Han arbeidet etter studiene som maskiningeniør i Rostock, Leipzig og hos Carl Benz i Mannheim (fra 1896). Han grunnla A. Horch & Cie den 14. november 1899 i Ehrenfeld i Köln, Tyskland. Den første Horch-bilen ble bygget i 1901. Selskapet ble flyttet til Reichenbach i 1902 og til Zwickau i 1904. Horch forlot selskapet på grunn av en intern konflikt. Det nye selskapet ble hetende Horch Automobil-Werke GmbH, men etter en rettssak fikk ikke Horch tillatelse til å bruke sitt etternavn, da det var et registrert varemerke hos sine tidligere partnere. Horch endret navnet på selskapet til Audi Automobilwerke GmbH (uoffisielt forkortet Audiwerke) in 1910, da «horch!» betyr «hør!» på tysk, og «audi!» var det tilsvarende på latin (derav blant annet ordet «audio»).