Erwägungen:
1.
Das Kantonsgericht St. Gallen sprach den Beschwerdeführer am 26. Januar 2017 in Bestätigung des Urteils des Kreisgerichts St. Gallen vom 29. Oktober 2015 der mehrfachen qualifizierten Veruntreuung, des mehrfachen geringfügigen Vermögensdelikts (qualifizierte Veruntreuung), des mehrfachen Betrugs, der Urkundenfälschung und der Erschleichung einer falschen Beurkundung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 3 Jahren und 4 Monaten sowie zu einer Busse von Fr. 1'000.--.
Der Beschwerdeführer beantragt mit Beschwerde in Strafsachen sinngemäss, er sei freizusprechen.
2.
Die Vorinstanz wirft dem Beschwerdeführer vor, er habe als Beistand von A._ mit deren Geld und ohne deren Wissen mehrfach für sich und andere Anschaffungen getätigt (angefochtenes Urteil S. 29 ff.). Zudem habe er von deren Vermögen eigenmächtig, d.h. ohne dass diese oder die KESB davon Kenntnis gehabt oder die Einwilligung dazu gegeben hätte, Fr. 5'963.--, Fr. 2'000.-- und Fr. 1'500.-- an sich genommen und dieses Geld in seinem eigenen Interesse verwendet (angefochtenes Urteil S. 37 ff.). Weiter habe er selber mit verstellter und zittriger Schrift sowie ohne Wissen von A._ in deren Namen ein handschriftliches Testament erstellt, in welchem er sich als deren Alleinerbe eingesetzt habe. Das Testament habe er nach dem Tod von A._ dem Amtsnotariat St. Gallen eingereicht. In der Folge habe er sich gestützt auf dessen Erbbescheinigung als rechtmässiger Alleinerbe von A._ sel. ausgegeben, deren Bankguthaben und Wertschriften auf sich übertragen lassen und deren Schmuck sowie Bargeld an sich genommen (angefochtenes Urteil S. 3 ff.). Schliesslich habe er dem Mitarbeiter der IV-Stelle der Sozialversicherungsanstalt Zürich bei der Ermittlung seiner Erwerbstätigkeit bzw. Arbeitsfähigkeit verschwiegen, dass er als Beistand tätig war. Bei Kenntnis der Arbeitstätigkeit des Beschwerdeführers wäre diesem gemäss der Vorinstanz keine Dreiviertelsrente, sondern keine oder höchstens eine Viertelsrente ausbezahlt worden (angefochtenes Urteil S. 42 ff.).
3.
Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig bzw. willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 141 IV 317 E. 5.4 S. 324 mit Hinweisen). Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Das Bundesgericht stellt insoweit hohe Anforderungen. Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, wie sie z.B. im Berufungsverfahren vor einer Instanz mit voller Kognition vorgebracht werden kann, tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 141 IV 369 E. 6.3 S. 375, 317 E. 5.4 S. 324; je mit Hinweisen).
4.
Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen. Seine Vorbringen erschöpfen sich allerdings in einer unzulässigen appellatorischen Kritik. Dieser setzt sich mit der ausführlichen und ohne Weiteres nachvollziehbaren Beweiswürdigung der Vorinstanz nur ungenügend auseinander und zeigt nicht auf, inwiefern diese offensichtlich unhaltbar und damit geradezu willkürlich sein könnte. So macht er etwa geltend, er habe mit A._ das Testament erstellt, da sie ihn als Alleinerbe habe einsetzen wollen. Später habe er das Testament aus Formgründen neu geschrieben (Beschwerde S. 1). Die Vorinstanz durfte dies ohne Willkür als Schutzbehauptung qualifizieren, zumal der Beschwerdeführer im Laufe des Verfahrens auch zahlreiche andere Erklärungen abgab, wie das beim Amtsnotariat St. Gallen eingereichte Testament zustande gekommen sein soll.
Nicht zu hören ist der Einwand des Beschwerdeführers, er sei gezwungen worden, seine Einsprache gegen die falsche Abrechnung der Beistandschaft zurückzuziehen (Beschwerde S. 2). Dies entbindet den Beschwerdeführer nicht davon, substanziiert aufzuzeigen, weshalb die Vorinstanz für die ihm angelasteten unrechtmässigen Bezüge willkürlich nicht auf die eingereichten Quittungen abgestellt haben soll. Der Beschwerdeführer setzt sich mit den diesbezüglichen Ausführungen der Vorinstanz nicht ansatzweise auseinander.
Hinsichtlich des Sozialversicherungsbetrugs bringt der Beschwerdeführer vor, er habe eine 75%-Rente erhalten und neben der Rente daher ohne Weiteres Beistandschaften führen können. Die Meldepflicht beim Überschreiten der Freigrenze liege beim Kanton und nicht bei ihm (Beschwerde S. 2). Damit übergeht der Beschwerdeführer, dass ihm gemäss den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen gar keine Dreiviertelsrente zugesprochen worden wäre, wenn er seine Tätigkeit als Beistand offengelegt hätte (angefochtenes Urteil S. 48 f.).
Die Rügen des Beschwerdeführers sind unbegründet, soweit darauf überhaupt eingetreten werden kann.
5.
In formeller Hinsicht beanstandet der Beschwerdeführer, das Gericht habe seinen Antrag auf erneute Einvernahme von Urs Steiner zu Unrecht abgelehnt (Beschwerde S. 2).
Über Tatsachen, die unerheblich, offenkundig, der Strafbehörde bekannt oder bereits rechtsgenügend erwiesen sind, wird nicht Beweis geführt (Art. 139 Abs. 2 StPO; siehe dazu auch BGE 141 I 60 E. 3.3 S. 64; 136 I 229 E. 5.3 S. 236 f. mit Hinweisen). Die Vorinstanz wies den Beweisantrag in antizipierter Beweiswürdigung ab (angefochtenes Urteil S. 45). Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf, inwiefern sie damit gegen das Willkürverbot oder in anderer Weise gegen geltendes Recht verstossen haben könnte. Seine Rüge genügt den gesetzlichen Begründungsanforderungen nicht (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG).
6.
Die Beschwerde ist im Verfahren nach Art. 109 BGG abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Dessen Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist abzuweisen, weil die Rechtsbegehren aussichtslos erschienen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist bei der Bemessung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 29. Juni 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld