Knudsen ble tildelt Deltagermedaljen i den norske Tysklandsbrigaden i 1948, Kong Olav Vs jubileumsmedalje 1957–1982 i 1982, Norges Forsvarsforenings hederstegn i 1995, Kongens fortjenstmedalje i gull i 2001 og Forsvarets medalje for internasjonale operasjoner i 2002. I 1997 ble han også tildelt Medaljen for æresmedlem i Norges Forsvarsforening.