I et dynamisk system har man en målt verdi, også kalt er-verdi. Det kan for eksempel være temperaturen i en kjele. Den ønskede verdien kaller man setpunkt eller skal-verdi. Dersom er-verdi, verdien som vises i dette tidspunkt, ikke er den samme verdien som skal-verdi, den ønskede verdien, er dette et avvik. Avvik er det man ønsker å fjerne og av denne grunn har man PID-systemet.