(******************************************************************)
(** *                         Rotation                            *)
(******************************************************************)
Definition xr (x y theta:R) : R := x * cos theta + y * sin theta.
Definition yr (x y theta:R) : R := - x * sin theta + y * cos theta.

Lemma rotation_0 : forall x y:R, xr x y 0 = x /\ yr x y 0 = y.