Etter studier i Erlangen, Innsbruck, Wien og München, tok han en doktorgrad i filosofi ved universitetet i München (Ludwig-Maximillians-Universität), med en avhandling om vitenskapsbegrepet hos Edmund Husserl (1962). Han arbeidet deretter som stipendiat ved det samme universitetet (1963-64), før han i 1964 fikk en stilling som vitenskapelig assistent på Filosofisk institutt ved Universitetet i Bergen. I 1965 ble Venneslan universitetslektor samme sted, en stilling han hadde fram til i 1971, da han gikk over i en stilling som førsteamanuensis. I 1993 ble Venneslan professor i filosofi og satt i den stillingen fram til han i 2008 ble professor emeritus ved det instituttet som fra 1. august 2007 var blitt omdøpt til Institutt for filosofi og førstesemesterstudier (FoF) og som han arbeidet ved i hele sitt yrkesaktive liv.<ref>Sidsel Aamodt: , Filosofisk Institutt 1959-2009, Universitetet i Bergen (pdf).Humanistisk orientert arbeidslivsforskningOmstillinger i verftsindustrienIndustrielt demokrati i NordenArbeidsledighetsforskningDen nordiske modellens fremtidArbeidsmarkeds- og regionalforskningKompetanseutvikling og medbestemmelseKonsernfaglig samarbeid - status, erfaringer og strategierNye rammebetingelser for arbeidsmiljøet innen elektrobransjenArbeidsmiljø på flerkulturelle arbeidsplasserArbeidsmiljø for innvandrere på flerkulturelle arbeidsplasserDer Wissenschaftsbegriff bei Edmund HusserlOm den vitenskapelige psykologiÜber die methodische PhilosophieInterpretasjon og filosofisk metodeKant. En innføring i hans teoretiske filosofiVersuche zu einer methodischen PhilosophieNorsk filosofisk tidsskriftMarx' arbeidsverditeori. En kritikk av Hans Skjerheims elementære logiske analyseFilosofi, vitenskap og etikkIdeaVardøgerVardøgerVardøgerErobringen av massene. Ideologi, propaganda og offentlighet i den tyske fasciseringsprosessenFilosofi som politisk fundert vitenskapsteori: Artikler 1976–1980Politiske ideer : Thomas Moores Utopia fra 1516DugnadArbeidslivsforskning i humanistisk perspektivArbeidslivsforskning i humanistisk perspektivEndringar i jordbruket i etterkrigstidaArbeid, organisering og erfaring. Artikler fra prosjektet humanistisk orientert arbeidslivsforskningArbeid, organisering og erfaring. Artikler fra prosjektet humanistisk orientert arbeidslivsforskningArbeidsliv og arbeidsmiljøIndustrialisering og arbeidsliv : rapport fra II. Nordiske arbeidslivskonferanse 30/10–1/11 1986 på VossArbeidslivsforskning på viddene?Arbeid og erfaringIndustriell demokrati i NordenOvergangsproblemet hos KantHistorieteori: Studier i Droysens ”Historik”Arbeidslivet som etterkrigshistorisk forskningsfeltArbeidslivsforskningen i Norge i etterkrigstidenKjønn og kunnskapTeknologi, arbeidsliv og industrihistorieArbete, genus, fackförening : tre teman vid den tredje Nordiska arbetslivshistoriska konferensen i Holmsund juni 1991The future of the Nordic model of labour relations – Three Reports on Internationalization and Industrial RelationsRegioner mellom mikro og makroIndustriutvikling og sysselsetting i et regionalt perspektivGruva og dens arbeidere. Opponentinnlegg ved Ulf Erikssons disputasOvernasjonalisering og medbestemmelseArbete och nordisk samhällsmodell. Texter från den 4de nordiska konferensen för historisk arbetslivsforskning den 16.-19. september 1993 i Hälsingfors och KiljavaTømrerfaget i forandringSamfunnsbyggere gjennom 100 årKonsernbedrift og næringsutvikling: en rapport om Sør–Norge AluminiumIndustriutvikling i Sunnhordland 1990–1996/97Søral og spørsmålet om lokal–regional næringsutviklingEier og marked: Sunnhordalandsindustrien på 1990–talletJernvilje. Et stykke bergensk industrihistorie 1850–2000Nye rammebetingelser for arbeidsmiljø i elektrobransjenHMS og arbeidsmiljø i elektrobransjen : en undersøkelse av HMS-regulering i 22 elektrobedrifter i Sunnhordland av Jone K. SundeArbeidsliv, historie og samfunnNorsk arbeidsliv rundt år 2000. En oversikt over sentrale områder av arbeidslivet her i landet med vekt på dem som er i arbeidArbeidslivet – en eksposisjonBokmann og brubyggjar, Festskrift til Johannes Gjerdåker på 70-års-dagenArbeidsliv og sosiale relasjonerArbeid, kunnskap og sosial ulikhet„Im Klima der Freiheit“: Deutsche und skandinavische Aufklärung im Vergleich, Potsdam, 7.-8. mai 2007.