Vu :
le recours du 29 décembre 2016(timbre postal) formé par A._ contre le jugement du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, du 15 novembre 2016 et la demande d'assistance judiciaire,
l'ordonnance du 24 mars 2017 par laquelle le Tribunal fédéral a rejeté la demande d'assistance judiciaire et a imparti au prénommé un délai de quatorze jours, dès réception de ladite ordonnance, pour s'acquitter d'une avance de frais de 800 fr.,
l'ordonnance du 16 mai 2017 par laquelle un délai supplémentaire échéant le 29 mai 2017 a été imparti à A._ pour verser une avance de frais, avec l'avertissement qu'à défaut, le recours serait déclaré irrecevable,
considérant :
que le recourant n'a pas versé l'avance de frais dans le délai supplémentaire imparti,
que le recours doit être déclaré irrecevable, conformément à l'art. 62 al. 3 LTF et selon la procédure simplifiée de l'art. 108 al. 1 let. a et al. 2 LTF,
qu'en application de l'art. 66 al. 1, 2 ème phrase, LTF, il convient de renoncer à la perception des frais judiciaires,
par ces motifs, la Juge unique prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 13 juin 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Juge unique : Moser-Szeless
Le Greffier : Berthoud