Emmanuel de Grouchy ble født i Paris, hans far var François-Jacques de Grouchy, første Marquis de Grouchy og hans intellektuelle hustru Gilberte Fréteau de Pény. Hans søster var Sophie de Condorcet, gift med Nicolas de Condorcet, hun var en fremtredende salongvertinne. Emmanuel de Grouchy begynte i den franske hærs artilleri i 1779. I 1782 ble han overført til kavaleriet og etterhvert i 1786 til Gardes du Corps (en eliteenhet). På tross av hans aristokratiske bakgrunn og hans forbindelser med det kongelige hoff (det ble sagt at hans far var uekte barn av Ludvig XV av Frankrike) var han tilhenger av prinsippene bak den franske revolusjon og måtte derfor forlate garden.