Sfærisk geometri ble studert av tidlige, greske astronomer. De første trigonometriske betraktninger ble innført av Hipparkhos som baserte disse på kordene i sirkler i stedet for sinus til de tilsvarende buelengdene. Med dette grunnlaget skrev Menelaos fra Alexandria et viktig arbeid om sfærisk trigonometri. Her ble også Menelaos' teorem vist å være gyldig på en kuleflate, muligens etter at det tidligere var utviklet i den euklidske plangeometrien. Noen få år senere omtrent 150 e. Kr. ble denne matematikken systematisk benyttet av Ptolemaios i hans store verk . I de nesten tusen følgende år vil dette bli stående som standardreferansen til sfærisk geometri.