Pave Paul VI utnevnte ham til biskop i det sørafrikanske bispedømmet Kroonstad den 15. april 1977. Han ble ordinert til biskop av Alfonso Liguori Morapeli O.M.I., erkebiskop av erkebispedømmet Maseru; medkonsekratorer var Gerard Marie Franciscus van Velsen O.P., tidligere biskop av Kroonstad, og Hubert Bucher, biskop av Bethlehem i Sør-Afrika. Brenninkmeijer var ex officio medlem av Den sørafrikanske biskopskonferanse.