Erling deltok i Magnus Lagabøtes bryllup med Ingeborg Plovpenningsdatter, og den påfølgende kroningsseremonien i Bergen i 1261. I 1263 deltok han som en av de ledende lendmennene på Håkon Håkonssons skottetog. Han kjempet ved slaget ved Largs og var ved kong Håkons side da han døde på Orknøyene samme vinter. Sammen med lendmannen Andres Plytt førte Erling skipet med kongens lik tilbake til Bergen våren 1264.