Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Winterthur sprach X._ am 15. Januar 2015 der Freiheitsberaubung, der versuchten räuberischen Erpressung, des mehrfachen Diebstahls, des Hausfriedensbruchs, der Widerhandlung gegen das Waffengesetz sowie der Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz schuldig und bestrafte ihn mit einer unbedingten Freiheitsstrafe von 24 Monaten, unter Anrechnung der erstandenen Untersuchungshaft. Weiter widerrief es die mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Winterthur/Unterland am 21. September 2010 und die mit Strafverfügung der Staatsanwaltschaft des Kantons Schaffhausen am 29. Mai 2012 bedingt ausgefällten Geldstrafen von 30 respektive 60 Tagessätzen. Zusätzlich ordnete es eine ambulante Behandlung im Sinne von Art. 63 StGB an.
B.
Auf Berufung von X._ hin stellte das Obergericht des Kantons Zürich am 14. Dezember 2015 die Rechtskraft der nicht angefochtenen Schuldsprüche fest und bestätigte im Übrigen das erstinstanzliche Urteil.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, die Ziffern 2a-d, 8 und 9 des Urteils des Obergerichts des Kantons Zürich vom 14. Dezember 2015 seien aufzuheben. Er sei mit einer Freiheitsstrafe von 13 Monaten zu bestrafen. Es sei der Vollzug der Freiheitsstrafe zu Gunsten einer ambulanten Massnahme aufzuschieben. Eventualiter sei der Vollzug der Gefängnisstrafe aufzuschieben und ihm sei die Weisung zu erteilen, eine ambulante psychiatrische Behandlung weiterzuführen. Es sei vom Widerruf der beiden Vorstrafen abzusehen und stattdessen die Probezeit um je zwei Jahre zu verlängern. Für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht X._ um Gewä hrung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer beantragt die Aufhebung der Dispositivziffern 2a-d, 8 und 9. Diese betreffen allerdings den Mitbeschuldigten A._ sowie die Kostenauflage. Gestützt auf seine Ausführungen ist davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer sich dabei fälschlicherweise auf das erstinstanzliche Urteilsdispositiv bezieht und die Aufhebung der Ziffern 4 (Strafmass), 5 (Vollzug), 6 (vollzugsbegleitende ambulante Behandlung) und 7 (Widerruf) des vorinstanzlichen Urteils beantragt.
2.
Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die vorinstanzliche Strafzumessung.
2.1. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach Art. 47 ff. StGB und die an sie gestellten Begründungsanforderungen wiederholt dargelegt (BGE 136 IV 55 E. 5.4 ff.; 134 IV 17 E. 2.1; je mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden. Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren berücksichtigt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen beziehungsweise in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (BGE 136 IV 55 E. 5.6 mit Hinweis).
2.2. Der Beschwerdeführer macht zunächst geltend, die Staatsanwaltschaft habe lediglich eine Freiheitsstrafe von 13 Monaten beantragt. Die kantonalen Gerichte hätten über diesen Antrag nicht hinausgehen dürfen. Diese Argumentation verfängt nicht. Die Gerichte sind in Bezug auf die rechtliche Würdigung sowie die Anträge zu den Sanktionen und Nebenfolgen nicht an den Antrag der Staatsanwaltschaft gebunden (NIKLAUS SCHMID, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 2. Aufl. 2013, N. 1 zu Art. 350 StPO).
2.3. Weiter bringt der Beschwerdeführer vor, die lange Verfahrensdauer sei strafmindernd zu berücksichtigen. Damit rügt er eine Verletzung des Beschleunigungsgebots.
Diesbezüglich erwägt die Vorinstanz, inwiefern im Ablauf des Untersuchungs- respektive des Gerichtsverfahrens eine Verletzung des Beschleunigungsgebots zu erblicken wäre, sei nicht ersichtlich. Sie zeigt anhand der einzelnen Verfahrensstadien auf, weshalb weder in den einzelnen Verfahrensabschnitten noch insgesamt ungebührliche Verfahrensverzögerungen vorliegen. Der Beschwerdeführer macht keine Ausführungen zum Verfahrensablauf und zu möglichen Verfahrensunterbrüchen, welche die gerügte Rechtsverletzung belegen könnten. Die Beschwerde genügt diesbezüglich den Begründungsanforderungen von Art. 42 Abs. 2 BGG nicht. Es ist nicht Aufgabe des Bundesgerichts, die kantonalen Akten auf entsprechende einzelne Dokumente oder Behauptungen hin zu durchsuchen.
2.4. Der Beschwerdeführer ist der Ansicht, die für den Tatkomplex der versuchten räuberischen Erpressung, der Freiheitsberaubung, des Diebstahls, des Hausfriedensbruchs und der Wiederhandlung gegen das Waffengesetz festgesetzte Strafe sei zu hoch. Diese dürfe höchstens 15 Monate betragen.
2.4.1. In sachverhaltsmässiger Hinsicht geht die Vorinstanz davon aus, das Opfer sei festgehalten und eingeschüchtert worden, damit es eine Geldsumme bezahle. Gemäss Plan sollte es in grosse Angst versetzt werden, indem es auf offener Strasse von Maskierten in den Laderaum eines Lieferwagens gezerrt, in gefesseltem Zustand gefangen gehalten und während mehr als einer Stunde auf einer Irrfahrt durch den dunklen Wald geführt wird. Im Wald habe der Beschwerdeführer mit einer Schreckschusspistole zwei Mal in die Luft geschossen, um der Aufforderung, das Opfer solle sein eigenes Grab schaufeln, Nachdruck zu verleihen.
In diesem Zusammenhang bringt der Beschwerdeführer zunächst vor, er sei nicht Haupttäter gewesen, sondern als willenloses Werkzeug missbraucht worden. Diesen Einwand brachte er bereits im vorinstanzlichen Verfahren vor. Die Vorinstanz gelangt in Abweichung zur erstinstanzlichen Beurteilung zum Schluss, der Beschwerdeführer sei weder Hauptakteur noch Anführer gewesen. Das objektive Tatverschulden könne daher nicht wie von der ersten Instanz angenommen als erheblich eingestuft werden. Die Vorinstanz geht demnach auf den Einwand des Beschwerdeführers ein und berücksichtigt die von ihm vorgebrachten Umstände zu seinen Gunsten. Weshalb das vorinstanzliche Urteil in diesem Punkt dennoch gegen Bundesrecht verstossen soll, legt der Beschwerdeführer nicht substanziiert dar und ist auch nicht ersichtlich. Die vorinstanzlichen Erwägungen zu diesem Punkt sind nicht zu beanstanden.
Bezüglich des subjektiven Tatverschuldens übernimmt die Vorinstanz die erstinstanzlichen Erwägungen. Das Motiv des Beschwerdeführers sei rein finanzieller Natur gewesen. Zudem habe er sich am Opfer rächen wollen. Er leide zwar an einer psychischen Störung, welche jedoch nicht zur Aufhebung der Einsichtsfähigkeit geführt habe. Insgesamt wiege das Tatverschulden keineswegs leicht. Die Vorinstanz legt eine Einsatzstrafe von 20 Monaten fest. Für die weiteren Delikte erhöht die Vorinstanz die Einsatzstrafe unter Anwendung des Asperationsprinzips um 4 Monate.
Weiter geht die Vorinstanz detailliert auf die aktuellen persönlichen Verhältnisse des Beschwerdeführers ein. Insgesamt wirkten sich diese sowie das Vorleben strafzumessungsneutral aus. Die Vorstrafen und die Delinquenz des Beschwerdeführers während der laufenden Probezeit berücksichtigt die Vorinstanz im Umfang von 6 Monaten straferhöhend. Für das Geständnis nimmt sie eine Reduktion von 6 Monaten vor, womit eine Freiheitsstrafe von 24 Monaten resultiert.
2.4.2. Der Beschwerdeführer macht zunächst geltend, sein Werdegang und seine persönlichen Verhältnisse seien strafmindernd zu berücksichtigen. Insbesondere habe er bei den staatsanwaltschaftlichen Einvernahmen den Eindruck erweckt, die treibende Kraft gewesen zu sein. Dieser Eindruck sei durch seinen Redeschwall erzeugt worden, welcher falsch interpretiert worden sei. Aus dieser Argumentation kann der Beschwerdeführer nichts zu seinen Gunsten ableiten. Dass er nicht treibende Kraft war, wurde von der Vorinstanz bei der Strafzumessung angemessen berücksichtigt. Im Weiteren geht die Vorinstanz auf die aktuellen persönlichen Verhältnisse des Beschwerdeführers ein und gelangt zum Schluss, dass sich daraus keine strafzumessungsrelevanten Erkenntnisse gewinnen liessen. Der Beschwerdeführer schildert lediglich seine Kindheit und Jugend und zeigt seinen beruflichen Werdegang auf. Weiter macht er geltend, an verschiedenen psychischen Erkrankungen zu leiden und deswegen mehrfach in Behandlung gewesen zu sein. Damit ist jedoch weder dargetan noch ersichtlich, inwiefern seine persönlichen Verhältnisse einen Strafmilderungsgrund darstellen sollten.
2.4.3. Weiter ist der Beschwerdeführer der Auffassung, es müsse strafmindernd berücksichtigt werden, dass er mit einem Psychiater die Tat aufarbeite. Zudem habe er Reue gezeigt und sei geständig. Nach der Rechtsprechung kann ein Geständnis bei der Beurteilung des Nachtatverhaltens im Rahmen der Strafzumessung zugunsten des Täters berücksichtigt werden, wenn es auf Einsicht in das begangene Unrecht oder auf Reue schliessen lässt oder der Täter dadurch zur Tataufdeckung über den eigenen Tatanteil beiträgt (vgl. BGE 121 IV 202 E. 2d; Urteil 6B_473/2011 vom 13. Oktober 2011 E. 5.4 mit Hinweisen). Die Vorinstanz berücksichtigt das vom Beschwerdeführer abgelegte Geständnis im nicht unwesentlichen Umfang von 6 Monaten strafmildernd. Dass sie diesen Strafzumessungsfaktor weniger stark gewichtet als vom Beschwerdeführer beantragt, stellt für sich allein keine Verletzung von Bundesrecht dar. Bezüglich der Aufarbeitung mit einem Therapeuten ist festzuhalten, dass sich der Beschwerdeführer gemäss dem angefochtenen Entscheid zwar therapiewillig zeigt. Im Urteilszeitpunkt war er jedoch nicht in Therapie. Bereits deshalb ist nicht ersichtlich, inwiefern der vom Beschwerdeführer vorgebrachte Einwand strafmildernd zu berücksichtigen wäre.
2.4.4. Schliesslich stellte der Gutachter fest, dass der Beschwerdeführer im Tatzeitpunkt an psychischen Störungen litt, wodurch seine Schuldfähigkeit allerdings nicht vermindert gewesen sei. Der Beschwerdeführer bestreitet, voll schuldfähig gewesen zu sein. Er begründet dies jedoch nicht. Weshalb in diesem Punkt von der gutachterlichen Einschätzung abgewichen werden sollte, ist nicht ersichtlich.
2.5. Insgesamt setzt sich die Vorinstanz in ihren Erwägungen zur Strafzumessung mit den wesentlichen schuldrelevanten Komponenten auseinander und würdigt sämtliche Strafzumessungsgründe zutreffend. Dass sie sich dabei von rechtlich nicht massgebenden Gesichtspunkten hätte leiten lassen oder wesentliche Gesichtspunkte nicht berücksichtigt hätte, ist nicht ersichtlich. Die Freiheitsstrafe von 24 Monaten hält sich auch bei einer Gesamtbetrachtung innerhalb des sachrichterlichen Ermessens und ist nicht zu beanstanden. Die vorinstanzliche Strafzumessung verstösst nicht gegen Bundesrecht.
3.
Der Beschwerdeführer macht geltend, der Vollzug der Freiheitsstrafe sei zugunsten einer ambulanten Massnahme aufzuschieben.
3.1. Nach Art. 63 Abs. 2 StGB kann das Gericht den Vollzug einer zugleich ausgesprochenen Freiheitsstrafe zu Gunsten einer ambulanten Massnahme aufschieben, um der Art der Behandlung Rechnung zu tragen. Es ist jedoch vom Ausnahmecharakter des Strafaufschubs auszugehen. Grundsätzlich wird die ambulante Massnahme gleichzeitig mit dem Strafvollzug durchgeführt. Ein Aufschub muss sich aus Gründen der Heilbehandlung hinreichend rechtfertigen (vgl. BGE 129 IV 161 E. 4.1 und E. 4.3; Urteil 6B_495/2012 vom 6. Februar 2013 E. 6.2; je mit Hinweisen).
3.2. Aus dem Gutachten von Dr. med. B._ vom 23. März 2014 ergibt sich, dass eine ambulante Massnahme strafbegleitend durchgeführt werden kann. Der Beschwerdeführer macht nicht geltend, das Gutachten sei fehlerhaft. Dies ist auch nicht ersichtlich. Ein ausnahmsweise zu gewährender Strafaufschub ist demnach nicht angezeigt. Dass die Vorinstanz diesen nicht gewährt, verletzt kein Bundesrecht. Die Rüge ist unbegründet.
3.3. Eventualiter beantragt der Beschwerdeführer, für die Freiheitsstrafe sei ihm der bedingte Strafvollzug zu gewähren. Dabei verkennt er, dass die Anordnung einer Massnahme nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts zugleich eine ungünstige Prognose bedeutet, so dass der bedingte oder teilbedingte Aufschub einer gleichzeitig ausgefällten Strafe gemäss Art. 42 und 43 StGB ausgeschlossen ist. Dies gilt auch, wenn eine ambulante Massnahme ausgesprochen wird (BGE 135 IV 180 E. 2.3; ferner Urteile 6B_1195/2015 vom 18. April 2016 E. 5; 6B_342/2010 vom 9. Juli 2010 E. 3.5.2; 6B_141/2009 vom 24. September 2009 E. 1; 6B_268/2008 vom 2. März 2009 E. 6; 6B_724/2008 vom 19. März 2009 E. 3.1).
4.
Schliesslich beantragt der Beschwerdeführer, es sei auf den Widerruf der beiden Geldstrafen zu verzichten und stattdessen die Probezeit zu verlängern.
4.1. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe die aktuell zu beurteilenden Delikte während den laufenden Probezeiten begangen. Abgesehen davon, dass sich in seiner neuerlichen Delinquenz offenkundig manifestiere, dass er aus den beiden bedingt aufgeschobenen Strafen keine Lehren gezogen habe, könne ihm auch aufgrund seiner gutachterlich festgestellten Massnahmebedürftigkeit keine günstige Prognose für sein zukünftiges Verhalten gestellt werden.
4.2. Begeht der Verurteilte während der Probezeit ein Verbrechen oder Vergehen und ist deshalb zu erwarten, dass er weitere Straftaten verüben wird, so widerruft das Gericht die bedingte Strafe oder den bedingten Teil der Strafe (Art. 46 Abs. 1 StGB). Ist nicht zu erwarten, dass der Verurteilte weitere Straftaten begehen wird, so verzichtet das Gericht auf einen Widerruf. Es kann den Verurteilten verwarnen oder die Probezeit um höchstens die Hälfte der im Urteil festgesetzten Dauer verlängern (Art. 46 Abs. 2 StGB). Ein während der Probezeit begangenes Verbrechen oder Vergehen führt nicht zwingend zum Widerruf des bedingten Strafaufschubs. Dieser soll nach Art. 46 Abs. 1 StGB nur erfolgen, wenn wegen der erneuten Straffälligkeit eine eigentliche Schlechtprognose besteht (BGE 134 IV 140 E. 4.2 f. mit Hinweisen).
Zwar bedeutet die Anordnung einer Massnahme zugleich eine ungünstige Legalprognose, so dass der bedingte oder teilbedingte Aufschub einer gleichzeitig ausgefällten Strafe gemäss Art. 42 und 43 StGB ausgeschlossen ist. Dies bedeutet jedoch nicht automatisch auch eine Schlechtprognose im Sinne von Art. 46 Abs. 1 StPO, andernfalls es nicht möglich wäre, die Warnwirkung des Strafvollzugs der neuen Strafe und allfällige Erfolge der ambulanten Massnahme bei den Bewährungsaussichten zu berücksichtigen. Dies ist jedoch gerade bei Tätern, die erstmals Haftvollzug erleben, angezeigt, denn der Widerrufsverzicht verlangt selbst bei vorbestraften Tätern keine besonders günstigen Umstände (Urteil 6B_370/2013 vom 16. Januar 2014 E. 4.3.2).
Die Prüfung der Bewährungsaussichten des Täters ist anhand einer Gesamtwürdigung aller wesentlichen Umstände vorzunehmen. Dem Richter steht bei der Prüfung der Prognose des künftigen Legalverhaltens ein Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift nur ein, wenn der Richter sein Ermessen über- bzw. unterschreitet oder missbraucht und damit Bundesrecht verletzt.
4.3. Die Vorinstanz begründet nachvollziehbar und stimmig, warum sie von einer Schlechtprognose ausgeht. Dabei stellt sie zunächst auf die Massnahmebedürftigkeit und die gutachterliche Einschätzung ab. Daneben berücksichtigt sie jedoch weitere Faktoren wie insbesondere, dass der Beschwerdeführer mehrfach während der laufenden Probezeit delinquierte, wobei eine Tendenz hin zu schwereren Straftaten augenscheinlich ist. Die Vorinstanz nimmt eine Gesamtwürdigung der wesentlichen Aspekte vor. Indem sie die Vorstrafen für vollziehbar erklärt, verletzt sie ihr Ermessen nicht. Eine Verletzung von Bundesrecht liegt in diesem Punkt nicht vor.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist bei der Festsetzung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. September 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär