Det er ingen opptegnelser på at han har studert ved Universitetet i St Andrews, det eneste skotske universitet den gang, men i 1462 er en «mester Robert Henryson» navngitt blant de som var opptatt ved det nylig grunnlagte University of Glasgow. Det er derfor sannsynlig at hans første høyere utdannelse ble fullført i utlandet, ved Universitetet i Paris eller Universitetet i Leuven i Belgia. I tillegg til å være skolemester finnes en opptegnelse av en notarius Robert Henryson i 1478. Ettersom William Dunbar refererer til ham som avdød i sitt dikt må hans død ha vært en gang i 1500.