Faits :
A.
C._, née hors mariage le 31 janvier 2013, est la fille de B._ et de A._, ressortissant suisse.
A.a. Sur requête de la mère du 3 avril 2013 en fixation du droit de visite du père, le Juge de paix du district de Morges (ci-après : juge de paix) a fixé les modalités de l'exercice du droit de visite de A._ par l'intermédiaire de Point Rencontre.
A.b. Par décision du 17 décembre 2013, la Justice de paix du district de Morges (ci-après : justice de paix) a institué une curatelle d'assistance éducative au sens de l'art. 308 al. 1 CC en faveur de l'enfant C._ et nommé en qualité de curateur un assistant social du Service de protection des mineurs (ci-après : SPJ).
Les 26 mai 2014 et 21 octobre 2014, le curateur a informé le juge de paix que les visite entre le père et la fille se déroulaient bien.
A.c. Par décision du 28 octobre 2014, la justice de paix a notamment fixé le droit de visite du père sur sa fille tous les quinze jours au Coteau, selon un calendrier préétabli par le SPJ, et parallèlement par l'intermédiaire de Point Rencontre deux fois par mois, pour une durée maximale de trois heures, avec autorisation progressive de sortir des locaux.
B.
Le 25 novembre 2014, le SPJ a informé la justice de paix que les visites au Coteau et au Point Rencontre ne pourraient plus s'effectuer pour une période indéterminée, le père ayant été " incarcéré pour une période de plusieurs mois ", en lien avec le décès de sa compagne.
Par lettre du 19 décembre 2014, le conseil du père a informé le juge de paix que la mise en détention de son client allait selon toute vraisemblance se prolonger pour plusieurs années, et a requis le maintien du droit de visite du père sur sa fille tous les quinze jours, moyennant des visites organisées de deux heures au minimum sur le lieu de détention.
Le SPJ s'est déterminé le 8 janvier 2015, exposant qu'au regard des charges pénales graves pesant contre le père et des circonstances supposées du crime - relevant que le meurtre s'était produit dans les 24 heures entourant l'audience du 28 octobre 2014 où le père s'était présenté devant la justice comme quelqu'un de digne de confiance -, il se questionnait sur l'état psychiatrique réel du père et sur l'éventuelle dangerosité de celui-ci pour sa fille de deux ans. Le SPJ a conclu qu'il était préalablement nécessaire pour la protection de l'enfant d'ordonner une expertise psychiatrique du père pour avoir une évaluation plus approfondie de la personnalité de celui-ci en terme de garanties pour la sécurité de l'enfant, avant de se déterminer sur la requête en maintien d'un droit de visite.
La mère a, dans ses déterminations du 12 janvier 2015, affirmé qu'aucun élément ne permettait de conclure que le droit de visite sur un lieu de détention pouvait être bénéfique pour l'enfant.
Par lettre du 22 janvier 2015, le juge de paix a informé le père qu'il ne lui apparaissait pas opportun de mettre en place l'exercice d'un droit de visite en milieu carcéral tant qu'il ne serait pas mieux informé sur son état psychique et son risque de dangerosité à l'égard de sa fille.
B.a. Par requête du 10 avril 2015, le père a demandé à la justice de fixer son droit de visite sous la surveillance d'un tiers, de désigner un curateur expérimenté à sa fille afin de la représenter en procédure, de fixer les modalités d'un droit de visite médiatisé père-fille et d'organiser une audience pour débattre de ces questions.
Le 18 mai 2015, le juge de paix a répondu au père que sa position demeurait inchangée, le renvoyant à sa correspondance du 22 janvier 2015.
Le conseil du père a informé le juge de paix qu'une expertise psychiatrique avait été requise à l'encontre de son client dans le cadre de la procédure pénale.
La mère s'est opposée, le 20 juillet 2015, à l'exercice d'un droit de visite médiatisé en milieu carcéral, au motif qu'il n'était pas dans l'intérêt de leur fille.
B.b. Par requête du 8 octobre 2015, la mère a demandé la levée de la mesure de curatelle d'assistance éducative instituée en faveur de la fille.
Le père s'y est opposé le 22 octobre 2015.
Lors de l'audience de la justice de paix du 24 novembre 2015, le père a conclu à la mise en place d'un droit de visite médiatisé, au maintien de la curatelle d'assistance éducative, à l'institution d'une curatelle de représentation (art. 308 al. 2 CC), à la mise en oeuvre d'une expertise sur le point de savoir si sa fille peut le voir en milieu carcéral et à l'établissement d'un rapport complémentaire du SPJ. La mère s'est opposée à toutes les conclusions précitées. Le SPJ a indiqué qu'il ne serait pas bon pour l'enfant de voir son père en prison, que la mise en oeuvre d'un droit de visite était prématurée, et que le maintien de la curatelle d'assistance éducative ne se justifiait pas, de même que l'instauration d'une curatelle de représentation.
B.c. Statuant par décision du 24 novembre 2015, la justice de paix a rejeté les requêtes du père tendant : - à l'institution d'un droit de visite médiatisé en milieu carcéral sur sa fille (I), - à l'institution d'un curateur au sens de l'art. 308 al. 2 CC en faveur de la fille afin de la représenter en procédure sur la question du lien à maintenir entre l'enfant et le père (II), - à la mise en oeuvre d'une expertise sur la question de savoir si le père peut voir sa fille en milieu carcéral (III), - à ce que le SPJ établisse un rapport complémentaire (IV), et a levé la curatelle d'assistance éducative au sens de l'art. 308 al. 1 CC instituée en faveur de l'enfant (V).
Le père a recouru contre cette décision le 22 janvier 2016, concluant à la mise en place d'un droit de visite médiatisé en milieu carcéral en sa faveur sur sa fille, à l'institution un curateur à sa fille, à la mise en oeuvre d'une expertise sur le point de savoir si sa fille peut le voir en milieu carcéral et à l'établissement d'un rapport complémentaire du SPJ.
B.d. La Chambre des curatelles du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après : Chambre des curatelles) a, par arrêt du 11 février 2016, communiqué aux parties le 7 mars 2016, rejeté le recours du père, confirmé la décision de la justice de paix du 24 novembre 2015 et rejeté la requête d'assistance judiciaire présentée par le père pour la procédure cantonale.
C.
Par acte du 22 avril 2016, A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt entrepris et principalement à sa réforme en ce sens qu'un droit de visite médiatisé en milieu carcéral en sa faveur sur sa fille est institué, un curateur est désigné à sa fille, une expertise sur le point de savoir si sa fille peut le voir en milieu carcéral est ordonnée, un rapport complémentaire est établi par le SPJ et sa requête d'assistance judiciaire pour la procédure cantonale est admise; subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente. Au préalable, le recourant sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
Des réponses n'ont pas été requises.
Considérant en droit :
1.
L'arrêt entrepris, qui a pour objet le refus de mettre en oeuvre, en milieu carcéral, un droit aux relations personnelles entre un enfant mineur né hors mariage et le parent non gardien, est une décision prise en application de normes de droit public dans une matière connexe au droit civil, à savoir en matière de protection de l'enfant (art. 72 al. 2 let. b ch. 6 LTF; arrêts 5A_198/2016 du 12 juillet 2016 consid. 1; 5A_169/2016 du 4 mai 2016 consid. 1.2; 5A_864/2014 du 30 janvier 2015 consid. 1). Le litige soumis au Tribunal fédéral est de nature non pécuniaire (arrêts 5A_366/2010 du 4 janvier 2011 consid. 1.1; 5D_41/2007 du 27 novembre 2007 consid. 2.3). Par ailleurs, le recours a été interjeté dans le délai (art. 46 al. 1 let. a et 100 al. 1 LTF) et la forme (art. 42 al. 1 LTF) prévus par la loi, par une partie ayant succombé dans ses conclusions devant l'autorité précédente et jouissant en conséquence d'un intérêt digne de protection à la modification ou à l'annulation de la décision attaquée (art. 76 al. 1 LTF), contre une décision finale (art. 90 LTF), rendue sur recours par une autorité supérieure (art. 75 al.1 et 2 LTF). Le recours en matière civile est donc recevable au regard des dispositions qui précèdent.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Compte tenu des exigences de motivation posées, sous peine d'irrecevabilité, à l'art. 42 al. 2 LTF, le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une juridiction de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser lorsqu'elles ne sont plus discutées devant lui (ATF 140 III 86 consid. 2; 135 III 397 consid. 1.4; 134 III 102 consid. 1.1). Par exception à la règle selon laquelle il applique le droit d'office, le Tribunal fédéral ne peut entrer en matière sur la violation d'un droit fondamental que si le grief a été expressément soulevé et motivé de façon claire et détaillée. La partie recourante doit donc indiquer quelle disposition constitutionnelle a été violée et démontrer, par une argumentation précise, en quoi consiste la violation ("principe d'allégation", art. 106 al. 2 LTF; ATF 139 I 229 consid. 2.2; 137 II 305 consid. 3.3; 135 III 232 consid. 1.2, 397 consid. 1.4 in fine).
Dans le domaine de la protection de l'enfant, l'autorité dispose d'un large pouvoir d'appréciation. Le Tribunal fédéral s'impose dès lors une certaine retenue en la matière: il n'intervient que si l'autorité cantonale a pris en considération des éléments qui ne jouent aucun rôle au sens de la loi ou a omis de tenir compte de facteurs essentiels (ATF 132 III 178 consid. 5.1; 130 III 571 consid. 4.3; 127 III 136 consid. 3a et la jurisprudence mentionnée; arrêt 5A_7/2016 du 15 juin 2016 consid. 3.3.3).
2.2. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF). Il ne peut s'en écarter que si les constatations de fait ont été établies de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à l'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 135 II 145 consid. 8.1; 135 III 127 consid. 1.5, 397 consid. 1.5) - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 97 al. 1 LTF), et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Le recourant qui entend se plaindre d'un établissement manifestement inexact - c'est-à-dire arbitraire (art. 9 Cst.) - des faits doit satisfaire au "principe d'allégation" susmentionné ( cf. consid. 2.1).
3.
Invoquant le droit au maintien des relations familiales, le recourant soutient que l'arrêt de la Chambre des curatelles consacre une violation des art. 7, 8 et 9 al. 3 de la Convention du 20 novembre 1989 relative aux droits de l'enfant (ci-après : CDE), des lignes directrices du Comité des droits de l'homme des Nations Unies, de la Recommandation 1340 de l'Assemblée parlementaire du Conseil de l'Europe, de l'art. 8 CEDH et de l'art. 13 Cst., en lien avec l'art. 274 al. 2 CC. Après avoir rappelé la protection offerte par les normes précitées et de la jurisprudence respectivement de la Cour EDH et du Tribunal fédéral, le recourant affirme qu'aucun élément ne permet d'acquérir la certitude que le bien de sa fille est concrètement mis en danger par le fait d'entretenir des relations personnelles avec lui - au contraire, qu'un véritable lien père-fille existe, en sorte que l'intérêt supérieur de l'enfant commande de le préserver - et qu'il est difficile, voire impossible, de concevoir qu'il pourrait se montrer dangereux à l'endroit de sa fille dans un environnement sécurisé, tel un établissement pénitentiaire, ajoutant qu'il est possible de faire appel à un assistant social afin d'accompagner l'enfant pour une visite d'un parent en détention, sous la surveillance d'un gardien. Il soutient que l'instauration d'un droit de visite médiatisé permet d'écarter sa potentielle dangerosité à l'encontre de sa fille et constitue un succédané au retrait pur et simple de toutes relations personnelles, partant, une mesure moins incisive. Le père conclut son grief en rappelant que sa fille est coupée de tout contact direct avec lui depuis le mois de décembre 2014, ce qui créera probablement des conséquences néfastes pour le bon développement de celle-ci, alors qu'aucune mise en danger concrète ne peut être retenue, en sorte qu'il ressent l'arrêt attaqué comme un blâme ayant pour dessein de le punir en raison de l'acte particulièrement grave qui lui est reproché plutôt que comme une mesure de protection en faveur de sa fille.
3.1. Statuant sur le grief de la violation du principe de proportionnalité, la Chambre des curatelles a rappelé que le père était incarcéré en raison de soupçons de meurtre sur sa nouvelle compagne et que les autorités pénales avaient ordonné une expertise psychiatrique de l'intéressé afin d'évaluer sa personnalité. Compte tenu de ces éléments, du jeune âge de l'enfant, du fait que celle-ci n'a plus revu son père depuis plus d'un an, la cour cantonale a estimé qu'il convenait de préserver les intérêts de l'enfant dans l'attente des résultats de l'expertise quant à la dangerosité du père, partant, de refuser tout droit de visite à celui-ci dans l'intervalle. La Chambre des curatelles a ajouté que le SPJ avait relevé, qu'à ce stade, il était préjudiciable pour la fille de voir son père dans de telles conditions. Enfin, les magistrats cantonaux ont souligné qu'une mesure moins contraignante ne paraissait pas envisageable en l'état afin de garantir le bien de l'enfant.
3.2. En tant que le recourant invoque son droit au maintien des relations familiales sous l'angle des lignes directrices du Comité des droits de l'homme des Nations Unies et d'une recommandation de l'Assemblée parlementaire du Conseil de l'Europe, sa critique est d'emblée irrecevable, dès lors qu'il se fonde sur des normes internationales sans valeur contraignante en droit suisse, partant hors art. 95 et 96 LTF.
Pour le surplus, il apparaît que le grief est mal fondé. Le recourant présente en effet sa propre appréciation de la cause, en omettant de tenir compte de la motivation de l'autorité cantonale, laquelle a retenu, d'une part, que la dangerosité du père - singulièrement à l'égard de sa fille - ne pouvait pas encore être évaluée dans l'attente de l'expertise ordonnée par les autorités pénales, d'autre part, que des visites en milieu carcéral pour l'enfant concernée, vu son très jeune âge, n'étaient, dans les circonstances d'espèce, pas dans son intérêt, en sorte que l'instauration d'un droit de visite était prématurée pour ces deux motifs et non définitivement refusée ( cf. supra consid. 3.1). L'autorité a estimé en substance que le comportement potentiellement dangereux du père pouvait se manifester à l'égard de sa fille y compris dans le cadre d'une visite surveillée en milieu carcéral et que le SPJ a émis des réserves quant à l'impact d'une visite en établissement pénitentiaire pour une enfant âgée de trois ans. Or, le recourant ne discute pas plus avant ces motifs et ne démontre ce faisant nullement que la cour cantonale aurait outrepassé son pouvoir d'appréciation (art. 4 CC; cf. supra consid. 2.1 in fine), partant, la violation par l'autorité précédente des art. 8 et 9 al. 3 CDE, de l'art. 8 CEDH et de l'art. 13 Cst., en lien avec l'art. 274 al. 2 CC.
Le grief de la violation du droit au maintien des relations familiales doit donc être rejeté dans la mesure où il devrait être tenu pour recevable.
4.
En lien avec l'expertise sur la question de savoir s'il peut voir sa fille en milieu carcéral, dont la mise en oeuvre lui a été refusée, le recourant dénonce la violation de son droit d'être entendu, spécifiquement sous l'angle de son droit à la preuve, soulevant la violation des art. 6 CEDH, 29 al. 2 Cst., 8 CC, 53, 152 et 316 al. 3 CPC. Il expose que le fait pertinent à prouver est son comportement adéquat à l'endroit de sa fille, respectivement l'intérêt de son enfant d'entretenir des relations personnelles avec lui, que ce fait n'a pas déjà été prouvé, singulièrement par l'expertise ordonnée dans le cadre de la procédure pénale ouverte contre lui, que ce moyen de preuve est l'unique mesure probatoire adéquate dans les circonstances d'espèce et que cette offre de preuve a été requise devant la justice de paix, puis réitérée en deuxième instance, mais toujours refusée.
4.1. La Chambre des curatelles a estimé qu'il était prématuré d'ordonner la mise en oeuvre d'une expertise sur le point de savoir si l'enfant peut voir son père en milieu carcéral, dès lors qu'une expertise a déjà été ordonnée par les autorités pénales pour déterminer la dangerosité du père, précisant que si cette expertise s'avérait insuffisante pour déterminer de manière précise l'éventuelle dangerosité du père à l'égard de sa fille, elle pourrait toujours être complétée, partant, la requête du père admise.
4.2. Le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment le droit pour le justiciable de produire des preuves pertinentes quant aux faits de nature à influer sur la décision à rendre, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat, à moins que le fait à prouver ne soit dépourvu de pertinence ou que le moyen de preuve n'apparaisse manifestement inapte à établir le fait allégué, et de se déterminer à leur propos (ATF 140 I 60 consid. 3.3, 285 consid. 6.3.1; 139 II 489 consid. 3.3).
L'art. 8 CC comprend, entre autres garanties, le droit à la preuve; le juge enfreint cette disposition lorsqu'il refuse d'administrer une preuve régulièrement offerte et portant sur un fait pertinent pour l'appréciation juridique de la cause (ATF 133 III 189 consid. 5.2.2 et 295 consid. 7.1). Quand le droit à la preuve est invoqué en relation avec un droit subjectif privé découlant d'une norme de droit matériel fédéral, le recourant doit, en principe, se plaindre d'une violation de l'art. 8 CC, et non de celle de son droit d'être entendu au sens de l'art. 29 al. 2 Cst. (arrêts 5A_193/2016 du 10 juin 2016 consid. 4.6.1; 5A_783/2010 du 8 avril 2011 consid. 6.1 et la jurisprudence citée). Le droit à la preuve de l'art. 8 CC confère également le droit de fournir des preuves quant aux faits de nature à influer sur la décision à rendre, pour autant que les moyens de preuve n'apparaissent pas d'emblée inaptes à élucider les faits litigieux. Le droit à la preuve, fondé sur l'art. 8 CC ou, dans certains cas, l'art. 29 al. 2 Cst., n'exclut pas l'appréciation anticipée des preuves (ATF 138 III 374 consid. 4.3.1; 133 III 189 consid. 5.2.2, 295 consid. 7.1; 129 III 18 consid. 2.6).
4.3. Le grief de violation du droit à la preuve tombe à faux. Le recourant entend démontrer qu'il n'est pas dangereux pour les tiers, en particulier sa fille, en sorte qu'un droit de visite en milieu carcéral pourrait être instauré. Cependant, le recourant omet de tenir compte du fait que son comportement fait déjà l'objet d'une expertise, certes ordonnée par les autorités pénales, mais que la mise en oeuvre d'une nouvelle expertise plus spécifique est, dans l'attente des conclusions de l'expertise générale sur son comportement et sa dangerosité, en l'état superfétatoire. L'autorité précédente a d'ailleurs réservé la possibilité de requérir une expertise plus spécifique, en fonction du résultat de l'expertise générale. Il suit de ce qui précède que la cour cantonale a refusé à bon droit d'ordonner en l'état l'expertise requise par le recourant, dès lors que le fait pertinent à établir - l'éventuelle dangerosité du père - fait déjà l'objet d'une mesure probatoire en cours.
5.
S'agissant du refus de désigner un curateur à sa fille, le recourant fait valoir la violation des art. 308 al. 2 et 314a bis al. 2 ch. 2 CC. Il affirme qu'afin de respecter le droit de l'enfant d'entretenir des relations personnelles avec ses deux parents - composante du droit de la personnalité de l'enfant - et au vu des conséquences pour l'enfant d'un refus d'instaurer un droit de visite avec le père, il est évident qu'une curatelle de représentation devait être instaurée en faveur de sa fille. Le père rappelle qu'une représentation séparée de l'enfant est nécessaire dans toutes les affaires dans lesquelles des décisions graves pour l'avenir de l'enfant sont susceptibles d'intervenir, or, en l'espèce, la mère souhaite l'écarter de la vie de leur enfant. Il soutient en outre que l'argument de la cour cantonale tenant dans la clôture de la procédure ne tient pas, dite procédure en fixation des relations personnelles n'étant, selon lui, pas tranchée de manière définitive et, même en cas de refus d'un droit de visite, l'intérêt de l'enfant peut évoluer, en sorte qu'il se justifie de préserver les droits de sa fille tout au long de la procédure.
5.1. Sur ce point, la cour cantonale a estimé qu'une curatelle n'était pas justifiée, la mère étant certes opposée à l'instauration d'un droit de visite en milieu carcéral, mais le SPJ - organe indépendant - est impliqué dans la cause et est à même de protéger les intérêts de l'enfant. Par ailleurs, la Chambre des curatelles a relevé que la présente procédure en fixation du droit de visite était terminée, précisant que cette demande pourra être réitérée, le cas échéant, dans une procédure ultérieure, si les avis des parents demeurent divergents lorsque l'expertise sur la dangerosité du père sera rendue.
5.2. La curatelle de surveillance des relations personnelles selon l'art. 308 al. 2 CC a pour but de faciliter, malgré les tensions existant entre les père et mère, le contact entre l'enfant et le parent qui n'est pas au bénéfice de la garde et de garantir l'exercice du droit de visite. L'institution d'une telle curatelle suppose d'abord, comme toute mesure de protection de l'enfant (art. 307 al. 1 CC), que le développement de celui-ci soit menacé. Il faut ensuite, conformément au principe de subsidiarité, que ce danger ne puisse être prévenu par les père et mère eux-mêmes, ni par les mesures plus limitées de l'art. 307 CC. Enfin, selon le principe de l'adéquation, l'intervention active d'un conseiller doit apparaître appropriée pour atteindre ce but (ATF 140 III 241 consid. 2.1 et les références; arrêt 5A_7/2016 du 15 juin 2016 consid. 3.3.1).
Le rôle du curateur de surveillance des relations personnelles est proche de celui d'un intermédiaire et d'un négociateur. Il n'a pas le pouvoir de décider lui-même de la réglementation du droit de visite, mais le juge peut lui confier le soin d'organiser les modalités pratiques de ce droit dans le cadre qu'il aura préalablement déterminé (arrêt 5A_7/2016 précité consid. 3.3.2 et les arrêts cités).
Dans le domaine de la protection de l'enfant, l'art. 314a bis CC correspond à l'art. 299 CPC applicable dans les procédures matrimoniales. Ces deux normes imposent à l'autorité de protection de l'enfant ou au tribunal d'examiner d'office si l'enfant doit être représenté pour sauvegarder ses intérêts et de lui fournir, le cas échéant, une assistance sous la forme d'un curateur expérimenté, tel est en particulier le cas lorsque les parents prennent des conclusions divergentes s'agissant de la garde de l'enfant (arrêt 5A_400/2015 du 25 février 2016 consid. 2.3). Toutefois, même dans ce cas, l'autorité a uniquement un devoir de vérifier si la désignation d'un curateur à l'enfant est nécessaire, non une obligation d'instituer une curatelle de représentation à l'enfant, partant, l'autorité dispose d'une marge d'appréciation dans ce domaine (arrêt 5A_400/2015 précité consid. 2.3).
5.3. En l'occurrence, il apparaît que c'est à juste titre que la cour cantonale a jugé que la désignation d'un curateur à l'enfant au sens de l'art. 308 al. 2 CC était prématurée. Il a été renoncé à fixer en l'état un droit de visite en milieu carcéral, dans l'attente des conclusions de l'expertise sur la dangerosité du père; partant la présente procédure est terminée, dès lors qu'il n'y a aucune modalité pratique de l'exercice du droit de visite qui pourrait être litigieuse. Quant à la curatelle de représentation à la forme de l'art. 314a bis al. 2 ch. 2 CC, elle s'avère également inutile en l'état, dès lors que l'autorité cantonale n'a pas fixé de droit de visite dans l'intervalle afin de préserver l'intérêt de l'enfant. Au demeurant, le recourant n'expose pas, sous l'angle de l'arbitraire (art. 9 Cst.) en quoi la Chambre des curatelles, qui a examiné la question de l'institution d'une curatelle ( cf. supra consid. 5.1), aurait excédé sa marge d'appréciation. Autant qu'il est suffisamment motivé (art. 106 al. 2 Cst.; cf. supra consid. 2.1), le grief de violation des art. 308 al. 2 et 314a bis al. 2 ch. 2 CC doit être rejeté.
6.
Enfin, le recourant soutient que la Chambre des curatelles a violé l'art. 117 CPC en lui refusant le bénéfice de l'assistance judiciaire dans le cadre de la procédure de recours cantonale, considérant que ledit recours, en substance et pour l'essentiel identique au présent recours en matière civile, n'était pas manifestement mal fondé. Il affirme que "[s]es chances de succès [...] ne paraissaient pas vouées à l'échec" ( sic !).
En l'occurrence, le recourant se limite à présenter sa propre appréciation des chances de succès de ses recours et n'explicite pas son grief, singulièrement, il ne précise pas en quoi la cour cantonale aurait outrepassé son pouvoir d'appréciation, aurait méconnu certains éléments ou aurait au contraire tenu compte de faits étrangers à la présente cause : une telle motivation est manifestement insuffisante (art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF), en sorte que le grief de violation de l'art. 117 CPC est d'emblée irrecevable ( cf. supra consid. 2.1).
7.
En conclusion, le recours est mal fondé et doit, par voie de conséquence, être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. La requête d'assistance judiciaire formée par le recourant ne saurait être agréée, les conclusions prises dans son recours étant d'emblée dépourvues de toutes chances de succès (art. 64 al. 1 LTF). Les frais de la présente procédure de recours sont mis à la charge du recourant qui succombe (art. 66 al. 1 LTF). L'intimée, qui n'a pas été invitée à se déterminer, n'a droit à aucun dépens.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Il n'est pas alloué de dépens.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre des curatelles du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 10 octobre 2016
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Gauron-Carlin