De første registrerte kyrassérene ble organisert som 100-manns regimenter med østerrikske kyrassérer i 1484 for å tjene den fremtidige Maximilian I av det tysk-romerske rike. Frankrike introduserte sine egne kyrassérer i 1666. Ved 1705 inkluderte den tysk-romerske keiserens personlige styrker i Østerrike 20 kyrassérregimenter.