Han vokste opp på Sel (kommune) i Gudbrandsdalen hvor hans far Nils Taraldset (1897–1971) var prest og på Eidsvoll. Etter examen artium 1950 ved Eidsvoll landsgymnas og magistergrad i statsvitenskap fra Universitetet i Oslo i 1958, tok han utenriksdepartementets aspirantkurs i 1959. Han studerte ved Forsvarets høgskole på 1980-tallet. Taraldset var blant annet Norges ambassadør til Zimbabwe, Tsjekkoslovakia og Island.