I 2016 ble Mukanirwa første biskop av det nyopprettede bispedømmet Goma. Sentralt i hans virke var forsoningsarbeide og hjelp til ofrene for ebolaepidemien som begynte i 2018 i hans bispedømme. Han døde etter et kort sykdomsforløp av covid-19. Mukanirwa etterlot seg enke, fire egne barn iog tre adoptivbarn.