Etter seminaret underviste Jenson ved Avdelingen for religion og filosofi ved Luther College fra 1955 til 1957. I 1957 flyttet han til Heidelberg i Tyskland for å ta doktorgraden i 1957-58. Planen var å skrive en avhandling om Bultmann, men hans vejleder, Peter Brunner, anbefalte ham å arbeide med Karl Barths lære om nådesutvelgelsen (predestinasjon). Mens Jenson arbeidet med Barts teologi, studerte han også 1800-tallets tyske teologi og filosofi, delvis med hjelp av en nye lærer og forsker i Heidelberg, Wolfhart Pannenberg. Han deltok også i et seminar i Heidelberg med Martin Heidegger. En av hans mere betydningsfulle bekjentskaper fra tiden i Heidelberg ble den lutherske forsker Carl E. Braaten. Braaten ble senere hans «viktigste teologiske ledsager» og hans viktigste teologiske samarbeidspartner.