Den originale Atlas-raketten ble designet sent på 1950-tallet. Den benyttet flytende drivstoff (LOX og RP-1) i tre motorer konfigurert i en uvanlig "1.5-trinn"- eller "parallell-trinn"-design. To av tre motorer ble kastet under oppstigning, mens drivstofftanker og annet strukturelt utstyr ble beholdt.