Sierra RS Cosworth 4x4 høstet om mulig enda mer rosende omtale enn sine forgjengere, og produksjonen pågikk til april 1993, da Ford Sierra ble erstattet av Ford Mondeo. Arvtageren etter Sierra RS Cosworth ble imidlertid ikke en Mondeo, men Escort RS Cosworth. Den var langt på vei en Sierra RS Cosworth iført et «Escort-lignende» karosseri. Bilen ble lansert i mai 1992 og den ble godkjent for rally Gruppe A i desember, samtidig med at Sierra RS Cosworth ble pensjonert.