Den minste nordiske arten er det 3 mm lange Penseltusenbein (). Den lengste nordiske arten er det 47 mm lange Båndkeisertusenbein (), men en afrikanske tusenbeinart i slekten kan bli hele 38,7 cm. Utdødde arter kunne bli betydelig større: den er funnet fossile spor som trolig stammer fra slekten fra karbon-tiden (ca. 350-300 millioner år siden), som tyder på at disse dyrene kunne bli minst 2,5 meter lange.