Daktyl ble oppdaget 17. februar 1994 av Ann Harch, et medlem av -teamet, mens hun undersøkte forsinkede bilder fra romsondens nærpassering. tok 47 bilder av Daktyl over en periode på 5,5 timer den 28. august 1993. Bildene ga den første direkte bekreftelsen på en asteroidemåne. På dette tidspunktet var Daktyl 90 km fra Ida, og beveget seg i en prograd bane. Romsonden var  km fra Ida og  km fra Daktyl da det første bildet av månen ble tatt, 14 minutter før nærmeste passering.