Mauds foreldre var Henrik I av England og Maud av Skottland. På morssiden var hun dermed barnebarn av Malcolm III av Skottland og St. Margaret av Skottland. Gjennom mormoren var hun etterkommer av blant annet Edmund II av England, mens hun gjennom faren var barnebarn av Wilhelm Erobreren. Hun tilhørte dermed både den angelsaksiske og den normanniske kongelinjen.