Den 21. juni 1988 ble Zerbo utnevnt til titulærbiskop av og hjelpebiskop i Bamako, og ble bispeviet den 20. november samme år av kardinal Jozef Tomko, prefekt for Kongregasjonen for troens utbredelse (Propaganda Fide) (1985-2001), assistert av erkebiskop Luc Auguste Sangaré (1925-98) av Bamako (1962-98) og biskop Joseph Paul Barnabé Perrot, M.Afr. (1921-2005), biskop emeritus av San i Mali (1964-87).