JRA oppstod i og rundt studentbevegelsen og motstanden mot Vietnamkrigen på slutten av 1960-tallet, og gruppens uttalte mål var å styrte den japanske regjeringen, det japanske monarkiet, samt bidra til verdensrevolusjon. Det var imidlertid først da Shigenobu forlot Japan at gruppen for alvor ble kjent.