Kennedy studerte ved Stanford University fra 1954 til 1958 og ble uteksaminert med en bachelorgrad i statsvitenskap etter å ha tilbrakt sitt siste studieår ved London School of Economics. Deretter studerte han ved Harvard Law School, der han ble utdannet jurist i 1961. Kennedy arbeidet så i en privat praksis i San Francisco mellom 1961 og 1963. I 1963, etter farens død, tok han over farens advokat-praksis i hjembyen Sacramento, som han var ansvarlig for frem til 1975. Mellom 1965 og 1988 var Kennedy ansatt som professor ved McGeorge School of Law ved University of the Pacific.