Mikser ble gjenvalgt til Riigikogu for Det sosialdemokratiske partiet og satt som partileder fra 2010 til 2015. Han kom tilbake som forsvarsminister i Taavi Rõivas’ regjeringer fra 2014 til 2015, like etter Russlands annektering av Krim. Han var utenriksminister i Jüri Ratas’ første regjering fra 2016 til 2019.