СПОСОБЫ И СИСТЕМЫ ДЛЯ СИНХРОНИЗАЦИИ ДАТЧИКОВ БЕСПИЛОТНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ (SDV) ОНЛАЙН

1. Компьютеризированный способ синхронизации данных для работы беспилотного транспортного средства (SDV), причем данные формируют посредством системы камер и лидарной системы, причем система камер и лидарная система соединены с возможностью связи с электронным устройством,
причем данные включают в себя:
(i) данные изображений системы камер, установленной на SDV для формирования данных изображений о предварительно определенном участке окрестностей SDV,
причем данные камер имеют форму последовательности моментальных снимков, сформированных посредством системы камер,
причем последовательность моментальных снимков представляет предварительно определенный участок в различные моменты времени,
(ii) картографические данные от лидарной системы, установленной на SDV для формирования картографических данных об окрестностях SDV, включающих в себя предварительно определенный участок,
причем картографические данные имеют форму точек данных, сформированных посредством лидарной системы,
причем точки данных представляют объекты, расположенные в различных участках окрестностей SDV в различные моменты времени,
причем способ осуществляют посредством электронного устройства, при этом способ содержит этапы, на которых:
побуждают посредством электронного устройства систему камер и лидарную систему обеспечить данные изображений и картографические данные в электронное устройство в общем начале отсчета времени,
причем общее начало отсчета времени представляет собой индикатор абсолютного времени, в течение которого формируют данные;
определяют посредством электронного устройства первую временную метку для картографических данных,
причем первая временная метка соответствует данному моменту времени в общем начале отсчета времени, в течение которого лидарная система формирует точки данных, представляющие объекты, расположенные в предварительно определенном участке;
определяют посредством электронного устройства вторую временную метку для данных изображений,
причем вторые временные метки соответствуют другому данному моменту времени в общем начале отсчета времени, в течение которого система камер формирует данный моментальный снимок предварительно определенного участка;
определяют посредством электронного устройства временное смещение между первой временной меткой и второй временной меткой,
причем временное смещение указывает разность между данным моментом времени и другим данным моментом времени в общем начале отсчета времени;
используют посредством электронного устройства временное смещение для того, чтобы инициировать задержку между последующими моментальными снимками, сформированными посредством системы камер,
так что (i) по меньшей мере один последующий моментальный снимок формируют посредством системы камер, и (ii) последующие точки данных относительно предварительно определенного участка формируют посредством лидарной системы в идентичный будущий момент времени в общем начале отсчета времени.
2. Способ по п. 1, в котором использование временного смещения выполняют в ходе работы SDV.
3. Способ по п. 1, в котором синхронизацию данных для работы SDV выполняют по существу непрерывно в ходе работы SDV.
4. Способ по п. 1, в котором побуждение системы камер обеспечить данные изображений выполняют в ходе первой итерации операции системы камер, и при этом использование выполняют для последующей операции системы камер.
5. Способ по п. 4, в котором последующая операция представляет собой предварительно определенное число последующих итераций.
6. Способ по п. 5, при этом способ по п. 1 повторяют после предварительно определенного числа последующих итераций для дополнительного числа последующих итераций.
7. Способ по п. 1, в котором система камер имеет поле зрения, которое совпадает с предварительно определенным участком окрестностей SDV при установке на SDV.
8. Способ по п. 1, в котором побуждение включает в себя этап, на котором используют PTP-протокол (протокол точного времени) посредством электронного устройства для того, чтобы передавать индикатор абсолютного времени в систему камер и лидарную систему.
9. Способ по п. 1, в котором индикатор абсолютного времени представляет собой индикатор астрономического времени.
10. Способ по п. 1, в котором лидарная система представляет собой вращательную лидарную систему, таким образом, что лидарная система формирует точки данных, представляющие объекты, расположенные в первом участке окрестностей SDV в первый момент времени, и при этом первый участок ассоциирован с угловой позицией лидарной системы в первый момент времени.
11. Способ по п. 10, в котором лидарная система формирует точки данных, представляющие объекты, расположенные во втором участке окрестностей SDV во второй момент времени, и при этом второй участок ассоциирован с угловой позицией лидарной системы во второй момент времени, причем угловая позиция лидарной системы отличается в первый момент времени и во второй момент времени, при этом первый участок отличается от второго участка.
12. Способ по п. 10, в котором определение первой временной метки содержит этапы, на которых:
получают посредством электронного устройства индикатор предварительно определенной угловой позиции лидарной системы,
так что, когда лидар находится в предварительно определенной угловой позиции, лидар формирует точки данных относительно объектов, расположенных в предварительно определенном участке,
определяют посредством электронного устройства первую временную метку в качестве момента времени в общем начале отсчета времени, в который лидарная система находится в предварительно определенной угловой позиции.
13. Способ по п. 12, в котором определение первой временной метки выполняют посредством электронного устройства с использованием алгоритма определения временных меток.
14. Способ по п. 1, в котором данный моментальный снимок формируют посредством системы камер в течение интервала времени для формирования моментального снимка, при этом вторая временная метка представляет собой момент времени в общем начале отсчета времени, который соответствует средней точке в интервале времени для формирования моментального снимка.
15. Способ по п. 1, в котором использование посредством электронного устройства временного смещения для того, чтобы инициировать задержку между последующими моментальными снимками, сформированными посредством системы камер, содержит этап, на котором: побуждают систему камер добавлять временную задержку моментального снимка после данного будущего моментального снимка.
16. Способ по п. 15, в котором временная задержка моментального снимка представляет собой множество временных задержек моментального снимка, добавленных после соответствующих будущих моментальных снимков, которые равны по времени длительности временного смещения.
17. Способ по п. 16, в котором лидарная система работает в циклах вращения, указывающих частоту сканирования лидара, и система камер работает в фазах сканирования, указывающих частоту сканирования камеры, и при этом данный цикл вращения лидарной системы равен предварительно определенному числу-множителю фаз сканирования системы камер, и при этом множество временных задержек моментального снимка распределены по числу будущих моментальных снимков, соответствующему предварительно определенному числу-множителю фаз сканирования системы камер.
18. Электронное устройство, содержащее:
процессор;
машиночитаемый носитель долговременной памяти, содержащий данные, причем данные формируются посредством системы камер и лидарной системы, соединенных с возможностью связи, через интерфейс связи, с процессором,
причем данные включают в себя:
(i) данные изображений системы камер, установленной на SDV для формирования данных изображений относительно предварительно определенного участка окрестностей SDV,
причем данные камер имеют форму последовательности моментальных снимков, сформированных посредством системы камер,
причем последовательность моментальных снимков представляет предварительно определенный участок в различные моменты времени,
(ii) картографические данные от лидарной системы, установленной на SDV для формирования картографических данных относительно окрестностей SDV, включающих в себя предварительно определенный участок,
причем картографические данные имеют форму точек данных, сформированных посредством лидарной системы,
причем точки данных представляют объекты, расположенные в различных участках окрестностей SDV в различные моменты времени,
причем электронное устройство устанавливается на беспилотном транспортном средстве (SDV);
причем процессор выполнен с возможностью:
побуждать систему камер и лидарную систему обеспечить данные изображений и картографические данные в общем начале отсчета времени,
причем общее начало отсчета времени представляет собой индикатор абсолютного времени, в течение которого формируются данные;
определять первую временную метку для картографических данных,
причем первая временная метка соответствует данному моменту времени в общем начале отсчета времени, в течение которого лидарная система формирует точки данных, представляющие объекты, расположенные в предварительно определенном участке;
определять вторую временную метку для данных изображений,
причем вторые временные метки соответствуют другому данному моменту времени в общем начале отсчета времени, в течение которого система камер формирует данный моментальный снимок предварительно определенного участка;
определять посредством электронного устройства временное смещение между первой временной меткой и второй временной меткой,
причем временное смещение указывает разность между данным моментом времени и другим данным моментом времени в общем начале отсчета времени;
использовать временное смещение для того, чтобы инициировать задержку между последующими моментальными снимками, сформированными посредством системы камер,
так что (i) по меньшей мере один последующий моментальный снимок формируется посредством системы камер, и (ii) последующие точки данных относительно предварительно определенного участка формируются посредством лидарной системы в идентичный будущий момент времени в общем начале отсчета времени.
19. Электронное устройство по п. 18, в котором процессор дополнительно выполнен с возможностью использовать временное смещение в ходе работы SDV.
20. Электронное устройство по п. 18, в котором процессор дополнительно выполнен с возможностью побуждать систему камер обеспечивать данные изображений в ходе первой итерации операции системы камер, дополнительно выполнен с возможностью использовать временное смещение для последующей операции системы камер.