Han debuterte på landslaget i VM-sluttspillet i Mexico i 1986 etter en skade på Édson som opprinnelig var førstevalget til Brasil som høyreback. Édson måtte ut med skade allerede etter ti minutters spill i kampen mot , men landslagssjef Telê Santana valgte å erstatte Édson med midtbanespilleren Falcao. var klare for 8-delsfinalen før den siste kampen i gruppespillet og Santana ga Josimar sjansen som høyreback i kampen mot . Santanas opprinnelige tanke var å bruke midtbanespilleren Alemão som høyreback, men etter en samtale med Josimar ble han foretrukket på backen. I det 42. minuttet scoret han et helt utrolig mål fra omtrent 25 meter. Et prosjektil av et skudd suste inn bak en sjanseløs Pat Jennings i målet til Nord-Irland.