Hafskjold tok sivilingeniørgraden ved NTH i 1971, og i 1979 tok han Dr.techn.-graden samme sted. Hafskjold har arbeidet ved NTH, Universitetet i Bergen, State University of New York og SINTEF. Han ble førsteamanuensis ved NTH i 1986 og professor i 1988. Han har senere vært gjesteforsker i to perioder i Tsukuba i Japan.