Kanagawa-juku ble grunnlagt inntil Kanagawa havn og blomstret som del av handelsruten til Sagamiprovinsen. Selv om området hadde blitt offisielt valgt som beliggenhet for havnen, ble denne faktisk åpnet på motsatt kyst i det som nå er Naka-ku i Yokohama. Etter at Japan ble åpnet for internasjonal handel, ble handelssenteret også flyttet dit. Selve byen Kanagawa ble grunnlagt i 1889 og innlemmet i Yokohama i 1901.