Haukelid ble i 1946 uteksaminert fra Krigsskolen. Han tjenestegjorde som kaptein og kretssjef i Heimevernet i 1947, deretter i noen år som vernepliktig kaptein og major i Hæren. Fra 1956 tjenestegjorde han som bataljonssjef for Telemark infanteriregiment nr. 3 (). I 1959 ble han oberstløytnant, og fra 1964 til 1966 var han regimentssjef for IR3. Fra 1966 til 1974 var han distriktssjef for Heimevernet i Oslo ().