Ankelleddet dannes av vristbeinet, skinnebeinet og leggbeinet, og vristleddet dannes sammen med hælbeinet og båtbeinet. De sju fotrotsknoklene tilsvarer de åtte håndrotsknoklene, men er større og kraftigere bygd. De tre viktigste er vristbeinet – talus, hælbeinet – calcaneus, og båtbeinet – os naviculare. Ankelleddet består av en valseformet leddflate på vristbeinet – trochlea tali, som passer inn i gaffelen dannet av skinnebeinet og leggbeinet. Vristbeinet danner også en leddflate mot hælbeinet som ligger rett under, og båtbeinet som ligger på fremsiden. Samlet kalles disse to leddforbindelsene vristleddet – subtalarleddet. Bakover stikker hælbeinet et stykke forbi vristbeinet og danner hælknoken – tuber calcanei. Oversiden utgjør festet for akillessenen, mens undersiden er med på å bære kroppstyngden.