ОПОРНО-ПОДЪЕМНОЕ УСТРОЙСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЕГО РАБОТОЙ

1. Опорно-подъемное устройство (100), содержащее:
линейный приводной механизм (104), имеющий первый конец (106), выполненный с возможностью поддерживания объекта;
датчик (126) нагрузки, расположенный с возможностью определения приложения к нему первой нагрузки по меньшей мере указанным объектом, причем указанный линейный приводной механизм (104) сохраняет равновесное состояние во время поддерживания первой нагрузки; и
контроллер (130), соединенный с возможностью передачи данных с датчиком (126) нагрузки и выполненный с возможностью выборочного приведения в действие линейного приводного механизма (104) в ответ на приложение второй нагрузки к датчику (126) нагрузки.
2. Устройство (100) по п. 1, в котором контроллер (130) дополнительно выполнен с возможностью приведения в действие линейного приводного механизма (104), только когда разность между значением первой нагрузки и значением второй нагрузки больше, чем заданное пороговое значение.
3. Устройство (100) по п. 1 или 2, дополнительно содержащее акселерометр и/или гироскопический датчик, выполненные с возможностью определения наклона линейного приводного механизма (104) относительно вектора силы тяжести,
причем контроллер (130) выполнен с возможностью регулирования значения первой нагрузки на основании наклона линейного приводного механизма (104).
4. Устройство (100) по п. 1 или 2, в котором контроллер (130) дополнительно выполнен с возможностью:
вызывать выдвижение линейного приводного механизма (104), когда вторая нагрузка, приложенная к датчику (126) нагрузки, является отрицательной нагрузкой; и
вызывать отведение линейного приводного механизма (104), когда вторая нагрузка, приложенная к датчику (126) нагрузки, является положительной нагрузкой.
5. Устройство (100) по п. 1 или 2, в котором линейный приводной механизм (104) дополнительно содержит множество корпусных секций (114), расположенных телескопически относительно друг друга.
6. Устройство (100) по п. 1 или 2, дополнительно содержащее карданный подвес (112), расположенный на первом конце (106) линейного приводного механизма (104) и имеющий конфигурацию, обеспечивающую установку объекта на линейный приводной механизм (104).
7. Устройство (100) по п. 1 или 2, дополнительно содержащее основание (110), причем линейный приводной механизм (104) дополнительно содержит второй конец (108), выполненный с возможностью взаимодействия с основанием (110) с обеспечением возможности свободного поворота линейного приводного механизма (104) относительно основания (110) вокруг более чем одной оси.
8. Способ управления работой линейного приводного механизма (104), включающий:
сохранение равновесного состояния линейного приводного механизма (104) при поддерживании первой нагрузки;
определение приложения второй нагрузки к линейному приводному механизму (104) и
выборочное приведение в действие линейного приводного механизма (104) в ответ на приложение к нему второй нагрузки.
9. Способ по п. 8, согласно которому выборочное приведение в действие линейного приводного механизма (104) включает в себя приведение в действие линейного приводного механизма (104), только когда разность между значением первой нагрузки и значением второй нагрузки больше, чем заданное пороговое значение.
10. Способ по п. 8 или 9, дополнительно включающий:
определение наклона линейного приводного механизма (104) относительно вектора силы тяжести и
регулировку значения первой нагрузки на основании наклона линейного приводного механизма (104).
11. Способ по п. 10, дополнительно включающий ограничение приведения в действие линейного приводного механизма (104), когда наклон линейного приводного механизма (104) больше, чем максимальный угол наклона.
12. Способ по п. 8 или 9, согласно которому выборочное приведение в действие линейного приводного механизма (104) включает:
вызов выдвижения линейного приводного механизма (104), когда вторая нагрузка, приложенная к линейному приводному механизму (104), является отрицательной нагрузкой; и
вызов отведения линейного приводного механизма (104), когда вторая нагрузка, приложенная к линейному приводному механизму (104), является положительной нагрузкой.
13. Способ по п. 12, дополнительно включающий пропорциональное изменение скорости выдвижения и отведения линейного приводного механизма (104) в зависимости от значения второй нагрузки.
14. Способ по п. 8 или 9, согласно которому выборочное приведение в действие линейного приводного механизма (104) включает сохранение равновесного состояния линейного приводного механизма (104), когда величина прикладываемой второй нагрузки больше, чем заданное пороговое значение.
15. Компьютерочитаемый носитель данных, имеющий содержащиеся в нем исполняемые компьютером инструкции, для использования в управлении работой линейного приводного механизма (104), причем исполняемые компьютером инструкции, при их исполнении по меньшей мере одним процессором, принуждают процессор:
удерживать линейный приводной механизм (104) в равновесии при поддерживании первой нагрузки;
определять приложение второй нагрузки к линейному приводному механизму (104) и
выборочно приводить в действие линейный приводной механизм (104) в ответ на приложение к нему второй нагрузки.
16. Компьютерочитаемый носитель данных по п. 15, в котором исполняемые компьютером инструкции дополнительно принуждают процессор приводить в действие линейный приводной механизм (104), только когда разность между значением первой нагрузки и значением второй нагрузки больше, чем заданное пороговое значение.
17. Компьютерочитаемый носитель данных по п. 15 или 16, в котором исполняемые компьютером инструкции дополнительно принуждают процессор:
определять наклон линейного приводного механизма (104) относительно вектора силы тяжести и
регулировать значение первой нагрузки на основании наклона линейного приводного механизма (104).
18. Компьютерочитаемый носитель данных по п. 17, в котором исполняемые компьютером инструкции дополнительно вынуждают процессор ограничивать приведение в действие линейного приводного механизма (104), когда наклон линейного приводного механизма (104) больше, чем максимальный угол наклона.
19. Компьютерочитаемый носитель данных по п. 15 или 16, в котором исполняемые компьютером инструкции дополнительно вынуждают процессор:
вызывать выдвижение линейного приводного механизма (104), когда вторая нагрузка, приложенная к линейному приводному механизму (104), является отрицательной нагрузкой; и
вызывать отведение линейного приводного механизма (104), когда вторая нагрузка, приложенная к линейному приводному механизму (104), является положительной нагрузкой.
20. Компьютерочитаемый носитель данных по пп. 15-16, в котором исполняемые компьютером инструкции дополнительно обусловливают сохранение процессором равновесного состояния линейного приводного механизма (104), когда величина прикладываемой второй нагрузки больше, чем заданное пороговое значение.