rafalposwiata/plsc huggingface dataset:
O znaczeniu odwrotnej notacji polskiej dla rozwoju technik informatycznych

Artykuł dotyczy wpływu beznawiasowej notacji polskiej na rozwój współczesnej informatyki i innych, pokrewnych dyscyplin naukowych korzystających z technik informatycznych, m.in. matematyki, elektroniki, automatyki czy robotyki. W niniejszym artykule podano przykłady współczesnych zastosowań ONP w informatyce, m.in. w językach Forth, Postscript i parserach języków wysokiego poziomu. Rozważania zilustrowano przykładami konwersji wyrażeń z klasycznej notacji do notacji przyrostkowej oraz ich przetwarzania przez komputer z użyciem modelu zarządzania pamięcią zorganizowaną w stos, dzięki czemu uzyskuje się skrócenie czasu wykonania algorytmu i mniejszą zajętość pamięci. Celem tej publikacji było także upamiętnienie osiągnięć polskich naukowców w zakresie współczesnych technik komputerowych, a w szczególności Jana Łukasiewicza – twórcy znanej na całym świecie Odwrotnej Notacji Polskiej. Stworzona obecnie w Polsce sieć badawcza obejmująca wiodące krajowe instytuty naukowo-badawcze przyjęła patronat innego badacza: Ignacego Łukasiewicza - znanego głównie z wynalezienia lampy naftowej i rozwoju polskiego przemysłu naftowego. Warto pamiętać, że są to różni naukowcy zasłużeni w różnych obszarach badawczych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Napęd elektryczny żaluzji szafy ekspresyjnej w organach piszczałkowych – projekt, realizacja, badania eksploatacyjne

Szafa ekspresyjna to ważna część organów piszczałkowych, umożliwiająca zmianę głośności dźwięku generowanego przez instrument. W artykule opisano proces zastąpienia
pneumatycznego systemu sterującego żaluzją szafy ekspresyjnej, układem napędu elektrycznego. Przedstawione zostały założenia projektowe, koncepcja układu sterowania, praktyczna realizacja prototypu urządzenia i ostatecznie jego wstępne badania. Opisywany system, po procesie optymalizacji pod kątem czynników krytycznych, zrealizowano z wykorzystaniem silnika krokowego z regulacją prądu opartą o modulację szerokości impulsów. Całością systemu (m.in. odczytywaniem
pozycji pedału, pozycjonowaniem żaluzji, eliminacją drgań, obsługą sytuacji błędnych) steruje mikrokontroler 8-bitowy. Układ poddano ocenie zarówno pod kątem mierzalnych parametrów (głośność pracy, uzyskiwane przyspieszenia), jak i subiektywnych kryteriów podczas testów dokonanych przez organistów w Bazylice św. Jana Chrzciciela w Szczecinie, gdzie urządzenie zostało zainstalowane.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Model sieci gazowej w systemie monitorowania i diagnostyki AMandD

W artykule przedstawiono pierwszy etap wdrożenia systemu zaawansowanego monitorowania i diagnostyki sieci gazociągowej. W etapie tym opracowano i uruchomiono model analityczny sieci. Model ten wykorzystywany jest do bieżącego monitorowania stanu sieci, jak również do symulacji wycieków. Na obecnym etapie wdrożenia systemu w zakresie monitorowania realizowana jest walidacja torów pomiarowych ciśnienia.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Sterowanie ślizgowe w zastosowaniu do serwonapędu elektrohydraulicznego

W artykule przedstawiono model sterowania ślizgowego SMC (ang. Sliding Mode Control) w zastosowaniu do elektrohydraulicznego układu serwonapędu. Algorytm ślizgowy bardzo dobrze nadaje się do sterowania obiektami nieliniowymi oraz charakteryzuje się dużą odpornością na zakłócenia. Dużą niedogodnością sterowania ślizgowego są efekty częstych przełączeń sygnału sterowania (ang. Chattering Phenomena), co może prowadzić do powstawania drgań elementów wykonawczych i wpływać niekorzystnie na trwałość napędzanego urządzenia. W artykule zaprezentowano alternatywne podejście, które w znacznym stopniu eliminuje efekt częstych przełączeń.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Sterowanie amortyzacją dobiegu siłownika elektropneumatycznego

W pracy przedstawiono koncepcję amortyzacji dobiegu siłownika pneumatycznego zrealizowaną na drodze niezależnego napełniania i opróżniania komory czynnej i biernej. Przedstawiono również rozwiązanie problemu modelowania siłownika pneumatycznego opartego na stworzeniu środowiska do symulacji procesów ruchu tłoka przy różnych koncepcjach sterowania.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Falowniki w napędach hydrostatycznych

Przedstawiono niektóre czynniki ograniczające stosowanie falowników w napędach hydraulicznych, głównie w układach sterowanych objętościowo (wyporowo). Stwierdzenia zilustrowano wynikami uproszczonych obliczeń oraz wynikami badań osiowej pompy tłokowej o obrotach zmienianych falownikiem. Zamieszczono uwagi dla projektantów oraz sugestie dla producentów zespołów hydraulicznych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Przystosowanie pojazdu terenowego typu ATV do zdalnego sterowania

W artykule opisano projekt Koła Naukowego "Cyborg++", którego celem było przystosowanie pojazdu typu ATV (All-Terrain Vehicle), nazywanego potocznie quadem, do zdalnego sterowania. Pojazd sterowany jest drogą radiową przez operatora wspomaganego systemem komputerowym. W ramach projektu zautomatyzowano sterowanie quada (obsługę gazu, hamulca, kierownicy oraz innych urządzeń pokładowych), a na jego pokładzie zamontowano mikrokomputer sterujący. W projekcie zastosowano sieć komunikacyjną CAN, zgodnie z obecnymi tendencjami przekazywania i wymiany informacji w pojazdach.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
PlayerWebClient - wolne oprogramowanie webowe do sterowania robotami działającymi pod serwerem Player

W artykule przedstawiono pierwsze wolne oprogramowanie umożliwiające sterowanie z poziomu przeglądarki WWW robotami działającymi pod serwerem Player. Opisana aplikacja PlayerWebClient stworzona została dla potrzeb kształcenia na odległość. Jednak jej możliwości sprawiają, że może również znaleźć zastosowanie w pracy z robotami laboratoryjnymi lub jako element interfejsu człowiek-robot. Architektura aplikacji zrealizowana została na bazie oryginalnie rozwiązanej implementacji koncepcji abstrakcyjnego interfejsu użytkownika, który znacznie przyspiesza i ułatwia tworzenie aplikacji.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Szybki algorytm dopasowania obrazów dla potrzeb fuzji w czasie rzeczywistym

W artykule zaproponowano prosty, szybki i odporny algorytm dopasowania obrazów, który został zaprojektowany do fuzji obrazów realizowanej w czasie rzeczywistym. Algorytm zaprezentowano na tle znanych rozwiązań, dla których może stanowić interesującą alternatywę. Przyjęto, że dopasowanie dotyczyć będzie zwłaszcza obrazów pozyskiwanych synchronicznie przez kamery TV i IR. Omówiono wyniki testowania kilku wariantów prezentowanego algorytmu i przykłady zastosowań, w tym także w odniesieniu do robotyki.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Badanie przydatności kamery metrycznej IFM 03D201 w nawigacji robotów mobilnych

Celem pracy jest przedstawienie właściwości kamery metrycznej O3D201 i możliwość jej zastosowania w nawigacji robotów mobilnych. Określono parametry kamery: zasięg, dokładność oraz wpływ rodzaju powierzchni na osiągnięte wyniki. Opisano algorytm określenia kąta uchylenia drzwi na podstawie wskazań kamery. Przedstawiono wyniki przeprowadzonych eksperymentów.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Program wspomagający obsługę zrobotyzowanych stanowisk paletyzacji

W artykule przedstawiono program wspomagający konfigurację i programowanie zrobotyzowanych stanowisk paletyzacji, opracowany w Instytucie Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej. Aplikacja powstała z wykorzystaniem pakietu ABB RobotStudio oraz zintegrowanego z Microsoft Visual Studio pakietu ABB Robot Application Builder. Głównym założeniem przy tworzeniu programu była duża uniwersalność w zakresie możliwości jego wykorzystania w zrobotyzowanych stanowiskach o różnym stopniu złożoności. Zadanie zostało zrealizowane w zakresie wielkości paletyzowanych przedmiotów, budowy i rozmieszczenia przestrzennego elementów stanowiska oraz wykorzystania robota do obsługi magazynu przekładek i palet.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Usuwanie tła w wideo nagraniach pochodzących z monitorowania basenu pływackiego

Automatyczna obróbka obrazu w czasie rzeczywistym jest kluczowa dla wielu
rozwiązań monitoringu wykorzystywanych m.in. w celach bezpieczeństwa. Często jednym
z ważniejszych etapów obróbki jest oddzielenie tła od obiektów na pierwszym planie, tak aby
wykluczyć wszystkie nieistotne informacje z obrazu. Celem pracy jest podsumowanie doświadczenia
zdobytego podczas śledzenia pływaków oraz pokazanie możliwości skutecznego automatycznego
nadzoru wideo osób korzystających z basenu. Porównano skuteczność działania dwóch wybranych
algorytmów (MOG i KNN) przy użyciu różnych odwzorowań kolorów oraz omówiono zalety i wady
analizowanych metod.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Sprzęt do pomiarów w obwodach elektrycznych napędów średniego i niskiego napięcia

Pomiary w układach napędowych, zwłaszcza zawierających energoelektroniczne układy przetwarzania energii, wymagają stosowania coraz doskonalszego sprzętu pomiarowego. Pewna część działających w zakładach przemysłowych układów napędowych zasilana jest z sieci średniego napięcia i zasila silniki średniego napięcia. Ze względu na bezpieczeństwo przy wykonywaniu pomiarów w tych układach, sygnały pomiarowe zarówno prądów jak i napięć pobiera się zwykle z wyjść wbudowanych w układ przekładników prądowych i napięciowych. Urządzenia te są kalibrowane dla częstotliwości napięcia sieci (50 Hz) i w różnym stopniu tłumią wyższe harmoniczne mierzonych wielkości. Ich charakterystyki częstotliwościowe rzadko są znane, dlatego rzetelna ocena dokładności wykonanego pomiaru z reguły nie jest możliwa. Ważnym sygnałem mierzonym w układach napędowych jest prędkość. W układach rzeczywistych dostęp do tego sygnału bywa utrudniony lub niemożliwy. W Instytucie Układów Elektromechanicznych i Elektroniki Przemysłowej Politechniki Opolskiej w ciągu dziesięciu ostatnich lat zdobyto rozległe doświadczenie pomiarowe, zakupiono i wytworzono kilka zestawów, za pomocą których wykonywane są pomiary elektrycznych i mechanicznych wielkości w układach napędowych. W artykule opisano m.in. oryginalne układy kondycjonowania sygnałów do pomiaru napięć w sieciach średniego napięcia i do pomiaru różnych rodzajów sygnałów prędkości obrotowej.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Pomiary diagnostyczne transformatorów energetycznych z wykorzystaniem metody wibroakustycznej

Tematyka artykułu dotyczy diagnostyki i oceny stanu technicznego rdzeni transformatorów energetycznych na podstawie pomiarów wibroakustycznych wykonywanych on-line, podczas załączania jednostki. Przedstawione wyniki analizy parametrów drgań mechanicznych uzyskano podczas doświadczalnych badań laboratoryjnych na rzeczywistej jednostce transformatorowej. Pomiary i analizę drgań przeprowadzono przy zastosowaniu specjalistycznej aparatury pomiarowej firmy Brüel &amp; Kjar - systemu Pulse Dyn-XI. W celu ukazania zmian wyznaczonych parametrów wibroakustycznych, w trakcie przeprowadzonego eksperymentu badawczego zamodelowano uszkodzenie rdzenia badanego transformatora, by następnie powiązać je z otrzymanymi wynikami wartości wskaźników wibroakustycznych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Pomiary ładunków elektrostatycznych generowanych przez pneumatyczny odciąg pyłów drzewnych

W artykule przedstawiono wyniki badań rozkładu pola elektrostatycznego generowanego na skutek elektryzowania się wiórów oraz pyłów drzewnych podczas ich pneumatycznego transportu. Analizę badań oparto na wynikach pomiarów eksperymentalnych wykonanych w warunkach eksploatacyjnych, przeprowadzonych na pracującym odciągu stanowiskowym wyposażonym w worek filtracyjny. Dokonano porównania stopnia zagrożenia związanego z gromadzeniem się ładunków elektrostatycznych dla trzech rodzajów materiałów worków filtracyjnych oraz dwóch typów węży ssących. Na podstawie przeprowadzonych badań oraz analiz ostatecznie sformułowano wnioski i zalecenia dla konstruktorów tego typu urządzeń, celem ograniczenia zagrożeń związanych z generowaniem oraz gromadzeniem się ładunków elektrostatycznych, mogących być przyczyną wybuchów pyłów drzewnych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Pomiar i analiza zawilgocenia nanomodyfikowanych olejów izolacyjnych metodą bezpośredniego miareczkowania kulometrycznego Karla Fischera

W pracy przedstawiono wyniki wstępnych badań dotyczących wpływu domieszkowania fulerenów na zawartość wody w olejach elektroizolacyjnych. Analizie poddano zmiany stanu zawilgocenia w nanomodyfikowanych, zestarzałych próbkach olejowych. Przeprowadzone badania dowodzą, że wraz ze wzrostem stężenia domieszkowanych fulerenów C60 obniża się tendencja do zawilgocenia badanych próbek olejowych. Do badań zawartości wody wykorzystano bezpośrednią metodę miareczkowania kulometrycznego Karla Fischera.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Transmisje promieniowania podczas rozpuszczania fulerenów w oleju transformatorowym

Modyfikacja oleju transformatorowego jest stosowana w celu wyeliminowania zjawiska elektryzacji oleju. W Instytucie Elektroenergetyki Politechniki Opolskiej prowadzone są badania wpływu fulerenów na właściwości elektroizolacyjnych olejów transformatorowych. Problemami są długi czas rozpuszczania fulerenów w oleju oraz pomiar on-line stopnia rozpuszczenia. Do pomiaru stopnia rozpuszczenia zaproponowano pomiar transmisji promieniowania o paśmie od 400 nm do 560 nm. W artykule skupiono się na różnicach w transmisji różnych długości fal podczas pomiaru rozpuszczania fulerenów w oleju transformatorowym.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Rozwój podejścia dotyczącego opracowania danych pomiarowych w międzynarodowych dokumentach metrologicznych

Przedstawiono podejście w dziedzinie opracowania danych pomiarach dla modeli wielowymiarowych. Podstawową metodą obliczeniową jest propagacja niepewności oparta na rachunku macierzowym. Alternatywnym sposobem obliczeniowym jest zastosowanie numerycznej metody Monte Carlo. Wynikiem obliczeń jest wyznaczenie obszaru rozszerzenia w postaci hiper-elipsy lub hiper-prostokąta.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Zmiany starzeniowe mineralnego oleju izolacyjnego domieszkowanego fulerenami C60

W pracy przedstawiono analizę wpływu procesu starzenia na właściwości elektrostatyczne mineralnego oleju transformatorowego, modyfikowanego fulerenami C60. Badania przeprowadzone zostały na trzech seriach próbek: jednej świeżej oraz dwóch poddanych procesowi przyspieszonego utleniania odpowiednio przez 24 h oraz 96 h. Każda seria składała się z 7 próbek o różnym stężeniu fulerenów C60. Próbki poddane zostały pomiarom prądu elektryzacji w układzie z wirującym elektrometrem.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Zastosowanie numerycznej symulacji do analizy torów wielkoprądowych w procesie nagrzewania indukcyjnego rur z uwzględnieniem zjawisk elektromagnetycznych

Układy do nagrzewania indukcyjnego są złożone ze źródła zasilania, toru wielkoprądowego, wzbudnika oraz wsadu [2]. Źródła napięcia zasilające wzbudniki to przede wszystkim nowoczesne przemienniki częstotliwości, będące urządzeniami tranzystorowymi ze sterownikami mikroprocesorowymi. Zwiększają one częstotliwość prądu zasilającego cewki nagrzewające w bardzo różnym zakresie w zależności od przeznaczenia hartowanej rury. Umożliwiają także precyzyjne sterowanie parametrami całego procesu nagrzewania indukcyjnego. Aby zapewnić optymalne warunki pracy takich przemienników, należy odpowiednio dobrać parametry pozostałych elementów układu, ograniczając wartości rezystancji i reaktancji do wartości możliwie najmniejszych. Nowoczesne pakiety komputerowe są przydatnym narzędziem na etapie projektowania, umożliwiającym wykonanie symulacji dla różnych konfiguracji geometrycznych torów. Również prace [4-6, 9] pozwalają na wyznaczenie macierzy impedancyjnej toru jako funkcjonału pola elektromagnetycznego z uwzględnieniem zjawisk naskórkowości i zbliżenia. Dla wytypowanych geometrii toru przeprowadzono wielowariantowe obliczenia, których wybrane wyniki zostały przedstawione w pracy.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Wytwarzanie wzorców wad w materiałach przewodzących dla celów diagnostyki wiroprądowej

Wzorce do pomiarów wiroprądowych są konieczne do wzorcowania przyrządów pomiarowych, sprawdzania przyrządu przed wykonaniem serii pomiarów oraz do kalibracji torów elektronicznego przetwarzania w komputerowych (mikroprocesorowych) systemach pomiarowych. W artykule omówiono metody wytwarzania wzorców defektów materiałowych do celów defektometrii wiroprądowej. Przedstawiono sposób przygotowania próbek metali i stopów: wybór materiału, dobór kształtu i wymiarów geometrycznych dostosowany do kształtu czujnika wiroprądowego, jak również możliwe do zastosowania technologie wykonania sztucznych wad typu nieciągłości. Po wytworzeniu wad, należy wyznaczyć ich wymiary geometryczne oraz oszacować niepewność. Jeżeli wady wzorcowe są stosunkowo małe, to w tym celu można posłużyć się mikroskopem, w sposób zaproponowany w artykule.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Projektowanie wymiany danych na przykładzie małego systemu sterowania i wizualizacji

W artykule przedstawiono etapy projektowania rozproszonego systemu sterowania binarnego oraz jego wizualizacji, zrealizowanego z wykorzystaniem sterowników PLC Simatic 200 oraz monitora dotykowego Magelis XBTG 5330. Szczególną uwagę zwrócono na problemy związane z wymianą danych przez interfejsy ethernetowe z protokołem TCP/IP oraz MPI/PPI. Przedstawione zostały niektóre problemy związane z projektowaniem systemu sterowania rozproszonego, takie jak: synchronizacja węzłów sterujących systemu, konfiguracja logicznych kanałów komunikacyjnych oraz zdefiniowanie założeń harmonogramu wymiany danych dla potrzeb sterowania i wizualizacji. Pokazano przykładowe zmienne, istotne dla funkcjonowania systemu, wymieniane pomiędzy poszczególnymi węzłami. Zadanie projektowe zostało zilustrowane implementacją aplikacji sterowania, monitorowania i nadzoru w środowisku sterowników PLC Simatic S 7-200 [2], połączonych w segment sieci ethernetowej z wykorzystaniem przełącznika sieciowego oraz interfejsu RS-485 z protokołem Siemensa PPI/MPI do komunikacji nadrzędnego węzła sterującego z panelem dotykowym Magelis XBTG 5330 [3]. Topologia sytemu jest uzależniona jest w znacznym stopniu od możliwości dostępnych urządzeń komunikacji sieciowej i ich oprogramowania. Aplikacja miniSCADA w monitorze, pracująca pod systemem Vijeo Designer Runtime (ver. 4.6.0.3.3623) pozwala realizować wybrane funkcje takie jak: synchronizacja sterowników do pracy automatycznej, realizacja zadania bezkolizyjnego przejazdu przez ciąg trzech skrzyżowań tzw. "zielona fala", sterowanie w trybie zgłoszeniowym, sterowanie w godzinach nocnych, sterowanie ręczne, diagnostyka pakietów wymiany danych. Zaprojektowany system zrealizowano w laboratorium automatyki przemysłowej Instytutu Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Stanowisko laboratoryjne do badania wielowymiarowych algorytmów regulacji

W pracy opisano projekt i realizację stanowiska laboratoryjnego do testowania algorytmów regulacji. Przedstawiono budowę mechaniczną oraz elektroniczną. Omówiono funkcje programowe umożliwiające sterowanie procesem. Podkreślono uniwersalność stanowiska, która polega na szerokich możliwościach konfiguracji, gdyż można badać prosty proces jednowymiarowy oraz skomplikowane procesy wielowymiarowe. Opisano możliwości zastosowania stanowiska, w szczególności do testowania algorytmów regulacji zaimplementowanych w systemach wbudowanych, wykorzystujących mikroprocesory, układy FPGA oraz sterowniki PLC. Omówiono przykład regulacji procesu za pomocą algorytmu regulacji predykcyjnej zaimplementowanego na mikroprocesorze.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Mobilny robot manipulacyjny wykorzystujący technologie Internetu Rzeczy w systemie sterowania i monitorowania

W pracy przedstawiono autorską konstrukcję mobilnego robota manipulacyjnego o sześciokołowym napędzie i sześciu stopniach swobody ramienia. Opisano modułowy i skalowalny
system sterowania wykorzystujący technologie Internetu Rzeczy, takie jak sieć Wi-Fi, Ethernet oraz protokół MQTT. Przedstawiono strukturę oraz sposób przesyłania komunikatów związanych z odczytem danych z czujników oraz zapisem do układów wykonawczych. Zaprezentowano algorytmy wykorzystane do sterowania robotem oraz aplikację sterującą robotem dla komputera PC. Opisano zalety przedstawionego systemu sterowania.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Wpływanie kształtem trajektorii referencyjnej na działanie układów regulacji predykcyjnej

Zastosowanie algorytmów regulacji predykcyjnej MPC do regulacji wielu procesów
nieliniowych, o różnym stopniu trudności, często umożliwia osiągniecie bardzo dobrej jakości regulacji.
Jest to możliwe ze względu na odpowiednie uwzględnienie w strukturze algorytmu informacji uzyskanych
z modelu procesu. Do formułowania zadania optymalizacji dla algorytmów regulacji predykcyjnej
najczęściej zakładana jest stała trajektoria referencyjna dla całego horyzontu predykcji. W artykule
przedstawiono możliwości poprawy jakości regulacji przez zastosowanie trajektorii referencyjnej
zmiennej na horyzoncie predykcji. Podczas porównywania jakości regulacji z wykorzystaniem trajektorii
referencyjnych o różnej postaci, wzięto pod uwagę dwie wielkości. Pierwszą z nich jest czas narastania
wyjścia obiektu regulacji, a drugą - przeregulowanie. Badania prowadzono w układach regulacji dwóch
obiektów: nieminimalnofazowego obiektu liniowego oraz nieliniowego reaktora polimeryzacji. Do regulacji
w przypadku pierwszego obiektu, zastosowano algorytm DMC, a w przypadku drugiego - algorytm
bazujący na modelu nieliniowym, z nieliniową predykcją i linearyzacją (NDMC-NPL). Przedstawione
wyniki dobrze ilustrują możliwości wpływania, za pomocą trajektorii referencyjnych o różnych kształtach,
na poprawę jakości regulacji oferowanej przez algorytmy predykcyjne.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika