Sachverhalt:
A.
Der 1980 geborene A._ bezog bereits als Kind - im Wesentlichen wegen Geburtsgebrechen und Folgen eines 1988 erlittenen Unfalls - Leistungen der Invalidenversicherung. 1997 bis 2001 absolvierte er erfolgreich eine Ausbildung zum Elektromechaniker. Ab Juli 2002 war er als "Mitarbeiter Betriebsunterhalt" angestellt. Im August 2003 meldete er sich erneut bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Eine zugesprochene Umschulung wurde vorzeitig abgebrochen. In der Folge gewährte ihm die IV-Stelle des Kantons Aargau mit Verfügung vom 7. Dezember 2011 eine ganze Rente ab 1. Februar 2010 (Invaliditätsgrad von 97 %). Im Juli 2012 leitete die Verwaltung von Amtes wegen ein Revisionsverfahren ein und traf weitere Abklärungen. Am 1. Januar 2011 trat der Versicherte eine neue Stelle als "Mitarbeiter Techn. Dienst / Sicherheitsbeauftragter" in einem Altersheim an (Pensum rund 20 %, weitgehend frei einteilbar). Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens ermittelte die Verwaltung unter Hinweis auf die neu aufgenommene Erwerbstätigkeit einen Invaliditätsgrad von nunmehr 69 %, weshalb sie mit Verfügung vom 6. August 2014 die bisherige ganze Rente per Ende September 2014 auf eine Dreiviertelsrente herabsetzte.
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 10. September 2015 ab mit der substituierten Begründung, die ursprüngliche Rentenzusprache sei zweifellos unrichtig gewesen.
C.
A._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, unter Aufhebung des Entscheids vom 10. September 2015 sei die IV-Stelle zu verurteilen, ihm über den 30. September 2014 hinaus eine ganze Invalidenrente auszurichten. Ferner ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.
Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG), und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG). Es wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Folglich ist das Bundesgericht weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen, und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (BGE 134 V 250 E. 1.2 S. 252 mit Hinweisen).
2.
2.1. Nach Art. 53 Abs. 2 ATSG kann die IV-Stelle jederzeit auf formell rechtskräftige Verfügungen oder Einspracheentscheide zurückkommen, wenn diese zweifellos unrichtig sind und wenn ihre Berichtigung von erheblicher Bedeutung ist. Mit der gleichen Begründung kann die Beschwerdeinstanz die zunächst auf Art. 17 ATSG gestützte Rentenaufhebung resp. -herabsetzung schützen (SVR 2011 IV Nr. 20 S. 53, 9C_303/2010 E. 4).
Das Erfordernis der zweifellosen Unrichtigkeit ist in der Regel erfüllt, wenn eine Leistungszusprechung aufgrund falsch oder unzutreffend verstandener Rechtsregeln erfolgt ist oder wenn massgebliche Bestimmungen nicht oder unrichtig angewandt wurden. Erscheint die Beurteilung einzelner Schritte bei der Feststellung solcher Anspruchsvoraussetzungen (Invaliditätsbemessung, Arbeitsunfähigkeitsschätzung, Beweiswürdigung, Zumutbarkeitsfragen) vor dem Hintergrund der Sach- und Rechtslage, wie sie sich im Zeitpunkt der rechtskräftigen Leistungszusprechung darbot, als vertretbar, scheidet die Annahme zweifelloser Unrichtigkeit aus. Zweifellos ist die Unrichtigkeit, wenn kein vernünftiger Zweifel daran möglich ist, dass die Verfügung unrichtig war. Es ist nur ein einziger Schluss - derjenige auf die Unrichtigkeit der Verfügung - denkbar (SVR 2015 BVG Nr. 43 S. 166, 9C_58/2015 E. 3.3.1 mit Hinweisen auf BGE 138 V 324 E. 3.3 S. 328; Urteil 9C_125/2013 vom 12. Februar 2014 E. 4.1, nicht publ. in: BGE 140 V 15, aber in: SVR 2013 IV Nr. 10 S. 39).
2.2. Liegt in diesem Sinn ein Rückkommenstitel vor, gilt es grundsätzlich, mit Wirkung ex nunc et pro futuro einen rechtskonformen Zustand herzustellen. Dabei ist wie bei einer materiellen Revision nach Art. 17 Abs. 1 ATSG auf der Grundlage eines richtig und vollständig festgestellten Sachverhalts der Invaliditätsgrad im Zeitpunkt der Verfügung über die Herabsetzung oder Aufhebung einer Rente zu ermitteln (vgl. Art. 85 Abs. 2 in Verbindung mit Art. 88 bis Abs. 2 IVV; Urteil 9C_173/2015 vom 29. Juni 2015 E. 2.2 mit Hinweisen).
3.
Das kantonale Gericht hat festgestellt, dass die Aufnahme der Erwerbstätigkeit am 1. Januar 2011 bereits vor Erlass der Verfügung vom 7. Dezember 2011 aktenkundig gewesen sei. Es ist indessen der Auffassung, es könne offenbleiben, ob der rentenzusprechenden und der rentenherabsetzenden Verfügung die selben einkommensrelevanten Tatsachen zugrunde lagen (vgl. Art. 17 Abs. 1 ATSG) und ob das tatsächliche Invalideneinkommen im Jahre 2011 ebenfalls zu einem Anspruch auf eine Dreiviertelsrente geführt hätte. Denn die rentenzusprechende Verfügung sei zweifellos unrichtig gewesen und im Sinne von Art. 53 Abs. 2 ATSG in Wiedererwägung zu ziehen. Sodann hat die Vorinstanz den durch die Verwaltung in der angefochtenen Verfügung ermittelten Invaliditätsgrad von 69 % bestätigt und folglich die auf Ende September 2014 angeordnete Rentenaufhebung mit substituierter Begründung geschützt.
Der Beschwerdeführer stellt in Abrede, dass die ursprüngliche Rentenzusprache zweifellos unrichtig erfolgte. Sodann hält er die Invaliditätsbemessung insbesondere im Zeitpunkt der Rentenaufhebung für unzutreffend.
4.
4.1.
4.1.1. Für die Bestimmung des Invaliditätsgrades wird das Erwerbseinkommen, das die versicherte Person nach Eintritt der Invalidität und nach Durchführung der medizinischen Behandlung und allfälliger Eingliederungsmassnahmen durch eine ihr zumutbare Tätigkeit bei ausgeglichener Arbeitsmarktlage erzielen könnte, in Beziehung gesetzt zum Erwerbseinkommen, das sie erzielen könnte, wenn sie nicht invalid geworden wäre (Art. 16 ATSG).
4.1.2. Für die Ermittlung des Valideneinkommens ist entscheidend, was die versicherte Person im massgebenden Zeitpunkt des Rentenbeginns nach dem Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit als Gesunde tatsächlich verdienen würde, und nicht, was sie bestenfalls verdienen könnte. Dabei wird in der Regel am zuletzt erzielten, nötigenfalls der Teuerung und der realen Einkommensentwicklung angepassten Verdienst angeknüpft, da erfahrungsgemäss die bisherige Tätigkeit ohne Gesundheitsschaden fortgesetzt worden wäre. Ausnahmen von diesem Erfahrungssatz müssen mit überwiegender Wahrscheinlichkeit erstellt sein (BGE 135 V 58 E. 3.1 S. 59; 134 V 322 E. 4.1 S. 325 mit Hinweisen). Bezog eine versicherte Person aus invaliditätsfremden Gründen (z.B. geringe Schulbildung, fehlende berufliche Ausbildung, mangelnde Deutschkenntnisse, beschränkte Anstellungsmöglichkeiten wegen Saisonnierstatus) ein deutlich unterdurchschnittliches Einkommen, ist diesem Umstand bei der Invaliditätsbemessung nach Art. 16 ATSG Rechnung zu tragen, sofern keine Anhaltspunkte dafür bestehen, dass sie sich aus freien Stücken mit einem bescheideneren Einkommensniveau begnügen wollte (BGE 134 V 322 E. 4.1 S. 326 mit Hinweisen; Urteil 8C_868/2013 vom 27. Juni 2014 E. 5.1).
4.1.3. Für die Festsetzung des Invalideneinkommens ist nach der Rechtsprechung primär von der beruflich-erwerblichen Situation auszugehen, in welcher die versicherte Person konkret steht. Übt sie nach Eintritt der Invalidität eine Erwerbstätigkeit aus, bei der - kumulativ - besonders stabile Arbeitsverhältnisse gegeben sind und anzunehmen ist, dass sie die ihr verbleibende Arbeitsfähigkeit in zumutbarer Weise voll ausschöpft, und erscheint zudem das Einkommen aus der Arbeitsleistung als angemessen und nicht als Soziallohn, gilt grundsätzlich der tatsächlich erzielte Verdienst als Invalidenlohn (BGE 135 V 297 E. 5.2 S. 301).
4.2.
4.2.1. Die Vorinstanz hat (zutreffend) festgestellt, dass die Verwaltung in ihrer ursprünglichen Rentenverfügung vom 7. Dezember 2011 das Invalideneinkommen aufgrund der hypothetischen Annahme einer zumutbaren Tätigkeit im Rahmen eines geschützten Arbeitsplatzes im Pensum von 35 % festgesetzt habe. Sie hat - unter Berücksichtigung der soeben erwähnten Grundsätze (E. 4.1.3) - erwogen, die Rentenzusprache habe auf einem fehlerhaften Einkommensvergleich beruht, weil die IV-Stelle nicht das tatsächlich (im Rahmen der Anfang 2011 neu aufgenommenen Tätigkeit) erzielte Einkommen berücksichtigt habe. Diesbezüglich seien zu Unrecht keine weiteren Abklärungen getroffen worden. Die korrekte Anwendung der bundesgerichtlichen Rechtsprechung hätte zu einer anderen Invaliditätsbemessung geführt.
4.2.2. Dieser Auffassung des kantonalen Gerichts ist beizupflichten. Insbesondere ist kein Grund ersichtlich, weshalb das tatsächliche Einkommen bei der Berechnung des Invaliditätsgrades nicht massgeblich sein sollte (vgl. E. 4.1.3). Indessen genügt für die Wiedererwägung der rentenzusprechenden Verfügung eine rechtsfehlerhafte Invaliditätsbemessung allein nicht. Vielmehr ist erforderlich, dass auch die Rentenzusprache selber zweifellos unrichtig war (vgl. E. 2.1 Abs. 2). Wie es sich damit verhält, braucht an dieser Stelle nicht geprüft zu werden. Zunächst ist die Invaliditätsbemessung des Jahres 2014 (im Zeitpunkt der verfügten Rentenherabsetzung), insbesondere mit Blick auf das dabei massgebliche Valideneinkommen, näher zu betrachten.
4.3. Bei der Festsetzung des Valideneinkommens handelt es sich um eine vom Bundesgericht eingeschränkt überprüfbare Tatfrage, soweit dessen Ermittlung auf konkreter Beweiswürdigung beruht. Demgegenüber stellt sie eine Rechtsfrage dar, soweit sich der Entscheid nach der allgemeinen Lebenserfahrung richtet. Dies betrifft etwa die Frage, ob Tabellenlöhne anwendbar sind (BGE 132 V 393 E. 3.3 S. 399; Urteil 8C_868/2013 vom 27. Juni 2014 E. 5.1 mit weiteren Hinweisen).
4.4.
4.4.1. Die IV-Stelle berücksichtigte in ihrer Verfügung vom 6. August 2014 gestützt auf die Angaben der früheren Arbeitgeberin (Arbeitgeberbericht vom 13. August 2003) 13 Monatslöhne zu Fr. 4'525.-, d.h. ein Jahreseinkommen 2003 von Fr. 58'825.-; davon ausgehend legte sie das Valideneinkommen, "indexiert per 2013", auf Fr. 65'663.- fest. Die Vorinstanz hat erwogen, im genannten Arbeitgeberbericht sei von Juli 2002 (Beginn des Arbeitsverhältnisses) bis Juni 2003 ein Gesamteinkommen von Fr. 53'131.45 ersichtlich, was dafür spreche, dass geltend gemachte Boni nicht regelmässig und konstant gleich hoch ausgefallen seien. Zudem habe die SUVA damals ein Taggeld von Fr. 138.55 errechnet, was auf einen versicherten Verdienst von Fr. 63'213.45 schliessen lasse. Das von der IV-Stelle ermittelte Valideneinkommen erscheine somit eher wohlwollend.
Diese Beweiswürdigung ist unvollständig und widersprüchlich, weshalb sie nicht verbindlich (E. 1) ist: Im Arbeitgeberbericht sind Lohnzahlungen für lediglich 13 Monate aufgeführt. Ersatzleistungen wie allfällige Taggelder für die ausgewiesenen 48 Absenztage wegen Arbeitsunfähigkeit waren dabei nicht zu berücksichtigen, und ausserdem fehlte bei den Lohnzahlungen des Jahres 2003 der Anteil des 13. Monatslohnes. Die angegebene Lohnsumme von Fr. 53'131.45 lässt daher keinen Rückschluss auf die Regelmässigkeit von Boni oder auf die Höhe des Einkommens ohne (weitere) Gesundheitsbeeinträchtigung zu. Sodann beruhte die Berechnung des SUVA-Taggeldes auf der Unfallmeldung vom 2. Juli 2003 und somit ebenfalls auf Angaben der Arbeitgeberin (versicherter Verdienst 2003: Fr. 63'213.45). Weshalb diese von jenen gegenüber der IV-Stelle (Jahreseinkommen 2003: Fr. 58'825.-) abwichen, ist nicht nachvollziehbar. Schliesslich verkannte die Vorinstanz in ihrem abschliessenden Vergleich, dass der versicherte Verdienst unter Berücksichtigung der Nominallohnentwicklung (Indexpunkte Männer 2003: 1958; 2014: 2220) im massgeblichen Vergleichsjahr 2014 Fr. 71'672.- betragen hätte.
4.4.2. Weiter liess das kantonale Gericht ausser Acht, dass der Versicherte seine Ausbildung zum Elektromechaniker (heutige Bezeichnung: Automatiker; zum Berufsbild vgl. Art. 1 der Verordnung des SBFI vom 3. November 2008 über die berufliche Grundbildung Automatikerin/Automatiker mit eidgenössischem Fähigkeitszeugnis [SR 412.101.220.91]; http://www.berufsberatung.ch/dyn/1199.aspx?data=activity&id=3794) im Sommer 2001 beendete und, nach temporären Einsätzen, im Juli 2002 seine erste reguläre Stelle als "Mitarbeiter Betriebsunterhalt" antrat. Angesichts dieser Umstände sowie der Angaben des Versicherten gegenüber dem behandelnden Arzt (Bericht des Dr. med. B._ vom 10. September 2003) und der IV-Stelle (Bericht der Berufsberatung vom 16. März 2004) ist fraglich, ob die bisherige Tätigkeit beim damaligen Arbeitgeber ohne die Verschlimmerung des Gesundheitsschadens tatsächlich über weitere elf Jahre fortgeführt worden wäre (E. 4.1.2). Ausserdem ist es notorisch, dass junge Berufseinsteiger in der Regel einen geringeren Verdienst erzielen als ältere Arbeitnehmer mit längerer berufsspezifischer Erfahrung (vgl. etwa Art. 26 Abs. 1 IVV; Lohnstrukturerhebung [LSE] 2012 des Bundesamtes für Statistik, Tabelle T17); wird an den 2003 erzielten Lohn angeknüpft und allein die Nominallohnentwicklung eingerechnet, resultiert ein unterdurchschnittliches Einkommen (vgl. E. 4.1.2). Gemäss LSE 2012, Tabelle TA1, erzielten Männer bei der Herstellung von elektrischen Ausrüstungen (Zeile 27) im Kompetenzniveau 2 einen durchschnittlichen Monatslohn von Fr. 6'088.-. Unter Berücksichtigung der betriebsüblichen Wochenarbeitszeit und der Nominallohnentwicklung beträgt das mittlere Einkommen 2014 Fr. 75'792.- (Fr. 6'088 x 12 : 40 x 40,9 : 2188 x 2220).
4.4.3. Schliesslich stellt sich die Frage, ob die Vorinstanz zu Recht davon ausgegangen ist, dass die derzeitige Tätigkeit als "Hausmeister" keinen Rückschluss auf die Validenkarriere resp. das Valideneinkommen zulasse, da es sich dabei nicht um seine angestammte Tätigkeit als Elektromechaniker handle. Wohl darf aus einer erfolgreichen Invalidenkarriere in einem neuen Tätigkeitsbereich nicht ohne Weiteres abgeleitet werden, die versicherte Person hätte ohne Invalidität eine vergleichbare Position auch im angestammten Tätigkeitsgebiet erreicht (Urteile 8C_502/2015 vom 26. Oktober 2015 E. 3.1.2; 9C_607/2012 vom 17. April 2013 E. 3, je mit Hinweisen). Indessen ist ein solcher Schluss zulässig, sofern die konkreten Umstände dafür sprechen. So scheint, dass die angestammte Tätigkeit als "Mitarbeiter Betriebsunterhalt" gewisse Überschneidungen mit jener als "Mitarbeiter Techn. Dienst / Sicherheitsbeauftragter" aufweist. Für die derzeitige Arbeit war denn auch keine zusätzliche Aus- oder Weiterbildung erforderlich. Sodann ist die Mutter des Versicherten Hauswirtschaftsleiterin des Altersheimes, in dem er arbeitet. Schliesslich ist die Arbeitgeberin mit seinen Leistungen zufrieden und würde ihn, "wenn er mehr könnte", "in einem höheren Prozentgrad beschäftigen". Bei einem Pensum von rund 20 % erzielte er 2011 bis 2014 ein durchschnittliches Einkommen von Fr. 20'378.-. Hochgerechnet auf ein volles Pensum und unter Abzug der im Lohn enthaltenen Ferienentschädigung (10,64 %) resultiert ein Jahreseinkommen von rund Fr. 85'000.-. Diese Gegebenheiten, welche das kantonale Gericht unbeachtet liess, sprechen eher dafür, vom Invaliden- auf das Valideneinkommen zu schliessen.
4.5. Nach dem Gesagten beruht die vorinstanzliche Festsetzung des Valideneinkommens 2014 auf einer Rechtsverletzung, weshalb sie für das Bundesgericht nicht verbindlich ist (E. 1). Ob das Valideneinkommen auf der Basis eines Tabellenwertes (E. 4.4.2) oder des Invalidenlohnes (E. 4.4.3) festzulegen ist, kann offenbleiben. Selbst wenn vom versicherten Verdienst 2003 auszugehen ist, wie der Beschwerdeführer geltend macht, ist es mit Fr. 71'672.- zu veranschlagen (vgl. E. 4.4.1). Bei Berücksichtigung des Invalideneinkommens von Fr. 20'541.- gemäss Verfügung vom 6. August 2014 (der Durchschnittslohn war geringer; E. 4.4.3) resultiert ein Invaliditätsgrad von mindestens 71,34 %. Somit hat der Versicherte über den 30. September 2014 hinaus Anspruch auf eine ganze Invalidenrente (Art. 28 Abs. 2 IVG). Die Beschwerde ist begründet; mit der Aufhebung des angefochtenen Entscheids und der Verfügung vom 6. August 2014 hat es sein Bewenden.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Der Beschwerdeführer hat Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 10. September 2015 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Aargau vom 6. August 2014 werden aufgehoben.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat den Rechtsvertreter des Beschwerdeführers für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 24. März 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Die Gerichtsschreiberin: Dormann