Helleristningene ble oppdaget i 1910 av fjellklatreren Kristian Bing, da han ville kjøpe en gård for å utnytte vannkraften i fossene i området. Det er funnet om lag 1.500 helleristninger i Vingen, mens ca. 500 andre er spredd utover i Hennøy, Vingelva og Fura.