Utenriksrelasjonene er administrert av Utenriksdepartementet (katalansk: Ministeri d'Afers Exteriors). Andorra har åtte ambassader. Disse ligger i Østerrike (Wien), Belgia (Brussel), Frankrike (Paris og Strasbourg), Spania (Madrid), Portugal (Lisboa), Sveits (Genève) og USA (i New York). Fyrstedømmets permanente utenriksstasjon til De forente nasjoner i New York tjenestegjør også som ambassade for USA, Canada og Mexico. Frankrike, Spania og Portugal har ambassader i Andorra. Flere land har honorære konsuler i landet.