Rogers fetter Abelard av Hauteville var den eneste normanniske adelsmann som protesterte på at Roger ble utpekt i 1073, da han anså seg selv for å være den riktige arvingen til hertugdømmet. Robert Guiscard kom imidlertid over sykdommen og regjerte i ytterligere 12 år. Roger deltok i farens felttog i Hellas i 1084-85 og han var til stede da Robert Guiscard døde 17. juli 1085 i Kefallinia. Det var meningen at Bohemond skulle arve de greske besittelsene, og Roger de italienske. Men da faren døde, var Bohemond i Italia (Salerno), mens Roger altså befant seg ved farens dødsleie i Hellas.