Kościuszko studerte fra 1765 ved militærhøyskolen Szkoła Rycerska («Rytterskolen») i Warszawa. Ved siden av militære fag lærte han latin, tysk, fransk, jus, økonomi, aritmetikk, geometri og ingeniørkunst. Etter å ha fått et kongelig stipendium kunne han fortsette studiet i Paris fra 1769. Kościuszko studerte da malerkunst (1769-1774) og var dermed utenlands under Polens første deling i 1772 mellom Russland, Preussen og Østerrike. Oppholdet i det førrevolusjonære Frankrike preget hans politiske anskuelser i betydelig grad. Således var han preget av mye av opplysningstidens tankegods og var tilhenger av den verdensomspennende bevegelsen for avskaffelse av slaveriet.