ВСПОМОГАТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

1. Вспомогательная система управления транспортным средством, включающая:
блок определения, который обнаруживает наличие препятствия, находящегося по ходу движения транспортного средства;
блок сбора и обработки данных, который находит по крайней мере одну траекторию объезда препятствия, позволяющую избежать столкновения транспортного средства с препятствием, с учетом режима движения транспортного средства, если блок определения обнаруживает наличие препятствия; и
блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством, который выполняет вспомогательное управление транспортным средством для предотвращения столкновения транспортного средства с препятствием на основе траектории объезда препятствия, найденной блоком сбора и обработки данных, отличающийся тем, что
блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством принимает решение относительно торможения транспортного средства без выполнения поворота транспортного средства, если траектория объезда препятствия, найденная блоком сбора и обработки данных, проходит справа и слева от препятствия в направлении движения транспортного средства направо/налево.
2. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 1, в которой блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством разрешает выполнить управление в отношении поворота транспортного средства, при этом угол поворота транспортного средства с использованием блока управления вспомогательной системой управления транспортным средством ограничен так, чтобы не превышать заданного угла поворота, который определяется на основании угла поворота, который может быть выполнен в результате поворота руля водителем, если траектория объезда препятствия, найденная блоком сбора и обработки данных, доступна справа или слева от препятствия в направлении движения транспортного средства направо/налево.
3. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2, которая дополнительно включает блок принятия решения, принимающий решение относительно того, можно ли избежать столкновения транспортного средства с препятствием при движении в режиме с ограничением, когда угол поворота транспортного средства, заданный блоком управления вспомогательной системой управления транспортным средством, ограничен таким образом, чтобы не превышать заданный угол поворота, при этом
блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством принимает решение относительно того, можно ли разрешить управление поворотом транспортного средства с использованием блока управления вспомогательной системой управления транспортным средством, исходя из возможной скорости столкновения транспортного средства, в случае, если транспортное средство столкнется с препятствием, когда блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством выполняет поворот и торможение, в рамках режима с ограничением, если блок принятия решения принимает решение, что столкновения транспортного средства с препятствием невозможно избежать.
4. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 3, в которой блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством рассчитывает меньшую возможную скорость столкновения в случае, если транспортное средство столкнется с препятствием, когда применяется вспомогательное управление, и максимальное тормозное усилие создается для торможения транспортного средства, но без управления поворотом со стороны блока управления вспомогательной системой управления транспортным средством, и выполняет торможение транспортного средства наряду с поворотом транспортного средства, если возможная скорость столкновения будет ниже, чем меньшая возможная скорость столкновения.
5. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 3, в которой блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством рассчитывает меньшую возможную скорость столкновения в случае, если транспортное средство сталкивается с препятствием, когда оно управляется в автоматическим режиме, и максимальное тормозное усилие создается для торможения транспортного средства, но без выполнения управления поворотом блоком управления вспомогательной системой управления транспортным средством, и выполняет только торможение транспортного средства без выполнения управления поворотом транспортного средства, если возможная скорость столкновения будет не ниже, чем меньшая возможная скорость столкновения.
6. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2, которая дополнительно включает блок принятия решения, принимающий решение относительно того, можно ли избежать столкновения транспортного средства с препятствием в режиме с ограничением, когда угол поворота транспортного средства с использованием блока управления вспомогательной системой управления транспортным средством, ограничен таким образом, чтобы не превышать заданного угла поворота, при этом
блок управления вспомогательной системой управления транспортным средством выполняет управление торможением транспортного средства, а также управление поворотом транспортного средства, если блок принятия решения принимает решение о том, что столкновения транспортного средства с препятствием можно избежать.