Prosjektet startet egentlig i 1977, med en prototype som fikk kodenavnet «Cheetah», som Lamborghini designet med håp om salg til det amerikanske forsvaret. Den originale Cheetah-prototypen hadde en bakmontert Chrysler V8-motor. Prototypen ble ødelagt under testing av det amerikanske forsvaret, og dette ledet til at Lamborghini utviklet LM001, som var svært lik Cheetah, men utstyrt med en AMC V8-motor. Etter hvert ble det funnet at med motoren montert bak fikk bilen for dårlige kjøreegenskaper til å være et terrengkjøretøy, og Lamborghini LMA002 ble bygget, med et helt nytt chassis, og motoren (nå V12-motoren fra Lamborghini Countach) montert foran. Etter mye testing og forandring av prototypen fikk den omsider et serienummer, og ble den første LM002.