СИСТЕМА СВОБОДНОГО РУЛЕНИЯ ДЛЯ ПОДВИЖНЫХ МАШИН

1. Способ, при котором:
принимают местоположение, соответствующее желаемому центру вращения для операции контрвращения;
определяют значение срабатывания для каждого из множества актуаторов, соответствующее углу отклонения для соответствующей гусеницы, на основе желаемого центра вращения; и
приводят в действие один или более актуаторов для поворота одной или более из множества гусениц, чтобы соответствовать определенному значению срабатывания.
2. Способ по п. 1, при котором дополнительно:
принимают желаемую траекторию;
определяют первый дуговой отрезок в желаемой траектории;
определяют центр вращения, соответствующий первому дуговому отрезку;
определяют угол отклонения для каждой из множества гусениц, чтобы создавать желаемый дуговой отрезок; и
приводят в действие один или более актуаторов для поворота одной или более из множества гусениц, чтобы соответствовать определенному отклонению.
3. Способ по п. 2, при котором:
каждую из множества гусениц приводят в движение гидравлически; и
центр вращения для операции контрвращения и угол отклонения для каждой гусеницы конфигурируют таким образом, что может быть приложено равномерное гидравлическое давление, чтобы приводить в движение множество гусениц.
4. Способ по п. 2, при котором дополнительно:
измеряют, по меньшей мере, одну погрешность отслеживания траектории от желаемой траектории;
преобразуют, по меньшей мере, одну погрешность отслеживания траектории в угол отклонения в одной или более контрольных точках на строительной машине;
вычисляют один или более целевых углов контрольных точек в одной или более контрольных точках;
добавляют один или более целевых углов контрольной точки к углу отклонения, чтобы создавать объединенный угол атаки;
вычисляют синхронизированный центр вращения на основе пересечения линий, полученного из объединенного угла атаки и одной или более контрольных точек;
приводят в действие один или более актуаторов, чтобы поворачивать одну или более гусениц в соответствующее целевое отклонение гусеницы; и
задают скорость движения для каждой гусеницы на основе синхронизированного центра вращения.
5. Способ по п. 1, при котором дополнительно определяют скорость движения для каждой из множества гусениц на основе набора функций, сопоставляющих отклонение гусениц и радиус траектории со скоростью движения для каждой гусеницы.
6. Способ по п. 1, при котором:
каждую из множества гусениц приводят в движение гидравлически; и
центр вращения и угол отклонения для каждой гусеницы конфигурируют таким образом, что может быть применено равномерное гидравлическое давление, чтобы приводить в движение множество гусениц.
7. Строительная машина, содержащая:
множество гусениц, каждая из которых связана с, по меньшей мере, одним из множества актуаторов, причем указанный, по меньшей мере, один из множества актуаторов выполнен с возможностью поворота соответствующей гусеницы;
по меньшей мере, один процессор, сконфигурированный посредством исполняемого процессором кода таким образом, чтобы:
принимать желаемую траекторию;
определять первый дуговой отрезок в желаемой траектории;
определять центр вращения, соответствующий первому дуговому отрезку;
определять угол отклонения для каждой из множества гусениц, чтобы создавать желаемый дуговой отрезок; и
приводить в действие один или более актуаторов для поворота одной или более из множества гусениц, чтобы соответствовать определенному отклонению.
8. Строительная машина по п. 7, в которой указанный, по меньшей мере, один процессор дополнительно сконфигурирован таким образом, чтобы:
измерять, по меньшей мере, одну погрешность отслеживания траектории от желаемой траектории;
преобразовывать, по меньшей мере, одну погрешность отслеживания траектории в угол отклонения в одной или более контрольных точках на строительной машине;
вычислять один или более целевых углов контрольных точек в одной или более контрольных точках;
добавлять один или более целевых углов контрольной точки к углу отклонения, чтобы создавать объединенный угол атаки;
вычислять синхронизированный центр вращения на основе пересечения линий, полученного из объединенного угла атаки и одной или более контрольных точек;
приводить в действие один или более актуаторов, чтобы поворачивать одну или более гусениц в соответствующее целевое отклонение гусеницы; и
задавать скорость движения для каждой гусеницы на основе синхронизированного центра вращения.
9. Строительная машина по п. 7, в которой указанный, по меньшей мере, один процессор дополнительно сконфигурирован таким образом, чтобы:
принимать местоположение, соответствующее желаемому центру вращения для операции контрвращения;
определять угол отклонения для каждой из множества гусениц, соответствующих желаемому центру вращения; и
приводить в действие один или более актуаторов для поворота одной или более из множества гусениц, чтобы соответствовать определенному отклонению.
10. Строительная машина по п. 9, в которой:
каждая из множества гусениц приводится в движение гидравлически; и
центр вращения для операции контрвращения и угол отклонения для каждой гусеницы сконфигурированы таким образом, что может быть приложено равномерное гидравлическое давление, чтобы приводить в движение множество гусениц.
11. Строительная машина по п. 7, в которой указанный, по меньшей мере, один процессор дополнительно сконфигурирован таким образом, чтобы определять скорость движения для каждой из множества гусениц на основе набора функций, сопоставляющих отклонение гусеницы и радиус траектории со скоростью движения для каждой гусеницы.
12. Строительная машина по п. 7, в которой:
каждая из множества гусениц приводится в движение гидравлически; и
центр вращения и угол отклонения для каждой гусеницы сконфигурированы таким образом, что может быть применено равномерное гидравлическое давление, чтобы приводить в движение множество гусениц.
13. Строительная машина по п. 7, дополнительно содержащая:
устройство пользовательского интерфейса, сообщающееся с возможностью обмена данными с указанным, по меньшей мере, одним процессором,
при этом, по меньшей мере, один процессор дополнительно сконфигурирован таким образом, чтобы:
принимать входные данные от устройства пользовательского интерфейса, соответствующего желаемому центру вращения;
сопоставлять желаемый центр вращения с отклонением гусеницы и скорость гусеницы относительно набора функций, сопоставляющих отклонения гусениц и скорости гусениц с радиусом траектории.
14. Компьютерное устройство, содержащее:
по меньшей мере, один процессор;
множество актуаторов, сообщающихся с возможностью обмена данными с процессором, причем каждый из актуаторов соответствует гусенице и, по меньшей мере, один из множества актуаторов выполнен с возможностью поворота соответствующей гусеницы;
память, сообщающуюся с возможностью обмена данными с, по меньшей мере, одним процессором и хранящую исполняемый процессором код для конфигурирования, по меньшей мере, одного процессора таким образом, чтобы:
принимать местоположение, соответствующее желаемому центру вращения для операции контрвращения;
определять значение срабатывания для каждого из множества актуаторов, соответствующее углу отклонения для соответствующей гусеницы, на основе желаемого центра вращения; и
приводить в действие один или более актуаторов для поворота одной или более из множества гусениц, чтобы соответствовать определенному значению срабатывания.
15. Компьютерное устройство по п. 14, в котором исполняемый процессором код дополнительно конфигурирует, по меньшей мере, один процессор таким образом, чтобы:
измерять, по меньшей мере, одну погрешность отслеживания траектории от желаемой траектории;
преобразовывать, по меньшей мере, одну погрешность отслеживания траектории в угол отклонения в одной или более контрольных точках на строительной машине;
вычислять один или более целевых углов контрольных точек в одной или более контрольных точках;
добавлять один или более целевых углов контрольной точки к углу отклонения, чтобы создавать объединенный угол атаки;
вычислять синхронизированный центр вращения на основе пересечения линий, полученного из объединенного угла атаки и одной или более контрольных точек;
приводить в действие один или более актуаторов, чтобы поворачивать одну или более гусениц в соответствующее целевое отклонение гусеницы; и
задавать скорость движения для каждой гусеницы на основе синхронизированного центра вращения.
16. Компьютерное устройство по п. 14, в котором исполняемый процессором код дополнительно конфигурирует, по меньшей мере, один процессор таким образом, чтобы:
принимать желаемую траекторию;
определять первый дуговой отрезок в желаемой траектории;
определять центр вращения, соответствующий первому дуговому отрезку;
определять угол отклонения для каждой из множества гусениц, чтобы создавать желаемый дуговой отрезок; и
приводить в действие один или более актуаторов для поворота одной или более из множества гусениц, чтобы соответствовать определенному отклонению.
17. Компьютерное устройство по п. 16, в котором:
каждая из множества гусениц приводится в движение гидравлически; и
центр вращения для операции контрвращения и угол отклонения для каждой гусеницы конфигурируются таким образом, что может быть приложено равномерное гидравлическое давление, чтобы приводить в движение множество гусениц.
18. Компьютерное устройство по п. 14, в котором исполняемый процессором код дополнительно конфигурирует, по меньшей мере, один процессор таким образом, чтобы определять скорость движения для каждой из множества гусениц на основе набора функций, сопоставляющих отклонение гусеницы и радиус траектории со скоростью движения для каждой гусеницы.
19. Компьютерное устройство по п. 14, в котором:
каждая из множества гусениц приводится в движение гидравлически; и
центр вращения и угол отклонения для каждой гусеницы конфигурируются таким образом, что может быть применено равномерное гидравлическое давление, чтобы приводить в движение множество гусениц.
20. Компьютерное устройство по п. 14, дополнительно содержащее:
устройство пользовательского интерфейса, сообщающееся с возможностью обмена данными с, по меньшей мере, одним процессором,
при этом исполняемый процессором код дополнительно конфигурирует, по меньшей мере, один процессор таким образом, чтобы:
принимать входные данные от устройства пользовательского интерфейса, соответствующего желаемому центру вращения;
сопоставлять желаемый центр вращения с отклонением гусеницы и скорость гусеницы относительно набора функций, сопоставляющих отклонения гусениц и скорости гусениц с радиусом траектории.