Begrepet sirkus kan føres tilbake til Circus Maximus som lå mellom Palatinerhøyden og Aventinerhøyden i Roma. Dette er den første form for sirkus i ordets underholdningsmessige betydning. Circus Maximus besto av et langstrakt amfiteater omsluttet av en veddeløpsbane, hvor hesteveddeløp og stridsvognskjøring sto på programmet.