De første europeiskættede innbyggerne i Minas Gerais var kolonister som søkte etter gull og edelstener. Dette førte til dannelsen av flere nye bosetninger. Den første hovedstaden lå i byen Mariana, men ble senere flyttet til Vila Rica. På slutten av 1700-tallet var Vila Rica den største byen i Brasil og en av de største i Amerika. Etter hvert som gullgruvene ble tømt i løpet av 1800-tallet ble byen mindre og mindre viktig. Den ble senere omdøpt til Ouro Preto og forble hovedstad frem til Belo Horizonte overtok denne rollen. En annen by er Governador Valadares.