Etter prestevielsen i 1751 ble han utsendt i 1752 via Genova og Lisboa som misjonær ved Rio Xingu, en av Amazonasflodens større sideelver dypt inne i Brasils regnskogsområder. Det var den gang lite sikker informasjon om det søramerikanske innlandets geografi; og elveforløpet her i misjonsområdene understilt det portugisiske patronatsystemet visste man lite.