Spania opprettholdt garnisoner ved landets to marokkanske kystenklaver i Melilla og Ceuta fra 1400-tallet og framover. Til ulike tider besto disse av sjøfolk, disiplinærkompanier, marineinfanteri, friselskaper og bidrag fra storbyenheter. Det kan hevdes at Den spanske afrikaarméen har sin opprinnelse som en fast institusjon med etableringen i 1893 som (1. afrikanske infanteriregiment).