УПРАВЛЯЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

1. Управляющее устройство (1) для обеспечения по меньшей мере четырех параметров положения, содержащее:
поворотную структуру (2);
по меньшей мере один датчик (3, 4, 5) для измерения положения упомянутой поворотной структуры;
смещающее устройство (6), обеспечивающее линейное смещение и сигнал, пропорциональный этому линейному смещению;
при этом по меньшей мере один датчик (3, 4, 5) находится в воспринимающем контакте с поворотной структурой (2) для определения положения поворотной структуры (2) по первому, второму и третьему параметрам положения, при этом смещающее устройство (6) находится в механическом соединении с поворотной структурой (2) и обеспечивает измерение по четвертому параметру положения, при этом управляющее устройство выполнено с дополнительной возможностью выдавать сигнал, представляющий эти четыре параметра положения.
2. Устройство по п.1, в котором датчик (3, 4, 5) является бесконтактным датчиком.
3. Устройство по п.2, в котором бесконтактный датчик (3, 4, 5) является оптическим датчиком.
4. Устройство по п.3, в котором оптический датчик (3, 4, 5) выполнен с возможностью определять оптический рисунок на поворотной структуре (2).
5. Устройство по п.4, в котором оптический рисунок является заранее сконфигурированным рисунком, повышающим разрешающую способность при определении первого, второго и третьего параметров положения.
6. Устройство по п.2, в котором датчик (3, 4, 5) является датчиком для измерения магнитных свойств.
7. Устройство по п.6, в котором датчик (3, 4, 5) для измерения магнитных свойств выполнен с возможностью измерения магнитного рисунка на поворотной структуре (2).
8. Устройство по п.1, в котором датчик (3, 4, 5) является датчиком для измерения импеданса, использующим токосъемники.
9. Устройство по п.1, в котором часть смещающего устройства (6) установлена в отверстии, проходящем по меньшей мере частично сквозь поворотную структуру (2).
10. Устройство по п.9, в котором отверстие в поворотной структуре проходит, по существу, через центральную часть поворотной структуры (2).
11. Устройство по п.1, в котором первый объект (7) находится в механическом соединении со смещающим устройством (6).
12. Устройство по п.11, в котором первый объект (7), находящийся в механическом соединении со смещающим устройством, является рукояткой, приводимой в действие пользователем.
13. Устройство по п.12, в котором рукоятка содержит по меньшей мере одно устройство (525, 526, 527) интерфейса, выдающее функциональные сигналы.
14. Устройство по п.11, в котором первый объект (7) является приемным устройством для приема второго объекта и содержит зажимное устройство, удерживающее второй объект.
15. Устройство по п.11, где первый объект (7), находящийся в механическом соединении со смещающим узлом, является медицинским имитационным устройством, выполненным с возможностью принимать медицинский прибор или имитацию медицинского прибора для использования внутри тела млекопитающего.
16. Устройство по п.15, в котором медицинский прибор или имитация медицинского прибора является по меньшей мере одним из ряда, содержащего: эндоскоп, лапароскоп, ректоскоп, катетер, стент и ларингоскоп.
17. Устройство по п.1, дополнительно содержащее по меньшей мере один пружинный механизм, прикрепленный к поворотной структуре (2), обеспечивающий возможность линейного перемещения этой поворотной структуры (2) в плоскости, перпендикулярной смещающему устройству (6).
18. Устройство по п.11, в котором по меньшей мере один датчик (3, 4, 5) и смещающее устройство (6) измеряют абсолютное положение первого объекта (7), прикрепленного к смещающему узлу (6).
19. Устройство по п.1, в котором четыре параметра включают в себя угловые отклонения в двух измерениях, угол поворота вокруг оси, перпендикулярной этим двум измерениям, и параметр линейного смещения в направлении оси, перпендикулярной этим двум измерениям.
20. Устройство по п.1, дополнительно содержащее систему силовой обратной связи, применяемую по меньшей мере к одной поворотной структуре (2) и/или к смещающему устройству (6).