Starlet ble først lansert på det japanske markedet i 1973 som en såkalt Supermini, en liten kompakt bil med liten motor. Den hadde samme utstyrsnivå som Corolla, men ikke like sterke motorer. Starlet hadde flere ansiktsløftninger opp igjennom, blant annet en i 1978, en i 1985, en i 1990, og en i 1994, som holdt løpet ut til 1999. Den hadde bakhjulsdrift fra sin begynnelse og helt frem til 1985, da Toyota endret hjuldriften på de aller fleste av sine modeller til fremhjulsdrift.