Prins Karl var andre sønn av Jakob VI av Skottland og Anne av Danmark. Han ble født på slottet i Dunfermline i Fife. Som barn var han sent utviklet, og han står i som Storbritannias laveste konge, bare 162 cm høy. Tre år gammel hadde han fortsatt ikke lært å gå. Det året, i 1603, døde Elizabeth I, og faren hans overtok tronen som Jakob I av England. Dette innledet en personalunion som skulle vare inntil England og Skottland ble slått sammen til kongeriket Storbritannia i 1707.