ОДНОВРЕМЕННОЕ ЗОНДИРОВАНИЕ НЕСКОЛЬКИХ ЗОН ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ

1. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) с контролем зон обнаружения, состоящее из:
- силовой установки (14), приводящей устройство (10) в движение;
- грузозахватного приспособления (12), закрепленного на силовой установке (14);
- как минимум одного бесконтактного датчика препятствий (76) на устройстве (10), способного определять не менее двух зон обнаружения; и
- контроллера (103), настроенного на управление как минимум одним параметром устройства (10), кроме того, контроллер (103) настраивается на получение информации как минимум от одного датчика препятствий (76) с целью:
- выполнения первого действия, если устройство (10) перемещается, а предмет обнаруживается в первой из зон обнаружения; и
- выполнения второго действия, отличного от первого, если устройство (10) перемещается, а предмет обнаруживается во второй из зон обнаружения.
2. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) с возможностью дополнительного дистанционного управления, включающее:
силовую установку (14), приводящую устройство (10) в движение;
грузозахватное приспособление (12), закрепленное на силовой установке (14);
приемник (102) на устройстве (10) для приема сигналов от соответствующего устройства дистанционного управления (70), при этом передаются как минимум сигналы первого типа, означающие команду движения, побуждающую устройство (10) к перемещению;
не менее одного бесконтактного датчика препятствий (76), установленного на устройстве (10) и способного определять как минимум две зоны обнаружения, каждая из которых покрывает область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10), если устройство (10) перемещается на основании команды движения, поступившей от устройства дистанционного управления; и
контроллер (103), связывающийся с приемником и системой регулирования тяги (106) устройства (10) с целью обеспечения дистанционного управления устройством (10) в ответ на получение команды движения от устройства дистанционного управления (70); при этом контроллер (103) получает данные как минимум от одного датчика препятствий (76) и настраивается на:
выполнение первого действия в случае, когда устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, отправленную устройством дистанционного управления, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения; и
выполнение второго действия, отличного от первого в случае, когда устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, отправленную устройством дистанционного управления, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения.
3. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где каждая из зон обнаружения включает в себя область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10).
4. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где:
контроллер (103) связывается с системой регулирования тяги (106) устройства (10);
первая из зон обнаружения является зоной останова (78А);
вторая из зон обнаружения является зоной первой скорости (78В);
первым действием контроллера (103) является останов;
вторым действием контроллера (103) является понижение скорости до первой;
контроллер (103) настраивается на выполнение первого действия для останова устройства (10), если устройство (10) находится в движении, а препятствие обнаруживается в зоне останова (78А); и
контроллер настраивается на выполнение второго действия для понижения скорости движения устройства (10) до первой заданной скорости, если устройство (10) передвигается на скорости, превышающей первую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне первой скорости (78В).
5. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.4, где:
помимо необходимого минимума в две зоны обнаружения предусмотрена третья зона обнаружения, представляющая собой зону второй скорости (78С); и
контроллер (103) настраивается на выполнение третьего действия для понижения скорости движения устройства (10) до второй заданной скорости, если устройство (10) передвигается на скорости, превышающей вторую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне второй скорости (78С).
6. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где:
контроллер (103) настраивается на отказ от управления устройством (10), если препятствие обнаруживается в зоне останова (78А) до того, как устройство (10) начнет перемещаться.
7. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где:
каждая зона обнаружения соотносится с соответствующей зоной контроля скорости и соответствующей максимальной скоростью; и
контроллер также настраивается на ограничения скорости передвижения устройства (10) до заданной максимальной скорости в соответствующей зоне контроля скорости вследствие обнаружения препятствия в данной зоне скорости.
8. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где: контроллер (103) также настраивается на изменение как минимум одного параметра устройства (10) кроме скорости в ответ на обнаружение препятствия как минимум в одной зоне обнаружения.
9. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где как минимум одним из бесконтактных датчиков препятствий (76) является лазерный датчик.
10. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где контроллер (103) также связывается с контроллером рулевого управления (112) устройства (10);
как минимум одной из зон обнаружения является зона корректировки угла поворота; и контроллер (103) настраивается на корректировку угла поворота при обнаружении препятствия в соответствующей зоне корректировки угла поворота.
11. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.10, где контроллер (103) также настраивается на выбор направления регулировки угла поворота на основании определения положения обнаруженного препятствия.
12. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.9 или 10, где:
как минимум две зоны обнаружения включают в себя множество зон с различной величиной корректировки угла поворота; и
контроллер (103) также настраивается на определенную величину корректировки угла поворота для каждой зоны корректировки угла поворота.
13. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или п.2, также включающее:
приемник (102) на устройстве (10) для приема сигналов от соответствующего устройства дистанционного управления (70),при этом передаются как минимум сигналы первого типа, означающие команду движения, побуждающую устройство (10) к перемещению; и
контроллер (103), связывающийся с приемником и системой регулирования тяги (106) устройства (10) с целью обеспечения дистанционного управления устройством (10) в ответ на получение команды движения от устройства дистанционного управления (70).
14. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.1 или 2, где:
контроллер (103) также настраивается на увеличение скорости движения устройства (10) до заданной максимальной скорости, превышающей первую заданную скорость, если устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, полученную от устройства дистанционного управления, а в зоне останова (78А) не обнаружено никаких препятствий, равно как в зоне первой скорости (78В).
15. Погрузочно-разгрузочное устройство (10) по п.14, предусматривающее также:
как минимум один датчик присутствия (58) для определения нахождения оператора на устройстве (10); при этом контроллер (103) настраивается на дистанционное управление устройством (10) в случае, когда датчик присутствия (58) не обнаруживает оператора на устройстве (10).
16. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10), состоящая из:
устройства дистанционного управления (70), вручную применяемого оператором для беспроводной передачи как минимум сигналов первого типа, означающих команду движения, побуждающую устройство (10) к перемещению на заданное расстояние;
приемника (102) для установки на устройстве (10), получающего сигналы от соответствующего устройства дистанционного управления (70);
как минимум одного бесконтактного датчика препятствий (76), устанавливаемого на устройстве и способного определять как минимум две зоны обнаружения, каждая из которых покрывает область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10), если устройство (10) перемещается на основании команды движения, поступившей от устройства дистанционного управления; и
контроллера (103) для устройства, связывающегося с приемником и системой регулирования тяги устройства (10) с целью дистанционного управления устройства (10) в ответ на получение команды движения от устройства дистанционного управления (70); при этом контроллер (103) получает данные как минимум от одного датчика препятствий (76) и настраивается на:
выполнение первого действия в случае, когда устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, отправленную устройством дистанционного управления, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения; и
выполнение второго действия, отличного от первого, в случае, когда устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, отправленную устройством дистанционного управления, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения.
17. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
первая из зон обнаружения представляет собой зону останова (78А);
вторая из зон обнаружения представляет собой зону первой скорости (78В);
первым действием контроллера (103) является останов;
вторым действием контроллера (103) является понижение скорости до первой;
контроллер (103) настраивается на выполнение первого действия для останова устройства (10), если устройство (10) перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения, а препятствие обнаруживается в зоне останова (78А); и
контроллер (103) настраивается на выполнение второго действия для снижения скорости движения устройства (10) до первой заданной скорости, если устройство (10) перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения на скорости, превышающей первую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне первой скорости (78В).
18. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
кроме необходимого минимума, составляющего две зоны обнаружения, предусмотрена третья зона обнаружения, представляющая собой зону второй скорости (78С); и
контроллер (103) настраивается на выполнение третьего действия для снижения скорости движения устройства (10) до второй заданной скорости, если устройство (10) перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения на скорости, превышающей вторую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне второй скорости (78С).
19. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16 или 17, где:
контроллер (103) настраивается на отказ от дистанционного управления устройством (10) в ответ на команду движения, полученную от устройства дистанционного управления, если препятствие обнаруживается в зоне останова (78А) до того, как устройство (10) начнет перемещаться.
20. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
контроллер (103) настраивается на увеличение скорости движения устройства (10) до заданной максимальной скорости, превышающей первую заданную скорость, если устройство (10) перемещается в ответ на команду движения, полученную от устройства дистанционного управления, а в зоне останова (78А) не обнаружено никаких препятствий, равно как в зоне первой скорости (78В).
21. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
контроллер (103) также настраивается на изменение как минимум одного параметра устройства кроме скорости в ответ на обнаружение препятствия как минимум в одной зоне обнаружения.
22. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
как минимум одним из бесконтактных датчиков препятствий (76) является лазерный датчик.
23. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, включающая:
как минимум один датчик присутствия (58) для определения нахождения оператора на устройстве (10); при этом контроллер (103) настраивается на дистанционное управление устройством (10) в случае, когда датчик присутствия (58) не обнаруживает оператора на устройстве (10).
24. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.16, где:
контроллер (103) также связывается с контроллером рулевого управления (112) устройства (10);
как минимум одной из зон обнаружения является зона корректировки угла поворота; и
контроллер (103) настраивается на корректировку угла поворота при обнаружении препятствия в соответствующей зоне корректировки угла поворота.
25. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.24, где контроллер (103) также настраивается на выбор направления регулировки угла поворота на основании определения положения обнаруженного препятствия.
26. Дополнительная система дистанционного управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10) по п.24 или 25, где:
как минимум две зоны обнаружения включают в себя множество зон с различной величиной корректировки угла поворота; и
контроллер (103) также настраивается на определенную величину корректировки угла поворота для каждой зоны корректировки угла поворота.
27. Система управления с множественными зонами обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства (10), состоящая из:
как минимум одного бесконтактного датчика препятствий (76), способного определять как минимум две зоны обнаружения, каждая из которых покрывает область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10), если устройство (10) находится в движении; и
контроллера (103), настраиваемого на связь и контроль как минимум одного параметра устройства (10); при этом контроллер (103) получает данные как минимум от одного датчика препятствий (76) и настраивается на:
выполнение первого действия в случае, когда устройство (10) находится в движении, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения; и
выполнение второго действия, отличного от первого, в случае, когда устройство (10) находится в движении, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения.
28. Способ эксплуатации погрузочно-разгрузочного устройства (10) с использованием множественных зон обнаружения, состоящий в:
определении первой зоны обнаружения, покрывающей область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10);
определении второй зоны обнаружения, покрывающей область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10);
выполнении первого действия, если в первой зоне обнаружения было определено недопустимое препятствие; и
выполнении второго действия, отличного от первого, если во второй зоне обнаружения было определено недопустимое препятствие.
29. Способ по п.28, где первая и вторая зоны обнаружения определяются при помощи как минимум одного бесконтактного датчика препятствий (76), установленного на устройстве (10).
30. Способ по п.28 или 29, где:
упомянутое определение первой зоны обнаружения представляет собой определение зоны останова (78А);
упомянутое определение второй зоны обнаружения представляет собой определение зоны первой скорости (78В);
упомянутое выполнение первого действия представляет собой останов устройства (10), если устройство (10) находится в движении, а препятствие обнаруживается в зоне останова (78А); и
упомянутое выполнение второго действия представляет собой уменьшение скорости движения устройства (10) до первой заданной скорости, если устройство (10) перемещается на скорости, превышающей первую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне первой скорости (78В).
31. Способ по п.30, также состоящий в:
определении третьей зоны обнаружения, покрывающей область, как минимум частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства (10); при этом третья зона обнаружения представляет собой зону второй скорости (78С); и
уменьшении скорости движения устройства (10) до второй заданной скорости, превышающей первую заданную скорость, если устройство (10) перемещается на скорости, превышающей вторую заданную скорость, а препятствие обнаруживается в зоне второй скорости (78С).
32. Способ по п.30, состоящий в предотвращении перемещения устройства (10) при обнаружении препятствия в зоне останова (78А) до того, как устройство (10) начнет двигаться.
33. Способ по п.28, также состоящий в:
соотнесении каждой зоны обнаружения с соответствующей зоной контроля скорости и соответствующей максимальной скоростью; и
ограничении скорости движения устройства до заданной максимальной скорости в соответствующей зоне контроля скорости при обнаружении препятствия в данной зоне скорости.
34. Способ по п.28, заключающийся в модификации как минимум одного параметра устройства кроме скорости в ответ на обнаружение препятствия как минимум в одной зоне обнаружения.
35. Способ по п.28, где как минимум одна из зон обнаружения представляет собой зону корректировки угла поворота; при этом способ также состоит в корректировке угла поворота при обнаружении препятствия в соответствующей зоне корректировки угла поворота.
36. Способ по п.35, где упомянутая корректировка угла поворота при обнаружении препятствия в соответствующей зоне корректировки угла поворота подразумевает последующий выбор направления регулировки угла поворота на основании определения положения обнаруженного предмета.
37. Способ по п.35 или 36, где как минимум две зоны обнаружения включают в себя множество зон с различной величиной корректировки угла поворота; при этом способ также состоит в установке различных величин корректировки угла поворота для каждой зоны корректировки угла поворота.
38. Способ по п.28, состоящий в дистанционном управлении устройством (10) при помощи приемника (102), установленного на устройстве (10) для передачи сигналов от соответствующего устройства дистанционного управления (70); при этом передаются как минимум сигналы первого типа, означающие команду движения, побуждающую устройство (10) к перемещению.
39. Способ по п.28, где упомянутое выполнение первого действия представляет собой выполнение действия в том случае, если препятствие обнаруживается в первой зоне обнаружения.