Joyce kom fra beskjedne kår og startet sin karriere i marinen som dekksgutt i 1891. Ti år senere ble han rekruttert til Scotts Discovery-ekspedisjon som matros. I 1907 rekrutterte Shackleton ham til leder for hunder og sleder på Nimrod-ekspedisjonen. Deretter ble han hyret inn til samme oppgave av Douglas Mawson på den australasiatiske antarktisekspedisjonen i 1911. Han ble imidlertid ikke med videre da ekspedisjonen seilte sørover fra Australia på grunn av uoverensstemmelse med Mawson. I 1914 ble han igjen rekruttert av Shackleton, denne gang som medlem i Rosshavsgruppen som skulle yte støtte til Endurance-ekspedisjonens forsøk på å krysse det antarktiske kontinent. Til tross for en heltemodig innsats, som han mottok Albertmedaljen for livredning for, markerte denne ekspedisjonen slutten på Joyces polarkarriere.