СПОСОБ РАБОТЫ УСТРОЙСТВА АВТОМАТИЗАЦИИ

1. Способ работы устройства (1) автоматизации, предпочтительно работы секции (1а) автоматизации, с манипулятором (2а, b) и модулем (3а, b) ввода-вывода для автоматизированного производства, а также с вычислительным устройством (5), причем на вычислительном устройстве (5) исполняется компьютерная программа (6) ПЛК для предоставления программируемого логического контроллера для модуля (3а, b) ввода-вывода, причем компьютерная программа (6) ПЛК через шину (7) модуля для управления модулем (3а, b) ввода-вывода соединена с ним посредством коммуникационного соединения, отличающийся тем,
что на вычислительном устройстве (5) выполняется компьютерная программа (8) контроля секции для управления компьютерной программой (6) ПЛК через интерфейс (9) ПЛК компьютерной программы (6) ПЛК, причем компьютерная программа (8) контроля секции предоставляет  систему ЧПУ (10) для манипулятора (2а, b), и что компьютерная программа (8) контроля секции через сетевую шину (11) для управления манипулятором (2а, b) соединена с ним посредством коммуникационного соединения.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что модуль (3а, b) ввода-вывода содержит размещенное на манипуляторе (2а, b) устройство (12) применения, предпочтительно инструмент, измерительное устройство или базирующее устройство.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что шина модуля представляет собой промышленную шину (13), и/или что сетевая шина (11) представляет собой Ethernet-шину (14), в частности, Ethernet-шину (14а) с возможностью работы в реальном времени.
4. Способ по любому из пп. 1-3, отличающийся тем, что компьютерная программа (8) контроля секции через сетевую шину (11) соединена с сенсорным устройством (15а, b) посредством коммуникационного соединения для считывания сенсорного устройства (15а, b).
5. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что компьютерная программа (8) контроля секции предоставляет интерфейс контроля секции через заводскую шину (16), при этом компьютерная программа (8) контроля секции соединена с этой заводской шиной (16) посредством коммуникационного соединения.
6. Способ по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что вычислительное устройство (5) предпочтительно представляет собой персональный компьютер (17), причем компьютерная программа (6) ПЛК и компьютерная программа (8) контроля секции исполняют на мультимедийной операционной системе (18) для персонального компьютера (17).
7. Способ по любому из пп. 1-6, отличающийся тем, что компьютерную программу (6) ПЛК и компьютерную программу (8) контроля секции исполняют, соответственно, посредством различных процессов.
8. Способ по любому из пп. 1-7, отличающийся тем, что компьютерную подпрограмму ЧПУ компьютерной программы (8) контроля секции для обеспечения системы ЧПУ (10) исполняют в процессе ЧПУ, и причем подпрограмму манипулятора компьютерной программы (8) контроля секции для управления манипулятором (2а, b) исполняют в процессе работы манипулятора.
9. Способ по любому из пп. 1-8, отличающийся тем, что вычислительное устройство (5) предоставляет несколько межпроцессных каналов для коммуникации с компьютерной программой (6) ПЛК предпочтительно с по меньшей мере частично отличающейся приоритетностью, причем компьютерная подпрограмма ЧПУ и программа визуализации, исполняющаяся в процессе визуализации, осуществляют связь, соответственно, через межпроцессный канал с компьютерной программой (6) ПЛК, и межпроцессный канал компьютерной подпрограммы ЧПУ имеет более высокий приоритет, чем приоритет программы визуализации.
10. Способ по любому из пп. 1-9, отличающийся тем, что компьютерная программа (8) контроля секции содержит ЧПУ обработчик (19) для преобразования программы (20) ЧПУ в команды (21) переключения для управления модулем (3а, b) ввода-вывода, предпочтительно для преобразования программы (20) ЧПУ в геометрические данные (22а) и/или технологические данные (22b) для управления манипулятором (2а, b), в частности, также в опросы датчика для считывания сенсорного устройства (15а, b).
11. Способ по п. 10, отличающийся тем, что ЧПУ обработчик выполняет вычислительную подпрограмму (25) для планирования траектории манипулятора (2а, b), предпочтительно содержащую кинематическое преобразование и/или интерполяцию, на основе геометрических данных (22а) и/или технологических данных (22b).
12. Способ по п. 10 или 11, отличающийся тем, что ЧПУ обработчик (19) выполняет команды (21) переключения, при этом компьютерная программа (8) контроля секции получает доступ к интерфейсу (9) ПЛК компьютерной программы (6) ПЛК, и  компьютерная программа (6) ПЛК в ответ на доступ управляет модулем (3а, b) ввода-вывода через шину (7) модуля.
13. Способ по любому из пп. 10-12, отличающийся тем, что ЧПУ обработчик (19) для управления манипулятором (2а, b), предпочтительно также для считывания сенсорного устройства (15а, b), в частности, также для выполнения вычислительной подпрограммы (25) получает доступ к интерфейсу (26) инкапсулирования компьютерной программы (8) контроля секции, и при этом в ответ на доступ манипулятором (2а, b) управляют через сетевую шину (11), предпочтительно, при необходимости, также сенсорное устройство (15а, b) считывают через сетевую шину (11), в частности, при необходимости, также выполняют планирование маршрута.
14. Способ по п. 13, отличающийся тем, что доступ к интерфейсу (26) инкапсулирования и/или к интерфейсу (9) ПЛК включает в себя доступ к объектно-ориентированному классу (27) интерфейсов вида класса (27а) манипулятора, класса (27b) модуля ввода-вывода, класса (27с) датчика и/или класса (27d) планирования траектории.
15. Способ по п. 14, отличающийся тем, что класс (27а) манипулятора, класс (27b) модуля ввода-вывода и/или класс (27с) датчика реализуется, соответственно, объектом (28а) манипулятора, объектом (28b) модуля ввода-вывода или объектом (28с) датчика, который является зависимым от типа манипулятора (2а, b), модуля (3а, b) ввода-вывода или сенсорного устройства (15а, b).