Filledukker har blitt implementert ved hjelp av Featherstones algoritme og «fjærdemper-kontakter». En alternativ metode benytter seg av restriksjonsløse og idealiserte kontakter. Selv om «begrenset stiv kropp»-teknikken for filledukker er mest vanlig, er det andre «pseudo-filledukke»-teknikker i bruk.