Sachverhalt:
A.
F.D._ erstattete am 10. Februar 2012 Strafanzeige gegen E._ und C.D._ wegen Veruntreuung, eventualiter ungetreuer Geschäftsbesorgung, Urkundenunterdrückung, Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen sowie ordnungswidriger Führung der Geschäftsbücher und konstituierte sich als Privatklägerin.
Zur Begründung führte sie zusammengefasst aus, E._ sei seit 1999 Verwaltungsrat der G._ SA und C.D._ faktisches Organ dieser Gesellschaft. Der G._ SA seien in den vergangenen Jahrzehnten treuhänderisch Aktien der D._ SpA übergeben worden. Diese Aktien hätten zu 20 % F.D._ und zu je 40 % ihren Brüdern H.D._ sowie I.D._ gehört; nach dem Tod von I.D._ habe F.D._ dessen Aktien geerbt. Bei C.D._ handle es sich um den Sohn des verstorbenen H.D._. Mit Urteil vom 12. November 2010 habe das Obergericht des Kantons Zug die G._ SA verpflichtet, sämtliche Dokumente betreffend das Treugut und die Geschäftsbeziehung mit F.D._ herauszugeben. Weder E._ noch C.D._ hätten F.D._ entsprechende Auskünfte erteilt, sondern nur Dokumente vorgelegt, aus denen sich nichts zum aktuellen Umfang des Treuguts, den daran bestehenden Rechten und dem Aufbewahrungsort der treuhänderisch gehaltenen Aktien habe ermitteln lassen. Es sei deshalb anzunehmen, dass die beiden entgegen der Anordnung des Obergerichts nicht sämtliche Geschäftsunterlagen betreffend das Treuhandverhältnis der G._ SA mit F.D._ herausgegeben hätten. Es bestehe der Verdacht, E._ und C.D._ hätten mit ihrem Verzögerungsverhalten und den lückenhaften Unterlagen die unrechtmässige Verwendung der für F.D._ treuhänderisch gehaltenen Aktien der D._ SpA verdecken wollen, bzw. hätten durch die Verletzung ihrer Pflichten als Vermögensverwalter F.D._ am Vermögen geschädigt. Da E._ und C.D._ nicht in der Lage seien anzugeben, welcher Bestand an Treugut existiere und wem dieser wirtschaftlich zustehe, sei davon auszugehen, dass sie die Geschäftsbücher der G._ SA nicht ordnungsgemäss führten.
B.
Nachdem das Obergericht des Kantons Zug am 3. April 2014 die gegen die Einstellungsverfügung vom 4. Juli 2013 geführte Beschwerde von F.D._ gutgeheissen hatte, stellte die Staatsanwaltschaft des Kantons Zug die Untersuchung gegen E._ und C.D._ am 26. November 2014 erneut ein.
Die hiergegen von F.D._ geführte Beschwerde wies das Obergericht am 27. August 2015 ab, soweit es darauf eintrat.
C.
F.D._ beantragte mit Beschwerde in Strafsachen, das obergerichtliche Urteil sei aufzuheben und die Staatsanwaltschaft anzuweisen, die Strafuntersuchung gegen E._ und C.D._ wieder aufzunehmen.
D.
Die Staatsanwaltschaft und das Obergericht des Kantons Zug verzichten auf eine Stellungnahme, Letzteres mit dem Antrag, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. E._ und C.D._ lassen sich vernehmen und beantragen, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten, eventualiter sei sie vollumfänglich abzuweisen. Die Erben der am xx.xx.2016 verstorbenen F.D._, A.X._ und B.X._, replizieren. E._ dupliziert.
Erwägungen:
1.
F.D._ ist während des bundesgerichtlichen Verfahrens verstorben. A.X._ und B.X._ erklärten, sie treten als Erben von F.D._ sel. in deren prozessuale Stellung ein. Als Erben sind sie jedoch ohnehin von Gesetzes wegen anstelle der ursprünglichen Beschwerdeführerin in den Prozess eingetreten (Art. 17 Abs. 3 BZP [SR 273] i.V.m. Art. 71 BGG; vgl. für die Regelung der Rechtsnachfolge im kantonalen Verfahren Art. 121 Abs. 1 und Art. 382 Abs. 3 StPO sowie BGE 142 IV 82 E. 3 S. 83 ff.). Das bundesgerichtliche Verfahren ist folglich fortzusetzen.
2.
2.1. Die Privatklägerschaft ist zur Beschwerde in Strafsachen nur berechtigt, wenn der angefochtene Entscheid sich auf die Beurteilung ihrer Zivilansprüche auswirken kann (Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG). In erster Linie geht es um Ansprüche auf Schadenersatz und Genugtuung gemäss Art. 41 ff. OR, die üblicherweise vor den Zivilgerichten geltend gemacht werden. Richtet sich die Beschwerde gegen die Einstellung eines Verfahrens, hat die Privatklägerschaft nicht notwendigerweise bereits vor den kantonalen Behörden eine Zivilforderung erhoben. In jedem Fall muss sie im Verfahren vor Bundesgericht darlegen, aus welchen Gründen sich der angefochtene Entscheid inwiefern auf welche Zivilforderungen auswirken kann. Das Bundesgericht stellt an die Begründung des Beschwerderechts strenge Anforderungen. Genügt die Beschwerde diesen nicht, kann darauf nur eingetreten werden, wenn aufgrund der Natur der untersuchten Straftat ohne Weiteres ersichtlich ist, um welche Zivilforderungen es geht (BGE 141 IV 1 E. 1.1 S. 4 f. mit Hinweisen).
Zur Legitimation wird in der Beschwerde ausgeführt, durch die ihnen vorgeworfenen Handlungen hätten die Beschwerdegegner 2 und 3 F.D._ sel. den Genuss an ihren Aktien der D._ SpA verwehrt. F.D._ sel. bzw. ihre Erben könnten dadurch ihre Stimmrechte nicht ausüben, die Entscheide der Gesellschaft nicht beeinflussen und keine Dividenden beziehen. Der Beschwerdegegner 2 übe seit Jahren die Kontrolle über das Unternehmen aus, tätige direkt und/oder indirekt Bezüge aus dem Gesellschaftsvermögen und vereinnahme direkt und/oder indirekt Dividenden sowie andere Teile des Unternehmensgewinns, die ihm nicht alleine, sondern zu einem Teil F.D._ sel. zustünden. Dadurch sei ihr ein beträchtlicher Vermögensschaden entstanden. Zudem habe das Vorgehen der Beschwerdegegner 2 und 3 dazu geführt, dass F.D._ sel. ohne Informationen sowie Unterlagen zum Umfang ihres von der G._ SA gehaltenen Treuguts an der italienischen Steueramnestie habe teilnehmen müssen, was zu einem langwierigen und teuren Verfahren mit erhöhtem Begründungsaufwand geführt habe. Dadurch habe sie einen weiteren Vermögensschaden erlitten. Die Aufhebung des angefochtenen Entscheids und die Verurteilung der Beschwerdegegner 2 und 3 wegen Veruntreuung und/oder ungetreuer Geschäftsbesorgung würden den Beschwerdeführern die Durchsetzung ihrer Zivilansprüche auf Ersatz des obgenannten Schadens gegen die Beschwerdegegner 2 und 3 aus unerlaubter Handlung im Rahmen des Strafverfahrens ermöglichen. Die genannten Zivilforderungen hätten sie mit Zivilklage vom 14. November 2012 nicht geltend gemacht.
Die Begründungsanforderungen sind damit erfüllt. Aus den Vorbringen der Beschwerdeführer ergibt sich, dass sich der angefochtene Entscheid auf ihre Zivilforderungen auswirken kann. Entgegen dem Einwand des Beschwerdegegners 2 liegt kein unzulässiges neues Begehren im Sinne von Art. 99 Abs. 2 BGG vo r, zumal sich F.D._ sel. bereits am 19. März 2012 als Privatklägerin im Zivilpunkt konstituierte (kantonale Akten, act. D4/8 und D4/9; vgl. auch Art. 118 Abs. 3 StPO). Auf die Beschwerde ist grundsätzlich einzutreten. Jedoch ist bereits an dieser Stelle festzuhalten, dass sich die Beschwerdeführer in ihrer Beschwerde nur zu den Tatbeständen bzw. den vorinstanzlichen Ausführungen hinsichtlich der Veruntreuung und der ungetreuen Geschäftsbesorgung äussern. Demnach ist der vorinstanzliche Entscheid insoweit nicht angefochten und damit nicht Verfahrensgegenstand, als die Vorinstanz hinsichtlich des Vorwurfs der ordnungswidrigen Führung der Geschäftsbücher auf die Beschwerde nicht eintritt und diese bezüglich der Tatbestände des Ungehorsams gegen amtliche Verfügungen sowie der Unterdrückung von Urkunden abweist.
2.2. Nicht weiter einzugehen ist auf den von F.D._ sel. mit Schreiben vom 6. Januar 2016 ins Recht gelegten Entscheid des Landgerichts Mailand vom 10. Dezember 2015. Da dieser erst nach dem angefochtenen Entscheid ergangen ist, ist er als unzulässiges echtes Novum im bundesgerichtlichen Verfahren nicht zu berücksichtigen (BGE 139 III 120 E. 3.1.2 S. 123; 133 IV 342 E. 2.1 S. 344). Gleiches gilt für die vom Beschwerdegegner 3 mit seiner Vernehmlassung eingereichten Beilagen 3-6 und die von den Beschwerdeführern mit ihrer Replik eingereichten Beilage 4.
3.
3.1. Die Beschwerdeführer wenden sich gegen die Einstellung des Verfahrens hinsichtlich der Vorwürfe der Veruntreuung und der ungetreuen Geschäftsbesorgung. Sie machen geltend, die Vorinstanz verletze ihren Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV), da sie auf wesentliche Vorbringen und Beweismittel nicht eingegangen sei. Auch fänden sich in der vorinstanzlichen Begründung unhaltbare tatsächliche Annahmen, womit die Vorinstanz das Willkürverbot (Art. 9 BV) verletze. Ohne Verletzung der genannten Rechte wäre sie zum Schluss gelangt, dass ein Treuhandverhältnis zwischen der G._ SA sowie F.D._ sel. bzw. den Beschwerdeführern vorliege, die Beschwerdegegner 2 und 3 ihren Willen manifestierten, den obligatorischen Anspruch von F.D._ sel. bzw. der Beschwerdeführer zu vereiteln, und ihre Treuepflichten verletzten.
3.2. Die Vorinstanz erachtet als erstellt, dass die G._ SA treuhänderisch auf Rechnung Dritter eine erhebliche Anzahl Aktien der D._ SpA hält. Aufgrund eines Treuhandvertrags sei zudem belegt, dass der Beschwerdegegner 2 Aktionär der G._ SA ist und der Beschwerdegegner 3 das Mandat als Verwaltungsrat auf treuhänderischer Basis nach seinen Weisungen ausführt. Die Vorinstanz erwägt, es könne offen bleiben, ob sich den Beschwerdegegnern 2 sowie 3 die Existenz eines Treuhandauftrags von F.D._ sel. an die G._ SA und gegebenenfalls Art sowie Umfang des Treuguts und subjektiv Kenntnis eines solchen Auftrags nachweisen lasse. Auch brauche nicht geklärt zu werden, ob der Beschwerdegegner 2 als faktisches Organ der G._ SA gelte. Die Beschwerdegegnerin 1 weise zutreffend darauf hin, dass keine Hinweise auf eine Veruntreuung der allenfalls anvertrauten Vermögenswerte hätten eruiert werden können. Namentlich sei keine Aneignungsabsicht zu erkennen. Es gebe keinerlei Anhaltspunkte dafür, dass die G._ SA bzw. die Beschwerdegegner 2 sowie 3 als deren Organe die von ihr gehaltenen Aktien an einen Dritten übertragen und dadurch den allfälligen Anspruch von F.D._ sel. vereitelt hätten. Auch stelle die G._ SA die treuhänderische Natur des Aktienbesitzes nicht in Abrede; sie bestreite lediglich den Anspruch von F.D._ sel. Solange kein rechtskräftiger Entscheid des Zivilgerichts vorliege, müsse es der G._ SA bzw. den für sie handelnden Organen ohne Risiko strafrechtlicher Verfolgung möglich sein, einen ihres Erachtens unbegründeten Herausgabeanspruch bzw. ein Auskunftsbegehren abzulehnen. Dies gelte insbesondere in einem Fall wie dem vorliegenden, in dem die Ansprecherin keine klare Dokumentation ihres Anspruchs vorlegen könne und sich auf Vereinbarungen aus einer Zeit berufe, zu der die Beschwerdegegner 2 und 3 noch keine Organstellung bei der G._ SA gehabt hätten. Ob F.D._ sel. Anspruch auf Aushändigung bzw. Übertragung von Aktien der D._ SpA habe, sei Gegenstand des hängigen Zivilverfahrens. Bis zum Vorliegen eines rechtskräftigen Entscheids könne die Weigerung der G._ SA bzw. der Beschwerdegegner 2 und 3 als deren Organe demnach nicht als Manifestation eines Aneignungswillens ausgelegt werden. Auch in Bezug auf den Tatbestand der ungetreuen Geschäftsbesorgung sei nicht ersichtlich, inwiefern die Weigerung zur Herausgabe bzw. Übertragung der Aktien an F.D._ sel. eine Pflichtverletzung darstellen solle, solange die entsprechende Pflicht nicht gerichtlich festgestellt sei.
3.3.
3.3.1. Eine Einstellung des Verfahrens erfolgt insbesondere, wenn kein Tatverdacht erhärtet ist, der eine Anklage rechtfertigt (Art. 319 Abs. 1 lit. a StPO), kein Straftatbestand erfüllt ist (Art. 319 Abs. 1 lit. b StPO) oder Rechtfertigungsgründe einen Straftatbestand unanwendbar machen (Art. 319 Abs. 1 lit. c StPO). Der Entscheid über die Einstellung eines Verfahrens hat sich nach dem Grundsatz "in dubio pro duriore" zu richten. Dieser ergibt sich aus dem Legalitätsprinzip. Er bedeutet, dass eine Einstellung durch die Staatsanwaltschaft grundsätzlich nur bei klarer Straflosigkeit oder offensichtlich fehlenden Prozessvoraussetzungen angeordnet werden darf. Hingegen ist, sofern die Erledigung mit einem Strafbefehl nicht in Frage kommt, Anklage zu erheben, wenn eine Verurteilung wahrscheinlicher erscheint als ein Freispruch. Ist ein Freispruch genauso wahrscheinlich wie eine Verurteilung, drängt sich in der Regel, insbesondere bei schweren Delikten, eine Anklageerhebung auf (BGE 138 IV 86 E. 4.1 S. 90 f., 186 E. 4.1 S. 190; je mit Hinweisen). Bei zweifelhafter Beweis- oder Rechtslage hat nicht die Staatsanwaltschaft über die Stichhaltigkeit des strafrechtlichen Vorwurfs zu entscheiden, sondern das zur materiellen Beurteilung zuständige Gericht. Der Grundsatz, dass im Zweifel nicht eingestellt werden darf, ist auch bei der Überprüfung von Einstellungsverfügungen zu beachten (BGE 138 IV 86 E. 4.1.1 S. 91 mit Hinweis). Bei der Beurteilung dieser Frage verfügen die Staatsanwaltschaft und die Vorinstanz über einen gewissen Spielraum, den das Bundesgericht mit Zurückhaltung überprüft (BGE 138 IV 186 E. 4.1 S. 190).
3.3.2. Der Veruntreuung macht sich gemäss Art. 138 Ziff. 1 Abs. 2 StGB schuldig, wer ihm anvertraute Vermögenswerte unrechtmässig in seinem oder eines anderen Nutzen verwendet. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung gilt als anvertraut, was jemand mit der Verpflichtung empfängt, es in bestimmter Weise im Interesse des Treugebers zu verwenden, insbesondere es zu verwahren, zu verwalten oder einem anderen abzuliefern (BGE 120 IV 117 E. 2b S. 119 mit Hinweis). Ausreichend für das Anvertrautsein von Vermögenswerten ist, dass der Täter ohne Mitwirkung des Treugebers über die Werte verfügen kann, ihm mithin Zugriff auf das fremde Vermögen eingeräumt worden ist (BGE 133 IV 21 E. 6.2 S. 27 mit Hinweisen; siehe bereits BGE 109 IV 27 E. 3 S. 31 ff.; Urteil 6B_199/2011 vom 10. April 2012 E. 5.3.3 mit Hinweisen). Der Täter trägt eine besondere Werterhaltungspflicht für das wirtschaftlich fremde Vermögen (BGE 133 IV 21 E. 6.2 S. 27 f. mit Hinweisen). Eine Werterhaltungspflicht im Sinne eines Anvertrautseins liegt in der Regel vor, wenn die verabredungswidrige Verwendung zu einem Schaden führen kann und mit dem vereinbarten Verwendungszweck dem Risiko einer Schädigung entgegengewirkt werden soll (BGE 129 IV 257 E. 2.2.2 S. 259 f. mit Hinweisen; Urteil 6B_1047/2015 vom 28. April 2016 E. 2.2). Die tatbestandsmässige Handlung besteht bei der Veruntreuung von Vermögenswerten in einem Verhalten, durch welches der Täter eindeutig seinen Willen bekundet, den obligatorischen Anspruch des Treugebers zu vereiteln (BGE 133 IV 21 E. 6.1.1 S. 27 mit Hinweis). Der Täter verwendet die Vermögenswerte unrechtmässig, wenn er sie entgegen den erteilten Instruktionen gebraucht, sich mithin über den festgelegten Verwendungszweck hinwegsetzt (BGE 129 IV 257 E. 2.2.1 S. 259 mit Hinweisen). Gemäss Rechtsprechung und Lehre bringt der Täter seinen Willen, die Vermögenswerte unrechtmässig zu verwenden, unter anderem zum Ausdruck, wenn er sie beiseite schafft, ihren Eingang leugnet oder verschleiert (BGE 121 IV 23 E. 1c S. 25; 98 IV 29 E. 1c S. 34 f.), vortäuscht, er habe sie pflichtgemäss verwendet oder habe entsprechende Auslagen gehabt. Das blosse Nicht-Anzeigen bzw. die Nichterfüllung einer Zahlungspflicht genügt hingegen nicht, sofern es nicht in den erwähnten Verschleierungshandlungen als Verheimlichen manifestiert wird (NIGGLI/RIEDO, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. II, 3. Aufl. 2013, N. 107 zu Art. 138 StGB; STRATENWERTH/JENNY/BOMMER, Besonderer Teil I: Straftaten gegen Individualinteressen, 7. Aufl. 2010, § 13 N. 58; SCHUBARTH/ALBRECHT, Kommentar zum schweizerischen Strafrecht, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Besonderer Teil, 2. Bd., 1990, N. 47 zu Art. 140 StGB). Obwohl in Art. 138 Ziff. 1 Abs. 2 StGB nicht ausdrücklich erwähnt, verlangt die Bestimmung den Eintritt eines Vermögensschadens (BGE 111 IV 19 E. 5 S. 23; NIGGLI/RIEDO, a.a.O., N. 111 f. zu Art. 138 StGB). Der subjektive Tatbestand erfordert Vorsatz und ein Handeln in unrechtmässiger Bereicherungsabsicht. Nach der Rechtsprechung bereichert sich bei der Veruntreuung von Vermögenswerten unrechtmässig, wer die Vermögenswerte, die er dem Berechtigten jederzeit zur Verfügung zu halten hat, in seinem Nutzen verwendet, ohne fähig und gewillt zu sein, sie jederzeit sofort zu ersetzen (BGE 133 IV 21 E. 6.1.2 S. 27 mit Hinweisen).
3.3.3. Nach dem sogenannten Treuebruchtatbestand der ungetreuen Geschäftsbesorgung (Art. 158 Ziff. 1 Abs. 1 StGB) wird bestraft, wer aufgrund des Gesetzes oder eines Rechtsgeschäfts damit betraut ist, Vermögen eines andern zu verwalten oder eine solche Vermögensverwaltung zu beaufsichtigen, und dabei unter Verletzung seiner Pflichten bewirkt oder zulässt, dass der andere am Vermögen geschädigt wird. Eine vorübergehende Schädigung reicht aus (vgl. zum Vermögensschaden: BGE 129 IV 124 E. 3.1 S. 125; 123 IV 17 E. 3d S. 22; je mit Hinweisen). Die Tathandlung der ungetreuen Geschäftsbesorgung besteht in der Verletzung jener spezifischen Pflichten, die den Täter in seiner Stellung als Geschäftsführer, aber auch bezüglich spezifischer Geschäfte zum Schutz des Auftraggebers bzw. Geschäftsherrn treffen (BGE 120 IV 190 E. 2b S. 192; Urteil 6B_1223/2013 vom 4. Dezember 2014 E. 2.5). Subjektiv ist Vorsatz erforderlich. Dieser muss sich auf die Pflichtwidrigkeit des Handelns oder Unterlassens, die Vermögensschädigung und den Kausalzusammenhang zwischen dem pflichtwidrigen Verhalten und dem Schaden beziehen. Eventualvorsatz genügt (BGE 120 IV 190 E. 2b S. 193 mit Hinweisen; Urteil 6B_491/2012 vom 18. April 2013 E. 1.3.1, nicht publ. in: BGE 139 IV 209).
3.4. Soweit die Beschwerdeführer Willkür und eine Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör darin erblicken, dass die Vorinstanz das Vorliegen eines Treuhandverhältnisses zwischen der G._ SA sowie F.D._ sel. als nicht belegt erachtet, verkennen sie, dass die Vorinstanz sich letztlich nicht abschliessend dazu äussert (Entscheid S. 6 E. 4.3 in fine und E. 4.4). Auf die entsprechenden Vorbringen und die Entgegnungen der Beschwerdegegner 2 und 3 in ihren Vernehmlassungen ist daher grundsätzlich nicht weiter einzugehen. Jedoch hätte die Vorinstanz die Frage aus nachfolgenden Gründen nicht offen lassen dürfen, sondern hätte sich mit den ausführlichen Einwänden der Beschwerdeführer auseinandersetzen müssen.
Hinsichtlich des Tatbestands der ungetreuen Geschäftsbesorgung erwägt die Vorinstanz, es sei nicht ersichtlich, inwiefern die Weigerung zur Herausgabe bzw. Übergabe der Aktien an F.D._ sel.eine Pflichtverletzung bilden solle, solange die entsprechende Pflicht nicht gerichtlich festgestellt sei. Damit verfällt sie einem Zirkelschluss. Bei der Pflichtverletzung handelt es sich um ein Tatbestandselement der ungetreuen Geschäftsbesorgung. Um ausschliessen zu können, dass die Beschwerdegegner 2 und 3 dieses Tatbestandsmerkmal erfüllen, hätte die Vorinstanz prüfen müssen, ob zwischen F.D._ sel. und der G._ SA Pflichten aufgrund eines Treuhandverhältnisses bestanden. Gegebenenfalls hätte sie weiter beurteilen müssen, ob die Pflichten den Beschwerdegegnern 2 und 3 zuzurechnen sind. Allfällige Pflichten ergeben sich aus dem jeweiligen Grundverhältnis. Massgebende Basis sind insbesondere gesetzliche und vertragliche Bestimmungen, aber auch Statuten, Reglemente oder Beschlüsse der Generalversammlung, der Gesellschaftszweck oder branchenspezifische Usanzen (Urteil 6B_1223/2013 vom 4. Dezember 2014 E. 2.5.3 mit Hinweis auf: MARCEL ALEXANDER NIGGLI, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. II, 3. Aufl. 2013, N. 61 f. zu Art. 158 StGB). Entgegen der Ansicht der Vorinstanz müssen weder das Grundverhältnis noch die sich daraus ergebenden Pflichten gerichtlich festgestellt werden. Besteht zwischen der G._ SA und F.D._ sel. bzw. den Beschwerdeführern ein Treuhandverhältnis, können die G._ SA bzw. die Beschwerdegegner 2 sowie 3 die sich daraus ergebenden Pflichten auch verletzt haben, ohne dass diese gerichtlich festgestellt wurden. Im Übrigen übersieht die Vorinstanz, dass die Beschwerdeführer die Pflichtverletzung der G._ SA bzw. der Beschwerdegegner 2 und 3 nicht (nur) darin erkennen, dass diese die Aktien der D._ SpA nicht herausgeben; vielmehr machen sie geltend, die Beschwerdegegner 2 und 3 hätten F.D._ sel. durch die Verletzung ihrer Pflichten als Vermögensverwalter, wie beispielsweise die Aktien sorgfältig aufzubewahren, über das Geschäft Rechenschaft abzulegen und die Aktien auf Verlangen herauszugeben, am Vermögen geschädigt. Um beurteilen zu können, ob die Beschwerdegegner 2 und 3 Pflichten im Sinne von Art. 158 Ziff. 1 StGB verletzten, hätte die Vorinstanz in einem ersten Schritt prüfen müssen, ob ein Mandatsverhältnis zwischen F.D._ sel. und der G._ SA bestand. Ob die Beschwerdegegner 2 und 3 ihre Pflichten kannten und ihnen bewusst zuwiderhandelten, wäre in einem zweiten Schritt zu prüfen. Aufgrund des bisher erstellten Sachverhalts kann nicht beurteilt werden, ob das Verhalten der Beschwerdegegner 2 und 3 den Tatbestand der ungetreuen Geschäftsbesorgung klarerweise nicht erfüllt.
Gleiches gilt bezüglich der Veruntreuung. Aufgrund des ungenügend erstellten Sachverhalts kann nicht geprüft werden, ob die Beschwerdegegner 2 sowie 3 etwas leugneten, verschleierten oder vortäuschten. Auch in diesem Zusammenhang bestätigt die Vorinstanz die Einstellung zu Unrecht, indem sie ausführt, bis zum Vorliegen eines rechtskräftigen Entscheids könne die Weigerung der Beschwerdegegner 2 und 3, die Aktien herauszugeben oder Auskunft über deren Verbleib zu geben, nicht als Manifestation eines vorhandenen Aneignungswillens ausgelegt werden. Die Vorinstanz hätte prüfen müssen, ob ein Treuhandverhältnis zwischen der G._ SA und F.D._ sel. bzw. den Beschwerdeführern besteht und was gegebenenfalls dessen Inhalt ist (Verwendungszweck der Aktien, Rechte und Pflichten des Treuhänders). Erst anhand der daraus gewonnenen Erkenntnisse kann beurteilt werden, ob die G._ SA bzw. die Beschwerdegegner 2 und 3 den Willen bekundeten, den obligatorischen Anspruch von F.D._ sel. bzw. der Beschwerdeführer zu vereiteln.
Die Vorinstanz wird die vorstehend aufgeworfenen Fragen in ihrem neuen Entscheid prüfen müssen. Dabei hat sie sich mit den Vorbringen der Beschwerdeführer auseinanderzusetzen. Sollte sie hierfür weitere Beweiserhebungen als notwendig erachten, steht es ihr frei, die Sache zur ergänzenden Sachverhaltsfeststellung an die zuständige Staatsanwaltschaft zurückzuweisen.
4.
Die Beschwerde ist gutzuheissen, der Entscheid des Obergerichts des Kantons Zug vom 27. August 2015 aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Bei diesem Verfahrensausgang sind den Beschwerdegegnern 2 und 3 je ein Drittel der Verfahrenskosten aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Der Beschwerdegegnerin sind keine Kosten aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 4 BGG). Die Beschwerdegegner 2 und 3 unterliegen mit ihren Anträgen auf kostenpflichtige Abweisung der Beschwerde. Sie haben, zusammen mit dem Kanton Zug, die Beschwerdeführer angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zug vom 27. August 2015 aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an das Obergericht zurückgewiesen.
2.
Die Beschwerdegegner 2 und 3 haben Gerichtskosten von je Fr. 1'300.-- zu bezahlen.
3.
Die Beschwerdegegner 2 und 3 sowie der Kanton Zug haben den Beschwerdeführern eine Entschädigung von je Fr. 1'000.-- (insgesamt Fr. 3'000.--) auszurichten.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, I. Beschwerdeabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 26. Januar 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres