Artene varierer mye i utseende. Hestedyra er de eneste som trår direkte i bakken med kun en hov på hver fot. Med unntak av avlede dverghestraser ligger kroppslengden på mellom 130 og 420 cm og vekten mellom 125 og 3500 kg. De fleste artene har en grå- eller brunaktig grunnfarge, men det finnes unntak. Unge tapirer har kamuflasjefarger.