ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ПРОЦЕСС, СИСТЕМА И СПОСОБ КОМПЕНСАЦИИ ДВИЖЕНИЯ ПРИ УЛЬТРАЗВУКОВЫХ ПРОЦЕДУРАХ

1. Интервенционное устройство визуализации, содержащее:
ультразвуковой датчик (12);
устройство (10) ультразвуковой визуализации, функционально соединенное с ультразвуковым датчиком для осуществления ультразвуковой визуализации с использованием ультразвукового датчика;
дисплей (20, 22);
устройство (28) отслеживания датчика, выполненное с возможностью отслеживания ориентации ультразвукового датчика;
электронный процессор (30), функционально соединенный с устройством ультразвуковой визуализации, устройством отслеживания датчика и дисплеем; и
долговременный носитель (32) данных, хранящий инструкции, которые могут быть считаны и исполнены электронным процессором для управления устройством ультразвуковой визуализации для получения ультразвукового изображения реального времени и управления дисплеем для отображения ультразвукового изображения реального времени вместе с контуром (62) или опорным изображением (60), которые совмещены с ультразвуковым изображением реального времени с использованием составного преобразования (42), а также для осуществления других операций, включающих в себя:
управление устройством ультразвуковой визуализации для получения базового трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения (66), снабженного меткой соответствующей базовой ориентации ультразвукового датчика, измеренной устройством отслеживания датчика для базового трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения;
управление устройством ультразвуковой визуализации для получения одного или более опорных трехмерных ультразвуковых (3D-УЗ) изображений (70), каждое из которых снабжено меткой соответствующей опорной ориентации ультразвукового датчика, измеренной устройством отслеживания датчика для опорного трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения;
вычисление преобразования (54) для пространственного совмещения каждого опорного трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения с базовым трехмерным ультразвуковым (3D-УЗ) изображением;
определение ближайшего опорного трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения, соответствующая ориентация которого наиболее близка к текущей ориентации ультразвукового датчика, измеренной устройством отслеживания датчика; и
обновление составного преобразования для включения в него указанного преобразования для пространственного совмещения ближайшего опорного трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения с базовым трехмерным ультразвуковым (3D-УЗ) изображением.
1,i
1,k
2,k
2,k
2. Интервенционное устройство визуализации по п. 1, в котором операция вычисления преобразования (54) для пространственного совмещения каждого опорного 3D-УЗ изображения с базовым 3D-УЗ изображением предусматривает вычисление набора преобразований  где N - количество опорных 3D-УЗ изображений, причем преобразование T предусматривает пространственное совмещение опорного 3D-УЗ изображения, с индексом i, с базовым 3D-УЗ изображением; при этом обновление составного преобразования (42) включает в себя обновление составного преобразования до произведения по меньшей мере преобразования Т и преобразования Т, где k - индекс определенного ближайшего опорного 3D-УЗ изображения, причем преобразование Т предусматривает пространственное совмещение определенного ближайшего опорного 3D-УЗ изображения с ультразвуковым изображением реального времени.
0
1,k
2,k
0
0
3. Интервенционное устройство визуализации по п. 2, в котором обновленное составного преобразования (42) включает в себя произведение преобразования Т, преобразования Т и преобразования Т, причем преобразование Т предусматривает пространственное совмещение трехмерного проектного изображения (60), полученного методом визуализации, отличным от ультразвукового, с базовым 3D-УЗ изображением; при этом обновление составного преобразования не предусматривает обновление преобразования Т.
4. Интервенционное устройство визуализации по п. 3, в котором трехмерное проектное изображение (60), полученное способом визуализации, отличным от ультразвукового, включает в себя трехмерное изображение магнитно-резонансной томографии (3D-MPT) или трехмерное изображение компьютерной томографии (3D-КТ).
0
5. Интервенционное устройство визуализации по любому из пп. 3, 4, в котором контур (62) или опорное изображение (60), отображаемое вместе с ультразвуковым изображением реального времени, содержит контур (62), заданный на проектном изображении и совмещенный с базовым 3D-УЗ изображением с использованием преобразования Т.
2,k
6. Интервенционное устройство визуализации по любому из пп. 2-5, в котором электронный процессор (30) выполнен с возможностью управления устройством (10) ультразвуковой визуализации для получения и отображения временного ряда ультразвуковых изображений реального времени вместе с контуром (62) или опорным изображением (60), совмещенным с ультразвуковыми изображениями реального времени с использованием составного преобразования (42), причем предусмотрено генерирование преобразования Т обновленного составного преобразования для ультразвуковых изображений реального времени, полученных после обновления составного преобразования посредством пространственного совмещения определенного ближайшего опорного 3D-УЗ изображения, с индексом к, с ультразвуковым изображением реального времени.
7. Интервенционное устройство визуализации по любому из пп. 1-6, в котором запуск обновления составного преобразования (42) предусмотрен при обнаружении активации пользователем устройства (46) управления пуском.
8. Долговременный носитель (32) данных, хранящий инструкции, которые могут быть считаны и исполнены электронным процессором (30), находящимся в функциональной связи с устройством (10) ультразвуковой визуализации, с ультразвуковым датчиком (12), с дисплеем (20, 22), и с устройством (28) отслеживания датчика, выполненным с возможностью отслеживания ориентации ультразвукового датчика, причем инструкции могут быть считаны и исполнены электронным процессором для выполнения способа визуализации в реальном времени, включающего в себя следующие этапы:
управление устройством ультразвуковой визуализации для получения ультразвукового изображения реального времени;
пространственное совмещение контура (62) или опорного изображения (60) с ультразвуковым изображением реального времени с использованием составного преобразования (42);
отображение ультразвукового изображения реального времени вместе с пространственно совмещенным контуром или опорным изображением на дисплее; и
регулировка составного преобразования, с помощью операций, включающих в себя:
управление устройством ультразвуковой визуализации для получения базового трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения (66), снабженного меткой соответствующей базовой ориентации ультразвукового датчика, измеренной устройством отслеживания датчика для базового трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения;
управление устройством ультразвуковой визуализации для получения одного или более опорных трехмерных ультразвуковых (3D-УЗ) изображений (70), каждое из которых снабжено меткой соответствующей опорной ориентации ультразвукового датчика, измеренной устройством отслеживания датчика для опорного трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения;
1,i
вычисление набора преобразований  (54) для пространственного совмещения опорных трехмерных ультразвуковых (3D-УЗ) изображений с базовым трехмерным ультразвуковым (3D-УЗ) изображением, где N - количество опорных трехмерных ультразвуковых (3D-УЗ) изображений, причем преобразование T предусматривает пространственное совмещение опорного трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения, с индексом i, с базовым трехмерным ультразвуковым (3D-УЗ) изображением;
определение ближайшей опорной ориентации, которая наиболее близка к текущей ориентации ультразвукового датчика, измеренной устройством отслеживания датчика; и
1,k
2,k
1,k
2,k
обновление составного преобразования до произведения по меньшей мере преобразования Т и преобразования Т, где k - индекс определенного ближайшего опорного трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения, причем преобразование Т предусматривает пространственное совмещение определенного ближайшего опорного трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения, с индексом k, с базовым трехмерным ультразвуковым (3D-УЗ) изображением, а преобразование Т предусматривает пространственное совмещение определенного ближайшего опорного трехмерного ультразвукового (3D-УЗ) изображения с ультразвуковым изображением реального времени.
0
1,k
2,k
0
9. Долговременный носитель (32) данных по п. 8, в котором обновление предусматривает обновление составного преобразования (42) до произведения преобразования Т (52), преобразования Т и преобразования Т, причем преобразование Т предусматривает пространственное совмещение трехмерного проектного изображения (60), полученного методом визуализации, отличным от ультразвукового, с базовым 3D-УЗ изображением (66); при этом контур (62) или опорное изображение (60), отображаемое вместе с ультразвуковым изображением реального времени, является проектным изображением или контуром, заданным на проектном изображении.
10. Долговременный носитель (32) данных по любому из пп. 8, 9, в котором операции управления устройством (10) ультразвуковой визуализации для получения ультразвукового изображения реального времени, пространственного совмещения контура (62) или опорного изображения (60) с ультразвуковым изображением реального времени и отображения ультразвукового изображения реального времени вместе с пространственно совмещенным контуром или опорным изображением итерационно повторяются для получения и отображения временного ряда ультразвуковых изображений реального времени вместе с контуром или опорным изображением, совмещенным с ультразвуковыми изображениями реального времени с использованием составного преобразования (42).
11. Долговременный носитель (32) данных по п. 10, в котором операции управления устройством (10) ультразвуковой визуализации для получения базового 3D-УЗ изображения (66), управления устройством ультразвуковой визуализации для получения одного или более опорных 3D-УЗ изображений и вычисления набора преобразований  (54) выполняют до получения и отображения временного ряда ультразвуковых изображений реального времени.
12. Долговременный носитель (32) данных по п. 11, в котором обновление составного преобразования (42) осуществляют посредством операций, дополнительно включающих в себя:
1,N+1
прерывание получения и отображения временного ряда ультразвуковых изображений для управления устройством (10) ультразвуковой визуализации для получения нового опорного 3D-УЗ изображения, снабженного меткой соответствующей ориентации и вычисления нового преобразования T, которое пространственно совмещает новое опорное 3D-УЗ изображение с базовым 3D-УЗ изображением (66);
1,N+1
2,N+1
2,N+1
при этом, если определенная ближайшая опорная ориентация соответствует новому опорному 3D-УЗ изображению, то составное преобразование обновляется до произведения по меньшей мере преобразования T и преобразования T, причем преобразование T пространственно совмещает новое опорное 3D-УЗ изображение с ультразвуковым изображением реального времени.
13. Долговременный носитель (32) данных по п. 12, в котором управление устройством (10) ультразвуковой визуализации для получения нового опорного 3D-УЗ изображения включает в себя побуждение пользователя к ручному манипулированию ультразвуковым датчиком (12) для выполнения намеченного перемещения ультразвукового датчика (12) во время получения нового опорного 3D-УЗ изображения.
14. Долговременный носитель (32) данных по любому из пп. 8-13, в котором запуск регулировки составного преобразования (42) предусмотрен при обнаружении активирования пользователем устройства (46) управления пуском.
15. Долговременный носитель (32) данных по любому из пп. 8-14, в котором управление устройством (10) ультразвуковой визуализации для получения ультразвукового изображения реального времени включает в себя управление устройством ультразвуковой визуализации для получения ультразвукового изображения реального времени, состоящего из двухмерного ультразвукового изображения.