СПОСОБ И СРЕДСТВО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ

0
1. Способ программирования робота с манипулятором, включающий следующие шаги: помещают робот в заданное положение Р относительно объектов в окружении робота и используют часть или точку Р манипулятора робота для определения одного или более геометрических признаков относительно указанных объектов в окружении робота с помощью датчиков, которые используют для управления двигателями и/или сочленениями манипулятора робота, и устанавливают связь между указанными геометрическими признаками и первыми координатами связанной с роботом системы координат, причем роботу может быть затем выдана команда на выполнение перемещения заданных частей робота относительно указанного окружения посредством ссылки на указанные один или более геометрических признаков.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что робот содержит шарнирный манипулятор, при этом указанная часть или точка Р расположена на шарнирном манипуляторе робота.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что робот содержит одно или более звеньев, выполненных с возможностью поступательного перемещения.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что первые координаты преобразуют во вторые координаты системы координат, связанной с окружением, в которое помещен робот.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что включает следующие шаги:
(i) определяют множество точек в окружении робота с помощью шарнирного манипулятора робота, при этом робот автоматически приписывает координаты каждой из указанных точек;
(ii) обозначают каждую из указанных точек и соответственные приписанные координаты именем или меткой, характеризующей эту точку, и запоминают каждую точку, т.е. соответствующие координаты и имя или метку, в качестве низкоуровневого признака в записи в запоминающем устройстве так, что низкоуровневые геометрические признаки могут быть впоследствии извлечены из запоминающего устройства.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что
(i) два или более сохраненных низкоуровневых геометрических признаков извлекают из запоминающего устройства, причем, по меньшей мере, два низкоуровневых геометрических признака комбинируют для формирования геометрических признаков более высокого уровня, причем такие признаки характеризуются соответственными координатами соответствующих низкоуровневых признаков;
(ii) каждый из определенных таким образом геометрических признаков более высокого уровня снабжают именем или меткой, характеризующими признак,
(iii) запоминают каждый из соответствующих геометрических признаков более высокого уровня, т.е. соответствующий набор координат и соответствующее имя или метку в записи в запоминающем устройстве так, что геометрические признаки более высокого уровня могут быть впоследствии извлечены из запоминающего устройства.
7. Способ по п.5 или 6, отличающийся тем, что сохраненные геометрические признаки могут быть извлечены из запоминающего устройства и использованы для формирования представления робота и его окружения, например представления пользовательского интерфейса, включающего графическое изображение траектории перемещения точки Р на роботе сквозь окружение и изображение объектов окружения.
8. Способ по п.5 или 6, отличающийся тем, что сохраненные геометрические признаки могут быть извлечены из запоминающего устройства и модифицированы преобразованием координат, представляющих различные извлеченные геометрические признаки, причем могут быть модифицированы, например траектория перемещения точки Р на роботе и геометрические характеристики - например, размер, форма, ориентация - объектов, представленных сохраненными геометрическими признаками.
9. Способ управления роботом, включающий следующие шаги:
0
(i) помещают робот в заранее заданное положение Р в области рабочего места, именно, в то заранее заданное положение, которое ранее использовалось для определения геометрических признаков, характеризующих перемещение точки Р на роботе и/или объекты окружения, относящиеся к выполняемой операции, и
(ii) выдают роботу команду, относящуюся к его перемещениям в окружении посредством ссылки на указанные геометрические признаки.
10. Способ по п.9, отличающийся тем, что указанные геометрические признаки в процессе выдачи команды роботу извлекают из запоминающего устройства, включенного в робот или связанного с роботом.