I 1769 ble Tupaia og tjeneren hans Tayeto med James Cook og HMS «Endeavour». Han hadde kjennskap til engelsk og kunne derfor være tolk. Kunnskapene hans som navigatør var også viktige. For kaptein Cook tegnet Tupaia et kart over Tahiti, Selskapsøyene og andre øyer i Polynesia. Originalen er ikke bevart, men en kopi av Joseph Banks finnes i British Library.