Heinlein ble skilt for annen gang i 1947 og ble gift med Virginia «Ginny» Gerstenfeld året etter. Dette ekteskapet varte de 40 årene han hadde igjen å leve. Det er ingen tvil om at Ginny var modell for de intelligente og individualistiske kvinnekarakterene han etter hvert beskrev. Paret reiste sammen jorden rundt i 1954–55, noe som ga bakgrunnsmateriale for flere bøker. Ginnys innflytelse viser igjen at hun ble den første til å lese gjennom råmanuskriptene, og var kjent for at hun var en bedre ingeniør enn ham. Politisk ga han opp den utopiske sosialismen til fordel for individualisme tilsatt en sterk vilje til å rokke ved «gitte» idealer, og en god porsjon sunn sans.