I serien spiller Nathan Fillion Richard Castle, en berømt kriminalforfatter som følger en politietterforsker i New York-politiet for å finne nye idéer til bøkene sine. Stana Katic spiller hovedrollen som politietterforskeren Kate Beckett. I de påfølgende episodene bruker Castle sine kontakter for å få tillatelse til å følge Beckett i flere saker, og dette skal vise seg fruktbart for begge parter. Castles innfallsvinkler er til god hjelp når Beckett får nye saker, og Beckett er inspirasjon for en ny person i Castles nye romanserie.