Voskuil var gift med Lousje Haspers. Begge var dyrebeskyttere. I 1997 stiftet Voskuil dyrevernsorganisasjonen Stichting Varkens in Nood (Stiftelsen svin i nød), støttet av blant andre forfatteren Koos van Zomeren. Mange elementer fra ekteparets privatliv, som deres ønske om ikke å eie en bil, det at de hadde kater, at de bodde i Lijnbaansgracht nr. 84-hs (1956–1969) og Herengracht nr. 60 (1969–2008) i Amsterdam, deres vandrerferier i Auvergne, er beskrevet i bøkene hans.