Kommunen grenser i nord til Tønsberg og Larvik, i vest til Larvik og i øst til Tønsberg, Tønsbergfjorden og Færder. Sandefjord har en liten eksklave, Himberg, som ligger omsluttet av Larvik like ved kommunegrensen. Sandefjord kommune innbefatter byen Sandefjord, og tettstedene. Sandefjord ( innbyggere), Andebu (2 558 innbyggere), Kodal ( innbyggere), Høyjord ( innbyggere), Stokke ( innbyggere), Fossnes ( innbyggere), Melsomvik ( innbyggere), deler av Vear (18 av totalt 3 665 innbyggere) og deler av Sem ( av totalt innbyggere) . Tidligere var også Brunstad et tettsted i Sandefjord kommune fra sammenslåingen med Stokke kommune i 2017 til den ble utgått som et eget tettsted og innlemmet i Sandefjord tettsted 1. januar 2023.