Henrik var sønn av den danske prinsen Henrik Skatelår og svenske Ingrid Ragnvaldsdatter som tilhørte Stenkilsætten. Magnus ble den siste på den svenske tronen som kom fra Stenkilsætten. Han ble i ettertid betraktet som en tronraner, ettersom han og hans menn stod bak mordet på kong Erik den hellige i mai 1160.