РОБОТОТЕХНИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ МАССАЖНОЙ ФИЗИОТЕРАПИИ

Область техники, к которой относится полезная модель, представляет собой робототехническую систему для проведения массажной физиотерапии. Областью применения полезной модели является автоматизация процедур массажа и мануальной терапии.
Уровень техники. Известно устройство, содержащее подвижное основание, оснащенное массажным инструментом. (Массажер, патент США, US 20100191160 A1, А61Н 7/00, 2010). Массажный инструмент не обладает высокой устойчивостью при движении.
Наиболее близкое к полезной модели является устройство, содержащее систему управления, связанную с исполнительным механизмом, выходным звеном которого является массажный инструмент (Робот для шлейф-массажа, В.Ф.Головин, М.Ю.Рачков, М.В.Архипов, В.В. Журавлев, выдача по заявке №2011140268, А61Н, 2011). Устройство обеспечивает автоматический массаж по неплоской поверхности, но не способно регулировать массажное усилие в соответствии с заданным внешним звуковым сигналом.
Раскрытие полезной модели. Сущность полезной модели выражается в использовании системы управления, связанной с исполнительным механизмом, выходным звеном которого является массажный инструмент, при этом система управления содержит микрофон и три полосовых усилителя, а исполнительный механизм состоит из трех независимых блоков, причем выход микрофона соединен с каждым блоком исполнительного механизма через соответствующий полосовой усилитель и выпрямитель. Блоки исполнительного механизма могут быть выполнены в виде гибких матриц электромеханических вибраторов или в виде манипуляторов.
Технический результат выражается в обеспечении регулирования массажного усилия в соответствии с заданным внешним звуковым сигналом одновременно в разных зонах массажа для увеличения его эффективности.
Краткое описание чертежей. На фигуре 1 изображена схема предложенного устройства с электромеханическими вибраторами, а на фигуре 2 - с манипуляторами.
Конструкция содержит микрофон 1 и три полосовых усилителя 2, 3 и 4, а также три выпрямителя 5, 6 и 7, выходы которых связаны соответственно с управляющими входами электромеханических вибраторов 8, 9 и 10, выполненных в виде гибких матриц (фиг.1) или в виде манипуляторов 11, 12 и 13 (фиг.2).
Осуществление полезной модели. Конструкция устройства в статическом состоянии содержит микрофон 1 и три полосовых усилителя 2, 3 и 4, а также три выпрямителя 5, 6 и 7, выходы которых связаны соответственно с управляющими входами электромеханических вибраторов 8, 9 и 10, выполненных в виде гибких матриц (фиг.1) или в виде манипуляторов 11, 12 и 13 (фиг.2). Полосовой усилитель 2 пропускает верхние частоты звукового сигнала, полосовой усилитель 3 пропускает средние частоты звукового сигнала, а полосовой усилитель 4 пропускает нижние частоты звукового сигнала. Электромеханические вибраторы 8, 9 и 10, выполненные в виде гибких матриц, могут быть реализованы, например, на базе массажной накидки МТ-924, интенсивность вибрации которой регулируется сигналом постоянного напряжения, с ремнями фиксации рабочей поверхности вибраторов в требуемом положении. В качестве манипуляторов 11, 12 и 13 могут быть использованы манипуляторы стандартных универсальных роботов, например, робота РМ-1.
Действие устройства основано на том, что музыка влияет на сердечный ритм и кровяное давление. Ритм сердечных сокращений можно регулировать с помощью звуков и музыки. Сердцебиение реагирует на частоту, ритм и громкость, которые могут ускорять или замедлять сердечные ритмы. Чем быстрее музыка, тем быстрее бьется сердце; чем медленнее музыка, тем медленнее ритм сердечных сокращений. Музыка на низких частотах вызывает резонанс в нижнем отделе спины, бедрах и конечностях. По мере повышения частоты музыкального фрагмента эффекты начинают сильнее ощущаться в верхней части тела - в груди и на спине, и, наконец, высокие частоты резонируют на шее и голове. Таким же образом влияет на организм темп и интенсивность массажа. Если совместить действие музыки и тактильных воздействий на пациента, то увеличивается эффективность массажа.
При включении музыки ее звуки преобразуются микрофоном 1 в электрический сигнал широкого спектра. Этот спектр разбивается по трем диапазонам частот с помощью полосовых усилителей 2, 3 и 4. Уровень интенсивности переменного входного сигнала формируется на выходах выпрямителей 5, 6 и 7, сигнал постоянного напряжения с которых позволяет управлять в соответствии с содержанием музыки интенсивностью вибрации соответствующих электромеханических вибраторов 8, 9 и 10, причем электромеханический вибратор 8 закрепляется на конечностях и бердах, облегая их, благодаря гибкости содержащих вибрационные элементы матриц. Электромеханические вибраторы 9 и 10 соответственно крепятся на спине или груди и на шейном отделе пациента.
Если требуется для каждой зоны использовать свой массажный инструмент, то в качестве блоков исполнительного механизма используются манипуляторы 11, 12 и 13, интенсивность воздействия которых через массажный инструмент на пациента регулируется в соответствии с музыкальным произведением аналогично предыдущему варианту через управляющий сигнал от выпрямителей 5, 6 и 7. Траектории движения при этом задаются программно системой управления манипуляторов.
Таким образом, обеспечивается регулирование массажного усилия в соответствии с заданным внешним звуковым сигналом одновременно в разных зонах массажа, чем увеличивается его эффективность.