I tillegg til revy medvirket Heide-Steen også i en rekke teateroppsetninger. Han var skuespiller ved Oslo Nye Teater, Trøndelag Teater og Det Norske Teateret, hvor han hadde en rekke store roller i blant annet , , , og . Han medvirket også musikalsk i oppsetningene og . Dessuten gjestet han også Riksteatret i jubileumssesongen 1988/1989 som Falstaff i av William Shakespeare. Han var fast ansatt på Det Norske Teateret fra 1992.