ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ СЕЙСМИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ В БУКСИРУЕМОЙ МОРСКОЙ ГРУППЕ

1. Система (100) определения положения при морской сейсмической разведке, содержащая буксирующее судно (110), группу (120) источников и группу (130) приемников с несколькими буксируемыми косами (131), при этом каждая буксируемая коса (131) содержит по меньшей мере три регулятора (134) положения и датчики (134-137) положения, в которой несколько сейсмических приемников (132) помещены между каждой парой регуляторов (134) положения, при этом система (100) отличается
а) динамической моделью, в которой каждая буксируемая коса (131) представлена подобранной B-сплайновой кривой и каждый регулятор (134 положения ассоциирован с постоянной скоростью и постоянным ускорением; и
b) фильтром Калмана, использующим динамическую модель и наблюдения с датчиков (134-137) положения, для получения геодезического положения каждого сейсмического приемника (132) с лучшей точностью по сравнению с обеспечиваемой только динамической моделью и только наблюдениями в пределах временного интервала Δt, равного или меньшего, чем минимальное время между взрывами, определяемое группой (120) источников.
2. Система (100) по п. 1, дополнительно содержащая локальную опору, ограниченную для самое большее четырех последовательных регуляторов (134) положения, так что изменение, задаваемое в любом месте в группе (130) приемников, не влияет на элемент в системе (100) вне этой области.
3. Система (100) по п. 1 или 2, в которой датчик (134-137) положения дополнительно обеспечивает наблюдения скорости и/или ускорения.
4. Система (100) по любому предшествующему пункту, в которой наблюдения выражены в геодезических (X, Y) и/или связанных с судном (x, y, z) координатах.
5. Система (100) по любому предшествующему пункту, дополнительно содержащая систему управления с замкнутым контуром для управления физическими компонентами системы, способными принимать входные данные с фильтра Калмана и изменять знак относительно знака входного вектора и представлять результирующий вектор в качестве реакции.
6. Система (100) по п. 5, в которой входной вектор выражает отклонение от заданного положения в геодезических координатах (X, Y).
7. Система (100) по п. 5, в которой входной вектор выражает отклонение от заданной конфигурации буксируемой косы в связанных с судном координатах (x, y, z).
8. Система (100) по п. 5, в которой входной вектор выражается в системе координат с тангенциальной, нормальной и бинормальной осями (TNB-системе координат), локальной для регулятора (134) положения и/или датчика (134-137) положения.
9. Система (100) по любому предшествующему пункту, в которой преобразование между любой парой систем координат выполняется путем одного матричного умножения.
10. Система (100) по любому предшествующему пункту, дополнительно содержащая линейную экстраполяцию геодезических координат в пределах временного интервала Δt.