Den 4. april 1990 utnevnte pave Johannes Paul II ham til hjelpebiskop i Rio de Janeiro og titulærbiskop av . Erkebiskopen av Rio de Janeiro, kardinal Eugênio de Araújo Sales, bispeviet ham den 29. juni samme år; medkonsekratorer var José Gonçalves da Costa CSsR, erkebiskop av Niterói, og José Fernandes Veloso, biskop av Petrópolis. Samtidig ble han utnevnt til generalvikar for erkebispedømmet. Han var kuriens ansvarlige for familiesjelesorg, ungdomssjelesorg og universitetspastoral samt ansvarlig for karismatisk fornyelse og evangelisering. I mange år var han direktør for Encontros Jovem-Rio, en organisasjon for forberedelse og deltakelse av unge mennesker i s.