Han vokste opp i Ullensvang, Voss og Oslo, og ble cand.philol. i 1947 med en oppgave om norsk utvandrerlitteratur. Han tok senere opp det samme emnet i doktoravhandlingen i 1971. Mannsåker var sendelektor i norsk ved flere utenlandske universitet: i Groningen, Uppsala og ved St. Olaf College, Minnesota. Han arbeidet også som konsulent for forlagene Gyldendal og Det Norske Samlaget, og som oversetter. Kirke- og undervisningsdepartementets oversetterpris i 1978.