De eldste relieffene en kjenner, stammer fra kunstneriske representasjoner i steinalderen. Siden har de fleste kulturfolk hatt en eller annen form for relieffer eller skulpturell flatekunst. Både sumererne, assyrerne og egypterne lagde relieffer i karakteristisk stil som de dekorerte sine steinmonumenter, steler, byggverk og kunstgjenstander med. Det samme gjaldt oldtidens middelhavsfolk, grekere og romere. De smykket alt fra gravminneer og templer til medaljonger og mynter med utskårne, uthogde eller pregede relieffer. Av utallige eksempler kan nevnes de greske Parthenonrelieffene og den 40 meter høye Trajansøylen av marmor i Roma. Relieffer er også kjent fra templer og byggverk ellers i verden, for eksempel på øya Elephanta ved Mumbai i India og tempelruinen Borobudur på Java i Indonesia.