Kentaurene ble vanligvis sagt å ha vært født av lapittkongen Ixion og Nefele (skyen gjort i bildet av Hera). En annen versjon hevder imidlertid at de er avkommet av en bestemt Kentauros som besteg hestehopper i Magnesia. Denne Kentauros var enten selv en sønn av Ixion og Nefele (innsettelse av en mellomliggende generasjon) eller av Apollon og Stilbe, datter av elveguden Peneios. I en senere versjon av fortellingen var hans tvillingbror Lapithes, stamfar av lapitterne, således gjøre de stridende folkene til slektninger.