Doke-familien hadde vært baptistmisjonærer i noen generasjoner. Clement M. Dokes far Joseph J. Doke reiste til Sør-Afrika i 1882. Der møtte han Agnes Biggs og giftet seg med henne. De kom tilbake til England, hvor Clement ble født som det tredje av fire barn. Deretter flyttet familien til New Zealand og bodde der før de kom tilbake til Sør-Afrika i 1903 og bosatte seg i Johannesburg. 18 år gammel fikk Clement bachelorgrad fra Transvaal University College i Pretoria (nå University of Pretoria). Han ville bli misjonær og i 1913 fulgte han faren på en reise til Lambaland i nordvestlige del av Rhodesia. Faren døde der og sønnen overtok farens rolle og flyttet til Kafulafuta som misjonær i 1914. Søsteren Olive kom etter to år senere.