Navnet Stavanger kommer fra norrønt . Det er sammensatt av , som betyr stav, og , som betyr fjord. Ifølge historikeren Knut Helle må det dreie seg om det rette fjordløpet inn til Vågen, med som skal vise til Valbergets bratte skrent øst for Vågen. En nyere teori mener at ordet "stav" stammer fra en kampestein av granitt som tidligere lå på toppen av Risberget ved Breiavatnet, godt synlig fra store deler av Stavanger omegn. I Norge ble ordet "stav" brukt som et fellesord for grensemerker, noe Kongssteinen blant annet fungerte som der den lå mellom ulike gårder.