Faits :
A.
A.A._ est marié et père de trois enfants, dont l'aîné, B.A._, né en 1991. Il a travaillé en qualité de directeur de la B._, à U._, à partir du 1 er janvier 2012 et a bénéficié, à ce titre, d'allocations familiales pour ses trois enfants, augmentées d'un supplément de 100 fr. pour famille nombreuse.
En vue d'obtenir un baccalauréat universitaire en droit, son fils aîné a poursuivi des études à l'Université de V._ ainsi qu'à l'Université de U._, où il était immatriculé jusqu'au 15 septembre 2013. À partir du 16 septembre 2013, il a entrepris une maîtrise bilingue en droit auprès des universités de U._ et W._.
Par décision du 29 janvier 2015, confirmée sur opposition le 14 janvier 2016, le Service cantonal d'allocations familiales genevois (SCAF) a demandé à A.A._ la restitution de 5'400 fr., correspondant, d'une part, aux allocations de formation professionnelle versées en faveur de son fils B.A._ de septembre 2013 à août 2014 et, d'autre part, à l'allocation pour famille nombreuse versée les mois de septembre 2013 à février 2014. Le SCAF fondait sa demande de restitution sur le fait que B.A._ avait effectué son service civil du 19 août 2013 au 7 septembre 2014, de sorte que la formation de celui-ci avait été interrompue pendant ce temps.
B.
Par jugement du 7 novembre 2016, la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté le recours contre la décision sur opposition du 14 janvier 2016.
C.
A.A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, sous suite de frais et dépens, en concluant à ce que le Tribunal fédéral constate qu'il n'est pas tenu de rembourser la somme de 5'400 fr. pour la période litigieuse. Subsidiairement, il demande le renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour nouveau jugement dans le sens des considérants.
L'intimé conclut implicitement au rejet du recours. La cour cantonale et l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) ne se sont pas déterminés.
Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF) rendu en matière de droit public (art. 82 ss LTF) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (art. 100 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le droit du recourant à des allocations de formation professionnelle en faveur de son fils aîné pour la période allant de septembre 2013 à août 2014 et accessoirement sur le droit au supplément pour famille nombreuse.
3.
3.1. L'allocation familiale comprend l'allocation pour enfant et l'allocation de formation professionnelle qui est octroyée au plus tard, en cas de formation, jusqu'à l'âge de 25 ans (art. 3 al. 1 de la loi fédérale du 24 mars 2006 sur les allocations familiales [LAFam; RS 836.2]). Selon l'art. 1 al. 1 de l'ordonnance du 31 octobre 2007 sur les allocations familiales (OAFam; RS 836.21), un droit à l'allocation de formation professionnelle existe pour les enfants accomplissant une formation au sens de l'art. 25 al. 5 LAVS, qui laisse lui-même au Conseil fédéral le soin d'en définir la notion. Se fondant sur cette délégation de compétence, le Conseil fédéral a adopté les art. 49 biset 49 ter RAVS (RS 831.101), entrés en vigueur le 1 er janvier 2011 (RO 2010 4573).
3.2. L'art. 49 bis al. 1 RAVS a concrétisé la jurisprudence antérieure en la matière (cf. ATF 108 V 54 consid. 1a p. 54 s.). Il prévoit qu'un enfant est réputé en formation lorsqu'il suit une formation régulière reconnue de jure ou de facto à laquelle il consacre la majeure partie de son temps et se prépare systématiquement à un diplôme professionnel ou obtient une formation générale qui sert de base en vue de différentes professions. Sont également considérées comme formation les solutions transitoires d'occupation telles que les semestres de motivation et les préapprentissages, les séjours au pair et les séjours linguistiques, pour autant qu'ils comprennent une partie de cours (al. 2).
En revanche, selon l'art. 49 bis al. 3 RAVS, un enfant n'est pas considéré en formation si son revenu d'activité lucrative mensuel moyen est supérieur à la rente de vieillesse complète maximale de l'AVS. Autrement dit, lorsqu'un enfant perçoit un revenu d'activité lucrative mensuel moyen supérieur à la rente de vieillesse AVS, il n'a pas droit à l'allocation de formation professionnelle, quand bien même il suit une formation remplissant les conditions des al. 1 et 2 (cf. ATF 142 V 442).
3.3. Quant à l'art. 49 ter RAVS, il règle la fin ou l'interruption de la formation. Celle-ci se termine avec l'obtention d'un diplôme, avec un abandon ou une interruption des études, ou encore avec la naissance du droit à une rente d'invalidité (al. 1 et 2). N'est pas assimilé à une interruption, pour autant que la formation se poursuive immédiatement après, le service militaire ou civil d'une durée maximale de cinq mois (al. 3 let. b).
4.
En l'espèce, la cour cantonale a constaté que le fils du recourant avait effectué son service civil à plein temps, soit près de 42 heures par semaine, du 19 août 2013 au 12 septembre 2014. Dans la mesure où le service civil avait duré plus de cinq mois, il avait interrompu la formation, conformément à l'art. 49 ter al. 3 let. b RAVS (a contrario). En outre, même si pendant cette même période, le fils du recourant était inscrit à l'université et avait suivi des cours, on ne pouvait considérer qu'il avait consacré la majeure partie de son temps à sa formation. Par ailleurs, pendant l'accomplissement du service civil, l'intéressé avait perçu des revenus s'élevant à 9'401 fr. 55 en 2013 (du 19 août au 31 décembre), soit 2'350 fr. 40 par mois (9'401 fr. 55 / 4 mois), et 17'972 fr. en 2014 (du 1 er janvier au 7 septembre), soit un revenu mensuel de l'ordre de 2'246 fr. 50 (17'972 fr. / 8 mois), auxquelles s'ajoutaient des prestations en nature (hébergement, repas). Compte tenu également de l'exemption de primes d'assurance-maladie qu'il était fondé à solliciter, son revenu excédait le seuil de 2'340 fr. (valable au moment des faits) à partir duquel un enfant n'était plus considéré comme étant en formation selon l'art. 49 bis al. 3 RAVS.
5.
5.1. Dans un premier grief, le recourant invoque la violation des art. 49 bis al. 1 et 49 ter al. 3 let. b RAVS. Il fait valoir que son fils n'a jamais interrompu sa formation durant l'accomplissement du service civil, pendant lequel il a consacré un temps suffisant à ses études pour être considéré comme étant en formation. Selon lui, la teneur de l'art. 49 ter al. 3 RAVS et, en particulier, la condition que la formation se poursuive immédiatement après le service civil pour ne pas entraîner d'interruption, laissent entendre qu'il est possible de suivre une formation en parallèle du service civil, si les conditions de la formation au sens de l'art. 49 bis RAVS sont remplies. Cela étant, le recourant fait valoir que, pendant le service civil, son fils a consacré entre 23 heures et 27 heures hebdomadaires à ses études universitaires en obtenant 12 crédits ECTS par semestre (un crédit ECTS correspondant à 25-30 heures de travail), en sus desquelles il a suivi un cours sur une plateforme en ligne et préparé de manière autonome l'examen du TOEFL (Test of English as a Foreign Language). Aussi, était-il en formation, dès lors que les directives de l'OFAS n'exigent pas de consacrer davantage de temps aux études qu'au service civil mais un minimum de 20 heures par semaine.
5.2. Dans un second grief, le recourant se plaint de la violation de l'art. 49 bis al. 3 RAVS en reprochant à la juridiction cantonale d'avoir calculé le revenu mensuel moyen de son fils en tenant compte uniquement de la période de service civil. Dans la mesure où celui-ci était en formation durant l'entier des années 2013 et 2014, elle aurait dû prendre en compte les revenus perçus durant chacune de ces années civiles et les diviser par douze. Selon les calculs du recourant, son fils a ainsi touché un salaire de 928 fr. 20 en 2013 et de 1'482 fr. en 2014. Par ailleurs, la cour cantonale aurait établi les faits de manière arbitraire en divisant par quatre les revenus perçus en 2013 alors que B.A._ avait été rémunéré durant quatre mois et douze jours. De même, pour l'année 2014, elle aurait fondé à tort son calcul sur une période de huit mois au lieu de huit mois et sept jours.
6.
6.1. Il convient d'examiner si le fils du recourant se trouvait en formation, au sens des art. 49 biset 49 ter RAVS, pour la période durant laquelle il accomplissait son service civil, et le cas échéant, si son revenu mensuel moyen excluait le droit aux allocations de formation professionnelle.
6.2.
6.2.1. Les directives administratives de l'OFAS ne créent pas de nouvelles règles de droit mais sont destinées à assurer l'application uniforme des prescriptions légales, en visant à unifier, voire à codifier la pratique des organes d'exécution. Elles ont notamment pour but d'établir des critères généraux d'après lesquels sera tranché chaque cas d'espèce et cela aussi bien dans l'intérêt de la praticabilité que pour assurer une égalité de traitement des ayants droit. Selon la jurisprudence, ces directives n'ont d'effet qu'à l'égard de l'administration, dont elles donnent le point de vue sur l'application d'une règle de droit et non pas une interprétation contraignante de celle-ci. Cela ne signifie toutefois pas que le juge des assurances sociales n'en tienne pas compte. Au contraire, il doit les prendre en considération lors de sa décision lorsqu'elles offrent une interprétation satisfaisante des dispositions légales applicables et adaptée au cas d'espèce. Il ne s'en écarte que dans la mesure où les directives administratives établissent des normes qui ne sont pas conformes aux dispositions légales applicables (cf. ATF 142 V 442 consid. 5.2 p. 445 s.; 140 V 314 consid. 3.3 p. 317; 133 V 587 consid. 6.1 p. 591; 133 V 257 consid. 3.2 p. 258 s.).
6.2.2. En ce qui concerne la notion de formation au sens de l'art. 25 al. 5 LAVS, respectivement l'interruption et la fin de la formation, le Tribunal fédéral a admis que l'on pouvait s'appuyer sur les directives de l'OFAS, en particulier les directives pour l'application de la loi fédérale sur les allocations familiales LAFam (DAFam; <https://www.bsvlive.admin.ch/vollzug/documents/view/3635/lang:fre/category:103> [consulté le 29 septembre 2017]) en relation avec les directives concernant les rentes de l'assurance-vieillesse, survivants et invalidité fédérale (DR; <https://www.bsvlive.admin.ch/vollzug/documents/view/75/lang:fre/category:23>[consulté le 29 septembre 2017]; cf. ATF 142 V 442 précité consid. 3.1 p. 443; 141 V 473 consid. 3 p. 475; 138 V 286 consid. 4.2.2 p. 289).
6.2.3. Il ressort ainsi des directives DR - tant dans la version au 1 er janvier 2013 que dans la version actuelle - que l'enfant doit suivre la formation avec tout l'engagement que l'on est objectivement en droit d'exiger de sa part, pour qu'il la termine dans les délais usuels. Durant la formation, l'enfant doit consacrer l'essentiel de son temps à l'accomplissement de celle-ci. Cette condition n'est réalisée que si le temps total consacré à la formation s'élève à 20 heures au moins par semaine (ch. 3359). Le temps effectif dévolu à la formation ne peut partiellement être déterminé que sur la base d'indices et doit être évalué selon le critère de la vraisemblance prépondérante. Ce faisant, il importera en particulier de se fonder également sur les indications fournies par le préposé à la formation au sujet du temps moyen appelé à être consacré à la formation dans la filière suivie. Celui qui ne suit qu'un nombre limité de cours (p. ex quatre cours le soir) alors qu'il poursuit pour l'essentiel l'exercice d'une activité lucrative durant la journée (sans caractère de formation), ne pourra que difficilement faire état d'un temps prépondérant consacré à la formation (ch. 3360).
Ces considérations correspondent largement au commentaire des modifications du RAVS au 1 er janvier 2011 (ci-après: le commentaire RAVS; <https://www.bsv.admin.ch/bsv/fr/home/assurances-sociales/ahv/donnees-de-base-et-legislation/avs---legislation/archives-modifications-des-reglements.html>, sous Modifications RAVS [consulté le 29 septembre 2017]), dans lequel l'OFAS indique à propos de l'art. 49 bis al. 1 RAVS qu'avec la nécessité de consacrer "la majeure partie du temps" à l'objectif de formation, l'enfant doit dédier une part prépondérante de son temps à sa formation. Dès lors, les enfants qui ne fréquentent que quelques cours par semaine et, à côté, vaquent à des occupations, lucratives ou non, sans caractère de formation ne se trouvent pas en formation. Le temps consacré à la formation (cours ainsi que préparation et suivi, devoirs à domicile et travail personnel) doit représenter au moins 20 heures par semaine. Il importe, dans le même ordre, d'être très attentif à ce titre dans le cadre des formations à distance. Le temps dévolu à la formation (devoir à domicile, formation à distance, travail de diplôme dans le cadre de la formation) ne peut être déterminé que sur la base d'indices et doit être évalué selon le critère de la vraisemblance prépondérante; dans la pratique, on se basera notamment sur les renseignements fournis par les institutions de formation (Commentaire RAVS, p. 7).
6.2.4. À propos de l'interruption liée au service militaire ou civil (art. 49 ter al. 3 let. b RAVS), l'OFAS précise que lorsqu'un enfant accomplit son service entre deux phases de formation, il ne peut être considéré comme étant en formation que si l'interruption pour raisons de service n'excède pas cinq mois et qu'il reprenne sa formation immédiatement après (ch. 3371 DR). Dans ce contexte, la recrue peut s'arranger pour manquer quelques cours d'université ou fractionner son école de recrue afin de l'accomplir en plusieurs parties lors des vacances usuelles. Si toutefois, pour effectuer son service militaire ou civil, la personne "saute" un ou deux semestres ou remet à plus tard le début de ses études, elle n'aura plus droit à la rente d'orphelin ou pour enfant pendant son service (Commentaire RAVS, p. 9).
6.2.5. En l'occurrence, l'art. 49 ter al. 3 RAVS se rapporte à des situations pour lesquelles le droit aux prestations sociales (rentes d'orphelin ou, dans le cas d'espèce, allocations de formation professionnelle) est maintenu bien que la formation professionnelle soit de facto interrompue, en raison de périodes libres de cours ou de vacances (let. a), d'un service militaire ou civil (let. b) ou pour des raisons de santé ou une grossesse (let. c). Cette disposition implique une coupure dans le déroulement de la formation, laquelle doit impérativement reprendre "immédiatement après" les situations visées aux let. a à c. Cela étant, il est douteux que l'art. 49 ter al. 3 let. b RAVS soit applicable au cas d'espèce. En effet, il ressort des constatations des premiers juges que pendant son service civil, le fils du recourant était inscrit à l'université, a suivi des cours et réussi des examens, de sorte qu'il n'y a pas eu d'interruption dans l'avancement de son cursus. La question de savoir si, en présence d'un service civil de plus de cinq mois, la formation doit d'office être considérée comme interrompue, peut toutefois demeurer indécise, dans la mesure où il n'est pas possible d'admettre en l'espèce que le fils du recourant a consacré la majeure partie de son temps à sa formation pendant la période litigieuse.
En effet, selon les constatations des premiers juges, qui lient le Tribunal fédéral, celui-ci était occupé par son service civil à raison de 42 heures par semaine (pendant plus d'une année). En outre, toujours sur la base du jugement attaqué, on ne peut pas retenir que le seuil minimal de 20 heures hebdomadaires à consacrer à la formation était atteint. En effet, le fils du recourant n'a suivi que deux cours universitaires par semestre, un cours en ligne de juillet à août 2014 - soit pendant une période usuelle libre de cours - et un cours de préparation à l'examen du TOEFL entre les mois de février à septembre 2014. Quant au système d'équivalence invoqué par le recourant entre les crédits ECTS et la charge de travail, il inclut les heures de contact "lors des cours" (voir les explications données sur le site de l'Université de U._). Or, en étant occupé à plein temps par le service civil, il est douteux que le fils du recourant ait effectivement assisté aux cours universitaires pour lesquels il s'est présenté aux examens. Partant, il n'est pas établi qu'un temps effectif suffisant a été dévolu à la formation. Le jugement n'est dès lors pas critiquable en tant qu'il nie l'existence d'une formation pendant l'accomplissement du service civil.
6.3. Vu ce qui précède, il est superflu d'examiner la condition des ressources de l'art. 49 bis al. 3 RAVS. On se contentera de rappeler qu'en l'absence de formation durant l'année civile entière, le revenu de l'enfant se calcule séparément pour les mois de formation professionnelle et les mois restants (cf. arrêt 8C_800/2014 du 11 décembre 2014 consid. 4.2 et 4.3, in RSAS 2015 p. 259; voir aussi ch. 3367 DR). C'est donc à juste titre que la cour cantonale a procédé à une moyenne du revenu mensuel uniquement pour la période litigieuse.
6.4. Il s'ensuit que la juridiction cantonale n'a pas violé le droit fédéral en niant le droit du recourant aux allocations de formation professionnelles en faveur de son fils pendant l'accomplissement du service civil. Le recours se révèle donc mal fondé.
7.
Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Bien qu'il obtienne gain de cause, l'intimé n'a pas droit à des dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 28 septembre 2017
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Castella