I den tidlige middelalderperioden krysset vikingene Nord-Atlanteren og nådde de nordøstlige utkantene av Nord-Amerika. I middelalderen ble havet langs den østlige og sørlige asiatiske kysten trafikkert av arabiske og kinesiske handelsmenn. Det kinesiske Ming-dynastiet hadde en flåte på 317 skip med 37 000 mann under Zheng Hes kommando på begynnelsen av 1400-tallet, og de seilte både på Indiahavet og Stillehavet. På slutten av det 1400-tallet begynte vesteuropeiske sjøfolk å gjøre lengre oppdagelsesreiser. De portugisiske oppdagerne Bartolomeu Dias rundet Kapp det gode håp i 1487 og Vasco da Gama nådde India via Kapp det gode håp i 1498. Christofer Columbus fra Italia seilte fra Cádiz i 1492, og forsøkte å nå de østlige landene i India og Japan ved å reise vestover. Han gikk i stedet land på en øy i Det karibiske hav, og noen år senere nådde den venetianske navigatøren Giovanni Caboto Newfoundland. Italieneren Amerigo Vespucci, som Amerika ble oppkalt etter, utforsket den søramerikanske kystlinjen på en flere reiser foretatt mellom 1497 og 1502. I 1519 ledet den portugisiske oppdageren Ferdinand Magellan den spanske Magellan-Elcano-ekspedisjonen som var den første som seilte jorden rundt.