Stenseth avla eksamen ved Drammens handelsgymnasium i 1954 og tok deretter batchelor-graden i statsvitenskap ved Yale University i USA. Han gjennomførte Utenriksdepartementets aspirantkurs i 1961-1962 og ble stasjonert ved den norske ambassaden i Moskva 1962-1965. Deretter tjenestegjorde han ved den norske militærmisjonen i Berlin og som ambassadesekretær ved den norske ambassaden i Bonn. Han ble utnevnt til byråsjef og leder av Utenriksdepartementets Øst-Europa-kontor i 1973 og ble underdirektør i 1976.