Gresspiplerke er mindre enn de fleste andre piplerker, blir 10,5–14 cm lang og veier 13–18 g og har relativt kort stjert. Arten har ei kryptisk fjærdrakt i jordfarger; nærmest lysegul i buken med et mørkt strekmønster fra strupen og ned på brystet, og mørkere på oversiden med et tilsvarende kryptisk strekmønster. Kjønnene er like. Nominatformen blir noe større enn , som er noe mer gulaktig i buken.