Burg Monschau er fra 1200-tallet, og byen er første gang nevnt i et dokument fra 1198. Fra begynnelsen av 1433 ble borgen benyttet som fast residens for hertugene av Jülich. I 1543 ble det erobret av keiser Karl V av Det tysk-romerske rike og borgen og byen ble plyndret. Borgen forble imidlertid under kontroll av Jülich fram til 1609 da det ble en del av palatinatet Neuburg.