Utviklingslinjen som førte frem til esel og halvesel er lite kjent på grunn av at få fossiler er funnet. Den kan ha oppstått i Nord-Amerika i pliocen. Det eldste funnet av esler i Eurasia er 1,0 millioner år gammelt og er gjort i Tadsjikistan. fra Hellas for 1,2–0,9 millioner år siden har mange likhetstrekk med esler, men noen mener at den er en overgangsform mellom og . Europeisk villesel som levde i Europa fra midtre pleistocen til holocen er i slekt med det nålevende halveselet.