Fra 1959 var Malmanger knyttet til Universitetet i Oslo (UiO) som hjelpelærer i kunsthistorie og logikk, deretter som vitenskapelig assistent ved Institutt for kunsthistorie og klassisk arkeologi fra 1961 og forskningsstipendiat NAVF fra 1964. Malmanger har vært knyttet til Det norske institutt i Roma i to perioder. Fra 1968 til 1974 var han vitenskapelig sekretær der før han i 1974 ble førstekonservator ved Nasjonalgalleriet. Fra 1990 til 1996 var han professor og bestyrer for Institutt for kunsthistorie og klassisk arkeologi ved UiO.