Ifølge legenden ble antikkens Venusia grunnlagt etter den trojanske krig og ble oppkalt etter gudinnen Venus for å blidgjøre henne etter at trojanerne var beseiret. Det finnes 600 000 år gamle arkeologiske rester i området, noe som tyder på langvarig bosetning og bebyggelse. Etter den tredje samnitiske krig ble byen erobret av romerne fra samniterne.