Gruppen blir delt i undergrupper etter hvor mange tentakler de har. Den utryddede gruppen Belemnoidea, som er den mest primitive man kjenner til, hadde trolig ti like store armer, i fem par som nummereres (forfra og bakover) fra I til V. Mer moderne arter har enten modifisert eller mistet et par armer. Decapodiformes har endret par IV til lange tentakler som stort sett bare har sugekopper på den klubbeformede enden. Octopodiformes har endret par II, det er betraktelig redusert og brukes kun som sanseorgan hos Vampyromorphida, mens Octopoda-artene har mistet dette paret helt.