Rahnsdorf ble grunnlag som fiskerlandsby mellom Müggelspree og Müggelsee. Den eldste skriftlige kilde hvor stedet nevnes er keiser Karl IVs Landbok fra 1375. Landsbyen brant ned til grunnen i 1872. Villaområdet Hessenwinkel ble oppført i 1890-årene og innlemmet i Rahnsdorf i 1891. Neu-Rahnsdorf ble grunnlagt som villaområde i samme periode og fra 1902 kalt Wilhelmshagen. Triglaw-broen ble oppført 1912/1913. Neu-Venedig, et laguneaktig bolig- og ferieområde ved Müggelspree ble etablert 1926. Grunnskolen kom i 1929.