Michelsen var innvalgt på Lagtinget fra Suðurstreymoy fra 1984 til 1990. Siden 2002 har han på nytt vært innvalgt. Han satt i Lagtingets justiskomité fra 1988 til 1990 og fra 2002 til 2011. Han har også vært Lagtingets nestformann fra 1988 til 1989, medlem av Lagtingets revisjons- og kontrollorgan og medlem av Lagtingets delegasjon til Vestnordisk råd.