Han var elev ved Seminarium Scholasticum i 1720, og virket fra 1721 i Salten. Han giftet seg med Karen Arnesdatter, som selv var same. De eldste tekstene om samemisjonen oppgir at ekteskapet var taktisk motivert «for å vinne inngang blant samene», mens andre er skeptiske til dette resonnementet. Fra 1725 var han i Vesterålen, hvor han også var von Westens fullmektig i Nordland med særskilt oppdrag å føre tilsyn med misjonærene og skolemestrene. Kildal var blant de samemisjonærene som sto lengst i tjenesten; han skal ha vært i Vesterålen/Lødingen inntil 1758. Deretter et års tid i Senja, og deretter muligens bosatt i Tysfjord til sin død.