Praetorius var en flittig komponist som etterlot seg et stort antall verdifulle kirkekomposisjoner (messer, motetter, hymner, salmer etc.), men også verdslige danser og musikkteoretiske skrifter. I de korarrangementene og sangbearbeidelsene som ble gitt ut i samleverket gav han den musikalske arven fra sin tids reformasjon videre. Han gav også ut en populær samling danser under tittelen , navnet på den greske musen for dans, Terpsikhore. Framfor alt nådde han et bredt publikum med sin firstemmige sats av julesangen . Et moderne samleverk av hans komposisjoner består av 20 bind pluss registerbindet.