Normisjon ble grunnlagt 1. januar 2001 etter at Den norske Santalmisjon og Det norske lutherske Indremisjonsselskap, samt den langt mindre Langesundsfjordens indremisjonsselskap, fusjonerte. Organisasjonen er en selvstendig bevegelse med tett samarbeid med Den norske kirke og andre lutherske kirkesamfunn. Forløperne hadde ulik profil. Santalmisjonen fokuserte i stor grad på humanitært arbeid med kristen profil i utviklingsland. Indremisjonen hadde fokus på Norge, og også en mer konservativ og folkelig og lavkirkelig profil.