Konseptet av et massesentrum ble først introdusert av den greske matematikeren, fysikeren og ingeniøren Arkimedes. Arkimedes viste at dreiemomentet til en stang var det samme om vekter på stangen var fordelt eller om dem var samlet på et punkt massesenteret. I forsøk med flytende masser viste han at orienteringen til den flytende massen er den samme som gjør deres tyngdepunkt lavest mulig. Han utviklet matematiske teknikker for å finne massesentrum for objekter med jevnt fordelt masse ved hjelp av forskjellige veldefinerte former. I middelalderen ble teoriene om massesentrum videre utviklet av Abu Rayhan Biruni, al-Razi (Latinsk navn «Rhazes»), Omar Khayyám og al-Khazini.