Da Olav kom hjem til Norge året etter, ble han innsatt som konge sammen med broren Magnus. Magnus døde allerede i 1069, og Olav ble da konge alene. Olavs regjeringstid ble en fredelig tid for kongeriket. Han inngikk forlik både med danskekongen Svein Estridsson og med Vilhelm Erobreren som da var konge i England, og klarte å holde landet utenfor konflikter med andre land og makthavere. Fordi regjeringstiden hans var så fredelig, er det lite stoff om ham i sagaene. Dette betyr ikke at det ikke skjedde mye viktig i den tiden han var konge. Det var tvert imot en tid som var preget av at kongemakten, staten og rettsorganisasjonen ble sterkere. En indikasjon på dette er at hirden i kongsgården ble fordoblet, og at det ble innført nye hirdskikker etter europeisk modell. I denne tiden ble forholdet til paven atskillig bedre, og dette førte til etableringen av faste bispeseter flere steder i Norge.