De tidlige Cessna 210 (210 og 210A) hadde bare 4 seter og en Continental IO-470 motor med 260 hk. Dette var egentlig en Cessna 182 B som ble utstyrt med inntrekkbart understell, bakoverpekende hale og en ny vinge. I 1961 ble både flykroppen og vingene tegnet og bygget nytt. Flykroppen ble bredere og dypere og det ble montert et tredje vindu på begge sider bakerst. Formen og profilen på vingen ble den samme, men flaps ble bredere og fikk en ny mekanisme som skjøv dem lenger bak, slik at landingshastighet ble redusert. USAs flymyndigheter krevde at en-motors fly ikke skulle ha høyere steilehastighet uten motor og med fulle flaps enn 70 miles/time. Siden balanserorene ble kortere fra side til side, ble de noe bredere, forfra og bakover. 1964 modellen 210D fikk en 285 hk motor og to ekstra barneseter helt bakerst i kabinen.