Kranglingen forsinket korstoget ytterligere. Raimond forlot Antiokia for å angripe Maarrat al-Numan som ble erobret. Robert deltok i denne beleiringen også. Raimond forsøkte å bestikke Robert og de andre lederne til å følge ham i stedet for Bohemond. Han ble tilbudt seks tusen , men forsøkene på bestikkelser ble ignorert. Raimond fortsatte sørover til Jerusalem i januar 1099, men Robert og Godfred forble i Antiokia frem til februar. De sluttet seg igjen til Raimonds hær i beleiringen av Arqa. Robert og Gaston IV av Bearn ledet i juni de fremste linjene som ankom Ramla, og sammen med Tancred av Taranto ledet han et felttog inn i Samaria for å finne treverk for å konstruere beleiringsmaskiner til beleiringen av Jerusalem. Da Jerusalem ble erobret den 15. juli, støttet Robert Godfred fremfor Raimond, og 9. august marsjerte han ut for å møte fatimidenes hær under al-Afdal Shahanshah som kom for å unnsette Jerusalem. Robert var del av sentrum i det påfølgende slaget ved Ashkelon som resulterte i seier til korsfarerne. Men Godfred og Raimond kranglet over hvem som skulle eie Ashkelon, og til og med Robert kunne ikke støtte Godfred i denne krangelen. Byen forble uokkupert, men seieren gjorde det mulig å etablere kongedømmet Jerusalem.