Vilhelm hadde en annen holdning til sønner, og holdt dem i stramme tøyler. I 1077 gjorde Robert Curthose opprør mot sin far. Vilhelm mislikte sønnens arrogante personlighet mens Matilda elsket sin sønn uansett. Han ble rasende da han oppdaget at Matilda hadde sendt store pengesummer til deres landsforviste sønn etter at han hadde ført hær mot sønnen og møt ham i slag i januar 1079. Hun formidlet en fredsavtale og en forsoning mellom far og sønn i påsken 1080, men det varte så lenge hun levde. Etter 1083 synes det som om Robert forlot hoffet og reiste rundt i flere år i Frankrike, Tyskland og Flandern fra til faren døde i 1087.