Hans far fulgte Rikard I av England, også kalt Rikard Løvehjerte, på Det tredje korstoget i 1191. Han døde i 1204 og Walter etterfulgte ham. Istedenfor benytte navnet ‘Walter FitzAlan’, den fransk-normanniske betegnelse for ‘sønn av Alan’, adopterte Walter navnet fra sin arvelige posisjon og ble kjent som Walter Stewart. Merk forskjellen i navnet Stewar og posisjonen Stewar. Walter Stewart er dermed den første Stewart fra hvem alle andre med samme navn nedstammer fra.