Han var i mange år ansatt som arbeidsformann i Tórshavnar kommuna. Han var formann i lønnstagerorganisasjonen i Tórshavn, Havnar Arbeiðsmannafelag, fra 1964 til 1973. Joensen var innvalgt på Lagtinget fra Suðurstreymoy fra 1966 til 1970, og møtte fast for ministeren Jacob Lindenskov fra 1971 til 1974.