Som en videreutvikling av Heinkel He 49 fløy prototypen første gang sommeren 1933. Denne ble fulgt av en preproduksjonsserie på ni fly under betegnelsen for evaluering av det tyske flyvåpenet, og i mai 1934 begynte de flyene av den første serieproduserte varianten å bli ferdige. Etter 150 He 51A-1 gikk man over til å produsere neste variant under betegnelsen som i tillegg til noen små forbedringer kunne utstyres med eksterne drivstofftanker. 450 fly av denne varianten ble produsert, av disse 46 fly utstyrt med flottører under betegnelsen . Den siste produksjonsvarianten ble utstyrt med festemekanismer for seks bomber på 10 kg hver for å kunne brukes til nærstøtte, hovedsakelig med tanke for eksport men noen få tilsvarende fly ble levert det tyske flyvåpenet under betegnelsen . I alt 100 He 51C-1 og He 51C-2 ble bygget.