Caesar erobret byen i år 52 f.Kr og døpte byen Caesaromagnus, som betyr den store Caesar. Beauvais var en viktig galloromansk by frem til ca 300 e.Kr. Fra det 13. til 18. århundre ble byen sentrum for produksjon og eksport av tekstiler, utover det 19. og 20. århundre begynte man med produksjon av keramikk. Beauvais ble utsatt for store ødeleggelser under andre verdenskrig.