I 1192 bygget ridder Hadebrand II den første festningen (eller borg som det heter på tysk) i den regionen som i dag er Heideck. Den lå overfor landsbyen Altenheideck, og ble således kalt for Burg Altenheideck. I 1278 bygget herren av Heideck, som adelsfamilien nå kalte seg, en ny festning, Burg Heideck ved Schlossberg. I dalføret for den samtidige byen Heideck, som hadde opprinnelse som , ble først nevnt i offentlige dokumenter i 1288. I århundrene som fulgte var den underlagt en rekke herrer: i 1471 var byen underlagt huset Wittelsbach ved hertug Ludvig IX av Bayern (1417 –1479), senere fyrstedømmet Pfalz-Neuburg. På 1500-tallet var Heideck og Nürnberg styrt og eid fra 1806 av kongeriket Bayern.