Faits :
A.
A._ s'apprêtait à commencer un apprentissage de mécatronicien en automobiles auprès de l'entreprise B._ en août 2008, lorsqu'il a été victime d'un accident de moto, le 22 avril 2008, qui a entraîné une paralysie presque complète du bras gauche.
Avec l'aide de l'assurance-invalidité, qui lui a accordé des mesures de réadaptation professionnelle, A._ a entrepris une formation commerciale qui a abouti à l'obtention de la maturité commerciale, puis suivi un stage commercial auprès de l'entreprise C._, site de U._ (communication du 12 juillet 2010, décisions du 20 juillet 2010 et communications des 24 avril et 8 août 2013 de l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg [ci-après: l'office AI]). Dès le 19 août 2014, il a travaillé au service de l'entreprise C._ en qualité de collaborateur spécialisé en finances, à un taux d'activité de 60 %.
A la suite d'une communication du 8 juin 2015 relative à la "Réussite des mesures professionnelles", l'office AI a rendu une décision, le 29 octobre 2015, par laquelle il a nié le droit de A._ à une rente de l'assurance-invalidité.
B.
Saisi d'un recours de l'assuré, le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, l'a partiellement admis. Il a annulé la décision du 29 octobre 2015 dans la mesure où elle refusait au recourant l'octroi de mesures d'ordre professionnel et renvoyé le dossier à l'office AI pour instruction complémentaire dans le sens des considérants et nouvelle décision; pour le surplus, il a rejeté le recours et confirmé la décision administrative.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre le jugement cantonal, dont il demande la réforme. Il conclut, d'une part, à ce que lui soit reconnu le droit à une demi-rente d'invalidité dès le 1 er août 2014. D'autre part, il demande que "la décision rendue le 29 octobre 2015 par l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg [soit] intégralement annulée, le dossier étant renvoyé à l'autorité intimée pour instruction complémentaire et nouvelle décision en ce qui concerne le droit du recourant à l'octroi de mesures d'ordre professionnel".
Considérant en droit :
1.
Compte tenu de ses motifs et conclusions, le recours en matière de droit public ne porte en l'espèce que sur la question du droit à la rente d'invalidité. Le recourant ne remet pas en cause le renvoi à l'intimé pour complément d'instruction en ce qui concerne le droit à une mesure d'ordre professionnel, en particulier le droit à un perfectionnement professionnel au sens de l'art. 16 al. 2 let. c LAI, qui est examiné indépendamment de la nécessité de la mesure pour maintenir ou améliorer la capacité de gain de l'assuré (art. 8 al. 2bis LAI); à ce sujet, il conclut expressément audit renvoi. Sur le seul point attaqué - le droit éventuel à une demi-rente de l'assurance-invalidité dès le 1 er août 2014 -, qui porte sur un rapport juridique distinct de celui de la mesure de réadaptation en cause, le jugement entrepris clôt la procédure et doit être qualifié de décision partielle au sens de l'art. 91 let. a LTF (sur cette notion, arrêts 8C_881/2015 du 22 avril 2016 consid. 1.2.2 et 8C_389/2009 du 7 avril 2010 consid. 2.2.). Le recours est dès lors recevable.
2.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF), sans être limité par les arguments de la partie recourante ou par la motivation de l'autorité précédente. Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération.
3.
Le litige porte sur le droit du recourant à une demi-rente de l'assurance-invalidité à partir du 1 er août 2014, singulièrement sur la détermination du revenu sans invalidité.
3.1. Pour l'évaluation de l'invalidité d'un assuré exerçant une activité lucrative, le revenu qu'il pourrait obtenir s'il n'était pas invalide est comparé avec celui qu'il pourrait obtenir en exerçant l'activité qui peut raisonnablement être exigée de lui après les traitements et les mesures de réadaptation, sur un marché du travail équilibré (art. 16 LPGA). La comparaison des revenus s'effectue en règle ordinaire, en chiffrant aussi exactement que possible les montants de ces deux revenus et en les confrontant l'un avec l'autre, la différence permettant de calculer le taux d'invalidité.
En vertu de l'art. 28a al. 1 LAI, l'art. 16 LPGA s'applique à l'évaluation de l'invalidité des assurés exerçant une activité lucrative. Le Conseil fédéral fixe le revenu déterminant pour l'évaluation de l'invalidité. L'art. 26 RAI prévoit des règles particulières pour les assurés qui ont été empêchés, à cause de leur invalidité, d'acquérir des connaissances professionnelles suffisantes (al. 1) ou d'achever leur formation professionnelle (al. 2). Pour ce second cas, l'art. 26 al. 2 RAI prévoit que lorsque l'assuré a été empêché par son invalidité d'achever sa formation professionnelle, le revenu qu'il pourrait obtenir s'il n'était pas invalide est le revenu moyen d'un travailleur de la profession à laquelle il se préparait.
3.2.
3.2.1. A la suite de l'intimé qui a fait application de l'art. 26 al. 2 RAI, la juridiction cantonale a fixé à 77'760 fr. (12 x 6'480 fr.) le revenu sans invalidité du recourant, en fonction des données de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS), version 2012, sur le salaire obtenu par les hommes travaillant dans le "commerce de gros; com. et rép. d'automobiles" (TA1_skill_level, 45-46, hommes, total, année 2012). Compte tenu de la durée réelle du travail (41,7 au lieu de 40 heures), ainsi que de l'indexation des salaires jusqu'en 2014, elle a retenu un montant de 82'285 fr. 30. Comparé au revenu d'invalide qui s'élevait à 56'881 fr. 30, il en résultait un taux d'invalidité de 31 %, insuffisant pour ouvrir le droit à une rente.
Selon les premiers juges, puisque l'art. 26 al. 2 RAI devait être appliqué, il n'y avait pas à s'écarter du revenu moyen d'un travailleur de la profession; l'intention initiale de l'assuré de reprendre le garage qu'exploitait son père n'était pas pertinente.
3.2.2. Le recourant reproche à la juridiction cantonale d'avoir appliqué l'art. 26 al. 2 RAI. Il soutient que même s'il avait été empêché par son invalidité de commencer un certificat de capacité fédéral de mécatronicien d'automobiles, il avait finalement acquis une profession commerciale, soit une formation d'un niveau similaire. Son préjudice ne proviendrait donc pas du fait qu'il a été privé de réaliser un revenu comparable à celui d'un mécatronicien d'automobiles, mais qu'il a été empêché d'exercer cette profession, qui lui était nécessaire pour reprendre la place de son père au sein du garage et devenir ainsi patron de l'entreprise, ce qui lui aurait procuré un revenu annuel brut de l'ordre de 129'578 fr., en référence au revenu moyen brut perçu par son père de 2009 à 2011. Le recourant soutient qu'en application de l'art. 16 LPGA, il faut tenir compte des chances réelles d'avancement compromises par l'invalidité; dans son cas, cela signifie qu'au regard du choix de la formation envisagée avant l'invalidité, de ses capacités intellectuelles qui lui avaient permis d'obtenir une maturité commerciale et du fait que son arrivée sur le marché du travail aurait coïncidé avec le départ à la retraite de son père, il aurait, sans atteinte à la santé, achevé la formation de mécatronicien en automobiles et remplacé son père au sein du garage. Aussi, aurait-il obtenu un revenu comparable au sien, au moment de la naissance du droit à la rente (en août 2014), à savoir 129'578 francs.
4.
4.1. Comme le rappelle lui-même le recourant, il n'a pas été en mesure, en raison de la survenance de l'atteinte à la santé (liée à l'accident du mois d'avril 2008), de commencer l'apprentissage de mécatronicien en automobiles auquel il se destinait. Or cette situation est précisément visée par l'al. 2 de l'art. 26 RAI, qui constitue un cas particulier d'application de la méthode générale de la comparaison des revenus. Le recourant entre dans le champ d'application de cette disposition, puisqu'il a été empêché à cause de l'atteinte à la santé ("par son invalidité" [supra consid. 3.1 in fine]) d'achever la formation professionnelle qu'il avait choisie et qu'il aurait dû commencer quelques mois après l'événement accidentel, conformément au contrat d'apprentissage qu'il avait conclu le 11 avril 2008. Il n'importe pas, à cet égard, que le recourant n'ait pas effectivement débuté l'apprentissage, puisque son intention de suivre la formation professionnelle en cause ne fait aucun doute au regard des circonstances concrètes (consid. 4.3 infra).
4.2. L'art. 26 al. 2 RAI concrétise l'art. 16 LPGA dans la mesure où il détermine quel est le revenu sans invalidité à prendre en considération pour la comparaison des revenus dans la situation où la personne assurée avait déjà choisi et entrepris une formation professionnelle au moment de la survenance de l'invalidité, mais a été empêchée par celle-ci de terminer sa formation et d'exercer une activité lucrative concrète en conséquence. En vertu de la disposition d'exécution, le revenu sans invalidité doit dans ces cas être évalué comme si la personne assurée avait achevé sa formation professionnelle et exercerait l'activité correspondante lui permettant de réaliser "le revenu moyen d'un travailleur de la profession à laquelle il se préparait" (cf. arrêt 8C_116/2016 du 29 mars 2016 consid. 3, in SVR 2016 IV n° 25 p. 76). Elle repose donc sur la fiction que l'assuré a non seulement réussi sa formation mais a également trouvé un emploi dans la branche professionnelle y relative.
4.3. Le point de savoir s'il est possible de s'écarter du revenu moyen prévu par l'art. 26 al. 2 RAI pour prendre en considération un salaire particulier, concrètement réalisé par une tierce personne active dans la branche professionnelle dont il est question, comme le souhaite en fin de compte le recourant, peut rester indécis. L'intention initiale du recourant de reprendre le garage dont son père détenait la moitié, selon ses indications, est certes établie en l'espèce. Ainsi, lors de l'entretien d'évaluation du 24 juin 2009, l'assuré avait déclaré au collaborateur de l'intimé qu'il avait le projet de reprendre l'entreprise de son père, ce que celui-ci, ainsi que D._, administrateur-président du Garage E._ SA ont confirmé par la suite (attestations des 11 et 13 novembre 2015).
Toutefois, la seule affirmation du recourant qu'il aurait réalisé en 2012 un salaire identique à celui obtenu par son père, alors employé et administrateur du Garage E._ SA, n'est pas suffisante pour établir, au degré de la vraisemblance prépondérante, que l'assuré aurait obtenu un salaire supérieur au salaire moyen prévu par l'art. 26 al. 2 RAI. Il n'est en effet pas possible de déduire de la seule circonstance que le recourant aurait "remplacé" son père au sein du garage qu'il aurait été à même de réaliser, tout juste après l'obtention de son certificat fédéral de capacité, un salaire aussi élevé qu'un mécatronicien expérimenté à la veille de prendre sa retraite, et de participer immédiatement à la marche des affaires dans une mesure identique à celle d'un administrateur exerçant sa fonction depuis de nombreuses années. On ne saurait dès lors se fonder sur une éventualité trop aléatoire pour retenir le revenu indiqué par l'assuré, au lieu du revenu sans invalidité constaté par les premiers juges.
4.4. Pour le reste, il n'y a pas lieu de s'écarter du résultat de l'évaluation du taux d'invalidité effectuée par la juridiction cantonale, qui n'est du reste pas remis en cause par le recourant (consid. 2 supra). Mal fondées, les conclusions de l'assuré doivent dès lors être rejetées.
5.
Vu l'issue du litige, les frais y afférents seront supportés par le recourant (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 2 mai 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Flury