Historien er lagt til en storby løst basert på Los Angeles, og følger den nyetablerte SWAT-enheten til et politi-departement i California som består av fem personer. De har forskjellige skytevåpen, samt tåregass og skuddsikre vester. SWAT-medlemmene har blitt trent og utstyrt for å løse situasjoner som vanlige politi-enheter ikke kan, for eksempel gisseltaking, ransforsøk og attentater, bombe-trusler, organisert kriminalitet og terrorisme. Leder for SWAT-gruppen er Daniel "Hondo" Harrelson, seriens hovedperson. Hans nestkommanderende heter David "Deacon" Kay. Under Harrelson og Kays kommando er blant annet Jim Street, en tidligere politimann om sluttet seg til S.W.A.T.-teamet etter at partneren hans ble drept på jobb.