Historisk var lensmann betegnelsen på den som mottok et len fra en lensherre (gjerne en konge). Lensmannen styrte lenet og påtok seg forpliktelser overfor lensherren som fortsatt var herre over landområdet. Lensmann er synonymt med vasall. Det var som regel fremstående adelsmenn, dvs. medlemmer av høyadelen, som mottok len. Lenene i Danmark og Norge ble fra 1662 betegnet amt og den som bestyrte dem ble betegnet amtmann i stedet for lensmann. I 1919 ble betegnelsen i Norge endret til fylker og fylkesmenn.