Under urnegravkulturen i bronsealderen bodde det mennesker i bydelen Laiz, omkring 1000-500 f.Kr. Det finnes rike gravfunn fra den keltiske Hallstatt-perioden i tidlig jernalder. Her gikk det en trebro over Donau i Romertiden, på veien nordover til Bingen (Bingium). De eldste av byens maleriske og vakre borganlegg skriver seg fra det 11.århundre, da byen gradvis ble underlagt Hohenzollerne, som etter å ha tapt byen til huset Württemberg i 1325, igjen tok kontroll med byen fra 1540. Slottet Schloss Sigmaringen ble reist av hohenzollerne og er byens største praktbygg og landemerke.