Han var sønn av Axel Urup, Vognø (Vapnø) i Halland og Helle Jørgensdatter Marsvin. Faren døde allerede i mars samme år, og moren giftet seg to år senere med Jacob Beck til Gladsaxe. Sønnen ble oppdratt hjemme til 1621 da han dro på utenlandsreise.