The Texas Rangers ble uoffisielt opprettet i 1823 da Stephen F. Austin ansatte ti menn til å opptre som Texas Rangers for å beskytte 600-700 nylig bosatte familier som kom til Texas etter den meksikanske uavhengighetskrigen. Størrelsen på Texas Rangers ble økt til 150 personer av Sam Houston, president i 1841, og ble formelt konstituert den 17. oktober 1835. Mange Texas Rangers vervet for å kjempe for Konføderasjonen etter løsrivelsen av Texas fra USA i 1861 under den amerikanske borgerkrigen. Siden 1935 har Texas Rangers tilhørt Texas Department of Public Safety. Siden etableringen skal over 100 Texas Rangers ha dødd på jobb.