Gravaas er cand.theol. fra MF vitenskapelig høyskole i Oslo (1987), har doktorgrad (ph.d.) i Intercultural Studies fra Trinity International University i USA (1997) og praktisk-teologisk eksamen fra MF Vitenskapelig Høyskole (2018). Han har studert misjon, økumenikk og bistand i Birmingham, samt etiopisk språk (amharisk) i Addis Abeba (1990).