Steen begynte sitt yrkesliv 17 år gammel som fabrikkarbeider i Nitroglycerin Compagniet (Engene, Sætre). Etter fire år ble han journalist i avisen i Drammen. Så ble det politikk på heltid fra 1958 til han ble ambassadør til Chile, Peru og Ecuador i 1992 og deretter forsker ved Forskningsstiftelsen Fafo.