Benestad er best kjent for sin rolle som professor i sexologi og forkjemper for transpersoners rettigheter. Hen er en internasjonalt anerkjent spesialist på feltet og har tatt i mot og behandlet transpersoner siden 1986. Benestad har vunnet en rekke priser for sine bidrag til forskning og skeives rettigheter. Hen har også fått , som deles ut hvert år av Pasientorganisasjonen for Kjønnsinkongruens (PKI), oppkalt etter seg.