Nygaard ble mag.art. i litteraturvitenskap ved Universitetet i Oslo i 1969, og ble året etter ansatt som forskningsstipendiat ved samme universitet. Han ble i 1973 amanuensis i teatervitenskap ved Universitetet i Trondheim og ble førsteamanuensis samme sted i 1975. Fra 1984 til 2016 var han ansatt som førsteamanuensis og fra 2001 som professor i teatervitenskap ved Universitetet i Oslo.