Larvik Museum ble etablert som kommunalt museum i 1995 med utgangspunkt i Herregården og Larvik Sjøfartsmuseum. I 2001 inngikk kommunen en langtids leieavtale med Treschow-Fritzøe AS om leie av bygningen Materialforvaltningen i Verksgården på Langestrand, hvor museet i dag har kontorer og utstillinger. I 2007 ble Colin Archer-skøyta «Jærbuen II» kjøpt hjem fra Tyskland. Den driftes av Larvik Museum i samarbeid med Foreningen Larvik Sjøfartsmuseum. Fra 1. juli 2009 har Larvik Museum vært en avdeling i Vestfoldmuseene IKS.