Det etterlatte forfatterskapet til Marcus Aurelius består av hans brev, og hans bok som konvensjonelt har fått tittelen som han skrev på gresk, ikke latin, mens han var på krigskampanje i tiden mellom 170 og 180. Han skrev den for sin egen rettledning og for å forbedre seg selv. Den norske tittelen er noenlunde hva han selv oppga, uten at den var ment for utgivelse, men etter hans død har den blitt kalt andre ting, eksempelvis på engelsk. Boken er delt inn i 12 bøker (bokruller) som opptegner ulike perioder i keiserens liv. Hver del er ikke i en kronologisk orden og skrivestilen er enkel, rettfram og reflekterer kanskje Marcus Aurelius' eget stoiske perspektiv på teksten. Han hadde et logisk sinn, og hans tekster er representative for stoisk filosofi og åndelighet. er fortsatt vurdert som et litterært monument for selvoppofrende tjeneste og plikt. Boken har vært høyt vurdert av andre historiske figurer som Fredrik den store, John Stuart Mill, Matthew Arnold, Goethe, Wen Jiabao, og Bill Clinton. Boken var en inspirasjonskilde for Nelson Mandela, både for å holde ut sitt 27 år lange fangenskap på Robben Island, men også i arbeidet med hans egen selvbiografi .