СПОСОБ ДЛЯ СОГЛАСОВАНИЯ КАРТЫ С ОБНАРУЖЕННЫМИ ДАТЧИКОМ ОБЪЕКТАМИ

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
обнаруживают по меньшей мере один из множества объектов поблизости от транспортного средства посредством датчика упомянутого транспортного средства и оценивают характеристики об упомянутом объекте, упомянутый датчик калибруется по положению и ориентации упомянутого транспортного средства посредством GPS или другой технологии определения положения и/или ориентации,
оценивают местоположение упомянутого воспринятого объекта по оценкам положения и ориентации упомянутого транспортного средства и по меньшей мере некоторым из измерений датчика;
запрашивают базу данных карт или изображений по положению транспортного средства или оцененному местоположению воспринятого объекта, упомянутая база данных позволяет отыскиваться информации для одного или более из множества объектов, для извлечения по меньшей мере одного объекта, изображенного в упомянутой базе данных для этого положения,
сравнивают воспринятый объект с извлеченным объектом с использованием логики сравнения, и если такое сравнение успешно до предопределенной степени, осуществляют одно или более из:
корректировки определенных с помощью GPS или иным образом положения или ориентации транспортного средства,
корректировки информации о положении для извлеченного объекта в качестве входящей в базу данных или
графического отображения извлеченного, изображенного в базе данных объекта в качестве пиктограммы или другого графического изображения на графическом дисплее навигационного модуля в надлежащем положении в отношении данных карт, одновременно отображаемых на нем, являющихся представляющими окрестности текущего положения транспортного средства.
2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
оценивают положение и ориентацию транспортного средства вместе с оценкой точности этой позиционной оценки; и
отыскивают из базы данных карт данные объекта для любых объектов, которые попадают в пределы оценки точности, центрированной по оцененному положению объекта.
3. Способ по п.1, в котором логика сравнения вовлекает в себя одно или более из размера, формы, высоты, видимого цвета, степени плоской поверхности и отражательной способности упомянутого объекта.
4. Способ по п.1, в котором если набор извлеченных объектов является только одним объектом, то упомянутый объект согласуется, если функция сравнения проходит пороговую проверку.
5. Способ по п.1, в котором если ни одного объекта нет в пределах CEP, то согласование не производится.
6. Способ по п.1, в котором если набор отысканных объектов является большим, чем один, то упомянутый объект согласуется, если его балльная оценка является наилучшей и проходит упомянутое пороговое значение, и его балльная оценка является лучшей, чем второе пороговое значение следующей наилучшей балльной оценки.
7. Способ по п.1, в котором характеристики, хранимые в упомянутой базе данных карт для каждого объекта, включают в себя характеристики из более чем одного типа датчика.
8. Способ по п.2, в котором упомянутая оцененная точность является комбинацией текущей точности позиционирования транспортного средства и упомянутой номинальной точности датчика.
9. Способ по п.2, в котором оценки точности определяются в одном из двухмерного пространства или трехмерного пространства.
10. Способ по п.1, в котором характеристикой упомянутых объектов являются их кластеры точек, и в котором одно из упомянутых возможных сравнений является корреляционной функцией между кластером точек воспринятого объекта и кластером точек извлеченного объекта.
11. Способ по п.10, в котором база данных карт вмещает в себя кластеры точек для разных датчиков.
12. Способ по п.10, в котором упомянутая корреляция центрирована вокруг центроида воспринятого и извлеченного объектов.
13. Способ по п.1, в котором одна из воспринятых характеристик объекта является приемом RFID, который связан с объектом.
14. Способ по п.1, в котором объект снабжен уголковым отражателем, связанным с ретранслятором так, чтобы RFID широковещательно передавался, когда отражатель подсвечивается датчиком.
15. Способ по п.1, используемый в качестве средства калибровки между изображением, собираемым на транспортном средстве, и дорожной сетью так, чтобы дорожная сеть и другие элементы карты могли накладываться на изображения камеры реального времени, собираемые на автомобиле и показываемые водителю.
16. Способ по любому из пп.1-15, в котором упомянутая логика сравнения вовлекает в себя технологию согласования изображений, предпочтительно использующую вычисление расстояния Хаусдорфа.