Hudpanser er tydelig på en rekke dyrearter fra både forhistorisk tid. Pansrede dyr har naturligvis større sannsynlighet for å fossiliseres enn bløte dyr, og vi kjenner forholdsvis godt den fossile historien til armfotinger, muslinger, krepsdyr og pigghuder. Til sammenlikning er fossiler etter upansrede grupper som leddormer og maneter er nesten fullstedig ukjent.