Etter at kong Henrik II døde i 1189 utpekte den nye kongen Rikard I av England Walter til biskop av Salisbury. Valget skjedde den 15. september 1189 ved Pipewell og med bispevielse den 22. oktober 1189 ved Westminster. Han ble bispeviet av erkebiskop Baldwin av Canterbury; medkonsekrantrene var biskop Hugh av Nonant (bispedømmet Coventry og Lichfield), biskop Peter de Leia (bispedømmet Saint David’s i Wales), biskop Gilbert Glanville (biskop av Rochester), biskop Reginald FitzJocelin (biskop av Bath og Wells]; og biskop Hugh de Puiset (biskop av Durham).