Dynastiet regnes vanligvis å ha blitt grunnlagt av Arnulf, biskop av Metz tidlig på 600-tallet, som samlet seg en god del makt og innflytelse i de merovingiske kongedømmene. Hans sønn Ansegisel giftet seg med Begga, datteren til Pipin den eldre, og deres sønn var Pipin II av Herstal. Det er fra Pipins bestefedre at dynastiet fikk sine tidlige (før Martell) navn: arnulfingene eller pipinidene. Rikshovmesterembetet i kongedømmet Austrasia startet med Ansegisel og fortsatte med Pipin av Herstal.