Slaget ved Lincoln den 2. februar 1143 førte til at Stefan ble tatt til fange og satt i fengsel. Selv om grev Waleran fortsatte kampen på kongens vegne i England inn i sommeren måtte han til slutt kapitulere til keiserinnen og dro tilbake til Normandie hvor han inngikk fred med keiserinnens ektemann Geoffrey av Anjou. Jarl Robert hadde vært i Normandie siden 1140 i forbindelsen med en invasjon fra Angevin, og han forhandlet vilkårene for sin brors overgivelse. Han dro fra Normandie kort tid etter og hans normanniske eiendommer ble konfiskert og benyttet som belønning for tilhengere av keiserinnen.