Esplo har rundt 100 noteutgivelser for korps, band, kor, orkester og enkeltinstrumenter. Han har arrangert musikk til flere teateroppsetninger. Verk av Haakon Esplo finnes innspilt blant annet av HM Kongens Gardes Musikkorps Han medvirker også selv som musiker på flere plateinnspillinger. Han er medlem av NOPA, Norsk forening for komponister og tekstforfattere.