Fra 1978 til 1992 var Erichsen generalsekretær i Kirkens Nødhjelp. I hans tid som generalsekretær ble organisasjonen bygget ut til en av Norges største humanitære bistandsorganisasjoner, med særlig vekt på fattigdomsbekjempelse og katastrofeinnsats internasjonalt, og med opplysningsarbeid og politisk påvirkning som viktige innsatsfelter innad i Norge. Erichsen har også drevet arbeid for fred og forsoning på Afrikas horn, og har spilt en særlig sentral rolle i Eritrea.