Som Orazio Vecchi forsøkte Banchieri å anvende madrigalformen til å skape musikkdramaer, og ble medutvikler av en musikkdramaform som senere har fått navnet «madrigalkomedie», dvs. en rekke madrigaler som framført i sammenheng forteller en historie. Ifølge Martha Farahat skrev han fem madrigalkomedier med «handling og karakterutvikling», fra og med (1598) til og med (1628).