Stenberg var medlem av Meråker kommunestyre og formannskap 1960–1975, varaordfører 1964–1966, ordfører 1967–1973 og varaordfører 1973–1975. Han fungerte som ordfører under Alf Karlsens sykdom fra 1. april 1965. Han var også medlem av Nord-Trøndelag fylkesting og fylkesutvalg 1968–1975. Stenberg var innvalgt på Stortinget fra Nord-Trøndelag 1973–1981, og satt hele perioden i Stortingets kommunal- og miljøvernkomité.