Waltheof ble gift i 1070 med Judith av Lens, datter av Lambert II, hertug av Lens og Adelaide eller Adeliza, hertuginne av Aumale. De fikk tre barn, alle døtre, den eldste, Maud eller Matilda, brakte jarldømmet til sin andre ektemann, kong David I av Skottland. En av Waltheofs barnebarn var Waltheof (d. 1159), abbed av Melrose i Skottland. Hans jarldømme av Northampton, derimot, døde med ham og han forble den siste som holdt angelsaksisk tittel inntil jarlen av Wessex bortimot et tusen år senere.