Den 1. september 1970 utnevnte pave Johannes Paul II Tharcisse Tshibangu Tshishiku til hjelpebiskop i Kinshasa og titulærbiskop av . Erkebiskopen av Kinshasa, kardinmal Joseph-Albert Malula, ordinerte ham til biskop den 6. desember samme år; medkonsekratorer var Eugène Kabanga Songasonga, erkebiskop av Lubumbashi, og Martin-Léonard Bakole wa Ilunga, erkebiskop av Luluabourg.