Fra 2002 til oppgraderingen i 2005 var en 2-liters motor med 150 hk det eneste alternativet i Norge. I USA fantes også en 2,4-liters motor. CR-V med diesel med lansert i 2005 med modellen 2,2 CDTi. Denne hadde 140 hk. Kun bensinmotoren kunne kobles til en automatgirkasse. Både første og andre generasjon CR-V hadde sidehengslet bakdør og reservehjulet montert på utsiden. Vinduet i bakdøren var topphengslet og kunne åpnes.