Apostlenes viktigste oppgave skulle dog være etter Jesu død og oppstandelse. Da mottok de Misjonsbefalingen som er «programerklæringen» for all kristen misjon. De tolv apostlene grunnla deretter historiens første kristne menighet, som var i Jerusalem. De grunnla dessuten den første kristne misjonsbevegelse, som beskrives i de første tolv kapitler av Apostlenes gjerninger. På denne bakgrunn betegnes Kirken som «apostolisk», og katolske biskoper regner seg som apostlenes etterfølgere.