Helberg mottok mange dekorasjoner for sin krigsinnsats, deriblant St. Olavsmedaljen med ekegren , Deltagermedaljen med rosett, amerikanske Medal of Freedom med bronsepalme, britiske Military Medal, franske Croix de Guerre og den sovjetiske Minnemedaljen for oktoberrevolusjonens 80-årsjubileum (den siste i 2000). Han ble i 1986 for sin innsats for norsk friluftsliv utnevnt til ridder av 1. klasse av St. Olavs Orden. Han var også innehaver av Kongens fortjenstmedalje i gull, ridder av Dannebrogordenen, innehaver av Kong Haakon VIIs minnemedalje og innehaver av Den franske æreslegionen.