For å sikre sin uavhengighet fra ridderne valgte innbyggerne i Pskov en omvendt litauisk prins ved navn Daumantas (kjent på russisk som Dovmont) som sin militære leder og fyrste i 1266. Etter å ha befestet byen, vant Daumantas over ridderne ved Rakovor og vant over store deler av Estland. Hans levninger og sverd er bevart i byens kreml, og kjernen av borgen som han selv fikk bygget kalles fremdeles for .