Kulturminnene fra jernalderen utgjør omtrent 40 %. Den høye andelen skyldes hovedsakelig at gravhauger og gravrøyser fra denne tiden er en lett synlig, og godt registrert kategori av kulturminner. Det er registrert 681 gravhauger og 203 gravrøyser i kommunen. Den nøyaktige dateringen av de fleste av disse er imidlertid uviss, fordi bare et fåtall av gravhaugene og gravrøysene har blitt utgravd. Fra jernalderen antar man også at bygdeborgene på Engenekollen i Hurum, Tjuvkollen i Røyken og Semskollen og Skaugumåsen i Asker stammer.