Walsh er kanskje mest kjent for sine bidrag til science fiction-serien . Han hadde i alt 22 krediterte og ukrediterte opptredener i serien, fra 1966 til 1979. Han var også stunt-koordinator på TV-serien , hvor han fant opp tre sverdbevegelser som deretter ble standard innen både TV og film. De ble kjent som Robin Hood 1, 2 og 3.