Utviklingen av våpenet startet på slutten av 1980-tallet, og missilet ble redesignet i 1992. Første utskytningstest ble utført 20. desember 1994, og de første eksemplarene ble utplassert i modifiserte SS-19-siloer i desember 1997. Det første silobaserte regimentet ble erklært stridsdyktige i 1998, og ble fulgt av tre andre i 1999, 2000 og 2003.