Han vokste opp i Tórshavn som sønn av lærerparet Jóannes og Óluva Skaale. Han er gift med psykolog Súsanna O. Skaale. Faren er sønn av borgermester og lagtingsmann Sigfried Skaale, men ble oppfostret av skole- og lagtingsmann Marius Johannesen. På morssiden er Sjúrður Skaale grandnevø av lagtingsmann Ove Mikkelsen.