Tucker begynte å spille trommer som 19-åring, hun fikk tilbud om å bli med i Velvet Underground etter at den originale trommeslageren Angus MacLise nektet å opptre for betalende publikum. Hun spilte også en sjelden gang bass. Hun spilte på gruppens tre første album, men forlot gruppen når hun ble gravid i 1970. Hun begynte igjen senere samme år, men da hadde gruppen begynt å gå i oppløsning og hun forlot den igjen i 1972.