Filosofer i antikken, inkludert Aristoteles og Arkimedes, anvendte begrepet kraft i studiet av stasjonære og bevegelige gjenstander. Imidlertid hadde de grunnleggende feil i sin forståelsen av fenomenet. Delvis skyldes dette ufullstendig forståelse friksjon, som ikke alltid er en åpenbar kraft, og dermed utilstrekkelig syn på årsaken til naturlige bevegelser.