Etableringen av FNs permanente forum for urfolk ble diskutert på FNs verdenskonferanse om menneskerettigheter i Wien i 1993. Wien-erklæringen som ble vedtatt der anbefalte at et slikt forum skulle etableres, som en del av FNs første tiår for urfolk. Det ble oppnevnt en arbeidsgruppe, og avholdt en rekke møter som ledet fram til at forumet ble opprettet gjennom vedtagelse av FNs økonomiske og sosiale råds resolusjon 2000/22.