Mellom (1961) og (1973) skrev Heinlein sine mest omdiskuterte bøker. Han tok åpent opp temaer han hadde spart på mens han skrev for unge, og utforsket individualisme (libertarianisme) og psykisk og emosjonell kjærlighet ikke nødvendigvis sammen. Han ventet lenge før han ga ut , og ble likevel beskyldt for å ha inspirert Charles Manson, noe Manson benektet – han hadde ikke lest boken. Det ble stiftet et «religiøst» samfunn: Church of All Worlds som kopierte mye av religionen fra boken. beskriver måneboernes revolusjon mot de jordiske makthaverne med sterke meninger om faren ved enhver form for sentralisert regjering, inklusive republikanske, mot den nødvendige individuelle frihet. Han innfører matriarkat som nødvendig samlivsform i storfamiliegrupper (for få kvinnelige «lunatics»). Av interessante tekniske detaljer finner vi magnetdrevne tunneltog og katapulter brukt som kanoner mot Jorden og en selvbevisst datamaskin som kaller seg Adam Selene (navn valgt med omhu).