Det er bevis på bruk av beleiringstårn i oldtidens Egypt og i Anatolia som kan dateres til bronsealderen. De ble mye brukt i krigføring i oldtidens nære østen etter epoken som kalles bronsealderens sammenbrudd. Et relieff i stein viser hæren til Asurnasirpal II på 800-tallet f.Kr. som angriper en festning med et tårn av tømmer nær bymurene. Kusjitter fra det som i dag er Sudan som grunnla det 25. Dynastiet benyttet beleiringstårn. I løpet av hellenistisk tid var de vanlige blant hellenistiske greske hærer på 400-tallet f.Kr. og senere romerske hærer i Europa og Middelhavet, mens de også så bruk i oldtidens Kina under de stridende staters tid og Han-dynastiet. Beleiringstårn var av uhåndterlige dimensjoner og ble derfor, i likhet med blide (valslynge), for det meste konstruert på stedet for beleiringen. Det tok mye tid å bygge, og beleiringstårn ble hovedsakelig bygget hvis forsvaret av den motsatte festningsverket ikke kunne overvinnes ved stormstiger, ved gruvedrift eller ved å bryte vegger eller porter med verktøy som murbrekker eller rambukk.