rafalposwiata/plsc huggingface dataset:
System zarządzania dokumentami projektu PROTEUS zaimplementowany w OpenKM

Zaprezentowano implementację systemu zarządzania dokumentami (DMS) przeznaczonego do nadzoru obiegu dokumentów generowanych podczas realizacji projektu PROTEUS. Jako podstawę do realizacji systemu wykorzystano oprogramowanie OpenKM Community instalowane pod systemem operacyjnym Windows Server 2003. Omówiono proces instalacji oraz konfiguracji serwera JBoss aplikacji Java. System zarządzania dokumentami DMS umożliwia dostęp rozproszonego zespołu konsorcjantów do zasobów informatycznych posadowionych w serwerze JBoss. Webowy interfejs użytkownika, zgodny ze specyfikację Web 2.0, powoduje, że nie jest wymagane instalowanie lokalnego oprogramowania klienckiego. Podkreślono bezpieczeństwo transferu danych pomiędzy serwerem i użytkownikami osiągnięte przez zaimplementowanie protokołu ssl wspomaganego wygenerowanym dla potrzeb systemu certyfikatem bezpieczeństwa oraz restrykcje przy nadawaniu praw dostępu. Omówiono wybrane elementy funkcjonalności systemu tak z pozycji użytkownika jak i administratora.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Wpływ technik wirtualnych na rozwój automatyzacji i robotyzacji

W artykule przedstawiono wykorzystanie metod wspomagających projektowanie 3D i wytwarzanie w rozwoju nowoczesnych konstrukcji służących automatyzacji i robotyzacji. Przedstawiono przykładowe narzędzia wspierające pracę konstruktorów czyniące ją bardziej wydajną, a projektowane konstrukcje bardziej niezawodnymi i zoptymalizowanymi pod względem funkcjonalnym. Wymieniono cechy, jakimi charakteryzują się konstrukcje maszyn i urządzeń zawierające elementy automatyki i robotyki. W artykule zamieszczono również schemat zarządzania projektem z uwzględnieniem podstawowych elementów komputerowego wspomagania projektowania.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Systemowe monitorowanie bezpieczeństwa w podziemiach kopalń

Przedstawiono ogólną strukturę produkcji węgla kamiennego, składającą się z technologii pomocniczych, tj. udostępniających i przygotowawczych oraz technologii podstawowych, tj. eksploatacyjnych i przeróbki węgla. Omówiono rozwój monitorowania parametrów bezpieczeństwa w kopalniach dostosowany do dominujących w danym okresie najważniejszych zagrożeń naturalnych, tj. początkowo do zagrożenia metanowego, następnie zagrożenia tąpaniami, a w ostatnim dziesięcioleciu do zagrożeń skojarzonych. Scharakteryzowano funkcje automatycznej aerometrii górniczej oraz jej poszczególne segmenty, które obejmują większość z możliwych do wystąpienia zagrożeń, w tym integrację z monitorowaniem zagrożenia tąpaniami. Zaprezentowano najnowsze rozwiązania systemowego monitorowania zagrozeń naturalnych w podziemiach kopalń z zakresu gazometrii, metanometrii, aerometrii, termohigrometrii oraz zjawisk sejsmicznych i mikrosejsmometrii. Omówiono znaczenie ciągłego monitorowania w sferze procesów produkcji i bezpieczeństwa pracy, polegające na podejmowaniu w odpowiednim czasie działań prewencyjnych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Doskonalenie stanowisk pracy z wykorzystaniem narzędzi komputerowych wspomagających modelowanie stanowisk i analizy obciążenia pracowników

Komputerowe modelowanie i symulacja znajduje szerokie zastosowanie w doskonaleniu systemów produkcyjnych, jakim są stanowiska pracy. Systemy produkcyjne są na tyle złożonymi systemami, że bez komputera niemożliwa jest szczegółowa analiza zachodzących w nich procesów. W poniższym artykule przedstawiono metodologię postępowania w projektach usprawnień stanowisk produkcyjnych z wykorzystaniem pakietów wspomagających analizy obciążenia organizmu pracowników.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Problemy optymalizacji w centrum dystrybucyjnym

Problem optymalizacji rozdziału palet jest jednym z wielu problemów optymalizacyjnych pojawiających się we współcześnie funkcjonujących centrach dystrybucyjnych. Jest on jednak kluczowy poza np. optymalizacją tras czy optymalizacją rozmieszczenia zapasów w magazynach wysokiego składowania. Dodatkowo należy podkreślić, że problem optymalizacji rozdziału palet do tras i przydziału do samochodów odbywa się w horyzoncie krótkookresowym np. raz na dobę. W artykule przedstawiony został model optymalizacyjny oraz implementacyjny. Przedstawiono również rozwiązanie modelu dla dwóch przykładów liczbowych. Jako środowisko implementacji i rozwiązania modelu zaproponowano pakiet optymalizacji dyskretnej Lingo firmy LINDO.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Norma IEC 61850 - nowy standard komunikacyjny systemu sterowania i nadzoru stacji elektroenergetycznych

Referat przybliża problematykę związaną z wprowadzaniem normy IEC 61850, dotyczącej protokołu komunikacyjnego przeznaczonego dla systemów sterowania i nadzoru (SSiN) stacji elektroenergetycznych. Ukazuje podstawowe założenia, celowość jej wdrożenia oraz wymagania, jakie stawia ona urządzeniom IED oraz sieci komunikacyjnej, w której one pracują. W referacie przedstawiono również aktualny stan oraz różne aspekty wdrażania normy IEC 61850 w Krajowym Systemie Elektroenergetycznym (KSE).

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Metoda wieloagentowa - algorytmy sterowania produkcją

Przedmiotem referatu jest metoda wieloagentowa w zastosowaniu do sterowania produkcją. W pierwszej części podano ogólną charakterystykę środowiska systemu sterowania bazującego na metodzie wieloagentowej oraz definicję agenta. W drugiej części przedstawione zostały algorytmy wykonawcze, obrazujące działanie poszczególnych agentów: systemowego, wykonawczego i koordynującego. Zaprojektowane algorytmy będą zastosowane do sterowania miniaturowym elastycznym systemem wytwarzania znajdującym się w Zachodniopomorskim Uniwersytecie Technologicznym w Szczecinie.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Interfejs operatora pojazdu bezzałogowego działającego w strefach zagrożenia

Efektywna realizacja zadań przez zdalnie sterowane pojazdy działające w strefach zagrożenia zależna jest od zdolności do działania oddalonego operatora. Możliwe jest to przez opracowanie interfejsu umożliwiającego zdalną manipulację i zdalną percepcję. W referacie przedstawiono wyniki prac nad opracowaniem stacjonarnego stanowiska operatorskiego do realizacji długotrwałych prac wymagających precyzyjnego sterowania dwuczłonowym pojazdem wyposażonym w osprzęty
manipulacyjny i załadowczy.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – wyniki badań

W artykule przedstawiono opis badań, jakie przeprowadzono na robocie mobilnym Ryś, który może poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Zabezpieczenie sieci przemysłowych przed intruzami - temat dnia

Zwrócono uwagę na istotność zagadnienia zabezpieczenia systemów sterowania infrastrukturami krytycznymi przed zagrożeniami wewnętrznymi i zewnętrznymi. Przedstawiono w zarysie tematykę poruszaną na Warsztatach CRITIS'09 dotyczącą zabezpieczenia w przemyśle procesowym. Omówiono zawartość projektu najnowszej normy międzynarodowej dotyczącej tego zagadnienia.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Metoda modelowania procesów sekwencyjnych i współbieżnych w środowisku sterowników PLC

W artykule zaproponowano metodę modelowania i realizacji procesów sekwencyjnych i współbieżnych w środowisku sterowników programowalnych PLC, z wykorzystaniem instrukcji CASE OF, języka tekstowego ST. Pokazano metodę transformacji modelu procesu sterowania, zbudowanego w postaci sieci Petriego, wprost do postaci kodu programu sterownika przemysłowego, bez konieczności pośredniego budowania schematu logicznego. Wskazano korzyści płynące z zastosowania tej metody, w realizacji zarówno prostych jak i złożonych algorytmów sterowania procesami dyskretnymi w systemach czasu rzeczywistego. Przedstawiono rozwiązanie algorytmu sterowania procesami sekwencyjnymi i współbieżnymi na przykładzie procesu ważenia. Wskazano kierunki dalszego wykorzystania i rozwoju zaprezentowanej metody do realizacji procesów sekwencyjnych i współbieżnych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
System nawigacji odruchowej dydaktycznego robota mobilnego

Artykuł dotyczy systemu nawigacji odruchowej dydaktycznego robota mobilnego MRM.edu. Robot ten powstał w Instytucie Automatyki i Robotyki na Wydziale Mechatroniki Politechniki Warszawskiej. System sterowania pozwala na autonomiczną nawigację odruchową robota. Sposób podejmowania decyzji wzorowany jest na reakcjach organizmów żywych, które pobudzone bodźcem dokonują określonego odruchu. Robot uzyskuje informację o swoim otoczeniu, która staje się dla niego bodźcem do ruchu w odpowiednim kierunku. Specjalnie stworzony algorytm pozwala na poruszanie się wśród przeszkód statycznych oraz dynamicznych, omijanie ich oraz osiągnięcie, początkowo zadanego przez użytkownika, punktu docelowego.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Nawigacja wizyjna dla autonomicznego pojazdu lądowego

Artykuł przedstawia propozycję zastosowania prostego algorytmu porównywania wzorców dla autonomicznej platformy ruchomej przeznaczonej do wykrywania i niszczenia min lądowych. Głównym urządzeniem wykorzystywanym do akwizycji obrazu jest camera z matrycą CCD. Do przetwarzania obrazu wykorzystana została metoda Scene Matching Area Correlation (SMAC) oparta na algorytmie korelacji wzajemnej. System został przetestowany zarówno w symulacji, jak również podczas prób na pojeździe lądowym. Sprawność algorytmu przetwarzania sygnału podczas testów potwierdziła przydatność opracowanej metody do określania położenia oraz prędkości pojazdu lądowego. System nawigacji wizyjnej oparty na prostym algorytmie przetwarzania obrazu może być zastosowany na pojazdach ruchomych autonomicznie lub jako jeden z komponentów zintegrowanego systemu nawigacyjnego.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Zastosowanie algorytmów ICP i SIFT w lokalizacji robotów mobilnych

W pracy zaprezentowano zastosowanie algorytmów ICP (Iterative Closest Point) i algorytmu SIFT w lokalizacji robota mobilnego. W prowadzonych pracach przyjęto założenie, że robot przemieszcza się w przestrzeni 3D i jest wyposażony w skaner laserowy 3D. Klasyczny algorytm ICP jest czasochłonny, ale połączenie go z algorytmem SIFT znacząco zmniejsza czas obliczeń i jednocześnie zapewnia porównywalną dokładność wyniku. Ponieważ metoda SIFT wymaga zapisywania danych w postaci obrazu zaproponowano kilka metod przekształcenia skanu 3D do obrazu i przetestowano wpływ danej metody na poprawność oraz czas obliczeń.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Zastosowanie sieci komórkowych do tworzenia semantycznych map otoczenia robota mobilnego

W pracy przedstawiono wyniki badania powierzchni, po której przemieszcza się robot mobilny. Dane uzyskiwane są ze skanera laserowego 3D, zmieniany jest sposób reprezentacji - z biegunowej na kartezjańską. W kolejnym kroku dane 3D są zamieniane na kolorowy obraz 2D, który jest następnie poddawany procesom segmentacji i analizy. Klasyfikacja danych pomiarowych 3D jest przeprowadzana na podstawie wyników analizy obrazów i informacji metrycznej. Wyodrębniono następujące rodzaje powierzchni w pomieszczeniach zamkniętych: podłoga, schody, podesty, progi oraz powierzchnie typu trawa i chodnik, które znajdują się na zewnątrz budynków. Testy przeprowadzono w rzeczywistym środowisku przy pomocy robota Elektron z zamontowanym dalmierzem laserowym 3D.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Wykorzystanie symulacji komputerowych w procesie projektowania mobilnych robotów inspekcyjnych

Obecnie z uwagi na koszty wykonania fizycznych modeli testowych niezbędne jest projektowanie i badanie nowych urządzeń z wykorzystaniem komputera. Systemy CAD/CAE umożliwiają wielokrotną modyfikację konstrukcji oraz jej analizę np. pod kątem zgodności z wymogami użytkownika, ergonomią czy obowiązującymi normami technicznymi. Symulacje pracy układu pozwalają z kolei ocenić m.in. prawidłowość współpracy mechanizmów, wytrzymałość konstrukcji lub jej działanie w szczególnych warunkach środowiskowych. Referat opisuje wyniki użycia narzędzi do projektowania i symulacji przemysłowego mobilnego robota inspekcyjnego, opracowanego w Przemysłowym Instytucie Automatyki i Pomiarów.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Perspektywy wykorzystania reprogramowalnych układów cyfrowych w systemach wizyjnych robotów mobilnych

Rekonfigurowalne układy cyfrowe (głównie w formie układów FPGA) rozpowszechniają się w aplikacjach wymagających rozwiązywania problemów z dziedziny przetwarzania sygnałów, wizji komputerowej i innych. Możliwość wykonywania w sposób naturalny obliczeń w trybie równoległym, a także rekonfigurowalność i modułowość, umożliwiająca rozwiązywanie licznych problemów przez procesory zawarte w strukturze pojedynczego układu scalonego, nierzadko umożliwia wielokrotne przyspieszenie wykonywania obliczeń w stosunku do implementacji programowych, wykorzystujących jako platformę komputery klasy PC. Dodatkowo, zastosowanie układów FPGA może umożliwić zmniejszenie wymiarów, wagi i poboru prądu przez wykorzystujące taką platformę obliczeniową urządzenie. Niniejszy artykuł zawiera analizę przydatności układów FPGA do zastosowań w systemach wizyjnych robotów mobilnych. Analizę poparto licznymi przykładami aplikacji, w których z powodzeniem wykorzystuje się układy reprogramowalne, a także przykładami doświadczeń autora w dziedzinie opracowywania takich aplikacji. Wnioski z analizy zawarto w podsumowaniu, wraz z sugestiami scenariuszy użycia układów FPGA w robotach mobilnych jako głównej platformy obliczeniowej, lub wspomagającego komputer pokładowy koprocesora.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
CyberRyba - podwodny robot mobilny

W pracy autorzy przedstawili koncepcję, projekt oraz prototyp sztucznej ryby - podwodnego robota mobilnego. Przeanalizowano sposób poruszania się ryb. Omówiono projekt wykonany w systemie CAD/CAM/CAE CATIA. Autorzy skoncentrowali się na najwierniejszym odwzorowaniu ruchów żywej ryby. Przedstawiono szczegóły budowy CyberRyby i zaprezentowano sposób jej działania. Omówiono opracowany system sterowania i przedstawiono tryby jego pracy.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Zastosowanie grafiki 3D i bibliotek OpenGL do symulacji stanów kolizyjnych robota

W pracy omówiono aplikację PLANER będącą praktyczną implementacją metody planowania ruchu robotów manipulacyjnych. Autorzy zastosowali metodę 2 1/2 D, do wyznaczania bezpiecznych trajektorii ruchu robotów, której podstawą działania jest płaska analiza kolejnych przekrojów sceny robota. Opracowana aplikacja PLANER realizuje obliczenia, dokonuje interpolacji wynikowej trajektorii ruchu z wykorzystaniem krzywych B-Spline, jak również pozwala na ocenę wizualną wyników dzięki przestrzennej prezentacji wyników obliczeń z wykorzystaniem grafiki OpenGL. Ze względu na znaczną ilość dostępnych funkcji opracowanego systemu, w pracy postanowiono omówić jedynie najistotniejsze z punktu widzenia praktycznego jej zastosowania. Omówione zostały mechanizmy obliczeniowe, system symulacji ruchu z wykrywaniem w czasie rzeczywistym kolizji typu face-to-face, interfejs użytkownika systemu PLANER, jak również moduł eksportu programów roboczych do systemu programowania robotów off-line FANUC Roboguide. Pracę zakończono opisem przeprowadzonych testów na rzeczywistych manipulatorach oraz uzyskanymi na ich podstawie wnioskami.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Komputerowe wspomaganie wielokryterialnej oceny efektywności wdrożenia systemu ERP

W pracy przedstawione zostało komputerowe narzędzie wspomagania wielokryterialnej oceny efektywności planowanego wdrożenia zintegrowanego systemu informatycznego ERP w średnim przedsiębiorstwie. Proponowane narzędzie wykorzystuje modelowanie i wnioskowanie rozmyte i umożliwia prognozowanie efektów planowanego przedsięwzięcia wdrozeniowego na bazie wcześniej zrealizowanych wdrożeń oraz ich ocenę względem preferowanych przez przedsiębiorstwo kryteriów celowych. Rozwiązanie uwzględnia ograniczenie wdrożeniowe, jakim jest aktualny stan przygotowania przedsiębiorstwa do wdrożenia oraz warunki niepewności z nieprecyzyjnym opisem danych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Architektura oprogramowania i systemu teleoperacji robota kroczącego o zwiększonej autonomii

W pracy przedstawiono architekturę najwyższej warstwy systemu sterowania i nawigacji sześcionożnego robota kroczącego Messor. Robot ten charakteryzuje się bogatym zestawem sensorów i zwiększonym zakresem autonomii decyzyjnej, co pozwala na samodzielne pokonywanie trudnego terenu. Przedstawiony system sterowania został zaprojektowany z wykorzystaniem paradygmatu wieloagentowego, co czyni go elastycznym i podatnym na ewentualne rozszerzenia. W artykule przedstawiono strukturę systemu oraz wybrane moduły funkcjonalne realizujące zadania nawigacji i wspomagania teleoperatora.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Odporna stabilność układów ciągło-dyskretnych o funkcji charakterystycznej zależnej liniowo od niepewnych parametrów

Rozpatrzono problem badania odpornej stabilności liniowego układu hybrydowego ciągło-dyskretnego, którego wielomian charakterystyczny dwóch zmiennych zależy liniowo od niepewnych parametrów. Pokazano, że do badania odpornej stabilności takich układów można stosować twierdzenie krawędziowe, znane z teorii odpornej stabilności rodzin wielomianów charakterystycznych jednej zmiennej. Podano komputerową metodę służącą do sprawdzania warunków tego twierdzenia. Rozważania zilustrowano przykładem.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Wpływ położenia czujników i elementów wykonawczych na stabilność układu wirnik-łożyska magnetyczne

Z punktu widzenia teorii sterowania, drgania wirników są szybkimi procesami wysokiego rzędu, a wirnik obiektem o wielu wejściach i wielu wyjściach (MIMO). Dlatego stosuje się lokalne pętle regulacyjne. W artykule, rozważanym obiektem jest sztywny wirnik podparty przez dwa promieniowe łożyska magnetyczne. Przedstawiono metodę redukcji modelu wirnika na potrzeby projektowania lokalnych układów regulacji. Przedstawiona metoda redukcji jest użyteczna dla każdej metody projektowania praw sterowania, a zwłaszcza dla systemów sterowania odpornego Pokazano wyniki badań wpływu niekolokacji (gdy czujniki i elementy wykonawcze nie leżą w tych samych płaszczyznach) na dynamikę układu zamkniętego. Zaproponowano możliwości przeciwdziałania negatywnym skutkom niekolokacji.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Komputerowe metody badania stabilności modeli ogólnych liniowych układów ciągło-dyskretnych

Rozpatrzono problem badania asymptotycznej stabilności liniowych układów dynamicznych ciągło-dyskretnych. Podano proste komputerowe metody badania asymptotycznej stabilności dwóch modeli ogólnych takich układów. Rozważania zilustrowano przykładami liczbowymi.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Badanie metodami funkcji testujących odpornej stabilności ciągłych układów ułamkowego rzędu współmiernego o funkcji charakterystycznej zależnej liniowo od niepewnych parametrów

W pracy podano komputerowe metody (zwane metodami funkcji testujących) badania odpornej stabilności ciągłych liniowych układów dynamicznych, których wielomian charakterystyczny jest wielomianem ułamkowego stopnia współmiernego o współczynnikach liniowo zależnych od niepewnych parametrów. Proponowane metody są uogólnieniem metod znanych z teorii odpornej stabilności układów naturalnego rzędu. Rozważania zilustrowano przykładem liczbowym.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Synteza regulatora ułamkowego rzędu zapewniającego zadany zapas stabilności układu zamkniętego z obiektem inercyjnym pierwszego rzędu z całkowaniem i opóźnieniem

Rozważono problem projektowania regulatora ułamkowego rzędu zapewniającego zadany zapas stabilności układu regulacji z obiektem inercyjnym pierwszego rzędu z całkowaniem i opóźnieniem oraz układu regulacji z obiektem niestabilnym. Zaproponowana metoda projektowania bazuje na zastosowaniu idealnej transmitancji Bodego jako wzorca dla układu otwartego z regulatorem. Podano komputerową metodę syntezy regulatora ułamkowego rzędu. Rozważania zilustrowano przykładem liczbowym i wynikami badań symulacyjnych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Dodatniość i stabilność dwuwymiarowych układów Lapunowa niecałkowitego rzędu opisanych modelem Roessera

Zaproponowano nową klasę dwuwymiarowych układów Lapunowa opisanych modelem Roessera. Podano warunki konieczne i wystarczające dodatniości i stabilności asymptotycznej takich układów. Pokazano, że problem badania stabilności asymptotycznej dwuwymiarowych układów Lapunowa niecałkowitego rzędu jest równoważny problemowi badania stabilności asymptotycznej odpowiadających im jednowymiarowych układów standardowych. Rozważania zilustrowano przykładem numerycznym.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Stanowisko do identyfikacji parametrów ogumienia robota mobilnego SCOUT

W pracy przedstawiono stanowisko do badań opon samochodów osobowych zaadaptowane do badań ogumienia robota mobilnego. Badania te stanowią ważny krok w kierunku opracowania modelu matematycznego opony robota mobilnego. Opisano zasadę działania stanowiska oraz sposób prowadzenia pomiarów, jak również zawarto wyniki badań wstępnych opony robota na zmodyfikowanym stanowisku. Na podstawie tych badań potwierdzono przydatność stanowiska w pracach zmierzających do opracowania fizycznego modelu opony robota mobilnego typu SCOUT.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika