Sigurds far, Erling Skakke, var gift med Kristin Sigurdsdatter, datter av kong Sigurd Jorsalfare. Kristin var mor til Sigurds eldre halvbror, kong Magnus Erlingsson. Sigurd var frillesønnen til Erling, altså født utenfor ekteskap. Snorre forteller at . Sigurd omtales i Sverres saga som Sverres fostersønn. Sigurd skal ha vært lenge hos kong Sverre og blitt behandlet godt. Ellers vet vi ingenting om Sigurds barndom og ungdom.