Santelmann ble født i Celle og vokste opp i havnebyen Emden ved Nordsjøen der faren Theodor Santelmann var lege, mens moren Helga Santelmann (født Luther) var biokjemiker. Santelmann ble utdannet lege ved Freie Universität Berlin i 1974, tok norsk tilleggsprøve i 1976 og ble dr.med. ved Albert-Ludwigs-Universität i Freiburg i 1979. Etter legeutdanningen tok han en videreutdanning i naturmedisin gjennom legeforeningen («tilleggsbetegnelse i naturmedisin»). Han jobbet som assistentlege ved sykehus i Vest-Tyskland til 1981, gjennomførte norsk turnustjeneste i Høyanger 1981–1982 og arbeidet i 1983 som lege i en palestinsk flyktningeleir i Libanon på oppdrag for Palestinakomiteen; fra 1983 var han privatpraktiserende allmennlege i Mandal. Santelmann har hatt tysk autorisasjon som lege siden 1974, norsk lisens fra ca. 1976–1981 og full norsk autorisasjon siden 1982. Santelmann flyttet til Norge i 1975.