Den første Zündapp-modell var Z22, som ble lansert i 1921 under slagordet «Motorrad für Jedermann», tysk for «motorsykkelen for alle». Z22 var enkel og pålitelig, og ble produsert i et stort antall. Zündapps første tunge motorsykkel kom i 1933 med , som blant annet var utstyrt med et lukket motorrom, som var svært uvanlig på den tiden. «K»en i modellnavnet stod for «Kardanantrieb», som antydet at modellene var utstyrt med «lukket» drivaksel. Serien inkluderte modeller fra 200 til 800 ccm, og var en stor suksess. K-serien bidro til å øke Zündapps markedsandel på hjemmemarkedet Tyskland fra 5% i 1931 til 18% i 1937. Fra 1940 av produserte Zündapp fler enn 18 000 eksemplarer av , en motorsykkel med sidevogn, for den tyske Wehrmacht.