УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство управления рулением транспортного средства, содержащее:
- контроллер поворота, выполненный с возможностью управлять поворотом поворотного колеса на целевой угол поворота в зависимости от состояния рулевого управления рулевого колеса, причем рулевое колесо механически отделено от поворотного колеса; и
- детектор операции возвратного руления, выполненный с возможностью обнаруживать операцию возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем,
- при этом контроллер поворота содержит:
- модуль вычисления величины установившегося управления рулением, выполненный с возможностью вычислять величину установившегося управления рулением, которая является величиной управления, зависящей от угла рулевого управления рулевого колеса;
- модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления, выполненный с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления, которая является величиной управления в зависимости от угловой скорости руления рулевого колеса; и
- модуль задания целевого угла поворота, выполненный с возможностью задавать в качестве целевого угла поворота значение суммирования, полученное посредством суммирования величины установившегося управления рулением, вычисленной посредством модуля вычисления величины установившегося управления рулением, и величины дифференциального рулевого управления, вычисленной посредством модуля вычисления величины дифференциального рулевого управления,
- при этом модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления содержит:
- модуль вычисления опорных значений, выполненный с возможностью вычислять опорное значение величины дифференциального рулевого управления на основе угловой скорости руления рулевого колеса; и
- модуль умножения усиления, выполненный с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления, полученную посредством умножения опорного значения величины дифференциального рулевого управления, вычисленной посредством модуля вычисления опорных значений, на усиление в зависимости от результата обнаружения детектора операции возвратного руления, и
- при этом, когда детектор операции возвратного руления обнаруживает операцию возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем, модуль умножения усиления выполнен с возможностью задавать усиление меньшим, чем усиление, сформированное, когда детектор операции возвратного руления обнаруживает операцию увеличения руления.
2. Устройство управления рулением транспортного средства по п. 1, в котором модуль вычисления опорных значений выполнен с возможностью вычислять опорное значение величины дифференциального рулевого управления из угловой скорости руления рулевого колеса и карты дифференциального рулевого управления, на которой угловая скорость руления и опорное значение величины дифференциального рулевого управления связаны между собой.
3. Устройство управления рулением транспортного средства по п. 2, в котором карта дифференциального рулевого управления выполнена с возможностью вычислять опорное значение величины дифференциального рулевого управления как большее по мере того, как скорость транспортного средства становится выше.
4. Устройство управления рулением транспортного средства, содержащее:
- контроллер поворота, выполненный с возможностью управлять поворотом поворотного колеса на целевой угол поворота в зависимости от состояния руления рулевого колеса, причем рулевое колесо механически отделено от поворотного колеса; и
- детектор операции возвратного руления, выполненный с возможностью обнаруживать операцию возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем,
- при этом контроллер поворота содержит:
- модуль вычисления величины установившегося управления рулением, выполненный с возможностью вычислять величину установившегося управления рулением, которая является величиной управления, зависящей от угла рулевого управления рулевого колеса;
- модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления, выполненный с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления, которая является величиной управления, зависящей от угловой скорости руления рулевого колеса; и
- модуль задания целевого угла поворота, выполненный с возможностью задавать в качестве целевого угла поворота значение суммирования, полученное посредством суммирования величины установившегося управления рулением, вычисленной посредством модуля вычисления величины установившегося управления рулением, и величины дифференциального рулевого управления, вычисленной посредством модуля вычисления величины дифференциального рулевого управления,
- при этом модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления выполнен с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления из угловой скорости руления рулевого колеса и карты дифференциального рулевого руления, на которой угловая скорость руления рулевого колеса и величина дифференциального рулевого управления связаны между собой, и
- при этом, когда детектор операции возвратного руления обнаруживает операцию возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем, модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления выполнен с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления как меньшую, посредством обращения к карте дифференциального рулевого управления, которая отличается от другой карты дифференциального рулевого управления, когда детектор операции возвратного руления обнаруживает операцию увеличения руления, чем величина дифференциального рулевого управления, сформированная, когда детектор операции возврата рулевого управления обнаруживает операцию увеличения руления.
5. Способ управления рулением транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
- задают в качестве целевого угла поворота значение суммирования, полученное посредством суммирования величины установившегося управления рулением, которая является величиной управления, зависящей от угла рулевого управления рулевого колеса, и величины дифференциального рулевого управления, которая является величиной управления, зависящей от угловой скорости рулевого управления рулевого колеса, причем рулевое колесо механически отделено от поворотного колеса;
- управляют поворотом поворотного колеса на целевой угол поворота, который задан;
- вычисляют опорное значение величины дифференциального рулевого управления на основе угловой скорости руления рулевого колеса;
- вычисляют величину дифференциального рулевого управления, полученную посредством умножения опорного значения величины дифференциального рулевого управления, которая вычислена, на усиление; и
- когда обнаруживается операция возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем, задают усиление меньшим, чем усиление, сформированное, когда обнаруживается операция увеличения руления.
6. Способ управления рулением транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
- задают в качестве целевого угла поворота значение суммирования, полученное посредством суммирования величины установившегося управления рулением, которая является величиной управления, зависящей от угла рулевого управления рулевого колеса, и величины дифференциального рулевого управления, которая является величиной управления, зависящей от угловой скорости руления рулевого колеса, причем рулевое колесо механически отделено от поворотного колеса;
- управляют поворотом поворотного колеса на целевой угол поворота, который задан;
- вычисляют величину дифференциального рулевого управления из угловой скорости руления рулевого колеса и карты дифференциального руления, на которой угловая скорость руления рулевого колеса и величина дифференциального рулевого управления связаны между собой; и
- когда обнаруживается операция возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем, вычисляют величину дифференциального рулевого управления как меньшую, посредством обращения к карте дифференциального руления, которая отличается от другой карты дифференциального рулевого управления, когда обнаруживается операция увеличения руления, чем величина дифференциального рулевого управления, когда обнаруживается операция увеличения руления.