Etiopia ble tidligere kalt for , men det eldste historiske navnet var fortsatt Etiopia eller , fra gresk , «mørkt» eller «brent», og , «ansikt». Etiopierne ble omtalt av Herodot, Klaudios Ptolemaios, og Plinius den eldre, og landet ble omtalt som et hjem for en gammel sivilisasjon og hvor gudene skaffet seg visdom. Denne mytologiske beskrivelsen omfattet dog mer enn kun Etiopia, men beskrev alt land sør for Egypt; hovedsakelig Nubia og de nubiske rikene som lå sør for hva som i dag er nordlige Sudan. Oldtidens grekere og romere hadde diplomatiske forbindelser med Etiopia. Arabiske handelsmenn seilte over Rødehavet til kysten av Etiopia, og grunnla handelsstasjoner her rundt 1000 f.Kr.