Tara som objekt for tantrisk yoga kan spores tilbake til samme tidsperiode som Padmasambhāva. Det finnes en Rød Tara-øvelse som Padmasambhāva ga til Yeshe Tsogyal. Han ba henne om å gjemme den som en skatt (terma) for senere tid. Det var ikke før i det 20. århundre at en stor Nyingma lama, Apong Terton, gjenoppdaget den. Denne lamaen ble gjenfødt som Hans Hellighet Sakya Trizin, den nåværende leder for Sakyapa-tradisjonen. En munk som hadde kjent Apong Terton klarte å gi den videre til Hans Hellighet Sakya Trizin, og den samme munken ga den til Nyingma-lama Chagdud Tulku Rinpoche, som i sin tur ga den videre til sine vestlige studenter.