Faits :
A.
Par jugement du 24 juin 2015, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné X._ pour homicide par négligence, lésions corporelles graves et simples par négligence, mise en danger de la vie d'autrui et violation des obligations en cas d'accident, à une peine privative de liberté de 24 mois, avec sursis durant quatre ans, et à une amende à titre de sanction immédiate de 4'000 fr., la peine privative de liberté de substitution étant de 40 jours. Il a également condamné E._ pour homicide par négligence, lésions corporelles graves et simples par négligence, mise en danger de la vie d'autrui et infraction grave aux règles de la circulation routière à une peine privative de liberté de 30 mois, dont six mois fermes, avec sursis durant cinq ans pour le solde de la peine. Tous deux ont été reconnus débiteurs, solidairement entre eux, de quatre parties plaignantes d'un total de 165'000 fr. à titre de réparation du tort moral; les frais ont été mis à leur charge.
B.
Statuant sur les appels de X._ et de E._ et sur l'appel joint du Ministère public, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud les a rejetés par jugement du 2 décembre 2015.
En bref, il en ressort les faits suivants.
Le 23 juillet 2011, vers 14h45, X._ circulait depuis le Valais en direction de Lausanne sur l'autoroute A9, au volant d'un véhicule Porsche 911, à des vitesses supérieures à celles autorisées entre les jonctions de Chexbres et de Belmont, soit à une vitesse d'environ 130 km/h au lieu de 120 km/h, ainsi qu'à une vitesse d'environ 120 km/h dans le tunnel F._, alors qu'elle est limitée à 100 km/h à cet endroit.
Peu après ce tunnel, X._ a dépassé le véhicule Audi S4 Quattro piloté par E._, dans lequel se trouvaient également son cousin, assis à l'avant, et son épouse, située à l'arrière. A la suite de cette manoeuvre, E._ a immédiatement déboîté sur la voie de gauche et a suivi la Porsche 911 à très courte distance. X._ s'est rabattu sur la voie de droite et a été dépassé par l'Audi S4 Quattro. X._ est alors directement revenu sur la piste de gauche, derrière E._. En file et séparés par une distance de 41 m ( + 2 m), les prénommés ont ensuite accéléré jusqu'à atteindre une vitesse mesurée à 194 km/h à tout le moins, vitesse à laquelle ils ont circulé sur plusieurs centaines de mètres, alors qu'ils se trouvaient peu après l'aire de ravitaillement de G._.
Moins d'un kilomètre plus loin, à la hauteur de la bretelle de la sortie H._, au km 13.430 Chexbres-Belmont, E._, inattentif, a percuté, dans une longue courbe à gauche, l'arrière du bus de marque Fiat Ducato de la Fondation I._, conduit à une allure de 100 à 110 km/h par A._, avec à son bord K._, passager avant, et B._ et C._, toutes deux à l'arrière. Le bus Fiat Ducato s'était auparavant déplacé sur la voie de gauche afin de dépasser le véhicule VW Polo conduit par N._. Au moment du choc, et malgré un freinage d'urgence, la vitesse du véhicule piloté par E._ était encore de 150 km/h. A la suite de l'impact, le bus conduit par A._ a dévié sur la droite et heurté le véhicule VW Polo de N._ qu'il était en train de doubler, provoquant également l'embardée de ce dernier. E._ a pu stopper son véhicule sur la bande d'arrêt d'urgence à environ 180 m du point de choc. X._, se trouvant derrière E._, a pu éviter l'accident en roulant sur certains débris. Il a continué sa route durant une dizaine de kilomètres, avant de s'arrêter et de s'annoncer comme témoin à la police.
K._ est décédé le 14 septembre 2011 des suites de l'accident. La vie de B._ et C._, qui ont subi de multiples blessures, a été gravement mise en danger. A._ a quant à lui souffert d'une fracture tassée d'une vertèbre ainsi que d'une clavicule cassée.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 2 décembre 2015, concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa modification en ce sens qu'il est libéré des infractions d'homicide par négligence, lésions corporelles graves et simples, mise en danger de la vie d'autrui et violation des obligations en cas d'accident, condamné pour violation grave des règles de la circulation routière, à une peine pour laquelle il s'en remet à justice, « cette peine devant de toute manière être très nettement inférieure » à celle prononcée, exonéré de toute responsabilité civile du fait de l'accident et que les chiffres en relation avec les prétentions civiles des parties plaignantes et les frais qui lui ont été imputés soient modifiés en conséquence. Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants, « en particulier en relation avec les conséquences civiles et les frais », en ce sens qu'il est exonéré de « tous ceux mis initialement à sa charge à raison de sa condamnation annulée pour homicide par négligence, lésions corporelles graves et simples, mise en danger de la vie d'autrui et violation des obligations en cas d'accident ».
Considérant en droit :
1.
Se plaignant d'une violation de l'art. 117 CP, le recourant conteste le lien de causalité entre son comportement et la mort de K._. Il fait valoir qu'il aurait été rompu par la faute imprévisible et prépondérante de E._.
1.1. Aux termes de l'art. 117 CP, celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
La négligence suppose, tout d'abord, que l'auteur ait violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible. En second lieu, la violation du devoir de prudence doit être fautive, c'est-à-dire qu'il faut pouvoir reprocher à l'auteur une inattention ou un manque d'effort blâmable (cf. ATF 135 IV 56 consid. 2.1 p. 64; 134 IV 255 consid. 4.2.3 p. 262).
Il faut ensuite qu'il existe un rapport de causalité naturelle et adéquate entre la violation fautive du devoir de prudence et le décès de la victime. Une action est l'une des causes naturelles d'un résultat dommageable si, dans l'enchaînement des événements tels qu'ils se sont produits, elle a été, au regard de règles d'expérience ou de lois scientifiques, une condition sine qua non de la survenance de ce résultat - soit si, en la retranchant intellectuellement des événements qui se sont produits en réalité, et sans rien ajouter à ceux-ci, on arrive à la conclusion, sur la base des règles d'expérience et des lois scientifiques reconnues, que le résultat dommageable ne se serait très vraisemblablement pas produit (ATF 133 IV 158 consid. 6.1 p. 167 et l'arrêt cité). La constatation du rapport de causalité naturelle relève du fait (ATF 138 IV 1 consid. 4.2.3.3 p. 9; 138 IV 57 consid. 4.1.3 p. 61). Lorsque la causalité naturelle est établie, il faut encore rechercher si le comportement incriminé est la cause adéquate du résultat. Tel est le cas lorsque, d'après le cours ordinaire des choses et l'expérience générale de la vie, le comportement était propre à entraîner un résultat du genre de celui qui s'est produit (ATF 138 IV 57 consid. 4.1.3 p. 61 et l'arrêt cité). Peu importe que le résultat soit dû à d'autres causes, notamment à l'état de la victime, à son comportement ou à celui de tiers (ATF 131 IV 145 consid. 5.2 p. 148). La causalité adéquate peut toutefois être exclue si une autre cause concomitante, par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou d'un tiers, constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait s'y attendre. L'imprévisibilité d'un acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le rapport de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à l'amener et notamment le comportement de l'auteur (ATF 135 IV 56 consid. 2.1 p. 64; 134 IV 255 consid. 4.4.2 p. 265 s. et les arrêts cités). Il s'agit d'une question de droit que la cour de céans revoit librement (ATF 138 IV 57 consid. 4.1.3 p. 61 et l'arrêt cité).
1.2. La cour cantonale a retenu qu'une course-poursuite avait bien eu lieu entre le recourant et E._, et cela même en l'absence de dépassements répétés, et qu'elle était toujours d'actualité sur le tronçon qui suivait la fin de la zone filmée par la caméra et jusqu'au lieu de l'accident, le recourant circulant toujours à une distance très proche de E._ à une très haute vitesse. Ainsi, par ce comportement, le recourant avait violé de manière fautive les règles de prudence les plus élémentaires de la circulation routière, en particulier la règle fondamentale prévue à l'art. 26 al. 1 LCR et les art. 27 al. 1, 32 al. 1 et 34 al. 4 LCR. La course-poursuite à laquelle le recourant avait pris part s'était terminée au moment du choc. Certes, la cause immédiate de l'accident était le comportement de E._ puisqu'il s'était trouvé à l'avant en circulant beaucoup trop vite et qu'il avait été inattentif au point de percuter le véhicule conduit par A._, ce qui n'était du reste pas contesté. Cependant, cela n'était finalement que la résultante d'un comportement dont le recourant avait contribué à la réalisation, en prenant part à la course-poursuite et en poursuivant E._ à très haute vitesse comme il l'avait fait. En d'autres termes, sans le comportement du recourant, E._ n'aurait pas roulé à une vitesse aussi élevée et n'aurait pas été inattentif, ce qui lui aurait permis selon toute vraisemblance d'éviter l'accident en cause. Le recourant avait bien pris une part déterminante dans la réalisation de l'accident survenu le 23 juillet 2011, de sorte que sa condamnation pour homicide par négligence devait être confirmée.
1.3. S'agissant du rapport de causalité naturelle, la cour cantonale n'a pas méconnu cette condition, ni le sens de cette notion. Sans le comportement du recourant, E._ n'aurait pas roulé à une vitesse aussi élevée et n'aurait pas été inattentif. En d'autres termes, si le recourant s'était comporté conformément à ses devoirs de prudence, en renonçant à poursuivre de très près E._ à une vitesse élevée, il est très vraisemblable que l'accident n'aurait pas eu lieu. Le comportement qui est reproché au recourant constitue dès lors une condition sine qua non des événements qui se sont produits, même s'il n'en est pas la cause unique, respectivement immédiate. La causalité naturelle est ainsi établie.
Par ailleurs, il est conforme au cours ordinaire des choses et à l'expérience générale de la vie que le comportement de celui qui prend part à une course-poursuite sur une autoroute fréquentée, à une vitesse excessive et à une distance moindre du véhicule se trouvant devant lui, soit de nature à provoquer un accident du genre de celui qui s'est produit. La négligence commise par le recourant se trouve donc en rapport de causalité adéquate avec les lésions subies par les occupants du bus Fiat Ducato. Certes, E._ a également commis une faute. Or, compte tenu des circonstances précitées, la vitesse excessive de ce dernier, respectivement l'instant d'inattention dont il a fait preuve, ne constitue de loin pas un fait extraordinaire ou imprévisible qui relègue à l'arrière-plan le rôle causal joué par la faute du recourant. L'argument du recourant selon lequel E._ n'aurait jamais prétendu qu'il aurait été empêché d'une quelconque manière par le recourant de ralentir ou de se rabattre sur la piste de droite ne modifie en rien cette conclusion, étant rappelé que l'arrêt auquel il se réfère (ATF 130 IV 58) traite d'une autre question, savoir la délimitation entre le dol éventuel et la négligence consciente lors d'une course-poursuite entre deux automobilistes condamnés en qualité de coauteur de meurtre par dol éventuel. Enfin, le raisonnement suivi par la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud dans son arrêt du 6 décembre 2010 (n o de décision 470), sur lequel le recourant se fonde pour affirmer qu'il n'existerait pas de lien de causalité entre son comportement et le dommage survenu, ne lui est d'aucun secours dans la mesure où la situation de fait qu'il vise se différencie du cas d'espèce.
La cour cantonale n'a donc pas violé le droit fédéral en retenant l'existence d'un rapport de causalité naturelle et adéquate. Mal fondé, le grief du recourant doit être rejeté.
1.4. Pour le surplus, le recourant ne discute pas plus avant la réalisation des autres éléments constitutifs de l'homicide par négligence (art. 42 al. 1 et 2 LTF), au demeurant réalisés. Sa condamnation pour cette infraction ne viole dès lors pas le droit fédéral.
2.
S'agissant de sa condamnation pour violation des devoirs en cas d'accident, on ne discerne pas quel argument le recourant entend tirer du fait que, subjectivement, le temps de se rendre compte de ce qui s'était passé et de décélérer puis de s'arrêter, il se serait trouvé bien loin de l'accident avec donc, dans l'espoir d'être utile, l'obligation de revenir longuement en arrière sur cette autoroute. De plus, ces allégations se heurtent aux constatations de fait cantonales - dont l'arbitraire n'est à ce sujet pas démontré ni même invoqué - desquelles il ressort que le recourant aurait pu s'arrêter sur la voie d'arrêt d'urgence. Pour le reste, il remet en cause sa condamnation pour cette infraction en relation avec le grief précédent en ce sens qu'il ne serait nullement impliqué dans l'accident en cause. Il n'y a dès lors pas lieu d'entrer en matière sur ce point.
Enfin, le recourant ne motive pas ses conclusions en libération des chefs d'infraction de lésions corporelles graves et simples par négligence et de mise en danger de la vie d'autrui. Elles sont donc irrecevables, faute de satisfaire aux exigences minimales de motivation (art. 42 al. 1 et 2 LTF).
3.
En conclusion, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer d'indemnité aux intimés qui n'ont pas été invités à se déterminer dans la procédure devant le Tribunal fédéral.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 8 décembre 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Nasel