Første brukbare pantograf ble konstruert av pater Christoph Scheiner (en prest i jesuittordenen) i 1603 som kopierte tegninger og diagrammer med innretningen. Apparatet er derfor et instrument for reproduksjon av bilder. Amerikaneren Thomas Jefferson laget sin egen som en del av huset sitt. Pantografen ble forløperen til moderne tegnemaskiner som var i bruk på ingeniør- og arkitektkontorer fram til datamaskinene tok over som hjelpemiddel i tegnearbeidet.