Antonia oppfostret sine barn i Roma. Tiberius adopterte hennes sønn Germanicus i 4 e.Kr. Germanicus døde i 19 e.Kr., og det ble hevdet at han ble forgiftet ved guvernøren av Syria han var uvenn med, Gnaeus Calpurnius Piso, men det ble også hevdet at det var på ordre av eller stilltiende godkjennelse av Tiberius og Livia Drusilla. Tacitus antydet, men ikke uttrykte at Antonia ikke fikk lov til å delta i hans begravelse, men heller ikke Livia eller Tiberius deltok. Tacitus spekulerte i om Titerius la ned forbud eller om det var dårlig helse eller at hun var overhvelvet av sorg. Det kan være at de alle så det best tjent med å unngå det meget anspente emosjonelle atmosfæren som omga begravelsen.