Faits :
A.
Par jugement du 20 janvier 2016, le Juge de police de l'arrondissement de la Sarine a reconnu X._ coupable de tentative d'escroquerie et d'incendie intentionnel et l'a condamné à une peine privative de liberté de 15 mois avec sursis pendant 5 ans. Par le même jugement, il a également condamné A._ pour incendie intentionnel.
B.
Par arrêt du 12 octobre 2016, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a confirmé le jugement entrepris et a rejeté l'appel formé par X._ contre ce jugement. A._ n'a pas fait appel contre le jugement de première instance.
Il est reproché en substance à X._ d'avoir volontairement incendié son véhicule le 21 décembre 2012 avec le concours de A._ afin de toucher une indemnité de son assurance à qui il avait adressé une déclaration de sinistre le 7 janvier 2013 pour les dégâts causés à son véhicule à la suite de l'incendie.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est libéré des préventions d'incendie intentionnel et de tentative d'escroquerie et au renvoi de la cause à la Cour d'appel pénal pour statuer sur les frais et indemnités des procédures de première instance et d'appel.
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste être l'auteur de l'incendie de son véhicule. Il s'en prend à l'établissement des faits et à l'appréciation des preuves, en invoquant une violation du principe de la présomption d'innocence.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. La notion d'arbitraire a été rappelée récemment dans l'ATF 141 IV 305 consid. 1.2 p. 308 s., auquel on peut se référer. En bref, une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat.
La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves (ATF 127 I 38 consid. 2a p. 40 s.). Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 138 V 74 consid. 7 p. 82). Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368; 141 IV 249 consid. 1.3.1 p. 253).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs autres arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_275/2015 du 22 juin 2016 consid. 2.1; 6B_563/2014 du 10 juillet 2015 consid. 1.1).
1.2. A l'instar des premiers juges, la cour cantonale a acquis la conviction que le recourant avait bouté le feu à son véhicule en se fondant sur les éléments suivants:
Le rapport de dénonciation, les examens approfondis et les photographies permettaient de retenir que les deux foyers d'incendie identifiés (trappe de carburant et banquette arrière du véhicule) étaient indépendants et que le feu avait été bouté volontairement aux deux endroits, sans que des dysfonctionnements techniques puissent en être la cause. Aucune trace d'effraction n'avait été constatée, le véhicule était fermé à clés et toutes les fenêtres étaient closes. Le recourant était seul à détenir l'unique clé du véhicule et son empreinte plastique, toutes deux se trouvant à son domicile avant et après les faits. Personne d'autre que lui n'aurait été en mesure d'allumer le feu à l'intérieur du véhicule. Les traces ADN du recourant avaient été retrouvées sur des allumettes se trouvant sur le capot du véhicule et celles de A._ sur le bouchon du réservoir retrouvé à proximité des lieux. Le recourant rencontrait des difficultés financières au moment des faits et il y avait tout lieu de penser qu'il avait minimisé le kilométrage de son véhicule pour en augmenter la valeur d'assurance. Il avait en effet indiqué que la voiture affichait entre 145'000 km et 180'000 km au compteur alors que le véhicule avait déjà 217'936 km en mars 2010. Les déclarations du recourant étaient au surplus contradictoires sur plusieurs points et également avec celles de sa compagne. Le prévenu et A._ avaient intérêt à se disculper. B._ avait intérêt à couvrir son compagnon et à ce qu'il touche la prime d'assurance. C._ dont le recourant était l'entraîneur de football n'était pas suffisamment proche de ce dernier pour connaître ses fréquentations et ses difficultés financières. Il y avait donc lieu d'accorder peu de crédit à ces déclarations.
1.3. De manière générale, le recourant ne conteste pas la matérialité des faits retenus par l'autorité cantonale, mais l'appréciation qu'elle en tire. Cependant par sa critique, il tente d'imposer sa propre interprétation des preuves à celle retenue par la cour cantonale dans une démarche appellatoire et, partant, irrecevable. On se limitera à répondre brièvement aux griefs qui n'apparaissent pas d'emblée irrecevables pour ce motif.
1.3.1. Le recourant déduit de l'absence de traces sur la banquette arrière du véhicule où se situe le second foyer d'incendie que la cour cantonale ne pouvait pas lui imputer d'avoir mis le feu depuis l'intérieur du véhicule. Les briquets retrouvés dans la zone du foyer ne portaient aucune trace et aucune allumette ni traces ADN n'avaient été retrouvées dans l'habitacle du véhicule. Rien ne permettait donc de retenir que le feu avait été bouté volontairement à cet endroit. Pour retenir que l'acte était volontaire, la cour cantonale a exclu tout dysfonctionnement technique à l'origine du sinistre en se basant sur les examens approfondis du véhicule figurant au dossier sans que le recourant ne démontre le caractère insoutenable de cette conclusion. Pour le surplus, la critique est inapte à établir l'arbitraire dans la motivation cantonale qui repose, sans que le recourant ne discute ce point, sur le fait que le véhicule était entièrement verrouillé lors de l'incendie et que lui seul en détenait la clé, en sorte que personne d'autre que lui n'était en mesure d'allumer le feu à cet endroit. Le défaut d'identification du mode opératoire est sans pertinence à cet égard.
1.3.2. Le recourant conteste que la présence de son ADN sur deux des allumettes retrouvées sur le capot de la voiture puisse constituer un indice supplémentaire permettant de le mettre en cause. Sa critique, qui repose d'une part sur des hypothèses du comportement qu'il aurait adopté s'il avait voulu incendier la voiture, à commencer par ne pas laisser de traces d'allumettes ou ne pas incendier le véhicule devant son domicile, et qui d'autre part, de manière tout aussi hypothétique, tente d'expliquer comment son ADN a pu se retrouver sur ces allumettes, est irrecevable en tant qu'elle substitue son appréciation à celle de l'autorité cantonale. La présence de traces de son ADN sur des allumettes trouvées sur les lieux de l'incendie est un indice susceptible de confirmer son implication dans cet incendie, que la cour cantonale pouvait retenir sans arbitraire.
1.3.3. En tant que le recourant expose que les témoignages recueillis permettent de le disculper, il ignore par sa critique que la cour cantonale a relativisé la portée de ces témoignages pour partie en raison des liens qui unissent le recourant à certains d'entre eux ou la nécessité pour d'autres de ne pas s'incriminer eux-mêmes. S'agissant des indications erronées ou des contradictions qui ressortent de ses propres déclarations quant au kilométrage affiché au compteur ou à la date d'acquisition du véhicule, le recourant tente en vain d'en minimiser la portée pour convaincre de sa crédibilité en fournissant son appréciation personnelle de ses déclarations. Enfin, l'absence de traces de brûlure sur les parties nues de son corps ou de fumée sur ses habits est inapte à établir l'arbitraire de la décision querellée.
1.4. En définitive, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, déduire d'un faisceau d'indices convergents que le recourant avait volontairement bouté le feu à son véhicule afin de tenter de percevoir une indemnité de son assurance.
2.
Le recourant ne remet pas en cause le genre et la quotité de la peine qui lui a été infligée. Il n'y a pas lieu d'examiner ces questions.
3.
Mal fondé, le recours doit être rejeté dans la faible mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 francs, sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Cour d'appel pénal.
Lausanne, le 12 avril 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy