Området omkring Beuron var sannsynligvis bebodd allerede i steinalderen (mesolitikum). Den tidligmesolitiske kulturen er oppkalt etter området og det viktigste funnstedet er Jägerhaushöle (jegerhulen) like i nærheten. I Tabula Peutingeriana ble den romerske ”Dracuina” antatt å være i Beuron, som der beskrives som sør for Donau. I en fjellhule ved Beuron Kloster fant man en sigd med det romerske talltegnet XIII, nå plassert i det fyrstelige museum i Sigmaringen.