Heerlen ble først nevnt 1085 og fikk en fremhevet status under hertugene av Brabant i 1388. I krigene etter reformasjonen kom byen under Nederland i 1661. I de følgende århundrene var den fjernt fra de store sentrene i Nederland, mens grensen til den spansk-habsburgiske delen av Nederlandene var nær. Under den belgiske revolusjonen i 1830 gikk byen sammen med resten av Limburg over til Belgia, men ble ført tilbake til Nederland i 1839.