Panzer IV A hadde en Maybach HL 108 TR 12-sylindret bensinmotor med 230 hk (172 kW), noe som ga en topphastighet på 30 km/t og en rekkevidde på 150 km. Alle senere varianter hadde en Maybach HL 120 TRM-motor med 320 hk (239 kW). Topphastigheten varierte etter modell, girkasse (produsert av ZF), panser og bevæpning, men lå på rundt 40 km/t. Rekkevidden var rundt 200 km.