Sachverhalt:
A.
X._ fuhr am 16. April 2013, 17.20 Uhr, auf der Hauptstrasse in Kirchleerau auf einer Ausserortsstrecke. Er bremste, obwohl ihn kein Fahrzeug vor ihm dazu zwang. Der ihm nachfolgende Fahrzeuglenker konnte nicht mehr rechtzeitig bremsen. An beiden Personenwagen entstanden Sachschäden.
B.
Die Staatsanwaltschaft Zofingen-Kulm sprach X._ mit Strafbefehl vom 20. August 2013 der einfachen Verletzung der Verkehrsregeln schuldig. Sie bestrafte ihn mit einer Busse von Fr. 300.--.
X._ erhob dagegen Einsprache. Die Staatsanwaltschaft Zofingen-Kulm hielt nach Ergänzung der Untersuchung am Strafbefehl fest und überwies die Akten am 15. Oktober 2013 dem Bezirksgericht Zofingen zur Durchführung des Hauptverfahrens. Dieses bestätigte am 27. Januar 2014 den Schuldspruch wegen einfacher Verkehrsregelverletzung und erhöhte die Busse auf Fr. 500.--.
Das Obergericht des Kantons Aargau wies die Berufung von X._ am 14. April 2016 ab.
C.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und das Verfahren sei einzustellen. Eventualiter sei er vom Vorwurf der Verletzung der Verkehrsregeln im Sinne von Art. 90 Abs. 1 i.V.m. Art. 37 Abs. 1 SVG i.V.m. Art. 12 Abs. 2 der Verkehrsregelnverordnung vom 13. November 1962 (VRV; SR 741.11) freizusprechen. Subeventualiter sei die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen, mit der Anordnung, eine mündliche Berufungsverhandlung durchzuführen und die von ihm im Berufungsverfahren beantragten Beweise abzunehmen.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Anklagegrundsatzes (Art. 9 i.V.m. Art. 325 Abs. 1 lit. f und g i.V.m. Art. 350 Abs. 1 i.V.m. Art. 356 Abs. 1 Satz 2 StPO). Er macht geltend, der Strafbefehl vom 30. August 2013 konkretisiere den strafrechtlichen Vorwurf weder in objektiver noch in subjektiver Hinsicht genügend und vermöge die Anforderungen an eine rechtsgenügende Anklageschrift sowohl bezüglich ihrer Umgrenzungs- als auch ihrer Informationsfunktion nicht zu erfüllen. Im Strafbefehl seien die Umstände des angeblich unbegründeten Bremsens nicht umschrieben. Er äussere sich nicht dazu, wie er gebremst haben soll. Zudem verlasse die Vorinstanz den angeklagten Sachverhalt, der weder ein unvermitteltes Bremsen umschreibe noch erwähne, dass A.A._ ihm gefolgt sei und er durch das Bremsen eine Gefährdung geschaffen oder um eine solche gewusst habe (Beschwerde S. 4 Ziff. 2.4 und S. 5 ff. Ziff. 3).
1.2. Dem Beschwerdeführer wird im Strafbefehl, der hier als Anklage gilt (Art. 356 Abs. 1 Satz 2 StPO), vorgeworfen, er habe am 16. April 2013, um 17.20 Uhr, auf der Hauptstrasse in 5054 Kirchleerau mit seinem Personenwagen einen Verkehrsunfall durch unbegründetes Bremsen ohne Rücksicht auf den nachfolgenden Verkehr verursacht und sich dadurch der Verletzung der Verkehrsregeln i.S.v. Art. 90 Abs. 1 SVG schuldig gemacht.
1.3. Nach dem aus Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV sowie Art. 6 Ziff. 1 und Ziff. 3 lit. a und b EMRK abgeleiteten und nunmehr in Art. 9 Abs. 1 StPO festgeschriebenen Grundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Zugleich bezweckt das Anklageprinzip den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und garantiert den Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; BGE 141 IV 132 E. 3.4.1; 140 IV 188 E. 1.3; 133 IV 235 E. 6.2 f.; je mit Hinweisen). Gemäss Art. 325 Abs. 1 lit. f StPO bezeichnet die Anklageschrift möglichst kurz, aber genau die der beschuldigten Person vorgeworfenen Taten mit Beschreibung von Ort, Datum, Zeit, Art und Folgen der Tatausführung. Entscheidend ist, dass die beschuldigte Person genau weiss, was ihr konkret vorgeworfen wird, damit sie ihre Verteidigungsrechte angemessen ausüben kann (Urteile 6B_963/2015 vom 19. Mai 2016 E. 1.3.1 mit Hinweisen). Das Gericht ist an den in der Anklage wiedergegebenen Sachverhalt gebunden (Immutabilitätsprinzip), nicht aber an dessen rechtliche Würdigung durch die Anklagebehörde (vgl. Art. 350 Abs. 1 StPO; BGE 133 IV 235 E. 6.3; 126 I 19 E. 2a).
Gemäss Art. 34 Abs. 4 SVG hat der Lenker gegenüber allen Strassenbenützern einen ausreichenden Abstand zu wahren, namentlich beim Hintereinanderfahren. Er muss auch bei überraschendem Bremsen des voranfahrenden Fahrzeugs rechtzeitig anhalten können (Art. 12 Abs. 1 VRV). Das überraschende Bremsen schliesst ein brüskes Bremsen mit ein. Für die Einhaltung des angemessenen Abstandes hat im Regelfall der Fahrer des hinteren Fahrzeugs zu sorgen. Nach Art. 37 Abs. 1 SVG hat jedoch der Lenker, der anhalten will, nach Möglichkeit auf die nachfolgenden Fahrzeuge Rücksicht zu nehmen. Dieser Artikel erfasst nach seinem Wortlaut nur das freiwillige und voraussehbare Halten. An der Freiwilligkeit und möglichen Rücksichtnahme gebricht es, wenn ein Fahrzeuglenker wegen äusserer Umstände, bspw. verkehrsbedingt durch einen anderen Verkehrsteilnehmer, wegen eines plötzlich auf der Fahrbahn auftauchenden Hindernisses, durch Verkehrsregelung oder aus fahrzeugtechnischen Gründen sofort bremsen muss. Brüskes Bremsen und Halten sind gemäss Art. 12 Abs. 2 VRV nur gestattet, wenn kein Fahrzeug folgt und im Notfall. Ein Notfall im Sinne dieser Bestimmung liegt immer vor, wenn wegen eines plötzlich auftauchenden Hindernisses aus Sicherheitsgründen sofort gebremst werden muss. Erforderlich ist kein zwingender Grund, da lediglich das unnötige plötzliche Anhalten untersagt ist. Die Frage, ob das unvermittelte Bremsen unnötigerweise erfolgte, kann nicht generell, sondern nur im konkreten Fall unter Würdigung der Umstände entschieden werden (BGE 137 IV 326 E. 3.3.3 mit Hinweisen).
1.4. Die Vorinstanz verneint die Verletzung des Anklagegrundsatzes zu Recht (Urteil S. 9 f. E. 4.3). Der Strafbefehl führt den Tatzeitpunkt und den Tatort an, nennt die anwendbare Strafbestimmung und bezeichnet sodann sowohl die Art (unbegründetes Bremsen ohne Rücksicht auf den nachfolgenden Verkehr) als auch die Folge der Tatausführung (Verkehrsunfall). Obwohl die Schilderung des Sachverhalts im Strafbefehl äusserst knapp ausfällt, ergibt sich der Tatvorwurf aus den Angaben gerade noch hinreichend klar. Es ist entgegen der Meinung des Beschwerdeführers nicht zu beanstanden, dass das ihm angelastete Bremsen neben "unbegründet" und "ohne Rücksicht auf den nachfolgenden Verkehr" nicht auch noch mit überraschend, unvermittelt, abrupt oder brüsk verdeutlicht wird. Auch in subjektiver Hinsicht ist der Tatvorwurf genügend beschrieben, da ein unbegründetes Bremsen ohne Rücksicht auf den nachfolgenden Verkehr grundsätzlich nur vorsätzlich möglich erscheint. Es bestehen keine Zweifel, dass der anwaltlich vertretene Beschwerdeführer in der Lage war, den gegen ihn erhobenen Vorwurf zu verstehen und sich angemessen zu verteidigen (vgl. Urteil S. 10 E. 4.3). Er macht denn auch nicht geltend, er habe seine Verteidigungsrechte nicht wahrnehmen können. Schliesslich weicht die Vorinstanz nicht vom angeklagten Sachverhalt ab, sondern konkretisiert diesen, wenn sie feststellt, der Beschwerdeführer habe unvermittelt gebremst (Urteil S. 13 E. 6). Diesem ist zwar beizupflichten, dass der ihm folgende Fahrzeuglenker im Strafbefehl nicht namentlich erwähnt wird. Weil dem Beschwerdeführer aber vorgeworfen wird, ohne Rücksicht auf den nachfolgenden Verkehr gebremst und dadurch einen Verkehrsunfall verursacht zu haben, wird ihm damit nicht bloss angelastet, eine (konkrete) Gefährdung geschaffen, sondern gar eine Verletzung bzw. Schädigung bewirkt zu haben.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, die Vorinstanz verletze Art. 343 Abs. 3 i.V.m. Art. 379 i.V.m. Art. 405 bzw. Art. 406 Abs. 1 lit. c StPO und seinen Anspruch auf rechtliches Gehör. Sie hätte nicht auf eine Berufungsverhandlung verzichten und seinen Antrag auf eine Befragung der Brüder A._ nicht ablehnen dürfen. Der Sachverhalt sei strittig. Es liege eine klassische "Aussage gegen Aussage"-Situation vor. Insbesondere unter dem Gesichtspunkt der beschränkten Willkürkognition erscheine die unmittelbare Wahrnehmung des Aussageverhaltens der Unfallbeteiligten durch das Berufungsgericht als notwendig. Für die Durchführung einer mündlichen Berufungsverhandlung spreche schliesslich, dass seine Sachverhaltsrügen zum Unfallhergang die eigentliche Substanz des streitigen Verfahrens betreffen würden (Beschwerde S. 4 Ziff. 2.4 und S. 9 ff. Ziff. 4).
2.2. Die Vorinstanz erwägt, da ausschliesslich eine Übertretung Gegenstand des erstinstanzlichen Urteils gewesen und mit der Berufung kein Schuldspruch wegen eines Verbrechens oder Vergehens beantragt worden sei (Art. 406 Abs. 1 lit. c StPO), sei das schriftliche Verfahren angeordnet worden. Die am Verkehrsunfall beteiligten Personen, d.h. der Beschwerdeführer sowie A.A._ und B.A._, seien bereits mehrfach befragt worden. Am Tag nach dem Unfall habe eine Einvernahme mit dem Beschwerdeführer bzw. mit A.A._ stattgefunden und am 12. Mai 2013 sei B.A._ befragt worden. Zudem habe am 27. September 2013 eine Konfrontationseinvernahme mit dem Beschwerdeführer und A.A._ stattgefunden. Anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung seien die drei Personen erneut befragt worden. Diese hätten somit mehrmals die Gelegenheit gehabt, zum Verkehrsunfall Stellung zu beziehen. Insbesondere habe der Beschwerdeführer die Möglichkeit gehabt, die Sachverhaltsdarstellungen der Brüder A._ zu hören und dazu Fragen zu stellen bzw. seine eigene Version des Sachverhalts darzulegen. Die Polizei, die Staatsanwaltschaft und die erste Instanz hätten sich ein Bild von den Beteiligten machen sowie deren Aussagen unmittelbar wahrnehmen können. Es sei nicht ersichtlich, weshalb eine erneute Befragung der beteiligten Personen im Berufungsverfahren für die Urteilsfällung notwendig sei. Der Beschwerdeführer lege denn auch nicht dar, inwiefern die erfolgten Befragungen nicht ausreichend gewesen seien. Da sich der Vorfall vor fast drei Jahren ereignet habe, seien von erneuten Befragungen keine neuen Erkenntnisse zu erwarten (Urteil S. 7 E. 2.2).
2.3.
2.3.1. Das Berufungsverfahren ist grundsätzlich mündlich. Die Voraussetzungen zur Durchführung schriftlicher Berufungsverfahren, die nach dem Bestreben des Gesetzgebers die Ausnahme bleiben sollen, sind abschliessend in Art. 406 StPO geregelt (BGE 139 IV 290 E. 1.1 mit Hinweisen). Die Berufung kann u.a im schriftlichen Verfahren behandelt werden, wenn ausschliesslich Rechtsfragen zu entscheiden sind oder ausschliesslich Übertretungen Gegenstand des erstinstanzlichen Urteils bilden und mit der Berufung nicht ein Schuldspruch wegen eines Verbrechens oder Vergehens beantragt wird (Art. 406 Abs. 1 lit. a und c StPO). Art. 406 StPO ist als "Kann-Vorschrift" ausgestaltet. Die Bestimmung entbindet das Berufungsgericht nicht davon, im Einzelfall zu prüfen, ob der Verzicht auf die öffentliche Verhandlung auch mit Art. 6 Ziff. 1 EMRK vereinbar ist (Urteil 6B_362/2012 vom 29. Oktober 2012 E. 7.2 mit Hinweisen).
2.3.2. Bildeten ausschliesslich Übertretungen Gegenstand des erstinstanzlichen Hauptverfahrens, so kann mit der Berufung nur geltend gemacht werden, das Urteil sei rechtsfehlerhaft oder die Feststellung des Sachverhalts sei offensichtlich unrichtig oder beruhe auf einer Rechtsverletzung (Art. 398 Abs. 4 Satz 1 StPO). Die Rüge der offensichtlich unrichtigen oder auf Rechtsverletzungen beruhenden Feststellung des Sachverhalts entspricht Art. 97 Abs. 1 BGG (Urteil 6B_560/2015 vom 17. November 2015 E. 2.1). Offensichtlich unrichtig ist eine Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist. Somit prüft das Berufungsgericht den von der ersten Instanz festgestellten Sachverhalt nur auf Willkür (vgl. auch Urteil 6B_54/2015 vom 3. Juni 2015 E. 1.2.2). Gemäss Art. 398 Abs. 4 Satz 2 StPO können neue Behauptungen und Beweise nicht vorgebracht werden. Neu im Sinne dieser Bestimmung sind Tatsachen und Beweise, die im erstinstanzlichen Verfahren nicht vorgebracht wurden (Urteil 6B_362/2012 vom 29. Oktober 2012 E. 8.4.1).
2.3.3. Der Angeschuldigte hat im Strafverfahren gemäss Art. 6 Ziff. 1 EMRK Anspruch auf Durchführung einer öffentlichen Gerichtsverhandlung und eine öffentliche Urteilsverkündung. Dieser Anspruch ist Teilgehalt der umfassenden Garantie auf ein faires Verfahren (BGE 119 Ia 316 E. 2b). Der Grundsatz der Öffentlichkeit von Gerichtsverhandlung und Urteilsverkündung ist auch in Art. 30 Abs. 3 BV verankert, der indes nicht über Art. 6 Ziff. 1 EMRK hinausgeht (BGE 128 I 288 E. 2).
Die Art der Anwendung von Art. 6 Ziff. 1 EMRK auf Verfahren vor Rechtsmittelinstanzen hängt von den Besonderheiten des konkreten Verfahrens ab. Es ist insbesondere unter Beachtung des Verfahrens als Ganzem und der Umstände des Einzelfalles zu beurteilen, ob vor einer Berufungsinstanz eine mündliche Verhandlung durchzuführen ist. Nach der Rechtsprechung des Europäischen Gerichtshofes für Menschenrechte muss selbst ein Berufungsgericht mit freier Kognition hinsichtlich Tat- und Rechtsfragen nicht in allen Fällen eine Verhandlung durchführen, da auch andere Gesichtspunkte wie die Beurteilung der Sache innert angemessener Frist mitberücksichtigt werden dürfen. Von einer Verhandlung in der Rechtsmittelinstanz kann etwa abgesehen werden, soweit die erste Instanz tatsächlich öffentlich verhandelt hat, wenn allein die Zulassung eines Rechtsmittels, nur Rechtsfragen oder aber Tatfragen zur Diskussion stehen, die sich leicht nach den Akten beurteilen lassen, ferner wenn eine reformatio in peius ausgeschlossen oder die Sache von geringer Tragweite ist und sich etwa keine Fragen zur Person und deren Charakter stellen. Für die Durchführung einer mündlichen Verhandlung kann aber der Umstand sprechen, dass die vorgetragenen Rügen die eigentliche Substanz des streitigen Verfahrens betreffen. Gesamthaft kommt es entscheidend darauf an, ob die Angelegenheit unter Beachtung all dieser Gesichtspunkte sachgerecht und angemessen beurteilt werden kann (BGE 119 Ia 316 E. 2b; Urteil 6B_362/2012 vom 29. Oktober 2012 E. 7.3.2; je mit Hinweisen).
2.4. Die Vorbringen des Beschwerdeführers sind unbegründet. Vorliegend durfte die Vorinstanz die Berufung in Anwendung von Art. 406 Abs. 1 lit. c StPO im schriftlichen Verfahren behandeln. Zwar rügte der Beschwerdeführer im Berufungsverfahren neben der Verletzung des Anklageprinzips ebenso (Urteil S. 8 ff. E. 4), die erste Instanz habe den Sachverhalt offensichtlich fehlerhaft festgestellt (Urteil S. 10 ff. E. 5) und beantragte die Durchführung einer mündlichen Berufungsverhandlung sowie die erneute Einvernahme der Unfallbeteiligten (Urteil S. 6 f. E. 1.2 und E. 2.1). Im Berufungsverfahren waren somit nicht nur Rechtsfragen zu behandeln; auch der Sachverhalt war strittig. Allerdings hatte die Vorinstanz die Beweise nicht frei zu würdigen. Vielmehr war ihre Kognition in Bezug auf die Tatfragen auf Willkür beschränkt. Der Beschwerdeführer scheint zu verkennen (Beschwerde S. 12 f. Ziff. 4.5.5), dass die Vorinstanz daher nicht zu beurteilen hatte, ob die Aussagen des Beschwerdeführers oder jene der Brüder A._ glaubhaft sind, sondern ob die erste Instanz in Willkür verfiel, als sie deren Aussagen als glaubhafter als jene des Beschwerdeführers einstufte. Schliesslich ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz zum Schluss kam, es sei nicht ersichtlich, inwiefern eine erneute Befragung des Beschwerdeführers und der weiteren Unfallbeteiligten im Berufungsverfahren notwendig sei (Urteil S. 7 E. 2.2).
2.5. Der vorinstanzliche Verzicht auf eine mündliche Berufungsverhandlung verletzt ebensowenig Art. 6 Ziff. 1 EMRK. Die erste Instanz verhandelte öffentlich. Gegenstand des erstinstanzlichen Verfahrens bzw. Urteils bildete lediglich eine Übertretung. Die Staatsanwaltschaft beantragte keinen Schuldspruch wegen eines Verbrechens oder Vergehens. Bestraft wurde der Beschwerdeführer mit einer Busse von Fr. 300.-- bzw. Fr. 500.--. Wie dargelegt, hatte die Vorinstanz neben der Verletzung des Anklageprinzips zu prüfen, ob die erste Instanz den Sachverhalt willkürfrei feststellte, was sich unschwer nach den Akten beurteilen liess. Die sich stellenden Fragen waren von bescheidener Tragweite. Eine reformatio in peius war ausgeschlossen und es stellten sich keine Fragen zur Person sowie dem Charakter des Beschwerdeführers. Im Lichte der gesamten Umstände konnte die Vorinstanz die Angelegenheit im schriftlichen Verfahren ohne Weiteres sachgerecht und angemessen beurteilen.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 3. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. November 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini