ИНДУКТОР СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫЙ
AGRICULTURAL INDUCTOR

Изобретение относится к сельскохозяйственному приборостроению и может использоваться для программирования плановых траекторий при автоматизации управления движением роботизированных машинно-тракторных агрегатов (МТА).
Известны индукционные устройства для программирования плановых траекторий МТА в переменных магнитных (навигационных) полях, называемые ниже «индукторами». Они выполнены в виде токопроводящего контура, состоящего из системы подземных гоновых проводов, перемычек между тоновыми проводами, токоподводящих проводов и источника переменного напряжения (С.П. Гельфенбейн. Терранавигация. - М.: Колос, 1981. - с. 94-103). Их недостатком является ограниченная возможность программирования плановых траекторий МТА.
Целью изобретения является расширение функциональных возможностей программирования плановых траекторий МТА в переменных магнитных полях.
Согласно изобретению эта цель достигается выполнением индуктора в виде двух идентичных контуров, гоновые провода которых уложены таким образом, что каждый провод одного контура располагается между 2-мя проводами второго, а источник переменного напряжения выполнен в виде двухфазного или двухчастотного генератора.
Сущность изобретения поясняется на чертеже, где изображен план предлагаемого двухконтурного индуктора и обозначено: 1, 3, 5, 7 - гоновые провода первого контура; 2, 4, 6 - гоновые провода второго контура, 8 - источник напряжения питания контуров, 9 и 10 - токоподводящие провода.
Нечетные гоновые провода образуют первый контур, четные - второй. Питание контуров переменными токами осуществляется от источника 8 токоподводящими проводами 9 и 10. Источник 8 содержит два выхода и генерирует два напряжения с разной частотой, или одной частоты, но с взаимным фазовым сдвигом.
Каждый контур создает синфазное току контура навигационное магнитное поле. Если оба контура питаются токами одной частоты, сдвинутыми взаимно по фазе на некоторый угол, то фаза суммарного магнитного поля обоих контуров зависит от положения точки наблюдения поля относительно гоновых проводов, что существенно отличает такое поле от создаваемого одиночным контуром. Зависимость фазы магнитного поля от координат точки наблюдения позволяет программировать плановые траектории МТА изофазами суммарного магнитного поля, а фактическое местоположение МТА определять относительно удаленных проводов по измеренному значению фазы.
При питании обоих контуров токами разной частоты программировать плановые траектории можно геометрическим местом точек, в которых разность напряженностей магнитных полей, создаваемых каждым контуром в точках наблюдения, равна заданному значению. Что позволяет определять местонахождение МТА относительно удаленных проводов тем же разностно-амплитудным методом, который применяется для местоопределения МТА при движении непосредственно над проводом.
Расширение функциональных возможностей предлагаемого индуктора позволяет увеличить шаг прокладки гоновых проводов и уменьшить требуемое количество провода при подготовке сельхозучастков для выполнения полевых работ роботизированными машинно-тракторными агрегатами и другой самоходной сельскохозяйственной техникой.
Предмет изобретения
Индуктор сельскохозяйственный навигационный, выполненный в виде системы гоновых проводов, перемычек между ними, токоподводящих проводов и источника питания, отличающийся тем, что с целью расширения потенциальной возможности программирования плановых траекторий МТА гоновые провода образуют два идентичных токопроводящих контура и уложены таким образом, что каждый провод одного контура располагается между двумя проводами второго, а источник питания выполнен в виде двухфазного либо двухчастотного генератора переменного напряжения.