I 2012 fikk Benestad og ektefellen Elsa Almås opprykk til professor i sexologi ved Universitetet i Agder, der begge i dag har akademiske stillinger. De var tidligere ansatt som førstelektorer ved Institutt for psykososial helse og ble dermed de første professorene i sexologi i Norden. Benestad er den første i Norge som har blitt tildelt den kjønnsnøytrale tittelen Professor Emerit. Hen har også hatt tett samarbeid med Helsestasjon for Kjønn og Seksualitet i Oslo (HKS), som tilbyr behandling til mennesker opp til 30 år.