De første bilmodellene produsert i Kragujevac var Ford-lastebiler produsert på lisens for det jugoslaviske militæret sent i 1930-årene. På denne tiden var dagens Zastava fortsatt kun en våpenprodusent, ved navn Vojno-Tehnicki Zavod. Et lite antall biler ble produsert frem til krigens utbrudd i 1941, og i tillegg ble et antall Jeep-biler montert tidlig i 1950-årene, før avtalen med Willys-Overland (Chrysler) ble kansellert og produksjonen stoppet.