Musikkformen oppsto i senrenessansen. De eldste toccataer man kjenner ble publisert av Claudio Merulo i 1598, men ble sannsynligvis skrevet mye tidligere. Som regel begynner de med fulle harmonier som mer og mer går over i raske passasjer med små fugale avsnitt innimellom. Flere andre norditalienere, som Adriano Banchieri, Andrea og Giovanni Gabrieli og Luzzasco Luzzaschi inkluderte toccataer i sine utgivelser. Hans Leo Hassler som studerte med Andrea Gabrieli i Venezia brakte musikkformen med seg tilbake til Tyskland hvor den litt om senn utviklet seg til sitt høyeste nivå.