Gepardene oppsto trolig i Afrika og migrerte kort tid etter til Eurasia. Evolusjonært skilte trolig gepardene lag med de andre store kattedyrene i miocen, for ca. 26–7,5 millioner år siden. Det var omtrent på samme tid som gasellene oppsto, og gepardene har utviklet seg i koevolusjon med sine viktigste byttedyr. Den første ekte geparden var trolig , som oppsto i pliocen (for omkring 7,5–3,75 millioner år siden). Den var større enn dagens gepard, omtrent like stor som en nålevende løve. Det er funnet fossile rester etter den i både Europa og Asia. For om lag 3,8–1,9 millioner år siden (pleistocen) oppsto det en ny art kalt . Den var noe mindre og utvidet sitt eksistensområde til å omfatte større deler av Kina. De yngste europeiske funnene er fra tidlig midtre pleistocen i Tyskland.