I 1930 sluttet han seg til Labour. I 1931 ble han utnevnt til regjeringsadvokat i den andre Labour-regjeringen. Med denne posisjonen var det vanlig at det fulgte en adelstittel, derav tiltaleformen Stafford Cripps. Han stilte som kandidat til parlamentet for arbeiderkretsen Bristol East i et suppleringsvalg og ble innvalgt. Han utviklet seg raskt i retning venstre og ble en tydelig og radikal sosialist, selv om hans sterke tro på evangelisk kristendom hindret han i å bli marxist. Etter det allmenne valget i 1931 ble Cripps nummer tre i rang i parlamentsgruppen til Labour, etter lederen George Lansbury og nestlederen Clement Attlee.