Byen ble formelt etablert 4. desember 1780 og oppkalt etter elven Arauca, som nå markerer grensen mot Venezuela. Stedets økonomi har siden grunnleggelsen vært basert på kvegoppdrett og det er fremdeles en viktig næringsgren. Siden 1984 har imidlertid utvinning av olje fra tjæresand blitt stadig viktigere for byen. Det har også blitt bygget en bro, Puente José Antonio Páez, som knytter byen til Venezuela, ferdigstillelse av hovedveien mellom Caracas og Bogotá som går gjennom byen har også bidratt til økt næringsvirksomhet.