Mariendorf ble grunnlagt på 1200-tallet og hørte da til Tempelridderordenen. Ved Tempelridderordenens nedleggelse i 1312 ble området overtatt av Johannitterordenen. Stedet nevnes første gang i skriftlige kilder fra 1373. Landsbykirken stammer fra 1200-tallet og denne fikk sitt fremdeles eksisterende tårn i trekonstruksjon i 1737. Inntil begynnelsen av 1800-tallet endret Mariendorfs innbyggertall seg lite, fra 108 innbyggere i 1653 til 161 i 1817.