Hun var utdannet magister i psykologi ved Universitetet i Trondheim. Nordseth var gift med bergingeniør Karl Øystein Pettersen fra 1961 til 1965, og de fikk sammen en datter, koreografen og ballettdanseren Un-Magritt Nordseth. Rakel Nordseth ble seinere gift med sosialpsykologen Arnulf Kolstad.