СПОСОБ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОТНОСИТЕЛЬНОГО УКЛОНА ДОРОГИ

1. Способ для определения уклона дороги, которая находится на некотором расстоянии впереди моторного транспортного средства (10), относительно участка дороги, который на данный момент проезжается моторным транспортным средством (10), при этом, изображения дороги, которая находится впереди моторного транспортного средства (10), регистрируют посредством камеры (14), линии (2, 2’, 4) траектории дороги идентифицируют в изображениях, которые зарегистрированы впереди моторного транспортного средства (10), и относительный уклон рассчитывают, опираясь на различия направлений хода линий траектории дороги на разных расстояниях, отличающийся тем, что линии (2, 2’, 4) траектории дороги в каждом случае интерполирую во всей своей полноте нелинейным образом до горизонта (20’ 24’) дороги, которая находится на некотором расстоянии впереди моторного транспортного средства (10), рассчитывают расстояние между горизонтом (20’, 24’) траектории дороги, которая получена таким образом, и горизонтом участка дороги (20, 24), которая на данный момент проезжается, и относительный уклон рассчитывают по расстоянию (D) двух горизонтов друг от друга.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что получают горизонт (20, 24) участка дороги, который проезжается на данный момент, при этом, линии (2, 2’, 4) траектории дороги интерполируют линейным образом.
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что линейная интерполяция линий (2, 2’, 4) траектории дороги является идентификацией прямой линии посредством метода преобразования Хафа или метода преобразования Радона.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что горизонт (20, 24) участка дороги, которая проезжается на данный момент, является горизонтом, который устанавливают посредством закрепленного положения и калибровки камеры (14).
5. Способ по любому одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что нелинейная интерполяция является аппроксимацией более высокого порядка, в частности, посредством обобщенного метода преобразования Хафа.
6. Способ по любому одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что расстояние между горизонтом (20’, 24’) участка дороги, которая проезжается на данный момент, упомянутый горизонт получают посредством нелинейной интерполяции, и горизонтом, который установлен посредством закрепленного положения и калибровки камеры, используют для того, чтобы определять преобладающий угол продольного наклона моторного транспортного средства (10).
7. Способ по любому одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что линии (2, 2’, 4) траектории дороги представляют дорожную разметку, в частности, разметку границ дороги и/или разграничений полос движения.
8. Способ по любому одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что линии (2, 2’, 4) траектории дороги по существу непрерывно воспроизводят траекторию дороги, которая может быть идентифицирована в изображениях с камеры.
9. Устройство для определения уклона дороги, которая находится на некотором расстоянии впереди моторного транспортного средства (10), относительно участка дороги, который на данный момент проезжается моторным транспортным средством (10), в изображениях дороги, которая находится впереди моторного транспортного средства (10), упомянутые изображения регистрируются камерой (14), отличающееся тем, что устройство предназначено для реализации способа по любому одному из предыдущих пунктов.