УСТРОЙСТВО С УЛУЧШЕННЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛА, СООТВЕТСТВУЮЩЕГО ОПТИМАЛЬНОЙ ПО БЫСТРОДЕЙСТВИЮ ДИАГРАММЕ ДЛЯ НЕБОЛЬШИХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МЕХАНИЗМА, УПРУГОСОЕДИНЕННОГО С ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕМ ПОСТОЯННОГО ТОКА

Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из девятнадцати этапов.
Аналогом разрабатываемого устройства является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из двадцати одного этапа. / Пат. на полезную модель №45879, МПК 7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой, второй и четвертой производных скорости /Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба// от 27.05.2005, бюл. №15/.
Аналог формирует сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из двадцати одного этапа. Недостаток аналога - в существующем устройстве отсутствует требуемое количество варьируемых параметров во втором и третьем контурах, а также предусмотрено изменение величин коэффициентов обратных связей в зависимости от заданного перемещения. Это приводит к ухудшению динамических характеристик устройства, а в некоторых случаях, не позволяет достичь его устойчивости. Аналог реализует диаграмму, состоящую из двадцати одного этапа, а необходимо устройство, формирующее диаграмму из девятнадцати этапов.
Наиболее близким к заявляемому устройству с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из девятнадцати этапов, является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из девятнадцати этапов. / Пат. на полезную модель №45877, МПК 7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением второй и четвертой производных скорости /Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба // от 27.05.2005, бюл. №15/, которое принимается за прототип.
Прототип содержит: первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого суммирующего блока соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго суммирующего блока, выход которого соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход которого соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока и со вторым входом второго суммирующего блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом пятого интегрального блока, выход которого соединен со вторым входом первого суммирующего блока, третий пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, а выход которого соединен с третьим входом второго суммирующего блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с входом пятого пропорционального блока, с первым и вторым входами пятого блока произведения и с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, третий суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом пятого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом пятого блока произведения, выход третьего суммирующего блока соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с первыми входами четвертого и пятого суммирующих блоков, выход первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен со вторыми входами четвертого и пятого суммирующих блоков, выход четвертого суммирующего блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, выход которого соединен с первым входом шестого суммирующего блока, выход пятого суммирующего блока соединен с входом второго блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, выход которого соединен со вторым входом шестого суммирующего блока, выход шестого суммирующего блока соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход которого соединен с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, с первым и вторым входами шестого блока произведения, с первым входом седьмого блока произведения, а так же с входами шестого, восьмого, десятого, двенадцатого, четырнадцатого, шестнадцатого, восемнадцатого и двадцать первого пропорциональных блоков, выход шестого блока произведения соединен со вторым входом седьмого блока произведения, с входами седьмого, девятого, одиннадцатого, тринадцатого, пятнадцатого, семнадцатого, девятнадцатого и двадцать второго пропорциональных блоков, выход седьмого блока произведения соединен с входом двадцатого пропорционального блока, седьмой суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом шестого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом седьмого пропорционального блока, выход седьмого суммирующего блока соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, восьмой суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом восьмого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом девятого пропорционального блока, выход восьмого суммирующего блока соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, девятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом десятого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом одиннадцатого пропорционального блока, третий вход которого соединен с выходом седьмого блока произведения, выход девятого суммирующего блока соединен с входом шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, десятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом двенадцатого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом тринадцатого пропорционального блока, выход десятого суммирующего блока соединен с входом седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, одиннадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом четырнадцатого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом пятнадцатого пропорционального блока, выход одиннадцатого суммирующего блока соединен с входом восьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, двенадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом шестнадцатого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом семнадцатого пропорционального блока, выход двенадцатого суммирующего блока соединен с входом девятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, тринадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом восемнадцатого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом девятнадцатого пропорционального блока, третий вход которого соединен с выходом двадцатого пропорционального блока, выход тринадцатого суммирующего блока соединен с входом десятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, четырнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом двадцать первого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом двадцать второго пропорционального блока, выход четырнадцатого суммирующего блока соединен с входом одиннадцатого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выходы третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого, восьмого, девятого, десятого и одиннадцатого блоков, формирующих на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединены соответственно с входами двадцать третьего, двадцать четвертого, двадцать пятого, двадцать шестого, двадцать седьмого, двадцать восьмого, двадцать девятого, тридцатого и тридцать первого пропорциональных блоков, выход второго задатчика соединен с входом тридцать второго пропорционального блока, двадцать первый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом тридцать второго пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом пятого интегрального блока, выход двадцать первого суммирующего блока соединен с входом первого блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), и с входом первого блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), выход первого блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), соединен с первым входом восьмого блока произведения, второй вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, выход первого блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), соединен с первым входом девятого блока произведения, второй вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, выход восьмого блока произведения соединен с входами второго блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), и второго блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), выход девятого блока произведения соединен с входами третьего блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), и третьего блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), десятый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом двадцать пятого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом второго блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), одиннадцатый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом двадцать шестого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом второго блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), двенадцатый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом двадцать седьмого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом третьего блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), тринадцатый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом двадцать восьмого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом третьего блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), четырнадцатый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом двадцать девятого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом второго блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), пятнадцатый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом тридцатого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом второго блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), шестнадцатый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом двадцать девятого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом третьего блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), семнадцатый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом тридцать первого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом третьего блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), пятнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом десятого блока произведения, второй вход которого соединен с выходом одиннадцатого блока произведения, шестнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом двенадцатого блока произведения, второй вход которого соединен с выходом тринадцатого блока произведения, семнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом четырнадцатого блока произведения, второй вход которого соединен с выходом пятнадцатого блока произведения, восемнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом шестнадцатого блока произведения, второй вход которого соединен с выходом семнадцатого блока произведения, девятнадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом пятнадцатого суммирующего блока, а второй вход которого соединен с выходом шестнадцатого суммирующего блока, двадцатый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом семнадцатого суммирующего блока, а второй вход которого соединен с выходом восемнадцатого суммирующего блока, первый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом двадцатого суммирующего блока, второй вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, а выход которого соединен с третьим входом первого суммирующего блока, второй блок произведения, первый вход которого соединен с выходом девятнадцатого суммирующего блока, второй вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, а выход которого соединен с четвертым входом первого суммирующего блока, третий блок произведения, первый вход которого соединен с выходом двадцать четвертого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом третьего интегрального блока, а выход которого соединен с пятым входом первого суммирующего блока, четвертый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом двадцать третьего пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом четвертого интегрального блока, а выход которого соединен с шестым входом первого суммирующего блока.
Прототип формирует сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из девятнадцати этапов. Недостаток прототипа - в существующем устройстве отсутствует требуемое количество варьируемых параметров во втором контуре, а также предусмотрено изменение величин коэффициентов обратных связей в зависимости от заданного перемещения. Это приводит к ухудшению динамических характеристик устройства, а в некоторых случаях, не позволяет достичь его устойчивости.
Задачей является улучшение динамических характеристик устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока (состоящей из девятнадцати этапов).
Техническим результатом полезной модели является повышение точности формирования сигнала, соответствующего заданной диаграмме перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.
Технический результат достигается тем, что из устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, выведены с десятого по одиннадцатый блоки, формирующие на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, с одиннадцатого по семнадцатый блоки произведения, второй блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), третий блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), первый блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), второй блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), третий блок, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), все соединения, исключая соединение между выходом первого задатчика и входом первого суммирующего блока, соединение между выходом первого суммирующего блока и входом первого пропорционального блока, соединение между выходом первого пропорционального блока и входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединение между выходом второго суммирующего блока и входом второго пропорционального блока, соединение между выходом второго пропорционального блока и входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединение между выходом первого интегрального блока и входом второго интегрального блока, соединение между выходом второго интегрального блока и входом третьего интегрального блока, соединение между выходом третьего интегрального блока и входом четвертого интегрального блока, соединение между выходом четвертого интегрального блока и входом пятого интегрального блока, соединение между выходом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, и входом четвертого пропорционального блока, соединение между выходом четвертого пропорционального блока и входом пятого пропорционального блока, первым и вторым входами пятого блока произведения и входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединение между выходом пятого пропорционального блока и первым входом третьего суммирующего блока, соединение между выходом пятого блока произведения и вторым входом третьего суммирующего блока, соединение между выходом третьего суммирующего блока и входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединение между выходом выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, и первым входом четвертого суммирующего блока и первым входом пятого суммирующего блока, соединение между выходом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, и вторым входом четвертого суммирующего блока и вторым входом пятого суммирующего блока, соединение между выходом четвертого суммирующего блока и входом первого блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, соединение между выходом первого блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, и первым входом шестого суммирующего блока, соединение между выходом пятого суммирующего блока и входом второго блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, соединение между выходом второго блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, и вторым входом шестого суммирующего блока, соединение между выходом шестого суммирующего блока и входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединение между выходом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, и первым и вторым входами шестого блока произведения, соединение между выходом шестого блока произведения и первым входом седьмого блока произведения, соединение между выходом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, и вторым входом седьмого блока произведения, соединение между выходом первого интегрального блока и входом третьего пропорционального блока; и дополнительно введены с двадцать второго по тридцать четвертый суммирующие блоки, с тридцать третьего по сорок седьмой пропорциональные блоки, с третьего по двадцать первый блоки, ограничивающие значения своего входного сигнала, выход первого задатчика соединен с первым входом второго суммирующего блока, с первым входом седьмого суммирующего блока, с первым входом восьмого суммирующего блока, с первым входом девятого суммирующего блока, с первым входом десятого суммирующего блока, с первым входом одиннадцатого суммирующего блока, с первым входом двенадцатого суммирующего блока, с первым входом тринадцатого суммирующего блока, и с первым входом четырнадцатого суммирующего блока, выход второго задатчика соединен с первым входом пятнадцатого суммирующего блока, с первым входом шестнадцатого суммирующего блока, с первым входом семнадцатого суммирующего блока, с первым входом восемнадцатого суммирующего блока, с первым входом девятнадцатого суммирующего блока, с первым входом двадцатого суммирующего блока, с первым входом двадцать первого суммирующего блока, с первым входом двадцать второго суммирующего блока и с первым входом двадцать третьего суммирующего блока, выход первого задатчика соединен с первым входом двадцать четвертого суммирующего блока, выход второго задатчика соединен со вторым входом двадцать четвертого суммирующего блока, выход двадцать четвертого суммирующего блока соединен с входом двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, и с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход двадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго суммирующего блока и со вторым входом двадцать третьего суммирующего блока, выход двадцать первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом седьмого суммирующего блока и со вторым входом двадцать второго суммирующего блока, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока, с входом двадцать пятого пропорционального блока, с входом двадцать седьмого пропорционального блока, с входом двадцать девятого пропорционального блока, с входом тридцать первого пропорционального блока, с входом тридцать четвертого пропорционального блока и с входом тридцать шестого пропорционального блока, выход шестого блока произведения соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока, с входом двадцать шестого пропорционального блока, с входом двадцать восьмого пропорционального блока, с входом тридцатого пропорционального блока, с входом тридцать второго пропорционального блока, с входом тридцать пятого пропорционального блока и с входом тридцать седьмого пропорционального блока, выход седьмого блока произведения соединен с входом тридцать третьего пропорционального блока, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом двадцать пятого суммирующего блока, выход двадцать пятого пропорционального блока соединен с первым входом двадцать шестого суммирующего блока, выход двадцать седьмого пропорционального блока соединен с первым входом двадцать седьмого суммирующего блока, выход двадцать девятого пропорционального блока соединен с первым входом двадцать восьмого суммирующего блока, выход тридцать первого пропорционального блока соединен с первым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход тридцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать шестого пропорционального блока соединен с первым входом тридцать первого суммирующего блока, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать пятого суммирующего блока, выход двадцать шестого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать шестого суммирующего блока, выход двадцать восьмого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать седьмого суммирующего блока, выход тридцатого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать восьмого суммирующего блока, выход тридцать второго пропорционального блока соединен со вторым входом двадцать девятого суммирующего блока, выход тридцать пятого пропорционального блока соединен со вторым входом тридцатого суммирующего блока, выход тридцать седьмого пропорционального блока соединен со вторым входом тридцать первого суммирующего блока, выход тридцать третьего пропорционального блока соединен с третьим входом двадцать пятого суммирующего блока, с третьим входом двадцать шестого суммирующего блока, с третьим входом двадцать седьмого суммирующего блока, с третьим входом двадцать восьмого суммирующего блока и с третьим входом двадцать девятого суммирующего блока, выход седьмого блока произведения соединен с третьим входом тридцатого суммирующего блока и с третьим входом тридцать первого суммирующего блока, выход двадцать пятого суммирующего блока соединен с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать шестого суммирующего блока соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать седьмого суммирующего блока соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать восьмого суммирующего блока соединен с входом шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать девятого суммирующего блока соединен с входом седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход тридцатого суммирующего блока соединен с входом восьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход тридцать первого суммирующего блока соединен с входом девятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать восьмого пропорционального блока, выход четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать девятого пропорционального блока, выход пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорокового пропорционального блока, выход шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорок первого пропорционального блока, выход седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорок второго пропорционального блока, выход восьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорок третьего пропорционального блока, выход девятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорок четвертого пропорционального блока, выход тридцать восьмого пропорционального блока соединен с первым входом первого блока произведения, выход тридцать девятого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход сорокового пропорционального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход сорок первого пропорционального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход сорок второго пропорционального блока соединен с первым входом восьмого блока произведения, выход сорок третьего пропорционального блока соединен с первым входом девятого блока произведения, выход сорок четвертого пропорционального блока соединен с первым входом десятого блока произведения, выход двадцать четвертого суммирующего блока соединен с входом блока определения знака сигнала, выход блока определения знака сигнала соединен со вторым входом первого блока произведения, со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения, со вторым входом четвертого блока произведения, со вторым входом восьмого блока произведения, со вторым входом девятого блока произведения и со вторым входом десятого блока произведения, выход первого блока произведения соединен со вторым входом восьмого суммирующего блока и со вторым входом двадцать первого суммирующего блока, выход второго блока произведения соединен со вторым входом девятого суммирующего блока и со вторым входом двадцатого суммирующего блока, выход третьего блока произведения соединен со вторым входом десятого суммирующего блока и со вторым входом девятнадцатого суммирующего блока, выход четвертого блока произведения соединен со вторым входом одиннадцатого суммирующего блока и со вторым входом восемнадцатого суммирующего блока, выход восьмого блока произведения соединен со вторым входом двенадцатого суммирующего блока и со вторым входом семнадцатого суммирующего блока, выход девятого блока произведения соединен со вторым входом тринадцатого суммирующего блока и со вторым входом шестнадцатого суммирующего блока, выход десятого блока произведения соединен со вторым входом четырнадцатого суммирующего блока и со вторым входом пятнадцатого суммирующего блока, выход пятого интегрального блока соединен с первым входом тридцать второго суммирующего блока, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика, выход тридцать второго суммирующего блока соединен с третьим входом второго суммирующего блока, с третьим входом седьмого суммирующего блока, с третьим входом восьмого суммирующего блока, с третьим входом девятого суммирующего блока, с третьим входом десятого суммирующего блока, с третьим входом одиннадцатого суммирующего блока, с третьим входом двенадцатого суммирующего блока, с третьим входом тринадцатого суммирующего блока, с третьим входом четырнадцатого суммирующего блока, с третьим входом пятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом шестнадцатого суммирующего блока, с третьим входом семнадцатого суммирующего блока, с третьим входом восемнадцатого суммирующего блока, с третьим входом девятнадцатого суммирующего блока, с третьим входом двадцатого суммирующего блока, с третьим входом двадцать первого суммирующего блока, с третьим входом двадцать второго суммирующего блока и с третьим входом двадцать третьего суммирующего блока, выход седьмого суммирующего блока соединен с входом шестого пропорционального блока, выход восьмого суммирующего блока соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход девятого суммирующего блока соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход десятого суммирующего блока соединен с входом девятого пропорционального блока, выход одиннадцатого суммирующего блока соединен с входом десятого пропорционального блока, выход двенадцатого суммирующего блока соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход тринадцатого суммирующего блока соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого суммирующего блока соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого суммирующего блока соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход шестнадцатого суммирующего блока соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока, выход семнадцатого суммирующего блока соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока, выход восемнадцатого суммирующего блока соединен с входом семнадцатого пропорционального блока, выход девятнадцатого суммирующего блока соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока, выход двадцатого суммирующего блока соединен с входом девятнадцатого пропорционального блока, выход двадцать первого суммирующего блока соединен с входом двадцатого пропорционального блока, выход двадцать второго суммирующего блока соединен с входом двадцать первого пропорционального блока, выход двадцать третьего суммирующего блока соединен с входом двадцать второго пропорционального блока, выход шестого пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход седьмого пропорционального блока соединен с входом четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятого пропорционального блока соединен с входом шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход десятого пропорционального блока соединен с входом седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с входом восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с входом девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с входом десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четырнадцатого пропорционального блока соединен с входом одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятнадцатого пропорционального блока соединен с входом двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестнадцатого пропорционального блока соединен с входом тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход семнадцатого пропорционального блока соединен с входом четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен с входом пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятнадцатого пропорционального блока соединен с входом шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцатого пропорционального блока соединен с входом семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать первого пропорционального блока соединен с входом восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать второго пропорционального блока соединен с входом девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом тридцать третьего суммирующего блока, выход четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четвертым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход шестого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход седьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с седьмым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход восьмого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восьмым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход девятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход десятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с десятым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход одиннадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с одиннадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход двенадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двенадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход тринадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с тринадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход четырнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четырнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход пятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход шестнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход семнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с семнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход восемнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восемнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход девятнадцатого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока, выход тридцать третьего суммирующего блока соединен с входом первого интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом сорок пятого пропорционального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом сорок шестого пропорционального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с входом сорок седьмого пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с первым входом тридцать четвертого суммирующего блока, выход сорок пятого пропорционального блока соединен со вторым входом тридцать четвертого суммирующего блока, выход сорок шестого пропорционального блока соединен с третьим входом тридцать четвертого суммирующего блока, выход сорок седьмого пропорционального блока соединен с четвертым входом тридцать четвертого суммирующего блока, выход тридцать второго суммирующего блока соединен с пятым входом тридцать четвертого суммирующего блока, выход тридцать четвертого суммирующего блока соединен со вторым входом первого суммирующего блока.
Предложено разделить функции устройства на логические и демпфирующие: логические блоки формируют диаграмму; дополнительно введенные демпфирующие блоки обеспечивают высокое качество переходных процессов в устройстве. Это позволит реализовать предлагаемому устройству совместно с системой автоматического регулирования угла поворота исполнительного органа механизма высокую точность отработки заданной диаграммы перемещения.
Точность формирования сигнала, соответствующего заданной диаграмме перемещения исполнительного органа механизма достигается за счет выполнения устройства одноконтурным и дополнительного введения четырех варьируемых параметров: постоянной времени отрицательной обратной связи по первой производной угла поворота исполнительного органа механизма; постоянной времени во второй степени отрицательной обратной связи по второй производной угла поворота исполнительного органа механизма; постоянной времени в третьей степени отрицательной обратной связи по третьей производной угла поворота исполнительного органа механизма; постоянной времени в четвертой степени отрицательной обратной связи по четвертой производной угла поворота исполнительного органа механизма.
1
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
mах
нач
кон
Оптимальная по быстродействию диаграмма для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, сформирована следующим образом. На первом, пятом, седьмом, девятом, одиннадцатом, тринадцатом, пятнадцатом и девятнадцатом этапах четвертая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению ; на втором, четвертом, шестом, десятом, четырнадцатом, шестнадцатом и восемнадцатом этапах четвертая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению со знаком минус ; на третьем, восьмом, двенадцатом и семнадцатом этапах четвертая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна нулю. Длительность первого, второго, четвертого, пятого, шестого, седьмого, девятого, одиннадцатого, тринадцатого, четырнадцатого, пятнадцатого, шестнадцатого, восемнадцатого и девятнадцатого этапов равна t; длительность десятого этапа равна 2t; длительность третьего, восьмого, двенадцатого и семнадцатого этапов равна t. В моменты времени t, (7t+2t), (11t+3t) и (13t+3t) третья производная частоты вращения исполнительного органа механизма достигает максимального значения ; в моменты времени (3t+t), (5t+t), (9t+2t) и (15t+4t) третья производная частоты вращения исполнительного органа механизма достигает максимального значения со знаком минус . На третьем, восьмом, двенадцатом и семнадцатом этапах третья производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна нулю. На третьем и семнадцатом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению ; на восьмом и двенадцатом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа механизма равна максимально допустимому значению со знаком минус . В момент времени (4t+t) первая производная частоты вращения исполнительного органа механизма достигает максимального значения ; в момент времени (12t+3t) первая производная частоты вращения исполнительного органа механизма достигает максимального значения со знаком минус . В момент времени (8t+2t) частота вращения исполнительного органа механизма достигает максимального значения ω. Угол поворота (перемещение) увеличивается от начального значения φ до конечного значения φ.
Для данной диаграммы справедливы соотношения:
;
;
1
2
T=16t+4t;
;
;
,
нач
где φ - начальное значение угла поворота исполнительного органа механизма;
кон
φ - конечное значение угла поворота исполнительного органа механизма;
Т - длительность цикла.
Оптимальная по быстродействию диаграмма для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящая из девятнадцати этапов, справедлива при выполнении условий:
;
.
Если первое из условий не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из одиннадцати этапов. Если второе из условий не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, состоящей из двадцати одного этапа.
Передаточная функция первого контура прототипа имеет вид
,
2
где β - коэффициент усиления второго пропорционального блока;
- вторая производная частоты вращения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.
2
Передаточная функция первого контура прототипа является передаточной функцией второго порядка (для настройки контура необходимо два варьируемых параметра). Так как имеется один варьируемый параметр - коэффициент усиления второго пропорционального блока β, то возможна настройка контура на эталонную передаточную функцию второго порядка, но при этом невозможно получить требуемую постоянную времени эталонной функции. Передаточная функция второго контура прототипа имеет вид
,
1
где К - коэффициент отрицательной обратной связи по частоте вращения исполнительного органа механизма;
2
К - коэффициент отрицательной обратной связи по первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма;
3
K - коэффициент отрицательной обратной связи по второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма;
4
K - коэффициент отрицательной обратной связи по третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма.
1
β - коэффициент усиления первого пропорционального блока;
2
φ - угол поворота исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.
1
1
2
Здесь K=2·(4t+t);
;
или
или
или
;
или
или
или
.
3
4
Коэффициенты K и K за время цикла меняют свое значение четыре раза при неизменном задании по перемещению исполнительного органа механизма.
1
Передаточная функция второго контура прототипа является передаточной функцией пятого порядка (для настройки контура необходимо пять варьируемых параметров). Так как имеется один варьируемый параметр - коэффициент усиления первого пропорционального блока β, то настроить контур на эталонную передаточную функцию пятого порядка нет возможности.
1
2
3
4
1
2
3
4
Таким образом, при изменении задания на перемещение исполнительного органа механизма изменяется длительность этапов и, как следствие, изменяются коэффициенты обратных связей K, K, K, K и постоянные времени передаточной функции прототипа T, T, T, T, а также отсутствие необходимого для настройки на эталонную передаточную функцию количества варьируемых параметров во втором контуре не позволяет получить хорошие динамические характеристики устройства, а в некоторых случаях достичь его устойчивости.
Передаточная функция по каналу управления заявляемого устройства имеет вид
,
где .
Передаточная функция заявляемого устройства по каналу управления является эталонной, т.е. по каналу управления система имеет наилучшие динамические характеристики. При изменении угла поворота исполнительного органа механизма постоянные времени передаточной функции не изменяются, т.е. остаются неизменными динамические характеристики заявляемого устройства.
На фиг.1 представлена структурная схема устройства с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.
Устройство с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, содержит первый задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока 2, выход первого суммирующего блока 2 соединен с входом первого пропорционального блока 3, выход первого пропорционального блока 3 соединен с входом первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход тридцать третьего суммирующего блока 5 соединен с входом первого интегрального блока 6, выход первого интегрального блока 6 соединен с входом второго интегрального блока 7, выход второго интегрального блока 7 соединен с входом третьего интегрального блока 8, выход третьего интегрального блока 8 соединен с входом четвертого интегрального блока 9, выход четвертого интегрального блока 9 соединен с входом пятого интегрального блока 10, выход пятого интегрального блока 10 соединен с первым входом тридцать второго суммирующего блока 11, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика 133, выход первого задатчика 1 соединен с первым входом второго суммирующего блока 14, с первым входом седьмого суммирующего блока 18, с первым входом восьмого суммирующего блока 26, с первым входом девятого суммирующего блока 31, с первым входом десятого суммирующего блока 35, с первым входом одиннадцатого суммирующего блока 41, с первым входом двенадцатого суммирующего блока 47, с первым входом тринадцатого суммирующего блока 50 и с первым входом четырнадцатого суммирующего блока 55, выход второго задатчика 133 соединен с первым входом пятнадцатого суммирующего блока 60, с первым входом шестнадцатого суммирующего блока 67, с первым входом семнадцатого суммирующего блока 72, с первым входом восемнадцатого суммирующего блока 79, с первым входом девятнадцатого суммирующего блока 84, с первым входом двадцатого суммирующего блока 91, с первым входом двадцать первого суммирующего блока 96, с первым входом двадцать второго суммирующего блока 103 и с первым входом двадцать третьего суммирующего блока 108, выход первого задатчика 1 соединен с первым входом двадцать четвертого суммирующего блока 12, выход второго задатчика 133 соединен со вторым входом двадцать четвертого суммирующего блока 12, выход двадцать четвертого суммирующего блока 12 соединен с входом двадцатого блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом двадцать первого блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, и с входом блока 21, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход двадцатого блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом второго суммирующего блока 14 и со вторым входом двадцать третьего суммирующего блока 108, выход двадцать первого блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом седьмого суммирующего блока 18 и со вторым входом двадцать второго суммирующего блока 103, выход блока 21, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом четвертого пропорционального блока 22, выход четвертого пропорционального блока 22 соединен с входом пятого пропорционального блока 23, с первым и вторым входами пятого блока произведения 30 и с входом первого блока 34, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, третий суммирующий блок 24, первый вход которого соединен с выходом пятого пропорционального блока 23, второй вход которого соединен с выходом пятого блока произведения 30, выход третьего суммирующего блока 24 соединен с входом блока 25, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока 25, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с первым входом четвертого суммирующего блока 38 и с первым входом пятого суммирующего блока 45, выход первого блока 34, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен со вторым входом четвертого суммирующего блока 38 и со вторым входом пятого суммирующего блока 45, выход четвертого суммирующего блока 38 соединен с входом первого блока 39, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, выход которого соединен с первым входом шестого суммирующего блока 40, выход пятого суммирующего блока 45 соединен с входом второго блока 46, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, выход которого соединен со вторым входом шестого суммирующего блока 40, выход шестого суммирующего блока 40 соединен с входом второго блока 44, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход которого соединен с первым и вторым входами шестого блока произведения 53, выход шестого блока произведения 53 соединен с первым входом седьмого блока произведения 54, выход второго блока 44, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен со вторым входом седьмого блока произведения 54, с входом двадцать третьего пропорционального блока 58, с входом двадцать пятого пропорционального блока 70, с входом двадцать седьмого пропорционального блока 82, с входом двадцать девятого пропорционального блока 94, с входом тридцать первого пропорционального блока 106, с входом тридцать четвертого пропорционального блока 121 и с входом тридцать шестого пропорционального блока 127, выход шестого блока произведения 53 соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока 66, с входом двадцать шестого пропорционального блока 78, с входом двадцать восьмого пропорционального блока 90, с входом тридцатого пропорционального блока 102, с входом тридцать второго пропорционального блока 111, с входом тридцать пятого пропорционального блока 126 и с входом тридцать седьмого пропорционального блока 132, выход седьмого блока произведения 54 соединен с входом тридцать третьего пропорционального блока 118, выход двадцать третьего пропорционального блока 58 соединен с первым входом двадцать пятого суммирующего блока 59, выход двадцать пятого пропорционального блока 70 соединен с первым входом двадцать шестого суммирующего блока 71, выход двадцать седьмого пропорционального блока 82 соединен с первым входом двадцать седьмого суммирующего блока 83, выход двадцать девятого пропорционального блока 94 соединен с первым входом двадцать восьмого суммирующего блока 95, выход тридцать первого пропорционального блока 106 соединен с первым входом двадцать девятого суммирующего блока 107, выход тридцать четвертого пропорционального блока 121 соединен с первым входом тридцатого суммирующего блока 122, выход тридцать шестого пропорционального блока 127 соединен с первым входом тридцать первого суммирующего блока 128, выход двадцать четвертого пропорционального блока 66 соединен со вторым входом двадцать пятого суммирующего блока 59, выход двадцать шестого пропорционального блока 78 соединен со вторым входом двадцать шестого суммирующего блока 71, выход двадцать восьмого пропорционального блока 90 соединен со вторым входом двадцать седьмого суммирующего блока 83, выход тридцатого пропорционального блока 102 соединен со вторым входом двадцать восьмого суммирующего блока 95, выход тридцать второго пропорционального блока 111 соединен со вторым входом двадцать девятого суммирующего блока 107, выход тридцать пятого пропорционального блока 126 соединен со вторым входом тридцатого суммирующего блока 122, выход тридцать седьмого пропорционального блока 132 соединен со вторым входом тридцать первого суммирующего блока 128, выход тридцать третьего пропорционального блока 118 соединен с третьим входом двадцать пятого суммирующего блока 59, с третьим входом двадцать шестого суммирующего блока 71, с третьим входом двадцать седьмого суммирующего блока 83, с третьим входом двадцать восьмого суммирующего блока 95 и с третьим входом двадцать девятого суммирующего блока 107, выход седьмого блока произведения 54 соединен с третьим входом тридцатого суммирующего блока 122 и с третьим входом тридцать первого суммирующего блока 128, выход двадцать пятого суммирующего блока 59 соединен с входом третьего блока 63, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать шестого суммирующего блока 71 соединен с входом четвертого блока 75, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать седьмого суммирующего блока 83 соединен с входом пятого блока 87, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать восьмого суммирующего блока 95 соединен с входом шестого блока 99, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход двадцать девятого суммирующего блока 107 соединен с входом седьмого блока 112, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход тридцатого суммирующего блока 122 соединен с входом восьмого блока 123, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход тридцать первого суммирующего блока 128 соединен с входом девятого блока 129, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока 63, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать восьмого пропорционального блока 64, выход четвертого блока 75, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом тридцать девятого пропорционального блока 76, выход пятого блока 87, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорокового пропорционального блока 88, выход шестого блока 99, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорок первого пропорционального блока 100, выход седьмого блока 112, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорок второго пропорционального блока 113, выход восьмого блока 123, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорок третьего пропорционального блока 124, выход девятого блока 129, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом сорок четвертого пропорционального блока 130, выход тридцать восьмого пропорционального блока 64 соединен с первым входом первого блока произведения 65, выход тридцать девятого пропорционального блока 76 соединен с первым входом второго блока произведения 77, выход сорокового пропорционального блока 88 соединен с первым входом третьего блока произведения 89, выход сорок первого пропорционального блока 100 соединен с первым входом четвертого блока произведения 101, выход сорок второго пропорционального блока 113 соединен с первым входом восьмого блока произведения 114, выход сорок третьего пропорционального блока 124 соединен с первым входом девятого блока произведения 125, выход сорок четвертого пропорционального блока 130 соединен с первым входом десятого блока произведения 131, выход двадцать четвертого суммирующего блока 12 соединен с входом блока определения знака сигнала 29, выход блока определения знака сигнала 29 соединен со вторым входом первого блока произведения 65, со вторым входом второго блока произведения 77, со вторым входом третьего блока произведения 89, со вторым входом четвертого блока произведения 101, со вторым входом восьмого блока произведения 114, со вторым входом девятого блока произведения 125 и со вторым входом десятого блока произведения 131, выход первого блока произведения 65 соединен со вторым входом восьмого суммирующего блока 26 и со вторым входом двадцать первого суммирующего блока 96, выход второго блока произведения 77 соединен со вторым входом девятого суммирующего блока 31 и со вторым входом двадцатого суммирующего блока 91, выход третьего блока произведения 89 соединен со вторым входом десятого суммирующего блока 35 и со вторым входом девятнадцатого суммирующего блока 84, выход четвертого блока произведения 101 соединен со вторым входом одиннадцатого суммирующего блока 41 и со вторым входом восемнадцатого суммирующего блока 79, выход восьмого блока произведения 114 соединен со вторым входом двенадцатого суммирующего блока 47 и со вторым входом семнадцатого суммирующего блока 72, выход девятого блока произведения 125 соединен со вторым входом тринадцатого суммирующего блока 50 и со вторым входом шестнадцатого суммирующего блока 67, выход десятого блока произведения 131 соединен со вторым входом четырнадцатого суммирующего блока 55 и со вторым входом пятнадцатого суммирующего блока 60, выход тридцать второго суммирующего блока 11 соединен с третьим входом второго суммирующего блока 14, с третьим входом седьмого суммирующего блока 18, с третьим входом восьмого суммирующего блока 26, с третьим входом девятого суммирующего блока 31, с третьим входом десятого суммирующего блока 35, с третьим входом одиннадцатого суммирующего блока 41, с третьим входом двенадцатого суммирующего блока 47, с третьим входом тринадцатого суммирующего блока 50, с третьим входом четырнадцатого суммирующего блока 55, с третьим входом пятнадцатого суммирующего блока 60, с третьим входом шестнадцатого суммирующего блока 67, с третьим входом семнадцатого суммирующего блока 72, с третьим входом восемнадцатого суммирующего блока 79, с третьим входом девятнадцатого суммирующего блока 84, с третьим входом двадцатого суммирующего блока 91, с третьим входом двадцать первого суммирующего блока 96, с третьим входом двадцать второго суммирующего блока 103 и с третьим входом двадцать третьего суммирующего блока 108, выход второго суммирующего блока 14 соединен с входом второго пропорционального блока 15, выход седьмого суммирующего блока 18 соединен с входом шестого пропорционального блока 19, выход восьмого суммирующего блока 26 соединен с входом седьмого пропорционального блока 27, выход девятого суммирующего блока 31 соединен с входом восьмого пропорционального блока 32, выход десятого суммирующего блока 35 соединен с входом девятого пропорционального блока 36, выход одиннадцатого суммирующего блока 41 соединен с входом десятого пропорционального блока 42, выход двенадцатого суммирующего блока 47 соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока 48, выход тринадцатого суммирующего блока 50 соединен с входом двенадцатого пропорционального блока 51, выход четырнадцатого суммирующего блока 55 соединен с входом тринадцатого пропорционального блока 56, выход пятнадцатого суммирующего блока 60 соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока 61, выход шестнадцатого суммирующего блока 67 соединен с входом пятнадцатого пропорционального блока 68, выход семнадцатого суммирующего блока 72 соединен с входом шестнадцатого пропорционального блока 73, выход восемнадцатого суммирующего блока 79 соединен с входом семнадцатого пропорционального блока 80, выход девятнадцатого суммирующего блока 84 соединен с входом восемнадцатого пропорционального блока 85, выход двадцатого суммирующего блока 91 соединен с входом девятнадцатого пропорционального блока 92, выход двадцать первого суммирующего блока 96 соединен с входом двадцатого пропорционального блока 97, выход двадцать второго суммирующего блока 103 соединен с входом двадцать первого пропорционального блока 104, выход двадцать третьего суммирующего блока 108 соединен с входом двадцать второго пропорционального блока 109, выход второго пропорционального блока 15 соединен с входом второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестого пропорционального блока 19 соединен с входом третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход седьмого пропорционального блока 27 соединен с входом четвертого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восьмого пропорционального блока 32 соединен с входом пятого блока 33, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятого пропорционального блока 36 соединен с входом шестого блока 37, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход десятого пропорционального блока 42 соединен с входом седьмого блока 43, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход одиннадцатого пропорционального блока 48 соединен с входом восьмого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двенадцатого пропорционального блока 51 соединен с входом девятого блока 52, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход тринадцатого пропорционального блока 56 соединен с входом десятого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход четырнадцатого пропорционального блока 61 соединен с входом одиннадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход пятнадцатого пропорционального блока 68 соединен с входом двенадцатого блока 69, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход шестнадцатого пропорционального блока 73 соединен с входом тринадцатого блока 74, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход семнадцатого пропорционального блока 80 соединен с входом четырнадцатого блока 81, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход восемнадцатого пропорционального блока 85 соединен с входом пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход девятнадцатого пропорционального блока 92 соединен с входом шестнадцатого блока 93, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцатого пропорционального блока 97 соединен с входом семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать первого пропорционального блока 104 соединен с входом восемнадцатого блока 105, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход двадцать второго пропорционального блока 109 соединен с входом девятнадцатого блока 110, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен со вторым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход четвертого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четвертым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход пятого блока 33, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход шестого блока 37, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход седьмого блока 43, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с седьмым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход восьмого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восьмым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход девятого блока 52, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход десятого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с десятым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход одиннадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с одиннадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход двенадцатого блока 69, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с двенадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход тринадцатого блока 74, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с тринадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход четырнадцатого блока 81, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с четырнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с пятнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход шестнадцатого блока 93, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с шестнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с семнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход восемнадцатого блока 105, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с восемнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход девятнадцатого блока 110, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с девятнадцатым входом тридцать третьего суммирующего блока 5, выход первого интегрального блока 6 соединен с входом третьего пропорционального блока 116, выход второго интегрального блока 7 соединен с входом сорок пятого пропорционального блока 117, выход третьего интегрального блока 8 соединен с входом сорок шестого пропорционального блока 119, выход четвертого интегрального блока 9 соединен с входом сорок седьмого пропорционального блока 120, выход третьего пропорционального блока 116 соединен с первым входом тридцать четвертого суммирующего блока 115, выход сорок пятого пропорционального блока 117 соединен со вторым входом тридцать четвертого суммирующего блока 115, выход сорок шестого пропорционального блока 119 соединен с третьим входом тридцать четвертого суммирующего блока 115, выход сорок седьмого пропорционального блока 120 соединен с четвертым входом тридцать четвертого суммирующего блока 115, выход тридцать второго суммирующего блока 11 соединен с пятым входом тридцать четвертого суммирующего блока 115, выход тридцать четвертого суммирующего блока 115 соединен со вторым входом первого суммирующего блока 2.
кон
нач
кон
кон
нач
кон
нач
кон
нач
2
кон
нач
кон
кон
кон
кон
кон
кон
кон
кон
кон
нач
нач
кон
нач
нач
нач
нач
нач
нач
2
2
2
3
4
Устройство с улучшенными динамическими характеристиками для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока, работает следующим образом. Первый задатчик 1 формирует сигнал, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа механизма φ. Второй задатчик 133 формирует сигнал, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа механизма φ. На входы первого суммирующего блока 2 поступают сигнал с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа механизма φ, и сигналы отрицательных обратных связей: по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице; по частоте вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени равной 4τ (реализует сорок седьмой пропорциональный блок 120); по первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени во второй степени равной 8τ (реализует сорок шестой пропорциональный блок 119); по второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени в третьей степени равной 8τ (реализует сорок пятый пропорциональный блок 117); по третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма с постоянной времени в четвертой степени равной 4τ (реализует третий пропорциональный блок 116). Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход первого пропорционального блока 3. Первый пропорциональный блок 3 усиливает результирующий сигнал. Первый блок 4, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с первого пропорционального блока 3, до величины . На входы двадцать четвертого суммирующего блока 12 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус со второго задатчика 133, равный величине φ. Двадцатый блок 13, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать четвертого суммирующего блока 12, до величины . Двадцать первый блок 17, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать четвертого суммирующего блока 12, до величины . На вход блока 21, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, поступает сигнал с двадцать четвертого суммирующего блока 12, равный величине (φ-φ). С выхода блока 21, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, сигнал, равный величине |φ-φ|, поступает на вход четвертого пропорционального блока 22. С выхода четвертого пропорционального блока 22 сигнал, равный величине , поступает на вход пятого пропорционального блока 23, на первый и второй входы пятого блока произведения 30 и на вход первого блока 34, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. Выходной сигнал пятого пропорционального блока 23, равный величине , поступает со знаком плюс на первый вход третьего суммирующего блока 24. Выходной сигнал пятого блока произведения 30, равный величине , поступает со знаком плюс на второй вход третьего суммирующего блока 24. С выхода третьего суммирующего блока 24 сигнал, равный величине , поступает на вход блока 25, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала. На входы четвертого суммирующего блока 38 поступают сигналы: со знаком плюс с блока 25, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, равный величине ; со знаком плюс с первого блока 34, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине . На входы пятого суммирующего блока 45 поступают сигналы: со знаком минус с блока 25, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, равный величине ; со знаком плюс с первого блока 34, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине . С выхода четвертого суммирующего блока 38 сигнал, равный величине , поступает на вход первого блока 39, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала. С выхода пятого суммирующего блока 45 сигнал, равный величине , поступает на вход второго блока 46, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала. На входы шестого суммирующего блока 40 поступают сигналы: со знаком плюс с первого блока 39, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, равный величине ; со знаком плюс со второго блока 46, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, равный величине . С выхода шестого суммирующего блока 40 сигнал, равный величине , поступает на вход второго блока 44, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода второго блока 44, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, сигнал, равный величине , поступает на первый и второй входы шестого блока произведения 53, на вход двадцать третьего пропорционального блока 58, на вход двадцать пятого пропорционального блока 70, на вход двадцать седьмого пропорционального блока 82, на вход двадцать девятого пропорционального блока 94, на вход тридцать первого пропорционального блока 106, на вход тридцать четвертого пропорционального блока 121 и на вход тридцать шестого пропорционального блока 127. На входы седьмого блока произведения 54 поступают сигналы: со знаком плюс с шестого блока произведения 39, равный величине ; со знаком плюс со второго блока 44, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине t. С выхода шестого блока произведения 53, сигнал, равный величине , поступает на вход двадцать четвертого пропорционального блока 66, на вход двадцать шестого пропорционального блока 78, на вход двадцать восьмого пропорционального блока 90, на вход тридцатого пропорционального блока 102, на вход тридцать второго пропорционального блока 111, на вход тридцать пятого пропорционального блока 126 и на вход тридцать седьмого пропорционального блока 132. С выхода седьмого блока произведения 54, сигнал, равный величине , поступает на вход тридцать третьего пропорционального блока 118. На входы двадцать пятого суммирующего блока 59 поступают сигналы: со знаком плюс с двадцать третьего пропорционального блока 58, равный величине ; со знаком плюс с двадцать четвертого пропорционального блока 66, равный величине ; со знаком плюс с тридцать третьего пропорционального блока 118, равный величине . На входы двадцать шестого суммирующего блока 71 поступают сигналы: со знаком плюс с двадцать пятого пропорционального блока 70, равный величине ; со знаком плюс с двадцать шестого пропорционального блока 78, равный величине ; со знаком плюс с тридцать третьего пропорционального блока 118, равный величине . На входы двадцать седьмого суммирующего блока 83 поступают сигналы: со знаком плюс с двадцать седьмого пропорционального блока 82, равный величине ; со знаком плюс с двадцать восьмого пропорционального блока 90, равный величине ; со знаком плюс с тридцать третьего пропорционального блока 118, равный величине . На входы двадцать восьмого суммирующего блока 95 поступают сигналы: со знаком плюс с двадцать девятого пропорционального блока 94, равный величине ; со знаком плюс с тридцатого пропорционального блока 102, равный величине ; со знаком плюс с тридцать третьего пропорционального блока 118, равный величине . На входы двадцать девятого суммирующего блока 107 поступают сигналы: со знаком плюс с тридцать первого пропорционального блока 106, равный величине ; со знаком плюс с тридцать второго пропорционального блока 111, равный величине ; со знаком плюс с тридцать третьего пропорционального блока 118, равный величине . На входы тридцатого суммирующего блока 122 поступают сигналы: со знаком плюс с тридцать четвертого пропорционального блока 121, равный величине ; со знаком плюс с тридцать пятого пропорционального блока 126, равный величине ; со знаком плюс с седьмого блока произведения 54, равный величине . На входы тридцать первого суммирующего блока 128 поступают сигналы: со знаком плюс с тридцать шестого пропорционального блока 127, равный величине ; со знаком плюс с тридцать седьмого пропорционального блока 132, равный величине ; со знаком плюс с седьмого блока произведения 54, равный величине . С выхода двадцать пятого суммирующего блока 59 сигнал, равный величине , поступает на вход третьего блока 63, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцать шестого суммирующего блока 71 сигнал, равный величине , поступает на вход четвертого блока 75, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцать седьмого суммирующего блока 83 сигнал, равный величине , поступает на вход пятого блока 87, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцать восьмого суммирующего блока 95 сигнал, равный величине , поступает на вход шестого блока 99, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода двадцать девятого суммирующего блока 107 сигнал, равный величине , поступает на вход седьмого блока 112, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода тридцатого суммирующего блока 122 сигнал, равный величине , поступает на вход восьмого блока 123, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. С выхода тридцать первого суммирующего блока 128 сигнал, равный величине , поступает на вход девятого блока 129, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. Выходной сигнал третьего блока 63, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход тридцать восьмого пропорционального блока 64. Выходной сигнал четвертого блока 75, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход тридцать девятого пропорционального блока 76. Выходной сигнал пятого блока 87, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход сорокового пропорционального блока 88. Выходной сигнал шестого блока 99, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход сорок первого пропорционального блока 100. Выходной сигнал седьмого блока 112, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход сорок второго пропорционального блока 113. Выходной сигнал восьмого блока 123, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход сорок третьего пропорционального блока 124. Выходной сигнал девятого блока 129, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, равный величине , поступает на вход сорок четвертого пропорционального блока 130. Выходной сигнал тридцать восьмого пропорционального блока 64, равный величине , поступает на первый вход первого блока произведения 65. Выходной сигнал тридцать девятого пропорционального блока 76, равный величине , поступает на первый вход второго блока произведения 77. Выходной сигнал сорокового пропорционального блока 88, равный величине , поступает на первый вход третьего блока произведения 89. Выходной сигнал сорок первого пропорционального блока 100, равный величине , поступает на первый вход четвертого блока произведения 101. Выходной сигнал сорок второго пропорционального блока 113, равный величине , поступает на первый вход восьмого блока произведения 114. Выходной сигнал сорок третьего пропорционального блока 124, равный величине , поступает на первый вход девятого блока произведения 125. Выходной сигнал сорок четвертого пропорционального блока 130, равный величине , поступает на первый вход десятого блока произведения 131. На вход блока определения знака сигнала 29 поступает сигнал с выхода двадцать четвертого суммирующего блока 12, равный величине (φ-φ). С выхода блока определения знака сигнала 29 поступает сигнал, равный единице на второй вход первого блока произведения 65, на второй вход второго блока произведения 77, на второй вход третьего блока произведения 89, на второй вход четвертого блока произведения 101, на второй вход восьмого блока произведения 114, на второй вход девятого блока произведения 125 и на второй вход десятого блока произведения 131. На входы второго суммирующего блока 14 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус с двадцатого блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход второго пропорционального блока 15. Второй пропорциональный блок 15 усиливает результирующий сигнал. Второй блок 16, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий со второго пропорционального блока 15, до величины . На входы седьмого суммирующего блока 18 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус с двадцать первого блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход шестого пропорционального блока 19. Шестой пропорциональный блок 19 усиливает результирующий сигнал. Третий блок 20, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с шестого пропорционального блока 19, до величины . На входы восьмого суммирующего блока 26 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус с первого блока произведения 65, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход седьмого пропорционального блока 27. Седьмой пропорциональный блок 27 усиливает результирующий сигнал. Четвертый блок 28, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с седьмого пропорционального блока 27, до величины . На входы девятого суммирующего блока 31 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус со второго блока произведения 77, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход восьмого пропорционального блока 32. Восьмой пропорциональный блок 32 усиливает результирующий сигнал. Пятый блок 33, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восьмого пропорционального блока 32, до величины .На входы десятого суммирующего блока 35 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус с третьего блока произведения 89, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход девятого пропорционального блока 36. Девятый пропорциональный блок 36 усиливает результирующий сигнал. Шестой блок 37, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с девятого пропорционального блока 36, до величины . На входы одиннадцатого суммирующего блока 41 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус с четвертого блока произведения 101, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход десятого пропорционального блока 42. Десятый пропорциональный блок 42 усиливает результирующий сигнал. Седьмой блок 43, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с десятого пропорционального блока 42, до величины . На входы двенадцатого суммирующего блока 47 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус с восьмого блока произведения 114 равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход одиннадцатого пропорционального блока 48. Одиннадцатый пропорциональный блок 48 усиливает результирующий сигнал. Восьмой блок 49, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с одиннадцатого пропорционального блока 48, до величины . На входы тринадцатого суммирующего блока 50 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус с девятого блока произведения 125, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход двенадцатого пропорционального блока 51. Двенадцатый пропорциональный блок 51 усиливает результирующий сигнал. Девятый блок 52, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двенадцатого пропорционального блока 51, до величины . На входы четырнадцатого суммирующего блока 55 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный величине φ; со знаком минус с десятого блока произведения 131, равный величине , отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход тринадцатого пропорционального блока 56. Тринадцатый пропорциональный блок 56 усиливает результирующий сигнал. Десятый блок 57, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с тринадцатого пропорционального блока 56, до величины . На входы пятнадцатого суммирующего блока 60 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 133, равный величине φ; со знаком плюс с десятого блока произведения 131, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход четырнадцатого пропорционального блока 61. Четырнадцатый пропорциональный блок 61 усиливает результирующий сигнал. Одиннадцатый блок 62, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с четырнадцатого пропорционального блока 61, до величины . На входы шестнадцатого суммирующего блока 67 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 133, равный величине φ; со знаком плюс с девятого блока произведения 125, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход пятнадцатого пропорционального блока 68. Пятнадцатый пропорциональный блок 68 усиливает результирующий сигнал. Двенадцатый блок 69, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с пятнадцатого пропорционального блока 68, до величины . На выходы семнадцатого суммирующего блока 72 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 133, равный величине φ; со знаком плюс с восьмого блока произведения 114 равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход шестнадцатого пропорционального блока 73. Шестнадцатый пропорциональный блок 73 усиливает результирующий сигнал. Тринадцатый блок 74, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с шестнадцатого пропорционального блока 73, до величины . На входы восемнадцатого суммирующего блока 79 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 133, равный величине φ; со знаком плюс с четвертого блока произведения 101, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход семнадцатого пропорционального блока 80. Семнадцатый пропорциональный блок 80 усиливает результирующий сигнал. Четырнадцатый блок 81, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с семнадцатого пропорционального блока 80, до величины . На входы девятнадцатого суммирующего блока 84 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 133, равный величине φ; со знаком плюс с третьего блока произведения 89, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход восемнадцатого пропорционального блока 85. Восемнадцатый пропорциональный блок 85 усиливает результирующий сигнал. Пятнадцатый блок 86, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с восемнадцатого пропорционального блока 85, до величины . На входы двадцатого суммирующего блока 91 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 133, равный величине φ; со знаком плюс со второго блока произведения 77, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход девятнадцатого пропорционального блока 92. Девятнадцатый пропорциональный блок 92 усиливает результирующий сигнал. Шестнадцатый блок 93, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с девятнадцатого пропорционального блока 92, до величины . На входы двадцать первого суммирующего блока 96 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 133, равный величине φ; со знаком плюс с первого блока произведения 65, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход двадцатого пропорционального блока 97. Двадцатый пропорциональный блок 97 усиливает результирующий сигнал. Семнадцатый блок 98, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцатого пропорционального блока 97, до величины . На входы двадцать второго суммирующего блока 103 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 133, равный величине φ; со знаком плюс с двадцать первого блока 17, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход двадцать первого пропорционального блока 104. Двадцать первый пропорциональный блок 96 усиливает результирующий сигнал. Восемнадцатый блок 105, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать первого пропорционального блока 104, до величины . На входы двадцать третьего суммирующего блока 108 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 133, равный величине φ; со знаком плюс с двадцатого блока 13, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине ; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа механизма с коэффициентом равным единице. Алгебраическая сумма сигналов поступает на вход двадцать второго пропорционального блока 109. Двадцать второй пропорциональный блок 109 усиливает результирующий сигнал. Девятнадцатый блок 110, ограничивающий значение своего входного сигнала, ограничивает сигнал, поступающий с двадцать второго пропорционального блока 109, до величины . На входы тридцать третьего суммирующего блока 5 поступают сигналы: со знаком плюс с первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус со второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с четвертого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с пятого блока 33, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с шестого блока 37, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с седьмого блока 43, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с восьмого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с девятого блока 52, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с десятого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с одиннадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с двенадцатого блока 69, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с тринадцатого блока 74, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с четырнадцатого блока 81, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с шестнадцатого блока 93, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком минус с восемнадцатого блока 105, ограничивающего значение своего входного сигнала; со знаком плюс с девятнадцатого блока 110, ограничивающего значение своего входного сигнала. На выходе тридцать третьего суммирующего блока 5 формируется зависимость четвертой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени . Первый интегральный блок 6 интегрирует зависимость четвертой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени . Второй интегральный блок 7 интегрирует зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени . Третий интегральный блок 8 интегрирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени . Четвертый интегральный блок 9 интегрирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа механизма от времени и формирует зависимость частоты вращения исполнительного органа механизма от времени ω(t). Пятый интегральный блок 10 интегрирует зависимость частоты вращения исполнительного органа механизма от времени. На входы тридцать второго суммирующего блока 11 поступают сигналы: со знаком плюс с выхода пятого интегрального блока 10 и со знаком плюс со второго задатчика 133. На выходе тридцать второго суммирующего блока 11 формируется зависимость угла поворота исполнительного органа механизма от времени ф(t).
кон
нач
1
2
кон
2
218
2
217
2
216
2
215
2
214
2
213
2
212
2
211
2
210
2
29
2
28
2
27
2
26
2
25
2
24
2
23
2
22
2
21
1
2
21
1
1
1
2
22
1
1
2
1
2
2
23
1
2
1
2
1
2
2
24
1
2
1
2
1
2
2
25
1
2
1
2
1
2
2
26
1
2
1
2
1
2
2
27
1
2
1
2
1
2
2
28
1
2
1
2
1
2
2
29
1
2
1
2
1
2
2
210
1
2
1
2
1
2
2
211
1
2
1
2
1
2
2
212
1
2
1
2
1
2
2
213
1
2
1
2
1
2
2
214
1
2
1
2
1
2
2
215
1
2
1
2
1
2
2
216
1
2
1
2
1
2
2
217
1
2
1
2
1
2
2
218
1
2
1
2
1
2
2
кон
1
2
1
2
При увеличении угла поворота исполнительного органа механизма выполняется условие φ>φ. При этом в интервале времени 0<t<t угол поворота исполнительного органа механизма меньше конечного значения угла поворота φ<φ, поэтому выходной сигнал первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце восемнадцатого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце семнадцатого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце шестнадцатого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал четвертого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце пятнадцатого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал пятого блока 33, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце четырнадцатого этапа φ<φ, по этому выходной сигнал шестого блока 37, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце тринадцатого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал седьмого блока 43, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце двенадцатого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал восьмого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце одиннадцатого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал девятого блока 52, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце десятого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал десятого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце девятого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал одиннадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце восьмого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал двенадцатого блока 69, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце седьмого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал тринадцатого блока 74, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце шестого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал четырнадцатого блока 81, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце пятого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце четвертого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал шестнадцатого блока 93, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце третьего этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце второго этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал восемнадцатого блока 105, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; угол поворота исполнительного органа механизма меньше значения угла поворота в конце первого этапа φ<φ, поэтому выходной сигнал девятнадцатого блока 110, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=t φ=φ, поэтому сумма входных сигналов двадцать третьего суммирующего блока 108 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в девятнадцатом блоке 110, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени t<t<2t выходной сигнал девятнадцатого блока 110, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=2t φ=φ, поэтому сумма входных сигналов двадцать второго суммирующего блока 103 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в восемнадцатом блоке 105, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени 2t<t<(2t+t) выходной сигнал восемнадцатого блока 105, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(2t+t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов двадцать первого суммирующего блока 96 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в семнадцатом блоке 98, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени [2t+t)<t<(3t+t) выходной сигнал семнадцатого блока 98, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(3t+t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов двадцатого суммирующего блока 91 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в шестнадцатом блоке 93, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (3t+t)<t<(4t+t) выходной сигнал шестнадцатого блока 93, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(4t+t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов девятнадцатого суммирующего блока 84 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в пятнадцатом блоке 86, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (4t+t)<t<(5t+t) выходной сигнал пятнадцатого блока 86, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(5t+t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов восемнадцатого суммирующего блока 79 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в четырнадцатом блоке 81, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (5t+t)<t<(6t+t) выходной сигнал четырнадцатого блока 91, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=[6t+t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов семнадцатого суммирующего блока 72 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в тринадцатом блоке 74, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (6t+t)<t<(6t+2t) выходной сигнал тринадцатого блока 74, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(6t+2t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов шестнадцатого суммирующего блока 67 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в двенадцатом блоке 69, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (6t+2t)<t<(7t+2t) выходной сигнал двенадцатого блока 69, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(7t+2t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов пятнадцатого суммирующего блока 60 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в одиннадцатом блоке 62, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (7t+2t)<t<[9t+2t) выходной сигнал одиннадцатого блока 62, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(9t+2t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов четырнадцатого суммирующего блока 55 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в десятом блоке 57, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (9t+2t)<t<(10t+2t) выходной сигнал десятого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(10t+2t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов тринадцатого суммирующего блока 50 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в девятом блоке 52, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (10t+2t)<t<(10t+3t) выходной сигнал девятого блока 52, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(10t+3t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов двенадцатого суммирующего блока 47 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в восьмом блоке 49, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (10t+3t)<t<{11t+3t) выходной сигнал восьмого блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(11t+3t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов одиннадцатого суммирующего блока 41 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в седьмом блоке 43, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (11t+3t)<t<(12t+3t) выходной сигнал седьмого блока 43, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(12t+3t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов десятого суммирующего блока 35 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в шестом блоке 37, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (12t+3t)<t<(13t+3t) выходной сигнал шестого блока 37, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(13t+3t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов девятого суммирующего блока 31 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в пятом блоке 33, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (13t+3t)<t<(14t+3t) выходной сигнал пятого блока 33, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(14t+3t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов восьмого суммирующего блока 26 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в четвертом блоке 28, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (14t+3t)<t<(14t+4t) выходной сигнал четвертого блока 28, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. В момент времени t=(14t+4t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов седьмого суммирующего блока 18 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в третьем блоке 20, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (14t+4t)<t<(15t+4t) выходной сигнал третьего блока 20, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(15t+4t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов второго суммирующего блока 14 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение во втором блоке 16, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (15t+4t)<t<(16t+4t) выходной сигнал второго блока 16, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен ; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен . В момент времени t=(16t+4t) φ=φ, поэтому сумма входных сигналов первого суммирующего блока 2 становится равной нулю и происходит переключение в первом блоке 4, ограничивающем значение своего входного сигнала. В интервале времени (16t+4t)<t выходной сигнал первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, равен нулю; выходной сигнал тридцать третьего суммирующего блока 5 равен нулю. Наличие отрицательных обратных связей по частоте вращения исполнительного органа механизма и ее первой, второй и третьей производным позволяет обеспечить переходный процесс в интервале времени (16t+4t)<t с улучшенными динамическими характеристиками.
кон
нач
кон
нач
В описании рассмотрен вариант, при котором увеличивается угол поворота исполнительного органа механизма (φ>φ). Заявляемое устройство обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока и при уменьшении угла поворота исполнительного органа механизма (φ<φ).
Предлагаемое устройство качественно обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.
Точность формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока определяется настройкой линейных блоков: пропорциональных, суммирующих и интегральных, а также блоков, ограничивающих значение своего входного сигнала.
Разработано, реализовано и экспериментально исследовано устройство на базе программируемого контроллера, формирующего сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем постоянного тока.