Normalt sett er det kun asteroiden 4 Vesta, som har en relativt reflektiv overflate, som kan ses med det blotte øye – og det bare på svært mørke himler og posisjonen er gunstig. En sjelden gang kan mindre asteroider passere tilstrekkelig nær jorden til at den er synlig for det blotte øye en kort stund. Per september 2013 har Minor Planet Center data for mer enn én million objekter i det indre og ytre solsystemet, hvorav hadde tilstrekkelig informasjon til å få en nummerbetegnelse.