Han har siden 2017 vært medlem av kommunestyret i Vágur. I 2019 ble Joensen varamann til Lagtinget og rykket inn for Helgi Abrahamsen og senere Magnus Rasmussen. I 2021 ble Joensen formann i Lagtingets finanskomité. Ved lagtingsvalget i 2022 ble Joensen valgt inn på fast plass.