I 1968 ble Jenson utnevnt til medlem av økumeniske samtalegrupper mellom den lutherske kirke og den episkopale kirke i USA. Det ble begynnelsen på et langt engasjement innenfor den økumeniske bevegelse, som skulle senere bety mye for utviklingen av Jensons teologi. Sammen med George Lindbeck ble Jenson engasjert i den katolsk-lutherske dialog og i 1988 oppholdt han seg ved The Institute for Ecumenical Research i Strasbourg. Jensons teologi kjennetegnes gjennom hele hans karriere ved å bevege seg mer og mer i katolsk, konservativ og økumenisk retning. Han hadde omfattende dialog og kontakt med katolske teologer, f.eks. Joseph Ratzinger (Pave Benedikt XVI) og Hans Urs von Balthasar, og ortodokse teologer, for eksempel Maximus bekjenneren, John Zizioulas og Vladimir Lossky.