Prins Peter var aktiv i ekspedisjoner til Asia og deltok i årene 1947-1952 i den 3. danske sentralasiatiske ekspedisjon. Han ledet den efterfølgende Haslund-Christensen-minneekspedisjon i 1953 - 1955. Sammen med sin hustru tilbragte han syv år (januar 1950 - februar 1957) i den nordøst-indiske by Kalimpong i Himalaya, hvor han samlet inn en enorm mengde tibetanske gjenstander og etnografiske og antropometriske data og skrev en rekke vitenskapelige og populærvidenskapelige artikler og bøker. Han besøkte også graven til en landsmann Polycarpus Lindqvist I 1963 utgav han boken om polyandri (flermanneri). Han var antropolog med tibetanske seder og skikker som sitt spesielle område og skrev flere artikler om emnet som ble publisert i akademiske tidsskrift.