Zempel studerte norsk og skandinaviske språk ved St. Olaf College og University of Minnesota. Hun oppnådde graden Master of Arts fra University of Minnesota i 1971 på en masteroppgave med tittelen . Dette gradsarbeidet omhandlet det litterære verket til Zempels, den norsk-amerikanske forfatteren Ole Rølvaag. I 1980 avla hun phd-graden ved University of Minnesota på avhandlingen .