Hun var datter av fyrst Georg Viktor av Waldeck-Pyrmont og prinsesse Helena av Nassau-Weilburg. Emma giftet seg 7. januar 1879 med Vilhelm III av Nederland, og sammen fikk de datteren Wilhelmina som etterfulgte sin far på tronen i 1890. Emma viste seg å være en dyktig og handlekraftig regent, som ble meget populær hos nederlenderne.