Sachverhalt:
A.
A.a. Das Bezirksgericht Bremgarten erklärte X._ am 27. Januar 2016 der mehrfachen Urkundenfälschung gemäss Art. 251 Ziff. 1 Abs. 2 StGB schuldig und verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 210 Tagessätzen zu Fr. 160.-- und einer Busse von Fr. 8'000.--.
A.b. Die von X._ gegen dieses Urteil erhobene Berufung wies das Obergericht des Kantons Aargau am 24. November 2016 ab, soweit es darauf eintrat.
Dem Urteil liegen folgende Sachverhalte zugrunde:
X._ erhielt von A._ ein Darlehen in der Höhe von Fr. 35'000.-- als Anzahlung zum Kauf einer Wohnung. Das Geld wurde am 14. Juli 2010 der verkaufenden Immobiliengesellschaft überwiesen. Nach dem Tod von A._ am 16. April 2013 forderte deren Ehemann die Rückzahlung des Darlehens. X._ stellte diesem daraufhin am 28. Juli 2014 das Dokument "Bestätigung Rückzahlung Darlehen", datiert mit Dezember 2012, zu, das die Unterschrift von A._ trug.
Weiter erwarb A._ am 21. Juni 2010 als Käuferin einen Ford Fiesta, wobei der Kaufpreis in der Höhe von Fr. 26'360.-- am 29. November 2010 durch X._ bzw. der von ihm als Alleineigentümer geführten B._ AG beglichen wurde. Nach dem Tod von A._ verkaufte X._ das Fahrzeug zum Preis von Fr. 10'000.--. Als der Ehemann von A._ die Hälfte des Verkaufserlöses herausverlangte, machte X._ gestützt auf das Dokument "Leihvertrag", datiert mit Oktober 2010, geltend, er sei zum Zeitpunkt des Verkaufs Alleineigentümer des Fahrzeugs gewesen, weshalb ihm der gesamte Verkaufserlös zustünde. Der Leihvertrag beinhaltete als Leihobjekt den Ford Fiesta und trug die Unterschrift von X._ als Leihgeber und A._ als Leihnehmerin.
Das Obergericht hält für erwiesen, dass X._ die Unterschrift von A._ auf dem Leihvertrag und der Rückzahlungsbestätigung fälschte.
B.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil vom 24. November 2016 sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der mehrfachen Urkundenfälschung freizusprechen. Eventualiter sei die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Beweiswürdigung. Im Bericht der Abteilung Kriminaltechnik der Kantonspolizei des Kantons Aargau vom 26. Januar 2015 bleibe unklar, ob es sich überhaupt um zwei identische Unterschriften handle. Der Bericht spreche von ähnlichen, aber nicht identischen Unterschriften. Der Bericht gebe zudem keine Antwort darauf, ob es sich nicht auch um eine Kopie der Unterschrift von A._ handeln könnte, die von ihr selber reproduziert worden sei (etwa durch einscannen und einfügen). Gänzlich unbeantwortet bleibe die Art und Weise der Fälschung. Der Bericht enthalte keine Ausführungen dazu, wie und wer gefälscht haben könnte. Die Vorinstanz gehe in unhaltbarer Weise davon aus, er habe die angeblichen Fälschungen angefertigt.
1.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig bzw. willkürlich im Sinne von Art. 9 BV ist (Art. 97 Abs. 1 BGG; BGE 141 IV 317 E. 5.4 S. 324 mit Hinweisen). Willkür im Sinne von Art. 9 BV liegt nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, d.h. wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (BGE 141 IV 369 E. 6.3 S. 375, 305 E. 1.2 S. 308 f.; je mit Hinweisen). Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, wie sie z.B. im Berufungsverfahren vor einer Instanz mit voller Kognition vorgebracht werden kann, tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 141 IV 369 E. 6.3 S. 375, 317 E. 5.4 S. 324; je mit Hinweisen).
1.3. Der kriminaltechnische Bericht vom 26. Januar 2015 hält fest, die Untersuchung der Unterschriften auf den beiden Dokumenten "Leihvertrag" und "Bestätigung" zeige zwei deckungsgleiche Unterschriften. Da eine Unterschrift eine natürliche Variabilität aufweise, müsse es sich bei mindestens einer der beiden Unterschriften um eine Fälschung (Kopie) handeln (kant. Akten, act. 67). Diese Variabilität zeige sich zum Beispiel an zwei zum Vergleich herangezogenen Dokumenten, die von A._ in einem sehr kurzen Zeitraum unterschrieben worden seien und trotzdem nicht deckungsgleich seien (kant. Akten, act. 65). Der Grössenunterschied in den beiden Unterschriften sowie der Längenunterschied im Ansatzstrich des "i" und im i-Punkt seien keine Hinweise auf die natürliche Variabilität einer echten Unterschrift. Der Grössenunterschied könne durch eine symmetrische Streckung der Worte "ita" und "Gauch" behoben werden. Die Ansatzlänge beim Buchstaben "i" und die Länge des i-Punktes könnten absichtlich oder unabsichtlich beim Kopieren gekürzt worden sein. Die festgestellten Unterschiede seien viel wahrscheinlicher erklärbar unter der Annahme, dass es sich um eine oder zwei kopierte Unterschriften handle, als mit einer Art Intravariabilität der Unterschrift von A._ (kant. Akten, act. 66). Der Bericht erwähnt zudem weitere Anzeichen, die auf Fälschungen hindeuten: Die Tatsache, dass die Ausrichtung der Unterschrift von A._ auf dem "Leihvertrag" nicht gleich sei wie der restliche Text, lasse Zweifel an der Authentizität dieses Dokuments aufkommen. Auf dem Dokument "Bestätigung" weise die gepunktete Linie der Unterschrift eine wellenartige Form auf, was eher nicht der Norm entspreche (kant. Akten, act. 65).
Die Vorinstanz erachtet den Bericht als in sich schlüssig und nachvollziehbar (angefochtenes Urteil E. 4.4.2 S. 14). Die Aussagen des Beschwerdeführers bezüglich der Rückzahlung des Darlehens seien demgegenüber widersprüchlich. Dieser habe auch ein Motiv für die Fälschung gehabt, da er sich vor den Ansprüchen der Erben von A._ habe schützen wollen (angefochtenes Urteil E. 4.5 S. 14 f.). Erstaunlich sei, dass er gemäss seinen Aussagen lediglich eine Kopie des Dokuments "Bestätigung Rückzahlung Darlehen" erhalten und A._ das Original behalten habe, da diese keinen Nutzen aus dem Dokument habe ziehen können. Das Dokument "Rückzahlung" sei zudem erst 1 1 /2 Jahre nach der angeblichen Rückzahlung des Darlehens unterzeichnet worden, wofür es keinen Grund gebe (angefochtenes Urteil S. 12). Auch die vom Beschwerdeführer vorgebrachten Gründe für die Unterzeichnung des Leihvertrages erachtet die Vorinstanz als nicht überzeugend. Da A._ Eigentümerin des Ford Fiesta gewesen sei, habe keine Gefahr bestanden, dass dieser das Fahrzeug nach dem Tod des Beschwerdeführers hätte weggenommen werden können (angefochtenes Urteil E. 4.2.2 S. 13).
1.4. Inwiefern die Vorinstanz gestützt darauf willkürlich von einer Fälschung der Unterschrift von A._ auf den beiden Dokumenten "Bestätigung Rückzahlung Darlehen" und "Leihvertrag" ausgegangen sein könnte, ist nicht ersichtlich und zeigt der Beschwerdeführer auch nicht rechtsgenügend auf. Der Beschwerdeführer kritisiert lediglich die Würdigung des Berichts vom 26. Januar 2015 durch die Vorinstanz. Mit deren übrigen Argumenten setzt er sich jedoch nicht auseinander. Der Bericht vom 26. Januar 2015 äussert sich zwar nicht zum möglichen Täter, da es insoweit nicht um eine wissenschaftliche Fragestellung geht. Nachdem die Dokumente im Besitz des Beschwerdeführers waren, der als Einziger ein Motiv für die Fälschung hatte, sowie angesichts von dessen widersprüchlichen Aussagen, durfte die Vorinstanz jedoch willkürfrei davon ausgehen, dieser habe die Unterschriften gefälscht. In Anbetracht des damit verbundenen Aufwands konnte sie ohne Willkür ausschliessen, dass A._ selber ihre Unterschrift durch Kopieren auf die beiden Dokumente reproduzierte, anstatt sie eigenhändig zu unterschreiben.
Die Willkürrüge des Beschwerdeführers ist unbegründet, soweit sie den gesetzlichen Begründungsanforderungen überhaupt zu genügen vermag.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von Art. 251 Ziff. 1 Abs. 2 StGB. Die Urkunden seien objektiv und materiell wahr gewesen. Der Betrag von Fr. 35'000.-- sei nach dem Verkauf der Liegenschaft noch zu Lebzeiten von A._ wieder an diese zurückgeflossen. Er habe für A._ auch den Ford Fiesta gekauft. Dass diese im Kaufvertrag als Käuferin aufgeführt worden sei, ändere nichts daran, dass der Betrag von Fr. 26'360.-- aus seinem Vermögen bezahlt worden sei. Er habe gegenüber A._ eher Forderungen, sicherlich aber keine Schulden gehabt. Es fehle ihm daher an einer (unrechtmässigen) Vorteils- oder Schädigungsabsicht, weshalb er freizusprechen sei.
2.2.
2.2.1. Den Tatbestand der Urkundenfälschung gemäss Art. 251 Ziff. 1 Abs. 1 und 2 StGB erfüllt, wer in der Absicht, jemanden am Vermögen oder an andern Rechten zu schädigen oder sich oder einem andern einen unrechtmässigen Vorteil zu verschaffen, eine Urkunde fälscht oder verfälscht, die echte Unterschrift oder das echte Handzeichen eines andern zur Herstellung einer unechten Urkunde benützt oder eine rechtlich erhebliche Tatsache unrichtig beurkundet oder beurkunden lässt.
2.2.2. Art. 251 Ziff. 1 Abs. 2 StGB erfasst die Urkundenfälschung im engeren Sinne und die Falschbeurkundung. Urkundenfälschung im engeren Sinne ist das Herstellen einer unechten Urkunde. Eine Urkunde ist unecht, wenn deren wirklicher Urheber nicht mit dem aus ihr ersichtlichen Aussteller übereinstimmt bzw. wenn sie den Anschein erweckt, sie rühre von einem anderen als ihrem tatsächlichen Urheber her. Wirklicher Aussteller einer Urkunde ist derjenige, dem sie im Rechtsverkehr als von ihm autorisierte Erklärung zugerechnet wird. Dies ist gemäss der insoweit vorherrschenden sogenannten "Geistigkeitstheorie" derjenige, auf dessen Willen die Urkunde nach Existenz und Inhalt zurückgeht (BGE 137 IV 167 E. 2.3.1; 128 IV 265 E. 1.1.1; je mit Hinweisen; Urteil 6B_1128/2016 vom 15. Februar 2017 E. 2.2).
2.2.3. Art. 251 Ziff. 1 StGB verlangt in subjektiver Hinsicht ein Handeln in der Absicht, jemanden am Vermögen oder an anderen Rechten zu schädigen oder sich oder einem anderen einen unrechtmässigen Vorteil zu verschaffen. Der erstrebte Vorteil bzw. die Schädigung muss sich aus der zumindest in Kauf genommenen Verwendung der unechten bzw. unwahren Urkunde ergeben. Die Absichten der fälschenden Person können sich auf einen vom Gesetz nicht näher bestimmten "unrechtmässigen Vorteil" zugunsten des Täters oder eines Dritten richten. Dabei genügt grundsätzlich jede Besserstellung. Die Unrechtmässigkeit des Vorteils verlangt weder Schädigungsabsicht noch eine selbstständige Strafbarkeit der Vorteilserlangung (BGE 129 IV 53 E. 3.3 und 3.5; Urteile 6B_346/2014 vom 6. August 2014 E. 2.5; 6B_505/2008 vom 28. Oktober 2008 E. 5.3). Der angestrebte Vorteil im Sinne von Art. 251 StGB muss nicht schon als solcher unrechtmässig sein. Strafbar ist auch, wer mit der gefälschten Urkunde einen rechtmässigen Anspruch durchsetzen oder einen ungerechtfertigten Nachteil abwenden will (BGE 128 IV 265 E. 2.2 mit Hinweisen). Ein unrechtmässiger Vorteil liegt insbesondere in der ungerechtfertigten Verbesserung der Beweislage (Urteil 6B_505/2008 vom 28. Oktober 2008 E. 5.3; MARKUS BOOG, in: Basler Kommentar, Strafrecht II, 3. Aufl. 2013, N. 210 zu Art. 251 StGB mit Hinweisen).
2.3. Die Vorinstanz lässt offen, ob der Beschwerdeführer der Erbengemeinschaft wie angeklagt Fr. 40'000.-- schuldete, was dieser bestritt. Sie erwägt, selbst wenn jener Anspruch auf die Vermögenswerte von A._ gehabt hätte, wäre die Absicht zur Erlangung eines unrechtmässigen Vorteils zu bejahen, da er mittels den gefälschten Urkunden die Geltendmachung von Ansprüchen durch die Erbengemeinschaft von vornherein habe verhindern wollen (angefochtenes Urteil E. 5.3.3 S. 17). Dies entspricht der bundesgerichtlichen Rechtsprechung, wonach sich nach Art. 251 StGB auch strafbar macht, wer mit der gefälschten Urkunde einen rechtmässigen Anspruch durchsetzen oder einen ungerechtfertigten Nachteil abwenden will.
2.4. Die übrigen Tatbestandsvoraussetzungen von Art. 251 Ziff. 1 Abs. 1 und 2 StGB sind ebenfalls erfüllt. Insoweit kann auf die zutreffenden Erwägungen der Vorinstanz verwiesen werden. Die Rüge des Beschwerdeführers ist unbegründet.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer macht eine Verletzung des Anklagegrundsatzes geltend. Die Anklage werfe ihm vor, er habe sich mit der Fälschung der beiden Unterschriften einen unrechtmässigen Vorteil in der Höhe von Fr. 40'000.-- (Fr. 35'000.-- und Fr. 5'000.--) verschaffen wollen. Sie begrenze folglich das subjektive Tatbestandsmerkmal der Vorteilsabsicht darauf, eine bestehende Schuld gegenüber den Erben nicht bezahlen zu müssen. Die Absichtsvariante, wonach es ihm darum gegangen sein könnte, eine nicht bestehende oder tatsächlich getilgte Schuld mit gefälschten Urkunden zu dokumentieren, um sich damit einen Beweisvorteil zu verschaffen, werde nicht angeklagt.
3.2. Nach dem aus Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV sowie aus Art. 6 Ziff. 1 und 3 lit. a und b EMRK abgeleiteten und nunmehr in Art. 9 Abs. 1 StPO festgeschriebenen Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der angeschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; BGE 141 IV 132 E. 3.4.1 S. 142 f.; 133 IV 235 E. 6.2 f. S. 244 ff.; je mit Hinweisen). Der Anklagegrundsatz verbietet dem Gericht, zuungunsten der beschuldigten Person über den angeklagten Sachverhalt hinauszugehen. Hingegen ist es dem Gericht nicht untersagt, zugunsten der beschuldigten Person von einem günstigeren Sachverhalt auszugehen, wenn es einzelne in der Anklageschrift umschriebene belastende Elemente nicht als bewiesen erachtet oder wenn es zugunsten der beschuldigten Person in der Anklageschrift nicht umschriebene entlastende Umstände annimmt. Entscheidend ist, dass die beschuldigte Person aufgrund der Anklageschrift genau weiss, was ihr vorgeworfen wird, und dass sie sich wirksam verteidigen kann (Urteil 6B_824/2016 vom 10. April 2017 E. 13.2). Das Gericht ist an den in der Anklage umschriebenen Sachverhalt gebunden, nicht aber an die darin vorgenommene rechtliche Würdigung (Art. 350 Abs. 1 StPO).
3.3. Der Beschwerdeführer wollte mit den gefälschten Dokumenten gemäss der Anklageschrift verhindern, das Darlehen von Fr. 35'000.-- und die Hälfte des Erlöses aus dem Verkauf des Ford Fiesta an die Erben von A._ zurück- bzw. auszahlen zu müssen. Die Anklage wirft ihm vor, er habe sich mit der Fälschung der Unterschrift auf den Dokumenten "Bestätigung Rückzahlung Darlehen" und "Leihvertrag" einen unrechtmässigen Vorteil in der Höhe von insgesamt Fr. 40'000.-- verschafft, indem er einerseits das Darlehen von Fr. 35'000.-- sowie andererseits den geschuldeten Anteil am Verkaufserlös des Fahrzeugs in der Höhe von Fr. 5'000.-- nicht an die Erben von A._ habe zurückzahlen müssen.
Da der Beschwerdeführer geltend machte, er habe gegenüber A._ Forderungen und keine Schulden gehabt, wirft die Vorinstanz diesem lediglich vor, er habe sich mit den gefälschten Dokumenten einen unrechtmässigen Beweisvorteil verschaffen wollen. Entgegen dem Beschwerdeführer kann darin keine Verletzung des Anklagegrundsatzes gesehen werden. Dieser wusste, was ihm vorgeworfen wird, und er konnte sich wirksam verteidigen. Soweit die Vorinstanz geringfügig von der Anklage abweicht, tut sie dies einzig zugunsten des Beschwerdeführers und gestützt auf die von diesem vorgetragene Verteidigungsstrategie. Ob dieser den Erben von A._ die Fr. 40'000.-- schuldete, lässt die Vorinstanz letztlich zudem offen. Da jener die Fr. 40'000.-- den Erben angesichts der ihm nach Art. 8 ZGB obliegenden Beweislast auch hätte bezahlen müssen, wenn ihm der Beweis nicht gelang, dass er das Darlehen von Fr. 35'000.-- bereits zurückgezahlt hatte und dass er entgegen dem Kaufvertrag Eigentümer des Ford Fiesta war, läuft schliesslich auch die Argumentation der Vorinstanz auf einen finanziellen Vorteil des Beschwerdeführers hinaus. Die Rüge des Beschwerdeführers ist unbegründet.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 9. Juni 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld