Leonardo Ulrich Steiner er det 13. av 16 barn av tyskættede immigranter. Hans onkel var kardinal Paulo Evaristo Arns. Han sluttet seg til fransiskanerordenen den 20. januar 1972 og avla løftene den 2. august 1976. Fra 1973 til 1978 studerte han filosofi og teologi i Petrópolis i delstaten Rio de Janeiro.