Walter fulgte kong Rikard på det tredje korstoget, og var en av de fremste som var involvert i å skaffe løsepengene for Rikard da han satt fengslet i Tyskland på veg tilbake fra Det hellige land. Som en belønning for Walters tro tjeneste ble han valgt til den neste erkebiskopen av Canterbury i 1193. Han tjente også som Rikards justiciar fram til 1198 da han ble ansvarlig for å skaffe penger som kongen trengte for sin krigføring i Frankrike. Walter satte opp et system som var forløperen den moderne fredsdommer basert på å velge fire riddere i hvert hundre for å administrere rettspleien og loven. Det kan argumenteres for at det således går en direkte forbindelse mellom reformene til ledet av Ranulf de Glanvill under Henrik II til de tilsvarende ledet av Hubert Walter under Rikard I. Han gjenopptok også forgjengerens strid over å opprette et kirkebygg som konkurrent til Canterburykatedralen, en strid som først ble bilagt da paven beordret ham å oppgi disse planene. Etter Rikards død i 1199 hjalp Walter til å sikre forfremmelsen til Rikards bror Johan av England til tronen. Walter tjenestegjorde også for Johan som diplomat og hadde i denne forbindelsen flere reiser til Frankrike.