Вопрос: Зачем сделали ISO, если есть ZIP?

Лучший ответ: .iso файлы - это неформальный термин для обозначение образа оптического диска, который изначально позволял полноценно хранить файловую систему ISO9660, также извествную как CDFS (Compact Disc File System) в виде файла.
В общем смысле позволяет хранить не только ISO9660, но и другой формат оптических дисков: UDF (ISO/IEC 13346), а такжке расширения формата ISO9660:  Joilet, Rock Ridge, El Torito, Apple ISO9660 Extension.
Саж же стандарт ISO9660 был принят в 1988 году и описывает универсальную файловую систему для хранения информации на цифровых носителях для совместимости между популярными операционными системами (Unix, Mac OS, Windows и др.), а также огромным количеством электронных устройств, которые могут считывать информацию с цифровых носителей (видео-, аудио- проигрыватели, игровые приставки, CD-плееры, ...).
Кроме самих данных и способа кодирования, на диске могла быть помещена информация о издателе, идентификаторе тома (диска), а тажке дата создания и дата окончания срока службы диска.
Отдельно выделялась область для создания загрузочного сектора (загрузчик установщиков ОС и др.).
Так как срок службы диска был ограничен, а носитель мог быть физически поврежден, то со временем актуализировалась проблема переноса данных с цифрового носителя на другой носитель с сохранением всей информации.
Данную задачу в самом простом варианте можно было решить "в лоб" - скопировать все данные с диска на компьютер, а затем записать на другой цифровой диск, но данный способ не мог быть универсальным, так как подходил не для всех форматов данных.
Исключением были диски, которые хранили важную служебную (загрузочную область) или лицензионную информацию (лицензионные ключи, системы защиты от копирования) в служебных секторах диска.
Создание же полноценной копии с одного носителя на другой носитель "на лету" подходила не для всех (так как требовалось иметь 2 устройства, одно из которых позволяло записывать информацию, а другое использовалось для чтения), а также часть программ для записи дисков на тот момент не поддерживало (технически или юридечески) создание копии 1 к 1, то со временем появилось програмное обеспечение, задача которого была в возможность снять "зеркальную" копию диска и записать в виде специального файла (так, чтобы не была утеряна вся служебная информация) на локальный компьютер.
Таким образом появились самые первые форматы образов дисков (.iso,  .img), либо же проприетарные .mdf (Alcohol 120%),  .nrg (Nero),  .uif (MagicISO), которые в самом начале своего появления решали проблему с копирование служебной информации и использовались как буферный формат при клонированни дисков с использованием 1 записывающего устройства.
Но даже в таком виде диски все равно были более распостранены по сравнению с .iso файлами, так как были основным способом передачи информации в местах, где интернет был еще не доступен. (Хотя и были люди, которые использовал жесткие диски в качестве альтернативого способа передачи данных).
Сами же .iso файлы первоначально не были настолько полезны, так как еще не было эмуляторов CD/DVD дисков, которые были бы интегрированы в файловую систему или же они стоили денег и имели свои собственные проприоретарные форматы, а поддержка ISO9660 была реализована частично или же не поддерживала всех возможностей формата.
Только с увеличением объема жестких дисков и скорости работы в Интернете, а также появлением полноценных эмуляторов .iso файлов, наступило время, когда люди начали отказывать от цифровых дисков и хранить информацию на других носителях.
Но так как разная информация, хранимая на тот момент на цифровых носителях, требовала либо трудозатрат по преобразованию (CD-Audio, DVD-Auido, видеодиски) или же эмуляцию присутствия лицензионного диска в дисководе (игры, специализированный софт),
то большинство людей стало дублировать информацию с цифровых носителей в *.iso файлы, так как это было самым простым решением их проблем.
Поэтому в момент появления *.iso файлы позволили решить актуальные на тот момент задачи (буферный файл, эмуляция специализированных дисков).
Сейчас же *.iso файлы  в осном использовазуются только в тех случаях, когда другие способы не могут полноценно помочь в решении поставленной задачи. 
Как альтернатива оптическим дискам к тому моменту пришли интернет и флеш-память.
На замену же ISO9660 в 1995 году появилась файловая система UDF, которая смогла решить такие проблемы ISO9660, как возможно записи файлов более 4ГБ, а также перезаписи данных на цифровом носителе (и др.).
ZIP-архивы - это уже формат сжатия информации, который подходит не для всех видов информации (аудио, видео, графика плохо сжимаются ZIP-алгоритмами, поэтому для мультимедия используются другие алгоритмы сжатия).
К тому же наличие архива требует наличия на устройстве деархиватора, что очень затруднительно для встраиваимой техники в которой данный функционал приведет к увеличение стоимости изделия и использованию более дорогих электронных компонентов) без существенного выиграша в чем-то другом.
ISZ - (он же ISO Zipped) уже специализированный формат, который представлеят собой сжатый ISO9660 при помощи zlib или bzip2. Его  в основном использовали энтузиасты, чтобы сэкономить часть дискового простатранства там где не предполагалось частое использование *.iso и при этом они были готовы к неудобствам при работе с этим форматом в дальнейшем (время на распаковку, наличие специальных программ).
DMG - это платформо-зависисый формат для хранения образов диска для операционной системы Mac OS. 
Кроме тех особенностей, которые давал ISO 9660 в нем также были возможность шифрования информация использование сжатия, а также были реазизованы возможности хранения специфичных для Mac OS метаданных о файлах.
Сейчас данный формат в основном используется как средство распостранения архивов програмного обеспечения при помощи интернета.
К тому же данный формат является "гибдирным" и поддерживает возможность хранения нескольких файловых систем (в том числе и ISO9660) в рамках одного *.dmg файла.

Худший ответ: ISO - образ CD/DVD/BD-диска, а ZIP - формат архива. Не путайте. В ISO записан ряд служебных данных, нужных для записи и функционирования диска.