СПОСОБ ОБРАБОТКИ ЛЕГКО ДЕФОРМИРУЕМЫХ ИЗДЕЛИЙ

Способ обработки произвольно закрепленных в пространстве легко деформируемых изделий рабочим инструментом многостепенного промышленного робота-манипулятора с системой управления и устройством программного управления, отличающийся тем, что предварительно формируют эталонную CAD-модель изделия, при этом в рабочей зоне робота-манипулятора используют систему технического зрения, выполненную с возможностью получения трехмерной модели изделия, зафиксированного в рабочей зоне робота-манипулятора, которую привязывают к системе координат робота-манипулятора и затем совмещают с эталонной CAD-моделью; в процессе совмещения определяют количество пар ближайших точек, входящих в совмещаемые модели, которые соответствуют деформированным участкам, и после анализа сечений рассматриваемых моделей переносят точки траектории реза, используемые для задания траектории движения рабочего инструмента, с эталонной CAD-модели на трехмерную модель деформированного изделия.