Hun var fra 1971 til 1976 tilknyttet University of Minnesota. Deretter arbeidet Zempel som norsklærer ved St. Olaf College. Etter oppnådd phd-grad fortsatte Zempel arbeidet med norsk språk, litteratur, historie og kultur og har en omfattende liste publikasjoner innen disse feltene. Hun ble professor ved St. Olaf College i 1995. Zempel var instituttleder fra 1995 til 2001 og fra 2009 til 2010. Fra 2002 til 2008 var hun visedekan for tverrfaglige og allmenne studier ved St Olaf College.