Det er ingen omtaler av Vauxhall i som ble sammenstilt i 1086. Området utgjorde opprinnelig en del av det omfattende herregodset South Lambeth som var eid av familien de Redvers. Falkes de Breauté ble eier av det i 1216 da han giftet seg med Margaret, enken etter Baldwin de Redvers. Han ble sheriff av Oxford og Hertford og hadde en griff som sitt heraldiske emblem (en stilisert utgave av griffen ble benyttet som emblem for bilfabrikanten Vauxhall Motors). Hans besittelser gikk tilbake til familien de Redvers ved hans død i 1226. I 1293 ble godset South Lambeth og dets herregård tilhørende «la Sale Faukes» videre, antagelig ved lureri, til kong Edvard I av England. I 1317 bevilget kong Edvard II godset Vauxhall i Surrey til adelsmannen Roger d'Amory for hans «gode tjenester» ved slaget ved Bannockburn (et slag som Edvard II tapte).