Puck ble oppdaget i 1985 av romsonden . Ytterligere ni måner ble oppdaget av romsonden ved sin ankomst til Uranus-systemet i 1986. De resterende månene er oppdaget i ettertid ved hjelp av Hubble-teleskopet og avanserte bakkebaserte teleskoper. To måner ble oppdaget i 1997, og ytterligere fire i 1999. Tre måner ble oppdaget i 2001, og de resterende tre månene ble oppdaget i 2003.