Gavrilov Posad ble første gang nevnt i dokumenter i 1434 som bosetningen . Det antas at den ble grunnlagt en gang på 1200-tallet av Vsevolod III, Storfyrste av Vladimir, og oppkalt etter hans sønn Svjatoslav, hvis andre fornavn var Gavrijl. I 1609 ble bosetningen endret til . I 1789 ble navnet endret til og den fikk innvilget byrettigheter. Det nåværende navnet fikk byen først på 1900-tallet.