УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И СПОСОБ ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство помощи при вождении транспортного средства, содержащее:
модуль определения начала управления, сконфигурированный для определения, что следует начать управление, когда поперечное положение транспортного средства в направлении ширины полосы движения достигает положения начала управления, являющегося заранее определенным поперечным положением в направлении ширины полосы движения;
контроллер транспортного средства, сконфигурированный для управления транспортным средством посредством прикладывания поворачивающего момента в направлении центра полосы движения проезда транспортного средства к транспортному средству, когда модуль определения начала управления осуществляет определение начала управления; и
модуль подавления управления, сконфигурированный, когда поперечное положение транспортного средства в направлении ширины полосы движения перемещается из положения за пределами положения начала управления в направлении ширины полосы движения в положение, приближающееся к полосе движения проезда транспортного средства в пределах положения начала управления в направлении ширины полосы движения, для подавления управления прикладывания поворачивающего момента к транспортному средству на заранее определенный период после того, как поперечное положение транспортного средства в направлении ширины полосы движения перемещается в положение, приближающееся к полосе движения проезда транспортного средства, по сравнению с периодом до перемещения в положение, приближающееся к полосе движения проезда транспортного средства.
2. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п.1, дополнительно содержащее модуль прогнозирования последующего положения, сконфигурированный для прогнозирования последующего положения транспортного средства через период времени установки от текущего времени,
при этом поперечное положение транспортного средства в направлении ширины полосы движения является последующим положением, спрогнозированным модулем прогнозирования последующего положения.
3. Устройство помощи при вождения транспортного средства по п.1, в котором модуль подавления управления подавляет управление, изменяя положение начала управления в положение на большем расстоянии от полосы движения для проезда транспортного средства в направлении ширины полосы движения, когда поперечное положение транспортного средства в направлении ширины полосы движения перемещается из положения за пределами положения начала управления в положение, приближающееся к полосе движения для проезда транспортного средства в пределах положения начала управления в направлении ширины полосы движения.
4. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п.2, в котором модуль подавления управления подавляет управление, сокращая период времени установки, используемый в прогнозировании последующего положения транспортного средства модулем прогнозирования последующего положения.
5. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п.1, дополнительно содержащее детектор ширины полосы движения, сконфигурированный для выявления ширины полосы движения для проезда транспортного средства,
при этом модуль подавления управления подавляет управление в большей степени, в то время как ширина полосы движения для проезда транспортного средства, выявленная детектором ширины полосы движения, становится более узкой.
6. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п.1, дополнительно содержащее детектор расстояния до помехи, сконфигурированный для выявления расстояния между транспортным средством и помехой, существующей на стороне, в которую транспортное средство должно поперечно перемещаться под управлением контроллера транспортного средства,
при этом модуль подавления управления подавляет управление в большей степени, в то время как расстояние между транспортным средством и помехой, выявленное детектором расстояния до помехи, становится более коротким.
7. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п.1, дополнительно содержащее детектор позиции транспортного средства, сконфигурированный для выявления стабильности позиции транспортного средства у транспортного средства,
при этом модуль подавления управления подавляет управление в большей степени, в то время как стабильность позиции транспортного средства у транспортного средства, выявленная детектором позиции транспортного средства, становится более низкой.
8. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п.1, дополнительно содержащее детектор разделительной линии полосы движения, сконфигурированный для обнаружения разделительной линии полосы движения для проезда транспортного средства,
при этом детектор разделительной линии полосы движения определяет достоверность распознавания разделительной линии полосы движения при обнаружении разделительной линии полосы движения,
положение начала управления устанавливается в положение вдали от положения разделительной линии полосы движения, обнаруженной детектором разделительной линии полосы движения на заранее определенном расстоянии в направлении ширины полосы движения, и
модуль подавления управления подавляет управление в большей степени, в то время как достоверность распознавания разделительной линии полосы движения, определенная детектором разделительной линии полосы движения, становится более низкой.
9. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п.1, дополнительно содержащее детектор боковой помехи, сконфигурированный для обнаружения боковой помехи на боковой стороне транспортного средства,
при этом модуль определения начала управления определяет, что следует начать управление, когда поперечное положение транспортного средства в направлении ширины полосы движения достигает положения начала управления, в состоянии, где боковая помеха обнаружена детектором боковой помехи.
10. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п.9, в котором
детектор боковой помехи определяет достоверность распознавания боковой помехи при обнаружении боковой помехи,
положение начала управления устанавливается на основании расстояния между транспортным средством и боковой помехой, обнаруженной детектором боковой помехи, в направлении ширины полосы движения, и
блок подавления управления подавляет управление в большей степени, в то время как достоверность распознавания боковой помехи, определенная детектором боковой помехи, становится более низкой.
11. Способ помощи при вождении транспортного средства, содержащий
этап определения начала управления, на котором определяют, что следует начать управление, когда поперечное положение транспортного средства в направлении ширины полосы движения достигает положения начала управления, являющегося заранее определенным поперечным положением в направлении ширины полосы движения;
этап управления транспортным средством, на котором управляют транспортным средством посредством того, что прикладывают поворачивающий момент в направлении центра полосы движения проезда транспортного средства к транспортному средству; и
этап подавления управления, на котором, когда поперечное положение транспортного средства в направлении ширины полосы движения перемещается из положения за пределами положения начала управления в направлении ширины полосы движения в положение, приближающееся к полосе движения проезда транспортного средства в пределах положения начала управления в направлении ширины полосы движения, подавляют управление прикладывания поворачивающего момента к транспортному средству на заранее определенный период после того, как поперечное положение транспортного средства в направлении ширины полосы движения перемещается в положение, приближающееся к полосе движения проезда транспортного средства, по сравнению с периодом до перемещения в положение, приближающееся к полосе движения проезда транспортного средства.