Fatti:
A.
Mediante decisione su opposizione del 16 marzo 2016, che confermava la decisione del 31 agosto 2015, la Cassa cantonale di compensazione AVS/AI/IPG (di seguito: la Cassa) ha condannato A.A._ a versarle fr. 42'287.20 a titolo di contributi paritetici AVS/AI/IPG/AD e AF non soluti dalla B._ SA in liquidazione per gli anni dal 2009 al 2011 in via solidale con A.C._. La Cassa ha costatato che A.A._ era l'erede universale del defunto amministratore unico B.C._, deceduto nel 2011, responsabile a suo parere del mancato versamento dei contributi paritetici insieme al fratello A.C._.
B.
A.A._ si è aggravata al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, che con giudizio del 23 febbraio 2017 ha respinto il gravame.
C.
Il 28 marzo 2017 (timbro postale) A.A._ inoltra un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale cui chiede l'annullamento del giudizio cantonale e la sua liberazione dal pagamento dei contributi AVS/AI/IPGA/AD e AF per gli anni 2009-2011. A titolo sussidiario chiede il rinvio della causa per nuova decisione e a titolo ancora più sussidiario che l'importo da pagare sia ridotto a fr. 32'072.60 relativi agli anni 2009 e 2010 ad esclusione del 2011.
In risposta la Cassa ha proposto di respingere il ricorso mentre l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali ha rinunciato a prendere posizione.
Diritto:
1.
Il giudizio impugnato condanna la ricorrente a pagare un risarcimento danni di fr. 42'287.20 ai sensi dell'art. 52 LAVS. Questo importo raggiunge il valore litigioso minimo dinanzi al Tribunale federale (art. 85 cpv. 1 lett. a LTF in relazione con l'art. 51 cpv. 1 lett. a LTF). Il ricorso, che anche per il resto soddisfa i requisiti formali di ricevibilità, è quindi ammissibile (cfr. sentenza 9C_97/2013 del 13 marzo 2013 consid. 1).
2.
Il ricorso in materia di diritto pubblico (ai sensi degli art. 82 segg. LTF) può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto (art. 106 cpv. 1 LTF), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente. In linea di principio, il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sui fatti accertati dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF) e vi si può scostare solo se è stato svolto in modo manifestamente inesatto, ovvero arbitrario (DTF 140 III 16 consid. 2.1 pag. 18, rispettivamente 137 I 58 consid. 4.1.2 pag. 62 seg.), o in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF (art. 105 cpv. 2 LTF), e a condizione che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (art. 97 cpv. 1 LTF). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate, con riferimento all'esigenza di motivazione prevista all'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF (DTF 140 III 86 consid. 2 pag. 88 seg. con riferimenti).
3.
Oggetto del contendere è sapere se e in quale misura A.A._ debba rispondere ai sensi dell'art. 52 LAVS nei confronti della Cassa per il danno di fr. 42'287.20 derivante dal mancato versamento dei contributi paritetici AVS/AI/IPG/AD e AF non soluti per gli anni 2009 - 2011 dalla B._ SA in liquidazione, di cui suo padre B.C._ era amministratore unico.
4.
Nei considerandi dell'impugnata pronuncia, il Tribunale cantonale ha già esposto le norme disciplinanti la materia, rammentando in particolare i presupposti cui è subordinata la responsabilità del datore di lavoro per il mancato pagamento dei contributi sociali.
Per completezza va ricordato che la fattispecie è retta dall'art. 52 cpv. 1 LAVS nel tenore in vigore fino al 31 dicembre 2011, il quale prevedeva che "il datore di lavoro deve risarcire il danno che egli ha provocato violando, intenzionalmente o per negligenza grave, le prescrizioni dell'assicurazione". Ad ogni modo il nuovo art. 52 cpv. 2 LAVS - secondo il quale "se il datore di lavoro è una persona giuridica, rispondono sussidiariamente i membri dell'amministrazione e tutte le persone che si occupano della gestione o della liquidazione. Se più persone sono responsabili dello stesso danno, esse rispondono solidalmente per l'intero danno" - non fa altro che riprendere quanto già ripetutamente sancito dalla giurisprudenza federale e riportato correttamente dal Tribunale cantonale (sentenza 9C_80/2017 del 31 maggio 2017 consid. 3.2).
5.
La ricorrente solleva precisamente quattro censure che saranno qui di seguito esaminate.
5.1.
5.1.1. Il primo motivo di ricorso riguarda la prescrizione del credito della Cassa. In proposito, il Tribunale cantonale ha osservato che la decisione di risarcimento danni del 31 agosto 2015 è intervenuta entro i due anni di perenzione - previsti dall'art. 52 cpv. 2 LAVS nel tenore in vigore fino al 31 dicembre 2011 - dal momento in cui la Cassa di compensazione competente ha avuto notizia del danno. Come momento di partenza di questo termine, i giudici cantonali si sono fondati sulla data di sospensione della procedura di fallimento per mancanza di attivi, intervenuta il xx.xx.xxxx (data della pubblicazione nel Foglio ufficiale svizzero di commercio). La ricorrente eccepisce che la data di decorrenza deve essere fissata al momento della notifica dell'attestato di carenza di beni definitivo, il cui rilascio è già stato chiesto la prima volta nel 2009.
5.1.2. La censura della ricorrente si rivela manifestamente infondata. Da una parte, il Tribunale cantonale per stabilire quando la Cassa ha avuto conoscenza del danno si è correttamente basato sulla data della sospensione della procedura di fallimento per mancanza di attivi della B._ SA in applicazione della giurisprudenza costante del Tribunale federale (DTF 129 V 193 consid. 2.3, pag. 195). D'altra parte, come lo indica correttamente l'opponente nella sua risposta ricorsuale, gli attestati carenza beni ai quali si riferisce la ricorrente - senza tuttavia precisarne l'ipotetica data di emissione - non sono stati rilasciati. Si deve quindi ritenere che la decisione del 31 agosto 2015 è intervenuta entro il termine di due anni a partire dal xx.xx.xxxx e che la richiesta della Cassa non è perenta.
5.2.
5.2.1. La seconda censura della ricorrente concerne la sua accettazione dell'eredità con beneficio d'inventario. Il Tribunale cantonale ha accertato che la ricorrente ha effettivamente accettato l'eredità di B.C._ con beneficio d'inventario e che le eventuali richieste di risarcimento della Cassa, pur menzionate dal curatore dell'inventario, non sono state formalmente registrate nei passivi della successione. Tuttavia, secondo il Tribunale cantonale, la ricorrente era tenuta a prendere a suo carico il credito della Cassa per il motivo che alla data della stesura dell'inventario la Cassa non aveva potuto insinuare senza sua colpa il proprio credito risarcitorio, in quanto non era ancora insorto (la dichiarazione di fallimento della B._ SA è intervenuta il 12 maggio 2014). A questa argomentazione la ricorrente si oppone facendo valere che l'erede che accetta con beneficio d'inventario è tenuto ad assumere solo i debiti inventariati e che la Cassa aveva già la possibilità al momento della stesura dell'inventario di segnalare la propria pretesa, ciò che del resto ha fatto in modo solo generico e quindi insufficiente con lettera del 6 giugno 2011, ripresa dal curatore dell'inventario ma senza registrazione formale tra i passivi della successione.
5.2.2. La tesi della ricorrente si fonda su un errore: non sono qui litigiosi i contributi personali dovuti da B.C._ alla B._ SA ma il pagamento alla Cassa dei contributi della B._ SA, nella sua qualità di datore di lavoro. Soltanto dopo la dichiarazione di fallimento della B._ SA, avvenuta il 12 maggio 2014, con la conseguente impossibilità di seguire la procedura ordinaria per recuperare i contributi paritetici, si può ritenere che il danno della Cassa è insorto e che questa ha avuto la possibilità di rivolgersi alle persone responsabili per il loro pagamento ai sensi dell'art. 52 LAVS. Ora, a quella data il beneficio d'inventario era già stato redatto e accettato con dichiarazione del 31 luglio 2012. La ricorrente non può quindi avvalersi del fatto che la richiesta della Cassa non figura nell'inventario (la lettera del 6 giugno 2011 è ininfluente al riguardo), mentre la Cassa non ha alcuna colpa per avere formulato la sua richiesta risarcitoria dopo l'accettazione dell'inventario. Va ancora aggiunto, come accertato dal Tribunale cantonale e non contestato dalla ricorrente, che l'erede si trova comunque arricchita dall'eredità (cfr. art. 590 cpv. 2 CC), in quanto gli attivi registrati nell'inventario restano superiori ai passivi, anche dopo la decurtazione dell'importo richiesto dalla Cassa.
5.3.
5.3.1. Il terzo motivo del ricorso riguarda la colpa di B.C._ nella sua qualità di amministratore unico della B._ SA. La ricorrente spiega in particolare che al momento della morte del padre aveva sei anni e non può indicare né i motivi che hanno spinto il padre a non pagare i contributi paritetici né esaminare se vi sono motivi discolpanti.
5.3.2. La giurisprudenza (cfr. in particolare DTF 132 III 523 consid. 4.6 pag. 530 con riferimenti) e la dottrina ammettono in maniera generale (tacitamente: "stillschweigend", cfr. ULRICH MEYER, Die Rechtsprechung des Eidgenössischen Versicherungssgerichts zur Arbeitgeberhaftung, in: Temi scelti di diritto delle assicurazioni sociali, Basilea 2006, pag. 33 con riferimento) un nesso di causalità naturale e adeguata tra il comportamento colpevole e il danno subito in seguito per mancato pagamento dei contributi. I motivi di discolpa, rispettivamente di giustificazione, sono speciali circostanze che legittimano il datore di lavoro a non versare i contributi (cfr. DTF 108 V 189 consid. 2b pag. 193 seg.; 108 V 183 consid. 1b pag. 186 seg.). Tale è il caso quando l'inosservanza delle prescrizioni appare, considerate le circostanze, come legittima e non colpevole. La prova della presenza di motivi giustificativi incombe al datore di lavoro (DTF 108 V 189 consid. 2b pag. 194; 108 V 183 consid. 1b pag. 187; sentenza 9C_394/2016 del 21 novembre 2016 consid. 4.1). Con la sua argomentazione, la ricorrente non fornisce alcun indizio che permetta di ritenere un motivo di discolpa o che il Tribunale cantonale abbia ritenuto a torto che la Cassa, che ha constatato che la violazione delle prescrizioni relative ai contributi le aveva causato un danno, non era legittimata a considerare che B.C._ avesse agito intenzionalmente o, quanto meno, per negligenza grave (cfr. DTF 108 V 189 consid. 2b pag. 194).
5.4.
5.4.1. L'ultima censura della ricorrente concerne la presunta colpa concomitante della Cassa. La ricorrente ritiene che dopo i primi ritardi nei pagamenti dei contributi e pignoramenti avvenuti già nel corso del 2010, la Cassa avrebbe dovuto richiedere il fallimento della B._ SA di modo da evitare un danno maggiore in relazione ai contributi paritetici, in particolare per l'anno 2011.
5.4.2. Come indicato dal Tribunale cantonale, tale argomentazione è priva di fondamento. Dall'esame dell'estratto delle esecuzioni promosse dalla Cassa nei confronti della B._ SA, al quale si riferisce esplicitamente il Tribunale cantonale, si evince che sin dal 2009 la Cassa è intervenuta presso la ditta insolvente per sollecitare il pagamento dei contributi paritetici, in gran parte senza successo. Non le si può quindi imputare alcuna colpa per avere ritardato le procedure di fallimento, soprattutto se si considera che la ricorrente fa valere un ritardo già nel 2010 per evitare di pagare i contributi nel 2011.
6.
Visto quanto sopra esposto, il ricorso è infondato e deve essere pertanto respinto.
7.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono poste a carico della ricorrente (art. 66 cpv. 1 LTF).
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'500.- sono poste a carico della ricorrente.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.