Faits :
A.
Par jugement du 25 juin 2014, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné X._ pour tentative de lésions corporelles graves, lésions corporelles simples qualifiées, brigandage et conduite en état d'ébriété à une peine privative de liberté de 2 ans, dont 6 mois fermes, avec sursis durant 5 ans, sous déduction de 33 jours de détention provisoire, et à une amende de 700 fr., une peine privative de liberté de substitution de 7 jours étant prévue à défaut de paiement de l'amende.
B.
Par jugement du 5 février 2015, la Cour d'appel pénale du canton de Vaud a très partiellement admis l'appel de X._ en réduisant sa peine de 12 jours au motif de la détention dans des conditions illicites. Elle a partiellement admis l'appel du Ministère public et prononcé une peine de 28 mois, dont 10 mois fermes, avec sursis pendant 5 ans.
En bref, il ressort du jugement cantonal les éléments suivants. Le 26 octobre 2013 vers 02h00, alors qu'ils circulaient en voiture à U._, X._, A._ et B._ ont décidé de prendre un auto-stoppeur, Y._, dans le but de le dévaliser. Arrivé à proximité du domicile de Y._ à V._ et malgré les indications de celui-ci, X._, qui était au volant, a continué sa route. Le véhicule s'est immobilisé un peu plus loin et X._ en est sorti. B._ a demandé à Y._ ce qu'il avait sur lui et lui a ordonné de vider ses poches, mais Y._ a refusé. B._ l'a alors saisi par le cou, tandis que X._ a ouvert le coffre du véhicule et frappé Y._ par derrière à coups de poing. Ce dernier est toutefois parvenu à s'extraire du véhicule par le coffre ouvert et à prendre la fuite. X._ a entendu quelqu'un crier de rattraper la victime et s'est mis à pourchasser Y._, suivi de B._. X._ l'a saisi par le capuchon de sa veste et B._ lui a fait une " balayette " (coup de pied oblique) pour le faire tomber à terre. Les deux comparses ont alors frappé la victime à coups de pied et de poing sur tout le corps pendant plusieurs minutes et l'ont détroussé. Alors que Y._ tentait de se relever, X._ lui a donné un coup de pied dans les côtes et B._ lui a décroché un puissant coup de pied au visage, qui lui a fait perdre connaissance. X._ a alors déplacé le corps de Y._ à l'abri de la route et des regards. Accompagné de B._, il a regagné le véhicule avant de quitter les lieux. Y._ est parvenu à se relever et à regagner son domicile, le visage ensanglanté et dans l'incapacité d'ouvrir l'oeil droit. Les examens radiologiques et cliniques ont mis en exergue les lésions suivantes: fracture de l'orbite droite, du processus frontal droit et des os du nez, tuméfaction ecchymotique de la région orbitaire droite, tuméfaction du nez, ecchymoses du cuir chevelu, ecchymoses au visage, hémorragie de la conjonctive de l'oeil gauche, dermabrasions des membres et du dos, ecchymoses thoraciques droites, de la main droite et de la cuisse droite, érythèmes du thorax, de l'abdomen et du genou droit.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut, sous suite de frais et dépens, à sa libération des infractions de tentative de lésions corporelles graves et lésions corporelles simples qualifiées, la peine infligée, l'indemnité due à titre de prétentions civiles à Y._ et le montant dû à titre de frais judiciaires et de dépens étant réduits dans la mesure laissée à l'appréciation du Tribunal fédéral. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'instance inférieure pour nouvelle décision au sens des considérants.
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste sa condamnation pour tentative de lésions corporelles graves et pour lésions corporelles simples qualifiées.
Dans un premier moyen, il s'en prend à l'appréciation des preuveset à la constatation des faits opérées par l'autorité précédente en invoquant une violation de l'interdiction de l'arbitraire et du principe in dubio pro reo.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire dans la constatation des faits. La notion d'arbitraire a été rappelée récemment dans l'ATF 140 I 201 consid. 6.1 p. 205, auquel on peut se référer. En bref, une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat.
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêt 6B_76/2015 du 17 août 2015 consid. 1.1).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP et 32 al. 1 Cst., ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 138 V 74 consid. 7 p. 82).
1.2. En l'espèce, les autorités cantonales ont été convaincues de la culpabilité du recourant sur la base des éléments suivants.
Selon les déclarations de Y._, prudentes et crédibles, ils étaient au moins deux à lui avoir couru après lorsqu'il avait tenté de s'enfuir, et " seulement deux gars " - plutôt que les trois protagonistes - l'avaient frappé lorsqu'il était au sol. De surcroît, les coups portés sur tout le corps de la victime démontraient qu'elle avait subi pendant plusieurs minutes les assauts de plus d'un individu. Les autorités cantonales en ont déduit que le recourant avait, avec B._, participé au passage à tabac de Y._.
1.3. Selon le recourant, les déclarations de la victime seraient confuses, de sorte qu'elles ne permettraient pas de retenir qu'il avait levé la main sur elle. Il est toutefois sans importance que la victime se soit méprise sur la place qu'occupait chacun des protagonistes dans la voiture, ou encore qu'elle n'ait pas été en mesure d'identifier les individus qui l'avaient frappée. Est en revanche déterminante son affirmation, constante, selon laquelle plusieurs personnes l'avait poursuivie puis battue jusqu'à ce qu'elle perde connaissance; la cour cantonale pouvait en déduire que tant B._, qui avait avoué, que X._ avaient frappé la victime, n'étant pas contesté que le troisième comparse, A._, était resté dans la voiture.
1.4. Le recourant souligne la constance de ses déclarations et de celles de A._ relatives à l'absence de coups portés à la victime, qu'il oppose au manque de crédibilité de celles de B._, qui a affirmé le contraire; ces éléments, y compris les déclarations de B._, n'ont cependant pas été retenus ou jugés décisifs par l'autorité précédente pour déterminer si le recourant avait frappé la victime. En effet, constatant que les trois prévenus n'avaient cessé de se mettre en cause les uns les autres et de minimiser leur implication, la cour cantonale a dès lors forgé sa conviction sur la base des déclarations de la victime et du constat médical. Faute d'indiquer, d'une manière qui satisfasse aux exigences de motivation accrue prévalant en matière de droits fondamentaux (consid. 1.1 supra), en quoi il était arbitraire de privilégier les éléments de preuve retenus par la cour cantonale plutôt que ceux qu'il invoque, le recourant ne démontre pas le caractère insoutenable de l'appréciation des preuves de l'autorité précédente. Son argumentation est ainsi irrecevable.
Au demeurant, contrairement à ce qu'affirme le recourant, ses déclarations ont fluctué sur des points importants. A titre d'exemple, le recourant a toujours nié, devant le Ministère public, avoir couru après la victime, précisant que c'était B._ qui l'avait rattrapée (procès-verbaux d'audition du recourant du 26 octobre 2013, p. 3, et du 22 novembre 2013, p. 4). Cependant, lors des débats de première instance, il a déclaré: " M. Y._ a couru et je l'ai arrêté à environ 30 mètres de la voiture ", admettant ainsi avoir poursuivi et retenu la victime (jugement du Tribunal correctionnel du 25 juin 2014, p. 9). Il a également commencé par nier que B._ ait donné des coups alors que la victime était à terre, avant de se rétracter (procès-verbaux d'audition du recourant du 26 octobre 2013, p. 3 et du 22 novembre 2013, p. 3). Quant aux déclarations de A._, celui-ci a indiqué dans un premier temps n'avoir pas vu la scène (procès-verbal d'audition de A._ du 6 novembre 2013, p. 3), avant d'affirmer que seul B._ avait donné des coups. Vu leur inconstance, la force probante de ces déclarations est faible, de sorte qu'il n'était pas arbitraire de les écarter au profit d'autres éléments de preuve plus solides, telles que les déclarations de la victime sur la pluralité de ses assaillants.
1.5. Le recourant soutient en particulier ne pas avoir donné de coup de pied dans les côtes de la victime. Il n'indique cependant pas en quoi ce fait serait susceptible, s'il était écarté, de modifier la qualification juridique retenue ou encore d'influencer la peine infligée (art. 97 al. 1 LTF). Il n'y a donc pas lieu d'examiner plus avant ce point particulier.
1.6. Le recourant admet avoir déplacé la victime dans l'herbe, mais assure que son intention était de la mettre en sécurité, et non à " l'abri des regards ". Or, il pouvait se rendre compte qu'en transportant la victime inconsciente sur le bas-côté de la route, en pleine nuit, avant de quitter les lieux sans alerter qui que ce soit, il l'avait placée dans une situation rendant sa découverte par des tiers plus difficile. La constatation de la cour cantonale selon laquelle le recourant avait mis la victime " à l'abri de la route et des regards " n'apparaît pas insoutenable dans ce contexte.
1.7. Sur le vu de ce qui précède, le recourant n'a pas démontré le caractère arbitraire de l'appréciation cantonale. Il s'ensuit que le grief soulevé est mal fondé, dans la mesure où il est recevable.
2.
Le recourant conteste s'être rendu coupable de lésions corporelles simples qualifiées. Il discute les faits établis par la cour cantonale, qui a retenu que l'intéressé avait roué la victime de coups de poing et de pied. Sa critique s'écarte ainsi de l'état de fait cantonal, dont il n'a pas démontré l'arbitraire (consid. 1 supra). Son grief est par conséquent irrecevable.
3.
Invoquant une violation des art. 22 et 122 CP, le recourant nie s'être rendu coupable de tentative de lésions corporelles graves. En tant qu'il soutient que les éléments de preuve au dossier laisseraient subsister un doute manifeste quant à son implication dans les coups reçus par la victime à l'extérieur du véhicule, en particulier celui étant constitutif de lésions corporelles graves, le recourant ne soulève aucun grief de droit mais se limite, de manière inadmissible, à remettre en cause les faits établis par la cour cantonale.
En tout état, la cour cantonale a considéré qu'en s'acharnant sur une victime au sol et hors d'état de se défendre, le recourant avait accepté le risque que Y._ soit grièvement blessé, par ses coups ou ceux de B._. Il ne s'était désolidarisé du coup le plus violent administré par B._ à aucun moment et n'avait au surplus pas porté secours à Y._, se contentant de le mettre sur le côté de la route avant de repartir. Ces constatations permettaient à la cour cantonale de retenir la tentative de lésions corporelles graves. Supposé recevable, le grief invoqué est infondé.
4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les conclusions étaient manifestement dénuées de chance de succès. La demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF a contrario). Le recourant supportera les frais de justice (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière (art. 65 al. 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'600 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale, et au Tribunal d'arrondissement de Lausanne.
Lausanne, le 25 février 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy