Camilo ble født i kommunen vel 5-6 mil nord for byen Santa Clara i provinsen Las Villas. Han vokste opp i en fattig, spanskættet familie som var tilhengere av anarkismen som politisk retning. På Cuba omtales faren, Ramón Cienfuegos, som en svært klassebevisst mann. Han oppdro Camilo og hans fem brødre til å være ærlige i alt de foretok seg, vise solidaritet med undertrykte medmennesker og være stolt over at de kom fra arbeiderklassen.