МНОГОПРОЦЕССОРНЫЙ КОНТРОЛЬ ДВИГАТЕЛЕЙ ДЛЯ МОДУЛЬНЫХ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ

1. Модульная система управления двигателем, содержащая
ведущий контроллер;
первый двигатель, выполненный с возможностью управления первым перемещением хирургического инструмента; и
контроллер первого двигателя, функционально связанный с первым двигателем, причем контроллер первого двигателя и ведущий контроллер электрически связаны, причем ведущий контроллер выполнен с возможностью подачи первого управляющего сигнала на контроллер первого двигателя, причем контроллер первого двигателя выполнен с возможностью управления первым двигателем в ответ на первый управляющий сигнал.
2. Система по п. 1, содержащая
второй двигатель, выполненный с возможностью управления вторым перемещением хирургического инструмента; и
контроллер второго двигателя, функционально соединенный со вторым двигателем, причем контроллер второго двигателя и ведущий контроллер электрически связаны, причем ведущий контроллер выполнен с возможностью подачи второго управляющего сигнала на контроллер второго двигателя, и при этом контроллер второго двигателя выполнен с возможностью управления вторым двигателем в ответ на второй управляющий сигнал.
3. Система по п. 2, в которой ведущий контроллер выполнен с возможностью исполнения главного управляющего процесса.
4. Система по п. 3, в которой главный управляющий процесс содержит синхронную связь с контроллерами первого и второго двигателей.
5. Система по п. 2, в которой контроллеры первого и второго двигателей содержат замкнутый управляющий процесс, имеющий один или более независимых управляющих процессов для первого и второго двигателей.
6. Система по п. 5, в которой один или более независимых управляющих процессов содержат пропорционально-интегрально-дифференциальный управляющий процесс.
7. Система по п. 5, в которой один или более независимых управляющих процессов содержат управляющий процесс обнаружения дефектов.
8. Система по п. 5, в которой один или более независимых управляющих процессов содержат управляющий процесс ограничения усилия.
9. Система по п. 5, в которой один или более независимых управляющих процессов содержат процесс независимого подтверждения, выполненный с возможностью обеспечения подтверждения первого и второго управляющих сигналов, принятых контроллерами первого и второго двигателей.
10. Система по п. 2, содержащая
ведомый контроллер, электрически соединенный с ведущим контроллером;
причем ведомый контроллер выполнен с возможностью выработки второго управляющего сигнала для контроллера второго двигателя в ответ на ведущий управляющий сигнал, полученный от ведущего контроллер.
11. Система по п. 10, в которой главный управляющий процесс содержит уравновешивающий нагрузку процесс для избирательного связывания контроллеров первого и второго двигателей с ведущим или ведомым контроллером.
12. Система по п. 10, содержащая
множество двигателей, выполненных с возможностью управления одной или несколькими операциями хирургического инструмента;
множество контроллеров двигателей, функционально соединенных к множеству двигателей, множество контроллеров двигателей выполнены с возможностью управления множеством двигателей; и
причем множество управляющих сигналов передаются на множество контроллеров двигателей, причем множество контроллеров двигателей выполнены с возможностью управления множеством двигателей в ответ на множество управляющих сигналов.
13. Система по п. 12, в которой множество двигателей содержат дистальный вращающий двигатель; шарнирный двигатель; проксимальный вращающий двигатель; и рассекающий двигатель; и при этом множество контроллеров двигателей содержат контроллер дистального вращающего двигателя; контроллер шарнирного двигателя; контроллер проксимального вращающего двигателя; и контроллер рассекающего двигателя.
14. Хирургический инструмент, содержащий
рукоятку;
ведущий контроллер;
стержень, проходящий в дистальном направлении из рукоятки;
концевой эффектор, связанный с дистальным концом стержня;
первый двигатель, установленный в рукоятке, причем двигатель выполнен с возможностью управления первым перемещением хирургического инструмента; и
контроллер первого двигателя, электрически связанный с первым двигателем, причем контроллер первого двигателя выполнен с возможностью управления первым двигателем, причем контроллер первого двигателя выполнен с возможностью управления первым двигателем в ответ на первый управляющий сигнал ведущего контроллера.
15. Инструмент по п. 14, содержащий
второй двигатель, установленный в корпусе, второй двигатель выполнен с возможностью управления вторым перемещением хирургического инструмента;
контроллер второго двигателя, электрически соединенный со вторым двигателем, контроллер второго двигателя выполнен с возможностью управления вторым двигателем; и
ведомый контроллер, установленный в рукоятке, ведомый контроллер электрически связан с ведущим контроллером, ведомый контроллер выполнен с возможностью подачи второго сигнала на контроллер второго двигателя, причем контроллер второго двигателя выполнен с возможностью управления вторым двигателем в ответ на управляющий сигнал, причем ведомый контроллер выполнен с возможностью выработки второго управляющего сигнала в ответ на ведущий управляющий сигнал, принятый от главного контроллера.
16. Инструмент по п. 15, в котором ведущий контроллер выполнен с возможностью исполнения главного управляющего процесса.
17. Инструмент по п. 16, в котором ведущий управляющий процесс содержит ведущий контроллер, синхронно связывающийся с контроллерами первого и второго двигателей и ведомым контроллером.
18. Инструмент по п. 16, в котором главный управляющий процесс содержит ведущий контроллер, асинхронно связывающийся с контроллерами первого и второго двигателей и ведомым контроллером.
19. Инструмент по п. 15, в котором контроллеры первого и второго двигателей содержат замкнутый управляющий процесс, имеющий один или более независимых управляющих процессов для первого и второго двигателей.
20. Инструмент по п. 14, содержащий
множество двигателей, выполненных с возможностью управления одной или несколькими операциями хирургического инструмента;
множество контроллеров двигателей, функционально соединенных с множеством двигателей, множество контроллеров двигателей выполнено с возможностью управления множеством двигателей; и
причем множество управляющих сигналов передаются на множество контроллеров двигателей ведущим контроллером, причем множество контроллеров двигателей выполнены с возможностью управления множеством двигателей в ответ на множество управляющих сигналов.
21. Инструмент по п. 19, в котором множество двигателей содержат дистальный вращающий двигатель; шарнирный двигатель; проксимальный вращающий двигатель; и рассекающий двигатель; и при этом множество контроллеров двигателей содержат контроллер дистального вращающего двигателя; контроллер шарнирного двигателя; контроллер проксимального вращающего двигателя; и контроллер рассекающего двигателя.
22. Способ управления хирургическим инструментом, имеющим двигательный привод, причем способ содержит
выработку ведущим контроллером множества управляющих сигналов;
передачу ведущим контроллером первого подмножества из множества управляющих сигналов на контроллер первого двигателя;
управление первым двигателем посредством контроллера первого двигателя, причем первый двигатель управляет первой функцией хирургического инструмента, имеющего двигательный привод, и при этом первый двигатель управляется в ответ на первое подмножество из множества управляющих сигналов.
23. Способ по п. 22, содержащий
передачу ведущим контроллером второго подмножества из множества управляющих сигналов на контроллер второго двигателя;
управление вторым двигателем посредством контроллера второго двигателя, причем второй двигатель управляет второй функцией хирургического инструмента, имеющего двигательный привод, и причем второй двигатель управляется в ответ на второе подмножество из множества управляющих сигналов;
при этом первое и второе подмножества из множества управляющих сигналов передаются синхронно.
24. Способ по п. 22, содержащий
передачу ведущим контроллером второго подмножества одного или более управляющих сигналов на ведомый контроллер;
выработку ведомым контроллером одного или более дополнительных управляющих сигналов;
передачу ведомым контроллером одного или более дополнительных управляющих сигналов на контроллер второго двигателя;
управление вторым двигателем посредством контроллера второго двигателя, причем второй двигатель управляет второй функцией хирургического инструмента, имеющего двигательный привод, причем второй двигатель управляется в ответ на подмножество одного или более дополнительных управляющих сигналов.