Den 20. februar 1194 døde Tancred i Palermo. Han ble etterfulgt av sin unge sønn Vilhelm III av Sicilia, og hans hustru Sibylla av Acerra etablerte en regentskap for sønnen. Senere det samme året kom Henrik tilbake til sørlige Italia i spissen for en veldig hær som var finansiert av den enorme summen av løsepenger som ble presset fra England for å løselate Rikard Løvehjerte som hadde sittet i fangenskap i Tyskland etter at han kom tilbake fra Midtøsten. Napoli overga seg i mai, bortimot uten at et skudd ble løsnet, og resten av Regno fulgte. Sybilla og den lojale admiral Margaritus av Brindisi var forberedt på å forsvare Palermo, men innbyggerne slapp keiseren inn den 20. november 1194. Tancreds familie falt i Henriks hender, og det ryktes at unge Vilhelm ble blindet og kastrert, og synes å ha død i Tyskland i 1198 som de siste av de normanniske kongene av Sicilia.