УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида «с высоты птичьего полета»;
- модуль обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде «с высоты птичьего полета» положений изображений вида «с высоты птичьего полета», полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, формировании информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают разность, имеющую предварительно определенное первое пороговое значение или выше, в разностном изображении совмещенных изображений вида «с высоты птичьего полета», чтобы формировать частотное распределение, и обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации форм разностных сигналов, когда информация форм разностных сигналов имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше;
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого
транспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений; и
- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области еще дальше впереди относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, относительно задней области еще дальше сзади относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, в предварительно определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, в котором:
- средство управления задает первое пороговое значение и второе пороговое значение более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области предварительно определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, которая должна быть обнаружена, включающей в себя соседнюю полосу движения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида «с высоты
птичьего полета»;
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев, имеющей предварительно определенное первое пороговое значение или выше, из изображения вида «с высоты птичьего полета», полученного посредством средства преобразования изображений, и обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации краев, когда информация краев имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше;
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе изображения, полученного посредством средства захвата изображений; и
- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области еще дальше впереди относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, относительно задней области еще дальше сзади относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, в предварительно определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, в котором:
- средство управления задает первое пороговое значение и второе пороговое значение более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области предварительно
определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по любому из пп. 1-4, в котором:
- средство управления имеет первую карту управления, указывающую взаимосвязь между первым пороговым значением и яркостью, и вторую карту управления, указывающую взаимосвязь между первым пороговым значением и яркостью, при этом первое пороговое значение задается выше на первой карте управления, при этом первое пороговое значение, полученное на первой карте управления, и первое пороговое значение, полученное на второй карте управления, взвешиваются, чтобы за счет этого определять окончательное первое пороговое значение, которое должно быть использовано, когда должен быть обнаружен трехмерный объект, и
- средство управления увеличивает взвешивание первого порогового значения, полученного на второй карте управления, больше первого порогового значения, полученного на первой карте управления, в передней области предварительно определенной области и увеличивает взвешивание первого порогового значения, полученного на первой карте управления, больше первого порогового значения, полученного на второй карте управления, в задней области относительно предварительно определенной области.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по любому из пп. 1-4, в котором:
- средство управления имеет первую карту управления, указывающую взаимосвязь между вторым пороговым значением и яркостью, и вторую карту управления, указывающую взаимосвязь
между вторым пороговым значением и яркостью, при этом второе пороговое значение задается выше на первой карте управления, при этом второе пороговое значение, полученное на первой карте управления, и второе пороговое значение, полученное на второй карте управления, взвешиваются, чтобы за счет этого определять окончательное второе пороговое значение, которое должно быть использовано, когда должен быть обнаружен трехмерный объект, и
- средство управления увеличивает взвешивание второго порогового значения, полученного на второй карте управления, больше второго порогового значения, полученного на первой карте управления, в передней области предварительно определенной области, и увеличивает взвешивание второго порогового значения, полученного на первой карте управления, больше второго порогового значения, полученного на второй карте управления, в задней области относительно предварительно определенной области.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида «с высоты птичьего полета»;
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения в изображении вида «с высоты птичьего полета», полученном
посредством средства преобразования изображений, информации распределения пикселов, в которых яркостное различие имеет предварительно определенное пороговое значение или больше вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, при преобразовании точки обзора в изображение вида «с высоты птичьего полета», и обнаружения трехмерного объекта на основе информации распределения пикселов, когда величина распределения пикселов в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеет предварительно определенное второе пороговое значение или больше;
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений; и
- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения более высоким, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в передней области еще дальше впереди относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, относительно задней области еще дальше сзади относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений в предварительно определенной области, когда источник света обнаружен посредством средства обнаружения источников света.