Fra 1400-tallet har byen hatt navnet Staritsa, som er russisk for «gammelt elveleie». Navnet ble imidlertid feiltolket av heraldistene som laget Staritsas byvåpen, hvor de plasserte et bilde av en gammel nonne, som er en annen betydning av ordet «staritsa». I 1485 ble byen underlagt Storfyrstedømmet Moskva sammen med resten av Fyrstedømmet Tver.