Gravaas har vært feltprest ved Hysnes fort, misjonær i Ethiopian Evangelical Church Mekane Yesus i Etiopia, prest i «Minnekirken» i Chicago (1993–1997), misjonssekretær og strategikonsulent for Norsk Luthersk Misjonssamband (til 2001), rektor og førsteamanuensis ved Mediehøgskolen Gimlekollen (2001–2008), rektor og førsteamanuensis ved Fjellhaug Internasjonale Høgskole (2008–2013). Han var generalsekretær i Stefanusalliansen 2013–2017.. Gravaas var vikarprest i Oslo bispedømme av Den norske kirke (Østenstad, Ris/Holmenkollen og Ullern menigheter) fra juli 2018 til og med august 2019. Han var fra september 2019 til mars 2022 daglig leder for Norsk Råd for Misjon og Evangelisering.