På grunn av alvorlig sykdom fikk Rangel en koadjutorbiskop den 28. juni 2002 i skikkelse av Fernando Arêas Rifan, som ble utnevnt til titulærbiskop av . Han ble bispeviet den 18. august 2002 fra kardinal Dario Castrillón Hoyos, prefekt for Kleruskongregasjonen, og Licinio Rangel, i henhold til det tidligere (i dets 1962-versjon).