Fra 1965 til 1998 var Benestad professor i musikkvitenskap ved Universitetet i Oslo. Han har skrevet en rekke bøker om musikk, foruten at han har vært en av redaktørene for . Størst innsats har Benestad gjort for Edvard Grieg og hans musikk. Fra 1980 hadde han hovedansvaret for utgivelsen av i 20 bind, en serie som ble fullført i 1995.