Oppdagelsen av asteroidebeltet ble utløst av observasjonen av et tilsynelatende mønster i planetenes avstander fra solen. I 1766 ble Titius–Bodes lov formulert som et matematisk forsøk på å definere en sammenheng mellom avstandene. Formelen viste et «gap» eller en manglende planet mellom Mars og Jupiter, og i 1801 ble deretter Ceres oppdaget. Loven betraktes idag vanligvis som en tilfeldighet, og ingen modell for avstandene er generelt akseptert. I 1802 ble det også formulert en teori om at beltet er restene av en ødelagt planet. Heller ikke denne teorien har allmenn støtte idag.