Skopin er en av de eldste byene i Rjazan oblast. En bosetning kalt nær dagens Skopin ble grunnlagt en gang på 1100-tallet. Den var befestet med vollgraver og voller for beskyttelse mot kiptsjakene. I 1663 (eller 1597, ifølge en annen kilde) bygde tsaren en festning i tre på stedet til dagens Skopin, som skulle bli en del av forsvarssystemet sørøst for Storfyrstedømmet Moskva. Det ble kalt fra slutten av 1600-tallet. I 1778 fikk byen navnet Skopin. På 1700-tallet mistet byen sin militære betydning.