I 2003 kom RAV4 med facelift som inkluderte runde tåkelys, hvite blinklys og dieselmotor, en 2,0 l med common rail. Effekten var 116 HK og dreiemomentet 250 Nm. Andre generasjon hadde kontinuerlig firehjulstrekk med 50/50 fordeling av kraften på for- og bakaksel via en viskosekobling.