УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ УСТОЙЧИВОСТЬЮ

1. Устройство управления устойчивостью, отличающееся тем, что оно содержит:
модуль рулевого управления, который принимает ввод руления от водителя;
поворотный модуль для поворота поворотного колеса, который механически отсоединяется от модуля рулевого управления;
средство вычисления величины поворачивания при рулевом управлении по проводам для вычисления величины поворачивания при рулевом управлении по проводам, соответствующей величине руления модуля рулевого управления;
камеру для захвата сигнальной линии дорожной разметки впереди рассматриваемого транспортного средства;
средство обнаружения поперечной позиции для обнаружения поперечной позиции рассматриваемого транспортного средства относительно целевой сигнальной линии дорожной разметки, которая представляет собой сигнальную линию дорожной разметки, которая пересекается с направлением движения рассматриваемого транспортного средства;
средство обнаружения угла относительно вертикальной оси для обнаружения угла относительно вертикальной оси, который представляет собой угол между целевой сигнальной линией дорожной разметки и направлением движения рассматриваемого транспортного средства;
средство вычисления величины поворачивания для подавления для вычисления величины поворачивания, чтобы подавлять обнаруженный угол относительно вертикальной оси;
средство коррекции величины поворачивания для подавления для коррекции величины поворачивания для подавления таким образом, что она увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к целевой сигнальной линии дорожной разметки;
средство управления при повороте для управления величиной поворачивания поворотного модуля на основе величины поворачивания при рулевом управлении по проводам и скорректированной величины поворачивания для подавления; и
средство управления силой реакции при рулении для управления силой реакции при рулении на основе величины руления, без отражения скорректированной величины поворачивания для подавления на силе реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления.
2. Устройство управления устойчивостью по п. 1, в котором:
средство управления силой реакции при рулении управляет силой реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления на основе величины поворачивания при рулевом управлении по проводам.
3. Устройство управления устойчивостью, в котором управление величиной поворачивания поворотного модуля выполняется на основе величины поворачивания при рулевом управлении по проводам, соответствующей величине руления модуля рулевого управления, который механически отсоединяется от поворотного модуля, и на основе величины поворачивания для подавления угла относительно вертикальной оси, который формируется в транспортном средстве посредством возмущений; с другой стороны, при управлении силой реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления на основе величины руления, без отражения величины поворачивания для подавления на силе реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления, величина поворачивания для подавления корректируется таким образом, что она увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки, которая пересекается с направлением движения рассматриваемого транспортного средства.
4. Устройство управления устойчивостью, отличающееся тем, что оно содержит:
датчик для обнаружения поперечной позиции рассматриваемого транспортного средства относительно сигнальной линии дорожной разметки, которая пересекается с направлением движения рассматриваемого транспортного средства; и
контроллер, который управляет величиной поворачивания поворотного модуля на основе величины поворачивания при рулевом управлении по проводам, соответствующей величине руления модуля рулевого управления, который механически отсоединяется от поворотного модуля, и на основе величины поворачивания для подавления угла относительно вертикальной оси, который формируется в транспортном средстве посредством возмущений и с другой стороны корректирует величину поворачивания для подавления таким образом, что она увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки, при управлении силой реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления на основе величины руления, без отражения величины поворачивания для подавления на силе реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления.