Menneskelig bosetning kjennes fra tidlig neolittisk tid, ca. 5000 f.Kr.. Bosetninger fra denne tiden har blitt identifisert ved landsbyene Eggingen og Lehr som i dag er distrikter i byen. I gamlebyen er de eldste funnene datert til sen neolittisk tid. Byen ble først nevnt i 854 og fikk sine byrettigheter av keiser Fredrik Barbarossa i 1181 og ble senere riksstad.