Robert var en engelsk adelsmann av normannisk-fransk avstamming. Han var sønn av Robert de Beaumont, greve av Meulan og 1. jarl av Leicester, og Elizabeth de Vermandois. Han var tvillingbror med Waleran de Beaumont. Det er ikke kjent om de var identiske eller broderlige tvillinger, men det faktum at de blir nevnt av samtidige kilder som tvillinger indikerer at de sannsynligvis var identiske.