Han var sønn av løytnant Bernt von Staffeldt, av adelig pommersk ætt, og Eleonore Cathrine von Platen. Tidlig foreldreløs kom han til Danmark, og ble oppdratt av en gift søster. Han ble pasje hos enkedronning Sophie Magdalene 1767, ved hennes død 1770 hoffjunker, 1771 sekondløytnant i Nordenfjældske gevorbne infanteriregiment i Norge, 1773 forflyttet til livgarden til fots, 1774 kammerjunker. 1776 ble han naturalisert dansk adelsmenn, ble 1782 premierløytnant og 1785 stabskaptein. 1787 kom han tilbake til Norge som sjef for Kongsvingers lette infanterikompagni.