Richmond ble grunnlagt som følge av at kong Henrik VII bygget palasset Richmond Palace på 1500-tallet, og som byen har fått sitt navn fra. Palasset selv fikk navn etter Henriks jarledømme i Richmond, North Yorkshire. I løpet av denne tiden ble byen og palasset særlig assosiert med dronning Elisabeth I som tilbrakte sine siste dager her. Richmond er i dag en del av Londons distrikt Richmond upon Thames, og har i henhold til folketellingen i 2011 en befolkning på 21 469 innbyggere (bestående av kretsene North Richmond og South Richmond).