Antikke kilder beretter om eddik som ligner balsamico i fremstillingsmåte. Forfatteren Vergil (70-19 f.Kr.) forteller i sin bok om et bondepar i Padania: «Ilden konsentrerer essensen av den søte mosten, og de skummer gryten med blader.» Opprinnelsen til balsamico er uklar og det er ingen etablert forklaring på hvorfor denne sofistikerte eddiken ble produsert i Modena og ikke i naboprovinsene. Det er kjent at hertug Alfonso av Modena drev produksjon av eddik som liknet balsamico i 1508. I 1598 ble Modena sete for Este-familiens fyrstedømme, og deres hoff viste sterk interesse for produksjonen. Eddiken ble brukt både i matlaging og som gave til gjester. Ordet ble brukt første gang i 1747 i hertugen av Modenas register over den fyrstelige husholdnings druehøst og salg av vin. Navnet balsamico har sammenheng med at eddiken ble brukt fortrinnsvis medisinsk i de første århundrene, og at den hadde en virkning som en eleksir eller balsam. De første reglene for fremstilling av «Aceto Balsamico Tradizionale di Modena» finnes i et brev fra Francesco Aggazzotti skrev i 1860 til Pio Fabriani. I 1863 deltok balsamico på utstillingen «Esposizione Agraria» i Modena. I tekster fra den tiden fremholdes balsamico som en spesialitet fra Modena fremstilt av utvalgte druer.