Fergeruten ble startet 15. desember 1980, men var da på mange måter en viderføring av fergeruten Rossnes–Gråvik som ble startet opp i 1978. I starten gikk ruten Leirvåg–Sløvåg–Sandebygda–Gråvik. Sandebygda, som ikke hadde fergelem, ble erstattet av Skipavik da fergekaien åpnet der i 1984. Da Byrknesøyna fikk broforbindelse i 1997, ble Gråvik sløyfet som stoppested. Da siste del av fastlandsforbindelsen til Sandøyna ble åpnet 4. november 2010, ble også Skipavik sløyfet som stoppested og ruten ble en ren pendlerute Leirvåg-Sløvåg. I løpet av 2010 ble det bygget ny fergekai og oppstillingsplass i Sløvåg og fergekaien i Leirvåg ble modernisert. Dette ble gjort som forberedelse til utlysning av ny anbudsrunde på drift av strekningen i 2011.