Sachverhalt:
A.
Das Betreibungsamt Niederlenz vollzog am 20. Februar 2016 in den gegenüber A._ laufenden Betreibungen der Gruppe Nr. www die Pfändung (Betreibungen Nrn. xxx und yyy der Gläubiger Kanton Aargau und Einwohnergemeinde U._). Es verfügte eine Lohnpfändung und erklärte den das monatliche Existenzminimum von Fr. 2'770.-- übersteigenden Betrag für gepfändet. Die Pfändungsurkunde wurde am 18. April 2016 ausgestellt.
B.
Mit Beschwerde vom 17. Mai 2016 (Postaufgabe) ersuchte A._ beim Bezirksgericht Lenzburg als unterer betreibungsrechtlicher Aufsichtsbehörde sinngemäss um sofortige Einstellung der Lohnpfändung und Rückerstattung der einbehaltenen Pfändungsquoten für März und April 2016. Mit Entscheid vom 12. Januar 2017 trat das Bezirksgericht auf die Beschwerde wegen verspäteter Erhebung nicht ein. Der Weiterzug der Sache an das Obergericht des Kantons Aargau (obere betreibungsrechtliche Aufsichtsbehörde) hatte keinen Erfolg. Das Rechtsmittel wurde am 18. April 2017 abgewiesen, soweit darauf eingetreten wurde.
C.
A._ ist mit Eingabe vom 16. Mai 2017 (Postaufgabe) an das Bundesgericht gelangt. Der Beschwerdeführer beantragt sinngemäss die Rückweisung der Sache an die untere Aufsichtsbehörde zur materiellen Beurteilung.
Das Obergericht hat auf eine Stellungnahme verzichtet. Der Kanton Aargau und die Einwohnergemeinde U._ (Beschwerdegegner) sowie das Betreibungsamt Niederlenz haben sich nicht vernehmen lassen.
Erwägungen:
1.
1.1. Entscheide kantonaler Aufsichtsbehörden in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen unterliegen unabhängig eines Streitwertes der Beschwerde in Zivilsachen (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 2 lit. c BGG).
1.2. Nach Art. 100 Abs. 2 lit. a BGG beträgt die Beschwerdefrist für Beschwerden gegen Entscheide der kantonalen Aufsichtsbehörden in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen 10 Tage. Vorliegend wurde der angefochtene Entscheid gemäss den Sendungsinformationen der Post am 20. April 2017 zur Abholung gemeldet und ist die (fingierte) Zustellung demzufolge am 27. April 2017 erfolgt und die Frist für die Beschwerde an das Bundesgericht demzufolge eigentlich am Montag, dem 8. Mai 2017 abgelaufen. Allerdings hat die Vorinstanz das Urteil am 3. Mai 2017 ein zweites Mal per Einschreiben versandt, wobei die Sendung vom Beschwerdeführer diesmal am 6. Mai 2017 effektiv in Empfang genommen worden ist. Welche Bedeutung im konkreten Fall unter dem Aspekt des Vertrauensschutzes dem Umstand zukommt, dass das Obergericht dem Beschwerdeführer das Urteil mit vorbehaltloser Rechtsmittelbelehrung und bevor die Beschwerdefrist abgelaufen war ein zweites Mal zugestellt hat (vgl. dazu JEAN-MAURICE FRÉSARD, in: Commentaire de la LTF, 2. Aufl. 2014, N. 23 zu Art. 44 BGG mit Hinweis auf BGE 115 Ia 12 E. 4 S. 18 ff.), und ob vorliegend die bundesgerichtliche Beschwerdefrist als eingehalten zu gelten hat, kann offenbleiben. Wie sich aus den nachfolgenden Erwägungen ergibt, ist der Beschwerde ohnehin kein Erfolg beschieden.
2.
Nachdem die untere Aufsichtsbehörde mit Entscheid vom 12. Januar 2017, welcher von der oberen Aufsichtsbehörde geschützt wurde, auf die Beschwerde des Beschwerdeführers wegen verspäteter Einreichung nicht eingetreten ist, kann Gegenstand des bundesgerichtlichen Verfahrens - vorbehältlich der Nichtigkeit einer Verfügung gemäss Art. 22 SchKG (s. dazu E. 4) - lediglich die Rechtzeitigkeit der Beschwerde an die untere Aufsichtsbehörde sein.
3.
3.1. Die obere Aufsichtsbehörde hat die rechtliche Ausgangslage zur Rechtzeitigkeit der Beschwerde insgesamt zutreffend geschildert. Sie stellt sich wie folgt dar:
3.1.1. Die Beschwerde muss gemäss Art. 17 Abs. 2 SchKG innert zehn Tagen seit dem Tag, an dem der Beschwerdeführer von der Verfügung Kenntnis erhalten hat, eingereicht werden. Die Beschwerdefrist beginnt am auf die Zustellung der angefochtenen Verfügung folgenden Tag zu laufen (Art. 31 SchKG i.V.m. Art. 142 Abs. 1 ZPO) und ist eingehalten, wenn die Beschwerdeschrift am letzten Tag der Frist beim Gericht eingereicht oder zu dessen Handen der Schweizerischen Post oder einer schweizerischen diplomatischen oder konsularischen Vertretung übergeben wird (Art. 31 SchKG i.V.m. Art. 143 Abs. 1 ZPO). Die Beschwerdefrist ist eine Verwirkungsfrist, deren Einhaltung von der Aufsichtsbehörde von Amtes wegen zu überprüfen ist (Urteil 5A_934/2012 vom 12. März 2013 E. 3.2).
3.1.2. Gemäss Art. 114 SchKG stellt das Betreibungsamt den Gläubigern und dem Schuldner nach Ablauf der 30-tägigen Teilnahmefrist (vgl. Art. 110 Abs. 1 SchKG) unverzüglich eine Abschrift der Pfändungsurkunde zu. Die Zustellung dieser Abschrift erfolgt - da das Gesetz dafür keine Ausnahme vorsieht - nach Massgabe von Art. 34 Abs. 1 SchKG durch eingeschriebene Postsendung oder auf andere Weise gegen Empfangsbestätigung, andernfalls das Betreibungsamt die Beweislast für die erfolgte Zustellung trägt (BGE 54 III 246 E. 1 S. 248; Urteil 7B.17/2007 vom 6. Juni 2007 E. 3). Nach der Zustellung der Abschrift der Pfändungsurkunde beginnt die Beschwerdefrist gegen den Vollzug der Pfändung zu laufen (BGE 133 III 580 E. 2.2 S. 582 f.; 70 III 43 E. 1 S. 45).
3.1.3. Stellt die Vollstreckungsbehörde ihren Entscheid durch eingeschriebene Postsendung zu und wird diese nicht abgeholt, so gilt die Zustellung am siebten Tag nach dem erfolglosen Zustellungsversuch als erfolgt, sofern der Adressat mit einer Zustellung rechnen musste (Art. 31 SchKG i.V.m. Art. 138 Abs. 3 lit. a ZPO). Diese Zustellungsfiktion setzt nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung die Begründung eines Verfahrensverhältnisses voraus, welches die Parteien verpflichtet, sich nach Treu und Glauben zu verhalten, d.h. unter anderem dafür zu sorgen, dass ihnen behördliche Entscheide zugestellt werden können (BGE 138 III 225 E. 3.1 S. 227; 134 V 49 E. 4 S. 52; 130 III 396 E. 1.2.3 S. 399 f.; KREN KOSTKIEWICZ, Kommentar SchKG, 19. Aufl. 2016, N. 6 f. zu Art. 34 SchKG). Nach konstanter Rechtsprechung muss, wer Partei eines Verfahrens ist, im Fall seiner Abwesenheit die geeigneten Massnahmen treffen, damit ihm Mitteilungen zukommen, oder zumindest die Behörde über seine Abwesenheit informieren; ein Postrückbehaltungsauftrag stellt keine genügende Massnahme dar (BGE 141 II 429 E. 3.1 S. 431 f.).
3.2. Im vorliegenden Fall hat das Betreibungsamt die Pfändungsurkunde vom 18. April 2016 am 21. April 2016 mit eingeschriebener Postsendung versandt. Sie wurde von der Post am 22. April 2016 mittels Abholungseinladung zur Abholung bis am 29. April 2016 gemeldet. Am 2. Mai 2016 hat der Beschwerdeführer veranlasst, die Aufbewahrungsfrist bis am 14. Mai 2016 zu verlängern, wobei ihm die Pfändungsurkunde bereits am 10. Mai 2016 am Schalter zugestellt wurde.
Zuvor hatte der Beschwerdeführer das Betreibungsamt Niederlenz mit E-Mail vom 19. April 2016 um "Zusendung des Gerichtsbeschlusses, welcher die Fortsetzung des Betreibungsbegehrens betreffs ausstehender Steuerzahlungen für das Jahr 2012" gegen ihn gutgeheissen habe, ersucht. Hierauf teilte der Betreibungsbeamte dem Beschwerdeführer am 20. April 2016 mit, dass er die Pfändungsurkunde in den nächsten Tagen per Einschreiben erhalten werde. Ausserdem wies er den Beschwerdeführer auf die Zustellungsfiktion hin. Daraufhin informierte der Beschwerdeführer den Betreibungsbeamten mit E-Mail vom 22. April 2016, dass er auslandsabwesend sei und um eine Zustellung ab dem 9. Mai 2016 ersuche. Der Betreibungsbeamte erklärte ihm gleichentags, dass die Pfändungsurkunde bereits am Vortag, somit am 21. April 2016, verschickt worden sei.
3.3. Das Obergericht hat gefolgert, es sei erstellt, dass der Beschwerdeführer vor dem am 21. April 2016 erfolgten Versand der Pfändungsurkunde vom Pfändungsverfahren Kenntnis hatte. Folglich hätte er dafür zu sorgen gehabt, dass ihm Schriftstücke des Betreibungsamts zugestellt werden konnten. Die von ihm am 2. Mai 2016 veranlasste Verlängerung der Aufbewahrungsfrist ändere nichts am Eintritt der Zustellungsfiktion. Demnach gelte die Zustellung der Pfändungsurkunde am siebten Tag nach dem erfolglosen Zustellungsversuch vom 22. April 2016, mithin am 29. April 2016, als erfolgt. Die zehntägige Beschwerdefrist habe damit am 30. April 2016 zu laufen begonnen und am 9. Mai 2016 geendet. Wiederherstellungsgründe i.S.v. Art. 33 Abs. 4 SchKG habe der Beschwerdeführer nicht geltend gemacht und seien auch nicht ersichtlich. Zu Recht sei die untere Aufsichtsbehörde auf die erst am 17. Mai 2016 der Schweizerischen Post übergebene Beschwerde nicht eingetreten.
3.4. Der Beschwerdeführer macht geltend, er habe das Betreibungsamt als Reaktion auf dessen E-Mail vom 20. April 2016 umgehend um eine spätere Zusendung gebeten. Er habe sich aus beruflichen Gründen in Singapur befunden und es sei ihm nicht zumutbar gewesen, zwecks Empfangs der Betreibungsurkunde innert der angegebenen Frist von sieben Tagen einen kurzfristigen Hin- und Rückflug zu organisieren. Ausserdem habe er sich bei der Post um eine Rückbehaltung des Einschreibens bis zu seiner Rückkehr bemüht. Diese Umstände würden, gestützt auf Art. 33 Abs. 2 SchKG, eine Verlängerung der Rechtsmittelfrist erlauben. Das Bestehen eines Verfahrensverhältnisses stellt der Beschwerdeführer demgegenüber nicht mehr in Frage.
3.5. Die Einwände des Beschwerdeführers sind nicht stichhaltig. Der Beschwerdeführer ist vom Betreibungsamt mit E-Mail vom 20. April 2016 ausdrücklich darauf hingewiesen worden, dass die Pfändungsurkunde spätestens nach Ablauf der siebentägigen postalischen Abholfrist als zugestellt gilt. Es musste dem Beschwerdeführer daher klar sein, dass er sich durch eine vertragliche Rückbehaltungsvereinbarung mit der Post keinen faktischen Rechtsstillstand würde verschaffen können; ein diesbezüglicher Irrtum wird vom Beschwerdeführer denn auch gar nicht behauptet. Soweit der Beschwerdeführer eine Fristverlängerung gestützt auf Art. 33 Abs. 2 SchKG verlangt, kann ihm nicht gefolgt werden. Diese Bestimmung kommt nur unter zwei spezifischen Voraussetzungen zur Anwendung, nämlich wenn ein am Verfahren Beteiligter im Ausland wohnt oder er durch öffentliche Bekanntmachung anzusprechen ist (BGE 136 III 575 E. 4 S. 576 ff.; Urteil 5A_59/2011 vom 25. März 2011 E. 5). Da das Betreibungsamt dem Beschwerdeführer die Sendung nicht im Ausland, sondern an seinem bekannten schweizerischen Wohnsitz hat zustellen lassen, ist sie vorliegend nicht anwendbar. Einen Wiederherstellungsgrund im Sinne von Art. 33 Abs. 4 SchKG hat die Vorinstanz sodann zu Recht verneint, zumal es der Beschwerdeführer schuldhaft unterlassen hat, das Betreibungsamt rechtzeitig auf seine ihm seit anfangs Jahr bekannte Auslandabwesenheit hinzuweisen. Damit ist festzuhalten, dass das Obergericht kein Bundesrecht verletzt hat, wenn es die betreibungsrechtliche Beschwerde an die untere Aufsichtsbehörde als verspätet erachtet hat.
4.
4.1. Die kantonalen Aufsichtsbehörden können eine Verfügung grundsätzlich jederzeit auf Nichtigkeit hin überprüfen; das Verpassen der Beschwerdefrist schadet insoweit nicht (BGE 139 III 44 E. 3.1.2 S. 46; 121 III 142 E. 2 S. 144). Trotz der verspätet eingereichten Beschwerde gegen den Pfändungsvollzug, hat die Vorinstanz vorliegend unter diesem Aspekt den Einwand des Beschwerdeführers geprüft, es werde ihm zu Unrecht zur Last gelegt, keinen Rechtsvorschlag erhoben zu haben. Sie hat diesen aber schliesslich deshalb verworfen, weil sich aus den Akten nichts ergebe, was auf einen erhobenen Rechtsvorschlag hindeute. Diese Sachverhaltsfeststellung ist - wie der Beschwerdeführer aufzeigt - was die Betreibung Nr. zzz (alte Nr. xxx) anbelangt, klar aktenwidrig. Angesichts der vom Beschwerdeführer sowohl mit Beschwerde vom 17. Mai 2016 als auch mit Replik vom 21. Oktober 2016 eingereichten und vor Obergericht und vor Bundesgericht erneut angerufenen Beweismittel (Schuldnerdoppel des Zahlungsbefehls; Schreiben an das den Zahlungsbefehl ausstellende Betreibungsamt Dottikon vom 15. Januar 2016 [Postaufgabe] nebst beigehefteter Posteinschreibequittung), die weder vom Obergericht noch von den anderen Verfahrensbeteiligten kommentiert wurden, macht es vielmehr den Anschein, dass der Beschwerdeführer in dieser Betreibung tatsächlich rechtzeitig Rechtsvorschlag erhoben hat. Eine Rückweisung der Angelegenheit an die Vorinstanz zur weiteren Sachverhaltsabklärung (insbesondere zur Einholung eines Amtsberichts beim Betreibungsamt Dottikon) erübrigt sich indes, weil der Beschwerde aus anderen Gründen kein Erfolg beschieden sein kann.
4.2. Das Bundesgericht hatte sich in älteren Entscheiden mehrfach zur Frage auszusprechen, ob, wenn das Betreibungsamt das Vorliegen eines gültigen Rechtsvorschlags zu Unrecht verneint hat, die auf Begehren des Gläubigers erfolgte Fortsetzung der Betreibung durch das Betreibungsamt nichtig oder bloss anfechtbar ist. Zuerst ging das Bundesgericht von der grundsätzlichen Nichtigkeit aller Fortsetzungshandlungen aus, so dass diese "jederzeit als solche aufzuheben" seien (BGE 73 III 145 S. 147). Es hat diesen Grundsatz indes insofern eingeschränkt, als nicht Nichtigkeit, sondern nur Anfechtbarkeit gegeben sein soll, wenn das Betreibungsamt dem Schuldner eindeutig zur Kenntnis gebracht hat, dass es vom Nichtbestehen eines Rechtsvorschlags ausgeht. Diese Mitteilung könne auch durch konkludentes Verhalten, namentlich durch die Pfändungsankündigung erfolgen (BGE 73 III 145 S. 148). Kurz danach änderte das Bundesgericht seine Rechtsprechung dahin, dass die Frist für eine Anfechtung mit Beschwerde nicht schon mit der Pfändungsankündigung, sondern erst mit der Zustellung der Pfändungsurkunde zu laufen beginnt. Für den Schuldner, der die Pfändungsankündigung erst kurz vor der Pfändung erhalte, liege die Annahme nahe, er könne anlässlich des Pfändungsvollzugs das Betreibungsamt auf dessen Fehler aufmerksam machen. Dass das Betreibungsamt den Rechtsvorschlag nicht beachte, sei aber erst mit der Pfändungsurkunde ersichtlich (BGE 75 III 81 E. 3 S. 88). Schliesslich erwog das Bundesgericht sogar, noch einen Schritt weiter zu gehen und im Falle eines formgültig erhobenen und durch keinerlei Rückzugserklärung in Frage gestellten Rechtsvorschlags Nichtigkeit aller Fortsetzungshandlungen selbst dann anzunehmen, wenn das Betreibungsamt dem Schuldner durch Zustellung der Pfändungsurkunde endgültig zu verstehen gegeben hat, dass seines Erachtens kein gültiger Rechtsvorschlag vorliegt. Diese Frage brauchte aber nicht entschieden zu werden (BGE 85 III 14 S. 16 f.; offengelassen auch in BGE 85 III 165 S. 168) und wurde vom Bundesgericht in der Folge implizit unter anderem in BGE 109 III 14 (E. 1b S. 16) und explizit im unveröffentlichten Urteil B.153/1993 vom 10. August 1993 verneint.
4.3. Das Bundesgericht hat sich in der Frage, ob eine Fortsetzungshandlung trotz Rechtsvorschlags nichtig oder nur anfechtbar sein soll, stets von praktischen Aspekten leiten lassen, die es wertend gegeneinander abgewogen hat. Einerseits ist der Betriebene zu schützen, indem ihm nicht zugemutet werden kann, Beschwerde zu erheben, wenn er als Rechtsunkundiger annehmen darf, er könne sich den angedrohten Handlungen auch noch später widersetzen. Andererseits gilt es aber auch zu verhindern, dass ein Betreibungsverfahren in unnützer Weise fortgesetzt wird, und erst viel später vom Betriebenen zu Fall gebracht wird, obgleich er sich gegen die Fortsetzungshandlungen schon viel früher hätte zur Wehr setzen können. Entgegen einer kantonalen Praxis (vgl. etwa die Urteile des Obergerichts des Kantons Zugs vom 31. Oktober 2012, in: Gerichts- und Verwaltungspraxis des Kantons Zug [GVP-ZG] 2012 S. 164 und des Tribunal cantonal du canton du Jura vom 26. April 2011 [CPF 6/2011] E. 5) sind daher die trotz Rechtsvorschlags vorgenommenen Fortsetzungshandlungen nur so lange von Amtes wegen als unwirksam zu betrachten, wie der Betriebene keinen Anlass hatte, sie mit Beschwerde anzufechten. Dabei ist ungeachtet einer strengeren Betrachtungsweise in der Lehre (vgl. BALTHASAR BESSENICH, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 2 zu Art. 76 SchKG mit Hinweisen) an der bundesgerichtlichen Rechtsprechung festzuhalten, dass massgeblich nicht die Zustellung der Pfändungsankündigung, sondern erst der Pfändungsurkunde ist, sofern das Betreibungsamt dem Schuldner seinen Entscheid über eine Nichtanerkennung des Rechtsvorschlags, was von der Verfahrensökonomie her sinnvoll und zulässig ist, nicht bereits vorher durch eine formelle Verfügung eröffnet hat (BGE 101 III 9 E. 1 S. 10).
4.4. Auch im vorliegenden Fall durfte der Beschwerdeführer bei Erhalt der Pfändungsankündigung in guten Treuen annehmen, er könne das Vorliegen eines Rechtsvorschlags noch später behaupten. Spätestens nach Zustellung der Pfändungsurkunde hätte er aber innert der zehntägigen Frist von Art. 17 Abs. 2 SchKG reagieren müssen. Ab diesem Zeitpunkt erscheinen alle Fortsetzungshandlungen nur noch als anfechtbar, selbst wenn ein gültiger Rechtsvorschlag vorliegen sollte. Da der Beschwerdeführer diese Frist, wie oben gezeigt, nicht eingehalten hat, ist er seines Rechts, sich auf einen gültig erhobenen Rechtsvorschlag zu berufen, verlustig gegangen und dieser Punkt damit auch nicht mehr von Amtes wegen aufzugreifen.
5.
Aus den dargelegten Gründen muss die Beschwerde abgewiesen werden, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Verfahrensausgang hat der Beschwerdeführer für die Gerichtskosten aufzukommen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Den Beschwerdegegnern ist kein entschädigungspflichtiger Aufwand entstanden (Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Betreibungsamt Niederlenz und dem Obergericht des Kantons Aargau, Schuldbetreibungs- und Konkurskommission als oberer betreibungsrechtlicher Aufsichtsbehörde, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 3. November 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Buss