ИНДИВИДУАЛИЗИРОВАННОЕ ДЛЯ ПАЦИЕНТА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ И ОРИЕНТИРОВАНИЕ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ ПРИ РАЗМЕЩЕНИИ ПРОХОДОВ

1. Позиционирующее устройство, содержащее:
первый участок (123), имеющий первое отверстие (125) для совмещения с точкой входа в проход;
второй участок (127), выполненный с возможностью позиционирования для совмещения с первым отверстием по множеству различных положений; и
исполнительный механизм (142), соединенный по меньшей мере с одним из первого участка и второго участка для установки относительных положений первого и второго участков, чтобы позволить совместить ось инструмента, образованную между первым и вторым участками, через первое отверстие таким образом, чтобы инструмент (104), предусмотренный на оси инструмента, включал в себя известные положение и ориентацию.
2. Устройство по п. 1, в котором исполнительный механизм (144) включает в себя по меньшей мере одну направляющую для приведения второго участка в действие относительно первого отверстия.
3. Устройство по п. 1, в котором исполнительный механизм (144) включает в себя две ортогональных направляющих для регулировки второго участка относительно первого отверстия.
4. Устройство по п. 1, в котором первое отверстие (125) образовано в пластине, которая соединена с основанием вторым исполнительным механизмом (540, 506), и второй исполнительный механизм включает в себя по меньшей мере одну направляющую для приведения в движение основания относительно пластины.
5. Устройство по п. 1, в котором исполнительный механизм (142) включает в себя множество поршневых исполнительных механизмов (606).
6. Устройство по п. 1, в котором первое отверстие (125) образовано в пластине, которая контактирует с положением (128) установки на пациенте таким образом, что первое отверстие соответствует точке входа в проход на пациенте.
7. Устройство по п. 6, дополнительно содержащее инструмент (104), проходящий через первое отверстие и второе отверстие во втором участке и входящий во входной проход в пациенте вдоль оси инструмента таким образом, что инструмент поддерживается в положении, видимом устройством визуализации внутри пациента.
8. Устройство по п. 7, в котором исполнительный механизм (142) управляется компьютером и устанавливается в положение на основе обратной связи по положению или изображению устройства визуализации.
9. Устройство по п. 1, в котором местоположение позиционирующего устройства (130) на пациенте устанавливается системой (120) позиционирования проходов.
10. Позиционирующее устройство, содержащее:
первую пластину (406), имеющую первое отверстие для совмещения с точкой входа в проход;
вторую пластину (408), имеющую второе отверстие для совмещения с первым отверстием; и
исполнительный механизм (412, 414), соединенный по меньшей мере с одной из первой пластины и второй пластины и установленный с обеспечением возможности совмещения оси инструмента через первое и второе отверстия таким образом, чтобы инструмент, предусмотренный на оси инструмента, проходил через точку входа в проход с известными положением и ориентацией.
11. Позиционирующее устройство, содержащее:
первую разрезную дугу (704), шарнирно соединенную с основанием (702);
вторую разрезную дугу (706), шарнирно соединенную с основанием и расположенную ортогонально первой разрезной дуге; и
канал (712), проходящий через прорезь в первой разрезной дуге и прорезь во второй разрезной дуге для совмещения канала с центром поворота, соответствующим точке входа в проход, таким образом, что поворотом оси инструмента управляют посредством поворотов первой и второй разрезных дуг, чтобы обеспечить совмещение с известными положением и ориентацией оси инструмента.
12. Устройство по п. 11, в котором по меньшей мере одна из первой и второй разрезных дуг включает в себя стопор для фиксации положения.
13. Устройство по п. 11, в котором основание (702) контактирует с положением установки на пациенте таким образом, что центр поворота соответствует точке входа в проход в пациенте.
14. Устройство по п. 13, дополнительно содержащее инструмент (104), проходящий через канал и входящий во входной проход в пациенте вдоль оси инструмента таким образом, что инструмент поддерживается в положении, видимом устройством визуализации внутри пациента.
15. Способ позиционирования инструментов, содержащий этапы, на которых:
размещают (802) устройство визуализации в первом проходе в пациенте;
определяют (804) положение второго прохода для инструмента;
устанавливают (806) пациенту позиционирующее и ориентирующее устройство, при этом позиционирующее и ориентирующее устройство включает в себя по меньшей мере два отверстия в регулируемых положениях для совмещения оси инструмента по второму проходу; и
позиционируют (808) инструмент вдоль оси инструмента через по меньшей мере два отверстия в соответствии с полем зрения устройства визуализации.