Harald Lorentzen representerte IL Stein, Hammerfest fram til 1968, IK Tjalve, Oslo i årene 1969–1972 og siden 1972 Sportsklubben Freidig, Trondheim. Han er utdannet filolog fra Universitetet i Oslo og har arbeidet som høyskolelektor i Trondheim, hvor han er bosatt. Lorentzen er sønn av tidligere stortingsrepresentant, statsråd og ambassadør Annemarie Lorentzen. Hans 12 år yngre bror Reidar Lorentzen har vært norsk mester både i svømming og spydkast, og var OL-deltaker i 1984. Hans datter Ingrid Lorentzen er en kjent ballettdanserinne.