СПОСОБ АДАПТАЦИИ ЭКЗОСКЕЛЕТА К АНТРОПОМЕТРИЧЕСКИМ ПАРАМЕТРАМ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ
METHOD OF ADAPTING EXOSKELETION TO ANTHROPOMETRIC PARAMETERS OF USER

Изобретение относится к медицинской технике, в частности к приспособлениям, помогающим ходьбе в заранее предопределенных режимах движения экзоскелета пользователей с нарушением функций опорно-двигательного аппарата.
Известны способы повышения комфортности ходьбы пользователя (US 2013/0199586 А1 и ЕР 0541935 А2) путем изменения длины костылей или трости, приводимых в движение пользователем.
Недостатком упомянутых способов, принятых за аналоги, является то, что перед началом ходьбы приспособления необходимо настраивать под конкретного пациента вручную, что трудоемко и не всегда выполнимо с требуемой точностью.
Наиболее близким к предложенному способу, принятым за прототип, можно считать способ, описанный в п. 4-6 патента US 20070123997 А1, где длина голени и бедра экзоскелета регулируется вручную под конкретного пользователя.
Недостатком указанного способа является относительно высокая трудоемкость настройки экзоскелета под антропометрические параметры пользователя, обусловленная необходимостью проведения измерений и ручных регулировок, при этом уровень квалификации помощника-ассистента пользователя определяет качество проводимых регулировок.
Техническим результатом, достигаемым изобретением, является автоматизация процесса адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя и снижение требований к уровню квалификации помощника-ассистента.
Указанный технический результат достигается реализацией способа, осуществляемого автоматически, путем изменения длины голени и бедра экзоскелета при помощи исполнительных механизмов по предварительно установленным на осях сгибания голени и бедра пользователя маркерам, причем изменение длины голени и бедра экзоскелета происходит до совмещения осей сгибания экзоскелета с осями сгибания пользователя.
На фиг.1 показан экзоскелет с пользователем, вид спереди, а на фиг.2 - экзоскелет с пользователем, вид сбоку.
Реализация способа адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя осуществляется следующим образом, Экзоскелет 1 содержащий голень 2 и бедро 3 изменяемой длины посредством, например, встроенных исполнительных механизмов линейного перемещения, выполненных в виде электроприводов с передачей «винт-гайка». На осях сгибания коленного и бедренного суставов экзоскелета 1 установлены датчики Холла 4 и 5, выдающие максимум напряжения при максимальном сближении их с магнитными маркерами 7 и 8.
А на осях сгибания голени и бедра пользователя 6 установлены маркеры 7 и 8 соответственно, и представляющие собой, например, постоянные магниты, зафиксированные на пользователе хомутиками.
Перед надеванием экзоскелета 1 на пользователя 6 на осях сгибания голени и бедра прикрепляются маркеры 7 и 8. После того, как на пользователя 6 будет надет экзоскелет 1, включается система, определяющая рассогласование положения датчиков 4 и 5 от положения маркеров 7 и 8, после чего модули бедра 3 и голени 2 автоматически изменяют свою длину до совмещения осей сгибания экзоскелета с осями сгибания пользователя. После чего, экзоскелет с пользователем начинает реализовывать свои реабилитационные функции.
Указанный способ позволяет автоматизировать процесс адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя и обеспечить высокую точность совмещения осей коленного и бедренного суставов пользователя и соответствующих осей суставов экзоскелета. Это позволит повысить комфортность взаимодействия пользователя с экзоскелетом