Ferdinand I av Portugal døde barnløs i 1383 og i den politisk uklare situasjon hadde Juan I av Castilla planer om å slå Portugal sammen med Castilla. I slaget ved Aljubarrota i 1385 beseiret portugisiske styrker under Johan I, støttet av engelske bueskyttere, kastiljanske styrker. Dette ga Portugal uavhengighet fra Castilla. Johan I (portugisisk: ) ble den første kongen i Avis-dynastiet. Den fremvoksende kjøpmannsstanden i Lisboa og Porto støttet kongens planer om å utvide til Nord-Afrika for tilgang til ressurser og handelsruter. Ekspansjonen til Afrika begynte med erobringen av Ceuta i 1415 der blant andre Henrik Sjøfareren (da 21 år gammel) deltok.