Han var medlem av Minnesotas delstatssenat 1883–1887 og medlem av Representantenes hus i den amerikanske Kongressen 1903–1923. Han var valgt fra et distrikt med mange norsk-amerikanere. Han var visepresident i den amerikanske delegasjonen til Den interparlamentariske union. Steenerson forbindes især med sitt lovgivningsarbeid for myrdyrking og lavere godspriser på jernbanen, for postvesenet og for rettighetene til indianerstammene i sitt valgdistrikt.