payamvha/North_RAG huggingface dataset:
و تدریس استاد رمضان واگذار خواهد شد و او دیگر در دانشگاه یا دانشکده حضور نخواهد داشت. این مرخصی به معنی تأیید اتهامات یا پیش فرض قبول اتهام نیست و به استاد رمضان اجازه می‌دهد که به این اتهامات جدی علیه خود بپردازد [...]» شاکی اول به نام «ایندا عیاری»، در سال ۲۰۱۰ پس از طلاق از همسرش که یک اسلامگرای سلفی بود برای پیدا کردن کار مجبور به برداشتن حجاب می‌شود و به دلیل احساس گناه برای سوالات شرعی با طارق رمضان تماس می‌گیرد و با راهنمایی وی روحیه بهتری پیدا می‌کند و در سال ۲۰۱۱ موفق می‌شود که حق نگهداری کودکانش
و در سال ۲۰۱۱ موفق می‌شود که حق نگهداری کودکانش را بگیرد. این پیروزی به وی احساس استقلال داده و عکسی بدون حجاب با کمی آرایش را روی فیسبوک قرار می‌دهد. طارق با وی تماس گرفته و او را سرزنش می‌کند و عیاری عذرخواهی کرده و لحن طارق با وی صمیمی‌تر می‌شود و تماس تصویری برقرار می‌کنند. به گفته عیاری، رمضان رفتاری علاقه‌مند نشان داده و سال ۲۰۱۲ وی را به هتل پاریس دعوت و در آنجا به وی تجاوز کرده و پس از آن به‌طور جدی و مکرر وی را برای ازدواج ارعاب و تهدید می‌کند. شاکی دوم برای سوالات شرعی (مشاوره) از سال ۲۰۰۸ به
شاکی دوم برای سوالات شرعی (مشاوره) از سال ۲۰۰۸ به صورت اینترنتی با رمضان در ارتباط بوده و سال ۲۰۰۹ طارق که برای سخنرانی به لیون فرانسه رفته بوده در هتل هیلتون به این خانم وقت ملاقات می‌دهد و به بهانه در دید کارمندان مسلمان مغربی (شمال آفریقا) نبودن، طارق وی را به اتاق هتل برده و با مشت و سیلی به وی تجاوز می‌کند. اخبار حاکی از آن است که طارق رمضان ادعای شکایت اول را رسماً تکذیب کرده و علیه شاکی به اتهام افترا شکایت کرده و دربارهٔ شکایت دوم سکوت کرده اما بی‌بی‌سی بعد اعلام کرد که وی همه اتهامات را تکذیب
بی‌بی‌سی بعد اعلام کرد که وی همه اتهامات را تکذیب کرده. پیرو این شکایات سیل تماس‌های تهدیدآمیز و برخی حمایت‌ها به سمت این زنان سرازیر شد. مجله طنز شارلی ابدو در کاریکاتوری به این موضوع پرداخت با عنوان طارق رمضان: «من رکن ششم اسلام هستم!» و پیرو آن تهدیدهای به مرگ از سمت مسلمانان جبهه طارق رمضان به این نشریه فرستاده شده‌اند که پلیس پیگیر آنها است. طارق رمضان در بیست و سوم اکتبر ۲۰۱۸ به رابطه جنسی همراه با تراضی با دو خانمی که از او شکایت کرده بودند اعتراف کرد.
در این مقاله به قطعنامه‌هایی که در زمان جنگ ایران و عراق توسط شورای امنیت سازمان ملل متحد صادر شد، پرداخته شده است. در مجموع، در این جنگ ۱۷ قطعنامه صادر شد. قطعنامه‌های شورای امنیت در طول جنگ. در طول جنگ ایران و عراق مجموعاً ۱۷ قطعنامه صادر شد (مقایسه شود با جنگ عراق و کویت که در طول ۸ ماه ۱۳ قطعنامه صادر شد) که ۴ قطعنامه جنبه اجرایی داشت و بقیه صرفاً صادر شد. قطعنامه ۴۷۹. شش روز بعد از شروع جنگ توسط عراق، اولین قطعنامه شورای امنیت به شماره ۴۷۹ با نام «بررسی وضعیت میان ایران و عراق» صادر شد. در این قطعنامه
وضعیت میان ایران و عراق» صادر شد. در این قطعنامه به وجود تهدید علیه صلح، نقض صلح و وقوع تجاوز و نقض تمامیت ارضی ایران اشاره نشده بود. این قطعنامه صرفاً خودداری از توسل بیشتر به زور را از دو طرف خواستار بود. قطعنامه ۵۱۴. بعد از گذشت یک سال و نیم (سپتامبر ۱۹۸۰ تا ژوئیه ۱۹۸۲) از تصویب قطعنامه اول، در حالیکه نیروهای ایرانی در حال انجام عملیات‌های موفقیت آمیزی بودند که در نهایت منجر به آزادسازی خرمشهر شد، دومین قطعنامه شورای امنیت به پیشنهاد اردن به تصویب رسید. در مقدمه این قطعنامه شورا نگرانی خود را از طولانی
در مقدمه این قطعنامه شورا نگرانی خود را از طولانی شدن درگیری بین دو کشور و کشته شدن انسان‌های بی گناه آسیب رسیدن به امکان و تأسیسات و در خطر بودن صلح و امنیت جهانی ابراز کرد و خواستار آتش‌بس سریع و عقب‌نشینی نیروهای دو طرف به مرزهای بین‌المللی شد. اعزام نیروهای حافظ صلح و ناظران سازمان ملل به منطقه نیز از دیگر مفاد این قطعنامه بود. قطعنامه ۵۲۲. در ۱۲ مهر ۱۳۶۱ شورای امنیت قطعنامه ۵۲۲ را صادر کرد. در فاصله بین قطعنامه ۵۱۴ و ۵۲۲ نیروهای ایران دو عملیات بزرگ را اجرا کردند. نخستین عملیات به نام رمضان، دو روز پس
اجرا کردند. نخستین عملیات به نام رمضان، دو روز پس از تصویب قطعنامه۵۱۴ و دومین آن با نام مسلم بن عقیل در تاریخ ۹ مهر سال ۱۳۶۱ به اجرا در آمدند. ویژگی این عملیات‌ها عبور از مرزها و تسلط ایران بر بخشی از خاک عراق بود. شورای امنیت در قطعنامه ۵۲۲ ضمن تکرار برخی از بندهای قطعنامه‌های پیشین مجدداً بدون آنکه عراق را متجاوز بنامد خواهان عقب‌نشینی نیروهای دو طرف شد. قطعنامه ۵۴۰. در تاریخ ۹ آبان ماه سال ۱۳۶۲ به دنبال گزارش نماینده دبیر کل سازمان ملل متحد در مورد حمله به مناطق مسکونی دو کشور قطعنامه ۵۴۰ شورای امنیت
به مناطق مسکونی دو کشور قطعنامه ۵۴۰ شورای امنیت صادر شد و نقض حقوق بشر، به ویژه مفاد عهدنامه ژنو ۱۹۴۹ را در تمام ابعاد آن محکوم کرد و خواهان توقف عملیات‌های نظامی علیه اهداف انسانی از جمله شهرها و مناطق مسکونی شد. این در حالی بود که عراق به دنبال حملات متعدد به اهداف غیرنظامی در جمهوری اسلامی ایران در تاریخ ۱۳ بهمن سال ۱۳۶۲ رسماً اعتراف کرد که شهرهای دزفول، اندیمشک، اهواز، باختران، ایلام، آبادان، شوش، رامهرمز، مسجد سلیمان، بندرامام خمینی و بهبهان را هدف حملات هوایی و موشکی قرار داده‌است. با این حال هر چند
هوایی و موشکی قرار داده‌است. با این حال هر چند این قطعنامه نیز نامی از عراق به میان نیاورد اما درصدد جلب توجه جمهوری اسلامی ایران بر آمد و برای نخستین بار بر لزوم بررسی واقع بینانه علل آغاز جنگ که پیوسته ایران بر آن تأکید داشت، اشاره کرد. قطعنامه ۵۵۲. در ۱۱ خرداد ماه سال ۱۳۶۳ شورای امنیت به دنبال شکایت کشورهای عضو شورای همکاری خلیج فارس علیه جمهوری اسلامی ایران مبنی بر حمله به کشتی‌های‌شان قطعنامه ۵۵۲ را صادر کرد. در پی صدور این قطعنامه جمهوری اسلامی ایران طی نامه‌ای به دبیر کل از هر گونه اقدامی که برای
طی نامه‌ای به دبیر کل از هر گونه اقدامی که برای تأمین آزادی و امنیت کشتیرانی در خلیج فارس صورت گیرد حمایت و استقبال کرد. با این حال حمله به کشتی‌ها از جانب طرفین همچنان ادامه یافت. جنگ نفت‌کش‌ها نامی است که کارشناسان به این واقعه داده‌اند. قطعنامه ۵۵۸. قطعنامه ۵۵۸ در حالی تاریخ ۱۶ مهر سال ۱۳۶۵ به تصویب رسید که هیئت کارشناسان اعزامی سازمان ملل درگزارش ۱۱۹۷۱/s مورخ ۲۱ اسفند سال ۱۳۶۴ به استفاده عراق از سلاح‌های شیمیایی اشاره و شورای امنیت در ۱ فروردین سال ۱۳۶۵ به صورت غیررسمی عراق را به دلیل به‌کارگیری
۱۳۶۵ به صورت غیررسمی عراق را به دلیل به‌کارگیری سلاح‌های شیمیایی محکوم کرده بود. اما کارشناسان نظامی ایران علت صدور آن را افزایش حملات به کشتی‌های تجاری کشورهای ثالث در خلیج فارس و توسعه حوزه جنگ نفت‌کش‌ها می‌دانند. قطعنامه ۵۸۲. در فاصله تصویب دو قطعنامه ۵۵۲ و ۵۸۲ ایران عملیات‌های متعددی را انجام داد که عملیات والفجر ۸ و تصرف شبه جزیره فاو مهمترین آن بود. چند روز پس از این اقدامات شورای امنیت به درخواست عراق و دیگر اعضای گروه هفت نفری اتحادیه عرب، جلسه‌ای را با شرکت نمایندگانی از کشورهای عربی و دبیرکل
را با شرکت نمایندگانی از کشورهای عربی و دبیرکل اتحادیه عرب تشکیل داد. طی این جلسه گروه اتحادیه عرب طرح قطعنامه ۵۸۲ را پیشنهاد کرد که در ۵ اسفند ۱۳۶۴ با تغییراتی در کلمات و عبارات به تصویب شورای امنیت رسید. در این قطعنامه شورا اصل غیرقابل قبول بودن تصرف زمین از راه توسل به زور را مورد تأکید قرار داد، موضوعاتی که در قطعنامه‌های پیشین دیده نمی‌شد. با اینحال مسئولیت و علل آغاز تجاوز به صورت مبهم در این قطع نامه مطرح شد. قطعنامه ۵۸۸. در تاریخ ۸ اکتبر ۱۹۸۶ به تصویب رسید. در پی شکایت‌های مکرر ایران مبنی بر کاربرد
رسید. در پی شکایت‌های مکرر ایران مبنی بر کاربرد سلاح شیمیایی عراق در جنگ و اعزام کار‌شناسان سازمان ملل، گزارشی از این بمباران به دبیرکل رسید که ناگزیر رییس شورای امنیت، بیانیه قاطعی در محکومیت کاربرد این سلاح‏‌ها توسط عراق صادر کرد، هر چند که در این بیانیه، «ادامه منازعه» نیز محکوم شده بود. شورای امنیت در ۸ مهر ۱۳۶۵، بحث خود را در مورد جنگ آغاز کرد و دبیرکل، گزارش مفصلی به شورا ارائه کرد. این بحث منجر به صدور قطعنامه ۵۸۸ در تاریخ ۱۵ مهر همان سال به اتفاق آراء شد. این قطعنامه، با احساس خطر عمیق نسبت به
آراء شد. این قطعنامه، با احساس خطر عمیق نسبت به طولانی شدن و تشدید منازعه و با یادآوری تعهدات دولت‌ها در خودداری از کاربرد زور و حل صلح‏‌آمیز اختلافات، ایران و عراق را به اجرای کامل و بدون درنگ قطعنامه قبلی شورا مبنی بر آتش‏بس بین طرفین فرا می‌‏خواند. آن زمان در محافل ایرانی علت اصلی صدور این قطعنامه، بیشتر به خاطر تهدید ایران به انجام حمله سرنوشت‏‌ساز به عراق ارزیابی شد. قطعنامه ۵۹۸. قطعنامه ۵۹۸ چهارمین قطعنامه دارای جنبه اجرایی در طول ۸ سال جنگ بود که در مرداد سال ۱۳۶۶ به تصویب شورای امنیت سازمان ملل
در مرداد سال ۱۳۶۶ به تصویب شورای امنیت سازمان ملل متحد رسید. این قطعنامه از نظر کمی و تعداد واژه‌های به کار گرفته شده مفصل‌ترین و از نظر محتوا اساسی‌ترین و از نظر ضمانت اجرا قوی‌ترین قطع نامه شورای امنیت بود. قطعنامه ۵۹۸ شورای امنیت سازمان ملل متحد که جنگ ایران و عراق بر اساس آن پایان یافت، معاهده الجزایر را مبنای عقب‌نشینی ارتشهای دو کشور به پشت مرزهای خود تعیین کرد. ایران در مرحله‌ای که رژیم عراق در حال پیشروی به درون خاک ایران بود، موافقت خود را با قطعنامه ۵۹۸ اعلام کرد. آیت‌الله خمینی در روز ۲۹ تیر
۵۹۸ اعلام کرد. آیت‌الله خمینی در روز ۲۹ تیر ۱۳۶۷، در همان روز تصویب قطعنامه، در مورد پذیرش قطعنامه ۵۹۸ در بیانیه‌ای چنین گفت: بعد از قبول قطعنامه ۵۹۸ از جانب ایران، صدام اعلام کرد دور جدیدی از حملات را آغاز خواهد کرد. با شروع حملات جدید صدام که با تجهیزات جدید و پیشرفته صورت می‌گرفت آیت‌الله خمینی در پیامی مردم را برای دفاع متر به متر از خاک ایران به جبهه‌ها فراخواند. با افزایش نیروهای ایرانی در جبهه‌ها جلوی قسمتی از حمله‌های صدام گرفته شد و تعدادی از شهرهای دوباره اشغال شده توسط صدام مانند مهران پس گرفته
دوباره اشغال شده توسط صدام مانند مهران پس گرفته شد. صدام با توجه یه شرایط جدید قطعنامه را پذیرفت و کاملاً از خاک ایران خارج شد. بعد از آتش‌بس نسبی بین مرزهای ایران و عراق، نیروهای سازمان ملل در مرزهای بین دو کشور مستقر شدند. قطعنامه ۶۱۲. در ۲۸ اسفند سال ۱۳۶۶، عراق سلاح‌های شیمیایی را در ابعاد بسیار وسیعی علیه مردم حلبچه به کار گرفت. بعد از این فاجعه نماینده جمهوری اسلامی ایران در سازمان ملل رسماً از این سازمان اعزام هیئت کارشناسی را به منطقه درخواست کرد. با اینکه تصور می‌شد به دلیل شدت و وسعت فاجعه سازمان
اینکه تصور می‌شد به دلیل شدت و وسعت فاجعه سازمان ملل نیز موضع قاطعی علیه عراق اتخاذ کند این سازمان دو هفته بعد در حالی فاجعه به مرور زمان کم رنگ تر شده بود گروه بسیار کوچکی را متشکل از تنها یک پزشک و یک دیپلمات بودند را به منطقه اعزام کرد. این هیئت بدون اینکه از حلبچه بازدید کند منطقه را ترک و در ۵ اردیبهشت سال ۱۳۶۷ طی گزارشی ۲۵ صفحه‌ای اعلام کرد که سلاح‌های شیمیایی در ابعاد بسیار وسیعی مورد استفاده قرار گرفته‌اند. در این گزارش به طرف به کار گیرنده از این سلاح‌ها هیچ اشاره‌ای نشده بود. پنجاه روز پس از
سلاح‌ها هیچ اشاره‌ای نشده بود. پنجاه روز پس از کشتار حلبچه در تاریخ ۱۹ اردیبهشت سال ۱۳۶۷ شورای امنیت قطعنامه ۶۱۲ را صادر کرد. این قطعنامه به ابتکار آلمان غربی، ایتالیا و ژاپن با توجه به گزارش ۵ اردیبهشت دبیر کل در مورد اعلام نظر گروه اعزامی به منطقه دربارهٔ استفاده از سلاح‌های شیمیایی در جنگ ایران و عراق به شدت ادامه به‌کارگیری از سلاح‌های شیمیایی را در جنگ محکوم کرد و از دیگر دولت‌ها نیز خواست تا صدور محصولات شیمیایی خود را به دو طرف جنگ به دلیل آنکه ممکن است در تولید سلاح‌های شیمیایی به کار گرفته شوند
است در تولید سلاح‌های شیمیایی به کار گرفته شوند کنترل بیشتری نمایند. در این قطعنامه از عراق به عنوان کشور بکارگیرنده این سلاح نامی برده نشده بود. از دیگر نکات قابل ذکر در مورد این قطعنامه محکوم نکردن عراق به دلیل ۱۳۲ مورد حمله هوایی و بمباران واحدهای مسکونی شهرهای ایران بین روزهای ۱۵ فروردین تا ۱ اردیبهشت، علی‌رغم پافشاری ایران می‌باشد. قطعنامه ۶۱۶. در پی انهدام پرواز ۶۵۵ ایران ایر با موشک شلیک شده از طرف ناو جنگی وینسنس و درخواست ایران از شورای امنیت برای بررسی این موضوع؛ این شورا طی قطعنامه ای ضمن ابراز
بررسی این موضوع؛ این شورا طی قطعنامه ای ضمن ابراز همدری با دولت ها و کشورها و قربانیان درگیر این واقعه، هر دو طرف آمریکایی و ایرانی را به همکاری با سازمان هواپیمایی کشوری برای بررسی این سانحه توصیه کرد. قطعنامه ۶۱۹. در پی بمباران نفت کش‌های پهلو گرفته ایران در جزیره لارک توسط نیروی هوایی عراق در تاریخ ۲۴ اردیبهشت سال ۱۳۶۷، همچنین بمباران شیمیایی مناطق مسکونی سردشت، بانه و مریوان در روزهای ۲۷ و ۲۸ همین ماه، شورای امنیت قطعنامه ۶۱۹ خود را مورخ ۱۸ مرداد سال ۱۳۶۷ صادر کرد. علی‌رغم پافشاری ایران مبنی بر محکومیت
صادر کرد. علی‌رغم پافشاری ایران مبنی بر محکومیت این حملات شیمیایی توسط شورا، این نهاد تنها مجدداً خواهان اجرای بخش عملیاتی قطعنامه ۵۹۸ و تشکیل گروه ناظر نظامی سازمان ملل متحد (یونیماگ) برای یک دوره فعالیت شش‌ماهه در منطقه شد. قطعنامه ۶۲۰. در تاریخ ۲۶ آگوست ۱۹۸۸ تصویب شد. قطعنامه ۶۳۱. قطعنامه ۶۳۱ مورخ ۱۹ بهمن سال ۱۳۶۷ تنها به توصیه به دوطرف برای اجرای کامل مفاد قطعنامه۵۹۸ اکتفا کرد. قطعنامه ۶۴۲. قطعنامه ۶۴۲ مورخ ۷ مهر سال ۱۳۶۸ نیز همچون قطعنامه پیشین تنها به توصیه به دوطرف برای اجرای کامل مفاد قطعنامه ۵۹۸
توصیه به دوطرف برای اجرای کامل مفاد قطعنامه ۵۹۸ اکتفا کرد.
مام ارمنستان تجسم شخص‌گونه از مفهوم ارمنستان است. قابل مشاهده‌ترین اقتباس از این تجسم، تندیسی به نام مام ارمنستان است که در پارک پیروزی بر فراز شهر ایروان پایتخت ارمنستان ساخته شده‌است. تندیس کنونی مام ارمنستان، به‌جای تندیس ژوزف استالین در این پارک نشسته‌است. مجسمه استالین یادمان پیروزی در جنگ کبیر میهنی شوروی بود که در ۲۹ نوامبر ۱۹۵۰ ساخته شد. تندیس استالین در سال ۱۹۶۲ میلادی برداشته شد (که یک سرباز نیز در جریان آن کشته شد و ده‌ها تن زخمی شدند) و مجسمه «مام ارمنستان» () که توسط آرا هاروتیونیان طراحی شده
ارمنستان» () که توسط آرا هاروتیونیان طراحی شده بود در سال ۱۹۶۷ میلادی جای آن را گرفت. منابع. Sèda Mavian, Arménie, coll. «Guides Évasion» , Hachette, Paris, 2006 (ISBN 978-2-01-240509-7), p. 84.
اسدالله انصاری یکتا (زاده ۲۳ آذر ۱۳۲۶ - تهران) بازیگر ایرانی است. او که در سینمای ایران به عنوان بازیگر کوتاه قامتان مطرح است در بیش از ۹۳ فیلم ایرانی به ایفای نقش پرداخته‌است. تقدیرها. از او در اولین دوره جشن منتقدان در سال ۱۳۸۵ تقدیر شد که البته به دلیل بیماری نتوانسته بود در این مراسم حاضر شود. همچنین در سال ۱۳۸۹ در جشن «بچه‌های دیروز» با تجلیل از هنرمندان حوزه کودک و نوجوان، از وی تقدیر شد و تندیس قدردانی، توسط داود رشیدی به وی اهدا شد.
آتوم یا تِم از ایزدان آغازین هلیوپولیس و خورشید ایزدی پیش دودمانی در مصر باستان است. آتوم ایزدی است که نامش ظاهراً از ریشه‌ای به معنای «عدم» یا «یگانهٔ کامل» می‌آید و در اصل یکی از ایزدان بومی هلیوپولیس و حیوان مقدس منسوب به او گاو نر مرور (یونانی: mneuis) بود. کاهنان از روزگاران پیشین، او را با راع خدای بزرگ خورشید یکی می‌دانستند. آنان می‌آموختند که پیش از آفرینش، یک روح بی‌شکل که مجموعهٔ همهٔ هستی را با خود داشت پیدا بود و او را آتوم می‌نامیدند. او روزی خود را با نام "آتوم-رع" آشکار کرد و به وسیله
روزی خود را با نام "آتوم-رع" آشکار کرد و به وسیله خودارضایی، همهٔ ایزدان، انسان‌ها و موجودات را آفرید. بعدها، آتوم را همچون خورشید در حال غروب یا خورشید پیش از طلوع پنداشتند و آیین وی به شکلی گسترده در سراسر مصر پراکنده شد و همیشه با نام رع همراه بود. در برخی روایات آتوم همانا ماری است در نون و سرانجام بدین شکل بازمی‌گردد، اما در ارتباط با رع که یکی از هویت‌های اوست مار دشمنش محسوب می‌شود. در افسانه‌های دیگر او به شکل ایزدی با سری چون سر موش مصری نمایان می‌شود و این در پیوند با روایتی است که طی آن وقتی
می‌شود و این در پیوند با روایتی است که طی آن وقتی ماری بدو حمله کرد برای دریدن مار به شکل موش مصری درآمد. با این همه آتوم در اغلب روایات به شکل مردی ریشدار و غالباً پیر و در حالتی که به کندی به جانب افق غرب می‌رود و چون خورشید غروب‌کننده تصویر می‌شود. چون آفرینندهٔ ایزدان و انسان‌ها و پدیدآورندهٔ نظم در آسمان و زمین او را خدای دو جهان «دارین» می‌نامند و در چنین نقشی سکنت یا تاج دو طبقه نیل علیا و سفلی بر سر و عصای سلطنتی موسوم به "عنخ" را که نشان زندگی و نماد قدرت است در دست دارد. آفرینش گیتی توسط آتوم.
نماد قدرت است در دست دارد. آفرینش گیتی توسط آتوم. آفرینش گیتی توسط آتوم قدیمی‌ترین افسانه آفرینش مصری است. مطابق این روایت، جهان در آغاز تهی، مملو از آب و شکل‌داده‌نشده بود. وقتی آب‌ها پایین‌تر رفتند، اولین خشکی‌ها پدیدار شدند. آتوم، خدای آفریدگار، در اولین جزیره همه جانداران و چیزها را به وجود آورد. دربارهٔ نحوه آفرینش توسط او روایت‌های مختلفی وجود دارد. در یکی از این روایت‌ها، او خودارضایی کرد (چون نر بود و جفتی هم نداشت) و منی‌اش را در دهان خودش ریخت. با تف کردن منی، شو و تفنوت به وجود آمدند و آنان نسل
تف کردن منی، شو و تفنوت به وجود آمدند و آنان نسل بشر را پدیدآوردند. داستان آفرینش جهان توسط او، شباهت‌هایی با افسانه آفرینش آدم توسط یهوه دارد:
برنامه‌ریزی حرکت (نام دیگر، «مشکل ناوبری»، مسئله «حرکت دهنده پیانو») اصطلاحی است که در رباتیک به فرایند جزئی‌سازی کاری، درقالب حرکت‌های جداگانه و گسسته گفته می‌شود. به عنوان مثال، هدایت رباتی سیار در داخل یک ساختمان به سمت هدفی دور را، در حالی که باید از دیوارها بدون برخورد عبور کند و مراقب پایین افتادن از پله‌ها باشد، در نظر بگیرید. الگوریتم برنامه‌ریزی حرکت این وظایف جداگانه را به عنوان ورودی می‌گیرد، فرمان سرعت و چرخش چرخ‌ها را تولید می‌کند و به ربات ارسال می‌کند. الگوریتم‌های برنامه‌ریزی حرکت ربات ممکن
می‌کند. الگوریتم‌های برنامه‌ریزی حرکت ربات ممکن است با تعداد بیشتری از مفاصل (به عنوان مثال بازوهای صنعتی)، وظایفی پیچیده‌تر (به عنوان مثال دستکاری اشیاء)، محدودیت‌های مختلف (به عنوان مثال یک ماشین که فقط به جلو می‌تواند برود)، و عدم قطعیت (به عنوان مثال مدل ناقص محیط یا ربات) روبرو باشند. برنامه‌ریزی حرکت دارای کاربردهای رباتیکی زیادی از قبیل خودمختاری، خودکارسازی، نرم‌افزار طراحی به وسیله کامپیوتر و نیز برنامه‌های کاربردی در زمینه‌های دیگر مانند پویانمایی شخصیت‌های دیجیتال، طراحی معماری، جراحی رباتیک و
شخصیت‌های دیجیتال، طراحی معماری، جراحی رباتیک و مطالعه مولکول‌های زیستی می‌باشد. مفاهیم. مسئلهٔ اصلی برنامه‌ریزی حرکت، تولید یک حرکت مداوم است که پیکربندی شروع S را به پیکربندی هدف G متصل کند، در حالی که از برخورد با موانع شناخته شده اجتناب کند. هندسهٔ ربات و موانع، در فضای کاری ۲ یا ۳ بعدی تعریف می‌شود. در حالی که حرکت، به عنوان یک مسیر (احتمالاً در ابعاد بالاتر) در فضای پیکربندی تعریف می‌شود. فضای پیکربندی. یک پیکربندی، مکان روبات را تشریح می‌کند و فضای پیکربندی C، مجموعهٔ تمام پیکربندی‌های ممکن آن (تمام
C، مجموعهٔ تمام پیکربندی‌های ممکن آن (تمام نقاطی که روبات امکان دستیابی به آن‌ها را دارد) می‌باشد. برای مثال: و برای توصیف پیکربندی به ۶ پارامتر احتیاج است:(x, y, z):برای توصیف حرکت و (α, β, γ):برای زوایای اویلری. فضای آزاد. به مجموعه ای از پیکربندی‌ها که از برخورد با موانع جلوگیری می‌کنند، فضای خالی("Cfree")می‌گوییم. مکمل "Cfree"را C، موانع یا منطقه‌های ممنوعه، می‌نامیم. اغلب محاسبه شکل "Cfree"بسیار دشوار است، با این حال، آزمایش اینکه آیا یک پیکربندی داده شده در "Cfree"می‌باشد یا نه، کارآمد می‌باشد. ابتدا
در "Cfree"می‌باشد یا نه، کارآمد می‌باشد. ابتدا با استفاده از کینماتیک به جلو، موقعیت هندسه ربات تعیین می‌شود و نمایانگر برخورد، برخورد موقعیت هندسی ربات با محیط را بررسی می‌کند. فضای هدف. فضای هدف یک زیر فضا از فضای آزاد است که ما می‌خواهیم ربات به آن جا برود. در برنامه‌ریزی حرکت جهانی (عمومی) فضای هدف مشاهده پذیر است. در حالی که در برنامه زیر حرکت محلی ممکن است فضای هدف مشاهده نشود. جهت حل مشکلات ناشی از مشاهده ناپذیری، چندین فضای هدف مجازی به نام فضای زیر هدف فرض می‌شود که در محل مشاهده پذیر واقع شده‌اند
هدف فرض می‌شود که در محل مشاهده پذیر واقع شده‌اند (پیرمامون ربات). الگوریتم‌ها. مسائلی با ابعاد پایین، بوسیلهٔ الگوریتم‌های مبتنی بر شبکه، که این الگوریتم‌ها با استفاده از متصور شدن شبکه‌ای بر بالای فضای پیکربندی انجام می‌شوند، قابل حل هستند. این مسائل همچنین با استفاده از الگوریتم‌های هندسی که شکل و همبندی سی را محاسبه می‌کنند، قابل حل هستند. برنامه‌ریزی حرکت دقیق برای سیستم‌هایی با ابعاد بالاتر، تحت محدودیت‌ها و موانعی پیچیده، از لحاظ محاسباتی، مسئله ای رام نشدنی است. الگوریتم‌های میدان پتانسیل کارآمد
رام نشدنی است. الگوریتم‌های میدان پتانسیل کارآمد هستند، اما این الگوریتم‌ها در کمترین مقدارهای ممکن محلی(local minima)، ناکارآمد هستند. الگوریتم‌های مبتنی برنمونه‌گیری از مشکل افتادن در "مینیمم‌های محلی" اجتناب می‌کنند و بسیاری از مسائل را نسبتاً سریع حل می‌کنند. با این حال، این الگوریتم‌ها قادر به تعیین این که هیچ راهی وجود ندارد نیستند، اما می‌توانند احتمال شکست در یافتن راه را محاسبه کنند که با سپری شدن زمان بیشتر، احتمال شکست را به صفر کاهش می‌دهند. در حال حاضر"الگوریتم‌های مبتنی بر نمونه‌گیری" به
در حال حاضر"الگوریتم‌های مبتنی بر نمونه‌گیری" به روزترین و بهترین "الگوریتم‌های برنامه‌ریزی حرکت" برای فضاهایی با ابعاد بالا می‌باشند و حتی برای مسائلی با ده‌ها یا صدها بُعد، قابل پیاده‌سازی می‌باشند (مانند: بازوهای رباتیکی، مولکول‌های زیستی، انیمیشن کاراکترهای دیجیتال، روبات‌های دارای پا وغیره). جستجوی شبکه ای. الگوریتم‌های مبتنی بر شبکه معمولاً شبکه‌ای را به صورت فرضی روی فضای پیکربندی قرار می‌دهند و فرض می‌کنند که هر پیکربندی با نقطه‌ای از نقاط شبکه مشخص می‌شود. در هر نقطه از این شبکه، ربات اجازه حرکت
می‌شود. در هر نقطه از این شبکه، ربات اجازه حرکت به نقطه مجاور را دارد به طوریکه خط بین نقطه شروع و پایان داخل "Cfree"باشد (این مسئله با استفاده از تشخیص برخورد، آزمایش می‌شود). مجموعهٔ این اعمال به همراه الگوریتم‌های جستجو (مانند A*) می‌توانند مسیری از مبدأ به سمت هدف را بیابند. این روش‌ها نیاز به تفکیک شبکه‌ای دارند. جستجو با شبکه‌های ضخیم‌تر، سریع‌تر می‌شود، اما در این حالت الگوریتم موفق به پیدا کردن مسیر از میان بخش‌های باریک Cfree" نمی‌شود. علاوه بر این، تعداد نقاط روی شبکه، در ابعاد فضای پیکربندی، رشد
تعداد نقاط روی شبکه، در ابعاد فضای پیکربندی، رشد نمایی دارد که آنها را برای مسائلی با ابعاد بالا ناکارآمد می‌کند. روش‌های سنتی مبتنی بر شبکه، مسیرهایی تولید می‌کنند که جهت تغییرات مسیر آنها محدود به مضاربی از زاویهٔ اولیهٔ داده شده می‌باشد. این روش‌ها اغلب منجر به ایجاد مسیرهایی می‌شوند که به‌طور جزئی بهینه هستند(solution suboptimal). هر کدام از روش‌های برنامه‌ریزی مسیر مبتنی بر زاویه، بدون اینکه مسیرشان را محدود به اضلاع شبکه کنند، مسیرهای کوتاه‌تری را با انتشار دادن اطلاعات در امتداد اضلاع شبکه پیدا
با انتشار دادن اطلاعات در امتداد اضلاع شبکه پیدا می‌کنند. روش‌های مبتنی بر شبکه اغلب نیاز به جستجوی مداوم دارند، به عنوان مثال، زمانی که شناخت روبات از فضای پیکربندی تغییر کند یا خود فضای پیکربندی با پیدا کردن مسیرهایی تغییر کند. الگوریتم‌های جستجوی افزایشی اکتشافی، با استفاده از تجربه سایر مسائل مشابه برنامه‌ریزی مسیر-که قبلاً حل شده‌اند- با سرعت بالایی حرکت را برای مورد فعلی، برنامه‌ریزی می‌کنند. الگوریتم‌های هندسی. این الگوریتم‌ها مبتنی بر یکی از ۲ حالت زیر می‌باشند: - نمایش ربات در میان موانع چند ضلعی
زیر می‌باشند: - نمایش ربات در میان موانع چند ضلعی - تعریف اشیا در میان موانع الگوریتم‌های پاداش محور. در الگوریتم‌های پاداش محور فرض می‌شود ربات در هر حالت (موقعیت و حالت درونی) می‌تواند بین اعمال (حرکت) مختلف انتخاب کند. اگر چه نتیجه عمل به‌طور دقیق مشخص نیست. به عبارت دیگر درآمد پاره ای مبتنی بر تصادف و پاره مبتنی بر انتخاب ربات است. ربات وقتی به هدف می‌رسد پاداش مثبت دریافت می‌کند و وقتی به مانع برخورد می‌کند پاداش منفی می‌گیرد. این سری از الگوریتم‌ها درصدد یافتن مسیری هستند که مجموع پاداش‌های آتی را
درصدد یافتن مسیری هستند که مجموع پاداش‌های آتی را بیشینه نماید. فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف یک چارچوب ریاضی بسیار معروف است که در بسیاری از الگوریتم‌های پاداش محور استفاده می‌شود. مزیت استفاده از فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف نسبت به سایر الگوریتم‌های پاداش محور این است که مسیر بهینه را مشخص می‌کند. عیب فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف این است که ربات را به انتخاب عمل در بین مجموعه ای متناهی از اعمال محدود می‌کند و بنابراین مسیر نرم (هموار) نیست. فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف فازی یک بسط (توسعه) بر فرایندهای
مارکوف فازی یک بسط (توسعه) بر فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف است که با کمک سیستم‌های استنتاج فازی مسیر را هموار می‌کند میدان‌های پتانسیل. یک روش برای برنامه‌ریزی حرکت، فرض کردن ربات به عنوان نقطه ای داخل میدانهای پتانسیل است. این روش کشش به سمت هدف و دافعه از موانع را با هم ترکیب می‌کند. خط سیر نهایی، خروجی به عنوان مسیر مدنظر می‌باشد. این روش با توجه به اینکه خط سیر با محاسبه کمی به‌دست می‌آید، مفید واقع می‌شود. اگرچه، این الگوریتم‌ها می‌توانند در مینیمم‌های محلی میدانهای پتانسیل به دام بیفتند و موفق به پیدا
میدانهای پتانسیل به دام بیفتند و موفق به پیدا کردن مسیر نشوند. میدان پتانسیل می‌تواند به‌طور مستقیم از یک فرمول ریاضی (مانند میدان الکترواستاتیک) یا به کمک مجموعه ای از قوانین زبانی به دست آید الگوریتم‌های مبتنی بر نمونه‌گیری. الگوریتم‌های مبتنی بر نمونه‌گیری، فضای پیکربندی را با نقشه راهی از پیکربندی‌های از قبل نمونه‌گیری شده، نمایش می‌دهند. یک الگوریتم ابتدایی، N پیکره بندی را در فضای C نمونه‌گیری می‌کند و آن‌ها را در "Cfree"، برای استفاده به عنوان نمونه شاخص نگه می‌دارند. سپس نقشه راه به گونه ای ساخته
شاخص نگه می‌دارند. سپس نقشه راه به گونه ای ساخته می‌شود که دو شاخص P و Q را، درصورتیکه بخش PQ کاملاً درون "Cfree"باشد، بهم متصل می‌کند. آنگاه الگوریتم تشخیص دهنده برخورد ،"Cfree"را برای وجود برخورد بازبینی می‌کند. برای پیدا کردن مسیری که S و G را بهم متصل می‌کند، آنها نیر به نقشه راه، افزوده می‌شوند. اگر مسیر نقشه راه، بتواند G و S را بهم مرتبط کند، برنامه‌ریزی حرکت، موفق بوده‌است و و این مسیر را برمی‌گرداند. اگر جواب مثبتی پیدا نشود یا نمونه برداری کافی نیست یا راهی وجود ندارد. این الگوریتم‌ها درفضای
نیست یا راهی وجود ندارد. این الگوریتم‌ها درفضای پیکربندی با ابعاد بالا بسیار خوب کار می‌کنند، چرا که برخلاف الگوریتم‌های ترکیبیاتی، زمان اجرای آنها به‌طور توانی، وابسته به ابعاد فضای پیکره بندی C نیست و همچنین دارای پیاده‌سازی اساساً ساده‌تری نیز می‌باشند. این الگوریتم‌ها از نظر احتمالی کامل هستند یعنی احتمال یافتن راه حل مسئله توسط این الگوریتم‌ها با گذر زمان به ۱ نزدیک می‌شود. با این حال، آنها نمی‌توانند عدم وجود راه حل برای مسئله را تعیین نمایند. اثبات شده‌است که با داشتن موقعیت‌های میدان دید در
اثبات شده‌است که با داشتن موقعیت‌های میدان دید در "Cfree"، هنگامیکه تعداد پیکربندی‌های N افزایش می‌یابد، احتمال اینکه الگوریتم ذکر شده راه حلی را بیابد، به‌طور توانی به ۱ نزدیک می‌شود. میدان دید به‌طور صریح وابسته به ابعاد C نمی‌باشد؛ یعنی ممکن است که فضایی در ابعاد بالا با میدان دید خوب یا در ابعاد پایین با میدان دیدی ضعیف داشت. نتایج تجربی روش‌های مبتنی بر نمونه‌گیری، نشان می‌دهند که فضاهایی که به‌طور معمول، بیشتر دیده می‌شوند، میدان دید خوبی نیز دارند. بازدهی و پیچیدگی. به یک برنامه‌ریز حرکت در صورتی