Bakgrunnen for etablering av en fyrstasjon på Gjæslingane var en økning av dampskipstrafikken nordover i 1870-årene. På den åpne og utsatte havstrekningen Folla var det fra flere hold ytret ønske om et fyr i nordenden av strekningen. Fyret skulle belyse innseilingen fra Folla gjennom Ellingråsa, som er en del av kystleden frem til munningen av Namsenfjorden. Haraldsøykråka, den største holmen i den sørlige delen av Sør-Gjæslingan, ble utpekt som det mest passende sted. Denne holmen er ikke høyere enn tre meter, slik at havdønningene fra sørvest ofte slår over den. Holmen ligger cirka 24 km sørvest for Rørvik i Vikna kommune.