Baalsrud ble uteksaminert fra Kristiania Tekniske Skole 1891 og studerte ved Polytechnikum i Zürich 1893–94. Han ble ansatt som ingeniør ved Statens vegvesen i 1895, på vegsjefens kontor 1900. Baalsrud ble overingeniør i Vest-Agder fylke 1912 og var vegdirektør 1919–45. Han ble etterfulgt av Arne Korsbrekke.