Før ankomsten av europeerne var Penrith området bosatt av Mulgoa-samfunnet til Darugfolket. The bodde i hytter kalt , jaktet lokale dyr som kenguru, fisket i Nepean River, og samlet frukter og grønnsaker som yams. De levde under et velutviklet system av lover med utspring i Drømmetiden. Mesteparten av Mulgoastammen ble drept av kopper eller kort tid etter ankomsten av de første europeerne i 1788. Tidlige britiske utforskere som Watkin Tench beskrev dem som vennlige.