Betegnelsen er kjent blant annet fra oldtidens Persia og Romerriket, og brukes også i Bibelen og gresk litteratur. Dette var opprinnelig en type militære landeveier som kongen hadde ansvar for og der hans folk og soldater kunne reise med hest og kjerre. Kongeveiene, som kunne være steinsatt og brolagt, fulgte ofte de eldste ferdselsårene der det allerede var bosetning og kongsseter, men rutene fremmet også ny aktivitet med reising av kirker, vertshus og annet. Også i Det tysk-romerske riket ble brukt om denne typen veier, og betegnelsen ble i middelalderen egennavn for flere hovedveier i Tyskland. I Norge bandt de gamle kongeveiene sammen landsdeler og folk, også utenom kysten.