Hagrup fullførte Hærens flyskole i 1936 og ble uteksaminert sivilingeniør i fly- og motorkonstruksjon og aerodynamikk fra den tekniske høyskolen Darmstadt i 1940. Under andre verdenskrig var han teknisk sjef for de norske flystyrkenes tekniske kontor i London (1942–43) og transportflyger i Royal Air Force. Fra 1946 ble han ansatt i SAS, der han i 1962 ble viseadministrerende direktør, deretter administrerende direktør fra 1969 til 1978.