РОБОТ-МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ПОТОЧНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ЛИНИИ

Полезная модель относится к роботизированным поточно-технологическим линиям, в частности к комплексным хлебопекарным установкам.
Известна роботизированная сборочная линия с компьютерным управлением, включающая расположенные на основании электромеханический робот, связанный блоком управления с персональным компьютером единой системой управления, по крайней мере, два накопителя для сборочных элементов, площадку для сборки деталей, при этом она содержит установленную на одном из звеньев робота видеокамеру, закрепленную с возможностью перемещения относительно поверхности основания и взаимосвязанную с блоком управления робота единой системой управления, расположенные на площадке для сборки маркеры, а также содержит дополнительные накопители сборочных элементов соответствующего размера и назначения и склиз для перемещения собранного узла со сборочной площадки транспортера в зону приема, причем каждый накопитель снабжен толкателем для перемещения деталей на площадку для захвата роботом и последующего перемещения на сборочную площадку, расположенную на транспортере, а транспортер и толкатели снабжены конечными выключателями, соединенными с блоком управления, при этом площадка для сборки деталей выполнена контрастной по цвету к поверхности транспортера и сборочных элементов (патент на полезную модель №75769, опубл. 20.08.2008 г.).
Недостатком известного устройства являются ограниченные функциональные возможности.
В качестве наиболее близкого аналога выбрана роботизированная автоматическая линия для изготовления бенгальских свечей, содержащая устройство для захвата проволоки и резервуар для пиротехнического состава, при этом в качестве устройства для захвата содержит два промышленных робота с захватными устройствами, контроллеры управления роботами и дополнительно содержит расположенную между ними проходную сушильную камеру с отверстиями для ввода сборок с изделиями и систему подачи горячего воздуха, шкаф с пусковой электроаппаратурой для контроля температуры в проходной сушильной камере, при этом около каждого робота на расстоянии, равном длине захватных устройств, установлены приемные столы, одна или несколько ванн с пиротехническим составом и накопители сборок с изделиями. Проходная сушильная камера содержит два яруса направляющих. Направляющие проходной сушильной камеры снабжены на входе и на выходе упорами с контактными датчиками положения. Накопители сборок с изделиями снабжены упорами с контактными датчиками положения (патент на изобретение №2441856, опубл. 10.02.2012 г.).
Недостатком известного устройства являются ограниченные функциональные возможности контроля некондиционных обрабатываемых изделий.
Задача, на решение которой направлена заявленная полезная модель, заключается в снижении доли бракованных изделий в процессе технологической обработки.
Технический результат, обеспечиваемый полезной моделью, состоит в повышении доли кондиционных изделий и их качества в процессе технологической обработки.
Заявляемый технический результат достигается роботом-манипулятором для поточно-технологической линии, содержащей расположенные в технологической последовательности конвейеры с технологическим оборудованием, характеризующимся тем, что робот-манипулятор с захватным устройством и контроллером управления выполнен в виде многозвенной шарнирно-сочлененной стрелы, на конце которой размещен рабочий орган с захватным устройством, при этом шарнирно-сочлененная стрела установлена с возможностью вращения в горизонтальной плоскости вокруг вертикальной оси, причем ось вращения манипулятора помещена в центре расположенных по сторонам правильного многоугольника конвейеров.
Сущность полезной модели поясняется на чертежах, где на фиг. 1 - фрагмент поточно-технологической линии с роботом-манипулятором, на фиг. 2 - сечение по А-А на фиг. 1.
Робот-манипулятор для поточно-технологической линии включает в себя расположенные в технологической последовательности подающий конвейер 1, промежуточный конвейер 2, конвейер 3 выдачи обработанных изделий с электродвигателями 6, робот-манипулятор 4 с многозвенной шарнирно-сочлененной стрелой 5, включающей основную секцию 8 (фиг. 2) и рукоять 10 с захватным устройством 12, источник 11 с приемником 13 оптического излучения, контроллер 9 управления и вертикальную ось 7.
Робот-манипулятор для поточно-технологической линии работает следующим образом. На подающий конвейер 1 поступает обрабатываемый материал, перемещающийся последовательно на промежуточный конвейер 2 и конвейер 3 выдачи обработанных изделий. В процессе транспортировки робот-манипулятор 4 с многозвенной шарнирно-сочлененной стрелой 5, управляемый контроллером 9, выявляет посредством источника 11 и приемника 13 оптического излучения некондиционные изделия по их цвету и определяет положение некондиционных изделий. Далее робот-манипулятор 4 с многозвенной шарнирно-сочлененной стрелой 5, включающей основную секцию 8 и рукоять 10, вращаясь вокруг вертикальной оси 7 фиксирует некондиционные изделия с помощью захватного устройства 12 и удаляет их из зоны обработки.
Таким образом, робот-манипулятор для поточно-технологической линии, содержащий расположенные в технологической последовательности конвейеры с технологическим оборудованием, непосредственно робот-манипулятор с захватным устройством и контроллером управления роботом, в которой робот-манипулятор выполнен в виде многозвенной шарнирно-сочлененной стрелы, на конце которой размещен рабочий орган с захватным устройством, при этом шарнирно-сочлененная стрела установлена с возможностью вращения в горизонтальной плоскости вокруг вертикальной оси, упомянутые конвейеры расположены по сторонам правильного многоугольника, а ось вращения манипулятора помещена в центре упомянутого многоугольника, обеспечивает достижение заявленного технического результата.