Misjonstanken og nød for å hjelpe andre mennesker har alltid vært viktig i pinsebevegelsen. Det var Thomas Ball Barratt, grunnleggeren av pinsebevegelsen i Norge, som også var pådriver for misjonengasjement i utlandet (ytremisjon). Misjonsarbeidet tok til bare to år etter at pinsevekkelsen kom til Norge i 1906, med misjonærer i India, Kina, Afrika og Sør-Amerika. De første misjonærene var Dagmar Gregersen (Engstrøm) og Agnes Thelle, som dro til India. Omtrent samtidig ble misjonærer sendt til Swaziland, Kina, Argentina og India.