Denne lovgivningsmetoden ble innført ved Maastricht-traktaten i 1993 og er hjemlet i Roma-traktaten artikkel 251. Prosedyren ble utvidet i Amsterdamtraktaten i 1999. Prosedyren ble kalt ettersom både Rådet og Parlamentet måtte godkjenne lovforslag, i motsetning til den vanligste prosedyre på den tiden der Parlamentet bare hadde en rådgivende funksjon. Etter Lisboa-traktatens ikrafttreden 1. desember 2009 er dette den ordinære lovgivningsprosedyre i EU, og prosedyren fikk den nåværende betegnelse.