Under OL 1956 i Melbourne vant Jenkins gullmedaljen på 400 meter foran tyskeren Karl-Friedrich Haas. Bronsemedaljen ble delt mellom Voitto Hellsten fra Finland og russeren Ardalion Ignatjev. Jenkins var også med å ta gull på 4 x 400 m stafett, sammen med lagkameratene Louis Jones, Jesse Mashburn og Tom Courtney.