I tillegg til ovennevnte attraksjoner har Roskilde flere museer. Museet for Samtidskunst ligger i Det gule palé ved siden av domkirken og åpnet i 1991. Museet viser skiftende utstillinger av både danske og utenlandske kunstnere. Det har holdt til i Det gule palé siden det åpnet. Bygningen er tegnet av Laurids de Thurah og er fra 1733. Roskilde Museum, som utover samlingene i museet ivaretar blant andre følgende samlinger: Håndværkermuseet med tømmerhandler Børge Dahls samlinger Roskilde Domkirkemuseum Palæsamlingerne i «Det Gule Palæ» somr belyser deler av Roskildes borgerlige kultur Roskilde Museums Købmandsgård – Lützhøfts Kjøpmannsgård i Ringstedgade Sct. Laurentii kirkeruin under Stændertorvet Sankt Ibs kirke, kirkeruin av gammel kalkstenskirke Roskilde kloster, det første adelige jomfrukloster i Danmark Roskildekrukkene, tre gigantkrukker utført av Peter Brandes og oppstilt på Hestetorvet foran Roskilde stasjon. Rytterstatue av dronning Margrethe I oppstilt på Københavnsvej utenfor ROs Torv, laget av Anne Marie Carl Nielsen.