Vu :
le recours du 23 mai 2016 formé par A._ contre le jugement du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, du 30 mars 2016,
considérant :
que selon l'art. 108 al. 1 let. b de la loi du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF; RS 173.110), le président de la cour - respectivement un autre juge à qui cette tâche a été confiée (art. 108 al. 2 LTF) - décide en procédure simplifiée de ne pas entrer en matière sur les recours dont la motivation est manifestement insuffisante,
que selon l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, le recours doit indiquer, entre autres exigences, les conclusions, les motifs et les moyens de preuve, en exposant succinctement en quoi l'acte attaqué est contraire au droit,
que pour satisfaire à l'obligation de motiver, la partie recourante doit discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi elle estime que l'autorité précédente a méconnu le droit, de telle sorte qu'on comprenne clairement, à la lecture de son exposé, quelles règles de droit auraient été, selon elle, transgressées par l'autorité cantonale (ATF 140 III 86 consid. 2 p. 88 et les références),
qu'en l'espèce, se référant à différents rapports de surveillance et à l'avis notamment des médecins de B._ (du 10 décembre 2013), le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, a retenu que le recourant avait obtenu des prestations de l'assurance-invalidité par simulation, son état de santé s'étant vraisemblablement amélioré au plus tard depuis le mois d'octobre 2012,
que, procédant par affirmation, le recourant expose que les rapports de surveillance versés au dossier ne permettaient pas de retenir qu'il n'était pas atteint dans sa santé, car il continuait à consulter régulièrement ses médecins traitants et que ceux-ci lui prescrivaient toujours des anti-douleurs pour le dos,
qu'il rappelle par ailleurs le contenu de certains certificats médicaux et le fait qu'il a formé un appel contre le jugement du Tribunal d'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois le condamnant à une peine de 180 jours-amende pour tentative d'escroquerie et infraction à la loi fédérale sur l'assurance-vieillesse et survivants (jugement du 11 mars 2016),
que ce faisant, il ne discute pas, fût-ce de manière succincte, les éléments retenus par la juridiction cantonale pour admettre une simulation,
qu'il ne présente en particulier aucune argumentation dont le Tribunal fédéral pourrait déduire en quoi les constatations des premiers juges seraient manifestement inexactes (au sens de l'art. 97 al. 1 LTF), ou en quoi l'acte attaqué serait contraire au droit (art. 95 let. a LTF),
que le présent recours, considéré comme un recours en matière de droit public, ne répond pas aux exigences de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF,
qu'il doit être déclaré irrecevable et traité selon la procédure simplifiée prévue à l'art. 108 al. 1 let. b LTF,
que le recourant, qui succombe, supportera les frais - réduits à 300 fr. - du présent arrêt (art. 65 al. 1 et 66 al. 1 LTF),
par ces motifs, le Juge unique prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 300 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 22 juillet 2016
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge unique : Meyer
Le Greffier : Bleicker