Han har møtt som stedfortreder i Folketinget for Københavns omegns storkrets i flere omganger. Den 4. januar 2010 trådte han inn som fast medlem av Folketinget, da Connie Hedegaard ble EU-kommissær for klimaspørsmål. Den 7. april ble Rasmussen valgt til borgermester i Vallensbæk kommune, etter at forgjengeren Kurt Hockerup døde 29. mars. Rasmussen sa fra seg plassen i Folketinget ved utgangen av august samme år.