Faits :
A.
A._, ouvrier affecté aux travaux d'entretien, est en arrêt de travail depuis le 4 novembre 2011. Il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 27 mars 2012.
Plusieurs médecins ont eu l'occasion de se prononcer sur l'état de santé et la capacité de travail de l'assuré. En particulier, les docteurs B._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur (avis du 18 août 2014), C._, médecin adjoint à l'Hôpital D._ (avis du 10 septembre 2014 et du 24 avril 2015), E._, spécialiste en médecine interne générale et en rhumatologie (avis du 6 octobre et du 20 décembre 2014), et F._, médecin chef de clinique au Centre de compétences en psychiatrie et psychothérapie de G._ (avis du 26 décembre 2014). Dans un avis rédigé le 27 janvier 2015, le docteur H._, médecin du Service médical régional de l'assurance-invalidité (SMR), a diagnostiqué - avec répercussion sur la capacité de travail - un status après fracture déplacée de type Maisonneuve de la cheville gauche (stabilisation de la syndesmose par deux vis péronéo-tibiale le 4 novembre 2011), un status après ablation des deux vis (du 20 décembre 2011), un status après cure retard de consolidation malléole interne avec prise de greffe au talon (du 21 novembre 2013), un status post opérations arthroscopiques pour résection d'ostéophyte, d'ossifications hétérotopiques et cure d'ostéochondrite du dôme talien, ostéotomie malléolaire interne, allongement du tendon d'Achille et toilettage articulaire (du 7 mars et du 11 juillet 2013), un début d'arthrose tibio-astragalienne de la cheville gauche et un syndrome dorso-lombovertébral chronique sur importants troubles statiques avec hypercyphose dorsale peu réductible, deux vertèbres dorsales cunéiformes; l'assuré ne pouvait plus exercer son activité habituelle depuis la lésion traumatique de sa cheville gauche du 4 novembre 2011, mais disposait d'une capacité de travail entière dans une activité adaptée à compter du mois de septembre 2014.
Après lui avoir nié le droit à un reclassement professionnel ou à une aide au placement (décision du 11 mars 2015), l'Office cantonal AI du Valais (ci-après: l'office AI) a, en se fondant sur l'amélioration de l'état de santé mentionnée par le docteur B._ à compter du mois de juillet 2014, octroyé à l'assuré une rente entière d'invalidité du 1er novembre 2012 au 31 octobre 2014 (décision du 27 avril 2015).
B.
Statuant le 30 septembre 2016, le Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, a très partiellement admis le recours formé par l'assuré contre la décision du 27 avril 2015 et octroyé à celui-ci une rente entière d'invalidité du 1er novembre 2012 au 31 décembre 2014.
C.
L'office AI forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut principalement à la confirmation de la décision du 27 avril 2015, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle détermine à quelle date le docteur B._ a examiné l'assuré et plus subsidiairement encore à l'octroi d'une rente entière d'invalidité du 1er novembre 2012 au 30 novembre 2014 en faveur de l'assuré.
L'intimé et l'Office fédéral des assurances sociales ont renoncé à se déterminer sur le recours.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'art. 42 al. 2 LTF, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF sont réalisées, sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération (art. 97 al. 1 LTF).
2.
2.1. Le litige porte sur le droit de l'intimé à une rente entière d'invalidité pour la période du 1er novembre au 31 décembre 2014, étant précisé que le droit de celui-ci à une rente entière d'invalidité du 1er novembre 2012 au 31 octobre 2014 n'est pas contesté.
2.2. En se fondant sur la motivation de la décision du 27 avril 2015, les premiers juges ont exposé les dispositions légales sur la notion d'invalidité et son évaluation, ainsi que celle sur la modification du droit aux prestations en cas d'amélioration de la capacité de gain. Il suffit d'y renvoyer. On ajoutera que l'art. 17 LPGA s'applique par analogie à la décision par laquelle l'organe de l'assurance-invalidité accorde, comme en l'espèce, une rente pour une période limitée dans le temps à titre rétroactif (ATF 125 V 413 consid. 2d p. 417 et les références).
3.
L'office recourant fait grief à la juridiction cantonale d'avoir procédé à une constatation manifestement inexacte des faits pertinents consécutive à une appréciation arbitraire des preuves et, partant, d'avoir violé le droit fédéral. Il reproche en particulier aux premiers juges d'avoir écarté de manière arbitraire les conclusions du docteur B._ du 18 août 2014, selon lesquelles l'intimé disposait d'une capacité de travail entière dans une activité adaptée dès le mois de juillet 2014, au (seul) motif que le médecin avait omis de mentionner la date de l'examen clinique. L'office recourant soutient que cette date ressortait du dossier, notamment du fait que l'intimé avait déclaré s'être rendu au cabinet du docteur B._ le 8 juillet 2014 (procès-verbal de réadaptation du 8 juillet 2014). Aussi, dans la mesure où les docteurs E._ et C._ n'avaient fait, selon l'office AI, que corroborer les conclusions du docteur B._, il y avait lieu de supprimer la rente d'invalidité avec effet au 31 octobre 2014 (trois mois après le 8 juillet 2014); à tout le moins - en cas de doute sur l'exactitude de la déclaration de l'assuré - avec effet au 30 novembre 2014 (trois mois après la rédaction de l'avis du 18 août 2014).
4.
Compte tenu de son pouvoir d'examen restreint (supra consid. 1), il n'appartient pas au Tribunal fédéral de procéder une nouvelle fois à l'appréciation des preuves administrées, mais à la partie recourante d'établir en quoi celle opérée par l'autorité précédente serait manifestement inexacte ou incomplète, ou en quoi les faits constatés auraient été établis au mépris de règles essentielles de procédure.
En l'espèce, l'office recourant concentre son argumentation sur un point de détail - le fait que la juridiction cantonale n'a pas constaté la date à laquelle s'est déroulé l'examen du docteur B._ - qui n'est pas susceptible de remettre en cause le résultat de l'appréciation des preuves opérée par les premiers juges dans son ensemble. En tant que le docteur B._ a circonscrit son examen à la cheville gauche de l'intimé, on ne saurait en effet considérer que son appréciation repose sur une évaluation complète de la situation. A cet égard, on rappellera que l'intimé s'est plaint de douleurs dorsales et lombaires chroniques et que celles-ci ont rendu nécessaire une évaluation rhumatologique. Or, comme l'ont rappelé les premiers juges, le docteur E._ a procédé à cet examen le 26 septembre 2014 et diagnostiqué - avec effet sur la capacité de travail - des troubles dégénératifs de la colonne dorsale. Aussi, comme l'ont retenu sans arbitraire les premiers juges, la capacité de travail de l'intimé devait s'examiner au regard des conclusions du docteur E._, qui a été le premier à s'exprimer de manière complète sur la capacité de travail de l'intimé dans une activité adaptée. Il n'y a pas lieu de s'écarter de l'appréciation des preuves opérée par la juridiction cantonale.
5.
Au vu de ce qui précède, mal fondé, le recours doit être rejeté. Le présent arrêt rend sans objet la demande d'effet suspensif présentée par l'office recourant.
6.
Les frais judiciaires sont mis à la charge de l'office recourant qui succombe (art. 65 et 66 al. 1 LTF). Il versera en outre des dépens réduits à l'intimé, qui s'est déterminé exclusivement sur la requête d'effet suspensif dont le recours était assorti (art. 68 al. 1 et 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le recourant versera au conseil de l'intimé la somme de 500 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 28 décembre 2016
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Meyer
Le Greffier : Bleicker