Kinkel tok sin abitur ved Staatliches Gymnasium Hechingen og studerte jus ved universitetene i Tübingen, Bonn og Köln. Han tok sin første juridiske statseksamen i Tübingen, den andre i Stuttgart og ble deretter dr. jur. i 1964. Han begynte som tjenestemann i delstaten Baden-Württemberg og gikk i 1968 over til Forbundsrepublikkens innenriksdepartement. Der ble han taleskriver for Hans-Dietrich Genscher som i mange år var hans politiske mentor.