I middelalderen var Auchterarder den viktigste bosetningen i Strathearn. Festningen Auchterarder Castle, som nå er i ruiner, ligger nord for byen og det hevdes at den ble benyttet av Malcolm III av Skottland som et sete for jakt på siste halvdel av 1000-tallet. Deler av de tidligere 5,5 meter høye murene i vest og sør, og av borgtårnet er hva som gjenstår. Festningsgravene har blitt ødelagt av moderne landskapsbehandling.