СПОСОБ ТРАЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ ДЛЯ ОБЛЕТА ГОРОДСКОЙ ЗАСТРОЙКИ В ВЕРТИКАЛЬНОЙ ПЛОСКОСТИ

Способ траекторного управления беспилотным летательным аппаратом (БЛА) с облетом групп объектов городской застройки в вертикальной плоскости заключается в том, что вывод БЛА на запланированную прямолинейную и параллельную земной поверхности траекторию полета производят с диспетчерского пункта (ДП) по траектории облета группы препятствий с заданным углом наклона траектории, отличающийся тем, что траекторию управляемого БЛА корректируют при сближении его с группой препятствий, каждое из которых аппроксимируют прямоугольником, для чего вычисление требуемого приращения угла наклона траектории управляемого БЛА производят по правилу:
где
1
2
здесь w и w - составляющие вектора скорости управляемого летательного аппарата; ψ(х,y) - функция координат х и y управляемого БЛА в неподвижной системе координат OXY, определяемая как мнимая часть выражения для комплексного потенциала:
где z=x+iy - комплексная переменная на комплексной плоскости OXY,
j
j
0j
0j
0j
0j
0j
N - количество аппроксимирующих объекты прямоугольников,  - угол, зависящий от соотношения сторон j-ого прямоугольника (X - длина, Y - высота прямоугольника), V и  - скорость БЛА (до и после облета рельефа) и его сопряженная скорость, соответственно; , z=x+iy (x, y - смещение центра j-ого прямоугольника относительно начала выбранной системы координат OXY), , при этом корректировку угла наклона траектории БЛА начинают тогда, когда расстояние от управляемого БЛА до центра аппроксимирующего препятствие прямоугольника становится меньше определенной величины L:
П
П
где х и y - координаты центра прямоугольника аппроксимации, x и y - координаты БЛА, и осуществляют до момента, когда высота полета БЛА становится равной начальной высоте Н.