ВЕЗДЕХОДНЫЙ РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ДИАГНОСТИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС ТЕХНИЧЕСКОЙ РАЗВЕДКИ
ALL-TERRAIN ROBOTIC DIAGNOSTIC COMPLEX OF TECHNICAL INTELLIGENCE

Изобретение относится к беспилотной легкобронированной специальной технике, способной передвигаться по пересеченной местности, как на суше, так и на воде и предназначено для автоматизированного контроля технического состояния самоходных гаубиц (СГ) и других образцов самоходных артиллерийских орудий и артиллерийского вооружения танков на огневых позициях и подготовки их к эвакуации при проведении технической разведки.
Известен роботизированный диагностический комплекс технической разведки, содержащий легкобронированный кевларовый корпус, шасси на гусеничном резиновым ходу с силовыми электроприводами правого и левого ведущих колес, аккумуляторную батарею, дизель-генератор, пульт дистанционного управления, в котором на корпусе в подвижном видеоблоке панорамно расположены четыре видеокамеры, приемо-передатчик ГЛОНАСС, 12,7-мм танковый пулемет с электроспуском, гидронасос, гидропривод с грузозахватным устройством и манипулятором, лебедку с электроприводом, кабину оператора, блок управления телекомуникационными устройствами, блок управления гидроприводами и шасси, бортовой компьютер автоматизированного диагностирования и управления агрегатами, укладочный ящик с комплектом специального инструмента и приспособлениями, кабелями с специальными стыковочными разъемами, миниквадрокоптер (RU №2709640, МПК F41H 13/00, от 23.07.2018 г., опубл. 19.12.2019).
Недостаток изобретения в том, что он не обладает вездеходными качествами и плавучестью.
Известно транспортное средство высокой проходимости (RU, ПМ №100998, «Транспортное средство высокой проходимости «Кержак», МПК B62D 55/26, от 07.06.2010 г., опубл. 10.01.2011 г.).
Транспортное средство содержит раму с установленным на ней силовым агрегатом, раздаточную коробку, кабину, грузовую платформу, ведущие мосты, дифференциалы, колесные редукторы, связанные с шинами низкого давления. Ведущие мосты установлены на зависимой пружинной подвеске на продольных рычагах. Транспортное средство содержит централизованную систему подкачки шин.
Недостатком технического решения является наличие пружинной подвески колес, которая не обеспечивает плавности хода при передвижении по труднодоступному рельефу местности.
Известен вездеход «Петрович», который содержит однообъемную кабину, трансформируемый салон, силовой привод, установленный на раме, коробку передач, ходовую часть с колесными редукторами, раму, независимую подвеску колес в виде поперечных рычагов (www.petrovichauto.ru).
Недостатком конструкции является применение рычажной подвески колес, которая не обеспечивает достаточную плавность хода при преодолении пересеченной местности с различным рельефом, что в результате ударных нагрузок может привести к ее разрушению.
В качестве прототипа выбран вездеход - амфибия (RU, ПМ №93742 «Вездеход - амфибия», МПК B60F 3/00, от 29.09.2009 г., опубл. 10.05.2010 г.).
Вездеход содержит герметичный корпус, двигатель с трансмиссией, ходовую часть, включающую систему бортовых передач и взаимосвязанные с ними полуоси колес, устройство управления. Для уменьшения удельного давления на грунт и повышения проходимости на колеса надевают резиновые или пластиковые сегментарные гусеницы с боковыми направляющими. Создание необходимого натяжения осуществляется за счет увеличенного давления (увеличение диаметра колеса).
Недостатком конструкции является необходимость дополнительных средств для повышения проходимости транспортного средства.
Задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является создание легкобронированного автоматизированного мини вездехода, способного передвигаться по пересеченной местности, как на суше, так и на воде.
Технический результат заключается в разработке мини-вездеходного роботизированного диагностического комплекса технической разведки с ходовой частью на базе колес с регулируемыми радиусом и шириной протектора.
Указанный технический результат достигается тем, что в конструкции роботизированного диагностического комплекса технической разведки ходовая часть выполнена на шести пневматических колесах увеличенного диаметра, которые регулируются изменением радиуса и ширины протектора, увеличивая дорожный просвет и опорную поверхность шин при помощи специальной конструкции, содержащей диск колеса из двух подвижно сочлененных втулок с распорной пружиной внутри, а снаружи у основания втулок по окружности выполнены проушины, в которые вставлены секторные пружинные покрышки, наваренные сверху резиной, образующие шину, внутри которой установлена камера. Усилия внутренней и наружных секторных пружин шины при среднем давлении в камере должны быть равны во время движения по твердому дорожному покрытию. При движении по грунтовой дороге с ухабами давление в камере следует повышать до максимального, увеличивая тем самым радиус колес и клиренс. При увеличении прогиба секторных пружин в диаметральной плоскости втулки диска колеса в большей степени будут входить друг в друга, уменьшая ширину протектора. Для болотистой местности, наоборот, давление в шине уменьшают, в этом случае усилие внутренней пружины становится больше при этом втулки диска колеса расходятся, увеличивая опорную поверхность колеса. При движении по воде шины должны быть максимально накачаны, обеспечивая наибольший объем колес и плавучесть роботизированного диагностического комплекса технической разведки. Управление на плаву осуществляется блокировкой колес правого или левого борта. Блокированные колеса правого и левого борта позволяют осуществлять разворот на месте.
На фиг. 1 схематически изображен вездеходный роботизированный диагностический комплекс технической разведки. На фиг. 2 - устройство колеса. Вездеходный роботизированный диагностический комплекс технической разведки, содержащий легкобронированный герметичный кевларовый корпус с мини-силовыми приводами бульдозерного ножа, механический манипулятор, а также электро-, пневмо- и гидросиловую установку, ходовую часть, включающую шасси с установленными на них шестью колесами с силовыми электроприводами правого и левого ведущих колес с шинами низкого давления, подвеску, связанную с шинами колес, систему подкачки шин, систему отопления, систему управления, отличающийся тем, что колеса регулируются с изменением радиуса и ширины протектора, увеличивая дорожный просвет и опорную поверхность шин при помощи специальной конструкции, содержащей диск колеса из двух подвижно сочлененных втулок 3, 8 с распорной пружиной внутри 7, а снаружи у основания втулок по окружности выполнены проушины 4, 9, в которые вставлены секторные пружинные покрышки 5, наваренные сверху резиной, образующие шину, внутри которой установлена камера 6, закрепленные на оси 10 фланцем 2 и гайкой 1.
Принцип работы вездехода заключается в следующем. Движение осуществляется ходовой частью с шестью пневматическими колесами с силовыми приводами правого и левого колес, что позволяет поворачиваться на одном месте. Вездеходность достигается особой конструкцией колес, которая позволяет изменять их радиус и опорную площадь. Давление воздуха в максимально накачанных камерах обеспечивает плавучесть роботизированного диагностического комплекса технической разведки.
При движении по дороге с улучшенным покрытием устанавливается среднее давление в шинах 6. В этом случае усилия внутренней пружины 7 диска колеса, состоящего из двух подвижно сочлененных втулок 3, 8, равно суммарному усилию секторных пружин шины 5. Колеса опираются на наваренную резиной рабочую поверхность секторных пружин 5.
При движении по грунтовой дороге с ухабами давление в камере 6 следует повышать до максимального, увеличивая тем самым радиус колес и клиренс. При увеличении прогиба секторных пружин 7 в диаметральной плоскости втулки диска колеса 3 и 8 в большей степени будут входить друг в друга, уменьшая ширину протектора. Таким образом, диаметр шины 6 повышается, соответственно увеличивается радиус колес и клиренс.
При движении по болотистой местности давление в шинах колес уменьшается, усилие секторных пружин шин 5 снижается, усилие внутренней пружины 7 увеличивается и происходит увеличение расстояния между подвижно сочлененными втулками 3 и 8. В связи с этим уменьшается радиус колеса и увеличивается площадь опорной поверхности.
При движении по воде шины 6 должны быть максимально накачаны, обеспечивая наибольший объем колес и плавучесть роботизированного диагностического комплекса технической разведки. Управление на плаву осуществляется блокировкой колес правого или левого борта.
Блокированные колеса правого и левого борта позволяют осуществлять разворот на месте.
Применение диагностического комплекса технической разведки с ходовой частью повышенной проходимости обеспечивает своевременную доставку технической помощи по земле и воде.