Sachverhalt:
A.
Die Anklage wirft X._ gewerbsmässigen Betrug z.N. der Invalidenversicherung, der Ausgleichskasse und einer Personalvorsorgestiftung vor. Er habe diese arglistig getäuscht, indem er vorgegeben habe, an verschiedenen Gebrechen zu leiden, und der IV-Stelle Schwyz angegeben habe, er sei im Alltag auf die Hilfe Dritter angewiesen, obwohl dies nicht der Fall gewesen sei. Er bestritt die Vorwürfe.
B.
Das Strafgericht Schwyz lehnte an der Hauptverhandlung vom 21. Mai 2015 den Antrag von X._ auf interdisziplinäre ärztliche Begutachtung unter stationären Bedingungen ab und stellte die Verfahren wegen gewerbsmässigen Betrugs (Ziff. 2.1) sowie wegen Erschleichens einer Bewilligung (Ziff. 5) infolge Verjährung ein.
Es erkannte X._ des gewerbsmässigen Betrugs gemäss Art. 146 Abs. 1 und 2 StGB (Anklageziffern 2.2-2.6, 3, 4) schuldig (Dispositiv Ziff. 1), bestrafte ihn mit 36 Monaten Freiheitsstrafe (Ziff. 2), schob den Vollzug von 24 Monaten mit einer Probezeit von 3 Jahren auf und erklärte die restlichen 12 Monate für vollziehbar (Ziff. 3).
Es hiess die Zivilforderung der IV-Stelle Schwyz von Fr. 300'907.--teilweise gut, verpflichtete ihn, dieser Fr. 5'160.-- zu bezahlen, und verwies weitergehende Forderungen auf den Verwaltungsweg. Es verwies Zivilforderungen der Personalvorsorgestiftung von Fr. 67'604.30 (zzgl. Zins) und der Ausgleichskasse Schwyz von Fr. 4'026.-- auf den Verwaltungsweg (Ziff. 5).
X._ erhob Berufung.
C.
Das Kantonsgericht Schwyz wies am 25. Oktober 2016 die Berufung ab und bestätigte das strafgerichtliche Urteil (Dispositiv Ziff. 1). Es setzte die Kosten der Berufung fest, auferlegte die Gerichtsgebühr von Fr. 6'000.-- X._, nahm Übersetzungskosten sowie Kosten der bezirksärztlichen Untersuchung auf die Staatskasse (Ziff. 2) und sprach im Zivilpunkt keine Entschädigungen zu (Ziff. 3). Den amtlichen Verteidiger entschädigte es mit Fr. 3'370.50 und verwies dazu auf Art. 135 Abs. 4 StPO (Ziff. 4).
D.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das vorinstanzliche Urteil in den Ziff. 1, 2 und 4 des Dispositivs aufzuheben, ihn vom Vorwurf des gewerbsmässigen Betrugs freizusprechen sowie ihm die unentgeltliche Rechtspflege (und Verbeiständung) zu gewähren, mit Kosten und Entschädigungsfolgen zulasten des Kantons Schwyz.
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht ist nicht gehalten, wie ein erstinstanzliches Strafgericht alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen (BGE 140 III 115 E. 2). Es ist auch kein Berufungsgericht und prüft unter dem Titel von Art. 106 Abs. 1 BGG betreffend die Rechtsanwendung von Amtes wegen grundsätzlich nur die erhobenen Rügen, es sei denn, die rechtlichen Mängel lägen geradezu auf der Hand (BGE 142 I 99 E. 1.7.1). Soweit der Sachverhalt und damit die Beweiswürdigung der Vorinstanz bestritten werden, hebt das Bundesgericht ein Urteil auf, wenn es willkürlich ist (Art. 9 BV), d.h. sich im Ergebnis (Art. 97 Abs. 1 BGG) als schlechterdings unhaltbar erweist, nicht bereits wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erschiene. Auf eine abweichende eigene Version des Geschehens und blosse Kritik am Urteil hat das Bundesgericht nicht einzutreten (BGE 141 IV 249 E. 1.3.1, 317 E. 5.4, 369 E. 6.3; 140 III 264 E. 2.3).
Das Bundesgerichts prüft die Verletzung von Grundrechten und des Konventionsrechts sowie des kantonalen Rechts nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 142 I 99 E. 1.7.2, 155 E. 4.4.6; 136 I 49 E. 1.4.1; Urteil 6B_475/2016 vom 10. April 2017 E. 2.2).
2.
Der Beschwerdeführer macht geltend, die Anklage verstosse gegen das Anklageprinzip.
2.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, die Anklage gehe davon aus, dass er ab initio nicht bestehende Gebrechen vorgetäuscht habe, um in den Genuss von Sozialversicherungsleistungen zu kommen, was nach der Aktenlage nicht zutreffen könne. Am 11. Juni 1986 habe ihm die IV-Stelle erstmals beginnend ab 1. Juni 1986 eine Rente zugesprochen. Weitere Abklärungen seien nicht mehr getroffen worden. Es seien lediglich Kurzberichte des Hausarztes sowie ein Bericht des Kantonsspitals Aarau beigezogen worden. Die Leistungen seien bis 2009 ausgerichtet worden. Aufgrund der Akten und der durch die IV-Stelle Schwyz Ende 2009 veranlassten Begutachtung könne kein Zweifel bestehen, dass er rentenrelevant invalid gewesen sei. Es könne sich höchstens fragen, in welchem Ausmass dies der Fall gewesen sei. Der pauschale Vorhalt, jegliche Verhaltensweise sei arglistig täuschend gewesen, könne von vornherein nicht zutreffen. Eine vernünftige Verteidigung sei nicht möglich.
2.2. Infolge der erstinstanzlichen Verfahrenseinstellung wegen Verjährung war der Schuldspruch von der Vorinstanz nur noch in den Anklageziffern 2.2-2.6, 3 und 4 (oben Bst. B), "mithin das ab dem Jahr 2001 Vorgefallene, zu prüfen" (Urteil S. 14). Soweit sich der Beschwerdeführer gegen das vor dem Jahr 2001 Vorgefallene wendet, ist das nicht mehr Streitgegenstand. Darauf ist nicht einzutreten.
Zur Anklage hält die Vorinstanz fest, diese gehe davon aus, der Beschwerdeführer habe nicht an den angegebenen Gebrechen gelitten und sei weder arbeitsunfähig noch im Alltag auf die Hilfe Dritter angewiesen gewesen, also habe er wegen seines tatsächlich guten Gesundheitszustandes keinerlei Anspruch auf Rentenleistungen und Hilflosenentschädigung gehabt. Der Sachverhalt sei hinreichend umrissen gewesen (Urteil S. 16 f.).
2.3. Das Gericht ist an den in der Anklage umschriebenen Sachverhalt gebunden. Es berücksichtigt die im Vorverfahren und im Hauptverfahren erhobenen Beweise (Art. 350 Abs. 1 und 2 StPO). Die Tat ist "mögichst kurz, aber genau" zu bezeichnen (Art. 325 Abs. 1 lit. f StPO), ohne sie beweismässig zu belegen; das Beweisverfahren ist Sache der Hauptverhandlung (Urteil 6B_28/2016 vom 10. Oktober 2016 E. 2.1). Solange für die beschuldigte Person klar ist, welcher Sachverhalt ihr vorgeworfen wird, kann selbst eine fehlerhafte und unpräzise Anklage nicht dazu führen, dass es zu keinem Schuldspruch kommen darf. Entscheidend ist, dass für die beschuldigte Person keine Zweifel darüber bestehen, welches Verhalten ihr vorgeworfen wird (Urteil 6B_682/2016 vom 12. Oktober 2016 E. 2.1). Die nähere Begründung der Anklage erfolgt erst an Schranken. Letztlich ist es Sache des Gerichts, den Sachverhalt verbindlich festzustellen (Urteile 6B_1157/2016 vom 28. März 2017 E. 3.4 und 6B_111/2016 vom 26. April 2016 E. 1). Somit muss die beschuldigte Person unter dem Gesichtspunkt der Informationsfunktion aus der Anklage ersehen können, wessen sie angeklagt ist. Das bedingt eine zureichende Umschreibung der Tat. Entscheidend ist, dass der Betroffene genau weiss, welcher konkreter Handlungen er beschuldigt und wie sein Verhalten rechtlich qualifiziert wird, damit er sich in seiner Verteidigung richtig vorbereiten kann. Er darf nicht Gefahr laufen, erst an der Gerichtsverhandlung mit neuen Anschuldigungen konfrontiert zu werden (BGE 143 IV 63 E. 2.2).
2.4. Wie der Anklageschrift (Urteil S. 2-9) zu entnehmen ist, leitete die IV-Stelle Schwyz am 12. März 2001 eine weitere ordentliche Rentenrevision ein (Urteil S. 3 ad Ziff. 2.2 unter Bezugnahme auch auf die in Ziff. 2.1 aufgezählten Gebrechen). Am 30. Dezember 2004 meldete sich der Beschwerdeführer unter Berufung auf den in dieser Weise bewirkten Rentenentscheid bei der Ausgleichskasse Schwyz für Ergänzungsleistungen, und diese stützte sich auf den IV-Status (Urteil S. 4 ad Ziff. 2.3). Im März 2005 leitete die IV-Stelle Schwyz eine weitere ordentliche Rentenrevision ein. Der Beschwerdeführer spielte dem Hausarzt und der Pro Infirmis Gebrechen vor, worauf ihm die IV-Stelle Schwyz und die Personalvorsorgestiftung zwischen Januar 2005 und Mai 2008 Renten auszahlten (Urteil S. 4 und 5 ad Ziff. 2.4). Im Mai 2008 leitete die IV-Stelle Schwyz eine weitere Rentenrevision ein, die aufgrund der Angaben des Beschwerdeführers zu weiteren Rentenleistungen führte (Urteil S. 5 f. ad Ziff. 2.5). Ende 2009 leitete die IV-Stelle Schwyz eine weitere Rentenrevision ein: Am 8. Januar 2010 begab sich der Beschwerdeführer alleine per Auto und ohne Hilfe von Dritten von Brunnen SZ nach Luzern zu seinem Hausarzt, der von der IV-Stelle mit der ärztlichen Begutachtung beauftragt war. Er gab der Arztgehilfin wahrheitswidrig an, sein Sohn habe ihn nach Luzern gefahren. Er zeigte ("spielte vor") innerhalb der Praxisräumlichkeiten einen stark gebrechlichen resp. handicapierten Gesundheitszustand, ging an Krücken, trug an den Unterarmen Mullverbände und gab dem Arzt vor, sich nicht ohne die Hilfe Dritter entkleiden zu können. Der Termin wurde abgebrochen und verschoben. Am zweiten Termin am 19. Januar 2010 begleitete ihn sein Sohn. Beide "spielten" wahrheitswidrig vor, er sei wegen weitreichender, körperlicher Gebrechen im Alltag auf die Hilfe des Sohnes und Dritter angewiesen, er leide an Lähmung und Gefühlslosigkeit in der gesamten rechten Körperhälfte, einer Sprachstörung, an mehrmals wöchentlich auftretender Epilepsie, Schmerzen im ganzen Körper, Schwindel etc. Bei der Untersuchung half ihm der Sohn, wobei der Beschwerdeführer nur minimalste, zum Teil gar keine Eigenaktivität beisteuerte usw. (Urteil S. 8 und 9 ad Ziff. 4 sowie S. 27).
Entgegen der Beschwerde (oben E. 2.1) wurden seit dem Rentenentscheid vom 11. Juni 1986 zahlreiche ordentliche Rentenrevisionen durchgeführt und die relevanten Verhaltensweisen in der Anklageschrift konkret benannt. Damit ist der reale Lebenssachverhalt umschrieben (BGE 140 IV 188 E. 1.6). Die Kritik an der Anklageschrift erweist sich als unbegründet.
3.
Der Beschwerdeführer behauptet die Unverwertbarkeit der Beweise.
3.1. Der Beschwerdeführer trägt zur Unverwertbarkeit von Beweisen vor, die Sache sei durch die Strafklage der IV-Stelle Schwyz vom 9. April 2010 ins Rollen gebracht worden, welche aufgrund der von ihr in Auftrag gegebenen Überwachung bei Dr. A._, dem Parkhaus und der Raststätte am 8. Januar 2010 von einem möglichen Gesetzesverstoss ausgegangen sei. Die Staatsanwaltschaft habe sich darauf gestützt, eine Strafuntersuchung eingeleitet und weitere Beweise erhoben. Nach dem Urteil des EGMR vom 18. Oktober 2016 verfüge die Schweiz über keine ausreichende Gesetzesgrundlage für die Observierung von Versicherten. Der gleich schwere Eingriff in den Privatbereich sei durch den Polizisten erfolgt. Die IV-Stelle hätte sich an die Staatsanwaltschaft wenden müssen. Die Vorinstanz verstosse gegen Art. 141 StPO sowie Art. 6 und 8 EMRK. Die ganze Beweiskette sei unrechtmässig (mit Verweisung auf BGE 133 IV 329 betreffend das BÜPF). Art. 59 Abs. 5 IVG stelle keine ausreichende gesetzliche Grundlage dar, denn die Randbedingungen (Voraussetzungen, Dauer, Art der Massnahme etc.) seien im Erlass selber nicht umschrieben. Die Überwachung habe erst das Strafverfahren ausgelöst und sei die Bedingung weiterer Beweiserhebungen gewesen. Die Ausnahme für schwere Delikte sei nicht gegeben (mit Hinweis auf BGE 109 Ia 244).
3.2. Die Vorinstanz führt aus, bis zum Urteil des EGMR vom 18. Oktober 2016 sei die Unfallversicherung bzw. die Sozialversicherungsbehörde befugt gewesen, eine versicherte Person im öffentlichen Raum durch Privatdetektive zu observieren (BGE 135 I 169 E. 4.3). Sie gehe davon aus, dass das Urteil des EGMR die Observation in casu nicht in Frage stelle, denn im Unterschied zum UVG könnten gemäss Art. 59 Abs. 5 IVG die IV-Stellen zur Bekämpfung des ungerechtfertigten Leistungsbezugs Spezialisten beiziehen (Urteil 5A_931/2014 vom 1. Mai 2015 E. 4.1). Zudem sei der Beschwerdeführer von der Kantonspolizei überwacht worden (Art. 282 Abs. 2 StPO; Art. 198 Abs. 1 lit. c StPO; THOMAS HANSJAKOB, in: [Zürcher] Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 18 zu Art. 282 StPO; EUGSTER/KATZENSTEIN, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 1014, N. 8 zu Art. 282 StPO) und nicht wie im Fall Vukota-Bojic von Privatdetektiven. Ausserdem könne die Polizei nach kantonalem Recht zur Informationsbeschaffung und Gefahrenabwehr Personen oder Sachen ausserhalb des geschützten Geheim- oder Privatbereichs offen oder verdeckt beobachten (§ 9a Abs. 1 und 2 Polizeigesetz; PolG, SRSZ 520.110). Die Observation sei auf hinreichender gesetzlicher Grundlage erfolgt (Urteil S. 18).
Aber selbst bei einer Nichtverwertbarkeit der Observation würden nicht alle weiteren Beweise (Telefonüberwachung, Gutachten, Einvernahmen, Hausdurchsuchung etc.) unverwertbar. Dagegen spreche bereits der Umstand, dass nicht die Observation bzw. deren Ergebnisse Auslöser des Strafverfahrens waren, sondern der im November 2009 erfolgte Aktenaustausch zwischen der IV-Stelle und der Vaudoise Unfallversicherung (auch Urteil S. 25). Aus den Akten der Vaudoise sei hervorgegangen, dass der Beschwerdeführer am 4. Oktober 2002 als Lenker seines Personenwagens in einen Auffahrunfall verwickelt war. Dieser Verkehrsunfall habe den Anfangsverdacht begründet und nicht etwa die Observation. Einem umfassenden Beweisverbot würde Art. 141 Abs. 2 StPO entgegenstehen. Gewerbsmässiger Betrug erfülle das Kriterium der schweren Tat. Es bestehe ein erhebliches öffentliches Interesse an der Bekämpfung von unberechtigten Leistungsbezügen. Das Interesse der Strafverfolgung überwiege jenes auf Achtung des Privatlebens. Die Eingriffsintensität sei nicht allzu hoch gewesen (Urteil S. 19). Die Täuschungen seien selbst unter Ausserachtlassung der Observation zu bejahen; diese bestätigten das Ergebnis lediglich (Urteil S. 38 sowie S. 40 mit Hinweis auf Urteil 9C_899/2014 vom 29. Juni 2015 E. 4.2 zu anspruchsausschliessender Aggravation und blosser Verdeutlichungstendenz).
3.3. Die IV-Stellen haben sich so zu organisieren, dass sie ihre Aufgaben gemäss Art. 57 unter Einhaltung der gesetzlichen Vorschriften [...] fachgerecht und effizient durchführen können (Art. 59 Abs. 1 IVG). Zu diesen Aufgaben zählt die Abklärung der versicherungsmässigen Voraussetzungen (Art. 57 Abs. 1 lit. c IVG). Zur Bekämpfung des ungerechtfertigten Leistungsbezugs können IV-Stellen Spezialisten beiziehen (Art. 59 Abs. 5 IVG). Zu den Spezialisten zählt die Rechtsprechung auch Privatdetektive.
Nach BGE 129 V 323 E. 3.3.3 konnte die SUVA durch private Haftpflichtversicherungen veranlasste Observationen von Privatdetektiven als Beweismittel verwerten, da die Observation nicht in den Kerngehalt der Privatsphäre eingriff (Art. 13 Abs. 1 und Art. 36 BV; Art. 28 Abs. 2 ZGB; bestätigt in BGE 132 V 241 und 135 I 169).
BGE 137 I 327 führte aus, für das invalidenversicherungsrechtliche Verfahren bestehe in Art. 59 Abs. 5 IVG eine spezialgesetzliche Grundlage für die Observation, auch für den Miteinbezug des in casu von jedermann ohne weiteres einsehbaren Privatbereichs, nämlich des Balkons (E. 5.2); die Observation bedürfe nicht eines hinreichenden Anfangsverdachts im strafrechtlichen Sinne, sondern müsse objektiv geboten sein, womit gemeint sei, dass konkrete Anhaltspunkte vorliegen müssten, die Zweifel an den geäusserten gesundheitlichen Beschwerden aufkommen liessen (E. 5.4.2.1).
In der Literatur wird darauf hingewiesen, dass bei der beweisrechtlichen Würdigung von Observationen Zurückhaltung geboten sei (UELI KIESER, Schweizerisches Sozialversicherungsrecht, 2. Aufl. 2017, S. 535 Rz. 10, S. 548 Rz. 33, sowie S. 39 Rz. 46: eine Ergänzung des ATSG durch einen Art. 44a zur Regelung der Observation werde debattiert). Nach LOCHER/GÄCHTER kann sich die IV für Observationen durch Privatdetektive auf die ("sehr unbestimmt gehaltene") Bestimmung von Art. 59 Abs. 5 IVG stützen (Grundriss des Sozialversicherungsrechs, 4. Aufl. 2014, S. 541 Rz. 18).
3.4. Dem Urteil des EGMR in Sachen Vukota-Bojic v. Switzerland vom 18. Oktober 2016 (Appl. no. 61838/19) liegt das Urteil 8C_629/2009 vom 29. März 2010 der I. sozialrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts zugrunde. Sachlich ging es um die Unfallversicherung. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich hatte die Zulässigkeit der Observation durch Privatdetektive mit der Begründung verneint, es fehle eine rechtliche Grundlage für solche Abklärungen. Das Bundesgericht verwies auf den das UVG betreffenden BGE 135 I 196, in welchem es die Verwertbarkeit der Ergebnisse einer Observation als Beweismittel bei Einhaltung der Rahmenbedingungen bejaht hatte. Der EGMR bezog sich deshalb auf BGE 135 I 169 als dem "leading judgement" (Ziff. 43). Der EGMR hielt fest, die Art. 28 Abs. 2 und Art. 43 ATSG sowie Art. 96 UVG "did not seem to either expressly include or even imply the recording of images or videos among the investigative measures that could be deployed by insurance companies" (Ziff. 71). Der EGMR nahm den Standpunkt der Schweiz zur Kenntnis, dass die Art. 28 ZGB und Art. 179quater StGB gegen Missbrauch schützen (Ziff. 72). Der EGMR schloss, das Schweizer Recht regle nicht "with sufficient clarity the scope and manner of exercise of the discretion conferred on insurance companies acting as public authorities in insurance disputes to conduct secret surveillance of insured persons" (Ziff. 77). Der EGMR erkannte Art. 8 EMRK als verletzt (Ziff. 77), verneinte hingegen, dass der Gebrauch des Observationsmaterials die in Art. 6 Ziff. 1 EMRK garantierte Verfahrensfairness verletzt hätte (Ziff. 100). In einer dissenting opinion führte Richter Dedov aus, "but I regret that I cannot support the finding of a violation of Article 8 on the basis that the domestic law did not set out sufficient safeguards against abuse").
Der EGMR beurteilte somit die Übertragung ("conferred") der Befugnis zu geheimen Überwachungen an Versicherungsgesellschaften als zu wenig klar bestimmt.
Die I. und II. sozialrechtlichen Abteilungen des Bundesgrichts gingen bisher in mehreren Entscheiden auf das Urteil Vukota-Bojic aus prozessualen Gründen (insbesondere Art. 106 Abs. 2 BGG) nicht ein (Urteile 9C_599/2016 vom 29. März 2017 E. 2.1, 6.3.1, 9C_441/2016 vom 16. Dezember 2016 E. 8, 8C_601/2016 vom 29. November 2016 E. 8). Ob Art. 59 Abs. 5 IVG in Nachachtung des Urteils Vukota-Bojic eine hinreichende gesetzliche Grundlage für Observationen von IV-Bezügern bildet, wird Gegenstand des Verfahrens 9C_806/2016 sein.
3.5. Der Beschwerdeführer will mit einer unzutreffenden Tatsachenbehauptung sämtliche Beweismittel aus dem Recht weisen, indem er vorträgt: "[...] halten wir dafür, dass die initial erhobenen Überwachungsmassnahmen (welche unzulässig waren resp. nicht verwertbar sind) erst das Strafverfahren ausgelöst haben und demgemäss im Sinne von Doktrin und Praxis conditio sine qua non für die weiteren Beweiserhebungen waren" (Beschwerde S. 17). Das habe zur Folge, dass "die rechtswidrig erhobenen Beweise nicht gerichtlich verwertet werden durften. Konkret bedeutet das weiter, dass, da erst die rechtswidrig durch die IV-Stelle erhobenen Beweise zur Strafanzeige derselben geführt haben, sämtliche Untersuchungshandlungen, welche von der Staatsanwaltschaft vorgenommen worden sind, Telefonüberwachungen, Gutachten, Einvernahmen, sonstige Überwachungen, Hausdurchsuchungen bzw. deren Ergebnisse, ebenfalls nicht verwertet werden dürfen" (Beschwerde S. 15). Ohne irgendwelchen Beleg für seine gegenteilige Behauptung vorzubringen oder eine willkürliche Feststellung zu rügen, widerspricht der Beschwerdeführer damit der das Bundesgericht bindenden vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung (Art. 105 Abs. 1 BGG), dass die Abklärungen durch die Kenntnisnahme der Akten der Vaudoise (oben E. 3.2; erstinstanzliches Urteil S. 10) veranlasst worden waren. "Initial" ausgelöst wurde die (erneute) Abklärung, die in der Folge zur Strafanzeige führte, demnach nicht durch die polizeiliche Observation vom 8. Januar 2010, sondern durch die Aktenübermittlung der Vaudoise an die IV-Stelle Schwyz im November 2009. Der Beschwerdeführer stellt die Observation, nicht jedoch die übrigen Beweiserhebungen als solche in Frage, so dass darauf nicht einzutreten ist.
Der Beschwerdeführer wendet weiter ein, dass die IV-Stelle die Kantonspolizei beigezogen habe, sei kein Argument, und behauptet eine fehlende gesetzliche Grundlage, ohne sich mit dem für den Einsatz der Kantonspolizei massgebenden kantonalen Recht auseinanderzusetzen (Beschwerde S. 16). Ebenso wenig setzt er sich mit den strafprozessualen Hinweisen zum Polizeieinsatz oder den unterschiedlichen Gesetzeslagen von UVG und IVG auseinander, auf welche die Vorinstanz sich stützt (oben E. 3.2).
Hinsichtlich des Urteils Vukota-Bojic ist anzumerken, dass in der vorliegenden Sache die Kantonspolizei im Auftrag der IV-Stelle Schwyz die Observation im Rahmen der IV-Gesetzgebung durchführte und nicht ein Privatdetektiv im Auftrag einer Versicherung, so dass das EGMR-Urteil nicht unmittelbar dieses Strafverfahren präjudiziert.
Es obliegt dem Beschwerdeführer, im Rahmen seiner Substanziierungspflicht die seine Argumentation begründenden Akten und ihre Bedeutung zu benennen. Das Bundesgericht ist mit Blick auf Art. 42 Abs. 1 und 2 sowie Art. 105 und Art. 106 BGG nicht gehalten, von Amtes wegen in den Akten nach für den Beschwerdeführer günstigen Unterlagen zu forschen (vgl. Urteil 1F_11/2017 vom 25. April 2017 E. 4.3). Der Streitgegenstand kann vor Bundesgericht nicht schlicht als bestritten zur Diskussion gestellt werden ("être rediscuté librement", Urteil 6B_575/2016 vom 14. September 2016 E. 1.1). Auf die nicht substanziierten Behauptungen ist nicht einzutreten (BGE 136 I 49 E. 1.4.2; Urteil 5A_931/2014 vom 1. Mai 2015 E. 4.2).
Unter diesen Voraussetzungen besteht umso weniger Anlass, auf BGE 137 I 327 (oben E. 3.3) unter dem Titel des Urteils Vukota-Bojic zurückzukommen.
4.
Soweit das Rechtsbegehren die Ziff. 4 des vorinstanzlichen Urteilsdispositivs betrifft (oben Bst. D), ist darauf mangels Begründung (Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG) nicht einzutreten.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist trotz des Urteils Vukota-Bojic, dessen Konsequenzen unter dem Titel von Art. 59 Abs. 5 IVG noch nicht geklärt sind, mangels Entscheidrelevanz im Ergebnis (Art. 97 Abs. 1 BGG) als aussichtslos zu bezeichnen (Art. 29 Abs. 3 BV; Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG; BGE 140 V 521 E. 9.1; 138 III 217 E. 2.2.4; 129 I 129 E. 2.3.1). Das Gesuch ist abzuweisen. Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist praxisgemäss mit der Auferlegung herabgesetzter Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 66 Abs. 1 i.V.m. Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Dem Beschwerdeführer werden Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Schwyz, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. Juli 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Briw