Aarnes vokste opp på Nordmøre og fullførte landsgymnaset i Volda under krigen. I Volda ble han tilhenger av riksmål og utviklet interesse for fransk litteratur. Høsten 1945 begynte han studier i fransk, engelsk og litteraturhistorie i Oslo. Han gjennomførte flere studieopphold i Paris og studerte fra 1951-52 ved École normale supérieure. Han tok magistergrad i 1950. I 1957 ble Aarnes dr. philos. ved Universitetet i Oslo, med en avhandling om Gérard de Nerval. Han var professor i europeisk litteraturhistorie med fransk som hovedansvar fra 1964 til 1993, samt leder for romansk institutt fra 1966 til 1970.