Ems var kjent for flere forfattere i antikken, som blant andre Plinius den eldre i (4.14), Tacitus i (Bok 1), Pomponius Mela (3.3), Strabo og Klaudios Ptolemaios, (2.10). Ptolemaios' navn for elven var , og på latinsk . De andre nyttet det samme navnet eller Amisia, Amasia eller Amasios. En vet med stor sikkerhet at dette er samme elv, fordi den alltid er ført opp mellom Rhinen og Weser, og var den eneste elven som førte til Teutoburger Wald.