Jenson studerte klassiske studier og filosofi ved Luther College i Ohio sist på 1940-tallet, før han begynte teologiske studier på Luther Seminary i 1951. Han mistet det meste av det første år av studiene på grunn av en bilulykke, og det ufrivillige friår ble derfor brukt til å fordype seg i Immanuel Kants og Søren A. Kierkegaards filosofi. Jenson leste også historisk-kritiske bibelforskere som Hermann Gunkel og Sigmund Mowinckel, og som et resultat av dette ble han dypt interesseret i bibelske tekster og Det gamle testamentes teologiske betydning.