Erwägungen:
1.
Mit Urteil vom 19. Dezember 2016 hat das Bundesgericht eine von A._ erhobene Beschwerde teilweise gutgeheissen und festgestellt, dass sein Freiheitsentzug während der Dauer vom 28. Oktober 2016 bis zum 21. November 2016 nicht auf einem richterlichen Entscheid beruhte, der die gesetzlichen Anforderungen gemäss Art. 31 Abs. 1 BV und Art. 5 Ziff. 1 EMRK erfüllte. Im Übrigen hat das Bundesgericht die Beschwerde abgewiesen (Verfahren 1B_458/2016). Mit Eingabe vom 23. Dezember 2016 verlangt A._ die Revision dieses Urteils. In prozessualer Hinsicht ersucht er um unentgeltliche Rechtshilfe und Verbeiständung.
2.
Entscheide des Bundesgerichts erwachsen am Tag ihrer Ausfällung in Rechtskraft (Art. 61 BGG). Eine nochmalige Überprüfung der einem Urteil des Bundesgerichts zugrunde liegenden Streitsache ist grundsätzlich ausgeschlossen. Das Gericht kann auf seine Urteile nur zurückkommen, wenn einer der in den Art. 121 ff. BGG abschliessend aufgeführten Revisionsgründe vorliegt (Art. 128 Abs. 1 BGG). Die Gesuchsteller müssen das Vorliegen eines solchen Revisionsgrundes dartun und gemäss den Anforderungen an die Begründung einer Rechtsschrift an das Bundesgericht mit der erforderlichen Dichte substanziieren (Art. 42 Abs. 2 BGG). Fehlt es an einer rechtsgenüglichen Begründung, tritt das Bundesgericht auf ein Revisionsgesuch nicht ein.
Was der Gesuchsteller in seiner Eingabe zum Novenrecht im Beschwerdeverfahren vorbringt, beschränkt sich - wie er selbst ausdrücklich anerkennt - auf eine appellatorische Kritik an der dem Urteil des Bundesgerichts zugrunde liegenden rechtlichen Würdigung; eine solche Kritik ist im Revisionsverfahren nicht zu hören.
3.
Der Gesuchsteller beruft sich auf Art. 121 lit. d BGG, wonach die Revision verlangt werden kann, wenn das Gericht in den Akten liegende erhebliche Tatsachen aus Versehen nicht berücksichtigt hat.
3.1. Er erblickt ein Versehen des Bundesgerichts darin, dass dieses seine fehlende, und damit gegen Art. 5 Ziff. 3 EMRK und Art. 31 Abs. 3 BV verstossende, persönliche Anhörung zu den neuen Haftgründen unberücksichtigt gelassen habe. Dabei übersieht er aber, dass sich das Bundesgericht damit im zu revidierenden Urteil auseinandergesetzt hat. Es erwog im Wesentlichen, das Obergericht des Kantons Aargau hätte mangels eines dringenden Tatverdachts der einfachen Körperverletzung und der Drohung die Untersuchungshaft aufheben müssen. Als Folge davon wäre die Staatsanwaltschaft bezüglich der neuen Tatvorwürfe des Fahrens ohne Berechtigung sowie der groben Verkehrsregelverletzung gehalten gewesen, einen neuen Haftantrag beim Zwangsmassnahmengericht zu stellen, das diesen unter Wahrung der Parteirechte gemäss Art. 5 Ziff. 3 EMRK und Art. 31 Abs. 3 BV hätte überprüfen müssen. Dennoch könne dem Obergericht nicht zum Vorwurf gereichen, dass es die Haftprüfung trotz des Dahinfallens des Titels für die Weiterführung des Freiheitsentzugs im Lichte der neuen Haftgründe vorgenommen habe, rechtfertige doch das Fehlen eines nach den gesetzlichen Vorschriften ergangenen Hafttitels während einer gewissen Zeit für sich allein eine Haftentlassung nicht, wenn und solange - wie im zu revidierenden Urteil angenommen (vgl. E. 3) - die materiellen Voraussetzungen eines Freiheitsentzugs erfüllt seien. Diesbezüglich habe die mit voller Kognition ausgestattete Beschwerdeinstanz die Haftgründe aufgrund der aktuellen relevanten Tatsachen zu beurteilen und nicht bloss aufgrund des Sachverhalts, der vor erster Instanz bekannt gewesen sei. Da das Obergericht die Eingabe der Staatsanwaltschaft zu den neuen Haftgründen dem Gesuchsteller zugestellt und dieser darauf in seiner Stellungnahme vom 18. November 2016 Bezug genommen habe, sei keine Gehörsverletzung zu erkennen (vgl. E. 2.3). Inwiefern das Bundesgericht den vom Gesuchsteller geäusserten Einwand übersehen haben soll, ist somit nicht ersichtlich. Dass es ein (berücksichtigtes) Vorbringen nicht so gewürdigt und beurteilt hat, wie dieser sich dies wünscht, stellt keinen Revisionsgrund im Sinne von Art. 121 lit. d BGG dar (vgl. Urteil 4F_3/2016 vom 27. April 2016 E. 2.2.1).
3.2. Soweit der Gesuchsteller geltend macht, das Bundesgericht habe übersehen, dass das Obergericht nicht die Rechtmässigkeit eines Freiheitsentzugs überprüft, sondern diesen als erste Instanz angeordnet habe, kann ihm nicht gefolgt werden. Wie bereits im zu revidierenden Urteil ausgeführt, ist die Beschwerdeinstanz mit voller Überprüfungsbefugnis ausgestattet (Art. 393 Abs. 2 StPO; Urteil 1B_51/2015 vom 7. April 2015 E. 4.1), weshalb sie die Haftgründe und somit die Rechtmässigkeit des Freiheitsentzugs frei überprüfen kann. Im Weiteren kann sie in Gutheissung des Rechtsmittels reformatorisch entscheiden (vgl. E. 2.2; Art. 397 Abs. 2 StPO). Da das Bundesgericht die im Sachverhalt und in den Erwägungen wiedergegebene Prozessgeschichte bei der Bildung seiner Überzeugung einbezogen hat, kann ihm kein Versehen im Sinne von Art. 121 lit d BGG vorgeworfen werden.
3.3. Schliesslich ist auch dem Vorbringen des Gesuchstellers, das Bundesgericht habe sich mit der geltend gemachten Verletzung des Anspruchs auf einen doppelten kantonalen Instanzenzug nicht auseinandergesetzt, kein Erfolg beschieden. Abgesehen davon, dass die Nichtbehandlung einer Rüge keine revisionsrelevante Tatsache im Sinne von Art. 121 lit. d BGG darstellt (Urteile 4G_1/2016 vom 11. März 2016 E. 2.2.2.1; 2F_20/2012 vom 25. September 2012 E. 2.1), muss ein Gerichtsentscheid sich nicht mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzen und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegen (BGE 141 III 28 E. 3.2.4 S. 41; 136 I 184 E. 2.2.1 S. 188). Dies gilt insbesondere auch für die vom Gesuchsteller in diesem Zusammenhang angerufene Rechtsmittelgarantie gemäss Art. 32 Abs. 3 BV, verleiht diese doch nur jeder strafrechtlich verurteilten Person das Recht, das Urteil von einem höheren Gericht überprüfen zu lassen (vgl. BGE 133 I 12 E. 5 S. 14; 129 I 281 E. 4.3 S. 287) und gewährleistet insoweit in allgemeiner Weise einen Anspruch auf eine zweistufige Gerichtsbarkeit. Mit Blick auf die ebenfalls geltend gemachte Rechtsweggarantie (Art. 29a BV; Zugang zu einem Gericht) ist - wie bereits ausgeführt - zu berücksichtigen, dass das Obergericht als Beschwerdeinstanz über eine volle Überprüfungsbefugnis verfügt (Art. 393 Abs. 2 StPO).
4.
Das Revisionsgesuch erweist sich demnach als unbegründet und ist ohne Schriftenwechsel (Art. 127 BGG) abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Da das Revisionsbegehren offensichtlich aussichtslos war, ist das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung abzuweisen. Aufgrund der Umstände des vorliegenden Falls rechtfertigt es sich indes, von der Erhebung von Kosten für das bundesgerichtliche Verfahren abzusehen (vgl. Art. 66 Abs. 1 Satz 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Das Revisionsgesuch wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Dieses Urteil wird dem Gesuchsteller, der Staatsanwaltschaft Zofingen-Kulm und dem Obergericht des Kantons Aargau Beschwerdekammer in Strafsachen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. Januar 2017
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Merkli
Der Gerichtsschreiberin: Pedretti