Trondheim regnes å være grunnlagt i 997. Arkeologiske funn viser at det har vært annen bebyggelse enn gårdsbruk ved Nidelvas munning før den tid, trolig sjøbuer for handelsvirksomhet. Det er gjort gravfunn som bekrefter bosetting på Nidarneset sentralt i dagens bykjerne rundt 400 f.Kr. Den tidligste bebyggelsen vokste fram ved en (innbuktning) like ovenfor dagens Bakke bru. Etter tradisjonen anla Olav Tryggvason en kongsgård ved Skipakrok noe lenger ut på Nidarneset, og ifølge sagaen fikk Olav den hellige reist Klemenskirka i kongsgården.