Skjærpiplerke blir 16,5–17 cm lang og veier 18–32,5 g. Den kamuflasjefargede fjærdrakta gjør skjærpiplerka lite synlig på bakken. Fuglen er mest mørkebrun på oversida og spraglete mattgul på undersida. Den har mørke ben, grå ytre stjertfjær og ganske langt mørkt nebb. Den mørke fjærdrakta er ei tilpassing til omgivelser i kystområder for hekking og overvintring. I nord får skjærpiplerka ofte rosafarga underside og bleikere hode i hekkedrakt enn lengre sør, noe som gir disse fuglene enda mer utseendemessig likhet med vannpiplerke.