НАВИГАЦИОННОЕ УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ЕГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

1. Способ позиционирования для навигационного устройства, содержащий этапы, на которых
а) запоминают предшествующий параметр позиционирования и предшествующий параметр сопоставления с картой;
b) принимают сигнал позиционирования;
с) считывают предшествующий параметр позиционирования и предшествующий параметр сопоставления с картой; и
d) определяют текущий параметр позиционирования в соответствии с сигналом позиционирования, предшествующим параметром позиционирования и предшествующим параметром сопоставления с картой.
2. Способ позиционирования по п.1, в котором этап (d) представляет собой вычисление текущего параметра позиционирования в соответствии с сигналом позиционирования, предшествующей скоростью и предшествующим временным сдвигом, связанными с предшествующим параметром позиционирования, и предшествующей оценкой сопоставленного с картой местоположения и предшествующей оценкой сопоставленного с картой азимута, связанными с предшествующим параметром сопоставления с картой.
3. Способ позиционирования по п.1, в котором этап (с) дополнительно содержит этап, на котором
с1) определяют, является ли предшествующий параметр позиционирования достоверным;
при этом, когда определяют, что предшествующий параметр позиционирования является недостоверным, способ дополнительно содержит этап, на котором:
е) определяют исходный параметр позиционирования в соответствии с сигналом позиционирования, принимаемым навигационным устройством.
4. Способ позиционирования по п.1, в котором этап (с) дополнительно содержит этап, на котором
с1) определяют, имеется ли предшествующий параметр сопоставления с картой;
при этом, когда определяют, что предшествующий параметр сопоставления с картой отсутствует, текущий параметр позиционирования вычисляют на этапе (d) в соответствии с предшествующим параметром позиционирования и сигналом позиционирования.
5. Способ позиционирования по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором
f) определяют, является ли текущий параметр позиционирования достоверным;
при этом, когда определяют, что текущий параметр позиционирования является недостоверным, текущий параметр позиционирования вычисляют на этапе (d) в соответствии с предшествующим параметром позиционирования и сигналом позиционирования.
6. Способ позиционирования по п.1, при этом навигационное устройство содержит данные карты, способ дополнительно содержит этап, на котором
g) избирательно вычисляют текущий параметр сопоставления с картой в соответствии с данными карты и текущим параметром позиционирования.
7. Способ позиционирования по п.6, при этом параметр позиционирования содержит текущую оценку местоположения и текущую оценку азимута, этап (g) дополнительно содержит этапы, на которых
g1) находят рабочую зону в соответствии с текущей оценкой местоположения и заранее заданным радиусом и выбирают множество маршрутов из данных карты в соответствии с рабочей зоной;
g2) определяют, имеется ли плановый маршрут;
g3) определяют, является ли какой-либо из маршрутов плановым маршрутом, когда плановый маршрут имеется;
g4) когда плановый маршрут идентифицируют из маршрутов, находят диапазон охватываемого азимута в соответствии с текущей оценкой азимута и первым углом и вычитают из расстояния между текущей оценкой местоположения и плановым маршрутом заранее заданный отрезок;
g5) когда плановый маршрут отсутствует или не идентифицирован из маршрутов, находят диапазон охватываемого азимута в соответствии с текущей оценкой азимута и вторым углом; и
g6) определяют текущий параметр сопоставления с картой в соответствии с текущей оценкой местоположения, маршрутами, текущей оценкой азимута и диапазоном охватываемого азимута;
при этом первый угол больше, чем второй угол.
8. Способ позиционирования по п.7, в котором этап (g6) содержит этап, на котором
g6-1) задают вес каждому из маршрутов в соответствии с текущей оценкой местоположения, текущей оценкой азимута, маршрутами и диапазоном охватываемого азимута.
9. Способ позиционирования по п.8, дополнительно содержащий этап, на котором
g6-2) выбирают маршрут, имеющий наибольший вес; калибруют текущую оценку местоположения для выбранного маршрута; и используют калиброванную оценку местоположения в качестве текущей оценки местоположения из текущего параметра сопоставления с картой, а оценку азимута выбранного маршрута в качестве текущей оценки азимута из текущего параметра сопоставления с картой.
10. Способ позиционирования по п.8, в котором этап (g6-1) содержит этапы, на которых
g6-1-1) назначают первый вес каждому из маршрутов согласно соответствующим расстояниям между маршрутами и текущей оценкой местоположения;
g6-1-2) сопоставляют оценку азимута каждого из маршрутов с диапазоном охватываемого азимута и назначают второй вес каждому из маршрутов согласно соответствующим разностям между оценками азимута каждого из маршрутов и текущей оценкой азимута; и
g6-1-3) задают вес каждому из маршрутов в соответствии с первым весом и вторым весом каждого из маршрутов.
11. Навигационное устройство, содержащее
первое запоминающее устройство, снабженное данными о предшествующем параметре позиционирования и предшествующем параметре сопоставления с картой;
приемник для приема сигнала позиционирования; и
вычислительный блок, соединенный с первым запоминающим устройством и приемником, для считывания предшествующего параметра позиционирования и предшествующего параметра сопоставления с картой и для определения текущего параметра позиционирования в соответствии с сигналом позиционирования, предшествующим параметром позиционирования и предшествующим параметром сопоставления с картой.
12. Навигационное устройство по п.11, в котором вычислительный блок вычисляет текущий параметр позиционирования в соответствии с сигналом позиционирования, предшествующей скоростью и предшествующим временным сдвигом из предшествующего параметра позиционирования, и предшествующей оценкой сопоставленного с картой местоположения и предшествующей оценкой сопоставленного с картой азимута из предшествующего параметра сопоставления с картой.
13. Навигационное устройство по п.11, в котором вычислительный блок вычисляет текущий параметр позиционирования с использованием фильтра Калмана.
14. Навигационное устройство по п.11, дополнительно содержащее
второе запоминающее устройство для запоминания данных карты и избирательного вычисления текущего параметра сопоставления с картой в соответствии с данными карты и текущим параметром позиционирования.
15. Навигационное устройство по п.14, в котором вычислительный блок содержит
первый вычислительный модуль, соединенный с первым запоминающим устройством и приемником, для вычисления текущего параметра местоположения в соответствии с сигналом позиционирования, предшествующим параметром позиционирования и предшествующим параметром сопоставления с картой; и
второй модуль, соединенный со вторым запоминающим устройством и модулем вычисления местоположения, скорости и времени, для вычисления текущего параметра сопоставления с картой в соответствии с текущим параметром позиционирования и данными карты.
16. Навигационное устройство по п.15, в котором вычислительный блок дополнительно содержит
третий модуль, соединенный со вторым запоминающим устройством и модулем сопоставления с картой, для формирования планового маршрута;
при этом второй модуль дополнительно вычисляет текущий параметр сопоставления с картой в соответствии с плановым маршрутом.
17. Навигационное устройство по п.12, в котором в случае, когда предшествующий параметр позиционирования является недостоверным, вычислительный блок вычисляет исходный параметр позиционирования в соответствии с сигналом позиционирования с помощью алгоритма среднеквадратичной ошибки.