I 1974 ble Chiepe parlamentsmedlem utpekt av presidenten. Etter at et parlamentsmedlem døde, stilte hun til suppleringsvalg for Botswana Democratic Party og vant et ordinært parlamentssete. En rekke regjeringsposter fulgte. I 1974 ble hun industri- og handelsminister. Hun var landets første kvinne i denne ministerposten. I 1977 ble hun minister for mineral- og vannressurser, der en av de viktigste sakene hun arbeidet med gjaldt å skaffe tilgang til rent drikkevann. Fra 1984 til 1994 var Chiepe Botswanas første kvinnelige utenriksminister. I denne posten var forholdet til Sør-Afrika og kampen mot apartheid blant de fremste oppgavene hun hadde. Etter perioden som utenriksminister, ble hun undervisningsminister, en statsrådspost hun hadde til 1999. Hun ble da pensjonist.