Det har vært menneskelig aktivitet ved Warwick så langt tilbake som i neolittisk tid, og det har vært fast bosetning siden minst 500-tallet. Det var en angelsaksisk burh på 800-tallet; festningen Warwick Castle ble opprettet i 1068 som en del av normannernes erobring av England. Warwick School er en privatskole for gutter som hevder å være den tredje eldste skolen i England som er i drift. Grunnleggelsesåret er ukjent, men 914 blir nevnt som en mulighet. Det som er sikkert er at det allerede var en skole der før normannernes invasjon i 1066. Den lå da på et annet sted; den nåværende skolebygningen er fra 1879. Jarledømmet Warwick ble opprettet i 1088 og jarlene kontrollerte byen i middelalderen og bygde bymurer. Av disse befestningsverkene finnes Eastgate og Westgate fortsatt. Festningen ble fra dens første opprettelse videreutviklet til festning av stein, og ble deretter et slott i tidlig moderne tid. Den er i dag en populært sted for turister.