Helene ble født som yngste datter av kong Valdemar den store og hans hustru Sofia av Minsk. Hun var søster til de danske kongene Knud VI og Valdemar Seier samt til den franske dronning Ingeborg. I 1202 giftet hun seg i Hamburg med Vilhelm den tykke av Lüneburg (1184-1213), med ham fikk hun sønnen Otto (Barnet av Braunschweig-Lüneburg, 1204–1252). Helene døde i 1233 og ble begravet i Michaeliskirken i Lüneburg.