Duncan ble oppfostret ved det normanniske hoffet til Vilhelm erobreren, og ble således kjent med kulturen, utdannelsen og institusjonene til sine verter. Han ble opplært som en normannisk ridder og deltok i krigene til Vilhelm. I 1087 døde Vilhelm etter å ha ramlet av hesten, og hans eldste overlevende sønn Robert Curthose etterfulgte ham som hertug av Normandie. I henhold til Florence av Worcester ble Duncan løslatt av Robert fra hans varetekt, og slo ham offisielt til ridder. Duncan fikk tillatelse til å forlate hertugdømmet Normandie. Han valgte å reise til hoffet til Roberts yngre bror, Vilhelm Rufus, som hadde arvet kongedømmet England. Hans far, som på den tiden hadde mange sønner, gjorde tilsynelatende ingen anstrengelser å få Duncan tilbake til Skottland. Edvard, den eldste sønnen av Malcolms andre sønner, og halvbror av Duncan, hadde blitt utpekt som tronarving i hans fravær. Duncan valgte å bli værende i sin adopterte kultur. Det var delvis grunnet innflytelsen fra 15 år med normannisk liv, delvis i søken etter personlig rikdom og ære, men antagelig hadde han likevel i bakhodet at han hadde krav på den skotske tronen, arven etter sin far og bestefar.