Fra 1899 til 1908 ble Staalesen valgt inn på Venstres liste som varamann og senere bystyrerepresentant. De seks neste årene representerte han en upolitisk liste. Staalesen satt også i byens ligningskommisjon fra 1901 til 1908. I kretssykekassens styre satt han fra 1911 til 1914. Han var ellers et ivrig medlem av Haugesund Håndverkerforening, og satt i foreningens styre i flere år.