Da han var 26 år gammel ble Baden-Powell forfremmet til kaptein. Så fulgte noen år hvor Baden-Powell var stasjonert vekselvis i Afrika, England og India, og han fikk etter hvert rykte som en dyktig militær leder. Særlig under boerkrigen i Sør-Afrika omkring 1900 ble han berømt hjemme i England. I den lille byen Mafeking i Bechuanaland ble han beleiret av 9000 boere, og hadde 1000 mann til forsvaret. Baden-Powell administrerte både det sivile og det militære forsvaret, og brukte et slags speiderkorps av gutter blant annet til ordonanstjeneste.