Den 27. januar 1959 ble han utnevnt av pave Johannes XXIII til titulærbiskop av og hjelpebiskop i Essen. Han ble bispeviet 12. april 1959 i Essen av biskop Franz Hengsbach. Medkonsekratorer var biskopen av Münster, Michael Keller, og biskop Charles Msakila av Karema i Tanganyikaterritoriet (et uttrykk for på Angerhausens forbundenhet til Afrika).