Allendorf var sønn av en luthersk prest. Han studerte fra 1711 i Gießen og fra 1713 under August Hermann Francke i Halle. I 1717 fikk han en stilling som huslærer hos Graf Henkel i Odersberg ved Westerwald. Fra 1723 var han lærer hos riksgreven Erdmann II. von Promnitz i Sorau (Niederlausitz).