Micipsa hadde to sønner, Adherbal og Hiempsal. Hans avdøde bror Mastanabal hadde en sønn, Jugurtha, som var av lavere ætt på morssiden (frillesønn), men som tidlig hadde utmerket seg i idrett og jakt, og som ble svært populær og vel ansett i Numidia. Micipsa fryktet at Jugurtha skulle bli en rival til tronen, og da han av romerne ble bedt om å stille med styrker under en beleiring i Spania ga han Jugurtha kommandoen over disse i håp om at han skulle finne sin bane der. Jugurtha tjenestegjorde under beleiringen av Numantia (134-133 f.Kr.) som ble ledet av romerne Gaius Marius og Scipio den yngre. Jugurtha benyttet tiden i Spania til å knytte viktige kontakter med innflytelsesrike romere og oppdaget tidlig romernes og Romas svakhet for bestikkelser som beskrives i sitatet: «» («»).