Byen ligger i en dal som elven Darent renner gjennom, krysset av den gamle romerske veien fra London til Dover; derav byens navn, av elvenavnet Darent + (= vadested, jf. Oxford, okse + vadested). Dartford ble markedsby i middelalderen, skjønt i dag er den hovedsakelig en drabantkommune for pendlere til Stor-London, men har en lang historie av religiøs, industriell og kulturell betydning. Den er et viktig knutepunkt for jernbanen, selv om den viktigste gjennomgangsåren nå går rundt byen.