Den første utgaven som kom i 1989 het ES 250, som skulle symbolisere motorvolumet på 2,5 liter. I 1992 ble bilen designet fullstendig på nytt, med navnet ES 300. Den hadde nå fått en 3L motor med 185 HK. Tredje generasjon ES ble lansert i 1997. Bilen hadde nå fått en ny 3L V6-motor med 200 HK. Til tross for at den var noe lenger enn forgjengeren, veide den betydelig mindre. I 1999 ble bilen utstyrt med en større motor på 210 HK, og fikk en facelift i 2000. To år senere ble fjerde generasjon lansert. Bilen var nå blitt betydelig større og mer luksuriøs, fordi de sportslige egenskapene nå ble tatt hånd om av nye Lexus IS. I 2003 ble den utstyrt med en ny motor, en 3,3L V6 med 218 HK. Navnet ble derfor endret til ES 330. I 2005 gjennomgikk den en oppgradering, hvor blant annet grillen ble kraftig forandret. 2007-modellen ble lansert på Chicago Auto Show i Chicago i februar 2006. Motoren var blitt ytterligere forstørret til en 3,5L V6 med 272 HK. Det har gitt bilen dens nye navn, ES 350.