ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМЫЙ НЕОБИТАЕМЫЙ ПОДВОДНЫЙ АППАРАТ

Полезная модель относится к области морской техники и касается создания систем обнаружения и обхода препятствий в водной среде.
Известен телеуправляемый необитаемый подводный аппарат «Марлин-350» (www.tetis-pro.ru), содержащий горизонтальные и вертикальные движители, блок плавучести, видеокамеру и осветители. Подводный аппарат соединен с судном-носителем кабелем, по которому передаются команды управления, информация с датчиков, видеосигнал. Данный ТНПА позволяет обнаруживать подводные объекты и передавать видеоизображения. К недостаткам указанного выше подводного аппарата следует отнести то, что он не обеспечивает автоматический обход препятствий.
Задачей, решаемой полезной моделью, является расширение возможностей телеуправляемого подводного аппарата при обнаружении подводных объектов, обеспечивающее возможность автоматического обнаружения и обхода препятствий.
Поставленная задача достигается тем, что в подводный аппарат, содержащий блок электроники, размещенный в прочном, герметичном корпусе, 4 вертикальных движителя и 4 горизонтальных движителя с векторной схемой расположения для повышения управляемости ТНПА в автоматическом режиме, закрепленных на открытой полипропиленовой раме, блок плавучести, видеокамеру и осветители для мониторинга окружающего пространства, устройство наклона камеры, измерители глубины и курса, пульт управления для подачи управляющих сигналов в надводный блок управления, отправляющий команды по кабель-связке в подводный аппарат, добавлено устройство автоматического обнаружения и обхода препятствий. Устройство способно обнаруживать препятствия на показаниях альтиметра, гидролокатора кругового обзора и эхолота. Гидролокатор кругового обзора дает акустическую картину в секторе 360°. Данные, полученные от гидролокатора, используются для планирования траектории в модуле расчета оптимального пути обхода препятствия. Низкая частота обновления информации с гидролокатора вносит ограничения на скорость автоматического движения ТНПА. Данные с впередсмотрящего эхолота дополняют акустическую информацию, полученную от гидролокатора, увеличивая максимальную скорость автоматического движения ТНПА. Данные эхолота и альтиметра используются в режимах движения с поддержанием заданного отстояния от поверхности дна. Гидролокатор, эхолот и альтиметр используют интерфейс связи RS485. Информация с этих устройств мультиплексируется и передается по отдельной витой паре кабель-связки ТНПА на береговую станцию. Далее интерпретированные данные передаются в блок электроники подводного аппарата для выдачи команд на движители. Подтверждение сближения осуществляется передним сонаром и сенсором отстояния от дна.
В модуле расчета оптимального пути обхода препятствий в качестве переменных используются точки на радиусе сканирующего сонара при обнаружении препятствия. На основе функции оценки определяется наиболее оптимальная точка направления движения. С помощью нечеткого логического управления производится расчет угла поворота ТНПА для обхода препятствия.