Samtidig flyktet Napoleon fra Elba, og da ble Picton kalt tilbake til hæren. Han ledet den femte divisjon ved slaget ved Quatre Bras, der han ble såret. Det var ikke verre enn at han to dager etter kunne delta ved slaget ved Waterloo, men der ble han drept. Det skjedde under et avgjørende bajonettangrep der hans divisjon stanset general Jean-Baptiste Drouets korps som angrep de alliertes senter-venstre.