Avenyen, som opprinnelig var 3,15 km lang, ble anlagt under Mexicos andre imperium på 1860-tallet etter ordre fra keiser Maximilian for å binde sammen Nasjonalpalasset med Chapultepec-slottet. Den første strekninga åpna i 1864. Det opprinnelige navnet var Avenida de la Emperatriz («Keiserinnas aveny»), til ære for Maximilians kone Charlotte. Den ble omdøpt til Paseo Degollado i 1867, før den i 1872 fikk dagens navn, som er til minne om den liberale reformen som ble gjennomført av president Benito Juárez. I 1920 ble den forlenga sørvestover til Santa Fe, mens den i 1964 ble utvida mot nordøst til Tlatelolco.