Faits :
A.
Par jugement du 13 novembre 2015, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a reconnu X._ coupable d'injure, de violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, de violation simple des règles de la circulation routière, de conduite en état d'incapacité (taux d'alcoolémie qualifiée), de conduite en état d'incapacité (autres raisons), de contravention à l'ordonnance réglant l'admission des personnes et des véhicules à la circulation routière et de contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants. Il a condamné X._ à une peine pécuniaire de 240 jours-amende à 80 fr. le jour, ainsi qu'à une amende de 1'600 fr., peine convertible en vingt jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif de l'amende.
B.
Par jugement du 1er mars 2013, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par X._ et confirmé le jugement de première instance.
En substance, elle a retenu les faits suivants:
Le 23 décembre 2013, vers 17h, sur la route menant de A._ à B._, à l'entrée de cette localité, X._ a perdu la maîtrise de son véhicule, a circulé insuffisamment à droite dans une courbe à gauche et a percuté l'avant gauche du véhicule d'un autre usager qui circulait en sens inverse. Une prise de sang effectuée à 19h15 a révélé qu'il présentait une alcoolémie de 1.41g o/oo (taux le plus favorable au moment critique) et une concentration en THC de l'ordre de 4.8 μg/l. La présence de substances diminuant la capacité de conduire (benzodiazépines, tramadol et trazodone) a également été détectée dans son organisme.
Durant l'intervention policière consécutive à cet accident, X._ a empêché les agents de police d'effectuer les contrôles nécessaires en adoptant un comportement agressif et oppositionnel, notamment en les menaçant et en essayant de les brûler au visage avec sa cigarette. Compte tenu de l'absence de coopération de X._, les policiers ont été contraints de le maîtriser à l'aide de menottes pour le placer à l'arrière de leur véhicule. X._ a endommagé la portière arrière droite de celui-ci en lui donnant des coups de pieds. Une fois à l'intérieur et maintenu de force par l'un des agents dont il a tenté de mordre le bras, X._ a mordu la main droite d'une gendarme et a également injurié les différents policiers, en les traitant entre autres de " fils de pute " et de " sale con ". Au poste de police, X._, toujours oppositionnel, a dû être placé sur un brancard de contention et y être maintenu par des sangles au niveau des poignets, des chevilles, du torse et du front.
Lors du contrôle du véhicule, un feu bleu amovible muni d'une prise de type allume-cigare et d'un support adhérant à la carrosserie a été trouvé. X._ n'avait en outre pas annoncé au Service des automobiles son changement d'adresse dans les délais prescrits.
Les agents de police ont porté plainte pénale contre X._.
C.
Contre le jugement cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour une nouvelle décision. En outre, il sollicite que le Tribunal fédéral ordonne à la cour cantonale de procéder à l'assignation et l'audition du témoin C._, en confrontation avec les plaignants.
Considérant en droit :
1.
Se fondant sur les art. 29 al. 2 Cst. et 107 al. 1 let. e CPP, le recourant se plaint du fait que la cour cantonale a refusé d'entendre C._. Il souhaiterait que les plaignants soient confrontés à ce témoin pour démontrer que leurs déclarations ne correspondaient pas à la réalité (art. 146 al. 2 CPP). Il fait valoir qu'il a formulé en vain cette réquisition tant devant l'autorité de première instance que devant l'autorité d'appel. Il dénonce aussi la violation de la présomption d'innocence et le droit à un procès équitable.
1.1. Selon l'art. 389 al. 1 CPP, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'art. 389 al. 3 CPP règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours peut administrer, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Conformément à l'art. 139 al. 2 CPP, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêt 6B_977/2014 du 17 août 2015 consid. 1.2 et les références). Le magistrat peut renoncer à l'administration de certaines preuves, notamment lorsque les faits dont les parties veulent rapporter l'authenticité ne sont pas importants pour la solution du litige. Ce refus d'instruire ne viole le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (ATF 141 I 60 consid. 3.3 p. 64; 136 I 229 consid. 5.3 p. 236 s.; 131 I 153 consid. 3 p. 157 et les arrêts cités).
Selon l'art. 146 al. 1 CPP, les comparants sont entendus séparément. L'art. 146 al. 2 CPP permet aux autorités pénales de confronter différentes personnes et de les obliger à s'exprimer en présence des autres; ce faisant, les autorités sont souvent mieux à même d'apprécier la crédibilité des comparants que lors d'auditions séparées (arrêt 1B_296/2015 du 14 octobre 2015 consid. 2.1).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves (ATF 127 I 38 consid. 2a p. 40 s.). Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 138 V 74 consid. 7 p. 82).
1.2. La cour cantonale a rappelé que C._, qui avait assisté à l'intervention policière, avait déjà été entendu en cours d'enquête et que ses déclarations figuraient au dossier. Pour fonder sa conviction que le recourant s'était rendu coupable d'injure et de violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, elle s'est fondée, d'abord, sur les déclarations du recourant, qui avait admis s'être énervé, avoir tapé sur sa voiture et, après que les gendarmes lui avaient demandé de se calmer, sur le grillage et le mur bordant la route. Pour le surplus, elle a considéré que les versions des parties plaignantes et du témoin concordaient sur les points essentiels, à savoir sur le fait que le recourant s'était montré violent et injurieux envers les policiers, qu'il n'avait pas obtempéré aux injonctions des gendarmes, qu'il avait résisté et avait dû être mis au sol pour être menotté, qu'il avait ensuite continué à se débattre et avait commis des dégâts sur le véhicule de police, en donnant des coups de pied.
1.3. Il ressort de l'état de fait cantonal que le recourant s'est montré violent et injurieux envers les policiers, qu'il n'a pas obtempéré à leurs injonctions, qu'il s'est débattu et a commis des dégâts sur le véhicule de police. Le recourant ne conteste pas ces faits et ne soutient pas que ceux-ci auraient été retenus de manière manifestement inexacte ou arbitraire. Dans son argumentation, il soulève juste sept contradictions entre les versions des plaignants et du témoin. La cour de céans ne voit toutefois pas les conséquences que pourraient avoir ces divergences sur la réalisation des infractions reprochées au recourant. En effet, au vu des faits précités, le recourant réalise les infractions définies aux art. 177 et 285 CP. Par exemple, il est sans importance que la menace ait été verbale ou gestuelle (2ème divergence relevée par le recourant). Le recourant cite certes les art. 47 et 48 let. b et c CP en matière de fixation de peine. Il ne donne toutefois aucune autre explication. Une telle argumentation ne satisfait pas aux exigences de motivation posées aux art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF. Elle est donc irrecevable.
1.4. En conclusion, la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire en retenant que la confrontation du témoin avec les parties plaignantes ne permettrait pas de modifier l'issue du litige. Les griefs tirés de la violation du droit d'être entendu, de la présomption d'innocence et de l'art. 146 CP sont infondés.
2.
Le recours doit être rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité. Le recourant qui succombe doit supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 9 juin 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin