De kjennetegnes av de fem parene med gangben og/eller klør og øyne som sitter på stilker. Det er stor variasjon i størrelse, fra de minste på mindre enn ett gram til de største på mer enn 20 kilo. De fleste artene er akvatiske og lever i havet, enten som pelagiske eller bentiske dyr, noen lever i ferskvann i elver, innsjøer og grotter, og noen få er terrestriske dyr.