I historiske kilder omtales Lüneburg for første gang i 956. I middelalderen ble byen svært rik på grunn av salthandelen. Det fantes flere saltårer i byens omgivelser og saltet ble utvunnet og eksportert. Det ble transportert langs den gamle saltveien via Lauenburg til Lübeck og derfra til alle østersjøbyene. Salthandelen gjorde Lüneburg til en av de mektigste byen i hansaen. Etter mange århundrer med rikdom og innflytelse avtok Lüneburgs betydning etter 1600-tallet. Saltgruven ble stengt i 1980 etter mer enn tusen års drift.