DR ble dannet i all hemmelighet i 1953. Det er først i februar 1954 at DR blir allment kjent etter at organisasjonens navn blir knyttet til flere militante aksjoner. Organisasjonens mål var å styrte diktatoren Fulgencio Batista, gjeninnføre grunnloven av 1940 og holde frie valg. Grunnleggerne var studentlederen José Antonio Echeverría og studentene Fructuoso Rodriguez, Faure Chomón og Joe Westbrook som alle hadde mistet troen på at Batista kunne fjernes med lovlige midler. Echeverría var DRs første generalsekretær.