Sachverhalt:
A.
Die Erben A._, B._, C._, D._ und E._ erstatteten am 19. April 2012 Strafanzeige gegen X._, Willensvollstrecker im Nachlass F._ sel., wegen Veruntreuung, ungetreuer Geschäftsbesorgung und Urkundenfälschung zum Nachteil der Erbengemeinschaft. Sie werfen diesem zusammengefasst vor, er habe den Nachlass von F._ sel. ohne Information und Einwilligung der Erben unter Wert versilbert, Nachlassgegenstände unter der Hand an Bekannte verkauft bzw. verschenkt sowie seine Pflichten zur Aufnahme eines Inventars und zur Information der Erben nicht ausreichend erfüllt.
Am 11. September 2014 beantragten A._, B._, C._, D._ und E._ zudem, das Strafverfahren sei auf Y._ und Z._ auszudehnen, welche von X._ mit der Erstellung eines Inventars betraut worden seien. Y._ und Z._ sollen Letzteres nur unvollständig erstellt, den Erben gegenüber aber dessen Vollständigkeit vorzutäuschen versucht haben. Sodann sollen sie Nachlassgegenstände zu von ihnen selbst festgesetzten Freundschaftspreisen erworben und an Nahestehende verkauft oder gar verschenkt haben.
B.
Die Staatsanwaltschaft IV des Kantons Zürich stellte das Strafverfahren gegen X._ am 17. September 2014 ein. Das Strafverfahren gegen Y._ und Z._ nahm sie mit Verfügung vom gleichen Tag nicht an die Hand.
C.
Das Obergericht des Kantons Zürich trat auf die von A._, B._, C._, D._ und E._ gegen die Verfügungen vom 17. September 2014 erhobenen Beschwerden am 16. Februar 2015 mangels Beschwerdelegitimation nicht ein.
Das Bundesgericht hiess am 19. November 2015 die Beschwerden in Strafsachen von A._, B._, C._, D._ und E._ gegen die Nichteintretensbeschlüsse vom 16. Februar 2015 gut und wies die Verfahren zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurück (Urteil 6B_309/2015 und 6B_314/2015).
D.
Mit Beschluss vom 11. März 2016 wies das Obergericht die Beschwerde gegen die Nichtanhandnahme des Strafverfahrens gegen Y._ und Z._ ab.
E.
A._, B._, C._, D._ und E._ beantragen mit Beschwerde in Strafsachen, der Beschluss vom 11. März 2016 sei aufzuheben und die Sache sei zur weiteren Untersuchung an die Staatsanwaltschaft zurückzuweisen. Eventualiter sei das Verfahren zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
Die Privatklägerschaft kann mit Beschwerde in Strafsachen ungeachtet der Legitimation in der Sache im Sinne von Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG eine Verletzung ihrer Parteirechte rügen, die ihr nach dem Verfahrensrecht, der Bundesverfassung oder der EMRK zustehen und deren Missachtung auf eine formelle Rechtsverweigerung hinausläuft. Zulässig sind Rügen, die formeller Natur sind und von der Prüfung der Sache getrennt werden können. Das nach Art. 81 Abs. 1 lit. b BGG erforderliche rechtlich geschützte Interesse ergibt sich diesfalls aus der Berechtigung, am Verfahren teilzunehmen (BGE 141 IV 1 E. 1.1 S. 5; 138 IV 78 E. 1.3 S. 79 f.; 136 IV 29 E. 1.9 S. 40).
Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung von formellen Rechten (Anspruch auf rechtliches Gehör). Dazu sind sie unabhängig von der Legitimation in der Sache berechtigt. Auf die Beschwerde ist daher einzutreten.
2.
2.1. Die Beschwerdeführer beanstanden, die Vorinstanz habe ihre Argumentation in der Stellungnahme vom 7. März 2016 in Verletzung von Art. 29 Abs. 2 BV, Art. 6 EMRK sowie von Art. 107 Abs. 1 lit. d StPO, Art. 109 Abs. 1 und 2 StPO und Art. 3 Abs. 2 lit. a StPO nicht zur Kenntnis genommen. Die Staatsanwaltschaft sei vom Obergericht im parallelen Verfahren gegen X._ aufgefordert worden, zur Beschwerde Stellung zu nehmen. Dabei habe sie sich nicht nur zum sich auf X._ beziehenden Teil der Beschwerde geäussert, sondern auch Ausführungen zur Nichtanhandnahmeverfügung betreffend die Beschwerdegegner 2 und 3 gemacht. In der fristgerecht eingereichten Replik vom 7. März 2016 hätten sie auch zu diesen Ausführungen in der Vernehmlassung der Staatsanwaltschaft Stellung genommen und dargelegt, weshalb die Nichtanhandnahme des Strafverfahrens gegen die Beschwerdegegner 2 und 3 zu Unrecht erfolgt sei.
2.2. Die Vorinstanz verzichtete im Beschwerdeverfahren betreffend die Nichtanhandnahme des Strafverfahrens gegen die Beschwerdegegner 2 und 3 (Verfahren UE150337) in Anwendung von Art. 390 Abs. 2 StPO auf die Einholung von Stellungnahmen, was die Beschwerdeführer nicht beanstanden. Die Vernehmlassung der Staatsanwaltschaft vom 19. Januar 2016 und die Stellungnahme der Beschwerdeführer vom 7. März 2016 dazu wurden vom Obergericht - wie den Ausführungen der Beschwerdeführer zu entnehmen ist - im parallelen Beschwerdeverfahren betreffend die Einstellung des Strafverfahrens gegen X._ (Verfahren UE150336) eingeholt. Zwar äusserten sich die Staatsanwaltschaft und die Beschwerdeführer darin auch zum Verfahren betreffend die Beschwerdegegner 2 und 3. Dies ändert jedoch nichts daran, dass die Eingaben vom 19. Januar 2016 und 7. März 2016 das Verfahren UE150336 betrafen und auch in diesem Verfahren eingereicht wurden. Die Vorinstanz war nicht verpflichtet, die Eingaben von Amtes wegen auch im Verfahren UE150337 beizuziehen. Eine Verletzung des Anspruchs der Beschwerdeführer auf rechtliches Gehör oder des Grundsatzes von Treu und Glauben (Art. 3 Abs. 2 lit. a StPO) ist nicht ersichtlich. Ebenso wenig hat die Vorinstanz Art. 109 Abs. 1 und 2 StPO missachtet. Art. 109 Abs. 1 Halbsatz 2 StPO behält die besonderen Bestimmungen der StPO betreffend etwa die zehntägige Frist für die Einreichung der Beschwerde (vgl. Art. 396 Abs. 1 StPO) ausdrücklich vor. Den Beschwerdeführern stand es daher nicht frei, auch nach Ablauf der Beschwerdefrist noch mit Eingaben an die Vorinstanz zu gelangen. Deren Rüge ist unbegründet.
3.
3.1. Die Beschwerdeführer machen sodann geltend, die Vorinstanz habe über die Frage der Nichtanhandnahme betreffend (u.a.) den Vorwurf der Gehilfenschaft der Beschwerdegegner 2 und 3 entschieden, bevor die Tathandlungen des Haupttäters abgeklärt worden seien und ohne dies beim Entscheid über die Tatbeteiligung der Beschwerdegegner 2 und 3 zu berücksichtigen. Dadurch seien Art. 310 StPO und ihr rechtliches Gehör verletzt worden.
3.2. Der Einwand ist unbegründet. Die Staatsanwaltschaft verfügt gemäss Art. 310 Abs. 1 lit. a StPO die Nichtanhandnahme, sobald aufgrund der Strafanzeige oder des Polizeirapports feststeht, dass die fraglichen Straftatbestände oder die Prozessvoraussetzungen eindeutig nicht erfüllt sind. Die Gehilfenschaft setzt nach dem Grundsatz der Akzessorietät eine Haupttat voraus, welche tatbestandsmässig, rechtswidrig und zumindest ein strafbarer Versuch sein muss (BGE 138 IV 130 E. 2.3 S. 137; 130 IV 131 E. 2.4 S. 137 f.). Ein Schuldspruch wegen Gehilfenschaft ist damit nur möglich, wenn eine Haupttat feststeht. Umgekehrt kann jedoch eine behauptete Gehilfenschaft in tatsächlicher oder rechtlicher Hinsicht eindeutig nicht gegeben sein, obschon noch nicht feststeht, ob sich die angeblichen Haupttäter strafbar gemacht haben. Dass die Vorinstanz die Beschwerde gegen die Nichtanhandnahme des Strafverfahrens gegen die Beschwerdegegner 2 und 3 abwies, ohne zuvor oder zeitgleich über die Beschwerde betreffend die Einstellung des Strafverfahrens gegen X._ zu befinden, verstösst daher weder gegen Art. 310 StPO noch gegen den Anspruch der Beschwerdeführer auf rechtliches Gehör.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen. Die Gerichtskosten sind den Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Den Beschwerdegegnern 2 und 3 ist keine Entschädigung zuzusprechen, da ihnen im bundesgerichtlichen Verfahren keine Umtriebe entstanden sind.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, III. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. August 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld