Året etter ble Agesilaos sendt som ambassadør til Mantineia og sikret Sparta med en invasjon av Arkadia, noe som viser at Sparta hadde store problemer i sine nærområder. Agesilaos sikret Sparta, som i seg selv ikke hadde forsvarsmurer, mot opprør og sammensvergelser fra helotene, grekere som levde under tvang av Sparta, og selv mot andre spartanere. Samtidig var det også ytre fiender med fire forskjellige hærer ledet av Epaminondas som trengte seg inn i Lakonia det samme året. På nytt, i 362 f.Kr., greide Epaminondas nesten å erobre Sparta ved et raskt og uventet angrep. I slaget ved Mantinea, hvor Agesilaos selv ikke deltok, ble fulgt av en generell fred: Sparta håpet dog fortsatt på å gjenvinne sitt tidligere herredømme. I henhold til Xenofon støttet Agesilaos den persiske satrapen Ariobarzanes II av Kios, i håp om å skaffe seg penger, i dennes opprør mot den persiske kongen, Artaxerxes II, i 364 f.Kr. Denne konflikten, som kalles Satrapenes opprør, var det en rekke satraper som gjorde opprør, men hver for seg og ikke samlet. I 361 f.Kr dro han til Egypt som leder for en hær av leiesoldater for å støtte farao Nektanebos I og hans regent Teos i deres kamp mot Perserriket. Han gikk snart over til Teos' fetter og rival, Nektanebos II, som takket for den militære hjelpen med en sum på over 200 talenter. På reisen hjem til Hellas døde Agesilaos i Kyrenaika i Libya, nær 84 år gammel og etter et styre på rundt 41 år. Hans lik ble emballert i voks, fraktet tilbake til Hellas og gravlagt i Sparta.