Byen fikk byrettigheter (Magdeburg-rettigheter) i 1334. Den ble sete for hertugen av Masovia, og i 1596 ble den hovedstad for det svenske Vasa-dynastiet som hersket over Polen-Litauen. Byen har gjennom historien vært okkupert av mange naboland, deriblant Sverige, Tyskland og Russland.