Det ble opprettet 1958 som ferjesambandet Venneshavn–Kjerringvik–Vangshylla–Hokstad–Levanger med Innherredsferja AS som operatør, og betjente også Venneshamn i Framverran, Hokstad på Ytterøy og Levanger med MF «Innherredsferja». 1962 ble den supplert av den større MF «Innherredsferja II».