Umbriel ble, sammen med Ariel, oppdaget av William Lassell 24. oktober 1851. Selv om William Herschel, oppdageren av Titania og Oberon, mot slutten av det 18. århundre hevdet å ha observert ytterligere fire Uranus-måner, ble hans observasjoner aldri bekreftet og de fire objektene antas nå å være feilaktige observasjoner.