Byen har vært bosatt siden kobberalderen. Romerne erobret området i det første hundreåret f.kr. og bygde byen nær den tidligere keltiberiske bebyggelsen . Dermed var dette den eneste romerbyen i regionen rundt Madrid. Med 10 000 innbyggere nådde han status som og hadde flere institusjoner. Etter at Romerriket falt, kom byen under vestgoterne. Den ble etterhvert mindre viktig, men en del pilegrimer kom hit for å besøke St. Justo og Pastor.