Arkeologiske utgravinger viser at den prehistoriske Ulcinj har tilhørt illyrene, et av Europas eldste folkeslag. Den gamle byen er grunnlagt i det 5. århundre f.Kr. og het Colchinijum. Byen hadde den største framgang i tiden under den frie stat Illyria. I det 2. århundre f.Kr. ble byen overtatt av romerne fra den illyrske stamme Olcinijats (i 163 f.Kr.) og det gamle Colchinijum ble til Olchinijum og fikk status som – en by med særlig privilegium, og senere fikk den status som – selvstendig. Med sin gode geografiske beliggenhet og det milde klima har byen alltid vært mål for de forskjellige krigsmakter.