Indre Oslofjord er tildels formet av istidene de siste 2,5 millioner år. Dessuten finnes løsmasser som ble avsatt da isen trakk seg tilbake etter siste istid for 9000 år siden. Ås–Ski-trinnet danner terskelen for Indre Oslofjord. Store sandterrasser er avsatt da iskanten lå ved Drøbak–Svelvik. Geologisk ligger Indre Oslofjord i det geologene kaller Oslofeltet.