Etter oppdragene i Etiopia arbeidet Herlofson i forskjellige stillinger i Sjøforsvaret i Norge. Han var en periode assisterende forsvarsattaché i Washington, DC. I 1965 ble Herlofson ansatt som direktør for et utviklingsprosjekt i Ghana, der målet var å etablere en skole for offiserer til landets fiskeflåte. I 1969 ble han utnevnt til sjef for Sjøkrigsskolen. Herlofson ble generalinspektør for Sjøforsvaret i 1976, da med rang av kontreadmiral. Han ble pensjonert i 1981.