Steen var medlem av Haugesund bystyre 1988–2015 og var ordfører i perioden 2001–2015. Før han ble ordfører, var han medlem av Rogaland fylkesting 1984–1995, formann i Haugesund Høyre og gruppeleder i Haugesund bystyre. Han har ledet Høyres kommunalutvalg.