Elva ble navngitt av Sir Thomas Button, en walisisk oppdagelsesreisende fra St. Lythans, Glamorganshire, som overvintret ved munningen av elva i 1612. Den er oppkalt etter Robert Nelson, en skipskaptein som døde der. Området ble kjempet om på grunn av pelshandelen, men det var elva Hayes, som munner ut like ved Nelson, som ble hovedruta inn i landet.