Faits :
A.
A.a. A._ a été mis au bénéficie d'une rente entière d'invalidité par l'Office AI du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) dès le 1 er janvier 1995 (décision du 16 septembre 1997). Cette prestation a été maintenue à l'issue de révisions successives.
L'office AI a entrepris une nouvelle procédure de révision au mois d'octobre 2011. Entre autres mesures d'instruction, il a soumis l'assuré à une expertise bidisciplinaire effectuée par les docteurs B._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie (rapport du 28 mars 2013), et C._, spécialiste en rhumatologie et médecine interne générale (rapport du 29 mars 2013). Les médecins ont constaté une amélioration de l'état de santé à partir du mois de janvier 2013. Ils n'ont fait état d'aucun diagnostic incapacitant.
Par décision du 23 août 2013, l'office AI a supprimé la rente entière d'invalidité dès le 19 février 2013, date à partir de laquelle le versement de la prestation avait été suspendu.
A.b. Par jugement du 2 juillet 2015, le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, a rejeté le recours de A._ contre cette décision et confirmé cette dernière. Par jugement du 17 novembre 2015, le Tribunal fédéral a admis le recours de l'assuré contre ce jugement, annulé ce dernier et renvoyé la cause à l'instance précédente afin qu'elle complète l'instruction et rende un nouveau jugement (arrêt 9C_625/2015). Il a considéré en bref que le tribunal cantonal n'avait pas fait preuve d'arbitraire en constatant que l'assuré ne souffrait plus d'un trouble somatoforme au moment déterminant (arrêt cité, consid. 4.1.2); il n'était toutefois pas possible, en l'état, de se prononcer quant aux effets d'une somnolence diurne sur la capacité de travail (en particulier quant à l'efficacité des traitements; arrêt cité, consid. 4.2.4).
B.
La juridiction cantonale a repris l'instruction et requis des renseignements auprès de l'assuré qui a produit de nouveaux rapports médicaux. Par jugement du 17 juin 2016, elle a rejeté le recours et confirmé la décision administrative.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut principalement au maintien de l'allocation de la rente entière d'invalidité, subsidiairement au renvoi du dossier à la juridiction cantonale pour instruction complémentaire et nouveau jugement et, très subsidiairement au maintien de l'allocation de la rente entière d'invalidité jusqu'au 31 août 2016.
L'office AI se réfère au jugement cantonal, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'art. 42 al. 2 LTF, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF sont réalisées, sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération (art. 97 al. 1 LTF).
2.
Le litige porte sur la suppression, par la voie de la révision, de la rente entière d'invalidité octroyée par l'office intimé au recourant par décision du 16 septembre 1997 ainsi que sur l'octroi de mesures d'ordre professionnel. Le jugement entrepris expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels applicables. Il suffit d'y renvoyer.
3.
La juridiction cantonale a nié le droit de l'assuré à une rente d'invalidité à partir du 19 février 2013. Elle a considéré que selon tous les médecins, les troubles du sommeil étaient liés à la problématique somatoforme douloureuse, à savoir une fibromyalgie. Selon elle, dans la mesure où la fibromyalgie n'était pas invalidante, comme l'avait déjà retenu deux instances judiciaires, la somnolence diurne liée au trouble somatoforme douloureux ne l'était pas non plus. Elle a également nié le droit du recourant à des mesures d'ordre professionnel, au motif que le taux d'invalidité que présentait ce dernier était inférieur aux 20 % exigés pour l'ouverture du droit à ces mesures.
4.
Si, comme le soulève l'assuré, le raisonnement des premiers juges quant à l'assimilation du trouble du sommeil au trouble somatoforme douloureux paraît douteux, leur constatation sur l'absence d'incapacité de travail et donc d'invalidité résultant de la première atteinte mentionnée n'est pas manifestement inexacte ni arbitraire.
En effet, en ce qui concerne les effets invalidants de la somnolence diurne, la juridiction cantonale a considéré, en se fondant sur les pièces produites en instance cantonale, qu'aucun des praticiens amenés à se prononcer sur l'état de santé du recourant n'a retenu une incapacité de travail; seul le docteur D._ était d'un avis contraire mais dénué de valeur probante. Cette constatation n'est pas sérieusement remise en question par le recourant qui critique essentiellement l'assimilation des troubles en cause à un trouble somatoforme douloureux.
Par ailleurs, il ressort des rapports médicaux portés à la connaissance du tribunal cantonal (cf. art. 105 al. 2 LTF) qu'au regard de l'origine multifactorielle des troubles du sommeil, en lien notamment avec un syndrome des apnées du sommeil, un traitement efficace (ventilation nocturne assistée [CPAP]) a été mis en place depuis le 9 décembre 2014 pour lutter contre la somnolence diurne dont souffrait l'assuré (rapports des docteurs E._, spécialiste en neurologie, du 23 janvier 2014, F._, spécialiste en médecine générale, du 11 février 2016, et G._, spécialiste en médecine interne générale, du 3 mars 2016). Si le traitement était, selon le docteur F._, difficilement supporté, le docteur G._ a en revanche expliqué que la "compliance" était de 85 % des nuits avec une utilisation médiane de 3h25 (ce qui était insuffisant puisque le minimum était de 4h00); le traitement restait cependant efficace dans la mesure ou l'index d'apnées-hypopnées résiduel était de 0,8/heure. Le docteur G._ a en outre évoqué le contrôle du bon déroulement dudit traitement exercé par la ligue pulmonaire fribourgeoise. Dans ces circonstances, il n'y a pas lieu de s'écarter des constatations de la juridiction cantonale quant à l'absence d'incapacité de travail due aux troubles du sommeil ainsi qu'à l'amélioration de l'état de santé du recourant sous l'angle de l'art. 17 al. 1 LPGA.
5.
5.1. Dans un second grief, le recourant affirme que, pour les cas exceptionnels dans lesquels l'assuré perçoit une rente depuis 15 ans ou est âgé de plus de 55 ans au moment de la suppression de la rente, le Tribunal fédéral n'a jamais soumis l'examen et la mise en oeuvre de mesures d'ordre professionnel à la condition que l'intéressé continue à subir une invalidité d'au moins 20 %.
5.2. L'argumentation du recourant est bien fondée. La jurisprudence considère en effet que malgré l'existence d'une capacité de travail médico-théorique, il existe des situations dans lesquelles il convient d'admettre que des mesures d'ordre professionnel sont nécessaires. Il s'agit des cas dans lesquels la réduction ou la suppression, par révision (art. 17 al. 1 LPGA) ou reconsidération (art. 53 al. 2 LPGA), du droit à la rente concerne une personne assurée qui est âgée de 55 ans révolus ou qui a bénéficié d'une rente pendant quinze ans au moins. Cela ne signifie pas que la personne assurée peut se prévaloir d'un droit acquis dans le cadre d'une procédure de révision ou de reconsidération; il est seulement admis qu'une réadaptation par soi même ne peut, sauf exception, être exigée d'elle en raison de son âge ou de la durée du versement de la rente (arrêts 9C_283/2016 du 5 décembre 2016 consid. 6.2 et les références; 9C_920/2013 du 20 mai 2014 consid. 4.4 et les références). Dans de telles situations, l'office de l'assurance-invalidité doit vérifier dans quelle mesure l'assuré a besoin de la mise en oeuvre de mesures d'ordre professionnel, même si ce dernier a recouvré une capacité de travail et indépendamment du taux d'invalidité qui subsiste.
5.3. Dès lors que l'assuré bénéficie d'une rente d'invalidité depuis le 1er janvier 1995, soit depuis plus de 15 ans, il appartient à la catégorie d'assurés dont il convient de présumer qu'ils ne peuvent en principe pas entreprendre de leur propre chef tout ce que l'on peut raisonnablement attendre d'eux pour tirer profit de leur capacité résiduelle de travail. En considérant que le recourant n'avait pas droit à des mesures de réadaptation sans même avoir examiné la situation concrète de l'assuré, au motif que le taux d'invalidité n'atteignait pas 20 %, les premiers juges ont violé le droit en ne faisant pas application de la jurisprudence fédérale, rappelée dans l'arrêt de la Cour de céans du 17 novembre 2015, et ont ainsi commis une violation du droit. Il ne découle par ailleurs pas de leurs constatations que l'on se trouverait en présence d'un cas où il y aurait lieu d'admettre que la réadaptation par soi-même puisse être exigée d'un assuré bénéficiant d'une rente depuis plus de quinze ans. Au vu de sa décision du 23 août 2013, l'office intimé n'a pas concrètement examiné la situation du recourant et la question de l'octroi éventuel de mesures d'accompagnement à la réintégration professionnelle. En l'état, il n'apparaît à première vue pas vraisemblable que le recourant puisse, compte tenu de son éloignement prolongé du marché du travail, reprendre du jour au lendemain une activité lucrative sans que ne soit mises préalablement en oeuvre des mesures destinées à l'aider à se réinsérer dans le monde du travail.
Par conséquent, il convient de renvoyer le dossier à l'office intimé afin qu'il examine concrètement les besoins objectifs de l'assuré à ce propos. Ce n'est qu'à l'issue de cet examen et de la mise en oeuvre d'éventuelles mesures de réintégration sur le marché du travail que l'office intimé pourra définitivement statuer sur la reconsidération de la rente d'invalidité et, le cas échéant, supprimer le droit à la rente (voir arrêt 9C_163/2009 précité consid. 4.1.1 et les références).
6.
Au vu de ce qui précède, le recours se révèle bien fondé. Les frais judiciaires seront supportés par l'office intimé qui succombe (art. 66 al. 1 LTF). Celui-ci versera par ailleurs une indemnité de dépens au recourant (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. Le jugement du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, du 17 juin 2016, et la décision de l'Office AI du canton de Fribourg du 23 août 2013 sont annulés. La cause est renvoyée à l'Office AI pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision. Le recours est rejeté pour le surplus.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'office intimé.
3.
L'office intimé versera au recourant la somme de 2'800 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
La cause est renvoyée au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, pour nouvelle décision sur les frais et les dépens de la procédure antérieure.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 7 mars 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Flury