På 1000-tallet hadde Tairrdelbach Ua Conchobair, kongen av Connacht, bygget en bro av tømmer ved Athlone, omtrent 100 meter sør for den nåværende broen. Denne broen ble forsvart av det eldste registrerte festningsverket på stedet – bygget på vestbredden av elven i 1129 i tømmer. Festningen som er der i dag, Athlone Castle, er bygget i stein en gang rundt 1210 for kong Johan av England av hans (dommer) i Irland, biskop John de Gray av Norwich. Den ble bygget for å forsvare det strategiske vadestedet og for å gi et brohode for å lette den normanniske framrykningen inn i Connaught. Steinfestningen var et frittstående polygonalt tårn bygget på en nybygd, menneskeskapt høyde av typen motte-and-bailey. Det meste av den opprinnelige festningen ble i stor grad ødelagt under beleiringen av Athlone i 1691 og ble deretter gjenoppbygd og utvidet.