Henrik Sjøfareren medvirket til Portugals oversjøiske ekspansjon. Han etablert blant annet en sjømannsskole i Sagres der ekspedisjoner ble forberedt og planlagt. En bakgrunn for ekspansjon og ekspedisjoner langs Afrika var at det osmanske riket hadde gjort handel med østen til et monopol for arabere. Johan Is sønn Henrik Sjøfareren innleder fra 1420-tallet en ekspansjonspolitikk til havs som gjør Portugal til ledende sjøfartsnasjon. Henrik, med tilnavnet Sjøfareren, til tross for at han aldri selv dro på noen sjøreise, sendte sine kapteiner sørover langs Afrikakysten for å finne sjøveien til kildene for gull, elfenben og slaver. Denne jaktet ble startet da han ble kjent med de rike handelskaravanene gjennom Saharaørkenen da han i 1419 besøkte en nylig erobret maurisk by på kysten av Nord-Afrika.