Det er ikke kjent hva han gjorde året etter at han forlot stillingen i Laterankirken, men det er hevdet at han reiste rundt i Frankrike og England. I 1555 vendte han tilbake til Nederlandene og fikk sine tidlige arbeider publisert i Antwerpen i årene 1555 til 1556. I 1556 sluttet han seg til hoffet til hertug Albert V av Bayern som tok sikte på å etablere et musikalsk miljø på linje med hoffene i Italia. Lasso var en av flere fra Nederlandene ved hoffet, og den meste kjente av dem. Han etablerte seg i München og giftet seg 1558 med Regina Wäckinger, datteren til en av hertuginnens hoffdamer, og de fikk to sønner som begge ble komponister. I 1563 ble Lasso utnevnt til . Lasso forble i tjeneste hos Albert V og hans sønn Vilhelm V resten av livet.