Slottet nevnes tidligst i år 1376. I 1529 kom den ved ekteskap i Bertram av Nesselrodes besittelse. Bertram av Nesselrode var arvekammerherre i hertugdømmet Berg og mellom 1529 og 1556 kulkölnisk stattholder i Vest Recklinghausen, og foretok omfattende utbyggelser av Schloss Herten. Omkring 1530 oppstod et firsidig lukket kastell med tårn, og senere et større muranlegg. Med denne befestningen holdt borgen ut en beleiring under den truchsessiske krig i 1593. I 1687 brant deler av nord- og sydfløyen ned. Gjenoppbygningen under friherre Franz von Nesselrode varte til 1702.