Etter studier i Uppsala, ble han i 1657 ansatt ved bergvesenet («Bärgsväsendet»). Da Trøndelag tilfalt Sverige ved freden i 1658, reiste Nauclér med kommandant Lorentz Creutz på hans reise til Trondheim for å fastsette de nye grensene. På reisen tegnet Nauclér også kart over Trondheim og prospekt over Nidarosdomen, det eldste man kjenner. Nauclérs kart er også det eldste kjente kartet over Trondheim.