Stensvold studerte sang i Norge og i Berlin, Budapest og London. I 1972 ble han ansatt som solist ved Den Norske Opera, der han har sunget mer enn 70 roller. Etter å ha gått av fra Den Norske Opera har Stensvold sunget ved den skotske operaen, Stockholmsoperaen og ved operaene i Frankfurt am Main, Stuttgart og Wiesbaden. Han har videre hatt roller i oppsetninger ved Deutsche Oper i Berlin, Opera de Monte Carlo, La Scala og ved Royal Opera House, og Royal Albert Hall. Stensvold har også sunget store roller ved operahusene i München, Paris, Zürich, Barcelona, Wien og Melbourne samt medvirket ved Edinburgh International Festival.. Stensvold har jobbet med dirigenter som bl. a. Ricardo Muti, Antonio Pappano, Daniel Barenboim og Simon Rattle.