Før 1918 het byen (russisk: Рома́нов-Борисогле́бск), og før 1822, da de ble slått sammen etter ordre fra tsaren, var det to separate byer: Romanov (på høyre side av Volga) og Borisoglebsk (på venstre side). Romanov har eksistert siden 1300-tallet, og Borisoglebsk siden 1400-tallet. På 1400-tallet ble Romanov styrt av khaner fra Den gylne horde.