Som liten gutt var han med sine foreldre på militærkampanjer i Germania, der han ble maskoten for farens legioner. Soldatene ble underholdt hver gang Agrippina kledte sønnen sin i miniatyrsoldatklær, og han ble tidlig tildelt navnet , som betyr «lille » (soldat)støvel), etter de små millitærsandalene han brukte som en del av utkledningen.