Steffens ble født i Stavanger av dansk mor og tysk far. Faren (født 17. februar 1744 i Berbice; død 27. mars 1798 i Rendsburg) var en barberer og kirurg som hadde innvandret fra Holstein. Moren var født og døde i 1788 i København. Mormoren var i slekt med teologen Frederik Grundtvig.