Oldtidens og antikkens Arkadia utgjorde høylandene i det midtre av Peloponnes. I nord grenset Akhaia langs fjellryggen som gikk fra fjellet Erymanthos til fjellet Kyllini (Kyllene); det meste av fjellet Aroania lå innenfor Arkadia. I øst grenset området til Argolida (Argolis) og Korinthia langs ryggen av et høyland som går fra Kyllini og rundt til fjellet Oligyrtos og deretter sørover til fjellet Parthenion. I sør gikk grensen Lakonia og Messenia gikk gjennom høydedragene av fjellrekken Parnon og Taygetos slik at Arkadia inneholdt alt overvann for elven Alfeios, men intet av elven Eurotas. Sørvest går grensen med Messania langs fjelltoppene av Nomia og Elaeum, og fra der går grensen med Elis langs dalstrøkene av elvene Erymanthos og Diagon. Det meste av regionen Arkadia er fjellrikt, unntatt for slettene rundt Tegea og Megalopolis, og dalene for elvene Alfeios og Ladon.