Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 30 juillet 2012, le Ministère public de l'arrondissement du Nord Vaudois a condamné A._ à 11 jours-amende à 60 fr. et révoqué un précédent sursis, pour violation grave des règles de la circulation. Le 27 juin 2012, sur la route principale Yverdon-les-Bains/La Grand'Borne, son véhicule circulait à 111 km/h (marge de sécurité déduite) au lieu des 80 km/h autorisés.
B.
Le 28 novembre 2012 (après avoir révoqué une mesure prononcée le 21 août 2012), le Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud (ci-après: le SAN) a informé A._ qu'il envisageait une mesure de retrait de permis en raison de l'infraction ayant fait l'objet de l'ordonnance pénale. L'intéressé a déclaré n'avoir aucune connaissance de cette dernière décision. Il s'est adressé au Ministère public pour en obtenir copie, puis a formé opposition le 20 décembre 2012 en requérant la restitution du délai d'opposition.
Par jugements du 30 mai 2013 (annulé le 25 juin 2013 par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal - CREP) puis du 8 novembre 2013, le Tribunal d'arrondissement de la Broye et du Nord Vaudois a déclaré irrecevable l'opposition à l'ordonnance pénale. Selon l'extrait "Track & Trace" de La Poste Suisse, l'ordonnance avait fait l'objet d'une tentative infructueuse de notification le 31 juillet 2012 au domicile de l'intéressé; une invitation à retirer le pli avait été déposée le même jour. Interpellée, La Poste avait confirmé le dépôt de l'avis de retrait dans la boîte aux lettres de l'intéressé. L'opposition était dès lors tardive. Ce dernier jugement a été confirmé sur le fond par la CREP, le 17 janvier 2014. A._ a ensuite demandé la révision de l'ordonnance pénale, en se prévalant d'un témoignage de son neveu qui aurait conduit le véhicule au moment des faits. Cette demande a elle aussi été déclarée irrecevable, ce témoignage étant considéré comme tardif et de complaisance. Cette décision a été confirmée par le Tribunal fédéral (arrêt 6B_1138/2014 du 16 janvier 2015).
Dans ses observations au SAN du 12 mai 2015, A._ a relevé que la question de l'identité du conducteur du véhicule n'avait pas été examinée par les autorités pénales.
Par décision du 31 août 2015, le SAN a prononcé un retrait de sécurité du permis de conduire pour une durée indéterminée d'au moins 24 mois, en raison de l'infraction du 27 juin 2012 et de quatre antécédents commis entre 2005 et 2011. Cette décision a été confirmée le 15 septembre 2015 sur réclamation.
C.
Par arrêt du 20 novembre 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a confirmé cette dernière décision. Informé au plus tard au début juillet 2012 de la constatation de l'infraction, le recourant avait omis de faire valoir ses droits de sorte que l'autorité administrative était liée par le prononcé pénal. Les objections du recourant n'étaient au demeurant pas crédibles puisqu'il avait reconnu dans un premier temps qu'il était bien le conducteur fautif et qu'il avait signé le formulaire qui le désignait comme prévenu. Le témoignage de son neveu apparaissait "tardif et de complaisance", comme l'avaient retenu les autorités pénales. Le recourant ayant commis deux infractions graves dans les dix ans précédant l'infraction du 27 juin 2012, un retrait indéterminé au sens l'art. 16c al. 2 let. d LCR était justifié.
D.
Par acte du 23 décembre 2015, A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens qu'il n'est pas l'objet d'un retrait de permis, toute procédure administrative à son encontre étant abandonnée; subsidiairement, il demande le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle instruction et nouveau jugement dans le sens des considérants. Préalablement, il demande l'effet suspensif.
La cour cantonale conclut au rejet du recours en se référant à son arrêt. Le SAN a renoncé à formuler des observations, tout en s'opposant à l'effet suspensif. Le recourant a renoncé à de nouvelles observations.
Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des art. 82 ss LTF, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale au sujet d'une mesure administrative de retrait du permis de conduire. Le recourant, qui a pris part à la procédure de recours devant l'instance précédente, est particulièrement atteint par l'arrêt attaqué, qui confirme le retrait de son permis de conduire pour une durée indéterminée, et peut se prévaloir d'un intérêt digne de protection à obtenir son annulation. Sa qualité pour recourir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF ne prête pas à discussion.
2.
Invoquant l'art. 12 PA ainsi que son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), le recourant estime que l'autorité administrative n'aurait pas instruit la cause alors qu'elle serait tenue de s'écarter du prononcé pénal lorsque celui-ci a été rendu à l'issue d'une procédure sommaire, sur la seule base du rapport de police. En l'occurrence, le recourant n'a jamais été entendu au pénal sur la question de l'identité du conducteur au moment de l'infraction, l'instruction n'ayant porté que sur des questions de forme alors qu'il disposait du témoignage de l'auteur réel de l'infraction.
2.1. En principe, l'autorité administrative statuant sur un retrait du permis de conduire ne peut pas s'écarter des constatations de fait d'un jugement pénal entré en force. La sécurité du droit commande en effet d'éviter que l'indépendance du juge pénal et du juge administratif ne conduise à des jugements opposés, rendus sur la base des mêmes faits (ATF 137 I 363 consid. 2.3.2 p. 368 et les références). L'autorité administrative ne peut s'écarter du jugement pénal que si elle est en mesure de fonder sa décision sur des constatations de fait inconnues du juge pénal ou qui n'ont pas été prises en considération par celui-ci, s'il existe des preuves nouvelles dont l'appréciation conduit à un autre résultat, si l'appréciation à laquelle s'est livré le juge pénal se heurte clairement aux faits constatés, ou si le juge pénal n'a pas élucidé toutes les questions de droit, en particulier celles qui touchent à la violation des règles de la circulation (ATF 139 II 95 consid. 3.2 p. 101 et les arrêts cités).
2.2. En l'occurrence, le recourant a été condamné par ordonnance pénale du 30 juillet 2012, laquelle retient qu'il est bien le conducteur fautif. Si le recourant entendait remettre en cause ce fait précis, il lui appartenait de le faire par la voie de l'opposition. Au terme d'une procédure qui a duré jusqu'en janvier 2014, l'opposition a été déclarée tardive, le recourant ayant contesté en vain la réception de l'ordonnance pénale. Ces décisions sont entrées en force. Le recourant a ensuite tenté d'obtenir la révision de l'ordonnance pénale en se prévalant du témoignage de son neveu; sa demande a été déclarée irrecevable et ce prononcé a été confirmé en janvier 2015 par le Tribunal fédéral.
2.3. Le recourant n'a en définitive, pour des raisons de procédure qui lui sont imputables, pas pu contester la condamnation pénale. Les faits qui y sont constatés lient dès lors l'autorité administrative de la même manière que s'ils avaient été confirmés en instance de recours ou que si le recourant avait renoncé à les contester. Le recourant n'était dès lors plus habilité à les remettre en cause dans le cadre de la procédure administrative. Le témoignage dont il entend se prévaloir a d'ailleurs incidemment déjà fait l'objet d'une appréciation par les autorités pénales qui l'ont jugé non crédible. Il s'agit là aussi d'une question de fait qui liait l'instance administrative. Il n'y a dès lors pas de violation de l'obligation d'instruire ou du droit d'être entendu.
2.4. Le grief de violation des principes d'égalité de traitement, et de non-discrimination doit lui aussi être écarté puisqu'il se rapporte aux raisons pour lesquelles le témoignage a été refusé; compte tenu de ce qui précède, ce moyen de preuve n'avait de toute façon pas à être administré.
2.5. Invoquant aussi l'interdiction de l'arbitraire, le recourant estime que la cour cantonale ne pouvait retenir qu'il aurait admis dans un premier temps avoir été le conducteur fautif et qu'il n'aurait pas réagi en signant le formulaire d'infraction du 6 juillet 2012. Comme cela est relevé ci-dessus, dans la mesure où le recourant a été considéré comme l'auteur de l'infraction au terme de la procédure pénale, il s'agit d'un fait définitivement avéré. Il n'y a dès lors rien d'arbitraire à refuser de revenir sur cette question, quels que soient les motifs de ce refus.
3.
Le recours doit par conséquent être rejeté, ce qui rend sans objet la demande d'effet suspensif formée par le recourant. Conformément à l'art. 66 al. 1 LTF, les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant qui succombe.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 12 février 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
Le Greffier : Kurz