Setergrotta er beregnet til å være ca. 400.000 år gammel. Den ble først oppdaget i 1930-årene av lokale gårdsbrukere. Den fikk navn etter det nærmeste gårdsbruket som heter Seterås. Grotten ble funnet ved at isen som sperret inngangen smeltet. Inngangen heter Resakjelen, som er et gammelt ord for trollgryte. Den første åpningen som ble funnet var veldig trang. Grotten har to innganger, I den østre gangen finnes det store haller som er opp til 9 m høye. Det er flere «etasjer» i grotten, og bekken som renner i og under grotta er dykket ned til over 50 meter. I en vannlås innerst i Marmorgangen kommer av og til små bekkeørret med flomvannet og blir stående. Uten næring og lys mister den farge, og reagerer ikke på lys eller bevegelser.