Noen arter har jomfrufødsel (partenogenese). De fleste arter har to kjønn og paring skjer ved at hannen fører sine kjønnsorganer inn i hunnen, som hos tusenbein. Hannens kjønnsorgan sitter på undersiden av det sjuende kroppsleddet. Hunnen har sin kjønnsåpning på tredje kroppsring. Ofte holder hannen seg fast til hunnen (i hennes antenner), med sitt første beinpar, som kan være omdannet (redusert) til noen kroker. Andre arter, som hos dverg- og fåfotinger og noen skolopendere, avgir hannen en «spermiepakke», som hunnen senere plukker opp.