Мобильный шестиколесный робот, оснащенный системой геопозиционирования

Полезная модель относится к робототехнике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для дистанционной работы в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах.
Известен мобильный шестиколесный робот, оснащенный системой манипуляторов (патент на полезную модель РФ № 159405 U1 МПК B 25 J 5/00, 2016 г.), состоящий из прямоугольной рамы, шести мотор-колес, корпуса робота, двух одинаковых и независимых манипуляторов, моторизированной раздвижной телескопической штанги, обзорной видеокамеры с инфракрасной подсветкой, двух фронтальных видеокамер с инфракрасной подсветкой, двух задних видеокамер с инфракрасной подсветкой, модуля бортовой информационно-управляющей системы.
Недостатком данного мобильного шестиколесного робота является отсутствие отдельного модуля системы геопозиционирования, что делает невозможным одновременное построение двухмерной карты окружающего робот пространства с определением географических координат робота и его положения.
Задача полезной модели: усовершенствование мобильного робота с целью обеспечения одновременного построения двухмерной карты окружающего робот пространства с определением географических координат робота и его положения.
Задача решается тем, что мобильный шестиколесный робот, оснащенный системой геопозиционирования (фиг. 1, фиг. 2), содержит корпус робота 1, моторизированную раздвижную телескопическую штангу 2, модуль системы геопозиционирования 3.
Модуль системы геопозиционирования 3 установлен на конце моторизированной раздвижной телескопической штанги 2, закрепленной сзади корпуса робота 1 (фиг. 1). Модуль системы геопозиционирования 3 имеет возможность увеличения дальности обзора пространства вокруг робота для построения двухмерной карты окружающего робот пространства путем изменения высоты телескопической штанги 2.
Модуль системы геопозиционирования имеет форму цилиндра и включает в себя: лазерный радар, электронный компас, трехосный акселерометр и приемник сигналов ГЛОНАСС/GPS. В верхней части модуля системы геопозиционирования расположены вращающиеся источник и приемник излучения лазерного радара.
Лазерный радар строит двухмерную карту окружающего робот пространства, принимая отраженное излучение радара от препятствий, окружающих мобильный робот.
Электронный компас определяет угол между прямой, проведенной через центр корпуса робота и Северный полюс, и прямой, проходящей вдоль корпуса робота.
Трехосный акселерометр позволяет скомпенсировать ошибку при наклоне электронного компаса, а также получить значения углов крена и дифферента корпуса робота.
Приемник сигналов ГЛОНАСС/GPS дает возможность получить значения текущих географических координат мобильного робота – широту и долготу.
Мобильный робот работает следующим образом.
Для решения оперативной задачи, предусматривающей непрерывное получение информации об окружающем мобильный робот пространстве, оператор с поста управления посылает команду мобильному роботу изменить высоту моторизированной раздвижной телескопической штанги 2 для построения двухмерной карты окружающего робот пространства модулем системы геопозиционирования, при этом оператор получает в режиме реального времени полную и достоверную информацию о текущем положении робота и об окружающем мобильный робот пространстве.