СИСТЕМА И СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ПОГРУЗКИ ТРАНСПОРТИРОВОЧНОГО СРЕДСТВА

1. Способ загрузки транспортной емкости посредством автоматически направляемого транспортного средства (АНТС), включающий следующие операции:
захват груза посредством АНТС;
подведение АНТС с использованием навигационной системы к заданной точке (А), находящейся вне транспортной емкости;
определение маршрута вдоль транспортной емкости для установки груза в заданное положение на транспортной емкости;
ведение АНТС по определенному маршруту с использованием навигационной системы до указанного заданного положения и
установку груза в заданное положение на транспортной емкости.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно включает ведение АНТС по завершении операции установки груза по указанному маршруту вдоль транспортной емкости от заданного положения установки груза до заданной точки (А).
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно включает переход в заданной точке (А) от указанного маршрута вдоль транспортной емкости на маршрут, задаваемый системой, по завершении указанной операции ведения АНТС от заданного положения установки груза до заданной точки (А).
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанная операция определения маршрута включает следующие операции:
детектирование боковых стенок транспортной емкости и
определение пути между боковыми стенками.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что операцию детектирования боковых стенок осуществляют посредством лазерного датчика.
6. Способ по п.4, отличающийся тем, что операцию детектирования боковых стенок осуществляют посредством датчика, находящегося вне АНТС.
7. Способ по п.4, отличающийся тем, что операцию детектирования боковых стенок осуществляют посредством датчика, находящегося на АНТС.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно включает между операциями определения маршрута вдоль транспортной емкости и ведения АНТС по указанному маршруту операцию позиционирования АНТС для движения по указанному маршруту.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что навигационная система содержит инерциальную навигационную систему.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанная операция установки груза включает следующие операции:
сбрасывание груза до достижения заданного положения его установки;
проталкивание груза по дну транспортной емкости до заданного положения установки груза;
измерение давления, требуемого для проталкивания груза до заданного положения установки груза, и
прекращение проталкивания груза, когда измеренное значение давления превысит заданное значение.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что операцию измерения давления осуществляют посредством измерения тока, подаваемого на установленный на АНТС двигатель.
12. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанная операция подведения АНТС к заданной точке (А) дополнительно включает операцию разворота АНТС на 180° до прихода в заданную точку (А).
13. Способ по п.1, отличающийся тем, что операция определения маршрута вдоль транспортной емкости включает операцию детектирования боковых стенок транспортной емкости, включая их концы, образующие вход транспортной емкости, через который проходит АНТС.
14. Способ по п.13, отличающийся тем, что дополнительно включает операцию определения разворота и бокового смещения транспортной емкости.
15. Способ по п.13, отличающийся тем, что дополнительно включает операцию получения центральным контроллером от датчика информации по боковым стенкам транспортной емкости, причем центральный контроллер рассчитывает указанный маршрут вдоль транспортной емкости.
16. Способ по п.15, отличающийся тем, что дополнительно включает операцию передачи рассчитанного маршрута вдоль транспортной емкости навигационной системе АНТС.
17. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно включает операцию калибровки истинного положения АНТС по завершении указанной операции подведения АНТС к заданной точке (А).
18. Способ по п.17, отличающийся тем, что операция калибровки дополнительно включает операцию сбора данных о неподвижном объекте, находящемся вблизи транспортной емкости и сопоставления истинного и ожидаемого положений АНТС относительно фиксированного объекта.
19. Способ по п.18, отличающийся тем, что дополнительно включает операцию обновления в навигационной системе данных об истинном положении АНТС в указанной системе.
20. Способ загрузки транспортной емкости посредством АНТС, включающий следующие операции:
захват груза посредством АНТС;
подведение АНТС с помощью инерциальной навигационной системы к заданной точке (А);
определение маршрута вдоль транспортной емкости из указанной точки (А) до заданного положения установки груза на транспортной емкости;
согласование положения АНТС с определенным маршрутом вдоль транспортной емкости;
ведение АНТС по указанному маршруту с использованием инерциальной навигационной системы из заданной точки (А) до указанного заданного положения;
установку груза и
ведение АНТС с использованием инерциальной навигационной системы по маршруту вдоль транспортной емкости от заданного положения установки груза до заданной точки (А).
21. Способ по п.20, отличающийся тем, что указанная операция определения маршрута включает следующие операции:
детектирование боковых стенок транспортной емкости и
определение наилучшего пути для АНТС между боковыми стенками транспортной емкости.
22. Способ по п.21, отличающийся тем, что операция детектирования боковых стенок транспортной емкости включает операцию определения положения входа транспортной емкости, который образован ее боковыми стенками и через который должно проходить АНТС.
23. Способ по п.20, отличающийся тем, что операцию определения маршрута вдоль транспортной емкости осуществляют при подведении АНТС к заданной точке (А).
24. Способ по п.20, отличающийся тем, что операцию определения маршрута вдоль транспортной емкости осуществляют, когда АНТС находится в заданной точке (А) или вблизи нее.
25. Способ по п.20, отличающийся тем, что дополнительно включает калибровку положения АНТС при осуществлении операции определения маршрута вдоль транспортной емкости.
26. Способ загрузки транспортной емкости посредством АНТС с использованием системы АНТС, содержащей центральный контроллер и контроллеры АНТС, установленные на каждом АНТС, причем указанный способ включает следующие операции:
выдачу одному АНТС команды захватить груз и двигаться по задаваемому системой маршруту к заданной точке (А), находящейся вблизи грузовых ворот погрузочно-разгрузочного места;
детектирование положения боковых стенок транспортной емкости, находящейся у грузовых ворот погрузочно-разгрузочного места вблизи заданной точки (А);
определение маршрута вдоль транспортной емкости, которым должно следовать АНТС при заходе в транспортную емкость;
добавление маршрута вдоль транспортной емкости к задаваемым системой маршрутам, хранящимся в центральном контроллере;
подведение АНТС по маршруту вдоль транспортной емкости к заданному положению установки груза и
установку груза.
27. Способ по п.26, отличающийся тем, что дополнительно включает следующие операции:
подведение АНТС по завершении установки груза от заданного положения установки груза к заданной точке (А);
обновление информации в контроллере АНТС введением в него полученного от центрального контроллера нового задаваемого системой маршрута и
переход вблизи заданной точки (А) от указанного маршрута вдоль транспортной емкости к указанному новому маршруту.
28. Способ по п.26, отличающийся тем, что дополнительно включает следующие операции:
обновление информации во втором контроллере АНТС на втором АНТС введением в него указанного маршрута вдоль транспортной емкости;
ведение АНТС к заданной точке (А) по указанному маршруту, задаваемому системой;
переход вблизи заданной точки (А) от указанного маршрута, задаваемого системой, к указанному маршруту вдоль транспортной емкости, и
ведение АНТС из заданной точки (А) по указанному маршруту вдоль транспортной емкости к заданному положению установки груза.
29. Способ по п.26, отличающийся тем, что операция определения для АНТС маршрута вдоль транспортной емкости дополнительно включает следующие операции:
ввод в центральный контроллер информации, полученной от датчика при осуществлении операции детектирования боковых стенок транспортной емкости, и
определение оптимального пути для АНТС между боковыми стенками транспортной емкости.
30. Способ по п.26, отличающийся тем, что дополнительно включает следующие операции:
подведение второго АНТС по маршруту, задаваемому системой, к заданной точке (А);
детектирование боковых стенок транспортной емкости датчиком, находящимся на втором АНТС;
определение второго маршрута вдоль транспортной емкости;
определение обновленного маршрута вдоль транспортной емкости, который усредняет информацию, полученную при осуществлении операции детектирования боковых стенок датчиками на различных АНТС, и
ведение АНТС из заданной точки (А) по обновленному маршруту вдоль транспортной емкости.
31. Способ по п.26, отличающийся тем, что операцию детектирования боковых стенок транспортной емкости осуществляют датчиком, находящимся на АНТС.
32. Способ по п.26, отличающийся тем, что дополнительно включает удаление маршрута вдоль транспортной емкости из центрального контроллера, когда будет установлено, что на транспортную емкость установлены все грузы, подлежащие погрузке на нее.
33. Способ разгрузки транспортной емкости посредством АНТС, включающий следующие операции:
подведение АНТС к заданной точке (А);
детектирование посредством датчика боковых стенок транспортной емкости и примерного положения первого груза внутри транспортной емкости и передачу контроллеру полученной от датчика информации о положении боковых стенок;
определение посредством контроллера маршрута вдоль транспортной емкости;
ведение АНТС по определенному маршруту вдоль транспортной емкости к первому грузу;
захват первого груза;
ведение АНТС по определенному маршруту вдоль транспортной емкости к заданной точке (А);
передачу АНТС маршрута, задаваемого системой;
переход АНТС на маршрут, задаваемый системой, когда АНТС будет находиться у заданной точки (А), и
ведение АНТС по маршруту, задаваемому системой.
34. Способ по п.33, отличающийся тем, что дополнительно включает следующие операции:
подведение АНТС к заданной точке (А);
детектирование посредством датчика боковых стенок транспортной емкости и примерного положения следующего груза внутри транспортной емкости и передачу контроллеру полученной от датчика информации по положению боковых стенок;
определение обновленного маршрута вдоль транспортной емкости, который усредняет информацию, получаемую датчиком при каждом осуществлении операции детектирования боковых стенок;
ведение АНТС по обновленному маршруту вдоль транспортной емкости к следующему грузу;
захват следующего груза;
ведение АНТС по обновленному маршруту вдоль транспортной емкости к заданной точке (А);
переход АНТС на маршрут, задаваемый системой, когда АНТС находится у заданной точки (А), и
ведение АНТС по маршруту, задаваемому системой.