I en årrekke var han Norges ledende utøver på sitt instrument, og mange av dagens profesjonelle klarinettister og klarinettpedagoger har vært hans elever. Hans eldre bror var fiolinisten Aage Kjelstrup som spilte 2. fiolin i Oslo Filharmoniske Orkester i siste del av musikerkarrièren etter å ha vært fiolinist og kapellmester på restauranter i en årrekke.