Medlemmene av asteroidebeltet ligger i omløpsbaner mellom Mars og Jupiter, fra 2,3 til 3,3 AU fra solen. Disse antas å være rester fra tiden da solsystemet ble dannet, og materialet er trolig deler av restene etter en steinplanet som aldri ble dannet. Denne ville etter beregningene vært omtrent fem ganger så masserik som jorden, men påvirkningen fra Jupiters gravitasjon har gjort at materialet i beltet aldri har kunnet samles for å vokse til en vanlig planet.