Indias væpnede styrker hadde brukt en kopi av den velkjente belgiske FN FAL siden 1950-tallet. Denne kopien ble sett på som et vanskelig våpen å håndtere, siden dets deler ikke kunne byttes med verken metriske eller tomme-mønstrede utgaver av FAL. Da 7,62 mm selvladende rifler ble gammel teknologi på 1980-tallet, begynte India å utvikle INSAS. Flere tekniske finesser fra ulike samtidige rifler ble tatt med i utviklingen av designet. Til tross for at INSAS i stor grad er basert på AKM, har den en rekke forskjeller som gjør våpenet unikt.