I løpet av ti års produksjon gikk modellen gjennom noen endringer, og tre forskjellige modeller ble produsert. Disse var S1 (1968–1970), S2 (1970–1972) og S3 (1972–1978). Hver modell fikk motoroppgraderinger, men kun små detaljer ble endret i eksteriørdesignet. Interiøret ble dramatisk endret fra modell til modell. S2 fikk et helt nytt dashbord og ratt, og interiøret ble igjen oppgradert i S3-modellen. I 1970 ble servostyring tilgjengelig som ekstrautstyr, og i 1974 ble automatisk girkasse også tilgjengelig. I 1976 måtte støtabsorberende støtfangere installeres for å oppfylle amerikanske sikkerhetskrav, og noen anser modeller med disse støtfangerne for å være en S4-modell, til tross for at Lamborghini aldri endret betegnelsen offisielt.