Faits :
A.
Par jugement du 16 septembre 2014, le Tribunal criminel de l'arrondissement de l'Est vaudois a reconnu X._ coupable de mise en danger de la vie d'autrui, vol, tentative de vol, menaces, incendie intentionnel et tentative d'instigation à faux témoignage en justice. Le prévenu a été condamné à une peine privative de liberté de six ans et une mesure d'internement au sens de l'art. 64 CP a été ordonnée.
Statuant le 20 février 2015 sur appel et appel joint du prévenu, respectivement du ministère public, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a réformé le jugement précité, ordonnant en lieu et place de la mesure d'internement une mesure institutionnelle en milieu fermé au sens de l'art. 59 al. 3 CP. Le jugement attaqué a été confirmé pour le surplus.
Il est notamment reproché à X._ d'avoir régulièrement bouté le feu à divers objets et immeubles pendant près d'un an et demi. En particulier, le prévenu est accusé d'avoir mis le feu, au moyen d'un briquet, à des cartons usagés déposés dans une benne grillagée, le 4 juillet 2012 vers 3h30 à Villeneuve; le feu s'était ensuite propagé à l'intérieur, détruisant en totalité la menuiserie dont A._ était locataire, et partiellement à l'entreprise de charpente voisine de B._, propriétaire des deux bâtiments.
B.
Agissant par la voie du recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral, X._ conclut à la réforme du jugement de la Cour d'appel du 20 février 2015, en ce sens qu'il est libéré du chef d'accusation d'incendie intentionnel à raison des faits relatés sous ch. 2.13 dudit jugement, condamné à une peine privative de liberté n'excédant pas cinq ans et soumis à une mesure de placement dans un établissement pour jeunes adultes au sens de l'art. 61 CP. Il conteste également la répartition des frais du jugement attaqué et requiert l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste être l'auteur de l'incendie du 4 juillet 2012 à Villeneuve. Il reproche à la cour cantonale d'avoir fait preuve d'arbitraire dans l'établissement des faits et l'appréciation des preuves ainsi que d'avoir violé le principe de la présomption d'innocence en se déclarant convaincue de sa culpabilité, nonobstant les doutes raisonnables objectivement présents au dossier.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Il n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 140 III 264 consid. 2.3 p. 266). En bref, une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat.
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêt 6B_563/2014 du 10 juillet 2015 consid. 1.1 et l'arrêt cité).
La présomption d'innocence, garantie par l'art. 32 al. 1 Cst., ainsi que son corollaire le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 138 V 74 consid. 7 p. 82).
1.2. En l'espèce, la cour cantonale a retenu la culpabilité du recourant sur la base du faisceau d'indices suivants. Il ressortait du rapport d'investigation de la division judiciaire de la police cantonale que l'incendie survenu le 4 juillet 2012 était intentionnel, une cause électrique ayant pu être exclue. Selon la police, l'incendie pouvait avoir été déclenché par la mise à feu de cartons se trouvant dans un container, mode de départ de feu semblable à celui utilisé par le recourant dans deux autres cas d'incendie datant de 2010 et 2011 admis par celui-ci. Le prévenu avait été localisé, ensuite d'un contrôle rétroactif, dans la zone de couverture de l'antenne de Noville, située à environ deux kilomètres des lieux de l'incendie, trente minutes avant le départ du feu. Cet élément de preuve était d'autant plus significatif que le recourant avait tenté de mentir en soutenant avoir prêté son téléphone avant de retirer cette allégation. Cela démontrait qu'il avait quelque chose à cacher quant à sa présence dans cette région à près de trois heures du matin. Il avait d'ailleurs changé à de multiples reprises sa version des faits; il avait menti sur son emploi du temps la nuit de l'incendie et demandé à un ami de lui fournir un faux alibi.
Le recourant fait valoir que plusieurs éléments attestent de sa crédibilité. Il n'a jamais passé aux aveux concernant cet incendie, au contraire des douze autres cas d'incendies intentionnels qu'il a admis au cours de l'instruction. Il a nié de manière constante son implication dans deux incendies et il a été acquitté par l'autorité de première instance à raison de l'un d'entre eux. Il n'existe donc aucun motif pour lui de persister à nier son implication dans le deuxième incendie litigieux, si ce n'est en raison de son innocence. Le recourant explique également pourquoi il a menti sur son emploi du temps lors de la nuit en question: il avait le pressentiment que cet incendie allait lui être imputé et que la police allait le soupçonner. Comme il ne se souvenait plus de l'endroit où il se trouvait pendant ces faits, il a voulu "se protéger", croyant avoir besoin d'un alibi. Enfin, le recourant allègue souffrir d'un retard mental léger; ses capacités intellectuelles limitées ne lui permettent donc pas de comprendre la portée de fausses déclarations, de sorte que l'on ne saurait y voir un élément incriminant. Quant à sa localisation sur les lieux de l'incendie, il reprend le rapport de police selon lequel pour des raisons de topographie (lac et montagne) de la région, et la proximité du domicile (Veytaux) et du délit (Villeneuve), ainsi que de l'emplacement des antennes couvrant ce secteur, l'analyse des données n'avait pas amené le résultat escompté, le téléphone du prévenu n'ayant pu être localisé précisément sur les lieux de l'incendie. Le premier témoin arrivé sur les lieux a indiqué avoir croisé, après son départ, sur un chemin proche du lieu du sinistre un groupe de 4 ou 5 jeunes d'environ 18 ans qui se trouvaient sur le trottoir et les témoins B._ et A._ ont déclaré que sur une vidéo de l'incendie litigieux, postée sur internet, on entendait des jeunes dire "qu'ils ont fait le plus grand barbecue de Suisse". Enfin, la manière dont l'incendie s'était déclaré n'était nullement établie mais simplement supposée; la cour cantonale ne pouvait dès lors parler de même mode de départ du feu que pour les cas d'incendies de 2010 et 2011 au préjudice du manège de Noville. Le recourant avait d'ailleurs admis avoir allumé ces deux derniers incendies, animé par un esprit de vengeance et de rancoeur à l'égard de la nouvelle épouse de son père, qui fréquentait ce manège. En revanche, il connaissait le propriétaire du bâtiment incendié à Villeneuve, l'avait toujours apprécié et n'avait jamais eu de problème avec lui. Il n'avait donc aucune raison de vouloir lui nuire.
Contrairement à ce que semble soutenir le recourant, l'unique témoignage attestant de la présence de quatre à cinq jeunes près des lieux du sinistre, trente minutes après le début de l'incendie, ne permet pas d'affaiblir les soupçons qui pèsent sur lui. De même, la vidéo postée sur internet, où l'on entendrait des jeunes évoquer que "c'est le plus grand barbecue de Suisse" (audition de B._ du 5 juillet 2012, p. 3) ou "qu'ils ont fait le plus grand barbecue de Suisse" (audition de A._ du 5 juillet 2012, p. 3), ne signifie pas encore qu'ils auraient mis le feu à la menuiserie. Concernant le contrôle téléphonique rétroactif, l'analyse des données n'a certes pas localisé précisément le recourant sur les lieux du sinistre. Toutefois, il apparaît que celui-ci a envoyé un sms à 3h14 le 4 juillet 2012, activant l'antenne de Noville, située à environ deux kilomètres de l'incendie, plus ou moins un quart d'heure avant le début du sinistre. Le recourant ne peut dès lors pas nier avoir été dans les parages la nuit en question, sans qu'il n'ait cependant jamais pu expliquer les motifs de sa présence dans ce périmètre à une heure aussi tardive. N'ayant pas d'alibi, il a menti à plusieurs reprises, donnant à chaque fois une version différente; il a même demandé à un ami de lui fournir un faux alibi. S'agissant du départ de l'incendie, les premiers témoins arrivés sur les lieux affirment que le feu provenait d'un container à cartons ou benne en grillage, situé à côté de la menuiserie. La police en a déduit que l'auteur pourrait, probablement au moyen d'un simple briquet, avoir mis le feu à ces cartons, mode opératoire comparable en tous points à celui des 12 juin 2010 et 5 juillet 2011 au manège de Noville. Il ressort également du dossier que tous les autres incendies déclenchés par le recourant l'ont été dans le périmètre de Villeneuve, Noville et Rennaz, et qu'il n'a pas donné de motifs pour chacun d'entre eux.
Sur la base de ces éléments, il apparaît que, malgré les dénégations constantes du recourant et l'absence apparente de mobile pour l'incendie litigieux, la cour cantonale n'a pas violé le principe de la présomption d'innocence en se déclarant convaincue de sa culpabilité. Cela rend sans objet l'examen de la conclusion du recourant relative à la quotité de la peine, en tant qu'elle se fonde uniquement sur un éventuel acquittement.
1.3. Par ailleurs, le recourant invoque en vain son droit d'être entendu en relation avec la motivation du jugement attaqué. Celle-ci est suffisamment claire, même si les juges n'expliquent pas en détail pourquoi les éléments à décharge mis en avant par le recourant ne sont pas pertinents. Les considérants du jugement permettent en effet amplement de comprendre les raisons qui ont amené la cour cantonale à retenir l'implication du recourant dans l'incendie litigieux et ce dernier a pu attaquer cette décision devant le Tribunal fédéral en toute connaissance de cause.
2.
Le recourant demande à être soumis à une mesure de placement dans un établissement pour jeunes adultes au sens de l'art. 61 CP, en lieu et place d'une mesure thérapeutique institutionnelle en milieu fermé. Il fait en effet valoir qu'il n'est pas dangereux et qu'il est accessible à une mesure éducative.
2.1. Selon l'art. 56 al. 1 CP, une mesure doit être ordonnée si une peine seule ne peut écarter le danger que l'auteur commette d'autres infractions (let. a), si l'auteur a besoin d'un traitement ou que la sécurité publique l'exige (let. b) et si les conditions prévues aux art. 59 à 61, 63 ou 64 sont remplies (let. c). La mesure prononcée doit respecter le principe de la proportionnalité, c'est-à-dire que l'atteinte aux droits de la personnalité qui en résulte pour l'auteur ne doit pas être disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité (art. 56 al. 2 CP).
2.1.1. Selon l'art. 59 al. 1 CP, un traitement thérapeutique institutionnel peut être ordonné en faveur d'une personne souffrant d'un grave trouble mental (a) si elle a commis un crime ou un délit en relation avec ce trouble et (b) s'il est à prévoir que cette mesure la détournera de nouvelles infractions en relation avec ce trouble.
2.1.2. L'art. 61 al. 1 CP prévoit que si l'auteur avait moins de 25 ans au moment de l'infraction et qu'il souffre de graves troubles du développement de la personnalité, le juge peut ordonner son placement dans un établissement pour jeunes adultes aux conditions suivantes: l'auteur a commis un crime ou un délit en relation avec ces troubles (let. a); il est à prévoir que cette mesure le détournera de nouvelles infractions en relation avec ces troubles (let. b).
La nouvelle mesure applicable aux jeunes adultes entend maintenir pour l'essentiel le principe de l'éducation au travail prévu par l'art. 100 bis aCP, en vigueur jusqu'au 31 décembre 2006. Dans ce contexte, la jurisprudence développée sous l'empire de l'ancien droit est toujours d'actualité (cf. QUELOZ/BÜTIKOFER REPOND, Commentaire romand, Code pénal I, n o 15 ad art. 61 CP; MARIANNE HEER, Basler Kommentar, Strafrecht I, n o 2 ad art. 61 CP). La mesure prévue à l'art. 61 CP est ordonnée principalement en raison de l'état personnel du jeune adulte délinquant et de sa capacité à recevoir un soutien socio-pédagogique et thérapeutique pouvant influencer favorablement le développement de sa personnalité (FF 1999 1887). Un tel placement doit par conséquent être réservé aux jeunes adultes qui peuvent encore être largement influencés dans leur développement et qui apparaissent accessibles à cette éducation. Moins l'intéressé semble encore malléable, moins cette mesure peut entrer en considération. En outre, les carences du développement pertinentes sous l'angle pénal doivent pouvoir être comblées par l'éducation, en tout cas dans la mesure où ce moyen permet de prévenir une future délinquance (ATF 125 IV 237 consid. 6b p. 240; 123 IV 113 consid. 4c p. 122; 118 IV 351 consid. 2b et d p. 354 ss). Le placement implique une disposition minimale à coopérer, le jeune adulte devant présenter un minimum de motivation (cf. ATF 123 IV 113 consid. 4c/dd p. 123 s.).
Par ailleurs, les auteurs dangereux n'ont pas leur place dans un établissement pour jeunes adultes. D'abord, la dangerosité parle en défaveur de l'efficacité de la mesure. En outre, de tels délinquants peuvent mettre en cause la sécurité de ces établissements, qui ont une mission limitée à l'éducation et qui n'ont pas à assumer en première ligne des problèmes de sécurité. Enfin, les auteurs dangereux risquent d'exercer une influence négative sur les autres jeunes. La dangerosité doit être déterminée par un pronostic, notamment en fonction du type de délit et de la manière dont il a été commis. Des actes de violence passibles d'une peine élevée constituent en tout cas un indice de dangerosité. Toutefois, ce qui est décisif, c'est la dangerosité de l'auteur, mais non celle de l'acte (arrêt 6B_475/2009 du 26 août 2009 consid. 1.1.2.1 et les références).
En résumé, le placement dans un établissement pour jeunes adultes est fondé sur des considérations tirées du droit pénal des mineurs et ne visent donc que les auteurs qui peuvent encore être classés, d'après leur structure de personnalité et leur manière d'agir, dans le large cercle de la délinquance adolescente. Dans ce cadre, les critères essentiels permettant de prononcer ce placement sont les carences dans le développement caractériel, l'éducabilité, la prévention de la délinquance et l'absence de dangerosité. Nonobstant sa formulation potestative, si les conditions de l'art. 61 CP sont remplies, le juge est tenu d'ordonner ce placement (arrêt 6B_475/2009 précité consid. 1.1.2.3; cf. ATF 125 IV 237 consid. 6b p. 241).
2.1.3. Pour ordonner une des mesures prévues aux art. 59 à 61, 63 et 64 CP, le juge doit se fonder sur une expertise. Celle-ci doit se déterminer sur la nécessité et les chances de succès d'un traitement, la vraisemblance que l'auteur commette d'autres infractions et la nature de celles-ci, et sur les possibilités de faire exécuter la mesure (art. 56 al. 3 CP).
Selon la jurisprudence, le juge apprécie en principe librement une expertise et n'est pas lié par les conclusions de l'expert. Toutefois, il ne peut s'en écarter que lorsque des circonstances ou des indices importants et bien établis en ébranlent sérieusement la crédibilité; il est alors tenu de motiver sa décision de ne pas suivre le rapport d'expertise (ATF 138 III 193 consid. 4.3.1 p. 198 s.). Inversement, si les conclusions d'une expertise judiciaire apparaissent douteuses sur des points essentiels, le juge doit recueillir des preuves complémentaires pour tenter de dissiper ses doutes. A défaut, en se fondant sur une expertise non concluante, il pourrait commettre une appréciation arbitraire des preuves et violer l'art. 9 Cst. (ATF 138 III 193 consid. 4.3.1 p. 199).
2.2. En l'espèce, plusieurs expertises ont été versées au dossier. L'expertise de la Fondation C._ du 18 novembre 2011 relève que le recourant a eu une enfance difficile dans un milieu familial instable, très carencé, avec peu de limites claires, et a présenté des troubles sévères du comportement dès son jeune âge. Il avait subi des violences physiques et verbales de la part de son père, lequel avait été condamné pour ces faits. Selon les experts, le recourant souffre d'un trouble de la personnalité grave de type dyssocial, immature et narcissique, présent de longue date, et d'un retard mental léger. Les examens psychologiques avaient laissé entrevoir une structure de personnalité de type psychotique. Le trouble psychotique amenait l'intéressé à adopter des comportements qui allaient à l'encontre des règles sociales communément reconnues, voire à transgresser sans remord ces règles. Le risque de récidive était très élevé; de nouveaux incendies étaient possibles, tout comme d'autres actes hétéro-agressifs concernant tant des biens matériels que des personnes. Les experts estiment que des sanctions concrètes validant l'existence de limites claires dans la réalité entre licite et illicite semblent être un moyen compréhensible et intégrable par les personnes souffrant de tels troubles pour intégrer progressivement l'existence de ces limites. Toutefois, le fait d'avoir un retard mental compromettait fortement l'intégration de tels principes.
Dans le cadre de la présente cause, un complément de l'expertise de la Fondation C._ a été demandé. Dans leur rapport du 8 janvier 2013, les experts précisent que le recourant n'a pu s'inscrire de lui-même dans un traitement, puisqu'il ne se reconnaissait aucun trouble psychiatrique. Il disait connaître les lois mais ne pas se sentir concerné et les enfreindre sans remords. S'agissant de la possibilité d'un traitement, les experts expliquent que les tentatives de traitement de l'intéressé avaient toutes été vouées à un abandon plus ou moins rapide, ce dernier ne se considérant pas lui-même comme malade et refusant d'emblée toute médication. Il n'y avait pas eu non plus de constat d'amélioration du trouble de la personnalité au cours des traitements entrepris, le recourant restant dans l'incapacité à éprouver de la culpabilité ou à tirer un enseignement des expériences passées, ayant au mieux changé de mode délictueux. Le risque de récidive restait très élevé. Les experts estiment qu'un placement dans un établissement pénitentiaire pour jeunes adultes pourrait être indiqué, même si le discours de l'intéressé n'allait pas dans le sens d'une participation active à un tel placement.
Le recourant a été soumis à une nouvelle expertise psychiatrique. Dans son rapport du 19 juillet 2013, le Dr D._ a posé le diagnostic de trouble mixte de la personnalité avec des aspects carentiels, narcissiques, immatures et impulsifs, ainsi qu'un retard mental léger. Le risque de récidive était élevé, notamment pour des actes potentiels de violence. Une mesure comprenant un cadre éducatif strict au sein duquel l'intéressé pouvait bénéficier d'un suivi psychothérapeutique voire pharmacologique paraissait indispensable pour réduire ce risque. Selon l'expert, un traitement ambulatoire n'était pas suffisant, au contraire d'une mesure de placement dans un établissement pour jeunes adultes avec un encadrement social et psychothérapeutique sur le long terme. Entendu par le tribunal de première instance, le Dr D._ a confirmé que le recourant avait des tendances dyssociales dans un trouble mixte de la personnalité. La personnalité du recourant était si carencée qu'elle était difficilement modifiable. Il y avait un risque de récidive élevé à très élevé dans un panel d'infractions relativement violentes. L'expert pensait à un placement pour jeunes adultes malgré qu'il présentait tous les facteurs de risques pour une évolution défavorable. Les perspectives à long terme étaient plutôt décourageantes. Les chances que les choses changent positivement étaient faibles.
2.3. Le recourant oppose les expertises de la Fondation C._ et celles du Dr D._, voyant une contradiction dans les différents rapports. Il reproche à la cour cantonale de s'être basée sur le rapport de la Fondation, au motif que cette expertise serait dépassée, partiale et orientée. Ces experts se seraient écartés de leur mission en se prononçant sur l'adéquation de la sanction, auraient omis d'instruire les éléments favorables au moment d'actualiser leur rapport et n'auraient pas investigué sur l'évolution du recourant depuis son incarcération. Ces critiques sont infondées, tous les experts étant unanimes pour évoquer des troubles mixtes de la personnalité de type dyssocial, un retard mental léger, un risque élevé, voire très élevé, de récidive et des perspectives d'évolution positive à long terme plutôt décourageantes. On ne voit pas que le rapport de la Fondation C._ serait orienté ou moins favorable au recourant que celui du Dr D._, les experts aboutissant d'ailleurs aux mêmes conclusions, sans se contredire sur les éléments essentiels. La cour cantonale n'est donc pas tombée dans l'arbitraire, comme le soutient le recourant, en tenant également compte de l'expertise réalisée par la Fondation C._ pour décider de la mesure à ordonner.
2.4. Le recourant dénie en vain sa dangerosité. Celle-ci, comme l'ont constaté tant les premiers juges que la cour cantonale, est intimement liée aux troubles de sa personnalité, qui se caractérisent par des aspects narcissiques, immatures et impulsifs et se concrétisent dans un comportement dyssocial (à savoir notamment indifférence froide envers les sentiments d'autrui, incapacité à maintenir durablement des relations, très faible tolérance à la frustration et abaissement du seuil de décharge de l'agressivité, incapacité à éprouver de la culpabilité). La dangerosité du recourant est mise en exergue de longue date (bilan de Familles solidaires du 13 octobre 2006) et elle s'est concrétisée dans les infractions commises, dont le dénominateur commun était la violence (en particulier s'agissant de la mise en danger de la vie d'autrui et des multiples incendies intentionnels). Pour ce motif déjà, le placement du recourant dans un établissement pour jeunes adultes apparaît inadéquat. D'ailleurs, les experts, qui envisagent certes cette mesure comme possible, émettent des réserves; ils indiquent que le discours du recourant ne va pas dans le sens d'une participation active à un tel placement (expertise Fondation C._) et que l'intéressé présente tous les facteurs de risques pour une évolution défavorable (expertise D._). Le recourant n'a en effet jamais démontré de disposition à coopérer, dans la mesure où il nie ses troubles psychiatriques, et l'on ne voit pas que le développement de sa personnalité puisse encore être influencé par des mesures éducatives. A cet égard, le Dr D._ souligne que la personnalité du recourant est si carencée qu'elle est difficilement modifiable. Le critère de la malléabilité exigé par l'art. 61 CP fait dès lors manifestement défaut.
Au regard de l'ensemble des éléments qui précèdent, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que les conditions d'application de l'art. 61 CP n'étaient pas réalisées dans le cas particulier. Le recours doit dès lors être rejeté sur ce point.
3.
Le recourant ne conteste pas en tant que tel la réalisation des conditions de l'art. 59 al. 3 CP pour le prononcé d'une mesure thérapeutique.
4.
Le recourant conteste enfin la répartition des frais de la procédure d'appel et se plaint d'une violation de l'art. 428 CPP. Il estime que, proportionnellement, il succombe sur le fond pour une part moins importante que le ministère public. C'est ainsi tout au plus un quart des frais (la moitié de la moitié) qui aurait dû être mis à sa charge.
4.1. Selon l'art. 428 al. 1 CPP, les frais de la procédure de recours sont mis à la charge des parties dans la mesure où elles ont obtenu gain de cause ou succombé. Pour déterminer si une partie succombe ou obtient gain de cause, il faut examiner dans quelle mesure ses conclusions sont admises (cf. THOMAS DOMEISEN, in Basler Kommentar StPO, 2014, n. 6 ad art. 428 CPP).
4.2. En l'espèce, la cour cantonale a partiellement admis l'appel du recourant et rejeté l'appel joint du ministère public; vue l'issue de la cause, elle a mis les frais par moitié à la charge du recourant, le solde étant laissé à la charge de l'Etat. La motivation de l'arrêt attaqué sur ce point est certes très succincte mais suffisante au regard de l'art. 29 al. 2 Cst. invoqué par le recourant. La répartition des frais à laquelle ont procédé les juges cantonaux n'apparaît pas critiquable. Le recourant n'a en effet obtenu gain de cause que sur un point secondaire de son recours (nature de la mesure), sa condamnation pour tous les chefs d'infractions ainsi que la quotité de sa peine étant confirmées pour le surplus. Dans la répartition des frais, le tribunal peut faire preuve d'un certain schématisme, sans devoir procéder à un décompte minutieux de toutes les conclusions des parties. Par conséquent, la cour cantonale n'a pas outrepassé son pouvoir d'appréciation en mettant la moitié des frais de la procédure d'appel à la charge du recourant.
5.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours. Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, sa requête d'assistance judiciaire doit être admise (art. 64 al. 1 LTF). Par conséquent, il y a lieu de le dispenser des frais et d'allouer une indemnité à son mandataire, désigné comme avocat d'office (art. 64 al. 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est admise. Me Isabelle Jaques est désignée comme conseil d'office et une indemnité de 3'000 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 10 février 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Mabillard