Betegnelsen «tuareg» kan komme av den beduinske uttalen av det arabiske ordet «tawariq» (entall tarqi), som betyr «forlatt av Gud». Befolkningen bruker ikke ordet «tuareg» om seg selv, men kaller seg enten «imouhar/imuhagh/imashaghen», som betyr «de frie», eller «kel tamasheq/tamajaq», som betyr «fra tamasheq» eller «folk av tamasheq». Av og til kan tuareger også omtales som «Tamust», som betyr «nasjonen».