I 1919 tok han navnet Haalke for å unngå navneforveksling. Han vokste opp i Trondheim og i Vadsø, men fra han var 12 år gammel bodde han i Trondheim. Hans far, Hartvig Julius Hansen, jobbet på Hurtigruten, moren het Therese Nilsdatter. Haalke hadde tre søsken, Trygve, Therese og Eva, og familiesamholdet mellom dem var svært sterkt.