Funn av steinredskaper ved Tordals Mose har vist at allerede for 8 500 år siden fantes bosetning ved Lyngby. Byens navn indikerer at det er sannsynlig å være grunnlagt i vikingtiden 800–1050, hvor skrifter omhandler Lyngby kirke. Byens henvisning til «kongen» peker tilbake på, at kronen i middelalderen eide jorden til Lyngby landsby.