De større krepsdyrenes kropp er sammensatt av et varierende antall ledd som - bortsett fra det siste - alle kan bære et par lemmer. Krepsdyrene grupperes gjerne etter antallet ledd eller segmenter de ulike kroppsdelene har. Leddene utgjør segmentene i kroppens tre hoveddeler eller «tagmata» som har ulike vitenskapelige benevnelser avhengig av gruppen som beskrives: foran et hode (), i midten et brystparti og bakerst en bakkropp (, , ) med haleparti. Ofte smelter flere (inntil fem) av kroppsleddene sammen med hodet og utgjør et samlet hodebryststykke (). De tilhørende kroppslemmene omdannes da til kjeveføtter som hjelper til ernæringen.