СПОСОБ ВЫЯВЛЕНИЯ СТРУКТУРЫ В ПОЛЕ, СПОСОБ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫМ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ И СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО

1. Способ выявления в поле структуры, в котором:
- получают изображение поля,
- анализируют изображение для получения текстурной информации,
- присваивают множеству областей изображения показатели вероятности, которые отражают вероятность того, что соответствующая область относится к характерной структуре, отличающийся тем, что
- принимают, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику характерной структуры и
- устанавливают параметр наиболее вероятного положения характерной структуры с учетом показателей вероятности и принятой геометрической характеристики.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику выбирают из группы, содержащей линию границы, центральную линию, ширину, положение и угловое отклонение.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что множеству областей присваивают показатели вероятности, отражающие вероятность того, что соответствующие области относятся к структуре, отличной от характерной структуры.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что показатели вероятности являются относительными показателями.
5. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что присваивают показатель вероятности, отражающий вероятность того, что характерная структура присутствует в изображении.
6. Способ п.1 или 2, отличающийся тем, что перед этапом анализа изображения для получения текстурной информации проводят этап обучения для получения информации о текстуре характерной структуры в поле и информации о текстуре поля возле характерной структуры.
7. Способ п.1 или 2, отличающийся тем, что верхнюю часть и нижнюю часть изображения анализируют индивидуально для получения текстурной информации.
8. Способ рулевого управления сельскохозяйственным транспортным средством или оборудованием по отношению к структуре в поле, отличающийся тем, что выявляют структуру посредством способа, в котором:
- получают изображение поля,
- анализируют изображение для получения текстурной информации,
- присваивают множеству областей изображения показатели вероятности, которые отражают вероятность того, что соответствующая область относится к характерной структуре,
- принимают, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику характерной структуры и устанавливают параметр наиболее вероятного положения характерной структуры с учетом показателей вероятности и принятой геометрической характеристики и
- вырабатывают сигнал рулевого управления в соответствии с установленным параметром положения.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что, по меньшей мере, одну геометрическую характеристику выбирают из группы, содержащей линию границы, центральную линию, ширину, положение и угловое отклонение.
10. Способ по п.8 или 9, отличающийся тем, что множеству областей присваивают показатели вероятности, отражающие вероятность того, что соответствующие области относятся к структуре, отличной от характерной структуры.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что показатели вероятности являются относительными показателями.
12. Способ по п.8 или 9, отличающийся тем, что присваивают показатель вероятности, отражающий вероятность того, что характерная структура присутствует в изображении, и этот показатель вероятности учитывают при выработке сигнала рулевого управления.
13. Сельскохозяйственное транспортное средство (2), содержащее систему рулевого управления, вырабатывающую сигналы рулевого управления, причем система рулевого управления содержит формирователь (11) изображения для формирования изображений окружения транспортного средства, и устройство (13) обработки изображений, и выполнена с возможностью получения изображения поля (21) с помощью формирователя (11) изображения, анализа изображения для получения текстурной информации, присвоения множеству областей изображения показателей вероятности, которые отражают вероятность того, что соответствующая область относится к характерной структуре (12), принятия, по меньшей мере, одной геометрической характеристики характерной структуры (12), устанавливания параметра наиболее вероятного положения характерной структуры с учетом показателей вероятности и принятой геометрической характеристики, и выработки сигнала рулевого управления в соответствии с установленным параметром положения.
14. Сельскохозяйственное транспортное средство по п.13, отличающееся тем, что система рулевого управления содержит, по меньшей мере, один дополнительный навигационный датчик и выполнена с возможностью учета выходного сигнала дополнительного навигационного датчика при выработке сигнала рулевого управления.
15. Сельскохозяйственное транспортное средство по п.14, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один дополнительный навигационный датчик выбран из группы, содержащей датчик GPS, оптический датчик контура поля, инерционный измерительный блок и одометрический датчик.