Io har en gjennomsnittsradius på  km – ca. fem prosent større enn månens – og en masse på 8,9319 km – ca. 21 prosent større enn månens. Den er en svak ellipsoide i form med den lengste aksen rettet mot Jupiter. Blant de galileiske månene ligger Io bak Ganymedes og Callisto i masse og volum, men foran Europa.