Waldeck var medlem av Den prøyssiske nasjonalforsamlingen i 1848, og hadde stor innflytelse på utkastet til ny konstitusjon (Charte Waldeck). Etter å ha blitt tvunget til å trekke seg fra politikken i den reaksjonære æra, ble han i 1860-årene en førende figur for Deutsche Fortschrittspartei og en av de viktigste innenrikspolitiske motstandere til Otto von Bismarck. Waldeck var katolikk og bekjente seg til prinsippet om folkesuverenitet. Han gikk inn for et konstitusjonelt demokrati og gikk under tilnavnet «De prøyssiske demokratenes tenker» («Kopf der preussischen Demokraten»).