Подводный бионический робот

Полезная модель относится к самоходным подводным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №2390461, МПК B62D 57/00, 2009 г.), характеризующееся тем, что содержит корпус с обтекаемой носовой частью, стенку, привод с двигателем. К стенке поперек корпуса прикреплены две крестовины с подшипниками в центре, между которыми на центральной оси, кинематически связанной с приводом двигателя, установлен эксцентрик с возможностью вращения вокруг центральной оси.
Недостатком данного технического решения является низкая  маневренность.
Известен подводный бионический робот, состоящий из корпуса с обтекаемой носовой частью, отличающийся тем, что содержит первый мотор-редуктор, шарнирно соединенный с корпусом, второй мотор-редуктор, шарнирно соединенный с корпусом, шарнирно закрепленный на корпусе хвост, с которым связан шток первого мотор-редуктора, причем второй мотор-редуктор соединен с первым мотор-редуктором и может поворачивать его относительно корпуса (см патен на полезную модель № 119320, МПК В 63 С 11/48 от 2012).
Недостатком данного устройства является сложность конструкции и невозможность обеспечения симметричного качательного движения хвостового плавника в противоположные стороны, что существенно снижает управляемость аппарата.
Задача полезной модели – повышение управляемости аппарата и упрощение его конструкции.
Поставленная задача достигается тем, что известный подводный бионический робот, содержит привод, установленный в корпусе и выполненный в виде мотор-редуктора, причем, мотор-редуктор посредством кулачкового механизма кинематически связан с хвостом, подвижно установленным на корпусе.
Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.
Совокупность заявляемых признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели – повышение управляемости аппарата и упрощение его конструкции.
На фиг. 1  показан общий вид устройства, на фиг. 2 - вид сбоку.
Устройство содержит корпус 1, на котором установлен мотор-редуктор 2, кинематически связанный  с кулачковым механизмом. Кулачковый механизм состоит из кулачка 3, качающегося толкателя 4 и ролика 5. Толкатель 4 выполнен в виде двуплечего рычага, который подвижно закреплен на оси 6 и жестко соединен с хвостом. Для обеспечения герметичности устройства на его стенке установлен сильфон 7. Мотор-редуктор 2, включающий в себя электродвигатель и редуктор, электрически связан с системой управления и источником энергии, установленными  на корпусе 1(на фиг.  система управления и источник энергии не показаны).
Устройство работает следующим образом. При подаче напряжения на мотор-редуктор 2, кулачок 3 начинает вращение вокруг своей оси и передает движение  толкателю 4, который  передает качательное движение хвосту 6.
Изменяя с помощью системы управления закон питания привода можно изменять амплитуду машущих движений хвоста 6 относительно осей. Кроме того, меняя форму профиля кулачка, можно изменять законы движения хвоста 7.
Использование предлагаемого устройства позволит обеспечить равномерность маховых движений хвоста подводного робота и за счет этого повысить его управляемость.