Antonia fulgte sin ektemann på hans krigskampanjer og ble etter hvert så elsket av hans soldater at hun ble kalt for «legionenes moder». Ved alle redegjørelser synes det som om de hadde vellykket ekteskap og at de faktisk elsket hverandre. Det er ingen historier om at noen av dem hadde utenomekteskapelige affærer, noe som var nesten uhørt i det aristokratiske samfunnet. Deres felles framtid synes lys og framgangsrik, men det kom ikke til å vare. I juni 9 f.Kr. døde Drusus i Germania grunnet komplikasjoner fra skader han hadde fått etter å ha ramlet av en hest.