Han startet sin politiske karriere i Arbeidernes ungdomsfylking og var medlem av landsstyret i 1968 til 1969 og 1972 til 1973. Han involverte seg i Folkebevegelsen mot norsk medlemskap i Fellesmarkedet og ble sekretær der. Han ble også en lokal leder i Trondheim for Arbeiderbevegelsens Informasjonskomité mot norsk medlemskap i EEC (AIK). Han sluttet seg til de deler av AIK som gikk fra Arbeiderpartiet til det nydannete partiet Demokratiske Sosialister som inngikk i Sosialistisk Valgforbund ved valget i 1973 og fra 1975 sammensluttet i Sosialistisk Venstreparti. Henriksen var vekselvis leder og nestleder i Trondheim SV 1977–1979 og representerte partiet i bystyret 1979–1983.