Han organisert aksjoner som å blokkere gater i Frankfurt sentrum, utdele den gyldne krykke og opprette et minnesmerke i form av en rullestolrampe for en offentlig bygning. Han ble særlig kjent for aksjonen da de blokkerte talerstolen i Westfalenhalle i Dortmund, før president Karl Carstens tale på den internasjonale dag for funksjonshemmede. Han krevde en særskilt resolusjon for å stoppe skinn-integrasjon, umyndiggjøring og mishandling av funksjonshemmede. Steiner hentet inspirasjon fra den amerikanske borgerrettighetsbevegelsen til sin kamp for de funksjonshemmede.