Selskapet i Norge ble etablert så tidlig som i 1937, da under navnet Rutebileiernes Forsikringsselskap Gjensidig og ble i 1996 kjøpt opp av Trygg-Hansa Försäkrings AB. I 1999 kjøpte det danske Codan-konsernet alle aksjer i Trygg-Hansa Försäkrings AB, og det norske selskapet ble omgjort til filial. 1. januar 2008 skiftet selskapet i Norge navn fra Trygg-Hansa til Codan Forsikring.