I 1963 ble han arrestert etter en serie kidnappinger og voldtekter. Etter en vitnekonfrontasjon, der han ble gjenkjent, og et flere timer langt avhør, tilsto han overfor etterforskerne. Han skrev ned en tilståelse, men uten at han var informert om at han hadde rett til å tie og rett til å ha juridisk bistand til stede. I retten ble han dømt til 20-30 års fengsel. Saken ble anket, og i 1966 kom saken opp for USAs høyesterett. Dommen på 20-30 års fengsel ble satt til side, og kjennelsen ble at alle arrestanter ved pågripelse skulle gjøres oppmerksom på sine rettigheter i henhold til det femte og sjette tillegg i grunnloven. Senere gikk staten Arizona til ny rettssak mot Miranda, og selv om aktoratet ikke kunne bruke den opprinnelige tilståelsen ble han på nytt dømt til 20-30 års fengsel. Han ble løslatt i 1972. I 1976 var han innblandet i et slagsmål, og døde som følge av et knivstikk.