ПРЕПЯТСТВИЕ ДЛЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого (массой до 100 кг) и легкого (массой до 1000 кг) классов.
Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована в качестве самостоятельного препятствия или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов.
Известно препятствие для мобильного робота, описанное в [RU 185624, л .4 описания, фиг. 13 (модуль реконфигурируемых помещений)], включающее коробчатую конструкцию, в которой с помощью вертикальных панелей сформированы ячейки, имитирующие отсеки помещения, внутри которых перемещается робот.
Указанное препятствие позволяет продемонстрировать маневренность робота в ограниченном пространстве.
Известно препятствие для мобильного робота, описанное в [http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php] - «кегельбан», которое выбрано в качестве ближайшего аналога.
Данное устройство содержит маневренную круглую плоскую площадку, на периферии которой имеются свободно установленные вертикально
ориентированные объемные тела - цилиндры, имитирующие кегли. Робот осуществляет перемещение по площадке, в ходе которого требуется вытолкнуть «кегли» за ее пределы.
Указанное препятствие позволяет оценить маневренность робота в ограниченном пространстве.
Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является расширение арсенала препятствий для мобильных роботов, обеспечивающих возможность оценки их маневренности в ограниченном пространстве.
Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем, плоскую площадку, на которой расположено занимающее часть ее площади объемное тело, согласно полезной модели площадка содержит единичное объемное тело, выполненное в виде скрепленного с площадкой коробчатого корпуса, имеющего в передней стенке центральный проем для заезда и выезда робота внутрь корпуса и верхнее основание со сквозным смотровым отверстием, при этом ширина проема превышает габаритную ширину робота на незначительную величину.
В частном случае полезной модели площадка имеет прямоугольную форму и выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
Заявляемая полезная модель представляет собой препятствие, у которого часть площади маневренной площадки занимает скрепленный с ней коробчатый корпус, имитирующий гараж, снабженный проемом для проезда мобильного робота внутрь корпуса.
Заявляемое устройство является сложным для преодоления, поскольку робот вынужден перемещаться на ограниченном участке маневренной площадки, не занятом «гаражом», а также въезжать в «гараж» и выезжать из «гаража» через проем, ширина которого лишь незначительно превышают габаритную ширину робота.
Это требует высокой маневренности робота и хороших навыков управления им, что может быть наглядно продемонстрировано при преодолении заявляемого препятствия. При этом наличие смотрового отверстия (смотрового окна) в верхнем основании корпуса позволяет оценить маневренность робота при нахождении его внутри «гаража».
Скрепление коробчатого корпуса с маневренной площадкой обеспечивает взаимную фиксацию указанных элементов и возможность осуществления требуемых маневров роботом. Указанное скрепление может быть осуществлено любым известным путем, в частности, с помощью крепежных средств, с помощью клея.
В качестве коробчатого корпуса использована конструкция, образованная боковой поверхностью, включающей переднюю и заднюю стенки, а также верхним основанием со смотровым окном. При этом сформированный в передней стенке корпуса центральный проем может быть сквозным, проходящим также через заднюю стенку, или задняя стенка корпуса может быть глухой.
В качестве маневренной плоской площадки, может быть использована пластина, панель, плита, каркасная конструкция, снабженная пластинчатыми верхним и нижним основаниями и прочее.
В качестве материала для изготовления конструктивных элементов заявляемого устройства может быть использован твердый материал, в частности, фанера.
Таким образом, техническим результатом полезной модели является реализация ее назначения - возможность использования в качестве препятствия для мобильного робота, в ходе преодоления которого демонстрируется маневренность робота в ограниченном пространстве.
Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение арсенала препятствий для робота, обеспечивающих возможность демонстрации и оценки выше указанного свойства робота.
Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.
Целесообразным является, чтобы площадка имела прямоугольную, в частности, квадратную форму и была выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
В указанном случае данное препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.
Указанный фактор положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.
В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз-выступ, элементы клеевого соединения и прочее.
На фиг. 1 представлен общий вид устройства (вид спереди в сечении); на фиг. 2 - то же (вид сверху).
Устройство содержит маневренную площадку 1, имеющую, в частности, квадратную форму. На площадке 1 закреплен коробчатый корпус, имеющий переднюю стенку 2 с центральным проемом 3 для заезда и выезда робота внутрь корпуса, верхнее основание 4 со сквозным смотровым отверстием 5. Устройство также содержит боковые стенки 6. Стенки 6, в частности, выполнены полыми, а их толщина выбрана такой, что между стенками 6 образуется проход, ширина которого соответствует ширине проема 3. Ширина проема 3 незначительно превышает габаритную ширину робота.
В частности, площадка 1 выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления (на чертеже не обозначены), обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
Устройство работает следующим образом.
Устанавливают устройство в качестве самостоятельного препятствия на трассе роботов или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, встраивая площадку 1 в общее основание полигона, собранное из аналогичных модульных элементов.
Робот должен, маневрируя по поверхности площадки 1, заехать задним ходом через проем 3 внутрь «гаража», а также выехать из него.
При этом заявляемое устройство позволяет продемонстрировать и оценить маневренность робота в ограниченном пространстве.