Hartnells Doktor ble opprinnelig ledsaget av hans barnebarn Susan (spilt av Carole Ann Ford). Hun var opprinnelig ment å bare skulle være en annen tidsreiser, men Coburn var bekymret over konnotasjonene det kunne gi at en eldre mann reiste sammen med en ung jente. De slo seg sammen med to av Susans lærere i den første episoden, Barbara (Jacqueline Hill) og Ian (William Russell), som begge kom fra 1960-årene. De reiste med Doktoren resten av den første sesongen og en del av den andre. Over tid ble alle følgesvennene byttet ut etter at de reiste hjem, ble igjen på andre planeter eller ble drept. Følgesvennene ble brukt av produksjonsteamet til å gi seerne noen de kunne identifisere seg med, noen som kunne forklare hva som skjedde ved å spørre Doktoren og noen som kunne rote seg opp i problemer.