Danielsen ble uteksaminert fra Krigsskolen i 1959. I 1967 gjennomførte han Militärhögskolan i Sverige, og i 1985 NATO Defence College. Fra 1982 til 1984 var Danielsen sjef for Brigaden i Nord-Norge, deretter var han stabssjef i Hærstaben ved Forsvarets Overkommando fra 1985 til 1986. I 1986 til 1987 var han kommandør for landstridskreftene i Nord-Norge, før han i 1987 ble utnevnt til Generalinspektør for Hæren. Denne stillingen hadde han frem til 1989.