I 4. århundre f.Kr. ble militærvesenet formalisert, og romersk krigføring tok en dreining mot hyppigere og mer planlagte operasjoner. Etter 331 f.Kr. ble det utnevnt militærtribuner, og den indre organiseringen av legionene ble mer avansert. De hadde startet som en klassisk falanksformasjon, men da manipelsystemet ble utviklet kunne man foreta mer avanserte taktiske manøvre.