Hertug Robert kom først tilbake fra korstoget etter at Henrik var kronet, og oppmuntret av sin rådgiver, Ranulf Flambard, invaderte han England for å ta tronen med makt. Han gikk i land i Portsmouth, men ble møtt av Henrik i byen Alton. Henrik hadde sikret sin støtte hos både adelen og kirken ved å gi lovbestemte innrømmelser. Han synes også å være populær i befolkningen, og sto således vel rustet til å møte invasjonen med makt.