De eldste spor etter bosetning i området Lincoln er fra det første århundret f.Kr., men det var først under den romerske okkupasjonen at Lincoln utviklet seg til en by, Lindum Colonia, for deretter få en tilbakegang da romerne trakk seg ut i år 410. Byen vokste på nytt fram mot år 1000 – til tross for mange angrep fra norrøne vikinger. Byens fremste landemerke er Lincolnkatedralen som ble påbegynt i år 1072 og sto ferdig bare 20 år senere i 1092. Katedralen har i dag 250 000 turister i året og er et utmerket eksempel på engelsk gotisk arkitektur. Et annet landemerke er Lincoln Castle, en normannisk festning fra siste halvdel av 1000-tallet. Byen har to universiteter: Universitetet i Lincoln og Bishop Grosseteste University (BGU).