Grunnloven ble undertegnet av Andorras to statsoverhoder, president François Mitterrand og biskop Joan Martí i Alanis. De to var i kraft av sine embeter medfyrster av Andorra. Grunnloven av 1993 har bevart ordningen med to statsoverhoder, Frankrikes president og biskopen av Urgell i Catalonia, men reduserer medfyrstenes rolle til det symbolske. Etter grunnloven er Andorra et parlamentarisk demokrati, der den lovgivende og bevilgende makt ligger hos en folkevalgt nasjonalforsamling, som utpeker lederen for den utøvende makt etter prinsippet om parlamentarisme. Domstolene skal etter grunnloven være uavhengige. Grunnloven garanterer grunnleggende sivile og politiske rettigheter.