Hagen ble først nevnt i Lorsch-annalene i 775, og beskrives omkring 1200 som navnet på en gård der elvene Volme og Ennepe renner sammen. I middelalderen var byen ubetydelig, og sto i skyggen av byer som Iserlohn og Hohenlimburg. Byen begynte å vokse fra 1661 da det ble anlagt vanndrevne stangjernshammere og andre anlegg for jernbearbeiding langs elven Ennepe. I 1746 fikk byen byrettigheter og ble oppbygget med bistand fra den prøyssiske stat. På 1800-tallet startet kullbryting og stålproduksjon i Ruhrområdet, og Hagen ble trukket inn i et vidtgående vekstområde. I revolusjonsåret 1848 ble Hagen knyttet til flere jernbaner, og ble et viktig knutepunkt østover for Ruhrområdet. På denne tiden gikk byen forbi Iserlohn som den ledende byen i dette området, og byen blomstret i keisertiden 1871-1914.