Samuel ble født inn i en jødisk familie i London. Hans far, var Barnett Samuel en advokat og hans mor, Minna Nierenstein, var en komponist og partner i det jødiske forlaget Shapiro Valentine. Samuel ble tildelt et stipend til Balliol College, Oxford. Samuel var professor i historie ved University of East London på tidspunktet for hans død, og lærer ved Ruskin College fra 1962 til sin død. Samuel sluttet seg til Communist Party of Great Britain som tenåring og forlot dette partiet sammen med en rekke andre medlemmer etter Sovjetunionens invasjon av Ungarn i 1956.