Første generasjon var i salg fra 1984 til 1993, og erstattet Daihatsu Taft. Modellen var tilgjengelig med kort akselavstand og avtagbart tak, eller med lang akselavstand og metalltak. Den lange varianten, kalt Rocky Wagon, kunne frakte inntil åtte personer. Tre ulike motorer var tilgjengelig; en 2,0 liters bensinmotor med overliggende kamaksel, enkel forgasser og 88 hestekrefter, samt to ulike dieselmotorer, begge på 2,8 liter, enten med eller uten turbolader. Uten turbo leverte motoren 73 hestekrefter, mens det med turbo montert kunne hentes ut 88 hestekrefter. Firehjulstrekk var standard på alle modeller, og en mer luksuriøs variant av modellen ble solgt i Japan under navnet Toyota Blizzard.