Han møtte sin første kone Sally Hayfron mens han jobbet som lærer i Ghana. De giftet seg i 1961 og fikk en sønn som døde av malaria i 1966. Sally ble ansett som en modererende faktor på hans autoritære tendenser og etter hennes død i 1992 har Mugabes politikk hardnet til utover 1990-årene. I 1996 giftet han seg med den 41 år yngre Grace Marufu, som etterhvert ble beryktet for sitt store pengeforbruk og utsvevende livsstil. De har tre barn.