Byen ble grunnlagt av portugiserne i 1575 av Paulo Dias de Novais som ga den navnet São Paulo de Luanda. Festningen Fortaleza São Pedro da Barra ble bygget i 1618 og i 1634 ble en ny festning, Fortaleza de São Miguel, bygget. Byen har vært landets administrasjonssenter fra 1627 med unntak av årene 1640–1648 da den var okkupert av nederlenderne og kalt . Fra midten av 1500-tallet til midt på 1800-tallet var byen utskipingshavn for slavehandelen til Brasil. I 1889 ble grunnlaget lagt for en betydelig vekst i Luanda da guvernør Brito Capelo åpnet en akvedukt som forsynte byen med vann, en tidligere knapp ressurs. Etter dette hadde byen vekst fremover mot 1975, med høydepunkter som en rapport fra 1972 som kalte Luanda for «Afrikas Paris» på grunn av veksten som byen hadde vist.