Sentrale elementer i hans lære er at alle vesener har mange liv (reinkarnasjon), da formålet med de mange livene er å oppnå stadig høyere bevissthetsformer. Denne utviklingen foregår vekselvis i en åndelig tilstand og vekselvis bundet i en fysisk organisme. Den åndelige verden er for Martinus det samme som guds tanker eller verdensaltets stråleformede materie. Den fysiske verden er kroppens, rommets og tidens verden, hvis motstand og besværligheter individet skal lære seg å overvinne – derfor reinkarnasjon. Her skal individet gjennomgå ubehagelige og behagelige erfaringer som alle beriker dets bevissthet og som gradvis omskaper dets vesen til stadig mer fullkomne former. Til slutt bliv det til et kjærlighetsvesen som forstår sin eksistens, handler til gavn for helheten og lever i harmoni med verdensaltet. Tanken om evig fortapelse avvises av Martinus, idet ingen innenfor ett liv kan utføre nok onde gjerninger som kunne utløse en evig straff. Dette er hverken rettferdig eller logisk, mener Martinus.