Hun er oppvokst på Tåsen i Oslo. Hennes mor, Elfrida Høigård (1906–1984), var lærer ved Sagene skole og datter av storskytteren Mathias Glomnes (1869–1956). Høigårds far, Einar Høigård (1907–1943), tok sitt liv i tysk fangenskap en måned før hun ble født. Hun var den første i Norge til å ta magistergraden på Institutt for kriminologi og rettssosiologi i 1971, og ble utnevnt til professor i kriminologi i 1988. I 1970-årene kartla hun sammen med kollega Liv Finstad kvinner i prostitusjonsmiljøet i Oslo, noe som resulterte i flere bøker som til slutt dannet grunnlag for spillefilmen Hard asfalt fra 1982.