Dolk var et naturlig tilbehør til sverd i Europa fra 1100-tallet av. Dolker båret av riddere hadde gjerne grep som liknet samtidige sverd, med parérstang og hjulformet knapp. Etterhvert som sverdene ble lettere og smalere ble også dolkene det. Mot slutten av middelalderen utviklet det seg to forskjellige typer dolk. Den ene var stilett, som hadde et tre- eller firkantet tverrsnitt og var laget for å trenge gjennom en brynje. Den andre var parérdolk, som ble brukt i venstre hånd sammen med en kårde i høyre. Det fantes også en serie enklere dolker brukt av fotsoldater. En av de vanligere var nyredolken, som ofte kun hadde én enkelt egg og dermed ikke er en dolk slik det er definert her. Nyredolken er forløperen til den senere skotske dirken. Etter hvert som bruken av skytevåpen vant innpass både på slagmarken og ved formelle dueller, ble dolken avleggs som våpen i Europa.