Sachverhalt:
A.
A.a. C._ (Klägerin, Beschwerdegegnerin) ist eine Aktiengesellschaft libyschen Rechts mit Sitz in Tripoli, Libyen.
A._ und B._ (Beklagte, Beschwerdeführerinnen) sind ebenfalls libysche Gesellschaften, beide mit Sitz in Tripoli, Libyen.
A.b. Am 30. März 2010 unterzeichneten A._ und C._ einen Vertrag über die Errichtung eines Gebäudes mit gemischter Nutzung in Libyen gegen ein Entgelt von EUR 31'096'210.26, der den Regeln der Fédération Internationale des Ingénieurs Conseils untersteht (nachfolgend FIDIC-Vertrag). Die Vereinbarung enthält eine Schiedsklausel zugunsten eines nach den Regeln der Internationalen Handelskammer (ICC) zu bestimmenden Schiedsgerichts.
Am 31. Mai 2010 unterzeichneten A._ und C._ einen als "Public Works Contract" bezeichneten zweiten Vertrag (nachfolgend PWC-Vertrag). Der PWC-Vertrag enthält eine Gerichtsstandsklausel zugunsten der staatlichen libyschen Gerichte.
Anfang 2011 unterbrachen die als "Arabischer Frühling" bezeichneten Ereignisse die Bauarbeiten der C._, und deren Angestellte verliessen das Land. In der Folge entstanden Meinungsverschiedenheiten über die finanziellen Folgen der am Gebäude entstandenen Schäden.
B.
B.a. Am 20. März 2014 leitete C._ ein Schiedsverfahren nach der ICC-Schiedsordnung gegen die beiden Beklagten ein, im Wesentlichen mit dem Antrag, diese seien zur Zahlung von EUR 1'128'255.89 sowie EUR 1'446'028.30 zu verurteilen. Die Beklagten bestritten die Zuständigkeit des Schiedsgerichts und stellten sich auf den Standpunkt, der Rechtsstreit sei durch die staatlichen Gerichte Libyens zu entscheiden.
Am 3. Juni 2014 bestätigte der Generalsekretär des ICC-Gerichtshofs die beiden von den Parteien bezeichneten Schiedsrichter. Am 7. August 2014 wurde zudem der Schiedsobmann ernannt.
Anlässlich einer vorbereitenden Verhandlung einigten sich die Parteien am 22. Februar 2015 darauf, dass vorab über die Zuständigkeit des Schiedsgerichts und das anwendbare Recht zu befinden sei. Die Parteien einigten sich zudem darauf, dass der Sitz des Schiedsgerichts in Zürich liegen und die Verfahrenssprache Englisch sein soll.
Verfügung Nr. 1 vom 22. Februar 2015, die von allen Beteiligten unterzeichnet wurde, legte den Zeitplan für die Eingaben der Parteien zu den erwähnten vorab zu beurteilenden Fragen fest.
Am 8. März 2015 wurden die Terms of Reference unterzeichnet.
Am 25. April 2015 reichten die Beklagten und am 26. Mai 2015 die Klägerin ihre erste Eingabe zur Frage der Zuständigkeit ein.
Am 14. Juni 2015 folgte eine zweite Eingabe der Beklagten, zu der die Klägerin am 30. Juni 2015 Stellung nahm.
Nach dem Empfang der Eingaben der Parteien ersuchte das Schiedsgericht die Parteien mit Schreiben vom 6. August 2015 um Stellungnahme zum Konzept des simulierten Vertrags bis zum 27. August 2015.
Die Klägerin reichte ihre entsprechende Stellungnahme am 27. August 2015 ein; eine Stellungnahme der Beklagten blieb hingegen aus.
Am 20. September 2015 teilte das Schiedsgericht den Parteien mit, dass keine weiteren Eingaben notwendig seien, damit über die Frage der Zuständigkeit entschieden werden könne.
Am 22. November 2015 wurde das Verfahren mit Bezug auf die vorab zu klärenden Fragen formell als abgeschlossen erklärt.
B.b. Mit Zwischenentscheid ("Interim Award") vom 15. Mai 2016 erklärte sich das Schiedsgericht mit Sitz in Zürich für zuständig.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragen die Beklagten dem Bundesgericht, es sei der Zwischenentscheid des ICC Schiedsgerichts mit Sitz in Zürich vom 15. Mai 2016 aufzuheben.
Die Beschwerdegegnerin beantragt, es sei auf die Beschwerde nicht einzutreten; eventualiter sei diese abzuweisen. Das Schiedsgericht hat auf eine Stellungnahme verzichtet.
Die Beschwerdeführerinnen reichten dem Bundesgericht eine Replik, die Beschwerdegegnerin reichte ihm eine Duplik ein.
Erwägungen:
1.
Nach Art. 54 Abs. 1 BGG ergeht der Entscheid des Bundesgerichts in einer Amtssprache, in der Regel in jener des angefochtenen Entscheids. Wurde dieser in einer anderen Sprache redigiert, verwendet das Bundesgericht die von den Parteien gewählte Amtssprache. Der angefochtene Entscheid ist in englischer Sprache abgefasst. Da es sich dabei nicht um eine Amtssprache handelt und sich die Parteien vor Bundesgericht der deutschen Sprache bedienen, ergeht der Entscheid des Bundesgerichts auf Deutsch.
2.
Im Bereich der internationalen Schiedsgerichtsbarkeit ist die Beschwerde in Zivilsachen unter den Voraussetzungen der Art. 190-192 IPRG (SR 291) zulässig (Art. 77 Abs. 1 lit. a BGG).
2.1. Der Sitz des Schiedsgerichts befindet sich vorliegend in Zürich. Die Parteien hatten im massgebenden Zeitpunkt ihren Sitz ausserhalb der Schweiz (Art. 176 Abs. 1 IPRG). Da sie die Geltung des 12. Kapitels des IPRG nicht ausdrücklich ausgeschlossen haben, gelangen die Bestimmungen dieses Kapitels zur Anwendung (Art. 176 Abs. 2 IPRG).
2.2. Beim angefochtenen Schiedsentscheid handelt es sich um einen Zwischenentscheid (BGE 140 III 520 E. 2.2). Dieser kann nach Art. 190 Abs. 3 IPRG mit Beschwerde in Zivilsachen angefochten werden (BGE 130 III 76 E. 3.1.3, E. 3.2.1 S. 80).
Das Bundesgericht prüft die Zuständigkeitsrüge nach Art. 190 Abs. 2 lit. b IPRG in rechtlicher Hinsicht frei, einschliesslich materieller Vorfragen, von deren Beantwortung die Zuständigkeit abhängt (BGE 142 III 239 E. 3.1; 134 III 565 E. 3.1; 133 III 139 E. 5 S. 141). Demgegenüber überprüft es die tatsächlichen Feststellungen des angefochtenen Schiedsentscheids auch im Rahmen der Zuständigkeitsrüge nur, wenn gegenüber diesen Sachverhaltsfeststellungen zulässige Rügen im Sinne von Art. 190 Abs. 2 IPRG vorgebracht oder ausnahmsweise Noven (Art. 99 BGG) berücksichtigt werden (BGE 142 III 220 E. 3.1, 239 E. 3.1; 140 III 477 E. 3.1 S. 477; 138 III 29 E. 2.2.1; je mit Hinweisen). Die Beschwerde gegen einen Zwischenschiedsspruch wegen fehlender Zuständigkeit des Schiedsgerichts (Art. 190 Abs. 2 lit. b IPRG) ist vom Bundesgericht auf Grundlage von schiedsgerichtlichen Sachverhaltsfeststellungen zu beurteilen, die allfälligen Vorwürfen einer Verletzung fundamentaler Verfahrensrechte standhalten. Im Rahmen einer solchen Beschwerde können daher auch die weiteren Rügen nach Art. 190 Abs. 2 IPRG erhoben werden, sofern sie unmittelbar die Zuständigkeit des Schiedsgerichts betreffen (BGE 140 III 477 E. 3.1, 520 E. 2.2.3 S. 525).
Nach Art. 77 Abs. 3 BGG prüft das Bundesgericht nur die Rügen, die in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden sind; dies entspricht der in Art. 106 Abs. 2 BGG für die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht vorgesehenen Rügepflicht (BGE 134 III 186 E. 5 S. 187 mit Hinweis). Appellatorische Kritik ist unzulässig (BGE 134 III 565 E. 3.1 S. 567; 119 II 380 E. 3b S. 382).
2.3. Die Beschwerde in Zivilsachen im Sinne von Art. 77 Abs. 1 BGG ist grundsätzlich rein kassatorischer Natur, d.h. sie kann nur zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids führen (vgl. Art. 77 Abs. 2 BGG, der die Anwendbarkeit von Art. 107 Abs. 2 BGG ausschliesst, soweit dieser dem Bundesgericht erlaubt, in der Sache selbst zu entscheiden). Soweit der Streit die Zuständigkeit des Schiedsgerichts oder dessen Zusammensetzung betrifft, gilt davon eine dahingehende Ausnahme, dass das Bundesgericht selber die Zuständigkeit oder die Unzuständigkeit des Schiedsgerichts feststellen bzw. über die Ablehnung des betreffenden Schiedsrichters befinden kann (BGE 136 III 605 E. 3.3.4 S. 616 mit Hinweisen).
Daraus folgt jedoch keine Obliegenheit der beschwerdeführenden Partei, einen entsprechenden Antrag zu stellen. Entgegen der Ansicht der Beschwerdegegnerin ist der Antrag der Beschwerdeführerinnen auf blosse Aufhebung des angefochtenen Zuständigkeitsentscheids daher zulässig.
2.4. Die Beschwerde ist innert der Beschwerdefrist vollständig begründet einzureichen (Art. 42 Abs. 1 BGG). Kommt es zu einem zweiten Schriftenwechsel, darf die beschwerdeführende Partei die Replik nicht dazu verwenden, ihre Beschwerde zu ergänzen oder zu verbessern (vgl. BGE 132 I 42 E. 3.3.4). Die Replik ist nur zu Darlegungen zu verwenden, zu denen die Ausführungen in der Vernehmlassung eines anderen Verfahrensbeteiligten Anlass geben (vgl. BGE 135 I 19 E. 2.2).
Soweit die Beschwerdeführerinnen in ihrer Replik darüber hinausgehen, können ihre Ausführungen nicht berücksichtigt werden.
2.5. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den das Schiedsgericht festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Dazu gehören sowohl die Feststellungen über den Lebenssachverhalt, der dem Streitgegenstand zugrunde liegt, als auch jene über den Ablauf des vorinstanzlichen Verfahrens, also die Feststellungen über den Prozesssachverhalt, zu dem namentlich die Anträge der Parteien, ihre Tatsachenbehauptungen, rechtlichen Erörterungen, Prozesserklärungen und Beweisvorbringen, der Inhalt einer Zeugenaussage, einer Expertise oder die Feststellungen anlässlich eines Augenscheins gehören (BGE 140 III 16 E. 1.3.1 mit Hinweisen).
Das Bundesgericht kann die Sachverhaltsfeststellung des Schiedsgerichts weder berichtigen noch ergänzen, selbst wenn diese offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (vgl. Art. 77 Abs. 2 BGG, der die Anwendbarkeit von Art. 97 BGG sowie Art. 105 Abs. 2 BGG ausschliesst). Allerdings kann das Bundesgericht die tatsächlichen Feststellungen des angefochtenen Schiedsentscheids überprüfen, wenn gegenüber diesen Sachverhaltsfeststellungen zulässige Rügen im Sinne von Art. 190 Abs. 2 IPRG vorgebracht oder ausnahmsweise Noven berücksichtigt werden (BGE 138 III 29 E. 2.2.1 S. 34; 134 III 565 E. 3.1 S. 567; 133 III 139 E. 5 S. 141; je mit Hinweisen). Wer sich auf eine Ausnahme von der Bindung des Bundesgerichts an die tatsächlichen Feststellungen des Schiedsgerichts beruft und den Sachverhalt gestützt darauf berichtigt oder ergänzt wissen will, hat mit präzisen Aktenhinweisen darzulegen, dass entsprechende Sachbehauptungen bereits im schiedsgerichtlichen Verfahren prozesskonform aufgestellt worden sind (vgl. BGE 115 II 484 E. 2a S. 486; 111 II 471 E. 1c S. 473; je mit Hinweisen; vgl. auch BGE 140 III 86 E. 2 S. 90).
2.6. Die Beschwerdeführerinnen verkennen diese Grundsätze, wenn sie ihren rechtlichen Vorbringen eine ausführliche Sachverhaltsdarstellung voranstellen, in der sie die Hintergründe des Rechtsstreits und den Ablauf des Schiedsverfahrens aus eigener Sicht schildern und dabei verschiedentlich von den tatsächlichen Feststellungen des Schiedsgerichts abweichen oder diese erweitern, ohne substanziiert Ausnahmen von der Sachverhaltsbindung geltend zu machen. Sie schildern etwa verschiedene sie betreffende Vertragsübernahmen, so unter anderem im Rahmen von Restrukturierungen, ohne dass die aufgeführten Einzelheiten im angefochtenen Entscheid festgehalten worden wären. Die entsprechenden Ausführungen haben unbeachtet zu bleiben.
3.
Die Beschwerdeführerinnen rügen, das Schiedsgericht habe bei der Beurteilung seiner Zuständigkeit (Art. 190 Abs. 2 lit. b IPRG) in verschiedener Weise ihren Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt (Art. 190 Abs. 2 lit. d IPRG).
3.1.
3.1.1. Art. 190 Abs. 2 lit. d IPRG lässt die Anfechtung allein wegen der zwingenden Verfahrensregeln gemäss Art. 182 Abs. 3 IPRG zu. Danach muss das Schiedsgericht insbesondere den Anspruch der Parteien auf rechtliches Gehör wahren. Dieser entspricht grundsätzlich dem in Art. 29 Abs. 2 BV gewährleisteten Verfassungsrecht. Die Rechtsprechung leitet daraus insbesondere das Recht der Parteien ab, sich über alle für das Urteil wesentlichen Tatsachen zu äussern, ihren Rechtsstandpunkt zu vertreten, ihre entscheidwesentlichen Sachvorbringen mit tauglichen sowie rechtzeitig und formrichtig offerierten Mitteln zu beweisen, sich an den Verhandlungen zu beteiligen und in die Akten Einsicht zu nehmen (BGE 142 III 360 E. 4.1.1; 130 III 35 E. 5 S. 38; 127 III 576 E. 2c; je mit Hinweisen).
Demgegenüber umfasst der Anspruch auf rechtliches Gehör in einem kontradiktorischen Verfahren nach Art. 182 Abs. 3 und Art. 190 Abs. 2 lit. d IPRG nach ständiger Rechtsprechung nicht auch den Anspruch auf Begründung eines internationalen Schiedsentscheids (BGE 134 III 186 E. 6.1 mit Hinweisen). Immerhin ergibt sich daraus jedoch eine minimale Pflicht der Schiedsrichter, die entscheiderheblichen Fragen zu prüfen und zu behandeln. Diese Pflicht verletzt das Schiedsgericht, wenn es aufgrund eines Versehens oder eines Missverständnisses rechtserhebliche Behauptungen, Argumente, Beweise oder Beweisanträge einer Partei unberücksichtigt lässt. Das bedeutet jedoch nicht, dass sich das Schiedsgericht ausdrücklich mit jedem einzelnen Vorbringen der Parteien auseinandersetzen muss (BGE 142 III 360 E. 4.1.1; 133 III 235 E. 5.2 mit Hinweisen).
3.2.
3.2.1. Die Beschwerdeführerinnen bringen vor, sie hätten ein Gerichtsverfahren vor einem libyschen Gericht gegen die Beschwerdegegnerin angestrengt, was auch in den Terms of Reference ausdrücklich erwähnt worden sei. Dieses Verfahren werde im Entscheid nicht thematisiert; das Schiedsgericht ignoriere zudem, dass die Beschwerdegegnerin an diesem Verfahren offenbar teilnehme, ohne dass sie die Einrede der Unzuständigkeit erhoben habe. Auf dieses widersprüchliche und rechtsmissbräuchliche Verhalten der Beschwerdegegnerin hätten die Beschwerdeführerinnen mit Schreiben vom 4. August 2015 ausdrücklich und unmissverständlich hingewiesen.
Zudem hätten die Beschwerdeführerinnen mehrfach erfolglos versucht, Unterlagen zum parallel laufenden Gerichtsverfahren ins Recht zu legen, die beweisen sollten, dass die Beschwerdegegnerin an diesem Verfahren aktiv teilnehme, ohne jemals die Zuständigkeit der libyschen Gerichte bestritten zu haben. Die entsprechenden Beweise seien vom Schiedsgericht nicht abgenommen, sondern mit Schreiben vom 5. Januar 2016 aus dem Recht gewiesen worden.
3.2.2. Entgegen dem, was die Beschwerdeführerinnen anzunehmen scheinen, war das Schiedsgericht aufgrund der blossen Anmerkung in den Terms of Reference, wonach sie ein staatliches Gerichtsverfahren gegen die Beschwerdegegnerin eingeleitet hätten, nicht gehalten, sich im angefochtenen Entscheid mit diesem Verfahren im Einzelnen auseinanderzusetzen. Ausserdem zeigen sie nicht auf, inwiefern ihre mit E-Mail vom 4. August 2015 erhobenen Behauptungen, aus denen sie ein angeblich widersprüchliches Verhalten der Beschwerdegegnerin ableiten wollen, im Schiedsverfahren form- und fristgerecht vorgebracht wurden. Der von den Parteien vereinbarte Zeitplan gemäss Verfügung Nr. 1 vom 22. Februar 2015 legte im Einzelnen fest, wann die Parteien welche Eingaben zur Frage der Zuständigkeit einreichen konnten. Danach waren die Beschwerdeführerinnen gehalten, ihre Eingabe zu den Fragen der Zuständigkeit und des anwendbaren Rechts samt Beweismitteln bis zum 25. April 2015 einzureichen; die Beschwerdegegnerin hatte ihrerseits ihre diesbezügliche Eingabe samt Beweismitteln bis 26. Mai 2015 einzureichen, worauf die Beschwerdeführerinnen innert kurzer Frist replizieren und die Beschwerdegegnerin duplizieren konnte. Die vorgesehenen Rechtsschriften wurden von den Beschwerdeführerinnen am 25. April 2015 und 14. Juni 2015 auch tatsächlich eingereicht. Anschliessend waren von den Parteien lediglich noch Stellungnahmen zum Konzept der Simulation einzureichen. Inwiefern die von den Beschwerdeführerinnen am 4. August 2015 verschickte E-Mail vor diesem Hintergrund eine form- und fristgerechte Eingabe darstellen soll, leuchtet nicht ein und wird in der Beschwerde auch nicht dargetan. Der Vorwurf der Gehörsverletzung geht ins Leere.
Entsprechendes gilt für die E-Mail-Schreiben der Beschwerdeführerinnen vom 30. November 2015 sowie vom 4. und 5. Januar 2016, die dem Schiedsgericht erst zugestellt wurden, nachdem das Verfahren bereits formell als geschlossen erklärt worden war. Das Schiedsgericht teilte den Beschwerdeführerinnen mit Schreiben vom 5. Januar 2016 denn auch mit, die betreffenden Eingaben seien verspätet erfolgt, wobei es darauf hinwies, dass der Zwischenentscheid bereits dem ICC-Gerichtshof übermittelt worden sei. Der Vorwurf der Gehörsverletzung ist unbegründet. Eine solche lässt sich auch nicht mit dem blossen Vorbringen begründen, das schiedsgerichtliche Schreiben überrasche, da der Zwischenentscheid erst fünf Monate später ergangen sei. Ausserdem verkennen die Beschwerdeführerinnen mit ihren Ausführungen, dass eine falsche oder gar willkürliche Anwendung der schiedsgerichtlichen Verfahrensordnung für sich allein nicht ausreicht, um einen internationalen Schiedsentscheid aufzuheben (vgl. BGE 129 III 445 E. 4.2.1; 126 III 249 E. 3b mit Hinweisen).
3.3.
3.3.1. Die Beschwerdeführerinnen bringen weiter vor, ihnen sei weder die Möglichkeit eingeräumt worden, zur Eingabe der Beschwerdegegnerin zur Frage des simulierten Vertrags Stellung zu nehmen, noch sich überhaupt zu diesem Thema zu äussern. Das Schiedsgericht habe erwogen, es sei klar, dass die Parteien den FIDIC-Vertrag als den gewollten und den PWC-Vertrag als den vorgeschobenen Vertrag betrachteten, um die Steuervorteile der libyschen Steuerbehörden zu erlangen. Im weiteren Entscheid äussere sich das Schiedsgericht zum Thema des simulierten Vertrags, indem es Art. 247 des libyschen Zivilgesetzbuchs wiedergebe und sich ganz allgemein zur Geschäftspraxis von Parteien in der Wirtschaftswelt vernehmen lasse, Verträge zu ihrem eigenen Vorteil zu simulieren. Über diese allgemeinen Ausführungen hinaus habe das Schiedsgericht offenbar schlicht "vergessen", sich wie angekündigt ( "as explained below") damit auseinanderzusetzen, auf welche Argumente/Sachverhaltselemente es sich bei seiner Schlussfolgerung stütze, wonach es offensichtlich sei, dass die Parteien den zweiten Vertrag zur Erlangung von Steuervorteilen geschlossen hätten. Insbesondere werde auch das Argument der Beschwerdeführerinnen betreffend teilsimulierte Verträge zwar erwähnt, es erfolgten aber keine Ausführungen hierzu bzw. das Schiedsgericht unterstelle, dass die Beschwerdegegnerin der Auffassung sei, dass der PWC-Vertrag (gänzlich) simuliert sei. Dies sei aber nicht der Fall, wie sich aus der Eingabe der Beschwerdegegnerin zum Konzept des simulierten Vertrags vom 27. August 2015 ergebe. Der angefochtene Entscheid stütze sich somit irrtümlich auf angebliche Behauptungen der Beschwerdegegnerin und unterlasse es, konkrete fallbezogene Ausführungen zur Simulation von Verträgen zu machen.
3.3.2. Die Beschwerdeführerinnen vermögen nicht aufzuzeigen, inwiefern es ihnen hinsichtlich einzelner Vorbringen verunmöglicht worden wäre, ihren Standpunkt in das Verfahren einzubringen. Wie aus ihren Vorbringen selber hervorgeht, ist dem Schiedsgericht das Argument des teilsimulierten Vertrags keineswegs entgangen; es hat dieses jedoch zumindest sinngemäss verworfen, indem es in der Folge von einem gänzlich simulierten Vertrag ausging. Soweit die Beschwerdeführerinnen dem Schiedsgericht vorwerfen, es habe Vorbringen der Gegenseite übergangen, zeigen sie keine Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör auf. Zudem geht aus ihren Ausführungen nicht hervor, inwiefern es ihnen verwehrt gewesen wäre, sich zur Eingabe der Beschwerdegegnerin zur Frage der Simulation zu äussern. Ebenso wenig legen sie dar, inwiefern dem Schiedsgericht eine unzutreffende Anwendung des auf die Schiedsklausel anwendbaren Rechts hinsichtlich der Frage der Simulation vorzuwerfen wäre. Soweit sie die schiedsgerichtliche Begründung kritisieren, verkennen sie, dass sich das Schiedsgericht nicht ausdrücklich mit jedem einzelnen Vorbringen der Parteien auseinandersetzen muss, um den Anforderungen des Anspruchs auf rechtliches Gehör zu genügen.
Entsprechendes gilt für ihre Ausführungen hinsichtlich der angeblich gemeinsamen Vorbringen der Parteien, wonach beide Verträge nebeneinander gültig seien. Wie sich aus den Erwägungen des angefochtenen Entscheids ergibt (siehe etwa Rz. 45 f., 51), ist dem Schiedsgericht nicht entgangen, dass sich die Parteien im Schiedsverfahren (mitunter als Eventualstandpunkt) auf die gleichzeitige Gültigkeit der beiden Verträge beriefen. Der Vorwurf der Gehörsverletzung ist unbegründet.
3.3.3. Unbegründet ist auch die im gleichen Zusammenhang erhobene Rüge, das Schiedsgericht habe Anträge der Beschwerdeführerinnen zum Thema der simulierten Verträge übergangen. Wie sie in der Beschwerde selber ausführen, forderte das Schiedsgericht die Parteien am 6. August 2015 eigens dazu auf, bis 27. August 2015 zum Konzept der Simulation Stellung zu nehmen. Die Eingabe der Beschwerdegegnerin erfolgte fristgerecht, während eine solche der Beschwerdeführerinnen ausblieb. Indem sie nunmehr in der Beschwerde vorbringen, sie hätten mit E-Mail vom 8. August 2015 darum ersucht, dass zunächst die Beschwerdegegnerin ihre Stellungnahme einreiche und ihnen zudem aufgrund einer Ferienabwesenheit ihres Rechtsvertreters eine Fristerstreckung bis Mitte September 2015 zu gewähren sei, vermögen sie keine Gehörsverletzung aufzuzeigen. Selbst wenn mit den Beschwerdeführerinnen von einem formgerechten Fristerstreckungsgesuch auszugehen wäre, konnten sie nicht einfach untätig bleiben und die angesetzte Frist ohne Weiteres verstreichen lassen. Insbesondere reichten sie, obwohl ihnen die Stellungnahme der Beschwerdegegnerin zur Frage der Simulation vom 27. August 2015 unbestrittenermassen zeitgerecht zugegangen war, auch innert der angeblich beantragten Fristerstreckung bis Mitte September 2015 keine entsprechende Stellungnahme ein.
Die Rüge der Gehörsverletzung ist unbegründet.
3.4. Die Beschwerdeführerinnen wehren sich im Weiteren gegen die schiedsgerichtliche Feststellung, wonach sie sich im Zusammenhang mit der Zuständigkeit des Schiedsgerichts auf den Einwand der Gültigkeit des FIDIC-Vertrags und der darin enthaltenen Schiedsklausel beschränkten und die Beschwerdeführerin 2 keine sie selbst betreffenden spezifischen Einwände erhob.
Sie räumen in der Beschwerde selber ein, im Rahmen des Schiedsverfahrens keine besonderen Einwände gegen die Zuständigkeit des Schiedsgerichts über die Beschwerdeführerin 2 erhoben zu haben. Ihr Vorbringen, auf spezifische Einwände verzichtet zu haben, weil sie nie in Betracht gezogen hätten, dass das Schiedsgericht den PWC-Vertrag als gänzlich unbeachtlich qualifizieren würde, rechtfertigt nicht, dass sie sich erstmals im bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahren auf entsprechende Einwände berufen. Wie im Schiedsentscheid festgehalten, war der Umstand, dass die beiden zur Diskussion stehenden Verträge mit Bindungswirkung für alle Verfahrensparteien abgeschlossen wurden, im Grundsatz unbestritten. Wäre die Beschwerdeführerin 2 der Ansicht gewesen, dass sie trotz der erfolgten Restrukturierungen, Vertragsübernahmen und Willenserklärungen im Rahmen des Bauprojekts nicht Vertragspartei des FIDIC-Vertrags geworden wäre, hätte sie dies im Schiedsverfahren vorbringen müssen. Entgegen der in der Beschwerde vertretenen Ansicht lassen die im angefochtenen Entscheid enthaltenen Sachverhaltsfeststellungen, so insbesondere der blosse Umstand, dass der FIDIC-Vertrag ursprünglich von der Beschwerdeführerin 1 und der Beschwerdegegnerin unterzeichnet worden war, den Schluss nicht zu, dem Schiedsgericht fehle die Zuständigkeit über die Beschwerdeführerin 2. Ohne konkrete Einwände war das Schiedsgericht nicht veranlasst, nach weiteren Gründen zu forschen, die gegen die Gültigkeit der Schiedsklausel für einzelne Verfahrensparteien sprechen könnten.
Der Vorwurf der Gehörsverletzung ist auch in dieser Hinsicht unbegründet.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend werden die Beschwerdeführerinnen unter solidarischer Haftbarkeit kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5 sowie Art. 68 Abs. 2 und 4 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 25'000.-- werden den Beschwerdeführerinnen (unter solidarischer Haftbarkeit und intern je zur Hälfte) auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerinnen haben die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren (unter solidarischer Haftbarkeit und intern je zur Hälfte) mit Fr. 30'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem ICC Schiedsgericht mit Sitz in Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. März 2017
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Der Gerichtsschreiber: Leemann