G3 ble utviklet da Vest-Tyskland trengte et nytt enhetsvåpen tidlig på 1950-tallet, og våpenet ble tatt i bruk fra 1959. AG-3 ble innført i det norske Forsvaret sent på 1960-tallet, og var en noe modifisert G3 produsert av Kongsberg Våpenfabrikk. Prisen det norske forsvaret betalte pr. våpen er oppgitt til 6 340,- 1996-kroner. Bruken av AG-3 ble senere gradvis faset ut til fordel for Heckler & Koch HK416. I 2008 bestilte Forsvarsmateriell nye HK416 for å fase AG-3 helt ut av Forsvaret, etter 53 års bruk.