Som kartograf arbeidet han under vanskelige forhold, og han måtte be om 400 riksdaler på forskudd for å kunne gravere sitt første kart. Han er mest kjent for å være den første norske kartografen til å tegne og utgi et fullstendig kart over hele Norge. Kartet har tittelen «Kongeriget Norge» og ble utgitt i 1761. Wangensteen ga to år senere ut et kart med tittelen «Aggershuus Stift», som dekker store deler av Østlandet.