Sjiraffdyras opprinnelse er uklar, men moderne forskning antyder at deres forfedre trolig oppsto i det sørlige Sentral-Europa for omkring 8 millioner år siden. Disse forfedrene ser igjen ut til å ha oppstått fra store antilope-lignende dyr som levde for omkring 20 til 25 millioner år siden, fra familien Palaeomerycidae.