СИСТЕМА И СПОСОБ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Система для определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем система содержит:
по меньшей мере один сканирующий датчик (9) расстояния, установленный на транспортном средстве (3) и выполненный с возможностью измерения расстояния (R_c) и направления (а_с) от транспортного средства (3) до по меньшей мере двух из множества ориентиров (11, 11′);
устройство обработки данных, выполненное с возможностью:
сохранения в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров;
определения начального местоположения и начального курса транспортного средства на основании измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76), а также на основании записанного перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;
при этом, если виден только один ориентир, то устройство обработки данных выполнено с возможностью:
записи изменения курса (Dphi) и поддержания данных (84) курса транспортного средства (3);
измерения расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;
определения обновленного местоположения на основании, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного только одного ориентира, а также расстояния (Rc_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.
2. Система по п.1, дополнительно выполненная с возможностью определения указанного изменения местоположения (DX, DY) транспортного средства (3) с использованием спутниковой навигации.
3. Система по п.1, дополнительно выполненная с возможностью определения указанного изменения местоположения (DX, DY) транспортного средства (3) посредством отслеживания направления движения транспортного средства, а также посредством установленного на транспортном средстве датчика (18) измерения расстояния, калибровочные данные (C_odo) которого основаны на известных данных о местоположении ориентиров (11).
4. Система по любому из пп.1-3, выполненная с возможностью определения местоположения транспортного средства (3) путем использования счисления пути в случае невозможности обнаружения указанного по меньшей мере одного ориентира.
5. Система по любому из пп.1-3, дополнительно выполненная с возможностью определения формы указанного по меньшей мере одного ориентира путем измерения множества направлений и расстояний до ориентира с интервалами времени, достаточно короткими для того, чтобы можно было игнорировать перемещение транспортного средства в процессе измерения множества направлений и расстояний.
6. Система по п.5, в которой указанный по меньшей мере один ориентир (11) является цилиндрическим.
7. Система по любому из пп.1-3 или 6, в которой датчик (9) расстояния является лазерным датчиком.
8. Система по любому из пп.1-3 или 6, выполненная с возможностью замедления или остановки транспортного средства на основании обнаружения датчиком (9) расстояния препятствия в направлении движения транспортного средства.
9. Система по любому из пп.1-3 или 6, выполненная с возможностью управлять транспортным средством (3) автоматически.
10. Система по любому из пп.1-3 или 6, в которой транспортное средство (3) является машиной для перемещения контейнеров.
11. Система по любому из п.п.1-3 или 6, выполненная с возможностью определения места (6, 7) разгрузки перевозимого транспортным средством (3) груза (1) путем определения местоположения транспортного средств в момент времени, когда транспортное средство (3) разгружает груз (1).
12. Система по любому из пп.1-3 или 6, выполненная с возможностью идентификации груза (1) на основании места (6, 7), из которого транспортное средство (3) забирает груз (1).
13. Система по любому из пп.1-3 или 6, в которой транспортное средство (3) выполнено с возможностью передвижения без присутствия человека.
14. Способ определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем способ содержит следующие шаги, выполняемые устройством обработки данных:
сохранение в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров из указанного множества ориентиров; и
определение начального местоположения и начального курса транспортного средства исходя из измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76), а также из записанного (74) перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;
и если виден только один ориентир:
запись изменения курса (Dphi) и поддержание данных (84) курса транспортного средства (3);
измерение расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;
определение обновленного местоположения исходя из, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного только одного ориентира, а также расстояния (Rc_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.
15. Программный продукт на материальных носителях для устройства обработки данных в транспортном средстве (3) для определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем транспортное средство содержит, по меньшей мере, один сканирующий датчик (9) расстояния, установленный на транспортном средстве (3) и выполненный с возможностью измерения расстояния (R_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанных, по меньшей мере, двух ориентиров (11, 11′), причем программный продукт управляет устройством обработки данных для реализации способа, содержащего следующие шаги:
сохранение в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров из множества ориентиров; и
определение начального местоположения и начального курса транспортного средства исходя из измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76) и из записанного (74) перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;
и, если виден только один ориентир:
запись изменения курса (Dphi) и поддержание данных (84) курса транспортного средства (3);
измерение расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;
определение обновленного местоположения на основании, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного одного ориентира, а также на основании расстояния (Rc_c) и направления (а_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.