Midgaard deltok i partiet Venstre og var formann i Oslo Venstrelag. Han var medlem av bystyret i Oslo fra 1948. Sammen med Asbjørn Øverås skrev han lærebøker i norsk historie for realskolen og gymnaset, og sammen med Eiliv Skard en lærebok i verdenshistorie. Han skrev en bok om og en kortfattet norsk historie på engelsk, som også ble oversatt til tysk, fransk, italiensk og spansk.