Definisjonen av hvilke seksuelle forbindelser som representerer incest og hvilke som ikke gjør det, samt straffen for slike forbindelser har variert gjennom historien. Ifølge historikeren Anne Irene Riisøy som har forsket på norsk seksuallovgivning og rettspraksis i perioden 1100-1600, ble kriminaliseringen av denne formen for sex og fastsetting av viktige rettsprinsipper innført allerede i middelalderen, flere hundre år tidligere enn man hittil har trodd. Dette fremgår av doktoravhandlingen fra 2006.