Åsulv Eiriksson og Baugeid Jonsdatters barn var Steinar Herka Åsulvsson (1235–1263) som fulgte kong Håkon Håkonsson på Skottlandstoktet til Vesterhavet i 1263. Steinar var gift med Ragna Iversdatter Bjarkøy fra Bjarkøy i Troms. De fikk følgende barn: Ægeleiv Steinarsdatter Åsulv Steinarsson Ivar Steinarsson I den grad fødsels- og dødsår stemmer, oppnådde Åsulv Eiriksson en uvanlig høy alder for samtiden på 70 år.