Missilet ble utviklet av Kolomna Machine Design Bureau, som også var ansvarlig for 3M6 Shmel og 9M14 Malyutka. Arbeid på missilet begynte i 1967, med håp om å bruke det på Mi-24. Forsinkelser tvang imidlertid fram utformingen av et oppgradert Falanga-system (9M17 Skorpion) ved hjelp av SACLOS-styringssystem som en kompromissløsning. Testing av missilet ble ferdig i 1974, og det ble akseptert inn i tjeneste i 1976. Missilet har ingen direkte vestlig motpart, men i rolle er det nærmest til AGM-114 Hellfire, og styringsmetoden er nærmest til MGM-18 Lacrosse.