Penelope er gift med hovedpersonen, kongen av Ithaka, Odyssevs (Ulysses i romersk mytologi), og datter av Ikarios av Sparta og Asterodia (eller Periboea eller Polykaste). Hun har bare én sønn med Odyssevs, Telemakhos, som ble født like før Odyssevs ble tilkalt for å kjempe i den trojanske krigen. Hun har ventet i tjue år på at Odyssevs skulle kommer tilbake, i løpet av denne tiden fant hun på ulike utspekulerte strategier for å utsette å gifte seg med noen av de 108 påtrengende frierne (ledet av Antinoos og omfattet blant annet Agelaos, Amfinomos, Ktessippos, Demoptolemos, Elatos, Evryades, Evrymakhos og Peisandros).