СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНЫМ АВТОМОБИЛЕМ

1. Способ управления беспилотным автомобилем (SDC) на участке дороги, причем SDC движется по участку дороги, SDC управляется посредством электронного устройства, способ выполняется электронным устройством, причем способ включает в себя этапы, на которых:
исполняют в реальном времени посредством электронного устройства первый пайплайн обработки, причем исполнение первого пайплайна обработки содержит:
генерирование посредством электронного устройства статических параметров для множества потенциальных положений SDC на участке дороги,
причем данный статический параметр указывает на информацию о статическом объекте на участке дороги относительно соответствующего потенциального положения;
кэширование посредством электронного устройства в кэш-памяти статических параметров в ассоциации с соответствующими одними из множества потенциальных положений;
исполняют в реальном времени посредством электронного устройства второй пайплайн обработки параллельно с первым пайплайном обработки, причем исполнение второго пайплайна обработки содержит:
генерирование посредством электронного устройства структуры графа для управления SDC на участке дороги, причем структура графа имеет узлы и ребра,
причем данный узел связан с соответствующим потенциальным положением SDC на участке дороги,
данное ребро представляет переход SDC между потенциальными положениями соответствующей пары узлов и связано с соответствующим набором промежуточных потенциальных положений между потенциальными положениями соответствующей пары узлов,
причем генерирование структуры графа содержит:
генерирование посредством электронного устройства динамических параметров для данного ребра структуры графа,
причем данный динамический параметр указывает на информацию о движущемся объекте на участке дороги относительно соответствующего одного из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений;
получение посредством электронного устройства из кэш-памяти статических параметров для данного ребра структуры графа,
причем статические параметры для данного ребра включают в себя статические параметры, кэшированные в ассоциации с соответствующим набором промежуточных потенциальных положений;
таким образом, что данное ребро в структуре графа связано со динамическими параметрами, сгенерированными первым пайплайном обработки, и с динамическими параметрами, сгенерированными вторым пайплайном обработки.
2. Способ по п. 1, в котором структура графа является первой структурой графа, и в котором генерирование первой структуры графа предназначено для управления SDC на участке дороги в течение первого временного интервала, и при этом исполнение второго пайплайна обработки дополнительно включает в себя:
генерирование посредством электронного устройства второй структуры графа для управления SDC на участке дороги в течение второго временного интервала, причем вторая структура графа имеет данное ребро первой структуры графа,
причем генерирование второй структуры графа содержит:
генерирование посредством электронного устройства обновленных динамических параметров для данного ребра,
причем данный обновленный динамический параметр указывает на обновленную информацию о движущемся объекте на участке дороги относительно соответствующего одного из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений;
получение посредством электронного устройства из кэш-памяти статических параметров для данного ребра,
таким образом, что данное ребро во второй структуре графа связано со динамическими параметрами, сгенерированными первым пайплайном обработки, и с обновленными динамическими параметрами, сгенерированными вторым пайплайном обработки.
3. Способ по п. 2, в котором генерирование статических параметров для множества потенциальных положений SDC на участке дороги выполняется в первый момент времени, и при этом исполнение первого пайплайна обработки дополнительно включает в себя:
генерирование посредством электронного устройства обновленных статических параметров для множества потенциальных положений во второй момент времени, причем первый момент времени и второй момент времени определяют третий временной интервал,
причем длина третьего временного интервала предварительно выбирается на основе длины по меньшей мере одного из первого временного интервала и второго временного интервала для уменьшения ресурсов обработки электронного устройства, необходимых для исполнения первого пайплайна обработки.
4. Способ по п. 1, в котором генерирование статических параметров для множества потенциальных положений включает в себя применение посредством электронного устройства логики приоритизации для определения порядка потенциальных положений, для которых статические параметры должны быть сгенерированы в первом пайплайне обработки.
5. Способ по п. 1, в котором множество потенциальных положений включает в себя предварительно выбранное количество потенциальных положений, и в котором кэширование статических параметров запускается после того, как статические параметры сгенерированы для предварительно выбранного количества потенциальных положений.
6. Способ по п. 1, в котором генерирование статических параметров для множества потенциальных положений SDC на участке дороги первого пайплайна обработки выполняется асинхронно с генерированием динамических параметров для данного ребра структуры графа второго пайплайна обработки.
7. Способ по п. 1, в котором данный динамический параметр соответствующего ребра является одним из следующего:
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением другого движущегося транспортного средства на участке дороги;
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением движущегося пешехода на участке дороги; и
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением движущегося велосипедиста на участке дороги.
8. Способ по п. 1, в котором данный статический параметр соответствующего ребра является одним из следующего:
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением дорожного конуса на участке дороги;
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением знака остановки на участке дороги;
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением полосы движения на участке дороги; и
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением центра полосы движения на участке дороги.
9. Способ по п. 1, при этом способ дополнительно содержит:
предписывание посредством электронного устройства работы SDC на участке дороги на основе структуры графа, причем предписывание содержит:
определение посредством электронного устройства стоимости данного ребра в структуре графа на основе соответствующих статических и динамических параметров;
определение посредством электронного устройства последовательности ребер в структуре графа, представляющей потенциальный путь для SDC на участке дороги,
причем последовательность ребер включает в себя данное ребро и связана с приемлемой общей стоимостью ребер в последовательности;
генерирование посредством электронного устройства данной траектории для SDC на участке дороги на основе последовательности ребер; и
предписывание посредством электронного устройства работы SDC для движения по участку дороги в соответствии с данной траекторией.
10. Способ по п. 2, при этом способ дополнительно содержит:
предписывание посредством электронного устройства работы SDC на участке дороги в течение второго временного интервала на основе второй структуры графа, причем предписывание содержит:
определение посредством электронного устройства стоимости данного ребра во второй структуре графа на основе соответствующих статических и обновленных динамических параметров;
определение посредством электронного устройства последовательности ребер во второй структуре графа, представляющей потенциальный путь для SDC на участке дороги,
причем последовательность ребер включает в себя данное ребро и связана с приемлемой общей стоимостью ребер в последовательности;
генерирование посредством электронного устройства заданной траектории для SDC на участке дороги на основе последовательности ребер; и
предписывание посредством электронного устройства работы SDC для движения по участку дороги во втором временном интервале в соответствии с заданной траекторией.
11. Способ управления беспилотным автомобилем (SDC) на участке дороги, причем SDC движется по участку дороги, SDC управляется электронным устройством, причем способ выполняется электронным устройством, причем способ включает в себя этапы, на которых:
исполняют в реальном времени посредством электронного устройства первый пайплайн обработки, причем исполнение первого пайплайна обработки содержит:
генерирование посредством электронного устройства статических параметров для множества потенциальных положений SDC на участке дороги для первого временного интервала,
причем данный статический параметр указывает на информацию о статическом объекте на участке дороги относительно соответствующего потенциального положения;
кэширование посредством электронного устройства в кэш-памяти статических параметров в ассоциации с соответствующими одними из множества потенциальных положений;
исполняют в реальном времени посредством электронного устройства второй пайплайн обработки параллельно с первым пайплайном обработки, причем исполнение второго пайплайна обработки включает в себя:
генерирование посредством электронного устройства структуры графа для управления SDC на участке дороги в течение второго временного интервала, причем структура графа имеет узлы и ребра,
причем данный узел связан с соответствующим потенциальным положением SDC на участке дороги,
данное ребро представляет переход SDC между потенциальными положениями соответствующей пары узлов и связано с соответствующим набором промежуточных потенциальных положений между потенциальными положениями соответствующей пары узлов,
причем генерирование структуры графа содержит:
генерирование посредством электронного устройства динамических параметров для данного ребра структуры графа,
причем данный динамический параметр указывает на информацию о движущемся объекте на участке дороги относительно соответствующего одного из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений;
получение посредством электронного устройства из кэш-памяти статических параметров для данного ребра структуры графа,
причем статические параметры для данного ребра включают в себя статические параметры, кэшированные в ассоциации с соответствующим набором промежуточных потенциальных положений;
причем длина первого временного интервала предварительно выбирается на основе длины второго временного интервала для сокращения ресурсов обработки электронного устройства для исполнения первого пайплайна обработки.
12. Электронное устройство для управления беспилотным автомобилем (SDC) на участке дороги, причем SDC движется на участке дороги, причем электронное устройство выполнено с возможностью:
исполнять в реальном времени первый пайплайн обработки, причем для исполнения первого пайплайна обработки электронное устройство выполнено с возможностью:
генерировать статические параметры для множества потенциальных положений SDC на участке дороги,
причем данный статический параметр указывает на информацию о статическом объекте на участке дороги относительно соответствующего потенциального положения;
кэшировать в кэш-памяти статические параметры в ассоциации с соответствующими одними из множества потенциальных положений;
исполнять в реальном времени второй пайплайн обработки параллельно с первым пайплайном обработки, причем для исполнения второго пайплайна обработки электронное устройство выполнено с возможностью:
генерировать структуру графа для управления SDC на участке дороги, причем структура графа имеет узлы и ребра,
причем данный узел связан с соответствующим потенциальным положением SDC на участке дороги,
данное ребро представляет переход SDC между потенциальными положениями соответствующей пары узлов и связано с соответствующим набором промежуточных потенциальных положений между потенциальными положениями соответствующей пары узлов,
для генерирования структуры графа электронное устройство выполнено с возможностью:
генерировать динамические параметры для данного ребра структуры графа,
причем данный динамический параметр указывает на информацию о движущемся объекте на участке дороги относительно соответствующего одного из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений;
получать из кэш-памяти статические параметры для данного ребра структуры графа,
причем статические параметры для данного ребра включают в себя статические параметры, кэшированные в ассоциации с соответствующим набором промежуточных потенциальных положений;
таким образом, что данное ребро в структуре графа связано со динамическими параметрами, сгенерированными первым пайплайном обработки, и с динамическими параметрами, сгенерированными вторым пайплайном обработки.
13. Электронное устройство по п. 12, в котором структура графа является первой структурой графа, и в котором электронное устройство, выполненное с возможностью генерирования первой структуры графа, предназначено для управления SDC на участке дороги в течение первого временного интервала, и в котором для исполнения второго пайплайна обработки электронное устройство выполнено с возможностью:
генерировать вторую структуру графа для управления SDC на участке дороги в течение второго временного интервала, причем вторая структура графа имеет данное ребро первой структуры графа,
для генерирования второй структуры графа электронное устройство выполнено с возможностью:
генерировать обновленные динамические параметры для данного ребра,
причем данный обновленный динамический параметр указывает на обновленную информацию о движущемся объекте на участке дороги относительно соответствующего одного из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений;
получить из кэш-памяти статические параметры для данного ребра,
таким образом, что данное ребро во второй структуре графа связано со динамическими параметрами, сгенерированными первым пайплайном обработки, и с обновленными динамическими параметрами, сгенерированными вторым пайплайном обработки.
14. Электронное устройство по п. 13, в котором генерирование статических параметров для множества потенциальных положений SDC на участке дороги выполняется в первый момент времени, и в котором для исполнения первого пайплайна обработки электронное устройство выполнено с возможностью:
генерировать обновленные статические параметры для множества потенциальных положений во второй момент времени, причем первый момент времени и второй момент времени определяют третий временной интервал,
длина третьего временного интервала предварительно выбирается на основе длины по меньшей мере одного из первого временного интервала и второго временного интервала для уменьшения ресурсов обработки электронного устройства, необходимых для исполнения первого пайплайна обработки.
15. Электронное устройство по п. 12, в котором для генерирования статических параметров для множества потенциальных положений электронное устройство выполнено с возможностью:
применять логику приоритизации для определения порядка потенциальных положений, для которых статические параметры должны быть сгенерированы в первом пайплайне обработки.
16. Электронное устройство по п. 12, в котором множество потенциальных положений включает в себя предварительно выбранное количество потенциальных положений, и в котором электронное устройство запускает кэширование статических параметров после того, как статические параметры сгенерированы для предварительно выбранного количества потенциальных положений.
17. Электронное устройство по п. 12, в котором электронное устройство выполнено с возможностью генерирования статических параметров для множества потенциальных положений SDC на участке дороги первого пайплайна обработки асинхронно от электронного устройства, выполненного с возможностью генерирования динамических параметров для данного ребра структуры графа второго пайплайна обработки.
18. Электронное устройство по п. 12, в котором заданный динамический параметр соответствующего ребра является одним из следующего:
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением другого движущегося транспортного средства на участке дороги;
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением движущегося пешехода на участке дороги; и
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением движущегося велосипедиста на участке дороги.
19. Электронное устройство по п. 12, в котором заданный статический параметр соответствующего ребра является одним из следующего:
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением дорожного конуса на участке дороги;
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением знака остановки на участке дороги;
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением полосы движения на участке дороги; и
расстояние между данным одним из соответствующего набора промежуточных потенциальных положений и положением центра полосы движения на участке дороги.
20. Электронное устройство по п. 12, при этом электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью:
предписывать работу SDC на участке дороги на основе структуры графа, причем предписывание включает в себя электронное устройство, выполненное с возможностью:
определить стоимость данного ребра в структуре графа на основе соответствующих статических и динамических параметров;
определить последовательность ребер в структуре графа, представляющую потенциальный путь для SDC на участке дороги,
причем последовательность ребер включает в себя данное ребро и связана с приемлемой общей стоимостью ребер в последовательности;
генерировать данную траекторию для SDC на участке дороги на основе последовательности ребер; и
предписывать работу SDC для движения по участку дороги согласно данной траектории.
21. Электронное устройство по п. 13, при этом электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью:
предписывать работу SDC на участке дороги в течение второго временного интервала на основе второй структуры графа, причем предписывание включает в себя электронное устройство, выполненное с возможностью:
определять стоимость данного ребра во второй структуре графа на основе соответствующих статических и обновленных динамических параметров;
определять последовательность ребер во второй структуре графа, представляющую потенциальный путь для SDC на участке дороги,
причем последовательность ребер включает в себя данное ребро и связана с приемлемой общей стоимостью ребер в последовательности;
генерировать данную траекторию для SDC на участке дороги на основе последовательности ребер; и
предписывать работу SDC для движения по участку дороги во втором временном интервале в соответствии с заданной траекторией.