Behovet for HIMARS oppsto i 1982 da den 9. motoriserte infanteridivisjonen ønsket et lett rakettartillerisystem for motild, men fikk liten støtte da fokuset var på tyngre styrker. Etter den kalde krigen ble det klart at M270 MLRS var for tungt for rask deployering, og Gulfkrigen understreket behovet for et lettere system. HIMARS ble utviklet av Loral Vought Systems, senere en del av Lockheed Martin, og ble først testet i 1991. Etter flere kontrakter og tester ble HIMARS tatt i bruk av den amerikanske hæren og produsert av Lockheed Martin fra 2001.