Det nøyaktige tidspunktet for Nürnbergs grunnleggelse er uklart, men den kan ha funnet sted mellom 1000 og 1040 i etterkant av sikringen av grensene mellom hertugdømmene Sachsen og Bayern, samt Østfranken og Böhmen, i krysningspunktet mellom viktige ferdselsårer. I hvert fall er det på det rene at Nürnberg hadde byrettigheter (markedsrett) allerede fra starten av. Byen ble første gang omtalt i 1050 som , i en kunngjøring utstedt av keiser Henrik III.