I 1997 møttes de i Pittsburgh for AFC Championship Game, hvor Denver sikret en knapp seier 24–21. Åtte år senere nådde Steelers Super Bowl etter å ha slått Denver 34–17 i Colorado, men året etter var det Denvers tur til å vinne. September 2012 tapte Steelers 31–19 mot Denver i Peyton Mannings debut som quarterback for Denver. De to lagene møttes to ganger i 2015, da Steleers slo Broncos i seriespillet men tapte mot dem i divisjonsrunden av sluttspillet; etter 2021-sesongen leder Denver serien sammenlagt 20–13–1, inkludert 5–3 i sluttspillet. Ingen av lagene har prestert å sikre en seierrekke på mer enn tre kamper. Sist lagene møttes vant Steelers 29–19 i Pittsburgh den 10. oktober 2021.