Lua ble utviklet i 1993 av Roberto Ierusalimschy, Luiz Henrique de Figueiredo, og Waldemar Celes, medlemmer av Computer Graphics Technology Group ved Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro i Rio de Janeiro. Gruppen utviklet programmer for Petrobas, blant annet for å lage litologiprofiler. Programmene krevde mye konfigurasjon fra brukerne, og på et tidspunkt fant de ut at det beste ville være å bygge inn et fullstendig programmeringsspråk. Siden brukerne var geologer og ingeniører fremfor profesjonelle programmerere, var det viktig å unngå kryptisk syntaks og semantikk. Tcl var det eneste reelle alternativet, men ble forkastet grunnet «uvennlig syntaks», dårlig støtte for å beskrive datastrukturer, og manglende støtte for andre plattformer enn Unix. LISP og Scheme ble forkastet også grunnet uvennlig syntaks. Python var fremdeles i barndommen. Dermed ble Lua født.