Det fantes i liten grad noe domstolssystem på 1500- og 1600-tallet. På bygdene fantes det bygdeting, der saker ble avgjort av en jury av lokale bønder, og senere ble det også grunnlagt et tilsvarende byting for byene. Tingene møttes noen ganger i året for å ta stilling til straffesaker, tvister og tinglysninger. Ofte ble også viktige kunngjøringer og nyheter tatt opp. Lovverket var fortsatt Magnus Lagabøtes landslov fra slutten av 1200-tallet, men det gammelnorske språket i denne begynte nå å bli vanskelig å forstå, ettersom det norske språket hadde gjennomgått store endringer. Den eneste riksdomstolen var rettertinget, som var en del av den danske herredagen. Herredagen kom sammen i Norge fast hvert tredje år fra 1599. Dette var ikke noen fast øverste ankeinstans slik som dagens høyesterett; hvem som fikk sakene sine tatt opp i herredagen avhang mye av vedkommendes sosiale status. På slutten av 1500-tallet ble det gradvis mer system i domstolene, og kongen opprettet et eget embete, sorenskriveren, som skulle gi domstolene råd. Etterhvert ble sorenskriveren også dommer. Påtalemyndigheten lå hos fogden, mens lensherrene fungerte som et slags politi. I 1604 fikk Norge en ny lov, Christian IVs Norske Lov. Dette var i hovedsak bare en oversettelse av Magnus Lagabøtes landslov til moderne dansk, men den nye loven var likevel viktig, idet den var langt mer tilgjengelig for dem som skulle bruke den. Først i 1687 kom en helt nyskrevet norsk lov, Christian Vs Norske Lov.