Produksjonen av sedan-utgaven startet i oktober 1997, mens Audi S4 Avant ikke ble introdusert før 1998. Sent i 1999 kom faceliften (kalt 99.5), som introduserte blant annet ESP og oppgraderte eksosmanifolder på den mekaniske fronten. Resten av oppgraderingene var hovedsakelig estetiske, som nye dører, front- og baklykter utvendig, samt en del modernisering innvendig. Produksjonen opphørte i september 2001.