Utgravinger har sporet bosettinger på Telavåg tilbake til 500-tallet. Ved Lauvvatnet mellom Telavåg og Kausland er det også funnet en boplass fra steinalderen. Tradisjonelt tilhørte Telavåg Nonneseter kloster, men i 1528 overførte kong Frederik Telavåg til adelsmannen Vincens Lunge. miniatyr|Stekholmen ligger som en propp i sundet inn mot Telavåg, noe som gjorde det enklere å stenge hvalen inne|venstre Helt fra middelalderen drev man hvalfangst av vågehval i Telavåg. Fra denne tiden er det notert at bygdefolket skulle ha en tønne øl for hver hval de fanget og skar opp. I inngangen til vågen ligger en holme - Stekholmen - som ble sperret ved å stikke trepæler ned i sjøen på ene sider av holmen (derav holmens navn), mens den andre var åpen hvor hvalen kunne svømme inn, her ble det hurtig sperret med en hvalnot. Når hvalen var stengt inne begynte arbeidet med å utmatte og avlive den. Dette var en seig kamp og opplagt dyreplageri, og selv om sundsokningene etter hvert hadde sin egne kreative metoder ved å smøre gift på harpunene for å forkorte prosessen, kunne det fort ta et par døgn før hvalen var nedkjempet. Senere ble det mer vanlig å skyte hvalen, men dette måtte gjøres kun der det var så grunt at man ikke sto i fare for å miste hvalen om den sank. En lang rekke gårder i kommunen hadde da rett på en andel av hvalkjøttet. Det var imidlertid ikke alltid bygdefolket klarte å bli enige om hvordan byttet skulle fordeles, og i 1872 tok Iver Johannessen og Sjur Sjursen Øvretvedt ut stevning av sambygdingene Ole Johannessen og Thomas Monsen Telle. Den bitre striden om hvalretten kulminerte i 1878 ved at Øvretvedt ble idømt 20 dagers fengsel for å vold og trusler mot Johannessen og Telle. miniatyr|Vågehvalen har navnet sitt fra at den ble fanget i hvalvåger som Telavåg|venstre Det var ikke bare hval man fanget ved å sperre sundene ved Stekholmen, her trakk også store silde- og makrellstimer inn. Slik fangst ble også drevet ved Selstø lenger ute i fjorden, og man regner med at Selstøbuene har vært i bruk siden 1600-tallet. Her bodde fiskerne i påvente av at fiskestimene skulle komme inn i viken, hvorpå de sperret den igjen med not. Selstøbuene er fredet og nylig restaurert.