Han var sønn av byingeniør Olav Ingstad (1867–1958) og Olga Marie Qvam (1869–1946), samt bror til Helge Ingstad og Gunvor Ingstad Trætteberg. De flyttet til Bergen i 1915. Etter Bergen katedralskole og examen artium 1920, samt cand.jur. 1926 startet han i Utenriksdepartementet før han i 1933 tok Utenriksdepartementets aspirantkurs. Han oversatte også Harry Macfie si bok i 1939. I 1957 giftet han seg med Grethe Krohg (1927–1996) som var fullmektig i Handelsdepartementet, en datter av diplomingeniør Fredrik Christian Krohg (1885-1955) og Frederikke Peters (1889-1983).