Urdahl var valgmann da det i 1814 ble avholdt valg til riksforsamlingen på Eidsvoll. På Stortinget 1815-16 var han 4. representant fra Nordre Bergenhus amt. Han ble permittert fra 19. september 1815 på grunn av sykdom. Til Stortinget 1821-22 var han 1. varamann. Han møtte da i 1822 fra den 30. oktober i stedet for Absalon Olsen Wereide.