Forgjengeren til IRBM var A4b-raketten, som var utstyrt med vinger for økt rekkevidde og basert på designet til den berømte V2-raketten (Vergeltung, eller «gjengjeldelse», offisielt kalt A4), som ble designet av Wernher von Braun og brukt i stort omfang av det nasjonalsosialistiske Tyskland for å bombe engelske og belgiske byer mot slutten av andre verdenskrig. A4b fungerte som en prototype for det øvre rakettrinnet på A9/A10. Målet med programmet var å utvikle et missil som kunne nå så langt som New York fra Frankrike eller Spania (se Amerika Bomber). A4b-raketter ble testavfyrt en rekke ganger i desember 1944 og januar og februar 1945. Alle disse rakettene benyttet seg av flytende drivstoff. A4b brukte treghetsnavigasjon (IRS) mens A9 ville ha blitt styrt av en pilot. Rakettene ble skutt opp fra en fast oppskytningsrampe. Etter andre verdenskrig ble von Braun og andre fremstående tyske vitenskapsmenn i all hemmelighet overført til USA, hvor de skulle arbeide direkte for den amerikanske hæren gjennom «operasjon Paperclip», som hadde til hensikt å utvikle en amerikansk utgave av V2-raketten.