Den franske matematikeren Jean Frédéric Frenet omtalte det vi i dag kjenner som Frenet-Serrets formler i et doktorgradsarbeid fra 1847. Uavhengig av dette arbeidet, publiserte landsmannen Joseph Alfred Serret samme resultat i 1851. Moderne vektornotasjon var ikke tatt i bruk da Frenet og Serret presenterte resultatene.