Livleger kjennes alt fra antikken og opp gjennom middelalderen. I Danmark kjennes de fra midten av 1400-tallet. Den danske kongens livlege var gjerne innkalt fra utlandet. På grunn av sin stilling i fyrstens nærhet kom livlegen ofte til å spille en viktig rolle også politisk. Et eksempel fra Danmark-Norges historie er Struensee.