Under den tyske invasjonen av Norge i 1940 deltok Haukelid i felttoget på Østlandet. Han ble tidlig involvert i illegalt arbeid sammen med Sverre Midtskau, som høsten 1940 kom fra Storbritannia i etterretningsoppdrag for SIS. I 1941 måtte han rømme til Sverige og derfra til Storbritannia. Her ble han innrullert i Kompani Linge.