Han satt på Lagtinget fra 1890 til 1891 og fra 1893 til 1917. Fra 1894 til 1902 og fra 1906 til 1917 var han også medlem av det danske Landstinget for Færøyene. Petersen var opprinnelig høyremann, men orienterte seg mot det danske venstrepartiet etter systemskiftet i 1901. Han var den naturlige lederen da Sambandsflokkurin ble organisert som parti på Færøyene i 1906.