Raketten var oppkalt etter den kjente amerikanske generalen John J. Pershing. Pershing-programmet varte i over 30 år, fra den første testversjonen i 1960 til Pershing II ble destruert i 1991 som avtalt mellom USA og Sovjetunionen ifølge INF-avtalen. De to første versjonene, Pershing I og IA ble benyttet av US Army og Vest-Tysklands Luftwaffe, mens Pershing II kun ble benyttet av US Army.