СПОСОБ СБОРА ДАННЫХ И СИСТЕМА ДЛЯ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ УКАЗАННОГО СПОСОБА

1. Способ сбора данных, характеризующих ограниченное пространство произвольной геометрии и размещенные в нем объекты, включающий стадии:
a) размещение в указанном пространстве одного или более автономных движущихся устройств, каждое из которых содержит:
устройство определения локальных координат и
средства измерения, включающие одно или более устройств, выбранных из:
устройства получения геометрических данных об объекте,
устройства измерения по меньшей мере одного параметра объекта и
устройства измерения по меньшей мере одного параметра среды;
b) изменение положения в указанном пространстве автономных движущихся устройств с обеспечением для каждого из них:
прохождения множества точек указанного пространства и
получения в каждой точке из указанного множества точек:
данных о локальных координатах и
данных от средств измерения; и
c) объединение данных о локальных координатах с данными от средств измерения, полученных автономными движущимися устройствами во множестве точек указанного пространства в трехмерный набор данных.
2. Способ сбора данных по п. 1, в котором:
получают координаты объектов на основе данных о локальных координатах и данных от средств измерения и
включают координаты объектов в трехмерный набор данных.
3. Способ сбора данных по п. 1, в котором:
получают координаты точек на поверхности объектов на основе данных о
локальных координатах и данных от средств измерения и
включают координаты точек на поверхности объектов в трехмерный набор данных.
4. Способ сбора данных по п. 1, в котором:
размещают по меньшей мере одну метку отсчета локальных координат в указанном пространстве и
данные о локальных координатах автономных движущихся устройств
получают с использованием метки отсчета локальных координат.
5. Способ сбора данных по п. 1, в котором:
данные о локальных координатах автономных движущихся устройств
получают с методом инерциальной навигации.
6. Система сбора данных, характеризующих объекты и/или параметры среды внутри ограниченного пространства произвольной геометрии, включающая:
одно или более автономных движущихся устройств, каждое из которых выполнено с возможностью перемещения по множеству точек указанного пространства и содержит:
устройство определения локальных координат и
средства измерения, включающие одно или более устройств, выбранных из:
устройства получения геометрических данных об объекте,
устройства измерения по меньшей мере одного параметра объекта и
устройства измерения по меньшей мере одного параметра среды; и
систему обработки данных, выполненную с возможностью:
получения данных от каждого из автономных движущихся устройств,
включающих данные о локальных координатах и данные от средств
измерения для каждой точки из указанного множества точек, и
формирования трехмерного набора данных на основе полученных данных.
7. Система сбора данных по п. 6, в которой:
система обработки данных дополнительно выполнена с возможностью:
определения координат объектов на основе данных о локальных
координатах и данных от средств измерения и
включения координат объектов в трехмерный набор данных.
8. Система сбора данных по п. 6, в которой:
система обработки данных дополнительно выполнена с возможностью:
определения координат точек на поверхности объектов на основе данных о локальных координатах и данных от средств измерения и включения координат точек на поверхности объектов в трехмерный набор данных.
9. Система сбора данных по любому из п.п. 6-8, в которой:
средства измерения являются бесконтактными средствами измерения.
10. Система сбора данных по п. 6, которая:
дополнительно включает метку отсчета локальных координат, размещаемую в указанном пространстве, при этом устройство определения локальных координат по меньшей мере некоторых из автономных движущихся устройств снабжено датчиком метки координат, выполненным с возможностью взаимодействия с меткой отсчета локальных координат.
11. Система сбора данных по п. 10, в которой:
метка отсчета локальных координат является неподвижной.
12. Система сбора данных по п. 10, в которой:
метка отсчета локальных координат является подвижной.
13. Система сбора данных по п. 6, в которой:
устройство определения локальных координат выполнено в виде инерциального устройства определения локальных координат.
14. Система сбора данных по п. 6, в которой:
по меньшей мере некоторые из одного или более автономных движущихся устройств дополнительно снабжены устройством предотвращения столкновений.
15. Система сбора данных по п. 6, в которой:
по меньшей мере два автономных движущихся устройства содержат разные средства измерения.