Eigersund stammer fra den gammelnorske betegnelsen på leia mellom Eigerøya og fastlandet som het Eikundarsund. Navnet på Eigerøya, Eikund, kommer av de rike forekomstene av Eiketrær på øya i gammel tid. Navnet er blant de eldste stedsnavn i Norge. I formen Eikundarsund finner vi det alt i Olav den helliges saga i Snorre. Fra 1000-årene lå Olav den hellige sin flåte ofte her. Vi finner også navnet i tekster og skaldekvad i Olavs saga. Det har bodd mennesker i distriktet rundt Egersund helt fra steinalderen av, og man kan flere plasser finne rester etter bosettinger som kan dateres tilbake til folkevandringstiden (400–600 år e.Kr.). Det lå i gammel tid en kirke her, St. Maria kirke, nevnt i 1292 i et avlatsprivilegium utstedt i Roma 5. februar 1292 av pave Nicolaus IV. Der kalles den . Den var den første kirke i Eikundarsund (Egersund), og var sognekirke i Maria kirkesogn. Man tror den stod på samme sted som Egersund kirke står i dag. Det sto også et kapell her, St. Laurenti kapell, nevnt i et brev av 5. februar 1308 som , hvor pave Clemens V gir kong Håkon 5. Magnusson utstrakte privilegier vedrørende kongens 14 kapeller (deriblant St. Laurenti kapell), som var grunnlagt av ham selv eller hans far kong Magnus Lagabøte og hans bestefar kong Håkon Håkonsson. Siden disse kapellene ofte ble bygget på kongsgårder antas det å ha stått på grunn eid av Husabø gård. En gammel tradisjon går ut på at det har stått en kirke ved Strandgata 43, men den nøyaktige posisjonen er noe usikker. 1623 ble den gamle kirken (sannsynligvis St. Maria kirke) jevnet med jorden og gjenreist som en ny kirke. Det er den kirken som i dag heter Egersund kirke. 18. juli 1798 fikk Egersund rettigheter som ladested, med eget tolldistrikt for Egersund og Soggendal under Christiansand stiftamt. 1837 valgte byens borgere å la ladestedet ha sin egen kommune, Egersund, med et omkringliggende landsogn Eigersund. 1. januar 1965 ble de to kommunene slått sammen, og innlemmet Helleland og deler av Heskestad. 1972 ble kommunevåpenet først tatt i bruk, og er tegnet av daværende førstearkivar i Riksarkivet Hallvard Trætteberg. Ideen til motivet kommer fra Torunn Edvardsen og Torleif Tendeland fra Egersund. De ble vinnere i en idékonkurranse, med sitt forslag om et opprett eikeblad. Eikebladet henspiller på navnet Eigersund. Eika vokser over hele kommunen, til dels som ren eikeskog og større eikelunder. Som symbol blir eikeblad ofte brukt, men Eigersund er alene om å ha ett opprett eikeblad i våpenet.