Hilary Mary Thompson ble født i Glossop i Derbyshire, som det eldste av tre barn. Hun vokste opp i Hadfield hvor hun gikk på den lokale katolske barneskolen St Charles. Foreldrene hennes, Margaret og Henry Thompson, var begge av irsk avstamming, men de ble født i England. Da Mantel var barn, ble foreldrene skilt, og hun så ikke faren sin igjen etter at hun fylte elleve år. Etter skilsmissen flyttet familien til Romiley i Cheshire sammen med Jack Mantel (1932–1995), som ble barnas uoffisielle stefar. Hilary Mantel tok hans etternavn.