Klubben ble grunnlagt i 1957 av en gjeng trykkere i firmaet Diemer & Reynolds som Bedford United FC. Klubbens stadionnavn, McMullan Park, kommer fra en av grunnleggerne, Jim McMullen. Etter at klubben ble grunnlagt, har de flyttet stadion flere ganger. De begynte på en lokal arbeidsbane, og flyttet også i en kort periode ut av Bedford til Cople, før de kom tilbake til Bedford igjen.