Agrippina var modig, selvstendig og energisk og fulgte Germanicus på hans krigstog til Germania og Orienten uten å sky noen anstrengelser i perioden 14 til 16 år e.Kr. Da en germansk stridsmakt under slaget ved Pontes longi truet med å sette over broen over Rhinen, grep hun selv kommandoen over styrkene der og forhildret broens ødeleggelse, slik at Aulus Caecina Severus' styrker rakk å trekke seg tilbake rettidig til flodens venstre bredd. Caecina mente etter Germanicus' død ikke desto mindre at stattholdere ikke måtte ta med seg sine hustruer ut i provinsene. Agrippina spilte også en avgjørende rolle ved nedkjempelsen av et mytteri blant Rhin-legionene etter Augustus' død, noe som gjorde Tiberius misunnelig på henne.