I 1917 begynte den japanske astronomen Kiyotsugu Hirayama å studere asteroidenes bevegelse. Ved å plotte den midlere banebevegelsen, inklinasjonen og eksentrisiteten for et utvalg asteroider, oppdaget han flere adskilte grupperinger. I senere notater rapporterte han om en gruppe på tre asteroider forbundet med Pallas, som senere ble kjent som Pallas-familien etter det største medlemmet i gruppen. Siden 1994 har mer enn ti medlemmer av denne familien blitt identifisert, og disse har store halvakser mellom 2,50–2,82 AE og inklinasjoner på 33–38°. Denne grupperingen ble senere bekreftet i 2002 etter en sammenligning av medlemmenes spektra.