СИСТЕМА И СПОСОБ ОЦЕНКИ ФАКТИЧЕСКОГО УГЛА СЦЕПКИ МЕЖДУ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ И ПРИЦЕПОМ

1. Способ оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом, в котором:
измеряют угол сцепки с помощью датчика угла сцепки, установленного на транспортном средстве;
измеряют угол поворота управляемых колес транспортного средства; направляют транспортное средство задним ходом;
определяют, когда во время движения транспортного средства задним ходом измеренные угол сцепки и угол поворота становятся практически постоянными; и
с помощью контроллера определяют величину отклонения измеренного значения угла сцепки от фактического значения угла сцепки, когда во время движения транспортного средства задним ходом измеренные угол сцепки и угол поворота определены практически постоянными.
2. Способ по п. 1, в котором отклонение определяют как функцию от длины прицепа, длины колесной базы транспортного средства и расстояния от задней оси транспортного средства до прицепа.
3. Способ по п. 1, в котором дополнительно с помощью серводвигателя выполняют руление движущимся задним ходом транспортным средством с прицепом таким образом, чтобы фактический угол сцепки изменился на желаемый угол сцепки.
4. Способ по п. 3, в котором дополнительно выбирают желаемый угол сцепки между транспортным средством и прицепом с помощью поворотного устройства ввода и выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании измеренного угла сцепки, величины отклонения и желаемого угла сцепки.
5. Способ по п. 1, в котором дополнительно выбирают желаемый угол сцепки, имеющий нулевую кривизну траектории движения, и выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании величины отклонения таким образом, чтобы выровнять транспортное средство и прицеп вдоль прямой линии.
6. Способ по п. 1, в котором используют датчик сцепки, включающий в себя видеокамеру, которая контролирует метку на прицепе для непрерывного измерения угла сцепки.
7. Способ по п. 1, в котором отклонение определяют, когда транспортное средство сохраняет скорость больше порогового значения в течение малого периода времени.
8. Способ оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом, в котором:
непрерывно измеряют угол сцепки;
непрерывно измеряют угол поворота транспортного средства;
определяют, когда измеренные угол сцепки и угол поворота являются практически постоянными при перемещении транспортного средства с прицепом задним ходом на пороговое расстояние; и
с помощью контроллера определяют отклонение измеренного значения угла сцепки от фактического значения угла сцепки, когда измеренные угол сцепки и угол поворота определены практически постоянными при перемещении транспортного средства с прицепом задним ходом на пороговое расстояние.
9. Способ по п. 8, в котором транспортное средство перемещается задним ходом на пороговое расстояние и сохраняет скорость больше порогового значения в течение малого периода времени.
10. Способ по п. 9, в котором малый период времени пропорционален скорости движения таким образом, что увеличение скорости движения транспортного средства приводит к уменьшению времени, в течение которого измеренное значение угла сцепки и угол поворота должны оставаться практически постоянными, чтобы определить отклонение.
11. Способ по п. 8, в котором отклонение определяют с помощью контроллера на основании длины прицепа, длины колесной базы транспортного средства и расстояния от задней оси транспортного средства до прицепа.
12. Способ по п. 8, в котором пороговое расстояние больше половины длины окружности управляемого колеса транспортного средства.
13. Способ по п. 8, в котором дополнительно выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании отклонения таким образом, чтобы фактический угол сцепки изменился на желаемый угол сцепки.
14. Способ по п. 13, в котором дополнительно поворачивают устройство управления так, чтобы выбрать желаемый угол сцепки между транспортным средством и прицепом.
15. Способ по п. 8, в котором дополнительно выбирают желаемый угол сцепки с практически нулевой кривизной траектории движения и выполняют руление транспортным средством при движении задним ходом на основании отклонения таким образом, чтобы выровнять транспортное средство и прицеп вдоль прямой линии.
16. Способ по п. 8, в котором непрерывно измеряют угол сцепки с помощью датчика сцепки, включающего в себя видеокамеру, которая контролирует перемещение метки на прицепе.
17. Система для оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом, которая включает в себя:
датчик сцепки, установленный на транспортном средстве, который обеспечивает непрерывное измерение угла сцепки;
датчик рулевого управления, который обеспечивает непрерывное измерение угла поворота транспортного средства; и
контроллер, выполненный с возможностью определять отклонение измеренного значения угла сцепки от фактического значения угла сцепки, когда во время движения транспортного средства задним ходом измеренные угол сцепки и угол поворота определены практически постоянными.
18. Система по п. 17, в которой отклонение определяется на основании длины прицепа, длины колесной базы транспортного средства и расстояния от задней оси транспортного средства до прицепа.
19. Система по п. 18, в которой отклонение определяется, когда скорости рыскания транспортного средства и прицепа сохраняются практически постоянными.
20. Система по п. 18, в которой отклонение определяется, когда при перемещении транспортного средства с прицепом задним ходом на пороговое расстояние измеренный угол сцепки и угол поворота сохраняются практически постоянными.