Den første dokumenterte omtalen av byen er en bevilgning på land ved av kong Offa av Essex til den saksiske biskopen av London i 705. Hemel Hempstead på dets nåværende sted er nevnt i av 1086 som en , Hamelhamstede, med rundt 100 innbyggere. Betegnelsen var en engelsk betegnelse for en landenhet som ellers ville ha vært beskrevet som en sogn, herskapshus eller (en tiende av en hundred, fra norrønt, ti, jf. ting). En ufri innbygger av en ble kalt for en , livegen, og ordet utviklet seg siden til (by) og (landsby).