I antikken var tiraljører egne enheter som gjerne gikk i forkant av hovedstyrken for å forstyrre fiendtlige styrker. De greske og persiske tiraljørene ble kalt peltaster og var utrustet med tre små kastespyd. Romerene hadde tilsvarende tropper kalt velites, senere auxilia. Sammenbruddet av organiserte hærer i middelalderen reduserte behovet for tiraljører, men de dukket opp igjen med organiserte skytterlinjer etter hvert som skytevåpen ble innført.