Han ble satt fri innenfor rammene av et generalamnesti i mai 1955, men var nødt til å forlate Cuba. Sammen med flere andre Moncada-overlevende tilbrakte han sitt eksil i Mexico for å planlegge revolusjon på Cuba. Her møtte han blant annet den argentinske marxisten Ernesto «Che» Guevara, som sluttet seg til revolusjonen. Under eksilet i Mexico forberedte han ekspedisjonen med yachten , og la ut mot Cuba 2. desember 1956.