Vestfolds historie strekker seg tilbake til det første årtusen, og Vestfold var i gammel tid en av de tre sentrale provinsene i den historiske regionen Viken. I vikingtiden var Viken styrt av danske konger og kan forstås som den nordligste provinsen i Danmark, og norske konger begynte å gjøre krav på området særlig på 1000-tallet.