Nascimentos mor, Maria Nascimento, var hushjelp. Som baby ble Milton Nascimento adoptert av et par som var morens tidligere arbeidsgivere, Josino Brito Campos, en bankansatt, matematikklærer og elektronikktekniker og Lília Silva Campos, en musikklærer og korsanger. Da han var 18 måneder gammel, døde Nascimentos biologisk mor, og han flyttet med sin adoptivforeldre til byen Três Pontas, i delstaten Minas Gerais.