Etter et opphold ved Føroya Fólkaháskúli vinteren 1922/1923 og eksamen ved Føroya Læraraskúli i 1926 var han lærer i bygdene Akrar, Víkarbyrgi og Lopra 1926–1928 og i Sandvík 1928–1944. På Tvøroyri var han lærer på realskolen 1944–1966, og måtte tre tilbake på grunn av sykdom. Joensen gjennomgikk årskurs ved Danmarks Lærerhøjskole i årene 1938/1939 og 1960/1961. Han var også klokker i Sandvíkar kirkja i 14 år, medlem av kommunestyret i Hvalba i en tid, redaktør sammen med Jacob Olsen i 1930–1931, redaktør i 1946–1949 og formann i Rithøvundafelag Føroya 1957–1959.