Samuelsen var innvalgt på Lagtinget 2008–2015 og ledet Lagtingets velferdskomité 2011–2015. Hun var sosialminister i Kaj Leo Johannesens første regjering 2008–2011, så Marjus Dam møtte som varamann på Lagtinget. I 2019 kom Rósa Samuelsen tilbake som lagtingskvinne.