СИСТЕМЫ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ, СОДЕРЖАЩИЕ КОНЦЕВОЙ ЭФФЕКТОР, ВЫПОЛНЕННЫЙ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ШАРНИРНОГО ПОВОРОТА, И СРЕДСТВА ДЛЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ ПУСКОВОГО ХОДА ПУСКОВОГО ЭЛЕМЕНТА

1. Система хирургического инструмента, содержащая:
концевой эффектор, содержащий:
упор;
кассету со скобами, содержащую:
проксимальный конец;
дистальный конец;
множество полостей для скоб; и
множество скоб, хранящихся в полостях для скоб с возможностью извлечения; и
салазки, выполненные с возможностью скольжения внутри кассеты со скобами для перемещения скоб к упору;
пусковой элемент, выполненный с возможностью перемещения относительно кассеты со скобами для перемещения салазок от проксимального конца к дистальному концу кассеты со скобами во время пускового хода;
ствол, образующий продольную ось;
шарнирное сочленение, причем концевой эффектор соединен со стволом с возможностью поворота вокруг шарнирного сочленения между шарнирно неповернутым положением и шарнирно повернутым положением; и
средства для регулирования длины пускового хода в зависимости от величины угла шарнирного поворота концевого эффектора относительно продольной оси.
2. Система хирургического инструмента по п. 1, дополнительно содержащая средства для определения положения пускового элемента во время пускового хода.
3. Система хирургического инструмента по п. 1, дополнительно содержащая средства измерения величины угла шарнирного поворота концевого эффектора относительно продольной оси.
4. Система хирургического инструмента по п. 3, дополнительно содержащая гибкий пусковой стержень, проходящий через шарнирное сочленение, причем гибкий пусковой стержень содержит множество боковых участков, и при этом средства измерения содержат средства для обнаружения взаимных положений боковых участков.
5. Система хирургического инструмента по п. 3, в которой средства регулирования содержат контроллер в соединении со средствами измерения, причем контроллер выполнен с возможностью регулирования длины пускового хода на основании обратной связи от средств измерения.
6. Система хирургического инструмента по п. 1, в которой средства регулирования содержат устройство сдвига пускового пути.
7. Система хирургического инструмента, содержащая:
концевой эффектор, содержащий:
упор; и
кассету со скобами, содержащую множество полостей для скоб и множество скоб, хранящихся в полостях для скоб с возможностью извлечения;
ствол, образующий продольную ось;
шарнирное сочленение, причем концевой эффектор соединен со стволом в области шарнирного сочленения с возможностью поворота между шарнирно неповернутым положением и множеством шарнирно повернутых положений относительно продольной оси;
гибкий пусковой стержень, проходящий через шарнирное сочленение, при этом гибкий пусковой стержень содержит:
проксимальный конец, расположенный проксимально относительно шарнирного сочленения;
дистальный конец, расположенный дистально относительно шарнирного сочленения; и
множество боковых участков, проходящих через шарнирное сочленение, при этом боковые участки выполнены с возможностью сдвига относительно друг друга на проксимальном конце при перемещении концевого эффектора в шарнирно повернутое положение; и
датчик, выполненный с возможностью обнаружения сдвига между первым боковым участком и вторым боковым участком на проксимальном конце гибкого пускового стержня.
8. Система хирургического инструмента по п. 7, в которой датчик содержит датчик на эффекте Холла, и при этом на гибком пусковом стержне расположен, по меньшей мере, один магнит.
9. Система хирургического инструмента по п. 7, в которой датчик содержит датчик линейных перемещений.
10. Система хирургического инструмента по п. 7, в которой датчик содержит поворотный энкодер.
11. Система хирургического инструмента по п. 7, в которой датчик содержит гибкую ленту, содержащую электроактивный полимер.
12. Система хирургического инструмента по п. 7, в которой датчик содержит:
по меньшей мере, один первый контакт на первом боковом участке; и
по меньшей мере, один второй контакт на втором боковом участке, при этом второй боковой участок расположен смежно с первым боковым участком.
13. Система хирургического инструмента, содержащая:
концевой эффектор, содержащий:
упор; и
кассету со скобами, содержащую множество полостей для скоб и множество скоб, хранящихся в полостях для скоб с возможностью извлечения;
ствол, образующий продольную ось;
шарнирное сочленение, причем концевой эффектор соединен со стволом в области шарнирного сочленения с возможностью поворота между шарнирно неповернутым положением и, по меньшей мере, одним шарнирно повернутым положением относительно продольной оси;
гибкий пусковой элемент, проходящий через шарнирное сочленение, при этом гибкий пусковой элемент содержит множество боковых участков, и при этом боковые участки выполнены с возможностью сдвига относительно друг друга при перемещении концевого эффектора в, по меньшей мере, одно шарнирно повернутое положение; и
смягчающий элемент, выполненный с возможностью приспосабливания к сдвигу боковых участков гибкого пускового элемента.
14. Система хирургического инструмента по п. 13, дополнительно содержащая жесткий пусковой шток, проходящий через ствол, причем жесткий пусковой шток связан с гибким пусковым элементом, и при этом между гибким пусковым элементом и жестким пусковым штоком расположен смягчающий элемент.
15. Система хирургического инструмента по п. 13, в которой гибкий пусковой элемент выполнен из первого материала, имеющего первую твердость по дюрометру, при этом смягчающий элемент выполнен из второго материала, имеющего вторую твердость по дюрометру, и при этом вторая твердость по дюрометру меньше первой твердости по дюрометру.
16. Система хирургического инструмента по п. 13, в которой кассета со скобами дополнительно содержит салазки, выполненные с возможностью скольжения внутри кассеты со скобами для перемещения скоб к упору, и при этом между салазками и гибким пусковым элементом расположен смягчающий элемент.
17. Система хирургического инструмента по п. 13, в которой через, по меньшей мере, часть кассеты со скобами сформирован продольный паз, и при этом смягчающий элемент содержит перемычку, проходящую через продольный паз.
18. Система хирургического инструмента по п. 13, в которой смягчающий элемент содержит хрупкий элемент.
19. Система хирургического инструмента по п. 13, в которой кассета со скобами содержит дистальную торцевую стенку, и при этом смягчающий элемент содержит, по меньшей мере, одно сквозное отверстие в дистальной торцевой стенке.
20. Система хирургического инструмента по п. 13, в которой смягчающий элемент содержит жесткий ограничитель, содержащий множество ступенек.