Det er i utgangspunktet to ulike typer Dragon: Dragon og Crew Dragon (under utvikling). Romfartøyene får gjerne navn ut ifra hva slags oppdrag de skal utføre og får dessuten ulike modifiseringer basert på dette. Et eksempel var en ubemannet Crew Dragon kalt Red Dragon, som var planlagt å sendes til Mars, men som har blitt skrotet til fordel for større skip.