Ida ble oppdaget 29. september 1884 av den østerrikske astronomen Johann Palisa, ved Universitätssternwarte Wien. Dette var hans 45. asteroideoppdagelse. Ida ble navngitt av Moriz von Kuffner, en brygger og amatørastronom fra Wien. I gresk mytologi var Ida en nymfe fra Kreta som oppdro guden Zevs. Ida ble gjenkjent som et medlem av Koronis-familien av Kiyotsugu Hirayama, som i 1918 foreslo at gruppen bestod av rester etter et ødelagt himmellegeme.