Jerichau giftet seg med maleren Elisabeth Jerichau Baumann i Roma i 1846. Ekteparet fikk til sammen ni barn, hvorav to døde som små. Flere av dem ble kompetente malere, blant annet Harald Jerichau (1851–1878) og Holger H. Jerichau (1861–1900). Også noen av barnebarna ble kunstnere, som for eksempel maleren Jens Adolf Jerichau (1891–1916).