I 1405 ble byen grunnlagt som Shivpuri, som i dag ligger i ruiner. Sirohi har senere vært i krig med både Jodhpur og Meena før de fikk beskyttelse av britene. Byen fikk jernbane i det 19. århundre og nærmeste stasjon er den dag i dag Abu Road som ligger rundt 45 kilometer fra Sirohi.