En politisk krise kom etter Cromwells død i 1658 som resulterte i at monarkiet til sist ble gjeninnført, og Karl ble invitert til å komme tilbake til Storbritannia. Den 29. mai 1660, på hans 30. fødselsdag, ble han mottatt i London til offentlig begeistring. Etter 1660 ble alle rettslige dokumenter datert som om Karl hadde etterfulgt sin far som konge i 1649.