Steiner ble bundet til rullestolen allerede som elleveåring som følge av sitt muskelsvinn. Vanskelighetene med å finne en terskelfri leilighet i Frankfurt am Main, og å kunne nyttiggjøre seg offentlig transport, gjorde ham politisk bevisst. Sammen med journalisten Ernst Klee holdt han kurs på folkehøyskolen i Frankfurt, for å gjøre de funksjonsfriske oppmerksom på de problemene han selv og andre funksjonshemmede møtte.