I gresk mytologi var Nauplios sønn av havguden Poseidon og Amymone, en kvinne han reddet fra en satyr. Nauplios var en modig sjøfarer som ifølge myten grunnla Nafplio. Han hadde også en sønn, Palamedes, som gjorde en rekke oppfinnelser og døde i kamp under den trojanske krig. Borghøyden Palamidi er oppkalt etter ham.