Адаптивное управление мобильным роботом

Секция систем автоматического управления

котла и давления перегретого пара эквивалентна задаче стабилизации общего объема воды в системе и давления пара на выходе пароперегревателя, что позволило в дальнейшем существенно упростить структуру регулятора.

УДК 681.313

Б.В. Топчиев

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ

Безрельсовые автоматические тележки относятся к наиболее перспективным транспортным средствам современного производства [1]. Ряд технологических задач требует не только организации движения МР вдоль заданных траекторий в пространстве рабочих координат, но и налагает требования на скорость перемещения вдоль этих траекторий, например постоянство контурной скорости. Поэтому задача синтеза контурного управления заключается в нахождении такого управле-, ,

МР по заданным траекториям с заданной контурной скоростью. Кроме того, ряд производственных процессов требует довольно высоких скоростей выполнения , -фектов в математической модели МР. Это приводит к необходимости максимального учета всех нелинейных свойств объекта управления.

При построении регулятора, обеспечивающего учет указанных характеристик, был выбран метод синергетической теории управления [2] как наиболее полно в настоящее время соответствующий требованиям данной технологической задачи. Этот метод эффективно решает задачи адаптивного управления. При этом, в отличие от известных методов синтеза адаптивных систем, структура управления , , результат совместного решения задач управления и идентификации.

ЛИТЕРАТУРА

1. Мирошник КВ., Говядинкин Д.С., Дроздов В.Н. Система управления транспортной тележкой // Управление в оптических и электромеханических системах. Л.: ЛИТМО, 1989.

2. КолесниковА.А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатомиздат, 1994.