Byens historie går tilbake til før 817/818 da byen nevnes i de eldste skriftlige kilder, fra stiftelsen av et benediktinerkloster på stedet. Byen ble grunnlagt mellom 1150 og 1178 av Huset Hohenstaufen. I 1241 fikk den status som riksstad. I 1791 ble byen overtatt av kongeriket Preussen, og gikk i 1806 over til kongeriket Bayern.