De første Miura-modellene, kjent som P400, var utstyrt med en 3,9 liters versjon av den berømte Lamborghini V12-motoren montert på tvers, som leverte 350 hk (260 kW). 275 eksemplarer ble produsert mellom 1966 og 1969, og var en stor suksess for Lamborghini til tross for sin relativt stive pris på 20 000 USD (rundt 114 000 USD i dagens valuta). De første modellene hadde girkassen under motoren, hvor girkassen delte olje med motoren. Dette gjorde det nødvendig med hyppige oljeskift.