Etter sin halvbror Henrik IVs tronbestigelse ble Beaufort slått til ridder av Hosebåndsordenen. I de følgende år holdt han flere militære embeder: Konstabel av Ludlow (1402), (1403), kaptein i Calais (1407), og (1408-1413). Hans mest betydningsfulle handling i løpet av dette tiåret var å lede styrkene mot det nordlige opprør i 1405.