Ved folketingsvalget i 2015 tapte Joensen sitt mandat med 166 stemmers margin. I 2019 ble han valgt inn igjen. Han kunngjorde i mai 2022 at han ville tre tilbake fra politikken ved neste folketingsvalg. Han oppfordret til å stemme på sin politiske rådgiver på Christiansborg, barnebarnet Anna Falkenberg, som også ble valgt til å etterfølge ham ved et valgskred.