Roger døde som en gammel mann 22. juni 1101 i byen Mileto i Calabria. Han hadde ingen overlevende sønner fra sine to første ekteskap, men hadde blant annet to sønner med sin tredje hustru Adelaide del Vasto. Roger I ble derfor etterfulgt av den åtte år gamle sønnen Simon. Han døde imidlertid etter bare fire år. Da overtok sønnen Roger II av Sicilia og videreførte farens verk med å sikre den normanniske makten i middelhavsområdet.