Han har examen artium fra St. Hallvard gymnas fra 1977, og er utdannet innen elektronikk fra Sjømilitære korps fra 1981 samt elektronikk og automasjon fra Bergen Maritime Høgskole fra 1983. Jensen er mariningeniør (elektronikk og automasjon) fra Tønsberg Maritime Høgskole fra 1985, og virket innen Sjøforsvaret og Kystvakten 1977–2003.