Fra 1655 til 1918 var Arolsen residensby for fyrstene i fyrstedømmet Waldeck-Pyrmont og deretter frem til 1929 hovedstad i Fristaten Waldeck, før denne ble innlemmet i Fristaten Preussen. Den ligger i ferieområdet kjent som Oranier-Route, som består av byer og områder knyttet til huset Oranien.