Rikard var den tredje av Henrik IIs ektefødte sønner, og det var aldri ventet at han ville få tronen. Hans eldre brødre var Vilhelm IX, greve av Poitiers, og Henrik den unge konge, og i tillegg hadde han også to yngre brødre, Geoffrey II, hertug av Bretagne, og Johan av England. Sistnevnte ble også kalt for «Lackland» («Johan uten land»), da Johan som den aller yngste sønn ikke var arveberettiget til landområder. Rikard hadde også tre yngre søstre: Matilda, hertuginne av Sachsen, Leonora, dronning av Castilla, og Joan av England, dronning av Sicilia. Rikard var også halvbror på morsiden av Marie av Champagne og Alix av Frankrike.