Okamoto ble frigitt i 1985 etter tretten års fengsel, som en del av en fangeutveksling med palestinske militante fraksjoner. Etter løslatelsen fra fengsel i Israel, flyttet Kozo Okamoto først til Libya, videre til Syria, og til slutt til Libanon, der han ble gjenforent med andre medlemmer av den japanske røde armé.