Devon var et av de første områdene i England som ble befolket etter siste istid. Man mener at Dartmoor ble befolket fra omkring 6000 f.Kr. Gjennom de neste århundrene ble mye eikeskog ryddet, og disse områdene er nå myrlandskaper. Fra omkring 3500 f.Kr., i den yngre steinalder, er det bevis for gårdsdrift, og bygninger og monumenter ble reist. Noen av de eldste spor etter bygninger i England finnes rundt Dartmoor. Fordi det meste av området ikke har blitt pløyd i historisk tid er det rike arkeologiske funn fra tidlige perioder.