Micipsa hadde to sønner, Hiempsal og Adherbal. I tillegg adopterte han brorsønnen Jugurtha som var av lavere ætt (frillesønn), men han hadde ledet en numidisk militæravdeling i Spania under ledelse av romerne Gaius Marius og Scipio den yngre og fått ros for sin innsats. Jugurtha ble behandlet som kongens sønn og fikk en solid militær opplæring.