Sachverhalt:
A.
A.a. Die Von Roll-Gruppe, eine der ältesten Industriegruppen der Schweiz, änderte im Jahre 2003 ihre Konzernstruktur. Grundlage hierzu war ein Kaufvertrag vom 9. April 2003, mit dem die Von Roll Holding AG, Breitenbach, (Beschwerdeführerin 1) der vr invest ag (damals vr invest gmbh), Zug, (Beschwerdegegnerin 4) die Aktien der damaligen Von Roll Infratec Holding AG (später vonRoll infratec ag) verkaufte. Mitverkauft wurden verschiedene von dieser direkt gehaltene Gesellschaften bzw. Gesellschaftsbeteiligungen, die nunmehr allesamt zur vonRoll infratec-Gruppe gehören.
A.b. In Artikel 14 des Kaufvertrags vom 9. April 2003 vereinbarten die Vertragsparteien unter dem Titel "Firmenführung und Verwendung der Bezeichnung 'Von Roll'" Folgendes:
"Die Von Roll Infratec Holding AG sowie deren vertragsgegenständlichen Beteiligungsgesellschaften sind und bleiben ohne zeitliche und/oder räumliche Einschränkungen berechtigt, den Firmenbestandteil 'Von Roll' mit einem individualisierenden Zusatz beizubehalten.
Desgleichen sind und bleiben die Von Roll Infratec Holding AG und deren vertragsgegenständlichen Beteiligungsgesellschaften berechtigt, die Bezeichnung 'Von Roll' im Zusammenhang mit ihren Produkten oder Dienstleistungen ohne räumliche und/oder zeitliche Einschränkung weiter zu verwenden. Von Roll [Von Roll Holding AG] verpflichtet sich, diese Verpflichtung auf einen etwaigen Rechtsnachfolger zu übertragen, mit der entsprechenden Weiterüberbindungspflicht.
Von Roll [Von Roll Holding AG] ist insbesondere auch damit einverstanden, dass vri [vr invest ag] bzw. die Von Roll Infratec Holding AG bzw. eine von dieser bezeichnete Beteiligungs- oder neue 100%-ige Tochtergesellschaft die Bezeichnungen VON ROLL INFRATEC, VON ROLL HYDROTEC und VON ROLL CASTING als Marken (Wort- und/oder Bildmarke) schützen lässt.
Die Parteien sind sich einig, dass Von Roll [Von Roll Holding AG] und die mit von Roll verbundenen Unternehmen daneben auch in Zukunft frei sind, die Marke VON ROLL für sich alleine und/oder mit beliebigen Zusätzen zu verwenden, sofern sich diese Zusätze gehörig von VON ROLL INFRATEC, VON ROLL HYDROTEC und VON ROLL CASTING unterscheiden."
Die Von Roll Holding AG und die im Jahre 2004 gegründete vonRoll hydroservices ag, Oensingen, (Beschwerdegegnerin 2), die zur vonRoll infratec-Gruppe gehört, schlossen in einem von der Von Roll Holding AG beim Amtsgericht Thal-Gäu eingeleiteten Verfahren am 7. September 2006 folgenden Vergleich:
"In Bestätigung, Präzisierung und Ergänzung von Art. 14 des Vertrages zwischen der vr invest gmbh (neu vr invest ag), Zug, und der Von Roll Holding AG, Gerlafingen, vom 9. April 2003 vereinbaren die Parteien:
1. Die vonRoll infratec ag und ihre bestehenden und zukünftigen Tochter- und Enkelgesellschaften haben das Recht, den Firmenbestandteil 'vonRoll' ausschliesslich in Verbindung mit den Zusätzen 'infratec', 'hydro', 'casting' und 'itec' je mit oder ohne einem etwaigen weiteren individualisierenden Zusatz als Firma und/oder Marke zu verwenden und/oder schützen zu lassen. Zusätzlich können die Bezeichnungen 'hy', 'rohr', 'pipes', 'tubi', 'tubes', 'tuyeaux', 'valves', 'valvole', 'valvi' und 'schieber' mit oder ohne etwaigen weiteren individualisierenden Zusätzen in Verbindung mit vonRoll als Markenbestandteile geschützt werden.
2. Die Beklagte [vonRoll hydroservices ag] verpflichtet sich für sich und die mit ihr verbundenen Unternehmen dafür zu sorgen,
a) dass ihre Firmen, namentlich vonRoll projects gmbh, vonRoll trading ag, vonRoll investment ag und vonRoll pipesystems ag ihre Firma und ihren Auftritt (Reklameaufschriften, Prospekte, etc.) bis 31. Oktober 2006 dergestalt ändern, dass sie nicht mehr in Widerspruch zu Ziffer 1 hiervor stehen;
b) dass sämtliche registrierten und/oder nicht registrierten Marken, welche nicht mit den Regelungen gemäss Ziffer 1 hiervor übereinstimmen, ab sofort nicht mehr gebraucht bzw. bis 31. Oktober 2006 in den entsprechenden Markenregistern gelöscht werden.
3. Die Beklagte [vonRoll hydroservices ag] ist dafür besorgt, dass bis 30. September 2006 die schriftlichen Zustimmungen und Anerkennungen dieses Vergleiches durch die vr invest ag, Zug, und die vonRoll infratec ag, Oensingen, vorliegen.
4. Die Klägerin [Von Roll Holding AG] verpflichtet sich, die vorliegende Klage und weitere hängige Verfahren zurück zu ziehen, wenn Ziffer 2 und 3 hiervor bis 31. Oktober 2006 nachweislich erfüllt sind.
4. Die Klägerin [Von Roll Holding AG] verpflichtet sich, die vorliegende Klage und weitere hängige Verfahren zurück zu ziehen, wenn Ziffer 2 und 3 hiervor bis 31. Oktober 2006 nachweislich erfüllt sind.
-."
A.c. Die Von Roll Holding AG ist unter anderem Inhaberin der am 18. März 1980 bzw. 25. Mai 2005 hinterlegten Wortmarken "VON ROLL" (Nr. 2P-305935 und Nr. 539404) und der am 16. November 2011 im schweizerischen Markenregister eingetragenen Marke "VON ROLL WATER" (Nr. 622579). Die Gesellschaften der vonRoll infratec-Gruppe haben ihrerseits die Marken "VONROLL HYDRO" (Nr. P-528761), "VON ROLL HYDROTEC" (Nr. P-515017), "VONROLL HYDROSERVICES" (Nr. P-530199) und "VONROLL HYDROBOX" (Nr. P-537766) eintragen lassen.
B.
B.a. Die Von Roll Holding AG und ihre im Jahre 2010 gegründete Tochtergesellschaft Von Roll Water Holding AG (Beschwerdeführerin 2) klagten am 17. Dezember 2012 beim Obergericht des Kantons Solothurn gegen die vonRoll itec ag, Oensingen, (Beschwerdegegnerin 1), im Wesentlichen mit den Rechtsbegehren, diese sei zu verpflichten, gegenüber den zuständigen Registrierungsstellen sämtliche erforderlichen Erklärungen abzugeben, um die Domainnamen "vonroll-water.ch", "vonroll-water.com", "vonroll-aqua.ch" und "vonroll-aqua.com" vorbehalts- und entschädigungslos auf die Von Roll Holding AG zu übertragen, eventualiter zu löschen. Zudem sei der vonRoll itec ag unter Androhung der Bestrafung ihrer Organe für den Zuwiderhandlungsfall mit sofortiger Wirkung zu verbieten, andere als die laut Vergleich vom 7. September 2006 zulässigen Kennzeichen mit dem Bestandteil "Von Roll" zu verwenden.
Am 28. Januar 2013 klagten die vonRoll hydroservices ag und die vonRoll hydro (suisse) ag (Beschwerdegegnerin 3), die beide zur vonRoll infratec-Gruppe gehören, beim Obergericht des Kantons Solothurn gegen die Von Roll Water Holding AG mit dem Antrag, es sei dieser zu verbieten, die Firma "Von Roll Water Holding AG" zu führen.
Am 6. Mai 2013 klagte zudem die vr invest ag gegen die Von Roll Holding AG und beantragte, diese sei zu verpflichten, die Marke "VON ROLL WATER" (Nr. 622579) zu löschen.
B.b. Mit Urteil vom 14. Juli 2014 hiess das Obergericht des Kantons Solothurn die Klage der Von Roll Holding AG und der Von Roll Water Holding AG gut und verpflichtete die vonRoll itec AG unter Androhung der Bestrafung ihrer Organe für den Zuwiderhandlungsfall, binnen 30 Tagen seit Rechtskraft des Urteils gegenüber den zuständigen Registrierungsstellen sämtliche erforderlichen Erklärungen abzugeben, um die Domainnamen "vonroll-water.ch", "vonroll-water.com", "vonrollaqua.ch" und "vonroll-aqua.com" vorbhehalts- und entschädigungslos auf die Von Roll Holding AG zu übertragen. Zudem verbot es der vonRoll itec ag unter Strafandrohung mit sofortiger Wirkung, andere als die laut Vergleich vom 7. September 2006 zulässigen Kennzeichen mit dem Bestandteil "Von Roll" zu verwenden.
Demgegenüber wies das Obergericht die beiden Klagen der vonRoll hydroservices ag und der vonRoll hydro (suisse) ag sowie der vr invest ag ab.
B.c. Mit Urteil 4A_553/2014 vom 17. Februar 2015 hiess das Bundesgericht eine von vonRoll itec ag, vonRoll hydroservices ag, vonRoll hydro (suisse) ag und vr invest ag gegen diesen Entscheid erhobene Beschwerde teilweise gut, es hob das angefochtene Urteil vom 14. Juli 2014 auf und wies die Sache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurück.
Das Bundesgericht erwog, die Vorinstanz habe die massgebenden Bestimmungen des Kaufvertrags vom 9. April 2003 und der Vergleichsvereinbarung vom 7. September 2006 unzutreffend ausgelegt, weshalb sie die vertraglich zugesicherte gehörige Unterscheidbarkeit der strittigen Kennzeichen nach Rückweisung der Streitsache unter Berücksichtigung kennzeichenrechtlicher Grundsätze erneut zu beurteilen habe. Damit war auch der Gutheissung der Klage (der heutigen Beschwerdeführerinnen) auf Übertragung, eventualiter Löschung der aufgeführten Domainnamen, welche mit einem Verweis auf die entsprechenden Erwägungen begründet wurde, die Grundlage entzogen, womit die Vorinstanz über diese Klagebegehren ebenfalls erneut zu befinden hatte.
B.d. Nach erfolgter Rückweisung wies das Obergericht des Kantons Solothurn die Klage der Von Roll Holding AG und der Von Roll Water Holding AG mit Urteil vom 7. Juli 2015 ab (Dispositiv-Ziffer 1). Demgegenüber hiess es die Klagen der vonRoll hydroservices ag, vonRoll hydro (suisse) ag und vr invest ag gut und verbot der Von Roll Water Holding AG mit Wirkung ab dem 31. Tag nach Rechtskraft des Urteils, die Firma "Von Roll Water Holding AG" zu führen, unter Androhung der Bestrafung ihrer Organe mit Busse wegen Verstosses gegen Art. 292 StGB (Dispositiv-Ziffer 2). Zudem verpflichtete es die Von Roll Holding AG unter Strafandrohung, die Marke "VON ROLL WATER" (Nr. 622579) innert 10 Tagen nach Rechtskraft des Urteils zu löschen (Dispositiv-Ziffern 3 und 4). Ausserdem setzte es die Prozesskosten für das Verfahren der (abgewiesenen) Klage der Beschwerdeführerinnen (Dispositiv-Ziffern 5 und 6) sowie die Kosten und Entschädigungen für die Verfahren der (gutgeheissenen) Klagen der Beschwerdegegnerinnen (Dispositiv-Ziffern 7-10) fest.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragen die Beschwerdeführerinnen dem Bundesgericht, es sei das Urteil des Obergerichts des Kantons Solothurn vom 7. Juli 2015 aufzuheben, es sei ihre Klage gutzuheissen und es seien die Klagen der Beschwerdegegnerinnen 2-4 abzuweisen. Eventualiter sei die Sache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Beschwerdegegnerinnen und die Vorinstanz beantragen die Abweisung der Beschwerde.
Die Beschwerdeführerinnen haben dem Bundesgericht am 18. November 2015 eine Replik, die Beschwerdegegnerinnen am 4. Dezember 2015 eine Duplik eingereicht.
D.
Mit Verfügung vom 16. September 2015 erteilte das Bundesgericht der Beschwerde superprovisorisch die aufschiebende Wirkung.
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht prüft von Amtes wegen und mit freier Kognition, ob ein Rechtsmittel zulässig ist (Art. 29 Abs. 1 BGG; BGE 139 III 133 E. 1 S. 133 mit Hinweisen).
1.1. Es geht um Zivilrechtsstreitigkeiten im Zusammenhang mit geistigem Eigentum bzw. über den Gebrauch einer Firma. Dafür sieht das Bundesrecht (Art. 5 Abs. 1 lit. a und c ZPO [SR 272]) eine einzige kantonale Instanz vor (Art. 75 Abs. 2 lit. a BGG). Die Beschwerde in Zivilsachen, die sich gegen einen Endentscheid (Art. 90 BGG) richtet, ist demnach unabhängig vom Streitwert zulässig (Art. 74 Abs. 2 lit. b BGG).
Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist - unter Vorbehalt einer hinreichenden Begründung (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG) - auf die Beschwerde einzutreten.
1.2. Nach einem Rückweisungsentscheid des Bundesgerichts sind sowohl dieses selbst als auch die kantonalen Instanzen an die rechtliche Beurteilung, mit der die Rückweisung begründet wurde, gebunden. Wegen dieser Bindung der Gerichte ist es ihnen wie auch den Parteien (abgesehen von allenfalls zulässigen Noven) verwehrt, der Beurteilung des Rechtsstreits einen anderen als den bisherigen Sachverhalt zu unterstellen oder die Sache unter rechtlichen Gesichtspunkten zu prüfen, die im Rückweisungsentscheid ausdrücklich abgelehnt oder überhaupt nicht in Erwägung gezogen worden waren (BGE 135 III 334 E. 2 S. 335 f. mit Hinweisen).
1.3. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen oder eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Mit Blick auf die Begründungspflicht des Beschwerdeführers (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG) behandelt es aber grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind; es ist jedenfalls nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen werden (BGE 140 III 115 E. 2 S. 116; 137 III 580 E. 1.3; 135 III 397 E. 1.4). Eine qualifizierte Rügepflicht gilt hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht. Das Bundesgericht prüft eine solche Rüge nur insofern, als sie in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG).
Unerlässlich ist im Hinblick auf Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG, dass die Beschwerde auf die Begründung des angefochtenen Entscheids eingeht und im Einzelnen aufzeigt, worin eine Rechtsverletzung liegt. Der Beschwerdeführer soll in der Beschwerdeschrift nicht bloss die Rechtsstandpunkte, die er im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut bekräftigen, sondern mit seiner Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz ansetzen (BGE 140 III 86 E. 2 S. 89, 115 E. 2 S. 116). Die Begründung hat ferner in der Beschwerdeschrift selbst zu erfolgen und der blosse Verweis auf Ausführungen in anderen Rechtsschriften oder auf die Akten reicht nicht aus. Für die Beschwerdeantwort gelten dieselben Begründungsanforderungen (BGE 140 III 115 E. 2 S. 116).
1.4. Der Beschwerdeschrift lässt sich hinsichtlich des Klagebegehrens der Beschwerdeführerinnen, wonach der Beschwerdegegnerin 1 unter Strafandrohung mit sofortiger Wirkung zu verbieten sei, andere als die laut Vergleich vom 7. September 2006 zulässigen Kennzeichen mit dem Bestandteil 'Von Roll' zu verwenden, keine hinreichende Begründung entnehmen. Das Unterlassungsbegehren wird von den Beschwerdeführerinnen nur ganz beiläufig im Zusammenhang mit den von ihr beanstandeten Domainnamen erwähnt. Ohnehin verkennen die Beschwerdeführerinnen, dass Unterlassungsklagen auf das Verbot eines genau umschriebenen Verhaltens gerichtet sein müssen (BGE 131 III 70 E. 3.3 S. 73 mit Hinweisen); ihrem Begehren fehlt es sowohl hinsichtlich der betroffenen Zeichen als auch in Bezug auf die zu unterlassenden Handlungen an der erforderlichen Bestimmtheit.
2.
Die Beschwerdeführerinnen bringen vor, die Vorinstanz sei zu Unrecht davon ausgegangen, dass zwischen der Firma "Von Roll Water Holding AG" bzw. der Marke "VON ROLL WATER" einerseits und den Firmen "vonRoll hydroservices ag" und "vonRoll hydro (suisse) ag" bzw. der prioritätsälteren Marke "VON ROLL HYDRO" andererseits eine Verwechslungsgefahr bestehe.
2.1. Die Vorinstanz prüfte, ob zwischen den aufgeführten Zeichen unter Berücksichtigung kennzeichenrechtlicher Grundsätze eine Verwechslungsgefahr besteht, wobei sie darauf hinwies, dass sich die Prüfung der Verwechslungsgefahr insbesondere auf den Sinngehalt der verwendeten Zusätze zu beziehen habe. Sie erwog, "VON ROLL WATER" und "VON ROLL HYDRO" stimmten im ersten Zeichenbestandteil ("Von ROLL") vollständig überein. Die Zusätze "HYDRO" und "WATER" unterschieden sich im Wortklang und auch im Schriftbild. Der Sinngehalt der beiden Zusätze sei dagegen identisch: "Water" sei die englische und "Hydro" (ursprünglich "hýdor") die altgriechische Übersetzung von "Wasser". Dass es sich um Übersetzungen handle, ändere nichts an der Identität der Zusätze. Die Übereinstimmung springe nicht nur beim englischen Wort "water" ins Auge; auch das altgriechische "hydro" werde landläufig mit "Wasser" gleichgesetzt. Zwar sei Altgriechisch keine von breiten Teilen der Bevölkerung beherrschte Sprache; Beispiele wie "Hydrant", "Dehydrieren", "Hydrologie" oder "Hydrokultur" zeigten aber anschaulich auf, wie "hydro" in den deutschen Sprachschatz Aufnahme gefunden habe und immer wieder anzutreffen sei. "Water" und "Hydro" seien sowohl für den Durchschnittsschweizer allgemein als auch für den durchschnittlichen Abnehmer (in der Wasserbranche) verwechselbar.
Der von den Beschwerdeführerinnen verwendete Zusatz "Water" unterscheide sich nicht hinreichend von "Hydro". Die Ähnlichkeit dieser Zusätze - beide Synonyme für Wasser - sei derart gross, dass die Unterschiede im Schriftbild und Wortklang keine Rolle mehr spielten. Die Firma "Von Roll Water Holding AG" und das Zeichen "VON ROLL WATER" seien daher mit der prioritätsälteren Marke "VON ROLL HYDRO" und den Firmen "vonRoll hydroservices ag" und "vonRoll hydro (suisse) ag" verwechselbar, weshalb der Von Roll Water Holding AG zu verbieten sei, diese Firma zu führen, und die Marke "VON ROLL WATER" (Nr. 622579) der Beschwerdeführerin 1zu löschen sei.
2.2.
2.2.1. Die Beschwerdeführerinnen weisen grundsätzlich zutreffend darauf hin, dass sich die Frage, ob sich die von den Parteien geführten Zeichen hinreichend voneinander unterscheiden, in erster Linie nach den abgeschlossenen Vereinbarungen vom 9. April 2003 und vom 7. September 2006 bestimmt. Gemäss dem bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheid ist den Gesellschaften der Von Roll-Gruppe nach der vertraglichen Regelung die Verwendung nicht nur identischer, sondern auch ähnlicher Zusätze verboten; damit soll eine Verwechslungsgefahr aufgrund der verwendeten Zusätze vermieden werden. Diese lässt sich nach dem Rückweisungsentscheid insofern nicht ohne Weiteres nach markenrechtlichen Grundsätzen beurteilen, als beide Unternehmensgruppen nach der vertraglichen Regelung den Bestandteil "Von Roll" weiterhin benutzen dürfen, weshalb sich eine Verwechslungsgefahr aus den verwendeten Zusätzen ergeben muss. Die Beurteilung soll sich jedoch an den kennzeichenrechtlichen Grundsätzen orientieren, weshalb das vertragliche Erfordernis der gehörigen Unterscheidbarkeit der Zeichen nicht auf das Schrift- und Klangbild beschränkt ist, sondern nach objektivierter Vertragsauslegung auch der Sinngehalt der fraglichen Zusätze zu berücksichtigen ist (Urteil 4A_553/2014 vom 17. Februar 2015 E. 2.2.3).
2.2.2. Entgegen der in der Beschwerde vertretenen Ansicht hat die Vorinstanz nicht verkannt, dass sich die vertraglich zugesicherte gehörige Unterscheidbarkeit der strittigen Zeichen aufgrund der verwendeten Zusätze bestimmt. Entsprechend hat sie die fraglichen Zusätze einander gegenübergestellt und dabei kennzeichenrechtliche Kriterien, so insbesondere den Sinngehalt der verwendeten Zusätze, berücksichtigt. Entgegen dem, was die Beschwerdeführerinnen anzunehmen scheinen, ist in diesem Vorgehen kein Widerspruch zu den Vorgaben im bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheid zu erkennen.
Ebenso wenig kann den Beschwerdeführerinnen gefolgt werden, wenn sie sich auf den Standpunkt stellen, die Vorinstanz hätte aufgrund des vertraglichen Charakters der Verpflichtung zur gehörigen Unterscheidbarkeit der Zeichen davon ausgehen müssen, dass bei der Beurteilung der Zulässigkeit der verwendeten Zusätze zum Zeichen "VON ROLL" ein besonders "milder Massstab" anzulegen sei. Zwar trifft zu, dass sich die gebotene Unterscheidbarkeit aufgrund des Umstands, dass nach der vertraglichen Vereinbarung beide Unternehmensgruppen den Bestandteil "Von Roll" benutzen dürfen, nicht ohne Weiteres nach markenrechtlichen Grundsätzen beurteilen lässt, sondern sich aus den verwendeten Zusätzen ergeben muss (vgl. bereits Urteil 4A_553/2014 vom 17. Februar 2015 E. 2.2.3). Insoweit weisen die Beschwerdeführerinnen zu Recht darauf hin, dass sich eine Verwechslungsgefahr im kennzeichenrechtlichen Sinn bei einem Vergleich der Zeichen in ihrer Gesamtheit - d.h. unter Einbezug nicht zur der Zusätze, sondern auch des kennzeichnungskräftigen Bestandteils "VON ROLL" - kaum vermeiden lässt. Entgegen ihrer Ansicht lässt sich daraus jedoch nicht ableiten, dass an die Beurteilung der gebotenen Unterscheidbarkeit ein besonders "milder Massstab" anzulegen wäre. Das Bundesgericht hat im Übrigen bereits in seinem Rückweisungsentscheid darauf hingewiesen, dass eine objektivierte Auslegung von Art. 14 des Kaufvertrags vom 9. April 2003 kein enges Verständnis des Erfordernisses der gehörigen Unterscheidbarkeit zulässt (Urteil 4A_553/2014 vom 17. Februar 2015 E. 2.2.3 a.E.). Aus den vertraglichen Vereinbarungen zwischen den Parteien geht nicht hervor, dass hinsichtlich der gebotenen Unterscheidbarkeit der strittigen Zeichen zugunsten der Beschwerdeführerinnen ein "milder Massstab" anzuwenden wäre, weshalb die Vorinstanz ihrer Beurteilung zu Recht keinen solchen zugrunde legte, sondern zutreffend darauf abstellte, dass sich die von ihnen verwendeten Zusätze deutlich von dem den Beschwerdegegnerinnen zugestandenen Zusatz "HYDRO" zu unterscheiden haben.
2.2.3. Die Beschwerdeführerinnen erliegen selber einer rein kennzeichenrechtlichen Betrachtungsweise, wenn sie in ihrer weiteren Beschwerdebegründung vorbringen, die Zusätze "HYDRO", "WATER" und "AQUA" seien allesamt beschreibend und damit gerade nicht schutzfähig bzw. monopolisierbar, und sich in der Folge darauf berufen, dass eine Übereinstimmung zweier Zeichen ausschliesslich in gemeinfreien Zeichenbestandteilen keine kennzeichenrechtlich relevante Zeichenähnlichkeit bzw. Verwechslungsgefahr schaffe. Die Beschwerdeführerinnen sicherten vertraglich gerade zu, dass sich ihre Zeichen aufgrund der verwendeten Zusätze zu "VON ROLL" gehörig vom Zeichen "VON ROLL HYDRO" bzw. von den Firmen "vonRoll hydroservices ag" und "vonRoll hydro (suisse) ag" der Beschwerdegegnerinnen unterscheiden. Wie das Bundesgericht in seinem Rückweisungsentscheid klarstellte, ist dabei auch der Sinngehalt der fraglichen Zusätze zu berücksichtigen (Urteil 4A_553/2014 vom 17. Februar 2015 E. 2.2.3 a.E.). Die Vorinstanz hat demnach zutreffend untersucht, ob der von den Beschwerdeführerinnen verwendete Zusatz "Water" diesen Vorgaben genügt.
Die Vorinstanz wies darauf hin, dass sich "Water" und "Hydro" zwar im Wortklang wie auch im Schriftbild unterschieden, stellte jedoch fest, dass der Sinngehalt der beiden Zusätze identisch sei, indem "Water" die englische und "Hydro" die altgriechische Übersetzung von "Wasser" sei. Sie hat gestützt darauf zutreffend erwogen, dass sich der Zusatz "Water", bei dem es sich lediglich um eine Übersetzung mit identischem Sinngehalt handelt, nicht gehörig von "Hydro" unterscheidet. Entgegen der in der Beschwerde vertretenen Ansicht vermögen die Unterschiede im Schriftbild und im Wortklang die identische Bedeutung nicht zu neutralisieren. Der Vorinstanz ist keine Bundesrechtsverletzung vorzuwerfen, wenn sie die - vom Durchschnittsadressaten erkennbare - blosse Übersetzung eines der Gegenseite vertraglich zugestandenen Zusatzes nach den vertraglichen Vorgaben als nicht genügend unterscheidbar und damit als unzulässig erachtet hat. Entsprechend sind die Beschwerdeführerinnen nach den abgeschlossenen Vereinbarungen vom 9. April 2003 und vom 7. September 2006nicht berechtigt, die Marke "VON ROLL WATER" bzw. die Firma "Von Roll Water Holding AG" zu führen. Das von der Vorinstanz ausgesprochene Verbot, diese Firma zu führen, und die angeordnete Löschung der erwähnten Marke (Dispositiv-Ziffern 2-4) sind demnach nicht zu beanstanden.
3.
Die Beschwerdeführerinnen bringen weiter vor, die Vorinstanz habe ihre Klage auf Übertragung, eventualiter auf Löschung der Domainnamen "vonroll-water.ch", "vonroll-water.com", "vonroll-aqua.ch" und "vonroll-aqua.com" zu Unrecht abgewiesen.
3.1. Die Vorinstanz begründete die Abweisung der Klage auf Übertragung, eventualiter auf Löschung der aufgeführten Domainnamen damit, dass die Beschwerdeführerinnen diese auf die Zulässigkeit ihrer Firma "Von Roll Water Holding AG" bzw. der Marke "VON ROLL WATER" gestützt hätten. Nachdem sich ergeben habe, dass die Beschwerdeführerin 1 die Marke "VON ROLL WATER" zu löschen habe und der Beschwerdeführerin 2 verboten werde, die Firma "Von Roll Water Holding AG" zu führen, sei auch die Grundlage für die Klage betreffend Domainnamen dahingefallen, weshalb diese abzuweisen sei.
3.2.
3.2.1. Die Beschwerdeführerinnen bringen vor, die vorinstanzliche Feststellung, wonach sie ihre Klage (einzig) auf ihre Firma "Von Roll Water Holding AG" bzw. ihre Marke "VON ROLL WATER" gestützt hätte, sei offensichtlich unrichtig. Wie sie unter Hinweis auf ihre Klageschrift vom 17. Dezember 2012 zutreffend aufzeigen, haben sie ihre Klage entgegen der vorinstanzlichen Annahme auf Vertrags-, Marken-, Firmen- und Lauterkeitsrecht gestützt und haben sich insbesondere auch auf eine Verletzung der abgeschlossenen Vereinbarungen vom 9. April 2003 und vom 7. September 2006 berufen. Die Erwägung der Vorinstanz ist zudem insoweit widersprüchlich, als sie in ihrem ersten Entscheid vom 14. Juli 2014 noch ausgeführt hatte, die Verwendung der streitigen vier Domainnamen, die alle das prägende Element "Von Roll" enthielten, verletze neben dem Marken- und dem Firmenrecht der heutigen Beschwerdeführerinnen auch die beiden abgeschlossenen Vereinbarungen. Ausserdem legen die Beschwerdeführerinnen zutreffend dar, dass sie ihren Klageanspruch auch auf ihre am 18. März 1980 bzw. 25. Mai 2005 hinterlegte Wortmarke "VON ROLL" (Nr. 2P-305935 und Nr. 539404) gestützt haben.
Die Vorinstanz hat damit zu Unrecht unter Hinweis auf die von ihr verbotene Firma "Von Roll Water Holding AG" und die zu löschende Marke "VON ROLL WATER" auf eine Prüfung der weiteren Anspruchsgrundlagen verzichtet. Nachdem sich ergeben hat, dass den Beschwerdeführerinnen die Verwendung von Zeichen, die aus einer Kombination von "VON ROLL" und blossen Übersetzungen von "Hydro" bestehen, vertraglich nicht gestattet ist, wäre es ihnen allerdings auch nicht erlaubt, Domainnamen mit den Bestandteilen "VON ROLL WATER" und "VON ROLL AQUA" selbst zu gebrauchen. Ein Anspruch auf Übertragung der strittigen Domainnamen fällt daher ausser Betracht (vgl. Urteil 4A_39/2011 vom 8. August 2011 E. 8.5.1 betr. Übertragung einer Marke). Zu beurteilen bleibt damit, ob den Beschwerdeführerinnen entsprechend ihrem Eventualbegehren ein Anspruch auf Löschung der Domainnamen gegenüber der Beschwerdegegnerin 1 zusteht.
3.2.2. Die Beschwerdeführerinnen werfen der Vorinstanz vor, sie sei fälschlicherweise davon ausgegangen, dass ein zwingender Konnex bestehe zwischen der Frage, ob sie die Firma "Von Roll Water Holding AG" bzw. die Marke "VON ROLL WATER" verwenden dürfen, und derjenigen, ob die Beschwerdegegnerin 1 zur Verwendung der Domainnamen mit dem Bestandteil "VON ROLL WATER" bzw. "VON ROLL AQUA" berechtigt sei. Sie bringen zu Recht vor, dass ihre fehlende Berechtigung, die erwähnten Zeichen zu verwenden, nicht ohne Weiteres zur Berechtigung der Beschwerdegegnerinnen führt, die strittigen Domainnamen zu gebrauchen. Wie das Bundesgericht bereits in seinem Rückweisungsentscheid (E. 2.2.4) hervorhob, sind die Verpflichtung der Beschwerdeführerinnen und die Berechtigung der Beschwerdegegnerinnen insoweit auseinanderzuhalten. Entgegen der Ansicht der Beschwerdegegnerinnen führt die Gutheissung ihrer Klagen daher nicht notwendigerweise zur Abweisung der Klage der Beschwerdeführerinnen; aus dem bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheid lässt sich keine entsprechende Einschränkung des Prüfungsauftrags hinsichtlich dieser Klage entnehmen (E. 2.2.6). Ob die Beschwerdegegnerinnen zum Gebrauch der Domainnamen berechtigt sind, ist zunächst anhand der Vereinbarungen vom 9. April 2003 und vom 7. September 2006 zu beurteilen. Im Gegensatz zum ersten Beschwerdeverfahren 4A_553/2014 stellt die Beschwerdegegnerin 1 die Bindungswirkung dieser Verträge und damit ihre Passivlegitimation im vorliegenden Beschwerdeverfahren nicht mehr in Frage.
3.2.3. Mit welchen Zusätzen die Beschwerdegegnerinnen das Zeichen "VON ROLL" verwenden dürfen, wird in Artikel 14 des Kaufvertrags vom 9. April 2003 und in Ziffern 1 und 2 des Vergleichs vom 7. September 2006 geregelt. In Ziffer 1 des Vergleichs werden die für sie zulässigen Zusätze zu "VON ROLL" einzeln aufgezählt: "infratec", "hydro", "casting" und "itec" (je mit oder ohne einem allfälligen weiteren individualisierenden Zusatz) als Firma und/oder Marke sowie zusätzlich "hy", "rohr", "pipes", "tubi", "tubes", "tuyeaux", "valves", "valvon", "valvi" und "schieber" (mit oder ohne etwaigen weiteren Zusätzen) als Markenbestandteile. Wie die Beschwerdeführerinnen zutreffend vorbringen, spricht bereits der Wortlaut des Vergleichs ("den Firmenbestandteil 'vonRoll' ausschliesslich in Verbindung mit den Zusätzen... [Hervorhebung hinzugefügt]") - abgesehen von den zugelassenen "weiteren individualisierenden Zusätzen" - für eine abschliessende Regelung. Darauf weist auch der Umstand hin, dass verschiedene Übersetzungen zugelassener Zusätze eigens aufgeführt werden, während eine Übersetzung von "hydro" ins Englische ("water") oder ins Lateinische ("aqua") in der Aufzählung fehlt. Für eine abschliessende Aufzählung spricht zudem der verfolgte Zweck der Regelung, die parallele Verwendung des Bestandteils "VON ROLL" durch die beiden Unternehmensgruppen klar festzulegen, wie auch die vertraglich vorgesehene strenge Umsetzung der Bestimmung innert vorgegebener Frist (Ziffer 2 lit. a), die bei der von den Beschwerdegegnerinnen vertretenen weitergehenden - und damit weit weniger klaren - Umschreibung der ihr gestatteten Kombinationen (von der nicht nur die aufgeführten, sondern sämtliche Zeichen erfasst würden, die mit den aufgeführten Zeichen verwechselbar sind) ihres Sinnes entleert würde.
Bei Ziffer 1 des Vergleichs vom 7. September 2006 handelt es sich demnach nach zutreffender Auslegung um eine abschliessende Aufzählung. Die Beschwerdeführerinnen bringen zu Recht vor, dass sich die Zusätze "WATER" und "AQUA" zu "VON ROLL" darin nicht finden, weshalb den Beschwerdegegnerinnen die Verwendung entsprechender Zeichen gemäss dem Vergleich nicht gestattet ist. Aus Ziffer 2 lit. a des Vergleichs geht zudem hervor, dass ihnen die Verwendung entsprechender Zeichenverbindungen nicht nur in Form einer Firma oder einer Marke verboten ist, sondern dass solche vom gesamten Auftritt der Beschwerdegegnerinnen fernzuhalten sind. Die Beschwerdeführerinnen machen daher zu Recht geltend, dass den Beschwerdegegnerinnen - und damit insbesondere der Beschwerdegegnerin 1 - die Verwendung der Domainnamen "vonroll-water.ch", "vonroll-water.com", "vonroll-aqua.ch" und "vonroll-aqua.com" nach der vertraglichen Regelung verboten ist und diese entsprechend zu löschen sind. Damit braucht nicht vertieft zu werden, ob sich die eventualiter beantragte Löschung dieser Domainnamen gegenüber der Beschwerdegegnerin 1 auch auf die behauptete Verletzung der Wortmarken "VON ROLL" (Nr. 2P-305935 und Nr. 539404) stützen liesse.
Die Klage auf Löschung der strittigen Domainnamen ist entsprechend gutzuheissen.
4.
In teilweiser Gutheissung der Beschwerde sind Dispositiv-Ziffern 1, 5 und 6 des angefochtenen Urteils vom 7. Juli 2015 aufzuheben und es ist die Beschwerdegegnerin 1 unter Androhung der Bestrafung ihrer Organe wegen Ungehorsams gegen eine amtliche Verfügung im Sinne von Art. 292 StGB (Bestrafung mit Busse) für den Zuwiderhandlungsfall zu verpflichten, binnen 30 Tagen gegenüber den zuständigen Registrierungsstellen sämtliche Erklärungen abzugeben, die erforderlich sind, um die Domainnamen "vonroll-water.ch", "vonroll-water.com", "vonroll-aqua.ch" und "vonroll-aqua.com" vorbehalts- und entschädigungslos zu löschen.
Im Weiteren ist die Beschwerde abzuweisen. Die Sache wird hinsichtlich der Klage der Beschwerdeführerinnen zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen des kantonalen Verfahrens an die Vorinstanz zurückgewiesen. Mit dem Entscheid in der Sache wird das Gesuch um Erteilung der aufschiebenden Wirkung bzw. um Anordnung vorsorglicher Massnahmen gegenstandslos.
Die Beschwerdeführerinnen dringen mit ihren Begehren nur teilweise durch und es erscheint gerechtfertigt, die Gerichtskosten für das bundesgerichtliche Beschwerdeverfahren den Parteien je zur Hälfte aufzuerlegen sowie auf eine Zusprechung von Parteientschädigungen zu verzichten (Art. 66 Abs. 1 sowie Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
In teilweiser Gutheissung der Beschwerde werden Dispositiv-Ziffern 1, 5 und 6 des Urteils des Obergerichts des Kantons Solothurn vom 7. Juli 2015 aufgehoben und es wird die vonRoll itec ag unter Androhung der Bestrafung ihrer Organe wegen Ungehorsams gegen eine amtliche Verfügung im Sinne von Art. 292 StGB (Bestrafung mit Busse) für den Zuwiderhandlungsfall verpflichtet, binnen 30 Tagen gegenüber den zuständigen Registrierungsstellen sämtliche Erklärungen abzugeben, die erforderlich sind, um die Domainnamen "vonroll-water.ch", "vonroll-water.com", "vonroll-aqua.ch" und "vonroll-aqua.com" vorbehalts- und entschädigungslos zu löschen.
Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Sache wird hinsichtlich der Klage der Beschwerdeführerinnen zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen des kantonalen Verfahrens an die Vorinstanz zurückgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 10'000.-- werden den Beschwerdeführerinnen und den Beschwerdegegnerinnen je zur Hälfte auferlegt.
4.
Es werden keine Parteientschädigungen zugesprochen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Solothurn, Zivilkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Januar 2016
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Der Gerichtsschreiber: Leemann