СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ И ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА И РОБОТ, СНАБЖЕННЫЙ ЗАХВАТНЫМ УСТРОЙСТВОМ

1. Способ перемещения и позиционирования захватного устройства (3; 23; 43), согласно которому захватное устройство перемещают и позиционируют при помощи тросов (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50), присоединенных к опорной конструкции, отличающийся тем, что по меньшей мере одна степень свободы захватного устройства (3; 23; 43) исключена, благодаря механическому креплению захватного устройства к опорной конструкции при помощи рычага (4; 24; 44).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что посредством механического крепления (4; 24; 44) захватного устройства (3; 23; 43) исключают две, три или четыре степени свободы при перемещении захватного устройства.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что захватное устройство (3; 23; 43) перемещают и позиционируют путем изменения длины по меньшей мере одного троса (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50) с одновременным поддержанием силы натяжения остальных тросов.
4. Способ по п. 3, отличающийся тем, что количество тросов (9, 10, 11, 12) для перемещения захватного устройства (3) равно четырем, причем каждым тросом управляют посредством серволебедки (5, 6, 7, 8), при этом указанные серволебедки расположены по схеме, образующей тетраэдр.
5. Способ по п. 3, отличающийся тем, что количество тросов (48, 49, 50) для перемещения захватного устройства (43) равно трем, причем каждым тросом управляют посредством серволебедки (45, 46, 47), при этом каждая из указанных серволебедок расположена в горизонтальной плоскости, и каждая из указанных горизонтальных плоскостей расположена выше горизонтальной плоскости захватного устройства.
6. Способ по п. 4 или 5, отличающийся тем, что согласно указанному способу:
- определяют новую позицию по меньшей мере для одной серволебедки (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47), при этом указанная новая позиция соответствует требуемой новой позиции захватного устройства (3; 23; 43),
- направляют указанную по меньшей мере одну серволебедку в указанную определенную позицию, и
- поддерживают посредством остальных серволебедок предварительно заданную силу натяжения в каждом тросе (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50).
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что перемещение и позиционирование захватного устройства (3; 23; 43) осуществляют в соответствии с компьютерной программой.
8. Устройство для перемещения и позиционирования захватного устройства, содержащее захватное устройство (3; 23; 43), тросы (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50), соединенные с опорной конструкцией для перемещения и позиционирования захватного устройства, и серволебедки (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47) для управления каждым тросом, отличающееся тем, что указанное устройство содержит механическое крепление захватного устройства (3; 23; 43) к опорной конструкции посредством рычага (4; 24; 44) для исключения по меньшей мере одной степени свободы захватного устройства.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что механическое крепление (4; 24; 44) захватного устройства (3; 23; 43) обеспечивает исключение двух, трех или четырех степеней свободы при перемещении захватного устройства.
10. Устройство по п. 8 или 9, отличающееся тем, что указанное устройство содержит устройство и/или программное средство, установленное в соединении с серволебедками (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47), управляющими каждым тросом (9, 10, 11, 12; 29, 30, 31; 48, 49, 50), для создания силы натяжения каждого троса.
11. Устройство по п. 10, отличающееся тем, что указанное устройство содержит четыре троса (9, 10, 11, 12) с соответствующими серволебедками (5, 6, 7, 8) для перемещения и позиционирования захватного устройства (3), при этом указанные четыре серволебедки расположены по схеме, образующей тетраэдр.
12. Устройство по п. 11, отличающееся тем, что указанное устройство содержит три троса (48, 49, 50) с соответствующими серволебедками (45, 46, 47) для перемещения и позиционирования захватного устройства (43), при этом все три указанные серволебедки расположены в горизонтальных плоскостях, каждая из которых находится выше горизонтальной плоскости захватного устройства.
13. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что указанное устройство содержит компьютерную программу для управления серволебедками (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47).
14. Устройство по одному из пп. 11-13, отличающееся тем, что указанное устройство содержит средство на основе компьютерного зрения и/или соединенное с серволебедками (5, 6, 7, 8; 26, 27, 28; 45, 46, 47), и/или соединенное с шарнирами (15; 25) механического крепления (4; 24; 44) для определения позиции захватного устройства (3; 23; 43).
15. Робот (1; 21; 41), в частности робот, предназначенный для сортировки отходов, отличающийся тем, что указанный робот содержит устройство по одному из пп. 8-14.