Laget spilte sin første offisielle landskamp borte mot den 25. desember 1961, en kamp som endte med tap 5–1. Mauritania deltok for første gang i VM-kvalifisering i 1976, hvor laget spilte to innledende kvalifiseringskamper mot , men tapte sammenlagt 1–3 og gikk ikke videre. Siden Mauritania ikke har kvalifisert seg til hverken et sluttspill i Verdensmesterskapet eller i Afrikamesterskapet, regnes de derfor for å være et av verdens svakere lag i henhold til FIFAs verdensranking.