Fjorden har innløp vest for Nesøya i Skjoldafjorden ved Vestråklubben. Fjorden går først nesten rett sørover (Skjoldafjorden i øst går rett nordover). Om lag halvveis inn i fjorden, ved bygden Aukland, snur fjorden nordvestover og møter en rekke holmer og skjær. Her deler fjorden seg i to viker. Den nordlige viken heter Vågsbotn og ligger ved bygden Våg. Den andre viken blir regnet som selve Grindafjorden og går inn til bygden Grinde, der det ligger en stor campingplass. Grinde ligger like nord for tettstedet Aksdal.