Under OL i Bayern i 1936 møtte prinsesse Juliana den tyske prins Bernhard av Lippe-Biesterfeld. De to forelsket seg, og det ble straks arrangert en forlovelse, hvor prinsen måtte skrive under på et dokument forfattet av dronning Wilhelmina som blant annet opplyste om hva prinsen kunne og ikke kunne gjøre, og hvilke økonomiske privilegier han ville få. 7. januar 1937 giftet de seg i Haag, og gjorde Soestdijk slott i Baarn til sitt hjem.