Способ управления манипулятором

Способ управления манипулятором, имеющим несколько степеней подвижности, включающий формирование с помощью программного устройства входных сигналов для следящих приводов всех его степеней подвижности, отличающийся тем, что манипулятор снабжают системой технического зрения, связанной с программным устройством и выполненной с возможностью передачи в него информации об объектах, с которыми предстоит выполнять технологические операции, избыточной степенью подвижности, снабженной дополнительным следящим приводом, выполненным с возможностью расширения рабочей зоны манипулятора и увеличения его угла сервиса, а также вспомогательная система управления, выполненная с возможностью дополнительного перемещения основания манипулятора посредством избыточной степени подвижности, для чего используют специальный показатель, формируемый с учетом текущих значений соответствующих степеней подвижности манипулятора, а программное устройство при формировании программных сигналов соответствующих переносных и ориентирующих степеней подвижности манипулятора учитывает текущее перемещение в его избыточной степени подвижности.