Alle instrumenttypene foruten de elektroniske skriver seg tilbake til før den kjente historiske tiden, og er nevnt i gamle kilder som egyptiske inskripsjoner og i Bibelen. Siden den menneskelige kroppen kan generere både vokale og perkussive lyder, kan det ha vært det første instrumentet, eller kanskje ble de første perkusjonsinstrumentene funnet i stener og hule stokker. For eksempel er 9 000 år gamle benfløyter eller blokkfløyter funnet i kinesiske arkeologiske utgravninger. Det eldste kjente menneskeskapte instrumentet er en benfløyte fra «Divje babe I»-hulene i Slovenia, laget av neandertalerne rundt 45 000–50 000 år siden av ben fra hulebjørn.