Han var sønn av møbelsnekker, senere kongelig snekker på Frederiksborg Claus Gabriel (d.1654) og Margrethe Jørgensdatter. Frederik III skal ha bekostet hans opphold i Rom. På 1660-tallet arbeidet han som selvstendig i London, hvor han fikk tallrike offentlige og private oppgaver. Her oppnådde han en posisjon som en av tidens mest betydelige billedhuggere, og kunne i 1693 kalle seg hoffbilledhugger og . Flere av hans verk er bevart.