Jensen ble født 23. september 1915 på gamle Betesda sykehus i Fredrikstad. Han vokste opp på Guldbergsiden i Fredrikstad, men familien flyttet senere til Stavanger. Der fortsatte han sin utdannelse ved Kongsgård skole, hvor han fullførte examen artium. Oppveksten hans var preget av et antinazistisk miljø, med en far som var engasjert i Arbeiderpartiet og deltok aktivt i politiske diskusjoner om situasjonen i Europa.