Faits :
A.
A.a. Par ordonnance pénale du 27 janvier 2014, le Ministère public du canton de Genève a reconnu X._ coupable d'infraction à l'art. 115 al. 1 let. b LEtr (RS 142.20), pour avoir séjourné sans droit sur le territoire suisse entre le 1er décembre 2013 et le 26 janvier 2014, ainsi que d'infraction à l'art. 19a ch. 1 LStup (RS 812.121), pour avoir détenu 2.3 g de marijuana destinée à sa consommation personnelle. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 90 jours et à une amende de 100 fr., la peine privative de liberté de substitution étant de 3 jours.
L'opposition à cette ordonnance, formée le 14 février 2014, a été jugée tardive, de sorte que cette dernière est entrée en force.
A.b. Statuant le 3 décembre 2015 sur opposition à une ordonnance pénale du 11 février 2014, le Tribunal de police genevois a acquitté X._ de la prévention de séjour illégal pour la période du 28 janvier au 10 février 2014.
B.
Le 25 janvier 2016, X._ a saisi la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève d'une demande de révision de l'ordonnance pénale du 27 janvier 2014 et sollicité son acquittement du chef d'infraction à l'art. 115 al. 1 let. b LEtr.
C.
Par arrêt du 24 mars 2016, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a déclaré la demande de révision irrecevable.
D.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour qu'elle statue sur sa demande de révision.
Considérant en droit :
1.
La cour cantonale a considéré que le recourant disposait de tous les éléments utiles pour fonder son opposition à l'ordonnance pénale du 27 janvier 2014 au moment où elle lui a été notifiée et que c'est par conséquent de manière abusive qu'il s'en prévalait dans le cadre d'une demande de révision.
Le recourant soutient que c'est de manière arbitraire que la cour cantonale a admis qu'il savait qu'il avait déposé une demande d'autorisation de séjour, qu'aucune décision n'avait été prise à ce sujet et que, dans l'attente de celle-ci, il pouvait éventuellement demeurer en Suisse.
1.1. Déterminer ce que l'auteur savait, voulait, envisageait ou ce dont il s'accommodait relève de l'établissement des faits (ATF 135 IV 152 consid. 2.3.2 p. 156).
Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Sur la notion d'arbitraire, on peut renvoyer aux principes maintes fois exposés par le Tribunal fédéral (voir ATF 141 IV 305 consid. 1.2 p. 308 s., 140 III 16 consid. 2.1 p. 18 s. et les arrêts cités). En bref, pour qu'il y ait arbitraire, il ne suffit pas que la décision attaquée apparaisse discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat. Le grief d'arbitraire doit être invoqué et motivé de manière précise (art. 106 al. 2 LTF); le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 141 IV 249 consid. 1.3.1 p. 253).
1.2. C'est évidemment sans arbitraire que la cour cantonale a retenu que le recourant savait qu'il avait déposé une demande d'autorisation de séjour. Elle a également admis qu'il savait que dans l'attente d'une décision à ce propos il pouvait éventuellement demeurer en Suisse, en d'autres termes que le moyen de prouver la régularité de son séjour existait déjà et qu'il en avait connaissance (arrêt attaqué, p. 6, consid. 2.4, 2ème §). Le recourant soutient qu'aucun indice ne permet de considérer qu'il savait qu'il disposait éventuellement d'un tel droit. Il ressort toutefois de l'arrêt attaqué que le recourant a formé opposition à autre ordonnance pénale, rendue le 11 février 2014, soit 15 jours après celle qui est à l'origine de la présente procédure, opposition qui a abouti à son acquittement du chef de séjour illégal pour la période du 28 janvier au 10 février 2014. Il a donc fait usage dans cette seconde procédure des éléments nécessaires pour faire reconnaître la légalité de son séjour en Suisse. Dans ces conditions, il n'était pas insoutenable de considérer qu'il en disposait déjà à l'époque où il s'est fait notifier l'ordonnance pénale du 27 janvier 2014.
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé l'art. 410 CPP.
Conformément à l'art. 410 al. 1 let. a CPP, toute personne lésée par un jugement entré en force, une ordonnance pénale, une décision judiciaire ultérieure ou une décision rendue dans une procédure indépendante en matière de mesures, peut en demander la révision s'il existe des faits ou des moyens de preuves qui étaient inconnus de l'autorité inférieure et qui sont de nature à motiver l'acquittement ou une condamnation sensiblement moins sévère ou plus sévère du condamné ou encore la condamnation de la personne acquittée.
Les conditions d'une révision visant une ordonnance pénale sont restrictives. L'ordonnance pénale est rendue dans le cadre d'une procédure spéciale. Elle a pour spécificité de contraindre le condamné à prendre position. Une absence de réaction de sa part s'interprète comme un acquiescement. Il doit s'opposer dans le délai prévu à cet effet s'il n'adhère pas à sa condamnation, par exemple parce qu'il entend se prévaloir de faits omis qu'il considère comme importants. Le système serait compromis si, une fois le délai d'opposition échu sans avoir été utilisé, le condamné pouvait revenir sur l'acquiescement ainsi donné et demander selon son bon vouloir la révision de l'ordonnance pénale pour des faits qu'il aurait déjà pu faire valoir dans une procédure ordinaire en manifestant son opposition. Il s'ensuit qu'une demande de révision dirigée contre une ordonnance pénale doit être qualifiée d'abusive si elle repose sur des faits que le condamné connaissait initialement, qu'il n'avait aucune raison légitime de taire et qu'il aurait pu révéler dans une procédure ordinaire mise en oeuvre par une simple opposition. En revanche, une révision peut entrer en considération à l'égard d'une ordonnance pénale pour des faits et des moyens de preuve importants que le condamné ne connaissait pas au moment du prononcé de l'ordonnance ou dont il ne pouvait pas se prévaloir ou n'avait pas de raisons de se prévaloir à cette époque (cf. ATF 130 IV 72 consid. 2.3 p. 75 s.). Cette jurisprudence, rendue avant l'entrée en vigueur du CPP, garde sa portée (arrêt 6B_1291/2015 du 14 mars 2016 consid. 4.1 et les arrêts cités).
Il ressort de l'arrêt attaqué que le recourant disposait, au plus tard au moment où il fait opposition à l'ordonnance pénale du 11 février 2014, d'éléments de fait ou de moyens de preuve de nature à motiver son acquittement. Par ailleurs, le recourant ne prétend pas qu'il aurait pris connaissance de ces éléments entre l'échéance du délai d'opposition à l'ordonnance pénale du 27 janvier 2014 et le moment où il a formé opposition à celle du 11 février 2014 puisqu'il se prévaut uniquement de deux moyens de preuve datant de novembre 2015. Dans ces circonstances, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a admis que le recourant avait renoncé à se prévaloir des éléments dont il disposait pour s'opposer à l'ordonnance pénale dont il sollicite la révision, de sorte que son attitude doit être interprétée comme un acquiescement et sa demande de révision qualifiée d'abusive.
3.
Mal fondé, le recours doit être rejeté. Comme les conclusions du recours étaient dépourvues de chances de succès, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Par conséquent, le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 21 décembre 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Paquier-Boinay