Vennesla kommune har innbyggere, hvorav ca. 75 % er bosatt i kommunens to tettsteder, Vennesla og Skarpengland. Tettstedet Vennesla, kommunens administrasjonssentrum, har innbyggere per 1. januar , og er med dette det fjerde største tettstedet i Agder, etter Kristiansand, Arendal og Grimstad. Vennesla er også det nest største tettstedet i landet som ikke har bystatus, etter Askøy. Tettstedet Skarpengland hadde på samme tidspunkt innbyggere.