Det er generelt akseptert at etymologien for stedsnavnet Vauxhall er formet fra navnet Falkes de Breauté, en normannisk leder for leiesoldatene til kong Johan av England. Han eide et stort hus i dette området som ble referert til som Faulke's Hall, forvansket til Foxhall, og som til sist ble Vauxhall via lydlikhet. Samuel Pepys nevner «Fox Hall» i sin dagbok for den 23. juni 1665. Området ble generelt kjent ved navnet Vauxhall da parkanlegget Vauxhall Pleasure Gardens ble åpnet som offentlig attraksjon. Opprinnelig kom de fleste besøkende fra elven, men londonborgere av alle samfunnslag kom hit etter byggingen av Westminster Bridge på 1740-tallet.