Taylor gikk på menighets- og offeltlige skoler i Ponca, og fullførte i 1972. Han studerte i to år ved University of Oklahoma i Norman, og begynte så ved St. Meinrad Seminary College i St. Meinrad i Indiana, der hat tok batchelor i historie. Fra 1976 til 1980 var Taylor på Pontifical North American College i Roma og studerte teologi ved Det pavelige universitet Gregoriana.