Menelaos var en sønn av den makedonske adelsmann og hærfører Lagos og Arsinoe. Hans bror Ptolemaios ble grunnleggeren av ptolemeerdynastiet i Egypt. Ettersom moren Arsinoe var kjent som elskerinnen til Filip II av Makedonia (far til Aleksander den store) er det mulig at Ptolemaios bare var hans halvbror.