Захватное устройство для катушек

1. Захватное устройство для обнаружения, зажима и освобождения катушки с круглой захватываемой частью, содержащее:
(a) управляемый зажим для зажима и освобождения упомянутой захватываемой части по требованию, причем упомянутый зажим имеет базовую ось, при этом упомянутая базовая ось совпадает с осью катушки при зажиме, причем упомянутый зажим имеет размер зажима, соответствующий диаметру круглой захватываемой части катушки;
(б) сканирующую систему для идентификации оси катушки,
отличающееся тем, что упомянутая сканирующая система содержит два или более датчиков, расположенных на равном расстоянии друг от друга вдоль линии, причем упомянутые два или более датчиков предназначены для определения в направлении, параллельном упомянутой базовой оси, присутствия катушки, причем упомянутая базовая ось определяет координатную плоскость, перпендикулярную упомянутой базовой оси, при этом расстояние между любыми двумя соседними датчиками меньше размера зажима.
2. Захватное устройство по п. 1, в котором расстояние между любыми двумя соседними датчиками составляет от одной четверти до трех четвертей от размера зажима.
3. Захватное устройство по п. 1 или 2, в котором в координатной плоскости упомянутая базовая ось расположена на серединном перпендикуляре, проходящем между двумя соседними датчиками, которые расположены ближе всего к базовой оси.
4. Захватное устройство по п. 1 или 2, в котором упомянутая базовая ось расположена на перпендикуляре к упомянутой линии у одного датчика.
5. Захватное устройство по любому из пп. 1-4, в котором в координатной плоскости перпендикулярное расстояние между упомянутой базовой осью и упомянутой линией меньше размера зажима.
6. Захватное устройство по п. 5, в котором в координатной плоскости перпендикулярное расстояние между упомянутой базовой осью и упомянутой линией составляет более половины размера зажима.
7. Захватное устройство по любому из пп. 1-6, в котором круглая захватываемая часть представляет собой посадочное отверстие катушки, а упомянутый зажим представляет собой стержень, предназначенный для того, чтобы вставляться и удерживаться в посадочном отверстии, при этом упомянутый размер зажима соответствует диаметру упомянутого стержня.
8. Захватное устройство по любому из пп. 1-6, в котором круглая захватываемая часть представляет собой фланец катушки, а упомянутый зажим представляет собой фланцевый зажим для зажатия и удержания фланца, при этом упомянутый размер зажима соответствует диаметру упомянутого фланца.
9. Способ манипулирования катушкой с помощью захватного устройства по любому из пп. 1-8, причем упомянутое захватное устройство имеет базовую ось, а катушка имеет круглую захватываемую часть, при этом упомянутый способ включает:
(а) позиционирование захватного устройства вблизи катушки таким образом, чтобы упомянутая базовая ось была параллельна оси подлежащей захвату катушки;
(b) обеспечение локального устройства управления для управления перемещением упомянутого захватного устройства;
(c) ввод диаметра круглой захватываемой части в упомянутое локальное устройство управления из глобального устройства управления;
(d) перемещение упомянутого захватного устройства в упомянутой координатной плоскости так, чтобы упомянутые два или более датчиков находились перед упомянутой базовой осью при регистрации пройденного расстояния в пределах ограниченной длины перемещения;
(e) обнаружение первого перехода при присутствии круглой захватываемой части первым датчиком и регистрацию пройденного расстояния при этом переходе в качестве первой точки;
(e’) обнаружение второго перехода при присутствии круглой захватываемой части вторым датчиком и регистрацию пройденного расстояния при этом переходе в качестве второй точки;
(f) расчет, на основании упомянутых первой и второй точек и упомянутого диаметра, положения центра упомянутой круглой захватываемой части в упомянутой координатной плоскости;
(g) перемещение упомянутой базовой оси в упомянутое рассчитанное положение центра;
(h) зажатие и удержание катушки за круглую захватываемую часть.
10. Способ по п. 9, в котором первый и второй датчики являются соседними датчиками.
11. Способ по п. 9, в котором первый и второй датчик представляют собой один и тот же датчик.
12. Способ манипулирования катушкой с помощью захватного устройства по любому из пп. 1-8, причем упомянутое захватное устройство имеет базовую ось, а катушка имеет круглую захватываемую часть, при этом упомянутый способ включает:
(а) позиционирование захватного устройства вблизи катушки таким образом, чтобы упомянутая базовая ось была параллельна оси подлежащей захвату катушки;
(b) обеспечение локального устройства управления для управления перемещением упомянутого захватного устройства;
(d) перемещение упомянутого захватного устройства в упомянутой координатной плоскости так, чтобы упомянутые два или более датчиков находились перед упомянутой базовой осью при регистрации пройденного расстояния в пределах ограниченной длины перемещения;
(e) обнаружение первого перехода при присутствии круглой захватываемой части первым датчиком и регистрацию пройденного расстояния при этом переходе в качестве первой точки;
(e') обнаружение второго перехода при присутствии круглой захватываемой части вторым датчиком и регистрацию пройденного расстояния при упомянутом втором переходе в качестве второй точки;
(e’’) обнаружение третьего перехода при присутствии круглой захватываемой части третьим датчиком и регистрацию пройденного расстояния при упомянутом третьем переходе в качестве третьей точки;
(f’) расчет на основании упомянутых первой, второй и третьей точек положения центра упомянутой круглой захватываемой части в упомянутой координатной плоскости;
(g) перемещение упомянутой базовой оси в упомянутое рассчитанное положение центра;
(h) зажатие и удержание катушки за круглую захватываемую часть.
13. Способ по п. 12, в котором упомянутый третий датчик является либо упомянутым первым, либо упомянутым вторым датчиком.
14. Способ по п. 12 или 13, который после этапа (b) включает:
(c) ввод диаметра круглой захватываемой части в упомянутое локальное устройство управления из глобального устройства управления;
и после этапа (f’) включает:
(f’’) вычисление диаметра круглой захватываемой части и подачу сигнала тревоги, когда расчетные и введенные значения отличаются более чем на 5%.
15. Способ по любому из пп. 9-14, в котором, если этап (d) заканчивается на ограниченной длине перемещения, захватное устройство заново позиционируют в исходное положение и смещают вдоль линии упомянутых датчиков на расстояние сдвига, равное расстоянию между соседними датчиками, умноженному на количество датчиков, и этап (d) повторяют.
16. Способ по любому из пп. 9-15, в котором упомянутая ограниченная длина перемещения заканчивается, когда захватное устройство переместилось на диаметр круглой захватываемой части после обнаружения первого перехода.