Han var varamann til Stortinget fra Ryfylke krets i Stavanger amt (Rogaland) 1916–1918, møtte i noen uker for Rasmus Jakobsen Hidle, og var deretter innvalgt på Stortinget fra Rogaland fylke 1919–1933. Han satt for det meste i Stortingets finanskomité, i noen år også som formann, og var odelstingspresident 1925–1928. Han var landbruksminister i Johan Ludwig Mowinckels venstreregjering 1928–1931. Aarstad ble valgt til leder av Rogaland Venstre da Venstre sin fylkesorganisasjon i Rogaland ble etablert 5. januar 1921. Han var fylkesleder fram til 1924. Aarstad var også ordfører i Nedstrand fra 1938 til han ble avsatt av okkupasjonsstyret i 1940. Etter frigjøringen i mai 1945 ble han konstituert som ordfører, og satt ut året.