Hidalgo inngår geografisk, historisk og kulturelt i hovedstadsregionen Mexicodalen. De ulike kulturene som gjennom historien har blomstret i området, har også omfattet Hidalgo. Både olmekerkulturen og Teotihuacán-kulturen hadde sterk innflytelser i området. På 1000–1100-tallet var byen Tula sør i Hidalgo hovedstad i tolteker-sivilisasjonen, en krigersk kultur som dominerte sentrale deler av Mexico, og som også i perioder kontrollerte Yucatán-halvøya. De siste århundrene før den spanske erobringen var Hidalgo dominert av aztekerne. Like etter erobringen bygde fransiskanerne og augustinerne befestede klostre for å omvende lokalbefolkningen til kristendommen. Ca. 1550 ble det også gjort funn av sølv og andre metaller, og flere gruvebyer ble etablert i området. Etter frigjøringen fra Spania inngikk Hidalgo i delstaten Mexico, men i 1869 ble Hidalgo skilt ut som egen stat. På 1800-tallet fant det sted en betydelig oppgradering av gruveindustrien, og arbeidere fra Cornwall ble invitert inn.