Taurus produserte sin første revolver, Modell 38101SO i 1941, og begynte med eksport til USA i 1968 gjennom en rekke importører. I 1970 kjøpte , dengang hovedeier av Smith & Wesson, 54 prosent av Taurus. Dette førte til utstrakt samarbeid om design og produksjon. I 1977 ble Taurus kjøpt av sine nåværende eiere (2008), og alle bånd til Smith & Wesson ble brutt. Etter at den italienske våpenprodusenten Beretta var ferdig med sin kontrakt om produksjon av pistoler til det brasilianske militære i 1980, kjøpte Taurus fabrikken til Beretta i São Paulo sammen med produksjonsmaskiner, tekniske tegninger og ansatte. Taurus begynte så produksjonen av pistolen PT92, som er en Beretta klone.