervor). Es kann offenbleiben, ob das kantonale Gericht im Rahmen von Treu und Glauben an seine erste Einschätzung betreffend Suspensivwirkung in seiner Verfügung vom 13. Dezember 2012 bzw. im Rückweisungsentscheid vom 11. Dezember 2013 gebunden ist und deshalb die abweichende Anordnung bezüglich Rentenaufhebung analog zum erwähnten Urteil 9C_857/2015 vom 2. Februar 2016 den verfassungsmässigen Vertrauensgrundsatz verletzt. Für das Bundesgericht besteht jedenfalls keine Bindungswirkung an frühere Entscheide der Vorinstanz. Es hat hier einzig zu prüfen, ob im angefochtenen Entscheid zu Recht ein missbräuchliches Verhalten der IV-Stelle bejaht und, als Konsequenz davon, die Aufhebung der Rente auf Ende Februar 2017 - über vier Jahre später, als von der IV-Stelle ursprünglich angeordnet - verschoben wird.
6.
6.1. Des Weiteren vertritt die IV-Stelle die Auffassung, das kantonale Gericht habe verkannt, dass sie sich im Zeitpunkt der Verfügung vom 3. Oktober 2012 sowohl auf aussagekräftige Berichte des Hausarztes wie auch auf diesen beigelegte Stellungnahmen von Spezialisten aus den Jahren 2010 und 2011 habe stützen können. Soweit es annehme, sie habe in missbräuchlicher Art und Weise auf Abklärungen verzichtet, stelle dies eine offensichtlich rechtsfehlerhafte Einschätzung der Sachlage dar.
6.2. Der Schutz von Treu und Glauben und das Verbot des Rechtsmissbrauchs sind allgemeine Grundsätze jeden staatlichen und privaten Handelns, die in Art. 5 Abs. 3 BV verankert sind. Das Rechtsmissbrauchsverbot steht der Inanspruchnahme eines Rechtsinstituts zu Zwecken, welche dieses nicht schützen will, entgegen (BGE 138 III 401 E. 2.2 S. 403, 425 E. 5.5 S. 432; 137 III 625 E. 4.3 S. 629; 135 III 162 E. 3.3.1 S. 169; 134 I 65 E. 5.1 S. 72 f.), und lässt scheinbares Recht weichen, wo offenbares Unrecht geschaffen würde (BGE 125 III 257 E. 2c S. 261). Nur stossendes, zweckwidriges Verhalten erscheint rechtsmissbräuchlich und soll über das Rechtsmissbrauchsverbot sanktioniert werden (SVR 2014 UV Nr. 9 S. 29, 8C_607/2013 E. 6.1 mit Hinweisen; SZS 2015 S. 263, 9C_740/2014 E. 5.3).
6.2.1. Massgebend für die Prüfung des Rechtsmissbrauchs ist die Aktenlage bei Erlass der Verfügung vom 3. Oktober 2012. Ursprünglich war die Rente auf der Basis der ärztlich attestierten Leistungseinschränkungen infolge der diagnostizierten somatoformen Schmerzstörung (mit leichter depressiver Episode) zugesprochen worden. Auch später wurden keine organischen Gesundheitsschäden festgestellt, die einen dauerhaften Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit hätten haben können. Im Rahmen der Rentenrevision 2010 berichtete der Hausarzt Dr. med. dipl. rer. pharm. B._, Praktischer Arzt FMH, über stabile klinische Verhältnisse. Der RAD-Facharzt für Allgemeinmedizin, Dr. med. C._, führte am 25. November 2010 dazu aus, es hätten sich im Revisionsverfahren keine neuen Befunde gezeigt, die eine Verschlechterung erklären könnten. Die vom Versicherten behauptete Beschwerdezunahme sei eher subjektiver Art, im Rahmen von funktionellen Störungen. Von einer Chronifizierung der Schmerzen sei schon vor Jahren die Rede gewesen - daran habe sich nichts geändert. In seiner Stellungnahme vom 29. März/13. April 2012 gab Dr. med. B._ an, die Diagnosen seien unverändert und die Prognose sei "stabil". Eine Verlaufskontrolle mittels Computertomographie der Halswirbelsäule (HWS) habe unauffällige Befunde ergeben. Die IV-Fachperson für Leistungen Erwachsene ist mit Blick auf diese medizinischen Stellungnahmen zum Ergebnis gelangt, dass die für eine Willensanstrengung zur Überwindung der Dysfunktionalität vorausgesetzten Ressourcen vorhanden seien. Wie das kantonale Gericht im Rückweisungsentscheid vom 11. Dezember 2013 gestützt auf diese Aktenlage festgestellt hatte, fehlte damals eine auf genügenden medizinischen Grundlagen beruhende Auseinandersetzung mit den Foerster-Kriterien. Letztlich habe die IV-Stelle die halbe Rente aufgehoben, ohne die aktuellen Verhältnisse abzuklären. Dennoch könne nicht davon ausgegangen werden, dass die IV-Stelle in rechtsmissbräuchlicher Weise einen möglichst frühen Revisionszeitpunkt provoziert habe. Sie habe zwar ihre gesetzliche Untersuchungspflicht verletzt, jedoch vermöge ihr unzureichendes Vorgehen die hohen Anforderungen an einen Rechtsmissbrauch nicht zu erfüllen. Die abweichende Einschätzung im vorliegenden Verfahren wird - abgesehen vom Hinweis auf den mangelhaft abgeklärten damaligen Gesundheitszustand - einzig damit begründet, dass solche "Konstellationen" in späteren Entscheiden regelmässig als Provozierung eines möglichst frühen Revisionszeitpunkts eingestuft worden seien.
6.2.2. Entgegen der Auffassung des kantonalen Gerichts kann nicht in jedem Fall Rechtsmissbrauch angenommen werden, in dem die IV-Stelle vor der Rentenaufhebung aufgrund von lit. a der Schlussbestimmungen IVG keine vertieften fachärztlichen Abklärungen veranlasst hat. Vielmehr muss jeder Einzelfall gesondert gewürdigt werden. Der vorliegende Streitfall zeichnet sich dadurch aus, dass sich über die Jahre des Rentenbezugs stabile gesundheitliche Verhältnisse manifestiert haben. Die von der IV-Stelle angefragten Ärzte berichteten über keinerlei wesentlichen Veränderungen. Es blieb bei einem psychosomatischen Leiden ohne relevante Komorbiditäten. Zudem fand die am 3. Oktober 2012 verfügte Renteneinstellung zu einem Zeitpunkt statt, als noch die Überwindbarkeitsvermutung galt. Letztere wurde erst mit BGE 141 V 281 (vom 3. Juni 2015) aufgegeben. Mit Blick auf diese Ausgangslage verletzte die IV-Stelle durch den damaligen Verzicht auf weitere medizinische Abklärungen zwar gemäss Rückweisungsentscheid des Kantonsgerichts vom 11. Dezember 2013 ihre Untersuchungspflicht. Dem Beschwerdegegner kann jedoch nicht beigepflichtet werden, soweit er impliziert, dass eine Verletzung der Untersuchungspflicht in jedem Fall mit Rechtsmissbrauch gleichzusetzen ist. Ein stossendes, zweckwidriges Verhalten kann im entscheidenden Zeitpunkt der Renteneinstellungsverfügung vom 3. Oktober 2012 nicht gesehen werden. Der Beschwerdeführerin ist demnach kein Rechtsmissbrauch vorzuwerfen.
6.2.3. Daraus folgt, dass der Entzug der aufschiebenden Wirkung bis zum Erlass der neuen Verfügung vom 24. Mai 2016 nach Durchführung der vom kantonalen Gericht geforderten Abklärungen andauerte. Weil mit dem Verwaltungsakt vom 24. Mai 2016 wiederum ein fehlender Rentenanspruch festgestellt wurde, bleibt es bei der erstmalig am 3. Oktober 2012 verfügten Renteneinstellung.
7.
Durch den Umstand, dass das kantonale Gericht einen Rentenanspruch über den Zeitpunkt des 3. Januar 2017 hinaus bejahte, musste es nicht über die Rente während der Wiedereingliederungsmassnahmen gemäss lit. a Abs. 3 Schlussbestimmungen IVG befinden. Das Beschwerdeverfahren gegen die entsprechende Verfügung vom 24. Januar 2014 erklärte es deshalb als erledigt. Da das vorliegende Urteil des Bundesgerichts den Antrag der IV-Stelle schützt, wonach die Verfügung vom 24. Mai 2016 zu bestätigen sei, zieht dies eine Aufhebung des gesamten angefochtenen Entscheids nach sich. Damit wird das kantonale Gericht im Rahmen der bundesgerichtlich angeordneten Rückweisung die Beschwerde im Verfahren betreffend Verfügung vom 24. Januar 2014 (Wiedereingliederungsmassnahmen und begleitende Rente) zu beurteilen haben.
8.
Die Gerichtskosten werden dem unterliegenden Beschwerdegegner auferlegt (Art. 66 Abs. 1 BGG). Dessen Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege (im Sinne der vorläufigen Befreiung von den Gerichtskosten und der unentgeltlichen Verbeiständung) kann entsprochen werden (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 64 Abs. 4 BGG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Bundesgerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu in der Lage ist (Urteil 8C_210/2016 vom 24. August 2016 E. 9).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Kantonsgerichts Luzern vom 3. Januar 2017 wird aufgehoben und die Verfügung der IV-Stelle Luzern vom 24. Mai 2016 wird bestätigt. Die Sache geht bezüglich der Beschwerde gegen die Verfügung der IV-Stelle Luzern vom 24. Januar 2014 betreffend Wiedereingliederungsmassnahmen und begleitende Rente an das Kantonsgericht Luzern zurück, damit es darüber entscheide.
2.
Dem Beschwerdegegner wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwalt Urs Schaffhauser wird als unentgeltlicher Anwalt bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdegegner auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Dem Rechtsvertreter des Beschwerdegegners wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1'500.- ausgerichtet.
5.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten des vorangegangenen Verfahrens betreffend Einstellung der Invalidenrente an das Kantonsgericht Luzern zurückgewiesen.
6.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Kantonsgericht Luzern, 3. Abteilung, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 28. August 2017
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Berger Götz