Efterskoleformen har røtter tilbake til 1800-tallet. For eksempel var det efterskole på Askov Sløjdlærerskole for gutter om vinteren helt fra 1886. Den første efterskole ble opprettet i 1879 i Galtrup av Anders Poulsen Dal, inspirert av Grundtvigs og Christen Kolds skoletanker. Grundtvig og Kolds holdninger var basert på elevenes hele menneskelige utvikling og modning samt deres allmenne oppdragelse og utdannelse. Derfor er de fleste efterskoler Grundtvigkoldske og bygger på deres tanker.