Fjorden har innløp mellom Lygnes i Hjelmeland på sørsiden og Landsnes i Suldal på nordsiden. Nord for innløp ligger Økstrafjorden, mens Ombofjorden ligger i sørvest. Fire kilometer inn i fjorden strekker Bogsfjorden seg nordover til vestsiden av Erfjord. Et par kilometer lenger øst deler Erfjorden seg i flere deler. Nordover fortsetter fjorden videre som Erfjorden og i øst stikker Kilaneset ut i fjorden. På nordsiden av neset ligger Kilavågen, mens Midtvågen ligger på sørsiden. Eidavågen er en bukt som går sørover. Fra bunnen av Eidavågen er det bare et 750 meter bredt eid over til nordsiden av Jøsenfjorden.