Haarstad ble født i Nittedal som sønn av politisersjant Jørgen Haarstad og Agnes Azora Bordoe. Han hadde sportsskyting som en av sine hobbyer og deltok flere ganger i den nasjonale konkurransen Landsskytterstevnet, hvor han vant juniorklassen tre år på rad. I sitt første år som senior oppnådde han en fjerdeplass. Haarstad var også til stede under ISSF Verdensmesterskapet i skyting i Helsingfors i 1937, hvor han deltok i en skytekonkurranse mellom de skandinaviske hovedstedene. Blant hans skolevenner fra videregående skole var Tore Gjelsvik, som tok private skyteundervisning fra Haarstad tidlig i 1940. Etter å ha fullført sin videregående utdanning ved Oslo Katedral Skole i 1936, studerte han juss ved Universitetet i Oslo og ble uteksaminert som cand.jur. i 1941. Hans første jobb var som junioradvokat i Halden kommune. Fra 1942 arbeidet han ved politiet i Oslo. Haarstad giftet seg med Inger Tøger-Lie i 1942.