RAPTC ble dannet i 1860 som Army Gymnastic Staff. Det ble omdøpt til Army Physical Training Staff i 1918 og fikk status som våpenart som Army Physical Training Corps ved Army Order 165 i 1940. Under en minnemarkering 13. november 2010 i forbindelse med Remembrance Day ble det kunngjort at Army Physical Training Corps hadde blitt tildelt tittelen Royal Army Physical Training Corps av dronning Elizabeth II.