Henriksen har fortid i og Rosenborg. Henriksen spilte i store deler av karrieren sin i forsvaret i RBK, men la opp i en alder av 29 år. Han spilte i RBK fra 1983 – 1993, der han fikk 193 seriekamper for klubben og scoret 10 mål. Henriksen var kjent for å ofre alt på banen, og kom mange ganger i harde dueller med motspillerne, derav kallenavnet «Rambo». Med til sammen 29 gule kort gjennom sin karriere hos Rosenborg satte han klubbrekord i antall gule kort pådratt.