СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ МАНЕВРОВ ПРОИЗВОЛЬНОЙ КОНФИГУРАЦИИ НА КОНЕЧНОМ УЧАСТКЕ ТРАЕКТОРИИ ПЛАНИРУЮЩЕГО БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
METHOD FOR FORMATION OF MANOEUVRES OF ARBITRARY CONFIGURATION ON TERMINAL TRAJECTORY OF UNMANNED GLIDING AERIAL VEHICLE

Изобретение относится к области управления полетами планирующих беспилотных летательных аппаратов (БЛА) и может быть использовано при планировании их маршрутов и соответствующих траекторий.
Наиболее близким к данному изобретению является «Способ формирования спиралевидного движения планирующего летательного аппарата относительно опорной траектории» [2] (патент RU, 2306593 RU №2005134997/28), который базируется на следующих основных положениях:
1. Маневр планирующего летательного аппарата (ЛА) формируется непосредственно в полете по остаточному принципу после анализа имеющегося на текущий момент (располагаемого) ресурса управления поперечным движением ЛА и выделения из него ресурса, требуемого на наведение на конечную точку опорной траектории.
2. Бортовые алгоритмы формирования маневра - три разных алгоритма - являются дополнительными к бортовому алгоритму наведения ЛА по требуемому ускорению.
3. Конфигурация маневра - гармонические колебания центра масс ЛА относительно опорной траектории с амплитудами в вертикальной и горизонтальной плоскостях.
Недостатки данного способа:
1. Маневр в виде гармонических колебаний ЛА относительно опорной траектории, формируемый по остаточному принципу и по амплитудам, не всегда может удовлетворить требованиям, предъявляемым к маневрам ЛА, а в ряде случаев, например при больших вариациях плотности атмосферы, на формирование маневра вообще может не хватить ресурса управления поперечным движением ЛА. Из-за возможной нехватки ресурса на формирование маневра тактическая задача ЛА может оказаться невыполненной.
2. Бортовой алгоритм формирования маневра ЛА достаточно громоздок, поскольку включает в себя решения комплекса задач: 1) анализ текущего ресурса управления поперечным движением ЛА; 2) выделение из него ресурса на наведение ЛА по опорной траектории и определение величины остатка на формирование маневра; 3) обеспечение входа в спиралевидное движение ЛА; 4) поддержание режима спиралевидного движения; 5) обеспечение выхода из него на опорную траекторию.
Задачей предлагаемого изобретения является формирование гарантированно осуществимого в реальном полете маневра планирующего БЛА произвольной конфигурации с минимальными изменениями или дополнениями бортовых алгоритмов управления полетом.
Требуемый технический результат достигается заблаговременным расчетом маневренных траекторий БЛА во вспомогательной системе координат, определением необходимого числа и расположения опорных точек рассчитанной маневренной траектории, включением в состав данных полетного задания БЛА координат некоторой совокупности опорных точек и использованием их в полете БЛА в качестве промежуточных точек наведения по методу требуемых ускорений.
Сущность изобретения поясняется приведенным ниже описанием и рисунками Фиг.1 и Фиг.2.
в
в
в
в
в
ij
ij
ij
ij
Маневры БЛА по предлагаемому способу формируются первоначально еще на этапе исследования маневренных возможностей БЛА с учетом различных факторов методом математического моделирования его движения с анализом эффективности задаваемых маневренных траекторий и фиксацией допустимых вариантов маневра. Расчеты параметров траекторий БЛА проводятся во вспомогательной системе координат OLHZ (Фиг.1), начало которой задается в некоторой точке О земной поверхности в заданном регионе Земли. Ее ось ОН - ось отсчета высот точек траектории - вертикальна, ось дальностей OL ориентирована на север, а ось OZ дополняет систему координат до правой. Расчетные траектории, удовлетворяющие всем тактическим и техническим ограничениям, признаются пригодными для использования в качестве опорных траекторий при планировании использования БЛА в реальных условиях, а координаты отдельных их точек - точек перегиба - фиксируются в соответствующей базе данных (БД), в качестве координат опорных точек опорных траекторий S(L,H,Z) (i - номер варианта маневра, j - номер опорной точки).
ij
ij
ij
ij
Ц
Ц
Ц
в
в
в
в
N
N
N
N
<mrow><msub><mi>A</mi><mrow><msub><mi>O</mi><mi>в</mi></msub><mi>L</mi></mrow></msub></mrow>
При подготовке полета БЛА в его полетное задание из БД вносятся координаты опорных точек S(L,H,Z) выбранного варианта маневра, а по существу - варианта конфигурации конечного участка траектории движения БЛА, а также в ПЗ вносятся геодезические координаты конечной точки полета БЛА - точки Ц - В, L, Н и азимут оси OL -
, определяющий ориентацию системы координат OLHZ в горизонтальной плоскости при совмещении точки О с точкой Ц и оси ОН с вертикальной осью Цу нордовой системы координат Цхyz (см. Фиг.1).
j
j
j
j
Ц
Ц
Ц
в
в
<mrow><msub><mi>A</mi><mrow><msub><mi>O</mi><mi>в</mi></msub><mi>L</mi></mrow></msub><mo>=</mo><msub><mi>A</mi><mrow><mi>Ц</mi><mi>L</mi></mrow></msub></mrow>
Координаты опорных точек планируемой траектории БЛА S(L, H, Z), (j=1,…,n) (здесь и далее номер варианта маневра i опущен), геодезические координаты точки Ц - В, L, Н - и азимут оси OL
, предназначенный для привязки системы координат OLHZ к нордовой с началом в точке Ц, являются необходимыми и достаточными данными для формирования в полете маневра БЛА заданной конфигурации.
Необходимость этих данных очевидна (см. Фиг.1), а достаточность вытекает из нижеследующих посылок и выкладок.
j
Последовательное наведение БЛА на опорные точки S осуществляется с использованием метода наведения «по требуемому ускорению» [1], алгоритм которого представляет собой решение в каждом цикле наведения краевой баллистической задачи (КБЗ) с определением требуемого кажущегося ускорения, переводящего БЛА из текущего фазового состояния в требуемое конечное.
j
н
н
н
j
j
н
j
j
н
j
н
j
н
j
н
н
н
Краевые условия КБЗ обычно задаются в так называемой целевой прямоугольной системе координат с началом в точке цели, а в нашем случае - в промежуточной целевой системе координат Sxуz с началом в очередной опорной точке траектории БЛА S, осью Sx, ориентированной в пространстве в направлении требуемого движения в точке S, осью Sу, лежащей в вертикальной плоскости, содержащей ось Sx, и осью Sz, дополняющей систему координат Sxуz до правой.
н
н
н
нк
нк
нк
j
н
j
н
н
н
нк
нк
нк
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>x</mi><mi>н</mi></msub></mrow></msub></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>y</mi><mi>н</mi></msub></mrow></msub></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>z</mi><mi>н</mi></msub></mrow></msub></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>x</mi><mi>н</mi></msub><mi>к</mi></mrow></msub></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>y</mi><mi>н</mi></msub><mi>к</mi></mrow></msub></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>z</mi><mi>н</mi></msub><mi>к</mi></mrow></msub></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>x</mi><mi>н</mi></msub><mi>к</mi></mrow></msub></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>y</mi><mi>н</mi></msub><mi>к</mi></mrow></msub><mo>=</mo><mn>0</mn></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>z</mi><mi>н</mi></msub><mi>к</mi></mrow></msub><mo>=</mo><mn>0</mn></mrow>
В общем случае краевые условия КБЗ включают фазовые параметры движения БЛА в текущей точке траектории - x, y, z,
,
,
и в конечной точке: координаты x=0, y=0, z=0 и составляющие скорости
,
,
. Для определения требуемых управляющих параметров, обеспечивающих асимптотическое сближение траектории БЛА с осью Sx системы координат Sxyz (Фиг.2)., краевые условия в конечной точке траектории задаются в виде: x=0, у=0, z=0,
- любое,
,
.
j
j+1
j
н
н
н
j
н
<mrow><msubsup><mi>x</mi><mi>н</mi><mo>∘</mo></msubsup></mrow>
Для обеспечения плавного изгиба траектории БЛА при пролете каждой очередной опорной точки S и начале движения к следующей опорной точке. S промежуточная целевая система координат Sxyz ориентируется в пространстве определенным образом (см. Фиг.2), для чего достаточно задать ориентацию орта
ее оси Sx в системе координат ЦLHZ по следующему алгоритму:
1
2
3
<mrow><msubsup><mover accent="true"><mi>x</mi><mo>→</mo></mover><mi>н</mi><mo>∘</mo></msubsup></mrow>
где е, е, e - составляющие орта
по осям системы координат ЦLHZ;
j-1,j
j,j+1
j-1
j
j
j+1
j-1
j
j+1
e и e - единичные векторы звеньев SS и S, S ломаной линии с вершинами в точках S, S, S.
В проекциях на оси системы координат ЦLHZ: они находятся по следующим формулам:
j
н
н
н
Необходимая для преобразования параметров движения БЛА матрица связи промежуточной целевой системы координат Sxyz с системой координат ЦLHZ представлена в виде:
N
N
N
N
N
N
j
н
н
н
T
T
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>x</mi><mi>н</mi></msub></mrow></msub></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>y</mi><mi>н</mi></msub></mrow></msub></mrow>
<mrow><msub><mi>V</mi><mrow><msub><mi>z</mi><mi>н</mi></msub></mrow></msub></mrow>
Обычно текущие параметры движения БЛА r(t), V(t) определяются в какой-либо системе координат, связанной с Землей. Например, в нордовой системе координат Цхyz: [х, y, z], [
,
,
]. Тогда преобразование r(t), V(t) в каждую из промежуточных целевых систем координат Sxyz для решения КБЗ производится по алгоритму:
<mrow><msub><mi>M</mi><mrow><msub><mi>x</mi><mi>н</mi></msub><mo>←</mo><mi>L</mi></mrow></msub></mrow>
где матрица
определяется выражением (4),
<mrow><msub><mi>M</mi><mrow><mi>L</mi><mo>←</mo><msub><mi>x</mi><mi>N</mi></msub></mrow></msub></mrow>
N
N
N
матрица
, связывающая систему координат ЦLHZ с нордовой системой Цхyz, определяется выражением
<mrow><msub><mi>M</mi><mrow><msub><mi>x</mi><mi>н</mi></msub><mo>←</mo><mi>L</mi></mrow></msub><mo>=</mo><msubsup><mi>M</mi><mrow><mi>L</mi><mo>←</mo><msub><mi>x</mi><mi>N</mi></msub></mrow><mi>T</mi></msubsup></mrow>
а матрица
.
<mrow><msubsup><mover accent="true"><mi>W</mi><mo>˙</mo></mover><mi>n</mi><mrow><mi>m</mi><mi>p</mi></mrow></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow></mrow>
<mrow><msubsup><mi>α</mi><mi>n</mi><mrow><mi>m</mi><mi>p</mi></mrow></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow></mrow>
<mrow><msubsup><mover accent="true"><mi>W</mi><mo>˙</mo></mover><mi>n</mi><mrow><mi>max</mi></mrow></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow></mrow>
<mrow><msubsup><mi>α</mi><mi>n</mi><mrow><mi>max</mi></mrow></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow></mrow>
При наведении БЛА на очередную опорную точку в каждом цикле наведения определяется требуемое кажущееся ускорение
в поперечном направлении и соответствующий ему требуемый пространственный угол атаки
, которые сравниваются по величине с максимально допустимыми на данный момент времени значениями поперечного ускорения
и угла атаки
и, в случае выполнения условий
<mrow><msubsup><mi>α</mi><mi>n</mi><mrow><mi>m</mi><mi>p</mi></mrow></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow></mrow>
<mrow><msubsup><mi>α</mi><mi>n</mi><mrow><mi>max</mi></mrow></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow></mrow>
для управления движением БЛА используется значение
, в противном случае используется значение
.
j
j+1
н
н
н
j
н
н
н
j+1
При достижении БЛА опорной точки траектории S текущие фазовые параметры движения r(t), V(t) пересчитываются в следующую промежуточную целевую систему координат Sxyz, задаваемую по тому же правилу, что и система Sxyz, и начинается наведение на следующую точку S, затем на следующую и так далее до конечной точки Ц.
Из приведенных выкладок следует, что при предлагаемом способе формирования маневра БЛА весь располагаемый текущий ресурс управления поперечным движением БЛА используется на формирование траектории движения к очередной опорной точке наведения с последующим разворотом на следующую опорную точку по плавно изгибающейся траектории, затем на следующую и т.д., т.е. весь располагаемый текущий ресурс управления используется на формирование маневренной траектории БЛА с конечной опорной точкой Ц, наведение на которую ничем не отличается от наведения на промежуточные опорные точки траектории.
Предлагаемым способом могут быть сформированы траектории планирующих БЛА как с известными типами маневров, такими как «спираль», «горизонтальная змейка», «вертикальная змейка» с различными амплитудами, так и маневры с асимметричными отклонениями от прямолинейной или баллистической траектории. Амплитуды маневров гармонического типа, сформированных по данному способу, определяются только расстояниями между соседними опорными точками маневренной траектории,.
Примеры задания траекторий планирующего БЛА с маневрами на конечном участке траектории приведены в таблице 1.
Таблица 1
Вариантыманевраопорные точки
«Спираль» (1 период).Вариант №1
Горизонтальная «змейка» (3/2 периода).Вариант №2
«Спираль» (3/2 периода).Вариант №3
L (км)
Z (км)
Н (км)
L (км)
Z (км)
Н (км)
L (км)
Z (км)
Н (км)
S1
260
0
35
260
0
35
260
0
35
S<sub>2</sub>
205
37
45
180
-10
34
180
-10
45
S<sub>3</sub>
130
2
33
124
9
33
123
9
33
S<sub>4</sub>
80
-22
35
82
-10
30
84
-9
35
S<sub>5</sub>
30
-22
25
30
13
25
30
13
25
S<sub>6</sub>
0
0
0
0
0
0
0
0
0
j
j
j
j
n
Пример реализации маневра, запланированного шестью опорными точками S(L, H, Z), включая точку Ц(0, 0, 0) (см. таблицу 1, вариант №1), полученный моделированием на ЭВМ траектории БЛА при ограничениях на управляющий параметр α 16 градусами (см. параметр АЛЬФА (t) в таблице 3), приведен в таблицах 2 и 3. В таблице 2 параметры движения БЛА в опорных точках траектории выделены жирным шрифтом.
Обозначения в табл.2: t, Н, V, L, Z - определены выше, teta - угол наклона траектории к горизонту, psi - угол курса относительно оси дальностей ЦL.
Таблица 2
Параметры траектории БЛА с маневром «спираль», заданным опорными точками S<sub>1</sub>, …, S<sub>6</sub> варианта №1
t (c)
Н (м)
V (м/с)
L (км)
Z (км)
teta (град.)
psi (град.)
0.00
35000
2527
261.791
0.000
8.4
-53.4
4.00
36365
2508
255.898
6.691
8.2
-46.2
8.00
37683
2492
249.156
13.905
7.9
-44.5
12.00
38940
2478
242.323
20.962
7.4
-47.5
16.00
40149
2465
235.028
27.465
7.3
-53.1
20.00
41403
2453
226.995
32.916
8.0
-62.4
24.00
42844
2442
218.086
36.516
9.4
-75.0
28.00
44484
2431
208.615
37.521
9.2
-80.7
<b>29.40</b>
<b>44999</b>
<b>2428</b>
<b>208.6</b>
<b>37.5</b>
<b>8.1</b>
<b>-81.9</b>
32.00
45686
2423
199.034
37.509
5.1
-82.4
36.00
45987
2418
189.503
36.002
-0.2
-75.5
40.00
45450
2417
180.294
33.097
-5.0
-66.8
44.00
44178
2418
171.600
29.006
-9.0
-58.9
48.00
42317
2421
163.481
24.003
-12.1
-52.7
52.00
40078
2424
155.837
18.408
-13.6
-49.1
56.00
37782
2424
148.375
12.582
-12.9
-49.6
60.00
35708
2421
140.666
7.024
-11.1
-53.8
64.00
34084
2412
132.399
2.238
-7.8
-61.6
<b>67.69</b>
<b>33000</b>
<b>2400</b>
<b>132.4</b>
<b>2.2</b>
<b>-7.2</b>
<b>-63.4</b>
67.99
32912
2398
123.709
-1.699
-6.3
-63.5
71.99
32164
2380
115.305
-6.202
-1.7
-58.8
75.99
32244
2357
107.251
-11.179
3.6
-57.4
79.99
33027
2333
99.187
-15.879
5.9
-61.3
83.99
33930
2311
90.796
-19.714
5.3
-67.7
87.99
34636
2292
82.028
-22.353
3.5
-77.4
<b>91.46</b>
<b>35000</b>
<b>2277</b>
<b>82.0</b>
<b>-22.4</b>
<b>2.3</b>
<b>-79.7</b>
91.96
35035
2275
73.099
-23.820
1.7
-80.5
95.96
34683
2263
64.127
-25.113
-5.4
-81.1
99.96
33305
2252
55.236
-25.942
-11.4
-78.1
103.96
31146
2240
46.504
-25.988
-15.6
-74.1
107.96
28589
2220
38.029
-24.810
-16.8
-68.9
111.96
26257
2186
29.963
-22.111
-12.7
-64.1
<b>114.84</b>
<b>25000</b>
<b>2150</b>
<b>30.0</b>
<b>-22.1</b>
<b>-11.1</b>
<b>-65.7</b>
116.04
24374
2133
22.031
-18.735
-16.3
-58.9
t (c)
Н (м)
V (м/с)
L (км)
Z (км)
teta (град.)
psi (град.)
120.04
21345
2062
15.416
-14.545
-24.6
-46.6
124.04
17544
1939
9.990
-10.012
-32.1
-38.8
128.04
13148
1715
5.737
-5.941
-41.9
-31.8
132.04
8605
1349
2.816
-2.979
-53.6
-24.4
136.04
4730
905
1.199
-1.294
-64.4
-17.3
140.04
2127
513
0.476
-0.524
-71.2
-12.6
144.04
630
326
0.153
-0.170
-72.0
-11.9
<b>146.20</b>
<b>0</b>
<b>298</b>
<b>0.000</b>
<b>0.000</b>
<b>-69.4</b>
<b>-13.7</b>
j
Параметры движения БЛА с маневром варианта №1 в проекциях на оси промежуточных целевых систем координат Sxuz представлены в таблице 3.
Таблица 3
Количество опорных точек = 6
Максимальное значение угла атаки - 16.0 град.
Наведение на 2-ю опорную точку:
Дальность = 70163 м;
Требуемый азимут в опорной точке №2 = 28.660 град.
Требуемый наклон к горизонту в точке №2 = 8.50 град.
t (c)
Н (м)
V (м/с)
x (м)
y (м)
z (м)
АЛЬФА (гр.)
перегр.
0.00
35000
2527
-61658
-1272
33458
0.0
0.0
4
36365
2508
-53700
-982
27306
-1.4
1.3
8
37683
2492
-46298
-673
20590
1.8
1.7
12
38940
2478
-38831
-452
14038
16.0
7.7
16
40149
2465
-30957
-355
8069
16.0
14.8
20
41403
2453
-22422
-324
3202
16.0
23.5
24
42844
2442
-13117
-231
244
16.0
31.7
28
44484
2431
-3403
-14
-85
16.0
1.7
29.40
44999
2428
0
-1
6
16.0
3.9
Отклонение по высоте -1.2 м
Отклонение по дальности -0.2 м
Отклонение по боку 6.1 м
Наведение на 3-ю опорную точку:
Дальность =90387.4 м;
Требуемый азимут в опорной точке №3 =256.217 град.
Требуемый наклон к горизонту в точке №3 =- 7.23 град.
t (c)
Н (м)
V (M/c)
x (м)
y (м)
z (м)
АЛЬФА (гр.)
перегр.
29.40
44999
2428
-90363
2
-1982
16.0
3.9
32
45686
2423
-84751
1484
-4436
16.0
21.6
36
45987
2418
-75573
3065
-7032
16.0
19.8
40
45450
2417
-66018
3839
-8216
16.0
17.5
44
44178
2418
-56356
3873
-8100
16.0
14.2
48
42317
2421
-46774
3289
-6911
16.0
9.3
52
40078
2424
-37331
2292
-4982
15.4
2.4
56
37782
2424
-27951
1215
-2769
15.0
4.7
60
35708
2421
-18481
359
-902
16.0
13.1
64
34084
2412
-8873
-38
27
16.0
17.0
67.69
33000
2400
0
0
0
-3.3
1.1
Отклонение по высоте 0.0 м
Отклонение по дальности 0.0 м
Отклонение по боку 0.0 м
Наведение на 4-ю опорную точку:
Дальность = 54915.6 м;
Требуемый азимут в опорной точке №4 = 240.593 град.
Требуемый наклон к горизонту в точке №4 = 2.33 град.
t (c)
Н (м)
V (м/с)
x (м)
y (м)
z (м)
АЛЬФА (гр.)
перегр.
67.69
33000
2400
-53204
-70
-13603
-3.3
1.1
68
32912
2398
-52519
-180
-13413
16.0
5.4
72
32164
2380
-43527
-1221
-10362
15.8
1.3
76
32244
2357
-34758
-1440
-6790
6.2
4.8
80
33027
2333
-25991
-970
-3497
9.8
6.3
84
33930
2311
-17039
-399
-1113
16.0
11.0
88
34636
2292
-7925
-47
32
16.0
14.5
91.46
35000
2277
0
0
-1
-1.0
1.2
Отклонение по высоте -0.2 м
Отклонение по дальности 0.0 м
Отклонение по боку -0.6 м
Наведение на 5-ю опорную точку:
Дальность = 50980.5 м;
Требуемый азимут в опорной точке №5 = 208.844 град.
Требуемый наклон к горизонту в точке №5 = -11.09 град.
t (c)
Н (м)
V (м/с)
x (м)
y (м)
z (м)
АЛЬФА (гр.)
перегр.
91.46
35000
2277
-48735
440
-14957
-1.0
1.2
92
35035
2275
-47788
670
-14368
16.0
5.1
96
34683
2263
-40030
1894
-9836
16.0
5.2
100
33305
2252
-31981
2116
-5763
16.0
6.4
104
31146
2240
-23643
1588
-2475
16.0
11.3
108
28589
2220
-15016
697
-418
16.0
17.3
112
26257
2186
-6248
54
73
0.4
5.2
114.84
25000
2150
0
0
0
-6.5
0.4
Отклонение по высоте 0.0 м
Отклонение по дальности 0.0 м
Отклонение по боку 0.0 м
Наведение на 6-ю опорную точку:
Дальность = 40030.8 м;
Требуемый азимут в опорной точке №6 = 182.751 град.
Требуемый наклон к горизонту в точке №6 = -70.00 град.
t (c)
Н (м)
V (м/с)
x (м)
y (м)
z (м)
АЛЬФА (гр)
перегр.
114.84
25000
2150
-34011
-20574
-4737
-6.5
0.4
116
24374
2133
-32651
-18633
-3746
7.5
15.6
120
21345
2062
-27251
-12567
-1657
-1.9
8.5
124
17544
1939
-21303
-7280
-681
-4.2
8.3
128
13148
1715
-15173
-3262
-262
-5.0
9.1
132
8605
1349
-9487
-909
-87
-5.5
6.1
136
4730
905
-5048
-40
-19
-6.0
0.8
140
2127
513
-2240
62
0
-6.7
3.0
144
630
326
-670
0
1
-5.0
1.9
146.20
0
298
0
0
0
-2.8
1.2
БЛА достиг поверхности Земли
Отклонение по дальности 0.1 м
Отклонение по боку -0.1 м
в
j
j
j
j
в
Ц
Ц
Ц
<mrow><msub><mi>A</mi><mrow><msub><mi>O</mi><mi>в</mi></msub><mi>L</mi></mrow></msub></mrow>
Таким образом, предварительный расчет траекторий БЛА с различными маневрами, с фиксацией в БД вариантов расположения во вспомогательной системе координат OLHZ опорных точек этих траекторий, последующий выбор из БД и включение в ПЗ требуемого варианта маневра БЛА и соответствующих координат опорных точек S(L,H,Z), а также задание азимута оси OL -
и геодезических координат конечной точки траектории Ц - В, L, Н гарантированно обеспечивают формирование траектории планирующего БЛА с маневром требуемой конфигурации при последовательном наведении БЛА на опорные точки траектории по методу требуемого ускорения.
ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ
1. Горченко Л.Д. Метод терминального наведения по требуемому ускорению аэродинамически управляемых летательных аппаратов. Журнал «Полет» №6, М.: Машиностроение, 1999, с 21-24.
2. Патент RU №2306593, 2005.