Jeanne var datter av Jacques Darc og Isabelle Romée, som bodde i Domrémy, en by som da lå i hertugdømmet Bar, men som senere ble annektert til Lorraine og byttet navn til Domrémy-la-Pucelle. Hennes foreldre eide omkring tjue hektar mark og faren arbeidet som tjenestemann for byen og drev inn skatt og forvaltet forsvaret, ved siden av jordbruket. De bodde på en isolert jordlott i det nordøstre territoriet som fortsatt var lojalt mot den franske kronen til tross for at de var omringet av burgundiske områder. Flere raid inntraff i hennes barndom og ved et tilfelle ble byen brent.