Komiteen skriver sin historie tilbake til 1917 da det som skulle bli den utvidede utenriks- og konstitusjonskomiteen, ble opprettet med stortingspresident (senere stats- og utenriksminister) Johan Ludwig Mowinckel som formann. Konstitusjons- og utenrikskomiteen, som den først het, ble opprettet som fast komité i 1923 ved utvidelse av konstitusjonskomiteens oppgaver, endret navn i 1925, og er inntatt i oversikten over Stortingets faste komiteer i Stortinget i navn og tall for stortingsperioden 1925–1927 med Carl Joachim Hambro d.e. som formann. Utenriks- og konstitusjonskomitéen ble i 1993 omorganisert og konstitusjonsspørsmålene ble overtatt av Stortingets kontroll- og konstitusjonskomité. I oktober 2009 ble Utenrikskomiteen og Forsvarskomiteen slått sammen til Stortingets utenriks- og forsvarskomité.