De første skipene var dampskip som tidligere hadde gått i lokalruter eller som turistskip. De var innredet med tre passasjerklasser og hadde åpen bro. Det første skipet som var spesialbygd for hurtigrutetrafikk var Det Nordenfjeldske Dampskibsselskabs DS «Erling Jarl» fra 1895. Komforten for både mannskaper og passasjerer ble gradvis forbedret med bygging av nye skip. De første hurtigruteskipene som hadde dieselmotorer i stedet for dampmaskiner kom etter andre verdenskrig med byggingen av de såkalte «Italiaskipene».