RAC ble dannet 4. april 1939, like før annen verdenskrig begynte, ved en samling av regimenter fra linjekavaleriet som hadde mekanisert med Royal Tank Corps (omdøpt til Royal Tank Regiment). Etter hvert som krigen pågikk og andre regulære kavaleriavdelinger og yeomanry-avdelinger ble mekanisert, vokste RAC.