I 1250 fikk Sigmaringen byprivilegier. Byen var på svenske hender 1632-33, under tredveårskrigen. I hele perioden 1576-1850 var byen hovedstad for fyrstedømmet Hohenzollern-Sigmaringen, og fra 1850 til Andre verdenskrig var byen sete for den prøyssiske administrasjon i området. Det prøyssiske Staatsarchiv Sigmaringen fra 1865 har dokumenter og arkiver fra store deler av Baden-Württemberg for lange perioder.