De fleste væpnede styrker i historien har blitt bygget rundt en kjerne av infanteri. Disse soldatene har brukt sine egne føtter for transport til slagfeltet og for taktiske bevegelser. Opprinnelig var infanteriet bare en mobb som slåss på en linje under direkte kommandorop. Etter hvert ble det klart at trening og organisering hadde fordeler, og etter hvert ble infanteriet organisert i avdelinger som kunne utføre manøvre under et slag.