I nærheten av en romersk militærleir skal Romerne ha grunnlagt byen i år 16 f. Kr., etter at romerne under Julius Cæsar hadde beseiret de keltiske treveri mellom år 58 f. Kr. og år 50 f. Kr. Da de romerske provinsene i dagens Tyskland ble reorganisert i år 16 f. Kr., bestemte keiser Augustus at den nye byen Augusta Treverorum skulle bli regionshovedstad. Under Romerriket ble byen den største nord for Alpene.