СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ЗАКОНА НАВЕДЕНИЯ ДЛЯ УКЛОНЕНИЯ ОТ ПРЕПЯТСТВИЯ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ, СООТВЕТСТВУЮЩИЙ КОМПЬЮТЕРНЫЙ ПРОГРАММНЫЙ ПРОДУКТ, ЭЛЕКТРОННАЯ СИСТЕМА И ЛЕТАТЕЛЬНЫЙ АППАРАТ

1. Способ определения закона наведения для уклонения для летательного аппарата, такого как винтокрылый летательный аппарат, чтобы уклоняться от одного или более препятствий, летательный аппарат содержит систему предупреждения столкновений, выполненную с возможностью обнаружения риска столкновения с препятствием(ями), и электронную систему для определения закона наведения для уклонения,
способ реализуется посредством системы для определения закона наведения для уклонения, способ содержит следующие этапы, на которых
a) определяют одну или более заданных величин среди заданных величин угла траектории полета и скорости, по меньшей мере, одна заданная величина зависит, по меньшей мере, от одного предельного значения вертикальной скорости, по меньшей мере, одна заданная величина содержит вертикальную составляющую в вертикальном направлении, каждое предельное значение вертикальной скорости предоставляется посредством системы предупреждения столкновений следом за обнаружением риска столкновения с препятствием(ями), и
b) вычисляют закон наведения для уклонения в зависимости от определенной заданной величины(ин),
отличающийся тем, что во время этапа a), по меньшей мере, одна определенная заданная величина содержит продольную составляющую в продольном направлении, перпендикулярном вертикальному направлению.
2. Способ по п. 1, в котором во время этапа a) определяют первую заданную величину и вторую заданную величину, первая заданная величина является заданной величиной среди заданной величины вертикальной скорости и заданной величины угла траектории полета, вторая заданная величина является заданной величиной воздушной скорости, первая заданная величина содержит вертикальную составляющую, а вторая заданная величина содержит продольную составляющую.
3. Способ по п. 1 или 2, в котором, по меньшей мере, одна заданная величина содержит целевое значение и текущее значение,
закон наведения для уклонения вычисляют в зависимости от упомянутого текущего значения, и упомянутое текущее значение сходится к целевому значению согласно закону сходимости.
4. Способ по п. 2, в котором, по меньшей мере, одна заданная величина содержит целевое значение и текущее значение, закон наведения для уклонения вычисляют в зависимости от упомянутого текущего значения, и упомянутое текущее значение сходится к целевому значению согласно закону сходимости; и
в котором разрешенный диапазон значений вертикальной скорости определяют из предельного(ых) значения(ий) вертикальной скорости, предоставленных системой предупреждения столкновений, а целевое значение заданной величины вертикальной скорости находится в упомянутом разрешенном диапазоне.
5. Способ по п. 1 или 2, при этом перед этапом b) способ дополнительно содержит следующий этап, на котором
a') измеряют одну или более скоростей летательного аппарата, по меньшей мере, в одном направлении из вертикального и продольного направлений, и
при этом во время этапа b) закон наведения для уклонения дополнительно вычисляют в зависимости от измеренной(ых) скорости(ей).
6. Способ по п. 4, при этом перед этапом b) способ дополнительно содержит следующий этап, на котором
a') измеряют одну или более скоростей летательного аппарата, по меньшей мере, в одном направлении из вертикального и продольного направлений, и
при этом во время этапа b) закон наведения для уклонения дополнительно вычисляют в зависимости от измеренной(ых) скорости(ей); и
при этом вертикальную скорость и воздушную скорость измеряют во время этапа a'), и
когда первая переменная из измеренной вертикальной скорости и заданной величины вертикальной скорости, предоставленной устройством автопилота, находится в разрешенном диапазоне значений вертикальной скорости, целевое значение заданной величины вертикальной скорости равно первой переменной, а
целевое значение заданной величины воздушной скорости равно второй переменной среди измеренной воздушной скорости и заданной величины воздушной скорости, предоставленной устройством автопилота,
когда первая переменная не находится в упомянутом разрешенном диапазоне, целевое значение заданной величины вертикальной скорости является значением, находящимся в упомянутом разрешенном диапазоне, а целевое значение заданной величины воздушной скорости равно оптимальной воздушной скорости набора высоты или второй переменной.
7. Способ по п. 1 или 2, при этом перед этапом b) способ дополнительно содержит следующий этап, на котором
a') измеряют одно или более ускорений летательного аппарата в направлении из вертикального и продольного направлений, и
при этом во время этапа b) закон наведения для уклонения дополнительно вычисляют в зависимости от измеренного(ых) ускорения(ий).
8. Способ по п. 7, при этом во время этапа a'') измеряют вертикальное ускорение и продольное ускорение, и закон наведения для уклонения вычисляют во время этапа b), с одной стороны, в зависимости от заданной величины из заданной величины вертикальной скорости и угла, траектории полета и заданной величины вертикального ускорения, а с другой стороны, в зависимости от воздушной скорости и заданной величины продольного ускорения.
9. Способ по п. 1 или 2, при этом летательный аппарат является винтокрылым летательным аппаратом, а этап b) содержит вычисление, по меньшей мере, одной команды среди команды изменения пространственного положения и команды изменения положения рычага "общего шага".
10. Способ по п. 9, при этом перед этапом b) способ дополнительно содержит следующий этап, на котором
a') измеряют одну или более скоростей летательного аппарата, по меньшей мере, в одном направлении из вертикального и продольного направлений, и одно или более ускорений
летательного аппарата в направлении из вертикального и продольного направлений, и
при этом во время этапа b) закон наведения для уклонения дополнительно вычисляют в зависимости от измеренной(ых) скорости(ей) и измеренного(ых) ускорения(ий), и
при этом во время этапа b) команду изменения пространственного положения вычисляют с помощью следующего уравнения:
где IAS_consigne является заданной величиной воздушной скорости,
IAS_mesurée - это измеренная воздушная скорость,
AX_mesurée - это измеренное продольное ускорение, и
K1 и K2 - это коэффициенты усиления, зависящие, по меньшей мере, от высоты и скорости.
11. Способ по п. 10, при этом во время этапа b) команду изменения положения рычага общего шага вычисляют с помощью следующего уравнения:
где VZ_consigne - это заданная величина вертикальной скорости,
VZ_ mesurée - это измеренная вертикальная скорость,
AZ_ mesurée - это измеренное вертикальное ускорение, и
K3 и K4 - это коэффициенты усиления, зависящие, по меньшей мере, от высоты и скорости.
12. Способ по п. 1 или 2, при этом летательный аппарат дополнительно содержит устройство автопилота, и
при этом способ дополнительно содержит, по меньшей мере, один последующий этап после этапа b) среди этапов, на которых
c) отображают закон наведения для уклонения, вычисленный во время этапа b), на экране, просматриваемом экипажем летательного аппарата, чтобы предоставлять экипажу помощь в выполнении маневра уклонения; и
c') отправляют устройству автопилота закон наведения для уклонения, вычисленный во время этапа b), чтобы выполнять маневр автоматически, чтобы уклоняться от препятствия.
13. Читаемый компьютером носитель, включающий в себя компьютерный программный продукт, включающий в себя инструкции программного обеспечения, которые, когда реализуются посредством компьютера, реализуют способ по п. 1 или 2.
14. Электронная система определения для определения закона наведения для уклонения для летательного аппарата, такого как винтокрылый летательный аппарат, чтобы уклоняться от одного или более препятствий, летательный аппарат содержит систему предупреждения столкновений, выполненную с возможностью обнаружения риска столкновения с препятствием(ями),
система содержит
средство для определения одной или более заданных величин среди заданных величин угла траектории полета и скорости, по меньшей мере, одна заданная величина зависит, по меньшей мере, от одного предельного значения вертикальной скорости, по меньшей мере, одна заданная величина содержит вертикальную составляющую в вертикальном направлении, каждое предельное значение вертикальной скорости предоставляется посредством системы предупреждения столкновений следом за обнаружением риска столкновения с препятствием(ями), и
средство для вычисления закона наведения для уклонения в зависимости от определенной заданной величины(ин) скорости,
отличающаяся тем, что, по меньшей мере, одна определенная заданная величина содержит продольную составляющую в продольном направлении, перпендикулярном вертикальному направлению.
15. Летательный аппарат, такой как винтокрылый летательный аппарат, содержащий систему предупреждения столкновений, выполненную с возможностью обнаружения риска столкновения с одним или более препятствиями, и электронную систему определения для определения закона наведения для уклонения для летательного аппарата, отличающуюся тем, что электронная система определения является системой по п. 14.