Etter folkeskolen begynte han å arbeide i sin gudfar J.F. Kjølbros handels- og rederivirksomhet i Klaksvík. Som 18-åring drog Joensen til Danmark for å gå gymnaset og studere teologi. Da Danmark ble hærtatt av Tyskland i april 1940, oppholdt Joensen seg på Færøyene. Han fikk derfor ikke fullført studiene. I 1941 fikk han stillingen som kontorsjef i Klaksvíkar kommuna. Han gikk av med pensjon i 1982.