Gilyard var kjent for sine rolle som Ben Matlocks andre privatetterforsker (og høyre hånd) Conrad McMasters, i fjernsynsdramaet ; (en rolle han spilte fra 1989 til 1993), som Pastor Bruce Barnes i filmtrilogien , som Cordell Walkers partner og beste venn, Texas Ranger James «Jimmy» Trivette, i 1990-årenes krimdramaserie , dataeksperten og terroristen Theo i , og piloten Marcus «Sundown» Williams i .