Kroesen og hans tre ledsagere ble sterkt skadet da deres pansrede bil ble angrepet av RAF-terroristen Christian Klar med en rakettkaster av type RPG-7 i Heidelberg den 15. september 1981. RAFs «Kommando Gudrun Ensslin», oppkalt etter terroristen Gudrun Ensslin som døde i Stammheim-fengselet i 1977, tok på seg ansvaret for attentatet.