Aurore von Otter ble født på Fimmersta gård i Västergötland i 1847. Faren, oberstløytnant Casten von Otter, hadde som ung deltatt i Sveriges siste krig mot Russland og hadde i flere år sittet i russisk fangenskap. Noen år etter Aurores fødsel, solgte faren Fimmersta – og familien flyttet til Jönköping, der Aurore begynte på frøken Stockenfeldts religiøse skole.