Способ нахождения истинной дистанции по стереопаре

В общем, возникла необходимость получения дистанции до объектов на стереопарах с заранее известной дистанцией между камерами. Объекты задается относительно левой камеры и информация о них доступна в виде bbox'ов (x, y, w, h). Далее вижу два способа получения дистанции:

1й - через карту диспаратности с последующими над нею преобразованиями (Ранее видел формулу преобразования - D = b * f / d, где D - матрица дистанций, b - дистанция между камерами, f - фокусное расстояние, d - карта диспаратности), но добиться более-менее точных цифр пока не получилось.

2й - через поиск того же участка левого изображения на правом, ну а далее банальными геометрическими расчетами получить дистанцию, но далеко не всегда выходит стабильно находить эти участки

Пока не знаю, в какую сторону лучше двигаться, хотелось бы увидеть несколько советов