Skyldkravet ved underslag er forsett, jf. straffeloven § 21. I tillegg kreves det såkalt vinnings hensikt. Dette innebærer kort forklart at formålet ved underslaget må ha vært å tilegne seg selv eller en annen person en uberettiget vinning. Er formålet et annet, for eksempel å plage fornærmede, kan man ikke straffes for underslag (men andre straffebud vil kunne komme til anvendelse).