Knud Steensen var sønn av Hans Steensen (1559–1594) og Margrete Eriksdatter Basse (1552–1611) som den eldste av åtte søsken. Han ble gift med Mette Karstensdatter i 1644. Det er kjent at han ble født rundt 1586 og døde rundt 1644, og at han dermed ble rundt 58 år gammel. Fødested og hvor han døde er ukjent. Han tilhørte den danske slekten Steensen, som er en del av sjællandsk uradel.