For omkring 3500 år siden var Sahara-ørkenen fruktbart slettelandskap, med rikt dyre- og planteliv og spredte bosettinger. Rundt år 200 etter vår tidsregning begynte berbere fra Nord-Afrika å slå seg ned i området. Fra 800-tallet ble de sørlige områdene av dagens Mauritania dominert av imperier i Mali og Ghana, mens nordområdene ble innlemma i det muslimske Almoravid-riket. På 1500-tallet erobra marokkanske styrker store deler av landet og innførte arabisk språk, kultur og samfunnsorganisering. Omtrent samtidig begynte europeiske stormakter å etablere midlertidige handelsstasjoner langs hele den vestafrikanske kyststripa. Under Wien-konferansen i 1815 ble Frankrike tilkjent full kontroll over kyststripa i dagens Mauritania og Senegal. Mauritania ble del av den franske Vest-Afrikaføderasjonen AOF i 1920, og selvstendig i 1960. I 1975 gikk Mauritania inn i Vest-Sahara for å forhindre at Marokko skulle utvide sitt område sørover. Etter langvarige kamper mot den vestsahariske frigjøringsbevegelsen Polisario og et militærkupp i 1978, trakk landet seg ut av Vest-Sahara. De neste tiåra ble landet styrt udemokratisk av skiftende regjeringer, inntil 2005 da regjeringa ble avsatt av militæret. Det ble avholdt valg i 2007 hvor Sidi Ould Cheikh Abdallahi ble valgt.