Faits :
A.
Par jugement du 2 juin 2016, le Juge pénal du Tribunal de première instance a déclaré X._ coupable de contrainte sexuelle au préjudice de A._ et l'a condamné à une peine pécuniaire de 180 jours-amende à 240 fr. chacun, avec sursis pendant deux ans, et au paiement d'une indemnité pour tort moral de 3'000 fr. avec intérêts à 5% dès le 11 juillet 2014, le tout avec suite de frais et dépens.
B.
Statuant sur appel de X._ et appel joint du Ministère public, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura a condamné X._ à une peine pécuniaire de 180 jours-amende avec sursis pendant deux ans, le montant du jour-amende étant fixé à 240 fr., ainsi qu'à une amende additionnelle de 5'000 fr. dont la peine privative de liberté et de substitution est fixée à 20 jours, au paiement d'une indemnité pour tort moral de 3'000 fr., confirmé les frais et dépens de la première instance et statué sur ceux de l'instance d'appel.
Sur le fond, la cour cantonale a retenu les faits suivants.
A._ a été abusée entre 6 et 12 ans à plusieurs reprises par son père, condamné pour ces faits. De 15 à 18 ans, elle a été placée au sein de la famille B._. A l'âge de 18 ans, elle est partie vivre avec sa mère, tout en conservant des liens avec sa mère d'accueil, C._. En raison d'un différend, cette dernière a coupé toute relation avec A._ et a refusé de lui parler. En août 2013, A._ a fait deux séjours à l'Institut D._, puis deux séjours à l'hôpital E._. Le 6 juin 2014, alors qu'elle y était hospitalisée, elle a envoyé une lettre à C._, restée sans réponse. Au total, A._ a fait une dizaine de séjours en institution et a tenté de se suicider.
Le 11 juillet 2014, A._ s'est rendue à U._ avec son ami F._. Sur le chemin du retour, elle lui a demandé de s'arrêter devant la maison de son ancienne famille d'accueil à V._ afin de rencontrer C._. Après qu'elle eut sonné à la porte, X._ lui a indiqué que son épouse était absente, tout en lui proposant d'entrer un instant. Une fois à l'intérieur, il s'est avancé vers elle et l'a contrainte à reculer contre l'armoire du corridor. X._ a placé ses mains sur ses bras qu'elle avait croisés sur son torse et lui a dit " je veux voir tes seins ". Elle a immédiatement ressenti une montée d'angoisse, ne sachant plus que faire, revivant les abus perpétrés par son père. Elle a répondu " non, je ne peux pas ". Il était placé devant elle, collé à elle, et lui a dit " allez, vas-y ", puis l'a enlacée au niveau du bas du dos. Il a passé ses deux mains sous son t-shirt. Le seul mot qu'elle arrivait à prononcer était " je peux pas ". Elle avait des flashs lui rappelant les abus dont elle avait été victime. Il était toujours très près d'elle et lui disait qu'il voulait voir ses seins et a insisté par la parole. Elle a finalement accepté parce qu'elle voulait partir. Elle a levé son t-shirt, X._ lui a touché son soutien-gorge puis son sein droit durant une ou deux minutes avec ses mains.
Il a agi de la même façon pour obtenir de sa part qu'elle le laisse toucher ses fesses, baisser son pantalon puis caresser son sexe. Il lui a également imposé des caresses sur son pénis en érection ainsi qu'un baiser. A chaque fois, A._ répétait " non je ne peux pas ". Durant ces actes, X._ lui a dit " c'est bien, tu te laisses faire, je parlerai à C._ comme quoi tu es venue ", ce à quoi elle a répondu qu'elle allait le savoir. Il a rétorqué " pas forcément, car j'ai du pouvoir sur elle ". Durant ces actes, A._ ressentait des douleurs et était crispée. Lorsque finalement il lui a proposé d'entretenir une relation sexuelle complète elle a, à nouveau, répondu " non je ne peux pas, on m'attend ". A ce moment-là, il lui a ouvert la porte et lui a demandé de se taire et de ne rien dire de ce qui c'était passé entre eux.
Lors d'un premier interrogatoire, X._ a nié l'ensemble des faits. Puis, le 16 juillet 2014, il a, par courrier, demandé à être entendu et a confirmé en grande partie les faits.
C.
X._ recourt en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut principalement à l'annulation du jugement et à son acquittement avec suite de frais et dépens et, à titre subsidiaire, à l'annulation du jugement de la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura et au renvoi du dossier à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants, le tout avec suite de frais et dépens.
D.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.
Considérant en droit :
1.
Le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu sous l'angle d'un défaut de motivation ainsi que d'une violation de l'art. 42 al. 4 CP. En bref, il considère que l'autorité précédente s'est contentée de faire droit aux conclusions du Ministère public sur le prononcé de l'amende additionnelle sans motivation.
1.1. Le Tribunal fédéral a déduit du droit d'être entendu, consacré par l'art. 29 al. 2 Cst., le devoir pour l'autorité de motiver sa décision, afin que le justiciable puisse en saisir la portée et, le cas échéant, l'attaquer en connaissance de cause. Pour répondre à ces exigences, il suffit que le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision (ATF 141 IV 249 consid. 1.3.1 p. 253; 139 IV 179 consid. 2.2 p. 183). Il n'est pas tenu de discuter tous les arguments soulevés par les parties, mais peut se limiter à l'examen des questions décisives pour l'issue du litige (ATF 139 IV 179 consid. 2.2 p. 183). Dès lors que l'on peut discerner les motifs qui ont guidé la décision de l'autorité, le droit à une décision motivée est respecté même si la motivation présentée est erronée (ATF 141 V 557 consid. 3.2.1 p. 565).
1.2. L'autorité précédente a exposé de manière suffisante les éléments qui l'ont amenée à retenir le prononcé d'une amende additionnelle. En particulier, elle a indiqué que, le recourant bénéficiant du sursis à l'exécution de la peine, il se justifiait de prononcer, en sus de la peine pécuniaire, une amende additionnelle conformément aux conclusions prises par le Ministère public dans son appel joint. Elle a également souligné que les deux sanctions prononcées ensemble correspondaient à l'importance de la faute du recourant, tout en tenant compte de sa situation économique. La motivation permet de comprendre le raisonnement suivi pour le prononcé de la peine additionnelle. Quant à l'argumentation selon laquelle l'amende additionnelle a été considérée, en violation de l'art. 42 al. 4 CP, comme une conséquence obligatoire de la peine pécuniaire prononcée avec sursis, elle n'est pas convaincante. L'autorité précédente a, au contraire, examiné et jugé que le prononcé de la peine additionnelle était compatible avec la gravité de la culpabilité ainsi qu'avec les conditions économiques du recourant. Ce dernier se contente d'opposer sa propre appréciation à celle du Tribunal cantonal en prétendant qu'il est déjà suffisamment puni par le prononcé de la peine pécuniaire. Partant, le grief de la violation du droit d'être entendu est infondé, tout comme celui d'une violation de l'art. 42 al. 4 CP, dans la mesure où il est recevable.
2.
Invoquant l'art. 97 LTF, le recourant se plaint d'un établissement inexact de faits, de la violation de l'interdiction de l'arbitraire ainsi que du principe in dubio pro reo.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de l'arbitraire dans la constatation des faits (sur cette notion, ATF 141 I 49 consid. 3.4 p. 53 et 140 I 201 consid. 6.1 p. 205).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 32 al. 1 Cst., 10 CPP, 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant l'appréciation des preuves que le fardeau de la preuve (ATF 127 I 38 consid. 2a p. 40 s.; 120 Ia 31 consid. 2c p. 36 s.; arrêt 6B_58/2016 du 18 août 2016 consid. 2.1). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 138 V 74 consid. 7 p. 82 s.).
Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (art. 106 al. 2 LTF), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée. Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 140 III 364 consid. 2.4 p. 368).
2.2. Dans un premier argument, le recourant soutient qu'au moment des faits, il n'était plus un père d'accueil puisque le placement avait pris fin en 2005 et qu'il s'était retrouvé face à " une femme adulte, bien dans sa peau ".
Une telle argumentation ne résiste pas à l'examen. En effet, la relation de confiance qui s'est nouée peu à peu entre le recourant et l'intimée a pris naissance durant le placement de cette dernière au sein de la famille B._. C'est précisément en raison de ce lien que l'intimée a souhaité rendre visite à sa mère d'accueil et qu'elle est entrée dans l'appartement du recourant. Ce lien d'affiliation affectif ne s'efface, par définition, ni en raison de l'écoulement du temps ni en fonction de l'âge de l'enfant placé. La cour cantonale pouvait, sans arbitraire, soutenir que le recourant était le père d'accueil de l'intimée, même si cette dernière avait quitté le domicile de la famille. Quant à l'argument selon lequel le recourant se serait retrouvé face à une " femme adulte bien dans sa peau ", il est pour le moins contestable, compte tenu des séjours de l'intimée en institution, de sa tentative de suicide et de son récent séjour à l'hôpital E._, ce que le recourant savait.
2.3. Dans un deuxième argument, le recourant soutient que le jugement ne tient pas suffisamment compte de l'expérience sexuelle de l'intimée, qui aurait ainsi été en mesure de manifester son désaccord.
Le recourant discute librement l'appréciation des faits et des preuves à laquelle a procédé la cour cantonale, en y opposant sa propre version. Il est douteux qu'une telle argumentation soit recevable. Quoi qu'il en soit, elle ne permet pas de déceler de l'arbitraire dans la relation des faits du jugement attaqué. L'autorité précédente a expliqué de manière détaillée que l'intimée avait clairement exprimé son refus à chaque demande du recourant. Elle a également souligné que, pour apprécier l'élément constitutif de la contrainte, il fallait prendre en considération l'état de santé de l'intimée ainsi que le passé d'abus dont elle avait été victime. Elle a souligné que le souvenir des abus perpétrés par son père l'avait angoissée au point de la priver d'une réaction plus virulente, ce d'autant plus qu'elle ne pouvait s'attendre à un tel comportement de la part de son père d'accueil.
2.4. Le recourant soutient également que le comportement de l'intimée après les faits démontrerait qu'elle n'a pas été victime de contrainte.
La cour cantonale a retenu que l'intimée avait envoyé, sur le chemin du retour, un message au recourant pour lui demander à qui appartenait la chaise roulante devant la maison. La cour cantonale a estimé que l'intimée cherchait ainsi à s'assurer qu'il était seul dans la maison puisque le recourant lui avait demandé de taire les faits. On ne décèle pas en quoi cette interprétation des faits serait arbitraire. Quant à l'argument selon lequel l'intimée n'aurait rien dit à son ami en rentrant dans la voiture, prouvant ainsi l'absence de contrainte, il ne peut être suivi. En effet, à ce moment-là, l'intimée avait décidé d'obéir aux injonctions du recourant et de ne rien dire. On ne peut inférer du silence observé par l'intimée durant le trajet de retour en voiture que le recourant n'aurait pas usé de contrainte envers elle.
En réalité, le recourant se contente d'imposer son appréciation des preuves, sans démontrer en quoi l'instance précédente aurait établi les faits de manière insoutenable. Il se contente d'opposer sa propre version des faits, son grief étant ainsi irrecevable.
2.5. Dans un dernier argument, le recourant soutient que la cour cantonale a sous-estimé l'impact des médicaments sur l'absence d'opposition de l'intimée.
La cour cantonale n'a pas ignoré cet élément. Elle a indiqué que l'intimée était, au moment des faits, sous benzodiazépines et " trazodone ", substances augmentant le risque de diminution de ses capacités de réactions et de décisions. Elle a cependant retenu que, le jour des faits, l'intimée avait clairement exprimé son refus face à chacune des demandes du recourant. Elle s'était toutefois opposée sans succès, puisqu'il n'avait pas cessé ses agissements et ses demandes. L'autorité précédente a souligné que, face aux demandes insistantes du recourant et malgré son refus réitéré à chacune d'elles, l'intimée avait finalement résolu de ne pas s'opposer davantage, dans l'espoir de pouvoir partir au plus vite. Elle a également indiqué que, vu le nombre d'actes sollicités peu après l'arrivée de l'intimée dans le hall d'entrée, les refus de cette dernière face à l'insistance du recourant ne pouvaient raisonnablement pas être interprétés par celui-ci comme une acceptation raisonnée des actes sollicités. Ainsi, la cour cantonale a estimé que l'intimée avait clairement manifesté son refus. Le recourant ne démontre pas que ce raisonnement, qui tient compte des éléments qu'il invoque, serait insoutenable, ce qui n'apparaît au demeurant pas être le cas. Son grief doit en conséquence être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
3.
Le recourant invoque la violation de l'art. 189 CP. Il soutient qu'il n'a exercé aucune pression, se contentant de formuler des demandes, et que l'intimée n'a pas donné de signes suffisants de son opposition. Il souligne également que la cour cantonale ne pouvait utiliser sa " prétendue lettre d'aveu " pour motiver sa culpabilité.
3.1. Conformément à l'art. 189 al. 1 CP, se rend coupable de contrainte sexuelle notamment celui qui, en exerçant sur une personne des pressions d'ordre psychique, l'aura contrainte à subir un acte analogue à l'acte sexuel ou un autre acte d'ordre sexuel.
En introduisant la notion de " pressions psychiques ", le législateur a voulu viser les cas où la victime se trouve dans une situation sans espoir, sans pour autant que l'auteur ait recouru à la force physique ou à la violence (ATF 128 IV 106 consid. 3a/bb p. 110 s.; 122 IV 97 consid. 2b p. 100 et les références citées). Ainsi, l'infériorité cognitive et la dépendance émotionnelle et sociale peuvent - en particulier chez les enfants et les adolescents - induire une pression psychique extraordinaire et, partant, une soumission comparable à la contrainte physique, les rendant incapables de s'opposer à des atteintes sexuelles. La jurisprudence parle de " violence structurelle " pour désigner cette forme de contrainte d'ordre psychique commise par l'instrumentalisation de liens sociaux.
En cas de viol (art. 190 CP), l'auteur contraint une personne de sexe féminin à subir l'acte sexuel proprement dit. Les moyens de contrainte sont les mêmes que pour la contrainte sexuelle (art. 189 CP; arrêt 6B_493/2016 du 27 avril 2017). Pour que l'infraction soit réalisée, il faut que la pression psychique visée par l'art. 190 CP soit importante. Certes, la loi n'exige pas que la victime soit totalement hors d'état de résister. L'effet produit sur la victime doit cependant être grave et atteindre l'intensité d'un acte de violence ou d'une menace (ATF 131 IV 167 consid. 3.1 p. 170 s.). L'exploitation de rapports généraux de dépendance ou d'amitié ou même la subordination comme celle de l'enfant à l'adulte ne suffisent, en règle générale, pas pour admettre une pression psychologique au sens de l'art. 190 al. 1 CP (ATF 131 IV 107 consid. 2.2 p. 109; 128 IV 97 consid. 2b/aa et cc p. 99 et 102).
En outre, l'auteur doit utiliser les relations sociales comme moyen de pression pour obtenir des faveurs sexuelles. Ainsi, la considération selon laquelle la subordination cognitive et la dépendance émotionnelle et sociale peuvent produire une pression psychique doit être vue sous l'angle du délinquant sexuel, qui transforme cette pression en un moyen de contrainte pour parvenir à ses fins. Il ne suffit pas que l'auteur exploite une relation de pouvoir, privée ou sociale, préexistante. Il doit créer concrètement une situation de contrainte (tatsituative Zwangssituation). Il suffit, lorsque la victime résiste dans la mesure de ses possibilités, que l'auteur actualise sa pression pour qu'il puisse être admis que chacun des actes sexuels n'a pu être commis qu'en raison de cette violence structurelle réactualisée (131 IV 107 consid. 2.2 p. 109 et 2.4 p. 111 s.; arrêts 6B_493/2016 du 27 avril 2017; 6B_570/2012 du 26 novembre 2012 consid. 1.3). Sous réserve de la résistance accrue d'un adulte en pleine possession de ses facultés, les mêmes principes valent que la victime soit adulte ou enfant (ATF 126 IV 124 consid. 3d p. 130).
3.2. La cour cantonale a mis l'accent sur le rapport de confiance entre le recourant et l'intimée. Elle a relaté qu'en dépit de ses problèmes avec les hommes, l'intimée avait établi un certain climat de confiance avec le père d'accueil qui était devenu " son papa de coeur ". Elle relève que l'intimée a pensé, lorsque le recourant s'est approché d'elle pour la prendre dans ses bras, qu'il était content de la revoir. Ce n'est qu'au moment où le recourant a posé ses mains sur ses hanches, en lui disant " je veux voir tes seins ", qu'elle a ressenti de l'angoisse, vivant à nouveau la situation d'abus vécue antérieurement avec son père. L'autorité précédente indique également que l'intimée, adossée à une armoire, dans le hall d'entrée, à proximité immédiate de l'appelant, ne savait plus que faire et fixait la porte d'entrée, dans l'espoir que quelqu'un vienne dans l'appartement. Elle souligne que, devant l'insistance verbale répétée du recourant et malgré ses refus réitérés, l'intimée a choisi de se laisser faire pour pouvoir partir au plus vite.
La cour cantonale a également mis en exergue l'état de santé de l'intimée dont les diagnostics suivants ont été posés : trouble mixte de la personnalité, histrionique et émotionnellement labile, et trouble de l'adaptation avec réaction mixte anxieuse et dépressive ainsi que personnalité émotionnellement labile et de type borderline, trouble anxieux et dépressif mixte et trouble psychotique aigu polymorphe avec symptômes schizophréniques. L'intimée a également fait des tentatives de suicide et a été plusieurs fois hospitalisée en unité psychiatrique entre 2005 et 2015, puis deux fois en 2017. En outre, elle est sous curatelle de portée générale et invalide à 97%. Enfin, la cour cantonale a précisé qu'elle avait été abusée sexuellement par son père alors qu'elle avait entre 6 et 12 ans, qu'elle a ensuite été hospitalisée puis transférée à W._ et finalement, après que la garde a été retirée à la mère, placée dès l'âge de 15 ans dans la famille B._ jusqu'à sa majorité. Elle a également subi d'autres attouchements sexuels de la part d'autres personnes, dont vraisemblablement l'ex-ami de sa mère, toutes choses que le recourant savait.
3.3. Compte tenu de ces éléments, la cour cantonale pouvait admettre l'existence d'une violence structurelle. En effet, le recourant remplissait à l'égard de l'intimée le rôle du père à qui, au fil des ans et malgré son vécu d'abus paternel, l'intimée pouvait faire confiance. Elle a été totalement surprise par le comportement du père d'accueil, étant entrée dans l'appartement en toute confiance. L'effet produit par la demande du recourant de lui montrer ses seins l'a paralysée. Immédiatement, elle a ressenti l'angoisse monter en elle, revivant une fois encore les abus perpétrés par son père. Cette simple demande puis l'insistance répétée du recourant, tout au long des divers actes, a produit chez l'intimée une pression psychique grave la mettant hors d'état de résister, autrement que par les paroles, pourtant maintes fois répétées " non je ne peux pas ". En outre, le recourant n'a pas simplement exploité cette relation de figure paternelle face à l'intimée, mais il a également créé concrètement une situation de contrainte. Il ressort en effet des diverses déclarations que le recourant connaissait le passé d'abus dont l'intimée avait été victime. Il savait également qu'elle avait fait de nombreux séjours en hôpital psychiatrique, avant et après le placement. Il savait aussi qu'elle cherchait vainement à renouer une relation avec son épouse puisqu'il avait eu connaissance par cette dernière de la lettre envoyée le 5 juin 2014 de l'hôpital E._. Il avait connaissance de son état psychique affaibli. Néanmoins, dès que l'intimée s'est trouvée dans le hall d'entrée, il s'est immédiatement approché d'elle en lui présentant une demande à caractère sexuel. Certes, le recourant n'a pas usé de violence physique. Il a néanmoins insisté, à de nombreuses reprises, s'approchant de l'intimée, la caressant, l'entourant de ses bras. Il a abaissé son pantalon puis le sien, lui a présenté son sexe en érection, lui a demandé de le caresser, toute demande propre à mettre l'intimée hors d'état de résister. La détermination du recourant et le nombre d'actes à caractère sexuel exigés ont placé l'intimée dans une situation de contrainte à laquelle, compte tenu de son passé et de sa problématique psychique, elle n'était pas en mesure de s'opposer. Cette pression psychique était encore accentuée par la peur de l'intimée de perdre sa relation avec l'épouse du recourant, relation à laquelle elle attachait une grande importance, ce que le recourant savait. Cette dépendance relationnelle à la mère d'accueil constitue certainement le motif pour lequel l'intimée avait décidé de garder le silence sur ces actes, craignant de perdre à jamais ce lien. Les autres éléments de l'infraction n'étant pas remis en cause, la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, retenir que l'intimée s'était trouvée dans une dépendance émotionnelle et sociale, qui l'avait empêchée de se soustraire aux avances du recourant et que, partant, les éléments objectifs de la contrainte étaient réalisés.
3.4. Sur le plan subjectif, la contrainte sexuelle est une infraction intentionnelle. L'auteur doit savoir que la victime n'est pas consentante ou en accepter l'éventualité (arrêt 6B_774/2014 du 22 mai 2015 consid. 3.3.). Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé ou accepté relève de l'établissement des faits (ATF 137 IV 1 consid. 4.2.3 p. 4 s.). L'élément subjectif se déduit d'une analyse des circonstances permettant de tirer, sur la base des éléments extérieurs, des déductions sur les dispositions intérieures de l'auteur. S'agissant de la contrainte en matière sexuelle, l'élément subjectif est réalisé lorsque la victime donne des signes évidents et déchiffrables de son opposition, reconnaissables pour l'auteur, tels des pleurs, des demandes d'être laissée tranquille, le fait de se débattre, de refuser des tentatives d'amadouement ou d'essayer de fuir (arrêts 6B_968/2016 du 25 septembre 2017; 6B_774/2014 précité consid. 3.3; 6B_575/2010 du 16 décembre 2010, consid. 1.3.2).
Pour déterminer si l'on se trouve en présence d'une contrainte sexuelle, il faut procéder à une appréciation globale des circonstances concrètes déterminantes. Une appréciation individualisée est nécessaire, laquelle doit reposer sur des éléments suffisamment typiques (arrêt 6B_1165/2014 du 28 octobre 2015 consid.1.2; ATF 128 IV 97 consid. 2b p. 99).
3.5. En l'espèce, le recourant prétend que l'intimée n'aurait, à aucun moment, marqué son refus de manière intelligible et se serait limitée à rester passive. La cour cantonale a cependant retenu que, le jour en question, l'intimée a d'emblée exprimé son refus d'obéir, en se tenant les bras croisés et en répétant à plusieurs reprises : " non je ne peux pas ", ce que le recourant a admis. Malgré l'ingestion de plusieurs médicaments, elle a clairement exprimé son refus à chacune des demandes du recourant. Le recourant semble reprocher à l'intimée de ne pas avoir exprimé son refus avec plus de véhémence. Il reproche ainsi à l'intimée un comportement qu'il a lui même induit et exploité, à savoir l'incapacité de l'intimée à réagir autrement que par la parole, en raison de la dépendance émotionnelle et psychique face à son père d'accueil, de 31 ans plus âgé qu'elle. L'autorité de dernière instance pouvait également se fonder sur la lettre d'aveu dans laquelle le recourant exprime à la fois son sentiment de culpabilité pour les actes commis et les explique par la volonté de punir l'intimée pour ce qu'elle leur avait fait subir. Compte tenu de ces éléments, la cour cantonale pouvait admettre que le recourant avait conscience de l'absence de consentement de l'intimée et retenir, sans violer le droit fédéral, qu'il avait agi intentionnellement. Le grief est manifestement mal fondé.
4.
ll s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton du Jura.
Lausanne, le 20 décembre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin