МАССАЖНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Область техники, к которой относится полезная модель, представляет собой манипулятор робота для проведения массажной физиотерапии. Областью применения полезной модели является автоматизация процедур массажа и мануальной терапии.
Уровень техники. Известно устройство, содержащее подвижное основание, оснащенное массажным инструментом. (Массажный робот, патент Японии, публ. №06304217, А61Н 7/00, 1994). Устройство ограниченные функциональные возможности из-за отсутствия универсальности проводимых массажных операций.
Наиболее близкое к полезной модели является устройство, содержащее антропоморфный манипулятор робота с электромеханическими приводами, конечное звено которого оснащено массажным инструментом (Способ массажа и устройство для его осуществления, патент РФ №2145833, А61Н 7/00, 1998). Устройство, способно проводить широкий диапазон массажных операций, однако не обеспечивает высокой безопасности пациента при сбое системы управления электромеханическими приводами робота.
Раскрытие полезной модели. Сущность полезной модели выражается в использовании электромеханических приводов антропоморфных звеньев в виде предплечья и кисти, оснащенной массажным инструментом, причем предплечье выполнено в виде замкнутой гофрированной по продольной оси полости из упругого материала с возможностью прогиба во всех направлениях, при этом полость предплечья соединена с задатчиком избыточного давления, а также с атмосферой через регулируемый выпускной клапан.
Технический результат выражается в обеспечении высокой безопасности пациента при сбое системы управления электромеханическими приводами робота.
Краткое описание чертежей. На фигуре 1 изображена схема предложенного устройства.
Робот 1 имеет антропоморфные звенья манипулятора в виде предплечья 2 и кисти 3, оснащенной массажным инструментом 4, причем предплечье выполнено в виде замкнутой гофрированной по продольной оси полости из упругого материала с возможностью прогиба во всех направлениях, при этом полость предплечья соединена с задатчиком 5 избыточного давления, а также с атмосферой через регулируемый выпускной клапан 6.
Осуществление полезной модели. Конструкция устройства в статическом состоянии содержит электромеханические приводы антропоморфных звеньев в виде предплечья и кисти, оснащенной массажным инструментом, причем предплечье выполнено в виде замкнутой гофрированной по продольной оси полости из упругого материала с возможностью прогиба во всех направлениях, при этом полость предплечья соединена с задатчиком избыточного давления, а также с атмосферой через регулируемый выпускной клапан. Задатчик давления может быть выполнен на базе стандартного пневматического редуктора, а выпускной клапан - на базе стандартного двухпозиционного пневмораспределителя.
Действие устройства основано на том, что массажный инструмент воздействует на тело пациента в соответствии с программой, управляющей электромеханическими приводами антропоморфных звеньев. При правильной работе системы управления массажный инструмент оказывает давление на тело пациента, не превышающее допустимое медицинскими требованиями значения, которое устанавливается задатчиком избыточного давления в замкнутой полости из упругого материала и заданием номинального порога срабатывания выпускного клапана. При сбое системы управления электромеханическими приводами робота, приводящее к формированию недопустимых давлений со стороны массажного инструмента на тело пациента, давление в замкнутой полости из упругого материала повышается за счет сжатия ее объема до порога срабатывания выпускного клапана, что автоматически приводит к стравливанию воздуха из замкнутой полости в атмосферу и аварийному прогибу предплечья робота в соответствии с текущим направлением движения массажного инструмента, гарантируя безопасность его силового воздействия на пациента. Поскольку продольная ось предплечья является наиболее критической при сбое системы управления с точки зрения возможной травмоопасности, ее гофрирование увеличивает демпфирующий ход в этом направлении и, соответственно, степень безопасности пациента.