РАБОЧАЯ МАШИНА (ВАРИАНТЫ) И РУЛЕВОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ТАКОЙ МАШИНЫ

1. Рабочая машина, содержащая
раму;
по меньшей мере, одно ведущее колесо, поддерживаемое рамой;
по меньшей мере, один узел самоустанавливающегося колеса, поддерживаемый рамой; и
по меньшей мере, одно способствующее повороту устройство, при этом каждое способствующее повороту устройство подсоединено между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса, при этом каждое способствующее повороту устройство выполнено с возможностью смещения соответствующего узла самоустанавливающегося колеса во время поворота, которым управляет оператор, и корректирования посредством усилий, оказываемых землей на узел самоустанавливающегося колеса.
2. Машина по п.1, в которой каждое способствующее повороту устройство содержит линейный или вращательный привод.
3. Машина по п.1, в которой, по меньшей мере, одно способствующее повороту устройство содержит, по меньшей мере, один способствующий повороту цилиндр, при этом каждый способствующий повороту цилиндр подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса, причем каждый способствующий повороту цилиндр содержит двухсторонний цилиндр с корпусом, образующим внутреннюю камеру, поршень, расположенный с возможностью скольжения во внутренней камере, и шток, проходящий от поршня через корпус, при этом внутренняя камера с каждой стороны поршня соединена по текучей среде с гидравлическим рулевым контуром, посредством чего на противоположных сторонах поршня существует разница давлений во время поворота рабочей машины.
4. Машина по п.3, в которой каждый узел самоустанавливающегося колеса содержит поворотный вал, колесный рычаг и самоустанавливающееся колесо, соединенное с колесным рычагом, при этом корпус соединен с одним из рамы или соответствующего вала, а каждый шток соединен с другим из рамы или соответствующего вала.
5. Машина по п.4, в которой каждый узел самоустанавливающегося колеса содержит поворотный рычаг, имеющий один конец, соединенный с валом и проходящий радиально от него, и противоположный конец, соединенный с соответствующим способствующим повороту цилиндром.
6. Машина по п.4, в которой корпус соединен с рамой, а шток соединен с соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса.
7. Машина по п.3, в которой, по меньшей мере, одно ведущее колесо включает пару ведущих колес, а гидравлический рулевой контур является одним из:
объединенного с двойной гидростатической системой, соединенной с ведущими колесами; и
самостоятельного гидравлического контура, который отделен от двойной гидростатической системы.
8. Машина по п.3, в которой, по меньшей мере, одно ведущее колесо включает два ведущих колеса и два гидравлических двигателя ведущих колес, соответственно, соединенных с ведущими колесами, при этом каждый двигатель ведущего колеса имеет вход, причем каждый вход соединен по текучей среде с каждым способствующим повороту цилиндром, так что вход одного двигателя ведущего колеса соединен по текучей среде с внутренней камерой на одной стороне поршня, а вход другого двигателя ведущего колеса соединен по текучей среде с внутренней камерой на противоположной стороне поршня.
9. Машина по п.3, в которой, по меньшей мере, один способствующий повороту цилиндр содержит два способствующих повороту цилиндра, при этом каждый способствующий повороту цилиндр, подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса.
10. Машина по п.9, содержащая пару отверстий для работы на низкой скорости, при этом каждое отверстие для работы соединено параллельно по текучей среде с соответствующим способствующим повороту цилиндром, с противоположных сторон соответствующего поршня, при этом каждое отверстие для работы открыто при поступательной скорости, равной или меньшей первого порогового значения.
11. Машина по п.9, содержащая пару отверстий для транспортировки с большей скоростью, при этом каждое отверстие для транспортировки соединено параллельно по текучей среде с соответствующим способствующим повороту цилиндром, с противоположных сторон соответствующего поршня.
12. Машина по п.9, содержащая пару перепускных клапанов высокого давления, при этом каждый перепускной клапан высокого давления соединен параллельно по текучей среде с соответствующим способствующим повороту цилиндром, с противоположных сторон соответствующего поршня, причем каждый перепускной клапан высокого давления выполнен с возможностью открытия при давлении текучей среды выше заданного значения.
13. Машина по п.9, содержащая пару клапанов изменения направления машины, при этом каждый из клапанов изменения направления машины соединен параллельно по текучей среде с соответствующим способствующим повороту цилиндром, с противоположных сторон соответствующего поршня, причем каждый клапан изменения направления машины открыт во время изменения направления рабочей машины, которым управляет оператор.
14. Машина по п.9, содержащая пропорциональный клапан, подсоединенный параллельно между двумя способствующими повороту цилиндрами, при этом пропорциональный клапан открыт, когда поступательная скорость ниже первого порогового значения, начинает закрываться, когда поступательная скорость достигает первого порогового значения, и закрыт, когда поступательная скорость достигает второго порогового значения, причем пропорциональный клапан закрывается линейно пропорционально увеличению поступательной скорости между первым пороговым значением и вторым пороговым значением.
15. Машина по п.3, в которой, по меньшей мере, один узел самоустанавливающегося колеса представляет собой пару узлов самоустанавливающегося колеса, а, по меньшей мере, один способствующий повороту цилиндр, содержит
пару способствующих повороту цилиндров, каждый из которых подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса;
единственный способствующий повороту цилиндр, подсоединенный между рамой и одним узлом самоустанавливающегося колеса; и
единственный способствующий повороту цилиндр, подсоединенный между рамой и одним узлом самоустанавливающегося колеса, при этом один узел самоустанавливающегося колеса соединен посредством соединительной тяги с другим узлом самоустанавливающегося колеса.
16. Машина по п.3, в которой каждый способствующий повороту цилиндр содержит второй шток, проходящий от поршня через корпус, при этом шток и второй шток расположены на противоположных сторонах поршня, причем второй шток обеспечивает равное перемещение текучей среды из внутренней камеры независимо от направления перемещения поршня.
17. Рулевое устройство рабочей машины, содержащее
раму;
узел самоустанавливающегося колеса, поддерживаемый рамой; и
способствующее повороту устройство, подсоединенное между рамой и узлом самоустанавливающегося колеса, при этом способствующее повороту устройство выполнено с возможностью
а) приложения смещающего усилия к узлу самоустанавливающегося колеса во время поворота, которым управляет оператор;
b) обеспечения корректирования смещающего усилия усилиями, оказываемыми землей на узел самоустанавливающегося колеса, и
с) обеспечения поворота узла самоустанавливающегося колеса на 360° вокруг, по существу, вертикальной оси.
18. Устройство по п.17, в котором узел самоустанавливающегося колеса содержит поворотный вал, соединенный с колесным рычагом, самоустанавливающееся колесо, соединенное с колесным рычагом, и поворотный рычаг, имеющий один конец, соединенный с валом и проходящий радиально от него, и противоположный конец, соединенный со способствующим повороту устройством.
19. Устройство по п.17, в котором способствующее повороту устройство содержит способствующий повороту цилиндр с корпусом, образующим внутреннюю камеру, поршень, расположенный с возможностью скольжения в камере, и шток, проходящий от поршня через корпус, и дополнительно содержит
отверстие для работы на низкой скорости, соединенное параллельно по текучей среде со способствующим повороту цилиндром, с противоположных сторон поршня, при этом отверстие для работы открыто при поступательной скорости, меньшей или равной первому пороговому значению; и
отверстие для транспортировки с большей скоростью, соединенное параллельно по текучей среде со способствующим повороту цилиндром с противоположных сторон поршня.
20. Устройство по п.19, в котором каждый способствующий повороту цилиндр содержит второй шток, проходящий от поршня через корпус, при этом шток и второй шток расположены на противоположных сторонах поршня, причем второй шток обеспечивает равное перемещение текучей среды из внутренней камеры независимо от направления перемещения поршня.
21. Рабочая машина, содержащая
раму;
по меньшей мере, один узел самоустанавливающегося колеса, поддерживаемый рамой, причем каждый узел самоустанавливающегося колеса содержит самоустанавливающееся колесо и поворотный вал, образующий ось; и
по меньшей мере, одно способствующее повороту устройство, при этом каждое способствующее повороту устройство подсоединено между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса, причем каждое способствующее повороту устройство выполнено с возможностью смещения соответствующего самоустанавливающееся колеса во время поворота, которым управляет оператор, и обеспечения вращения самоустанавливающегося колеса на 360° вокруг оси вала.
22. Машина по п.21, в которой каждое способствующее повороту устройство содержит линейный или вращательный привод.
23. Машина по п.22, в которой каждое способствующее повороту устройство содержит, по меньшей мере, одно из:
а) по меньшей мере, одного отверстия для текучей среды;
b) по меньшей мере, одной муфты; и
с) по меньшей мере, одного тормоза.
24. Машина по п.21, в которой смещение, прилагаемое к соответствующему узлу самоустанавливающегося колеса во время поворота, которым управляет оператор, может быть скорректировано усилиями, оказываемыми землей на самоустанавливающееся колесо.
25. Машина по п.21, в которой каждый узел самоустанавливающегося колеса содержит поворотный рычаг, имеющий один конец, соединенный с валом и проходящий радиально от него, и противоположный конец, соединенный с соответствующим способствующим повороту устройством.