Haga arbeidet som lektor i gymnaset inntil han i 1975 ble forfatter på heltid. Han er særlig kjent for sine mange sakprosabøker om nordmenn under andre verdenskrig, og ble i 2003 tildelt Kongens fortjenstmedalje i gull for sitt forfatterskap. I 2018 ble han tildelt Stiftelsen Espeland fangeleirs pris og Forsvarsmedaljen med laurbærgren.