Dvůr Králové ble først nevnt i 1270. Det var en «medgiftsby», som var eid av kongens hustru, og som følge av dette var ansvarlig for hennes underhold når mannen døde. Frem til 1918 var byen en del av Habsburgmonarkiet (den østerrikske delen etter kompromisset av 1867) og hovedby i -distriktet, et av 94 i Böhmen.