СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЫРАВНИВАНИЯ ИГЛЫ

1. Система (902) для выравнивания иглы, содержащая средство (202) визуализации, и устройство для управления угловой ориентацией иглообразного объекта (212) при его одновременном перемещении вдоль траектории (214) от заданной точки ввода до заданной целевой точки в теле во время чрезкожного вмешательства, при этом упомянутое устройство содержит направляющий блок (506, 706) и опорный блок (502, 602, 702, 802) для выполнения функции опоры для направляющего блока, причем опорный блок обеспечивает пару параллельных контрольных плоскостей (604, 606), которые являются, по меньшей мере, частично обнаружимыми с помощью средства (202) визуализации, причем направляющий блок образует направляющую ось (612, 818), вдоль которой способен поступательно перемещаться иглообразный объект, направляющая ось, по существу, перпендикулярна упомянутой паре параллельных контрольных плоскостей, и упомянутое средство визуализации содержит фокус (206) и детектор (208),
при этом система выполнена с возможностью
установки опорного блока (216) в непосредственной близости от тела,
создания плоскости (204) визуализации с помощью средства визуализации, причем угловая ориентация плоскости визуализации определяет базу отсчета для угловой ориентации пары параллельных контрольных плоскостей, причем данная плоскость визуализации продолжается от фокуса к детектору и перпендикулярна траектории от точки ввода до целевой точки и
определения отклонения между угловыми ориентациями пары параллельных контрольных плоскостей и плоскостью визуализации с помощью средства визуализации посредством обеспечения боковой проекции опорного блока для
приведения направляющей оси в согласованное положение с траекторией от точки ввода до целевой точки посредством выравнивания пары параллельных контрольных плоскостей с плоскостью визуализации
и поступательного перемещения иглообразного объекта вдоль направляющей оси.
2. Устройство для управления угловой ориентацией иглообразного объекта (212) при его одновременном перемещении вдоль траектории (214) от заданной точки ввода до заданной целевой точки в теле во время чрезкожного вмешательства, при этом упомянутое устройство содержит опорный блок (502, 602, 702, 802) для выполнения функции опоры для направляющего блока (506, 706), причем опорный блок обеспечивает пару параллельных контрольных плоскостей (604, 606), направляющий блок создает направляющую ось (612, 818), вдоль которой способен перемещаться иглообразный объект, и направляющая ось, по существу, перпендикулярна упомянутой паре параллельных контрольных плоскостей, которые являются по меньшей мере частично обнаружимыми с помощью средства (202) визуализации для обеспечения боковой проекции опорного блока.
3. Устройство по п.2, в котором опорный блок задает направляющее отверстие.
4. Устройство по п.2, в котором опорный блок (502) является, по существу, плоским.
5. Устройство по п.2, в котором опорный блок является равномерно дисковидным телом.
6. Устройство по п.5, в котором направляющая ось продолжается через центр тяжести равномерно дисковидного тела.
7. Устройство по п.2, в котором направляющий блок содержит направляющий цилиндр (508, 708), при этом упомянутый направляющий цилиндр охватывает направляющую ось (612), и причем направляющий цилиндр имеет направляющий диаметр, согласованный с диаметром иглообразного объекта.
8. Устройство по п.2, в котором направляющий блок создает дополнительную направляющую ось (820, 822, 824).
9. Устройство по п.8, в котором направляющий блок содержит дополнительный направляющий цилиндр (710, 712, 714), при этом дополнительный направляющий цилиндр охватывает дополнительную направляющую ось, и причем дополнительный направляющий цилиндр имеет дополнительный направляющий диаметр, согласованный с диаметром дополнительного иглообразного объекта.