Esmarch mottok en rekke ordener og utmerkelser for sitt diplomatiske virke. Han var innehaver av storkors av St. Olavs Orden og Kong Haakon VIIs jubileumsmedalje. Videre mottok han storkors av en rekke utenlandske ordener: Chiles fortjenstorden, Cubas røde kors' æres- og fortjenstorden, Dannebrogordenen i diamanter, Finlands hvite roses orden, Den islandske falkeorden, Italias kroneorden, den nederlandske Oranje-Nassau-ordenen, den peruanske Solordenen, den polske Ordenen Polonia Restituta, den portugisiske Kristusordenen, Thailands krones orden, den spanske Isabella den katolskes orden og den svenske Nordstjerneordenen. Videre var han storoffiser av den franske Æreslegionen, storoffiser av den italienske Sankt Mauritius' og Sankt Lasarus' orden og kommandør av den svenske Vasaordenen og mottok det østerrikske Ærestegnet for fortjenester, det islandske Alltingets hedersmerke i gull og Kong Christian Xs frihetsmedalje.