Io spilte en betydelig rolle for astronomiens utvikling i det 17. og 18. århundre. Månen ble oppdaget av Galileo Galilei i 1610, sammen med de andre galileiske månene. Oppdagelsen fremmet innføringen av Kopernikus' modell over solsystemet, utviklingen av Keplers lov om bevegelse og de første målingene av lysets hastighet. På slutten av 1800-tallet og tidlig på 1900-tallet ble det mulig å se store overflateformasjoner som de mørke røde regionene ved polene og de lyse ved ekvator.