Tavares vendte tilbake til São Paulo i 1633 og ble en dommer. Tre år senere dro han avsted på en ny reise, denne gang for å ødelegge de spanske jesuittbosetningene som hadde blitt etablert sørøst for elva Uruguay (i den nåværende delstaten Rio Grande do Sul). Fra 1639 til 1642 kjempet Tavares sammen med de militære som var involvert i en krig mot hollenderne, som hadde erobret bosetningene på nordøstkysten (Bahia og Pernambuco).