De Grijalva deltok i 1533 som kaptein for skipet «San Loranzo» i ​​Diego de Becerra-ekspedisjonen som skulle utforske Mexicos vestkyst. I løpet av reisen ble han imidlertid skilt fra konvoien og drev ut på havet sørover, hvor han den 21. desember 1533 oppdaget en ubebodd øy omtrent 600 km vest for den meksikanske kysten. Denne øya kalte han (nå Isla Socorro). Den 25. desember ble en annen ubebodd øy oppdaget, som fikk navnet (dagens San Benedicto). De Grijalva klarte å returnere til Acapulco i 1534.