Folkehøgskolen har fått sin særegne utvikling i hvert av de nordiske land. Vi må til Danmark for å finne opprinnelsen. Den danske dikteren, historiefilosofen og presten Nikolai Frederik Severin Grundtvig (1783-1872) la grunnlaget for folkehøgskole-bevegelsen. Han gjorde opprør mot datidens latinskole og lanserte ideen og impulsen til den første danske folkehøgskolen i 1844. Nordmannen Christoffer Bruun (1839-1920) førte Grundtvigs skole- og opplysningstanker til Norge. I 1864 ble den første norske folkehøgskolen grunnlagt (Sagatun på Hamar), og i årene som fulgte ble det stadig startet nye folkehøgskoler. Disse skolene var "frie" og private uten noen form for offentlig støtte. Folkehøgskolene var på mange måter radikale skoler og mange mente de var farlige for ungdommen. I 1875 vedtok Stortinget å opprette amtsskoler (i 1920 omdøpt til fylkesskoler), og alt året etter ble 33 amtsskoler satt i gang med offentlig støtte. Disse skulle innledningsvis bli en motvekt til de frilynte folkehøgskolene, blant annet var de mer kunnskapspreget. Men da lærere fra nedlagte folkehøgskoler ofte kom til å gå over i amtsskolene, ble amtsskolene mer og mer preget av folkehøgskolens mål og metoder. Dette jevnet ut motsetningene mellom de to skoleslagene da folkehøgskolene økte i antall igjen etter 1900. De første reglene om stats- og fylkestilskudd ble vedtatt 1912. Også som en motvekt til folkehøgskolene ble den første kristelige ungdomsskole startet i 1893. Det var lenge liten kontakt mellom folkehøgskolene og de kristelige ungdomsskolene. Motsetningsforhold kom til en viss grad til å prege forholdet mellom de to skoleslagene like til samarbeidet om felles lov for folkehøgskolene ble tatt opp før og etter den annen verdenskrig. Den første lov om folkehøgskoler kom i 1949. Loven gav alle folkehøgskoletypene (folkehøgskoler, fylkesskoler (amtsskoler), kristelige ungdomsskoler) samme navn.