Som følge av den normanniske erobringen av Dublin og regionene rundt Kildare gjort til et shire etter engelsk mønster i 1297. Området, som var en del av området The Pale i og rundt Dublin. Den mektige Fitzgerald-familien hadde sitt sete i Kildare. Grevskapet overtok sine nåværende grenser i 1832, etter endringer for å fjerne en rekke enklaver og eksklaver.