Kivinen ble uteksaminert fra den Tekniske høyskolen i Helsingfors 1948 og tok doktorgrad i1960. Etter å ha arbeidet hos Otto-Iivari Meurman 1948–1950 startet han et egent arkitektbyrå i 1950. Han ble lærer ved den Tekniske høyskolen i Helsingfors 1955, hvor han var professor i byplanlegging 1960–1972 og i samfunnsplanlegging 1972–1988.