AX ble lansert på bilutstillingen i Paris i 1986 som en erstatter for Citroën Visa. Bilen var fra lanseringen tilgjengelig som tredørs hatchback med 1.0, 1.1 og 1.4-liters motorer med overliggende kamaksel. Kort tid senere ble en femdørs modell samt en 1.4-liters dieselmotor tilgjengelig, en motor som senere ble erstattet av en 1.5-liters motor. Bilen var utstyrt med uavhengig hjuloppheng, og ble introdusert gjennom en stor reklamekampanje innspilt i Kina og frontet av skuespillerinnen Janet Mas.