Faits :
A.
Par jugement du 15 juillet 2014, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a reconnu X._ coupable de lésions corporelles simples, de dommages à la propriété, d'escroquerie par métier, de menaces, d'entrave à la circulation publique, de faux dans les titres, de dénonciation calomnieuse, d'induction de la justice en erreur, de conduite d'un véhicule non couvert par une assurance responsabilité civile et d'usage abusif de permis et de plaques. Il a condamné l'intéressé à une peine privative de liberté de quatre ans, sous déduction de 455 jours de détention provisoire et 151 jours d'exécution anticipée de peine, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 9 décembre 2009 par le Tribunal correctionnel de la Broye et du Nord vaudois. Il a révoqué le sursis partiel assortissant la condamnation prononcée le 9 décembre 2009 par le Tribunal correctionnel de la Broye et du Nord vaudois et ordonné l'exécution du solde de peine privative de liberté de deux ans. Enfin, il a ordonné le retrait du permis de conduire pour une durée de deux ans et s'est prononcé sur les conclusions des parties civiles.
B.
Par jugement du 10 novembre 2014, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis partiellement l'appel formé par X._. Elle l'a acquitté de certains chefs d'accusation et a réduit la peine privative de liberté à quarante-deux mois, confirmant le jugement attaqué pour le surplus.
En résumé, cette condamnation repose sur les faits suivants:
Entre le 11 décembre 2008 et le 16 mars 2010, X._ a annoncé mensongèrement une douzaine de sinistres à des compagnies d'assurance, pour des accidents de voitures, des dégâts ou des vols qui ne s'étaient pas produits, ou dont l'ampleur était inférieure au dommage annoncé. Pour rendre ses allégations plus crédibles, il a confectionné de faux documents, comme de fausses factures ou de faux constats d'accident. Il a également tenté d'obtenir des prestations de différentes compagnies d'assurance en leur cachant le fait que le sinistre avait déjà été annoncé. Se prévalant en particulier de la réticence au moment de la conclusion du contrat, les compagnies d'assurance ont refusé d'indemniser X._.
X._ a été placé en détention provisoire le 14 avril 2010. A l'issue de cette détention, le 10 février 2011, il est resté incarcéré pour purger une peine privative de liberté d'une année. Il a été libéré le 9 février 2012.
Entre le 29 mai 2012 et le 29 janvier 2013, X._ a provoqué intentionnellement une douzaine d'accidents de circulation ou exagéré frauduleusement les conséquences de ces accidents, dans le dessein d'obtenir des prestations des compagnies d'assurance. Dans plusieurs cas, il a confectionné de fausses factures ou de faux contrats qu'il a produits aux compagnies d'assurance. Il a également convaincu ou tenté de convaincre des conducteurs lésés qu'ils étaient responsables des sinistres. Il n'a pas fait réparer ses voitures entre les accidents, percevant ainsi des dédommagements pour des dégâts préexistants.
Le 4 septembre 2013, X._ a été remis en détention provisoire.
C.
Contre le jugement cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à la réforme du jugement en ce sens qu'il soit libéré des accusations d'entrave à la circulation publique, d'escroquerie et tentative d'escroquerie, de dommages à la propriété, de faux dans les titres, de dénonciation calomnieuse, d'induction de la justice en erreur, de violation grave des règles de la circulation routière, qu'il soit condamné " à une peine pécuniaire, subsidiairement à une peine privative de liberté d'ensemble n'excédant pas la détention provisoire et l'exécution anticipée de peine subie à ce jour, aucune peine complémentaire n'étant prononcée car l'acquittement doit dans dans tous les cas être prononcé pour les cas antérieurs au jugement du 9 décembre 2009 " et que le sursis partiel assortissant la condamnation prononcée le 9 décembre 2009 par le Tribunal correctionnel de la Broye et du Nord vaudois ne soit pas révoqué, subsidiairement, si le sursis devait être révoqué, qu'une peine d'ensemble soit prononcée, " de sorte que la peine selon ch. III inclut la peine révoquée ". Enfin, il sollicite l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer sur le recours, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois et la cour cantonale vaudoise ont renoncé à déposer des observations.
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste les actes qui lui sont reprochés, tant sur le plan factuel que juridique. La cour de céans reprendra ci-dessous l'état de fait de chaque infraction contestée par le recourant et examinera, pour chacune d'elle, les griefs soulevés.
2. Cas n° 5
2.1. A Yverdon-les-Bains, le 22 août 2009, le recourant a déposé une plainte pénale à la gendarmerie pour un vol par effraction qui aurait été commis entre le 14 et le 22 août 2009 dans son véhicule VW LT-31 à Villars-sous-Champvent. Les vitres auraient été cassées; quatre roues complètes et la pompe à injection auraient été dérobées à l'intérieur du véhicule. Le recourant a ensuite annoncé le sinistre à l'Assurance D._ SA le 25 août 2009 en produisant une fausse facture de l'atelier mécanique A._, confectionnée par ses soins, pour justifier la valeur des roues, à savoir 1'280 fr., qui n'avaient en réalité pas été volées. L'Assurance D._ SA a refusé d'indemniser le recourant en raison de ses prétentions frauduleuses.
2.2. Le recourant s'en prend à l'état de fait qu'il qualifie d'arbitraire. Il admet la fausse facture, mais soutient que les roues et la pompe à injection lui ont été volées et que, d'ailleurs, il n'avait pas été accusé d'avoir cassé les vitres de son véhicule, ce qui impliquerait que les vitres ne pouvaient avoir été brisées que par un tiers coupable de dommages à la propriété.
2.2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir de façon arbitraire (art. 9 Cst.; cf. ATF 140 III 264 consid. 2.3 p. 266). Pour qu'il y ait arbitraire, il ne suffit pas que la décision attaquée apparaisse discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (sur la notion d'arbitraire, cf. ATF 140 I 201 consid. 6.1 p. 205; 139 II 404 consid. 10.1 p. 445; 137 IV 1 consid. 4.2.3 p. 5).
Le grief d'arbitraire doit être invoqué et motivé de manière précise (art. 106 al. 2 LTF). Le recourant doit exposer, de manière détaillée et pièces à l'appui, que les faits retenus l'ont été d'une manière absolument inadmissible, et non seulement discutable ou critiquable. Il ne saurait se borner à plaider à nouveau sa cause, contester les faits retenus ou rediscuter la manière dont ils ont été établis comme s'il s'adressait à une juridiction d'appel (ATF 134 II 349 consid. 3 p. 352; 133 IV 286). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 140 III 264 consid. 2.3 p. 266).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP et 32 al. 1 Cst., ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 138 V 74 consid. 7 p. 82).
2.2.2. La cour cantonale a considéré que la dénonciation du vol était fictive. Elle a relevé que le recourant n'était guère crédible, puisqu'il avait annoncé une vingtaine de sinistres entre 2008 et 2010, à savoir un par mois en moyenne. En outre, dans le cas d'espèce, il avait menti en fournissant une fausse facture pour une livraison dont le vendeur déclarait qu'elle n'était jamais intervenue. Le vol était survenu dans la semaine qui avait suivi l'immatriculation du véhicule et sa couverture par une assurance, alors qu'il possédait en réalité ce véhicule depuis quatre mois déjà. Le recourant avait également menti sur les kilomètres parcourus entre l'achat et le sinistre et, sur la proposition d'assurance, il avait répondu par la négative à la question de savoir s'il avait déjà subi des vols dans des véhicules, alors qu'il avait avoué, lors de son audition par la police, avoir déjà eu trois ou quatre sinistres de ce genre. Compte tenu de ces éléments, la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire, en n'accordant aucune crédibilité aux dénégations du recourant. Du reste, les arguments développés par celui-ci sont impropres à démontrer le caractère arbitraire du jugement attaqué. De nature appellatoire, ils sont irrecevables.
2.3. Le recourant conteste sa condamnation pour escroquerie, niant l'astuce.
2.3.1. Selon l'art. 146 al. 1 CP, se rend coupable d'escroquerie celui qui, dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un enrichissement illégitime, a astucieusement induit en erreur une personne par des affirmations fallacieuses ou par la dissimulation de faits vrais, ou l'a astucieusement confortée dans son erreur et a de la sorte déterminé la victime à des actes préjudiciables à ses intérêts pécuniaires ou à ceux d'un tiers.
2.3.1.1. L'escroquerie consiste ainsi à tromper la dupe. Pour qu'il y ait escroquerie, une simple tromperie ne suffit cependant pas; il faut qu'elle soit astucieuse.
Il y a tromperie astucieuse, au sens de l'art. 146 CP, lorsque l'auteur recourt à un édifice de mensonges, à des manoeuvres frauduleuses ou à une mise en scène, mais aussi lorsqu'il donne simplement de fausses informations, si leur vérification n'est pas possible, ne l'est que difficilement ou ne peut raisonnablement être exigée, de même que si l'auteur dissuade la dupe de vérifier ou prévoit, en fonction des circonstances, qu'elle renoncera à le faire en raison d'un rapport de confiance particulier (ATF 133 IV 256 consid. 4.4.3 p. 264; 128 IV 18 consid. 3a p. 20).
L'astuce n'est toutefois pas réalisée si la dupe pouvait se protéger avec un minimum d'attention ou éviter l'erreur avec le minimum de prudence que l'on pouvait attendre d'elle. Il n'est cependant pas nécessaire qu'elle ait fait preuve de la plus grande diligence ou qu'elle ait recouru à toutes les mesures possibles pour éviter d'être trompée. L'astuce n'est exclue que si elle n'a pas procédé aux vérifications élémentaires que l'on pouvait attendre d'elle au vu des circonstances. Une co-responsabilité de la dupe n'exclut toutefois l'astuce que dans des cas exceptionnels (ATF 135 IV 76 consid. 5.2 p. 81).
2.3.1.2. Il y a tentative d'escroquerie si l'auteur, agissant intentionnellement et dans un dessein d'enrichissement, a commencé l'exécution de cette infraction sans poursuivre son exécution jusqu'à son terme ou que le résultat dommageable ne se produit pas (cf. art. 22 CP). Toute tromperie qui ne réussit pas n'est pas nécessairement dénuée de caractère astucieux. Abstraction faite de l'échec de la tromperie, il importe d'examiner si la tromperie prévue paraissait ou non facilement décelable compte tenu des possibilités de protection dont disposait la victime et dont l'auteur avait connaissance. Autrement dit, c'est dans le cadre d'un examen hypothétique qu'il faut déterminer si le plan élaboré par l'auteur était objectivement astucieux ou non. S'il l'était et que la tromperie échoue parce que la victime était plus attentive ou plus avisée que l'auteur ne se l'était figuré ou en raison du hasard ou d'une autre circonstance non prévisible, il y a alors lieu de retenir une tentative de tromperie astucieuse (ATF 128 IV 18 consid. 3b p. 21 et les références citées).
2.3.2. En l'espèce, le recourant a échafaudé un système de mensonges (bris de vitres, allégation de vol de matériels, fausse facture, mensonges quant à l'existence de plusieurs déclarations de vol antérieures) afin de tenter d'obtenir le versement de prestations indues. Si l'assureur a refusé d'intervenir, ce n'est qu'après une longue enquête et de nombreuses vérifications (audition de l'assuré, enquête auprès du vendeur du véhicule, enquête auprès du vendeur des pneus). Ces investigations vont au-delà de la seule vérification du kilométrage auprès du service des automobiles ou auprès du concessionnaire qui vient de vendre ou de réviser un véhicule. On ne peut considérer qu'elles soient aisées et qu'elles doivent être entreprises dans tous les cas au sens de la jurisprudence citée par le recourant (arrêt 6B_599/2011 du 16 mars 2012). L'édifice de mensonges édifié par le recourant dans le dessein de tromper l'assureur relève donc de l'astuce. L'auteur a accompli l'ensemble des actes devant mener au résultat escompté. Néanmoins, l'assureur n'a en définitive pas subi d'appauvrissement. Partant, c'est à juste titre que la cour cantonale a retenu une tentative d'escroquerie. Le grief soulevé doit être rejeté.
2.4. Le recourant conteste que la fausse facture présentée au nom de A._ constitue un faux dans les titres. Il fait valoir que la fausse facture n'est pas dotée d'une " valeur probante accrue ".
2.4.1. Selon l'art. 251 al. 1 CP, celui qui, dans le dessein de porter atteinte aux intérêts pécuniaires ou aux droits d'autrui, ou de se procurer ou de procurer à un tiers un avantage illicite, aura créé un titre faux, falsifié un titre, abusé de la signature ou de la marque à la main réelles d'autrui pour fabriquer un titre supposé, ou constaté ou fait constater faussement, dans un titre, un fait ayant une portée juridique, ou aura, pour tromper autrui, fait usage d'un tel titre, sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Cette disposition vise aussi bien un titre faux ou la falsification d'un titre (faux matériel) qu'un titre mensonger (faux intellectuel).
Il y a faux matériel lorsqu'une personne fabrique un titre dont l'auteur réel ne coïncide pas avec l'auteur apparent. Le faussaire crée un titre qui trompe sur l'identité de celui dont il émane en réalité (ATF 128 IV 265 consid. 1.1.1 p. 268). Il est sans importance de savoir si le contenu d'un tel titre est mensonger ou non (ATF 123 IV 17 consid. 2e p. 21).
Le faux intellectuel vise un titre qui émane de son auteur apparent, mais qui est mensonger dans la mesure où son contenu ne correspond pas à la réalité (ATF 123 IV 17 consid. 2b p. 19; 122 IV 332 consid. 2b et c p. 336 ss). Pour que le mensonge soit punissable comme faux intellectuel, il faut que le document ait une valeur probante plus grande que dans l'hypothèse d'un faux matériel (ATF 121 IV 131 consid. 2c p. 134). On parle de " valeur probante accrue ".
Le faux dans les titres est une infraction intentionnelle. Le dol éventuel suffit. L'art. 251 CP exige en outre un dessein spécial, qui peut se présenter sous deux formes alternatives, à savoir le dessein de nuire ou le dessein d'obtenir un avantage illicite.
2.4.2. En l'espèce, le recourant a produit à l'assureur une facture, qui n'émanait pas du garagiste. L'auteur réel (le recourant) ne correspond pas avec l'auteur apparent (le garagiste). Il s'agit d'un faux matériel. La conception restrictive de la jurisprudence en matière de faux intellectuels dans les titres n'est ainsi pas applicable en l'espèce (ATF 132 IV 57 consid. 5.2 p. 62). La situation n'est pas comparable avec l'état de fait de l'arrêt publié aux ATF 120 IV 14 qui concerne la punissabilité du carrossier/garagiste établissant des factures pour des travaux non effectués (faux intellectuel; mensonge écrit). Selon la loi, précisée par la jurisprudence, sont réputés titres tous les écrits destinés et propres à prouver un fait ayant une portée juridique (art. 110 al. 4 CP). La doctrine exige encore que l'écrit exprime une pensée humaine et qu'il émane d'une personne identifiable (MICHEL DUPUIS ET AL., Petit commentaire du Code pénal, 2012, n. 19 ad art. 110 CP). La fausse facture créée par le recourant et adressée à l'assureur comme moyen de preuve est donc bien un titre, puisqu'elle est propre à prouver l'existence des réparations effectuées et leur prix (ATF 106 IV 38 consid. 3 p. 41). Le grief soulevé est infondé.
2.5. Le recourant conteste enfin s'être rendu coupable d'induction de la justice en erreur. Il soutient que le vol a été réellement commis et que, dans tous les cas, il n'a pas agi intentionnellement. Par cette argumentation, il s'écarte des constatations cantonales, retenues sans arbitraire (cf. consid. 2.2.2 ci-dessus). Les griefs soulevés sont irrecevables.
3. Cas n° 7
3.1. A Yverdon-les-Bains, le 1er septembre 2009, le recourant a annoncé à l'Assurance D._ SA un accident qui serait survenu le 24 août 2009 à la route de Lausanne 100 à Vallorbe avec son véhicule Iveco, immatriculé au nom de son épouse depuis le 23 juin 2009. Le véhicule aurait heurté un pont alors qu'il aurait été au volant. En réalité, l'accident avait été causé dans des circonstances indéterminées par un dénommé G._, qui avait emprunté l'Iveco. Le recourant a émis des prétentions à hauteur de 3'914 fr. 70 contre l'Assurance D._ SA, assureur casco. Celle-ci a toutefois refusé de le dédommager en raison de ses déclarations mensongères.
Le 2 septembre 2009, le recourant a annoncé le même sinistre auprès de l'Assurance H._, compagnie qui assurait G._ en responsabilité civile privée, omettant volontairement de préciser que le sinistre avait déjà été annoncé à l'Assurance D._ SA. L'Assurance H._ a refusé de le dédommager en raison de ses prétentions frauduleuses.
La cour cantonale a libéré le recourant de l'accusation d'escroquerie en ce qui concerne l'annonce à l'Assurance D._ SA, assurance casco, au motif que le mensonge, qui portait sur l'identité du conducteur, était facile à déceler. En revanche, elle a retenu une tentative d'escroquerie s'agissant de l'annonce faite à l'Assurance H._. En effet, elle a considéré que l'astuce consistait, pour l'auteur, à annoncer deux fois le sinistre, mais d'une façon toute différente: une fois auprès de sa propre assurance en se déclarant conducteur et une fois auprès d'une autre assurance en se disant lésé (jugement attaqué p. 41 s.).
3.2. Le recourant conteste sa condamnation pour escroquerie, niant toute tromperie astucieuse, également s'agissant de l'annonce à l'Assurance H._. Il ressort de l'état de fait cantonal que le conducteur était G._. Pour le surplus, la cour cantonale n'a pas pu établir les circonstances de l'accident et, partant, retenir que l'accident était fictif ou que les dégâts avaient été exagérés (cf. jugement attaqué p. 41 consid. 6). Au vu des faits constatés, le Tribunal fédéral ne peut déterminer s'il y a tromperie astucieuse et, donc, escroquerie (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4 p. 294 ss). Le recours doit donc être admis sur ce point, le jugement attaqué doit être annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale afin qu'elle complète l'état de fait ou qu'elle acquitte le recourant de cette infraction.
4. Cas n° 8
4.1. A Yverdon-les-Bains, le 29 octobre 2009, le recourant a annoncé mensongèrement à la gendarmerie le vol d'une alliance en or qui aurait eu lieu dans son véhicule Opel Astra, à l'avenue Haldimand. Il a ensuite annoncé le sinistre à l'Assurance K._ en produisant une facture de 2'000 fr. de la joaillerie-horlogerie J._, alors qu'il n'avait jamais acheté ce bijou et que la facture produite correspondait à une commande impayée. L'Assurance K._ a dédommagé le recourant à hauteur de 1'800 fr., à savoir 2'000 fr. moins la franchise de 200 francs.
4.2. Le recourant conteste les faits, soutenant que l'alliance en or lui a été réellement volée. Il ne démontre toutefois pas en quoi les faits retenus par la cour cantonale seraient arbitraires. Insuffisamment motivée, son argumentation est irrecevable.
4.3. Contestant sa condamnation pour escroquerie, le recourant soutient ne pas avoir agi de manière astucieuse. Ce grief doit toutefois être rejeté. Le recourant a annoncé à l'assurance un vol qui n'est pas survenu. A l'appui de son annonce, il a produit une facture d'une joaillerie, alors qu'il n'avait jamais acheté ce bijou. Le fait d'employer un document établi par un tiers à l'appui de la tromperie relève d'un comportement astucieux.
4.4. Le recourant critique sa condamnation pour induction de la justice en erreur (art. 304 CP), au motif que, convaincu du vol, il n'aurait pas agi intentionnellement. Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé ou accepté relève de l'établissement des faits (ATF 135 IV 152 consid. 2.3.2 p. 156), que le Tribunal fédéral ne peut réexaminer que lorsque celui-ci est entaché d'inexactitude manifeste (art. 97 al. 1 LTF), à savoir d'arbitraire (ATF 134 IV 36 consid. 1.4.1 p. 39). Dans la mesure où il a été retenu sans arbitraire que le vol n'avait pas eu lieu, on ne peut qu'admettre que le recourant a agi intentionnellement. En tout état de cause, le recourant ne soulève pas le grief d'arbitraire et ne démontre pas en quoi le fait de retenir l'intention serait arbitraire. Le grief soulevé est donc irrecevable.
5. Cas n° 9
5.1. A Yverdon-les-Bains, le 11 novembre 2009, le recourant a annoncé à l'Assurance F._ SA un accident survenu le 28 octobre 2009 à la route de l'Industrie à Yverdon avec son véhicule Iveco, immatriculé au nom de son épouse depuis le 21 octobre 2009, accident au cours duquel il a heurté un mur et une signalisation avec le côté droit. Il a intentionnellement caché le fait que certains dégâts avaient déjà été commis lors de l'accident annoncé le 1er septembre 2009 à l'Assurance D._ SA et n'avaient pas été réparés depuis lors. Il a émis des prétentions à hauteur de 8'915 fr. contre l'Assurance D._ SA et demandé le remboursement de 3'929 fr. 80 versés à des tiers à titre de responsabilité civile. L'Assurance F._ SA a refusé de le dédommager pour le motif qu'il avait donné de fausses informations au moment de la conclusion du contrat d'assurance le 21 octobre 2009.
5.2. Condamné pour tentative d'escroquerie, le recourant conteste l'astuce. En l'espèce, l'astuce consiste à annoncer à l'assureur des dégâts provenant d'un autre sinistre. Une telle tromperie n'est pas facile à déceler. On ne peut en effet exiger d'un assureur qu'il interpelle tous les autres assureurs à chaque déclaration de sinistre afin de déterminer si le même événement assuré n'aurait pas déjà été annoncé. Le grief soulevé par le recourant doit donc être rejeté. La cour cantonale a retenu à juste titre une tentative d'escroquerie.
6. Cas n° 10
6.1. A Yverdon-les-Bains, le 11 novembre 2009, à savoir deux jours après la conclusion d'un contrat d'assurance avec l'Assurance L._, le recourant a annoncé mensongèrement à cette compagnie un accident de la circulation dont il aurait été victime le 10 novembre 2009 sur la route Sainte-Croix-Vuiteboeuf au volant de la voiture Opel Astra. Il a prétendu que sa route avait été coupée par un renard, qu'il aurait heurté de l'avant droit de sa voiture, avant de dévier sur le bord droit de la chaussée et de heurter une barrière métallique. Pour rendre ses prétentions plus crédibles, il a collé des poils sur sa voiture. Les dégâts annoncés étaient toutefois préexistants et avaient déjà fait l'objet d'un dédommagement par l'Assurance II._ en date du 5 novembre 2009 à hauteur de 1'790 fr., à la suite d'un sinistre du 2 novembre 2009. L'Assurance L._ a refusé d'indemniser le recourant en raison de ses mensonges et des fausses informations communiquées au moment de la conclusion du contrat le 9 novembre 2009.
6.2. C'est en vain que le recourant conteste l'astuce. De nouveau, il a annoncé mensongèrement un sinistre afin d'obtenir la prise en charge de dégâts préexistants déjà couverts par un autre assureur. Cette fois, il a même collé des poils d'animaux sur sa voiture pour accréditer son récit de collision avec un renard. Contrairement à ce que soutient le recourant, cet édifice de mensonges n'était pas aisément vérifiable pour un assureur. C'est à juste titre que le recourant a été condamné pour tentative d'escroquerie. Les griefs soulevés sont infondés.
7. Cas n° 11
7.1. A Yverdon-les-Bains, le 20 novembre 2009, le recourant a annoncé le sinistre du 28 octobre 2009 (cf. consid. 5) à l'Assurance L._ en prétendant mensongèrement que les faits s'étaient passés le 13 novembre 2009. Il avait au préalable assuré le véhicule au nom de son épouse auprès de l'Assurance L._ le 4 novembre 2009. L'Assurance L._ a refusé de le dédommager pour ses prétentions de 10'129 fr. 85 en raison du fait qu'il avait donné de fausses informations au moment de la conclusion du contrat d'assurance.
7.2. C'est en vain que le recourant nie avoir agi astucieusement. Quelques jours après avoir souscrit une nouvelle assurance, il a annoncé un sinistre, survenu avant la conclusion du contrat, prétendant que les faits s'étaient passés ultérieurement. Cette manoeuvre frauduleuse doit être qualifiée d'astucieuse. Avec raison, la cour cantonale n'a retenu toutefois que la tentative, puisque l'assurance n'a pas indemnisé le recourant. Les griefs soulevés sont infondés.
8. Cas n° 12
8.1. A Yverdon-les-Bains, le 14 décembre 2009, le recourant a annoncé mensongèrement à l'Assurance F._ SA un accident de la circulation dont il aurait été victime le 28 novembre 2009 sur l'autoroute A1 Lausanne-Yverdon, à la hauteur de Bavois, alors qu'il circulait au volant de son Opel Astra. Il a prétendu que sa voiture avait été heurtée sur le flanc droit par un véhicule, qui aurait déboîté à l'improviste devant lui. Il a produit une déclaration mensongère de M._, qui avait accepté d'endosser la responsabilité de l'accident. Il a également produit un faux constat amiable d'accident signé par les deux conducteurs. En réalité, aucun accident n'avait eu lieu et le recourant a tenté de se faire dédommager des dégâts qui existaient déjà sur sa voiture et pour lesquels il avait déjà reçu 1'790 fr. de l'Assurance II._. Le recourant a réclamé 3'300 fr. à l'Assurance F._ SA. Celle-ci a refusé de le dédommager en raison de ses mensonges et des fausses informations communiquées au moment de la conclusion du contrat le 19 novembre 2009.
8.2. Le recourant conteste également avoir agi astucieusement dans ce cas. Cette fois, il a annoncé un sinistre qui n'a pas eu lieu pour se faire indemniser des dégâts qui existaient déjà sur sa voiture. Il a produit à l'assureur une déclaration mensongère d'un tiers et un faux constat amiable d'accident signé par un tiers. L'intervention d'un tiers et la production de fausses déclarations relèvent de l'astuce. Mal fondés, les griefs soulevés doivent être rejetés.
9. Cas n° 13
9.1. A Yverdon-les-Bains, le 21 décembre 2009, le recourant a annoncé le sinistre du 28 octobre 2009 à l'Assurance II._ en prétendant mensongèrement que les faits s'étaient passés le 18 décembre 2009. Il avait auparavant conclu un contrat d'assurance le 3 décembre 2009. L'Assurance II._ a refusé de le dédommager en raison du fait qu'il avait donné de fausses informations au moment de la conclusion du contrat d'assurance.
9.2. Le recourant se plaint d'un déni de justice formel au motif que la cour cantonale n'a pas examiné son grief tiré du défaut d'astuce (déclaration d'appel motivée p. 17). Le recours doit être admis sur ce point. En effet, la cour cantonale a déclaré que le cas n° 13 n'était contesté que sous l'angle de la circonstance aggravante du métier et elle n'a pas examiné la question de l'astuce (jugement attaqué p. 46), alors que, dans son mémoire d'appel, le recourant avait soutenu que les mensonges n'étaient pas astucieux et que l'assurance aurait dû les déceler par des contrôles usuels.
10. Cas n° 14
10.1. A Yverdon-les-Bains, avenue Haldimand, moins d'un mois après la conclusion d'un contrat avec l'Assurance N._, le 18 février 2010, vers 20h30, le recourant a volontairement incendié ou fait incendier son véhicule de livraison Iveco, en créant un court-circuit avec les câbles électriques situés sous le tableau de bord. Il a ensuite annoncé le sinistre à l'Assurance N._ le 20 février 2010 en produisant deux fausses factures confectionnées par ses soins au nom de l'atelier mécanique A._ pour un total de 8'069 fr. 02, dans le but d'augmenter fictivement la valeur de son véhicule et d'obtenir un dédommagement plus important de son assurance. La valeur du véhicule a été estimée par l'assurance à 22'350 francs.
Le recourant a en outre mensongèrement annoncé qu'une bague, des vêtements et deux téléphones portables avaient été endommagés dans l'incendie ou volés dans le véhicule après le sinistre, produisant une facture de 2'000 fr. pour la bague, une quittance Sunrise de 82 fr. pour les téléphones portables et deux quittances C&A et Manor d'un total de 1'312 fr. 90 pour les vêtements.
10.2. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement retenu qu'il avait intentionnellement mis le feu à sa camionnette. Pour arriver à cette conclusion, la cour cantonale s'est fondée sur plusieurs éléments: le véhicule a brûlé un mois seulement après la signature du contrat d'assurance, le feu a pris à la suite d'un court-circuit à l'intérieur de l'habitacle (sous le tableau de bord), les câbles de la torche avaient été sectionnés, le recourant était le seul à disposer des clés de la voiture et il avait déjà été condamné pour incendie intentionnel. Le recourant se fonde sur un rapport de police qui exclurait l'hypothèse d'un acte intentionnel ou autre négligence (pièce 4). Le recourant interprète toutefois mal ce rapport. Les experts ont conclu à une cause technique d'origine électrique, simplement parce que le feu avait pris sous le tableau de bord, à l'intérieur du véhicule et que celui-ci était verrouillé. Contrairement à ce que soutient le recourant, ce rapport ne remet pas en cause les conclusions de la cour cantonale, qui ne sont entachées d'aucun arbitraire. Le grief du recourant doit être rejeté.
10.3. En ce qui concerne l'escroquerie, le recourant conteste en vain l'astuce. L'incendie volontaire et, partant, l'inexistence du sinistre annoncé, le gonflement des factures concernant les travaux sur le véhicule, l'établissement de fausses factures, l'annonce mensongère du vol d'une bague et de téléphones constituent un édifice de mensonges destiné à tromper l'assureur. Ce montage ne pouvait pas être découvert par l'assureur par les mesures d'investigations que l'on peut raisonnablement attendre de lui. Il relève sans conteste de l'astuce au sens de l'art. 146 CP.
10.4. Dénonçant la violation de son droit à la preuve, à savoir de l'art. 6 al. 2, 139 et 107 al. 1 let. e CPP, le recourant critique le rejet de sa réquisition tendant à établir que le carrossier A._ avait effectué des travaux sur le véhicule, ce que le garagiste conteste. La cour cantonale a expliqué que la pièce requise n'était pas nécessaire au traitement de l'appel, dans la mesure où étaient admises l'existence des fausses factures et la non-exécution d'au moins la moitié des travaux invoqués lors de la déclaration de sinistre; la proportion exacte de la surévaluation dolosive des travaux importait peu, dès lors que l'assureur n'avait finalement rien payé et qu'il n'y avait pas de conclusions civiles en relation avec ce cas. Dans son argumentation, le recourant ne critique pas le raisonnement de la cour cantonale et n'explique pas en quoi cette pièce pourrait influer sur sa condamnation pour escroquerie. Insuffisamment motivé, le grief soulevé est irrecevable.
11. Cas n° 16
11.1. A Yverdon-les-Bains, le 12 mars 2010, le recourant a annoncé mensongèrement à la police municipale le vol de son scooter Peugeot Speedfight métallisé, prétendument survenu entre le 11 et le 12 mars 2010 au parking moto de l'avenue de la Gare, à Yverdon. Il a ensuite annoncé ce sinistre à l'Assurance O._ le 17 mars 2010, compagnie auprès de laquelle il avait souscrit une assurance le 1er mars 2010. Il avait acheté le véhicule 3'700 fr. le 9 janvier 2008.
Le recourant a soutenu que le scooter Peugeot n'avait pas de cadenas et lui avait réellement été volé. Selon son souvenir, il l'avait payé 2'000 francs. Bien que le véhicule ait été acheté à un particulier, il a fait établir une fausse facture par Euromaster en demandant au gérant de lui rendre service et en lui disant d'inscrire le prix de 3'700 fr. pour le motif qu'il y avait eu des réparations en vue de l'expertise. Le recourant a produit cette fausse facture avec ce faux prix à l'Assurance O._. Il a reconnu aux débats de première instance qu'il avait surfait le prix.
11.2. Le recourant soutient que le vol annoncé à l'assureur a eu lieu et que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en retenant le contraire. La cour cantonale a retenu la culpabilité du recourant notamment en raison de la chronologie (il a annoncé le vol du véhicule 16 jours après avoir conclu l'assurance) et du système mis sur pied par le recourant pour capter des prestations d'assurance. En outre, le recourant a produit une fausse facture et a augmenté le prix. Le raisonnement de la cour cantonale n'a rien d'arbitraire. Dans son argumentation, le recourant se borne du reste à exposer que le véhicule lui a été volé, sans établir en quoi la version retenue par la cour cantonale serait arbitraire. De nature appellatoire, l'argumentation du recourant est irrecevable.
11.3. En ce qui concerne l'escroquerie, le recourant reproche également à la cour cantonale d'avoir retenu l'astuce. Ce grief est infondé. En effet, le recourant a mis sur pied un édifice de mensonges: faux vol, fausse déclaration à la police, fausse facture, prix surfait. Des vérifications simples n'étaient pas propres à découvrir ce montage, qui doit être qualifié d'astucieux.
11.4. Le recourant nie la qualité de titre de la facture mensongère du gérant d'Euromaster.
11.4.1. Le caractère de titre d'un écrit est relatif. Il peut avoir ce caractère sous certains aspects et non sous d'autres. Ainsi, une facture, indépendamment de la véracité de son contenu, peut être considérée comme un titre pour prouver que la déclaration qui y figure émane bien de son auteur. Sous cet angle, sa falsification peut constituer un faux matériel dans les titres ou, selon les circonstances, sa destruction une suppression de titres. Le fait que les factures puissent en principe être qualifiées de titres ne signifie pourtant pas qu'une facture dont le contenu n'est pas exact constitue forcément un faux intellectuel dans les titres (dans ce sens, cf. ATF 119 IV 54 consid. 2c/aa p. 56; 121 IV 131 consid. 2b p. 134). En règle générale, une facture ne constituera ainsi un faux intellectuel dans les titres que si elle est destinée, objectivement et subjectivement, à servir au destinataire avant tout comme pièce comptable ou si elle présente, selon les circonstances, une valeur de preuve accrue, notamment en raison de la personne qui l'a établie (ATF 138 IV 130 consid. 2.3 p. 136 s.; 121 IV 131 consid. 2c p. 135 ss; arrêt 6S.37/2007 du 19 avril 2007 consid. 8.2.2). Celle-ci doit être dans une position analogue à celle d'un garant (ATF 120 IV 25 consid. f p. 29).
11.4.2. Dans le cas d'espèce, la facture émane du gérant d'Euromaster, qui déclare mensongèrement que le véhicule a été vendu au recourant au prix de 3'700 fr. Elle émane bien de son auteur apparent, mais elle est mensongère, dans la mesure où son contenu est inexact. Il s'agit donc d'un mensonge écrit.
Il faut dès lors de se demander si, selon les circonstances, cette facture possède une valeur de preuve accrue, notamment en fonction de la personne qui l'a établie. Le Tribunal fédéral a déjà nié la qualité de faux intellectuel dans le cas d'un garagiste qui avait établi une facture fictive à l'intention de son client pour justifier une prétention envers une assurance privée. Il a expliqué que la compagnie d'assurance était certes en droit d'attendre que le document en question ne soit pas falsifié, mais qu'elle n'avait pas de raison de croire qu'il reflétait exactement la réalité des faits; il eût fallu, pour qu'une telle confiance soit justifiée, des circonstances particulières, par exemple que le document se présente comme un extrait de bilan ou qu'une garantie spéciale s'y attache (ATF 117 IV 35 consid. 2 p. 39). La facture n'était pas non plus destinée à entrer dans la comptabilité du destinataire, puisque le recourant, en tant que personne physique, n'avait pas l'obligation de tenir une comptabilité. En conclusion, il faut admettre que la facture émanant du gérant d'Euromaster n'était pas dotée d'une valeur probante accrue et que l'infraction de faux intellectuel n'est pas réalisée. Le recours doit donc être admis sur ce point.
12. Cas n° 17
12.1. A Yverdon-les-Bains, le 16 mars 2010, le recourant a annoncé mensongèrement à la police municipale le vol de son vélo VTT Scott Genious MC 20 Carbon, prétendument survenu entre le 20 et le 27 février 2010. Il a également signalé le sinistre à l'Assurance N._ en produisant une fausse facture au nom de P._ à hauteur de 1'780 francs.
Avec le vol du vélo, le recourant a faussement annoncé à son assurance ménage, l'Assurance N._, le vol du scooter qui aurait eu lieu en même temps que celui du vélo VTT, alors qu'il avait déjà annoncé ce vol à l'Assurance O._ le 17 mars 2010 (cf. considérant ci-dessus). L'Assurance N._ a refusé d'indemniser le recourant pour le motif qu'il avait communiqué de fausses informations au moment de la conclusion du contrat d'assurance ménage entré en vigueur le 1er février 2010.
12.2. Le recourant se plaint d'arbitraire dans l'établissement des faits, reprochant à la cour cantonale d'avoir retenu que le vol annoncé n'avait pas eu lieu. La cour cantonale a notamment relevé que le recourant avait établi une fausse facture et qu'il avait changé plusieurs fois de version, s'agissant tant de la provenance du cycle que de l'origine et de la couleur du scooter. Dans son argumentation, le recourant se borne, de manière purement appellatoire, à affirmer que le vol a réellement eu lieu, sans démontrer en quoi la cour cantonale serait tombée dans l'arbitraire. Son grief est donc irrecevable.
12.3. Le recourant dénonce une mauvaise application de l'art. 251 CP (faux dans les titres). Dans ce cas, le recourant a créé une fausse facture. Il s'agit donc d'un faux matériel punissable. Le grief soulevé doit être rejeté.
13. Cas n° 19
13.1. A Yverdon-les-Bains, avenue de la Gare, le 6 octobre 2012 vers 14 h 15, au volant de la voiture Opel Astra immatriculée au nom de son épouse et expertisée le 25 juin 2012, le recourant a volontairement heurté avec le côté droit de son automobile le côté gauche de la Renault Clio conduite par Q._, qui s'apprêtait à changer de voie.
Le recourant a été dédommagé à hauteur de 2'000 fr. par l'Assurance D._ SA, assureur responsabilité civile de Q._. Cette compagnie a en outre versé des prestations à hauteur de 4'191 fr. 05 à la carrosserie R._ SA en faveur de son assuré, cette fois au titre de la couverture casco.
13.2. Le recourant conteste sa condamnation pour violation grave des règles de la circulation routière (art. 90 ch. 2 aLCR). Il nie avoir causé volontairement l'accident et avoir créé un danger sérieux pour la sécurité d'autrui ou en avoir pris le risque.
L'infraction réprimée par l'art. 90 ch. 2 aLCR (le nouvel art. 90 al. 2 LCR, en vigueur depuis le 1er janvier 2013, n'est pas plus favorable) est objectivement réalisée lorsque l'auteur viole grossièrement une règle fondamentale de la circulation et met ainsi sérieusement en danger la sécurité d'autrui.
Sur le plan objectif, le comportement de l'auteur doit causer une mise en danger de la vie ou de la santé d'un être humain, à l'exclusion du patrimoine d'autrui (YVAN JEANNERET, Les dispositions pénales de la loi sur la circulation routière, Berne, 2007, n° 24 ad art. 90 LCR). Il y a création d'un danger sérieux pour la sécurité d'autrui non seulement en cas de mise en danger concrète, mais déjà en cas de mise en danger abstraite accrue (ATF 131 IV 133 consid. 3.2 p. 136). Le comportement de l'auteur crée une mise en danger concrète lorsqu'il existe, selon le cours ordinaire des choses, une probabilité sérieuse de réalisation effective et imminente du risque, à savoir une atteinte à la vie ou à la santé d'au moins une personne déterminée. Ainsi, une mise en danger concrète sera retenue lorsque survient une collision, sous réserve toutefois du heurt à très faible vitesse, par exemple dans un bouchon ou lors d'une manoeuvre dans un parking (YVAN JEANNERET, op. cit., n° 26 ad art. 90 LCR; CÉDRIC MIZEL, La violation grave des règles de la circulation, in PJA 2004, p. 1483 ss, spéc. 1491). Il y aura mise en danger abstraite accrue lorsqu'une ou des personnes indéterminées auraient pu se trouver potentiellement exposées à un danger pour leur intégrité physique. Lorsque l'on peut objectivement exclure des circonstances la présence de tout tiers, y compris, le cas échéant, du passager du conducteur en infraction, l'imminence du danger peut être niée (YVAN JEANNERET, op. cit., n. 28 ad art. 90 LCR; Gehrard Fiolka, in Basler Kommentar, Strassenverkehrsgesetz, no 45 s. ad art. 90 LCR; PHILIPPE WEISSENBERGER, Kommentar Strassenverkehrsgesetz und Ordnungsbussengesetz, 2e éd., 2015, n° 67 ad art. 90 LCR).
Subjectivement, l'infraction suppose un comportement sans scrupules ou gravement contraire aux règles de la circulation. Cette condition est toujours réalisée si l'auteur est conscient du danger que représente sa manière de conduire. En cas d'acte commis par négligence, l'application de l'art. 90 ch. 2 aLCR implique à tout le moins une négligence grossière (ATF 131 IV 133 consid. 3.2 p. 136).
13.3. Le recourant conteste avoir causé l'accident volontairement. Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé ou accepté relève de l'établissement des faits, qui ne peut être revu par le Tribunal fédéral que sous l'angle de l'arbitraire (cf. consid. 4.4). La cour cantonale a expliqué les raisons qui l'ont conduite à retenir que le recourant avait causé l'accident avec conscience et volonté. Elle a relevé qu'il y avait eu onze accidents en environ trois mois, à savoir à peu près un par semaine. En outre, elle a constaté que ces accidents s'inscrivaient dans le système de fraudes à l'assurance utilisé par le recourant pour s'enrichir; dans ce cadre, s'ajoutait à l'accident lui-même une fraude ou une tentative de fraude quant à l'existence ou à l'ampleur des dégâts, souvent avec la confection de fausses factures. Enfin, le recourant avait admis le caractère intentionnel de ces accidents devant le ministère public, même s'il s'était rétracté par la suite. Le recourant soutient que la conclusion de la cour cantonale est arbitraire en raison de sa personnalité, de son état physique (influence des médicaments) et des déclarations des personnes impliquées. Par cette argumentation, il ne démontre toutefois pas en quoi la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire. Insuffisamment motivé, le grief soulevé est irrecevable.
13.4. Le recourant conteste sa condamnation pour violation grave des règles de la circulation au motif qu'il n'aurait pas créé un danger sérieux pour autrui. Certes, par son comportement, il n'a causé que des dégâts matériels. Il n'en reste pas moins qu'il aurait pu blesser l'autre conducteur. Il ne ressort en effet pas de l'état de fait cantonal que la collision a eu lieu à une vitesse spécialement faible. Au vu des éléments constatés, la cour cantonale n'a donc pas violé le droit fédéral en retenant que le recourant avait pris le risque de mettre sérieusement en danger la sécurité d'autrui. Sur le plan subjectif, la cour cantonale a retenu que le recourant avait sciemment pris le risque d'atteinte à l'intégrité physique d'autrui. La gravité subjective requise par l'art. 90 ch. 2 aLCR doit donc aussi être admise. C'est ainsi à juste titre que la cour cantonale a retenu une violation grave des règles de la circulation.
13.5. Le recourant critique en vain sa condamnation pour escroquerie. La tromperie astucieuse consiste à provoquer volontairement un accident pour obtenir des prestations indues de la part de l'assurance responsabilité civile de l'autre conducteur prétendument responsable. Les éléments constitutifs de l'escroquerie sont réalisés. Les griefs soulevés sont infondés.
14. Cas n° 20
14.1. A Yverdon-les-Bains, avenue de la Gare, le 29 octobre 2012, au volant de la voiture Opel Astra, le recourant a volontairement heurté avec le côté droit de son automobile l'arrière de la voiture VW Polo conduite par S._, qui quittait une place de parc en marche arrière. Il a mensongèrement prétendu que son rétroviseur droit avait été arraché et avait brisé le pare-brise de sa voiture. En réalité, le rétroviseur avait été brisé antérieurement lors d'une manoeuvre de stationnement. Le recourant a prétendu à l'Assurance E._ SA qu'il avait été blessé au poignet gauche, alors que ces lésions étaient préexistantes.
14.2. Le recourant conteste avoir causé l'accident délibérément. Purement appellatoire, ce grief est irrecevable. Il critique en outre avoir créé un sérieux danger pour la sécurité d'autrui (art. 90 ch. 2 aLCR). En l'espèce, l'accident a eu lieu alors que l'autre conductrice quittait une place de parc en marche arrière. Il s'agit d'un heurt à très faible vitesse, correspondant à une vitesse au pas, lequel ne crée pas un danger sérieux pour la sécurité publique. Du reste, la cour cantonale a elle-même constaté qu' " une touchette avec une voiture qui sort d'une place de parc ne crée pas un danger pour l'intégrité physique de l'auteur conducteur " (jugement attaqué p. 56 consid. 20). Dans ces conditions, c'est à tort que la cour cantonale a retenu une violation grave des règles de la circulation (cf. supra consid. 13.2). Le recours doit être admis sur ce point.
14.3. Le recourant nie s'être rendu coupable d'escroquerie, faute d'astuce. En l'espèce, le recourant a délibérément provoqué l'accident et caché que les dégâts annoncés étaient préexistants, pour obtenir de l'assurance responsabilité civile de la prétendue conductrice responsable une indemnité de 1'500 francs. Le recourant soutient que l'Assurance L._ lui a versé la somme de 1'500 fr., comme dommage total, indépendamment du rétroviseur cassé. Il oublie toutefois qu'il a lui-même causé l'accident et, donc, que l'Assurance L._, assurance responsabilité civile de la conductrice, n'aurait dû lui verser aucune indemnité. Dans ce sens, il y a bien tromperie astucieuse. En outre, le recourant a trompé l'Assurance E._ SA en annonçant des lésions à son poignet qui étaient préexistantes. La condamnation du recourant est donc justifiée. Les griefs soulevés doivent être rejetés.
15. Cas n° 21
15.1. A Yverdon-les-Bains, au giratoire rue Haldimand-rue de l'Industrie, le 1er novembre 2012, vers 16 h 45, au volant de l'Opel Astra, le recourant a volontairement accéléré et heurté de l'avant de sa voiture l'arrière gauche de la Renault Clio conduite par T._, propriété de U._, qui était déjà engagée dans le giratoire depuis plusieurs mètres, bien avant que la voiture du recourant ne parvienne à l'entrée du giratoire. Le recourant aurait facilement pu éviter l'accident en laissant passer T._. Il a mensongèrement déclaré aux policiers intervenus sur les lieux de l'accident que T._ commençait à s'engager dans le giratoire et avait accéléré pour lui couper la priorité. T._ a ainsi été dénoncé pour ne pas avoir accordé la priorité au recourant. Le recourant a agi dans le but de toucher des prestations des assurances en dédommagement des dégâts subis par son véhicule, mais il n'a rien perçu.
15.2. Le recourant soutient qu'il n'a pas délibérément provoqué l'accident et que la cour cantonale est tombée dans l'arbitraire en retenant le contraire. Son argumentation est purement appellatoire et, donc, irrecevable.
15.3. Le recourant conteste sa condamnation pour violation grave des règles de la circulation routière, faute de sérieux danger pour la sécurité publique. Il ressort de l'état de fait cantonal que le recourant a volontairement accéléré pour emboutir une voiture qui circulait déjà dans un giratoire. Le giratoire était certes petit et ne tolérait pas une circulation à vitesse élevée (jugement attaqué p. 56 consid. 21). La collision s'est toutefois produite dans le trafic, et se distingue de celle qui a lieu à la sortie d'une place de parc, alors que les voitures sont presque arrêtées. Même à une vitesse peu élevée, cette collision survenue dans un giratoire a créé une sérieuse mise en danger d'autrui. Le grief doit être rejeté.
15.4. Le recourant conteste sa condamnation pour tentative d'escroquerie, niant toute tromperie astucieuse. La cour cantonale renvoie au cas n° 20. Comme dans le cas précité, l'escroquerie consiste à avoir provoqué délibérément un accident en vue de percevoir des prestations indues de la part des assurances. Ce comportement est astucieux. C'est donc à juste titre que la cour cantonale a retenu l'escroquerie. Les griefs soulevés sont infondés.
16. Cas n° 22
16.1. A Yverdon-les-Bains, le 8 novembre 2012, le recourant a annoncé mensongèrement à l'Assurance E._ SA un sinistre qui serait survenu le 2 novembre 2012 sur son Opel Astra, au cours duquel il aurait brisé son pare-brise en heurtant un piquet lors d'une manoeuvre de stationnement. En réalité, ces dommages existaient déjà bien avant, en particulier lors des faits du 29 octobre 2012 (cas 20 ci-dessus). Pour faire croire aux réparations qu'il n'a jamais entreprises, le recourant a confectionné de toute pièce et remis à son assurance une fausse facture de 777 fr., libellée au nom de l'entreprise V._ SA, ainsi qu'un faux bulletin de livraison au nom de W._ SA. Il a été dédommagé à hauteur de 777 fr. par l'Assurance E._ SA.
16.2. Libéré du chef de prévention d'escroquerie, le recourant conteste sa condamnation pour faux dans les titres. Comme vu sous le considérant 2.4, il s'agit de faux matériels punissables. Les griefs soulevés doivent être rejetés.
17. Cas n° 23
17.1. A Yverdon-les-Bains, quartier de la Prairie, le 18 novembre 2012 vers 16 h 50, au volant de la Renault Mégane Scénic immatriculée au nom de son épouse, le recourant a volontairement heurté avec l'aile avant droite de son automobile l'avant droit de la Toyota conduite par Y._, qui arrivait sur sa droite et qui bénéficiait de la priorité. Il a agi dans le but de percevoir des prestations indues des assurances. Son fils A.A._, né en 2001, était passager avant de sa voiture.
17.2. Le recourant conteste sa condamnation pour entrave à la circulation publique (art. 237 CP). Il fait valoir que l'élément subjectif ne serait pas réalisé.
17.2.1. Selon l'art. 237 al. 1 CP, celui qui, intentionnellement, aura empêché, troublé ou mis en danger la circulation publique, notamment la circulation sur la voie publique, par eau ou dans les airs, et aura par là sciemment mis en danger la vie ou l'intégrité corporelle des personnes sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Sur le plan subjectif, l'auteur doit, consciemment et volontairement, empêcher, troubler ou mettre en danger la circulation publique et savoir, qu'en agissant de la sorte, il met en danger la vie ou l'intégrité corporelle d'autrui. L'art. 237 CP exige que l'auteur mette " sciemment " en danger la vie ou l'intégrité corporelle des personnes. L'auteur doit avoir conscience du danger et le vouloir (ATF 123 IV 128 consid. 2b p. 130 à propos de l'art. 221 al. 2 CP). Le dol éventuel ne suffit pas à cet égard. Mais celui qui, avec conscience et volonté, crée un état de fait d'où il découle un danger connu de lui veut nécessairement ce danger (ATF 123 IV 128 consid. 2b p. 130).
17.2.2. Le recourant conteste avoir voulu causer volontairement l'accident. De nature appellatoire, ce grief est irrecevable.
17.2.3. Le recourant fait valoir qu'en tout état de cause, la cour cantonale a retenu à tort qu'il avait sciemment mis en danger la vie ou l'intégrité corporelle des personnes (art. 237 CP). Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé ou accepté relève de l'établissement des faits, que le Tribunal fédéral ne peut revoir que sous l'angle de l'arbitraire (consid. 4.4). Selon l'état de fait cantonal, le recourant ne pouvait ignorer (donc savait) que percuter volontairement un véhicule prioritaire impliquait, en raison de la violence de ce type de choc, un risque certain de blesser l'une ou l'autre des personnes se trouvant à bord de ce véhicule. Le danger de blesser son fils était d'autant plus grand que le recourant avait heurté avec son avant droit une voiture arrivant sur sa droite et que celui-ci était assis sur le siège passager. Il découle de ces constatations de fait que le recourant avait conscience de ce danger et qu'il le tenait pour une conséquence certaine de son comportement. Dans la mesure où il a créé volontairement l'accident et qu'il connaissait le danger qui en découlait, il faut également admettre qu'il voulait le danger. C'est donc à juste titre que la cour cantonale a retenu la réalisation de l'élément subjectif.
17.2.4. Le recourant invoque la force de chose jugée, au motif qu'un rapport de police a été établi et que le recourant a été dénoncé. Un seul rapport de police ne bénéficie pas de l'autorité de chose jugée. En outre, on relèvera que, dans le cas n° 21, le recourant n'a pas hésité à mentir à la police, de sorte que le rapport de police n'est pas déterminant.
17.2.5. Le recourant conteste enfin sa condamnation pour escroquerie au motif que l'accident n'était pas délibéré. Comme vu ci-dessus, c'est sans arbitraire que la cour cantonale a retenu le caractère intentionnel de l'accident.
18. Cas n° 24
18.1. A Yverdon-les-Bains, quai des Ateliers, le 19 novembre 2012 vers 15 h 30, au volant de la Renault Mégane Scénic, déjà mentionnée, le recourant a volontairement heurté avec le côté droit de sa voiture l'angle avant gauche de la Ford Mondeo conduite par B._, qui s'apprêtait à faire un parcage latéral et était à l'arrêt au moment du choc. Le recourant a été dédommagé à hauteur de 2'500 fr. par l'Assurance K._, assurance de B._.
18.2. Le recourant considère que seule une violation simple des règles de la circulation routière doit être retenue. La cour cantonale a relevé la violence limitée de la collision (survenue lors d'une manoeuvre de parcage) (jugement attaqué p. 59 consid. 24). Dans ces conditions, on ne saurait retenir la création d'un sérieux danger pour la sécurité d'autrui (cf. supra, consid. 13.2). Seule une violation simple des règles de la circulation routière peut donc être retenue. Le recours doit être admis sur ce point.
18.3. Le recourant conclut à sa libération des accusations d'escroquerie et de dommages à la propriété, dans la mesure où il n'aurait pas provoqué volontairement l'accident. Par cette argumentation, il s'écarte de l'état de fait cantonal, sans démontrer en quoi la cour cantonale serait tombée dans l'arbitraire en retenant qu'il avait agi intentionnellement. Ses griefs sont irrecevables.
19. Cas n° 25
19.1. A Yverdon-les-Bains, à la place de la Gare, le 30 novembre 2012, le recourant a volontairement heurté avec l'avant droit de sa voiture Mercedes, immatriculée au nom de son épouse le 29 novembre 2012, l'avant gauche de l'Audi TT, conduite par Z._, qui quittait un parking. Il a ensuite fait valoir mensongèrement auprès de l'Assurance F._ SA de l'ami de la conductrice, qu'il avait acquis le véhicule pour 5'500 fr. et qu'il avait effectué de nombreuses réparations. En réalité, il avait acheté ce véhicule pour 2'000 fr. à B.B._ la veille de l'accident. La Mercedes était en état de fonctionnement et il n'a donc pas pu réaliser les nombreux travaux faussement déclarés. Il a tenté sans succès d'obtenir auprès de B.B._ une fausse facture pour justifier un prix d'achat supérieur à celui effectivement payé. La somme de 4'300 fr. à titre de dédommagement lui a été versée le 19 décembre 2012.
Le recourant a en outre remis le 27 décembre 2012 à l'Assurance F._ SA une fausse facture de 280 fr. de l'Atelier Mécanique C.C._ Sàrl, société radiée le 10 mars 2010, pour le dépannage de son véhicule jusqu'à son lieu de domicile, somme qui lui a été payée le jour même.
Le recourant a également produit une fausse facture au nom de D.D._ de 800 fr. pour la location d'une voiture de remplacement Renault Mégane Scénic. L'Assurance F._ SA lui a versé 300 fr. pour la perte de jouissance de son véhicule et 45 fr. à titre de frais d'immatriculation d'un nouveau véhicule.
Enfin, alors que le constat amiable établi le jour de l'accident précisait qu'il n'y avait pas eu de blessés, le recourant a modifié ce document en cochant la case indiquant la présence de blessés et en revendiquant, le 6 décembre 2012, une indemnité pour une incapacité de travail à 100 % prétendument survenue à la suite de cet accident pour de fortes douleurs au niveau de son poignet et de son coude gauche. Il était toutefois déjà en incapacité de travail depuis le 16 juin 2012 pour des lésions similaires à la suite d'une chute dans les escaliers. Il a perçu des indemnités journalières de la part de l'Assurance JJ._ jusqu'au 31 décembre 2012 pour ce motif.
Au total, l'Assurance F._ SA a versé des prestations à hauteur de 5'079 fr. 35 en raison des agissements délictueux du recourant. Elle s'est constituée partie plaignante demandeur au pénal et au civil le 6 mai 2013.
19.2. Le recourant dénonce une violation de l'art. 90 ch. 2 aLCR. Comme l'a relevé la cour cantonale, il s'agit, ici encore, d'un accident survenu à très faible vitesse à la sortie d'une place de parc (jugement attaqué p. 60 consid. 25). Dans ces conditions, on ne saurait retenir un sérieux danger pour la sécurité d'autrui et, partant, la qualification de violation grave des règles de la circulation routière (cf. supra, consid. 13.2). Le recours doit donc être admis sur ce point également.
19.3. Le recourant conteste sa condamnation pour faux dans les titres. Dans ce contexte, il lui est reproché d'avoir commis plusieurs faux (fausse facture de 280 fr. de l'Atelier Mécanique C.C._ Sàrl; fausse facture au nom de D.D._ de 800 fr. pour la location d'une voiture de remplacement; modification du constat d'accident). Dans son argumentation, il ne précise pas quel état de fait il attaque. Insuffisamment motivé, le grief soulevé est irrecevable.
19.4. Le recourant conteste l'escroquerie, au motif qu'il ne s'agirait pas d'un faux accident, sans toutefois soulever de grief d'arbitraire. Son grief est donc irrecevable. En outre, il fait valoir que son comportement ne serait pas astucieux, car, pour calculer l'indemnité, l'assurance se serait basée sur la valeur résiduelle de la voiture calculée en fonction de tabelles bien précises et du kilométrage. Ce grief est infondé. L'escroquerie consiste à avoir provoqué volontairement un accident afin de demander à l'assurance une prise en charge de dégâts, en présentant des fausses factures. Il s'agit d'un édifice de mensonges, difficile à éventer et, donc, constitutif d'astuce. C'est ainsi à juste titre que la cour cantonale a retenu l'escroquerie. Les griefs soulevés sont infondés.
20. Cas n° 26
20.1. Entre Morges et Crissier, sur l'autoroute A1, le 13 décembre 2012 vers 20 heures, la Renault Mégane, conduite par le recourant, a été heurtée sur le côté gauche par celle de E.E._, qui s'est rabattu sur la voie de droite sans l'apercevoir. Le recourant a prétendu mensongèrement qu'à la suite de ce choc sa voiture avait heurté un autre véhicule qui circulait sur la troisième voie à droite, dans le but de se faire rembourser les dommages préexistants sur le côté droit de son automobile.
Le recourant a confectionné et remis à l'Assurance E._ SA une fausse facture au nom de l'Atelier mécanique C.C._ Sàrl concernant de prétendus travaux d'une valeur de 6'712 fr. 80 réalisés le 25 octobre 2012, ainsi qu'un faux contrat de vente au nom de D.D._ pour un prix de 6'500 fr., dans le but d'augmenter fictivement la valeur de sa voiture.
L'Assurance E._ SA a dédommagé le recourant à hauteur de 1'773 francs. Elle s'est portée partie plaignante demandeur au pénal et au civil le 19 décembre 2013 et a conclu au versement d'un montant de 1'773 francs. A l'audience de première instance, le recourant a reconnu devoir cette somme.
20.2. Le recourant conteste sa condamnation pour faux dans les titres. Dans la mesure où il ne précise pas s'il s'en prend à sa condamnation pour la fausse facture au nom de l'Atelier mécanique C.C._ Sàrl ou pour le faux contrat de vente au nom de D.D._, son grief est insuffisamment motivé et, donc, irrecevable.
20.3. Le recourant conteste, en vain, sa condamnation pour escroquerie. En l'espèce, l'escroquerie consiste à avoir prétendu mensongèrement qu'à la suite du premier choc (dont il n'était pas responsable), sa voiture avait heurté un autre véhicule qui circulait sur une troisième voie à droite, dans le but de se faire rembourser des dommages préexistants sur le côté droit de son automobile. En outre, il a produit des fausses factures et un faux contrat de vente en vue d'augmenter fictivement la valeur de sa voiture. Ce comportement relève de l'astuce. C'est donc à juste titre qu'il a été condamné pour escroquerie. Les griefs soulevés doivent être rejetés.
21. Cas n° 27
21.1. A Yverdon-les-Bains, rue de Clendy, le 21 décembre 2012 vers 17 heures, au volant de la voiture Renault Mégane Scénic déjà mentionnée, le recourant a volontairement heurté avec l'avant droit de son automobile l'avant droit du véhicule Audi conduit par F.F._, qui quittait une place de parc et qui était à l'arrêt pour laisser passer le trafic en sens inverse.
Le recourant a confectionné et remis à l'Assurance N._, assureur de F.F._, une fausse facture de l'Atelier mécanique C.C._ SA concernant la location d'une voiture de remplacement de 800 fr., une fausse facture de ce même atelier pour des frais de dépannage de 300 fr., une fausse facture de même origine pour de prétendus travaux d'une valeur de 6'712 fr. 80 réalisés le 25 octobre 2012, ainsi qu'un faux contrat de vente au nom de D.D._ pour un prix de 6'500 fr., dans le but d'augmenter fictivement la valeur de sa voiture et alors que des dommages sur celle-ci étaient préexistants.
L'Assurance N._ a dédommagé le recourant à hauteur de 4'840 francs.
F.F._ s'est acquittée de la facture de 3'485 fr. 50 du garage G.G._ SA pour la réparation de sa voiture. Elle s'est constituée partie plaignante demandeur au pénal et au civil le 20 décembre 2013. Elle a conclu au remboursement, par le recourant, de la somme de 3'485 fr. 50. A l'audience de première instance, le recourant s'est reconnu débiteur de ce montant.
21.2. Le recourant conteste sa condamnation pour violation grave des règles de la circulation routière. En l'espèce, l'accident est certes survenu à la sortie d'une place de parc. Le jugement attaqué ne dit toutefois rien sur la vitesse du recourant au moment du choc, de sorte que le Tribunal fédéral ne peut, au vu de l'état de fait, se prononcer sur l'intensité du danger pour la sécurité publique (cf. supra consid. 13.2). Lorsqu'un état de fait est lacunaire et qu'ainsi l'application de la loi ne peut pas être contrôlée, le jugement attaqué doit être annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente afin que l'état de fait soit complété et qu'un nouveau jugement soit prononcé (ATF 133 IV 293 consid. 3.4 p. 294 ss). Le recours doit donc être admis sur ce point et la cause renvoyée à la cour cantonale, à charge pour elle de compléter le jugement et de rendre une nouvelle décision sur ce point.
21.3. Le recourant conclut également à sa libération de l'accusation d'escroquerie. L'escroquerie a toutefois été retenue à juste titre. Elle consiste à créer volontairement un accident dans le but de demander à l'assurance à être indemnisé pour des dommages préexistants; en outre, il a produit des fausses pièces, pour augmenter fictivement la valeur de sa voiture et, partant, le montant de l'indemnité. Ce comportement ne peut être qualifié que d'astucieux. Les griefs soulevés doivent être rejetés.
22. Cas n° 28
22.1. A Yverdon-les-Bains, à l'avenue de la Gare, le 27 décembre 2012 vers 15 h 40, au volant de sa Renault Mégane Scénic, le recourant a volontairement heurté avec le côté droit de son automobile le côté gauche de la voiture VW conduite par C._, qui venait de s'engager dans la zone limitée à 20 km/h. Il a agi dans le but de toucher des prestations indues pour la réparation de sa voiture.
La voiture du recourant n'était pas couverte par une assurance responsabilité civile, car elle n'a été immatriculée que le lendemain de l'accident, le 28 décembre 2012. Le recourant avait apposé sans droit sur son véhicule les plaques prélevées sur son ancienne voiture.
Le recourant a tenté de soutenir que C._ n'avait pas respecté un cédez-le-passage, mais au vu de la distance séparant ce panneau indicateur du lieu de l'accrochage, il a finalement admis sa responsabilité. Il n'a ainsi été indemnisé ni par l'Assurance II._, compagnie couvrant la voiture de C._, ni par l'Assurance E._ SA. Cette dernière compagnie a toutefois pris en charge une facture de dépannage du véhicule du recourant à hauteur de 350 francs.
22.2. Le recourant conteste avoir causé volontairement l'accident et s'être rendu coupable d'une violation grave de la circulation routière. La cour cantonale a retenu qu'il s'agissait d'une collision survenue à faible vitesse (jugement attaqué p. 61). Dans ces conditions, un sérieux danger pour la sécurité d'autrui ne peut être admis (cf. supra consid. 13.2). En retenant une violation grave des règles de la circulation routière, la cour cantonale a donc violé le droit fédéral. Le recours doit être admis sur ce point.
22.3. Le recourant conteste sa condamnation pour tentative d'escroquerie au motif que l'accident n'a pas été causé volontairement. La cour cantonale a reconnu comme avéré le caractère volontaire de l'accident. Cette constatation de fait lie la cour de céans, à moins que le recourant n'en établisse l'arbitraire. Or tel n'est pas le cas, puisque le recourant se borne à nier, de manière appellatoire, avoir agi intentionnellement. Dans ces conditions, la tentative d'escroquerie doit être admise, l'astuce consistant à avoir provoqué volontairement un accident dans le but de percevoir des prestations indues pour la réparation de sa voiture. Le grief soulevé est infondé.
22.4. Ayant provoqué intentionnellement l'accident, le recourant a été condamné à juste titre pour dommages à la propriété. Le grief soulevé est infondé.
23. Cas n° 30
23.1. Entre février 2012 et septembre 2013, le recourant et son épouse B.A._ ont bénéficié de l'aide sociale auprès du Centre social régional (CSR) du Jura-Nord vaudois, à Yverdon-les-Bains. Le recourant n'a pas déclaré au CSR les indemnités d'assurance qu'il avait perçues, mentionnées dans les cas précédents, dissimulant ces revenus supplémentaires et les utilisant pour vivre.
Il n'a pas non plus déclaré au CSR les indemnités journalières pour perte de gain perçues de l'assurance J.J._ entre juin et décembre 2012, à savoir 119 jours à 40 francs, représentant un total de 4'760 francs.
En outre, en juillet et août 2013, le recourant et son épouse (déférée séparément) ont réalisé des travaux de peinture et de nettoyage chez U._, à K.K._-, réalisant ainsi un gain d'au moins 7'340 fr. qui n'a pas été déclaré au CSR.
Enfin, au mois d'août 2013, le recourant a réalisé des travaux sur la voiture Mini Cooper de L.L._ et encaissé 889 fr. 90, somme qu'il n'a pas déclarée au CSR.
Par ces agissements, il a perçu indûment un total de 32'645 fr. 20 au moins du CSR du Jura-Nord vaudois. Le CSR s'est constitué partie plaignante demandeur au pénal et au civil le 20 décembre 2013. Il a conclu au versement d'un montant de 32'645 fr. 20.
23.2. La définition générale de l'astuce est également applicable à l'escroquerie en matière d'assurances et d'aide sociale. L'autorité agit de manière légère lorsqu'elle n'examine pas les pièces produites ou néglige de demander à celui qui requiert des prestations les documents nécessaires afin d'établir ses revenus et sa fortune, comme par exemple sa déclaration fiscale, une décision de taxation ou des extraits de ses comptes bancaires. En revanche, compte tenu du nombre de demandes d'aide sociale, une négligence ne peut être reprochée à l'autorité lorsque les pièces ne contiennent pas d'indice quant à des revenus ou à des éléments de fortune non déclarés ou qu'il est prévisible qu'elles n'en contiennent pas (arrêts 6B_22/2011 du 23 mai 2011 c. 2.1.2; 6B_576/2010 du 25 janvier 2011 consid. 4.1.2; 6B_689/2010 et 6B_690/2010 du 25 octobre 2010 consid. 4.3.4; cf. également arrêts 6B_409/2007 du 9 octobre 2007 consid. 2.2 et 6B_558/2009 du 26 octobre 2009 consid. 1.2). En l'absence d'indice lui permettant de suspecter une modification du droit du bénéficiaire à bénéficier des prestations servies, l'autorité d'assistance n'a pas à procéder à des vérifications particulières.
L'infraction d'escroquerie se commet en principe par une action. Tel est le cas lorsqu'elle est perpétrée par actes concluants (ATF 140 IV 11 consid. 2.3.2 p. 14). L'assuré qui, en vertu de l'art. 31 de la loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA; RS 830.1), a l'obligation de communiquer toute modification importante des circonstances déterminantes pour l'octroi d'une prestation, ne respecte pas cette obligation et continue à percevoir les prestations allouées initialement à juste titre, n'adopte pas un comportement actif de tromperie. Le fait de continuer à percevoir les prestations allouées ne saurait être interprété comme la manifestation positive - par acte concluant - du caractère inchangé de la situation. Il convient en revanche d'analyser la situation de façon différente lorsque la perception de prestations est accompagnée d'autres actions permettant objectivement d'interpréter le comportement de l'assuré comme étant l'expression du caractère inchangé de la situation. Tel sera le cas lorsque l'assuré ne répond pas ou pas de manière conforme à la vérité aux questions explicites de l'assureur destinées à établir l'existence de modification de la situation personnelle, médicale ou économique; il n'est en effet plus question alors d'une escroquerie par omission, mais d'une tromperie active (ATF 140 IV 206 consid. 6.3.1.3 p. 209 et les références citées).
23.3.
23.3.1. Le recourant soutient qu'il a indiqué les revenus réalisés dans sa déclaration d'impôt et que ceux-ci figuraient dans ses extraits de compte. Selon lui, il aurait donc suffi au CSR de demander la production de ces pièces, de sorte que l'on ne saurait retenir une tromperie astucieuse au sens de l'art. 146 CP. Il ne ressort toutefois pas du jugement cantonal que ces revenus litigieux figuraient dans la déclaration d'impôt et dans les extraits de compte. Par son argumentation, le recourant s'écarte dès lors de l'état de fait cantonal, sans établir que la cour cantonale aurait arbitrairement omis ces éléments. Insuffisamment motivée, l'argumentation du recourant est irrecevable. Dans la mesure où le recourant se plaint d'un défaut d'instruction, il lui incombait de dénoncer la violation du droit d'être entendu ou de son droit à la preuve, ce qu'il ne fait pas. Son grief est donc irrecevable.
23.3.2. Comme l'a relevé la cour cantonale, le recourant a signé mois après mois la formule dans laquelle il prenait l'engagement d'avoir déclaré tous ses revenus du mois précédent. Il n'a pas annoncé les indemnités d'assurance J.J._ ni les gains obtenus auprès de dames U._ et L.L._. Les indemnités d'assurance obtenues le plus souvent illicitement dans les cas retenus plus haut, et qui ne correspondaient pas à des dommages matériels ou à des vols réels, constituaient aussi des revenus qui, s'ils avaient été portés à la connaissance du CSR, auraient conduit à une diminution des prestations versées. Contrairement à ce que soutient le recourant, on ne saurait uniquement lui reprocher une omission. En signant la formule sans annoncer les revenus litigieux, le recourant a bien eu un comportement actif. On ne pouvait attendre du CSR, prudent en la matière, qu'il procède à d'autres vérifications que les contrôles usuels entrepris. La cour cantonale pouvait retenir l'escroquerie sans violation du droit fédéral. Les griefs soulevés doivent être rejetés.
24.
Le recourant conteste avoir agi par métier pour ce qui est des escroqueries. En particulier, il fait valoir qu'il n'a obtenu que de faibles montants des assurances et que la majeure partie des cas concerne des tentatives, les assurances ayant refusé toute indemnité en raison des fausses indications données par le recourant lors de la conclusion du contrat.
24.1. L'art. 146 al. 2 CP prévoit que, si l'auteur fait métier de l'escroquerie, la peine sera une peine privative de liberté de dix ans au plus ou une peine pécuniaire de 90 jours-amende au moins. L'auteur agit par métier lorsqu'il résulte du temps et des moyens qu'il consacre à ses agissements délictueux, de la fréquence des actes pendant une période déterminée, ainsi que des revenus envisagés ou obtenus, qu'il exerce son activité coupable à la manière d'une profession, même accessoire. Il faut que l'auteur aspire à obtenir des revenus relativement réguliers représentant un apport notable au financement de son genre de vie et qu'il se soit ainsi, d'une certaine façon, installé dans la délinquance (ATF 129 IV 253 c. 2.1 p. 254; arrêt 6B_861/2009 du 18 février 2010 et les arrêts cités). La qualification de métier n'est admise que si l'auteur a déjà agi à plusieurs reprises (ATF 116 IV 319 consid. 3b; 119 IV 129 consid. 3a; arrêt 6S.78/2001 du 6 décembre 2001 consid. 12b). Les seules infractions tentées ne réalisent pas cette condition (arrêt 6S.89/2005 du 11 mai 2006 consid. 3.3). Le fait que la tentative est absorbée par le délit consommé par métier lorsque l'auteur a commis plusieurs tentatives et des délits consommés (ATF 123 IV 113 consid. 2d; 105 IV 157 E. 2; 107 IV 172 E. 4) ne s'oppose pas à ce principe.
24.2. Selon les constatations cantonales, le recourant a annoncé une vingtaine de sinistres entre 2008 et 2010, puis, à nouveau, de sa libération (9 février 2012) à son arrestation (4 septembre 2013), une douzaine. Il est vrai que, lors de la première période, il ne s'agit presque que de tentatives, les assurances ayant refusé toute indemnité en raison des fausses indications données par le recourant lors de la conclusion du contrat. Toutefois, lors de la deuxième série d'escroqueries, commises en 2012, il a perçu entre 10'000 et 20'000 fr., ce qui correspond à plus de 1'000 fr. par mois. Il a ainsi tiré de ses actes illicites un apport non négligeable à la satisfaction de ses besoins et de ceux de sa famille. Il agissait chaque fois que l'occasion s'en présentait, à intervalles proches, et envers un grand nombre de lésés. Son activité délictueuse était intensive et organisée, s'agissant en particulier de la recherche et de l'obtention de faux documents auprès de tiers. Dans ces conditions, on peut admettre que le recourant a exercé son activité d'escroc à la manière d'une profession. C'est ainsi à juste titre que la cour cantonale a retenu la circonstance aggravante du métier. Les griefs soulevés sont infondés.
25.
Le recourant conteste la peine qui lui est infligée. Dans la mesure où le recours est admis sur plusieurs points et qu'il appartiendra en conséquence à la cour cantonale de fixer une nouvelle peine, ce grief devient sans objet. Il convient de rappeler que la fixation d'une peine d'ensemble prononcée sur la base de l'art. 46 al. 1 2e phrase CP n'entre pas en considération si la peine assortie du sursis révoqué et celle nouvellement prononcée sont du même genre (ATF 138 IV 113 consid. 4 p. 118 s.; 137 IV 249 consid. 3.3 p. 252; 134 IV 241 consid. 4 p. 242 ss).
26.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis. Le jugement attaqué doit être annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle prononce un nouveau jugement dans le sens des considérants 3, 9, 11, 14, 18, 19, 21 et 22 et qu'elle fixe une nouvelle peine. Le recours doit être rejeté pour le surplus dans la mesure où il est recevable.
Comme le recourant succombe sur de nombreux autres points, il doit supporter une partie des frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), et n'a droit qu'à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). La requête d'assistance judiciaire est sans objet dans la mesure où le recourant obtient gain de cause et peut prétendre à des dépens; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était pour le surplus dénué de chance de succès.
Dès lors que les points sur lesquels le recours est admis ne concernent pas les intimés, seul le Ministère public et la cour cantonale ont été invités à se déterminer.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouveau jugement. Le recours est rejeté pour le surplus dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires réduits, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le canton de Vaud versera au recourant le montant de 1'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée dans la mesure où elle n'est pas sans objet.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 11 février 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin