Sachverhalt:
A.
Auf Berufung von X._ hin sprach das Obergericht des Kantons Bern diesen am 9. Dezember 2016 in Bestätigung des Urteils des Regionalgerichts Bern-Mittelland vom 4. Februar 2016 der vorsätzlichen Tötung und des Versuchs hierzu schuldig. Es verurteilte ihn unter Berücksichtigung der rechtskräftigen Schuldsprüche wegen Diebstahls, versuchten einfachen Raubs, gewerbsmässigen Diebstahls, teilweise versucht begangen, mehrfacher Sachbeschädigung, mehrfachen Hausfriedensbruchs und Widerhandlungen gegen das Ausländer- sowie das Betäubungsmittelgesetz zu einer Freiheitsstrafe von 16 Jahren und büsste ihn mit Fr. 200.--. Es widerrief den bedingten Vollzug der X._ mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Berner Jura-Seeland vom 26. September 2013 auferlegten Geldstrafe von 30 Tagessätzen und setzte deren Tagessatzhöhe auf Fr. 20.-- herab. Im Zivilpunkt verurteilte es ihn unter anderem zur Bezahlung von Fr. 3'950.-- Schadenersatz (zzgl. Zins) an A.A._ und C.A._ sowie zu verzinsenden Genugtuungen von Fr. 40'000.-- an A.A._ und von Fr. 15'000.-- an C.A._, alles unter solidarischer Haftbarkeit mit Y._.
Hinsichtlich der beiden Schuldsprüche erachtet das Obergericht folgenden Sachverhalt als erstellt:
Aus unbekannten Gründen gelangten X._ sowie Y._ in die Wohnung von B.A._und A.A._. Nach ersten Handgreiflichkeiten gegen B.A._ durch X._ entschlossen sich die beiden Männer gemeinsam, aus der Situation heraus und spontan, B.A._sowie A.A._ unvermittelt und mit massiver Gewalt anzugreifen. Während X._ den 73-jährigen B.A._ zu Boden brachte, sich auf seine Brust kniete und mehrfach massiv mit der Faust auf seinen Kopf einschlug, begab sich Y._ ins Wohnzimmer zu der auf dem Sofa schlafenden 67-jährigen A.A._. Er hielt ihr den Mund zu und fixierte ihre Hände. Als sie dadurch erwachte, schlug er ihr mit der Faust mehrfach massiv gegen den Kopf. X._ und Y._ waren sich der Gefährlichkeit ihrer Handlungen bzw. der möglichen Konsequenzen ihrer massiven, heftigen Schläge bewusst. Sie nahmen ihre Opfer als betagte Personen wahr und schlugen gleichwohl mit unnötig grosser Heftigkeit während Minuten auf sie ein. X._ behinderte zusätzlich die Atmung von B.A._, indem er während den Schlägen auf dessen Brustkorb kniete. B.A._, der an einer Koronarsklerose litt, erlitt durch den Vorfall diverse Verletzungen. Er verstarb rund 24 Stunden nach dem Vorfall im Spital an einem Herzinfarkt - sehr wahrscheinlich als Folge der Sauerstoffunterversorgung während X._ auf ihm kniete. Auch A.A._ erlitt diverse Verletzungen, schwebte jedoch nie in unmittelbarer Lebensgefahr.
B.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Bern vom 9. Dezember 2016 sei aufzuheben und er sei der mehrfachen versuchten schweren Körperverletzung schuldig zu erklären sowie zu einer Freiheitsstrafe von sieben Jahren und zur Leistung von maximal Fr. 1'300.-- Schadenersatz an A.A._ sowie C.A._, einer Genugtuung von maximal Fr. 10'000.-- an A.A._ und einer Genugtuung von maximal Fr. 5'000.-- an C.A._, alles unter solidarischer Haftbarkeit mit Y._, zu verurteilen. Eventualiter sei das obergerichtliche Urteil aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die rechtliche Würdigung seiner Tat als eventualvorsätzliche Tötung und Versuch hierzu. Er macht geltend, die Vorinstanz verfalle in Willkür (Art. 9 BV) und verletze Bundesrecht (Art. 10 StPO), wenn sie davon ausgehe, er habe mit seinem Verhalten den subjektiven Tatbestand von Art. 111 StGB erfüllt.
1.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Nach Art. 10 Abs. 2 StPO würdigt das Gericht die Beweise frei nach seiner aus dem gesamten Verfahren gewonnenen Überzeugung. Die aus der Beweiswürdigung herrührende vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich, ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 2 BGG; zum Begriff der Willkür: BGE 141 IV 305 E. 1.2 S. 308 f.; 140 III 16 E. 2.1 S. 18 f.; je mit Hinweisen). Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und substanziiert begründet werden, anderenfalls darauf nicht eingetreten wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 141 IV 317 E. 5.4 S. 324, 369 E. 6.3 S. 375; je mit Hinweisen).
1.3. Wer vorsätzlich einen Menschen tötet, wird mit Freiheitsstrafe nicht unter fünf Jahren bestraft (Art. 111 StGB).
Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt oder wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (Art. 12 Abs. 2 StGB). Eventualvorsatz, welcher zur Erfüllung des subjektiven Tatbestandes von Art. 111 StGB genügt (BGE 103 IV 65 E. I.2 S. 67 ff.; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Bd. II, 3. Aufl. 2013, N. 7 zu Art. 111 StGB; Urteil 6B_1250/2013 vom 24. April 2015 E. 3.1), ist nach ständiger Rechtsprechung gegeben, wenn der Täter die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt, sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis).
Was der Täter weiss, will und in Kauf nimmt, betrifft eine innere Tatsache und ist Tatfrage. Rechtsfrage ist hingegen, nach welchen tatsächlichen Voraussetzungen bewusste Fahrlässigkeit, Eventualvorsatz oder direkter Vorsatz gegeben ist (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 4; 135 IV 152 E. 2.3.2 S. 156; je mit Hinweisen). Da sich Tat- und Rechtsfragen insoweit teilweise überschneiden, hat das Sachgericht die in diesem Zusammenhang relevanten Tatsachen möglichst erschöpfend darzustellen, damit erkennbar wird, aus welchen Umständen es auf Eventualvorsatz geschlossen hat. Das Bundesgericht kann in einem gewissen Ausmass die richtige Bewertung dieser Umstände im Hinblick auf den Rechtsbegriff des Eventualvorsatzes überprüfen (BGE 134 IV 189 E. 1.3 S. 192; 133 IV 1 E. 4.1 S. 4, 9 E. 4.1 S. 17; je mit Hinweisen). Für den Nachweis des Vorsatzes darf das Gericht vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich diesem die Verwirklichung der Gefahr als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, sie als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (BGE 137 IV 1 E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis). Je grösser die Wahrscheinlichkeit der Tatbestandsverwirklichung ist und je schwerer die Rechtsgutverletzung wiegt, desto näher liegt die Schlussfolgerung, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen (BGE 135 IV 12 E. 2.3.2 f. S. 17 f.; 133 IV 222 E. 5.3 S. 226).
Allerdings kann nicht unbesehen aus dem Wissen des Täters um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Sicheres Wissen um die unmittelbare Lebensgefahr, also um die Möglichkeit des Todes, ist nicht identisch mit sicherem Wissen um den Erfolgseintritt (vgl. BGE 133 IV 9 E. 4.1 S. 17). Andernfalls würde ein auf unmittelbare Lebensgefahr gerichteter (Gefährdungs-) Vorsatz immer auch den Eventualvorsatz auf dessen Tötung in sich schliessen, sofern der Täter nicht annimmt, der drohende Erfolg könne durch sein eigenes Vorgehen oder das Verhalten eines anderen abgewendet werden, mit der Folge, dass sämtliche Straftatbestände, die tatbestandlich die vorsätzliche Herbeiführung einer (unmittelbaren) Lebensgefahr voraussetzen (vgl. Art. 122 Abs. 1, Art. 129 und 140 Ziff. 4 StGB), überflüssig würden (Urteile 6B_1250/2013 vom 24. April 2014 E. 3.1; 6B_754/2012 vom 18. Juli 2013 E. 4.2; je mit Hinweisen).
Ein Tötungsvorsatz ist zu verneinen, wenn der Täter trotz der erkannten möglichen Lebensgefahr handelt, aber darauf vertraut, die Todesgefahr werde sich nicht realisieren. Ein Tötungsvorsatz kann angesichts der hohen Mindeststrafe bei Straftaten gegen das Leben und des gravierenden Schuldvorwurfs bei Kapitaldelikten nur angenommen werden, wenn zum Wissenselement weitere Umstände hinzukommen (vgl. BGE 133 IV 9 E. 4.1 S. 17 mit Hinweisen). Solche Umstände liegen namentlich vor, wenn der Täter das ihm bekannte Risiko in keiner Weise kalkulieren und dosieren kann und der Geschädigte keinerlei Abwehrchancen hat (BGE 133 IV 1 E. 4.5 S. 7; 131 IV 1 E. 2.2 S. 5).
1.4.
1.4.1. Hinsichtlich des Schuldspruchs wegen eventualvorsätzlicher Tötung argumentiert der Beschwerdeführer, die Vorinstanz lege nicht dar, dass sich ihm durch sein Verhalten ein über die unmittelbare Lebensgefahr hinausgehendes Todesrisiko aufgedrängt habe, das er billigend in Kauf genommen habe. Ein Tötungsvorsatz könne nicht leichthin angenommen werden, sondern es müssten weitere objektive Umstände hinzutreten, die es rechtfertigten, diesen zu bejahen. Die Vorinstanz habe solche objektiven Umstände, die eher für ihn sprächen, entweder gar nicht oder aber sinnwidrig berücksichtigt, was willkürlich sei und Art. 10 Abs. 2 StPO verletze. Insgesamt könne ihm kein Tötungsvorsatz nachgewiesen werden, weshalb er wegen versuchter schwerer Körperverletzung zu verurteilen sei.
1.4.2. Die Vorinstanz erwägt, der Verstorbene habe durch die mehrfachen Schläge gegen den Kopf heftige Verletzungen im Gesicht bzw. am Kopf erlitten. Er sei rund 24 Stunden danach im Spital an einem Herzinfarkt, welcher gemäss Gutachter sehr wahrscheinlich als Folge der Sauerstoffunterversorgung und damit des fraglichen Vorfalls eintrat, verstorben. Trotz der Herzerkrankung des Verstorbenen sei die Kausalität zu bejahen. Diese konstitutionelle Prädisposition erscheine nicht als gänzlich aussergewöhnlicher Umstand, mit dem schlechthin nicht hätte gerechnet werden müssen und der derart schwer wiegen würde, dass er das Verhalten des Beschwerdeführers in den Hintergrund zu drängen vermöchte. In subjektiver Hinsicht sei darauf hinzuweisen, dass der Beschwerdeführer den Verstorbenen als betagten Mann wahrgenommen, er ihn dennoch zu Boden gebracht, auf ihn gekniet und während mehrerer Minuten mit heftiger Gewalt in das Gesicht geschlagen habe, während dieser sich massiv zur Wehr gesetzt habe. Es sei erstellt, dass sich der Beschwerdeführer nicht mehr beherrscht habe, als er minutenlang auf den Verstorbenen eingeschlagen habe. Er habe aufgrund seiner mehrfachen heftigen Schläge und des minutenlangen Kniens auf dem Opfer keine Kontrolle mehr über den Risikoeintritt gehabt. Dass der Verstorbene nicht unmittelbar am Tatort durch die heftige Gewalt und den Sauerstoffmangel gestorben sei, sei einzig dem Zufall zuzuschreiben. Unter den gegebenen Umständen sei es für den Beschwerdeführer zumindest in groben Zügen vorhersehbar gewesen, dass sein Handeln im schlimmsten Fall zum Tod seines Opfers führen würde. Das Wissen um die Gefährlichkeit seiner Schläge habe er selbst bestätigt. Wer wie der Beschwerdeführer einem Menschen in blinder Wut und derart brutal sowie mit aller Kraft mehrfach die Faust massiv in das Gesicht bzw. gegen den Kopf schlägt und während Minuten auf dem Opfer kniet, wisse nicht nur um das Risiko tödlicher Verletzungen infolge der Faustschläge, sondern wisse auch, dass das Opfer infolge der Sauerstoffunterversorgung sterben könnte. Es müsse davon ausgegangen werden, dass der Beschwerdeführer den Tod seines Opfers durch sein Handeln billigend in Kauf genommen habe. Dies gelte umso mehr, als die beiden Täter beim Verlassen der Wohnung das Festnetztelefon mitgenommen hätten, um einen Notruf der Ehegatten zu verhindern. Der Beschwerdeführer habe eventualvorsätzlich gehandelt (Urteil S. 43 f.).
1.4.3. Der Beschwerdeführer hält einleitend fest, dass sich seine Beschwerde nicht gegen die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung richtet. Damit ist im Folgenden vom Sachverhalt auszugehen, wie ihn die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Ferner stimmt der Beschwerdeführer mit der Vorinstanz darüber ein, dass sein Verhalten adäquat kausal für den Tod seines Opfers war, womit der objektive Tatbestand von Art. 111 StGB erfüllt sei. Demnach bleibt einzig zu prüfen, ob der vorinstanzliche Schluss auf eventualvorsätzliches Handeln des Beschwerdeführers willkürlich ist oder Bundesrecht verletzt.
Was der Beschwerdeführer gegen die rechtliche Würdigung der Vorinstanz vorbringt, dringt nicht durch. Die Vorinstanz verletzt weder Bundes- noch Verfassungsrecht, wenn sie davon ausgeht, wer wie der Beschwerdeführer einer (gesunden) betagten Person brutal und mit aller Kraft mehrfach in das Gesicht sowie gegen den Kopf schlägt und während Minuten auf dem Opfer kniet, nicht nur um das Risiko tödlicher Verletzungen aufgrund der Faustschläge wisse, sondern auch wisse, dass das Opfer infolge Sauerstoffunterversorgung sterben könnte. Der Beschwerdeführer bestreitet denn auch nicht, um die mögliche unmittelbare Lebensgefahr seiner Einwirkungen gewusst zu haben. Irrelevant ist demnach, ob er von der Herzerkrankung des Verstorbenen Kenntnis hatte. Massgebend ist vorliegend einzig, ob er wusste, dass die wuchtigen Faustschläge gegen den Kopf bzw. in das Gesicht des Opfers sowie der Umstand, dass er minutenlang auf diesem kniete, tödliche Folgen nach sich ziehen könnten und diese auch billigend in Kauf nahm. Darauf schliesst die Vorinstanz frei von Willkür und ohne Verletzung von Bundesrecht.
Entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers bezieht die Vorinstanz in ihre Ausführungen zum subjektiven Tatbestand die für die Beurteilung des Tötungsvorsatzes relevanten objektiven Umstände ein. Der Beschwerdeführer argumentiert, er habe den Verstorbenen trotz seiner körperlichen Überlegenheit nicht bis zur Bewusst- und Regungslosigkeit geschlagen sowie aus eigenem Antrieb von ihm abgelassen, obwohl es "ein Leichtes" gewesen wäre, sein Opfer bewusstlos oder gar tot zu schlagen. Sollte dieser Einwand auf einen Rücktritt vom Versuch abzielen (vgl. Art. 23 Abs. 1 StGB), steht dem der spätere Erfolgseintritt entgegen. Im Übrigen trifft zwar zu, dass es nicht äusseren Umständen zu verdanken ist, dass dem Verstorbenen keine weiteren Schläge versetzt wurden. Jedoch ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz erwägt, es habe nicht vom Beschwerdeführer abgehangen, dass das Opfer nicht unmittelbar am Tatort durch die heftige Gewalt und den Sauerstoffmangel starb. Soweit der Beschwerdeführer argumentiert, er habe die einzelnen Schläge sowohl in ihrer Anzahl (drei bis vier Schläge) als auch in Bezug auf den Krafteinsatz bewusst ausgeführt, was keineswegs auf einen Kontrollverlust hindeute, weicht er von den verbindlichen vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen ab. Es ist nicht zu kritisieren, wenn die Vorinstanz aufgrund der konkreten Umstände zur Erkenntnis gelangt, der Beschwerdeführer habe angesichts seiner mehrfachen heftigen Schläge und dem minutenlangen Knien auf dem Verstorbenen keine Kontrolle mehr über den Risikoeintritt gehabt. Unzutreffend ist der Vorwurf des Beschwerdeführers, die Vorinstanz gehe von der Wehrlosigkeit des Verstorbenen aus. Die Vorinstanz nimmt vielmehr an, dass sich das Opfer massiv zur Wehr setzte. Dies führt jedoch nicht zwangsläufig dazu, dass es sich gegen die Schläge auch schützen konnte. Daran ändert auch nichts, dass es ihm gelang, dem Beschwerdeführer den Handschuh abzureissen, und dass einige seiner Verletzungen auf Abwehrhandlungen schliessen lassen (vgl. Beschwerde S. 11). Indem der Beschwerdeführer und sein Komplize das Festnetztelefon der Ehegatten mitnahmen, um einen Notruf zu verhindern, überliessen sie deren Schicksal dem Zufall. Der Beschwerdeführer konnte mithin in keiner Weise kalkulieren, ob das ihm bekannte Risiko - der Tod - eintritt oder nicht. Obwohl die Vorinstanz soweit ersichtlich nicht berücksichtigt, dass der Beschwerdeführer "aus einer spontanen Laune" heraus handelte und die Tat weder plante noch vorbereitete (vgl. Beschwerde S. 10), ist ihre Würdigung im Ergebnis nicht zu beanstanden. Angesichts der gesamten Umstände, insbesondere des Zusammentreffens der heftigen Schläge gegen eine am Boden liegende betagte Person und der Behinderung deren Atmung, ist der vorinstanzliche Schluss, der Beschwerdeführer habe den Tod seines Opfers durch sein Handeln billigend in Kauf genommen, bundesrechts- und verfassungskonform.
1.5.
1.5.1. Bezüglich des Schuldspruchs wegen versuchter eventualvorsätzlicher Tötung zum Nachteil der Beschwerdegegnerin 2 macht der Beschwerdeführer geltend, es fehle insgesamt an objektiven Umständen, die den Schluss zuliessen, dass sein Komplize die Tötung billigend in Kauf genommen habe. Zudem habe die Vorinstanz fälschlicherweise vom Erfolg in Bezug auf den Verstorbenen auf den Vorsatz des Täters betreffend die Beschwerdegegnerin 2 geschlossen. Daraus folge, dass sich der Beschwerdeführer - mittels Zurechnung der mittäterschaftlich begangenen Tathandlungen seines Komplizen - der versuchten schweren Körperverletzung zum Nachteil der Beschwerdegegnerin 2 schuldig gemacht habe.
1.5.2. Die Vorinstanz erwägt, auch wenn sich die Beschwerdegegnerin 2 durch die erlittenen Verletzungen nie in einer unmittelbaren Lebensgefahr befunden habe, sei doch zu berücksichtigen, dass eine derartige Gewalteinwirkung gegen den Kopf einen lebensgefährlichen Zustand zur Folge haben könne. Der Komplize des Beschwerdeführers habe die Beschwerdegegnerin 2 als ältere Person wahrgenommen und ihren Kopf dennoch während Minuten mittels heftigster Faustschläge traktiert. Er habe um die Gefahr von heftigen Schlägen gegen den Kopf eines Menschen und den daraus resultierenden fatalen Folgen gewusst. Dennoch habe er mit massivster Gewalt mehrfach und unvermittelt auf den Kopf der Beschwerdegegnerin 2 eingeschlagen. Die Schläge seien weder dosiert noch kontrolliert gewesen. Obwohl sich die Beschwerdegegnerin 2 nie in unmittelbarer Lebensgefahr befunden habe, sei es in Anbetracht ihres Verletzungsbildes und der heftigen Gewalt nur dem Zufall zuzuschreiben, dass sie überlebt habe. Ihr Angreifer habe sie zudem im Schlaf überrascht und sie damit jeglicher Abwehrchancen beraubt. Auch für ihn sei das Risiko aufgrund der heftigen Schläge nicht mehr kalkulierbar gewesen. Er habe die gesundheitlichen Folgen bei der Beschwerdegegnerin 2 nicht mehr beeinflussen können. Aufgrund des zwecks Verhinderung des Notrufs mitgenommenen Telefons sei davon auszugehen, dass dem Mittäter das Schicksal der Beschwerdegegnerin 2 egal gewesen sei. Der Beschwerdeführer und sein Komplize seien als Mittäter zu qualifizieren, weshalb ihnen die Taten des jeweils anderen zuzuschreiben seien (Urteil S. 45 ff.).
1.5.3. Auch in diesem Punkt ist die vorinstanzliche Würdigung nicht zu beanstanden. An der Sache vorbei geht der Einwand, die Vorinstanz habe dem Beschwerdeführer tatsachenwidrig angelastet, er hätte mit der Möglichkeit einer krankhaften Vorschädigung der Beschwerdegegnerin 2 rechnen müssen. Eine solche Annahme ist der vorinstanzlichen Begründung nicht zu entnehmen. Vielmehr erachtet die Vorinstanz als erstellt, dass heftige Schläge gegen den Kopf eines Menschen (ohne konstitutionelle Prädisposition) einen lebensgefährlichen Zustand, wie beispielsweise eine tödliche Hirnschädigung verursachende Blutung innerhalb des Schädels zur Folge haben können. Dies habe der Mittäter des Beschwerdeführers gewusst. Unbegründet ist wiederum das Vorbringen, es hätten keine objektiven Umstände vorgelegen, die darauf schliessen liessen, der Mittäter habe eine Tötung billigend in Kauf genommen. Der Mittäter überraschte die ältere Beschwerdegegnerin 2 im Schlaf, schlug minutenlang mittels heftigster Faustschläge auf ihren Kopf, wobei er die Schläge weder dosierte noch kontrollierte. Es ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz aufgrund der gesamten Umstände zum Schluss gelangt, er habe das Risiko nicht kalkulieren können und die Beschwerdegegnerin 2 habe keine Abwehrchancen gehabt. Die Annahme, der Mittäter und damit auch der Beschwerdeführer hätten den Tod der Beschwerdegegnerin 2 in Kauf genommen, hält vor dem Willkürverbot und Bundesrecht stand.
1.6. Zusammenfassend sind die Schuldsprüche wegen eventualvorsätzlicher Tötung und Versuchs hierzu nicht zu beanstanden.
2.
Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Strafzumessung. Da er die Reduktion der vorinstanzlich ausgefällten Strafen allein mit den beantragten geänderten Schuldsprüchen begründet, ist auf seine Ausführungen nicht einzugehen.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer kritisiert die Höhe des Schadenersatzes und der Genugtuungen. Er argumentiert, die Vorinstanz habe bei der Bemessung des Schadenersatzes und der Genugtuungen die konstitutionelle Prädisposition des Verstorbenen nicht berücksichtigt. Da der Vorfall den Verstorbenen nicht in Lebensgefahr gebracht habe und dieser einzig aufgrund des Hinzutretens der schweren Herzvorschädigung einen Herzinfarkt erlitten habe, rechtfertige es sich, Schadensersatz und Genugtuungen um zwei Drittel zu reduzieren. Ferner sei bei der Bemessung der Genugtuungen auf die Richtlinien der Opferhilfe abzustellen.
3.2. Die Vorinstanz erwägt, es seien keine Gründe ersichtlich, die für eine Reduktion des Schadenersatzes sprächen, zumal es sich insbesondere bei den Bestattungskosten nach Art. 45 Abs. 1 OR um einen Verfrühungsschaden handelt. Der Verstorbene habe seit seinem Herzinfarkt im Jahr 1995 selbständig und ohne weitere Zwischenfälle gut mit seiner Herzvorschädigung gelebt. Er habe weder besondere Medikamente nehmen müssen noch habe er Mühe gehabt, seinen Alltag zu bewältigen. Ohne den fraglichen Vorfall hätte er sehr wahrscheinlich noch einige Zeit weitergelebt. Ferner sei das Vorgehen des Beschwerdeführers nach der allgemeinen Lebenserfahrung auch ohne eine entsprechende Herzschädigung geeignet gewesen, den Tod einer Person herbeizuführen. Der Tod des Verstorbenen wäre damit auch ohne die Herzvorschädigung möglich gewesen. Gestützt auf das Beweisergebnis sei die konstitutionelle Prädisposition des Verstorbenen nicht die eigentliche Todesursache gewesen und unterbreche den adäquaten Kausalzusammenhang nicht. Der Beschwerdeführer und sein Mittäter hätten den vollen Schadenersatz in der Höhe von Fr. 3'950.20 zzgl. Zins von 5% seit dem 27. November 2013 in solidarischer Haftbarkeit zu bezahlen.
Soweit der Beschwerdeführer geltend mache, die Genugtuungsansprüche seien zu hoch ausgefallen, verkenne er, dass sie (die Vorinstanz) nicht an die Richtlinien der Opferhilfe - in denen die Beträge eher tief angesetzt seien - gebunden sei, sondern die Genugtuung gestützt auf Art. 47 OR festsetze. Die gegen den Verstorbenen angewandte Gewalt sei enorm sowie äusserst brutal und der Vorfall ursächlich für den Tod gewesen. Eine Reduktion der Genugtuungen aufgrund der Herzvorschädigung falle damit nicht in Betracht. Die Beschwerdegegnerin 2 lebe nun alleine. Der Verlust des Ehepartners gerade nach einer langen und intakten Ehe wiege besonders schwer. Eine Neuausrichtung sei im Alter nicht ohne weiteres möglich. Die ganze Situation sei für die Beschwerdegegnerin 2 schwierig und traurig. Sie sei vom Tod ihres Mannes schwer getroffen. Gestützt auf die diesbezüglich recht einheitliche Praxis rechtfertige sich eine Genugtuung von Fr. 40'000.-- zzgl. 5% Zins. Die Beschwerdegegnerin 3 habe durch die sinnlose sowie unverständliche Tat ihren Vater verloren und werde gleichzeitig belastet durch die schwierigen Umstände, in welchen sich ihre Mutter befinde. Die Beschwerdegegnerin 3 sei im Zeitpunkt des Todesfalls 41-jährig gewesen und habe einen nicht besonders engen Kontakt zu ihrem Vater gepflegt. Insgesamt erscheine im Vergleich zu den in Lehre und Rechtsprechung zugesprochenen Summen für erwachsene Kinder ein Betrag von Fr. 15'000.-- zzgl. Zins zu 5% als angemessen (Urteil S. 63 ff.).
3.3.
3.3.1. Die konstitutionelle Prädisposition der geschädigten Person kann nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung als mitwirkender Zufall zu einer Kürzung des Ersatzanspruchs führen und insofern die Schadensberechnung (Art. 42 OR) oder die Bemessung des Schadenersatzes (Art. 43/44 OR) beeinflussen. Eine vorbestehende Gesundheitsschädigung, die sich auch ohne das schädigende Ereignis ausgewirkt hätte, ist bei der Schadensberechnung gemäss Art. 42 OR zu berücksichtigen. Dem Haftpflichtigen ist nur der tatsächlich auf das Ereignis zurückzuführende Schaden zurechenbar, für das er haftet. Die vermögensrechtlichen Folgen vorbestehender Schwächen, die sich mit Sicherheit oder doch mit hoher Wahrscheinlichkeit auch ohne das schädigende Ereignis (z.B. in einer verkürzten Lebens- oder Aktivitätsdauer) ausgewirkt hätten, sind von der Schadensberechnung anteilsmässig auszuscheiden. Wäre der Schaden dagegen ohne den Vorfall voraussichtlich überhaupt nicht eingetreten, so bleibt der Haftpflichtige dafür voll verantwortlich, wenn der krankhafte Vorzustand den Eintritt des Schadens begünstigt oder dessen Ausmass vergrössert hat. Dem Anteil der Prädisposition kann in diesem Fall im Rahmen von Art. 44 OR Rechnung getragen werden (BGE 131 III 12 E. 4 S. 13 f.; 113 II 86 E. 1b S. 90 und E. 3b S. 93 f.; Urteile 6B_640/2013 vom 4. November 2013 E. 2.4.2; 6B_628/2012 vom 18. Juli 2013 E. 2.4.3; je mit Hinweisen).
Art. 44 Abs. 1 OR gibt dem Gericht somit die Möglichkeit, dem Anteil der Prädisposition an der Kausalität Rechnung zu tragen, wenn es unbillig erschiene, den Schädiger zum Ersatz des gesamten Schadens zu verpflichten. Die Grösse des Verschuldens des Haftpflichtigen ist in Beziehung zum Anteil der Prädisposition an der Kausalität zu setzen. Wiegt das Verschulden des Schädigers schwer, während sich die Vorbelastung des Geschädigten nur in geringem Masse ausgewirkt hat, so erscheint eine Reduktion des Ersatzanspruchs in aller Regel nicht angemessen (Urteile 6B_628/2012 vom 18. Juli 2013 E. 2.4.3; 4C.416/1999 vom 22. Februar 2000 E. 2c/aa; vgl. auch BEATRICE GURZELER, Beitrag zur Bemessung der Genugtuung, 2005, S. 282 f., wonach eine Herabsetzung der Genugtuung wegen konstitutioneller Prädisposition bei vorsätzlich begangenen schweren Straftaten gegen Leib, Leben und sexuelle Integrität in der Regel ausgeschlossen ist). Auszugehen ist vom Grundsatz, dass der Haftpflichtige auch dann für die Schädigung voll verantwortlich bleibt, wenn ein krankhafter Vorzustand den Eintritt des Schadens begünstigt oder dessen Ausmass vergrössert hat. Wer widerrechtlich einen gesundheitlich geschwächten Menschen schädigt, hat kein Recht darauf, so gestellt zu werden, als ob er einen gesunden geschädigt hätte (BGE 113 II 86 E. 1b S. 90; Urteile 4A_153/2008 vom 14. Oktober 2008 E. 3.4; 4C.416/1999 vom 22. Februar 2000 E. 2c/aa; ROLAND BREHM, Berner Kommentar, 4. Aufl. 2013, N. 57 zu Art. 44 OR). Daher führt eine konstitutionelle Prädisposition nur ausnahmsweise zur Herabsetzung des Schadensersatzes und in analoger Anwendung von Art. 44 Abs. 1 OR der Genugtuung (Urteil 4A_153/2008 vom 14. Oktober 2008 E. 3.4; BREHM, a.a.O., N. 57e ff. zu Art. 44 OR; zur Genugtuung: GURZELER, a.a.O., S. 282; vgl. Urteil 6P.58/2003 vom 3. August 2004 E. 13).
3.3.2. Gemäss Art. 47 OR kann der Richter bei Tötung eines Menschen unter Würdigung der besonderen Umstände der verletzten Person eine angemessene Geldsumme als Genugtuung zusprechen. Die Genugtuung bezweckt den Ausgleich für erlittene seelische Unbill. Ihre Bemessung richtet sich im Wesentlichen nach der Art und Schwere der Verletzung, der Intensität und Dauer der Auswirkungen auf die Persönlichkeit des Betroffenen, dem Grad des Verschuldens des Haftpflichtigen, einem allfälligen Selbstverschulden des Geschädigten, sowie der Aussicht auf Linderung des Schmerzes durch die Zahlung eines Geldbetrags (Urteile 6B_1070/2015 vom 2. August 2016 E. 1.3.2; 6B_857/2015 vom 21. März 2016 E. 3.2; 6B_768/2014 vom 24. März 2015 E. 3.3, nicht publ. in: BGE 141 IV 97).
Die Festsetzung der Höhe der Genugtuung ist eine Entscheidung nach Billigkeit und beruht auf richterlichem Ermessen. Sie ist nicht schematisch vorzunehmen, sondern muss dem Einzelfall angepasst werden. Dabei kann in zwei Phasen vorgegangen werden, indem zuerst ein Basisbetrag festgelegt und anschliessend die besondere individuelle Situation berücksichtigt wird (BGE 132 II 117 E. 2.2.3 S. 120). Das Bundesgericht überprüft die Rechtsfrage der Ermessensausübung durch das Sachgericht mit Zurückhaltung. Es schreitet nur ein, wenn dieses grundlos von anerkannten Bemessungsgrundsätzen abweicht, sich von nicht massgebenden Faktoren leiten lässt oder sich das Ergebnis als offensichtlich unbillig erweist (vgl. Urteile 6B_1070/2015 vom 2. August 2016 E. 1.3.2; 6B_857/2015 vom 21. März 2016 E. 3.2; 6B_768/2014 vom 24. März 2015 E. 3.3, nicht publ. in: BGE 141 IV 97; je mit Hinweisen).
3.4.
3.4.1. Soweit der Beschwerdeführer die Reduktion des Schadenersatzes und der Genugtuungen mit den geänderten Schuldsprüchen begründet, ist auf seine Ausführungen nicht weiter einzugehen.
3.4.2. Die Reduktion von Schadenersatz und Genugtuungen um zwei Drittel begründet der Beschwerdeführer mit Hinweis auf das rechtsmedizinische Gutachten damit, dass der Vorfall den Verstorbenen nicht in Lebensgefahr gebracht und dieser einzig aufgrund des Hinzutretens der schweren Herzvorschädigung den Herzinfarkt erlitten habe. Damit weicht er von den verbindlichen Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz ab. Diese diskutiert den Einwand des Beschwerdeführers, der Verstorbene habe nie in unmittelbarer Lebensgefahr geschwebt, im Rahmen der Beweiswürdigung ausführlich und kommt gestützt auf die Gutachten zum Schluss, dass zwar alleine aufgrund der Verletzungen nie eine unmittelbare Lebensgefahr bestanden habe, eine solche jedoch zum Tatzeitpunkt während dem Sauerstoffmangel durch den Druck auf die Brust des Verstorbenen gegeben gewesen sei (Urteil S. 37). Wenn nun der Beschwerdeführer etwas anderes behauptet, ohne Willkür darzutun, ist er nicht zu hören. Ferner erachtet die Vorinstanz nach ausführlicher Würdigung der bei den Akten liegenden Gutachten und der mündlichen Erläuterungen der Sachverständigen als erstellt, dass der Tod des Opfers sehr wahrscheinlich durch den Vorfall herbeigeführt wurde (Urteil S. 33 ff.). Bei ihren Ausführungen zum Zivilpunkt geht sie davon aus, dass der Verstorbene ohne den Vorfall sehr wahrscheinlich noch einige Zeit weitergelebt hätte. Die konstitutionelle Prädisposition sei nicht die eigentliche Ursache des Todes gewesen (Urteil S. 64) bzw. der Vorfall sei ursächlich für den Tod gewesen (Urteil S. 65). Soweit der Beschwerdeführer argumentiert, der Tod sei einzig aufgrund der hinzutretenden Herzvorschädigung eingetreten, weicht er wiederum vom verbindlich festgestellten Sachverhalt ab.
In rechtlicher Hinsicht ist festzuhalten, dass die Vorinstanz zwar nicht der dargestellten bundesgerichtlichen Rechtsprechung folgend zwischen Schadensberechnung und Schadenersatzbemessung unterscheidet. Ihren Ausführungen ist jedoch zu entnehmen, dass sich die vorbestehende Gesundheitsschädigung des Verstorbenen ohne die Tat des Beschwerdeführers nicht ausgewirkt hätte, womit Art. 42 OR nicht zur Anwendung gelangt. Indem sie zudem von einer Reduktion des Schadenersatzes und der Genugtuung absieht, bringt die Vorinstanz zum Ausdruck, dass sie es nicht als unbillig erachtet, den Beschwerdeführer zum Ersatz des gesamten Schadens und der gesamten Genugtuungen zu verpflichten. Angesichts der Tatsache, dass eine Herabsetzung von Schadenersatz sowie Genugtuung aufgrund einer konstitutionellen Prädisposition die Ausnahme darstellt und die Vorinstanz von einem Verschulden des Beschwerdeführers im mittleren Bereich ausgeht, verletzt sie das ihr zustehende Ermessen nicht, wenn sie von einer Herabsetzung des Schadenersatzes und der Genugtuungen gestützt auf Art. 44 Abs. 1 OR absieht.
3.4.3. Der Beschwerdeführer schliesst aus der bundesgerichtlichen Rechtsprechung, wonach bei Genugtuungsansprüchen nach dem Opferhilfegesetz eine Reduktion gegenüber der zivilrechtlichen Genugtuung insbesondere vertretbar sei, wenn diese aufgrund von subjektiven, täterbezogenen Merkmalen erhöht wurde, dass bei Fehlen besonderer Umstände die Höhe der zivilrechtlichen Genugtuung mit jener aus Opferhilferecht vergleichbar sei. Diese Annahme geht fehl. Im revidierten, am 1. Januar 2009 in Kraft getretenen Opferhilfegesetz wird die Genugtuung der Opferhilfe durch Höchstbeträge beschränkt. Die Festlegung von Höchstbeträgen führte zu einer klaren Abkoppelung der opferhilferechtlichen von der zivilrechtlichen Genugtuung (vgl. PETER GOMM, in: Kommentar zum Opferhilfegesetz, 3. Aufl. 2009, N. 4 zu Art. 23 OHG). Sie bringt den gesetzgeberischen Willen zum Ausdruck, bei der Bemessung klar tiefer anzusetzen als die zivilrechtliche Praxis (Botschaft vom 9. November 2005 zur Totalrevision des Opferhilfegesetzes, BBl 2005 7226 Ziff. 2.3.2; Urteil 1C_542/2015 vom 28. Januar 2016 E. 3.2). Die Vorinstanz stellt damit zutreffend fest, dass sie nicht an die Richtlinien der Opferhilfe gebunden ist, und setzt die Genugtuung zu Recht gestützt auf Art. 47 OR sowie in Berücksichtigung der in Lehre und Rechtsprechung zugesprochenen Summen fest. Dass sie dabei ihr Ermessen überschreitet, macht der Beschwerdeführer nicht geltend.
Soweit der Beschwerdeführer im Folgenden gestützt auf die vorgenannten Richtlinien sowie unter Berücksichtigung der aus seiner Sicht massgebenden Umstände Basisgenugtuungen für die Beschwerdegegnerinnen 2 und 3 festsetzt sowie diese um je zwei Drittel reduziert, ist darauf nicht weiter einzugehen.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist gutzuheissen, da von seiner Bedürftigkeit auszugehen ist und sein Rechtsbegehren nicht aussichtslos war (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Es sind keine Gerichtskosten zu erheben und dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers ist für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse eine angemessene Entschädigung auszurichten. Den Beschwerdegegnerinnen 2 und 3 ist keine Entschädigung zuzusprechen, da ihnen im bundesgerichtlichen Verfahren keine Umtriebe entstanden sind.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers wird aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Bern, Strafabteilung, 2. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. Juli 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres