Inara Serra (Morena Baccarin) er en «Companion», noe som tilsvarer tidligere tiders kurtisaner. Dr. Simon Tam (Sean Maher) er en medisinsk forsker og kirurg i toppklasse. Han kommer ombord som passasjer og viser seg snart å bli både en verdifull ressurs og et problem for Mal og mannskapet. River Tam (Summer Glau), modifisert vidunderbarn. Søster til dokter Simon som smugler henne ombord på skipet i bagasjen. På rømmen fra Alliansens doktorer som har modifisert hjernen hennes og gitt henne en briljant og vanskelig personlighet med en del uvanlige egenskaper. Derrial Book (Ron Glass), hellig mann, eller «Shepherd» som det heter i serien. Han ankommer som passasjer og viser seg snart å ha kunnskaper om våpen og kriminelle aktiviteter som man vanligvis ikke venter fra en mann i hans stilling. Han ser også ut til å ha en forbindelse med Alliansen som kan være nyttig å ha. skiller seg ut fra andre filmer/serier i sjangeren ved at alt liv er jordbasert, altså ingen «aliens».