СИСТЕМА СЛЕЖЕНИЯ ЗА ОБЪЕКТАМИ

1. Система (100) слежения за объектами, содержащая:
камеру (104), выполненную с возможностью захвата изображения (500) окружающей обстановки в соответствии с первой конфигурацией камеры (104), причем камера (104) выполнена с возможностью принятия второй конфигурации камеры (104); и
компьютер (112), который функционально соединен с камерой (104) и выполнен с возможностью:
обработки изображения (500) с камеры (104), обнаружения подвижных объектов (606, 608) (608) в пределах изображения (500) с использованием алгоритма обнаружения, выбранного из библиотеки алгоритмов обнаружения,
оценки текущего положения подвижных объектов (606, 608) (608),
оценки текущего положения пользователя относительно текущего положения подвижных объектов (606, 608) (608),
прогнозирования будущего положения подвижных объектов (606, 608) (608) и
определения второй конфигурации камеры (104) на основе по меньшей мере частично будущего положения подвижных объектов (606, 608) (608).
2. Система (100) слежения за объектами по п. 1, также содержащая инерциальный измерительный блок (ИИБ (110)), причем компьютер (112) выполнен с возможностью измерения по меньшей мере одного из угловой скорости или линейного ускорения пользователя.
3. Система (100) слежения за объектами по п. 2, в которой компьютер (112) выполнен с возможностью: (1) оценки текущего положения пользователя на основе по меньшей мере частично измерения ИИБ (110) и (2) прогнозирования будущего положения подвижных объектов (606, 608) (608) на основе по меньшей мере частично измерения ИИБ (110).
4. Система (100) слежения за объектами по любому из предшествующих пунктов, в которой компьютер (112) выполнен с возможностью создания или обновления карты для отражения текущего положения подвижных объектов (606, 608) (608) и текущего положения пользователя относительно подвижных объектов (606, 608) (608).
5. Система (100) слежения за объектами по п. 2, в которой камера (104) соединена или объединена с носимым предметом, который связан с пользователем.
6. Система (100) слежения за объектами по любому из предшествующих пунктов, в которой по меньшей мере одно из текущего положения подвижных объектов (606, 608) (608), текущего положения пользователя или будущего положения подвижных объектов (606, 608) (608) определяют с использованием фильтра Калмана.
7. Система (100) слежения за объектами по любому из предшествующих пунктов, в которой компьютер (112) функционально соединен с глобальной системой позиционирования (GPS), причем компьютер (112) выполнен с возможностью определения текущего положения пользователя относительно подвижных объектов (606, 608) (608) в препятствующей GPS окружающей обстановке.
8. Способ визуального определения местоположения индивида, включающий этапы:
захвата изображения (500) посредством камеры (104) с использованием первой конфигурации панорамирования, наклона и/или масштабирования (ПНМ);
обработки изображения (500) для определения подходящего алгоритма обнаружения;
выбора подходящего алгоритма обнаружения из библиотеки алгоритмов обнаружения;
обнаружения объектов (606, 608) в пределах изображения (500) с использованием алгоритма обнаружения, очерчивающего объекты (606, 608) ограничительной рамкой (502, 504);
определения того, являются ли объекты (606, 608) движущимися или неподвижными;
в ответ на определение объектов (606, 608) как неподвижные:
оценки положения объектов (606, 608) относительно одного из следующего: пользователя или других объектов (606, 608), причем положение оценивают с использованием фильтра Калмана и инерциальных измерений из инерциального измерительного блока (ИИБ (110)), и
сохранения положения объектов (606, 608) в памяти карты;
определения второй конфигурации ПНМ и
ориентации камеры (104) в соответствии со второй конфигурацией ПНМ.
9. Способ по п. 8, согласно которому компьютерное (112) зрение используют по меньшей мере на одном из этапов: обработки изображения (500), выбора подходящего алгоритма обнаружения, обнаружения объектов (606, 608) в пределах изображения (500) и определения того, являются ли объекты (606, 608) движущимися или неподвижными.
10. Способ по п. 8 или 9, согласно которому камера (104) содержит множество камер (104), которые в совокупности обеспечивают всенаправленное покрытие.
11. Способ по пп. 8, 9 или 10, также включающий этап совместного использования по меньшей мере одного из следующего: оцененного положения и/или информации карты, с внешним устройством.