Etter at han er kommet tilbake til hoffet deltar Lancelot i søken etter den hellige gral sammen med Perceval og Galahad, skjønt som en synder (ekteskapsbryter) får kun se et glimt av gralen. Det er isteden hans sønn Galahad som mottok gralen sammen med Lancelot fetter sir Bors og sir Perceval, sønn av kong Pellinore.