Sachverhalt:
A.
A.a. A._ (geb. 1974) stammt aus Nigeria. Er reiste am 5. Mai 2002 unter falschem Namen in die Schweiz ein und stellte erfolglos ein Asylgesuch. Trotz Wegweisung hielt er sich weiterhin illegal in der Schweiz auf und galt ab dem 1. November 2004 als verschwunden.
Am 23. November 2004 heiratete er die schweizerisch-italienische Doppelbürgerin C._ (geb. 1982), woraufhin ihm eine Aufenthaltsbewilligung erteilt wurde. Seit dem 10. März 2010 ist er im Besitz der Niederlassungbewilligung. Die Ehegatten haben zwei gemeinsame Töchter (geb. 2009 und 2014), welche beide das Schweizer Bürgerrecht besitzen.
A.b. Zwischen September 2002 und November 2003 wurde A._ unter dem Falschnamen "D._" vier Mal von der Jugendanwaltschaft des Kantons Luzern zu Bussen zwischen Fr. 30.-- und Fr. 300.-- verurteilt, namentlich wegen Reisens ohne gültigen Fahrausweis, Hausfriedensbruchs sowie Gewalt und Drohung gegen Beamte.
Unter seinem wirklichen Namen trat A._ strafrechtlich wie folgt in Erscheinung:
- Strafverfügung des Amtsstatthalteramtes Hochdorf vom 9. März 2005: ein Monat Gefängnis, bedingt vollziehbar, bei einer Probezeit von drei Jahren, wegen Fälschung von Ausweisen, illegaler Einreise und Missachtung der angeordneten Ausgrenzung sowie Verwendens eines gefälschten Ausweises;
- Strafverfügung des Amtsstatthalteramtes Hochdorf vom 1. Juni 2005: Busse von Fr. 1'200.-- wegen Führens eines Personenwagens in angetrunkenem Zustand und Parkierens auf einem Busstreifen;
- Strafverfügung des Amtsstatthalteramtes Hochdorf vom 7. Januar 2008: Busse von Fr. 250.-- wegen verschiedener SVG-Widerhandlungen;
- Strafverfügung des Amtsstatthalteramtes Hochdorf vom 17. November 2009: Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu je Fr. 90.--, davon 30 Tagessätze unbedingt, bei einer Probezeit von vier Jahren, sowie Busse von Fr. 200.-- wegen Führens eines Motorfahrzeuges in angetrunkenem Zustand, Nichtbeherrschens des Fahrzeuges, Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte, unanständigen Benehmens und Trunkenheit;
- Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Abteilung 1 Luzern vom 10. Mai 2013; Geldstrafe von fünf Tagessätzen zu je Fr. 80.--, bedingt ausgesprochen, bei einer Probezeit von zwei Jahren, sowie Busse von Fr. 100.-- wegen Hausfriedensbruchs.
Mit Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 6. Juni 2013 wurde A._ wegen mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz sowie mehrfacher Geldwäscherei, begangen zwischen Herbst 2007 und Februar 2010, zu einer Freiheitsstrafe von fünf Jahren verurteilt. Das Bundesgericht wies eine dagegen gerichtete Beschwerde ab (Urteil 6B_1071/2013 vom 11. April 2014).
B.
Mit Verfügung vom 19. August 2014 widerrief das Amt für Migration des Kantons Luzern die Niederlassungbewilligung von A._ und wies diesen aus der Schweiz weg. Eine dagegen erhobene Verwaltungsbeschwerde blieb erfolglos (Entscheid vom 7. Mai 2015). Das Kantonsgericht Luzern wies die dagegen erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit Urteil vom 2. November 2015 ebenfalls ab.
C.
C.a. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 7. Dezember 2015 beantragt A._ die Aufhebung von Ziff. 1 des vorinstanzlichen Urteils. Das Amt für Migration sei anzuweisen, vom Widerruf der Niederlassungsbewilligung abzusehen. Eventualiter sei Ziff. 1 des vorinstanzlichen Urteils aufzuheben und die Angelegenheit zur weiteren Abklärung an die Vorinstanzen zurückzuweisen. Er beantragt zudem die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Ferner sei eine öffentliche Verhandlung anzuordnen.
Das Kantonsgericht Luzern und das Staatssekretariat für Migration beantragen die Abweisung der Beschwerde. Das Amt für Migration und das Justiz- und Sicherheitsdepartement liessen sich nicht vernehmen. Mit Eingabe vom 13. April 2016 hat der Beschwerdeführer zu den Vernehmlassungen Stellung genommen.
C.b. Der Beschwerde wurde mit Verfügung vom 9. Dezember 2015 antragsgemäss die aufschiebende Wirkung erteilt. Mit Eingabe vom 21. Dezember 2015 hat A._ um Sistierung des bundesgerichtlichen Verfahrens unter Hinweis auf ein gleichentags beim Kantonsgericht Luzern eingereichtes Revisionsgesuch ersucht. Diesem Begehren hat das Bundesgericht mit Verfügung vom 20. April 2016 wiedererwägungsweise stattgegeben. Mit Urteil vom 28. Juni 2016 ist das Kantonsgericht Luzern auf das Revisionsgesuch vom 21. Dezember 2015 nicht eingetreten. Eine dagegen erhobene Beschwerde beim Bundesgericht blieb erfolglos (Urteil 2C_759/2016 vom 6. September 2016). Am 6. September 2016 hat der Abteilungspräsident die Wiederaufnahme des bundesgerichtlichen Verfahrens verfügt.
Erwägungen:
1.
Gegen den angefochtenen kantonal letztinstanzlichen Endentscheid über den Widerruf der Niederlassungsbewilligung ist die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht zulässig (Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 BGG; Art. 90 BGG), da der Beschwerdeführer grundsätzlich einen Anspruch auf das Fortbestehen der Bewilligung geltend machen kann (BGE 135 II 1 E. 1.2.1 S. 4; Urteil 2C_405/2015 vom 23. Oktober 2015 E. 1.1; Art. 83 lit. c Ziff. 2 BGG e contrario). Auf die form- und fristgerecht eingereichte Beschwerde (vgl. Art. 42 und Art. 100 Abs. 1 BGG) des hierzu legitimierten Beschwerdeführers (Art. 89 Abs. 1 BGG) ist einzutreten.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 und Art. 96 BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden (BGE 139 II 404 E. 3 S. 415). In Bezug auf die Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rüge- und Substanziierungspflicht (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 139 I 229 E. 2.2 S. 232; 136 II 304 E. 2.5 S. 314).
2.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinn von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" (BGE 140 III 115 E. 2 S. 117). Die beschwerdeführende Partei kann die Feststellung des Sachverhalts unter den gleichen Voraussetzungen beanstanden, wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Eine entsprechende Rüge ist rechtsgenüglich substanziiert vorzubringen (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; vgl. BGE 140 III 264 E. 2.3 S. 266 mit Hinweisen).
Der Beschwerdeführer moniert sinngemäss, die Vorinstanz habe den Sachverhalt bezüglich seiner Integration und der Beziehung zu seiner Familie unvollständig bzw. unzutreffend festgestellt. Damit habe die Vorinstanz die Untersuchungsmaxime verletzt. Die Kritik des Beschwerdeführers nimmt jedoch in Wirklichkeit die rechtliche Würdigung bzw. die Interessenabwägung der Vorinstanz ins Visier, auf welche nachfolgend eingegangen wird (E. 4 und 5).
2.3. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (sogenannte "unechte Noven"; Art. 99 Abs. 1 BGG). Tatsachen oder Beweismittel, welche sich auf das vorinstanzliche Prozessthema beziehen, sich jedoch erst nach dem angefochtenen Entscheid ereignet haben oder entstanden sind, können von vornherein nicht durch das angefochtene Urteil veranlasst worden sein (Urteile 2C_1102/2013 vom 8. Juli 2014 E. 2.3; 2C_833/2011 vom 6. Juni 2012 E. 1.2 mit Hinweis). Diese sogenannten "echten Noven" sind im bundesgerichtlichen Verfahren in jedem Fall unzulässig (BGE 139 III 120 E. 3.1.2; 133 IV 342 E. 2.1 S. 344).
Der Beschwerdeführer hat neue Aktenstücke eingereicht. Die nach dem angefochtenen Urteil datierenden Unterlagen sind echte Noven und damit unbeachtlich. Allfällig zulässige unechte Noven werden, soweit entscheidwesentlich, im Rahmen nachfolgender Erwägungen berücksichtigt.
2.4. Soweit der Beschwerdeführer den mit dem Widerruf der Niederlassungsbewilligung verbundenen Wegweisungsentscheid beanstandet, ist auf seine Eingabe nicht einzutreten, da er nicht dartut, dass und inwiefern dieser besondere verfassungsmässige Rechte verletzen würde (vgl. BGE 137 II 305 ff.). Er behauptet lediglich allgemein, eine Rückkehr in sein Heimatland sei ihm und seiner Familie wegen der gegenwärtigen Lage in Nigeria nicht zuzumuten; er tut diesbezüglich indessen nicht in vertretbarer Weise dar, inwiefern ihm bzw. seiner Familie in diesem Zusammenhang eine unmittelbare Gefahr für Leib und Leben im Sinne der Rechtssprechung zu Art. 2 bzw. 3 EMRK drohen würde. Im Übrigen erweist sich sein Vorwurf, die Vorinstanz hätte sich auf eine veraltete Rechtsprechung des Bundesverwaltungsgerichts bezüglich der Verhältnisse in Nigeria bezogen, als unbegründet. Auch gemäss der aktuellen Rechtsprechung des Bundesverwaltungsgerichts sprechen weder die gegenwärtige Menschenrechtssituation noch die allgemeine Lage in Nigeria gegen den Vollzug einer Wegweisung (vgl. das Urteil des Bundesverwaltungsgerichts D-3765/ 2016 vom 4. Juli 2016 E. 6.5 und 6.6).
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von Art. 29 Abs. 3 BV; er macht sinngemäss geltend, dass ihm im vorinstanzlichen Verfahren kein Rechtsbeistand gewährt worden sei. Gemäss § 204 Abs. 2 des Luzerner Gesetzes über die Verwaltungsrechtspflege vom 3. Juli 1972 (VRS/LU; SRL 40) setzt die Bestellung eines unentgeltlichen Rechtsbeistands ein begründetes Gesuch voraus. Der Beschwerdeführer hat im Verfahren vor dem Kantonsgericht um Erlass der Gerichtskosten ersucht; diesem Antrag wurde auch stattgegeben und es wurden keine amtlichen Kosten erhoben (Ziff. 2 des Dispositivs des angefochtenen Urteils). Hingegen räumt er selbst ein, dass er vor dem Kantonsgericht darauf verzichtet habe, ein Gesuch um unentgeltlichen Rechtsbeistand zu stellen. Da ein diesbezüglicher Antrag ausblieb, kann dem Kantonsgericht nicht vorgeworfen werden, keinen Rechtsbeistand bestellt zu haben. Folglich liegt auch keine Verletzung von Art. 29 Abs. 3 BV vor.
3.2. Soweit sich der Beschwerdeführer auf Art. 6 EMRK beruft, sind seine Vorbringen nicht zu hören, kommt doch gemäss konstanter Rechtsprechung Art. 6 EMRK in ausländerrechtlichen Bewilligungsverfahren nicht zur Anwendung (vgl. BGE 137 I 128 E. 4.4.2 S. 134; Urteil 2D_16/2013 vom 8. Juli 2013 E. 3.2 mit Hinweisen). Folglich hat der Beschwerdeführer auch keinen Anspruch auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung. Ein solcher ergibt sich auch nicht aus Art. 57 BGG. Eine öffentliche Parteiverhandlung im Sinne dieser Bestimmung findet vor Bundesgericht nur ausnahmsweise statt (vgl. Urteile 5A_293/2016 vom 8. August 2016 E. 1; 2C_13/2014 vom 13. April 2015 E. 4). Vorliegend besteht dazu kein Anlass. Der diesbezügliche Antrag des Beschwerdeführers ist daher abzuweisen.
4.
4.1. Die Ehegattin des Beschwerdeführers besitzt neben dem schweizerischen Bürgerrecht auch die italienische Staatsangehörigkeit. Ob sich der Beschwerdeführer demzufolge auf das Abkommen vom 21. Juni 1999 zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft einerseits und der Europäischen Gemeinschaft und ihren Mitgliedstaaten andererseits über die Freizügigkeit (FZA; SR 0.142.112.681) berufen kann oder ob ein interner Sachverhalt vorliegt, auf den dieses nicht anwendbar ist (BGE 129 II 249 E. 4.2; vgl. Urteil des EuGH vom 5. Mai 2011 C-434/09 McCarthy, Slg. 2011 I-03375), kann offen bleiben, da auch bei Zugrundelegung des FZA der angefochtene Entscheid nicht zu beanstanden ist. Gemäss Art. 2 Abs. 2 AuG (SR 142.20) gilt das AuG für Staatsangehörige der Mitgliedstaaten der Europäischen Gemeinschaft (EG) und ihre Familienangehörigen nur soweit, als das FZA keine abweichenden Bestimmungen enthält oder das AuG günstigere Bestimmungen vorsieht. Der Widerruf von Bewilligungen ist im FZA nicht geregelt; Art. 23 Abs. 2 der Verordnung vom 22. Mai 2002 über die Einführung des freien Personenverkehrs (VEP; SR 142.203) bestimmt, dass für den Widerruf der Niederlassungsbewilligung EU/EFTA Art. 63 AuG gilt.
4.2. Gemäss Art. 63 Abs. 1 lit. a AuG i.V.m. Art. 62 lit. b AuG kann die Niederlassungsbewilligung widerrufen werden, wenn die ausländische Person zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe, d.h. zu einer solchen von mehr als einem Jahr, verurteilt worden ist (BGE 137 II 297 E. 2.1 S. 299; 135 II 377 E. 4.2 S. 381). Dabei spielt es keine Rolle, ob die Freiheitsstrafe bedingt, teilbedingt oder unbedingt ausgesprochen wurde (BGE 139 I 31 E. 2.1 S. 32; Urteil 2C_107/2016 vom 22. August 2016 E. 2.1 mit Hinweisen).
Es ist unbestritten, dass der Beschwerdeführer durch die Verurteilung zu einer Freiheitsstrafe von fünf Jahren einen Widerrufsgrund im Sinn von Art. 63 Abs. 2 AuG i.V.m. Art. 62 lit. b AuG gesetzt hat.
4.3. Der Beschwerdeführer macht geltend, der Widerruf der Niederlassungsbewilligung verletze Art. 5 Anhang I FZA.
4.3.1. Gemäss dieser Bestimmung dürfen die vom FZA gewährten Rechtsansprüche "nur durch Massnahmen, die aus Gründen der öffentlichen Ordnung, Sicherheit und Gesundheit gerechtfertigt sind, eingeschränkt werden". Nach Art. 3 Abs. 1 der Richtlinie 64/221/EWG - auf welche Art. 5 Abs. 2 Anhang I FZA verweist - darf bei Massnahmen der öffentlichen Ordnung oder Sicherheit ausschliesslich das persönliche Verhalten der betreffenden Person ausschlaggebend sein, und nach Absatz 2 dieses Artikels können strafrechtliche Verurteilungen allein nicht ohne Weiteres diese Massnahmen begründen. Nach der gemäss Art. 16 Abs. 2 FZA zu berücksichtigenden Rechtsprechung des Europäischen Gerichtshofes (EuGH) und derjenigen des Bundesgerichts darf daher eine strafrechtliche Verurteilung nur insoweit als Anlass für eine Massnahme herangezogen werden, als die ihr zugrunde liegenden Umstände ein persönliches Verhalten erkennen lassen, das eine gegenwärtige Gefährdung der öffentlichen Ordnung darstellt. Art. 5 Anhang I FZA steht somit Massnahmen entgegen, die (allein) aus generalpräventiven Gründen verfügt werden. Insoweit kommt es wesentlich auf das Rückfallrisiko an. Verlangt wird eine nach Art und Ausmass der möglichen Rechtsgüterverletzung zu differenzierende, hinreichende Wahrscheinlichkeit, dass der Ausländer auch künftig die öffentliche Sicherheit und Ordnung stören wird. Je schwerer die möglichen Rechtsgüterverletzungen wiegen, desto niedriger sind die Anforderungen, welche an die hinzunehmende Rückfallgefahr zu stellen sind (Urteil 2C_903/2010 vom 6. Juni 2011 E. 4.3, nicht publ. in: BGE 137 II 233 ff.; BGE 136 II 5 E. 4.2 S. 20; je mit Hinweisen; vgl. auch Urteil 2C_843/2014 vom 18. März 2015 E. 4.2). Die Bejahung einer Rückfallgefahr setzt nicht voraus, dass ein Straftäter mit Sicherheit weiter delinquieren wird; ebensowenig kann für die Verneinung einer Rückfallgefahr verlangt werden, dass überhaupt kein Restrisiko einer Straftat besteht (vgl. Urteile 2C_406/2014 vom 2. Juli 2015 E. 2.3 und 4.2; 2C_15/2009 vom 17. Juni 2009 E. 4.1).
Betäubungsmittelhandel stellt rechtsprechungsgemäss eine schwere Gefährdung der öffentlichen Ordnung im Sinne von Art. 5 Anhang I FZA dar; angesichts der grossen sozialen und wirtschaftlichen Gefahr, welche vom organisierten Drogenhandel ausgeht, können Betäubungsmitteldelikte eine Wegweisung im Bereich der Freizügigkeitsrechte rechtfertigen (Urteil 2C_843/2014 vom 18. März 2015 E. 4.3; vgl. auch Urteil des EuGH vom 23. November 2010 C-145/09 Tsakouridis, Slg. 2010 I-11979 Randnr. 46 f.).
4.3.2. Der Beschwerdeführer wurde mit Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 6. Juni 2013 wegen mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz und mehrfacher Geldwäscherei zu einer Freiheitsstrafe von fünf Jahren verurteilt. Er hat über einen Zeitraum von zweieinhalb Jahren (Herbst 2007 bis Februar 2010) rund 1,3 kg reines Kokain umgesetzt, wobei er als Mitglied einer Bande handelte. Innerhalb der Drogenhierarchie stand er auf mittlerer bis oberer Stufe und hielt direkt Kontakt zu den Hauptlieferanten. Sodann beabsichtigte er, über Kontakte in Südamerika und den Niederlanden den Import einer erheblichen Drogenmenge zu organisieren. Im Ermittlungs- und Untersuchungsverfahren zeigte er sich gänzlich unkooperativ. Trotz erdrückender Beweislast liess er weder Einsicht noch Reue erkennen. Das strafrechtliche Verschulden des Beschwerdeführers wurde insgesamt als schwer bis sehr schwer eingestuft. Aufgrund der Tatumstände und der übrigen Strafzumessungsfaktoren stellte ihm das Strafgericht eine schlechte Legalprognose.
4.3.3. Der Beschwerdeführer handelte ohne Notlage bzw. aus rein finanziellen Motiven. Zudem verübte er die genannten Straftaten während noch laufender Probezeiten, die im Zusammenhang mit früheren Strafverfügungen angesetzt worden waren. Zu beachten ist ferner, dass der Beschwerdeführer mit Strafbefehl vom 10. Mai 2013, d.h. während des laufenden Strafverfahrens, von der Staatsanwaltschaft Luzern erneut zu einer bedingten Geldstrafe von fünf Tagessätzen und einer Busse verurteilt wurde. In Anbetracht dieser Umstände und angesichts der Art und Schwere der begangenen Betäubungsmitteldelikte durfte die Vorinstanz von einer hinreichend schweren und auch gegenwärtigen Gefährdung der öffentlichen Sicherheit und einem nicht unerheblichen Rückfallrisiko ausgehen. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers hat die Vorinstanz nicht allein auf die Art und Schwere der Betäubungsmitteldelikte abgestellt, um die Rückfallgefahr zu begründen, sondern kam aufgrund einer Gesamtbetrachtung des (deliktischen) Verhaltens des Beschwerdeführers zu diesem Schluss. Inwiefern sie dabei - wie vom Beschwerdeführer behauptet - Art. 8 ZGB verletzt haben soll, ist nicht ersichtlich.
Soweit der Beschwerdeführer versucht, sein strafrechtliches Verhalten in ein günstigeres Licht zu rücken, insbesondere indem er die Möglichkeit eines Justizirrtums ins Auge fasst, sind seine Vorbringen nicht zu hören. Im ausländerrechtlichen Verfahren bleibt kein Raum, um die Beurteilung des Strafrichters in Bezug auf das Verschulden zu relativieren (vgl. Urteil 2C_340/2015 vom 29. Februar 2016 E. 4.2). Ebenso wenig verfängt das Argument, aufgrund seiner beruflichen und familiären Integration sei eine Rückfallgefahr nahezu ausgeschlossen, haben doch weder die beruflichen noch die familiären Bindungen des Beschwerdeführers diesen von der wiederholten Begehung von Straftaten abgehalten.
4.4. Dem Dargelegten zufolge steht Art. 5 Abs. 1 Anhang I FZA dem Widerruf der Niederlassungsbewilligung nicht entgegen, soweit diese Bestimmung überhaupt anwendbar ist (E. 4.1).
5. Der Beschwerdeführer macht geltend, der Widerruf sei unverhältnismässig und verletze den in Art. 8 EMRK verankerten Schutz des Familienlebens. Insbesondere würde seine Tochter B._ sehr unter einer Trennung leiden.
5.1. Der Beschwerdeführer ist mit einer schweizerisch-italienischen Doppelbürgerin verheiratet und Vater zweier gemeinsamer Kinder, die das Schweizer Bürgerrecht besitzen. Folglich kann er sich auf den Schutz des Privat- und Familienlebens im Sinne von Art. 8 Ziff. 1 EMRK berufen. Somit ergibt sich die Notwendigkeit einer Verhältnismässigkeitsprüfung nicht nur aus dem internen Recht (Art. 96 Abs. 1 AuG), sondern auch aus Art. 8 Ziff. 2 EMRK (BGE 122 II 1 E. 2 S. 5 f.; Urteil 2C_155/2014 vom 28. Oktober 2014 E. 5.3). Danach ist ein Eingriff in das von Art. 8 Ziff. 1 EMRK geschützte Familienleben statthaft, wenn er gesetzlich vorgesehen ist und in einer demokratischen Gesellschaft für die nationale oder öffentliche Sicherheit, für das wirtschaftliche Wohl des Landes, zur Aufrechterhaltung der Ordnung, zur Verhütung von Straftaten, zum Schutz der Gesundheit oder der Moral oder zum Schutz der Rechte und Freiheiten anderer notwendig ist. Die Konvention verlangt insofern eine Abwägung der sich gegenüberstehenden privaten Interessen an der Bewilligungserteilung und den öffentlichen Interessen an deren Verweigerung, wobei Letztere in dem Sinn überwiegen müssen, dass sich der Eingriff als notwendig erweist (BGE 139 I 145 E. 2.2 S. 147 f.; 135 I 153 E. 2.2.1 S. 156; 135 I 143 E. 2.1 S. 147; 122 II 1 E. 2 S. 6 mit Hinweisen). Landesrechtlich wie konventionsrechtlich sind dabei namentlich die Art und Schwere der vom Betroffenen begangenen Straftaten und des Verschuldens, der Grad der Integration bzw. die Dauer der bisherigen Anwesenheit in der Schweiz sowie die dem Betroffenen und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen (BGE 139 I 145 E. 2.4 S. 149; 139 I 31 E. 2.3.3 S. 34 ff.). Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts sind umso strengere Anforderungen an eine fremdenpolizeiliche Massnahme zu stellen, je länger eine ausländische Person in der Schweiz anwesend war. Die Niederlassungsbewilligung einer ausländischen Person, die sich schon seit langer Zeit hier aufhält, soll nur mit besonderer Zurückhaltung widerrufen werden; allerdings ist dies bei wiederholter bzw. schwerer Straffälligkeit selbst dann nicht ausgeschlossen, wenn die betroffene Person hier geboren ist und ihr ganzes bisheriges Leben im Land verbracht hat (BGE 139 I 31 E. 2.3.1 S. 33 f.; 135 II 377 E. 4.3 S. 381; Urteile 2C_819/2013 vom 24. Januar 2014 E. 3.3; 2C_740/2013 vom 10. Januar 2014 E. 3.2).
5.2. Ausgangspunkt für die Schwere des Verschuldens und die migrationsrechtliche Interessenabwägung ist - im Fall des Widerrufsgrunds der längerfristigen Freiheitsstrafe nach Art. 62 lit. b AuG - die vom Strafgericht ausgesprochene Strafe (BGE 134 II 10 E. 4.2 S. 23; 129 II 215 E. 3.1 S. 216). Bei schweren Straftaten, Rückfall und wiederholter Delinquenz besteht regelmässig ein wesentliches öffentliches Interesse daran, die Anwesenheit des Ausländers zu beenden (BGE 139 I 31 E. 2.3.1 f. S. 33 ff.).
5.3. Bereits das Strafmass von fünf Jahren Freiheitsstrafe indiziert ein erhebliches Verschulden, liegt es doch weit über der Grenze von einem Jahr, welche für die Möglichkeit des Widerrufs massgeblich ist (vgl. E. 4.2). Wie bereits erwähnt, wurde das Tatverschulden als schwer eingestuft. Mit seinem Verhalten hat der Beschwerdeführer skrupellos in Kauf genommen, die Gesundheit einer Vielzahl von Menschen zu gefährden. Besonders verwerflich ist die Tatsache, dass er aus rein finanziellem Interesse handelte, ohne selbst drogenabhängig zu sein. Negativ fällt zudem ins Gewicht, dass die verfahrensauslösende Verurteilung nicht das erste Straferkenntnis gegen den Beschwerdeführer darstellt, wurde er doch bereits zuvor unter anderem wegen verschiedener SVG-Delikte verurteilt. Wie die Vorinstanz zutreffend erwägt, hat sich der Beschwerdeführer weder durch Strafurteile noch Bewährungszeiten beeindrucken lassen. Selbst das laufende strafrechtliche Verfahren hat ihn nicht davon abgehalten, noch vor Antritt des Strafvollzugs erneut gegen die Rechtsordnung zu verstossen, wurde er doch im Mai 2013 zu einer Geldstrafe und einer Busse wegen Hausfriedensbruchs verurteilt (vgl. E. 4.3.2 und 4.3.3 hiervor). Insgesamt zeugt die Haltung des Beschwerdeführers von Unbelehrbarkeit und einer deutlichen Geringschätzung der schweizerischen Rechtsordnung.
Angesichts dieser Sachlage ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz das öffentliche Interesse an der Fernhaltung des Beschwerdeführers als hoch einstufte.
6. Dem öffentlichen Interesse an der Wegweisung des Beschwerdeführers sind die privaten Interessen an dessen Verbleib in der Schweiz gegenüberzustellen. In diesem Zusammenhang sind die persönlichen Verhältnisse des Beschwerdeführer zu prüfen.
6.1. Der heute 42-jährige Beschwerdeführer hielt sich im Zeitpunkt des angefochtenen Urteils seit rund 13 Jahren in der Schweiz auf. Allerdings kam er erst mit 28 Jahren in die Schweiz und hat somit die meiste Zeit seines Lebens in seinem Heimatland verbracht, mit dessen sozio-kulturellen Gegebenheiten er nach wie vor bestens vertraut ist. Den vorinstanzlichen Feststellungen zufolge ist er zwar sprachlich integriert und ging die meiste Zeit einer Arbeit nach. Entgegen seiner Auffassung muss ihm jedoch aufgrund der Delinquenz die soziale Integration abgesprochen werden. Daran ändert nichts, dass er in der freiwilligen Feuerwehr tätig ist. Den Kontakt zu seinem Heimatland Nigeria hat er nicht abgebrochen. Dort leben seine Mutter und seine Geschwister, zu denen er eine gute Beziehung pflegt. Insgesamt ist die Auffassung der Vorinstanz, dass eine Rückkehr ins Heimatland den Beschwerdeführer nicht vor unzumutbare Schwierigkeiten stellen würde, nicht zu beanstanden.
6.2. Auch die Würdigung der familiären Verhältnisse führt nicht zu einem anderen Ergebnis. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers hegt die Vorinstanz keine Zweifel daran, dass der Beschwerdeführer - soweit es der Strafvollzug zulässt - eine intakte familiäre Beziehung pflegt. Die Vorinstanz hält zudem fest, dass es der Familie kaum zuzumuten wäre, dem Beschwerdeführer nach Nigeria zu folgen, was faktisch zu einer Trennung führen würde. Wohl können familiäre Beziehungen dazu führen, dass von einer Entfernung eines straffällig gewordenen Ausländers abzusehen ist, wenn die Massnahme wegen der Unzumutbarkeit der Ausreise für die Familienangehörigen zu einer Trennung der Familiengemeinschaft führt. Die Art und Schwere der hier zur Diskussion stehenden Delikte sowie das Verschulden des Beschwerdeführers lassen eine solche Rücksichtnahme indessen nicht zu. Seine intakte Ehe und die Familiengründung haben ihn nicht von der Beteiligung am organisierten Drogenhandel abgehalten. Der Beschwerdeführer hat somit durch sein strafbares Verhalten den Fortbestand seines Familienlebens in der Schweiz selbstverschuldet und mutwillig aufs Spiel gesetzt hat. Daher hat er es hinzunehmen, wenn die familiäre Beziehung - welche aufgrund des Strafvollzugs bereits heute Einschränkungen unterworfen ist - künftig nur noch unter erschwerten Bedingungen gelebt werden kann, falls ihm seine Frau und seine Kinder nicht ins Heimatland folgen sollten (vgl. BGE 129 II 215 E. 3.4 und 4.1 S. 218).
Nach dem Gesagten ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz das öffentliche Interesse an der Entfernung des Beschwerdeführers höher gewichtete als sein privates Interesse sowie dasjenige seiner Angehörigen an seinem weiteren Verbleib in der Schweiz. Der Widerruf der Niederlassungsbewilligung erweist sich als verhältnismässig.
6.3. Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, die gegen ihn verfügte Entfernungsmassnahme stelle eine zusätzliche Bestrafung dar, wodurch der Grundsatz "ne bis in idem" verletzt werde, kann ihm nicht gefolgt werden: In konstanter Rechtsprechung und in Berücksichtigung der Praxis des EGMR geht das Bundesgericht davon aus, dass Administrativmassnahmen der hier vorliegenden Art, welche als Folge von strafrechtlichen Verurteilungen verfügt werden, nicht Strafcharakter haben und folglich keine unzulässige Doppelbestrafung darstellen (Urteil 2C_19/2011 vom 27. September 2011 E. 3 mit Hinweisen; vgl. auch zum Grundsatz "ne bis in idem" bei strafrechtlichen Sanktionen und administrativen Massnahmen das EGMR-Urteil Rivard gegen die Schweiz vom 4. Oktober 2016 [Nr. 21563/12] § 23 ff.).
6.4. Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass eine strafrechtliche Verurteilung die Erteilung einer neuen Aufenthaltsbewilligung nicht zwingend ein für allemal verunmöglicht. Soweit die ausländische Person, gegen die Entfernungsmassnahmen ergriffen wurden, einen Rechtsanspruch auf Erteilung einer Aufenthaltsbewilligung besitzt, kann nach einer gewissen Zeit, in der Regel nach fünf Jahren, eine Neubeurteilung angezeigt sein, sofern die betreffende Person das Land verlassen und sich in dieser Zeit bewährt hat (Urteile 2C_714/2014 vom 15. Mai 2015 E. 3.3, 2C_1224/2013 vom 12. Dezember 2014 E. 5.1.2; je mit Hinweisen).
7.
7.1. Nach dem Gesagten ist die Beschwerde als unbegründet abzuweisen.
7.2. Die vorliegende Beschwerde, welche sich weitgehend darin erschöpft, die eigene Interessenabwägung an die Stelle derjenigen der Vorinstanz zu setzen, hatte mit Blick auf die einschlägige Rechtsprechung keine ernsthaften Erfolgschancen. Dem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung kann deshalb wegen Aussichtslosigkeit nicht entsprochen werden (vgl. Art. 64 BGG). Der unterliegende Beschwerdeführer hat die - umständehalber reduzierten - Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Es sind keine Parteientschädigungen geschuldet (vgl. Art. 68 Abs. 3 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Kantonsgericht Luzern, 4. Abteilung, und dem Staatssekretariat für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 21. Dezember 2016
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Die Gerichtsschreiberin: Petry