Percy tok landveien over Boston Neck og over Great Bridge. Han kom over en lærer ved Harvard College og spurte ham om veien til Lexington. Mannen viste ham den riktige veien uten å tenke seg om, og han ble senere tvunget av lokalbefolkningen til å forlate landet for å ha støttet fienden. Percys tropper ankom Lexington rundt 14.00. De kunne høre skudd i det fjerne da de satte opp kanonene sine og kamprekkene på et høyereliggende område med god oversikt. Oberst Smiths menn ankom som en flyktende folkemengde med et helt regiment av milits i samlet formasjon i hælene. Percy beordret sitt artilleri om å åpne ild på ekstrem avstand, og militsen spredte seg. Smiths menn kollapset av utmattelse da de nådde sikkerhet bak vennligsinnede rekker.