Dudley brukte en gammel ide han hadde om at Doktoren dro tilbake til England i det trettende århundre og møtte på Johan av England. På grunn av robotens begrensninger skrev Dudley i historien at roboten kan forandre utseende slik at det var mulig å la en skuespiller spille rollen når det var nødvendig. Historien fikk arbeidstittelen og ble offisielt bestilt 22. februar 1982. Andre arbeidstitler for historien var , og før de endte opp med i april samme år.