Norskveps varierer i størrelsen og dronningen er mellom 15-19 millimeter lang. Arbeidere er 12-15 millimeter lange. Fargene er typiske for stikkevepser, gult og svart. De fine hårene på brystets sider er svartfarget. Bakkroppen kan ha antydning til rødfarge, særlig på de første leddene. Vingene er svakt brunlige.