Han tok preliminæreksamen i 1955 og studentereksamen i Rønde i 1958. I 1959 begynte han på teologistudiet ved Københavns Universitet. Han tok teologisk embedseksamen i 1968 og overtok prestekallet på Viðareiði etter K.O. Viderø. Danielsen var så residerende kapellan på Nes fra 1973 til 1974, sogneprest på Strendur og i Skála fra 1974 til 1980 og sogneprest i Klaksvík fra 1979 til han gikk av med pensjon i 2009.