Haverfordwest er grevskapsbyen. Andre byer omfatter blant annet Pembroke, Pembroke Dock, Milford Haven, Fishguard, Tenby, Narberth, Neyland og Newport. Vest i grevskapet er St Davids Storbritannias minste by når det gjelder både størrelse og befolkning (1751 innbyggere i 2021). Saundersfoot er den mest folkerike landsbyen (mer enn 2500 innbyggere) i Pembrokeshire. Mindre enn 4 prosent av grevskapet, ifølge CORINE, er bebygd eller urbant grønt.