Faits :
A.
Le 3 juin 2015, l'office régional du Ministère public du Bas-Valais a rendu une ordonnance de non-entrée en matière dans la procédure consécutive au décès de X.C._ à la suite d'un accident survenu le 29 janvier 2015. X.C._ a été emportée par une avalanche alors qu'elle skiait avec un groupe d'amis sur le domaine de la station de F._.
Par lettre du 10 février 2015, X.A._ et X.B._, père respectivement frère de la victime, avaient annoncé leur participation à la procédure en qualité de partie plaignante et réservé la possibilité de déposer ultérieurement des conclusions civiles.
B.
Par ordonnance du 25 février 2016, la Chambre pénale du Tribunal cantonal valaisan a rejeté le recours formé par X.A._ et X.B._ contre l'ordonnance du ministère public.
C.
X.A._ et X.B._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'ordonnance de la Chambre pénale. Ils concluent, avec suite de dépens, à l'annulation de l'ordonnance attaquée et au renvoi de la cause au Ministère public du Bas-Valais pour qu'il ouvre une instruction contradictoire.
D.
Invités à présenter des observations, le ministère public et la cour cantonale ont renoncé à se déterminer et se sont référés aux considérants de l'ordonnance attaquée. D._ a conclu au rejet du recours, avec suite de frais et dépens. Enfin, E._ SA a conclu, avec suite de frais et dépens également, au rejet du recours dans la mesure où il est recevable.
Considérant en droit :
1.
Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 4).
Selon l'art. 42 al. 1 LTF, il incombe au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. art. 119 al. 2 let. b CPP), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. art. 320 al. 3 CPP). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au Ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 4s. et les arrêts cités).
En l'espèce, les recourants, père et frère de la victime décédée, allèguent que l'ordonnance de non-entrée en matière a eu une incidence sur les prétentions civiles qu'ils pourraient faire valoir à l'issue de l'instruction, notamment à titre de tort moral, et il appert clairement qu'en cas de condamnation pour l'infraction dénoncée (homicide par négligence) ils pourraient prétendre à une telle indemnité.
2.
Les recourants soutiennent que l'ordonnance attaquée viole l'art. 310 CPP.
2.1. Conformément à l'art. 310 al. 1 let. a CPP, le ministère public rend immédiatement une ordonnance de non-entrée en matière s'il ressort de la dénonciation ou du rapport de police que les éléments constitutifs de l'infraction ou les conditions à l'ouverture de l'action pénale ne sont manifestement pas réunis. L'entrée en matière peut encore être refusée au terme des investigations policières (art. 306 et 307 CPP) - même diligentées à l'initiative du procureur - si les conditions de l'art. 310 al. 1 let. a CPP sont réunies (arrêt 1B_183/2012 du 20 novembre 2012 consid. 3).
2.2. La cour cantonale a admis qu'aucune condamnation pour homicide par négligence n'entrait en considération en relation avec le décès de la fille respectivement la soeur des recourants au motif d'une part que D._ ne se trouvait pas dans une position de garant envers la victime et d'autre part qu'aucune violation du devoir de diligence ne peut être imputée aux employés de E._ SA ni à ses organes.
2.3. Comme l'ordonnance de non-entrée en matière du ministère public, la décision attaquée examine avec passablement de détails les circonstances dans lesquelles se sont déroulés les faits qui ont conduit au décès de la victime et, sur cette base, mène un raisonnement juridique relativement élaboré étayé par des références de jurisprudence et de doctrine. Or la jurisprudence a déjà admis, dans un cas relatif à un accident de montagne, que lorsque la motivation de l'ordonnance de non-entrée en matière et celle de la décision de dernière instance cantonale, de par leur exhaustivité, leur forme et leur contenu, ne se distinguent pratiquement pas d'un jugement d'acquittement il y a violation de l'art. 310 al. 1 let. a CPP. Lorsque l'accident en cause nécessite sous l'angle d'une violation éventuelle d'un devoir de diligence un examen détaillé de l'état de fait et une appréciation juridique circonstanciée, il n'est pas envisageable de rendre une ordonnance de non-entrée en matière. Il y a lieu au contraire d'ouvrir une enquête pénale au cours de laquelle il convient d'entendre, dans une instruction contradictoire, les responsables des pistes ou d'autres protagonistes. Ce n'est qu'après une telle enquête que le ministère public doit décider s'il prononcera une ordonnance pénale, une ordonnance de mise en accusation ou une ordonnance de classement (cf. ATF 137 IV 285 consid. 2.5 p. 289).
En l'espèce, la solution ne s'imposait pas de manière évidente, ainsi que cela ressort de la motivation de la décision de la cour cantonale, qui examine longuement la question de savoir si les conditions d'application de l'art. 117 CP sont réalisées. Dans ces circonstances, mettre fin à la procédure par une ordonnance de non-entrée en matière viole le droit fédéral. L'ordonnance attaquée doit dès lors être annulée et la cause renvoyée à la cour cantonale. Vu le sort du recours, il n'y a pas lieu d'examiner les autres griefs soulevés par les recourants, qui deviennent sans objet.
3.
Le recours doit être admis, l'ordonnance attaquée annulée et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Les recourants obtiennent gain de cause, ils ne supportent pas de frais et peuvent prétendre à une indemnité de dépens, à la charge, pour un tiers chacun, du canton du Valais et des intimés D._ et E._ SA (art. 68 al. 1 et 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'ordonnance attaquée est annulée et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Une indemnité de 3000 fr., à verser aux recourants à titre de dépens, est mise pour un tiers à la charge du canton du Valais et pour un tiers chacun à la charge des intimés.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre pénale du Tribunal cantonal valaisan.
Lausanne, le 29 novembre 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Paquier-Boinay