Ordet jomfru kommer av det tyske «Jungfrau», det vil si «ung kvinne eller ung frue». Ordet kom til Norden i middelalderen som begrep for en fornem eller uberørt pike, jevnfør jomfru Maria. Ordet ble etter hvert også tittel for ugifte adelsdamer eller unge, borgerlige piker, omtrent med samme betydning som «frøken» har i moderne tid. Begrepet blir også brukt om menn som debuterer seksuelt i nyere tid.