Tauentzien trådte 1775 inn i den prøyssiske armé. 5. august 1791 ble han opphøyet i grevelig stand. Han ble utnevnt til kongelig fløyadjutant i 1793, og innehadde frem til 1813 mange diplomatiske oppdrag. Han deltok i felttoget i 1793, ble oberst i 1795 og generalmajor i 1801. I denne egenskapen hadde han kommandoen over et observasjonskorps sendt av fyrst Hohenlohe til Saalburg. Han ble trengt tilbake til Schleiz av den franske marskalken Soult, men klarte å slutte seg til hovedarméen igjen.