Comanchenes endonym er , som betyr «menneskene» eller «folket». Den eldste kjente bruken av begrepet «comanche» er datert til 1706, da comancher ble rapportert av spanske tjenestemenn for å forberede seg på å angripe fjerntliggende Pueblo-bosetninger i det sørlige Colorado. Spanjolene tok i bruk utefolkets navn for folket: («fiende», «fremmede»), og stavet det (eller )i samsvar med den spanske uttalen. Før 1740 brukte franske oppdagere fra øst noen ganger navnet for comanchene ettersom denne betegnelsen allerede var blitt brukt for prærieapacher og franskmennene ikke var klar over endringer i urfolkstammer i regionen på begynnelsen av 1700-tallet.