Han var den tredje, men eneste overlevende sønnen til Alfonso IV av Portugal. Han ble kalt «den rettferdige» eller «den ondskapsfulle» (). Peter var også far til Ferdinand I av Portugal og Johan I av Portugal. Johan var herre av den militære orden i Avis, og ble grunnlegger av Avis-dynastiet etter krisen i 1383–85, beseiret sine rivaler som inkluderte Beatrice av Portugal og Johan I av Castilla, og Inês' andre sønn.