Etter at Priscus døde, etterfulgte hans svigersønn Servius Tullius ham på tronen, den andre kongen av etruskerherkomst som hersket i Roma. Som sin svigerfar før ham, førte Servius suksessrike kriger mot etruskerne. Han skal ha brukt skattene fra kampanjene til å bygge de første murene som helt omsluttet de syv høydene i Roma, Pomerium, men denne bymuren er nok reist langt senere, etter gallernes erobring og ødeleggelse av det ubefestede Roma ca. 390 f.Kr. Han reformerte også den romerske hær.