Glamis var opprinnelig en jakthytte for de tidlige kongene i Skottland som etter hvert ble utbygget med et festningsanlegg. I 1034 ble kong Malcolm II av Skottland såret i et slag ikke langt unna og døde på slottet i et rom som fortsatt har navn etter ham. I 1376 ble sir John Lyon, som har påstått slekt tilbake til de tidligste keltiske tider, skjønt navnet tyder på en fransk-normannisk opprinnelse slik som de fleste skotske adelige, gift med prinsesse Joanna Stewart, en enke etter Sir John Keith og datter av kong Robert II av Skottland. Kongen ga det føydale baroniet Glamis til sin svigersønn. Lyon ble drept i en duell ved Balhall (Angus) av Sir James Lindsay av Crawford. Lyon ble begravd i Scone Abbey og ble etterfulgt av sin eneste sønn.