Navnet kommer av urfolket Dharawal, som har levd i området i mer enn 15 000 år. Dharawal bebodde en gang området fra den sørlige bredden av Botanybukta i Sydney, sør til Shoalhaven-elva og nordvest til Camden. Det er mange arkeologiske funnsteder i Dharawal nasjonalpark og området rundt, og det er anslått at det er hele 15 000 spredt over Woronora-platået. Helleristninger funnet på disse stedene består av tegninger, malerier og sjablonger laget med svart kull, hvit leire eller rød, gul eller oransje oker. Innenfor nasjonalparken er det funnet omtrent 236 slike steder.