På 1400-tallet bygde en av herrene av Tilburg, Jan van Haestrecht, Tilburg borg. I 1858 ble borgen revet for å gi plass til en fabrikk. Borgen er fremdeles avbildet på byvåpenet. I 1803 ble Goirle skilt fra Tilburg og i 1809 fikk Tilburg byrettigheter. Dette året hadde byen cirka 9 000 innbyggere.