Han var sønn av Håkon Sverresson og Inga fra Varteig, født i 1204 på Folkenborg i Eidsberg. Han ble valgt til konge av birkebeinerne i 1217. I løpet av hans regjeringstid ble det slutt på borgerkrigene. Det siste opprøret ble ledet av hans svigerfar, hertug Skule Bårdsson, som ble drept i 1240. I 1247 ble Håkon kronet av kardinal Vilhelm av Sabina i Bjørgvin.