Byen ble grunnlagt i 1881 av Henry Morton Stanley som handelsstasjon. I den belgiske kolonitiden het byen Léopoldville, etter den belgiske kong Léopold II. Den vokste fram av to byer på sørsiden av Kongo, Kinshasa og Kintabo. I 1898 ble en jernbanelinje til kystbyen Matadi ferdigstilt, og dette førte til at byen vokste raskt. Byens utvikling økte kraftig etter at den i 1923 ble hovedstad for Belgisk Kongo. Tidligere var Boma territoriets hovedstad.