Sagaen forteller at Olav Trygvason lot bygge en kirke på Avaldsnes, tydeligvis som gårdskapell til kongsgården. Dette har antakelig vært en ganske liten stavkirke. Den nåværende kirken ble oppført ca. 1250 på bud fra Håkon Håkonsson. Den er viet til St. Olav, og er en av de største norske steinkirkene fra middelalderen. Den var også en av de kongelige kollegiatkirkene. Kirken var også en viktig stasjon på pilegrimsveien til Nidaros, som gikk i leia langs kysten. Avaldsnes er en av Opplysningsvesenets fonds kulturhistoriske eiendommer.