rafalposwiata/plsc huggingface dataset:
Modelowanie i symulacja zjawisk kontaktowych w procesie nagniatania gładkościowego powierzchni chropowatych w aspekcie jakości wyrobu

Praca dotyczy problematyki zwiększenia jakości technologicznej i użytkowej wyrobu nagniatanego tocznie. Stwierdzono, że jakość wyrobu nagniatanego zależy od stanu powierzchni po obróbkach poprzedzających oraz od parametrów technologicznych procesu nagniatania. Badano zmiany nacisków w strefie kontaktu elementu nagniatającego z przedmiotem w zależności od kąta wierzchołkowego regularnych nierówności, współczynnika tarcia oraz modułu wzmocnienia materiału. Opracowano model komputerowy procesu nagniatania powierzchni chropowatej w systemie Ansys/LsDyna. Badania symulacyjne przeprowadzono z zastosowaniem teorii planowania eksperymentu. Na tej podstawie opracowano funkcje regresji zmian nacisków kontaktowych w funkcji czynników badanych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Światłowodowy czujnik dymu

Systemy bezpieczeństwa poszerzyły swój asortyment o czuniki światłowodowe, będące alternatywą lub uzupełnieniem istniejących już m.in. czujników chemicznych, biologicznych, półprzewodnikowych. Zaletą tych czujników  jest niewątpliwie możliwość pracy w warunkach szkodliwych dla zdrowia i życia człowieka, jak i w miejscach, w których człowiek nie powinien przebywać ze względu na wysoką temperaturę, cisnienie, wilgotność itp. Proponowane rozwiązanie jest światłowodowym czujnikiem transmisyjnym z zewnętrzną modulacją amplitudy. Odpowiednio ukształtowane wiązki światłowodów (nadawcza i odbiorca) spełniają w nim funkcję toru transmisji optycznej, dostarczając sygnał do punktu pomiarowego i odprowadzając go, po dokonaniu optycznej penetracji badanego obiektu. Przekroczenie okreslonego poziomu zadymienia powoduje włączenie systemu alarmowego.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Problematyka przygotowania powierzchni w procesie toczenia w aspekcie jakości technologicznej wyrobu nagniatanego

Praca dotyczy problematyki przygotowania powierzchni w procesie toczenia w aspekcie jakości technologicznej wyrobu nagniatanego. Badania przeprowadzono w celu ustalenia zależności pomiędzy wybranymi parametrami chropowatości powierzchni wyrobu po nagniataniu a warunkami obróbki toczeniem. Określono obiekt badań i funkcję jakościową. Ustalono zakres zmienności czynników badanych. Wykonano proces toczenia i nagniatania. Wyniki pomiarów opracowano statystycznie. W rezultacie przeprowadzonej analizy otrzymano funkcję regresji. Sporządzono przykładowy wykres.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Systemy wieloprocesorowe w automatyce i pomiarach

Artykuł przedstawia konstrukcję homogenicznego systemu klaster - KETIM2, oraz dwa przykłady jego wykorzystania do rozwiązywania wybranych zagadnień z teorii sterowania i przybliżonych metod elektrotechniki. Pierwszym z nich jest równoległa implementacja algorytmu gradientu sprzężonego wykorzystywanego w teorii optymalizacji i metodzie elementów skończonych. Drugi przykład dotyczy równoległej analizy stanów nieustalonych w układach opisanych nieliniowym równaniem stanu. W tym drugim przypadku analizowano dynamikę silnika asynchronicznego pierścieniowego stosując metodę spekulacyjną. Przedstawiono również perspektywy zastosowań systemów wieloprocesorowych w technice pomiarowej.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Modelowanie korekcji cięciwowo-łukowej w wałeczkach łożysk tocznych wieńcowych

W pracy przedstawiono analizę korekcji cięciwowo-łukowej stosowanej w wałeczkach łożysk tocznych wieńcowych. Analizę przeprowadzono wykorzystując metodę elementów skończonych. Przedstawiono model obliczeniowy strefy styku. Wykonano obliczenia rozkładu nacisków wzdłuż tworzącej wałeczka dla różnych wartości parametrów analizowanej korekcji w sprężystym i sprężysto-plastycznym stanie materiałów bieżni i wałeczka. Przedstawiona metoda pozwala na dobór poprawnych parametrów korekcji dla specyfiki łożysk wieńcowych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Zastosowanie nowego algorytmu przetwarzania danych pomiarowych do likwidacji zaburzeń anomalnych w procesie pomiaru stężeń metodą fotometrii płomieniowej

W opracowaniu przedstawiono nową metodę cyfrowego przetwarzania danych pomiarowych pozyskiwanych w procesie pomiaru stężenia jednowartościowych metali alkalicznych metodą fotometrii płomieniowej. Zwiększenie dokładności i powtarzalności pomiarów stężenia substancji w sytuacji występowania zaburzeń anomalnych zostało osiągnięte dzięki wprowadzeniu opisu dynamiki zakłóceń i zastosowaniu adaptacyjnych metod ich filtracji. Przedstawiona metoda może mieć zastosowanie w różnych dziedzinach zastosowań przemysłowych i ochronie środowiska, gdzie występuje potrzeba kontroli chemicznej czystości wody technologicznej.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Optymalizacja topologiczna z ograniczeniem naprężeniowym konstrukcji pojazdu

W artykule przedstawiono propozycje prostego w aplikacji algorytmu optymalizacji topologicznej z ograniczeniem naprężeniowym. Procedura optymalizacyjna została zaimplementowana do programu MES w postaci skryptu. Metodykę optymalizacji topologicznej zilustrowano przykładem optymalizacji konstrukcji pojazdu samochodowego z uwzględnieniem złożonego zestawu obciążeń. Badania optymalizacyjne wykazały dużą efektywność działania proponowanej metodyki zarówno z punktu widzenia obniżenia masy konstrukcji, jak i poprawy jej własności wytrzymałościowych. Zaproponowany algorytm optymalizacyjny dzięki swej prostocie i efektywności powinien znaleźć szerokie zastosowanie w przemyśle.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Pomiary parametrów świetlnych lamp operacyjnych

W artykule omówiono wymagania dotyczące parametrów świetlnych promieniowania lamp operacyjnych. Opisano układy pomiarowe i sposoby wykonania pomiarów umożliwiających ocenę jakości promieniowania. Przedstawiono wyniki pomiarów prototypu pojedynczej oprawy lampy operacyjnej jednego z krajowych producentów sprzętu medycznego.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Zasada maksimum w praktycznych zastosowaniach jako alternatywna metoda obliczeń konstrukcyjnych

W pracy przedstawiono zarys metody obliczeń konstrukcyjnych na przykładzie obliczeniowym dotyczącym stalowego dźwigara łukowego, ze szczególnym uwzględnieniem wielu złożonych kombinacji obciążeń. Praktyczny problem projektowy sformułowano w kategoriach teorii sterowania z uwzględnieniem uwarunkowania wynikające z przepisów technicznych. Wyznaczono rozwiązanie, przy którym w żadnej prawdopodobnej sytuacji obliczeniowej nie są osiągnięte normowe stany graniczne.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Metoda oceny ryzyka zawodowego związanego z porażeniem prądem elektrycznym przy urządzeniach niskiego napięcia

W artykule omówiono, zastosowane w opracowanej ilościowej metodzie oceny ryzyka zawodowego związanego z porażeniem prądem elektrycznym przy urządzeniach niskiego napięcia, metodykę identyfikacji zagrożeń porażeniowych, probablilstyczne modele przeznaczone do obliczania ryzyka porażeniowego zasady ustalania priorytetów w planie działań korygujących oraz przebieg wspomaganej komputerowo oceny tego ryzyzka.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Algorytm wyznaczania ścieżki nawigacyjnej do automatycznego ruchu wirtualnej kamery w strukturach anatomicznych

W pracy przedstawiono nowy algorytm wyznaczania centralnej ścieżki nawigacyjnej w trójwymiarowych danych pochodzących z tomografii komputerowej. Algorytm wykorzystuje transformacje odległości, iteracyjny schemat przetwarzania charakterystycznych punktów ścieżki oraz interpolację metodą cubic spline do wyznaczeni gładkiej przestrzennej krzywej nawigacyjnej. Wygenerowanie ścieżki pozwala lekarzowi na łatwe przeglądanie przestrzennego komputerowego modelu struktur anatomicznych, takich jak drzewo oskrzelowe (wirtualna bronchoskopia) czy jelito grube (wirtualna kolonoskopia), a dzięki temu poszerza możliwości diagnostyczne lekarza. W artykule szczegółowo zaprezentowano algorytm przetwarzania danych prowadzący do wyznaczenia ścieżki oraz wyniki działania prezentowanych algorytmów w zastosowaniu do wirtualnej kolonoskopii.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Metody całkowania numerycznego pola gradientu w inspekcji wizualnej powierzchni narzędzi ściernych z użyciem Photometric Stereo

W tym referacie zaprezentowano pewne schematy sprawnego i niezawodnego numerycznego całkowania przestrzennego zawartości dyskretnego pola gradientu. Przegląd poprzedzono wstępnymi rozdziałami dotyczącymi zagadnień photometric stereo, w inspekcji wizualnej rzeczywistych powierzchni, z naciskiem kładzionym na możliwe zastosowania podejścia monoskopowego oraz wieloobrazowego w bezstykowej ilościowej estymacji powierzchni o tak zróżnicowanej strukturze geometrycznej, jakimi są powierzchnie narzędzi ściernych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Hybrydowy autobus miejski z podwójnym zasobnikiem energii

W artykule przedstawiono nowatorski system napędu hybrydowego autobusu miejskiego. Proponowany napęd składa się z silnika spalinowego, maszyny elektrycznej z magnesami trwałymi, baterii akumulatorów i superkondensatorów. Napęd ten pozwoli na odzyskiwanie energii podczas hamowania i wykorzystania jej podczas ruszania i przyspieszania. Zastosowanie superkondensatorów pozwala na zwiększenie sprawności magazynowania energii kinetycznej pojazdu.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Badanie właściwości olejów napędowych metodą elektrochemicznej spektroskopii impedancyjnej

W pracy podjęto próbę zbadania olejów napędowych metodą elektrochemicznej spektroskopii impedancyjnej. Materiałem do badań było pięć próbek zimowych olejów napędowych typu premium, zakupionych na stacjach różnych dostawców. Na podstawie wyników pomiaru impedancji stworzono elektryczny obwód zastępczy dla celki z olejem napędowym, a następnie wyznaczono wartości elementów modelu dla przebadanych próbek. Dokonano oceny jakości przyjętych modeli na podstawie parametru χ2 oraz błędów dopasowania poszczególnych elementów. Uzyskane wyniki pozwalają stwierdzić, że metoda spektroskopii impedancyjnej może pozwolić na badanie niektórych właściwości olejów napędowych metodami elektrochemicznymi. Zauważalne jest zróżnicowanie otrzymywanych wyników w zależności od dostawcy, a co za tym idzie składu chemicznego badanego oleju napędowego.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Ocena wpływu pola elektromagnetycznego emitowanego przez monitory ekranowe LCD na organizm ludzki

Wpływ promieniowania elektromagnetycznego na organizm człowieka jest w ostatnich latach przedmiotem wielu badań naukowych. Przyczyną podejmowania tych badań są negatywne skutki spowodowane oddziaływaniem ww. pola, których objawem jest między innymi nadmierny przyrost wolnych rodników w organizmie człowieka. Nadmierna liczba wolnych rodników w organizmie człowieka jest przyczyną chorób nowotworowych. Badania autorów artykułu  wykazały, że przyczyną wzrostu liczby wolnych rodników w organizmie człowieka mogą być również monitory ekranowe LCD. W pracy zaprezentowano sposób oceny wpływu pola elektromagnetycznego monitorów LCD na organizm człowieka w funkcji odległości od ekranu.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Cyfrowy przetwornik napięcie-częstotliwość

W artykule przedstawiono nowe rozwiązanie cyfrowego przetwornika napięcie-częstotliwość. Opisano algorytmy przetwornika, w których odstęp między impulsami sygnału częstotliwościowego wyznaczany jest z pojedynczej próbki napięcia wejściowego, z ekstrapolacji z dwóch próbek napięcia oraz z wartości średniej z wszystkich próbek napięcia po ostatnim impulsie wyjściowym. Porównano błędy przetwornika dla opisanych metod.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Ultradźwiękowy system pomiarowy do detekcji przemian fazowych i postaciowych wody

W artykule zaprezentowano system z termoelektryczną kaskadową pompą ciepła do detekcji przemian fazowych i postaciowych wody. Zastosowanie metod ultradźwiękowych zwiększa radykalnie możliwości oraz jakość identyfikacji procesów przemian wody zachodzących na powierzchniach wymienników sprzężonych z kaskadami modułów Peltiera. System ze względu na jego charakterystyczne właściwości pozwala na identyfikację przemian fazowych wody i określanie czy zachodzące procesy mają stochastyczny czy też chaotyczny charakter przebiegu.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Ocena dokładności pomiarów w mikrotechnologiach materiałowych

Pomiar różnorodnych wielkości fizycznych, określających cechy materiałowe elementów, podlegających obróbce przestrzennej lub modyfikacji w wyniku oddziaływania wiązki laserowej jest trudny ze względu na mikroskopijne wymiary elementów finalnych. W artykule omówiono wybrane zagadnienia dokładności pomiarów w trakcie opracowywania nowej technologii w skali mikrometrowej (pomiary parametrów wiązki laserowej, określania właściwości strukturalnych i mikrotwardości jako wybranej cechy funkcjonalnej).

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Oszacowanie wartości wskaźnika Pst dla napięcia zawierającego subharmoniczne i/lub interharmoniczne

W pracy przedstawiono analizę działania toru sygnałowego flickermetru dla napięcia wejściowego składającego się z trzech składowych: o częstotliwości podstawowej oraz dwóch sub/interharmonicznych. Dla takiego napięcia wejściowego zbudowano matematyczny model flickermetru Za pomocą tego modelu wyznaczono zależność wskaźnika Pst od składowych sub/interharmonicznych o częstotliwościach pomijanych w literaturze przedmiotu. Wykazano możliwość powstawania uciążliwego migotania światła dla składowych interharmonicznych o dużych częstotliwościach. Określono wpływ faz początkowych składowych sub/interharmonicznych na wynik pomiaru Pst. W celu weryfikacji analizy porównano wyniki badań modelowych i symulacji numerycznych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Estymacja widma z wykorzystaniem transformaty falkowej dla celów diagnostyki

W artykule przedstawiono koncepcję estymacji widm sygnałów o wysokim poziomie zakłóceń i szumów generowanych przez procesy niestacjonarne, z wykorzystaniem transformaty falkowej i falką Morleta. Przedstawiono wyniki uzyskane dla danych symulowanych i rzeczywistych przebiegów sygnałów akustycznych, charakteryzujących się złożonym widmem.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Detekcja i rozpoznawanie stanów niesprawności na podstawie pomiarów akustycznych maszyn elektrycznych z wykorzystaniem metod parametrycznej identyfikacji systemów

W artykule przedstawiono koncepcję diagnozowania maszyn elektrycznych metodami pomiaru emisji akustycznej. Wykorzystano w tym celu model parametryczny, ktorego parametry identyfikowane są na podstawie zmierzonych sygnałów. Wartości parametrów modelu są przedstawione na płaszczyźnie zespolonej w celu grupowania w klasy określające stan techniczny.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Możliwości zastosowania materiałów inteligentnych w zawieszeniach maszyn wibracyjnych

W pracy przedstawiono możliwości zastosowania materiałów inteligentnych w zawieszeniach maszyn wibracyjnych w celu redukcji niepożądanych drgań. Przedstawiono również wyniki badań materiałów inteligentnych na zbudowanym w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn. AGH stanowisku badawczym. Na podstawie badań oceniono przydatność wybranych materiałów do sterowania parametrami zawieszeń maszyn wibracyjnych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Diagramy aktywności języka UML i sieci Petriego w systemach sterowania binarnego - od transformacji do weryfikacji

Język UML jest technologią powszechnie stosowaną w świecie naukowym oraz w przemyśle. Sieci Petriego są modelem matematycznym ogólnego zastosowania ugruntowanym od wielu lat. Obie te techniki doskonale nadają się do specyfikacji procesów sterowania. Jednakże jako odmienne, każda z nich posiada unikatowe właściwości. Technika weryfikacji modelowej jest jedną z metod formalnej weryfikacji specyfikacji pozwalającą na zdiagnozowanie błędów w specyfikacji wymagań albo w opisie modelu. Artykuł przedstawia metodę transformacji pomiędzy obiema wymienionymi technikami specyfikacji w celu formalnej weryfikacji projektu sterowania opisanego w języku UML.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Modelowanie kinematyki i dynamiki w konstrukcjach mobilnych minirobotów kołowych

W artykule przedstawiono konstrukcję dwukołowego mobilnego minirobota uwzględniając kinematykę i dynamikę tego typu układów. Opisano konstrukcje robota. Przedstawiono formalizmy matematyczne najczęściej wykorzystywane do opisu kinematyki i dynamiki tych nieholonomicznych układów.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Wdrażanie naziemnej telewizji cyfrowej na obszarze województwa lubuskiego

W referacie przedstawiono ocenę warunków odbioru programów telewizji cyfrowej emitowanych w kanale 45 z dwóch nadajników zlokalizowanych na obszarze województwa lubuskiego w Radiowo - Telewizyjnym Centrum Nadawczym (RTCN) Jemiołów k/Łagowa i w Radiowo - Telewizyjnym Centrum Nadawczym (RTCN) Wichów k/Żagania. Na podstawie przeprowadzonych pomiarów natężenia pola w wyznaczonych Terenowych Punktach Pomiarowych (TPP) dokonano również porównania warunków odbioru programów telewizyjnych nadawanych analogowo i cyfrowo.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Stabilizacja ruchu mobilnego robota kołowego

W niniejszej pracy do rozwiązania zadania stabilizacji zastosowano strukturę hierarchiczną. Na wyższym poziomie układu hierarchii wygenerowano zadaną trajektorię ruchu mobilnego robota bazując na pojęciu inwariantnej powierzchni. Wygenerowana trajektoria stanowiła zadaną trajektorię ruchu realizowaną przez odporny algorytm sterowania zrealizowany na niższym poziomie hierarchii. Poprawność rozwiązania generatora zadanej trajektorii oraz układu sterowania nadążnego w zadaniu stabilizacji została potwierdzona w badaniach symulacyjnych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Algorytmy rozmyte w sterowaniu minirobota kołowego

W artykule pokazano sposób wykorzystania algorytmów rozmytych do modelowania dynamiki układów. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MatlabTM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensujacym i stabilizującym wykonanym z wykorzystaniem algorytmów rozmytych jak również porównanie do układu z wykorzystaniem sieci neuronowych.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Rozmyte sterowanie odruchowe elementarnymi zachowaniami mobilnego robota

W artykule przedstawiono modelowanie rozmyte wykorzystane do wygenerowania trajektorii ruchu i sygnałów sterowania dla mobilnego robota kołowego realizującego elementarne zachowania, w nieznanym dwuwymiarowym środowisku z przeszkodami nieruchomymi. Prezentowany układ nawigacji odruchowej umożliwia realizację takich zachowań jak: "osiagnij środek wolnej przestrzeni", "idź do celu", "podążaj przy ścianie". Wygenerowany w ten sposób sygnał wyjściowy jest wejściem do rozmytego układu sterowania nadążnego, którego syntezę przeprowadzono z uwzględnieniem dynamiki mobilnego robota kołowego. Poprawność rozwiazań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego. Poprawność proponowanych rozwiązań zweryfikowano numerycznie z wykorzystaniem emulatora mobilnego robota kołowego Pioneer-2DX.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Sterowanie behawioralne minirobota kołowego

W artykule przedstawiono propozycję realizacji elementarnych zachowań, mobilnego minirobota, typu "idź do celu" i znajdź środek wolnej przestrzeni". W prezentowanym rozwiązaniu zastosowano hierarchiczny układ sterowania. W ramach niskiego poziomu sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego zastosowano adaptacyjny układ realizujący zadaną trajektorię. Generację trajektorii zdeterminowaną warunkami zewnętrznymi uzyskano z nadrzędnego neuronowego ukałdu sterowania. Symulację zaproponowanych rozwiązań przeprowadzono w pakiecie. Matlab/Simulink. Ponadto zaproponowano ich połączenie z wykorzystaniem sieci neuronowych typu WTA, realizując w ten sposób zachowanie "idź do celu z ominięcim przeszkód". Uzyskane rozwiązania zweryfikowano na obiekcie rzeczywistym w zaproponowanym przez autora środowisku szybkiego prototypowania.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika
Szybkie prototypowanie adaptacyjnego algorytmu sterowania mini-robotem

W pracy zaprezentowano środowisko szybkiego prototypowania adaptacyjnego algorytmu sterowania minirobotem. Środowisko to oparte jest na pakiecie Matlab/Simulink i przyborniku Real Time Windows Target. W referacie opisano sposób komunikacji z robotem, korzystający z portu LPT komputera PC. W badaniach doswiadczalnym wykorzystano adaptacyjny algorytm sterowania, którego syntezę przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa.

Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
Dziedziny: nauki inżynieryjno-techniczne
Dyscypliny: automatyka, elektronika i elektrotechnika