Asimov døde 6. april 1992. Han etterlot sin andre kone, Janet, og to barn fra det første ekteskapet. Ti år etter hans død avslørte Janet Asimov i Asimovs selvbiorafi , at han døde av aids. Han ble smittet med hiv av en blodoverføring han fikk under en hjerteoperasjon i desember 1983. Dødsårsaken var hjertesvikt og nyresvikt i forbindelse med hiv-infeksjonen. Janet Asimov skrev i epilogen til at Asimov ville avsløre dette for offentligheten, men legene hans overbeviste ham om at han måtte holde det hemmelig. Legene var bekymret for at fordommer mot aids ville skade Asimovs familie. Familien vurderte å offentliggjøre tilstanden hans etter hans død, men oppstyret etter at Arthur Ashe kunngjorde at han hadde aids, overbeviste dem at de burde holde det hemmelig. Ti år senere, etter at Asimovs leger var døde, ble Janet og Robyn enige om at sannheten skulle offentliggjøres.