Et par år etter at Einstein presenterte sin teori, fant den tyske matematiker Hermann Minkowski at Lorentz-transformasjonen kunne gis et mer geometrisk innhold. Han viste at man kunne betrakte både tiden og den romlige koordinat for en hendelse som koordinatene til et punkt i et firedimensjonalt tidrom. Dette er ikke noe rom med vanlig geometri, men kalles i stedet et «Minkowski-rom» med sin egen geometri. Denne formuleringen kalles kovariant relativitetsteori og er den som i dag brukes i moderne fysikk.