The Miracles' historie starta i Detroit med kameratgjengen William «Smokey» Robinson, Ronald White, Pete Moore, Clarence Dawson og James Grice danna doo-wop-gruppa i 1955. De to siste slutta etter kort tid og blei erstatta av fetterne Emerson og Bobby Rogers. Samtidig skifta gruppa navn til . Emerson blei innkalt til militærtjeneste i 1956, og søstera hans, Claudette Rogers, overtok da plassen. (Hun gifta seg for øvrig med Smokey Robinson i november 1959.) I 1958 fikk gruppa med seg gitaristen Marv Tarplin, som tidligere hadde spilt med (seinere kjent som The Supremes).