БАЛАНСИРНЫЙ ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР

1. Балансирный пневматический манипулятор, включающий в себя:
- опорное устройство (11), включающее в себя узел (13), способный поворачиваться вокруг вертикальной оси (z);
- шарнирный параллелограммный механизм (21), включающий в себя руку (24) с маховыми движениями, соединенную с возможностью поворота с узлом (13) для поворота вокруг горизонтальной оси (х) колебаний;
- по меньшей мере один пневматический линейный привод (22), действующий между поворотным узлом (13) и шарнирным параллелограммным механизмом (21), заставляя руку (24) поворачиваться вокруг оси (х) колебаний, характеризующийся тем, что манипулятор дополнительно содержит:
- салазки (23), соединенные с приводом (22) и установленные с возможностью скольжения на поворотном узле (13) посредством первых прямолинейных направляющих средств (30), проходящих в первом заданном направлении (с);
- вторые прямолинейные направляющие средства (31), выполненные за одно целое с салазками (23) и проходящие во втором направлении, перпендикулярном первому направлению;
- зацепляющий элемент (32, 33), установленный на руке (24) с маховыми движениями и выполненный с возможностью зацепления со вторыми направляющими средствами (31).
2. Манипулятор по п.1, характеризующийся тем, что зацепляющий элемент (32, 33) содержит роликовые средства (33), которые установлены с возможностью вращения вокруг оси (35), составляющей одно целое с рукой (24) с маховыми движениями, и которые имеют возможность катиться вдоль вторых прямолинейных направляющих средств (31) салазок (23).
3. Манипулятор по п.1, характеризующийся тем, что вторые направляющие средства (31) содержат по меньшей мере один паз (31a, 31b).
4. Манипулятор по п.2, характеризующийся тем, что вторые направляющие средства (31) содержат по меньшей мере один паз (31a, 31b).
5. Манипулятор по п.3, характеризующийся тем, что вторые направляющие средства содержат пару параллельных пазов (31а, 31b), разнесенных между собой в направлении, перпендикулярном второму направлению.
6. Манипулятор по п.4, характеризующийся тем, что вторые направляющие средства содержат пару параллельных пазов (31а, 31b), разнесенных между собой в направлении, перпендикулярном второму направлению.
7. Манипулятор по п.2, характеризующийся тем, что вторые направляющие средства содержат пару параллельных пазов (31а, 31b), разнесенных между собой в направлении, перпендикулярном второму направлению.
8. Манипулятор по п.7, характеризующийся тем, что роликовые средства содержат цилиндрический ролик (33), имеющий возможность катиться в обоих пазах (31а, 31b).
9. Манипулятор по любому из пп.1-8, характеризующийся тем, что первые направляющие средства проходят в вертикальном направлении, а вторые направляющие средства проходят в горизонтальном направлении.
10. Манипулятор по любому из пп.1-8, характеризующийся тем, что салазки (23) содержат по меньшей мере один жесткий L-образный элемент, длинная секция которого соединена с первыми направляющими средствами (30), а короткая секция которого проходит перпендикулярно длинной секции и образует вторые направляющие средства (31).
11. Манипулятор по п.9, характеризующийся тем, что салазки (23) содержат по меньшей мере один жесткий L-образный элемент, длинная секция которого соединена с первыми направляющими средствами (30), а короткая секция которого проходит перпендикулярно длинной секции и образует вторые направляющие средства (31).