Frostenson var aktiv i salmebokarbeidet for Svenska Kyrkans salmebøker av både 1937 og 1986. Han regnes som en sentral fornyer av den svenske salmen i både innhold og form, særskilt gjennom sine bidrag til barnesalmeboken «Kyrkovisor». Bråket rundt hans salmer til 1937-salmeboken førte til at han trakk seg tilbake fra den skrivende arenaen i over ti år. Et av hans kjennetegn var at han ville skrive tekstene i samhandling med egne bevegelser og slik formidle salmens iboende bevegelse og energi. Det var visstnok ytterst sjelden han forfattet en ny salme mens han satt ved et skrivebord. Kjennetegnet for hans arbeid med salmer har blitt beskrevet som en streven etter å forenkle tekstene og ut fra et teologisk perspektiv skape mer sangbare salmer.