Byen ble grunnlagt av romerne og ble i tidlig middelalder en egen liten republikk som levde av lær- og oljeeksport. Man tror at bynavnet kommer av dette. "Gras" betyr fet/fett på fransk. I 1226 ble byen en del av Provence som den gangen var en egen stat, og en del av Frankrike på 1500-tallet. Grasse har alltid vært et handelssenter, men fra 1500-tallet var det parfymen som ble den viktigste næringen i området. På 1700-tallet begynte man også å eksportere parfyme til resten av kontinentet. På 1800-tallet brukte dronning Victoria byen mye som feriested. I dag besøker prins Charles stedet ofte og har blant annet holdt utstillinger i London av akvarellene han har malt her.