Pugioen utviklet seg som gladiusen fra spanske forbildet. De ble først vanlig på 100-tallet før vår tidsregning. De tidlige utgavene var smalere og lettere enn senere typer, og liknet på de dolkene som ellers var vanlige i middelhavsområdet den gang. Slirene var av tre og trukket i metall. Metalltrekket var gjerne rikt dekorerte. Etter 100-tallet etter vår tidsregning ble slike våpen mindre vanlig, men de dukker opp igjen i funn fra slutten av 200-tallet og utover 300-tallet i en bredere og tyngre utgave. Disse hadde også enklere slirer med mindre metall, og ser ut til i større grad å ha vært bruksvåpen. Mot slutten av Romerriket ble pugioen i stor grad erstattet av kampkniver i bruk blant de mange leiesoldatene som fylte de romerske legionene, men var forsatt i bruk som paradevåpen blant offiserer og endog keisere helt til oppløsningen av Vestromerriket på slutten av 400-tallet.