Pitcairn var opprinnelig bebodd av polynesere som bodde der i flere hundre år, fram til rundt 1500-tallet. Øya var imidlertid ubebodd da Pitcairn ble oppdaget av den portugisiske oppdagelsesreisende Pedro Fernandes de Queirós i 1606. Den ble gjenoppdaget av britene i 1767 og oppkalt etter mannen som først fikk øye på øya.