Carneiro, som var medlem av Partido da Social Democracia Brasileira (PSDB), ble folkevalgt til ((den lovgivende forsamling i Minas Gerais)) i 2002 og gjenvalgt i 2006 og 2010. I 2005 ble han PSDB-gruppens leder i den lovgivende forsamling, og ble gjenvalgt til dette frem til 2010. Han ledet også den blokk som støttet Minas Gerais' guvernør Aécio Neves. Deretter støttet han den neste guvernøren, Antônio Anastasia.