Den vestlige delen av Heim (tidligere Halsa kommune) ligger i landskapet Nordmøre, øst for Halsafjorden, som skiller den fra Tingvoll kommune i Møre og Romsdal og sør for Arasvikfjorden og Vinjefjorden. Nordøst i Heim ligger Trondheimsleia og Hemnfjorden, som skiller kommunen fra henholdsvis Hitra og Orkland kommuner. Kommunesenteret Kyrksæterøra ligger innerst i Hemnfjorden. Ved Trondheimsleia og Hemnfjorden ligger flere øyer, hvor den største er Røstøya.