Han ble utnevnt til koadjutorbiskop av Lansing 7. oktober 1964. Da biskop Joseph H. Albers døde, etterfulgte Zaleski ham som den andre biskop av Lansing den 1. desember 1965. Han fungerte også som formann for komiteen for lærespørsmål i United States Conference of Catholic Bishops; i denne egenskapen spilte han en fremtredende rolle i tiltakene mot den liberale presten og teologen Charles Curran.