Som ungdomsspiller spilte Voráček på aldersbestemte landslag for Tsjekkia og deltok i to U18-verdensmesterskap (2006, hvor laget vant bronse, og 2007) og to U20-verdensmesterskap (2007 og 2008). Grunnet spill i Nord-Amerika så debuterte han først på det tsjekkiske herrelandslaget ved LG Hockey Games i Sverige den 29. april 2010 i oppkjøringen til VM-turneringen måneden etter. Han spilte på det laget som vant gullmedalje ved Ishockey-VM i Tyskland og noterte seg for to assist i turneringen; et mot Sveits i mellomrunden og et mot Sverige i semifinalen. Han deltok også i VM året etter hvor han hjalp laget til å vinne en bronsemedalje. Han spilte også for Tsjekkia ved VM i 2013, hvor han som lagets beste spiller med 7 poeng ikke kunne forhindre et tap til Sveits i kvartfinalen. I 2014 debuterte han ved vinter-OL i Sotsji, hvor laget røk ut i kvartfinalen mot USA, og endte turneringen på en 6.-plass.