Den 16. mars 2021 signerte Taylor en 1-årig kontrakt verdt $12,5 millioner med Houston Texans. Den 6. september 2021 annonserte hovedtrener David Culley at Taylor var lagets startende quarterback i uke 1. I hans første kampstart for Texans fullførte Taylor 21 av 33 pasningsforsøk for 291 yards og to touchdowns og hadde 41 yards på løp da Texans vant 37–21 over Jacksonville Jaguars. I kampen mot Cleveland Browns i uke 2 pådro Taylor seg en hamstringsskade som førte til at han ble erstattet av nykommeren Davis Mills i første halvdel av kampen. Han ble plassert på injured reserve den 21. september. Den 6. november ble han aktivert. I Houstons kamp mot Indianapolis Colts i uke 13 ble Taylor tatt av banen til fordel for Mills i tredje kvarter; Taylor fullførte 5 av 13 pasninger for 45 yards og kastet en interception før han ble benket. Houston tapte kampen 31–0, den andre gangen i sesongen laget tapte en kamp uten å score poeng. Den 10. desember annonserte Culley at Mills skulle være kampstarter ut sesongen.