En jesuittprest ved navn Fader Roman reiste oppover Orinoco i 1744, og møtte noen portugisiske slavehandlere fra bosetningene ved Rio Negro. Han fulgte med dem da de returnerte, via Casiquiare, og fulgte deretter samme vei tilbake til Orinoco. Syv måneder senere kunne Charles Marie de La Condamine gi en beretning om Fader Romans reise til , og dermed bekrefte eksistensen av denne vannveien, som første gang ble rapportert av Cristóbal de Acuña i 1639. Det ble imidlertid ikke festet særlig lit til Fader Romans beretning før den i 1756 ble bekreftet av en spansk grensekommisjon ledet av Yturriaga og Solano. I 1800 ble elva utforsket av den tyske vitenskapsmannen Alexander von Humboldt og den franske botanikeren Aimé Bonpland.