Han gikk Indre Missions lærerseminar i Haslev i Danmark, hvor han tok eksamen i 1958, og ble ansatt som folkeskolelærer i Hvalvík i 1959. Han giftet seg i 1956 med Katrin Hansen fra Saksun. De har to barn. Han var også formann i kommunestyret i Hvalvík 1963–1965. I 1965 flyttet han med familien til Tórshavn, hvor han begynte som lærer ved Tórshavns kommuneskole. Fra 1968 til 1969 bodde de i København, hvor Eilif tok videreutdannelse ved Danmarks Lærerhøjskole. I 1969 begynte han som lærer ved Tórshavns øvelsesskole, som nettopp var etablert, hvor han ble værende frem til han avgikk med alderspensjon i 1999. Samuelsen var også formann i lærernes fagorganisasjon, Føroya Lærarafelag, 1969–1980. Kommuneskolen og øvelsesskolen i Tórshavn er senere slått sammen.