I 927 ble Taranto fullstendig ødelagt av de muslimske sarasenerne, men ble gjenoppbygget i 967 av Nikeforos Phoca. Byen ble erobret av normanneren Robert Guiscard i 1063. Hans sønn Bohemond ble fyrste av Taranto. Etter hans død ga Roger II av Sicilia byen til sin sønn Vilhelm. Keiser Fredrik II av Det tysk-romerske rike bygde borgen Rocca Imperiale på byens høyeste punkt.