Han har hatt en rekke verv i fiskernes organisasjoner, blant annet som medlem av landsstyret i Norges Fiskarlag 1982–1994, ordfører i representantskapet i Fiskebåtredernes Forbund 1982–1993, styremedlem 1993–2010 og styreleder 2006–2010. Han var medlem av salgsstyret i Norges Sildesalgslag 1982–1997. Halstensen har vært benyttet i internasjonale forhandlinger om fiskerisamarbeid, som medlem av Norges forhandlingsdelegasjon med EU 1982–1994 og i delegasjonen om trepartssamarbeid mellom Norge, Færøyene og EU om makrellfisket fra 2004.