I begynnelsen av 1950-årene ble han stadig med bekymret over senator Joseph McCarthys virksomhet, som han kritiserte sterkt. I en tale på United States Military Academy i West Point i 1953 omtalte han McCarthy som «en farlig eventyrer» og kalte hans metoder «et ondskapsfullt våpen for det ekstreme høyre mot deres politiske motstandere». Taylor var den første høyere offiser som på 1950-tallet kritiserte McCarthys metoder. Han kritiserte daværende president Dwight D. Eisenhower for ikke å stoppe «den skammelige misbruken av Kongressens rett til å etterforske». Han forsvarte flere personer som ble rammet av mccarthyismen, blant annet Harry R. Bridges og Junius Scales. Han tapte disse to sakene (dommen mot Bridges ble dog omstøtt av Høyesterett senere), men fortsatte å kritisere McCarthy. I 1955 gav han ut boken .