Palpigradi er små (1-3 mm), slanke, blinde edderkoppdyr med forholdsvis korte bein og en lang haletråd. Huden er blek og forholdsvis tynn. Forkroppen har to ryggplater, delt mellom det tredje og fjerde beinparet. Øyne mangler helt. Som hos flere andre grupper av edderkoppdyr er det første beinparet langt og tynt, og brukes som føleorganer. Et uvanlig trekk som har gitt navn til gruppen (navnet betyr "palpegangere"), er at pedipalpene også brukes til å gå med, slik at det kan se ut som at de har fem par bein. Bakkroppen er avlang og tydelig ledd-delt med 11 segmenter, bakerst er den en haletråd som består av 15 segmenter og kan være like lang som resten av dyret. Hvert segment har flere børster slik at haletråden kan ligne en flaskekost.