I 1233 tilhørte Waldhufendorf den administrative enheten Burgward Göda. I 1262 ble området en del av bispedømmet Meissen i Oberlausitz. I 1559 var Lauterbach sammen med Amt Stolpen, som også hadde vært underlagt de geistlige, tilhørende kurfyrsten i Sachsen. På 1600-tallet grunnla pastoren i området den betydningsfulle lærde slekten Stöckhardt.