Faits :
A.
A._, née en 1974, mère de quatre enfants nés entre 1998 et 2012, a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 7 juillet 2010. A la suite de mesures d'instruction qui ont permis d'établir que l'assurée souffrait d'un trouble affectif bipolaire à l'origine d'une incapacité totale de travailler depuis le 17 septembre 2000, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) lui a reconnu le droit à une rente entière d'invalidité dès le 1er janvier 2011 (décision du 10 juin 2013).
Le 6 novembre 2015, A._ a requis une allocation pour impotent. Sous la rubrique "Accompagnement permettant de faire face aux nécessités de la vie", elle précisait avoir besoin d'une aide au ménage, d'une aide administrative, ainsi que d'une aide pour se rendre à ses rendez-vous à l'extérieur et pour entretenir des contacts sociaux.
L'office AI a recueilli des renseignements auprès des médecins traitants de l'assurée (rapports des docteurs B._, spécialiste en médecine interne générale, du 2 décembre 2015, et C._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, des 15 septembre et 3 décembre 2015) et diligenté une enquête à domicile (rapport du 17 mai 2016). Il a ensuite soumis ces informations au Service médical régional (SMR) qui, contrairement aux médecins traitants et à l'enquêtrice, n'a pas retenu l'existence d'un besoin d'accompagnement pour faire face aux nécessités de la vie, estimant que celui-ci n'avait pas un caractère régulier et actuel, mais plutôt préventif (avis du docteur D._, médecin praticien, du 14 juillet 2016). Sur cette base, l'administration a rejeté la demande de A._ (décision du 26 septembre 2016).
B.
Statuant le 18 juillet 2017 sur le recours formé par A._ contre cette décision, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, l'a admis. Il a annulé la décision du 26 septembre 2016 et reconnu à l'assurée le droit à une allocation pour impotent de degré faible dès le 1er juin 2016.
C.
L'office AI interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la confirmation de sa décision du 26 septembre 2016 et sollicite l'attribution de l'effet suspensif au recours.
L'intimée conclut au rejet du recours et requiert l'octroi de l'assistance judiciaire, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours en matière de droit public (art. 82 ss LTF) peut être formé pour violation du droit au sens des art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il statue sur la base des faits retenus par la juridiction précédente (art. 105 al. 1 LTF), qu'il peut rectifier ou compléter d'office si des lacunes et erreurs manifestes apparaissent aussitôt (art. 105 al. 2 LTF). Il n'examine en principe que les griefs allégués et motivés (art. 42 al. 2 LTF) surtout s'il portent sur la violation des droits fondamentaux (art. 106 al. 2 LTF). Il ne peut pas aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Le recourant n'est habilité à critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de manière manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 97 al. 1 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (ATF 134 V 53 consid. 4.3 p. 62 et les références).
1.2. L'interprétation et l'application correctes de la notion juridique de l'impotence, le respect de la maxime inquisitoire et des règles sur l'appréciation des preuves au sens des art. 43 al. 1 et 61 let. c LPGA, ainsi que les exigences relatives à la valeur probante de rapports d'enquête au domicile de l'assuré relèvent de questions de droit, que le Tribunal fédéral examine librement (art. 95 let. a LTF). Les constatations de la juridiction cantonale sur les limitations de la personne assurée pour accomplir certains actes ordinaires de la vie, fondées sur le résultat d'examens médicaux et sur un rapport d'enquête à domicile, constituent en revanche des questions de fait, soumises au Tribunal fédéral sous un angle restreint (consid. 1.1 supra; ATF 132 V 393 consid. 3.2 p. 398 s.; arrêts 9C_425/2014 du 26 septembre 2014 consid. 1.2 et 9C_410/2009 du 1er avril 2010 consid. 3).
2.
Le litige a trait au droit de l'intimée à une allocation pour impotent de de l'assurance-invalidité. Il porte plus particulièrement sur la question de savoir si les troubles dont elle est atteinte rendent nécessaire un accompagnement pour faire face aux nécessités de la vie (art. 42 al. 3 LAI et 38 al. 1 RAI en relation avec l'art. 37 al. 3 let. e RAI).
Le jugement attaqué expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion d'impotence (art. 9 LPGA) et à son évaluation (art. 42 LAI et art. 37 RAI), en particulier s'agissant de la notion d'accompagnement pour faire face aux nécessités de la vie (art. 38 RAI; cf. aussi ATF 133 V 450), ainsi que sur la valeur probante des rapports médicaux et des enquêtes administratives destinées à déterminer l'impotence d'un assuré (ATF 130 V 61 consid. 6.1.2 p. 62), de telle sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
3.
La juridiction de première instance a admis la présence d'un besoin durable et actuel d'accompagnement pour faire face aux nécessités de la vie depuis le mois de juin 2015. Pour ce faire, elle s'est fondée sur les rapports des médecins traitants et sur celui d'enquête sur l'impotence, selon lesquels un tel besoin était avéré. Les premiers juges ont ajouté que l'aide requise des membres de la famille allait au-delà de ce qui pouvait être raisonnablement exigé dans le cadre de l'obligation de diminuer le dommage, de sorte qu'il convenait de reconnaître à l'assurée un droit à une allocation pour impotent de degré faible. Ils ont ensuite fixé le début de ce droit au 1er juin 2016, dans la mesure où le besoin d'accompagnement durable existait depuis le mois de juin 2015 et où la demande de prestation avait été introduite le 6 novembre 2015.
4.
L'office recourant reproche aux premiers juges d'avoir fait preuve d'arbitraire dans l'établissement des faits et d'avoir violé le droit fédéral en retenant que l'intimée avait un besoin régulier et actuel d'accompagnement pour faire face aux nécessités de la vie. Il invoque essentiellement une application incorrecte de la notion d'impotence, en particulier du besoin d'accompagnement pour faire face aux nécessités de la vie, dans la mesure où l'instance cantonale aurait admis celui-ci quand bien même il ne serait en réalité pas actuel, mais uniquement préventif car destiné à prévenir le risque d'une phase de décompensation. Les premiers juges n'auraient pas non plus examiné si l'accompagnement permettait d'éviter le placement de l'intéressée dans une institution, pas plus qu'ils n'auraient discuté de la question de savoir comment la communauté familiale s'organiserait si elle ne pouvait pas s'attendre à recevoir des prestations d'assurance.
5.
5.1. Contrairement à ce que soutient d'abord l'office recourant, il ressort des constatations des premiers juges, qui se fondent sur les rapports des médecins traitants et d'enquête sur l'impotence, que l'intimée présentait un besoin d'accompagnement régulier et actuel pour faire face aux nécessités de la vie; ce besoin était en effet justifié non seulement par la nécessité de prévenir une phase de décompensation, mais également par la présence de limitations induites par le trouble affectif bipolaire et par sa maîtrise au moyen de psychotropes (fatigue matinale intense et somnolences liées à la prise des médicaments, notamment) qui empêchaient déjà actuellement l'assurée d'effectuer ses tâches ménagères et d'organiser son quotidien. L'avis du médecin du SMR selon lequel le besoin d'accompagnement de l'intimée serait purement préventif ne remet pas en cause la valeur probante des points de vue convergents exprimés tant par les médecins traitants que par l'enquêtrice. En effet, cet avis n'est fondé sur aucun élément médical objectif justifiant le caractère préventif du besoin d'aide ou justifiant de douter des conclusions du docteur C._ ou de l'enquêtrice.
L'argument de l'office recourant selon lequel l'instance cantonale n'aurait pas précisé quelle éventualité prévue par les différentes lettres de l'art. 38 al. 1 RAI devait s'appliquer à la situation de l'intimée tombe également à faux. Certes, les premiers juges n'ont pas expressément indiqué si le besoin d'accompagnement était un cas d'application de la lettre a, b ou c. Cependant, on comprend aisément qu'ils se sont référés à l'art. 38 al. 1 let. a RAI, dans la mesure où leurs conclusions sont explicitement fondées sur celles du rapport d'enquête sur l'impotence, dans lequel son auteur expliquait de manière détaillée que l'accompagnement devait permettre à l'intimée de vivre de manière indépendante au sens de la disposition précitée. Il ne s'agit au demeurant que d'une allégation dont l'office recourant ne tire aucun argument utile pour la résolution du litige.
5.2. L'office recourant ne saurait non plus être suivi lorsqu'il reproche à la juridiction de première instance d'avoir évalué le besoin d'accompagnement de l'intimée en tenant compte de sa situation de mère de famille de quatre enfants, plutôt que d'examiner si l'aide nécessitée permettait d'éviter son placement dans une institution.
5.2.1. Selon la jurisprudence, la nécessité de l'aide d'une tierce personne doit être examinée de manière objective, en se fondant sur l'état de santé de la personne assurée, si bien qu'il s'agit de trancher le point de savoir si, dans la situation où elle ne dépendrait que d'elle-même, elle aurait besoin de l'aide d'un tiers. L'environnement dans lequel l'assuré se trouve n'est donc, en principe, pas déterminant. L'assistance qu'apportent concrètement les membres de la famille à l'assurée a trait à l'obligation de diminuer le dommage, soit une circonstance qui ne doit être examinée que dans une seconde étape (arrêts 9C_425/2014 du 26 septembre 2014 consid. 4.2 et 9C_410/2009 du 1er avril 2010 consid. 5.1).
Par ailleurs, dans le cadre de l'art. 38 al. 1 let. a RAI, l'accompagnement pour faire face aux nécessités de la vie doit permettre à la personne concernée de vivre de manière indépendante sans l'accompagnement d'une tierce personne, c'est-à-dire de gérer elle-même sa vie quotidienne. Il intervient lorsque la personne nécessite de l'aide pour au moins l'une des activités suivantes: structurer la journée, faire face aux situations qui se présentent tous les jours (p. ex. problèmes de voisinage, questions de santé, d'alimentation et d'hygiène, activités administratives simples), et tenir son ménage (aide directe ou indirecte d'un tiers; ATF 133 V 450 consid. 10 p. 466 ss; arrêt 9C_425/2014 du 26 septembre 2014, consid. 4.1).
5.2.2. En l'espèce, il ressort des constatations des premiers juges, fondées avant tout sur le rapport d'enquête sur l'impotence, que sans l'accompagnement d'un tiers, l'assurée ne pourrait pas "vivre de manière indépendante". Contrairement à ce que soutient l'office recourant, l'évaluation du besoin d'accompagnement a été effectuée sur la base de l'état de santé de l'intimée, en examinant quels seraient ses besoins d'aide si elle se retrouvait dans une situation où elle ne dépendait que d'elle-même, et sans tenir compte de l'incidence exercée par sa situation familiale sur ceux-ci. Dans le rapport d'enquête auquel se réfère la juridiction cantonale, l'enquêtrice fait en particulier état d'un besoin d'accompagnement de l'intimée pour gérer ses rendez-vous et structurer ses journées, qui est dû à "son état psychique". L'assurée nécessite également de l'aide pour tenir le ménage et pour faire face aux situations quotidiennes (gérer son courrier et effectuer d'autres tâches administratives, par exemple) en raison notamment d'un manque de compréhension des événements lié aux difficultés qu'elle rencontre pour se concentrer.
En outre, à l'inverse de ce qu'invoque l'office recourant, le fait que l'intimée s'occupe de sa fille cadette n'est pas déterminant, dès lors que la circonstance qu'une personne garde un enfant ne signifie pas nécessairement qu'elle est apte à faire le ménage ou à accomplir des démarches administratives. Par ailleurs, si l'assurée est à même de s'occuper de sa fille, c'est justement parce qu'elle bénéficie elle-même d'aide. On relèvera au demeurant que l'enquêtrice mentionne en relation avec la garde de l'enfant, que la recourante "passe beaucoup de temps allongée sur le canapé, voyant qu'il y a des choses à faire mais ne parvenant pas à initier ces activités" et appelle l'aide au ménage lorsqu'elle ne se sent pas bien.
5.3. S'agissant finalement de l'obligation de diminuer le dommage, l'office recourant soutient en vain que cette question n'a pas été discutée par la juridiction de première instance. En effet, cette dernière est arrivée à la conclusion que l'aide nécessaire de la part des enfants de l'intimée allait au-delà de ce qui peut être raisonnablement exigé dans le cadre de l'obligation de diminuer le dommage. Pour ce faire, l'instance précédente s'est fondée sur le rapport d'enquête sur l'impotence, dans lequel les tâches auxquelles les enfants participaient avaient été déterminées en détail. La juridiction cantonale a constaté que l'enquêtrice avait en particulier indiqué que les enfants aidaient leur mère pour le rangement, la préparation des repas et la lessive, ainsi que pour les paiements à effectuer, et qu'elle avait relevé, qu'en sus de cette aide, l'intéressée présentait un besoin d'accompagnement de 2.35 heures par semaine hors périodes de décompensation.
6.
Vu le présent arrêt, la requête d'attribution de l'effet suspensif au recours n'a plus d'objet.
7.
Vu l'issue du litige, l'office recourant, qui succombe, doit supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), ainsi que l'indemnité à titre de dépens à laquelle peut prétendre l'intimée (art. 68 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le recourant versera à l'avocate de l'intimée la somme de 2'400 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 28 novembre 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Perrenoud