Rundt år 800 ble Esslingen en kjøpstad og i 866 fikk den markedsretter. Esslingen fikk byrettigheter i 1229 og ble i 1298 en riksstad. Protestantismen ble innført i 1526. I 1803 mistet Esslingen statusen sin som riksby og ble en del av hertugdømmet Württemberg.