УСТРОЙСТВО ДЛЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ СЛОЖНОЙ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ФОРМЫ

1. Устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы, содержащее основание, на котором размещены манипулятор перемещения обрабатывающего инструмента, выполненный в виде двухзвенного механизма с входным и выходным звеньями, на котором размещен привод вращения инструмента и манипулятор перемещения обрабатываемого изделия, выполненный в виде многозвенного механизма с приводом вращения обрабатываемого изделия и плоским механизмом его перемещения с ведущими и ведомыми звеньями, при этом ведущие звенья соединены с приводами, отличающееся тем, что оно снабжено блоком оптического контроля геометрических параметров обрабатываемого изделия, расположенным на крышке устройства и блоком разгрузки от статических моментов приводов перемещения плоского многозвенного механизма и привода вращения обрабатываемого изделия, при этом блок разгрузки выполнен в виде отдельных узлов разгрузки приводов плоского многозвенного механизма и привода вращения обрабатываемого изделия, причем один узел разгрузки выполнен в виде полиспаста, состоящего из подвижного блока, связанного с выходным звеном многозвенного механизма и двух управляемых приводов, второй узел разгрузки выполнен в виде управляемого привода, выходной шток которого связан с выходным звеном многозвенного механизма, а корпус закреплен на основании устройства, третий узел разгрузки выполнен в виде управляемого привода, закрепленного на ведущем звене и на стенке корпуса устройства.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оптический блок контроля выполнен в виде герметичного кожуха с отверстием для введения обрабатываемого изделия в зону контроля, внутри кожуха расположен источник монохроматического света и последовательно установленные по ходу луча света объектив, зеркальные элементы и фокусирующая линза, между зеркальным элементом и контролируемой поверхностью изделия размещена дифракционная решетка, а на выходе кожуха установлена телевизионная камера.