Milarepa var en disippel av Marpa og ga selv sin lærdom videre til Gampopa. Disse tre regnes som grunnleggerne av kagyuskolen i tibetansk buddhisme. Ifølge hans egne sanger skal han ha behersket en spesiell åndedrettsteknikk som holdt kroppen varm i ekstrem kulde, og i en av sangene skildrer han en «tvekamp» med en snøstorm. Flere av sangene framstår også som leilighetssanger laget til den enkelte anledning for å undervise gjester som oppsøkte ham.