Enkelte forskere inkluderer leddyrenes nermeste slektninger - bjørnedyrene og fløyelsdyrene - og skiller da mellom (Arthropoda eller Panarthropoda) og (Euarthropoda eller Arthropoda). Bjørnedyr og fløyelsdyr mangler imidlertid de typiske leddelte beina som kjennetegner leddyrene, og regnes vanligvis ikke med i leddyrene. Fløyelsdyr eller fløyelsormer (Onychophora) atskilte seg tidlig i evolusjonsforløpet og grenet av fra resten av leddyra.