I 1982 ble Rosa utnevnt av pave Johannes Paul II til titulærbiskop av og hjelpebiskop av San Salvador. Han ble bispeviet den 3. juli samme år, av den apostoliske nuntius erkebiskop Lajos Kada, med medkonsekrantene biskop José Eduardo Alvarez Ramírez, C.M. av San Miguel og biskop Arturo Rivera Damas, S.D.B. av Santiago de María.