Hilden vokste opp i København som datter av underdirektør Jørgen Andreas Jensen (1915-70) og høyskolelærer Gudrun Schmeltzer Andersen (1916-82). Hun var gift med redaksjonssjef Hans Peter Hilden 1964-68, og sammen fikk de døtrene Ida (1964) og Ulla (1966). Året etter innledet hun et forhold til universitetslektor i historie Johny Leisner, som hun fik barna Jacob (1970) og Eva (1971) med, de var gift fra 1977-1983. Hun var gift med Mogens Lykketoft 1987-2004.