СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ РАБОЧАЯ МАШИНА

1. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), в частности самоходная уборочная машина с уборочным устройством (3), содержащим устройство (10) для срезания убираемой культуры, устройство (8) для захвата убранной культуры и/или устройство для втягивания убранной культуры и, по меньшей мере, одно устройство (14) для транспортировки убранной культуры, и с системой (20) обработки изображений, блоком вывода данных, и, по меньшей мере, одной системой (17) датчиков, связанной с уборочным устройством (3) и предназначенной для распознавания потока (22) убранной культуры в уборочном устройстве (3), причем система (17) датчиков соединена с системой (20) обработки изображений для передачи изображений (23), причем обеспечена передача изображений, созданных системой датчиков, в систему обработки изображений, причем система (20) обработки изображений обрабатывает набор доступных изображений (23), отличающаяся тем, что система (20) обработки изображений на первом этапе (S1) предварительно обрабатывает переданные изображения (23), на следующем этапе (S2) формирует из предварительно обработанных изображений (23) оптический поток (25) и соответствующие векторные поля (26), и на следующем этапе (S3) выводит из соответствующих векторных полей (26) профили (28) скорости потока (22) убранной культуры и анализирует их.
2. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по п. 1, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, одна система (17) датчиков представляет собой камеру (16), причем камера (16) выполнена, в частности, в виде монохромной и/или цветной камеры (16).
3. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что изображения (23) уборочного устройства (3) захватывают, в том числе, примыкающее окружающее пространство (19), содержащее, в частности, область поля в направлении (FR) движения перед уборочным устройством (3) и/или область поля в направлении (FR) движения за уборочным устройством (3).
4. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что система (20) обработки изображений представляет собой электронный вычислительный модуль, в частности, связанный с сельскохозяйственной рабочей машиной (1) и выполненный с возможностью электронной обработки и анализа изображений (23) и/или данных, полученных из изображений (23).
5. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по п. 1, отличающаяся тем, что предусмотрена возможность группировки каждых двух, в частности, двух следующих друг за другом изображений (23) последовательности (30) в пару (45) изображений, регистрации и/или предварительному заданию периода между изображениями (43, 44) соответствующей пары (45) и присвоения каждому изображению (43, 44) шаблона (46) интенсивности.
6. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по п. 1, отличающаяся тем, что на первом этапе (S1) выполняют предварительную обработку изображений (23), включающую нормализацию (35) интенсивности, подавление (36) шумов, подавление (37) теней, стабилизацию (38) изображения и/или поворот (39) изображения.
7. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по п. 1, отличающаяся тем, что на следующем этапе (S2) для определения оптического потока (25) распознают сдвиги положения шаблонов (46) интенсивности между изображениями (43, 44), по меньшей мере, одной пары (45) изображений, причем сдвиги положения содержат величины и направления перемещения, а величины (48) и/или направления (49) перемещения шаблонов (46) интенсивности каждой пары (45) изображений объединяют в виде векторов (47) в соответствующем векторном поле (26), в частности в матрице соответствующей пары (45) изображений.
8. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по п. 7, отличающаяся тем, что на следующем этапе (S2) оптический поток (25) и соответствующие векторные поля (26) определяют дифференциальным методом, согласно которому, в частности, путем выведения шаблона (46) интенсивности соответствующего изображения (23) получают градиентную функцию, градиентные функции обоих изображений (43, 44) соответствующей пары (45) изображений вычитают, и получают результирующую функцию, отражающую смещения шаблонов (46) интенсивности для соответствующего векторного поля (26) пары (45) изображений.
9. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по п. 8, отличающаяся тем, что на следующем этапе (S2) в качестве дифференциального метода используют метод Лукаса-Канаде, предполагающий постоянство оптического потока (25) в локальном окружении пикселя изображения, для которого определен оптический поток (25).
10. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по п. 9, отличающаяся тем, что на следующем этапе (S2) в качестве метода Лукаса-Канаде используют пирамидальный метод (55) Лукаса-Канаде, в котором первое разрешение изображений (43, 44) каждой пары (45) для расчета оптического потока (25) и соответствующих векторных полей (26) сокращают, по меньшей мере, до одного следующего разрешения изображения, после чего рассчитывают оптический поток (25) и соответствующие векторные поля (26) и многократно корректируют их, с пошаговым восстановлением первого разрешения изображения.
11. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по п. 1, отличающаяся тем, что на следующем этапе (S3) рассчитывают скорости (56)в изображениях (23), в частности, скорости (27) потока (22) культуры в уборочном устройстве (3), на основании величин (48) смещения соответствующего векторного поля (26) соответствующей пары (45) изображений и периода между изображениями (43, 44) соответствующей пары (45), и отображают в виде профилей (54) скорости потока (22) культуры, в частности, убранной культуры.
12. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по п. 11, отличающаяся тем, что на следующем этапе (S3) области изображения, отображающие поток (22) культуры, распределяют по участкам (57), и рассчитывают усредненную скорость (59) потока культуры для каждого участка (57) путем вычисления среднего значения скоростей (27) потока культуры на соответствующем участке (57), в частности, путем формирования медианы, после чего выводят и анализируют дискретные профили (60) скоростей потока культуры на основании усредненных скоростей (59) потока культуры на каждом участке (57).
13. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что осуществляют идентификацию локального уменьшения скоростей (27) потока культуры и/или усредненных скоростей (59) потока культуры и интерпретируют такое уменьшение как затор убранной культуры, и устраняют образовавшийся затор регулирующими мерами.
14. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что устройство (8) для захвата убранной культуры содержит мотовило (7), а меры регулирования в случае образования затора включают в себя уменьшение скорости (V1) транспортного средства и/или уменьшение скорости (V2) транспортировки убранной культуры в устройстве (14) транспортировки культуры и/или смещение (V3) мотовила (7) таким образом, чтобы его части, в частности, зубцы мотовила, входили в области потока (22) культуры с распознанным образованием затора.
15. Сельскохозяйственная рабочая машина (1) по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что осуществляют идентификацию локальной остановки потока (22) убранной культуры и интерпретируют ее в качестве затора убранной культуры, и устраняют затор убранной культуры дополнительными мерами регулирования, причем дополнительные меры регулирования включают в себя остановку или отведение сельскохозяйственной рабочей машины (1) и/или подъем уборочного устройства (3).