Innen starten av operasjon Barbarossa i 1941 hadde de 21 panserdivisjonene blitt videre omorganisert, og bestod nå av ett panserregiment (av to til tre bataljoner) og to motoriserte regimenter (av to bataljoner hver). Fram til vinteren 1941/42 bestod støtteenhetene av disse divisjonene ett motorisert artilleriregiment, (av en tung og to lette bataljoner), og en oppklarings-, motorsykkel-, panservern-, pioner-, felterstatnings-, og kommunikasjonsbataljon. Antallet panservogner i 1941s divisjoner var relativt lite, men alle andre enheter i disse formasjonene var helt motoriserte (trucker, halvbeltebiler, spesialiserte kampkjøretøy) for å være like raske som stridsvognene.