Keltere levde i Maastrichtområdet frem til romerne erobret området omkring 50 år før Kristi fødsel. Elven Maas var relativt grunn der hvor Maastricht nå ligger og derfor lettere å krysse. Romerne bygget en bro over elven. Dermed laget de en sammenhengende vei fra byen Bavay i Nord-Frankrike, som i romertiden var et viktig trafikknutepunkt, med Tongeren i Belgia (vest for Maastricht) via Maastricht og derfra videre opp til Köln i Tyskland. Ved broen ble det bygget en liten festning for å beskytte denne. Denne lille bosetningen ble utgangspunktet for dagens Maastricht. Sammen med Nijmegen, som også ble grunnlagt på denne tiden, regnes Maastricht som en av Nederlands to eldste byer. Utgravningsgjenstander fra keltisk (blant annet en myntskatt funnet i 2008) og romersk periode finnes idag i Bonnefantenmuseum i Maastricht.