Способ экономии запаса электроэнергии автономного необитаемого подводного аппарата
METHOD OF SAVING ELECTRIC POWER RESERVE OF AN AUTONOMOUS UNMANNED UNDERWATER VEHICLE

Изобретение относится к способам использования автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), а точнее к способам обеспечения их энергоэффективности.
При задании выполнения миссии АНПА на большом удалении от базы остро стоит вопрос экономного расходования энергии его аккумуляторной батареи (АБ) (либо другого источника энергии). Одной из наиболее энергозатратных систем АНПА является гидроакустическая система освещения обстановки (ГСОО), которая при движении АНПА по заданному маршруту обеспечивает навигационную безопасность АНПА, т.е. своевременное обнаружение неподвижных и подвижных навигационных препятствий и выдачу данных по ним в систему управления (СУ) АНПА. Поскольку неподвижные навигационные препятствия, как правило, не излучают гидроакустические шумы и сигналы, их обнаружение возможно только в активном режиме работы ГСОО. Подвижные навигационные препятствия (подводные лодки, надводные корабли, АНПА) могут обнаруживаться как в активном, так и в пассивном режиме работы ГСОО. Поскольку работа и того, и другого режима работы ГСОО сопряжена с расходованием запаса электроэнергии АБ, актуален поиск путей уменьшения времени их работы.
В качестве прототипа выберем систему освещения ближней обстановки (СОБО) подводной лодки, описанную в работе [Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. Корабельная гидроакустическая техника. Состояние и актуальные проблемы. - СПб.: Наука, 2004], одной из задач которой является обнаружение неподвижных и подвижных навигационных препятствий в активном и пассивном режимах работы. Пассивный и активный режимы в СОБО работают непрерывно, период излучения зондирующих сигналов (ЗС) в активном режиме рассчитывается по формуле:
ЗС
где ΔТ - период излучения ЗС;
ш
R - выбранная шкала освещаемой дальности;
зв
С - среднегоризонтальная скорость распространения ЗС в текущих гидроакустических условиях.
Решаемая техническая проблема - повышение энергоэффективности использования АНПА.
Технический результат - сокращение расхода заряда АБ за счет сокращения времени работы ГСОО в активном и пассивном режимах без сокращения качества работы гидроакустической системы освещения обстановки.
Указанный технический результат достигается тем, что работа ГСОО адаптируется к текущим характеристикам маршрута по критерию минимума потребляемой электроэнергии. Источниками информации для адаптации являются:
- цифровая навигационная карта маршрута, заложенная в память СУ АНПА;
- текущие счислимые координаты АНПА;
max
- вычисленное исходя из характеристик района и навигационных средств АНПА текущее максимальное отклонение истинного места АНПА от счислимого, ΔR;
зв
- вычисленная исходя из измеренного вертикального распределения скорости звука среднегоризонтальная скорость распространения ЗС, С;
min
- минимальное расстояние до навигационного препятствия, на котором АНПА должен начать маневр расхождения с ним, R;
обн/min
сбл/max
- вычисленная для текущих гидроакустических условий минимальная дистанция обнаружения опасных подвижных объектов D и максимальная скорость сближения с ними V.
Применительно к активному режиму работы ГСОО адаптация осуществляется следующим образом:
пр
1) С использованием цифровой карты периодически (раз в 5-10 минут) определяется расстояние R впереди по курсу АНПА до ближайшего неподвижного навигационного препятствия (береговая черта, опасные возвышенности подводного рельефа и др.).
АР
2) С тем же периодом вычисляется время ΔТ, в течение которого АНПА может плыть без использования активного режима работы ГСОО:
АНПА
min
где V - текущая скорость АНПА. Иллюстрация формулы (2) приведена на фиг. 1, из которой видно, что АНПА может сближаться с навигационным препятствием до расстояния R (с учетом возможной ошибки определения текущего места АНПА).
АР
3) Если ΔТ>0, АНПА движется без использования активного режима работы ГСОО.
АР
4) Как только величина ΔТ приблизилась к нулю, СУ АНПА по формуле
ш/max
где R - максимальная шкала освещаемой дальности в активном режиме работы ГСОО, рассчитывает период излучения ЗС и дает команду на включение активного режима работы ГСОО на максимальной шкале освещаемой дальности.
5) При обнаружении препятствия система управления рассчитывает параметры маневра уклонения и в нужный момент дает команду на его выполнение.
Применительно к пассивному режиму работы ГСОО экономия электроэнергии достигается за счет периодического прослушивания окружающего пространства в течение нескольких минут. Интервал времени между последовательными включениями пассивного режима рассчитывается по формуле:
Проведенный расчет показал, что на типовых протяженных маршрутах движения АНПА экономия использования электроэнергии, расходуемой на обеспечение работы ГСОО, за счет применения заявляемого способа составляет до 80%.
Таким образом, заявленный технический результат - сокращение расхода заряда АБ за счет сокращения времени работы ГСОО в активном и пассивном режимах без сокращения качества работы гидроакустической системы освещения обстановки - можно считать достигнутым.