Den føreste asteroidebeltekometen var 133P/Elst-Pizarro som ble oppdaget i 1979. Den viste imidlertid ingen tegn på å være en komet, og ble betraktet som en asteroide med en for asteroidebeltet typisk lav eksentrisitet og inklinasjon. Dette vedvarte frem til 1996 da Eric Elst og Guido Pizarro oppdaget at hadde en lang hale. Senere observasjoner i 2002 har bekreftet at det fremdeles finnes en hale.