Systemet med europaveier ble innført i Norge i 1965. Riksvei 1 Svinesund i Østfold–Oslo og riksvei 50 Oslo–Stjørdalshalsen fikk veinummer E6 1. juni 1965. Resten av riksvei 50 fikk veinummer riksvei 6. Strekninga Stjørdalshalsen–Vollan (Nordkjosbotn) i Troms fikk veinummer E6 den 1. juli 1969. Den siste delen av riksvei 6, Nordkjosbotn–Kirkenes, ble E6 den 15. desember 1983.