МОТОРНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ВЫПОЛНЕНИЕМ РУЛЕНИЯ ДЛЯ УПРАВЛЯЕМОГО КОЛЕСА

1. Моторное транспортное средство, содержащее:
- устройство управления выполнением руления, чтобы выполнять руление управляемым колесом посредством приведения в действие актуатора в соответствии с состоянием руления рулевого колеса; и
- устройство подвески, чтобы поддерживать управляемое колесо на кузове транспортного средства;
при этом устройство подвески содержит:
- механизм ступицы колеса, чтобы поддерживать колесо для шины, которое должно быть снабжено шиной;
- первый элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства; и
- второй элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства и пересекающий первый элемент тяги при виде сверху транспортного средства;
при этом ось поворотного шкворня, проходящая через верхнюю точку поворота устройства подвески и нижнюю точку поворота, расположенную в точке пересечения первого элемента тяги и второго элемента тяги установлена с возможностью проходить через поверхность контакта шины и земли в нейтральной позиции рулевого колеса; и
при этом устройство управления выполнением руления выполнено с возможностью выполнения руления управляемым колесом посредством образования восстанавливающей силы для стабилизации (самовыравнивания) управляемого колеса посредством приведения в действие актуатора и, тем самым, обеспечения способности к прямолинейному движению транспортного средства.
2. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором устройство управления выполнением руления содержит секцию обеспечения способности к прямолинейному движению, чтобы обеспечивать способность к прямолинейному движению устройства подвески, и секцию задания отклика при выполнении руления, чтобы задать начальную характеристику отклика при выполнении руления равную характеристике отклика при выполнении руления устройства подвески посредством регулирования управления обеспечением способности к прямолинейному движению секции обеспечения способности к прямолинейному движению, когда операция руления с поворотом рулевого колеса начинается из нейтральной позиции рулевого колеса.
3. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором устройство управления выполнением руления содержит секцию обеспечения способности к прямолинейному движению, чтобы обеспечивать способность к прямолинейному движению устройства подвески, и секцию задания отклика при выполнении руления, чтобы задать высокую чувствительность при выполнении руления для чувствительности при выполнении руления устройства подвески в начальном состоянии выполнения руления, когда операция руления с поворотом рулевого колеса начинается из нейтральной позиции рулевого колеса, и задать требуемую чувствительность при выполнении руления посредством управления обеспечением способности к прямолинейному движению секции обеспечения
способности к прямолинейному движению в состоянии выполнения руления после начального состояния выполнения руления.
4. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором устройство управления выполнением руления выполнено с возможностью обеспечивать способность к прямолинейному движению транспортного средства посредством вычисления стабилизирующего крутящего момента.
5. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором устройство управления выполнением руления является системой рулевого управления по проводам, считывающей варьирование угла поворота при выполнении руления при операции поворота рулевого колеса и включающей в себя актуатор рулевого управления для того, чтобы выполнять руление управляемым колесом в соответствии с результатом считывания, и устройство управления актуатором, чтобы управлять актуатором рулевого управления.
6. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором позиции соединения на стороне кузова транспортного средства первого и второго элементов тяг размещены на задней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства при виде сверху транспортного средства.
7. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором позиции соединения на стороне кузова транспортного средства первого и второго элементов тяг размещены на передней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства при виде сверху транспортного средства.
8. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором рулевая зубчатая рейка, чтобы выполнять руление механизмом ступицы колеса посредством перемещения в направлении ширины транспортного средства, расположена на передней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства.
9. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором рулевая зубчатая рейка, чтобы выполнять руление механизмом ступицы колеса посредством перемещения в направлении ширины транспортного средства, расположена на задней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства.
10. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором геометрия подвески, определенная поворотным шкворнем, задана так, чтобы иметь положительное плечо обкатки колеса.
11. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором первый элемент тяги является элементом поперечной тяги, а второй элемент тяги является элементом работающей на сжатие тяги.
12. Моторное транспортное средство по п. 11, в котором соединительный участок элемента работающей на сжатие тяги с кузовом транспортного средства находится на задней стороне соединительного участка элемента поперечной тяги с кузовом транспортного средства в направлении вперед и назад транспортного средства, а соединительный участок элемента работающей на сжатие тяги с механизмом ступицы колеса находится на передней стороне соединительного участка элемента поперечной тяги с механизмом ступицы колеса в направлении вперед и назад транспортного средства.
13. Моторное транспортное средство по п. 12, в котором соединительный участок между элементом поперечной тяги и механизмом ступицы колеса находится на задней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства, а соединительный участок между элементом поперечной тяги и кузовом транспортного средства находится на передней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства.
14. Моторное транспортное средство по п. 12, в котором соединительный участок между элементом поперечной тяги и кузовом транспортного средства находится на задней стороне соединительного участка между элементом работающей на сжатие тяги и механизмом ступицы колеса в направлении вперед и назад транспортного средства.
15. Моторное транспортное средство по п. 12, в котором соединительный участок между элементом работающей на сжатие тяги и механизмом ступицы колеса находится на передней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства, а соединительный участок между элементом работающей на сжатие тяги и кузовом транспортного средства находится на задней стороне соединительного участка между элементом поперечной тяги и механизмом ступицы колеса в направлении вперед и назад транспортного средства.
16. Моторное транспортное средство по п. 11, в котором устройство подвески транспортного средства дополнительно содержит элемент поперечной рулевой тяги, который соединен с механизмом ступицы колеса в позиции соединения на внешней стороне соединительных участков элемента поперечной тяги и элемента работающей на сжатие тяги в направлении ширины транспортного средства, и который соединен с кузовом транспортного средства в позиции соединения на задней стороне
позиции соединения с механизмом ступицы колеса, и который выполнен с возможностью выполнять руление колесом.
17. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором первый элемент тяги является элементом поперечной тяги, а второй элемент тяги является элементом работающей на растяжение тяги.
18. Моторное транспортное средство по п. 17, в котором соединительный участок элемента работающей на растяжение тяги с кузовом транспортного средства находится на передней стороне соединительного участка элемента поперечной тяги с кузовом транспортного средства в направлении вперед и назад транспортного средства, а соединительный участок элемента работающей на растяжение тяги с механизмом ступицы колеса находится на задней стороне соединительного участка элемента поперечной тяги с механизмом ступицы колеса в направлении вперед и назад транспортного средства.
19. Моторное транспортное средство по п. 18, в котором соединительный участок между элементом поперечной тяги и механизмом ступицы колеса находится на передней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства, а соединительный участок между элементом поперечной тяги и кузовом транспортного средства находится на задней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства.
20. Моторное транспортное средство по п. 17, в котором соединительный участок между элементом поперечной тяги и кузовом транспортного средства находится на передней стороне соединительного участка между элементом работающей на растяжение тяги и механизмом ступицы колеса в направлении вперед и назад транспортного средства.
21. Моторное транспортное средство по п. 17, в котором соединительный участок между элементом работающей на растяжение тяги и механизмом ступицы колеса находится на задней стороне от полуоси в направлении вперед и назад транспортного средства, а соединительный участок между элементом работающей на растяжение тяги и кузовом транспортного средства находится на передней стороне соединительного участка между элементом поперечной тяги и механизмом ступицы колеса в направлении вперед и назад транспортного средства.
22. Моторное транспортное средство по п. 17, в котором устройство подвески транспортного средства дополнительно содержит элемент поперечной рулевой тяги, который соединен с механизмом ступицы колеса в позиции соединения на внешней стороне соединительных участков элемента поперечной тяги и элемента работающей на растяжение тяги в направлении ширины транспортного средства, и который соединен с кузовом транспортного средства в позиции соединения на задней стороне позиции соединения с механизмом ступицы колеса, и который выполнен с возможностью выполнять руление колесом.
23. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором устройство управления выполнением руления содержит секцию управления углом поворота при выполнении руления, чтобы оценивать подруливание за счет податливости и корректировать смещение управляемого колеса.
24. Моторное транспортное средство по п. 2, в котором секция задания отклика при выполнении руления содержит секцию
управления задержкой, чтобы задерживать управление обеспечением способности к прямолинейному движению секции обеспечения способности к прямолинейному движению, когда рулевое колесо поворачивается из нейтральной позиции.
25. Моторное транспортное средство по п. 24, в котором секция управления задержкой содержит секцию регулировки усиления, чтобы регулировать начало управления обеспечением способности к прямолинейному движению посредством секции обеспечения способности к прямолинейному движению.
26. Моторное транспортное средство по п. 24, в котором секция управления задержкой выполнена с возможностью задерживать управление обеспечением способности к прямолинейному движению секции обеспечения способности к прямолинейному движению и начинать управление обеспечением способности к прямолинейному движению после задержки в 0,1 секунды от времени начала операции руления с поворотом рулевого колеса вправо или влево из состояния поддержания нейтрального состояния.
27. Моторное транспортное средство по п. 24, в котором секция управления задержкой начинает управление обеспечением способности к прямолинейному движению секции обеспечения способности к прямолинейному движению ступенчатым способом.
28. Моторное транспортное средство по п. 24, в котором секция управления задержкой начинает управление обеспечением способности к прямолинейному движению секции обеспечения способности к прямолинейному движению постепенно.
29. Моторное транспортное средство по п. 24, в котором секция управления задержкой содержит, по меньшей мере, одну из секции вычисления первого времени задержки для того, чтобы вычислять первое время задержки в соответствии с угловой скоростью руления, полученной посредством различения угла поворота при выполнении руления, считанного датчиком угла поворота при выполнении руления, и секции вычисления второго времени задержки для того, чтобы вычислять второе время задержки в соответствии со скоростью транспортного средства.
30. Моторное транспортное средство по п. 24, в котором секция управления задержкой содержит секцию вычисления первого времени задержки, чтобы вычислять первое время задержки в соответствии с угловой скоростью руления, полученной посредством различения угла поворота при выполнении руления, секцию вычисления второго времени задержки, чтобы вычислять второе время задержки в соответствии со скоростью транспортного средства, и секцию суммирования, чтобы вычислять время задержки посредством суммирования первого и второго времен задержки.
31. Моторное транспортное средство по п. 29, в котором секция вычисления первого времени задержки имеет карту вычисления первого времени задержки, представляющую взаимосвязь между угловой скоростью руления и первым временем задержки, и вычисляет первое время задержки из угловой скорости руления посредством обращения к карте вычисления первого времени задержки.
32. Моторное транспортное средство по п. 29, в котором секция вычисления второго времени задержки имеет карту вычисления второго времени задержки, представляющую взаимосвязь между скоростью транспортного средства и вторым временем
задержки, и вычисляет второе время задержки из скорости транспортного средства посредством обращения к карте вычисления второго времени задержки.
33. Моторное транспортное средство по п. 1, в котором устройство управления выполнением руления содержит:
- секцию вычисления целевого угла поворота при выполнении руления, чтобы вычислять целевой угол поворота при выполнении руления в соответствии с углом поворота при выполнении руления;
- сумматор, чтобы суммировать, с целевым углом поворота при выполнении руления, вычисленным посредством секции вычисления целевого угла поворота при выполнении руления, величину управления обеспечением способности к прямолинейному движению секции обеспечения способности к прямолинейному движению;
- секцию управления электромотором рулевого управления, чтобы формировать командный ток для электромотора, чтобы задавать угол поворота электромотора рулевого управления, образующего актуатор рулевого управления, равным выходному сигналу суммирования сумматора; и
- секцию управления током, чтобы формировать ток возбуждения электромотора, который должен подаваться в электромотор рулевого управления так, что ток возбуждения электромотора становится равным командному току для электромотора.
34. Моторное транспортное средство, содержащее:
- устройство управления выполнением руления, чтобы выполнять руление управляемым колесом посредством приведения в действие актуатора в соответствии с состоянием руления рулевого колеса; и
- устройство подвески, чтобы поддерживать управляемое колесо
на кузове транспортного средства;
при этом устройство подвески содержит:
- механизм ступицы колеса, чтобы поддерживать колесо для шины, которое должно быть снабжено шиной;
- первый элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства; и
- второй элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства и пересекающий первый элемент тяги при виде сверху транспортного средства;
при этом устройство управления выполнением руления содержит секцию обеспечения способности к прямолинейному движению, чтобы обеспечивать способность к прямолинейному движению устройства подвески, и секцию задания отклика при выполнении руления, чтобы задать начальную характеристику отклика при выполнении руления равную характеристике отклика при выполнении руления устройства подвески посредством регулирования управления обеспечением способности к прямолинейному движению секции обеспечения способности к прямолинейному движению, когда операция руления с поворотом рулевого колеса начинается из нейтральной позиции рулевого колеса.
35. Моторное транспортное средство, содержащее:
- устройство управления выполнением руления, чтобы выполнять руление управляемым колесом посредством приведения в действие актуатора в соответствии с состоянием руления рулевого колеса; и
- устройство подвески, чтобы поддерживать управляемое колесо
на кузове транспортного средства;
при этом устройство подвески содержит:
- механизм ступицы колеса, чтобы поддерживать колесо для шины, которое должно быть снабжено шиной;
- первый элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства; и
- второй элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства и пересекающий первый элемент тяги при виде сверху транспортного средства;
при этом устройство управления выполнением руления содержит секцию обеспечения способности к прямолинейному движению, чтобы обеспечивать способность к прямолинейному движению устройства подвески, и секцию задания отклика при выполнении руления, чтобы задать высокую чувствительность при выполнении руления для чувствительности при выполнении руления устройства подвески в начальном состоянии выполнения руления, когда операция руления с поворотом рулевого колеса начинается из нейтральной позиции рулевого колеса, и задать требуемую чувствительность при выполнении руления посредством управления обеспечением способности к прямолинейному движению секции обеспечения способности к прямолинейному движению в состоянии выполнения руления после начального состояния выполнения руления.
36. Способ управления выполнением руления для управляемого колеса, поддерживаемого устройством подвески, содержащим: механизм ступицы колеса, чтобы поддерживать колесо для шины, которое должно быть обеспечено управляемым колесом; первый элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства; и второй элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства и пересекающий первый элемент тяги при виде сверху транспортного средства; при этом ось поворотного шкворня устройства подвески установлена с возможностью проходить через поверхность контакта шины и земли в нейтральной позиции рулевого колеса; при этом упомянутый способ управления выполнением руления содержит этапы, на которых:
- выполняют руление управляемым колесом посредством приведения в действие актуатора в соответствии с состоянием руления рулевого колеса; и
- выполняют управление, чтобы обеспечить способность к прямолинейному движению транспортного средства посредством приложения восстанавливающей силы для стабилизации (самовыравнивания) управляемого колеса посредством приведения в действие актуатора.
37. Способ управления выполнением руления по п. 36, в котором управление, чтобы обеспечить способность к прямолинейному движению транспортного средства, выполняют посредством вычисления стабилизирующего крутящего момента и приложения к управляемому колесу вычисленного стабилизирующего крутящего момента.
38. Способ управления выполнением руления для управляемого
колеса, поддерживаемого устройством подвески, содержащим: механизм ступицы колеса, чтобы поддерживать колесо для шины, которое должно быть обеспечено управляемым колесом; первый элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства; и второй элемент тяги, соединяющий механизм ступицы колеса и кузов транспортного средства на нижней стороне от полуоси в направлении вверх и вниз транспортного средства и пересекающий первый элемент тяги при виде сверху транспортного средства; при этом ось поворотного шкворня, проходящая через верхнюю точку поворота и нижнюю точку поворота элементов тяг установлена с возможностью проходить через поверхность контакта шины и земли в нейтральной позиции рулевого колеса; при этом упомянутый способ управления выполнением руления содержит этапы, на которых:
- считывают варьирование угла поворота при выполнении руления при операции поворота рулевого колеса, и управляют актуатором рулевого управления для выполнения руления управляемым колесом в соответствии с результатом считывания;
- выполняют управление, чтобы обеспечить способность к прямолинейному движению транспортного средства посредством приложения восстанавливающей силы для стабилизации (самовыравнивания) управляемого колеса посредством приведения в действие актуатора; и
- задают чувствительность при выполнении руления устройства подвески в качестве начальной чувствительности при выполнении руления на начальной стадии руления, когда операция руления с
поворотом рулевого колеса начинается из нейтральной позиции рулевого колеса, и начинают управление, чтобы обеспечить способность к прямолинейному движению транспортного средства с помощью актуатора рулевого управления после истечения периода времени начальной установки.
39. Способ управления выполнением руления по п. 38, в котором период времени начальной установки задают равным 0,1 секунды.