Ancus Marcius' etterkommere konspirerte for å få plassert en av Ancus' ætlinger tilbake på tronen; de anså det som vanære for slekten at innvandrere og til og med «slaver» (den antatte arvingen til Tarquinius, Servius Tullius, skulle angivelig være av slaveavstamning) kunne innta regjeringmakten i Roma så lenge det fantes etterkommere av Ancus. De fikk dermed to gjetere til å late som de kranglet og appellere til kongen for å løse uenigheten; da slo en av gjeterne en øks i hodet på Tarquinius og drepte han. Hans kone, Tanaquil, fikk holdt hans bortgang hemmelig slik at den påtenkte tronfølgeren Servius midlertidig kunne overta den avdøde kongens myndighet og vise sin dugelighet som konge.