Dovers strategiske posisjon har vært åpenbar gjennom hele dens historie: arkeologiske funn har avdekket at området har alltid vært fokus for folkegrupper som har kommet over til De britiske øyer nettopp her. En båt fra bronsealderen, verdens eldste kjente sjøgående båt, er avdekket her. Byen har vært befolket siden steinalderen i henhold til arkeologisk funn, og Dover er et av få steder i Storbritannia, – London, Edinburgh, og Cornwall er andre eksempler, som har tilsvarende navn på fransk, Douvres. Byens navn er avledet fra elven som renner gjennom den, elven Dour.