Den «første generasjonen» (Andreas Baader, Gudrun Ensslin, Holger Meins, Ulrike Meinhof, Jan-Carl Raspe og andre) var aktive fra 1970 til 1972. I oppbyggingsfasen gjennomførte gruppen en rekke bankran og kjøretøy- og dokumenttyverier. Mye av dette var nødvendig for å bygge opp en logistikk for det nye livet i undergrunnen. RAF steg ut i offentligheten i april 1971 med strategiskriftet «Bygeriljakonseptet» («Das Konzept Stadtguerilla»). Skriftet la grunnlaget for en riksomfattende jakt på de omkring femti gruppemedlemmene. I juli 1971 måtte for første gang en av gruppens medlemmer bøte med livet, da Petra Schelm ble skutt under forsøk på pågripelse i en større politiaksjon i Nord-Tyskland. Gruppens første drap skjedde i Hamburg 22. oktober 1971, da politbetjenten Norbert Schmid ble skutt ned på åpen gate under forsøk på arrestasjon av Ulrike Meinhof og to andre RAF-medlemmer. To måneder senere ble politibetjenten Herbert Schoner skutt ned og drept av et RAF-medlem under et bankran i Kaiserslautern.