Elizabeths første guvernante var lady Margaret Bryan, som skrev at hun var «så likefrem et barn og av natur så mild som noe barn jeg har kjent i mitt liv». Fire år gammel kom Elizabeth i Blanche Herbert, lady Troys omsorg; hun forble Elizabeths guvernante inntil 1545/1546. Catherine Champernowne ble Elizabeths tredje guvernante i 1537. Etter lady Troys død rykket Champernowne opp, og hun forble Elizabeths venn til sin død i 1565. Da ble hun etterfulgt av Blanche Parry som fikk tittelen . Av Champernowne lærte Elizabeth fransk, flamsk, italiensk og spansk.