Det finnes ingen fullstendig formell definisjon av tragikomedien i antikken. Det synes som om Aristoteles hadde et begrep tilsvarende renessansens mening av begrepet: seriøst eller alvorlig handling med lykkelig, forsonende slutt. I sin diskuterer han tragedien med en dualistisk avslutning. I denne forståelsen kan en rekke greske og romerske teaterstykker, eksempelvis , bli betraktet som tragikomedier, selv uten en endelig bestemt egenskap utenfor handlingen. Begrepet i seg selv har sin opprinnelse fra romerske Plautus (død 184 f.Kr.): i prologen til sitt burleske stykke (navnet er tatt fra en mytologisk gud, og betyr faktisk «trakasserer begge sider») bruker han begrepet tragikomedie for å rettferdiggjøre at stykket bringer inn gudene til et ellers overveiende borgerlig skuespill.