Üsküdar var i antikken kjent som – «Gullbyen» – på grunn av dens gode naturlige havn og strategiske beliggenhet ved innløpet til Bosporos. Den var da en forstad til den mer betydningsfulle (dagens Kadiköy). Ifølge tradisjonen ble begge byene grunnlagt i det 7. århundre f.Kr., rett før grunnleggelsen av Bysants. Üsküdar og Kadiköy er således den eldste delen av dagens Istanbul. Fra grunnleggelsen utvikla byen seg raskt, og passerte snart Kalsedon i størrelse og betydning.