КРАН, А ТАКЖЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ИМ

1. Кран, в частности башенный поворотный кран (1), имеющий крановую стрелу (3), с которой сбегает соединенный с грузовым крюком (7) подъемный канат (6), а также устройство (8) определения положения грузового крюка для определения положения грузового крюка, причем это устройство (8) определения положения грузового крюка имеет по меньшей мере три обменивающихся друг с другом радиосигналами электромагнитных радиомодуля (9), из которых по меньшей мере один радиомодуль (9) установлен на грузовом крюке (7), и по меньшей мере два других радиомодуля (9) установлены на расстоянии друг от друга на структуре крана и/или в окружении крана, отличающийся тем, что радиомодуль (9) на грузовом крюке (7) выполнен с возможностью обмена сигналами с каждым из упомянутых по меньшей мере двух других радиомодулей (9), и имеет электронное устройство (10) оценки для определения положения грузового крюка (7) по радиосигналам между радиомодулем (9) на грузовом крюке (7) и упомянутыми по меньшей мере двумя другими радиомодулями (9).
2. Кран по п.1, при этом крановая тележка (5) установлена с возможностью передвижения по крановой стреле (3), и с названной крановой тележки (5) сбегает подъемный канат (6), при этом на названной крановой тележке (5) установлен по меньшей мере один радиомодуль (9).
3. Кран по п.2, при этом по меньшей мере три радиомодуля (9) установлены на крановой тележке (5) и на вертикальном виде в плане крановой тележки (5) расположены в углах треугольника, при этом каждый из названных по меньшей мере трех радиомодулей (9) на крановой тележке обменивается сигналами по меньшей мере с радиомодулем (9) на грузовом крюке (7), и электронное устройство (10) оценки выполнено для того, чтобы определять положение грузового крюка (7) относительно крановой тележки (5), включая горизонтальный сдвиг грузового крюка (7) относительно крановой тележки (5), по сигналам между радиомодулем (9) на грузовом крюке (7) и указанными по меньшей мере тремя радиомодулями (9) на крановой тележке (5).
4. Кран по одному из предыдущих пунктов, при этом на крановой стреле (3) установлен по меньшей мере один радиомодуль, и по меньшей мере один радиомодуль (9) установлен на указанной/какой-либо обладающей возможностью передвижения на крановой стреле (3) крановой тележке (5), при этом радиомодуль (9) на грузовом крюке (7) обменивается сигналами как с радиомодулем на крановой стреле (3), так и с радиомодулем (9) на крановой тележке (5), и электронное устройство (10) оценки выполнено для того, чтобы определять положение грузового крюка (7) относительно крановой стрелы, включая получающийся при необходимости вследствие качания горизонтальный сдвиг грузового крюка (7) относительно крановой тележки (5), по сигналам между радиомодулем (9) на грузовом крюке (7) и радиомодулями (9) на крановой стреле (3) и на крановой тележке (5).
5. Кран по одному из предыдущих пунктов, при этом на крановой стреле (3) на расстоянии друг от друга установлены несколько радиомодулей (9), в частности, по одному радиомодулю (9) установлено по меньшей мере на каждом концевом участке крановой стрелы (3), при этом радиомодуль (9) на грузовом крюке (7) обменивается сигналами с каждым из указанных по меньшей мере двух радиомодулей (9) на крановой стреле (3), и электронное устройство (10) оценки выполнено для того, чтобы определять положение грузового крюка (7) относительно крановой стрелы (3) по сигналам между радиомодулем (9) на грузовом крюке (7) и радиомодулями (9) на крановой стреле (3).
6. Кран по одному из предыдущих пунктов, при этом радиомодули (9) снабжаются электрической энергией от накопителя энергии, в частности, батареи или аккумулятора.
7. Кран по одному из предыдущих пунктов, при этом по меньшей мере на грузовом крюке (7) предусмотрен приводимый во вращательное движение обводным блоком каната генератор для снабжения электрической энергией радиомодуля (9) на грузовом крюке (7).
8. Кран по одному из предыдущих пунктов, при этом устройство (10) оценки имеет устройство (11) определения времени прохождения для определения времен прохождения сигналов между радиомодулями (9) и определения расстояний между радиомодулями по временам прохождения сигнала.
9. Кран по п.8, при этом устройство (11) определения времени прохождения имеет модуль (12) TDOA для определения разностей времени во временах прибытия радиосигнала от одного радиомодуля (9) в другие радиомодули (9) и для определения времен прохождения сигнала между радиомодулями (9).
10. Кран по п.8 или 9, при этом устройство (11) определения времени прохождения имеет модуль (13, 14) TOA или TOF для определения абсолютных времен прибытия радиосигнала одного радиомодуля (9) в другие радиомодули (9) и по абсолютным временам прибытия или временам передачи определяет расстояния между радиомодулями (9).
11. Кран по одному из предыдущих пунктов, при этом устройство (10) оценки имеет устройство (15) определения углов для определения углов между радиомодулями (9) и по определенным углам тригонометрически определяет положение радиомодулей друг относительно друга.
12. Кран по п.11, при этом устройство (15) определения углов имеет модуль (16) смещений фаз для определения смещений фаз радиосигналов в разных радиомодулях (9) и по определенным смещениям фаз определяет углы между радиомодулями (9).
13. Кран по п.11 или 12, при этом устройство (15) для определения углов имеет модуль (17) затуханий для определения обусловленных характеристикой направленности затуханий антенн радиомодулей (9) и по определенным затуханиям определяет углы между радиомодулями.
14. Кран по одному из предыдущих пунктов, при этом на грузовом крюке (7) предусмотрено сенсорное устройство (18) для определения данных положений и/или ориентаций и/или ускорений, и электронное устройство (10) оценки выполнено для того, чтобы по зарегистрированным сенсорным устройством (18) данным положений и/или ориентаций и/или ускорений рассчитывать положение грузового крюка (7).
15. Кран по п.14, при этом сенсорное устройство (18) имеет инерциальное измерительное устройство ИИУ, имеющее сенсорные средства ускорений и/или скоростей вращения для предоставления сигналов ускорений и/или скоростей вращения, при этом устройство (10) оценки имеет средства определения для определения и/или оценивания наклона грузового крюка (7) по сигналам ускорений и/или скоростей вращения инерциального измерительного устройства ИИУ и вторые средства определения для определения отклонения подъемного каната (6) и/или грузового крюка (7) от вертикали по определенному наклону грузового крюка (7) и инерциальному ускорению грузового крюка (7).
16. Кран по п.14 или 15, при этом устройство оценки имеет фильтр Калмана для сведения положения грузового крюка, определенного по радиосигналам радиомодулей (9), и положения грузового крюка, определенного по сенсорным сигналам сенсорного устройства (18).
17. Способ управления краном, имеющим крановую стрелу (3), с которой сбегает соединенный с грузовым крюком (7) подъемный канат (6), имеющим устройство (8) определения положения грузового крюка для определения положения грузового крюка (7), отличающийся тем, что осуществляют обмен радиосигналами по меньшей мере одного радиомодуля (9), установленного на грузовом крюке (7), с несколькими радиомодулями (9), установленными на структуре крана, и устройством (10) оценки по радиосигналам, обмен которыми осуществляется между радиомодулем (9) на грузовом крюке (7) и каждым из указанных по меньшей мере двух других радиомодулей (9) на структуре крана, определяют положение грузового крюка (7).
18. Способ по п.17, при этом устройством оценки определяют времена прохождения обмениваемых радиосигналов и/или углы радиосигналов в радиомодулях и по временам прохождения сигналов и/или углам радиосигналов рассчитывают положение грузового крюка.
19. Способ по п.17 или 18, при этом на основе определенного положения грузового крюка настраивают устройства привода крана, в частности механизм вращения и/или подъемный механизм и/или ходовой механизм тележки.
20. Устройство для управления краном, имеющим крановую стрелу (3), с которой сбегает соединенный с грузовым крюком (7) подъемный канат (6), имеющим устройство (8) определения положения грузового крюка для определения положения грузового крюка (7), отличающееся тем, что по меньшей мере один радиомодуль (9), установленный на грузовом крюке (7), обменивается радиосигналами с несколькими радиомодулями (9), установленными на структуре крана, и устройство (10) оценки предусмотрено и выполнено для того, чтобы по радиосигналам, обмен которыми осуществляется между радиомодулем (9) на грузовом крюке (7) и каждым из указанных по меньшей мере двух других радиомодулей (9) на структуре крана, определять положение грузового крюка (7).