Fullt seksuelt samkvem innebærer at en manns penis føres inn i en kvinnes vagina, dette kan være smertefullt for kvinnen hvis hun er jomfru. Denne formen er den eneste måten som naturlig kan føre til reproduksjon. Andre mer eller mindre vanlige former for seksuelt samkvem kan være oralsex og analsex. Seksuelt samkvem kan også bestå i at personene på forskjellige måter berører hverandres kjønnsorganer. Felles for de forskjellige formene er at kjønnsorganene stimuleres av en seksualpartner. Grunner for å ha sex kan være reproduksjon, å vise affeksjon, eller nytelse. Seksuelt samkvem begynner gjerne med seksuelle kjærtegn og kan omfatte forskjellige former for «forspill».