СПОСОБ ИНСТРУМЕНТАЛЬНОГО ОБСЛЕДОВАНИЯ КАНАЛИЗАЦИОННЫХ ТОННЕЛЬНЫХ КОЛЛЕКТОРОВ

Способ инструментального обследования канализационных тоннельных коллекторов, основанный на том, что берется беспилотный летательный аппарат (БПЛА), который в пределах прямой видимости по радиоканалу связан с наземной базовой станцией управления, что позволяет поддерживать с ним устойчивую связь, передавая полученные данные наблюдения и получая команды управления полетом или изменения программы полета, допустимые расстояния БПЛА от предельных границ полета определяются безопасностью полета и безусловным выполнением поставленной задачи, отличающийся тем, что применяют БПЛА с возможностью вертикального, горизонтального перемещений и зависания в воздушном пространстве, в качестве предельных границ полета принимают обделку тоннельного канализационного коллектора и уровень воды в нем, на БПЛА устанавливают полезную нагрузку, позволяющую хранить полетное задание, контролировать расстояние от БПЛА до предельных границ полета по r направлениям, определять координаты БПЛА, получать разведывательную информацию, а процесс обследования осуществляют в восемь этапов:
а) принимают систему трехмерных координат X, Y, Z;
нi
нi
нi
кi+1
кi+1
кi+1
б) создают на основании имеющейся информации объемную модель канализационного тоннельного коллектора, включающую в себя координаты осей начала X, Y, Z и конца X, Y, Z его m участков, где i - номер шахты канализационного тоннельного коллектора, i=0, 1, 2, …, m;
в) разрабатывают полетное задание для БПЛА с правом облетать препятствия и возвращаться на заданный маршрут в виде:
нj
нj
нj
кj+1
кj+1
кj+1
последовательности участков маршрута с координатами осей начала X, Y, Z и конца X, Y, Z его n участков;
минимальных  и максимальных  возможных расстояний от БПЛА до предельных границ полета, где j=1, 2, …, n, k=1, 2, …, r;
г) сохраняют полетное задание для БПЛА в его полезной нагрузке;
0
0
0
д) выводят по радиоканалу БПЛА в стартовое положение в режиме зависания над вертикальным входом в канализационный тоннельный коллектор с координатами Х, Y, Z;
н1
н1
н1
н1
0
н1
0
е) уменьшают высоту зависания БПЛА до допустимого расстояния от уровня воды в канализационном тоннельном коллекторе с координатами X, Y, Z, где X=X, Y=Y;
ж) принимают j=1;
з) выполняют горизонтальный полет БПЛА по j-му участку канализационного тоннельного коллектора в процессе которого контролируют расстояние от БПЛА до предельных границ полета, определяют пространственные координаты по осям X, Y, Z и получают разведывательную информацию, при этом,
возвращают БПЛА в стартовое положение, считывают разведывательную информацию и принимают решение о приостановке обследования или формирования нового полетного задания и продолжении выполнять обследование, начиная с этапа в) если, по меньшей мере одно из измеренных фактических расстояний  от БПЛА до предельных границ полета станет меньше минимально возможного расстояния  от БПЛА до предельных границ полета,
принимают j=j+1 и продолжают выполнять обследование, начиная с этапа в) если, по меньшей мере одно из измеренных фактических расстояний  от БПЛА до предельных границ полета станет больше максимально возможного расстояния  от БПЛА до предельных границ полета и j≤n.