Neuss ble grunnlagt av romerne i år 16 f.Kr. som en militær utpost med navn Novaesium sør for byen, der elven Erft munner ut i Rhinen. Senere ble det grunnlagt en sivil bosetning i det 1. århundre ved det som i dag er sentrum av byen. Novaesium, sammen med Augsburg og Trier (), er en av de tre eldste romerske bosetningene i Tyskland.