ОПРЕДЕЛЕНИЕ СОСТОЯНИЯ КОНСТРУКТИВНОЙ ЧАТИ РАБОЧЕЙ МАШИНЫ

1. Способ определения состояния по меньшей мере одной конструктивной части рабочей машины, отличающийся тем, что включает в себя
определение расчетного положения или состояния движения первой конструктивной части на основе вычислительной модели рабочей машины,
определение фактического положения или состояния движения первой конструктивной части с помощью средств детектирования, и
определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части на основе разности между расчетным положением или состоянием движения первой конструктивной части и фактическим положением или состоянием движения первой конструктивной части,
причем определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части включает в себя определение по меньшей мере одного из следующего: зазора в конструктивной части, зазора в шарнирном соединении двух конструктивных частей, деформации конструктивной части, деформации шарнирного соединения двух конструктивных частей, изгиба по меньшей мере одной конструктивной части, трещины по меньшей мере в одной конструктивной части и утечки в конструктивной части.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий управление положением или состоянием движения первой конструктивной части рабочей машины, причем определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части выполняют на основе разности между расчетным положением или состоянием движения первой конструктивной части в результате управления и фактическим положением или состоянием движения первой конструктивной части в результате управления.
3. Способ по п. 2, в котором управление положением или состоянием движения включает в себя управление первой конструктивной частью рабочей машины так, чтобы она перемещалась.
4. Способ по п. 2, в котором управление положением или состоянием движения включает в себя управление первой конструктивной частью рабочей машины так, чтобы она оставалась на месте.
5. Способ по п. 1, в котором первую конструктивную часть перемещают посредством по меньшей мере одного исполнительного элемента рабочей машины.
6. Способ по п. 1, в котором вычислительная модель содержит информацию по меньшей мере об одном из следующего: геометрия рабочей машины, вес по меньшей мере одной конструктивной части рабочей машины и кинетическая модель рабочей машины.
7. Способ по п. 1, в котором средства детектирования включают в себя по меньшей мере одно из следующего: инклинометр, датчик ускорения, датчик угловой скорости, датчик углового ускорения, гироскоп, инерциальный измерительный блок, измеритель линейного положения, измеритель углового положения, датчик угла шарнирного соединения, датчик положения датчика среды под давлением, радар и оптический датчик.
8. Способ по п. 1, в котором по меньшей мере одна конструктивная часть, для которой определяют условие, включает в себя по меньшей мере одно из следующего: первую конструктивную часть, вторую конструктивную часть или конструктивную часть, соединяющую первую и вторую конструктивные части друг с другом.
9. Устройство для определения состояния по меньшей мере одной конструктивной части рабочей машины, отличающееся тем, что устройство содержит
средства детектирования, выполненные с возможностью определения фактического положения или состояния движения первой конструктивной части, и
средства обработки данных, выполненные с возможностью определения расчетного положения или состояния движения первой конструктивной части на основе вычислительной модели рабочей машины и с возможностью определения состояния по меньшей мере одной конструктивной части на основе разности между расчетным положением или состоянием движения первой конструктивной части и фактическим положением или состоянием движения первой конструктивной части,
причем определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части включает определение по меньшей мере одного из следующего: зазора в конструктивной части, зазора в шарнирном соединении двух конструктивных частей, деформации конструктивной части, деформации шарнирного соединения двух конструктивных частей, изгиба по меньшей мере одной конструктивной части, трещины по меньшей мере в одной конструктивной части и утечки в конструктивной части.
10. Устройство по п. 9, в котором средства обработки данных дополнительно выполнены с возможностью управления положением или состоянием движения первой конструктивной части рабочей машины, причем определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части предусмотрено на основе разности между расчетным положением или состоянием движения первой конструктивной части в результате управления и фактическим положением или состоянием движения первой конструктивной части в результате управления.
11. Устройство по п. 9, дополнительно содержащее средства перемещения, выполненные с возможностью перемещения первой конструктивной части рабочей машины.
12. Устройство по п. 11, в котором средства перемещения содержат исполнительный элемент рабочей машины.
13. Устройство по п. 9, в котором средства детектирования расположены неподвижно на рабочей машине.
14. Устройство по п. 9, в котором средства детектирования включают в себя средства детектирования, которые могут быть соединены с рабочей машиной и средствами обработки данных с возможностью отсоединения.
15. Устройство по п. 9, в котором по меньшей мере одна конструктивная часть, для которой предусмотрено определение состояния, представляет собой по меньшей мере одну из следующих частей: первую конструктивную часть, вторую конструктивную часть или конструктивную часть, соединяющую первую и вторую конструктивные части друг с другом.
16. Рабочая машина, содержащая устройство по любому из пп. 9-15.
17. Машиночитаемый носитель, содержащий компьютерный программный продукт, отличающийся тем, что он может быть исполнен процессором, причем указанный компьютерный программный продукт содержит машиночитаемый программный код, выполненный с возможностью обеспечения выполнения устройством по любому из пп. 9-15 указанных этапов способа, по любому из пп. 1-8, при исполнении программного кода процессором.