ОТНОСИТЕЛЬНАЯ ПРОСТРАНСТВЕННАЯ ЛОКАЛИЗАЦИЯ МОБИЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ

1. Способ получения относительной локализации между множеством мобильных устройств, причем способ выполняется первым мобильным устройством, при этом способ содержит:
наблюдение второго мобильного устройства в пределах поля обзора камеры первого мобильного устройства в первый момент времени;
определение первого местоположения первого мобильного устройства в первый момент времени, причем первое местоположение представляется в первой системе координат, используемой первым мобильным устройством;
прием от второго мобильного устройства второго местоположения второго мобильного устройства в первый момент времени, причем второе местоположение представляется во второй системе координат, используемой вторым мобильным устройством;
определение информации ориентации об ориентации первого мобильного устройства относительно второго мобильного устройства в первый момент времени на основе, по меньшей мере, отчасти первого местоположения и наблюдения второго мобильного устройства в первый момент времени;
идентификацию двух ограничений, которые связывают первую систему координат, используемую первым мобильным устройством, со второй системой координат, используемой вторым мобильным устройством, на основе, по меньшей мере, отчасти второй информации местоположения и ориентации; и
вычисление положения первого мобильного устройства относительно второго мобильного устройства, когда по меньшей мере шесть ограничений были накоплены.
2. Способ по п.1, дополнительно содержащий прием пользовательского ввода, когда второе мобильное устройство наблюдается в пределах поля обзора камеры первого мобильного устройства в первый момент времени, причем первое местоположение определяется, второе местоположение принимается от второго мобильного устройства, информация ориентации определяется, и два ограничения идентифицируются в ответ на прием пользовательского ввода.
3. Способ по п.2, причем способ выполняется во время игры, которая задействует множество мобильных устройств; пользовательский ввод обеспечивается как часть игры.
4. Способ по п.1, дополнительно содержащий автоматическое обнаружение второго мобильного устройства в пределах поля обзора камеры первого мобильного устройства в первый момент времени, причем первое местоположение определяется, второе местоположение принимается от второго мобильного устройства, информация ориентации определяется, и два ограничения идентифицируются в ответ на автоматическое обнаружение второго мобильного устройства.
5. Способ по п.4, в котором автоматическое обнаружение второго мобильного устройства содержит автоматическое обнаружение активированного источника света второго мобильного устройства.
6. Способ по п.1, причем второе мобильное устройство и по меньшей мере одно дополнительное мобильное устройство оба видимы в пределах поля обзора камеры первого мобильного устройства в первый момент времени; и способ дополнительно содержит проведение различия между вторым мобильным устройством и этим по меньшей мере одним дополнительным мобильным устройством.
7. Способ по п.1, в котором определение информации ориентации содержит определение геометрической линии в пространстве, соответствующей направлению, вдоль которого второе мобильное устройство наблюдалось в первый момент времени.
8. Способ по п.1, в котором вычисление положения содержит вычисление преобразования шести степеней свободы, которое связывает первую систему координат, используемую первым мобильным устройством, со второй системой координат, используемой вторым мобильным устройством.
9. Способ по п.1, в котором упомянутые по меньшей мере шесть ограничений содержат множество ограничений, которые определяются в результате событий наблюдения; и одно или более дополнительных ограничений, которые известны независимо от событий наблюдения.
10. Способ по п.1, дополнительно содержащий создание первой карты одновременной локализации и картографирования (SLAM) на основе поля обзора камеры первого мобильного устройства; объединение первой карты SLAM со второй картой SLAM, которая создается вторым мобильным устройством.
11. Первое мобильное устройство, которое выполнено с возможностью получения относительной локализации между первым мобильным устройством и вторым мобильным устройством, содержащее камеру; один или более процессоров; память на электронной связи с одним или более процессорами; инструкции, хранящиеся в памяти, причем инструкции исполняются одним или более процессорами, чтобы:
наблюдать второе мобильное устройство в пределах поля обзора камеры первого мобильного устройства в первый момент времени;
определять первое местоположение первого мобильного устройства в первый момент времени, причем первое местоположение представляется в первой системе координат, используемой первым мобильным устройством;
принимать от второго мобильного устройства второе местоположение второго мобильного устройства в первый момент времени, причем второе местоположение представляется во второй системе координат, используемой вторым мобильным устройством;
определять информацию ориентации об ориентации первого мобильного устройства относительно второго мобильного устройства в первый момент времени на основе, по меньшей мере, отчасти первого местоположения и наблюдения второго мобильного устройства в первый момент времени;
идентифицировать два ограничения, которые связывают первую систему координат, используемую первым мобильным устройством, со второй системой координат, используемой вторым мобильным устройством, на основе, по меньшей мере, отчасти второй информации местоположения и ориентации; и
вычислять положение первого мобильного устройства относительно второго мобильного устройства, когда по меньшей мере шесть ограничений были накоплены.
12. Первое мобильное устройство по п.11, дополнительно содержащее устройство ввода, которое выполнено с возможностью принимать пользовательский ввод, когда второе мобильное устройство наблюдается в пределах поля обзора камеры первого мобильного устройства в первый момент времени, причем первое местоположение определяется, второе местоположение принимается от второго мобильного устройства, информация ориентации определяется, и два ограничения идентифицируются в ответ на прием пользовательского ввода.
13. Первое мобильное устройство по п.11, дополнительно содержащее дополнительные инструкции, которые исполняются одним или более процессорами, чтобы автоматически обнаруживать второе мобильное устройство в пределах поля обзора камеры первого мобильного устройства в первый момент времени, причем первое местоположение определяется, второе местоположение принимается от второго мобильного устройства, информация ориентации определяется, и два ограничения идентифицируются в ответ на автоматическое обнаружение второго мобильного устройства.
14. Первое мобильное устройство по п.11, в котором инструкции, которые исполняются одним или более процессорами, чтобы определять информацию ориентации, содержат инструкции, которые исполняются одним или более процессорами, чтобы определять геометрическую линию в пространстве, соответствующую направлению, вдоль которого второе мобильное устройство наблюдалось в первый момент времени.
15. Первое мобильное устройство по п.11, в котором инструкции, которые исполняются одним или более процессорами, чтобы вычислять положение, содержат инструкции, которые исполняются одним или более процессорами, чтобы вычислять преобразование шести степеней свободы, которое связывает первую систему координат, используемую первым мобильным устройством, со второй системой координат, используемой вторым мобильным устройством.