Byen ble grunnlagt først på 1700-tallet av Bhakt Buland, prinsen av Gonddynastiet. På 1740-tallet tok Marathadynastiet kontrollen over Nagpur og britene erobret byen i 1817. I 1861 ble Nagpur hovedstaden i de britiske Central Provinces og i 1867 ble det bygget jernbane til byen. Etter at India ble selvstendig mistet Nagpur statusen som hovedstad. Byens universitet ble grunnlagt i 1923.