Affenpinscheren er en meget gammel tysk rase. Allerede på 1400-tallet ble den foreviget på malerier av Albrecht Durer og Jan van Eyck. Affenpincheren er i slekt med og har spilt en sentral rolle innen fremveksten av Griffon-hundene, Dvergpinscher og Dvergschnauzer. I den tyske stamboken omfattet rasen Affenpinscher i 1870- og 80-årene kort, lang og strihårede dvergpinschere. Først i 1896 ble rasen delt opp i affenpinscher og dvergpinscher. I den opprinnelige standarden ble affenpinscheren beskrevet som "ein kleiner Teufel voll Gift und Galle", i betydningen av at den var "en liten djevel full av eder og galle" mot alle dem som den ikke kjente. Kanskje var det slik den gang – nå er i alle fall hunden betydelig mer sosial, en flink vakthund og en hyggelig selskapshund. Rasen ble registrert første gang i Tyskland i 1879, og rasen ble endelig etablert i 1913 Opprinnelig ble Affenpinscheren brukt til å fange rotter, hvilket tilsier at den må være nysgjerrig, modig, ivrig og rask.