ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ РАМЫ С-ТИПА ДЛЯ ОПТИМАЛЬНОГО ПОЛУЧЕНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ В ЭНДОСКОПИЧЕСКОЙ ХИРУРГИИ

1. Система получения изображений, содержащая:
первое устройство (102) визуализации, выполненное с возможностью получения изображений для обеспечения выбора исследуемой области объекта из по меньшей мере одного положения;
второе устройство (124) визуализации, выполненное с возможностью получения изображений исследуемой области объекта из множества ориентационных расположений, выбранных на основе, по меньшей мере, одного положения первого устройства визуализации и в соответствии с критериями для обеспечения наилучшего ориентационного расположения или наилучших ориентационных расположений; а также
модуль (115) планирования, сохраненный в запоминающем устройстве и выполненный с возможностью определения, по меньшей мере, одной траектории, позволяющей достичь наилучшего ориентационного расположения или наилучших ориентационных расположений второго устройства визуализации для получения совместно с первым устройством визуализации, изображения или изображений объекта.
2. Система по п. 1, в которой первое устройство (102) для визуализации и второе устройство (124) для визуализации включают в себя эндоскоп и систему рентгеновской визуализации, соответственно.
3. Система по п. 1, в которой критерии включают в себя один или более из следующих критериев: избежание столкновения между первым устройством визуализации и вторым устройством визуализации, избежание закрытия исследуемой области в объекте, визуализация исследуемой области и/или регулировка дозы облучения.
4. Система по п. 3, в которой критериям присваиваются весовые коэффициенты (180) для установления приоритетности критериев.
5. Система по п. 1, в которой первое устройство (102) визуализации включает в себя роботизированную систему (126).
6. Система по п. 5, в которой роботизированная система (126) выполнена с возможностью сохранения положения первого устройства визуализации, при этом, по меньшей мере, одна траектория предоставляет информацию о перемещении в контроллер (178) робота, при этом роботизированная система перемещается, причем предупреждается столкновение со вторым устройством визуализации при его перемещении, сохраняя при этом положение первого устройства визуализации.
7. Система по п. 1, в которой, по меньшей мере, одна траектория включает в себя скрипт (128) для перемещения, по меньшей мере, второго устройства визуализации в ходе процедуры, при этом, по меньшей мере, одну траекторию получают с использованием дооперационных изображений.
8. Система получения изображений, содержащая:
эндоскоп (102), выполненный с возможностью обеспечения изображений исследуемой области объекта и занимающий заданное положение;
рентгеноскопическую систему (110), имеющую источник и детектор, расположенные на раме C-типа, при этом движение рамы C-типа регулируют для получения изображений исследуемой области путем перемещения рамы C-типа во множество ориентационных положений; а также
модуль (115) планирования, сохраненный в запоминающем устройстве и выполненный с возможностью предоставления плана для совместного использования положения эндоскопа и ориентационных расположений рамы C-типа, чтобы оптимизировать вид для получения изображения или изображений объекта согласно критериям.
9. Система по п. 8, в которой критерии включают в себя один или более из следующих критериев: избежание столкновения между эндоскопом и рамой C-типа; избежание закрытия исследуемой области в объекте, визуализация исследуемой области и/или регулировка дозы облучения.
10. Система по п. 9, в которой критериям присваиваются весовые коэффициенты (180) для установления приоритетности критериев.
11. Система по п. 11, дополнительно содержащая роботизированную систему (126), выполненную с возможностью перемещения и задания положения эндоскопа.
12. Система по п. 11, в которой роботизированная система (126) выполнена с возможностью сохранения положения эндоскопа, при этом план предоставляет информацию о перемещении в контроллер (178) робота, при этом роботизированная система перемещается, причем предупреждается столкновение с рамой C-типа при ее перемещении, сохраняя при этом положение эндоскопа.
13. Система по п. 11, при этом план включает в себя скрипт (128) для перемещения рамы C-типа в ходе процедуры, при этом план составляется с использованием дооперационных изображений.
14. Способ мультимодального получения изображений, содержащий этапы:
получение (602) предварительной сканограммы с использованием первого устройства визуализации, имеющего подвижную конструкцию;
вычисление (604) положения второго устройства визуализации относительно подвижной конструкции;
выбор (616) исследуемой области объекта на изображении, предоставленным вторым устройством визуализации;
вычисление (618) оптимального ориентационного расположения или оптимальных ориентационных расположений для получения данных применительно к подвижной конструкции с использованием критериев оптимизации для определения наилучшего ориентационного расположения или наилучших ориентационных расположений для исследуемой области;
визуальное воспроизведение (622) наилучшего ориентационного расположения или наилучших ориентационных расположений для предоставления оптимизированного плана, используя дооперационные изображения перед получением изображений с помощью первого устройства визуализации; а также
получение (630) изображений исследуемой области с помощью первого устройства визуализации в соответствии с оптимизированным планом.
15. Способ по п. 14, в котором критерии оптимизации включают в себя один или более из следующих критериев: избежание столкновения между первым и вторым устройствами визуализации; избежание закрытия исследуемой области, визуализация исследуемой области и/или регулировка дозы облучения.
16. Способ по п. 14, дополнительно содержащий присвоение весовых коэффициентов (620) критериям оптимизации для установления приоритетности критериев оптимизации.
17. Способ по п. 14, дополнительно содержащий определение (606) положения второго устройства визуализации, используя роботизированную систему.
18. Способ по п. 17, в котором роботизированная система выполнена с возможностью сохранения положения второго устройства визуализации, при этом способ дополнительно содержит этап перемещения (632) роботизированной системы, чтобы избежать столкновения с подвижной структурой, сохраняя при этом положение второго устройства визуализации.
19. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этапы:
если второе устройство визуализации не находится в пределах видимости на предварительной сканограмме:
совмещение (610) вида второго устройства визуализации с дооперационными изображениями; а также
совмещение (612) предварительной сканограммы с дооперационными изображениями, чтобы вычислить положение второго устройства визуализации относительно подвижной конструкции.
20. Способ по п. 14, в котором визуальное воспроизведение наилучшего ориентационного расположения или наилучших ориентационных расположений включает в себя:
использование (624) множества положений подвижной конструкции для создания соответствующих видов исследуемой области из дооперационных изображений; а также
выбор (626) наилучшего ориентационного расположения или наилучших ориентационных расположений путем просмотра дооперационных изображений.
21. Способ по п. 20, в котором наилучшие ориентационные расположения включают в себя ориентационные расположения, предоставляющие полный вид исследуемой области.
22. Способ по п. 14, дополнительно содержащий:
визуальное воспроизведение (634) вида в режиме реального времени с помощью второго устройства визуализации в соответствующем положении фонового изображения первого устройства визуализации для получения более полного изображения.
23. Способ по п. 14, дополнительно содержащий:
построение (636) модели изображения изменения анатомической структуры и добавление модели изображения к дооперационным изображениям для учета анатомических изменений, выполненных в исследуемой области после получения дооперационных изображений.
24. Способ по п. 14, в котором первое устройство визуализации включает в себя рентгеноскопическую систему, имеющую источник и детектор, расположенные на раме C-типа, при этом подвижная конструкция включает в себя раму C-типа.
25. Способ по п. 14, при этом второе устройство визуализации включает в себя эндоскоп.