De fire månene ble oppdaget en gang mellom 1609 og 1610 da Galileo gjorde forbedringer på sitt teleskop, noe som gjorde det mulig for ham å observere himmellegemer tydeligere enn hva som hadde vært mulig tidligere. Galileos oppdagelse viste viktigheten av teleskopet som et verktøy for astronomer ved å vise at der var objekter i rommet som ikke kan ses med det blotte øye. Enda viktigere, den ukontroversielle oppdagelsen av himmellegemer i bane rundt noe annet enn jorden ga et alvorlig slag til det daværende aksepterte Ptolemaiske verdensbildet, eller den geosentriske modellen hvor alt går i bane rundt jorden.