Taviras historie kan føres tilbake til bronsealderen, (1000 til 800 f.Kr.). 800 f.Kr. begynte fønikerne å bosette seg i området. Fønikerne dannet et urbant senter med massive forsvarsmurer, minst to templer og to havner. Fønikiske Tavira eksisterte fram til slutten av sjette århundre f.Kr., da byen ble ødelagt av en konflikt. Byen kom senere under romersk styre.