Daventry fikk bystatus i et charter fra 1606. Et nytt charter ble utstedt i 1674. Under borgerkrigen var Karl I innkvartert i Daventry sammen med store deler av sine styrker før slaget ved Naseby, som sto nær byen den 14. juni 1645. Byen hadde tidligere et eget museum dedikert slaget, men dette ble nedlagt i 2004. Slaget ble utkjempet den mellom parlamentarikerne under generalene Oliver Cromwell og Thomas Fairfax på den ene siden, og den kongelige hær under Karl I av England. Slagets utfall avgjorde borgerkrigen. Det er fortsatt et museum for slaget i landsbyen Naseby.