Serviusmuren er oppkalt etter den sjette romerske kongen Servius Tullius (500-tallet f.Kr.). Selv om muren etter sigende er grunnlagt på 500-tallet f. Kr., er den mest trolig bygd etter 390 f.Kr. for å hindre en gjentakelse av at galliske stammer skulle plyndre Roma, slik de gjorde etter slaget ved Allia.