Seksuelt mennesker underkaster seg av egen fri vilje, og har et ønske om å underkaste seg et annet menneske. Grunner til at noen velger å underkaste seg kan være at de ønsker å slippe å ta ansvar, at de ønsker oppmerksomhet og hengivenhet, trygghet, eller at de trenger å bearbeide følelser av skam. Andre underdanige føler rett og slett at det er mest naturlig for dem å være underdanig mot partneren sin. Såkalte service-orienterte underdanige kan også ha et sterkt indre ønske om å «være til nytte».