Hun ble etterfulgt av sin halvsøster Elizabeth I. Maria skrev i sitt testamente at hun ville gravlegges ved siden av sin mor. Likevel ligger Maria og Elizabeth nå gravlagt side ved side i Westminster Abbey. Inskripsjonen på latin over graven deres lyder Dette kan oversettes til: «Partnere både på tronen og i graven, her hviler vi to søstre, Elizabeth og Maria, i håp om oppstandelse». Det var kong Jakob I som sørget for denne innskriften da han etterfulgte Elizabeth på tronen. Selv om den ble skrevet etter Elizabeths styre, har denne innskriften en typisk katolsk formulering, ettersom den unngår frelsesvissheten som er vanlig i protestantisk teologi.