Fartøyet ble bygget som MS «Standby Master» i 1981 og var i bruk som standbyfartøy i Nordsjøen før sjøforsvaret kjøpte det i 1993. Fartøyet gjennomgikk så en omfattende ombygging og modernisering i 1994, og 7. mars 1995 heiste Sjøforsvaret kommando på fartøyet som nå var døpt KNM «Tyr». Under ombyggingen ble bro utvidet og modernisert, nye thrustere ble installert, det ble bygget en minehangar på aktre hoveddekk, taktisk system ble installert samt et anlegg for en ROV Scorpion 21.