Det første virkningsprinsipp ble formulert av den franske naturviter og filosof Pierre Louis Maupertuis i 1744. Han forsøkte med dette å generalisere Fermats prinsipp som bestemmer lysets gang i geometrisk optikk, til også gjelde for vanlige partikler. Dette prinsippet sier at lysets gang mellom to punkt er gitt ved den banen som tar minst tid. På den tiden var det antatt at lys bestod av en strøm av små . Ut fra den feilantagelse at lyset beveger seg raskere i et tett medium som vann enn i et tynt medium som luft, postulerte han at en partikkel skulle bevege seg slik at dens bevegelsesmengde (massen multiplisert med hastigheten) multiplisert med tilbakelagt veistrekning skulle være minst mulig. Dette er Maupertuis' virkningsprinsipp. Det ble samme år også oppdaget av den store, sveitsiske matematiker Leonhard Euler som formulerte det på en mye mer presis måte. Opprinnelig inngikk det som et appendiks til hans store verk som la grunnlaget for moderne variasjonsregning.