Historiske Mazovia eksisterte fra middelalderen til Polens deling og besto av tre voivodskap med hovedstedene i Warszawa, Płock og Rawa. Hovedbyen i regionen var Płock, som til og med var hovedstad i Polen fra 1079 til 1138; imidlertid mistet Płock i tidlig moderne tid sin betydning for Warszawa, som ble hovedstaden i Polen. Fra 1138 ble Mazovia styrt av en egen gren av Huset Piast, og da den siste herskeren av det uavhengige hertugdømmet Mazovia døde, ble det fullstendig innlemmet i den polske kronen i 1526.