Den eldste skriftlige beskrivelsen av veibygging i Norge er fra Snorres saga om Olav den hellige. På Olavs reise fra Sunnmøre til Lesja (trolig i 1028) reiste følget gjennom Valldalen og ryddet der vei gjennom Skjerdsura («Sevdsurd»), ifølge tradisjonen langs omtrent samme trasé som dagens fylkesvei 63. Omkring 1280 kunngjorde kongen at det skulle ligge vertshus langs hovedveiene. Veier var som oftest kjørbare bare i bygdene, utenfor var veiene ofte smale, steinete og gjørmete, mer en sti enn kjørevei. På de mest trafikkerte strekningene fikk veiene ofte preg av dype renner og ble kalt hulveier. Sjøen var den viktigste transportmåten om sommeren, og utenlandske handelsmenn la til i de norske kystbyene. Vinteren gjorde sjøtransport vanskelig, mens varetransport i innlandet var lettere med slede på snø og islagte innsjøer og elver - de store markedene ble ofte holdt om vinteren, og kongen besøkte ofte innlandet på vinterføre.