I 1972 startet østerrikske Steyr-Daimler-Puch og Mercedes-Benz et selskap kalt Geländefahrzeug Gesellschaft GmbH i Graz. Hensikten var å utvikle et nytt terrengkjøretøy. De to selskapene eide 50% hver. Først ble det nye kjøretøyet kalt H2 (etter tidligere Haflinger) og var kun beregnet på militære formål. Ettersom Geländewagen-prosjektet var eid av og utviklet under lastebildivisjonen til Daimler-Banz AG, som hadde kontraktene med Bundeswehr, ble bilene utviklet med komponenter fra Mercedes-Benz' laste- og varebil divisjon. Man tok i utgangspunktet sikte på å få oppdrag fra det vesttyske Bundeswehr, som søkte etter en erstatter for den da tilårskomne DKW Munga. Bundeswehr bestilte dog VW Iltis i 1976, og en kjempeorde fra sjahen av Persia på 20 000 kjøretøyer falt gjennom etter den iranske revolusjonen. Sjahen var forøvrig en stor aksjonær i Daimler-Benz AG. De første ordrene kom fra Bundesgrenzschutz og den argentinske hæren, og disse sikret videre utvikling av det som ble Geländewagen. Etter dette kom ordrer fra det norske og det indonesiske forsvaret. Den første modellen fikk betegnelsene 460 hos Daimler-Benz AG.