Residensby for fyrstene og hovedstad var først borgen Waldeck ved Eder og fra 1655 Arolsen (idag Bad Arolsen). Fyrstedømmet bestod av to deler som var adskilt fra hverandre, det tidligere grevskapet Waldeck (idag i Nord-Hessen), som var grunnlagt i år 1180, og det vesentlig mindre grevskapet Pyrmont (idag i Syd-Niedersachsen), som i 1625 gjennom arv var blitt forent med Waldeck. Waldeck-Pyrmont ble fyrstedømme i 1712.