Kilrush har eksistert siden 1500-tallet, men en eldre kirkeruin ved den lokale kirkegården antyder en mye eldre historie. Det er antatt at navnet Cill Rois kan oversettes til norsk som «kirken i skogen», eller tilsvarende, noe som passer bra med kirkeruinenes plassering. Det var først på 1700-tallet at stedet gjennomgikk en stor utvikling. Denne falt sammen med arven etter John Ormsby Vandeleur (1765–1828) som den rikeste godseieren og politiker i distriktet. Vandeleur-familien, som nedstammet fra Nederland, var den mest framtredende godseierfamilien i West Clare. De tegnet utformingen av byen og mange av dagens gatenavn stammer fra Vandeleurs familienavn.