Kongen døde i Edinburgh Castle i 1371. Hans andre kone var Margaret, født Drummond, enke til Sir John Logie, som han skilte seg fra i 1369. Rett før han døde hadde David II planlagt å gifte seg med sin elskerinne Agnes Dunbar, datter av Agnes Dunbar, 4. hertuginne av Moray. David II etterlot seg ingen barn og ble etterfulgt av sin nevø, Robert II.