Madsen har aldri fullført noen formell utdanning, men tok kurs i sveising og en del av ingeniørutdanningen for å lære noe om ubåter. Han har greid seg ved hjelp av økonomisk støtte fra personer, organisasjoner og virksomheter som ble tiltrukket av hans dyktighet, energi og store kunnskaper, og jernviljen til å gjøre drømmer og ville innfall om til virkelighet.