Camões begynte å skrive eposet i 1550, men det ble ikke ferdig før i 1570, nær tyve år senere. Verket betegner høydepunktet i Portugals gullalder. Hans hensikt var å skrive et verk som kunne måle seg med andre lands nasjonalepos. Gjennom å strekke fortellingen gjennom flere århundre er det også et verk om overgangen fra middelalderen og til tidlig moderne tid. Verkets hovedperson er Portugal selv.