Sisulu var gift med Albertina Sisulu, som også var aktiv i motstandskampen. Paret hadde fem barn sammen, og adopterte ytterligere tre barn av familiemedlemmer til Sisulu. Flere av barna har selv nådd sentrale stillinger og posisjoner. Max Sisulu er president i nasjonalforsamlingen, Mlungisi Sisulu er president for og styreformann i . Adoptivdatteren Beryl Rose Sisulu var Sør-Afrikas ambassadør i Norge frem til juli 2012 og Lindiwe Sisulu er parlamentsmedlem og har hatt en rekke forskjellige ministerposisjoner i Sør-Afrika. Siden juni 2012 har hun vært minister for offentlige tjenester og administrasjon.