Romsondene og passerte Io den 3. desember 1973 og 2. desember 1974. Radiosporing ga et forbedret anslag av massen, som sammen med bedre informasjon om størrelsen antydet at Io har høyest tetthet av de fire galileiske satellittene og er sammensatt primært av silikate bergarter snarere enn vannholdig is. -sondene avslørte også en tynn atmosfære og et intenst strålingsbelte nær Ios bane. Kameraet ombord på tok det eneste gode bildet vi har av den nordlige polregionen. Planlagte nærbilder fra gikk tapt under det høye strålingsnivået.