Da onkelen døde i 1420 ble løsesummen på 40 000 pund endelig betalt, og i 1424 kunne Jakob endelig vende hjem til Skottland, et land i kaos. Han hadde med seg en dronning: Under fangenskapet hadde han falt for Joan Beaufort, en kusinne av Henrik VI, og 2. februar 1423 giftet han seg med henne i London. Paret fikk i løpet av de neste årene åtte barn, inkludert Jakob II og Margaret Stewart, som giftet seg med dauphine Ludvig.