Tårnet på Slottsfjellet ble reist i 1888 på privat initiativ som et minnesmerke etter Tønsberg bys tusenårsjubileum noen år tidligere. Det er et 17 meter (60 fot) høyt utkikkstårn i stein formet i enkel, rundbuet nyrenessanse-stil som kan gi assosiasjoner til borgtårn fra middelalderen. Fasaden er dekorert med innskriften «871-1871 Maa Byen som paa Tunet staar, faa blomstre nye Tusind-aar», og kongesignaturene «Haakon R 1. august 1906», «Olav R 1. juli 1958» og «Harald R. 9. mars 1992». Slottsfjellstårnet var i bruk som Tønsberg museum fra 1894 til 1930.