Panzer I ble produsert i to hovedvarianter. Den originale PzKpfw IA var undermotorisert og ble erstattet av PzKpfw IB, som hadde kraftigere motor og andre forbedringer. B-varianten kan kjennes igjen på det litt lengre skroget og et ekstra hjul, noe som var nødvendig for den større motoren. Det var flere forsøk på å lage en variant med kraftigere våpen, eller en som kunne delta i luftbårne operasjoner, men få ble produsert.