УСТРОЙСТВО И СПОСОБ КАЛИБРОВКИ ГИРОДАТЧИКОВ

1. Электронное устройство, содержащее
микропроцессор, осуществляющий связь с памятью,
гироскопический датчик для определения поворотной позиции электронного устройства,
сохраненный параметр коэффициента усиления, выполненный с возможностью применения к данным гироскопического датчика, вырабатываемым гироскопическим датчиком,
магнитный датчик для определения поворотной позиции электронного устройства, и
память, хранящую инструкции, выполненные с возможностью предписывать микропроцессору осуществлять операции в рамках процесса обратной связи, причем операции содержат
интегрирование набора данных гироскопического датчика в виде временного ряда, связанных с периодом времени, от гироскопического датчика,
измерение набора данных магнитного датчика в виде временного ряда, связанных с периодом времени, от магнитного датчика,
сравнение интегрированных данных гироскопического датчика за период времени с данными магнитного датчика за период времени для создания меры ошибки для периода времени,
определение обновленного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика на основании меры ошибки, и
регулировку сохраненного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика до обновленного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика.
2. Электронное устройство по п.1, в котором сохраненный параметр коэффициента усиления гироскопического датчика является первым сохраненным параметром коэффициента усиления гироскопического датчика из множества сохраненных параметров коэффициента усиления гироскопического датчика, причем схема дополнительно предназначена для осуществления интегрирования временного ряда данных гироскопического датчика с использованием каждого из множества сохраненных параметров коэффициента усиления гироскопического датчика для создания множества интегрированных данных гироскопического датчика с отрегулированным коэффициентом усиления,
причем сравнение представляет собой сравнение каждого из множества интегрированных данных гироскопического датчика с отрегулированным коэффициентом усиления с наблюдаемыми данными магнитного датчика для создания множества мер ошибки,
причем определение обновленного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика представляет собой определение ожидаемого параметра коэффициента усиления гироскопического датчика на основании множества мер ошибки, и
выбора последующего множества сохраненных параметров коэффициента усиления гироскопического датчика для использования с последующим временным рядом гироскопических данных на основании множества мер ошибки.
3. Электронное устройство по п.2, в котором выбор последующего множества сохраненных параметров коэффициента усиления гироскопического датчика осуществляется с возможностью включения первого параметра коэффициента усиления гироскопического датчика, который значительно меньше ожидаемого параметра коэффициента усиления гироскопического датчика, и второго параметра коэффициента усиления гироскопического датчика, который значительно больше ожидаемого параметра коэффициента усиления гироскопического датчика.
4. Электронное устройство по п.1, в котором период времени представляет собой первый период времени, и предписание осуществляется в реальном времени до наступления второго периода времени.
5. Электронное устройство по п.1, в котором период времени представляет собой первый период времени, причем мера ошибки является первой мерой ошибки, причем предписание осуществляется по окончании второго периода времени, причем вторая мера ошибки связана со вторым периодом времени, и определение обновленного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика осуществляется на основании первой меры ошибки и второй меры ошибки.
6. Электронное устройство по п.1, в котором схема дополнительно выполнена с возможностью осуществления следующего этапа изменения смещения поворотной ориентации гиродатчика на основании интегрированных данных гироскопического датчика.
7. Электронное устройство по п.1, в котором период времени представляет собой первый период времени, и мера ошибки является первой мерой ошибки, причем мобильное электронное устройство дополнительно содержит
память, выполненную для сохранения гироскопических данных из первого периода времени и, по меньшей мере, одного предыдущего периода времени,
причем в памяти дополнительно хранятся инструкции, выполненные с возможностью предписывать микропроцессору
выбирать, по меньшей мере, один предыдущий период времени, и
принимать предыдущие данные гироскопического датчика, связанные, по меньшей мере, с одним предыдущим периодом времени,
причем определение обновленного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика осуществляется на основании принятых предыдущих данных гироскопического датчика.
8. Способ, содержащий этапы, на которых
принимают на процессоре в электронном устройстве временной ряд данных гироскопического датчика, связанных с периодом времени, от гироскопического датчика, содержащегося в электронном устройстве,
интегрируют временной ряд данных гироскопического датчика в гироскопический кватернион,
принимают временной ряд данных магнитного датчика, связанных с периодом времени, от магнитного датчика, содержащегося в электронном устройстве,
преобразуют временной ряд данных магнитного датчика в магнитный кватернион,
сравнивают гироскопический кватернион с магнитным кватернионом для создания меры ошибки для периода времени,
определяют обновленный параметр коэффициента усиления гироскопического датчика на основании меры ошибки, и
предписывают замену сохраненного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика на обновленный параметр коэффициента усиления гироскопического датчика с тем, чтобы последующие данные гироскопического датчика можно было отрегулировать обновленным параметром коэффициента усиления гироскопического датчика.
9. Способ по п.8, в котором сохраненный параметр коэффициента усиления гироскопического датчика является первым сохраненным параметром коэффициента усиления гироскопического датчика из множества сохраненных параметров коэффициента усиления гироскопического датчика, причем способ дополнительно включает в себя этапы, на которых
интегрируют временной ряд данных гироскопического датчика с использованием каждого из множества сохраненных параметров коэффициента усиления гироскопического датчика для создания множества гироскопических кватернионов с отрегулированным коэффициентом усиления,
причем сравнение представляет собой сравнение каждого из множества интегрированных гироскопических кватернионов с отрегулированным коэффициентом усиления и магнитного кватерниона для создания множества кватернионов ошибки,
причем определение обновленного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика представляет собой определение ожидаемого оптимального параметра коэффициента усиления гироскопического датчика на основании множества кватернионов ошибки, и
выбирают последующее множество сохраненных параметров коэффициента усиления гироскопического датчика для использования с последующим временным рядом гироскопических данных на основании множества кватернионов ошибки.
10. Способ по п.9, в котором выбор последующего множества сохраненных параметров коэффициента усиления гироскопического датчика осуществляют с возможностью включения первого параметра коэффициента усиления гироскопического датчика, который значительно меньше ожидаемого оптимального параметра коэффициента усиления гироскопического датчика, и второго параметра коэффициента усиления гироскопического датчика, который значительно больше оптимального параметра коэффициента усиления гироскопического датчика.
11. Способ по п.8, в котором период времени представляет собой первый период времени, и предписание осуществляют в реальном времени до наступления второго периода времени.
12. Способ по п.8, в котором период времени представляет собой первый период времени, причем кватернион ошибки является первым кватернионом ошибки, причем предписание осуществляют по окончании второго периода времени, причем второй кватернион ошибки связан со вторым периодом времени, и определение обновленного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика осуществляют на основании первого кватерниона ошибки и второго кватерниона ошибки.
13. Способ по п.8, дополнительно содержащий этап, на котором
изменяют смещение поворотной ориентации гиродатчика на основании гироскопического кватерниона.
14. Способ по п.8, в котором период времени представляет собой первый период времени, причем кватернион ошибки является первым кватернионом ошибки, причем способ дополнительно содержит этап, на котором
принимают предыдущие данные гироскопического датчика, связанные, по меньшей мере, с одним предыдущим периодом времени, и
при этом определение обновленного параметра коэффициента усиления гироскопического датчика осуществляют на основании принятых предыдущих данных гироскопического датчика.