Doktoren reiser rundt i tid og rom med opp til tre følgesvenner (de få unntakene er , , , og hvor han er alene). Ideen med følgesvennene er at publikummet kan ha noen å identifisere seg med og de kan også brukes til å spørre om hva som skjer og rote seg opp i problemer. Doktoren mister og får nye følgesvenner med jevne mellomrom i serien. De drar som oftest hjem eller faller for noen på en annen planet og velger å bli igjen. Noen av dem har også dødd.