Den 15. desember 1935 ble Lamb utnevnt til hjelpebiskop i Philadelphia og titulærbiskop av av pave Pius XI. Han ble bispeviet den 19. mars 1936 av kardinal Dougherty, med biskopene Gerald O'Hara og George L. Leech som medkonsekratorer. Som hjelpebiskop tjente han også som generalvikar i Philadelphia erkebispedømme frem til 1951.