Mellom 1801 og 1807 ble de fire første asteroidene oppdaget: Ceres, Pallas, Juno og Vesta. Disse fire ble også ansett å være planeter, og det gikk helt til 1845 før den femte asteroiden Astraea ble oppdaget. Fra 1847 og fremover ble det nesten årlig oppdaget nye asteroiden, men disse ble ikke ansett å være planeter, og Ceres, Pallas, Juno og Vesta mistet sine planetstatuser.