Historien om kotatsuen tar sin begynnelse i Muromachi-perioden på 1300-tallet. Det begynte med det japanske nedsenkede fyrsted kalt irori som ble benyttet til å lage mat og oppvarme hus, og som ble oppvarmet med trekull. I det 14. århundre innførte man imidlertid en plattform av tre å sitte på omkring ved irorien, og dens funktjon som sted å lage mat ble derved atskilt fra den å sitte ved den. Ovenpå plattformen plasserte man et vatteppe kalt oki som fanget varmen fra de brennende trekull. Denne tidlige forgjenger til kotatsuen ble kalt for en , et ord som er sammensatt av kanjiene 掘-り som betyr å grave, 炬 som betyr fakkel eller ild, og 燵 som betyr fotvarmer.