Gjennom århundrer ble det utviklet egne kampkunster i Japan, der hojojutsu var én av de 18 ferdighetene en samurai måtte beherske. Hojojutsu ble etter hvert utviklet videre til arrestasjonsteknikker som japansk politi og militære benyttet, og derfra spredte det seg kunnskap om bruk av rep som ble plukket opp av utøvere innen Japans sadomasochistiske-miljøer. Utøverne videreutviklet teknikkene slik at de passet for bondage, samtidig som de beholdt den særegne teknikken og estetikken fra de forskjellige samuraigruppene.