Системы и способы для управления роботизированным транспортным средством

1. Способ управления движением роботизированного транспортного средства, причем роботизированное транспортное средство содержит компьютерную систему, контроллер шасси и множество датчиков, при этом способ содержит
получение компьютерной системой данных, измеренных множеством датчиков, при этом данные представляют окружение роботизированного транспортного средства;
создание компьютерной системой на основе данных базовой траектории для роботизированного транспортного средства;
создание компьютерной системой на основе данных аварийной траектории для роботизированного транспортного средства;
передачу компьютерной системой базовой траектории и аварийной траектории контроллеру шасси;
побуждение роботизированного транспортного средства контроллером шасси двигаться по базовой траектории; и
после определения того, что произошла ошибка связи между компьютерной системой и контроллером шасси, побуждение роботизированного транспортного средства контроллером шасси двигаться по аварийной траектории.
2. Способ по п. 1, в котором определение того, что произошла ошибка связи, содержит определение того, что контроллер шасси не получил пакеты данных от компьютерной системы дольше предварительно определенного порогового периода времени, или контроллер шасси получил предварительно определенный объем поврежденных пакетов данных от компьютерной системы.
3. Способ по п. 1, дополнительно содержащий, после определения того, что произошла ошибка связи, снижение скорости роботизированного транспортного средства.
4. Способ по п. 3, в котором снижение скорости роботизированного транспортного средства содержит сохранение скорости роботизированного транспортного средства ниже предварительно определенной максимальной скорости.
5. Способ по п. 1, в котором побуждение роботизированного транспортного средства к движению по аварийной траектории содержит побуждение роботизированного транспортного средства к перемещению на основе подмножества из множества датчиков.
6. Способ по п. 5, в котором подмножество множества датчиков содержит по меньшей мере один акселерометр, по меньшей мере один одометрический датчик и по меньшей мере один ультразвуковой датчик.
7. Способ по п. 1, в котором множество датчиков содержит LiDAR, радарный датчик и камеру.
8. Способ по п. 1, дополнительно содержащий создание обновленной аварийной траектории каждый раз, когда обновляется базовая траектория.
9. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором в предварительно определенный интервал времени создают обновленную аварийную траекторию.
10. Способ по п. 9, в котором предварительно определенный интервал времени регулируется на основе текущего местоположения роботизированного транспортного средства.
11. Способ по п. 10, в котором после определения того, что роботизированное транспортное средство попало на проезжую часть, предварительно определенный интервал времени сокращается.
12. Способ по п. 1, в котором создание аварийной траектории содержит определение того, что роботизированное транспортное средство находится на перекрестке; и определение пути выхода из перекрестка, при этом аварийная траектория включает в себя этот путь.
13. Способ по п. 1, в котором аварийная траектория содержит одну или более путевых точек, по которым должно следовать роботизированное транспортное средство, и при этом каждая путевая точка из одной или более путевых точек содержит координаты относительно текущего местоположения роботизированного транспортного средства.
14. Способ по п. 1, в котором компьютерная система содержит карту окрестностей роботизированного транспортного средства, и при этом карта указывает одну или более безопасных зон и одну или более небезопасных зон в окрестностях.
15. Способ по п. 14, в котором аварийная траектория выполнена, чтобы побуждать роботизированное транспортное средство двигаться в ближайшую безопасную область в текущем направлении движения роботизированного транспортного средства.
16. Роботизированное транспортное средство, содержащее
контроллер шасси,
множество датчиков,
компьютерную систему, содержащую по меньшей мере один процессор и память, в которой хранится множество исполняемых инструкций, которые при исполнении по меньшей мере одним процессором, побуждают компьютерную систему:
получать данные, измеренные множеством датчиков, при этом данные представляют окружающую среду роботизированного транспортного средства;
создавать на основе данных базовую траекторию для роботизированного транспортного средства;
создавать на основе данных аварийную траекторию для роботизированного транспортного средства; и
передать базовую траекторию и аварийную траекторию контроллеру шасси,
при этом контроллер шасси содержит по меньшей мере один процессор и память, в которой хранится множество исполняемых инструкций, которые, при выполнении по меньшей мере одним процессором контроллера шасси, побуждают контроллер шасси:
побуждать роботизированное транспортное средство двигаться по базовой траектории; и
после определения того, что произошла ошибка связи между компьютерной системой и контроллером шасси, побуждать роботизированное транспортное средство двигаться по аварийной траектории.
17. Роботизированное транспортное средство по п. 16, в котором инструкции, которые побуждают контроллер шасси побуждать роботизированное транспортное средство двигаться по аварийной траектории, содержат инструкции, которые побуждают роботизированное транспортное средство двигаться по аварийной траектории с использованием подмножества из множества датчиков.
18. Роботизированное транспортное средство по п. 17, в котором подмножество из множества датчиков содержит по меньшей мере один акселерометр, по меньшей мере один одометрический датчик и по меньшей мере один ультразвуковой датчик.
19. Роботизированное транспортное средство по п. 16, в котором аварийная траектория выполнена, чтобы побуждать роботизированное транспортное средство перемещаться в ближайшую безопасную область в текущем направлении движения роботизированного транспортного средства.
20. Роботизированное транспортное средство по п. 16, в котором инструкции, когда они выполняются по меньшей мере одним процессором, побуждают компьютерную систему создавать в предварительно определенный интервал времени обновленную траекторию аварийной ситуации.