I 1896 patenterte Karl Benz sin første stempelmotor med horisontalt plasserte stempler. Vanligvis vil hvert par med stempler fra hver sylinderbank dele én rådepinne på veivakselen, enten ved mester/slave-råder eller ved to ordinære råder side ved side. Noen anser dette som et kjennetegn ved en «ekte» V-motor, og deler inn i boksermotorer, som ikke deler rådepinner på denne måten, og 180° V-motorer som deler pinnene. På den annen side har flere viktige V-twin-motorer to rådepinner. I Tyskland anses alle disse motorene for boksermotorer.