Faits :
A.
A._ travaillait comme maçon. Ayant été victime de deux accidents, les 18 décembre 2009 et 22 novembre 2012, qui lui ont occasionné une atteinte à l'épaule gauche (2009), puis à l'épaule droite (2012), son cas a été pris en charge par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Le 1er mai 2013, l'assuré a requis des prestations de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI).
Sur la base des pièces médicales tirées du dossier de l'assureur-accidents, notamment du rapport de la Clinique romande de réadaptation (CRR) du 7 août 2014, l'office AI a considéré que la capacité de travail de A._, limitée depuis le 18 décembre 2009, était à nouveau pleine et entière, dans toute activité adaptée, dès le 9 juillet 2014 (date de la fin du séjour de l'assuré à la CRR). Un projet de décision, daté du 15 juillet 2015, selon lequel le droit à une rente entière d'invalidité était reconnu pour la période du 1er novembre 2013 au 31 octobre 2014, a été transmis à l'assuré. Ce dernier en a contesté les termes, faisant valoir que sa situation n'était pas stabilisée. Par décision du 6 novembre 2015, l'office AI a confirmé la teneur de son projet et accordé à A._ une rente entière d'invalidité pour la période du 1er novembre 2013 au 31 octobre 2014.
B.
Statuant le 3 avril 2017 sur le recours formé par l'intéressé, qui contestait la stabilisation de son état de santé et faisait valoir que sa capacité résiduelle de travail avait été surévaluée, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, l'a rejeté.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut au maintien de son droit à la rente au-delà du 31 octobre 2014.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public (art. 82 ss LTF) peut être formé pour violation du droit au sens des art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il statue sur la base des faits retenus par la juridiction précédente (art. 105 al. 1 LTF), qu'il peut rectifier ou compléter d'office si des lacunes et erreurs manifestes apparaissent aussitôt (art. 105 al. 2 LTF). Il n'examine en principe que les griefs allégués et motivés (art. 42 al. 2 LTF) surtout s'il portent sur la violation des droits fondamentaux (art. 106 al. 2 LTF). Il ne peut pas aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Le recourant n'est habilité à critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de manière manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 97 al. 1 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (ATF 134 V 53 consid. 4.3 p. 62 et les références).
2.
Le litige a trait au droit du recourant à une rente de l'assurance-invalidité. Il porte plus particulièrement sur la suppression, à compter du 1er novembre 2014, du droit de celui-ci à la rente entière qui lui avait été reconnu dès le 1er novembre 2013 pour une période d'emblée limitée dans le temps au 31 octobre 2014, ainsi que sur l'abattement opéré par l'administration sur le revenu d'invalide.
Le jugement attaqué expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels nécessaires à la solution du litige, de telle sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
3.
L'instance précédente a constaté que l'assuré présentait des atteintes aux deux épaules qui avaient entraîné des périodes d'incapacité de travail dès le 18 décembre 2009. La perte de gain qui en découlait fondait le droit à une rente entière d'invalidité à compter du 1er novembre 2013. En revanche, elle a considéré que la suppression de la rente d'invalidité dès le 1er novembre 2014 était justifiée. Selon elle, l'état de santé de l'assuré était stabilisé dès sa sortie de la CRR, le 9 juillet 2014, et ce dernier disposait depuis lors d'une capacité de travail de 100 % dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles. Pour déterminer la capacité de travail du recourant, les premiers juges se sont fondés sur les conclusions des médecins de la CRR, auxquelles ils ont accordé pleine valeur probante. Ils ont indiqué que celles-ci étaient corroborées par les conclusions du médecin d'arrondissement de la CNA (rapport du 12 novembre 2014) ainsi que du médecin du Service médical régional de l'office AI (SMR; avis du 1er décembre 2014) et qu'elles n'entraient au demeurant pas en contradiction, notamment, avec l'avis du médecin traitant de l'assuré (rapport du docteur B._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur, du 22 mai 2014). La juridiction cantonale a également relevé que le fait que le recourant était au bénéfice d'indemnités journalières de la CNA ne permettait pas de retenir une autre solution. Elle a en outre jugé que la mise en oeuvre d'un complément d'instruction au plan médical, sous la forme d'une expertise, n'apparaissait pas nécessaire, dès lors qu'un tel complément n'aurait pas été de nature à modifier ses conclusions, les faits pertinents ayant pu être constatés à satisfaction de droit.
Par ailleurs, l'autorité cantonale de recours a évalué l'invalidité du recourant. Elle a augmenté de 10 % à 15 % l'abattement opéré par l'intimé sur le revenu d'invalide et confirmé que le taux d'invalidité (33,72 %, soit 34 %) était insuffisant pour maintenir le droit à une rente.
4.
Le recourant reproche dans un premier temps à la juridiction de première instance d'avoir fait preuve d'arbitraire dans l'administration des preuves. Il soutient qu'elle a considéré à tort que son état de santé était stabilisé depuis sa sortie de la CRR et qu'elle a surévalué sa capacité résiduelle de travail en retenant que cette dernière était totale dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles. Il en veut pour preuve le fait que la CNA continuait alors de lui servir des indemnités journalières. Selon lui, les premiers juges se sont bornés à tirer des pièces médicales à disposition celles qui leur paraissaient les plus probantes et ils n'ont pas examiné le cas avec une approche synthétique. En particulier, les douleurs et les «tolérances médicamenteuses aux douleurs» n'auraient pas été prises en compte, pas plus que l'impact d'atteintes accidentelles massives aux deux épaules sur les capacités fonctionnelles d'un ouvrier âgé ayant passé toute sa carrière sur les chantiers. Dans ces circonstances, le recourant prétend que le Tribunal cantonal ne pouvait pas évaluer correctement sa capacité de travail sans procéder à de nouvelles investigations.
Dans un second moyen, le recourant critique le revenu d'invalide retenu par l'office AI, en particulier le taux d'abattement, arguant qu'il conviendrait de tenir compte d'un abattement de 25 %, voire de 20 % au minimum.
5.
Les griefs du recourant sont mal fondés.
5.1. Dans son premier moyen, le recourant se limite à affirmer que sa situation médicale n'était pas stabilisée et que ses capacités résiduelles auraient été grossièrement surévaluées, sans mettre véritablement en évidence des éléments objectivement vérifiables qui auraient été ignorés par l'instance précédente et seraient suffisamment pertinents pour remettre en cause le point de vue de celle-ci. Son argumentation ne suffit donc pas pour établir que la juridiction de première instance aurait fait preuve d'arbitraire dans l'appréciation des preuves.
En effet, contrairement à ce qu'il soutient, les premiers juges se sont livrés à un examen synthétique de son cas et des pièces médicales recueillies pour établir qu'il disposait d'une capacité de travail de 100 % dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles à compter de sa sortie de la CRR. Ils ont considéré que les conclusions des médecins de la CRR ont été confirmées par celles du médecin d'arrondissement de la CNA et du médecin-conseil de l'AI et qu'elles n'étaient pas remises en cause par les avis des médecins consultés par l'assuré. De plus, la capacité de travail du recourant a été soigneusement analysée, puisqu'elle a été évaluée durant un séjour d'un mois à la CRR, non seulement par des médecins et des physiothérapeutes, mais également en prenant en considération les observations faites lors du stage aux ateliers professionnels. La juridiction cantonale a par ailleurs tenu compte tant de l'impact d'atteintes accidentelles massives aux deux épaules sur les capacités fonctionnelles d'un ouvrier âgé - elle a en effet confirmé que la capacité de travail du recourant était nulle dans son activité habituelle, mais totale dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles -, que des douleurs et des «tolérances médicamenteuses aux douleurs». Elle s'est en effet fondée sur des avis médicaux qui concluaient à des symptômes et douleurs très peu spécifiques, d'intensité modérée, sans signe inflammatoire et sans déficit neurologique, moteur ou sensitif (rapports des docteurs C._, spécialiste en anesthésiologie, soins intensifs et traitement interventionnel de la douleur et D._, des 24 juin, 13 juillet et 1er septembre 2016). L'argument selon lequel des indemnités journalières ont été octroyées par l'assurance-accidents jusqu'au printemps 2017 n'est au demeurant pas un critère suffisant pour admettre que la situation médicale n'était pas stabilisée, au regard tant de l'appréciation convaincante de la juridiction cantonale sur l'état de santé que du fait que l'assurance-invalidité procède à sa propre évaluation du droit aux prestations de l'intéressé indépendamment de celle de l'assurance-accidents.
En outre, contrairement aux allégations du recourant, la juridiction cantonale n'était pas tenue d'ordonner la mise en oeuvre d'une expertise judiciaire, dès lors qu'elle avait accompli une appréciation consciencieuse des preuves et était arrivée à la conclusion que d'autres mesures probatoires supplémentaires ne pourraient modifier son appréciation (sur l'appréciation anticipée des preuves, cf. ATF 135 V 465 consid. 4.3.2 p. 469).
5.2. S'agissant du second grief relatif à l'abattement, on rappellera que l'étendue de l'abattement du salaire statistique dans un cas concret constitue une question relevant du pouvoir d'appréciation, qui est soumise à l'examen du juge de dernière instance uniquement si la juridiction cantonale a exercé son pouvoir d'appréciation de manière contraire au droit, soit si celle-ci a commis un excès positif ("Ermessensüberschreitung") ou négatif ("Ermessensunter-schreitung") de son pouvoir d'appréciation ou a abusé ("Ermessensmissbrauch") de celui-ci (ATF 137 V 71 consid. 5.1 p. 72; ATF 132 V 393 consid. 3.3 p. 399).
En l'espèce, dès lors que le recourant se contente d'affirmer qu'un abattement de 20 % ou 25 % serait plus approprié qu'un abattement de 15 %, il ne démontre pas que la juridiction cantonale aurait commis un excès positif ou négatif de son pouvoir d'appréciation ou qu'elle aurait abusé de celui-ci.
6.
Vu l'issue du litige, le recourant supporte les frais de la procédure (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 7 septembre 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Perrenoud