Henrik var allerede i forberedelsene på å invadere Sicilia for andre gang da Tancred døde i 1194. Senere det samme året forflyttet han seg sørover, gikk inn i Palermo uten motstand, avsatte Tancreds unge sønn Vilhelm III og fikk seg selv kronet isteden. Constance fulgte etter i et langsommere tempo da hun var gravid. Den 26. desember, dagen etter Henriks kroning, fødte hun en sønn, Fredrik, den framtidige keiser og konge av Sicilia, Fredrik II av Det tysk-romerske rike. Det skjedde i den lille byen Jesi i nærheten av Ancona.