Camden ble født i London. Hans far, Sampson Camden, var medlem av håndverksforeningen Worshipful Company of Painter-Stainers. Han fikk sin utdannelse på Christ's Hospital og St Paul's School, og i 1566 begynte han på University of Oxford ved Magdalen College, Broadgates Hall og til slutt ved Christ Church. Ved sistnevnte institutt ble han kjent med Philip Sidney som oppmuntret Camdens oldtidsinteresse. Han dro tilbake til London i 1571 uten å ha ervervet seg en grad. I 1575 ble han seremonimester ved Westminster School, en posisjon som ga ham frihet til å reise og drive sine antikvariske undersøkelser når skolen hadde ferie.