СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ РАБОЧАЯ МАШИНА

1. Сельскохозяйственная рабочая машина, в частности уборочная машина,
с уборочным устройством (2) для убираемого материала, служащим для отделения и захвата убираемого материала (4) из полевой культуры (5), содержащим в качестве компонентов (7-10) по меньшей мере одно устройство (8) для срезания убираемого материала, следующее за ним устройство (9) для транспортировки убираемого материала и следующее за ним устройство (10) для втягивания убираемого материала, и
с регулирующим устройством (11), содержащим по меньшей мере один сенсорный блок (12) для оптической регистрации потока убираемого материала, блок (13) обработки изображений для обработки изображений (14), создаваемых сенсорным блоком (12) на основе оптически зарегистрированного потока убираемого материала, и блок (15) вывода данных для вывода изображений (14), обработанных блоком (13) обработки изображений,
причем блок (13) обработки изображений выполнен с возможностью на основе изображений (14), созданных сенсорным блоком (12), составления поля (16) характеристик скорости,
отличающаяся тем, что
блок (13) обработки изображений выполнен с возможностью составления на основе изображений (14), созданных сенсорным блоком (12), в дополнение к полю (16) характеристик скорости поля (17) характеристик изменения направления, причем предусмотрено привлечение обоих полей (16, 17) характеристик вместе или по отдельности регулирующим устройством (11) для регулирования процессов в сельскохозяйственной рабочей машине (1) и/или в уборочном устройстве (2) для убираемого материала.
2. Сельскохозяйственная рабочая машина по п. 1, отличающаяся тем, что поле (16) характеристик скорости включает в себя скорости потока материала и/или скорости поверхностных участков машинных деталей компонентов (7-10) уборочного устройства (2) для убираемого материала и/или поле (17) характеристик изменения направления включает в себя изменения направления в потоке убираемого материала и/или изменения направления поверхностных участков машинных деталей компонентов (7-10) уборочного устройства (2) для убираемого материала.
3. Сельскохозяйственная рабочая машина по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что блок (13) обработки изображений для составления обоих полей (16, 17) характеристик выполнен с возможностью группировки двух, в частности двух непосредственно следующих друг за другом, изображений (14) созданной сенсорным блоком (12) последовательности изображений в пару изображений, причем посредством блока (13) обработки изображений предусмотрена регистрация и/или задание временного промежутка между изображениями (14) соответствующей пары изображений, причем каждое изображение (14) соответствующей пары изображений содержит шаблон интенсивности.
4. Сельскохозяйственная рабочая машина по п. 3, отличающаяся тем, что блок (13) обработки изображений для составления обоих полей (16, 17) характеристик выполнен с возможностью определения сдвигов положения шаблонов интенсивности между изображениями (14) соответствующей пары изображений, причем сдвиги положения включают в себя величины сдвига и направления сдвига шаблонов интенсивности, причем предпочтительно предусмотрено объединение величин сдвига и направлений сдвига для каждой пары изображений в виде векторов векторного поля соответствующей пары изображений.
5. Сельскохозяйственная рабочая машина по п. 4, отличающаяся тем, что блок (13) обработки изображений выполнен с возможностью вычисления скоростей на основе величин сдвига шаблонов интенсивности между изображениями (14) соответствующей пары изображений и временного промежутка между изображениями (14) соответствующей пары изображений, причем предпочтительно скорости являются скоростями потока убираемого материала и/или скоростями поверхностных участков машинных деталей компонентов (7-10) уборочного устройства (2) для убираемого материала.
1
4
1
4
6. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что блок (15) вывода данных выполнен с возможностью графического отображения соответствующих скоростей, в частности, в виде областей (v-v) скоростей, объединяющих несколько скоростей, причем предпочтительно предусмотрено отображение различных скоростей или областей (v-v) скоростей различными цветами, градациями серого и/или текстурами.
7. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из пп. 4-6, отличающаяся тем, что блок (13) обработки изображений выполнен с возможностью сравнения направлений сдвига шаблонов интенсивности первой пары изображений с направлениями сдвига соответствующих шаблонов интенсивности второй пары изображений той же последовательности изображений, в частности пары изображений, следующей непосредственно за ней, и вычисления на основе этого изменений направления, причем предпочтительно изменения направления являются изменениями направления в потоке убираемого материала и/или изменениями направления поверхностных участков машинных деталей компонентов (7-10) уборочного устройства (2) для убираемого материала.
1
5
1
5
8. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что блок (15) вывода данных выполнен с возможностью графического отображения соответствующих изменений направления, в частности, в виде областей (Δ-Δ) изменений направления, объединяющих несколько изменений направления, причем предпочтительно предусмотрено отображение различных изменений направления или областей (Δ-Δ) изменений направления различными цветами, градациями серого и/или текстурами.
9. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из пп. 6-8, отличающаяся тем, что предусмотрено отображение графического изображения скоростей и/или графического изображения изменений направления в устройстве (15а) индикации блока (15) вывода данных, в частности, рядом друг с другом, причем предпочтительно в устройстве (15а) индикации дополнительно также предусмотрено отображение последовательности изображений.
10. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что регулирующее устройство (11) выполнено с возможностью сравнения скоростей, вычисленных блоком (13) обработки изображений, по меньшей мере с одним заданным граничным значением, в частности с верхним граничным значением и нижним граничным значением, и регулирования сельскохозяйственной рабочей машины (1) или одного или нескольких компонентов (7-10) уборочного устройства (2) для убираемого материала при снижении ниже соответствующего граничного значения.
11. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что регулирующее устройство (11) выполнено с возможностью сравнения изменений направления, вычисленных блоком (13) обработки изображений, по меньшей мере с одним заданным граничным значением, в частности с верхним граничным значением и нижним граничным значением, и регулирования сельскохозяйственной рабочей машины (1) или одного или нескольких компонентов (7-10) уборочного устройства (2) для убираемого материала при снижении ниже соответствующего граничного значения.
12. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что сенсорный блок (12) выполнен с возможностью регистрации
- полевой культуры (5) перед уборочным устройством (2) для убираемого материала по направлению движения, и/или
- полевой культуры (5) за уборочным устройством (2) для убираемого материала по направлению движения, и/или
- одного или нескольких компонентов (7-10) уборочного устройства (2) для убираемого материала, в частности устройства (7) для захвата убираемого материала, устройства (8) для срезания убираемого материала, устройства (9) для транспортировки убираемого материала и/или устройства (10) для втягивания убираемого материала, и/или
- потока убираемого материала внутри устройства (7) для захвата убираемого материала, и/или
- потока убираемого материала вертикально над устройством (8) для срезания убираемого материала, в частности, между устройством (7) для захвата убираемого материала и устройством (9) для транспортировки убираемого материала по направлению движения.
13. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что блок (13) обработки изображений выполнен с возможностью определения в изображениях (14) областей (14a-14h) изображений, из которых
- область (14а) изображения по меньшей мере частично отображает полевую культуру (5) перед уборочным устройством (2) для убираемого материала по направлению движения, и/или
- область (14b) изображения по меньшей мере частично отображает полевую культуру (5) за уборочным устройством (2) для убираемого материала по направлению движения, и/или
- область (14 с) изображения по меньшей мере частично отображает устройство (7) для захвата убираемого материала, и/или
- область (14d) изображения по меньшей мере частично отображает устройство (8) для срезания убираемого материала, и/или
- область (14е) изображения по меньшей мере частично отображает устройство (9) для транспортировки убираемого материала, и/или
- область (14f) изображения по меньшей мере частично отображает устройство (10) для втягивания убираемого материала, и/или
- область (14g) изображения по меньшей мере частично отображает поток убираемого материала внутри устройства (7) для захвата убираемого материала, и/или
- область (14h) изображения по меньшей мере частично отображает поток убираемого материала вертикально над устройством (8) для срезания убираемого материала, в частности, между устройством (7) для захвата убираемого материала и устройством (9) для транспортировки убираемого материала по направлению движения.
14. Сельскохозяйственная рабочая машина по п. 13, отличающаяся тем, что блок (13) обработки изображений выполнен с возможностью вычисления скоростей и/или изменений направления для одной или нескольких, в частности, для всех областей изображения и составления соответствующего поля (16, 17) характеристик.
15. Сельскохозяйственная рабочая машина по п. 13 или 14, отличающаяся тем, что блок (13) обработки изображений выполнен с возможностью разделения области изображения с потоком убираемого материала внутри устройства (7) для захвата убираемого материала и/или области изображения с потоком убираемого материала вертикально над устройством (8) для срезания убираемого материала, в частности, между устройством (7) для захвата убираемого материала и устройством (9) для транспортировки убираемого материала по направлению движения, на подобласти в направлении, поперечном направлению движения, и определения для каждой подобласти среднего значения скоростей потока убираемого материала, причем среднее значение является абсолютным значением или отношением к опорному значению, в частности верхнему граничному значению.
16. Сельскохозяйственная рабочая машина по п. 15, отличающаяся тем, что блок (15) вывода данных выполнен с возможностью графического отображения среднего значения, причем предпочтительно предусмотрено отображение среднего значения в виде числового значения, в частности процентного значения, и/или предусмотрено отображение различных средних значений различными цветами, градациями серого и/или текстурами.
17. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что регулирование процессов, основанное на поле (16) характеристик скорости и/или поле (17) характеристик изменения направления, включает в себя:
- регулирование скорости движения сельскохозяйственной рабочей машины (1), и/или
- регулирование скорости и/или положения одного или нескольких компонентов (7-10) уборочного устройства (2) для убираемого материала, и/или
- регулирование скорости и/или положения одного или нескольких других рабочих органов (6) сельскохозяйственной рабочей машины (1).
18. Сельскохозяйственная рабочая машина по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что устройство (7) для захвата убираемого материала представляет собой мотовило, и/или устройство (8) для срезания убираемого материала представляет собой платформу жатки с ножевым брусом, и/или устройство (9) для транспортировки убираемого материала представляет собой транспортный шнек, и/или устройство (10) для втягивания убираемого материала представляет собой наклонный транспортер.
19. Способ эксплуатации сельскохозяйственной рабочей машины (1), в частности сельскохозяйственной рабочей машины (1) по одному из предшествующих пунктов,
с уборочным устройством (2) для убираемого материала, служащим для отделения и захвата убираемого материала (4) из полевой культуры (5) и содержащим в качестве компонентов (7-10) по меньшей мере одно устройство (8) для срезания убираемого материала, следующее за ним устройство (9) для транспортировки убираемого материала и следующее за ним устройство (10) для втягивания убираемого материала, и
с регулирующим устройством (11), содержащим по меньшей мере один сенсорный блок (12) для оптической регистрации потока убираемого материала, блок (13) обработки изображений для обработки изображений (14), создаваемых сенсорным блоком (12) на основе оптически зарегистрированного потока убираемого материала, и блок (15) вывода данных для вывода изображений (14), обработанных блоком (13) обработки изображений,
причем посредством блока (13) обработки изображений на основе изображений (14), созданных сенсорным блоком (12), составляют поле (16) характеристик скорости,
отличающийся тем, что
посредством блока (13) обработки изображений на основе изображений (14), созданных сенсорным блоком (12), в дополнение к полю (16) характеристик скорости составляют поле (17) характеристик изменения направления,
причем посредством регулирующего устройства (11) привлекают оба поля (16, 17) характеристик вместе или по отдельности для регулирования процессов в сельскохозяйственной рабочей машине (1) и/или в уборочном устройстве (2) для убираемого материала.