Etter Tullus’ mystiske død valgte romerne en fredfull og religiøs konge i hans sted. Kongen de valgte var Numas barnebarn, Ancus Marcius. Ganske lik sin bestefar gjorde Ancus lite for å utvide Romas grenser og gikk en gang til krig da hans områder trengte forsvar. Han bygde Romas første fengsel på Kapitolhøyden.