Rolf Danielsen var cand. philol. fra Oslo i 1950, og etter noen år som lærer ble han ansatt som universitetslektor ved det nyopprettede Historisk institutt ved Universitetet i Bergen fra 1958. Her var han i den første tiden alene om å forelese for instituttets grunnfagsstudenter. Danielsen ble dosent i 1964, og var deretter professor ved universitetet fra 1968 til 1991. Han tok doktorgraden i 1966 på en avhandling om Stortingets historie fra 1870 til 1908.