Eurytmi ble utviklet fra 1912 av da 18 år gamle Lory Smits (1893–1971), datter av en belgisk bergingeniør og antroposofen Clara Smits, begynte å motta veiledning fra Steiner. Lorys mor hadde spurt Steiner til råds om et passende yrke til den bevegelsesinteresserte datteren, og Steiner foreslo en ny kunstform. Lory var naturlig begavet og grasiøs, og utviklet eurytmi alene de første syv månedene utfra syv oppgaver hun hadde fått fra Steiner. Hun studerte menneskelig anatomi, menneskelig gange, bevegelse i gresk skulptur og dans og søkte å finne bevegelser som ville uttrykke tale. Senere i 1912 gav Steiner henne ni undervisningstimer, der Clara Smits, Steiners ektefelle Marie von Sivers og Mieta Waller også var til stede, og det var Marie von Sivers som etter den siste undervisningstimen gav kunstformen navnet (skjønn bevegelse). I utviklingen av eurytmi integrerte Steiner konsepter fra gammel egyptisk og klassisk gresk kultur. I april 1913 fant den første fremvisningen sted. Fra 1913 begynte Lory Smits å undervise i eurytmi. Snart ble flere unge mennesker interessert i den nye bevegelseskunsten.