Tidligere har han vært bydelsutvalgsleder i Grorud Bydel og lokalpolitiker i Ski i 12 år hvor han har vært utvalgsleder og medlem av Kommunstyret og Formannskapet. Etter at Ski slo seg sammen med Oppegård 1.1. 2020 ble Steenersen gruppeleder for FrP i den nye kommunen (Nordre Follo kommune). Han var medlem av kommunestyret, Formannskapet og Utvalg for areal, klima og byggesak. Etter valget i 2023 ble Steenersen valgt til varaordfører i Nordre Follo, samt han er medlem av både Formannskap og Kommunestyre, samt at han leder Partsammensatt utvalg. Han er også gruppeleder for FrP.