Han hadde preliminæreksamen fra 1929 og studentereksamen fra 1932. Han var cand.med. fra 1939, tok embedslegeeksamen i 1942 og var dr.med. fra 1954. Joensen var assistent ved P. Carl Petersens Fonds ernæringsekspedisjon til Færøyene 1936–1937, innehadde utdannelsesstillinger ved forskjellige sykehus i København 1939–1946 og var lærer ved barnepleierundervisningen ved Dronning Louises hospital 1944–1946.