I 1153 deltok han i en konspirasjon mot keiseren. Dette ble avslørt, og Andronikos ble fengslet. Etter gjentatte forsøk klarte han å flykte i 1165. Han dro til Kiev hvor hans fetter, prins Jaroslav Osmomysl i fyrstedømmet Halych residerte. Mens han var under Jaroslavs beskyttelse allierte han seg med keiser Manuel I og med galiciske hærstyrker (fra Halych) sluttet han seg til invasjonen i Ungarn og bisto ved beleiringen av Zemun (ved nåværende Beograd). Invasjonen var vellykket, og Andronikos kunne dra tilbake til Konstantinopel sammen med Manuel I i 1168. Et år senere nektet Andronikos å sverge troskap til kong Béla III av Ungarn, som Manuel ønsket skulle bli hans etterfølger. Andronikos måtte dra fra Konstantinopel, men fikk styre provinsen Kilikia.