Nach Einsicht
in die Beschwerde gemäss Art. 72 ff. BGG gegen das Urteil vom 17. Mai 2016 des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau, das eine Beschwerde des Beschwerdeführers gegen die Verweigerung (durch das Familiengericht U._) der Aufhebung bzw. Abänderung einer (nach Art. 437 Abs. 2 ZGB i.V.m. § 67q EG/ZGB längstens bis zum 15. Januar 2017 angeordneten) ambulanten Massnahme (alle 3 Wochen Verabreichung einer Depotspritze... in der Klinik B._) abgewiesen hat,
in Erwägung,
dass das Verwaltungsgericht (nach Durchführung einer Verhandlung und auf Grund eines ärztlichen Gutachtens) erwog, der an... leidende, bereits... Mal in der Klinik hospitalisierte Beschwerdeführer bedürfe zur Stabilisierung seines psychischen Zustandes der neuroleptischen Behandlung, ansonst (als Folge einer...) eine... (mit der Notwendigkeit einer erneuten Klinikeinweisung) drohe, was belastender wäre als die fortgesetzte Depotmedikation mit dem Medikament..., das bisher den Zustand des Beschwerdeführers verbessert habe und am wenigsten unerwünschte Nebenwirkungen hervorrufe,
dass die Beschwerde nach Art. 72 ff. BGG nebst einem Antrag eine Begründung zu enthalten hat, in welcher in gedrängter Form dargelegt wird, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht (Art. 95 f. BGG) verletzt (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), ansonst auf die Beschwerde nicht eingetreten wird (Art. 108 Abs. 1 lit. b BGG),
dass auch Verfassungsrügen in der Beschwerdeschrift vorzubringen und zu begründen sind (Art. 106 Abs. 2 BGG),
dass der Beschwerdeführer in seiner Eingabe an das Bundesgericht nicht in nachvollziehbarer Weise auf die verwaltungsgerichtlichen Erwägungen eingeht,
dass er erst recht nicht nach den gesetzlichen Anforderungen anhand dieser Erwägungen aufzeigt, inwiefern das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 17. Mai 2016 rechts- oder verfassungswidrig sein soll,
dass somit auf die - offensichtlich keine hinreichende Begründung enthaltende - Beschwerde in Anwendung von Art. 108 Abs. 1 lit. b BGG nicht einzutreten ist,
dass keine Gerichtskosten zu erheben sind,
dass in den Fällen des Art. 108 Abs. 1 BGG das vereinfachte Verfahren zum Zuge kommt und der Abteilungspräsident zuständig ist,
erkennt der Präsident:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Bezirksgericht U._, Familiengericht, und dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. Juli 2016
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: von Werdt
Der Gerichtsschreiber: Füllemann