Ueda begynte å arbeide med produsenten Kenji Kaido i 1998 for å videreutvikle ideen, og for å få spillet ferdigutviklet til PlayStation. s designestetikk var sterkt preget av tre ting. For det første skulle spillet være annerledes enn andre spill innen sjangeren; for det andre skulle det ha et estetisk uttrykk med et helhetlig kunstnerisk preg; for det tredje skulle det finne sted i en fantasiverden, men likevel i realistiske omgivelser. Dette ble oppnådd ved bruk av et gjennomgående minimalistisk design. Alle spillelementene som ikke tilførte noe til spillopplevelsen, eller ellers forstyrret spillverdenen, ble tatt ut. Dette førte til at grensesnittet ble sterkt redusert i sin funksjonalitet. Den ferdige versjonen av spillet fokuserte utelukkende på oppgaven med å komme seg ut av slottet, med bare én type fiender. En versjon av spillet fra tidlig i utviklingsprosessen viste Ico og Yorda i kamp mot krigere med horn. De ligner på de krigerne som tok Ico med til slottet i starten av spillet.