Simensen er utdannet ved Norges veterinærhøgskole (1967). Han har lisensiatgrad fra Norges Landbrukshøgskole (1972) og PhD fra universitetet i Missouri, USA (1975) hvor han var gjesteforsker fra 1971-1972 og fra 1973–1975. Simensen tok doktorgrad (Dr.med.vet.) ved Norges veterinærhøgskole i 1983, med avhandlingen Han var ansatt ved Norges veterinærhøgskole fra 1976-2007, og var professor samme sted fra 1992. Han har særlig arbeidet med forebyggende helsearbeid i husdyrproduksjonen og dyrevelferd på besetningsnivå.