Invasjonen av Frankrike begynte den 10. mai, og allerede den 12. mai stod Rommel i Yvoir ved Meuse, en nokså smal elv som franskmennene av grunner som i dag er vanskelige å forstå, anså som en formidabel invasjonshindring. Broen ved Yvoir var blitt sprengt, og Rommel rykket sørover der man ved landsbyen Houx kom over et vannhøydereguleringsanlegg som spente over hele elvens bredde. I ly av nattemørket fikk Rommel noen tropper over, og ved daggry hadde de fått i gang en ferjetjeneste der de tunge stridsvognene ble dratt over elven på pongtongflåter som ble holdt oppe av stålvaiere. Den 14. mai var et nytt brohode sikret ved Bouvinges, og Rommels stridsvogner rykket raskt fremover. Den 18. mai stod divisjonen hans i Cambrai. Der var de svært sårbare for franske motangrep, men franskmennene var for forfjamsede til å slå til. Noe senere stod Rommel foran bedre pansrede britiske stridsvogner ved Wailly, sørvest for Arras. Da tyskerne ikke kom noen vei, foretok Rommel en serie omdisponeringer som åpnet for fremrykning i en ny retning, og den 26. mai kommanderte han sin egen og den 5. panserdivisjon under angrepet på Lille. Hitler var henrykt, og kort tid etter kunne Rommel føre sine styrker helt frem til kysten (8. juni, ved mellom Dieppe og Fecamp). Få dager etter kapitulerte et dusin generaler og fiendtlige styrker for Rommel.