Den tidligste påviste bruk av hjulet er fra Neolittisk tid (bondesteinalderen). Den eldste daterte beskrivelsen av en vogn med hjul (fire hjul og to akser) er en primitiv tegning på Bronocice-keramikken, en keramisk vase fra 3635–3370 f.Kr., funnet i en traktebegerbosetning i sørlige Polen. Hjul ble ikke bare benyttet på vogner, men også som dreibare keramiske hjul, tannhjul og vannhjul.