Navnet ble publisert som navnet på en slekt av krepsdyr av i et arbeidea av Otto Friedrich Müller i 1785, etter hans død. Dyrene viste seg imidletid å være larver av copepoder. Navnet brukes derfor i dag om dette larvestadiet, som lever som et planktonisk larvestadie for mange arter. Stadiet kalles nauplius (flertall: ) og består av tre hodesegmentsegmenter, som er dekket av en enkelt ryggskjold. Abdomen (når den er til stede) er uten segemnerting. Hvert av hodesegmentene har et par med svømmebein. De fremste tilsvare hovedantennenene, de neste tilsvarer sekindærantennene og de bakre tilsvarer mandiblene hos det voksne dyret. Dette larvestadiet har forskjellige levemåter hos forskjellige grupper. Noen er svømmende, andre lever på havbunnen, noen tar til seg næring, mens andre lever av plommemassen fra egget. Naupilus har et enkelt øye rett over hjernen. Dette øyet kalles et «naupilusøye» og forsvinner hos mange grupper etter hvert som de voksne dyrenes fasettøyne vokser fram. Noen grupper, slik som Notostraca beholder naupilusøyet også som voksen. Enkelte grupper av krepsdyr mangler helt et naupilusstadie, slik som hos isopoder.