Stedet er første gang nevnt i et dokument fra 1381. 1532 kom den første evangeliske predikanten til stedet. Overetasjen i kapellet av bindingsverk og tårnet ble bygget 1581. Altenbrunslar tilhørte Amt Felsberg fram til 1821. Deretter kom stedet krets Melsungen, Amt Felsberg. 3. september 1849 kjørte det første toget gjennom Altenbrunslar. 1. januar 1974 ble Altenbrunslar en bydel av byen Felsberg.