Dildoer har vært brukt av mennesker i svært lang tid. Man vet ikke nøyaktig hvor lenge, men det er funnet spor som tyder på at de i hvert fall var i bruk for 2000 år siden. Det er funnet steindildoer under arkeologiske utgravninger, og dildoer i en eller annen form har sannsynligvis vært brukt gjennom hele menneskehetens historie.