Kentaurene er isete, kometlignende legemer med en gjennomsnittlig avstand mellom Jupiter (5,5 AU) og Neptun (30 AU). Den største kjente kentauren, 10199 Chariklo, har en diameter på rundt 250 km. Den første kentauren som ble oppdaget, var 2060 Chiron den 18. oktober 1977. Den har også blitt klassifisert som en komet (95P/Chiron) ettersom den viser en koma på samme måte som kometer gjør når de nærmer seg solen. Deres omløpsbaner tar dem ofte nær de store planetene, noe som på lengre sikt gjør at deres omløpsbaner blir ustabile og de faller nærmere mot solen eller kastes ut av solsystemet.