Knudsen var innvalgt på Stortinget fra Vestfold 1977–1989. Han var hele tiden medlem av Stortingets forsvarskomité, fra 1981 som nestleder, samt medlem av Stortingets utvidede utenriks- og konstitusjonskomité 1981–1989 og president i Lagtinget 1981–1989. Som stortingsrepresentant var han også delegat til FNs generalforsamling, NATOs parlamentarikerforsamling og KSSE-konferansene. Han var medlem av Høyres gruppestyre og sentralstyre 1981–1989.