УСТРОЙСТВО РАСПОЗНАВАНИЯ ОБЪЕКТОВ И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

1. Устройство распознавания объектов, включающее
блок распознавания объектов, который распознает на дороге движущееся впереди транспортное средство и неподвижный объект;
первый блок расчета траектории, который рассчитывает траекторию движения движущегося впереди транспортного средства по отношению к транспортному средству на основе накопленных данных об определяемом положении движущегося впереди транспортного средства;
второй блок расчета траектории, который рассчитывает траекторию относительного движения неподвижного объекта по отношению к транспортному средству на основе накопленных данных об определяемом положении неподвижного объекта; и
блок распознавания объектов, который распознает, что неподвижный объект не является препятствием для движения, когда эти траектории движения пересекаются друг с другом.
2. Устройство распознавания объектов по п. 1, отличающееся тем, что второй блок расчета траектории оценивает положение неподвижного объекта на момент времени, предшествующий обнаружению неподвижного объекта, и рассчитывает траекторию относительного движения неподвижного объекта на основе определяемого положения и оцениваемого положения неподвижного объекта.
3. Устройство распознавания объектов по п. 1 или 2, дополнительно включающее блок определения пересечения, который определяет, совпадают ли друг с другом положения движущегося впереди транспортного средства и неподвижного объекта, когда траектории движения пересекают друг друга и движущееся впереди транспортное средство и неподвижный объект находятся максимально близко друг к другу,
при этом блок распознавания объектов распознает неподвижный объект, как не являющийся препятствием для движения, когда положения движущегося впереди транспортного средства и неподвижного объекта совпадают друг с другом.
4. Устройство распознавания объектов по п. 1 или 2, отличающееся тем, что второй блок расчета траектории рассчитывает траекторию относительного движения неподвижного объекта исходя из формы дороги перед транспортным средством.
5. Устройство распознавания объектов по п. 1 или 2, отличающееся тем, что первый блок расчета траектории рассчитывает траекторию движения движущегося впереди транспортного средства на основе накопленных данных о движении множества точек, заданных на движущемся впереди транспортном средстве.
6. Устройство управления транспортным средством, включающее
блок распознавания объектов, который распознает движущееся впереди транспортное средство и неподвижный объект на дороге;
первый блок расчета траектории, который рассчитывает траекторию движения движущегося впереди транспортного средства по отношению к транспортному средству на основе накопленных данных об определяемом положении движущегося впереди транспортного средства;
второй блок расчета траектории, который рассчитывает траекторию относительного движения неподвижного объекта по отношению к транспортному средству на основе накопленных данных об определяемом положении неподвижного объекта; и
блок управления движением, который запрещает выполнение управления предотвращением столкновения, когда эти траектории движения пересекаются друг с другом.