РОБОТИЗИРОВАННЫЙ УЛЬТРАЗВУКОВОЙ ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ С ШАРНИРНЫМ КОНЦЕВЫМ ЭФФЕКТОРОМ

1. Устройство для оперирования тканей, причем устройство содержит:
(a) концевой эффектор, содержащий ультразвуковое лезвие;
(b) узел ствола, при этом концевой эффектор расположен на дистальном конце узла ствола, при этом узел ствола формирует продольную ось, при этом узел ствола включает в себя шарнирную часть, выполненную с возможностью отклонения концевого эффектора от продольной оси; и
(c) узел взаимодействия, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора, при этом узел взаимодействия содержит:
(i) основание, выполненное с возможностью связи с панелью системы роботизированного управления, и
(ii) множество приводных стержней, размещенных перпендикулярно к продольной оси.
2. Устройство по п. 1, в котором узел ствола выполнен с возможностью вращения относительно узла взаимодействия.
3. Устройство по п. 2, в котором первый приводной стержень из множества приводных стержней выполнен с возможностью вращения с обеспечением вращения узла ствола относительно узла взаимодействия.
4. Устройство по п. 3, в котором узел ствола и первый приводной стержень включают в себя введенные в зацепление косозубые шестерни.
5. Устройство по п. 1, в котором концевой эффектор дополнительно содержит зажимной рычаг, причем зажимной рычаг выполнен с возможностью поворота относительно ультразвукового ножа.
6. Устройство по п. 5, в котором первый приводной стержень из множества приводных стержней выполнен с возможностью вращения с обеспечением поворота зажимного рычага по направлению к ультразвуковому ножу.
7. Устройство по п. 6, в котором узел ствола содержит перемещающийся элемент, соединенный между первым приводным стержнем и зажимным рычагом.
8. Устройство по п. 7, в котором узел взаимодействия дополнительно содержит:
(i) эксцентриковый кулачок, закрепленный к первому приводному стержню, и
(ii) рейку, соединенную с перемещающимся элементом, при этом эксцентриковый кулачок выполнен с возможностью проксимального перемещения рейки в ответ на вращение первого приводного стержня с обеспечением поворота зажимного рычага по направлению к ультразвуковому лезвию.
9. Устройство по п. 1, в котором шарнирная часть содержит первый шарнирный стержень, причем первый шарнирный стержень выполнен с возможностью перемещения относительно узла ствола с обеспечением отклонения концевого эффектора от продольной оси.
10. Устройство по п. 9, в котором шарнирная часть дополнительно содержит второй шарнирный стержень, при этом первый шарнирный стержень выполнен с возможностью перемещения относительно узла ствола с обеспечением отклонения концевого эффектора от продольной оси в первом направлении, причем второй шарнирный стержень выполнен с возможностью перемещения относительно узла ствола с обеспечением отклонения концевого эффектора от продольной оси во втором направлении.
11. Устройство по п. 9, в котором первый приводной стержень из множества приводных стержней выполнен с возможностью вращения с обеспечением перемещения первого шарнирного стержня.
12. Устройство по п. 11, в котором узел взаимодействия дополнительно содержит:
(i) эксцентриковый кулачок, закрепленный к первому приводному стержню, и
(ii) поворотный рычаг, соединенный с первым шарнирным стержнем, при этом эксцентриковый кулачок выполнен с возможностью проксимального перемещения поворотного рычага в ответ на вращение первого приводного стержня для отклонения концевого эффектора от продольной оси.
13. Устройство по п. 9, в котором шарнирная часть содержит пару ребристых кожухов, при этом первый шарнирный стержень расположен между парой ребристых кожухов.
14. Устройство по п. 1, в котором узел ствола содержит:
(i) жесткий акустический волновод, и
(ii) гибкий акустический волновод, проходящий через шарнирную часть,
при этом жесткий акустический волновод и гибкий акустический волновод соединены между собой, при этом жесткий акустический волновод и гибкий акустический волновод выполнены с возможностью передачи ультразвуковых колебаний к ультразвуковому лезвию.
15. Устройство по п. 14, в котором гибкий акустический волновод включает в себя суженную часть, выполненную с возможностью обеспечения изгибания гибкого акустического волновода.
16. Устройство по п. 15, в котором гибкий акустический волновод дополнительно содержит дистальный фланец и проксимальный фланец, при этом суженная часть расположена в продольном направлении между дистальным фланцем и проксимальным фланцем.
17. Устройство по п. 1, в котором основание содержит множество приводных дисков, выполненных с возможностью вращения приводных стержней.
18. Устройство по п. 17, в котором каждый приводной диск содержит соответствующую пару штифтов, выполненных с возможностью соединения с соответствующими приводными элементами системы роботизированного управления.
19. Устройство для оперирования тканей, причем устройство содержит:
(a) концевой эффектор, содержащий ультразвуковое лезвие;
(b) узел ствола, при этом концевой эффектор расположен на дистальном конце узла ствола, при этом узел ствола формирует продольную ось, при этом узел ствола включает в себя шарнирную часть, выполненную с возможностью отклонения концевого эффектора от продольной оси; и
(c) узел взаимодействия, который выполнен с возможностью приведения в действие концевого эффектора, при этом узел взаимодействия содержит:
(i) основание, выполненное с возможностью связи с панелью системы роботизированного управления,
(ii) множество приводных стержней, при этом, по меньшей мере, один приводной стержень выполнен с возможностью приведения в действие шарнирной части, и
(iii) множество приводных дисков, связанных с множеством приводных стержней, при этом каждый приводной диск содержит соответствующую пару штифтов, при этом штифты выполнены с возможностью связи с соответствующими приводными элементами системы роботизированного управления.
20. Устройство для оперирования тканей, причем устройство содержит:
(a) концевой эффектор, содержащий ультразвуковое лезвие;
(b) узел ствола, при этом концевой эффектор расположен на дистальном конце узла ствола, при этом узел ствола формирует продольную ось, при этом узел ствола включает в себя шарнирную часть, выполненную с возможностью отклонения концевого эффектора от продольной оси;
(c) узел взаимодействия, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора, при этом узел взаимодействия содержит:
(i) основание, и
(ii) множество приводных стержней, выполненных с возможностью вращения относительно основания; и
(d) систему роботизированного управления, содержащую:
(i) роботизированный рычаг, включающий в себя панель, при этом основание выполнено с возможностью связи с панелью, при этом панель включает в себя приводные элементы, выполненные с возможностью связи с приводными стержнями, и
(ii) узел взаимодействия пользователя, причем узел взаимодействия пользователя выполнен с возможностью обеспечения дистанционного управления приводными элементами.