Han ble utdannet av sin far i et fransiskanerkloster, under veiledning av munken . Som 16-åring ble han sendt til Caracas for å avslutte utdannelsen. I 1794 tok han kandidatgrad i kunst og doktorgrad i jus. Han flyttet til Santo Domingo, der han studerte medborgerrett, og kom siden tilbake til Venezuela. I 1811, som 29-åring, ble han Venezuelas første president og tok initiativ til uavhengighetskrigen mot den spanske kongen. Det var Mendoza som forfattet Venezuelas uavhengighetserklæring. I mars 1811 fastslo Venezuelas grunnlovsgivende forsamling at den utøvende makten skulle deles mellom tre menn. Mendoza ble valgt som den første av disse tre den 5. mars. 1811. I sin tid ved makten deltok han i forfatningskonventet som utformet og gjennomførte Venezuelas første grunnlov 5. juli 1811.