Etter å ha fullført jusstudier ved Universitetet i Tilburg, var Robert Mutsaerts en av de første prestekandidater som ble opplært ved -seminaret som ble opprettet av biskop Johannes ter Schure i bispedømmet 's-Hertogenbosch. Robert Mutsaerts ble presteviet av biskop Johannes ter Schure den 5. juni 1993.