Arye Gross som Dr. Sidney Perlmutter. Perlmutter er en rettsmedisiner som er med i noen episoder i stedet for Dr. Lanie Parish. Han liker ikke Castle, og gjør lite for å skjule det. Juliana Dever som Jenny O`Malley. Jenny er Kevin Ryans kone, og de har en datter sammen: Sarah Grace. (Jenny er spilt av Seamus Devers (aka. Kevin Ryans) virkelige kone) Michael Trucco som Detective Tom Demming, en kjekk fyr som jobber for politiet i ransavsnittet. Han og Beckett er sammen i en kort periode i sesong 2. Monet Mazur som Gina Cowell, Castles andre ekskone og bokutgiver. Victor Webster som Dr. Josh Davidson, er Becketts kjæreste i sesong 3. Han er hjertekirurg og kjører motorsykkel. Beckett slår opp med han fordi hun ikke vil være sammen med noen mens hun fokuserer på moren drapssak. Scott Paulin som Jim Beckett. Jim Beckett er Kate Becketts far. Bailey Chase som Will Sorenson, en FBI agent og Becketts ekskjæreste som umiddelbart ser at Becketts attraksjon mot Castle. Jason Beghe som Mike Royce, Becketts tidligere trenings-offiser som pensjonerte og ble dusørjeger. Han blir drept i episoden «To Love and Die in L.A.» Darby Stanchfield som Meredith, en skuespillerinne som er Castles første ekskone og Alexis sin mor. Hun er ofte portrettert so selvsentrert og dramatisk. Goeff Pierson som Mr. Smith, en venn av kaptein Montgomery som holder bevis i saken om Becketts mor, bort fra Beckett. Han handler vanligvis gjennom Castle for å beskytte Beckett. Michael Mosley som Jerry Tyson/«the triple killer» (3XK), er en metodisk seriemorder som kommer tilbake til New York etter et par år for å terrorisere byen med frykt. Etter å ha blitt identifisert av Castle, rettes oppmerksomheten hans mot the 12th precinct, mer bestemt Becketts team. Han er skutt og antatt død i episoden "Probable Cause", selv om Castle ikke vil tro at han virkelig er død. Det er bevis som peker mot at han er i live etter det som skjer i episoden «Disciple», men andre bevis sier at han er faktisk er død. Jack Coleman som William Bracken, en populær og karismatisk senator som representerer staten New York med ambisjonene om å en dag bli presidenten for The United States of America. Han presenterer seg selv som en ærlig mann, men er i virkeligheten direkte ansvarlig for seriens hoveddrapssak nemlig Becketts mors drapssak. Beckett vet lenge at Bracken er den som står bak morens mord, men har ikke nok bevis for å bevise det. I episoden «Veritas» finner Beckett en kassett tape i en elefantdekorasjon hun alltid har hatt på skrivebordet sitt etter morens død. På kassett tapen er stemmen til avdøde Captain Montgomery og stemmen til William Bracken, med kassett tapen har Beckett nok bevis til å arrestere han. Michael Dorn som Dr. Carver Burke, en psykiater som hjelper Beckett med å komme seg over skytingen der hun nesten ble drept i slutten av sesong 3. Han hjelper henne også med å håndtere alle av hennes gjemte følelser. Phil LaMarr som Dr. Holloway, en psykiater som noen ganger evaluerer de mistenktes mentale helse/stabilitet. Myko Oliver som Pi, Alexis sin kjæreste i starten av sesong 6, som hun også delte en leilighet med. De slår opp senere i sesong 6. James Brolin som en CIA agent (det ekte navnet hans er ikke kjent i serien), han har gått under alias som f.eks: «Jacskon Hunt» og «Anderson Cross». Han er Castles ukjente far, og selv om Castle ikke kjenner han har han holdt indirekte kontakt med sønnen. Maya Stojan som Tory Ellis, en av NYPDs kriminalteknikere som spesialiserer seg i teknisk analyse som ofte assisterer på Becketts saker.