Han deltok så i beleiringen av Nikea. Etterpå ble arméen delt i to grupper. Robert marsjerte sammen med Stefan av Blois, Bohemond av Taranto, Robert Curthose og de bysantinske veiviserne, en dag foran resten av korsfarerne. Denne hæren ble omringet av seldsjukkene under sultan Kilij Arslan I i slaget ved Dorylaion den 30. juni 1097. Dagen etter ankom den andre hæren, ledet av Raimond IV av Toulouse, Godfred av Bouillon og Hugh I av Vermandois. De brøt gjennom omringingen og de to hærene ble forent, med Robert og Raimond i sentrum. Tyrkerne ble beseiret, og korsfarerne fortsatte sin marsj.