Amazonaselvas munning ble oppdaget første gang av europeere i 1499 eller 1500. Italieneren Amerigo Vespucci og spanjolen Vicente Yáñez Pinzón kom dit omtrent samtidig med sine skip. Vespucci anses vanligvis å ha vært den første som så munningen, men Pinzón var den første som seilte oppover elva, til et sted rundt 80 kilometer fra munningen. Pinzón kalte elva , som senere ble forkortet til (som betyr «Ferskvannshavet», etter ferskvannet fra elva som gikk langt ut i havet).