Den første kirken i Menden ble bygget på 800-tallet. Fra 1180 ble området rundt Menden en del av Köln-området, men siden det lå ved grensen til jarldømmet Mark ble det ofte kjempet om det. I 1276 fikk Menden byrettigheterr. Industrialiseringen startet tidlig, i 1695 ble produksjonen av nåler den første industrien, senere etterfulgt av kalksteinsprodukter som sement. I 1816 ble Menden en del av Preussen, etter å ha vært under Hessen i 13 år. I 1975 ble byen slått sammen med flere tidligere selvstendige kommuner, og innbyggertallet økte.