СПОСОБ И СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧЕЙ МАШИНОЙ

1. Способ управления рабочей машиной (1), снабженной гидравлической системой (140) для перемещения рабочего орудия (3), установленного на рабочей машине (1), и/или для управления направлением ее движения, а также снабженной органами (220) управления оператора для управления гидравлической системой (140) с помощью команд, причем для осуществления способа используют первый блок (200) управления, обеспечивающий:
получение первой информации, относящейся к состоянию органов (220) управления оператора, которыми может манипулировать водитель;
определение по меньшей мере одной информации управления гидравлической системой на основе первой информации;
передачу указанной информации управления гидравлической системой во второй блок (141) управления, выполненный с возможностью управления гидравлической системой (140), причем указанная по меньшей мере одна информация управления гидравлической системой содержит информацию об ограничениях управления указанным перемещением и/или направлением движения.
2. Способ по п.1, в котором упомянутая по меньшей мере одна информация управления гидравлической системой содержит команды управления указанным перемещением и/или направлением движения.
3. Способ по п.1 или 2, включающий:
получение второй информации, относящейся к текущему режиму работы рабочей машины (1); и
определение по меньшей мере одной информации управления гидравлической системой на основе второй информации или на основе первой и второй информации.
4. Способ по п.1, включающий определение по меньшей мере одной информации управления гидравлической системой, содержащей информацию об ограничениях, на основе первой информации.
5. Способ по п.1, включающий передачу, при запуске рабочей машины (1), из первого блока (200) управления во второй блок (141) управления первоначально определенной информации об ограничениях для гидравлической системы для ограничения управления указанным перемещением и/или направлением движения.
6. Способ по п.1, включающий передачу из первого блока (200) управления во второй блок (141) управления информации об ограничениях для гидравлической системы для ограничения управления указанным перемещением и/или направлением движения, причем информация об ограничениях определяется во время работы рабочей машины (1).
7. Способ по п.5 или 6, в котором информация об ограничениях содержит максимальную величину по меньшей мере одного рабочего параметра.
8. Способ по п.1, в котором информация об ограничениях содержит минимальную величину по меньшей мере одного рабочего параметра.
9. Способ по п.1, в котором информация об ограничениях определяет по меньшей мере одно ограничение для ускорения и/или интенсивности ускорения гидравлического привода.
10. Способ по п.1, в котором информация об ограничениях определяет максимальную величину мощности, доступной для гидравлической системы (140).
11. Способ по п.1, в котором информация об ограничениях определяет по меньшей мере одно ограничение для управления насосом (142, 144, 146).
12. Способ по п.2, в котором в командах управления указанным перемещением и/или направлением движения указывается скорость привода, развиваемое приводом усилие и/или вращающий момент, разность объемных расходов на приводе или разность давлений на приводе.
13. Способ по п.3, в котором во второй информации, относящейся к текущему режиму работы рабочей машины (1), указывается состояние источника (120) мощности, состояние трансмиссии (110), состояние колеса (130) и/или состояние устройства (210) хранения электрической энергии.
14. Способ по п.1, в котором посредством второго блока (141) управления обеспечивается по меньшей мере одна из следующих операций: управление давлением в гидравлическом цилиндре (5а, 5b, 6, 7а, 7b) гидравлической системы (140), мощностью, подаваемой в электрическую машину (143, 145, 147), обеспечивающую управление насосом (142, 144, 146) гидравлической системы (140), и/или поступающей из электрической машины (143, 145, 147), и/или угловым положением, и/или скоростью вращения электрической машины (143, 145,147).
15. Способ по п.1, в котором обеспечивается существенно более быстродействующее управление вторым блоком (141) управления по сравнению с управлением первым блоком (200) управления.
16. Способ по п.1, включающий:
передачу информации управления гидравлической системой первому блоку (200) управления так, что происходит замыкание первого контура управления для обеспечения управления вторым блоком (141) управления; и
прием и использование информации управления гидравлической системой во втором блоке (141) управления так, что происходит замыкание второго контура управления для обеспечения управления гидравлической системой (140).
17. Способ по п.1, в котором информация об ограничениях содержит максимальную величину усилия (В), развиваемого приводом.
18. Система управления рабочей машиной (1), снабженной гидравлической системой (140) и органами (220) управления оператора для управления гидравлической системой (140) с помощью команд, причем система содержит первый блок (200) управления и второй блок (141) управления для перемещения рабочего орудия (3), установленного на рабочей машине (1), и/или для управления направлением ее движения, причем:
первый блок управления выполнен с возможностью приема первой информации, относящейся к состоянию органов (220) управления оператора, которыми может манипулировать водитель, определения по меньшей мере одной информации управления гидравлической системой на основе первой информации, и передачи этой информации управления во второй блок (141) управления, а
второй блок (141) управления выполнен с возможностью управления гидравлической системой (140) в соответствии с информацией управления гидравлической системой, при этом первый блок (200) управления выполнен с возможностью определения по меньшей мере одной информации управления гидравлической системой, содержащей информацию об ограничениях для ограничения управления указанным перемещением и/или направлением движения.
19. Система по п.18, в которой первый блок (200) управления выполнен с возможностью определения по меньшей мере одной информации управления гидравлической системой, содержащей команды управления указанным перемещением и/или направлением движения.
20. Система по п.18 или 19, в которой первый блок (200) управления выполнен с возможностью приема второй информации, относящейся к режиму работы рабочей машины (1), и определения по меньшей мере одной информации управления гидравлической системой на основе второй информации или на основе первой информации и второй информации.
21. Система по п.18, в которой первый блок (200) управления выполнен с возможностью определения по меньшей мере одной информации управления гидравлической системой, содержащей информацию об ограничениях на основе первой информации.
22. Система по п.18, в которой при запуске рабочей машины (1) первый блок (200) управления обеспечивает передачу во второй блок (141) управления первоначально определенной информации об ограничениях для гидравлической системы для ограничения управления указанным перемещением и/или направлением движения.
23. Система по п.18, в которой во время работы рабочей машины (1) первый блок (200) управления обеспечивает передачу во второй блок (141) управления информации об ограничениях для гидравлической системы для ограничения управления указанным перемещением и/или направлением движения.
24. Система по п.22 или 23, в которой первый блок (200) выполнен с возможностью определения информации об ограничениях, содержащей максимальную величину по меньшей мере одного рабочего параметра.
25. Система по п.22 или 23, в которой первый блок (200) выполнен с возможностью определения информации об ограничениях, содержащей минимальную величину по меньшей мере одного рабочего параметра.
26. Система по п.18, в которой первый блок (200) управления выполнен с возможностью определения информации об ограничениях, содержащей по меньшей мере одно предельное значение для ускорения и/или интенсивности ускорения гидравлического привода.
27. Система по п.18, в которой первый блок (200) управления выполнен с возможностью определения информации об ограничениях, содержащей максимальную величину мощности, доступной для гидравлической системы (140).
28. Система по п.18, в которой первый блок (200) управления выполнен с возможностью определения информации об ограничениях, содержащей по меньшей мере одно ограничение для управления насосом (142, 144, 146).
29. Система по п.19, в которой первый блок (200) управления выполнен с возможностью определения команд управления указанным перемещением и/или направлением движения, в которых указывается скорость привода, развиваемое приводом усилие и/или вращающий момент, разность объемных расходов на приводе или разность давлений на приводе.
30. Система по п.20, в которой первый блок (200) управления выполнен с возможностью приема второй информации, относящейся к текущему режиму работы рабочей машины (1), в которой указывается состояние источника (120) мощности, состояние трансмиссии (110), состояние колеса (130) и/или состояние устройства (210) хранения электрической энергии.
31. Система по п.18, в которой второй блок (141) управления выполнен с возможностью управления по меньшей мере одним из следующего: давлением в гидравлическом цилиндре (5а, 5b, 6, 7а, 7b) гидравлической системы (140), мощностью, подаваемой в электрическую машину (143, 145, 147), обеспечивающую управление насосом (142, 144, 146) гидравлической системы (140), и/или поступающей из электрической машины (143, 145, 147), и/или угловым положением, и/или скоростью вращения электрической машины (143, 145, 147).
32. Система по п.18, в которой второй блок (141) управления выполнен так, чтобы он работал существенно быстрее по сравнению с первым блоком (200) управления.
33. Система по п.18, в которой:
первый блок (200) управления выполнен с возможностью передачи информации управления гидравлической системой так, что осуществляется замыкание первого контура управления для обеспечения управления вторым блоком (141) управления, а
второй блок (141) управления выполнен с возможностью приема и использования информации управления гидравлической системой так, что осуществляется замыкание второго контура управления для обеспечения управления гидравлической системой (140).
34. Система по п.18, в которой информация об ограничениях содержит максимальную величину усилия (H), развиваемого приводом.