Utviklingsprogrammet til det som ble hetende Penguin Mk 1 ble avsluttet i 1972, og 20 båter av Storm-klassen, seks MTBer av Snøgg-klassen og fem fregatter av Oslo-klassen ble bestykket med Penguin, og dessuten ble noen få systemer levert den tyrkiske marinen. Allerede før Mk 1 var ferdigutviklet ble programmet for Mk 2, nemlig i 1970. KV fikk her en større rolle i utviklingsarbeidet, og en ny søkermodul ble tatt fram og raketten ellers ble digitalisert. Missilet fikk nå muligheter til taktisk manøvrering under flukten. Mk 2 ble standardbevæpning på Hauk-klassen fra 1982. Mk 2 ble solgt både til den svenske og greske marine.