СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
VEHICLE MOVEMENT CONTROL METHOD AND VEHICLE MOVEMENT CONTROL DEVICE

[Область техники]
[0001]
Настоящее изобретение относится к способу управления движением транспортного средства и аппаратуре управления движением транспортного средства для дистанционного (удаленного) управления рассматриваемым транспортным средством, допускающим автономное управление движением.
[Уровень техники]
[0002]
Известна бесконтактная система передачи энергии для подачи электроэнергии на аккумулятор транспортного средства (Патентный документ 1). При выполнении процесса образования пары (сопряжения) между устройством передачи энергии и устройством приема энергии устройство передачи энергии инструктирует через радиосвязь устройству приема энергии управлять светоизлучающим блоком, чтобы он излучал свет с предварительно определенным шаблоном излучения. Когда предварительно определенный шаблон излучения, указанный посредством радиосвязи, совпадает с шаблоном излучения, отображаемым блоком формирования изображения устройства передачи энергии, процесс образования пары завершается.
[Документ предшествующего уровня техники]
[Патентный Документ]
[0003]
[Патентный Документ 1] JP2017-135875A
[Сущность изобретения]
[Проблемы, решаемые изобретением]
[0004]
Однако в вышеупомянутом предшествующем уровне техники, когда светоизлучающий блок устройства приема энергии находится в пределах диапазона формирования изображения блока формирования изображения устройства передачи энергии, при предположении, что диапазон формирования изображения ограничен, транспортное средство гарантировано должно быть припарковано в подходящем положении (абзац [0009]), и поэтому положение установки блока формирования изображения ограничено конкретным положением. Таким образом, вышеупомянутый предшествующий уровень техники не может быть применен к случаю, в котором положение остановки транспортного средства является произвольным местом, например, в случае, когда автономная парковка выполняется посредством дистанционного управления.
[0005]
Проблема, которая должна быть решена с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы предоставить способ управления движением транспортного средства и аппаратуру управления движением транспортного средства, с помощью которых, когда рассматриваемое транспортное средство, способное к автономному управлению движением, дистанционно управляется извне транспортного средства, процесс образования пары между транспортным средством и устройством дистанционного управления может быть легко выполнен.
[Средство для решения проблем]
[0006]
Настоящее изобретение решает указанную выше проблему за счет того, что при вводе запуска дистанционного управления отображают предварительно определенный код аутентификации, хранящийся в транспортном средстве, внутри или снаружи транспортного средства, чтобы быть видимым, получают отображаемый код аутентификации с помощью устройства дистанционного управления, определяют, совпадает ли код аутентификации, полученный устройством дистанционного управления, с кодом аутентификации, хранящимся в транспортном средстве, и, при совпадении, завершают процесс образования пары между транспортным средством и устройством дистанционного управления.
[Эффект изобретения]
[0007]
Согласно настоящему изобретению предварительно определенный код аутентификации, который является ключом для процесса образования пары, отображается из транспортного средства внутри или снаружи транспортного средства, и устройство дистанционного управления получает отображаемый код аутентификации, чтобы определить совпадение кода аутентификации. Это позволяет выполнять процесс образования пары простым способом, даже когда автономное управление движением посредством дистанционного управления выполняется для рассматриваемого транспортного средства, которое остановлено в произвольном месте, извне транспортного средства.
[Краткое описание чертежей]
[0008]
Фиг. 1 - блок-схема, иллюстрирующая систему дистанционной парковки, к которой применяются способ управления движением транспортного средства и аппаратура управления движением транспортного средства настоящего изобретения.
Фиг. 2A - блок-схема, иллюстрирующая пример конфигурации, относящейся к процессу образования пары, выполняемому в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 2B - блок-схема, иллюстрирующая другой пример конфигурации, относящейся к процессу образования пары, выполняемому в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 3 - вид сверху, иллюстрирующий устройство дистанционного управления и состояние, в котором устройства отображения кода аутентификации по фиг. 1 прикреплены к транспортному средству.
Фиг. 4 - вид сверху, иллюстрирующий пример формы отображения устройством отображения кода аутентификации по фиг. 1 (отображение в определенном месте на дорожном покрытии).
Фиг. 5 - вид сверху, иллюстрирующий другой пример формы отображения устройством отображения кода аутентификации по фиг. 1 (отображение внутри транспортного средства).
Фиг. 6 - вид сверху, иллюстрирующий еще один пример формы отображения устройством отображения кода аутентификации по фиг. 1 (отображение снаружи транспортного средства).
Фиг. 7 - схема, иллюстрирующая пример детектора положения для устройства дистанционного управления по фиг. 1.
Фиг. 8 - блок-схема, иллюстрирующая процедуру управления, выполняемую в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 9A - блок-схема, иллюстрирующая пример подпрограммы этапа S9 на фиг. 8.
Фиг. 9B - блок-схема, иллюстрирующая другой пример подпрограммы этапа S9 на фиг. 8.
Фиг. 10A - вид сверху (часть 1), иллюстрирующий пример дистанционной парковки задним ходом, выполняемой в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 10B - вид сверху (часть 2), иллюстрирующий пример дистанционной парковки задним ходом, выполняемой в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 10С - вид сверху (часть 3), иллюстрирующий пример дистанционной парковки задним ходом, выполняемой в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 10D - вид сверху (часть 4), иллюстрирующий пример дистанционной парковки задним ходом, выполняемой в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения]
[0009]
Далее один или несколько вариантов осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на чертежи. Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей систему 1 дистанционной парковки, к которой применяются способ управления движением транспортного средства и аппаратура управления движением транспортного средства настоящего изобретения. В настоящем описании «автономное управление движением» относится к управлению транспортным средством для движения посредством автоматизированного или автономного управления, выполняемого бортовой аппаратурой управления движением, не полагаясь на действия водителя по вождению, в то время как «автономное управление парковкой», которое является одним из типов автономного управления движением, относится к управлению транспортным средством для парковки (въезда или выезда с парковочного места или гаража) посредством автоматического или автономного управления, выполняемого бортовой аппаратурой управления движением, не полагаясь на действия водителя по вождению. Также в настоящем описании «парковка» относится к постоянной остановке транспортного средства на парковочном месте, но термин «маршрут парковки» охватывает не только маршрут для въезда на парковочное место или в гараж, но также и маршрут для выезда с парковочного места или из гаража. В этом смысле «способ управления движением транспортного средства и аппаратура управления движением транспортного средства, используемые при парковке» охватывают как управление движением транспортного средства во время въезда на парковочное место или в гараж, так и управление движением транспортного средства во время выезда с парковочного места или из гаража. Въезд на парковочное место или в гараж можно просто называть въездом или входом, а выезд с парковочного места или из гаража можно просто называть выездом или выходом. В следующих вариантах осуществления конкретные примеры настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на пример, в котором способ управления движением и аппаратура управления движением согласно настоящему изобретению применяются к автономному управлению парковкой посредством дистанционного управления.
[0010]
Система 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения представляет собой систему для выполнения операции въезда или выезда с парковочного места или из гаража посредством автономного управления движением при выполнении операции. Во время операции водитель выходит из транспортного средства и продолжает передавать команду выполнения от устройства дистанционного управления, подтверждая безопасность, тем самым поддерживая автономное управление парковкой. Когда транспортное средство может столкнуться с препятствием, автономное управление парковкой прекращается путем передачи команды остановки или прекращения передачи команды выполнения. В последующем описании автономный режим управления движением для въезда с использованием дистанционного управления будет называться режимом дистанционного въезда, а автономный режим управления движением для выезда с использованием дистанционного управления будет называться режимом дистанционного выезда.
[0011]
На узком парковочном месте, в котором боковые двери не могут быть полностью открыты, например, в узком гараже или на стоянке, на которой другие транспортные средства припаркованы с обеих сторон, водителю может быть трудно сесть в транспортное средство или выйти из него. Чтобы разрешить парковку даже в таком случае, режим дистанционного въезда или режим дистанционного выезда используется вместе с дистанционным управлением. В случае въезда на парковочное место, после того, как режим дистанционного въезда инициирован для расчета маршрута въезда на выбранное парковочное место и запуска автономного управления въездом, водитель выходит из транспортного средства, неся устройство дистанционного управления, и продолжает передачу команды выполнения от устройства дистанционного управления для завершения въезда на выбранное парковочное место. С другой стороны, в случае выезда из парковочного места водитель включает двигатель внутреннего сгорания или приводной мотор транспортного средства с помощью устройства дистанционного управления, переносимого водителем, и после того, как режим дистанционного выезда инициируется для расчета маршрута выезда в выбранное положение выезда и запуска автономного управления выездом, водитель продолжает передавать команду выполнения от устройства дистанционного управления, чтобы завершить выезд с парковочного места, и после этого садится в транспортное средство. Таким образом, система 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения представляет собой систему, которая имеет режим дистанционного въезда с использованием такого дистанционного управления и режим дистанционного выезда также с использованием дистанционного управления. Пример автономного управления парковкой будет проиллюстрирован как автономное управление парковкой задним ходом, показанное на фиг. 10A-10D, но настоящее изобретение также может применяться к автономной параллельной парковке и другой автономной парковке.
[0012]
Система 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения включает в себя устройство 11 установки целевого парковочного места, детектор 12 положения транспортного средства, детектор 13 объектов, детектор 14 положения для устройства дистанционного управления, генератор 15 маршрута парковки, вычислитель 16 замедления объекта, контроллер 17 следования по маршруту, генератор 18 целевой скорости транспортного средства, контроллер 19 угла поворота, контроллер 20 скорости транспортного средства, устройство 21 установки кода аутентификации, устройство 22 отображения кода аутентификации, устройство 23 дистанционного управления, хранилище 24 кодов аутентификации и процессор 25 образования пары. Каждая конфигурация будет описана ниже.
[0013]
В режиме дистанционного въезда устройство 11 установки целевого парковочного места ищет парковочные места, существующие вокруг рассматриваемого транспортного средства, позволяет оператору выбрать желаемое парковочное место из доступных парковочных мест и выводит позиционную информацию о парковочном месте (например, координаты относительного местоположения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 15 маршрута парковки. В режиме дистанционного выезда устройство 11 установки целевого парковочного места ищет места для выезда, существующие вокруг рассматриваемого транспортного средства, которое в настоящее время припарковано, позволяет оператору выбрать желаемое место для выезда из доступных мест для выезда и выводит позиционную информацию о месте для выезда (например, координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 15 маршрута парковки. Место для выезда относится к положению временной остановки для рассматриваемого транспортного средства, в котором оператор садится в рассматриваемое транспортное средство после выполнения операции выезда в режиме дистанционного выезда.
[0014]
Для выполнения вышеописанных функций устройство 11 установки целевого парковочного места включает в себя вводной переключатель, который вводит и управляет режимом дистанционного въезда или режимом дистанционного выезда, множество камер (не показаны, детектор 13 объектов, который будет описан позже, может служить в качестве камер), которые захватывают изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства, компьютер, на котором установлено программное обеспечение для поиска доступных парковочных мест на основе данных изображений, захваченных камерами, и дисплей типа сенсорной панели, который отображает изображение, включая доступные парковочные места. Когда оператор, например водитель, выбирает режим дистанционного въезда с помощью вводного переключателя, камеры получают данные изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства, и на дисплее отображается изображение, включая доступные парковочные места. Когда оператор выбирает желаемое парковочное место среди отображаемых парковочных мест, устройство 11 установки целевого парковочного места выводит позиционную информацию о парковочном месте (например, координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 15 маршрута парковки. При поиске доступных парковочных мест, когда информация карты, хранимая в навигационном устройстве, включает в себя информацию о парковке, имеющую подробную позиционную информацию, может использоваться информация о парковке. Когда оператор, такой как водитель, запускает двигатель внутреннего сгорания или приводной мотор рассматриваемого транспортного средства, используя устройство 23 дистанционного управления, и выбирает режим дистанционного выезда с помощью вводного переключателя устройства 23 дистанционного управления, камеры получают данные изображения вокруг объект транспортного средства, и дисплей устройства 23 дистанционного управления отображает изображение, включая доступные места для выезда. Затем, когда оператор выбирает желаемое место для выезда из числа отображаемых мест для выезда, устройство 11 установки целевого парковочного места выводит позиционную информацию места для выезда (например, координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 15 маршрута парковки.
[0015]
Детектор 12 положения транспортного средства состоит из блока GPS, гироскопического датчика, датчика скорости транспортного средства и других компонентов. Детектор 12 положения транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутниковых каналов связи, используя блок GPS, чтобы периодически получать позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства, и определяет текущее положение рассматриваемого транспортного средства на основе полученной позиционной информации рассматриваемого транспортного средства, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства. Позиционная информация рассматриваемого транспортного средства, обнаруженная детектором 12 положения транспортного средства, выводится в генератор 15 маршрута парковки и контроллер 17 следования по маршруту через предварительно определенные интервалы времени.
[0016]
Детектор 13 объектов выполнен с возможностью поиска того, присутствует ли объект, такой как препятствие, вокруг рассматриваемого транспортного средства. Детектор 13 объектов включает в себя камеру, радар (например, радар миллиметрового диапазона, лазерный радар или ультразвуковой радар), звуковой локатор и т.п. или их комбинацию. Камера, радар, звуковой локатор и т.п. или их комбинация прикреплены к части внешней панели рассматриваемого транспортного средства. Положение, в котором прикреплен детектор 13 объектов, особо не ограничивается. Один или несколько детекторов 13 объектов могут быть прикреплены, например, ко всем или части участков в центре и по обеим сторонам переднего бампера, по центру и по обеим сторонам заднего бампера, к порогам под правой и левой центральными стойками и тому подобное. Каждый детектор 13 объектов дополнительно включает в себя компьютер, на котором установлено программное обеспечение для определения положения объекта, обнаруженного камерой, радаром и т.п., и информация об указанном объекте (информация о целевом объекте) и его позиционная информация (например, координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широта/долгота) выводятся в генератор 15 маршрута парковки и вычислитель 16 замедления объекта. Перед запуском автономного управления парковкой информация об указанном объекте и его позиционная информация используются генератором 15 маршрута парковки для создания маршрута парковки. Когда объект, такой как неожиданное препятствие, обнаруживается во время автономного управления парковкой, информация об указанном объекте и его позиционная информация используются вычислителем 16 замедления объекта для замедления или остановки рассматриваемого транспортного средства.
[0017]
Детектор 14 положения для устройства 23 дистанционного управления представляет собой устройство для определения положения устройства 23 дистанционного управления, которое будет описано позже, когда устройство 23 дистанционного управления вынимается из транспортного средства. Как показано на фиг. 7, например, детектор 14 положения состоит из по меньшей мере двух антенн 27 и 27, установленных в разных положениях рассматриваемого транспортного средства V, антенны 231 устройства 23 дистанционного управления, датчиков, которые определяют напряженность радиополя между антеннами 27 и 27 транспортного средства V и антенной 231 устройства дистанционного управления, а также компьютера, на котором установлено программное обеспечение для расчета положения устройства 23 дистанционного управления по интенсивности радиополя, обнаруживаемой датчиками, с использованием метода триангуляции или тому подобного. Радиоволны для определения положения устройства 23 дистанционного управления непрерывно передаются с предварительно определенными интервалами времени, и положение устройства 23 дистанционного управления, которое изменяется мгновенно, по отношению к рассматриваемому транспортному средству V, задается, например, как относительное позиционная информация для рассматриваемого транспортного средства V. Радиоволны для определения положения устройства 23 дистанционного управления могут генерироваться с использованием сигнала команды выполнения от устройства 23 дистанционного управления.
[0018]
Радиоволны для определения положения устройства 23 дистанционного управления могут передаваться от антенны 231 устройства 23 дистанционного управления на антенны 27 и 27 транспортного средства V через предварительно определенные интервалы времени или могут также передаваться с антенн 27 и 27 транспортного средства V к антенне 231 устройства 23 дистанционного управления через предварительно определенные интервалы времени. В первом случае транспортное средство V оснащено датчиками, которые определяют напряженность радиополя между антеннами 27 и 27 транспортного средства V и антенной 231 устройства дистанционного управления, и компьютером, на котором установлено программное обеспечение для расчета местоположения устройства 23 дистанционного управления по напряженностям радиополя, обнаруживаемым датчиками с использованием метода триангуляции или тому подобного. В последнем случае устройство 23 дистанционного управления снабжено датчиками и компьютером. Позиционная информация устройства дистанционного управления (позиционная информация относительно рассматриваемого транспортного средства V), обнаруженная детектором 14 положения для устройства 23 дистанционного управления, выводится на устройство 21 установки кода аутентификации. Устройство 23 дистанционного управления вынимается из транспортного средства оператором, и поэтому позиционная информация устройства 23 дистанционного управления, обнаруженная датчиком 14 положения для устройства 23 дистанционного управления, также является позиционной информацией оператора.
[0019]
Генератор 15 маршрута парковки принимает размер рассматриваемого транспортного средства (например, ширину транспортного средства, длину транспортного средства или минимальный радиус поворота), который предварительно сохраняется, целевое положение парковки (которое относится к позиционной информации о парковочном месте в случае режима дистанционного въезда или позиционной информации места для выезда в случае режима дистанционного выезда, здесь и далее) от устройства 11 установки целевого парковочного места, текущую позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства от детектора 12 местоположения транспортного средства, а также позиционную информацию объекта (препятствия) от детектора 13 объектов и вычисляет маршрут парковки от текущего положения рассматриваемого транспортного средства до целевого положения парковки (маршрут парковки относится к маршруту въезда в случае режима дистанционного въезда или маршруту выезда в случае режима дистанционного выезда, здесь и далее). Маршрут парковки вычисляется таким образом, чтобы не столкнуться и не пересечься с объектом. Фиг. 10A-10D - виды сверху, иллюстрирующие пример режима дистанционного въезда. В текущем положении рассматриваемого транспортного средства V, показанном на фиг. 10A, когда водитель управляет вводным переключателем, чтобы выбрать режим дистанционного въезда, устройство 11 установки целевого парковочного места ищет три доступных парковочных места и отображает изображение, включающее эти парковочные места, на дисплее. Здесь предполагается, что водитель выбирает парковочное место PS1 в ответ на отображаемое изображение. В этом случае генератор 15 маршрута парковки вычисляет маршруты R1 и R2 въезда из текущего положения, показанного на фиг. 10A, к парковочному месту PS1, показанному на фиг. 10B, 10C и 10D.
[0020]
С другой стороны, в положении парковки, показанном на фиг. 10D, когда другие транспортные средства V3 и V4 припаркованы по обе стороны от рассматриваемого транспортного средства V, как показано пунктирными линиями, и водителю трудно открыть дверь, чтобы сесть в транспортное средство, режим дистанционного выезда может использоваться для управления транспортным средством V, чтобы выехать с парковочного места. Это будет описано более конкретно. В состоянии, показанном на фиг. 10D, когда водитель запускает двигатель внутреннего сгорания или приводной мотор рассматриваемого транспортного средства V с помощью устройства 23 дистанционного управления и управляет вводным переключателем устройства 23 дистанционного управления для выбора режима дистанционного выезда, устройство 11 установки целевого парковочного места выполняет поиск для доступного места S1 для выезда, показанного на фиг. 10B, например, и отображает место S1 для выезда на дисплее устройства 23 дистанционного управления. Когда водитель выбирает место S1 для выезда в ответ на отображение, генератор 15 маршрута парковки вычисляет маршрут выезда из текущего положения, показанного на фиг. 10D, к месту для выезда, показанному на фиг. 10C и 10B. Таким образом, генератор 15 маршрута парковки вычисляет маршрут въезда из текущего положения в парковочное место в случае режима дистанционного въезда или вычисляет маршрут выезда из текущего положения в место для выезда в случае режима дистанционного выезда. Затем генератор 15 маршрута парковки выдает маршрут въезда или маршрут выезда на контроллер 17 следования по маршруту и в генератор 18 целевой скорости транспортного средства.
[0021]
Вычислитель 16 замедления объекта принимает позиционную информацию о препятствиях и других объектах от детектора 13 объектов и вычисляет время столкновения рассматриваемого транспортного средства с объектом (TTC: Время до столкновения) на основе расстояния от объекта и скорости транспортного средства и вычисляет время начала замедления для рассматриваемого транспортного средства. Например, в режиме дистанционного въезда, показанном на фиг. 10A-10D, когда объект в качестве препятствия представляет собой стену W парковки, а расстояние от стены W является предварительно определенным значением или более, как показано на фиг. 10A-10C, скорость транспортного средства устанавливается на начальное заданное значение, и скорость рассматриваемого транспортного средства V замедляется в момент, когда время TTC до столкновения со стеной W рассматриваемого транспортного средства V, становится предварительно определенным значением или меньше, как показано на фиг. 10D. Аналогичным образом, когда на маршруте парковки обнаруживается неожиданное препятствие во время выполнения последовательного автономного управления парковкой, проиллюстрированного на фиг. 10A-10D, рассматриваемое транспортное средство V замедляется или останавливается в момент, когда время TTC до столкновения с препятствием рассматриваемого транспортного средства V становится предварительно определенным значением или меньше. Это время начала замедления выводится в генератор 18 целевой скорости транспортного средства.
[0022]
Контроллер 17 следования по маршруту вычисляет через предварительно определенные интервалы времени целевой угол поворота для рассматриваемого транспортного средства, чтобы следовать маршруту вдоль маршрута въезда или маршрута выезда на основе маршрута въезда или маршрута выезда из генератора 15 маршрута парковки и текущего положения рассматриваемого транспортного средства от детектора 12 положения транспортного средства. Что касается маршрутов R1 и R2 въезда на фиг. 10A-10D, контроллер 17 следования по маршруту вычисляет в предварительно определенный интервал времени для каждого текущего положения рассматриваемого транспортного средства V целевой угол поворота вдоль маршрута R1 въезда для движения прямо вперед из текущего положения, показанного на фиг. 10A, в положение поворота для парковки, показанное на фиг. 10B, и целевой угол поворота вдоль маршрута R2 въезда для поворота налево из положения поворота для парковки, проиллюстрированного на фиг. 10B, в положение парковки, показанное на фиг. 10C и 10D, и выводит вычисленные целевые углы поворота в контроллер 19 угла поворота.
[0023]
Генератор 18 целевой скорости транспортного средства вычисляет через предварительно определенные интервалы времени целевую скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V, чтобы следовать по маршруту вдоль маршрута въезда или маршрута выезда на основе маршрута въезда или маршрута выезда из генератора 15 маршрута парковки и времени начала замедления из вычислителя 16 замедления объекта. Что касается маршрутов въезда на фиг. 10A-10D, генератор 18 целевой скорости транспортного средства вычисляет в предварительно определенный интервал времени для каждого текущего положения рассматриваемого транспортного средства V целевую скорость транспортного средства при запуске из текущего положения, показанного на фиг. 10A, и остановке в положении поворота для парковки, показанного на фиг. 10B, целевую скорость транспортного средства при трогании с места (движении задним ходом) из положения поворота для парковки, показанного на фиг. 10B, и повороте налево на пути к положению парковки, показанному на фиг. 10C, и целевую скорость транспортного средства при приближении к стене W, показанной на фиг. 10D, и выводит вычисленные целевые скорости транспортного средства в контроллер 20 скорости транспортного средства. Когда на маршруте парковки обнаруживается неожиданное препятствие во время выполнения последовательного автономного управления парковкой, проиллюстрированного на фиг. 10A-10D, время замедления или остановки выводится из вычислителя 16 замедления объекта, и поэтому целевая скорость транспортного средства, соответствующая этому времени, выводится в контроллер 20 скорости транспортного средства.
[0024]
Контроллер 19 угла поворота генерирует управляющий сигнал для приведения в действие исполнительного механизма рулевого управления, предусмотренного в системе рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V, на основе целевого угла поворота из контроллера 17 следования по маршруту. Контроллер 20 скорости транспортного средства генерирует управляющий сигнал для приведения в действие исполнительного механизма акселератора, предусмотренного в системе привода рассматриваемого транспортного средства V, на основе целевой скорости транспортного средства из генератора 18 целевой скорости транспортного средства. Контроллер 19 угла поворота и контроллер 20 скорости транспортного средства управляются одновременно, чтобы выполнять автономное управление парковкой.
[0025]
Устройство 23 дистанционного управления используется оператором U извне транспортного средства, чтобы дать команду продолжить или остановить выполнение автономного управления парковкой, которое задается устройством 11 установки целевого парковочного места. С этой целью устройство 23 дистанционного управления имеет функцию связи ближнего действия (например, с использованием антенны 231, проиллюстрированной на фиг.7) для передачи командного сигнала продолжения выполнения или сигнала остановки выполнения в контроллер 17 следования по маршруту и генератор 18 целевой скорости транспортного средства (альтернативно это могут быть контроллер 19 угла поворота и контроллер 20 скорости транспортного средства) и осуществляет связь с антеннами 27 и 27, предусмотренными в транспортном средстве V. Для режима дистанционного выезда требуется переключатель пуска/остановки для системы привода (двигатель внутреннего сгорания или приводной мотор) рассматриваемого транспортного средства V, вводной переключатель для входа в режим дистанционного выезда и дисплей для отображения изображения, включая место для выезда, и поэтому предпочтительно конфигурировать устройство 23 дистанционного управления с использованием портативного компьютера с этими функциями. Телекоммуникационная сеть может использоваться в качестве средства для передачи командного сигнала продолжения выполнения или сигнала остановки выполнения от устройства 23 дистанционного управления к контроллеру 17 следования по маршруту и генератору 18 целевой скорости транспортного средства (альтернативно, это могут быть контроллер 19 угла поворота и контроллер 20 скорости транспортного средства).
[0026]
В системе 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения выполняется процесс образования пары между устройством 23 дистанционного управления и бортовым устройством (процессором 25 образования пары) рассматриваемого транспортного средства V, и только когда рассматриваемое транспортное средство V аутентифицирует устройство 23 дистанционного управления, принимается сигнал команды продолжения выполнения или сигнал остановки выполнения. В частности, в системе 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения рассматриваемое транспортное средство включает в себя хранилище 24 кодов аутентификации, устройство 21 установки кода аутентификации, устройство 22 отображения кода аутентификации и процессор 25 образования пары, и устройство 23 дистанционного управления включает в себя считывающее устройство (считыватель) 232. Когда вводится начало дистанционного управления с помощью устройства 23 дистанционного управления, предварительно определенный код аутентификации AC, хранящийся в хранилище 24 кодов аутентификации, отображается внутри или снаружи рассматриваемого транспортного средства V, чтобы быть видимым, и отображаемый код аутентификации AC получен считывающим устройством 232 устройства 23 дистанционного управления. После того, как код аутентификации AC передается от устройства 23 дистанционного управления к процессору 25 образования пары рассматриваемого транспортного средства V, выполняется определение, совпадает ли код аутентификации AC1, полученный устройством 23 дистанционного управления, с кодом аутентификации AC, хранящимся в рассматриваемом транспортном средстве V. Когда эти коды совпадают друг с другом, предполагается, что процесс образования пары между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 23 дистанционного управления завершен. Для различия между кодами аутентификации предварительно определенный код аутентификации, хранящийся в хранилище 24 кодов аутентификации, и отображаемый код аутентификации обозначены AC, а код аутентификации, полученный устройством 23 дистанционного управления, обозначен AC1.
[0027]
Хранилище 24 кодов аутентификации хранит предварительно определенный (уникальный) код аутентификации AC, который установлен для рассматриваемого транспортного средства V. Код аутентификации AC включает в себя, но не ограничивается, по меньшей мере любой из одномерного кода, двухмерного кода, буквы, цифры, символа, фигуры, узора, шаблона мигания света или их комбинацию. Множество кодов аутентификации AC может быть сохранено, и когда выполняется процесс образования пары, код аутентификации AC, который должен отображаться, может выбираться (изменяться) регулярно или нерегулярно. Код аутентификации AC, хранящийся в хранилище 24 кодов аутентификации, отображается в определенной позиции внутри или снаружи рассматриваемого транспортного средства V устройством 22 отображения кода аутентификации, которое будет описано позже, и отображаемый код аутентификации AC считывается с помощью считывающего устройства 232, такого как камера, предусмотренная в устройстве 23 дистанционного управления. Когда код аутентификации AC установлен как код, который может быть введен как текстовые данные, такие как буква, цифра или символ, устройство ввода, предусмотренное в устройстве 23 дистанционного управления, может использоваться в качестве замены считывающего устройства 232 устройства 23 дистанционного управления для ввода такой буквы, цифры, символа и т.п. в устройство 23 дистанционного управления. Предварительно определенный код аутентификации, хранящийся в хранилище 24 кодов аутентификации, считывается устройством 21 установки кода аутентификации и процессором 25 образования пары.
[0028]
Устройство 22 отображения кода аутентификации отображает код аутентификации AC, который хранится в хранилище 24 кодов аутентификации, внутри или снаружи рассматриваемого транспортного средства V, чтобы быть видимым. Примеры устройства 22 отображения кода аутентификации для отображения кода аутентификации AC внутри рассматриваемого транспортного средства V включают в себя бортовой дисплей, внутреннее освещение и другие подобные устройства. Примеры устройства 22 отображения кода аутентификации для отображения кода аутентификации AC вне рассматриваемого транспортного средства V включают в себя фару, небольшой фонарь, указатель поворота, противотуманный свет, стоп-сигнал, заднюю подсветку и другие аналогичные устройства и устройство отображения для отображения кода аутентификации AC на поверхности дороги вокруг рассматриваемого транспортного средства V.
[0029]
Фиг. 5 является схемой, иллюстрирующей пример формы отображения, в которой код аутентификации AC отображается внутри рассматриваемого транспортного средства V устройством 22 отображения кода аутентификации. В этом примере код аутентификации AC отображается на дисплее 41 навигационного устройства, предусмотренного на центральной консоли, дисплее 42, предусмотренном на внутреннем зеркале (таком как внутреннее зеркало, которое отображает вид сзади, захваченный камерой), проекционный дисплей 43 или подобное. В этом случае дисплей 41 навигационного устройства, дисплей 42, предусмотренный на внутреннем зеркале, и проекционный дисплей 43, каждый, служат в качестве устройства 22 отображения кода аутентификации.
[0030]
Фиг. 6 является схемой, иллюстрирующей пример формы отображения, в которой код аутентификации AC отображается вне рассматриваемого транспортного средства V устройством 22 отображения кода аутентификации. В этом примере при условии, что используется устройство, предусмотренное вне рассматриваемого транспортного средства V, шаблон мигания указателя 44 поворота отображается как код аутентификации AC. Помимо указателя 44 поворота, фара, небольшой фонарь, противотуманный фонарь, стоп-сигнал, фонарь и т.п. также могут использоваться в качестве устройства, предусмотренного вне рассматриваемого транспортного средства V. Дополнительно или альтернативно, как проиллюстрировано на фиг. 6, светодиодная лампа 451 или подобное может быть обеспечена на электронном ключе 45, который дистанционно управляет устройством запирания/отпирания дверей рассматриваемого транспортного средства V, или на портативном электронном устройстве (не показано), таком как устройство запуска двигателя, которое дистанционно управляет запуском двигателя, и шаблон мигания светодиодной лампы 451 может отображаться как код аутентификации AC. Электронный ключ 45 или устройство запуска двигателя этого типа является уникальным, для которого предварительно устанавливается ближняя связь с конкретным рассматриваемым транспортным средством V. Когда используются эти индикаторы, код аутентификации AC может быть установлен таким образом, что интервалы мигания являются предварительно определенными интервалами. Примеры отображения вне рассматриваемого транспортного средства V включают в себя, в дополнение к тем, в которых устройство, предусмотренное вне рассматриваемого транспортного средства V, используется для отображения, те, в которых устройство 22 отображения кода аутентификации используется для отображения на внешней панели рассматриваемого транспортного средства V, такой как внешняя панель капота, внешняя панель двери или внешняя панель крышки багажника. Устройство 22 отображения кода аутентификации для использования в этом случае может быть устройством отображения для отображения на поверхности дороги, которое будет описано позже.
[0031]
Фиг. 4 является схемой, иллюстрирующей пример формы отображения, в которой код аутентификации AC отображается на поверхности дороги вокруг рассматриваемого транспортного средства V устройством 22 отображения кода аутентификации, и фиг. 3 представляет собой вид сверху, иллюстрирующий пример присоединения устройств 22 отображения кода аутентификации в этом случае. Каждое из устройств 22 отображения кода аутентификации в этом примере формы отображения состоит, например, из светодиодного осветительного устройства, устройства облучения лазерным светом и т.п. и излучает видимый свет в направлении поверхности дороги вокруг рассматриваемого транспортного средства V. Устройства 22 отображения кода аутентификации шаблона прикреплены к соответствующим участкам рассматриваемого транспортного средства V. Фиг. 3 иллюстрирует пример, в котором, например, устройства 22a-22h отображения кода аутентификации прикреплены к восьми соответствующим участкам из центра 22a и обеих сторон 22b и 22c переднего бампера, центра 22d и обеих сторон 22e и 22f заднего бампера и порогов 22g и 22h под правой и левой центральными стойками. Участки, к которым прикреплены устройства 22 отображения кода аутентификации, и количество участков, как показано на фиг. 3, являются просто примером, и устройства 22 отображения кода аутентификации также могут быть присоединены к участкам, отличным от тех, которые показаны на чертеже. Количество участков, к которым присоединены устройства 22 отображения шаблонов кода аутентификации, также может быть меньше восьми или девяти, или больше. Фиг. 4 иллюстрирует пример кода аутентификации AC, проецируемого на поверхность дороги устройством 22 отображения кода аутентификации, которое является одним из устройств 22 отображения кода аутентификации, предоставленных на восьми соответствующих участках указанным выше способом. Фиг. 4 также иллюстрирует состояние, в котором оператор U, который вышел с устройством 23 дистанционного управления, использует считывающее устройство 232, предусмотренное на устройстве 23 дистанционного управления, для захвата изображения кода аутентификации AC, отображаемого на поверхности дороги, и считывания кода аутентификации AC, и считанный код аутентификации AC1 отображается на дисплее устройства 23 дистанционного управления.
[0032]
Снова обращаясь к фиг. 1, устройство 21 установки кода аутентификации устанавливает код аутентификации AC, отображаемый устройством 22 отображения кода аутентификации, и его положение отображения. Когда устройство 22 отображения кода аутентификации для использования представляет собой дисплей 41 навигационного устройства, дисплей 42, предусмотренный на внутреннем зеркале, проекционный дисплей 43 или другое бортовое устройство, предусмотренное внутри транспортного средства, как показано на фиг. 5, или указатель 44 поворота, фара, небольшой фонарь, противотуманный фонарь, стоп-сигнал, заднюю подсветку или другое устройство, предусмотренное вне транспортного средства, как показано на фиг. 6, позиция отображения кода аутентификации AC определяется однозначно. С другой стороны, когда код аутентификации AC отображается на поверхности дороги вокруг рассматриваемого транспортного средства V с использованием множества устройств 22a-22h отображения кода аутентификации, предусмотренных на рассматриваемом транспортном средстве V, как проиллюстрировано на фиг. 4, оператор U, несущий устройство 23 дистанционного управления, находится в состоянии выхода из транспортного средства, и поэтому предпочтительно отображать код аутентификации AC в положении, которое оператор U может легко найти.
[0033]
С этой целью устройство 21 установки кода аутентификации выбирает устройство 22 отображения кода аутентификации, чтобы отображать код аутентификации AC на поверхности дороги в непосредственной близости от положения устройства 23 дистанционного управления, обнаруженного детектором 14 положения для устройства 23 дистанционного управления, то есть на поверхности дороги по направлению к устройству 23 дистанционного управления от рассматриваемого транспортного средства V. Например, в случае, проиллюстрированном на фиг. 4 оператор U находится в состоянии выхода с сиденья водителя, а устройство 23 дистанционного управления находится на правой стороне от рассматриваемого транспортного средства V; следовательно, устройство 21 установки кода аутентификации обеспечивает настройку для использования любого из устройств 22b, 22g и 22e отображения кода аутентификации, прикрепленных к правой стороне рассматриваемого транспортного средства V, среди восьми устройств 22a-22h отображения кода аутентификации и выводит эту настройку в устройства 22a-22h отображения кода аутентификации. Вместо определения положения устройства 23 дистанционного управления детектором 14 положения для устройства 23 дистанционного управления может быть предусмотрена другая настройка, позволяющая использовать любое из устройств 22b, 22g и 22e отображения кода аутентификации, прикрепленных с правой стороны рассматриваемого транспортного средства V при обнаружении того, что дверь на стороне сиденья водителя открыта в транспортном средстве с рулевым колесом с правой стороны.
[0034]
Фиг. 2A - это блок-схема, иллюстрирующая пример конфигурации, относящейся к процессу образования пары, выполняемому в системе 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения. В примере, проиллюстрированном на чертеже, устройство 23 дистанционного управления включает в себя считывающее устройство 232, такое как камера, которая получает код аутентификации AC, отображаемый устройством 22 отображения кода аутентификации, и дисплей, который отображает считанный код аутентификации AC1. Рассматриваемое транспортное средство V включает в себя считывающее устройство 26, такое как камера, которая получает считанный код аутентификации AC1, отображаемый на дисплее устройства 23 дистанционного управления. Считывающее устройство 26 может использовать камеру для других целей, предназначенную для захвата изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства V.
[0035]
В этом примере, как показано на фиг. 2A, устройство 22 отображения кода аутентификации используется для отображения предварительно определенного кода аутентификации, хранящегося в хранилище 24 кодов аутентификации, в определенной позиции на поверхности дороги, которая задается устройством 21 установки кода аутентификации. Оператор U, несущий устройство 23 дистанционного управления, находит это отображение и получает отображаемый код аутентификации AC, используя считывающее устройство 232 устройства 23 дистанционного управления, и считанный код аутентификации AC1 отображается на дисплее. Затем оператор U обращает дисплей устройства 23 дистанционного управления к считывающему устройству 26 рассматриваемого транспортного средства V. Считывающее устройство 26 рассматриваемого транспортного средства V включается, в то время как код аутентификации AC отображается устройством 22 отображения кода аутентификации. Это позволяет считывающему устройству 26 получить код аутентификации AC1, отображаемый на дисплее устройства 23 дистанционного управления, и полученный код аутентификации AC1 выводится в процессор 25 образования пары. Процессор 25 образования пары сравнивает код аутентификации AC1, выводимый из считывающего устройства 26, с кодом аутентификации AC, хранящимся в хранилище 24 кодов аутентификации, с использованием обработки изображений и т.п., таким образом, чтобы определить совпадение, и, когда совпадение находится в пределах допустимого диапазона, образование пары завершено.
[0036]
Фиг. 2B - это блок-схема, иллюстрирующая другой пример конфигурации, относящейся к процессу образования пары, выполняемому в системе 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения. В примере, проиллюстрированном на фигуре, устройство 23 дистанционного управления включает в себя считывающее устройство 232, такое как камера, которая получает код аутентификации AC, отображаемый устройством 22 отображения кода аутентификации, и имеет функцию связи ближнего действия для передачи считанного кода аутентификации AC1 к рассматриваемому транспортному средству V. Рассматриваемое транспортное средство V также имеет функцию связи ближнего действия для приема кода аутентификации AC1, переданного от устройства 23 дистанционного управления. Эти функции связи ближнего действия (каждая из которых достигается устройством связи, таким как одна или несколько антенн, и программным обеспечением, которое выполняет процесс связи) могут совместно использовать антенны 27 и 231, проиллюстрированные на фиг. 7.
[0037]
В этом примере, как показано на фиг. 2B, устройство 22 отображения кода аутентификации используется для отображения предварительно определенного кода аутентификации, хранящегося в хранилище 24 кодов аутентификации, в определенной позиции на поверхности дороги, которая задается устройством 21 установки кода аутентификации. Оператор U, несущий устройство 23 дистанционного управления, находит это отображение и получает отображаемый код аутентификации AC, используя считывающее устройство 232 устройства 23 дистанционного управления. Затем оператор U передает код аутентификации AC1 в рассматриваемое транспортное средство V, используя функцию связи ближнего действия устройства 23 дистанционного управления. Рассматриваемое транспортное средство V принимает код аутентификации AC1, используя функцию связи ближнего действия, и выводит код аутентификации AC1 в процессор 25 образования пары. Процессор 25 образования пары сравнивает принятый код аутентификации AC1 с кодом аутентификации AC, хранящимся в хранилище 24 кодов аутентификации, используя обработку изображений и т.п., таким образом, чтобы определить совпадение, и, когда совпадение находится в пределах допустимого диапазона, образование пары завершается.
[0038]
Далее будет описана последовательность операций управления системой 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения со ссылкой на фиг. 8, 9A и 9B. Фиг. 8 является блок-схемой, иллюстрирующей процедуру управления, выполняемую в системе 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения.
[0039]
Здесь будет описана сцена, в которой парковка задним ходом, проиллюстрированная на фиг. 10A-10D, выполняется посредством автономного управления парковкой (въездом). Эта сцена представляет собой пример формы отображения, в которой, как показано на фиг. 4, код аутентификации AC для процесса образования пары в основном отображается на поверхности дороги вокруг рассматриваемого транспортного средства V. Во-первых, когда рассматриваемое транспортное средство V прибывает в окрестности парковочных мест, на этапе S1 оператор U, такой как водитель, включает переключатель запуска дистанционной парковки бортового устройства 11 установки целевого парковочного места, чтобы выбрать режим дистанционного въезда. На этапе S2 устройство 11 установки целевого парковочного места ищет одно или несколько доступных парковочных мест для рассматриваемого транспортного средства V, используя множество бортовых камер или тому подобное. На этапе S3 устройство 11 установки целевого парковочного места определяет, есть ли одно или несколько доступных парковочных мест. Когда есть одно или несколько доступных парковочных мест, процесс переходит к этапу S4, а когда нет доступных парковочных мест, процесс возвращается к этапу S1. Когда на этапе S2 не обнаружено доступных парковочных мест, оператор может быть проинформирован об этом факте с помощью языкового дисплея или голоса, например, «нет парковочных мест», и этот процесс может быть завершен.
[0040]
На этапе S4 устройство 11 установки целевого парковочного места управляет бортовым дисплеем для отображения доступных парковочных мест и побуждает оператора U выбрать желаемое парковочное место. Когда оператор U выбирает конкретное парковочное место в качестве целевого парковочного места, устройство 11 установки целевого парковочного места выводит информацию о целевом парковочном положении в генератор 15 маршрута парковки. На этапе S5 генератор 15 маршрута парковки генерирует маршруты R1 и R2 парковки, показанные на фиг. 10B-10D, от текущего положения рассматриваемого транспортного средства V и целевого положения парковки, и вычислитель 16 замедления объекта вычисляет время начала замедления при автономном управлении парковкой на основе информации об объекте, обнаруженной детектором 13 объектов. Маршруты парковки, сформированные генератором 15 маршрута парковки, выводятся в контроллер 17 следования по маршруту, а время начала замедления, вычисленное вычислителем 16 замедления объекта, выводится в генератор 18 целевой скорости транспортного средства.
[0041]
Благодаря вышеуказанным процессам автономное управление парковкой переходит в состояние ожидания. Когда оператору U предлагается принять запуск автономного управления парковкой, а затем он принимает запуск, запускается автономное управление парковкой. При парковке задним ходом, показанной на фиг. 10A, когда транспортное средство движется вперед из текущего положения, показанного на фиг. 10A, и достигает положения поворота для парковки, показанного на фиг. 10B, оператору U предлагается выйти из транспортного средства на этапе S6. Затем, как показано на фиг. 10C, транспортное средство движется назад, поворачивая влево, и движется прямо к парковочному месту PS1, показанному на фиг. 10D.
[0042]
Когда оператора U побуждают выйти из транспортного средства на этапе S6 и он выходит с устройством 23 дистанционного управления во время выполнения такого автономного управления парковкой, оператор U активирует устройство 23 дистанционного управления на этапе S7. Это запускает дистанционное управление. Примеры пускового ввода для дистанционного управления устройством 23 дистанционного управления включают в себя активацию операционной программы, установленной в устройстве 23 дистанционного управления, операцию отпирания дверей, операцию запирания/отпирания дверей и активацию этих операций и операционной программы. Рассматриваемое транспортное средство V находится в состоянии остановки во время этапов S6-S9. В примере формы отображения, в которой, как показано на фиг. 5, код аутентификации AC отображается на дисплее 41 навигационного устройства, дисплее 42, предусмотренном на внутреннем зеркале, проекционном дисплее 43 или другом бортовом устройстве, установленном внутри транспортного средства, код аутентификации AC отображается перед тем, как оператору U предлагается выйти из транспортного средства на этапе S6.
[0043]
На этапе S8 детектор 14 положения для устройства 23 дистанционного управления определяет положение устройства 23 дистанционного управления, и эта позиционная информация выводится в устройство 21 установки кода аутентификации. Затем, на этапе S9, выполняется процесс образования пары между устройством 23 дистанционного управления и рассматриваемым транспортным средством V. Фиг. 9A - блок-схема, иллюстрирующая пример подпрограммы этапа S9 на фиг. 8.
[0044]
В примере процесса образования пары, показанном на фиг. 9A, на этапе S91 устройство 21 установки кода аутентификации определяет положение на поверхности дороги, на котором отображается код аутентификации AC, на основе положения устройства 23 дистанционного управления, обнаруженного детектором 14 положения для устройства 23 дистанционного управления. Положение на поверхности дороги по направлению к положению оператора U от рассматриваемого транспортного средства V устанавливается как положение отображения кода аутентификации AC, так что оператор U может легко найти код аутентификации AC. На этапе S92 код аутентификации AC отображается в определенном положении на поверхности дороги устройством 22 отображения кода аутентификации, в которое вводится информация о положении отображения от устройства 21 установки кода аутентификации. В примере, показанном на фиг. 4 оператор U находится в состоянии выхода с сиденья водителя, и обнаруженное положение устройства 23 дистанционного управления находится на правой стороне рассматриваемого транспортного средства V; следовательно, устройство 21 установки кода аутентификации выводит команду для управления любым из устройств 22b, 22g и 22e отображения кода аутентификации, прикрепленных к правой стороне рассматриваемого транспортного средства V, среди восьми устройств 22a-22h отображения кода аутентификации, и код аутентификации AC отображается на поверхности дороги с использованием любого из устройств 22b, 22g и 22e отображения кода аутентификации.
[0045]
На этапе S93 оператор U, несущий устройство 23 дистанционного управления, находит код аутентификации AC, отображаемый на поверхности дороги, и получает отображаемый код аутентификации AC, используя считывающее устройство 232 устройства 23 дистанционного управления, и считанный код аутентификации AC1 отображается на дисплее. Затем, на этапе S94, оператор U обращает дисплей устройства 23 дистанционного управления к считывающему устройству 26 рассматриваемого транспортного средства V. Считывающее устройство 26 рассматриваемого транспортного средства V включается, в то время как код аутентификации AC отображается с помощью устройства 22 отображения кода аутентификации. Это позволяет считывающему устройству 26 получить код аутентификации AC1, отображаемый на дисплее устройства 23 дистанционного управления, и полученный код аутентификации AC1 выводится в процессор 25 образования пары. В примере формы отображения, показанном на фиг. 2B, оператор U передает считанный код аутентификации AC1 в рассматриваемое транспортное средство V, используя функцию связи ближнего действия устройства 23 дистанционного управления.
[0046]
На этапе S95 процессор 25 образования пары сравнивает код аутентификации AC1, выводимый из считывающего устройства 26, с кодом аутентификации AC, хранящимся в хранилище 24 кодов аутентификации, с использованием обработки изображений и т.п., таким образом, чтобы определить совпадение, и, когда совпадение находится в пределах допустимого диапазона, процесс переходит к этапу S96, чтобы завершить образование пары. С другой стороны, на этапе S95, когда совпадение между кодом аутентификации AC1, выведенным из считывающего устройства 26, и кодом аутентификации AC, хранящимся в хранилище 24 кодов аутентификации, находится вне допустимого диапазона, процесс переходит к этапу S97, на котором образование пары определяется как недостижимое, и дистанционное управление парковкой, показанное на фиг. 8, завершается. Период отображения кода аутентификации AC устройством 22 отображения кода аутентификации заканчивается по меньшей мере в любое время: когда завершен процесс образования пары, когда истекло предварительно определенное время после отображения кода аутентификации AC или когда вводится команда на завершение отображения.
[0047]
Фиг. 9B - блок-схема, иллюстрирующая другой пример подпрограммы этапа S9 на фиг. 8. В этом примере процесса образования пары тот же код аутентификации AC, что и код аутентификации AC, хранящийся в хранилище 24 кодов аутентификации рассматриваемого транспортного средства V, предварительно регистрируется в хранилище 233 кодов аутентификации устройства 23 дистанционного управления, проиллюстрированного на фиг. 2A и 2B, и когда определяется совпадение между кодом аутентификации AC1, считанным устройством 23 дистанционного управления, и кодом AC аутентификации, хранящимся в хранилище 24 кодов аутентификации, совпадение определяется между кодом аутентификации AC1, считанным устройством 23 дистанционного управления, и кодом аутентификации AC, хранящимся в хранилище 233 кодов аутентификации.
[0048]
Это будет описано более конкретно. На этапе S91 по фиг. 9B, устройство 21 установки кода аутентификации определяет положение на поверхности дороги, на котором отображается код аутентификации AC, на основе положения устройства 23 дистанционного управления, обнаруженного детектором 14 положения для устройства 23 дистанционного управления. Положение на поверхности дороги по направлению к положению оператора U от рассматриваемого транспортного средства V устанавливается как положение отображения кода аутентификации AC, так что оператор U может легко найти код аутентификации AC. На этапе S92 код аутентификации AC отображается в определенном положении на поверхности дороги устройством 22 отображения кода аутентификации, в которое вводится информация о положении отображения от устройства 21 установки кода аутентификации. В примере, показанном на фиг. 4 оператор U находится в состоянии выхода с сиденья водителя, и обнаруженное положение устройства 23 дистанционного управления находится на правой стороне рассматриваемого транспортного средства V; следовательно, устройство 21 установки кода аутентификации выводит команду для управления любым из устройств 22b, 22g и 22e отображения кода аутентификации, прикрепленных к правой стороне рассматриваемого транспортного средства V, среди восьми устройств 22a-22h отображения кода аутентификации, и код аутентификации AC отображается на поверхности дороги с использованием любого из устройств 22b, 22g и 22e отображения кода аутентификации. Вышеупомянутые процессы такие же, как и в примере, показанном на фиг. 9А.
[0049]
На этапе S93 оператор U, несущий устройство 23 дистанционного управления, находит код аутентификации AC, отображаемый на поверхности дороги, и получает отображаемый код аутентификации AC, используя считывающее устройство 232 устройства 23 дистанционного управления. Затем, на этапе S94, устройство 23 дистанционного управления обращается к коду аутентификации AC, который предварительно зарегистрирован в хранилище 233 кодов аутентификации, и на этапе S95 устройство 23 дистанционного управления сравнивает код аутентификации AC1, выводимый из считывающего устройства 232, с кодом аутентификации AC, который предварительно зарегистрирован в хранилище 233 кодов аутентификации, с использованием обработки изображения или подобного, для определения таким образом совпадения. Затем, когда совпадение находится в пределах допустимого диапазона, процесс переходит к этапу S96, чтобы завершить образование пары. С другой стороны, на этапе S95, когда совпадение между кодом аутентификации AC1, выведенным из считывающего устройства 232, и кодом аутентификации AC, зарегистрированным в хранилище 233 кодов аутентификации, находится вне допустимого диапазона, процесс переходит к этапу S97, на котором образование пары определяется как недостижимое, и дистанционное управление парковкой, показанное на фиг. 8, завершается. Период отображения кода аутентификации AC устройством 22 отображения кода аутентификации заканчивается по меньшей мере в любое время: когда завершен процесс образования пары, когда истекло предварительно определенное время после отображения кода аутентификации AC или когда вводится команда на завершение отображения.
[0050]
Снова обращаясь к фиг. 8, когда процесс образования пары на этапе S9 позволяет рассматриваемому транспортному средству V аутентифицировать устройство 23 дистанционного управления, чтобы можно было принять команду, дистанционное управление запускается на этапе S10, за которым следуют этапы S11-S13, на которых оператор U продолжает нажимать кнопку выполнения устройства 23 дистанционного управления («Y» на этапе S12), тем самым поддерживая выполнение дистанционного управления парковкой. С другой стороны, когда оператор U нажимает кнопку остановки устройства 23 дистанционного управления (или отпускает кнопку выполнения), команда остановки для дистанционного управления парковкой передается в контроллер 17 следования по маршруту и генератор 18 целевой скорости транспортного средства (альтернативно это могут быть контроллер 19 угла поворота и контроллер 20 скорости транспортного средства) («N» на этапе S12), и дистанционное управление парковкой приостанавливается на этапе S13. В случае, когда безопасность подтверждается, когда дистанционное управление парковкой приостановлено, или в других подобных случаях, оператор U продолжает снова нажимать кнопку выполнения на устройстве 23 дистанционного управления, и, таким образом, выполнение дистанционного управления парковкой возобновляется (этап S13 → S12).
[0051]
Когда оператор U выходит из транспортного средства и продолжает нажимать кнопку выполнения на устройстве 23 дистанционного управления, контроллер 17 следования по маршруту последовательно выводит целевой угол поворота по маршрутам парковки в контроллер 19 угла поворота и генератор 18 целевой скорости транспортного средства последовательно выводит целевую скорость транспортного средства по маршрутам парковки в контроллер 20 скорости транспортного средства. Это позволяет рассматриваемому транспортному средству V выполнять автономное управление парковкой вдоль маршрутов парковки с целевой скоростью транспортного средства. Во время этой операции детектор 13 объектов обнаруживает присутствие или отсутствие объекта, такого как препятствие, присутствующее вокруг рассматриваемого транспортного средства V. Когда препятствие обнаруживается на маршрутах парковки, вычислитель 16 замедления объекта вычисляет момент начала замедления для замедления или остановки рассматриваемого транспортного средства V. Процессы с этапа S11 по этап S14, который должен быть описан ниже, выполняются с предварительно определенными интервалами времени до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство V не прибудет в целевое парковочное место на этапе S14.
[0052]
На этапе S14, выполняется определение, прибыло ли рассматриваемое транспортное средство V в целевое парковочное место. Когда рассматриваемое транспортное средство V не прибыло, процесс возвращается к этапу S11, в то время как, когда рассматриваемое транспортное средство V прибыло в целевое парковочное место, вышеупомянутое автономное управление парковкой завершается.
[0053]
Как описано выше, согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, когда вводится запуск дистанционного управления с помощью устройства 23 дистанционного управления, предварительно определенный код аутентификации AC, сохраненный в хранилище 24 кодов аутентификации рассматриваемого транспортного средства V, отображается внутри или снаружи рассматриваемого транспортного средства V так, чтобы быть видимым, отображаемый код аутентификации AC получают устройством 23 дистанционного управления, процессор 25 образования пары выполняет определение того, совпадает ли код аутентификации AC1, полученный устройством 23 дистанционного управления, с кодом аутентификации AC, хранящимся в хранилище 24 кодов аутентификации рассматриваемого транспортного средства V, и при совпадении процесс образования пары между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 23 дистанционного управления завершается. Таким образом, процесс образования пары может выполняться простым способом, даже когда автономное управление движением посредством дистанционного управления выполняется для рассматриваемого транспортного средства, которое остановлено в произвольном месте, извне транспортного средства.
[0054]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или более вариантов осуществления настоящего изобретения, предварительно определенный код аутентификации AC, хранящийся в хранилище 24 кодов аутентификации рассматриваемого транспортного средства V, отображается по меньшей мере на любом из устройства, предусмотренного внутри рассматриваемого транспортного средства V, устройства, предусмотренного вне рассматриваемого транспортного средства V, внешней панели рассматриваемого транспортного средства V или поверхности дороги вокруг рассматриваемого транспортного средства V; поэтому оператор U, несущий устройство 23 дистанционного управления, может легко найти код аутентификации AC.
[0055]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство, предусмотренное внутри рассматриваемого транспортного средства V, включает в себя по меньшей мере любой из бортового дисплея 41, 42 или 43 или внутреннего освещения, а устройство, предусмотренное вне рассматриваемого транспортного средства V, включает в себя по меньшей мере любое из фары, небольшого фонаря, указателя 44 поворота, противотуманного фонаря, стоп-сигнала или задней подсветки; следовательно, отдельное устройство не требуется.
[0056]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения определяется положение устройства 23 дистанционного управления, и предварительно определенный код аутентификации, хранящийся в хранилище 24 кодов аутентификации рассматриваемого транспортного средства V, отображается на поверхности дороги вокруг рассматриваемого транспортного средства V по направлению к устройству 23 дистанционного управления от рассматриваемого транспортного средства V; следовательно, оператор U, несущий устройство 23 дистанционного управления, может более легко найти код аутентификации AC.
[0057]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, предварительно определенный код аутентификации AC считывается считывающим устройством 232, предусмотренным в устройстве 23 дистанционного управления, или предварительно определенный код аутентификации AC вводится устройством ввода, предусмотренным в устройстве 23 дистанционного управления; следовательно, процесс образования пары может быть выполнен простой операцией.
[0058]
В соответствии с системой 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения код аутентификации AC1, полученный устройством 23 дистанционного управления, отображается на дисплее, предусмотренном в устройстве 23 дистанционного управления, код аутентификации AC1, полученный устройством 23 дистанционного управления считывается считывающим устройством 26, предусмотренным в рассматриваемом транспортном средстве V, и процессор 25 образования пары рассматриваемого транспортного средства V определяет, совпадает ли код аутентификации AC1, считанный считывающим устройством 26, с кодом аутентификации AC, хранящимся в хранилище 24 кодов аутентификации рассматриваемого транспортного средства V; следовательно, процесс образования пары может выполняться без использования функции связи.
[0059]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 23 дистанционного управления передает полученный код аутентификации AC1 в рассматриваемое транспортное средство V через связь ближнего действия, а процессор 25 образования пары рассматриваемого транспортного средства V определяет, совпадает ли переданный код аутентификации AC1 с предварительно определенным кодом аутентификации AC, хранящимся в хранилище 24 кодов аутентификации рассматриваемого транспортного средства V; следовательно, процесс образования пары может выполняться без использования крупномасштабной сети электрической связи, такой как Интернет.
[0060]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или более вариантов осуществления настоящего изобретения, предварительно определенный код аутентификации AC, хранящийся в хранилище 24 кодов аутентификации рассматриваемого транспортного средства V, предварительно регистрируется в хранилище 233 кодов аутентификации устройства 23 дистанционного управления, и при получении предварительно определенного кода аутентификации AC, отображаемого рассматриваемым транспортным средством V, устройство 23 дистанционного управления определяет, совпадает ли полученный код аутентификации AC1 с предварительно зарегистрированным предварительно определенным кодом аутентификации AC; следовательно, процесс образования пары может выполняться без использования функции связи.
[0061]
В соответствии с системой 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения отображение предварительно определенного кода аутентификации AC заканчивается по меньшей мере в любое время: когда завершен процесс образования пары, когда с отображения истекло предварительно определенное время, или когда вводится команда завершения отображения; следовательно, код аутентификации не может быть известен третьим лицам.
[0062]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, предварительно определенный код аутентификации включает в себя по меньшей мере любой из одномерного кода, двумерного кода, буквы, цифры, символа, фигуры, узора и шаблона мигания света; следовательно, процесс образования пары может выполняться с высокой степенью свободы.
[0063]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения сохраняется множество предварительно определенных кодов аутентификации, и когда выполняется процесс образования пары, предварительно определенный код аутентификации выбирается регулярно или нерегулярно; следовательно, процесс образования пары может выполняться с более высокой степенью точности.
[0064]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, транспортное средство, имеющее функцию автономного управления движением, управляется для въезда в предварительно определенное пространство с помощью автономного управления движением или выезда из предварительно определенного пространства с помощью автономного управления движением на основе команды выполнения или команды остановки от устройства 23 дистанционного управления, расположенного вне рассматриваемого транспортного средства V; следовательно, рассматриваемое транспортное средство V может быть автономно припарковано даже в узком парковочном месте с высокой степенью точности.
[0065]
Вышеупомянутый контроллер 19 угла поворота и контроллер 20 скорости транспортного средства соответствуют контроллеру движения согласно настоящему изобретению, указанное выше устройство 11 установки целевого парковочного места, генератор 15 маршрута парковки, контроллер 17 следования по маршруту и генератор 18 целевой скорости транспортного средства соответствуют контроллеру согласно настоящему изобретению, вышеупомянутое хранилище 24 кодов аутентификации соответствует хранилищу кодов аутентификации согласно настоящему изобретению, а вышеупомянутый процессор 25 образования пары соответствует процессору образования пары согласно настоящему изобретению.
[Описание позиционных обозначений]
[0066]
1 Система дистанционной парковки
11 Устройство установки целевого парковочного места
12 Детектор положения транспортного средства
13 Детектор объектов
14 Детектор положения для устройства дистанционного управления
15 Генератор маршрута парковки
16 Вычислитель замедления объекта
17 Контроллер следования по маршруту
18 Генератор целевой скорости транспортного средства
19 Контроллер угла поворота
20 Контроллер скорости транспортного средства
21 Устройство установки кода аутентификации
22 Устройство отображения кода аутентификации
23 Устройство дистанционного управления
231 Антенна
232 Считывающее устройство
233 Хранилище кодов аутентификации
24 Хранилище кодов аутентификации
25 Процессор образования пары
26 Считывающее устройство
27 Антенна
41 Дисплей навигационного устройства
42 Дисплей внутреннего зеркала
43 Проекционный дисплей
44 Указатель поворота
45 Электронный ключ
451 Светодиодная лампа
V Рассматриваемое транспортное средство
V1-V4 Другие транспортные средства
AC Код аутентификации
AC1 Считанный код аутентификации
PS1, PS2, PS3 Парковочное место
S1 Место для выезда
U Оператор
W Препятствие (объект)
R1, R2 Маршрут парковки.