Mangefotinger har som navnet sier mange bein, men ingen har tusen bein. Antallet er fra 16 bein (8 par) til 750 bein (375 par), som hos den californiske arten . I Norden er det arten Ormekeisertusenbein som har flest bein med opp til 234 (117 par). Yngre dyr som ikke er fullt utviklet (kjønnsmodne), kan ha færre kroppsledd og derfor også færre bein. Tusenbein er «dobbelfotinger», med to par bein på hvert kroppsledd, men de andre gruppene med mangefotinger har bare ett par bein på hvert kroppsledd, og er «enkeltfotinger».