Sachverhalt:
A.
Der Gemeinderat Birmensdorf setzte am 27. Juli 1992 den amtlichen Quartierplan Sonnhalde fest (nachstehend: Quartierplan). Dessen technischer Bericht bestimmt in Ziff. 4.2:
"Die Neuzuteilung Kat.-Nr. 2808 der Politischen Gemeinde ist nicht überbaubar und dient als öffentlich zugänglicher Ort mit Aussicht über das Dorf der gesamten Bevölkerung. Das Grundstück wird verkleinert und der bestehenden Topographie (Hangkante) angepasst."
Dem technischen Bericht des Quartierplans ist eine Grundeigentümertabelle angehängt, welche die Parzelle Kat.-Nr. 2802 als "Aussichtsgrundstück" bezeichnet.
Am 22. Januar 2014 verkaufte die Gemeinde Birmensdorf (nachstehend: Gemeinde) einen 125 m2 grossen Teil der Parzelle Kat.-Nr. 2808 an B.D._ und C.D._ (nachstehend: Bauherren). Dieser Parzellenteil bildet heute zusammen mit dem ehemaligen Grundstück aKat.-Nr. 2806 die Parzelle Kat.-Nr. 4007 (nachstehend: Bauparzelle). Diese befindet sich in der Wohnzone W1 und ist im südlichen Teil mit einem Einfamilienhaus überbaut.
Mit Beschluss vom 7. September 2015 erteilte der Gemeinderat Birmensdorf den Bauherren unter Auflagen und Bedingungen die Bewilligung, auf der Bauparzelle ein zweites Einfamilienhaus zu errichten. Das nördlich der Bauparzelle gelegene Grundstück Nr. 3807 steht im Eigentum von A._. Dieser erhob gegen die Baubewilligung Rekurs, den das Baurekursgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 10. Juni abwies. Eine dagegen von A._ eingereichte Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 20. Dezember 2016 ab.
B.
A._ (Beschwerdeführer) erhebt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 20. Dezember 2016 und die Baubewilligung des Gemeinderats Birmensdorf vom 7. September 2015 seien aufzuheben.
Auf Antrag des Beschwerdeführers erkannte das Bundesgericht der Beschwerde mit Präsidialverfügung vom 22. Februar 2017 die aufschiebende Wirkung zu.
Das Verwaltungsgericht und der Gemeinderat Birmensdorf beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. B.D._ und C.D._ (Beschwerdegegner) schliessen auf Abweisung der Beschwerde.
Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (Art. 82 ff. BGG; BGE 133 II 353 E. 2 S. 356).
Der Beschwerdeführer hat am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und ist als Eigentümer einer Parzelle in unmittelbarer Nähe des Baugrundstücks zur Beschwerde legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG). Da auch die weiteren Sachurteilsvoraussetzungen gegeben sind, ist auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid verletze Bundesrecht, Völkerrecht oder kantonale verfassungsmässige Rechte (Art. 95 lit. a, b und c BGG). Die Verletzung des übrigen kantonalen Rechts kann abgesehen von hier nicht relevanten Ausnahmen gemäss Art. 95 lit. d BGG vor Bundesgericht nicht gerügt werden; zulässig ist jedoch die Rüge, die Anwendung dieses Rechts führe zu einer Verletzung von Bundesrecht, namentlich des verfassungsmässigen Willkürverbots (BGE 138 I 143 E. 2 S. 149 f.). Nach der Praxis des Bundesgerichts verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er im Ergebnis offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint, genügt nicht (BGE 141 I 70 E. 2.2 S. 72 mit Hinweisen).
2.
2.1. Gemäss dem Planungs- und Baugesetz des Kantons Zürich vom 7. September 1975 (PBG) können Aussichtslagen und Aussichtspunkte Schutzobjekte sein (§ 203 Abs. 1 lit. b PBG). Über die Schutzobjekte erstellen die für Schutzmassnahmen zuständigen Behörden Inventare (§ 203 Abs. 2 PBG). Staat, Gemeinden sowie jene Körperschaften, Stiftungen und selbstständige Anstalten des öffentlichen und des privaten Rechts, die öffentliche Aufgaben erfüllen, haben in ihrer Tätigkeit dafür zu sorgen, dass Schutzobjekte geschont und, wo das öffentliche Interesse an diesen überwiegt, ungeschmälert erhalten bleiben (§ 204 Abs. 1 PBG). Nach § 1 der kantonalen Natur- und Heimatschutzverordnung des Kantons Zürich vom 20. Juli 1977 (KNHV) besteht die Pflicht, gemäss § 204 PBG Schutzobjekte zu schonen und zu erhalten, ohne förmliche Unterschutzstellung oder Aufnahme in ein Inventar und ist namentlich beim Erteilen von Bewilligungen zu beachten, soweit der Behörde dabei Ermessensfreiheit zusteht. Nach § 205 PBG erfolgt der Schutz durch Massnahmen des Planungsrechts (lit. a.), Verordnung (lit. b.), Verfügung (lit. c) und Vertrag (lit. d).
2.2. Im kantonalen Verfahren machte der Beschwerdeführer geltend, Ziff. 4.2 des technischen Berichts des Quartierplans stelle eine Massnahme des Planungsrechts zum Schutz der Parzelle aKat.-Nr. 2808 als Aussichtslagen und Schutzobjekte gemäss § 203 Abs. 1 lit. b PBG dar.
2.3. Das Baurekursgericht prüfte in seinem Entscheid vom 10. Juni 2016, ob das streitbetroffene Gelände trotz fehlender Aufnahme in ein Inventar eine schutzwürdige Aussichtslage darstelle. Es führte dazu in E. 5 im Wesentlichen aus, gemäss dem am 1. November 2006 revidierten Zonenplan sei der nördlich des Baugrundstücks verlaufende ca. 300 m lange Weg mit einem Aussichtsschutz belegt. Eine zusätzliche Zuweisung des Grundstück aKat.-Nr. 2808 sei nicht erfolgt und auch nicht nötig gewesen, weil keine Anhaltspunkte für dessen Schutzwürdigkeit bestünden. Wie der Augenschein gezeigt habe, habe die Geländefläche keinen erheblichen landschaftlichen Reiz und sei daher nicht als besonderes Aussichtsgebiet zu betrachten. Um als Schutzobjekt im Sinne von § 203 Abs. 1 lit. b PBG gelten zu können, müsste die Geländefläche klarerweise einen bedeutend grösseren Eigen- und Stellenwert haben. Das öffentliche Interesse an einer Unterschutzstellung sei auch deshalb gering, da die Fernsicht über das Dorf nicht nur am betreffenden Standort, sondern auch an anderen Stellen entlang des Weges und in der nahen Umgebung möglich sei. Demnach bestehe mangels Schutzwürdigkeit auch kein Anlass, die Baubewilligung aufzuheben und die Gemeinde zu verpflichten, ein Unterschutzstellungsverfahren in Gang zu setzen.
2.4. Das Verwaltungsgericht ging ebenfalls davon aus, in materieller Hinsicht fehlten Anhaltspunkte für eine Schutzwürdigkeit der fraglichen Parzelle, und verwies zur Begründung auf die E. 5 des Entscheids des Baurekursgerichts.
2.5. Der Beschwerdeführer macht geltend, mit diesem Verweis habe die Vorinstanz sein rechtliches Gehör verletzt. Er habe im vorinstanzlichen Verfahren konkret und eingehend aufgezeigt, dass die Ausführungen in Erwägung 5 des Entscheids des Baurekursgerichts unhaltbar seien. Bei dieser Ausgangslage habe die Vorinstanz nicht einfach auf diese Erwägungen verweisen dürfen.
2.6. Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör gemäss Art. 29 Abs. 2 BV wird die Verpflichtung der Gerichte abgeleitet, ihre Entscheide zu begründen. Die Begründung muss kurz die Überlegungen nennen, von denen sich das Gericht hat leiten lassen und auf die sich sein Entscheid stützt. Nicht erforderlich ist hingegen, dass sich der Entscheid mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Es genügt, wenn der Entscheid gegebenenfalls sachgerecht angefochten werden kann (BGE 142 III 433 E. 4.3.2 S. 436 mit Hinweisen).
2.7. Die Vorinstanz brachte mit ihrem Verweis auf die E. 5 des Entscheids des Baurekursgerichts zum Ausdruck, dass sie diese Erwägung als überzeugend und die daran geübte Kritik des Beschwerdeführers als unbegründet erachtete. Dies erlaubte ihm eine sachgerechte Anfechtung des vorinstanzlichen Entscheids, weshalb eine Verletzung der Begründungspflicht zu verneinen ist.
2.8. Vor Bundesgericht legt der Beschwerdeführer nicht dar, inwiefern die von der Vorinstanz übernommene Meinung des Baurekursgerichts, die Bauparzelle sei als Aussichtslage nicht schützenswert, unhaltbar sein soll, was gestützt auf die Akten auch nicht ersichtlich ist. Demnach durfte die Vorinstanz willkürfrei davon ausgehen, die nicht als Schutzobjekt inventarisierte Bauparzelle könne mangels Schutzwürdigkeit nicht als Schutzobjekt im Sinne von § 203 lit. b PBG qualifiziert werden. Damit verfiel die Vorinstanz entgegen der Meinung des Beschwerdeführers auch nicht in Willkür, wenn sie Ziff. 4.2 des technischen Berichts des Quartierplans nicht als Zuerkennung der Schutzwürdigkeit gemäss § 203 Abs. 1 lit. b PBG verstand.
3.
3.1. Die Vorinstanz nahm sodann an, Ziff. 4.2 des technischen Berichts des Quartierplans könne keine planungsrechtliche Schutzmassnahme im Sinne von § 205 lit. a PBG/ZH darstellen, weil für den planerischen Aussichtsschutz gemäss § 75 PBG ein Zonenplaneintrag erforderlich sei und die Bauparzelle im Zonenplan der Gemeinde weder ganz noch teilweise als Aussichtspunkt vermerkt sei.
3.2. Der Beschwerdeführer macht geltend, die vorinstanzliche Annahme, planerische Massnahmen für Schutzobjekte im Sinne von § 203 Abs. 1 lit. a PBG erforderten gemäss § 75 PBG einen Eintrag in der BZO, sei unhaltbar.
3.3. Auf diese Rüge ist nicht einzutreten, weil die nicht als Schutzobjekt inventarisierte Bauparzelle nach dem Gesagten mangels Schutzwürdigkeit kein Schutzobjekt im Sinne von § 203 Abs. 1 lit. b PBG bilden kann. Die Frage, ob zum Schutz eines solchen Schutzobjekts ein Eintrag im Zonenplan der Gemeinde erforderlich wäre, ist daher nicht entscheiderheblich. Gleiches gilt bezüglich der vorinstanzlichen Erwägung, Ziff. 4.2 des technischen Berichts des Quartierplans könne mangels der Erfüllung der Anforderungen gemäss § 10 Abs. 1 KNHV nicht als Schutzverfügung im Sinne von § 205 lit. c PBG qualifiziert werden. Auf die daran geübte Kritik des Beschwerdeführers ist daher ebenfalls nicht einzutreten.
4.
4.1. Sodann bringt der Beschwerdeführer vor, er habe in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 6. Juli 2016 und in der Replik vom 26. September 2016 vorgebracht, das Bauvorhaben hätte selbst dann nicht zugelassen werden dürfen, wenn das Grundstück aKat.-Nr. 2808 kein Schutzobjekt darstellen würde, weil es als Aussichtsgrundstück dem Gemeingebrauch gewidmet worden sei und es nie eine formelle Entwidmung gegeben habe. Mit diesem Einwand habe sich die Vorinstanz nicht auseinandergesetzt, was sein rechtliches Gehör verletze.
4.2. Zwar trifft zu, dass die Vorinstanz sich nicht ausdrücklich zum Einwand der Widmung und der fehlenden formellen Entwidmung äusserte. Dagegen führte das Baurekursgericht in seinem Entscheid vom 10. Juni 2016 aus, der Hinweis im technischen Bericht zum Quartierplan, dass das Grundstück Kat.-Nr. 2808 nicht überbaubar sei und der gesamten Bevölkerung als öffentlich zugänglicher Ort mit Aussicht über das Dorf diene, stelle keinen förmlichen Verwaltungsakt dar, mit dem das Grundstück der Öffentlichkeit gewidmet worden sei. Demnach bedürfe die Beendigung des Gemeingebrauchs keiner Entwidmung, die mit förmlichem Verwaltungsakt zu erfolgen habe. Indem die Vorinstanz den Entscheid des Baurekursgerichts bestätigte, brachte sie erkennbar zum Ausdruck, dass sie dieser Erwägung beipflichtete. Der Beschwerdeführer war daher in der Lage das vorinstanzliche Urteil sachgerecht anzufechten, weshalb insoweit eine Verletzung der Begründungspflicht zu verneinen ist (vgl. E. 2.5 hievor).
5. Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten dem unterliegenden Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Die nicht anwaltlich vertretenen privaten Beschwerdegegner haben praxisgemäss keinen Anspruch auf eine Parteientschädigung.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Birmensdorf und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 1. Abteilung, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. Mai 2017
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Karlen
Der Gerichtsschreiber: Gelzer