Figurer og motiver malt på kampskjold er kjent i mange kulturer og tidsaldre, bl.a. antikkens Hellas og Roma, på Bayeux-teppet, i Mexico før Columbus og på afrikanske masaikrigeres skjold. Vikingene brukte fargelagte skjold og på den tid var det vanlig i hele Europa med forskjellige beslag av metall på kampskjold. Den europeiske heraldikken regnes som å ha oppstått i tiden fra rundt år 1150. Fra da av ble bestemte motiver på skjold etter hvert tatt som personers faste kjennetegn. Fyrster, riddere og andre begynte å bruke disse motivene også på annet enn skjold, så som på hestedekken, skulderplater, standarter, i signeter, på mynter, prydgjenstander og på mange andre måter. Denne utviklingen kan følges bl.a. i segl fra middelalderen, i bokmalerier, som malte, broderte, utskårne og graverte dekorasjoner på gjenstander, tøy m.m.