Mange regner kineseren Zhuge Liang som trillebårens oppfinner. Under Han-dynastiet på 200-tallet skal han ha konstruert en trillebår kalt «treoksen». Den ble brukt av blant annet militæret for å frakte sårede og forsyninger. I Europa finner vi de første illustrasjonene som viser trillebårer, i middelalderen på 1200-tallet.