Parkens kongelige forbindelser går trolig lenger tilbake enn noen annen kongelig park, og begynte med Edvard I (1272–1307), da området var kjent som Manor of Sheen. Navnet ble endret til Richmond i Henrik IIs regjeringstid. I 1624 flyttet Karl I hoffet sitt til Richmond-palasset for å unngå pesten i London, og parken ble omgjort til beite for rådyr. Hans avgjørelse, i 1637, om å gjerde inn parken ble ikke godt mottatt av den lokale befolkningen, men han ga fotgjengere rett til å passere igjennom parken. Gjerdene står fremdeles, men har blitt delvis gjenoppbygget og forsterket.