På Stortinget hadde Endresen fast plass fra 1928 til 1930, før han ble varamann fra 1931. Da Fredrik Monsen gikk inn i regjering i 1935 rykket Endresen opp som fast møtende vara, og han møtte resten av sesjonen i 1935, hele 1936 og 1937, og igjen i 1939 og i 1940. På Stortinget satt Endresen i sosialkomiteen, kommunalkomiteen og i militærkomiteen.