Per Jensen har skrevet faglitteratur på en rekke felt som psykiatrisk sykepleie, familieterapi, veiledning og kommunikasjon, og han har bidratt med kapitler i en rekke fagbøker. Per Jensens første fagbok ble publisert i 1994: ”Ansikt til ansikt – kommunikasjons- og familieperspektivet i helse- og sosialarbeid”, som kom i ny utgave i 2009. Han har skrevet ”Familien pluss en” (2004) sammen med Håkon Hårtveit, ”Perspektiver på psykiske lidelser” (2009) sammen med Bengt Karlsson, Svein Haugsgjerd og Jon A. Løkke, ”Mellom ordene – kommunikasjon i profesjonell praksis” (2011/2019) sammen med Inger Ulleberg og ”Systemisk veiledning i profesjonell praksis” (2017) sammen med Inger Ulleberg.