Berengaria var den yngste datteren av kong Sancho I av Portugal og var kusine til dronning Berengaria av Navarra, hustru til Rikard Løvehjerte av England. Begge var navngitt etter deres bestefar, grev Berenguela av Barcelona. Prinsessen ble introdusert for kong Valdemar gjennom hans søster, Ingeborg av Danmark (fransk dronning) som var gift med kong Filip II August av Frankrike, en annen fetter av Berengaria.