Selleck tv-debuterte som deltaker i gameshowet (1965). Han hadde sin første rolle i westernserien (1969) og hadde utover 1970-årene gjesteopptredener i serier som blant annet (1973), (1974–1975), (1975), (1975), (1976) og (1978–1979). I 1980 fikk han hovedrollen som privatetterforsker Thomas Magnum i den actionfylte tv-serien Serien gikk helt til 1988 og var blant de mest populære seriene som gikk på amerikansk TV i 1980-årene. Rollen innbrakte ham både en Emmy og en Golden Globe. Han har siden har hatt flere opptredener i serier som (1996–1997), (2006) og (2007–2008). Han hadde hovedrollen i den kortlivede komiserien (1998) og hadde i perioden 2010 til 2014 en ledende rolle i politiserien Han har også spilt i flere TV-filmer. Av disse kan en nevne fra 1979 (hvor han hadde sin første hovedrolle), (1979), (1982), (1997), (2000), (2001), (2003), (2003) og (2004). Han har også spilt hovedrollen i ni TV-filmer om politisjef Jesse Stone (2005–2015).