Mandela var gift to ganger og fikk fire barn: Zoleka Mandela (1980), Zondwa Mandela (1985), Bambatha Mandela (1989) og Zwelabo Mandela (1992). Hennes første mann var Zwelibanzi Hlongwane. De ble skilt, og hun giftet seg så med Molapo Motlhajwa, tilhørende South African National Defence Force, i mars 2013.