De ulike skoletypene oppstod utfra forskjellige behov, og har derfor hver sin historie. Skolene har hvert sitt lovgrunnlag, men enkelte var uregulerte helt fram til 1974. De fleste skoletypene ble etablert mot slutten av 1800-tallet, og starten av 1900-tallet. Navigasjonsskolene oppstod allerede fra midten av 1800-tallet, i etterkant av navigasjonsloven av 1840, mens maskinistskoler kom etter 1890. Den første kokk- og stuertskolen ble etablert i 1893 (Sandefjord). Den eldste landbruksskolen oppstod allerede i 1825 (Borre), men skolene ble i hovedsak etablert fra 1850-årene av. Den eldste husmorskolen ble etablert i 1865 (Abildsø), men hovedsatsingen skjedde mot slutten av århundret. Amtsskolene (fylkesskoler fra 1919, senere folkehøyskoler) oppstod som følge av stortingsvedtak i 1875. Handelsskolene økte betydelig i omfang etter ny handelslov i 1907. Fiskerifagskoler oppstod på slutten av 1930-tallet. Husflidskolene startet som mannlige arbeidsskoler rundt århundreskiftet, men skjøt for alvor fart etter 1945, da rettet mere mot kvinner. Høyere allmennskoler er den skoletypen som har de eldste tradisjonene, og skolene ble lovregulert allerede i 1809, med flere lovrevisjoner utover 1800-tallet. Den moderne yrkesskolen ble først etablert ved yrkesskoleloven av 1940, men hadde eldre forløpere i tekniske aftenskoler og verkstedskoler. I 1974 ble alle de ulike skolene samordnet under felles et lovverk og fikk fellesbetegnelsen .