Han har realskoleeksamen fra 1970, studentereksamen fra Føroya Studentaskúli og HF-skeið fra 1973 og eksamen som grafisk designer fra Skolen for Brugskunst fra 1982. Joensen var også lærervikar i Vestmanna, på Hestur og i Tórshavn 1973–1976 og elev ved Glyptotekets tegneskole 1977–1978. Han er i dag grafisk designer i MJ Media på Færøyene.