СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ТРЕХМЕРНОЙ КАЛИБРОВКИ БИНОКУЛЯРНОЙ СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ

1. Способ автоматической трехмерной калибровки цифровой бинокулярной системы технического зрения, включающий получение стереопары изображений эталонного объекта от двух сонаправленных видеокамер, ввод изображений от видеокамер, а также управление ориентацией и положением видеокамер, отличающийся тем, что производится информационный и корреляционный анализ вводимых изображений стереопары, а также управление фокусным расстоянием видеокамер, причем эталонный объект представляет тестовую таблицу с нанесенными двумя идентичными изображениями мишеней на плоской поверхности, разнесенных на величину стереобазы, причем информационный анализ вводимых изображений стереопары производится путем простого их наложения для выявления смещения центров мишеней тестовой таблицы и путем наложения с совмещением центров мишеней тестовой таблицы для выявления наличия и характера деформаций в изображениях стереопары, причем корреляционный анализ вводимых изображений стереопары от тестовой таблицы, заключающийся в обеспечении максимума взаимной корреляционной функции вводимых изображений от первой и второй видеокамер при управлении настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры по компенсации рассогласований, тип которых определяется при информативном анализе характера деформаций и смещений в изображениях стереопары, причем управление настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры заканчивается при устранении рассогласований, причем сигнал об отсутствии рассогласований формируется при нахождении максимума взаимной корреляционной функции в процессе одновременного информационного и корреляционного анализа.
2. Способ автоматической трехмерной калибровки цифровой бинокулярной системы технического зрения по п.1, отличающийся тем, что вводится имитационное моделирование изображения от первой видеокамеры, причем исходными данными для моделирования выступает как вводимое изображение от первой видеокамеры, так и результаты информационного анализа вводимых изображений стереопары, причем при имитационном моделировании изображения от первой видеокамеры искусственно вводятся с заданным шагом рассогласования, причем смоделированное таким образом изображение мишени первой видеокамеры сравнивают с изображением второй видеокамеры, производя корреляционный анализ изображений стереопары от тестовой таблицы, причем максимум взаимной корреляционной функции изображений двух видеокамер дает оценку рассогласований стереосистемы, причем управление настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры осуществляется по оценкам рассогласований, вычисленным при корреляционном анализе изображений стереопары.
3. Способ автоматической трехмерной калибровки цифровой бинокулярной системы технического зрения при реализации п.1, отличающийся тем, что тестовая таблица представляет две мишени идентичной структуры с набором контрастных точек на плоской поверхности, геометрические центры которых разнесены на величину стереобазы, причем тестовая таблица размещается в области, где поля зрений обеих видеокамер не перекрываются, при этом первая мишень попадает в поле зрения первой видеокамеры, а вторая мишень - в поле зрения второй видеокамеры, причем линия, соединяющая геометрические центры мишеней тестовой таблицы, параллельна оси, соединяющей геометрические центры объективов видеокамер.
4. Способ автоматической трехмерной калибровки цифровой бинокулярной системы технического зрения при реализации по п.1, отличающийся тем, что тестовая таблица располагается на определенном расстоянии от бинокулярной системы технического зрения под наклоном к плоскости, перпендикулярной линии визирования цифровой бинокулярной системы технического зрения, причем для создания трехуровневой сцены тестовая таблица размещается на расстоянии, где поля зрений обеих видеокамер не перекрываются, причем каждая из мишеней попадает в поле зрения только одной видеокамеры, причем первая мишень попадает в поле зрения первой видеокамеры, а вторая мишень - в поле зрения второй видеокамеры.
5. Устройство автоматической трехмерной калибровки цифровой бинокулярной системы технического зрения по реализации способа содержащее две сонаправленные видеокамеры, два блока ввода изображения, эталонный объект, управляемые приводы, управляющие пространственным положением и ориентацией второй видеокамеры, а также блоки управления приводами пространственного положения и ориентации второй видеокамеры, отличающийся тем, что в него введены управляемый привод, управляющий настройками фокусного расстояния второй видеокамеры, блок управления приводом настройки фокусного расстояния второй видеокамеры, блок информационного анализа изображений стереопары и блок корреляционного анализа изображений стереопары, эталонный объект представляет тестовую таблицу, причем информационный выход первой видеокамеры через первый блок ввода изображения соединен с первыми входами блока информационного анализа изображений стереопары и блока корреляционного анализа изображений стереопары, причем информационный выход второй видеокамеры через второй блок ввода изображения соединен со вторыми входами блока информационного анализа изображений стереопары и блока корреляционного анализа изображений стереопары, причем входы управляемых приводов управляющих настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры соединены с выходами блоков управления настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры, первые входы которых подключены к выходу блока информационного анализа изображений стереопары, а вторые входы подключены к выходу блока корреляционного анализа изображений стереопары.
6. Устройство автоматической трехмерной калибровки цифровой бинокулярной системы технического зрения по реализации способа, содержащее две сонаправленные видеокамеры, два блока ввода изображения от видеокамер, эталонный объект в виде тестовой таблицы, блок информационного анализа изображений стереопары, блок корреляционного анализа изображений стереопары, управляемые приводы, управляющие настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры, а также блоки управления настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры, причем информационный выход первой видеокамеры через первый блок ввода изображения соединен с первым входом блока информационного анализа изображений стереопары, причем информационный выход второй видеокамеры через второй блок ввода изображения соединен со вторыми входами блока информационного анализа изображений стереопары и блока корреляционного анализа изображений стереопары, выход блоков управления настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры подключен к входам управляемых приводов управляющих настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры, отличающийся тем, что в него введен блок имитационного моделирования изображения от первой видеокамеры, первый вход которого соединен с выходом первого блока ввода изображения, а второй вход подключен к выходу блока информационного анализа изображений стереопары, причем выход блока имитационного моделирования соединен с первым входом блока корреляционного анализа изображений стереопары, выход которого подключен к входам блоков управления настройками фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры.
7. Устройство автоматической трехмерной калибровки цифровой бинокулярной системы технического зрения по реализации способа по п.5, отличающееся тем, что бинокулярная система технического зрения, включающая две сонаправленные видеокамеры, а также тестовая таблица и управляемые приводы для настройки фокусного расстояния, пространственного положения и ориентации второй видеокамеры расположены на единой платформе, причем тестовая таблица располагается на близком расстоянии от видеокамер, причем мишени постоянно находятся в поле зрения видеокамер, причем мишени постоянно проецируются в нижнюю область изображения видеокамер, причем эта область используется как для контроля идентичности параметров ВК во время штатной работы БСТЗ, так и для проведения процедуры калибровки в устройстве автоматической трехмерной калибровки цифровой бинокулярной системы технического зрения по реализации способа автоматической трехмерной калибровки цифровой бинокулярной системы технического зрения.