Millen konkurrerte i flere andre sjangere av motorsport i 2000. Han representerte USA på det Internasjonale Race of Champions på Kanariøyene. Han kom på tredje i Baja 2000 off-road ørkenløp med sin Truck Trophy. Baja 1000 ble utvidet til 2000 km det året. Millen vant SCCA Button Hollow 3 Hour Enduro Road Race.