Han tok lærereksamen ved Asker seminar i 1864 og begynte som lærer ved Balchens døveinstitutt i Christiania. I 1871 tok han examen artium. Han begynte så å studere teologi, men fullførte ikke dette studiet. Sammen med kollegaen Hans Hanssen oppretta han i 1874 Eftermiddagsskolen for aandelig abnorme børn. I 1878 kjøpte han eiendommen Thorshaug og oppretta der . Denne blei i 1899 overtatt av staten som Torshov offentlige skole. I 1904 blei Lippestad konstituert som direktør for abnormskolevesenet (spesialskolene i Norge).