Michelangelo vendte tilbake til Firenze i 1499–1501. Omstendighetene forandret seg i byen etter Savonarolas fall og fremgangen til Pier Soderini. Han ble spurt av konsulene i ullauget om å fullføre et uferdig prosjekt som ble påbegynt førti år tidlige av Agostino di Duccio: en kolossal statue som portretterte David som et symbol på florentinsk frihet. Statuen skulle bli plassert på , foran . Michelangelo svarte med å fullføre sitt mest kjente verk, «David», i 1504. Dette mesterverket etablerte definitivt hans ry som billedhugger med utpreget teknisk ferdighet og sans for symbolsk fremstillingsevne.