Ordet kenguru er avledet av et ord for dyret på språket til gungu-ymidhirr-folket i Queensland. Ordets opprinnelige form var . Navnet ble først nedskrevet av James Cook og Joseph Banks i 1770. Siden var det mange som ikke fant navnet brukt noe sted blant de innfødte, og som derfor antok at Cook og Banks hadde misforstått og at ordet var noe annet enn navnet på dyret. Imidlertid har man funnet ut at de ikke tok feil likevel.