De fleste panarthropoder har bein, antallet varierer mellom seks (hos insekter) og opp til 750 (hos enkelte tusenbein). Bjørnedyr har 8 beinpar, fløyelsdyr har opptil 43 par. I enkelte grupper mangler beina helt (f.eks. hos enkelte tungeormer og mange insektlarver). Stamarten til alle leddyr allerede hadde bein, sannsynligvis omtrent 20 par. Alle beina ender i et par små klør.