Sachverhalt:
A.
Mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Freiburg wurde X._ der sexuellen Belästigung schuldig gesprochen und zu einer Busse von Fr. 300.-- verurteilt. Gegen den Strafbefehl erhob er Einsprache, welche dem Polizeirichter des Saanebezirks übermittelt wurde.
B.
Nach Durchführung des Beweisverfahrens erachtete es der Polizeirichter des Saanebezirks als erstellt, dass X._ in der Nacht vom 29. November 2012 die schlafende A._ zwei Mal am Hinterteil und Geschlechtsteil unsittlich berührt habe. Mit Urteil von 9. Dezember 2014 sprach er X._ der sexuellen Belästigung schuldig und erhöhte die Busse auf Fr. 500.--.
Mit Urteil vom 9. September 2015 wies das Kantonsgericht Freiburg die von X._ erhobene Berufung ab und bestätigte das Urteil des Polizeirichters vom 9. Dezember 2014.
C.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt X._, das angefochtene Urteil sei aufzuheben und er sei von Schuld und Strafe freizusprechen. Subsidiär sei die Sache unter Gutheissung der Beschwerde, respektive der subsidiären Verfassungsbeschwerde, an die Vorinstanz zu einem neuen Entscheid zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in Strafsachen kann auch die Verletzung von Verfassungsrecht gerügt werden (Art. 95 BGG). Für die subsidiäre Verfassungsbeschwerde besteht kein Raum (Art. 113 ff. BGG).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe die Durchführung eines mündlichen Verfahrens gestützt auf eine nicht abwendbare Gesetzesbestimmung (Art. 390 Abs. 5 StPO) verweigert. Diese Bestimmung beziehe sich nur auf Verfahren, für welche das Gesetz das schriftliche Verfahren vorsehe. Vorliegend wäre Art. 406 StPO anzuwenden gewesen, welcher die Möglichkeit eines schriftlichen Verfahrens bei Übertretungen stipuliere. Durch das Abstützen ihres Entscheids auf eine nicht anwendbare Gesetzesbestimmung verletze die Vorinstanz Bundesrecht. Zugleich verletze sie Art. 6 Ziff. 1 EMRK, weil sie die Durchführung einer öffentlichen, mündlichen Verhandlung verweigert habe. Zudem liege eine Rechtsverweigerung und die Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör vor, da die Vorinstanz lediglich auf die Analyse des Polizeirichters verweise, ohne sich mit den Rügen des Beschwerdeführers auseinanderzusetzen.
2.2. Im angefochtenen Entscheid wird einleitend festgehalten, der Beschwerdeführer sei vom Vizepräsidenten des Strafappellationshofs darüber orientiert worden, dass die Berufung gemäss Art. 406 Abs. 1 lit. c und Abs. 2 lit. a StPO im schriftlichen Verfahren durchgeführt werde. Art. 390 Abs. 5 StPO sehe die Möglichkeit vor, bei grundsätzlicher Schriftlichkeit des Verfahrens (so bei Übertretungen, Art. 406 StPO) von Amts wegen oder auf Antrag einer Partei eine mündliche Verhandlung anzuordnen (VIKTOR LIEBER, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, Donatsch/Hansjakob/Lieber [Hrsg.], 2. Aufl. 2014, N. 12 zu Art. 390 StPO). Entsprechend hat die Vorinstanz zu Recht über die Frage der Anordnung bzw. Nichtanordnung einer mündlichen Verhandlung (auch) unter Anwendung von Art. 390 Abs. 5 StPO entschieden.
Art. 406 StPO entbindet die Berufungsinstanz nicht davon, im Einzelfall zu prüfen, ob der Verzicht auf die öffentliche Verhandlung auch mit Art. 6 Ziff. 1 EMRK vereinbar ist (Urteil 6B_362/2012 vom 29. Oktober 2012 E. 7.2 mit Hinweisen). Mit zutreffender Begründung hält die Vorinstanz fest (Urteil S. 4 E. 1.d), weshalb sie keine Veranlassung zur Durchführung einer mündlichen Verhandlung sieht und das rechtliche Gehör des Beschwerdeführers auch ohne eine solche gewahrt bleibt. Zu Recht geht sie von der Zulässigkeit eines Verzichts auf eine mündliche Berufungsverhandlung (auch im Lichte von Art. 6 Ziff. 1 EMRK) aus. Der Beschwerdeführer setzt sich mit der Argumentation im angefochtenen Entscheid nicht auseinander, insbesondere beanstandet er die für die Verweigerung einer mündlichen Verhandlung angeführten Gründe nicht.
Als unbehelflich erweist sich auch die Rüge der Rechtsverweigerung bzw. der Verletzung des rechtlichen Gehörs. Entgegen der Darstellung des Beschwerdeführers verweist die Vorinstanz nicht ausschliesslich auf die Erwägungen des Polizeirichters, sondern nimmt sehr wohl eine eigene Analyse vor.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verkenne im Zusammenhang mit ihrer Feststellung, es bestehe keine freie Kognition und somit kein eigentliches appellatorisches Verfahren, dass sie dies von der Prüfung der gerügten Willkür nicht entbinde. Die Vorinstanz verletze den Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweiswürdigungs- und als Beweislastregel sowie die ihr obliegende Begründungspflicht. Es sei willkürlich anzunehmen, A._ habe im Mann mit nacktem Oberkörper ihn erkannt, da er gemäss Vorinstanz plausibel ausgesagt habe, im Winter im Pyjama zu schlafen. Sodann sei es willkürlich, auf die Aussage der Zeugin B._ abzustellen, wonach in jener Nacht ausser dem Beschwerdeführer kein Mann in der Wohnung übernachtet habe, da diese erst mehr als zwei Jahre nach dem Vorfall gemacht worden sei. Schliesslich verfalle die Vorinstanz in Willkür, wenn sie davon ausgehe, es sei aufgrund der Umstände (plötzliches Erwachen, Gegenlicht) A._ möglich gewesen, den nackten Oberkörper und die Frisur des Mannes zu erkennen.
3.2. Bildet ausschliesslich eine Übertretung Gegenstand des erstinstanzlichen Hauptverfahrens, so schränkt Art. 398 Abs. 4 Satz 1 StPO die Kognition der Berufungsinstanz ein. In diesen Fällen darf das angefochtene Urteil lediglich dahingehend überprüft werden, ob es rechtsfehlerhaft ist, d.h. ob eine Rechtsverletzung vorliegt oder ob eine offensichtlich unrichtige Feststellung des Sachverhalts gegeben ist. Entsprechend überprüft die Vorinstanz den erstinstanzlichen Entscheid unter Berücksichtigung der eingeschränkten Kognition. Nicht zu beanstanden ist ihre Feststellung, zum Nachweis von Willkür genüge es nicht, wenn zum Beweisergebnis wie in einem appellatorischen Verfahren plädiert werde. Sodann nimmt die Vorinstanz entgegen der Darstellung des Beschwerdeführers sehr wohl eine Willkürprüfung vor (Urteil S. 5 f. E. 2.c und d). Somit erweisen sich die entsprechenden Rügen als unbehelflich.
3.3. Die Vorinstanz legt schlüssig dar, weshalb sie zur Überzeugung gelangt, beim Mann, welcher die schlafende A._ unsittlich berührte, handle es sich um den Beschwerdeführer. Sie erwägt, A._ habe widerspruchsfrei und glaubhaft ausgesagt. Sie habe eine männliche Person mit nacktem Oberkörper und Boxershorts mit einer Frisur, wie sie der Beschwerdeführer trage, erkannt. Sie habe ihn in der Nacht sofort zur Rede gestellt. Sämtliche Zeugen hätten ausgesagt, dass in der besagten Nacht dort keine andere männliche Person übernachtet habe und der Beschwerdeführer regelmässig nur mit Boxershorts bekleidet in der Wohnung herumgelaufen sei. Die Zeugin C._ habe eine frühere Begebenheit geschildert, wonach der Beschwerdeführer auch neben ihrem Bett gestanden sei, als sie in der Nacht aufgewacht sei. Aufgrund der gegebenen Beweislage - so die Vorinstanz - sei nicht ersichtlich, weshalb die Schlussfolgerung des Polizeirichters unhaltbar oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen sollte.
Die vorinstanzliche Würdigung ist unter keinem Gesichtspunkt zu beanstanden. Mit seiner teils unzutreffenden, teils appellatorischen Kritik an der vorinstanzlichen Beweiswürdigung vermag der Beschwerdeführer keine Willkür darzutun. Eine Verletzung der Begründungspflicht liegt nicht vor. Ebenso wenig wurde die Unschuldsvermutung bzw. der Grundsatz "in dubio pro reo" in seiner Bedeutung als Beweislastregel verletzt.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Freiburg, Strafappellationshof, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. Januar 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini