Stenerud, som ble innlemmet i 1991, er sammen med George Blanda, Lou Groza, Ray Guy og Morten Andersen, en av fem kickere i Pro Football Hall of Fame, og en av tre som spilte eksklusivt som kicker (Blanda var quarterback, Groza var tackle). Chiefs pensjonerte Steneruds trøyenummer #3 i hans ære. I 1994 ble han valgt til NFL's 75th Anniversary Team. I 1991 ble han innlemmet i Green Bay Packers Hall of Fame.