Byen ble utviklet etter den andre verdenskrig, men det har eksistert en bosetning i området siden 700-tallet, og den ble gitt bycharter av Henrik VIII i 1539. Den moderne utbyggingen av byen skjedde planlagt for å avlaste London. I en uoffisiell avstemning ble Hemel Hempstead i 2013 stemt fram som «den styggeste byen i Storbritannia».