Det første slottet ble bygget i 950 for å beskytte en hesteinnhegning. På 1300-tallet ble det residensen for hertugene av Württemberg. Hertug Christoph av Württemberg (1515–1568) og Ludwig av Württemberg (1554–1583) sørget for at det ble bygget et renessanseslott. Vanngraven rundt slottet ble fjernet på 1700-tallet. I den sørvestlige fløyen er slottskirken.