Astronomer anslår det totale antall asteroider som er over 1 km i diameter til å være mellom 1,1 og 1,9 millioner. Den største asteroiden i det indre solsystemet er Ceres, som har en diameter på . To andre asteroider i det indre solsystemet er 2 Pallas og 4 Vesta som begge har diametre på ca. 500 km. Vesta er den eneste asteroiden i hovedbeltet som kan skimtes med det blott øyet. I svært spesielle tilfeller kan jordnære asteroider også være synlige uten hjelpemidler (se 99942 Apophis).