Arkeologiske funn har vist at det har bodd folk her siden to tusen år før Kristus. Pryluky er første gang nevnt i en skriftlig kilde fra 1085 av fyrst Volodymyr Monomakh. Det lå da en festning her. Byen ble ofte plyndret av østlige nomadiske folk og ble et senter for de ødeleggende krigene mellom de rutenske fyrstene. I 1239 ble Pryluky ødelagt av mongolene. I 1362 ble byen erobret av Litauen.