I middelalderen var Lambeth en landsby der fergemenn som betjente Westminster og City of London bodde. Erkebiskopen av Canterbury ble herre av herregården Lambeth fra 1197, og ikke lenge etterpå ble det bygget et kapell og en residens ved elvebredden. Erkebiskopene kom og reiste via båt, det samme gjorde John Wycliff som ble dømt for kjetteri her. Siden 1400-tallet hadde erkebiskopen av Canterbury sin London-residens i Lambeth Palace. Til Lambeth hørte også herregårdene i Kennington og Vauxhall. Lambeth ble egen kommune (metropolitan borough) i 1899, og ved reformen i 1965 ble Brixton og Norwood inkludert i den nye London Borough of Lambeth.