FNs generalforsamling vedtok å opprette rådet den 15. mars 2006. Resolusjonen fikk støtte fra 170 av FNs 191 medlemsland. Bare Israel, Marshalløyene, Palau og USA stemte mot opprettelsen av rådet, mens Belarus, Iran og Venezuela avstod fra å stemme og syv andre stater (Den sentralafrikanske republikk, Nord-Korea, Ekvatorial-Guinea, Georgia, Kiribati, Liberia og Nauru) uteble fra avstemningen.