I 1951 oppnådde Walker seieren han er mest husket for, da han og hans teamkollega Peter Whitehead vant Le Mans for Jaguar i en C-Type. En måned senere kom han på syvendeplass i Storbritannias Grand Prix i en 1,5-liters kompressorladet BRM P15, til tross for brannskader på leggene forårsaket av varmen fra et ødelagt eksosanlegg (hans teamkollega Reg Parnell, som kom på femteplass, fikk lignende skader).