Skorpionene er middelsstore til ganske store leddyr, lengden varierer fra en centimeter eller så til over 21 centimeter for de største artene. Pedipalpene er utformet som store klør. Disse er gjerne kraftige for arter med relativt svak gift, tynne og pinsettlignende for arter med kraftig gift. Chelicerene er små og ender i en liten klo. To små øyne sitter midt oppe på hodet (det fremste leddet) på en liten knøl, men det finnes også helt blinde arter, og de bruker gjerne vel så mye sansehår (trichobothrier) som øynene for å orientere seg. Det er også 2-5 ganske små øyne på hver side av hodet. Bak hodet følger sju relativt brede ledd, hvert med sin separate ryggplate. På forkroppen sitter fire par forholdsvis tynne gangbein. På undersiden av det tredje til sjette leddet er det avlange, slisselignende åpninger inn til boklungene, skorpionenes pusteorgan. Deretter følger en smal hale av fem mer eller mindre sylindriske ledd, før det tykkere siste leddet som bærer en krum giftbrodd. På undersiden bak beina har de et særskilt, kamformet sanseorgan kalt . Skorpionene har et nokså tykt og hardt skall som gir god beskyttelse mot uttørking.