СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ ТРОСОВАЯ ТЯГОВАЯ СИСТЕМА С ЭЛЕКТРИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ

1. Сельскохозяйственная тросовая тяговая система с электрическим приводом, содержащая две сельскохозяйственные машины, соответственно одну левую машину (1) и одну правую машину (1), выполненные с возможностью работы в паре, причем левая и правая машины (1) являются технически идентичными, и каждая машина (1) содержит раму (2) с четырьмя колесами (3), ведущий реверсивный блок управления (4), лебедку (5), снабженную предохранительной муфтой (16), на которую наматывается трос (13), домкраты (9) для обеспечения устойчивости на рабочей стороне машины в направлении обрабатываемого поля и уравновешивающие грузы (10), средство для независимого и дистанционного управления, причем работа левой и правой машин (1) в паре осуществляется при помощи троса (13), имеющего заданные параметры эластичности и прочности на разрыв, который проходит, наматываясь и разматываясь при эксплуатации, между соответствующими лебедками (5) двух машин (1), при этом на тросе (13) установлено сельскохозяйственное орудие (100), которое выполнено с возможностью перемещения одновременно с наматыванием данного троса (13) на лебедки (5) между левой и правой машинами (1), отличающаяся тем, что сельскохозяйственный инструмент (100) соединен с тросом (13) телескопической стрелой, предназначенной для подъема троса (13) при продвижении машин (1) для установки на следующем рабочем участке.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что она содержит четыре ведущих и поворотных колеса (3).
3. Система по п.1 или 2, отличающаяся тем, что лебедка (5) снабжена двигателем (6) и аккумуляторами (7), предпочтительно аккумуляторами, питаемыми от линии электропередачи, подключенной к электрическому кабелю и/или солнечной батарее (8), установленной на каждой машине (1).
4. Система по п.1, отличающаяся тем, что домкраты (9) для обеспечения устойчивости выполнены в виде электрических домкратов.
5. Система по п.1, отличающаяся тем, что на каждой машине (1) установлены держатель инструмента и наклонная рабочая поверхность (11).
6. Система по п.1, отличающаяся тем, что каждая машина имеет турель для установки оборудования для независимого и дистанционного автоматического управления и/или оборудования связи (12).
7. Система по п.1, отличающаяся тем, что она содержит быстроразъемную систему крепления указанных рабочих инструментов.
8. Система по п.1, отличающаяся тем, что она содержит, по меньшей мере, один из следующих инструментов:
- однобороздный или многобороздный реверсивный плуг,
- реверсивную борону с пружинами, шипами (101) или дисками (102),
- реверсивную косилку (103),
- двухстороннюю сеялку (106) с автоматической загрузкой,
- двухстороннюю машину (107) для внесения удобрений с автоматической загрузкой,
- двухстороннюю распылительную штангу,
- машину для снятия верхнего слоя почвы или рыхлитель (104),
- двунаправленный каток (105) типа Кэмбридж или гладкого типа,
- уборочную насадку.
9. Система по п.1, отличающаяся тем, что средство для независимого и дистанционного автоматического управления обеспечивает реализацию автоматической системы управления, в которой:
- устанавливается безопасный режим (с остановкой) в случае поломок или нештатных ситуаций;
- задаются рабочий периметр и режимы обработки поля;
- осуществляется перемещение двух машин (1) по заданной траектории;
- поддерживается одинаковое расстояние между двумя машинами (1);
- замедляется или ускоряется работа в соответствии с входными данными от дополнительных датчиков беспроводной датчиковой сети, установленных на рабочих инструментах;
- осуществляется аварийная остановка в случае появления на пути препятствий.
10. Система по п.9, отличающаяся тем, что периметр обрабатываемого поля является границей, которая регистрируется лазерным сканером (проволочной сеткой, оградой, ограничивающей стену, живой изгородью или шестами, расположенными на равных расстояниях друг от друга), причем посредством графического приложения Географической информационной системы на пульте управления задаются координаты физического периметра поля.
11. Система по п.9, отличающаяся тем, что средство для независимого и дистанционного автоматического управления выполнено с возможностью проверки соответствия координат материальной границы, регистрируемой лазерным сканером, и координат, определенных при помощи системы GPS, введенным данным (и картам), причем в случае нештатной ситуации (отсутствия физической границы или не соответствия ее карте) система переходит в безопасный режим, прекращает работу и выдает аварийный сигнал на пульт.
12. Система по п.10, отличающаяся тем, что средство для независимого и дистанционного автоматического управления выполнено с возможностью проверки соответствия координат материальной границы, регистрируемой лазерным сканером, и координат, определенных при помощи системы GPS, введенным данным (и картам), причем в случае нештатной ситуации (отсутствия физической границы или не соответствия ее карте) система переходит в безопасный режим, прекращает работу и выдает аварийный сигнал на пульт.
13. Система по п.9, отличающаяся тем, что средство для независимого и дистанционного автоматического управления, установленное на каждой машине (1) содержит:
- системы на двух машинах (1), содержащие процессорный модуль; модуль связи; приемник GPS; лазерный сканер; камеру (не обязательно); и
- пульт дистанционного управления, содержащий управляющий компьютер, графический пользовательский интерфейс и модуль связи.
14. Система по п.10, отличающаяся тем, что средство для независимого и дистанционного автоматического управления, установленное на каждой машине (1) содержит:
- системы на двух машинах (1), содержащие процессорный модуль; модуль связи; приемник GPS; лазерный сканер; камеру (не обязательно); и
- пульт дистанционного управления, содержащий управляющий компьютер, графический пользовательский интерфейс и модуль связи.
15. Система по п.11, отличающаяся тем, что средство для независимого и дистанционного автоматического управления, установленное на каждой машине (1) содержит:
- системы на двух машинах (1), содержащие процессорный модуль; модуль связи; приемник GPS; лазерный сканер; камеру (не обязательно); и
- пульт дистанционного управления, содержащий управляющий компьютер, графический пользовательский интерфейс и модуль связи.
16. Система по п.12, отличающаяся тем, что средство для независимого и дистанционного автоматического управления, установленное на каждой машине (1) содержит:
- системы на двух машинах (1), содержащие процессорный модуль; модуль связи; приемник GPS; лазерный сканер; камеру (не обязательно); и
- пульт дистанционного управления, содержащий управляющий компьютер, графический пользовательский интерфейс и модуль связи.
17. Система по любому из пп.9-12, отличающаяся тем, что она снабжена программным обеспечением, причем указанное программное обеспечение выполняет следующие этапы:
а. задание рабочего географического периметра;
b. разграничение физического периметра обработки;
с. осуществление проверок перед обработкой;
d. начало обработки;
е. обработка.
18. Система по п.17, отличающаяся тем, что на указанном этапе обработки (е), осуществляется выполнение следующих этапов:
- определение начальных условий:
поле просматривается от стороны а до стороны b;
первый тягач располагается в левой части поля таким образом, что его лебедка разматывается вправо (левая машина);
второй тягач располагается на правой стороне таким образом, что его лебедка разматывается влево (правая машина);
и затем
Этап 1) первый тягач выпускает рабочий инструмент;
Этап 2) второй тягач переводит лебедку в ведомый режим, т.е. в режим минимального натяжения;
Этап 3) второй тягач выпускает и поднимает свои домкраты;
Этап 4) второй тягач продвигается на расстояние, соответствующее длине машины;
Этап 5) второй тягач направляет свои домкраты в землю для обеспечения максимального сопротивления;
Этап 6) второй тягач тянет инструмент при помощи своей лебедки к себе;
Этап 7) второй тягач после обработки полосы поднимает рабочий инструмент по направляющим;
Этап 8) второй тягач освобождает рабочий инструмент;
Этап 9) первый тягач переводит лебедку в ведомый режим, т.е. в режим минимального натяжения;
Этап 10) первый тягач выпускает и поднимает свои домкраты;
Этап 11) первый тягач продвигается на расстояние, соответствующее длине машины;
Этап 12) первый тягач направляет свои домкраты в землю для обеспечения максимального сопротивления;
Этап 13) первый тягач тянет инструмент при помощи своей лебедки к себе;
Этап 14) первый тягач после обработки полосы поднимает рабочий инструмент по направляющим.