Både kroppen som helhet og beina må være leddet, dvs. at det må finnes bevegelige områder mellom skjelettplatene, for at dyret skal kunne bevege seg. Lemmene beveges ved hjelp av indre muskler, og beskyttelsen fra skjelettet gjør at dyrene kan være svært aktive. Noen av beina hos den opprinnelige stamarten brukes ikke lenger som gang- eller svømmebein: Det første (forhenværende) beinpar danner en («følehorn») fremst på hodet, mens de neste beinpar bak er blitt til munndeler. Munndelene blir i mange delgrupper videre spesialisert til under- og overkjever. Utover antennene har hodet et par samt i mange arter to ytterligere par med mindre, såkalte , dersom de ikke har blitt redusert bort under artens evolusjon.