Han var den eneste sønnen til Hermann van Pels og Auguste van Pels. De gjemte seg sammen med familien Frank og tannlegen Fritz Pfeffer i Prinsengracht 263 i ca. to år. Han fikk etter hvert et vennskapelig forhold med Anne Frank. Anne beskriver innledningsvis Peter som en kjedelig og lat idiot, men de to ble etter hvert forelsket i hverandre. Frank trakk seg etter hvert ut av forholdet.