Kirkens SOS ble opprettet av Oslo Bymisjon i 1974, og skulle erstatte en hjelpetelefon kalt Kirkens Nattjeneste som hadde blitt startet i Oslo i 1958 av Oslo Indremisjon. Kirkens Nattjeneste hadde blitt betjent av om lag 90 prester, men da Kirkens SOS startet opp var siktemålet at det ikke bare var prester som skulle ta imot henvendelser fra innringerne. Etter bare få måneders drift i Oslo kom det ønsker fra andre bispedømmer om tilsvarende hjelpetelefoner der, og i september 1974 deltok representanter fra samtlige bispedømmer i en konferanse om behovet for å bygge ut tilbudet over hele landet. Et par år senere åpnet Agder bispedømmeråd et Kirkens SOS-senter i Kristiansand, og deretter ble det etablert lokale sentre i alle bispedømmene.