Danielsen var medlem av sognestyrene på Viðareiði og Sjógv, fra 1971 til 1974 sognestyreformann på Viðareiði. Han var medlem av Tjóðveldisflokkurin frem til kristne miljøer fant sammen med Framburðs- og Fiskivinnuflokkurin og dannet Kristiligi Fólkaflokkurin, Føroya Framburðs- og Fiskivinnuflokkur i 1984. Han var sosial- og kommunalminister i Atli Dams fjerde regjering fra 1985 til 1988, innvalgt Lagtinget fra Norðoyar fra 1988 til 1994 og formann i partiets lagtingsgruppe fra 1991, da Miðflokkurin brøt ut, til 1994.