IAU har gitt denne typen objekter navnet . Kentaurenes baner er svært ustabile, og objektene er høyst sannsynlig Kuiper-legemer som er "flyktninger" fra Kuiper-beltet. Deres endelige skjebne er ennå ikke klar. Noen av disse viser kometaktivitet (dvs bildene indikerer at legemet har en diffus koma). Den største av Kentaurene er 2060 Chiron, som har en diameter på omtrent 170 km – 20 ganger større enn Halleys komet, og ble oppdaget allerede 18. oktober 1977.