Missiologi ble utskilt som en egen disiplin først mot slutten av 1800-tallet. Men selv om fagbegrepet ikke oppstod der, var det betydelig missiologisk refleksjon i forbindelse med den kristne trosforkynnelse i ikke-kristne områder i mange århundrer før da. Misjonærene nøyde seg ikke med å gi dåpsopplæring og døpe, og å bygge kirker og opprette menigheter; det var vanlig at de satte seg relativt grundig inn i de lokale religioner, kulturer og språk. For eksempel var det ikke en vestlig handelsmann, men en misjonær, som først satte seg inn i, oversatte og gjorde Europa kjent med konfucianismen og den store kinesiske kultur (den italienske jesuittpateren Matteo Ricci), og det var ikke en geograf eller oppdagelsesreisende, men den skotske misjonæren David Livingstone som ble den første europeer som krysset Afrika. I deres fotspor fulgte misjonærer som i forbindelse med sin innsats som forkynnere arbeidet som lingvistikere, geografer, etnologer og så videre.