Nielsen arbeidet 26 år som politibetjent. Han debuterte som forfatter med romanen i 1970, 52 år gammel. Gjennom de neste 15 år hadde han en stor produksjon innen flere sjangere, men er mest kjent for sine kriminalromaner, hvorav flere prisbelønnede. I Danmark berømmes han for å ha introdusert mer realistiske beskrivelser av politietterforskning i den danske kriminallitteraturen. Krimromanen (1973) ble i Danmark belønnet med Poeklubbens statuett og i Norge innlemmet i , Rivertonklubbens liste over historiens 99 beste kriminalromaner. Hans øvrige produksjon omfatter romaner, sakprosa (spesielt naturbøker) og barnebøker.