СЕНОУБОРОЧНАЯ МАШИНА С АВТОМАТИЧЕСКИМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ ВЫСОТЫ ПОДЪЕМА

1. Сельскохозяйственная машина (1) для заготовки фуража, выполненная с возможностью перемещения в направлении движения (А) прямого хода и содержащая шасси (2), с которым шарнирно соединена, по меньшей мере, одна штанга (7, 8), на которой установлено, по меньшей мере, одно рабочее орудие (9), причем эта штанга (7, 8) содержит, по меньшей мере, первую часть (13), шарнирно соединенную напрямую или опосредованно с шасси (2), и вторую часть (15, 17), подвижно соединенную с первой частью (13) и несущую рабочее орудие (9), при этом машина (1) содержит также, по меньшей мере, первое приводное устройство (19), соединенное с первой частью (13), и второе приводное устройство (21), соединенное со второй частью (15, 17), при этом, по меньшей мере, одно из этих первого и второго приводных устройств (19 и 21) выполнено управляемым для регулирования расстояния (d), измеренного поперечно к направлению движения (А), на величину которого рабочее орудие (9) отходит в бок относительно шасси (2) между минимальным значением и максимальным значением, при этом, по меньшей мере, другое из этих первого и второго приводных устройств (19 и 21) выполнено управляемым для вертикального перемещения рабочего орудия (9) между, по меньшей мере, рабочим положением и, по меньшей мере, поднятым положением, в котором рабочее орудие (9) находится на определенной высоте (h) над землей, при этом машина (1) содержит средства (27) автоматического регулирования положения, по меньшей мере, одного из этих первого и второго приводных устройств (19 и 21) по заданной величине регулирования, которая определяет целевую высоту рабочего орудия (9) относительно земли, отличающаяся тем, что средства (27) автоматического регулирования выполнены с возможностью подъема рабочего орудия (9) над землей на высоту (h), по существу, равную целевой высоте, начиная, по меньшей мере, от двух поперечных рабочих положений рабочего орудия (9), находящихся на расстоянии (d) от шасси (2) в пределах между минимальным и максимальным значениями.
2. Машина по п. 1, отличающаяся тем, что средства (27) автоматического регулирования выполнены с возможностью подъема рабочего орудия (9) над землей на высоту (h), по существу равную целевой высоте, начиная от любого поперечного рабочего положения рабочего орудия (9), находящегося на расстоянии (d) от шасси (2) между минимальным и максимальным значениями.
3. Машина по п. 1, отличающаяся тем, что средства (27) автоматического регулирования содержат средство (28) преобразования, которое на основании, по меньшей мере, одной входной физической величины, характеризующей поперечное рабочее положение рабочего орудия (9), находящееся на расстоянии (d) от шасси (2) в пределах между минимальным и максимальным значениями, выдает, по меньшей мере, одну управляющую величину, используемую для управления, по меньшей мере, одним из первого и второго приводных устройств (19 и 21).
4. Машина по п. 3, отличающаяся тем, что входная физическая величина характеризует положение второй части (15, 17) штанги (7, 8) относительно первой части (13) штанги (7, 8) или относительно шасси (2), или положение первой части (13) штанги (7, 8) относительно шасси (2), или же одна входная физическая величина характеризует положение второй части (15, 17) штанги (7, 8) относительно первой части (13) штанги (7, 8) или относительно шасси (2), тогда как другая входная физическая величина характеризует положение первой части (13) штанги (7, 8) относительно шасси (2).
5. Машина по п. 3, отличающаяся тем, что управляющая величина поступает в механизм (35, 41) управления, управляемый на открывание и на закрывание и соединенный с первым или вторым приводными устройствами (19, 21), и что механизм (35, 41) управления обеспечивает подачу силового потока в первое или во второе приводные устройства (19, 21), пока значение управляющей величины не достигнет целевого значения.
6. Машина по п. 3, отличающаяся тем, что каждая управляющая величина поступает в соответствующий механизм (35, 41) управления, управляемый на открывание и на закрывание и соединенный с первым, соответственно со вторым приводными устройствами (19, 21), при этом каждый механизм (35, 41) управления обеспечивает подачу силового потока в первое, соответственно во второе приводные устройства (19, 21), пока значение соответствующей управляющей величины не достигнет соответствующего целевого значения.
7. Машина по п. 5, отличающаяся тем, что отношение связывает целевое значение со значением, принимаемым входной физической величиной, с заданной величиной регулирования, с размерными параметрами штанги (7, 8) и/или средства (28) преобразования и с параметрами расположения первой части (13) штанги (7, 8) на шасси (2).
8. Машина по п. 6, отличающаяся тем, что отношение связывает целевые значения со значениями, принимаемыми входными физическими величинами, с заданной величиной регулирования, с размерными параметрами штанги (7, 8) и/или средства (28) преобразования и с параметрами расположения первой части (13) штанги (7, 8) на шасси (2).
9. Машина по п. 1, отличающаяся тем, что средства (27) автоматического регулирования содержат средство регулирования, позволяющее корректировать заданную величину регулирования.
10. Машина по п. 3, отличающаяся тем, что средство (28) преобразования содержит средство (29) угловой передачи с тягами и/или тросами, шарнирно соединенное одной стороной со второй частью (15, 17) штанги (7, 8), и другой стороной с первой частью (13) штанги (7, 8) или с шасси (2).
11. Машина по п. 10, отличающаяся тем, что средство (29) угловой передачи действует на механический привод (34), положение которого используется в качестве управляющей величины для механизма (35) управления, образованного вентилем, соединенным с первым или со вторым приводными устройствами (19, 21).
12. Машина по п. 9, отличающаяся тем, что средство регулирования позволяет смещать положение механического привода (34) относительно штанги (7, 8) и/или относительно механизма (35) управления.
13. Машина по п. 3, отличающаяся тем, что средство (28) преобразования содержит первое средство (36) измерения, выдающее первый сигнал, отображающий первую входную физическую величину, характеризующую положение первой части (13) штанги (7, 8) относительно шасси (2), и второе средство (37) измерения, выдающее второй сигнал, отображающий вторую входную физическую величину, характеризующую положение второй части (15, 17) штанги (7, 8) относительно первой части (13) штанги (7, 8) или относительно шасси (2).
14. Машина по п. 13, отличающаяся тем, что средство (28) преобразования содержит вычислительное устройство (40), которое запоминает заданную величину регулирования, принимает в реальном времени первый и второй сигналы и выдает в реальном времени управляющую величину для управления, по меньшей мере, одним из первого и второго приводных устройств (19 и 21).
15. Машина по п. 14, отличающаяся тем, что вычислительное устройство (40) хранит в памяти правило, использующее заданную величину регулирования, значения, принимаемые в реальном времени первым и вторым сигналами, размерные параметры штанги (7, 8), а также параметры расположения первой части (13) штанги (7, 8) на шасси (2).
16. Машина по п. 15, отличающаяся тем, что на основании хранящегося в памяти правила и заданной величины регулирования вычислительное устройство (40) выполнено с возможностью определения первого целевого значения для первого сигнала и/или второго целевого значения для второго сигнала.
17. Машина по п. 16, отличающаяся тем, что вычислительное устройство (40) выдает в реальном времени управляющую величину в механизм (41) управления, содержит первый компаратор, выдающий первый сигнал сравнения в зависимости от отклонения между первым целевым значением и значением, принимаемым первым сигналом, и/или содержит второй компаратор, выдающий второй сигнал сравнения в зависимости от отклонения между вторым целевым значением и значением, принимаемым вторым сигналом, и определяет значение управляющей величины в зависимости от значения, принимаемого первым сигналом сравнения, и/или от значения, принимаемого вторым сигналом сравнения.
18. Машина по п. 9, отличающаяся тем, что средство регулирования содержит терминал управления, с которого пользователь может устанавливать заданную величину регулирования.
19. Машина по п. 1, отличающаяся тем, что первая часть (13) штанги (7, 8) выполнена с возможностью поворота, при помощи первого приводного устройства (19), относительно шасси (2) в плоскости, поперечной к направлению движения (А).
20. Машина по п. 1, отличающаяся тем, что вторая часть (15) штанги (7) выполнена с возможностью поворота относительно первой части (13) штанги (7) при помощи второго приводного устройства (21).
21. Машина по п. 1, отличающаяся тем, что скользящее соединение (18) соединяет вторую часть (17) штанги (8) с первой частью (13) штанги (8), которые выполнены с возможностью перемещения друга относительно друг при помощи второго приводного устройства (21).
22. Машина по п. 13, отличающаяся тем, что первое средство (36) измерения содержит первый датчик (38) угла, при этом первая входная физическая величина является первым углом (α1), измеренным между первой частью (13) и шасси (2).
23. Машина по п. 13, отличающаяся тем, что второе средство (37) измерения содержит второй датчик (39) угла, при этом вторая входная физическая величина является вторым углом (α2), измеренным межу второй частью (15) штанги (7) и первой частью (13) штанги (7) или между второй частью (15) штанги (7) и шасси (2).
24. Машина по п. 13, отличающаяся тем, что второе средство (37) измерения содержит второй датчик расстояния, при этом вторая входная физическая величина является вторым расстоянием, измеренным между двумя соответствующими опорными точками первой части (13) штанги (7, 8) и второй части (15, 17) штанги (7, 8).