Det første ballistiske missilet var A4, bedre kjent som V2, som ble utviklet av det nasjonalsosialistiske Tyskland i 1930 og 1940-årene. Første vellykkede oppskytning fant sted 3. oktober 1942, og 6. september 1944 ble det første angrepet med missilet gjennomført mot Paris. I løpet av andre verdenskrig ble mer enn V2-missiler skutt opp.