Reference number : 003-2020-2021-Q1-04496, amendment number : , agreement type : C, recipient legal name : Good Vibrations Engineering Ltd.|Good Vibrations Engineering Ltd., recipient country : CA, recipient province : ON, recipient city : King City|King City, recipient postal code : nan, program name english : nan, program name french : nan, program purpose english : nan, program purpose french : nan, agreement title english : nan, agreement title french : nan, agreement number : nan, agreement value : 67497.0, agreement start date : 2020-06-26, agreement end date : nan, description english : (20STDPL01) A force moment sensor provides a robotic arm with sense of payload resistance. The space environment is particularly difficult, for a variety of reasons: extreme thermal environment, large payloads on long robotic arm, capture of free flyers.

This stage of our work in developing a sensor drift free sensor is to provide a simulator, in parallel with hardware development. There is much advanced work in AI and controls which needs the characteristics of such a sensor, before it needs the actual hardware. So as we progress in experimental development, we are updating the simple matlab simulation which has been developed, initially to reflect analytical characteristics developed from earlier prototype responses, now being updated to reflect measured characteristics of 3rd prototype. In particular to reflect test results of the low torsion loads.

This simulator will be used to try and optimize the calibration testing needed for continued prototype testing.

Robotic control for the Lunar Gateway Station will be heavily dependent of force sensing, because of bandwidth limitations and because it will be under autonomous operation for most of each year., description french : (20STDPL01) Un capteur de force et de moment permet à un bras robotique de détecter une résistance de la charge utile. L'environnement spatial est particulièrement difficile pour plusieurs raisons : environnement thermique extrême, charges utiles importantes sur le bras robotique long, capture de modules autonomes.

Cette phase de notre travail de mise au point d'un capteur sans dérive vise à fournir un simulateur parallèlement à la mise au point de matériel. Il existe de nombreux travaux avancés en matière d'IA et de commandes qui ont besoin des caractéristiques d'un tel capteur avant de disposer du matériel. À mesure que nous progressons dans le développement expérimental, nous mettons à jour la simulation simple MATLAB qui a été développée initialement pour refléter les caractéristiques analytiques élaborées à partir des essais de prototypes antérieurs, et qui est désormais mise à jour pour refléter les caractéristiques mesurées du 3e prototype. Et notamment les résultats des essais des charges à faible torsion.

Ce simulateur sera utilisé pour optimiser les essais d'étalonnage nécessaires aux essais continus de prototypes.

Le contrôle robotique de la station Lunar Gateway dépendra fortement de la détection de force, en raison des limites de largeur de bande et du fait qu'elle sera en fonctionnement autonome la majeure partie de chaque année., expected results english : nan, expected results french : nan, additional information english : The amount allocated covers more than one fiscal year., additional information french : La somme allouée couvre plus d'un exercice financier., owner organization : csa-asc, owner organization title : Canadian Space Agency | Agence spatiale canadienne