СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ФУНКЦИЯМИ НАБОРА СТРЕЛ ИЛИ ПРИКРЕПЛЕННОГО К НИМ ДЕРЕВООБРАБАТЫВАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА В СВЯЗИ С ВАЛКОЙ ДЕРЕВА, А ТАКЖЕ СООТВЕТСТВУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО И ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНАЯ МАШИНА

1. Способ управления функциями набора стрел или прикрепленного к ним деревообрабатывающего устройства, включающий
определение и/или оценку положения или состояния в отношении по меньшей мере одной степени свободы набора стрел (12),
определение текущего рабочего состояния деревообрабатывающего устройства (14),
управление деревообрабатывающим устройством (14) с использованием первого средства управления,
управление набором стрел (12) с использованием второго средства (24) управления,
причем либо набор стрел (12), либо деревообрабатывающее устройство (14) представляет собой рабочий блок, а другое, соответственно, представляет собой блок управления, причем по меньшей мере одна предварительно записанная функция рабочего блока задана в памяти (32) и связана с первыми входным данными (36), созданными оператором для рабочего блока, и:
выбор предварительно записанной функции рабочего блока автоматически из памяти (32) на основе первых входных данных (36), созданных оператором,
формирование вторых входных данных (38) на основе определенного текущего рабочего состояния блока управления, которое содержит зависящий от условий критерий для запуска выбранной предварительно записанной функции рабочего блока,
запуск выбранной предварительно записанной функции рабочего блока автоматически при соблюдении критерия вторых входных данных (38),
выполнение выбранной предварительно записанной функции рабочего блока, запущенной посредством вторых входных данных (38),
отличающийся тем, что указанный способ осуществляют в связи с процессом валки дерева, а указанную выбранную предварительно записанную функцию рабочего блока выполняют автоматически.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что по меньшей мере две предварительно записанные функции рабочего блока заданы в памяти.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанный критерий является изменением рабочего состояния блока управления.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанные первые входные данные (36) сформированы на основе одной или более переменных, причем этими переменными являются: сигнал управления первого средства (22) управления, сигнал управления второго средства (24) управления, определенное свойство дерева (16), определенное в данный момент рабочее состояние блока управления.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что деревообрабатывающее устройство (14) используют в качестве блока управления, а набор стрел (12) - в качестве рабочего блока.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что указанное рабочее состояние, которое должно быть определено на деревообрабатывающем устройстве (14), является одним или более из следующих: перемещение или положение зачистных лезвий (52, 56) деревообрабатывающего устройства (14), перемещение или положение подающих роликов (54, 58) деревообрабатывающего устройства (14), положение деревообрабатывающего устройства (14), вращение или рабочее состояние режущего устройства, предпочтительно режущей пилы (60) деревообрабатывающего устройства (14), положение режущего устройства (60) деревообрабатывающего устройства, высота месторасположения деревообрабатывающего устройства (14) относительно основания набора стрел, положение или рабочее состояние устройства (50) вращения деревообрабатывающего устройства (14).
7. Способ по п.5 , отличающийся тем, что указанной функцией набора стрел (12) является траектория перемещения, выполняемая набором стрел (12), и/или изменение положения набора стрел (12) в отношении по меньшей мере одной степени свободы, и/или увеличение или устранение напряжения с набора стрел (12) в отношении по меньшей мере одной степени свободы путем загрузки второго рабочего устройства (20), принадлежащего набору стрел (12), без перемещения набора стрел (12) или блокировки вторых рабочих устройств (20) набора стрел (12).
8. Способ по п.5, отличающийся тем, что указанные вторые входные данные (38) являются вращением режущей пилы (60) деревообрабатывающего (14) устройства, причем указанным критерием является прекращение валочного распила и указанная функция набора стрел (12) заключается в подъеме набора стрел (12) и сцеплении с основанием набора стрел (12).
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что набор стрел (12) используют в качестве блока управления, а деревообрабатывающее устройство (14) - в качестве рабочего блока.
10. Способ по п.9, отличающийся тем, что указанной функцией деревообрабатывающего устройства (14) является перемещение подающих роликов (58), выполняемое деревообрабатывающим устройством (14), причем указанные первые входные данные (36) представляет собой перемещение набора стрел (12) параллельно дереву, а вторые входные данные (38) представляют собой изменение положения подающих роликов (54, 58).
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что в способе предварительно записанную функцию рабочего блока задают в памяти (32) до того, как дерево (16) будет повалено.
12. Способ по п.1, отличающийся тем, что предварительно записанные первые входные данные (36) задают в памяти (32) для прерывания выбранной предварительно записанной функции рабочего блока в середине выполнения функции.
13. Способ по п.1, отличающийся тем, что предварительно выбранную функцию рабочего блока выполняют одновременно с функцией блока управления, выполняемой оператором.
14. Способ по п.1, отличающийся тем, что выбранную предварительно записанную функцию рабочего блока, запущенную посредством вторых входных данных (38), выполняют автоматически в отношении по меньшей мере одной степени свободы положения, определенного и/или оцененного рабочим блоком.
15. Устройство для управления лесозаготовительной машиной, причем лесозаготовительная машина (100) включает в себя по меньшей мере:
по меньшей мере набор стрел (12) из двух частей, предпочтительно включающий главную стрелу (12.1) и поворотную стрелу (12.2),
деревообрабатывающее устройство (14), прикрепленное к набору стрел (12) для валки деревьев (16),
первые рабочие устройства (18), расположенные в деревообрабатывающем устройстве (14) для выполнения функций деревообрабатывающего устройства (14),
вторые рабочие устройства (20), расположенные в связи с набором стрел (12) для выполнения функций набора стрел (12),
первое средство (22) управления для управления первыми рабочими устройствами (18) и второе средство (24) управления для управления вторыми рабочими устройствами (20) для того, чтобы управлять деревообрабатывающим устройством (14) и набором стрел (12),
первое средство (26) определения для измерения и/или оценки рабочего состояния деревообрабатывающего устройства (14), выполненное с возможностью получения первого результата определения,
второе средство (28) определения для определения и/или оценки положения набора стрел (12) в отношении по меньшей мере одной степени свободы, выполненное с возможностью получения второго результата определения,
систему (30) управления для использования сигналов управления, сформированных первым средством (22) управления и вторым средством (24) управления, для управления первым рабочим устройством (18) и вторыми рабочими устройствами (20),
при этом устройство включает в себя память (32), соединенную с системой (30) управления, и программное средство (34), расположенное в памяти (32), для управления первыми рабочими устройствами (18) и вторыми рабочими устройствами (20), причем одно из набора стрел (12) и деревообрабатывающего устройства (14) является рабочим блоком и, соответственно, другое является блоком управления, а программное средство (34) выполнено с возможностью:
определения в памяти (32) по меньшей мере одной предварительно записанной функции рабочего блока, которая связана с первыми входными данными (36) для рабочего блока, и выполнить следующие функции a-d:
a) выбора предварительно записанной функции рабочего блока автоматически из памяти (32) на основе первых входных данных, созданных оператором, и
b) формирования на основе текущего рабочего состояния блока управления вторых входных данных (38), которые содержат зависящий от условий критерий для запуска выбранной предварительно записанной функции рабочего блока,
c) запуска выбранной предварительно записанной функции рабочего блока автоматически при соблюдении критерия вторых входных данных (38), и
d) выполнения выбранной предварительно записанной функции рабочего блока, запущенной посредством вторых входных данных (38),
отличающееся тем, что указанное программное средство (34) выполнено с возможностью выполнения указанных функций a)-d) в связи с процессом валки дерева и выполнения автоматически выбранной предварительно записанной функции рабочего блока.
16. Устройство по п.15, отличающееся тем, что деревообрабатывающее устройство (14) представляет собой харвестерную головку (14'), которая включает в себя инерциальный измерительный блок для определения состояния перемещения подлежащего валке дерева (16).
17. Устройство по п.15, отличающееся тем, что программное средство (34) выполнено с возможностью автоматического выполнения выбранной предварительно записанной функции рабочего блока, запущенной посредством вторых входных данных (38), на основе определенной и/или оцененной степени свободы рабочего блока.
18. Лесозаготовительная машина, отличающаяся тем, что лесозаготовительная машина (100) включает в себя устройство (10) по п.15.