Han klarte å rømme i desember 1941 da en fengselsbetjent klarte å kopiere nøklene til en tysk vakt. Ifølge Max Manus var denne fengselsbetjenten den fengslede motstandsmannen Kolbein Lauring. Midtskau og to andre flyktet fra Møllergata og skjulte seg i landlige Lommedalen. Han oppholdt seg i en hytte der til januar 1942, og rømte deretter på ski via Trysil og Sverige til England. Han avsluttet aktiv tjeneste, men tilbrakte resten av krigen som skilærer for allierte soldater samt instruktør i forhørsteknikk.