Opp gjennom historien har Cuba hatt to forskjellige lovgivende institusjoner. Den første ble etablert i 1901 og kalt Cubas kongress. Den tok i bruk et tokammersystem: underhuset Representantenes hus og overhuset Senatet. Grunnet en kombinasjon av korrupsjon, autoritære ledere og amerikansk innblanding mistet den lovgivende forsamling legitimitet blant det cubanske folket, noe som la grunnlaget for den cubanske revolusjonen i 1959. Den moderne nasjonalforsamlingen ble etablert i 1976.