I 1403 giftet Henrik seg for annen gang, med Johanna av Navarra, datter av Charles d'Evreux, konge av Navarra. Hun var enke etter Johan V av Bretagne, og hadde fire døtre og fire sønner med ham. Hun fikk ikke barn med Henrik. At Henrik hadde fire gjenlevende sønner fra sitt første ekteskap i 1399 var utvilsomt en viktig faktor til at han ble akseptert som konge. Rikard II hadde ingen barn, og hans utpekte arving var bare syv år gammel, og man ønsket en sikrere arverekke.