Endresen har tjenestegjort ved Norges FN-delegasjon i New York og senere som avdelingsdirektør i Utenriksdepartementet. Han har vært dommerfullmektig og siden advokat i advokatfirmaet Wiersholm i Oslo fra 2001 til 2003. Han har vært styremedlem i Asia and Europe Foundation og varamedlem i Extractive Industries Transparency Initiative (EITI).