Sachverhalt:
A.
Die Erben A._, B._, C._, D._ und E._ erstatteten am 19. April 2012 Strafanzeige gegen X._, Willensvollstrecker im Nachlass F._ sel., wegen Veruntreuung, ungetreuer Geschäftsbesorgung und Urkundenfälschung zum Nachteil der Erbengemeinschaft. Sie werfen diesem zusammengefasst vor, er habe den Nachlass von F._ sel. ohne Information und Einwilligung der Erben unter Wert versilbert, Nachlassgegenstände unter der Hand an Bekannte verkauft bzw. verschenkt sowie seine Pflichten zur Aufnahme eines Inventars und zur Information der Erben nicht ausreichend erfüllt.
B.
Die Staatsanwaltschaft IV des Kantons Zürich stellte das Strafverfahren gegen X._ am 17. September 2014 ein. Das Obergericht des Kantons Zürich trat auf die dagegen von A._, B._, C._, D._ und E._ erhobene Beschwerde am 16. Februar 2015 mangels Beschwerdelegitimation nicht ein. Das Bundesgericht hiess die Beschwerde in Strafsachen gegen den Nichteintretensentscheid am 19. November 2015 gut. Es hob den angefochtenen Beschluss auf und wies das Verfahren zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurück (Urteil 6B_309/2015).
Mit Beschluss vom 5. September 2016 wies das Obergericht des Kantons Zürich die Beschwerde gegen die Einstellungsverfügung vom 17. September 2014 ab, soweit es darauf eintrat.
C.
A._, B._, C._, D._ und E._ beantragen mit Beschwerde in Strafsachen, der Beschluss vom 5. September 2016 und die Einstellungsverfügung vom 17. September 2014 seien aufzuheben und die Sache sei zur weiteren Untersuchung an die zuständige Staatsanwaltschaft zurückzuweisen. Eventualiter sei das Verfahren zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Erwägungen:
1.
1.1. Die Privatklägerschaft ist zur Beschwerde in Strafsachen legitimiert, wenn der angefochtene Entscheid sich auf die Beurteilung ihrer Zivilansprüche auswirken kann (Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG). In erster Linie geht es um Ansprüche auf Schadenersatz und Genugtuung gemäss Art. 41 ff. OR, die üblicherweise vor den Zivilgerichten geltend gemacht werden müssen. Richtet sich die Beschwerde gegen die Einstellung oder Nichtanhandnahme eines Verfahrens, hat der Privatkläger nicht notwendigerweise bereits vor den kantonalen Behörden eine Zivilforderung geltend gemacht. Selbst wenn er bereits adhäsionsweise privatrechtliche Ansprüche geltend gemacht hat, werden in der Einstellungsverfügung keine Zivilklagen behandelt (Art. 320 Abs. 3 StPO). In jedem Fall muss der Privatkläger im Verfahren vor Bundesgericht darlegen, aus welchen Gründen sich der angefochtene Entscheid inwiefern auf welche Zivilforderung auswirken kann. Das Bundesgericht stellt an die Begründung der Legitimation strenge Anforderungen. Genügt die Beschwerde diesen nicht, kann darauf nur eingetreten werden, wenn aufgrund der Natur der untersuchten Straftat ohne Weiteres ersichtlich ist, um welche Zivilforderung es geht (BGE 141 IV 1 E. 1.1 S. 4 f. mit Hinweisen).
Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG setzt nach der Rechtsprechung voraus, dass sich der angefochtene Entscheid auf die Beurteilung der im Strafverfahren adhäsionsweise geltend gemachten bzw. noch geltend zu machenden Zivilforderungen auswirkt. Die Privatklägerschaft muss sich im Strafverfahren daher nicht nur als Strafklägerin (Art. 119 Abs. 2 lit. a StPO), sondern auch als Zivilklägerin (Art. 119 Abs. 2 lit. b StPO) konstituieren (vgl. etwa Urteile 6B_1063/2015 vom 5. September 2016 E. 4; 6B_133/2016 vom 3. Juni 2016 E. 3; 6B_613/2015 vom 26. November 2015 E. 1.3; je mit Hinweisen).
1.2. Das Obergericht des Kantons Zürich argumentierte im Beschluss vom 16. Februar 2015, die Beschwerden seien lediglich von einem Teil der ursprünglich als Erben anerkannten Personen eingereicht worden. Es verweigerte den Beschwerdeführern daher die Beschwerdelegitimation. Das Bundesgericht hob diesen Entscheid mit der Begründung auf, der geschädigte Erbe könne sich im Strafpunkt als Privatkläger konstituieren. Als Privatkläger im Strafpunkt sei der einzelne Erbe Partei im Sinne von Art. 104 Abs. 1 lit. b StPO, womit er nach Art. 310 Abs. 2 und Art. 322 Abs. 2 StPO ohne die Mitwirkung der übrigen Erben zur Beschwerde gegen die Nichtanhandnahme- oder Einstellungsverfügung legitimiert sei (Urteil 6B_309/2015 vom 19. November 2015 E. 3).
Aus dem bundesgerichtlichen Entscheid sowie dem dort zitierten Grundsatzentscheid 6B_1198/2014 vom 3. September 2015 (publ. in: BGE 141 IV 380) geht allerdings hervor, dass dies nur für die Beschwerdelegitimation auf kantonaler Ebene gilt. Für das bundesgerichtliche Verfahren ergibt sich die Beschwerdelegitimation der Privatklägerschaft aus Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG, der zusätzlich verlangt, dass sich der angefochtene Entscheid auf die im Strafverfahren adhäsionsweise zu beurteilenden Zivilansprüche auswirken kann. Dies setzt bei Straftaten Dritter zum Nachteil einer Erbengemeinschaft voraus, dass sich alle Erben am Strafverfahren beteiligen, da sich diese nur gemeinsam als Zivilkläger konstituieren können (vgl. Art. 602 Abs. 2 und 653 Abs. 2 ZGB; BGE 141 IV 380 E. 2.3.2 und 2.3.6).
1.3. Die Beschwerdeführer argumentieren, jeder von ihnen könne selbstständig als Strafkläger auftreten. Der angefochtene Entscheid wirke sich auf ihre Zivilansprüche aus. Ergebe das Strafverfahren, dass der Beschwerdegegner 2 die ihm vorgeworfenen Delikte begangen habe, würde er den Erben gegenüber schadenersatzpflichtig (Beschwerde S. 5). Dies genügt für die Begründung der Beschwerdelegitimation vor Bundesgericht wie dargelegt nicht. Obschon sich dies angesichts des Beschlusses vom 16. Februar 2015 aufdrängte, äussern sich die Beschwerdeführer nicht dazu, wie sich die Erbengemeinschaft zusammensetzt. Dass auch jeder von ihnen selbstständig als Zivilkläger auftreten kann, behaupten sie zu Recht nicht. Ebenso wenig legen sie dar, dass sie sich gemeinsam als Zivilkläger konstituiert hätten bzw. noch konstituieren könnten und im Strafverfahren adhäsionsweise Schadenersatz einzufordern gedenken. Die Beschwerdeführer sind in der Sache daher nicht im Sinne von Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG zur Beschwerde legitimiert. Soweit sie eine Verletzung der Strafbestimmungen von Art. 251 und Art. 158 StGB sowie des Grundsatzes "in dubio pro duriore" rügen und eine willkürliche Beweiswürdigung geltend machen (vgl. Beschwerde Ziff. 18 ff.), kann auf die Beschwerde daher nicht eingetreten werden. Gleiches gilt für die im Zusammenhang mit dem Vorwurf der Urkundenfälschung gerügte Verletzung der Begründungspflicht (Art. 32 Abs. 2 BV; vgl. Beschwerde Ziff. 25), welche auf eine Überprüfung der Sache selbst abzielt und daher ebenfalls nicht zu hören ist (vgl. Urteile 6B_1014/2016 vom 24. März 2017 E. 1.2; 6B_927/2015 vom 2. Mai 2016 E. 2.2).
2.
2.1. Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör, überspitzten Formalismus und einen Verstoss gegen Art. 3 Abs. 2 lit. a StPO (Grundsatz von Treu und Glauben). Die Vorinstanz sei auf ihre Beschwerde gegen die Einstellung des Strafverfahrens wegen Veruntreuung zu Unrecht nicht eingetreten. Sie hätten in ihrer Beschwerde im Zusammenhang mit der Verletzung von Art. 158 StGB ausführlich dargelegt, welche wertvollen Gegenstände nicht mehr vorhanden seien, da sie der Beschwerdegegner 2 wohl verschenkt, selbst gekauft oder weggeworfen habe. Der sachverhaltsmässige Vorwurf der Veruntreuung sei identisch mit demjenigen der ungetreuen Geschäftsbesorgung. Es sei überspitzt formalistisch, wenn die Vorinstanz verlange, dass sie die einzelnen Wertgegenstände beim Vorwurf der Veruntreuung erneut auflisten. Die Vorinstanz werfe ihnen zudem vor, ihre Ausführungen in der Replik zur Bereicherungsabsicht seien verspätet, da sie diese bereits in der Beschwerdeschrift hätten bringen müssen. In ihrer Replik hätten sie sich mit der von der Staatsanwaltschaft in der Beschwerdeantwort neu vertretenen Auffassung auseinandergesetzt, ein Freispruch müsse auch mangels Bereicherungsabsicht erfolgen. In Anwendung von Art. 385 Abs. 2 StPO hätte ihnen zumindest eine kurze Nachfrist für die Verbesserung der Beschwerde angesetzt werden müssen.
2.2. Die Privatklägerschaft kann mit Beschwerde in Strafsachen ungeachtet der Legitimation in der Sache im Sinne von Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG eine Verletzung ihrer Parteirechte rügen, die ihr nach dem Verfahrensrecht, der Bundesverfassung oder der EMRK zustehen und deren Missachtung auf eine formelle Rechtsverweigerung hinausläuft. Zulässig sind Rügen, die formeller Natur sind und von der Prüfung der Sache getrennt werden können. Das nach Art. 81 Abs. 1 lit. b BGG erforderliche rechtlich geschützte Interesse ergibt sich diesfalls aus der Berechtigung, am Verfahren teilzunehmen (BGE 141 IV 1 E. 1.1 S. 5; 138 IV 78 E. 1.3 S. 79 f.; 136 IV 29 E. 1.9 S. 40). Die Rüge der Beschwerdeführer, die Vorinstanz sei auf ihre Beschwerde und ihre Beschwerdereplik mangels Begründung zu Unrecht nicht eingetreten, ist zulässig, da formeller Natur (Urteil 6B_49/2016 vom 3. Juni 2016 E. 2).
2.3. Nach Art. 396 Abs. 1 StPO ist die Beschwerde innert 10 Tagen schriftlich und begründet bei der Beschwerdeinstanz einzureichen. Verlangt die StPO, dass das Rechtsmittel begründet wird, so hat die Person oder die Behörde, die das Rechtsmittel ergreift, gemäss Art. 385 Abs. 1 StPO genau anzugeben, welche Punkte des Entscheids sie anficht (lit. a), welche Gründe einen anderen Entscheid nahe legen (lit. b) und welche Beweismittel sie anruft (lit. c). Die Begründung hat den Anfechtungsgrund anzugeben, d.h. die tatsächlichen und/oder rechtlichen Gründe, die einen anderen Entscheid nahelegen (Urteile 6B_49/2016 vom 3. Juni 2016 E. 2.3.2; 6B_613/2015 vom 26. November 2015 E. 3.3.1 mit Hinweisen).
Enthält der angefochtene Entscheid mehrere selbstständige Begründungen, muss sich die Beschwerde grundsätzlich mit allen auseinandersetzen, andernfalls ein Nichteintretensentscheid ergehen kann. Eine Nachfrist im Sinne von Art. 385 Abs. 2 StPO zur Verbesserung der Eingabe ist in solchen Fällen nicht erforderlich (vgl. Urteile 6B_120/2016 vom 20. Juni 2016 E. 3; 6B_613/2015 vom 26. November 2015 E. 3.3.1).
2.4. Die Vorinstanz erwägt, die Staatsanwaltschaft begründe ausführlich, weshalb sie die Strafuntersuchung betreffend Veruntreuung einstelle. Mit diesen Ausführungen würden sich die Beschwerdeführer in der Beschwerdeschrift mit keinem Wort auseinandersetzen und lediglich in nicht substantiierter Weise monieren, es seien "zahlreiche" wertvolle Gegenstände verschwunden, welche nicht in den Inventaren aufgeführt seien. "Gewisse" Guthaben seien nicht oder nur unvollständig auf das Erbschaftskonto weitergeleitet worden und es würden Aufstellungen fehlen. Zudem erklärten sie lapidar, dass aufgrund der massiven Pflichtverletzungen die Absicht unrechtmässiger Bereicherung vorliege. Die Beschwerdeführer hätten die Begründungspflicht verletzt, da sie in ihrer Beschwerdeschrift auf die Argumentation der Staatsanwaltschaft nicht eingingen. Die erst in der Replik vorgetragene Begründung der Beschwerde sei nicht zu hören. Die Argumentation betreffend unrechtmässige Bereicherungsabsicht hätten die Beschwerdeführer bereits in der Beschwerdeschrift vorbringen können. Auf die Beschwerde betreffend Veruntreuung sei daher mangels hinreichender Beschwerdebegründung nicht einzutreten (angefochtener Entscheid E. 4.3 S. 4 f.).
2.5. Die Staatsanwaltschaft führte in der Einstellungsverfügung u.a. aus, die erste Begehung des Hauses durch den Beschwerdegegner 2 habe gemeinsam mit den Mitarbeitern der G._ stattgefunden. Dabei sei alles angeschaut und das Wertvolle inventarisiert worden. Der Beschwerdegegner 2 habe keine Möglichkeit gehabt, Gegenstände für sich wegzuschaffen. Diesem könne nicht nachgewiesen werden, dass er Gegenstände aus der Erbschaft für sich behalten oder gar Vermögenswerte in seinem Nutzen verwendet habe. Das Geld für die verkauften Gegenstände habe er auf ein Erbschaftskonto einzahlen lassen. Es gebe keine Anhaltspunkte dafür, dass weitere Wertgegenstände im Nachlass vorhanden gewesen seien, welche daraus entfernt worden wären. Der Beschwerdegegner 2 habe wenige Gegenstände selber gekauft, was er offengelegt habe. Er habe diese Gegenstände nicht gratis bekommen, sondern einen Gegenwert dafür bezahlt. Anhaltspunkte dafür, dass die Gegenstände von erheblichem Wert gewesen wären und der Beschwerdegegner 2 sie unter Wert gekauft hätte, fänden sich keine (Einstellungsverfügung E. 4.1 S. 9 ff.).
2.6. Die Veruntreuung im Sinne von Art. 138 Ziff. 1 StGB setzt eine Aneignung von anvertrauten fremden beweglichen Sachen (Abs. 1) oder eine unrechtmässige Verwendung von anvertrauten Vermögenswerten voraus (Abs. 2). Die Beschwerdeführer setzen sich in ihrer Beschwerde mit den Ausführungen der Staatsanwaltschaft nicht auseinander und zeigen nicht auf, dass und allenfalls welche Gegenstände sich der Beschwerdegegner 2 angeeignet haben könnte oder welche konkreten Anhaltspunkte dafür bestehen, dass er Vermögenswerte für sich verwendete. Sie verkennen, dass die Tathandlung der Veruntreuung mit derjenigen der Urkundenfälschung und der ungetreuen Geschäftsbesorgung nicht identisch ist. Dass der Beschwerdegegner 2 gemäss den Beschwerdeführern einzelne Gegenstände nicht im Inventar aufführte und Grundstücke und Gegenstände Dritten, zu welchen er keine näheren Beziehungen pflegte, angeblich zu billig verkaufte, begründet noch keinen Verdacht auf eine Aneignung im Sinne von Art. 138 Ziff. 1 Abs. 1 StGB. Ob auf die Beschwerde bei dieser Sachlage mangels einer ausreichenden Begründung nicht einzutreten war oder ob diese mangels Anhaltspunkten für eine Veruntreuung abzuweisen war, lag im Ermessen der Vorinstanz. Der Nichteintretensentscheid verletzt kein Bundesrecht.
Offenbleiben kann damit, ob die Vorinstanz hinsichtlich der Tatbestandsvoraussetzung der Bereicherungsabsicht auch die Ausführungen in der Replik hätte berücksichtigen müssen. Da ein Tatverdacht für eine unrechtmässige Aneignung von Sachen oder eine unrechtmässige Verwendung von Vermögenswerten, der eine Anklage gerechtfertigt hätte, nicht erhärtet war (vgl. Art. 319 Abs. 1 lit. a StPO), erübrigten sich Ausführungen zum subjektiven Tatbestand von Art. 138 Ziff. 1 StGB und namentlich zur Tatbestandsvoraussetzung der Bereicherungsabsicht.
2.7. Art. 385 Abs. 2 StPO dient nach der Rechtsprechung nicht dazu, Mängel in der ursprünglichen Beschwerdebegründung zu beheben (vgl. etwa Verfügung 6B_1003/2016 vom 9. November 2016 E. 11; Urteile 6B_1310/2015 vom 17. Januar 2017 E. 2.3; 6B_120/2016 vom 20. Juni 2016 E. 3.1). Nicht zu beanstanden ist daher, dass die Vorinstanz die Beschwerdeführer nicht nach Art. 385 Abs. 2 StPO zur Verbesserung der Beschwerde aufforderte.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind den Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG).
Dem Beschwerdegegner 2 ist keine Entschädigung auszurichten, da er vor Bundesgericht keine Umtriebe hatte.
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, III. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. April 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Unseld