I 1434 vendte Cosimo de Medici tilbake fra eksil og det fikk store betydning for Fra Angelico. Fra Angelico ble invitert til Firenze for å utsmykke det nye klosteret San Marco, som Cosimo de Medici hadde bekostet. Fra Angelica ble Cosimo de Medici sin yndligsmaler. Han var også veldig dyr på grunn av sitt store forbruk av bladgull. Angelico ble i Firenze i ti produktive år: Alle de store temaene fra Det nye testamente finnes; blant annet bebudelsen, de tre vise menns tilbedelse, nattverden, jomfruens kroning og den store korsfestelsen.