Stenberg debuterte i Nordahl Griegs på Den Nationale Scene i 1950. Han var ansatt ved Centralteatret, Folketeatret, Oslo Nye Teater, Fjernsynsteatret og Riksteatret i 1950-1960-årene. Han arbeidet ved Den Nationale Scene 1967–75, og fra 1975 og fram til pensjonsalder ved Oslo Nye Teater. Har spilt i et variert repertoar, fra «Einar» i Ibsens til mannen i av Harold Pinter, samt flere roller i Barthold Halles stykke om Wergeland, . Han hadde flere roller i norske filmer, deriblant og . Senest i 2004 hadde han en rolle i filmen .