Sachverhalt:
A.
Das Kantonsgericht Luzern verurteilte X._ am 23. März 2016 im Berufungsverfahren neben weiterer Delikte u.a. wegen qualifizierten Raubes, räuberischer Erpressung, mehrfacher Sachbeschädigung und mehrfachen Hausfriedensbruchs zu einer Freiheitsstrafe von drei Jahren und acht Monaten. Es verpflichtete ihn "unter solidarischer Haftung mit weiteren haftpflichtigen Personen" zu einer Genugtuungszahlung in Höhe von Fr. 8'000.- an A._.
Das Kantonsgericht hält für erwiesen, dass X._ zusammen mit Y._ und Z._ sowie W._, der eine Pistole mit Schaldämpfer bei sich hatte, zur Wohnung seines Schwiegervaters A._ gefahren ist und diesen gewaltsam überwältigt, gefesselt, bedroht und geschlagen hat. X._ und Z._ hätten das Haus nach Wertgegenständen, Bargeld und einem Darlehensvertrag, gemäss dem X._ seinem Schwiegervater A._ Fr. 200'000.- nebst Fr. 36'000.- schulde, durchsucht, aber nicht gefunden. A._ habe erklärt, innert sieben Tagen 2,3 Millionen Franken erhältlich zu machen, worauf hin X._ handschriftlich einen Vertrag aufgesetzt habe, wonach A._ ihm 2 Millionen Franken schulde, den dieser sodann unterschrieben habe. Die vier Männer hätten anschliessend das Haus mit Wertgegenständen und Bargeld verlassen. Der Deliktsbetrag (Diebesgut und Sachschaden) belaufe sich auf rund Fr. 268'000.-. A._ habe mehrere Prellungen mit stark blutenden Rissquetschwunden im Gesicht und am Kopf davongetragen.
B.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt sinngemäss, das Urteil des Kantonsgericht sei aufzuheben. Er sei von den Vorwürfen des qualifizierten Raubes, der räuberischen Erpressung, der mehrfachen Sachbeschädigung und des Hausfriedensbruchs freizusprechen und die Sache sei zur neuen Strafzumessung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Luzern beantragt in ihrer Vernehmlassung, die Beschwerde abzuweisen. Das Kantonsgericht hat auf die Einladung zur Stellungnahme nicht geantwortet.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt hinsichtlich des Schuldspruchs wegen qualifizierten Raubes eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung. Er habe stets erklärt, selbst Opfer der drei Täter gewesen zu sein. Diese hätten ihn unter Drohung und Vorhalt einer Waffe gezwungen, sie an den Wohnort seines Schwiegervaters zu bringen und dort als "Türöffner" zu fungieren. Die Vorinstanz berücksichtige die Widersprüche in den Aussagen von A._ nicht. Dieser habe angegeben, der Beschwerdeführer habe selber agiert, was im Widerspruch zur Aussage stehe, A._ habe sich gewundert, dass der Beschwerdeführer ihm nicht geholfen habe. Zudem habe die Vorinstanz sein Recht "auf Entlastungsbeweis" missachtet. B._ sei von der Polizei lediglich als beschuldigte Person, die nicht der Wahrheitspflicht unterliege, und nicht wie vom Beschwerdeführer beantragt, als Zeuge einvernommen worden.
Die Vorinstanz argumentiere zudem widersprüchlich, wenn sie einerseits seine Einlassungen in Bezug auf seine Opferrolle und die Bedrohung mit einer Schusswaffe als Schutzbehauptung verwerfe, gleichzeitig aber dieselben Aussagen zur Begründung seines Vorsatzes auf einen bewaffneten Raubüberfall mit Gewaltanwendung und Drohung heranziehe. Es gäbe keine Aussagen von ihm unter der Annahme, dass er Mittäter gewesen sei. Es sei mithin nicht nachgewiesen, dass er vom Einsatz einer (schusstauglichen und geladenen) Pistole durch einen der drei Mitbeschuldigten gewusst habe. Ein konkludentes Einverständnis zur Begehung eines qualifizierten Raubes liege nicht vor. Die Vorinstanz habe zudem festgehalten, dass der Beschwerdeführer sich an den körperlichen Übergriffen nicht beteiligt habe, weshalb ihm der Exzess der Mitbeschuldigten nicht zugerechnet werden könne.
1.2. Die Vorinstanz erwägt, es sei erstellt, dass der Beschwerdeführer zusammen mit den drei Mitbeschuldigten in der Absicht zu A._ gefahren sei, Geld einzutreiben, um seine Schulden gegenüber Y._ zu begleichen. Sowohl A._ als auch Y._ und W._ hätten ausgesagt, der Beschwerdeführer sei an der Tat beteiligt gewesen. Seine Behauptung, die Mitbeschuldigten nicht zu kennen, sei durch die rückwirkende Auswertung der Gesprächsdaten zumindest in Bezug auf Y._ widerlegt. Der Beschwerdeführer habe dessen Mobilfunknummer in der Zeit vor dem Überfall mehrmals gewählt. Zudem hätten die Ermittlungen ergeben, dass er Y._ (Fr. 6'000.-) und weiteren Personen Geld schulde. Er habe gewusst, dass A._, der ihm bereits Fr. 200'000.- geliehen hatte, ihm freiwillig kein Geld aushändigen werde. Der Beschwerdeführer habe mitbekommen, dass W._ sich vor der Tür maskiert und einer der Mitbeschuldigten am Flughafen Zürich eine Schusswaffe mit sich geführt habe. Auch wenn das konkrete Vorgehen gegen A._ nicht in allen Einzelheiten vorbesprochen und insbesondere von dessen Gegenwehr abhängig gewesen sein dürfte, habe zumindest eine konkludente Vereinbarung bestanden, den Diebstahl mit Gewalt oder unter Drohung mit Waffen zu begehen. Mithin habe ein gemeinsamer Tatentschluss zur Begehung eines qualifizierten Raubes nach Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB bestanden.
1.3.
1.3.1. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG; BGE 141 IV 317 E. 5.4). Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 141 IV 249 E. 1.3.1 S. 253 mit Hinweis; vgl. zum Begriff der Willkür: BGE 141 III 564 E. 4.1 S. 566; 138 I 49 E. 7.1 S. 51; je mit Hinweisen). Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG). Die beschwerdeführende Partei hat mit ihrer Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz anzusetzen (BGE 140 III 115 E. 2 S. 116) und kann sich nicht darauf beschränken, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten (Urteil 6B_887/2015 vom 8. März 2016 E. 1.2, nicht publ. in: BGE 142 IV 153). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, wie sie beispielsweise im Berufungsverfahren als Instanz mit voller Kognition vorgebracht werden kann, tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE 142 III 364 E. 2.4 S. 36; 142 I 135 E. 1.5 S. 144; je mit Hinweisen).
1.3.2. Weder das StGB noch die StPO enthalten eine Legaldefinition der Täterschaft bzw. Mittäterschaft. Nach der bundesgerichtlichen Praxis gilt als Mittäter, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Deliktes vorsätzlich und in massgebender Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, so dass er als Hauptbeteiligter dasteht. Dabei kommt es darauf an, ob der Tatbeitrag (nach den Umständen des konkreten Falles und dem Tatplan) für die Ausführung des Deliktes so wesentlich ist, dass sie "mit ihm steht oder fällt". Der Mittäter muss bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung der Tat auch tatsächlich mitwirken. Es genügt, dass er sich später den Vorsatz seiner Mittäter zu eigen macht (BGE 135 IV 152 E. 2.3.1 S. 155; Urteile 6B_17/2016 vom 18. Juli 2017 E. 2.4.1; 1B_467/2016 vom 16. Mai 2017 E. 4.5; je mit Hinweisen). Was der Täter weiss, will und in Kauf nimmt, betrifft eine innere Tatsache und ist Tatfrage (BGE 134 IV 1 E. 4.2.3 S. 4; Urteil 6B_531/2017 vom 11. Juli 2017 E. 1.3).
1.4.
1.4.1. Die Sachverhaltsrügen erweisen sich als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG) genügen. Der Beschwerdeführer setzt sich inhaltlich mit den vorinstanzlichen Erwägungen nicht auseinander. Er beschränkt sich darauf, seine eigene, von ihm als richtig erachtete Beweiswürdigung zu erläutern, ohne darzulegen, warum sich seine Schlussfolgerungen geradezu aufdrängen und die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz schlechterdings unhaltbar sein sollen. Der Beschwerdeführer verkennt, dass das Bundesgericht keine Appellationsinstanz ist, die eine freie Würdigung in tatsächlicher Hinsicht vornimmt, sondern (grundsätzlich) an die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung gebunden und diese im Rahmen des Rügeprinzips nur auf Willkür überprüft (vgl. Art. 105 Abs. 1, Art. 106 Abs. 2 BGG). Dass er nach eigener Beweiswürdigung zu einem von der Vorinstanz abweichenden Ergebnis kommt, vermag keine Willkür der Sachverhaltsfeststellungen zu begründen (vgl. BGE 138 I 305 E. 4.3 mit Hinweisen). Darüber hinaus zeigt der Beschwerdeführer auch nicht auf, inwieweit die Aussagen von B._ respektive dessen erneute Einvernahme als Zeuge für den Verfahrensausgang erheblich sein sollen. Er behauptet nicht, B._ habe bei seiner Einvernahme als beschuldigte Person gelogen. Auch ist nicht ersichtlich, inwiefern dessen allfällige Warnung, "zwei Jugos" würden bei der Ankunft auf den Beschwerdeführer warten, im Widerspruch zur vorinstanzlichen Beweiswürdigung und den Aussagen der Mitbeschuldigten stehen soll, der Beschwerdeführer sei zum wiederholten Mal ohne Geld aus Spanien zurückgekommen und habe seine Schulden bei Y._ nicht begleichen können, weshalb er zusammen mit den anderen Beschuldigten zu A._ gefahren sei, um Geld aufzutreiben.
An der Sache vorbei geht der Einwand, er habe nicht gewusst, dass einer der Mitbeschuldigten eine Waffe gehabt habe und Gewalt gegen A._ angewendet würde. Er bestreitet nicht, mitbekommen zu haben, dass A._ beim Überfall mit der Pistole geschlagen und bedroht wurde. Unstrittig ist zudem, dass die Beschuldigten, unter ihnen der Beschwerdeführer, Bargeld und Wertgegenstände erst entwendeten, nachdem der Widerstand von A._ u.a. durch Schlagen und Drohen mit der Pistole gebrochen war. Die Vorinstanz verfällt demnach nicht in Willkür, wenn sie das weitere aktive Mitwirken des Beschwerdeführers bis zur von vornherein geplanten Entwendung von Vermögenswerten als stillschweigende Billigung der zuvor geschehenen "qualifizierten" Gewaltanwendung auffasst und demnach einen zumindest konkludent geschlossenen Tatplan während der Tatbegehung bejaht.
1.4.2. Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, wenn sie auf der Grundlage ihres Beweisergebnisses einen Mittäterexzess im Hinblick auf den Einsatz der Schusswaffe verneint. Soweit der Beschwerdeführer seinen Rechtsrügen einen von den verbindlichen Sachverhaltsfeststellungen (vgl. vorstehende E. 1.4.1) abweichenden Geschehensablauf zugrunde legt, ist darauf nicht einzutreten. Im Übrigen erweisen sich die Einwendungen als unbegründet. Der Beschwerdeführer beteiligte sich auch nach dem Einsatz der Schusswaffe zur Gewaltanwendung und Drohung weiterhin aktiv an der geplanten Wegnahme von Bargeld und Wertgegenständen, mithin vor und bis zur Voll- und Beendigung der Tat. Dass die Vorinstanz dem Beschwerdeführer die Gewaltanwendung der Mitbeschuldigten im Wege mittäterschaftlicher Tatbegehung zurechnet, ist nicht zu beanstanden (vgl. BGE 121 IV 109 E. 3a; Urteil 6B_1122/2015 vom 15. August 2016 E. 3.2.2 mit Hinweisen). Unerheblich ist demnach der Einwand, der Beschwerdeführer habe A._ nicht eigenhändig geschlagen.
1.4.3. Der Schuldspruch wegen mittäterschaftlich begangenen gefährlichen Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 3 Abs. 3 StGB verletzt kein Bundesrecht.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen den Schuldspruch der qualifizierten räuberischen Erpressung. Ein Vermögensschaden sei durch die Unterzeichnung des Papiers, wonach A._ ihm 2 Millionen Franken schulde, mangels einer unmittelbaren Vermögensverpflichtung nicht eingetreten. Es liege vielmehr eine mehraktige Vermögensverfügung vor, bei denen die Erpressung erst mit Eintritt des Vermögensschaden vollendet sei, was vom weiteren Verhalten der Täter abhänge. Die für in sieben Tagen vorgesehene Geldübergabe hätte ohne Weiteres durch die Polizei verhindert werden können, so dass lediglich ein (untauglicher) Versuch gegeben sei. Zudem habe die "Schuldanerkennung" lediglich dazu gedient zu verdeutlichen, dass die Beschuldigten wiederkämen, um das Geld abzuholen, nicht jedoch um eine eigenständige Forderung zu begründen. Eine solche wäre von vornherein nichtig und wegen des Beizugs der Polizei nicht realisierbar.
2.2. Die Vorinstanz erwägt, die Vermögensdisposition bestehe in der Unterzeichnung der Schuldanerkennung, mit der A._ eine nicht bestehende Forderung über 2 Millionen Franken anerkannt habe. Dass vom Beschwerdeführer und A._ eigenhändig unterschriebene Papier stelle entgegen der Ansicht der Verteidigung keine blosse Zusage zur Beschaffung des Geldes innert sieben Tagen dar, sondern erfülle sämtliche Voraussetzungen einer Schuldanerkennung, durch die A._ eine unmittelbare Vermögensdisposition getätigt und einen identischen Vermögensschaden durch Erhöhung seiner Passiven erlitten habe.
2.3.
2.3.1. Der Tatbestand der (räuberischen) Erpressung (Art. 156 Ziff. 1 und 3 i.V.m. Art. 140 Ziff. 1 und 3 StGB) erfordert einen Vermögensschaden. Ein solcher kann in einer tatsächlichen Schädigung durch Verminderung der Aktiven, Vermehrung der Passiven, Nicht-Verminderung der Passiven oder Nicht-Vermehrung der Aktiven bestehen. Ein Schaden liegt auch vor, wenn das Vermögen in einem Masse gefährdet wird, dass es in seinem wirtschaftlichen Wert vermindert ist. Dies ist der Fall, wenn der Gefährdung im Rahmen einer sorgfältigen Bilanzierung durch Wertberichtigung oder Rückstellung Rechnung getragen werden muss (BGE 142 IV 346 E. 3.2; Urteil 6B_1231/2016 vom 22. Juni 2017 E. 4.2; je mit Hinweisen).
In subjektiver Hinsicht erfordert der Tatbestand Vorsatz hinsichtlich aller objektiver Tatbestandsmerkmale sowie ein Handeln in unrechtmässiger Bereicherungsabsicht.
2.3.2. Damit letztinstanzliche kantonale Entscheide, die der Beschwerde an das Bundesgericht unterliegen, im Hinblick auf die dargelegte Sach- und Rechtslage überprüft werden können, müssen sie die massgebenden Gründe tatsächlicher und rechtlicher Art enthalten (Art. 112 Abs. 1 lit. b BGG). Aus den Erwägungen muss klar hervorgehen, welchen Sachverhalt die Vorinstanz als rechtserheblich erachtet und ihrem Entscheid zugrunde gelegt hat und welche rechtlichen Überlegungen sie angestellt hat (BGE 141 IV 244 E. 1.2.1 S. 245 f.; 135 II 145 E. 8.2 S. 153). Lässt sich dem angefochtenen Entscheid nicht entnehmen, gestützt auf welchen Sachverhalt und auf welche rechtlichen Überlegungen er gefällt wurde, kommt allein dessen vollständige Aufhebung und die Rückweisung an die Vorinstanz in Betracht, damit sie erstmals einen den Anforderungen von Art. 112 Abs. 1 BGG genügenden Entscheid fällt (vgl. Art. 112 Abs. 3 BGG; BGE 135 II 145 E. 8 und 9 S. 153 ff.; Urteil 5A_8/2017 vom 25. April 2017 E. 3).
2.4. Der angefochtene Entscheid verletzt Bundesrecht. Entgegen der Auffassung der Vorinstanz bewirkt die unterschriebene Schuldanerkennung bei A._ vorliegend weder eine unmittelbare Vermögensminderung noch eine "schadensgleiche" Vermögensgefährdung. Dass A._ und der Beschwerdeführer diese eingenhändig unterschrieben haben, ist Voraussetzung, dass es sich um eine Schuldanerkennung handelt, besagt jedoch nichts über deren Bestand oder deren Durchsetzbarkeit und Bonität. Hauptdeterminanten der Bonität einer Forderung sind Zahlungsfähigkeit und Zahlungswille des Schuldners. Die bloss theoretische Möglichkeit, dass der Beschwerdeführer versuchen könnte, die nichtige Forderung gerichtlich durchzusetzen, begründet keinen vermögensrelevanten Nachteil. Zwar kann unter Umständen bereits eine erzwungene und damit nichtige "Schuldanerkennung" einen Vermögensnachteil in Form einer Vermögensgefährdung darstellen (vgl. 6B_199/2011 vom 10. April 2012 E. 5.3.5 bei der Veruntreuung; mit Hinweis). Dies setzt jedoch voraus, dass das Vermögen konkret gefährdet ist, A._ mithin im Zeitpunkt der Tat mit wirtschaftlichen Nachteilen durch die Inanspruchnahme der Erklärung ernstlich hätte rechnen müssen. Dies ist vorliegend nicht der Fall. Anhaltspunkte, dass der "beweisbegünstigte" Beschwerdeführer das erzwungene "Schuldanerkenntnis" gerichtlich durchsetzen wollte, ergeben sich weder aus dem vorinstanzlichen Urteil noch den Verfahrensakten. Der Vorfall war den Strafverfolgungsbehörden bekannt und eine gerichtliche Durchsetzbarkeit faktisch ausgeschlossen. A._ war zudem nicht zahlungswillig und erlitt unter den gegebenen Umständen durch das erzwungene "Schuldanerkenntnis" keinen wirtschaftlichen Vermögensnachteil.
Ob das beurteilte Tatgeschehen allenfalls eine versuchte räuberische Erpressung darstellt, lässt sich aufgrund des insoweit unvollständigen Entscheids der Vorinstanz nicht abschliessend beurteilen. Erwägungen zum subjektiven Tatbestand, insbesondere der rechtswidrigen Bereicherungsabsicht des Beschwerdeführers, fehlen vollständig. Was der Beschwerdeführer mit der "Schuldanerkennung" bezweckte, lässt sich allenfalls erahnen. Es ist jedoch nicht Aufgabe des Bundesgerichts, Tatsachenfeststellungen in eigener Beweiswürdigung zu treffen, zu denen sich die Vorinstanz nicht geäussert hat.
3.
Die Beschwerde erweist sich als teilweise begründet. Der Beschwerdeführer trägt die Kosten des Verfahrens im Umfang seines Unterliegens (Art. 66 Abs. 1 BGG). Soweit er obsiegt, hat der Kanton Luzern ihn angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 23. März 2016 aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Dem Beschwerdeführer werden Gerichtskosten von Fr. 2'500.- auferlegt.
3.
Der Kanton Luzern hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Luzern, 2. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 20. September 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Held