Den 16. oktober 1976 utnevnte pave Paul VI ham som titulærbiskop av og hjelpebiskop i San Antonio. Han ble ordinert til biskop av erkebiskopen av San Antonio, Francis James Furey, den 13. desember samme år i ææConvention Center Arenaææ nær katedralen i San Antonio; medkonsekratorer var Patrick Fernández Flores, hjelpebiskop i San Antonio, og Thomas Joseph Drury, biskop av Corpus Christi. I 1977 ble Raymundo Joseph Peña også generalvikar for bispedømmet Corpus Christi. Fra april til oktober 1979 var han apostolisk administrator for erkebispedømmet San Antonio og fra 1979 til 1981 visepresident for Texas Conference of Churches.