Veien ble fastlagt i 1965 som den nye riksvei 10 mellom Drammen og Haugesund, og bestod av tre lengre parseller fra riksveisystemet før 1965: Riksvei 10 – Strekningen Drammen–Kongsberg–Notodden–Seljord–Høydalsmo, mens strekningen videre mot Dalen–Rotemo (Valle) ble til riksvei 45, i dag fylkesvei 450. Den opprinnelige riksvei 10 var ment å være en indre hovedvei mellom Oslo og Stavanger, men strekningen fra Setesdal og vestover ble ikke bygget før flere tiår senere. Riksvei 340 – Strekningen Steinaberg bru (Skare i Ullensvang)–Røldal–Haukeligrend–Åmot–Seljord, mens strekning videre mot Bø–Ulefoss–Skien–Porsgrunn–Eidanger ble til riksvei 36. Strekningen fra Telemark over Haukelifjell til Røldal og videre mot Odda sto ferdig i 1886. Riksvei 500 – Strekningen Haugesund–Etne–Steinaberg bru, mens strekningen videre mot Odda–Kinsarvik ble til riksvei 47, i dag del av riksvei 13.