Coburg ble nevnt for første gang i 1056 og kom i 1248 i greven av Hennebergs besittelse. I 1331 fikk Coburg bystatus. I det 16. århundre ble det residens til hertugdømmet Sachsen-Coburg, i 1735 til Sachsen-Coburg-Saalfeld og i 1826 til Sachsen-Coburg-Gotha. I 1920 ble Coburg etter en folkeavstemning tilsluttet Bayern, som alternativ sto Thüringen til valg. På grunn av folkeavstemningen i 1919 kom byen derfor i 1945 i den amerikanske besettelsessonen.