Det høyeste punktet i Steinkjer er Brannheiklumpen, 818 meter over havet. I umiddelbar nærhet rett utenfor kommunen ligger det høyeste fjellet som er synlig fra Steinkjer, Skjækerhatten, 1139 meter over havet, som ligger i enden av den lange østgående dalen Ogndalen. Mot nord ligger det flere innsjøer: Reinsvatnet, Fossemvatnet og Snåsavatnet. I vest ligger Beitstadfjorden. Fjellene på Fosenhalvøya, spesielt Follaheia, er godt synlig fra Steinkjer.