I 1686 tok venetianerne byen tilbake, og i 1711 bygget de den imponerende festningen som fortsatt pryder toppen av Palamidi. Festningen sto ferdig i 1715, og kort tid etter gjenerobret tyrkerne byen. Med unntak av et kort russisk intermesso i 1770, forble Nafplio tyrkisk frem til den greske frigjøringen i 1822.