Urstad er utdannet cand.polit. fra Universitetet i Oslo. og gjennomførte Utenriksdepartementets aspirantkurs 1980-1981. Hans første posteringer utenlands var i Warszawa 1982-1985 og deretter ved Norges delegasjon til NATO i Brussel 1985-1988. Hans ble utnevnt til byråsjef i Utenriksdepartementet i 1989.