Fjorden utgjør den østligste delen av Sognefjorden. Fjordmunningen ligger mellom Asalneset i nord og Bermål i sør. Lustrafjorden går mot nordøst. Årdalstangen ligger på et eid mellom fjorden innsjøen som er vel 3 meter over havnivå. Ved Ombandsnes der Lustrafjorden og Årdalsfjorden møtes er det 648 meter dypt og bunnet stiger gradvis mot Årdalstangen. Det er bebyggelse i Naddvik på sørsiden og i Seim på nordsiden, samt litt bebyggelse i Ofredal. Fjordsidene er ellers bratte og er over 1000 meter over fjordnivå. Årdalsvatnet og Utladalen danner i geologisk forstand en forlengelse av fjorden. Hurrungane ligger på halvøya som dannes av Årdalsfjorden-Utladalen og Lustrafjorden.