Historien til Tatra går tilbake til 1850 da Ignác Šustala begynte å produsere vogner i det som da var Nesselsdorf i regionen Moravia i det som da var Østerrike-Ungarn. Nesseldorfer Wagenfabrik produserte i utgangspunktet forskjellige vogner og drosjer, og gikk deretter over til motorvogner. Da jernbanen ble koblet til Nesselsdorf i 1881, begynte de også å produsere jernbanevogner og senere trikker.