АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ СООРУЖЕНИЯ СБОРНЫХ КОНСТРУКЦИЙ ИЗ СТРОИТЕЛЬНЫХ КОМПОНЕНТОВ

1. Устройство для сооружения сборной конструкции из строительных компонентов, содержащее:
узел шарнирно-сочлененной руки, и
захват/гвоздезабиватель, расположенный на одном конце узла шарнирно-сочлененной руки, при этом захват/гвоздезабиватель включает в себя захватный узел для механического захвата строительных компонентов и расположения их в заданной компоновке, и гвоздезабивный узел для вставки крепежного элемента для скрепления строительных компонентов вместе.
2. Устройство по п.1, в котором гвоздезабивный узел выполнен с возможностью вставлять гвозди в строительные компоненты.
3. Устройство по п.1, в котором узел шарнирно-сочлененной руки является 6-осным узлом шарнирно-сочлененной руки, имеющим элемент цапфы, при этом захват/ гвоздезабиватель установлен на элементе цапфы.
4. Устройство по п.1 дополнительно содержащее контроллер, который при работе соединен с шарнирно-сочлененной рукой и захватом/гвоздезабивателем, причем контроллер выполнен с возможностью выдачи инструкций, касающихся размещения компонентов и места расположения забивания гвоздей, узлу шарнирно-сочлененной руки и захвату/гвоздезабивателю.
5. Устройство по п.1, в котором гвоздезабиватель работает на первой оси, захват работает на второй оси, отличающейся от первой оси.
6. Система для сооружения сборной конструкции из строительных компонентов, содержащая:
раму;
узел шарнирно-сочлененной руки, расположенный на раме; захват/гвоздезабиватель, расположенный на одном конце узла шарнирно-сочлененной руки, в которой
захват/гвоздезабиватель включает в себя захватный узел для механического захвата строительных компонентов и расположения их в заданной компоновке, и гвоздезабивной узел для вставки крепежного элемента для скрепления строительных компонентов вместе; и
опорную поверхность, выполненную на раме, при этом опорная поверхность расположена и выполнена с возможностью приема строительных компонентов из захватного узла и удержания строительных компонентов в положении для крепления с помощью гвоздезабивного узла.
7. Система по п.6, в которой шарнирно-сочлененная рука имеет стационарную базу, расположенную на раме, и вращающийся элемент, прикрепленный с возможностью вращения к стационарной базе, для вращения вокруг первой оси, причем первая ось ориентирована под непрямым углом к находящейся под рамой горизонтальной поверхности.
8. Система по п.7, в которой опорная поверхность образует опорную плоскость, при этом вторая ось, нормаль к опорной плоскости, ориентирована под непрямым углом к находящейся под рамой горизонтальной поверхности.
9. Система по п.8, в которой вторая ось образует угол между около 10 и 90° с первой осью.
10. Система по п.8, в которой первая ось ориентирована под углом между около 10 и 45° в горизонтальной поверхности, при этом вторая ось ориентирована под углом между около 10 и 90° к горизонтальной поверхности.
11. Система по п.7, в которой опорная поверхность установлена с возможностью поворота на раме и подвижна между верхним положением, в котором опорная поверхность ориентирована под углом относительно находящейся под рамой горизонтальной поверхности и обращена в целом к шарнирно-сочлененной руке, и положением разгрузки, в котором опорная поверхность в целом расположена горизонтально.
12. Система по п.7, дополнительно содержащая горизонтальные ограничители, которые зафиксированы рядом с нижней кромкой опорной поверхности, и вертикальные ограничители, которые зафиксированы рядом с боковой кромкой опорной поверхности.
13. Система по п.12, в которой один из горизонтальных ограничителей и вертикальных ограничителей выполнен с возможностью убирания с опорной поверхности.
14. Система по п.7, дополнительно содержащая контроллер, который при работе соединен с шарнирно-сочлененной рукой и захватом/гвоздезабивателем, причем контроллер выполнен с возможностью выдачи инструкций, касающихся размещения компонентов и места расположения забивания гвоздей, узлу шарнирно-сочлененной руки и захвату/гвоздезабивателю.
15. Система по п.6, дополнительно содержащая стеллаж, который подает строительные компоненты к захвату.
16. Система по п.6, дополнительно содержащая пилу для резки (материала) на заготовки заданной длины, которая формирует строительные компоненты до требуемой длины и передает их на захват.
17. Система по п.6, дополнительно содержащая направляющие, установленные на опорной поверхности.
18. Система по п.17, в которой направляющие включают в себя магниты для крепления к опорной поверхности.
19. Устройство для сооружения сборной конструкции из строительных компонентов, содержащее:
узел шарнирно-сочлененной руки;
захват, расположенный на одном конце узла шарнирно-сочлененной руки, который включает в себя захватный узел для механического захвата строительных компонентов и расположения их в заданной компоновке,
и контроллер, который при работе соединен с шарнирно-сочлененной рукой и захватом, причем контроллер выполнен с возможностью приема данных от САПР файла (системы автоматизированного проектирования), преобразования этих данных в положения компонентов и выдачи инструкции захвату по размещению компонентов.
20. Устройство по п.19, дополнительно содержащее гвоздезабивной узел, расположенный на конце узла шарнирно-сочлененной руки, при этом гвоздезабивной узел выполнен с возможностью вставки крепежных элементов для скрепления строительных компонентов вместе; при этом контроллер выполнен с возможностью выдавать инструкции гвоздезабивному узлу в отношении мест сколачивания.
21. Устройство по п.20, дополнительно содержащее опорную поверхность, которая расположена с возможностью приема упорядоченных строительных компонентов.
22. Устройство по п.19, дополнительно содержащее стеллаж, выполненный и расположенный с возможностью подачи строительных компонентов к узлу шарнирно-сочлененной руки.
23. Устройство по п.19, дополнительно содержащее пилу для резки материала на заготовки заданной длины, выполненную с возможностью формирования строительных компонентов до требуемой длины, в котором контроллер выполнен с возможностью управлять работой пилы для резки материала на заготовки заданной длины.
24. Машиночитаемый носитель информации, имеющий компьютерный программный продукт для управления системой сооружения сборных конструкций из строительных компонентов, содержащий машиночитаемый программный код, включенный в него, причем машиночитаемый программный код содержит:
машиночитаемый программный код, выполненный с возможностью приема данных в отношении сборной конструкции строительных компонентов;
машиночитаемый программный код, выполненный с возможностью направления захвата на узле шарнирно-сочлененной руки вынимать отдельные строительные компоненты из подачи строительных компонентов;
машиночитаемый программный код, выполненный с возможностью направления захвата на узле шарнирно-сочлененной руки располагать строительные компоненты в заданных положениях для создания заданной компоновки строительных компонентов;
машиночитаемый программный код, выполненный с возможностью направления гвоздезабивного узла, расположенного на узле шарнирно-сочлененной руки, скреплять строительные компоненты вместе, чтобы создать сборную конструкцию из строительных компонентов.
25. Машиночитаемый носитель информации по п.24, в котором полученные данные являются данными, сгенерированными с помощью программы САПР (CAD).
26. Машиночитаемый носитель информации по п.24, дополнительно содержащий машиночитаемый программный код, выполненный с возможностью преобразования данных САПР в данные о строительных компонентах путем определения нижнего правого положения и центрального положения каждого строительного компонента.
27. Машиночитаемый носитель информации по п.24, в котором машиночитаемый программный код дополнительно выполнен с возможностью определения места расположения забивания гвоздей для направления гвоздезабивного узла к местам расположений упорядоченных строительных компонентов.
28. Машиночитаемый носитель информации по п.24, дополнительно содержащий машиночитаемый программный код, выполненный с возможностью управления отрезанием длины строительных компонентов с помощью пилы для резки материала на заготовки заданной длины.
29. Устройство для сооружения сборных конструкций из строительных компонентов, содержащее:
узел шарнирно-сочлененной руки; и
место монтажа на узле шарнирно-сочлененной руки для любого из: (а) захватного узла для захвата строительных компонентов и расположения их в заданной компоновке, и (b) гвоздезабивного узла для вставки крепежного элемента для скрепления строительных компонентов вместе.
30. Устройство для сооружения сборных конструкций из строительных компонентов, содержащее:
узел шарнирно-сочлененной руки;
захватный узел, расположенный на одном конце узла шарнирно-сочлененной руки для механического захвата строительных компонентов и расположения их в заданной компоновке; и
автоматизированный гвоздезабивной узел для вставки крепежного элемента для скрепления строительных компонентов вместе.
31. Устройство для сооружения сборных конструкций из строительных компонентов, содержащее:
узел шарнирно-сочлененной руки; и
захват/гвоздезабиватель, расположенный на одном конце узла шарнирно-сочлененной руки, при этом
захват/гвоздезабиватель включает в себя захватный узел для механического захвата строительных компонентов и расположения их в заданной компоновке; и гвоздезабивной узел для вставки крепежного элемента для скрепления строительных компонентов вместе, при этом
захват/гвоздезабиватель дополнительно включает в себя дрель или фрезу для создания отверстий в строительных компонентах.