Siden antikken har begrepet kraft blitt anerkjent som en integrert funksjon av hvert av de såkalte , som består av blant annet skråplanet, skruen, kilen vektstangen, hjulet med aksling og trinsen . Analyse av egenskapene til krefter kulminerte til slutt i arbeidet til Arkimedes. Spesielt er han kjent for sin behandling av oppdriftskraften som oppstår i væsker.