Han var innvalgt på Lagtinget fra Eysturoy fra 1998 til 2002, men møtte også periodevis som varamann for Jørgen Thomsen, som var sykemeldt, fra 1990 til 1994. I sin siste periode var Petersen nestleder i Lagtingets delegasjon til Nordisk råd. I 2002 tapte han sitt mandat til Andrias Petersen med tre stemmers margin, og ble første varamann.