Begrepet heteroseksualitet ble opprinnelig tatt i bruk av homoaktivisten Karl Maria Kertbeny i 1868 for å beskrive en «sykelig pervers» tiltrekning til det motsatte kjønn, og som motsetning til homoseksualitet, som den gang ble brukt om en tilsvarende tiltrekning til personer av samme kjønn. I det 20. århundre ble uttrykket heteroseksualitet og senere heterofili tatt i bruk, særlig av homobevegelsen, for å referere til seksualitet mellom personer av forskjellig kjønn, og som motsetning til uttrykkene homoseksualitet og homofili. Før det 20. århundre ble det ikke brukt noen spesiell betegnelse på det som ble oppfattet som vanlig seksualitet, og også idag er bruken av begrepene heterofili og heteroseksualitet gjerne begrenset til sammenhenger hvor det er nødvendig å skille dem fra homofili.