Faits :
A.
La commune de Concise (ci-après: la commune) est propriétaire de la parcelle n° 1773 du registre foncier de ladite commune, d'une superficie de 3'008 m 2, sise dans l'aire de verdure et de jeux du secteur A du plan partiel d'affectation "Les Rives", approuvé par le Conseil d'Etat du canton de Vaud le 21 août 1998 (PPA "Les Rives"). Depuis plusieurs années, ce bien-fonds est utilisé comme place des fêtes par la commune et par les différentes associations qui animent la vie locale. Durant l'été 2015, une tente a été montée une première fois du 18 au 28 juillet pour accueillir une manifestation de la société des Carabiniers; la tente a ensuite été remontée entre le 22 et le 25 août pour le festival "Jazz en Vacances" qui s'est déroulé le 28 août; elle est demeurée en place jusqu'au 30 août pour accueillir l'événement "Balade gourmande". De plus, la société de la Jeunesse a installé un cabanon abritant un bar, du 18 juillet au 2 août.
Le 8 janvier 2015, A.A._ et B.A._, propriétaires d'une parcelle voisine sur laquelle se trouve un immeuble d'habitation de six logements, ont demandé à la commune de leur communiquer les dates du montage et du démontage de la tente et de toutes les autres infrastructures qui seraient installées sur la parcelle n° 1773 en 2015. Ils ont aussi requis la communication du nom, de la raison sociale et de l'adresse des personnes physiques ou morales autorisées à utiliser ces infrastructures en 2015. Ils ont encore exigé d'obtenir une copie des délibérations de la commune octroyant aux personnes visées précédemment le droit d'utiliser cette parcelle ainsi qu'une copie des éventuelles conventions passées à ce sujet.
Le 12 février 2015, A.A._ et B.A._ ont sommé la Municipalité de constater que l'érection d'une tente et d'autres constructions provisoires (bar et sanitaires) sur la parcelle n°1773 pendant les mois d'été était contraire à l'art. 14 du règlement du PPA "Les Rives" et devait être interdite dès l'année 2015; ils ont aussi exigé la révocation "de toute autorisation, tolérance ou autre acte pouvant prêter la main, permettre, organiser ou faciliter d'une quelconque manière l'érection d'une tente et d'autres constructions provisoires sur la parcelle n° 1773 pendant les mois d'été dès l'année 2015 et pour les années suivantes".
Le 10 mars 2015, la Municipalité de Concise a répondu aux courriers des 8 janvier et 12 février 2015. Elle a exposé ne pas avoir reçu de demande officielle des sociétés souhaitant utiliser la cantine durant l'été; jusqu'à présent, celles-ci déposaient leur demande à travers le Guichet cantonal d'annonce des manifestations. La Municipalité a ensuite donné les noms et adresses des sociétés utilisant les infrastructures litigieuses et communiqué les dates probables des manifestations en 2015 (en précisant que ces dates ne lui étaient pas communiquées et qu'il n'était pas possible de les confirmer). Elle a ajouté qu'aucune convention n'était conclue avec ces sociétés et que l'utilisation de la parcelle faisait l'objet d'autorisations délivrées au coup par coup, après un examen individuel. Elle a enfin exposé que le statut juridique de la parcelle n° 1773 ne faisait pas obstacle à l'installation temporaire d'une tente et d'un bar. Elle a cependant indiqué être prête à entrer en matière sur des aménagements s'agissant des modalités des manifestations (horaires, dates d'édification des tentes,..).
Le 21 avril 2015, la Municipalité a constaté l'échec des pourparlers et a informé les époux A._ que l'autorité communale statuerait d'ici le 15 mai 2015 sur les requêtes qui lui avaient été adressées en relation avec l'utilisation de la parcelle n° 1773. A.A._ et B.A._ ont demandé à la commune de rendre une décision formelle sur sa requête du 12 février 2015, en indiquant les voies de recours. Le 19 mai 2015, la Municipalité a sollicité la Préfecture du district du Jura-Nord vaudois afin qu'elle intervienne comme arbitre dans le cadre du présent litige. Elle en a adressé une copie aux époux A._ avec un courrier dans lequel elle a notamment exposé que la loi ne laissait pas la place à une décision constatatoire dans le cas d'espèce.
B.
Le 18 juin 2015, A.A._ et B.A._ ont recouru contre la décision du 19 mai 2015 auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). Par décision du 17 juillet 2015, le Juge instructeur du Tribunal cantonal a autorisé, à titre de mesures provisionnelles, l'édification de la cantine du 18 au 28 juillet 2015 et du 22 au 30 août 2015; il a aussi permis l'édification du cabanon à usage de bar du 18 juillet au 2 août 2015. Par arrêt du 30 juillet 2015, le Tribunal cantonal a rejeté le recours dans la mesure de sa recevabilité.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 30 juillet 2015 et la décision du 19 mai 2015 ainsi que de constater que l'érection d'une tente et d'autres constructions provisoires sur la parcelle n° 1773 en été est contraire au PPA "Les Rives" et interdite, toute autorisation dans ce sens devant être révoquée. Ils concluent subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Invitée à se déterminer, la Municipalité conclut au rejet du recours. Le Tribunal cantonal renonce à déposer des observations. Les recourants ont répliqué par courrier du 16 décembre 2015.
Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions et de l'aménagement du territoire (art. 82 let. a LTF), le recours de droit public est en principe recevable, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. En tant que propriétaires d'une parcelle voisine, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué refusant leur demande tendant à faire constater la non-conformité au PPA "Les Rives" de certaines installations provisoires et à prendre les mesures d'interdiction et de rectification en découlant. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Leur intérêt est actuel dans la mesure où l'édification d'installations provisoires a lieu chaque année. Ils ont dès lors qualité pour agir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF.
Les autres conditions de recevabilité sont par ailleurs réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.
Après avoir considéré que la lettre de la Municipalité du 19 mai 2015 n'était pas une décision sujette à recours au sens des art. 3 al. 1 et 92 al. 1 de la loi cantonale sur la procédure administrative du 28 octobre 2008 (LPA-VD; RSV 173.36), le Tribunal cantonal a tranché les griefs de fond et a rejeté le recours dans la mesure de sa recevabilité.
La question de l'existence - ou non - d'une décision sujette à recours selon le droit de procédure cantonal et les griefs y relatifs peuvent demeurer indécis en l'espèce, vu que les considérations qui suivent conduisent au rejet du recours sur le fond.
3.
Les recourants se plaignent à la fois d'un établissement incomplet et inexact des faits et d'une application arbitraire de l'art. 68 al. 2 let. c du règlement d'application de la loi du 4 décembre 1985 sur l'aménagement du territoire et les constructions (RLATC; RSV 700.11.1).
3.1. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), à moins que ces faits n'aient été établis de façon manifestement inexacte - ce qui correspond à la notion d'arbitraire - ou en violation du droit (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante qui entend s'écarter des constatations de l'autorité précédente doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions d'une exception prévue par l'art. 105 al. 2 LTF seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait qui diverge de celui contenu dans la décision attaquée.
3.2. L'art. 68a al. 2 let. c RLATC prévoit que les constructions et les installations mises en place pour une durée limitée telles que les constructions mobilières comme halles de fête, chapiteaux de cirque, tribunes et leurs installations annexes pour 3 mois au maximum peuvent ne pas être soumis à autorisation de construire au sens de l'art. 103 de la loi sur l'aménagement du territoire et des constructions du 4 décembre 1985 (LATC; RSV 700.11).
Le Tribunal fédéral ne revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal et communal que sous l'angle de l'arbitraire. Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral n'a pas à déterminer quelle est l'interprétation correcte que l'autorité cantonale aurait dû donner des dispositions applicables; il doit uniquement examiner si l'interprétation qui a été faite est défendable. Par conséquent, si celle-ci ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation cantonale en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. De plus, il ne suffit pas que les motifs de la décision attaquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (ATF 140 III 16 consid. 2.1 p. 18). Dans ce contexte, le recourant est soumis aux exigences accrues de motivation de l'art. 106 al. 2 LTF.
3.3. En l'espèce, les recourants font grief au Tribunal cantonal d'avoir retenu que les installations provisoires n'étaient construites que pour des manifestations estivales ponctuelles de quelques jours chacune, alors que, dans la lettre du 10 mars 2015, la Municipalité avait écrit que les manifestations auraient probablement lieu de la mi-juillet à la fin août. L'argument, qui frise la témérité, doit être doublement écarté. D'une part, il ressort tant de la décision cantonale sur mesures provisionnelles du 17 juillet 2015 que de l'arrêt attaqué que la tente pouvait être montée du 18 au 28 juillet et du 22 au 30 août 2015 et que le bar pouvait être installé du 18 juillet au 2 août 2015; de plus, la Municipalité avait précisé dans son courrier du 10 mars 2015 que les dates exactes des manifestations ne lui étaient pas encore connues. D'autre part, cet élément n'a aucune influence sur l'issue du litige dans la mesure où les périodes d'utilisation de ces installations se trouvent largement en-dessous de la limite de trois mois fixée par l'art. 68 al. 2 let. c RLATC.
Les recourants reprochent aussi à tort à la cour cantonale de ne pas avoir mentionné que la parcelle n° 1773 était grevée d'une servitude de non bâtir en faveur de leur bien-fonds. Cet élément figure en effet expressément dans l'état de fait de l'arrêt attaqué (au considérant C. a).
Les intéressés critiquent encore le fait que le Tribunal cantonal n'a pas pris en compte dans la pesée des intérêts requise par l'art. 68a al. 2 let. c RLATC l'existence de cette servitude de non bâtir. Ils n'expliquent toutefois pas en quoi la restriction de bâtir ferait obstacle à l'édification temporaire de tentes. Fût-il recevable au regard des exigences de motivation de l'art. 106 al. 2 LTF, ce grief ne serait pas mieux fondé que le précédent. En effet, le respect d'une servitude relève du droit privé que la juridiction administrative n'a pas à examiner.
Les griefs doivent par conséquent être rejetés dans la faible mesure de leur recevabilité.
4.
Les recourants soutiennent enfin que l'installation temporaire d'une tente et d'un cabanon abritant un bar n'est pas conforme à l'affectation de la zone et ne respecte pas les prescriptions du plan partiel d'affectation. Ils se plaignent d'une violation de l'art. 21 al. 1 LAT et de l'art. 14 du règlement du PPA "Les Rives".
4.1. L'art. 14 du règlement du PPA "Les Rives" prévoit que l'aire de verdure et de jeux "est destinée à sauvegarder les sites et les milieux naturels, à créer des îlots de verdure et à aménager des espaces de détente et de jeux; en tant que telles, elles sont inconstructibles; seuls les aménagements de surface, sous forme de mobiliers urbains, la réalisation de cheminements piétons et d'aménagements paysagers y sont admis".
Les plans d'affectation ont force obligatoire pour chacun (art. 21 al. 1 LAT).
4.2. En l'occurrence, le Tribunal cantonal a considéré à bon droit que les règles d'affectation posées par le PPA "Les Rives" ne faisaient pas obstacle aux installations temporaires destinées aux différentes manifestations estivales; les chapiteaux, les tentes et leurs installations annexes provisoires n'étaient pas soumis aux règles matérielles de la zone d'affectation, aux règles concernant la définition de l'affectation, les prescriptions dimensionnelles et les distances aux limites de propriété, l'art. 68a al. 2 let. c RLATC prévoyant expressément que les halles de fête et chapiteaux pour trois mois au maximum pouvaient ne pas être soumis à autorisation.
Les recourants se méprennent lorsqu'ils font valoir une violation de l'art. 21 al. 1 LAT. Il s'agit en réalité d'une question de conformité à la zone au sens de l'art. 22 al. 2 LAT. Or les installations litigieuses présentes durant une petite vingtaine de jours par an n'entrent pas dans la catégorie des constructions au sens de l'art. 22 LAT, dans la mesure où elles ne représentent pas un aménagement durable et fixe (ATF 140 II 473 consid. 3.4.1 p. 479 s. et les arrêts cités); elles ne sont dès lors pas soumises aux exigences de l'art. 22 al. 2 LAT qui prévoit qu'une autorisation de construire n'est délivrée que si l'installation est conforme à l'affectation de la zone. Le grief doit donc être écarté.
5.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. Les recourants, qui succombent, supportent les frais judiciaires (art. 65 et 66 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 3 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 francs, sont mis à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des recourants et de la Municipalité de Concise ainsi qu'au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 8 avril 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Tornay Schaller