Faits :
A.
Le 22 mai 2014, B._ (poursuivant) a fait notifier à A._ (poursuivi), dans la poursuite n o xxxx, un commandement de payer portant sur les sommes de aaaa fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 7 décembre 2009, de bbbb fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 16 mars 2010, et de cccc fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 18 mai 2010, en indiquant comme titre de la créance: " Reconnaissance de dette du 19 mai 2010 approuvant les notes de frais et honoraires du 7.12.2009 (chiffre 1), du 16.3.2010 (chiffre 2) et du 18.5.2010 (chiffre 3) ". Le poursuivi a formé opposition totale.
B.
Le 8 septembre 2014, le poursuivant a requis la mainlevée provisoire de l'opposition. A l'appui de sa requête, il a produit, entre autres pièces:
- un document établi sur papier à en-tête de l'étude du poursuivant, signé et daté du 19 mai 2010 par le poursuivi, selon lequel celui-ci déclare être d'accord avec les notes d'honoraires des 7 décembre 2009, 16 mars 2010 et 18 mai 2010, portant respectivement sur les sommes de aaaa fr., bbbb fr. et cccc fr. et reconnaît devoir ces montants au poursuivant;
- un document, également établi sur papier à en-tête du poursuivant, non daté, selon lequel le poursuivi déclare être d'accord avec les trois notes d'honoraires précitées, ainsi qu'avec celle du 11 février 2011 de dddd fr., et reconnaît devoir ces montants au poursuivant. Le poursuivi a signé ce document et a ajouté à la main la mention " (sous réserve de modification ultérieure des montants ci-dessus) ";
- un courrier du 4 mars 2014 du poursuivant réclamant au poursuivi le paiement de ses notes de frais et d'honoraires impayées à cette date, d'un montant total de eeee fr.
Par décision du 30 janvier 2015, le Juge de paix des districts du Jura - Nord vaudois et du Gros-de-V aud a prononcé la mainlevée provisoire de l'opposition à concurrence des montants figurant dans le commandement de payer, avec intérêts à 5% l'an dès le 6 mars 2014.
Par arrêt du 6 août 2015, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours du poursuivi.
C.
Par acte du 9 novembre 2015, le poursuivi exerce un recours, non intitulé, au Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de la décision attaquée et au renvoi de l'affaire à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants du Tribunal fédéral; subsidiairement, il conclut au rejet de la requête de mainlevée provisoire du 8 septembre 2014.
Des observations n'ont pas été requises.
Considérant en droit :
1.
Bien que le mémoire porte uniquement la mention " recours " sans autre précision, le recourant se réfère notamment aux art. 72 et 76 LTF pour ce qui est de la recevabilité de son acte et indique que son mémoire " vaut également pour le recours en droit constitutionnel (art. 119 al. 1 LTF) ", suggérant ainsi qu'il entend déposer un recours en matière civile et un recours constitutionnel subsidiaire.
Le recours a été déposé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) à l'encontre d'une décision finale (art. 90 LTF; ATF 134 III 115 consid. 1.1 p. 117) rendue en matière de poursuite pour dettes (art. 72 al. 2 let. a LTF, en relation avec l'art. 82 LP) par un tribunal supérieur ayant statué sur recours en dernière instance cantonale (art. 75 al. 1 et 2 LTF). La valeur litigieuse atteint 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF). Le poursuivi, qui a succombé devant la juridiction précédente, a qualité pour recourir (art. 76 al. 1 LTF). Le recours en matière civile est en principe recevable au regard des dispositions qui précèdent. Par conséquent, le recours constitutionnel est irrecevable (art. 113 LTF).
2.
2.1. Le recours peut être interjeté pour violation du droit fédéral (art. 95 let. a LTF), y compris le droit constitutionnel (ATF 136 I 241 consid. 2.1 p. 247; 136 II 304 consid. 2.4 p. 313).
Le grief d'application arbitraire du droit fédéral n'est pas recevable en tant que tel dans un recours en matière civile, en ce sens que saisi d'un tel recours, le Tribunal fédéral examine librement l'application du droit fédéral; cette cognition ne peut donc pas être restreinte en limitant le contrôle de l'application des lois fédérales à l'arbitraire (ATF 134 III 379 consid. 1.2 p. 383; arrêt 4A_8/2013 du 2 mai 2013 consid. 2.2 non publié aux ATF 139 III 214). Cela étant, le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il n'est pas limité par les arguments soulevés; il peut donc admettre le recours en se fondant sur d'autres arguments que ceux invoqués par le recourant, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (ATF 139 III 444 consid. 4 p. 446, 471 consid. 3 p. 472 s.; 134 III 379 consid. 1.2 p. 383; 133 III 545 consid. 2.2 p. 550). Il y a donc lieu d'admettre que l'examen du grief relatif à l'art. 82 LP ne sera pas limité à l'arbitraire (cf. infra consid. 4.3).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits constatés dans la décision attaquée (art. 105 al. 1 LTF). Il peut rectifier ou compléter d'office les constatations de fait qui se révèlent manifestement inexactes, c'est-à-dire arbitraires aux termes de l'art. 9 Cst. (ATF 137 I 58 consid. 4.1.2 p. 62; 133 II 249 consid. 1.2.2 p. 252), ou établies en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Si le recourant entend s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les constatations sont contraires au droit ou entachées d'une erreur indiscutable, c'est-à-dire arbitraires au sens de l'art. 9 Cst. A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui qui est contenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de nature appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (ATF 137 II 353 consid. 5.1 p. 356; 136 II 101 consid. 3 p. 104 s.).
Dans la partie " en fait " de son recours, le poursuivi présente sa propre version de la cause, en mélangeant critiques de fait et de droit. En tant que le recourant s'écarte des constatations de fait contenues dans l'arrêt attaqué, sans expliquer de manière détaillée en quoi la cour cantonale aurait établi les faits ou apprécié les preuves de manière arbitraire, sa critique est appellatoire, partant, irrecevable. Les critiques portant sur des questions de droit seront prises en compte dans le cadre de l'examen des griefs soulevés par le recourant.
3.
En premier lieu, le recourant se plaint de la violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.). Toutefois, il n'expose pas de manière claire et détaillée en quoi ce droit aurait été violé (cf. sur les composantes du droit d'être entendu, ATF 141 V 557 consid. 3.1 et 3.2.1 p. 564 s.). Insuffisamment motivé (art. 106 al. 2 LTF; ATF 137 II 305 consid. 3.3 p. 310 s.; 135 III 232 consid. 1.2 p. 234), le grief est dès lors irrecevable.
4.
Pour autant qu'on puisse le comprendre, le recourant reproche en second lieu à la cour cantonale d'avoir appliqué arbitrairement l'art. 82 LP.
4.1. La cour cantonale a retenu que le document du 19 mai 2010, dans lequel le recourant se déclarait d'accord avec les trois notes de frais et d'honoraires de l'intimé et reconnaissait lui devoir ces montants, constituait une reconnaissance de dette, ce que le recourant ne contestait au demeurant pas. Le recourant ne pouvait pas, par un acte unilatéral postérieur, à savoir par la formulation ultérieure d'une réserve sur un autre document, revenir sur sa déclaration. Le recourant ne faisant pas valoir que sa déclaration du 19 mai 2010 aurait été viciée ni qu'il aurait invoqué ce vice dans le délai d'un an de l'art. 31 CO, la reconnaissance de dette le liait irrévocablement. L'argument du recourant selon lequel l'intimé aurait renoncé au bénéfice de la reconnaissance de dette lorsqu'il avait présenté pour signature le second document, prenant ainsi le risque que le débiteur refuse de le signer ou émette une réserve, " confin[ait] à la témérité ". Enfin, le fait que la mise en demeure du 4 mars 2014 ait porté sur un montant supérieur à la somme totale reconnue le 19 mai 2010 ne constituait nullement " une preuve formelle que le créancier a bien voulu rendre inexistant tout décompte antérieur ". Par surabondance, la cour cantonale a relevé que même si elle avait tenu compte du document ultérieur, la réserve qui y est formulée aurait été sans effet, dès lors que la " modification ultérieure " des montants reconnus dans ce document ne s'était pas produite.
4.2. Le recourant soutient que le document du 19 mai 2010 serait " provisoire, donc sans aucune volonté de l'exécuter ", dès lors qu'il ne fait mention ni de son caractère irrévocable ni de la date de son exécution, et aurait été " rendu caduc " par le document contenant la réserve au paiement de toutes les notes d'honoraires litigieuses. La réserve aurait été formulée dans les 8 mois dès la signature du premier document, à savoir " dans un délai respectable ", et aurait été confirmée par le recourant dans un courrier du 17 mars 2014. Partant, la cour cantonale aurait arbitrairement et " injustement " retenu que la reconnaissance de dette du 19 mai 2010 valait titre de mainlevée.
4.3.
4.3.1. Au sens de l'art. 82 al. 1 LP, constitue une reconnaissance de dette en particulier l'acte sous seing privé signé par le poursuivi ou son représentant, d'où ressort sa volonté de payer au poursuivant, sans réserve ni condition, une somme d'argent déterminée, ou aisément déterminable, et échue (ATF 139 III 297 consid. 2.3.1 p. 301; 136 III 624 consid. 4.2.2 p. 626, 627 consid. 2 p. 629). Une reconnaissance de dette peut découler du rapprochement de plusieurs pièces, pour autant que les éléments nécessaires en résultent (ATF 139 III 297 consid. 2.3.1 p. 302; 136 III 627 consid. 2 p. 629; 132 III 480 consid. 4.1 p. 481).
Au stade de la mainlevée, le juge examine uniquement l'existence et la force probante du titre produit par le créancier, et non la réalité ou la validité de la créance; il attribue force exécutoire à ce titre à moins que le poursuivi ne rende immédiatement vraisemblables ses moyens libératoires (ATF 132 III 140 consid. 4.1.1 p. 141 s.; arrêt 5A_878/2011 du 5 mars 2012 consid. 2.1), en principe par titre (cf. art. 254 al. 1 CPC; arrêt 5A_303/2013 du 24 septembre 2013 consid. 4.1). Le poursuivi peut se prévaloir de tous les moyens de droit civil - exceptions ou objections - qui infirment la reconnaissance de dette (ATF 136 III 624 consid. 4.2.1 p. 625; arrêt 5D_147/2011 du 10 novembre 2011 consid. 3), notamment les vices de la volonté au sens des art. 23 ss CO (arrêt 5A_652/2011 du 28 février 2012 consid. 3.2.2 et la référence).
4.3.2. En l'espèce, il résulte des faits constatés par la cour cantonale (art. 105 al. 1 LTF) que, selon sa déclaration du 19 mai 2010, le recourant s'est dit d'accord avec les notes d'honoraires des 7 décembre 2009, 16 mars 2010 et 18 mai 2010, et a reconnu devoir ces montants au poursuivant, sans formuler de réserve ou de condition sur ce document. Au demeurant, le recourant admet que " l'exigibilité du payement a été arrêtée à partir du 4 mars 2014 ", à savoir antérieurement à l'introduction de la poursuite. Partant, le document du 19 mai 2010 constitue une reconnaissance de dette au sens de l'art. 82 al. 1 LP.
Le recourant se méprend sur la portée de l'art. 31 CO. Cette disposition ne prévoit pas un délai " pour manifester son opposition à réaliser l'exécution de la reconnaissance de la dette ", mais pour faire valoir un des vices du consentement énumérés aux art. 23 ss CO. Partant, le débiteur ne peut par sa seule volonté " annuler " une reconnaissance de dette signée précédemment.
Pour le surplus, la cour cantonale a retenu à juste titre que le simple fait pour le créancier de présenter au débiteur une nouvelle reconnaissance de dette pour signature, portant sur les montants litigieux ainsi que sur une note d'honoraires postérieure, ne permettait pas à lui seul de déduire la volonté du créancier de " rendre caduque " la première reconnaissance de dette. Contrairement à ce que soutient le recourant, il n'est pas exclu que les mêmes engagements soient documentés par plusieurs reconnaissances de dette, le débiteur étant évidemment tenu de ne payer ses dettes qu'une seule fois.
Le recourant n'ayant pas produit d'autres pièces qui rendraient vraisemblable sa libération, la mainlevée provisoire pouvait être prononcée sur la base de la reconnaissance de dette du 19 mai 2010.
Les éléments qui précèdent scellent le sort du litige, de sorte qu'il n'est pas nécessaire d'examiner quelle serait la portée de la réserve si seul le document non daté était pris en compte.
5.
En conclusion, le recours en matière civile est rejeté dans la mesure de sa recevabilité, et le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Il n'est pas alloué de dépens à l'intimé, qui n'a pas été invité à se déterminer (art. 68 al. 1 et 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable.
2.
Le recours en matière civile est rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 5'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 16 février 2016
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Feinberg