Han flyttet til Texas i 1835. Etter å ha hørt om massakren i slaget ved Alamo gikk han inn som menig i Texas revolusjonshær i kavaleriet under general Sam Houston. Rett i forkant av slaget ved San Jacinto utførte Lamar en heltedåd da han reddet to omringede texanere. Han ble forfremmet til oberst og leder for kavaleriet i slaget påfølgende dag.