Åfjord er knyttet til det norske veinettet gjennom fylkesvei 715 som forbinder kommunen med Trondheim og med Namdalseid. Fylkesvei 723 forbinder kommunesentret med Stoksund. Fylkesvei 6330 går mellom Mørreaunet og Verran og forbinder beboelsen i Sørdalen med kommunesenteret, fylkesvei 6326 mellom Mørre og Kroken, fylkesvei 6328 mellom Årnes og Stjern med sideveier til Ugedal og Rømma, fylkesvei 6324 mellom Vassnes og Langstrand, fylkesvei 6336 mellom Eide og Rånes, fylkesvei 6334 mellom Humstad og Dragseid, fylkesvei 6332 mellom Morkamoen og Ratvika og videre til Tårnes og Grøttingen, fylkesvei 6318 mellom Revsnes og Harbakk, på Stokkøya fylkesvei 6320 mellom Stokkneset og Speilbakkan på Linesøya, og på Linesøya også fylkesvei 6322 mellom Moen og Tørrvika.