Reiulf Steen ble født den 16. august 1933 i Hurum i Buskerud. Steen hadde fire sønner fra sitt første ekteskap, og var gift med Inés Vargas, som var visejustisminister i Chile da Salvador Allendes regjering ble styrtet ved et militærkupp i 1973, fram til sin død. Raymond Johansen har vært gift med Vargas' datter, Carolina Maira Johansen. Robert Steen, Reiulf Steens sønn, var medlem av Johansens byråd for Oslo mellom 2015 og 2023.