Regimentet har opp gjennom historien hatt forskjellige navn. Det ble opprettet under navnet Kongens Livregiment/ Regiment de Garde til Fods (eventuelt etterfulgt av sjefens navn). Den første sjefen var Frederik Ahlefeldt. I 1684 skiftet regimentet navn til Den Kongelige Livgarde til Fods, som det het inntil 1867.