СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ ДВИГАТЕЛЯ ПРИВОДА ГРУЗОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА, ВЫПОЛНЕННОГО С ВОЗМОЖНОСТЬЮ СКОРОСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ, И ПРИВОД ГРУЗОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА

1. Способ регулирования скорости вращения двигателя привода грузоподъемного устройства, причем указанный привод выполнен с возможностью управления скоростью вращения и содержит трос (2), грузоподъемный элемент (4), соединенный с тросом (2), и двигатель (6) с регулируемой частотой вращения, который функционально соединен с тросом (2) для подъема груза (8) посредством грузоподъемного элемента (4), содержащий операции:
приема команды () скорости подъема,
формирования конечной команды () скорости на основе исходной информации, содержащей команду () скорости подъема,
использования конечной команды () скорости в качестве инструкции для задания скорости вращения двигателя (6) привода грузоподъемного устройства,
отличающийся тем, что дополнительно содержит операцию контроля производной (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению, причем исходная информация для формирования конечной команды () скорости содержит указанную производную (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению.
z,LO
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно содержит операции обнаружения факта отрыва груза (8) от земли, когда выполняются заданные условия, заключающиеся в падении производной (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению ниже установленного предельного значения (dF) для отрыва груза; и увеличения в ответ на обнаружение отрыва груза от земли конечной команды () скорости до значения, равного команде () скорости подъема.
OS2_3
OS3_4
OS2_3
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что дополнительно содержит операцию обнаружения факта подтягивания троса в момент (t) времени, когда выполняются заданные условия, причем указанные заданные условия для обнаружения факта отрыва груза от земли состоят в том, что момент (t) времени обнаружения отрыва груза от земли наступает позднее момента (t) времени обнаружения подтягивания троса.
z,IL
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что заданные условия для обнаружения факта подтягивания троса заключаются в превышении установленного предельного значения производной (dF) усилия на тросе по положению для динамической нагрузки.
IL
5. Способ по п.3 или 4, отличающийся тем, что заданные условия для обнаружения факта подтягивания троса заключаются в превышении установленного предельного значения (F) усилия на тросе для динамической нагрузки.
IL
6. Способ по п.3 или 4, отличающийся тем, что содержит операцию уменьшения в ответ на обнаружение подтягивания троса значения конечной команды () скорости, чтобы последняя стала равной установленному предельному значению (ω) команды скорости для динамической нагрузки, которое меньше значения команды () скорости подъема.
z,IL
IL
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно содержит операции обнаружения факта подтягивания троса, когда выполняются заданные условия, заключающиеся в превышении установленного предельного значения производной (dF) усилия на тросе по положению для динамической нагрузки; и уменьшения в ответ на обнаружение подтягивания троса значения конечной команды () скорости, чтобы последняя стала равной установленному предельному значению (ω) команды скорости для динамической нагрузки, которое меньше значения команды () скорости подъема.
8. Привод грузоподъемного устройства, содержащий трос (2), грузоподъемный элемент (4), соединенный с тросом (2), двигатель (6) с регулируемой частотой вращения, который функционально соединен с тросом (2) для подъема груза (8) посредством грузоподъемного элемента (4), и контроллер (10) грузоподъемного устройства, выполненный с возможностью:
приема команды () скорости подъема,
формирования конечной команды () скорости на основе исходной информации, содержащей команду () скорости подъема,
управления скоростью вращения двигателя (6) с регулируемой частотой вращения посредством конечной команды () скорости,
отличающийся тем, что контроллер (10) грузоподъемного устройства дополнительно выполнен с возможностью контроля производной (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению, причем исходная информация для формирования конечной команды () скорости содержит указанную производную (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению.
z,LO
9. Привод по п.8, отличающийся тем, что контроллер (10) грузоподъемного устройства дополнительно выполнен с возможностью обнаружения факта отрыва груза (8) от земли, когда выполняются заданные условия, заключающиеся в падении производной (dF/dz) фактической величины усилия на тросе по положению ниже установленного предельного значения (dF) для отрыва груза; и с возможностью увеличения в ответ на обнаружение отрыва груза от земли конечной команды () скорости до значения, равного команде () скорости подъема.
z,IL
IL
10. Привод по п.8, отличающийся тем, что контроллер (10) грузоподъемного устройства дополнительно выполнен с возможностью обнаружения факта подтягивания троса, когда выполняются заданные условия, заключающиеся в превышении установленного предельного значения производной (dF) усилия на тросе по положению для динамической нагрузки; и с возможностью уменьшения в ответ на обнаружение подтягивания троса значения конечной команды () скорости, чтобы последняя стала равной установленному предельному значению (ω) команды скорости для динамической нагрузки.