FUSP ble opprettet i 1993 under Maastricht-traktaten. Den er blitt gradvist styrket av de etterfølgende traktater, særlig Lisboa-traktaten, (avsnitt V i traktaten om Den europeiske union). Inntil 2009 var FUSP en av Den europeiske unions tre søyler, også kalt . I likhet med Det politi- og strafferettslige samarbeide, omfattet FUSP et mellomstatlig politikkområde som krevde enstemmighet ved politikkutformingen. Den første søyle var De europeiske fellesskap. Det ble opprettet tre EU-byråer innenfor rammene av FUSP: Den europeiske unions institutt for sikkerhetsstudier, Det europeiske satellittsenter og Det europeiske forsvarsbyrå.