Hercules ble utviklet som en etterfølger til MIM-3 Nike Ajax, hvor man ønsket muligheten til å angripe høyt-flygende mål med supersonisk hastighet samt å kunne bære et atomstridshode som ga muligheten til å angripe hele formasjoner med fly med kun et enkelt missil. Det utviklet seg til et mye større missil som en to-trinns-rakett som ga missilet tre ganger så lang rekkevidde som Ajax. Utviklingen startet i 1958, opprinnelig på nye baser, men til slutt hadde missilet tatt over mange Ajax-baser også. På det meste var det utplassert på over 130 baser i USA alene.