Etableringen av byen blir kreditert Enoch William Rudder, han kom fra Birmingham i 1834, og kjøpte landområder sør for elven Macleay River. Han var opprinnelig tiltrukket av toonahogst, men planla også å selge land. Han anla tomter, og begynte å selge disse i 1836. Han kalte byen Kempsey etter Kempsey i Worcestershire i England, fordi plassen minnet ham om dette området. Fallende priser på toona gjorde at byen nesten kollapset på 1840-tallet.