Malcolm «Mal» Reynolds (Nathan Fillion) er kaptein og tidligere sersjant i de Uavhengige styrkene. Hoban «Wash» Washburne (Alan Tudyk), pilot og gift med . Zoë Alleyne Washburne (Gina Torres), nestkommanderende, gift med og kjempet ved kapteinens side i krigen. Kaywinnit Lee «Kaylee» Frye (Jewel Staite), skipsmekaniker. Hun har ingen utdannelse, men et intuitivt mekanisk talent som gjør at hun klarer å holde det gamle skipet i gang. Jayne Cobb (Adam Baldwin), leiesoldat. Sterk og godt trenet er Jayne god å ha når kommer opp i forskjellige situasjoner som må løses med vold. Han viser en gjennomgående mangel på moralske og etiske kvaliteter, men overrasker iblant med å vise uventet følsomhet.