De første lovene for mekaniske system ble utforsket og formulert av Galileo Galilei. I sitt kjente verk som ble publisert i 1632, diskuterte han resultatene av sine undersøkelser. Her tenkte han seg et stort skip som beveget seg med jevn fart på et stille hav. Observatører som befant seg i skipets indre uten mulighet til å se ut, ville ikke da være i stand til å finne ut ut de bevege seg. Alle fysiske eksperiment som de kunne utføre, ville gi samme resultat som om de var blitt gjort i et rom på landjorden. Implisitt i denne formuleringen ligger også at om eksperimentene ble utført på samme sted, men på et senere tidspunkt, ville de også gi samme resultat.