Stenersen ble uteksaminert fra Norges tekniske høgskole i 1924. I 1925–26 var han ansatt hos Holger Sinding-Larsen og i 1926–33 hos Kristofer Lange. I 1927 var han en av kunstnerne og arkitektene som etter invitasjon fra Arno Berg, daværende byantikvar i Oslo, utarbeidet forslag til hvordan hovedstadens bygningsmasse kunne bli mer fargerik og innbydende. Initiativet til dette byutviklingsprosjektet kom fra kunstneren Henrik Sørensen.