Aars gikk ut fra Kristiania tekniske skole 1895. Han studerte ved Royal College of Art i London 1897–1898 og hadde også senere opphold i England. Han etablerte egen arkitektpraksis i Kristiania 1904. Fra 1920 til 1940 var han byarkitekt i Oslo. Han var også sterkt interessert i Nidarosdomen og var leder av juryen for konkurransen om Vestfronten. Harald Aars var med å drive fram at stavkirkene ble oppmålt, beskrevet og publisert.