Beljov ble første gang nevnt i en krønike i 1147. Etter oppløsningen av Fyrstedømmet Tsjernigov etter den mongolske invasjonen av Russland ble Beljov sete for et lokalt fyrstedynasti. Beljovs fyrster vinglet mellom Storhertugdømmet Litauen og Storfyrstedømmet Moskva, før de etterhvert kom under sistnevnte. I byen ligger en av de eldste kirkene i Tula oblast.