РАБОТА РАССМАТРИВАЕМОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ НАМЕРЕНИЙ УДАЛЕННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

1. Способ формирования проецируемой информации касательно транспортного средства для использования при проезде по транспортной сети для транспортных средств, при этом способ содержит этапы, на которых:
- принимают, в рассматриваемом транспортном средстве, информацию пространственного состояния удаленных транспортных средств для удаленного транспортного средства;
- идентифицируют информацию транспортной сети для транспортных средств, представляющую участок транспортной сети для транспортных средств, на основе информации пространственного состояния удаленных транспортных средств;
- формируют, посредством процессора в ответ на инструкции, сохраненные на некратковременном компьютерно-читаемом носителе, по меньшей мере, одно начальное значение вероятности на основе сравнения информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и информации транспортной сети для транспортных средств в начальной временной точке, причем каждое начальное значение вероятности указывает правдоподобие того, что удаленное транспортное средство придерживается одной полосы движения, в информации транспортной сети для транспортных средств;
- формируют, для множества временных точек, включающих в себя начальную временную точку, отклонение удаленного транспортного средства между смежными значениями для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств относительно информации транспортной сети для транспортных средств;
- обновляют, для каждой одной полосы движения и для каждого отклонения, правдоподобие того, что удаленное транспортное средство придерживается одной полосы движения, с использованием нового значения вероятности на основе отклонения;
- формируют, для удаленного транспортного средства, траекторию с использованием правдоподобия в качестве обновленного; и
- проезжают, посредством рассматриваемого транспортного средства, по транспортной сети для транспортных средств с использованием информации транспортной сети для транспортных средств и траектории для удаленного транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором идентификация информации транспортной сети для транспортных средств, представляющей участок транспортной сети для транспортных средств, на основе информации пространственного состояния удаленных транспортных средств, содержит этап, на котором:
- идентифицируют, по меньшей мере, одну полосу, по которой может проезжать удаленное транспортное средство, посредством сравнения информации пространственного состояния удаленных транспортных средств с транспортной сетью для транспортных средств.
3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап, на котором:
- принимают, в рассматриваемом транспортном средстве, информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства в течение периода времени, и при этом:
формирование траектории с использованием правдоподобия в качестве обновленного содержит этап, на котором формируют траекторию с использованием информации кинематического состояния удаленного транспортного средства.
4. Способ по п. 3, в котором информация пространственного состояния удаленных транспортных средств включает в себя пространственные координаты для удаленного транспортного средства, и информация кинематического состояния удаленного транспортного средства включает в себя, по меньшей мере, одно из скорости удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства или ускорения удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства.
5. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- принимают, в рассматриваемом транспортном средстве, информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства в течение периода времени, и при этом:
формирование траектории с использованием правдоподобия в качестве обновленного содержит этап, на котором:
- формируют, для каждой конкретной полосы движения, соответствующую траекторию, чтобы формировать множество траекторий, проецируемых из текущей позиции удаленного транспортного средства с использованием информации кинематического состояния удаленного транспортного средства, причем множество проецируемых траекторий идут в идентичную будущую точку времени.
6. Способ по п. 1, в котором формирование, по меньшей мере, одного начального значения вероятности содержит этап, на котором:
- сравнивают информацию пространственного состояния удаленных транспортных средств и информацию транспортной сети для транспортных средств, чтобы задавать текущее число полос движения, доступных для удаленного транспортного средства в информации транспортной сети для транспортных средств в начальной временной точке, и при этом:
- каждое начальное значение вероятности является идентичным значением, заданным посредством текущего числа полос движения.
7. Способ по п. 1, в котором формирование траектории с использованием правдоподобия в качестве обновленного содержит этапы, на которых:
- формируют набор первых значений траектории с использованием текущей скорости и курса удаленного транспортного средства;
- формируют набор вторых значений траектории с использованием правдоподобия в качестве обновленного; и
- формируют траекторию посредством комбинирования набора первых значений траектории и набора вторых значений траектории.
8. Способ по п. 7, в котором комбинирование набора первых значений траектории и набора вторых значений траектории содержит этап, на котором:
- применяют косинусоидальную функцию, чтобы взвешивать каждое первое значение траектории из набора первых значений траектории и соответствующее второе значение траектории из набора вторых значений траектории в конце каждого из множества временных интервалов для времени интерполяции.
9. Способ по п. 1, в котором упомянутая одна полоса движения представляет собой одну из множества полос движения, причем способ, для каждой полосы движения из множества полос движения, дополнительно содержит этапы, на которых:
- задают центральную линию для полосы движения; и
для каждой текущей временной точки из множества временных точек:
- принимают текущее значение для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств, причем текущее значение ассоциировано с текущей позицией удаленного транспортного средства в текущей временной точке, и выполняют одно из следующего:
- проецируют центральную линию удаленного транспортного средства параллельно с центральной линией для полосы движения из предыдущего значения для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств на евклидову линию, идущую между текущим значением для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и центральной линией для полосы движения; и
- формируют отклонение в качестве относительного отклонения удаленного транспортного средства от центральной линии для полосы движения на основе евклидова расстояния между текущим значением для удаленного транспортного средства и центральной линией удаленного транспортного средства на евклидовой линии; или
- проецируют центральную линию для полосы движения удаленного транспортного средства параллельно с центральной линией для полосы движения из евклидовой линии, идущей между предыдущим значением для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и центральной линией для полосы движения, на текущее значение для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств; и
- формируют отклонение в качестве относительного отклонения удаленного транспортного средства от центральной линии для полосы движения на основе евклидова расстояния между предыдущим значением для удаленного транспортного средства и центральной линией удаленного транспортного средства на евклидовой линии;
- при этом новое значение вероятности основано на относительном отклонении.
10. Способ по п. 9, в котором обновление начального значения вероятности с использованием нового значения вероятности на основе относительного отклонения дополнительно содержит этап, на котором:
- связывают относительное отклонение с новым значением вероятности с использованием кумулятивной функции распределения в виде гауссова распределения.
11. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- задают отклонение в качестве положительного значения, когда относительное отклонение между смежными значениями для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств демонстрирует то, что удаленное транспортное средство перемещается в первом направлении относительно центральной линии упомянутой одной полосы движения; и
- задают отклонение в качестве отрицательного значения, когда относительное отклонение между смежными значениями для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств демонстрирует то, что удаленное транспортное средство перемещается во втором направлении относительно центральной линии упомянутой одной полосы движения, причем второе направление является противоположным первому направлению, при этом:
- новое значение вероятности является функцией отклонения.
12. Способ по п. 11, в котором обновление, для каждой одной полосы движения и для каждого отклонения, правдоподобия с использованием нового значения вероятности содержит этапы, на которых:
- формируют текущее значение вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством деления предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на новое значение вероятности, когда удаленное транспортное средство находится ближе к центральной линии в текущей временной точке, чем в предыдущей временной точке, но не пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой;
- формируют текущее значение вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством умножения предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на новое значение вероятности, когда удаленное транспортное средство находится еще дальше от центральной линии в текущей временной точке, чем в предыдущей временной точке, но не пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой; и
- когда удаленное транспортное средство пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой, формируют текущее значение вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством следующего:
- делят, чтобы формировать результат деления, предыдущее значение вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на первое значение вероятности на основе участка отклонения, обусловленного удаленным транспортным средством, движущимся из начальной позиции в предыдущей временной точке к центральной линии; и
- умножают, чтобы формировать текущее значение вероятности, результат деления на второе значение вероятности на основе участка отклонения, обусловленного удаленным транспортным средством, движущимся от центральной линии в текущую позицию в текущей временной точке.
13. Устройство для формирования проецируемой информации касательно транспортного средства для использования при проезде по транспортной сети для транспортных средств, причем устройство содержит:
- некратковременное запоминающее устройство; и
- процессор, выполненный с возможностью выполнять инструкции, сохраненные в некратковременном запоминающем устройстве, с возможностью:
- принимать информацию пространственного состояния удаленных транспортных средств для удаленного транспортного средства;
- идентифицировать информацию транспортной сети для транспортных средств, представляющую участок транспортной сети для транспортных средств, на основе информации пространственного состояния удаленных транспортных средств;
- формировать, по меньшей мере, одно начальное значение вероятности на основе сравнения информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и информации транспортной сети для транспортных средств в начальной временной точке, причем каждое начальное значение вероятности указывает правдоподобие того, что удаленное транспортное средство придерживается одной полосы движения, в информации транспортной сети для транспортных средств;
- формировать, для множества временных точек, включающих в себя начальную временную точку, отклонение удаленного транспортного средства между смежными значениями для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств относительно информации транспортной сети для транспортных средств;
- обновлять, для каждой одной полосы движения и для каждого отклонения, правдоподобие того, что удаленное транспортное средство придерживается одной полосы движения, с использованием нового значения вероятности на основе отклонения;
- формировать, для удаленного транспортного средства, траекторию с использованием правдоподобия в качестве обновленного; и
- проезжать, с использованием рассматриваемого транспортного средства, по транспортной сети для транспортных средств с использованием информации транспортной сети для транспортных средств и траектории для удаленного транспортного средства.
14. Устройство по п. 13, в котором процессор выполнен с возможностью идентифицировать информацию транспортной сети для транспортных средств, представляющую участок транспортной сети для транспортных средств, на основе информации пространственного состояния удаленных транспортных средств посредством:
- идентификации множества полос движения, причем каждая из множества полос движения представляет собой одно из:
- текущей полосы движения, по которой удаленное транспортное средство движется в начальной временной точке;
- смежной полосы движения, смежной с текущей полосой движения;
- предыдущей полосы движения, имеющей место перед текущей полосой движения; или
- будущей полосы движения, имеющей место после текущей полосы движения.
15. Устройство по п. 13, в котором процессор выполнен с возможностью:
- принимать информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства в течение периода времени; и
- формировать траекторию с использованием правдоподобия в качестве обновленного посредством формирования траектории с использованием информации кинематического состояния удаленного транспортного средства.
16. Устройство по п. 15, в котором процессор выполнен с возможностью принимать информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства в беспроводном сигнале, передаваемом из удаленного транспортного средства.
17. Устройство по п. 15, в котором процессор выполнен с возможностью принимать информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства с использованием, по меньшей мере, одного датчика рассматриваемого транспортного средства.
18. Устройство по п. 13, в котором процессор выполнен с возможностью формировать, по меньшей мере, одно начальное значение вероятности посредством:
- сравнения информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и информации транспортной сети для транспортных средств, чтобы задавать текущее число полос движения, доступных для удаленного транспортного средства в информации транспортной сети для транспортных средств в начальной временной точке, при этом:
- каждое начальное значение вероятности равно единице, деленной на текущее число полос движения, и при этом:
- текущее число полос движения превышает единицу.
19. Устройство по п. 18, в котором процессор выполнен с возможностью формировать соответствующие значения для отклонения для каждой полосы движения и выполнен с возможностью обновлять правдоподобие с использованием нового значения вероятности, для каждой полосы движения, посредством:
- формирования текущего значения вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством деления предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на новое значение вероятности, когда удаленное транспортное средство находится ближе к центральной линии полосы движения в текущей временной точке, чем в предыдущей временной точке, но не пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой;
- формирования текущего значения вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством умножения предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на новое значение вероятности, когда удаленное транспортное средство находится еще дальше от центральной линии в текущей временной точке, чем в предыдущей временной точке, но не пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой; и
- когда удаленное транспортное средство пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой, формирования текущего значения вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством:
- деления, чтобы формировать результат деления, предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на первое значение вероятности на основе участка отклонения, обусловленного удаленным транспортным средством, движущимся из начальной позиции в предыдущей временной точке к центральной линии; и
- умножения, чтобы формировать текущее значение вероятности, результата деления на второе значение вероятности на основе участка отклонения, обусловленного удаленным транспортным средством, движущимся от центральной линии в текущую позицию в текущей временной точке.
20. Устройство по п. 19, в котором процессор выполнен с возможностью нормализовать текущие значения вероятностей в каждой из множества временных точек на основе текущего числа полос движения до формирования траектории для каждой полосы движения.