Sachverhalt:
A.
A.a. Mit Verfügung vom 11. September 2015 eröffnete die Eidgenössische Steuerverwaltung (ESTV) gegen A._ eine Strafuntersuchung wegen des Verdachts der Steuerhinterziehung (Art. 96 f. des Bundesgesetzes vom 12. Juni 2009 über die Mehrwertsteuer [Mehrwertsteuergesetz, MWSTG; SR 641.20]), eventuell des Abgabebetrugs (Art. 14 des Bundesgesetzes vom 22. März 1974 über das Verwaltungsstrafrecht [VStrR; SR 313.0]) sowie der Verletzung von Verfahrenspflichten (Art. 98 MWSTG). Die mutmasslichen Straftaten sollen seit dem 1. Januar 2006 beim Betrieb und bei der Geschäftsführung der Erotikclubs D._, E._ und F._ begangen worden sein. A._ ist verantwortliches Organ der mit diesen Clubs zusammenhängenden G._ AG, H._ GmbH, I._ AG, J._ GmbH, K._ AG, L._ Sàrl, M._ Sàrl, C._ GmbH und N._ GmbH. Es wird ihm vorgeworfen, mehrwertsteuerpflichtige, den steuerpflichtigen Gesellschaften zuzurechnende Umsätze entweder selbst nicht deklariert oder verbucht oder nicht deklarieren oder verbuchen lassen und gleichzeitig gegen das Bruttoprinzip verstossen und den Grundsatz des Führens einer vollständigen Buchhaltung missachtet zu haben.
A.b. Mit Durchsuchungs- und Beschlagnahmebefehlen vom 27. November 2015 ordnete der Direktor der Eidgenössischen Steuerverwaltung (ESTV) verschiedene Durchsuchungen an; betroffen waren davon unter anderem die Geschäftsräumlichkeiten des Saunaclubs O._ und der P._ GmbH, die Wohnräume von A._ an der T._strasse in U._ und an der V._strasse in W._ sowie die Geschäftssitze verschiedener Gesellschaften an derselben Adresse, darunter die B._ GmbH und die C._ GmbH.
A.c. Die Hausdurchsuchungen erfolgten am 2. Dezember 2015. In den Privaträumlichkeiten von A._ in W._ wurden der Inhalt eines elektronischen Datenträgers sowie zahlreiche Gegenstände wie vor allem Uhren und verschiedene Unterlagen sichergestellt. Da A._ nicht anwesend war, wurde das gesamte sichergestellte Material von Amtes wegen versiegelt. Im Saunaclub O._ in U._ wurden hauptsächlich verschiedene Unterlagen und elektronische Datenträger sichergestellt und ebenfalls versiegelt.
B.
Am 22. Dezember 2015 ersuchte die Eidgenössische Steuerverwaltung (ESTV) die Beschwerdekammer des Bundesstrafgerichts, es sei die Entsiegelung und Durchsuchung der am 2. Dezember 2015 in den Geschäftsräumlichkeiten des Saunaclubs O._ sowie in den Wohnräumlichkeiten von A._ in U._ und W._ sichergestellten Unterlagen, Dateien und Vermögenswerten zu bewilligen. Dagegen wehrten sich A._ sowie die betroffenen Gesellschaften B._ GmbH und C._ GmbH. Mit Beschluss vom 31. Mai 2016 gab das Bundesstrafgericht dem Gesuch teilweise statt (Dispositivziffer 1). Es ordnete an, dass ein sichergestelltes, an A._ adressiertes und im Zusammenhang mit einem Mandat stehendes anwaltliches Schreiben sowie die entsprechenden Beilagen mit Blick auf das Anwaltsgeheimnis mit Rechtskraft des Beschlusses des Bundesstrafgerichts an die Gesuchsgegner herauszugeben seien (Dispositivziffer 2). Im Übrigen ermächtigte es die Gesuchstellerin unter Kostenfolgen zu Lasten der Gesuchsgegner, alle anderen sichergestellten Unterlagen und Datenträger zu entsiegeln und zu durchsuchen (Dispositivziffern 3 und 4).
C.
C.a. Mit Beschwerde in Strafsachen vom 4. Juli 2016 an das Bundesgericht beantragen A._ sowie die B._ GmbH und die C._ GmbH, die Dispositivziffern 1, 3 und 4 des Beschlusses des Bundesstrafgerichts aufzuheben und das Entsiegelungs- und Durchsuchungsgesuch der Eidgenössischen Steuerverwaltung (ESTV) abzuweisen. Die Steuerverwaltung sei anzuweisen, die sichergestellten Unterlagen und Gegenstände unbelastet herauszugeben. Eventuell sei die Sache an die Beschwerdekammer des Bundesstrafgerichts zurückzuweisen mit der Anweisung, gestützt auf eine richterliche Triage darüber zu befinden, welche Unterlagen und Gegenstände der Verwaltungsstrafbehörde zur weiteren prozessualen Verwendung überlassen werden könnten.
Zur Begründung wird im Wesentlichen ausgeführt, die in den Wohnräumlichkeiten von A._ sichergestellten Uhren und Diamanten gehörten seiner Frau und hätten nicht versiegelt werden dürfen, sondern seien freizugeben oder allenfalls mit einer separaten anfechtbaren Verfügung zu beschlagnahmen. Im Übrigen würden die fraglichen Umsätze nicht der Mehrwertsteuer unterliegen und seien die Straftaten, die A._ vorgeworfen würden, verjährt. Überdies fehle es am erforderlichen hinreichenden Tatverdacht. Dieser werde auch nicht ausreichend detailliert umschrieben. Der Entsiegelungsentscheid beruhe sodann auf einer offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung, sei unverhältnismässig und umschreibe wie bereits die Durchsuchungsbefehle die betroffenen Objekte viel zu allgemein. Selbst wenn die Entsiegelung grundsätzlich zulässig wäre, müsste dies detailliert für jede einzelne Unterlage bzw. jeden einzelnen Gegenstand durch das Bundesstrafgericht geprüft und entschieden werden.
C.b. Die Eidgenössische Steuerverwaltung (ESTV) schliesst auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Die Beschwerde sei unzulässig, weil es den Beschwerdeführenden am erforderlichen nicht wieder gutzumachenden Nachteil fehle. Die fraglichen Umsätze seien mehrwertsteuerpflichtig und die mutmasslichen Straftaten nicht verjährt. Es sei ausreichend ersichtlich, um welche Tatvorwürfe es gehe, und es liege ein genügender Tatverdacht vor. Die Entsiegelung sei verhältnismässig. Sowohl aus den Durchsuchungsbefehlen als auch aus dem Entsiegelungsbeschluss gehe mit genügender Klarheit hervor, welche Objekte davon betroffen seien. Geheimhaltungsinteressen, die eine zusätzliche Triage erforderten, seien weder ersichtlich noch ausreichend dargetan.
Das Bundesstrafgericht verzichtete unter Hinweis auf seinen Beschluss und dessen Begründung auf einen ausdrücklichen Antrag.
C.c. A._, die B._ GmbH und die C._ GmbH äusserten sich am 12. September 2016 nochmals zur Sache.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde richtet sich sowohl gegen die Entsiegelung der am 2. Dezember 2015 in W._ und U._ sichergestellten Dokumente und Informatikmittel als auch gegen die Entsiegelung der am 2. Dezember 2015 in W._ sichergestellten Wertgegenstände.
1.2. Gegen Entsiegelungsentscheide, die gestützt auf das Verwaltungsstrafrecht des Bundes ergehen, steht die Beschwerde in Strafsachen (Art. 78 ff. BGG) offen. Die angefochtene Verfügung schliesst das Strafverfahren nicht ab (Art. 90 f. BGG); es liegt ein selbstständig eröffneter Zwischenentscheid im Sinne von Art. 93 Abs. 1 BGG vor, der jedoch anfechtbar ist, da die Entsiegelung der sichergestellten Unterlagen und sonstigen Objekte für die Beschwerdeführenden einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil im Sinne von Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG bewirken kann (vgl. BGE 139 IV 246 E. 1 S. 248; 137 IV 145).
1.3. Wieweit die effektive Beschlagnahme, die im Anschluss an die nach der Entsiegelung erfolgten Durchsuchung vorzunehmen ist, erneut separat angefochten werden kann, wird dannzumal zu entscheiden sein. Die Anfechtbarkeit des Entsiegelungsentscheides an sich wird dadurch, entgegen der insofern nicht völlig klaren Argumentation der Eidgenössischen Steuerverwaltung (ESTV), nicht in Frage gestellt, ist doch bereits dieser mit der nicht unbedeutenden Wirkung versehen, dass die sichergestellten Unterlagen behördlich gesichtet werden und damit in die Persönlichkeitsrechte der betroffenen Personen eingegriffen wird.
1.4. Die Beschwerdeführenden nahmen vor der Vorinstanz am Verfahren teil und haben ein rechtlich geschütztes Interesse an der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids. Sie sind damit zur Beschwerde legitimiert (Art. 81 Abs. 1 BGG).
2.
2.1. Das Bundesgericht überprüft Entscheide über strafprozessuale Zwangsmassnahmen mit freier Kognition. Die nach Art. 98 BGG (für vorsorgliche Massnahmen) vorgeschriebene Beschränkung der Rügegründe und das Rügeprinzip im Sinne von Art. 106 Abs. 2 BGG sind nicht anwendbar. Das gilt auch für die Beschlagnahme von Gegenständen oder Vermögenswerten. Diese in Anwendung der Strafprozessordnung (insbes. Art. 196 lit. a-c in Verbindung mit Art. 263 ff. StPO) entwickelte Rechtsprechung (vgl. BGE 140 IV 57 E. 2.2 S. 59 f.) muss analog für Zwangsmassnahmen unter Einschluss der Entsiegelung sichergestellter Objekte, mit der die Tragweite der Beschlagnahme konkretisiert wird, im Verfahren des Verwaltungsstrafrechts gelten.
2.2. Hingegen legt das Bundesgericht seinem Urteil auch im Verfahren betreffend Zwangsmassnahmen den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG), es sei denn, dieser sei offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich, erhoben worden oder beruhe auf einem erheblichen Verstoss gegen Verfahrensrecht (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG).
3.
3.1. Nach Art. 46 Abs. 1 VStrR können unter anderem Gegenstände, die als Beweismittel von Bedeutung sein können (lit. a), sowie Gegenstände und andere Vermögenswerte, die voraussichtlich der Einziehung unterliegen (lit. b), beschlagnahmt werden. Gemäss Art. 48 Abs. 1 VStrR dürfen Wohnungen und andere Räume unter anderem dann durchsucht werden, wenn es wahrscheinlich ist, dass sich Gegenstände oder Vermögenswerte, die der Beschlagnahme unterliegen, oder Spuren der Widerhandlung darin befinden. Die Durchsuchung erfolgt aufgrund eines schriftlichen Befehls des Direktors oder Chefs der beteiligten Verwaltung (Art. 48 Abs. 3 VStrR). Ein solches Vorgehen ist auch zulässig im Rahmen von Fiskaluntersuchungen (vgl. etwa BGE 137 IV 145) unter Einschluss von solchen im Zusammenhang mit der Einziehung der Mehrwertsteuer (vgl. das Urteil des Bundesgerichts 1B_414/2013 vom 29. April 2014). Soweit das Verwaltungsstrafrecht des Bundes einzelne strafprozessuale Fragen nicht abschliessend regelt, sind die Bestimmungen der Strafprozessordnung (StPO) grundsätzlich analog anwendbar (Urteil des Bundesgerichts 1B_91/2016 E. 4.1).
3.2. Art. 49 VStrR regelt die Durchführung der Durchsuchung. Grundsätzlich hat diese im Beisein der berechtigten, d.h. in der Regel der verdächtigten, Person zu erfolgen. Vor der Durchsuchung von Papieren im Verwaltungsstrafverfahren ist dem Berechtigten wenn immer möglich Gelegenheit zu geben, sich über deren Inhalt auszusprechen; erhebt er dagegen Einsprache, so werden sie versiegelt und verwahrt, und es entscheidet die Beschwerdekammer des Bundesstrafgerichts über die Zulässigkeit der Durchsuchung (vgl. Art. 50 Abs. 3 VStrR). Dasselbe Verfahren wird praxisgemäss auch angewandt, wenn die verdächtigte Person nicht anwesend ist.
3.3. Versiegelte Unterlagen dürfen entsiegelt und durchsucht werden, wenn ein hinreichender Tatverdacht (vgl. Art. 197 Abs. 1 lit. b StPO) und Grund zur Annahme besteht, dass sich darunter einschlägiges Beweismaterial befindet. Privatgeheimnisse sind möglichst zu schonen (Art. 50 Abs. 1 VStrR) und offensichtlich irrelevante Unterlagen und Datenträger vorher auszusondern (Urteil 1B_414/2013 vom 29. April 2014 E. 3.1).
3.4. Obwohl Art. 50 VStrR nur die Durchsuchung von Papieren ausdrücklich nennt, ist in analoger Anwendung von Art. 248 Abs. 1 StPO auch im Verwaltungsstrafverfahren die Sicherstellung anderer beweisgeeigneter Unterlagen wie Datenträger und sonstiger Informatikmittel sowie Gegenstände zulässig. Dafür spricht schon Art. 48 Abs. 1 VStrR, worin ausdrücklich festgehalten ist, dass Räume durchsucht werden können, wenn es wahrscheinlich ist, dass sich darin Gegenstände oder Vermögenswerte befinden, die der Beschlagnahme unterliegen.
3.5. Bei der Versiegelung, der Entsiegelung und der allenfalls daran anschliessenden Beschlagnahme (vgl. zum Ablauf das Urteil des Bundesgerichts 1B_65/2014 vom 22. August 2014) als dem eigentlichen Verwaltungsstrafprozess vorgeschalteten Verfahrensschritten sind nicht dieselben strikten strafprozessualen Grundsätze zu wahren wie im Verwaltungsstrafverfahren selbst. Insbesondere gelten nicht die gleichen Anforderungen an das erforderliche Beweismass und an die rechtliche Beurteilung der zur Diskussion stehenden Handlungen. Auch kann die tatsächliche Bedeutung der versiegelten Unterlagen, deren genauer Inhalt als solcher noch nicht bekannt ist, zwangsläufig noch nicht abschliessend beurteilt werden. So genannte "fishing expeditions" ohne genügende und konkrete Verdachtsgrundlage sind zwar ausgeschlossen. Der Nachweis strafbarer Handlungen muss aber noch nicht vorliegen, sondern dazu soll die Beschlagnahme und die Durchsuchung der Unterlagen und Gegenstände ja gerade dienen. Es muss immerhin aufgrund einer vorläufigen Einschätzung von einer gewissen Wahrscheinlichkeit der Strafhandlungen, der Massgeblichkeit der fraglichen Unterlagen und Objekte sowie der rechtlichen Bedeutung derselben ausgegangen werden können; gleichzeitig darf es dabei für die Zulässigkeit einer Beschlagnahme oder Entsiegelung auch sein Bewenden haben.
3.6. Demgemäss haben die Entsiegelungsrichter unter Einschluss des Bundesgerichts, anders als der erkennende Strafrichter, bei der Überprüfung des Tatverdachts keine erschöpfende Abwägung sämtlicher belastender und entlastender Beweisergebnisse vorzunehmen, sondern vielmehr bloss zu prüfen, ob aufgrund der bisherigen Untersuchungsergebnisse genügend konkrete Anhaltspunkte für eine Straftat vorliegen, die Justizbehörden somit das Bestehen eines hinreichenden Tatverdachts mit vertretbaren Gründen bejahen durften. Es genügt dabei der Nachweis von konkreten Verdachtsmomenten, wonach das inkriminierte Verhalten mit erheblicher Wahrscheinlichkeit die fraglichen Tatbestandsmerkmale erfüllen könnte (vgl. BGE 137 IV 122 E. 3.2 S. 126; 124 IV 313 E. 4 S. 316; 116 Ia 143 E. 3c S. 146; Urteil 1B_672/2012 vom 8. März 2013 E. 3.6.1).
3.7. Mit einem allfälligen Strafentscheid kann eine Einziehungsverfügung ergehen (vgl. Art. 66 ff. VSrR). Als sichernde Zwangsmassnahme zur Eintreibung ausstehender Steuerforderungen steht dazu die Einziehungsbeschlagnahme zur Verfügung (vgl. Art. 46 Abs. 1 lit. b VStrR in Verbindung mit Art. 12 VStrR und in Analogie zu Art. 70 f. StGB). Auch insofern kann das Versiegelungs- und Entsiegelungsverfahren zur Anwendung gelangen.
4.
4.1. Die Beschwerdeführer bestreiten die Rechtmässigkeit der Durchsuchung bzw. Versiegelung.
4.2. Die fraglichen Unterlagen, Informatikmittel und Wertgegenstände wurden von Amtes wegen versiegelt, da weder private Inhaber noch ein vertretungsberechtigtes Organ bei der Durchsuchung anwesend war. Dieses Vorgehen entspricht dem Sinn von Art. 50 Abs. 3 VStrR sowie der entsprechenden Praxis zu Art. 248 StPO und wird als solches auch nicht in Frage gestellt. Da die Versiegelung am 2. Dezember 2015 ohne Wissen der Beschwerdeführer erfolgte, können die Beschwerdeführer im Entsiegelungsverfahren, das mit dem entsprechenden Gesuch am 22. Dezember 2015 eingeleitet wurde, auch die Rechtmässigkeit der Durchsuchung bzw. der Versiegelung anfechten, wozu vorher keine Gelegenheit bestanden hatte.
4.3. Nicht Gegenstand der Entsiegelung und Durchsuchung sind die am 2. Dezember 2015 im Saunaclub O._ in U._ sichergestellten Vermögenswerte. Die Vorinstanz trat denn auch insoweit auf die bei ihr erhobene Beschwerde nicht ein und wies die Eidgenössische Steuerverwaltung (ESTV) an, diesbezüglich noch eine anfechtbare Beschlagnahmeverfügung zu treffen. Anders verhält es sich mit den in W._ in der Wohnung des Beschwerdeführers 1 sichergestellten Vermögenswerten wie insbesondere Uhren und Diamanten. Die Beschwerdeführer rügen insofern einen Verstoss gegen Art. 46 Abs. 1 lit. b und Abs. 2 VStrR, weil die entsprechenden gesetzlichen Voraussetzungen einer Beschlagnahme nicht geprüft worden seien. Die sichergestellten Wertgegenstände gehörten nämlich gar nicht dem Beschwerdeführer 1, sondern dessen Ehefrau, weshalb die Objekte ausdrücklich von der Entsiegelung auszunehmen und freizugeben seien.
Mit der Vorinstanz und der Steuerverwaltung ist indessen davon auszugehen, dass aufgrund der vorliegenden Akten zurzeit unklar ist, wem die sichergestellten Wertgegenstände, die der Sicherung allfälliger ausstehender Steuerforderungen dienen sollen, zuzurechnen sind. Der von den Beschwerdeführern angerufene, mit dem Freigabegesuch der Ehefrau des Beschwerdeführers 1 der Steuerverwaltung am 30. Juni 2016 eingereichte Ehevertrag vom 28. Februar 2013 ist im vorliegenden Verfahren als verspätetes Beweismittel aus dem Recht zu weisen, nachdem der angefochtene Entscheid am 31. Mai 2016 ergangen ist (vgl. Art. 99 Abs. 1 BGG). Überdies ist umstritten, wieweit sich daraus die Eigentumsverhältnisse hinsichtlich der persönlichen Gegenstände mit genügender Klarheit ergeben. Das wird aber so oder so im weiteren Verfahren zu klären sein. Ein Verstoss gegen Bundesrecht im vorliegenden Verfahrensstadium liegt insofern jedenfalls nicht vor.
4.4. Die Beschwerdeführer bemängeln eine ungenügende Begründung der Hausdurchsuchungsbefehle.
4.4.1. Das Verwaltungsstrafrecht des Bundes enthält keine gesetzliche Vorgabe für den Inhalt eines Durchsuchungsbefehls. Es kann dazu jedoch auf Art. 241 StPO zurückgegriffen werden. Nach Abs. 2 dieser Bestimmung bezeichnet der Befehl die zu durchsuchenden oder zu untersuchenden Personen, Räumlichkeiten, Gegenstände oder Aufzeichnungen (lit. a), den Zweck der Massnahme (lit. b) sowie die mit der Durchführung beauftragten Behörden oder Personen (lit. c).
4.4.2. Der Durchsuchungsbefehl hat, ausser bei Dringlichkeit, in Form der Verfügung, d.h. schriftlich und mit einer Begründung versehen, zu ergehen (vgl. Art. 241 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 80 StPO). Der Durchsuchungsbefehl muss so abgefasst sein, dass der Betroffene die Tragweite der Verfügung erkennen und diese entsprechend anfechten kann. Es müssen wenigstens kurz die Überlegungen ersichtlich sein, von denen sich die anordnende Behörde leiten liess und auf die sie ihren Entscheid stützt. Dazu braucht es mindestens summarische Ausführungen zum vorgeworfenen Sachverhalt und der den Tatverdacht begründenden Faktenlage. Die Notwendigkeit inhaltlicher Mindestangaben erlaubt es, den Umfang der Zwangsmassnahme zu definieren. Sie bezweckt, eine Beweisausforschung (so genannte "fishing expedition") zu verhindern, wo ohne hinreichenden Tatverdacht nach Beweisen für strafbares Verhalten gesucht wird. Der erforderliche Detaillierungsgrad der Angaben definiert sich nach der beschriebenen Begrenzungsfunktion und muss eine nachträgliche Überprüfung der Zwangsmassnahme erlauben. Er variiert von Fall zu Fall (Urteil des Bundesgerichts 1B_726/2012 vom 26. Februar 2013 E. 5.2).
4.4.3. Im vorliegenden Fall erfüllen die Durchsuchungsbefehle vom 27. November 2015 diese Voraussetzungen. Es ist daraus mit genügender Klarheit ersichtlich, dass es um unter anderem gegenüber dem Beschwerdeführer 1 erhobene Tatvorwürfe geht, welche Sachverhalte untersucht werden und welche möglichen Delikte ihm allenfalls zum Vorwurf gemacht werden sollen und dass die Durchsuchung die Erlangung von den Verdacht belegenden Beweismitteln bezweckt. Die Durchsuchungsbefehle erweisen sich damit als hinreichend begründet.
4.5. Schliesslich war die Durchsuchung auch nicht unverhältnismässig. Erst aufgrund einer Buchrevision vor Ort kann in der Regel mit beweismässig genügender Sicherheit nachgewiesen werden, ob mehrwertsteuerpflichtige Umsätze nicht nur gegenüber der Steuerbehörde nicht abgerechnet, sondern auch nicht in der Buchhaltung erfasst wurden. Die Durchsuchung erweist sich daher als für die Beweiserhebung und -sicherung geeignet, erforderlich und zumutbar.
4.6. Die dem Entsiegelungsverfahren vorgeschaltete Durchsuchung und Versiegelung der fraglichen Unterlagen, Informatikmittel und Gegenstände ist demnach nicht zu beanstanden.
5.
5.1. Die Beschwerdeführer bestreiten den dringenden Tatverdacht.
5.2. Die Strafuntersuchung gegen den Beschwerdeführer 1 beruht im Wesentlichen auf folgender tatsächlicher Grundlage:
5.2.1. Die Kontrolle der Geschäftsjahre 2006 bis 2010 der P._ GmbH ergab eine Steuernachbelastung von Fr. 658'877.50, im Wesentlichen weil Umsätze der Sexarbeiterinnen nicht in der Buchhaltung erfasst worden waren und die Steuerpflichtige sie nicht abgerechnet hatte. Aus einem früheren Verfahren musste den verantwortlichen Organen die Mehrwertsteuerpflicht bekannt gewesen sein, hatten sie doch gegen eine analoge Veranlagung erfolglos sämtliche Rechtsmittel bis vor Bundesgericht erhoben (vgl. das Urteil des Bundesgerichts 2C_806/2008 vom 1. Juli 2009). Seit dem 1. Quartal 2010 rechnete die Gesellschaft mit Umsatz Null ab. Nachdem über die P._ GmbH der Konkurs eröffnet worden war, ergab sich für die Eidgenössische Steuerverwaltung ein Verlustschein von Fr. 702'411.30.
5.2.2. Die Veranlagung für die Mehrwertsteuer der B._ GmbH (Beschwerdeführerin 2) ergab für die Geschäftsjahre 2008 bis 2010 aufgrund einer Kontrolle vom September 2011 nach Durchlaufen der Rechtsmittelverfahren eine nachzuzahlende Steuerforderung von Fr. 175'590.-- (Urteil des Bundesverwaltungsgerichts vom 9. Juni 2015). Seit dem 3. Quartal 2013 rechnet die Gesellschaft mit Umsatz Null ab.
5.2.3. Die Veranlagung für die Mehrwertsteuer der I._ AG ergab für die Geschäftsjahre 2006 bis 2010 aufgrund einer Kontrolle vom September 2011 nach Durchlaufen der Rechtsmittelverfahren eine nachzuzahlende Steuerforderung von Fr. 364'744.-- (Urteil des Bundesverwaltungsgerichts vom 9. Juni 2015). Seit dem 2. Quartal 2012 rechnet die Gesellschaft mit Umsatz Null ab.
5.2.4. Die Veranlagung für die Mehrwertsteuer der J._ GmbH ergab für das Geschäftsjahr 2010 aufgrund einer Kontrolle vom September 2011 nach Durchlaufen der Rechtsmittelverfahren eine nachzuzahlende Steuerforderung von Fr. 111'426.-- (Urteil des Bundesverwaltungsgerichts vom 9. Juni 2015). Seit dem 3. Quartal 2013 rechnet die Gesellschaft mit Umsatz Null ab.
5.2.5. Die Veranlagung für die Mehrwertsteuer der L._ Sàrl ergab für die Geschäftsjahre 2009 bis 2011 aufgrund einer Kontrolle vom Juni 2012 nach Durchlaufen der Rechtsmittelverfahren eine nachzuzahlende Steuerforderung von Fr. 308'211.-- (Urteil des Bundesverwaltungsgerichts vom 24. November 2014). Seit dem 3. Quartal 2013 rechnet die Gesellschaft nur noch geringe Umsätze ab.
5.3. Nach Art. 6 Abs. 1 VStrR sind die Strafbestimmungen des Verwaltungsstrafrechts des Bundes dann, wenn eine Widerhandlung beim Besorgen der Angelegenheiten unter anderem einer juristischen Person oder einer Gesellschaft oder sonst in Ausübung geschäftlicher oder dienstlicher Verrichtungen für einen anderen begangen wird, auf diejenigen natürlichen Personen anwendbar, welche die Tat verübt haben.
5.4. Insgesamt rechneten die Steuerpflichtigen bzw. ihre verantwortlichen Organe vom 1. Januar 2006 an über einen Mehrwertsteuerbetrag von mehr als 1,6 Millionen Franken nicht ab, obwohl von einem früheren Verfahren bzw. aufgrund des dieses abschliessenden Bundesgerichtsentscheids 2C_806/2008 vom 1. Juli 2009 bekannt sein musste bzw. klarerweise damit zu rechnen war, dass eine Mehrwertsteuerpflicht für die fragliche Geschäftstätigkeit bestand. Verantwortliches Organ der betroffenen Gesellschaften ist unter anderem der Beschwerdeführer 1, der auch einzelne Abrechnungen selbst unterzeichnete. Aufgrund dieser Umstände liegen genügend konkrete Anhaltspunkte für eine Straftat vor, für die der Beschwerdeführer 1 gemäss Art. 6 Abs. 1 VStrR zur Verantwortung gezogen werden kann. Gestützt darauf besteht gegenüber dem Beschwerdeführer 1 ein hinreichend dringender Tatverdacht der Steuerhinterziehung durch unvollständige Abrechnung der Umsätze bzw. kumulativ oder alternativ des Abgabebetrugs durch unvollständige Abrechnung der Umsätze und Nichterfassen der Umsätze in der Buchhaltung sowie der Verletzung von Verfahrenspflichten durch nicht ordnungsgemässes Führen und Aufbewahren der Buchhaltung. Es besteht auch ein hinreichender Verdacht für allenfalls vorsätzliches Handeln. Welche Tatbestände allenfalls genau erfüllt sind und in welchem Konkurrenzverhältnis sie zueinander stehen, ist nicht im Entsiegelungsverfahren zu entscheiden, sondern bildet gegebenenfalls Gegenstand des eigentlichen Verwaltungsstrafverfahrens.
6.
6.1. Die Beschwerdeführer machen sodann geltend, die angeblichen Straftaten seien verjährt.
6.2. Nach Art. 105 Abs. 1 MWSTG verjährt das Recht, eine Strafuntersuchung einzuleiten, bei Verletzung von Verfahrenspflichten im Zeitpunkt der Rechtskraft der Steuerforderung, die im Zusammenhang mit dieser Tat steht (lit. a), bei Steuerhinterziehung sechs Monate nach Eintritt der Rechtskraft der entsprechenden Steuerforderung (lit. b) sowie bei bestimmten anderen Straftaten wie namentlich dem Abgabebetrug gemäss Art. 14 VStrR sieben Jahre nach Ablauf der betreffenden Steuerperiode (lit. c). Die Verfolgungsverjährung tritt nicht mehr ein, wenn vor Ablauf der Verjährungsfrist eine Strafverfügung oder ein erstinstanzliches Urteil ergangen ist (Art. 105 Abs. 2 MWSTG). Das Recht, eine eingeleitete Strafuntersuchung durchzuführen, verjährt in fünf Jahren (Art. 105 Abs. 4 MWSTG).
Das Recht, eine Steuerforderung festzusetzen, verjährt gemäss Art. 42 Abs. 1 MWSTG fünf Jahre nach Ablauf der Steuerperiode, in der die Steuerforderung entstanden ist; die Verjährung steht still, solange für die entsprechende Steuerperiode ein Steuerstrafverfahren nach dem Mehrwertsteuergesetz durchgeführt wird und dies der zahlungspflichtigen Person mitgeteilt worden ist (Art. 42 Abs. 4 MWSTG). Das Recht, die Steuerforderung festzusetzen, verjährt in jedem Fall zehn Jahre nach Ablauf der Steuerperiode, in der die Steuerforderung entstanden ist (Art. 42 Abs. 6 MWSTG).
Nach Art. 12 Abs. 4 VStrR verjähren Leistungs- und Rückleistungspflichten nicht, solange die Strafverfolgung und Strafvollstreckung nicht verjährt sind.
6.3. Am 11. und 15. September 2015 wurde das vorliegende Strafverfahren gegen die verantwortlichen handelnden natürlichen Personen, darunter gegen den Beschwerdeführer 1, eingeleitet. Wegen der möglichen Kollusionsgefahr wurde diesen die Verfahrenseröffnung nicht sofort mitgeteilt (vgl. Art. 104 Abs. 4 MWSTG). Am 2. Dezember 2015 wurden die Hausdurchsuchungen und Versiegelungen vorgenommen, und am 22. Dezember 2015 ersuchte die Eidgenössische Steuerverwaltung (ESTV) das Bundesstrafgericht um Entsiegelung und Durchsuchung der sichergestellten Unterlagen, Dateien und Vermögenswerte. Spätestens zu diesem Zeitpunkt war der Beschwerdeführer 1 über die Verfahrenseröffnung informiert.
6.4. Aufgrund dieser tatsächlichen Ausgangslage bestehen klare Anhaltspunkte dafür, dass für die Tathandlungen im Rahmen der Geschäftsführung verschiedener Betriebe, für die der Beschwerdeführer 1 als verantwortliches Organ tätig war (insbes. J._ GmbH und I._ AG sowie B._ GmbH) die Verjährungsfrist von sechs Monaten für Steuerhinterziehung nach Ablauf der Rechtskraft der Steuerforderung im August 2015 noch nicht abgelaufen war. Dasselbe gilt für die Verjährung eines allfälligen Abgabetrugs für die Geschäftsjahre ab 2008. Die Strafverfolgungsverjährung dürfte ohnehin erst frühestens am 11. September 2020 ablaufen. Zwar mögen einzelne Verjährungsaspekte unter den Verfahrensbeteiligten umstritten und noch nicht liquid sein. Dies gilt etwa für die Frage, welche Delikte für welche Steuerperiode genau noch nicht verjährt sind, ob für altrechtliche Steuerforderungen bis zum Steuerjahr 2009 aufgrund des Übergangsrechts die längeren altrechtlichen Verjährungsbestimmungen vorgehen und ob die Verjährungsfolge ausgeschlossen ist, wenn eine Strafverfolgung eingeleitet wurde, der Strafverfolgte davon aber noch keine Mitteilung erhalten hat bzw. ob diese Information lediglich für den Stillstand der Verjährung der Steuerforderung, nicht aber der Strafverfolgung wesentlich ist, wie die Eidgenössische Steuerverwaltung (ESTV) unter Berufung auf Art. 42 Abs. 4 MWSTG geltend macht. Diese Fragen können hier aber offenbleiben und sind gegebenenfalls im eigentlichen Verwaltungsstrafverfahren zu beantworten. Entscheidend ist hier einzig, dass mit genügender Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden kann, der Beschwerdeführer 1 könnte noch nicht verjährte Verwaltungsstrafdelikte begangen haben. Das genügt für die Entsiegelung der sichergestellten Unterlagen und Datenträger. Da sodann die Verjährung allfälliger steuerrechtlicher Leistungspflichten derjenigen der Strafverfolgung und -vollstreckung folgt, erweist sich auch die vorsorgliche Beschlagnahme und Entsiegelung der versiegelten Vermögenswerte, welche die Erfüllung der fraglichen Leistungspflichten sicherstellen sollen, als zulässig.
7.
7.1. Die Beschwerdeführer machen eine fehlerhafte Rechtsanwendung sowie eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfestellung durch die Vorinstanz geltend, soweit diese die sichergestellten Gegenstände im Betrieb der C._ GmbH auf Handlungen der P._ GmbH oder der B._ GmbH in den Jahren 2006 bis 2010 bzw. 2008 bis 2010 zurückführt. Es gebe keine Anhaltspunkte dafür und sei von Behördenseite nie dargetan worden, dass die sichergestellten Objekte und Unterlagen der C._ GmbH, die seit dem 1. Juni 2013 den Saunaclub O._ führe, als Beweismittel für angebliche Steuerwiderhandlungen dienten. Gegen die C._ GmbH sei kein Steuerkontroll- oder -strafverfahren hängig.
7.2. Der Beschwerdeführer 1 war und ist verantwortliches Organ der früheren P._ GmbH, der B._ GmbH und der C._ GmbH. Es ist nicht unhaltbar, davon auszugehen, er könnte in den Räumlichkeiten des Saunaclubs O._ in U._, zu denen er stets Zutritt hatte, Dokumente einer anderen Gesellschaft untergebracht haben, deren Geschäftsführung im Zusammenhang mit den fraglichen Strafverfahren steht. Welche Unterlagen massgeblich sind, wird im weiteren Verfahren zu prüfen sein.
8.
8.1. Schliesslich beanstanden die Beschwerdeführer, der Entsiegelungsentscheid sei unverhältnismässig. Subsidiär machen sie sodann eine fehlende Triage durch die Vorinstanz geltend und verlangen eine Rückweisung an diese zur Nachholung der Aussonderung derjeniger Unterlagen und Gegenstände, die für die Strafuntersuchung offensichtlich unbedeutend seien.
8.2. Nach der Rechtsprechung hat der Entsiegelungsrichter (auch bei grossen Datenmengen) jene Gegenstände auszusondern, die (nach den substanziierten Angaben der Staatsanwaltschaft bzw. der betroffenen Inhaber) für die Strafuntersuchung offensichtlich irrelevant erscheinen (BGE 138 IV 225 E. 7.1 S. 229 mit Hinweisen). Entsiegelungen und Durchsuchungen, welche in die Grundrechte nicht beschuldigter Personen eingreifen, sind besonders zurückhaltend einzusetzen (Art. 197 Abs. 2 StPO). Jede Person hat insbesondere Anspruch auf Achtung ihres Privat- und Familienlebens und auf Schutz vor Missbrauch ihrer persönlichen Daten gemäss Art. 13 BV (BGE 141 IV 77 E. 4.3 S. 81). Der Beschwerdeführer hat dazu gegenüber den Behörden jedoch ausreichend darzutun, um welche Unterlagen, Korrespondenzen oder Aufzeichnungen es sich angeblich handelt und in welchen elektronischen Speicherregistern sich diese gegebenenfalls befinden könnten (vgl. das Urteil das Bundesgerichts 1B_131/2015 vom 30. Juli 2015 E. 5.2.2).
8.3. Die vorliegenden Sicherstellungsprotokolle ermöglichen einen hinlänglich begründeten Entsiegelungsentscheid. Wie bei den Durchsuchungsbefehlen geht auch aus dem Entsiegelungsbeschluss mit genügender Klarheit hervor, um welche Tatvorwürfe es geht. Der angefochtene Entscheid ist zur Ermittlung der fraglichen Straftaten geeignet, erforderlich und den Beschwerdeführern zumutbar, mithin verhältnismässig. Die Beschwerdeführer legen nicht substanziiert dar, welche versiegelten Unterlagen bzw. Speicherregister abgesehen von der bereits freigegebenen Anwaltskorrespondenz in Grundrechte Dritter eingreifen oder einem geschützten Geheimhaltungsinteresse unterliegen würden. Die Notwendigkeit einer Triage im jetzigen Zeitpunkt ist damit nicht erstellt und Bundesrecht nicht verletzt. Das befreit die Behörden jedoch nicht davon, Unterlagen oder Positionen im Verlauf des weiteren Verfahrens freizugeben, soweit sich deren Unwesentlichkeit für das Verwaltungsstrafverfahren ergeben sollte.
9.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist abzuweisen.
Bei diesem Verfahrensausgang werden die unterliegenden Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren unter Solidarhaft kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5, Art. 65 BGG). Eine Parteientschädigung ist nicht geschuldet (Art. 68 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern unter Solidarhaft auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, der Eidgenössischen Steuerverwaltung (ESTV) und dem Bundesstrafgericht, Beschwerdekammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. Oktober 2016
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Der Gerichtsschreiber: Uebersax