Tarusa har vært kjent i historiske kilder siden 1246, da den var hovedstad i et av de Øvre Fyrstedømmer. Senere flyttet de lokale herskerne sitt hovedsete til Mesjtsjovsk og Borjatino, og Tarusa ble undelagt Storfyrstedømmet Moskva på slutten av 1300-tallet. Tarusa ble brukt som en festning ved de sørlige veiene inn mot Moskva fra 1400- til 1600-tallet.