Blant Burtons best kjente prestasjoner, inkludert en farlig reise til Mekka forkledd som muslim, en ikke fordekt eller forkortet utgave av (på engelsk kalt for etter de tidlige oversettelsene av Antoine Gallands franske versjon), utgi på engelsk, og hans reiser sammen med John Hanning Speke som de første europeere som besøkte de store innsjøer i Afrika på jakt etter Nilens kilder. Burtons verker og brev kritiserte i stor grad kolonipolitikken til Det britiske imperiet i en slik grad at det skadet hans karriere. Han var en profilert og lærd forfatter som skrev en rekke bøker og akademiske artikler om emner som omfattet menneskelig adferd, reiser, falkeoppdrett, fekting, seksualpraksis og etnografi. En karakteristisk trekk ved hans bøker er rikelig med fotnoter og referanser og appendikser (vedlegg) som inneholder bemerkelsesverdige observasjoner og informasjon.