Étampes (latinsk: ) eksisterte på begynnelsen av 600-tallet og tidlig i middelalderen ble den en del av den franske kronen. I løpet av middelalderen var det flere rådsforsamlinger her og det mest kjente fant sted i 1130, som førte til at Innocent II ble regnet som den rettmessige paven. I 1652, under borgerkrigen Fronde ble byen hardt rammet av de kongelige troppene ledet av Henri de la Tour d'Auvergne fra Turenne.