Byen het opprinnelig (som betyr «Broen ved Vire-floden» på gallisk). Den er bygd på og omkring festningsvoller. Opprinnelig var det en befestet gallisk bososetning. Navnet «Saint-Lô» er kjent siden 700-tallet og stammer fra Sankt Laud, som var biskop i Coutances i 525-565 og bodde her. Ifølge overleveringen fikk byen nye murer av Karl den store på begynnelsen av 800-tallet. Senere blomstret byen under biskop Geffroy de Montbray, som bygde en bro og noen møller her.