Rakahanga var den første av Cookøyene som ble besøkt av europeere, dette var 2. mars 1606 da to skip fra Spania, «Capitana» og «Almiranta» kom hit, under kaptein Pedro Fernandez de Quiros, han ga øya navnet «La isla de Gente Hermosa» på grunn av de vakre innbyggerne. 7. august 1820 kom den russiske utforskeren Fabian Gottlieb von Bellingshausen hit, han ga øya en russisk navn som tilsvarer «Stor-hertug Alexander-øya», mens i oktober 1822 kom med båten «Good Hope», og ga øya navnet «Reirson Island». I 1928 fikk øya nytt navn igjen, av Joshua Coffin fra Nantucket (by i Massachusetts, USA) som kom med hvalfangstskuta «Ganges». Han ga øya navnet . Andre navn øya har hatt er Francis Island, Princess Marianne Island og Alliconga Island.