Afrikakorpset ble dannet 19. februar 1941 for å støtte den italienske hæren, som var blitt tvunget til retrett av den britiske 8. armés motoffensiv . Korpset besto i starten kun av 5. panserregiment og noen mindre enheter. Disse utgjorde tilsammen 5. lette divisjon. Senere sluttet 15. panserdivisjon seg til, men det var først etter at Rommel allerede hadde gjenerobret større deler av Kyrenaika. Offisielt var de tyske enhetene underlagt italienske kommandolinjer, selv om Rommel utførte sine offensiver uten autorisering fra italienerne.