Før den spanske erobringen bodde det ulike stammer i området, og den mest betydningsfulle var huastekerne. Den florentinske oppdagelsesreisende og kartografen Amerigo Vespucci (som ordet Amerika er avledet av), besøkte også Tamaulipas på 1500-tallet, og skrev at de innfødte kalte sitt land Lariab. I 1554 ble byen Tampico grunnlagt, men territoriet var svært utsatt for angrep fra den opprinnelige befolkningen. De ble i sin tur enten utryddet eller gjort til slaver. I 1732 kom José de Escandón til området, og påbegynte et aggressivt program for kolonisering og passivisering av urfolket i området.