ТЕХНОЛОГИЯ ПОВОРОТА ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Транспортное средство, содержащее:
двигатель;
систему рулевого управления; и
процессор, выполненный с возможностью:
(a) приема текущего курса;
(b) приема требуемого курса;
(c) вычисления первого угла (FSA) поворота на основе пунктов (a) и (b);
(d) автоматического перемещения транспортного средства посредством двигателя и системы рулевого управления:
(i) в первом направлении на основе FSA;
(ii) во втором противоположном направлении на основе угла, противоположного FSA.
2. Транспортное средство по п. 1, в котором угол, противоположный FSA, равен отрицательной единице, умноженной на FSA.
3. Транспортное средство по п. 1, в котором FSA равен коэффициенту направления,  умноженному на погрешность курса и умноженному на коэффициент усиления.
4. Транспортное средство по п. 3, в котором погрешность курса равна текущему курсу минус требуемый курс.
5. Транспортное средство по п. 1, в котором для перемещения транспортного средства во втором противоположном направлении процессор выполнен с возможностью зеркального перемещения транспортного средства в пункте (d)(i) посредством двигателя и системы рулевого управления.
6. Транспортное средство по п. 1, в котором транспортное средство включает в себя тормоза и процессор выполнен с возможностью остановки транспортного средства посредством тормозов, при соответствии текущего курса требуемому курсу в заданных пределах.
7. Транспортное средство по п. 6, в котором процессор выполнен с возможностью:
измерения, посредством ультразвуковых датчиков, расстояния до бордюра; и
вычисления заданных пределов как функции от измеренного расстояния от транспортного средства до бордюра.
8. Транспортное средство по п. 1, в котором процессор выполнен с возможностью:
автоматического перемещения транспортного средства, посредством двигателя и системы рулевого управления, в первом направлении из первого местоположения во второе местоположение, затем автоматического и без дополнительного пользовательского ввода перемещения транспортного средства во втором направлении из второго местоположения в первое местоположение.
9. Транспортное средство по п. 8, в котором процессор выполнен с возможностью:
обнаружения, посредством ультразвуковых датчиков, местоположения препятствия; и
установки начальной точки транспортного средства в качестве первого местоположения, установки второго местоположения на основе местоположения обнаруженного препятствия.
10. Транспортное средство по п. 1, в котором процессор выполнен с возможностью, до тех пор, пока текущий курс не будет надлежащим образом соответствовать требуемому курсу, автоматического повторения:
вычисления FSA на основе текущего курса и требуемого курса; и
перемещения транспортного средства, посредством двигателя и системы рулевого управления, в первом направлении на основе FSA и во втором противоположном направлении на основе угла, противоположного FSA.
11. Способ помощи при вождении, содержащий этапы, на которых:
(a) принимают, посредством системы рулевого управления, текущий курс;
(b) принимают, посредством системы рулевого управления, требуемый курс;
(c) вычисляют, посредством по меньшей мере одного процессора, первый угол (FSA) поворота на основе пунктов (a) и (b);
(d) автоматически перемещают транспортное средство посредством двигателя и системы рулевого управления:
(i) в первом направлении на основе FSA;
(ii) во втором противоположном направлении на основе угла, противоположного FSA.
12. Способ по п. 11, в котором угол, противоположный FSA, равен отрицательной единице, умноженной на FSA.
13. Способ по п. 12, в котором FSA равен коэффициенту направления,  умноженному на погрешность курса и умноженному на коэффициент усиления.
14. Способ по п. 13, в котором погрешность курса равна текущему курсу минус требуемый курс.
15. Способ по п. 14, в котором  перемещение транспортного средства во втором противоположном направлении содержит зеркальное перемещение транспортного средства в пункте (d)(i).
16. Способ по п. 15, в котором транспортное средство включает в себя тормоза, и способ содержит этап, на котором останавливают транспортное средство посредством тормозов, управляемых посредством по меньшей мере одного процессора, при соответствии текущего курса требуемому курсу в заданных пределах угла поворота.
17. Способ по п. 16, содержащий этап, на котором:
измеряют, посредством ультразвуковых датчиков, расстояние до бордюра; и
вычисляют, посредством по меньшей мере одного процессора, заданные пределы угла поворота как функцию от измеренного расстояния от транспортного средства до бордюра.
18. Способ по п. 17, содержащий этап, на котором:
обнаруживают, посредством ультразвуковых датчиков, местоположение препятствия;
устанавливают, посредством по меньшей мере одного процессора, начальную точку транспортного средства в качестве первого местоположения, устанавливают второе местоположение на основе местоположения обнаруженного препятствия; и
автоматически перемещают транспортное средство, посредством двигателя и системы рулевого управления, управляемых посредством по меньшей мере одного процессора, в первом направлении из первого местоположения во второе местоположение и затем, без дополнительного пользовательского ввода, автоматически перемещают транспортное средство во втором направлении из второго местоположения в первое местоположение.
19. Способ по п. 18, содержащий этап, на котором:
посредством по меньшей мере одного процессора, до тех пор, пока текущий курс не будет надлежащим образом соответствовать требуемому курсу, автоматически повторяют:
вычисление FSA на основе текущего курса и требуемого курса; и
перемещение транспортного средства, посредством двигателя и системы рулевого управления, в первом направлении на основе FSA и во втором противоположном направлении на основе угла, противоположного FSA.