Byen ble grunnlagt i 789 av Karl den store for å vokte en vadeplass over et smalt punkt i elven Werre. Et hundreår senere vokste Matilda, datter av Theudebert, hertug av Sachsen, opp i nonneklosteret i Herford, hvor Hedvig av Herford var abbedisse fra 857. Matilda var etterkommer etter den saksiske lederen Widukind. I Herford møtte hun Henrik Fuglefanger, som senere ble tysk konge.