Palle Nielsen hadde utdannelse fra Kunsthåndværkerskolen i København 1945–1947, Erik Clemmensens malerskole og Kunstakademiet under K. Iversen og Aksel Jørgensen). Han var siden professor ved Kustakademiet fra 1967 til 1973. Han stilte ut gjennom Smithsonian Foundation, på biennaler bl.a. i Venezia, São Paulo, Tokyo og Firenze, på Moderna Museet i Stockholm og på Statens Museum for Kunst, Ny Carlsberg Glyptotek, Karen Blixen Museet i Danmark.