Steen utmerket seg tidlig som en ledende politiker, og en av Stortingets beste talere. Han var Stortingsrepresentant odelstingspresident 1871–73 og 1877–81, og stortingspresident 1881–88 og 1895–98. Steen var i starten en ivrig tilhenger av Johan Sverdrup, men utover i 1880-årene ble det et motsetningsforhold mellom disse to. Dette førte til at Venstre ble splittet i «Moderate Venstre» (Sverdrup) og det «rene Venstre» (Steen).