Det finnes en rekke museer som bevarer og formidler kunnskap om Andorras historie og kulturarv. I landsbyen Pal i La Massana er det etablert et museum som formidler kunnskap om romansk kunst og landets kulturarv i form av blant annet kirkekunst og broer. Andre museer er organisert rundt næringslivshistorie. Jernverket Farga Rossell i La Massana, som ble påbegynt i 1842 og var i drift til 1876, som et av de to siste verkene i landet, er bevart som museum. I firmaet Reigs tidligere lokaler i Sant Julià de Lòria er det nå et tobakksmuseum. Parfymemuseet i Escaldes-Engordany knytter an til landets status som mål for tax-freeturisme. Aspekter av samferdselsvirksomhet kan oppleves i postmuseet i Ordino, bilmuseet i Encamp og motorsykkelmuseet i Canillo. Museu Casa d’Areny-Plandolit i Ordino, Museu Casa Rull i Sispony og Casa Cristo i Encamp består av bevarte bygninger med interiører som viser hvordan andorranere fra forskjellige sosiale lag bodde før i tiden.