Ciudad Victoria ble grunnlagt 6. oktober 1750, og av José de Escandón y Helguera gitt navnet Villa de Santa Maria de Aguayo. 20. april 1825 ble byen offisielt tildelt bystatus, og skiftet navn til Ciudad Victoria, etter Mexicos første president, Guadalupe Victoria. I 1890 ble det lagt jernbane gjennom byen, og det gjorde byen til et stoppested mellom Monterrey og Tampico.