Midgard ble etter sigende formet og dannet fra kjøttet og blodet av Yme, hans kjøtt utgjorde landet og blodet havene, og ble forbundet til Åsgard ved broen Bifrost som ble voktet av guden Heimdall. I Midgard bor mennesker, men også æser, vaner og alver, foruten også dverger, men under jorda og nede i fjellet.