Spillfigurene i bruker minimalt med dialog, og den dialogen som er i spillet, er på et fiktivt språk. Ico ble stemmebelagt av Kazuhiro Shindō, Yorda av Rieko Takahashi, og dronningen av Misa Watanabe. Det Ico og dronningen sier, oversettes med engelske eller japanske undertekster, avhengig av hvilken region spillversjonen ble sluppet. Undertekstene til det Yorda sier, vises bare som uforståelige, symbolske hieroglyfer. Ueda valgte å ikke vise oversettelsen for det Yorda sa i spillet, siden det ville utvisket språkbarrieren mellom Ico og Yorda, og svekket spillets grunnleggende ide om kommunikasjon bare gjennom å holde hender. I versjonene utenom den som ble sluppet ut i Nord-Amerika, vises det oversatte undertekster for det Yorda sier etter man har fullført spillet.