RFSU ble grunnlagt i 1933 av blant andre Elise Ottesen-Jensen (leder til 1959), Gunnar Inghe og Hanna Lundin. RFSUs tidsskrift, , er oppkalt etter Elise Ottesen-Jensen. RFSU er partipolitisk og religiøst uavhengig, men har sine røtter i radikal sosialisme.