Erwägungen:
1.
Das Bezirksgericht Brugg verurteilte X._ am 10. September 1991 wegen Mordes, Körperverletzung, Diebstahls, Gehilfenschaft zu Diebstahl, Raubes, mehrfacher Sachentziehung, Sachbeschädigung, Hehlerei, mehrfachen Hausfriedensbruchs, Nötigung zu einer anderen unzüchtigen Handlung, vorsätzlicher Brandstiftung, versuchter Brandstiftung und Störung des Totenfriedens zu 16 Jahren Zuchthaus. Zusätzlich ordnete es eine ambulante Behandlung an.
Mit Urteil des Bezirksgerichts Brugg vom 11. Oktober 2005 wurde X._ nachträglich verwahrt. Das Obergericht des Kantons Aargau beschloss am 4. September 2008 die Weiterführung der Verwahrung nach neuem Recht.
Die Konkordatliche Fachkommission zur Beurteilung der Gemeingefährlichkeit von Straftätern (KOFAKO) beurteilte X._ am 17. November 2010 weiterhin als gemeingefährlich und empfahl, auf eine bedingte Entlassung aus der Verwahrung oder auf die Prüfung einer stationären therapeutischen Massnahme zu verzichten.
Mit forensisch-psychiatrischem Gutachten vom 16. Dezember 2011 bestätigte Dr. med. A._ die Diagnose der schweren schizoiden Persönlichkeitsstörung.
In ihrer Beurteilung vom 6. Februar 2012 kam die KOFAKO zum Schluss, bei X._ hätten sich legalprognostisch keine wesentlichen positiven Veränderungen ergeben. Er werde daher als gemeingefährlich beurteilt. Vollzugsöffnungen seien nicht angezeigt und die bedingte Entlassung aus der Verwahrung oder die Prüfung einer stationären therapeutischen Massnahme würden nicht empfohlen.
Am 21. August 2012 ersuchte X._ um die Bewilligung von Vollzugslockerungen (begleitete Beziehungsurlaube à 8 Stunden). Nachdem das Amt für Justizvollzug des Kantons Aargau (AJV) das Gesuch abgewiesen hatte und die dagegen beim Regierungsrat des Kantons Aargau erhobene Beschwerde erfolglos blieb, erhob X._ Beschwerde beim Verwaltungsgericht. Dieses wies seine Beschwerde mit Urteil vom 19. September 2013 ebenfalls ab.
Am 15. Januar 2014 beantragte X._ einen begleiteten Beziehungsurlaub/Ausgang für die Dauer von fünf Stunden. Das AJV verweigerte am 4. März 2014 den beantragten begleiteten Ausgang. Der Regierungsrat des Kantons Aargau wies die von X._ ergriffene Beschwerde mit Verfügung vom 1. Juli 2015 ab. Dagegen legte X._ Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Aargau ein, welches diese mit Urteil vom 17. Dezember 2015 abwies.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen sinngemäss, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 17. Dezember 2015 sei aufzuheben und die Sache sei zur Neubeurteilung zurückzuweisen. Eventualiter sei ihm ein begleiteter Ausgang (5 Stunden) zu bewilligen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.
2.
Der Beschwerde in Strafsachen unterliegen auch Entscheide über den Vollzug von Strafen und Massnahmen (Art. 78 Abs. 2 lit. b BGG).
Der Beschwerdeführer macht im Wesentlichen geltend, die Erwägungen der Vorinstanz seien willkürlich und würden das Prinzip der Verhältnismässigkeit und der Waffengleichheit verletzen. Es bestehe weder eine Rückfallgefahr noch eine Gefährlichkeit, was er mit seinen gut verlaufenen Sachurlauben bewiesen habe. Trotz Möglichkeiten und obwohl er unter Druck gestanden sei, sei er nicht rückfällig geworden.
Die Rügen des Beschwerdeführers erweisen sich als unbegründet, soweit auf diese überhaupt einzutreten ist. Streitgegenstand des vorliegenden Verfahrens bildet die Verweigerung des begleiteten Ausgangs. Es ist nicht darüber zu befinden, ob die Verwahrung zu Recht angeordnet und weitergeführt wurde. Die diesbezüglichen Urteile sind rechtskräftig. Demzufolge ist auf die Ausführungen in der Beschwerde (z.B. S. 2 oder S. 4), die sich gegen die Rechtmässigkeit der Verwahrung richten, nicht einzutreten. Sodann setzt sich der Beschwerdeführer grösstenteils nicht bzw. nicht substanziiert mit den Erwägungen der Vorinstanz auseinander und genügt damit grundsätzlich den Begründungsanforderungen gemäss Art. 42 Abs. 2 BGG nicht, wonach in der Beschwerde in gedrängter Form darzulegen ist, inwiefern der angefochtene Entscheid Bundesrecht verletzt. Die beschwerdeführende Partei kann in ihrer Eingabe nicht bloss die Rechtsstandpunkte, die sie im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut bekräftigen (vgl. BGE 140 III 115 E. 2). Im Übrigen kann in Anwendung von Art. 109 Abs. 3 BGG auf die zutreffenden Ausführungen der Vorinstanz verwiesen werden (Urteil S. 5 ff.). Diesen ist nichts beizufügen.
3.
Die Beschwerde ist im Verfahren gemäss Art. 109 BGG abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Bei diesem Verfahrensausgang sind die bundesgerichtlichen Kosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Bei der Festsetzung der Gerichtskosten ist seinen finanziellen Verhältnissen Rechnung zu tragen.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Dem Beschwerdeführer werden Gerichtskosten von Fr. 800.-- auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, 2. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. Juli 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini