Robert Stephensons siste reise gikk med yachten Titania til Kristiania 21. august 1859, for å feire den nye jernbanen og for å motta St.Olavs ordenen den 3. september. Under festlighetene fikk han et akutt maveonde som gjorde at han knapt klarte å takke for ordenen, og trakk seg tilbake til Titania. To dager etter ble han gul i huden, og yachten satte straks kurs for England. Reisen tilbake tok syv døgn på grunn av storm. 12. oktober 1859 døde han 56 år gammel, og ble gravlagt i Westminster Abbey (Rolt s.332).