Torkel Opsahl var elev ved Kongsgård skole i Stavanger. Han tok sin juridiske embetseksamen i 1955. Som student var han formann (titulert «Formand») i Det Norske Studentersamfund i 1954. I 1976 ble han valgt inn som medlem av den nyopprettede europeiske menneskerettighetskommisjonen. Han var senere styremedlem for det internasjonale menneskerettighetsinstituttet i Strasbourg. Han var, sammen med Asbjørn Eide, drivkraft bak opprettelsen av et norsk Institutt for menneskerettigheter i 1987 (nå: Norsk senter for menneskerettigheter), og ble instituttets første styreleder. Torkel Opsahl og Asbjørn Eide startet i 1982 det nordiske tidsskriftet Mennesker og Rettigheter (senere: Nordisk tidsskrift for menneskerettigheter).