Mens McNamara arbeidet for Ford Motor Company bodde han i Ann Arbor i stedet for i et av de områdene som var de vanlige stedene som bilprodusentenes ledere pleide å bosette seg (Grosse Pointe, Birmingham i Michigan og Bloomfield Hills). Sammen med sin kone forsøkte han å være i nærheten av en universitetsby etter at deres håp om å returnere til Harvard hadde blitt lagt på vent etter krigen. 29. september 1972 ble McNamara gjenkjent på ferjen til Martha's Vineyard av en passasjer som deretter forsøkte å kaste ham på havet. McNamara lot være å melde hendelsen til politiet. Mannen forble anonym, men ble intervjuet en del år senere av forfatteren Paul Hendrickson, som siterte angriperen som sa, «Jeg ville bare konfrontere (McNamara) med Vietnam.» Et bilde av McNamaras møte med general Võ Nguyên Giáp i 1985 henger i i Ho Chi Minh-byen nær bilder av John Kerry, Elmo Zumwalt, Warren Christopher og andre amerikanske dignitærer som har besøkt Vietnam etter normaliseringen av relasjoner mellom de to landene.