Dinosauria deles tradisjonelt inn i de to ordenene Saurischia og Ornithischia. Navnene henspiller på et viktig skillene mellom disse to gruppene, nemlig forskjellen i hoftestrukturen. Medlemmene av Saurischia har såkalt «øgle-lignende hofter», mens Ornithischia har «fugle-lignende». Videre består Saurischia av to svært ulike grupper: Theropoda, tobeinte, hovedsakelig kjøttetende dinosaurer; og Sauropodomorpha, gigantiske planteetere.