Piedrahíta ble presteviet 29. oktober 1972. Pave Johannes Paul II utnevnte ham den 19. juli 1999 til titularbiskop av Centenaria og hjelpebiskop i erkebispedømmet Cali. Han ble bispeviet av erkebiskopen av Cali, Isaías Duarte Cancino, den 8. september samme år. Medkonsekratorer var Edgar de Jesús García Gil, hjelpebiskop av Cali, og Héctor Luis Gutiérrez Pabón, biskop av Chiquinquirá.