Byen ble utviklet først mot slutten av 1800-tallet. I 1881 ble området solgt i forbindelse med konstruksjonen av en jernbanelinje mellom Lewisham og Dartford, og da Barnehurst stasjon ble åpnet begynte man å bygge hus der. Boligområdet Barnehurst Estate ble utviklet i 1926, og flere boliger fulgte.