Han møtte på Lagtinget som varamann etter valget i 1978, da Heðin M. Klein ble medlem av Færøyenes landsstyre. Joensen var innvalgt på eget mandat fra 1980 til 1984. Han arbeidet mest med fiskeri- og samferdselspolitikk. Joensen var også medlem av kommunestyret i Skopunar kommuna fra 1980 til 1984.