Samkjønnet dans har likefullt forekommet siden tangoens opprinnelse, men Queer tango bevegelsen som sådan oppsto i Hamburg i 2001 ved arrangeringen av den første lesbisk-homofile milonga. Samme år fant den første internasjonale queertango-festivalen sted. Grunnleggerne valgte å bruke begrepet ”queer” som referanse til queer teori som stiller spørsmål ved det naturgitte i kjønnsroller og seksuelle preferanser.