Gálvez ble født i Macharaviaya, en fjellandsby i provinsen Málaga i Spania 23. juli 1746. Han studerte militærvitenskap ved Academia de Ávila og deltok i krigen mot Portugal hvor han ble forfremmet til løytnant. Han ankom Ny-Spania i 1762. Han kjempet som kaptein mot apasjene med sine ópata-indianske allierte. Han ble såret mange ganger, flere av dem var alvorlige. Han ble forfremmet til kommandant over styrkene i Nueva Vizcaya y Sonora i 1770.