De to første Uranus-månene ble oppdaget av William Herschel i 1787, de fikk navnet Titania og Oberon. Senere ble Ariel og Umbriel oppdaget av William Lassell i 1851, og Miranda av Gerard Kuiper i 1948. Disse fem er ellipsoide og har planetmasser og derved store nok til å gi hydrostatisk likevekt, og ville vært dvergplaneter hvis de hadde gått i bane direkte rundt solen. De synes å være differensierte, med kjerner av bergarter omgitt av en mantel av is. Titania og Oberon kan også ha hav av flytende vann i grensen mellom kjernen og mantelen. Fire av dem viser tegn på indre prosesser som danner canyoner og vulkanisme på overflaten.