Grunnkontruksjonen i et universalledd var kjent for kineserne for mer enn 2000 år siden. En tidlig forgjenger til et universalledd kan finnes i den gamle greske ballista. Den første som er kjent for å ha foreslått bruk av universsalledd til kraftoverføring var den italienske matematikeren Gerolamo Cardano i 1545. Det er imidlertid uklart om han fremstilte noe fungerende eksempel på et universalledd. Christopher Polhem gjenoppfant løsningen og den fikk derfor i enkelte kretser navnet . I Europa brukes også ofte betegnelsen kardangledd, kardang eller kardangaksel. Robert Hooke fremstilte et fungerende eksemplar i 1676, noe som førte til betegnelsen . Til slutt ble det den amerikanske bilfabrikanten Henry Ford som ga leddet betegnelsen .