Han var utdannet ved Kunstakademiet og samtidig med studiene arbeidet han for Theobald Stein, Vilhelm Bissen og Jens Adolf Jerichau. miniatyr|venstre|«Efter badet» på Langelinie i København. Aarsleff har utført et stort antall naturalistiske statuetter og flere utsmykkingsdetaljer til offentlige bygninger i København. Fra 1900 til 1912 restaurerte han Margrete Is sarkofag i Roskilde domkirke.