УСТРОЙСТВО СТЕРЕОСКОПИЧЕСКОЙ КАМЕРЫ, СПОСОБ КОРРЕКЦИИ И ПРОГРАММА

1. Устройство стереоскопической камеры, обнаруживающее расстояние до предмета, причем устройство стереоскопической камеры содержит:
две камеры, которые устанавливаются и отделяются друг от друга длиной базовой линии; и
блок вычисления, который вычисляет расстояние до предмета на изображениях на основе изображений, полученных двумя камерами;
где блок вычисления включает в себя блок обработки изображения, блок вычисления значения смещения и блок статистической обработки,
где блок обработки изображения конфигурируется для поиска соответствующих точек изображений, полученных двумя камерами, и вычисления двух параллаксов на основе разностей координат положения у соответствующих точек на изображениях,
где блок вычисления значения смещения конфигурируется для вычисления значений смещений параллакса по всем изображениям на основе двух параллаксов, вычисленных блоком обработки изображения по меньшей мере в два момента времени, и
где блок статистической обработки конфигурируется для выполнения статистического анализа над распределением значений смещений параллакса и определения оптимального значения среди значений смещений параллакса, причем оптимальное значение используется в качестве параметра коррекции.
2. Устройство стереоскопической камеры по п.1,
в котором блок статистической обработки конфигурируется для формирования частотного распределения значений смещений параллакса для определения оптимального значения.
3. Устройство стереоскопической камеры по п.1 или 2, дополнительно содержащее:
блок вычисления расстояния, который вычисляет расстояние до предмета с использованием параметра коррекции.
4. Устройство стереоскопической камеры по п.1 или 2, дополнительно содержащее:
блок коррекции, который корректирует параметр коррекции с использованием оптимального значения среди значений смещений параллакса, причем параметр коррекции используется для измерения расстояния.
5. Устройство стереоскопической камеры по п.1 или 2,
в котором блок коррекции является блоком обращения к памяти, который записывает данные в ступень двигателя или в NVRAM.
6. Способ коррекции, выполняемый устройством стереоскопической камеры, которое обнаруживает расстояние до предмета, причем способ содержит этапы, на которых:
получают изображения в разные моменты времени путем синхронизации двух камер, установленных и отделенных друг от друга длиной базовой линии;
вычисляют параллаксы на основе разностей координат положения у соответствующих точек на изображениях, полученных двумя камерами;
вычисляют расстояние до одной и той же соответствующей точки на основе параллаксов по меньшей мере двух изображений, полученных в два разных момента времени, и с использованием длины базовой линии, фокусного расстояния двух камер и значений смещений параллакса, причем одна и та же соответствующая точка находится на двух изображениях;
вычисляют значения смещений параллакса одной и той же соответствующей точки по всем изображениям на основе разницы расстояния до одной и той же соответствующей точки, полученной в разные моменты времени, и параллаксов двух изображений;
определяют оптимальное значение среди значений смещений параллакса путем выполнения статистического анализа над распределением значений смещений параллакса; и
корректируют параметр коррекции с использованием определенного оптимального значения, причем параметр коррекции используется для измерения расстояния.
7. Способ коррекции по п.6, дополнительно содержащий этап, на котором:
формируют частотное распределение значений смещений параллакса для определения оптимального значения.
8. Машиночитаемая программа, которая побуждает компьютер работать в качестве функционального блока, описанного в любом из пп.1-5.