Sachverhalt:
A.
A.a. Die A._AG, U._/AG (Klägerin 1, Beschwerdeführerin 1) ist die Dachgesellschaft der weltweit tätigen F._-Gruppe, die auf die Entwicklung, die Herstellung und den Vertrieb von Kunststoffprodukten spezialisiert ist. Sie ist Inhaberin des europäischen Patents EP xxx "Kunststoffbehälter mit Deckel und Schnappverschluss" (Anmeldedatum 26. September 1996) mit Schutzwirkung unter anderem für das einheitliche Schutzgebiet Schweiz und Liechtenstein sowie für Deutschland und Österreich.
Die B._ AG (Klägerin 2, Beschwerdeführerin 2) gehört zur F._-Gruppe und hat die Herstellung sowie den Vertrieb von Kunststoffprodukten zum Zweck. Sie ist unter anderem für die Schweiz und Österreich exklusive Lizenznehmerin am Patent EP xxx.
A.b. Die C._ AG, V._/FL (Beklagte 1, Beschwerdegegnerin 1) ist die Dachgesellschaft des G._-Konzerns. Sie vertreibt unter anderem weltweit die "G._ HIT Box" (im Folgenden "G._-Box"), die sie als Verpackung für chemische Dübelmassen nutzt.
Die D._ GmbH, W._/D (Beklagte 2, Beschwerdeführerin 2) gehört zum G._-Konzern und stellt die G._-Boxen her.
Die E._ mbH, X._/D (Beklagte 3, Beschwerdeführerin 3) gehört dem G._-Konzern ebenfalls an. Sie ersuchte die B._ AG im Herbst 2008, ihr ein Angebot für eine Kunststoff-Box zu machen, in der Kunststoffdübel sicher aufbewahrt und vertrieben werden könnten. Die B._ AG überliess ihr im Rahmen ihres Angebots eine Box. Im Juni 2009 teilte ihr die E._ mbH mit, dass sie letztlich eine solche Box selber herstellen werde.
A.c. Das am 26. September 1996 angemeldete und am 12. September 1999 erteilte EP xxx B1 besteht aus einem selbständigen und 12 unselbständigen Ansprüchen. Der selbständige Anspruch 1 ist wie folgt formuliert:
" Kunststoffbehälter mit einem Unterteil (1) und einem Deckel (2) sowie mindestens einem Schna ppmechanismus (9-18) zur Befestigung des Deckels (2) am Unterteil (1), wobei der Schnappmechanismus ein erstes und ein zweites Organ (12-15; 9, 11, 17, 18) aufweist,
wobei die Organe in einer Verschlussstellung ineinander eingeschnappt sind und einem Öffnen des Deckels (2) entgegenwirken, indem eine Nase (15) des ersten Organs gegen eine Anschlagfläche (18) des zweiten Organs stösst,
wobei zum Öffnen des Deckels (2) die Organe in eine Offenstellung überführbar sind, indem durch elastische Verformung mindestens eines der Organe die Nase (15) in eine erste Richtung von der Anschlagfläche (18) drängbar ist, und wobei durch Ausübung einer ausreichenden Öffenkraft (K1') auf den Deckel die Nase (15) in eine andere, zweite Richtung von der Anschlagfläche (18) drängbar ist und die Organe aus der Verschlussstellung in eine Sicherungsstellung bringbar sind, in welcher sie eine gegen die Öffenkraft formfest wirkende Verbindung bilden,
dadurch ge kennzeichnet, dass in einem Randbereich des Deckels (2) eine Öffnung (11) angeordnet ist, deren unterer Rand die Anschlagfläche (18) bildet, und dass die Nase (15) mit dem Unterteil (1) verbun den ist."
B.
B.a. Mit Klage vom 26. September 2012 - erweitert um ein Eventualbegehren zu Ziffer 1 der Klage am 29. November 2013 und modizifiert zu Ziffer 1 des Klagebegehrens am 2. Dezember 2014 - gelangten die Klägerinnen an das Fürstliche Obergericht des Fürstentums Liechtenstein und stellten folgende bereinigte Rechtsbegehren:
"1. Die beklagten Parteien C._ AG, D._ GmbH und
E._ mbH sind gegenüber den klagenden Parteien A._AG und B._ AG schuldig, es ab sofort bis zum jeweiligen Ablauf des nationalen Patents aus dem Europäischen Patent EP xxx bei sonstiger Exekution zu unterlassen, im einheitlichen Schutzgebiet Fürstentum Liechtenstein und Schweiz, in Deutschland und in Österreich Kunststoffboxen herzustellen, zu lagern, anzubieten, zu verkaufen oder auf andere Weise in Verkehr zu bringen oder bei einer dieser Handlungen mitzuwirken, sofern diese Kunststoffboxen (unter Bezugnahme auf den einen integrierenden Bestandteil des Klagebegehrens darstellenden Anhang A)
a) aus einem wannenförmigen Unterteil (1) und einem Deckel (2) be- ste hen, wo bei
aa. der obere Rand des Unterteils (1) nach aussen und unten ge- bogen und mittels Rippen (6) mit den Seitenwänden des Unter- teils (1) verbunden
bb. und der Deckel an der hinteren Längsseite des Unterteils über eine Scharnierverbindung verbunden ist;
b) der Deckel (2) in eine Schliessstellung gebracht werden kann, in- dem der Deckel bei geschlossener Box über die Oberkante des Unterteils greift;
c) wozu der Deckel (2) in Kombination mit dem Unterteil (1) über einen Verschlussmechanismus verfügt, der wie folgt ausgebildet ist:
a.a. der Deckel (2) weist an seinem Rand zwei einteilig angeform- te, elastische Laschen (3) mit Öffnungen (4) auf;
b.b. am Unterteil (1) sind, mit den Öffnungen (4) korrespondierend zwei nach aussen versetzte Zungen (5) ausgeformt, wobei die beiden Zungen (5) mit der vorderen Seitenwand des Unter- teils jeweils durch drei zwischen Zunge und Wand verlaufen- de, parallele Rippen verbunden sind, deren Unterkante stu- fenartig ausgeformt ist, wobei die Stufungen einen Anschlag bilden;
c.c. über welche Zungen (5) der Deckel (2) in der Schliessstellung mit seinen Öffnungen (4) eingerastet ist, wobei die Unterkante der Öffnung (4) der Lasche (3) die Unterkante der Zunge (5) untergreift;
d) die Schliessstellung wieder gelöst und der Deckel (2) geöffnet werden kann, indem durch Wegziehen der elastischen Laschen (3) in eine von der vorderen Seitenwand weggerichteten Richtung sich diese Laschen (3) von den Zungen (5) abheben;
e) wogegen bei Krafteinwirkung auf den Deckel (2) in eine vom Unter- teil (1) weg nach oben gerichtete Richtung sich die Laschen (3) gegen den Anschlag der Rippen (6) bewegen (in Richtung der Seitenwand);
Eventualbegehren:
Die beklagten Parteien C._ AG, D._ GmbH und E._ mbH sind gegenüber den klagenden Parteien A._AG und B._ AG schuldig, es ab sofort bis zum jeweiligen Ablauf des nationalen Patents aus dem Europäischen Patent EP xxx bei sonstiger Exekution zu unterlassen, im einheitlichen Schutzgebiet Fürstentum Liechtenstein und Schweiz, in Deutschland und in Österreich Kunststoffboxen herzustellen, zu lagern, anzubieten, zu verkaufen oder auf andere Weise in Verkehr zu bringen oder bei einer dieser Handlungen mitzuwirken, sofern diese Kunststoffboxen wie im Hauptbegehren 1 unter Verweis auf die bildliche Darstellung in Anhang A beschrieben und dargestellt ausgestaltet sind und zusätzlich folgende Merkmale erfüllen:
a. Die Zungen (5) ragen in der Schliessstellung von innen in die Öff- nungen (4) der Laschen (3); und
b. die Aussenseiten der Zungen (5) sind in der Schliessstellung im Wesentlichen bündig mit den Aussenseiten der im Randbereich des Deckels (2) angebrachten Laschen (3).
2. a) Die beklagten Parteien C._ AG, D._ GmbH und
E._ mbH sind gegenüber den klagenden Parteien A._AG und B._ AG schuldig, binnen vier Wochen bei sonstiger Exekution detailliert Rechnung zu legen und Auskunft darüber zu erteilen, wie viele Kunststoffboxen in der Ausführung gemäss ausgesprochenem Verbot sie oder eine andere Gesellschaft des G._-Konzerns bis zum Eintritt der Rechtskraft des erlassenen Verbots gemäss Klagebegehren zu Punkt 1 im einhei tlichen Schutzgebiet Fürstentum Liechtenstein und Schweiz, in Deutschland und in Österreich hergestellt, angeboten, und/oder vertrieben haben bzw. herstellen, anbieten und vertreiben lassen, welche Kosten ihnen oder der fraglichen Gesellschaft des G._-Konzerns für die Herstellung der Kunststoffboxen einerseits sowie der darin vertriebenen Produkte andererseits angefallen sind und wie gross der Gesamterlös von Produkten von G._ (d.h. C._ AG, D._ GmbH und E._ mbH oder eine andere zum G._-Konzern gehörende Gesellschaft) war, welche in oder zusammen mit den Kunststoffboxen (gemäss Verbot) in den genannten Ländern vertrieben wurden;
b) Die beklagten Parteien C._ AG, D._ GmbH und
E._ mbH si nd schuldig, den klagenden Parteien A._AG und B._ AG binnen vier Wochen bei sonstiger Exekution den sich aufgrund de r erfolgten Rechnungslegung und Auskunfterteilung ergebenden Betrag entweder als Schadenersatz oder als Herausgabe des erzielten Gewinns zuzüglich gesetzmässiger Zinsen zu Händen der liechtensteinischen Rechtsvertreter der klagenden Parteien zu leisten, wobei die ziffernmässige Festsetzung des Zahlungsbegehrens und eine allfällige Aufteilung auf die beklagten Parteien bi s zur gemäss Klagebegehren zu Punkt 2 erfolgten Auskunfterteilung vorbehalten bleiben;
(c) [Verfahrenskosten]."
B.b. Das Fürstliche Obergericht holte bei Dr. Tobias Bremi ein Sachverständigengutachten ein, das dieser am 13. September 2013 ablieferte. Der Gutachter gelangte zum Schluss, dass zwar die G._-Box sämtliche Merkmale des Patents EP xxx (B1) wortsinngemäss nachbildet, dass jedoch sämtliche Merkmale dieses Patents EP xxx neuheitsschädlich vom US-Patent yyy vorweggenommen sind. Der Gutachter äusserte sich eventuell - für den Fall, dass namentlich seiner Einschätzung zur neuheitsschädlichen Vorwegname in Bezug auf Merkmal 4 (wonach die Nase bei Ausübung einer ausreichenden Öffenkraft auf den Deckel in eine andere, zweite Richtung drängbar ist und die Organe aus der Verschlussstellung in eine Sicherungsstellung bringbar sind, in welcher sie eine gegen die Öffenkraft formfest/formschlüssig wirkende Verbindung bilden) nicht gefolgt würde, auch zur Neuheit und zum (Nicht-) Naheliegen im Verhältnis zu anderen Entgegenhaltungen.
B.c. Während der Hängigkeit des Verfahrens beantragte die Erstklägerin eine Beschränkung des EP xxx durch Aufnahme eines zusätzlichen Merkmals in den einzigen selbständigen Anspruch 1("dadurch gekennzeichnet, dass der obere Randbereich [3] des Unterteils [1] zweiwandig verstärkt ist"), die ihr mit Bekanntmachung vom 19. November 2014 vom EPA gewährt wurde. Darauf legte der Sachverständige am 14. Dezember 2015 ein zweites Gutachten vor. Er gelangte zum Schluss, dass die G._-Box alle Merkmale wortsinngemäss nachbildet, dass aber das ursprüngliche Patent nicht nur mit dem zusätzlichen Merkmal unzulässig erweitert worden und daher nicht rechtsbeständig sei, sondern dass es auch in der neuen Fassung von der US-Patentschrift yyy neuheitsschädlich vorweggenommen sei.
B.d. Das Fürstliche Obergericht des Fürstentums Liechtenstein wies die Klage mit Urteil vom 24. November 2016 ab. Das Gericht folgte dem Gerichtsgutachter und kam zum Schluss, das Patent EP xxx werde durch die G._-Box nachgemacht, aber das Patent sei nichtig, weil es durch die Patentschrift US yyy (Entgegenhaltung D 2) neuheitsschädlich vorweggenommen sei - und zwar nicht nur in der ursprünglichen, sondern auch in der während des Verfahrens eingeschränkten Fassung. Das Fürstliche Obergericht folgte dem Gutachter sodann auch darin, dass mit der Aufnahme von Merkmal 5 in den selbständigen Anspruch eine unzulässige Zwischenverallgemeinerung erfolgt sei, welche zur Ungültigkeit führe.
C.
C.a. Mit Beschwerde in Zivilsachen vom 13. Januar 2017 stellen die Klägerinnen die Rechtsbegehren, das Urteil des Fürstlichen Obergerichts vom 24. November 2016 sei aufzuheben und das Verfahren sei zur Neubeurteilung an das Fürstliche Obergericht zurückzuweisen. In der Darstellung der Sache aus ihrer Sicht bringen sie namentlich vor, der Sachverständige habe (in seinem Gutachten vom 10. September 2013 betreffend das ursprüngliche - nicht beschränkte - Patent) den - unselbständigen - Anspruch 10 als neu und erfinderisch qualifiziert. Nachdem sie in ihrer Einschränkung ein zusätzliches Merkmal ("Der obere Randbereich 3 des Unterteils 1 ist zweirandig verstärkt") zusätzlich in den selbständigen Anspruch 1 aufgenommen hatten, habe der Gutachter darin eine unzulässige Zwischenverallgemeinerung gesehen mit der Folge, dass nicht nur der neue selbständige Anspruch 1, sondern auch der davon abhängige Anspruch 10 nicht rechtsbeständig sei. Die Beschwerdeführerinnen kritisieren als Verletzung von Art. 123 Abs. 2 und Art. 138 Abs. 1 lit. c EPÜ sowie Art. 26 Abs. 1 lit. c PatG, die Vorinstanz habe gestützt auf das Gutachten zu Unrecht eine Zwischenverallgemeinerung angenommen und ausserdem Art. 26 Abs. 1 lit. c und Art. 27 Abs. 1 PatG verletzt mit dem Schluss, die Rechtsfolge einer Zwischenverallgemeinerung sei die Ungültigkeit. Die Beschwerdeführerinnen sind der Ansicht, Anspruch 1 sei nicht in zulässiger Weise eingeschränkt worden, aber jedenfalls sei der Anspruch 10 als solcher rechtsbeständig.
Die Beschwerdegegnerinnen beantragen, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten, eventuell sei sie abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Sie halten dafür, die Streitwertgrenze sei nicht erreicht und auf die Rügen gegen die Sachverhaltsfeststellung sei nicht einzutreten. In der Sache vertreten sie die Ansicht, die Einschränkung des Patents führe zu einer unzulässigen Erweiterung des Schutzbereichs.
In der Replik wenden sich die Beschwerdeführerinnen gegen das angebliche Streitwerterfordernis.
C.b. Mit Eingabe vom 19. April 2017 reichen die Beschwerdegegnerinnen einen Beschluss des Fürstlichen Obersten Gerichtshofs vom 6. April 2017 ein, mit dem das Urteil des Fürstlichen Obergerichts vom 24. November 2016 soweit aufgehoben und auf die Klage nicht eingetreten wird, als sie sich auf Deutschland und Österreich bezieht.
Die Beschwerdeführerinnen vertreten in ihrer Stellungnahme die Ansicht, dass dieses Urteil auf das vorliegende Beschwerdeverfahren vor Bundesgericht keinen Einfluss hat.
Erwägungen:
1.
Die Schweiz und das Fürstentum Liechtenstein bilden nach Art. 1 des Vertrags vom 22. Dezember 1978 zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft und dem Fürstentum Liechtenstein über den Schutz der Erfindungspatente (Patentschutzvertrag; SR 0.232.149.514) ein einheitliches Schutzgebiet für Erfindungspatente.
1.1. In diesem Schutzgebiet gelten gemäss Art. 5 Abs. 1 (Marginalie: Anwendbares Recht) das jeweilige Bundesrecht betreffend Erfindungspatente sowie andere Bestimmungen des Bundesrechts, soweit die Handhabung der Patentgesetzgebung ihre Anwendung bedingt. Art. 5 Abs. 3 bestimmt sodann, dass das gemäss Absatz 1 anwendbare Recht in der Anlage zum Patentschutzvertrag angeführt ist; Ergänzungen und Änderungen der Anlage werden vom Schweizerischen Bundesrat der Regierung des Fürstentums Liechtenstein mitgeteilt, die ihrerseits für die Veröffentlichung sorgt. Nach Art. 10 Abs. 1 lit. a bezeichnet das Fürstentum Liechtenstein die Gerichtsbehörden, die als einzige Instanz über Zivilklagen entscheiden. Schliesslich wird in Art. 11 des Patentschutzvertrags festgehalten, dass die in Patentsachen gefällten Zivil- und Strafentscheide der Gerichte des Fürstentums Liechtenstein gemäss den auf Grund des Vertrags anwendbaren Bestimmungen über die Rechtspflege beim Schweizerischen Bundesgericht angefochten werden können.
1.2. Das Schweizerische Bundesgericht ist nach Art. 11 des Patentschutzvertrags als letzte Entscheidungsinstanz eingesetzt, um eine einheitliche Rechtsprechung zu gewährleisten (vgl. Botschaft vom 9. Mai 1979 über den Patentschutzvertrag, BBl 1979 II 257 ff., S. 261). Diese Gewährleistung einer einheitlichen Rechtsprechung bezieht sich allein auf die materiellen Normen, die gemäss Art. 5 im einheitlichen Schutzgebiet für anwendbar erklärt werden (BGE 127 III 461 E. 3d S. 466), so insbesondere das Bundesgesetz vom 25. Juni 1954 über die Erfindungspatente (Patentgesetz, PatG; SR 232.14). Von dieser einheitlichen Rechtsprechung nicht erfasst werden demgegenüber Fragen des liechtensteinischen internationalen Privatrechts (vgl. BGE 127 III 461 E. 4b) oder des liechtensteinischen Verfahrensrechts (Urteil 4A_681/2012 und 4A_683/2012 vom 29. November 2012).
Die auf das Rechtsmittelverfahren nach Art. 11 anwendbaren Bestimmungen des Bundesrechts werden ebenfalls in der Anlage zum Patentschutzvertrag aufgeführt (Art. 5 Abs. 1 lit. b und Abs. 3). Nach der auf den 31. Dezember 2016 bereinigten Anlage I zum Patentschutzvertrag (publiziert im Liechtensteinischen Landesgesetzblatt, Jg. 2017 Nr. 115 vom 28. April 2017 S. 3) gilt bei Verfahren, in denen schweizerisches Recht auf Grund des Patentschutzvertrags im Fürstentum Liechtenstein anzuwenden ist, das Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG; SR 173.110).
2.
2.1. Die Beschwerde gegen den Entscheid des Fürstlichen Obergerichts des Fürstentums Liechtenstein ist zulässig, soweit die formellen Voraussetzungen nach dem Bundesgerichtsgesetz erfüllt sind. Denn Art. 11 Patentschutzvertrag bestimmt unmittelbar, dass die in Patentsachen gefällten Zivilentscheide der Gerichte des Fürstentums Liechtenstein nach diesen Bestimmungen angefochten werden können. Insofern handelt es sich beim angefochtenen Entscheid um einen Endentscheid (Art. 90 BGG) und die Beschwerde ist fristgerecht eingereicht worden (Art. 100 in Verbindung mit Art. 46 BGG).
2.2. Nach Art. 74 Abs. 1 BGG ist die Beschwerde in vermögensrechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich nur zulässig, wenn eine Streitwertgrenze erreicht ist. Allerdings ist die Beschwerde nach Art. 74 Abs. 2 lit. b BGG unbesehen dieser Grenze zulässig, wenn ein Bundesgesetz eine einzige kantonale Instanz vorsieht. Im vorliegenden Fall sieht der Patentschutzvertrag selbst eine einzige Instanz vor, welche im Fürstentum Liechtenstein über Zivilklagen entscheidet (Art. 10 Abs. 1 lit. a Patentschutzvertrag). Art. 74 Abs. 2 lit. b BGG ist auch für diesen Fall sinngemäss anwendbar. Ein Streitwert ist nicht erforderlich.
2.3. Nach Art. 76 BGG ist zur Beschwerde berechtigt, wer (a) vor der Vorinstanz am Verfahren teilgenommen hat oder keine Möglichkeit zur Teilnahme erhalten hat und (b) durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung hat. Die Beschwerdeführerinnen haben am Verfahren vor Vorinstanz teilgenommen und sind mit ihren Anträgen unterlegen. Es fragt sich jedoch, ob sie ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung haben.
2.3.1. Das Patent EP xxx wurde - wie die Beschwerdegegnerinnen in der Antwort zutreffend bemerken - am 26. September 1996 angemeldet und die maximale Schutzdauer von zwanzig Jahren seit dem Datum der Anmeldung (Art. 14 PatG) ist am 26. September 2016 abgelaufen.
2.3.2. Die Vorinstanz hat in Ziffern 1 und 2 des angefochtenen Urteils die Klagebegehren auf Unterlassung abgewiesen. Nach Ablauf des Patentschutzes ist der Rechtstitel der Beschwerdeführerinnen für das in den entsprechenden Begehren beantragte Verbot entfallen und die Beschwerdeführerinnen können den Beschwerdegegnerinnen die in ihren Begehren umschriebenen Handlungen unbestritten nicht mehr verbieten. Sie haben von einer Beurteilung ihrer Anträge auf Unterlassung eines - definitionsgemäss zukünftigen - Verhaltens der Beschwerdegegnerinnen keinen konkreten Nutzen und damit kein schutzwürdiges Interesse an der Beurteilung ihrer Begehren. Auf die Beschwerde gegen die Ziffern 1 und 2 des angefochtenen Urteils ist nicht einzutreten.
2.3.3. Die Vorinstanz hat in Ziffer 3 des angefochtenen Urteils die Begehren der Beschwerdeführerinnen abgewiesen, mit denen diese die Beschwerdegegnerinnen verpflichten wollten, "detailliert Rechnung zu legen und Auskunft darüber zu erteilen, wie viele Kunststoffboxen in der Ausführung gemäss ausgesprochenem Verbot [...] bis zum Eintritt der Rechtskraft des erlassenen Verbots gemäss Klagebegehren zu Punkt 1" vertrieben wurden. Die Beschwerdeführer beantragten Auskunft und Rechnungslegung zur Bezifferung ihrer Klage auf Gewinnabschöpfung oder Schadenersatz. Daran haben sie ein schutzwürdiges Interesse.
2.4. Die Beschwerde an das Bundesgericht ist reformatorischer Natur; das Bundesgericht kann im Falle der Gutheissung selbst entscheiden (Art. 107 Abs. 2 BGG). Erforderlich ist daher grundsätzlich ein materieller Antrag, widrigenfalls auf die Begehren nicht einzutreten ist (Art. 42 Abs. 1 BGG; BGE 134 III 235 E. 2, 379 E. 1.3 S. 383; 133 III 489 E. 3.1). Immerhin sind die Rechtsbegehren unter Berücksichtigung der Beschwerdebegründung nach dem Vertrauensprinzip auszulegen (BGE 136 V 131 E. 1.2 S. 136; 134 III 235 E. 2 S. 236; 133 II 409 E. 1.4.2). Anträge auf Aufhebung und Rückweisung genügen ausnahmsweise dann, wenn das Bundesgericht im Falle der Gutheissung nicht selbst in der Sache entscheiden könnte (BGE 136 V 131 E. 1.2; 134 III 379 E. 1.3 S. 383; 133 III 489 E. 3.1).
2.4.1. Die Beschwerdeführerinnen stellen in ihren Rechtsbegehren an das Bundesgericht keine reformatorischen Anträge. Sie verlangen nur die Aufhebung des angefochtenen Entscheides und die Rückweisung zur Neubeurteilung. Das Bundesgericht ist jedoch nach dem Patentschutzvertrag zuständig, die zivilrechtlichen Folgen von Patentverletzungen zu beurteilen, findet doch namentlich das schweizerische Obligationenrecht nach der Anlage I zu diesem Vertrag Anwendung (Liechtensteinisches Landesgesetzblatt, a.a.O., S. 6 ff.). Auch wenn die Beschwerdeführerinnen kein eigenständiges Begehren auf Feststellung der Verletzung des - ihrer Ansicht nach gültigen - Patents gestellt haben, könnte das Bundesgericht daher grundsätzlich materiell entscheiden. Insbesondere könnte über ein Begehren auf Rechnungslegung als Voraussetzung einer Forderung auf Schadenersatz oder Gewinnabschöpfung reformatorisch entschieden werden.
2.4.2. Daran ändert nichts, dass angesichts der auf Patentfragen beschränkten Zuständigkeit des Bundesgerichts eine Spaltung des Rechtsweges stattfindet. Soweit gegen das angefochtene Urteil ebenfalls ein Rechtsmittel bei liechtensteinischen Gerichten eingereicht wird, sind die Verfahren nötigenfalls zu koordinieren, wobei namentlich eine Sistierung in Betracht fällt (Art. 71 BGG in Verbindung mit Art. 6 des Bundesgesetzes vom 4. Dezember 1947 über den Bundeszivilprozess [SR 273]). Im vorliegenden Fall erübrigt sich freilich eine Sistierung, nachdem der Fürstliche Oberste Gerichtshof am 6. April 2017 erkannt hat, dass die Vorinstanz zur Beurteilung der Rechtsbegehren insoweit nicht zuständig war, als sie sich auf Deutschland und Österreich beziehen. Der Fürstliche Oberste Gerichtshof hat die angefochtene Entscheidung in Bezug auf Deutschland und Österreich als nichtig aufgehoben und die Klagen insoweit zurückgewiesen. Dieses entsprechend geänderte Dispositiv ist im vorliegenden Verfahren massgebend.
2.4.3. Die Beschwerdeführerinnen hätten in ihrer Beschwerde an das Bundesgericht ein Begehren auf Rechnungslegung und Auskunft stellen können und müssen. Auf die Beschwerde gegen Ziffer 3 des angefochtenen Entscheids ist aus diesem Grund nicht einzutreten.
2.5. Beschwerden an das Bundesgericht haben nebst den Begehren die Begründung zu enthalten; darin ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG).
2.5.1. Die Begründung braucht nicht zutreffend zu sein; verlangt wird aber, dass sich die Beschwerde mit dem angefochtenen Entscheid auseinandersetzt (BGE 140 III 86 E. 2 S. 88 ff.). Das Begründungserfordernis bezieht sich auf die gestellten Begehren. Enthält die Beschwerde mehrere unterschiedliche Rechtsbegehren, aber nur zu einigen davon eine hinreichende Begründung, so ist auf die begründeten Begehren einzutreten, aber auf die anderen nicht (Urteil 2C_1100/2016 vom 17. März 2017 E. 1.2.2, zur Publ. vorgesehen). Stützt sich der angefochtene Entscheid auf mehrere selbständige Begründungen, so muss sich die Beschwerde mit jeder einzelnen auseinandersetzen, sonst wird darauf nicht eingetreten (BGE 142 III 364 E. 2.4 S. 368 mit Verweisen; vgl. auch BGE 143 IV 40 E. 3.4 S. 44).
2.5.2. Die Vorinstanz hat die Klagebegehren der Beschwerdeführerinnen hauptsächlich mit der Begründung abgewiesen, der selbständige Anspruch 1 des Klagepatents EP xxx werde - auch in der durch Merkmal 5 ergänzten Fassung - durch die US-Patentschrift US yyy (D2) neuheitsschädlich vorweggenommen. Sie hat an den in der Beschwerde (Rz. 26) angegebenen Orten (S. 96 f und S. 104 f.) einerseits festgehalten, dass die zweiwandige Verstärkung des oberen Randbereichs des Unterteils (Merkmal 5) in den ursprünglich eingereichten Unterlagen nur in Kombination mit den in Figur 2 (auf welche in der Beschreibung 0012 verwiesen wird) erwähnten anderen Merkmalen offenbart wird. Sie hat geschlossen, mit der Aufnahme von Merkmal 5 in den selbständigen Anspruch sei eine unzulässige Zwischenverallgemeinerung vorgenommen worden; denn der Fachmann habe der ursprünglichen Anmeldung nicht entnehmen können, dass dieses Merkmal der zweiwandigen Verstärkung keine enge Verbindung zu den in Ziffer 0012 der Beschreibung erwähnten und in Figur 2 dargestellten Merkmalen aufweise. Auf Seiten 104 f. anderseits schliesst die Vorinstanz in E. 7.8, die EP xxx (B3) sei nicht rechtsbeständig, weil sie über den Gegenstand der ursprünglichen Anmeldung hinausgehe. Die Vorinstanz fügt an, dass das durch Merkmal 5 ergänzte Patent ohnehin nicht neu ist und daher auch ohne unzulässige Zwischenverallgemeinerung nicht rechtsbeständig wäre.
2.5.3. Die Beschwerdeführerinnen kritisieren den Schluss der Vorinstanz nicht, dass der selbständige Anspruch 1 ihres Klagepatents (in der Fassung B3 ebenso wie in B1) von US yyy neuheitsschädlich vorweggenommen ist. Die neuheitsschädliche Vorwegnahme macht aber diesen einzigen selbständigen Anspruch ihres Klagepatents ungültig und trägt insofern die angefochtene Entscheidung selbständig. Die Frage, ob in der Aufnahme des zusätzlichen Merkmals (5) wie von den Beschwerdeführerinnen behauptet eine Einschränkung, oder wie von der Vorinstanz angenommen eine unzulässige Erweiterung zu sehen ist, ist für den Ausgang des Verfahrens insofern ohne Bedeutung. Die Beschwerdeführerinnen behaupten zwar, ihr Anspruch 10 sei unbesehen der Rechtsbeständigkeit von Anspruch 1 gültig und verletzt. Sie behaupten allerdings nicht, sie hätten sich vor Vorinstanz darauf berufen, ihr unselbständiger Anspruch 10 sei selbständig gültig und verletzt. Sie behaupten auch nicht, die Vorinstanz habe sich mit der Gültigkeit dieses unselbständigen Anspruchs eigens auseinandergesetzt; sie berufen sich vielmehr auf die Gutachten des Sachverständigen, der in dieser unselbständigen technischen Anleitung zusätzliche Merkmale erkannte, welche den Anspruch 10 neu und erfinderisch machen könnten. Die Beschwerdeführerinnen haben jedoch in der Folge ihr Patent nicht in der Weise eingeschränkt, dass sie Anspruch 10 neu zum selbständigen Anspruch erhoben hätten. Sie behaupten denn auch nicht, sie hätten sich vor Vorinstanz auf die (Teil-) Gültigkeit ihres Patents in dem Sinne berufen, dass hätte beurteilt werden müssen, ob der Anspruch 10 als solcher - selbständig - rechtsbeständig (die angeblich neuen und erfinderischen Merkmale z.B. ursprünglich hinreichend offenbart wurden etc.) und gegebenenfalls der Anspruch 10 als solcher auch durch die angegriffene Ausführungsform verletzt worden ist. Eine allfällige Teilgültigkeit des - unselbständigen - Anspruchs 10 des Streitpatents war nicht Gegenstand des Verfahrens vor Vorinstanz; die entsprechenden Vorbringen der Beschwerdeführerinnen sind neu und unzulässig (Art. 99 BGG).
3.
Auf die Beschwerde ist nicht einzutreten. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführerinnen (solidarisch, intern zu gleichen Teilen) zu auferlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Diese haben den durch einen gemeinsamen Anwalt vertretenen Beschwerdegegnerinnen deren Parteikosten für das Verfahren vor Bundesgericht zu ersetzen (Art. 68 Abs. 1 und 4 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 6'000.-- werden den Beschwerdeführerinnen (solidarisch, intern zu gleichen Teilen) auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerinnen (solidarisch, intern zu gleichen Teilen) haben den Beschwerdegegnerinnen deren Parteikosten für das Verfahren vor Bundesgericht mit insgesamt Fr. 7'000.-- zu ersetzen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Fürstlichen Obergericht, 1. Senat, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 10. Juli 2017
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Der Gerichtsschreiber: Leemann