МЕХАНИЗМ УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕВЫМ КОЛЕСОМ ДЛЯ АВТОНОМНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Компьютер, запрограммированный, чтобы:
инструктировать рулевой системе выполнять действие поперечного руления в зависимости от того, больше ли угол поворота рулевого колеса порогового угла; и
определять и прикладывать величину крутящего момента к рулевому колесу на основе сравнения угла поворота рулевого колеса с пороговым углом.
2. Компьютер по п. 1, в котором действие поперечного руления является сменой полос движения.
3. Компьютер по п. 2, в котором величина крутящего момента увеличивается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается от опорного угла до порогового угла.
4. Компьютер по п. 3, в котором величина крутящего момента уменьшается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается выше порогового угла от опорного угла до пограничного угла.
5. Компьютер по п. 2, в котором пороговый угол изменяется со скоростью транспортного средства.
6. Компьютер по п. 2, дополнительно запрограммированный, чтобы инструктировать рулевой системе регулировать позицию транспортного средства на полосе движения в зависимости от того, выше ли угол поворота рулевого колеса второго порогового угла и ниже порогового угла.
7. Компьютер по п. 6, в котором величина крутящего момента увеличивается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается от опорного угла до второго порогового угла.
8. Компьютер по п. 7, в котором величина крутящего момента уменьшается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается выше второго порогового угла от опорного угла до первого пограничного угла.
9. Компьютер по п. 8, в котором величина крутящего момента увеличивается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается выше первого порогового угла от опорного угла до порогового угла.
10. Компьютер по п. 9, в котором величина крутящего момента уменьшается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается выше порогового угла от опорного угла до второго пограничного угла.
11. Способ, содержащий этапы, на которых:
инструктируют рулевой системе выполнять действие поперечного руления в зависимости от того, больше ли угол поворота рулевого колеса порогового угла; и
определяют и прикладывают величину крутящего момента к рулевому колесу на основе сравнения угла поворота рулевого колеса с пороговым углом.
12. Способ по п. 11, в котором действие поперечного руления является сменой полос движения.
13. Способ по п. 12, в котором величина крутящего момента увеличивается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается от опорного угла до порогового угла.
14. Способ по п. 13, в котором величина крутящего момента уменьшается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается выше порогового угла от опорного угла до пограничного угла.
15. Способ по п. 12, в котором пороговый угол изменяется со скоростью транспортного средства.
16. Способ по п. 12, дополнительно содержащий этап, на котором инструктируют рулевой системе регулировать позицию транспортного средства на полосе движения в зависимости от того, выше ли угол поворота рулевого колеса второго порогового угла и ниже порогового угла.
17. Способ по п. 16, в котором величина крутящего момента увеличивается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается от опорного угла до второго порогового угла.
18. Способ по п. 17, в котором величина крутящего момента уменьшается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается выше второго порогового угла от опорного угла до первого пограничного угла.
19. Способ по п. 18, в котором величина крутящего момента увеличивается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается выше первого порогового угла от опорного угла до порогового угла.
20. Способ по п. 19, в котором величина крутящего момента уменьшается, когда угол поворота рулевого колеса увеличивается выше порогового угла от опорного угла до второго пограничного угла.