Hennes sønn, Jason Kingsley, ble født med Downs syndrom i 1974. Hennes erfaringer med Jason inspirerte henne til å inkludere personer med nedsatt funksjonsevne i Sesame Street, inkludert en skuespiller som bruker rullestol, Tarah Schaeffer, og Jason selv. Jasons historie var tema for en times lang NBC TV-spesial i 1977, med tittelen "This Is My Son», og sammen med medforfatter Mitchell Levitz, skrev Jason boken «Tell us in:. Growing Up With Downs syndrom" I 1987 skrev Kingsley «Velkommen til Nederland», et bredt publisert og oversatt stykke som sammenligner opplevelsen av å oppdra et barn med spesielle behov, med reiser til Holland. Samme år skrev hun TV-filmen "Kids Like These" for CBS-TV. Filmen, som handler om et middelaldrende par som har en sønn med Downs syndrom, har vunnet en rekke priser. Kingsley har skrevet over 20 barnebøker og to Sesame Street home video utgivelser (Elmo lærer å dele og Elmo Says BOO!). Hun skriver for andre selskaper også, og har nylig bidratt til to Disney Interactive CD-ROM. Hun har vunnet 12 Daytime Emmy-priser og ni nominasjoner gjennom sitt arbeid med Sesame Street, tre Edis og en Grand EDI fra Easter Seals, og en pris fra National Theatre of the Deaf.