СПОСОБ РЕВЕРСНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РОБОТА-ТРУБОХОДА

1. Способ реверсивного перемещения робота-трубохода, заключающийся в использовании двух одинаковых надуваемых/разряжаемых гондол с деформируемой герметичной оболочкой, прикрепленных с двух сторон центрированной в трубопроводе платформы робота на подвижных выдвигающихся/втягивающихся штоках.
2. Способ реверсивного перемещения по п. 1, отличающийся тем, что перемещение из фиксированного положения платформы робота, обеспечиваемого надутыми, плотно прижатыми к внутренней поверхности трубопровода гондолами, в новое положение осуществляется циклически: разряжается гондола со стороны движения, соединенный с ней шток выдвигается на требуемую длину; выдвинутая гондола надувается и закрепляется в новом положении; разряжается гондола с противоположной стороны, выдвинутый шток втягивается, обеспечивая перемещение платформы; разряженная гондола надувается, платформа фиксируется в новом положении.