Urhaug er Norges fremste funksjonshemmede bordtennisspiller og en av verdens fremste i sin klasse (klasse 4/5). Han har den medfødte funksjonshemningen nevrofibromatose og sitter derfor i rullestol. Han er likevel en av Norges beste spillere i klassen for funksjonsfriske, og er på verdensrankingen over funksjonsfriske spillere. Urhaug har fått prisen som «Årets funksjonshemmede idrettsutøver» i Norge under Idrettsgallaen tre ganger; i 2002, 2007 og 2008. Han har også vært nominert i samme klasse flere ganger. Etter Paralympicsgullet ble han kåret til «Årets mannlige funksjonshemmede utøver» for 2012 under Idrettsgallaen 2013; Det samme ble han for 2015 på Idrettsgallaen 2016. For 2012 ble han også nominert til «Årets navn».