Deimos ble oppdaget av den amerikanske astronomen Asaph Hall den 12. august 1877, samme dag som han oppdaget søstermånen Phobos. Navnene, som opprinnelig ble stavet Phobus og Deimus, kommer fra den 15. sangen i det greske eposet , hvor Phobus representerer frykt, og Deimus representerer skrekk. Begge var sønner av den greske krigsguden Ares. Ares var kjent som Mars hos romerne.