Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 8 mai 2012, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a condamné X._, pour infraction à la LStup, à une peine pécuniaire de 7 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis pendant trois ans, ainsi qu'à une amende de 150 francs. Cette ordonnance mentionne, sous la rubrique notification, que le prénommé, sans domicile connu, n'est pas avisé.
Par ordonnance pénale du 22 mars 2013, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a condamné X._, pour séjour illégal, à une peine pécuniaire de 60 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 50 fr., et a renoncé à révoquer le sursis qui lui avait été accordé le 8 mai 2012. Cette ordonnance mentionne, sous la rubrique notification, que le prénommé, sans domicile connu, n'est pas avisé.
Par ordonnance pénale du 25 juillet 2013, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a condamné X._, pour séjour illégal, à une peine privative de liberté de 60 jours, a révoqué les sursis qui lui avaient été octroyés les 8 mai 2012 et 22 mars 2013 et a ordonné l'exécution des peines y relatives. Cette ordonnance mentionne, sous la rubrique notification, que le prénommé, sans domicile connu, n'est pas avisé.
Par ordonnance pénale du 13 février 2014, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a condamné X._, pour séjour illégal, à une peine privative de liberté de 90 jours. Cette ordonnance mentionne, sous la rubrique notification, que le prénommé, sans domicile connu, n'est pas avisé.
Par ordonnance pénale du 16 janvier 2015, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a condamné X._, pour séjour illégal, à une peine privative de liberté de 90 jours. Cette ordonnance mentionne, sous la rubrique notification, que le prénommé, sans domicile fixe en Suisse ni domicile avéré à l'étranger, n'est pas avisé.
B.
Le 18 juillet 2016, X._ a, par l'intermédiaire de son conseil, fait opposition à ces cinq ordonnances pénales, en indiquant qu'il venait d'en prendre connaissance, sans préciser une date, dans le cadre d'une procédure diligentée par les autorités genevoises, si bien que l'opposition était formée dans le délai légal de 10 jours.
Par prononcé du 1er novembre 2016, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 8 mai 2012, pour cause de tardiveté.
Par prononcé du même jour, ce tribunal a également déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 22 mars 2013, pour cause de tardiveté.
Par prononcé du même jour, ce tribunal a en outre déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 25 juillet 2013, pour cause de tardiveté.
Par prononcé du même jour, ce tribunal a encore déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 13 février 2014, pour cause de tardiveté.
Par prononcé du même jour, ce tribunal a enfin déclaré irrecevable l'opposition formée par X._ contre l'ordonnance pénale du 16 janvier 2015, pour cause de tardiveté.
C.
Par arrêt du 8 décembre 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 1er novembre 2016 relatif à l'ordonnance pénale du 8 mai 2012.
Par arrêt du même jour, la Chambre des recours pénale a également rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 1er novembre 2016 relatif à l'ordonnance pénale du 22 mars 2013.
Par arrêt du même jour, la Chambre des recours pénale a en outre rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 1er novembre 2016 relatif à l'ordonnance pénale du 25 juillet 2013.
Par arrêt du même jour, la Chambre des recours pénale a encore rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 1er novembre 2016 relatif à l'ordonnance pénale du 13 février 2014.
Par arrêt du même jour, la Chambre des recours pénale a enfin rejeté le recours formé par X._ contre le prononcé du 1er novembre 2016 relatif à l'ordonnance pénale du 16 janvier 2015.
D.
X._ forme cinq recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre les arrêts du 8 décembre 2016. Il conclut invariablement, avec suite de frais et dépens, principalement à leur réforme en ce sens que les oppositions formées le 18 juillet 2016 contre les ordonnances pénales respectivement des 8 mai 2012, 22 mars et 25 juillet 2013, 13 février 2014 et 16 janvier 2015 sont déclarées recevables et que ces causes sont renvoyées au ministère public pour suite d'instruction. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de ces arrêts et au renvoi des cinq causes à l'autorité précédente pour nouvelles décisions. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.
E.
Invités à se déterminer, la cour cantonale s'est référée aux considérants de ses décisions, tandis que le ministère public a conclu au rejet des recours. Ces déterminations ont été transmises à X._, qui a présenté des observations à cet égard.
Considérant en droit :
1.
Les cinq recours en matière pénale adressés au Tribunal fédéral par le recourant visent des décisions prises par la même autorité cantonale. Ils ont trait à un même complexe de faits et posent des questions juridiques identiques. Il y a donc lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt.
2.
Le recourant soutient que la fiction de notification prévue par l'art. 88 al. 4 CPP aurait violé les garanties procédurales découlant des art. 6 CEDH et 29 Cst., puisqu'il ne lui aurait pas été possible de prendre connaissance des ordonnances pénales concernées lors de leur prononcé et qu'il n'aurait pu, partant, y faire opposition dans les jours suivants.
2.1. La notification d'une ordonnance pénale fait partir le délai d'opposition de 10 jours prévu à l'art. 354 al. 1 CPP. Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'opposition (cf. art. 356 al. 2 CPP), en particulier sur le respect du délai de 10 jours.
Les art. 84 ss CPP régissent les formes de notification. L'art. 88 al. 1 CPP prévoit que la notification a lieu dans la Feuille officielle désignée par le canton ou la Confédération, lorsque le lieu de séjour du destinataire est inconnu et n'a pas pu être déterminé en dépit des recherches qui peuvent raisonnablement être exigées (let. a), lorsqu'une notification est impossible ou ne serait possible que moyennant des démarches disproportionnées (let. b), ou lorsqu'une partie ou son conseil n'a pas désigné un domicile de notification en Suisse, alors qu'ils ont leur domicile, leur résidence habituelle ou leur siège à l'étranger (let. c). Selon l'art. 88 al. 4 CPP, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales sont réputées notifiées même en l'absence d'une publication.
La fiction prévue par l'art. 88 al. 4 CPP est problématique. Selon le mécanisme de l'art. 88 CPP, elle n'est possible que si les conditions exigées par l'art. 88 al. 1 let. a, b ou c CPP sont réalisées (arrêts 6B_162/2017 du 1er décembre 2017 consid. 2.1; 6B_421/2016 du 12 janvier 2017 consid. 1.1; 6B_1117/2015 du 6 septembre 2016 consid. 1.1). Il faut donc notamment que le lieu de séjour du prévenu n'ait pas pu être déterminé en dépit des recherches pouvant raisonnablement être exigées (cf. art. 88 al. 1 let. a CPP) ou que le prévenu sans domicile en Suisse n'ait pas désigné de domicile de notification en Suisse (cf. art. 88 al. 1 let. c CPP). Avant de pouvoir envisager l'application de l'art. 88 al. 4 CPP, le ministère public doit toutefois avoir entrepris des démarches approfondies pour localiser le prévenu (arrêts 6B_162/2017 précité consid. 2.1; 6B_421/2016 précité consid. 1.1; 6B_1117/2015 précité consid. 1.1).
2.2. La cour cantonale a estimé que l'art. 88 al. 4 CPP ne devait pas être considéré, de manière absolue, comme contraire à l'art. 6 CEDH, mais qu'il convenait d'effectuer une appréciation concrète de chaque situation pour déterminer si les garanties procédurales fondamentales avaient été respectées.
2.2.1. Concernant l'ordonnance pénale du 8 mai 2012, l'autorité précédente a considéré que le recourant était sans domicile connu lors de son interpellation par la police le 19 avril 2012. Au début de son audition de police du même jour, l'intéressé avait expressément été avisé de son obligation de désigner une personne en Suisse pour recevoir toutes correspondances ou décisions en lien avec la procédure pénale concernée, conformément à l'art. 87 al. 2 CPP. Le recourant, qui parlait et comprenait le français, avait signé et déclaré avoir compris le document l'informant de ses droits et obligations relatifs au statut de prévenu. Ce document l'informait également du fait que s'il ne le faisait pas, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales seraient réputées notifiées même en l'absence d'une publication, conformément à l'art. 88 al. 4 CPP. Il ressortait en outre du procès-verbal de son audition que l'intéressé avait pris note du fait qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP, dans le cadre d'une procédure préliminaire instruite à son encontre pour infraction à la LStup. Le recourant ne pouvait prétendre que son attention n'avait pas été attirée sur la nécessité de fournir une adresse de notification et sur les conséquences auxquelles il s'exposait en cas de manquement. L'intéressé, qui avait été informé par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui pour infraction à la LStup et avait pris connaissance de ses droits et obligations, devait s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient adressés. Peu importait qu'il n'eût pas été informé de l'ouverture d'une procédure pénale à son encontre par le ministère public. Le rappel de ses obligations lui imposait de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, ce qu'il n'avait pas fait. Il fallait ainsi admettre que le recourant s'était désintéressé de la procédure en toute connaissance de cause. Pour le surplus, celui-ci avait expliqué, lors de son audition du 19 avril 2012, qu'il était arrivé en Suisse trois mois auparavant, y avait déposé une demande d'asile et avait été attribué au centre EVAM de Begnins. Après avoir été renvoyé en France, il était revenu en Suisse dans le courant du mois de mars 2012. Il avait indiqué qu'il dormait "actuellement dans une maison abandonnée à Bois-Bougy à Nyon avec d'autres personnes". Postérieurement à son audition du 19 avril 2012, le recourant n'avait fourni aucun autre renseignement plus précis concernant un lieu de séjour où il pourrait recevoir des communications des autorités. En particulier, il n'avait pas mentionné le centre EVAM de Begnins.
2.2.2. Concernant l'ordonnance pénale du 22 mars 2013, l'autorité précédente a considéré que le recourant était sans domicile connu lors de son interpellation par la police le 31 janvier 2013. Au début de son audition de police du même jour, l'intéressé avait expressément été avisé de son obligation de désigner une personne en Suisse pour recevoir toutes correspondances ou décisions en lien avec la procédure pénale concernée, conformément à l'art. 87 al. 2 CPP. Le recourant, qui parlait et comprenait le français, avait signé et déclaré avoir compris le document l'informant de ses droits et obligations relatifs au statut de prévenu. Ce document l'informait également du fait que s'il ne le faisait pas, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales seraient réputées notifiées même en l'absence d'une publication, conformément à l'art. 88 al. 4 CPP. Il ressortait en outre du procès-verbal de son audition que l'intéressé avait pris note du fait qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP, dans le cadre d'une procédure préliminaire instruite à son encontre pour séjour illégal. Le recourant ne pouvait prétendre que son attention n'avait pas été attirée sur la nécessité de fournir une adresse de notification et sur les conséquences auxquelles il s'exposait en cas de manquement. L'intéressé, qui avait été informé par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui pour séjour illégal et avait pris connaissance de ses droits et obligations, devait s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient adressés. Peu importait qu'il n'eût pas été informé de l'ouverture d'une procédure pénale à son encontre par le ministère public. Le rappel de ses obligations lui imposait de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, ce qu'il n'avait pas fait. Il fallait ainsi admettre que le recourant s'était désintéressé de la procédure en toute connaissance de cause. Pour le surplus, celui-ci avait expliqué, lors de son audition du 31 janvier 2013, qu'il était venu du Sénégal à la fin de l'année 2010 pour demander l'asile en France et qu'ayant perdu son passeport dans ce pays, il avait gagné la Suisse en 2011. Il avait précisé qu'il logeait à Limoges, chez un ami dont il n'avait pas voulu donner l'identité, ajoutant qu'il se trouvait en Suisse le plus souvent et qu'il dormait alors dans la rue. Postérieurement à son audition du 31 janvier 2013, le recourant n'avait fourni aucun autre renseignement plus précis concernant un lieu de séjour où il pourrait recevoir des communications des autorités.
2.2.3. Concernant l'ordonnance pénale du 25 juillet 2013, l'autorité précédente a considéré que le recourant était sans domicile connu lors de son interpellation par la police le 10 juin 2013. Au début de son audition de police du même jour, l'intéressé avait expressément été avisé de son obligation de désigner une personne en Suisse pour recevoir toutes correspondances ou décisions en lien avec la procédure pénale concernée, conformément à l'art. 87 al. 2 CPP. Il avait cependant refusé de signer le document l'informant de ses droits et obligations relatifs au statut de prévenu. Ce document l'informait également du fait que s'il ne le faisait pas, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales seraient réputées notifiées même en l'absence d'une publication, conformément à l'art. 88 al. 4 CPP. Il ressortait en outre du procès-verbal de son audition que l'intéressé avait pris note du fait qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP, dans le cadre d'une procédure préliminaire instruite à son encontre pour infraction à la LStup [rect. : pour séjour illégal]. Le recourant ne pouvait prétendre que son attention n'avait pas été attirée sur la nécessité de fournir une adresse de notification et sur les conséquences auxquelles il s'exposait en cas de manquement. L'intéressé, qui avait été informé par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui pour séjour illégal et avait pris connaissance de ses droits et obligations, devait s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient adressés. Peu importait qu'il n'eût pas été informé de l'ouverture d'une procédure pénale à son encontre par le ministère public. Bien qu'il eût refusé de signer le document l'informant de ses droits et obligations relatifs au statut de prévenu, aucun indice ne permettait de penser qu'il n'en avait pas compris la teneur. Le rappel de ses obligations lui imposait de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, ce qu'il n'avait pas fait. Il fallait ainsi admettre que le recourant s'était désintéressé de la procédure en toute connaissance de cause. Pour le surplus, celui-ci avait gardé le silence lors de son audition du 10 juin 2013 et n'avait fourni aucune indication concernant un lieu de séjour où il pourrait être atteint en Suisse.
2.2.4. Concernant l'ordonnance pénale du 13 février 2014, l'autorité précédente a considéré que le recourant, qui était sans domicile connu, avait été interpellé et entendu par la police à trois reprises, soit le 9 décembre 2013, le 7 puis le 23 janvier 2014, pour séjour illégal. Au début de chacune de ces auditions, l'intéressé avait expressément été avisé de son obligation de désigner une personne en Suisse pour recevoir toutes correspondances ou décisions en lien avec la procédure pénale concernée, conformément à l'art. 87 al. 2 CPP. Le recourant, qui parlait et comprenait le français, avait signé et déclaré avoir compris le document l'informant de ses droits et obligations relatifs au statut de prévenu. Ce document l'informait également du fait que s'il ne le faisait pas, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales seraient réputées notifiées même en l'absence d'une publication, conformément à l'art. 88 al. 4 CPP. Il ressortait en outre des procès-verbaux d'auditions que l'intéressé avait pris note du fait qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP, dans le cadre d'une procédure préliminaire instruite à son encontre pour séjour illégal. Le recourant ne pouvait prétendre que son attention n'avait pas été attirée sur la nécessité de fournir une adresse de notification et sur les conséquences auxquelles il s'exposait en cas de manquement. L'intéressé, qui avait été informé par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui pour séjour illégal et avait pris connaissance de ses droits et obligations, devait s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient adressés. Peu importait qu'il n'eût pas été informé de l'ouverture d'une procédure pénale à son encontre par le ministère public. Le rappel de ses obligations lui imposait de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, ce qu'il n'avait pas fait. Il fallait ainsi admettre que le recourant s'était désintéressé de la procédure en toute connaissance de cause. Pour le surplus, lors des trois auditions précitées, le recourant s'était contenté d'indiquer que sa situation était connue des services de police. A aucun moment il n'avait fourni de renseignements utiles concernant un lieu de séjour en Suisse où il pourrait recevoir des communications des autorités.
2.2.5. Concernant l'ordonnance pénale du 16 janvier 2015, l'autorité précédente a considéré que le recourant était sans domicile connu lors de son interpellation par la police le 2 octobre 2014. Au début de son audition du même jour, l'intéressé avait expressément été avisé de son obligation de désigner une personne en Suisse pour recevoir toutes correspondances ou décisions en lien avec la procédure pénale concernée, conformément à l'art. 87 al. 2 CPP. Le recourant, qui parlait et comprenait le français, avait signé et déclaré avoir compris le document l'informant de ses droits et obligations relatifs au statut de prévenu. Ce document l'informait également du fait que s'il ne le faisait pas, les ordonnances de classement et les ordonnances pénales seraient réputées notifiées même en l'absence d'une publication, conformément à l'art. 88 al. 4 CPP. Il ressortait en outre du procès-verbal de son audition que l'intéressé avait pris note du fait qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP, dans le cadre d'une procédure préliminaire instruite à son encontre pour séjour illégal. Le recourant ne pouvait prétendre que son attention n'avait pas été attirée sur la nécessité de fournir une adresse de notification et sur les conséquences auxquelles il s'exposait en cas de manquement. L'intéressé, qui avait été informé par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui pour séjour illégal et avait pris connaissance de ses droits et obligations, devait s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient adressés. Peu importait qu'il n'eût pas été informé de l'ouverture d'une procédure pénale à son encontre par le ministère public. Le rappel de ses obligations lui imposait de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, ce qu'il n'avait pas fait. Il fallait ainsi admettre que le recourant s'était désintéressé de la procédure en toute connaissance de cause. Pour le surplus, lors de son audition, le recourant avait expliqué qu'il vivait chez des amis à Limoges, qu'il lui arrivait de temps en temps de se rendre à Annemasse, qu'il en profitait alors pour visiter sa petite amie à Nyon. Il n'avait cependant fourni aucune information permettant d'identifier cette dernière. Postérieurement à son audition, l'intéressé n'avait communiqué aucun renseignement plus précis concernant un lieu de séjour où il pourrait recevoir des communications des autorités.
2.2.6. En définitive, selon la cour cantonale, le ministère public ne disposait à chaque fois que d'indices vagues et imprécis pour orienter ses recherches, si bien qu'on ne voyait pas quelles démarches concrètes celui-ci aurait pu entreprendre pour déterminer le lieu de séjour du recourant. Le ministère public ne pouvait ainsi tenter de localiser l'intéressé sans des investigations disproportionnées. On ne pouvait par ailleurs exiger des autorités, pour qui ces ordonnances pénales étaient réputées notifiées le jour de leur prononcé, qu'elles communiquent celles-ci lors d'interpellations ultérieures. L'application de l'art. 88 al. 4 CPP n'avait pas violé les garanties constitutionnelles et conventionnelles dont pouvait se prévaloir le recourant. Les ordonnances pénales des 8 mai 2012, 22 mars et 25 juillet 2013, 13 février 2014 et 16 janvier 2015 étaient réputées avoir été notifiées le jour respectif de leur prononcé, de sorte que les oppositions formées par le recourant le 18 juillet 2016 s'avéraient manifestement tardives.
2.3. Le raisonnement de la cour cantonale ne saurait être suivi. Le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion de préciser que l'application de l'art. 88 al. 4 CPP, respectivement l'analyse de la conformité de cette disposition avec les garanties offertes par l'art. 6 CEDH, imposait nécessairement de rechercher si le ministère public avait accompli toutes les démarches en vue de localiser le recourant, indépendamment du cas de figure visé par l'art. 88 al. 1 CPP dans lequel on pouvait se trouver (cf. arrêts 6B_162/2017 précité consid. 2.1; 6B_421/2016 précité consid. 1.3; 6B_1117/2015 précité consid. 1.3). Or, il ne ressort ni des décisions cantonales - dont le raisonnement est axé sur la faute du recourant - ni du dossier, que le ministère public aurait accompli une quelconque démarche pour tenter de localiser le recourant lorsqu'il a rendu les ordonnances pénales concernées. Lors de son audition de police du 19 avril 2012, le recourant a fourni aux agents deux numéros de téléphone portable (art. 105 al. 2 LTF; pièce 4 du dossier cantonal AM12.007771). Lors de son audition de police du 31 janvier 2013, il a à nouveau communiqué l'un de ces numéros (art. 105 al. 2 LTF; pièce 4 du dossier cantonal AM13.002643). Il a également indiqué aux agents un numéro de téléphone portable lors de son audition de police du 10 juin 2013 (art. 105 al. 2 LTF; pièce 4 du dossier cantonal AM13.011661), de même que lors de celles des 9 décembre 2013, 7 et 23 janvier 2014 (art. 105 al. 2 LTF; pièces 4, 6 et 8 du dossier cantonal AM13.026499). Enfin, l'intéressé a communiqué aux agents un numéro de téléphone portable lors de son audition de police du 2 octobre 2014 (art. 105 al. 2 LTF; pièce 4 du dossier cantonal AM14.021990). Le ministère public ne pouvait ainsi se dispenser d'entreprendre la moindre démarche pour tenter de retrouver le recourant, à plus forte raison dès lors qu'il disposait, à la suite des auditions de police successives ayant débouché sur les cinq ordonnances pénales concernées, de numéros de téléphone portable grâce auxquels il aurait pu tenter de le joindre. Contrairement à ce qu'a retenu la cour cantonale, le ministère public aurait pu essayer de localiser le recourant sans mener des investigations disproportionnées. En outre, on ne voit pas en quoi il aurait été impossible, pour les autorités pénales, de notifier les ordonnances pénales en question lors d'interpellations ultérieures du recourant, lequel a été entendu par la police à sept reprises entre avril 2012 et octobre 2014. L'intéressé était alors clairement joignable (cf. arrêt 6B_162/2017 précité consid. 2.3 in fine).
Il en résulte que les conditions légales n'étaient pas réunies pour appliquer l'art. 88 al. 4 CPP. Les cinq arrêts attaqués ont par conséquent violé le droit fédéral.
2.4. Les recours doivent être admis et les arrêts attaqués annulés. Les cinq causes doivent être renvoyées à l'autorité cantonale afin qu'elle se prononce sur la validité des oppositions formées le 18 juillet 2016, en tenant compte de la connaissance effective, par le recourant, de chaque ordonnance pénale.
Dès lors que l'application de l'art. 88 al. 4 CPP par la cour cantonale a violé le droit fédéral, le Tribunal fédéral peut se dispenser d'examiner dans quelle mesure cette disposition est conciliable avec les art. 29 Cst. et 6 CEDH.
3.
Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supportera pas de frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF) et peut prétendre à une indemnité pour ses dépens, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 et 2 LTF). A cet égard, on relèvera que si le conseil du recourant a déposé cinq mémoires de recours, dirigés contre les cinq arrêts attaqués, ces écritures sont identiques, à l'exception de la référence des ordonnances pénales auxquelles elles renvoient. Ainsi, la demande du recourant tendant à l'octroi de l'assistance judiciaire est sans objet. Le canton de Vaud n'a pas non plus à supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 4 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_141/2017, 6B_142/2017, 6B_143/2017, 6B_144/2017 et 6B_145/2017 sont jointes.
2.
Le recours dans la cause 6B_141/2017 est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
3.
Le recours dans la cause 6B_142/2017 est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
4.
Le recours dans la cause 6B_143/2017 est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
5.
Le recours dans la cause 6B_144/2017 est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
6.
Le recours dans la cause 6B_145/2017 est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
7.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
8.
Une indemnité de 3'000 fr., à payer au conseil du recourant à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral, est mise à la charge du canton de Vaud.
9.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 22 décembre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa