Yagüe hadde studert sammen med Francisco Franco ved infanteriakademiet i Toledo, og tjente senere sammen med ham i Spansk Marokko. I 1932 ble han forfremmet til oberstløytnant, og i 1934 hjalp han til med å slå ned et arbeideropprør i Asturias. han var en nær venn av José Antonio Primo de Rivera og støttet Falange.