rafalposwiata/plsc huggingface dataset:
Trajektoria dla wybranej klasy automatycznie sterowanych manewrów omijania ruchomej przeszkody

Z uwagi na bezpieczeństwo lotu istotne znaczenie ma przebieg trajektorii manewru omijania ruchomej przeszkody. W pracy zaproponowano metodę określenia kształtu trajektorii dla
wybranej klasy złożonego manewru omijania. W jego przebiegu wyodrębniono następujące po sobie fazy: uniknięcie kolizji, ominięcie przeszkody oraz powrót do lotu wzdłuż odcinka przewidzianego w planie lotu. Wymienionym fazom zostały przyporządkowane fragmenty trajektorii o założonym kształcie. Przedstawiono metodę określenia warunków zagrożenia wystąpienia kolizji dla różnych scenariuszy ruchu obiektów. W tym celu określono warunki czasowe i geometryczne występujące we wzajemnych relacjach między samolotem i przeszkodą. Wykonano cyfrową symulację lotu we wcześniej wymienionych fazach manewru omijania dla wybranego scenariusza ruchu obiektów. Przedstawiono i omówiono wybrane wyniki numerycznych badań.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Zastosowanie wirtualnej rzeczywistości w projektowaniu stacji zrobotyzowanych

Do niedawna wirtualna rzeczywistość kojarzyła się głównie z grami komputerowymi. Technologia ta to jednak przyszłość nie tylko branży rozrywkowej – coraz częściej znajduje zastosowanie w obszarze IT, medycynie oraz przemyśle. Wirtualna rzeczywistość ma generować zupełnie nowy cyfrowy świat. To rzeczywistość zaprojektowana przy użyciu narzędzi komputerowych, dzięki którym użytkownik czuje się tak, jakby był w niej realnie obecny. Obecnie wirtualna rzeczywistość ma wiele do zaoferowania branży przemysłowej – pozwala na trójwymiarowe projektowanie stacji zrobotyzowanych, tworzenie modeli symulacyjnych, dzięki którym można dokładnie zobaczyć, jak będzie wyglądała i funkcjonowała nowa stacja jeszcze przed jej uruchomieniem. W artykule przedstawiono proces projektowania i programowania stacji zrobotyzowanych z wykorzystaniem wirtualnej rzeczywistości.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Cyfrowe czujniki do pomiarów wielkości nieelektrycznych w automatyce

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z pomiarem wielkości nieelektrycznych dokonywanym przy pomocy cyfrowych czujników. Omówiono spotykane interfejsy tych czujników i sposoby ich podłączania do systemów automatyki przemysłowej. Podano również konkretne przykłady czujników mierzących wielkości nieelektryczne.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Czujniki i sensorowe systemy pomiarowe

W artykule przedstawiono tendencje rozwojowe w dziedzinie sensorowych systemów wykorzystywanych do pomiarów warunków środowiskowych oraz rozpoznawania obiektów szczególnie w zastosowaniach dla pojazdów samobieżnych. Opisano także najnowsze rozwiązania czujników wywodzące się z technologii opracowanych w wyniku realizacji programów kosmicznych i ich nowe zastosowania w przemyśle i w systemach bezpieczeństwa. Przedstawiono perspektywy ich dalszego rozwoju oraz wpływu technologii MEMS i NEMS na rozwój gospodarki i różnych przedsiębiorstw produkcyjnych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
System kontroli poziomu podczas wciągania wężownic w komorze kotła energetycznego

Technologia montażu części ciśnieniowej kotła energetycznego wymaga zainstalowania rusztu wewnętrznego z systemem wężownic. Konstrukcję rusztu stanowi zestaw niezależnych belek stalowych wciąganych do wnętrza komory paleniskowej kotła za pomocą hydraulicznych siłowników linowych. W takich warunkach procedura podnoszenia rusztu, choć teoretycznie stosunkowo prosta w praktyce sprawia wiele kłopotów ekipom monterskim. Nierównomierne wciąganie belek rusztu może spowodować zerwanie systemu wężownic, a w rezultacie zagrożenie dla pracujących tam ludzi oraz ogromne straty materialne. Dlatego kluczowe z punktu widzenia bezpieczeństwa całego procesu montażu wężownic jest umożliwienie stałego monitorowania poziomu belek rusztu. W tym celu zaprojektowany, przetestowany i wykonany został prototypowy mikroprocesorowy, przemysłowy system kontroli poziomu. To nowatorskie rozwiązanie wspomagające montaż podsystemów kotła energetycznego zostało przedstawione w niniejszym artykule.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Monitorowanie stanu robota przemysłowego za pomocą aplikacji MFC

W artykule przedstawiono sposób realizacji transmisji sieciowej między komputerem PC a robotem przemysłowym. Aplikacje komputera PC zrealizowano w języku C++ z wykorzystaniem bibliotek MFC. Przedstawiono, jak w praktyczny sposób wykorzystać klasę CAsyncSocket do programowania transmisji między komputerem a innym urządzeniem, np. robotem przemysłowym. Druga część artykułu koncentruje się na możliwościach programowych robota w zakresie udostępniania informacji dotyczących jego stanu (m.in. położenia osi, aktualnego wyboru układu współrzędnych i narzędzia). Na przykładzie robota firmy KUKA omówiono sposób odczytywania informacji, kodowania, a następnie transmitowana do współpracującego komputera PC. Przedstawiono także sposób działania i opis dwóch przykładowych aplikacji komputera PC do testowania transmisji sieciowej oraz prezentacji danych odbieranych z robota.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Agentowa struktura wielomodalnego interfejsu do Narodowej Platformy Cyberbezpieczeństwa, część 1

Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia interfejs do Narodowej Platformy
Cyberbezpieczeństwa (NPC). Wykorzystuje on gesty i komendy wydawane głosem do sterowania
pracą platformy. Ta część artykułu przedstawia strukturę interfejsu oraz sposób jego działania,
ponadto prezentuje zagadnienia związane z jego implementacją. Do specyfikacji interfejsu
wykorzystano podejście oparte na agentach upostaciowionych, wykazując że podejście to może
być stosowane do tworzenia nie tylko systemów robotycznych, do czego było wykorzystywane
wielokrotnie uprzednio. Aby dostosować to podejście do agentów, które działają na pograniczu
środowiska fizycznego i cyberprzestrzeni, należało ekran monitora potraktować jako część
środowiska, natomiast okienka i kursory potraktować jako elementy agentów. W konsekwencji
uzyskano bardzo przejrzystą strukturę projektowanego systemu. Część druga tego artykułu
przedstawia algorytmy wykorzystane do rozpoznawania mowy i mówców oraz gestów, a także
rezultaty testów tych algorytmów.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Projekt techniczny i budowa platformy latającej typu quadrocopter

Jedną z licznych platform latających jest pojazd typu quadrocopter. Rozwój techniki pozwala na budowanie konstrukcji przemieszczających się w wielu osiach. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie pojazdu typu quadrocopter. Dodatkowo dokonano filtracji sygnałów pomiarowych i opracowano algorytm sterowania.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Wpływ typu podszytu na teledetekcyjny pomiar defoliacji Quercus robur L. w zakresie 640-820 nm

Jednym z objawów zamierania drzewostanów dębowych w Europie jest wysoka defoliacja obserwowana u drzew o słabej zdrowotności. Na potrzeby corocznego monitoringu dotkniętych patogenem Phytophtora powierzchni badawczych projektu HESOFF w Zakładzie Teledetekcji Instytutu Lotnictwa podjęto próbę wytworzenia metodyki oceny defoliacji za pomocą
lotniczych zdjęć wielospektralnych. W tym celu w lipcu 2015 r. za pomocą Platformy Wielosensorowej QUERCUS.6 wykonano zdjęcia lotnicze badanego kompleksu leśnego (zakres 0,46–0,82 μm). Na podstawie zdjęć wykonano pomiar reflektancji dla każdego z badanych dębów oraz porównano
pozyskane w ten sposób dane radiometryczne z ocenionym metodą tradycyjną poziomem defoliacji. Na podstawie uzyskanych korelacji wykazano, że pomiar defoliacji jest możliwy przy zastosowaniu kanałów optycznych: 0,46–0,52 μm oraz 0,67–0,82 μm. Wykazano ponadto, że do poprawnego pomiaru defoliacji zaproponowaną w tym artykule metodą, konieczne jest uwzględnienie typu podszytu, który ma decydujący wpływ na obserwowaną reflektancję.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Wykrywanie przeszkód wewnątrz pomieszczeń na trajektorii lotu BSP

Na potrzeby autonomicznego wykonywania lotów bezpilotowych statków powietrznych opracowano system antykolizyjny. Składa się on z zaprojektowanego i wykonanego w Zakładzie Awioniki i Uzbrojenia Lotniczego Wojskowej Akademii Technicznej trójwymiarowego laserowego skanera przestrzeni oraz aplikacji zaimplementowanej w komputerze pokładowym BSP. W artykule omówiono budowę i zasadę działania opracowanego czujnika oraz szczegółowo opisano etapy wykrywania przeszkód realizowane przez aplikację. Na zakończenie przedstawiono wady i zalety przyjętego rozwiązania, a także dalsze kierunki rozwoju systemu.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Projekt i implementacja laboratoryjnego modułowego manipulatora o pięciu stopniach swobody (5R) z wbudowanym systemem sterowania

W artykule przedstawiono projekt oraz praktyczną realizację modułowego manipulatora o pięciu stopniach swobody. Omówiono założenia projektowe dotyczące części mechanicznej. Zaprezentowano strukturę wieloprocesorowego, hybrydowego systemu sterowania. Manipulator przeznaczony jest do zastosowań laboratoryjno-dydaktycznych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Regulator odporny H2 w robocie mobilnym

W artykule przedstawiono dwa typy regulatorów: klasyczny regulator PD oraz regulator odporny (ang. robust) H2, z uwzględnieniem wpływu zakłóceń. Dodatkowo przedstawiono wpływ poprawki regulatora odpornego na proces sterowania. Symulację przeprowadzono dla danych rzeczywistego silnika DC z przekładnią planetarną 1:20,25.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Wyznaczenie dwuwymiarowej niedokładności pomiaru wewnątrzobrabiarkowego system pomiarowego z zastosowaniem sondy OMP60

Sondy przedmiotowe coraz częściej są standardowym wyposażeniem obrabiarek CNC. Wykorzystywane są dopomiaru wymiarów geometrycznych między zabiegami technologicznymi oraz do kontroli po zakończeniu obróbki. W artykule przedstawiono i porównano wyniki wyznaczania dwuwymiarowej niedokładności pomiaru z wykorzystaniem płytek wzorcowych i pierścienia wzorcowego.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Implementacja gry Pong w układzie programowalnym FPGA

W artykule omówiono implementację gry Pong w układzie FPGA Spartan 3 XC3S200 firmy Xilinx. W trakcie realizacji projektu zastosowano obsługę standardów transmisji danych PS/2, co umożliwiło sterowanie grą za pomocą klawiatury komputerowej. Dzięki zastosowaniu standardu VGA cała rozgrywka wyświetlana jest na standardowym monitorze lub rzutniku multimedialnym. Powyższe zadanie zrealizowano, stosując język opisu sprzętu VHDL.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Algorytm tachometru

W artykule przedstawiono inżynierskie podejście do rozwiązania zadania budowy tachometru: od analizy teoretycznej do realizacji układowej. Skupiono się na realizacji algorytmu cyfrowego jako bardziej aktualnego ze względu na obecnie stosowane technologie. Cechą wyróżniającą opisany algorytm, od innych powszechnie stosowanych realizacji jest jego zdolność do eliminacji błędu zliczania impulsów. Opisano implementację algorytmu w mikrokontrolerze jako programowalnej, sekwencyjnej, synchronicznej maszynie cyfrowej i wykazano łatwość realizacji takiej implementacji w odróżnieniu od, na pewno szybszej maszynie nieprogramowalnej, ale kłopotliwej ze względu na konieczność rozproszenia układu na część, która realizuje algorytm tachometru i część obliczeniową. Dodatkową zaletą implementacji tego algorytmu w mikrokontrolerze jest to, że błąd wynikający z opóźnienia działania maszyny sekwencyjnej będzie wartością stałą, tzn. łatwą do korekty. Przedstawiony algorytm powstał podczas opracowywania multitachometru DMT-30 produkowanego przez PIAP i został też zastosowany w produkowanym w PIAP tachografie kolejowym T-130P.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Identyfikacja wybranych parametrów plazmotronowego reaktora plazmowego

W artykule przedstawiono metodę identyfikacji wybranych parametrów cieplnych plazmotronowego reaktora plazmowego zbudowanego w PIAP. Reaktor plazmowy jest kluczowym elementem opracowanego stanowiska badawczego, przeznaczonego do prowadzenia badań nad przetwarzaniem i odzyskiem metali ze zużytego sprzętu elektrycznego i elektronicznego, a w szczególności elektronicznych obwodów drukowanych. Do identyfikacji wykorzystano temperaturową odpowiedź skokową pieca przy wymuszeniu na poziomie 50 kW mocy dostarczanej przez plazmotrony do wnętrza reaktora. Jako transmitancję G(s) obiektu przyjęto model inercyjny drugiego rzędu. Przedstawiono wynik modelowania oraz opis reaktora plazmowego będącego obiektem modelowanym.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Badania odporności zderzeniowej szybkich środków transportu z małymi obiektami

W artykule zaprezentowano mechatroniczny system badawczy umożliwiający diagnostykę odporności szybkich środków transportu na zderzenie z ciałami poruszającymi się torem kolizyjnym. System jest przeznaczony do realizacji badań eksperymentalnych, umożliwiających symulowanie i odtwarzanie zjawiska zderzenia statku powietrznego lub innego szybko poruszającego się środka transportu z ptakami (bird test) oraz innymi obiektami o podobnych parametrach masowych i geometrycznych. Metodyka badań polega na miotaniu, za pomocą sprężonego powietrza z odpowiednią prędkością w kierunku badanej struktury lotniczej lub samochodowej, ciała stałego o rozmiarach pełnokalibrowych oraz podkalibrowych umieszczanych w specjalnym sabocie.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Koncepcja metody bezpiecznej transmisji danych w sieci KNX na potrzeby systemu zdalnego nadzoru

W pracy omówiono wymagania stawiane kanałom komunikacyjnym wykorzystywanym do realizacji funkcji związanych z bezpieczeństwem oraz zaproponowano metodę bezpiecznej transmisji danych w sieci KNX opracowaną na potrzeby systemu zdalnego nadzoru. Metoda definiuje dodatkową warstwę stosu protokołu komunikacyjnego KNX umożliwiającą spełnienie wymagań dotyczących niezawodność i bezpieczeństwa transmisji danych bez konieczności wprowadzania zmian w istniejącym systemie KNX.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Badania właściwości metrologicznych termoanemometrycznej metody pomiaru energii gazu ziemnego

Przedstawiono termoanemometryczną metodę bezpośredniego pomiaru wartości energetycznej przepływającego gazu ziemnego. Jest ona oparta na zastosowaniu dwu przetworników:
termoanemometrycznego i różnicy ciśnień. Opisano konstrukcję i działanie laboratoryjnego stanowiska przeznaczonego do badania tej metody. Na podstawie wyników badań doświadczalnych wyznaczono charakterystykę kalibracyjną przetwornika termoanemometrycznego i zależność jego
sygnału wyjściowego od zmian wartości energetycznej gazu naturalnego dla zakresu wartości opałowej (7759–8538) kcal/m<sup>3</sup> i przepływów do 0,6 m<sup>3</sup>/h. Przeprowadzono analizę składowych niepewności pomiarów typu B tą metodą i oszacowano jej niepewność standardową. Jest to przykład metody pośredniej, która polega na pomiarze innego parametru gazu, zależnego od zmian jego składu, gdy parametr właściwy jest trudny do określenia, lub nie można go zbadać bezpośrednio. Taka metoda może znaleźć wiele innych zastosowań.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Stanowisko do rehabilitacji kręgosłupa metodą dynamiczną

W artykule przedstawiono oryginalne opracowane przez autorów stanowisko do ćwiczeń kręgosłupa, pozwalające na samodzielną rehabilitację pod kontrolą fizjoterapeuty oraz na bieżącą kontrolę kinematyki i dynamiki kręgosłupa człowieka. Opracowany i wykonany w ramach projektu Dynamiczny Korektor Kręgosłupa DKK oraz opracowana metodyka badawcza i nowa metoda
rehabilitacji mogą przyczynić się do lepszego poznania przyczyn powstawania skolioz, ale przede wszystkim do skuteczniejszego ich leczenia i poprawy kondycji fizycznej osób z niesprawnościami na tym tle. Dynamiczny Korektor Kręgosłupa ma być urządzeniem do nowoczesnej diagnostyki i terapii zespołów bólowych i zaburzeń funkcji kręgosłupa przy minimalizacji zagrożeń dla zdrowia pacjenta, związanych z zażywaniem znieczulających środków farmakologicznych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Klasyfikacja stawów o zmiennej podatności mechanicznej - część 2

Coraz częściej konstruktorzy robotów – w szczególności społecznych i mobilnych – wykorzystują w swoich projektach stawy podatne mechanicznie – w tym stawy o zmiennej podatności mechanicznej. Wobec rosnącego znaczenia tego typu konstrukcji oraz mnogości istniejących rozwiązań zachodzi potrzeba uporządkowania dotychczasowych osiągnięć w omawianej dziedzinie. Zadania tego podjęto się w pierwszej części artykułu. W części drugiej przypomniano klasyfikację stawów o zmiennej podatności mechanicznej zaproponowaną w części pierwszej oraz omówiono typy mechanizmów nieopisane w poprzedniej części: mechanizmy wykorzystujące zmianę parametrów układu transmisyjnego oraz mechanizmy bazujące na możliwości modyfikowania właściwości sprężyn różnego typu. W podsumowaniu zestawiono i porównano cechy konstrukcji z obu kategorii i odpowiadających im podkategorii.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Metodyka i modele matematyczne poszukiwania optymalnej strategii inwestycyjnej w źródłach ciepła

Warunkiem uzyskania korzyści ekonomicznych, energetycznych oraz ekologicznych w wyniku inwestycji w wysokosprawną kogenerację jest dobór odpowiedniej technologii skojarzonej
produkcji ciepła i energii elektrycznej. Technologia ta musi być dostosowana do specyfiki danego podmiotu i powinna charakteryzować się największym zyskiem, bowiem pozytywny efekt ekonomiczny w gospodarce rynkowej jest czynnikiem decydującym o celowości zastosowania konkretnego
rozwiązania technicznego i warunkuje tego typu decyzje inwestycyjne. Wybór najefektywniejszej ekonomicznie spośród wszystkich możliwych technologii kogeneracyjnych jest wobec tego dla współczesnych podmiotów wykorzystujących źródła ciepła realnym wyzwaniem i wymaga opracowania nowych lub zmodyfikowania istniejących już metodyk. W artykule przedstawiono metodykę oraz modele matematyczne w zapisie z czasem ciągłym, które umożliwiają prowadzenie analiz techniczno-ekonomicznych dla prezentacji optymalnej strategii inwestycyjnej w źródłach ciepła. Zaprezentowana metodyka jest innowacyjnym podejściem do wykonywania szczegółowych analiz techniczno-ekonomicznych procesów inwestycyjnych w podmiotach wykorzystujących źródła ciepła.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Szacowanie zajętości łącza metodą par pakietów w systemie komunikacji IoT

Jednym z problemów występujących w dużych systemach Internetu Rzeczy,
złożonych z tysięcy urządzeń IoT, są przeciążenia sieci w pobliżu urządzeń pełniących rolę
hubów komunikacyjnych (brokerów danych, chmur obliczeniowych). Przeciążenia te nie są
w wystarczającym stopniu rozładowywane przez protokół TCP, który (ze względu na specyfikę
ruchu telekomunikacyjnego w systemach IoT) nie jest w stanie prawidłowo oszacować, dostępnych
dla danej transmisji, zasobów sieciowych. W artykule przedstawiono prototypowe urządzenie IoT,
zbudowane na mikrokontrolerze Raspberry PI pracującym pod kontrolą systemu operacyjnego
Linux, które szacuje wielkość, dostępnej dla protokołu TCP, przepustowości ścieżki komunikacyjnej.
Urządzenie korzysta ze znanej metody par pakietów. Aby poprawić dokładność szacunków, użyto
wariantu metody, który ocenia wielkość dostępnej przepustowości na podstawie ciągów par. Badania
przeprowadzone w dedykowanej sieci lokalnej pozwoliły zarówno ocenić pracę urządzenia, jak
i dokonać analizy dokładności szacunków przeprowadzanych w obecności ruchu charakterystycznego
dla systemów Internetu Rzeczy. Oceniono również narzut ruchu wnoszonego do sieci Internetu
Rzeczy przez pomiary metodą par testowych TCP. Ze względu na ograniczoną moc obliczeniową
mikrokontrolera Raspberry PI, urządzenie korzysta z prostych, szybkich wariantów obliczeniowych
metody par pakietów PTR (bez odstępu czasowego między parami pakietów) oraz zmodyfikowany IGI
(ze zmiennym odstępem czasowym między parami pakietów). Urządzenie umożliwia szybką ocenę
stanu sieci w trakcie trwania transmisji IoT. Znajomość stanu sieci, w tym przepustowości dostępnej
dla transmisji TCP, pozwoli na efektywniejsze działanie systemu wykorzystującego dużą liczbę
urządzeń Internetu Rzeczy.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Sposób wyboru optymalnej trajektorii lotu manewru antykolizyjnego realizowanego w otoczeniu ruchomych przeszkód

Do rozwiązania problemu unikania przeszkód przez poruszający się samolot w przestrzeni powietrznej niezbędne jest wykrycie zagrożenia kolizji oraz wykonanie bezpiecznego manewru w celu ominięcia zagrażających przeszkód. W pracy przedstawiono sposób wykrywania niebezpieczeństwa zderzenia z przeszkodą dla przypadku, gdy w otoczeniu samolotu znajduje się wiele ruchomych obiektów. Zaproponowano sposób wyboru optymalnej trajektorii manewru antykolizyjnego, i potwierdzono jej wykonalność. Wybór trajektorii przeprowadzono rozwiązując zagadnienie optymalizacji metodą roju cząstek (PSO). W tym celu zaproponowano postać funkcji celu i przedstawiono wyniki analizy jej przebiegu dla różnych współczynników wagowych. Wykonane symulacje lotu wzdłuż optymalnej trajektorii manewru antykolizyjnego potwierdziły wykonalność takiego manewru.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika