Eriksen vokste opp på østkanten i Oslo. Han tok i 1969 cand.philol-graden ved Universitetet i Oslo på en hovedoppgave om Arbeiderpartiet og debatten om norsk NATO-medlemskap. Etter noen år som lektor ved Ski gymnas begynte han i 1975 ved Universitetet i Tromsø. Der var han førsteamanuensis, dosent og professor, før han i 1986 ble avdelingsarkivar i Riksarkivet i Oslo. Fra 1989 var han tilknyttet Universitetet i Oslo som professor II. I årene 1999 til 2011 var Eriksen daglig leder ved Arbeiderbevegelsens arkiv og bibliotek. Fra 1988 til 1990 var han formann i Den norske historiske forening.