Samuelsen ble første gang valgt inn på Lagtinget i 1906. Samme år stiftet han Sambandsflokkurin sammen med tolv andre likesinnede lagtingsmedlemmer. Samuelsen inntok sammen med Fríðrikur Petersen og Oliver Effersøe en ledende rolle i partiet. I 1924 overtok han som formann i partiet etter Effersøe.