Forsvarsministeriets Auditørkorps kan spore sin historie tilbake til 1564, da kong Frederik II i sine krigsoppsett gav ansvaret for rettshåndhevelse ved krigsrettene til de militære sjefer. En krigsrett ble ledet av en juridisk sakkyndig mann, som fra ca. 1630 ble kalt auditør. I 1659 ble Generalauditoriet opprettet, som fra starten hadde funksjon med å håndheve militære regler og å være jurisk konsulent for først kongen og deretter forsvarsministeren.