De eldste norske byene vokste trolig frem fra slutten av 900-tallet. Oslo, Bergen, Hamar, Stavanger og Nidaros ble bispeseter noe som stimulerte utviklingen i disse byene; kongen reiste kirker i Borg, Konghelle og Tønsberg. I middelalderen var det små handelssteder på Veøy i Romsdal, Kaupanger i Sogn, i Borgund på Sunnmøre, og Vågan i Lofoten. Urbanisering i Norge skjedde på få steder sammenlignet med nabolandene, bare 14 steder fremstår som byer før 1350. Stavanger ble bispesete rundt 1120–1130, men det er uklart om stedet da allerede var en by.