Navnet Stavanger kommer fra det norrøne navnet , som er sammensatt av , som betyr stav, og , som betyr fjord. Ifølge historikeren Knut Helle må det dreie seg om det rette fjordløpet inn til Vågen, med som skal vise til Valbergets bratte skrent øst for Vågen. Bybebyggelsen i startet øst for vågen og opp mot Torget og Domkirken.