Det sies at Cienfuegos var preget av sterk lojalitet til sitt land og til geriljalederen Fidel Castro, og at han i tillegg hadde han en solid porsjon humor og viste stor tapperhet og taktisk kløkt i kamp. På revolusjonsmuseet i Havanna er Cienfuegos gitt en framtredende plass og omtales med like stor respekt som Cubas fremste nasjonalhelt, Che Guevara.