Han er medlem av musikkgruppen Vestmenn, som har stått for flere utgivelser, og har selv utgitt tre kassetter, i 1986, i 1991, i 1993 og samleplaten i 2002. Sammen med Martin Næs ble han tildelt barnebokprisen M.A. Jacobsens barnabókmentavirðisløn i 1980 for . I 2007 ble Joensen tildelt M.A. Jacobsens Heiðursløn for skjønnlitteratur.