På den andre ekspedisjonen fra 27. desember 1831 til 2. oktober 1836 var Charles Darwin med, og han samlet inn materiale og gjorde artsbeskrivelser og undersøkelser under ekspedisjonen som dannet grunnlag for hans senere teori om artenes opprinnelse (1859). Under reisen skrev Darwin notater og brev som senere ble utgitt som reiseskildringen .