КОМПЕНСАЦИЯ ЗАДЕРЖКИ

1. Способ компенсации задержки в динамической системе (100), содержащий:
прием по меньшей мере первого массива параметрических данных от первого датчика (120а) и второго массива параметрических данных от второго датчика (120b);
направление по меньшей мере первого массива параметрических данных и второго массива параметрических данных в обрабатывающий фильтр;
прием дополнительного массива параметрических данных о динамической системе от по меньшей мере одного дополнительного датчика (122);
построение модели (126) эффектов задержки по первому массиву параметрических данных и второму массиву параметрических данных; и
использование модели (126) эффектов задержки для компенсации вызванных задержкой расхождений между первым массивом параметрических данных и вторым массивом параметрических данных.
2. Способ по п.1, в котором использование модели (126) эффектов задержки для компенсации вызванных задержкой расхождений между первым массивом параметрических данных и вторым массивом параметрических данных, содержит:
вычисление параметра регулировки компенсации задержки для по меньшей мере одного из массивов параметрических данных - первого или второго; и
применение параметра регулировки компенсации задержки к по меньшей мере одному из массивов параметрических данных - первому или второму.
3. Способ по п.2, дополнительно содержащий:
определение, в обрабатывающем фильтре (140), обработанных параметрических данных, полученных из первого массива параметрических данных и второго массива параметрических данных.
4. Способ по п.3, дополнительно содержащий:
определение, в обрабатывающем фильтре (140), оценочного значения параметра регулировки компенсации задержки; и
передача оценочного значения параметра регулировки компенсации задержки в качестве коэффициента обратной связи в блок модели (126) эффектов задержки.
5. Способ по п.3, дополнительно содержащий получение, в обрабатывающем фильтре (140), выходных данных, которые соответствуют обработанным параметрическим данным.
6. Способ по п.1, в котором построение модели (126) эффектов задержки по первому массиву параметрических данных и второму массиву параметрических данных включает компенсацию позиционных расхождений с течением времени при движении между первым датчиком (120а) и вторым датчиком (120b).
7. Способ по п.1, в котором:
первый датчик (120а) содержит инерциальную измерительную систему;
второй датчик (120b) содержит измерительную систему, основанную на системе глобального позиционирования (GPS); и
построение модели (126) эффектов задержки по первому массиву параметрических данных и второму массиву параметрических данных включающей компенсацию временных расхождений с течением времени при движении между первым датчиком (120а) и вторым датчиком (120b).
8. Автоматизированная система (200) для компенсации задержки в динамической системе (100), содержащая:
процессор (222); и
логические команды, сохраненные на физическом машиночитаемом носителе, соединенном с процессором (222), которые при исполнении их процессором (222) настраивают процессор (222) на:
прием по меньшей мере первого массива параметрических данных от первого датчика (120а) и второго массива параметрических данных от второго датчика (120b);
направление по меньшей мере первого массива параметрических данных и второго массива параметрических данных в обрабатывающий фильтр (140);
прием дополнительного массива параметрических данных (100) от по меньшей мере одного дополнительного датчика (122);
построение модели (126) эффектов задержки по первому массиву параметрических данных и второму массиву параметрических данных; и
использование модели (126) эффектов задержки для компенсации вызванных задержкой расхождений между первым массивом параметрических данных и вторым массивом параметрических данных.
9. Система по п.8, дополнительно содержащая логические команды, сохраненные на физическом машиночитаемом носителе, соединенном с процессором (222), которые при исполнении их процессором (222) настраивают процессор (222) на:
вычисление параметра регулировки компенсации задержки для по меньшей мере одного из массивов параметрических данных - первого или второго; и
применение параметра регулировки компенсации задержки к по меньшей мере одному из массивов параметрических данных - первому или второму.
10. Автоматизированная система по п.9, дополнительно содержащая логические команды, сохраненные на физическом машиночитаемом носителе, соединенном с процессором (222), которые при исполнении их процессором (222) настраивают процессор (222) на определение, в обрабатывающем фильтре (140), обработанных параметрических данных из первого массива параметрических данных и второго массива параметрических данных.
11. Автоматизированная система по п.8, дополнительно содержащая логические команды, сохраненные на физическом машиночитаемом носителе, соединенном с процессором (222), которые при исполнении процессором (222) настраивают процессор (222) на:
определение, в обрабатывающем фильтре (140), оценочного значения параметра регулировки компенсации задержки; и
передача оценочного значения параметра регулировки компенсации задержки в качестве коэффициента обратной связи в блок модели (126) эффектов задержки.
12. Автоматизированная система по п.11, дополнительно содержащая логические команды, сохраненные на физическом машиночитаемом носителе, соединенном с процессором (222), которые при исполнении их процессором (222), настраивают процессор (222) на получение, в обрабатывающем фильтре (140), выходных данных, которые соответствуют обработанным параметрическим данным.
13. Автоматизированная система (200) по п.8, в которой построение модели эффектов задержки (126) по первому массиву параметрических данных и второму массиву параметрических данных содержит компенсацию позиционных расхождений со временем при движении между первым датчиком (120а) и вторым датчиком (120b).
14. Автоматизированная система (200) по п.8, в которой:
первый датчик (120а) содержит инерциальную измерительную систему;
второй датчик (120b) содержит измерительную систему, основанную на системе глобального позиционирования (GPS); и
дополнительно содержит логические команды, сохраненные на физическом машиночитаемом носителе, соединенном с процессором (222), которые при исполнении процессором (222) настраивают процессор (222) на компенсацию временных расхождений со временем при движения между первым датчиком (120а) и вторым датчиком (120b).