De første operative missilene som ble brukt var utviklet av Tyskland under 2. verdenskrig. De mest kjente er V1 og V2 som brukte en mekanisk autopilot til å styre missilet langs en forhåndsbestemt rute. Det ble også laget en rekke sjømåls- og luftvernsmissiler basert på radiokontroll, men i et mye mindre antall.