Den overordnede handlingen er sentrert rundt de rike, mektige og historisk signifikante personene i Roma, men seriens perspektiv er gjennom øyenene til to vanlige soldater og deres dagligdagse liv i Romas dårligere strøk. Personene er Lucius Vorenus og Titus Pullo, som er dels basert på to virkelige soldater som er de eneste personene som er nevnt i Julius Cæsars beretning om Gallerkrigene i . Portretteringen av dem i serien bygger imidlertid ikke fullt ut på historiske fakta.