Den rådende teorien er at asteroidebeltet ble dannet fra den opprinnelige soltåken som en gruppe av planetesimaler, forløperne til protoplanetene og deretter planetene. Mellom Mars og Jupiter ble protoplanetene for mye påvirket av baneenergi fra kjempeplanetens gravitasjonskraft til å samles til en planet. Kollisjonene ble for kraftige, og i stedet for å slå seg sammen ble planetesimalene og de fleste av protoplanetene spredt. Det meste av asteroidebeltets masse er derfor forsvunnet siden dannelsen av solsystemet. Noen fragmenter fant veien inn i det indre solsystemet som meteorittnedslag på de indre planetene. Asteroidebanene påvirkes fremdeles når omløpsperioden rundt solen danner en baneresonans med Jupiter. Ved disse baneavstandene oppstår et kirkwoodgap når de føres inn i andre baner.