Лидарные системы и способы

1. Лидарная система для обнаружения объектов в окружающем пространстве автономного транспортного средства, содержащая
источник излучения, выполненный с возможностью излучения выходных лучей по внутреннему пути излучения;
сканер, расположенный на внутреннем пути излучения, выполненный с возможностью направления выходных лучей в интересующую область в пределах зоны наблюдения и содержащий первую отражающую поверхность, способную принимать по меньшей мере часть выходных лучей и передавать ее как первый распространяющийся луч вдоль первой оси распространения, и вторую отражающую поверхность, способную принимать по меньшей мере часть выходных лучей и передавать ее как второй распространяющийся луч вдоль второй оси распространения, отличной от первой оси распространения,
при этом интересующая область содержит первую часть, определяемую первым распространяющимся лучом, вторую часть, определяемую вторым распространяющимся лучом, и третью часть между первой и второй частями, представляющую собой слепую зону.
2. Система по п. 1, в которой первая и вторая части являются периферийными частями интересующей области, а третья часть является центральной частью интересующей области.
3. Система по п. 1, в которой первая отражающая поверхность расположена под первым углом к базовой плоскости, а вторая отражающая поверхность расположена под вторым углом к базовой плоскости, отличным от первого.
4. Система по п. 1, в которой первая отражающая поверхность расположена под первым углом к базовой плоскости, а вторая отражающая поверхность расположена под вторым углом к базовой плоскости, при этом сканер обеспечивает возможность изменения первого и/или второго угла.
5. Система по п. 1, в которой первая и вторая отражающие поверхности являются частью единой сканирующей поверхности сканера.
6. Система по п. 5, в которой единая сканирующая поверхность является неплоской, а первая и вторая отражающие поверхности размещены под углом друг к другу.
7. Система по п. 1, в которой первая и вторая отражающие поверхности являются частью разных сканирующих поверхностей сканера.
8. Система по п. 6, в которой разные сканирующие поверхности выполнены в виде по меньшей мере одного колеблющегося зеркала или призмы.
9. Система по п. 1, дополнительно содержащая контроллер, подключенный к источнику излучения и к сканеру и выполненный с возможностью обеспечения относительного перемещения выходных лучей и сканера для выборочного контакта выходных лучей с первой и второй отражающими поверхностями.
10. Система по п. 9, в которой контроллер выполнен с возможностью перемещения сканера для выборочного контакта выходных лучей с первой и второй отражающими поверхностями.
11. Система по п. 9, в которой контроллер выполнен с возможностью перемещения выходных лучей для выборочного контакта выходных лучей с первой и второй отражающими поверхностями.
12. Система по п. 1, в которой сканер представляет собой колеблющееся зеркало, а первая и вторая отражающие поверхности находятся на лицевой стороне этого зеркала.
13. Система по п. 1, в которой первая и вторая отражающие поверхности изготовлены из разных материалов.
14. Система по п. 1, в которой сканер представляет собой вращающуюся призму, а первая и вторая отражающие поверхности находятся на поверхности этой вращающейся призмы.
15. Система по п. 1, в которой первая и/или вторая отражающая поверхность неподвижна относительно другой.
16. Система по п. 1, дополнительно содержащая приемник для приема отраженных выходных лучей из интересующей области.
17. Способ обнаружения объектов в окружающем пространстве автономного транспортного средства, выполняемый контроллером лидарной системы и включающий в себя
воздействие на источник излучения лидарной системы для излучения выходных лучей по внутреннему пути излучения лидарной системы; и
воздействие на сканер лидарной системы, расположенный на внутреннем пути излучения, для направления выходных лучей в окружающее пространство автономного транспортного средства с интересующей областью в поле обзора,
при этом сканер содержит первую и вторую отражающие поверхности для формирования первой и второй частей интересующей области со слепой зоной между ними.
18. Способ по п. 17, в котором контроллер обеспечивает относительное перемещение выходных лучей и сканера для выборочного контакта выходных лучей с отражающей поверхностью в соответствии с одним или несколькими из следующих правил: (а) по заранее заданному графику, (б) в ответ на определение из сигнала датчика необходимости сканирования интересующей области в пределах поля обзора, (в) в ответ на возникновение определенных географических условий и (г) в ответ на возникновение определенной окружающей обстановки.
19. Способ по п. 18, в котором обеспечение относительного перемещения включает в себя обеспечение контроллером перемещения сканера в направлении, параллельном удлиненной плоской поверхности сканера.
20. Способ по п. 18, в котором обеспечение относительного перемещения включает в себя обеспечение контроллером изменения направления прохождения выходного луча.
21. Способ по п. 18, в котором обеспечение относительного перемещения включает в себя выборочное обеспечение колебаний сканера относительно разных осей колебаний.