Han var andre sønn av John av Gaunt og hans elskerinne, senere hustru, Katherine Swynford. Han ble født i Anjou omkring 1374, et område da under engelsk styre, og ble utdannet med tanke på en kirkelig karriere. I 1397 erklærte parlamentet Henry og hans tre brødre for ektefødte, etter at foreldrene hadde giftet seg, men de fikk ikke arverett til tronen.