Det første transneptunske-objektet ble oppdaget i 1930 ved oppdagelsen av Pluto. Med unntak av Charon tok det 60 år før et nytt transneptunsk-objekt ble oppdaget. Siden 1992 har mer enn 1000 transneptunske-objekt blitt oppdaget med ulike størrelser og overflatesammensetning.