Allerede Gustav Vasa var interessert i å forbinde Mälaren, Hjälmaren og Vänern med hverandre. Karl IX begynte en kanalisering av Eskilstunaån for å lage en skipsled mellom Mälaren og Hjälmaren. Kanalen ble bygget med tysk hjelp mellom 1596 og 1610, og fulgte stort sett Eskilstunaåns løp. Kanalen hadde 14 sluser, som ble bygget mellom 1603 og 1610. Den første slusen ble bygget ved Torshälla i 1603, og fra 1605 til 1608 ble det bygget tre sluser ved Tunafors og i 1607 arbeidet man på sluser ved Hyndevad . Det skal også ha vært sluser ved Skogstorp og Skjulsta. En del av den gamle kanalens strekning inngår i den senere Eskilstuna kanal. Kanalen later til å ha vært i drift fra 1610 fram til 1650. Den ble tidligere endog kalt .