Rajkot ble grunnlagt av Thakur Saheb Vibhaji Ajoji Jadeja av Jadejaklanen og sunni-muslimske Raju Sandhi i 1612 e.Kr., i midten av Saurashtra. Vibhaji Ajoji var barnebarn av Jam Sataji av Nawanagar, i dag Jamnagar. Rajkot ble oppkalt etter stifteren, sunni-muslimen Raju Sandhi.