УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ КАПЕЛЬ ВОДЫ И УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УСТРОЙСТВА ОБНАРУЖЕНИЯ КАПЕЛЬ ВОДЫ

1. Устройство обнаружения капель воды, содержащее:
средство захвата изображений для захвата изображения предварительно определенной области, причем средство захвата изображений имеет фотографическую оптическую систему; и
средство обнаружения капель воды для задания произвольной точки концентрации внимания в изображении, полученном средством захвата изображений, причем множество первых опорных точек внутри мнимой окружности с предварительно определенным радиусом имеют точку концентрации внимания в качестве своего центра, и множество вторых опорных точек соответствуют первым опорным точкам за пределами мнимой окружности, обнаружения информации краев между первыми опорными точками и вторыми опорными точками и оценки степени округлости информации краев, посредством этого обнаруживая каплю воды, прилипшую к фотографической оптической системе.
2. Устройство обнаружения капель воды по п. 1, в котором средство обнаружения капель воды задает, в качестве первой опорной точки, по меньшей мере, одно из верхней центральной части, верхней левой части, верхней правой части, нижней левой части и нижней правой части внутри мнимой окружности.
3. Устройство обнаружения капель воды по п. 1 или 2, в котором средство обнаружения капель воды оценивает то, что степень округлости больше, когда существует более высокая пропорция, с которой информация краев обнаруживается между множеством первых опорных точек и множеством вторых опорных точек.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
средство захвата изображений для захвата изображения предварительно определенной области, причем средство захвата изображений имеет фотографическую оптическую систему;
средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного средством захвата изображений, в изображение вида "с высоты птичьего полета";
средство обнаружения капель воды для задания произвольной точки концентрации внимания в изображении, полученном средством захвата изображений, причем множество первых опорных точек внутри мнимой окружности с предварительно определенным радиусом имеют точку концентрации внимания в качестве своего центра, и множество вторых опорных точек соответствуют первым опорным точкам за пределами мнимой окружности, обнаружения информации краев между первыми опорными точками и вторыми опорными точками и оценки степени округлости этих элементов информации краев, посредством этого обнаруживая каплю воды, прилипшую к фотографической оптической системе;
средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации относительно распределения пикселов в изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном средством преобразования изображений, для которого яркостное различие равно или превышает предварительно определенное первое пороговое значение в направлении, в котором сплющивается трехмерный объект при преобразовании точки обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета", и когда степень распределения пикселов равна или превышает предварительно определенное второе пороговое значение в направлении, в котором сплющивается трехмерный объект, обнаружения трехмерного объекта на основе данных распределения пикселов;
средство оценки трехмерных объектов для оценки того, представляет или нет трехмерный объект в области обнаружения, который обнаружен средством обнаружения трехмерных объектов, собой другое транспортное средство; и
средство управления для управления транспортным средством в соответствии с состоянием прилипания капель воды в области обнаружения, обнаруженным средством обнаружения капель воды.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4,
дополнительно содержащее средство удаления капель воды для удаления капель воды, которые прилипли к фотографической оптической системе,
причем средство управления управляет средством удаления капель воды в соответствии с состоянием прилипания капель воды в области обнаружения, обнаруженным средством обнаружения капель воды.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 5, в котором средство управления задает большее время работы для средства удаления капель воды, по мере того как возрастает число капель воды, обнаруженных средством обнаружения капель воды.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 5 или 6, в котором средство управления приводит в действие средство удаления капель воды, когда капли воды обнаруживаются в предварительно определенной области в изображении.
8. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 5, в котором средство управления приводит в действие средство удаления капель воды, когда яркость окружения равна или меньше предварительно определенного значения.
9. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором средство управления запрещает обнаружение трехмерного объекта средством обнаружения трехмерных объектов или запрещает оценку средством оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство, в соответствии с состоянием прилипания капель воды, обнаруженным средством обнаружения капель воды.
10. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором средство обнаружения капель воды оценивает то, что степень округлости больше, когда имеется возрастающая пропорция, с которой информация краев обнаруживается между множеством первых опорных точек и множеством вторых опорных точек, и
средство управления увеличивает время обнаружения средства обнаружения трехмерных объектов на большее, соответственно, относительно увеличенной степени округлости, обнаруженной средством обнаружения капель воды.
11. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором:
средство обнаружения трехмерных объектов:
содержит первый модуль обнаружения трехмерных объектов для совмещения, с точки обзора "с высоты птичьего полета", позиций изображений вида "с высоты птичьего полета" в разные моменты времени, полученных средством преобразования изображений;
подсчета числа пикселов, демонстрирующих предварительно определенную разность в предварительно установленной области обнаружения в предварительно определенной области в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета"; формирования частотного распределения, чтобы формировать информацию формы разностного сигнала; и обнаружения трехмерного объекта на основе информации формы разностного сигнала; и
обнаруживает трехмерный объект, когда информация формы разностного сигнала равна или превышает предварительно определенное первое пороговое значение α; и
средство управления:
формирует команду управления для регулирования вверх первого порогового значения α таким образом, что трехмерный объект легко не обнаруживается, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, и выводит команду управления в первый модуль обнаружения трехмерных объектов.
12. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 11, в котором:
первый модуль обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект, когда информация формы разностного сигнала равна или превышает предварительно определенное первое пороговое значение α, и
средство управления формирует команду управления, чтобы уменьшать значение, полученное посредством подсчета числа пикселов, демонстрирующих предварительно определенную разность в разностном изображении изображений вида "с высоты птичьего полета", и формирования частотного распределения, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды; и выводит команду в первый модуль обнаружения трехмерных объектов.
13. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 11 или 12, в котором первый модуль обнаружения трехмерных объектов извлекает число пикселов, демонстрирующих пиксельные значения, которые равны или превышают пороговое значение p, в качестве числа пикселов, демонстрирующих предварительно определенную
разность, и
средство управления формирует команду управления для регулирования вверх порогового значения p таким образом, что трехмерный объект легко не обнаруживается, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, и выводит команду управления в первый модуль обнаружения трехмерных объектов.
14. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 11, в котором:
первый модуль обнаружения трехмерных объектов извлекает число пикселов, демонстрирующих пиксельные значения, которые равны или превышают пороговое значение p, в качестве числа пикселов, демонстрирующих предварительно определенную разность, и
средство управления формирует команду управления для вывода отрегулированного вниз числа пикселов, которые извлекаются в разностном изображении вдоль направления, в котором сплющивается трехмерный объект при преобразовании точки обзора изображения вида "с высоты птичьего полета", когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, и выводит команду управления в первый модуль обнаружения трехмерных объектов.
15. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором средство обнаружения трехмерных объектов:
содержит второй модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев в предварительно установленной области обнаружения в предварительно определенной области из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного средством преобразования изображений, и обнаружения трехмерного объекта на основе информации краев, и
извлекает линии краев на основе пикселов, демонстрирующих яркостное различие, которое равно или превышает предварительно определенное пороговое значение t; и
средство управления формирует команду управления для регулирования вверх предварительно определенного порогового значения t таким образом, что трехмерный объект легко не обнаруживается, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, и выводит команду управления во второй модуль обнаружения трехмерных объектов.
16. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 15, в котором:
второй модуль обнаружения трехмерных объектов извлекает линии краев на основе пикселов, демонстрирующих яркостное различие, которое равно или превышает предварительно определенное пороговое значение t; и
средство управления формирует команду управления, которая уменьшает значение яркости пикселов, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, и выводит команду управления во второй модуль обнаружения трехмерных объектов.
17. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 15 или 16, в котором:
второй модуль обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект на основе линий краев, имеющих длину, равную или превышающую пороговое значение θ, содержащееся в информации краев, и
средство управления формирует команду управления для регулирования вверх порогового значения θ таким образом, что трехмерный объект легко не обнаруживается, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, и выводит команду управления во второй модуль обнаружения трехмерных объектов.
18. Средство обнаружения трехмерных объектов по п. 15, в котором:
второй модуль обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект на основе линий краев, имеющих длину, равную или превышающую пороговое значение θ, содержащееся в информации краев, и
средство управления формирует команду управления для вывода отрегулированного вниз значения для длины краев, содержащихся в обнаруженной информации краев, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, и выводит команду управления во второй модуль обнаружения трехмерных объектов.
19. Средство обнаружения трехмерных объектов по п. 15, в котором:
второй модуль обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект на основе оценки того, равно или превышает либо нет число линий краев, которые равны или превышают предварительно определенную длину, содержащуюся в информации краев, второе пороговое значение β, и
средство управления формирует команду управления для регулирования вверх второго порогового значения β таким образом, что трехмерный объект легко не обнаруживается, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, и выводит команду управления во второй модуль обнаружения трехмерных объектов.
20. Средство обнаружения трехмерных объектов по п. 15, в котором:
второй модуль обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект на основе оценки того, равно или превышает либо нет число линий краев, которые равны или превышают предварительно определенную длину, содержащуюся в информации краев, второе пороговое значение β, и
средство управления формирует команду управления для вывода отрегулированного вниз числа обнаруженных линий краев, которые равны или превышают предварительно определенную длину, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, и выводит команду управления во второй модуль обнаружения трехмерных объектов.
21. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором:
средство управления оценивает то, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство, когда капли воды обнаружены в предварительно определенной области в изображении.
22. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором:
средство управления увеличивает степень остановки оценки того, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство, в соответствии с увеличением числа капель воды, обнаруженных средством обнаружения капель воды.
23. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором:
средство управления останавливает оценку того, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство, когда яркость окружения равна или меньше предварительно определенного значения.
24. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором средство оценки трехмерных объектов оценивает то, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство, когда скорость движения трехмерного объекта, который обнаружен, равна или превышает предварительно установленное предварительно определенное значение,
средство управления, когда капли воды обнаружены средством обнаружения капель воды, выполняет, по меньшей мере, одно из следующего:
a) формирует команду управления для увеличения предварительно определенной скорости, которая служит в качестве нижнего предела, когда выполняется оценка того, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство, и выводит команду управления в средство оценки трехмерных объектов,
b) формирует команду управления для вывода отрегулированной вниз скорости движения трехмерного объекта, которая сравнивается с предварительно определенной скоростью, которая служит в качестве нижнего предела, когда выполняется оценка того, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство, и выводит команду управления в средство оценки трехмерных объектов,
c) формирует команду управления для регулирования вниз предварительно определенной скорости, которая служит в качестве верхнего предела, когда выполняется оценка того, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство, и выводит команду управления в средство оценки трехмерных объектов, и
d) формирует команду управления для регулирования вверх скорости движения трехмерного объекта, которая сравнивается с предварительно определенной скоростью, которая служит в качестве верхнего предела, когда выполняется оценка того, что трехмерный объект представляет собой другое транспортное средство, и выводит команду управления в средство оценки трехмерных объектов.
25. Способ обнаружения капель воды для обнаружения капель воды, прилипших к фотографической оптической системе средства захвата изображений, содержащего фотографическую оптическую систему, причем упомянутый способ обнаружения капель воды содержит этапы, на которых:
задают произвольную точку концентрации внимания в захваченном изображении, которое получено средством захвата изображений, причем множество первых опорных точек внутри мнимой окружности с предварительно определенным радиусом имеют точку концентрации внимания в качестве своего центра, и множество вторых опорных точек соответствуют первым опорным точкам за пределами мнимой окружности,
обнаруживают информацию краев между первыми опорными точками и вторыми опорными точками, и
оценивают то, что капля воды прилипла в местоположении, соответствующем мнимой окружности, когда эти элементы информации краев удовлетворяют предварительно определенному условию.