СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ПОСРЕДСТВОМ ГИДРОАКУСТИЧЕСКОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

Способ определения координат посредством гидроакустической навигационной системой, включающий формирование на морском дне навигационной базы из гидроакустических приемоответчиков (ориентиров), размещение на подводном объекте навигации гидроакустического приемопередатчика, посредством которых измеряют временные интервалы распространения сигналов с последующим их преобразованием в дистанции между подводным объектом и гидроакустическими приемоответчиками в дальномерном режиме, определение координат подводного объекта по измеренным сигналам, путем формирования массивов полученных измерений (расстояний и/или пеленгов), нанесение на навигационную карту линии положений ориентиров относительно подводного объекта в соответствии с измеренными расстояниями и/или пеленгами, по которым определяют место (координаты) подводного объекта как точку пересечения линий положения на навигационной карте, при этом при непересечении линий положения водной точке (точка обсервации) выполняют построение треугольника погрешностей, отличающийся тем, что навигационную базу на морском дне формируют путем размещения ориентиров на расстоянии не более 5 км друг от друга, с образованием равнобедренного треугольника в подводном пространстве, в вершинах которого размещены ориентиры, при этом гидроакустические антенны ориентиров и подводного объекта включают четыре приемопередатчика акустических сигналов, установленных на перфорированном кронштейне, с формированием двух одноканальных и одного двухканального приемопередатчиков, с размещением антенн одноканальных приемопередатчиков на расстоянии 1000 мм друг от друга в торцевых зонах перфорированного кронштейна; двухканальный приемопередатчик сформирован из двух приемопередатчиков, отстоящих на расстоянии 50 мм друг от друга, один из которых размещен на расстоянии 200 мм от первого одноканального приемопередатчика, а второй одноканальный приемопередатчик расположен на расстоянии 800 мм от второго одноканального приемопередатчика, приемопередатчики расположены на перфорированном кронштейне с образованием двух измерительных баз, имеющих общий центр; измерение сигналов при глубине погружения подводного подвижного объекта до 500 м, выполняют в режиме ультракороткой базы, а при погружении более 500 м в режимах с длинной базой и/или в комбинированном режиме; при определении расстояний от подводного объекта до трех подводных ориентиров минимизируют сумму квадратичных ошибок измерений расстояний от подводного объекта до подводных ориентиров путем нахождения минимума квадратов погрешностей измерений, при этом местоположение подводного объекта на плоскости определяют путем использования трех полученных значений расстояний от подводного объекта до подводных ориентиров и минимизированной суммой квадратичных ошибок и расстояний между ориентирами, а при определении местоположения по измеренным компасным пеленгам определяют класс конфигураций, образуемых точкой обсервации подводного объекта с подводными ориентирами, по которому судят о величине погрешности в определении местоположения подводного объекта.