Madeleine L'Engle Camp ble født i New York City i 1918 og ble oppkalt etter sin oldemor Madeleine L'Engle, ellers kjent som Mado. Hennes mor, en pianist, het også Madeleine. Hennes far, Charles Wadsworth Camp, var en forfatter og kritiker, og utenrikskorrespondent som i henhold til sin datter led av en lungeskade etter å ha blitt utsatt for sennepsgass i løpet av den første verdenskrig.