Ingvaldsen debuterte i VM i orientering som 24-åring i 1997. Dette året ble verdensmesterskapet arrangert i Grimstad. Individuelt ble det 11.-plass og 13.-plass på henholdsvis kort og klassisk distanse. Ingvaldsen var med på det norske laget som tok sølv på stafetten på hjemmebane. Torunn Fossli Sæthre, Ingvaldsen, Hanne Sandstad og Hanne Staff utgjorde det norske laget som ble nummer to bak Sverige. To år senere gikk det norske laget helt til topps på VM-stafetten i skotske Inverness. Ny stafettmedalje i VM ble det i finske Tammerfors i 2001. Husebye, Linda Antonsen, Ingvaldsen og Staff utgjorde det norske mannskapet som kapret bronsemedaljen. Linda Antonsen var ikke med da Ingvaldsen tok sin fjerde stafettmedalje i sveitsiske Rapperswil i 2003. Der ble det en ny bronse i en VM-stafett som for første gang hadde kun tre løpere på hvert lag. I VM i Västerås i 2004 tok Ingvaldsen sin første individuelle medalje i et verdensmesterskap. Hun tok bronse på sprintdistansen, kun slått av Simone Niggli-Luder og Karolina A. Højsgaard. Det ble også en ny stafettbronse under dette VM-et. Sammen med Husebye og Staff kunne Ingvaldsen juble for sin femte strake stafettmedalje i VM-sammenheng.