Hjørring er en av Danmarks eldste byer. I 1993 feiret den sitt 750 års kjøpstadsjubileum. Byens navn stammer fra det oldnordiske språk og består av to deler: (som betyr et sverd) og av en typisk slutning for gamle danske byer (). I 1150 omtales byen på latin som på en mynt slått av kong Svein Grathe. I Kong Valdemars Jordebog fra 1231 listes Hjørring som kongelen, og byen fikk i 1243 de samme kjøpstadsrettigheter som den midtjyske byen Viborg hadde. I Hjørring stod sysseltinget i middelalderen, altså rettsstedet for Vendsyssel.