Henrik var forlovet med Mathilde av Franken (ca. 1027–34), som var datter av keiser Konrad II. I 1034 ble han gift med Mathilde av Friesland (ca. 1025–44), (død i barselseng). Hun var datter av markgreve Liudolf av Friesland. Den 19. mai 1051 ble han gift med Anna av Kiev som var datter av Jaroslav I av Kiev og den svenske prinsessen Ingegjerd Olofsdatter.