Peter Tork var sønn av Virginia Hope (født Straus) og Halsten John Thorkelson, professor i sosialøkonomi. Peters farfar Halsten Joseph Thorkelson 1875–1953 var av norsk avstamning; hans far var fra Vespestad i Finnås, Hordaland og hans mor fra Eggen i Tylldal, Hedemark. Peters mor var halvt jødisk og halvt irsk.