Det ble grunnlagt i 1256 av danskene som på denne tiden hadde erobret det nordlige Estland, og de bygget først en grensebefestning av tre der hvor den gamle veien krysset Narvaelven. Under beskyttelse av dette støttepunktet vokste byen Narva fram. Borgen er første gang nevnt i kilder fra 1277. Narva er nevnt i den danske boken, Kong Valdemars jordebok, i 1241. Narva fikk i 1345 Lübeck byrettigheter fra danskekongen Valdemar Atterdag.