Rachel Donelson ble født i det som nå er Halifax County i Virginia som datter av oberst John Donelson og Rachel Stockley-Donelson. Familien flyttet rundt til blant annet Tennessee og Kentucky, innen faren døde da Rachel var atten år. Omtrent samtidig giftet hun seg med hun oberst Lewis Robards, men han var sykelig sjalu, og paret ble separert i 1790 tross Rachels forsikringer om sin uskyld. Robards sendte henne hjem til moren som nå hadde et pensjonat i nærheten av Nashville i Tennessee.