BJJ er basert på kodokan judo, som i 1914 ble kalt «Kano Jiu-Jitsu» etter grunnleggeren Jigoro Kano. Kodokan Judo ble bragt til Brasil i 1914 av den japanske judoutøveren Mitsuyo Maeda, og videreutviklet av Gastão Gracie og hans etterkommere Hélio Gracie og Carlos Gracie.