I juli 2001 signerte Walker under på en fireårskontrakt med Leicester City på en overgang verdt 2,5 millioner pund. Her konkurrerte han om førstelagsplassen mot Tim Flowers, men til tross for mye spilletid kunne han ikke forhindre at klubben rykket ned fra Premier League i hans første sesong. Den påfølgende sesongen vartet Walker opp med oppløftende målvaktspill, og hjalp med det klubben opp igjen til øverste nivå etter kun én sesong i Championship.