Steinfeld tok examen artium på Langhaugen gymnas i 1974, og tok cand.jur.-graden på Universitetet i Bergen i 1981. Han har siden 1988 hatt møterett for Høyesterett. For Høyesterett har han prosedert mer enn 25 saker, deriblant for Høyesteretts plenum. Steinfeld regnes som en typisk prosedyreadvokat med et fagfelt som spenner bredt - fra sivilrett til straffesaker. Han er kjent for å ha ført saker med stor offentlig oppmerksomhet og interesse.Fra 1990 til 31. januar 2019 var han partner i Advokatfirmaet Wikborg, Rein hvor han i flere år ledet prosedyreavdelingen. Han avsluttet da sin ordinære karriere som advokat for å konsentrere seg om sitt kulturelle engasjement innenfor frivilligheten.