Dagens «Richard With» er det andre hurtigruteskipet med dette navnet. Det første var dampskipet «Richard With» som ble bygget i 1909. Begge skipene er oppkalt etter «hurtigrutens far» Richard With (1846–1930). Skipet ble døpt av Nordlands fylkesmann Åshild Hauan den 30. november 1993 i Narvik, og ble satt i trafikk onsdag 20. desember fra Harstad. MS «Richard With» var det andre skipet av den nye generasjonen hurtigruteskip.