De gjenværende legemene varierer i størrelse helt ned til størrelser på støvpartikler. Materialet i asteroidebeltet er så spredt at utallige ubemannede romsonder har passert gjennom det uten kollisjoner. Kollisjoner mellom større asteroider forekommer imidlertid, og disse kan danne en asteroidefamilie der medlemmene har tilsvarende baneegenskaper og sammensetning. Slike kollisjoner produserer også et fint støv som danner en stor del av zodiakallyset. Enkeltasteroider i asteroidebeltet kategoriseres etter spekteret, og de fleste havner i tre hovedgrupper: karbonholdige (C-type), silikate (S-type) og metallrike (M-type-asteroide).