Sachverhalt:
A.
Die C._ AG, Luzern, (nachstehend: Bauherrin) ist Eigentümerin der Grundstücke Nrn. 1414 und 1552, GB Buttisholz, die in der Kernzone B des kommunalen Zonenplans sowie innerhalb des Perimeters des Bebauungs- und Baulinienplans Ortskern Buttisholz vom 12. Dezember 1994 (nachstehend: Bebauungsplan) liegen.
B.
B.a. Am 23. September 2013 stellte die Bauherrin dem Gemeinderat Buttisholz das Gesuch, auf diesen Grundstücken den Bau von zwei Mehrfamilienhäusern mit insgesamt ca. 40 Wohneinheiten und einer gemeinsamen unterirdischen Einstellhalle zu bewilligen, wobei das Haus 1 auf Grundstück Nr. 1414 und das Haus 2 auf dem Grundstück Nr. 1552 geplant waren. Die Parkfelder der gemeinsamen Einstellhalle sollen strassenmässig über eine Rampe im nordwestlichen Bereich des Grundstücks Nr. 1414 und eine Verkehrsfläche zwischen den Häusern auf den benachbarten Grundstücken Nrn. 390 und 391, GB Buttisholz, erschlossen werden.
Das Grundstück Nr. 391 steht im Eigentum von A.A._ und B.A._ (Nachbarn). Diese erhoben während der öffentlichen Auflage gegen das Bauprojekt eine Baueinsprache, in der sie insbesondere einwendeten, das Grundstück Nr. 1552 verfüge zu Lasten des Grundstücks Nr. 391 über kein Wegrecht, weshalb das Bauprojekt nicht erschlossen sei.
Die Bauherrschaft stellte daraufhin in ihrer Eingabe vom 16. Januar 2014 dem Bauamt Buttisholz den Antrag, das Baubewilligungsverfahren aufzuteilen und in einer ersten Etappe einzig die Baubewilligung für das Haus 1 auf dem Grundstück Nr. 1414 und die Einstellhalle zu erteilen. Die Bauherrin sah zur Erschliessung des Hauses 2 vor, die Gemeinde nach § 59 Abs. 2 des Strassengesetzes des Kantons Luzern vom 21. März 1995 (StrG; SRL Nr. 755) darum zu ersuchen, im öffentlichen Interesse eine Privatstrasse zu bewilligen. Entsprechend stellte die Bauherrin in der Folge bei der Gemeinde Buttisholz gestützt auf § 59 Abs. 2 StrG das Gesuch, die Erschliessung des Grundstücks Nr. 1552 über die Grundstücke Nrn. 390 und 391 zu beschliessen und eventuell die dafür erforderlichen Rechte zu enteignen.
B.b. Mit Entscheid vom 10. September 2014 erteilte der Gemeinderat Buttisholz der Bauherrin die Bewilligung für den Neubau des Wohnhauses 1 (GV-Nr. 798) auf dem Grundstück Nr. 1414 und der Einstellhalle (GV-Nr. 800) auf den Grundstücken Nrn. 1414 und 1552 unter verschiedenen Auflagen und Bedingungen. Das für die zweite Etappe vorgesehene Haus 2 wurde ausdrücklich nicht bewilligt. Gleichzeitig wies der Gemeinderat die Baueinsprache der Nachbarn ab, soweit er diese als öffentlich-rechtlich qualifizierte. Mit Vorbringen, die er als privatrechtlich einstufte, verwies er die Nachbarn an den Zivilrichter.
Gegen die Baubewilligung vom 10. September 2014 erhoben die Nachbarn am 1. Oktober 2014 eine Verwaltungsgerichtsbeschwerde (7 H 14 268) mit den Anträgen, die Baubewilligung aufzuheben oder sie eventuell mit der Auflage zu erteilen, dass bloss die dem Haus 1 zuzuordnenden Parkplätze in der Einstellhalle über die Zufahrt auf den Grundstücken Nrn. 390/391 erschlossen würden.
B.c. Mit Entscheid vom 18. März 2015 erteilte der Gemeinderat der Bauherrschaft für die bewilligte Bebauung der Parzelle Nr. 1414 gestützt auf § 32 StrG nachträglich die Zufahrtsbewilligung. Dagegen erhoben die Nachbarn am 8. April 2014 eine Verwaltungsbeschwerde (7H 15 99).
B.d. Mit Urteil vom 18. Februar 2016 vereinigte das Kantonsgericht des Kantons Luzern die beiden Beschwerdeverfahren und wies die Beschwerde 7H 15 99 betreffend die Zufahrtsbewilligung ab, soweit es darauf eintrat. Die Beschwerde 7H 14 268 betreffend die Baubewilligung vom 10. September 2014 hiess das Kantonsgericht, soweit darauf einzutreten war, in dem Sinne teilweise gut, als es die Baubewilligung mit folgender Auflage verknüpfte:
"Die Parkfelder in der Einstellhalle unter dem Grundstück Nr. 1552 - d.h. die Parkfelder Nrn. 9 bis 13 sowie Nrn. 14 bis 36 - dürfen bis auf Widerruf durch den Gemeinderat Buttisholz im Rahmen einer anfechtbaren Verfügung nicht genutzt werden. Diese Parkfelder sind bis zu diesem Zeitpunkt mit einer Abschrankung zu blockieren."
Zur Begründung führte das Kantonsgericht aus, weil das Grundstück Nr. 1552 nicht über ein Wegrecht zu Lasten des Grundstücks Nr. 391 der Beschwerdeführer verfüge, seien die Parkplätze unter diesem Grundstück rechtlich nicht erschlossen. Sie dürften daher nicht genutzt werden, weshalb ein Nutzungsverbot zu verfügen sei.
C.
Die Nachbarn (Beschwerdeführer) erheben Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 18. Februar 2016 aufzuheben und die Baubewilligung zu verweigern. Zudem sei die Zufahrtsbewilligung gemäss § 32 StrG aufzuheben. Eventuell sei die Baubewilligung für die Einstellhalle insoweit zu verweigern, als diese gemäss Art. 24 der Bebauungsvorschriften für den Bebauungsplan ausserhalb des Baubereichs D für Tiefgaragen liege. Subeventuell sei die Sache im Sinne der Erwägungen des Bundesgerichts an die Vorinstanz oder an den Gemeinderat Buttisholz zurückzuweisen.
Mit Präsidialverfügung vom 27. Mai 2016 wies das Bundesgericht den Antrag der Beschwerdeführer, der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen, ab.
Das Kantonsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Die Bauherrin (Beschwerdegegnerin) und der Gemeinderat Buttisholz beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.
Die Beschwerdeführer halten in ihrer Replik an ihren Beschwerdeanträgen fest. Die Beschwerdegegnerin und der Gemeinderat Buttisholz bestätigen in ihren Dupliken ihre bisherigen Anträge.
Erwägungen:
1.
Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Kantonsgerichts im Bereich des Baurechts steht grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen (BGE 133 II 353 E. 2 S. 356). Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Eigentümer eines Grundstücks, über das gemäss der Baubewilligung das Haus 1 und die Einstellhalle erschlossen werden sollen, gemäss Art. 89 Abs. 1 BGG zur Beschwerde legitimiert, zumal diese Erschliessung auf ihrem Grundstück zu einem Mehrverkehr führt (vgl. Urteil 1C_236/2010 vom 16. Juli 2010 E. 1.5, in: ZBl 2011 S. 601 f.). Sie können daher die Überprüfung des Bauvorhabens im Lichte all jener Rechtssätze verlangen, die sich rechtlich oder tatsächlich in dem Sinne auf ihre Stellung auswirken, dass ihnen im Falle des Obsiegens ein praktischer Nutzen entsteht (BGE 133 II 249 E. 1.3.2 S. 253; 141 II 50 E. 2.1 S. 52 mit weiteren Hinweisen). Ein solcher Nutzen kann darin liegen, dass bei Gutheissung der Beschwerde eine Baute auf einem Nachbargrundstück nicht errichtet werden darf (vgl. Urteil 1C_236/2010 vom 16. Juli 2010 E. 1.5, in: ZBl 2011 S. 601 f.).
Da auch die weiteren Sachurteilsvoraussetzungen gegeben sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
2.
2.1. Die Vorinstanz führte aus, Streitgegenstand des vorliegenden Rechtsmittelverfahrens sei das von der Baubewilligung erfasste Wohnhaus auf dem Grundstück Nr. 1414 und die Einstellhalle, nicht aber die zurückgestellte Wohnüberbauung auf dem Grundstück Nr. 1552. Soweit die Beschwerdeführer Vermutungen betreffend der verkehrsmässigen Erschliesssung dieses Grundstücks anstellten, könne daher auf ihre Beschwerde nicht eingetreten werden. Da die Parkfelder der Einstellhalle unter dem Grundstück Nr. 1552 in rechtlicher Hinsicht nicht erschlossen und daher mit einem Nutzungsverbot zu belegen seien, brauche in diesem Verfahren nicht geprüft zu werden, ob diese Parkfelder als bebauungsplankonform erschlossen gelten könnten. Dies werde gegebenenfalls Gegenstand eines Baubewilligungsverfahrens betreffend die Überbauung der Parzelle Nr. 1552 sein. Im vorliegenden Verfahren sei einzig zu beurteilen, ob das bewilligte Mehrfamilienhaus auf dem Grundstück Nr. 1414 als im Einklang mit den Vorgaben des Bebauungsplans erschlossen gelte.
2.2. Die Beschwerdeführer wenden dem Sinne nach ein, die Bewilligung einer Einstellhalle mit einem Nutzungsverbot aufgrund einer rechtlich nicht abgesicherten Erschliessung sei unzulässig, weil nicht feststehe, dass die Beschwerdegegnerin dafür die notwendigen Rechte erwerben könne. Sollte die Beschwerdegegnerin erwartungsgemäss kein Enteignungsrecht dafür erhalten, den Verkehr der Einstellplätze unter dem Grundstück Nr. 1552 über das Grundstück Nr. 391 zu führen, verbliebe unter diesem Grundstück eine widerrechtliche Einstellhalle, weshalb die Baubewilligung hätte verweigert werden müssen. Wenn die Vorinstanz ausführe, die Erschliessung der Parkfelder der Einstellhalle unter dem Grundstück Nr. 1552 bilde Gegenstand eines Baubewilligungsverfahrens betreffend die Überbauung dieses Grundstücks, blende sie willkürlich die baurechtliche Bedeutung der für 29 Parkplätze vorgesehenen Einstellhalle aus, die als Einheit unter den Grundstücken Nrn. 1414 und 1552 erstellt werden soll.
2.3. Gemäss Art. 22 Abs. 2 lit. b des Bundesgesetzes über die Raumplanung vom 22. Juni 1979 (Raumplanungsgesetz, RPG; SR 700) setzt die Erteilung einer Baubewilligung voraus, dass das Land erschlossen ist. Die Voraussetzungen der Erschliessung werden primär durch das Bundesrecht umschrieben, das bezüglich der strassenmässigen Erschliessung von Land in Art. 19 Abs. 1 RPG verlangt, dass für die betreffende Nutzung (des Bauprojekts) eine hinreichende Zufahrt besteht (Urteil 1C_178/2014 vom 2. Mai 2016 E. 3.1 und 3.1.1). Da eine hinreichende Erschliessung im Sinne von Art. 19 RPG eine Voraussetzung für die Erteilung einer Baubewilligung ist, muss bei einer ungenügenden Erschliessung die Baubewilligung verweigert werden (Urteil 1C_236/2010 vom 16. Juli 2010 E. 1.5, in: ZBl 2011 S. 610 f.).
2.4. Gemäss der unangefochtenen Beurteilung der Vorinstanz sind die Einstellplätze in der Tiefgarage, soweit sie sich unter dem Grundstück Nr. 1552 befinden, nicht rechtsgenüglich erschlossen. Zwar hat die Beschwerdegegnerin den Gemeinderat mit einer vom 24. März 2015 datierten Eingabe darum ersucht, gestützt auf § 59 StrG die private Erschliessung dieses Grundstücks über die Grundstücke Nrn. 390/391 zu beschliessen. Der Gemeinderat hat jedoch über dieses Gesuch noch keinen Entscheid gefällt. Demnach ist ungewiss, ob die von der Beschwerdegegnerin angestrebte Erschliessung des Grundstücks über die Grundstücke Nrn. 390/391 künftig realisiert werden kann. Damit ist die Einstellhalle unter diesem Grundstück nicht rechtsgenüglich erschlossen, weshalb die Vorinstanz die Baubewilligung zumindest für diesen Teil der Tiefgarage hätte verweigern müssen.
2.5. Eine teilweise Bewilligung der Einstellhalle wäre indessen gemäss dem Rechtsgrundsatz der Einheit des baurechtlichen Entscheids nur zulässig gewesen, wenn der bewilligte Teil des Baubegehrens unabhängig vom nicht bewilligten Teil beurteilt werden könnte. Dies würde voraussetzen, dass die beiden Teile ohne Veränderung des Bauprojekts klar getrennt werden können (Urteil 1C_350/2014 vom 13. Oktober 2015 E. 2.5, in: ZBl 2016 S. 269).
2.6. Da die Einstellhalle gemäss den Baubewilligungsplänen als offene Einheit unter den Grundstücken Nrn. 1414 und 1552 erstellt werden und bis unter beide Häuser reichen soll, bildet sie mit diesen Häusern eine bauliche Einheit, die ohne wesentliche Anpassung des Bauprojekts nicht getrennt werden kann (vgl. Urteil 1C_350/2014 vom 13. Oktober 2015 E. 2.6, in: ZBl 2016 S. 269 f.; vgl. auch Urteil 1C_394/2012 vom 31. Januar 2013 E. 2). Unter diesen Umständen durften die Einstellhalle und die damit verbundenen Häuser nicht teilweise bewilligt werden. Die Vorinstanz hätte daher aufgrund der fehlenden Erschliessung des Teils der Einstellhalle unter dem Grundstück Nr. 1552 und des darauf vorgesehenen Hauses 2 gemäss Art. 22 Abs. 2 lit. b i.V.m. Art. 19 Abs. 1 RPG die Baubewilligung für die gesamte Überbauung verweigern müssen. Indem sie dies unterliess, verstiess sie gegen Bundesrecht.
2.7. Nach dem Gesagten ist die Beschwerde gutzuheissen, das angefochtene Urteil aufzuheben und die strittige Baubewilligung zu verweigern (Art. 107 Abs. 2 BGG; Urteil 1C_310/2011 vom 10. November 2011 E. 3). Die Sache ist zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen des kantonalen Verfahrens an die Vorinstanz zurückzuweisen (Art. 67 und Art. 68 Abs. 5 BGG).
3.
Mit der Verweigerung der Baubewilligung wird die dafür von der Gemeinde am 18. März 2015 nachträglich erteilte Zufahrtsbewilligung gegenstandslos, zumal dieser als Bauvoraussetzung für die bewilligten Bauten keine selbständige Bedeutung zukommt. Aufgrund der Aufhebung der Baubewilligung erübrigt es sich, auf die weiteren dagegen gerichteten Rügen der Beschwerdeführer einzugehen. Nicht behandelt zu werden braucht namentlich die im kantonalen Verfahren erst in der Replik erhobene und vom Verwaltungsgericht nicht geprüfte Rüge, wonach die bewilligte Tiefgarage zu einem wesentlichen Teil ausserhalb der im Bebauungsplan dafür vorgesehenen Baubereiche D liege. Immerhin ist dazu anzumerken, dass bei der Prüfung einer neuen Baueingabe den gemäss Art. 8 Abs. 3 und Art. 24 der Bebauungsvorschriften festgelegten Baubereichen D für unterirdische Parkgeschosse die nötige Beachtung zu schenken wäre. Gewiss ist es zulässig, unzweckmässig gewordene Bebauungsvorschriften an neue planerische Vorstellungen anzupassen. Indessen muss dies regelmässig im dafür vorgesehenen Verfahren geschehen. Es ist grundsätzlich ausgeschlossen, Vorschriften im Anwendungsfall, d.h. im Baubewilligungsverfahren, einfach zu ignorieren, weil sie als unpassend qualifiziert werden.
4.
Die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens sind der unterliegenden Beschwerdegegnerin aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Diese hat zudem den Beschwerdeführern eine angemessene Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen, das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 18. Februar 2016 aufgehoben und die Baubewilligung für das Haus 1 auf dem Grundstück Nr. 1414 und die unterirdische Einstellhalle auf den Grundstücken Nrn. 1414 und 1552, GB Buttisholz, verweigert. Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten- und Entschädigungsfolgen des kantonalen Verfahrens an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden der privaten Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, D._, dem Gemeinderat Buttisholz und dem Kantonsgericht Luzern, 4. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. Juli 2016
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Der Gerichtsschreiber: Gelzer