Det har vært bosettinger i området siden romerske tider, men Greenwich har alltid vært assosiert med det kongelige. Landområdet ble arvet av hertugen av Gloucester, bror til Henrik V, i 1427, og var fødested til Henrik VIII, som anbrakte rådyr i parken. Tidlig på 1600-tallet ble parken anlagt i fransk stil med mange plantede trær, hvorav noen står den dag idag. James I donerte parken til sin gemalinne Anne, som gav Inigo Jones i oppdrag å tegne en villa som fikk navnet Queen's House.