Krepsdyr har et varierende antall grenete ben med grenet eller todelt spaltefot (ofte med klo), som kan bæres av hver av tre kroppsdelene. Spaltede ben har en ytre svømme-gren og en indre gang-gren. Det er ofte også mindre utvekster eller delere med flere ledd i tillegg til de primære ben-leddene. Dette er et avgjørende skille mellom krepsdyr på den ene siden, og alle andre leddyr på den andre side (insekter, mangefotinger, osv.). Ale krepsdyr har antenner, men ellers er antallet og karakteren av lemmene svært ulik.