EØS hadde bakgrunn i Luxembourg-erklæringen (1984) etter ministermøte mellom EF og EFTA. Erklæringen beskrev ambisjonen om å opprette EØS med blant annet fri bevegelse av industrivarer. Innenfor tollunionen EF-EFTA var det handelshindringer i form av ulike standarder, fysiske handelshindringer og ulike ordninger for offentlig innkjøp. Erklæringen hadde ingen tidsplan. EØS ble konkretisert på toppmøtet i Oslo i mars 1989 og EFTAs ministermøte med EF samme år. EF ønsket at EØS skulle være en assosieringsavtale med svært begrensede mulighet for unntak fra reglene for det indre markedet. Ambisjonen var at både EF- og EFTA-landene skulle være omfattet av det indre markedet fra 1993.