Pietro flyttet til Napoli i 1644, senere til Roma der han jobbet for Giovanni Lanfranco. Senere etablerte han sitt eget studio, der blant andre sønnen Giacomo fikk sin opplæring. Datteren Teresa ble også maler. I Roma bodde han på , nær der Spansketrappen i dag står. I Roma ble han kjent med Jean Dughet, som han jobbet litt for.