Allerede i forhistorisk tid bygde primitive samfunn fra steinalderen til jernalderen forsvarsanlegg på toppen av høyder, berg og fjell, i Norge kjent som bygdeborger. Fra Harstad i nord til Sørlandet er i alt 400 bygdeborger funnet, tilsvarende finnes i hele Europa. Keltiske og romerske festninger (latin ) er forgjengerne til middelalderens borger som ble oppført under føydalismen. Byggingen startet i Det karolinske riket i dagens Frankrike på 800-tallet, og deretter i stor stil i de fleste land, med særlig mange borger i de økonomiske kjerneområdene Frankrike, Spania, Tyskland og De britiske øyer. Da kanoner og krutt kom på midten av 1200-tallet, ble behovene for krigføring endret i Europa, og middelalderborgens tid var ute. Det førte til at andre typer festningsverker måtte konstrueres. Mange borger ble da bygget om til slott.