Fortet Donkov ble grunnlagt av fyrstene av Rjazan på slutten av 1300-tallet, og tok sitt navn fra elva Don. Byen lå på venstre bredd av elva Don, rundt 34 km fra dagens by, til 1568, da den ble ødelagt av krimtatarene. Den ble deretter gjenoppbygd på et bedre befestet sted, men ble flyttet en gang til i 1618. På 1700-tallet endret stavingen av bynavnet seg fra Donkov til Dankov. Den fikk byrettigheter av Katarina den store, men ble degradert til landlig bosetning mellom 1796 og 1804 og igjen mellom 1924 og 1959.