Henrik ble født mellom mai 1068 og mai 1069, sannsynligvis i Selby, Yorkshire i nordøstlige England. Hans mor, dronning Matilda av Flandern, var en etterkommer av Alfred den store, men ikke direkte gjennom den vestsaksiske kongelige linje. Dronning Matilda navnga prins Henrik etter hennes onkel Henrik I av Frankrike. Som den fjerde og yngste sønnen i familien var hans framtidsutsikter å bli biskop og ble derfor gitt en mer omfattende skolegang enn hva som var normalt for en ung adelsmann. Kronikøren William av Malmesbury hevdet at Henrik en gang bemerket at en konge som ikke var lesekyndig var en kronet esel. Han var bestemt den første normanniske konge som snakket engelsk flytende.