УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕНИЕМ

1. Устройство управления рулением, отличающееся тем, что оно содержит:
средство управления силой реакции при рулении, которое задает характеристику силы реакции при рулении по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и прикладывает силу реакции при рулении к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении;
средство вычисления смещения, которое смещает характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки;
средство обнаружения операции включения сигнала поворота для обнаружения операции включения сигнала поворота; и
средство подавления смещения, которое подавляет смещение характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает подавление смещения характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота завершается;
при этом:
средство подавления смещения задает абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения меньшим абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.
2. Устройство управления рулением, отличающееся тем, что оно содержит:
средство управления силой реакции при рулении, которое задает характеристику силы реакции при рулении по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как
возрастает сила реакции при рулении, и прикладывает силу реакции при рулении к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении;
средство вычисления смещения, которое смещает характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как становится меньше допустимое время, которое является временем, требуемым для достижения посредством рассматриваемого транспортного средства сигнальной линии дорожной разметки;
средство подавления смещения, которое подавляет смещение характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает подавление смещения характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота завершается;
при этом:
средство подавления смещения задает абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения характеристики силы реакции при рулении меньшим абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения характеристики силы реакции при рулении.
3. Устройство управления рулением по п. 1 или 2, отличающееся тем, что оно содержит:
поворотный актуатор для варьирования величины поворачивания поворотного модуля;
средство управления при повороте, которое применяет величину управления при повороте к поворотному актуатору, при которой величина поворачивания в направлении дальше от сигнальной линии дорожной разметки увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки;
средство обнаружения операции включения сигнала поворота для обнаружения операции включения сигнала поворота; и
средство подавления величины управления при повороте, которое подавляет величину управления при повороте, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает
подавление величины управления при повороте, когда операция включения сигнала поворота завершается;
при этом:
средство подавления величины управления при повороте задает абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления величины управления при повороте меньшим абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении величины управления при повороте.
4. Устройство управления рулением по п. 3, в котором:
средство подавления величины управления при повороте задает абсолютное значение градиента уменьшения при подавлении величины управления при повороте меньшим абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения характеристики силы реакции при рулении.
5. Устройство управления рулением, в котором характеристика силы реакции при рулении задается по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и при приложении силы реакции при рулении, соответствующей стабилизирующему крутящему моменту, к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении, чтобы смещать характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки, смещение характеристики силы реакции при рулении подавляется, когда операция включения сигнала поворота начинается, тогда как подавление смещения характеристики силы реакции при рулении прекращается, когда операция включения сигнала поворота завершается, так что абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения становится меньше абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.
6. Устройство управления рулением, отличающееся тем, что
оно содержит:
датчик для обнаружения операции включения сигнала поворота; и
контроллер, который задает характеристику силы реакции при рулении по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и при приложении силы реакции при рулении, соответствующей стабилизирующему крутящему моменту, к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении, чтобы смещать характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки, подавляет смещение характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает подавление смещения характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота завершается, так что абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения становится меньше абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.
7. Устройство управления рулением, в котором характеристика силы реакции при рулении задается по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и при приложении силы реакции при рулении, соответствующей стабилизирующему крутящему моменту, к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении, чтобы смещать характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как становится меньше допустимое время, которое является временем, требуемым для достижения посредством рассматриваемого
транспортного средства сигнальной линии дорожной разметки, смещение характеристики силы реакции при рулении подавляется, когда операция включения сигнала поворота начинается, тогда как подавление смещения характеристики силы реакции при рулении прекращается, когда операция включения сигнала поворота завершается, так что абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения становится меньше абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.
8. Устройство управления рулением, отличающееся тем, что оно содержит:
датчик для обнаружения операции включения сигнала поворота; и
контроллер, который задает характеристику силы реакции при рулении по координатам, оси координат которых представляют собой стабилизирующий крутящий момент и силу реакции при рулении, так что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как возрастает сила реакции при рулении, и при приложении силы реакции при рулении, соответствующей стабилизирующему крутящему моменту, к модулю рулевого управления на основе характеристики силы реакции при рулении, чтобы смещать характеристику силы реакции при рулении при координатах больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как становится меньше допустимое время, которое является временем, требуемым для достижения посредством рассматриваемого транспортного средства сигнальной линии дорожной разметки, подавляет смещение характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота начинается, и прекращает подавление смещения характеристики силы реакции при рулении, когда операция включения сигнала поворота завершается, так что абсолютное значение градиента увеличения при прекращении подавления смещения становится меньше абсолютного значения градиента уменьшения при подавлении смещения.