Det har vært fast bosetting på Hafslund i over 5000 år. I parken ligger helleristninger som er 3000 år gamle. Lettdrevet, sørvendt morenejord, samt fiske og fangst i elv og skog gav grunnlag for tidlig bosetting. Opprinnelig var trolig Hafslund et krongods. Gårdsnavnet nevnes første gang i et brev fra 1344. Første ledd i navnet er mannsnavnet Hafr.