Med over 400 aktive vulkaner er Io det mest geologisk aktive objektet i solsystemet. Overflaten består av over 100 fjell, hvorav noen er høyere enn jordens Mount Everest. Ulikt de fleste andre satellittene i det ytre solsystemet (som har en tykk kappe av is) er Io primært sammensatt av silikater rundt en smeltet kjerne av jern eller jernsulfid.