På tross av over en million arter er variasjonen i grunnleggende anatomi ikke så stor. Alle har et nervesystem med en hjerne over munnen som strekker seg på hver side av svelget og møtes i en eller to sentrale ganglier på buksiden under tarmen. Selve kroppen er enten segmentert med et beinpar knyttet til hvert segment, eller lang og markeaktig med en munn helt foran som ender i et utkregbart svelg hos de fleste artene.