Повышение точности измерений уровня жидкости в замкнутых движущихся резервуарах

ISSN 0868-5886

НАУЧНОЕ ПРИБОРОСТРОЕНИЕ, 2007, том 17, № 4, c. 66-70

ОРИГИНАЛЬНЫЕ СТАТЬИ

УДК 681.518.52

© Р. И. Сольницев, Н. Н. Майоров

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ИЗМЕРЕНИЙ УРОВНЯ ЖИДКОСТИ В ЗАМКНУТЫХ ДВИЖУЩИХСЯ РЕЗЕРВУАРАХ

В статье рассматривается замкнутая система измерения уровня жидкости в движущихся резервуарах. Приведено построение математической модели движения жидкости и программное средство для ее построения.

ВВЕДЕНИЕ. ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ

Проблема точного определения уровня жидкости в резервуарах достаточно актуальна на сегодняшний день. Особую значимость она принимает при транспортировке дефицитных материалов и использовании жидкого топлива, т. к. даже небольшая погрешность в измерениях приводит к потере имеющихся ресурсов. Так, предприятия транспортной отрасли используют все известные способы экономии топлива, однако требуются новые, более прогрессивные системы измерения и их разработки для дальнейшего развития отрасли и ее направлений.

Рассмотрим технические средства, существующие на текущий момент для определения

уровня жидкости в резервуарах. На основе различных физических методов существует достаточно широкая группа устройств контроля и измерений. В настоящее время распространение получили поплавковые, буйковые, гидростатические, электрические, ультразвуковые, радиоизотопные, а также визуальные средства контроля.

При их разработке учитываются такие физические и химические свойства контролируемой среды, как температура, давление, нагревание, охлаждение, электрическая проводимость и другие. Особое внимание необходимо уделять характеру движения жидкости и резервуара. По характеру движения измерение можно разделить:

Табл. 1. Средства измерения уровня жидкости в резервуаре

Вид средств измерения Техническая реализация

Визуальные 1) уровнемерные линейки, 2) уровнемерные рейки, 3) уровнемерные стекла

Поплавковые 1) поплавковые выключатели, 2) буйковые датчики

Гидростатические 1) манометры (различных видов), 2) гидростатические зонды

Электрические По виду чувствительного элемента разделяют: 1) емкостные

Электромагнитные Датчики направленного электромагнитного излучения

Акустические Датчики, работающие по принципу локации: ультразвуковые, определяющие время прохождения сигнала

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ИЗМЕРЕНИЙ.

67

Математическая модель движения жидкости

+ ,

Ншм(0 АН(0

^__х__

Низм + АН

Рис. 1. Схема включения в процедуру измерений математической модели.

Яизм(0 — измеренный уровень жидкости с помощью штатных приборов; АН(/) — поправка уровня жидкости; Низм + АН — реальные значения уровня жидкости с определенной ошибкой; (V, О, М, /,..., т) — значения линейных и угловых скоростей движения объекта, массы резервуара и времени движения и др. параметры движения резервуара с жидкостью

1) на статическое (жидкость и резервуар в покое);

2) динамическое (резервуар находится в движении);

3) смешанное (включает первые два).

Наибольшей интерес для исследования представляют 2) и 3) случаи (жидкость "плещется" в резервуаре), т. к. в их рассмотрении возникают трудности и при моделировании движения, и при выборе средств и методики определения уровня жидкости. Существующие средства измерения представлены в табл. 1. Степень распространения этих средств можно оценить в процентном соотношении так: 24 % — поплавковые датчики, 20 — гидростатические, 15 — емкостные, 5 — кондук-тометрические, 21 — электромагнитные средства, 15 % — акустические средства.

Как видно из табл. 1, существует большое количество приборов и методов измерения жидкости.

РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ, ВКЛЮЧАЕМОЙ В КОНТУР ИЗМЕРЕНИЙ

В развитие и усовершенствование существующих средств предлагается система измерения уровня жидкости с включением математической модели в контур измерения. Основной принцип построения этой системы для одномерного случая представлен на рис. 1.

Параметры, характеризующие движение резервуара

Рис. 2. Рассчитываемая модель жидкости в емкости — твердотельный маятник.

0ху7 — система координат, связанная с основанием (подвижным объектом); 0х1у171 — система координат жидкостной емкости массой М; 0х1у121 — система координат зеркального отражения качающегося на подвесе длиной I маятника массой т; Н(/) — высота над поверхностью концевой точки качающегося маятника

68

Р. И. СОЛЬНИЦЕВ, Н. Н. МАЙОРОВ

В режиме реального времени производится измерение уровня жидкости с помощью штатных приборов и корректировка на основе "Математической модели движения жидкости". На вход модели поступают значения линейных и угловых скоростей движения объекта (V, О), массы резервуара и жидкости в нем (М, т), характеристики подвижного объекта и т. д.. Далее организуется итерационный процесс вычисления поправки АН к Низм в зависимости от параметров движения основания.

Рассмотрим построение математической модели, используемой в такой системе измерения уровня жидкости. Построим простейшую модель для случая плоского (в вертикальной плоскости) движения объекта (основания) с жидкостным резервуаром при следующих допущениях. Точка приложения к объекту сил, определяющих движение, находится вне резервуара: на рис. 2 — (•) О, система координат 0ху/, действующие силы ¥у, (проекции на оси у, /), компоненты скорости и ускорения — Vy, Vz, V , V (движение в плоскости

у/), в — угол тангажа. Жидкость в резервуаре представляется твердым телом с переменной массой т

Введем систему координат 01х1у1/1, начало которой совпадает с точкой крепления маятника к основанию. Система координат 0х1у1/1 связана с зеркальным отображением твердотельного висящего маятником (см. рис. 2); а — угол отклонения маятника; ! — длина маятника; т и М — масса жидкости и резервуара соответственно.

Для построения уравнений движения жидкости в резервуаре воспользуемся формализмом Ла-гранжа.

Составим выражения, необходимые для формирования уравнения Лагранжа:

ym = l sin a, zm = l cos a

У m ' m

где ут, гт — проекции центра тяжести маятника на соответствующие оси;

Mr = тв2

где Мг — центробежный момент инерции , г — отстояние системы координат, связанной с резервуаром, от системы 0ху/;

F=mV, F =mV,

z z ' y y -

где Fz, Fy — проекции сил, действующие на маятник со стороны основания, на оси 0/ и 0у;

О = v F - z F

J m z m y •

где Qa — обобщенная сила, действующая на маятник.

Составим выражения для кинетической и потенциальной энергий замкнутой системы:

Т =2 т

1 2

П = -mgl cos a + 2 C (l cosa) ,

где С — жесткость стенок резервуара, p — проекция угловой скорости.

Составим выражения для функции Лагранжа:

— = ml2 (a + p), da v '

= mgl sin a - Cl2 sin a,

da

—I — ) = ml2 (a + p). dt ^ da 0 v }

Тогда в соответствии с уравнением Лагранжа и в предположении, что масса и длина маятника не меняются на каком-то промежутке времени

ti < t < t+i :

_d I dL V dL = dt ^ da 0 da

= ml2 (a + p)- mgl sin a + Cl2 sin a =

= mlVV sin a - mlVV cos a + me2r2.

Откуда получим:

ml2a - mgl sin a + Cl2 sin a = = -ml2p + mlVz sin a - mlVy cos a + m<e2r2.

Разделив левые и правые части уравнения (9) на ml2, получим:

a—sin a

l

C sin a

m

1 V в2 r2

= -p + -V sin a —- cos a +——. F l z l l2

2) Откуда:

a

c - g - К

m l l

\

Vy e2 r sin a = -p —- cos a +—2""

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ИЗМЕРЕНИЙ... 69

Табл. 2. Зависимость массы топлива в топливном резервуаре самолета от времени полета

Времязависимая величина Время t, мин

14 15.2 30.7 65.17 92.17

Масса топлива т, т 24.2 24.1 21.2 1.7 0.14

m, т

л 10 о

-IQ

и

-за

! а м « 50 и тп so » lúa

a + fi(t )a = j (t),

где j(t) =

- ' -т

K в2 r2 ^

i2

fi(t) =

(C - к. - K. ^

mil

Если > 0, то левая часть выражения (12) представляется характеристическим уравнением, и общее решение такого уравнения — линейная комбинация 8т&* и созо?:

a(t) = Cjcos J--—^

C2 sin

i

к i

t + ar,

г, мин

Рис. 3. Графическая зависимость массы топлива в резервуаре от времени полета самолета, и ее полиноминальная аппроксимация:

1 — ломаной;

2 — т(0 = -0.0001 г4 + 0.0103 г3 - 0.3410 г2 + 4.828

3 — т(р> = -0.0004 г3 + 0.0103 г2 - 0.1658 г + 25.4845

Если предположить, что ввиду малости угла a sin a » a , то выражение (11) можно представить в виде

где постоянные коэффициенты С и С2 могут быть найдены из начальных условий; а 0 — ошибка.

В общем случае решение уравнения (12) сводится к известному уравнению Хилла—Матье [3]. Аналитическое решение таких уравнений затруднительно. Однако по уравнению (12) можно сделать оценку угла отклонения а как функции скоростей и ускорений движения основания. Численное решение такого уравнения выполняется на бортовой вычислительной машине, в результате чего определяется поправка АН(г) (рис. 1).

В общем случае необходимо учитывать изменение массы и длины маятника от времени. Опытные данные изменения массы топлива в топливном баке, например, самолета [2], зафиксированные в определенные промежутки времени, приведены в табл. 2. Используя измеренные значения массы топлива в топливном резервуаре, можно построить функцию изменения массы топлива от времени т(г). Полиномиальная аппроксимация этой функции приведена на рис. 3.

Таким образом, (если принять аналитическую аппроксимацию 3 (рис. 3)) изменение массы топлива как функция времени в этом частном случае имеет вид

т(0 = 3 2

= -0.0004 гъ + 0.0103 г2 - 0.1658 г + 25.4845.

В любом случае уровень жидкости, измерен-н ый датчиком, можно отождествить с высотой расположения конца физического маятника Н(г) (рис. 2), причем справедливы выражения:

H(t) = i(t) cosa, i(t) = Ф(т(0),

где а — угол отклонения маятника, 1(г) — длина маятника, которая является функцией времени и зависит от изменения массы жидкости. Функцию 1(г) = Ф(т(г)) можно предварительно определить по конструкции резервуара.

70

Р. И. СОЛЬНИЦЕВ, Н. Н. МАЙОРОВ

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Построение математической модели по предложенному способу для пространственной задачи осуществляется также на основе уравнений Ла-гранжа II рода и реализуется на бортовой вычислительной машине с помощью программного пакета "Построение математических моделей"Ч Построение модели средствами этой программы базируется на описании кинематической схемы, в которой указаны параметры взаимного расположения рассматриваемого подвижного объекта, резервуара и жидкости в нем.

В заключение следует отметить, что предложенный способ повышения точности измерения уровня жидкости в замкнутом резервуаре может быть реализован на любых подвижных объектах, имеющих замкнутые резервуары с жидкостью, нуждающиеся в измерении уровня. Реализация

-1 Соответствующий программный пакет используется на кафедрах САПР СПбГУАП и ГЭУ (ЛЭТИ).

возможна с помощью бортовых программно-аппаратных средств, разработка которых осуществляется вышеназванной САПР.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Сольницев Р.И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления. М.: ВШ, 1991. 334 с.

2. Скрипниченко С.Ю. Экономия авиатоплива в летной эксплуатации. М.: Транспорт, 1991. 241 с.

3. Шмидт Г. Параметрические колебания. М., 1978. 336 с.

Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения

Материал поступил в редакцию 14.08.2007.

IMPROVEMENT OF ACCURACY IN MEASURING WATER LEVELS IN CLOSED MOVING RESERVOIRS

R. I. Solnitsev, N. N. Mayorov

Saint-Petersburg University of Airspace Instrumentation

The paper considers a closed system for measuring levels of liquid in moving reservoirs. The procedure of creating a mathematical model for the liquid motion, as well as the respective software, is presented.