Slangerup omtales allerede som kjøpstad i 1252 og bevarte kjøpstadsrettighetene inntil 1809, men byen er antagelig enda eldre. Saxo har nevnt Slangerup i sin krønike. Man antar at navnet kommer fra en viking som bodde her først, Slangir. Andre leddet er en sammentrekning av «thorp», en samling av hus.