ФОРМИРОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЯ ГЛУБИНЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ИНФОРМАЦИИ О ГЛУБИНЕ, ВОССТАНОВЛЕННОЙ ИЗ АМПЛИТУДНОГО ИЗОБРАЖЕНИЯ

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
идентифицируют интересующую область в амплитудном изображении;
обнаруживают одну или более областей с относительно низким градиентом в интересующей области;
восстанавливают информацию о глубине для упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом в интересующей области;
расширяют восстановленную информацию о глубине за пределами упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом на дополнительные пиксели интересующей области;
формируют изображение глубины с использованием по меньшей мере части восстановленной информации о глубине и расширенной восстановленной информации о глубине;
причем этапы реализуются в процессоре обработки изображений, содержащем процессор, соединенный с памятью.
2. Способ по п. 1, в котором одна или более областей с относительно низким градиентом содержат области, имеющие соответствующие градиенты на уровне или ниже определенного порогового значения градиента.
3. Способ по п. 1, в котором одна или более областей с относительно низким градиентом включают в себя участки, имеющие соответствующие градиенты, равные нулю.
4. Способ по п. 1, в котором идентифицирование интересующей области содержит этап, на котором формируют двоичную маску интересующей области, в которой все пиксели внутри интересующей области имеют первое двоичное значение, а все пиксели вне интересующей области имеют второе двоичное значение, комплементарное первому двоичному значению.
5. Способ по п. 1, в котором восстановление информации о глубине для упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом содержит этап, на котором восстанавливают информацию о глубине для упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом, но не для других частей интересующей области.
6. Способ по п. 1, в котором амплитудное изображение содержит изображение яркости, сформированное устройством формирования изображения с активным освещением.
7. Способ по п. 6, в котором устройство формирования изображения с активным освещением содержит одно из инфракрасного датчика изображения с активным освещением, датчика изображения структурированного освещения и времяпролетного датчика изображения.
8. Способ по п. 1, в котором восстановленная информация о глубине для упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом в интересующей области содержит этапы, на которых:
определяют по меньшей мере один коэффициент, который соотносит амплитуду и глубину для конкретной конфигурации датчика изображений; и
используют коэффициент для оценки одного или более значений глубины из одного или более соответствующих значений амплитуды соответствующих пикселей из упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом.
9. Способ по п. 8, в котором определение коэффициента содержит элемент функции коэффициента, который соотносит амплитуду и глубину для данного пикселя как функцию расстояния между этим пикселем и приблизительным центром кадра изображения в конкретной конфигурации датчика изображения.
10. Способ по п. 1, в котором расширение восстановленной информации о глубине за пределами упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом на дополнительные пиксели интересующей области содержит этап, на котором вычисляют одно или более значений глубины для пикселей за пределами упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом как функцию от значений глубины, определенных для пикселей в упомянутых одной или более областях с относительно низким градиентом.
11. Способ по п. 10, в котором значение глубины для данного пикселя за пределами упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом вычисляют с использованием среднего значения множества значений глубины для соответствующих пикселей в пределах упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом.
12. Способ по п. 1, в котором идентифицирование интересующей области содержит этап, на котором идентифицируют интересующую область с использованием амплитудного изображения и соответствующего грубого изображения глубины.
13. Способ по п. 1, в котором формирование изображения глубины с использованием по меньшей мере части восстановленной информации о глубине и расширенной восстановленной информации о глубине дополнительно содержит этапы, на которых:
формируют восстановленное изображение глубины, содержащее по меньшей мере часть восстановленной информации о глубине и расширенной восстановленной информации о глубине; и
объединяют грубое изображение глубины с восстановленным изображением глубины.
14. Изделие, содержащее машиночитаемый носитель, на котором реализован компьютерный программный код, причем компьютерный программный код при выполнении в процессоре обработки изображений побуждает процессор обработки изображений выполнять способ по п. 1.
15. Устройство, содержащее:
процессор обработки изображений, выполненный с возможностью соединения с датчиком изображения;
процессор обработки изображения, содержащий схему обработки изображений и связанную с ней память;
причем процессор обработки изображений выполнен с возможностью:
идентифицирования интересующей области в амплитудном изображении;
обнаружения одной или более областей с относительно низким градиентом в интересующей области;
восстановления информации о глубине для упомянутой одной или более областей с относительно низким градиентом в интересующей области;
расширения восстановленной информации о глубине за пределами упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом на дополнительные пиксели интересующей области, и
формирования изображения глубины с использованием по меньшей мере частей восстановленной информации о глубине и расширенной восстановленной информации о глубине.
16. Интегральная схема, содержащая устройство по п. 15.
17. Устройство формирования изображения, содержащее:
датчик изображения и
процессор обработки изображений, соединенный с датчиком изображения;
причем процессор обработки изображений выполнен с возможностью:
идентифицирования интересующей области в амплитудном изображении;
обнаружения одной или более областей с относительно низким градиентом в интересующей области;
восстановления информации о глубине для упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом в интересующей области;
расширения восстановленной информации о глубине за пределами упомянутых одной или более областей с относительно низким градиентом на дополнительные пиксели интересующей области и
формирования изображения глубины с использованием по меньшей мере частей восстановленной информации о глубине и расширенной восстановленной информации о глубине.
18. Устройство формирования изображения по п. 17, в котором датчик изображения содержит инфракрасный датчик с активным освещением, который не обеспечивает информацию о глубине, соответствующую амплитудному изображению.
19. Устройство формирования изображения по п. 17, в котором датчик изображения содержит датчик СО или ВП-датчик, который обеспечивает информацию о глубине, соответствующую амплитудному изображению.
20. Система обработки изображений, содержащая устройство формирования изображения по п. 17.