Nasjonalparken er særlig populær blant fotturister, med et nettverk av omkring 2300 km stier som er åpne for allmenn ferdsel. Det meste av området ellers er også åpent under . Blant de mest populære turveiene er Cleveland Way som går rundt heiene og har en strekning langs kysten, og Lyke Wake Walk, som går rett gjennom hjertet av heiene.