Bauer tok fra 1950 til orde for et mer humant fengselsvesen, og noen av hans forslag ble tatt inn lov om straffefullbyrdelse (tysk: ) innført i 1976. På 1950-tallet var han langt forut for sin tid da han tok til orde for å styrke ofrenes rettigheter i straffesaker. Straks etter andre verdenskrig tok han til orde for å avskaffe det han anså som hyklerske og foreldete straffebestemmelser på det seksuelle området som han mente tilhørte privatlivet: Seksuell omgang utenfor ekteskap var en straffbar handling til 1969 og seksuell omgang mellom voksne menn ble avkriminalisert i 1994.