Raleigh var født i Hayes Barton som ligger på grensen av Woodbury Common nær landsbyen East Budleigh i Devon i England. Han var halvbror av Humphrey Gilbert og Adrian Gilbert. Raleighs familie hadde en fundamental protestantisk religiøs tro og unnslapp så vidt forfølgelse flere ganger under den katolske dronningen Mary I av England (1553–1558). I barndommen utviklet Raleigh et hat ovenfor katolisismen, og var rask til å uttrykke det etter at den protestantiske Elisabeth I kom på tronen i 1558.