Faits :
A.
A.a. A.A._, né en 1975, et B.A._, née en 1976, se sont mariés le 6 juin 2003 à U._ (GE).
Deux enfants sont issus de leur union, à savoir C._, née en 2004, et D._, né en 2007.
Les parties vivent séparées depuis le 23 avril 2009.
A.b. La vie séparée des époux a été organisée par un jugement de mesures protectrices de l'union conjugale du Tribunal de première instance du canton de Genève (ci-après: Tribunal), confirmé par la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: Cour de justice) par arrêt du 18 juin 2010, attribuant la garde sur les enfants et la jouissance exclusive du domicile conjugal à B.A._ et instaurant une mesure de curatelle de surveillance et d'organisation du droit de visite. La Cour de justice a fixé le droit de visite de A.A._ à un week-end sur deux, du samedi matin 9h00 au dimanche soir 19h00, la moitié des vacances scolaires, ainsi qu'un mercredi sur deux dès 9h00 jusqu'au jeudi matin et un mercredi sur deux dès 18h00 jusqu'au jeudi matin.
A.c. Le 21 juin 2011, A.A._ a déposé une demande en divorce concluant notamment à l'instauration de l'autorité parentale conjointe et d'une garde alternée s'exerçant une semaine sur deux.
Dans sa réponse du 17 novembre 2011, B.A._ a notamment conclu à ce que l'autorité parentale et la garde sur les enfants lui soient attribuées et qu'un droit de visite s'exerçant un week-end sur deux, du samedi matin au dimanche soir à 18h00, un mercredi sur deux dès 18h30 jusqu'au jeudi matin et un mercredi sur deux dès 8h00 jusqu'au jeudi matin ainsi que durant la moitié des vacances scolaires soit réservé à A.A._.
A.d. C._ a fait l'objet d'une évaluation de l'Office médico-pédagogique transmise au Tribunal le 13 décembre 2011.
A.e. Le Service de protection des mineurs (ci-après: SPMi) a rendu un rapport d'évaluation le 30 avril 2012. Il a préconisé l'attribution à la mère de la garde et de l'autorité parentale sur les enfants et la fixation en faveur du père d'un droit de visite s'exerçant à raison d'un repas de midi par semaine, du mercredi soir au jeudi matin, une semaine sur deux et du mercredi midi au jeudi matin, au cours de la semaine suivante, un week-end sur deux du vendredi soir au lundi matin, ainsi que durant la moitié des vacances scolaires.
A.f. Une expertise du groupe familial a été effectuée par le Centre universitaire romand de médecine légale, selon rapport daté du 22 avril 2013.
Dans ce cadre, les experts se sont en particulier entretenus à plusieurs reprises avec les enfants ainsi qu'avec le Dr E._, psychiatre de C._. Les experts ont préconisé l'attribution de la garde à B.A._. Concernant le droit de visite du week-end, ils ont relevé que A.A._ devrait pouvoir continuer à bénéficier de son droit de visite actuel, lui permettant d'accueillir ses enfants à partir du vendredi soir pour le week-end.
A.g. Par jugement du 3 février 2015, le Tribunal a, notamment, prononcé le divorce des époux (ch. 1 du dispositif), attribué à B.A._ l'autorité parentale et la garde sur C._ et D._ (ch. 2), réservé à A.A._ un droit de visite s'exerçant, sauf accord contraire des parties, à raison d'un week-end sur deux du vendredi après l'école au dimanche soir 18h30, du mercredi après l'école au jeudi matin à l'école et durant la moitié des vacances scolaires (ch. 3) et maintenu la curatelle d'organisation et de surveillance du droit de visite au sens de l'art. 308 al. 2 CC (ch. 4).
B.
B.a. Par courriel du 11 février 2015, une intervenante du SPMi a fait savoir à B.A._ qu'elle avait rencontré les enfants des parties le jour même et qu'elle ne voyait pas l'intérêt de les rencontrer à nouveau. Un entretien était prévu en fin d'année.
B.b. Le 21 avril 2015, le Dr E._ a adressé à A.A._, avec copie à B.A._, un courrier dans lequel il relevait notamment que l'enfant C._ avait été ébranlée par la réglementation du jugement de divorce du 3 février 2015 concernant les droits parentaux et le droit de visite. L'attribution de l'autorité parentale à sa seule mère représentait pour C._ " un déchirement, une disqualification incompréhensible de son père et un déni de son origine paternelle ". L'enfant exprimait " sa souffrance intime à ce que son père ne puisse valablement la représenter ". " La valeur symbolique et juridique de cette décision qui concern[ait] son lien à son père " était considérable. Il proposait par conséquent qu'il soit procédé à une réévaluation de la situation par le SPMi, lequel avait la compétence d'entendre l'enfant en toute indépendance.
Par courriel du 6 mai 2015, B.A._ a fait savoir à son ex-époux que, C._, informée du contenu de la lettre du Dr E._, avait indiqué à sa mère qu'elle ne comprenait pas la moitié du contenu de ce document et qu'elle disait à son psychiatre ce que son père lui disait de dire pour ne pas le fâcher.
C.
C.a. Par acte déposé par-devant la Cour de justice le 5 mars 2015, B.A._ a fait appel du jugement du 3 février 2015, sollicitant notamment l'annulation du ch. 3 de son dispositif. A titre principal, elle a requis la fixation en faveur de son ex-époux d'un droit de visite s'exerçant, à défaut d'accord contraire entre les parties, une semaine sur deux du mercredi de la sortie de l'école jusqu'au retour à l'école le jeudi matin et, la semaine suivante, le mercredi de 18h00 jusqu'au retour à l'école le jeudi matin, un week-end sur deux du vendredi 18h00 au dimanche 18h30 ainsi que durant la moitié des vacances scolaires.
C.b. Dans sa réponse à l'appel déposée le 7 mai 2015, A.A._ a conclu au déboutement de sa partie adverse de toutes ses conclusions avec suite de frais. Le même jour, il a déposé un appel joint, concluant, à titre préalable, à ce que la Cour de justice ordonne au SPMi d'effectuer une nouvelle évaluation de la situation des enfants et procède à l'audition de C._. A titre principal, il a sollicité l'annulation des ch. 2 et 3 du dispositif du jugement querellé et a conclu à ce que la Cour de justice maintienne l'autorité parentale conjointe sur les enfants et lui réserve un droit de visite s'exerçant, à défaut d'accord contraire des parties, tous les mercredis de la sortie de l'école au jeudi matin à l'école, un week-end sur deux du vendredi après l'école au lundi matin à l'école et pendant la moitié des vacances scolaires, avec suite de frais et dépens.
C.c. Par arrêt du 30 octobre 2015, la Cour de justice a confirmé le jugement attaqué.
D.
Par acte du 7 décembre 2015, A.A._ interjette un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 30 octobre 2015 concluant principalement à son annulation et à sa réforme en ce sens qu'il soit dit que l'autorité parentale sur les enfants C._ et D._ sera " partagée "; subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour qu'il soit procédé à l'audition de C._ et qu'une nouvelle décision au sens des considérants soit rendue.
Invitées à se déterminer sur le recours, la Cour de justice s'est référée aux considérants de son arrêt et l'intimée a conclu à son rejet. Le recourant a répliqué en date du 17 juin 2016. L'intimée a dupliqué le 28 juin 2016.
Considérant en droit :
1.
Le présent recours a été déposé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) ainsi que dans la forme légale (art. 42 LTF), contre une décision finale (art. 90 LTF) rendue en matière civile (art. 72 al. 1 LTF; ATF 138 III 193 consid. 1 p. 194) par une autorité cantonale supérieure statuant en dernière instance et sur recours (art. 75 al. 1 et 2 LTF). Seule l'attribution de l'autorité parentale étant encore litigieuse, l'affaire est de nature non pécuniaire (arrêt 5A_937/2015 du 31 mars 2016 consid. 1 et les arrêts cités). Le recourant a en outre pris part à la procédure devant l'autorité précédente (art. 76 al. 1 let. a LTF) et, ayant succombé dans ses conclusions, a un intérêt à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée (art. 76 al. 1 let. b LTF). Le recours en matière civile est donc en principe recevable au regard des dispositions qui précèdent.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une autorité de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (ATF 140 III 86 consid. 2 p. 88; 137 III 580 consid. 1.3 p. 584; 135 III 397 consid. 1.4 p. 400). L'art. 42 al. 2 LTF exige par ailleurs que le recourant discute les motifs de la décision entreprise et indique précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (ATF 140 III 86 consid. 2 p. 89). En outre, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation de droits fondamentaux que si un tel grief a été invoqué et motivé par le recourant (" principe d'allégation ", art. 106 al. 2 LTF; ATF 139 I 229 consid. 2.2 p. 232; 137 II 305 consid. 3.3 p. 310; 135 III 232 consid. 1.2 p. 234, 397 consid. 1.4 in fine p. 400 s.), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de façon claire et détaillée (ATF 135 III 232 consid. 1.2 p. 234; 133 II 249 consid. 1.4.2 p. 254). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 140 III 264 consid. 2.3 p. 266; 139 II 404 consid. 10.1 p. 445 et les arrêts cités).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF); il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influencer le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). La partie recourante qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte (art. 97 al. 1 LTF), à savoir arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (ATF 140 III 264 consid. 2.3 p. 266), doit démontrer, par une argumentation précise, en quoi consiste la violation (art. 106 al. 2 LTF; ATF 134 II 244 consid. 2.2 p. 246).
3.
Sous couvert d'une violation des art. 29 al. 2 Cst. et 298 al. 1 CPC, le recourant se plaint du fait que l'autorité parentale ait été attribuée exclusivement à la mère des enfants.
A cet égard, il invoque tout d'abord une violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) dans la mesure où la Cour de justice a refusé de procéder à l'audition de C._ et de prendre en compte le courrier du 21 avril 2015 du psychiatre de cette dernière, produit à l'appui de ses écritures d'appel.
Le droit d'être entendu est un grief de nature formelle qui doit en principe être examiné en premier lieu dès lors que sa violation entraîne l'annulation de la décision attaquée indépendamment des chances de succès du recours sur le fond (ATF 135 I 279 consid. 2.6.1 p. 285). Le recourant se plaint toutefois en l'espèce, tant sous l'angle de la violation de son propre droit d'être entendu que sous celui de la violation de l'art. 298 al. 1 CPC, du fait qu'il n'a pas été procédé à l'audition de C._ pourtant recommandée par son psychiatre. Or, ces deux griefs se confondent et l'admission de chacun d'eux conduit au même résultat, de sorte que la question de l'audition de C._ et la prise en compte du courrier de son psychiatre sera examinée uniquement sous l'angle de la violation alléguée de l'art. 298 CPC.
Bien que cela ne ressorte pas expressément des conclusions du recours, on comprend à la lecture de la motivation que le recourant se plaint également d'une violation de son droit d'être entendu au motif que la cour cantonale n'a pas fait droit à sa requête d'établissement d'un nouveau rapport d'évaluation sociale du SPMi. Cette question sera examinée subséquemment (cf. infra consid. 7).
4.
Il convient donc d'examiner la violation alléguée de l'art. 298 CPC au motif que la cour cantonale a refusé d'entendre C._ malgré les recommandations en ce sens du Dr E._.
4.1. La Cour de justice a relevé que C._ avait atteint l'âge de 11 ans le 14 octobre 2015. Elle avait toutefois déjà été entendue à plusieurs reprises par les experts du groupe familial. Dans ce cadre, elle leur avait en particulier expressément confié que l'expertise, et ce que cela impliquait, lui causait beaucoup de stress en raison de l'attention portée par ses parents à tout ce qu'elle disait et qu'elle espérait que tout cela allait bientôt s'arrêter. Tant la psychologue de l'Office médico-pédagogique que le SPMi et les experts psychiatres avaient en outre souligné que C._ était plongée dans un intense conflit de loyauté. Elle montrait notamment un besoin de contrôle d'elle-même et un souci de ne rien dire de mal sur ses parents. Elle décrivait de manière presque obsessionnelle les qualités égales des activités passées avec sa mère et son père et ne se permettait de les différencier qu'un peu, après qu'on lui en eut donné la permission. Il a en outre été souligné que le père n'avait pas de retenue à positionner ses enfants dans des interactions malsaines et conflictuelles et qu'il envahissait de manière inappropriée leur espace thérapeutique. A ce propos, il devait être relevé que le fait d'avoir porté le jugement de divorce à la connaissance de C._ était en soi une démarche sujette à caution, de nature à l'impliquer encore plus dans le conflit parental, alors qu'elle ne l'était déjà que trop et à lui causer des inquiétudes supplémentaires.
Compte tenu de ce conflit de loyauté, une nouvelle audition de C._ dans un contexte judiciaire ne manquerait pas de lui causer un stress important. Par rapport à cet inconvénient majeur, l'utilité d'une telle audition paraissait négligeable. Cela était d'autant plus vrai que la position de C._ ressortait déjà du courrier du Dr E._ du 21 avril 2015. Ce document devait toutefois être apprécié avec réserve notamment du fait, souligné par les experts, que le recourant intervenait sans retenue dans la relation entre C._ et son thérapeute. La cour cantonale a en effet considéré que, eu égard à la formulation de ce document, on pouvait en déduire qu'il ne reproduisait en tout cas pas de manière littérale les propos d'une enfant de dix ans. Le recourant ne contestait au demeurant pas que sa fille ignorait la définition juridique de l'autorité parentale tout en précisant qu'elle en avait saisi les conséquences pratiques notamment s'agissant du choix de son parcours scolaire ou des activités extrascolaires. Au regard de la complexité de cette notion et de la difficulté, même pour des juristes expérimentés, de délimiter précisément ce qu'elle recouvre, il paraissait peu probable qu'une fillette de dix ans soit à même de cerner clairement les contours de ce concept. Les propos de l'enfant devaient en outre être interprétés à la lumière du fait qu'elle était prise dans un conflit de loyauté et mettait toute son énergie à satisfaire ses deux parents. Pour les motifs qui précèdent, la Cour de justice a considéré que l'intérêt de l'enfant commandait qu'elle renonce à son audition.
4.2. Le recourant rappelle que C._ a été entendue pour la dernière fois dans le cadre d'une expertise familiale du Centre universitaire romand de médecine légale rendue le 22 avril 2013, alors qu'elle était âgée de huit ans et demi. Il relève en outre que le Dr E._, psychiatre de C._, a constaté, dans un courrier du 21 avril 2015, un mal-être chez celle-ci dû au déséquilibre entre les relations personnelles entretenues avec son père et sa mère, ainsi qu'au fait que son père ne peut pas valablement la représenter et a également fait état du souhait de l'enfant d'être entendue. Dans la mesure où le courrier dudit psychiatre a fait naître des doutes chez les juges cantonaux - qui ont considéré que les propos relatés dans ce courrier ne pouvaient avoir été tenus par une enfant de cet âge -, le recourant estime qu'ils auraient dû procéder à l'audition de C._ pour s'assurer de la conformité des propos du psychiatre avec sa réelle volonté. Dès lors que le rapport d'expertise du 22 avril 2013, sur lequel la cour cantonale s'est essentiellement fondée, a été établi avec le concours du Dr E._, il considère qu'il était contradictoire de refuser de tenir compte de son avis en 2015 et de refuser l'audition de l'enfant suggérée par le psychiatre. Il fait valoir qu'une nouvelle audition de C._ se justifiait d'autant plus qu'elle avait onze ans lorsque la décision entreprise a été rendue, âge auquel l'audition est en principe nécessaire. Il soutient qu'entre l'âge de huit ans et demi et celui de onze ans, l'expérience de la vie démontre que les enfants changent rapidement et que le rapport avec leurs parents évolue, de sorte qu'une nouvelle audition ne serait plus susceptible de lui causer le même stress qu'avait engendré celle de 2013. Dès lors que ni son âge ni d'autres motifs ne s'y opposaient, le refus d'entendre C._ constituait, outre la violation de son propre droit d'être entendu, une violation de l'art. 298 al. 1 CPC.
4.3. Pour sa part, l'intimée soutient, en substance, que C._ a déjà été entendue à de nombreuses reprises tant par le SPMi que par les experts du groupe familial. Dans le cadre de l'expertise familiale, plusieurs thérapeutes et intervenants ont en outre été entendus par les experts à son sujet. Elle en déduit que la position de C._ est connue de longue date et ne souffre aucune ambiguïté, de sorte qu'une nouvelle audition n'aurait pour seul effet que de générer une fois de plus un stress important chez C._ et de la soumettre à un conflit de loyauté. S'agissant du courrier du 21 avril 2015 du Dr E._, elle relève que, contrairement à ce que soutient le recourant, celui-ci n'a pas été écarté par la cour cantonale mais uniquement apprécié avec réserve. La cour cantonale était au demeurant en droit de procéder à une appréciation anticipée des preuves offertes par le recourant et de considérer qu'une nouvelle audition de l'enfant était impropre à ébranler sa conviction.
5.
5.1. En ce qui concerne l'audition de l'enfant, la question de savoir si et à quelles conditions ce dernier doit être entendu est résolue au premier chef par l'art. 298 al. 1 CPC, selon lequel les enfants sont entendus personnellement et de manière appropriée par le juge ou par un tiers nommé à cet effet, pour autant que leur âge ou de justes motifs ne s'y opposent pas. Dans le cadre des procédures relatives aux enfants, la maxime inquisitoire - et la maxime d'office - trouvent application, conformément à l'art. 296 CPC. Le juge est dès lors tenu d'entendre l'enfant, non seulement lorsque celui-ci ou ses parents le requièrent, mais aussi dans tous les cas où aucun juste motif ne s'y oppose (arrêts 5A_714/2015 du 28 avril 2016 consid. 4.2.2; 5A_402/2011 du 5 décembre 2011 consid. 5.1 et les références).
L'audition ne présuppose pas que l'enfant ait la capacité de discernement au sens de l'art. 16 CC. La capacité de discernement est relative: elle ne doit pas être appréciée dans l'abstrait, mais concrètement, par rapport à un acte déterminé, en fonction de sa nature et de son importance (ATF 134 II 235 consid. 4.3.2 p. 239; 124 III 5 consid. 1a p. 7 s.). S'il n'a pas encore de capacité de discernement par rapport aux enjeux, l'audition de l'enfant vise avant tout à permettre au juge compétent de se faire une idée personnelle et de disposer d'une source de renseignements supplémentaire pour établir l'état de fait et prendre sa décision (ATF 133 III 146 consid. 2.6 p. 151; 131 III 553consid. 1.1 p. 553 s.; arrêt 5A_119/2010 du 12 mars 2010 consid. 2.1.3). Pour cette raison, on ne doit pas interroger les jeunes enfants sur leurs désirs concrets quant à leur attribution à l'un ou l'autre de leurs parents, dans la mesure où ils ne peuvent pas s'exprimer à ce sujet en faisant abstraction de facteurs d'influence immédiats et extérieurs et n'arrivent pas à formuler une volonté stable (ATF 131 III 553 consid. 1.2.2 p. 557; 133 III 146 consid. 2.6 p. 150/151; arrêt 5A_482/2007 du 17 décembre 2007 consid. 3.1).
L'audition d'un enfant est en principe possible dès qu'il a six ans révolus (ATF 133 III 553 consid. 3 p. 554; 131 III 553 consid. 1.2.3 p. 557). Cet âge minimum est indépendant du fait que, en psychologie enfantine, on considère que les activités mentales de logique formelle ne sont possibles qu'à partir d'un âge variant entre onze et treize ans environ et que la capacité de différenciation et d'abstraction orale ne se développe plus ou moins qu'à partir de cet âge-là (arrêt 5A_43/2008 du 15 mai 2008 consid. 4.1).
5.2. Le choix de la personne habilitée à entendre l'enfant relève en principe de l'appréciation du juge. Il est toutefois contraire à la ratio legis de déléguer systématiquement l'audition à une tierce personne, car il est essentiel que le tribunal puisse se former directement sa propre opinion. L'audition est donc, en principe, effectuée par la juridiction compétente elle-même; en cas de circonstances particulières, elle peut l'être par un spécialiste de l'enfance, par exemple un pédopsychiatre ou le collaborateur d'un service de protection de la jeunesse (ATF 133 III 553 consid. 4 p. 554; 127 III 295 consid. 2 p. 297 et les citations; arrêts 5C.19/2002 du 15 octobre 2002 consid. 2.1; 5C.247/2004 du 10 février 2005 consid. 6.3.2). Ces circonstances se réfèrent à des cas particulièrement délicats dans lesquels les compétences d'un spécialiste sont requises pour éviter de porter préjudice à la santé de l'enfant, par exemple en cas de soupçon de relations familiales pathogènes, de conflit familial aigu et de dissension concernant le sort des enfants, de troubles reconnaissables chez l'enfant, de son âge, etc. (arrêt 5A_50/2010 du 6 juillet 2010 consid. 2.1 et les références citées).
Si, dans le cadre d'un même conflit conjugal, le juge est appelé à intervenir par plusieurs décisions successives ou que la décision de première instance est portée devant les autorités d'appel, l'audition de l'enfant n'aura pas à être répétée chaque fois. En outre, lorsque l'enfant a déjà été entendu par un tiers, en général dans le cadre d'une expertise, le juge peut renoncer à l'entendre une nouvelle fois si une audition répétée représente pour l'enfant une charge insupportable (par ex. en cas de conflit de loyauté aigu) et que l'on ne peut attendre aucun nouveau résultat d'une audition supplémentaire ou que l'utilité escomptée est sans rapport raisonnable avec la charge causée par la nouvelle audition. Le juge peut alors se fonder sur les résultats de l'audition effectuée par le tiers pour autant qu'il s'agisse d'un professionnel indépendant et qualifié, que l'enfant ait été interrogé sur les éléments décisifs pour l'affaire à juger et que l'audition, respectivement ses résultats, soient actuels (ATF 133 III 553 consid. 4 p. 554; arrêts 5A_572/2015 du 8 octobre 2015 consid. 4.2 in fineet la référence, 5A_497/2011 du 5 décembre 2011 consid. 4.1).
6.
6.1. En l'espèce, il apparaît que C._ était âgée de onze ans au moment où la décision entreprise a été rendue, de sorte que, selon la jurisprudence sus-exposée (cf. supra consid. 5.1), son âge ne pouvait en principe être considéré comme un obstacle à son audition. Si la cour cantonale a certes relevé que l'autorité parentale est un concept complexe et difficile à cerner pour une enfant de cet âge, elle a toutefois précisé qu'aux dires du recourant, l'enfant, bien qu'ignorant la définition juridique de l'autorité parentale, avait compris les conséquences pratiques notamment s'agissant du choix de son parcours scolaire ou des activités extrascolaires. Le Dr E._ se réfère au surplus clairement à l'autorité parentale dans son courrier du 21 avril 2015 lorsqu'il fait état de la " souffrance intime [de C._] à ce que son père ne puisse valablement la représenter ". Il traite d'ailleurs de la question de l'autorité parentale dans un paragraphe distinct de celui ayant trait aux désirs de C._ quant à l'exercice du droit de visite de son père. Dans la mesure où le Dr E._ conclut son courrier en suggérant qu'il soit procédé à une nouvelle audition de C._, il apparaît que celle-ci devrait porter selon lui également sur la question de l'autorité parentale. Compte tenu de ce qui précède, on ne peut exclure d'emblée que l'enfant dispose d'une capacité de discernement suffisante pour comprendre les conséquences d'une attribution exclusive de l'autorité parentale à l'un ou l'autre de ses parents lorsque celles-ci lui sont expliquées. A cet égard, il importe peu que le psychiatre n'ait pas retranscrit mot pour mot les propos de l'enfant. En outre, comme l'a relevé à juste titre le recourant, si la cour cantonale nourrissait des doutes quant au fait que le courrier du Dr E._ reflétait bien la volonté de C._, cela aurait dû l'amener à entendre cette dernière pour s'en assurer.
Hormis l'âge de l'enfant, l'art. 298 al. 1 CPC prévoit également qu'il peut être renoncé à l'audition de celui-ci si d'autres justes motifs s'y opposent. Sur ce point, la cour cantonale a relevé que, lors de sa dernière audition tenue dans le cadre de l'expertise du groupe familial effectuée par le Centre universitaire romand de médecine légale, C._ avait expressément confié aux experts que l'expertise, et ce que cela impliquait, lui causait beaucoup de stress, en raison de l'attention portée par ses parents à tout ce qu'elle disait et qu'elle espérait que tout cela allait bientôt s'arrêter. Au demeurant, tous les professionnels ayant côtoyé C._ s'accordaient à dire qu'elle était plongée dans un intense conflit de loyauté. Compte tenu de ce conflit de loyauté, la cour cantonale a estimé qu'une nouvelle audition de C._ dans un contexte judiciaire ne manquerait pas de lui causer un stress important. Eu égard à cet inconvénient majeur, l'utilité de l'audition de C._ paraissait négligeable, de sorte que l'intérêt de cette dernière commandait qu'il y soit renoncé. Pour arriver à cette conclusion, les juges cantonaux se sont toutefois fondés sur les propos tenus par C._ devant les experts dans le cadre de l'expertise familiale dont le rapport a été rendu le 22 avril 2013, à savoir deux ans et demi avant que la décision attaquée ne soit rendue. Or, dans la mesure où elle était alors âgée de seulement huit ans et demi, rien ne permettait d'exclure d'emblée qu'elle ait acquis dans l'intervalle une maturité suffisante pour faire face avec plus de sérénité à une nouvelle audition, ce d'autant que le psychiatre la suivant préconisait lui-même une nouvelle audition dans son courrier du 21 avril 2015. La jurisprudence développée en lien avec l'audition de l'enfant expose au surplus clairement que le juge ne peut se fonder sur les résultats d'une audition effectuée par un tiers que pour autant, notamment, que les résultats de l'audition soient encore actuels (cf. supra consid. 5.2), ce qui n'est manifestement plus le cas en l'espèce. Compte tenu de ce qui précède, il apparaît que l'autorité cantonale a enfreint le droit fédéral et, en particulier, le principe de la maxime inquisitoire, applicable en ce qui concerne le sort des enfants (art. 296 CPC), ainsi que l'art. 298 al. 1 CPC, en tant qu'elle a refusé de procéder à l'audition de C._, étant rappelé que les juges cantonaux demeurent libres de déléguer l'audition à un spécialiste de l'enfance s'ils estiment que des circonstances particulières le commandent (cf. supra consid. 5.2).
7.
Le recourant se plaint également d'une violation de son droit d'être entendu au motif que la cour cantonale n'a pas donné suite à sa requête tendant à ce qu'un nouveau rapport d'évaluation sociale soit établi.
7.1. Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment le droit pour l'intéressé de produire des preuves pertinentes, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat, lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (ATF 140 I 285 consid. 6.3.1 p. 299; 139 II 489 consid. 3.3 p. 496). Le juge est cependant autorisé à effectuer une appréciation anticipée des preuves déjà disponibles et, s'il peut admettre de façon exempte d'arbitraire qu'une preuve supplémentaire offerte par une partie serait impropre à ébranler sa conviction, refuser d'administrer cette preuve (ATF 140 I 285 consid. 6.3.1 p. 299; 136 I 229 consid. 5.3 p. 236; 134 I 140 consid. 5.3 p. 148).
7.2. Selon la cour cantonale, il n'y avait pas lieu de requérir du SPMi l'établissement d'un nouveau rapport d'évaluation puisqu'aucun fait nouveau nécessitant de nouvelles mesures d'instruction ne s'était produit. Il ressortait au contraire d'un courriel du SPMi du 11 février 2015 que les enfants allaient bien et qu'il n'était pas nécessaire de les convoquer à nouveau avant la fin de l'année. Il n'y avait par conséquent pas lieu de faire droit aux conclusions en ce sens du recourant.
7.3. Le recourant soutient, pour sa part, qu'un nouveau rapport d'évaluation sociale permettrait de démontrer l'amélioration des relations entre les parents, la disparition des échanges virulents ainsi que la bonne prise en charge des enfants par chacune des parties. Le fait que le SPMi ait affirmé que les enfants se portaient bien dans un courriel du 11 février 2015 ne pouvait au demeurant conduire à une solution différente puisque le rapport d'évaluation n'avait pas pour seule vocation d'analyser l'état général des enfants mais également de décrire la relation existant entre les enfants et leurs parents et entre les parents eux-mêmes lesquelles devaient également être prises en compte s'agissant de l'attribution de l'autorité parentale.
7.4. La Cour de justice a considéré que le bien des enfants commandait que l'autorité parentale conjointe ne soit pas maintenue, compte tenu du conflit parental persistant entre les parties et de leur incapacité à prendre d'un commun accord les décisions relatives à leurs enfants. Pour arriver à cette conclusion, elle s'est essentiellement fondée sur le rapport du SPMi du 30 avril 2012 et sur l'expertise du groupe familial du Centre universitaire romand de médecine légale du 22 avril 2013. Il est vrai que la cour cantonale pouvait en principe procéder à une appréciation anticipée des preuves pertinentes dont elle disposait déjà et renoncer de ce fait à ordonner un nouveau rapport d'évaluation sociale ou une nouvelle expertise. Il apparaît toutefois que, dans le cas d'espèce, l'arrêt attaqué a été rendu le 30 octobre 2015, à savoir deux ans et demi après la reddition du dernier rapport. Compte tenu du temps écoulé, la cour cantonale ne pouvait dès lors, sans arbitraire, partir du principe que les constatations qui en ressortent sont encore actuelles et pertinentes et qu'un nouveau rapport serait impropre à ébranler sa conviction. Le simple fait qu'une intervenante du SPMi ait indiqué dans un courriel du 11 février 2015 qu'elle ne voyait pas l'intérêt de rencontrer les enfants avant l'entretien prévu en fin d'année ne saurait valoir actualisation des rapports susmentionnés ni refléter la situation actuelle du groupe familial. Ceci vaut d'autant plus que ces rapports ont été rendus antérieurement à l'entrée en vigueur le 1 er juillet 2014 des nouvelles dispositions du Code civil relatives à l'autorité parentale, à savoir à une époque où l'attribution de l'autorité parentale conjointe constituait une exception au principe de l'attribution de l'autorité parentale à l'un des parents (art. 133 al. 1 aCC) et nécessitait une requête conjointe des père et mère (art. 133 al. 3 aCC). Sous l'égide de l'ancien droit, les parents devaient donc nécessairement s'entendre sur la question de l'autorité parentale conjointe pour que celle-ci puisse être instaurée, ce qui n'est plus le cas actuellement. Il s'ensuit que le grief du recourant est fondé et que la cause doit être renvoyée à l'instance précédente pour ce motif également.
8.
Vu ce qui précède, le recours se révèle fondé et doit par conséquent être admis, ce qui en scelle le sort sans qu'il y ait lieu d'examiner les critiques du recourant relatives à l'attribution exclusive de l'autorité parentale à l'intimée. L'arrêt attaqué sera ainsi annulé et la cause renvoyée à la Cour de justice afin qu'il soit procédé à l'audition de C._ et qu'une nouvelle évaluation sociale ou expertise familiale soit établie, avant qu'elle ne rende sa décision au fond. Les frais judiciaires seront dès lors supportés par l'intimée, qui versera en outre des dépens au recourant (art. 66 al. 1 et 68 al. 1 et 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour instruction complémentaire et nouvelle décision dans le sens des considérants.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3.
Une indemnité de 3'500 fr., à verser au recourant à titre de dépens, est mise à la charge de l'intimée.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Chambre civile de la Cour de justice du canton de Genève et au Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève.
Lausanne, le 30 juin 2016
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Hildbrand