Byen Serpukhov ble etablert i 1339 for å beskytte de sørlige rutene inn mot Moskva. To år senere ble det gjort til sete for det mektige fyrstedømmet som ble styrt av Dmitrij Donskojs slektning og nære medarbeider, Vladimir av Serpukhov. Fyrstedømmet varte til 1456, da den siste prinsen flyktet til Litauen. Under den store konfrontasjonen ved Ugra ble byen gjort til et av tre støttepunkt for armeen til Storfyrstedømmet Moskva under Ivan III.