I antikken var Kasos også kjent som («skum», kanskje referanse til de høye bølger på nordsiden av øya), tidvis også som eller og den ble benyttet som en trygg havn for sjøfarere. Den første bosetningen var bronsealderkulturene minorere fra Kreta og arkeologiske levninger er funnet ved det beskyttende bukten Kelatro i den sørlige delen av øya. Deretter kom mykenere fra det greske fastlandet. Fønikerne hadde handelsforbindelser med øya. I henhold til Homer bidro øya med skip i Trojakrigen. Øya fikk en rik og stolt tid innen sjøfart og ble en base for både fredelig handel og tidvis også aggressiv piratvirksomhet.