Engelstad debuterte litterært i 1949 med skuespillene og , men hans første roman kom ikke før i 1957. Han skrev romaner, skuespill, biografi og sakprosa innen blant annet litteraturforskning. Han er to ganger vinner av Kritikerprisen, og i 1983 fikk han Brobyggerprisen, en pris som deles ut av Norske kirkeakademier.