Esp hadde teaterutdannelse fra Trøndelag Teaters treårige elevskole 1961–1964 og spilte deretter ved Nationaltheatret, Rogaland teater 1969–1972 og Riksteatret. I 1972 ble han på ny tilknyttet Trøndelag Teater. På 1970-tallet hadde han roller som Estragon i Becketts , Trigorin i Tsjekhovs samt medvirket i Dario Fo-oppsetningen På 1980-tallet var hans oppgaver ved teatret i stor grad knyttet til kabaret. Han ble samme tiår landskjent som den frittalende «Flettfrid Andresen». På slutten av 1990-tallet var han, sammen med Helle Ottesen og Svein Wickstrøm, aktuell i kabareten , som var satt sammen av sangtekster skrevet av Otto Nielsen; kabareten ble også tatt opp av NRK og satt sammen til et kortere TV-program som ble vist på fjernsyn flere ganger. I 2002 hadde han suksess med stykket , basert på tekster han hadde forfattet selv. Forestillingen turnerte året etter med Riksteatret I 2006 var hadde han rollen som den tafatte bonden Tormod i , basert på en bok av Anne B. Ragde. Han var samme år aktuell med enmannsforestillingen , som han selv hadde skrevet manuset til. I 2007 var han aktuell i rollen som far til Markus i Klaus Hagerups musikal . I 2008 spilte han Tormod i Trøndelag Teaters oppsetning av Ligge i grønne enger.