Sycorax og Caliban er henholdsvis den største og den nest største av de retrograde irregulære månene. De ble begge oppdaget den 6. september 1997 av Brett J. Gladman, Philip D. Nicholson, Joseph A. Burns og John J. Kavelaars ved å bruke av det 200 tommer store Hale-teleskopet. De tre retrograde månene Stephano, Prospero og Setebos ble oppdaget den 18. juli 1999 av de amerikanske astronomene Brett J. Gladman, John J. Kavelaars, Matthew J. Holman, Jean-Marc Petit og Hans Scholl, og gitt de midlertidige betegnelsene , og . De ble bekreftet i august 2000. De to retrograde månene Trinculo, Ferdinand og Francisco ble oppdaget den 13. august 2001 av Matthew J. Holman, John J. Kavelaars, Dan Milisavljevic og Brett J. Gladman, og gitt de midlertidige benevnelsene , og . Den første ble bekreftet i august 2002. De to andre oppdagelsene ble bekreftet og publisert 1. oktober 2003.