Allerede i steinalderen og bronsealderen (ca. 400 – 500 f. Kr) regner en med at de første boplassene ble ryddet. Det er trolig at de første rydningsmennene kom sydfra. I fjern fortid var det også mulig å komme med båt fra kysten og langt inn i landet. Det er funnet økser fra steinalderen flere steder, ikke minst på Søndre Hegg. Her var det en arkeologisk utgravning på 1960 – tallet. På nordre Hillestadgård er det fra steinalderen funnet en spissnakket steinøks og en tynnakket flintøks. På Hillestad kirkegård er det fra vikingtiden funnet et kar av kleberstein med spor etter jernhanker. Fra jernalderen (ca. 500 f. Kr – ca. 1000) er det oldfunn som kan fortelle litt om hvor de første gårdene her lå. Når gården Hillestad ble delt i en Søndre og en Nordre gård, er ikke kjent, men i 1398 er Nordre Hillestad nevnt i et gavebrev til Hillestad kirke. I 1390 var Hillestad sogn skrevet som Hildastada sogn. I 1593 var det fire Hillestadgårder, Søndre, Nordre, Høye og Lille. I 1863 ble en del skilt ut fra Høye Hillestad. Botne kommune kjøpte bruk 2 til klokkergård og skole, og eide denne til 1900 da den ble solgt. Kirken og sognet har fått navnet sitt etter gårdene Hillestad.