Aretha Franklins far var baptistpastoren Clarence LaVaughn Franklin, og hennes søstre sangerinnene Erma Franklin og Carolyn Franklin. Cecil Franklin var i 1950- og 1960-årene en kjent person i USAs afroamerikanske samfunn. Han var en av de første pastorer med et eget landsomfattende radioshow. Familien bodde en kort periode i Buffalo i New York, før de flyttet til Detroit i Michigan, da Aretha var syv år gammel. Moren Barbara, som selv var gospelsanger, forlot ektemannen da Aretha var seks år gammel.