Det meste av staten var underlagt aztekerne i perioden før den spanske erobringen. Fra 1500-tallet var Taxco en av Mexicos viktigste sølvbyer. Acapulco var utgangspunktet for handelen med Filippinene, en spansk besittelse som ble kolonisert ut fra Mexico fra 1572 av. Under uavhengighetskrigen 1810–21 var delstatshovedstaden Chilpancingo i 1813 åsted for den første store kongressen for uavhengighetskjemperne. I 1940 ble motorveien mellom Mexico by og Acapulco bygd, noen som førte til en rask utbygging av stillehavskysten for turisme.