Den første historiske kontakt mellom yawalapiti og europeere var i 1887,da de ble besøkt av Karl von den Steinens ekspedisjon. Den gang bodde de langs elven Tuatuaris øvre løp, i et område mellom laguner og kjærr. Den tyske antropologens inntrykk var at dette var fattige indianere, en gruppe som ikke en gang hadde nok mat til å gi til besøkende.