Med den første madrigalboka (1542) befestet Rore øyeblikkelig sitt ry som komponist. Boka etablerte fem stemmer som norm for madrigalformen, mot tidligere fire, og kombinerte den flamske motettens imitative polyfoni med den venetianske formen. I sine tidlige madrigaler var Rore sterkt influert av Adrian Willaert. En forskjell mellom dem er at Rore hovedsakelig valgte dystre teksttemaer, og tonesatte dem med tilhørende dramatiske musikalske virkemidler. Denne dreiningen av madrigaleformen mot en overveiende alvorlig stemning ble retningsgivende for madrigalkomposisjonene langt inn på 1600-tallet.