АВТОМАТИЧЕСКАЯ КАЛИБРОВКА ОПТИЧЕСКОГО ДАТЧИКА РОБОТА

1. Система для автоматической калибровки оптического датчика робота, содержащая: оптический датчик (502а), манипулятор (102) робота (100), калибровочную таблицу (300), один или более процессоров (1004) и память (1002), хранящую инструкции, которые, при выполнении одним или более процессорами, побуждают один или более процессоров к выполнению операций, включающих: определение (804) набора положений для калибровки оптического датчика; генерирование (806) на основе по меньшей мере набора положений данных (714) о положении, включающих трехмерные (3D) данные (716) о позиции и ориентации, перемещение (818) манипулятора робота во множество положений на основе по меньшей мере данных о положении; захват (820) набора (504) изображений калибровочной таблицы с помощью оптического датчика в каждом положении из множества положений, вычисление (822) параметров (410) внутренней калибровки на основе по меньшей мере набора захваченных изображений и вычисление (826) параметров (408) внешней калибровки на основе по меньшей мере набора захваченных изображений.
2. Система по п. 1, в которой операции также включают применение (824) параметров внутренней калибровки к набору захваченных изображений перед вычислением параметров внешней калибровки.
3. Система по любому из пп. 1-2, в которой операции также включают определение (808) того, достижимо ли положение в наборе положений, и отказ (814) от указанного положения на основе по меньшей мере того, что оно недостижимо.
4. Система по любому из пп. 1-3, в которой калибровочная таблица прикреплена к рабочему органу (114) манипулятора робота, а оптический датчик установлен на корпусе (108) робота.
5. Система по любому из пп. 1-3, в которой оптический датчик установлен на манипуляторе робота.
6. Система по любому из пп. 1-5, в которой операции также включают определение (802) запускающего события для калибровки оптического датчика, причем определение набора положений для калибровки оптического датчика включает определение набора положений для калибровки первого оптического датчика на основе по меньшей мере запускающего события.
7. Система по п. 6, в которой оптический датчик представляет собой первый оптический датчик, причем система также содержит второй оптический датчик (502b), а определение запускающего события включает сравнение изображений, захваченных первым оптическим датчиком, с изображениями, захваченными вторым оптическим датчиком.
8. Способ автоматической калибровки оптического датчика робота, включающий: определение (502а, 804) набора положений для калибровки оптического датчика, генерирование (806) на основе по меньшей мере набора положений данных (714) о положении, включающих трехмерные (3D) данные (716) о позиции и ориентации; перемещение (818) манипулятора (102) робота (100) во множество положений на основе по меньшей мере данных о положении; захват (820) набора изображений (504) калибровочной таблицы (300) с помощью оптического датчика в каждом положении из множества положений, вычисление (822) параметров (410) внутренней калибровки на основе по меньшей мере набора захваченных изображений и вычисление (826) параметров (408) внешней калибровки на основе по меньшей мере набора захваченных изображений.
9. Способ по п. 8, также включающий применение (824) параметров внутренней калибровки к набору захваченных изображений перед вычислением параметров внешней калибровки.
10. Способ по любому из пп. 8-9, также включающий определение (808) того, достижимо ли положение в наборе положений, и отказ (814) от указанного положения на основе по меньшей мере того, что оно недостижимо.
11. Способ по любому из пп. 8-10, в котором калибровочная таблица прикреплена к рабочему органу (114) манипулятора робота, а оптический датчик установлен на корпусе (108) робота.
12. Способ по любому из пп. 8-10, в котором оптический датчик установлен на манипуляторе робота.
13. Способ по любому из пп. 8-12, также включающий определение (802) запускающего события для калибровки оптического датчика, причем определение набора положений для калибровки оптического датчика включает определение набора положений для калибровки первого оптического датчика на основе по меньшей мере запускающего события.
14. Способ по п. 13, в котором оптический датчик представляет собой первый оптический датчик, причем определение запускающего события включает сравнение (502b) изображений, захваченных первым оптическим датчиком, с изображениями, захваченными вторым оптическим датчиком.