СПОСОБ КОНТРОЛЯ ДОСТОВЕРНОСТИ И УСТРОЙСТВО ОБЪЕДИНЕНИЯ-КОНСОЛИДАЦИИ СО МНОЖЕСТВОМ МОДУЛЕЙ ОБРАБОТКИ

1. Способ контроля достоверности значения навигационных данных, выдаваемых устройством объединения-консолидации, содержащим множество модулей обработки, каждый из которых вырабатывает навигационное решение на основании измерений, поступающих от одного или нескольких независимых навигационных устройств, при этом для каждого модуля обработки определяют радиус безопасности, соответствующий заданной вероятности отказа, отличающийся тем, что определяют по меньшей мере одну консолидированную зону, которая объединяет зоны безопасности, центры которых соответствуют значениям решений, формируемых на выходе модулей обработки и которые соответствуют радиусам безопасности, определенным для этих модулей, при этом радиус безопасности указанного устройства объединения-консолидации для указанной вероятности отказа определяют таким образом, чтобы он соответствовал указанной консолидированной зоне.
2. Способ по п. 1, в котором, если на входе двух модулей обработки используют измерения по меньшей мере одного навигационного устройства, то другие навигационные устройства, измерения которых используют на входе соответственно одного и другого из этих двух модулей обработки, выбирают таким образом, чтобы они были независимыми с точки зрения их возможного отказа.
3. Способ по п. 1, в котором, если по меньшей мере два навигационных устройства являются зависимыми с точки зрения их возможного отказа, то по меньшей мере два модуля обработки, использующие измерения соответственно одного и другого из этих навигационных устройств, являются такими, чтобы другие навигационные устройства, данные которых они используют на входе, были независимыми с точки зрения их возможного отказа.
4. Способ по п. 1, в котором после определения центра консолидированной окружности определяют радиус указанной консолидированной окружности как радиус окружности, охватывающей окружности, центры которых соответствуют значениям решений, формируемых на выходе модулей обработки, и радиусы которых равны их радиусам безопасности.
5. Способ по п. 4, в котором охватывающей окружностью является окружность с минимальным радиусом, охватывающая окружности с центрами, соответствующими значениям решений, формируемых на выходе модулей обработки.
6. Способ по п. 5, в котором центр консолидированной окружности определяют как центр, равный средней и, в случае необходимости, взвешенной величине значений решений, формируемых на выходе различных модулей обработки.
7. Способ по п. 1, в котором на выходе модулей обработки применяют обнаружение и исключение возможных отказов.
8. Способ по п. 7, в котором на выходах модулей обработки применяют тесты на когерентность, в зависимости от которых обнаруживают возможные отказы.
9. Способ по п. 7 или 8, в котором выходные данные тестов когерентности анализируют для обнаружения, исходя из данных, соответствующих этим выходным данным, характеристических сигнатур определенных отказов.
10. Способ по п. 1, в котором навигационные устройства, общие для модуля обработки, являются блоками UMI, а также радионавигационными приемниками, при этом обработка, применяемая на выходах модулей обработки или на измерениях на их входах, позволяет обнаружить отказ одного или нескольких спутников, и/или инерциального измерительного блока, и/или системы GNSS, и/или приемника GNSS, и/или блока UMI одного типа.
11. Способ по п. 10, в котором на уровне модулей обработки применяют обнаружение неисправности оборудования UMI.
12. Устройство объединения-консолидации, содержащее множество модулей обработки, каждое из которых выполнено с возможностью формировать гибридное навигационное решение на основании измерений, поступающих от одного или нескольких независимых навигационных устройств, при этом указанное устройство объединения-консолидации содержит средства обработки для определения для каждого модуля обработки радиуса безопасности, соответствующего заданной вероятности отказа, отличающееся тем, что содержит модуль консолидации, который выполнен с возможностью определять по меньшей мере одну консолидированную зону, охватывающую зоны безопасности, центры которых соответствуют значениям решений, сформированных на выходе модулей обработки, и которые соответствуют радиусам безопасности, определенным для этих модулей, при этом радиус безопасности указанного устройства объединения-консолидации для указанной вероятности отказа определяется таким образом, чтобы он соответствовал указанной консолидированной зоне.