Kvelden 15. juni 1219 angrep esterne danskene og deres allierte fra fem kanter i det som i dag er kjent som slaget ved Lyndanisse. Biskop Theoderik ble drept av esterne, som trodde de hadde drept kongen. Alt tydet på et katastrofalt nederlag for korsfarerne. Imidlertid ble ikke sorberne oppdaget av den estiske angrepsstyrken. Vitslav gjennomførte et hurtig motangrep som stanset den estiske fremrykningen. Dette ga de øvrige korsfarerne tid til å samle seg og omgruppere, hvor de etterpå i fellesskap klarte å drive den estiske hær på flukt. Tallinn og store deler av dagens Estland ble etter dette underlagt Danmark.