КОНСТРУКЦИИ СИСТЕМЫ ДВУХШАРНИРНОГО ПРИВОДА ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ШАРНИРНОГО ПОВОРОТА

1. Хирургический инструмент, содержащий:
узел удлиненного ствола, образующий ось ствола;
хирургический концевой эффектор, связанный с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола; и
систему шарнирного сочленения, содержащую:
первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, поддерживаемый для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и проксимальном направлении в ответ на прикладываемые к нему соответствующие движения шарнирного поворота, причем первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором;
второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, поддерживаемый для продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях, причем второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором; и
по меньшей мере, одно зубчатое колесо в зубчатом зацеплении с первым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения и вторым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения так, что, при перемещении первого дистального приводного элемента шарнирного сочленения перемещается в дистальном направлении, по меньшей мере, одно зубчатое колесо выполнено с возможностью приведения в движение второго дистального приводного элемент шарнирного сочленения в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, а при перемещении первого дистального приводного элемента шарнирного сочленения в указанном проксимальном направлении, по меньшей мере, одно зубчатое колесо выполнено с возможностью приведения в движение второго дистального приводного элемента шарнирного сочленения в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг указанной оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.
2. Инструмент по п. 1, в котором первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения связан с возможностью поворота с хирургическим концевым эффектором, и при этом второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения прикреплен с возможностью поворота к хирургическому концевому эффектору.
3. Инструмент по п. 1, в котором первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения прикреплен к хирургическому концевому эффектору посредством первого соединителя, выполненного с возможностью перемещения, и при этом второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения прикреплен к хирургическому концевому эффектору посредством второго соединителя, выполненного с возможностью перемещения.
4. Инструмент по п. 3, в котором первый соединитель, выполненный с возможностью перемещения, прикреплен к первому дистальному приводному элементу шарнирного сочленения посредством первого шарового шарнира, и при этом второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения прикреплен ко второму соединителю, выполненному с возможностью перемещения, посредством второго шарового шарнира.
5. Инструмент по п. 1, дополнительно содержащий средство для избирательной блокировки хирургического концевого эффектора в множестве шарнирно повернутых положений относительно узла удлиненного ствола.
6. Инструмент по п. 5, в котором средство для избирательной блокировки содержит средство для избирательного предотвращения продольного перемещения дистального приводного элемента шарнирного сочленения в проксимальном и дистальном направлениях.
7. Инструмент по п. 6, дополнительно содержащий проксимальный приводной элемент шарнирного сочленения, выполненный с возможностью функционального взаимодействия с источником проксимального и дистального перемещения шарнирного поворота, проксимальный приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью функционального взаимодействия с указанным средством для избирательного предотвращения, чтобы избирательно высвобождать указанное средство для избирательного предотвращения и заставлять указанное средство для избирательного предотвращения прикладывать указанные проксимальные и дистальные движения шарнирного поворота к первому дистальному приводному элементу шарнирного сочленения.
8. Инструмент по п. 1, в котором часть хирургического концевого эффектора, связанная с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола, содержит удлиненный канал, выполненный с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.
9. Хирургический инструмент по п. 8, дополнительно содержащий упор, поддерживаемый относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.
10. Хирургический инструмент, содержащий:
узел удлиненного ствола, образующий ось ствола;
хирургический концевой эффектор, связанный с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола;
систему шарнирного сочленения, содержащую:
первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, поддерживаемый для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и проксимальном направлении в ответ на прикладываемые к нему соответствующие движения шарнирного поворота, причем первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором; и
второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, содержащий непрерывный элемент, функционально взаимодействующий с первым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором, причем непрерывный элемент является поддерживаемым на узле удлиненного ствола для избирательного поворотного перемещения в ответ на продольное перемещение первого дистального приводного элемента шарнирного сочленения так, что при перемещении первого дистального приводного элемента шарнирного сочленения в дистальном направлении непрерывный элемент выполнен с возможностью обеспечения шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении гарнирного поворота и при перемещении первого дистального приводного элемента шарнирного сочленения в проксимальном направлении, непрерывный элемент выполнен с возможностью обеспечения шарнирного поворота концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении щарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.
11. Инструмент по п. 10, в котором непрерывный элемент удерживается с возможностью поворота на проксимальном ролике, который установлен на узел удлиненного ствола, и дистальном ролике на хирургическом концевом эффекторе.
12. Инструмент по п. 11, в котором непрерывный элемент функционально прикреплен к указанному дистальному ролику посредством крепежного ушка, прикрепленного к непрерывному элементу, и выполнен с возможностью размещения в крепежном углублении в дистальном ролике.
13. Инструмент по п. 10, в котором непрерывный элемент имеет длину кабеля, включая первое ушко, прикрепленное к первому концу кабеля, второе ушко, прикрепленное ко второму концу кабеля, второе ушко также прикреплено к первому ушку с образованием непрерывного элемента.
14. Инструмент по п. 13, в котором дистальный приводной элемент шарнирного сочленения содержит первое и второе гнездо для размещения в них первого и второго ушек.
15. Инструмент по п. 11, в котором дистальный ролик образован на удлиненном канале хирургического концевого эффектора, причем удлиненный канал выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.
16. Инструмент по п. 11, в котором дистальный ролик образован на монтажном узле концевого эффектора, который прикреплен к участку удлиненного канала хирургического концевого эффектора, удлиненный канал выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты с хирургическими скобами.
17. Инструмент по п. 15, дополнительно содержащий упор, который поддерживается относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.
18. Инструмент по п. 16, дополнительно содержащий упор, который поддерживается относительно удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.
19. Хирургический инструмент, содержащий:
узел удлиненного ствола, образующий ось ствола;
хирургический концевой эффектор, связанный с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола;
систему шарнирного сочленения, содержащую:
первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, поддерживаемый для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и проксимальном направлении в ответ на прикладываемые к нему соответствующие движения шарнирного поворота, причем первый дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором;
второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения, поддерживаемый для продольного перемещения в дистальном направлении, причем второй дистальный приводной элемент шарнирного сочленения функционально связан с хирургическим концевым эффектором; и
приводное средство, выполненное с возможностью взаимодействия с первым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения и вторым дистальным приводным элементом шарнирного сочленения так, что при перемещении первого дистального приводного элемента шарнирного сочленения в дистальном направлении приводное средство выполнено с возможностью приведения в движение второго дистального приводного элемента шарнирного сочленения в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, и при перемещении первого дистального приводного элемента шарнирного сочленения в проксимальном направлении, приводное средство выполнено с возможностью приведения в движение второго дистального приводного элемента шарнирного сочленения в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.
20. Хирургический инструмент по п. 19, в котором хирургический концевой эффектор содержит:
удлиненный канал, выполненный с возможностью функционального поддержания в нем кассеты с хирургическими скобами; и
упор, поддерживаемый относительно указанного удлиненного канала таким образом, что один из упора и удлиненного канала выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно другого из упора и удлиненного канала между открытым и закрытым положениями.