ПРИВЕДЕНИЕ В ДЕЙСТВИЕ РУКИ, ПРЕДНАЗНАЧЕННОЙ ДЛЯ ОСНАЩЕНИЯ РОБОТА-ГУМАНОИДА

1. Рука, предназначенная для оснащения робота-гуманоида, при этом рука (10) содержит ладонь (11) и несколько пальцев (13,14,15,16,17), механизированных относительно ладони (11), отличающаяся тем, что содержит привод (101,102; 170; 176), общий для нескольких пальцев (13,14,15,16,17), и педальный рычаг (103,104), позволяющий распределять усилие (F5), создаваемое приводом (101,102), в направлении пальцев (14,15,16,17), тем, что в плоскости, называемой фронтальной плоскостью (126), перпендикулярной к направлению, в котором ориентировано усилие, создаваемое приводом (101,102), определяют проекцию точки (145) приложения к педальному рычагу (103) усилия (F5), создаваемого приводом (101), и проекции точек (147,148,149,150) приложения к педальному рычагу (103) усилий (F1,F2,F3,F4), создаваемых пальцами (14,15,16,17), тем, что в фронтальной плоскости (126) определяют направление, называемое вертикальным направлением (142), перпендикулярное к пересечению фронтальной плоскости (126) и плоскости, называемой горизонтальной плоскостью (125), которая содержит направление, в котором ориентировано усилие (F5), создаваемое приводом (101), и в которой в основном расположена ладонь (11) руки (10), и тем, что в вертикальном направлении (142) проекция точки (145) приложения к педальному рычагу (103) усилия (F5), создаваемого приводом (101), расположена по существу в барицентре проекций точек (147,148,149,150) приложения к педальному рычагу (103) усилий (F1,F2,F3,F4), создаваемых пальцами (14,15,16,17), при этом не все проекции точек приложения (147,148,149,150) к педальному рычагу (103) усилий (F1,F2,F3,F4), создаваемых пальцами (14,15,16,17), совпадают.
2. Рука по п. 1, отличающаяся тем, что в плоскости, называемой горизонтальной плоскостью (125), которая содержит направление, в котором ориентировано усилие (F5), создаваемое приводом (101), и в которой в основном расположена ладонь (11) руки (10), определяют проекцию точки (145) приложения к педальному рычагу (103) усилия (F5), создаваемого приводом (101), и проекции точек приложения (147,148,149,150) к педальному рычагу (103) усилий (F1,F2,F3,F4), создаваемых пальцами (14,15,16,17), тем, что определяют направление, называемое фронтальным направлением (152), параллельное направлению, в котором ориентировано усилие (F5), создаваемое приводом (101), и тем, что в фронтальном направлении (152), если рассматривать проекцию точки (145) приложения к педальному рычагу (103) усилия (F5), создаваемого приводом (101), в качестве начала координат и в качестве положительного направления направление, в котором привод (101) тянет педальный рычаг (103), все абсциссы проекций точек приложения (147,148,149,150) к педальному рычагу (103) усилий (F1,F2,F3,F4), создаваемых пальцами (14,15,16,17), являются отрицательными.
3. Рука по п. 2, отличающаяся тем, что содержит четыре пальца (14,15,16,17), связанные с педальным рычагом (103,104), из которых первый палец является указательным пальцем (14), второй является средним пальцем (15), третий является безымянным пальцем (16) и четвертый является мизинцем (17), тем, что относительно фронтального направления (152) абсцисса точки (150) приложения усилия (F4), создаваемого мизинцем (17), является наименьшей по абсолютной величине, абсцисса точки (148) приложения усилия (F2), создаваемого средним пальцем (15), является наибольшей по абсолютной величине, и абсциссы точек (147,149) приложения усилий (F1,F3), создаваемых указательным пальцем (14) и безымянным пальцем (16) имеют промежуточные значения.
4. Рука по п. 3, отличающаяся тем, что все четыре пальца (14,15,16,17), связанные с педальным рычагом (103,104), являются идентичными.
5. Рука по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что в плоскости, называемой горизонтальной плоскостью (125), которая содержит направление, в котором ориентировано усилие (F5), создаваемое приводом (101), и в которой в основном расположена ладонь (11) руки (10), определяют проекцию точки (145) приложения к педальному рычагу (103) усилия (F5), создаваемого приводом (101), и проекции точек приложения (147,148,149,150) к педальному рычагу (103) усилий (F1,F2,F3,F4), создаваемых пальцами (14,15,16,17), тем, что в направлении (162) горизонтальной плоскости (125), перпендикулярном к направлению, в котором ориентировано усилие (F5), создаваемое приводом (101), проекция точки (145) приложения усилия, создаваемого приводом (101), находится в барицентре проекции точек приложения усилий (F1,F2,F3,F4), создаваемых пальцами (14,15,16,17), связанными с педальным рычагом (103).
6. Рука по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что педальный рычаг (103,104) в основном расположен в плоскости, называемой горизонтальной плоскостью (125), которая содержит направление, в котором ориентировано усилие (F5), создаваемое приводом (101), и в которой в основном расположена ладонь (11) руки (10).
7. Рука по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что привод является приводом (176) двойного действия, и тем, что она содержит только один педальный рычаг (103), связанный с приводом (176) двойного действия.
8. Рука по одному из пп. 1-6, отличающаяся тем, что содержит два педальных рычага (103,104), позволяющих механизировать каждый из пальцев (14,15,16,17) по двойному действию.
9. Рука по п. 8, отличающаяся тем, что содержит привод (170) двойного действия, общий для обоих педальных рычагов (103,140).
10. Рука по п. 9, отличающаяся тем, что привод (170), общий для двух педальных рычагов (103,104), действует на оба рычага (103,104) при помощи тросика (171), наматывающегося на шкив (172), приводимый во вращение приводом (170), общим для двух педальных рычагов (103,104).
11. Рука по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что содержит упоры (161,162), ограничивающие перемещение педального рычага (103,104).
12. Рука по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что содержит большой палец (13), и тем, что привод (170; 176) действует усилием на большой палец (13) независимо от педального рычага (103,104).
13. Робот-гуманоид, отличающийся тем, что содержит руку (10) по одному из предыдущих пунктов.