Begrepet minotaur er avledet fra greske Μῑνώταυρος, , av Μίνως, , + ταύρος, , «okse». Minotaurus var et kallenavn; vesenets egentlige navn var ifølge myten Asterion, som betyr «den stjerneklare». Kong Minos’ far bar navnet Asterion før ham. Bruken av «minotaur» som en generell betegnelse på vesener med oksehoder utviklet seg langt senere, nærmere bestemt på 1900-tallet innen den litterære sjangeren fabelprosa.