Оценивание производных высокого порядка

Секция систем автоматического управления

УДК 681.51.001

М.Ю. Медведев, А.Р. Гайдук ОЦЕНИВАНИЕ ПРОИЗВОДНЫХ ВЫСОКОГО ПОРЯДКА

Задача построения управления в условиях неопределенной модели объекта является актуальной проблемой. В настоящее время существуют несколько подходов к решению данной задачи, например адаптивное и робастное управление. Еще один способ управления неопределенными объектами, предложенный А.А. Красовским, заключается в управлении по оценкам производных наблюдаемой переменной. Для оценивания производных по времени указанный метод предполагает использование фильтра Калмана - Бьюси (ФКБ), включающего в себя структуру в виде цепочки интеграторов. Однако такие обстоятельства, как сходимость к нулю коэффициентов усиления фильтра и большой динамический диапазон, затрудняют применение ФКБ. С другой стороны, попытки построить стационарный фильтр приводят к большому времени переходного процесса, а при попытке уменьшить время оценивания увеличивается полоса пропускания, что приводит к плохому подавлению шумов. Поэтому возникает задача построения нестационарного фильтра, оценивающего производные высокого порядка при наличии шумов за заданное время, В данном докладе предлагается строить такой фильтр в виде набора фильтров второго порядка. При этом на вход первого фильтра подается наблюдаемый сигнал с шумом, а на его выходах устанавливаются оценки наблюдаемой величины без шума и первой производной с шумом. Первая производная с шумом подается на вход второго фильтра, а на его выходах появляются первая производная без шума и вторая с шумом. Этот процесс повторяется столько раз, сколько необходимо получить оценок производных. Авторами предлагается алгоритм выбора коэффициентов нестационарного каскадного фильтра по желаемому времени оценивания производных. Устранение белого шума осуществляется за счет интегрирования. Численное моделирование показало, что в случае непрерывного фильтра удается достичь времени оценивания производной за 0.2 с при интенсивности шума 5%.

УДК 021. 372

А.Ф. Кононов

ОСОБЕННОСТИ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ИНТЕРФЕЙСА ПРЕЦИЗИОННОЙ МНОГОКАНАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ ДИАГНОСТИКИ

Создание систем технической диагностики связано с разработкой специализированного интерфейса прецизионной предварительной обработки сигналов и их ввода в ЭВМ. Задача значительно усложняется при реализации многоканального принципа измерения текущих величин. Здесь к каналам ввода предъявляются достаточно жесткие требования по идентичности их частотных характеристик. В работе рассматривается особенность программирования следящего интерфейса, обеспечивающего