Slaveri har vært vanlig i mange kjente sivilisasjoner. Både i antikkens Hellas og Romerriket var slaveri ansett som en nødvendighet, som også for en del slaver innebar bedre kår enn det frihet ville gi. De kunne oppnå privilegier av sin eier, til og med bli adoptert, mens fattigdom kunne innebære sult og få muligheter. Aristoteles uttalte at «En slave er en eiendel med en sjel», og at «bruken av husdyr og slaver er omtrent det samme; begge lar oss møte tilværelsens behov med sine fysiske anstrengelser». I første bok av slår han fast at «menneskeheten er delt i to: Herrer og slaver, eller om man vil, grekere og barbarer» . Det høres ut som han mente at enhver som ikke var gresk, kunne – eller til og med – fanges og gjøres til slave. Imidlertid bemerket han at noen (ikke minst stoikerne) hevdet at «en herres makt over slaver er mot naturen», og at skillet mellom herre og slave bare var et påfunn av loven, og derfor urettferdig. Slike utsagn var betydningsfulle på 1500-tallet, da man anså at Aristoteles kunne gi rett svar på alt. Platon sammenlignet slaven med kroppen, herren med sjelen. Han ville gjerne gjøre slutt på at grekere kunne holdes som slaver, men motsatte seg ikke at utlendinger var slaver. Sofisten Alkidamas krevde at spartanerne satte nabofolket messenianerne fri, og mente at skillet mellom en fri og en slave var naturstridig.