Stedet nevnes i de historiske kilder for første gang i 49 f.Kr., når Julius Cæsar holdt området sammen med byene Pisaurum og Ancona. Caesar Augustus opprettet en romersk koloni der og omgav den med en bymur som det fremdeles er deler igjen av. Augustus reiste også en bue i 2 e.Kr. ved innfarten til byen – den står fremdeles.