Millen begynte med bilsport i New Zealand Rally Championship. Han ble sesongmester i 1975, 1976 og 1977, kjørte en Mazda Rx3. Millen bestemte seg for å flytte til USA i 1978 for å kjøre rally i USA, igjen med et Mazda Rotary-drevet kjøretøy, Rx7. Han vant North-American Race og Rally-Championship 1979.