РЕГУЛИРОВКА КРУТЯЩЕГО МОМЕНТА ДЛЯ ПРИВОДА НА ПЕРЕДНИЕ КОЛЕСА

1. Система привода для транспортного средства, содержащая:
переднюю часть, первое переднее колесо, второе переднее колесо, датчик угла поворота колес для определения угла поворота первого и второго передних колес, переднюю гидростатическую силовую систему для приведения в действие первых и вторых передних колес, при этом силовая система выполнена с возможностью приложения крутящего момента к первым и вторым передним колесам независимо;
заднюю часть, содержащую задние колеса и заднюю силовую систему;
двигатель;
устройство ввода данных оператором для определения и передачи требований к системе привода оператором;
контроллер в сообщении с устройством ввода данных оператором и датчик угла поворота колес, при этом контроллер соединен с системой заднего привода и функционально соединен с передней гидростатической силовой системой, причем контроллер определяет заданный крутящий момент передних колес в виде процентной доли крутящего момента заднего привода, контроллер определяет крутящий момент передних колес в виде обратной связи на основании измерений давления и рабочего объема в передней гидростатической силовой системе, контроллер определяет команду корректировки рабочего объема для левого и правого передних колес, как функцию разницы между заданным крутящим моментом передних колес и крутящим моментом передних колес в виде обратной связи, контроллер определяет команду номинального
среднего рабочего объема для левого и правого передних колес, как функцию по меньшей мере измеренной задней скорости вращения и требования к приводу, контроллер определяет команду среднего рабочего объема за счет добавления команды номинального среднего рабочего объема и команды корректировки рабочего объема.
2. Система привода по п. 1, дополнительно содержащая датчик угла поворота колес для определения угла поворота первого и второго передних колес, при этом контроллер определяет заданный дифференциальный крутящий момент, как функцию требований к системе привода на передние колеса и углам поворота колес, контроллер определяет контрольный дифференциальный крутящий момент, как функцию текущих рабочих объемов и измеренных давлений в силовой системе передних колес, контроллер определяет дифференциальную корректирующую команду, как функцию разницы между дифференциальными крутящими моментами, заданным и обратной связи, контроллер определяет номинальную дифференциальную команду рабочего объема передних колес, как функцию по меньшей мере требований к измеренной задней скорости вращения и углу поворота рулевых колес, затем контроллер вычисляет дифференциальную команду рабочего объема для первых и вторых передних колес посредством суммирования номинальной дифференциальной команды и дифференциальной корректирующей команды.
3. Система привода по п. 2, в которой контроллер определяет команду гидростатического рабочего объема для первого переднего колеса, как сумму команды среднего рабочего объема и команды дифференциального рабочего объема.
4. Система привода по п. 3, в которой контроллер определяет команду гидростатического рабочего объема для второго переднего колеса, как разницу между командой среднего рабочего объема и командой дифференциального рабочего объема.
5. Система привода по п. 1, дополнительно содержащая заднюю гидростатическую трансмиссию, при этом контроллер определяет крутящий момент заднего привода, как функцию давления и рабочего объема в задней гидростатической трансмиссии.
6. Система привода по п. 1, дополнительно содержащая заднюю зубчатую трансмиссию, при этом контроллер определяет крутящий момент заднего привода, как разницу между крутящим моментом двигателя и суммой известных нагрузок на двигателе.
7. Система привода по п.6, в которой контроллер оценивает крутящий момент двигателя, как функцию текущего расхода топлива и текущего числа оборотов двигателя.
8. Система привода по п. 1, в которой передняя гидростатическая силовая система содержит первую гидростатическую силовую систему и вторую гидростатическую силовую систему, причем вторая гидростатическая силовая система является независимой от первой гидростатической силовой системы.
9. Система привода по п. 1, в которой устройство ввода данных оператором представляет собой регулятор дроссельной заслонки.
10. Система привода по п. 1, в которой устройство ввода данных оператором представляет собой регулятор агрессивности езды.
11. Система привода по п. 1, дополнительно содержащая датчик артикуляции транспортного средства для определения артикуляции
транспортного средства, при этом контроллер определяет команду номинального среднего рабочего объема для первых и вторых передних колес, как функцию по меньшей мере измеренной задней скорости вращения, требования к системе привода, угла поворота колес и угла артикуляции.
12. Система привода по п. 11, в которой, контроллер определяет заданный дифференциальный крутящий момент, как функцию требований к системе привода на передние колеса и углу поворота колес, контроллер определяет измеренный или контрольный дифференциальный крутящий момент, как функцию текущих рабочих объемов и измеренных давлений в силовой системе передних колес, контроллер определяет дифференциальную корректирующую команду, как функцию разницы между дифференциальными крутящими моментами, заданным и обратной связи, контроллер определяет номинальную дифференциальную команду рабочего объема передних колес, как функцию по меньшей мере требований к измеренной задней скорости вращения и углу поворота, затем контроллер вычисляет дифференциальную команду рабочего объема для первых и вторых передних колес посредством суммирования номинальной дифференциальной команды и дифференциальной корректирующей команды.
13. Рабочее транспортное средство, имеющее раму и систему привода, при этом система привода содержит:
переднюю часть, первое переднее колесо, второе переднее колесо, датчик угла поворота колес для определения угла поворота первого и второго передних колес, первую силовую систему, содержащую первую гидростатическую трансмиссию для приведения в
действие первого переднего колеса и вторую гидростатическую трансмиссию для приведения в действие второго переднего колеса, при этом первая и вторая гидростатические трансмиссии выполнены с возможностью работы независимо друг от друга;
заднюю часть, содержащую задний привод с задними колесами и вторую силовую систему, содержащую заднюю трансмиссию для переноса крутящего момента на задние колеса, при этом вторая силовая система выполнена с возможностью работы независимо от первой и второй гидростатических трансмиссий;
двигатель;
устройство ввода данных оператором для определения и передачи требований к системе привода оператора;
контроллер в сообщении с устройством ввода данных оператором и датчик угла поворота колес, при этом контроллер функционально соединен с первой и второй силовыми системами, контроллер определяет заданный крутящий момент передних колес в виде процентной доли крутящего момента заднего привода, контроллер определяет крутящий момент передних колес в виде обратной связи на основании измерений давления и рабочего объема в первой силовой системе, контроллер определяет команду корректировки рабочего объема для левого и правого передних колес, как функцию разницы между заданным крутящим моментом передних колес и крутящим моментом передних колес в виде обратной связи, контроллер определяет команду номинального среднего рабочего объема для левого и правого передних колес, как функцию по меньшей мере измеренной задней скорости вращения, требования к системе привода и углу поворота колес, контроллер определяет команду среднего рабочего объема посредством добавления команды номинального среднего рабочего объема и команды корректировки рабочего объема.
14. Система привода по п. 13, в которой, контроллер определяет заданный дифференциальный крутящий момент, как функцию требований к первой силовой системе и углу поворота колес, контроллер определяет измеренный или контрольный дифференциальный крутящий момент, как функцию текущих рабочих объемов и измеренных давлений в первой силовой системе, контроллер определяет дифференциальную корректирующую команду, как функцию разницы между дифференциальными крутящими моментами, заданным и обратной связи, контроллер определяет номинальную дифференциальную команду рабочего объема передних колес, как функцию по меньшей мере требований к измеренной задней скорости вращения и углу поворота рулевых колес, затем контроллер вычисляет дифференциальную команду рабочего объема для левого и правого передних колес посредством суммирования номинальной дифференциальной команды и дифференциальной корректирующей команды.
15. Система привода по п. 14, в которой контроллер определяет команду гидростатического рабочего объема для левого переднего колеса, как сумму команды среднего рабочего объема и команды дифференциального рабочего объема.
16. Система привода по п. 15, в которой контроллер определяет команду гидростатического рабочего объема для правого переднего колеса, как разницу между командой среднего рабочего объема и командой дифференциального рабочего объема.
17. Способ регулирования крутящего момента в системе привода рабочего транспортного средства, имеющей переднюю часть, заднюю часть, первую переднюю гидростатическую трансмиссию для приложения крутящего момента к первому переднему колесу, вторую переднюю гидростатическую трансмиссию для приложения крутящего момента ко второму переднему колесу, систему приведения в действие задних колес для приложения крутящего момента к заднему колесу, датчик скорости для оценки скорости задних колес, датчик угла поворота колес для определения угла поворота первого и второго передних колес, датчик угла артикуляции для определения угла артикуляции между передней частью и задней частью, двигатель и контроллер для создания требований к первой и второй гидростатическим трансмиссиям и системе приведения в действие задних колес, при этом система привода содержит контроллер, посредством которого могут приниматься меры для управления крутящим моментом, при этом способ включает следующее этапы:
оценки текущего крутящего момента задних колес;
оценки крутящего момента передних колес в виде обратной связи, как функции определенных давлений и рабочих объемов в первой и второй передних гидростатических трансмиссиях, соответственно;
вычисления заданного крутящего момента передних колес в виде заданной процентной доли текущего крутящего момента на заднем колесе;
определения скорости вращения задних колес;
определения команды корректировки рабочего объема передних колес, как функции разницы между заданным крутящим моментом передних колес и крутящим моментом передних колес в виде обратной связи;
определения команды номинального среднего рабочего объема для левого и правого передних колес, как функции по меньшей мере измеренной задней скорости вращения и требований к системе привода; и
определения команды среднего рабочего объема посредством добавления команды номинального среднего рабочего объема и команды корректировки рабочего объема.
18. Способ по п. 17, дополнительно включающий следующие этапы:
определения заданного дифференциального крутящего момента, как функции требований к системе привода на передние колеса и углам поворота колес;
определения контрольного дифференциального крутящего момента, как функции текущих рабочих объемов и измеренных давлений в силовой системе передних колес;
определения дифференциальной корректирующей команды, как функции разницы между дифференциальными крутящими моментами, заданным и обратной связи;
определения номинальной дифференциальной команды рабочего объема передних колес, как функции по меньшей мере требований к измеренной задней скорости вращения и углу поворота рулевых колес; и
вычисления команды дифференциального рабочего объема для первых и вторых передних колес посредством суммирования номинальной дифференциальной команды и дифференциальной
корректирующей команды.
19. Способ по п. 18, дополнительно включающий следующий этап:
определения команды гидростатического рабочего объема для первого переднего колеса, как суммы команды среднего рабочего объема и команды дифференциального рабочего объема.
20. Способ по п. 19, дополнительно включающий следующий этап:
определения команды гидростатического рабочего объема для второго переднего колеса, как разницы между командой среднего рабочего объема и командой дифференциального рабочего объема.