Jenseg startet sin skuespillerkarriere på Folketeatret i 1956. I perioden 1959–1960 turnerte han sammen med Odd Furøy i et eget eksperimentteater, Studiescenen. Deretter var han fem år på Trøndelag Teater, siden kom han til Rogaland Teater og var der fra 1965 til 1968 før han kom til Det Norske Teatret. Han var en karakterskuespiller som behersket klassisk dramatikk og psykologisk realisme så vel som musikkteater og moderne poetisk og absurd teater.