Byen var en av de eldste spanske bosettinger i Texas, i visekongedømmet Ny-Spania, grunnlagt av José de Escandón, som var grunnlegger og første guvernør av kolonien Nuevo Santander. Navnet ble endret til Goliad for å hedre Miguel Hidalgo (som anagram, uten som jo var en ustemt lyd), en meksikansk prest og revolusjonær.