Faits :
A.
A.a. Par lettre du 28 juin 2004, A._ a informé l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: OAI) que son époux, rentier de l'AI, avait quitté le domicile conjugal et introduit une demande en divorce. Elle a demandé des informations sur le montant des rentes complémentaires pour elle-même et ses enfants, requis ensuite le paiement direct de celles-ci auprès de la Sozialversicherungsanstalt du canton de Zurich (ci-après: SVA), d'abord en remplissant elle-même le questionnaire idoine (du 21 septembre 2004) puis en mandatant un avocat à cet effet.
Par décision du 3 mars 2005, rédigée en allemand, l'OAI a ordonné le versement direct à A._ des rentes complémentaires de l'assurance-invalidité les concernant, elle et ses enfants, avec effet au 1 er octobre 2004. Cette décision comportait un exposé relatif à l'obligation de renseigner, notamment sur toute modification de l'état civil.
Le divorce des époux a été prononcé le 15 février 2007. L'autorité parentale et la garde des enfants a été attribuée à leur mère. Le père a consenti au versement des rentes pour enfants à leur mère.
A.b. Par lettre du 26 septembre 2013, l'OAI a fait savoir à A._ qu'il n'avait eu connaissance du divorce que le 12 juin 2013. Dès lors que la dissolution du mariage entraînait un calcul différent des rentes complémentaires pour enfants, il ressortait que 6'695 fr. avaient été versés à tort entre septembre 2008 et septembre 2013, montant dont l'OAI réclamait le remboursement. La décision demandant la restitution des prestations indûment versées du 27 novembre 2013 n'a pas été attaquée.
Par écritures des 14 février et 4 mars 2014, la SVA a rappelé à A._ que le remboursement de la somme de 6'695 fr. n'avait pas eu lieu. L'assurée a saisi la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, d'un "recours contre la décision reçue le 4 mars 2014" et d'une "demande de remise", en concluant notamment à la remise complète de son obligation de restituer. Par jugement du 20 novembre 2014, la juridiction cantonale a déclaré irrecevable le recours dirigé contre la décision du 27 novembre 2013 et l'écriture du 4 mars 2014, et transmis la demande de remise de l'obligation de restituer à la SVA et à l'OAI comme objet de leur compétence.
Par décision du 6 novembre 2015, qui a fait suite à un projet de décision du 19 mars 2015, la SVA a rejeté la demande de remise de l'obligation de restituer.
B.
A._ a déféré cette décision à la Cour de justice en concluant à son annulation et à l'admission de sa demande de remise.
Par jugement du 2 février 2017, la juridiction cantonale a admis partiellement le recours, annulé la décision du 6 novembre 2015 et renvoyé la cause aux administrations intimées pour instruction complémentaire et nouvelle décision au sens des considérants.
C.
La SVA interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont elle demande l'annulation en concluant à la confirmation de sa décision du 6 novembre 2015, ce que l'OAI propose également.
L'intimée conclut au rejet du recours et sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Il n'est donc limité ni par les arguments soulevés dans le recours ni par la motivation retenue par l'autorité précédente; il peut admettre un recours pour un autre motif que ceux qui ont été invoqués et il peut rejeter un recours en adoptant une argumentation différente de celle de l'autorité précédente (ATF 142 V 118 consid. 1.2 p. 120 et la référence).
Le Tribunal fédéral fonde par ailleurs son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération.
2.
Conformément à l'art. 54 al. 1 LTF, la présente procédure est conduite dans la langue de l'arrêt attaqué, à savoir le français. Il s'agit d'ailleurs aussi de la langue dans laquelle l'assurée intimée, domiciliée dans le canton de Genève, avait demandé à la recourante d'utiliser dans la procédure, en raison de sa méconnaissance de l'allemand (cf. lettre de la commune de V._ du 13 avril 2015).
On pouvait ainsi attendre de la partie recourante, qui a déposé son mémoire de recours en allemand, qu'elle procédât également dans la langue de la décision attaquée (ATF 130 I 234 consid. 3.5 p. 239; arrêts 2C_700/2015 du 8 décembre 2015 consid. 1.4, 9C_647/2015 du 1er octobre 2015 consid. 1), compte tenu notamment de son statut et de ses attributions légales au plan national. Toutefois, dès lors que l'intimée a déjà pris position (en français) dans la présente procédure, il n'y a pas lieu à ce stade d'ordonner une traduction (art. 42 al. 6 LTF).
3.
La décision de renvoi attaquée constitue une décision incidente au sens de l'art. 93 LTF. Dans la mesure où elle contient des instructions liant l'administration sur la manière dont celle-ci doit examiner les conditions de la remise de l'obligation de restituer, elle est susceptible de causer un préjudice irréparable à la recourante. De ce chef, le recours est recevable.
4.
Il s'agit de déterminer si l'omission de l'intimée d'annoncer son divorce aux organes de l'assurance-invalidité constitue une négligence grave excluant sa bonne foi.
La juridiction cantonale a exposé correctement les règles applicables à la solution du litige, singulièrement les art. 25 al. 1 et 31 al. 1 LPGA, ainsi que l'art. 77 RAI. Il suffit d'y renvoyer.
5.
5.1. Les premiers juges ont constaté que l'intimée n'avait pas signalé à l'administration que son divorce avait été prononcé en février 2007, en dépit du rappel figurant dans la décision du 3 mars 2005 qui enjoignait la bénéficiaire des rentes à annoncer toute modification de l'état civil et notamment du divorce. Ils ont néanmoins considéré que cette omission ne constituait pas une violation grave de l'obligation d'informer excluant toute bonne foi (art. 31 LPGA, 77 RAI), car la décision du 3 mars 2005 était rédigée en langue allemande, alors même que l'intimée, non germanophone, était domiciliée à Genève. La juridiction cantonale a rappelé qu'il incombait à l'OAI de s'adresser à l'intimée dans la langue de procédure du canton, soit le français (art. 5 al. 1 Cst. GE; ch. 3007 de la Circulaire sur la procédure dans l'assurance-invalidité [CPAI]). Ne l'ayant pas fait, l'OAI s'était exposé au risque que l'intimée ne se comportât pas conformément aux instructions données, notamment en relation avec l'obligation d'annoncer tout changement de l'état civil. Dès lors, l'intimée était fondée à se prévaloir d'une notification irrégulière de la décision du 3 mars 2005, de sorte que cette irrégularité ne devait lui occasionner aucun préjudice (art. 49 al. 3 LPGA).
Dans ce contexte, les juges cantonaux ont relevé qu'ils s'étaient heurtés au refus de la SVA et de l'OAI de traduire leurs écritures rédigées en allemand (cf. lettres des 13 et 25 juillet 2016). En pareilles circonstances, ils ont estimé qu'on pouvait légitimement penser que l'intimée se serait à son tour vu opposer une fin de non-recevoir si elle avait jadis réclamé une traduction de la décision du 3 mars 2005. Dès lors, l'éventuelle omission de l'assurée d'avoir sollicité une traduction de cet acte administratif ne pouvait être qualifiée de grave, car les circonstances qui prévalaient à l'époque ne permettaient pas d'exiger pareille précaution de sa part.
La condition de la bonne foi était ainsi réalisée, de sorte que la cause a été renvoyée aux organes de l'assurance-invalidité pour examen de la situation difficile (cf. art. 25 al. 1 LPGA).
5.2. En ce qui concerne la question de la traduction des écritures rédigées en allemand, la recourante conteste le point de vue des premiers juges et soutient que la décision du 3 mars 2005 aurait été remise en version française à l'assurée intimée si elle en avait fait la demande. Pour la recourante, l'intimée a fait preuve de négligence grave en omettant de lui annoncer son divorce.
5.3. Quant à l'intimée, elle rappelle que la décision du 3 mars 2005 était rédigée en allemand, si bien que le caractère irrégulier de cette notification ne doit entraîner aucun préjudice (art. 49 al. 3 LPGA). Par ailleurs, l'intimée soutient qu'elle ne pouvait penser que son ex-époux, titulaire principal de la rente, n'avait pas communiqué le prononcé du divorce à la recourante. L'intimée reproche aussi à la recourante, qui était informée de la procédure de divorce et devait s'attendre à son prononcé, de ne pas avoir interpellé son ex-époux ni elle-même pour en connaître l'issue, alors qu'elle continuait de verser les rentes complémentaires. Sa bonne foi (art. 25 al. 1 LPGA) doit dès lors être admise.
6.
Conformément au ch. 3007 CPAI, l'OAI aurait dû s'adresser à l'intimée en langue française, à tout le moins à compter du moment où elle lui avait fait part de sa méconnaissance de l'allemand. Toutefois, si l'intimée n'était pas en mesure de lire et de comprendre le contenu de la décision du 3 mars 2005 qui était rédigée en allemand, il était raisonnablement exigible de sa part qu'elle le fît savoir à l'administration en cause, le cas échéant qu'elle s'en s'informât auprès de son avocat. Conformément aux règles de la bonne foi et en vertu de son devoir de diligence, l'intimée ne pouvait pas se contenter d'encaisser les montants des rentes figurant dans ladite décision, tout en ignorant les modalités du service de ces prestations qui y étaient simultanément mentionnées (comp. arrêt 9C_273/2016 consid. 4.2 du 5 octobre 2016).
A cet égard, il n'est ni établi ni même vraisemblable, contrairement aux déductions de la juridiction cantonale fondées sur les écritures des 13 et 25 juillet 2016, que les deux organes en cause (la SVA et l'OAI) auraient refusé de fournir une traduction en langue française de la décision du 3 mars 2005 à l'intimée si elle l'avait requis. Quant à un éventuel défaut d'annonce du divorce de la part de l'ex-époux de l'intimée, il est seulement allégué et n'aurait de toute manière aucune incidence sur l'issue du litige, car l'intimée devait agir de son propre chef. Pour le surplus, il n'incombait pas aux organes de l'AI, certes informés de l'existence de la procédure de divorce (cf. lettre de l'intimée du 28 juin 2004), de s'enquérir du déroulement de celle-ci.
Vu ce qui précède, l'intimée a fait preuve de négligence grave en ne cherchant pas à se faire expliquer le contenu de la décision du 3 mars 2005. Sa passivité exclut sa bonne foi au sens de l'art. 25 al. 1 LPGA, ce qui entraîne l'admission du recours et la confirmation de la décision du 6 novembre 2015.
7.
Vu l'issue de la procédure, l'intimée doit supporter les frais y afférents (art. 66 al. 1 LTF; Tarif des émoluments judiciaires du Tribunal fédéral, ch. 1). Elle a cependant déposé une demande d'assistance judiciaire. Dès lors que les conditions d'octroi en sont réalisées (art. 64 al. 1 et 2 LTF), l'assistance judiciaire lui est accordée. La recourante est toutefois rendu attentive au fait qu'elle devra rembourser la Caisse du Tribunal fédéral, si elle retrouve ultérieurement une situation financière lui permettant de le faire (art. 64 al. 4 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis et le jugement de la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, du 2 février 2017, est annulé.
2.
L'assistance judiciaire est accordée pour la procédure fédérale et Maître Marie-Josée Costa est désignée comme avocate d'office de l'intimée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 900 fr., sont mis à la charge de l'intimée. Ils sont toutefois supportés provisoirement par la Caisse du Tribunal fédéral.
4.
Une indemnité de 2'400 fr. est allouée à l'avocate de l'intimée à titre d'honoraires à payer par la Caisse du Tribunal fédéral.
5.
La cause est renvoyée à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, pour nouvelle décision sur les frais et dépens de l'instance cantonale, au regard de l'issue du procès.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 3 octobre 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
Le Greffier : Berthoud