Byen har opphav tilbake i romertiden da legioner grunnla en militærleir kalt her (i dag bydelen Gellep). Krefeld selv ble først nevnt i 1105 med navnet . Uerdingen var opprinnelig en selvstendig by øst for Krefeld, og ble grunnlagt i 1255. I middelalderen var dette en større og viktigere by enn Krefeld.