Orca dateres tilbake til september 2017, da marinen utstedte kontrakter verdt rundt 40 millioner hver US$ til Boeing, som hadde inngått samarbeid tidligere på året med HII for å bygge ubemannede ubåter, og Lockheed Martin for å utvikle konkurrerende design for et ekstra stort ubemannet undersjøisk kjøretøy (XLUUV) i stand til autonom drift på oppdrag opptil flere måneder i varighet. I februar 2019 tildelte Marinen Boeing/HII-konsortiet en kontrakt på $ 43 millioner for å starte arbeidet med å bygge fire av sine XLUUVs, hvis design ville være basert på Boeings tidligere AUV Echo Voyager. Den påfølgende måneden la marinen til et femte kjøretøy til ordren, og den totale verdien av kontrakten nådde 274,4 millioner dollar. Orca-leveransene var planlagt ferdigstilt innen utgangen av 2022.