De første beskrivelser om kickapooindianere ble foretatt av europeere ved slutten 1600-tallet. Da var de bosatte i det som i dag er det sørlige Wisconsin. På begynnelsen av 1700-tallet bosatte seg en del av stammen nær Milwaukeefloden. Etter utryddelsen av illinoisindianerne omkring 1765 flyttet denne gruppen til illinoisindianernes gamle områder i nærheten av Peoria i Illinois.