Den 6. desember 1971 ble Gracida utnevnt av pave Paul VI til hjelpebiskop i erkebispedømmet Miami og titulærbiskop av . Gracida ble bispeviet 25. januar 1972 av kardinal John Dearden av Detroit i Michigan, med erkebiskop Coleman Carroll av Miami, og biskop Paul Tanner av Saint Augustine i Florida som medkonsekratorer.