Faits :
A.
A.a. A._, née en 1962, et son fils B._, né en 1995, tous deux ressortissants portugais, sont entrés en Suisse le 26 juillet 2011. Au bénéfice d'un contrat de travail de durée indéterminée dès le 15 août 2011 en tant que sommelière auprès d'un restaurant à U._, dans le canton de Fribourg, A._ a obtenu une autorisation de séjour UE/AELE valable jusqu'au 25 juin 2016. Son fils a été mis au bénéfice d'une autorisation de séjour UE/AELE, également valable jusqu'au 25 juin 2016, au titre du regroupement familial.
A.b. A la suite d'une chute dans les escaliers du restaurant de son employeur, A._ a été en incapacité totale de travail dès le 7 novembre 2011.
Le 4 septembre 2012, elle a déposé une demande de rente de l'assurance-invalidité (ci-après : AI), en raison notamment d'une atteinte psychique. Reconnaissant à l'intéressée une incapacité de gain totale liée à des troubles psychiques - survenus pour l'essentiel alors qu'elle vivait dans son pays d'origine -, l'Office AI du canton de Fribourg lui a octroyé, par décision du 5 août 2016, une rente entière, pour un montant de 265 fr. par mois, versée rétroactivement depuis le 1er mars 2013.
En août 2013, B._ a débuté un apprentissage de graphiste, devant se terminer à la fin de l'année scolaire 2017.
A.c. L'intéressée et son fils ont été soutenus matériellement par le service social de leur commune de domicile à compter du 1er décembre 2011, leur dette sociale s'élevant à 93'500 fr. au 31 décembre 2015.
B.
Par décision du 20 mai 2015, le Service de la population et des migrants du canton de Fribourg (ci-après : le Service cantonal) a révoqué l'autorisation de séjour UE/AELE de A._, en considérant qu'elle ne pouvait plus se prévaloir du statut de travailleuse, et a prononcé son renvoi de Suisse. Le Service cantonal a également révoqué l'autorisation de séjour de B._ et prononcé son renvoi de Suisse, car la perte du droit de séjour de la mère entraînait la perte de celui, dérivé, du fils.
Par arrêt du 7 novembre 2016, la Ie Cour administrative du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal) a partiellement admis le recours formé par les intéressés contre la décision du 20 mai 2015. Il a confirmé celle-ci en tant qu'elle concernait A._, l'a annulée en tant qu'elle concernait B._ et a renvoyé la cause au Service cantonal pour qu'il délivre une autorisation de séjour à l'intéressé jusqu'à la fin de sa formation (apprentissage). Aucun dépens n'a été alloué.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et B._ (ci-après : la recourante 1 et le recourant 2) demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 7 novembre 2016 du Tribunal cantonal en tant qu'il refuse de renouveler l'autorisation de séjour et prononce le renvoi de Suisse de la recourante 1, de prolonger l'autorisation de séjour de la recourante 1, de confirmer le maintien de l'autorisation de séjour du recourant 2 et d'allouer une équitable indemnité de partie pour la procédure cantonale. Ils sollicitent en outre l'effet suspensif, l'exemption de l'avance de frais et le bénéfice de l'assistance judiciaire partielle pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
Par ordonnance du 27 décembre 2016, le Président de la IIe Cour de droit public du Tribunal fédéral a admis la demande d'effet suspensif. Le 29 décembre 2016, le Tribunal fédéral a renoncé provisoirement à demander une avance de frais et a informé les intéressés qu'il serait statué ultérieurement sur l'octroi de l'assistance judiciaire.
Le Service cantonal ne formule pas de remarques particulières et se réfère à l'arrêt entrepris. Le Tribunal cantonal renvoie aux considérants de son arrêt et conclut au rejet du recours. Le Secrétariat d'Etat aux migrations (ci-après : le SEM), qui considère que ni la recourante 1, ni le recourant 2 n'ont le droit de séjourner en Suisse, conclut implicitement au rejet du recours. Dans leurs observations du 21 avril 2017, les recourants persistent dans leurs conclusions.
D.
Par courrier du 3 août 2017, le Tribunal fédéral a demandé aux recourants de se déterminer sur l'intérêt actuel au recours compte tenu de l'échéance de la formation de B._, prévue pour la fin de l'année scolaire 2017.
Par courrier du 18 août 2017, le conseil des recourants a informé le Tribunal fédéral que B._ avait obtenu de très bons résultats et avait été encouragé à poursuivre sa formation afin d'obtenir la maturité professionnelle. Dans ce but, il s'inscrira à des cours de préparation débutant en janvier 2018. Son intérêt à ce que le droit lui permettant de poursuivre sa formation lui soit reconnu serait toujours d'actualité. Les recourants maintiennent leur recours.
Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office sa compétence (art. 29 al. 1 LTF) et contrôle librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (ATF 141 II 113 consid. 1 p. 116).
1.1. Pour déterminer si, au moment où il se prononce, les conditions de recevabilité sont réunies, le Tribunal fédéral peut prendre en compte des faits postérieurs à l'arrêt attaqué, en dérogation à l'interdiction des faits nouveaux prévue à l'art. 99 al. 1 LTF (cf. ATF 136 II 497 consid. 3.3 p. 500; arrêt 2C_811/2011 du 5 janvier 2012 consid. 1.1).
En l'occurrence, il résulte des explications fournies par les recourants à la demande du Tribunal fédéral que le recourant 2 a terminé, comme prévu, son apprentissage en été 2017. Il y a lieu de prendre en compte ce fait nouveau dans l'examen de la recevabilité du recours le concernant.
1.2. L'arrêt du Tribunal cantonal du 7 novembre 2016 confirme la révocation de l'autorisation de séjour UE/AELE de la recourante 1 et lui dénie un droit de demeurer en Suisse. Il renvoie la cause au Service cantonal pour qu'il délivre une autorisation de séjour UE/AELE au recourant 2 jusqu'à la fin de sa formation, à savoir jusqu'à la fin de son apprentissage. Enfin, il refuse l'allocation de dépens aux recourants. L'objet du litige devant le Tribunal fédéral, délimité par les conclusions des parties (cf. art. 107 al. 1 LTF), ne peut aller au-delà de ces trois points (cf. ATF 142 I 155 consid. 4.4.2 p. 156).
1.3. L'arrêt attaqué est une décision finale (cf. art. 90 LTF), y compris en tant qu'il concerne le recourant 2, car le renvoi prononcé par le Tribunal cantonal ne laisse aucune marge de manoeuvre au Service cantonal (cf. ATF 138 I 143 consid. 1.2 p. 148). Il a été rendu en dernière instance cantonale par un tribunal supérieur (art. 86 al. 1 let. d et al. 2 LTF), dans une cause de droit public (cf. art. 82 let. a LTF). Le recours ne tombe pas sous le coup de l'exception de l'art. 83 let. c ch. 2 LTF, ni d'aucune autre clause d'irrecevabilité figurant à l'art. 83 LTF, dès lors qu'en leur qualité de ressortissants du Portugal, les recourants peuvent, en principe, prétendre à un titre de séjour en Suisse, en vertu du droit à la libre circulation que leur confère l'ALCP (RS 0.142.112.681; cf. ATF 136 II 177 consid. 1.1 p. 179 s.; 131 II 339 consid. 1.2 p. 343; arrêts 2C_120/2017 du 18 juillet 2017 consid. 3.1; 2C_997/2015 du 30 juin 2016 consid. 1.1). La voie du recours en matière de droit public est donc ouverte.
1.4. Aux termes de l'art. 89 al. 1 LTF, a qualité pour former un recours en matière de droit public quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou été privé de la possibilité de le faire (let. a); est particulièrement atteint par la décision ou l'acte normatif attaqué (let. b); et a un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification (let. c). Constitue un intérêt digne de protection au sens de l'art. 89 al. 1 let. c LTF, tout intérêt pratique ou juridique à demander la modification ou l'annulation de la décision attaquée. Cet intérêt doit en outre être actuel. Il doit exister tant au moment du dépôt du recours qu'à celui où l'arrêt est rendu (ATF 142 I 135 consid. 1.3.1 p. 143). Si l'intérêt actuel disparaît en cours de procédure, le recours devient sans objet (ATF 142 I 135 consid. 1.3.1 p. 143; 139 I 206 consid. 1.1 p. 208; 137 I 296 consid. 4.2 p. 299).
En l'occurrence, Il convient d'examiner séparément la qualité pour recourir de chacun des recourants.
La recourante 1, qui a participé à la procédure devant l'autorité précédente et se voit refuser le droit de demeurer en Suisse, est particulièrement atteinte par la décision entreprise et a un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification. Elle dispose donc de la qualité pour recourir.
Quant au recourant 2, qui a participé à la procédure devant l'autorité précédente, il n'a pas d'intérêt actuel à recourir contre l'arrêt du 7 novembre 2016 en tant que celui-ci lui confère un droit de séjour jusqu'à la fin de sa formation, à savoir de son apprentissage, puisque celui-ci est désormais terminé. S'agissant du maintien du droit de séjour du recourant 2 au-delà de son apprentissage, en vue d'une nouvelle formation, il dépasse l'objet du présent litige. Il appartiendra au recourant 2 de solliciter le cas échéant une nouvelle autorisation de séjour auprès du Service cantonal. Enfin, le recourant 2, qui a désormais 21 ans, ne peut plus se prévaloir d'un droit dérivé de l'éventuel droit de séjour de sa mère (cf. art. 3 par. 2 let. a Annexe I ALCP), de sorte qu'il ne peut pas non plus faire valoir un intérêt en lien avec le recours de la recourante 1.
Le recourant 2 a en revanche un intérêt digne de protection à l'annulation et à la modification de l'arrêt entrepris en tant qu'il lui refuse l'allocation de dépens. Il dispose donc de la qualité pour recourir dans cette mesure, son recours étant devenu pour le surplus sans objet.
1.5. En vertu de l'art. 42 al. 1 LTF, le mémoire de recours doit notamment indiquer des conclusions (ATF 143 III 111 consid. 1.2 p. 112). Les conclusions qui portent sur une somme d'argent doivent en principe être chiffrées, à moins que la somme à allouer soit d'emblée reconnaissable au regard de la motivation du recours ou de la décision attaquée (ATF 134 III 235 consid. 2 p. 237; arrêts 2C_735/2015 du 11 novembre 2016 consid. 1.2; 2C_612/2012 du 26 février 2013 consid. 5; 1C_399/2012 du 28 novembre 2012 consid. 4.2.1; FLORENCE AUBRY GIRARDIN, in Commentaire de la LTF, 2ème éd. 2014, n° 17 ad art. 42 LTF p. 307). Cette exigence s'applique aussi à la contestation des dépens de la procédure cantonale (ATF 143 III 111 consid. 1.2 p. 112 et les références citées; cf. arrêt 2C_612/2012 du 26 février 2013 consid. 5). Compte tenu des exigences de l'art. 42 al. 1 LTF et de la jurisprudence relative à cette disposition, il est douteux que la conclusion des recourants tendant à l'octroi d'une indemnité de partie pour la procédure cantonale soit recevable, les dépens réclamés n'étant pas chiffrés. Quoi qu'il en soit, le recours se révèle infondé sur ce point (cf. infra consid. 5), de sorte que la question de la recevabilité peut demeurer indécise. Pour le surplus, le recours remplit les conditions de forme de l'art. 42 LTF et a été déposé en temps utile (cf. art. 100 al. 1 LTF). Il convient donc d'entrer en matière, sous les réserves qui précèdent.
2.
2.1. Hormis la violation de droits fondamentaux et de dispositions de droit cantonal et intercantonal, qui suppose un grief invoqué et motivé (cf. art. 106 al. 2 LTF; ATF 142 I 135 consid. 1.5 p. 144), le Tribunal fédéral contrôle librement le respect du droit fédéral (cf. art. 106 al. 1 LTF). Toutefois, eu égard à l'exigence de motivation figurant à l'art. 42 al. 2 LTF, il n'examine que les griefs invoqués, sauf en présence de violation du droit évidente (ATF 142 I 135 consid. 1.5 p. 144; 138 I 274 consid. 1.6 p. 280; 135 III 397 consid. 1.4 p. 400 s.).
2.2. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement juridique sur les faits constatés par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), à moins que ces faits n'aient été établis de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire (ATF 140 III 115 consid. 2 p. 117) - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante qui entend s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente (cf. art. 97 al. 1 LTF) doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions d'une exception prévue par l'art. 105 al. 2 LTF seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF; ATF 142 V 2 consid. 2 p. 5). A défaut d'une telle motivation, il n'est pas possible de prendre en considération un état de fait qui diverge de celui contenu dans la décision attaquée, ni des faits qui n'y sont pas constatés (ATF 141 III 28 consid. 3.1.2 p. 34; 135 II 313 consid. 5.2.2 p. 322).
2.3. Invoquant l'art. 97 LTF et l'interdiction de l'arbitraire (art. 9 Cst.), les recourants se plaignent d'une constatation manifestement inexacte et incomplète des faits par le Tribunal cantonal s'agissant des liens de dépendance réciproque qui les unissent et des conséquences d'une éventuelle séparation sur l'état de santé de la recourante 1. Il sera vu ci-après (cf. infra consid. 3 et 4) que les faits qui se rapportent à l'éventuelle dépendance de la recourante 1 vis-à-vis du recourant 2 et/ou vice et versa n'ont pas d'incidence sur l'issue de la cause. Il s'ensuit que le grief des recourants, faute de pertinence, doit être écarté (cf. art. 97 al. 1 LTF in fine).
3.
Le litige porte en premier lieu sur le droit de la recourante 1 à demeurer en Suisse. Dans son arrêt, le Tribunal cantonal a confirmé la révocation de l'autorisation de séjour UE/AELE de la recourante 1 prononcée par le Service cantonal et lui a dénié un droit propre à demeurer en Suisse. Il a en outre considéré qu'il n'existait pas de raison particulière d'autoriser la recourante 1 à rester en Suisse jusqu'à la fin de l'apprentissage de son fils et lui a partant également dénié un droit dérivé à demeurer dans ce pays.
Seul le premier aspect, relatif au droit propre de la recourante 1 à demeurer en Suisse, doit être examiné. En effet, comme le fils de la recourante 1 a désormais terminé son apprentissage (cf. supra consid. 1.1), la question de l'éventuel droit (dérivé) de sa mère à demeurer auprès de lui pendant cette formation ne se pose plus. Les griefs de la recourante 1 tirés de la violation de l'art. 3 par. 6 Annexe I ALCP, lu conjointement avec l'art. 8 CEDH, sont ainsi sans objet.
4.
Il convient donc uniquement de se demander si c'est à juste titre que le Tribunal cantonal a confirmé la révocation de l'autorisation de séjour UE/AELE de la recourante 1 et considéré qu'elle ne disposait pas d'un droit propre à demeurer en Suisse.
4.1. Le Tribunal cantonal a examiné la situation de la recourante 1 au regard des art. 2 par. 1 et 2, 4 par. 1 et 2, 6 par. 1 et 24 Annexe I ALCP. Il a estimé qu'elle ne pouvait plus se prévaloir d'un droit de séjour en Suisse fondé sur l'art. 2 par. 1 et 6 par. 1 Annexe I ALCP (statut de travailleur, y compris lors d'une recherche d'emploi), car, arrivée en Suisse en juillet 2011, la recourante 1 n'exerçait plus d'activité lucrative depuis novembre 2011 et avait séjourné dans ce pays plus de quatre ans sans nouvel emploi, ni démarches en vue d'en trouver un. Comme elle ne remplissait plus les conditions requises, son autorisation de séjour UE/AELE liée à son statut de travailleuse pouvait être révoquée, conformément à l'art. 23 al. 1 de l'ordonnance fédérale du 22 mai 2002 sur l'introduction progressive de la libre circulation des personnes entre, d'une part, la Confédération suisse et, d'autre part, l'Union européenne et ses Etats membres, ainsi qu'entre les Etats membres de l'Association européenne de libre-échange (ordonnance sur l'introduction de la libre circulation des personnes, OLCP; RS 142.203; cf. arrêt 2C_390/2013 du 10 avril 2014 consid. 3.2).
Le Tribunal cantonal a ensuite considéré que la recourante 1 ne remplissait pas les conditions permettant de bénéficier du droit de demeurer en Suisse au sens de l'art. 4 par. 1 et 2 Annexe I ALCP, renvoyant au règlement 1251/70 (droit de demeurer en Suisse après la fin de l'activité économique), puisqu'elle avait résidé en Suisse moins de deux ans avant de présenter une incapacité permanente de travail. Comme cette incapacité permanente n'était pas due à sa chute dans les escaliers chez son employeur en 2011 ou à une maladie professionnelle, mais à des troubles psychiques survenus pour la plupart avant la venue de la recourante 1 en Suisse, on ne se trouvait par ailleurs pas dans une situation où il pouvait être dérogé à la condition de durée de résidence (cf. art. 4 par. 2 Annexe I ALCP cum art. 2 par. 1 let. b règlement 1251/70). Le Tribunal cantonal a enfin nié un droit de séjour à la recourante 1 sur le fondement, subsidiaire, de l'art. 24 par. 1 Annexe I ALCP (séjour sans activité lucrative), en relevant que la recourante 1 ne disposait pas des moyens financiers suffisants au sens de cette disposition, dès lors qu'elle recourait à l'aide sociale depuis le 1er décembre 2011.
Le Tribunal cantonal a également examiné s'il était justifié de prolonger l'autorisation de séjour de la recourante 1 sur la base de l'art. 20 OLCP. Il a conclu que tel n'était pas le cas, car la situation de la recourante n'était pas d'une extrême gravité au sens de la jurisprudence.
4.2. Le raisonnement du Tribunal cantonal en lien avec les règles de l'ALCP ne dénote aucune violation du droit (cf. ATF 141 II 1 consid. 2 p. 3 et consid. 4 p. 11 ss; 131 II 339 consid. 3 p. 344). Sous l'angle de l'art. 24 Annexe I ALCP, on peut ajouter, dans la mesure où la recourante 1 souligne qu'il est faux d'affirmer qu'elle est dépendante de l'aide sociale, qu'il est justifié de considérer qu'elle ne dispose pas de ressources suffisantes au sens de cette disposition, car sa rente AI est complétée par des prestations complémentaires (cf. art. 105 al. 2 LTF; cf. ATF 135 II 265 consid. 3.7 p. 272 s.; arrêts 2C_59/2017 du 4 avril 2017 consid. 6; 2C_625/2007 du 2 avril 2008 consid. 6). Il n'y a partant pas lieu d'entrer plus avant sur ces points, ce d'autant que le recours ne contient aucun grief à leur encontre (cf. art. 42 al. 2 première phrase LTF).
Quant à l'application de l'art. 20 OLCP, le Tribunal fédéral ne peut de toute façon pas la revoir, dès lors qu'il s'agit d'une disposition qui ne confère aucun droit à la recourante 1 (cf. art. 83 let. c ch. 2 LTF; arrêt 2C_1162/2014 du 8 décembre 2015 consid. 1.1).
4.3. Sur le vu de ce qui précède, l'arrêt entrepris doit être confirmé s'agissant de l'absence de droit de séjour de la recourante 1 découlant de l'ALCP. On relèvera, au surplus, que la recourante 1 ne peut pas se prévaloir d'un droit à demeurer en Suisse sur le fondement de l'art. 8 par. 1 CEDH. En effet, sous l'angle de la vie familiale, elle n'entretient pas de relation avec une personne ayant durablement le droit de résider en Suisse (cf. ATF 142 II 35 consid. 6.1 p. 46; 135 I 143 consid. 1.3.1 p. 145) depuis que son fils a terminé son apprentissage. En outre, sous l'angle de la vie privée, la condition restrictive des liens sociaux et professionnels particulièrement intenses en Suisse (cf. ATF 130 II 281 consid. 3.2.1 p. 286) n'est à l'évidence pas réalisée. Cette conclusion rend sans objet le grief de la recourante 1 tiré de la violation du principe de proportionnalité exprimé à l'art. 8 par. 2 CEDH.
5.
Le litige porte en second lieu sur les dépens de la procédure cantonale. Les recourants reprochent au Tribunal cantonal de ne pas leur avoir alloué de dépens alors que le recourant 2 a obtenu gain de cause, puisqu'un droit de séjour lui a été reconnu. Ils invoquent une violation de l'interdiction de l'arbitraire (art. 9 Cst.) en relation avec les dispositions du Code de procédure et de juridiction administrative du 23 mai 1991 du canton de Fribourg (CPJA/FR; RSF 150.1) relatives au droit à l'allocation d'une indemnité de partie.
5.1. Sauf exceptions non pertinentes en l'espèce (cf. art. 95 let. c, d et e LTF), le recours devant le Tribunal fédéral ne peut pas être formé pour violation du droit cantonal (ou communal) en tant que tel. En revanche, il est possible de faire valoir que la mauvaise application du droit cantonal ou communal constitue une violation du droit fédéral, en particulier qu'elle est arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. ou contraire à d'autres droits constitutionnels. Le Tribunal fédéral n'examine toutefois le moyen tiré de la violation d'une norme de rang constitutionnel que si le grief a été invoqué et motivé de manière précise conformément aux exigences de motivation qualifiées prévues à l'art. 106 al. 2 LTF.
5.2. Une décision est arbitraire lorsqu'elle est manifestement insoutenable, qu'elle se trouve en contradiction claire avec la situation de fait, qu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique indiscuté, ou encore lorsqu'elle heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité; il ne suffit pas qu'une autre solution paraisse concevable, voire préférable. Pour que cette décision soit censurée, encore faut-il qu'elle s'avère arbitraire, non seulement dans ses motifs, mais aussi dans son résultat (ATF 141 I 49 consid. 3.4 p. 53; 138 III 378 consid. 6.1 p. 379 s.).
5.3. En droit fribourgeois, l'art. 137 al. 1 CPJA prévoit notamment qu'en cas de recours devant une autorité statuant en dernière instance cantonale, l'autorité de la juridiction administrative alloue, sur requête, à la partie qui obtient gain de cause une indemnité pour les frais nécessaires qu'elle a engagés pour la défense de ses intérêts. Si les conditions en sont remplies, cette disposition confère un véritable droit à l'allocation d'une indemnité de partie (cf. CARRANZA/MICOTTI, Code de procédure et juridiction administrative fribourgeois annoté, Bâle 2006, no 137.2; cf. arrêt 2D_35/2017 du 21 avril 2017 consid. 5).
Aux termes de l'art. 140 CPJA, l'indemnité de partie comprend les frais de représentation ou d'assistance (let. a) et les autres frais de la partie, notamment ses frais de déplacement (let. b). La représentation et l'assistance devant les autorités administratives et de la juridiction administratives sont réglées aux art. 13 et 14 CPJA. Dans les affaires portées devant le Tribunal cantonal ou devant la Commission d'expropriation, seules les personnes autorisées à exercer la profession d'avocat peuvent agir comme mandataires (art. 14 al. 1 CPJA). Une exception à cette règle est prévue en matière d'assurances sociales et en matière fiscale (cf. art. 14 al. 2 CPJA).
5.4. Le Tribunal cantonal n'a pas alloué d'indemnité de partie aux recourants au motif que ceux-ci n'avaient pas fait appel à un avocat. Les recourants font valoir qu'ils ont obtenu gain de cause avec l'assistance de personnes salariées oeuvrant au sein de l'Association C._, qui remplissent une fonction de représentation à part entière.
5.5. Il résulte des bases légales exposées ci-avant que le droit cantonal fribourgeois établit un monopole de représentation et d'assistance en faveur des avocats pour les procédures devant le Tribunal cantonal, sauf exceptions non réalisées en l'espèce (domaine des assurances sociales et en matière fiscale). Lorsqu'un tel monopole prévaut, la partie qui n'est pas représentée par un avocat ne peut, en principe, pas prétendre à des dépens (cf., pour les procédures en matière civile et pénale auprès du Tribunal fédéral, en lien avec l'art. 40 al. 1 LTF, arrêts 4A_209/2014 du 16 décembre 2014 consid. 5; 4A_38/2013 du 12 avril 2013 consid. 4, non publié in ATF 139 III 249; pour une exception, cf. arrêt 5F_17/2016 du 23 décembre 2016 consid. 2).
Dans le cas d'espèce, il résulte du dossier que les recourants n'ont pas été représentés par un avocat dans la procédure cantonale, mais qu'ils ont recouru en personne. Les recourants ont certes déposé deux écritures complémentaires à leur recours en date des 23 septembre 2015 et 3 novembre 2016 par l'entremise de l'Association C._. Toutefois, les recourants ne soutiennent pas, et il ne résulte du reste pas de ces documents, qu'une personne autorisée à exercer la profession d'avocat serait intervenue pour les rédiger - ou à un autre titre - au cours de la procédure. Dans ces circonstances, on ne voit pas que le Tribunal cantonal soit tombé dans l'arbitraire en refusant aux recourants l'allocation de dépens. Le fait que d'autres règles de représentation s'appliquent dans le domaine des assurances sociales et en matière fiscale ne rend pas, contrairement à ce que soutiennent les recourants, insoutenable la position du Tribunal cantonal.
5.6. Les recourants relèvent à titre subsidiaire que l'indemnité de partie ne comprend pas seulement les frais de représentation ou d'assistance, mais également les "autres frais de la partie" (cf. art. 140 al. 1 let. b CPJA). Les frais engendrés par l'accompagnement juridique de l'Association C._ feraient indéniablement partie de ces autres frais. En ne les prenant pas en compte à ce titre, le Tribunal cantonal aurait violé l'interdiction de l'arbitraire, ainsi que le principe de proportionnalité.
Il ne résulte pas du dossier que les recourants auraient produit une facture devant le Tribunal cantonal relative aux frais occasionnés par le recours aux services juridiques de l'Association C._ qu'ils auraient dû supporter. Dans ces conditions, c'est sans arbitraire que le Tribunal cantonal n'a pas examiné la question des "autres frais de la procédure" et une violation du principe de proportionnalité n'entre pas en ligne de compte.
Infondés, les griefs des recourants doivent être rejetés.
6.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours dans la mesure où il n'est pas sans objet.
Les recourants ont demandé l'assistance judiciaire et l'exemption de l'avance de frais; le recours se révélant d'emblée dénué de chances de succès, ils ne peuvent bénéficier de l'assistance judiciaire partielle (art. 64 LTF). Succombant, les recourants devraient supporter les frais de la procédure judiciaire devant le Tribunal fédéral. Au vu de leur situation financière, il y sera toutefois renoncé (cf. art. 66 al. 1 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 1 et 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il n'est pas sans objet.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué à la représentante des recourants, au Service de la population et des migrants et au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour administrative, ainsi qu'au Secrétariat d'Etat aux migrations.
Lausanne, le 26 octobre 2017
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Seiler
La Greffière : Kleber