Ida er en utpreget langstrakt asteroide, med en irregulær overflate, og ligner litt på en croissant. Lengden er 2,35 ganger større enn bredden, og en «midje» deler den inn i to geologisk ulike halvdeler. Denne formen antyder at Ida består av to store, faste komponenter, med løse rester som fyller opp gapet mellom dem. Slike rester ble imidlertid ikke oppdaget på bildene tatt av .