Sachverhalt:
A.
A.a. Die 1972 geborene A._ meldete sich im Januar 2003 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zug veranlasste eine psychiatrische Abklärung durch Dr. med. B._ (Gutachten vom 12. März 2004), und verneinte einen Rentenanspruch aufgrund einer Verletzung der Mitwirkungspflicht (Verfügung vom 17. Januar 2006; Einspracheentscheid vom 16. Mai 2006). Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das kantonale Gericht am 30. August 2007 insoweit gut, als es die Sache zu weiteren beruflichen Abklärungen und anschliessendem Neuentscheid an die Verwaltung zurückwies.
A.b. In der Folge wies die IV-Stelle das Rentengesuch mit der Begründung ab, A._ habe sich freiwillig mit einem tiefen Valideneinkommen begnügt; trotz einer 50%igen Arbeitsunfähigkeit, wie sie Dr. med. B._ festgestellt habe, bestehe keine Erwerbseinbusse. Die Verfügung vom 22. März 2010und den abweisenden Entscheid des kantonalen Gerichts vom 25. Mai 2011 hob das Bundesgericht auf und wies die Sache an die Verwaltung zurück, damit diese prüfe, ob eine Jugendinvalidität vorliege (Urteil 9C_555/2011 vom 9. August 2012).
A.c. Die Verwaltung veranlasste bei Dr. med. C._ ein zweites psychiatrisches Gutachten, das vom 9. Oktober 2013 datiert. Gestützt darauf sprach sie A._ nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren erneut keine Invalidenrente zu, da von einer 100%igen Arbeitsfähigkeit auszugehen sei (Verfügung vom 21. Oktober 2014).
B.
Auf Beschwerde der Versicherten hin holte das Verwaltungsgericht des Kantons Zug ein psychiatrisches Gerichtsgutachten ein. Nachdem die Parteien Gelegenheit erhalten hatten, sich zur Expertise des Dr. med. D._ vom 31. Mai 2016 zu äussern, wies es die Beschwerde der A._ ab; die Gerichtskosten überband das kantonale Gericht ausgangsgemäss der Versicherten und sprach ihr keine Parteientschädigung zu.
C.
A._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, in Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei ihr ab 1. Januar 2002 eine Dreiviertelsrente, eventualiter eine halbe Invalidenrente zuzusprechen. Subeventualiter seien die Ziffern 2 und 3 des Urteilsdispositivs insofern abzuändern, als die Gerichtskosten für das vorinstanzliche Verfahren den Parteien je zur Hälfte auferlegt werden und die Beschwerdegegnerin verpflichtet wird, der Beschwerdeführerin eine reduzierte Parteientschädigung von Fr. 1'600.- (inkl. MwSt. und Spesen) zu bezahlen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung. A._ gelangt mit einer weiteren Eingabe an das Bundesgericht.
Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze zur Invalidität (Art. 4 Abs. 1 IVG und Art. 7 f. ATSG) zutreffend dargelegt. Richtig sind auch die Ausführungen über den Rentenanspruch bzw. dessen Umfang (Art. 28 Abs. 1 und 2 IVG) und Entstehung (Art. 29 Abs. 1 IVG) sowie betreffend die Bemessung der Invalidität anhand der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (Art. 16 ATSG). Darauf wird verwiesen.
3.
Gemäss Art. 26 Abs. 1 IVV entspricht bei versicherten Personen, die wegen der Invalidität keine zureichenden beruflichen Kenntnisse erwerben konnten, das Erwerbseinkommen, das sie als Nichtinvalide erzielen könnten, nach Vollendung von dreissig Altersjahren 100 % des jährlich aktualisierten Medianwertes gemäss der vom Bundesamt für Statistik herausgegebenen Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (nachfolgend: LSE; vgl. BGE 126 V 75 E. 3b S. 76 mit Hinweisen).
Nach der Rechtsprechung schliesst diese Verordnungsbestimmung nicht aus, dass zur Berechnung des Valideneinkommens auf das Einkommen eines bestimmten Berufs abgestellt wird. Voraussetzung sind eindeutige Anhaltspunkte dafür, dass die versicherte Person ohne gesundheitliche Beeinträchtigung den betreffenden Beruf erlernt hätte (Urteile I 472/02 vom 10. Februar 2003 E. 1.2 und 9C_555/2011 vom 9. August 2012 E. 3.1.2).
4.
4.1. Das kantonale Gericht hat dem psychiatrischen Gerichtsgutachten des Dr. med. D._ vom 31. Mai 2016 Beweiskraft beigemessen. Gestützt darauf hat es erwogen, dass die Beschwerdeführerin vom zwölften bis achtzehnten Lebensjahr eine Adoleszentenkrise (nicht näher bezeichnete kombinierte Störung des Sozialverhaltens und der Emotionen, ICD-10 F92.9) durchlebt habe. Ab 1990 bis 1995 habe sich deren Gesundheitszustand jedoch verbessert. Weil die Versicherte, obschon ihr aus medizinischer Sicht eine Berufsausbildung möglich gewesen wäre, in dieser Zeit keine hinreichenden beruflichen Kenntnisse erworben hat, ist die Vorinstanz zum Schluss gelangt, dass sie sich aus freien Stücken mit einem bescheidenen Einkommen begnügt habe. Vor diesem Hintergrund hat das kantonale Gericht Art. 26 Abs. 1 IVV nicht angewandt. Stattdessen hat es das Valideneinkommen anhand des höchsten Eintrags im Individuellen Konto (nachfolgend: IK) zwischen 1990 und 1995 (1995: Fr. 9'151.-), indexiert für 2005, auf Fr. 10'462.05 festgelegt und einen Rentenanspruch verneint (Invaliditätsgrad: 0 %).
4.2.
4.2.1. Das Gericht weicht bei Gerichtsgutachten nicht ohne zwingende Gründe von der Einschätzung der medizinischen Experten ab, deren Aufgabe es ist, ihre Fachkenntnisse der Gerichtsbarkeit zur Verfügung zu stellen, um einen bestimmten Sachverhalt medizinisch zu erfassen. Ein Grund zum Abweichen kann vorliegen, wenn die Gerichtsexpertise widersprüchlich ist oder wenn ein vom Gericht eingeholtes Obergutachten in überzeugender Weise zu anderen Schlussfolgerungen gelangt. Eine divergierende Beurteilung kann ferner gerechtfertigt sein, wenn gegensätzliche Meinungsäusserungen anderer Fachexperten dem Gericht als triftig genug erscheinen, die Schlüssigkeit des Gerichtsgutachtens in Frage zu stellen, sei es, dass es die Überprüfung durch einen Oberexperten für angezeigt hält, sei es, dass es ohne Oberexpertise vom Ergebnis des Gerichtsgutachtens abweichende Schlussfolgerungen zieht (BGE 125 V 351 E. 3b/aa S. 352 f. mit Hinweis; SVR 2015 UV Nr. 4 S. 13, 8C_159/2014 E. 3.2).
4.2.2. Bei den vorinstanzlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit der versicherten Person handelt es sich grundsätzlich um Entscheidungen über eine Tatfrage (BGE 132 V 393 E. 3.2 S. 397 ff.), welche das Bundesgericht seiner Urteilsfindung zugrunde zu legen hat (E. 1). Die konkrete Beweiswürdigung stellt ebenfalls eine Tatfrage dar. Dagegen ist die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Beweiswürdigungsregeln Rechtsfrage (BGE 132 V 393 E. 3.2 und 4 S. 397 ff.; Urteil I 865/06 vom 12. Oktober 2007 E. 4 mit Hinweisen), die das Bundesgericht im Rahmen der den Parteien obliegenden Begründungs- bzw. Rügepflicht (Art. 42 Abs. 2 BGG und Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 133 II 249 E. 1.4.1 und 1.4.2 S. 254) frei überprüfen kann (Art. 106 Abs. 1 BGG).
5.
5.1. Die Beschwerdeführerin rügt vorab, die psychiatrische Gerichtsexpertise vom 31. Mai 2016 sei in sich selber widersprüchlich, weshalb nicht darauf abgestellt werden könne.
5.2.
5.2.1. Die Versicherte übersieht, dass Dr. med. D._ die erhobenen Befunde nach sorgfältiger Darstellung des Krankheitsverlaufs und Zusammenfassung der relevanten medizinischen Unterlagen detailliert darlegte. Hierbei berücksichtigte er insbesondere die früheren psychiatrischen Begutachtungen durch Dr. med. B._ und Dr. med. C._ (Gutachten vom 12. März 2004 bzw. 9. Oktober 2013) sowie die somatisch ausgerichtete polydisziplinäre Expertise der Rheuma- und Rehabilitationsklinik E._ vom 1. Februar 2001 (vgl. psychiatrisches Gerichtsgutachten, Ziff. 1.3 "Frühere Begutachtungen"). Gestützt darauf begründete der psychiatrische Gerichtsgutachter nachvollziehbar (BGE 134 V 231 E. 5.1 S. 232; 125 V 351 E. 3a S. 352 mit Hinweis), weshalb sich der Gesundheitszustand der Versicherten zwischen der Adoleszentenkrise - welche bis zu deren achtzehntem Lebensjahr (1990) andauerte - und der ab 1995 (Herpes Zoster-Erkrankung 1995; Mofa-Unfall 1996) wieder eingetretenen Verschlechterung stabilisierte (psychiatrisches Gerichtsgutachten, Ziff. 6.10).
5.2.2. Wenn die Beschwerdeführerin den Standpunkt vertritt, Dr. med. D._ habe - trotz der von ihm selbst gestellten Diagnose einer kombinierten Persönlichkeitsstörung - übersehen, dass sie die Tendenz habe, sich selbst und ihre Leistungen in einem deutlich positiveren Licht darzustellen, als sie es objektiv sind, beschränkt sie sich darauf, die bereits im vorinstanzlichen Verfahren vorgebrachten Rügen zu wiederholen (vgl. Stellungnahme vom 5. Juli 2016) und den Erwägungen des kantonalen Gerichts die eigene Sichtweise entgegen zu halten, was nicht genügt. Das kantonale Gericht hat für das Bundesgericht verbindlich (E. 1) festgestellt, Dr. med. D._ sei eindeutig zum Schluss gelangt, der Gesundheitszustand der Beschwerdeführerin in den Jahren 1990 bis 1995 sei nicht derart gewesen, dass eine berufliche Ausbildung verunmöglicht worden wäre. Die Aussage des Gerichtsgutachters, es sei mit hoher Wahrscheinlichkeit davon auszugehen, dass die Leistungsfähigkeit der Explorandin im Verlauf des Jahres 1990 bis Dezember 1995 durchaus so anzusiedeln gewesen sei, dass sie eine Ausbildung hätte machen können (vgl. psychiatrisches Gerichtsgutachten, Ziff. 6.10 und 7.5), steht dazu - anders als in der Beschwerde ausgeführt wird - nicht im Widerspruch. Dies umso weniger, als Dr. med. D._ ergänzend ausführte, zwar sei nicht auszuschliessen, dass es aufgrund der allmählich in den Vordergrund tretenden kombinierten Persönlichkeitsstörung der Versicherten nicht auch vor Ende 1995 Einschränkungen gegeben habe. Diese seien aber keineswegs so beschaffen gewesen, dass sie eine berufliche Ausbildung ausgeschlossen hätten (psychiatrisches Gerichtsgutachten, Ziff. 6.10). Es ist nicht ersichtlich, inwieweit zwingende Gründe (E. 4.2.1) vorliegen sollen, welche ein Abweichen von den in jeder Hinsicht überzeugenden Angaben in der psychiatrischen Gerichtsexpertise rechtfertigen könnten.
5.2.3. Werden die soeben erwähnten Aussagen des Dr. med. D._ im Zusammenhang verstanden, so ist das kantonale Gericht nicht von einem falschen Beweismass ausgegangen (zum im Sozialversicherungsrecht geltenden Beweismass der überwiegenden Wahrscheinlichkeit, vgl. BGE 126 V 353 E. 5b S. 360; 125 V 193 E. 2 S. 195). Die entsprechenden Vorbringen der Beschwerdeführerin verfangen nicht. Inwieweit die Vorinstanz sodann die Grundsätze der Beweislastverteilung und des Beweisgrades verletzt haben soll, wird in der Beschwerde nicht (substantiiert) begründet. Darauf ist nicht näher einzugehen.
5.3. Zusammengefasst durfte das kantonale Gericht auf das psychiatrische Gerichtsgutachten vom 31. Mai 2016 abstellen, ohne Bundesrecht zu verletzen.
6.
Soweit die Beschwerdeführerin moniert, die Vorinstanz habe Bundesrecht verletzt, indem sie das Valideneinkommen nicht anhand des Art. 26 Abs. 1 IVV ermittelt habe, überzeugt dies mit Blick auf das beweiskräftige psychiatrische Gerichtsgutachten des Dr. med. D._ sowie die gestützt darauf getroffenen - für das Bundesgericht verbindlichen - Sachverhaltsfeststellungen des kantonalen Gerichts (vgl. E. 5.2.2) klarerweise nicht. Im Übrigen ist die Rüge, die Versicherte sei vor der Stabilisierungsphase (nämlich: bis 1990) invaliditätsbedingt nicht in der Lage gewesen, eine Ausbildung anzutreten, zum vorneherein unbehelflich: Es können aufgrund dieses Umstands keine Rückschlüsse auf die hier interessierende Zeitspanne gezogen werden. Die Beschwerdeführerin vermag alsdann auch nicht (substantiiert) zu begründen, dass ein Zeitraum von über fünf Jahren (Mitte 1990 bis Ende 1995) nicht genügte, um eine Berufsausbildung zu absolvieren. Insbesondere deutet nichts darauf hin, dass die Versicherte wegen der früheren Adoleszentenkrise mehr Zeit gebraucht hätte, bis sie mit einer Berufsausbildung hätte beginnen können, wie dies in der Beschwerde behauptet wird. Dem stehen schon die zahlreichen Tätigkeiten entgegen, welche diese - wie das kantonale Gericht willkürfrei festgestellt hat - gemäss den IK-Einträgen zwischen 1990 und 1995 ausübte. Damit kann auch dahingestellt bleiben, ob und in welchem Ausmass die Versicherte bis 1990 in sozialer Isolation gelebt hat, worauf die Beschwerde im Weiteren verweist. So oder anders besteht kein rechtlich begründeter Anlass, die Beschwerdeführerin als Versicherte zu betrachten, welche - wie in Art. 26 Abs. 1 IVV vorgesehen - wegen ihrer Invalidität keine zureichenden beruflichen Kenntnisse erwerben konnte.
7.
7.1. Das kantonale Gericht hat in Bezug auf die Höhe des Valideneinkommens erwogen, es sei schon in seinem Entscheid vom 25. Mai 2011, ausgehend vom 1995 erzielten Einkommen der Versicherten (Fr. 9'151.-), indexiert auf das Jahr 2005, von einem Valideneinkommen von Fr. 10'462.05 ausgegangen. Dies habe das Bundesgericht mit Urteil 9C_555/2011 vom 9. August 2012 bestätigt. Daran sei weiterhin festzuhalten.
7.2. Die Bindungswirkung bundesgerichtlicher Rückweisungsentscheide ergibt sich aus ungeschriebenem Bundesrecht (BGE 135 III 334 E. 2 und E. 2.1 S. 335; Urteil 6B_35/2012 vom 30. März 2012 E. 2.2; je mit Hinweisen). Im Falle eines Rückweisungsentscheides hat die mit der Neubeurteilung befasste kantonale Instanz die rechtliche Einschätzung, mit welcher die Rückweisung begründet wird, ihrer Entscheidung zugrunde zu legen. Diese Beurteilung bindet auch das Bundesgericht, falls ihm die Sache erneut unterbreitet wird. Wegen dieser Bindung der Gerichte ist es ihnen wie auch den Parteien, abgesehen von allenfalls zulässigen Noven, verwehrt, dem Rechtsstreit einen anderen als den bisherigen Sachverhalt zu unterstellen oder die Sache unter rechtlichen Gesichtspunkten zu prüfen, die im Rückweisungsentscheid ausdrücklich abgelehnt oder überhaupt nicht in Erwägung gezogen worden sind (BGE 135 III 334 E. 2 und E. 2.1 S. 335 f. mit Hinweisen).
7.3.
7.3.1. Das Urteil 9C_555/2011 vom 9. August 2012 erwuchs mit seiner Ausfällung in Rechtskraft (Art. 61 BGG). Das Bundesgericht hiess die damalige Beschwerde der Versicherten insoweit gut, als es die Sache an die IV-Stelle zurückwies, damit diese "im Sinne der Erwägungen weitere Abklärungen in die Wege leite und hernach über den Rentenanspruch neu verfüge" (Dispositiv-Ziffer 1). Mit der Verweisung auf die Erwägungen wurden diese zum Bestandteil des bundesgerichtlichen Rückweisungsurteils und haben, soweit sie zum Streitgegenstand gehören, an der formellen Rechtskraft teil (BGE 120 V 233 E. 1a S. 237 mit Hinweis). Die damit einhergehende Bindungswirkung gilt auch für das Bundesgericht (Urteil 9C_185/2011 vom 15. September 2011 E. 3.3.1.2 mit Hinweisen).
7.3.2. In Erwägung 4.2 des erwähnten Rückweisungsurteils 9C_555/2011 präzisierte das Bundesgericht, die IV-Stelle habe die Frage der Jugendinvalidität im Sinne des Art. 26 IVV namentlich in medizinischer Hinsicht weiter abzuklären und zu prüfen, ob die Beschwerdeführerin wegen der Invalidität keine zureichenden beruflichen Kenntnisse habe erwerben können. Weiter hielt es in Erwägung 5 fest, dass - sollten diese zusätzlichen Abklärungen ergeben, dass das Valideneinkommen nicht gestützt auf Art. 26 IVV festzusetzen sei - ein Rentenanspruch nicht als ausgewiesen erachtet werden könne. Für diesen Fall sei das kantonale Gericht ohne Verletzung von Bundesrecht zum Schluss gelangt, dass das Valideneinkommen aufgrund des IK-Auszugs und in Würdigung der Akten mit der IV-Stelle, hochgerechnet auf das Jahr 2005, höchstens auf Fr. 10'462.05 festzusetzen sei. Mit der verbliebenen Restarbeitsfähigkeit von 50 % könne die Beschwerdeführerin ein Einkommen erzielen, das einen Rentenanspruch ausschliesse.
7.3.3. Wie das kantonale Gericht mit Blick auf das psychiatrische Gerichtsgutachten des Dr. med. D._ vom 31. Mai 2016 zu Recht erwogen hat, ist das Valideneinkommen in concreto nicht gestützt auf Art. 26 Abs. 1 IVV zu bestimmen (vgl. E. 6). Folglich handelt es sich bei dessen betraglicher Höhe um eine im Rückweisungsentscheid vom 9. August 2011 vom Bundesgericht bereits verbindlich entschiedene Frage, die hier nicht mehr zu überprüfen ist. Die dagegen erhobenen Einwände sind unzulässig, zumal die Beschwerdeführerin weder darlegt noch ersichtlich ist, inwieweit sich aus dem Rückweisungsverfahren neue Tatsachen oder Beweismittel im Sinne der prozessualen Revision ergeben, welche die sachverhaltliche Grundlage des Rückweisungsurteils erschüttern könnten (vgl. dazu MEYER/DORMANN, in: Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2. Aufl. 2011, N. 18 zu Art. 107 BGG). Abgesehen davon trifft die Behauptung der Versicherten, es stehe neu fest, dass sie bereits seit Jugendjahren unter einer Persönlichkeitsstörung bzw. Adoleszentenkrise leide, nicht zu: Diesbezüglich kann ohne weiteres auf die willkürfreie (E. 1) Feststellung des kantonalen Gerichts verwiesen werden, wonach der Gerichtsgutachter Dr. med. D._ die Einschätzung des Dr. med. B._ (psychiatrisches Gutachten vom 12. März 2004) im Wesentlichen bestätigt habe. Von einer neuen - hinsichtlich des Valideneinkommens zudem revisionsbegründenden - Tatsache kann demnach keine Rede sein.
8.
8.1. Schliesslich macht die Beschwerdeführerin mit Blick auf die vorinstanzlichen Kosten- und Entschädigungsfolgen geltend, im kantonalen Beschwerdeverfahren (Beschwerdeschrift vom 18. November 2014) habe sie eventualiter beantragt, es sei ein neues psychiatrisches Gutachten einzuholen. In der Folge habe die Vorinstanz bei Dr. med. D._ ein Gerichtsgutachten in Auftrag gegeben. Damit sei die Versicherte zumindest mit ihrem Eventualantrag durchgedrungen und habe in diesem Punkt obsiegt. Daher habe die Vorinstanz Bundesrecht verletzt, wenn sie die gesamten Verfahrenskosten der Beschwerdeführerin überbunden und auf die Zusprache einer Parteientschädigung gänzlich verzichtet habe.
8.2. Abweichend von Art. 61 lit. a ATSG ist das kantonale Beschwerdeverfahren bei Streitigkeiten um die Bewilligung oder Verweigerung von IV-Leistungen kostenpflichtig; der Kostenrahmen beträgt Fr. 200.- bis Fr. 1'000.- (Art. 69 Abs. 1bis IVG). Dabei richtet sich die Aufteilung der Gerichtskosten bei bloss teilweisem Obsiegen nach kantonalem Verfahrensrecht (Urteil 8C_568/2010 vom 3. Dezember 2010 E. 4.2).
Nach Art. 61 lit. g ATSG hat die versicherte Person Anspruch auf Ersatz der Parteikosten, wenn sie obsiegt. Nach der Rechtsprechung wird dies nach einer materiellen Betrachtungsweise unter Zugrundelegung der gestellten Anträge beurteilt. Von einem Obsiegen kann erst dann gesprochen werden, wenn das Gericht den Entscheid zugunsten der beschwerdeführenden Person abgeändert hat resp. wenn sich deren Position durch den Entscheid verbessert hat (UELI KIESER, ATSG-Kommentar, 3. Aufl. 2015, N. 205 zu Art. 61 ATSG mit Verweis auf BGE 132 V 215 E. 6.2 S. 235). Wird eine Sache zur weiteren Abklärung an die IV-Stelle zurückgewiesen, stellt dies grundsätzlich ein vollständiges Obsiegen dar (BGE 132 V 215 E. 6.1 S. 235).
8.3. Die Vorinstanz war - bei Vorliegen von bereits zwei psychiatrischen Administrativgutachten vom 12. März 2004 (Dr. med. B._) und 9. Oktober 2013 (Dr. med. C._) - nicht frei, selber ein Gutachten in Auftrag zu geben oder die Sache zu diesem Zweck an die Verwaltung zurückzuweisen. Vielmehr war sie praxisgemäss gehalten, ein Gerichtsgutachten einzuholen (vgl. BGE 137 V 210 E. 4.4.1 S. 263). Insoweit ist die Situation der Beschwerdeführerin - entgegen der in der Beschwerde vertretenen Ansicht - nicht vergleichbar mit derjenigen einer versicherten Person, deren Dossier durch das kantonale Gericht zwecks weiterer medizinischer Abklärungen an die IV-Stelle zurückgewiesen wird. Hinzu kommt, dass sich die Rechtsstellung der Versicherten bei Vorliegen des vorinstanzlichen Entscheides vom 15. September 2016 verglichen zum Verfügungszeitpunkt (21. Oktober 2014) nicht verbesserte (vgl. E. 8.2), weil die Vorinstanz auch unter Berücksichtigung der Gerichtsexpertise vom 31. Mai 2016 an der Abweisung des Rentenanspruchs festhielt. Der Umstand, dass zwischenzeitlich dem prozessualen Antrag der Versicherten auf Einholung eines weiteren Gutachtens entsprochen wurde, ändert nichts (vgl. auch SVR 2016 IV Nr. 43 S. 142 f., 8C_194/2016 E. 4.2).
8.4. Nach dem Gesagten ist die Vorinstanz zu Recht von einem vollständigen Unterliegen der Beschwerdeführerin ausgegangen. Demzufolge durften dieser - mangels eines wenigstens teilweisen Obsiegens - sämtliche Gerichtskosten auferlegt und eine Parteientschädigung verweigert werden (E. 8.2). Der vorinstanzliche Entscheid ist bundesrechtskonform. Die Beschwerde ist unbegründet.
9.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die Beschwerdeführerin die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 11. Oktober 2017
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Pfiffner
Der Gerichtsschreiber: Grünenfelder