ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИМ РОБОТОМ

1. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом, единая для консольного и портального его исполнения, при которых робот консольного исполнения выполнен с напольной трехкоординатной тележкой с транспортным пневмоцилиндром ее поперечных к производственному потоку подач «вперед-назад», а робот портального исполнения выполнен без транспортного пневмоцилиндра и с перевернутой координатой Z-Z плюсом вниз и минусом вверх той же трехкоординатной тележки, содержащая удвоитель хода цилиндра, блоки элементов пневмо- и гидроавтоматики в составе блок-схемы, как и при электроуправлении роботами с программным управлением, - с жесткопрограммной, энергетической частью, стартстопной системой, синусно-косинусными, путевыми и иными датчиками положения рабочего органа в пространстве робота, отличающаяся тем. что структурная блок-схема составлена из четырех частей: первая - гироскопических пневмо- и гидродатчиков следящей и стабилизирующей системы скорости хода рабочего органа, вторая - логической пневмоавтоматики, третья - пневмогидравлической логики, четвертая - энергетическая; при этом первая часть выполнена в виде системы угловых пневмомуфт и фазовых синусно-косинусных гидрорезольверов на четырех приводных осях гироскопа - главной «чистого вращения», нутаций, прецессий и манипулирования нормалью технологического инструмента рабочего органа к касательной волнового изгиба траектории слежения, а также в виде двух блоков щупов и пневмодатчиков с двух сторон по ходу слежения рабочего органа, содержащего привод рабочей подачи и дополнительного отвода технологического инструмента от изделия; вторая часть выполнена в виде трех пневмоблоков первого уровня управления: один пневмоблок (A1) - контурного слежения, второй (А2) - глобулярного слежения и третий (A3) - жесткопрограммного пневмоуправления; третья часть составлена из трех пневмогидроблоков первого уровня управления: логического пневмогидроблока (Г1) управления линейными гидроприводами, пневмогидроблока (Г2) управления поворотными гидроприводами гироскопа и пневмогидроблока (ИН) - двухтактного импульсного пневмогидравлического насоса в замкнутой системе высокого гидродавления; четвертая часть собрана из блока трехфазного электропитания рабочего органа, блока тиристорного контактора, блока таймеров, блока подготовки - фильтрации и влагоотделения сжатого воздуха, газов и подачи охлаждающего компонента.
2. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1, отличающаяся тем, что в первой структурной части блок-схемы угловые пневмомуфты выполнены наподобие пневмомуфт поворотных столов агрегатных металлорежущих станков в виде золотника с кольцевой канавкой, разделенной двумя перегородками - одна полукольцевая канавка соединена с линией питания сжатым воздухом, просверленной вдоль оси золотника, а вторая - выведена в атмосферу, третья и четвертая линии четырехлинейной пневмомуфты образованы входом и выходом сквозного отверстия в корпусе золотника, у шестилинейной пневмомуфты кольцевая канавка золотника разделена двумя перегородками под прямым углом к центру кольцевой канавки, короткая часть которой соединена с линией питания сжатым воздухом, а длинная - с линией, выведенной в атмосферу, в ее корпусе сделаны два взаимно перпендикулярных сквозных отверстия, которые попарно соединены с входами двух пневмоклапанов ИЛИ, при этом четырехлинейных пневмомуфт на главной гироскопической оси «чистого вращения» две (Мх)19 и [Mz(y)]20, - перегородки канавок золотников которых взаимно перпендикулярны, но отверстия корпусов золотников - параллельны, а на остальных гироскопических осях - по одной (18, 22 и 23) с перегородками канавок золотников, ориентированными в начальном положении по осям декартова пространства, причем вертикальной его плоскостью, перпендикулярной фронтальной плоскости, короткая канавка золотника шестилинейной пневмомуфты (Мз)21, задающей то меридианальные, то широтные направления слежения, симметрично разделена пополам.
3. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1, отличающаяся тем, что во второй структурной части блок-схемы первый пневмоблок (А1) первого уровня управления - контурного слежения - снабжен двумя пневмоблоками второго уровня управления: пневмоблоком (Б1) контурных рокировок продольной следящей на поперечные подачи и формирования знака (±) пневмосигналов контурных поворотов главной оси «чистого вращения» гироскопа, связи с четвертой структурной частью включением таймеров и пневмоблоком (Б2) - формирования пневмосигналов контурного управления знаком (±) хода линейных гидроприводов; второй пневмоблок (А2) первого уровня управления - глобулярного слежения - снабжен также двумя пневмоблоками второго уровня управления: пневмоблоком (Б3) - глобулярного манипулирования нормалью технологического инструмента и быстрого реагирования на геометрические возмущения и пневмоблоком (Б4) - формирования пневмосигналов знака (±) догоняющего поступательного «скольжения» главной гироскопической оси (11) «чистого вращения» для минимизации рассогласования ее параллельности нормали технологического инструмента прецессиями в широтном и нутациями в меридианальном направлении и подключения к доминантности одного из двух взаимно перпендикулярных линейных гидроприводов третьего - гидропривода-корректора - пространственного склонения хода рабочего органа; третий пневмоблок (A3) первого уровня управления - жесткопрограммный - снабжен тремя пневмоблоками второго уровня управления (Б5) - путевых пневмоклапанов контроля ходов линейных и поворотных гидроприводов, счетным пневмоблоком (СБ) и пневмопультом (ПУ) ручного автоматического наладочного управления, приводами робота, в т.ч. при сервисном обслуживании технологического инструмента и рабочим пультом РП управления пневмоцилиндром поперечной подачи адаптивного робота консольного исполнения в предварительное рабочее положение.
4. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1, отличающаяся тем, что в третьей структурной части первый блок (Г1) первого уровня управления - логический пневмогидроблок управления линейными гидроприводами - снабжен двумя пневмогидроблоками второго уровня управления: стартстопным пневмогидроблоком (Б6) перемены знака (±) направления хода линейных гидроприводов и двухскоростным, двухфронтальным пневмогидроблоком (Б7) - автоматического регулирования соотношения величин и градиентов доминантного, дополнительного и корректирующего векторов в прямоугольной и параллелепипедной векторной системе скоростей трех взаимно перпендикулярных линейных гидроприводов, двухскоростного их переключения то на технологическую «медленную», то на маршевую быструю скорость холостых ходов, в том числе, при мгновенном «заимствовании» в другой фронтальности антиударных рокировок идентичных градиентов для подключения вектора большой косинусной скорости на отдергивание технологического инструмента в случае опасного его сближения с изделием.
5. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1, отличающаяся тем, что в пневмоблоке (А1) первого уровня управления - контурного слежения - пневмоблок (Б1) рокировки поперечных подач на продольную следящую и формирования знака (±) пневмосигналов контурного поворота главной оси «чистого вращения» гироскопа, связи с четвертой структурной частью блок - схемы включением таймеров снабжен пятью пневмоклапанами «И», входы которых связаны с шестью выходами пневмодатчиков блоков щупов, реагирующих на геометрические перемены траектории слежения «с горки» и «на горку», первой структурной части блок-схемы: один (И2), формирующий пневмосигнал подачи «поперечно вперед», второй (И1) - пневмосигнал подачи «продольно» и оба, через пневмоклапаны ИЛИ, формирующие поправку «медленно» - связи с гидроблоком Г1 (Б7) и с пневмоблоком Б2, третий (И3) и четвертый (И4) пневмоклапаны, формирующие в нечетном и четном полуциклах пневмосигнал «быстро назад» при диагональном рассогласовании совместно включенной пары пневмодатчиков щупов при встрече с впадиной траектории слежения и пневмосигнал на контурный поворот главной гироскопической оси в сторону «провалившегося» «с горки» впереди идущего щупа и пятый - блокировочный - пневмоклапан (И5), формирующий при попадании технологического инструмента в угол по линии биссектрисы при ходе «на горку» пневмосигнал «быстро назад» и на поворот той же главной гироскопической оси в сторону, определяемую направлением слежения за счет изменения положения пневмотриггера 5/2, переключаемого пневмокомандами «нечет» или «чет», причем в остальных случаях формируемые пневмокоманды выполняемы через систему пневмоклапанов ИЛИ, к которой подключены пневмоблоки четвертого уровня управления: E1 - переключений системы управления с вертикальной фронтальной плоскости XOZ на горизонтальную XOY и Е2 - с XOY на XOZ, входы которых связаны с выходами жесткопрограммного пневмоблока Б5 для автоматической переналадки фронтальности и с выходами пульта управления ПУ, а также Е3 - автоматического переключения таймеров с первого электрореле времени, настроенного на один режим работы рабочего органа, на второе электрореле времени, настроенное на другой технологический режим через пневмотриггер (П3) и пневмоэлектрические датчики ПЭД1 и ПЭД2, переключаемые от Б5 пневмокомандами перемены фронтальности системы управления, в четвертой части блок-схемы; кроме того, снабжен пневмоклапанами включения-выключения двухтактного испульсного пневмогидравлического насоса (ИН) в режиме «автомат» или «наладка» с пульта (ПУ) и включения питания сжатым воздухом пневмоэлементов блоков щупов и угловых пневмомуфт.
6. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1 или 3, отличающаяся тем, что пневмоблок второго уровня управления (Б2) - формирования пневмосигналов контурного управления знаком (±) хода линейных гидроприводов - снабжен тремя пневмоблоками третьего уровня управления: первый - B1 - цикловых рокировок соучастия и знака (±) направления контурного хода линейных гидроприводов в зависимости от фазового состояния угловых пневмомуфт (Мх) 19 и [Mz(y)] 20 на главной оси 11 «чистого вращения» гироскопа, второй - В2 - автоматической и ручной переналадки рабочего положения линейных гидроприводов и третий - В3, - состоящий из трех пар пневмоклапанов ИЛИ - вывода с выходов от первых двух пневмоблоков B1 и В2 пар пневмосигналов к пневмогидроблоку Г1.
7. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1 или 3, отличающаяся тем, что в пневмоблоке второго уровня управления (Б2) пневмоблок третьего уровня управления - B1 - цикловых рокировок соучастия и знака (±) направления хода линейных гидроприводов в зависимости от фазового положения угловых пневмомуфт - снабжен двумя распределительными двузначными тандемами золотников (-4/2 +4/2) РТ1 и РТ2, управляемых - один пневмокомандами «поперечно-продольно», а другой - пневмокомандами перемены фронтальности, - снабжен блоками золотников - одним (4/2×2) Бз3 и вторым - (4/2×3) Бз4; к правым торцам тандема (-4/2 +4/2) РТ1 и блока золотников (4/2×3) Бз3 параллельно подключена линия 77 «продольно» от пневмоблока Б1 и от него же линия 76 «вперед» параллельно подключена к левым торцам блока золотников (4/2×2) Бз3 и пневмотриггера К7, к правому торцу которого подключена линия 78 «назад» от того же пневмоблока Б1 и обе линии «вперед» и «назад» поданы на входы первого пневмоклапана ИЛИ (ИЛИ 31), выход которого в линию «поперечно» подключен к пневмоблоку Б4 и к левому торцу тандема золотников (-4/2 +4/2) РТ1; выходы угловых пневмомуфт подключены: к левым входам обоих золотников тандема РТ1 от [Mz(y)] 20, а к правым входам обоих золотников тандема РТ1 от (Мх) 19. Кроме того, к линии управления пневмоклапана 4/2 К8 параллельно отведена линия выхода 44 пневмомуфты [Mz(y)] 20, а к входам пневмоклапана К8 присоединена пара линий от пневмоблока Б4 подключения глобулярного дополнительного привода Y к доминантному приводу во фронтальной плоскости XOZ, но во фронтальной плоскости XOY - подключения дополнительного привода Z; входы пневмоклапана И11 присоединены к линии «четно» от счетного пневмоблока СБ и к линии 77 «продольно» от пневмоблока Б1, выход же И11 «четно» (203') присоединен к правому торцу блока золотников (4/2×3) Бз4, к левому торцу которого присоединен выход пневмоклапана ИЛИ24, один вход которого (201) «нечет» связан с тем же счетным пневмоблоком СБ, а второй вход - с линией 78 «назад» от пневмоблока Б1.
8. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1 или 3, отличающаяся тем, что в пневмоблоке А2 первого уровня управления - глобулярного слежения - пневмоблок второго уровня управления Б3 глобулярного манипулирования нормалью технологического инструмента и быстрого реагирования на геометрические возмущения - снабжен двумя пневмоблоками третьего уровня управления В4 и В5: первый - В4 - формирования знака (±) «заимствования» в другой фронтальности градиента антиударного косинусного вектора скорости отдергивания технологического инструмента в сторону, противоположную его рабочей подаче, при опасном сближении инструмента с изделием во время установочной поперечной подачи рабочего органа, содержащий два пневмоклапана «И» - один (И12) - конъюнкции пневмосингалов от пневмодатчиков одновременного качания двух главных щупов с лицевой стороны контура слежения, а другой - (И13) - одновременного качания двух вспомогательных щупов с изнаночной стороны контура слежения, выходы пневмоклапанов «И» (И12 и И13) присоединены к одинарным входам распределительного двузначного тандема золотников с функцией «то…, то» обратного подключения (-3/2 +3/2) РТ3-1, управляемого с выходов пневмотриггера 4/2 (П9), парные левые выходы двух золотников тандема - плюс и минус - присоединены к паре входов «Y», а парные правые - перекрестие - к паре входов ± «Z» двух пневмоблоков (Е4 и Е5) четвертого уровня управления линейными гидроприводами Y и Z в пневмоблоке Б2; от выходов пневмотриггера 4/2 П9 параллельно выведены линии мгновенного переключения фронтальности к пневмогидроблоку Г1; второй пневмоблок - В5 - удержания нормали технологического инструмента к касательной волновой кривизны траектории снижения и быстрого увеличения зазора между изделием и технологическим инструментом при встрече с выпуклостью или впадиной во время продольной подачи - снабжен пневмоклапанами «ИЛИ» реагирования на неодновременное качание щупов с лицевой или изнаночной стороны контура слежения, при этом от одной группы пневмоклапанов ИЛИ пара выходов соединена с пневмогидроблоком Г2 поворотных гидроприводов, а именно с гиродвигателем манипулирования нормалью технологического инструмента гироскопа, а от второй группы пневмоклапанов ИЛИ - к рабочему органу, содержащему привод рабочей подачи и дополнительного отвода технологического инструмента при встрече с выпуклостью или впадиной траектории слежения.
9. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1 или 3, отличающаяся тем, что пневмоблок глобулярного слежения Б4 - формирования пневмосигналов знака (±) догоняющего поступательного «скольжения» главной гироскопической оси «чистого вращения» для минимизации рассогласования ее параллельности нормали технологического инструмента процессиями в широтном (псевдоширотном) и нутациями в меридианальном направлении - снабжен двумя пневмоблоками третьего уровня управления В6 и В7: первый - В6 - рокировки доминантности продольной и поперечной подач широтного и меридианального склонения хода рабочего органа, содержащий распределительный двузначный тандем золотников (-3/2 +3/2) РТ2 с функцией «то…, то» прямого подключения, управляемый через пневмотриггер 4/2 (П10) пневмосигналами с выходов шестилинейной угловой пневмомуфты (Мз) 21, задающей то широтные, то меридианальные направления слежения, на главной гироскопической оси (11) «чистого вращения», к левым входам его золотников подключены выходы угловой пневмомуфты на оси процессий [Mβy(z)] 23, а к правым - выходы угловой пневмомуфты [Mαy(z)] 22 на оси нутаций гироскопа, при этом параллельно эти же пары выходов угловых пневмомуфт на оси процессий и нутаций поданы через два клапана «ИЛИ» к торцевым линиям переключения двух пневмоклапанов «И» (И9 и И10), к нормально закрытым линиям которых подключены выходы пневмотриггера 4/2 (П10), управляемого слева пневмосигналом «поперечно» (76/78), а справа - пневмосигналом 77 «продольно» от пневмоблока Б1 через пневмоблок Б2, выходы пневмоклапанов И (И9 и И10) - 154-155 и линии 152-153 рокировки доминантности подач «продольно»-«поперечно» с выходов пневмотриггера 4/2 (П10) поданы к пневмогидроблоку Б7 пневмогидроблока Г1, а одинарные выходы двузначного тандема РТ2 подключены к управлению доминантными взаимно перпендикулярными гидроприводами то X-Z, в вертикальной фронтальной плоскости XOZ, то X-Y - в плоскости XOY как дополнительные проводы - соответственно то X, то Z в пневмоблоке Б2; второй пневмоблок - В7 - догоняющего «скольжения» главной гироскопической оси 11 «чистого вращения», выполняемого нутациями и прецессиями, для минимизации ее непараллельности наклону нормали технологического инструмента перпендикулярно касательной к волновому изгибу траектории слежения, содержащий распределительный двузначный тандем золотников с функцией «то…, то» (-3/2 +3/2) РТ3-2 обратного подключения, управляемый параллельными линиями с выходов шестилинейной угловой пневмомуфты (Мз)21, задающей меридианально-широтные склонения хода рабочего органа, к одинарным входам распределительного тандема РТ3-2 подключены выходы угловой пневмомуфты (Мωк) 18 на оси манипулирования технологическим инструментом, а парные двузначные выходы через две пары пневмоклапанов ИЛИ присоединены к пневмогидроблоку Г2 - поворотных гидроприводов: от левых выходов тандема (-3/2 +3/2) РТ3-2 к гидроприводу процессий (ГДβ) 17, а от правых - к гидроприводу нутаций (ГДα) 16 гироскопа, и через теже пары пневмоклапанов ИЛИ от соответствующих выходов пневмомульта управления ПУ для наладочных прецессий и нутаций; кроме того, пневмоблок В7 снабжен пневмоблоком Е8 четвертого уровня управления автоматической переналадкой фазы предварительного рабочего положения оси 12 процессий через пару пневмоклапанов «НЕ» (НЕ12 и НЕ14), переключаемых пневмокомандами путевых пневмоклапанов ВК20 и ВК21 повотором кулачка 171 на той же оси 12 прецессий в пневмоблоке Б5 через правые входы дополнительных пневмоклапанов «ИЛИ» (54 и 55).
10. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1 или 3, отличающаяся тем, что в жесткопрограммном пневмоблоке A3 первого уровня управления пневмоблок Б5 второго уровня управления снабжен единой системой путевых пневмодатчиков контроля ходов линейных и поворотных приводов как для консольного, так и для портального исполнения адаптивного робота, причем в последнем варианте трехкоординатная тележка перевернута гироскопом вниз, чем обусловлен плюсовой знак координаты Z ниже нулевой координатной точки; снабжен в роботе консольного исполнения пневмоцилиндром подвода трехкоординатной тележки к изделию на конвейере, а для робота портального исполнения предусмотрена подача изделия под рабочий орган гироскопа на сборочной тележке с ходами челночного типа, контролируемой путевыми пневмодатчиками; снабжен у робота консольного исполнения пневмопультом РП пуска в работу, а у робота портального исполнения - двумя ручными пневмораспределителями 5/2; снабжен регулируемыми упорами-кулачками переключения путевых пневмоклапанов 3/2 контроля достижения точки предварительного рабочего положения (ТПРП) у начала траектории слежения; снабжен путевым пневмоклапанном 5/2 (ВК7), связанным со счетным пневмоблоком СБ при работе по разомкнутой и замкнутой траектории слежения и тремя пневмоблоками Е9, Е10 и Е11 четвертого уровня управления автоматической переналадкой робота для однофронтальной и двухфронтальной работы.
11. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1 или 4, отличающаяся тем, что гидроблок Б7 второго уровня управления третьей части блок-схемы - пневмогидравлической логики (Г1) - снабжен пневмогидрораспределителями: гидроблоком-триггером золотников (3/2×3) ГБз1 с двухскоростной функцией медленно-быстро, управляемым справа пневмокомандой 182 «медленно», а слева - пневмокомандой 78 «быстро» от логического пневмоблока Б1, двумя пневмогидроаппаратами глобулярного склонения хода рабочего органа - отдельным 3/2 Гр4 НЕ, переключаемым пневмокомандой 154 «широтно» («псевдоширотно»), и пневмогидроблоком золотников (3/2×2) ГБз2 НЕ, переключаемым пневмокомандой 155 «меридианально» - оба от логического пневмоблока Б4; снабжен пневмогидроблоком-триггером золотников (4/2×2) ГБз3 с функцией рокировок фронтальности, управляемым без антиударного «заимствования» другой фронтальности справа пневмокомандой «XOZ» и слева - пневмокомандой «XOY» от логического пнесмоблока БЗ, и отдельным пневмогидротриггером 4/2 Гр5 с функцией контурного переключения доминантности подач в плоской векторной системе X-Z или X-Y, управляемым слева пневмокомандой 153 «продольно», а справа - пневмокомандой 152 «поперечно» от логического пневмоблока Б4; векторные градиенты и величины скоростей доминантных, дополнительных и корректирующих подач линейных гидроприводов обеспечены соединением левых входов «Д» их гидрораспределителей 4/3 пневмогидроблока Б6 с выходами синусно-косинусных гидродатчиков гидрорезольверов на осях гироскопа: от гидрорезольвера (Грзγ)33 на главной гироскопической оси «чистого вращения» - к входам Гр5 - левому от гидродатчика (sinγx) 25 и перекрестно к нормально открытому входу Гр4, а к правому - от гидродатчика [cosγz(y)] 26 и через Гр5 перекрестно - к правому входу правого золотника ГБз3 через Гр5, от гидрорезольвера (Грзα) 34 на оси нутаций - к входам левого золотника ГБз3 - к левому от гидродатчика [sinαy(z)] 28, а к правому - гидродатчика от [cosαy(z)] 29 и гидрорезольвера (Грзβ) 35 на оси прецессий - к левому входу правого золотника ГБз3 от гидродатчика [sinβy(z)] 31, а от гидродатчика (cosβx) 32 к нормально закрытому входу Гр4; левые выходы двух золотников ГБз3 присоединены к паре входов левого золотника ГБз2, а правые - к паре входов правого золотника того же ГБз2; к каждой паре входов золотников (3/2×3) ГБз1 подключены регулируемые гидросопротивления - слева Rм - маршевого быстрого хода, а справа Rш - шагового «медленного» хода гидропривода, причем левые и правые гидросопротивлений настроены на одинаковую (или быструю, или медленную) скорость хода для всех трех линейных гидроприводов; каждая пара гидросопротивлений параллельно соединена одной линией: первая и вторая с выходом золотников НЕ (ГБз2), а третья - с выходом НЕ (Гр4); при этом нормальнооткрытые входы ГБз2 НЕ присоединены к выходам правого золотника ГБз3, а нормальнозакрытые - к выходам левого золотника того же ГБз3.
12. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1 или 3, отличающаяся тем, что счетный пневмоблок СБ снабжен двумя четырехкомандными двоичными счетными пневмоблоками: один - ДБ1 - отсчета нечетных и четных полуциклов возвращения закрученных коммуникаций рабочего органа в незакрученное состояние и второй - ДБ2 - отчета двойных ходов путевого пневмоклапана 5/2 ВК7 в жесткопрограммном пневмоблоке Б5 при работе во фронтальной плоскости XOY слежения по замкнутому контуру - в обоих случаях с выдачей цветового (заполнением тупиковой прозрачной колбы надувной цветной мембраной) или/и звукового сигнала вызова рабочего-оператора для повторения очередного идентичного технологического перехода производственной операции.
13. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1 или 3, отличающаяся тем, что из пневмопульта ПУ на рабочий орган вынесен пневмотумблер 5/2 Т7 наладочного отвода пары блоков щупов и пневмодатчиков, которыми прикрыт доступ к сервисному обслуживанию технологического инструмента, например, сварочных клещей и возвращения той же пары блоков щупов и пневмодатчиков в рабочее положение, причем нормально открытая в атмосферу линия выхода пневмотумблера Т7 через первый из трех пневмоклапанов «ИЛИ» (ИЛИ 4) - к большому торцу дифференциального воздухораспределителя 5/2 ДПР3 управления пневмоцилиндром-фиксатором (ПЦ5) 40 рабочего положения то одной, то другой пары блоков щупов и пневмодатчиков, а нормально открытый выход пневмотумблера Т7, в положении «автомат» соединенный с линией питания сжатым воздухом, подключен к большим торцам двух блокировочных дифференциальных воздухораспределителей 3/2 ДТП ДП2, в режиме «автомат» выполняющих роль логического элемента «НЕ» в подключении к большим торцам воздухораспределителей ДПР1 и ДПР2 обеих пар пневмоцилиндров (ПЦ3) 38 и (ПЦ4) 39 подвода-отвода пар блоков щупов и пневмодатчиков Щ1 и Щ2 линий выходов пары путевых пневмодатчиков 3/2 ВК14 и ВК15, одновременно переключаемых отводом пневмоцилиндра-фиксатора (ПЦ5) 40 и питаемых поочередно сжатым воздухом от пневмотриггера 5/2 П1, управляемого пневмокомандами XOY-XOZ (165'-166') от жесткопрограммного пневмоблока Б5; выходы пары путевых пневмодатчиков ВК14 и ВК15 раздвоены - одна линия напрямую через один блокировочный воздухораспределитель 3/2, а другая - к малому торцу другого такого же блокировочного воздухораспределителя; входы второго пневмоклапана ИЛИ5 «подвода» подключены к выходам путевых пневмодатчиков 3/2 ВК16 и ВК29, контролирующих окончание подвода блоков щупов и пневмодатчиков в рабочее положение к сварочным клещам, а входы третьего пневмоклапана ИЛИ 3 «отвода» пневмоцилиндров 38 и 39 подключены к выходам путевых пневмодатчиков 3/2 ВК17-ВК28, контролирующих окончание отвода блоков щупов и пневмодатчиков от сварочных клещей, и параллельно - к малым торцам воздухораспределителей ДПР1 и ДПР2 управления пневмоцилиндрами отвода-подвода пар блоков щупов и пневмодатчиков Щ1 и Щ2, причем выход второго пневмоклапана ИЛИ 5 «подвода» подключен к малому торцу воздухораспределителя 5/2 ДПР3 и параллельно - к нормально закрытой линии первого пневмокланана ДА1, нормально открытая в атмосферу линия которого соединена с большим торцем блокировочного дифференциального пневмоклапана ДП3 автоматического отвода пневмоцилиндра-фиксатора (ПЦ5) 40 переключением через первый пневмоклапан ИЛИ4 вправо воздухораспределителя ДПР3 пневмокомандой 170' окончания работы в вертикальной фронтальной плоскости XOZ от пневмотриггера ВК26П или пневмокомандой 169' - в горизонтальной фронтальной плоскости XOY от пневмотриггера ВК27П жесткопрограммного пневмоблока Б5, а выход третьего пневмоклапана ИЛИ3 подключен к нормально закрытому входу второго пневмоклапана ДА (ДА2), нормально открытая в атмосферу линия выхода которого соединена с линией управления первым пневмоклапанном ДА1, линия же управления ДА2 - с выходом путевого пневмоклапана НЕ3, контролирующего окончание фиксации пары блоков щупов и пневмодатчиков (Щ1 или Щ2) пневмоциндром-фиксатором (ПЦ5) 40.
14. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом по п.1, отличающаяся тем, что технологический инструмент рабочего органа, содержащего привод рабочей подачи и дополнительного отвода технологического инструмента от изделия, например, штоковые сварочные клещи (Цк) с С-образной скобой, содержащие соосный блок двух пневмоцилиндров сжатия электродов - силовой и сервисный, который, как и силовой, помимо рабочего поршня, жестко соединенного со скобой полым плунжером, снабжен вторым - сервисным - поршнем дополнительного отвода скобового электрода от изнаночной стороны фланцевого сварного соединения за счет хода этого второго - сервисного - поршня от заплечика центральной втулки, жестко соединенной - в отличие от центральной втулки силового пневмацилиндра - с передней крышкой блока двух соосных пневмацилиндров, дополнительный отвод скобового электрода от изнаночной стороны фланцевого соединения изделия выполнен переключением второго пневмоклапана НЕ, управляемого, как «первый» пневмоклапан НЕ, от пневмоблока БЗ, как и для дополнительного отвода штокового электрода от лицевой стороны того же фланцевого соединения.