РОБОТИЗИРОВАННАЯ ХИРУРГИЧЕСКАЯ СИСТЕМЫ С УСОВЕРШЕНСТВОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ

1. Роботизированная хирургическая система (10), содержащая по меньшей мере одну роботизированную руку (11), действующую под управлением пульта (12) управления, предназначенного для хирурга, отличающаяся тем, что пульт (12) содержит отслеживающая систему (21) "айтрекинг" для распознавания направления взгляда хирурга и ввода команд, зависящих от направлений взгляда, которые были распознаны.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что указанный пульт (12) содержит экран (22), имеющий по меньшей мере одну область (23) для просмотра рабочей зоны, причем указанная отслеживающая система (21) вырабатывает команду, запрещающую перемещение по меньшей мере одной роботизированной руки (11) при распознавании направления взгляда за пределы экрана или по меньшей мере указанной области (23) экрана.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что указанный пульт (12) содержит экран (22), имеющий по меньшей мере одну область для просмотра рабочей зоны и интерфейс «человек-машина», который отображает на экране области (31) выбора, связанные с командами, отслеживающую систему, которая оценивает направление взгляда хирурга и осуществляет выбор команд, связанных с одной из областей (31) выбора, при распознавании взгляда, направление которого находится в пределах указанной одной области.
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что пульт содержит манипуляторы (17, 18) для управления роботизированными руками, а команды, связанные с областями (31) выбора, представляют собой команды для взаимного назначения манипуляторов и роботизированных рук.
5. Система по п.2, отличающаяся тем, что экран (22) является частью системы для просмотра рабочей зоны в трехмерном режиме.
6. Система по п.1, отличающаяся тем, что отслеживающая система "айтрекинг" содержит по меньшей мере одну телекамеру (32, 33) для записи изображения по меньшей мере глаз хирурга и систему (21) для вычисления направления взгляда в зависимости от указанного изображения, снятого камерой.
7. Система по п.1, содержащая систему (21) для определения расстояния между глазами хирурга и экраном (22), показывающим изображение рабочей зоны, причем указанная система для определения расстояния изменяет масштаб и/или положение изображения рабочей зоны, показанного на экране (22), в зависимости от изменения расстояния, которое было определено.
8. Система по п.1, отличающаяся тем, что указанный пульт (12) содержит экран (22), имеющий по меньшей мере одну область (23) для просмотра рабочей зоны, причем отслеживающая система (21) вырабатывает команду, разрешающую перемещение по меньшей мере одной роботизированной руки (11) при распознавании направления взгляда, попадающего в пределы экрана или по меньшей мере указанной области (23) экрана, при этом указанная команда скомбинирована с ручной командой для подтверждения разрешения активации перемещения роботизированной руки.
9. Система по п.1, отличающаяся тем, что пульт (12) содержит экран (22), имеющий по меньшей мере одну область (23) для просмотра рабочей зоны, записанной посредством телекамеры (14), предпочтительно эндоскопической телекамеры, которая перемещается роботизированной рукой (11), причем указанные команды, зависящие от направления взгляда, которое было распознано, представляют собой команды на перемещение указанной роботизированной руки для изменения рамки видоискателя телекамеры.
10. Способ управления роботизированной хирургической системой, содержащей, по меньшей мере одну роботизированную руку (11), действующую под управлением пульта (12) управления, предназначенного для хирурга, согласно которому распознают направление взгляда хирурга и управляют функциями хирургической системы в зависимости от указанного направления взгляда, которое было распознано.
11. Способ по п.10, согласно которому показывают изображения рабочей зоны по меньшей мере на одной области экрана и прекращают перемещение по меньшей мере одной роботизированной руки при распознавании направления взгляда, не попадающего в пределы экрана или по меньшей мере указанной области экрана, и/или разрешают перемещение по меньшей мере одной роботизированной руки при распознавании направления взгляда, попадающего в пределы экрана или по меньшей мере указанной области экрана, и предпочтительно также передают дополнительную ручную команду, подтверждающую указанное разрешение.
12. Способ по п.10, согласно которому отображают на экране области выбора, связанные с командами для хирургической системы, выбирают команду, связанную с одной из указанных областей выбора, при распознавании направления взгляда, которое попадает в пределы указанной одной из областей выбора, и предпочтительно также подтверждают выбранную команду посредством дополнительного ручного подтверждающего устройства.
13. Способ по п.10, согласно которому назначают новую роботизированную руку, выбранную из нескольких роботизированных рук, для управляющего манипулятора путем выбора взглядом изображения новой руки, показанной на экране, и перемещения взглядом указанного изображения в область на экране, показывающую изображение робота, ранее назначенного для указанного манипулятора.
14. Способ по п.10, согласно которому показывают на экране изображение рабочей зоны, определяют расстояние между глазами хирурга и экраном и изменяют масштаб и/или положение указанного изображения в зависимости от расстояния, которое было определено, и/или сигнализируют о нахождении расстояния, которое было определено, в пределах заданной рабочей зоны системы для определения расстояния и/или в пределах заданного просмотрового пространства изображения рабочей зоны, предпочтительно в трехмерном режиме.
15. Способ по п.10, согласно которому показывают на экране изображение рабочей зоны, записанное телекамерой, предпочтительно эндоскопической телекамерой, перемещенной роботизированной рукой (11), и изменяют посредством роботизированной руки рамку видоискателя телекамеры в зависимости от распознанного направления взгляда на изображение на экране.