Den første hevdede observasjonen av en av Jupiters måner tilhører den kinesiske astronomen Gan De (400–340 f.Kr.) fra rundt 364 f.Kr. De første sikre observasjonene ble gjort av Galileo Galilei i 1609. Innen mars 1610 hadde han sett de fire massive galileiske måner med sitt teleskop med 30×forstørrelse: Ganymedes, Callisto, Io, og Europa.