Staten Andorra ble uten tvil dannet under maurernes invasjon av Spania. Landet er den siste selvstendige staten av Marca Hispanica (), et «belte» av småstater som ble opprettet av Karl den store for å holde islamske maurere borte fra det kristne Frankrike, og nevnes første gang i et av Karl den stores dokumenter fra 805. Det fortelles at Karl den store bevilget Andorra selvstendighet for deres innsats i kampen mot maurerne. I 819 utnevnte Karl den stores barnebarn, Karl II, Greven av Urgel som overhode i landet og ga dermed herredømmet fra Frankrike til en spansk greve. En etterfølger av ham ga landet videre til Urgel bispedømme, ledet av biskopen av Urgel.