Dora – en ung jente som i hver episode legger ut på en reise for å finne noe eller hjelpe noen. Boots – en ape som er Doras bestevenn og er med på reisene. Reven Rappo – en rev som alltid prøver å ødelegge ved å rappe gjenstander fra Dora og Boots. Ryggsekk – Doras ryggsekk inneholder ting de får bruk for under reisen for å løse problemer. Kartet - et kart Dora kan spørre om hjelp når hun ikke vet veien. Isa – en iguan som alltid dukker opp når Dora trenger det. Tico – ekorn som snakker kun engelsk og kjører ofte motoriserte kjøretøy når Dora trenger det. Benny – en okse som kan ro båter og kjøre biler. Diego – fetter til Dora. Blue – et blått lokomotiv. Lille blåfugl – en liten blå fugl. Store røde kylling – en stor rød kylling. Fiestatrioen – en frosk, en gresshoppe og en snegle som spiller en snutt hver gang Dora og Boots gjennomfører noe.