Endresen kom inn tidlig inn i organisasjonslivet, og allerede som sektenåring ble han formann i den lokale fagforening på Kalvild. Han var en ledende skikkelse i arbeiderungdomsbevegelsen på Sørlandet, og fortsatte det politiske arbeidet etter å ha flyttet til Lillehammer. Endresen var i mange år styremedlem i Lillehammer Arbeiderparti, og en tid også formann. Han satt tretti år i Lillehammer bystyre, i mange år i formannskapet og en periode som varaordfører.