Belémtårnet ble bygget i årene 1515-1521 som en utvidelse av kong Johan II av Portugals forsvarssystem. Før da ble Tajo-elven forsvart av skipet , som etter Belémtårnets oppførelse ble forflyttet. Belémtårnets arkitekt var Francisco de Arruda, som tidligere hadde stått for oppførelsen av mange festningsverk i de portugisiske besittelsene i Marokko, og derfor er Belémtårnet delvis utført i maurisk stil.