På en generalforsamling i Det Nordenfjeldske Dampskibsselskab 4. oktober 1894 ble det besluttet å kontrahere et nytt skip til rederiets forestående inntreden i hurtigruten. Anbudet på 265 000 kroner fra Trondhjems Mekaniske Værksted ble akseptert. Skipet skulle tilfredsstille klasse 1.A.1 etter Det Norske Veritas' retningslinjer. Skipet var planlagt å være 1,7 meter kortere, men NFDS' overingeniør endret tegningene. Flere modifikasjoner ble gjort på tegningene, og kjøpesummen steg til 295 000 kroner. Byggekontrakten ble undertegnet i desember 1894. DS «Erling Jarl» var det første større skipet som ble bygd ved TMV.