Harald Heide Steen var sønn av skuespillerne Harald Steen og Signe Heide Steen. Han var bror av skuespillerinnen Kari Diesen og sangerinnen Randi Heide Steen, nevø av komponisten Harald Heide og onkel til skuespilleren Anne Marit Jacobsen. 22. november 1937 giftet han seg med danseren og suffløren Gerd Paulsen, som han i 1939 fikk sønnen Harald Heide-Steen jr. med. Han var far til Trulte Heide Steen.