ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С ШАРНИРНЫМ И ВРАЩАЮЩИМСЯ КОНЦЕВЫМ ЭФФЕКТОРОМ

1. Шарнирный хирургический инструмент, содержащий:
стержень, образующий продольную ось;
концевой эффектор, соединенный с указанным стержнем для избирательного перемещения вокруг оси шарнирного поворота, которая по существу поперечна указанной продольной оси;
форсунку, которая удерживается относительно указанного стержня таким образом, что указанная форсунка может аксиально перемещаться относительно указанного стержня в первом и втором аксиальных направлениях, а вращение указанной форсунки вокруг указанной продольной оси вызывает вращение указанного стерженя, вокруг указанной продольной оси; и
шарнирный узел, функционально взаимодействующий с указанным концевым эффектором и указанной форсункой таким образом, что перемещение указанной форсунки в указанном первом аксиальном направлении воздействует на указанный шарнирный узел, так, что он прикладывает первое шарнирное движение к указанному концевому эффектору, а перемещение указанной форсунки в указанном втором аксиальном направлении воздействует на указанный шарнирный узел, так, что он прикладывает второе шарнирное движение к указанному концевому эффектору.
2. Шарнирный хирургический инструмент по п.1, в котором указанный шарнирный узел содержит:
первый удлиненный шарнирный элемент, имеющий первый проксимальный конец и первый дистальный конец, причем первый дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором, а указанный первый проксимальный конец функционально взаимодействует с указанной форсункой; и
второй удлиненный шарнирный элемент, имеющий второй проксимальный конец и второй дистальный конец, причем второй дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором и причем указанный второй проксимальный конец функционально взаимодействует с указанной форсункой.
3. Шарнирный хирургический инструмент по п.2, дополнительно содержащий поворотный элемент, функционально удерживаемый для поворотного перемещения вокруг оси приведения в действие, которая по существу поперечна указанной продольной оси, причем указанный поворотный элемент, взаимодействует с указанным первым и вторым удлиненными шарнирными элементами и указанной форсункой таким образом, что перемещение указанной форсунки в указанном первом аксиальном направлении воздействует на указанные первый и второй удлиненные шарнирные элементы, для приложения указанного первого шарнирного движения к указанному концевому эффектору, и причем перемещение указанной форсунки в указанном втором аксиальном направлении, воздействует на указанные первой и второй удлиненные шарнирные элементы для приложения указанного второго шарнирного движения к указанному концевому эффектору.
4. Шарнирный хирургический инструмент по п.3, в котором указанный первый удлиненный шарнирный элемент имеет первый выступающий из него поворотный штифт, принимаемый в соответствующее первое отверстие в указанном поворотном элементе и в котором указанный второй удлиненный шарнирный элемент имеет выступающий из него второй поворотный штифт, принимаемый во второе соответствующее отверстие в указанном поворотном элементе.
5. Шарнирный хирургический инструмент по п.1, в котором указанный концевой эффектор содержит хирургический режущий и сшивающий инструмент.
6. Шарнирный хирургический инструмент, содержащий:
стержень, образующий продольную ось;
концевой эффектор, соединенный с указанным стержнем для избирательного перемещения вокруг оси шарнирного поворота, которая по существу поперечна указанной продольной оси;
форсунку, поворотно удерживаемую относительно указанного стержня таким образом, что указанная форсунка может поворачиваться относительно указанного стержня в первом и втором направлениях приведения в действие, а вращение указанной форсунки вокруг указанной продольной оси вызывает вращение воздействует указанного концевого эффектора, вокруг указанной продольной оси; и
шарнирный узел, функционально взаимодействующий с указанным концевым эффектором и указанной форсункой таким образом, что перемещение указанной форсунки в указанном первом направлении приведения в действие воздействует на указанный шарнирный узел, для приложения первого шарнирного движения к указанному концевому эффектору, а перемещение указанной форсунки в указанном втором направлении приведения в действие воздействует на указанный шарнирный узел, для приложения второго шарнирного движения к указанному концевому эффектору.
7. Шарнирный хирургический инструмент по п.6, в котором указанный шарнирный узел содержит:
первый удлиненный шарнирный элемент, имеющий первый проксимальный конец и первый дистальный конец, причем первый дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором, а указанный первый проксимальный конец функционально взаимодействует с указанной форсункой; и
второй удлиненный шарнирный элемент, имеющий второй проксимальный конец и второй дистальный конец, причем второй дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором и причем указанный второй проксимальный конец функционально взаимодействует с указанной форсункой.
8. Шарнирный хирургический инструмент по п.7, в котором указанный первый удлиненный шарнирный элемент имеет первый поворотный штифт, принимаемый в соответствующее первое отверстие в указанной форсунке и в котором указанный второй удлиненный шарнирный элемент имеет второй поворотный штифт, принимаемый в соответствующее второе отверстие в указанной форсунке.
9. Шарнирный хирургический инструмент, содержащий:
стержень, образующий продольную ось;
концевой эффектор, соединенный с указанным стержнем для избирательного перемещения вокруг оси шарнирного поворота, которая по существу поперечна указанной продольной оси;
форсунку вращения, соединенную с указанным стержнем таким образом, что вращение указанной форсунки вращениявызывает вращение указанного концевого эффектора, вокруг указанной продольной оси;
шарнирную форсунку, выровненную в коаксиальном направлении с указанной форсункой вращения и поворотно удерживаемую относительно указанного стержня таким образом, что указанная форсунка может поворотно перемещаться относительно указанного стержня в первом и втором направлениях поворота; и
шарнирный узел, функционально взаимодействующий с указанным концевым эффектором и указанной шарнирной форсункой таким образом, что перемещение указанной шарнирной форсунки в указанном первом направлении поворота воздействует на указанный шарнирный узел, для приложения первого шарнирного движения к указанному концевому эффектору, а перемещение указанной шарнирной форсунки в указанном втором направлении поворота воздействует на указанный шарнирный узел, для приложения второго шарнирного движения к указанному концевому эффектору.
10. Шарнирный хирургический инструмент по п.9, в котором указанный шарнирный узел содержит:
первый удлиненный шарнирный элемент, имеющий первый проксимальный конец и первый дистальный конец, причем первый дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором, а указанный первый проксимальный конец функционально взаимодействует с указанной шарнирной форсункой; и
второй удлиненный шарнирный элемент, имеющий второй проксимальный конец и второй дистальный конец, причем второй дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором, а указанный второй проксимальный конец функционально взаимодействует с указанной шарнирной форсункой.
11. Шарнирный хирургический инструмент по п.10, в котором указанный первый удлиненный шарнирный элемент имеет первый поворотный штифт, принимаемый в соответствующее первое отверстие в указанной шарнирной форсунке и в котором указанный второй удлиненный шарнирный элемент имеет второй поворотный штифт, принимаемый в соответствующее второе отверстие в указанной шарнирной форсунке.
12. Шарнирный хирургический инструмент по п.9, в котором указанный концевой эффектор содержит хирургический режущий и сшивающий инструмент.
13. Шарнирный хирургический инструмент, содержащий:
стержень, образующий продольную ось;
концевой эффектор, поворотно соединенный с указанным стержнем для избирательного поворотного перемещения вокруг оси шарнирного поворота, которая по существу поперечна указанной продольной оси;
узел форсунки, содержащий:
первый сегмент форсунки, удерживаемый с возможностью перемещения на указанном стержне; и
второй сегмент форсунки, соединенный с указанным первым сегментом форсунки с возможностью перемещения и удерживаемый с возможностью перемещения на указанном стержне таким образом, что указанные первый и второй сегменты форсунки могут избирательно перемещаться на указанном стержне относительно друг друга и в котором указанный шарнирный хирургический инструмент дополнительно содержит:
шарнирный узел, функционально взаимодействующий с указанным концевым эффектором и указанными первым и вторым сегментами форсунки таким образом, что перемещение указанного первого сегмента форсунки в первом аксиальном направлении воздействует на указанный шарнирный узел, для приложения первого шарнирного движения к указанному концевому эффектору, а перемещение указанного второго сегмента форсунки во втором аксиальном направлении воздействует на указанный шарнирный узел, для приложения второго шарнирного движения к указанному концевому эффектору.
14. Шарнирный хирургический инструмент по п.13, в котором указанный шарнирный узел содержит:
первый удлиненный шарнирный элемент, имеющий первый проксимальный конец и первый дистальный конец, причем первый дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором, а указанный первый проксимальный конец функционально взаимодействует с указанным первым сегментом форсунки; и
второй удлиненный шарнирный элемент, имеющий второй проксимальный конец и второй дистальный конец, причем второй дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором и указанный второй проксимальный конец функционально взаимодействует с указанным вторым сегментом форсунки.
15. Шарнирный хирургический инструмент по п.13, в котором указанный концевой эффектор содержит хирургический режущий и сшивающий инструмент.
16. Шарнирный хирургический инструмент, содержащий:
стержень, образующий продольную ось;
концевой эффектор, поворотно соединенный с указанным стержнем для избирательного поворотного перемещения вокруг оси шарнирного поворота, которая по существу поперечна указанной продольной оси;
приводной механизм, поворотно удерживаемый относительно указанного стержня и содержащий:
первую часть приводного механизма, поворотно удерживаемую относительно указанного стержня и имеющую в себе первый кулачок приводного механизма; и
вторую часть приводного механизма, поворотно удерживаемую относительно указанного стержня и имеющую в себе второй кулачок приводного механизма, и причем указанный шарнирный хирургический инструмент дополнительно содержит:
первый удлиненный шарнирный элемент, имеющий первый проксимальный конец и первый дистальный конец, причем первый дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором, а указанный первый проксимальный конец имеет первый поворотный штифт, продолжающийся из него в указанный первый кулачок; и
второй удлиненный шарнирный элемент, имеющий второй проксимальный конец и второй дистальный конец, причем второй дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором, а указанный второй проксимальный конец имеет второй штифт, продолжающийся из него в указанный второй кулачок таким образом, что эксплуатация указанного приводного механизма в первом направлении поворота воздействует на указанный первый удлиненный шарнирный элемент, для приложения первого шарнирного движения к указанному концевому эффектору, а эксплуатация указанного приводного механизма во втором направлении поворота воздействует на второй удлиненный шарнирный элемент, для приложения второго шарнирного движения к указанному концевому эффектору.
17. Шарнирный хирургический инструмент по п.16, в котором указанный концевой эффектор содержит хирургический режущий и сшивающий инструмент.
18. Способ управления хирургическим инструментом, содержащий:
захват шарнирного хирургического инструмента по п.1 в одной руке;
приложение к приводному механизму первой величины силы частью одной руки для вращения концевого эффектора вокруг продольной оси; и
приложение к приводному механизму второй величины силы частью одной руки для воздействия на концевой эффектор с целью его поворота относительно стержня.
19. Способ управления хирургическим инструментом, содержащий:
захват шарнирного хирургического инструмента по п.6 в одной руке;
приложение к приводному механизму первой величины силы частью одной руки для вращения концевого эффектора вокруг продольной оси;
приложение к форсунке второй величины силы частью одной руки для воздействия на концевой эффектор с целью его поворота относительно стержня в первом направлении шарнирного поворота; и
приложение к форсунке третьей величины силы частью одной руки для воздействия на концевой эффектор с целью его поворота относительно стержня во втором направлении шарнирного поворота.
20. Способ управления хирургическим инструментом, содержащий:
захват шарнирного хирургического инструмента по п.9 в одной руке;
приложение к форсунке вращения первой величины силы частью одной руки для вращения концевого эффектора вокруг продольной оси;
приложение к шарнирной форсунке второй величины силы частью одной руки для воздействия на концевой эффектор с целью его поворота относительно стержня в первом направлении шарнирного поворота; и
приложение к шарнирной форсунке третьей величины силы частью одной руки для воздействия на концевой эффектор с целью его поворота относительно стержня во втором направлении шарнирного поворота.
21. Способ управления хирургическим инструментом, содержащий:
захват шарнирного хирургического инструмента по п.13 в одной руке;
приложение к узлу форсунки первой величины силы частью одной руки для вращения концевого эффектора вокруг продольной оси;
приложение к первому сегменту форсунки второй величины силы частью одной руки для воздействия на концевой эффектор с целью его поворота относительно стержня в первом направлении шарнирного поворота; и
приложение ко второму сегменту форсунки третьей величины силы частью одной руки для воздействия на концевой эффектор с целью его поворота относительно стержня во втором направлении шарнирного поворота.
22. Способ управления хирургическим инструментом, содержащий:
захват шарнирного хирургического инструмента по п.16 в одной руке;
приложение к приводному механизму первой величины силы частью одной руки для вращения концевого эффектора вокруг продольной оси;
приложение к первой части приводного механизма второй величины силы частью одной руки для воздействия на концевой эффектор с целью его поворота относительно стержня в первом направлении шарнирного поворота; и
приложение ко второй части приводного механизма третьей величины силы частью одной руки для воздействия на концевой эффектор с целью его поворота относительно стержня во втором направлении шарнирного поворота.