УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов; и
- средство вычисления скорости движения для вычисления скорости движения трехмерного объекта на основе информации форм разностных сигналов;
- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области,
на основе информации форм разностных сигналов;
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивости в скорости движения трехмерного объекта, и для определения того, что трехмерный объект имеет большую вероятность представлять собой объект, не требующий обнаружения, отличающийся от другого транспортного средства, соразмерно более высокой величине изменчивости; и
- средство управления для недопущения, на основе результатов оценки средства оценки объектов, не требующих обнаружения, оценки посредством средства оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного из средства преобразования изображений, и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации краев;
- средство вычисления скорости движения для вычисления
скорости движения трехмерного объекта на основе информации краев;
- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области, на основе информации краев;
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивости в скорости движения трехмерного объекта, и для определения того, что трехмерный объект имеет большую вероятность представлять собой объект, не требующий обнаружения, отличающийся от другого транспортного средства, соразмерно более высокой величине изменчивости; и
- средство управления для недопущения, на основе результатов оценки средства оценки объектов, не требующих обнаружения, оценки посредством средства оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, отличающееся тем, что:
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, увеличивает предварительно определенное значение счетчика, когда величина изменчивости составляет предварительно определенное первое значение оценки или больше, и снижает значение счетчика, когда величина изменчивости составляет второе значение оценки
или меньше, которое меньше первого значения оценки, чтобы за счет этого увеличивать или снижать значение счетчика на основе величины изменчивости и оценивать то, является или нет трехмерный объект объектом, не требующим обнаружения, на основе увеличенного/уменьшенного значения счетчика.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, отличающееся тем, что:
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, оценивает то, что трехмерный объект является объектом, не требующим обнаружения, когда значение счетчика становится предварительно определенным первым пороговым значением или больше в результате увеличения или уменьшения значения счетчика на основе величины изменчивости.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, отличающееся тем, что:
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, оценивает то, что трехмерный объект не является объектом, не требующим обнаружения, когда значение счетчика становится меньше предварительно определенного второго порогового значения, которое меньше первого порогового значения, после того, как значение счетчика становится первым пороговым значением или больше.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит:
- средство обнаружения яркости для обнаружения яркости предварительно определенной области,
- причем средство оценки объектов, не требующих
обнаружения, снижает величину увеличения/уменьшения значения счетчика на основе величины изменчивости, когда яркость предварительно определенной области меньше предварительно определенного значения по сравнению с тем, когда яркость предварительно определенной области имеет предварительно определенное значение или больше.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, отличающееся тем, что:
- средство обнаружения трехмерных объектов подсчитывает число пикселов, которые показывают предварительно определенную разность в разностном изображении, вдоль направления, в котором сжимается трехмерный объект, когда выполняется преобразование в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение и за счет этого формировать одномерную информацию форм разностных сигналов.
8. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 2, отличающееся тем, что:
- средство обнаружения трехмерных объектов обнаруживает информацию краев вдоль направления, в котором сжимается трехмерный объект, когда выполняется преобразование в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета".
9. Устройство обнаружения трехмерных объектов, содержащее:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства
захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения трехмерного объекта на основе информации распределения пикселов посредством обнаружения информации распределения пикселов, имеющих яркостное различие, равное предварительно определенному пороговому значению или больше, в направлении, в котором сжимается трехмерный объект, когда выполняется преобразование в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета" для изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного из средства преобразования изображений;
- средство вычисления скорости движения для вычисления скорости движения трехмерного объекта на основе величины изменения во времени информации распределения пикселов;
- средство оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, присутствующим в предварительно определенной области, на основе информации распределения пикселов;
- средство оценки объектов, не требующих обнаружения, для многократного вычисления величины изменения во времени скорости движения трехмерного объекта, чтобы за счет этого обнаруживать величину изменчивости в скорости движения трехмерного объекта, и для определения того, что трехмерный объект имеет высокую вероятность того, что он представляет собой другое транспортное средство, когда величина изменчивости меньше предварительно определенного значения; и
- средство управления для способствования оценке, выполняемой посредством средства оценки трехмерных объектов, того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, когда вероятность того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, оценивается как высокая посредством средства оценки объектов, не требующих обнаружения.