Den 8. juni 1834 seilte han fra Liverpool til New York, på de som ble starten på en ni år lang reise verden rundt. Han reiste mye rundt i Nord- og Sør-Amerika, Cuba, Tahiti og Polynesia. Han kom til New Zealand tidlig i 1839, og ankom Sydney 25. april 1839. Han utforsket store deler av Sørøst- Australia, og besteg i 1840 Australias høyeste fjell, som han kalte Mount Kosciuszko etter den polske nasjonalhelten Tadeusz Kościuszko. Fra 1840 til 1842 utforsket han øya Tasmania (som da var kjent som «Van Diemen's Land»).