Steensen var autodidakt og debuterte i voksen alder. Han ble antatt ved Høstutstillingen i 1980, og senere i 1996, og av Østlandsutstillingen i 1984. Han var i perioden medlem av Kunstnerisk råd Buskerud Bildende Kunstnere fra 1990 til 1992. I 1993 fikk Steensen stipend fra Norske Billedkunstnere (NBK), BKH arbeidsstipend for eldre billedkunstnere.