Gur tjenestegjorde i IDF de første fire årene som fallskjermjeger og han ble et av symbolene på den røde berets brigade. På 1950-tallet ble han kompanisjef under kommando av Ariel Sharon. Han ble såret under et angrep for å beseire terror i Khan Younis i 1955 og han fikk med dette en æresmedalje av stabssjefen Moshe Dayan. I 1957 ble han utnevnt til adjutant av brigadesjefen. Etter å ha tjenestegjort i denne posisjonen dro Gur for å studere ved École militaire (militær skole i Paris).