Navnet er første gang dokumentert i av 1086, hvor det er skrevet på latin som . Kensington finnes flere steder, ulikt stavet som Kennington, Kenington, og Kensington i henholdsvis Berkshire, Kent, Middlesex, og Surrey. Alle har samme betydning. De viser til land eller eiendom særskilt eid av kongen, avledet fra angelsaksiske , kongens land eller eiendom. En annen teori er at stedsnavnet et sammensatt fra det angelsaksiske person navnet + + , hvor andre ledd har betydningen «folk/slekt» og siste ledd for «gård/eiendom», det vil si eiendom til Cynesiges slekt».