Penguin endte opp som et passivt heimende missil med infrarød søker. Oppbygningen var fra tupp til hale slik: 1) infrarød målsøker; 2) gassdrevet styreservo; 3) høydemåler basert på infrarød laser; 4) navigasjonsmodul; 5) stridshode med brannrør; 6) rakettmotor for fluktfasen (gangmotor); 7) rakettmotor for utskytningsfasen (startmotor). Vinger foran, såkalte canardfinner, sørget for styringen, og vinger bak stabiliserte i flukten.