Guy ble født i Frankrike som fjerde sønn av greve Vilhelm I Burgund, en av de rikeste herskere i Europa. Guy var medlem av det mektigste aristokratiet i Europa. Hans familie var en del av et nettverk av adelige allianser. Han var fetter av Arduin av Ivrea, konge av Italia. En søster, Gisela, var gift med greve Humbert II av Savoie, og deretter til marki Rainier I av Montferrat; en annen søster, Sibylla, var hustru av hertug Odo I av Burgund. Hans bror Raymond av Burgund ble gift med Urraca, arving av kongedømmet León, og ble far til den framtidige Alfonso VII av León og Castilla. Hans bror Hugo var erkebiskop av Besançon, og en fetter, Henrik, ble greve av Portugal, og stamfar til det portugisiske kongehus.