СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ ДЛЯ СВЕРЛЕНИЯ И РОБОТ ДЛЯ СВЕРЛЕНИЯ, В КОТОРОМ ПРИМЕНЯЮТ СПОСОБ

1. Способ управления роботом для сверления, содержащим приводимую в движение механическую конструкцию (4-7), позволяющую располагать сверлильный инструмент (12) в ходе запрограммированного (9) цикла сверления отверстий (14-16) по положению и по направлению отверстия в детали (1), такой как техническая обшивка,
отличающийся тем, что включает в себя этап, на котором определяют ускорение (Ах, Ay, Az) сверлильного инструмента (12) в конце подхода к положению сверления, этап, на котором затем проверяют условие (CL) стабилизации сверлильного инструмента (12), чтобы в конечном итоге генерировать команду на разрешение сверления;
при этом этап определения ускорения (Ах, Ay, Az) сверлильного инструмента (12) в конце подхода к положению сверления продолжают после разрешения сверления, чтобы осуществлять анализ данных измерения акселерометра, затем использовать данные анализа в реальном времени для осуществления на роботе для сверления и/или на сверлильном инструменте корректирующего действия, такого как остановка цикла.
2. Способ управления по п. 1, отличающийся тем, что одну из измеренных акселерометром составляющих (Az) устанавливают по оси сверла, и измерение составляющих в соответствии с двумя другими составляющими (Ах, Ay) вектора ускорения проверяют в логическом условии качества сверления для обнаружения овальности (22) запрограммированного отверстия (23).
3. Способ управления по п. 2, отличающийся тем, что логическое условие качества сверления включает в себя сравнение составляющих (Ах, Ay) измеренного ускорения с таблицей предельных ускорений (SBx, SBy).
4. Способ управления по одному из пп. 1-3, отличающийся тем, что данные анализа используют в режиме отсрочки посредством создания файла данных измерения ускорения, связанного с каждым положением сверления, чтобы получить средства отслеживания операции сверления относительно каждого запрограммированного положения сверления.
5. Способ управления по п. 1, отличаюпщйся тем, что логическое условие CL стабилизации включает в себя учет моментальных измерений, по меньшей мере, одной составляющей (Ах, Ay, Az) вектора ускорения.
6. Способ управления по п. 1, отличающийся тем, что проверка логического условия стабилизации включает в себя сравнение, по меньшей мере, одного значения моментальных измерений, по меньшей мере, одной составляющей (Ах, Ay, Az) вектора ускорения с заранее определенным пороговым значением (Sa).
7. Способ управления по п. 1, отличающийся тем, что проверку условия (CL) стабилизации сверлильного инструмента (12) сочетают (32) с течением предварительно запрограммированного периода (Т; 31).
8. Робот для сверления, в котором применяют способ управления по одному из пп. 1-7, отличающийся тем, что содержит акселерометр (17), соединенный с концом (7) конструкции (4-7) приведения в движение сверлильного инструмента (12), при этом акселерометр (17) соединен со средствами (25-29; 30-32; 40-44) измерения, мониторинга и проверки логического условия (CL) стабилизации за цикл положений сверления отверстий (14-16), предварительно запрограммированный в памяти (9), связанной с вычислительным устройством (10) управления роботом для сверления.
9. Робот для сверления по п. 8, отличающийся тем, что акселерометр (17) соединен с концом (7) конструкции (4-7) приведения в движение сверлильного инструмента (12) таким образом, чтобы измеряемая составляющая (Az) ускорения совпадала с осью сверла (13).
10. Робот для сверления по любому из пп. 8 или 9, отличающийся тем, что содержит средство записи данных качества сверления, получаемых на основе сравнения (43) данных измерения акселерометра (17; 40) с таблицей (42) значений сравнения, в файл отслеживания сверления в соответствии с положением отверстия (23).