СПОСОБ ЗАХВАТЫВАНИЯ ПРЕДМЕТОВ МАНИПУЛЯТОРОМ, ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, МАНИПУЛЯТОР И РОБОТ ДЛЯ НАСТОЛЬНЫХ ИГР

1. Способ захватывания предметов манипулятором, в котором:
размещают в рабочем местоположении манипулятора основание с установленным на нем серводвигателем, выходной вал которого снабжен поворотным элементом;
прикрепляют n стержней, где n≥3, за их верхние концы в углах равностороннего n-угольника, вписанного в основание, с возможностью отклонения нижних концов всех n стержней к точке, лежащей под центром упомянутого равностороннего n-угольника;
закрепляют на по меньшей мере одном крепежном элементе, предусмотренном на нижнем конце каждого из n стержней, один конец соответствующей из n гибких тяг;
пропускают упомянутую гибкую тягу через крепежный элемент ближайшего стержня, расположенного с одной и той же стороны для любого из n стержней, и далее вдоль этого ближайшего стержня к поворотному элементу;
закрепляют упомянутую гибкую тягу другим своим концом на упомянутом поворотном элементе;
инициируют серводвигатель, обеспечивая тем самым поворот упомянутого поворотного элемента на заранее заданный угол, что приводит к натяжению всех n гибких тяг, вызывающему упомянутое отклонение нижних концов всех n стержней и сведение их друг к другу.
2. Способ по п.1, в котором n=4.
3. Захват манипулятора, содержащий:
основание с неподвижно установленным на нем серводвигателем;
поворотный элемент, жестко закрепленный на выходном валу серводвигателя;
n стержней, где n≥3, прикрепленных за свои верхние концы в углах равностороннего n-угольника, вписанного в основание, с возможностью отклонения нижних концов всех n стержней к точке, лежащей под центром упомянутого равностороннего n-угольника, при этом каждый из n стержней снабжен на нижнем конце по меньшей мере одним крепежным элементом;
n гибких тяг, каждая из которых закреплена одним своим концом на крепежном элементе соответствующего из n стержней, перекинута через крепежный элемент ближайшего стержня, расположенного с одной и той же стороны для любого из n стержней, проходит вдоль этого ближайшего стержня и закреплена другим своим концом на упомянутом поворотном элементе.
4. Захват манипулятора по п.3, в котором n=4.
5. Захват манипулятора по п.3, в котором каждый из n стержней имеет на своем нижнем конце дугообразный элемент, касательная к которому перпендикулярна продольной оси данного стержня и который является частью окружности, образуемой при сведении вместе нижних концов всех n стержней.
6. Захват манипулятора по п.3, в котором упомянутый крепежный элемент представляет собой петлю.
7. Захват манипулятора по п.6, в котором каждый из n стержней имеет на своем нижнем конце две петли, расположенные симметрично относительно продольной оси данного стержня и обращены каждая к одному из ближайших стержней, причем одна из этих двух петель предназначена для закрепления нижнего конца соответствующей гибкой тяги, а другая из этих двух петель предназначена для пропускания гибкой тяги, закрепленной нижним концом на соответствующем ближайшем стержне.
8. Захват манипулятора по п.3, в котором упомянутый серводвигатель установлен на упомянутом основании так, что его выходной вал направлен перпендикулярно к плоскости основания, а упомянутые гибкие тяги закреплены своими концами равномерно по периферии упомянутого поворотного элемента.
9. Захват манипулятора по п.3, в котором упомянутый серводвигатель установлен на упомянутом основании так, что его выходной вал направлен параллельно к плоскости основания, а упомянутые гибкие тяги закреплены своими концами в одной точке упомянутого поворотного элемента.
10. Захват манипулятора по п.8 или 9, в котором упомянутый серводвигатель снабжен понижающим редуктором, выходной вал которого является выходным валом серводвигателя.
11. Манипулятор, содержащий:
неподвижную платформу;
по меньшей мере один подвижный элемент, шарнирно установленный одним своим концом на упомянутой неподвижной платформе с возможностью вращения в горизонтальной плоскости;
по меньшей мере один захват по п.3, установленный на другом конце соответствующего подвижного элемента с возможностью перемещения в вертикальном направлении;
горизонтальные сервоприводы по меньшей мере по числу подвижных элементов, предназначенные каждый для перемещения в горизонтальной плоскости соответствующего подвижного элемента;
вертикальные сервоприводы по числу захватов, предназначенные каждый для перемещения в вертикальном направлении соответствующего захвата.
12. Манипулятор по п.11, содержащий:
один упомянутый подвижный элемент, выполненный телескопическим;
первый горизонтальный сервопривод, предназначенный для поворота телескопического подвижного элемента относительно шарнирного закрепления одного его конца;
второй горизонтальный сервопривод, предназначенный для изменения длины телескопического подвижного элемента;
один упомянутый захват по п.3, установленный на другом конце телескопического подвижного элемента с возможностью перемещения в вертикальном направлении;
один вертикальный сервопривод, предназначенный для перемещения в вертикальном направлении упомянутого захвата.
13. Манипулятор по п.11, содержащий:
первый подвижный элемент, шарнирно установленный одним своим концом на неподвижной платформе с возможностью вращения в горизонтальной плоскости;
второй подвижный элемент, шарнирно установленный одним своим концом на другом конце первого подвижного элемента с возможностью вращения в горизонтальной плоскости;
один захват по п.3, установленный на другом конце второго подвижного элемента с возможностью перемещения в вертикальном направлении;
первый и второй горизонтальные сервоприводы, предназначенные каждый для перемещения в горизонтальной плоскости одноименных подвижных элементов;
один вертикальный сервопривод, предназначенный для перемещения в вертикальном направлении упомянутого захвата.
14. Манипулятор по п.11, содержащий:
первый подвижный элемент, выполненный телескопическим;
второй подвижный элемент, шарнирно установленный одним своим концом на другом конце первого подвижного элемента с возможностью вращения в горизонтальной плоскости;
первый и второй упомянутые захваты по п.3, установленные каждый на другом конце второго подвижного элемента с возможностью перемещения в вертикальном направлении;
первый горизонтальный сервопривод, предназначенный для поворота первого подвижного элемента относительно шарнирного закрепления одного его конца;
второй горизонтальный сервопривод, предназначенный для изменения длины первого подвижного элемента;
первый и второй вертикальные сервоприводы, предназначенные каждый для перемещения в вертикальном направлении одноименного захвата.
15. Манипулятор по п.11, содержащий:
первый подвижный элемент, шарнирно установленный одним своим концом на неподвижной платформе с возможностью вращения в горизонтальной плоскости;
второй подвижный элемент, шарнирно установленный одним своим концом на другом конце первого подвижного элемента с возможностью вращения в горизонтальной плоскости;
третий подвижный элемент, шарнирно установленный одним своим концом на другом конце второго подвижного элемента с возможностью вращения в горизонтальной плоскости;
первый и второй упомянутые захваты по п.3, установленные каждый на другом конце третьего подвижного элемента с возможностью перемещения в вертикальном направлении;
первый-третий горизонтальные сервоприводы, предназначенные для перемещения в горизонтальной плоскости одноименных подвижных элементов;
первый и второй вертикальные сервоприводы, предназначенные каждый для перемещения в вертикальном направлении первого и второго захватов, соответственно.
16. Робот для настольных игр, содержащий:
манипулятор по п.11;
доску с распознаванием местоположения и типа фигур соответствующей настольной игры;
компьютер, в память которого введены:
программа для считывания сигналов распознавания местоположения и типа фигур с упомянутой доски;
по меньшей мере одна игровая программа, предназначенная для проведения соответствующей настольной игры с учетом распознанных местоположений и типов фигур;
программа управления упомянутым манипулятором для перемещения фигур по сигналам от упомянутой игровой программы.
17. Робот по п.16, предназначенный для игры в шахматы и содержащий:
манипулятор по п.15;
шахматную доску с распознаванием местоположения и типа шахматных фигур;
компьютер, в память которого введены:
программа для считывания сигналов распознавания местоположения и типа шахматных фигур с упомянутой шахматной доски;
по меньшей мере одна игровая программа, предназначенная для проведения соответствующей шахматной игры с учетом распознанных местоположений и типов фигур;
программа управления упомянутым манипулятором для перемещения шахматных фигур с возможностью их взятия по сигналам от упомянутой игровой программы.