Prinsippet ble først formulert av Galileo Galilei i 1632 for referansesystem som beveget seg med konstant hastighet relativt til hverandre. På den tiden var det aktuelt å anvende det kun på mekaniske fenomen. Med etableringen av Newtons lover i 1687 fikk det en mer presis formulering og skal gjelde i alle inertialsystem hvor den samme, «absolutte tid» kan benyttes overalt.