Ordets latinske opphav er «(servus) a manu», som i romerriket var navn på en tjener eller slave som var skriver og førte regnskap. På 1600-tallet ble selve tittelen amanuensis tatt i bruk som tittel for den som utførte faglig arbeid for en annen, men gjerne i form av renskrivning eller kopiskriving av andres arbeider, dvs. en sekretær. Amanuenser var i Norge fra 1800-tallet underordnede vitenskapelige tjenestemenn ved landets eneste universitet, Det Kongelige Frederiks Universitet. Opprinnelig var stillingene forstått som rene assistenter for professorene, og hadde dermed mest til felles med den moderne vit.ass.-stillingen. Førsteamanuensis oppstod som en opprykksstilling for amanuensis i andre halvdel av 1800-tallet, men det ble ikke skilt så skarpt mellom stillingene, og forskjellen var primært av lønnsmessig art.