Lemmene og føttene var små i forhold til kroppstørrelsen hos de fleste formene. Hos de tidligste gruppene hadde halen en finnebrem og føttene var flate med svakt ankelledd og et variabelt antall tær. Disse levde trolig hovedsakelig som en form for fisk i grunne områder og tidevannskanaler fylt med vegetasjon, og dro seg bare sjeldent opp på land. I karbon hadde antall tær sunket til fem på hver fot, og ankler, hofte og skuldre var sterkere. Likevel har de i all hovedsak tilbrakt livet i vann, med en økologisk nisje ikke ulik dagens krokodiller. De store kroppsvekten og de små lemmene gjorde panserpaddene til langsomme dyr på land. Selv om de fleste var trege på land, var de svært dyktige svømmere og manøvrerbare og raske i vann. Hos mange av gruppene som hadde vendt tilbake til et liv i vann var lemmene helt reduserte.