I 2001 fulgte hun opp med albumet «Heaven» hvor syv av de tolv sporene enten skrevet eller co-skrevet av Sheila E. Musikkstilen veksler mellom R&B, smooth jazz, smooth gospel, brasiliansk jazz og funk. På sporet «Trust Me» finner man en av hennes flotte perkusjon-soloer. På albumet spiller Gerald Albright saksofon, Eddie M saksofon og vokal, Ramon Flores trompet, Renato Neto keyboard, Mano Hanes keyboard og vokal, Ray Obiedo gitar, Michael O'Neill gitar, Maurice Fizgerald bass, Rhonda Smith bass, Sheila E trommer, perkusjon og vokal. Gjesteartist er Georg Duke på Mini Moog og Paul Jackson Jr. på gitar.