Lancelot spiller en betydningsfulle i rolle i krigen mellom Arthur og Galehaut. Selv om Galehaut er Arthurs fiende ble Lancelot venner med ham og overtaler ham til sist å overgi seg frivillig til Arthur. Som et tegn på sin takknemlighet inviterte Arthur Lancelot til å bli et medlem av det runde bord. Til tross for denne lykkelige resultatet er Galehaut den som til sist overbeviser Guinevere om gjengjelde Lancelots hengivenhet, en handling som i det minste delvis resulterte i at Camelot går under. Framfor å dra tilbake til Galehauts hoff blir Lancelot værende ved det runde bord.