Fredrik var den første av de tre kongene som dro til Det hellige land. Den 15. april 1189 i Haguenau, et sted av betydning for ham og hvor han kanskje ble født, aksepterte Frederick formelt og symbolsk pilegrimsstaven. Han ankom Regensburg for mønstringen mellom 7. og 11. mai. Hæren hadde begynt å samles 1. mai. Fredrik var skuffet over den lille styrken som ventet ham, men han ble frarådet fra å avbryte foretaket da han fikk vite at en internasjonal styrke allerede hadde rykket fram til den ungarske grensen og ventet på den keiserlige hæren.