Første gang Aalen ble nevnt i middelalderen var i en innholdsliste i Ellwangen fra ca. 1136 som landsbyen . Det er usikkert om den fikk byprivilegier av huset Hohenstaufen eller grvene av Oettingen, sannsynligvis i det 13. århundre. Den ble først nevnt i skriftlige kilder på 1300-tallet da den var underlagt grevene av Oettingen. Aalen var en riksstad fra 1360 til 1802, da den ble annektert av Württemberg. En alvorlig bybrann rammet byen i 1634. Den ble så sete for en Oberamt, som landkreisen Aalen oppstod fra i 1938. I 1973 ble denne slått sammen med landkreisen Schwäbisch Gmünd til det nye Ostalbkreis. I 1975 ble Wasseralfingen, en by med en tredjedel av innbyggerne i Aalen, slått sammen med Aalen.