СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ БУКСИРУЕМОЙ ЛИНЕЙНОЙ АКУСТИЧЕСКОЙ АНТЕННОЙ И НАВИГАЦИОННОЕ УПРАВЛЯЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

1. Способ для управления первой линейной акустической антенной, принадлежащей множеству линейных акустических антенн, буксируемых судном, при этом множество навигационных управляющих устройств, размещено вдоль указанного множества линейных антенн и влияет, по меньшей мере, в поперечном направлении на положение указанных линейных антенн, в котором, по меньшей мере, одно данное навигационное управляющее устройство среди указанного множества навигационных управляющих устройств расположенных вдоль указанной первой линейной акустической антенны, выполняет следующие стадии:
- вычисление локального измерения угла пера или параметра, связанного с углом пера, причем указанное локальное измерение связано с указанным данным одним навигационным управляющим устройством,
- вычисление боковой силы, как функции вычисленного локального измерения; и
- приложение (84) вычисленной боковой силы.
2. Способ по п.1, в котором каждое из навигационных управляющих устройств (10), расположенное вдоль указанной первой линейной акустической антенны, выполняет указанные стадии получения, вычисления и приложения.
3. Способ по п.1, в котором указанная первая линейная антенна является ведущей линейной антенной, которая связана, по меньшей мере, с одной ведомой линейной антенной, принадлежащей указанному множеству линейных акустических антенн.
4. Способ по п.1, в котором указанный параметр, связанный с углом пера, является расстоянием, разделяющим:
- опорный акустической узел, расположенный вдоль второй линейной антенны среди указанного множества линейных акустических антенн; и
- точкой, которая является ортогональной проекцией на указанную вторую линейную акустическую антенну, указанного данного навигационного управляющего устройства.
5. Способ по п.1, в котором стадия вычисления боковой силы включает стадию включения контура управления, который устанавливает вычисленное локальное измерение на заданное значение.
6. Способ по п.5, в котором указанное заданное значение является предопределенной величиной.
7. Способ по п.5, в котором стадия вычисления боковой силы включает стадию (93) динамичного вычисления указанного заданного значения как величины глобального угла пера или глобального параметра, связанного с глобальным углом пера, причем указанный глобальный угол пера является средним углом пера относительно указанной первой линейной антенны.
8. Способ по п.7, в котором глобальный угол пера, вычисляется как функция акустических сигналов, геодезических положений и компасного азимута.
9. Способ по п.1, в котором стадия вычисления локального измерения, включает стадии:
- получение акустических сигналов, передаваемых между акустическими узлами, размещенными вдоль нескольких линейных антенн, включающих указанную первую линейную антенну и вторую линейную антенну среди указанного множества линейных акустических антенн, при этом указанные акустические сигналы предназначены для их использования указанными акустическими узлами для оценки расстояния между указанными акустическими узлами;
- вычисление (82) локального измерения, как функции полученных акустических сигналов.
10. Способ по п.9, в котором указанный вторая линейная антенна примыкает к указанной первой линейной антенне.
11. Способ по п.9, в котором стадия вычисления локального измерения, включает стадии:
XY
- получение предопределенного расстояния d, разделяющего несколько первых и вторых акустических узлов X, Y, расположенных вдоль одной из указанных нескольких линейных антенн;
XD
- получение первого времени распространения t акустического сигнала проходящего между первым акустическим узлом X и третьим акустическим узлом D, расположенных вдоль других из указанных нескольких линейных антенн;
YD
- получение второго времени распространения t акустического сигнала, проходящего между вторым акустическим узлом Y и третьим акустическим узлом D;
- получение значения к подводной скорости звука;
XD
YD
XY
HD
- оценка, как функции t, t, k и d, поперечного расстояния d между указанной первой линейной антенной и указанной второй линейной антенной, определенной как длина высоты при проходе через третий узел D треугольника, имеющего вершины в виде первого, второго и третьего узлов X, Y и D, причем H является нижней точкой указанной высоты;
XD
HD
XH
YH
- оценку, как функцию t, k и d, расстояния d или d, разделяющего нижнюю точки H и первый акустический узел X или второй акустический узел Y;
XH
XB
YH
YB
HB
HB
- оценка, как функцию d и предопределенного расстояния d, разделяющего первый акустический узел X и четвертый акустический узел B, или как функцию d и предопределенного расстояния d, разделяющего второй акустический узел Y и четвертый акустический узел B, расстояния d, разделяющего нижнюю точку H и четвертый акустический узел B, указанного расстояния d, используемого как параметр, связанный с углом пера, при этом указанный четвертый акустической узел В установлен вдоль той же самой линейной антенны, что первый и второй узлы X, Y;
HB
HD
- если вычисленное локальное измерение является локальным измерением угла пера, оценку угла пера как функции d и d.
12. Способ по п.11, в котором четвертый акустический узел B совпадает с первым акустическим узлом X или вторым акустическим узлом Y.
13. Способ по п.11 или 12, в котором один из указанных первого, второго, третьего и четвертого акустических узлов X, Y, D и B, встроен в указанное данное навигационное управляющее устройство.
14. Способ по п.1, в котором стадия вычисления боковой силы, выполняется как функция, по меньшей мере, одного другого вычисленного локального измерения, связанного с другим из указанных навигационных управляющих устройств.
15. Постоянный считываемый компьютером носитель программы, которая при ее выполнении компьютером или процессором, инициирует компьютер или процессор выполнять способ для управления первой линейной акустической антенной, принадлежащей множеству линейных акустических антенн, буксируемых судном, при этом множество навигационных управляющих устройств расположено вдоль указанного множества линейных антенн, чтобы действовать, по меньшей мере, в поперечном направлении положение указанных линейных антенн, в котором по меньшей мере, одно данное навигационное управляющее устройство, среди указанного множества навигационных управляющих устройств, расположенных вдоль сказанной первой линейной акустической антенны, выполняет следующие стадии:
- вычисление локального измерения угла пера или параметра, связанного с углом пера, при этом указанное локальное измерение связано с указанным данным навигационным управляющим устройством;
- вычисление боковой силы, как функции вычисленного локального измерения; и
- приложение вычисленной боковой силы.
16. Навигационное управляющее устройство, расположенное вдоль буксируемой линейной акустической антенны и влияющее, по меньшей мере, в поперечном направлении на положение указанной линейной антенны, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство для вычисления локальное измерения угла пера или параметра, связанного с углом пера, причем указанное локальное измерение связано с указанным навигационным управляющим устройством;
- средство для вычисления боковой силы в зависимости от вычисленного локального измерения; и
- средство для приложения вычисленной боковой силы.