I juli 1989 oppdaget Voyager 2 den indre månen Despina, sammen med Proteus. I september 1989 oppdaget Voyager 2 de tre andre indre månene Naiad, Thalassa og Galatea. Den uregelmessig formede Proteus er så stor som et legeme med denne tettheten kan ha uten å bli trukket inn i en sfærisk form av sin egen tyngdekraft. Den er den nest mest massive av Neptuns måner, men massen er likevel bare 0,25 % av massen til Triton.