Før trykkerikunsten ble oppfunnet i Europa og Johann Gutenberg oppfant løse typer støpt i metall i 1455, ble bøker i Europa kopiert med håndskrift. Det var tidkrevende og kostbart, og det ble lagd få eksemplarer. Alle bøker og dokumenter var da betegnet som manuskripter. Manuskripter er ikke definert av deres innhold, som kan kombinere skriving med matematiske kalkuleringer, kart, forklarende figurer eller illustrasjoner. Manuskripter kan være i bokform, skriftruller eller i kodeks (håndskrift i bokform). Illuminerte manuskripter er beriket med bilder, dekorasjoner i kantene, detaljerte og siselerte initialer, og helsideillustrasjoner.