Stålormen blir opptil 40 - 46 cm lang, og er stålgrå eller kobberbrun. Fordi den har beinplater i huden under skjellene, er den stiv i bevegelsene. Hannen er som regel ensfarget grå, mens hunnene er lysebrune eller kobberfarget med mørkere sider, og en mørk stripe langs ryggen. Ungenes utseende ligner hunnen, men med lysere, gullaktig grunnfarge. En sjelden gang kan en se eksemplarer med blå flekker, helst hos hanner i paringstida på forsommeren. Det vitenskapelige navnet kommer av at stålormen, i likhet med firfisla, kan slippe fra seg halen om en fiende angriper (autotomi).