I 1960- og 1970-årene begynte kybernetikere å interessere seg for styring av biologiske systemer. Flere aktuelle problemstillinger fantes innen helsesektoren, men der fantes det ikke frie midler til slik grunnforskning. Balchen fant ut at det biologiske området som var mest aktuelt, hvis man skulle få midler til forskning, var fisk, og i rundt 12 år forsket han og hans medarbeidere på hvordan kybernetikk kunne brukes til å styre fiskens adferd. Han hadde for eksempel erfart at en berøring på venstre side fikk fisken til å svømme mot høyre, og mente at en enkel kontrollenhet burde kunne få fisken til å bevege seg dit man ønsket. Erfaring viste at en fiskestim følger en fisk som har en enkel og klar oppførsel/retning, og Balchen mente at en robotfisk kunne fungere som stimens gjeter, eller leder. Plasseringen av kontrollenheten var en utfordring, til Balchen fant ut at den kunne plasseres i fiskens buk, der det er tilstrekkelig plass, ihvertfall på større fisk.miniatyr|Steinar Sælid (t.v.) ble slått til mester av ordenen Den Gyldne Tilbakekoblede Sløyfe av Balchen (2004)Mens forskningen ennå var på et tidlig uttprøvingsstadium, ble den kjent i den skotske og islandske fiskerinæringen, som uttrykte stor bekymring og krevde full stopp i utviklingen av det en skotsk avis kalte en «cyberfish». De fryktet at Norge kunne sende gjeterfisker til deres farvann og hente all fisken over til norske farvann.