Bukta ble oppdaget 29. januar 1898 av Belgica-ekspedisjonen under ledelse av Adrien de Gerlache og navngitt etter dronning Wilhelmina av Nederland. Foyn Harbour mellom Nansen Island og Enterprise Island i Wilhelmina Bay ble i perioden 1912 til 1930 aktivt benyttet som ankringsplass for flytende hvalkokerier. Bukta ble fotografert fra fly av Falkland Islands and Dependencies Aerial Survey Expedition 1955–57 og delvis kartlagt av bakkemannskaper fra Falkland Islands Dependencies Survey 1957–58.