Rikard var sønn av Vilhelm I av Normandie, jarl av Normandie, og Sprota av Senlis. Han var født en gang mellom 932 og 935, trafisjonelt antatt den 27. august 932, og var fortsatt en ung gutt da hans far døde i 942. Hans mor var en medhustru fra Bretagne som ble tatt i krig og knyttet til Vilhelm i et såkalt «dansk ekteskap». Etter Vilhelms død ble Sprota gift med Esperleng, en rik møller.