Etter at Kirkerådet for Den norske kirke ble opprettet i 1970, var Per Voksø rådets første leder, fra 1970 til 1978. I 1984 valgte Kirkemøtet Voksø som første lege formann i Mellomkirkelig råd for Den norske kirke. Voksø var også formann i Kirkens Nødhjelps styre, og spilte en avgjørende rolle i arbeidet som førte frem til en ny kirkelov.