Kierulf ble valgt inn i bystyret i Drammen første gang i 2003 og var nestleder i komiteen for kultur, idrett og kirke. Han fungerte som komiteens leder fra 2005 til 2007. I en påfølgende perioden satt han i komiteen for byutvikling og kultur, før han fra 2011 til 2015 var medlem av komiteen for helse, sosial og omsorg. Fra 2015 har han vært FrPs medlem i komiteen og hovedutvalget for oppvekst og utdanning.