Ordenstegnet for Grimaldiordenen består av et hvitemaljert kors med utbuede armer som har kuler i korsendene. Korset er i sølv for laveste grad, i gull for de fire høyere grader. Midtmedaljongen er viser et ryttersegl med Grimaldivåpenet og med omskriften «RAINIER GRIMALDI PRINCE DE MONACO» (). Reversen bærer årstallet 1950 og innskriften «PRINCIPAUTÉ DE MONACO» (). Over korset står en krone i gull med oppheng for båndet gjennom rikseplet. Ordensbåndet erhvitt med smale røde striper nær kantene. Rødt og hvitt er fargene i Monacos riksvåpen og flagg. Ordenstegnet er i utforming lik for de forskjellige grader, men er av ulik størrelse og er opphengt i bånd med forskjellig utforming.