Considérant en fait et en droit :
1.
Arrivé en Suisse pour la première fois en 2008, A._, ressortissant algérien né en 1987, célibataire, sans enfants, a vainement déposé trois requêtes d'asile et fait l'objet d'un renvoi forcé dans son pays, avant de retourner illégalement en Suisse. Durant son séjour en Suisse, il a été condamné pénalement à onze reprises entre 2009 et 2015, dont notamment à une peine privative de liberté de deux ans pour brigandage, tentative de lésions corporelles graves et séjour illégal en juin 2015. Le 12 février 2015, il a fait l'objet d'une décision de renvoi, désormais définitive et exécutoire. Le 21 octobre 2016, deux médecins au sein du service de médecine et de psychiatrie pénitentiaires ont fourni au Service de la population du canton de Vaud (ci-après: le Service cantonal) un rapport sur l'état de santé de A._, diagnostiquant chez ce dernier un trouble de la personnalité paranoïaque et un retard mental léger, qui avaient nécessité une prise en charge psychiatrique soutenue durant ses périodes d'incarcération, compte tenu de sa fragilité psychique et de sa forte impulsivité; les médecins ont relevé que "l'instabilité comportementale dont M. A._ [pouvait] faire preuve devra[it] questionner l'opportunité d'un renvoi sur un vol de ligne si l'intéressé ne devait pas adhérer pleinement à ce projet au moment de monter dans l'avion". Le 28 octobre 2016, le Juge de paix du district de Lausanne a placé l'intéressé en détention en vue du renvoi pour une durée de six mois. Le 4 novembre 2016, A._ a refusé d'embarquer à bord d'un vol à destination de l'Algérie; le 7 novembre 2016, il a requis la reconsidération de la décision de renvoi du 12 février 2015, faisant valoir, compte tenu de son état de santé, une impossibilité juridique ou matérielle d'exécuter le renvoi. Par arrêt rendu le 23 novembre 2016, la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) a approuvé la mise en détention de l'intéressé ordonnée par le Juge de paix.
2.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 23 novembre 2016 et d'ordonner sa mise en liberté immédiate. Il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire et qu'un délai soit octroyé à son conseil afin de compléter le recours. Il se plaint de la violation de l'art. 80 al. 6 LEtr.
3.
En matière de mesures de contrainte, le recours en matière de droit public est en principe ouvert (art. 82 ss LTF; arrêts 2C_112/2016 du 19 février 2016 consid. 1; 2C_364/2013 du 1er mai 2013 consid. 3). Il est en revanche irrecevable contre les décisions en matière de droit des étrangers qui concernent le renvoi (art. 83 let. c ch. 4 in fine LTF).
4.
4.1. L'arrêt attaqué confirme la détention administrative du recourant en application de l'art. 76 al. 1 let. b LEtr. Compte tenu des antécédents pénaux du recourant et des infractions pour lesquelles il a été condamné à de nombreuses reprises, ainsi que de l'opposition à son renvoi dont il a fait preuve, il ne fait aucun doute que les conditions de la détention en vue de renvoi prévues par cette disposition sont réalisées. Le recourant ne le conteste du reste pas, mais se prévaut essentiellement de l'impossibilité de son renvoi pour requérir sa libération. Se référant au rapport médical du 21 octobre 2016, mentionné dans l'arrêt querellé, il affirme en substance que son renvoi en Algérie serait juridiquement impossible "en raison de motifs humanitaires, particulièrement en cas de problèmes médicaux", car les autorités n'auraient pas vérifié la possibilité pour lui d'accéder à un traitement médical adéquat en Algérie.
4.2. Selon l'art. 80 al. 6 let. a LEtr, s'il s'avère en particulier que l'exécution du renvoi ou de l'expulsion est impossible pour des raisons juridiques ou matérielles, la détention doit être levée. La jurisprudence a récemment rappelé que ces raisons doivent être importantes ("triftige Gründe") et qu'il ne suffit pas que l'exécution du renvoi soit momentanément impossible (par exemple, faute de papiers d'identité), tout en restant envisageable dans un délai prévisible; l'exécution du renvoi doit être qualifiée d'impossible lorsque le rapatriement est pratiquement exclu, même si l'identité et la nationalité de l'étranger sont connues et que les papiers requis peuvent être obtenus (arrêt 2C_1072/2015 du 21 décembre 2015 consid. 3.2, et les arrêts cités).
Comme il a été dit (consid. 3 supra), en matière de mesures de contrainte, la procédure liée à la détention administrative ne permet pas, sauf cas exceptionnels, de remettre en cause le caractère licite de la décision de renvoi (arrêt 2C_1260/2012 du 21 décembre 2012 consid. 3.2; ATF 129 I 139 consid. 4.3.2 p. 149). Ce n'est que si une décision de renvoi apparaît manifestement inadmissible, soit arbitraire ou nulle, qu'il est justifié de lever la détention en application de l'art. 80 al. 6 let. a LEtr, étant donné que l'exécution d'un tel ordre illicite ne doit pas être assurée par les mesures de contrainte (arrêts 2C_206/2014 du 4 mars 2014 consid. 3; 2C_256/2013 du 10 avril 2013 consid. 4.5).
4.3. Contrairement à ce que prétend le recourant, le Tribunal cantonal, à l'arrêt duquel il sera renvoyé pour le surplus (art. 109 al. 3 LTF), a dûment tenu compte de l'état de santé fragile de l'intéressé s'agissant de l'exécution de son renvoi. Rappelant qu'un examen médical avait été mis en oeuvre à la demande du Service cantonal en vue de l'organisation de son retour en Algérie sous la contrainte, conformément aux art. 27 al. 3 let. b de la loi fédérale du 20 mars 2008 sur l'usage de la contrainte (LUsC; RS 364) et 18 ("aptitude au transport") de l'ordonnance du 12 novembre 2008 (OLUsC; RS 364.3), le Tribunal cantonal a expressément mentionné les troubles psychiques de l'intéressé abordés dans le rapport du 21 octobre 2016, en particulier la recommandation des médecins que "l'opportunité d'un renvoi sur un vol de ligne" soit examinée au cas où le recourant s'y opposerait. A l'aune de ce texte, l'on ne saurait reprocher aux juges cantonaux d'avoir arbitrairement considéré que le rapport n'excluait pas la possibilité de procéder au renvoi de l'intéressé, ni sa faisabilité, mais qu'il tendait uniquement "à suggérer la possible nécessité de mettre en oeuvre un vol spécial médicalisé compte tenu de l'état de santé" du recourant (arrêt attaqué, p. 8 s.).
4.4. En tant qu'il estimerait que sa prise en charge médicale en cas de renvoi vers l'Algérie ne serait pas garantie, le recourant ne motive en rien ses craintes, de sorte qu'il ne saurait en être tenu compte au stade de l'examen de sa détention administrative. On ajoutera que, dans la mesure où le recourant invoquerait implicitement l'interdiction des traitements inhumains ou dégradants (art. 3 CEDH; RS 0.101) en lien avec le prétendu défaut de traitement médical approprié dans son pays d'origine, il n'exposerait pas en quoi son renvoi soulèverait des "considérations humanitaires impérieuses" qui lui permettraient exceptionnellement de rester sur le territoire helvétique, afin de continuer à y bénéficier de l'assistance médicale, étant précisé que le fait que la situation d'une personne dans son pays d'origine serait moins favorable que celle dont elle jouit dans le pays d'accueil n'est pas déterminant du point de vue de l'art. 3 CEDH (arrêt 2D_67/2009 du 4 février 2010 consid. 6; cf. aussi l'arrêt E-1864/2012 consid. 6.2, rendu le 25 avril 2012 par le Tribunal administratif fédéral, qui confirme que "les soins psychiatriques peuvent être prodigués en Algérie, et ce même aux personnes démunies, non assurées sociales, [même s'ils] n'y atteignent pas forcément le standard élevé existant en Suisse").
5.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours manifestement mal fondé, selon la procédure simplifiée prévue à l'art. 109 al. 2 let. a LTF, sans qu'il y ait lieu d'ordonner un échange d'écritures. Les conclusions du présent recours paraissaient d'emblée vouées à l'échec, de sorte qu'il y a lieu de rejeter la demande d'assistance judiciaire (cf. art. 64 LTF). Compte tenu de la situation du recourant, il se justifie de ne pas percevoir de frais de justice.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué au recourant, au Service de la population du canton de Vaud, au Juge de paix du district de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours civile, ainsi qu'au Secrétariat d'Etat aux migrations.
Lausanne, le 3 janvier 2017
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
La Juge présidant : Aubry Girardin
Le Greffier : Chatton