СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОТСЛЕЖИВАНИЯ И РАСПОЗНАВАНИЯ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДЕСКРИПТОВ, ИНВАРИАНТНЫХ ОТНОСИТЕЛЬНО ВРАЩЕНИЯ

1. Способ, включающий:
формирование пирамиды изображений для кадра изображения;
обнаружение множества представляющих интерес точек в пирамиде изображений и
извлечение дескрипторов признаков для каждой точки из множества представляющих интерес точек в изображении, при этом извлечение дескрипторов признаков включает поворот градиентов представляющей интерес точки на заданный угол для получения преобразования радиального градиента.
2. Способ по п.1, в котором дескрипторы признаков образуют из представляющих интерес точек при различных масштабах и ориентациях.
3. Способ по п.1 или 2, также включающий:
отслеживание перемещения путем установления соответствия упомянутых дескрипторов признаков дескрипторам признаков предыдущего кадра и
выполнение распознавания объекта в пределах кадра изображения на основе упомянутых дескрипторов признаков.
4. Способ по п.1 или 2, в котором извлечение дескрипторов признаков включает выполнение градиентного разбиения и/или пространственного разбиения.
5. Способ по п.1 или 2, в котором извлечение дескрипторов признаков включает задание приближенных базисных векторов и использование приближенных базисных векторов для формирования приближенного преобразования радиального градиента.
6. Способ по п.1 или 2, также включающий выбор по меньшей мере одного из дескрипторов признаков для установления соответствия на основе минимального порогового расстояния между дескрипторами признаков.
7. Устройство, содержащее по меньшей мере один процессор и по меньшей мере одну память, содержащую компьютерный программный код, при этом указанная по меньшей мере одна память и компьютерный программный код выполнены так, что с помощью по меньшей мере одного процессора заставляют устройство выполнять следующее:
формирование пирамиды изображений для кадра изображения;
обнаружение множества представляющих интерес точек в пирамиде изображений и
извлечение дескрипторов признаков для каждой точки из множества представляющих интерес точек в изображении, при этом извлечение дескрипторов признаков включает поворот градиентов представляющей интерес точки на заданный угол для получения преобразования радиального градиента.
8. Устройство по п.7, в котором дескрипторы признаков образуются из представляющих интерес точек при различных масштабах и ориентациях.
9. Устройство по п.7 или 8, которое также выполняет
отслеживание перемещения путем установления соответствия упомянутых дескрипторов признаков дескрипторам признаков предыдущего кадра и
выполнение распознавания объекта в пределах кадра изображения на основе дескрипторов признаков.
10. Устройство по п.7 или 8, в котором извлечение упомянутых дескрипторов признаков включает выполнение градиентного разбиения или пространственного разбиения.
11. Устройство по п.7 или 8, в котором извлечение дескрипторов признаков включает задание приближенных базисных векторов и использование этих приближенных базисных векторов для формирования приближенного преобразования радиального градиента.
12. Устройство по п.7 или 8, которое обеспечивает также выбор по меньшей мере одного из дескрипторов признаков для установления соответствия на основе минимального порогового расстояния между дескрипторами признаков.
13. Устройство по п.7 или 8, включающее мобильный терминал.
14. Устройство по п.7 или 8, которое содержит дисплей, сконфигурированный для представления отслеживания объекта на основе дескрипторов признаков.
15. Машиночитаемый носитель, содержащий исполняемые машиночитаемые инструкции программного кода, сконфигурированные для обеспечения выполнения устройством по меньшей мере следующего:
формирования пирамиды изображений для кадра изображения;
обнаружения множества представляющих интерес точек в пирамиде изображений и
извлечение дескрипторов признаков для каждой точки из множества представляющих интерес точек в изображении, при этом извлечение дескрипторов признаков включает поворот градиентов представляющей интерес точки на заданный угол для получения преобразования радиального градиента.
16. Машиночитаемый носитель по п.15, в котором дескрипторы признаков образуются из представляющих интерес точек при различных масштабах и ориентациях.
17. Машиночитаемый носитель по п.15 или 16, в котором указанные инструкции обеспечивают выполнение устройством
отслеживания перемещения путем установления соответствия упомянутых дескрипторов признаков дескрипторам признаков предыдущего кадра и
распознавания объекта в пределах кадра изображения на основе дескрипторов признаков.
18. Машиночитаемый носитель по п.15 или 16, в котором извлечение дескрипторов признаков включает выполнение устройством градиентного разбиения или пространственного разбиения.
19. Машиночитаемый носитель по п.15 или 16, в котором извлечение дескрипторов признаков включает задание приближенных базисных векторов и использование этих приближенных базисных векторов для формирования приближенного преобразования радиального градиента.
20. Машиночитаемый носитель по п.15 или 16, в котором инструкции также обеспечивают выполнение устройством выбора по меньшей мере одного из дескрипторов признаков для установления соответствия на основе минимального порогового расстояния между дескрипторами признаков.
21. Устройство, содержащее:
средство для формирования пирамиды изображений для кадра изображения;
средство для обнаружения множества представляющих интерес точек в пирамиде изображений и
средство для извлечения дескрипторов признаков для каждой точки из множества представляющих интерес точек в изображении, при этом средство для извлечения дескрипторов признаков включает средство для поворота градиентов представляющей интерес точки на заданный угол для получения преобразования радиального градиента.
22. Устройство по п.21, в котором средство для извлечения дескрипторов признаков включает средство для извлечения дескрипторов признаков, инвариантных относительно вращения.
23. Устройство по п.21 или 22, также содержащее:
средство для отслеживания перемещения путем установления соответствия упомянутых дескрипторов признаков дескрипторам признаков предыдущего кадра и
средство для выполнения распознавания объекта в пределах кадра изображения на основе дескрипторов признаков.
24. Устройство по п.21 или 22, в котором средство для извлечения дескрипторов признаков содержит средство для выполнения градиентного разбиения или пространственного разбиения.
25. Устройство по п.21 или 22, в котором средство для извлечения дескрипторов признаков включает средство для задания приближенных базисных векторов и средство для использования этих приближенных базисных векторов для формирования приближенного преобразования радиального градиента.
26. Устройство по п.21 или 22, также включающее средство для выбора по меньшей мере одного из дескрипторов признаков для установления соответствия на основе минимального порогового расстояния между дескрипторами признаков.