Jarl Robert døde den 5. april 1168, sannsynligvis ved hans festning i Brackley, Northamptonshire, for hans innvoller ble begravd ved byens hospital. Han ble mottatt som en kanon av Leicester ved sin dødsseng, og gravlagt nord for høyalteret i det store klasteret som han hadde grunnlagt og bygget. Han etterlot seg et testamente hvor hans sønn, den tredje jarl, var eksekutor av, noe som utgår fra en referanse datert 1174.