Bedford ble grunnlagt ved en vik langs elven Great Ouse og det er antatt at her ble den angelsaksiske kong Offa av Mercia gravlagt. Bedford Castle ble reist av kong Henrik I av England, men den ble ødelagt allerede i 1224. Bedford ble en markedsby (status som ) i 1165 og har vært representert i det engelske parlamentet siden 1265. Bedford er inkludert i valgkretsen Bedford, som også omfatter Kempston. Bedford er velkjent for sin store befolkning av italiensk avstamning. Tidlig på 1950-tallet drev firmaet London Brick Company rekruttering av arbeidskraft i det sørlige Italia, og folketellingen i 2000 viste at omkring 10 % av befolkningen i Bedford er av italiensk avstamning. Senere har den fått økende antall asiatisk innvandring fra særlig Punjabområdet og her er det største Gurdwara sikhene utenfor London.