СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОБРАЩЕНИЯ С НАВОЗОМ

1. Способ управления работой скребка для навоза, содержащий:
получение информации с одной или более камер, относящейся к положению скребка вдоль маршрута работы скребка, посредством обработки изображений, причем упомянутые одна или более камер установлены так, чтобы захватывать изображения отрезка маршрута очистки при работе скребка;
определение того, что информация, выведенная на основании упомянутой информации, удовлетворяет критерию, который относится к положению скребка на отрезке маршрута чистки, причем критерий состоит в том, что скребок достиг заданного положения и/или вошел в заданную ситуацию, например, относительно препятствия;
запуск действия, относящегося к скребку, когда результат упомянутого определения удовлетворяет упомянутому критерию, причем действие состоит в регулировке скорости или работы скребка.
2. Способ по п.1, в котором критерий относится к положению скребка относительно начального положения и в котором действие состоит в том, чтобы побудить двигатель остановить обратное движение и начать движение вперед, то есть очистку, когда определено (посредством обработки изображений), что скребок достиг своего начального положения.
3. Способ по п.1, в котором критерий относится к положению скребка относительно препятствия, такого как животные или машины, присутствующие в области работы скребка, или к отношению между наблюдаемыми положениями и/или направлениями перемещения и скоростью скребка и препятствия, и в котором действие состоит в управлении скребком для остановки, чтобы избежать столкновения/соударения с препятствием, или для замедления или ускорения, чтобы избежать столкновения с препятствием.
4. Способ по п.3, в котором, когда определено, что проход свободен от животных и объектов, может быть осуществлено управление скребком для перемещения с более высокой скоростью, чем, если существует очевидный риск вхождения животного на путь скребка.
5. Способ по п.1, в котором критерий относится к положению скребка относительно промежуточного положения, такого как связанное со станцией кормления или пересечением с проходом для животных, и в котором действие состоит в регулировке скорости скребка.
6. Способ по п.5, в котором промежуточное положение связано, например, со станцией кормления или пересечением с проходом для животных, где требуется другая, например, пониженная скорость, чтобы избежать причинения испуга или удара каким-либо животным, и в котором действие состоит в понижении скорости скребка.
7. Способ по п.1, в котором критерий относится к положению скребка относительно конечного положения и в котором действие состоит в том, чтобы побудить приводной механизм скребка остановиться и начать обратное движение, когда определено (посредством обработки изображений), что скребок достиг своего конечного положения.
8. Способ по п.1 для скребков, которые работают посредством проволоки или другого подобного приводного механизма, содержащий:
определение оценочного положения скребка в проходе на основании информации, связанной с тяговым усилием двигателя и/или длиной перемещения проволоки,
сравнение оценочного положения с положением скребка, полученным с упомянутых одной или более камер,
корректировку или калибровку оценочного положения на основании разности между упомянутыми двумя положениями, оценочным и наблюдаемым, так, чтобы приводной механизм скребка был отрегулирован на основании определенного удлинения проволоки и/или проскальзывания проволоки в приводном механизме.
9. Способ по п.8, в котором для наблюдаемого положения задается величина оценочного положения; причем вычисление оценки регулируется для компенсации разности между оценочным и наблюдаемым положениями скребка; причем проволока автоматически укорачивается или удлиняется посредством механизма укорачивания/удлинения; и/или причем пользовательскому интерфейсу может быть выдан сигнал оповещения, указывающий насколько проволока должна быть укорочена в случае, если требуется обслуживание проволоки вручную.
10. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором скребок приводится в заданное или подходящее начальное положение, причем затем вызывается регистрация этого положения камерой(ами) в качестве начального положения, и при этом затем скребок перемещается в заданное или подходящее конечное положение, причем затем вызывается регистрация этого положения камерой(ами) в качестве конечного положения.
11. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором создают виртуальную карту области, в которой должен работать скребок, на основании информации, выведенной из изображений, захваченных упомянутыми одной или более камерами, причем путем использования пользовательского интерфейса управления некоторые положения на виртуальной карте/изображении определяют в качестве конечного и начального положений скребка.
12. Способ по п.11, в котором виртуальная карта представлена в качестве изображения всей области работы скребка, которая состоит из информации с множества камер или только из частей информации, полученной с упомянутых одной или более камер.
13. Способ по любому из предшествующих пунктов, содержащий получение информации с множества камер, установленных так, чтобы объединенное поле зрения камер покрывало отрезок маршрут скребка.
14. Скребковое устройство, выполненное с возможностью/предназначенное для осуществления способа по любому из пп.1-13.
15. Пользовательский интерфейс для осуществления способа по любому из пп.10-12.