Dvergfotinger har et mykt hudskjellet, er lyst blekhvitt farget. de har alltid 12 beinpar. Yngre dyr (ikke voksne, kjønnsmodne) kan ha færre kroppsledd og kan derfor ha færre bein, enn de vil ha som voksne (imago). Dvergfotinger er mellom 2 og 8 millimeter lange.