Robert av Bellême var en av de viktige adelsmennene som deltok i Robert Curthoses invasjon av England i 1101 for å erobre den engelske tronen fra Henrik som hadde latt seg krone året før da kong Vilhelm Rufus døde av underlige omstendigheter i løpet av en jakt i New Forest. Med i invasjonen var også Roberts brødre Roger Poitevin og Arnulf av Montgomery, og hans nevø William av Mortain. Invasjonen hadde ikke populær støtte i England, og da Henrik rustet opp endte invasjonen i en fredsavtale, Alton-traktaten, som ga amnesti for deltakerne, men tillot forrædere å bli straffet. Henrik hadde da en rekke av anklager, i henhold til Ordericus Vitalis hele 45 «onde dåder», trukket opp mot Robert i 1102, og da Robert nektet å svare for dem, samlet kong Henrik sine styrker og beleiret og erobret Roberts engelske festninger. Robert mistet sine engelske landområder og titler (det samme gjorde hans brødre), ble forvist fra England. Robert av Bellême dro da tilbake til Normandie.