Tilburg ble først nevnt i 709 og etter dette hører man ikke mer om Tilburg på et par hundre år. Sent i middelalderen var ikke Tilburg mer enn en samling av små grender. En av disse var Oost-Tilburg, som lå rundt en liten borg eller på en liten ås. Borgen var trolig av tre og ble revet etter noen århundrer. På 1300-tallet fikk Tilburg sammen med Goirle status som landgods og flere adelsherrer styrte over godset. De fikk inntektene sine fra skatter, bøter og renter som landsbyboerne betalte.