Joe Biden og visepresident Kamala Harris ble innsatt 20. januar 2021. Som ved alle innsettelser siden 1981 foregikk seremonien på United States Capitol på siden vendt mot National Mall. På grunn av koronapandemien var det ingen folkemengde på National Mall, og de inviterte gjestene måtte bære munnbind. Avtroppende president Donald Trump ønsket ikke å delta; den forrige gangen en avtroppende president – som fortsatt var i live – ikke deltok ved innsettelsen av sin etterfølger, var Andrew Jackson i 1869. De tre tidligere presidentene Bill Clinton, George W. Bush og Barack Obama var til stede.