Faits :
A.
A._ bénéficie d'une rente entière de l'assurance-invalidité (AI), fondée sur un taux d'invalidité de 81 %, depuis le 1er novembre 1996 en raison d'une affection cardiaque. A partir de 2001, il a entrepris une activité à temps partiel sur appel en qualité de chauffeur-livreur auxiliaire au service de l'entreprise B._ AG. A ce titre, il est assuré obligatoirement contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Victime d'un accident de la circulation le 5 juillet 2010, l'assuré a subi une fracture instable de C5-C6 avec lésion incomplète disco-ligamentaire en C3-C4, ainsi qu'une fracture du scaphoïde gauche. Une spondylodèse en C3-C4 a été pratiquée au mois de juillet 2010. La CNA a pris en charge le cas. Par décision du 6 janvier 2012, confirmée sur opposition le 13 avril 2012, la CNA a alloué à A._ une indemnité pour atteinte à l'intégrité fondée sur un taux de 20 % mais lui a dénié le droit à une rente d'invalidité au motif que les séquelles de l'accident du 5 juillet 2010 ne limitaient pas sa capacité de gain.
B.
B.a. Saisie d'un recours contre la décision sur opposition, la Ire Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg l'a rejeté par jugement du 2 août 2013.
A._ a formé un recours en matière de droit public contre ce jugement en concluant à l'allocation d'une rente d'invalidité fondée sur un taux d'incapacité de gain de 30 %, subsidiairement à un complément d'instruction portant sur la diminution de sa capacité de travail consécutive à l'accident du 5 juillet 2010. Par arrêt du 8 octobre 2014 (8C_640/2013), le Tribunal fédéral a admis partiellement le recours et a renvoyé la cause à la cour cantonale pour complément d'instruction médical au sujet de la capacité de travail résiduelle de l'assuré à partir du 1er janvier 2011, compte tenu du fait que durant l'année précédant l'accident, l'assuré avait un taux d'activité de 43 % par rapport à un temps de travail complet.
B.b. Reprenant l'instruction de la cause, la cour cantonale a confié une expertise pluridisciplinaire à la Policlinique médicale universitaire (PMU). Les experts ont établi leur rapport le 1 er septembre 2015. Par jugement du 4 décembre 2015, la cour cantonale a admis le recours partiellement et a réformé la décision sur opposition litigieuse en ce sens que l'assuré a droit à une rente d'invalidité fondée sur un taux d'incapacité de gain de 22 %.
C.
La CNA forme un recours contre ce jugement dont elle requiert l'annulation, en concluant au renvoi de la cause à la juridiction précédente pour instruction médicale complémentaire et nouveau jugement.
L'intimé conclut au rejet du recours sous suite de frais et dépens. La cour cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer sur le recours.
Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF) rendu en matière de droit public (art. 82 ss LTF) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (art. 100 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le point de savoir si la recourante était fondée, par sa décision sur opposition du 13 avril 2012, à nier le droit de l'intimé à une rente d'invalidité.
Dans la procédure de recours concernant des prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par l'état de fait constaté par la juridiction précédente (cf. art. 97 al. 2 et art. 105 al. 3 LTF).
3.
3.1. Selon l'art. 6 al. 1 LAA, les prestations d'assurance sont allouées en cas d'accident professionnel, d'accident non professionnel et de maladie professionnelle. Si l'assuré est invalide (art. 8 LPGA; RS 830.1) à 10 % au moins par suite d'un accident, il a droit à une rente d'invalidité (art. 18 al. 1 LAA). Pour évaluer le taux d'invalidité, le revenu que l'assuré aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide est comparé avec celui qu'il pourrait obtenir en exerçant l'activité qui peut raisonnablement être exigée de lui après les traitements et les mesures de réadaptation, sur un marché du travail équilibré (art. 16 LPGA).
3.2. Le Conseil fédéral règle l'évaluation du degré de l'invalidité dans des cas spéciaux. Il peut à cette occasion déroger à l'art. 16 LPGA (art. 18 al. 2 LAA). Faisant usage de cette délégation de compétence, le Conseil fédéral a adopté l'art. 28 al. 3 OLAA (RS 832.202). Aux termes de cette disposition, si la capacité de travail de l'assuré était déjà réduite de manière durable avant l'accident par suite d'une atteinte à la santé non assurée, il y a lieu, pour évaluer l'invalidité, de comparer le revenu que l'assuré aurait pu réaliser compte tenu de la diminution de sa capacité de travail initiale avec celui qu'il pourrait encore obtenir en dépit des suites de l'accident et de l'atteinte préexistante. Sont visées ici des atteintes à la santé dissociables. Dans ce cas, il n'y a pas matière à réduction selon l'art. 36 al. 2 LAA parce qu'est déterminant pour l'évaluation du degré d'invalidité le revenu réduit perçu avant l'accident (cf. JEAN-MAURICE FRÉSARD/MARGIT MOSER-SZELESS, L'assurance-accidents obligatoire in: Schweizerisches Bundesverwaltungsrecht [SBVR], Soziale Sicherheit, 3ème éd., 2016, n. 251 p. 983).
4.
4.1. Dans sa décision sur opposition du 13 avril 2012, la CNA a considéré que l'assuré était pleinement capable, malgré les séquelles de l'accident du 5 juillet 2010, de travailler dans la même proportion qu'auparavant.
4.2. De son côté, la cour cantonale a retenu une capacité de travail de 50 % dans l'activité de chauffeur-livreur auxiliaire. Elle se réfère pour cela aux conclusions des experts de la PMU, selon lesquelles cette activité est exigible malgré les limitations résultant de la lésion complexe instable du rachis cervical, pour autant cependant qu'elle soit exercée à raison de deux demi-journées avec un jour de repos complet entre deux demi-journées consécutives, ce qui correspond à une capacité de travail de 20 %. Subséquemment les premiers juges ont considéré que l'activité de chauffeur-livreur auxiliaire, exercée à raison de 43 % par rapport à un temps de travail complet, était réduite de moitié en raison des séquelles de l'accident, de sorte qu'il en résultait un taux d'invalidité de 21,5 %, arrondi à 22 %.
4.3. La recourante invoque une constatation incomplète et erronée des faits pertinents par la juridiction précédente, au sens de l'art. 97 al. 2 LTF. En particulier, elle conteste son interprétation du rapport des experts de la PMU du 1 er septembre 2015. En ce qui concerne les limitations d'origine orthopédique et rhumatologique, elle est d'avis que les conclusions des experts ne permettent pas de "considérer que leur rapport d'expertise est de nature à clore le litige", contrairement au point de vue des premiers juges. Selon la recourante, les réponses des experts aux questions de la cour cantonale sont en contradiction avec les conclusions de l'orthopédiste et avec la discussion du cas. En particulier, il est contradictoire de conclure à une capacité de travail de 20 % alors que l'expert orthopédiste indique expressément que l'activité devrait être exercée à raison de demi-journées, "soit deux fois deux demi-journées", avec un jour de repos complet entre deux demi-journées consécutives, ce qui correspond en réalité à une capacité de travail de 40 %. Cette contradiction sur un point essentiel pour l'issue du litige devait dès lors conduire les premiers juges à s'écarter des conclusions de l'expertise et à rassembler des preuves complémentaires afin de dissiper tout doute à ce sujet.
4.4. De son côté, l'intimé fait valoir que les conclusions des experts sont parfaitement claires dans la mesure où les experts de la PMU ont attesté que l'activité de chauffeur-livreur auxiliaire est encore exigible, mais plus à raison d'un taux de 40 % correspondant à deux jours de travail de huit heures consécutives, mais seulement en fonction d'un horaire de travail de 20 % et pour autant que l'activité soit exercée sur des demi-journées avec un jour de repos complet entre deux demi-journées.
5.
5.1. En principe, le juge ne s'écarte pas sans motifs impératifs des conclusions d'une expertise médicale judiciaire, la tâche de l'expert étant précisément de mettre ses connaissances spéciales à la disposition de la justice afin de l'éclairer sur les aspects médicaux d'un état de fait donné. Selon la jurisprudence, peut constituer une raison de s'écarter d'une expertise judiciaire le fait que celle-ci contient des contradictions, ou qu'une surexpertise ordonnée par le tribunal en infirme les conclusions de manière convaincante. En outre, lorsque d'autres spécialistes émettent des opinions contraires aptes à mettre sérieusement en doute la pertinence des déductions de l'expert, on ne peut exclure, selon les cas, une interprétation divergente des conclusions de ce dernier par le juge ou, au besoin, une instruction complémentaire sous la forme d'une nouvelle expertise médicale (ATF 125 V 351 consid. 3b/aa p. 352 et les références).
5.2. En l'espèce, il est incontestable que selon les experts de la PMU, l'activité de chauffeur-livreur auxiliaire est encore tout à fait exigible en dépit des séquelles de l'accident. En revanche, sur le vu des conclusions de l'expert orthopédiste, le recourant n'est plus apte à exercer cette profession dans la même mesure qu'auparavant à raison de 40 %, consistant à effectuer deux jours de travail de huit heures consécutives. C'est pourquoi l'expert propose d'aménager l'activité en ce sens que l'intéressé travaille à raison de demi-journées seulement, "soit deux fois deux demi-journées, avec un jour de repos complet entre deux demi-journées consécutives", et il infère de cela que la capacité de travail exigible est désormais de 20 %. Ce taux est par ailleurs confirmé par les experts dans leur appréciation du cas, ainsi que leurs réponses aux questions de la cour cantonale. Cela étant, si, selon l'expert orthopédiste, le recourant est apte à travailler deux fois deux demi-journées de quatre heures, avec un jour de repos complet entre deux demi-journées consécutives, force est de constater que la durée d'activité hebdomadaire est comparable à celle que l'intéressé exerçait avant l'accident, à savoir deux jours de travail de huit heures consécutives. Dans ces conditions, on ne comprend donc pas pourquoi les experts concluent à un taux de capacité de travail de 20 % au lieu de 40 %, laissant ainsi apparaître une contradiction ou, à tout le moins une divergence, entre la motivation et les conclusions de l'expertise. Comme le soutient la recourante, les réserves entachant la force probante du rapport d'expertise de la PMU constituaient dès lors un motif sérieux pour que la cour cantonale ordonnât un complément d'expertise.
Vu ce qui précède, il n'est pas possible de statuer en connaissance de cause sur le droit de l'intimé à une rente d'invalidité sans une instruction complémentaire. La cause doit dès lors être renvoyée à la juridiction précédente pour qu'elle rende un nouveau jugement après complément d'instruction sous la forme d'une demande d'éclaircissement adressée aux experts. Le recours se révèle ainsi bien fondé.
6.
Vu l'issue du litige, les frais de la procédure doivent être mis à la charge de l'intimé (art. 66 al. 1 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. Le jugement de la Ire Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg du 4 décembre 2015 est annulé et la cause est renvoyée à ladite juridiction pour instruction complémentaire au sens des motifs et nouveau jugement.
2.
Les frais de justice, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Ire Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 16 janvier 2017
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
Le Greffier : Beauverd