Essendrop var medlem av Kulturtinget, et NS-organ som bare hadde to samlinger under krigen, og kommissarisk leder av Norske Arkitekters Landsforbund. Han var dessuten medlem av Norsk-Tysk Selskaps første styre i 1934. Essendrop ble utnevnt til professor ved NTH i 1944, men begynte aldri i embetet. Han ble medlem av NS i 1936.