I Norge var tortur i bruk i rettsvesenet fra middelalderen av, da gjerne kalt «pinligt forhør». Tortur ble også ofte brukt i såkalte «kvalifiserte dødsdommer», hvor selve henrettelsen ble forutgått av forskjellige former for tortur. Slike dødsdommer ble avskaffet i Norge i 1815, mens tortur ellers i rettsvesenet ble avskaffet gjennom Grunnloven av 1814.