Steenstrup ble født den 29. september 1974. Hennes far var lærer, og moren var ansatt i NRK. Allerede som barn ønsket Steenstrup å bli skuespiller, og hun opptrådte som barn i vignetten til samt i og i -serien på NRK Fjernsynet. Som voksen ble hun først kjent gjennom NRK1s barneprogram . Året før sang hun «Froskeprinsen» i barneprogramet Huset med det rare i.