Erwägungen:
1.
Das Kantonsgericht Basel-Landschaft verurteilte den Beschwerdeführer am 22. März 2016 in Bestätigung des Urteils des Strafgerichts Basel-Landschaft vom 15. April 2015 wegen gewerbsmässigen Diebstahls, Diebstahls, mehrfacher Sachbeschädigung, mehrfachen Hausfriedensbruchs sowie mehrfacher Widerhandlung gegen das Ausländergesetz zu einer Freiheitsstrafe von sechs Jahren.
Der Beschwerdeführer beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil vom 22. März 2016 sei aufzuheben und die Sache sei zur Wiederholung der Hauptverhandlung an das Strafgericht Basel-Landschaft zurückzuweisen. Alternativ sei das Urteil im Strafmass aufzuheben und die Sache zur Aussprechung einer teilbedingten Strafe von drei Jahren an die Vorinstanz zurückzuweisen.
2.
Die Beschwerde ist zu begründen (Art. 42 Abs. 1 und 2 sowie Art. 106 Abs. 2 BGG). Die Begründung muss in der Beschwerde selbst enthalten sein. Blosse Verweise auf andere Rechtsschriften oder auf die Akten reichen nicht aus (BGE 140 III 115 E. 2; 138 IV 47 E. 2.8.1; je mit Hinweisen). Nicht zu hören ist der Beschwerdeführer daher, wenn er am Ende seiner Eingabe unter Verweis auf die Akten ausführt, seine weiteren im kantonalen Verfahren erhobenen Rügen gälten auch für das bundesgerichtliche Verfahren (vgl. Beschwerde Ziff. 4.1 S. 11).
3.
Der Beschwerdeführer rügt, die beisitzende Richterin sei der Urteilsverkündung vor dem Strafgericht aufgrund einer "Dispensierung wegen einer Terminkollision" ferngeblieben. Die Dispensierung sei zu Unrecht erfolgt (Beschwerde S. 3-8). Zudem habe das Strafgericht im erstinstanzlichen Urteil keine Einsatzstrafe festgesetzt. Das erstmalige Einsetzen einer Einsatzstrafe stehe dem Berufungsgericht nicht zu (Beschwerde S. 8-10). Aufgrund der Mängel des erstinstanzlichen Verfahrens hätte die Vorinstanz zwingend eine Wiederholung der erstinstanzlichen Hauptverhandlung anordnen müssen.
3.1. Die Berufung nach Art. 398 ff. StPO ist ein reformatorisches Rechtsmittel. Tritt das Berufungsgericht auf die Berufung ein, so fällt es ein neues Urteil, welches das erstinstanzliche Urteil ersetzt (Art. 408 StPO). Eine Rückweisung der Sache zur Durchführung einer neuen Hauptverhandlung und zur Fällung eines neuen Urteils an das erstinstanzliche Gericht drängt sich lediglich auf, wenn das erstinstanzliche Verfahren wesentliche Mängel aufweist, die im Berufungsverfahren nicht geheilt werden können (Art. 409 Abs. 1 StPO). Art. 409 Abs. 1 StPO greift nach der Rechtsprechung nur, wenn die Fehler des erstinstanzlichen Verfahrens und Urteils derart gravierend sind, dass die Rückweisung zur Wahrung der Parteirechte unumgänglich erscheint (Urteile 6B_794/2014 vom 9. Februar 2015 E. 8.2; 6B_362/2012 vom 29. Oktober 2012 E. 8.4.2). Dies ist beispielsweise bei einer bloss methodisch falschen Strafzumessung nicht der Fall (Urteile 6B_401/2015 vom 16. Juli 2015 E. 1.2; 6B_794/2014 vom 9. Februar 2015 E. 8.2).
3.2. Entgegen den Einwänden des Beschwerdeführers stellt sich die Vorinstanz nicht auf den Standpunkt, ein Richter könne problemlos der Urteilsverkündung fernbleiben (vgl. Beschwerde S. 5 unten). Sie erwägt vielmehr, wünschenswert sei, dass sämtliche urteilenden Richter im Rahmen der Urteilseröffnung anwesend seien. Von der Dispensation eines Richters sei nur mit Zurückhaltung Gebrauch zu machen (angefochtener Entscheid E. 1.7 S. 22). Da die beisitzende Richterin lediglich an der Urteilseröffnung nicht anwesend war, lag nach Auffassung der Vorinstanz jedoch kein wesentlicher Verfahrensmangel vor, der die Rückweisung der Sache an die erste Instanz zur Durchführung einer neuen Hauptverhandlung und zur Fällung eines neuen erstinstanzlichen Urteils gerechtfertigt hätte (angefochtener Entscheid E. 1.7 S. 22). Dem ist beizupflichten. Offenbleiben kann daher, ob und unter welchen Voraussetzungen ein Richter von der Anwesenheit an der Urteilseröffnung dispensiert werden kann. Ein gravierender Verfahrensfehler im Sinne von Art. 409 Abs. 1 StPO kann offensichtlich auch nicht darin gesehen werden, dass die erste Instanz bei der Strafzumessung für die schwerste Tat keine Einsatzstrafe festlegte (Art. 49 Abs. 1 Satz 1 StGB). Ein solcher Mangel konnte vor der Vorinstanz, welche eine eigene Strafzumessung vornahm, ohne Weiteres geheilt werden. Die Rügen des Beschwerdeführers sind unbegründet.
4.
Der Beschwerdeführer rügt zudem eine Verletzung von Art. 346 StPO und seines Anspruchs auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV), da vor dem Berufungsgericht in Missachtung der gesetzlich vorgesehenen Reihenfolge zuerst seine Verteidigerin und im Anschluss daran die Staatsanwaltschaft ihren Parteivortrag gehalten hätten. Ein zweiter Parteivortrag sei niemandem eingeräumt worden, sondern es sei ihm lediglich das Schlusswort gewährt worden (Beschwerde S. 10 f.).
Der Einwand ist ebenfalls unbegründet. Zwar richtet sich die mündliche Berufungsverhandlung gemäss Art. 405 Abs. 1 StPO nach den Bestimmungen über die erstinstanzliche Hauptverhandlung. Art. 346 Abs. 1 StPO ist jedoch auf die erstinstanzliche Hauptverhandlung zugeschnitten. Im Berufungsverfahren ist es nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung zulässig, zuerst dem Berufungskläger das Wort zu erteilen, damit dieser seine Argumente gegen das erstinstanzliche Urteil präsentieren kann (Urteil 6B_532/2012 vom 8. April 2013 E. 2.2). Daraus erwachsen der beschuldigten Person keine Nachteile. Entscheidend ist, dass dieser im Anschluss an den Parteivortrag der Staatsanwaltschaft und allfälliger Privatkläger die Gelegenheit gegeben wird, sich nochmals zu äussern. Das Recht auf einen zweiten Parteivortrag ist in Art. 346 Abs. 2 StPO verankert. Wie dem Protokoll der Hauptverhandlung vom 21. und 22. März 2016 zu entnehmen ist, wurde die Verteidigerin des Beschwerdeführers nach dem Plädoyer der Staatsanwaltschaft zur Replik aufgefordert. Jene hat von dieser Möglichkeit zur erneuten Stellungnahme - entgegen den Vorbringen des Beschwerdeführers - auch Gebrauch gemacht. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs des Beschwerdeführers liegt damit nicht vor.
5.
Seinen Eventualantrag auf Neufestsetzung der Strafe begründet der Beschwerdeführer nicht, weshalb darauf nicht einzutreten ist.
6.
Die Beschwerde ist im Verfahren nach Art. 109 BGG abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist in Anwendung von Art. 64 BGG abzuweisen, weil die Rechtsbegehren aussichtslos erschienen. Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist bei der Bemessung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Basel-Landschaft, Abteilung Strafrecht, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 10. August 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld