СИСТЕМА И СПОСОБ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Система, содержащая компьютер, включающий в себя процессор и память, причем память хранит инструкции, исполняемые компьютером, чтобы:
определять рабочий режим первого силового привода, зацепленного с рулевой рейкой;
определять рабочий режим второго силового привода, зацепленного с рулевой колонкой;
настраивать рабочий режим одного из первого и второго силовых приводов при обнаружении отказа в другом из первого и второго силовых приводов;
приводить в действие, по меньшей мере, одно из рулевой рейки и рулевой колонки на основе рабочего режима; и
предоставлять, в режиме управления углом поворота, предварительно определенный угол поворота первому и второму силовым приводам и настраивать рулевую рейку согласно углу поворота управляемых колес и предоставлять, в режиме управления крутящим моментом, крутящий момент рулевой колонки от датчика крутящего момента, расположенного на рулевой колонке, первому и второму силовым приводам и настраивать рулевую рейку согласно крутящему моменту рулевой колонки.
2. Система по п. 1, в которой инструкции также включают в себя инструкции для настройки рабочего режима второго силового привода как режима управления крутящим моментом при обнаружении отказа в первом силовом приводе.
3. Система по п. 2, в которой инструкции также включают в себя инструкции для настройки рабочего режима второго силового привода как режима управления углом поворота, когда виртуальный водитель управляет рулевой колонкой в полностью автономном режиме.
4. Система по п. 1, в которой инструкции также включают в себя инструкции для настройки рабочего режима первого силового привода как режима управления углом поворота при обнаружении отказа во втором силовом приводе.
5. Система по п. 4, в которой инструкции также включают в себя инструкции для расцепления муфты, когда первый силовой привод находится в режиме управления углом поворота.
6. Система по п. 1, в которой первый силовой привод прикреплен к вращающему механизму, зацепленному с возможностью вращения с рулевой рейкой, и инструкции также включают в себя инструкции для поворота вращающего механизма согласно предварительно определенному углу поворота, когда первый силовой привод находится в режиме управления углом поворота.
7. Система по п. 1, в которой второй силовой привод прикреплен к вращающему механизму, зацепленному с рулевой колонкой, и инструкции также включают в себя инструкции для поворота вращающего механизма, чтобы уменьшать крутящий момент рулевой колонки, определенный посредством датчика крутящего момента, когда второй силовой привод находится в режиме управления крутящим моментом.
8. Система по п. 1, в которой инструкции также включают в себя инструкции для настройки рабочего режима первого силового привода как режима управления крутящим моментом и настройки рабочего режима второго силового привода как режима управления углом поворота, когда оба первый и второй силовые приводы являются рабочими.
9. Система по п. 1, в которой инструкции также включают в себя инструкции для расцепления муфты, когда оба первый и второй силовые приводы находятся в режиме управления углом поворота.
10. Система по п. 1, в которой инструкции также включают в себя инструкции для расцепления муфты, приведения в действие первого силового привода, чтобы перемещать рулевую рейку на предварительно определенное расстояние, и приведения в действие второго силового привода, чтобы поворачивать рулевую колонку на угол на основе предварительно определенного расстояния рулевой рейки.
11. Способ, содержащий этапы, на которых:
определяют рабочий режим первого силового привода, зацепленного с рулевой рейкой;
определяют рабочий режим второго силового привода, зацепленного с рулевой колонкой;
настраивают рабочий режим одного из первого и второго силовых приводов при обнаружении отказа в другом из первого и второго силовых приводов;
приводят в действие, по меньшей мере, одно из рулевой рейки и рулевой колонки на основе рабочего режима; и
предоставляют, в режиме управления углом поворота, предварительно определенный угол поворота первому и второму силовым приводам и настраивают рулевую рейку согласно углу поворота и предоставляют, в режиме управления крутящим моментом, крутящий момент рулевой колонки от датчика крутящего момента, расположенного на рулевой колонке, первому и второму силовым приводам и настраивают рулевую рейку согласно крутящему моменту рулевой колонки.
12. Способ по п. 11, содержащий также этап, на котором настраивают рабочий режим второго силового привода как режим управления крутящим моментом при обнаружении отказа в первом силовом приводе.
13. Способ по п. 12, содержащий также этап, на котором настраивают рабочий режим второго силового привода как режим управления углом поворота, когда виртуальный водитель управляет рулевой колонкой в полностью автономном режиме.
14. Способ по п. 11, содержащий также этап, на котором настраивают рабочий режим первого силового привода как режим управления углом поворота при обнаружении отказа во втором силовом приводе.
15. Способ по п. 14, содержащий также этап, на котором расцепляют муфту, когда первый силовой привод находится в режиме управления углом поворота.
16. Способ по п. 11, в котором первый силовой привод прикреплен к вращающему механизму, зацепленному с возможностью вращения с рулевой рейкой, при этом способ также содержит этап, на котором поворачивают вращающий механизм согласно предварительно определенному углу поворота, когда первый силовой привод находится в режиме управления углом поворота.
17. Способ по п. 11, в котором второй силовой привод прикреплеплен к вращающему механизму, зацепленному с рулевой колонкой, при этом способ также содержит этап, на котором поворачивают вращающий механизм, чтобы уменьшать крутящий момент рулевой колонки, определенный посредством датчика крутящего момента, когда второй силовой привод находится в режиме управления крутящим моментом.
18. Способ по п. 11, содержащий также этапы, на которых настраивают рабочий режим первого силового привода как режим управления крутящим моментом и настраивают рабочий режим второго силового привода как режим управления углом поворота, когда оба первый и второй силовые приводы являются рабочими.
19. Способ по п. 11, содержащий также этап, на котором расцепляют муфту, когда оба первый и второй силовые приводы находятся в режиме управления углом поворота.
20. Способ по п. 11, содержащий также этапы, на которых расцепляют муфту, приводят в действие первый силовой привод, чтобы перемещать рулевую рейку на предварительно определенное расстояние, и приводят в действие второй силовой привод, чтобы поворачивать рулевую колонку на угол на основе предварительно определенного расстояния рулевой рейки.