Разработка и анализ возможных вариантов гидрои электропривода в трансмиссии геохода

ГОРНЫЕ МАШИНЫ И КОМПЛЕКСЫ

УДК 622.002.5

В.В. Аксенов, А.Б. Ефременков, В.Ю. Тимофеев, М.Ю. Блащук

РАЗРАБОТКА И АНАЛИЗ ВОЗМОЖНЫХ ВАРИАНТОВ ГИДРО- И ЭЛЕКТРОПРИВОДА В ТРАНСМИССИИ ГЕОХОДА

Существующие технологии и оборудование для формирования подземного пространства накопили в своем развитии большое количество научно-технических противоречий и проблем, решение которых невозможно в рамках существующего консервативного направления модернизации горнопроходческого оборудования [1].При неминуемом росте в стране объемов городского тоннельного строительства актуальность решения задач повышения скорости проходческих работ, производительности и безопасности труда, снижения себестоимости работ приобретает первостепенное значение. Интенсификация освоения подземного пространства требует совершено новых проходческих машин и технологий [2].

Коллективом авторов предложен отличный от традиционного подход к процессу проведения горных выработок. Проходка выработок изначально ими рассматривается как процесс движения твердого тела (проходческого оборудования) в твердой среде (геосреде) [3].

При этом подходе приконтурный массив пород используется как опорный элемент, воспринимающий реактивные усилия от горнопроходческого оборудования при выполнении им основных технологических операций. Принцип функционального совмещения основного движения (подачи на забой) и процесса разрушения горных пород получил название геовинчестерной технологии (ГВТ) проведения горных выработок, а агрегат, реализующий данную технологию - геоход [3].

В рамках реализации геовинчестерной технологии ведется разработка нового поколения геоходов и его систем. Одним из основных элементов геохода является его привод и трансмиссия, т. к. именно они определяют базовые силовые параметры геохода, а также скорость его продвижения в геосреде. Исходя из особенности работы геохода, были выработаны основные требования к трансмиссии геохода [4]. Трансмиссия должна:

- обеспечивать достаточный крутящий момент на внешнем движителе геохода для продвижения головной и стабилизирующей секций;

- передавать от привода крутящий момент достаточный для отделения горной породы исполнительным органом (создание напорного усилия);

- обеспечивать достаточную производительность геохода при любом его пространственном расположении;

- расположение и габаритные размеры трансмиссии и привода должны оставлять свободное пространство внутри агрегата для прохода людей и удаления породы из призабойной зоны;

- обеспечивать непрерывное перемещение агрегата на забой;

- трансмиссия и привод должны обеспечивать маневренность геохода по трассе проводимой выработки и реверс его движения;

- трансмиссия и привод должны быть смонтированы на единой конструктивной базе геохода;

- массогабаритные показатели трансмиссии должны обеспечить снижение металлоемкости оборудования по сравнению с традиционными проходческими щитами и проходческими комбайнами.

На первых экспериментальных образцах геоходов ЭЛАНГ-3 и ЭЛАНГ-4 для их перемещения и подачи на забой были применены гидроцилиндры, расположенные по хордам окружности [5]. Конструктивно и функционально в трансмиссии геохода возможны следующие варианты применения гидропривода:

- гидропривод с гидроцилиндрами;

- гидропривод с плунжерными гидроцилиндрами;

- гидропривод с гидромоторами.

Ранее, в геоходе ЭЛАНГ-4, подтвердил свою работоспособность вариант трансмиссии геохода с гидроприводом, представляющим собой ряд гидроцилиндров, расположенных по хордам к окружности оболочки взаимосопрягаемых секций [5]. При диаметре геохода 3,7 м и шаге однозаходной винтовой лопасти равном 0,615 м такая конструкция трансмиссии обеспечила осевую скорость перемещения экспериментального образца геохода в штатном режиме 1,5 м/ч., а максимальную - 2,4 м/ч. Здесь речь идет о коротких промежутках времени. Крутящий момент составлял 3500 кН-м при энергоемкости разрушения 0,2 кВт/т.

При осевой скорости перемещения 2,4 м/ч и применении в качестве внешнего движителя одно-заходной винтовой лопасти, частота вращения составляет 4 об/ч. При рациональном использовании

/Мрют сНайхкрд! йеисщхяпвйа

т \ I

Рис. 1. Схема гидропривода геохода с гидроцилиндрами с непрерывным вращением

машинного времени частота вращения головной секции геохода может достигать 8 об/ч.

Приведенные параметры движения геохода в первом приближении отображают требуемые для работы силовые и скоростные характеристики трансмиссии и привода геохода. Поэтому они были приняты в качестве исходных данных для рассмотрения других вариантов трансмиссии геохода с гидроприводом.

Первые варианты трансмиссии геохода не соответствуют предъявляемым требованиям в части обеспечения непрерывности перемещения агрега-

та на забой [4].

Рассмотрим вариант применения гидроцилиндров в трансмиссии с попыткой обеспечения непрерывности перемещения. Схема данной трансмиссии представлена на рис. 1.

Привод состоит из 8 приводных гидроцилиндров, разделенных на две группы А и Б по 4 гидроцилиндра в каждой и храпового механизма 1. Первая группа гидроцилиндров подключена к одной ветке гидросхемы, вторая к другой. Гидроцилиндры соединены одной проушиной 2 к неподвижной хвостовой секции 3, а второй - к вра-

] 12 Бхтзащояся ¿ехция £

- ГГ

А-А

\ ГаИщть: сЛдАц&оа?

секций

Рис. 2. . Схема гидропривода геохода с плунжерными гидроцилиндрами

щающейся секции. Секции соединены между собой с возможностью их взаимного проворота.

Принцип работы состоит в следующем: при работе первая группа гидроцилиндров А выдвигается и отталкиваются от неподвижной секции и вращают подвижную, при этом вторая группа Б гидроцилиндров задвигается. Скорость задвига гидроцилиндров в этом случае должна быть гораздо большей, чем скорость выдвижения. Затем вторая группа гидроцилиндров Б начинает выдвигаться и «вступает» в работу до остановки первой группы А, при этом первая группа гидроцилиндров задвигается в исходное положение. Далее цикл повторяется.

Преимущества: отсутствие прерывистого

движения, сравнительно малый вес и небольшие габариты привода; возможность регулирования скорости вращения подвижной секции за счет увеличения подачи.

К недостаткам можно отнести:

- сложность синхронизации действия всех гидроцилиндров;

- необходимость введния храпового механизма;

- колебания скорости вращения и крутящего момента;

- перекручивание рукавов высокого давления в процессе вращения головной секции;

- наличие изгибающих нагрузок на штоках гидроцилиндров.

Рассмотрим второй вариант применения гидропривода с плунжерными гидроцилиндрами.

Схема гидропривода с применением плунжерных гидроцилиндров предусматривает передачу крутящего момента шестеренно-реечной трансмиссией, которая совершает возвратно-поступательное и вращательное движения (рис. 2).

Трансмиссия состоит из зубчатой рейки 1, расположенного на поршне плунжерного гидроцилиндра 2. В зацеплении с рейкой находится зубчатые шестерни 3 и 4, которые закреплены на валу привода 5. Шестерня 4 находится в зацеплении с колесом внутреннего зацепления 6, расположенным на внутреннем диаметре вращающейся секции. В зависимости от габаритов угол поворота выходного вала будет составлять от 90°до 360°.

Принцип действия следующий: зубчатая рейка 1 и шестерня 3 имеют некоторое передаточное число. Перемещающийся в цилиндре поршень плунжерного гидроцилиндра 2 с зубчатой рейкой 1 меняет свое положение под действием давления рабочей жидкости. Шестерни 3 и 4 вращаются. Шестерня 4 в свою очередь вращает зубчатое колесо внутреннего зацепления 6, расположенного на вращающейся секции. Дойдя до упора поршень, останавливается, а шестерня 4 и зубчатое колесо 6 выходят из зацепления. Поршень 2 возвращается в исходное положение и цикл повторяется.

Достоинства данной схемы:

- простая конструкция гидросхемы и кинематики по сравнению с трансмиссией с гидроцилиндрами;

- отсутствует необходимость в преобразова-

Рис. 3. Схема гидропривода геохода с гидромотором

нии поступательного движения;

- сравнительно небольшая масса.

Недостатки:

- наличие прерывистого вращения секции;

- большие нагрузки на зубчатую передачу;

- наличие холостого хода гидроцилиндров;

- сложность изготовления и монтажа системы обратного хода.

Данная схема также не удовлетворяет требованиям к трансмиссии в части обеспечения непрерывности вращения секции геохода.

Третий вариант применения гидропривода -привод от нерегулируемого гидромотора. Для создания большого крутящего момента возможно применить LSHT- гидромоторы (Low Speed High Torque Motors), низкооборотные высокомомент-ные моторы, например, фирмы Denison Hydraulic, США). Величина крутящего момента в них достигает 45000 Н-м, при давлении рабочей жидкости до 45 МПа.

В данном случае (рис. 3) потребуется регулирование скорости вращения выходного звена гидромотора (регулируемый насос на рис. 3 не показан). Выходной вал гидромотора 1 передает вращение на зубчатое колесо 2. Зубчатое колесо 2 находится в зацеплении с зубчатым колесом внутреннего зацепления 3, расположенного на внутренней поверхности вращающейся секции. Вращательный момент от гидромотора, расположенного на неподвижной секции, передается через зубчатое колесо 2 на вращающуюся секцию геохода.

ромоторами

При увеличении общего числа гидромоторов до двух или трех, но меньшего типоразмера (рис. 4), распределение нагрузки по диаметру секции будет более равномерным, уменьшится передаточное число редуктора и его габариты.

Достоинства данной схемы:

- отсутствуют звено преобразования вращательного движения;

- непрерывность в работе;

- отсутствует необходимость возврата системы в исходное положение;

- возможность регулирования скорости вращения подвижной секции;

- простота гидросхемы и кинематической цепочки электродвигатель-насос-гидромотор-

зубчатая передача.

К недостаткам можно отнести:

- большие нагрузки на зубчатую передачу;

- большой вес и габариты;

- нагрузка на корпус секций геохода приходится со стороны расположения гидроприводов;

- несимметричность расположения привода и соответственно нет возможности рационального использования свободного пространства внутри геохода.

Рассматривая достоинства и недостатки данного типа привода можно сделать вывод о том, что данный типа трансмиссии не соответствует требованиям, предъявляемым к трансмиссии геохода в части требований к наличию свободного пространства в районе оси вращения вращающейся секции.

На основании анализа (таблица 1) применимости различного гидропривода в трансмиссии геохода можно сделать вывод о том, что гидропривод не соответствует новым требованиям, предъявляемым к трансмиссии и приводу.

Рассмотрим применение в трансмиссии геохода электропривод с механической передачей.

Электропривод широко распространен в приводах горношахтного оборудования, но его применение в трансмиссии сопряжено с необходимостью использования различного рода механических зубчатых передач [6].

Трансмиссия геохода должна строиться на передачах, реализующих высокие передаточные числа, обладающих высокой нагрузочной способностью и высокой надежностью.

Рассмотрим известные конструктивные решения применения электропривода с механическими передачами:

- электропривод с зубчатыми цилиндрическими передачами;

- электропривод с зубчатыми коническими передачами;

- электропривод с червячной передачей;

- электропривод с планетарной передачей;

- электропривод с волновой передачей.

Цилиндрические зубчатые передачи наружне-

го и внутреннего зацепления являются простыми в изготовлении и наиболее распространенными в машиностроении. Они служат для передачи вращения между параллельными и соосными валами и в основном применяются прямозубые, косозубые и шевронные передачи с эвольвентным профилем зуба.

Данные передачи при одноступенчатой схеме могут обеспечивать значение передаточного отношения до 8, при двухступенчатой схеме значение передаточного отношения колеблется в пределах от 8 до 60, а при трехступенчатой схеме -от 60 до 300. В редких случаях значение передаточного отношения может достигать нескольких сотен и даже тысяч. КПД данных передач (одной ступени, закрытого исполнения) находится в пределах от 0,96 до 0,98. Такие передачи возможно применять при больших скоростях (до 150 м/с). Передаваемая мощность может достигать сотен и даже тысяч киловатт [7]. Косозубые и шевронные передачи, по сравнению с прямозубой, обеспечивают более высокую плавность работы и в ряде случаев имеют меньший весовой показатель (отношение массы зубчатых колес к вращающему моменту на тихоходной ступени).

Основные достоинства данных передач: большая надежность и долговечность, высокий КПД, постоянство передаточного отношения, достаточно высокая нагрузочная способность.

Основные недостатки:

- с повышением нагрузочной способности и значений передаточного отношения существенно увеличиваются масса и габариты передачи;

- необходимость высокой точности изготовления зубчатых колес;

- шум при работе;

- высокая жесткость не позволяющая компенсировать динамические перегрузки.

Зубчатая передача эвольвентного зацепления не удовлетворяет требованиям, предъявляемым к передачам, используемым в трансмиссии геохода, т.к. для обеспечения необходимого крутящего момента и необходимой частоты вращения головной секции габариты передачи выйдут за рамки допустимых значений.

Коническая зубчатая передача применяется для передачи движения и крутящего момента в случаях, когда пересекаются оси ведущего и ведомого валов и только в тех случаях, когда это необходимо по условиям компоновки машины. Данные передачи при одноступенчатой схеме могут обеспечивать значение передаточного отношения до 4. Двухступенчатые и трехступенчатые схемы использования конической передачи не применяются, а в качестве второй и третей ступени используются цилиндрические передачи. Поэтому предельные числа передаточных отношений составляют: для двухступенчатой схемы значение передаточного отношения колеблется в пределах от 4 до 50; при трехступенчатой схеме - от 50 до 200. КПД данных передач (одной ступени, закрытого исполнения) находится в пределах от 0,95 до 0,97. Также известно, что нагрузочная способность данных передач меньше, чем цилиндрических и составляет порядка 0,8...0,85 от их нагрузочной способности [7].

Достоинство данной передачи - это использование при необходимости компоновки передач, оси которых пересекаются под некоторым углом.

Таблица 1. Анализ применимости гидроприводов в трансмиссии геохода

Название Гидропривод с гидроцилиндрами (ЭЛАНГ-4) Гидропривод с гидроцилиндрами (с непрерывным вращением) Гидропривод с плунжером и шестеренно-реечным приводом Гидропривод с нерегулируемым гидромотором

К.П.Д. 0,85...0,95 0,85.0,95 0,9.0,95 ,8 0, |> 0,

Передаваемая мощность Сотни тысяч киловатт

Крутящий момент на внешнем движителе + + + + + + + +

Напорное усилие + + + + + + + +

Достаточная производительность - + + - + +

Обеспечение свободного пространства + + + + + -

Непрерывность вращения - - + + - - + +

Маневренность и реверс + + + +

Единая конструктивная база + + + + + + + +

Снижение массогабаритных показателей + + + + + + +

Снижение энергопотре-бения - - - -

++ - целесообразность применения данного привода; + - возможность применения данного привода; - -затруднительность применения данного привода; невозможность применения данного привода

Недостатки: необходима высокая точность изготовления и монтажа зубчатых передач данного типа. Одно из колес расположено консольно, что существенно снижает нагрузочную способность по сравнению с цилиндрическими передачами.

Учитывая конструктивные особенности передачи, нерационально использовать коническую зубчатую передачу в трансмиссии геохода, к этому нет ни конструктивных, ни функциональных предпосылок, т.к. по условию компоновки трансмиссии необходимо, чтобы ось вращения геохода совпадала с осью вращения передачи. В противном случае, требование по наличию свободного пространства для удаления горной массы не будет выполняться. Поэтому, данная передача также не удовлетворяет требованиям, предъявляемым к передачам, используемым в трансмиссии геохода.

Червячная передача применяется в случаях, когда оси ведущего и ведомого валов перекрещиваются (обычно под прямым углом). Данные передачи при одноступенчатой схеме могут обеспечивать передаточной отношение до 70, при двухступенчатой схеме передаточное отношение колеблется в пределах от 70 до 500. КПД данных передач (одной ступени, закрытого исполнения) находится в пределах от 0,7 до 0,92. Данные передачи не применяются при больших скоростях в виду чрезмерного тепловыделения. Передаваемая мощность передачи может достигать сотен киловатт

[7].

Основное достоинство данной передачи-обеспечение больших передаточных отношений на одной ступени передачи.

Основные недостатки: большое скольжение в зацеплении служит причиной пониженного КПД

, повышенного тепловыделения и износа, склонности к заеданию, необходимости постоянной смазки и охлаждения.

Для обеспечения конструктивной возможности размещения червяной передачи внутри корпуса геохода и обеспечения большого крутящего момента необходимо расположить несколько передач по внутреннему периметру корпуса геохода (как показано на рисунке 1).

При данной, периферийной, схеме расположения у нижних редукторов будет затруднено смазывание передачи, т. к. червячная передача не будет погружена в смазку, что существенно повлияет на работоспособность, износостойкость и надежность данной передачи. Также недостатком будет являться габариты передачи, которые будут существенными, т. к. требуется обеспечить большой крутящий момент и большое передаточное отношение.

Планетарные передачи содержат зубчатые колеса с перемещающимися осями и состоят, обычно, из центрального колеса с наружными зубьями,

сателлитов, водила и центрального колеса с внутренними зубьями. Данная передача получила широкое распространение благодаря широким кинематическим возможностям, которые позволяют ее использовать как редуктор с постоянным передаточным отношением, так и как коробку скоростей и как дифференциальный механизм. Планетарный принцип позволяет получить передаточные отношения порядка 1700. Поэтому при больших числах и планетарную передачу рекомендуют для кратковременно работающих приборов и маломощных приводов, в которых КПД не имеет решающего значения, случаях небольшого и передача используется в нагруженных приводах. Передаваемая мощность передачи может достигать сотен киловатт [7].

Основные преимущества:

- возможность использования одной и той же передачи, как в виде редуктора с постоянным передаточным отношением, так и в виде коробки скоростей, передаточное отношение в которой меняют путем поочередного торможения различных звеньев;

- компактность и малая масса при одинаковых силовых параметрах по сравнению с редукторами с цилиндрическими колесами (масса ниже в 2.4 раза);

- долговечность службы.

Основные недостатки: повышенные требования к точности изготовления и монтажа, низкий кпд в некоторых схемах при требуемых для геохода больших значениях передаточных отношений.

Оценивая возможность применения планетарной передачи в трансмиссии геохода, рассмотрим два варианта ее размещения. Первый - периферийной компоновки, при котором по периметру внутренней поверхности секции расположены редукторы планетарных передач. Второй - осевая компоновка, при которой используется колесо внутреннего зацепления, расположенное на внутреннем периметре вращающейся секции геохода. При этом, как в первом, так и во втором случаях, не будет выполняться условие по обеспечению свободного пространства для удаления горной массы, т.к., в первом случае, помешают габаритные редукторы, а во втором - наличие в районе оси секции водила и зубчатых колес-сателлитов.

Передача Новикова считается альтернативой эвольвентному зацеплению, при этом считается, что оно имеет более высокую нагрузочную способность (порядка 1,5.1,7 раза больше чем у аналогичной по размеру и материалу эвольвентной косозубой передачи). Однако, в последнее время, преимущества данной передачи ставятся под сомнение [8] в виду наличия ряда недостатков в теории зацепления передач Новикова.

Существенным недостатком также является нетехнологичность ее изготовления, данные передачи не подвергаются термообработке и не шлифуются из- за отсутствия соответствующих технологий, и подвержена быстрому износу. Поэтому данная передача в настоящее время менее конкурентоспособна, чем эвольвентная. Применение данной передачи в трансмиссии геохода не представляется возможным, т. к. не будет выполняться требование к трансмиссии по обеспечению крутящего момента достаточного для вращения секции и отделения горной массы.

Волновая передача с промежуточными телами качения (ВППТК) является одной из перспективных передач. Силовая передача крутящего момента осуществляется практически только обкатным

движением, почти без сопротивления трения. Поэтому такие передачи работают с высоким КПД [9].

Данные передачи обладают рядом преимуществ по сравнению с традиционными зубчатыми передачами:

- большие передаточные числа (свыше 10000);

- большие крутящие моменты на выходном звене.

В конструкции ВППТК нагрузка передается с помощью шариков или роликов с углом зацепления от 90 до 180 градусов. То есть, при значении передаточного отношения одной ступени равному 50, в зацеплении одновременно находится до 25 тел качения, что позволяет передавать крутящие моменты в 5.10 раз больше, если сравнивать с

Таблица 2. Анализ механических передач возможных к применению в трансмиссии геохода

Вид передачи Передаточное отношение КПД Л т с о н 3 о м ят Зз е а ава д е р е Пе Крутящий момент Напорное усилие ё е ети д о в 3 § е § * на 4 о оат т с о Д о и о н д оа бв от « у сн І £ нс ео (и ^ И с е б о Непрерывность вращения Маневренность и реверс Единая конструктивная база X ы н тни ^ 1 ¡3 § 8 Й мака е ко 8 В н $ и н О Снижение энергопотребения

Зубчатая цилиндрическая прямозубая 8.300, максимальное - до сотен тысяч 0,96 .0,98 десятки тысяч + + + - + + + + - +

Зубчатая цилиндрическая косозубая 8.300, максимальное - до сотен тысяч 0,96 .0,98 десятки тысяч + + + - + + + + - +

Зубчатая цилиндрическая шевронная 8.300, максимальное - до сотен тысяч 0,96 .0,98 десятки тысяч + + + - + + + + - +

Зубчатая коническая 4.200, максимальное - до тысячи 0,95 .0,97 до 20 - - + - - + + + + - +

Червячная 70.500 0,7 .0,92 до 50 + + + - + + + + - +

Планетарные до 1700 и более 0,7 .0,98 десятки тысяч + + + - + + - + - +

Передача Новикова До 8, при одно- ступенчатой хеме 0,96 .0,98 до 1500 - - + - + + + + - -

Волновые 6.100000 0,8 .0,9 десятки тысячи + + + + + + + + + + + + + + + +

++ - целесообразность применения данной передачи; + - возможность применения данной передачи; -- затруднительность применения данной передачи;-----------невозможность применения данной передачи

зубчатой передачей, с многократной кратковременной перегрузкой и, практически, без упругих деформаций;

- большие перегрузочные резервы и высокая жесткость кинематических звеньев;

- компактность, по сравнению с зубчатой эвольвентной передачей, при равных передаточных числах и крутящих моментах ВППТК меньше по габаритам в 2.6 раз;

- высокий КПД (составляет 0,8.0,9);

- малый момент инерции, высокий уровень динамичности (в ВППТК с высокой скоростью вращается только вал с эксцентриковым генератором).

Особое достоинство - это высокая износостойкость передачи из-за отсутствия в ней трения скольжения, поскольку, фактически, передача представляет собой подшипник с волнообразной беговой дорожкой. В отличие от традиционной

волновой передачи с гибким звеном, эта передача не имеет гибких деформирующих звеньев и, практически, не имеет упругого закручивания входного вала, относительно выходного, даже при максимальных нагрузках.

В табл. 2 приведен анализ применимости различных механических передач в трансмиссии геохода.

Волновые передачи с промежуточными телами качения в совокупности с электроприводом, соответствуют требованиям по силовым показателям, возможности размещения в геоходе, обеспечит непрерывность, реверсивность и плавность движения, а также возможность ее монтажа на единой конструктивной базе геохода, т.е. удовлетворяет всем требованиям, предъявляемым к трансмиссиям геохода.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Перспективные научные направления развития горной техники и технологии // Г.Г. Литвинский. -Наукові праці Донецького національного техннічного університету. Серія «Гірничо-геологічна» / Ред-кол.: Башков Э.О. (голова) та інші. - Донецьк, ДВНЗ «ДонНТУ», 2009. - 192 с. - Випуск 10 (151).

2. Бреннер В.А. Щитовые проходческие комплексы: Учебное пособие / Бреннер В.А., Жабин А.Б., Щеголевский М.М., Поляков Ал. В., Поляков Ан. В. - М.: Издательство «Горная книга», Издательство Московского государственного горного университета, 2009. - 447 с.: ил.

3. Аксенов В.В. Геовинчестерная технология и геоходы - инновационный подход к освоению подземного пространства // В.В. Аксенов, А.Б. Ефременков. «Эксперт-Техника». - 2008. - №1. С. 18-22.

4. Аксенов В.В. Разработка требований к трансмиссии геоходов // В.В. Аксенов, А.Б. Ефременков, М.Ю. Блащук, В.Ю. Тимофеев. «Известия ВУЗов. Горный журнал». - 2009. - №8. С. 101-103.

5. Аксенов, В.В. Геовинчестерная технология проведения горных выработок. - Кемерово: Институт угля и углехимии СО РАН, 2004, 264 с., ил.

6. Солод В.И. Проектирование и конструирование горных машин и комплексов. Учебник для вузов / Солод В.И., Гетопанов В.Н., Рачек В.М. - М. Недра, 1982, 350 с.

7. Иванов В.Н. Детали машин: Учеб. Для студентов втузов /Под ред. Финогенова В.А. - М.: Высш. шк. 2000. - 383 с.

8. Журавлев Г.А. Ошибочность физических основ зацепления Новикова как причина ограниченности его применения // «Редукторы и приводы», информационно-аналитический журнал, №, с. 38-44, 2007 г.

9. Панкратов Э.Н. Проектирование механических систем автоматизированных комплексов для механообрабатывающего производства: Практикум лидера-проектировщика. - Томск: изд-во Том. Ун-та, 1998. - 295 с.

Блащук Михаил Юрьевич - старший преп. каф. горно-шахтного оборудования Юргинского технологического института (филиала) Томского политехнического ун-та, тел. (384-51) 6-05-37

Авторы статьи:

Аксенов Владимир Валерьевич - докт. техн. наук, ведущий научный сотрудник ИУУ СО РАН, профессор ЮТИ ТПУ.

Тел. 8-908-953-55-22 у.ак£епоу@ісс.кеш8с.га

Ефременков Андрей Борисович - канд.техн.наук, доцент, директор Юргинского технологического института филиала ТПУ. Тел. 8-(384-51)-6-26-83

Тимофеев Вадим Юрьевич - механик каф. горношахтного оборудования Юргинского технологич. института (филиала) Томского политехн.ун-та, тел. (384-51) 6-05-37, tv-ytitpui@rambler.ru