I forbindelse med FNs etablering i San Francisco våren 1945 var Robinson tilstede som observatør for World Jewish Congress. Robinson og Jewish Agency medvirket til at det jødiske folk fikk rettigheter i Palestina i form av De forente nasjoners pakt artikkel 80. I 1946 arbeidet Robinson for FN med å utarbeide et utkast til juridisk grunnlag for FNs menneskerettighetskommisjon. Robinson var skuffet over at FN ikke tok særlig høyde for beskyttelse av minoritetene i Europa slik Folkeforbundet hadde gjort. Etter etableringen av staten Israel i 1948 arbeidet han i 10 år som juridiske rådgiver for Israels FN-delegasjon. Han var medlem av FNs sjette komite (juridisk). På vegne av Israel signerte han i 1950 FNs konvensjon som erklærte alle savnede personer andre verdenskrig som døde.