Han ble tidlig kjent for medvirkning i Fredrik Noréns band, men har også gitt ut egne skiver. Fra 1984 til 1987 studerte han ved Kungliga Musikhögskolan i Stockholm. Året efter utkom hans første, . Hans andre egne utgivelse var (Dragon 1990) og ga ham Gyllene Skivan, en svensk jazzpris delt ut av Orkesterjournalen. På (Opus 3, 1995) spiller han med Johan Hörlén altsax Anders Persson piano, Christian Spering bass og Magnus Gran trommer. Han utga med Red Mitchell og Roger Kellaway (, Dragon, 1995), samt med Tomasz Stańko Septet (, ECM, 1997). I Palle Danielssons «Nordan» har han utgitt jazzifisert svensk folkemusikk. Hans egne (Dragon, 1993), (Dragon, 1995) og (Dragon, 2000) kan også nevnes. Joakim Milder Quintet utga (Apart Records, 2004) med Peter Dahlgren trombone, Peter Danemo trompet, Christian Spering bass og Staffan Svensson trompet. I 2014 tok han del i en utgivelse med den polakkiske trio Marcin Wasilewski, Slawomir Kurkiewicz og Michal Miskiewicz.