ПРЕПЯТСТВИЕ ДЛЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого (массой до 100 кг) и легкого (массой до 1000 кг) классов.
Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована в качестве самостоятельного препятствия или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов.
Известны препятствия различного вида для мобильных роботов, выполненные в виде объемных элементов, которые используются в составе сформированной на общем основании искусственной трассы [см., например, http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php].
Так, в указанном источнике известности описано устройство, содержащее объемные элементы, представляющие собой эстакаду, наклонную поверхность, решетку, впадину, которые расположены по маршруту следования робота на общей прямоугольной площадке.
Известно препятствие для робота, описанное в [RU 185624, фиг. 13], которое выбрано в качестве ближайшего аналога.
Данное устройство (модуль реконфигурируемых помещений) содержит совокупность расположенных на общем основании вертикальных пластинчатых перегородок, установленных с образованием прямоугольных ячеек, имитирующих стенки помещения.
Данное устройство позволяет оценить маневренность робота при его перемещении в ограниченном пространстве.
Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является расширение арсенала препятствий для мобильных роботов, обеспечивающих возможность оценки их технических свойств.
Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем размещенные на общем основании вертикально ориентированные пластинчатые элементы, установленные с образованием стенок прямоугольных ячеек, имитирующих отсеки помещения, согласно полезной модели в качестве общего основания использована плоская площадка, пластинчатые элементы закреплены на части площади площадки и расположены вдоль одной из ее боковых сторон с образованием внешнего и внутреннего рядов ячеек, при этом внешний ряд содержит ячейки, имитирующие отсеки коровника, а внутренний ряд содержит ячейки, примыкающие к ячейкам наружного ряда, которые имеют меньшие площадь и высоту стенок, чем ячейки наружного ряда, и имитируют кормушки в коровнике.
В частном случае полезной модели площадка имеет прямоугольную форму и выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы прямоугольные площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
Заявляемая полезная модель представляет собой препятствие, включающее плоскую площадку, часть площади которой занята конструктивными элементами, имитирующими коровник, а часть площади оставлена свободной для маневров робота.
Заявляемое препятствие является сложным. Робот должен маневрировать в ограниченном пространстве, подходить к «кормушкам» и опускать в них с помощью манипулятора объемные предметы, имитирующие тюки сена.
Это требует хорошей маневренности и способности манипулировать предметами.
В качестве плоской площадки может быть использована пластина, панель, плита, каркасная конструкция, снабженная пластинчатыми верхним и нижним основаниями и прочее.
В качестве материала для изготовления площадки может быть использован твердый материал, в частности, фанера.
Таким образом, техническим результатом заявляемой полезной модели является реализация ее назначения - возможность использования в качестве препятствия для прохождения мобильного робота, в ходе преодоления которого оказывается возможным продемонстрировать и оценить его технические свойства.
Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение арсенала препятствий для робота, обеспечивающих возможность демонстрации и оценки их свойств.
Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.
Целесообразным является, чтобы площадка имела прямоугольную, в частности, квадратную форму и была выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
В указанном случае данное препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.
Указанный фактор положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.
В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.
На фиг. 1 представлен общий вид заявляемого устройства (вид сверху); на фиг. 2 - то же (вид сбоку).
Устройство содержит площадку 1, имеющую, в частности, квадратную форму.
На площадке 1 закреплены пластинчатые элементы 2 (на чертеже позицией обозначены два пластинчатых элемента), которые занимают часть площади площадки и расположены вдоль одной из ее боковых сторон с образованием стенок внешнего и внутреннего рядов ячеек. При этом внешний ряд содержит ячейки 3, имитирующие отсеки коровника для размещения коров, а внутренний ряд содержит ячейки 4, примыкающие к ячейкам 3 наружного ряда и имитирующие кормушки. Ячейки 4 имеют меньшие площадь и высоту стенок, чем ячейки 3 наружного ряда.
В частности, ячейки 3 имеют в горизонтальном сечении П-образную форму и расположены своими открытыми сторонами к центру площадки 1, а ячейки 4 в горизонтальном сечении имеют прямоугольную форму.
В частности, площадка 1 выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления (на чертеже не обозначены), обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
Устройство работает следующим образом.
Устанавливают устройство в качестве самостоятельного препятствия на трассе роботов или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, встраивая площадку 1 в общее основание полигона, собранное из аналогичных модульных элементов.
Робот должен, маневрируя по площадке 1, подъехать к каждой ячейке 4 и положить в них с помощью манипулятора объемные тела (на чертеже не показаны), имитирующие тюки сена.
Заявляемое устройство позволяет продемонстрировать и оценить маневренность робота и умение манипулировать предметами с помощью манипулятора.