Estenstad var utdannet lærer og hadde stillingen som rektor ved Gåsbakken skole frem til 1995. Han var politisk aktiv for Ap og satt i Melhus kommunestyre i en årrekke. Han ble valgt til ordfører i 1995. Han ble gjenvalgt i 1999 og satt til sin død i 2001. Hans fanesak som lokalpolitiker var sentrumsutvikling og næringsutvikling i Melhus. Estenstad var også engasjert i idrett, særlig hans eget idrettslag Leik, men også i større sammenhenger som Sør-Trøndelag håndballkrets.