Hun ble født som Penelope Low i Kairo i 1933, og tilbrakte sin tidligste barndom i Egypt, før hun ble sendt på internatskole i England da hun var tolv år. Hun studerte moderne historie ved St Anne's College ved University of Oxford. Hun giftet seg med akademikeren Jack Lively i 1957, og hans karriere tok dem fra Swansea til Sussex og Oxford, og til sist til Warwick University, hvor han var professor i politikk. De fikk to barn, Josephine og Adam. Ektemannen døde i 1998 og Penelope Lively lever i dag i det nordlige London. Hun har nå seks barnebarn.