Badnarik skrev en bok, , (ISBN 1-59411-096-4) som blant annet omhandler konstitusjonell rett, boken ble utgitt i innbundet form i oktober 2004. I boken Good to Be King antyder Badnarik at det er unødvendig å ha førerkort for å kjøre bil, samt at skattemyndighetene ikke har noen konstitusjonell myndighet til å samle inn skatter og avgifter. Han led av et hjerteinfarkt om morgenen 21. desember 2009, mens han var i Viroqua, Wisconsin. Hjerte-lunge redning ble prøvd for å gjenopplive ham tre ganger uten å lykkes. På fjerde forsøk begynte hjertet hans å slå igjen. Han ble fraktet med helikopter til Gunderson Lutheran Hospital CCU i LaCrosse, Wisconsin. Søndag ettermiddag, 10. januar 2010, sendte Badnarik en melding til venner og støttespillere om at hans helse raskt ble bedre og at han snart kunne han utskrives fra sykehuset.