Herodes Agrippa var sønnesønn av Herodes den store, sønn av Aristobulus IV og hans kone Berenice, som var datteren til Salome, søster av Herodes den store. Han var broren til Herodes av Chalkis og Herodias. Han ble gift med Kypros, en datter av Fasael, sønn av Fasael, en bror av Herodes den store. Herodes Agrippa ble far til Herodes Agrippa II, Berenike, Drusilla og Mariamne. Se slektstre lengre ned.