Selv om han opprinnelig ikke var tenkt som tronfølger, arvet Maximilian i 1778 grevskapet Rappoltstein og ble 1795 som etterfølger etter Karl II August hertug av Pfalz-Zweibrücken, som imidlertid allerede var okkupert av den franske revolusjonære arméen. Etter den bayerske kurfyrste Karl IV Theodors død ble han Bayerns hersker i 1799. Under hans styre ble Bayern tvunget til å underordne seg det napoleonske Frankrike som de facto vasallstat, og ble ledende medlem av Rhinforbundet i 1806. Som belønning for sin trofasthet mot Frankrike ble Bayern ved traktaten i Brünn opphøyet til kongerike og Maximilian den 5. januar 1806 kronet i Bamberg. Han fikk også laget Bayerns kronregalier.