De har en enkel bygning, der kroppen består av to cellelag: en indre endoderm, og en ytre ektoderm. Skjønt de genetisk sett kan være like kompliserte som dyr med mer avansert anatomi. I motsetning til de fleste andre dyr er de radiærsymmetriske. Nesledyr er blant de eldste dyrefossiler, og forekom allerede i prekambrium for 550 millioner år siden. Mye tyder imidlertid på at nesledyrene kan ha skilt seg ut som en egen gruppe allerede for 700 millioner år siden, et tidsrom de har benyttet godt til å mestre sine omgivelser.