Forlaget ble opprettet i 1950, og het til 1956 Det Akademiske Forlag. Tønnes Andenæs var grunnlegger av og leder for Universitetsforlaget fra 1950 til sin død i 1975. Fra 1984 ble Universitetsforlaget et eget aksjeselskap. Universitetsforlaget AS var et rent universitets-, høyskole- og tidsskriftforlag eiet av universiteter og høyskoler og studentsamskipnadene i Trondheim og Oslo. I 1988 kom Aschehoug og Gyldendal Norsk Forlag inn på eiersiden, med 25 % hver. Studentsamskipnaden i Trondheim var den eneste universitetsaktøren av betydning, med 1/3 av aksjene.