Han var sønn av riksråd Jacob Knudsen Ulfeldt (d. 1593) og Anna Jacobsdatter Flemming (d. 1570). 13 år gammel reiste han utenlands hvor han i fire år studerte ved universitetene i Wittenberg, Leipzig og Jena. Etter å ha vendt tilbake til Danmark reiste han på ny utenlands til Østerrike, Ungarn og Italia. Her studerte han i Padua og Siena og gikk deretter i krigstjeneste hos malteserridderne mot tyrkerne.