Erfjord begynte som lærer på Lundheim folkehøgskole i 1963. Siden ble han rektor på folkehøgskolen. Han har også vært medlem i Folkehøgskolerådet. Han har vært fylkesvaraordfører i Rogaland i ti år og vararepresentant til Stortinget i tre perioder. I tillegg har han hatt en rekke verv innen Den norske kirke.