Kineserne brukte raketter som våpen allerede i det 11. århundre. På 1880-tallet la romfartspionéren Konstantin Eduardovitsj Tsiolkovskij den teoretiske basisen for flertrinnsraketter med flytende drivstoff, men det var ikke før i 1926 at amerikaneren Robert Hutchings Goddard designet den første brukbare raketten.