Middelfart nevnes i Kong Valdermars Jordebok, som og , som kongens eiendom (Middelfart Sund nevnes allerede i Knýtlinga saga, da bøndene fra Jylland reiste over etter den flyktende kong Knut den hellige). Navnet kommer av å være den midterste av de tre overfartsstedene over Lillebælt, hvor de to andre er Strib og Fønsøre.