Grimaldi ble født av adelshuset Grimaldi av Monaco som herre av Cagnes og Antibes, på slottet Cagnes, i det sørøstlige Frankrike. Han var sønn av Honoré IV Grimaldi, Marquis de Cagnes. og hans hustru Hélène-de-Orcel Plaisians, og tilhørte den gamle franske adelen som nedstammet fra huset Bourbon.