I løpet av perm utviklet therapsidene seg fra rovpelycosaurer. Therapsidene hadde beina mer innunder kroppen, og de mer avanserte formene hadde værhår, og noen av de minste kan ha hatt pels. Therapsidene hadde sin storhetstid i slutten av perm og begynnelsen av trias, men ble etter hvert utkonkurrert av dinosaurene. Therapsidene utviklet små, nattlevende former, og fra disse utviklet pattedyrene seg i slutten av jura.