Fatti:
A.
B._, nata nel 2004, è figlia di A._ e C._, ora divorziati. A causa della situazione conflittuale tra gli ex coniugi e del conseguente disagio della figlia sono state intraprese diverse misure in favore della minore, segnatamente l'istituzione di una curatela educativa nel 2010. Con decisione 23 dicembre 2015 (parzialmente rettificata in data 17 febbraio 2016) l'Autorità regionale di protezione 4 sede di Paradiso ha confermato la privazione di A._ della custodia su B._, quest'ultima già provvisoriamente collocata in istituto a fini peritali, e ha segnatamente fatto ordine alla madre di consegnare tutti i documenti d'identità della figlia sotto comminatoria dell'art. 292 CP.
B.
Con sentenza 24 giugno 2016 il Presidente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto, nella misura in cui erano ricevibili, due reclami di A._ e B._ e ha confermato la decisione 23 dicembre 2015 comprensiva della rettifica intervenuta il 17 febbraio 2016.
C.
Con ricorso 3 settembre 2016 A._ e B._ hanno chiesto al Tribunale federale, in via principale, la riforma della sentenza cantonale nel senso di porre fine al collocamento in istituto della figlia e di revocare la decisione d'inabilità della madre alla sua custodia e l'ordine di consegnare i documenti d'identità della figlia. In via subordinata, esse hanno chiesto l'annullamento delle decisioni 24 giugno 2016 e 23 dicembre 2015 e la retrocessione dell'incarto per nuova decisione.
Non sono state chieste determinazioni.
Diritto:
1.
1.1. La decisione impugnata è una decisione finale (art. 90 LTF) che è stata pronunciata su ricorso dall'ultima istanza cantonale (art. 75 LTF) in materia di protezione dei minori e degli adulti (art. 72 cpv. 2 lett. b n. 6 LTF; sentenza 5A_724/2015 del 2 giugno 2016 consid. 1.2). Il gravame, tempestivo (art. 46 cpv. 1 lett. b e 100 cpv. 1 LTF) ed inoltrato dalle parti soccombenti nella sede cantonale (art. 76 cpv. 1 LTF), risulta pertanto in linea di principio ammissibile quale ricorso in materia civile.
1.2. Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF). Nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione posto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, la cui mancata ottemperanza conduce all'inammissibilità del gravame, il Tribunale federale esamina solo le censure sollevate (DTF 140 III 86 consid. 2; 137 III 580 consid. 1.3; 134 III 102 consid. 1.1). Il ricorrente deve pertanto spiegare nei motivi del ricorso, in modo conciso e confrontandosi con i considerandi della sentenza impugnata, perché l'atto impugnato viola il diritto (DTF 134 II 244 consid. 2.1). Per le violazioni di diritti fondamentali e di disposizioni di diritto cantonale e intercantonale le esigenze di motivazione sono più severe; il ricorrente deve indicare in modo chiaro e dettagliato i diritti che sono stati violati e spiegare in cosa consista la violazione (art. 106 cpv. 2 LTF; DTF 134 II 244 consid. 2.2).
1.3. Il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF); può scostarsene o completarlo solo se è stato svolto in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF o in modo manifestamente inesatto (art. 105 cpv. 2 LTF). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (art. 97 cpv. 1 LTF). Se rimprovera all'autorità inferiore un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - ossia arbitrario (DTF 137 III 226 consid. 4.2 con rinvii; 133 II 249 consid. 1.2.2) - il ricorrente deve sollevare la censura e motivarla in modo preciso, come esige l'art. 106 cpv. 2 LTF.
Dinanzi al Tribunale federale non possono essere addotti nuovi fatti o nuovi mezzi di prova, a meno che ne dia motivo la decisione impugnata, ciò che la parte ricorrente deve debitamente esporre nel proprio gravame (art. 99 cpv. 1 LTF; DTF 136 III 261 consid. 4.1). La produzione di due nuovi documenti (doc. 4 e 5) con il ricorso qui all'esame non soddisfa tale presupposto ed è quindi inammissibile.
2.
Le ricorrenti censurano innanzitutto una violazione del loro diritto di essere sentite.
2.1. Dalla sentenza impugnata emerge che in sede cantonale esse si erano dolute del fatto che l'Autorità regionale di protezione 4 non avesse dato modo alla madre di porre domande al perito, critica che il Presidente della Camera di protezione ha ritenuto infondata e " quantomeno ambigua " dato che la madre aveva scelto di sottrarsi agli incontri con l'esperto e di non partecipare al procedimento.
2.2. Dinanzi al Tribunale federale le ricorrenti pongono invece l'accento sulla mancata partecipazione del loro legale alla procedura peritale, sostenendo che "il diritto al contraddittorio non può essere delegato esclusivamente" alle persone soggette a perizia "quando queste sono assistite da un patrocinatore". A loro dire, l'autorità inferiore avrebbe perciò dovuto riscontrare una violazione del loro diritto di essere sentite per il motivo che al legale sarebbe stata negata la possibilità di intervenire nell'assunzione dei mezzi di prova (in particolare della perizia) o di chiederne approfondiment i " nonostante egli l'abbia espressamente richiesto ".
2.3. Tale nuova argomentazione si appalesa di primo acchito inammissibile poiché fondata su circostanze - segnatamente l'asserito rifiuto dell'Autorità regionale di protezione 4 di dare seguito alle richieste del patrocinatore - che non emergono dal querelato giudizio, senza che siano soddisfatte le condizioni che permettono al Tribunale federale di tenere conto di una fattispecie diversa da quella accertata dall'autorità inferiore (v. supra consid. 1.3).
3.
Le ricorrenti lamentano in seguito una violazione degli art. 310 CC e 8 CEDU.
3.1. Quando il figlio non possa essere altrimenti sottratto al pericolo, l'autorità di protezione dei minori deve toglierlo alla custodia dei genitori, o dei terzi presso cui egli si trova, e ricoverarlo convenientemente (art. 310 cpv. 1 CC).
Questa misura di protezione ha come conseguenza che il diritto di determinare il luogo di dimora del figlio viene tolto ai genitori o a un genitore e trasferito all'autorità di protezione dei minori, la quale diventa allora responsabile della cura del figlio. Il pericolo giustificante il ritiro deve risiedere nel fatto che il figlio non sia così protetto o sostenuto nell'ambiente dei genitori o del genitore come richiederebbe il suo sviluppo corporeo, intellettuale e morale. Le cause del pericolo sono irrilevanti: esse possono risiedere nelle predisposizioni o in un comportamento inadeguato del figlio, dei genitori o di altre persone della cerchia familiare. Nemmeno il fatto che i genitori siano colpevoli della messa in pericolo ha importanza. Sono determinanti le circostanze al momento del ritiro. Occorre essere restrittivi nell'apprezzamento delle circostanze, un ritiro è concepibile soltanto se altre misure non hanno avuto successo o appaiano di primo acchito insufficienti. La privazione del diritto di determinare il luogo di dimora è pertanto ammissibile soltanto se il figlio non possa essere sottratto al pericolo attraverso altre misure previste agli art. 307 e 308 CC (sentenza 5A_724/2015 del 2 giugno 2016 consid. 6.3 con rinvii).
3.2. Il Presidente della Camera di protezione ha spiegato che in concreto la decisione di privare la madre del diritto di determinare il luogo di dimora della figlia si fonda sulla perizia del Servizio medico-psicologico di X._, dalla quale è emerso un evidente disagio della bambina che pone importanti preoccupazioni per il suo attuale e futuro sviluppo. La minore si è infatti trovata al centro di problematiche familiari importanti, segnatamente di due procedure penali aperte contro il padre nel 2010 e 2015 per presunti abusi sessuali su di lei, la prima conclusasi con un decreto di abbandono e con una condanna dei denuncianti - la madre e i suoi genitori - per denuncia mendace, falsa testimonianza e calunnia. Sempre fondandosi sulla perizia, che ritiene plausibili un disturbo della personalità e limiti intellettivi della madre, l'autorità inferiore ha rilevato come il bene della minore non possa essere protetto a sufficienza dalla genitrice, la quale non è in grado di valutarne i reali bisogni (ella si è opposta ad ogni misura di protezione adottata finora in favore della figlia e ha persino smesso di farle visita in istituto). L'istanza precedente ha poi ritenuto che il provvedimento dell'art. 310 cpv. 1 CC appare proporzionale alla situazione, la quale si è negativamente evoluta negli anni nonostante le misure di protezione già adottate (in particolare l'istituzione di una curatela educativa). Rispettoso del principio della proporzionalità è anche l'ordine di consegnare i documenti di identità della minore, considerati gli indizi relativi ad un trasferimento all'estero del nucleo famigliare materno.
3.3. Le ricorrenti non contestano la situazione di disagio della minore, ma considerano che il pericolo " che asseritamente correrebbe B._ continuando [la] vita in comune con la mamma, non giustifica affatto la privazione della custodia materna e il collocamento in istituto ". Il disagio della bambina non sarebbe infatti da ricondurre alla madre: per determinare l'inidoneità parentale di quest'ultima, il perito, il cui colloquio con la genitrice sarebbe durato "solo pochi minuti", si sarebbe unicamente fondato sui fatt i del 2010, per i quali un condizionamento psicologico da parte del nucleo familiare materno non sarebbe però stato dimostrato, e sulla riluttanza della madre "a collaborare con la rete sociale", la quale sarebbe tuttavia giustificata dalla sua "paura che anche questo intervento dello Stato possa ritorcersi contro di lei come successo per la denuncia del 2010". La misura di protezione, inoltre, non sarebbe proporzionale dato che "negli ultimi cinque anni B._ è stata correttamente e amorevolmente accudita e non ha destato alcuna preoccupazione o necessità di interventi" e che il rischio per la minore, se esiste, sarebbe in ogni modo "senz'altro contenibile con altre misure meno incisive" per la bambina e per i familiari.
3.4. Dai fatti stabiliti dall'autorità inferiore emerge una situazione di pericolo per la minore. Le ricorrenti tentano di contestare le risultanze della perizia, ma senza portare alcun indizio convincente che ne possa seriamente minare la credibilità (v. sentenza 5A_548/2015 del 15 ottobre 2015 consid. 4.4.2 con rinvii). Contrariamente a quanto esse sostengono, e come già rilevato dall'istanza precedente, il perito non ha trattato in modo superficiale l'incarto: la sua osservazione diretta della figlia e quella (breve) della madre è stata infatti completata da "numerosi colloqui con praticamente tutti gli operatori che negli anni si sono occupati di B._". L'argomentazione ricorsuale non permette pertanto di invalidare l'accertato bisogno di protezione della minore dal nucleo familiare materno.
Quanto al principio di proporzionalità, le ricorrenti contestano che i provvedimenti adottati finora in favore della bambina non abbiano portato miglioramenti duraturi, ma si limitano però a far valere circostanze diverse da quelle stabilite in sede cantonale, senza nemmeno rimproverare all'autorità inferiore un accertamento dei fatti manifestamente inesatto (v. supra consid. 1.3). Esse si prevalgono inoltre di elementi qui ininfluenti, quale l'interesse della madre alla continuazione della vita in comune con la figlia. Le misure di protezione meno incisive previste agli art. 307 e 308 CC presupporrebbero del resto una collaborazione da parte della genitrice, mentre quest'ultima ha sempre dimostrato un atteggiamento oppositivo nei confronti degli interventi istituiti in favore della figlia, ciò che le ricorrenti nemmeno contestano.
All'istanza precedente non può pertanto essere rimproverato di aver violato l'art. 310 cpv. 1 CC e l'art. 8 CEDU (disposizione peraltro invocata senza una motivazione conforme alle esigenze dell'art. 106 cpv. 2 LTF; v. supra consid. 1.2) per aver ritenuto che la misura adottata dall'Autorità regionale di protezione 4 fosse conforme al bene della minore. Nella misura in cui è ammissibile, la censura risulta quindi infondata.
4.
Da quanto precede discende che il ricorso va respinto nella misura in cui è ammissibile. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF). Non si giustifica assegnare ripetibili.
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico delle ricorrenti.
3.
Comunicazione al patrocinatore delle ricorrenti, all'Autorità regionale di protezione 4 sede di Paradiso e al Presidente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.