Sachverhalt:
A.
Am 6. Oktober 2011 fuhr X._ mit seinem Range Rover rückwärts aus einer senkrecht in die A._-Strasse mündenden kleinen Privatstrasse. Dabei überfuhr er eine 72-jährige Fussgängerin, welche sich auf dem Trottoir befand. Die Fussgängerin erlitt tödliche Verletzungen und verstarb noch auf der Unfallstelle.
Die Staatsanwaltschaft Zürich-Limmat sprach X._ mit Strafbefehl vom 29. September 2014 der fahrlässigen Tötung schuldig und bestrafte ihn mit einer Geldstrafe von 50 Tagessätzen zu je Fr. 500.--. X._ erhob Einsprache gegen den Strafbefehl.
B.
Das Bezirksgericht Zürich sprach X._ am 27. Mai 2015 der fahrlässigen Tötung schuldig und bestrafte ihn mit einer bedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu je Fr. 200.--.
C.
Auf Berufung von X._ hin bestätigte das Obergericht des Kantons Zürich am 10. März 2016 das erstinstanzliche Urteil sowohl im Schuld- als auch im Strafpunkt.
D.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts vom 10. März 2016 sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der fahrlässigen Tötung freizusprechen. Eventualiter sei die Sache für weitere Abklärungen und Ergänzungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Kosten- und Entschädigungsfolgen im kantonalen Verfahren seien neu zu regeln.
Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer bringt im Wesentlichen vor, die Vorinstanz habe es unterlassen, sich mit den von ihm im Berufungsverfahren vorgebrachten Einwänden zur Vermeidbarkeit auseinanderzusetzen. Im angefochtenen Entscheid werde davon ausgegangen, dass der Unfall vermeidbar gewesen wäre, wenn er für das Fahrmanöver eine Hilfsperson beigezogen hätte. Hingegen befasse sich die Vorinstanz nicht mit der in der Anklage enthaltenen Sachverhaltsvariante, wonach der Unfall auch dann unvermeidbar gewesen wäre, wenn er vorwärts gefahren wäre. Indem die Vorinstanz nicht von dieser für ihn günstigeren Annahme ausgehe, verstosse sie gegen den Grundsatz "in dubio pro reo". Weiter verletze sie damit seinen Anspruch auf rechtliches Gehör sowie ihre Begründungspflicht.
1.2. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von Art. 97 Abs. 1 BGG ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (BGE 141 IV 249 E. 1.3.1 mit Hinweis; vgl. zum Begriff der Willkür BGE 140 III 16 E. 2.1; 139 III 334 E. 3.2.5; 138 I 49 E. 7.1; je mit Hinweisen).
Inwiefern das Sachgericht den Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweiswürdigungsregel verletzt hat, prüft das Bundesgericht ebenfalls unter dem Gesichtspunkt der Willkür. Diese aus der Unschuldsvermutung abgeleitete Maxime wurde wiederholt dargelegt, worauf zu verweisen ist (BGE 138 V 74 E. 7; 127 I 38 E. 2a; je mit Hinweisen).
Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und substanziiert begründet werden, anderenfalls darauf nicht eingetreten wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE 141 IV 249 E. 1.3.1; 139 I 229 E. 2.2; je mit Hinweisen).
1.3. Gemäss Art. 117 StGB wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe bestraft, wer fahrlässig den Tod eines Menschen verursacht. Fahrlässig begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt. Pflichtwidrig ist die Unvorsichtigkeit, wenn der Täter die Vorsicht nicht beachtet, zu der er nach den Umständen und nach seinen persönlichen Verhältnissen verpflichtet ist (Art. 12 Abs. 3 StGB).
Damit der Eintritt des Erfolgs auf das pflichtwidrige Verhalten des Täters zurückzuführen ist, wird unter anderem vorausgesetzt, dass der Erfolg vermeidbar war. Hierzu wird ein hypothetischer Kausalverlauf untersucht und geprüft, ob der Erfolg bei pflichtgemässem Verhalten des Täters ausgeblieben wäre. Für die Zurechnung des Erfolgs genügt, wenn das Verhalten des Täters mindestens mit einem hohen Grad an Wahrscheinlichkeit die Ursache des Erfolgs bildete (BGE 140 II 7 E. 3.4; 135 IV 56 E. 2.1 mit Hinweisen). Ob ein hypothetischer Kausalzusammenhang gegeben ist, betrifft eine Tatfrage, sofern die entsprechende Schlussfolgerung auf dem Weg der Beweiswürdigung aus konkreten Anhaltspunkten getroffen wurde und nicht ausschliesslich auf allgemeiner Lebenserfahrung beruht (vgl. BGE 132 V 393 E. 3.3; Urteil 6B_1069/2015 vom 2. August 2016 E. 3.3.2; je mit Hinweisen).
1.4. Die Vorinstanz macht zunächst Ausführungen zu den örtlichen Gegebenheiten und den Sichtverhältnissen am Tatort. Demnach bestehe beim Rückwärtsfahren aus der Privatstrasse auf die A._-Strasse werktags und um die Mittagszeit, wenn das Verkehrsaufkommen regelmässig relativ hoch sei, ein nicht unerhebliches Gefährdungspotential. Bei einem solchen Verkehrsmanöver bestehe eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der vortrittsberechtigte Verkehr auf der A._-Strasse zumindest behindert werde. Zudem müsse zunächst das parallel zur A._-Strasse verlaufende Trottoir überquert werden, wobei Fussgänger aufgrund einer Hecke teilweise erst sehr spät erkannt werden könnten. Weiter sei notorisch, dass die Sicht beim Rückwärtsfahren eingeschränkt sei. Der Gesetzgeber habe daher diesbezüglich besondere Vorsichtsregeln aufgestellt, welche beim normalen Vorwärtsfahren nicht gelten würden. In einer Situation wie der vorliegenden, welche zumindest abstrakt ein erhebliches Risikopotential berge, bestehe die Pflicht, eine Hilfsperson beizuziehen. Auch durch langsames Rückwärtsfahren könne die Gefahr nicht gebannt werden. Durch den Beizug einer Hilfsperson hätte der Erfolgseintritt und somit der Tod der Fussgängerin vermieden werden können.
1.5.
1.5.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die vorinstanzliche Feststellung, wonach er die Fussgängerin während des Zurücksetzens vom Fahrersitz aus hätte sehen müssen. Diese Annahme lasse sich nicht auf die Akten stützen und werde auch durch die von ihm eingereichten Videoaufnahmen widerlegt. Zudem sei unklar, worauf die Vorinstanz ihre Annahme stütze, die Frau sei während des Zurücksetzens gestürzt. Sie könne auch gestürzt sein, während er an der gelben Linie vor dem Trottoir gestanden sei.
1.5.2. Die Vorinstanz geht zugunsten des Beschwerdeführers davon aus, dass die Fussgängerin nicht wegen eines Anstosses durch sein Fahrzeug umgeworfen wurde, sondern aus einem anderen Grund stürzte. Weiter schliesst sie aus, dass die Fussgängerin bereits vor dem Zurücksetzen durch den Beschwerdeführer am Boden lag, jedenfalls hätte er sie diesfalls gesehen. Sie müsse daher während des Rückwärtsfahrens den Zwischenraum zwischen der Hecke und dem Auto durchschritten haben. Dabei sei unbestritten, dass der Beschwerdeführer die Fussgängerin nicht wahrgenommen habe. Jedoch habe zumindest die Möglichkeit bestanden, diese zu sehen.
1.5.3. Was der Beschwerdeführer gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz einwendet, erschöpft sich weitgehend in appellatorischer Kritik am angefochtenen Urteil, auf welche das Bundesgericht nach ständiger Rechtsprechung nicht eintritt. Soweit er auf die vorinstanzlichen Erwägungen Bezug nimmt, beschränkt er sich darauf, seine eigene Sichtweise des Geschehens darzulegen und noch einmal sämtliche Einwände vorzutragen, die er bereits im kantonalen Verfahren erhoben hat. Damit ist seine Beschwerde nicht geeignet, Willkür darzutun. Ohnehin ist nicht ersichtlich, inwiefern die vorinstanzliche Annahme willkürlich sein soll, wonach die Fussgängerin den Bereich zwischen Hecke und Fahrzeug des Beschwerdeführers während des Rückwärtsfahrens durchschritten haben müsse. Die Behauptung des Beschwerdeführers, der Sturz der Frau könne auch erfolgt sein, während er an der gelben Linie vor dem Trottoir gestanden sei, ist unsubstanziiert und stellt lediglich eine eigene Interpretation der Beweismittel dar. In diesem Zusammenhang beruft sich der Beschwerdeführer auf die Videoaufnahmen, welche er im vorinstanzlichen Verfahren eingereicht hat. Diese aus verschiedenen Perspektiven gemachten Aufnahmen sollen zeigen, wie sich der Unfall beim Vorwärtsfahren abgespielt haben könnte. Es soll damit bewiesen werden, dass sich der Unfall auch dann zugetragen hätte, wenn der Beschwerdeführer die Ausfahrt vorwärtsfahrend verlassen hätte. Jedenfalls sei es möglich, dass eine Frau hinter der Hecke laufe, stolpere und unter das Fahrzeug zu liegen komme, ohne dass all dies aus der Sicht des Fahrzeuglenkers erkennbar sei. Diesbezüglich kann auf die zutreffenden vorinstanzlichen Erwägungen verwiesen werden. Demnach könne ausgeschlossen werden, dass die Fussgängerin aufgrund eines wissenschaftlich nicht erklärbaren Phänomens hinter das Auto des Beschwerdeführer zu liegen gekommen sei. Es sei müssig, irgendwelche Hypothesen aufzustellen. In der Anklageschrift gehe es um den Vorwurf, dass der Beschwerdeführer in besagter, gefahrenträchtigen Situation trotz klarer einschlägiger Vorschriften beim Rückwärtsfahren keine Hilfsperson beigezogen habe. Auch Ausführungen zu Sichtwinkeln sowie toten Winkeln und Sichtbeeinträchtigungen erübrigten sich. Allfällige Beweisschwierigkeiten und Spekulationen in einem Fall wie dem vorliegenden habe der Gesetzgeber bewusst vermeiden wollen, indem er die Pflicht zum Beizug einer Hilfsperson beim Rückwärtsfahren in unübersichtlichen Strassensituationen bzw. bei beschränkter Sicht zwingend postuliere.
1.6.
1.6.1. Der Beschwerdeführer rügt weiter, dass die Vorinstanz den Geschehensablauf nicht unter der Annahme prüfe, dass er zunächst gewendet hätte und vorwärts über das Trottoir gefahren wäre. Die vorinstanzliche Annahme, wonach der Erfolgseintritt durch den Beizug einer Hilfsperson hätte vermieden werden können, beanstandet er hingegen nicht. Die Vorinstanz erwägt in diesem Zusammenhang, die Frage, wie es sich beim Vorwärtsfahren verhalten hätte, könne offenbleiben. Der Beschwerdeführer habe die Ausfahrt rückwärtsfahrend verlassen und dabei die Fussgängerin tödlich erfasst. Zu prüfen sei folglich, ob er sich durch dieses Verhalten - also durch das Rückwärtsfahren - pflichtwidrig verhalten habe und ob der Tod der Geschädigten vorhersehbar und vermeidbar gewesen wäre. Diese vorinstanzlichen Erwägungen sind zutreffend. Darauf kann verwiesen werden. Es ist nicht erforderlich, weitere hypothetische Geschehensabläufe zu prüfen, welche einerseits nicht auf den tatsächlichen Gegebenheiten basieren und die dem Beschwerdeführer schlussendlich auch nicht angelastet werden, wenn dieser die vorinstanzliche Erwägung, wonach sich der Unfall durch den Beizug einer Hilfsperson hätte vermeiden lassen, ohnehin nicht beanstandet. Unbedeutend ist damit auch, dass in der Anklageschrift zusätzlich die Handlungsalternative erwähnt wird, wonach der Beschwerdeführer sein Fahrzeug zunächst hätte wenden können.
1.6.2. Indem die Vorinstanz auf die Argumentation bezüglich des Vorwärtsfahrens nicht weiter eingeht, verletzt sie das rechtliche Gehör des Beschwerdeführers nicht. Sie musste sich nicht mit jedem einzelnen seiner Vorbringen auseinandersetzen. Vielmehr kann sich das Gericht auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Es müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (BGE 139 IV 179 E. 2.2; 138 IV 81 E. 2.2; je mit Hinweis). Die Vorinstanz befasst sich mit den wesentlichen Einwänden des Beschwerdeführers und ihre Erwägungen sind insgesamt nachvollziehbar und schlüssig. Insbesondere legt sie auch dar, weshalb die Argumentation des Beschwerdeführers betreffend des Vorwärtsfahrens nicht relevant ist. Eine weitergehende Auseinandersetzung mit dieser Thematik erübrigte sich damit. Eine Gehörsverletzung liegt ebensowenig vor wie eine Verletzung der Begründungspflicht.
1.6.3. Der Beschwerdeführer ist der Ansicht, indem die Vorinstanz nicht vom für ihn günstigeren Sachverhalt ausgegangen sei, wonach er die Fussgängerin auch beim Vorwärtsfahren nicht hätte sehen können, verletze sie den Grundsatz "in dubio pro reo". Dieser Einwand ist nicht stichhaltig. Der Grundsatz "in dubio pro reo" besagt, dass sich das Strafgericht nicht von einem für den Angeklagten ungünstigen Sachverhalt überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung Zweifel an der Erfüllung der tatsächlichen Voraussetzungen der angeklagten Tat bestehen. Weshalb die Vorinstanz gestützt darauf verpflichtet gewesen sein soll, eine Sachverhaltsvariante zu prüfen, welche auf nicht den tatsächlichen Gegebenheiten entsprechenden Annahmen basiert, ist nicht ersichtlich.
1.6.4. Unbehelflich sind auch die übrigen Rügen, welche der Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang vorbringt. So verweist er etwa auf die vorinstanzliche Erwägung 2.1, worin die Vorinstanz selbst auf das Vorwärtsfahren Bezug nehme. Dass die Vorinstanz diesbezüglich in Zusammenhang mit der Vermeidbarkeit keine weiteren Ausführungen mache, lasse die Begründung als willkürlich erscheinen. Dem Beschwerdeführer kann nicht gefolgt werden. In besagter Erwägung führt die Vorinstanz zunächst aus, dass und weshalb es beim Rückwärtsfahren im Vergleich zum Vorwärtsfahren generell zu Wahrnehmungsbeeinträchtigungen komme. Sie weist anschliessend darauf hin, dass der Gesetzgeber aufgrund dessen für das Rückwärtsfahren besondere Vorsichtsregeln aufgestellt habe, welche beim Vorwärtsfahren nicht gelten würden. Daraus kann jedoch nicht abgeleitet werden, dass die Vorinstanz davon ausgeht, der Unfall hätte sich beim Vorwärtsfahren nicht ereignet.
1.7. Zusammenfassend verstossen die vorinstanzlichen Erwägungen bezüglich der Vermeidbarkeit nicht gegen Bundesrecht. Weitere Beanstandungen bringt der Beschwerdeführer nicht vor, weshalb sich eine weitergehende, einlässliche Auseinandersetzung mit dem Delikt der fahrlässigen Tötung erübrigt.
2.
Der Beschwerdeführer beantragt die Neuverteilung der Kosten des erst- und zweitinstanzlichen Verfahrens. Der Antrag wird mit einem Freispruch vom Vorwurf der fahrlässigen Tötung begründet. Es bleibt jedoch beim vorinstanzlichen Schuldspruch, weshalb auf den Antrag nicht einzutreten ist.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. September 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär