Øya ble oppdaget av Kaptein Cook 16. juni 1774, på sin andre reise til Stillehavet, men var ikke i land før på sin tredje og siste reise i 1777. Da var Palmerston ikke bebodd, men misjonæren William Gill fant 12 gamle graver her, som tyder på at det har bodd folk her før europeerne kom hit. Han var misjonær fra , og jobbet på Cookøyene fra 1845 til 1860.