Ryggen, nakken og hodet har ingen markante skiller, men går nærmest i ett. Hodet er i seg selv ganske lite, langstrakt og avsmalende utover mot den spisse snuten og den lille munnåpningen. Ekstremitetene er forholdsvis korte, men kraftige. De ender opp i hender og føtter med lange, kraftige klør på tærne. Når dyra går på bakken bøyes de lange klørne på bena bakover, under foten, slik at dyret reelt sett går på knokene (for å redusere slitasjen på klørne). De er derfor ganske saktegående. Halen er skjellkledd som kroppen og lang, om enn i varierende grad. Den har gripeevne, som er meget god hos noen av artene, og ender opp i spiss. Halen brukes også som støtte nå dyra står på to. Dyra er gode klatrere; de mindre artene mer så enn de store. Syn og hørsel regnes for å være moderat utviklet, men luktesansen er svært godt utviklet og brukes aktivt til å finne mat. Skjelldyr kan lukke både nesen og ørene, så insektene ikke kommer til mens dyra leter etter mat. Skjelldyrene er tannløse, men små pigger av hornstoff på innsiden av magesekken maler i stykker føden.