Romerriket hadde sine berømte legioner med tungt infanteri, store avdelinger på mange tusen mann. En høy grad av organisasjon og disiplin var nødvendig for å opprettholde slike store avdelinger. Da Romerriket falt på 400-tallet var det ingen stater som var i stand til å opprette og trene store infanteriformasjoner før i middelalderen.