Departementets historiske røtter strekker seg tilbake til perioden mellom etableringen av Det nordtyske forbund i årene 1866 til 1867, og riksgrunnleggelsen i 1871. En sammensatt politisk prosess førte til at Preussens utenriksdepartement ble overført til Det nordtyske forbund, og i her etablert som et kontor under ledelse av en embetsmann, kalt understatssekretær. Understatssekretærens nærmeste overordnede var kansleren. Kontoret ble kalt Auswärtiges Amt (norsk: kontoret for utenlandssaker) og ikke ministerium, som er tysk for departement. Navnet Auswärtiges Amt har siden vært i bruk, også etter at kontoret fikk status som departement.