Caligula ble født som den 31. august, år 12 i Antium, som den tredje av de seks overlevende barna til Augustus' adopterte barnebarn, Germanicus, og Augustus' datterdatter, Agrippina den eldre. Germanicus var sønn av Nero Claudius Drusus og Antonia den yngre. Han var nevø av den senere keiser Claudius. Agrippina var datter av Marcus Vipsanius Agrippa og Julia den eldre (Augustus' eneste datter).