Han ble generaladjutant for frikorpset i 1754, men sluttet seg igjen til den regulære armeen i 1761 og ble en støtte for kong Fredrik den store i 1762. Han tok avskjed fra den prøyssiske tjenesten som den høyest dekorerte stabskaptein under Fredrik den store, og ble hoffmarskalk for fyrstene av Hohenzollern-Hechingen. I 1775 ble han oberst i badisk tjeneste. I 1777 overbeviste hans venn grev Saint-Germain, da fransk krigsminister, ham å slutte seg til de amerikanske kolonistene, som trengte disiplin og instruksjon i militær taktikk. Steuben ankom Portsmouth, New Hampshire den 1. desember 1777 og tilbød sine tjenester til kongressen som frivillig. Den 23. februar 1778 ankom han Valley Forge for å hjelpe å trene de amerikanske styrkene. I mai ble han utnevnt til generalinspektør med rang som generalmajor.