Servius Tullius blir i antikke kilder tilskrevet en centuriereform, men det er blant dagens historikere enighet om at dette systemet heller oppstod tidlig i republikkens historie. Ifølge oldtidskilder skal Servius ha skilt riddere og fotsoldater fra hverandre. Soldatene skal ha blitt delt inn i fem hovedklasser ( ), hver med et gitt antall underavdelinger kalt centurier (). Centuriene skal ha blitt fordelt slik at det var like mange (stridsdyktige mellom 17 og 45 som var i aktiv krigstjeneste) som (eldre menn mellom 46 og 60 som fungerte som et hjemmevern). Selv om historikere i dag ikke ser det som sannsynlig at denne reformen dateres til kongetiden (se under), så fortsatte denne inndelingen å spille en viktig rolle opp gjennom republikkens tid. Selv om denne nyorganiseringen har paralleller med Kleistenes' av Atens demokratiske fylereform var romernes centuriereform mer militær enn politisk. Centurieforsamlingen (Comitia Centuriata) skal ifølge tradisjonen også ha blitt etablert av Tullius.