Goslar ble grunnlagt i 922 av Henrik I. På 1000-tallet bygde Henrik II et keiserpalass i byen, fordi det lå en sølvgruve i fjellet Rammelsberg, like i nærheten av Goslar. Myntene fra denne tiden ble spredt helt til Færøyene. Byen ble et viktig punkt i det tysk-romerske riket og flere riksdager ble holdt i Goslar. Senere ble byen tildelt status som fri riksstad og ble medlem i Hansa-forbundet. I trettiårskrigen ble Goslar inntatt av svenske tropper og i 1802 opphørte dens status som fri riksstad, da Goslar ble underlagt Preussen. Siden 1992 er den historiske bykjernen og sølvgruven i Rammelsberg med på UNESCOs liste over verdensarv.