СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ОБХОДА УБОРКИ ДЛЯ ВЕГЕТАЦИОННОЙ УСТАНОВКИ

1. Система обхода уборки в конвейерной вегетационной установке, содержащая:
направляющее устройство;
тележку, выполненную с возможностью продвижения по направляющему устройству, причем тележка содержит верхнюю пластину, выполненную с возможностью поддержки растения;
один или более датчиков; и
контроллер, содержащий:
один или более процессоров;
один или более модулей памяти; и
машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, которые при выполнении одним или более процессорами вызывают выполнение контроллером следующего:
получение от одного или более датчиков информации о растении;
определение на основании указанной информации, готово ли растение в тележке к уборке; и
передачу команды обхода уборки растения в тележке в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке.
2. Система по п. 1, в которой направляющее устройство содержит:
основное направляющее устройство; и
дополнительное направляющее устройство, соединенное с основным направляющим устройством, и
при этом команда обхода уборки представляет собой команду переключения пути тележки с основного направляющего устройства на дополнительное направляющее устройство.
3. Система по п. 2, в которой суммарная длина дополнительного направляющего устройства короче, чем суммарная длина основного направляющего устройства.
4. Система по п. 2, в которой машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, при выполнении одним или более процессорами вызывают выполнение контроллером следующего:
определение дополнительного времени роста для растения на основании информации о растении в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке; и
управление скоростью тележки на дополнительном направляющем устройстве на основании дополнительного времени роста.
5. Система по п. 2, в которой основное направляющее устройство содержит восходящую часть, проходящую вокруг первой оси, перпендикулярной полу, и нисходящую часть, проходящую вокруг второй оси, перпендикулярной полу.
6. Система по п. 5, в которой:
восходящая часть раздваивается на спиральное направляющее устройство и прямолинейное направляющее устройство,
прямолинейное направляющее устройство соединено с нисходящей частью, а
дополнительное направляющее устройство содержит прямолинейное направляющее устройство.
7. Система по п. 1, в которой направляющее устройство содержит:
основное направляющее устройство; и
множество дополнительных направляющих устройств, соединенных с основным направляющим устройством, а
машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, при выполнении одним или более процессорами вызывают выполнение контроллером следующего:
определение дополнительного времени роста для растения на основании информации о растении в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке; и
выбор одного из множества дополнительных направляющих устройств на основании дополнительного времени роста.
8. Система по п. 1, дополнительно содержащая подъемник,
при этом машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, при выполнении одним или более процессорами вызывают подачу контроллером подъемнику команды наклона верхней пластины в заданной степени в ответ на определение, что растение в тележке готово к уборке.
9. Система по п. 1, в которой один или более датчиков включает датчик приближения, а машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, при выполнении одним или более процессорами вызывают расчет контроллером высоты растения в тележке на основании информации, полученной от датчика приближения.
10. Система по п. 1, в которой один или более датчиков включает датчик массы, а машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, при выполнении одним или более процессорами вызывают определение контроллером массы растения в тележке на основании информации, полученной от датчика массы.
11. Система по п. 1, в которой один или более датчиков включает камеру, выполненную с возможностью захвата изображения растения, а машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, при выполнении одним или более процессорами вызывают выполнение контроллером следующего:
обработка изображения, полученного от камеры; и
определение уровня хлорофилла растения на основании обработанного изображения.
12. Система по п. 1, в которой машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, при выполнении одним или более процессорами вызывают выполнение контроллером следующего:
определение дополнительного времени роста для растения на основании информации о растении в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке; и
выбор дополнительного направляющего устройства на основании дополнительного времени роста.
13. Контроллер для обхода уборки растения в тележке, причем контроллер содержит:
один или более процессоров;
один или более модулей памяти; и
машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, которые при выполнении одним или более процессорами вызывают выполнение контроллером следующего:
отправку тележке команды движения по направляющему устройству;
получение от одного или более датчиков информации о растении в тележке;
определение на основании указанной информации, готово ли растение в тележке к уборке; и
передачу команды обхода уборки растения в тележке в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке.
14. Контроллер по п. 13, в котором направляющее устройство содержит:
основное направляющее устройство; и
дополнительное направляющее устройство, соединенное с основным направляющим устройством, и
при этом команда обхода уборки представляет собой команду переключения пути тележки с основного направляющего устройства на дополнительное направляющее устройство.
15. Контроллер по п. 14, в котором машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, при выполнении одним или более процессорами вызывают выполнение контроллером следующего:
определение дополнительного времени роста для растения на основании информации о растении в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке; и
управление скоростью тележки на дополнительном направляющем устройстве на основании дополнительного времени роста.
16. Контроллер по п. 13, причем направляющее устройство содержит:
основное направляющее устройство; и
множество дополнительных направляющих устройств, соединенных с основным направляющим устройством, а
машиночитаемые команды, хранящиеся в одном или более модулях памяти, при выполнении одним или более процессорами вызывают выполнение контроллером следующего:
определение дополнительного времени роста для растения на основании информации о растении в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке; и
выбор одного из множества дополнительных направляющих устройств в качестве пути для тележки на основании дополнительного времени роста.
17. Способ обхода уборки растения в тележке, предусматривающий:
отправку тележке команды передвижения по направляющему устройству;
получение от одного или более датчиков информации о растении в тележке;
определение на основании указанной информации, готово ли растение в тележке к уборке; и
передачу команды обхода уборки растения в тележке в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке.
18. Способ по п. 17, в котором команда обхода уборки представляет собой команду переключения пути тележки с основного направляющего устройства направляющего устройства на дополнительное направляющее устройство направляющего устройства.
19. Способ по п. 17, дополнительно предусматривающий:
определение дополнительного времени роста для растения на основании информации о растении в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке; и
выбор одного из множества дополнительных направляющих устройств в качестве пути для тележки на основании дополнительного времени роста.
20. Способ по п. 17, дополнительно предусматривающий:
определение дополнительного времени роста для растения на основании информации о растении в ответ на определение, что растение в тележке не готово к уборке; и
управление скоростью тележки на дополнительном направляющем устройстве, соединенном с направляющим устройством, на основании дополнительного времени роста.