ЭЛЕКТРОСТАТИЧЕСКОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО
ELECTROSTATIC GRIPPER

Изобретение относится к электротехнике и может применяться в роботах.
Известно электростатическое захватное устройство, содержащее соединенные шарниром и пружиной первый и второй рычаги, на которых установлены электронно-лучевые трубки, имеющие катод, ускоряющий анод и экран, и третий рычаг соединенный шарниром и пружиной с вторым рычагом, причем на втором и третьем рычагах также установлены электро-лучевые трубки, имеющие катод, ускоряющий анод и экран, причем электронно-лучевые трубки соединены с источником тока и расположены на первом, втором и третьем рычагах с возможностью отталкивания друг от друга при подаче напряжения, а захват закреплен на третьем рычаге (патент RU 2337808).
Однако в этом электростатическом захватном устройстве электронно-лучевые трубки имеют на экране дополнительный анод и дополнительный катод. Это усложняет его конструкцию.
Техническим результатом изобретения является упрощение конструкции электростатического захватного устройства, путем его работы без дополнительных катодов и анодов.
Указанный технический результат достигается тем, что электростатическое захватное устройство содержит соединенные шарниром и пружиной первый и второй рычаги, на которых установлены электронно-лучевые трубки, имеющие катод, ускоряющий анод и экран, и третий рычаг, соединенный шарниром и пружиной с вторым рычагом, причем на втором и третьем рычагах также установлены электронно-лучевые трубки, имеющие катод, ускоряющий анод и экран, причем электронно-лучевые трубки соединены с источником тока и расположены на первом, втором и третьем рычагах с возможностью отталкивания друг от друга при подаче напряжения, а захват закреплен на третьем рычаге при том, что ускоряющие аноды электронно-лучевых трубок соединены с источником тока через нормально замкнутый контакт реле времени, а их металлические экраны соединены с заземленным проводом через нормально разомкнутый контакт упомянутого реле времени.
На фигуре 1 изображено электростатическое захватное устройство, общий вид.
На фигуре 2 изображены второй и третий рычаги, когда электронно-лучевые трубки не отталкиваются друг от друга, разрез.
На фигуре 3 изображены второй и третий рычаги с отталкивающимися друг от друга электронно-лучевыми трубками, разрез.
На фигуре 4 изображена электрическая схема соединения ускоряющего анода и экрана электронно-лучевых трубок с источником тока через реле времени.
Электростатическое захватное устройство имеет следующую конструкцию. Первый рычаг 1 закреплен на корпусе устройства. Первый рычаг 1 и второй рычаг 2 соединены шарниром 3 и пружиной 4. К рычагам 1 и 2 прикреплены держатели 5. В держателях 5 расположены электронно-лучевые трубки 6. Второй рычаг 2 и третий рычаг 7 соединены шарниром 8 и пружиной 9. Шарнир 3 расположен перпендикулярно шарниру 8. К рычагам 2 и 7 прикреплены держатели 10. В держателях 10 расположены электронно-лучевые трубки 11. Электронно-лучевые трубки 6 и 11 расположены на рычагах 1, 2 и 7 с возможностью отталкивания друг от друга при подаче на них напряжения. Электронно-лучевые трубки имеют катод 12, ускоряющий анод 13 и металлический экран 14. Ускоряющие аноды 13 соединены с источником тока проводом 15 через нормально замкнутый контакт реле времени 16. Металлические экраны 14 соединены с заземленным проводом 17 через нормально разомкнутый контакт реле времени 16. К третьему рычагу 7 прикреплен захват 18.
Электростатическое захватное устройство работает следующим образом. Оператор подает напряжение на катоды 12. Также он подает напряжение на ускоряющие аноды 13. Электроны от катодов 12 проходят через ускоряющие аноды 13 на металлические экраны 14. Электронно-лучевые трубки 6 отталкиваются друг от друга. Второй рычаг 2, вращаясь в шарнире 3, отходит от рычага 1. Электроннолучевые трубки 11 также отталкиваются друг от друга. Третий рычаг 7, вращаясь в шарнире 8, отходит от рычага 2. Захват 18 захватывает деталь. Потом срабатывает реле времени 16. Его нормально замкнутый контакт размыкается. Напряжение от источника тока больше не поступает на ускоряющие аноды 13. Электроны от катодов 12 не проходят к экранам 14. Нормально разомкнутый контакт реле времени 16 замыкается. Электроны с металлических экранов поступают через замкнутый контакт реле времени 16 на заземленный провод 17. Экраны 14 разряжаются. Электронно-лучевые трубки 6 и 11 больше не отталкиваются друг от друга. Третий рычаг 7 притягивается пружиной 9 к второму рычагу 2. Второй рычаг 2 притягивается к первому рычагу 1. Захват 18 оставляет деталь. Потом срабатывает реле времени 16. Рычаг 2 отходит от рычага 1. Рычаг 7 отходит от рычага 2. Захват 18 опять захватывает деталь. Так электростатическое захватное устройство может захватывать детали в различных местах в зависимости от напряжения на ускоряющих анодах 13. То есть в зависимости от количества электронов на металлических экранах 14.
Использование электростатического захватного устройства предложенной конструкции позволит получить следующий технико-экономический эффект. Известное электростатическое захватное устройство имеет сложную конструкцию. Его изготовление требует больших затрат. Предложенное электростатическое захватное устройство имеет простую конструкцию. Его изготовление требует меньших затрат.