МЕХАНИЗМ ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ

Механизм шагающей машины, содержащий механизм формирования траектории шага стопы-опоры в верхней части механизма, отличающийся тем, что, с целью смещения траектории шага стопы-опоры из верхней части механизма в нижнюю часть механизма, в него введен двойной шарнирный параллелограмм, два шарнира которого установлены на одной вертикали на общем корпусе с механизмом формирования траектории шага стопы-опоры на расстоянии, равном длине двух подвижных вертикальных шатунов двойного параллелограмма, а рабочая точка механизма формирования траектории шага стопы-опоры шарнирно соединена с верхним концом крайнего вертикального шатуна двойного параллелограмма.