ОДОМЕТРИЧЕСКАЯ СИСТЕМА НАВИГАЦИИ
ODOMETRIC SYSTEM OF NAVIGATION

Изобретение относится к области устройств для определения координат местоположения наземного транспортного средства, в частности, к одометрическим системам навигации, и может быть применено для осуществления сухопутной навигации многоосных подвижных объектов.
Известные одометрические системы навигации содержат в своем составе механический датчик пути, соединенный с ходовой частью транспортного средства, курсовую систему, вычислительное устройство, курсоуказатель и планшет индикаторный (см., например, А.А. Псарёв и др. Военная топография. М., Военное издательство, 1986 г., стр. 267). Однако, точность получения в таких системах информации о горизонтальной составляющей пройденного пути, используемой для счисления приращений координат, существенно зависит от ряда факторов, к которым, в частности, относится макро- и микрорельеф местности. Если влияние макрорельефа местности (участков неровностей рельефа, соизмеримых с базой транспортного средства) можно компенсировать в данных системах путем измерения датчиком горизонта курсовой системы углов наклона продольной оси транспортного средства с последующим их учетом при вычислении горизонтальной составляющей пройденного пути, то влияние микрорельефа местности не компенсируется.
Цель настоящего изобретения - повышение точности измерения горизонтальной составляющей пройденного наземным транспортным средством пути за счет исключения погрешности, обусловленной микрорельефом местности.
Указанная цель достигается тем, что в предлагаемом устройстве в отличие от прототипа дополнительно введен датчик линейного перемещения, корпус которого прикреплен к кузову транспортного средства, ползунок датчика линейного перемещения жестко соединен с валом колеса транспортного средства, выход датчика линейного перемещения соединен с входом вычислительного устройства.
Сущность изобретения поясняется чертежом (фиг. 1), где показана одометрическая система навигации. Устройство включает в себя датчик линейного перемещения 5, корпус которого соединен с кузовом 1 транспортного средства, а ползунок 6 жестко соединен с валом 2 колеса 3 транспортного средства, При этом вал 2 колеса 3 соединен с кузовом 1 транспортного средства с помощью подвески, имеющей амортизатор 4. Выход датчика линейного перемещения 5 соединен с первым входом вычислительного устройства 8. Со вторым входом вычислительного устройства соединен выход механического датчика пути 7, с третьим входом соединен выход курсовой системы 9. Выходы вычислительного устройства 8 соединены со входами курсоуказателя 10 и планшета индикаторного 11.
i
Устройство работает следующим образом. При движении многоосного транспортного средства по местности, имеющей неровности высота которых не превышает хода амортизаторов 4 подвески его колес 3 и расстояние между которыми меньше его колесной базы (микрорельеф), продольная ось транспортного средства практически не будет изменять своего положения относительно плоскости горизонта, в то время как его колеса будут обкатывать каждую неровность. Под действием неровности на i-ом отрезке пути колесо 3, а следовательно и жестко связанный с валом 2 колеса ползунок 6 датчика линейного перемещения 5, переместятся в вертикальной плоскости из положения «а» в положение «б» на отрезок величиной Δh (фиг. 2):
i
i-1
i
Δh=h - h,
i-1
i
где h и h - расстояния между центром колеса 3 и днищем транспортного средства в положениях «а» и «б», соответственно.
i
i
В результате на выходе датчика линейного перемещения 5 появится сигнал U, пропорциональный величине Δh,
i
i
U=k⋅Δh,
где k - коэффициент передачи датчика линейного перемещения 5.
i
i
Сигнал U подается на первый вход вычислительного устройства 8. На второй вход вычислительного устройства подается сигнал с выхода механического датчика пути 7, который содержит информацию S о длине i-го отрезка пути.
Гi
В вычислительном устройстве 8 рассчитывается горизонтальная составляющая S пройденного пути. Вычисления осуществляются по следующим формулам:
i
где β - величина угла наклона i-го отрезка пути относительно плоскости горизонта.
i
Гi
i
i
i
С выхода курсовой системы 9 на вход вычислительного устройства 8 поступает также информация о величине α дирекционного угла продольной оси транспортного средства. По полученным значениям S и α в вычислительном устройстве вычисляются плоские прямоугольные координаты X и Y текущего местоположения транспортного средства:
исх
исх
где Х и Y - прямоугольные координаты исходного пункта маршрута.
i
i
i
С выхода вычислительного устройства 8 сигналы, несущие информацию о дирекционном угле α транспортного средства и прямоугольных координатах X и Y его текущего местоположения, поступают на входы курсоуказателя 10 и планшета индикаторного 11, соответственно.
Таким образом, в предложенной одометрической системе навигации обеспечивается компенсация погрешности измерения горизонтальной составляющей пройденного пути наземным транспортным средством, обусловленной микрорельефом местности. Следовательно, в предложенном устройстве точность измерения горизонтальной составляющей пройденного пути не будет зависеть от такого фактора, как микрорельеф местности, что в конечном итоге приводит к повышению точности определения прямоугольных координат местоположения транспортного средства.
Использованные источники
- Полевой В.А. «Работа с трехкоординатным топопривязчиком». М.: «Недра», 1978 г., стр. 25;
- Псарёв А.А. и др. «Военная топография». М.: «Воениздат», 1986 г., стр. 267 (прототип).