Med Winnie Mandela hadde Nelson to jenter, Zenani (Zeni), født 1958, og Zindziswa (Zindzi) født 1960, død 2020. Zenani giftet seg i 1973 med prins Thumbumuzi Dlamini av Swaziland. Dette ga henne diplomatisk status, og hun var derfor lenge den eneste ved siden av Winnie som fikk besøke Nelson i fengsel. Da Mandela ble innsatt som president, fungerte datteren Zindzi som førstedame.