Byen ligger ved Öresunds smaleste strede, og byens navn kommer sannsynligvis av ordet «helsing» som betyr hals og viser til den smale passasjen i Öresund mellom Helsingborg på østsiden og Helsingør i Danmark på vestsiden. I 1070-årene er byen omtalt i et brev av Adam av Bremen, og den 21. mai 1085 nevnes byen Helsingborg (da skrevet Helsingaburgh) i et gavebrev fra den danske kongen Knut den hellige. I 1362 foregikk et større sjøslag mellom Danmark og hanseatene her, se Slaget ved Helsingborg 1362.