Sachverhalt:
A.
Am 22. Dezember 2010 kurz nach 7 Uhr morgens überquerte D.A._ die Bahnhofstrasse in Dottikon (AG) im Bereich des Fussgängerstreifens. Er wurde von E._, der sich ihm mit einem Fahrzeug von links näherte, angefahren und (von E._ aus gesehen) auf die Gegenfahrbahn geschleudert. Dort erfasste ihn X._, der mit einem Personenwagen in die Gegenrichtung fuhr. D.A._ wurde bis zum Stillstand des Fahrzeugs mitgeschleift. Er erlitt tödliche Verletzungen.
B.
Das Bezirksgericht Bremgarten sprach X._ am 25. Oktober 2012 vom Vorwurf der fahrlässigen Tötung frei.
Das Obergericht des Kantons Aargau verurteilte X._ am 18. März 2014 in Gutheissung der Berufung der Staatsanwaltschaft Muri-Bremgarten und der Angehörigen von D.A._ wegen fahrlässiger Tötung. Es bestrafte ihn mit einer bedingten Geldstrafe von 240 Tagessätzen zu Fr. 50.-- bei einer Probezeit von zwei Jahren sowie mit einer Busse von Fr. 2'000.--. X._ wurde verpflichtet, den Eltern von D.A._ Schadenersatz von insgesamt Fr. 2'678.10 sowie Genugtuung von je Fr. 15'000.-- und dem Bruder Genugtuung von Fr. 10'000.-- (jeweils nebst Zins) zu leisten.
C.
Am 12. Mai 2015 hiess das Bundesgericht die Beschwerde in Strafsachen von X._ teilweise gut. Es hob das angefochtene Urteil auf und wies die Sache zur neuen Beurteilung zurück (6B_483/2014).
D.
Das Obergericht des Kantons Aargau verurteilte X._ am 19. Januar 2016 erneut wegen fahrlässiger Tötung und bestrafte ihn mit einer bedingten Geldstrafe von 240 Tagessätzen zu Fr. 50.-- bei einer Probezeit von zwei Jahren sowie mit einer Busse von Fr. 2'000.--. Die Schadenersatz- und Genugtuungsregelung liess es im Vergleich zum ersten Berufungsurteil unverändert.
E.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben, und die Sache sei zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Eventualiter sei er vom Vorwurf der fahrlässigen Tötung freizusprechen.
F.
A.A._, B.A._ und C.A._ beantragen implizit, die Beschwerde sei abzuweisen. Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau haben auf Vernehmlassung verzichtet. Der Beschwerdeführer nahm sein Recht zur Replik wahr.
Erwägungen:
1.
1.1. Nach einem bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheid hat die mit der Neubeurteilung befasste kantonale Instanz ihrem Entscheid die rechtliche Beurteilung, mit der die Rückweisung begründet wird, zugrunde zu legen. Diese Beurteilung bindet auch das Bundesgericht, falls ihm die Sache erneut unterbreitet wird. Wegen dieser Bindung der Gerichte ist es ihnen wie auch den Parteien, abgesehen von allenfalls zulässigen Noven, verwehrt, der Beurteilung des Rechtsstreits einen anderen als den bisherigen Sachverhalt zu unterstellen oder die Sache unter rechtlichen Gesichtspunkten zu prüfen, die im Rückweisungsentscheid ausdrücklich abgelehnt oder überhaupt nicht in Erwägung gezogen worden sind (BGE 135 III 334 E. 2 und 2.1 S. 335 f. mit Hinweisen).
1.2. Das Bundesgericht erwog im Rückweisungsentscheid, gestützt auf die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen habe D.A._ (nachfolgend: Opfer) die Bahnhofstrasse auf dem Fussgängerstreifen betreten, wo er nach wenigen Metern vom ersten Fahrzeug erfasst worden sei. Die Vorinstanzen hätten namentlich die Aussagen des Zeugen F._ gewürdigt, der hinter dem Opfer gegangen sei und beide Kollisionen aus nächster Nähe habe beobachten können. Dass und inwiefern dieses vorinstanzliche Beweisergebnis schlechterdings nicht mehr vertretbar sein sowie die Unschuldsvermutung verletzen sollte, habe der Beschwerdeführer nicht aufgezeigt. Zudem sei aufgrund der fehlenden Spuren auf der nassen Fahrbahn sowie mit Blick auf die Ausführungen in der Expertise des Instituts für Rechtsmedizin der Universität Bern (IRM Bern) und im Privatgutachten der G._ verfassungs- und konventionsrechtlich nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz in vorweggenommener Beweiswürdigung darauf verzichtet habe, zur Frage des ersten Kollisionsortes ein Gutachten in Auftrag zu geben (Urteil 6B_483/2014 vom 12. Mai 2015 E. 1.4).
1.3. Soweit der Beschwerdeführer die Frage nach dem ersten Kollisionsort erneut aufgreift (Beschwerde S. 6 ff.) und in diesem Zusammenhang eine Verletzung des Willkürverbots (Art. 9 BV), seines rechtlichen Gehörs (Art. 29 Abs. 2 BV) und von Art. 112 Abs. 1 lit. b BGG vorbringt, dringen seine Rügen nicht durch. Es besteht kein Anlass, auf diese Frage zurückzukommen. Sie wurde entschieden, ist nicht mehr zu überprüfen und ist mithin nicht mehr Verfahrensgegenstand. Es kann auf die Erwägungen im Rückweisungsentscheid verwiesen werden.
Daran ändert nichts, dass die Rechtskraftwirkung und Verbindlichkeit des Rückweisungsentscheids immer unter dem Vorbehalt stehen, dass sich aus dem Rückweisungsverfahren nicht neue Tatsachen oder Beweismittel im Sinne der prozessualen Revision ergeben, welche dessen sachverhaltliche Grundlage erschüttern (Urteil 8C_680/2015 vom 14. Dezember 2015 E. 4.3.3 mit Hinweisen). Ein Gutachten kann Anlass zur Wiederaufnahme geben, wenn es neue Tatsachen nachweist oder darzutun vermag, dass die tatsächlichen Annahmen im früheren Urteil ungenau oder falsch waren. Ein neues Gutachten kann nicht bereits einen Revisionsgrund abgeben, nur weil es eine vom früheren Gutachten abweichende Meinung vertritt. Es muss vielmehr mit überlegenen Gründen abweichen und klare Fehler des früheren Gutachtens aufzeigen, die geeignet sind, die Beweisgrundlage des Urteils zu erschüttern (BGE 137 IV 59 E. 5.1.2 S. 67 mit Hinweisen).
Tatfrage ist, ob die neue Tatsache respektive das neue Beweismittel erheblich (beweiskräftig) ist, das heisst, ob diese geeignet sind, die im früheren Urteil angenommenen tatsächlichen Grundlagen des Entscheids zu erschüttern (BGE 130 IV 72 E. 1 S. 73 mit Hinweisen). Dies zeigt der Beschwerdeführer nicht auf. Zwar hält das Gutachten der H._ AG vom 24. November 2015 fest, der erste Kollisionspunkt müsste "in den Bereich vor den Fussgängerstreifen" verlegt werden, um die Reaktionszeit unter Beibehaltung der üblichen Bremsverzögerung auf den realistischen Wert von 0.8 Sekunden zu bringen (Gutachten H._ AG S. 8 f.). Inwiefern aber diese Überlegungen die Verlässlichkeit der Beobachtungen durch den Zeugen F._ respektive die sorgfältigen erstinstanzlichen Erwägungen (erstinstanzlicher Entscheid S. 24 - 30) und die Beweisgrundlage des angefochtenen Entscheids erschüttern, zeigt der Beschwerdeführer nicht auf. Solches ist nach den zutreffenden Ausführungen der Beschwerdegegner 1-3 (Vernehmlassung S. 9) auch nicht ersichtlich. Die Gutachter legen zwei Berechnungen dar. In der minimalen Variante wurde das Opfer mittig auf dem Fussgängerstreifen erfasst und die Gehlinie verläuft diagonal über die Fläche des Fussgängerstreifens. In der maximalen Variante erfolgte die Kollision am linken Rand des Streifens und das Opfer betrat den Fussgängerstreifen in der Mitte. Die Gutachter halten abschliessend fest, die Kollision sei wohl eher nach der minimalen Variante im Bereich des linken Randes des Fussgängerstreifens (richtig: maximale Variante) oder sogar davor erfolgt (Gutachten H._ AG S. 15). Diese Schlussfolgerung stellt die tatsächliche Grundlage des vorinstanzlichen Entscheids nicht gänzlich in Frage, weshalb die vorinstanzlichen Erwägungen, wonach die Zeugenaussagen nicht erschüttert würden, nicht zu beanstanden sind. Zudem wurde das Auto des Beschwerdeführers nach der Kollision und dem Stillstand zurückversetzt, um das darunterliegende Opfer zu bergen. Die Gutachter nehmen an, die Fahrzeugfront habe sich nach der Vollbremsung und vor der Bergung des Opfers 8.6 Meter entfernt vom Rand des Fussgängerstreifens befunden. Ausgehend von dieser Distanzangabe und unter Berücksichtigung der in der Expertise angenommenen übrigen Parameter (Anhalteweg des zweiten Fahrzeugs 15.2 Meter, Flugweite des Opfers 7.7 Meter, Wurfwinkel 17 Grad, E. 2 nachfolgend) wäre die erste Kollision knapp (weniger als einen Meter) vor dem Fussgängerstreifen erfolgt. Dadurch wird die Sorgfaltspflicht des Beschwerdeführers nicht aufgehoben (E. 3.2 nachfolgend).
2.
Nach wie vor ist davon auszugehen, dass das Opfer die Strasse (via Fussgängerstreifen) mit normaler Gehgeschwindigkeit betrat und die zweite Kollision ungebremst mit einer Geschwindigkeit von 30 km/h erfolgte.
Im Rückweisungsverfahren stellt die Vorinstanz neu und in Anlehnung an das erstinstanzliche Urteil fest, dass das Fahrzeug von E._ das Opfer mit einer Geschwindigkeit von 40 km/h erfasste. Zudem geht die Vorinstanz, insbesondere gestützt auf das Gutachten der H._ AG, von folgenden Verhältnissen aus. Die Kreuzung Bahnhofstrasse/Mitteldorfstrasse befindet sich in einer Entfernung von ca. 28.4 Meter zum Fussgängerstreifen. Das Opfer wurde durch die erste Kollision in einem Winkel von 17 Grad nach vorne links abgeworfen. Die Flugweite beträ gt 7.7 Meter. Die zweite Kollision ereignete sich zwischen 3.3 und 5.6 Meter vor dem Fussgängerstreifen. Als das Opfer den Fussgängerstreifen betrat, befand sich der Beschwerdeführer 28.4 bis 30.7 Meter entfernt ungefähr auf der Höhe der Kreuzung und liess dort ein anderes Fahrzeug in die Bahnhofstrasse einmünden. Im Zeitpunkt der ersten Kollision befand sich der Beschwerdeführer 11 bis 13 (richtig: 11 bis 13.3) Meter vor dem Fussgängerstreifen. Sein Anhalteweg betrug 15.2 Meter.
2.1. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe das Opfer trotz des Nebels bereits im Zeitpunkt, als dieses den Fussgängerstreifen betreten habe, erkennen können und müssen (Entscheid S. 7 f.).
2.2. Der Beschwerdeführer stellt sich auf den Standpunkt, die Sichtverhältnisse seien sehr schlecht und das Opfer für ihn nicht erkennbar gewesen. Er wirft der Vorinstanz eine willkürliche Beweiswürdigung (Art. 9 BV) sowie die Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" vor (Beschwerde S. 11 ff.).
2.3. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 141 IV 249 E. 1.3.1 S. 253 mit Hinweis; vgl. zum Begriff der Willkür BGE 140 III 16 E. 2.1 S. 18 f.; 139 III 334 E. 3.2.5 S. 339; 138 I 49 E. 7.1 S. 51; je mit Hinweisen).
Inwiefern das Sachgericht den Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweiswürdigungsregel verletzt hat, prüft das Bundesgericht ebenfalls unter dem Gesichtspunkt der Willkür. Diese aus der Unschuldsvermutung abgeleitete Maxime wurde wiederholt dargelegt, worauf zu verweisen ist (BGE 127 I 38 E. 2a S. 41 mit Hinweisen).
Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und substanziiert begründet werden, anderenfalls darauf nicht eingetreten wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 141 IV 249 E. 1.3.1 S. 253; 139 I 229 E. 2.2 S. 232; je mit Hinweisen).
2.4. Der Unfall ereignete sich am 22. Dezember 2010 kurz nach 7 Uhr morgens und damit bei Dunkelheit. Es herrschte entgegen der Behauptung der Beschwerdegegner 1-3 (Vernehmlassung S. 6) Nebel und die Fahrbahn war nass. Das Opfer trug dunkle Kleidung. Zudem herrschte nach den Feststellungen der Vorinstanz, die diesbezüglich auf den erstinstanzlichen Entscheid verweist, reger Berufsverkehr. Soweit die Vorinstanz erwägt, die Sichtverhältnisse seien nicht optimal gewesen, indes seien der Fussgängerstreifen und die beiden Trottoirseiten relativ gut beleuchtet gewesen und der Beschwerdeführer habe im Mercedes-Benz Viano leicht erhöht gesessen, überzeugt dies nicht. Das Gutachten der H._ AG hält entgegen dem Dafürhalten der Beschwerdegegner 1-3 (Vernehmlassung S. 7) fest, die Sichtbedingungen seien aufgrund der Dunkelheit, des Nebels und der dunklen Kleidung des Opfers sehr schlecht gewesen. Im Zeitpunkt der ersten Kollision habe sich das Opfer vor einem ebenfalls dunklen Hintergrund (dem Fahrzeug von E._) befunden, was den Kontrast und die Sichtbarkeit erheblich verschlechtert habe. Im Moment, als das Opfer die Strasse betreten habe, sei es aufgrund der Distanz noch schlechter erkennbar gewesen (Gutachten H._ AG S. 14). Diese Ausführungen in der Expertise sind nachvollziehbar. Inwiefern das Gutachten zur Frage der Sichtbarkeit des Opfers aus einer Distanz von rund 30 Metern nicht schlüssig erscheinen sollte, legt die Vorinstanz nicht dar. Was sie hervorhebt (Strassenbeleuchtung, Sitzposition des Beschwerdeführers), war dem Gutachter bekannt. Soweit sie auf das Foto Nr. 46 (Untersuchungsakten pag. 114) verweist, gibt der Beschwerdeführer unter anderem zu bedenken, es sei nicht erkennbar, aus welcher Distanz die Aufnahme gemacht worden sei. Dies ist zutreffend. Es muss zudem angenommen werden, dass das fragliche Bild näher als 30 Meter zum Fussgängerstreifen aufgenommen wurde (vgl. etwa Bild Nr. 15 mit Distanzangabe, Untersuchungsakten pag. 101; zudem ist die Wartelinie bei der Einmündung der Mitteldorfstrasse in die Bahnhofstrasse nicht erkennbar, vgl. Anhänge 5 und 6 des Gutachtens H._ AG). Die Vorinstanz weist auf keine Umstände hin, welche die Glaubwürdigkeit des Gutachtens erschüttern könnten. Indem sie vom Gutachten ohne erkennbaren Grund abweicht und annimmt, das Opfer sei für den Beschwerdeführer bereits erkennbar gewesen, als sich dieser an der Kreuzung Bahnhofstrasse/Mitteldorfstrasse befunden habe, verfällt sie in Willkür und verletzt sie den Grundsatz "in dubio pro reo".
3.
3.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, als das Opfer die Strasse betreten habe, hätte er noch beinahe zwei Sekunden Zeit gehabt, um das Bremsmanöver einzuleiten und vor dem Fussgängerstreifen anzuhalten. In einer Distanz von 30 - 35 Metern vor dem Fussgängerstreifen verhalte sich ein Fahrzeugführer mit einer Geschwindigkeit von 30 km/h korrekt. In einer solchen Distanz zum Fussgängerstreifen sei er noch nicht verpflichtet, beide Trottoirseiten zu überwachen. Indem die Vorinstanz ihm vorwerfe, er habe das Opfer sehen und anhalten müssen, als dieses die Strasse betreten habe, verletze sie Bundesrecht (Art. 31 Abs. 1 SVG in Verbindung mit Art. 3 Abs. 1 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 [VRV; SR 741.11] sowie Art. 33 Abs. 2 SVG in Verbindung mit Art. 6 Abs. 2 (gemeint wohl: Abs. 1) VRV und Art. 117 StGB; Beschwerde S. 15 ff.).
3.2.
3.2.1. Fahrlässig handelt, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt (Art. 12 Abs. 3 StGB). Ein Schuldspruch wegen fahrlässiger Tötung gemäss Art. 117 StGB setzt voraus, dass der Täter den Erfolg durch Verletzung einer Sorgfaltspflicht verursacht hat. Sorgfaltswidrig ist die Handlungsweise, wenn der Täter zum Zeitpunkt der Tat aufgrund der Umstände sowie seiner Kenntnisse und Fähigkeiten die damit bewirkte Gefährdung der Rechtsgüter des Opfers hätte erkennen können und müssen und wenn er zugleich die Grenzen des erlaubten Risikos überschritten hat. Das Mass der im Einzelfall zu beachtenden Sorgfalt richtet sich, wo besondere, der Unfallverhütung und der Sicherheit dienende Normen ein bestimmtes Verhalten gebieten, in erster Linie nach diesen Vorschriften. Die Zurechenbarkeit des Erfolgs bedingt die Vorhersehbarkeit nach dem Massstab der Adäquanz. Weitere Voraussetzung ist, dass der Erfolg vermeidbar war. Dabei wird ein hypothetischer Kausalverlauf untersucht und geprüft, ob der Erfolg bei pflichtgemässem Verhalten des Täters ausgeblieben wäre. Für die Zurechnung des Erfolgs genügt, wenn das Verhalten des Täters mindestens mit einem hohen Grad an Wahrscheinlichkeit die Ursache des Erfolgs bildete (BGE 135 IV 56 E. 2.1 S. 64 f. mit Hinweisen).
3.2.2. Im Strassenverkehr richtet sich der Umfang der zu beachtenden Sorgfalt nach den Bestimmungen des Strassenverkehrsgesetzes und der dazu gehörenden Verordnungen. Gemäss Art. 31 Abs. 1 SVG hat der Lenker sein Fahrzeug ständig so zu beherrschen, dass er seinen Vorsichtspflichten nachkommen kann. Er muss jederzeit in der Lage sein, auf die jeweils erforderliche Weise auf das Fahrzeug einzuwirken und auf jede Gefahr ohne Zeitverlust zweckmässig zu reagieren. Er muss seine Aufmerksamkeit der Strasse und dem Verkehr zuwenden (Art. 3 Abs. 1 VRV). Das Mass der Aufmerksamkeit, das vom Fahrzeuglenker verlangt wird, beurteilt sich nach den gesamten Umständen, namentlich der Verkehrsdichte, den örtlichen Verhältnissen, der Zeit, der Sicht und den voraussehbaren Gefahrenquellen. Wenn er sein Augenmerk im Wesentlichen auf bestimmte Stellen zu richten hat, kann ihm für andere eine geringere Aufmerksamkeit zugebilligt werden (BGE 129 IV 282 E. 2.2.1 S. 285; 127 II 302 E. 3c S. 303; je mit Hinweisen).
Art. 33 SVG regelt die Pflichten des Fahrzeuglenkers gegenüber Fussgängern. Danach ist den Fussgängern das Überqueren der Fahrbahn in angemessener Weise zu ermöglichen (Abs. 1). Vor Fussgängerstreifen hat der Fahrzeugführer besonders vorsichtig zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, um den Fussgängern den Vortritt zu lassen, die sich schon auf dem Streifen befinden oder im Begriff sind, ihn zu betreten (Abs. 2). Diese Regelung wird in Art. 6 Abs. 1 VRV konkretisiert, wonach der Fahrzeugführer vor Fussgängerstreifen ohne Verkehrsregelung jedem Fussgänger den Vortritt gewähren muss, der sich bereits auf dem Streifen befindet oder davor wartet und ersichtlich die Fahrbahn überqueren will. Er muss die Geschwindigkeit rechtzeitig mässigen und nötigenfalls anhalten, damit er dieser Pflicht nachkommen kann (vgl. auch Art. 49 Abs. 2 SVG und Art. 47 VRV). Der Fahrzeuglenker hat, wenn er sich einem Fussgängerstreifen nähert, beide Fahrbahnen und Trottoirseiten zu beobachten (vgl. BGE 129 IV 39 E. 2.2 S. 43). Er muss Sicht auf die gesamte Strasse und den Gehsteig in der Nähe des Fussgängerstreifens haben und hat - sofern dies nicht der Fall ist - die Geschwindigkeit so zu verlangsamen, dass er jederzeit bei auftauchenden Fussgängern anhalten kann (Urteil 6B_493/2011 vom 12. Dezember 2011 E. 4.2.1 mit Hinweisen). Seine Sorgfaltspflicht wird nicht dadurch aufgehoben, dass ein Fussgänger die Strasse regelwidrig knapp neben dem Fussgängerstreifen betritt (Urteil 6B_922/2008 vom 2. April 2009 E. 3.3.3 und 3.4 mit Hinweisen).
3.3.
3.3.1. Die Vorinstanz wirft dem Beschwerdeführer vor, er hätte ca. 30 Meter vor dem Fussgängerstreifen das Opfer erblicken müssen. Die zweite Kollision wäre vermeidbar gewesen, wenn der Beschwerdeführer bereits reagiert hätte, als das Opfer die Strasse betrat. Damit verletzt die Vorinstanz Bundesrecht (Art. 31 Abs. 1 SVG in Verbindung mit Art. 3 Abs. 1 VRV und Art. 33 Abs. 2 SVG in Verbindung mit Art. 6 Abs. 1 VRV sowie Art. 117 StGB). Als der Beschwerdeführer sich auf der Kreuzung Bahnhofstrasse/Mitteldorfstrasse befand, konnte er das Opfer, welches im selben Moment den Fussgängerstreifen betrat, nicht erkennen (E. 2.4 hievor). Darüber hinaus oblag ihm entgegen dem Dafürhalten der Beschwerdegegner 1-3 keine Pflicht, nach Fussgängern auf den weiter vorne liegenden Fussgängerstreifen und den beiden Trottoirseiten Ausschau zu halten. Der Beschwerdeführer liess im besagten Zeitpunkt an der Kreuzung ein anderes Fahrzeug einmünden. Diese Verkehrssituation war unter Berücksichtigung der konkreten Sicht- und Verkehrsverhältnisse die wesentliche und voraussehbare Gefahrenquelle, auf die der Beschwerdeführer sein Augenmerk schwergewichtig richten musste. Auch verlangte die Situation beim Fussgängerstreifen keine unmittelbare Reaktion des Beschwerdeführers. Dass der Beschwerdeführer nach den vorinstanzlichen Erwägungen (Entscheid S. 11) unter Berücksichtigung eines Anhaltewegs von 15.2 Metern bei einer unmittelbaren Reaktion im Zeitpunkt des Betretens des Fussgängerstreifens deutlich vor dem zweiten Kollisionspunkt zum Stillstand gekommen wäre, ist richtig aber irrelevant. Der Beschwerdeführer hatte, selbst wenn das Opfer erkennbar gewesen wäre, keinerlei Veranlassung, ein Bremsmanöver einzuleiten. Eine Sorgfaltspflichtverletzung liegt deshalb nicht vor, als der Beschwerdeführer die genannte Kreuzung befuhr und das Opfer die Strasse betrat.
3.3.2. Nach der Kreuzung fuhr der Beschwerdeführer auf den Fussgängerstreifen zu. Dieser war die wesentliche und voraussehbare Gefahrenquelle. Darauf hatte er sein Augenmerk schwergewichtig zu richten, wobei er auch den Trottoirseiten (inkl. Bushaltestelle auf der linken Strassenseite) seine Aufmerksamkeit schenken musste. Der Fussgängerstreifen erforderte insbesondere auch aufgrund der schwierigen Sichtverhältnisse eine erhöhte Vorsicht. Der Beschwerdeführer musste damit rechnen, dass sich in der Dunkelheit für ihn nicht erkennbare Fussgänger befanden, welche die Strasse über den Fussgängerstreifen überqueren. Wenngleich der Beschwerdeführer lediglich mit 30 km/h fuhr (bei einer allgemeinen Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h) und damit seine Fahrweise grundsätzlich den konkreten Verhältnissen angepasst hatte, hat er das Opfer vor der Kollision nicht gesehen und dieses ungebremst erfasst (Entscheid S. 9). Er erblickte das Opfer weder als es über den Fussgängerstreifen ging, noch als es (rund 2.2 Meter vom rechten Strassenrand entfernt) angefahren und in seine Richtung geschleudert wurde. Damit hat der Beschwerdeführer seine Aufmerksamkeit nicht dem Fussgängerstreifen gewidmet und das Opfer pflichtwidrig unvorsichtig zu spät bemerkt. Eine Berufung auf den von der Rechtsprechung aus Art. 26 Abs. 1 SVG abgeleiteten Vertrauensgrundsatz fällt entgegen dem Dafürhalten des Beschwerdeführers ausser Betracht (BGE 125 IV 83 E. 2b S. 87 f. mit Hinweisen).
3.3.3. Es stellt sich die Frage, wann der Beschwerdeführer das Opfer auf dem Fussgängerstreifen hätte erkennen müssen. Im Bereich der Kreuzung Bahnhofstrasse/Mitteldorfstrasse kann ihm kein Fehlverhalten vorgeworfen werden. Hingegen hätte der Beschwerdeführer, wenn er dem Fussgängerstreifen seine hauptsächliche Aufmerksamkeit zugewendet hätte, spätestens die erste Kollision des Opfers aus einer Entfernung von 11 bis 13.3 Metern sehen und in der Folge unverzüglich reagieren müssen. Von einem früheren Fehlverhalten ist zu Gunsten des Beschwerdeführers nicht auszugehen. Nach der Kreuzung beschleunigte er sein Fahrzeug auf 30 km/h, wobei nicht feststeht, wie sehr er bei der Kreuzung verlangsamt hatte und wie stark er in der Folge beschleunigte. Zu seinen Gunsten ist anzunehmen, dass es ihm zu einem früheren Zeitpunkt bei einem grösseren Abstand und einer tieferen Geschwindigkeit möglich gewesen wäre, rechtzeitig anzuhalten.
3.3.4. Der zweite Kollisionsort befindet sich 3.3 bis 5.6 Meter vor dem Fussgängerstreifen. Der Beschwerdeführer stellt sich auf den Standpunkt, E._ habe das Vortrittsrecht des Opfers in schwerer Weise missachtet, womit er (der Beschwerdeführer) nicht habe rechnen müssen (Beschwerde S. 18). Diese Argumentation, welche die Voraussehbarkeit und Adäquanz tangiert, dringt nicht durch. Die erste Kollision ist, nachdem das Verfahren von der Staatsanwaltschaft Halle (D) übernommen wurde, nicht Verfahrensgegenstand. Es kann dahingestellt bleiben, ob die erste Kollision auf eine pflichtwidrig unvorsichtige Fahrweise von E._ respektive auf eine Sorgfaltspflichtverletzung des Opfers (Art. 49 Abs. 2 SVG und Art. 47 Abs. 2 VRV) zurückzuführen ist. Die zu den tödlichen Verletzungen führenden Geschehensabläufe waren für den Beschwerdeführer so oder anders in ihren wesentlichen Zügen voraussehbar. Ganz aussergewöhnliche Umstände, wie das Mitverschulden des Opfers beziehungsweise von E._, die als Mitursache hinzutreten, mit denen schlechthin nicht gerechnet werden musste und die derart schwer wiegen, dass sie als wahrscheinlichste und unmittelbarste Ursache des Erfolgs erscheinen und so alle anderen mitverursachenden Faktoren - namentlich das Verhalten des Beschwerdeführers - in den Hintergrund drängen (BGE 135 IV 56 E. 2.1 S. 64 f. mit Hinweisen), bestehen nicht. Zum einen ist ein überraschendes und pflichtwidriges Betreten des Fussgängerstreifens nach der Rechtsprechung nicht derart aussergewöhnlich, dass damit schlechthin nicht gerechnet werden muss (BGE 121 IV 286 E. 4b S. 291 f.). Zum andern konnte der Beschwerdeführer, der auch vor Bundesgericht die sehr schlechten Sichtverhältnisse unterstreicht und geltend macht, das Opfer sei für ihn nicht erkennbar gewesen, nicht ausschliessen, dass andere Verkehrsteilnehmer allfällige Fussgänger gleichermassen nur beschränkt erkennen. Objektiv musste er also das Risiko kennen, dass ein anderer Fahrzeuglenker einen Fussgänger zu spät erkennt. Kollisionen mit Fussgängern auf Fussgängerstreifen erfolgen zudem häufig (1'195 im Jahre 2000, 981 im Jahre 2010, 920 im Jahre 2015; Quelle www.bfu.ch). Die Voraussehbarkeit ist zu bejahen.
3.3.5. Hätte der Beschwerdeführer pflichtgemäss auf die erste Kollision reagiert, wäre es dennoch zur zweiten Kollision gekommen. Die Vorinstanz stellt in Anlehnung an das Gutachten der H._ AG fest, die Kollisionsgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs wäre nur marginal ca. 1 km/h tiefer gewesen und die Strecke, über welche das Opfer mitgeschleift worden sei, wäre kürzer ausgefallen (Entscheid S. 5; Gutachten H._ AG S. 10 f. und 14).
Entscheidend ist nicht die Frage nach der Vermeidung des Unfalls, sondern jene nach den tödlichen Verletzungen. Es liegt auf der Hand, dass das Fahrzeug des Beschwerdeführers bei einer früheren Reaktion eher zum Stillstand gekommen wäre. Dadurch wäre das Opfer weniger weit mitgeschleift worden. Laut IRM Bern erlitt das Opfer unter anderem ein stumpfes Schädelhirntrauma (insbesondere Scharnierbruch der Schädelbasis) und ein stumpfes Brustkorbtrauma (insbesondere Abriss des rechten Hauptbronchus und teilweises Einreissen des linken Hauptbronchus, Zerreissung des Herzbeutels sowie Abriss der Brusthauptschlagader). Diese Verletzungen seien allein todesursächlich gewesen. Sie seien höchstwahrscheinlich entstanden, als der Kopf und der Brustkorb des Opfers überfahren und zwischen der Fahrbahn und dem Unterboden des zweiten Fahrzeugs zusammengedrückt worden seien (Gutachten IRM Bern S. 11 und 15). Ob diese massiven Körperverletzungen mit Todesfolgen weniger schwerwiegend ausgefallen wären, wenn das Opfer über eine kürzere Distanz mitgeschleift worden wäre, kann hier nicht abschliessend beurteilt werden und haben die kantonalen Behörden durch den Beizug von Sachverständigen abzuklären (Urteil 6B_483/2014 vom 12. Mai 2015 E. 2.3).
4.
Der Beschwerdeführer obsiegt teilweise, soweit er eine willkürliche Beweiswürdigung und die Verletzung der Unschuldsvermutung rügt (Erkennbarkeit des Opfers aus einer Distanz von rund 30 Metern) sowie geltend macht, die Vorinstanz habe Art. 31 Abs. 1 SVG in Verbindung mit Art. 3 Abs. 1 VRV sowie Art. 33 Abs. 2 SVG in Verbindung mit Art. 6 Abs. 1 VRV und Art. 117 StGB verletzt (E. 2.4 und 3.3.1). Das angefochtene Urteil ist aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Im Übrigen ist die Beschwerde abzuweisen.
Die Parteien werden nach Massgabe ihres Unterliegens kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Dem Beschwerdeführer sind Gerichtskosten im Umfang von Fr. 2'000.-- aufzuerlegen. Die Beschwerdegegner 1-3 beantragen die Abweisung der Beschwerde und werden kostenpflichtig. Ihnen sind die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- je zu einem Drittel und unter solidarischer Haftung aufzuerlegen. Dem Kanton Aargau sind keine Verfahrenskosten aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 4 BGG).
Der Kanton Aargau und die Beschwerdegegner 1-3 haben als teilweise unterliegende Parteien dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung von je der Hälfte der auf Fr. 1'500.-- bestimmten Entschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die von den Beschwerdegegnern 1-3 eingereichte Honorarnote erscheint mit Blick auf den nach der Aktenlage gebotenen Aufwand überhöht. Die Beschwerdegegner 1-3 haben gegenüber dem Beschwerdeführer Anspruch auf eine reduzierte Parteientschädigung von praxisgemäss Fr. 1'500.--. Diese ist mit dem Anspruch des Beschwerdeführers gegen die Beschwerdegegner 1-3 zu verrechnen.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 19. Januar 2016 wird aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten werden im Umfang von Fr. 2'000.-- dem Beschwerdeführer und im Umfang von Fr. 1'000.-- den Beschwerdegegnern 1-3 je zu einem Drittel und unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Der Kanton Aargau hat dem Beschwerdeführer eine Entschädigung von Fr. 750.-- zu bezahlen.
4.
Der Beschwerdeführer hat den Beschwerdegegnern 1-3 eine Parteientschädigung von insgesamt Fr. 750.-- zu bezahlen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 2. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. Januar 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Faga