Hestur er en av de minste av Færøyene. Dens avlange og smale form kan minne om en hesterygg, derav navnet. Øya er ganske bratt på østkysten, men er flat på toppen. Her finner man fire mindre innsjøer i den sørlige enden, som Fagradalsvatn and Hálsvatn, samt de to høyeste toppene på øya, Eggjarók og Múlin (begge 421 moh.) mer midtveis på vestkysten. Hele vestkysten består av høye klipper, som er bosted for mye sjøfugl, heriblant en stor lomvikoloni. Fuglefjellene er værslitte, og på 1800-tallet forekom det store ras flere steder på øya. Hesturs sørspiss heter Hælur («Hælen»), og her finner man et fyrtårn.