Fulvius var ikke klar over at Hannibal var i nærheten før han var i den umiddelbare nærheten av Herdonia. Fulvius er sagt å ha blitt uforsiktig etter sine enkle suksesser og rykket uforsiktig fremover. Fulvius aksepterte kamp på Hannibals tilbud på oppfordring fra sine ekstremt ivrige soldater. Hannibal satte ut sine styrker på sletten utenfor leiren sin, mens han sendte rundt tusen lette infanterister helt ute på sin venstre flanke for å gjennomføre et overraskelsesangrep fra skogområdene og bondegårdene som lå i den retningen. Hannibal sendte også ut 2000 numidere for å ta kontroll over veiene bak hæren til Fulvius.