Selskapet ble stiftet av oberstløytnant og bestyrer på Hærmuseet (nå Forsvarsmuseet) Fritz C. Skaar 7. november 1950. Han ble selskapets første formann, og selskapet hadde 69 medlemmer ved stiftelsen. Ved 60-årsjubileet i 2010 hadde selskapet 850 medlemmer. Pr 2024 er medlemstallet ca. 1050.