Aprilias historie startet like etter andre verdenskrig da Cavaliere Alberto Beggio grunnla en sykkelfabrikk ved Noale, Italia, i provinsen Venezia. 1968 Albertos sønn, Ivano Beggio, tar over styringen av selskapet. Sammen med rundt et dusin samarbeidspartnere konstruerer han Aprilias første «motorsykkel», en gull- og blåfarget 50 cm³. De første mopedene fra Aprilia ble kalt Colibrì, Daniela og Packi. 1970 Aprilia produserer en motorcross-motorsykkel de kaller Scarabeo. Denne ble produsert til slutten av 1970-tallet og kom i 50 cm³- og 125 cm³-utgaver. 1977 vant Ivan Alborghetti, fra Milano i Italia, VM i motorcross i 125 cm³- og 250 cm³-klassene på motorsykler fra Aprilia. I 1978 avsluttet Alborghetti sesongen med to tredjeplasser i individuelle løp og sjetteplass sammenlagt i VM. 1981 Aprilia introduserer trialmodellen TL320. På 1980-tallet kommer Aprilia med motorsykler (enduro-, trial- og gatevarianter) på mellom 50 cm³ og 600 cm³. 1983 Aprilia lanserer gatemotorsykkelen ST 125. 1984 Aprilia lanserer en forbedret utgave av ST kalt STX, og en enduro, kalt ET 50. 1985 Aprilia outsourcer motorene på noen modeller til det østerrikske selskapet Rotax. Samme år lanserer også Aprilia modellene 125 STX og 350 STX. I 1985 deltar Aprilia-føreren Philippe Berlatier i VM i trial, og ender på 5.-plass. Loris Reggiani kjører sin Aprilia GP 250 med Rotax motor inn til 6.-plass i Road racing-VM. 1986 Modellene AF1 (en liten sportsmodell) og Tuareg (en offroadvariant med stor tank for rallyløp i Afrika) kommer. 1987 30. august 1987 vinner Loris Reggianis AF1 sitt første Speed-VM i San Marino Grand Prix i Misano. 1990 Aprilia lanserer modellen Pegaso 600, en motorsykkel med både on- og offroadegenskaper. Samme år entrer også Aprilia scootermarkedet med Italias første scooter i bare plast, modellen Amico. 1992 Alessandro Gramigni vinner VM i Road Racing i 125 cm³-klassen. Samme år vinner også Tommy Ahvala World Trials Championship på en Aprilia motorsykkel. Siden den tid har Aprilia vunnet 124 Grand Prix i 125 cm³- og 250 cm³-klassene, 15 Road Racing VM-titler og 16 europeiske Speed VM-titler. Mange verdensmestere har startet på Aprilia motorsykler: Biaggi, Capirossi, Gramigni, Locatelli, Sakata og Rossi. I 1992 introduserte Aprilia Amico LK og den tosylindrede Pegaso 125, begge med katalysatorer. 1993 Aprilia lanserer en scooter med store hjul og en firetakts fireventilers motor. På denne modellen gjenbruker Aprilia navnet Scarabeo. Senere har Aprilia lansert flere scootere, blant andre Leonardo, SR og Gulliver. 1995 Aprilia engasjerer Philippe Starck til å designe motorsykkelen som ble vist i New Yorks Museum of Modern Arts. Samme år lanserer Aprilia sportsmotorsyklene RS 125 og RS 250. Begge disse var totaktere. RS125 hadde en Rotaxmotor, mens RS250 hadde en modifisert motor fra Suzuki RGV 250. 1998 Aprilia lanserer sine nåværende flaggskip RSV Mille, en 1000 cm³ V-Twin Superbike, og modellen Falco, også en 1000 cm³ V-Twin sport tourer med hovedfokus på sport. Begge modellene benytter en variant av Rotax 1000 cm³ motoren. RS250 kom i en oppgradert utgave. 1999 Aprilia entrer VM i Superbike med sin RSV Mille. 2000 I løpet av 2000 kjøper Aprilia Moto Guzzi og Laverda, begge selskapene med lang historikk på det italienske motorsykkelmarkedet. Aprilia lanserer sin 50 cm³ DiTech (Direct Injection Technology) totaktsmotor for scootere, som gir lengre kjørelengde og lave utslipp. Samtidig kommer også modellene RST Futura; en ekte sportstourer, og ETV 1000 Caponord; en "Adventure Touring" motorsykkel (også kjent som "Trailie"). De siste to motorsyklene bruker begge en variant av Rotax 1000 cm³ V-Twin motoren. 2003 Aprilia lanserer RSV Mille Tuono som stort sett er en RSV Mille med motorcross-stil, høyt styre og smal kåpe rundt hovedlyset. Tuono blir av mange større motorsykkelmagasiner kåret til "Best bike of the year". 2004 Aprilia kjøpes av Piaggio & C. SpA for å danne verdens fjerde største motorsykkelselskap med 1,5 milliarder euro i omsetning og en årlig produksjonskapasitet på over 600 000 enheter, representert i 50 land. Etter oppkjøpet av Piaggio er den nye direktøren for Aprilia Roberto Colaninno (også direktør for Piaggio & C.), og daglig leder Rocco Sabelli. Grunnleggeren Ivano Beggio er honorær direktør.