Jesuitt-presten Roque Gonzales (også kjent som Roque Gonzales de Santa Cruz) var den første hvite person som ankom Rio Grande do Sul. Dette skjedde den 3. mai 1626 da han kom fra Paraguay for å etablere Sankt Nicolas-misjonen. I dag er denne kjent som São Nicolau. Helt vest i delstaten finnes det i dag flere spor av jesuitt-misjonene (også kalt ) som ble satt opp mot Guaraníindianerne i det 17. århundre. Den mest kjente er São Miguel eller São Miguel Arcanjo, som ligger nær byen Santo Angelo.