Samuelsen har vært innvalgt på Lagtinget siden 2011, etter å ha møtt fast for minister Helena Dam á Neystabø 2008–2011. Hun har hele tiden vært medlem av Lagtingets finanskomité. Hun var formann i den sosialdemokratiske lagtingsgruppen fra 2011 til hun ble utnevnt til sosialminister i Aksel V. Johannesens regjering i 2015. Hun gikk av sammen med resten av regjeringen etter valget i 2019. Jónleif Johannesen møtte i hennes sted på Lagtinget så lenge hun var medlem av regjeringen. Ved lagtingsvalget i 2019 mistet Javnaðarflokkurin ett mandat, og Samuelsen ble 1. vara til Lagtinget.