Sachverhalt:
A.
Der 1959 geborene A._ zog sich bei einem Verkehrsunfall im November 1996 verschiedene Verletzungen zu, worauf er sich am 24. November 1997 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug anmeldete. Gestützt auf die getroffenen Abklärungen ermittelte die IV-Stelle des Kantons Zürich für die Zeit von November 1997 bis Januar 1999 einen Invaliditätsgrad von 70 %, weshalb sie ihm vom 1. November 1997 bis 30. April 1999 eine befristete ganze Invalidenrente zusprach. Die vom Versicherten hiegegen eingereichte Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich dahin gut, dass es die angefochtene Verfügung insoweit aufhob, als damit der Anspruch auf eine halbe Invalidenrente ab 1. Mai 1999 sowie auf berufliche Massnahmen verneint worden war, und die Sache an die Verwaltung zurückwies, damit diese nach zusätzlichen Abklärungen im Sinne der Erwägungen neu verfüge (Entscheid vom 19. Januar 2001). Eine Verfügung der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA), welche für die Folgen des Verkehrsunfalls ab 1. Dezember 1999 eine Invalidenrente auf der Grundlage einer Erwerbsunfähigkeit von 40 % zugesprochen hatte, focht A._ ebenfalls beschwerdeweise an. Mit Entscheid vom 19. Januar 2001 hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde im gleichen Sinn wie die invalidenversicherungsrechtliche Beschwerde gut. Mit Verfügung vom 20. September 2001 sprach die IV-Stelle dem Versicherten rückwirkend ab 1. Mai 1999 auf der Grundlage eines Invaliditätsgrades von 50 % eine halbe Invalidenrente zu.
Im Juni 2012 leitete die IV-Stelle ein Revisionsverfahren ein. Sie ordnete eine polydisziplinäre Abklärung durch das Medizinische Gutachtenzentrum Region St. Gallen GmbH, Rorschach (MGSG), an. Die Expertise wurde am 2. November 2013 erstattet und am 24. Februar sowie am 4. März 2013 ergänzt. Mit Verfügung vom 11. Mai 2015 hob die IV-Stelle die ursprüngliche Verfügung vom 20. September 2001 wiedererwägungsweise auf und hob die laufende Rente per Ende Juni 2015 auf. Da die gerichtlich angeordneten Abklärungen unterblieben waren, sei die damalige Verfügung vom 20. September 2001, mit welcher ab 1. Mai 1999 eine halbe Invalidenrente zugesprochen wurde, in Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes ergangen und damit zweifellos unrichtig, was deren Aufhebung im Rahmen einer Wiedererwägung rechtfertige.
B.
A._ liess Beschwerde führen mit dem Rechtsbegehren um Aufhebung der Verwaltungsverfügung. Mit Entscheid vom 29. Oktober 2015 wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt der Versicherte beantragen, der vorinstanzliche Entscheid und die Verfügung der IV-Stelle vom 11. Mai 2015 seien aufzuheben.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG), die Feststellung des Sachverhalts nur, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
Die Vorinstanz bestätigte die am 11. Mai 2015 im Rahmen einer Wiedererwägung erfolgte Aufhebung der Rentenverfügung der IV-Stelle vom 20. September 2001. Unter Hinweis auf Art. 53 Abs. 2 ATSG und die Rechtsprechung zu den Voraussetzungen, unter denen die Wiedererwägung einer rechtskräftigen Verfügung zulässig ist (BGE 125 V 368 E. 2 S. 369; Urteile 9C_121/2014 vom 3. September 2014 E. 3.2.2, 9C_762/2013 vom 24. Juni 2014 E. 4.2), legte sie dar, dass die ursprüngliche Verfügung zweifellos unrichtig gewesen sei. Die IV-Stelle habe den Invaliditätsgrad des Beschwerdeführers entgegen den Anordnungen im kantonalen Gerichtsentscheid vom 19. Januar 2001 vergleichsweise, ohne rechtskonforme Sachverhaltsabklärung, Beweiswürdigung und Durchführung eines Einkommensvergleichs, festgesetzt. Zwar sei es den Parteien aufgrund des Rückweisungsentscheides nicht verwehrt gewesen, den für den Rentenanspruch ab 1. Mai 1999 massgebenden Invaliditätsgrad vergleichsweise festzulegen; indessen sei die Beschwerdegegnerin auf jeden Fall verpflichtet gewesen, vorgängig die vom Gericht für eine materielle Prüfung des Invalidenrentenanspruchs als nötig erachteten Sachverhaltsabklärungen durchzuführen. Denn ohne diese Abklärungen tauge der Sachverhalt, der zu dem mit der Verfügung vom 20. September 2001 festgesetzten Invaliditätsgrad von 50 % führte, nicht als zeitliche Vergleichsbasis für die Beurteilung einer allfälligen späteren anspruchserheblichen Änderung des Invaliditätsgrades. Gemessen an den Anforderungen an eine nachvollziehbare Rentenrevisionsverfügung sei die Verfügung vom 20. September 2001 als zweifellos unrichtig im Sinne von Art. 53 Abs. 2 ATSG zu betrachten. Gemäss gutachterlicher Feststellung sei der Beschwerdeführer in der angestammten Tätigkeit seit Juni 1997 zu 20 % arbeitsunfähig, während er in einer angepassten Arbeit nicht eingeschränkt sei. Die wiedererwägungsweise Aufhebung der laufenden Invalidenrente gemäss angefochtener Verfügung der IV-Stelle vom 11. Mai 2015 sei daher rechtens.
3.
3.1. Es trifft zu, dass die Vorinstanz nicht über die gesamten Akten der SUVA verfügt hat. Die Aktenstücke, auf die sich der Versicherte in der Beschwerde an das kantonale Gericht berufen hat und die diesem nicht vorgelegen haben, betreffen jedoch keine materiellen Aspekte des Vergleichs über die Invalidenrente. Vielmehr handelt es sich um administrative Akten wie eine Mitteilung der IV-Stelle an die SUVA betreffend den Standpunkt des Ärztlichen Dienstes und des Abteilungsleiters, den Versand der Akten der SUVA nach "Luzern" sowie den vom Versicherten und von der SUVA unterzeichneten Vergleich. Die entscheidwesentlichen SUVA-Akten hingegen befanden sich im Dossier der Invalidenversicherung, welches dem kantonalen Gericht vorlag. Eine Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes nach Art. 61 lit. c ATSG liegt damit nicht vor. Soweit die Vorinstanz davon ausgeht, die Parteien hätten einen Vergleich geschlossen, der zur Rentenverfügung vom 20. September 2001 führte, kann ihr nicht gefolgt werden. Dem Feststellungsblatt der IV-Stelle für den Beschluss vom 19. April 2001, auf dem die Rentengewährung basierte, ist zu entnehmen, dass der Fall mit der SUVA koordiniert und ein Invaliditätsgrad vereinbart wurden. Ein Hinweis darauf, dass der Versicherte dazu sein Einverständnis gegeben hätte, findet sich nirgends. Insofern hat das kantonale Gericht den rechtserheblichen Sachverhalt offensichtlich unrichtig festgestellt, weshalb das Bundesgericht nicht daran gebunden ist (E. 1 hievor). Mangels eines Vergleichs erübrigt es sich auch, zu den beschwerdeweise vorgetragenen Einwendungen betreffend die Voraussetzungen für die Wiedererwägung eines Vergleichs Stellung zu nehmen.
3.2. Des Weiteren bestreitet der Beschwerdeführer die zweifellose Unrichtigkeit der ursprünglichen Rentenverfügung, setzt sich indessen mit der Begründung der Vorinstanz, welche diese zur Bejahung der Wiedererwägungsvoraussetzungen veranlasste, nicht auseinander. Insbesondere vermag er nicht darzutun, weshalb die Verfügung vom 20. September 2001 trotz Fehlens der vom kantonalen Gericht verbindlich angeordneten (medizinischen) Abklärungen nicht als zweifellos unrichtig zu betrachten sei.
3.3. Sodann lässt auch der Vorwurf widersprüchlichen, den Grundsatz von Treu und Glauben verletzenden Verhaltens der Beschwerdegegnerin eine hinreichende Begründung vermissen. Die Wiedererwägung ist in Art. 53 Abs. 2 ATSG gesetzlich geregelt, wobei die Verwaltung auch mehr als 10 Jahre nach Erlass einer zweifellos unrichtigen Verfügung befugt ist, auf diese wiedererwägungsweise zurückzukommen (BGE 140 V 514 E. 3 S. 516 ff.). Inwiefern die IV-Stelle sich widersprüchlich verhalten haben soll, indem sie 13 Jahre nach Erlass des zweifellos unrichtigen Verwaltungsaktes wiedererwägungsweise darauf zurückgekommen ist, lässt sich nicht erkennen.
3.4.
3.4.1 Schliesslich kann die Frage, ob auch die Voraussetzungen für eine revisionsweise Aufhebung der Invalidenrente nach Massgabe von Art. 17 Abs. 1 ATSG erfüllt waren, offenbleiben. Die entsprechenden Vorbringen des Beschwerdeführers, der die Revisionsvoraussetzungen verneint, sind unerheblich. Massgebend ist einzig, dass beim Beschwerdeführer seit der Aufhebung der Invalidenrente per 30. Juni 2015 keine rentenbegründende Invalidität vorlag, wie das kantonale Gericht unter Berufung auf das polydisziplinäre Gutachten des MGSG vom 2. November 2013 / 7. März 2014, einschliesslich einer Evaluation der funktionellen Leistungsfähigkeit [EFL], das von Inkonsistenzen und fehlender Leistungsbereitschaft des Versicherten spricht, sowie unter Hinweis auf die Invaliditätsermittlung gemäss Verfügung der IV-Stelle vom 11. Mai 2015 festgehalten hat.
3.4.2. Der Beschwerdeführer behauptet schliesslich, die polydisziplinäre Expertise vom 2. November 2013 / 7. März 2014 sei im Hinblick auf BGE 141 V 281 ungenügend, macht aber nicht geltend, inwiefern die neue Rechtsprechung und die dabei massgeblichen Indikatoren in seinem Fall zu einer Invalidenrentenzusprechung führen könnten. Der Einwand ist denn auch unbegründet. Dem psychiatrischen Teilgutachten des Dr. med. B._ vom 24. Oktober 2013 lässt sich zwar die Diagnose einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung entnehmen. Der Arzt stellte beim Versicherten jedoch keine wesentlichen emotionalen Konflikte und keinen erheblichen Leidensdruck fest. Auch sind im Gutachten keine wesentlichen diagnoserelevanten Befunde genannt. Ferner attestierte Dr. med. B._ dem Beschwerdeführer die notwendigen Ressourcen für den Umgang mit den Schmerzen, was ebenso nach der geänderten Rechtsprechung von Belang ist. Dies gilt für weitere Gesichtspunkte, auf die hier mangels entsprechender Rügen nicht im Einzelnen eingegangen werden muss, gleichermassen. Insgesamt gelangte der Psychiater zum Schluss, dass der Versicherte über eine volle Arbeitsfähigkeit verfüge.
4.
Dem Verfahrensausgang entsprechend sind die Gerichtskosten dem unterliegenden Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 14. Juni 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Der Gerichtsschreiber: Widmer