Slaget utviklet seg stort sett etter Nelsons plan. Klokken 11:35 sendte Nelson det senere så berømte flaggsignalet «England expects that every man will do his duty» (). Nelson hadde opprinnelig tenkt å sende «confides» i stedet for «expects», men ordet «confides» var ikke med i kodeboken. Ordet «duty» var heller ikke i boken, så det ble sendt bokstav for bokstav, «D-U-T-Y». Nelson ombord i HMS «Victory» ledet så angrepet med kolonnen i lo, mens Collingwood ombord i HMS «Royal Sovereign» ledet kolonnen i le. Nelson ledet sin kolonne i en finte, tilsynelatende siktet han mot fronten av den fransk-spanske linjen, for å falle av (forandret kurs) mot angrepsmålet. Collingwood justerte kursen på sin kolonne tilsvarende, så de to kolonnene kom tettere sammen ved angrepslinjen.