Правильно ли я считаю гистограмму градиентов?

Доброго времени суток, не нашел четкого описания алгоритма HOG, во многих статьях даны лишь расплывчатые представления, в связи с этим что-то пришлось додумывает самому и я хочу поинтересоваться, правильно ли я делаю, или нет

Если конкретно, то я не уверен в вычислении гистограммы для ячейки 8 × 8

Предположим, у нас есть матрица 8 × 8:

10 20 30 40 50 60 70 80

15 25 35 45 55 65 75 85

90 100 110 120 130 140 150 160

95 105 115 125 135 145 155 165

250 240 230 220 210 200 190 180

255 245 235 225 215 205 195 185

170 160 150 140 130 120 110 100

175 165 155 145 135 125 115 105

У меня есть неуверенность в следующих моментах:

1. Рассчет направления по x и y для крайних пикселей

Так как направление по x и y для пикселей в центре, например для пикселя 2 столбца 3 ряда (100) будет следующая:

По x: |90-110| = 20

По y: |25-105| = 80

Но как посчитать направления, например, для пикселя 1-ого ряда 1-ого столбца

Я думаю, что это должно считаться как полуразница с единственным соседним пиксели, то есть так:

По x: |(10-20)/2|=5

По y: |(10-15)/2|=2.5

И второй непонятный мне момент:

Когда мы посчитаем магнитуду и ориентацию для каждого пикселя через формулы:

Magnitude = √x^2+y^2 = √25+6.25 = √31.25

Orientation = arktan

Нам нужно будет заполнить саму гистограмму, представляющую вектор 9 × 1 с ячейками, соответствующим углам от 0 до 160 с шагом 20:

0 20 40 60 80 100 120 140 160

И я не уверен в следующих моментах:

1. Допустим в ходе расчетов мы узнаем, что у нас в ячейки 8 × 8 есть два угла, равные, например, 140:

Тогда мы значения, соответствующие magnitude пикселей, которым принадлежат значения orientation 140, а таких пикселей, как мы предположили, 2, мы, получается суммируем?

То есть если в гистограмме 8 × 8 у нас есть один пиксель с magnitude 48 и orientation 140 и второй пиксель с magnitude 142 и orientation тоже 140, то в поле 140 вектора 9 × 1 мы заносим сумму значений 48+142 = 190?

2. Если orientation пикселя находится ровно между двумя ячейками, например есть пиксель с magnitude 72 и orientation 50, то в ячейки, между которыми находится этот угол

3. И обращаясь к пункту 2, получается, если значение orientation пикселя не очень удобное, например 135, то значения в ближайшие ячейки вектора 9 × 1 (120 и 140) вносятся пропорционально тому, к какой ячейки значение orientation ближе?

То есть допустим у нас есть пиксель с magnitude 20 и orientation 135, то пропорция распределения будет следующая:

1/4 в ячейку 120, то есть 20/4 = 5

3/4 в ячейку 140, то есть 20/4*3 = 15

И в ячейку 120 попадет значение 5, а в ячейку 140 значение 15

Подскажите пожалуйста, правильно ли я делаю?