Danielsen var i kontinuerlig ubåttjeneste fra 1917 og helt frem til 1936. Han ble ubåtsjef i 1920 og sjef for ubåtdivisjonen fra 1934 til 1936. Han var sjef for Tråleroppsynet fra 1935 til 1937, og deretter sjef for torpedobåtavdelingen. Han ble utnevnt til kommandørkaptein og beordret til å tjenestegjøre i Admiralstaben i 1938.