Før forbrenningsmotorer ble vanlig, fantes hesteomnibusser (jf. diligence), og på 1800-tallet forekom dampdrevne busser. Senere har en med vekslende hell forsøkt å utvikle busser med ulike drivstoffer og motorteknologier, og også elektriske busser. Utviklingen har langt på vei skjedd parallelt med utviklingen innen bilismen. Bussene har imidlertid noen særegenheter, bl.a. at kjøretøyene er større og tyngre samtidig som kravene til fart og akselerasjon er lavere. I tillegg skal busser kunne brukes av alle, noe som særlig de siste tiår er understreket ved krav om universell utforming.