Han debuterte på Høstutstillingen i 1976 og med separatutstilling i Lillehammer bys malerisamling i 1977. Haakensveen ble etterhvert en meget folkekjær billedkunstner for sine fargetresnitt, ofte med motiv fra østnorske natur og kulturlandskap. Han har illustrert Bokklubbens utgave av av Oskar Braaten (1976), og laget flere bokomslag.