I mars 2021 valgte Broncos å dra nytte av muligheten for en ekstra sesong i 2021, som var i Millers kontrakt. Kontrakten, som begynte på det siste året, garanterte $7 millioner av de $17,5 millionene som var lønnen hans for 2021. I hans første kamp tilbake etter å ha tilbrakt 2020-sesongen på benken med en skade hadde Von Miller to sacks på New York Giants' quarterback Daniel Jones.