Jensen var også forfatter av flere bøker om norsk militærhistorie. Blant hans mest kjente verk er "Kavaleriet i Norge 1200-1994: utvikling og innsats gjennom 800 år" og "Norwegian Independent Reconnaissance Squadron: Motorisert oppklaringseskadron: historikk". Disse bøkene er viktige bidrag til forståelsen av Norges militærhistorie og gir innsikt i kavaleriets utvikling og innsats gjennom århundrene.