Andreas Grasmo var gjennom hele sitt liv engasjert i Den norske kirke. Han ble ordinert til prest i 1945 for å virke i Norges Kristelige Ungdomsforbund. Som leder for Oslo Indremisjon ansatte han prester til å gjøre tjeneste i drabantbyene rundt Oslo før det kom en kirkelig struktur der. Han ble viseformann i det første Kirkerådet og var i samarbeid med andre organisasjonsledere medvirkende til at det ble opprettet et diakoniråd for Den norske kirke. I 1972 ble Grasmo utnevnt til domprost i Tønsberg. Denne tjenesten hadde han til 1979, da han gikk av. Som pensjonist bosatte han seg i Tønsberg, hvor han døde i 1986.