СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ СОВМЕСТНОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ИНФОРМАЦИИ КАРТ, СВЯЗАННОЙ С АВТОМАТИЧЕСКИМИ ПРОМЫШЛЕННЫМИ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ

1. Способ создания детали локальной карты с использованием измерения относительно транспортного средства, включающий:
обеспечение положения транспортного средства, характеризующего местонахождение транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат глобальной карты, причем транспортное средство с автоматическим управлением содержит один или несколько датчиков;
обеспечение информации локальной карты в запоминающем устройстве, связанном с транспортным средством с автоматическим управлением, причем информация локальной карты содержит информацию деталей и информацию ориентиров;
получение одним или несколькими датчиками информации измерений относительно транспортного средства, характеризующей один или несколько объектов в физической среде, которые включают объект, изменяющийся внутри физической среды;
определение в автоматическом режиме по меньшей мере одним процессором положения динамической детали, характеризующего местонахождение объекта и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат путем наложения информации измерений относительно транспортного средства на его положение; и
обновление информации деталей на локальной карте положением динамической детали.
2. Способ по п. 1, в котором транспортное средство с автоматическим управлением содержит приемоответчик, и положение транспортного средства обеспечивается через этот приемоответчик.
3. Способ по 1, включающий также:
преобразование информации измерений относительно транспортного средства в группу деталей относительно транспортного средства; и
определение положения транспортного средства на основе группы деталей относительно транспортного средства.
4. Способ по п. 3, включающий также определение погрешности положения динамической детали, характеризующей ошибку одного или нескольких датчиков и/или положения транспортного средства.
5. Способ по п. 3, включающий также передачу положения динамической детали в центральный компьютер, удаленный от транспортного средства с автоматическим управлением.
6. Способ по 1, включающий также:
получение новой детали и/или нового ориентира из информации глобальной карты, которая хранится в центральном компьютере, удаленном от транспортного средства с автоматическим управлением; и
обновление информации деталей и/или информации ориентиров локальной карты в соответствии с новой деталью и/или новым ориентиром из информации глобальной карты.
7. Способ по п. 1, в котором информация ориентиров содержит информацию о занятости мест хранения, характеризующую присутствие поддона, и способ включает также хранение в запоминающем устройстве признака поддона, характеризующего поддон, так что признак поддона связан с информацией деталей локальной карты.
8. Способ по 3, включающий также:
определение невидимой части информации деталей и/или информации ориентиров на основе положения транспортного средства и зоны обзора одного или нескольких датчиков; и
разделение информации локальной карты на секции информации карты, которые не содержат невидимую часть.
9. Способ по 8, включающий также:
преобразование информации измерений относительно транспортного средства в группу деталей относительно транспортного средства; и
определение следующего положения транспортного средства, характеризующего новое местонахождение транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат на основе группы деталей относительно транспортного средства и секций информации карты.
10. Способ по п. 8, в котором один или несколько датчиков содержат фото- или видеокамеру.
11. Способ по п. 8, в котором один или несколько датчиков содержат двухмерный лазерный сканер, присоединенный к одной или нескольким сторонам транспортного средства с автоматическим управлением.
12. Способ по п. 8, в котором один или несколько датчиков содержат кодовый датчик положения, прикрепленный к колесу транспортного средства с автоматическим управлением.
13. Способ по п. 8, в котором транспортное средство с автоматическим управлением представляет собой вильчатый погрузчик.
14. Способ по п. 8, в котором физическая среда представляет собой склад или склад-холодильник.
15. Способ определения местонахождения транспортного средства по измерению относительно транспортного средства, включающий:
обеспечение положения транспортного средства, характеризующего местонахождение транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат глобальной карты, причем транспортное средство с автоматическим управлением содержит один или несколько датчиков;
обеспечение информации локальной карты в запоминающем устройстве, связанном с транспортным средством с автоматическим управлением, причем информация локальной карты содержит информацию ориентиров;
обеспечение зоны обзора, характеризующей дальность действия одного или нескольких датчиков транспортного средства с автоматическим управлением;
определение невидимой части информации ориентиров на основе положения транспортного средства и зоны обзора одного или нескольких датчиков, причем невидимая часть находится за пределами зоны обзора;
разделение информации локальной карты на секции информации карты, которые не содержат невидимую часть;
получение одним или несколькими датчиками информации измерений относительно транспортного средства, характеризующей объект в физической среде;
преобразование информации измерений относительно транспортного средства в группу деталей относительно транспортного средства; и
автоматическое определение по меньшей мере одним процессором следующего положения транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат на основе группы деталей относительно транспортного средства и секций информации карты.
16. Способ по п. 15, в котором транспортное средство с автоматическим управлением содержит приемоответчик, и положение транспортного средства обеспечивается через этот приемоответчик.
17. Способ по 15, включающий также:
преобразование информации измерений относительно транспортного средства в положение детали, характеризующее местонахождение и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат, и в погрешность положения детали, характеризующую ошибки информации измерений;
передачу положения детали и/или погрешности положения детали в центральный компьютер, удаленный от транспортного средства с автоматическим управлением; и
обновление информации глобальной карты в соответствии с положением детали и/или погрешностью положения детали, причем информация глобальной карты хранится в запоминающем устройстве, связанным с центральным компьютером.
18. Способ по п. 15, в котором информация ориентиров содержит информацию о занятости мест хранения, характеризующую присутствие поддона.
19. Способ по п. 18, включающий также хранение в запоминающем устройстве, соединенном с транспортным средством с автоматическим управлением, признака поддона, характеризующего поддон, так что признак поддона связан с информацией деталей локальной карты.
20. Способ по п. 15, в котором объект изменяется в физической среде.
21. Способ по п. 20, в котором объект представляет собой поддон.
22. Способ по 20, включающий также:
наложение информации измерений относительно транспортного средства на его положение или на его следующее положение для формирования результата наложения; и
определение по результату наложения положения динамической детали, характеризующего местонахождение объекта и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат.
23. Способ обновления информации глобальной карты информацией измерения относительно транспортного средства, включающий:
осуществление навигации первого транспортного средства с автоматическим управлением в физической среде с использованием информации глобальной карты, которая определяет глобальную систему координат;
получение первой информации измерений относительно транспортного средства первой группой датчиков, соединенных с первым транспортным средством с автоматическим управлением, причем первая информация измерений характеризует объект в физической среде;
преобразование первой информации измерений относительно транспортного средства в первое положение детали, характеризующее местонахождение и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат, и в первую погрешность положения детали, характеризующую ошибки первой информации измерений;
получение второй информации измерений относительно транспортного средства второй группой датчиков, соединенных со вторым транспортным средством с автоматическим управлением, причем вторая информация измерений характеризует объект в физической среде;
преобразование второй информации измерений относительно транспортного средства во второе положение детали, характеризующее местонахождение и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат, и во вторую погрешность положения детали, характеризующую ошибки второй информации измерений;
преобразование автоматически одним или несколькими процессорами первого положения детали, первой погрешности определения положения детали, второго положения детали и второй погрешности определения положения детали в расчетное положение детали, характеризующее местонахождение и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат, причем преобразование первого положения детали, первой погрешности определения положения детали, второго положения детали и второй погрешности определения положения детали в расчетное положение детали осуществляется с использованием одного или нескольких статистических методов обработки информации; и
обновление информации глобальной карты в соответствии с расчетным положением детали.
24. Способ по 23, включающий также:
определение положения транспортного средства, характеризующего местонахождение первого транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат;
обеспечение информации локальной карты в запоминающем устройстве, связанном с первым транспортным средством с автоматическим управлением, причем информация локальной карты содержит информацию деталей и информацию ориентиров;
определение невидимой части информации деталей и/или информации ориентиров на основе положения транспортного средства и зоны обзора первой группы датчиков, причем невидимая часть находится за пределами зоны обзора;
разделение информации локальной карты на секции информации карты, которые не содержат невидимую часть.
25. Способ по 23, включающий также:
обеспечение информации локальной карты в запоминающем устройстве, связанном с первым транспортным средством с автоматическим управлением, причем информация локальной карты содержит информацию деталей и информацию ориентиров, и информация ориентиров содержит информацию о занятости мест хранения, характеризующую наличие поддона;
хранение в запоминающем устройстве признака поддона, характеризующего поддон, если информация занятости места хранения указывает на присутствие поддона, так что признак поддона связан с информацией деталей локальной карты.
26. Способ по 23, включающий также:
определение положения транспортного средства, характеризующего местонахождение и/или ориентацию первого транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат, причем первая информация измерений преобразуется в первое положение детали путем наложения первой информации измерений относительно транспортного средства на его положение.
27. Способ по п. 23, в котором объект изменяется в физической среде.
28. Способ по п. 27, включающий также удаление расчетного положения детали из информации глобальной карты по истечении заданного интервала времени.