Byen ble nevnt første gang i 1113 som . Den fikk status som fri riksstad i 1383. Fra 1500-tallet utviklet håndverkerlaugene seg i Prievidza. Mellom 1500-tallet og første del av 1600-tallet kontrollerte familien Thurzo byen. Tyrkerne kom til byen fra sør og brente den ned i 1599, sammen med andre byer i den øvre Nitradalen. Under Kuruc-opprøret i 1673 ble byen brent igjen, og deler av byarkivet ble ødelagt. I 1870 hadde Prievidza innbyggere.