ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО ДЛЯ ДВИЖЕНИЯ В ТРУБОПРОВОДЕ И СПОСОБ ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТ В ТРУБОПРОВОДЕ

1. Транспортное средство для движения в трубопроводе, содержащее
шасси (1), имеющее продольную ось,
первый колесный узел (2а), установленный на первом конце шасси (1),
второй колесный узел (2b), установленный на втором конце шасси (1),
при этом каждый колесный узел (2а, 2b) включает несколько колес (5), каждое из которых имеет ось вращения, расположенную под углом к продольной оси шасси (1), и
средства вращения первого и второго колесных узлов в независимых друг от друга направлениях, отличающееся тем, что
каждое колесо (5) имеет форму осесимметричного тела с большим и малым концами и установлено с одной стороны своим большим концом на колесном плече (4).
2. Транспортное средство по п.1, в котором каждый колесный узел (2) включает несколько колесных плеч (4), прикрепленных с помощью ступицы (3) к ориентированным в продольном направлении средствам вращения и отходящих радиально от нее, причем на свободном конце каждого колесного плеча (4) имеется по меньшей мере одно колесо (5), соединенное с ним посредством оси (6) с возможностью вращения.
3. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеются два колесных узла (2а1, 2а2; 2b1, 2b2), а с каждым колесным плечом (4) соединено одно колесо (5).
4. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеется один колесный узел (2а, 2b), а с каждым колесным плечом (4) соединены два колеса (5), большие концы которых обращены друг к другу.
5. Транспортное средство по п.1, в котором по меньшей мере одно колесное плечо (4) каждого колесного узла (2а, 2b) снабжено поворотным шарниром (11), позволяющим свободному концу колесного плеча свободно двигаться.
6. Транспортное средство по п.4, в котором колеса (5) в каждом колесном узле (2а, 2b) расположены так, что их образующие могут быть ограничены воображаемой эллиптической оболочкой.
7. Транспортное средство по п.1, в котором колеса (5) выполнены из гибкого материала, обладающего упругими свойствами.
8. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) имеют сердцевину и наружный слой, выполненные из материалов с разными механическими свойствами.
9. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) имеют по меньшей мере одну полость (9, 10), расположенную вокруг оси вращения.
10. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) выполнены из одного или нескольких полимерных материалов и дополнительно содержат по меньшей мере один материал, влияющий на механические свойства колеса.
11. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) имеют поверхности с рельефом для увеличения трения колеса о стенку трубопровода.
12. Транспортное средство по п.1, в котором колесные плечи (4) выполнены упругими.
13. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее гибкие элементы, соединяющие каждое колесное плечо (4) со ступицей (3) в указанном колесном узле (2а, 2b).
14. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее быстроразъемный механизм, обеспечивающий возможность легкой замены колес (5).
15. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее средства регулировки угла наклона указанной оси вращения относительно шасси.
16. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее слабое звено, соединяющее колесные плечи с колесными узлами и/или с колесами.
17. Транспортное средство по п.1, содержащее средство интерполяции, позволяющее управлять каждым колесным узлом отдельно, чтобы движение транспортного средства имело заданный характер.
18. Транспортное средство по п.17, снабженное дополнительно по меньшей мере одним инструментом для выполнения одной или нескольких работ, включающих осмотр и обслуживание трубопровода, а также калибровку и ремонт оборудования, находящегося в трубопроводе.
19. Способ выполнения работ в трубопроводе, отличающийся тем, что для выполнения работ используют транспортное средство по п.1.
20. Способ по п.19, в котором указанные работы включают осмотр и обслуживание трубопровода, а также калибровку и ремонт оборудования, находящегося в трубопроводе.