Selskapet ble stiftet 29. oktober 1898 med en aksjekapital på  kroner, og med Christian Thaulow, Andreas Galtvik, Haakon Rochseth, Einar Olsen og Lars Flegstad som første direksjon. I mars 1899 ble DS «Frosta», bygd ved Trondhjems Mekaniske Værksted, satt i drift på ruten Trondhjem–Frosta–Stjørdal–Åsen. Anløpssteder på Frosta var Holmberget, Småland og Tautra. Den faste kaiplassen ved kanalen nederst i Prinsens gate i Trondhjem kalles «Frostakaia». I 1903 ble ruten utvidet til også å omfatte Leksvik og Vanvikan, og selskapet kjøpte gamle DS «Orkla», som ble omdøpt til «Tautra». I 1914 anskaffet selskapet DS «Lagatun», bygd i Kristiansund.