Hesteantiloper har en generell hestelignende bygning, men er oppkalt etter den oppreiste, hestelignende manken som finnes i nakken hos de fleste artene. Alle artene er store antiloper med tunge torsoer og tykke halser. En gemsbukk kan veie opp mot 275 kg og en hesteantilope opp mot 300 kg. Kjønnene ligner hverandre i størrelse og (vanligvis) farge. Både hanner og hunner har lange horn (enten rette eller buede i form) med sterke tverrgående rygger; hornene til hannene er generelt tykkere enn hos hunnene. Bukkenes horn er spydlignende, og gemsbukkens kan måle opp mot 150 cm. Artene har karakteristiske ansiktsmarkeringer. Ungdyr er lysebrune over det hele, kun med svake markeringer.