Hainewalde ligger omkring 10 km vest for Zittau ved foten av Zittauer Gebirge og gjennomstrømmes av elven Mandau. Kommunen befinner seg langs banestrekningen Zittau–Varnsdorf. Nord for kommunen går Bundesstraße 96 mellom Löbau og Zittau. Kommunen grenser mot Großschönau i sør, som igjen grenser mot Tsjekkia.