СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПИЛОТИРОВАНИЯ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ОТНОСИТЕЛЬНО, ПО МЕНЬШЕЙ МЕРЕ, ОДНОЙ ОСИ ПИЛОТИРОВАНИЯ

1. Способ пилотирования летательного аппарата в соответствии с, по меньшей мере, одной осью пилотирования указанного летательного аппарата, согласно которому в способе:
А) определяют управляющее значение, которое соответствует значению команды пилотирования, относящейся к указанной оси пилотирования, при этом указанное значение является представляющим отклонение, по меньшей мере, одного органа (3) управления летательного аппарата пилотом указанного летательного аппарата;
В) определяют фактическое регулируемое значение, которое соответствует значению указанной команды пилотирования, фактически применяемой к летательному аппарату; и
С) осуществляют отслеживание летательным аппаратом в отношении указанной команды пилотирования с помощью указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения путем применения к летательному аппарату команды, делающей возможным сведение к нулю, если это приемлемо, разности между указанным управляющим значением и указанным фактическим регулируемым значением,
причем:
вычисляют вспомогательное управляющее значение, которое находится ближе к указанному фактическому регулируемому значению, чем указанное управляющее значение, на основании указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения;
осуществляют контроль указанного управляющего значения, делающий возможным обнаружение создаваемого пилотом колебания; и
в случае, когда обнаруживают создаваемое пилотом колебание, осуществляют отслеживание на этапе С) с помощью указанного фактического регулируемого значения и указанного вспомогательного управляющего значения.
2. Способ по п.1,
в котором указанная ось пилотирования соответствует оси пилотирования по крену, а указанная команда пилотирования представляет угловую скорость крена.
3. Способ по п.2,
в котором для вычисления указанного вспомогательного управляющего значения:
определяют значение ΔР, зависящее от указанного управляющего значения Р, представляющего угловую скорость крена;
вычисляют произведение этого значения ΔР и фактического регулируемого значения p, представляющего фактическую регулируемую угловую скорость крена; и
на основании этого вычисления:
если это произведение больше нуля, вычисляют вспомогательное управляющее значение Paux, представляющее вспомогательную угловую скорость крена, с помощью следующего выражения:
,
где K - заранее заданное значение коэффициента передачи;
Т - заранее заданная постоянная времени; и
s - собственная переменная преобразования Лапласа; а
если это произведение меньше нуля, вычисляют вспомогательное управляющее значение Paux, представляющее вспомогательную угловую скорость крена, с помощью следующего выражения:
.
4. Способ по п.3,
в котором указанное значение ΔР определяют с помощью следующего выражения:
ΔР=Р/5.
5. Способ по п.2,
в котором создаваемое пилотом колебание обнаруживают, когда выполняется одно из следующих двух условий:
управляющее значение Р, представляющее угловую скорость крена, последовательно превышает +NIVPIO, -NIVPIO и +NIVPIO на частоте, лежащей между двумя заранее заданными частотами, при этом NIVPIO представляет заранее заданное значение;
указанное управляющее значение Р последовательно превышает -NIVPIO, +NIVPIO и -NIVPIO на частоте, лежащей между указанными двумя заранее заданными частотами.
6. Способ по п.1,
в котором отслеживание на основании вспомогательного управляющего значения задействуют на протяжении первого заранее заданного отрезка времени и полностью прекращают после второго заранее заданного отрезка времени.
7. Способ по п.1,
в котором указанная ось пилотирования соответствует оси пилотирования по тангажу.
8. Способ по п.1,
в котором указанная ось пилотирования соответствует оси пилотирования по рысканию.
9. Устройство для пилотирования летательного аппарата в соответствии с, по меньшей мере, одной осью пилотирования, при этом указанное устройство (1) содержит:
первое средство (2) для определения управляющего значения, которое соответствует значению команды пилотирования, относящейся к указанной оси пилотирования, причем это значение является представляющим отклонение, по меньшей мере, одного органа (3) управления летательного аппарата пилотом указанного летательного аппарата;
второе средство (5) для определения фактического регулируемого значения, которое соответствует значению указанной команды пилотирования, фактически применяемой к летательному аппарату; и
третье средство (6) для осуществления с помощью указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения отслеживания летательным аппаратом в отношении указанной команды пилотирования путем применения к летательному аппарату команды, делающей возможным сведение к нулю, если это приемлемо, разности между указанным управляющим значением и указанным фактическим регулируемым значением,
причем:
указанное устройство (1) дополнительно содержит:
четвертое средство (15) для вычисления на основании указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения вспомогательного управляющего значения, которое находится ближе к указанному фактическому регулируемому значению, чем указанное управляющее значение; и
пятое средство (16) для осуществления контроля указанного управляющего значения, делающего возможным обнаружение создаваемого пилотом колебания; а
указанное третье средство (6) выполнено так, чтобы осуществлять коррекцию с помощью указанного фактического регулируемого значения и указанного вспомогательного управляющего значения в случае, когда указанное пятое средство (16) обнаруживает создаваемое пилотом колебание.
10. Летательный аппарат, который содержит устройство (1) по п.9.
11. Летательный аппарат, который содержит устройство (1), способное реализовывать способ по п.1.