OCCAR ble etablert 12. november 1996 av forsvarsministerne til Frankrike, Tyskland, Italia og Storbritannia. Juridisk status ble imidlertid først oppnådd i januar 2001 da de fire statenes nasjonalforsamlinger ratifiserte OCCAR-konvensjonen. Andre europeiske stater kan bli medlem av OCCAR på vilkår av reell deltagelse i et substansielt materiellsamarbeidsprogram som involverer minst én OCCAR-partner og ratifisering av OCCAR-konvensjonen. Belgia og Spania ble med i OCCAR i henholdsvis 2003 og 2005.