Det Nordenfjeldske Dampskibsselskab hadde som tradisjon å navngi skipene sine etter norske herskere. DS «Haakon Jarl» var rederiets andre skip (første hurtigruteskip) som ble oppkalt etter Håkon Sigurdsson (også kalt Håkon Ladejarl), Norges enehersker fra 970 – 995.