Fatti:
A.
B._ è stato alle dipendenze, in veste di responsabile della rete di vendita dei prodotti, della C._ Sagl, di cui all'epoca dei fatti in giudizio A._ era socio e presidente della gerenza. Il 16 maggio 2011 egli è stato licenziato con effetto immediato. Il 19 agosto successivo ha presentato una querela nei confronti segnatamente di A._ per titolo di diffamazione, subordinatamente calunnia e ingiuria, per aver riferito in diverse occasioni ai clienti e ai dipendenti che il licenziamento fosse da ricondurre a comportamenti scorretti e perfino illeciti del querelante e per aver affermato anche che avrebbe rubato e commesso delle appropriazioni indebite a danno della società.
B.
Con sentenza del 7 maggio 2015 il Giudice della Pretura penale ha riconosciuto A._ autore colpevole di diffamazione in relazione a due dei tre capi d'imputazione per questo titolo di reato, prosciogliendolo dal terzo, nonché dall'accusa di coazione. Oltre alla pena pecuniaria, sospesa condizionalmente, e alla multa, lo ha condannato al versamento di un indennizzo a favore dell'accusatore privato.
C.
Adita da A._, con sentenza del 2 ottobre 2016 la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino (CARP) ha accolto parzialmente il suo appello. Constatata la crescita in giudicato delle assoluzioni pronunciate in prima istanza per assenza di impugnazione, lo ha prosciolto dall'accusa di diffamazione con riguardo a uno dei due episodi ritenuti dal giudice di prime cure. Per contro, ha confermato la sua condanna a questo titolo, avendo A._ durante un incontro con D._, avvenuto dopo il 24 maggio 2011, incolpato e reso sospetto B._ di avere rubato o di essersi appropriato di merce e soldi. Gli ha quindi inflitto una pena pecuniaria di 5 aliquote giornaliere di fr. 250.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di 2 anni. Lo ha inoltre condannato a pagare all'accusatore privato un indennizzo giusta l'art. 433 CPP.
D.
A._ insorge al Tribunale federale con un ricorso in materia penale, postulando, con protesta di spese e ripetibili, la riforma della sentenza della CARP nel senso che egli sia prosciolto dall'imputazione di diffamazione per quanto detto in occasione dell'incontro con D._, che gli sia assegnata un'indennità di complessivi fr. 6'500.-- fondata sull'art. 429 cpv. 1 lett. a CPP, che all'accusatore privato non sia riconosciuto alcun indennizzo e che gli oneri processuali della sede cantonale siano posti a carico del Cantone Ticino.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.
Diritto:
1.
1.1. Presentato dall'imputato (art. 81 cpv. 1 LTF) e diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF), resa in materia penale (art. 78 cpv. 1 LTF) da un'autorità cantonale di ultima istanza (art. 80 LTF), il ricorso è tempestivo (art. 100 cpv. 1 unitamente all'art. 45 cpv. 1 LTF) e inoltrato nelle forme richieste (art. 42 cpv. 1 LTF). Nulla osta pertanto a un esame di merito.
1.2. Il Tribunale federale fonda la sua sentenza sui fatti accertati dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF). Può scostarsene o completarlo soltanto se è stato effettuato in modo manifestamente inesatto o in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF (art. 105 cpv. 2 LTF). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (art. 97 cpv. 1 LTF). Se rimprovera all'autorità cantonale un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - ossia arbitrario (DTF 141 IV 249 consid. 1.3.1) - il ricorrente deve motivare la censura conformemente alle esigenze poste dall'art. 106 cpv. 2 LTF.
Nella prima parte del gravame, l'insorgente descrive il contesto in cui si inserisce l'imputazione addebitatagli, adducendo liberamente fatti non accertati dalla CARP, senza tuttavia dimostrare l'adempimento delle condizioni poste dall'art. 97 cpv. 1 LTF. Trattasi dunque di fatti di cui questo Tribunale non può tener conto.
2.
Il ricorrente non contesta che quanto riferito a D._ adempia gli estremi del reato di diffamazione ai sensi dell'art. 173 CP. Ritiene però che la CARP, che lo ha ammesso a fornire la prova liberatoria, abbia negato la sua buona fede sulla base di accertamenti arbitrari e violato il diritto federale.
2.1. Giusta l'art. 173 cpv. 2 CP, l'autore di una diffamazione non incorre in alcuna pena se prova di avere detto o divulgato cose vere oppure prova di avere avuto seri motivi di considerarle vere in buona fede. Secondo la giurisprudenza la buona fede non è sufficiente, ma occorre in più che l'autore dimostri di aver avuto seri motivi di considerare vere le proprie asserzioni. Un obbligo di prudenza incombe a chiunque lede l'altrui onore (DTF 124 IV 149 consid. 3b). L'imputato deve provare di avere compiuto gli atti che si potevano pretendere da lui per verificare la veridicità di quanto affermato. Deve, in altre parole, provare che ha creduto alla veridicità delle sue allegazioni, dopo avere fatto coscienziosamente tutto quanto ci si poteva attendere da lui per assicurarsi della loro esattezza (DTF 128 IV 53 consid. 2a). Per determinare se l'imputato aveva seri motivi di considerare in buona fede come vere le sue allegazioni, occorre fondarsi esclusivamente sugli elementi di cui aveva conoscenza al momento in cui le ha proferite. Mezzi di prova scoperti successivamente o fatti posteriori non possono per contro essere presi in considerazione (DTF 124 IV 149 consid. 3b).
2.2. Con riferimento alla sentenza emanata nell'ambito del contenzioso civile conseguente al licenziamento con effetto immediato, la CARP ha accertato che in seno alla società tutti i venditori disponevano di un proprio conto denominato "passante" o "privato", su cui confluiva il denaro dei clienti che non desideravano una fattura a loro intestata: alla consegna della merce i clienti la pagavano in contanti all'autista o al venditore, che poi consegnava quanto incassato alla ditta, e la fattura veniva emessa come se l'acquirente fosse un passante o un dipendente della società medesima. Sempre da detta sentenza, hanno aggiunto i giudici cantonali, risulta poi che l'accusatore privato, mentre era ancora alle dipendenze della società, ha ricevuto due importi: sul primo ha esercitato il proprio diritto alla compensazione, mentre è stato condannato alla restituzione del secondo, costituendo lo stesso una parte di quanto incassato sul conto "privato" o "passante" non riversato alla propria datrice di lavoro e non compensato con il proprio credito. Per la CARP, sapendo il ricorrente che l'accusatore privato disponeva di un "conto clienti" o "conto di passaggio", prima di incolparlo di furto o di appropriazione indebita degli importi corrisposti su questo conto, non ancora trasferiti alla ditta, avrebbe dovuto procedere a degli approfondimenti, verificando le somme e chiedendogli spiegazioni. In ogni caso, l'autorità cantonale non ha ravvisato nel dipendente l'intenzione di appropriarsi indebitamente di quanto incassato. La CARP, con riferimento all'accusa di furto o di appropriazione indebita, ha dunque negato che l'insorgente abbia proferito le affermazioni diffamatorie in buona fede, non avendo egli elementi sufficienti per legittimarle.
2.3. Il ricorrente ritiene che la CARP sia incorsa nell'arbitrio laddove ha stabilito che le somme incassate dall'accusatore privato sarebbero state da questi corrisposte sul "conto clienti" o "conto di passaggio" prima di essere trasferite alla ditta. Contrariamente a quanto ritenuto nella sentenza impugnata, il conto precitato non sarebbe un conto intestato al venditore, bensì una voce contabile, denominata "passante" o "privato", del bilancio della società. Rileva che uno dei motivi per il licenziamento dell'accusatore privato fosse la scorretta gestione dei conti vendita in cui venivano registrate le fatture non nominative e che nella lettera di notifica della disdetta del rapporto di lavoro la società, dopo le necessarie verifiche, avrebbe lamentato il mancato incasso dei "conto privato", ricordandogli l'obbligo di deposito presso la cassa aziendale delle somme ricevute a contanti. Per l'insorgente sarebbe pacifico che l'accusatore privato avesse inizialmente l'intenzione di appropriarsi indebitamente di importi di spettanza della datrice di lavoro, tenuto peraltro conto che in un primo tempo egli non avrebbe ammesso il loro avvenuto incasso. La dichiarazione diffamatoria sarebbe successiva alla notifica del licenziamento, di conseguenza in occasione dell'incontro con D._ il ricorrente aveva in perfetta buona fede buoni motivi per ritenere che l'accusatore privato trattenesse ingiustificatamente somme di denaro incassate dai clienti della società.
2.4. Nel motivare la sua censura, il ricorrente adduce fatti non accertati dalla CARP senza rispettare le condizioni dell'art. 97 cpv. 1 LTF. Così è laddove illustra le ragioni alla base del licenziamento o riporta il contenuto delle comunicazioni intercorse con la patrocinatrice dell'accusatore privato. Benché trattisi di elementi che risultano dalla documentazione prodotta nell'ambito del procedimento penale, che richiama a più riprese, egli non pretende che la Corte cantonale abbia omesso senza valida ragione di tenerne conto, incorrendo così nell'arbitrio (sulla nozione di arbitrio nella valutazione delle prove v. DTF 137 I 58 consid. 4.1.2). Il Tribunale federale rimane quindi vincolato ai soli accertamenti contenuti nella sentenza impugnata (art. 105 cpv. 1 LTF).
Per il resto, in merito alla censura di arbitrio l'insorgente non spiega in che modo l'eliminazione dell'asserito vizio possa essere determinante per l'esito della causa (v. art. 97 cpv. 1 LTF). D'altronde le conclusioni della CARP non muterebbero a dipendenza del fatto che l'accusatore privato ricevesse il denaro dai clienti su un suo conto personale o piuttosto in contanti, in entrambi i casi con l'obbligo di riversarlo all'azienda. Essa ha infatti ritenuto che il ricorrente non ha compiuto le richieste verifiche: prima di incolpare l'accusatore privato di furto rispettivamente di appropriazione indebita avrebbe dovuto verificare gli importi da lui incassati e chiedergli delle spiegazioni in merito. Su questo aspetto l'insorgente non solleva alcuna censura di arbitrio, ma si limita ad affermare, in maniera appellatoria, che l'azienda avrebbe proceduto alle necessarie verifiche prima di muovere i rimproveri nel contesto della notifica del licenziamento. Di quali verifiche si tratti non è dato di sapere e al proposito il gravame è silente. Vano è poi il tentativo di prevalersi dell'istanza di conciliazione presentata nel contesto del contenzioso civile. Essa è infatti posteriore all'imputata diffamazione e non può dunque essere presa in considerazione per valutare la sua buona fede (v. supra consid. 2.1). Atteso che il ricorrente non pretende che la CARP avrebbe arbitrariamente omesso di tener conto di elementi di cui egli aveva conoscenza al momento in cui ha proferito le sue affermazioni sull'accusatore privato, rispettivamente negato in modo insostenibile che egli avesse fatto tutto quanto ci si poteva attendere da lui per assicurarsi della loro veridicità, le conclusioni della Corte cantonale sull'assenza di buona fede risultano conformi al diritto. In mancanza della prova liberatoria, la condanna dell'insorgente per il titolo di diffamazione va pertanto confermata.
3.
Ne segue che, per quanto ammissibile, il ricorso va respinto perché infondato.
Le spese giudiziarie sono poste a carico dell'insorgente, secondo soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF).
In assenza di uno scambio di scritti, gli opponenti non sono incorsi in spese necessarie per la sede federale, di modo che non si giustifica riconoscer loro delle ripetibili (art. 68 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.