Fra starten av var Audi S4 toppmodellen av Audis storbil Audi 100 C4 som ble lansert 1989. Motoren var den samme som i den mindre sportsmodellen S2, en 2,2 liters fem-sylindret rekkemotor med doble overliggende kamaksler, 20 ventiler, turbo og en maksimal effekt på ca. 230 hk/350 nm. Senere kom det også et større motoralternativ med en 4,2-liters V8-motor med 32 ventiler og 280 hk. Modellen hadde Audis permanente firehjulsdrift Quattro som standard. Den fantes som sedan og avant.