Opprinnelsen til stedsnavnet er usikker, og det er tvilsomt at Robin Hood noen gang var i nærheten, særskilt da det er større sjanser for at han var en mytisk figur enn historisk. Det lokale navnet er Bay Town, «buktbyen», og har en historie som en smuglerby, således assosiert med lovløshet. En engelske ballade og legende forteller en historie om at Robin Hood møtte franske pirater som kom for å plyndre de lokale fiskernes båter og nordøstkysten. Piratene ble omringet og Robin Hood ga tilbake tyvegodset til de fattige i landsbyen som deretter ble kalt for Robin Hood's Bay.