Det romerske keiser Antoninus Pius beordret byggingen av Den antoninske mur en gang rundt 142. Quintus Lollius Urbicus, guvernør av romersk Britannia på denne tiden, ledet innledningsvis arbeidet, som tok tolv år å fullføre. Den strekker seg 63 km fra landsbyen Old Kilpatrick i West Dunbartonshire i Firth of Clyde til Carriden i nærheten av Bo'ness ved Firth of Forth. Muren hadde til hensikt å utvide Romerriket og romersk herredømme ved å erstatte Hadrians mur rundt 160 km lenger sør som romernes nordligste grense. Selv om romerne etablerte mange festninger og midlertidige leier lengre nord for Den antoninske mur for å beskytte sin ruter i nordlige Skottland, greide de ikke å erobre og undertrykke kaledonerne. Isteden måtte de slå tilbake mange angrep mot muren. Romerne kalte landet nord for muren for Caledonia, skjønt i en del sammenhenger kan dette referere til hele området nord for Hadrians mur.