Steensnæs er utdannet cand.real. med fagene fysikk, matematikk og geografi og virket som lektor og inspektør ved Skeisvang og Vardafjell videregående skoler i Haugesund. Han var ordfører i Haugesund fra 1988–1989 og 1992–1993 og var innvalgt på Stortinget fra Rogaland 1993–2005. Han var parlamentarisk leder for Kristelig Folkeparti 1997–2000 og var statsråd i Kirke- og undervisningsdepartementet/Utdannings- og forskningsdepartementet 1989–1990 og olje- og energiminister 2001–2004 i Bondevik II-regjeringen.