Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft Zürich-Limmat bestrafte X._ mit Strafbefehl vom 30. Januar 2014 wegen fahrlässiger Körperverletzung und pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall. Auf seine Einsprache erhob sie am 19. Januar 2015 Anklage, die sie infolge eines gerichtlichen Hinweises zurückzog und am 7. April 2015 erneut erhob:
X._ lenkte am 10. Juli 2013, um 15.10 Uhr, in Zürich seinen Personenwagen (Taxi) auf Bahnhofquai, Fahrtrichtung Walchebrücke, linke Fahrspur, wo er beabsichtigte, die Spur zu wechseln, um nach rechts auf die Walchebrücke abzubiegen. Aufgrund mangelnder Aufmerksamkeit und ungenügender Rücksichtnahme auf nachfolgende Fahrzeuge beim Wechsel von der linken auf die rechte Spur, kollidierte er seitlich/seitlich mit dem Motorradfahrer A._, der ordnungsgemäss die Rechtsabbiegespur befuhr (und sich eine schwere Zerrung des rechten Schultergürtels zuzog). Nach einer verbalen Auseinandersetzung entfernte sich X._ von der Unfallstelle.
B.
Das Bezirksgericht Zürich verurteilte X._ am 21. Mai 2015 wegen pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall zu Fr. 300.--Busse und sprach ihn vom Vorwurf fahrlässiger Körperverletzung frei.
Das Bezirksgericht sprach frei, weil es zum Ergebnis gekommen war, die Darstellungen beider Unfallbeteiligter seien möglich, keine für sich genommen unglaubhaft oder unplausibel, aber auch keine wesentlich glaubhafter oder plausibler. Auch die Zeugenaussage lasse keine Darstellung wesentlich glaubhafter erscheinen, und die Schadensbilder liessen keine eindeutigen Schlüsse zu. Der Sachverhalt lasse sich nicht erstellen.
C.
Das Obergericht des Kantons Zürich stellte auf Berufung des Privatklägers A._ und Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft am 10. Juni 2016 die Rechtskraft des Schuldspruchs wegen pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall fest.
Es verurteilte X._ wegen fahrlässiger Körperverletzung (Art. 125 Abs. 1 StGB) zu einer (unbedingten) Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 30.-- sowie Fr. 300.-- Busse und verlängerte die Probezeit für eine mit Strafbefehl vom 27. November 2012 bedingt ausgesprochene Geldstrafe. Es stellte fest, X._ sei dem Privatkläger dem Grundsatz nach vollumfänglich schadenersatz- sowie genugtuungspflichtig und verwies diesen in quantitativer Hinsicht auf den Zivilweg.
D.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das obergerichtliche Urteil aufzuheben, ihn vom Vorwurf fahrlässiger Körperverletzung freizusprechen, die Probezeit des Strafbefehls nicht zu verlängern, die Zivilansprüche auf den Zivilweg zu verweisen, die Verfahrenskosten auf die Staatskasse zu nehmen, ihn für das erstinstanzliche Verfahren reduziert mit Fr. 8'166.00 und für das Berufungsverfahren voll mit Fr. 5'570.35 zu entschädigen, unter Kosten- und Entschädigungsfolgen. Er beantragt die unentgeltliche Rechtspflege.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Erstinstanz kam zum Ergebnis, dass sich der eingeklagte Sachverhalt nicht erstellen lässt, und sprach deshalb den Beschwerdeführer vom Vorwurf der fahrlässigen Körperverletzung frei (oben Bst. B; erstinstanzliches Urteil S. 14). Die Erstinstanz erlangte in ihrer Beweiswürdigung keine Gewissheit darüber, ob sich die Kollision in der vom Beschwerdeführer oder in der vom Beschwerdegegner behaupteten Weise zugetragen hatte. Der Freispruch erging nicht in Verneinung eines tatbestandsmässigen Verhaltens, sondern infolge Beweisnotstands bzw. in einer beweisrechtlichen "Pattsituation" (zu einer ähnlichen Konstellation vgl. Urteil 6B_307/2016 vom 17. Juni 2016).
1.2. Die Vorinstanz führte ein Beweisverfahren zur Verletzung des Beschwerdegegners durch. An der Berufungsverhandlung befragte sie den Beschwerdegegner und den Beschwerdeführer zur Sache (Protokoll S. 13-18 und S. 18-21; kantonale Akten, act. 100).
1.3. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe die Aussagen der beiden Unfallbeteiligten willkürlich gewürdigt (Art. 9 BV) und damit auch gegen den Grundsatz in dubio pro reo verstossen (Art. 10 Abs. 3 StPO). Weiter habe sie den Sachverhalt unvollständig festgestellt.
1.4. Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (Art. 9 BV), ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Willkürrügen sind anhand des Urteils substanziert zu begründen. Das Bundesgericht hebt ein Urteil nur auf, wenn es schlechterdings unhaltbar ist, nicht schon, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar wäre. Auf eine abweichende eigene Version des Geschehens und blosse Kritik am Urteil hat das Bundesgericht nicht einzutreten (BGE 141 IV 249 E. 1.3.1, 317 E. 5.4, 369 E. 6.3; 140 III 264 E. 2.3).
Bestehen unüberwindliche Zweifel an der Erfüllung der tatsächlichen Voraussetzungen der angeklagten Tat, so geht das Gericht von der für die beschuldigte Person günstigeren Sachlage aus (Art. 10 Abs. 3 StPO). Diese Entscheidregel "in dubio pro reo" besagt nicht, dass bei sich widersprechenden Beweismitteln schlicht auf das für die beschuldigte Person günstigere abzustellen ist, und sie findet erst Anwendung, wenn nach durchgeführter Beweiswürdigung (Art. 10 Abs. 2 StPO) unüberwindliche Zweifel verbleiben (vgl. Urteil 6B_46/2014 vom 9. Oktober 2014 E. 2.2). Relevant sind nur unüberwindliche, sich nach der objektiven Sachlage aufdrängende Zweifel (Urteil 6B_1104/2014 vom 21. April 2015 E. 2.1). Dem Grundsatz in dubio pro reo als Beweiswürdigungsmaxime, auf welche sich der Beschwerdeführer beruft, kommt keine über das Willkürverbot hinausgehende Bedeutung zu (BGE 138 V 74 E. 7; 127 I 38 E. 2a; 120 Ia 31 E. 2d S. 38).
2.
2.1. Die Vorinstanz hält fest, beide schilderten das Unfallgeschehen unterschiedlich und würden sich gegenseitig die Schuld zuschieben (Urteil S. 9). Unbestritten sei, dass der Beschwerdeführer einen Spurwechsel von der linken auf die rechte Fahrspur vorgenommen habe, dass es vor der Walchebrücke zu einer Kollision gekommen sei und dadurch am Tankdeckel des Taxis ein geringer Sachschaden (Delle) entstanden sei. Uneinigkeit herrsche zum eigentlichen Unfallhergang, nämlich zum genauen Zeitpunkt des Spurwechsels und zur genauen Position des Beschwerdegegners vor der Kollision (Urteil S. 10).
2.2. Die Vorinstanz führt im Einzelnen aus:
2.2.1. Der Beschwerdeführer habe ausgesagt, er sei auf der rechten Fahrspur gefahren und habe nach rechts abbiegen wollen. Da sei ein Motorrad auf der rechten Seite auf dem Velostreifen hinten an ihm vorbeigefahren bzw. habe ihn angefahren. Erst als es zur Kollision gekommen sei, habe er nach hinten geschaut und das Motorrad erblickt (Urteil S. 10). Vor der Staatsanwaltschaft habe er daran festgehalten und die Frage bejaht, ob er stillgestanden sei, sowie auf Vorhalt der Zeugenaussage (unten E. 2.2.3) erwidert, der Zeuge habe auch gesagt, dass er (der Zeuge) nicht geschaut habe; also habe er das vielleicht einfach so gesagt. In der Hauptverhandlung habe er ausgeführt, die Signalisation habe Rot gezeigt, weshalb er vor der Brücke als zweites Auto der Kolonnen gestoppt habe. Plötzlich habe er ein Schütteln, eine Kollision bemerkt. Auf Befragung habe er bestätigt, bei der Kollision die Spur schon gewechselt gehabt zu haben sowie dass sein Auto beim Touchieren bereits stillgestanden sei (Urteil S. 11). An der Berufungsverhandlung habe er angegeben, er sei als Dritter in der Reihe gestanden, als er plötzlich eine Kollision gehört habe. Es sei Rot gewesen. Dass er die Spur gewechselt habe, sei vor dem Unfall ("viel vorher") gewesen (Urteil S. 12).
Die Vorinstanz führt dazu aus, mit der Erstinstanz sei zunächst zu sagen, dass der Beschwerdeführer bei der polizeilichen Einvernahme den Spurwechsel mit keinem Wort erwähnte. Seine weiteren Angaben deuteten hingegen klar auf einen Spurwechsel hin (Blinker gestellt, in den Innen- und Aussenspiegel geschaut, Schulterblick). Erst nach dem staatsanwaltschaftlichen Hinweis auf die Zeugenaussage habe er den Spurwechsel erwähnt und zugleich betont, diesen bereits abgeschlossen gehabt zu haben. Es stehe durchaus die Frage im Raum, ob er den Spurwechsel nicht erwähnte, weil er ihn nicht für unfallrelevant hielt, wie das die Erstinstanz erwogen habe (Urteil S. 12). Weiter falle mit der Erstinstanz auf, dass er bei der Polizei noch nicht ausführte, dass sein Fahrzeug im Kollisionszeitpunkt stillstand, wobei seine Schilderung das Gegenteil nahelege. Diese Ungereimtheit lasse sich nicht mit der Erstinstanz dahin auflösen, dass die Polizei nicht dahingehend fragte, und auch nicht mit der Verteidigung durch eine mangelnde sprachliche Ausdruck[sfähigkeit] erklären. Seine weitere Aussage vor der Polizei, dass er "unmittelbar nach der Kollision auf der Strasse angehalten" habe, sei eindeutig. Er habe die Aussagen des Beschwerdegegners offensichtlich übertrieben pauschal als "alles Lüge" bezeichnet. Auch wenn seine eigenen Aussagen ansonsten im Wesentlichen konstant und detailliert und insoweit lebensnah ausfielen, erschienen sie für sich betrachtet nicht in allen Teilen als glaubhaft (Urteil S. 13 f.).
2.2.2. Der Beschwerdegegner habe bei der Anzeigeerstattung nach der von der Polizei "sinngemäss niedergeschriebenen Aussage" geäussert, er sei auf der rechten Spur gefahren, das Taxi auf der linken Spur neben ihm vorbei. Er habe sich ca. auf der Höhe der hinteren Achse des Taxis befunden, als dieses abrupt nach rechts auf seine Spur gewechselt habe. Es sei zur Kollision gekommen, da er dem Taxi nicht habe ausweichen können. Das Motorrad habe er auffangen können. Er bestätigte diese Aussage in der staatsanwaltschaftlichen Einvernahme und vor der Vorinstanz (Urteil S. 14 f.). Vor der Vorinstanz erklärte er: Es war eine doppelspurige Strasse. Der Beschwerdeführer fuhr im Taxi auf der linken und ich auf der rechten Fahrspur. Wir hatten Grün. Meine Seite hatte weniger Verkehr als die linke Spur. Auf einmal sah ich, wie das Taxi ohne Blinker auf die rechte Spur wechselte, damit er noch bei Grün durchfahren konnte. Er fuhr mir direkt vor das Motorrad, und ich versuchte eine Vollbremsung zu machen, aber es gelang mir nicht (Protokoll, a.a.O., S. 14).
Die Vorinstanz relativiert die erstinstanzliche Folgerung hinsichtlich der Verwertbarkeit des Polizeirapports angesichts einer bloss "sinngemässen" Rapportierung. Der Beschwerdegegner habe seine Aussagen, die durch weitere Beweismittel gestützt würden, in Gegenwart des Beschwerdeführers und seiner Verteidigung bestätigt (Urteil S. 15 f.). Der Erstinstanz sei die Darstellung des Beschwerdegegners zu Recht als plausibel erschienen. Seine Aussagen erwiesen sich zudem als konstant. Widersprüche oder Überzeichnungen liessen sich nicht erkennen. Unzweifelhaft ergebe sich, dass die Fahrzeuge während der Fahrt kollidierten (Urteil S. 16).
2.2.3. Der Fahrgast im Taxi habe als Zeuge ausgesagt, vor der Walchebrücke habe es hinten am Taxi geknallt. Sicher sei der Beschwerdeführer nicht zu schnell gefahren. Zur Geschwindigkeit des Beschwerdegegners befragt, habe der Zeuge geäussert, so schnell, dass er "ob dem Fahrmanöver des Taxis" nicht mehr rechtzeitig habe halten können. Es greife zu kurz, wenn die Erstinstanz festhalte, der Zeuge könne keine sachdienlichen Angaben zum eigentlichen Unfallhergang machen (Urteil S. 18 f.).
2.2.4. Die Ärztin habe präzise und nachvollziehbar erläutert, die Schulterverletzung (Zerrung der Rotatorenmanschette, insbesondere der Supraspinatussehne) sei im Rahmen der Kollision dadurch eingetreten, dass der Beschwerdegegner seinen nach rechts umfallenden "Töff" vor dem Kippen aufzufangen versucht habe. Das stimme mit den Schilderungen und der physikalischen Logik überein (Urteil S. 22).
2.3. Die Vorinstanz kommt zum Ergebnis, in gesamthafter Würdigung aller relevanten Beweismittel - namentlich der Aussagen der beiden Beteiligten und jener des Zeugen sowie den Berichten der beiden Fachärzte - ergebe sich, dass die Kollision bei Fahrt beider Unfallbeteiligter und im Zuge des Spurwechsels durch den Beschwerdeführer von der linken auf die rechte Fahrspur stattgefunden haben müsse, wobei der Beschwerdegegner korrekt auf dem rechten Fahrstreifen unterwegs gewesen sei und nicht mehr habe ausweichen können. Die Darstellung des Beschwerdeführers, der Beschwerdegegner habe auf dem Fahrstreifen unerlaubterweise am stillstehenden Taxi vorbeifahren, rechts überholen wollen und es dabei touchiert, erscheine abwegig. Zudem habe er diesen nach eigener Aussage erstmals aufgrund der Kollision wahrgenommen. Vielmehr habe er den Beschwerdegegner durch das Spurwechselmanöver an den rechten Rand in den Bereich der Fahrradmarkierungen gedrängt (Urteil S. 23). Es sei erstellt, dass sich die Kollision in Fahrt beim Spurwechsel von der linken in die rechte Fahrspur ereignet habe, während der Beschwerdegegner ordnungsgemäss unterwegs gewesen sei (Urteil S. 24).
2.4.
2.4.1. Als wesentlich erweist sich die Aussage des Fahrgastes im Taxi, dass der Beschwerdegegner "ob dem Fahrmanöver des Taxis" (oben E. 2.2.3) nicht mehr rechtzeitig habe halten können. Diese Aussage berücksichtigt der Beschwerdeführer in seinem Vorwurf nicht, die Vorinstanz würdige die Aussage des Zeugen "und dann habe es geknallt" willkürlich zu seinen Lasten (Beschwerde Ziff. 33 f.). Das "Fahrmanöver" wurde vom Beschwerdegegner von Anfang an behauptet, vom Beschwerdeführer zunächst nicht erwähnt und später vor die Kollision gesetzt ("viel vorher"). Dass der Beschwerdeführer den Spurwechsel nicht für "unfallrelevant" gehalten haben könnte (Beschwerde Ziff. 31), berücksichtigt die Vorinstanz (oben E. 2.2.1).
2.4.2. Der Beschwerdeführer wendet ein, es bestehe ein deutlicher Widerspruch zwischen der ersten und den beiden folgenden Aussagen des Beschwerdegegners betreffend die genaue Unfallstelle. Dies sei relevant, weil es vor der Brücke am rechten Rand gelbe Markierungen für Velofahrer gebe. Der Beschwerdegegner habe sein Fehlverhalten, das Vorbeidrängen am rechten äusseren, für Fahrräder bestimmten Rand, vertuschen wollen (Beschwerde S. 7 f.). Er wirft der Vorinstanz vor, sie erwähne diesen Widerspruch nicht, das sei nicht nur klar aktenwidrig, sondern sie verschweige damit auch einen Widerspruch zu einem ganz relevanten Detail. Die Vorinstanz stellt indessen ausdrücklich fest, die Polizei sei zunächst fälschlicherweise davon ausgegangen, der Unfall habe sich auf der Walchebrücke ereignet (Urteil S. 19). Sie weist die Mutmassung über das behauptete Fehlverhalten des Beschwerdeführers ("Vorbeidrängen"; Beschwerde Ziff. 20) als abwegig zurück (oben E. 2.3). Der Beschwerdeführer vermag angesichts der Tatsache, dass mit haltbaren Gründen von der Zeugenaussage ausgegangen werden kann, die Kollision sei "ob dem Fahrmanöver des Taxis" erfolgt, mit dem Willkürvorwurf nicht durchzudringen.
2.4.3. Daran ändert der weiter geltend gemachte Widerspruch nichts, wonach es dem Beschwerdeführer unmöglich gewesen sei, am Beschwerdegegner vorbeizufahren, wenn es nach dessen Aussage auf der linken Spur des Beschwerdeführers mehr Verkehr gehabt habe (Beschwerde S. 9). Er setzt sich nicht mit der tatsächlichen Aussage des Beschwerdegegners auseinander (vgl. oben E. 2.2.2, erster Abs. a.E.). Nach der haltbaren vorinstanzlichen Annahme ereignete sich die Kollision beim Spurwechsel, d.h. weil der Beschwerdeführer dem Beschwerdegegner den Vortritt nahm (Urteil S. 26 mit Hinweis auf Art. 36 Abs. 4 SVG).
2.4.4. Unbehelflich sind die Vorbringen bezüglich von Beschädigungen am Motorrad, die nach der Klarstellung in der vorinstanzlichen Befragung nicht von dieser Kollision herrührten (Protokoll, a.a.O., S. 27 f.), wie das auch in der Beschwerde (Ziff. 25) anerkannt wird. Die Vorinstanz stellt fest, die Kratzspuren könnten unmöglich von der Kollision herrühren (Urteil S. 19). Indessen weist der Beschwerdeführer zutreffend darauf hin, dass der Beschwerdegegner auf die Frage "Wurde Ihr Motorrad beschädigt?, antwortete: "Ja. Auf der linken Seite hat es Kratzspuren auf der Verschalung. Ich müsste bei der Garage nachfragen, was alles noch war" (Protokoll, a.a.O., S. 17 f.). Die vorinstanzliche Erwägung erweist sich insoweit als unzutreffend, der Beschwerdegegner selber habe auch nie behauptet, die Schäden am Motorrad würden von der hier zu beurteilenden Kollision stammen (Urteil S. 19). Unbehelflich ist das Vorbringen, weil damit der Kollisionsvorgang nicht in Frage gestellt werden kann. Wie die Vorinstanz unbestritten feststellt, ist die Delle am Tankdeckel des Taxis mit beiden Unfallversionen vereinbar (Urteil S. 20). Der Beschwerdeführer meldete diesen Schaden bei der Versicherung (Protokoll, a.a.O., S. 21). Er wirft der Vorinstanz vor, anstatt die Aussagen des Beschwerdegegners als falsch und irreführend und daher zu dessen Lasten zu würdigen, würden sie von der Vorinstanz völlig verdreht und damit im Endeffekt willkürlich zu seinen Lasten gewürdigt (Beschwerde Ziff. 26). Eine Würdigung zulasten des Beschwerdeführers ist nicht ersichtlich.
2.4.5. Der Beschwerdeführer wandte vor der Vorinstanz ein, es sei nicht auszuschliessen, dass sich der Beschwerdegegner die Verletzungen bei anderer Gelegenheit bereits vor der Kollision zugezogen hatte (Urteil S. 10). Die Vorinstanz kommt zum Ergebnis, dass die in der Anklage genannten Verletzungen auf die Kollision zurückzuführen sind (Arztberichte sowie vorinstanzliches Fazit im Urteil S. 20-23). Für den hier zu beurteilenden Sachverhalt sind die Aussagen des Beschwerdegegners zu den Verletzungen und den Verletzungsfolgen nicht weiter relevant und entsprechend ebenso wenig die diesbezüglichen Beschwerdevorbringen ("Privatkläger verschweigt erhebliche Tatsachen"). Die Diagnose der Ärzte ist deckungsgleich; sie führen die Schulterbeschwerden und das damalige Verletzungsbild auf die Kollision zurück (Urteil S. 22; oben E. 2.2.4).
2.5. Der Beschwerdeführer macht zusammenfassend geltend, aus seiner Beschwerde folge, dass die Widersprüche (bezüglich Unfallort, Fahrverhalten), die falschen Angaben (bezüglich Kratzspuren) und Übertreibungen (bezüglich der aufgrund des Unfalls erlittenen Verletzungen) in den Aussagen des Beschwerdegegners klar gravierender seien als die wenigen und erst noch plausibel zu erklärenden Ungereimtheiten in seinen eigenen Aussagen. Die Aussagen des Beschwerdegegners könnten unmöglich als klar glaubhafter qualifiziert werden (Beschwerde S. 12 f.). Es möge statistisch zutreffen, dass Spurwechsel häufig zu Kollisionen führten. Man werde den Eindruck nicht los, die Vorinstanz habe einen Sachverhalt erstellt, der dieser statistischen Wahrscheinlichkeit entspreche (Beschwerde S. 15 f.).
Wesentlich ist, dass die Vorinstanz ihrer Entscheidung nicht einzig die Aussagen des Beschwerdeführers zugrunde legt, sondern insbesondere die Aussage des Zeugen heranziehen kann, dass sich der Unfall "ob dem Fahrmanöver des Taxis" ereignete. Angesichts dieser zu keinen Zweifeln Anlass gebenden Aussage lassen sich die Aussagen der beiden Unfallbeteiligten trotz gewisser Widersprüchlichkeiten willkürfrei im Sinne der vorinstanzlichen Beweiswürdigung in den Sachzusammenhang einordnen. Die behaupteten Widersprüche im Aussageverhalten des Beschwerdegegners sind für den Ausgang des Verfahrens nicht entscheidend (Art. 97 Abs. 1 BGG). Sie sind nicht geeignet, die vorinstanzliche Entscheidung als schlechterdings unhaltbar und damit als willkürlich zu erweisen. Es bestehen keine unüberwindlichen Zweifel an der Erfüllung der tatsächlichen Voraussetzungen der angeklagten Tat (Art. 10 Abs. 3 StPO). Die Vorinstanz verletzt die Entscheidregel "in dubio pro reo" nicht.
2.6. Eventualiter führt der Beschwerdeführer zur unvollständigen Sachverhaltsfeststellung (oben E. 1.3) ohne Aktenvermerk aus, es hätte abgeklärt werden müssen, woher die beiden auf die Walchebrücke zugefahren seien. Die Ampeln seien so getaktet, dass es bei Spurwechseln nach den Ampeln nicht zu Kollisionen kommen könne. Die vom Beschwerdegegner geschilderten Abläufe würden nur aufgehen, wenn beide von Beginn weg auf den beiden rechten Spuren gefahren wären. Er sei auf der linken Spur aus der Unterführung auf die Walchebrücke zugefahren. "Sofern der [Beschwerdegegner] wie der Beschwerdeführer von der ganz linken Spur auf die Walchebrücke zufuhr, konnte es nicht zu einer Kollision kommen - es sei denn, der zunächst hinter dem Beschwerdeführer herfahrende [Beschwerdegegner] hätte unzulässigerweise rechts überholt." Wäre dieser aber von einer der beiden rechten Spuren auf die Walchebrücke zugefahren, so hätte es ebenfalls nicht zur Kollision kommen können, es sei denn dieser hätte, kaum dass seine Ampel auf Grün wechselte, rechts am Beschwerdeführer vorbeidrängen wollen (Beschwerde Ziff. 38).
Die These des "Vorbeidrängens" (oben E. 2.2.1) wurde von der Vorinstanz als abwegig zurückgewiesen (oben E. 2.3 und E. 2.4.2). Diese Zurückweisung erscheint im massgebenden Kontext als haltbar. Das Bundesgericht hat nicht über nicht Gegenstand der Anklage bildende Alternativvarianten zu mutmassen, sondern die angefochtene Entscheidung unter Willkürgesichtspunkten zu prüfen.
Nach der konsequenten bundesgerichtlichen Rechtsprechung können neue Beweismittel im bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahren nicht mehr beantragt werden (BGE 139 III 120 E. 3.1.2; vgl. etwa die Urteile 6B_377/2016 vom 7. November 2016 E. 2, 6B_129/2016 vom 2. Mai 2016 E. 1 und 6B_674/2015 vom 16. Februar 2016 E. 2). Ein Beweisantrag lässt sich auch nicht nachträglich begründen. Noven sind gemäss Art. 99 BGG (vgl. Urteile 6B_1207/2014 vom 25. November 2015 E. 1 und 6B_182/2014 vom 27. Januar 2015 E. 1) sowie mangels Erschöpfens des Instanzenzugs gemäss Art. 80 Abs. 1 BGG (BGE 135 I 91 E. 2.1; vgl. Urteil 1B_306/2014 vom 12. Januar 2015 E. 2.5) unzulässig (Urteil 6B_4/2016 vom 2. Mai 2016 E. 3.4).
3.
Auf die für den Fall der Gutheissung gestellten und nicht weiter begründeten Rechtsbegehren (oben Bst. D) ist nicht einzutreten.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Von einer Bedürftigkeit des Beschwerdeführers ist auszugehen (Protokoll, a.a.O., S. 11 f.). Fraglich ist, ob das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege nicht wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen ist (Art. 29 Abs. 3 BV; Art. 64 Abs. 1 BGG; vgl. BGE 138 III 217 E. 2.2.4; 129 I 129 E. 2.3.1). Angesichts konträrer kantonaler Entscheidungen erscheint die Beschwerdeführung unter diesem Gesichtspunkt wohl als vertretbar. Es sind daher keine Gerichtskosten aufzuerlegen und der Beschwerdeführer aus der Bundesgerichtskasse zu entschädigen (Art. 64 BGG). Die Entschädigung ist praxisgemäss der Rechtsvertreterin auszurichten (vgl. Urteil 6B_362/2016 vom 24. August 2016 E. 3).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Rechtsanwältin Dr. Annatina Menn wird aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 3'000.-- entschädigt.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. Dezember 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Briw