Horsfjord ble cand.theol. ved Universitetet i Oslo i 1996 og tok doktorgrad ved Det teologiske fakultet ved Universitetet i Oslo i 2015 med en avhandling om det muslimske dialoginitiativet «A Common Word between Us and You». Deretter var han postdoktor ved Det teologiske fakultet ved UiO 2015–2017. Han ble så professor i religion, livssyn og etikk ved Høgskolen i Innlandet, før han i 2023 ble ansatt som dekan ved Fakultet for teologi, diakoni og ledelsesfag ved VID vitenskapelige høgskole.