Steens forfatterskap henter sine emner fra norsk historie. Kronologisk spenner derimot forfatterskapet vidt, med viktige bidrag fra middelalder til tiden etter andre verdenskrig. Steen etablerte seg som historiker i 1930-årene gjennom sine fire bind i hvor han skrev om perioden 1500 – 1814. Hans egentlige hovedverk er imidlertid serien , som ble innledet med bindet (1951). Dette fem-bindsverket ble avsluttet med i 1962, før det fikk en frittstående fortsettelse med i 1972. Gjennom serien hadde Steen som ambisjon å kombinere det som han gjerne kalte «historieforskning» og «historieskriving». Dette uklare teoretiske skille var nokså utbredt blant historikere av hans generasjon, og reflekterer hos Steen en grunnleggende splittelse i oppfatningen av vitenskapelighet i historisk sammenheng. Han klarte aldri helt å få forsont en faktapositivistisk oppfatning av kildekritikken (som han koblet til «historieforskning») med en i realiteten hermeneutisk tilnærming til historieskriving. Steens posisjon er her på mange måter lik den Kristian Erslev stod for i Danmark. Påpekningen av Steens problematiske vitenskapsteoretiske posisjon er en hovedsak i Jan Thomas Kobberrøds doktorgradsavhandling om Steen fra 2004.