Den originale Luby’s-kafeteriaen ble startet i 1947 i San Antonio av Robert Luby (1910–1998). Han var ett år gammel da hans far, Harry, åpnet sin første kafeteria, kalt New England Dairy Lunch. Da Robert Luby startet den første Luby’s-kafeteriaen i 1947, fokuserte han på fersk mat og god kundeservice. Luby’s utvidet snart utenfor San Antonio til Tyler, Harlingen, El Paso og Beaumont.