Han ble cand.theol. i 1978, ordinert i 1980, vitenskapelig assistent ved MF 1981–84 og forskningsstipendiat og førsteamanuensis ved Misjonshøyskolen 1984–1991. Han ble dr.theol. ved Universitetet i Oslo 1988 med avhandlingen . Sandnes var gjesteprofessor ved Lutheran Theological Seminar i Hongkong 1991–93, og professor ved MF fra 1993. Han har vært medlem av Vitenskapsakademiet siden 2006.