I middelalderen har Åros vært en av Røykens større gårder. Den var delt i to, i en østre og en vestre gård. Gården er første gang kjent nevnt i et brev datert 27. januar 1335 i Oslo, da Aslak Amundsson solgte Simon Nikulasson to øresbol jord i Sætre i Hurum, og stilte en tilsvarende part i gården Åros som sikkerhet for kjøpet.