Mandelas xhosa-navn, Rolihlahla, betyr bokstavelig «dra i greinene på et tre», i overført betydning «bråkmaker». Da han begynte på skolen, fikk han navnet Nelson av lærerinnen. Dette må forstås i en kolonihistorisk kontekst hvor misjonsskoler på denne tiden innrullerte og registrerte elevene sine under engelske navn. Mandela skriver i sin selvbiografi at han kanskje ble oppkalt etter Horatio Nelson, men at det bare er en gjetning.