Den 28. mars 1950 ble Zaleski utnevnt til hjelpebiskop i Detroit og titulærbiskop av Lyrbe av pave Pius XII. Han mottok sin bispevielse den påfølgende 23. mai av kardinal Edward Mooney, med biskopene Stephen Stanislaus Woznicki og Allen James Babcock som medkonsekratorer. Han ble generalvikar for erkebispedømmet i 1954.