Soukup har representert Tsjekkia i to olympiske leker, første gang i 2010 i Vancouver hvor hans beste individuelle resultat ble en 30.-plass på 20 km.. Under OL i 2014 i Sotsji vant han Tsjekkias første medalje da han kom inn til en tredjeplass, 5,7 sekunder bak vinneren Ole Einar Bjørndalen. Han var også med på Tsjekkias lag som tok sølv på mixed stafett.