Проблема с драйвером двигателей

Здраствуйте!

Делаю простого робота. Но проблемы у меня с двигателями или с драйвером - я уже сам незнаю.

В качестве двигателя я использовал обычный китайский моторчик от RC машинки.

http://mostirdela.som/images/stories/avto/czomok/7.jpg

Началось все с того что я сделал 1-го робота и там использовал L293DNE. Все вроде было хорошо, но L293DNE сильно грелась и я прикрутил на нее радиатор - вроде чуток помогло. Машинка вроде ездила... Но на соревнованиях она тупо "умерла" - мотору как бы не хватало мощности и он еле ворочался(хотя машинка маленькая была да и трасса ровная). Проблему я положил на питание (4 АА аккумуляторы 1.2В) и драйвер моторов. Вот тачка:

http://s017.***********/i419/1201/63/e839f3ebfce3.jpg

Сейчас я почти сделал нового робота на новой платформе. Предыдущую проблему я хотел решить через отдельное питание мотора и контроллера (МК + датчики), т.е. сейчас у меня 8 АА аккумуляторов 1.2В: 4 на моторы и 4 на контроллер и датчики. Кроме того, я использовал L298N и сделал такой драйвер двигателей:

http://i027.***********/1201/b5/4c2b47361390.jpg

Моторчик тот же самый. За счет 8 аккумуляторов, самой платформы, датчиков и .т.п. робот весит 150-200 гр. (точно незнаю, но скажем так не больше).

Но проблема осталась. Сначала робот вроде ездит нормально, но начинается грется L298N, а если еще машинка заедит в борт(тоесть моторы не вращаются - ток возростает, я измерял), то потом она "умерает" так же само как и в первом случае. Тупо останавливается и все. А если повезет то проедит еще несколько сантиметров и все.

А мне нужен быстрый робот, а не черепаха.

Тут я вспомнил о стандартном драйвере двигателей, который был с RC машинкой и подключил его. Но там еще хуже. Когда я подал на него ШИМ, то начал сильно грется H мост(4 транзисторы), хотя если подавать тупо "1","0", то вроде меньше греется, но когда заедет в стену, то тоже самое.

--------------------------------------------

Помогите пожалуйста советами на счет этой проблемы. Я незнаю что уже делать. Я также менял мотор от другой RC машинки. Завтра думаю купить новую RC машинку - может в моторе дело. Пока у меня нет возможности купить мощный мотор.