Antikkens grekere fra Hesiods tid kjente planeten som Στίλβων (), som betyr «den skinnende», og Ἑρμάων (). Senere grekere kalte planeten da den ble synlig på morgenhimmelen og da den dukket opp på kveldshimmelen. Rundt det 4. århundre f.Kr. forstod imidlertid greske astronomer at disse to navnene refererte til det samme himmellegemet. Romerne oppkalte planeten etter den raske budbringeren Merkur (latinsk ), som de likestilte med det greske Hermes siden den forflyttet seg over himmelen raskere enn noen annen planet. Den romersk-egyptiske astronomen Ptolemaios skrev om muligheten for planetpassasjer over solens overflate i verket . Han foreslo at ingen passasje hadde blitt observert enten fordi planetene, som Merkur, var for små til å sees, eller fordi passasjene var for sjeldne.