I middelalderen besto den typiske hestevognen av et stivt firehjult kjøretøy med en lav vognkasse kledt med tre eller lær og med åpning for innstigning bak, som hvilte på hjulakslingene, som het eller som muligens er avledet av det latinske ordet . En slik karm eller «hengende karm» var helt uten fjærer og dermed ikke særlig komfortable under reisen. Vognkassen etter en slik vogn har blitt bevart siden 1475, da den var bygget for keiser Frederich III av det tysk-romanske riket i Steiermark, Østerrike. De kunne være riktig store, vognkassen fra Steiermark var 286 centimeter lang. Men middelalderen så en begynnelse på en kontinuerlig forbedring av vognmateriellet som tiltar i de neste århundrene. Tidlige hestevogner hadde begrensede svingmuligheter, men dette ble forbedret med akseltapp på fremhjulakslingen. Dessuten var bruk av vogner voksende med tiden, og dermed et behov for bedre fjæring. Karmvognen hadde utviklet seg til et seremonielt kjøretøy med vognbunnen i midten, som hang ned mellom akslene. Dette var . Karossen skilte seg ut med langbommer som forbant akslene med hengende vognkasse, og var de første gallavogner for kongelige i nyere tid.