ШАРНИРНОЕ СОЧЛЕНЕНИЕ С ВРАЩАТЕЛЬНЫМ ПРИВОДОМ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ

1. Шарнирное сочленение для хирургического инструмента, включающего узел удлиненного ствола и приводную систему, выполненную с возможностью выработки и приложения множества поворотных управляющих перемещений к узлу удлиненного ствола, причем шарнирное сочленение содержит:
проксимальный участок сочленения, связанный с узлом удлиненного ствола;
дистальный участок сочленения, связанный с возможностью перемещения с проксимальным участком сочленения и выполненный с возможностью стыковки с хирургическим концевым эффектором;
первый блок шестерен, выполненный с возможностью функциональной стыковки с проксимальным участком пускового ствола узла удлиненного ствола и с дистальным пусковым стволом, выполненным с возможностью функциональной стыковки с хирургическим концевым эффектором, для передачи поворотного пускового перемещения от проксимального пускового ствола к хирургическому концевому эффектору с обеспечением возможности шарнирного поворота дистального участка сочленения относительно проксимального участка сочленения.
второй блок шестерен, выполненный с возможностью функциональной стыковки с проксимальным участком поворотного ствола узла удлиненного ствола для передачи поворотного управляющего перемещения в дистальном направлении на хирургический концевой эффектор для осуществления поворота хирургического концевого эффектора относительно узла удлиненного ствола с обеспечением возможности шарнирного поворота дистального участка сочленения относительно проксимального участка сочленения.
2. Сочленение по п. 1, в котором первый блок шестерен вложен во второй блок шестерен.
3. Сочленение по п. 1, в котором дистальный участок сочленения выполнен с возможностью стыковки с участком шарнирного ствола узла удлиненного ствола для приема перемещений шарнирного поворота.
4. Сочленение по п. 4, в котором дистальный участок сочленения выполнен с возможностью поворота относительно проксимального участка сочленения в результате приложения перемещений шарнирного поворота к участку шарнирного ствола узла удлиненного ствола.
5. Сочленение по п. 4, в котором шарнирное сочленение дополнительно содержит соединительное звено привода шарнира, выполненное с возможностью функционального соединения с дистальным участком сочленения, соединительное звено привода шарнира выполнено с возможностью стыковки с шарнирным стволом, причем перемещение соединительного звена ограничено осевым перемещением относительно дистального участка сочленения в ответ на приложение перемещений шарнирного поворота к шарнирному стволу.
6. Сочленение по п. 5, в котором соединительное звено привода шарнира выполнено с возможностью взаимодействия с шарнирным стволом посредством резьбового соединения.
7. Сочленение по п. 1, в котором дистальный участок сочленения выполнен с возможностью стыковки с поворотом с узлом соединительного элемента, выполненного с возможностью разъемного соединения с хирургическим концевым эффектором.
8. Сочленение по п. 7, в котором участок второго блока шестерен выполнен с возможностью стыковки с узлом соединительного элемента для осуществления вращения узла соединительного элемента относительно дистального участка сочленения в результате приложения поворотного управляющего перемещения в дистальном направлении к проксимальному участку поворотного ствола узла удлиненного ствола.
9. Сочленение по п. 7, дополнительно включающее узел блокировки на узле соединительного элемента для блокировки с возможностью высвобождения хирургического концевого эффектора с узлом блокировки.
10. Сочленение по п. 1, в котором дистальный сегмент пускового ствола выполнен с возможностью передачи поворотного пускового перемещения на приводной винт концевого эффектора, функционально поддерживаемый в хирургическом концевом эффекторе, с обеспечением вращения хирургического концевого эффектора относительно шарнирного сочленения.
11. Шарнирное сочленение для хирургического инструмента, включающего узел удлиненного ствола и приводную систему, выполненную с возможностью выработки и приложения множества поворотных управляющих перемещений к узлу удлиненного ствола, причем шарнирное сочленение содержит:
проксимальную скобу, связанную с узлом удлиненного ствола;
дистальную скобу, шарнирно соединенную штифтом с проксимальной скобой, для избирательного вращательного перемещения относительно нее вокруг оси шарнира по существу перпендикулярной оси ствола, образованной узлом удлиненного ствола;
первый блок шестерен, поддерживаемый в области шестерен, образованной между проксимальной и дистальной скобами так, что участки первого блока шестерен не проходят радиально за пределы любого участка шарнирного сочленения, первый блок шестерен выполнен с возможностью функциональной стыковки с проксимальным участком пускового ствола узла удлиненного ствола и дистальным пусковым стволом, выполненным с возможностью функциональной стыковки с хирургическим концевым эффектором для передачи поворотного пускового перемещения от проксимального пускового ствола к хирургическому концевому эффектору с обеспечением возможности вращательного перемещения дистальной скобы относительно проксимальной скобы; и
второй блок шестерен, поддерживаемый в области шестерен так, что участки первого блока шестерен не проходят радиально за пределы любого участка шарнирного сочленения, причем второй блок шестерен выполнен с возможностью функциональной стыковки с проксимальным участком поворотного ствола узла удлиненного ствола для передачи поворотного управляющего перемещения в дистальном направлении на хирургический концевой эффектор для осуществления поворота хирургического концевого эффектора относительно узла удлиненного ствола с обеспечением возможности шарнирного поворота дистальной скобы относительно проксимальной скобы.
12. Сочленение по п. 11, в котором первый блок шестерен вложен во второй блок шестерен так, что ни один из участков первого блока шестерен не проходит радиально за пределы любого участка второго блока шестерен.
13. Сочленение по п. 11, в котором первый блок шестерен содержит:
проксимальную коническую шестерню приводного ствола, прикрепленную к проксимальному участку пускового ствола узла;
передаточную шестерню приводного ствола во взаимодействии с зацеплением с проксимальной конической шестерней приводного ствола; и дистальную коническую шестерню приводного ствола во взаимодействии с зацеплением с передаточной шестерней приводного ствола и присоединенную к дистальному пусковому стволу, и причем второй блок шестерен содержит:
входную конусную шестерню, связанную с проксимальным участком поворотного ствола;
передаточную шестерню поворотного ствола во взаимодействии с зацеплением с входной конусной шестерней; и
выходную конусную шестерню во взаимодействии с зацеплением с передаточной шестерней поворотного ствола, связанную с узлом соединительного элемента, выполненного с возможностью стыковки с поворотом с участком дистальной скобы и с возможностью соединения с хирургическим концевым эффектором.
14. Сочленение по п. 11, в котором дистальная скоба выполнена с возможностью стыковки с участком шарнирного ствола узла удлиненного ствола для приема перемещений шарнирного поворота.
15. Сочленение по п. 14, дополнительно содержащее:
соединительное звено привода шарнира, выполненное с возможностью стыковки с шарнирным стволом, причем перемещения соединительного звена ограничены осевым перемещением относительно шарнирного сочленения в ответ на приложение перемещений шарнирного поворота к шарнирному стволу; и
шарнирную рейку, связанную с дистальной скобой и соединительным звеном привода шарнира и проходящую между ними
16. Сочленение по п. 11, в которой дистальный приводной ствол функционально поддержан в узле соединительного элемента, выполненного с возможностью стыковки с поворотом с дистальной скобой, дистальный приводной ствол выполнен с возможностью взаимодействия с высвобождением с приводным винтом концевого эффектора хирургического концевого эффектора при соединении хирургического концевого эффектора с узлом соединительного элемента.
17. Хирургический инструмент, содержащий:
приводную систему, выполненную с возможностью выработки множества поворотных управляющих перемещений;
узел удлиненного ствола, выполненный с возможностью функциональной стыковки с приводной системой; причем узел удлиненного ствола содержит:
сегмент внешнего ствола, выполненный с возможностью функциональной стыковки с приводной системой для приема от нее управляющих перемещений поворота в дистальном направлении;
шарнирный ствол, выполненный с возможностью функциональной стыковки с приводной системой для приема от нее поворотных перемещений шарнирного поворота; и
проксимальный сегмент пускового ствола, выполненный с возможностью функционального взаимодействия с приводной системой для приема от нее поворотных пусковых перемещений, и причем хирургический инструмент дополнительно содержит:
шарнирное сочленение, дополнительно содержащее:
проксимальную скобу, связанную с узлом удлиненного ствола;
дистальную скобу, шарнирно соединенную штифтом с проксимальной скобой для избирательного вращательного перемещения относительно нее вокруг оси шарнира по существу перпендикулярной оси ствола, образованной узлом удлиненного ствола;
узел соединительного элемента, выполненный с возможностью стыковки с поворотом с дистальной скобой и выполненный с возможностью прикрепления к хирургическому концевому эффектору;
дистальный сегмент пускового ствола, функционально поддерживаемый узлом соединительного элемента и выполненный с возможностью стыковки с участком приводного ствола хирургического концевого эффектора;
первый блок шестерен, выполненный с возможностью функциональной стыковки с проксимальным сегментом пускового ствола и с дистальным сегментом пускового ствола для передачи поворотных пусковых перемещений от проксимального сегмента пускового ствола к дистальному сегменту пускового ствола с обеспечением возможности избирательного вращения дистальной скобы относительно проксимальной скобы.
второй блок шестерен, выполненный с возможностью функциональной стыковки с проксимальным поворотным стволом для передачи управляющих перемещений поворота в дистальном направлении на узел соединительного элемента с обеспечением возможности избирательного вращения дистальной скобы относительно проксимальной скобы; и
соединительное звено привода шарнира, стыкующееся с шарнирным стволом и дистальной скобой, причем его перемещения ограничены осевым перемещением относительно шарнирного сочленения в ответ на приложение перемещений шарнирного поворота к шарнирному стволу.
18. Инструмент по п. 17, в котором первый блок шестерен вложен во второй блок шестерен.
19. Инструмент по п. 17, в котором приводная система функционально поддержана в узле рукоятки, выполненной с возможностью функционального соединения с узлом удлиненного ствола.
20. Инструмент по п. 17, в котором приводная система содержит участок роботизированной системы.