ШАГОВЫЙ МЕХАНИЗМ
STEPPING MECHANISM

Предлагаемое изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости с шаговым перемещением.
Известно шагающее транспортное средство (патент №2495780), содержащее корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и соединенных с горизонтальными направляющими, на которых установлены каретки с телескопическими опорными стойками, снабженными отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений.
Недостатком шагового механизма описываемого транспортного средства является конструктивная сложность, длительное время срабатывания электромеханических приводов перемещения кареток и телескопических опорных стоек, и в результате малая скорость движения транспортного средства.
Цель изобретения - упрощение конструкции шагового механизма для сокращения времени шагового цикла.
Цель достигается тем, что шаговый механизм состоит из корпуса и крышки, с установленными на них направляющими с пазами, в которых перемещается планка, связанная со штоком, совершающим возвратно-поступательное движение, в планке выполнен наклонный паз со стенками сферической формы, в пазу расположен сферический вкладыш с центральным отверстием для размещения шагового рычага.
Графические материалы: на Фиг. 1 изображен разрез шагового механизма и показано перемещение шагового рычага в вертикальной плоскости, на Фиг. 2 изображен вид сверху шагового механизма и показано перемещение шагового рычага в горизонтальной плоскости, на Фиг. 3 вид сбоку и показано положение поворотных упоров при выполнении шагового цикла.
Шаговый механизм включает корпус 1, крышку 2, направляющие 3, в пазах которых перемещается планка 4. В планке выполнен наклонный паз со стенками сферической формы, в пазу перемещается сферический вкладыш 5 с центральным отверстием для размещения шагового рычага 6. На внешней стороне корпуса расположен сферический шарнир 7 для крепления шарнира шагового рычага и оси 8 для выполнения поворота шагового рычага в горизонтальной плоскости. Для защиты механизма от пыли и грязи установлен эластичный защитный кожух 9. Внутри корпуса на осях 10 размещены подвижные упоры нижний упор 11 и верхний упор 12, поворот упоров на осях при работе шагового механизма осуществляют пружины 13. Возвратно-поступательное движение передается на планку штоком 14.
Работа шагового механизма. При совершении движения, например, из крайнего правого положения влево, усилие от штока 14 (Фиг. 3) передается на планку 4 (Фиг. 1), которая перемещается в пазах направляющих 3, закрепленных в корпусе 1 и крышке 2. Шаговый рычаг 6 упирается в торец нижнего упора 11 (Фиг. 3) и скользит по нему вверх, при этом воздействует на верхний упор 12, который поворачивается на оси 10 и поднимается вверх, сжимая при этом пружину 13. В наклонном пазу планки со стенками сферической формы перемещается вверх сферический вкладыш 5, при этом шаговый рычаг 6 скользит в центральном отверстии вкладыша 5 и также поднимается вверх за счет поворота в сферическом шарнире 7 (Фиг. 1). Противоположный конец шагового рычага опора-нога при этом опускается на грунт (на чертеже не показано). После выхода рычага 6 из-за торца нижнего упора 11 рычаг вместе с планкой движется влево, при этом происходит горизонтальное перемещение шагового рычага за счет поворота вокруг оси 8 (Фиг. 2), совершается рабочий ход и транспортное средство перемещается на один шаг. После достижения планкой 4 крайнего левого положения верхний упор 12 под действием пружины 13 опускается вниз. При обратном ходе планки 4 шаговый рычаг 6 упирается в торец упора 12 и опускается вниз, нижний упор 11 поворачивается на оси 10 и также опускается вниз. Опора-нога при этом отрывается от грунта и поднимается вверх и после выхода рычага 6 из-за торца упора 12 движется вперед по воздуху для выполнения следующего шага.