Firetaktsmotoren eller Otto-motoren er i dag den mest brukte stempelmotoren. Både bensinmotoren og dieselmotoren kan operere etter firetaksprinsippet. Her brukes ventiler i den øverste delen av sylinderen til å slippe inn drivstoff og slippe ut avgasser. Bakgrunnen for navnet er at en syklus består av fire takter eller slag; innsugstakt, kompresjonstakt, forbrenningstakt og utblåsningstakt. I motsetning til i totaktsmotoren utføres det en forbrenning bare for hver annen gang stempelet beveger seg nedover i sylinderen.