Rikard ble født på Fotheringhay Castle som det åttende og yngste barnet til Richard Plantagenet, 3. hertug av York (som var tronpretendent til Henrik VIs trone) og hans hustru Cecily Neville. Rikard oppholdt seg i store deler av barndommen på Middleham Castle i Wensleydale under opplæring av hans fetter Richard Neville, 16. jarl av Warwick (som senere ble kjent under kallenavnet «Kingmaker» for sin rolle under rosekrigene). Mens Rikard var hos Warwick, utviklet han et nært vennskap med Francis Lovell som skulle vare livet ut. Et annet barn der var Warwicks datter Anne Neville, som Rikard senere skulle bli gift med.