Trolig er opprinnelsen til Stavanger, av norrønt 'Stafangr', fra før vikingetiden. «Angr» ble brukt som fellesnavn på fjorder, viker, bukter mm., bruken av ordet «angr» falt ut tidlig på 800-tallet. Ordet har overlevd som ledd i sammensatte fjordnavn som Stavanger, Mauranger og Hardanger, og har i noen tilfeller blitt overført på tilliggende gårder og bygder. «Angr» kan være komme av det gammelnorsk «ǫngr» som betyr trang eller smal. Navnet Stavanger, «Stafangr», dukker første gang opp i Arnórr jarlaskalds lovkvad til kong Magnus I, . Stafanger er også navn på to gårder i Sunnfjord: Stavang ved Florø og Stong bed Stongfjorden i Askvoll. Ifølge Knut Helle kan Magnus ha passert et av disse stedene som ligger ved leia mot Nidaros. I et annet skaldedikt blir Magnus knyttet til Jæren. Knut Helle konkluderer med at det var dagens Stavanger. Gammelnorsk betyr stav. En hypotese er at Hillevågsvatnet er den opprinnelige fjorden med trangt innløp og har blitt avskåret fra havet ved landheving. Vågen, Østervåg og Hillevåg/Hillevågsvatnet kan også ha vært den fjorden eller vågen med det opprinnelig navnet. Hillevågsvatnet er noen kilometer unna stedet for den første bydannelsen og er ifølge Helle derfor lite trolig som opphav. Det er mange forslag til hva førsteleddet «stav» viser til, uten at det er konsensus. Det kan være landskapsformer som minner om staver eller det kan skrive seg fra grensestaver.