I 1991 gikk Esp inn i en personlig krise som endte med innleggelse på et psykiatrisk sykehus. Etter å ha kommet seg gjennom denne krisen, valgte han å dele sine erfaringer med offentligheten. I flere år reiste han rundt og holdt foredrag om sine egne erfaringer, og også om humor og helse. I 1993 ga han ut boken . I 1995 fikk han Tabuprisen for sitt opplysningsarbeid vedrørende psykiske helseproblemer. Han var også medlem av den regjeringsoppnevnte Verdikommisjonen, som virket i perioden 1998–2001.