Livingstone var kanskje en av de mest populære heltene i det viktorianske Storbritannia på slutten av 1800-tallet og oppnådde nær mytisk status som fungerte på flere nivåer forbundet med hverandre: protestantisk misjonær og martyr; inspirerende forbilde av en som hadde oversteget samfunnsklassene ved å komme seg opp fra fattigdommen og til å bli velstående; vitenskapelig utforsker og oppdagelsesreisende; reformator i det britiske imperiet; motstander av slaveri; og forkjemper for et kommersielt imperium. Hans berømmelse som oppdagelsesreisende bidro til å drive fram en besettelse til å oppdage Nilens kilder, som ble kulminasjonen av den klassiske perioden i europeisk geografiske og kolonialistiske inntrengingen i det afrikanske kontinentet. Hans misjonsreiser, hans «forsvinning» og død i Afrika, og påfølgende glorifisering som en nasjonal helt i 1874 etter sin død, førte til opprettelsen av flere betydelige kristne initiativ for misjonering i det sentrale Afrika som fortsatte i det påfølgende europeiske «kappløpet om Afrika».