УЗЕЛ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА, СОДЕРЖАЩИЙ СИСТЕМУ ШАРНИРНОГО СОЧЛЕНЕНИЯ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ БЛОКИРОВКИ

1. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий
концевой эффектор, содержащий
проксимальный конец;
дистальный конец; и
браншу, выполненную с возможностью закрытия;
шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг шарнирного сочленения;
вводной исполнительный механизм, выполненный с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении;
закрывающую систему, содержащую закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши;
пусковую систему, содержащую пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора;
систему шарнирного сочленения, содержащую исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора; и
систему переключения, выполненную с возможностью:
соединения при работе системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в открытой конфигурации;
отсоединения при работе системы шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации; и
фиксации системы шарнирного сочленения в ее шарнирно повернутом положении при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации.
2. Узел по п. 1, в котором концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, размещенные в ней с возможностью извлечения.
3. Узел по п. 2, в котором кассета со скобами выполнена с возможностью незамедлительного удаления из концевого эффектора.
4. Узел по п. 2, в котором выполненная с возможностью перемещения бранша содержит упор, выполненный с возможностью деформации указанных скоб.
5. Узел по п. 1, в котором исполнительный механизм шарнирного сочленения сдержит первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, причем система шарнирного сочленения дополнительно содержит:
второй исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью поворота концевого эффектора;
выполненный с возможностью поворота приводной элемент шарнирного сочленения, содержащий первый паз для исполнительного механизма и второй паз для исполнительного механизма, при этом первый исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении с первым пазом для исполнительного механизма, а второй исполнительный механизм шарнирного сочленения находится в функциональном зацеплении со вторым пазом для исполнительного механизма, при этом приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота в первом направлении для проталкивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально и втягивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально, и при этом приводной элемент шарнирного сочленения выполнен с возможностью поворота во втором направлении для втягивания первого исполнительного механизма шарнирного сочленения проксимально и проталкивания второго исполнительного механизма шарнирного сочленения дистально.
6. Узел по п. 5, в котором выполненный с возможностью поворота приводной элемент шарнирного сочленения содержит продольное отверстие, причем вводной исполнительный механизм проходит через продольное отверстие, при этом вводной исполнительный механизм выполнен с возможностью поворота приводного элемента шарнирного сочленения в первом направлении при перемещении вводного исполнительного механизма в проксимальном направлении, и при этом вводной исполнительный механизм выполнен с возможностью поворота приводного элемента шарнирного сочленения в втором направлении при перемещении вводного исполнительного механизма в дистальном направлении.
7. Узел по п. 1, в котором исполнительный механизм шарнирного сочленения содержит первый исполнительный механизм шарнирного сочленения, причем система шарнирного сочленения дополнительно содержит второй исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью поворота концевого эффектора, при этом вводной исполнительный механизм содержит зубчатую рейку, при этом система переключения содержит вращающуюся ведущую шестерню, выполненную с возможностью перемещения между первым положением, в котором ведущая шестерня находится в функциональном зацеплении с первым исполнительным механизмом шарнирного сочленения, вторым исполнительным механизмом шарнирного сочленения и зубчатой рейкой, и вторым положением, в котором ведущая шестерня выходит из функционального зацепления с первым исполнительным механизмом шарнирного сочленения и вторым исполнительным механизмом шарнирного сочленения.
8. Узел по п. 7, в котором ведущая шестерня установлена с возможностью поворота на поворотном переключателе, причем поворотный переключатель содержит фиксирующий элемент, выполненный с возможностью предотвращения перемещения первого исполнительного механизма шарнирного сочленения и второго исполнительного механизма шарнирного сочленения при нахождении вращающейся ведущей шестерни во втором положении.
9. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий
концевой эффектор, содержащий
проксимальный конец;
дистальный конец; и
браншу, выполненную с возможностью закрытия;
шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг шарнирного сочленения;
вводной исполнительный механизм, выполненный с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении;
закрывающую систему, содержащую закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши;
пусковую систему, содержащую пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора;
систему шарнирного сочленения, содержащую исполнительный механизм шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора; и
систему переключения, выполненную с возможностью:
соединения при работе системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в открытой конфигурации;
отсоединения при работе системы шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации; и
при этом система переключения содержит тормоз, выполненный с возможностью удержания системы шарнирного соединения в ее шарнирно повернутом положении при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации.
10. Узел по п. 9, в которомконцевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, расположенные в ней с возможностью извлечения.
11. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий
концевой эффектор, содержащий
проксимальный конец;
дистальный конец; и
браншу, выполненную с возможностью закрытия;
шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг шарнирного сочленения;
вводной исполнительный механизм, выполненный с возможностью перемещения в проксимальном направлении и дистальном направлении;
закрывающую систему, содержащую закрывающий элемент, выполненный с возможностью перемещения между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией для закрытия бранши;
пусковую систему, содержащую пусковой элемент, выполненный с возможностью приведения в действие концевого эффектора;
систему шарнирного сочленения, содержащую:
первый элемент шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора в первом направлении; и
второй элемент шарнирного сочленения, выполненный с возможностью шарнирного поворота концевого эффектора во втором направлении;
систему переключения, выполненную с возможностью:
соединения при работе системы шарнирного сочленения и вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в открытой конфигурации; и
отсоединения при работе системы шарнирного сочленения от вводного исполнительного механизма при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации; и
фиксирующее средство для фиксации системы шарнирного сочленения в ее шарнирно повернутом положении при нахождении закрывающей системы в закрытой конфигурации.
12. Узел по п. 11, в которомконцевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, расположенные в ней с возможностью извлечения.
13. Узел ствола для применения с хирургическим инструментом, содержащий
концевой эффектор, содержащий
проксимальный конец;
дистальный конец; и
браншу, выполненную с возможностью закрытия;
шарнирное сочленение, причем концевой эффектор выполнен с возможностью поворота вокруг шарнирного сочленения в первом направлении и во втором направлении, и при этом шарнирное сочленение содержит:
множество дисков, причем каждый диск содержит первое боковое отверстие и второе боковое отверстие;
первый кабельный исполнительный механизм, проходящий через первые боковые отверстия, причем первый кабельный исполнительный механизм содержит:
первый дистальный конец, прикрепленный к концевому эффектору; и
первый проксимальный конец; и
второй кабельный исполнительный механизм, проходящий через вторые боковые отверстия, причем второй кабельный исполнительный механизм содержит
второй дистальный конец, прикрепленный к концевому эффектору; и
второй проксимальный конец; и
систему блокировки, выполненную с возможностью удержания первого проксимального конца и второго проксимального конца в заданном положении.
14. Узел по п. 13, в котором концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, включающую в себя скобы, расположенные в ней с возможностью извлечения.
15. Узел по п. 14, в котором кассета со скобами выполнена с возможностью незамедлительного удаления из концевого эффектора.
16. Узел по п. 14, в котором выполненная с возможностью перемещения бранша содержит упор, выполненный с возможностью деформации указанных скоб.
17. Узел по п. 13, в котором система блокировки содержит зажим, выполненный с возможностью зацепления первого кабельного исполнительного механизма и второго кабельного исполнительного механизма и удержания первого кабельного исполнительного механизма и второго кабельного исполнительного механизма в заданном положении.
18. Узел по п. 17, в котором зажим выполнен с возможностью одновременного зацепления и высвобождения первого кабельного исполнительного механизма и второго кабельного исполнительного механизма.
19. Узел по п. 17, в котором первый кабельный исполнительный механизм выполнен с возможностью проталкивания концевого эффектора для шарнирного поворота концевого эффектора в первом направлении и втягивания концевого эффектора для шарнирного поворота концевого эффектора в втором направлении.
20. Узел по п. 19, в котором второй кабельный исполнительный механизм выполнен с возможностью втягивания концевого эффектора для шарнирного поворота концевого эффектора в первом направлении и проталкивания концевого эффектора для шарнирного поворота концевого эффектора в втором направлении.