Mannsåker ble født i Ullensvang, som sønn av folkehøgskolestyrer Jon Mannsåker og bror av Bergfrid Fjose, Dagfinn Mannsåker, Jørund Mannsåker og Vidar Mannsåker. Familien flyttet seinere til Voss og så til Oslo. Mannsåker har vært sogneprest og prost i Rana, kapellan i Ås med Bjørnebekk kursted for alkoholikere, hovedprest ved Ullevål sykehus i Oslo og sogneprest i Frogner. Over en årrekke har han hatt styreverv i Den norske Helsingforskomité for menneskerettigheter, og deltatt i konfliktløsende arbeid i Europa og Amerika.