Hertug Robert kom med sine styrker for å bryte Henriks beleiring, og etter noen fånyttige forhandlinger var kamp uunngåelig. Om morgenen den 28. september 1106, nøyaktig 40 år etter at Vilhelm Erobreren invaderte England, sto det avgjørende slaget mellom hans to sønner, Robert Curthose og Henry Beauclerc. Kampen var uventet og uforberedt. Henrik og hans arme kom marsjerende sørover fra Barfleur mot Domfront mens Robert marsjerte Falaise mot Mortain. De møttes ved vegkryssingen ved Tinchebray og slaget strakte seg ut over flere kilometer. Stedet hvor det meste av slaget foregikk er ved landsbyens idrettsplass i dag. Den viktigste delen av kampen i seg selv varte kun en time, og da Henrik lot en skjult reserveavdeling angripe fikk han overtaket. Robert forsøkte å ta til flukten, men ble tatt til fange ved et sted 3 km nord for Tinchebray. En bondegård ved navn «Prise» står i dag på samme sted ved motervegen D22 og en gravstein dekorert med tre riddere står ikke langt unna ved den samme vegen.