Etter andre verdenskrig trengte det tyske jordbruket sårt mekanisering. De første tegningene til Unimog (navnet er et sammendrag av Universelles Motor Gerät) ble tatt fram høsten 1945 av Albert Friedrich, tidligere sjef for flymotorutvikling hos Daimler-Benz. 1. januar 1946 startet produksjonen opp under navnet «Allzwecktraktor». Storskalaproduksjon startet i 1948 hos det mekaniske firmaet Mssrs. Boehringer i Schwäbisch Gmünd. I 1950 tok Daimler-Benz over Unimog-navnet, og senere også produksjonen. Produksjonsanlegget i Gaggenau begynte produksjon i 1951, og i 1953 fikk kjøretøyene Mercedes-stjernen.