Serviusmuren skal være den første bymuren som helt omsluttet de syv høydene i Roma, Pomerium. Fra eldre tid er det funnet rester av en mur som er omtalt i legenden om Romulus og Remus, og som skal ha omsluttet Palatinhøyden, (= Romulus' by). Rester av en slik mur er funnet under republikanske hus som brant i 64 e.Kr., under det som i dag er Trajans marked. Det tok ikke lang tid før Roma vokset ut over grensene til Serviusmuren. Likevel var Serviusmuren den bymuren, som beskyttede Roma i 800 år.