Proof
fun X Y Z x y R z' z H E H1 H2 =>
H1 x y R z' z (eq_refl (foo X Y Z) (foo_in X Y Z x y R z'))
(eq_refl (foo X Y Z) (foo_in X Y Z x y R z)) H.

Lemma FOO_rt :
forall (X Y : Typ1) (Z : X -> Y -> Typ1) (x : X) (y : Y)
(R : Rel (Z x y)) (z' : Z x y),
FOO X Y Z (foo_in X Y Z x y R z') (foo_rt X Y Z).