Laurits Undal var sønn av toller Anders Johnsen som bodde på tollstedet Snig og fra ca. 1639 på Underøya i Undal (Audnedal). Mor til Laurits var Ingeborg Lauritsdatter Westhof, født ca. 1605. Anders Johnsen og Ingeborg Lauritsdatter giftet seg ca. 1629. Faren kom opprinnelig fra Karlskrona i Skåne (den gang dansk) som hadde handelsforbindelser med Mandals len. Laurits Undal var den eldste av syv søsken.