Navnet Vaal kommer fra nederlandsk (senere afrikaans) og betyr «blek», noe som henspiller på den gråaktige fargen på vannet, særlig i flomperioden da den fører med seg mye slam. Historisk utgjorde elva grensen mellom to boer–republikker, og senere provinser, Transvaal og Oranjefristaten. Det geografiske navnet Transvaal kommer fra navnet på elva og betyr «bortenfor Vaal». Dette var i forhold til Kappkolonien og Natal som var de viktigste områdene for europeisk bosetning på den tiden og som lå sør for Vaal.