Mulgrew har to sønner, Ian Thomas og Alexander «Alec» James, fra sitt første ekteskap med Robert H. Egan foruten også to stedøtre, Marie og Eleanor, fra sitt ekteskap med politikeren Tim Hagan. Sistnevnte giftet hun seg med i 1999. Hagan er en tidligere guvernørkandidat for Ohio. De ble introdusert av Mulgrews mor Joan.