I 1199 besørget biskopen av London at Chelmsford fikk et kongelig charter for å holde marked; dermed fikk den bystatus. Den eldste bosetningen i området går mye lenger tilbake; under forstaden Springfield har man funnet spor etter bosetning fra bronsealderen. Byen var også bebodd av romerne, og rester etter et tempel fra den tiden er funnet.