Steinsholt tok eksamen artium ved Larvik høgere almenskole i 1948 og ble statslærling i meierifag ved Eina, Steinkjer og Binde meierier. Deretter tok han eksamen som meieriingeniør ved Norges landbrukshøgskole i 1956, før Steinsholt var høgskolestipendiat i perioden 1957 til 1960. Han var Kelloggstipendiat ved University of Wisconsin og oppnådde graden «Master of Science in Dairy and Food Industries» i 1959. I 1960 ble Steinsholt tildelt graden «Licensiat i landbruksvitenskap» i 1960, denne ble i 1980 omgjort til Dr. Scient.