ВИБРАЦИОННЫЙ РОБОТ С ПОДВИЖНЫМИ ОПОРАМИ

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №85878 U1 МПК В62D 57/00, 2007 г.), характеризующееся тем, что состоит из трех секций: секции платформы-корпуса, непосредственно контактирующей с поверхностью, по которой перемещается транспортное средство, причем в платформе-корпусе установлен дебалансный движитель, представляющий собой закрепленные на одной оси внутри противоположных концов трубки два реверсивных двигателя постоянного тока с жестко закрепленными на их выходных валах инерционными массами, закрепленной сверху на секции платформы-корпуса секции электронных схем управления, где расположены электронная схема дистанционного радиоуправления транспортным средством и электронная драйверная схема управления дебалансным движителем, и закрепленной сверху на секции электронных схем управления секции блока аккумуляторов для питания электронных схем управления транспортным средством и питания дебалансного движителя, при этом все секции транспортного средства соединены вместе и связаны между собой электрически посредством разъемов, что позволяет транспортному средству с дебалансным движителем быть полностью автономным вибрационным транспортным средством с дистанционным радиоуправлением.
Недостатком данного технического решения является низкая скорость.
Задача полезной модели - увеличить скорость перемещения устройства.
Задача решается тем, что вибрационный робот с подвижными опорами содержит корпус с закрепленными на нем двумя реверсивными двигателями постоянного тока с реечной передачей, преобразующей перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение закрепленных на конце рейки двух соединенных кулачков, причем кулачки расположены так, что, переходя в одно из крайних положений, они цепляют опоры, на контактную поверхность которых нанесена упругая щетина, и поворачивают их вдоль оси, жестко соединенной с корпусом, а так же, два реверсивных двигателя постоянного тока закрепленных на корпусе, причем на валу каждого двигателя закреплена шпилька с резьбой по всей длине, на которую навинчен груз. Управление положением кулачка позволяет задавать угол наклона опор робота, а соответственно и угол наклона щетин, нанесенных на контактную поверхность опор, что позволяет изменять коэффициент трения всей конструкции для движения вперед и назад. Регулирование скорости и направления вращения вала реверсивных двигателей постоянного тока с закрепленными на валу шпильками с резьбой по всей длине, на которую навинчен груз, позволяет обеспечить перемещение робота в направлении, в котором коэффициент трения меньше.
На фиг.1 изображен вибрационный робот с подвижными опорами.
Вибрационный робот с подвижными опорами состоит из корпуса 1 на котором закреплены: два реверсивных двигателя постоянного тока 2 с реечными передачами, к рейке 3 которых прикреплены по два кулачка 4, четыре опоры 5, на контактную поверхность которых нанесена упругая щетина, два реверсивных двигателя постоянного тока 6 на валах которых закреплено по одной шпильке с резьбой по всей длине 7. на которые навинчено по одному грузу 8.
Вибрационный робот с подвижными опорами работает следующим образом.
До начала движения вперед реверсивные двигатели постоянного тока 2 перемещают рейки 3 вперед, при этом перемещаются соединенные с ними кулачки 4, которые поворачивают опоры 5, на контактную поверхность которых нанесена упругая щетина, вдоль оси, жестко соединенной с корпусом 1, при этом опоры 5 принимают положение, при котором коэффициент трения конструкции при движении вперед ниже, чем коэффициент трения конструкции при движении назад. После этого реверсивные двигатели постоянного тока 6 начинают вращать по часовой стрелке закрепленные на их валах шпильки с резьбой по всей длине 7, на которых навинчено по одному грузу 8. Вращение грузов 8 создает инерционные силы, приводящие робота в движение и вращение грузов 8 по часовой стрелке обуславливает движение робота вперед, а снижение коэффициента трения, обусловленное наклоном опор позволяет роботу двигаться быстрее.
До начала движения назад реверсивные двигатели постоянного тока 2 перемещают рейки 3 назад, при этом перемещаются соединенные с ними кулачки 4, которые поворачивают опоры 5, на контактную поверхность которых нанесена упругая щетина, вдоль оси, жестко соединенной с корпусом 1, при этом опоры 5 принимают положение, при котором коэффициент трения конструкции при движении вперед выше, чем коэффициент трения конструкции при движении назад. После этого реверсивные двигатели постоянного тока 6 начинают вращать против часовой стрелки закрепленные на их валах шпильки с резьбой по всей длине 7, на которых навинчено по одному грузу 8. Вращение грузов 8 создает инерционные силы, приводящие робота в движение и вращение грузов 8 против часовой стрелки обуславливает движение робота назад, а снижение коэффициента трения, обусловленное наклоном опор позволяет роботу двигаться быстрее.
До начала разворота вправо левый реверсивный двигатель постоянного тока 2 перемещает рейку 3 своей реечной передачи вперед, при этом перемещаются соединенные с ней кулачки 4, которые поворачивают опоры 5, на контактную поверхность которых нанесена упругая щетина, вдоль оси, жестко соединенной с корпусом 1, при этом опоры 5 принимают положение, при котором коэффициент трения конструкции при движении вперед ниже, чем коэффициент трения конструкции при движении назад. Правый реверсивный двигатель постоянного тока 2 перемещает рейку 3 своей реечной передачи назад, при этом перемещаются соединенные с ней кулачки 4, которые поворачивают опоры 5 вдоль оси, жестко соединенной с корпусом 1, при этом опоры 5 принимают положение, при котором коэффициент трения конструкции при движении вперед выше, чем коэффициент трения конструкции при движении назад. После этого реверсивные двигатели постоянного тока 6 начинают закрепленные на их валах шпильки с резьбой по всей длине 7, на которых навинчено по одному грузу 8, причем левый реверсивный двигатель постоянного тока 6 вращает закрепленную на его валу шпильку с резьбой по всей длине 7 по часовой стрелке, а правый реверсивный двигатель постоянного тока 6 вращает закрепленную на его валу шпильку с резьбой по всей длине 7 против часовой стрелки. Вращение грузов 8 создает инерционные силы, приводящие робота в движение и вращение грузов 8 в разные стороны обуславливает поворот робота, а снижение коэффициента трения, обусловленное наклоном опор позволяет роботу двигаться быстрее.
До начала разворота влево правый реверсивный двигатель постоянного тока 2 перемещает рейку 3 своей реечной передачи вперед, при этом перемещаются соединенные с ней кулачки 4, которые поворачивают опоры 5, на контактную поверхность которых нанесена упругая щетина, вдоль оси, жестко соединенной с корпусом 1, при этом опоры 5 принимают положение, при котором коэффициент трения конструкции при движении вперед ниже, чем коэффициент трения конструкции при движении назад. Левый реверсивный двигатель постоянного тока 2 перемещает рейку 3 своей реечной передачи назад, при этом перемещаются соединенные с ней кулачки 4, которые поворачивают опоры 5 вдоль оси, жестко соединенной с корпусом 1, при этом опоры 5 принимают положение, при котором коэффициент трения конструкции при движении вперед выше, чем коэффициент трения конструкции при движении назад. После этого реверсивные двигатели постоянного тока 6 начинают закрепленные на их валах шпильки с резьбой по всей длине 7, на которых навинчено по одному грузу 8, причем правый реверсивный двигатель постоянного тока 6 вращает закрепленную на его валу шпильку с резьбой по всей длине 7 по часовой стрелке, а левый реверсивный двигатель постоянного тока 6 вращает закрепленную на его валу шпильку с резьбой по всей длине 7 против часовой стрелки. Вращение грузов 8 создает инерционные силы, приводящие робота в движение и вращение грузов 8 в разные стороны обуславливает поворот робота, а снижение коэффициента трения, обусловленное наклоном опор позволяет роботу двигаться быстрее.
Использование вибрационного робота с подвижными опорами позволит расширить область применения технического решения, за счет задач, требующих более высокой скорости перемещения.