Landskapet i Mikumi sammenlignes ofte med landskapet i Serengeti. Hovedveien fra Dar-es-Salaam til Zambia, Tanzamveien, går tvers gjennom parken fra øst mot vest og deler denne i to med delvis forskjellig natur. Området nord for veien har karakteristiske trekk av avleiringer fra elven Mkata. Her består vegetasjonen av akasie, baobab, tamarind og noen sjeldne palmer. I dette området lengst fra veien er det spektakulære bergformasjoner dannet av fjellene Rubeho og Uluguru.