I flere europeiske land er offentlige våpen helt fra middelalderen blitt fastsatt av våpeninnehaverne selv eller av overordnet myndighet. De fleste norske offentlige våpen er skapt og fastsatt på 1900-tallet, mens riksvåpenet, kongevåpenets skjold og noen få byvåpen (Oslo, Bergen, Trondheim, Stavanger, Tønsberg) er fra middelalderen. Noen byvåpen er fra unionstidene med Danmark og Sverige.