Jakobsstaven ble opprinnelig bare benyttet innen astronomi, og ikke som navigasjonsinstrument. I 1514 foreslo Johannes Werner at jakobsstaven kunne brukes ombord på skip, og forbedrede utgaver av jakobsstaven ble utviklet for navigasjon. John Dee introduserte jakobsstaven i England i 1550-årene. De forbedrede versjonene var gradert direkte i grader.