Følgende forkortelser brukes i formlene: beskriver tilstandsestimatet ved tidssteget før den -ende målingen blir gjennomført, gitt at en kjenner tilstandsestimater ved tidssteget k-1. er den tilhørende usikkerheten i modellen, gitt at en kjenner usikkerheten ved tidssteget k-1. er tilstandsovergangmodellen; , er målingsmodellen; , er kovariansen av prosesstøy; , er kovariansen av målestøy og er pådraget. z =? Disse kan variere over tid eller være konstante.