Før Italias Grand Prix 2001 overtok han setet til Tarso Marques hos Minardi, og før -sesongen fikk han fast sete hos samme team. Han fikk australeren Mark Webber som lagkamerat. I Australias Grand Prix 2002 oppnådde Yoong sitt beste resultat i Formel 1, hvor han endte på syvendeplass, kun én plassering unna poeng og tre runder bak vinneren Michael Schumacher, mens Webber tok sine første poeng med en femteplass. I løpet av sesongen klarte ikke Yoong å måle seg opp mot Webber, og Yoong klarte ikke å kvalifisere seg for San Marinos, Storbritannias og Tysklands Grand Prix etter å ha satt rundetider som oversteg 107%-regelen. Dette førte til at han ble erstattet av Anthony Davidson for Ungarns og Belgias Grand Prix, etter at Minardis tiltenkte førstevalg Justin Wilson var for stor for deres bil. Yoong returnerte før Italias Grand Prix, hvor han fullførte på 13. plass. Etter sesongen var hans Formel 2-karriere over.