Jenson underviste ved St. Olaf frem til 1998, da han gikk på pensjon og etterfølgende ble seniorforsker ved Center for Theological Inquiry ved Princeton. Før han sluttet ved St. Olaf College gjorde han ferdig sin systematiske teologi i to bind, (1997–99), som senere er bredt anerkjent som en av de viktigste og mest kreative bidrag til den systematiske teologi. I en anmeldelse av Jensons arbeid, beskriver Wolfhart Pannenberg ham som «one of the most original and knowledgeable theologians of our time».