I Europa finnes det votivskip helt tilbake fra 1400-tallet, i Danmark skal de ha dukket opp senest på midten av 1500-tallet. De eldste skipene som er bevart i Norden, er Galeonen i Storkyrkan i Stockholm (ca. 1590), skipet i Mariakirken i Bergen (ca. 1610) og modellen i Ho kirke i Danmark (ca. 1605). mini|Fregatten «Jylland» i Kastelskirken i København. mini|left|200px|«Christianus Quintus» i Holmens kirke i København. Sankt Mortens kirke i Randers har tre kirkeskip, det eldste, datert til 1632, forestiller orlogsskipet «Randers». De to andre er «Epeneser» og «Cecilie». Ingen steder er kirkeskipene mer populære enn på Fanø. Her har Sønderho kirke rekorden med 14 registrerte modeller, fulgt av Nordby kirke med 9. mini|left|200px|Briggen «Ørnen», en to-mastet kanonbrigg med 6 kanoner. Modellen er bygget av Ove Andersen i Slagelse i 1997. Henger i Sankt Peders kirke i Slagelse mini|200px|«Haabet» i De gamles bys kirke i København. Tremastet bark laget og hengt opp i 1920.Den mest populære skipsmodellen i Danmark er fregatten «Jylland», som henger i over 30 danske kirker. Det mest populære navnet registrert i databasen kirkeskipet.dk er «Haabet», som det er 75 av. Ellers forekommer mytologiske navn som , og særlig – navn som kan synes malplasserte i en kristen kirke og som derfor mest sannsynlig er hentet fra originalen som skipet er en modell av.