Stålsett har teologisk utdannelse fra Menighetsfakultetet i Oslo og ble cand. theol. i 1961. Hans bakgrunn som menighetsprest omfatter tre år i Elverum fra 1979 til 1982. Han har ellers arbeidet med undervisning på Misjonshøgskolen i Stavanger og blant annet som generalsekretær i Det Lutherske Verdensforbund og i Det norske bibelselskap.