PET har hatt flere navn gjennom tidene. Det hele startet i 1939, da den første landsdekkende etterretningstjeneste ble grunnlagt, nemlig «Sikkerhedspolitiet» (SIPO). Etter 2. verdenskrig ble etterretningstjenesten gjenopprettet, dog nå under navnet «Rigspolitichefens Efterretningsafdeling» (REA). I 1951 ble det foretatt enda et navneskifte som ledd i en omlegging, og etterretningstjenesten kom fra nå av til å hete «Politiets Efterretningstjeneste» eller PET. I 1958 ble PET lagt inn under Rigspolitiet med direkte referat til justisministeren, og i 1966 ble PET landsdekkende, og slik har PET fungert siden den gang.