Rukuro gikk på skoler i Swakopmund, Karibib og Döbra. Deretter studerte han rettsvitenskap ved fjernundervisning ved universitetet UNISA i Sør-Afrika og fullførte videre studier ved University of Warwick i Storbritannia (1983, LLB) og ved Washington College of Law ved American University i USA (1987, LLM).