Europa ble oppdaget av Galileo Galilei i 1610 og av Simon Marius rundt samme tid. Det har blitt foretatt stadig bedre observasjoner gjennom århundrer ved bruk av stadig mer avanserte teleskoper og ved forbiflyvninger med romsonder. var i 1973 det første romfartøyet som besøkte Europa. Det er blitt etterfulgt av syv andre romsonder. Romsonden besøk fra 1996 til 2003 har gitt hovedmengden av vår nåværende kunnskap om Europa.