УСТРОЙСТВО ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ТОЧКИ НУЛЕВОГО МОМЕНТА ПРИ ХОДЬБЕ БЕЗ СГИБАНИЯ СТОПЫ

Устройство определения положения точки нулевого момента (ТНМ) при ходьбе человека без сгибания стопы состоит из двух подошв, выполненных из материала полиамида, отличающихся прямоугольной формой, по углам которых размещены 4 резистивных тензодатчиков силы, при этом чувствительная часть сенсора располагается между двумя подложками из резины, при этом подложка жестко крепится к нижней поверхности стопы, и на конце сенсора находится переходник, к выходам которого припаяны провода, объединяющиеся в гибкую шину, посредством которой датчики каждой стопы подключаются к плате микроконтроллера, где сигнал с каждого датчика считывается и преобразуется в цифровую форму, при этом плата соединена с вай-фай модулем, который по беспроводной сети отправляет данные с сенсоров на компьютер, где происходит расчет траектории ТНМ для дальнейшего использования полученных данных в процессе создания математической модели передвижения антропоморфного шагающего бипедального робота для обучения ходьбе антропоморфного робота.