Thierry 1. biskop av Metz (død 984) grunnla Épinal, da kalt Spinal, en liten by hvor han fikk bygd et kloster for munker og et slott for å beskytte mot de mange burgunderske røverne i området. Innbyggerne ble da naturlig kalt spinaliens og blir det fortsatt den dag i dag. Fra 1466 var Épinal en del av hertugdømmet Lorraine. Lorraine og Épinal har alltid vært i et krigsherjet område midt imellom Tyskland og Frankrike.