Servius Tullius skal ifølge romerske sagn ha vært sønnen til en høybåren mann som døde i kamp mot romerne. Hans gravide kone skal ha blitt innlemmet i kong Tarquinius' hushold hvor Servius ble født. Hans tidlige liv skal angivelig ha inneholdt flere heldige varsler, blant annet at ble det sagt at hodet hans begynte å brenne mens han sov, uten at han fikk noen skader eller varige men av det. Disse jærtegnene skal sammen med hans fremragende personlighet ha gjort han ekstremt populær i Roma, og han steg raskt i gradene helt til han ble kongens svigersønn. Servius skal ha ligget an til å avløse Tarquinius, noe den forrige kongens slektninger – Ancus Marcius – skal ha likt dårlig. Marcius' etterkommere konspirerte mot Tarquinius, og fikk to gjetere til å begynne å krangle; da det ble appellert til kongen om at han skulle løse krangelen slo den ene av gjeterne han i hodet med en øks. Tarquinius' kone Tanaquil klarte derimot å holde kongens bortgang hemmelig og ordnet det slik at Tullius overtok kongemakten midlertidig i påvente av at kongen «skulle bli frisk», slik at han fikk vist at han var dugelig som konge. Da nyheten om kongens død ble kjent ble han konstituert som konge av senatorene.