Hun debuterte i 1961 med boka , som er første del av Sigrid-trilogien. Bok nummer to, , kom i 1962, og den siste boka, , kom året etter. Denne serien fikk stor suksess. Henriksen skrev mange bøker med handling fra middelalderen og andre historiske epoker. Flere av bøkene hennes inneholder den problematiske overgangen fra norrøn mytologi til kristendommen. Henriksen skrev også sagaspill, blant annet og , og dessuten sakprosa, som Luftforsvarets historie.