СПОСОБ ОЦЕНКИ НАПРАВЛЕНИЯ ПОСТУПЛЕНИЯ НАВИГАЦИОННЫХ СИГНАЛОВ В ПРИЕМНИК ПОСЛЕ ОТРАЖЕНИЯ ОТ СТЕН В СПУТНИКОВОЙ СИСТЕМЕ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

1. Способ оценки направления поступления навигационных сигналов в приемник, после отражения от стен, в системе спутникового позиционирования GNSS, при этом система позиционирования содержит, по меньшей мере, один спутник (51, 52, 5n), выполненный с возможностью передачи навигационных сигналов, приемник (4), установленный на подвижном объекте и выполненный с возможностью приема навигационных сигналов и оценки положения упомянутого приемника (4), при этом способ характеризуется тем, что содержит этапы, на которых:
a. устанавливают на подвижном объекте антенную решетку (А1-А4), содержащую, по меньшей мере, две антенны,
b. устанавливают в приемник (4) подвижного объекта трехмерную географическую карту,
c. оценивают положение приемника (4) на основании навигационных сигналов, принятых антенной антенной решетки,
d. на основании трехмерной географической карты и оцененного положения приемника (4) определяют свое положение на сцене, соответствующей окружающей среде, в которой находится приемник, и, начиная от приемника, производят трассировку луча,
e. исходя из результата трассировки луча, геометрически выводят число траекторий распространения (15d) с отражением от стен зданий (12а, 12b), присутствующих на сцене,
f. выбирают алгоритм оценки углов поступления множества многотраекторных распространений, при этом многотраекторные распространения соответствуют сигналам, отраженным от стен, инициализируют этот алгоритм по числу траекторий распространения с отражением, определенных на этапе е), и на основании этого выводят углы поступления торий распространения (15d) с отражением от стен, прежде чем достичь приемника (4).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что углы поступления многотраекторных распространений определяют при помощи выбранного алгоритма на основании анализа сигналов, принятых каждой из антенн (А1-А4) антенной решетки.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что перед этапом с) оценки положения приемника (4) способ содержит предварительный этап, на котором оценивают погрешность информации расстояния, связанную с многотраекторными распространениями (15d), при этом предварительный этап содержит следующие этапы, на которых:
- оценивают первое псевдорасстояние, соответствующее первой информации расстояния между спутником (51-5n) и приемником (4), полученной на основании обработки сигнала, принятого первой антенной решетки (А1-А4),
- оценивают второе псевдорасстояние, соответствующее второй информации расстояния между спутником (51-5n) и приемником (4), полученной на основании обработки сигнала, принятого второй антенной решетки,
- получают разность между двумя оценками, полученными на этапах а) и b), и на ее основании выводят типовое математическое отклонение, соответствующее этой разности,
- ограничивают погрешность информации расстояния, связанную с многотраекторным распространением (15d), при помощи показателя, зависящего от типового математического отклонения.