Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft Zofingen-Kulm erhob am 2. Oktober 2013 gegen X._ Anklage wegen mehrfacher einfacher Körperverletzung und mehrfacher Nötigung. Sie wirft ihm vor, zwischen April 2010 und Juli 2013 seine damalige Lebensgefährtin A._ regelmässig verprügelt zu haben. Insgesamt sei es zu 25 bis 50 Übergriffen gekommen, bei denen er wahllos mit Füssen und Fäusten auf A._ eingeschlagen habe. Unter anderem habe er sie am 1. Juli 2013 zu Boden gestossen und ihren Körper mit rund 20 bis 40 Schlägen und Tritten eingedeckt, so dass A._ fast keine Luft mehr bekommen habe. Anschliessend habe er mit einem Pianopedal mehrmals auf sie eingeschlagen. Beim Übergriff am 29. Juli 2011 habe er A._ mit rund 50 Fusstritten und Schlägen eingedeckt. A._ habe in einer Ecke gehockt und ab einem gewissen Zeitpunkt weder Schmerz noch Widerstandskraft verspürt und die Schläge über sich ergehen lassen. A._ habe aufgrund der Schläge und Tritte jeweils am ganzen Körper Hämatome davon getragen, die mehrere Tage oder gar Wochen geschmerzt hätten und als blaue Verfärbungen sichtbar gewesen seien, beim Übergriff vom 29. Juli 2011 sogar rund einen Monat lang. X._ habe während der Beziehung zudem von A._ wiederholt verlangt, dass sie putze, koche, bügle oder sonstige Verrichtungen vornehme, andernfalls würde er sie verprügeln oder Dinge, die ihr lieb und teuer seien, zerstören. Wenn sie seinen Anweisungen nicht nach gekommen sei, habe er sie verprügelt.
B.
Die erstinstanzliche Hauptverhandlung vor dem Bezirksgericht Zofingen fand am 16. Juli 2014 statt. Das Bezirksgericht verurteilte X._ am 24. Juli 2014 wegen mehrfacher versuchter schwerer Körperverletzung, mehrfacher einfacher Körperverletzung und mehrfacher Nötigung zu einer Freiheitsstrafe von 3 1⁄2 Jahren. Es ordnete eine ambulante vollzugsbegleitende Massnahme an und verpflichtete ihn, A._ eine Genugtuung von Fr. 8'000.- und Schadenersatz in Höhe von knapp Fr. 13'000.- zu zahlen. Mit Ausnahme der Kosten für die amtliche Verteidigung auferlegte es ihm die auf Fr. 56'598.05 bezifferten Verfahrenskosten vollumfänglich.
Mit Ergänzungsurteil vom 7. August 2014 auferlegte das Bezirksgericht X._ zusätzlich "[d]ie Kosten der Sachverständigen Dr. med B._, für ihre Einvernahme an der Hauptverhandlung vom 17. Juni 2014, in der Höhe von Fr. 915.-".
C.
Die gegen die nachträgliche Kostenauflage von X._ erhobene Beschwerde vom 25. August 2014 nahm die Verfahrensleitung des Obergerichts des Kantons Aargau als Berufung entgegen und sistierte das Verfahren bis zum Vorliegen des begründeten Urteils des Bezirksgerichts Zofingen in der Sache. Die Berufung von X._ wies es am 7. Mai 2015 im schriftlichen Berufungsverfahren ab und "änderte" das Urteilsdispositiv des Bezirksgerichts im Kostenpunkt mehrfach ab.
D.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben, und er sei von den Vorwürfen der mehrfachen versuchten schweren Körperverletzung und der mehrfachen Nötigung freizusprechen. Er sei wegen einfacher Körperverletzung zu verurteilen und angemessen zu bestrafen. Auf die Anordnung einer therapeutischen Massnahme zu sei verzichten und das Verfahren im Übrigen zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau haben auf Vernehmlassungen verzichtet.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt hinsichtlich der Schuldsprüche wegen mehrfacher versuchter schwerer Körperverletzung eine Verletzung des Anklageprinzips. Die Vorinstanz lege ihrer rechtlichen Würdigung einen Sachverhalt zugrunde, der formell nicht angeklagt sei. Aus dem in der Anklage umschriebenen äusseren Tatablauf lasse sich der subjektive Tatbestand nicht herleiten. Die Vorinstanz lege auch nicht dar, aus welchen beschriebenen äusseren Tatumständen sie auf Eventualvorsatz hinsichtlich einer schweren Körperverletzung schliesse. Soweit sie auf die Kraft/Intensität und die Platzierung der Schläge und Tritte abstelle, enthalte die Anklageschrift hierzu ebenfalls keine Anhaltspunkte.
Zudem könne auch bei korrekter Anklage mangels Eventualvorsatz keine Verurteilung wegen versuchter schwerer Körperverletzung erfolgen. Die Vorinstanz verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, da sie sich mit seinen in der Berufungsbegründung vorgebrachten Argumenten nicht auseinandersetze. Er habe einlässlich aufgezeigt, dass es sowohl am Wissens- als auch Wollenselement des Vorsatzes fehle. Nach den verbindlichen Sachverhaltsfeststellungen sei keine Gewalt gegen "heikle Stellen" ausgeübt worden. Die Beschwerdegegnerin 2 habe "nur" einen dunkelblau gefärbten Oberkörper und diverse Hämatome erlitten. Die Wahrscheinlichkeit einer schweren Körperverletzung sei unter diesen Umständen bloss theoretischer Natur. Selbst wenn der Beschwerdeführer "heikle Stellen" getroffen hätte, könnte daraus nicht automatisch darauf geschlossen werden, dass er eine schwere Körperverletzung billigend in Kauf genommen hätte.
1.2.
1.2.1. Die Vorinstanz erwägt, die Anklage enthalte entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers auch den für die subjektiven Kriterien des Tatbestandes der versuchten schweren Körperverletzung massgebenden Sachverhalt. Die subjektiven Tatbestandselemente liessen sich vorliegend allein aus den sehr genau umschriebenen äusseren Tatumständen herleiten, weshalb es nicht zu beanstanden sei, dass die Anklageschrift sich nicht ausdrücklich dazu äussere, was der Beschwerdeführer gewollt und in Kauf genommen habe.
Ob der in der Anlageschrift dargestellte Sachverhalt als versuchte schwere Körperverletzung oder - wie von der Staatsanwaltschaft - als einfache Körperverletzung zu qualifizieren sei, stelle eine rechtliche Würdigung dar, an die das Bezirksgericht Zofingen nicht gebunden gewesen sei. Dass es auf die Aussagen des Beschwerdeführers im Rahmen der Hauptverhandlung abgestellt habe, verletze das Anklageprinzip nicht, sondern betreffe die Beweiswürdigung. Es sei nicht ersichtlich, dass der Vorwurf der versuchten schweren Körperverletzung überraschend gekommen sei und das rechtliche Gehör oder die Verteidigungsrechte des Beschwerdeführers verletzt worden seien. Dieser sei vor dem Plädoyer darauf hingewiesen worden, dass das Bezirksgericht sich in Anwendung von Art. 344 StPO vorbehalte, den Sachverhalt auch als schwere Körperverletzung zu prüfen. Er sei - von unwesentlichen Abweichungen abgesehen - nicht mit einem anderen als ihm in der Anklageschrift vorgeworfenen Sachverhalt konfrontiert worden. Eine Verletzung des Anklageprinzips sei nicht gegeben.
1.3.
1.3.1. Nach dem aus Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV sowie aus Art. 6 Ziff. 1 und 3 lit. a und b EMRK abgeleiteten und nunmehr in Art. 9 Abs. 1 StPO festgeschriebenen Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion). Die Anklageschrift hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der angeschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; BGE 141 IV 132 E. 3.4.1 S. 142 f.; 133 IV 235 E. 6.2 f. S. 244 ff.; je mit Hinweisen).
1.3.2. Kernstück der Anklageschrift bildet die Darstellung der dem Beschuldigten zur Last gelegten Tat. Die Darstellung des tatsächlichen Vorgangs ist auf den gesetzlichen Tatbestand auszurichten, der nach Auffassung der Anklage als erfüllt zu betrachten ist, d.h. es ist anzugeben, welche einzelnen Vorgänge und Sachverhalte den einzelnen Merkmalen des Straftatbestandes entsprechen. Zu den gesetzlichen Merkmalen der strafbaren Handlung gehören neben den Tatbestandsmerkmalen die Schuldform (sofern vorsätzliches und fahrlässiges Verhalten strafbar ist), die Teilnahmeform (Mittäterschaft, Anstiftung, Gehilfenschaft) sowie die Erscheinungsform (Versuch oder vollendetes Delikt) und allfällige Konkurrenzen. Die tatsächlichen Umstände der Tat - Zeit, Ort, Art der Begehung und Form der Mitwirkung, angestrebter oder verwirklichter Erfolg (einschliesslich Kausalzusammenhang) - sind anzugeben und die einzelnen rechtlichen Elemente des Delikts hervorzuheben. Hinsichtlich der Vorsatzelemente genügt grundsätzlich der Hinweis auf den gesetzlichen Straftatbestand im Anschluss an die Darstellung des Sachverhalts als zureichende Umschreibung der subjektiven Merkmale, wenn der betreffende Tatbestand nur vorsätzlich begangen werden kann (BGE 120 IV 348 E. 3c S. 356 mit Hinweis).
1.4.
1.4.1. Der Schuldspruch wegen mehrfacher versuchter schwerer Körperverletzung verletzt Bundesrecht. Eine versuchte schwere Körperverletzung ist nicht angeklagt. Die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen stimmen nicht mit dem Anklagesachverhalt überein, sondern gehen über diesen hinaus. Die Anklageschrift äussert sich im Rahmen der dem Beschwerdeführer vorgeworfenen Körperverletzungshandlungen nicht zum subjektiven Tatbestand. Die Sachverhaltsdarstellung ist ausschliesslich auf den von der Beschwerdegegnerin 1 angeklagten und vom Beschwerdeführer vollumfänglich eingeräumten Tatbestand der (vollendeten) einfachen Körperverletzung ausgerichtet. Was der Beschwerdeführer wusste, wollte oder in Kauf nahm, ist nicht umschrieben. Es wird weder ausgeführt, dass der Beschwerdeführer einen über die begangene "einfache" Körperverletzung hinausgehenden Erfolg billigend in Kauf genommen oder auch nur in Erwägung gezogen hätte, noch weshalb sein Tatverhalten (entgegen seiner Vorstellung) nicht zum Erfolg führte (vgl. Urteil 6B_100/2014 vom 18. Dezember 2014 E. 2.3.3 mit Hinweis).
Dem Beschwerdeführer wurde von den Strafverfolgungsbehörden zudem nie eine mehrfache versuchte schwere Körperverletzung vorgeworfen. Auch das Bezirksgericht hat den Beschwerdeführer nicht explizit dazu befragt, ob er eine lebensgefährliche Verletzung der Beschwerdegegnerin 2 für möglich gehalten und eine solche allenfalls in Kauf genommen hat. Die Fragen zu seiner Gefühlslage während der Tathandlungen lassen keine Rückschlüsse darauf zu, ob er mit der naheliegenden Wahrscheinlichkeit einer lebensgefährlichen Verletzung gerechnet hat. Der vom erstinstanzlichen Gericht gemachte Würdigungsvorbehalt am Ende des Beweisverfahrens ändert hieran nichts. Das Gericht ist nicht Anklagebehörde, sondern hat den ihm unterbreiteten Anklagesachverhalt rechtlich zu würdigen. Ergeben sich aufgrund der (anlässlich der Hauptverhandlung) erhobenen Beweise Anhaltspunkte für eine andere rechtliche Würdigung oder weitere Straftaten, kann das Gericht nicht über den angeklagten Sachverhalt hinausgehen (vgl. Urteil 6B_572/2010 vom 18. November 2010 E. 2.6). Lässt sich die neue rechtliche Qualifikation nicht (mehr) unter den angeklagten Sachverhalt subsumieren, ist Art. 344 StPO nicht anwendbar (vgl. Urteil 6B_702/2013 vom 26. November 2013 E. 1.1; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, in: Petit Commentaire du Code de procédure pénale, 2013, N. 4 zu Art. 344 StPO). Das Gericht hat in einem solchen Fall der Staatsanwaltschaft unter Wahrung der Parteirechte der beschuldigten Person und der Privatklägerschaft die Möglichkeit zur Anklageänderung oder Ergänzung zu geben (Art. 331 StPO). Dies hat das Bezirksgericht nicht getan, und auch die Staatsanwaltschaft hat den Anklagesachverhalt nicht von Amtes wegen ergänzt. Sie hat in ihrem Plädoyer sogar ausdrücklich auf diesen verwiesen, obwohl sie entgegen ihrer ursprünglichen Anträge in der Anklageschrift anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung eine Verurteilung wegen mehrfacher versuchter schwerer Körperverletzung beantragt hat. Ihre rechtlichen Ausführungen im Rahmen des Plädoyers, wonach aufgrund der Tathandlungen "objektiv von einer versuchten schweren Körperverletzung (...) auszugehen ist" und "dieser Tatbestand alsdann auch in subjektiver Hinsicht als erfüllt zu gelten hat", vermögen eine formelle Änderung der Anklageschrift nicht zu ersetzen (vgl. Urteil 6B_100/2014 vom 18. Dezember 2014 E. 2.4.2).
1.4.2. Nicht gefolgt werden kann der Vorinstanz, unter dem Gesichtspunkt des Anklagegrundsatzes sei nicht zu beanstanden, dass die Anklageschrift sich nicht ausdrücklich dazu äussere, was der Beschwerdeführer gewollt und in Kauf genommen habe, da die subjektiven Tatbestandselemente sich allein aus den äusseren Tatumständen ergäben. Der Umschreibung des Wissens- und Wollenselements hinsichtlich des (nicht eingetretenen) Erfolgs kommt vorliegend entscheidende Bedeutung zu. Die Tatbestände der einfachen und schweren Körperverletzung unterscheiden sich ausschliesslich durch den Erfolg. Die Tatbegehung und das Tatmittel sind unerheblich. Bei einer schweren Körperverletzung in der Tatbestandsalternative der lebensgefährlichen Verletzung gemäss Art. 122 Abs. 1 StGB muss die (konkrete) Lebensgefahr Folge der Verletzung selbst und nicht (der Art und Weise) der Tathandlung sein (vgl. ROTH/BERKEMEIER, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. I, 3. Aufl. 2013, N. 1, 5 und 7 zu Art. 122 StGB). Der Vorsatz des Täters muss sich auf die schwere Schädigung selbst beziehen. Ist dies nicht der Fall, kommt selbst bei vorsätzlicher Begehung des Grunddelikts der einfachen Körperverletzung lediglich Fahrlässigkeit hinsichtlich der schweren Verletzung in Betracht (vgl. Art. 125 Abs. 2 StGB; ROTH/BERKEMEIER, a.a.O, N. 40 zu Art. 123 StGB). Das Gesetz enthält aktuell keinen Tatbestand, der einer erhöhten abstrakten Gefährlichkeit der Tatbegehung (Körperverletzungshandlung) Rechnung trägt (anders z.B. das deutsche StGB, das zwischen einfacher, gefährlicher [Tatbegehung] und schwerer [Erfolg] Körperverletzung sowie Körperverletzung mit Todesfolge [vorsätzliche Körperverletzung und fahrlässige Todesfolge] unterscheidet). Dass der Beschwerdeführer eine lebensgefährliche Verletzung im Sinne von Art. 122 Abs. 1 StGB, d.h. einen Zustand, in dem sich die Möglichkeit des Todes dermassen verdichtet, dass sie zur ernstlichen und dringlichen Wahrscheinlichkeit wird (vgl. BGE 131 IV 1 E. 1.1; 125 IV 242 E. 2b/dd; je mit Hinweisen), für möglich gehalten und hingenommen hat, kann vorliegend weder aus den Tathandlungen noch dem Verletzungsbild angenommen werden. Die - im Übrigen auch nicht umschriebene - blosse (abstrakte) Möglichkeit, die Beschwerdegegnerin 2 an "heiklen Stellen" zu treffen, genügt insbesondere aufgrund der von den Körperverletzungshandlungen ausgehenden abstrakten Lebensgefährlichkeit vorliegend nicht, um Eventualvorsatz im Sinne von Art. 122 Abs. 1 StGB zu umschreiben. Dass der Beschwerdeführer allenfalls Vorsatz in Bezug auf eine nach dem Allgemeinverständnis "schwere" Beeinträchtigung der körperlichen Integrität (z.B. Knochenbrüche) hatte, genügt nicht, um eine versuchte schwere Körperverletzung als angeklagt zu erachten, da unter die Tatbestandsalternative nur ganz erhebliche Beeinträchtigungen fallen, deren Eintritt nicht leichthin angenommen werden kann.
Soweit die Vorinstanz sich auf den nicht publizierten Entscheid 6P.186/2006 vom 21. Februar 2007 (E. 2.3) beruft, verkennt sie, dass die Fälle weder in tatsächlicher noch rechtlicher Hinsicht vergleichbar sind. Der Anklage im zitierten Entscheid lag ein einheitlicher Lebensvorgang zugrunde, bei dem die beschuldigte Person mit fünf weiteren Tätern auf zwei Opfer einschlug und eintrat, bis diese reglos am Boden lagen. Das Bundesgericht verneinte eine Verletzung des Anklageprinzips in Bezug auf den Schuldspruch wegen versuchter schwerer Körperverletzung zu Lasten des einen Opfers, weil die beschuldigte Person neben einfacher Körperverletzung subsidiär auch wegen Gefährdung des Lebens, die nur vorsätzlich verwirklicht werden kann, angeklagt war. Zudem wurde ihr aufgrund des gleichen Sachverhalts versuchte Tötung zum Nachteil des anderen Opfers vorgeworfen.
1.4.3. Aufgrund der Verletzung des Anklageprinzips erübrigt es sich, die weiteren Rügen gegen den Schuldspruch der schweren Körperverletzung zu behandeln.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von Art. 181 StGB. Die Vorinstanz lege nicht dar, mit welchem konkreten Verhalten er die Beschwerdegegnerin 2 zu Handlungen veranlasst habe, sondern habe den Schuldspruch der mehrfachen Nötigung mit "sogenannter struktureller Gewalt" begründet. Damit habe sie verbindlich festgestellt, dass die ihm vorgeworfenen einzelnen Nötigungshandlungen - isoliert betrachtet - nicht zur Erfüllung des Tatbestandes von Art. 181 StGB ausreichten. Die Vorinstanz verkenne, dass die zu Art. 189 StGB entwickelte Rechtsprechung der Instrumentalisierung struktureller Gewalt nicht auf den Nötigungstatbestand übertragbar sei. Das Tatbestandsmerkmal des "unter psychischen Druck-Setzens" sei kein taugliches Nötigungsmittel im Sinne von Art. 181 StGB. Zudem ergebe sich aus der Anklageschrift, dass die Beschwerdegegnerin 2 dem angeblichen Nötigungsverhalten nicht immer nachgekommen sei, weshalb es sich in einer unbestimmten Anzahl von Fällen allenfalls um Nötigungsversuche handle. Der Schuldspruch wegen mehrfacher Nötigung sei aufzuheben.
2.2. Die Vorinstanz erwägt, die Beziehung zwischen dem Beschwerdeführer und der Beschwerdegegnerin 2 sei durch "strukturelle Gewalt" gekennzeichnet gewesen. Die Beschwerdegegnerin 2 sei stets der Gefahr ausgesetzt gewesen, erneut verprügelt zu werden, wenn sie den Befehlen und Ratespielen des Beschwerdeführers nicht nachgekommen sei. Der Beschwerdeführer habe eine tatsituative Zwangssituation geschaffen, aufgrund derer die Beschwerdegegnerin 2 jedes Mal nur soweit Widerstand geleistet habe, bis er seinen Zwang aktualisiert habe, indem er beispielsweise Schläge angedroht habe.
2.3. Die Rügen des Beschwerdeführers gegen den Schuldspruch der mehrfachen Nötigung gehen an der Sache vorbei, soweit sie den Begründungsanforderungen von Art. 42 Abs. 2 BGG genügen. Ob und inwieweit die ursprünglich vor dem Hintergrund des sexuellen Kindsmissbrauchs entwickelte Rechtsprechung zum psychischen Druck aufgrund struktureller Gewalt als tatbestandliches Zwangsmittel auch im Rahmen von Art. 181 StGB anwendbar ist, kann offenbleiben. Die Vorinstanz begründet die Schuldsprüche der mehrfachen Nötigung nicht mit struktureller Gewalt, sondern geht offensichtlich von einer falschen Bedeutung des Begriffs aus. Strukturelle Gewalt liegt vor, wenn der Täter zur Erreichung des angestrebten Erfolges gerade keine physische Gewalt anwendet oder droht, sondern die strukturellen (auch funktionellen oder institutionellen) Beziehungsverhältnisse zum Opfer als Nötigungsmittel instrumentalisiert (vgl. BGE 131 IV 107 E. 2.4). Dies war jedoch vorliegend nicht der Fall. Die Vorinstanz bejaht den Nötigungstatbestand aufgrund der vom Beschwerdeführer regelmässig angedrohten und/oder ausgeübten Gewalt gegenüber der Beschwerdegegnerin 2. Bei der immer wieder durch Drohung und Gewalt aktualisierten Zwangssituation handelt es sich nicht um "strukturelle", sondern vielmehr um "strukturierte Gewalt".
Dem Beschwerdeführer ist zuzustimmen, dass die Anklage ihm neben mehrfacher vollendeter Nötigung auch mehrfache versuchte Nötigung zur Last legt. Inwieweit er durch den diesbezüglich nicht erfolgten Schuldspruch benachteiligt sein soll, ist nicht ersichtlich. Dass ihn die Vorinstanz in einem oder mehreren Fällen zu Unrecht wegen vollendeter statt versuchter Nötigung verurteilt hat, behauptet er vor Bundesgericht nicht.
3.
Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Strafzumessung. Unbegründet ist die Rüge, die von der Vorinstanz vorgenommene Strafminderung um 1 1⁄2 Jahre bzw. 20 % aufgrund leicht verminderter Schuldfähigkeit sei bundesrechtswidrig und hätte mit 25 % berücksichtigt werden müssen. Das Bundesgericht hat in dem vom Beschwerdeführer angeführten Entscheid eine Minderung nach einem starren Raster explizit abgelehnt und festgehalten, dass das Gericht bei der Beurteilung, wie sich die festgestellte Einschränkung der Schuldfähigkeit unter Würdigung aller Umstände auf die (subjektive) Verschuldensbewertung auswirkt, frei ist (vgl. BGE 135 IV 55 E. 5.6 S. 61 f.).
Ob die Einsatzstrafe von 4 Jahren für die "schwere" Körperverletzung vom 29. Juli 2011 noch vom sachrichterlichen Ermessen gedeckt ist und die Vorinstanz auf eine vollständige, den Anforderungen von Art. 50 StGB genügende Strafzumessung verzichten konnte, da sie bereits mit der Einsatzstrafe deutlich über die erstinstanzliche Gesamtstrafe hinausgeht, erscheint zweifelhaft. Dies kann jedoch vorliegend offenbleiben, da die Vorinstanz die Strafzumessung aufgrund der bundesrechtswidrigen Schuldsprüche wegen versuchter schwerer Körperverletzung neu festzusetzen hat.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Anordnung einer ambulanten Massnahme und macht eine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör geltend. Die Vorinstanz gehe auf die entscheidrelevanten Argumente in seiner Berufungsbegründung nicht ein, sondern werfe ihm vor, sich mit den Erwägungen des erstinstanzlichen Urteils nicht hinreichend auseinanderzusetzen. Die Berufung sei jedoch ein vollkommenes Rechtsmittel, bei dem kein strenges Rügeprinzip gelte. Die Vorinstanz könne ihre Kognition nicht dadurch beschränken, dass sie ihm eine qualifizierte Begründungspflicht auferlege.
Der Beschwerdeführer rügt darüber hinaus, das psychiatrische Sachverständigengutachten vom 27. Oktober 2013 sei nicht schlüssig und ungeeignet, um eine vollzugsbegleitende ambulante Massnahme anzuordnen. Während die Sachverständige im schriftlichen Gutachten ausschliesslich eine stationäre Massnahme für erforderlich erachtete, vertrat sie anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung die Meinung, eine vollzugsbegleitende ambulante Massnahme reiche im Falle eines unbedingten Strafvollzugs aus, da der Beschwerdeführer in einer Strafvollzugsanstalt auch einer ganzheitlichen Kontrolle unterliege. Dass es für den Behandlungserfolg laut Gutachterin nicht darauf ankomme, ob der Beschwerdeführer sich im Strafvollzug oder in einem Massnahmezentrum befinde, sei nicht nachvollziehbar und werde weder von der Gutachterin noch der Vorinstanz begründet. Die Art der Massnahme sei ausschliesslich nach ärztlichen Kriterien zu beurteilen.
4.2. Die Vorinstanz führt aus, gemäss Gutachten leide der Beschwerdeführer an einer schweren kombinierten Persönlichkeitsstörung mit anankastischen, unreifen und narzisstischen Zügen. Die psychische Störung sei behandelbar. Die Sachverständige habe anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung das Gutachten dahin präzisiert, es sei zentral, dass der Beschuldigte in einem (überwachten) Setting lebe. Entgegen der von ihr im schriftlichen Gutachten vertretenen Auffassung sei nicht nur eine stationäre Massnahme, sondern auch eine vollzugsbegleitende ambulante Massnahme denkbar, da der Beschwerdeführer auch im Strafvollzug durch Forensiker behandelt werden könne. Voraussetzung für einen Behandlungserfolg sei aber, dass der Beschwerdeführer ganzheitlich überwacht werde.
Die Vorinstanz erwägt, es sei nicht zu beanstanden, dass die Gutachterin aufgrund des dem Beschwerdeführer drohenden Strafvollzugs ihre Meinung in Bezug auf die Therapieform geändert habe. Sie halte eine ambulante Massnahme nicht deshalb für angezeigt oder möglich, weil der Beschuldigte eine Freiheitsstrafe absitzen müssen, sondern weil die von ihr bereits im Gutachten geschilderte Voraussetzung einer ganzheitlichen Kontrolle für den Therapieerfolg auch im Strafvollzug gewährleistet sei. Eine sachfremde Begründung liege nicht vor.
4.3.
4.3.1. Eine Massnahme ist anzuordnen, wenn eine Strafe allein nicht geeignet ist, der Gefahr weiterer Straftaten des Täters zu begegnen, ein Behandlungsbedürfnis des Täters besteht oder die öffentliche Sicherheit dies erfordert und die Voraussetzungen der Artikel 59 - 61, 63 oder 64 erfüllt sind (Art. 56 Abs. 1 StGB).
4.3.2. Das Massnahmenrecht ist durch das sogenannte dualistisch-vikariierende System gekennzeichnet. Das Gericht hat bei einem Massnahmebedürftigen, der schuldhaft delinquiert hat, sowohl die schuldangemessene Strafe als auch die sachlich gebotene therapeutische Massnahme anzuordnen (Art. 57 StGB). Massnahmen werden ohne Rücksicht auf Art und Dauer der ausgesprochenen Strafe angeordnet. Massgebend für die Wahl der Massnahme muss grundsätzlich sein, welche Form der Behandlung für die optimale Erreichung des Massnahmezwecks notwendig und geeignet ist (vgl. BGE 136 IV 156 E. 2.3 f.; Urteil 6B_253/2015 vom 23. Juli 2015 E. 2.1). Die eingriffsintensivere stationäre Massnahme ist gegenüber der milderen ambulanten Massnahme subsidiär (Urteil 6B_440/2014 vom 14. Oktober 2014 E. 5.3).
4.3.3. Das Gericht stützt sich bei seinem Entscheid über die Anordnung einer Massnahme auf eine sachverständige Begutachtung, die sich u.a. über die Notwendigkeit und die Erfolgsaussichten einer Behandlung des Täters, die Art und die Wahrscheinlichkeit weiterer möglicher Straftaten und die Möglichkeiten des Vollzugs der Massnahme äussert (Art. 56 Abs. 3 StGB; BGE 134 IV 315 E. 4.3.1 S. 326). Es würdigt das Gutachten grundsätzlich frei (vgl. Art. 10 Abs. 2 StPO). In Fachfragen darf es aber nicht ohne triftige Gründe von diesem abweichen und muss Abweichungen begründen. Das Abstellen auf ein nicht schlüssiges Gutachten kann Art. 9 BV verletzen, wenn gewichtige, zuverlässig begründete Tatsachen oder Indizien die Überzeugungskraft des Gutachtens ernstlich erschüttern (vgl. BGE 138 III 193 E. 4.3.1 S. 198 f.; zum Begriff der Willkür: BGE 140 III 16 E. 2.1 S. 18 f.; je mit Hinweisen).
4.4.
4.4.1. Die Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs erweist sich als unbegründet. Die Vorinstanz setzt sich auf knapp neun Seiten mit den vom Beschwerdeführer gegen das Gutachten und die Anordnung einer ambulanten Massnahme erhobenen Einwendungen ausführlich auseinander. Dass sie sich hinsichtlich der vom Beschwerdeführer bestrittenen Vereinbarkeit von gleichzeitigem Massnahme- und Strafvollzug unter Bezug auf die Ausführungen der Sachverständigen sehr kurz hält, ist nicht zu beanstanden. Die Gutachterin betont zudem, dass der Strafvollzug dem Therapieerfolg nützlich ist. Entgegen dem Vorbringen des Beschwerdeführers beschränkt die Vorinstanz bei der Würdigung des Gutachtens ihre freie und umfassende Kognition als Berufungsgericht nicht. Zwar lässt die missglückte und missverständliche Formulierung, die weiteren Rügen des Beschwerdeführers seien unbehelflich, da er "sich nicht bzw. nur ungenügend mit den vorinstanzlichen [erstinstanzlichen] Erwägungen auseinandersetzt", darauf schliessen, dass die Vorinstanz das im bundesgerichtlichen - nicht hingegen im Rechtsmittelverfahren nach StPO - geltende strenge Rügeprinzip gemäss Art. 42 Abs. 2 BGG anwendet, jedoch legt sie anschliessend in ihrer Erwägung dar, warum sie den Einwendungen des Beschwerdeführers nicht folgt.
4.4.2. Was der Beschwerdeführer gegen die Anordnung der ambulanten Massnahme vorbringt, vermag keine Bundesrechtsverletzung darzutun. Inwieweit das Gutachten im Hinblick auf die angeordnete Massnahme ungenügend oder widersprüchlich sein soll, ist nicht ersichtlich. Der Beschwerdeführer bestreitet die von der Gutachterin gestellte Diagnose nicht und geht selbst davon aus, massnahmebedürftig und -fähig zu sein. Er betonte sogar im Rahmen der erstinstanzlichen Befragung mehrmals seine Massnahmewilligkeit, weil er sich ohne Therapie keine Besserung seiner psychischen Störung vorstellen könne. Liegen jedoch unstreitig die Voraussetzungen zur Anordnung einer therapeutischen Massnahme vor, verletzt die Vorinstanz mit der Anordnung einer ambulanten Massnahme vorliegend kein Bundesrecht. Ob und inwieweit die Gutachterin die Wahl der therapeutischen Massnahme zu stark an Opferschutzgesichtspunkten und Sicherungszwecken ausgerichtet hat, kann offen bleiben. Die ambulante Massnahme erweist sich gegenüber einer stationären Massnahme als weniger eingriffsintensiv, weshalb nicht ersichtlich ist, inwieweit der Beschwerdeführer beschwert sein soll. Sollte sich die ambulante Massnahme im Nachhinein als ungenügend oder undurchführbar herausstellen, kann bei gegebenen Voraussetzungen nachträglich eine stationäre Massnahme angeordnet werden, falls eine Behandlung weiterhin indiziert ist (vgl. (vgl. Art. 63b StGB und Art. 65 Abs. 1 StGB; BGE 136 IV 156 E. 2.3; Urteil 6B_440/2014 vom 14. Oktober 2014 E. 5.4; je mit Hinweisen). Ob die vom Beschwerdeführer aus eigenem Antrieb begonnenen therapeutischen Sitzungen ausreichend sind und den Therapieerfolg gewährleisten können, ist nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahrens.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die ihm nachträglich mit Ergänzungsurteil vom 7. August 2014 auferlegten Kosten in Höhe von Fr. 915.-. Das Bezirksgericht sei an seinen Endentscheid gebunden und könne diesen nicht eigenständig in Wiedererwägung ziehen und ergänzen. Könnten Auslagen in ihrer Höhe nicht schon im Zeitpunkt der Urteilsfällung beziffert werden, sei der Betrag im Endentscheid vorzubehalten und das insoweit unvollständige Dispositiv später zu berichtigen.
5.2. Die Vorinstanz erwägt, die Einwendungen des Beschwerdeführers gegen die nachträgliche Kostenauflage seien unbehelflich. Verfahrenskosten, die bereits vor dem Urteilszeitpunkt verursacht werden, deren Höhe jedoch noch nicht feststeht, könnten dem Verurteilten ohne einen diesbezüglichen Vorbehalt im Urteilsdispositiv nachträglich auferlegt werden. Die gelte zumindest dann, wenn wie vorliegend das in Bezug auf die Auslagen unvollständige erstinstanzliche Urteil noch nicht in Rechtskraft erwachsen sei. Das Bezirksgericht hätte die lediglich in der Höhe noch unbestimmten Kosten ohne Weiteres dem Urteisdispositv des begründeten Urteils hinzufügen können.
5.3. Die nachträgliche Kostenauflage verletzt Bundesrecht. Die Strafbehörde legt im Endentscheid die Kosten- und Entschädigungsfolgen fest (Art. 421 Abs. 1 StPO; vgl. auch Art. 81 Abs. 4 lit. b, Art. 351 Abs. 1 StPO; BGE 140 IV 213 E. 1.1). Der Entscheid über die Kosten- und Entschädigungsfolgen ist materieller Natur (BGE 139 IV 199 E. 5.1, 102 E. 5.3.1; je mit Hinweisen). Das erkennende Gericht ist nach der mündlichen oder schriftlichen Eröffnung seines Entscheids an diesen gebunden und kann ihn materiell selbst dann nicht abändern, wenn er sich als rechtsfehlerhaft erweist (SARARARD ARQUINT, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 2 Vor Art. 84 - 88 StPO; NIKLAUS OBERHOLZER, Grundzüge des Strafprozessrechts, 3. Aufl., 2012 N. 1465 e contrario). Eine nachträgliche materielle Änderung in Form einer Wiedererwägung oder Ergänzung ist nicht möglich. Selbst im Wege einer Erläuterung oder Berichtigung gemäss Art. 83 StPO kann ein Entscheid, der auf einen Fehler bei der Willensbildung tatsächlicher oder rechtlicher Art beruht, nicht berichtigt werden (NILS STOHNER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 3 und 6 zu Art. 83 StPO; NIKLAUS OBERHOLZER, a.a.O, N. 1302).
Dass die Kosten bereits im Zeitpunkt der Urteilsfällung verursacht waren bzw. bestanden, erlaubt es dem entscheidenden Gericht nicht, materiell auf seinen Entscheid zurückzukommen, sondern ist Voraussetzung für die Kostenauflage. Das erstinstanzliche Gericht hat es schlicht versäumt, anlässlich der Hauptverhandlung oder in der Woche bis zur Urteilsberatung bzw. -eröffnung von der Sachverständigen eine Kostennote für deren Bemühungen einzufordern oder die Kosten zu schätzen. Diese können dem Beschwerdeführer - unabhängig davon, ob er diese verursacht hat und ob diese angemessen sind - nicht auferlegt werden.
6.
Es ist nochmals in Erinnerung zu rufen, dass die Berufung nach Art. 398 ff. StPO grundsätzlich ein reformatorisches Rechtsmittel ist (BBl 2006 1318 Ziff. 2.9.3.3). Tritt das Berufungsgericht auf die Berufung ein, fällt sie ein neues, das erstinstanzliche ersetzendes Urteil (vgl. Art. 408 StPO; BGE 141 IV 244 E. 1.3.3). Es steht der Rechtsmittelinstanz hingegen nicht zu, das erstinstanzliche Dispositiv zu ändern, zu korrigieren oder zu ergänzen. Hierzu besteht auch kein Bedarf. Hinsichtlich der formellen Anforderungen an das Dispositiv des in der Sache ergehenden neuen Berufungsurteils wird auf Art. 81 i.V.m. Art. 408 StPO verwiesen (vgl. hierzu: Urteile 6B_254/2015 vom 27. August 2015 E. 3.2; 6B_482/2012 vom 3. April 2013 E. 5.3; je mit Hinweisen). Die in Art. 81 StPO detailliert aufgelisteten Anforderungen an Aufbau und Inhalt von Endentscheiden stehen nicht zur Disposition der Gerichte, sondern sind verbindlich.
7.
Die Beschwerde erweist sich als teilweise begründet. Der Beschwerdeführer wird im Umfang seines Unterliegens kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Der Beschwerdegegnerin 2 sind keine Kosten aufzuerlegen. Auf eine Einladung zur Vernehmlassung und eine Beteiligung am bundesgerichtlichen Verfahren wurde verzichtet, da die von ihr adhäsionsweise geltend gemachten und erstinstanzlich zugesprochenen Zivilforderungen in Rechtskraft erwachsen sind (vgl. Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG). Der Kanton Aargau trägt keine Verfahrenskosten (Art. 66 Abs. 4 BGG), hat jedoch den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen, soweit dieser obsiegt (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 7. Mai 2015 aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Dem Beschwerdeführer werden Gerichtskosten von Fr. 1'000. - auferlegt.
3.
Der Kanton Aargau hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500. - zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. Januar 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Held