VTB og dets forgjengere hadde i mange tiår kjørt sommerruter over Haukelifjell i samarbeid med Hardanger Sunnhordlandske Dampskipsselskap, men på midten av 80-tallet ble markedet for kommersielle ekspressbussruter åpnet, og en helårs ekspressrute mellom Haugesund og Oslo ble startet som en del av NOR-WAY Bussekspress-samarbeidet. 21. november 1986 gikk første avgang for Haukeliekspressen, som VTB og HSD hadde kjøpt inn hver sin nye buss av typen Scania Classic til. Den første tiden hadde man bare konsesjon til å kjøre ruta fredag, lørdag og søndag, men fra 1. mai 1988 ble konsesjonen utvidet til at bussene kunne kjøre alle dagene i uken. Fra den samme datoen startet også HSD i samarbeid med Setesdal Bilruter opp Setesdalsekspressen på strekningen Voss-Odda-Haukeli-Hovden-Kristiansand, som altså korresponderte med Haukeliekspressen i Haukeli. Fra 15. desember 1989 kjørte Haukeliekspressen også nattavgang natt til lørdag og natt til mandag for de som ukependler mellom øst og vest eller på kortere strekninger. Senere har nattruta blitt utvidet til å gjelde hele uka bortsett fra natt til søndag.