Robert Curthose dukker opp i Normandie i 1087 når den omfangsrike kong Vilhelm ramler av hesten og dør etter å ha punktert maven. I utgangspunktet skal den døende Vilhelm ha ønsket å gjøre Robert arveløs, men ble overtalt til å dele sitt store normanniske rike mellom sine to eldste sønner. Til Robert ga han således hertugdømmet Normandie, og til sin nest yngste sønn Vilhelm Rufus kongedømmet England. Den yngste sønnen Henrik fikk derimot intet rike, men en formue på 5 000 pund i sølv slik at han selv kunne kjøpe seg land. Muligens tenkte kong Vilhelm at ved å dele sitt rike mellom sin to sønner ville deres makt utligne hverandre og således holde fred. En annen antagelse kan være at de normanniske baronene betraktet Robert som den mest føyelige av brødrene og således mest ønsket til å styre begge sider av Den engelske kanal. Brødrene skal ha inngått en avtale om at den som døde først og ikke hadde en arving skulle arve den andre. Denne freden varte mindre enn et år før de normanniske baronene gikk sammen med Robert Curthose for å erstatte Vilhelm Rufus. Et opprør brøt ut i England i 1088, men feilet da Robert Curthose aldri dukket opp for å bistå de engelske rebellene.