Latinske referanser til Penelope dreide seg om hennes seksuelle lojalitet til den fraværende Odyssevs. Det passet det ekteskapelige aspektet av det romerske samfunnet som representerte den konservative og tilbaketrukne ro i den verdige familien. Hun er nevnt av forskjellige klassiske forfattere som blant annet Plautus, Propertius, Horatius, Ovid, Martialis og Statius. Bruken av Penelope i latinske tekster ga grunnlaget for den pågående bruk av hennes figur i middelalderen og renessansen som den gode representasjon av en kysk kone. Dette ble forsterket av at hun ble navngitt av den kristne Hieronymus blant hedenske kvinner kjent for sin kyskhet.