Asteroidefamiliene er tenkt å være resultat av kollisjoner mellom asteroider. I mange eller de fleste tilfellene ble opphavslegemet knust og delt i småbiter, men der er også flere familier som stammer fra et større nedslagskrater som ikke ødela opphavslegemet (f eks Vesta-, Pallas-, Hygiea- og Massalia-familiene). Slike kraterfamilier består typisk av et enkelt stort legeme i tillegg til en sverm av andre asteroider som er mye mindre. Noen familier, som Flora-familien, har komplekse indre strukturer som til nå ikke er tilstrekkelig forklart, men kan være resultatet av flere kollisjoner i den samme regionen til ulike tider.