Jensen var utdannet ved Universitetet i Oslo og disputerte i 1997 for dr.philos.-graden med avhandlingen . Han arbeidet senere ved bl.a. Teknisk museum og ved Høgskulen i Sogn og Fjordane, før han ble tilsatt ved Universitetet i Sørøst-Norge (tidligere Høgskolen i Vestfold). Her underviste han i fysikk og matematikk, og var blant annet kjent for sitt innovative arbeid med videosensur av studentenes eksamensoppgaver. Jensen publiserte en rekke artikler innen teoretisk fysikk internasjonalt. Hans forskningsinteresser lå innenfor klassisk og relativistisk kvantemekanikk koblet med geometri, supersymmetrisk kvantemekanikk og Lie-teori knyttet til visse systemer av differensialligninger. I tillegg hadde han et sterkt engasjement for naturfagdidaktiske problemstillinger. I 2009 mottok han forskerprisen ved sin institusjon, og hadde ellers en rekke forskningsopphold utenlands, blant annet i Stockholm og Paris.