Jujutsu har lange tradisjoner i Japan, men ble trolig først introdusert av kineserne. Historisk materiale viser at teknikker beslektet med jujutsu ble brukt i Japan for over 2000 år siden. Generelt kan man si at jujutsu er en lære om angrep og forsvar, for det meste uten våpen, mot en bevæpnet eller ubevæpnet motstander. De kampteknikkene som ble utviklet gikk hovedsakelig ut på å utnytte fiendens angrep til ens egen fordel. Systematisk jujutsutrening begynte imidlertid ikke å ta form før på siste halvdel av 1500-tallet, og de forskjellige jujutsuskolene oppstod i tidsrommet fra ca. 1600 og fram til begynnelsen av 1700-tallet. Det var hovedsakelig krigerklassen, samuraiene, som trente jujutsu og andre krigskunster. De var maktfaktoren bak de forskjellige småkongene i føydaltidens Japan. Da føydalsamfunnet i løpet av det 19. århundret gikk i oppløsning, mistet de i stor grad sin posisjon. Grunnleggelsen av en sterk sentral regjering etter vestlig mønster førte til at den gamle krigerklassen mistet innflytelse og de gamle krigerkunstene sto en stund i fare for å dø ut.