Djokovic ble født 22. mai 1987 i Beograd i det tidligere Jugoslavia, og er sønn av Srdjan (Срђан) og Dijana (Дијана) Dokovic (født Žagar). Hans to yngre brødre, Marko og Djordje (Ђорђе), er også tennisspillere med profesjonelle ambisjoner. Siden slutten av 2005, har Dokovic vært kjæreste med Jelena Ristic.