SS-TV ble opprettet av SS-Standartenführer Theodor Eicke. Den første enheten ble opprettet i konsentrasjonsleiren Dachau. Etter de lange knivers natt i 1934 ble Eicke, som hadde spilt en viktig rolle i utrenskningen i Sturmabteilung, utnevnt til , inspektør for konsentrasjonsleirene og fører for vaktenhetene. Navnet Totenkopfverbände ble formelt innført av Heinrich Himmler den 29. mars 1936.