Håkons far Magnus døde da Håkon var barn, og Magnus' bror og Håkons onkel, Olav Kyrre, ble norsk konge. Etter Olavs død i 1093 krevde imidlertid Håkon kongsnavn, godt hjulpet av sin fosterfar Tore. Olav Kyrres sønn og Håkons fetter, Magnus Berrføtt, gjorde det samme. Håkon ble tatt til konge i Trøndelag og på Opplandene, og Magnus i Viken. Tore var på denne tiden en eldre mann i 60-årene, og det var han som stod bak kongehyllingen av fostersønnen Håkon. Håkon fjernet, sannsynligvis etter råd fra Tore, flere upopulære avgifter fra trønderne, noe som førte til at han ble en svært populær konge.