I 1570 kom han atter tilbake til Lisboa, og to år senere fikk han utgitt . Som vedlag for sitt dikt, en hyllest til det portugisiske empiret, eller kanskje for sine tjenester i Asia ble han tildelt en liten pensjon av den unge og ulykkelige kong Sebastian I av Portugal (styrte 1557–1578). I 1578 hørt han om det forferdelige nederlaget i slaget ved Alcazarquivir hvor kong Sebastian ble drept og den portugisiske hæren utryddet. De spanske troppene nådde Lisboa da Camões skrev til kapteingeneralen av Lamego: «Alle vil se at det som var så kjært for meg, var mitt fedreland, som jeg var tilfreds med å dø for, ikke i det, men med det».