Engel startet yrkeskarrieren som fri litterat, essayist, kritiker og oversetter, men etterhvert ble scenekunsten hans livslange hovedinteresse. I 1776 ble han professor i moralfilosofi og ved i Berlin. Han underviste kronprins Friedrich Wilhelm og brødrene Humboldt, Alexander og Wilhelm. I årene 1784–1794 var han direktør ved det nyopprettede nasjonalteateret i Berlin, i en periode med Karl Wilhelm Ramler som meddirektør.