Fyrstedømmet Pinsk nevnes for første gang i 1097. I 1318 eller 1320 ble byen litauisk, og fra 1521 en del av samveldet Polen-Litauen. I 1569 tilfalt Pinsk den polske kronen. I 1793 ble byen overtatt av Det russiske imperiet, men etter første verdenskrig gikk den tilbake til Polen. Under annen verdenskrig ble byen først erobret av tyskerne den 4. juli 1941, før den kom på sovjetiske hender den 14. juli 1944. Etter krigen ble Pinsk en del av Den belarusiske sosialistiske sovjetrepublikk.