Warnsdorf ble første gang nevnt skriftlig i 1357. Etter at Warnsdorf inkorporerte fem nærliggende landsbyer i 1849 var den den største landsbyen i Østerrike-Ungarn med rundt 10 000 innbyggere. 20 år senere i 1868 fikk Warnsdorf bystatus og 3 år senere ble jernbanen bygget frem til byen og den ble en viktig stasjon mellom de saksiske og østerrikske jernbanene.