Fra 1991 til 1992 arbeidet han for tysk humanitær bistand i Kroatia. Deretter ble han leder for avdelingen for multilaterale fredsprosesser i utenriksdepartementet, for så å få ansvar for departementets avdeling for fredsskapende arbeid i det tidligere Jugoslavia. Steiner var fra 1994 til 1995 Tysklands representant i den internasjonale kontaktgruppen for det tidligere Jugoslavia. Han gikk så i internasjonal tjeneste og var fra 1994 til 1995 stedfortredende høyrepresentant for Bosnia-Hercegovina. I 1998 var han ambassadør i Tsjekkia.