異世界『ワーゲン』の勇者として召喚されたタカヒロ。鬼族のレン、サキュバスのエルザ、エルフのミオとディード、元騎士のメルビンとパーティーを組んで魔王討伐に向かったが、魔王城で魔王の娘にして魔軍大元帥のエイロスから、父である魔王の討伐を手伝うと提案される。迷うタカヒロだったが、迷いのないエイロスの言葉にタカヒロもその場で盟約を結び、共闘して魔王と戦うことに。しかし、『空間次元魔法』を操る魔王は強大で、倒したと思った刹那、魔王は最後の力を振り絞って『異次元門』を発動。タカヒロとレンは異次元に飛ばされて、ついに元いた世界に戻ることに！異世界メイド、ついに現代編スタート！