СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНОЙ МАШИНОЙ ПРИ ДВИЖЕНИИ ЗАДНИМ ХОДОМ
METHOD OF CONTROL OF MOBILE VEHICLE AT REVERSE MOVEMENT

Изобретение относится к области исследований маневренности мобильных машин, например автомобилей.
Известен способ курсового управления мобильной машиной при движении вперед либо задним ходом путем определения направления изменения положения мобильной машины вперед или назад и осуществления поворота управляемых элементов, в частности колес, при помощи рулевого привода, приводящегося в движение воздействием на рулевое колесо (Вахламов В.К. Автомобили: Теория и конструкция автомобиля и двигателя: учебник для студенческих учреждений среднего профессионального образования / В.К. Вахламов, М.Г. Шатров. - М., 2003. - С. 558).
Реализация описанного способа не позволяет обеспечить высокую безопасность движения, так как при эксплуатации мобильной машины часто возникает необходимость после остановки движения вперед возобновления движения в обратном направлении задним ходом, например, при выезде из гаража или с места погрузки-разгрузки, по траектории, близкой к траектории, по которой происходил въезд, однако при движении задним ходом резко ухудшаются условия обзорности, управляемые колеса оказываются сзади, нарушается стереотип управляющих воздействий, и особенно усложняется управление мобильной машиной при наличии прицепа или полуприцепа.
Наиболее близким к предлагаемому изобретению по технической сущности и достигаемому результату (прототипом) является способ управления мобильной машиной при движении задним ходом, включающий автоматическое определение направления изменения положения мобильной машины путем регистрации положения транспортного средства относительно окружающих его объектов и последующее осуществление поворота управляемых элементов, в частности колес, при направлении движения назад на основе восприятия регистрации положения транспортного средства относительно окружающих его объектов в зависимости от требуемой траектории движения мобильной машины. Регистрацию положения транспортного средства относительно окружающих его объектов выполняют с использованием датчиков, передающих сигналы блоку управления для выдачи рекомендации о направлении поворота управляемого элемента (патент RU 2412848, МПК B62D 15/02 (2006.01)).
Данный способ управления мобильной машиной имеет узкие функциональные возможности движения задним ходом вследствие ограниченного числа возможных траекторий движения, определяемых положением окружающих объектов, так как траектория движения задним ходом не может быть воспроизведена при движении задним ходом из-за ухудшения обзорности. Например, для обучения водителей приемам управления мобильной машиной при движении задним ходом требуется значительное время, но даже при этом часто возникают аварийные ситуации.
Задачей предлагаемого изобретения является расширение функциональных возможностей движения мобильной машиной задним ходом.
Поставленная задача достигается тем, что в способе управления мобильной машиной при движении задним ходом путем автоматического определения направления изменения положения мобильной машины и последующего осуществления поворота управляемых элементов, в частности колес, при направлении движения назад, согласно изобретению определение направления изменения положения мобильной машины производят путем периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед, а при движении назад поворот управляемых элементов производят при воспроизведении в обратном порядке периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед.
Расширение функциональных возможностей движения мобильной машиной задним ходом обусловлено воспроизведением в обратном порядке неограниченного числа траекторий движения, соответствующих ранее пройденным траекториям при движении мобильной машины передним ходом, при сохранении необходимой обзорности.
Предлагаемый способ управления мобильной машиной при движении задним ходом осуществляется в следующей последовательности.
Сначала осуществляют автоматическое определение изменения положения управляемого элемента путем периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного пути при направлении движения вперед. Затем осуществляют автоматический поворот управляемых элементов, в частности колес, при направлении движения назад на основании воспроизведения в обратном порядке периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед. При этом регистрацию зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед выполняют, например, регистрирующим устройством, оборудованным датчиком угла поворота управляемого элемента, в частности колеса.
Пример конкретного выполнения способа.
При движении мобильной машины передним ходом к месту парковки включают регистрирующее устройство в режим записи, например, кнопкой, расположенной на центральной консоли или в любом другом максимально эргономичном для водителя месте. Во время движения мобильной машины передним ходом к месту парковки и на основе показания датчика угла поворота управляемого элемента производят периодически или непрерывно запись зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути посредством регистрирующего устройства. При необходимости движения мобильной машины задним ходом с места парковки активируют воспроизведение в обратном порядке периодической или непрерывной регистрации зависимости угла поворота управляемого элемента от пройденного ранее пути при установлении направления движения вперед, и за счет использования, например, усилителя рулевого управления электрического типа мобильная машина воспроизводит в обратном порядке ранее пройденную траекторию движения при движении передним ходом.
Таким образом, использование предлагаемого изобретения по сравнению с прототипом обеспечивает выполнение сложных манипуляций рулевым колесом, при этом не привязываясь к неподвижному препятствию. Предлагаемый способ движения мобильной машины задним ходом позволяет повысить безопасность движения.