Galindo var sønn av en spansk embetsmann i Costa Rica (i det daværende Ny-Spania). I en ung alder sluttet han seg til uavhengighetsbevegelsen, og ledet beleiringen av Omoa for den som inntok fortet. Havnebyen Omoa i det nåværende Honduras, var på det tidspunktet den siste spanske høyborgen i Mellom-Amerika.