Hun er katolikk av polsk avstamning. Mikulski har bachelorgrad i sosiologi fra Mount Saint Agnes College, senere en del av Loyola University Maryland, fra 1958 og mastergrad i sosialt arbeid fra University of Maryland School of Social Work fra 1965. Hun jobbet som sosialarbeider i katolske stiftelser og sosialetaten i Baltimore, og hjalp utsatte barn og informerte eldre om Medicare-programmet.