De gamle grekerne og særlig spartanerne, som var utmerkede soldater, ekserserte mye. Det samme gjorde romerne, som kalte armeene sine , det vil si «en krigsøvd skare». I middelalderen kjempet hver og en soldat for egen regning, og det var først mot slutten av perioden at armeene til Karl den modige og Ludvig XI innførte eksersis. Da en innførte stående armeer kom eksersisen til sin rett, og kravene til eksersis har økt enda mer i dag, da tjenesten til soldaten er kort, men kravene til dem veldig høye.