Frigjøringsteologien er inspirert av annet Vatikankonsil i 1962, og den den colombianske bispekonferanses kongress i Medellín, Colombia i 1968, som opprinnelig oppstod i Den katolske kirke i Latin-Amerika. Denne konferansen utarbeidet et dokument som slo fast at det var nødvendig å arbeide for å sikre de fattiges rettigheter, og kritiserte samtidig de rike landene for å ha bygd sin rikdom på bekostning av den tredje verden. De latinamerikanske biskopenes andre konferanse (CELAM II) i 1968, Medellín, Colombia, kan ses på som den offisielle lanseringen av frigjøringsteologien. En av biskopenes rådgivere var den peruanske teologen Gustavo Gutierrez. Han ga i 1971 ut boka ”Teologia de liberacion”, publisert på engelsk under tittelen ”A theology of liberation” i 1973. Med denne utgivelsen fikk den nye bevegelsen et skriftlig fundament. Etter dette har det kommet til flere teologer; viktige teoretiske bidragsytere er erkebiskop Oscar Romero i El Salvador, som ble drept og fikk sitt martyrium i 1980, og den brasilianske teologen Leonardo Boff. Boff skrev i 1987: ”Vi er kun på de fattiges side, når vi kjemper med dem mot den fattigdom som urettmessig har blitt skapt og påtvunget dem”. Det teologiske utgangspunktet skriver seg fra Matteus 25,34-41. Helder Camara, Frei Betto og Ernesto Cardenal er andre viktige bidragsytere.