Det eksisterer to hovedkategorier terrengkjøretøy; de med belter og de med hjul. Beltegående kjøretøy oppnår ekstremt lavt marktrykk ved å fordele vekten over en veldig stor flate. Eksempler er stridsvogner eller beltevogner som Hägglund BV 206. Hjulgående kjøretøyer har store hjul eller flere hjulsett, trekk på alle hjul og fleksibelt hjuloppheng for alltid å ha hjulene i bakken i kupert terreng. Det første kjøretøyet av denne typen som ble en suksess var Willys MB. Seinere har mange konkurrenter kommet med tilsvarende kjøretøyer, bl.a. Land Rover (1948) og Mercedes-Benz Geländewagen.