Han var en av kommisjonærene som ble sendt til Afrika i 193 for å mekle i en konflikt mellom Massinissa og karthagerne. Dette klarte de ikke. Dette kan ha vært på grunn av at Hannibal kan ha kommet til Karthago fra sin tjeneste hos Antiokos III for å samle støtte for et nytt angrep på Italia. Da romerne erklærte krig mot Antiokos av Syria i 190 f.Kr., tilbød Scipio seg til å slutte seg til sin bror Lucius dersom senatet gav ham hovedkommandoen. De to brødrene vant krigen med en avgjørende seier i Magnesia samme år.