Jacob Juel var sønn av overhoffrettsassessor og trelasthandler, justisråd Hans Hellesen Juel (1702–65) og Else Sophie Dorothea Rasch (1723–1807), og bror til Helle Hansen Juel (1743-1811), Giertrud Hansdatter Juel (1747-1823) og Maren Hansdatter Juel (1749-1815).