РОБОТ ШАР

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №2315686 С2 МПК B25J 9/00, B25J 11/00, 2005 г.), характеризующееся тем, что содержит полую сферу, установленные внутри сферы двигатели, зафиксированные таким образом, что их геометрические оси перпендикулярны друг другу и пересекаются в геометрическом центре сферы. Один из двигателей установлен на внутренней поверхности сферы и соединен посредством каркаса, выполненного в форме четверти окружности, со вторым двигателем, установленным на свободном конце упомянутого каркаса и снабженным аналогичным каркасом, связанным с его валом.
Недостатком данного транспортного средства является неточность движения, связанная с тем, что для поворота робота в любом направлении необходимо, чтобы один из двигателей, установленный на внутренней поверхности сферы был в верхней части шара; при наезде робота на препятствие указанный двигатель может выйти из верхнего положения и тогда поворот станет неточным.
Задача полезной модели - повысить точность перемещения транспортного средства.
Задача решается тем, что робот шар содержит корпус, выполненный в виде полого шара, внутренний каркас, соединенный с корпусом шарниром, закрепленный на внутреннем каркасе первый электропривод, вал которого соединен с корпусом; так же на каркасе закреплен второй электропривод, на обоих концах сквозного вала которого закреплены дебалансы.
На фиг.1 и 2 изображен общий вид робота шара.
Робот шар состоит из корпуса 1, выполненного в виде полого шара, внутреннего каркаса 2, соединенного с корпусом шарниром, закрепленного на внутреннем каркасе 2 первого электропривода 3, вал которого соединен с корпусом 1; так же на каркасе 2 закреплен второй электропривод 4, на обоих концах сквозного вала которого закреплены дебалансы 5.
Робот шар работает следующим образом.
Для осуществления движения вперед второй электропривод 4 поворачивает дебалансы 5 так, чтобы они располагались перпендикулярно внутреннему каркасу 2. После этого первый электропривод 3 начинает вращать свой вал, поворачивая каркас внутри корпуса, вследствие чего происходит смещение центра тяжести устройства вперед и робот шар начинает катиться вперед.
Для осуществления движения вбок второй электропривод 4 начинает вращать дебалансы 5, вследствие чего происходит смещение центра тяжести устройства вбок и робот шар начинает катиться вбок.
Использование цилиндрического робота шара позволит расширить область применения технического решения, за счет задач, требующих более высокой точности перемещения транспортного средства по линейному маршруту.