Kong Haralds foreldre var Olav V, Norges konge, og kronprinsesse Märtha, opprinnelig svensk prinsesse. Hans slekt, huset Schleswig-Holstein-Sonderburg-Glücksburg, er en linje av huset Oldenburg, som kom på tronen i både Danmark, Norge og Sverige på midten av 1400-tallet. Kongen er agnatisk etterkommer av Christian III av Norge, som regjerte mellom 1536 og 1559, og således har dagens kongeslekt sittet på den norske tronen før Haakon VII ble valgt til konge i 1905.