Oliver Cromwell døde 3. september 1658, og Richard ble samme dag informert om at han var utnevnt til etterfølger. Suksesjonen var kontroversiell. Et brev fra John Thurloe antyder at Oliver Cromwell hadde utnevnt sin sønn til etterfølger muntlig den 30. august, mens andre hevdet av han han enten ikke utnevnte noen, eller at han utnevnte sin svigersønn Charles Fleetwood.