САМОХОДНАЯ ТЕЛЕЖКА

Полезная модель относится к транспортному оборудованию складов и может быть использована самостоятельно или как составная часть кранов-штабелеров, межстеллажных погрузчиков и т.п.
Известна ходовая тележка (RU 2129525, оп. 27.04.1999 г.), включающая раму, связанную с колесами (ведомыми), установленными по периметру рамы с возможностью изменения положения относительно рамы. Кроме того, известное устройство содержит привод перемещения тележки и средства для изменения положения тележки, выполненное в виде поворотной площадки; ведущее колесо является пятым и установлено на площадке в средней части тележки.
Известная ходовая тележка обеспечивает доступ к стеллажам во взаимно перпендикулярных направлениях, и может поворачиваться на любой угол. Однако достижение указанного результата при данной конструкции не всегда возможно.
Для обеспечения перемещения и маневра тележки необходимо, чтобы приводное пятое колесо всегда было прижато к поверхности пола с определенной силой, обеспечивающей передачу крутящего момента от привода. В противном случае, когда поверхность пола не идеальна, неизбежна пробуксовка тележки, приводящая к ее неработоспособности.
Кроме того, при необходимости изменения направления движения тележки под углом 90°, конструкция ходовой части не позволяет тележке совершать точное движение. Это происходит вследствие того, что ведомые колеса поворачиваются вокруг вертикальной оси разнонаправлено, что приводит к развороту самой рамы. Таким образом, в стесненном технологическом пространстве, тележка может не попасть в заданный проем.
Задача, на решение которой направлена заявляемая полезная модель, заключается в расширении арсенала средств подобного назначения и в повышении надежности работы такого средства.
Задача решается тем, что самоходная тележка, содержащая несущую раму, связанную с колесами, установленными по периметру рамы с возможностью изменения
положения относительно рамы, привод перемещения тележки связанный с колесами, расположенными, по меньшей мере, по диагонали рамы; привод изменения направления движения тележки, связанный с двумя кривошипно-коромысловыми механизмами, каждый из которых выполнен сдвоенным с общим ведущим кривошипом, при этом кривошипно-коромысловый механизм связан с колесами, расположенных с одной стороны рамы так, что вертикальная ось поворота колеса совпадает с осью поворота коромысла.
Целесообразно раму выполнять квадратной формы.
Соединение привода перемещения, связанного с колесами, установленными по диагонали рамы, является оптимальным с точки зрения обеспечения движения самоходной тележки.
Необходимость изменения положения колес самоходной тележки относительно рамы, объясняет выполнение средства для изменения движения тележки в виде двух кривошипно-коромысловых механизмов. Так, связанный с парами колес, кривошипно-коромысловый механизм, выполненный сдвоенным с общим ведущим кривошипом, обеспечивает изменение направления движения тележки.
Колеса меняют положение путем поворота вокруг вертикальной оси, совпадающей с осью поворота коромысла. Таким образом, изменение положения колеса относительно рамы происходит путем движения колеса по дуге окружности, центр которой совпадает с упомянутой осью.
Предъявляя требование, согласно которому, поворот колес должен осуществляться на 90°, кинематическая схема указанного сдвоенного механизма подобрана таким образом, что общее ведущее звено - кривошип, поворачиваясь на 180°, позволяет каждому коромыслу, связанному с вертикальной осью поворота колеса через соответствующий шатун, совершить поворот на заданный угол (т.е. 90°).
Иными словами, при необходимости маневра тележки во взаимно перпендикулярных направлениях, колеса каждой пары поворачиваются навстречу друг другу, обкатываясь вокруг вертикальной оси до заданного положения относительно рамы. При этом и реактивные моменты, возникающие от трения колес, направлены навстречу друг другу, а это обстоятельство дает основание сделать вывод о том, что рама не меняет своей ориентации.
Таким образом, сущность заявляемой полезной модели отвечает поставленной задаче, т.к. надежность работы устройства обеспечивается за счет исключения разворота рамы при изменении направления движения.
Выполнение рамы квадратной оптимально с точки зрения соответствия габаритов тележки и технологических проемов, например, между стеллажами.
Заявляемая совокупность существенных признаков конструкции самоходной тележки не известна из уровня техники, что позволяет сделать вывод о соответствии полезной модели условию патентоспособность «новизна».
Возможность промышленного осуществления и использования заявляемой полезной модели позволяет сделать вывод о ее соответствии условию патентоспособности «промышленная применимость».
Чертежи поясняют конструкцию самоходной тележки, используемой для перемещения между стеллажами во взаимно перпендикулярных направлениях в координатной плоскости хОу.
На фиг.1 изображен вид сверху при движении вдоль оси х;
на фиг.2 - вид сверху при движении вдоль оси у.
Самоходная тележка состоит из несущей квадратной рамы 1 с установленными на ней колесами 2, 3, 4, 5. Колеса 2, 4 соединены с приводом перемещения 6, последний выполнен в виде индивидуальных приводов (6) для каждого колеса 2, 4. Пары колес, а именно: 2, 3, и 4, 5 соединены сдвоенным кривошипно-коромысловым механизмом 7. Каждый механизм 7 содержит коромысла 8, шатуны 9, 10 и общее ведущее звено - кривошипы 11. При этом коромысла 8 жестко соединены с вертикальными осями 12 поворота колес 2, 3, 4, 5. Привод 13 обеспечивает изменение направления движения тележки путем поворота общего ведущего звена 11.
С помощью автоматического регулирования самоходная тележка перемещается во взаимно-перпендикулярных направлениях следующим образом.
Для перемещения тележки в направлении одной из осей, например, вдоль оси х, включается индивидуальный привод 6.
Для изменения направления движения тележка останавливается, далее включается привод 13, позволяющий ведущему кривошипу 11 поворачивается на 180°. Коромысла 8, соединенные шатунами 9, 10 поворачиваются на угол 90°; при этом колеса каждой пары - 2, 5 и 3, 4 поворачиваются вокруг осей 12 навстречу друг другу и занимают положение, позволяющее тележке двигаться в направлении оси у. Рама 1 при этом не меняет ориентацию при изменении направления движения на 90°.