СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ
METHOD AND DEVICE FOR DRIVING ASSISTANCE

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к способу помощи при вождении и к аппаратуре помощи при вождении, которые помогают в вождении транспортного средства.
Уровень техники
[0002] Известно устройство или аппаратура помощи при вождении, которое не обладает возможностью непосредственного восприятия посредством датчика, но когда ожидается существование потенциального движущегося объекта, такого как мотоцикл, существующий в мертвой зоне другого движущегося объекта, такого как автомобиль, оценивает возможный путь для того, чтобы вычислять риск контакта, и определяет действие при вождении на основе вычисленного риска контакта (патентный документ 1: JP2011-96105A).
Документы предшествующего уровня техники
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. JP2011-96105A
Сущность изобретения
Задачи, решаемые изобретением
[0004] Тем не менее, когда восприятие посредством датчика является невозможным, и оценка возможного пути также является невозможной, риск контакта не может вычисляться, и действие при вождении не может определяться. Следовательно, если диапазон поиска при определении действия при вождении является широким, диапазон поиска с большой вероятностью должен заключать в себе диапазон, в котором восприятие посредством датчика является невозможным, и возникает такая проблема, что определение действия при вождении может быть затруднительным.
[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять способ помощи при вождении и аппаратуру помощи при вождении, которые позволяют подавлять возникновение ситуации, в которой определение действия при вождении является затруднительным.
Средство решения задач
[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему посредством извлечения пересекающей линии движения, которая представляет собой путь, по которому может перемещаться другое транспортное средство, и которая пересекает запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства, определения необходимой длины извлеченной пересекающей линии движения другого транспортного средства, причем эта длина необходима для определения действия при вождении рассматриваемого транспортного средства, на основе, по меньшей мере, одного из формы дороги, правила дорожного движения и дорожной ситуации, и осуществления поиска другого транспортного средства, перемещающегося вдоль пересекающей линии движения, с использованием диапазона определенной необходимой длины пересекающей линии движения другого транспортного средства в качестве объекта для определения и определения действия при вождении рассматриваемого транспортного средства для реакции на другое найденное транспортное средство.
Преимущества изобретения
[0007] Согласно настоящему изобретению, диапазон для поиска при определении действия при вождении рассматриваемого транспортного средства может задаваться в качестве соответствующего диапазона в соответствии с необходимостью определения действия при вождении рассматриваемого транспортного средства. В силу этого можно подавлять возникновение диапазона, в котором восприятие является невозможным в диапазоне для поиска при определении действия при вождении, а также подавлять возникновение ситуации, в которой определение действия при вождении является затруднительным.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей систему помощи при вождении согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 является схемой для описания способа извлечения линий движения других транспортных средств на перекрестке.
Фиг. 3 является схемой для описания способа извлечения пересекающей линии движения другого транспортного средства, принадлежащей искривленной секции дороги в окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство поворачивает направо, чтобы сливаться с искривленной секцией дороги.
Фиг. 4 является схемой для описания способа определения необходимой длины пересекающей линии движения другого транспортного средства, принадлежащей дороге с градиентом.
Фиг. 5 является схемой для описания способа определения необходимой длины пересекающей линии движения другого транспортного средства, принадлежащей дороге с ухабом на поверхности дороги.
Фиг. 6 является схемой для описания способа определения необходимой длины пересекающей линии движения другого транспортного средства, принадлежащей дороге с железнодорожным переездом.
Фиг. 7 является схемой для описания способа определения необходимой длины пересекающей линии движения другого транспортного средства в окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство поворачивает налево на перекрестке, и другое транспортное средство поворачивает направо на перекрестке.
Фиг. 8 является схемой для описания процесса определения длины пересекающей линии движения в соответствии с состоянием светофоров на перекрестке.
Фиг. 9 является схемой для описания процесса определения необходимых длин двух пересекающих линий движения, сливающихся друг с другом, в соответствии с уровнями приоритета пересекающих линий движения.
Фиг. 10 является схемой для описания процесса определения необходимой длины пересекающей линии движения на перекрестке в соответствии с запланированным путем движения параллельно движущегося транспортного средства и правилами дорожного движения.
Фиг. 11 является схемой для описания процесса определения необходимой длины пересекающей линии движения на перекрестке в соответствии с запланированным путем движения параллельно движущегося транспортного средства и правилами дорожного движения.
Фиг. 12 является схемой для описания процесса определения необходимой длины пересекающей линии движения на перекрестке в соответствии с запланированным путем движения параллельно движущегося транспортного средства и правилами дорожного движения.
Фиг. 13 является схемой для описания схемы определения действия при вождении для реакции на пересекающую линию движения другого транспортного средства, которое движется на перекрестке с правой стороны в запланированном пути движения рассматриваемого транспортного средства.
Фиг. 14 является схемой для описания схемы определения действия при вождении для реакции на пересекающую линию движения другого транспортного средства, которое поворачивает направо из встречной полосы движения и движется на перекрестке в запланированном пути движения рассматриваемого транспортного средства.
Фиг. 15 является блок-схемой последовательности операций способа для описания процесса определения необходимой длины пересекающей линии движения в соответствии с замедлением другого транспортного средства с использованием процессора оценки.
Фиг. 16 является блок-схемой последовательности операций способа для описания процесса определения необходимой длины пересекающей линии движения в соответствии с состоянием светофоров и уровнями приоритета множества пересекающих линий движения, которые сливаются друг с другом, с использованием процессора оценки.
Фиг. 17 является блок-схемой последовательности операций способа для описания процесса выбора необходимой линии движения на перекрестке в соответствии с запланированным путем движения параллельно движущегося транспортного средства и правилами дорожного движения.
Режим(ы) осуществления изобретения
[0009] В дальнейшем в этом документе, описываются один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи. Фиг. 1 является схемой, иллюстрирующей блочную конфигурацию системы 1000 помощи при вождении согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Как проиллюстрировано на чертеже, система 1000 помощи при вождении содержит аппаратуру 100 помощи при вождении и бортовую аппаратуру 200. Аппаратура 100 помощи при вождении может быть оснащена в транспортном средстве или также может применяться к портативным терминальным устройствам, которые могут обмениваться информацией с бортовой аппаратурой 200. Примеры таких терминальных устройств включают в себя такую аппаратуру, как смартфон и PDA. Система 1000 помощи при вождении, аппаратура 100 помощи при вождении, бортовая аппаратура 200 и их различные устройства могут содержать арифметический процессор, к примеру, один или более CPU.
[0010] Бортовая аппаратура 200 содержит контроллер 210 транспортного средства, навигационное устройство 220, устройство 230 обнаружения объектов, устройство 240 недопущения выезда за пределы полосы движения и устройство 250 вывода. Эти устройства, которые составляют бортовую аппаратуру 200, соединяются друг с другом через или другую бортовую LAN контроллерной сети (CAN), чтобы взаимно обмениваться информацией. Бортовая аппаратура 200 может обмениваться информацией с аппаратурой 100 помощи при вождении через такую бортовую LAN. Контроллер 210 транспортного средства работает совместно с устройством 260 обнаружения, приводным устройством 270 и устройством 280 рулевого управления.
[0011] Устройство 260 обнаружения содержит датчик 261 угла поворота при рулении, датчик 262 скорости транспортного средства и датчик 263 ориентации. Датчик 261 угла поворота при рулении обнаруживает величину руления, скорость руления, ускорение при рулении и т.п. и выводит сигналы обнаружения в контроллер 210 транспортного средства. Датчик 262 скорости транспортного средства определяет скорость и/или ускорение транспортного средства и выводит сигналы обнаружения в контроллер 210 транспортного средства. Датчик 263 ориентации обнаруживает позицию транспортного средства, угол наклона в продольном направлении транспортного средства, угол относительно вертикальной оси транспортного средства и угол крена транспортного средства и выводит сигналы обнаружения в контроллер 210 транспортного средства. Датчик 263 ориентации включает в себя гиродатчик.
[0012] Контроллер 210 транспортного средства, который представляет собой бортовой компьютер, такой как модуль управления двигателем (ECU), управляет приведением в движение для обеспечения движения, торможением и рулением транспортного средства. Транспортное средство согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представлять собой, например, электромобиль, имеющий электромотор в качестве источника приведения в движение для обеспечения движения, автомобиль с двигателем, имеющий двигатель внутреннего сгорания в качестве источника приведения в движение для обеспечения движения, или гибридный автомобиль, имеющий как электромотор, так и двигатель внутреннего сгорания в качестве источников приведения в движение для обеспечения движения, и т.п. Примеры электромобиля или гибридного автомобиля, имеющего электромотор в качестве источника приведения в движение для обеспечения движения, включают в себя тип, в котором источник мощности для электромотора представляет собой аккумуляторную батарею, и тип, в котором источник мощности для электромотора представляет собой топливный элемент.
[0013] Приводное устройство 270 содержит электромотор и/или двигатель внутреннего сгорания в качестве вышеописанных источников приведения в движение для обеспечения движения, устройство передачи мощности, включающее в себя ведущий вал и автоматическую трансмиссию, которые передают выходную мощность источника или источников приведения в движение для обеспечения движения на ведущие колеса, тормозное устройство 271, которое тормозит колеса, и другие необходимые компоненты. Приводное устройство 270 выполняет управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства, на основе управляющих сигналов, полученных из контроллера 210 транспортного средства, или входных сигналов посредством операции нажатия педали акселератора и операции нажатия педали тормоза. В случае гибридного автомобиля, отношение крутящего момента, выводимого в электромотор, и крутящего момента, выводимого в двигатель внутреннего сгорания в соответствии с состоянием движения транспортного средства, также выводится из контроллера 210 транспортного средства в приводное устройство 270.
[0014] Устройство 280 рулевого управления включает в себя актуатор (исполнительный механизм) рулевого управления. Актуатор рулевого управления включает в себя электромотор и другие обязательные компоненты, присоединенные к валу рулевой колонки. Устройство 280 рулевого управления выполняет управление варьированием направления движения транспортного средства на основе управляющих сигналов, полученных из контроллера 210 транспортного средства, или входных сигналов посредством операции руления.
[0015] Контроллер 210 транспортного средства выводит управляющие сигналы в приводное устройство 270 и устройство 280 рулевого управления на основе плана действий при вождении, который выводится из устройства 20 планирования действий при вождении аппаратуры 100 помощи при вождении. Здесь, управление приводным устройством 270 и/или управление устройством 280 рулевого управления могут выполняться полностью автоматизированным способом или в форме помощи в операции вождения (операции движения) водителя. В этом случае, управление приводным устройством 270 и управление устройством 280 рулевого управления приостанавливается/отменяется посредством операции вмешательства водителя, такой как руление и торможение.
[0016] Навигационное устройство 220 вычисляет путь из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в место назначения. Схема вычисления пути может быть известной схемой на момент подачи настоящей заявки на основе алгоритма поиска по графу, такого как алгоритм Дейкстры или алгоритм A*-поиска. Вычисленный путь выводится в аппаратуру 100 помощи при вождении, чтобы использоваться для помощи при вождении для рассматриваемого транспортного средства. Вычисленный путь также представляется в качестве информации навигации по пути посредством устройства 250 вывода.
[0017] Навигационное устройство 220 включает в себя устройство 221 обнаружения позиции. Устройство 221 обнаружения позиции взаимодействует с глобальной системой позиционирования (GPS) и обнаруживает позицию движения (широту/долготу) для движения транспортного средства.
[0018] Навигационное устройство 220 включает в себя базу данных, которая сохраняет доступную картографическую информацию 222, информацию 223 дороги и информацию 224 правил дорожного движения. Достаточно того, что база данных, сохраняющая картографическую информацию 222, информацию 223 дороги и информацию 224 правил дорожного движения, может считываться посредством навигационного устройства 220, и база данных может быть выполнена с возможностью быть физически отделенной от навигационного устройства 220 или также может сохраняться на сервере, из которого сохраненная информация может считываться через сеть связи.
[0019] Картографическая информация 222 представляет собой так называемую электронную карту, которая представляет информацию, в которой широта и долгота ассоциированы с картографической информацией. Картографическая информация 222 включает в себя информацию 223 дороги, которая ассоциирована с каждой точкой.
[0020] Информация 223 дороги задается посредством узлов и соединений, соединяющихся между узлами. Информация 223 дороги включает в себя информацию для указания дороги посредством позиции/области дороги, информацию относительно типа дороги и ширины дороги для каждой дороги и другую информацию относительно дорог. Информация 223 дороги также включает в себя информацию относительно перекрестка, которая ассоциирована с идентификационной информацией каждого соединения дорог. Информация относительно перекрестка включает в себя информацию относительно позиции перекрестка, направления въезда на перекресток, типа перекрестка и линий движения на перекрестке. Информация 223 дороги дополнительно включает в себя информацию относительно формы дороги, того, разрешается или нет движение прямо вперед, взаимосвязи приоритетов при движении, того, разрешается или нет обгон (разрешается или нет смена полосы движения на смежную полосу движения), присутствия или отсутствия светофора и т.д., в качестве информации относительно дороги, которая ассоциирована с идентификационной информацией каждого соединения дорог.
[0021] Информация 224 правил дорожного движения представляет собой информацию относительно правил дорожного движения по пути, таких как "остановка", "парковка запрещена"/"остановка запрещена", "сбавьте скорость" и "ограничение скорости", которых транспортное средство должно придерживаться при движении. Каждое правило дорожного движения задается для каждой точки (широты, долготы) и каждого соединения. Информация 224 правил дорожного движения может включать в себя информацию относительно светофоров, которая получается из аппаратуры, предоставленной на обочине.
[0022] Устройство 230 обнаружения объектов обнаруживает существование и существующие позиции объектов, включающих в себя помехи, которые могут существовать рядом с рассматриваемым транспортным средством. Хотя не ограничено конкретным образом, устройство 230 обнаружения объектов включает в себя камеру 231. Примеры камеры 231 включают в себя устройство формирования изображений, содержащее элемент формирования изображений, такой как CCD, камеру для съемки в инфракрасном диапазоне и стереокамеру. Камера 231 располагается в определенной позиции рассматриваемого транспортного средства и захватывает изображения объектов рядом с рассматриваемым транспортным средством. Термин "рядом с рассматриваемым транспортным средством" при использовании в данном документе охватывает понятия "впереди рассматриваемого транспортного средства", "позади рассматриваемого транспортного средства", "спереди сбоку рассматриваемого транспортного средства", и "сзади сбоку рассматриваемого транспортного средства". Примеры объектов, изображение которых формируется посредством камеры 231, включают в себя стационарные объекты, такие как светофоры и дорожные знаки, движущиеся объекты, такие как пешеходы и другие транспортные средства, к примеру, двухколесные транспортные средства и четырехколесные транспортные средства, и дорожные сооружения, такие как дорожные ограждения, разделительные полосы и бордюрные камни.
[0023] Устройство 230 обнаружения объектов может анализировать данные изображений и идентифицировать тип объекта на основе результата анализа. В этом случае, устройство 230 обнаружения объектов использует технологию сопоставления с шаблоном и т.п. для того, чтобы идентифицировать то, представляет собой объект, включенный в данные изображений, транспортное средство, пешехода или дорожный знак либо нет. Помимо этого или альтернативно, устройство 230 обнаружения объектов может обрабатывать полученные данные изображений, чтобы определять расстояние от рассматриваемого транспортного средства до объекта, присутствующего рядом с рассматриваемым транспортным средством, или относительную позиционную взаимосвязь между объектом и рассматриваемого транспортного средства на основе позиции объекта.
[0024] Устройство 230 обнаружения объектов может включать в себя радарное устройство 232. Примеры радарного устройства 232 включают в себя такие радарные устройства, как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и ультразвуковой радар, которые имеют схемы, известные на момент подачи настоящей заявки. Устройство 230 обнаружения объектов обнаруживает присутствие или отсутствие объектов, позиции объектов и расстояния до объектов на основе принимаемых сигналов из радарного устройства 232. Устройство 230 обнаружения объектов может обнаруживать присутствие или отсутствие объектов, позиции объектов и расстояния до объектов на основе результатов кластеризации информации облаков точек, которая получается с использованием лазерного радара.
[0025] Когда рассматриваемое транспортное средство и другое транспортное средство допускают связь между транспортными средствами, устройство 230 обнаружения объектов может получать скорость и ускорение транспортного средства для другого транспортного средства, которые обнаруживаются посредством датчика скорости транспортного средства для другого транспортного средства, в качестве информации объектов. Помимо этого или альтернативно, устройство 230 обнаружения объектов может получать информацию объектов, которая включает в себя позицию, скорость и ускорение другого транспортного средства, из внешних устройств интеллектуальных транспортных систем (ITS).
[0026] Устройство 240 недопущения выезда за пределы полосы движения включает в себя камеру 241 и базу данных, которая сохраняет информацию 242 дороги. Камера 231 устройства обнаружения объектов может совместно использоваться в качестве камеры 241. Информация 223 дороги навигационного устройства может совместно использоваться в качестве информации 242 дороги. Устройство 240 недопущения выезда за пределы полосы движения имеет функцию недопущения выезда за пределы полосы движения (функцию помощи для удержания на полосе движения) для распознавания полосы движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, из изображений, захваченных посредством камеры 241, и управления поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, чтобы сохранять определенную взаимосвязь между позицией разделительной линии полосы движения и позицией рассматриваемого транспортного средства. Аппаратура 100 помощи при вождении планирует действие при вождении таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется по центру полосы движения. Помимо этого или альтернативно, аппаратура 100 помощи при вождении может планировать действие при вождении таким образом, что расстояние от разделительной линии полосы движения до рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги попадает в предварительно определенный диапазон значения. Разделительная линия не ограничена при условии, что она имеет функцию задания полосы движения. Разделительная линия может представлять собой схематическую метку, нарисованную на поверхности дороги, насаждения, которые существуют между полосами движения, или дорожное сооружение, которое существует на стороне обочины дороги полосы движения, такое как дорожное ограждение, бордюрный камень, тротуар или дорога с ограниченным доступом для двухколесных транспортных средств. Разделительная линия также может представлять собой фиксированную конструкцию, которая присутствует на стороне обочины дороги по отношению к полосе движения, такую как рекламный модуль, дорожный знак, магазин или придорожное дерево.
[0027] Процессор 11 оценки, который описывается ниже, сохраняет объект, обнаруженный посредством устройства 230 обнаружения объектов, так что обнаруженный объект ассоциирован с путем. Другими словами, процессор 11 оценки хранит информацию в отношении того, на каком пути существует объект.
[0028] Бортовая аппаратура 200 включает в себя устройство 250 вывода. Устройство 250 вывода включает в себя дисплей 251 и динамик 252. Устройство 250 вывода выводит различные информационные элементы относительно помощи при вождении пользователю или пассажирам окружающих транспортных средств. Различные информационные элементы относительно помощи при вождении включают в себя информационные элементы относительно плана действий при вождении и управления движением на основе плана действий при вождении. Устройство 250 вывода предварительно информирует пассажиров рассматриваемого транспортного средства в отношении того, что операция руления и/или ускорение или замедление должны выполняться, через дисплей 251 и/или динамик 252, в качестве информации в соответствии с управляющей информацией для движения рассматриваемого транспортного средства по запланированному пути. Помимо этого или альтернативно, пассажиры рассматриваемого транспортного средства или пассажиры других транспортных средств могут заранее информироваться в отношении таких информационных элементов относительно помощи при вождении через внешние лампы и/или внутренние лампы. Помимо этого или альтернативно, различные информационные элементы относительно помощи при вождении могут выводиться во внешние устройства интеллектуальных транспортных систем (ITS) и т.п. через сеть связи.
[0029] Аппаратура 100 помощи при вождении содержит устройство 10 оценки окружения, устройство 20 планирования действий при вождении и устройство 30 вывода. Устройство 30 вывода достигает функций, идентичных функциям вышеописанного устройства 250 вывода бортовой аппаратуры 200, с использованием дисплея 251 и динамика 252. Эти устройства могут обмениваться информацией друг с другом через линии проводной или беспроводной связи.
[0030] Устройство 10 оценки окружения включает в себя процессор 11 оценки, который служит в качестве устройства управления устройства 10 оценки окружения. Процессор 11 оценки представляет собой вычислительное устройство, которое используется, при определении действия при вождении рассматриваемого транспортного средства, для того, чтобы оценивать окружение, с которым встречается рассматриваемое транспортное средство, движущееся по пути. В частности, процессор 11 оценки представляет собой компьютер, содержащий постоянное запоминающее устройство (ROM), которое сохраняет программы для выполнения процесса оценки окружения, с которым встречается рассматриваемое транспортное средство, центральный процессор (CPU) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM, так что он служит в качестве устройства 10 оценки окружения, и оперативное запоминающее устройство (RAM), которое служит в качестве доступного устройства хранения данных. Процессор 11 оценки содержит носитель хранения данных, который сохраняет программы для выполнения процесса оценки окружения, с которым встречается рассматриваемое транспортное средство.
[0031] Процессор 11 оценки устройства 10 оценки окружения выполняет следующие процессы:
(1) процесс получения текущей позиции рассматриваемого транспортного средства и целевого пути (процесс получения информации рассматриваемого транспортного средства);
(2) процесс получения информации внешнего мира рядом с рассматриваемым транспортным средством (процесс получения информации внешнего мира);
(3) процесс извлечения линии движения других транспортных средств, имеющих точку пересечения (пересекающую точку) с запланированным путем движения рассматриваемого транспортного средства (эта линия движения в дальнейшем называется "пересекающая линия движения") (процесс извлечения пересекающих линий движения); и
(4) процесс изменения длины извлеченной пересекающей линии движения до длины, необходимой для определения действия при вождении (в дальнейшем называемой "необходимой длиной") (процесс изменения длины пересекающей линии движения).
[0032] Термин "линия движения" при использовании в данном документе означает понятия, включающие в себя не только линии, для которых ширина может быть непонятной, но также и линии, такие как полосы движения и дороги, для которых ширина является понятной.
[0033] Процессор 11 оценки имеет блок, который реализует функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства, блок, который реализует функцию получения информации внешнего мира, блок, который реализует функцию извлечения пересекающей линии движения, и блок, который реализует процесс изменения длины пересекающей линии движения. Процессор 11 оценки выполняет каждую из вышеуказанных функций посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации каждой функции и вышеописанных аппаратных средств.
[0034] В процессе получения информации рассматриваемого транспортного средства, процессор 11 оценки получает текущую позицию рассматриваемого транспортного средства и целевой путь из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в место назначения из навигационного устройства 220. В процессе получения информации внешнего мира, процессор 11 оценки получает информацию внешнего мира, включающую в себя состояние светофоров рядом с рассматриваемым транспортным средством, присутствие или отсутствие других транспортных средств, движущихся параллельно и т.д., из устройства 230 обнаружения объектов или с использованием сети связи.
[0035] В процессе извлечения пересекающих линий движения, процессор 11 оценки вычисляет запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства на основе текущей позиции рассматриваемого транспортного средства, целевого пути, картографической информации 222 и информации 223 дороги и извлекает линии движения других транспортных средств, имеющие точку пересечения (пересекающую точку) с запланированным путем движения рассматриваемого транспортного средства. Процессор 11 оценки вычисляет запланированный путь движения, который отличается от целевого пути, вычисленного посредством навигационного устройства 220, и в котором указывается даже полоса движения для рассматриваемого транспортного средства. Примеры способа вычисления запланированного пути движения включают в себя способы вычисления на основе алгоритма поиска по графу, такого как алгоритм Дейкстры или алгоритм A*-поиска. Такой способ вычисления включает в себя задание соединений, которые представляют путь движения, и узлов, которые представляют собой точки, в которых соединения соединяются друг с другом, и задание взвешивания для каждого из соединений. Здесь, взвешивание задается небольшим для рекомендуемого соединения, соответствующего полосе движения для движения к месту назначения, и задается большим для соединения, которое не представляет собой рекомендуемое соединение. Затем полоса движения, в которой общая сумма взвешиваний из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в место назначения является небольшой, указывается в качестве полосы движения запланированного пути движения.
[0036] Процессор 11 оценки обращается к информации 223 дороги, чтобы извлекать пересекающую линию движения другого транспортного средства. Информация относительно пересекающих линий движения может получаться из базы данных, оснащенной в рассматриваемом транспортном средстве, или также может получаться из внешней базы данных через сеть связи.
[0037] Фиг. 2 является схемой для описания способа извлечения пересекающих линий 2 движения других транспортных средств, проезжающих через перекресток. На чертеже, запланированный путь 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 указывается посредством сплошной жирной линии, и линии движения других транспортных средств указываются посредством сплошных тонких линий или штрихпунктирных линий. Как проиллюстрировано на чертеже, одна линия движения существует в каждой полосе движения, и линии движения, указываемые посредством сплошных тонких линий, представляют собой пересекающие линии 2 движения других транспортных средств, извлеченные посредством процессора 11 оценки.
[0038] Фиг. 3 является схемой для описания способа извлечения пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2, принадлежащего искривленной секции дороги в окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивает направо, чтобы сливаться с искривленной секцией дороги. На этом чертеже, запланированный путь 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 указывается посредством сплошной жирной линии, и пересекающая линия 2 движения другого транспортного средства V2 указывается посредством пунктирной линии.
[0039] В процессе изменения длины пересекающих линий движения, процессор 11 оценки изменяет длину пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2, извлеченную в процессе извлечения пересекающих линий движения, до необходимой длины. Примеры способа изменения длины пересекающей линии 2 движения включают в себя способ изменения длины в соответствии с замедлением другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2 движения, способ изменения длины в соответствии с состоянием светофора, способ изменения длины в соответствии с уровнем приоритета по правилу дорожного движения другого транспортного средства в точке слияния, в которой две или более пересекающих линии 2 движения сливаются друг с другом, и способ изменения длины в соответствии с запланированным путем движения другого транспортного средства, движущегося параллельно рассматриваемому транспортному средству V1, и уровню приоритета по правилу дорожного движения.
[0040] Функция изменения длины пересекающих линий движения процессора 11 оценки включает в себя функцию анализа форм дорог. В процессе анализа форм дорог, процессор 11 оценки обращается к картографической информации 222 и информации 223 дороги, чтобы анализировать форму дороги, которой принадлежит пересекающая линия движения. Примеры формы дороги включают в себя форму, которая приводит к замедлению другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2 движения, такую как перекресток (см. фиг. 2), форму, в которой сливающийся тракт примыкает к искривленной секции (см. фиг. 3), форму с градиентом (см. фиг. 4), форму с ухабом 8 на поверхности дороги (см. фиг. 5) или форму с железнодорожным переездом 9 (см. фиг. 6).
[0041] Примеры информации относительно формы дороги, включенной в информацию 223 дороги, включают в себя радиус кривизны линии движения, которая принадлежит искривленной секции дороги (например, R=100 м, см. фиг. 3), градиент дороги (например, 6% и 10%, см. фиг. 4), высоту и позицию ухаба 8 (см. фиг. 5) и позицию железнодорожного переезда 9 (см. фиг. 6).
[0042] Функция изменения длины пересекающих линий движения процессора 11 оценки включает в себя функцию управления скоростью перемещения. В процессе управления скоростью перемещения, процессор 11 оценки вычисляет оцененное значение скорости перемещения другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2 движения, на основе формы дороги, проанализированной в процессе анализа форм дорог. Затем в процессе управления скоростью перемещения, процессор 11 оценки определяет необходимую длину пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2 на основе результата вычисления оцененного значения скорости перемещения другого транспортного средства V2.
[0043] В процессе управления скоростью перемещения, процессор 11 оценки определяет то, замедляется или нет другое транспортное средство V2, движущееся по запланированному пути 1 движения, на основе формы дороги, проанализированной в процессе анализа форм дорог. Процессор 11 оценки определяет то, что другое транспортное средство V2, движущееся по пересекающей линии 2 движения, замедляется в определенном случае, к примеру, когда перекресток существует на пересекающей линии 2 движения, когда радиус кривизны искривленной секции дороги составляет предварительно определенное значение или более, когда градиент дороги составляет предварительно определенное значение или более, либо когда существует ухаб 8 или железнодорожный переезд 9.
[0044] Когда выполняется определение в отношении того, что другое транспортное средство V2, движущееся по пересекающей линии 2 движения, не замедляется, процессор 11 оценки вычисляет оцененное значение скорости перемещения другого транспортного средства V2 в качестве предельной скорости, средней скорости и т.п. Таким образом, в этом случае, скорость перемещения другого транспортного средства V2 оценивается на основе такого допущения, что другое транспортное средство V2 перемещается с постоянной скоростью. Предельная скорость может получаться из информации 223 дороги или также может получаться через сеть связи. Что касается средней скорости, средняя скорость из данных тестовых автомобилей (данных движущихся в потоке автомобилей), полученных посредством сбора скорости перемещения транспортных средств, соединенных с сетью связи, может получаться через сеть связи и использоваться.
[0045] Когда выполняется определение в отношении того, что другое транспортное средство V2, движущееся по пересекающей линии 2 движения, замедляется, процессор 11 оценки вычисляет оцененное значение скорости перемещения другого транспортного средства V2 в соответствии с замедлением. Например, как проиллюстрировано на фиг. 3, когда пересекающая линия 2 движения другого транспортного средства V2 принадлежит искривленной секции дороги, верхнее предельное поперечное ускорение, сформированное в другом транспортном средстве V2, задается в соответствии с радиусом кривизны искривленной секции дороги, и оцененное значение скорости перемещения другого транспортного средства V2 вычисляется как скорость, соответствующая заданному верхнему предельному поперечному ускорению. Таким образом, в этом случае, скорость перемещения другого транспортного средства V2 оценивается на основе такого допущения, что другое транспортное средство V2 замедляется до скорости, которая обеспечивает возможность другому транспортному средству V2 двигаться в искривленной секции в состоянии приема верхнего предельного поперечного ускорения, поскольку, в общем, другое транспортное средство V2 проезжает через искривленную секцию со скоростью в соответствии с кривизной искривленной секции, чтобы предотвращать отклонение за пределы дороги и обеспечивать комфортную езду. Что касается скорости перемещения другого транспортного средства V2 при проезде через искривленную секцию дороги, средняя скорость данных тестовых автомобилей может получаться через сеть связи и использоваться.
[0046] В окружении, проиллюстрированном на фиг. 3, другое транспортное средство V2 замедляется при начале движения по искривленной секции дороги и затем перемещается в искривленной секции дороги с постоянной скоростью. В окружении, проиллюстрированном на фиг. 4, другое транспортное средство V2 замедляется при начале движения на дороге с градиентом и затем проезжает по дороге с постоянной скоростью. В окружении, проиллюстрированном на фиг. 2, другое транспортное средство, движущееся прямо вперед на перекрестке, проезжает через перекресток с постоянной скоростью. Как описано выше, когда скорость перемещения другого транспортного средства, перемещающегося вдоль пересекающей линии 2 движения, представляет собой постоянную скорость, процессор 11 оценки вычисляет необходимую длину пересекающей линии 2 движения на основе оцененного значения скорости перемещения, которое предполагается в качестве постоянной скорости. В этой операции, процессор 11 оценки вычисляет необходимую длину пересекающей линии 2 движения на основе времени до столкновения (TTC) между другим транспортным средством V2, перемещающимся с постоянной скоростью, и рассматриваемым транспортным средством V1. Например, когда время до столкновения с другим транспортным средством, перемещающимся с 60 км/ч, составляет 5,0 секунд, необходимая длина пересекающей линии 2 движения составляет приблизительно 83 м.
[0047] С другой стороны, в окружении, проиллюстрированном на фиг. 5, другое транспортное средство V2 замедляется при проезде через ухаб 8 и затем ускоряется до тех пор, пока другое транспортное средство V2 не достигнет точки пересечения с запланированным путем 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1. В окружении, проиллюстрированном на фиг. 6, другое транспортное средство V2 выполняет остановку на железнодорожном переезде 9 и затем ускоряется до тех пор, пока другое транспортное средство V2 не достигнет точки пересечения с запланированным путем 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1. В окружении, проиллюстрированном на фиг. 7, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивает налево на перекрестке, и другое транспортное средство V2 поворачивает направо на перекрестке, другое транспортное средство V2 въезжает на перекресток после замедления до 20-30 км/ч и затем ускоряется, чтобы проезжать через перекресток. Когда ускорение и замедление возникает в другом транспортном средстве V2, как указано в этих окружениях, процессор 11 оценки вычисляет необходимую длину пересекающей линии 2 движения при условии, что ускорение и замедление представляют собой постоянное ускорение. Например, в окружении, проиллюстрированном на фиг. 7, при условии, что скорость при проезде через перекресток (точку перегиба пересекающей линии движения на чертеже) составляет 20 км/ч, ускорение и замедление составляет 0,3 G, расстояние от точки с самой низкой скоростью до точки пересечения с запланированным путем 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 составляет 15 м, и ускорение осуществляется от точки с самой низкой скоростью до точки пересечения, время от точки с самой низкой скоростью до точки пересечения составляет 1,87 секунды, время от начальной точки пересекающей линии 2 движения до точки с самой низкой скоростью составляет 3,19 секунды, и расстояние от начальной точки пересекающей линии 2 движения до точки с самой низкой скоростью составляет 32,84 м. Таким образом, необходимая длина пересекающей линии 2 движения составляет 47,84 м.
[0048] Функция выбора линии движения процессора 11 оценки включает в себя функцию управления информацией о сигналах светофора. В процессе управления информацией о сигналах светофора, процессор 11 оценки управляет информацией относительно светофоров, полученной из устройства 230 обнаружения объектов и т.п., и изменяет длину пересекающей линии 2 движения до необходимой длины в соответствии с состоянием светофоров. Информация относительно светофоров также может получаться через сеть связи.
[0049] Фиг. 8 является схемой для описания процесса определения необходимой длины пересекающей линии 2 движения в соответствии с состоянием светофоров на перекрестке. В окружении, проиллюстрированном на этом чертеже, рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивает налево на перекрестке, но существует пересекающая линия 2 движения другого транспортного средства V2, которая сливается с запланированным путем 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 с правой стороны, и светофор 3 соответствует пересекающей линии 2 движения.
[0050] В процессе управления информацией о сигналах светофора, процессор 11 оценки определяет то, находится светофор 3, соответствующий пересекающей линии 2 движения, в состоянии разрешения проезда, таком как зеленый сигнал или сигнал с прямой стрелкой, или в состоянии запрещения проезда, таком как красный сигнал. После этого, когда светофор 3, соответствующий пересекающей линии 2 движения, находится в состоянии разрешения проезда, процессор 11 оценки оценивает скорость перемещения другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2 движения, соответствующей светофору 3, в качестве данной постоянной скорости, такой как предельная скорость или средняя скорость, и вычисляет необходимую длину пересекающей линии 2 движения в соответствии с оцененной скоростью. С другой стороны, когда светофор 3, соответствующий пересекающей линии 2 движения, находится в состоянии запрещения проезда, процессор 11 оценки задает необходимую длину пересекающей линии 2 движения, соответствующей светофору 3, равной 0 м. Таким образом, процессор 11 оценки не обращается к пересекающей линии 2 движения, соответствующей светофору 3 в состоянии запрещения проезда, поскольку другое транспортное средство V2 не движется по пересекающей линии 2 движения по правилам дорожного движения.
[0051] Функция изменения длины пересекающих линий движения процессора 11 оценки включает в себя функцию анализа уровней приоритета. В процессе анализа уровней приоритета, процессор 11 оценки обращается к информации 223 дороги и информации 224 правил дорожного движения, чтобы анализировать уровни приоритета по правилам дорожного движения множества пересекающих линий 2 движения, которые сливаются друг с другом, и изменяет длины пересекающих линий 2 движения до соответствующих необходимых длин в соответствии с уровнями приоритета. Информация относительно уровней приоритета также может получаться через сеть связи.
[0052] Фиг. 9 является схемой для описания процесса определения необходимых длин двух пересекающих линий 2 движения, сливающихся друг с другом, в соответствии с уровнями приоритета пересекающих линий 2 движения. Окружение, проиллюстрированное на этом чертеже, включает в себя пересекающую линию 2A движения для движения по прямой вперед к перекрестку и пересекающую линию 2B движения, принадлежащую дороге, которая примыкает к дороге, которой принадлежит пересекающая линия 2A движения. Дорога, которой принадлежит пересекающая линия 2B движения, содержит дорожный знак 4 "ОСТАНОВКА". Соответственно, скорость перемещения другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2 движения, равна 0 км/ч около перекрестка 5 между дорогой, которой принадлежит пересекающая линия 2A движения, и дорогой, которой принадлежит пересекающая линия 2B движения. Таким образом, дорога, которой принадлежит пересекающая линия 2A движения, представляет собой приоритетную дорогу относительно пересекающей линии 2B движения по правилам дорожного движения.
[0053] В процессе анализа уровней приоритета, процессор 11 оценки определяет то, какая из пересекающей линии 2A движения и пересекающей линии 2B движения имеет более высокий уровень приоритета. В окружении, проиллюстрированном на фиг. 9, выполняется определение в отношении того, что пересекающая линия 2A движения имеет более высокий приоритет, чем приоритет пересекающей линии 2B движения. Процессор 11 оценки оценивает скорость перемещения другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2B движения, в качестве 0 км/ч около перекрестка 5 и в качестве скорости, достигаемой посредством ускорения от 0 км/ч с определенным постоянным ускорением (например, 0,3 G) на стороне ближе к пересекающей линии 2 движения, чем окрестность перекрестка 5. Затем процессор 11 оценки определяет необходимую длину пересекающей линии 2B движения на основе оцененного значения скорости перемещения другого транспортного средства V2. В окружении, проиллюстрированном на фиг. 9, необходимая длина пересекающей линии 2B движения представляет собой длину от окрестности перекрестка 5 между дорогой, которой принадлежит пересекающая линия 2A движения, и дорогой, которой принадлежит пересекающая линия 2B движения, до пересекающей линии 2A движения. Таким образом, пересекающая линия 2B движения разделяется на ближнюю сторону к пересекающей линии 2A движения (указывается посредством сплошной линии на фиг. 9) и дальнюю сторону от пересекающей линии 2A движения (указывается посредством штрихпунктирной линии на фиг. 9) относительно перекрестка 5, и ближняя сторона выбирается в качестве обязательного участка, в то время как дальняя сторона исключается в качестве необязательного участка.
[0054] Функция изменения длины пересекающих линий движения процессора 11 оценки включает в себя функцию управления дорожной ситуацией. В процессе управления дорожной ситуацией, когда запланированный путь движения другого транспортного средства, движущегося параллельно рассматриваемому транспортному средству V1 (в дальнейшем называемого "параллельно движущимся транспортным средством"), пересекается с пересекающей линией 2 движения еще одного другого транспортного средства V2, процессор 11 оценки изменяет длину пересекающей линии 2 движения до необходимой длины в соответствии с уровнем приоритета по правилам дорожного движения. Запланированный путь движения параллельно движущегося транспортного средства получается посредством устройства 230 обнаружения объектов.
[0055] Фиг. 10-9 являются схемами для описания процесса выбора необходимой линии движения на перекрестке в соответствии с запланированным путем 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V2 и уровнем приоритета по правилам дорожного движения. Как проиллюстрировано на этих чертежах, когда параллельно движущееся транспортное средство V3, въезжающее на перекресток, существует, процессор 11 оценки вычисляет запланированный путь 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3 в процессе управления дорожной ситуацией. В процессе вычисления запланированного пути 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3, во-первых, процессор 11 оценки получает информацию относительно позиций, скоростей и векторов перемещения других транспортных средств рядом с рассматриваемым транспортным средством V1 из устройства 230 обнаружения объектов и т.п. Информация относительно других транспортных средств рядом с рассматриваемым транспортным средством V1 также может получаться посредством связи между транспортными средствами или связи между транспортным средством и дорожной инфраструктурой.
[0056] Процессор 11 оценки сравнивает вектор 7 (см. фиг. 11) другого транспортного средства, полученный из устройства 230 обнаружения объектов и т.п., с линией 8 движения этого другого транспортного средства на полосе движения. Когда вектор 7 и линия 8 движения находятся в идентичном направлении, процессор 11 оценки использует линию 8 движения на полосе движения в качестве запланированного пути 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3.
[0057] Как проиллюстрировано на фиг. 12, когда запланированный путь 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3 пересекается с пересекающей линией 2 движения другого транспортного средства V2, процессор 11 оценки вычисляет уровни приоритета параллельно движущегося транспортного средства V3 и другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2 движения. Здесь, уровни приоритета транспортных средств, проезжающих через перекресток, определяются посредством правил дорожного движения. Например, как проиллюстрировано на фиг. 12, параллельно движущееся транспортное средство V3 имеет более высокий уровень приоритета, чем уровень приоритета другого транспортного средства V2, поворачивающего направо на перекрестке, поскольку параллельно движущееся транспортное средство V3 движется прямо вперед на встречной полосе движения. Процессор 11 оценки в силу этого вычисляет уровни приоритета параллельно движущегося транспортного средства V3, движущегося по запланированному пути 6 движения, и другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2 движения, на основе правил дорожного движения.
[0058] Когда уровень приоритета параллельно движущегося транспортного средства V3, движущегося на запланированном пути 6 движения, выше уровня приоритета другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2 движения, процессор 11 оценки задает необходимую длину пересекающей линии 2 движения равной длине от точки пересечения между запланированным путем 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3 и пересекающей линией 2 движения другого транспортного средства V2 до точки пересечения B между запланированным путем 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 и пересекающей линией 2 движения. Таким образом, пересекающая линия 2 движения другого транспортного средства V2 разделяется на ближнюю сторону к запланированному пути 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 (указывается посредством сплошной линии на фиг. 12) и дальнюю сторону от запланированного пути 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 (указывается посредством штрихпунктирной линии на фиг. 12) относительно точки пересечения A, и ближняя сторона выбирается в качестве обязательного участка, в то время как дальняя сторона исключается в качестве необязательного участка.
[0059] Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 20 планирования действий при вождении включает в себя процессор 21 планирования действий при вождении. Процессор 21 планирования действий при вождении планирует действие при вождении рассматриваемого транспортного средства V1, движущегося по запланированному пути 1 движения. Процессор 21 планирования действий при вождении получает информацию необходимой длины пересекающей линии 2 движения из процессора 11 оценки. Процессор 21 планирования действий при вождении планирует действие при вождении, чтобы не допускать контакта рассматриваемого транспортного средства V1 с объектами, присутствующими рядом с рассматриваемым транспортным средством V1, в соответствии со взаимосвязью между пересекающей линией 2 движения, необходимая длина которой определяется посредством процессора 11 оценки, и рассматриваемым транспортным средством V1 и существованием объектов, обнаруженных посредством устройства 230 обнаружения объектов.
[0060] Процессор 21 планирования действий при вождении представляет собой компьютер, содержащий постоянное запоминающее устройство (ROM), которое сохраняет программы для выполнения процесса планирования действий при вождении, включающих в себя движение/остановку рассматриваемого транспортного средства, центральный процессор (CPU) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM, так что он служит в качестве устройства 20 планирования действий при вождении, и оперативное запоминающее устройство (RAM), которое служит в качестве доступного устройства хранения данных.
[0061] Процессор 21 планирования действий при вождении определяет действие при вождении для реакции на другое транспортное средство V2, движущееся по пересекающей линии 2 движения, необходимая длина которой определяется посредством процессора 11 оценки. Действия при вождении, которые должны определяться, включают в себя действие движения и действие остановки. Процессор 21 планирования действий при вождении определяет либо действие движения, либо действие остановки для каждой пересекающей линии движения. Процессор 21 планирования действий при вождении всесторонне учитывает контент каждого действия, определенного для каждой пересекающей линии движения, чтобы планировать последовательность действий при вождении для окружения, с которым встречается рассматриваемое транспортное средство. Через эту операцию, может быть запланировано действие при вождении, в котором становится очевидным, где рассматриваемое транспортное средство должно выполнять остановку от начала проезда через окружение до завершения проезда через окружение.
[0062] Фиг. 13 является схемой для описания схемы определения действия при вождении для реакции на пересекающую линию 2 движения другого транспортного средства V2, которая пересекается с запланированным путем 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 справа. Фиг. 14 является схемой для описания схемы определения действия при вождении для реакции на пересекающую линию 2 движения другого транспортного средства V3, которая пересекается с запланированным путем 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 после правого поворота из встречной полосы движения.
[0063] В окружении, проиллюстрированном на фиг. 13, процессор 21 планирования действий при вождении определяет действие при вождении, которое должно предприниматься для события, при котором рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает через точку, в которой запланированный путь 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 пересекается с пересекающей линией 2 движения другого транспортного средства V2. Процессор 21 планирования действий при вождении вычисляет позиционную взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством V1 и другим транспортным средством V2, ассоциированную с пересекающей линией 2 движения, и изменение позиционной взаимосвязи (степени приближения). На основе оставшегося времени для вхождения в контакт с другим транспортным средством V2 посредством рассматриваемого транспортного средства V1, процессор 21 планирования действий при вождении определяет то, может или нет рассматриваемое транспортное средство V1 проезжать через точку С1 пересечения между запланированным путем 1 движения и пересекающей линией 2 движения без вхождения в контакт с другим транспортным средством V2.
[0064] Процессор 21 планирования действий при вождении вычисляет оцененное время для прибытия каждого из рассматриваемого транспортного средства V1 и другого транспортного средства V2 в точку С1 пересечения и определяет то, может или нет рассматриваемое транспортное средство V1 проезжать через точку С1 пересечения с допустимым запасом. Допустим, например, что скорость рассматриваемого транспортного средства V1 составляет VV1, расстояние от рассматриваемого транспортного средства V1 до точки С1 пересечения составляет L1, скорость другого транспортного средства V2 составляет VV2, и расстояние от другого транспортного средства V2 до точки С1 пересечения составляет L2.
threshold
[0065] Когда следующее выражение (1) удовлетворяется, процессор 21 планирования действий при вождении определяет то, что рассматриваемое транспортное средство V1 с очень большой вероятностью должно входить в контакт с другим транспортным средством V2 в точке С1 пересечения, и определяет то, что в точке С1 пересечения действие при вождении представляет собой "остановка". При использовании в данном документе, T представляет допустимый запас времени, который задается с учетом безопасности, когда транспортные средства пересекают друг друга.
threshold
|L2/VV2-L1/VV1|<T (1)
[0066] С другой стороны, когда следующее выражение (2) удовлетворяется, процессор 21 планирования действий при вождении определяет то, что рассматриваемое транспортное средство V1 с очень небольшой вероятностью должно входить в контакт с другим транспортным средством V2 в точке С1 пересечения, и определяет то, что в точке С1 пересечения действие при вождении представляет собой "движение".
threshold
|L2/VV2-L1/VV1|≥T (2)
[0067] В окружении, проиллюстрированном на фиг. 14, процессор 21 планирования действий при вождении определяет действие при вождении, которое должно предприниматься для события, при котором рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает через точку, в которой запланированный путь 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 пересекается с пересекающей линией 2 движения другого транспортного средства V2. Процессор 21 планирования действий при вождении вычисляет позиционную взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством V1 и другим транспортным средством V2, ассоциированную с пересекающей линией 2 движения, и изменение позиционной взаимосвязи (степени приближения). На основе оставшегося времени для вхождения в контакт с другим транспортным средством V2 посредством рассматриваемого транспортного средства V1, процессор 21 планирования действий при вождении определяет то, может или нет рассматриваемое транспортное средство V1 проезжать через точку С2 пересечения между запланированным путем 1 движения и пересекающей линией 2 движения без вхождения в контакт с другим транспортным средством V2.
[0068] Процессор 21 планирования действий при вождении вычисляет оцененное время для прибытия каждого из рассматриваемого транспортного средства V1 и другого транспортного средства V2 в точку С2 пересечения и определяет то, может или нет рассматриваемое транспортное средство V1 проезжать через точку С2 пересечения с допустимым запасом. Допустим, например, что скорость рассматриваемого транспортного средства V1 составляет VV1, расстояние от рассматриваемого транспортного средства V1 до точки С2 пересечения составляет L1, скорость другого транспортного средства V2 составляет VV3, и расстояние от другого транспортного средства V2 до точки С2 пересечения составляет L3. Расстояние L3 может вычисляться со ссылкой на кривизну и т.п., сохраненную в качестве части информации 223 дороги, и также может вычисляться со ссылкой на расстояние между узлами, которое сохраняется в качестве части информации 223 дороги.
[0069] Когда следующее выражение (3) удовлетворяется, процессор 21 планирования действий при вождении определяет то, что рассматриваемое транспортное средство V1 с очень большой вероятностью должно встречается с событием входа в контакт с другим транспортным средством V2 в точке С2 пересечения, и определяет то, что действие при вождении в этом случае в этом случае представляет собой "остановка".
threshold
|L3/VV3-L1/VV1|<T (3)
[0070] С другой стороны, когда следующее выражение (4) удовлетворяется, процессор 21 планирования действий при вождении определяет то, что рассматриваемое транспортное средство V1 с очень небольшой вероятностью должно встречается с событием входа в контакт с другим транспортным средством V3 в точке 9 пересечения, и определяет то, что действие при вождении в этом случае представляет собой "движение".
threshold
|L3/VV3-L1/VV1|≥T (4)
[0071] Процессор 21 планирования действий при вождении планирует последовательность действий при вождении рассматриваемого транспортного средства V1 с использованием взаимосвязей с множеством пересекающих линий 2 движения, которые встречаются с запланированным путем 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 на основе временных рядов. Действия при вождении обращаются к инструкциям, в которых команды остановки или движения ассоциированы с соответствующими пересекающими линиями 2 движения, которые мешают запланированному пути 1 движения, например, от момента въезда в определенную область, такую как перекресток, до момента выезда из определенной области.
[0072] Когда определение действия движения выполняется для пересекающей линии 2 движения, и определение действия остановки или неопределимости выполняется для другой пересекающей линии 2 движения, которая встречается следующей относительно этой пересекающей линией 2 движения, процессор 21 планирования действий при вождении планирует действие при вождении для управления рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, чтобы выполнять остановку в точке пересечения между запланированным путем 1 движения и пересекающей линией 2 движения, для которой определяется действие движения. Даже в случае, если однократно определено действие движения, когда пересекающая линия 2 движения, с которой следом встречается рассматриваемое транспортное средство V1, требует действия остановки или является неопределимой, рассматриваемое транспортное средство V1 может управляться таким образом, чтобы выполнять остановку в позиции, для которой определено действие движения. Местоположение, для которого определяется действие движения, представляет собой местоположение, в котором рассматриваемому транспортному средству V1 разрешается оставаться, и рассматриваемое транспортное средство V1 в силу этого может управляться таким образом, чтобы выполнять безопасную остановку.
[0073] Когда точка пересечения между запланированным путем 1 движения и пересекающей линией 2 движения, для которой выполнено определение действия остановки или неопределимости, принадлежит другой пересекающей линии 2 движения, процессор 21 планирования действий при вождении планирует действие при вождении для управления рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, чтобы выполнять остановку в позиции, которая расположена на более ранней стороне, чем точка пересечения, и в которой остановка является возможной. Здесь, даже в случае, если определение действия остановки или неопределимости выполняется для пересекающей линии 2 движения, когда позиция остановки, соответствующая пересекающей линии 2 движения, принадлежит другой пересекающей линии 2 движения, рассматриваемое транспортное средство V1 может перегораживать другое транспортное средство V2, движущееся по другой пересекающей линии 2 движения. Таким образом, позиция остановки является несоответствующей. Действие при вождении в силу этого планируется таким образом, что позиция остановки задается в качестве расположенной ранее позиции, в которой остановка является возможной, а не в пределах другой пересекающей линии 2 движения.
[0074] Когда определение действия остановки или неопределимости выполняется для пересекающей линии 2 движения, и точка пересечения между пересекающей линией 2 движения и запланированным путем 1 движения находится близко или перекрывает точку пересечения между другой пересекающей линией 2 движения и запланированным путем 1 движения таким образом, что эти точки пересечения расположены в пределах предварительно определенного расстояния, процессор 21 планирования действий при вождении планирует действие при вождении для управления рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, чтобы выполнять остановку в позиции, которая расположена на более ранней стороне, чем эти точки пересечения, и в которой остановка является возможной. Даже в случае, если определение действия остановки или неопределимости выполняется для пересекающей линии 2 движения, когда позиция остановки для пересекающей линии 2 движения находится близко или перекрывает позицию остановки для другой пересекающей линии 2 движения, сопоставление с определением для другой пересекающей линии 2 движения с большой вероятностью должно учитываться. Позиция остановки в силу этого является несоответствующей. Действие при вождении в силу этого планируется таким образом, что позиция остановки задается в качестве расположенной ранее позиции, в которой остановка является возможной, а не в пределах другой пересекающей линии 2 движения. Это позволяет уменьшать случаи неопределимости. Кроме того, нагрузка процессов определения может уменьшаться, и рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться плавно без повторения вождения в режиме частых остановок и троганий с места.
[0075] Когда определение действия движения выполняется для одной пересекающей линии 2 движения, и определение действия остановки или неопределимости выполняется для другой пересекающей линии 2 движения, которая встречается следующей относительно одной пересекающей линией 2 движения, процессор 21 планирования действий при вождении планирует действие при вождении для управления рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, чтобы двигаться по одной пересекающей линии 2 движения, при условии что степень разделения между одной пересекающей линией 2 движения и другой пересекающей линией 2 движения составляет предварительно определенное значение или больше. Когда движение разрешается для одной пересекающей линии 2 движения, но определение действия остановки или неопределимости выполняется для другой пересекающей линии 2 движения, которая после этого встречается, если рассматриваемое транспортное средство V1 управляется таким образом, чтобы выполнять остановку в одной более ранней пересекающей линии 2 движения, определение должно выполняться снова в отношении того, разрешается или нет движение по другой пересекающей линии 2 движения, и рассматриваемое транспортное средство V1 может мешать потоку движения другого транспортного средства V2 на другой пересекающей линии 2 движения. Таким образом, когда отдельные события определяются различными способами: "движение" на более ранней стороне и "остановка" на более поздней стороне, планируется действие при вождении для управления рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, чтобы двигаться по более ранней пересекающей линии 2 движения, чтобы за счет этого предотвращать усложнение процесса.
[0076] Здесь, когда дорога, которой принадлежит пересекающая линия 2 движения, включена в диапазон обнаружения устройства 230 обнаружения объектов, процессор 21 планирования действий при вождении определяет действие при вождении и выводит его в контроллер 210 транспортного средства. Контроллер 210 транспортного средства выводит управляющие сигналы в приводное устройство 270 и устройство 280 рулевого управления, когда действие при вождении выводится из процессора 21 планирования действий при вождении. Это обеспечивает возможность управления приводного устройства 270 и/или устройства 280 рулевого управления полностью автоматизированным способом или в форме помощи в операции вождения (операции движения) водителя.
[0077] С другой стороны, когда дорога, которой принадлежит пересекающая линия 2 движения, не включена в диапазон обнаружения устройства 230 обнаружения объектов, процессор 21 планирования действий при вождении не может определять действие при вождении вследствие неопределимого состояния и в силу этого не выводит действие при вождении в контроллер 210 транспортного средства. В этом случае, контроллер 210 транспортного средства не выводит управляющие сигналы в приводное устройство 270 и устройство 280 рулевого управления, и управление приводным устройством 270 и устройством 280 рулевого управления, выполняемое полностью автоматизированным способом или в форме помощи в операции вождения водителя, приостанавливается/отменяется.
[0078] Процессор 21 планирования действий при вождении использует необходимую длину пересекающей линии 2 движения, определенную посредством процессора 11 оценки в качестве объекта определения, чтобы определять действие при вождении в ответ на пересекающую линию 2 движения, и выводит действие при вождении в контроллер 210. Здесь, диапазон обнаружения для объектов, назначаемых устройству 230 обнаружения объектов, включает в себя не только диапазон необходимой длины пересекающей линии 2 движения, но также и диапазон за пределами необходимой длины пересекающей линии 2 движения. При обнаружении объекта, устройство 230 обнаружения объектов выводит сигнал обнаружения в контроллер 210 транспортного средства даже в то время, когда управление приводным устройством 270 и устройством 280 рулевого управления выполняется полностью автоматизированным способом или в форме помощи в операции вождения водителя. Когда устройство 230 обнаружения объектов обнаруживает объект в диапазоне за пределами необходимой длины пересекающей линии 2 движения, в то время как управление приводным устройством 270 и устройством 280 рулевого управления выполняется полностью автоматизированным способом и т.п., контроллер 210 транспортного средства может приостанавливать/отменять управление приводным устройством 270 и устройством 280 рулевого управления, которое выполняется полностью автоматизированным способом и т.п., в соответствии с позиционной взаимосвязью между обнаруженным объектом и рассматриваемым транспортным средством V1, и/или может выводить управляющие сигналы для недопущения контакта между рассматриваемым транспортным средством и объектом в приводное устройство 270 и устройство 280 рулевого управления.
[0079] Устройство 30 вывода включает в себя процессор 31 управления выводом. Процессор 31 управления выводом отображает информацию с использованием дисплея 251 в качестве устройства 30 вывода. Процессор 31 управления выводом отображает информационные элементы, представляющие пересекающие линии 2 движения, выбранные посредством процессора оценки, в порядке встречи с рассматриваемым транспортным средством и параллельно.
[0080] Процессор 31 управления выводом представляет собой компьютер, содержащий постоянное запоминающее устройство (ROM), которое сохраняет программы для выполнения процесса отображения информационных элементов, представляющих пересекающие линии движения, центральный процессор (CPU) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM, так что он служит в качестве устройства 30 вывода, и оперативное запоминающее устройство (RAM), которое служит в качестве доступного устройства хранения данных.
[0081] Фиг. 15 является блок-схемой последовательности операций способа для описания процесса определения необходимой длины пересекающей линии 2 движения в соответствии с замедлением другого транспортного средства V2 с использованием процессора 11 оценки устройства 10 оценки окружения (см. фиг. 3-7). Как проиллюстрировано на блок-схеме последовательности операций способа, во-первых, на этапе S101, процессор 11 оценки получает текущую позицию рассматриваемого транспортного средства V1 из навигационного устройства 220. Затем на этапе S102, процессор 11 оценки определяет то, изменяется или нет вычисленный запланированный путь 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1. При отрицательном определении на этом этапе выполняется этап S104, тогда как при положительном определении выполняется этап S103. На этапе S103, процессор 11 оценки вычисляет запланированный путь 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 на основе текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1, целевого пути и картографической информации 222.
[0082] Затем на этапе S104, процессор 11 оценки извлекает пересекающую линию 2 движения другого транспортного средства V2 на основе вычисленного запланированного пути 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1, картографической информации 222 и информации 223 дороги. Затем на этапе S105, процессор 11 оценки получает информацию относительно формы дороги, которой принадлежит пересекающая линия 2 движения другого транспортного средства V2, из информации 223 дороги и т.п.
[0083] Затем на этапе S106, процессор 11 оценки извлекает точку, в которой возникает замедление другого транспортного средства V2, в пересекающей линии 2 движения, на основе информации относительно формы дороги. Затем на этапе S107, процессор 11 оценки определяет то, извлекается или нет точка, в которой возникает замедление другого транспортного средства V2, в пересекающей линии 2 движения. При положительном определении на этом этапе выполняется этап S108, тогда как при отрицательном определении выполняется этап S109.
[0084] На этапе S108, процессор 11 оценки вычисляет оцененное значение скорости перемещения другого транспортного средства V2 посредством задания замедления другого транспортного средства V2 равным предварительно определенному значению и задания ускорения другого транспортного средства V2 равным предварительно определенному значению, когда ускорение другого транспортного средства V2 возникает после замедления, и вычисляет необходимую длину пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2 на основе вычисленного оцененного значения скорости перемещения. С другой стороны, на этапе S209, процессор 11 оценки вычисляет оцененное значение скорости перемещения другого транспортного средства V2 посредством задания скорости перемещения другого транспортного средства V2 равной предварительно определенной постоянной скорости, к примеру, ограничению скорости и вычисляет необходимую длину пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2 на основе вычисленного оцененного значения скорости перемещения. Процесс в силу этого завершается.
[0085] Фиг. 16 является блок-схемой последовательности операций способа для описания процесса определения необходимой длины пересекающей линии 2 движения в соответствии с состоянием светофоров и уровнями приоритета по правилам дорожного движения множества пересекающих линий 2 движения, которые сливаются друг с другом, с использованием процессора 11 оценки (см. фиг. 8 и фиг. 9). Этапы S201-S204, проиллюстрированные на этой блок-схеме последовательности операций способа, являются идентичными этапам S101-S104, проиллюстрированным на блок-схеме последовательности операций способа по фиг. 15, так что повторяющееся описание опускается, и уже приведенное описание заимствуется в данном документе.
[0086] После этапа S204 выполняется этап S205, на котором процессор 11 оценки получает информацию относительно светофоров рядом с рассматриваемым транспортным средством V1 из устройства 230 обнаружения объектов и т.п. Затем на этапе S206, процессор 11 оценки обращается к картографической информации 222 и информации 223 дороги, чтобы извлекать точку слияния, в которой множество пересекающих линий 2 движения сливаются друг с другом. Затем на этапе S207, процессор 11 оценки определяет то, извлекается или нет точка слияния, в которой множество пересекающих линий 2 движения сливаются друг с другом. При положительном определении на этом этапе выполняется этап S208. Когда отрицательное определение выполняется, процесс завершается. Таким образом, когда точка слияния, в которой множество пересекающих линий 2 движения сливаются друг с другом, извлекается, процесс завершается без изменения длины пересекающей линии 2 движения.
[0087] На этапе S208, процессор 11 оценки определяет то, присутствует или нет светофор, соответствующий пересекающей линии 2 движения. При положительном определении на этом этапе выполняется этап S209, тогда как при отрицательном определении выполняется этап S210. На этапе S209, процессор 11 оценки изменяет необходимую длину пересекающей линии 2 движения в соответствии с состоянием соответствующего светофора. На этом этапе, например, как проиллюстрировано на фиг. 8, необходимая длина пересекающей линии 2 движения, соответствующей светофору 3 в состоянии запрещения проезда, изменяется на 0 м.
[0088] Затем на этапе S210, процессор 11 оценки обращается к информации 223 дороги и информации 224 правил дорожного движения, чтобы анализировать уровни приоритета по правилам дорожного движения множества пересекающих линий 2 движения, которые сливаются друг с другом. Затем на этапе S211, процессор 11 оценки вычисляет необходимую длину пересекающей линии 2B движения, имеющей более низкий уровень приоритета из множества пересекающих линий 2 движения, которые сливаются друг с другом, при условии, что скорость перемещения другого транспортного средства V2 равна 0 км/ч около перекрестка 5 между дорогой, которой принадлежит пересекающая линия 2B движения, и дорогой, которой принадлежит пересекающая линия 2A движения, имеющая более высокий уровень приоритета. С другой стороны, необходимая длина пересекающей линии 2A движения, имеющей более высокий уровень приоритета, вычисляется при условии, что другое транспортное средство проезжает через окрестность перекрестка 5 с данной постоянной скоростью. Процесс в силу этого завершается.
[0089] Фиг. 17 является блок-схемой последовательности операций способа для описания процесса определения необходимой длины пересекающей линии 2 движения в соответствии с запланированным путем 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3 и уровнем приоритета по правилам дорожного движения (см. фиг. 10-12). Этапы S301-S304, проиллюстрированные на этой блок-схеме последовательности операций способа, являются идентичными этапам S101-S104, проиллюстрированным на блок-схеме последовательности операций способа по фиг. 15, так что повторяющееся описание опускается, и уже приведенное описание заимствуется в данном документе.
[0090] После этапа S304 выполняется этап S305, на котором процессор 11 оценки получает информацию относительно позиций, скоростей и векторов перемещения других транспортных средств рядом с рассматриваемым транспортным средством V1 из устройства 230 обнаружения объектов и т.п. Затем на этапе S306, процессор 11 оценки определяет то, существует или нет параллельно движущееся транспортное средство V3, движущееся параллельно рассматриваемому транспортному средству V1, на основе информации, полученной из устройства 230 обнаружения объектов, и т.п. При положительном определении на этом этапе выполняется этап S307. Когда отрицательное определение выполняется, процесс завершается.
[0091] На этапе S307, процессор 11 оценки вычисляет запланированный путь 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3. Затем на этапе S308, процессор 11 оценки определяет то, существует или нет пересекающая линия 2 движения другого транспортного средства V2, пересекающаяся с запланированным путем 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3. При положительном определении на этом этапе выполняется этап S309. Когда отрицательное определение выполняется, процесс завершается.
[0092] На этапе S309, процессор 11 оценки вычисляет уровни приоритета, по правилам дорожного движения параллельно движущегося транспортного средства V3, другого транспортного средства V2, которое движется вдоль пересекающей линии 2 движения. Затем на этапе S310, процессор 11 оценки определяет то, выше или нет уровень приоритета параллельно движущегося транспортного средства V3 уровня приоритета другого транспортного средства V2, движущегося по пересекающей линии 2 движения. При положительном определении на этом этапе выполняется этап S311. Когда отрицательное определение выполняется, процесс завершается. Через эту операцию, что касается пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2, имеющего более высокий уровень приоритета, чем уровень приоритета параллельно движущегося транспортного средства V3, процесс завершается без изменения длины. С другой стороны, на этапе S311, процессор 11 оценки изменяет длину пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2, имеющего более низкий уровень приоритета, чем уровень приоритета параллельно движущегося транспортного средства V3, до необходимой длины. Процесс в силу этого завершается.
[0093] Как описано выше, в способе и аппаратуре помощи при вождении согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, пересекающая линия 2 движения другого транспортного средства V2, пересекающая запланированный путь 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1, извлекается, необходимая длина извлеченной пересекающей линии движения, необходимая для определения действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1, определяется на основе, по меньшей мере, одного из формы дороги, правила дорожного движения и дорожной ситуации, и действие при вождении рассматриваемого транспортного средства V1 для реакции на другое транспортное средство V2, перемещающееся вдоль пересекающей линии 2 движения, определяется с использованием диапазона определенной необходимой длины пересекающей линии 2 движения в качестве объекта для определения. Через эту операцию, диапазон для поиска при определении действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1 может задаваться в качестве соответствующего диапазона в соответствии с необходимостью определения действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1. В силу этого можно подавлять возникновение диапазона, в котором восприятие посредством устройства 230 обнаружения объектов является невозможным в диапазоне для поиска при определении действия при вождении, а также подавлять возникновение ситуации, в которой определение действия при вождении является затруднительным. Кроме того, нагрузка процесса определения для действия при вождении может уменьшаться посредством ограничения диапазона для поиска при определении действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1, и в силу этого можно уменьшать время для процесса и предотвращать возникновение задержки процесса.
[0094] В способе и аппаратуре помощи при вождении согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, скорость перемещения другого транспортного средства V2, перемещающегося вдоль пересекающей линии 2 движения, оценивается на основе формы дороги, и необходимая длина пересекающей линии 2 движения, необходимая для определения действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1, определяется на основе оцененной скорости перемещения другого транспортного средства V2 (см. фиг. 3-7). Например, замедление другого транспортного средства V2 оценивается в соответствии с кривизной дороги, градиентом дороги или существованием неровностей на поверхности дороги, и необходимая длина пересекающей линии 2 движения определяется в соответствии с замедлением. Через эту операцию, диапазон для поиска при определении действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1 может задаваться в качестве соответствующего диапазона в соответствии с фактической ситуацией при движении другого транспортного средства V2.
[0095] В способе и аппаратуре помощи при вождении согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, точка слияния множества пересекающих линий 2 движения других транспортных средств V2, сливающихся друг с другом, извлекается на основе формы дороги, скорость перемещения другого транспортного средства V2 в вышеуказанной точке слияния оценивается на основе, по меньшей мере, одного из формы дороги и правила дорожного движения, и необходимая длина пересекающей линии 2 движения, необходимая для определения действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1, определяется на основе оцененной скорости перемещения другого транспортного средства V2 (см. фиг. 9). Например, когда уровни приоритета по правилам дорожного движения существуют в точке слияния множества других транспортных средств V2, перемещающихся вдоль множества пересекающих линий 2 движения, которые сливаются друг с другом, замедление другого транспортного средства V2, движущегося из неприоритетной дороги на приоритетную дорогу, оценивается, и необходимая длина пересекающей линии 2 движения определяется в соответствии с замедлением. Через эту операцию, диапазон для поиска при определении действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1 может задаваться в качестве соответствующего диапазона в соответствии с фактической ситуацией при движении другого транспортного средства V2.
[0096] В способе и аппаратуре помощи при вождении согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, скорость перемещения другого транспортного средства V2 оценивается на основе замедления другого транспортного средства V2, поворачивающего направо или налево на перекрестке, и необходимая длина пересекающей линии 2 движения, необходимая для определения действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1, определяется на основе оцененной скорости перемещения другого транспортного средства V2 (см. фиг. 7). Через эту операцию, диапазон для поиска при определении действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1 может задаваться в качестве соответствующего диапазона в соответствии с фактической ситуацией при движении другого транспортного средства V2.
[0097] В способе и аппаратуре помощи при вождении согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, необходимая длина пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2 определяется на основе состояния светофора, соответствующего пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2 (см. фиг. 8). Через эту операцию, диапазон для поиска при определении действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1 может задаваться в качестве соответствующего диапазона в соответствии с фактической ситуацией при движении другого транспортного средства V2.
[0098] В способе и аппаратуре помощи при вождении согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, информация относительно дорожной ситуации, включающая в себя позиции и направления перемещения движущихся транспортных средств, движущихся рядом с рассматриваемым транспортным средством V1, получается, и необходимая длина пересекающей линии 2 движения другого транспортного средства V2 определяется на основе позиций и направлений перемещения вышеуказанных движущихся транспортных средств (см. фиг. 10-12). Например, запланированный путь 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3, движущегося параллельно рассматриваемому транспортному средству V1, извлекается, пересекающая линия 2 движения другого транспортного средства V2, пересекающая извлеченный запланированный путь 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3, извлекается, и уровни приоритета по правилам дорожного движения другого транспортного средства V2, перемещающегося вдоль пересекающей линии 2 движения, и параллельно движущегося транспортного средства V3, получаются. После этого, когда уровень приоритета другого транспортного средства V2, перемещающегося вдоль пересекающей линии 2 движения, ниже уровня приоритета параллельно движущегося транспортного средства V3, длина пересекающей линии 2 движения от точки пересечения с запланированным путем 6 движения параллельно движущегося транспортного средства V3 до точки пересечения с запланированным путем 1 движения рассматриваемого транспортного средства V1 определяется в качестве необходимой длины пересекающей линии 2 движения. Через эту операцию, диапазон для поиска при определении действия при вождении рассматриваемого транспортного средства V1 может задаваться в качестве соответствующего диапазона в соответствии с фактической ситуацией при движении другого транспортного средства V2 и параллельно движущегося транспортного средства V3.
[0099] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.
[0100] Например, в вышеописанных вариантах осуществления, форма дороги примерно проиллюстрирована со ссылкой на дорогу, имеющую перекресток, развилку, ухаб на поверхности дороги или железнодорожный переезд, но необходимая длина пересекающей линии 2 движения также может определяться на основе информации относительно других форм дорог, такой как число полос движения и скрещение дорог трех или более улиц. В вышеописанных вариантах осуществления, правила дорожного движения примерно проиллюстрированы со ссылкой на ограничение движения вследствие светофоров, такое правило дорожного движения, что транспортные средства, движущиеся по прямой вперед или поворачивающие налево на перекрестке, имеют более высокие уровни приоритета, чем уровни приоритета встречных транспортных средств, поворачивающих направо, ограничение движения вследствие железнодорожного переезда, правило дорожного движения вследствие приоритетной дороги и т.д., но необходимая длина пересекающей линии 2 движения также может определяться на основе информации относительно других правил дорожного движения, такой как ограничение движения вследствие знака "ОСТАНОВКА". Кроме того, дорожная ситуация примерно проиллюстрирована со ссылкой на ситуацию, в которой параллельно движущееся транспортное средство существует, но необходимая длина пересекающей линии 2 движения также может определяться на основе информации относительно других дорожных ситуаций, к примеру, ситуации, в которой определенное число встречных транспортных средств существует (т.е. ситуации, в которой когда рассматриваемое транспортное средство поворачивает налево, необходимая длина пересекающей линии движения транспортного средства, движущегося по прямой вперед с правой стороны, может уменьшаться).
[0101] Схема определения действия при вождении не ограничена вышеописанной схемой, и также могут выбираться другие соответствующие схемы.
Описание номеров ссылок
[0102] 1 - запланированный путь движения
2, 2A, 2B - пересекающая линия движения
3 - светофор
5 - перекресток
6 - запланированный путь движения
8 - ухаб
9 - железнодорожный переезд
100 - аппаратура помощи при вождении
10 - устройство оценки окружения
11 - процессор оценки
20 - устройство планирования действий при вождении
21 - процессор планирования действий при вождении
V1 - рассматриваемое транспортное средство
V2 - другое транспортное средство
V3 - параллельно движущееся транспортное средство