Skjulestad var i en årrekke lokalpolitikker i Austre-Moland. Han satt i herredsstyret fra 1894-1927. I flere perioder fungerte han som ordfører (1901-1904, 1907-1922). Han representerte også partiet Høyre på Stortinget i fire perioder. 1904-06, 1919-21,1922-24 og 1925-27.