Penselsvinet er kompakt bygget og har relativt korte, men robuste extremiteter. Halen er lang og tynn og utstyrst med en sort hårdusk i enden. Det veier typisk 45-120 kg og blir omkring 55-80 cm i skulderhøyde. Hannene har to vorteaktige knølutvekster på snutepartiet foran øynene og blir betydelig større enn hunnene. Begge kjønn har forstørrede sylkvasse hjørnetenner som minner om villsvinets.