ПОДВОДНЫЙ РОБОТ С ПОДВИЖНЫМИ РУЛЯМИ

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №119713 U1 МПК B62D 57/00, 2012 г.). характеризующееся тем, что содержит герметично соединенные между собой корпус и крышку, закрепленный на корпусе первый мотор-редуктор, на валу которого закреплен рычаг, соединенный с грузом; на крышке установлен второй мотор-редуктор, на валу которого закреплена пластина, соединенная с одним концом гофрированной трубы, закрепленной на корпусе, причем из гофрированной трубы на наружную поверхность робота выходит трубка для забора воды.
Недостатком данного технического решения является невысокая маневренность.
Задача полезной модели - придать устройству более высокую маневренность.
Задача решается тем, что подводный робот с подвижными рулями содержит герметично соединенные между собой корпус и крышку, закрепленные на корпусе четыре рулевых системы; каждая рулевая система содержит первый электропривод рулевой системы, пластину рулевой системы, закрепленную на валу первого электропривода рулевой системы; также каждая рулевая система содержит второй электропривод рулевой системы, закрепленный на пластине рулевой системы; также каждая рулевая система содержит плавник, закрепленный на валу второго электропривода рулевой системы. Также подводный робот с подвижными рулями содержит закрепленный на корпусе первый мотор-редуктор, на валу которого закреплен рычаг, соединенный с грузом; на крышке установлен второй мотор-редуктор, на валу которого закреплена пластина, соединенная с одним концом гофрированной трубы, закрепленной на корпусе, причем из гофрированной трубы на наружную поверхность робота выходит трубка для забора воды.
Использование рулевых систем придает устройству более высокую маневренность.
На фиг.1 изображен корпус подводного робота с подвижными рулями и закрепленные на нем детали устройства.
На фиг.2 изображена крышка подводного робота с подвижными рулями и закрепленные на ней детали устройства.
На фиг.3 изображен подводный робот с подвижными рулями.
На фиг.4 изображен подводный робот с подвижными рулями в процессе перемещения.
На фиг.5 и 6 изображена рулевая система подводного робота с подвижными рулями.
Подводный робот с подвижными рулями состоит из герметично соединенных между собой корпуса 1 и крышки 2, закрепленного на корпусе 1 первого мотор-редуктора 3, на валу которого закреплен рычаг 4, соединенный с грузом 5; на крышке 2 установлен второй мотор-редуктор 6, на валу которого закреплена пластина 7, соединенная с одним концом гофрированной трубы 8, закрепленной на корпусе 1, причем из гофрированной трубы 8 на наружную поверхность робота выходит трубка для забора воды 9. Также на корпусе 1 закреплены четыре рулевых системы 10; каждая рулевая система 10 содержит первый электропривод рулевой системы 11, пластину рулевой системы 12, закрепленную на валу первого электропривода рулевой системы 11; также каждая рулевая система 10 содержит второй электропривод рулевой системы 13, закрепленный на пластине рулевой системы 12; также каждая рулевая система 10 содержит плавник 14, закрепленный на валу второго электропривода рулевой системы 13.
Подводный робот с подвижными рулями работает следующим образом.
Работа устройства включает в себя шесть этапов. На первом этапе одна из рулевых систем 10, опускает плавник 14, а противоположная ей рулевая система 10, поднимает плавник 14. Для того чтобы опустить плавник 14, первый электропривод рулевой системы 11 поворачивает пластину рулевой системы 12 таким образом, чтобы второй электропривод рулевой системы 13 и плавник 14 опускались вниз. При этом мотор-редуктор 3 перемещает груз 5 таким образом, чтобы центр тяжести устройства был максимально возможно смещен по направлению к опущенному плавнику 14. При этом оставшиеся две рулевые системы 10 поворачивают плавники 14 таким образом, чтобы конец плавника 14, ближний к смещенному грузом 5 центру тяжести устройства, оказался опущен. Для того чтобы повернуть плавник 14, второй электропривод рулевой системы 13 начинает вращать свой вал в направлении, в котором необходимо повернуть плавник 14.
На втором этапе второй мотор-редуктор 6, перемещая пластину 7, растягивает гофрированную трубу 8, в которую при этом попадает вода через трубку для забора воды 9. Гофрированная труба 8 растягивается таким образом, чтобы уменьшить плавучесть подводного робота на столько, что он начнет погружаться.
На третьем этапе робот планомерно погружается, перемещаясь по направлению смещения центра масс, при этом механизмы устройства не производят никаких действий.
На четвертом этапе рулевая система 10, которая до этого опустила плавник 14, поднимает его, а противоположная ей рулевая система 10 опускает плавник 14. При этом мотор-редуктор 3 перемещает груз 5 таким образом, чтобы центр тяжести устройства был максимально возможно смещен по направлению к опущенному плавнику 14. При этом оставшиеся две рулевые системы 10 поворачивают плавники 14 таким образом, чтобы конец плавника 14, ближний к смещенному грузом 5 центру тяжести устройства, оказался опущен.
На пятом этапе мотор-редуктор 5, перемещая пластину 6, сжимает гофрированную трубу 7, из которой при этом выходит вода через трубку для забора воды 8. Гофрированная труба 7 сжимается таким образом, чтобы увеличить плавучесть подводного робота на столько, что он начнет всплывать.
На шестом этапе робот планомерно всплывает, перемещаясь против направления смещения центра масс, при этом механизмы устройства не производят никаких действий.
Использование подводного робота позволит расширить область применения технического решения за счет задач, требующих более высокой маневренности.