Ružomberok er første gang nevnt skriftlig i 1233. Byen fikk tidlig på 1300-tallet bystatus etter Schemnitzer-rettigheter. I 1340 ble bystatusen bekreftet av kong Karl I av Ungarn. I løpet av 1500- og 1600-tallet vokste byen seg frem til å bli et senter i Liptov-området i det nordlige Slovakia.