Sachverhalt:
A.
X._ wird vorgeworfen, in der Zeit vom 20. November 2009 bis 24. März 2010 dreimal im Bett seines Schlafzimmers den Penis des damals zwölfjährigen A._ mit der Hand angefasst und mit Auf-und-ab-Bewegungen bis zur Erektion stimuliert zu haben. In einem Fall habe X._ diesen hernach in den Mund genommen und mit Auf-und-ab-Bewegungen stimuliert. Einer weiteren solchen Handlung habe A._ durch Wegdrehen entgehen können. Die Vorgänge hätten stattgefunden, während A._ geschlafen habe und auch nachdem er als Folge der Berührungen durch X._ aufgewacht sei. Damit habe sich X._ der mehrfachen, teilweise versuchten sexuellen Handlungen mit einem Kind und der mehrfachen Schändung schuldig gemacht.
B.
Das Strafgericht des Kantons Zug sprach X._ am 2. September 2014 vom Vorwurf der versuchten sexuellen Handlung mit einem Kind frei. Hingegen sprach es ihn der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind und der mehrfachen Schändung schuldig und bestrafte ihn mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 24 Monaten, unter Anrechnung der Untersuchungshaft von zwei Tagen. Es verpflichtete X._, A._ eine Genugtuung von Fr. 10'000.-- zu bezahlen.
C.
Auf Berufung von X._ hin sprach ihn das Obergericht des Kantons Zug am 17. März 2016 vom Vorwurf der mehrfachen Schändung frei. Es befand ihn der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind für schuldig und bestrafte ihn mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 14 Monaten, unter Anrechnung der Untersuchungshaft. Es sprach A._ eine Genugtuung von Fr. 10'000.-- zu.
D.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind frei zusprechen. Daneben beantragt er die Zusprechung verschiedener Entschädigungen. Eventualiter sei die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, es sei fraglich, ob dem Beschwerdegegner fünf Jahre nach den angeblichen Übergriffen noch immer Opferstellung zukomme. Bei der Befragung vom 24. September 2015 hätten daher keine Schutzmassnahmen angeordnet werden dürfen. Zumindest hätte ihm die Möglichkeit eingeräumt werden müssen, dem Beschwerdegegner direkt über ein Mikrofon Fragen zu stellen. Die Befragung vom 24. September 2015 verletze seinen Konfrontationsanspruch sowie das Verhältnismässigkeitsprinzip. Die Aussagen seien nicht verwertbar.
1.2. Die Vorinstanz erwägt, eine direkte Gegenüberstellung mit dem Beschwerdeführer hätte zu einer grossen psychischen Belastung beim Beschwerdegegner führen können. Die Anordnung von Schutzmassnahmen sei daher gerechtfertigt gewesen. Der Beschwerdeführer selber habe die Befragung im Nebenraum audiovisuell verfolgen und durch seinen Verteidiger Ergänzungsfragen stellen können. Es sei ihm möglich gewesen, die Glaubhaftigkeit der Aussagen des Beschwerdegegners zu prüfen. Die Beschränkung des Konfrontationsrechts sei damit ausreichend kompensiert worden.
1.3.
1.3.1. Die Parteien haben Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 3 Abs. 2 lit. c StPO). Dazu zählt das Recht, Belastungszeugen zu befragen (Art. 147 Abs. 1 StPO; Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK). Von hier nicht zutreffenden Ausnahmen abgesehen, in denen eine Konfrontation nicht möglich war, ist eine belastende Zeugenaussage grundsätzlich nur verwertbar, wenn die beschuldigte Person den Belastungszeugen wenigstens einmal während des Verfahrens in direkter Konfrontation befragen konnte (BGE 133 I 33 E. 3.1). Dem Anspruch gemäss Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK kommt grundsätzlich absoluter Charakter zu. Auf eine Konfrontation des Beschuldigten mit dem Belastungszeugen oder auf dessen ergänzende Befragung kann nur unter besonderen Umständen verzichtet werden (Urteil 6B_492/2015 vom 2. Dezember 2015 E. 1.2.1, nicht publiziert in: BGE 141 IV 437 mit Hinweisen).
Art. 147 Abs. 1 StPO enthält den Grundsatz der Parteiöffentlichkeit von Beweiserhebungen im Untersuchungs- sowie Hauptverfahren und bestimmt, dass die Parteien das Recht haben, bei Beweiserhebungen durch die Staatsanwaltschaft sowie die Gerichte anwesend zu sein und einvernommenen Personen Fragen zu stellen. In Verletzung dieser Bestimmung erhobene Beweise dürfen nicht zulasten der Partei verwendet werden, die nicht anwesend war. Mit "Partei" im Sinne dieser Bestimmung ist grundsätzlich nicht der Parteivertreter (z.B. der amtliche Verteidiger), sondern die beschuldigte Person gemeint (Art. 104 Abs. 1 lit. a StPO; Urteil 6B_98/2014 vom 30. September 2014 E. 3.5 mit Hinweis).
1.3.2. Das Konfrontationsrecht der beschuldigten Person wird in gewissen Konstellationen durch die Opferrechte eingeschränkt. Art. 154 StPO sieht besondere Massnahmen zum Schutz von Kindern als Opfer vor. Ist erkennbar, dass die Einvernahme oder Gegenüberstellung für das Kind zu einer schweren psychischen Belastung führen könnte, darf eine Gegenüberstellung mit der beschuldigten Person nur angeordnet werden, wenn das Kind die Gegenüberstellung ausdrücklich verlangt oder der Anspruch der beschuldigten Person auf rechtliches Gehör auf andere Weise nicht gewährleistet werden kann (Art. 154 Abs. 4 lit. a StPO; vgl. auch Art. 153 Abs. 2 StPO). Im Vordergrund stehen hier Straftaten gegen die sexuelle Integrität (Botschaft vom 21. Dezember 2005 zur Vereinheitlichung des Strafprozessrechts, BBl 2006 1191 Ziff. 2.4.1.4).
An die Erkennbarkeit dürfen keine hohen Anforderungen gestellt werden. Im Zweifelsfall sind Schutzmassnahmen zu treffen (BBl 2006 1191 Ziff. 2.4.1.4). Konkret bedeutet dies, dass der Anwendungsbereich von Abs. 4 dann eröffnet ist, wenn eine schwere psychische Belastung nicht ausgeschlossen werden kann (WOLFGANG WOHLERS, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, Donatsch/Hansjakob/Lieber [Hrsg.], 2. Aufl. 2014, N. 9 zu Art. 154 StPO mit Hinweisen; VALÉRIE BERSET HEMMER, in: Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2011, N. 8 zu Art. 154 StPO). Ein Antrag des Kindes ist nicht erforderlich (NIKLAUS SCHMID, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 2. Aufl. 2013, N. 5 zu Art. 154 StPO).
Es ist Aufgabe der zuständigen Strafverfolgungsbehörden und Gerichte, den Gehörsanspruch der beschuldigten Person in angemessener Weise unter Berücksichtigung der Interessen des Kindes zu erfüllen (BGE 129 I 151 E. 3.2). Angesichts der Möglichkeit der audiovisuellen Übertragung der Einvernahme (vgl. Art. 144 StPO) wird die unmittelbare Anwesenheit der beschuldigten Person praktisch nie notwendig sein, um die Verteidigungsrechte zu wahren (WOLFGANG WOHLERS, a.a.O., N. 11 zu Art. 154 StPO mit Hinweisen). Muss der Beschuldigte den Saal während der Einvernahme verlassen, können dessen Verteidigungsrechte auch gewahrt sein, wenn sein Verteidiger während der Befragung anwesend ist, Fragen stellen kann und diesem die Möglichkeit gegeben wird, Unterbrechungen der Einvernahme zu verlangen, um seinen Mandaten zu informieren und nach Wiederaufnahme des Verfahrens Ergänzungsfragen zu stellen (Urteil 6B_295/2012 vom 24. Oktober 2012 E. 1.2.2 mit Hinweisen).
1.3.3. Gemäss Art. 116 Abs. 1 StPO gilt als Opfer die geschädigte Person, die durch die Straftat in ihrer körperlichen, sexuellen oder psychischen Integrität unmittelbar beeinträchtigt worden ist. Das von einem sexuellen Übergriff betroffene Kind ist meistens sowohl in seiner psychischen wie auch sexuellen Integrität beeinträchtigt (MAZZUCCHELLI/POSTIZZI, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 9 zu Art. 116 StPO). Zur Bejahung der Opferstellung genügt indessen nicht jede geringfügige Beeinträchtigung, sondern ist eine Beeinträchtigung von einer gewissen Schwere erforderlich (BGE 129 IV 216 E. 1.2.1 mit Hinweisen). Ob diese Voraussetzung erfüllt ist, bestimmt sich nach den konkreten Umständen des Einzelfalles (BGE 120 Ia 157 E. 2d/aa; Urteil 6B_492/2015 vom 2. Dezember 2015 E. 1.2.3, nicht publiziert in: BGE 141 IV 437; je mit Hinweisen).
1.4. Sexuelle Handlungen mit Kindern sind keine Bagatelldelikte. Die Übergriffe gingen denn auch nicht spurlos am Beschwerdegegner vorüber, weshalb sich dieser in psychotherapeutische Behandlung begeben musste. Wenn die Vorinstanz davon ausgeht, eine Konfrontation mit dem Beschwerdeführer könnte für den Beschwerdegegner auch mehrere Jahre nach den Übergriffen zu grossen seelischen Belastungen führen und sie daher auf eine Gegenüberstellung mit dem Beschwerdeführer verzichtet, verletzt sie kein Bundesrecht.
Der Beschwerdeführer verweist in diesem Zusammenhang auf verschiedene bundesgerichtliche Urteile. Diese betreffen jedoch ausschliesslich den Opferbegriff nach dem Bundesgesetz vom 23. März 2007 über die Hilfe an Opfer von Straftaten (OHG; SR 312.5). Zwar entspricht der Wortlaut von Art. 116 Abs. 1 StPO jenem von Art. 1 Abs. 1 OHG. Die Anforderungen an die Intensität der Integritätsbeeinträchtigung können jedoch nicht tel quel auf die StPO übertragen werden. Bei Art. 116 ff. StPO geht es, anders als im Rahmen des OHG, nicht um die Inanspruchnahme aufwändiger staatlicher Leistungen, sondern bloss um die Gewährung besonderer Schutz- und Informationsrechte. Es sind deshalb weniger hohe Anforderungen an den Nachweis der erheblichen Integritätsbeeinträchtigung zu stellen (MAZZUCCHELLI/POSTIZZI, a.a.O., N. 14 zu Art. 116 StPO). Aus den erwähnten Urteilen kann der Beschwerdeführer somit nichts zu seinen Gunsten ableiten.
Unbehelflich ist ferner die Behauptung des Beschwerdeführers, der Beschwerdegegner habe keinerlei Schutzmassnahmen beantragt. Ein solcher Antrag ist einerseits nicht notwendig. Andererseits wurden die Modalitäten der Befragung den Beteiligten bereits mit Schreiben des Obergerichts vom 5. August 2015 mitgeteilt. Den Parteien war somit bekannt, dass die Befragung audiovisuell in einen anderen Raum übertragen wird, von wo aus der Beschwerdeführer diese verfolgen konnte. Keine der Parteien brachte Einwände dagegen vor. Zudem wurde vor der Befragung am 24. September 2015 der Ablauf derselben besprochen, wobei der Beschwerdegegner an der Übertragung in einen separaten Raum festhielt. Die Behauptung des Beschwerdeführers, der Beschwerdegegner habe kein Interesse an Schutzmassnahmen bekundet, erweist sich damit als unzutreffend.
Anlässlich der Befragung rügte der Beschwerdeführer lediglich, dass keine Zweiwegschaltung eingerichtet wurde und er dem Beschwerdegegner somit nicht direkt und mit eigener Stimme Fragen stellen konnte. Wichtig ist, dass die beschuldigte Person das Aussageverhalten der befragten Person wahrnehmen kann. D.h. sie muss die Möglichkeit haben, ihre Stimme zu hören, diese bei der Aussage zu beobachten und ihr Fragen zu stellen. Dieses Recht kann optimal genutzt werden, wenn es zeitlich in unmittelbarem Zusammenhang mit der Vernehmung im Wege der direkten Kommunikation so ausgeübt werden kann, dass der Frageberechtigte unmittelbar auf die Bekundungen des Zeugen reagiert (WOLFGANG WOHLERS, a.a.O., N. 16 f. zu Art. 147 StPO mit Hinweisen). Zwar hätte das Fragerecht mittels Zweiwegschaltung am unmittelbarsten ausgeübt werden können. Eine Verletzung des Konfrontationsanspruchs liegt jedoch nicht vor, wenn in einem Fall wie dem vorliegenden, wo eine direkte Gegenüberstellung verhindert werden soll, der Beschwerdegegner nicht mit der Stimme des Beschwerdeführers konfrontiert wurde (vgl. dazu E. 1.3.2). Dem Beschwerdeführer wurde die Möglichkeit eingeräumt, dem Beschwerdegegner über seinen Verteidiger Fragen zu stellen. Damit ist seinem Konfrontationsanspruch Genüge getan.
Die Einschränkung des Konfrontationsrechts wurde durch die audiovisuelle Übertragung ausreichend kompensiert. Somit liegt weder eine Verletzung des Konfrontationsanspruchs noch des Verhältnismässigkeitsprinzips vor.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, die Einvernahmen des Beschwerdegegners vom 8. und vom 15. April 2010, welche noch unter der Geltung der kantonalen Strafprozessordnung erfolgten, seien nicht verwertbar. Mangels Belehrung über die Straffolgen bei Falschaussage seien sie gestützt auf § 26 Abs. 3 der Strafprozessordnung für den Kanton Zug vom 3. Oktober 1940 (BGS 321.1) nicht verwertbar. Indem die Vorinstanz die Verwertbarkeit bejahe, verletze sie Art. 448 sowie Art. 141 StPO.
2.2. Die Vorinstanz setzt sich eingehend mit den Einwänden des Beschwerdeführers auseinander und gelangt zum Schluss, dass die Einvernahmen vom 8. und vom 15. April 2010 verwertbar seien. Ihre diesbezüglichen Ausführungen sind insofern unnötig, als dass sie sich bei der Beweiswürdigung einzig auf die Einvernahme vom 24. September 2015 stützt, anlässlich welcher der Beschwerdegegner nochmals ausführlich zur Sache befragt wurde. Dabei bestätigte er im Wesentlichen seine bisherigen Aussagen. Soweit er sich nicht mehr erinnern konnte, berücksichtigt die Vorinstanz dies zu Gunsten des Beschwerdeführers. Damit erübrigt sich eine Auseinandersetzung mit der Frage der Verwertbarkeit der Aussagen vom 8. und 15. April 2010.
3.
Der Beschwerdeführer beanstandet die Abweisung seines Antrags auf Anordnung eines Glaubhaftigkeitsgutachtens. In diesem Zusammenhang rügt er die vorinstanzliche Beweiswürdigung als willkürlich und macht die Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör geltend.
3.1. Die Vorinstanz gibt zunächst die Aussagen des Beschwerdegegners vom 24. September 2015 wieder. Sie erwägt, dieser habe bei der Befragung gehemmt gewirkt, was auf sein offensichtlich sehr ausgeprägtes Schamgefühl zurückzuführen sei. Seinem Aussageverhalten könnten keine Hinweise auf eine psychische Störung entnommen werden. Dass er unter einem Aufmerksamkeitsdefizit-Syndrom gelitten habe, habe er ohne Umschweife bestätigt. Seine Aussagen wirkten selbst erlebt. Insbesondere habe er nebst den Handlungen an sich auch seine ambivalenten Gefühle beschrieben. Er habe immer grosse Hemmungen gehabt, über die sexuellen Handlungen zu sprechen. Dies sei auch damit zu begründen, dass er sich gegenüber dem Beschwerdeführer anfänglich noch stark zur Loyalität verpflichtet gefühlt habe. Mit zunehmender räumlicher und emotionaler Entfernung habe sich die Bereitschaft gesteigert, ausführlich und umfassend über die Ereignisse zu sprechen. Dass der Beschwerdegegner über fünf Jahre nach den Vorfällen nicht mehr gleich detailliert berichten könne, sei auf den normalen menschlichen Vorgang des Vergessens zurückzuführen und spreche für die Glaubhaftigkeit seiner Aussagen. Er habe den Beschwerdeführer nie übermässig belastet und es seien auch keine Aggravierungstendenzen feststellbar. Bei Kindern sei es normal, dass sie sich nicht an das Wann und die Häufigkeit von Übergriffen erinnern könnten. Insgesamt seien seine Aussagen glaubhaft, im Gegensatz zu jenen des Beschwerdeführers. Dieser habe seine Aussagen immer wieder dem jeweiligen Stand der Ermittlungen angepasst. Die Vorinstanz unterlegt dies mit verschiedenen Beispielen und gelangt zum Schluss, es bestünden keine vernünftigen Zweifel daran, dass der Beschwerdeführer in drei verschiedenen Nächten in der Zeit zwischen dem 20. November 2009 und dem 24. März 2010 im Bett seines Schlafzimmers den Penis des Beschwerdegegners mit der Hand angefasst und diesen stimuliert habe, wobei er diesen auch einmal in den Mund genommen habe. Es sei zu Gunsten des Beschwerdeführers davon auszugehen, dass der Beschwerdegegner noch nicht geschlafen habe, als der Beschwerdeführer die Handlungen an ihm vornahm. Gleiches gelte hinsichtlich des Oralverkehrs. Der Beschwerdegegner könne sich nur noch an ein solches Vorkommnis mit Sicherheit erinnern.
Gemäss Vorinstanz stellt die SMS, welche der Beschwerdeführer am 12. April 2010 der Mutter des Beschwerdegegners geschickt hat, ein weiteres starkes Indiz für den soeben festgestellten Sachverhalt dar. Darin habe er sich dahingehend geäussert, dass er die Grenze überschritten habe, die er nicht hätte überschreiten dürfen. Dafür müsse er nun büssen. Er sei unsagbar traurig, dass es so gekommen sei und er wisse, dass er das nicht wieder gutmachen könne. Es schmerze ihn, dass ihre tolle Familie nun so leiden müsse. Er selber leide ebenfalls, wie er in seinem Leben noch nie gelitten habe. Sie solle dem Beschwerdegegner ausrichten, dass er sich hierfür nicht die Schuld geben müsse und er wünsche ihm viel Kraft, um dies durchzustehen. Er würde sein Leben dafür geben, wenn man die Uhr noch einmal zurückdrehen und von vorne anfa ngen könnte. An der Berufungsverhandlung habe der Beschwerdeführer den Inhalt der Nachricht damit erklärt, dass er nicht mit dem Beschwerdegegner im selben Bett hätte schlafen sollen. Seinen Penis habe er unabsichtlich berührt. Die Vorinstanz schenkt diesen Ausführungen keinen Glauben. Objektiv betrachtet sei die SMS als Schuldeingeständnis zu werten. Wäre tatsächlich nur das vorgefallen, was der Beschwerdeführer zugebe, wäre seine Darstellung nicht nur etwas überspitzt, sondern völlig unverhältnismässig.
Auch das vom Beschwerdeführer widerrufene Geständnis spreche gegen seine späteren Darstellungen. Der Zweck des Geständnisses habe darin bestanden, Schadensbegrenzung zu betreiben. Die Strafverfolgungsbehörden sollten davon abgebracht werden, weiter zu ermitteln und auf weitere Tathandlungen zu stossen.
3.2. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 141 IV 249 E. 1.3.1 mit Hinweis). Willkür liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (BGE 141 I 369 E. 6.3, 305 E. 1.2; je mit Hinweisen). Eine entsprechende Rüge muss in der Beschwerde klar vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 141 IV 249 E. 1.3.1; 136 I 65 E. 1.3.1; je mit Hinweisen). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, wie sie z.B. im Berufungsverfahren vor einer Instanz mit voller Kognition vorgebracht werden kann, tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 141 IV 369 E. 6.3, 317 E. 5.4; je mit Hinweisen).
Das Gericht würdigt die Beweise frei nach seiner aus dem gesamten Verfahren gewonnenen Überzeugung (Art. 10 Abs. 2 StPO). Es zieht eine oder mehrere sachverständige Personen bei, wenn es nicht über die besonderen Kenntnisse und Fähigkeiten verfügt, die zur Feststellung oder Beurteilung eines Sachverhalts erforderlich sind (Art. 182 StPO). Das Prüfen der Glaubhaftigkeit von Beweisaussagen ist primär Sache der Gerichte (BGE 129 I 49 E. 4; 128 I 81 E. 2 mit Hinweisen). Zu prüfen ist, ob die Aussagen verständlich, zusammenhängend und glaubhaft sind. Ebenso ist abzuklären, ob sie mit den weiteren Beweisen in Einklang stehen (Urteil 6B_354/2016 vom 6. Dezember 2016 E. 3.1 mit Hinweisen). Bei Besonderheiten in der Person oder Entwicklung eines Zeugen kann eine Begutachtung in Betracht kommen, mit der die Zeugenfähigkeit oder die Aussagequalität abgeklärt werden soll (BGE 128 I 81 E. 2). Nach der Rechtsprechung drängt sich der Beizug eines Sachverständigen für die Prüfung der Glaubhaftigkeit von Beweisaussagen in der Regel erst auf, wenn das Gericht aufgrund besonderer Umstände auf zusätzliches medizinisches oder psychologisches Fachwissen angewiesen ist. Dies gilt namentlich, wenn Anzeichen dafür bestehen, die betreffende Person könnte wegen einer ernsthaften geistigen Störung, Drogensucht oder sonstiger Umstände in ihrer Wahrnehmungs-, Erinnerungs- oder Wiedergabefähigkeit beeinträchtigt und zur wahrheitsgemässen Aussage nicht fähig oder nicht willens sein (BGE 118 Ia 28 E. 1c; Urteil 6B_354/2016 vom 6. Dezember 2016 E. 3.1; je mit Hinweisen). Dem Gericht steht bei der Frage, ob aufgrund der konkreten Umstände eine Begutachtung notwendig ist oder nicht, ein Ermessensspielraum zu (Urteil 6B_354/2016 vom 6. Dezember 2016 E. 3.1 mit Hinweisen).
3.3.
3.3.1. Der Beschwerdeführer zweifelt die Glaubwürdigkeit des Beschwerdegegners an. Dessen Aussagen vom 24. September 2015 seien komplett unscharf und es bestünden erhebliche Erinnerungslücken. Dies könne nicht einzig damit erklärt werden, dass die Vorfälle mehrere Jahre zurückliegen würden. Sein Aussageverhalten könne damit begründet werden, dass die Vorfälle nie stattfanden oder dass sein Bewusstsein im Zeitpunkt der angeblichen Übergriffe stark getrübt gewesen sei. Jedenfalls hätte die Vorinstanz Zweifel an den Schilderungen des Beschwerdegegners haben müssen.
Soweit der Beschwerdeführer generell die Glaubwürdigkeit des Beschwerdegegners in Frage stellt, ist ihm zu entgegnen, dass für die Wahrheitsfindung nicht die Glaubwürdigkeit als persönliche Eigenschaft, sondern die Glaubhaftigkeit der konkreten Aussage im Vordergrund steht (BGE 133 I 33 E. 4.3). Die Vorinstanz verschaffte sich anlässlich der Befragung vom 24. September 2015 vom Beschwerdegegner einen persönlichen Eindruck. Ihre Aussageanalyse ist umfassend und nachvollziehbar. Der Beschwerdeführer legt lediglich dar, wie die Aussagen seiner Ansicht nach zu würdigen wären. Dies genügt für die Annahme von Willkür nicht. Ebenfalls nicht stichhaltig ist der Einwand, beim Beschwerdegegner habe eine Entwicklungsstörung vorgelegen. Dieser habe sich in psychologischer Behandlung befunden und Ritalin eingenommen, weshalb die Interpretation seiner Aussagen schwierig sei. Nach der Vorinstanz bestanden keinerlei Schwierigkeiten hinsichtlich der Verständlichkeit und Interpretation der Aussagen. Dass besondere Umstände im Sinne der obigen Erwägungen vorliegen würden, welche den Beizug eines Sachverständigen erforderlich gemacht hätten, ist vom Beschwerdeführer weder substanziiert dargetan noch ersichtlich.
3.3.2. Der Beschwerdeführer macht geltend, seine eigenen Aussagen seien glaubhaft, und verweist dazu auf das psychiatrische Gutachten. Darin werden Fragen betreffend Vorliegen psychischer Störungen, Rückfallgefahr und Behandlungsmöglichkeiten beantwortet. Es ist nicht ersichtlich, was der Beschwerdeführer betreffend seiner Glaubwürdigkeit daraus ableiten könnte. Dieser macht dazu auch keine konkreten Ausführungen.
3.3.3. Weiter macht der Beschwerdeführer geltend, die Mutter des Beschwerdegegners habe dessen Aussagen beeinflusst. Selbst in der gerichtlichen Verfügung vom 30. Juni 2015 werde von einem Suggestivverhalten der Mutter ausgegangen.
Das Gericht wies in der Verfügung vom 30. Juni 2015 noch auf Diskrepanzen zwischen den beiden früheren Einvernahmen hin und erwähnt, dass der Beschwerdegegner allenfalls von seiner Familie dahingehend beeinflusst worden sei, ein weiteres Mal auszusagen. Die Vorinstanz löst die scheinbaren Widersprüche in ihrem Urteil nun aber mit sachlichen Erklärungen schlüssig auf. Wie sie unter Verweis auf die Aussagen des Beschwerdeführers feststellt, glaubte dieser selber zunächst nicht an eine Fremdbeeinflussung. Es sei zutreffend, dass sich der Beschwerdegegner als erstes jeweils seiner Mutter anvertraut habe. Die Vorinstanz erklärt dies und auch die Tatsache, dass der Beschwerdegegner nicht von Anfang an über sämtliche Vorfälle gesprochen hatte damit, dass er sich seiner Opfereigenschaft nicht vollumfänglich bewusst gewesen sei. Er habe sich dem Beschwerdeführer gegenüber moralisch verpflichtet gefühlt, da er diesen als Freund betrachtet habe. Nach den Feststellungen der Vorinstanz gibt es keinerlei Anhaltspunkte, die eine Beeinflussung des Beschwerdegegners nahelegten. Dem setzt der Beschwerdeführer keine substanziierte Kritik entgegen. In diesem Zusammenhang verweist der Beschwerdeführer ferner auf einen Aufsatz von Dr. phil. C._ und bemängelt, dass sich die Vorinstanz damit nicht befasst habe. Ihm kann nicht gefolgt werden. Seine Ausführungen dazu stellen lediglich eine eigene Interpretation der erwähnten Unterlagen dar. Dies genügt nicht, um Willkür in der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung aufzuzeigen. Auch ist keine Verletzung des rechtlichen Gehörs ersichtlich. Die Vorinstanz erwähnt die wesentlichen Punkte, von denen sie sich bei ihrem Entscheid hat leiten lassen. Hingegen musste sie sich nicht mit jedem Einwand des Beschwerdeführers befassen (BGE 139 IV 179 E. 2.2; 138 IV 81 E. 2.2; je mit Hinweis). Die Vorinstanz verwirft den Vorwurf der Suggestion durch die Mutter mit stichhaltiger Begründung anhand einer einlässlichen Analyse zur Aussagegenese und zum Aussageverhalten des Beschwerdegegners. Ihre Schlussfolgerungen sind unter Willkürgesichtspunkten nicht zu beanstanden.
3.3.4. Auch die übrigen Einwände des Beschwerdeführers sind unbegründet. Die Vorinstanz weist seinen Antrag auf Anhörung von Prof. Dr. D._ mit der Begründung ab, dieser sei für die Verteidigung beratend tätig gewesen, weshalb seine Aussagen lediglich den Wert einer Parteibehauptung hätten. Zudem sei der Antrag verspätet gestellt worden. Der Beschwerdeführer äussert sich diesbezüglich zur Sache und wiederholt die Ausführungen des Experten, ohne sich jedoch im Detail mit dem vorinstanzlichen Entscheid auseinander zu setzen. Daneben beanstandet er die vorinstanzlichen Erwägungen in Zusammenhang mit der SMS sowie seinem Geständnis respektive dessen Widerruf. Die Vorinstanz legt die Umstände des Geständnisses und des Rückzugs desselben in nachvollziehbarer Weise dar. Mit diesen vorinstanzlichen Erwägungen setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander. Bei der erwähnten SMS handelt es sich einerseits nicht um ein ausschlaggebendes Indiz, da die Vorinstanz den Sachverhalt bereits gestützt auf die Aussagen der Beteiligten als erstellt erachtet. Andererseits ist unter dem Gesichtspunkt der Willkür nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz dieses als Schuldeingeständnis wertet.
3.3.5. Die Vorinstanz setzt sich eingehend mit den Aussagen der Beteiligten auseinander und begründet in nachvollziehbarer Weise, weshalb sie die Aussagen des Beschwerdegegners, im Gegensatz zu denjenigen des Beschwerdeführers, als glaubhaft erachtet. Soweit die Einwände des Beschwerdeführers den erhöhten Begründungsanforderungen überhaupt genügen (vgl. Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 106 Abs. 2 BGG), erweisen sie sich als unbegründet. Bei dieser Sachlage durfte die Vorinstanz in antizipierter Beweiswürdigung ein Glaubhaftigkeitsgutachten ablehnen, ohne in Willkür zu verfallen und ohne Bundesrecht (Art. 9 BV, Art. 29 Abs. 2 BV) zu verletzen.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer wendet ein, die Vorinstanz hätte die Genugtuung erheblich reduzieren müssen, nachdem sie ihm vom Vorwurf der Schändung freigesprochen und die Strafe reduziert habe. Daneben rügt der Beschwerdeführer die Begründungspflicht sowie seinen Gehörsanspruch als verletzt.
4.2. Wer in seiner Persönlichkeit widerrechtlich verletzt wird, hat Anspruch auf Leistung einer Geldsumme, sofern die Schwere der Verletzung es rechtfertigt und diese nicht anders wiedergutgemacht werden kann (Art. 49 Abs. 1 OR). Die Genugtuung bezweckt den Ausgleich für erlittene immaterielle Unbill bzw. erlittenes Unrecht (BGE 132 II 117 E. 2.2.2). Dem Sachgericht steht bei der Festsetzung der Höhe der Genugtuung ein weiter Ermessensspielraum zu. In diesen greift das Bundesgericht nur ein, wenn die Vorinstanz grundlos von den in Lehre und Rechtsprechung ermittelten Bemessungsgrundsätzen abweicht, wenn sie Tatsachen berücksichtigt, die für den Entscheid im Einzelfall keine Rolle spielen, oder wenn sie umgekehrt Umstände ausser Acht lässt, die sie in ihren Entscheid hätte miteinbeziehen müssen. Darüber hinaus greift es in Entscheide ein, wenn sich diese als offensichtlich unbillig bzw. als in stossender Weise ungerecht erweisen (BGE 137 III 303 E. 2.2.2; 128 IV 53 E. 7a; 127 IV 215 E. 2a; je mit Hinweisen).
4.3. Die Berufungsinstanz fällt ein neues Urteil (Art. 408 StPO) und hat die Genugtuung nach ihrem eigenen Ermessen festzusetzen - unter dem Vorbehalt der "reformatio in peius" (vgl. Urteil 6B_1252/2014 vom 4. Mai 2015 E. 4.3 mit Hinweis). Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, die Genugtuung sei im Vergleich zum erstinstanzlichen Urteil zu reduzieren, da auch die Strafhöhe reduziert worden sei, ist er daher nicht zu hören. Unzutreffend ist die Behauptung des Beschwerdeführers, es werde nicht auf die Umstände des Einzelfalls eingegangen. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe die Persönlichkeit des Beschwerdegegners in schwerwiegender Weise verletzt, indem er als wesentlich ältere Person das enge Freundschaftsverhältnis und die emotionale Abhängigkeit des Beschwerdegegners rücksichtslos ausgenutzt habe. Zudem erwähnt die Vorinstanz auch die negativen Auswirkungen der Übergriffe sowie des Strafverfahrens auf den Beschwerdegegner. Die festgesetzte Genugtuung von Fr. 10'000.-- liegt nicht ausserhalb der Praxis (vgl. Urteil 6B_544/2010 vom 25. Oktober 2010, worauf die Vorinstanz ebenfalls verweist). Insgesamt erscheint die Festsetzung der Genugtuung weder als stossend noch offensichtlich unbillig. Jedenfalls hat die Vorinstanz ihr Ermessen nicht verletzt.
5.
Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Beschleunigungsgebots. Im Zeitraum von Mitte 2010 bis zur Anklage habe gerade einmal eine einzige Einvernahme stattgefunden. Das erstinstanzliche Verfahren habe 17 Monate gedauert. Diese Verfahrensverzögerungen liessen sich nicht erklären.
5.1. Die Vorinstanz berücksichtigt den Zeitablauf leicht strafmindernd. Sie reduziert die Strafe gestützt auf Art. 48 lit. e StGB um einen Monat. Weiter stelle die Verfahrenslücke von einem Jahr keine schwerwiegende Verletzung des Beschleunigungsgebots durch die Staatsanwaltschaft dar. Es rechtfertige sich eine leichte Strafminderung, weshalb die Vorinstanz die Strafe nochmals um zwei Monate reduziert. Damit werde der Belastung ausreichend Rechnung getragen und die beantragte Entschädigungsforderung von Fr. 2'000.-- sei abzuweisen.
5.2. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (BGE 136 IV 55 E. 5.6 mit Hinweis).
5.3. Der Beschwerdeführer legt nicht dar, inwiefern die Vorinstanz das ihr bei der Strafzumessung zustehende weite Ermessen überschreitet, wenn sie gestützt auf ihre Feststellungen eine Strafminderung infolge Verletzung des Beschleunigungsgebots von insgesamt drei Monaten vornimmt. Eine Verletzung des Beschleunigungsgebots durch die Vorinstanz macht der Beschwerdeführer explizit nicht geltend. Eine neuerliche, unstatthafte Verfahrensverzögerung, die eine weitergehende Strafminderung aufdrängen würde, ergibt sich daraus nicht. Es besteht daher für das Bundesgericht kein Anlass, in das Ermessen der Vorinstanz einzugreifen. Dass die Vorinstanz der Überlänge des Strafverfahrens und dem Strafmilderungsgrund nach Art. 48 lit. e StGB kumulativ Rechnung trägt, ist entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers nicht zu beanstanden (WOLFGANG WOHLERS, a.a.O., N. 13 zu Art. 5 StPO mit Hinweisen). Schliesslich hält der Beschwerdeführer an der Entschädigungsforderung von Fr. 2'000.-- fest, ohne jedoch darzulegen, inwiefern deren Abweisung eine Bundesrechtsverletzung darstellen sollte. Darauf kann nicht eingetreten werden.
6.
Der Beschwerdeführer beantragt diverse Entschädigungen, so unter anderem für ungerechtfertigte Haft und eine Genugtuung für die Belastung durch das Strafverfahren, ohne dies allerdings zu begründen. Es ist davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer diese für den Fall eines Freispruchs beantragt. Es bleibt jedoch beim vorinstanzlichen Schuldspruch, weshalb auf die Anträge nicht einzutreten ist.
7.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Dem Beschwerdegegner ist keine Entschädigung zuzusprechen, da ihm im bundesgerichtlichen Verfahren keine Umtriebe entstanden sind.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, Strafabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 19. Januar 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär