Palau ble først bosatt for rundt 4000 år siden, sannsynligvis av immigranter fra det som i dag er Indonesia. Britiske handelsmenn begynte å komme til øya på 1700-tallet, fulgt av økende spansk innflytelse på 1800-tallet. Etter å ha blitt beseiret i den spansk-amerikanske krigen, solgte Spania Palau og resten av øygruppen Karolinene til Tyskland i 1899. Kontrollen gikk til Japan i 1914, og så til USA under oppsyn av FN i 1947, som del av tilsynsområdet i Stillehavet.