Sachverhalt:
A.
A.a. Der 1963 geborene A._ erlitt im Jahr 1997 einen Verkehrsunfall und bezog in der Folge vom 11. Januar 1997 bis zum 31. Juli 2008 Taggelder der Vaudoise Allgemeine Versicherungs-Gesellschaft AG (nachfolgend: Vaudoise). Am 24. November 1999 meldete er sich ausserdem bei der Invalidenversicherung (IV) zum Leistungsbezug an. Mit Verfügungen vom 4. Juli 2008 sprach die IV-Stelle Basel-Landschaft A._ mit Wirkung ab 1. November 1998 bis 31. Mai 2004 eine ganze Rente und ab 1. Juni 2004 eine Viertelsrente zu, die per Oktober 2010 eingestellt wurde.
A.b. Die Verfügungen der IV-Stelle vom 4. Juli 2008 wurden der Vaudoise erst am 11. August 2008 zugestellt, nachdem die rückwirkend zugesprochenen Rentenleistungen dem Versicherten bereits ausbezahlt worden waren. Die Vaudoise verlangte am 18. August 2008 die Zustellung eines Verrechnungsantrags. Am 30. März 2009 reichte sie der IV-Stelle eine Überentschädigungsberechnung ein und forderte gestützt darauf den Betrag von Fr. 295'280.65. Die IV-Stelle teilte der Vaudoise am 21. August 2009 mit, dass sie einen allfälligen Rückerstattungsanspruch gegenüber dem Versicherten geltend machen müsse, da die Auszahlung bereits erfolgt sei. Am 6. November 2009 machte die Vaudoise gegenüber der IV-Stelle aus Haftung eine Rückforderung von Fr. 152'374.- geltend. Da in der Folge keine Einigung über den Rückforderungsanspruch zustande kam, ersuchte die Vaudoise am 20. Oktober 2015 die IV-Stelle um Erlass einer formellen Verfügung im Sinne von Art. 78 Abs. 2 ATSG, wobei sie als Schaden nur noch den Betrag von Fr. 15'960.50 zuzüglich Zins zu 5 % seit 1. August 2010 geltend machte. Mit Verfügung vom 28. Januar 2016 lehnte die IV-Stelle die Schadenersatzforderung der Vaudoise vollumfänglich ab.
B.
Die von der Vaudoise dagegen erhobene Beschwerde hiess das Kantonsgericht Basel-Landschaft mit Urteil vom 22. Dezember 2016 gut und verpflichtete die IV-Stelle, der Vaudoise einen Schadenersatz in der Höhe von Fr. 15'960.50 zuzüglich Zins von 5 % seit dem 1. August 2010 zu bezahlen.
C.
Die IV-Stelle führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragt sinngemäss die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids und die Bestätigung ihrer Verfügung vom 28. Januar 2016. Eventualiter erhebt sie subsidiäre Verfassungsbeschwerde.
Die Vaudoise schliesst auf Abweisung der Beschwerde.
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht prüft die Eintretensvoraussetzungen von Amtes wegen und mit freier Kognition (Art. 29 Abs. 1 BGG; BGE 142 II 363 E. 1 Ingress S. 365 mit Hinweis).
2.
2.1. Angefochten ist ein Endentscheid einer letzten kantonalen Instanz (Art. 86 Abs. 1 lit. d, Art. 90 BGG). Dieser bejaht einen Anspruch der Vaudoise gegen die IV-Stelle auf Schadenersatz im Sinne von Art. 78 ATSG und betrifft somit eine öffentlich-rechtliche Angelegenheit im Sinne von Art. 82 lit. a BGG.
2.2. In vermögensrechtlichen Angelegenheiten ist die Beschwerde auf dem Gebiet der Staatshaftung unzulässig, wenn der Streitwert weniger als 30'000 Franken beträgt (Art. 85 Abs. 1 lit. a BGG). Der Streitwert bemisst sich bei Beschwerden gegen Endentscheide nach den Begehren, die vor der Vorinstanz streitig geblieben waren (Art. 51 Abs. 1 lit. a BGG).
2.3. Vorliegend geht es um einen Haftungsfall im Sinne von Art. 85 Abs. 1 lit. a BGG (BGE 134 V 138 E. 1.2.2 S. 141 mit Hinweisen). Aus der vorinstanzlichen Beschwerde und dem angefochtenen Entscheid ergibt sich ein Streitwert von Fr. 15'960.50. Zinsen fallen bei der Bestimmung des Streitwertes nicht in Betracht (Art. 51 Abs. 3 BGG). Somit ist der gemäss Art. 85 Abs. 1 lit. a BGG geforderte Streitwert nicht erreicht.
2.4.
2.4.1. Wenn der Streitwert den massgeblichen Betrag nicht erreicht, ist die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gemäss Art. 85 Abs. 2 BGG dennoch zulässig, wenn sich eine Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung stellt. Gemäss Rechtsprechung ist dieser Begriff restriktiv auszulegen (BGE 133 III 493 E. 1.1 S. 495). Soweit es bei der aufgeworfenen Frage lediglich um die Anwendung von Grundsätzen der Rechtsprechung auf einen konkreten Fall geht, handelt es sich nicht um eine Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung. Die Voraussetzung von Art. 85 Abs. 2 BGG ist erfüllt, wenn ein allgemeines und dringendes Interesse besteht, dass eine umstrittene Frage höchstrichterlich geklärt wird, um eine einheitliche Anwendung und Auslegung des Bundesrechts herbeizuführen und damit eine erhebliche Rechtsunsicherheit auszuräumen. Die Frage muss von allgemeiner Tragweite sein. Eine neue Rechtsfrage kann vom Bundesgericht beurteilt werden, wenn dessen Entscheid für die Praxis wegleitend sein kann, namentlich, wenn von unteren Instanzen viele gleichartige Fälle zu beurteilen sein werden (BGE 140 III 501 E. 1.3 S. 503 mit Hinweisen auf BGE 138 I 232 E. 2.3 S. 236; BGE 135 III 1 E. 1.3 S. 4; BGE 134 V 138 E. 1.3 S. 142). Auch eine vom Bundesgericht bereits entschiedene Rechtsfrage kann unter der Voraussetzung von grundsätzlicher Bedeutung sein, dass sich die erneute Überprüfung aufdrängt. Dies kann zutreffen, wenn die Rechtsprechung nicht einheitlich oder in der massgebenden Lehre auf erhebliche Kritik gestossen ist oder wenn in der Zwischenzeit neue Gesetzesbestimmungen in Kraft getreten sind (BGE 135 III 1 E. 1.3 S. 4 mit Hinweisen). Der blosse Umstand, dass die aufgeworfene Rechtsfrage noch nie entschieden wurde, genügt nicht (Urteil 2C_116+396/2007 vom 10. Oktober 2007 E. 4.2).
2.4.2. Die IV-Stelle macht geltend, dass sich vorliegend folgende Rechtsfragen von grundsätzlicher Bedeutung stellten: "Kann eine bevorschussende Dritte Beschwerde gegen eine Verfügung erheben, die den Auszahlungsmodus einer Rentennachzahlung regelt, wenn diese bereits an die versicherte Person ausbezahlt wurde? Was ist als Schaden anzusehen, wenn eine Rentennachzahlung trotz zu verrechnender Drittansprüche fälschlicherweise an die versicherte Person ausbezahlt wird? Wer trägt im Schadenersatzverfahren nach Art. 78 ATSG die Beweislast für das Bestehen bzw. für die Höhe eines Verrechnungsanspruchs der bevorschussenden Dritten? Kann eine bevorschussende Dritte den Differenzbetrag aus einer von ihr geleisteten Überentschädigung und der von der versicherten Person geleisteten Rückzahlung als Schaden bei der nachzahlenden Sozialversicherung geltend machen, wenn diese fälschlicherweise die gesamte Nachzahlung an die versicherte Person geleistet hat, die bevorschussende Dritte von dieser aber bloss einen Teilbetrag zurückgefordert hat? Kann die bevorschussende Dritte den Zeitpunkt selbst bestimmen, in welchem die einjährige Verwirkungsfrist von Art. 78 Abs. 4 [ATSG] i.V.m. Art. 20 Abs. 1 VG zu laufen beginnt?"
2.4.3. Nach Art. 78 Abs. 1 ATSG haften für Schäden, die von Durchführungsorganen oder einzelnen Funktionären von Versicherungsträgern einer versicherten Person oder Dritten widerrechtlich zugefügt wurden, die öffentlichen Körperschaften, privaten Trägerorganisationen oder Versicherungsträger, die für diese Organe verantwortlich sind.
2.4.4. Entgegen der Auffassung der IV-Stelle handelt es sich bei den von ihr aufgeworfenen Fragen nicht um solche von allgemeiner Tragweite, deren Entscheidung für die Praxis mit Blick auf eine einheitliche Anwendung und Auslegung des Bundesrechts wegleitend sein können. Mit den von der Vorinstanz zu klärenden Fragen betreffend Vorliegen der Voraussetzungen von Art. 78 Abs. 1 ATSG hatte sich das Bundesgericht bereits mehrfach zu befassen. Dies gilt insbesondere auch mit Bezug auf die Frage des Beginns der einjährigen Verwirkungsfrist gemäss Art. 20 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 14. März 1958 über die Verantwortlichkeit des Bundes sowie seiner Behördemitglieder und Beamten (Verantwortlichkeitsgesetz, VG; SR 170.32), der gestützt auf Art. 78 Abs. 4 ATSG sinngemäss anwendbar ist (vgl. u.a. BGE 133 V 14 E. 6. S. 18; in BGE 126 II 63 nicht veröffentlichte E. 2 des Urteils 5A.3/1999 vom 18. Januar 2000 = Pra 2000 Nr. 184 S. 1126; BGE 108 Ib 97 E. 1b S. 98; Urteil 8C_194/2012 vom 21. Januar 2013 E. 7; Urteil 2C_640/2011 vom 1. Februar 2012 E. 2). Dasselbe gilt hinsichtlich der Umschreibung des Schadens, wie sich aus den von der IV-Stelle selbst zitierten Urteilen ergibt (BGE 133 III 462 E. 4.4.2 S. 470; 127 III 73 E. 4a S. 75). Die aufgeworfene Frage der Beweislast bedarf ebenfalls keiner grundsätzlichen Klärung. Die notwendigen Abklärungen sind von Amtes wegen vorzunehmen (Art. 78 Abs. 4 i.V.m Art. 43 Abs. 1 ATSG). Die Untersuchungsmaxime sowie der Grundsatz der Rechtsanwendung von Amtes wegen werden durch die Mitwirkungspflichten des Geschädigten eingeschränkt, der seine Forderung substantiieren und belegen muss. Bei ihm liegt grundsätzlich auch die Beweislast (TOBIAS JAAG, Staats- und Beamtenhaftung, SBVR Band I/3, 3. Aufl. 2017, N. 186). Die Beweislast für das Bestehen der geltend gemachten Haftungsgrundlagen trägt somit die geschädigte Person. Bei den übrigen Fragen handelt sich um spezielle fallbezogene Konstellationen und nicht um solche von grundsätzlicher, den Einzelfall übersteigender Bedeutung. Diese sind zwar für die IV-Stelle von Relevanz, eine darüber hinausgehende, allgemeine Tragweite kommt ihnen indessen nicht zu.
2.4.5. Auf die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist somit nicht einzutreten. Es bleibt daher nur das Rechtsmittel der subsidiären Verfassungsbeschwerde (Art. 113 BGG).
3.
3.1.
3.1.1. Gemäss Art. 113 BGG beurteilt das Bundesgericht Verfassungsbeschwerden gegen Entscheide letzter kantonaler Instanzen, soweit keine Beschwerde nach den Artikeln 72-89 BGG zulässig ist.
3.1.2. Im Gegensatz zu Art. 89 Abs. 2 BGG sieht die subsidiäre Verfassungsbeschwerde keine besonderen Rechte zu Gunsten der öffentlich-rechtlichen Körperschaften vor. Somit richten sich die Voraussetzungen für das Einreichen einer solchen Beschwerde ausschliesslich nach Art. 115 BGG (BGE 140 I 285 E. 1.2 S. 290; JEAN-MAURICE FRÉSARD, in: Commentaire de la LTF, 2. Aufl. 2014, N. 3 zu Art. 115 BGG).
Nach Art. 115 BGG ist zur Verfassungsbeschwerde berechtigt, wer vor der Vorinstanz am Verfahren teilgenommen hat oder keine Möglichkeit zur Teilnahme erhalten hat (lit. a) und wer ein rechtlich geschütztes Interesse an der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids hat (lit. b). Der Begriff des rechtlich geschützten Interesses im Sinne von Art. 115 Abs. 1 lit. b BGG ist eng an die in Art. 116 BGG vorgesehenen Beschwerdegründe gebunden. Der beschwerdeführenden Partei muss ein verfassungsmässiges Recht zustehen, dessen Verletzung sie rügt. Solche Rechte werden grundsätzlich nur Privatpersonen zugestanden, unter Ausschluss der öffentlich-rechtlichen Körperschaften, die als Inhaber der öffentlichen Gewalt nicht Träger von verfassungsmässigen Rechten sind. Einen Entscheid, der sie als Behörden betrifft, können sie somit nicht mittels subsidiärer Verfassungsbeschwerde anfechten. Davon ausgenommen sind Fälle, in denen die Gemeinden oder andere öffentlich-rechtliche Körperschaften privatrechtlich handeln oder gleich oder ähnlich wie ein Privater betroffen sind, oder wenn sie sich über eine Verletzung ihrer Autonomie oder Bestandesgarantie oder über ihre durch das kantonale Recht garantierte territoriale Integrität beschweren (BGE 140 I 285 E. 1.2 S. 290; 140 I 90 E. 2 S. 95; je mit Hinweisen; Urteil 8C_649/2012 vom 14. Dezember 2012 E. 3.2; Urteil 8D_2/2009 vom 20. Mai 2009 E. 2.3; Urteil 8C_1033/2008 vom 26. März 2009 E. 3.1 f.; FRÉSARD, a.a.O., N. 12 ff. zu Art. 115 BGG; Hansjörg Seiler, in: Bundesgerichtsgesetz [BGG], 2. Aufl. 2015, N. 11 ff. zu Art. 115 BGG; Giovanni Biaggini, in: Basler Kommentar, BGG, 2. Aufl. 2011, N. 1 zu Art. 115 BGG).
3.1.3. Wie es sich damit verhält, kann offenbleiben, da die Eintretensvoraussetzungen der subsidiären Verfassungsbeschwerde - wie nachfolgend gezeigt wird - aus einem anderen Grund nicht erfüllt sind.
3.2.
3.2.1. Gemäss Art. 116 BGG kann mit der Verfassungsbeschwerde die Verletzung von verfassungsmässigen Rechten gerügt werden.
3.2.2. Die IV-Stelle begründet die Verfassungsbeschwerde mit der Willkürrüge und der Verletzung des rechtlichen Gehörs. Die Vorinstanz habe insofern verfassungsmässige Rechte verletzt, als sie den Sachverhalt willkürlich unrichtig festgestellt und willkürlich Behauptungen der Vaudoise als Tatsachen angenommen habe. Sie habe nicht begründet, weshalb sie die unbelegten Behauptungen der Vaudoise als zutreffend erachtet habe.
3.2.3. Das Willkürverbot verschafft für sich allein kein rechtlich geschütztes Interesse gemäss Art. 115 lit. b BGG. Zur Willkürbeschwerde ist deshalb bloss derjenige legitimiert, der sich auf eine gesetzliche Norm berufen kann, die ihm im Bereich seiner betroffenen und angeblich verletzten Interessen einen Rechtsanspruch einräumt oder zumindest den Schutz seiner Interessen bezweckt (BGE 138 I 305 E. 1.3 S. 308; BGE 137 II 305 E. 2 S. 308; BGE 133 I 185 E. 4 ff. S. 191; FRÉSARD, a.a.O., N. 8 f. zu Art. 115 BGG). An einem Rechtsanspruch fehlt es insbesondere, wenn keine gesetzliche Norm die Voraussetzungen der Bewilligungserteilung bzw. der Gewährung eines anderen Vorteils näher regelt und diesbezügliche Kriterien aufstellt (BGE 138 I 305 E. 1.3 S. 308). Beim Fehlen eines solchen Anspruchs kann ein kantonaler Entscheid nicht allein gestützt auf das Willkürverbot mittels subsidiärer Verfassungsbeschwerde angefochten werden (SEILER, a.a.O., N. 18 zu Art. 115 BGG mit Hinweis auf BGE 133 I 185 E. 4 ff. S. 191).
3.2.4. Nach Art. 78 ATSG sollen Versicherte und Drittpersonen, wozu auch andere Sozialversicherungsträger gehören (Kieser, a.a.O., N. 25 zu Art. 78 ATSG), einen Ausgleich für den ihnen durch ein Durchführungsorgan oder eines seiner Mitarbeiter zugefügten Schadens erhalten. Die Haftung nach Art. 78 ATSG ist - wie die allgemeine Staatshaftung nach VG - eine Kausalhaftung (vgl. dazu Ueli Kieser, ATSG-Kommentar, 3. Aufl. 2015, N. 47 ff. zu Art. 78 ATSG). Mit Art. 78 ATSG sollen Versicherte und Dritte vor einem unrechtmässigen Schaden geschützt werden, sofern nicht die Einzelgesetze dies regeln (vgl. Kieser, a.a.O., N. 12 ff. zu Art. 78 ATSG). Art. 78 ATSG dient somit nicht den Interessen des belangten Durchführungsorgans, sondern den Interessen der geschädigten Versicherten und Dritten. Die IV-Stelle kann sich somit nicht auf eine Norm bzw. einen Anspruch berufen, der ihre Interessen schützt, weshalb auf die Willkürrüge nicht einzutreten ist.
3.2.5. Fehlt einer Partei die Legitimation zur Geltendmachung der Verletzung des Willkürverbots, schliesst dies die Rüge der Verletzung anderer verfassungsmässiger Rechte, die nach ihrem Gehalt einer Partei unmittelbar eine rechtlich geschützte Position verschaffen, nicht aus. So kann der Betroffene die Verletzung von Parteirechten rügen, deren Missachtung einer formellen Rechtsverweigerung gleichkommt (sog. "Star"-Praxis). Unzulässig sind Vorbringen, die im Ergebnis wiederum auf eine materielle Überprüfung des angefochtenen Entscheids abzielen, wie die Behauptung, die Begründung sei unvollständig oder zu wenig differenziert bzw. die Vorinstanz habe sich nicht oder in willkürlicher Weise mit den Argumenten der Partei auseinandergesetzt und Beweisanträge in offensichtlich unhaltbarer antizipierter Beweiswürdigung abgelehnt (BGE 137 II 305 E. 2. S. 308; 133 I 185 E. 6.2 S. 199; Urteil 2D_13/2007 vom 14. Mai 2007 E. 2.3 mit Hinweisen). Zulässig ist hingegen die Rüge der vollständig fehlenden Begründung (SEILER, a.a.O., N. 9 f. zu Art. 115 BGG mit Hinweisen auf BGE 135 I 265 E. 1.3 S. 269).
Die IV-Stelle erhebt die Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs nicht im Sinne einer formellen Rechtsverweigerung. Es wird nicht geltend gemacht, dass der vorinstanzliche Entscheid einer Begründung entbehre. Die Rüge der IV-Stelle zielt vielmehr auf eine materielle Überprüfung des angefochtenen Entscheids ab, was jedoch wie dargelegt unzulässig ist. Demnach ist in diesem Punkt auf die Verfassungsbeschwerde ebenfalls nicht einzutreten. Selbst wenn die Rüge zulässig gewesen wäre, hätte sie sich als unbegründet erwiesen. Die Vorinstanz hat ihren Entscheid begründet und insbesondere auch mit Bezug auf den geltend gemachten Schaden die Schadensberechnung der Vaudoise als nachvollziehbar erachtet. Sie hat dabei die entscheidenden Überlegungen genannt und der IV-Stelle eine sachgerechte Anfechtung ermöglicht, weshalb die Ausführungen im angefochtenen Entscheid den von der Rechtsprechung an die Begründung gestellten Anforderungen genügen (BGE 142 III 433 E. 4.3.2 S. 436 mit Hinweisen).
3.2.6. Nach dem Gesagten kann sich die IV-Stelle weder auf eine Willkürrüge (in Verbindung mit Art. 78 ATSG) noch auf eine formelle Rechtsverweigerung im Sinne einer fehlenden Begründung des vorinstanzlichen Entscheids stützen. Damit liegt kein zulässiger Beschwerdegrund im Sinne von Art. 116 BGG vor und die Sachurteilsvoraussetzungen der subsidiären Verfassungsbeschwerde sind nicht erfüllt. Auf die Beschwerde der IV-Stelle kann somit auch nicht als subsidiäre Verfassungsbeschwerde eingetreten werden.
4.
Bei diesem Prozessausgang sind die Gerichtskosten der IV-Stelle aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Es wird keine Parteientschädigung ausgerichtet (Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Kantonsgericht Basel-Landschaft, Abteilung Sozialversicherungsrecht, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 18. September 2017
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold