Steinsnes var ordfører i Skåre fra 1938 til 1940, i 1945, og igjen fra 1948 til 1951. Fra 1952 var han formann i Museums- og Historielaget for Haugesund og Bygdene. Han var interessert i bygde- og kulturhistorie og skrev artikler i og i Haugesund museums årsskrift. Blant annet var han en kjenner av gamle gårds- og jordbruksredskaper, og bidro til å bygge opp en stor samling av slike ved museet i Haugesund.