Richard Gregory, som bidro med spesialeffekter til , informerte produsent John Nathan-Turner i november 1981 om et prosjekt som programvareutvikler Mike Power jobbet på sammen med CP Cybernetics. CP Cybernetics var eid av Chris Padmore og han jobbet sammen med Power med å utvikle en robot som kunne mime tale og bevege på kroppen sin. De demonstrerte den for Nathan-Turner og manusredigerer Eric Saward. Nathan-Turner ble så imponert at han ga forfatter Terence Dudley i oppdrag å skrive en historie med Kamelion, som Dudley endte opp med å kalle roboten. Dudley ble også spurt av Nathan-Turner om han kunne ha med skurken Master i historien sin. Anthony Ainley, som spilte Master, hadde en kontrakt om å spille Master i en historie hver sesong og det hadde ikke blitt utviklet en annen historie med denne figuren i sesong 20.