Hapkido fikk mye av sin nåværende form og navn etter at Chois elever selv begynte å videreutvikle stilarten. En av dem som er mest kjent for å ha utviklet hapkido til hva det i stor grad er kjent for idag er grandmaster Ji Han-Jae, som blant annet la til en rekke spark fra den tradisjonelle koreanske kampstilen taekkyon. Han var også en av de første som benyttet begrepet hapkido som navn på kampstilen han lærte bort. Grandmaster Ji Han-Jae grunnla senere sinmoo hapkido stilen, som er i dag er utbredt over hele verden.