Frem til 1866 var byområdet skogklaringen kjent som Papaioea. Land ble solgt til den britiske kronen i 1864, og i 1866 ble det planlagt en by, tegnet av J.T. Stewart. Utviklingen av byen stagnerte frem til innvandringen økte og offentlige arbeider ble satt i gang i 1871. De første bosetterne var skandinaver. De, og senere andre, arbeidet først med veibygging. I en årrekke var Palmerston avhengig av offentlige byggearbeider og sagbruksvirksomhet, men i 1886 var fremtiden sikret, da jernbanen kom til byen og storfedriften startet.