På Stortinget var han medlem av Stortingets landbrukskomité. Staldvik brøt med Arbeiderpartiets stortingsgruppe i desember 1992 over EØS-avtalen, som han var motstander av. I januar 1993 gikk han inn i Sosialistisk Venstreparti. Han ledet Nei til EU i Røyrvik foran folkeavstemningen i 1994. Han var SVs 1. vararepresentant til Stortinget fra Nord-Trøndelag 1993–1997, leder i Nord-Trøndelag SV 1994–1996, medlem av Røyrvik kommunestyre 1995–2003, medlem av Nord-Trøndelag fylkesting 1999–2007 og nestleder i regional rovviltnemnd for Midt-Norge. I 2010 meldte han seg ut av SV i protest mot rovviltpolitikken. Noe senere stod han i spissen for en aksjon kalt «La bygdene leve, Jens».