Førsteamanuensis er opprinnelig en opprykksstilling i amanuensisgruppen. Ordets latinske opphav er «(servus) a manu», som betyr «(tjener/slave) for hånd» og som i romerriket var navn på en tjener eller slave som var skriver og førte regnskap. På 1600-tallet ble selve tittelen amanuensis tatt i bruk som tittel for den som utførte faglig arbeid for en annen, men gjerne i form av renskrivning eller kopiskriving av andres arbeider, dvs. en sekretær. Amanuenser og førsteamanuenser var i Norge fra 1800-tallet underordnede vitenskapelige tjenestemenn ved landets eneste universitet, Det Kongelige Frederiks Universitet. Opprinnelig var stillingene forstått som rene assistenter for professorene, og hadde dermed mest til felles med den moderne vit.ass.-stillingen.