Sachverhalt:
A.
X._ wurde am 11. Dezember 2013 von der Staatsanwaltschaft des Kantons Solothurn wegen Sexualdelikten zum Nachteil von A._ sowie weiterer Delikte im Rahmen häuslicher Gewalt zum Nachteil von A._, B._ und C._ angeklagt. Bei den Opfern handelt es sich um frühere Partnerinnen von X._.
B.
Das Obergericht des Kantons Solothurn sprach X._ im Berufungsverfahren mit Urteil vom 31. August 2015 von den Vorwürfen u.a. der mehrfachen Vergewaltigung, der mehrfachen sexuellen Nötigung und der einfachen Körperverletzung frei. Gleichzeitig hielt es die Rechtskraft der Freisprüche des Amtsgerichts von Olten-Gösgen vom 27. August 2014 von den Anklagepunkten der mehrfachen Vergewaltigung und der sexuellen Nötigung fest. Das Obergericht sprach X._ hingegen u.a. der mehrfachen Freiheitsberaubung und Entführung, der mehrfachen Beschimpfung, der mehrfachen Tätlichkeiten sowie der mehrfachen Drohung schuldig. Ebenso hielt es die Rechtskraft der amtsgerichtlichen Schuldsprüche u.a. der mehrfachen, teilweise versuchten Nötigung, der mehrfachen sexuellen Handlungen mit Kindern zum Nachteil von A._, der qualifizierten einfachen Körperverletzung, der mehrfachen Beschimpfung sowie der mehrfachen Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes fest. Von einer Bestrafung wegen mehrfacher sexueller Handlungen mit Kindern wurde gemäss rechtskräftigem Urteil des Amtsgerichts Olten-Gösgen abgesehen. Das Obergericht verurteilte X._ zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von 24 Monaten (Dispositivziffer 7a) sowie zu einer bedingten Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu je Fr. 10.-- (Dispositivziffer 7b). Es verzichtete auf den Widerruf des ihm gewährten bedingten Vollzugs einer Vorstrafe. Es ordnete eine stationäre therapeutische Massnahme im Sinne von Art. 59 StGB an (Dispositivziffer 9).
C.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt X._, es seien die Dispositivziffern 7a und 9 des Urteils des Obergerichts des Kantons Solothurn vom 31. August 2015 aufzuheben. Er sei mit einer bedingten Freiheitsstrafe von zwei Jahren bei einer Probezeit von zwei Jahren zu bestrafen. X._ ersucht überdies um unent-geltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer bringt vor, die Verurteilung zu einer unbedingten Freiheitsstrafe und die Anordnung einer stationären therapeutischen Massnahme seien bundesrechtswidrig. Er macht im Wesentlichen geltend, seine Vorstrafenlosigkeit und seine aktuelle stabile Gesamtlebenssituation (fester Wohnsitz, stabile Beziehung mit aktueller Lebenspartnerin, Geburt des gemeinsamen Kindes, Vaterschaft) sprächen bei einer Gesamtwürdigung der prognoserelevanten Faktoren für eine gute Legalprognose und ein dauerhaftes Wohlverhalten. Die Vorinstanz gehe auf diese massgeblichen Faktoren nicht ein. Sie verweise alleine auf das psychiatrische Gutachten vom 6. Mai 2013. Das darin prognostizierte erhöhte Risiko für erneute Sexual- und Gewaltdelikte in Beziehungssituationen habe sich nicht verwirklicht. Er sei von den Vorwürfen der Sexualdelikte freigesprochen worden. Darüber hinaus habe er sich seit Begehung der abgeurteilten Straftaten wohl verhalten. Das Gutachten sei daher nicht geeignet, eine schlechte Legalprognose zu begründen.
Gestützt auf das Gutachten lasse sich auch eine Massnahme nicht anordnen. Die vom Sachverständigen mit erhöhter Rückfallgefahr prognostizierten Sexual- und Gewaltdelikte seien ausgeblieben. Er habe sich in Freiheit wohl verhalten. Er sei daher entgegen der im Gutachten vertretenen Auffassung nicht mehr als massnahmebedürftig anzusehen. Eine Massnahme sei auch nicht verhältnismässig. Die vorinstanzlichen Verurteilungen beträfen hauptsächlich Vergehen im Rahmen häuslicher Gewalt. Die Delikte lägen schon mehrere Jahre zurück. In seiner aktuellen Beziehung sei es zu keinen gewalttätigen Auseinandersetzungen gekommen. Er sei mittlerweile vollständig resozialisiert. Die bloss mittlere Schwere der Straftaten und die eher geringe Wahrscheinlichkeit eines Rückfalls stünden mit einem womöglich jahrelangen Freiheitsentzug durch eine Massnahme in einem offensichtlichen Missverhältnis. Von einem dringenden Behandlungsbedürfnis könne nicht gesprochen werden. Eine Gesamtwürdigung ergebe, dass der beabsichtigte schwere Eingriff in seine Freiheitsrechte unzumutbar und damit unverhältnismässig wäre.
Die Vorinstanz verletze mit ihrem Entscheid Art. 5 Abs. 3 BV, Art. 42 Abs. 1 und 4, Art. 50, Art. 56 Abs. 2 und Art. 59 StGB.
2.
2.1. Eine Massnahme ist gemäss Art. 56 Abs. 1 StGB anzuordnen, wenn (lit. a) eine Strafe allein nicht geeignet ist, der Gefahr weiterer Straftaten des Täters zu begegnen, wenn (lit. b) ein Behandlungsbedürfnis des Täters besteht oder die öffentliche Sicherheit dies erfordert und wenn (lit. c) die Voraussetzungen von Art. 59 bis 61, 63 oder 64 StGB erfüllt sind. Die Massnahme setzt voraus, dass der mit ihr verbundene Eingriff in die Persönlichkeitsrechte des Täters im Hinblick auf die Wahrscheinlichkeit und Schwere weiterer Straftaten nicht unverhältnismässig ist (Art. 56 Abs. 2 StGB).
2.2. Massnahmen werden nach der Konzeption des StGB neben Freiheitsstrafen angeordnet. Das Gericht hat bei einem Massnahmebedürftigen, der schuldhaft delinquiert hat, sowohl die schuldangemessene Strafe als auch die sachlich gebotene therapeutische Massnahme anzuordnen (Art. 57 Abs. 1 StGB). Ist der Täter psychisch schwer gestört, so kann das Gericht gemäss Art. 59 Abs. 1 StGB eine stationäre Behandlung anordnen, wenn der Täter ein Verbrechen oder Vergehen begangen hat, das mit seiner psychischen Störung in Zusammenhang steht (lit. a) und zu erwarten ist, dadurch lasse sich der Gefahr weiterer mit seiner psychischen Störung in Zusammenhang stehender Taten begegnen (lit. b). Grundlage für die Anordnung einer Massnahme ist damit die Sozialgefährlichkeit des Täters, die sich einerseits in der Anlasstat manifestiert hat und andererseits weitere Straftaten von einigem Gewicht befürchten lässt.
2.3. Das Gericht stützt sich bei seinem Entscheid über die Anordnung einer therapeutischen Massnahme auf eine sachverständige Begutachtung (Art. 56 Abs. 3 StGB; BGE 134 IV 315 E. 4.3.1 S. 326). Es würdigt das Gutachten grundsätzlich frei (vgl. Art. 10 Abs. 2 StPO). In Fachfragen darf es aber nicht ohne triftige Gründe von diesem abweichen und muss Abweichungen begründen. Das Abstellen auf ein nicht schlüssiges Gutachten kann Art. 9 BV verletzen, wenn gewichtige, zuverlässig begründete Tatsachen oder Indizien die Überzeugungskraft des Gutachtens ernstlich erschüttern (vgl. BGE 138 III 193 E. 4.3.1 S. 198 f.; zum Begriff der Willkür: BGE 140 III 16 E. 2.1 S. 18 f.; je mit Hinweisen).
3.
Bei den Akten liegt das psychiatrische Gutachten vom 6. Mai 2013. Daraus ergibt sich, dass die Taten im Rahmen eines Beziehungsgefüges begangen wurden, in welchem der Beschwerdeführer eine deutlich jüngere Geschädigte in tyrannisch erscheinender Form zunehmend unter Druck gesetzt, drangsaliert, gedemütigt, geschlagen und vergewaltigt haben soll. Insgesamt sei von einem ungünstigen Bild zu sprechen. Der Beschwerdeführer leide an mehreren, überdauernden, schweren psychischen Störungen (Borderline-Problematik). Aufgrund seiner Störungen neige er zu Schwarz-Weiss-Malerei, könne seine Emotionen schlecht kontrollieren und habe erhebliche Probleme in der Beziehungsgestaltung bzw. verfüge über eine geringe Beziehungsfähigkeit. Er zeige eine geringe Frustrationstoleranz und eine erhöhte Impulsivität. Eigenes Scheitern werde auf andere projiziert. Es bestehe ein hohes Risiko für erneute psychische und körperliche Gewalt im Rahmen von Beziehungskonstellationen. Es bestehe auch ein erhöhtes Risiko für sexuelle Gewaltdelikte, welches sich vor allem ebenfalls in Beziehungssituationen manifestieren dürfte. Aufgrund der Art und Ausprägung des Störungsbildes und des Rückfallrisikos könne eine ambulante Therapiemassnahme nicht in Frage kommen. Aus forensisch-psychiatrischer Sicht sei angesichts der Störungen und des Risikoprofils eine stationäre therapeutische Massnahme zu empfehlen (kantonale Akten, psychiatrisches Gutachten vom 6. Mai 2013, pag. 742 ff.).
Anlässlich seiner Befragung vor Vorinstanz am 31. August 2015 hat der Sachverständige seine schriftlichen Ausführungen aktualisiert und seine gutachterliche Einschätzung, in Kenntnis darüber, dass der Beschwerdeführer zwischenzeitlich eine neue Partnerschaft eingegangen und es zu keinen massnahmerechtlich relevanten Verurteilungen gekommen war, bestätigt. Er gelangte zum Schluss, es bestehe kein Anlass, das Gutachten vom 6. Mai 2013 zu ergänzen oder zu korrigieren (vgl. kantonale Akten, Einvernahmeprotokoll des Sachverständigen).
Die Vorinstanz stützt die Anordnung der stationären Massnahme im Sinne von Art. 59 StGB auf das Gutachten vom 6. Mai 2013.
4.
4.1. Was der Beschwerdeführer gegen die Anordnung der Massnahme vorbringt, vermag keine Bundesrechtsverletzung darzutun. Soweit er Tatsachen anruft, die unter das Novenverbot von Art. 99 BGG fallen (Geburt der Tochter, Vaterschaft), ist er mit seiner Kritik nicht zu hören.
4.2. Nicht ersichtlich ist, weshalb die Vorinstanz an der Schlüssigkeit des psychiatrischen Gutachtens vom 6. Mai 2013 hätte zweifeln und davon hätte abweichen müssen. Der Sachverständige nimmt ausführlich Stellung zum Gesundheitszustand des Beschwerdeführers sowie zur Behandelbarkeit, Rückfallgefahr und Legalprognose. In seinen mündlichen Erläuterungen vor Vorinstanz hält er vorbehaltlos an seiner gutachterlichen Einschätzung fest. Seine Ausführungen sind breit abgestützt, umfassend und nachvollziehbar. Die Massnahmebedürftigkeit des psychisch schwer gestörten Beschwerdeführers ist erstellt. Dass dieser von den Vorwürfen der Sexualstraftaten freigesprochen wurde, vermag die Überzeugungskraft des Gutachtens ebenso wenig in Frage zu stellen wie der Umstand, dass der Beschwerdeführer seit Begehung der abgeurteilten Taten nicht mehr wegen häuslicher Gewalt verurteilt wurde. Die in der Beschwerde erhobenen Einwände erweisen sich nicht als stichhaltig. Der Sachverständige hat die Rückfallprognose in Bezug auf die Deliktsbereiche sowohl der sexuellen als auch der häuslichen Gewalt je für sich differenziert eingeschätzt. Mögen die prognostischen Ausführungen betreffend die Sexualdelinquenz aufgrund der ergangenen Freisprüche gegenstandslos geworden sein, haben sie jedenfalls in Bezug auf den Deliktsbereich der häuslichen Gewalt Bestand. Aus dem Umstand, dass sich das gutachterlich prognostizierte Risiko für weitere Straftaten im relativ kurzen Zeitraum von zwei Jahren nicht verwirklicht hat, lässt sich nicht ableiten, dass die Massnahmebedürftigkeit nicht mehr besteht. Es liegen keine Anhaltspunkte dafür vor, dass sich die deliktskausalen schweren psychischen Störungen des Beschwerdeführers von alleine zurückbilden. Im Übrigen übersieht dieser bei seiner Kritik, dass es auch im Rahmen seiner Beziehung mit A._ erst nach einiger Zeit zu gewalttätigen Übergriffen gekommen war (vgl. Entscheid, S. 18, wonach es gemäss den Aussagen des Opfers das erste Jahr gut gegangen war). Die Vorinstanz durfte das psychiatrische Gutachten vom 6. Mai 2013 ohne Willkür als schlüssig werten und auf die Schlussfolgerungen des Sachverständigen abstellen.
4.3. Ebenfalls nicht ersichtlich ist, inwiefern die Anordnung der stationären therapeutischen Massnahme im Sinne von Art. 59 StGB unzumutbar und damit unverhältnismässig sein sollte. Der Beschwerdeführer hat sich u.a. der mehrfachen Freiheitsberaubung (vgl. angefochtenen Entscheid, S. 41 und 47), der qualifizierten einfachen Körperverletzung (vgl. kantonale Akten, act. Urteil Amtsgericht Olten-Gösgen, pag. 183 ff., 210), der einfachen Körperverletzung (vgl. angefochtenen Entscheid, S. 49), der mehrfachen, teilweise versuchten Nötigung (vgl. kantonale Akten, act. Urteil Amtsgericht Olten-Gösgen, pag. 183 ff., 201 sowie der mehrfachen Drohung (vgl. angefochtenen Entscheid, S. 50 und S. 53 f.) schuldig gemacht. Dabei geht es (auch in Bezug auf die konkrete Tatausgestaltung) keineswegs um unerhebliche Straftaten. Ebensowenig liegt nur eine eher geringe Wahrscheinlichkeit eines Rückfalls vor. Der Beschwerdeführer weicht bei seiner Kritik in unzulässiger Weise von der willkürfrei als schlüssig eingestuften gutachterlichen Beurteilung der Rückfallgefahr ab. Der psychisch schwer gestörte Beschwerdeführer wird von der Vorinstanz rechtsfehlerfrei als gefährlich mit schlechter Legalprognose eingestuft. Zu erwarten sind Straftaten im Rahmen der bisher gezeigten Delinquenz. Angesichts der Gefährlichkeit kommt der stationären Behandelbarkeit bei der Interessenabwägung grösseres Gewicht zu als dem Eingriff in die Freiheitsrechte (vgl. Urteile 6B_551/2014 vom 15. Juli 2014 E. 3.4 und 6B_596/2011 vom 19. Januar 2012 E. 3.2.3 ff.). Eine ambulante Massnahme erweist sich nach den gutachterlichen Aus-führungen aufgrund der Art und Ausprägung des Störungsbildes, der mangelnden Störungseinsicht des Beschwerdeführers und seines Risikoprofils als nicht ausreichend. Gestützt darauf ist vielmehr eine stationäre Behandlung angezeigt. Mit einer solchen Therapie lässt sich der Gefahr weiterer mit seiner psychischen Störung im Zusammenhang stehender Taten begegnen (Art. 59 Abs. 1 lit. b StGB). Die Notwendigkeit einer Massnahme ist ausgewiesen. Eine mildere Massnahme steht zurzeit nicht zur Verfügung. Der Vorwurf der Unverhältnismässigkeit (Art. 56 Abs. 2 StGB) erweist sich als unbegründet.
5.
Dass die Vorinstanz dem Beschwerdeführer den bedingten Strafvollzug verweigert, ist nicht zu beanstanden. Eine Verurteilung zu einer bedingten Strafe nach Art. 42 StGB sowie zu einer teilbedingten Strafe nach Art. 43 StGB verlangt das Fehlen einer ungünstigen Prognose (Urteil 6B_342/2010 vom 9. Juli 2010 E. 3.5.1). Wird eine Massnahme angeordnet, ist diese Voraussetzung zum vornherein nicht gegeben. Die Anordnung einer Massnahme setzt nach Art. 56 Abs. 1 lit. a StGB die "Gefahr weiterer Straftaten" und damit notwendigerweise eine Rückfallgefahr voraus. Mithin bedeutet die Anordnung einer Massnahme nach Art. 59 StGB zugleich eine ungünstige Prognose, so dass eine gleichzeitig ausgefällte Strafe weder bedingt (Art. 42 StGB) noch teilbedingt (Art. 43 StGB) aufgeschoben werden kann (BGE 135 IV 180 E. 2.3; ferner Urteile 6B_342/2010 vom 9. Juli 2010 E. 3.5.2; 6B_141/2009 vom 24. September 2009 E. 1; 6B_268/2008 vom 2. März 2009 E. 6; 6B_724/2008 vom 19. März 2009 E. 3.1; siehe auch TRECHSEL/PIETH [Hrsg.], in: Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 2. Aufl., 2013, N. 5 zu Art. 42; SCHWARZENEGGER/HUG/JOSITSCH, Strafrecht II, Strafen und Massnahmen, 8. Aufl. Zürich, S. 132f; MARIANNE HEER, in: Basler Kommentar, Band I, 3. Aufl. 2013 N. 118 zu Art. 59 StGB). Dass und inwiefern die Vorinstanz Art. 50 StGB verletzt haben könnte, ist unter diesen Umständen nicht erkennbar. Eine Verletzung von Art. 5 Abs. 3 BV und Art. 42 Abs. 4 StGB ist ebenfalls nicht ersichtlich.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer grundsätzlich kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist gutzuheissen, da von seiner Bedürftigkeit auszugehen ist und seine Rechtsbegehren nicht von vornherein aussichtslos waren. Es sind keine Kosten zu erheben. Seinem Rechtsvertreter ist eine Entschädigung aus der Bundesgerichtskasse auszurichten (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Ronny Scruzzi, wird eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- aus der Bundesgerichtskasse ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Solothurn, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. April 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Arquint Hill