Pave Benedikt XVI utnevnte ham 19. juni 2010 til militærbiskop for Litauen. Bispevielsen ble foretatt av erkebiskop av Vilnius, kardinal Audrys Juozas Bačkis, den 4. september samme år; medkonsekrerende var Eugenijus Bartulis, biskop av Šiauliai, og Sigitas Tamkevičius S.J., erkebiskop av Kaunas. Ved siden av sitt virke som militærbiskop var Grušas generalsekretær for den litauiske katolske bispekonferanse.