Etter Augustus' vilje ble Agrippina senest i 5 e.Kr. gift med den ett år eldre potyensielle keiseretterfølger Germanicus. Med ham fikk hun i alt ni barn, hvorav de som overlevde barneårene var Nero Caesar, Drusus Caesar, Gaius (den senere keiser Caligula), Agrippina den yngre (Claudius' hustru og Neros mor), Drusilla og Iulia Livilla.