Эффективность применения доильного робота на семейной ферме

УДК 637.11

С. Винницки, Е. Юговар, И. Арт,

Технолого-природоведческий институт, Фаленты, Польша

П. А. Савиным

ГНУ НИИСХ Северо-Востока им. Н. В. Рудницкого, г. Киров, Россия

Г. С. Юнусов

Марийский государственный университет, г. Йошкар-Ола Эффективность применения доильного робота

на семейной ферме

Проведен анализ продуктивности коров на семейной ферме в течение двух лет. Год перед установкой доильного робота (период А) и год после его установки (период В). Рацион кормления коров был идентичен до и после установки робота — коров кормили полнорационной смесью (ПРС). После внедрения доильного робота животные быстро адаптировались к новому технологическому решению, причем как молодые коровы, так и взрослые, имеющие от 5 до 9 лактации. В исследуемом периоде процент ежегодной выбраковки составил около 20 %, возраст выбраковки 4-5 лет, при пожизненной продуктивности на уровне более 30 тыс. кг молока. Молочная продуктивность в периоде А и в периоде Б была одинаковой и составляла около 8,3 тыс. кг/год. Состояние здоровья вымени, оцениваемое путем подсчета количества соматических клеток (КСК), в обоих периодах было практически идентично. В начальной фазе лактации наблюдалось низкое содержание белка, указывающее на дефицит энергии в рационе коров. Содержание мочевины в молоке в периоде А, как правило, превышало рекомендуемые уровни, однако в периоде В было в норме. Это свидетельствует о более рациональном использовании концентрированного корма, скармливаемого на месте доения роботом. Внедрение доильного робота способствовало улучшению условий и оптимизации затрат труда, связанных с доением.

Ключевые слова: корова, доильный робот, адаптация, молоко, выбраковка.

Вступление. В молочном производстве в Польше в настоящее время наблюдаются значительные изменения. Основным направлением этих изменений является значительное снижение количества хозяйств, занимающихся животноводством [7], с одновременным увеличением поголовья животных в оставшихся хозяйствах, а также повышением надоев молока от коровы. Основное производство молока сосредоточено на семейных фермах с поголовьем животных от 50 до 149 голов. Например, в Велькопольском воеводстве таких хозяйств — 416, а в целом в Польше — 2072. В них насчитывается 33 и 155 тыс. коров соответственно, что составляет 26 % и 23,5 % от всего поголовья животных. Данные хозяйства занимаются производством как растениеводческой, так и животноводческой продукции. Совмещение этих двух видов деятельности требует их комплексной механизации. В период пика полевых работ фермеры все чаще пользуются услугами специализированных фирм, а работы по обслуживанию животных (в особенности

доение) осуществляются членами семьи фермера. Лучшим технологическим решением для семейных ферм с поголовьем животных 50 и более коров яв -ляется использование доильных роботов, т. к. они позволяют более рационально использовать рабочее время фермера. В Польше первые роботы начали применяться в 2008 году [4]. Пример некоторых европейских стран свидетельствует, что это является перспективным решением [5]. По оценочным данным, по состоянию на конец 2013 г., в Польше насчитывалось около 100 доильных роботов, обслуживаемых четырьмя фирмами, преимущественно DeLaval и Lely, а также отдельные экземпляры фирм GEA и ALIMA. Роботизация процесса доения приводит к изменениям в организации рабочего процесса и в обслуживании животных. Как любое внедрение новой технологии, так и роботизация процесса доения требует проведения исследований по определению технико-экономических показателей.

Целью исследования являлось оценить эффективность перехода с доения в доильном зале

на роботизированное доение, а также сравнение комфорта жизни и работы семьи фермера до и после установки робота. Ставилась задача также оценить влияние перехода на доение роботом на здоровье и поведение животных и их продуктивность.

Объект и методы исследования. Исследование проводилось на коровах голштино-фризской польской породы, на семейной ферме, имеющей около 60 коров с годовой продуктивностью около 8 тыс. килограмм молока в год. Стадо содержится на семейной ферме, собственником которой является семья с сыном, студентом сельскохозяйственного техникума. Площадь хозяйства составляет 60 га, в том числе 40 га земли находятся в собственности и 20 га получены в аренду. Пахотные земли занимают 32 га, а луга — 28 га.

Коровы содержатся в коровнике, имеющем индивидуальные боксы для отдыха, из которых: 46 боксов с подстилкой и 7 — боксы без подстилки (рис. 1). В коридоре, в части коровника, где находятся боксы с подстилкой, уложен сплошной пол (рис. 2), а в безподстилочных боксах, доильном роботе и в кормовом проходе уложен щелевой пол (рис. 3). Корм животным выдается в виде полнорационной кормовой смеси

(ПРС) — один кормовой рацион для всего стада (рис. 4), который подгребался роботом (рис. 5).

В состав кормового рациона входили следующие компоненты — в пересчете на голову в день — кукурузный силос — 15 кг, травяной силос в смеси с люцерной — 10 кг, свекловичный жом — 12 кг, зерновой (пшеничный) шрот — 2 кг, соевый шрот — 0,5 кг, рапсовый шрот — 0,5 кг, а также минеральные добавки и добавки, стабилизирующие рН рубца. Концкорма скармливались на месте доения с учетом суточной продуктивности и стадии лактации, не превышая максимального значения в 7 кг/гол. в день.

Исследование осуществлялось на основе данных контроля продуктивности, проводимый по методу А — 4, с использованием форм: ЯЖ — 1, ЯЖ — 2 и К — 300, а также на основании информации, полученной от владельцев фермы. Анализировались производственные результаты, полученные в течение двух лет: период А — с сентября 2011 г. до августа 2012 г., в этот период коровы доились в доильном зале типа «Елочка» 2 х 8; период В — с октября 2012 г. до сентября 2013 г., когда применялся доильный робот Ье1у (рис. 6). Робот начал работать 11 сентября 2013 года.

Рисунок 1 — Схема коровника

Рисунок 2 — Секция с боксами для отдыха Рисунок 5 — Робот, подгребающий корм

с подстилкой и сплошным полом в коридоре к кормовому столу

Рисунок 3 — Секция с боксами для отдыха с матами и щелевым полом в коридоре

Рисунок 4 — Секция кормления. На кормовом столе — полнорационная смесь

Рисунок 6 — Одностаночный доильный робот

Расчеты проводились по стандартным методикам.

Результаты. Исследуемая семейная ферма является собственностью семьи с 1907 года, а животноводство всегда было одним из видов производственной деятельности. В феврале 2002 года вступил в строй доильный зал типа типа «Елочка» 2 х 8, а переход на доение роботом произошел 11 сентября 2013 года.

В течение 2000-2013 годов наблюдались следующие изменения количества коров и их продуктивности в исследуемом хозяйстве (табл. 1).

За период с 2000 по 2005 годы количество коров выросло в два раза. В последующих годах количество коров стабилизировалось в пределах от 50 до 60 коров. В 2000 году средняя продуктивность составляла 5746 кг/год. В последующие

годы происходил рост продуктивности с периодическими снижениями, который в 2011 году достиг 8199 кг (рис. 7). То есть в общем, за рассматриваемый период, наблюдался рост продуктивности, начиная с 2000 года, который стабилизировался к 2011 году на уровне 8 тыс. кг молока. Содержание жира и белка в молоке было приблизительно стабильным в течение анализируемого периода.

Таблица 1 — Продуктивность коров в 2000-2013 гг.

--Liczba krow; number of cows

-srednia wydajnosc mleczna; annual milk average productivity

Рисунок 7 — Количество коров и среднегодовая молочная продуктивность стада в 2000-2011 гг.

На момент внедрения робота стадо состояло из 55 коров, от 1 до 9 лактации (табл. 2). Больше всего насчитывалось коров первотелок — 29,2 %, однако также значительным был процент взрослых коров, от 5 до 9 лактации — 25,4 %. После года доения роботом структура стада несколько изменилась. Незначительно уменьшился процент первотелок — до 25,9 %, а также взрослых коров — до 22,4 %. Самая взрослая корова была в 10 лактации. Наиболее значительные изменения произошли среди коров второй и третьей лактации.

Таблица 2 — Возрастная структура стада коров при внедрении робота и после 1 года его использования

Лактация Количество коров % соотношение

IX 2012 IX 2013 IX 2012 IX 2013

1 16 15 29,2 25,9

2 6 18 10,9 31,0

3 13 4 23,6 6,9

4 6 8 10,9 13,8

5-10 14 13 25,4 22,4

Итого 55 58 100,0 100,0

В течение года, предшествовавшего внедрению робота (период А), было выбраковано 15 коров и столько же в год доения роботом (табл. 3). Уровень выбраковки был идентичный в обоих периодах и составил около 25 %. Сравнительно более низкую пожизненную молочную продуктивность, а также продуктивность жира и белка имели коровы выбракованные в период В по сравнению с периодом А. В то же время содержание жира и белка в молоке в обоих периодах было практически идентично.

Таблица 3 — Продуктивность выбракованных коров

Период Количество коров Срок использования, лет Пожизненная продуктивность, кг Содержание, %

молока жира белка жира белка

A 15 4,6 34382 1417 1132 4,12 3,29

B 15 4,4 31345 1283 1040 4,09 3,31

Среднее по Велико-польскому воеводству 39266 3,0 23207 953 783 4,16 3,33

Анализ количества соматических клеток (КСК), проведенный индивидуально для каждой коровы (ЯЖ-2), показал практически идентичную частоту наличия клинического мастита — более 1 т1п т1-в обоих периодах наблюдения, а также несколько более высокую частоту субклинического мастита в периоде В по сравнению с периодом А (табл. 4).

У коров первотелок отмечен несколько более низкий процент клинического мастита — на 3 %, в периоде В по сравнению с периодом А. Процент коров со здоровым выменем (< 400 тыс. мл- ) был практически идентичным в обоих периодах наблюдения. В течение первых 100 дней лактации среднесуточная молочная продуктивность, как правило, составляла более 30 кг (рис. 8а).

Год Способ доения Количество коров Выход, кг Содержание, %

молока жира белка жира белка

2000 молокопровод 27,0 5746 225 191 3,91 3,32

2005 доильный зал 51,9 6606 260 213 3,93 3,32

2010 доильный зал 52,5 7039 282 234 4,00 3,32

2012 доильный зал 54,9 8169 329 272 4,03 3,33

2012 2013 робот 58,6 8294 321 272 3,87 3,28

2012 Великополь-ское воеводство 126 381 8148 333 277 4,09 3,40

За 8 месяцев в периоде А и за 10 месяцев в периоде В она составила более 30 кг. В обоих периодах наблюдения разница между отдельными месяцами была значительной. Диапазон колебаний продуктивности в периоде А был от 27 до 38,2 кг, а в периоде В — от 24,7 до 35,4 кг. В последующие 100 дней, т. е. от 101 до 200 дня (рис. 8б) продуктивность, как правило, умещалась в пределах от 25 до 30 кг, а иногда даже превышала 30 кг: в периоде А — дважды и в периоде В — четыре раза. Разница между месяцами также была значительна. В конечной фазе лактации (рис. 8в) продуктивность чаще всего превышала 20 кг со значительными колебаниями между месяцами наблюдений.

Таблица 4 — Гигиенические качества молока в зависимости от способа доения

Содержание белка в молоке формировалось в зависимости от фазы лактации (рис. 9) и было наименьшим в начале лактации (рис. 9а) и наибольшим в конце лактации (рис. 9б). В течение первых 100 дней лактации ниже 3,1 % оно было в течение 9 месяцев в периоде А и в течение 5 месяцев в периоде В. Во второй фазе лактации (рис. 9б), в периоде А, содержание белка чаще всего составляло от 3,2 до 3,4 %. Однако в периоде В наблюдались значительные колебания между месяцами наблюдений от 3,06 до 3,66 %. В конечной фазе лактации (рис. 9в) в обоих периодах наблюдений, содержание белка было наибольшим и составляло, как правило, более 3,6 %.

Содержание мочевины в молоке было различным в периодах А и В (табл. 5). Во всех трех фазах лактации при доении в зале (период А) содержание мочевины было на 10% больше чем при доении роботом (период В). Однако в течение одного и того же периода разница в содер-

жании мочевины между фазами лактации была значительно меньше.

В течение первого года, при переходе на доение роботом 11 первотелок закончило 305-дневную лактацию (табл. 6). Средняя молочная продуктивность за 100 дней лактации составила 2810 кг, а за 305 дней — 8028 кг. Содержание жира за 100 и 305 дней было идентичным и составило 3,51 %. Содержание белка в первые 100 дней лактации составило 3,07 %, и в целом за весь период лактации увеличилось на 0,15 %.

В течение первого года доения роботом растелилось 6 старых коров: в 5-й, 6-й и 7-й раз. Их средняя продуктивность за 305 дней лактации составила 8054 кг молока с содержанием жира — 4,01 % и белка — 3,23 %, что составляет 323 кг жира и 261 кг белка соответственно.

Таблица 5 — Содержание мочевины в молоке в период доения в доильном зале (на доильной площадке) (А) и в период доения роботом (В) по стадиям лактации

Стадия лактации, дни Стат. индекс Содержание мочевины в молоке в период доения, mg ёш-3

А В

до 100 X 312,70 277,80

а 27,54 55,69

V 8,81 20,05

101-200 X 331,50 274,50

а 19,72 48,74

V 5,95 17,76

более 200 X 305,00 268,30

а 23,39 46,62

V 7,67 17,38

Таблица 6 — Молочная продуктивность коров первотелок, доимых роботом

Показатели Стат. индекс Содержание за дни лактации

100 305

все стадо VI. все стадо VI.

Молоко, кг X 2810 2815 8028 7850

а 289,5 - 1563,7 -

V 10,3 - 19,5 -

Содержание жира, % X 3,51 3,92 3,51 3,90

а 0,36 - 0,48 -

V 10,4 - 13,7 -

Содержание белка, % X 3,07 3,12 3,22 3,32

а 0,18 - 0,20 -

V 5,7 - 6,16 -

Результаты с количест- % результатов с количе-

вом соматических клеток ством соматических кле-

Период КСК, тыс. мл-1 ток КСК, тыс. мл-1

< 400 4001000 > 400 итого < 400 4001000 > 400 итого

Все стадо

А 375 39 52 466 80,5 8,4 11,1 100

В 411 65 59 535 76,8 12,1 11,0 100

Первотелки

А 50 4 4 58 86,2 6,9 6,9 100

В 89 10 4 103 86,4 9,7 3,9

35

Ё 30

Ш)

25

15

35

30

2 25

0) £

ш 20

15

4 5 6 7 8 9 10 11 12 т1еБ1дс; топ1И

а)

123456789 10 11 12 т1еБщс; топ1И

б)

'Ё 3,9 £ 3,7

М

« с го с

;= » 3,5 3,3 1

* 13 3

5 "<и

2,9 2,7

^ 2,5

2 3 4 5 6 7 8 т1еБ1^с; топ^

а)

9 10 11 12

9 10 11 12

т1еБ1эс; тоШИ

б)

35

£ 30 ш

25

20

15

123456789 10 11 12 т1еБщс; топ1И

в)

3,9 3,7 3,5 3,3 3,1 2,9 2,7 2,5

9 10 11 12

т1еБщс; то^И

в)

А----В

Рисунок 8 — Среднесуточная молочная продуктивность по фазам лактации в периодах А и В:

а — фаза лактации до 100 дней; б — фаза лактации от 101 до 200 дней; в — фаза лактации более 200 дней

Рисунок 9 — Содержание белка в молоке по фазам лактации в периодах А и В:

а — фаза лактации до 100 дней; б — фаза лактации от 101 до 200 дней; в — фаза лактации более 200 дней

пп ^ 20

1

1

Обсуждение результатов. Увеличение количества коров и их продуктивности, которое произошло в исследуемом хозяйстве, является отражением изменений, которые происходят в молочном животноводстве Польши [1; 8]. Дальнейшее увеличение количества коров в хозяйстве не пред -ставляется возможным в связи с ограниченным количеством боксов для отдыха. Увеличение молочной продуктивности коров привело к необхо -димости закупки дополнительных молочных

квот в последующие годы. Текущее состояние дел на ферме гарантирует достойные материальные условия жизни семьи фермера.

В момент принятия решения о приобретении доильного робота продуктивность стада практи -чески соответствовала требованиям эффективности использования робота, т. е. ежегодному надою

500 тыс. кг молока [3; 5]. В стаде было 55 коров со среднегодовой продуктивностью 8300 кг, при этом продуктивность фермы составляла более

450 тыс. кг молока ежегодно. В настоящее время считается, что использование доильного робота является экономически обоснованным при ежегодных надоях на ферме 550-600 тыс. кг молока [1].

Средняя продуктивность коров, находящихся под контролем в Великопольском воеводстве, в 2012 году составила около 8200 кг молока, т. е. был выполнен один из критериев обоснованности применения доильного робота. Второй критерий — количество коров в стаде должен составлять 60-70 голов. При среднесуточной продуктивности около 25 кг, ежедневные надои составили бы около 1400 кг. В настоящее время такая продуктивность стада достигнута.

Первый год использования робота показал, что коровы вне зависимости от возраста быстро адаптировались к новому способу доения. Об этом свидетельствует частота доения, которая через месяц после внедрения робота составила 2,8, а через несколько месяцев составляла уже от 3,0 до 3,1 раза в сутки. Снижение молочной продуктивности было незначительным (около 2 кг от коровы) и наблюдалось в течение нескольких недель. Также другие показатели продуктивности, такие как возрастная структура стада, уровень выбраковки, а также возраст и продуктивность выбракованных коров свидетельствуют об очень мягкой и быстрой адаптации животных к изменению способа доения.

Длительность использования коров в исследуемом хозяйстве была на 1,5 года больше по сравнению со средним показателем в Велико-польском воеводстве, а пожизненная молочная продуктивность — больше на 8 тыс. кг [12]. Состояние здоровья коров было удовлетворитель-ным и схожим в течение обоих периодов наблюдения. Обращает внимание хорошее состояние здоровья вымени у коров первотелок, доимых роботом [11].

Очень плавный переход от доения в зале на доение роботом был обусловлен следующими факторами:

- мягким и бережным обращением с животными;

- размещением коров в знакомом им коров -нике;

- установкой робота на месте бывшей пред-доильной площадки;

- постепенным привыканием к доильному месту, которое первоначально выполняло роль кормушки.

Уровень молочной продуктивности в обоих периодах наблюдения был приблизительно одинаковым и составил около 8 тыс. кг, что соответствует среднему показателю по Великопольскому воеводству.

Содержание жира и белка в молоке было несколько ниже, чем в среднем по Великопольско-му воеводству, что скорее всего было связано с рационом питания.

Продуктивность первотелок в хозяйстве за первые 100 дней лактации была практически идентична средней продуктивности поголовья в воеводстве Великопольском [12]. Однако продуктивность за все 305 дней лактации была на 200 кг больше, что следует оценивать позитивно. Соотношение продуктивности за 100 и 305 дней лактации составило 35 % к 100 % и было приблизительно одинаковым в исследуемом хозяйстве и Великопольском воеводстве. Содержание жира в молоке в исследуемом хозяйстве было на 0,45 ниже среднего показателя по Великополькому воеводству. Также содержание белка в молоке было ниже на 0,05 % в первые 100 дней лактации и на 0,1 % за 305 дней лактации. Это свидетельствует о дефиците энергии в рационе коров [13]. О дефиците энергии у коров свидетельствуют и данные, относящиеся к первой фазе лактации для всего стада. Содержание белка в начале лактации было на 3,1 % ниже, чем Brade и Brade (2010) считают минимально допустимым для данной фазы лактации.

Несколько более высокое содержание белка наблюдалось в средней фазе лактации, однако оно все равно находилось в нижних пределах оптимума [13]. И только в конечной фазе лактации кормление коров, с энергетической точки зрения, соответствовало их генетической молочной продуктивности, т. к. содержание белка в молоке в этот период, как правило, превышало 3,5 %. Эта проблема не связана непосредственно с методом доения, а зависит от рациона. Так как коровы докармливались концкормом на месте доения в роботе, то это оказало позитивное влияние на энергетический баланс коров. Сбалансированное питание является резервом повышения продуктивности [6], что также относится к изучаемому стаду.

Наблюдались различия в содержании мочевины в молоке в различные периоды наблюдения. В периоде А во всех фазах лактации среднее содержание мочевины в молоке превышало максимум среднего допустимого значения — 300 мг дм-3

[13]. Улучшение наблюдалось в период В, что связано с дозированием (кормлением) концкормом во время доения.

Значительному улучшению подверглись условия и затраты труда, связанные с изменением способа доения, т. е. перехода с доения в доильном зале на роботизированное доение. В настоящее время основным видом деятельности хозяина фер -мы являются работы по контролю за работой доильного робота. При роботизированном доении они (эти работы по контролю-наблюдению) занимают ежедневно около 20 минут 2 раза в день для 2-х человек, что составляет менее 2-х минут на одну корову. Значение этого показателя является сравнимым с Schick (2000), где для условий Швейцарии он составляет 3,1 минуты на корову в день.

Заключение. Проведенный анализ производственных результатов по изменению способа доения на семейной ферме (перехода с доения в зале на доение роботом), позволяет сделать следующие выводы:

- коровы очень быстро адаптировались к изменениям. Это относится как к молодым, так и взрослым коровам 5-9 лактации;

- показатели продуктивности и состояния здоровья коров остались на прежнем уровне;

- улучшились условия труда, связанные с процессом доения.

—m—-

1. Bonsels T., Schmitz H.: 2013, Roboter: Zu viel Leerlauf, Top agrar 1, R 22-24.

2. Brade E., Brade W.: 2010, Milchharnstoff als Indikator nutzen, Neue Landwirtschaft 5, 67-68.

3. Harms J., Wendl G.: 2009, Analyse von Kapazitätsreserven bei4. automatischen Melksystemen, Landtechnik 6, 432-435.

4. Glowicka-Woloszyn R., Winnicki S., Jugowar J. L.: 2010, Krotnosc doju kröw z zastosowaniem robota VMS firmy DeLaval, Nauka Przyr. Technol. 4, 1, #1.

5. Kaufmann R., Ammann H., Hilty R., Nosal D., Schick M.: 2001, Automatisches Melken, FAT Berichte 579.

6. Morel I., Collomb M., Van Dorland A., Bruckmaier R.: 2010, Einfluss eines Energiedefizits auf die Zusammensetzung der Milch. Agrarforschung Schweiz 1, 2, 66-73.

7. Parol K.: 2011, Kwotowanie produkcji mleka — rok kwotowy 2010/2011 oraz perspektywa rynku mleka po 2015 roku, Biuletyn informacyjny ARR, 18-31.

8. Polska federacja hodowcöw bydla i producentöw mleka — Region Oceny Poznan 2013, Wyniki prac hodowlanych w roku 2012, Poznan.

9. RUNOWSKI H.: 2013, Kierunki zmian w produkcji zwierz^cej w kontekscie zröwnowazonego rozwoju rolnictwa, Przeglqd hodowlany 5, 1-5.

10. Schitck M.: 2000, Arbeitszeitbedarf verschiedener Melkverfahren, FAT Berichte, Nr. 544.

11. Sontheimr A.: 2011, (Un)heimlich krank, Neue Landwirtschaft 3, 74-76.

12. Smigielska D.: 2013, Polskie mleczarstwo na tle Unii Europejskiej, Przeglqd hodowlany 6, 14-15.

13. Zieminski R., Juszczak J.: 1997, Zawartosc mocznika w mleku jako wskaznik stosunku bialkowo-energetycznego w dawce pokarmowej dla kröw mlecznych, Post. Nauk Roln. 3, 73-82.

S. Winnicki, E. Yugowar, I. Arts

Institute of Technologies and Natural Studies of Falenta, Poland

P. A. Savinykh

The N. V. Rudnitsky Research Institute of Agriculture for North-East Regions, Kirov, Russia

G. S. Yunusov

Mari State University, Yoshkar-Ola The Effectiveness of Milking Robots Implementation on a Family Farm

Production performance of cows herd in two annual periods identified as A in the year preceding the milking robot use and identified as B in the first year of its use have been analyzed. The feeding of cows herd in both years was identical, cows were fed by the complete mixture (TMR). After the robot implementation animals had quickly adopted to the new solution, both young and older cows in 5 to 9 lactation. During the considered period of time the culling level was around 20 % a year, while culling ages were 4 to 5 years with life performance of more than 30 000 kg of milk. Also the udders health determined on the LKS basis was very similar in both periods. Milk yield in both periods A and B was similar at around 8 300 kg. Also in the stages of lactation milk yield, fat and protein contents were similar. In the early stage of lactation low protein content was reported indicating a deficiency of energy in the taken feed. The urea content in the milk during period A in most cases exceeded the recommended values while in period B was in the normal range. This indicates more rational use of the concentrate by cows fed on the robot milking stand. Implementation of the robot improved conditions and work load associated with the milking process.

Key words: cow, milking robot, adaptation, milk, culling.