Naturrettstanken føres vanligvis tilbake til antikkens greske filosofi, særlig Aristoteles, ikke minst på grunn av måten han har blitt forstått av middelalderens skolastikere, som Albertus Magnus og hans elev Thomas Aquinas. Opplysningsfilosofer som John Locke videreutviklet antikkens, skolastikkens og romerrettens idéer og argumenterte for at alle mennesker er født med visse grunnleggende, umistelige rettigheter. Den moderne tids menneskerettigheter er også et uttrykk for en naturrettslig tenkemåte.