СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ МАШИНА

1. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу для перегрузки принятой и обработанной убранной массы в транспортное средство, причем предусмотрено электрооптическое устройство для управления ориентацией разгрузочной трубы, по меньшей мере, в течение процесса перегрузки в транспортное средство, отличающаяся тем, что электрооптическое устройство (18) детектирует характерные параметры (30) разгрузочной трубы (4) и характерные параметры (30) транспортного средства (6) и/или сельскохозяйственной машины (1).
2. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.1, отличающаяся тем, что характерные параметры (30) являются кинематическими и/или геометрическими параметрами разгрузочной трубы (4), транспортного средства (6) и сельскохозяйственной машины (1).
3. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.2, отличающаяся тем, что характерными параметрами могут быть уровень (30a, 51) заполнения транспортного средства (6), скорость заполнения транспортного средства (6), модель (30b, 54) уровня заполнения, представляющая уровень заполнения транспортного средства (6), положение (30c) бортов (34) транспортного средства (6, 25), скорость (30d) движения и/или угол (30e) поворота рулевого управления транспортного средства (6), скорость (30f) движения и/или угол (30g) поворота рулевого управления сельскохозяйственной машины (1), а также длина (30h) отрезков измельченной убранной массы и качество (30i) потока (7) убранной массы, выгружаемого их разгрузочной трубы (4).
4. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по любому из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что сельскохозяйственная машина (1) и/или транспортное средство (6) генерируют характерные параметры (31, 32) причем этими характерными параметрами (31, 32) могут быть, по меньшей мере, скорость движения и/или угол поворота рулевого управления транспортного средства (6), скорость движения и/или угол поворота рулевого управления сельскохозяйственной машины (1) и основанные на GPS данные положения сельскохозяйственной машины (1) и/или транспортного средства (6) и их относительного положения.
5. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.3, отличающаяся тем, что модель (54) уровня заполнения содержит идентификацию моделей (55-57), причем эти модели (55-57) содержат модель (55) для потока (7) убранной массы, модель (56)для приемного контейнера (25) и модель (57) окружающей площади (29) приемного контейнера (25) или их комбинацию.
6. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по любому из пп.1-3 и 5, отличающаяся тем, что электрооптическое устройство (18) соединено с устройством (22) обработки сигналов, а устройство (22) обработки сигналов выполнено таким образом, что обрабатывает в качестве входных сигналов (А-С) информационные сигналы (Z), генерируемые электрооптическим устройством (18), информационные сигналы (X, W), генерируемые транспортным средством (6), и информационные сигналы (Y, W), генерируемые сельскохозяйственной машиной (1), или их комбинацию, преобразуя их в выходные сигналы, при этом выходные сигналы (D) образуют сигналы (E-G) управления положением для управления положением разгрузочной трубы (4) и/или транспортного средства (6) и/или сельскохозяйственной машины (1).
7. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.6, отличающаяся тем, что в устройстве (22) обработки сигналов заложены различные зависимости (40) изменения положения, причем это устройство (22) обработки сигналов генерирует сигналы (E-G) управления положением разгрузочной трубы (4) и/или транспортного средства (6) и/или сельскохозяйственной машины (1) в функции одной или нескольких указанных зависимостей (40) изменения положения.
8. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.7, отличающаяся тем, что сигналы (F, G) управления положением управляют углом поворота рулевого управления и/или скоростью движения транспортного средства (6) и/или сельскохозяйственной машины (1).
9. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по одному из пп.1-3, 5, 7 и 8, отличающаяся тем, что электрооптическое устройство (18) выполнено в виде камеры (41).
10. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.9, отличающаяся тем, что камера (41) выполнена в виде известной из уровня техники камеры (42) трехмерных изображений Photonic Mixer Device, которая определяет не только двухмерные координаты изображения на основе измерения времени прохождения создающих изображение волн (43) сигналов, но также и пространственную координату и генерирует трехмерное изображение (44) из координат двухмерного изображения и пространственной координаты.
11. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.10, отличающаяся тем, что из информации (44) трехмерного изображения выводятся высота (51) заполнения, положение бортов (34), высота бортов (34), высота приемного контейнера (25) и/или транспортного средства (6) над землей, тип приемного контейнера (25), положение верхнего впускного отверстия в крыше приемного контейнера (25) и порожний объем (50) приемного контейнера (25) транспортного средства (6).
12. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.11, отличающаяся тем, что высотные горизонты (52) определяются из вычисленных локально определенных высот (51) заполнения и таким путем определяются степени (53) заполнения с учетом вычисленных высот бортов (34).
13. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по любому из пп.1-3, 5, 7, 8 и 10-12, отличающаяся тем, что детектируется смещение области (69) падения, вызванное возмущающими факторами, причем на управление положением разгрузочной трубы (4) и/или транспортного средства (6) и/или сельскохозяйственной машины (1) оказывается воздействие таким образом, что реальная область (69) падения соответствует положению области (69) падения, определенному или предсказанному в устройстве (22) обработки сигналов.
14. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.13, отличающаяся тем, что возмущающим фактором является скорость (v) ветра, ускорение и/или скорость струи убранной массы, подъемное движение разгрузочной трубы (4) при столкновении между препятствием и сельскохозяйственной машиной (1) или их комбинация.
15. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по любому из пп.1-3, 5, 7, 8, 10-12 и 14, отличающаяся тем, что электрооптическое устройство (18) расположено за разгрузочной трубой (4) дальше по потоку в направлении (20) разгрузки убранной массы и укреплено на разгрузочной трубе (4) с помощью опорной рамки (19) или электрооптическое устройство (18) расположено непосредственно на разгрузочном дефлекторе (14) разгрузочной трубы (4).
16. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.15, отличающаяся тем, что разгрузочная труба (4) содержит на своем выпускном конце разгрузочный дефлектор (14), который выполнен с возможностью шарнирного поворота поперечно направлению (20) разгрузки потока (7) убранной массы, причем перемещение опорной рамки (19) скоординировано с перемещением (15) разгрузочного дефлектора (14).
17. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.9, отличающаяся тем, что электрооптическое устройство (18) выполнено в виде камеры панорамного изображения, инфракрасного или лазерного сканера или стереокамеры.
18. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по пп.1-3, 5, 7, 8, 10-12, 14 и 16-17, отличающаяся тем, что электрооптическое устройство (18) предназначено для транспортного средства (6) и/или приемного контейнера (25), причем устройство (22) обработки сигналов учитывает информационные сигналы (W) от этих электрооптических устройств (18) при анализе информационных сигналов (X-Z) от других электрооптических устройств (18).
19. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по любому из пп.1-3, 5, 7, 8, 10-12, 14 и 16-17, отличающаяся тем, что осуществляется мониторинг анализа изображений устройства (22) обработки сигналов и сигнализация о критических условиях, которые мешают получению выводов из изобразительной информации.
20. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.19, отличающаяся тем, что сигнализация осуществляется путем представления видеопоследовательности (64) на монитор (63), доступный для оператора сельскохозяйственной машины (1) и/или транспортного средства (6).
21. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.20, отличающаяся тем, что в видеопоследовательности (64) визуально представлены характеристические линии (6) и/или точки (72) ориентации.
22. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.21, отличающаяся тем, что характеристические линии (6) и/или точки (72) ориентации моделируют, по меньшей мере, верхние кромки (67) бортов.
23. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.20 или 21, отличающаяся тем, что верхние кромки (67) бортов, определяемые характеристическими линиями (6) и/или точками (72) ориентации, определяют впускное отверстие (68) приемного контейнера (25), причем для впускного отверстия (68) предусмотрена система (70) координат.
24. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.23, отличающаяся тем, что система (70) координат образует характерный параметр (30) транспортного средства (6), а изменение положения разгрузочной трубы (4) осуществляется в системе (70)координат.
25. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.6, отличающаяся тем, что управление положением разгрузочной трубы (4), сельскохозяйственной машины (1) и транспортного средства (6) используется при объезде (37, 38) препятствий (36).
26. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по пп.1-3, 5, 7, 8, 10-12, 14 и 16-17, отличающаяся тем, что в устройстве (22) обработки сигналов заложены модели (56) различных типов приемных контейнеров, причем модель (56) приемного контейнера (25), генерированная электрооптическим устройством (18) и/или устройством (22) обработки сигналов, сравнивается с заложенными моделями (56), так что детектируется и выбирается подходящий тип прицепа.
27. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.26, отличающаяся тем, что модели (55-57) структурированы в виде трехмерных моделей и/или моделей формы и/или текстурных моделей и/или цветных моделей.
28. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по любому из пп.1-3, 5, 7, 8, 10-12, 14 и 16-17, отличающаяся тем, что электрооптическое устройство (18) состоит, по меньшей мере, из одной камеры (41) и, по меньшей мере, одного источника (74) света, освещающего струю убранной массы и/или приемный контейнер, детектируемые камерой (41).
29. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.28, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, один источник (74) света прикреплен к разгрузочной трубе (4) силосоуборочного комбайна (2) и/или к шасси силосоуборочного комбайна (2) и/или транспортного средства (6).
30. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.29, отличающаяся тем, что направление освещения, по меньшей мере, одного источника (74) света отлично от направления наблюдения камеры (41).
31. Сельскохозяйственная машина, в особенности силосоуборочный комбайн, содержащая, по меньшей мере, одну разгрузочную трубу, по п.30, отличающаяся тем, что область (75) освещения, по меньшей мере, одного источника (74) света освещает струю убранной массы поперечно и/или в противоположном направлении относительно направления наблюдения камеры (41).