Gymnastikkhjulet ble oppfunnet i 1925, av Otto Feick i Schönau an der Brend, og han kalte oppfinnelsen «Rhönrad». Han var jernbanearbeider, og sønn av en smed. Han lagde ulike varianter, men i dag konkurreres det i kun én variant. Den første konkurransen i gymnastikkhjul ble arrangert i 1930, og ved sommer-OL 1936 ble sporten vist fram under åpningsseremonien. Sporten ble opptatt i det tyske turnforbundet i 1959, og det første tyske mesterskapet ble arrangert året etter. Det første offisielle europamesterskapet ble arrangert i 1990. Det internasjonale gymnastikkhjulforbundet (Internationaler Rhönradturnverband - IRV) ble etablert i 1995, og senere samme år ble det første verdensmesterskapet arrangert.