РАБОЧИЙ ОРГАН

1. Рабочий орган, в частности захват для манипулятора (1), предназначенный для взаимодействия с деталью (2), в котором предусмотрен по меньшей мере один несущий элемент (3, 4) для инструментального устройства (5, 6), выполненный, в частности, в виде несущей пластины, при этом инструментальное устройство (5, 6) служит для взаимодействия с деталью (2), несущий элемент (3, 4) по меньшей мере частично выполнен из деформируемого материала, в частности, из упруго деформируемого материала, при этом для несущего элемента (3, 4) предусмотрено приводное устройство (7, 8), под действием которого несущий элемент (3, 4) может быть деформирован с обеспечением, таким образом, ориентации инструментального устройства (5, 6) в пространстве, отличающийся тем, что по меньшей мере один исполнительный привод (7a-f, 8a-f) выполнен виде линейного привода, при этом указанный по меньшей мере один исполнительный привод (7a-f, 8a-f) содержит трубчатый отрезок (11), в который может быть подано давление воздуха, вызывающее изменение длины трубчатого отрезка (11), и, таким образом, создающее приводное движение.
2. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что инструментальное устройство (5, 6) выполнено в виде захватного устройства (5, 6), которое обеспечивает удерживающий захват детали (2), при этом захватное устройство (5, 6) может быть ориентировано в пространстве, посредством деформации несущего элемента (3, 4).
3. Рабочий орган по п. 2, отличающийся тем, что указанная деталь (2) представляет собой деформируемую деталь, предпочтительно, легко деформируемую плоскую деталь, более предпочтительно, заготовку из волокнистого композиционного материала, причем обеспечена возможность драпировки детали (2) посредством приводного устройства (7, 8) в захваченном состоянии.
4. Рабочий орган по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что несущий элемент (3, 4) выполнен из пластмассы или каучукового материала, при этом несущий элемент (3, 4) предпочтительно содержит легко деформируемый мат, натянутый на раму.
5. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что несущий элемент (3, 4) выполнен в виде несущей пластины и может быть деформирован по меньшей мере на отдельных участках посредством приводного устройства (7, 8), принимая, по существу, выпуклую и/или вогнутую форму, при этом предпочтительно, несущая пластина (3, 4) при деформации под действием приводного устройства (7, 8) по меньшей мере на отдельных участках принимает, по существу, сферическую форму, а также предпочтительно, несущая пластина (3, 4) при деформации под действием приводного устройства (7, 8) по меньшей мере на отдельных участках принимает, по существу, произвольную форму.
6. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что приводное устройство (7, 8) содержит по меньшей мере один, в частности, бесступенчато регулируемый, исполнительный привод (7a-f, 8a-f), который действует, в частности, на сторону несущего элемента (3, 4), противоположную детали (2), для деформации несущего элемента (3, 4), при этом предпочтительно предусмотрено несколько исполнительных приводов (7a-f, 8a-f), распределенных на поверхности несущего элемента (3, 4).
7. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что посредством приводного устройства (7, 8) обеспечено сохранение предварительно установленного положения без подачи энергии, при этом, предпочтительно, приводное устройство (7, 8) выполнено в виде пневматического приводного устройства, при этом приводное устройство (7, 8) имеет такое пневматическое подключение, при котором обеспечено сохранение предварительно установленного положения без подачи энергии.
8. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что указанный по меньшей мере один исполнительный привод (7a-f, 8a-f) выполнен в виде однонаправленного исполнительного привода.
9. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что предусмотрено по меньшей мере одно пружинное устройство (12, 13), которое действует на несущий элемент (3, 4) параллельно приводному устройству (7, 8), при этом пружинное устройство (12, 13) предпочтительно содержит по меньшей мере один пружинный элемент (12a-f, 13a-f), линия действия силы которого ориентирована, по существу, по линии действия силы соответствующего исполнительного привода (7a-f, 8a-f), при этом, предпочтительно, указанный по меньшей мере один исполнительный привод (7a-f, 8a-f) имеет удлиненную форму, и каждый предусмотренный для исполнительного привода (7a-f, 8a-f) пружинный элемент (12a-f, 13a-f) выполнен в виде винтовой пружины, в которой расположен исполнительный привод (7a-f, 8a-f).
10. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что инструментальное устройство (5, 6) содержит по меньшей мере один инструментальный элемент (5′, 6′), который расположен, в частности, на стороне несущего элемента (3, 4), обращенной к детали (2), при этом предпочтительно предусмотрено несколько инструментальных элементов (5′, 6′), распределенных на поверхности несущего элемента (3, 4).
11. Рабочий орган по п. 2, отличающийся тем, что захватное устройство (5, 6) содержит по меньшей мере один захватный элемент (5′, 6′), расположенный, в частности, на стороне несущего элемента (3, 4), обращенной к захватываемой детали (2), при этом предпочтительно предусмотрено несколько захватных элементов (5′, 6′), которые распределены на поверхности несущего элемента (3, 4).
12. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что захватное устройство (5, 6) выполнено в виде пневматического захватного устройства, при этом по меньшей мере один захватный элемент (5′, 6′) предпочтительно выполнен в виде пневматического захватного элемента, в частности, в виде присоски.
13. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что в проекции, перпендикулярной поверхности несущей пластины (3, 4), по меньшей мере часть точек приложения силы захватных элементов (5, 6) к захватываемой детали (2) и точек приложения силы исполнительных приводов (7, 8) на несущей пластине (3, 4) находятся на расстоянии друг от друга.
14. Рабочий орган по п. 1, отличающийся тем, что предусмотрен стандартный блочный каркас (14), в котором установлен по меньшей мере один несущий элемент (3, 4) с соответствующим инструментальным устройством (5, 6) и с соответствующим приводным устройством (7, 8), при этом указанный стандартный блочный каркас (14) предпочтительно содержит механический и/или электрический разъем (15) для подключения к манипулятору (1).
15. Рабочий орган по одному из пп. 1-3, 5-14, отличающийся тем, что предусмотрено по меньшей мере два несущих элемента (3, 4) с соответствующим инструментальным устройством (5, 6) и с соответствующим приводным устройством (6, 7), при этом два соседних несущих элемента (3, 4) предпочтительно соединены друг с другом посредством по меньшей мере одного, в частности, упруго деформируемого промежуточного элемента (16), при этом промежуточный элемент (16) предпочтительно выполнен в виде промежуточной пластины.
16. Способ выполнения манипуляций с деформируемыми деталями (2), в частности, с легко деформируемыми плоскими деталями (2), посредством рабочего органа по одному из предшествующих пунктов, при этом на первой операции соответствующую деталь (2) захватывают из накопителя, на второй операции осуществляют драпирование захваченной детали (2) путем соответствующего управления приводным устройством (7, 8), и на третьей операции драпированную деталь (2) складывают или укладывают в заданную позицию.