Sachverhalt:
A.
B._ ist Eigentümer der Liegenschaft Nr. 329 an der Kantonsstrasse 30 in Reichenburg. Er ersuchte um die Bewilligung für die Neugestaltung des Hausumschwungs; unter anderem sollen zwei Parkplätze erstellt und die Zufahrt in die Kantonsstrasse erweitert werden. Gegen das Bauvorhaben erhob A._, Eigentümer der angrenzenden Liegenschaft Nr. 235, Einsprache.
Am 10. Januar 2013 wies der Gemeinderat Reichenburg die Einsprache im Sinne der Erwägungen ab und erteilte die nachgesuchte Baubewilligung. Gleichzeitig wurde die kantonale Baubewilligung des Amts für Raumentwicklung vom 11. Dezember 2012 eröffnet, die folgende Auflagen enthält:
- Die in den Gesuchsunterlagen ausgewiesenen Sichtfelder der Einfahrt in die Kantonsstrasse sind dauernd freizuhalten.
- Innerhalb sämtlicher Sichtfelder dürfen keine Fahrzeuge (parkierende Autos), Rabatten, Sträucher, Hagungen, Reklametafeln oder andere Hindernisse, welche höher als 0.60 Meter sind, die notwendige Sichtweite behindern.
- Das Einfahren in die Kantonsstrasse hat stets vorwärts zu erfolgen. Die vorgesehene Manövrierfläche auf dem privaten Grundstück ist stets freizuhalten.
- Die Grundstückseinfahrt ist auf einer Tiefe von mindestens 5 Metern ab Strassenrand so zu befestigen, dass eine Verschmutzung der Strasse vermieden wird.
Die freizuhaltenden Sichtfelder liegen teilweise auf der Nachbarparzelle Nr. 235 von A._, auf welcher ein Fuss- und Fahrwegrecht (Grunddienstbarkeit) zugunsten der Parzelle Nr. 329 von B._ besteht.
B.
Gegen diesen Beschluss erhob A._ am 14. Februar 2013 Verwaltungsbeschwerde beim Regierungsrat des Kantons Schwyz. Dieser wies die Beschwerde am 16. September 2014 im Sinne der Erwägungen ab. Die Auflage, die Grundstückseinfahrt auf einer Tiefe von mindestens 5 Metern zu befestigen, wurde aufgehoben. Die Verfahrenskosten wurden vollständig dem Beschwerdeführer auferlegt.
C.
Am 10. Oktober 2014 erhob A._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz. Dieses wies die Beschwerde am 25. März 2015 ab.
D.
Gegen den verwaltungsgerichtlichen Entscheid hat A._ am 12. Mai 2015 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht erhoben. Er beantragt, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben, das ihm zugrunde liegende Baugesuch vom 29. Juni 2012 abzuweisen und die Baubewilligung zu verweigern. Eventuell seien ihm die Kosten des Beschwerdeverfahrens vor dem Regierungsrat des Kantons Schwyz nur im Umfang von Fr. 600.-- aufzuerlegen und die der Gemeinde Reichenburg und B._ zugesprochenen Parteientschädigungen auf Fr. 480.-- bzw. Fr. 600.-- zu reduzieren.
E.
Das Verwaltungsgericht und die Gemeinde Reichenburg schliessen auf Abweisung der Beschwerde. B._ und der Regierungsrat Schwyz beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.
In seiner Replik hält der Beschwerdeführer an seinen Anträgen fest.
Es wurde keine Duplik eingereicht.
Erwägungen:
1.
Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts steht grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht offen (Art. 82 lit. a, 86 Abs. 1 lit. d und 90 BGG).
Der Beschwerdeführer ist als Nachbar, dessen Grundstück durch das Bauvorhaben berührt wird, mehr als jedermann betroffen und somit zur Beschwerde legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG). Ob ihm die Baubewilligung Verpflichtungen auferlegt, die über die bereits bestehenden Einschränkungen im Strassenabstand gemäss §§ 41 und 38 des Schwyzer Strassengesetzes vom 15. September 1999 (StrG; LS 442.110) hinausgehen, ist nicht schon beim Eintreten zu prüfen, sondern, soweit nötig, bei der materiellen Beurteilung der Beschwerde.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht - einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens - gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Die Verletzung von Grundrechten (einschliesslich die willkürliche Anwendung von kantonalem Recht) prüft es dagegen nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und genügend begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 133 II 249 E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen).
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat, sofern dieser nicht offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 und Art. 97 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel können nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG).
2.
Der Beschwerdeführer rügt zunächst eine Verletzung des rechtlichen Gehörs (Art. 29 Abs. 2 BV), weil der Regierungsrat seine Eingabe vom 9. September 2014 nicht berücksichtigt habe. Das Verwaltungsgericht habe zu Unrecht angenommen, dass die am 10. September 2014 beim verfahrensleitenden Sicherheitsdepartement eingegangene Eingabe vom Regierungsrat noch zur Kenntnis genommen worden sei. Damit habe es den Sachverhalt qualifiziert falsch festgestellt, werde doch unter Buchstabe F des Beschwerdeentscheids nur die Eingabe vom 1. September, nicht aber diejenige vom 9. September 2014 erwähnt. Letztere sei den anderen Parteien auch erst mit Schreiben des Rechts- und Beschwerdedienstes vom 15. September 2014 zur Kenntnis gebracht worden. Zumindest aber hätte das Verwaltungsgericht den vom Beschwerdeführer beantragten Auskunftsbericht einholen müssen, um abzuklären, ob der Regierungsrat tatsächlich in Kenntnis der Eingabe entschieden habe.
2.1. Der Regierungsrat hält in seiner Vernehmlassung fest, er habe zwischen dem Eingang der unaufgefordert eingereichten Stellungnahme des Beschwerdeführers am 10. September 2014 und seinem Entscheid vom 16. September 2014 "ausreichend Gelegenheit gehabt", die Eingabe zur Kenntnis zu nehmen. Dagegen äussert er sich nicht zur streitigen Frage, ob diese zum Zeitpunkt der Entscheidfällung schon bei den Akten lag. Der Beschwerdeführer bestreitet dies in seiner Replik und macht geltend, nach der Geschäftsordnung des Regierungsrats hätten die Akten schon am 11. September 2014 der Staatskanzlei abgegeben werden müssen.
2.2. Die Frage kann offenbleiben, weil eine allfällige Verletzung des rechtlichen Gehörs im Verfahren vor Verwaltungsgericht geheilt worden wäre:
Dieses hat den Inhalt der Stellungnahme in seinem Urteil wiedergegeben (E. 1.2) und sie (in E. 3.2, im Zusammenhang mit der Verkehrssicherheit der Zufahrt) berücksichtigt. Es verfügte bei der Beurteilung der streitigen Sach- und Rechtsfragen über die gleiche Kognition wie der Regierungsrat. Der Beschwerdeführer legt nicht dar, inwiefern seine Stellungnahme vom 9. September 2014 noch in anderem Zusammenhang relevant sein könnte; dies ist auch nicht ersichtlich.
3. Materiell ist in erster Linie streitig, ob die Zufahrt zu den beiden geplanten Parkplätzen auf Parzelle Nr. 329 durch das bestehende Fuss- und Fahrwegrecht rechtlich genügend gesichert ist, insbesondere ob diese Grunddienstbarkeit auch die Freihaltung der in der Baubewilligung festgelegten Sichtfelder auf Parzelle Nr. 235 umfasst.
3.1. Das Verwaltungsgericht bejahte dies. Es ging davon aus, dass sich Inhalt und Umfang des Rechts bei einer ungemessenen Dienstbarkeit nach den Bedürfnissen des berechtigten Grundstücks richte, bei gemessenen Dienstbarkeiten hingegen nach den entsprechenden Bestimmungen im Grundgeschäft. Ein Wegrecht sei in der Regel ungemessen, könne aber auch aufgrund der Regelung im Dienstbarkeitsvertrag insofern gemessen sein, als es z.B. nur zu einer bestimmten Anzahl an Fahrten oder nur zur Fahrten während bestimmter Tageszeiten berechtige.
Aufgrund der Massangaben im Grunddienstbarkeitsvertrag und der dieser beiliegenden Planskizze sei von einer gemessenen Dienstbarkeit auszugehen, was die befahr- und begehbare Fläche betreffe. Diese richte sich offensichtlich nach der Überbauungssituation der verbliebenen Parzelle Nr. 235. Darüber hinaus enthalte das Grundgeschäft aber keine Bestimmungen; dies gelte nicht nur für die Nutzungsintensität, sondern auch für die ausserhalb der Fahrbahnfläche erforderlichen Sichtfelder. Diesbezüglich sei deshalb von einer ungemessenen Dienstbarkeit auszugehen.
Zweck der Wegrechtseinräumung sei es gewesen, für die Liegenschaft Nr. 329, die 1942 von der Stammliegenschaft Nr. 235 zu Bauzwecken abparzelliert und verkauft worden sei, eine rechtlich gesicherte Ein- und Ausfahrt in die Kantonsstrasse und mithin eine hinreichende öffentlich-rechtliche Erschliessung über die auf Parzelle Nr. 235 befindliche "Durchfahrt" zu garantieren. Hierzu gehöre zweifellos auch die Gewährleistung einer möglichst gefahrenfreien, verkehrsgerechten und insbesondere bewilligungsfähigen Ein- und Ausfahrt in die Kantonsstrasse, andernfalls die Dienstbarkeit ihren Zweck nicht erfüllen könnte. Daran ändere der Umstand nichts, dass wegen des geringeren Verkehrsaufkommens diesem Aspekt früher weniger Bedeutung zugemessen werden musste und man insbesondere keine konkreten Vorschriften betreffend Sichtfeldern kannte. Darin sei keine unzumutbare Mehrbelastung zu erblicken, zumal die Ein- und Ausfahrt auch von der belasteten Liegenschaft aus beansprucht werde, was wiederum die Einhaltung der Verkehrssicherheit bedinge.
3.2. Der Beschwerdegegner rügt zunächst, das Verwaltungsgericht habe die in Art. 738 ZGB vorgegebene Rangfolge nicht berücksichtigt, wonach der Grundbucheintrag massgeblich sei, soweit sich Rechte und Pflichten daraus deutlich ergeben (Abs. 1), und auf den Erwerbsgrund, d.h. den Dienstbarkeitsvertrag, nur zurückgegriffen werden dürfe, wenn der Wortlaut des Eintrags unklar sei (Abs. 2).
Der Grundbucheintrag für die Parzelle Nr. 329 lautet:
"Fuss- und Fahrwegrecht z.L. No. 408 [heute: 325], laut Kaufvertrag vom 10. Sept. 1942".
Dieser Eintrag enthält lediglich die Aussage, dass es sich um ein Fuss- und Fahrwegrecht handelt; dessen Inhalt und Umfang lässt sich dagegen dem Eintrag allein nicht entnehmen, weshalb das Verwaltungsgericht zu Recht auf die Dienstbarkeitsvereinbarung (im Kaufvertrag vom 10. September 1942) zurückgriff. Dieser lautet:
"Auf der östlich zu GB Nr. 408 [heute: 235] z. "Alten Raben" des Sebastian Romer gehörenden Durchfahrt erhält das Grundstück Nr. 677 [heute: Nr. 329] des Karl Glaus das dauernde dingliche Fuss- und Fahrwegrecht. Die Durchfahrt ist gemäss Planskizze 2.70 m breit und geht von der Kantonsstrasse bis zum südwestlichen Ecken des Bauplatzes GB Nr. 677."
3.3. Der Beschwerdeführer ist der Auffassung, es handle sich um eine gemessene Dienstbarkeit, weil die Durchfahrt im Vertrag und der diesem beiliegenden Skizze ausdrücklich auf eine Breite von 2.70 m beschränkt worden sei. Weitergehende Benützungsrechte bzw. Eigentumsbeschränkungen seien nicht vereinbart worden. Insbesondere sei die Freihaltung von Sichtfeldern nicht vorgesehen worden; diese würden auch im kantonalen Recht (auf das Art. 740 ZGB verweise) nicht als Inhalt des Wegrechts erwähnt (§ 64 des Schwyzer Einführungsgesetzes zum schweizerischen Zivilgesetzbuch vom 14. September 1978 (EGzZGB/SZ; SRSZ 210.100) und entsprächen nicht dem Ortsgebrauch (i.S.v. Art. 738 Abs. 2 ZGB). Es könne nicht ernsthaft angenommen werden, dass im Jahr 1942 bei der Begründung der Dienstbarkeit die Freihaltung von Sichtfeldern mitvereinbart worden sei, obwohl damals keine konkreten Vorschriften dazu bestanden.
Der Beschwerdeführer verkennt, dass das Fuss- und Fahrwegrecht, wie jede Dienstbarkeit, das Grundstück als Ganzes belastet (BGE 138 III 742 E. 2.1 S. 743). Die Festlegung der Breite der Durchfahrt von 2.70 m gemäss Vertrag und Planskizze bestimmt nur die Ausübung des Wegrechts örtlich, d.h. die befahrbare Fläche. Im Übrigen bestimmen sich Inhalt und Umfang der Dienstbarkeit grundsätzlich nach deren Zweck (BETTINA HÜRLIMANN-KAUP, Die Ermittlung des Zwecks einer Grunddienstbarkeit, SJZ 102/2006 S. 6).
3.4. Ergibt sich der Zweck der Dienstbarkeit nicht aus dem Eintrag im Grundbuch, ist er durch Auslegung des Dienstbarkeitsvertrags zu ermitteln. Stehen sich - wie hier - nicht die ursprünglichen Begründungsparteien gegenüber, ist der Zweck massgebend, der aus dem Dienstbarkeitsvertrag selber hervorgeht oder objektiv erkennbar ist. Zu fragen ist, welche Interessen bei objektiver Betrachtung zur Zeit der Errichtung aufgrund der Bedürfnisse des herrschenden Grundstücks vernünftigerweise von Bedeutung sein konnten (BGE 138 III 650 E. 5.3 S. 655 f. mit Hinweisen).
Diese Grundsätze wurden vom Verwaltungsgericht beachtet. Der Vorwurf des Beschwerdeführers, es habe auf angebliche (de facto nicht erwiesene) Motive der damaligen Vertragsparteien abgestellt, trifft nicht zu. Aufgrund des - objektiv erkennbaren - Zusammenhangs der Grunddienstbarkeit mit dem Verkauf der Parzelle Nr. 329 "zu Bauzwecken" und der Lage der Ein- und Ausfahrt an der Kantonsstrasse durfte das Verwaltungsgericht davon ausgehen, dass es Zweck des Fuss- und Fahrwegrechts war, eine hinreichende Erschliessung der Parzelle Nr. 329 ab der Kantonsstrasse zu gewährleisten.
Die Erschliessung des berechtigten Grundstücks über die eingeräumte Zufahrt setzt zwingend die Möglichkeit voraus, in die Kantonsstrasse einbiegen zu können, ohne die eigene und die Sicherheit anderer Verkehrsteilnehmer zu gefährden. Gemäss Art. 737 Abs. 3 ZGB muss der Belastete alles unterlassen, was die Ausübung der Dienstbarkeit behindert. Schon 1942 hätte der Eigentümer des herrschenden Grundstücks sich deshalb z.B. dagegen wehren können, dass ihm die Einsicht in die Kantonsstrasse versperrt wird (z.B. durch das Aufstellen von Sichtblenden ausserhalb der Wegrechtsfläche), wenn dies das Ausfahren auf die Kantonsstrasse verhinderte oder erschwerte.
Seit 1942 haben sich die Bedürfnisse des herrschenden Grundstücks im Hinblick auf die notwendigen Sichtweiten durch die technische Entwicklung verändert (grösseres Verkehrsaufkommen, schnellere Vorbeifahrten); die notwendigen Sichtweiten werden heute durch die VSS-Normalien konkretisiert. Diese Bestimmungen dürfen bei der Ermittlung der Bedürfnisse des herrschenden Grundstücks grundsätzlich berücksichtigt werden (BGE 139 III 404 E. 7.4.2 S. 409).
3.5. Praxisgemäss ist dem Dienstbarkeitsbelasteten eine Mehrbelastung zumutbar, die auf eine objektive Veränderung der Verhältnisse, wie etwa die Entwicklung der Technik, zurückgeht, d.h. nicht auf einer willentlichen Änderung der bisherigen Zweckbestimmung beruht, und die zweckentsprechende Benützung des belasteten Grundstücks nicht behindert oder wesentlich mehr als bisher einschränkt (vgl. BGE 138 III 650 E. 6.4 S. 657 mit Hinweisen).
Anders wäre wohl zu entscheiden, wenn die örtlichen Verhältnisse, insbesondere bestehende Bauten und Anlagen in den Sichtbereichen, deren Freihaltung ausschliessen würden. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung ist davon auszugehen, dass die Grunddienstbarkeit im Rahmen der bestehenden Anlagen ausgeübt werden soll (BGE 137 III 145 E. 3.3.3 S. 149 mit Hinweisen; Urteil 5C.71/2006 vom 19. Juli 2006 E. 2.3). Deren Beseitigung würde in aller Regel auch eine unzumutbare Mehrbelastung im Sinne von Art. 739 ZGB bedeuten. Vorliegend betreffen die streitigen Sichtfelder jedoch unüberbaute Flächen, die aufgrund ihrer Nähe zur Kantonsstrasse auch in Zukunft nicht überbaut werden dürfen (vgl. § 41 Abs. 1 lit. a StrG/SZ).
Der Beschwerdeführer beruft sich pauschal auf bestehende "Rabatten mit Pflanzungen", ohne darzulegen, inwiefern diese 60 cm überschreiten und damit den notwendigen Sichtbereich beschränken. Im Übrigen nutzt er selbst die Ausfahrt in die Kantonsstrasse und ist deshalb für das verkehrssichere Einbiegen ebenfalls auf eine genügende Sichtweite angewiesen.
3.6. Unter diesen Umständen durfte das Verwaltungsgericht ohne Verletzung von Bundesrecht davon ausgehen, dass die nach den VSS-Normalien für Zufahrten in eine Kantonsstrasse erforderlichen Sichtweiten durch die Grunddienstbarkeit gewährleistet seien. Es kann daher offenbleiben, ob sich die entsprechenden Beschränkungen bereits aus dem für jedermann geltenden Strassengesetz (insbesondere § 38 Abs. 1 StrG/SZ) ergeben.
4.
Streitig ist weiter, ob die Verkehrssicherheit der Zufahrt genügend abgeklärt worden ist. Regierungsrat und Verwaltungsgericht hatten diese gestützt auf den Auskunftsbericht des kantonalen Tiefbauamts vom 16. Juni 2014 bejaht und weitergehende Abklärungen, insbesondere die Einholung eines verwaltungsexternen Gutachtens, nicht für erforderlich gehalten.
Der Beschwerdeführer rügt, das kantonale Tiefbauamt habe in seinem Auskunftsbericht die Einfahrt des Kanzleiwegs in die Kantonsstrasse und den zweiten Fussgängerstreifen bei der Bahnhofstrasseneinfahrt nicht berücksichtigt. Mit diesen - schon vorinstanzlich vorgebrachten - Einwänden habe sich das Verwaltungsgericht zu Unrecht nicht auseinandergesetzt und habe damit das rechtliche Gehör und den Beweisführungsanspruch des Beschwerdeführers verletzt (Art. 29 Abs. 2 BV). Eine ergänzende Abklärung sei umso mehr geboten gewesen, als das Tiefbauamt in einer ersten Fassung seines Fachberichts vom 5. Juli 2012 (für den internen Gebrauch) die Verkehrssicherheit verneint habe.
Das Verwaltungsgericht liess jedoch die Einwände des Beschwerdeführers (Berücksichtigung Kanzleiweg-Einfahrt und Fussgängerstreifen bei Bahnhofstrasse-Einfahrt, Gesamtbetrachtung mit den wechselseitigen Wirkungen der Sicherheitseinflüsse) nicht ausser Acht; es verneinte die Notwendigkeit eines verwaltungsexternen Gutachtens und der geforderten Gesamtbetrachtung mit Rücksicht auf das geringe Verkehrsaufkommen der fraglichen Ein- und Ausfahrt in die Kantonsstrasse: Zu den zwei Parkplätzen auf der Parzelle Nr. 329 komme nur noch die Nutzung durch den Beschwerdeführer selbst. Damit hat sich die Vorinstanz (zumindest kurz) mit den Vorbringen und dem Beweisantrag des Beschwerdeführers auseinandergesetzt.
Das Tiefbauamt räumte in seiner Vernehmlassung ein, dass die Situation der Zufahrt im Bereich eines Fussgängerstreifens und der schräg gegenüberliegenden Einmündung der Bahnhofstrasse in die Kantonsstrasse nicht optimal sei und eine rückwärtige Erschliessung des Grundstücks Nr. 329 via Kanzleiweg und Parkplatz der Parzelle Nr. 235 (des Beschwerdeführers) besser wäre. Es hielt die Zufahrt aber aus Sicht der Verkehrssicherheit für zulässig, unter Berücksichtigung der besonderen örtlichen Verhältnisse (Mündung des Fussgängerstreifens auf einem Trottoir; keine toten Winkel bei der Ausfahrt aus Parzelle Nr. 329; Versetzung von mehr als 10 m zur Einmündung der Bahnhofstrasse). Der Kanzleiweg und der zweite Fussgängerstreifen bei der Bahnhofstrasse wurden nicht erwähnt. Es ist aber nicht ersichtlich und wird vom Beschwerdeführer auch nicht dargelegt, weshalb sich dies aufgedrängt hätte: Die Einmündung des Kanzleiwegs liegt noch weiter von der Zufahrt entfernt als diejenige der Bahnhofstrasse; der zweite Fussgängerstreifen befindet sich auf der Bahnhof- und nicht auf der Kantonsstrasse. Unter Berücksichtigung des geringen zusätzlichen Verkehrsaufkommens, das durch die zwei neuen Parkplätze generiert wird, ist es nachvollziehbar und jedenfalls nicht willkürlich, wenn das Verwaltungsgericht die Notwendigkeit weiterer Abklärungen verneinte und den Beweisantrag des Beschwerdeführers in antizipierter Beweiswürdigung abwies.
5.
Der Beschwerdeführer erachtet die in der Baubewilligung verfügten Auflagen zu den Sichtfeldern als unzulässig, soweit sie sich auch auf sein Grundstück beziehen. Auflagen in einer Baubewilligung dienten der Behebung untergeordneter Mängel und müssten selbstständig erzwingbar sein (BGE 129 II 361 E. 4.2 S. 370). Vorliegend treffe beides nicht zu: Die ungenügende Verkehrserschliessung eines Grundstücks sei ein schwerwiegender Mangel, der nicht mittels einer Auflage im Verfahren vor dem Verwaltungsgericht geheilt werden könne (Urteil 1C_192/2009 vom 17. November 2009 E. 2.4). Nicht erzwingbar seien die Auflagen, weil sie sich auf ein fremdes Grundstück beziehen und damit die Mitwirkung eines am Baubewilligungsverfahren nicht beteiligten Dritten erforderten. Der Beschwerdeführer hätte zumindest als Beigeladener ins Bewilligungsverfahren miteinbezogen werden müssen.
Die Zulässigkeit von Auflagen in Baubewilligungsverfahren ist in erster Linie eine Frage des kantonalen Rechts, welches das Bundesgericht nur unter verfassungsrechtlichen Gesichtspunkten überprüft. Willkür wird vom Beschwerdeführer nicht rechtsgenügend gerügt; eine Verletzung des rechtlichen Gehörs ist ebenfalls nicht ersichtlich, war der Beschwerdeführer doch als Einsprecher am Baubewilligungs- und den nachfolgenden Rechtsmittelverfahren beteiligt, ohne dass es hierfür einer Beiladung bedurft hätte.
Das vom Beschwerdeführer angerufene Urteil 1C_192/2009 unterscheidet sich in mehrfacher Hinsicht vom vorliegenden Fall und ist daher nicht einschlägig: Die streitigen Auflagen wurden erst vor Verwaltungsgericht angeordnet und die für die Erschliessung erforderlichen Rechte mussten erst noch erworben werden, während vorliegend bereits eine genügende Grunddienstbarkeit besteht (oben E. 3). Die diesbezüglichen Rügen sind daher abzuweisen, soweit darauf überhaupt eingetreten werden kann.
6.
Schliesslich rügt der Beschwerdeführer die Kostenverteilung im Beschwerdeentscheid des Regierungsrats: Ihm seien sämtliche Verfahrens- und Parteikosten auferlegt worden, obwohl er teilweise obsiegt habe, weil der Regierungsrat die Auflage Disp.-Ziff. 3.2, 4. Lemma der Baubewilligung aufgehoben habe. Dies sei willkürlich.
Das Verwaltungsgericht führte aus, Zweck der aufgehobenen Auflage (Befestigung der Grundstückseinfahrt auf einer Tiefe von 5 m) sei es lediglich gewesen, einer Verschmutzung der Kantonsstrasse vorzubeugen; damit sei die technische Erschliessung und mithin die Bau- bzw. Einfahrtsbewilligung nicht in Frage gestellt worden. Unter diesen Umständen sei die regierungsrätliche Kosten- und Entschädigungsregelung vertretbar.
Diese Begründung lässt keine Willkür erkennen. In seiner Verwaltungsbeschwerde hatte der Beschwerdeführer die Aufhebung der Bau- und Einfahrtsbewilligung verlangt und dabei insbesondere die Auflagen zu den Sichtfeldern beanstandet; die Auflage zur Befestigung der Einfahrt wurde nicht thematisiert. Der Regierungsrat durfte daher willkürfrei davon ausgehen, dass die Aufhebung dieser Auflage nicht zu einem Obsiegen des Beschwerdeführers führe oder aber zu geringfügig sei, um sich auf die Kostenverteilung auszuwirken.
7.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 und 68 BGG). Die anwaltlich vertretene Gemeinde Reichenburg obsiegt in ihrem amtlichen Wirkungsbereich und hat daher keinen Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Der Beschwerdeführer hat den privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz, dem Regierungsrat des Kantons Schwyz und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. März 2016
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Die Gerichtsschreiberin: Gerber