Det ble tegnet på 1700-tallet som sommerresidens for D. Pedro III, den senere prinsgemal til dronning Dona Maria I av de portugisiske arkitektene Mateus Vicente de Oliveira og Manuel Caetano de Sousa. Byggearbeidene begynte i 1747. En fløy av anlegget ble tegnet av den franske arkitekten Jean Baptiste Robillon og bygd mellom 1785 og 1792. Den tjener som gjestehus for statsgjester. Det kongelige slottsteater i palasset ble innviet den 17. desember 1778 til ettårssdagen for dronningens kroning.