Det som i dag er tettstedet Åros var opprinnelig ei grend ved Åroselva i det sørøstre hjørnet av Røyken. Ved utløpet av elva ligger Åros store på nordsida og Åros lille på sørsida av elveosen. Lenger oppe ligger gårdene Frøtvet og Follestad (og den nå forsvunne gården Skofterud) på sørsida av Åroselva, på hver sin side av bekken som renner inn i elva fra Sætervannet, Skånevannet og Svartvannet. På nordsida av elva ligger gårdene Sundby, Hov og Lingsom, og de nå forsvunne gårdene Ammerud og Reksom. Til Åros regnes også gården Beston, som ligger sør for Åroskastet, ved grensa mot Hurum.