Far og sønn delte en stor interesse for raketter, og Johannes Fischer som underviste i kjemi og fysikk ved skolen i Høng, husker fremdeles den ivrige tenåringen som spurte og grov om rakettbrennstoff i friminuttene. For Fischer dreide det seg mye om å advare gutten mot ukritisk testing av stoffene; men 3. mars 1986 sendte Madsen opp sin første rakett fra Høng. Den var litt mer enn en meter høy, basert på det amerikanske masseødeleggelsesvåpenet MX Peacekeeper, og bygget på den gamle høvelbenken på farens verksted. Den nådde en høyde av 100 meter før den stanset i luften og falt ned, uten at noen kom til skade. Madsen var kjent som litt av en nerd, han var ikke med på klassefester og hadde nesten ingen kompiser. Hjemme, sammen med en skrantende far i 70-årene, måtte gutten ta seg av renhold, klesvask og matlaging. Til gjengjeld fordypet han seg i rakettvitenskap i en grad som vekket stor respekt. I 1987 kom Madsen inn på videregående skole i Kalundborg, og flyttet på hybel der.