Способ определения координат группы летательных аппаратов при межсамолетной навигации с применением датчиков скорости с малыми погрешностями

Способ определения координат группы летательных аппаратов при межсамолетной навигации с применением датчиков измерения скорости с малыми погрешностями, в котором при движении группы летательных аппаратов вдоль заданной траектории без локальных ориентиров на каждом шаге оценивания определяют навигационные параметры, включающие собственные координаты, собственные скорости и относительное местоположение летательных аппаратов относительно другого летательного аппарата, путем формирования вектора наблюдений счисленных координат и осуществления коррекции счисленных координат с применением необработанных наблюдений счисленных собственных скоростей путем рекуррентной обработки, отличающийся тем, что на каждом шаге оценивания на каждом летательном аппарате осуществляются измерения собственных скоростей и формируются векторы наблюдений координат, при этом вектор наблюдений координат состоит из измеренных собственных декартовых координат и набора наблюдений за взаимными координатами, определяемыми как разность собственных координат и данных, полученных средствами межсамолетной навигации о координатах других, находящихся в зоне видимости приборов, летательных аппаратов в группе, при этом измерения собственных скоростей получены датчиками с малой погрешностью измерений, затем векторы наблюдений координат, а также погрешности таких наблюдений передаются по каналам связи всем летательным аппаратам в группе, после чего на каждом летательном аппарате формируются векторы наблюдений координат группы летательных аппаратов, которые включают векторы наблюдений координат всех летательных аппаратов взаимодействующих в группе, и ковариационные матрицы ошибок наблюдений, включающие дисперсии погрешностей определения собственных и взаимных координат, затем на каждом шаге оценивания на основе заранее заданных матриц оптимальных коэффициентов происходит вычисление оптимальных, в плане минимума ошибок, независимых от предыдущих состояний статических оценок координат и ковариационных матриц ошибок статического оценивания, после этого на каждом шаге оценивания на каждом летательном аппарате происходит выделение из векторов координат группы собственных координат летательных аппаратов и их последующая обработка одномерным фильтром Калмана путем экстраполирования координат, основанным на модели динамического изменения состояния координат с применением необработанных измерений собственных скоростей, формирования ошибок оценки координат как разностей между статической оценкой и экстраполированными значениями координат, вычисления ковариационных матриц ошибок экстраполяции и ошибок оценивания координат одного летательного аппарата, после чего полученные ошибки оценивания координат применяют при формировании управляющих сигналов на каждом летательном аппарате для коррекции траектории движения летательных аппаратов.