Voss ble dr.phil. fra Aarhus Universitet 1966, var statsstipendiat ved Det Danske Institut for Videnskab og Kunst i Rom 1954-55; adjunkt ved Aarhus Universitet 1963-66; direktør for Skagens Museum 1973. Han var medlem av bestyrelsen for A/S Hindsgavl 1973, for Jens Nielsens Museum, Holstebro 1973. Han mottok Kunsthistorikeren Robert Hirschsprungs Mindelegat i 1971.