Sachverhalt:
A.
A.a. B._ (Kläger) war als Inhaber einer Garage selbständig erwerbstätig. Er war an insgesamt vier Verkehrsunfällen beteiligt, für die er nicht verantwortlich war.
A.b. Am 20. November 1991 schlief eine Krankenschwester nach durchwachter Nacht am Steuer ein und geriet auf die Gegenfahrbahn, wo sie mit dem korrekt entgegenkommenden Kläger kollidierte. Beide Fahrzeuge erlitten Totalschaden. Die Fahrzeughalterin war bei der C._AG versichert.
A.c. Am 17. März 1994 hielt der Kläger sein Fahrzeug in U._ korrekt vor einem Fussgängerstreifen an. Der Lenker des nachfolgenden Personenwagens vermochte nicht mehr rechtzeitig anzuhalten und prallte ins Heck des vom Kläger gelenkten Fahrzeugs, wodurch dieses stark beschädigt wurde. Der Halter des nachfolgenden Personenwagens war bei der A._AG (Beklagte) haftpflichtversichert.
A.d. Am 2. März 1995 fuhr in V._ wiederum ein anderer Fahrzeuglenker ins Heck des vom Kläger gelenkten Fahrzeugs. Der Halter war bei der D._AG haftpflichtversichert.
A.e. Am 2. Februar 1998 kollidierte ein Fahrzeug seitlich mit dem vom Kläger auf der Gegenfahrbahn gelenkten Personenwagen. Der Halter des den Unfall verursachenden Personenwagens war bei der D._AG versichert.
A.f. Am 17. Juli 2006 erhoben der Kläger sowie seine Ehefrau und seine zwei Kinder Klage beim Handelsgericht des Kantons Zürich gegen die C._AG mit den Rechtsbegehren, diese sei zu verpflichten, ihm Fr. 6'892'309.-- Schadenersatz und Genugtuung zu bezahlen, nebst 5% Zins ab dem 1. Juli 2006, unter Vorbehalt der Nachklage. Ausserdem sei die Beklagte zu verpflichten, der Ehefrau des Klägers eine Genugtuung von Fr. 50'000.-- und den beiden Kindern je eine Genugtuung von Fr. 15'000.-- zu bezahlen, samt Zins. Die C._AG verkündete der A._AG und der D._AG den Streit.
A.g. Am 23. Dezember 2006 erhoben der Kläger sowie seine Ehefrau unter Einreichung der Weisung des Friedensrichteramts beim Bezirksgericht Zürich Klage gegen die A._AG. Sie stellten folgende Rechtsbegehren:
"1. Die Beklagte [...] sei zu verpflichten, dem Kläger [...] a us dem Unfall vom 17. März 1994 CHF 500'000.-- unter dem Titel Schadenersatz und Genugtuung zu bezahlen, samt 5% Zins ab 23. Dezember 2006, unter ausdrücklichem Vorbehalt der Nachklage.
2. Die Beklagte [...] sei zu verpflichten, CHF 20'000.-- als Genugtuung für die Klägerin [...] zu bezahlen, samt 5% Zins ab U nfalldatum."
A.h. Am 9. Oktober 2007 gingen sodann Weisung und Klageschrift des Klägers sowie seiner Ehefrau gegen die D._AG beim Bezirksgericht Zürich ein.
A.i. Mit Verfügung vom 10. Februar 2009 eröffnete das Bezirksgericht Zürich den Parteien die Gelegenheit, zur Überweisung der Verfahren an das Handelsgericht des Kantons Zürich Stellung zu nehmen. Nach Eingang der Stellungnahmen überwies das Gericht die Verfahren am 23. März 2009 an das Handelsgericht. Dieses vereinigte die überwiesenen Verfahren mit Beschluss vom 29. April 2009 mit dem bereits rechtshängigen Verfahren gegen die C._AG.
A.j. Nachdem die Klage gegen die D._AG zurückgezogen worden war, schrieb das Handelsgericht das Verfahren gegen diese Beklagte mit Verfügung vom 16. Juli 2010 ab.
B.
B.a. Mit Urteil vom 23. November 2016 verpflichtete das Handelsgericht des Kantons Zürich die C._AG, dem Kläger Fr. 423'241.-- nebst Zins zu 5% seit dem 10. August 2016 zu bezahlen und wies diese Klage im Mehrbetrag ab (Ziffer 1); die Klage von Ehefrau und Kinder des Klägers wies das Handelsgericht - wegen Verjährung - ab (Ziffer 2). Das Handelsgericht verpflichtete die Beklagte, dem Kläger Fr. 500'000.-- nebst Zins zu 5% seit 23. Dezember 2006 zu bezahlen (Ziffer 3), die Klage der Ehefrau wies es ab (Ziffer 4). Die Gerichtskosten (Ziffer 5) auferlegte das Handelsgericht dem Kläger zu 47%, der Ehefrau des Klägers zu 2%, den Kindern des Klägers zu je 0.5%, der C._AG zu 20% und der Beklagten zu 30% (Ziffer 6). Die Prozessentschädigungen zwischen dem Kläger und der Beklagten sowie der C._AG wurden wettgeschlagen (Ziffer 7) und die Ehefrau des Klägers sowie dessen Kinder wurden verpflichtet, der Beklagten sowie der C._AG je Parteientschädigungen zu bezahlen (Ziffern 8 und 9).
Das Gericht gelangte insbesondere gestützt auf ein interdisziplinäres medizinisches Gerichtsgutachten zum Schluss, dass der erste Unfall vom 20. November 1991 mit überwiegender Wahrscheinlichkeit die gesundheitliche Beeinträchtigung des Klägers am linken Arm, Ellbogen und an der oberen linken Extremität sowie die Chronifizierung der damit zusammenhängenden Schmerzen im Bereich des linken Hemithorax adäquat kausal verursacht habe, die zur vollständigen Arbeitsunfähigkeit des Klägers als Autospengler und Automechaniker geführt habe. Ohne die weiteren Unfallereignisse wäre eine Selbsteingliederung des Klägers in eine rein kaufmännisch-administrative Tätigkeit bis Ende 1995 abgeschlossen gewesen. Der Unfall vom 17. März 1994 hat sodann beim Kläger nach den Erwägungen des Handelsgerichts die eingeschränkte Beweglichkeit im Nackenbereich, die Kopf- und Nackenschmerzen, die Schwindelattacken, die kognitiven Beeinträchtigungen und die Gedächtnis- und Konzentrationsstörungen verursacht, was dazu führte, dass der Kläger ab dem Jahr 1996 dauerhaft nur in einer optimal angepassten Tätigkeit ohne Schichtdienst, ohne Führungs- und Leistungsaufgaben, mit klar geregelter Arbeitszeit und ohne hohe Ansprüche an kognitive Funktionen und kommunikative Kompetenzen zu 50% arbeitsfähig sei. Diese Restarbeitsfähigkeit ist nach Würdigung des Handelsgerichts nicht mehr wirtschaftlich verwertbar.
B.b. Mit Beschwerde in Zivilsachen (Verfahren 4A_26/2017) stellt die Beklagte folgende Anträge:
"a) Ziff. 3 des Dispositivs des Urteils des Handelsgerichtes vom 23.11.2016 sei aufzuheben, und es sei stattdessen zu entscheiden, dass auf die Klage des Beschwerdegegners gegen die Beschwerdeführerin nicht eingetreten werde;
b) Eventuell sei das Urteil des Handelsgerichts aufzuheben und die Kla- ge des Beschwerdegegners gegen die Beschwerdeführerin abzuweisen;
c) Subeventuell sei das Urteil des Handelsgerichts aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen mit der Auflage, die Klage des Beschwerdegegners gesondert - ohne Berück- sichtigung der Vorbringen, die im Hauptverfahren des Prozesses zwischen der damaligen Klägerschaft [...] und der C._AG gemacht wurden - zu beurteilen, allenfalls unter Durchführung eines neuen Beweisverfahrens;
d) [Kosten]".
B.b.a. Die Beklagte rügt, die Klagebegehren der Teilklage seien unbestimmt und damit ungenügend, das Handelsgericht habe in unzulässiger Weise "Fremdangaben" aus den Verfahren gegen die anderen Beklagten übernommen, es habe willkürlich eine totale Arbeitsunfähigkeit als adäquat-kausale Folge des zweiten Unfalls bejaht, es habe den Schaden willkürlich berechnet und schliesslich das Ermessen stossend missbraucht.
B.b.b. Der Kläger beantragt in der Antwort, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten, eventualiter sei sie abzuweisen. Für den Fall, dass Punkt a der Beschwerde gutgeheissen werden sollte, beantragt er Rückweisung der Sache, damit nach durchgeführten Hinweisen zur Substanziierung der Klage ein neuer Entscheid gefällt werde.
B.b.c. Die Vorinstanz verzichtet auf Vernehmlassung.
B.b.d. Die Beklagte hat unaufgefordert repliziert.
B.b.e. Mit Verfügung vom 2. März 2017 wurde der Beschwerde auf Antrag der Beklagten im Einverständnis des Klägers aufschiebende Wirkung erteilt.
B.c. Mit "subsidiärer Verfassungsbeschwerde" (Verfahren 4D_4/2017) stellt der Kläger das Rechtsbegehren, die Beklagte sei in Abänderung von Ziff. 7 des vorinstanzlichen Dispositivs zu verpflichten, ihm eine Prozessentschädigung von Fr. 48'672.-- plus 8% MWSt zu bezahlen und das Urteil der Vorinstanz sei in diesem Punkt aufzuheben, eventualiter sei die Sache zur Festlegung einer angemessenen Prozessentschädigung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er rügt die Verletzung des Willkürverbot von Art. 9 BV, des Anspruchs auf ein faires Verfahren gemäss Art. 29 Abs. 1 BV und Art. 6 Ziffer 1 EMRK sowie des rechtlichen Gehörs von Art. 29 Abs. 2 BV.
B.c.a. Mit Verfügung vom 23. Februar 2017 wurde das Sistierungsgesuch der Beklagten abgewiesen.
B.c.b. Mit Beschwerdeantwort stellt die Beklagte den Antrag, es sei die subsidiäre Verfassungsbeschwerde des Klägers kostenfällig abzuweisen.
B.c.c. Das Handelsgericht des Kantons Zürich verzichtet auch im Verfahren 4D_4/2017 auf Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
Die beiden Beschwerden richten sich gegen dasselbe Urteil. Am Verfahren, das zum angefochtenen Urteil führte, waren beide Beschwerdeführer als Parteien beteiligt. Die Beschwerdeverfahren sind praxisgemäss gemeinsam zu beurteilen.
2.
Die Streitsache hat eine Zivilsache zum Gegenstand (Art. 72 BGG). Die Beschwerden richten sich gegen den Endentscheid (Art. 90 BGG) eines oberen kantonalen Gerichts, das als Fachgericht für handelsrechtliche Streitigkeiten als einzige kantonale Instanz entschieden hat (Art. 75 Abs. 2 lit. b BGG i.V.m. Art. 6 ZPO; BGE 139 III 67 E. 1.2 S. 69), ein Streitwert ist nicht erforderlich (Art. 74 Abs. 2 lit. b BGG), beide Parteien sind mit ihren Anträgen nicht vollständig durchgedrungen (Art. 76 BGG) und die Beschwerden sind fristgerecht eingereicht worden (Art. 100 i.V. mit Art. 46 BGG). Die Beschwerde in Zivilsachen ist insbesondere auch gegen die Kostenregelung grundsätzlich zulässig und die vom Kläger behaupteten Verfassungsverletzungen können im Rahmen dieser Beschwerde nach Art. 95 lit. a BGG gerügt werden (vgl. BGE 136 II 304 E. 2.4 S. 313; 134 III 379 E. 1.2 S. 382, 446 E. 3.1 S. 447; 133 III 462 E. 2.3). Die falsche Bezeichnung als "subsidiäre Verfassungsbeschwerde" schadet nicht (BGE 138 I 367 E. 1.1 S. 370; 134 III 379 E. 1.2 S. 382); die Beschwerde des Klägers ist als Beschwerde in Zivilsachen entgegenzunehmen.
Auf beide Beschwerden ist unter Vorbehalt hinreichender Begründung (Art. 42 Abs. 2 in Verbindung mit Art. 106 Abs. 2 BGG) einzutreten.
3.
Die Beklagte (4A_26/2017) rügt zunächst, die Vorinstanz sei zu Unrecht auf die Klage eingetreten, denn die Teilklage verletze das Bestimmtheitsgebot.
3.1. Der Kläger stellt ein Rechtsbegehren auf eine Geldleistung. Dieses Begehren ist für sich nicht individualisierend und kann daher mehrere Streitgegenstände umfassen, was den Bestimmtheitsanforderungen nicht genügt (BGE 142 III 683 E. 5 S. 686 ff.). Dies trifft freilich nur zu, wenn damit Forderungen aus unterschiedlichen Lebenssachverhalten eingeklagt werden, bestimmt sich doch der Streitgegenstand nach den Begehren und dem zugrunde liegenden Lebenssachverhalt (vgl. BGE 142 III 210 E. 2.1 S. 212 f.; 139 III 126 E. 3.2.3 S. 131). Bei nicht individualisierenden Rechtsbegehren gibt daher der Lebenssachverhalt, d.h. das Tatsachenfundament, auf das sich das Rechtsbegehren stützt, Aufschluss darüber, ob es sich beim fraglichen Rechtsbegehren letztlich um einen einzelnen Streitgegenstand handelt oder - wenn auch zusammengefasst in einem Rechtsbegehren - mehrere Streitgegenstände zur Beurteilung vorgelegt werden (BGE 142 III 683 E. 5.3.1 S. 687 mit Hinweisen).
3.2. Ob der Kläger bei teilbarem Leistungsbegehren mit dem behaupteten Lebenssachverhalt aus objektiver Sicht mehrere Streitgegenstände zur Beurteilung stellt, beurteilt sich auch mit Rücksicht auf das materielle Recht. Denn die rechtserheblichen Tatsachen, welche die beanspruchten Leistungen begründen, sind materiellrechtlich bestimmt und beeinflussen damit die Identität des Streitgegenstandes. So gilt im Haftpflichtrecht herkömmlicherweise als Voraussetzung von Ansprüchen des Geschädigten der Schaden, die Widerrechtlichkeit, der adäquate Kausalzusammenhang zwischen schädigender Handlung und Schaden sowie das Verschulden (BGE 137 III 539 E. 5.2 S. 544 mit Verweisen). Allerdings weisen neuere Lehrmeinungen darauf hin, dass damit der haftungsbegründende Tatbestand von den Haftungsfolgen nicht eigentlich abgegrenzt wird. Während die Rechtswidrigkeit, die Rechtsgutverletzung, der adäquate Kausalzusammenhang zwischen rechtswidriger Handlung und Rechtsgutverletzung sowie das Verschulden die Haftung begründen, gehört systematisch der zu ersetzende Schaden zu den Folgen dieser Verletzung (vgl. WALTER FELLMANN/ ANDREA KOTTMANN, Schweizerisches Haftpflichtrecht, Bd. I, 2012, S. 25 Rz. 63 f.; VITO ROBERTO, Haftpflichtrecht, 2013, S. 21 ff. Rz. 03.04 ff.).
3.3. Besteht die Rechtsgutverletzung in einer Körperverletzung, so ist diese an sich noch kein Schaden im Rechtssinne (BGE 127 III 403 E. 4a S. 405). Vielmehr kann der Geschädigte gegen die Haftpflichtige den Ersatz von Schaden geltend machen, der durch eine widerrechtliche Körperverletzung adäquat kausal (schuldhaft) verursacht worden ist, namentlich die Heilungskosten und Nachteile aus Arbeitsunfähigkeit (Art. 46 OR) sowie immaterielle Unbill (Art. 47 OR). Dabei werden in Rechtsprechung (vgl. etwa BGE 132 III 321 E. 2.2.1 S. 323; 131 III 360 E. 5.1 S. 363, E. 8.1 S. 369 mit Hinweisen) und Lehre mögliche Schäden unterschiedlich zusammengefasst etwa in Kosten (Aufwendungen zur Behebung oder Einschränkung der Körperschädigung), Erwerbsausfall infolge temporärer oder künftiger Arbeitsunfähigkeit, Erschwerung des wirtschaftlichen Fortkommens, Einschränkung in der Haushaltführung, Verlust von Rente (nach alter Praxis Teil des Erwerbsausfalls) sowie Kosten für Pflege- und Betreuungsaufwand (vgl. nur ROLAND BREHM, Berner Kommentar, 4. Aufl. 2013, N. 7 ff. zu Art. 46 OR, FELLMANN/KOTTMANN, a.a.O., S. 74 ff. Rz. 191 ff.; ROBERTO, a.a.O., S. 206 ff. Rz. 27.21 ff.). Für immateriellen Schaden kann der Geschädigte unter Umständen ausserdem einen Anspruch auf Genugtuung ableiten (Art. 47 OR). Die beiden Bestimmungen gehören aufgrund der Regelungsmaterie zusammen (vgl. BGE 131 III 430 E. 1.1 S. 433; 122 III 5 E. 2d S. 9), Schadenersatz und Genugtuung werden grundsätzlich infolge Selbstverschuldens auch in gleichem Ausmass gekürzt (BGE 117 II 50 4a/bb S. 60; 116 II 733 E. 4g) bzw. bei Kausalhaftungen gleichermassen zugesprochen (BGE 126 III 161 E. 5b/aa S. 167; 117 II 50 E. 3a S. 56; 112 II 220 E. 2f S. 225). Im Rahmen der eingeklagten Forderung auf Ersatz des Gesamtschadens aus einer Körperverletzung können denn auch sämtliche Schadenersatz- und Genugtuungspositionen unbesehen ihrer selbständigen Bezifferung ohne Verletzung der Dispositionsmaxime zugesprochen werden (BGE 63 II 339 E. 4 S. 346; vgl. auch BGE 123 III 115 E. 6d S. 119; 119 II 396 E. 2).
3.4. Wird aus einer gesamten Geldforderung gestützt auf Art. 86 ZPO nur ein Teil geltend gemacht, unterscheidet die Lehre zwischen echter und unechter Teilklage. Mit der echten Teilklage wird ein quantitativer Teilbetrag aus dem gesamten Anspruch eingeklagt, bei der unechten Teilklage beansprucht die klagende Partei einen individualisierbaren Anspruch des Gesamtbetrages (vgl. etwa ALEXANDER MARKUS, in: Berner Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, Bd. I, 2012, N. 2 f. zu Art. 86 ZPO; PAUL Oberhammer, in: Oberhammer und andere [Hrsg.], Kurzkommentar ZPO, 2. Aufl. 2014, N. 2 ff. zu Art. 86 ZPO, BOPP/BESSENICH, in: Sutter-Somm und andere [Hrsg.], Kommentar zur Schweizerischen Zivilprozessordnung, 3. Aufl. 2016, N. 4 f. zu Art. 86 ZPO; DANIEL FÜLLEMANN, in: Brunner und andere [Hrsg.], Schweizerische Zivilprozessordnung, 2. Aufl. 2016, N. 3 zu Art. 86 ZPO; KARL SPÜHLER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, 2. Aufl. 2013, N. 5 zu Art. 86 ZPO, FABIENNE HOHL, Procédure civile, Bd. I, 2. Aufl. 2016, Rz. 506/509; FRANÇOIS BOHNET, in: Bohnet und andere [Hrsg.], Code de procédure civile commenté, 2011, N. 7 ff. zu Art. 86 ZPO).
Während der Kläger aufgrund der Dispositionsmaxime ohne weiteres befugt - aber nicht verpflichtet - ist, nur einen von mehreren individualisierbaren Ansprüchen des Gesamtschadens einzuklagen, sind Teilklagen nicht hinreichend individualisiert, wenn sie auf mehreren unterschiedlichen Lebenssachverhalten gründen und daher eigentlich objektiv gehäufte Rechtsbegehren umfassen (BGE 142 III 683 E. 5.3.1 S. 687). Der Kläger kann nicht gültig einen Teil von Forderungen aus mehreren unterschiedlichen Lebensvorgängen einklagen - mindestens nicht ohne klare Angabe der Reihenfolge (BGE 142 III 683 E. 5.1 und E. 5.4; LORENZ DROESE, Res iudicata ius facit, 2015, S. 347). Der einheitliche Lebensvorgang, der das Klagefundament bildet, muss daher aus objektiver Sicht bestimmt werden. Ob der Kläger den Streitgegenstand verlässt oder bloss unterschiedliche Ansprüche gestützt auf denselben Lebenssachverhalt einklagt, wenn er mehrere Schadenspositionen aus demselben schadensstiftenden Ereignis, namentlich demselben Unfall ableitet, ist in der Lehre umstritten (vgl. etwa STEPHEN V. BERTI, Zur Teilklage nach Art. 86 ZPO, in: Fellmann/Weber [Hrsg.], Haftpflichtprozess, 2010, S. 43; ISAAK MEIER/MATTHIAS WIGET, Klage und Rechtskraft im Haftpflichtprozess, in: Fellmann/Weber [Hrsg.], Haftpflichtprozess, 2006, S. 92; BREHM, a.a.O., N. 151b zu Art. 46 OR).
3.5. Die Annahme, es würden mit jeder Schadensposition selbständige Ersatzforderungen in objektiver Klagenhäufung eingeklagt, würde voraussetzen, dass die einzelnen Schadensarten in jedem Fall objektiv voneinander abgegrenzt und konkret definiert werden könnten. Dies trifft nicht zu. So wird z.B. der Schaden aus bereits entstandenem Erwerbsausfall in der Lehre vom künftigem Erwerbsausfallschaden unterschieden und die beiden Schäden werden auch unterschiedlich berechnet. Die unterschiedliche Berechnung hängt indes vom Zufall des massgebenden Novenschlusses ab und qualitativ ist der Schaden aus Erwerbsausfall derselbe, ob er vor dem massgebenden Urteilszeitpunkt entstanden oder später zu erwarten ist. Zur Bestimmung des mutmasslich ohne Unfall erzielten Erwerbseinkommens muss unter Umständen auch hypothetischen Veränderungen Rechnung getragen werden; die Art des Erwerbsausfallschadens verändert sich jedoch auch bei Änderung der Verhältnisse nicht je nach Zeitabschnitt und es ist dem Kläger nicht zumutbar, bei hypothetischen Änderungen für jede Periode seines Erwerbsverlusts eine eigene Klage einzureichen. Es ist auch nicht ausgeschlossen, dass der hypothetische Verlust aus Erwerbseinkommen mit einem möglichen Haushaltschaden insoweit zusammenhängt, als bei Reduktion des Erwerbspensums der Umfang der Tätigkeit im Haushalt ausgeweitet worden wäre. Sind mehrere Hypothesen umstritten, ist weder den Parteien noch dem Gericht zumutbar, separate Klagen zu koordinieren. Die Definition eigenständiger "Schadenspositionen" aus einer Körperverletzung ist objektiv nicht eindeutig möglich und die separate Beurteilung jeder eigenen Schadensposition nicht praktikabel, weshalb dem Kläger nicht zumutbar ist, seine (Teil-) Klage auf einzelne "Positionen" zu beschränken, um den Streitgegenstand nicht zu verlassen.
3.6. Der Kläger kann einen quantitativen Teil seines gesamten aus einer Körperverletzung sich ergebenden Schadens einklagen, ohne dass er seine Klage auf bestimmte Schadenspositionen beschränken müsste. Wenn er eine echte Teilklage - unter Vorbehalt der Nachklage - erhebt, so verlässt er vielmehr den Streitgegenstand nicht, wenn er mehrere unterschiedliche Schadenspositionen und Genugtuung aus demselben Unfallereignis einklagt - zumal die Bezifferung einzelner Positionen unter Umständen vom Verhältnis zu anderen Positionen abhängt und im Rahmen der Dispositionsmaxime allein der eingeklagte Gesamtbetrag verbindlich ist. Durch eine zwingende Aufteilung des Gesamtschadens aus Körperverletzung in einzelne Schadenspositionen würde im Gegenteil der einheitliche Lebenssachverhalt der erlittenen Körperverletzung mit entsprechenden wirtschaftlichen Folgen künstlich reduziert und eine in der Regel erwünschte Gesamtbeurteilung erschwert. Auch wenn daher die einzelnen Schadenspositionen zusätzlicher Tatsachenelemente bedürfen, verändert sich der Streitgegenstand nicht. Der massgebende Lebenssachverhalt bleibt das Unfallereignis mit Körperverletzung, auch wenn dieser Lebenssachverhalt zur Begründung der einzelnen Schadenspositionen erweitert werden muss. Das Interesse der Gegenpartei steht dem nicht entgegen. Denn der Kläger muss selbstverständlich jede einzelne Schadensposition gehörig so substanziieren, dass die Gegenpartei dazu sachgemäss Stellung nehmen kann und das Gericht erkennt, worüber abzusprechen ist. Erhebt der Kläger eine echte Teilklage im Rahmen des Gesamtschadens, trägt er im Falle mangelhafter Substanziierung das Risiko rechtskräftiger Abweisung mehrerer Schadenspositionen.
3.7. Der Kläger leitet sämtliche Ansprüche auf Geldleistung gegen die Beklagte aus dem Strassenverkehrsunfall vom 17. März 1994 ab. Dieser Lebenssachverhalt begründet die Haftung der Beklagten für sämtliche vom Kläger beanspruchten Schadenersatz- und Genugtuungsansprüche. Dass der Kläger infolge des Unfalls Vermögenseinbussen unterschiedlicher Art erlitten hat und zum Ersatz beansprucht, verändert dieses Tatsachenfundament im Lebenssachverhalt nicht. Zwar muss der Kläger zur Begründung seines Anspruchs auf Geldleistung auch den Schaden beweisen (Art. 42 Abs. 1 OR) und zu diesem Zweck weitere Tatsachenelemente behaupten, um seine Klage hinreichend zu substanziieren (zur Substanziierung im Rahmen der richterlichen Schadensschätzung nach Art. 42 Abs. 2 OR bei ziffernmässig nicht nachweisbarem Schaden: BGE 140 III 409 E. 4.3.1; 131 III 360 E. 5.1; 128 III 271 E. 2b/aa S. 276 f.; 122 III 219 E. 3a). Er muss insofern den Sachverhalt erweitern. Diese notwendige Erweiterung führt indes nicht dazu, dass er seine Forderungen aus einem anderen Lebenssachverhalt als dem Unfall vom 17. März 1994 ableiten und sie damit letztlich auf einen anderen Lebenssachverhalt gründen würde als auf die damals erlittene Körperverletzung. Die Teilklage des Klägers hat, wie sich aus dem Rechtsbegehren ergibt, Schadenersatz und Genugtuung "aus dem Unfall vom 17. März 1994" zum Gegenstand. Sie umfasst entgegen der Ansicht der Beklagten nicht mehrere Streitgegenstände.
Das Rechtsbegehren genügt demnach den Bestimmtheitsanforderungen der ZPO, weshalb die Vorinstanz zu Recht auf die Klage eingetreten ist.
4.
Die Beklagte rügt, die Vorinstanz habe in ihrem Urteil unzulässigerweise auf nicht oder nicht gehörig behauptete Tatsachen abgestellt und damit die Verhandlungsmaxime verletzt.
4.1. Die Klage wurde am 23. Dezember 2006 beim Bezirksgericht Zürich anhängig gemacht. Damit findet auf das Verfahren noch das damals geltende kantonale Prozessrecht Anwendung (Art. 404 Abs. 1 ZPO). Sowohl die Zulässigkeit und die Folgen der Überweisung des Verfahrens an das Handelsgericht im März 2009 wie auch die zeitlichen und formellen Anforderungen an Behauptung und Beweis von Tatsachen richten sich damit nach dem damals geltenden Prozessrecht des Kantons Zürich.
4.2. Die Auslegung und Anwendung kantonalen Prozessrechts prüft das Bundesgericht im Verfahren der Beschwerde nicht (Art. 95 BGG). Als Verletzung von Bundesrecht gerügt werden kann nur die Verletzung verfassungsmässiger Rechte, die das Bundesgericht nur insofern prüft, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG). Der Beschwerde ist nicht zu entnehmen, inwiefern verfassungsmässige Rechte verletzt worden sein sollten. Auf die Rüge, die Vorinstanz habe ihrem Urteil nicht behauptete oder nicht hinreichend substanziierte Tatsachen zugrunde gelegt, ist nicht einzutreten.
5.
Die Beklagte rügt, die Vorinstanz habe die vollständige Arbeitsunfähigkeit des Klägers und die Adäquanz zum zweiten Unfall vom 17. März 1994 willkürlich bejaht und den Schaden willkürlich berechnet.
5.1. Willkürlich ist ein Entscheid nach konstanter Rechtsprechung nicht schon dann, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre. Das Bundesgericht hebt einen kantonalen Entscheid wegen Willkür vielmehr nur auf, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Dabei genügt es nicht, wenn sich nur die Begründung des angefochtenen Entscheides als unhaltbar erweist. Eine Aufhebung rechtfertigt sich nur dann, wenn der Entscheid auch im Ergebnis verfassungswidrig ist (BGE 140 III 16 E. 2.1, 167 E. 2.1; 139 III 334 E. 3.2.5 S. 339; je mit Hinweisen). Die Sachverhaltsfeststellung bzw. Beweiswürdigung erweist sich als willkürlich (Art. 9 BV), wenn das Gericht Sinn und Tragweite eines Beweismittels offensichtlich verkannt hat, wenn es ohne sachlichen Grund ein wichtiges und entscheidwesentliches Beweismittel unberücksichtigt gelassen oder wenn es auf der Grundlage der festgestellten Tatsachen unhaltbare Schlussfolgerungen gezogen hat. Dass die von Sachgerichten gezogenen Schlüsse nicht mit der eigenen Darstellung der beschwerdeführenden Partei übereinstimmen, belegt keine Willkür (BGE 140 III 264 E. 2.3 S. 266 mit Hinweisen).
5.2. Die Vorinstanz hat gestützt auf das interdisziplinäre medizinische Gerichtsgutachten vom 16. November 2015 (mit neuropsychologischen, orthopädischen und psychiatrischen Teilgutachten) geschlossen, dass der Unfall vom 17. März 1994 die Ursache für die eingeschränkte Beweglichkeit des Klägers im Nackenbereich, die Kopf- und Nackenbeschwerden, die Schwindelattacken, die kognitiven Beeinträchtigungen und die Gedächtnis- und Konzentrationsstörungen ist sowie dafür, dass der Kläger auch ab dem Jahr 1996 dauerhaft nur in einer optimal angepassten Tätigkeit ohne Schichtdienst, ohne Führungs- und Leistungsaufgaben, mit klar geregelter Arbeitszeit und ohne hohe Ansprüche an kognitive Funktionen und kommunikative Kompetenzen zu 50% arbeitsfähig ist. Nach dem ersten Unfall war er nach der Beweiswürdigung der Vorinstanz zwar als Autospengler und Automechaniker vollständig arbeitsunfähig, hätte sich aber in eine rein kaufmännisch-administrative Tätigkeit bis Ende 1995 eingliedern können, was ihm durch den Unfall vom 17. März 1994 verunmöglicht wurde.
5.2.1. Die Kritik der Beklagten an der Beweiswürdigung der Vorinstanz beschränkt sich weitgehend auf eine abweichende Würdigung. Dass das Gericht massgeblich auf das interdisziplinäre Gutachten und nicht auf Zeugenaussagen abstellte zur Beurteilung, ob der Kläger noch über eine - verwertbare - Restarbeitsfähigkeit verfüge, ist nachvollziehbar und nicht willkürlich. Das Gericht ist der Beurteilung des leitenden Gutachters gefolgt, wonach die Folge des ersten Unfalls ausschliesslich körperliche Schäden gewesen seien, während die psychischen Schäden erst infolge des zweiten Unfalls vom 17. März 1994 aufgetreten seien. Die Beklagte erwähnt dies selbst, vertritt jedoch aufgrund ihrer Interpretation der Teilgutachten die Ansicht, dass schon nach dem ersten Unfall Beeinträchtigungen psychiatrischer Natur festgestellt werden konnten. Dass die Teilgutachten auch Elemente enthalten, welche für die Darstellung der Beklagten sprechen, vermag die Würdigung im angefochtenen Urteil jedenfalls nicht als schlechterdings unhaltbar auszuweisen. Namentlich kann von Aktenwidrigkeit keine Rede sein, wenn das Gericht dem leitenden Gutachter folgt, der die Akten und insbesondere die Teilgutachten anders interpretiert und würdigt als die Beklagte.
5.2.2. Die Vorinstanz hat sodann durchaus erkannt, dass der Gutachter eine 50%-ige Arbeitsunfähigkeit in einer dem Leiden des Exploranden angepassten Verweistätigkeit annahm. Dass jedoch eine Tätigkeit, wie sie der Gutachter medizinisch noch als zu 50% ausübbar erachtet, auf dem freien Arbeitsmarkt nicht verwertet werden kann, begründete die Vorinstanz willkürfrei. Sie hielt dazu fest, es sei nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge nicht damit zu rechnen, dass der Kläger die erforderliche für ihn optimal angepasste Arbeitsstelle finden könnte, nachdem er nie eine vergleichbare kaufmännisch-administrative Tätigkeit ausgeübt habe, die deutsche Sprache nur mündlich beherrsche und seine gesundheitliche Beeinträchtigung für einen Arbeitgeber auf dem freien Markt eine erhebliche Belastung darstellen würde. Dass der Kläger nach dem zweiten Unfall noch gearbeitet hat, wie die Beklagte vorbringt, lässt die Würdigung der Vorinstanz nicht als schlechterdings unvertretbar erscheinen, behauptet doch auch die Beklagte nicht, diese Tätigkeit sei wirtschaftlich erfolgreich gewesen bzw. habe (abgesehen vom Ertrag für 2003, wie im angefochtenen Urteil S. 68 oben festgestellt) einen Ertrag abgeworfen.
5.3. Die Vorinstanz ist für die Ermittlung des Validengewinns des Klägers aus seiner Garage davon ausgegangen, dass aussagekräftige Gewinnzahlen nur für die zwei Jahre 1990 und 1991 - vor dem ersten Unfall vom 20. November 1991 - vorliegen, während für die Jahre 1987/88, das erste Geschäftsjahr der selbständigen Erwerbstätigkeit des Klägers, jegliche Zahlenangaben fehlten und das folgende Jahr 1989 wegen Umbaus der Garage und Aufbau des Geschäfts nicht repräsentativ sei. Auf dieser Grundlage schätzte die Vorinstanz den Gewinn des Klägers, den er ohne Körperverletzung aus dem Garagenbetrieb mutmasslich erzielt hätte, auf knapp Fr. 120'000.--. Sie reduzierte für 1997 den mutmasslichen Validengewinn wegen Wechsels des Betriebsstandorts und indexierte den für das Jahr 1992 geschätzten Gewinn für die Folgejahre. Für die tatsächliche Erwerbssituation nach dem ersten Unfall vom November 1991 stellte die Vorinstanz für die Jahre 1992 bis 1995 einen Verlust fest. Für die mutmassliche Erwerbssituation nach dem ersten Unfall ging die Vorinstanz sodann davon aus, dass der Kläger bis Ende 1995 eine kaufmännisch-administrative Eingliederung abgeschlossen hätte, die ihm die Weiterführung seines Garagebetriebes mit Angestellten ermöglicht hätte, womit er maximal die Hälfte des bisherigen Validengewinns erzielt hätte. Die Vorinstanz berücksichtigte dabei insbesondere den Markt für die nach dem ersten Unfall noch mögliche Wirtschaftstätigkeit sowie die Lohnkosten für Angestellte.
5.3.1. Die Beklagte würdigt auch in Bezug auf die hypothetische Erwerbssituation des Klägers die Sachlage abweichend von der Vorinstanz. Sie hält zunächst die Annahme für realitätsfremd, dass der Kläger am ursprünglichen Standort seiner Garage, die er im Zeitpunkt des ersten Unfalls nur noch für fünf Jahre betreiben konnte, einen Validengewinn von Fr. 120'000.-- hätte erzielen können. Dabei vermisst sie für die Schätzung grundlegende Parameter wie "bisherige Verdienstmöglichkeiten zumindest über eine Mittelfrist von ein paar Jahren gesehen, Entwicklungsmöglichkeiten, Kundenstamm, Kundenzufriedenheit, Infrastruktur, Investitionsbedarf etc.". Für die Zeit nach dem ersten Unfall kritisiert die Beklagte, dass die Lohnkosten für Angestellte den Gewinn sicher nicht unerheblich geschmälert bzw. massiv verschlechtert und möglicherweise den Betrieb unrentabel gemacht hätten. Das Handelsgericht lege nicht dar, wie die Geschäftsrechnung ausgesehen hätte. Da der Garagenbetrieb des Klägers in den Jahren zwischen dem ersten und dem zweiten Unfall Verluste auswies, hat der zweite Unfall des Klägers nach Vorbringen der Beklagten keinen zusätzlichen Schaden mehr bewirken können.
5.3.2. Die Vorinstanz hat die von der Beklagten relevierten Umstände bei ihrer Schätzung berücksichtigt. Sie hat den von ihr geschätzten Gewinneinbruch um die Hälfte infolge des ersten Unfalls namentlich mit den zusätzlichen Lohnkosten begründet und sie hat berücksichtigt, dass der Kläger 1997 einen neuen Standort für seinen Garagebetrieb hätte eröffnen müssen. Da der Kläger seine selbständige Erwerbstätigkeit erst im Jahre 1987 aufgenommen hatte, konnte die Vorinstanz nicht auf bisherige Verdienstmöglichkeiten über ein paar Jahre zurückgreifen; sie hat zutreffend auf die tatsächlich verfügbaren Zahlen abgestellt und überdies begründet, weshalb sie die ersten beiden Jahre nicht als repräsentativ erachtete; dass sie damit in Willkür verfallen sei, behauptet die Beklagte zu Recht nicht. Schliesslich hat die Vorinstanz die Verluste, welche der Kläger mit seinem Garagebetrieb in den Jahren nach dem ersten Unfall erwirtschaftete, durchaus gewürdigt. Sie hat jedoch eine totale Erwerbsunfähigkeit des Klägers aus der Erwägung verneint, dass ihm eine Eingliederung per Ende 1995 gelungen wäre. Inwiefern diese Annahme willkürlich sein sollte, ist der Beschwerde nicht zu entnehmen. Dass sich schliesslich die weiteren von der Beklagten relevierten Mängel in der Begründung des angefochtenen Entscheids nicht auf das Ergebnis des vorliegenden Verfahrens auswirken, bemerkt sie selbst. Die Willkürrüge ist unbegründet, soweit darauf einzugehen ist.
6.
Die Beklagte rügt abschliessend einen "stossenden Ermessensmissbrauch" und vertritt die Ansicht, das Handelsgericht habe das richterliche Ermessen willkürlich zu Gunsten des Klägers missbraucht. Sie stellt dabei die "Vorgeschichten" aus ihrer Sicht dar, erwähnt jedoch abschliessend selbst, dass sich davon kein Wort in der handelsgerichtlichen Urteilsbegründung findet. Der Beschwerdeschrift ist nicht zu entnehmen, inwiefern der Sachverhalt im vorliegenden Verfahren ergänzt werden könnte (BGE 140 III 16 E. 1.3.1 S. 18, 86 E. 2 S. 90; je mit Hinweisen). Auf die Rüge, die Vorinstanz habe ihr Ermessen missbraucht, ist nicht einzutreten.
7.
Die Beschwerde der Beklagten erweist sich als unbegründet, soweit darauf einzutreten ist.
8.
Der Kläger (4D_4/2017) rügt als Verletzung des Willkürverbots und als Verstoss gegen den Grundsatz der Waffengleichheit, dass ihm keine Parteientschädigung zu Lasten der Beklagten zugesprochen worden sei. Er hält den Entscheid der Vorinstanz über die Kostenverlegung darüber hinaus für mangelhaft begründet, was gegen Art. 29 Abs. 2 BV verstosse.
8.1. Die Vorinstanz hat seine Klagen gegen die drei Haftpflichtversicherungen aus den vier Unfällen mit Beschluss vom 29. April 2009 vereinigt. Davon ist auszugehen. Der Kläger behauptet zwar, er sei mit der Vereinigung nicht einverstanden gewesen, rügt jedoch keine Rechtsverletzung.
8.2. Die Vorinstanz ist von einem Streitwert von Fr. 7'492'309.-- ausgegangen und hat dementsprechend die Höhe der Gerichtskosten festgelegt. Sie hat die Gerichtskosten nach dem hier noch anwendbaren § 64 ZPO ZH mangels vollständigen Obsiegens einer Partei verhältnismässig verlegt und berücksichtigt, dass davon abgewichen werden kann, wenn sich die unterliegende Partei in guten Treuen zur Prozessführung veranlasst sah oder die genaue Bezifferung des Anspruchs bei grundsätzlicher Gutheissung der Klage nicht zumutbar war. Sie ist davon ausgegangen, dass der Kläger zwar im Grundsatz insofern obsiegt hat, dass die Haftung bejaht wurde, jedoch im Quantitativen zum grössten Teil so unterlegen ist, dass ihm das Mass des Überklagens anzurechnen sei. Angesichts dieses erheblichen Überklagens hat sie als angemessen erachtet, dem Kläger 47% der Gerichtskosten (zusammen mit unterliegenden Ehefrau und Kinder die Hälfte der Gerichtskosten) zu auferlegen, während die andere Hälfte im Verhältnis zu 30% zu Lasten der Beklagten und zu 20% zu Lasten der C._AG verlegt wurde. Aus dieser Kostenaufteilung ergibt sich nach den Erwägungen der Vorinstanz, dass die Parteikosten wettzuschlagen sind.
Die Rüge des Klägers, die Vorinstanz habe ihren Entscheid nicht begründet und damit das rechtliche Gehör verletzt, ist unverständlich. Die Vorinstanz hat die Verlegung der Kosten aufgrund des Verfahrensausgangs unter sehr geringer Berücksichtigung seines massiven Überklagens verlegt. Dass sich die Parteikosten bei ungefähr hälftiger Verteilung der Kosten des Verfahrens gegenseitig aufheben und daher keine Parteientschädigungen zuzusprechen sind, folgt aus denselben Erwägungen, welche diese Kostenverlegung rechtfertigen, wie die Vorinstanz zutreffend festhält.
8.3. Der Kläger geht in seiner Beschwerde von der unbegründeten Annahme aus, er habe mit seiner Klage vollständig obsiegt. Zwar trifft zu, dass er mit seiner Klage gegen die Beklagte vollständig durchgedrungen ist. Er hat mit seiner Teilklage gegen die Beklagte Fr. 500'000.-- eingeklagt und diesen Betrag zugesprochen erhalten. Gegen die andere Beklagte hat er indes rund Fr. 6.8 Mio. eingeklagt und Fr. 423'000.-- erhalten. Weshalb willkürlich sein sollte, nach Zusammenlegung der Verfahren den Anteil des Obsiegens und Unterliegens bei der Kostenverlegung am gesamten Streitwert zu messen, ist der Beschwerde nicht zu entnehmen. Es ist denn auch mehr als fraglich, ob der Kläger insgesamt durch die Vereinigung der Verfahren bei der Kostenverlegung benachteiligt wurde. Denn wären die Verfahren separat geführt worden, hätte er den Grossteil der Kosten im Verfahren gegen die andere Beklagte übernehmen und dieser eine Parteientschädigung bezahlen müssen, die angesichts der Höhe des Streitwerts wohl einen sehr erheblichen Betrag erreicht hätte und die Parteientschädigung, die er von der Beklagten beansprucht, wohl bei weitem überstiegen hätte.
8.4. Die Verfahren sind vor Vorinstanz vereinigt worden, was der Kläger nicht als rechtswidrig rügt. Dass die Kostenverlegung bei getrennter Verfahrensführung anders ausgefallen wäre, macht die Kostenregelung im angefochtenen Entscheid nicht willkürlich. Es ist auch nicht nachvollziehbar und ergibt sich aus der Begründung der Beschwerde nicht, inwiefern das Gebot der Waffengleichheit durch die angefochtene Kostenregelung betroffen sein sollte.
8.5. Die Beschwerde des Klägers ist als unbegründet abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
9.
Bei der Kostenregelung für das Verfahren vor Bundesgericht ist zu berücksichtigen, dass die Beschwerden zwar gemeinsam beurteilt, aber die Verfahren darüber hinaus nicht vereinigt wurden. Jede Partei trägt daher die Gerichtskosten für das von ihr eingeleitete Verfahren als unterliegende Partei und hat der obsiegenden Gegenpartei deren Parteikosten zu ersetzen (Art. 66 Abs. 1 sowie Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Verfahren 4A_26/2017 und 4D_4/2017 werden gemeinsam beurteilt.
2.
Die Beschwerden werden abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 8'000.-- für das Verfahren 4A_26/2017 werden der Beklagten auferlegt.
4.
Die Beklagte hat dem Kläger für das Verfahren 4A_26/2017 eine Parteientschädigung von Fr. 9'000.-- zu bezahlen.
5.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- für das Verfahren 4D_4/2017 werden dem Kläger auferlegt.
6.
Der Kläger hat der Beklagten für das Verfahren 4D_4/2017 eine Parteientschädigung von Fr. 2'500.-- zu bezahlen.
7.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Handelsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. Mai 2017
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Der Gerichtsschreiber: Leemann