Sachverhalt:
A.
A.a. Die G._ GmbH war mit dem Abbau asbesthaltiger Eternit-Dachplatten beauftragt. Am 26. April 2011 brach der Hilfsarbeiter B.A._ während der Arbeiten durch das Dach und stürzte aus über 8 Meter Höhe durch eine Lücke zwischen Gebäudewand und Sicherheitsnetz. Er erlag seinen schweren Kopfverletzungen und inneren Blutungen.
Die Untersuchung der Unfallstelle ergab, dass das gespannte Personenauffangnetz nicht vorschriftsmässig montiert war. Der horizontale Abstand zwischen Netzrand und Gebäudewand betrug an der Unfallstelle 85 cm anstatt der vorgeschriebenen maximalen 30 cm. Zudem war das Auffangnetz vertikal 1.80 Meter tiefer als möglich unterhalb der Arbeitsebene gespannt.
A.b. Die Staatsanwaltschaft Brugg-Zurzach eröffnete u.a. gegen den Geschäftsführer der G._ GmbH, X._, sowie gegen den Vorarbeiter auf der Unfallbaustelle Y._ ein Strafverfahren wegen fahrlässiger Tötung, das sie in der Folge auf eventualvorsätzliche Tötung und (bzgl. X._ mehrfache) Gefährdung durch Verletzung der Regeln der Baukunde ausdehnte.
B.
Am 29. Oktober 2014 sprach das Bezirksgericht Zurzach Y._ vollumfänglich und X._ vom Vorwurf der vorsätzlichen Tötung sowie von zwei Vorwürfen der Gefährdung durch Verletzung der Regeln der Baukunde frei. Es verurteilte X._ wegen fahrlässiger Tötung und mehrfacher Verletzung der Regeln der Baukunde zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 3 Jahren und widerrief zwei bedingte Geldstrafen von 10 und 20 Tagessätzen. Es verpflichtete X._ zu Genugtuungszahlungen von insgesamt Fr. 80'000.- an die Familie von B.A._. Die Schadensersatzforderungen der Witwe von B.A._ hiess es dem Grundsatz nach gut und verwies diese "im Übrigen" auf den Zivilweg.
Die von X._ gegen den Schuldspruch wegen fahrlässiger Tötung gerichtete Berufung wies das Obergericht des Kantons Aargau ab, reduzierte jedoch die Genugtuungszahlungen auf Fr. 45'000.-.
C.
X._ (vorliegendes Verfahren 6B_1069/2015) und die Familie von B.A._ (separates Verfahren 6B_1070/2015) führen Beschwerde in Strafsachen. X._ beantragt sinngemäss, er sei vom Vorwurf der fahrlässigen Tötung freizusprechen und wegen mehrfacher fahrlässiger Gefährdung durch Verletzung der Regeln der Baukunde zu einer Geldstrafe von 180 Tagessätzen zu verurteilen. Die Zivilforderungen der Hinterbliebenen seien vollumfänglich abzuweisen.
Das Obergericht hat sich nicht vernehmen lassen. Die Oberstaatsanwaltschaft und die Privatkläger beantragen die Abweisung der Beschwerde.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung der Bestimmungen über die notwendige Verteidigung gemäss Art. 131 Abs. 3 i.V.m. Art. 130 lit. b StPO. Die Staatsanwaltschaft habe ihm trotz Vorliegens eines die notwendige Verteidigung erforderlichen Tatverdachts keinen Verteidiger bestellt. Die von sämtlichen Beschuldigten gemachten Aussagen anlässlich der delegierten Einvernahme vom 19. Mai 2015 seien unverwertbar. Entgegen der Vorinstanz sei die (allfällige) Nichtverwertbarkeit der Einvernahme vom 19. Mai 2011 für den Ausgang des Verfahrens entscheidend, da sich diese auf sämtliche späteren Einvernahmen erstrecke.
1.2. Liegt ein Fall notwendiger Verteidigung vor, so achtet die Verfahrensleitung darauf, dass unverzüglich eine Verteidigung bestellt wird (Art. 131 Abs. 1 StPO). Die Verteidigung ist insbesondere notwendig, wenn der beschuldigten Person eine Freiheitsstrafe von mehr als einem Jahr droht (Art. 130 lit. b StPO). Ob dies der Fall ist, beurteilt sich anhand der äusseren Umstände des Tatvorwurfs. Entscheidend ist, ob der Grund notwendiger Verteidigung bei pflichtgemässer Sorgfalt hätte erkannt werden können, wobei an die Erkennbarkeit keine hohen Anforderungen zu stellen sind (Urteil 6B_883/2013 vom 17. Februar 2014 E. 2.3; NIKLAUS RUCKSTUHL, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2013, N. 12 zu Art. 131 StPO; VIKTOR LIEBER, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 13 zu Art. 131 StPO; je mit Hinweisen).
Werden in Fällen, in denen die Verteidigung erkennbar notwendig gewesen wäre, Beweise erhoben, bevor eine Verteidigerin oder ein Verteidiger bestellt worden ist, so ist die Beweiserhebung nur gültig, wenn die beschuldigte Person auf ihre Wiederholung verzichtet (Art. 131 Abs. 3 StPO).
1.3. Die Ausführungen der Vorinstanz, die Staatsanwaltschaft habe im damaligen Verfahrenszeitpunkt davon ausgehen dürfen, dem Beschwerdeführer drohe keine Freiheitsstrafe von (über) einem Jahr, sind insbesondere angesichts der von der Staatsanwaltschaft beantragten und letztlich ausgesprochenen Freiheitsstrafe von drei Jahren nicht nachvollziehbar. Zudem setzt sich die Vorinstanz in Widerspruch zu ihren eigenen Strafzumessungserwägungen, wonach der Beschwerdeführer die begangene Sorgfaltspflichtverletzung ohne weiteres hätte vermeiden können, weshalb für die fahrlässige Tötung eine Einsatzstrafe von 20 Monaten angemessen sei. Ob die Voraussetzungen notwendiger Verteidigung aufgrund der äusseren Umstände bei pflichtgemässer Sorgfalt nicht hätten erkannt werden können, ist zweifelhaft, kann aber ebenso offenbleiben, wie die Frage einer allfälligen Fernwirkung der ohne Verteidigung durchgeführten Befragung auf die späteren Einvernahmen.
Der Beschwerdeführer legt nicht dar, inwieweit die von ihm anlässlich der delegierten Einvernahme vom 19. Mai 2011 gemachten Aussagen für den Schuldspruch von Bedeutung sein sollen. Dies ist auch nicht ersichtlich. Er hat keine ihn selbst belastenden Einlassungen gemacht, sondern die Verantwortung für den Unfall seinem zum damaligen Zeitpunkt ebenfalls beschuldigten Mitarbeiter Y._ zugewiesen. Dass das Auffangnetz nicht ordnungsgemäss befestigt war und der Beschwerdeführer zuvor bereits mehrfach von der SUVA wegen Missachtung von Sicherheitsvorschriften gerügt worden war, ergibt sich zudem aufgrund der weiteren Beweiserhebungen und wird vom Beschwerdeführer auch nicht bestritten. Es befremdet zwar, dass selbst nach Ausdehnung der Strafuntersuchung auf den Vorwurf eventualvorsätzlicher Tötung weder Staatsanwaltschaft noch die das Verfahren in der Folge übernehmende Oberstaatsanwaltschaft den Beschwerdeführer während des gesamten (Vor-) Verfahrens einmal persönlich einvernommen haben (vgl. Art. 307 Abs. 1 und 2, Art. 311 Abs. 1, Art. 312 Abs. 1, Art. 317 StPO). Eine persönliche Befragung/Schlusseinvernahme hätte sich nicht nur aufgrund des schwerwiegenden Vorwurfs eventualvorsätzlicher Tötung aufgedrängt, sondern auch, da in Bezug auf die Anklageerhebung in erster Linie die Abgrenzung zwischen eventualvorsätzlichem und fahrlässigem Handeln fraglich war und die delegierte polizeiliche Einvernahme vom 19. Mai 2011 in Gegenwart der notwendigen Verteidigung hätte wiederholt (Art. 131 Abs. 3 StPO) sowie eine allfällige Fernwirkung auf spätere Aussagen vermieden werden können (vgl. zum Meinungsstand hinsichtlich eines Verwertungsverbots und deren Fernwirkung: NIKLAUS RUCKSTUHL, a.a.O., N. 17 f. zu Art. 131 StPO; VIKTOR LIEBER, a.a.O., N. 9 zu Art. 131 StPO; je mit Hinweisen). Ob die kantonalen Strafbehörden den Beschwerdeführer vor den weiteren Befragungen auf eine mögliche Unverwertbarkeit der polizeilichen Einvernahme vom 19. Mai 2011 hätten hinweisen müssen, kann vorliegend offenbleiben. Der Beschwerdeführer hat die Unverwertbarkeit der delegierten Einvernahme sowohl im erstinstanzlichen als auch im Berufungsverfahren gerügt, sich jedoch trotzdem vor Schranken jeweils freiwillig erneut zur Sache geäussert.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer erhebt verschiedene Verfahrensrügen. Er moniert, die Vorinstanz verstosse gegen 139 StPO, da sie die von ihm anlässlich der Berufungsverhandlung beantragten Zeugeneinvernahmen abgelehnt habe. Die Beweiserhebungen seien aus Fairnessgründen geboten, um den von der Staatsanwaltschaft beantragten nachteiligen Aktenbeizug bei der SUVA über Baustellenunfälle einzuschränken. Die Vorinstanz hätte auch nicht auf eine psychiatrische Begutachtung des Beschwerdeführers verzichten dürfen. Dass er in seiner Funktion als Sicherheitsverantwortlicher nicht auf die Schreiben der SUVA bezüglich mangelnder Einhaltung von Sicherheitsvorschriften reagierte, habe zu Baustopps und zwangsweisen Prämienerhöhungen mit bedeutsamen finanziellen Folgen geführt, weshalb begründete Zweifel bestünden, dass er zum Tatzeitpunkt uneingeschränkt schuldfähig gewesen sei. Zudem sei die erstinstanzliche Einvernahme des (zuvor) Mitbeschuldigten Y._ aus dem Recht zu weisen. Als Übersetzerin sei eine im damaligen Zeitpunkt am erstinstanzlichen Gericht tätige Gerichtsschreiberin eingesetzt worden, weshalb deren Unabhängigkeit (in der Sache) nicht gewährleistet sei.
2.2. Der Anspruch auf rechtliches Gehör umfasst unter anderem das Recht auf Abnahme rechtzeitig und formrichtig angebotener rechtserheblicher Beweismittel. Dass Gericht kann auf die Abnahme beantragter Beweismittel verzichten, wenn es auf Grund bereits abgenommener Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen kann, dass seine Überzeugung durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert würde (BGE 141 I 60 E. 3.3 S. 64; 136 I 229 E. 5.3 S. 236; je mit Hinweisen).
2.3. Die Rügen gehen an der Sache vorbei, soweit sie überhaupt den Begründungsanforderungen gemäss Art. 42 Abs. 2 BGG genügen. Der Beschwerdeführer wiederholt seine bereits in beiden kantonalen Verfahren erhobenen Rügen, ohne sich mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinanderzusetzen. Unklar ist zudem, inwieweit die Vorinstanz gegen Grundsätze der Beweiserhebung verstossen haben soll. Der Beizug der SUVA-Akten über die Bauunfälle war von Amtes wegen zur Sachverhaltsermittlung erforderlich (vgl. Art. 6, Art. 131 Abs. 1 StPO) und hat die Einvernahme weiterer Zeugen zu den bereits beurteilten Vorfällen gerade entbehrlich gemacht (vgl. Art. 132 Abs. 2 StPO). Für weitere Abklärungen sah die Vorinstanz zu Recht keinen Anlass (antizipierte Beweiswürdigung; vgl. vorstehend E. 2.2). Dass die Vorinstanz aufgrund der Passivität des Beschwerdeführers in Bezug auf die Mahnungen der SUVA kein psychiatrisches Gutachten eingeholt hat, ist nicht zu beanstanden und bedarf keiner weiteren Ausführungen.
Inwieweit der Umstand, dass die Übersetzung durch eine zum damaligen Zeitpunkt am erstinstanzlichen Gericht tätige, aber in der Sache nicht amtende Gerichtsschreiberin erfolgte, Zweifel an der Richtigkeit der Übersetzung begründen soll, ist nicht ersichtlich und wird vom Beschwerdeführer auch nicht begründet. Würde bereits die Anstellung beim entscheidenden Sachgericht - das von Amtes wegen zur Neutralität und Objektivität verpflichtet ist (vgl. Art. 4 Abs. 1 StPO) - den Eindruck fehlender Unabhängigkeit begründen können, wäre die Durchführung eines gerichtliche Strafverfahrens generell unmöglich. Zudem legt der Beschwerdeführer, was ihm anhand der auf Tonträger aufgezeichneten Hauptverhandlung möglich gewesen wäre, nicht dar, inwieweit die Übersetzung fehlerhaft sein soll.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt eine "willkürliche" Sachverhaltsfeststellung. Dass es Kommunikationsprobleme im Team gegeben habe, sei nicht bewiesen. Von einer Unerfahrenheit des verunfallten B.A._ könne nach einer sechsmonatigen Beschäftigung nicht die Rede sein. Dass das Auffangnetz nicht ordnungsgemäss montiert war, sei zudem nicht kausal für den Tod von B.A._. Dieser sei normal gebaut und nicht adipös und hätte bei einem unerwarteten und unkontrollierten Sturz der Hallenwand entlang ohne weiteres durch eine 30 cm x 250 cm grosse Lücke gepasst. Sollte das Bundesgericht der Argumentation nicht folgen, sei ein technisches Gutachten über die Möglichkeit eines Sturzes zwischen Wand und korrekt gespanntem Netz einzuholen.
3.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe zwar die Anweisung gegeben, ein Personenauffangnetz zu montieren, dessen Montage jedoch nicht selbst kontrolliert oder durch eine dazu befähigte Person kontrollieren lassen, obwohl die SUVA nur wenige Monate vor dem vorliegend zu beurteilenden Unfall festgestellt hatte, dass auf einer Baustelle die notwendigen Absturzsicherungen fehlten und keine Auffangnetze gegen Stürze nach innen angebracht waren. Die Nichteinhaltung des Maximalabstandes des Personenauffangnetzes zur Wand (85 cm anstatt der erlaubten 30 cm) habe zum tödlichen Sturz geführt. Hätte der Beschwerdeführer die Einhaltung der Sicherheitsvorkehrungen durchgesetzt oder zumindest seine Mitarbeiter entsprechend ausgebildet, wäre B.A._ mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit nicht verunglückt. Diesem könne auch nicht zum Vorwurf gemacht werden, er hätte erkennen müssen, dass das Auffangnetz nicht entsprechend den Sicherheitsvorschriften montiert worden sei.
3.3.
3.3.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat. Die Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung bzw. die Beweiswürdigung, wenn das Gericht den Sinn und die Tragweite eines Beweismittels offensichtlich falsch eingeschätzt, ohne sachlichen Grund ein wichtiges und für den Ausgang des Verfahrens entscheidendes Beweismittel nicht beachtet oder aus den abgenommenen Beweisen unhaltbare Schlüsse gezogen hat (BGE 139 II 404 E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen; vgl. zum Begriff der Willkür BGE 141 IV 249 E. 1.3.1; je mit Hinweisen).
Für die Anfechtung des Sachverhalts gelten qualifizierte Begründungsanforderungen (Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 97 Abs. 1 und Art. 106 Abs. 2 BGG). Die Beschwerde führende Person hat genau darzulegen, inwiefern die vorinstanzliche Beweiswürdigung willkürlich sein soll. Dazu genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten oder die eigene Beweiswürdigung zu erläutern (BGE 137 II 353 E. 5.1; Urteil 9C_534/2015 vom 1. März 2016 E. 1.2; je mit Hinweisen). Dass die von den Sachgerichten gezogenen Schlüsse nicht mit der Darstellung der Beschwerde führenden Partei übereinstimmen, belegt keine Willkür. Auf ungenügend begründete Rügen oder bloss allgemein gehaltene appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 141 IV 249 E. 1.3.1 mit Hinweisen).
3.3.2. Ob ein natürlicher Kausalzusammenhang vorliegt, ist eine Tatfrage. Ein natürlicher Kausalzusammenhang ist gegeben, wenn das schadensstiftende Verhalten für den eingetretenen Schaden eine notwendige Bedingung (conditio sine qua non) bildet, d.h. nicht hinweggedacht werden könnte, ohne dass auch der eingetretene Erfolg entfiele (BGE 139 V 176 E. 8.4.1 und 8.4.3 S. 189 f.; Urteil 6B_1061/2014 vom 18. April 2016 E. 1.5.2, zur Publ. vorgesehen; je mit Hinweisen).
Damit der Eintritt des Erfolgs auf das pflichtwidrige Verhalten des Täters zurückzuführen ist, wird weiter vorausgesetzt, dass der Erfolg vermeidbar war. Hierzu wird ein hypothetischer Kausalverlauf untersucht und geprüft, ob der Erfolg bei pflichtgemässem Verhalten des Täters ausgeblieben wäre. Für die Zurechnung des Erfolgs genügt, wenn das Verhalten des Täters mindestens mit einem hohen Grad an Wahrscheinlichkeit die Ursache des Erfolgs bildete (BGE 135 IV 56 E. 2.1 S. 65 mit Hinweisen). Ob ein hypothetischer Kausalzusammenhang gegeben ist, betrifft eine Tatfrage, sofern die entsprechende Schlussfolgerung auf dem Weg der Beweiswürdigung aus konkreten Anhaltspunkten getroffen wurde und nicht ausschliesslich auf allgemeiner Lebenserfahrung beruht (vgl. BGE 132 V 393 E. 3.3; Urteil 6B_604/2012 vom 18. Januar 2014 E. 4.3.2; je mit Hinweisen).
3.4.
3.4.1. Die Rügen vermögen keine Willkür in der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung zu belegen. Was der Beschwerdeführer gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz einwendet, erschöpft sich weitgehend in appellatorischer Kritik am angefochtenen Urteil, auf welche das Bundesgericht nach ständiger Rechtsprechung nicht eintritt. Soweit der Beschwerdeführer auf die vorinstanzlichen Erwägungen Bezug nimmt, beschränkt er sich darauf, seine eigene Sichtweise des Geschehens darzulegen und noch einmal sämtliche Einwände vorzutragen, die er bereits im kantonalen Verfahren erhoben hat. Damit ist seine Beschwerde nicht geeignet, offensichtlich erhebliche und schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung darzutun. Das Bundesgericht ist keine Appellationsinstanz, die eine freie Würdigung in tatsächlicher Hinsicht vornimmt. Es ist (grundsätzlich) an die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung gebunden und überprüft die vorinstanzliche Beweiswürdigung und Sachverhaltsfeststellung im Rahmen des Rügeprinzips nur auf Willkür (vgl. Art. 105 Abs. 1, Art. 106 Abs. 2 BGG). Allgemein gehaltene, subjektive Einwände gegen die Beweiswürdigung vermögen keine Willkür aufzuzeigen. Dass der Beschwerdeführer aufgrund seiner eigenen Beweiswürdigung zu einem anderen Ergebnis als die Vorinstanz gelangt, führt nicht dazu, dass deren Sachverhaltsfeststellungen aktenwidrig sind. Dem Grundsatz in dubio pro reo kommt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende selbstständige Bedeutung zu (vgl. BGE 138 V 74 E. 7 S. 82; 6B_829/2014 vom 30. Juni 2016 E. 1.4.3).
Zudem ist auch nicht ersichtlich, inwieweit die vom Beschwerdeführer erhobenen Sachverhaltsrügen für den Verfahrensausgang erheblich sein sollen. Selbst wenn es unter den drei auf der Unfallbaustelle tätigen Mitarbeitern des Beschwerdeführers keine Kommunikationsprobleme gegeben hätte (die Mitarbeiter Y._ [portugiesischer Muttersprache] und H._ [albanischer Muttersprache] benötigten bei ihren Einvernahmen durch die Polizei und das erstinstanzliche Gericht Dolmetscher) und B.A._ (kaum Deutschkenntnisse, ungelernt, keine berufsspezifische Ausbildung, erste Anstellung in der Schweiz und im Baugewerbe) nach einer sechsmonatigen Anstellung ohne Ein- oder Fortbildung nicht mehr als unerfahren einzustufen wäre, würde die Sorgfaltspflichtverletzung des falsch montierten Auffangnetzes nicht entfallen. Dass B.A._ ohne Ausbildung hätte erkennen können, dass das Auffangnetz nicht den Sicherheitsvorschriften entsprechend befestigt war - wie der Beschwerdeführer vorbringt - ist geradezu abwegig, denn auch die befragten, langjährigen Mitarbeiter des Beschwerdeführers gaben an, über keine Kenntnisse in Sicherheitsbelangen zu verfügen.
3.4.2. Nicht einzutreten ist auf den Beweisantrag, ein technisches Gutachten in Auftrag zu geben, ob der Sturz bei Einhaltung des maximal erlaubten Abstandes von 30 cm zur Wand hätte vermieden werden können. Das Bundesgericht ist grundsätzlich an den kantonal festgestellten Sachverhalt gebunden (Art. 105 Abs. 1 BGG) und führt keine eigenen Beweiserhebungen durch (vgl. BGE 133 IV 293 E. 3.4.2 S. 295 f.; Urteile 6B_629/2015 vom 7. Januar 2016 E. 2.4; 2C_347/2012 vom 28. März 2013 E. 3.2, nicht publ. in: BGE 139 II 185). Art. 55 BGG kommt grundsätzlich nicht bzw. nur hinsichtlich zulässiger neuer Tatsachen und Beweismittel zur Anwendung (Art. 99 Abs. 1 BGG; BGE 133 III 393 E. 3 S. 395 mit Hinweis). Dies gilt auch für die Abnahme von Beweismitteln, die von den Parteien nicht bereits im vorinstanzlichen Verfahren beantragt worden sind (PHILIPP GELZER, in: Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2. Aufl. 2011, N. 2 und 7 zu Art. 55 BGG).
Die vom Beschwerdeführer gegen den adäquaten Kausalzusammenhang erhobenen Rügen betreffen eine vom Bundesgericht frei zu prüfende Rechtsfrage (BGE 139 V 176 E. 8.4.3 S. 190; Urteil 6B_1061/2014 vom 18. April 2016 E. 1.5.2 zur Publ. vorgesehen; je mit Hinweisen), die nicht im Rahmen der Willkürrüge zu behandeln ist.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, es sei "allgemeinnotorisch", dass Dacharbeiten ein gewisses Risiko immanent sei und das Betreten brüchiger Eternitplatten ganz besondere Vorsicht erfordere. Entgegen der Vorinstanz treffe B.A._ jedoch nicht nur ein leichtes bis mittleres, sondern ein schweres Mitverschulden, da er sich über das Betretungsverbot des sehr erfahrenen Mitarbeiters Y._ hinweggesetzt habe. Das völlig unüberlegte Verhalten von B.A._ sei für den Beschwerdeführer nicht vorhersehbar gewesen und unterbreche die Kausalkette.
4.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe sich regelrecht um die Beachtung von Sicherheitsvorschriften "foutiert". Obwohl er von der SUVA auf mehrfache Verstösse seiner Mitarbeiter gegen die Vorschriften über Absturzsicherungen und mangelhafte Montage der Auffangnetze hingewiesen worden sei, habe er weiterhin auf die Fähigkeiten seiner Angestellten vertraut, anstatt die Einhaltung der Sicherheitsvorschriften auf der Baustelle zu überwachen. Jedoch sei B.A._ ein leichtes bis mittelschweres Selbstverschulden vorzuwerfen. Er hätte erkennen können, dass der Arbeit beim Abbruch eines Daches ein gewisses Risiko inhärent ist und das Betreten der dünnen Eternitplatten ganz besonderer Vorsicht bedurft hätte. Sein Selbstverschulden trete aber angesichts der groben Fahrlässigkeit des Beschwerdeführers in den Hintergrund und unterbreche den Kausalverlauf nicht.
4.3.
4.3.1. Gemäss Art. 117 StGB wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe bestraft, wer fahrlässig den Tod eines Menschen verursacht. Fahrlässig begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt. Pflichtwidrig ist die Unvorsichtigkeit, wenn der Täter die Vorsicht nicht beachtet, zu der er nach den Umständen und nach seinen persönlichen Verhältnissen verpflichtet ist (Art. 12 Abs. 3 StGB).
4.3.2. Ein Schuldspruch wegen fahrlässiger Tötung setzt voraus, dass der Täter den Erfolg durch Verletzung einer Sorgfaltspflicht verursacht hat. Ein Verhalten ist sorgfaltswidrig, wenn der Täter im Zeitpunkt der Tat aufgrund der Umstände sowie seiner Kenntnisse und Fähigkeiten die Gefährdung der Rechtsgüter des Opfers hätte erkennen können und müssen und er zugleich die Grenzen des erlaubten Risikos überschritten hat. Wo besondere, der Unfallverhütung und der Sicherheit dienende Normen ein bestimmtes Verhalten gebieten, bestimmt sich das Mass der zu beachtenden Sorgfalt in erster Linie nach diesen Vorschriften (BGE 135 IV 56 E. 2.1 S. 64 mit Hinweisen).
4.3.3. Die zum Erfolg führenden Geschehensabläufe müssen für den konkreten Täter mindestens in ihren wesentlichen Zügen voraussehbar sein. Für die Beantwortung dieser Frage gilt der Massstab der Adäquanz. Ein adäquater Kausalzusammenhang liegt vor, wenn ein Umstand nicht nur conditio sine qua non des Schadens, sondern auch nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge und der allgemeinen Lebenserfahrung geeignet ist, den eingetretenen Erfolg zu bewirken, so dass der Eintritt dieses Erfolgs als durch die fragliche Bedingung wesentlich begünstigt erscheint. Die Adäquanz ist nur zu verneinen, wenn ganz aussergewöhnliche Umstände, wie das Mitverschulden des Opfers beziehungsweise eines Dritten oder Material- oder Konstruktionsfehler, als Mitursache hinzutreten, mit denen schlechthin nicht gerechnet werden musste und die derart schwer wiegen, dass sie als wahrscheinlichste und unmittelbarste Ursache des Erfolgs erscheinen und so alle anderen mitverursachenden Faktoren - namentlich das Verhalten der beschuldigten Person - in den Hintergrund drängen (BGE 135 IV 56 E. 2.1 S. 64 f.; 131 IV 145 E. 5.1 f. S. 147 f.; je mit Hinweisen).
4.4.
4.4.1. Die Vorbringen des Beschwerdeführers sind unbegründet. Dass es bei horizontal und vertikal nicht korrekt montierten Auffangnetzen zu tödlichen Stürzen bei Arbeitshöhen von über 8 Meter kommen kann, ist offensichtlich und wird auch vom Beschwerdeführer nicht bestritten. Die Vorinstanz verstösst nicht gegen Bundesrecht, wenn sie aufgrund der zahlreichen Verfahren und Hinweise der SUVA wegen Verstössen gegen Sicherheitsvorschriften annimmt, der Unfall sei für den Beschwerdeführer vorhersehbar gewesen. Es gab bereits mehrere Unfälle auf Baustellen des Beschwerdeführers, von denen einer tödlich endete. Auch wenn der Beschwerdeführer diesbezüglich nicht verurteilt wurde, ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer hätte in Sicherheitsfragen sensibilisiert sein müssen. Sämtliche auf der Unfallbaustelle tätigen Mitarbeiter verfügten über keine berufsspezifische Ausbildung und haben beim Beschwerdeführer zunächst als Hilfsarbeiter begonnen. Sie gaben an, keine Kenntnisse von den zu beachtenden Sicherheitsvorschriften, insbesondere den einzuhaltenden Maximalabständen zwischen Wand und Auffangnetz zu haben. Aus- oder Weiterbildungen in Sicherheitsfragen erfolgten erst nach dem tödlichen Unfall. Der Beschwerdeführer konnte nicht annehmen, dass die Sicherheitsvorschriften bekannt waren, geschweige denn eingehalten würden.
4.4.2. Nicht gefolgt werden kann dem Beschwerdeführer, ein schweres Selbstverschulden von B.A._ unterbreche die Kausalkette. Soweit er vorbringt, dieser habe sich völlig unüberlegt und nicht vorhersehbar über die Sicherheitsanweisungen hinweggesetzt, weicht er von den verbindlichen Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz ab, ohne Willkür aufzuzeigen. Allerdings ergibt sich aus dem verbindlich festgestellten Sachverhalt entgegen der Vorinstanz kein Selbstverschulden von B.A._. Die Vorinstanz schliesst aus der Ausübung einer (erlaubten) gefahrbehafteten Tätigkeit auf ein Selbstverschulden. Sie verkennt, dass ein strafrechtlich relevantes Selbstverschulden erst dann angenommen werden kann, wenn das Opfer eine Gefährdung seiner Rechtsgüter hätte voraussehen können und müssen. Dies war vorliegend nicht der Fall. Das Dacharbeiten inhärente Risiko für Leib und Leben soll aufgrund der vorgeschriebenen Sicherheitsmassnahmen soweit möglich minimiert werden. Ob der Sturz auf ein allfälliges Fehlverhalten von B.A._ zurückzuführen ist, kann offenbleiben. Vorliegend hätte ein korrekt gespanntes Auffangnetz zwar nicht das Einbrechen durch das Dach, jedoch mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit den Tod aufgrund des ungebremsten Sturzes aus 8 Meter Höhe verhindert. Die fehlerhafte Montage des Auffangnetzes war laut Vorinstanz für B.A._ nicht erkennbar. Das Fehlverhalten des Beschwerdeführers war demnach auch adäquat kausal für den Unfall. Der Schuldspruch wegen fahrlässiger Tötung verletzt kein Bundesrecht.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Strafzumessung. Die Vorinstanz verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, indem sie trotz bundesrechtswidriger Strafzumessung des erstinstanzlichen Gerichts in der Sache selbst entschieden und diese nicht gemäss Art. 409 StPO an das Bezirksgericht zurückgewiesen habe. Dass der Beschwerdeführer bereits früher wiederholt grundlegende Sicherheitsvorschriften nicht beachtet habe, sei aktenwidrig und verstosse zudem gegen das Doppelverwertungsverbot und Art. 49 Abs. 1 StGB. Die Vorinstanz berücksichtige im Rahmen der Strafzumessung zu Lasten des Beschwerdeführers Sachverhalte, bei denen es nicht zu einer Verurteilung wegen Verletzung der Regeln der Baukunde gekommen sei. Als sachfremd erweise sich, der Beschwerdeführer habe seine finanziellen Interessen über die Fürsorgepflicht für seine Mitarbeiter gestellt. Die Vorinstanz überschreite zudem ihr Ermessen, indem sie bei einem lediglich mittelschweren Verschulden und leicht straferhöhend zu berücksichtigender Täterkomponenten die Maximalstrafe ausspreche.
5.2. Die Vorinstanz erwägt, es sei bereits vor dem Unfall wiederholt beanstandet worden, dass der Beschwerdeführer grundlegende Sicherheitsvorschriften nicht beachtet habe. Einmal sei es sogar zu einem Todesfall gekommen, weshalb zu erwarten gewesen wäre, dass der Beschwerdeführer ein besonderes Augenmerk auf die konkrete Umsetzung von Sicherheitsvorschriften setze. Auch wenn ein Auffangnetz angebracht worden sei, könne nicht mehr von einem leichten Verschulden gesprochen werden. Zu Gunsten des Beschwerdeführers sei das leichte bis mittlere Selbstverschulden von B.A._ zu berücksichtigen. Leicht bis mittelschwer verschuldenserhöhend wirkten sich die Beweggründe des Beschwerdeführers aus. Dieser habe einen ungelernten und unerfahrenen Arbeiter als billige Arbeitskraft eingesetzt, ohne dabei für eine möglichst sichere Arbeitsumgebung oder Instruktion und Kontrolle zu sorgen und somit seine finanziellen Interessen vor seine Fürsorgepflicht als Arbeitgeber gestellt. Insgesamt sei von einem mittelschweren Tatverschulden auszugehen und eine Freiheitsstrafe von 20 Monaten angemessen. Diese sei aufgrund der Verurteilung in neun Fällen wegen fahrlässiger Gefährdung durch Verletzung der Regeln der Baukunde um 12 Monate zu erhöhen. Bei den Täterkomponenten fielen insbesondere die Vorstrafen sowie das Nachtatverhalten des Beschwerdeführers ins Gewicht. Dieser zeige keine Einsicht und Reue. Er habe der Familie des Verstorbenen nicht kondoliert, sondern um ausstehenden Lohn gestritten. Dass er einen Sicherheitsverantwortlichen eingestellt habe, sei zwar grundsätzlich positiv zu werten, jedoch sei bezeichnend, dass dies erst rund vier Jahre nach dem Unfalltod geschehen sei. Insgesamt sei die Gesamtstrafe von 32 Monaten aufgrund der Täterkomponenten um vier Monate zu erhöhen.
5.3. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach Art. 47 ff. StGB und die an sie gestellten Begründungsanforderungen wiederholt dargelegt. Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren berücksichtigt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen beziehungsweise in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (BGE 136 IV 55 E. 5.4 ff.; Urteil 6B_493/2015 vom 15. April 2016 E. 3.2; je mit Hinweisen).
5.4.
5.4.1. Die Rügen des Beschwerdeführers vermögen keine Bundesrechtsverletzung bei der Strafzumessung aufzuzeigen. Der Beschwerdeführer verkennt Sinn und Zweck der Berufung. Die Berufung nach Art. 398 ff. StPO ist grundsätzlich ein reformatorisches Rechtsmittel (BBl 2006 1318 Ziff. 2.9.3.3) und dient dazu, allfällige Fehler des erstinstanzlichen Gerichts zu beheben. Das Berufungsgericht verfügt über umfassende Kognition in tatsächlicher und rechtlicher Hinsicht (Art. 398 Abs. 2 und 3 StPO) und fällt im Eintretensfall ein neues, den erstinstanzlichen Entscheid ersetzendes Urteil (Art. 408 StPO; BGE 141 IV 244 E. 1.3.3). Die kassatorische Erledigung durch Rückweisung ist die Ausnahme und kommt nur bei derart schwerwiegenden Mängeln des erstinstanzlichen Verfahrens in Betracht, dass die Rückweisung zur Wahrung der Parteirechte unumgänglich ist (Urteil 6B_794/2015 vom 9. Februar 2016 E. 8.2; MARKUS HUG, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung [StPO], 2. Aufl. 2014, N. 1 ff. zu Art. 409 StPO; je mit Hinweisen). Dies ist bei einer falschen Rechtsanwendung nicht der Fall, da andernfalls das Berufungsgericht keinen eigenen Entscheid fällen könnte und auf eine blosse Rechtsüberprüfung des erstinstanzlichen Gerichts beschränkt wäre. Die vom Beschwerdeführer gerügte Verletzung des rechtlichen Gehörs hat vorliegend keine über Art. 409 Abs. 1 StPO hinausgehende selbstständige Bedeutung. Zudem erweist sich die Rüge als unbegründet, da der Beschwerdeführer sich im Berufungsverfahren zur Strafzumessung äussern konnte.
5.4.2. Unzutreffend ist, dass die Vorinstanz sachfremde und aktenwidrige Umstände im Rahmen der Strafzumessung berücksichtigt. Die vom Beschwerdeführer begangenen und beanstandeten Verstösse gegen Sicherheitsvorschriften ergeben sich aus den beigezogenen SUVA-Akten. Inwieweit eine Doppelverwertung in Bezug auf Sicherheitsverstösse, die nicht zu einem Schuldspruch geführt haben, vorliegen soll, ist nicht ersichtlich. Dass die Vorinstanz die Beanstandungen beim Ausmass der Sorgfaltspflichtverletzung unabhängig davon berücksichtigt, ob diese zu einer strafrechtlichen Verurteilung führten, ist nicht zu beanstanden. Dem Beschwerdeführer ist zuzustimmen, dass die ausgesprochene Freiheitsstrafe sehr streng ausfällt. Die Vorinstanz schöpft zwar den ordentlichen Strafrahmen aus, hält sich damit aber innerhalb des ihr vorliegend gemäss Art. 117 i.V.m. Art. 49 Abs. 1 StGB gesetzlich offenstehenden Strafrahmens. Die ausgesprochene Freiheitsstrafe von 3 Jahren erweist sich insbesondere aufgrund der Schwere des Verschuldens hinsichtlich der fahrlässigen Tötung sowie der Vielzahl der Delikte noch gerade als bundesrechtskonform.
6.
6.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Zivilklage. Er verlangt deren Abweisung infolge des beantragten Freispruchs vom Vorwurf der fahrlässigen Tötung respektive im Falle eines Schuldspruchs deren Verweisung auf den Zivilweg. Die Vorinstanz habe das von ihr festgestellte Selbstverschulden des verunglückten B.A._ nur bei der Bemessung der Genugtuungssummen, hingegen nicht bei den Schadensersatzansprüchen der Beschwerdegegnerin 2 berücksichtigt. Zudem genüge das Urteilsdispositiv nicht den Anforderungen von Art. 126 Abs. 3 StPO, da sich daraus nicht ergebe, welche zivilrechtlichen Fragen bereits abschliessend beurteilt worden seien.
6.2. Der Beschwerdeführer begründet die Abweisung und Verweisung der Zivilklage auf den Zivilweg ausschliesslich mit dem begehrten Freispruch. Da es beim Schuldspruch bleibt, ist das Begehren abzuweisen. Der Beschwerdeführer moniert zurecht, dass das vorinstanzliche Dispositiv in Bezug auf die Schadensersatzforderungen von den diesbezüglichen Erwägungen abweicht. Die Vorinstanz übersieht, dass sie die Schadensersatzforderungen entgegen dem erstinstanzlichen Gericht nicht vollumfänglich gutgeheissen hat, sondern aufgrund des vermeintlichen Selbstverschuldens von B.A._ um 30 % hätte kürzen müssen. Da sich aufgrund der vorinstanzlichen Erwägungen kein Selbstverschulden von B.A._ ergibt (vgl. vorstehend E. 4.4.2), erweist sich die Rüge im Ergebnis als unbegründet.
7.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem unterliegenden Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Der Beschwerdeführer hat die Beschwerdegegner 2 - 6 für das vorliegende Verfahren mit insgesamt Fr. 1'000.- zu entschädigen (Art. 68 Abs. 2 BGG). Die Entschädigung wird praxisgemäss deren Rechtsvertreterin ausgerichtet.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Der Beschwerdeführer hat die Rechtsvertreterin der Beschwerdegegner 2 - 6, Rechtsanwältin Dr. Barbara Wyler, mit Fr. 1'000.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. August 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Held