Yoga er sentralt i den tverreligiøse strømningen tantra og i ulike greiner av hinduisme og buddhisme. De eldste tekstene som nevner yoga er buddhistiske tekster, og de sen-vediske Upanishadene. Yogapraksisen hadde antagelig sitt opphav «utenfor den vediske tradisjonen, men ble etter hvert en del av denne, om enn mange ganger i et spenningsforhold.» Antagelig ble yoga videreført av asketiske grupper kalt , som både var i opposisjon til og i kulturutveskling med vedaprestene. I hinduismens videreføring av yoga kunne opplevelsen av stillhet og selvutslettelse også oppfattes som forening med en gud.