Delstrekningen mellom Skei og Fjærland ble åpnet i 1986 av den tidligere visepresidenten i USA, Walter F. Mondale; etternavnet hans stammer fra Mundal i Fjærland. Før Fjærlandstunnelen ble åpnet var veien mellom Skei og Lunde skiltet riksvei 625. Strekningen mellom Fjærland og Sogndal ble ferdig i 1994. Da ble veien Skei – Fjærland – Sogndal riksvei 5. Før det gikk riksveien over ferjen Hella–Dragsvik og Gaularfjellet (nå fylkesvei 55 og fylkesvei 613).