Erato var det andre barnet født til Tigranes III, av ukjent mor. Halvbroren hennes var Tigranes IV, født av ukjent kone. Erato ble født og vokste enten opp i Roma, hvor faren hennes bodde i eksil i 10 år fra 30 f.Kr. til 20 f.Kr., eller i Armenia mens faren hennes var konge der fra 20 f.Kr. til 10 f.Kr.