Etter et diplomatisk oppdrag i hjemlandet, der formålet var å overtale den franske kongen til å komme de nye statene til unnsetning med en større ekspedisjonsstyrke, kom han tilbake til USA i 1780. Av George Washington, som han utvikla et livslangt vennskap med, ble han betrodd kommandoen over troppene i staten Virginia. Han deltok ved det avgjørende slaget ved Yorktown, som endte med Charles Cornwallis' kapitulasjon.