Jorge Urosa var sønn av Luis Manuel Urosa Joud og Ligia Savino del Castillo de Urosa. Han studerte humaniora ved Colegio De La Salle Tienda Honda, og filosofi ved det interdiøcesane seminar i Caracas. Fra 1962 til 1965 studerte han teologi ved St. Augustine's Seminary i Toronto i Canada. Urosa studerte så ved Det pavelige universitet Gregoriana i Roma, der han tok doktorgrad i dogmatisk teologi i 1971.