Halsa ble etablert som et formannskapsdistrikt 1. januar 1838. 30 år senere, 1. januar 1868 ble en ubefolket del av Halsa overført til Straumsnes. 1. januar 1879 ble igjen en del av Halsa overført, denne gangen et område med 279 innbyggere til Stangvik. Året etter ble Torjulvågen, med sin befolkning på 240, overført til Tingvoll. 1. juli 1915 ble en del av Halsa med en befolkning på 114 overført til Åsskard. Nesten 50 år senere, 1. januar 1965, ble daværende Halsa kommune og fastlandsdelen av Valsøyfjord med sine 1 104 innbyggere slått sammen til den nye Halsa kommune. 1. januar 1976 ble området Aure sør for Vinjefjorden med sin befolkning på 158 overført til Halsa kommune. Halsa fikk sitt kommunevåpen 19. august 1988, med et motiv som representerer de tre fjordene i kommunen.