I midten av januar 2007 ble Walters solgt til Ipswich Town FC på en overgangssum verdt £150 000, etter å ha overbevist i en FA Cup-kamp mellom Chester og Ipswich like før overgangen ble fullført. Han scoret sitt første seriemål for klubben i en hjemmekamp mot Queens Park Rangers FC den 3. mars 2007, og fortsatte å levere på et jevnt nivå med flere scoringer for klubben. Den 12. januar 2008 skrev han under på en ny kontrakt med Ipswich, og ved sesongslutt ble han kåret til årets spiller av Ipswich-fansen. I oktober 2008 skrev han under på en kontraktsforlengelse ut 2011/2012-sesongen, og ved årsskiftet fungerte han lagkaptein ved enkelte anledninger.