PA-34 Seneca er en videreutvikling av PA-32 Cherokee Six og som var en tre-motors Cherokee Six prototype. Prototypen til PA-34 Seneca fløy med to Lycoming O-360 motorer i oktober 1969, og i 1971 ble de første serieproduserte flyene levert. PA-34 har også blitt produsert på lisens i Brasil og i Polen, og i alt har mellom 5 500 og 6 000 PA-34 Seneca blitt bygget.