Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.
Der Beschwerdeführer ist für den Fahrdienst des Schweizerischen Roten Kreuzes tätig. Er stellte seinen Personenwagen am 7. April 2015 vor dem Eingang des Bahnhofs Luzern ab, um A._ abzuholen, welche sich bei der Permanence Luzern behandeln liess. Die Praxis der Permanence befindet sich im Untergeschoss des Bahnhofs Luzern. An der Stelle, an welcher der Beschwerdeführer seinen Personenwagen abgestellt hat, befinden sich eine Halteverbotslinie sowie eine Tafel "Halteverbot" mit der Beschriftung "Taxis zum Ein- und Aussteigenlassen".
Das Kantonsgericht Luzern verurteilte den Beschwerdeführer am 24. Mai 2017 in Bestätigung des erstinstanzlichen Urteils wegen Parkierens auf einer Halteverbotslinie zu einer Busse von Fr. 120.--.
Der Beschwerdeführer beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, er sei vom Vorwurf des Parkierens auf einer Halteverbotslinie freizusprechen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege im bundesgerichtlichen Verfahren.
2.
Das kantonale Gericht weist zu Recht darauf hin, dass seine Überprüfungsbefugnis als Berufungsinstanz in Anbetracht der vorgeworfenen Übertretung eingeschränkt ist und dass neue Behauptungen und Beweise gemäss Art. 398 Abs. 4 StPO nicht vorgebracht werden können. Es verneint eine offensichtlich unrichtige oder rechtsverletzende Sachverhaltsfeststellung des Bezirksgerichts und legt mit ausführlicher und überzeugender Begründung dar, weshalb es als erstellt erachtet, dass sich der Beschwerdeführer des Parkierens auf einer Halteverbotslinie schuldig gemacht hat.
Der Beschwerdeführer macht keine Willkür in der Sachverhaltsfeststellung der kantonalen Gerichte geltend. Soweit seine Vorbringen Sachverhaltsfeststellungen betreffen, gehen sie an der Sache vorbei. So macht er etwa geltend, die Vorinstanz gehe in tatsachenwidriger Weise davon aus, der Weg zur Permanence wäre vom Bahnhofparking aus kürzer gewesen. Diese Kritik trifft nicht zu. Die Vorinstanz geht nicht davon aus, dass das Bahnhofparking näher bei der Permanence liegt als der vom Beschwerdeführer gewählte Abstellort. Sie hält lediglich fest, der Beschwerdeführer hätte das Fahrzeug während der rund 20-minütigen Wartezeit im Bahnhofparking abstellen können. Dieses habe einen direkten Zugang zum Geschoss, in welchem sich die Permanence befinde. Ebenfalls nicht zielführend sind die weiteren Vorbringen des Beschwerdeführers in tatsächlicher Hinsicht. Nichts zur Sache tun beispielsweise seine Ausführungen betreffend eines Vorfalls vom 16. Mai 2017, als dem Beschwerdeführer bei einem Einsatz als Rotkreuzfahrer anscheinend erneut eine Busse drohte. Auf diese Ausführungen kann im vorliegenden Verfahren nicht eingegangen werden.
3.
Weiter macht der Beschwerdeführer geltend, der angefochtene Entscheid sei nicht verhältnismässig. Die Vorinstanz habe dem Umstand keine Rechnung getragen, dass A._ stark gehbehindert sei und mit unerträglichen Schmerzen zu kämpfen habe, weshalb er den nächstmöglichen Ort zum Einsteigen gesucht habe.
In Anwendung von Art. 109 Abs. 3 BGG kann grundsätzlich auf die zutreffenden Erwägungen der Vorinstanz sowie auf die von ihr zitierte einschlägige bundesgerichtliche Rechtsprechung (BGE 122 IV 136 E. 1a) verwiesen werden (vgl. Urteil E. 3). Demnach hat der Beschwerdeführer A._ nicht nur ein- bzw. aussteigen lassen, sondern sein Fahrzeug während 20 Minuten im Halteverbot parkiert, sich währenddessen verpflegt und ins Bahnhofsgebäude begeben. Wie die Vorinstanz zutreffend ausführt, handelt es sich angesichts dieser Umstände nicht mehr um ein Ein- und Aussteigenlassen von Personen. Selbst wenn man dem Einwand des Beschwerdeführers folgen würde, wonach der Fahrdienst ebenfalls als eine Art Taxidienst zu qualifizieren sei, würde dies nach dem Gesagten nichts an der Strafbarkeit seines Verhaltens ändern. Offensichtlich unbehelflich ist der Einwand des Beschwerdeführers, es hätte keinen Sinn gemacht, sich für die kurze Dauer von 20 Minuten in den Verkehr einzureihen und anschliessend zum gleichen Ort zurückzukehren. Dass das Parkieren des Fahrzeugs im Parkhaus aus Sicht des Beschwerdeführers aufwändiger gewesen wäre, rechtfertigt keinen Freispruch. Schliesslich ist unerheblich, dass durch das Fahrzeug der Verkehr angeblich nicht behindert oder gefährdet wurde und dass die Polizisten die Busse erst ausstellten, nachdem sie "eine Weile zugeschaut hätten".
In subjektiver Hinsicht erwägt die Vorinstanz, der Beschwerdeführer habe gewusst, dass er im Bereich der Halteverbotslinie nicht parkieren dürfe. Diesbezüglich macht der Beschwerdeführer keine Einwendungen geltend.
Schliesslich befasst sich die Vorinstanz mit dem Einwand des Beschwerdeführers, es habe eine Notstandssituation vorgelegen. Die Vorinstanz erwägt, A._ habe sich in einer ambulanten Behandlung in der Permanence befunden. Während der Zeit, in der der Beschwerdeführer das Fahrzeug im Halteverbot abgestellt hatte, habe für die Patientin keine unmittelbare Gefahr bestanden. Es bestehe daher kein Rechtfertigungsgrund. Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf, inwiefern diese Erwägungen bundesrechtswidrig sein sollten. Dies ist auch nicht ersichtlich. Soweit er geltend macht, er habe weder gewusst noch wissen können, dass es sich nicht um einen Notstand im juristischen Sinne handelte, beruft er sich im Grunde auf einen (indirekten) Verbotsirrtum. Der Beschwerdeführer verkennt, dass die juristisch exakte Erfassung des gesetzlichen Begriffs nicht erforderlich ist (vgl. BGE 129 IV 238 E. 3.2.2). Dass nicht jede ärztliche Behandlung einzig aufgrund der Tatsache, dass sie in der Praxis der Permanence erfolgt, einen Notfall darstellt, darf auch bei einem juristischen Laien als bekannt vorausgesetzt werden. Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt ebenfalls als unbegründet.
Wie bereits die Vorinstanz ausgeführt hat, steht ausser Frage, dass der Beschwerdeführer mit seinem Einsatz der Gesellschaft einen wichtigen Dienst erweist. Dies entbindet ihn jedoch nicht davon, die Vorschriften des Strassenverkehrsrechts auch bei den Einsätzen für den Rotkreuzfahrdienst einzuhalten.
4.
Die Beschwerde ist im Verfahren nach Art. 109 BGG abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist in Anwendung von Art. 64 BGG abzuweisen, weil die Rechtsbegehren aussichtslos erschienen. Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist bei der Bemessung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Luzern, 1. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. August 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär