Pilegrim kommer av det latinske ordet peregrinus, som betyr fremmed, utenlandsk. I middelalderen fikk det også betydningen «en person som vandrer fra sted til sted ». Noen plasser ble de kalt «vallare» (etter valfart) eller «palmeri» – dette henspiller på de som reiste til sørligere breddegrader, som Romaborg eller Det Hellige Land og hadde sett palmetrær. På våre trakter ble pilegrimene nok ofte forvekslet med munker og kalt dette, eller de kunne ble omtalt på en mer foraktelig måte som «munkelus».