Styrkene på hver side strakte seg ut på rekke i tre grupper. Kongen later til å ha vært sammen med fotsoldatene i baktroppen. Hertug Robert sto antagelig sammen med sine fotsoldater i sentrum for sine menn. Kong Henrik ga ordre om at hans riddere skulle stige ned fra hestene, noe han også gjorde selv, og kjempe til fots. Det var en uvanlig taktikk for normannerne. William de Mortaigne skal ha angrepet mot kongen, men begge gruppene var så tettpakket at det ikke ga noe resultat. Mens de skrek og slåss kom en annen gruppe ned mot hertugens flanke, antagelig kongens skjulte reserve, og delte hans hær i to deler. Dette ble avgjørende for slagets utgang. Robert av Bellêmes var i den bakerste delen og tok flukten. Senteret ble omringet og hertugen tatt til fange av en Waldric, en kongelig kapellan og kansler. Deretter ble den fremste gruppen omringet.