Delmenhorst ble først nevnt i et dokument i 1254, etter at greven av Oldenburg, Otto I, kjøpte stedet nær elven Delme i 1234. Det ble bygget en borg for å verne om den nye bosetningen i 1247. Den påfølgende greven, Otto II, flyttet inn i borgen. 15. juli 1371 ble byen erklært en selvstendig by etter Bremenloven.