Av antikkens filosofer regnes både Platon og til en viss grad Aristoteles og Sokrates som forløpere av rasjonalismen. Platons idélære antar for eksempel at det ligger uforanderlige essenser bak alle fenomener, og at disse bare er tilgjengelige gjennom tenkning, mens sansingen bare forteller noe om enkelttingene (essensialisme).