Innen mekanikk beskriver hvordan et legeme kan forflyttes og orienteres i rommet. Dette kan brukes til å beskrive hvordan legemer forholdes til hverandre. I tredimensjonalt rom har et stivt legeme seks frihetsgrader, ettersom det kan forflyttes i tre retninger og roteres i tre retninger. Hvis to legemer henger sammen i et ledd, setter dette leddet som regel begrensninger på antall frihetsgrader. For eksempel kan et prismatisk ledd kun bevege seg i én retning, og har dermed én frihetsgrad.