I 1405 tegnet Konrad Keyser, en stridsmiddelkonstruktør i Nürnberg i Tyskland en slags teknisk dykkerdrakt i sitt verk . Leonardo da Vinci konstruerte på tegnebrettet en énmannsubåt i 1515. Disse ideene ble videreutviklet, og i 1604 beskrev Magnus Pegel i en bok for første gang grunntankene og forutsetningene for en dykkerbåt. Den nederlandske oppfinneren Cornelius Jacobszoon Drebbel var den første som tok skrittet fra teori til praksis da han i 1620 bygde den første manøvreringsdyktige undervannsfarkost, en lærovertrukket trerobåt. På oppdrag av landgreven av Hessen konstruerte i 1691 den franske fysiker Denis Papin (professor ved Philipps-universitetet i Marburg) en dykkerbåt, som imidlertid ikke overlevde utprøvingen i 1692. Men ideen ble videreutviklet.