Haakensveen var utdannet fra Elverum lærerskole (1962), ved Statens gymnastikkskole og ved Statens sløyd- og tegnelærerskole på Notodden (1964). Som billedkunstner var han autodidakt. Han arbeidet som lærer ved lærerskolene i Notodden, Elverum og Hamar, det meste av tiden på Hamar.