Kirsanov ble grunnlagt på første halvdel av 1600-tallet som bosetningen (russisk: Кирса́ново), oppkalt etter Kirsan Zubakin, den første nybyggeren i området. Bosetningen fikk innvilget bystatus i 1779. I 1875 ble jernbanen mellom Tambov og Saratov bygget gjennom Kirsanov. Kirsanov flybase ligger fire kilometer nordvest for byen.