Henschel & Sohn ble etablert som et støperi i 1810 av Georg Christian Carl Henschel og sønnen Johann Werner Henschel. I 1816 begynte selskapet å produsere dampmaskiner, og året etter ble også eldstesønnen Carl Anton Henschel med i selskapet. I 1848 leverte Henschel sitt første damplokomotiv, til Friedrich-Wilhelms-Nordbahn, og innen 1900 hadde selskapet levert over lokomotiver. I 1905 ble det første elektriske lokomotivet levert, og i 1910 det første med forbrenningsmotor. Henschel tok etter hvert over lokomotivproduksjonen til Buckau-Wolf (1928), Linke-Hofmann (1930, delt likt med Krupp) og Hanomag (1931). I 1925 begynte selskapet å produsere lastebiler og busser, og på lisens fra begynte de i 1933 å produsere snekkegir. Allerede under første verdenskrig begynte Henshcel å levere våpen, og under opptakten til andre verdenskrig ble produksjonen gradvis mer og mer våpenrelatert.