ГУСЕНИЧНО-КОЛЕСНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО

Область техники, к которой относится полезная модель, представляет собой автоматическую технику для специальных назначений, в частности, спасательную и разведывательную технику. Областями применения полезной модели являются транспортирование технологического, инспекционного или спасательного оборудования по различным рельефам на открытой местности, а также внутри зданий, включая лестничные марши.
Уровень техники. Известно устройство, содержащее две гусеничные группы и платформу для установки бортового оборудования (Робототехнические системы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций, Батанов А.Ф., Грицынин С.Н., Муркин С.В., Журнал "Специальная техника" №1, 2000 г.). Устройство имеет возможность перемещения во внедорожных условиях, однако не может преодолевать препятствия, сравнимые с высотой гусеничных групп, а также не может перемещаться по ступенькам лестничного марша и имеет низкую скорость движения по ровным поверхностям (см. фиг.1 в разделе Чертежи и иные материалы).
Наиболее близкое к полезной модели является устройство, содержащее с четыре гусеничный движителя в виде гусеничных групп (Робототехнические системы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций, Батанов А.Ф., Грицынин С.Н., Муркин С.В., Журнал "Специальная техника" №1, 2000 г.). Каждая отдельная гусеничная группа имеет свой собственный привод, независимо от других трех групп (фиг.2). Возможность изменения геометрии движителя позволяет иметь разные позиции движения. Приведение устройства в движение, а также наклон гусеничных групп, осуществляется встроенными электромоторами с редукторами, при этом имеется возможность перемещения по ступенькам лестничного марша. Ходовые катки в гусеничных группах имеют независимую подвеску и амортизацию. Автоматические тормоза безопасности блокируют робот при отключении питания. Устройство имеет возможность перемещения по труднопроходимым рельефам на открытой местности, а также внутри зданий, включая лестничные марши, однако не имеет стабильности при преодолении препятствий, размером больше высоты гусеничных групп при наезде на
него только одной гусеничной группой из-за возможности опрокидывания и имеет низкую скорость движения по ровным поверхностям.
Раскрытие полезной модели. Сущность полезной модели выражается использованием четырех движителей, два из которых выполнены в виде гусеничных групп, смонтированных по бокам платформы для бортового оборудования, а два движителя выполнены колесными и установлены спереди и сзади платформы между гусеничными группами, при этом оси колесных движителей связаны с платформой посредством рычагов, привод которых размещен на платформе с возможностью перемещения колесных движителей по вертикали относительно платформы, причем ходовая поверхность колесных движителей выполнена в виде зубьев, которые, в частности, имеют Т-образную форму.
Технический результат выражается в повышении стабильности при преодолении препятствий, размером больше высоты гусеничных групп при наезде на него только одной гусеничной группой и в увеличении скорости движения по ровным поверхностям.
Краткое описание чертежей. На фигуре 3 изображена общая схема устройства, на фигуре 4 - вариант формы выполнения зубьев ходовой поверхности колесных движителей, а на фигуре 5 - варианты движения устройства по различным видам поверхностей.
Общая схема устройства содержит платформу 1 для бортового оборудования (условно обозначена штриховой линией), которая по бокам жестко соединена с неподвижной частью гусеничных групп 2 и 3, а спереди и сзади платформы между гусеничными группами установлены два колесных движителя 4 и 5, при этом оси 6 колесных движителей связаны с платформой посредством рычагов 7, привода которых 8 размещены на платформе с возможностью перемещения колесных движителей по вертикали относительно платформы, причем ходовая поверхность колесных движителей (условно обозначена штрихпунктирной линией) выполнена в виде зубьев 9.
Вариант выполнения зубьев ходовой поверхности колесных движителей Т-образной формы (фиг.4) обеспечивает увеличение преодолеваемых углов наклона за счет увеличения трения сцепления с поверхностью движения, а также большую плавность хода устройства при его скоростном движении по ровным поверхностям.
Вариантом движения устройства может быть движение по неровной поверхности (фиг.5а). В этом случае колесные движители подняты, и движение устройства
осуществляется только гусеничными группами, что обеспечивает повышенную проходимость устройства.
Движение по ровной поверхности (фиг.5б) осуществляется только колесными группами при поднятых гусеничных группах, что обеспечивает повышенную скорость движения устройства.
Лестничные марши и препятствия (фиг.5в и фиг.5г соответственно) могут преодолеваться при одновременном использовании колесных и гусеничных групп, при этом угол положения колесных групп относительно гусеничных групп определяется размерами и формой ступеней лестничного марша и препятствий.
Осуществление полезной модели. Конструкция устройства в статическом состоянии содержит четыре движителя, два из которых выполнены в виде гусеничных групп, смонтированных по бокам платформы для бортового оборудования, а два движителя выполнены колесными и установлены спереди и сзади платформы между гусеничными группами, при этом оси колесных движителей связаны с платформой посредством рычагов, привод которых размещен на платформе с возможностью перемещения колесных движителей по вертикали относительно платформы, причем ходовая поверхность колесных движителей выполнена в виде зубьев, которые, в частности, могут иметь Т-образную форму.
Гусеничные группы выполняются в виде любых известных гусеничных блоков, например, аналогичных конструкции прототипа. Независимость двух гусеничных групп позволяет устройству реализовывать повороты при их движении с разной скоростью или в противоположном направлении. Колесные движители могут быть выполнены на базе стандартных двигателей с внешним ротором, а привода рычагов - на базе редукторных двигателей.
Технический результат, выражающийся в повышении стабильности при преодолении препятствий, размером больше высоты гусеничных групп, при наезде на него только одной гусеничной группой и в увеличении скорости движения по ровным поверхностям достигается за счет того, что два движителя выполнены колесными и установлены спереди и сзади платформы между гусеничными группами, при этом оси колесных движителей связаны с платформой посредством рычагов, привод которых размещен на платформе с возможностью перемещения колесных движителей по вертикали относительно платформы.
Увеличение преодолеваемых углов наклона устройством за счет увеличения трения сцепления с поверхностью движения достигается путем выполнения ходовой
поверхности колесных движителей в виде зубьев, причем Т-образная форма выполнения зубьев, особенно с округленной контактной поверхностью, усиливает указанный технический результат, а также обеспечивает большую плавность хода устройства при его скоростном движении по ровным поверхностям. Контактные поверхности зубьев могут выполняться из эластичных износостойких материалов для исключения повреждений лестничных маршей и самих контактных поверхностей.