I 1969 ble han lærebokforfatter i matematikk for Aschehoug forlag, hvor han samarbeidet med Ivar Bjørnsgård. Etter hvert kom også Odd Heir og Hans Bie Lorentzen med i samarbeidet. Læreverket ble revidert flere ganger, og Gunnar Erstad var aktiv i arbeid med lærebøker til 2009. I 1984 ble han sammen med Ivar Bjørnsgård tildelt William Nygaards legat.