Historiesynet er teologisk viktig for Pannenberg, fordi Gud åpenbarer seg gjennom historiens store hendelser. Dette uttrykker han sammen med andre teologer fra Heidelberg i antologien (Åpenbaring som historie, 1961). Sentralt i boken er Pannenbergs essay «Dogmatiske teser til åpenbaringslæren», hvor han utfolder syv teser som forlater den barthianske ordteologi. Han samstemmer med Barth at Guds åpenbaring nødvendigvis er Guds selvåpenbaring, men mener at historien – og ikke ordet (som dialektisk nærvær), er Guds selvåpenbaring. Historien forstår Pannenberg som universalhistorie og det er hans overordnede åpenbaringsbegrep. «Til forskjell fra spesielle guddommelige tilsynekomster er den historiske åpenbaringen åpen for enhver som har øyne å se med. Den har universell karakter». Gud kan bare erkjennes indirekte gjennom historiens handlinger. Pannenberg forstår historien som en universalhistorie, historien er som helhet, som totalitet Guds selvåpenbaring. Flere kritikere ser her et slektskap mellom Pannenberg og Hegel – og enkelte har kategorisert ham som høyrehegelianer. Pannenberg blir kritisert for å begå den samme hybris som Hegel utviste, dvs. som skuer hele historien og forutsier dens gang (jf. ). I denne universalhistorien, som da følgelig ikke bare er kristendommens historie, men alle religioner, må det erkjennes en berettiget uvitenhet. Alle religioner søker sannheten, men bare ved historiens slutt vil vi kjenne den helt.