Til ekspedisjonens nestkommanderende valgte Shackleton Frank Wild. Wild hadde deltatt både på Discovery-ekspedisjonen og Nimrod-ekspedisjonen, og i 1909 hadde han vært med på Shackletons forsøk på nå Sørpolen. Wild hadde nettopp vendt tilbake fra Mawsons ekspedisjon. Som kaptein på «Endurance» hadde Shackleton ønsket seg John King Davis som hadde ført «Aurora» for Mawson. Davis mente imidlertid at ekspedisjonen var dømt til å mislykkes og takket nei. Valget falt deretter på Frank Worsley. Underoffiseren Tom Crean i Royal Navy tok permisjon fra marinen for å mønstre på som førstestyrmann på «Endurance». Crean hadde mottatt Albertmedaljen for å berge livet til Edward Evans på Terra Nova-ekspedisjonen. Alfred Cheetham som hadde erfaring fra Antarktis, ble annenstyrmann. To veteraner fra Nimrod-ekspedisjonen Aeneas Mackintosh og Ernest Joyce, ble utpekt til å delta i Rosshavsgruppen og med Mackintosh som gruppens leder. Shackleton hadde ønsket at «Aurora» skulle ha marinebesetning. Han ba derfor Admiralitetet om offiserer og mannskap, men fikk avslag. Etter påtrykk fikk han imidlertid kaptein Thomas Orde-Lees fra Royal Marines, der Orde-Lees førte tilsyn med den fysiske treningen ved marineinfanteriets treningsleir.