КОНЦЕВОЙ ЭФФЕКТОР ХИРУРГИЧЕСКОГО СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА С ПЕРЕСЕКАЮЩИМ ЦЕНТРАЛЬНУЮ ЛИНИЮ ВЫТАЛКИВАТЕЛЕМ РЯДА СКОБОК
END EFFECTOR OF A SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH A PIERCER OF A ROW OF STAPLES CROSSING THE CENTRAL LINE

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В некоторых обстоятельствах эндоскопические хирургические инструменты могут быть предпочтительнее традиционных хирургических устройств для проведения открытых операций, поскольку при разрезе меньшего размера может сокращаться восстановительный период после оперативного вмешательства и снижаться риск осложнений. Следовательно, некоторые эндоскопические хирургические инструменты могут быть приемлемы для введения дистального концевого эффектора в требуемое хирургическое поле через канюлю троакара. Для достижения диагностического или терапевтического эффекта эти дистальные концевые эффекторы (например, эндокатер, зажим, резак, сшивающий инструмент, клипсонакладыватель, устройство доступа, устройство для доставки лекарственных средств/генной терапии и устройство доставки энергии с помощью ультразвуковой вибрации, радиочастот (РЧ), лазера и т. д.) могут взаимодействовать с тканью рядом способов. Эндоскопические хирургические инструменты могут содержать ствол между концевым эффектором и участком рукоятки, манипуляции с которым осуществляет врач. Такой ствол может делать возможным введение на заданную глубину и вращение вокруг продольной оси ствола, таким образом облегчая позиционирование концевого эффектора внутри организма пациента. Позиционирование концевого эффектора может дополнительно облегчаться посредством включения одного или более шарнирных сочленений или элементов, позволяющих избирательно шарнирно поворачивать или иным образом отклонять концевой эффектор относительно продольной оси ствола.
Примеры эндоскопических хирургических инструментов включают в себя хирургические сшивающие инструменты. Некоторые из таких сшивающих инструментов выполнены с возможностью зажатия слоев тканей, разрезания зажатых слоев тканей и прошивания слоев тканей скобками, чтобы по существу скрепить рассеченные слои тканей вместе рядом с рассеченными концами слоев ткани. Исключительно в качестве примеров приведены хирургические сшивающие инструменты, описанные в патенте США № 4805823, озаглавленном «Pocket Configuration for Internal Organ Staplers», выданном 21 февраля 1989 г.; патенте США № 5415334, озаглавленном «Surgical Stapler and Staple Cartridge», выданном 16 мая 1995 г.; патенте США № 5465895, озаглавленном «Surgical Stapler Instrument», выданном 14 ноября 1995 г.; патенте США № 5597107, озаглавленном «Surgical Stapler Instrument», выданном 28 января 1997 г.; патенте США № 5632432, озаглавленном «Surgical Instrument», выданном 27 мая 1997 г.; патенте США № 5673840, озаглавленном «Surgical Instrument», выданном 7 октября 1997 г.; патенте США № 5704534, озаглавленном «Articulation Assembly for Surgical Instruments», выданном 6 января 1998 г.; патенте США № 5814055, озаглавленном «Surgical Clamping Mechanism», выданном 29 сентября 1998 г.; патенте США № 6978921, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism», выданном 27 декабря 2005 г.; патенте США № 7000818, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems», выданном 21 февраля 2006 г.; патенте США № 7143923, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil», выданном 5 декабря 2006 г.; патенте США № 7303108, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack», выданном 4 декабря 2007 г.; патенте США № 7367485, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission», выданном 6 мая 2008 г.; патенте США № 7380695, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7380696, озаглавленном «Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7404508, озаглавленном «Surgical Stapling and Cutting Device», выданном 29 июля 2008 г.; патенте США № 7434715, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout», выданном 14 октября 2008 г.; патенте США № 7721930, озаглавленном «Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device», выданном 25 мая 2010 г.; патенте США № 8408439, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector», выданном 2 апреля 2013 г.; и патенте США № 8453914, озаглавленном «Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly», выданном 4 июня 2013 г. Описание каждого из процитированных выше патентов США включено в настоящий документ путем ссылки.
Несмотря на то, что упомянутые выше хирургические сшивающие инструменты описаны в связи с применением во время эндоскопических процедур, следует понимать, что такие хирургические сшивающие инструменты также можно применять во время открытых вмешательств и/или при других неэндоскопических процедурах. Исключительно для примера, при торакальном хирургическом вмешательстве, во время которого для создания прохода для сшивающего инструмента не применяют троакар, хирургический сшивающий инструмент может быть введен посредством торакотомии и, таким образом, между ребрами пациента для получения доступа к одному или более органам. Такие вмешательства могут включать в себя применение сшивающего инструмента для рассечения и закрытия сосуда, идущего к легкому. Например, сосуды, идущие к органу, можно рассечь и закрыть с помощью сшивающего инструмента перед удалением органа из грудной полости. Как известно, хирургические сшивающие инструменты можно применять в различных других условиях и процедурах.
Примеры хирургических сшивающих инструментов, которые особенно подходят или применяются в ходе торакотомии, описаны в заявке на патент США № 14/810786, под названием «Surgical Staple Cartridge with Compression Feature at Knife Slot», поданной 29 июля 2015 г.; публикации патента США № 2014/0243801, озаглавленной «Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239041, озаглавленной «Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239040, озаглавленной «Surgical Instrument with Articulation Lock having a Detenting Binary Spring», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239043, озаглавленной «Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239037, озаглавленной «Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239038, озаглавленной «Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft», опубликованной 28 августа 2014 г.; и в публикации патента США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г. Описание каждой из процитированных выше патентных заявок США включено в настоящий документ путем ссылки.
Несмотря на то, что были изготовлены и применялись различные типы хирургических сшивающих инструментов и связанных с ними компонентов, считается, что до автора (-ов) изобретения никто не изготавливал или не применял изобретение, описанное в приложенной формуле изобретения.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ГРАФИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВ
Прилагаемые графические материалы, включенные в настоящее описание и составляющие его неотъемлемую часть, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и в сочетании с приведенным выше общим описанием изобретения и приведенным ниже подробным описанием вариантов осуществления призваны разъяснить принципы настоящего изобретения.
На ФИГ. 1 показан вид в перспективе приводимого в качестве примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента;
на ФИГ. 2 показан вид сбоку в вертикальной проекции инструмента, изображенного на ФИГ. 1;
на ФИГ. 3 показан вид в перспективе концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ. 1, с концевым эффектором в закрытой конфигурации;
на ФИГ. 4 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, с концевым эффектором в открытой конфигурации;
на ФИГ. 5 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3;
на ФИГ. 6 показан вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 6-6 на ФИГ. 4;
на ФИГ. 7A показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 7-7 на ФИГ. 4 с пусковой штангой в проксимальном положении;
на ФИГ. 7B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 7-7 на ФИГ. 4 с пусковой штангой в дистальном положении;
на ФИГ. 8 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, расположенного в ткани и активированного после размещения в ткани;
на ФИГ. 9 показан вид сбоку в вертикальной проекции другого приводимого в качестве примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента;
на ФИГ. 10 показан вид в перспективе концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ. 9, с концевым эффектором в открытой конфигурации;
на ФИГ. 11 показан вид сверху второй бранши концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 10;
на ФИГ. 12 показан вид снизу первой бранши концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 10;
на ФИГ. 13 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов второй бранши, изображенной на ФИГ. 11;
на ФИГ. 14 показан вид в перспективе клиновидных салазок второй бранши, изображенной на ФИГ. 11;
на ФИГ. 15 показан вид в перспективе выталкивающего узла ряда скобок второй бранши, изображенной на ФИГ. 11;
на ФИГ. 16 показан вид снизу в поперечном сечении второй бранши, изображенной на ФИГ. 11, с выталкивающим узлом ряда скобок, изображенном на ФИГ. 15;
ФИГ. 17 иллюстрирует вид в поперечном разрезе второй бранши, изображенной на ФИГ. 11, сделанный вдоль линии 17-17 на ФИГ. 16;
на ФИГ. 18 показан вид сверху пары выталкивающих узлов ряда скобок, изображенных на ФИГ. 15, и клиновидных салазок, изображенных на ФИГ. 14;
на ФИГ. 19A проиллюстрирован вид в поперечном разрезе сбоку клиновидных салазок, изображенных на ФИГ. 14, в первом продольном положении, скользящих по направлению к выталкивающему узлу ряда скобок, изображенному на ФИГ. 15, взятый в целом вдоль центральной линии второй бранши, изображенной на ФИГ. 11;
На ФИГ. 19B проиллюстрирован вид в поперечном разрезе сбоку клиновидных салазок, изображенных на ФИГ. 14, во втором продольном положении, которые направляют вверх выталкивающий узел ряда скобок, изображенный на ФИГ. 15, взятый в целом вдоль центральной линии второй бранши, изображенной на ФИГ. 11;
На ФИГ. 19C проиллюстрирован вид в поперечном разрезе сбоку клиновидных салазок, изображенных на ФИГ. 14, в третьем продольном положении с выталкивающим узлом ряда скобок в верхнем положении, изображенным на ФИГ. 15, взятый в целом вдоль центральной линии второй бранши, изображенной на ФИГ. 11;
на ФИГ. 20A проиллюстрирован вид в поперечном разрезе сбоку клиновидных салазок, изображенных на ФИГ. 14, в первом продольном положении, скользящих по направлению к поперечному выталкивающему узлу, изображенному на ФИГ. 13, взятый в целом вдоль центральной линии второй бранши, изображенной на ФИГ. 11;
На ФИГ. 20B проиллюстрирован вид в поперечном разрезе сбоку клиновидных салазок, изображенных на ФИГ. 14, во втором продольном положении, которые направляют вверх поперечный выталкивающий узел, изображенный на ФИГ. 13, взятый в целом вдоль центральной линии второй бранши, изображенной на ФИГ. 11;
На ФИГ. 2°C проиллюстрирован вид в поперечном разрезе сбоку клиновидных салазок, изображенных на ФИГ. 14, в третьем продольном положении с поперечным выталкивающим узлом в верхнем положении, изображенным на ФИГ. 13, взятый в целом вдоль центральной линии второй бранши, изображенной на ФИГ. 11;
Фиг. 21 иллюстрирует перспективный вид в поперечном разрезе второй бранши, изображенной на ФИГ. 11, с клиновидными салазками, изображенными на ФИГ. 14, в третьем продольном положении, и с поперечным выталкивающим узлом, изображенным на ФИГ. 13, в верхнем положении;
ФИГ. 22A иллюстрирует схематическое изображение печени с сосудом, который проходит через ткани печени;
ФИГ. 22B иллюстрирует схематическое представление концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 10, который рассекает ткани печени, изображенной на ФИГ 22A;
Фиг. 22C иллюстрирует схематическое представление сосуда, показанного на ФИГ. 22B, выделенного из рассеченных тканей печени, показанной на ФИГ. 22A;
ФИГ. 22D иллюстрирует схематическое представление концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 10, который накладывает скобки на выделенный сосуд, изображенный на ФИГ 22С;
Фиг. 22Е иллюстрирует схематическое представление сосуда, показанного на ФИГ. 22D, выделенного и прошитого скобкой; и
Фиг. 22F иллюстрирует схематическое изображение печени, показанной на ФИГ. 22E, с частью печеночной ткани и резецированным из нее сосудом.
Предполагается, что графические материалы не имеют какого-либо ограничительного характера, и считается, что различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы множеством других способов, включая те, которые не обязательно показаны на чертежах. Прилагаемые графические материалы включены в настоящее описание и образуют его часть для иллюстрации нескольких аспектов настоящего изобретения и вместе с описанием служат для пояснения принципов изобретения; однако следует понимать, что настоящее изобретение не ограничено точными показанными конструкциями.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ
Представленное ниже описание некоторых примеров изобретения не следует применять для ограничения объема настоящего изобретения. Другие примеры, элементы, аспекты, варианты осуществления и преимущества изобретения будут очевидны специалистам в данной области из представленного ниже описания, в котором для иллюстрации показан один из наилучших предполагаемых способов реализации изобретения. Как будет понятно, изобретение может быть реализовано с разными другими очевидными аспектами, все из которых не отклоняются от изобретения. Соответственно, графические материалы и описания следует рассматривать как по своей сути иллюстративные, а не ограничивающие.
I. Приводимый в качестве примера хирургический сшивающий инструмент
На ФИГ. 1 показан приводимый в качестве примера хирургический сшивающий и рассекающий инструмент (10), который содержит рукоятку (20) в сборе, узел ствола (30)  и концевой эффектор (40). Концевой эффектор (40) и дистальный участок узла ствола (30)  по размеру выполнены с возможностью введения в состоянии без шарнирного поворота, как показано на ФИГ. 1, через канюлю троакара в хирургическое поле в организме пациента для проведения хирургического вмешательства. Исключительно для примера, такой троакар можно ввести в брюшную полость пациента, между двумя ребрами пациента или в другом месте. В некоторых обстоятельствах инструмент (10) применяют без троакара. Например, концевой эффектор (40) и дистальный участок узла ствола (30)  могут быть введены непосредственно путем торакотомии или с использованием другого типа разреза. Следует понимать, что термины, такие как «проксимальный» и «дистальный», в настоящем документе применяются по отношению к врачу, удерживающему рукоятку (20) в сборе инструмента (10). Таким образом, концевой эффектор (40) находится дистально по отношению к более проксимальной рукоятке (20) в сборе. Следует также понимать, что для удобства и ясности такие пространственные термины, как «вертикальный» и «горизонтальный», применяются в настоящем документе в отношении графических материалов. Однако хирургические инструменты применяются во множестве ориентаций и положений, и эти термины не являются ограничивающими и абсолютными.
A. Приводимые в качестве примера рукоятка в сборе и узел ствола
Как показано на ФИГ. 1-2, рукоятка (20) в сборе в настоящем примере содержит пистолетную рукоятку (22), закрывающий спусковой механизм (24) и пусковой крючок (26). Каждый пусковой крючок (24, 26) можно избирательно поворачивать к пистолетной рукоятке (22) и от нее, как будет более подробно описано ниже. Рукоятка (20) в сборе дополнительно содержит кнопку (25) высвобождения упора, переключатель (27) смены направления пусковой штанги и сменную аккумуляторную батарею (28). Эти компоненты будут также более подробно описаны ниже. Безусловно, рукоятка (20) в сборе может содержать множество других компонентов, элементов и функциональных возможностей в дополнение или вместо любых из перечисленных выше. В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации рукоятки (20) в сборе.
Как показано на ФИГ. 1-3, узел ствола (30)  в настоящем примере содержит внешнюю закрывающую трубку (32), шарнирную секцию (34) и закрывающее кольцо (36), которые дополнительно соединены с концевым эффектором (40). Закрывающая трубка (32) проходит вдоль длины узла ствола (30) . Закрывающее кольцо (36) расположено дистально по отношению к шарнирной секции (34). Закрывающая трубка (32) и закрывающее кольцо (36) выполнены с возможностью поступательного перемещения продольно относительно рукоятки (20) в сборе. Продольное поступательное перемещение закрывающей трубки (32) передается на закрывающее кольцо (36) посредством шарнирной секции (34). Приводимые в качестве примера конструктивные особенности, которые могут применяться для обеспечения продольного поступательного перемещения закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (36), будут более подробно описаны ниже.
Шарнирная секция (34) выполнена с возможностью отклонения в боковом направлении закрывающего кольца (36) и концевого эффектора (40) в боковом направлении от продольной оси (LA) узла ствола (30)  на заданный угол (α). Таким образом концевой эффектор (40) можно завести за орган или приблизить к тканям под заданным углом, а также для различных целей. В некоторых вариантах изобретения шарнирная секция (34) допускает отклонение концевого эффектора (40) вдоль одной плоскости. В некоторых других вариантах изобретения шарнирная секция (34) допускает отклонение концевого эффектора вдоль более чем одной плоскости. В настоящем примере шарнирный поворот регулируется посредством ручки (35) управления шарниром, которая находится на проксимальном конце узла ствола (30) . Ручка (35) выполнена с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной продольной оси (LA) узла ствола (30) . Закрывающее кольцо (36) и концевой эффектор (40) поворачиваются вокруг оси, которая является перпендикулярной продольной оси (LA) узла ствола (30) , в ответ на вращение ручки (35). Исключительно для примера, вращение ручки (35) по часовой стрелке может приводить к соответствующему повороту по часовой стрелке закрывающего кольца (36) и концевого эффектора (40) в шарнирной секции (34). Шарнирная секция (34) выполнена с возможностью передачи продольного поступательного перемещения закрывающей трубки (32) на закрывающее кольцо (36) независимо от того, находится ли шарнирная секция (34) в прямой конфигурации или в шарнирно повернутой конфигурации.
В некоторых вариантах изобретения шарнирная секция (34) и/или ручка (35) управления шарниром сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0243801, озаглавленной «Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Шарнирная секция (34) также может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленными в патентной заявке № 14/314125, озаглавленной «Articulation Drive Features for Surgical Stapler», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии с различными идеями, представленными ниже. В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы, которые могут принимать шарнирная секция (34) и ручка (35) управления шарниром.
Как показано на ФИГ. 1-2, узел ствола (30)  в настоящем примере дополнительно содержит поворотную ручку (31). Поворотная ручка (31) выполнена с возможностью вращения всего узла ствола (30)  и концевого эффектора (40) относительно рукоятки (20) в сборе вокруг продольной оси (LA) узла ствола (30) . В некоторых версиях поворотная ручка (31) выполнена с возможностью избирательной фиксации углового положения узла ствола (30)  и концевого эффектора (40) относительно рукоятки (20) в сборе вокруг продольной оси (LA) узла ствола (30). Например, поворотная ручка (31) может быть выполнена с возможностью поступательного перемещения между первым продольным положением, в котором узел ствола (30)  и концевой эффектор (40) могут вращаться относительно рукоятки (20) в сборе вокруг продольной оси (LA) узла ствола (30) ; и вторым продольным положением, в котором узел ствола (30)  и концевой эффектор (40) не выполнены с возможностью вращения относительно рукоятки (20) в сборе вокруг продольной оси (LA) узла ствола (30) . Конечно, узел ствола (30)  может иметь разнообразные другие компоненты, элементы и функциональные возможности в дополнение или вместо любых из перечисленных выше. Исключительно для примера, по меньшей мере часть узла ствола (30)  сконструирована в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленными в патентной публикации США № 2014/0239038, озаглавленной «Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации узла ствола (30) .
B. Приводимый в качестве примера концевой эффектор
Как показано на ФИГ. 3-5, концевой эффектор (40) в данном примере содержит вторую браншу (50) и упор (60), выполненный с возможностью поворота. Упор (60) содержит пару выполненных за одно целое и проходящих наружу штифтов (66), которые расположены в соответствующих криволинейных пазах (54) второй бранши (50). Упор (60) выполнен с возможностью поворота к второй бранше (50) и от нее между открытым положением (показано на ФИГ. 2 и 4) и закрытым положением (показано на ФИГ. 1, 3 и 7А-7В). Применение термина «выполненный с возможностью поворота» (и аналогичных терминов с основой «поворачивать») не следует воспринимать как требующее обязательного поворотного перемещения вокруг неподвижной оси. Например, в настоящем примере упор (60) поворачивается вокруг оси, которая образована штифтами (66), скользящими вдоль криволинейных пазов (54) второй бранши (50) при перемещении упора (60) к второй бранше (50). В таких вариантах ось поворота поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазами (54), при одновременном повороте упора (60) вокруг этой оси. В дополнение или в качестве альтернативны, ось поворота может сначала скользить вдоль пазов (54), а затем упор (60) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль пазов (54). Следует понимать, что такое поворотное перемещение в виде скользящего/поступательного перемещения охватывается такими терминами, как «поворачиваться», «поворачивается», «поворотный», «выполненный с возможностью поворота», «поворачивающийся» и т. п. Конечно, некоторые варианты могут обеспечивать поворотное перемещение упора (60) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала и т. д.
Как лучше всего показано на ФИГ. 5, вторая бранша (50) в настоящем примере образует канал (52), который выполнен с возможностью приема картриджа (70) со скобками. Картридж (70) со скобками можно ввести в канал (52), затем концевой эффектор (40) может быть приведен в действие, а затем картридж (70) со скобками можно извлечь и заменить на другой картридж (70) со скобками. Таким образом вторая бранша (50) удерживает картридж (70) со скобками с возможностью последующего отсоединения в совмещении с упором (60) для приведения в действие концевого эффектора (40). В некоторых вариантах изобретения вторая бранша (50) является сконструированной в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленными в патентной публикации США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этой второй бранши (50) будут очевидны специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
Как лучше всего показано на ФИГ. 4-6, картридж (70) со скобками в настоящем примере содержит корпус (71) картриджа и лоток (76), закрепленный на нижней стороне корпуса (71) картриджа. Верхняя сторона корпуса (71) картриджа представляет собой платформу (73), к которой могут прижиматься ткани, когда упор (60) находится в закрытом положении. В корпусе (71) картриджа дополнительно образован продольный канал (72) и множество углублений (74) для скобок. Скобка (77) расположена в каждом углублении (74) для скобок. В каждом углублении (74) для скобки также расположен выталкиватель (75) скобки, который находится под соответствующей скобкой (77) и над лотком (76). Как будет более подробно описано ниже, выталкиватели (75) скобок выполнены с возможностью поступательного перемещения вверх в углубления (74) для скобок, чтобы таким образом подавать скобки (77) вверх через углубления (74) для скобок и во взаимодействие с упором (60). Выталкиватели (75) скобок подаются вверх клиновидными салазками (78), которые захватываются между корпусом (71) картриджа и лотком (76) и которые продольно перемещаются поступательно через корпус (71) картриджа. Клиновидные салазки (78) содержат пару наклоненных под углом кулачковых поверхностей (79), которые выполнены с возможностью взаимодействия с выталкивателями (75) скобок, и при этом подавать выталкиватели (75) скобок вверх, по мере того как клиновидные салазки (78) продольно перемещаются поступательно через картридж (70). Например, когда клиновидные салазки (78) находятся в проксимальном положении, как показано на ФИГ. 7A, выталкиватели (75) скобок находятся в нижних положениях, а скобки (77) расположены в углублениях (74) для скобок. По мере того как клиновидные салазки (78) приводятся в движение в дистальном положении, показанном на ФИГ. 7B, за счет поступательного перемещения скальпельного элемента (80) клиновидные салазки (78) приводят в движение выталкиватели (75) скобок вверх, таким образом подавая скобки (77) из углублений (74) для скобок в формирующие скобку углубления (64). Таким образом, выталкиватели (75) скобок поступательно перемещаются вдоль вертикального направления, по мере того как клиновидные салазки (78) поступательно перемещаются вдоль горизонтального направления.
Следует понимать, что конфигурация картриджа (70) со скобками может быть изменена различными способами. Например, картридж (70) со скобками в настоящем примере содержит два продольно проходящих ряда углублений (74) для скобок с одной стороны канала (72); и второй набор двух продольно проходящих рядов углублений (74) для скобок с другой стороны канала (72). Однако в некоторых других вариантах картридж (70) со скобками содержит три, одно или некоторое другое число углублений (74) для скобок с каждой стороны канала (72). В некоторых вариантах изобретения картридж (70) со скобками сконструирован и выполнен с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленными в патентной публикации США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В дополнение или в качестве альтернативы, картридж (70) со скобками может быть сконструирован и выполнен с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленными в патентной публикации США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы такого картриджа (70) со скобками.
Как лучше всего показано на ФИГ. 4, упор (60) в настоящем примере содержит продольный канал (62) и множество формирующих скобку углублений (64). Канал (62) выполнен с возможностью совмещения с каналом (72) картриджа (70) со скобками, когда упор (60) находится в закрытом положении. Каждое формирующее скобку углубление (64) расположено таким образом, что оно лежит над соответствующим углублением (74) для скобки картриджа (70) со скобками, когда упор (60) находится в закрытом положении. Формирующие скобку углубления (64) выполнены с возможностью деформации ножек (77) скобок, когда скобки (77) подаются через ткань и к упору (60). В частности, формирующие скобку углубления (64) выполнены с возможностью сгиба ножек (77) скобок для закрепления сформированных скобок (77) в тканях. Упор (60) может быть сконструирован в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», опубликованной 28 августа 2014 г.; по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; и/или по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239037, озаглавленный «Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этого упора (60) будут очевидны специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
В настоящем примере скальпельный элемент (80) выполнен с возможностью поступательного перемещения через концевой эффектор (40). Как лучше всего показано на ФИГ. 5 и 7A-7B, скальпельный элемент (80) закреплен на дистальном конце пусковой штанги (82), которая проходит через участок узла ствола (30). Как лучше всего показано на ФИГ. 4 и 6, скальпельный элемент (80) расположен в каналах (62, 72) упора (60) и картриджа (70) со скобками. Скальпельный элемент (80) содержит дистально расположенный режущий край (84), который выполнен с возможностью рассечения ткани, сжатой между упором (60) и платформой (73) картриджа (70) со скобками, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (40). Как отмечено выше и как показано на ФИГ. 7A-7B, скальпельный элемент (80) также приводит в движение клиновидные салазки (78) в дистальном направлении, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (40), таким образом подавая скобки (77) через ткань и к упору (60) для формирования. Различные элементы, которые могут применяться для приведения в движение скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), будут более подробно описаны ниже.
В некоторых вариантах изобретения концевой эффектор (40) содержит блокирующие элементы, выполненные с возможностью предотвращения продвижения скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40) в тех случаях, когда картридж (70) со скобками не вставлен в вторую браншу (50). В дополнение или в качестве альтернативы, концевой эффектор (40) может содержать блокирующие элементы, выполненные с возможностью предотвращения продвижения скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), когда картридж (70) со скобками, который уже был однажды приведен в действие (например, при размещении всех скобок (77) из него), вставлен в вторую браншу (50). Исключительно для примера, такие блокирующие элементы могут быть выполнены в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в публикации США № 2014/0239041, озаглавленной «Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке США № 14/314108, озаглавленной «Method of Using Lockout Features for Surgical Staple cartridge», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этих блокирующих элементов будут очевидны специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. В качестве альтернативы концевой эффектор (40) может просто не содержать таких блокирующих элементов.
C. Приводимое в качестве примера приведение упора в действие
В настоящем примере упор (60) приводится в движение по направлению к второй бранше (50) путем продвижения закрывающего кольца (36) дистально по отношению к концевому эффектору (40). Закрывающее кольцо (36) взаимодействует с упором (60) посредством торцевого биения, чтобы привести упор (60) в движение по направлению к второй бранше (50) в ответ на дистальное поступательное перемещение закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40). Аналогичным образом, закрывающее кольцо (36) может взаимодействовать с упором (60) для отведения упора (60) от второй бранши (50) в ответ на проксимальное поступательное перемещение закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40). Исключительно для примера, закрывающее кольцо (36) и упор (60) могут взаимодействовать в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в публикации США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке США № 14/314108, озаглавленной «Jaw Opening Feature for Surgical Stapler», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Приводимые в качестве примера конструктивные особенности, которые могут применяться для обеспечения продольного поступательного перемещения закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40), будут более подробно описаны ниже.
Как отмечено выше, рукоятка (20) в сборе содержит пистолетную рукоятку (22) и закрывающий спусковой механизм (24). Как также отмечено выше, упор (60) закрывается в направлении второй бранши (50) в ответ на дистальное продвижение закрывающего кольца (36). В настоящем примере закрывающий спусковой механизм (24) может поворачиваться к пистолетной рукоятке (22), приводя в движение закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (36) дистально. Различные приемлемые компоненты, которые могут применяться для преобразования поворотного перемещения закрывающего спускового механизма (24) к пистолетной рукоятке (22) в дистальное поступательное перемещение закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (36) относительно рукоятки (20) в сборе, в свете приведенных в настоящем документе идей будут очевидны специалистам в данной области. В тех случаях, когда закрывающий спусковой механизм (24) доходит до полностью повернутого состояния, так что упор (60) находится в полностью закрытом положении относительно второй бранши (50), блокирующие элементы в рукоятке (20) в сборе фиксируют положение спускового механизма (24) и закрывающей трубки (32), таким образом фиксируя упор (60) в полностью закрытом положении относительно второй бранши (50). Эти блокирующие элементы высвобождаются за счет приведения в действие кнопки (25) высвобождения упора. Кнопка (25) высвобождения упора выполнена с возможностью и расположена так, чтобы приводиться в действие большим пальцем руки хирурга, который удерживает пистолетную рукоятку (22). Иными словами, хирург может удерживать пистолетную рукоятку (22) одной рукой, приводить в действие закрывающий спусковой механизм (24) одним или более пальцами той же руки, а затем приводить в действие кнопку (25) высвобождения упора большим пальцем той же руки без необходимости ослаблять захват пистолетной рукоятки (22) той же рукой. Другие приемлемые элементы, которые могут применяться для приведения в действие упора (60), будут очевидны специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
D. Приводимое в качестве примера приведение пусковой штанги в действие
В настоящем примере инструмент (10) обеспечивает управление пусковой штанги (82) с помощью двигателя. В частности, инструмент (10) содержит компоненты с двигателем, которые выполнены с возможностью приведения в движение пусковой штанги (82) дистально в ответ на поворот пускового крючка (26) к пистолетной рукоятке (22). В некоторых вариантах изобретения двигатель (не показано) содержится в пистолетной рукоятке (22) и получает питание от аккумуляторной батареи (28). Данный двигатель соединен с трансмиссией в сборе (не показана), которая преобразует вращательное движение приводного вала двигателя в линейное поступательное перемещение пусковой штанги (82). В некоторых таких версиях пусковая штанга (82) может продвигаться дистально только в том случае, когда упор (60) находится в полностью закрытом положении относительно второй бранши (50). После того как пусковая штанга (82) продвигается дистально для рассечения ткани и подачи скоб (77), как описано выше в отношении ФИГ. 7А-7В, привод в сборе для пусковой штанги (82) может автоматически переходить в режим реверса, чтобы приводить в движение пусковую штангу (82) проксимально назад во втянутое положение (например, назад из положения, показанного на ФИГ. 7В, в положение, показанное на ФИГ. 7А). В качестве альтернативы хирург может приводить в действие переключатель (27) смены направления пусковой штанги, который может переводить в режим реверса привод в сборе для пусковой штанги (82), чтобы втянуть пусковую штангу (82) в проксимальное положение. Рукоятка (20) в сборе настоящего примера дополнительно содержит аварийный элемент (21), который выполнен с возможностью обеспечения механических аварийных действий, позволяя оператору вручную втягивать пусковую штангу (82) проксимально (например, в случае сбоя питания в момент, когда пусковая штанга (82) находится в дистальном положении, и т. д.).
Исключительно в качестве примера, элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей патента США № 8210411, озаглавленного «Motor-Driven Surgical Instrument», выданного 3 июля 2012 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки. В другом исключительно иллюстративном примере элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патента США № 8453914, озаглавленного «Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly», выданного 4 июня 2013 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки. В еще одном исключительно иллюстративном примере элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патентной заявки США № 14/226142, озаглавленной «Surgical Instrument Comprising a Sensor System», поданной 26 марта 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.
В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые компоненты, элементы и конфигурации, которые могут применяться для обеспечения использования двигателя для пусковой штанги (82). Также следует понимать, что в некоторых другие вариантах настоящего изобретения может обеспечиваться ручная подача пусковой штанги (82), в результате чего двигатель можно не использовать. Исключительно для примера, пусковая штанга (82) может приводиться в действие вручную в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей из любого другого источника, процитированного в настоящем документе.
На ФИГ. 8 показан концевой эффектор (40), который был приведен в действие на один ход через ткань (90). Как показано, режущий край (84) (скрыт на ФИГ. 8) разрезал ткани (90), а выталкиватели (75) скобок подали через ткани (90) два чередующихся ряда скобок (77) с каждой стороны созданной режущим краем (84) линии разреза. В этом примере все скобки (77) ориентированы по существу параллельно линии разреза, хотя следует понимать, что скобки (77) могут быть расположены в любых приемлемых ориентациях. В настоящем примере концевой эффектор (40) извлекают из троакара после завершения первого хода, при этом израсходованный картридж (70) со скобками заменяют на новый картридж со скобками (70), а затем концевой эффектор (40) повторно вводят через троакар для получения доступа к месту сшивания для дальнейшего разрезания и сшивания скобками. Этот процесс можно повторять до тех пор, пока не будет обеспечено заданное число разрезов и сшиваний скобками (77). Для облегчения введения и извлечения через троакар может потребоваться закрыть упор (60); а для упрощения замены картриджа (70) со скобками может потребоваться открыть упор (60).
Следует понимать, что режущий край (84) может разрезать ткани по существу одновременно с подачей скобок (77) через ткани во время каждого хода по приведению в действие. В настоящем примере режущий край (84) лишь немного отстает от подачи скобок (77), в результате чего скобка (77) подается через ткани непосредственно перед тем, как режущий край (84) пройдет через ту же область ткани, хотя следует понимать, что этот порядок можно изменить на обратный или что возможно непосредственно синхронизировать режущий край (84) со смежными скобками. Хотя на ФИГ. 8 проиллюстрирован концевой эффектор (40), приведенный в действие в двух слоях (92, 94) тканей (90), следует понимать, что концевой эффектор (40) может быть приведен в действие через один слой тканей (90) или более двух слоев (92, 94) тканей. Следует также понимать, что формирование и позиционирование скобок (77) смежно с линией разреза, сформированной режущим краем (84), может по существу герметизировать ткани по линии разреза, таким образом уменьшая или предотвращая кровотечение и/или просачивание других биологических текучих сред по линии разреза. Более того, хотя на ФИГ. 8 показан концевой эффектор (40), приведенный в действие в двух по существу плоских, сближенных и лежащих в одной плоскости слоях (92, 94) ткани, следует понимать, что концевой эффектор (40) также можно приводить в действие через трубчатую структуру, такую как кровеносный сосуд, отдел желудочно-кишечного тракта и т. д. Таким образом, ФИГ. 8 не следует рассматривать как демонстрирующую какие-либо ограничения предполагаемых способов применения концевого эффектора (40). В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые обстоятельства и вмешательства, во время которых можно применять инструмент (10).
Следует понимать, что любые другие компоненты или элементы инструмента (10) могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с любыми из различных ссылок, процитированных в настоящем документе. Дополнительные примеры модификаций, которые могут быть обеспечены для инструмента (10), будут более подробно описаны ниже. Специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, которыми приведенные ниже идеи могут быть включены в инструмент (10). Аналогичным образом, специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, в соответствии с которыми представленные ниже идеи могут быть скомбинированы с различными идеями по ссылкам, процитированным в настоящем документе. Следует также понимать, что приведенные ниже идеи не ограничены инструментом (10) или устройствами, описанными в ссылках, процитированных в настоящем документе. Приведенные ниже идеи можно легко применять к различным другим типам инструментов, включая инструменты, которые не классифицируются как хирургические сшивающие инструменты. В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны различные другие приемлемые устройства и обстоятельства, в которых можно применять изложенные ниже идеи.
II. Приводимый в качестве примера альтернативный сшивающий концевой эффектор
Несмотря на то, что вышеуказанный хирургический инструмент (10) представляет один пример концевого эффектора (40), который может использоваться для сшивания и рассечения тканей в организме пациента, следует понимать, что человеческое тело состоит из самых разных тканей, расположенных в различных, иногда труднодоступных областях по всему организму пациента. Например, печень содержит ткани, включающие сосуды или протоки, которые проходят по всему органу. В тех случаях, когда в печени находится опухоль, может потребоваться резекция части печени, содержащей опухоль. Резекция может быть анатомической (например, резекция правой или левой стороны печени, включая доли на той стороне) или неатомической (например, резекция только одной доли или клиновидная резекция тканей печени). Такой процесс резекции может включать в себя по меньшей мере три, в некотором роде, этапа - первый этап включает рассечение тканей (например, паренхимы печени) вокруг сосудов или протоков для того, чтобы таким образом изолировать или выделить сосуды или протоки; второй этап включает лигирование этих сосудов или протоков; и третий этап включает отсечение лигированных сосудов или протоков.
Один такой способ резекции печени включает в себя хорошо известный способ с использованием зажима Келли, называемый келликлазия или «clamp-crush», в котором используется зажим Келли для сжатия тканей печени и последующей диссекции тканей посредством раздавливания. Тем не менее, для лечения может потребоваться множество инструментов для соответствия такому большому разнообразию тканей и сосудов или протоков в организме человека, тем самым добавляя время и сложность, связанные с оценкой состояния тканей, выбором и/или сменой инструментов и выполнением резекции. Поэтому существует необходимость представить хирургический инструмент (210) с концевым эффектором (212), имеющим пару раздавливающих поверхностей (214, 216), которые сконфигурированы для разделения тканей путем раздавливания этих тканей; в то же время также оснащенным рядом расположенным картриджем (218) со скобками для того, чтобы избирательно лигировать один или более сосудов или протоков, проходящих через ткани. Таким образом, один хирургический инструмент (210) позволит хирургу более быстро оценить ткани и выполнить дополнительное разделение тканей и/или лигирование сосудов и протоков.
Хирургические инструменты (210) описаны ниже в контексте разделения тканей печени (например, паренхимы печени) с применением раздавливающих поверхностей (214, 216) и с использованием скобок для лигирования соответствующих сосудов или протоков (например, воротной вены, ветвей печеночной вены, ветвей печеночной артерии, внепеченочных сосудов и т. д.). В некоторых случаях (например, в части, касающейся ветвей печеночной вены и ветвей печеночной артерии и т. д.) сосуд или проток, которые герметично ушиваются скобками, выделяются, когда хирург раздавливает ткани печени с помощью поверхностей (214, 216). В некоторых других случаях (например, в части, касающейся воротной вены и внепеченочных сосудов, и т. д.) сосуд или проток, которые герметично ушиваются скобками, отделяются от тканей печени, когда хирург раздавливает их с помощью поверхностей (214, 216). Несмотря на то, что нижеследующее описание хирургических инструментов (210) и способа лечения предоставляется в контексте резекции печени, следует понимать, что хирургические инструменты (210) могут быть альтернативно сконфигурированы с аналогичными конструктивными особенности для обработки любых тканей в организме человека. Также следует понимать, что описанные ниже конструктивные особенности могут быть легко осуществлены в хирургическом инструменте (10), как описано ниже. С этой целью одинаковые номера обозначают более подробно описанные выше одинаковые конструктивные особенности.
В следующих примерах в концевых эффекторах (212) применяются по меньшей мере два расположенных латерально на расстоянии друг от друга ряда скобок, при этом скобки в одном ряду имеют такую же высоту, как и скобки в другом ряду. В некоторых вариантах изобретения концевые эффекторы (212) модифицированы для применения по меньшей мере двух расположенных латерально на расстоянии друг от друга рядов скобок, в которых скобки в одном ряду имеют высоту, которая отличается от высоты скобок в другом ряду.
A. Приводимый в качестве примера сшивающий инструмент с изогнутым концевым эффектором
см
ФИГ. 9-12 иллюстрируют хирургический инструмент (210) с концевым эффектором (212), имеющим верхнюю раздавливающую поверхность (214), нижнюю раздавливающую поверхность (216) и картридж со скобками (218). Хирургический инструмент (210) также содержит рукоятку (20) в сборе и узел ствола (30), описанные выше более подробно. За исключением случаев, описанных ниже, концевой эффектор (212) вместе с рукояткой (20) в сборе и узлом ствола (30) сконфигурирован и работает аналогично концевому эффектору (40) (. ФИГ. 1).
Концевой эффектор (212) в настоящем примере содержит вторую браншу (220) и первую браншу (222). Первая бранша (222) образует упор (224) и установлена с возможностью поворота относительно второй бранши (220) для приема ткани между ними. В частности, упор (224) поворачивается в направлении в сторону от второй бранши (220) между открытым положением и закрытым положением (например, в ответ на поворотное движение спускового механизма (24) в направлении и в сторону от пистолетной рукоятки (22)). Например, в настоящем примере упор (224) поворачивается вокруг оси, которая образована штифтами (не показано), скользящими вдоль криволинейных пазов (не показано) второй бранши (220) при перемещении упора (224) ко второй бранше (220). В таких вариантах изобретения ось поворота поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазами (не показано), при одновременном повороте упора (224) вокруг этой оси. В дополнение или в качестве альтернативы, ось поворота может сначала скользить вдоль пазов (не показано), а затем упор (224) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль пазов (не показано). В качестве альтернативы в некоторых вариантах изобретения может быть представлено поворотное перемещение упора (224) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала, и т.д.
Как лучше всего показано на ФИГ. 10 и ФИГ. 11, вторая бранша (220) в настоящем примере образует канал (226), который выполнен с возможностью приема картриджа (218) со скобками. Картридж (218) со скобками может быть введен в канал (226), при этом концевой эффектор (212) может быть приведен в действие, а затем картридж (218) со скобками может быть извлечен и заменен на другой картридж (218) со скобками. Таким образом вторая бранша (220) удерживает картридж (218) со скобками с возможностью последующего отсоединения в совмещении с упором (224) для приведения в действие концевого эффектора (212). В некоторых альтернативных вариантах изобретения компоненты картриджа (218) со скобками полностью интегрированы в вторую браншу (220), в результате чего концевой эффектор (212) можно использовать только один раз. Другие приемлемые формы данной второй бранши (220) будут очевидны специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
Концевой эффектор (212) в целом имеет определенную форму для улучшения доступа к тканям во время хирургической операции. Более конкретно, концевой эффектор (212) имеет линейную часть (228), которая выступает из закрывающего кольца (36) и проходит к дугообразной части (230). Дугообразная часть (230), в одном примере изгибается в поперечном направлении вправо (если смотреть сверху) по отношению к линейной части (228). Тем не менее, следует понимать, что дугообразная часть (230) может в качестве альтернативы изгибаться в поперечном направлении влево (если смотреть сверху) по отношению к линейной части (228). В любом случае, вторые и первые бранши (220, 222) определяют линейные и дугообразные части (228, 230), как проиллюстрировано на ФИГ. 11-13. Кроме того, вторые и первые бранши (220, 222) сужаются таким образом, что концевой эффектор сужается в поперечном размере по направлению к дистальному концу (232) концевого эффектора (212) для дальнейшего доступа внутрь тканей. Таким образом, центральная линия (233) вдоль поперечной ширины концевого эффектора (212) проходит продольно вдоль концевого эффектора (212) по линейным и дугообразным частям (228, 230).
см
Картридж (218) со скобками соответствует форме нижней и верхней губок (220, 222) за счет дополнительного определения линейных и дугообразных частей (228, 230) и сужения концевого эффектора (212). С этой целью картридж (218) со скобками в настоящем примере содержит корпус (234) картриджа и лоток (236) (. ФИГ. 18.), закрепленный на нижней стороне корпуса (234) картриджа. Верхняя сторона корпуса (234) картриджа представляет собой платформу (238), к которой может прижиматься ткань, когда упор (224) находится в закрытом положении. В некоторых вариантах изобретения нижняя раздавливающая поверхность (216) расположена вдоль картриджа (218) со скобками. Тем не менее, следует понимать, что нижняя раздавливающая поверхность (216), а также взаимодействующая верхняя раздавливающая поверхность (214) могут быть альтернативно расположены вдоль концевого эффектора (212) для отделения ткани посредством сдавливания.
Корпус (234) картриджа дополнительно образует множество углублений для скобки (242a, 242b, 242c) расположенных по заданной схеме вдоль центральной линии (233) платформы (238). Более конкретно, картридж (218) со скобками содержит два продольно расположенных ряда углублений для скобок (242a, 242b, 242c) с левым рядом с левой стороны от центральной линии (233) и правым рядом с правой стороны от центральной линии ( 233).
см
Одна из множества скобок (244a, 244b, 244c) расположена в соответствующих углублениях для скобок (242a, 242b, 242c). Левый и правый ряды углублений для скобок (242a, 242b, 242c) сконфигурированы для перекрытия в направлении, поперечном центральной линии (233) для того, чтобы установить множество скобок (244a, 244b, 244c) внутри тканей и заблокировать отверстия между ними, для улучшения лигирования. Другими словами, постоянный зазор (G1) в настоящем примере (. Фиг. 13) поддерживается между соседними углублениями для скобок (242a, 242b, 242c) для согласованного перекрытия. В данном контексте термин «перекрытие» предназначен для включения одной конструктивной особенности, перекрывающейся с другой по меньшей мере в одном направлении. Таким образом, конструктивная особенность может быть смещена от другой конструктивной особенности и все еще перекрываться, как описано в настоящем документе, в случае, если эти конструктивные особенности перекрываются по меньшей мере в одной плоскости, такой как поперечная плоскость, включая поперечное направление. Несмотря на то, что приводимый в качестве примера корпус (234) картриджа содержит множество углублений для скобок (242a, 242b, 242c) со скобками (244a, 244b, 244c) для соответствия дугообразной части (230), как описано ниже более подробно, следует понимать что конфигурация картриджа (218) со скобками может варьироваться различными способами. В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы такого картриджа (218) со скобками.
Как лучше всего показано на ФИГ. 12, упор (224) в настоящем примере содержит множество формирующих скобку углублений (246a, 246b, 246c). Каждое формирующее скобку углубление (246a, 246b, 246c) расположено таким образом, что оно лежит над соответствующим углублением (242a, 242b, 242c) для скобки картриджа (218) со скобками, когда упор (224) находится в закрытом положении. Формирующие скобку углубления (246a, 246b, 246c) выполнены с возможностью деформации каждой ножки (248) скобок (244a, 244b, 244c), когда скобки (244a, 244b, 244c) подаются через ткани и к упору (224). В частности, формирующие скобку углубления (246a, 246b, 246c) выполнены с возможностью сгиба ножек (248) скобок (244a, 244b, 244c) для закрепления сформированных скобок (244a, 244b, 244c) в тканях. Другие приемлемые формы данного упора (224) будут очевидны специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.
см
см
Как проиллюстрировано на ФИГ. 13, картридж (218) со скобками содержит выталкиватели ряда скобок (252) и поперечный выталкиватель скобок (254), расположенный в углублениях для скобок (242a, 242b, 242c) под соответствующими наборами скобок (244a, 244b, 244c) и выше лотка (236) (. ФИГ. 18). Как будет более подробно описано ниже, выталкиватели (252, 254) скобок выполнены с возможностью поступательного перемещения вверх в углубления (242a, 242b, 242c) для скобок, чтобы таким образом подавать скобки (244a, 244b, 244c) вверх через углубления (242a, 242b, 242c) для скобок и во взаимодействие с упором (224). Выталкиватели (252, 254) скобок подаются вверх перемещающимися в дистальном направлении клиновидными салазками (256), которые захватываются между корпусом (234) картриджа и лотком (236) (. ФИГ. 18) и которые продольно перемещаются поступательно через корпус (234) картриджа вдоль кулачкового паза (257). Клиновидные салазки (256) содержат кулачковую наклонную поверхность (258), имеющую ведущую кулачковую поверхность (260), промежуточную кулачковую поверхность (262), и заднюю кулачковую поверхность (264). Исключительно в качестве примера ведущая кулачковая поверхность (260) может быть расположена под углом около 45° относительно горизонтальной плоскости; а промежуточная кулачковая поверхность (262) может быть расположена под углом около 22° относительно горизонтальной плоскости. В качестве альтернативы можно применять любые другие подходящие углы. Кулачковая наклонная поверхность (258) в целом сконфигурирована таким образом, что она входит в зацепление с выталкивателями скобок (252, 254) и тем самым перемещает выталкиватели скобок (252, 254) вверх, поскольку клиновидные салазки (256) перемещаются в продольном направлении через картридж (218) со скобками из проксимального положения салазок в дистальное положение салазок. Например, когда клиновидные салазки (256) находятся в проксимальном положении салазок, выталкиватели скобок (252, 254) находятся в нижних положениях, а скобки (244a, 244b, 244c) расположены в углублениях для скобок (442) ниже платформы (238).
Клиновидные салазки (256) приводятся в движение в дистальном направлении с помощью поступательно перемещающегося элемента (266). Исключительно в качестве примера, поступательно перемещающийся элемент (266) может быть перемещен в дистальном направлении посредством приведения в действие пускового крючка (26)). Таким образом, поступательно перемещающийся элемент(266) может действовать таким же образом, как и пусковая штанга (82), описанная выше, хотя поступательно перемещающийся элемент (266) не имеет режущей кромки (84) и не может иным способом разрезать ткани. По мере того как клиновидные салазки (256) перемещаются к дистальному положению салазок за счет поступательно перемещающегося элемента (266), клиновидные салазки (256) перемещают выталкиватели (252, 254) скобок вверх, таким образом подавая скобки (244a, 244b, 244c) из углублений (242a, 242b, 242c) для скобок в формирующие скобку углубления (246a, 246b, 246c). Таким образом, выталкиватели (252, 254) скобок поступательно перемещаются вдоль соответствующих вертикальных направлений, по мере того как клиновидные салазки (256) поступательно перемещаются вдоль горизонтального направления.
1. Приводимые в качестве примера верхняя и нижняя раздавливающие поверхности концевого эффектора
см
Как проиллюстрировано на ФИГ. 12-13, концевой эффектор (212) содержит верхнюю и нижнюю раздавливающие поверхности (214, 216), которые проходят вдоль его линейной части и дугообразной части (228, 230), как кратко описано выше. С этой целью верхняя раздавливающая поверхность(214) образуется нижней поверхностью упора (224), проходящей вокруг центральной линии (233) и окружающей каждое формирующее скобку углубление (246a, 246b, 246c). Нижняя раздавливающая поверхность (216) аналогичным образом образуется верхней поверхностью платформы (238), проходящей вокруг центральной линии (233) и окружающей углубления для скобки (242a, 242b, 242c). В закрытом положении вторая и первая бранши (220, 222) зажимаются вместе с нижней раздавливающей поверхностью (216), прижатой непосредственно к верхней раздавливающей поверхности (214) с заданным давлением раздавливания между ними. Заданное давление раздавливания сконфигурировано для разделения слоя тканей, захваченных между поверхностями (214, 216), в то время как сосуды или протоки внутри слоя тканей остаются целыми. Таким образом, сосуды или протоки могут быть оставлены нетронутыми или лигированы с использованием скобок (244). В случае лигирования хирург может извлечь хирургический инструмент (210) (. ФИГ. 2) из прошитых скобками тканей, а затем перерезать сосуд или проток с помощью любого подходящего хирургического инструмента, известного в данной области техники, который сконфигурирован для надлежащего перерезания сосуда или протока.
В дополнение к этому сужение концевого эффектора (212) в дистальном направлении вдоль центральной линии (233) также непрерывно увеличивает заданное давление раздавливания, которое может быть приложено между верхней и нижней раздавливающими поверхностями (214, 216), в связи с тем, что площадь контактной поверхности между ними уменьшается. Таким образом, сужение концевого эффектора (212) вдоль центральной линии (233) также увеличивает возможности сжатия концевого эффектора (212) в более узких частях, таких как дугообразная часть (230), относительно более широких участков, таких как линейная часть (228). В настоящем примере верхняя раздавливающая поверхность (214) расположена на упоре (224), а нижняя раздавливающая поверхность (216) расположена на платформе (238). Тем не менее, следует понимать, что верхняя и нижняя раздавливающие поверхности (214, 216) могут быть альтернативно расположены соответственно на первой и второй браншах (222, 220) для разделения тканей. В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации верхней и нижней раздавливающих поверхностей (214, 216).
2. Приводимые в качестве примера выталкиватели, расположенные вдоль центральной линии картриджа и связанные с ними способы
ФИГ. 14-17 иллюстрируют клиновидные салазки (256), а также выталкиватели ряда скобок (252), сконфигурированные для направления скобок (244a, 244b, 244c) вверх к упору (224) для формирования скобок (244a, 244b, 244c). Клиновидные салазки (256) содержат распорки (284), выступающие с левой и правой сторон, которые сконфигурированы для центрирования клиновидных салазок (256) в направляющем пазу (286), проходящем через картридж (218) со скобками вдоль центральной линии (233). Клиновидные салазки (256) содержат кулачковую наклонную поверхность (258), расположенную по центру между распорками (284) и выступающую вверх от них для совмещения с центральной линией (244), поскольку клиновидные салазки (256) скользят из проксимального положения салазок к дистальному положению салазок. Задняя концевая часть (288) принимает поступательно перемещающийся элемент (266), который выполнен с возможностью перемещения в направлении дистального конца (232) для направления клиновидных салазок (256) в дистальное положение. Распорки (284) и направляющий паз (286) сконфигурированы таким образом, что клиновидные салазки (256) могут эффективно скользить вдоль центральной линии (233) по всей дугообразной части (230). В дополнение к этому поступательно перемещающийся элемент (266), как правило, является гибким в горизонтальной плоскости для того, чтобы аналогичным образом следовать вдоль центральной линии (233) по всей дугообразной части (230).
см
Выталкивающий узел (292) ряда содержит пару выталкивателей ряда скобок (252), соединенных кулачком выталкивателя (294), проходящим между ними. Пара выталкивателей ряда скобок (252), как правило, содержит дистально расположенный выталкиватель скобок (252) и проксимально расположенный выталкиватель скобок (252) на каждой латеральной стороне кулачка выталкивателя (294). Выталкиватели скобок (252) каждого выталкивающего узла (292) ряда в целом расположены таким образом, что один выталкиватель скобок (252) перекрывается в поперечном направлении другим выталкивателем скобок (252). Таким образом, каждый выталкивающий узел (292) ряда сконфигурирован таким образом, чтобы аналогичным образом перекрывать другой проксимально расположенный выталкивающий узел (292) ряда и еще один дистально расположенный выталкивающий узел (292) ряда. Каждый выталкиватель скобок (252) дополнительно содержит продольную канавку (296), которая сконфигурирована для опоры короны (282a) соответствующей одной из скобок (244a, 244b). Следует понимать, что каждый из выталкивателей скобок (252) может быть унитарно прикреплен к кулачку выталкивателя (294) относительно другого выталкивателя скобок (252) выталкивающего узла (292) для соответствия линейным и дугообразным частям (228, 230), описанным более подробно выше. Таким образом, специалистам в данной области техники на основе описания в настоящем документе должны быть понятны уникальные конфигурации выталкивателей скобок (252) для скольжения по вертикали через множество углублений для скобок (242a, 242b), совмещенных с формирующими скобку углублениями (246a, 246b) (. Фиг. 12). Следует дополнительно понимать, что термин «узел», который используется в данном контексте, не предназначен для ограничения отдельных составных компонентов. Скорее термин «узел» включает в себя компоненты, которые могут быть сформированы отдельно и собраны, и компоненты, которые могут быть сформированы как единое целое. А значит из этого следует, что термин «узел» не предназначен для ограничения описанного в настоящем документе изобретения.
Как проиллюстрировано на ФИГ. 17, корпус (234) картриджа образует продолговатый кулачковый паз (257), который принимает как кулачковую наклонную поверхность (258) клиновидных салазок (256), так и кулачок выталкивателя (294) выталкивающего узла ряда (292) для зацепления между ними. Кулачковый паз (257) проходит через корпус картриджа (234) и вдоль центральной линии (233) таким образом, что каждые клиновидные салазки (256) и выталкивающий узел (292) ряда располагаются по обе стороны центральной линии (233) на всем протяжении его центральной части, как проиллюстрировано на ФИГ. 18. В некоторых вариантах изобретения кулачковая наклонная поверхность (258) располагается по центру вдоль центральной линии (233) таким образом, что каждый из дистальных и проксимальных выталкивателей ряда скобок (252) выталкивающего узла (292) ряда находятся на противоположных сторонах центральной линии (233). Таким образом, ведущая, промежуточная и задняя кулачковые поверхности (260, 262, 264) последовательно входят в зацепление с кулачком выталкивателя (294) для того, чтобы направлять каждую скобку (244a, 244b) вверх по направлению к упору (260) для формирования.
ФИГ. 18 иллюстрирует вид сверху пары приводимых в качестве примера выталкивающих узлов (292) ряда в процессе использования, которые перекрываются в поперечном направлении и располагаются по обе стороны центральной линии (233), для представления приблизительных расположений в пределах множества углублений для скобок (242a), как проиллюстрировано на ФИГ. 19A. Для того, чтобы перемещать выталкивающие узлы (292) ряда вверх по направлению к упору (224) для формирования скобок (244a), поступательно перемещающийся элемент (266) прикладывает усилия к клиновидным салазкам (256) в дистальном направлении для того, чтобы входить в зацепление с кулачком выталкивателя (294). Ведущая кулачковая поверхность (260) кулачковой наклонной поверхности (258) скользит под кулачком выталкивателя (294) и поднимает кулачок выталкивателя (294) вертикально вверх вдоль относительно большого угла ведущей кулачковой поверхности (260). Учитывая относительно крутой угол ведущей кулачковой поверхности (260), вертикальное перемещение является относительно значительным с учетом относительно малого расстояния, которое клиновидные салазки (256) проходят на протяжении кулачкового паза (257).
В связи с тем, что клиновидные салазки (256) продолжают перемещается дистально, как показано на ФИГ. 19B, промежуточная кулачковая поверхность (262) кулачковой наклонной поверхности (258) затем скользит под кулачком выталкивателя (294) и поднимает кулачок выталкивателя (294) далее вертикально вверх вдоль относительно незначительного угла промежуточной кулачковой поверхности (260). Относительно некрутой угол промежуточной кулачковой поверхности (262) поднимает выталкивающий узел (292) ряда относительно небольшого вертикального расстояния с учетом относительно большого расстояния, которое клиновидные салазки (256) проходят на протяжении кулачкового паза (257). В связи с этим клиновидные салазки (256) сконфигурированы для завершения работы по формированию скобки (244a) внутри тканей с меньшим усилием путем использования преимущества известного принципа, который заключается в том, что увеличение расстояния, на протяжении которого прикладывается усилие, позволяет выполнять эквивалентную работу с меньшим усилием.
При использовании скобок (244a), которые сформированы на каждой стороне центральной линии (233), как проиллюстрировано на ФИГ. 19С, клиновидные салазки (256) продолжают скользить в дистальном направлении вдоль центральной линии (233) таким образом, что задняя кулачковая поверхность (264) обеспечивает любое дополнительное усилие вверх, необходимое для блокирования скобок (244a) и/или выталкивателей ряда скобок (252) от откатывания вертикально вниз. В некоторых вариантах изобретения задняя кулачковая поверхность (264), как правило, является горизонтальной. Клиновидные салазки (256) продолжают скользить в направлении дистального положения вдоль кулачкового паза (257), чтобы дополнительно продвигать перемещение выталкивающих узлов ряда скобок (292) на всем протяжении линейных и дугообразных частей (228, 230) концевого эффектора (212).
3. Приводимый в качестве примера укороченный дистальный конец картриджа со скобками
Для того, чтобы перемещать поперечный выталкивающий узел (300) вверх по направлению к упору (224) для формирования скобок (244a, 244b, 244c), поступательно перемещающийся элемент (266) прикладывает усилия к клиновидным салазкам (256) в дистальном направлении для того, чтобы входить в зацепление с кулачком выталкивателя (302), как проиллюстрировано на ФИГ. 20A. Следует понимать, что клиновидные салазки (256) достигают положения, показанного на ФИГ. 20A после того, как клиновидные салазки (256) переместили все выталкивающие узлы ряда (292) в верхнее положение. В связи с тем, что клиновидные салазки (256) перемещаются дистально из положения, которое показано на ФИГ. 20A, ведущая кулачковая поверхность (260) кулачковой наклонной поверхности (258) скользит под кулачком выталкивателя (302) и поднимает кулачок выталкивателя (302) вертикально вверх вдоль относительно значительного угла ведущей кулачковой поверхности (260). Учитывая относительно крутой угол ведущей кулачковой поверхности (260), вертикальное перемещение является относительно значительным с учетом относительно малого расстояния, которое клиновидные салазки (256) проходят на протяжении кулачкового паза (257).
В связи с тем, что клиновидные салазки (256) продолжают перемещается дистально, как показано на ФИГ. 20B, промежуточная кулачковая поверхность (262) кулачковой наклонной поверхности (258) затем скользит под кулачком выталкивателя (302) и поднимает кулачок выталкивателя (302) далее вертикально вверх вдоль относительно незначительного угла промежуточной кулачковой поверхности (260). Относительно некрутой угол промежуточной кулачковой поверхности (262) поднимает выталкивающий узел (292) ряда относительно небольшого вертикального расстояния с учетом относительно большого расстояния, которое клиновидные салазки (256) проходят на протяжении кулачкового паза (257). В связи с этим клиновидные салазки (256) сконфигурированы для завершения работы по формированию скобок (244a, 244b, 244c) внутри тканей с меньшим усилием путем использования преимущества известного принципа, который заключается в том, что увеличение расстояния, на протяжении которого прикладывается усилие, позволяет выполнять эквивалентную работу с меньшим усилием. В дополнение к этому множество ведущих и промежуточных кулачковых поверхностей (260, 262) позволяют кулачковой наклонной поверхности (258) клиновидных салазок (256) иметь укороченную длину вдоль центральной линии (233), поскольку ведущая кулачковая поверхность (260) быстро толкает поперечный выталкивающий узел (300) вверх, а промежуточная кулачковая поверхность (262) обеспечивает достаточное вертикальное усилие для формирования скобок (244a, 244b, 244c), как описывалось выше.
При использовании скобок (244a, 244b), которые сформированы на каждой стороне центральной линии (233), и скобки (244c), которая располагается по обе стороны центральной линии (233), как проиллюстрировано на ФИГ. 2°C и ФИГ. 21, клиновидные салазки (256) продолжают скользить в дистальном направлении вдоль центральной линии (233) таким образом, что задняя кулачковая поверхность (264) обеспечивает любое дополнительное усилие вверх, необходимое для блокирования скобок (244a, 244b, 244c) и/или ряда и поперечных выталкивателей скобок (252, 254) от откатывания вертикально вниз. В некоторых вариантах изобретения задняя кулачковая поверхность (264), как правило, является горизонтальной.
Клиновидные салазки (256) продолжают скользить в дистальном направлении до тех пор, пока их поступательное движение вдоль центральной линии (233) не будет заблокировано дистальным концом (232) картриджа со скобками (218). Таким образом, клиновидные салазки (256) эффективно стопорятся под поперечным выталкивателем скобок (254), который вместе с лотком (236) образует пространство (306), в котором между ними находятся клиновидные салазки (256). Другими словами, дистальный конец (232) препятствует дистальному перемещению клиновидных салазок (256), в результате чего большинство клиновидных салазок (256) не могут скользить в дистальном направлении за пределы поперечного выталкивателя скобок (254). Более того, дистальная часть кулачковой наклонной поверхности (258) клиновидных салазок (256) принимается в нижнем отверстии (308) дистального конца (232), что дополнительно образует пространство для хранения (306), в результате чего только небольшая дистальная часть клиновидных салазок (256) скользит в дистальном направлении за пределы поперечного выталкивателя скобок (254), как проиллюстрировано на ФИГ. 2°C и ФИГ. 21. Кроме того, кулачковые поверхности (260, 262, 264) не полностью пересекают длину короны (282a) наиболее дистально расположенной скобки (244c).
Таким образом, поперечный выталкивающий узел (300), клиновидные салазки (256) и дистальный конец (232) в совокупности сконфигурированы для того, чтобы уменьшить удлинение дистального конца (232) концевого эффектора (212) для улучшения доступа к тканям внутри организма пациентов. Во-первых, поперечный выталкиватель скобок (254) выступает в дистальном направлении за пределы кулачка выталкивателя (302), чтобы увеличить наиболее дистальное положение скобки (244c), обеспечивая при этом дополнительное пространство для хранения (306), определенное ниже. Во-вторых, клиновидные салазки (256) содержат множество ведущих и промежуточных кулачковых поверхностей (260, 262), что приводит к сокращению длины кулачковой наклонной поверхности (258). В-третьих, нижнее отверстие (308) в дистальном конце (232) обеспечивает окончательное перемещение вдоль центральной линии (233) без дополнительного дистального удлинения дистального конца (232). Таким образом, поперечный выталкивающий узел (300), клиновидные салазки (256) и дистальный конец (232) сконструированы каждый, в некоторой степени, для уменьшения перемещения клиновидных салазок (256) и уменьшения удлинения дистального конца (232) концевого эффектора (212) для улучшения доступа. В дополнение к этому очень близкое продольное позиционирование наиболее дистального углубления для скобки (242) к дистальному концу (232) минимизирует попадание тканей, разделяемых раздавливающими поверхностями (214, 216), в области, которые являются дистальными к наиболее дистальной скобке (244c).
4. Приводимый в качестве примера способ резекции тканей
ФИГ. 22A-22F иллюстрируют один пример использования концевого эффектора (212) для резекции тканей, таких как ткани паренхимы печени (310), а также для лигирования находящихся в них сосуда или протока (316). Как было отмечено выше, сосуд или проток (316) могут содержать печеночную вену или печеночную артерию. Следует также понимать, что способ может дополнительно включать использование концевого эффектора (212) для лигирования других сосудов, таких как воротная вена и внепеченочные сосуды, и т. п..
Как показано на ФИГ. 22B, хирург позиционирует концевой эффектор (212) таким образом, чтобы ткани (310), включая сосуд или проток (316), были расположены между второй и первой браншами (220, 222). Затем хирург зажимает ткани (310) между верхней и нижней раздавливающими поверхностями (214, 216) первой и второй браншей (220, 222) соответственно для передачи заданного давления раздавливания к тканям (310). Исключительно в качестве примера, бранши (220, 222) могут приводиться в действие таким образом посредством поворота пускового крючка (24) в направлении пистолетной рукоятки (22). Следует понимать, что бранши (220, 222) необязательно должны приводиться в действие до полностью закрытой конфигурации. В некоторых случаях хирург может полагаться на тактильную обратную связь через пусковой крючок (24) и пистолетную рукоятку (22), чтобы определить, был ли хирургом достигнут требуемый зазор между браншами (220, 222) для того, чтобы соответствующим образом раздавить ткани (310) без нежелательного повреждения сосуда или протока (316). Кроме того, или, альтернативно, хирург может полагаться на визуальную обратную связь.
В любом случае давление раздавливания, прикладываемое браншами (220, 222), эффективно разделяет ткани (310), и далее хирург извлекает концевой эффектор (212) из тканей (310), чтобы посмотреть, имеются ли какие-либо сосуды или протоки (316). Как проиллюстрировано на ФИГ. 22С, сосуд или проток (316) остается неповрежденным и остается открытым, проходя между разделенными частями тканей (310).
В некоторых случаях хирург может оставить сосуд или проток (316) нетронутыми. Тем не менее, в настоящем примере хирург лигирует сосуд или проток (316) для завершения резекции отделенной части тканей (310), как проиллюстрировано на ФИГ. 22D и ФИГ. 22E. Лигирование включает в себя размещение по меньшей мере некоторых из перекрывающихся скобок (244a, 244b, 244c) внутри сосуда или протока (316), как описывается более подробно выше. Поэтому следует понимать, что один и тот же концевой эффектор (212) может использоваться для раздавливания (и в связи с этим, отделения) тканей (310) печени, а также для лигирования сосуда или протока (316) в тканях (310). В настоящем примере после лигирования сосуда или протока (316) хирург удаляет концевой эффектор (212) из тканей печени (310) и перерезает сосуд или проток (316) с помощью другого хирургического инструмента (не показано), известного в данной области для резания тканей, такого как обычное лезвие или ножницы и т. п. Таким образом, хирург завершает резекцию правой части тканей (310) и соответствующей части сосуда или протока (316), как показано на ФИГ. 22F. Наложенные скобки (244a) обеспечивают герметичность обрезанного конца (318) сосуда или протока (316).
Как описано выше, хирург извлекает концевой эффектор (212) для осмотра сосуда (316), как показано на ФИГ. 22C. В качестве альтернативы хирург может прикладывать предварительно заданное давление раздавливания (или, которое определяется на основе тактильной и/или визуальной обратной связи, как указано выше), как показано на ФИГ. 22B, и сразу после этого лигировать любые оставшиеся ткани, такие как сосуд или проток (316). Таким образом, нет необходимости осматривать такие ткани, но хирург может посчитать такой осмотр необходимым во время одной или более операций по резекции печени. Следует понимать, что описанная выше резекция является всего лишь иллюстративной и не ограничивается тканями печени. В качестве альтернативы резекция тканей с применением концевого эффектора (212) может выполняться на других тканях в организме пациента, как необходимо это будет пользователю.
III. Примеры комбинаций
Представленные ниже примеры относятся к различным неисчерпывающим способам, с помощью которых можно комбинировать или применять идеи настоящего документа. Следует понимать, что представленные ниже примеры не предназначены для ограничения объема каких-либо пунктов формулы изобретения, которые могут быть представлены в любой момент времени в данной заявке или в последующих документах по данной заявке. Отказ от пункта формулы не предполагается. Представленные ниже примеры предложены лишь в иллюстративных целях. Предполагается, что различные идеи настоящего документа можно компоновать и применять множеством других способов. Кроме того, предполагается, что некоторые варианты могут не включать определенные элементы, упомянутые в приведенных ниже примерах. Следовательно, ни один из упомянутых ниже аспектов или элементов не следует считать критическим, если иное явным образом не указано впоследствии авторами изобретения или правопреемником в интересах авторов изобретения. Если в данной заявке или в последующих документах по данной заявке представлены какие-либо пункты формулы изобретения, которые содержат дополнительные элементы помимо упомянутых ниже, эти дополнительные элементы не будут считаться добавленными по какой-либо причине, относящейся к патентоспособности.
Пример 1
Хирургический инструмент для обработки тканей пациента, содержащий: (a) узел ствола; (b) концевой эффектор, проходящий от узла ствола вдоль центральной линии бранши, при этом концевой эффектор содержит: (i) первую браншу, имеющую упор, выполненный с возможностью формирования множества скобок, прижатых к упору, и (ii) вторую браншу, при этом первая и вторая бранши выполнены с возможностью перехода между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией; и (с) картридж со скобками, который принимается внутри второй бранши, при этом картридж со скобками содержит: (i) платформу, обращенную к упору, при этом платформа образует множество отверстий для скобок, (ii) множество скобок, расположенных соответственно внутри множества отверстий для скобок, (iii) клиновидные салазки, выполненные с возможностью скольжения рядом с платформой из проксимального положения салазок в дистальное положение салазок, и (iv) выталкивающий узел, имеющий первый выталкиватель и второй выталкиватель, причем первый выталкиватель принимает первую скобку из множества скобок, а второй выталкиватель принимает вторую скобку из множества скобок, при этом выталкивающий узел выполнен с возможностью зацепления с клиновидными салазками, скользящими в направлении дистального положения салазок, и таким образом, подталкивания в направлении первой бранши, тем самым прижимая первую и вторую скобки к упору для формирования в тканях, и при все этом выталкивающий узел расположен вдоль центральной линии.
Пример 2
Хирургический инструмент по примеру 1, отличающийся тем, что выталкивающий узел содержит кулачок выталкивателя, сконфигурированный для зацепления клиновидными салазками, причем первый и второй выталкиватели соединяются с помощью кулачка выталкивателя, проходящим между ними, при этом кулачок выталкивателя располагается вдоль центральной линии.
Пример 3
Хирургический инструмент по примеру 2, отличающийся тем, что кулачок выталкивателя имеет первую сторону и противоположную вторую сторону, причем первый выталкиватель соединен с первой стороной кулачка выталкивателя, при этом второй выталкиватель соединен с противоположной второй стороной кулачка выталкивателя, причем кулачок выталкивателя располагается по обеим сторонам центральной линии, в результате чего первый и второй выталкиватели находятся на противоположных сторонах центральной линии.
Пример 4
Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров от 1 до 3, отличающийся тем, что клиновидные салазки, выполнены с возможностью скольжения рядом с платформой из проксимального положения салазок в дистальное положение салазок вдоль центральной линии.
Пример 5
Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров от 1 до 4, отличающийся тем, что клиновидные салазки содержат кулачковую наклонную поверхность, при этом кулачковая наклонная поверхность расположена на центральной линии и выполнена с возможностью входить в зацепление с выталкивающим узлом и перемещать выталкивающий узел в направлении первой бранши.
Пример 6
Хирургический инструмент по п. 1, отличающийся тем, что концевой эффектор, картридж со скобками и центральная линия, имеют прямую часть, которая проходит к дугообразной части, при этом картридж со скобками содержит дополнительный выталкивающий узел, причем выталкивающие узлы расположены соответственно в прямой части и дугообразной части вдоль центральной линии.
Пример 7
Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров от 1 до 6, отличающийся тем, что по меньшей мере один из следующих: первый и второй выталкиватели, расположены вдоль центральной линии.
Пример 8
Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров от 1 до 7, отличающийся тем, что выталкивающий узел дополнительно содержит третий выталкиватель, при этом третий выталкиватель расположен вдоль центральной линии.
Пример 9
Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров от 1 до 8, отличающийся тем, что первая бранша содержит первую раздавливающую поверхность, проходящую, в целом, параллельно центральной линии, при этом первая раздавливающая поверхность сконфигурирована для приема тканей в упор к ней, причем вторая бранша содержит вторую раздавливающую поверхность, проходящую в основном параллельно центральной линии, при этом вторая раздавливающая поверхность выполнена с возможностью приема тканей в упор к ней, при всем этом первая и вторая раздавливающие поверхности выполнены с возможностью сжатия тканей между ними с давлением раздавливания, заданным для разделения тканей вдоль первой и второй раздавливающих поверхностей.
Пример 10
Хирургический инструмент по примеру 9, отличающийся тем, что вторая раздавливающая поверхность сформирована на платформе картриджа со скобками.
Пример 11
Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров от 1 до 10, отличающийся тем, что концевой эффектор, картридж со скобками и центральная линия, имеют прямую часть, которая проходит к дугообразной части, при этом первая и вторая раздавливающие поверхности проходят вдоль прямой части и дугообразной части.
Пример 12
Хирургический инструмент по примеру 11, отличающийся тем, что дугообразная часть проходит до дистального конца концевого эффектора, при этом концевой эффектор сужается внутрь в направлении дистального конца.
Пример 13
Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров от 1 до 12, отличающийся тем, что клиновидные салазки имеют дистальную носовую часть, при этом вторая бранша имеет блокирующую стенку, расположенную дистально в ней вдоль центральной линии, причем блокирующая стенка сконфигурирована таким образом, что она принимает клиновидные салазки в упор к ней и препятствует движению клиновидных салазок в дистальном направлении за пределы дистального положения салазок, при всем этом блокирующая стенка образует отверстие для зазора, выполненное с возможностью приема дистальной носовой части клиновидных салазок в дистальном положении салазок.
Пример 14
Хирургический инструмент по примеру 13, отличающийся тем, что большинство клиновидных салазок сконфигурированы таким образом, чтобы они располагались ниже выталкивающего узла в тех случаях, когда клиновидные салазки находятся в дистальном положении салазок.
IV. Прочее
Следует понимать, что любую одну или более из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. д., описанных в настоящем документе, можно комбинировать с одной или более из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. д., описанных в настоящем документе. Поэтому описанные выше идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т. д. не следует рассматривать отдельно друг от друга. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, которыми можно комбинировать идеи настоящего документа. Предполагается, что такие модификации и вариации включены в объем формулы изобретения.
Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем описании. Таким образом, описание, в прямой форме изложенное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем документе, будет включен только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.
Варианты описанных выше устройств могут применяться в традиционных видах медицинского лечения и процедурах, выполняемых медицинским специалистом, а также в роботизированных видах медицинского лечения и процедурах. Исключительно для примера, различные идеи, представленные в настоящем документе, могут быть легко использованы в роботизированной хирургической системе, такой как система DAVINCI™, разработанная компанией Intuitive Surgical, Inc., г. Саннивейл, штат Калифорния, США. Аналогичным образом, специалистам в данной области будет понятно, что различные идеи, представленные в настоящем документе, можно легко комбинировать с различными идеями, представленными в любом из следующих документов: патенте США № 5792135, озаглавленном «Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity», выпущенном 11 августа 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5817084, озаглавленном «Remote Center Positioning Device with Flexible Drive», выпущенном 6 октября 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5878193, озаглавленном «Automated Endoscope System for Optimal Positioning», выпущенном 02 марта 1999 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6231565, озаглавленном «Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks», выпущенном 15 мая 2001 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6783524, озаглавленном «Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument», выпущенном 31 августа 2004 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6364888, озаглавленном «Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus», выпущенном 2 апреля 2002 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7524320, озаглавленном «Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools», выпущенном 28 апреля 2009 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7691098, озаглавленном «Platform Link Wrist Mechanism», выпущенном 6 апреля 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7806891, озаглавленном «Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery», выпущенном 5 октября 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2013/0012957, озаглавленной «Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System», опубликованной 10 января 2013 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199630, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0132450, озаглавленной «Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool», опубликованной 31 мая 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199633, озаглавленной «Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199631, озаглавленной «Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199632, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0203247, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical End Effector System», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0211546, озаглавленной «Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot», опубликованной 23 августа 2012 г.; патентной публикации США № 2012/0138660, озаглавленной «Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors», выпущенной 7 июня 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или патентной публикации США № 2012/0205421, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems», опубликованной 16 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.
Варианты описанных выше устройств могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или они могут быть выполнены с возможностью многократного применения. Либо в одном, либо в обоих случаях после по меньшей мере одного применения они могут быть подготовлены для повторного применения. Подготовка для повторного применения может включать в себя любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, некоторые варианты устройства можно разобрать, и любое число конкретных фрагментов или деталей устройства можно избирательно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей некоторые варианты устройства можно повторно собрать для последующего применения либо в отделении, выполняющем восстановление, либо это может сделать сам пользователь непосредственно перед процедурой. Специалистам в данной области будет понятно, что при подготовке устройства для повторного применения можно использовать различные методики разборки, очистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.
Исключительно для примера, описанные в настоящем документе варианты можно стерилизовать до и/или после процедуры. В одной методике стерилизации устройство помещают в закрытый и герметичный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Впоследствии контейнер и устройство можно поместить в поле излучения, которое может проникать в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или высокоэнергетический поток электронов. Излучение может убивать бактерии на устройстве и в контейнере. Впоследствии стерилизованное устройство можно хранить в стерильном контейнере для дальнейшего применения. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.
Специалист в данной области может осуществлять различные показанные и описанные варианты осуществления настоящего изобретения, дополнительные адаптации способов и систем, описанных в настоящем документе, путем внесения соответствующих модификаций без отступления от объема настоящего изобретения. Были упомянуты некоторые из таких потенциальных модификаций, а другие будут очевидны специалистам в данной области. Например, описанные выше примеры, варианты осуществления, геометрические формы, материалы, размеры, соотношения, стадии и т. п. являются иллюстративными и не являются обязательными. Соответственно, объем настоящего изобретения следует рассматривать в свете представленной ниже формулы изобретения, и следует понимать, что он не ограничен подробной информацией о конструкции и эксплуатации, показанной и описанной в спецификации и на рисунках.