Med elskerinnen Lucy Walter fikk kong Karl sin første utenomekteskapelige sønn James Scott, 1. hertug av Monmouth. I 1685 utfordret Monmouth sin farbror, kong Jakobs, rett til den britiske trone («Monmouthopprøret»). Da barn født utenfor ekteskap var utelukket fra å tiltre tronen, ble Karl etterfulgt av sin bror Jakob.