СИСТЕМА И СПОСОБ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОДНОЗНАЧНОГО КУРСА ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Способ определения однозначного курса транспортного средства, содержащий:
определение величины погрешности выставки как разницы между направлением движения транспортного средства по данным глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS) и неразрешенного направления движения транспортного средства по данным блока инерциальных измерений;
внесение поправки в величину погрешности выставки на 180º для удержания ее в предопределенном диапазоне, если несовпадение выходит за пределы предопределенного диапазона;
внесение поправки в неразрешенный курс по блоку инерциальных измерений транспортного средства с использованием величины погрешности выставки;
определение приблизительного совпадения неразрешенного содержащего поправку на величину погрешности выставки курса по блоку инерциальных измерений с истинным направлением ориентации передней части транспортного средства или его приблизительной противоположности истинному направлению ориентации передней части транспортного средства; и
вычисление однозначного курса путем изменения на 180º неразрешенного содержащего поправку на величину погрешности выставки курса по блоку инерциальных измерений, если неразрешенный курс по блоку инерциальных измерений приблизительно противоположен истинному направлению ориентации передней части транспортного средства.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что содержит определение состояния переднего или заднего хода транспортного средства путем сравнения однозначного курса с направлением движения транспортного средства по GNSS.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что внесение поправки в неразрешенный курс по блоку инерциальных измерений транспортного средства с использованием величины погрешности выставки содержит вычисление неоднозначного содержащего поправку курса по блоку инерциальных измерений с использованием величины погрешности выставки.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что однозначный курс рассчитывается как одно из следующих значений:
неоднозначный, содержащий поправку курс по блоку инерциальных измерений; либо
неоднозначный, содержащий поправку курс по блоку инерциальных измерений со смещением на 180º, если неоднозначный, содержащий поправку курс по блоку инерциальных измерений определен как приблизительно противоположный истинному направлению ориентации передней части транспортного средства.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что определение приблизительного совпадения неоднозначного содержащего поправку курса по блоку инерциальных измерений с истинным направлением ориентации передней части транспортного средства или его приблизительной противоположности истинному направлению ориентации передней части транспортного средства предпочтительно содержит аппроксимирование истинного направления ориентации передней части транспортного средства с применением одного или более измерения абсолютного курса или измерений относительного движения транспортного средства.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что содержит сравнение аппроксимированного истинного направления ориентации передней части транспортного средства с неоднозначным, содержащим поправку курсом по блоку инерциальных измерений.
7. Способ по любому из пп.1-6, отличающийся тем, что содержит определение того, что транспортное средство движется задним ходом, если однозначный курс является приблизительно противоположным направлением по отношению к направлению движения по GNSS.
8. Способ определения состояния переднего или заднего хода транспортного средства, содержащий:
получение направления движения для транспортного средства по GNSS от блока GNSS транспортного средства;
получение неразрешенного курса транспортного средства по блоку инерциальных измерений от блока инерциальных измерений транспортного средства;
определение величины погрешности выставки как разницы между направлением движения по GNSS и неразрешенным курсом по блоку инерциальных измерений;
внесение поправки в величину погрешности выставки на 180º для удержания ее в предопределенном диапазоне, если несовпадение выходит за пределы предопределенного диапазона;
вычисление неоднозначного содержащего поправку курса по блоку инерциальных измерений с использованием величины погрешности выставки;
определение приблизительного совпадения неоднозначного содержащего поправку курса по блоку инерциальных измерений с истинным направлением ориентации передней части транспортного средства или его приблизительной противоположности истинному направлению ориентации передней части транспортного средства;
вычисление однозначного курса как одного из следующих значений:
неоднозначный, содержащий поправку курс по блоку инерциальных измерений; или
неоднозначный, содержащий поправку курс по блоку инерциальных измерений, измененный на 180º, если неоднозначный, содержащий поправку курс по блоку инерциальных измерений определен как приблизительно противоположное направление к истинному направлению ориентации передней части транспортного средства; и
сравнение однозначного курса с направлением движения транспортного средства по GNSS для определения состояния переднего или заднего хода транспортного средства.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что содержит определение состояния заднего хода транспортного средства, если однозначный курс находится в приблизительно противоположном направлении по отношению к направлению движения по GNSS.
10. Способ по п.8 или 9, отличающийся тем, что определение приблизительного совпадения неоднозначного, содержащего поправку курса по блоку инерциальных измерений с истинным направлением ориентации передней части транспортного средства или приблизительной противоположности истинному направлению ориентации передней части транспортного средства содержит аппроксимирование истинного направления ориентации передней части транспортного средства с применением одного или более измерения абсолютного курса или измерений относительного движения транспортного средства.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что содержит сравнение аппроксимированного истинного направления ориентации передней части транспортного средства с неоднозначным, содержащим поправку курсом по блоку инерциальных измерений.
12. Способ ограничения величины погрешности выставки, содержащий:
определение величины погрешности выставки как разницы между направлением движения транспортного средства по GNSS и неразрешенным курсом по блоку инерциальных измерений транспортного средства;
внесение поправки в величину погрешности выставки на 180º для удержания ее в предопределенном диапазоне, если несовпадение выходит за пределы предопределенного диапазона;
13. Способ по п.12, отличающийся тем, что содержит определение того, что величина погрешности выставки находится в пределах предопределенного диапазона от ≥-90º до ≤+90º.
14. Система для использования в определении однозначного курса транспортного средства, содержащая:
блок GNSS, установленный на транспортное средство, применимый для расчета направления движения транспортного средства;
блок инерциальных измерений, установленный на транспортное средство, применимый для расчета неразрешенного курса по блоку инерциальных измерений транспортного средства;
обрабатывающий модуль, содержащий процессор, запрограммированный для следующих операций:
определение величины погрешности выставки как разницы между направлением движения по GNSS и неразрешенным курсом по блоку инерциальных измерений;
внесение поправки в величину погрешности выставки на 180º для удержания ее в предопределенном диапазоне, если ошибка выходит за пределы предопределенного диапазона; внесение поправки в неразрешенный курс по блоку инерциальных измерений с использованием величины погрешности выставки,
определение приблизительного совпадения неразрешенного курса по блоку инерциальных измерений с поправкой на величину погрешности выставки с истинным направлением ориентации передней части транспортного средства или его приблизительной противоположности истинному направлению ориентации передней части транспортного средства; расчет однозначного курса путем изменения неразрешенного курса по блоку инерциальных измерений на 180º, если неразрешенный курс по блоку инерциальных измерений приблизительно противоположен истинному направлению ориентации передней части транспортного средства.
15. Система по п.14, отличающаяся тем, что процессор программируется на внесение поправки в неразрешенный курс по блоку инерциальных измерений путем вычисления неоднозначного, содержащего поправку курса по блоку инерциальных измерений с использованием величины погрешности выставки.
16. Система по п.15, отличающаяся тем, что процессор программируется на расчет однозначного курса как одного из следующих значений:
неоднозначный, содержащий поправку курс по блоку инерциальных измерений; или
неоднозначный, содержащий поправку курс по блоку инерциальных измерений, измененный на 180º, если неоднозначный, содержащий поправку курс по блоку инерциальных измерений определен как приблизительно противоположное направление к истинному направлению ориентации передней части транспортного средства.
17. Система по п.16, отличающаяся тем, что процессор программируется с возможностью определения состояния переднего или заднего хода транспортного средства путем сравнения однозначного курса с направлением движения транспортного средства по GNSS.