Lingala stammer fra bobangi, et språk som ble snakka langs elva Kongo mellom Lisala og Kinshasa. Bobangi fungerte som et regionalt handelsspråk før opprettelsen av Fristaten Kongo. I det nittende århundrets to siste tiår, før Leopold II av Belgias styrker erobra området og begynte kommersiell utnytting av det, økte bruken av bobangi. Språket ble lært av og påvirka av vestlige mellommenn og tolker. Koloniadministrasjonen, som trengte et fellesspråk for regionen, begynte å bruke språket til misjons- og administrative formål, og kalte det for å skille mellom det og det gamle bobangi. Språket utvikla naturlig nok trekk vanlige for andre pidginspråk; til forskjell fra andre lokale bantuspråk er setningsstrukturen, ordstillinga og lydsystemet forenkla, og de som snakker det låner ofte ord og konstruksjoner fra andre språk de kan.