ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО С МНОЖЕСТВОМ НЕСУЩИХ ВИНТОВ И С СИСТЕМАМИ ГРАНИЧНЫХ ВЫЧИСЛЕНИЙ

1. Транспортное средство (102, 200) с множеством несущих винтов, содержащее:
корпус (202) и соединенные с корпусом
множество электродвигателей (204), функционально соединенных с соответствующим множеством несущих винтов (206), при этом указанное множество электродвигателей выполнены с возможностью вызывать вращение соответствующего множества несущих винтов относительно корпуса; и
множество систем (208) граничных вычислений, выполненных независимыми, по отдельности и с распределением по указанному множеству электродвигателей, при этом каждая система граничных вычислений из указанного множества систем граничных вычислений функционально соединена с соответствующим электродвигателем из указанного множества электродвигателей и таким образом с соответствующим несущим винтом из соответствующего множества несущих винтов, и при этом каждая система граничных вычислений выполнена с возможностью приема и обработки данных от датчиков для соответствующего несущего винта для определения информации о состоянии несущего винта и исполнения команд для двигателей для управления соответствующим электродвигателем и таким образом соответствующим несущим винтом,
причем указанное множество систем граничных вычислений выполнены согласно модели, в которой любая из указанного множества систем граничных вычислений выполнена с возможностью ее выбора в качестве основной системы (208а) граничных вычислений, а множество систем граничных вычислений, отличных от указанной основной системы граничных вычислений, выполнены с возможностью работы в качестве вспомогательных систем (208b) граничных вычислений, при этом вспомогательные системы граничных вычислений выполнены с возможностью сообщения информации о состоянии соответствующего несущего винта в основную систему граничных вычислений, а основная система граничных вычислений выполнена с возможностью выдачи команд для двигателей на вспомогательные системы граничных вычислений.
2. Транспортное средство (102, 200) с множеством несущих винтов по п. 1, в котором каждая система (208) граничных вычислений включает в себя:
схему (310) обработки, выполненную с возможностью приема и обработки данных от датчиков для соответствующего несущего винта (206) для определения информации о состоянии несущего винта и исполнения команд для двигателей для управления соответствующим электродвигателем (204) и таким образом соответствующим несущим винтом; и
интерфейс (312) связи, выполненный для обеспечения возможности сообщения каждой системы граничных вычислений с другими из указанного множества систем граничных вычислений.
3. Транспортное средство (102, 200) с множеством несущих винтов по п. 2, в котором каждая система (208) граничных вычислений также включает в себя второй интерфейс (314) связи, выполненный для обеспечения возможности сообщения каждой системы граничных вычислений с удаленной станцией (316), при этом основная система (208а) граничных вычислений из указанного множества систем граничных вычислений выполнена с возможностью сообщения с удаленной станцией, или при необходимости схема (310) обработки каждой системы (208) граничных вычислений также включает в себя тактовый генератор (318) для измерения и выдерживания времени в системе граничных вычислений, при этом вспомогательные системы (208b) граничных вычислений выполнены с возможностью сообщения с основной системой (208а) граничных вычислений через соответствующие интерфейсы (312) связи для синхронизации соответствующих тактовых генераторов вспомогательных систем граничных вычислений с тактовым генератором основной системы граничных вычислений.
4. Транспортное средство (102, 200) с множеством несущих винтов по любому предшествующему пункту, в котором каждая система (208) граничных вычислений выполнена в виде вычислителя комплексной системы управления полетом и контроллера двигателя, причем каждая система (208) граничных вычислений предпочтительно включает в себя первую схему (320а) распределения питания для вычислителя системы управления полетом, и вторую схему (320b) распределения питания для контроллера двигателя.
5. Транспортное средство (102, 200) с множеством несущих винтов по п. 4, в котором каждая система (208) граничных вычислений также включает в себя схему (322) инвертора, соединенную со второй схемой (320b) распределения питания и выполненную с возможностью подачи питания на соответствующий электродвигатель (204) системы граничных вычислений.
6. Транспортное средство (102, 200) с множеством несущих винтов по п. 4, в котором основная система (208а) граничных вычислений выполнена с возможностью вызова определения вычислителем системы управления полетом углового положения, местоположения и курса транспортного средства с множеством несущих винтов и выдачи команд для двигателей на основании информации о состоянии несущего винта для соответствующего множества несущих винтов (206) и на основании углового положения, местоположения и курса.
7. Транспортное средство (102, 200) с множеством несущих винтов по п. 6, в котором каждая система (208) граничных вычислений включает в себя инерциальный измерительный блок (IMU) (324) и магнитометр (326), причем инерциальный измерительный блок и магнитометр основной системы (208а) граничных вычислений выполнены с возможностью определения углового положения, местоположения и курса транспортного средства с множеством несущих винтов.
8. Транспортное средство (102, 200) с множеством несущих винтов по любому из пп. 1-3, в котором каждая система (208) граничных вычислений выполнена с возможностью хранения конфигурационного файла с упорядоченным списком множества систем граничных вычислений, который начинается с основной системы (208а) граничных вычислений и продолжается первой из вспомогательных систем (208b) граничных вычислений, причем основная система (208а) граничных вычислений выполнена с возможностью сообщения информации о состоянии исправности в первую из вспомогательных систем граничных вычислений, и в ответ на это первая из вспомогательных систем граничных вычислений выполнена с возможностью определения состояния исправности основной системы граничных вычислений исходя из информации о состоянии исправности и взятия на себя ответственности в качестве основной системы граничных вычислений, когда состояние исправности достигает заданного порогового значения, при этом упорядоченный список предпочтительно включает в себя вторую из вспомогательных систем (208b) граничных вычислений после первой из вспомогательных систем граничных вычислений, причем после того как первая из вспомогательных систем граничных вычислений берет на себя ответственность в качестве основной системы (208а) граничных вычислений, вторая из вспомогательных систем граничных вычислений берет на себя ответственность в качестве первой из вспомогательных систем граничных вычислений.
9. Способ (400) управления работой транспортного средства (102, 200) с множеством несущих винтов, включающего в себя множество электродвигателей (204), функционально соединенных с соответствующим множеством несущих винтов (206), и множество систем (208) граничных вычислений, выполненных независимыми, по отдельности и с распределением по указанному множеству электродвигателей, при этом каждая система граничных вычислений из указанного множества систем граничных вычислений функционально соединена с соответствующим электродвигателем из указанного множества электродвигателей и таким образом с соответствующим несущим винтом из соответствующего множества несущих винтов, а способ включает выполнение каждой системой граничных вычислений:
приема и обработки (402) данных от датчиков для соответствующего несущего винта для определения информации о состоянии несущего винта и
исполнение (408) команд для двигателей для управления соответствующим электродвигателем и таким образом соответствующим несущим винтом,
причем указанное множество систем граничных вычислений выполнены согласно модели, в которой любая из указанного множества систем граничных вычислений выполнена с возможностью ее выбора в качестве основной системы (208а) граничных вычислений, а множество систем граничных вычислений, отличных от указанной основной системы граничных вычислений, выполнены с возможностью работы в качестве вспомогательных систем (208b) граничных вычислений, при этом способ также включает операции, согласно которым вспомогательные системы граничных вычислений сообщают (404) информацию о состоянии соответствующего несущего винта в основную систему граничных вычислений, а основная система граничных вычислений выдает (406) команды для двигателей на вспомогательные системы граничных вычислений.
10. Способ (400) по п. 9, по которому каждую систему (208) граничных вычислений задействуют для обеспечения возможности сообщения с удаленной станцией (316), а способ также включает операции, согласно которым основная система (208а) граничных вычислений из указанного множества систем граничных вычислений сообщается с удаленной станцией, или при необходимости каждая система (208) граничных вычислений включает в себя тактовый генератор (318) для измерения и выдерживания времени в системе граничных вычислений, а способ также включает операции, согласно которым вспомогательные системы (208b) граничных вычислений сообщаются с основной системой (208а) граничных вычислений для синхронизации соответствующих тактовых генераторов вспомогательных систем граничных вычислений с тактовым генератором основной системы граничных вычислений.
11. Способ (400) по любому из пп. 9, 10, по которому каждая система (208) граничных вычислений выполнена в виде вычислителя комплексной системы управления полетом и контроллера двигателя.
12. Способ (400) по п. 11, по которому каждая система (208) граничных вычислений включает в себя первую схему (320а) распределения питания для вычислителя системы управления полетом, вторую схему (320b) распределения питания для контроллера двигателя, и схему (322) инвертора, соединенную со второй схемой распределения питания, а способ также включает операции, согласно которым схема инвертора подает питание на соответствующий электродвигатель (204) системы граничных вычислений, или способ при необходимости также включает операции, согласно которым основная система (208а) граничных вычислений вызывает определение вычислителем системы управления полетом углового положения, местоположения и курса транспортного средства (102, 200) с множеством несущих винтов и выдачу команд для двигателей на основании информации о состоянии несущего винта для соответствующего множества несущих винтов (206) и на основании углового положения, местоположения и курса.
13. Способ (400) по п. 12, по которому каждая система (208) граничных вычислений включает в себя инерциальный измерительный блок (IMU) (324) и магнитометр (326), а способ также включает операции, согласно которым инерциальный измерительный блок и магнитометр основной системы (208а) граничных вычислений определяют угловое положение, местоположение и курс транспортного средства (102, 200) с множеством несущих винтов.
14. Способ (400) по любому из пп. 9, 10, по которому каждая система (208) граничных вычислений выполнена с возможностью хранения конфигурационного файла с упорядоченным списком множества систем граничных вычислений, который начинается с основной системы (208а) граничных вычислений и продолжается первой из вспомогательных систем (208b) граничных вычислений, причем способ также включает операции, согласно которым основная система граничных вычислений сообщает информацию о состоянии исправности в первую из вспомогательных систем граничных вычислений, и в ответ на это первая из вспомогательных систем граничных вычислений определяет состояние исправности основной системы граничных вычислений исходя из информации о состоянии исправности, и берет на себя ответственность в качестве основной системы граничных вычислений, когда состояние исправности достигает заданного порогового значения.
15. Способ (400) по п. 14, по которому упорядоченный список включает в себя вторую из вспомогательных систем (208b) граничных вычислений после первой из вспомогательных систем граничных вычислений, причем способ также включает операции, согласно которым, после того как первая из вспомогательных систем граничных вычислений берет на себя ответственность в качестве основной системы (208а) граничных вычислений, вторая из вспомогательных систем граничных вычислений берет на себя ответственность в качестве первой из вспомогательных систем граничных вычислений.