Pikardene mente at tiden var inne for tusenårsriket på jorden; riket for sosial rettferdighet, og ba om bistand i etableringen gjennom den nådeløse væpnede kampen mellom folket («Guds utvalgte») mot syndere, «Guds fiender» – konger, adelsmenn og det rike presteskapet. De forkynte universell likestilling og motsatte seg kirkens hierarki og sakramenter.