Han var sønn av sysselmann Andrass Samuelsen og hustru Beate Emilie Lindenskov. Faren var en ledende politiker i Sambandsflokkurin i første halvdel av 1900-tallet. Også Georgs bror, sakfører Trygvi Samuelsen, ble formann i Sambandsflokkurin. Han giftet seg i 1937 med Rachel Fonsdal, datter av havnefogd Johannes Fonsdal og hustru Lisbeth Hansen i Vestmanna. Georg og Rachel Samuelsen fikk døtrene Lisbeth (gift Petersen) og Beate L. Samuelsen.