Martinus Jansen ble utnevnt til biskop i det nyopprettede bispedømmet Rotterdam den 10. mars 1956. Han ble bispeviet den 8. mai samme år av biskop Johannes Petrus Huibers av Haarlem; medkonsekrerende var biskop Jozef Willem Maria Baeten av Breda og titulærbiskop James Buis, M.H.M., apostolisk vikar av Jesselton i kronkolonien Nord-Borneo.