Hun er kjent for en lang rekke barnebøker utgitt fra 1953 til 2004. Bøkene er samlet i serier om ulike hovedpersoner: Ole Aleksander (1953–1958), Mormor og de åtte ungene (1957–1961), Lillebror og Knerten (1962–1974), Aurora (1966–1972), Guro (1975–1981), Kaos (1982–1987) og Ellen Andrea (1992–2004). De fleste bøkene var først presentert som opplesninger i NRKs radioprogram , hvor Vestly var en av pionerene, sammen med Thorbjørn Egner og Alf Prøysen. Vestlys ektemann Johan Vestly (1923–1993) illustrerte bøkene inntil sin død; deretter illustrerte hun selv.