Hun var eneste barn av Charles Stuart, 1. jarl av Lennox og Elizabeth Cavendish. Hennes besteforeldre på farssiden var Matthew Stuart, 4. jarl av Lennox og Margaret Douglas, mens de på morssiden var sir William Cavendish og Bess av Hardwick. Faren var en yngre bror av Henry Stuart, Lord Darnley, Maria I av Skottlands andre prinsgemal.