Under opptakten til Waterloo i 1815 kommanderte generalløytnant von Zieten det prøyssiske I. korps. Korpset utkjempet en oppholdende kamp mot franskmennene den 15. juni, og var tungt engasjert mot de franske styrker den påfølgende dag i slaget ved Ligny, og igjen to dager senere den 18. juli i slaget ved Waterloo. I en situasjon der hertugen av Wellingtons sterkt pressede styrker stod i fare for å bli overrent, klarte Zieten å komme til unnsetning fra øst. Dette angrepet kan ha vært det som snudde et sannsynlig nederlag til seier over Napoleon.