УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЫЕМКИ ГРУНТОВОГО МАТЕРИАЛА ПОД ВОДОЙ

1. Устройство для выемки грунтового материала под водой, содержащее:
- понтон, оснащенный экскаватором, выполненным с возможностью копания грунта под водой;
- исполнительные средства, выполненные с возможностью управления перемещением понтона и/или экскаватора;
- первое контролирующее средство, выполненное с возможностью отслеживания положения экскаватора;
при этом устройство дополнительно содержит:
- второе контролирующее средство, выполненное с возможностью отслеживания, нагрузки, испытываемой экскаватором; и
- компьютерное средство, выполненное с возможностью рассчитывания на основании данных, полученных от первого и второго контролирующих средств, управляющие сигналы для исполнительных средств.
2. Устройство по п.1, в котором компьютерное средство выполнено с возможностью рассчитывания управляющих сигналов для исполнительных средств таким образом, чтобы минимизировать критерий оптимальности.
3. Устройство по п.2, в котором критерий оптимальности включает среднюю мощность экскаватора, используемую на единицу объема, вынутого грунтового материала.
4. Устройство по п.2, в котором критерий оптимальности включает максимальное, вероятно, ожидаемое время осуществления выемки на единицу объема вынутого грунтового материала.
5. Устройство по любому одному из предшествующих пунктов, в котором экскаватор содержит подъемные стрелы, приводимые в движение гидравлическими цилиндрами, частью гидравлической схемы, а второе контролирующее средство содержит датчики гидравлического давления, выполненные с возможностью измерения давления в гидравлической схеме и/или цилиндрах.
6. Устройство по любому одному из предшествующих пунктов, в котором экскаватор содержит подъемные стрелы, приводимые в движение гидравлическими цилиндрами, которые являются частью гидравлической схемы, а первое контролирующее средство содержит датчики перемещения, выполненные с возможностью измерения относительного перемещения подъемных стрел.
7. Устройство по любому одному из предшествующих пунктов, содержащее третье контролирующее средство, выполненное с возможностью отслеживания положения понтона.
8. Устройство по п.7, в котором третье контролирующее средство содержит глобальную систему позиционирования.
9. Устройство по любому одному из предшествующих пунктов, содержащее входное/выходное устройство, выполненное с возможностью передачи сигналов от первого контролирующего средства в компьютерное средство.
10. Устройство по любому одному из предшествующих пунктов, содержащее входное/выходное устройство, выполненное с возможностью передачи сигналов от второго и/или третьего контролирующих средств в компьютерное средство.
11. Устройство по любому одному из предшествующих пунктов, содержащее устройство отображения, выполненное с возможностью отображения положения экскаватора и/или понтона, а также нагрузки, испытываемой экскаватором.
12. Устройство по любому одному из предшествующих пунктов, содержащее устройство отображения, выполненное с возможностью отображения глубины грунта под водой.
13. Способ выемки грунтового материала под водой, включающий стадии, на которых осуществляют:
- обеспечение устройства согласно любому из пп.1-12;
- размещение понтона в воде;
- управление перемещением экскаватора посредством исполнительных средств таким образом, чтобы происходила выемка грунта под водой;
- отслеживание положения экскаватора и нагрузок, испытываемых экскаватором, в процессе его перемещения;
- вычисление на основании данных, полученных от первого и второго контролирующих средств, управляющих сигналов для исполнительных средств;
при этом экскаватор перемещается согласно данным управляющим сигналам.
14. Способ по п.13, в котором управляющие сигналы для исполнительных средств рассчитывают таким образом, чтобы минимизировать критерий оптимальности.
15. Способ по п.14, в котором критерий оптимальности включает среднюю мощность экскаватора, используемую на единицу объема, вынутого грунтового материала.
16. Способ по п.14, в котором критерий оптимальности включает максимальное, вероятно, ожидаемое время осуществления выемки на единицу объема вынутого грунтового материала.
17. Компьютерная программа, содержащая программные команды, которая при загрузке в компьютер выполняет способ согласно любому одному из пп.13-16.