Hans kone Messalina var ham utro. Da han oppdaget hennes sidesprang, fikk han henne henrettet, og giftet seg med sin niese, Agrippa den yngre. Hun, sammen med flere av hans treller, hadde stor kontroll over ham, og var sannsynligvis medskyldig i hans død i 54. Claudius’ død banet veien for Agrippas egen sønn, den 16-årige Lucius Domitius Nero.