Det landområdet som i dag er Danvers var en gang kontrollert av naumkeagindiandere, en forgreining av massachusettstammen. En gang rundt 1630 omgjorde europeiske bosettere en eksisterende naumkeagsti til en veg, Old Ipswich Road, og knyttet således en vegforbindelse mellom hovedbyene Salem og Boston. Danvers ble fast bosatt i 1636 som landsbyen Salem, og til sist søkte den britiske kronen om et charter for å opprette en bystatus. I henhold til legenden skal kongen istedenfor å ha signert charteret, returnert ansøkningen med beskjeden at «Kongen er uvillig». Den 9. juni 1757 ble byen uansett opprettet, og kongens avvisning ble gitt en plass på byens segl. Byen ble kalt for Danvers etter familien Danvers Osborn.