IRL ble stiftet i 1994 av Tony George, eieren av Indianapolis Motor Speedway, som ønsket å etablere et alternativ til CART, men med lavere kostnader. De første løpene ble arrangert i 1996, og til å begynne med var det få førere som tok racingklassen alvorlig. De første sesongene ble derfor dominert av ukjente førere, til og med i de største løpene. Fra 2000 begynte imidlertid førere og team å komme over fra CART-serien, noe som bidro til at CART i 2003 gikk konkurs og ble startet på ny under navnet ChampCar. I 2008 var det imidlertid slutt for ChampCar, og restene ble fusjonert inn i IRL.