УПРАВЛЕНИЕ РУЛЕВЫМ КОЛЕСОМ

1. Способ рулевого управления транспортным средством, содержащий этапы, на которых:
определяют угол рулевого колеса на основе угла ходового колеса, режима эксплуатации и типа компенсации рулевого управления; и
инструктируют актуатору рулевого колеса поворачивать рулевое колесо согласно углу рулевого колеса.
2. Способ по п. 1, в котором режим эксплуатации включает в себя неавтономный режим, имеющий передаточное отношение рулевого управления по умолчанию и, по меньшей мере, один автономный режим, и если режимом эксплуатации является неавтономный режим, угол рулевого колеса является углом рулевого колеса по умолчанию, который равен передаточному отношению рулевого управления по умолчанию, умноженному на угол ходового колеса.
3. Способ по п. 2, в котором тип компенсации рулевого управления включает в себя тип с постоянным углом, который указывает одинаковый угол рулевого колеса для двух или более углов ходового колеса во множестве сохраненных углов ходового колеса.
4. Способ по п. 3, в котором угол рулевого колеса является одинаковым для всех углов из множества сохраненных углов ходового колеса.
5. Способ по п. 3, в котором режим эксплуатации включает в себя режим автоматической помощи парковке.
6. Способ по п. 5, дополнительно содержащий этапы, если типом компенсации рулевого управления является тип с постоянным углом, а режимом эксплуатации является режим автоматической помощи парковке, на которых:
устанавливают угол рулевого колеса в нулевое смещение от центральной позиции;
выполняют маневр парковки; и,
по завершении маневра парковки, устанавливают угол рулевого колеса на угол рулевого колеса по умолчанию.
7. Способ по п. 2, в котором тип компенсации рулевого управления включает в себя тип с динамическим углом, который указывает угол рулевого колеса на основе угла ходового колеса, причем угол рулевого колеса отличается от угла рулевого колеса по умолчанию для двух или более углов ходового колеса во множестве сохраненных углов ходового колеса.
8. Способ по п. 7, в котором, если типом компенсации рулевого управления является тип с динамическим углом, угол рулевого колеса равен второму передаточному отношению рулевого управления, умноженному на угол ходового колеса, причем второе передаточное отношение рулевого управления меньше передаточного отношения рулевого управления по умолчанию.
9. Способ по п. 7, в котором, если типом компенсации рулевого управления является тип с динамическим углом, абсолютное значение угла рулевого колеса является минимумом из угла рулевого колеса по умолчанию и предварительно заданного максимума.
10. Способ по п. 2, в котором тип компенсации рулевого управления включает в себя тип с динамической обратной связью, который указывает угол рулевого колеса, который отличается от угла рулевого колеса по умолчанию на основе присутствия побуждающего фактора.
11. Контроллер, содержащий процессор и память в транспортном средстве, включающем в себя рулевое колесо и ходовое колесо, имеющее угол ходового колеса, причем контроллер запрограммирован выполнять способ по одному из пп. 1-10.
12. Транспортное средство по п. 11.