Den 3. juli satte den polske og litauiske hæren seg i bevegelse, og tirsdag den 15. juli 1410 møtte de fienden på ordenens territorium ved landsbyene Grünwald (polsk ), Tannenberg (polsk ), Faulen (polsk ), og Ludwigsdorf (polsk ). miniatyr|Stillingene ved innledningen av slaget (Svart og hvitt=Den Tyske Orden; Rødt og hvitt=Polske styrker; Rødt og gult=Litauiske styrker). Jagello rådet over ryttere, væpnere og fotfolk, i tillegg kom liauiske ryttere og fotfolk, tartarer og andre.