Valen-Sendstad ble født i Stavanger i 1948 men bodde som prestesønn flere steder i landet i løpet av oppveksten: Stjørdal, Moi og Randaberg. Før han tok fatt på teologistudiene tilbrakte han en periode i Israel, hvor han beskjeftiget seg med studier i hebraisk, bibelgeografi og arkeologi.