Способ и система для инициализации системы сочетания датчиков

1. Способ для инициализации системы сочетания датчиков при загрузке или запуске системы сочетания датчиков,
причем система сочетания датчиков включает в себя одну базовую систему (101, 201) и по меньшей мере одну корректирующую систему (103, 104, 203, 204), выполненную в качестве глобальной спутниковой системой навигации (104, 204) и/или одометрической навигационной системы (103, 203),
причем и базовая система (101, 201) и по меньшей мере одна корректирующая система (103, 104, 203, 204) фиксируют результаты измерений,
причем результаты измерений описывают прямо или косвенно физические величины, причем результаты измерений в каждом случае содержат значения погрешности, причем значения погрешности описывают отклонения результатов измерений от описанных физических величин, причем по меньшей мере косвенно описанные в результатах измерений базовой системы (101, 201) физические величины, а также значения их погрешности невозможно определить во время инициализации системы сочетания датчиков и причем результаты измерений после завершения инициализации непрерывно сливаются в объединенный набор данных, отличающийся тем, что по меньшей мере для одной из косвенно описанных в результатах измерений базовой системы (101, 201) физических величин, а также значений ее погрешности во время инициализации определяются начальные значения из результатов измерений по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере одна корректирующая система (103, 104, 203, 204) определяет начальные значения посредством в каждом случае автономной обработки результатов измерений.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что базовая система (101, 201) является инерциальной навигационной системой (101, 201).
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что начальные значения определяются для значений погрешности как дисперсии на основе неточностей измерений по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204).
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что косвенно описанные в результатах измерений базовой системы (101, 201) физические величины включают в себя скорость и/или местонахождение и/или ошибку часов приемника глобальной спутниковой системы навигации (104, 204) и/или ошибку дрейфа часов приемника глобальной спутниковой системы навигации (104, 204).
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что начальные значения определяются пошагово из результатов измерений по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204).
7. Способ по п. 6, отличающийся тем, что сперва определяются начальные значения из результатов измерений одометрической навигационной системы (103, 203).
8. Способ по одному из пп. 1-7, отличающийся тем, что значения погрешности распознаются и, в особенности, исправляются посредством фильтра error state space (105, 205), в особенности, посредством фильтра Калмана error state space (105, 205).
9. Система для инициализации системы сочетания датчиков при загрузке или запуске системы сочетания датчиков, причем система сочетания датчиков включает в себя одну базовую систему (101, 201) и по меньшей мере одну корректирующую систему (103, 104, 203, 204), выполненную в качестве глобальной спутниковой системой навигации (104, 204) и/или одометрической навигационной системы (103, 203), причем базовая система (101, 201) и по меньшей мере одна корректирующая система (103, 104, 203, 204) выполнены для сбора результатов измерений, причем результаты измерений описывают прямо или косвенно физические величины, причем результаты измерений в каждом случае содержат значения погрешности, причем значения погрешности описывают отклонения результатов измерений от описанных физических величин, причем система сочетания датчиков выполнена таким образом, что по меньшей мере косвенно описанные в результатах измерения базовой системы (101, 201) физические величины, а также значения их погрешности невозможно определить во время инициализации системы сочетания датчиков и причем система сочетания датчиков выполнена для того, чтобы результаты измерений после завершения инициализации непрерывно сливались в объединенный набор данных, отличающаяся тем, что система сочетания датчиков выполнена для того, чтобы определять во время инициализации по меньшей мере для одной из косвенно описанных в результатах измерений базовой системы физических величин, а также их погрешностей, начальные значения из результатов измерений по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204).
10. Система по п. 9, отличающаяся тем, что система выполнена для осуществления способа по одному из пп. 1-8.
11. Применение системы по п. 9 или 10 в автотранспортном средстве.