Castro ble født i Hoboken i New Jersey av foreldre som opprinnelig kom fra Puerto Rico. I 1979, da han var 12 år gammel, flyttet han til Puerto Rico sammen med sin mor. Etter eksamen fra Antillene Military Academy, gikk Castro på University of Puerto Rico på et idrettsstipend. Han drev med friidrett og langrenn samtidig som han studerte ved universitetet. Etter fire år med college, vervet Castro seg til US Army.