De første historiske vitnemål av cheruskerne skjer i Bok 6.10 av Julius Cæsars som omhandler hendelser i året 53 f.Kr. Cæsar forteller at han krysset Rhinen for å straffe den germanske stammen sveberne for å sende hjelp til den galliske stammen trevererne. Han nevner at Bacenisskogen skilte området til cheruskerne fra området til sveberne. I år 12 f.Kr. ble cheruskerne underkastet romerne sammen med andre germanske stammer.