Taylor ble født i 1642 i Sketchley i Leicestershire i England som sønn av en ikkekonformistisk, fri bonde. Etter at monarkiet ble gjeninnført og loven om ensretning av 1662, , ble innført under kong Karl II av England, som krevde at sakramentene og ritualene til den engelske kirke måtte følges, mistet Taylor sin lærerstilling. I 1668 oppga han England og utvandret til den nye verden, Amerika.