Faits :
A.
A.a. A._ est au bénéfice d'un CFC d'ébéniste et d'un CFC d'employé postal. Il travaillait à plein temps auprès de B._ SA comme collaborateur du service de distribution. Il a été victime le 22 septembre 2006 d'un accident de scooter qui a provoqué une fracture complexe des plateaux tibiaux interne et externe avec impaction du condyle externe à gauche. A._ a repris d'abord une activité au centre de tri puis, moyennant une adaptation de son poste de travail, une activité de facteur à pied à 50 % dès le 5 mai 2008.
Il a requis le 19 septembre 2007 des prestations de l'assurance-invalidité. L'Office AI du canton du Valais (ci-après: l'office AI) a versé à la cause le dossier constitué par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après: CNA), recueilli les renseignements médicaux usuels auprès du docteur C._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur, et confié le soin d'un examen orthopédique à son Service médical régional (ci-après: SMR). Le docteur D._, spécialiste en médecine physique et en réadaptation, a diagnostiqué une arthrose post-traumatique débutante et une ankylose post-traumatique du genou gauche; depuis le 21 janvier 2008, la capacité de travail exigible de l'assuré était complète dans une activité adaptée (rapport du 16 mai 2008). Par décisions des 25 mars et 13 mai 2009, l'office AI a, d'une part, refusé la mise en oeuvre d'une mesure de reclassement professionnel et, d'autre part, octroyé une demi-rente de l'assurance-invalidité pour la période comprise entre les mois de septembre et décembre 2007, ainsi qu'une rente entière pour la période comprise entre les mois de janvier et avril 2008. Les différents recours déposés par A._ d'abord devant le Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales (jugement du 21 octobre 2010), puis devant le Tribunal fédéral (arrêt 9C_966/2010 du 29 avril 2011) ont été rejetés.
A.b. Par décision du 10 mars 2009, confirmée sur opposition le 13 juillet 2009, la CNA a reconnu à A._ le droit à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents fondée sur une incapacité de gain de 29 % et le droit à une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 20 %. Le Tribunal cantonal du Valais (jugement du 14 décembre 2011) puis le Tribunal fédéral (arrêt 8C_102/2012 du 26 juillet 2012) ont rejeté les recours successifs de A._, en tant qu'ils portaient sur le droit à la rente de l'assurance-accidents. La cause a néanmoins été renvoyée à la CNA pour qu'elle complète l'instruction sur le taux de l'indemnité pour atteinte à l'intégrité et rende une nouvelle décision à ce propos.
Le 30 octobre 2009, B._ SA a annoncé à la CNA une rechute de l'accident de septembre 2006. L'assuré a subi le 7 juin 2010 une arthrolyse par voie ouverte avec ablation partielle du matériel d'ostéosynthèse après ostéotomie et proximalisation de la tubérosité tibiale antérieure. Cette intervention s'est compliquée deux jours plus tard d'un hématome nécessitant une reprise chirurgicale. Après avoir examiné l'assuré à plusieurs reprises, le docteur E._, médecin d'arrondissement de la CNA, a recommandé d'entériner son taux actuel d'activité professionnelle de 50 % (rapport du 20 août 2012). Par décision du 21 mars 2013, la CNA a augmenté la rente de l'assurance-accidents à 50 % à partir du 1 er septembre 2010 et fixé à nouveau l'indemnité pour atteinte à l'intégrité (35 %).
A.c. A._ a déposé une nouvelle demande de prestations de l'assurance-invalidité en date du 5 octobre 2012, faisant état d'une aggravation de son état de santé. L'office AI a sollicité l'avis des médecins traitants, les docteurs F._, spécialiste en neurologie (avis du 2 novembre 2012), G._, spécialiste en médecine interne générale (avis du 12 novembre 2012), H._, spécialiste en anesthésiologie (avis du 8 mars 2013), et I._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur (avis du 25 février 2013). Dans le cadre de l'instruction de la demande, l'office AI a également confié à son SMR la mise en oeuvre d'un examen clinique orthopédique. Dans un rapport rendu le 3 avril 2014, le docteur D._ a posé les diagnostics - avec répercussion sur la capacité de travail - d'arthrose post-traumatique et ankylose post-traumatique du genou gauche et de cervicalgies et lombalgies chroniques; l'assuré présentait depuis le 20 août 2012 une capacité de travail de 60 % dans toute activité adaptée. Par décisions des 7 et 10 octobre 2014, l'office AI a, d'une part, reconnu à A._ le droit à un quart de rente de l'assurance-invalidité depuis le 1er avril 2013 et à une demi-rente d'invalidité à partir du 1er mai 2013 et, d'autre part, refusé de le mettre au bénéfice d'un reclassement professionnel.
B.
A._ a déféré ces décisions devant le Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales. Par jugement du 29 mai 2015, la cour cantonale a, d'une part, très partiellement admis le recours à l'encontre de la décision du 7 octobre 2014 en ce sens que le droit à une demi-rente de l'assurance-invalidité a été reconnu dès le 1er octobre 2012 et, d'autre part, rejeté le recours à l'encontre de la décision du 10 octobre 2014.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut principalement au renvoi de la cause au Tribunal cantonal du Valais, respectivement à l'office AI, pour qu'il lui reconnaisse le droit à trois quart de rente de l'assurance-invalidité; subsidiairement au renvoi de la cause au Tribunal cantonal du Valais, respectivement à l'office AI, pour qu'il soit procédé à une expertise pluridisciplinaire, puis statué à nouveau sur la rente de l'assurance-invalidité.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'art. 42 al. 2 LTF, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF sont réalisées, sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération (art. 97 al. 1 LTF).
2.
2.1. Compte tenu des conclusions et motifs du recours, le litige porte sur le droit du recourant à trois quarts de rente de l'assurance-invalidité, au lieu de la demi-rente qui lui a été accordée par la juridiction cantonale à partir du 1 er octobre 2012.
2.2. Le jugement entrepris expose de manière complète les règles légales et la jurisprudence applicable, si bien qu'il suffit d'y renvoyer. Il convient au surplus de souligner que, lorsque l'administration entre en matière sur une nouvelle demande (art. 87 al. 3 RAI [RS 831.201]), elle doit procéder de la même manière que lors d'une procédure de révision au sens de l'art. 17 LPGA et comparer les circonstances existant au moment de la nouvelle décision avec celles prévalant lors de la dernière décision entrée en force reposant sur un examen matériel du droit à la rente (cf. ATF 130 V 71) pour déterminer si une modification notable du taux d'invalidité justifiant la révision du droit en question est intervenue.
3.
3.1. La juridiction cantonale a réformé la décision du 7 octobre 2014 en ce sens que le droit à une demi-rente de l'assurance-invalidité a été reconnu à partir du 1 er octobre 2012. L'aggravation de l'état de santé de A._ remontait au 25 janvier 2011 et celui-ci pouvait - au vu du rapport probant du docteur D._ du 3 avril 2014 - mettre en oeuvre depuis lors qu'une capacité de travail de 60 % dans une activité mieux adaptée à ses limitations fonctionnelles. Dans la mesure où il s'agissait d'un cas de reprise d'invalidité au sens de l'art. 29 bis RAI, le recourant avait droit de percevoir une demi-rente dès le dépôt de sa nouvelle demande.
3.2. Le recourant reproche en substance à l'autorité précédente d'avoir accordé une pleine valeur probante aux conclusions du SMR, lequel ne l'avait examiné qu'à une reprise, alors que l'ensemble des autres médecins consultés - y compris le médecin d'arrondissement de la CNA - avaient retenu un taux de capacité de travail de 50 % au maximum. En considérant que seul le rapport du SMR avait valeur probante, sans compléter l'instruction par une expertise neutre et pluridisciplinaire, l'autorité précédente avait également violé son droit d'être entendu. En l'absence d'une expertise pluridisciplinaire ou de tout autre motif probant, l'autorité précédente ne pouvait par ailleurs s'écarter du taux d'invalidité retenu par la CNA en vertu du principe de l'uniformité de la notion d'invalidité en matière d'assurance sociale.
4.
Par un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, le recourant affirme que la juridiction cantonale a violé son droit d'être entendu en refusant d'aménager une expertise judiciaire. Ce grief est infondé. L'autorité précédente a considéré qu'elle était suffisamment renseignée par le rapport du SMR du 3 avril 2014 pour statuer. Ainsi, les premiers juges ont procédé à une appréciation anticipée des preuves (voir ATF 130 II 425 consid. 2.1 p. 429) et jugé superflu de procéder à une expertise judiciaire. En réalité, le grief soulevé par le recourant relève de l'appréciation des preuves plutôt que de la violation du droit d'être entendu et doit être examiné de ce point de vue.
5.
Compte tenu de son pouvoir d'examen restreint en la matière, il n'appartient pas au Tribunal fédéral de procéder une nouvelle fois à l'appréciation des preuves administrées, mais à la partie recourante d'établir en quoi celle opérée par l'autorité précédente serait manifestement inexacte ou incomplète, ou en quoi les faits constatés auraient été établis au mépris de règles essentielles de procédure (supra consid. 1). En l'occurrence, l'ensemble des griefs soulevés par le recourant portant sur la partie "Faits" du jugement entrepris et sur la constatation des faits ne mettent en évidence aucune irrégularité susceptible d'influer sur le sort de la cause. Aux conclusions du SMR (une capacité de travail de 60 % dans une activité adaptée), le recourant se contente pour l'essentiel d'opposer le degré de capacité de travail retenu par ses médecins traitants et le médecin d'arrondissement de la CNA (une capacité de travail de 50 % au maximum). Cette simple opposition ne permet toutefois pas d'expliquer en quoi leur point de vue serait objectivement mieux fondé que celui du SMR. Une évaluation médicale approfondie ne saurait être remise en cause au seul motif qu'un ou plusieurs médecins ont une opinion divergente. Il ne pourrait en aller différemment que si lesdits médecins faisaient état d'éléments objectivement vérifiables ayant été ignorés dans le cadre de l'évaluation globale et suffisamment pertinents pour en remettre en cause les conclusions. Or tel n'est pas le cas en l'espèce, puisque le recourant ne cherche nullement à démontrer l'existence de contradictions manifestes ou d'éléments cliniques ou diagnostiques ignorés, et encore moins à expliquer en quoi le point de vue des médecins traitants ou celui du médecin d'arrondissement de la CNA serait objectivement mieux fondé que celui du SMR ou justifierait la mise en oeuvre d'un complément d'instruction. Faute d'étayer ses critiques par des éléments objectivement vérifiables susceptibles de semer le début d'un doute sur le bien-fondé des renseignements médicaux sur lesquels l'autorité précédente s'est appuyée et sur l'appréciation que celle-ci en a faite, le recourant ne parvient pas à démontrer que l'établissement ou la constatation des faits seraient manifestement inexacts ou incomplets. Il n'y a pas lieu de s'écarter des faits retenus par les premiers juges, dont l'appréciation (anticipée) des preuves n'est nullement entachée d'arbitraire.
Au demeurant, si l'on devait suivre l'évaluation du médecin d'arrondissement de la CNA et entériner la situation actuelle du recourant comme correspondant à ses aptitudes et possibilités physiques (une activité de facteur à pied à 50 %), comme A._ le soutient, l'issue du recours ne serait en rien modifiée. Selon la jurisprudence, le revenu d'invalide doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de la personne assurée. Lorsque l'activité exercée après la survenance de l'atteinte à la santé repose sur des rapports de travail particulièrement stables, qu'elle met pleinement en valeur la capacité de travail résiduelle exigible et que le gain obtenu correspond au travail effectivement fourni et ne contient pas d'éléments de salaire social, c'est le revenu effectivement réalisé qui doit être pris en compte pour fixer le revenu d'invalide (ATF 139 V 592 consid. 2.3 p. 593). Or le recourant a déclaré un revenu d'invalide brut de 35'805 fr. 50 comme facteur à pied à 50 % (demande de prestations du 5 octobre 2012). Si on devait le comparer au revenu - non contesté - d'employé de distribution à plein temps que A._ aurait réalisé sans l'atteinte à sa santé (75'842 francs; décision de l'office AI du 7 octobre 2014), son degré d'invalidé s'éleverait à 53 %, donnant droit à une demi-rente de l'assurance-invalidité (art. 28 al. 2 LAI).
6.
C'est en vain finalement que le recourant se plaint de la violation du principe de l'uniformité de la notion d'invalidité en matière d'assurance sociale, en reprochant à la juridiction cantonale de s'être écartée du degré d'invalidité retenu par la CNA. D'une part, la prise en compte d'une perte de gain effective de 50 % (cf. décision de la CNA du 21 mars 2013) ne modifierait en rien le droit du recourant à une demi-rente de l'assurance-invalidité (degré d'invalidité de 53 %; supra consid. 5). D'autre part, selon la jurisprudence, l'évaluation de l'invalidité par l'assurance-accidents n'a pas de force contraignante pour l'assurance-invalidité (ATF 133 V 549). Les organes de l'assurance-invalidité étaient par conséquent en droit de procéder de manière indépendante à l'évaluation du taux d'invalidité.
7.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté. Les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant qui succombe (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 3 février 2016
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Glanzmann
Le Greffier : Bleicker