Straffarbeid ble siden vanligvis utført som festningsarbeid; det vil si at straffangene sonet på en festning og gjorde straffarbeid der. Derav kommer begrepene «festningsslaveri» og «festningsslaver», som var mye brukt. Fredriksten, Fredrikstad, Kongsvinger, Akershus, Bergenhus, Trondheim og Vardøhus var brukt som straffeanstalter for «festningsslaver», og det var egne fangebygninger hvor fangene holdt til. Fra 1600-tallet ble det også bygget tukthus i Danmark og Norge. Tukthusene var opprinnelig fattighus og anstalter (tvangsarbeidshus) for sosialt mistilpassede, men ble fra 1789 tatt i bruk som straffeanstalter for personer idømt straffarbeid, og fra 1814 var tukthusene utelukkende slike straffeanstalter.