Byen ble grunnlagt på slutten av 1700-tallet av Hans Mickelsson Vänkkö. Dagens Kaunisvaara er egentlig to bebyggelser, Sahavaara og Kaunisvaara. Sahavaara er det sørligste av bebyggelsene, benevnt som på vegskilt, mens Kaunisvaara er det nordligste. Bebyggelsene er adskilt av ei myr.