Baldwin ble biskop av Worcester den 10. august 1180. Mens han var biskop ble kong Henrik II av England imponert over hans fromme innblanding i en verdslig sak for å forsøke å unngå en henging på en søndag. Selv om Walter Map sa at Baldwin var fast bestemt på å fortsette å skrive til tross for hans utnevnelse som biskop er det ingen av hans skrifter som kan bli datert til denne tiden, med unntaket av en preken.