Самоходное устройство (варианты)
SELF-PROPELLED APPARATUS (VARIANTS)

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ
Настоящее изобретение относится к самоходным устройствам.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Традиционные способы мойки окон в домашних хозяйствах предусматривают открытие или снятие окон для выполнения их мойки. При мойке окон в многоэтажных зданиях, сотрудники обслуживающей указанное здание клининговой  компании устанавливают с наружной стороны такого здания подвесную раму, при этом подъём или опускание указанной подвесной рамы по высоте здания регулируется с использованием электродвигателя, а последующая мойка наружной поверхности окон выполняется с использованием щёток и водоструйных приспособлений. Однако, такая подвесная рама характеризуется неустойчивостью своего центра тяжести и, таким образом, она может раскачиваться под действием порывов ветра. При этом, во избежание соскальзывания мойщиков окон с указанной подвесной рамы и недопущения получения указанным обслуживающим персоналом травм, а также во избежание падения моющего оборудования вниз на землю с подвесной рамы в результате приложения значительных усилий к моющей щетке, для мытья окон разрешается использовать только слабые струи воды. Однако, при применении такой технологии работы, тщательное мытьё окон может оказаться невыполнимой задачей.
Что же касается возможности применения для мытья окон стандартных роботов-стеклоочистителей, то представляется известным фактом, что при выходе такого робота в процессе его перемещения за край окна может произойти утечка воздуха в зоне всасывающего диска и, вследствие этого, робот-стеклоочиститель уже не сможет оставаться крепко прикрепленным к поверхности окна, что может вызвать даже его падение на землю. Таким образом, существует необходимость в усовершенствовании имеющихся роботов-стеклоочистителей для окон путём придания им возможности определения своего местоположения при приближении к самому краю окна и, таким образом, выполнения остановки своего дальнейшего перемещения в направлении указанного оконного края.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Варианты осуществления настоящего изобретения относятся к самоходному устройству. Указанное самоходное устройство включает: корпус, образующий первую зону и вторую зону, сообщающуюся с указанной первой зоной, причём объём указанной второй зоны меньше, чем объём указанной первой зоны, и указанная вторая зона расположена ближе к краю указанного корпуса, чем указанная первая зона; движущийся модуль, примыкающий к указанному корпусу; модуль откачки воздуха, расположенный на указанном корпусе и сообщающийся с указанной первой зоной; и датчик давления воздуха, расположенный в боковой стороне указанной второй зоны. Данное самоходное устройство выполнено с возможностью перемещения по плоской поверхности.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный корпус дополнительно содержит соединительный канал, а указанная вторая зона выполнена сообщающейся с указанной первой зоной посредством указанного соединительного канала.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный корпус дополнительно содержит: несущую пластину, примыкающую к верхней части корпуса и снабженную первым сквозным отверстием несущей пластины; и всасывающий диск, примыкающий к нижней части корпуса и выполненный соединённым с указанной несущей пластиной, при этом указанный всасывающий диск содержит первое сквозное отверстие всасывающего диска, соответствующее указанному первому сквозному отверстию несущей пластины, причём указанное первое сквозное отверстие всасывающего диска и указанное первое сквозное отверстие несущей пластины образуют указанную первую зону.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная несущая пластина содержит стенку несущей пластины, охватывающую указанное первое сквозное отверстие несущей пластины, а указанный всасывающий диск дополнительно содержит первую стенку всасывающего диска, окружающую указанное первое сквозное отверстие всасывающего диска, причём указанная стенка несущей пластины и указанная первая стенка всасывающего диска выполнены соответствующими друг относительно таким образом, что указанная стенка несущей пластины установлена с возможностью перемещения относительно указанной первой стенки всасывающего диска.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная несущая пластина дополнительно содержит второе сквозное отверстие несущей пластины, при этом указанный всасывающий диск дополнительно содержит вторую стенку всасывающего диска и второе сквозное отверстие всасывающего диска, причём указанная вторая стенка всасывающего диска окружает указанное второе сквозное отверстие всасывающего диска, причём указанное второе сквозное отверстие всасывающего диска содержит второе отверстие всасывающего диска, проходящее через указанный всасывающий диск, а указанная вторая стенка всасывающего диска проходит через указанное второе сквозное отверстие несущей пластины, при этом указанный датчик давления воздуха расположен на подложке, а указанная вторая стенка всасывающего диска герметически закрыта указанной подложкой с образованием указанной второй зоны.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство дополнительно содержит обтирочную ткань. Указанная обтирочная ткань снабжена группой отверстий обтирочной ткани, соответственно расположенных под указанным первым сквозным отверстием всасывающего диска и указанным вторым сквозным отверстием всасывающего диска.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный соединительный канал расположен на нижней поверхности всасывающего диска, а указанное второе сквозное отверстие всасывающего диска сообщается с указанным соединительным каналом.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная первая зона дополнительно содержит вырезной участок на указанной нижней поверхности всасывающего диска, причём один конец указанного соединительного канала соединён с указанным вырезным участком, а нижняя сторона указанного соединительного канала отделена от нижней стороны указанного вырезного участка посредством вертикального зазора.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный корпус дополнительно содержит третью зону, сообщающуюся с указанной второй зоной. Верхняя сторона указанной третьей зоны обращена к нижней поверхности указанного всасывающего диска и выполнена сообщающейся со указанной второй зоной посредством указанного второго отверстия всасывающего диска. Боковая сторона указанной третьей зоны обращена к указанному соединительному каналу и выполнена сообщающейся с указанным соединительным каналом. Нижняя сторона указанной третьей зоны обращена к указанной обтирочной ткани и является открытой через указанные отверстия в обтирочной ткани, когда часть указанного самоходного устройства выходит за границу указанной плоской поверхности.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный корпус дополнительно содержит третью зону, сообщающуюся с указанной второй зоной, при этом указанная третья зона сообщается с указанной первой зоной посредством указанного соединительного канала. Когда край указанного самоходного устройства выходит за границу указанной плоской поверхности, то указанная вторая зона сообщается с внешней средой посредством указанной третьей зоны, а указанная первая зона сообщается с внешней средой посредством указанного соединительного канала и указанной третьей зоны.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, суммарный объём указанной второй зоны, указанного соединительного канала и указанной третьей зоны меньше объёма указанной первой зоны.
Варианты осуществления настоящего изобретения относятся к самоходному устройству, содержащему: всасывающий диск, содержащий первую стенку всасывающего диска, расположенную в центре указанного всасывающего диска и образующую первое сквозное отверстие всасывающего диска, группу вторых стенок всасывающего диска, примыкающих к краям указанного всасывающего диска, при этом указанные вторые стенки всасывающего диска соответственно образуют группу вторых сквозных отверстий всасывающего диска; и группу соединительных каналов, расположенных на указанном всасывающем диске и выполненных сообщающимися с указанным первым сквозным отверстием всасывающего диска и указанными вторыми сквозными отверстиями всасывающего диска; несущую пластину, расположенную на указанном всасывающем диске, содержащую стенку несущей пластины, расположенную в центре указанного всасывающего диска и образующую первое сквозное отверстие несущей пластины группу вторых сквозных отверстий несущей пластины, примыкающих к краям указанной несущей пластины при этом указанные вторые стенки всасывающего диска проходят через указанные вторые сквозные отверстия несущей пластины; движущийся модуль, примыкающий к указанному всасывающему диску; группу датчиков давления воздуха, расположенных на подложке, при этом указанная подложка расположена на указанной несущей пластине и закрывает указанные вторые стенки всасывающего диска; и модуль откачки воздуха, расположенный на стенке указанной несущей пластины. Указанное самоходное устройство выполнено с возможностью перемещения по плоской поверхности.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство дополнительно содержит: первую зону, содержащую внутренний объём, образуемый стенкой указанной несущей пластины и стенкой указанного всасывающего диска, когда указанная несущая пластина и указанная первая стенка всасывающего диска взаимно соответствуют друг другу; и вторые зоны, каждая из которых содержит внутренний объём, образуемый соответственными вторыми стенками всасывающего диска, при этом указанные вторые зоны выполнены сообщающимися с указанной первой зоной посредством соответственных соединительных каналов, при этом указанные датчики давления воздуха выполнены с возможностью измерения давления воздуха в указанных вторых зонах. При этом, суммарный объём одной из указанных вторых зон и одного из указанных соединительных каналов меньше объёма указанной первой зоны.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, один конец одного из указанных соединительных каналов соединён с вырезным участком на нижней поверхности указанного всасывающего диска, а другой конец одного из указанных соединительных каналов соединён со вторым отверстием всасывающего диска второго сквозного отверстия указанного всасывающего диска.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанное первое сквозное отверстие всасывающего диска включает группу первых отверстий всасывающего диска.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный всасывающий диск первую поверхность и вторую поверхность, соответствующую указанной первой поверхности, причём указанная первая стенка всасывающего диска и указанные вторые стенки всасывающего диска выступают от указанной первой поверхности, а высота указанных вторых стенок всасывающего диска больше высоты указанной первой стенки всасывающего диска.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство дополнительно содержит обтирочную ткань. Указанная обтирочная ткань прикреплена к указанной второй поверхности всасывающего диска и выполнена с возможностью контакта с указанной плоской поверхностью. Указанная вторая поверхность всасывающего диска содержит группу пазов малой глубины в зоне расположения текстильных застежек (или так называемых креплений Велькро) для присоединения указанной обтирочной ткани.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный всасывающий диск дополнительно содержит группу канавок. Указанные канавки выполнены вблизи края всасывающего диска, а второе отверстие всасывающего диска расположено в нижней стороне указанных канавок.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, каждая из указанных канавок содержит группу ответвляющихся канавок, и при этом указанные канавки проходят по меньшей мере в двух непараллельных направлениях на указанной второй поверхности всасывающего диска.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная обтирочная ткань содержит группу отверстий в обтирочной ткани, а указанные отверстия в обтирочной ткани перекрывают указанные канавки в вертикальном направлении.
В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, каждый из указанных соединительных каналов примыкает к указанной первой поверхности всасывающего диска, причём один конец одного из указанных соединительных каналов соединён с боковой поверхностью указанной первой стенки всасывающего диска, а другой конец одного из указанных соединительных каналов соединён с боковой поверхностью одной из указанных вторых стенок всасывающего диска.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Приведенные ниже варианты осуществления настоящего изобретения обеспечивают лучшее понимание аспектов сущности раскрытого изобретения при их изучении в сочетании с сопровождающими чертежами. При этом следует отметить, что изображенные на фигурах чертежей конструктивные решения не выполнены в том масштабе, который соответствует типовым вариантам осуществления подобных устройств в промышленности. По существу, в целях лучшей наглядности, габариты показанных на фигурах чертежах конструкций могут быть увеличены или уменьшены, как это может потребоваться.
На Фиг. 1 представлен поэлементный вид в аксонометрической проекции самоходного устройства, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 2 представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, на котором показана верхняя сторона, то есть первая поверхность, примыкающая к указанному всасывающему диску;
На Фиг. 3 представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, на котором показана нижняя сторона, то есть вторая поверхность, примыкающая к указанному всасывающему диску;
На Фиг. 4 представлен вид сверху всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 5 представлен вид сбоку всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 6 представлен частичный увеличенный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска и несущей пластины, установленных примыкающими друг к другу, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 7 представлена схема, отражающая в виде графических зависимостей изменение значений отрицательного давления в первой зоне и второй зоне устройства, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 8 представлен частичный увеличенный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 9 схематично представлен вид поперечного сечения, отражающий соответствие между первой зоной, второй зоной и третьей зоной, а также технические признаки, характеризующие расположение соединительного канала, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 10 схематично представлен вид поперечного сечения, отражающий соответствие между первой зоной, второй зоной и третьей зоной, а также технические признаки, характеризующие расположение соединительного канала, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 11 схематично представлен вид поперечного сечения, отражающий соответствие между первой зоной, второй зоной и третьей зоной, а также показывающий, что стенка всасывающего диска может быть выполнена так, что она не выступает от первой поверхности всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 12 представлен частичный увеличенный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, на котором вторая зона выполнена непосредственно сообщающейся с первой зоной, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 13 схематично представлен вид поперечного сечения второй зоны, которая непосредственно сообщается с первой зоной, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения;
На Фиг. 14 представлен вид снизу всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения; и
На Фиг. 15 представлен вид снизу всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Приводимое ниже раскрытие сущности заявляемого изобретения сопровождается описанием многочисленных вариантов его осуществления либо примерами различных элементов устройства, необходимых для реализации раскрытого в материалах данной заявки объекта изобретения. Конкретные примеры конструктивных элементов устройства и характер их выполнения приводятся в нижеследующем описании в целях упрощения раскрытия сущности настоящего изобретения. При этом следует отметить, что это всего лишь примеры и они не должны истолковываться в качестве каких-либо ограничений. Например, в соответствии с нижеследующим описанием, первый элемент, выполненный поверх второго элемента или выполненный непосредственно на нём может характеризоваться вариантом осуществления изобретения, в котором указанные первый и второй элементы выполнены с возможностью непосредственного контакта друг с другом, а также дополнительно он может характеризоваться вариантом осуществления изобретения, в котором между указанными первым и вторым элементами предусмотрено наличие дополнительного элемента, причём указанные первый элемент и второй элемент выполнены уже без возможности непосредственного контакта друг с другом. Кроме того, в различных примерах могут периодически встречаться цифровые и/или буквенные ссылочные обозначения. Такая периодичность в употребления указанных ссылочных обозначений связана с необходимостью обеспечения простоты и ясности изложения сущности изобретения и никоим образом не служит описанию взаимосвязей между различными вариантами осуществления изобретения и/или вариантами компоновки заявляемого устройства.
0
При этом, например для большей наглядности иллюстративных материалов,  относительные, характеризующие пространственное местоположение понятия, такие как “ниже”, “под”, “внизу”, “выше”, “на”, “над” и им подобные, могут употребляться при описании расположения в пространстве одного компонента или элемента по отношению к другому компоненту или элементу, показанных на чертежах. При этом, помимо указанных на чертежах направлений, предполагается, что эти относительные, характеризующие пространственное местоположение понятия охватывают и другие различные направления расположения заявляемого устройства в процессе его применения либо работы. Возможны и иные варианты ориентации данного устройства (поворот на 90 либо иная ориентация) и, таким образом, указанные относительные, характеризующие пространственное местоположение понятия, употребляемые в материалах настоящей заявки, также могут истолковываться соответствующим образом.
Например, технические понятия, такие как “первый”, “второй” и “третий” употребляются при раскрытии сущности настоящего изобретения для описания различных компонентов, элементов, зон и участков, слоёв и/или сегментов; однако, такие компоненты, элементы, зоны и участки, слои и/или сегменты не должны ограничиваться таковыми техническими понятиями. Подобные технические понятия употребляются попросту в целях отличия компонента, элемента, зоны, участка, слоя или сегмента. Например, технические понятия “первый”, “второй” и “третий” не подразумевают наличия какой-либо последовательности или порядка при своём употреблении для раскрытия сущности настоящего изобретения, если иное явным образом не указано в содержании описания предшествующего уровня техники.
Настоящее изобретение относится к самоходному устройству, выполненному с возможностью присасывания к наклонной или вертикальной плоской поверхности, а также с возможностью беспрепятственного перемещения по указанной наклонной или вертикальной плоской поверхности, причём в результате гравитационного притяжения указанного устройства исключается его отпадание от указанной поверхности. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанным самоходным устройством может быть детская игрушка, автомобиль с дистанционным управлением, чистящий и моющий аппарат или автомат для мытья окон, при этом указанные чистящие и моющие аппараты или автоматы для мытья окон служат для выполнения функции чистки и мытья и они выполнены с возможностью чистки и мытья поверхности, к которой они присасываются, в процессе своего перемещения по ней, достигая при этом цели своей работы, состоящей в очищении и отмывании плоской поверхности посредством совершения возвратно-поступательных движений по ней. Описание чистящего и моющего аппарата или автомата для мытья окон приводится ниже в качестве примера в целях большей наглядности; однако таковыми устройствами предлагаемое изобретение не ограничивается.
На Фиг. 1 представлен поэлементный вид в аксонометрической проекции самоходного устройства, в соответствии с одним из вариантом осуществления настоящего изобретения. Как показано на Фиг.1, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство содержит корпус 11, движущийся модуль 12, модуль 13 откачки воздуха и группу датчиков 14 давления воздуха. Движущийся модуль 12 расположен на двух противолежащих боковых сторонах корпуса 11, а модуль 13 откачки воздуха и датчики 14 давления воздуха расположены на самом указанном корпусе 11.
В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство выполнено с возможностью прикрепления к плоскости 40 (показана на Фиг. 9) и перемещения по поверхности указанной плоскости посредством указанного движущегося модуля 12 для очистки поверхности указанной плоскости от пыли или пятен. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанной плоскостью может быть вертикально расположенное окно. Как показано на Фиг. 1, движущийся модуль 12 может содержать движущиеся элементы 121 и 122, которые могут быть узлами, выполненными с возможностью обеспечения перемещения, например роликами и валиками, заставляющими указанное самоходное устройство перемещаться вперёд и назад либо совершать повороты на плоской поверхности. В представленном на чертеже варианте осуществления настоящего изобретения, в качестве движущихся элементов 121 и 122 выступают ролики, а также предусмотрено наличие гусеничной ленты, которую приводят в движение два ведущих колеса.
Чтобы обеспечить перемещение указанного самоходного устройства по плоской поверхности отличной от горизонтальной и обеспечить присасывание такого устройство к плоской поверхности, исключая при этом возможность отпадания от неё, корпус 11 самоходного устройства выполнен конструктивно объединённым с модулем 13 откачки воздуха. В частности, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, корпус 11 включает всасывающий диск 20 и несущую пластину 30, и при этом сам указанный корпус 11 может быть выполнен таким образом, что всасывающий диск 20 и несущая пластина 30 располагаются один над другим так, что несущая пластина 30 примыкает к верхней части корпуса 11, а всасывающий диск 20 примыкает к нижней части корпуса 11. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, движущийся модуль 12 может быть соединён с корпусом 11. В частности, движущийся модуль 12 может быть установлен в корпусе 11 либо он может непосредственно опираться на указанный корпус 11. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, движущийся модуль 12 может быть установлен вблизи двух боковых сторон всасывающего диска 20. Модуль 13 откачки воздуха расположен на несущей платине 30 и откачивает воздух а направлении, проходящем от указанной несущей пластины 30 к указанному модулю 13 откачки воздуха, при этом находящийся вблизи плоской поверхности воздух откачивается от данной плоской поверхности через всасывающий диск 20 и несущую пластину 30 и затем удаляется из модуля 13 откачки воздуха с созданием, благодаря этому, отрицательного давления между самоходным устройством и плоской поверхностью. Таким образом, происходит создания усилия посредством атмосферного давления, которое действует на самоходное устройство, обеспечивая тем самым присасывание указанного самоходного устройства к плоской поверхности. В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, модуль 13 откачки воздуха включает в себя насос.
В частности, в настоящем изобретении предусматривается создание зоны отрицательного давления между плоской поверхностью, корпусом 11 устройства и модулем 13 откачки воздуха, обеспечивая тем самым самоходному устройству возможность перемещения по плоской поверхности отличной от горизонтальной, не отпадая при этом от неё. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, создаваемая в данном устройстве зона отрицательного давления может быть дополнительно выполнена с разделением на первую зону и вторую зону посредством корпуса 11 устройства, при этом указанная первая зона сообщается с указанной второй зоной. В частности, указанные первая и вторая зоны отделены друг от друга конструктивными элементами всасывающего диска 20 и несущей пластины 30.
В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, в составе заявленного устройства предусмотрена группа датчиков 14 давления воздуха, которые предназначены для измерения давления воздуха в самоходном устройстве. В другом варианте осуществления настоящего изобретения, значения величины давления воздуха в указанных первой и второй зонах измеряются, соответственно,  для определения степени разрежения в указанных зонах, получаемого за счёт создания в них отрицательного давления при откачивании воздуха при помощи модуля 13 откачки воздуха. Таким образом, по изменению отрицательного давления возможно соответственно судить об изменении герметичности в указанных первой и второй зонах.
В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, в составе самоходного устройства имеется кожух 15 с отсеком, в который помещаются указанные корпус 11, движущийся модуль 12, модуль 13 откачки воздуха и группа датчиков 14 воздушного давления. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, самоходное устройство включает в себя кожух 15 и распылительный модуль (не показан), который может быть встроен в указанный кожух 15 либо может быть прикреплён или приварен данному кожуху 15 для распыления очищающей или моющей жидкости, например чистой воды или жидкого очищающего или моющего средства.
В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, самоходное устройство содержит обтирочную ткань 60, которая прикреплена к второй поверхности 20B (показано на Фиг. 3) всасывающего диска 20 и выполнена с возможностью контакта с плоской поверхностью 40A. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, наружная поверхность указанной обтирочной ткани 60 снабжена чистящими волокнами и содержит упругую пластину из пластмассы в качестве элемента внутренней подкладки. Таким образом, указанная обтирочная ткань 60 обеспечивает экранирующий эффект для недопущения прохождения через неё воздуха, за исключением первого отверстия 601 в обтирочной ткани и группы выполненных в ней вторых отверстий 602.
На Фиг. 1 представлен поэлементный вид в аксонометрической проекции самоходного устройства, а также на Фиг. 2 и Фиг. 3 представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска. На указанных Фиг. 2 и Фиг. 3 виды указанного всасывающего диска 20 показаны вблизи его верхней и нижних сторон соответственно. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, всасывающий диск 20 имеет первую поверхность (верхнюю поверхность) 20A и вторую поверхность (нижнюю поверхность) 20B, соответствующую указанной первой поверхности 20A. Всасывающий диск 20 имеет в своём составе герметизирующую конструкцию, образующую часть боковых поверхностей первой зоны и второй зоны на первой поверхности 20A. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, всасывающий диск 20 содержит первую стенку 21 всасывающего диска и группу вторых стенок 22 всасывающего диска, выступающих от первой поверхности 20A. Первая стенка 21 всасывающего диска расположена в центре всасывающего диска 20, а её внутреннее пространство служит как часть первой зоны. Вторые стенки 22 всасывающего диска 20 соответственно примыкают к краям указанного всасывающего диска 20, а внутренние пространства указанных вторых стенок 22 всасывающего диска служат как часть второй зоны. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, всасывающий диск 20 по своей форме похож на букву «H» и, таким образом, четыре вторых стенки 22 всасывающего диска соответственно расположены на конструкциях четырёх ответвляющихся канавок, проходящих от указанного всасывающего диска 20. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, объём второй зоны меньше, чем объём первой зоны. При этом, в одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, первая стенка 21 всасывающего диска и группа вторых стенок 22 всасывающего диска также могут быть выполнены не выступающими от указанной первой поверхности 20A. Например, как показано на Фиг. 10 и Фиг. 11, вторые стенки 22 всасывающего диска могут быть выполнены таким образом, что они не выступают от первой поверхности 20A всасывающего диска.
Обращаясь вновь к Фиг. 1, следует отметить, что в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, несущая пластина 30, расположенная на всасывающем диске 20, снабжена стенкой 31, которая расположена в центре указанной несущей пластины 30 и используется для получения взаимного соответствия с первой стенкой 21 всасывающего диска с образованием таким образом герметичной конструкции. При этом, указанная стенка 31 несущей пластины выполнена с возможностью перемещения относительно первой стенки 21 всасывающего диска. Например, стенка 31 несущей пластины может выступать в направлении указанной поверхности и быть при этом обращённой в сторону от всасывающего диска 20, и при этом имеет место образование соответствующего выреза (не показан) на поверхности несущей пластины 30, обращённой к всасывающему диску 20, что позволяет первой стенке 21 всасывающего диска заходить в указанный вырез. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, корпус 11 устройства может содержать по меньшей мере одну шарнирную ось (не показана) для ограничения перемещения в вертикальном направлении взаимно соответствующих друг другу несущей пластины 30 и всасывающего диска 20, причём таким образом допускается изменение толщины самоходного устройства в вертикальном направлении при сохранении неотделимости друг от друга несущей пластины 30 и всасывающего диска 20. Например, указанные шарнирные оси могут быть установлены рядом с углом всасывающего диска 20, с закреплением на всасывающем диске 20 и прохождением в направлении несущей пластины 30. При помощи данных шарнирных осей, указанная несущая пластина 30 может быть соединена с возможностью перемещения с указанным всасывающим диском 20. При увеличении или уменьшении толщины самоходного устройства, объём первой зоны также соответствующим образом увеличивается или уменьшается.
В частности, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, несущая пластина 30 снабжена группой сквозных отверстий, через которые проходят указанные шарнирные оси. При этом, длина данных шарнирных осей больше длины соответствующих сквозных отверстий, выполненных в несущей пластине, и благодаря этому указанный всасывающий диск 20 становится шарнирно соединённым с несущей пластиной 30 при помощи указанных шарнирных осей, что обеспечивает данному всасывающему диску 20 возможность перемещения вдоль длинной осевой линии указанных шарнирных осей. Соответственно, всасывающий диск 20 может совершать перемещение относительно шарнирной оси и несущей пластины 30, а также может перемещаться под действием указанной несущей пластины 30. В предпочтительном варианте осуществления изобретения, указанная длинная осевая линия указанной шарнирной оси по существу параллельна нормальному направлению, которое перпендикулярно нижней поверхности всасывающего диска 20, что позволяет всасывающему диску 20 перемещаться в указанном нормальном направлении.
На Фиг. 4 представлен вид сверху всасывающего диска 20 со стороны первой поверхности 20A данного всасывающего диска 20. Как показано на Фиг. 4, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, всасывающий диск 20 снабжен первым сквозным отверстием 210 всасывающего диска и группой вторых сквозных отверстий 220 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, первое сквозное отверстие 210 всасывающего диска образовано указанной первой стенкой 21 всасывающего диска; например, указанная первая стенка 21 всасывающего диска окружает указанное первое сквозное отверстие 210 всасывающего диска. При этом, вторые сквозные отверстия 220 всасывающего диска образованы вторыми стенками 22 всасывающего диска; например, указанные вторые стенки 22 всасывающего диска окружают соответствующие вторые сквозные отверстия 220 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, первая стенка 21 всасывающего диска образует первое сквозное отверстие 210 всасывающего диска перед герметизацией, и образует первую зону или по меньшей мере часть указанной первой зоны после герметизации. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вторая стенка 22 всасывающего диска образует второе сквозное отверстие 220 всасывающего диска перед герметизацией, и образует вторую зону или по меньшей мере часть указанной второй зоны после герметизации.
В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, первое сквозное отверстие 210 всасывающего диска может содержать группу первых отверстий всасывающего диска, проходящих через указанный всасывающий диск 20 и являющихся распределенными по области, окруженной и образованной первой стенкой 21 всасывающего диска. По своей форме указанное первое отверстие всасывающего диска может быть дугообразным (например, таким, как первое отверстие 210A всасывающего диска, показанное на Фиг.1) или округлым (например таким, как первое отверстие 210B, показанное на Фиг.4). Второе сквозное отверстие 220 всасывающего диска может содержать второе отверстие 220A всасывающего диска, проходящее через указанный всасывающий диск 20. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанное второе отверстие 220A всасывающего диска может содержать щелевое отверстие или узкое прямоугольное отверстие, проходящее через указанный всасывающий диск 20. По своему размеру, второе отверстие 220A всасывающего диска меньше области, окруженной и образованной второй стенкой 22 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, размер второго отверстия 220A всасывающего диска составляет от 4% до 50% площади области, окруженной и образованной второй стенкой 22 всасывающего диска, и предпочтительно от 10% до 30% площади указанной области. В данном варианте осуществления настоящего изобретения, второе отверстие 220A всасывающего диска характеризуется площадью, которая является равной или меньшей, чем 50% площадь области, окруженной и образованной второй стенкой 22 всасывающего диска, что предпочтительным образом не позволяет частицам пыли или каплям воды попасть во второе сквозное отверстие 220 всасывающего диска посредством второго отверстия 220A всасывающего диска, либо эквивалентным образом не позволяет частицам пыли или каплям воды попасть во вторую зону, охватываемую второй стенкой 22 всасывающего диска. Таким образом, срок службы датчика 14 давления воздуха во второй зоне сможет увеличиться (варианты компоновки указанных датчиков 14 давления воздуха будут подробно описаны ниже). С другой стороны, второе отверстие 220A всасывающего диска, площадь которого больше или равна 4% от площади области, окруженной и образованной второй стенкой 22 всасывающего диска, может обеспечить достаточное количество воздуха, поступающего во вторую зону. Следовательно, заметное изменение отрицательного давления во второй зоне может быть обнаружено при выходе самоходного устройства за границу плоской поверхности (взаимосвязь между вторым отверстием 220A всасывающего диска и позицией самоходного устройства при перемещении будет подробно описана ниже).
На Фиг. 5 представлен вид сбоку всасывающего диска 20. Как показано на Фиг. 5, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, высота второй стенки 22 всасывающего диска больше, чем высота первой стенки 21 всасывающего диска.
На Фиг. 1 и Фиг. 6 показан в аксонометрической проекции частичный увеличенный вид корпуса 11, в котором всасывающий диск 20 и несущая пластина 30 выполнены примыкающими друг к другу. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, несущая пластина 30 снабжена первым сквозным отверстием 310 несущей пластины и группой вторых сквозных отверстий 320 несущей пластины. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, первое сквозное отверстие 310 несущей пластины образовано стенкой 31 несущей пластины; например, стенка 31 несущей пластины окружает первое сквозное отверстие 310 несущей пластины. Второе сквозное отверстие 320 несущей пластины расположено на указанной несущей пластине 30. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вторые сквозные отверстия 320 несущей пластины соответственно выполнены вблизи краёв указанной несущей пластины 30 и выровнены в вертикальном направлении с соответствующими вторыми стенками 22 всасывающего диска 20 под указанной несущей пластиной 30. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, внутренняя боковая поверхность вторых сквозных отверстий 320 несущей пластины имеет форму схожую с формой наружной боковой поверхностью вторых стенок 22 всасывающего диска. Например, размер внутренней боковой поверхности вторых сквозных отверстий 320 несущей пластины немного больше, чем размер наружной боковой поверхности вторых стенок 22 всасывающего диска и, таким образом, вторые стенки 22 всасывающего диска проходят через вторые сквозные отверстия 320 несущей пластины, а указанный всасывающий диск 20 и указанная несущая пластина 30 могут перемещаться в вертикальном направлении вдоль конструкции вторых стенок 22 всасывающего диска, заставляя вторые стенки 22 всасывающего диска проходить через вторые сквозные отверстия 320 несущей пластины.
Как описано выше, при работе устройства в соответствии с настоящим изобретением, модуль 13 откачки воздуха забирает воздух из пространства вблизи плоской поверхности посредством всасывающего диска 20 и несущей пластины 30, и затем воздух удаляется из указанного модуля 13 откачки воздуха. В соответствии с особенностями раскрытой выше конструкции устройства, часть воздуха, протекающего по воздуховодному каналу указанного самоходного устройства, попадает в зону, охватываемую первой стенкой 21 всасывающего диска через сквозное отверстие 210 всасывающего диска 20 (например, через первое отверстие 210A всасывающего диска или отверстие 210B, проходящее через всасывающий диск 20) через зону, образованную стенкой 31 несущей пластины, посредством первого сквозного отверстия 310 несущей пластины 30, и затем удаляется при помощи модуля 13 откачки воздуха, расположенного на указанной несущей пластине 30. Иными словами, первая зона, образованная корпусом 11 устройства, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, по существу включает в себя зону, охватываемую и образуемую указанной несущей пластиной, первой стенкой 21 всасывающего диска и стенкой 31 несущей пластины, а один из концов указанной зоны охватывается указанным модулем 13 откачки воздуха.
Далее следует обратиться к Фиг. 1, на которой представлен поэлементный вид в аксонометрической проекции самоходного устройства, и к Фиг. 3 на котором представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска 20, снабженного второй поверхностью 20B. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вторая поверхность 20B всасывающего диска 20 содержит вырезной участок 202, расположенный ближе к центру указанной второй поверхности 20B всасывающего диска 20, чем второе сквозное отверстие 220 всасывающего диска, и сообщающийся с первым отверстием 210B всасывающего диска 20. Вырезной объём указанного вырезного участка 202 также является частью указанной первой зоны и расположен рядом с указанной плоской поверхностью, к которой прикрепляется самоходное устройство в процессе своей работы. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанная плоская поверхность может служить в качестве одного конца, герметизирующего первую зону устройства, и при этом воздух, находящийся в вырезном объёме указанного вырезного участка 202 всасывающего диска 20, а также в объёме, охватываемом первой стенкой 21 всасывающего диска, и в объёме, охватываемом стенкой 31 несущей пластины, откачивается модулем 13 откачки воздуха, охватывающим другой конец указанной первой зоны, что приводит к образованию в первой зоне отрицательного давления, позволяющего указанному самоходному устройству перемещаться по поверхности отличной от горизонтальной без отпадания от неё. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вырезной участок 202 снабжен группой рёбер 203 для увеличения конструктивной жёсткости всасывающего диска 20. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, высота указанных рёбер 203 меньше, чем глубина указанного вырезного участка 202, для свободного прохождения воздуха в этот вырезной участок 202.
На Фиг. 2 представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, а на Фиг. 6. представлен частичный увеличенный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска и несущей пластины. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанная вторая зона устройства по существу образована объёмом, охватываемым второй стенкой 22 всасывающего диска, и при этом одна сторона указанной второй зоны охватывается датчиком 14 давления воздуха или подложкой 141, на которой расположен указанный датчик 14 давления воздуха. В частности, внутреннее пространство второй стенки 22 всасывающего диска по меньшей мере служит в качестве части указанной второй зоны. Поскольку одна сторона второй стенки 22 всасывающего диска охватывается подложкой 141, на которой расположен датчик 14 давления воздуха, указанная подложка 141 герметизирует соответствующим образом данный конец указанной второй зоны. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, в качестве подложки 141 используется печатная плата, а указанный датчик 14 давления воздуха электрически соединён с проводящей цепью указанной подложки 141. Указанная подложка 141 может подавать электропитание на датчик 14 давления воздуха и получать выходную информацию о значениях давления воздуха, полученных этим датчиком. На другом конце указанной второй зоны предусмотрено второе отверстие 220A (показано на Фиг. 4) всасывающего диска 20. Указанное второе отверстие 220A всасывающего диска обеспечивает прямое или косвенное сообщение второй зоны 52 с первой зоной 51 (показано на Фиг. 9 - Фиг. 13, на которых представлены варианты осуществления настоящего изобретения). Например, второе отверстие 220A всасывающего диска обеспечивает сообщение второй зоны 52 с первой зоной 51 посредством соединительного канала 24 (показано на Фиг. 8), либо сначала обеспечивается сообщение с третьей зоной 53 (показано на Фиг. 9) и затем уже сообщение с первой зоной 51 посредством соединительного канала 24. Как описано выше, в первой зоне 51 создаётся отрицательное давление за счёт удаления из ней воздуха при помощи модуля 13 откачки воздуха. Таким образом, при удалении воздуха модулем 13 откачки воздуха, во второй зоне 52, сообщающейся с первой зоной 51, также создаётся отрицательное давление, поскольку воздух от второй стенки 22 всасывающего диска проходит в первую зону 51 через второе отверстие 220A всасывающего диска и оттуда откачивается.
Датчик 14 давления воздуха выполнен с возможностью измерения давления воздуха во второй зоне. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанный датчик 14 давления воздуха может быть расположен на одной из боковых сторон указанной подложки 141, обращённой к внутреннему пространству второй стенки 22 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вместо расположения на подложке 141,  датчик 14 давления воздуха может быть расположен внутри указанной второй стенки 22 всасывающего диска, при этом указанная подложка 141 служит лишь для выполнения функции герметизации одного конца второй стенки 22 всасывающего диска без наличия на ней датчика 14 давления воздуха. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, на двух сторонах второй стенки 22 всасывающего диска предусмотрены направляющие опоры 221 и 222, при этом подложка 141 может крепиться к указанным направляющим опорам 221 и 222 для герметизации одного конца указанной второй стенки 22 всасывающего диска. Иными словами, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, подложка 141 не соединена с несущей пластиной 30, но обеспечивает герметизации с одного конца указанной второй стенки 22 всасывающего диска. Данная подложка 141 расположена над указанной несущей пластиной 30 и выполнена с возможностью перемещения совместно с перемещением всасывающего диска 20, поскольку вторая стенка 22 указанного всасывающего диска проходит через второе сквозное отверстие 320 указанной несущей пластины 30. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, наружная боковая поверхность указанной подложки 141 не соответствует внутренней боковой поверхности указанного второго сквозного отверстия 320 несущей пластины; например, форма наружной боковой поверхности указанной подложки 141 больше, чем форма внутренней боковой поверхности второго сквозного отверстия 320 несущей пластины. Таким образом, подложка 141 прикрепленная к направляющим опорам 221 и 222 может предохранять вторую стенку 22 всасывающего диска от отделения от второго входного отверстия 320 несущей пластины. В результате этого, всасывающий диск 20 и несущая пластина 30 не смогут легко отделиться друг от друга.
В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, вторая стенка 22 всасывающего диска примыкает к краю указанного всасывающего диска 20 и, следовательно, образованное таким путём второе сквозное отверстие 220 указанного всасывающего диска также примыкает к указанному краю данного всасывающего диска 20. Соответственно, когда самоходное устройство перемещается по плоской поверхности, при условии приближения указанного самоходного устройства на очень близкое расстояние к границе указанной плоской поверхности и даже при заходе данного самоходного устройства за пределы этой плоской поверхности, на конце второй зоны, примыкавшей ранее к указанной плоской поверхности, появится зазор. То есть это означает, что степень герметичности во второй зоне нарушается раньше, чем степень герметичности в первой зоне. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, по изменению отрицательного давления во второй зоне можно судить о том переместилось ли самоходное устройство к границе плоской поверхности и не вышло ли оно за границу указанной плоской поверхности, давая таким образом возможность в реальном масштабе времени остановить перемещение указанного самоходного устройства в направлении выхода за пределы плоской поверхности либо добиться разворачивания самоходного устройства и его перемещения в обратном направлении с восстановлением прежнего значения отрицательного давления во второй зоне.
В соответствии с настоящим изобретением, оценка величины отрицательного давления во второй зоне используется для определения наступления такого состояния самоходного устройства, при котором существует опасность его отпадания от плоской поверхности. Например, на Фиг. 7 показано сравнение значений отрицательного давления в первой зоне и значений отрицательного давления во второй зоне в зависимости от расстояния перемещения самоходного устройства, причём по горизонтальной оси координат на графике отложено расстояние (выраженное в миллиметрах (мм)) на которое переместилось самоходное устройство в направлении края плоской поверхности, а по вертикальной оси координат на графике отложены значения величины отрицательного давления (выраженные в паскалях (Па)) в первой зоне и во второй зоне. Значения величины отрицательного давления на Фиг. 7 показаны как значения величины давления, полученные в результате измерений, и они таким образом они представляют собой положительные значения. При этом следует отметить, что показания измерений, указанные на Фиг. 7, представляют собой значения индикации, отображаемые на измерительном приборе, и реальные значения давления необходимо получать преобразованием указанных значений индикации, которые следует для этого умножать приблизительно в 4.1 раза. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, среднее отрицательное давление в первой зоне больше, чем среднее отрицательное давление во второй зоне. Это связано с тем, что отрицательное давление в первой зоне является главным источником создания усилия всасывания, прижимающего самоходное устройство к плоской поверхности, и что первая зона находится ближе к модулю 13 откачки воздуха, расположенному на стенке 31 несущей пластины, а отрицательное давление во второй зоне используется для определения вышел ли край самоходного устройства за пределы плоской поверхности и, таким образом, вторая зона находится дальше от модуля 13 откачки воздуха, но ближе к краю самоходного устройства. Например, как показано на Фиг. 7, при линейном перемещении самоходного устройства более чем на 9 мм какого-либо значительного изменения значения величины отрицательного давления в первой зоне не обнаруживается, а во второй зоне указанное отрицательное давление уже начинает снижаться. Таким образом, можно сделать вывод, что край самоходного устройства в это время вышел за пределы плоской поверхности, так что второе отверстие 220A всасывающего диска уже более прямо или косвенно не перекрывается указанной плоской поверхностью. Следовательно, воздух может подаваться во вторую стенку 22 всасывающего диска через второе отверстие 220A всасывающего диска, что приводит к изменению значения величины отрицательного давления регистрируемого датчиком 14 давления воздуха. Это может вызвать появление ответных воздействий со стороны системы управления в реальном масштабе времени до того момента, как значение величины отрицательного давления в первой зоне также начнет изменяться. Например, самоходное устройство может быть выполнено с возможностью перемещения в это время в обратном направлении до восстановления значения отрицательного давления во второй зоне, или информация о местоположении самоходного устройства может быть дополнительно интегрирована и проанализирована, чтобы помочь изобразить профиль поверхности.
Как показано на частичном, увеличенном виде в аксонометрической проекции всасывающего диска 20 на Фиг. 8, он занимает, например, область A, выделенную на увеличенном виде на Фиг. 3, при этом второе отверстие 220A всасывающего диска расположено по краю второй поверхности 20B указанного всасывающего диска 20. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, второе отверстие 220A всасывающего диска на второй поверхности 20B расположено на нижней стороне канавки 23. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вырез 23 имеет стреловидную форму, где два ответвляющихся стреловых элемента 231 и 232, проходящих в двух различных направлениях на второй поверхности 20B всасывающего диска 20, например, в направлениях перпендикулярных друг другу, и стреловая ось 233 находятся по существу на одном уровне со щелевым отверстием или узким прямоугольным отверстием, связанным с вторым отверстием 220A всасывающего диска, и соединены с одним из концов соединительного канала 24 (граница между двумя этими элементами показана пунктирной линией). В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, другой конец соединительного канала 24 соединён с краем вырезного участка 202, и между соединительным каналом 24 и вырезным участком 202 существует разница высот. Как показано на чертеже, имеется вертикальное расстояние D между нижней стороной соединительного канала 24 и нижней стороной вырезного участка 202.
В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, соединительный канал 24 характеризуется шириной от около 1 мм до около 10 мм и глубиной от около 1 мм до около 4 мм. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, соединительный канал 24 используется для соединения первой зоны и второй зоны; например, один конец соединительного канала 24 соединённый с вырезным участком 202, представляет собой часть первой зоны и имеет разницу по высоте с вырезным участком 202, составляющую вертикальное расстояние D. Другой конец соединительного канала 24 соединён с канавкой 23, снабженной вторым отверстием 220A всасывающего диска. Далее, если площадь поперечного сечения соединительного канала 24 слишком мала, то воздух не сможет свободно перемещаться по соединительному каналу 24. При этом, модуль 13 откачки воздуха не сможет легко удалять воздух во второй зоне по указанному соединительному каналу 24. Если же площадь поперечного сечения соединительного канала 24 слишком велика, то степени изменения отрицательного давления в первой зоне и во второй зоне являются близкими друг относительно друга. Например, когда отрицательное давление во второй зоне начинает уменьшаться, отрицательное давление в первой зоне также начинает уменьшаться, причём самоходное устройство при этом вскоре теряет способность присасываться к плоской поверхности и, следовательно, оно не сигнализирует заблаговременно о своём местоположении, как упоминалось выше.
На Фиг. 1 и Фиг. 8 показано, что канавка 23 служит для соединения второго отверстия 602 обтирочной ткани, расположенного на крае указанной обтирочной ткани 60, со вторым отверстием 220A всасывающего диска, и способствует выравниванию второго отверстия 220A всасывающего диска со вторым отверстием 602 обтирочной ткани, расположенным на крае обтирочной ткани 60. Таким образом, если обтирочная ткань 60 не выровнена со второй поверхностью 20B всасывающего диска 20 после прикрепления к ней, или если указанная обтирочная ткань 60 каким-то образом деформирована в результате периодического выполнения процесса, то второе отверстие 602 обтирочной ткани, расположенное на крае указанной обтирочной ткани 60, может перекрыть канавку 23 в вертикальном положении. Это может привести к попаданию воздуха в канавку 23 через второе отверстие 602 обтирочной ткани, прохождению его по указанной канавке 23 и, затем, к его попаданию во вторую зону через второе отверстие 220A всасывающего диска. В результате этого, обтирочная ткань 60 полностью заблокирует канавку 23 и, таким образом, не будет нарушен процесс определения падения давления в реальном масштабе времени во второй зоне с помощью датчика 14 давления воздуха. Следовательно, в предпочтительном варианте, ответвляющиеся стреловые элементы 231 и 232 соответственно проходят вдоль разных направлений с образованием более широкой области доступа к канавке 23 и обеспечением лучшего выравнивания с вторым отверстием 602 обтирочной ткани.
При этом, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, обтирочная ткань 60 может быть прикрепленной к тыльной стороне всасывающего диска 20; например, обтирочная ткань 60 может находиться в непосредственном соприкосновении с поверхностью 25 по обе боковые стороны соединительного канала 24, не соприкасаясь при этом с вырезным участком 202. В некоторых вариантах осуществления изобретения, края всасывающего диска 20 могут содержать группу пазов малой глубины, где для удержания обтирочной ткани 60 имеются крепления Велькро (известные также в уровне техники как крепления на «липучках»).
В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, для образования третьей зоны используется только одна канавка 23, причём образованная таким путём третья зона не является частью второй зоны. Иначе говоря, в соответствии с таким вариантом осуществления изобретения, вторая зона ограничивается объёмом, охватываемым второй стенкой 22 всасывающего диска, в котором один конец второй зоны закрыт подложкой 141, а другой конец заканчивается у второго отверстия 220A всасывающего диска, причём вторая зона выполнена сообщающейся с третьей зоной, образованной строением канавки 23 при помощи второго отверстия 220A всасывающего диска. В частности, по этой самой причине, третья зона сообщается со второй зоной через второе отверстие 220A всасывающего диска, и при этом третья зона сообщается с первой зоной по соединительному каналу 24. Таким образом, применительно ко второй зоне, где создаётся отрицательное давление при помощи модуля 13 откачки воздуха, воздух в указанной второй зоне по существу уходит из неё через второе отверстие 220A всасывающего диска и попадает затем в третью зону, проходит по третьей зоне через соединительный канал 24, следует далее по указанному соединительному кагалу 24 и попадает в первую зону, а затем наконец удаляется из первой зоны при помощи модуля 13 откачки воздуха.
На Фиг. 8 и Фиг. 9, на которых схематично представлен вид поперечного сечения заявляемого устройства, показана взаимосвязь между первой зоной 51, второй зоной 52 и третьей зоной 53. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, обтирочная ткань 60 расположена между всасывающим диском 20 и плоскостью 40. При этом, в соответствии с данным вариантом осуществления настоящего изобретения, первое отверстие 601 обтирочной ткани, расположенное в центре указанной обтирочной ткани 60, сообщается с первым сквозным отверстием (например, с первым отверстием 210A всасывающего диска, как показано на Фиг. 1) всасывающего диска 20, что позволяет отрицательному давлению в первой зоне 51 достичь первого отверстия 601 обтирочной ткани и может способствовать сохранению усилия, прижимающего самоходное устройство к указанной плоскости 40. Кроме того, второе отверстие 602 в обтирочной ткани, расположенное на краю указанной обтирочной ткани 60, сообщается с вторым отверстием 220A всасывающего диска 20, давая тем самым возможность воздуху проходить в вторую зону 52, треть зону 53 и окружающую среду. В результате этого, датчик 14b давления воздуха во второй зоне 52 может обнаружить заметное изменение значения отрицательного давления во второй зоне 52 в реальном масштабе времени, обеспечивая при этом выполнение быстрой и правильной коррекции местоположения самоходного устройства.
Как показано на Фиг. 9, третья зона 53, находящаяся справа, показана в качестве примера (конструкции, расположенные по обе стороны указанного самоходного устройства, представленного на Фиг. 9, и образующие при этом третью зону 53, по существу совпадают друг с другом, а признаки, характеризующие боковые стороны указанной третьей зоны 53, избирательным образом обозначены для простоты изложения как относящиеся к находящейся справа третьей зоне 53). Верхняя сторона 531 третьей зоны 53 обращена ко второй поверхности 20B всасывающего диска 20 и сообщается со второй зоной 52 через второе отверстие 220A всасывающего диска. Боковая сторона третьей зоны 53 обращена к соединительному каналу 24 и сообщается с указанным соединительным каналом 24, а нижняя сторона 533 третьей зоны 53 обращена к обтирочной ткани 60. В частности, при работе самоходного устройства, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, поскольку вторая поверхность 20B всасывающего диска 20 примыкает к плоской поверхности 40A плоскости 40 для очищения указанной плоской поверхности 40A при помощи обтирочной ткани 60, канавка 23 закрыта указанной обтирочной тканью 60. Однако, при выходе части самоходного устройства за пределы указанной плоской поверхности 40A, третья зона 53 может оказаться открытой для наружной стороны указанной плоской поверхности 40A через второе отверстие 602 обтирочной ткани 60, делая таким образом указанную третью зону 53 сообщающейся с воздухом окружающей среды.
Далее, состояние при котором нижняя сторона 533 третьей зоны 53 является открытой для окружающей среды через второе отверстие 602 обтирочной ткани 60 оказывает влияние на степень отрицательного давления в первой зоне 51 и во второй зоне 52. В частности, когда третья зона 53 сообщается с воздухом окружающей среды и не является прикрытой плоскостью 40, воздух может беспрепятственно проходить в третью зону 53 через второе отверстие 602 обтирочной ткани 60. В результате этого, происходит утечка воздуха как из второй зоны 52, которая сообщается с третьей зоной 53, так и из первой зоны 51, которая сообщается с третьей зоной 53 через соединительный канал 24 и, таким образом, происходит ослабление степени отрицательного давления, создаваемого при удалении воздуха посредством модуля 13 откачки воздуха, и снижается усилие присасывания самоходного устройства к плоскости 40. Однако, как описано выше, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, площадь поперечного сечения соединительного канала 24 рассчитана при проектировании таким образом, что за счёт неё обеспечивается временная задержка между падением давления во второй зоне 52 и падением давления первой зоне 51; это означает, что перед тем как произойдёт существенное снижение отрицательного давления в первой зоне (например, прежде чем изменение значения величины отрицательного давления в первой зоне 51 будет зарегистрировано датчиком 14a давления воздуха, расположенным вблизи модуля 13 откачки воздуха), датчик 14b давления воздуха, отслеживающий давление воздуха во второй зоне 52, обнаружит заметное изменение значения величины отрицательного давления во второй зоне 52). Таким образом, ответное воздействие системы управления в реальном масштабе времени может быть выполнено заблаговременно, а в предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения подобные ответные воздействия системы управления в реальном масштабе времени выполняются ещё до момента обнаружения изменения значения величины отрицательного давления в первой зоне 51.
В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, третья зона 53 выполнена таким образом, что она сообщается со второй зоной 52 (предпочтительно через второе отверстие 220A во всасывающем диске). Далее, третья зона 53 сообщается с первой зоной 51 при помощи соединительного канала 24 и, когда край самоходного устройства выходит за пределы плоской поверхности 40A, вторая зона 52 при этом сообщается со внешней средой через третью зону 53, а не посредством соединительного канала 24, и первая зона 51 сообщается с окружающей средой через соединительный канал 24 и третью зону 53, а не посредством второй зоны 52. В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, вторая зона 52 расположена на первой стороне третьей зоны 53, где первая сторона третьей зоны 53 примыкает к окружающей среде, причём первая сторона третьей зоны 53 противоположна её второй стороне, соединительный канал 24 сообщается с третьей стороной третьей зоны 53, а указанная третья сторона расположена между первой стороной и второй стороной. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, суммарный объём второй зоны 52, соединительного канала 24 и третьей зоны 53 меньше, чем объём первой зоны 51.
При этом, настоящее изобретение не ограничено конкретным характером расположения указанного соединительного канала 24. Как показано на Фиг. 10, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, соединительный канал 24 может быть выполнен вблизи первой поверхности 20A всасывающего диска 20, что имеет сходство с вариантом осуществления настоящего изобретения, который показан на Фиг. 8; например, канал характеризуется шириной от около 1 мм до около 10 мм и высотой от около 1 мм до около 4 мм, и выполненный сообщающимся с боковой поверхностью первой стенки 21 всасывающего диска, сделан на боковой поверхности второй стенки 22 всасывающего диска. В варианте осуществления настоящего изобретения, который показан на Фиг. 11, соединительный канал 24 примыкает к первой поверхности 20A всасывающего диска 20 и не примыкает к его второй поверхности 20B и, таким образом, не требуется чтобы обтирочная ткань 60 была частью боковой поверхности указанного канала. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, датчик 14b давления воздуха расположен на боковой поверхности второй стенки 22 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, третья зона 53 не сообщается напрямую с соединительным каналом 24, и только верхняя сторона 531 третьей зоны 53 сообщается с второй зоной 52 через второе отверстие 220A всасывающего диска, а нижняя сторона 533 третьей зоны 53 сообщается с воздухом из окружающей среды через второе отверстие 602 обтирочной ткани 60, когда самоходное устройство выходит за пределы плоской поверхности 40A. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, отсутствует канавка 23 и соответственно отсутствует также и третья зона 53.
При этом, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, как показано на Фиг. 10 и Фиг. 11, вторая стенка 22 всасывающего диска также может быть образована в качестве элемента, который не выступает от первой поверхности 20A всасывающего диска 20.
На Фиг. 12 и Фиг. 13 схематично показаны, соответственно, частичный укрупненный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска и вид поперечного сечения указанного всасывающего диска в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, в котором вторая зона устройства выполнена напрямую сообщающейся с первой зоной устройства. Как показано на указанных чертежах, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, третья зона 53 или указанный соединительный канал 24, упомянутый в настоящем описании изобретения применительно к описанным ранее вариантам его осуществления, также могут отсутствовать в конструкции устройства; например, какие либо канавки 23 или соединительный канал 24 отсутствуют вокруг второго отверстия 220A всасывающего диска. Таким образом, поскольку объём второй зоны 52 является меньше, чем объём первой зоны 51, время за которое датчик 14b давления воздуха обнаружит изменение значения величины отрицательного давления во второй зоне 52 будет меньше, чем время когда датчик 14a давления воздуха обнаружит изменение значения величины отрицательного давления в первой зоне 51, и таким образом ответные воздействия системы управления на это в реальном масштабе времени могут совершиться заблаговременно. Однако, как показано на Фиг. 9, 10 или 11, отражающих варианты осуществления настоящего изобретения, в которых имеется соединительный канал 24 (или третья зона 53), временная разница между временем когда датчик 14b давления воздуха обнаруживает изменение значения величины отрицательного давления во второй зоне 52 и временем когда датчик 14a давления воздуха обнаруживает изменение значения величины отрицательного давления в первой зоне 51 является относительно большей, что соответствует предпочтительному варианту осуществления настоящего изобретения. При рассмотрении видов снизу всасывающего диска 20, которые изображены на Фиг. 14 и Фиг. 15, станет очевидным, что в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения канавка 23 или комбинация канавки 23 и соединительного канала 24 могут по своей форме быть выполнены в виде линии или трезубца.
В приведенном выше описании изобретения просто представлены конструктивные решения заявляемого устройства, соответствующие некоторым из вариантов осуществления настоящего изобретения, в целях помочь квалифицированному специалисту в данной области техники лучше понять различные аспекты сущности изобретения, раскрываемого в данной заявке. При этом, квалифицированным специалистам в данной области техники следует сознавать, что раскрытие в настоящей заявке заявляемого объекта изобретения может быть без труда взято впоследствии за основу для создания или модификации иных способов изготовления устройств вышеуказанного типа и создания их конструкций для реализации одинакового назначения и/или для достижения одинаковых технических результатов в соответствии с вышеописанными вариантами осуществления настоящего изобретения. Вместе с этим, квалифицированным специалистам в данной области техники также следует понимать, что без какого бы то ни было отклонения от сущности и объёма раскрытия заявляемого в настоящей заявке объекта изобретения возможно внесение в предлагаемые конструктивные решения вышеуказанного устройства различных изменений, замен и модификаций с получением при этом эквивалентных конструктивных решений заявляемого устройства, которые будут соответствовать сущности и объёму раскрытия заявляемого в настоящей заявке объекта изобретения.