Nordvegen Historiesenter ble reist i 2005 for å markere at Avaldsnes er Tusenårssted i Rogaland fylke. Her formidles historien om Avaldsnes som maktsenter fra bronsealder til middelalder. Hovedvekten ligger på den tiden Avaldsnes var kongesete fra ca. år 200–1400, Harald Hårfagre er gjennomgangsfigur i utstillingene. Han forteller om herskere som bodde på Avaldsnes både før og etter hans egen tid. Historiene formidles ved hjelp av moderne virkemidler som film, lyd, lys, figurer og funn. Av hensyn til middelalderkirken og det historiske landskapet, er det meste av Nordvegen Historiesenter lagt under jorda.