Verket ble til da Darwin gjennomgikk og beskrev materialene han hadde samlet på sin verdensomseiling med HMS «Beagle». En rankefotart som ikke passet inn i den eksisterende systematikken, førte til at Darwin begynte en gjennomgang av hele dyregruppa inkludert dens fossile representanter. Han jobbet med dette i åtte år, fra 1846 til 1854, og endte opp med å revidere rankeføttingenes systematikk. Verket bidro til Darwins gode renommé som anatom, systematiker og paleontolog.