Don Quijote ble deretter sendt ut på nye eventyr, men nå i selskap med en «våpendrager», den runde, omgjengelige og enkle bonden Sancho Panza. Disse er sine motsetninger; ridderens høytflyvende, virkelighetsfjerne idealisme mot våpendragerens sunne fornuft sittende på sitt esel med tanker om neste måltid. Panza redder sin herre fra nye sammenbrudd i en rekke halsbrekkende episoder, men de påvirkes også av hverandres tanker og omsorg.