Tula blei grunnlagt 22. juli 1617 av fransiskanermunken Juan Bautista de Mollinedo, og regnes som Tamaulipas' eldste by. Den har en godt bevart arkitektur fra presidentperioden til Porfirio Díaz. Den er også kjent for sine tradisjonelle håndverksprodukter, særlig lærplagg. I kommunen ligger pyramiden El Cuizillo, som er den eneste av sitt slag og den største i Tamaulipas. I 2011 fikk Tula status som «Pueblo Mágico».