YTF ble etablert i 1955, under navnet Norsk Rutebilarbeiderforbund (NRAF). Da YS ble stiftet 1. januar 1977, sluttet NRAF seg til den nye hovedorganisasjonen. I 1992 vedtok landsmøtet å åpne forbundet for flere yrkesgrupper. Med flere bransjer i medlemsmassen ble navnet endret til Yrkestrafikkforbundet i 1996.