Itokawa er en S-type-asteroide. Bilde frå Hayabusa hinter til at Itokawa kan være et resultat av to mindre asteroider som stadig har gått i bane rundt hverandre og etterhvert blitt hengende fast. Hayabusa viste at Itokawa knapt har nedslagskratre, og en svært ujevn overflate overstrødd med kampesteiner. Ifølge forskerne på Hayabusaprosjektet består Itokawa av to gigantiske steinhauger snarere enn to massive legemer.