Utforskingsseilasene fikk en allerede første året, da Madeira ble oppdaget. I de påfølgende årene ble vind og strømforhold i Atlanterhavet studert, noe som førte ekspedisjonene langt til havs og helt ut til Azorene, som ble grundig utforsket og kartlagt. Deler av øygruppen var kjent fra før, men nå ble de lagt under portugisisk kontroll. Kanariøyene var allerede oppdaget og tatt under kontroll av Spania i 1402. I 1432 ble Kapp Bojador litt sør for Marokko passert. Odden var det sørligste punktet noen kjent sjøfarer hadde seilt før, og strømmene og det farlige farvannet gjorde at odden ble sett på som umulig å passere. Når den nå endelig var passert og grunnene kartlagt, var ferden videre sørover enklere. I 1444 nådde de portugisiske kapteinene Senegal; de tørre kystene av Vest-Sahara og Mauritania var passert, og det fruktbare Afrika var nådd. I 1456 nådde de Gambia og Guinea-Bissau, og oppdaget Kapp Verde-øyene.