УСТРОЙСТВО УДЕРЖАНИЯ ИНСТРУМЕНТОВ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРА РОБОТИЗИРОВАННОЙ ХИРУРГИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

1. Устройство (3) удержания инструментов для манипулятора (1) роботизированной хирургической системы, которое включает в себя:
- трехзвенный рычаг в качестве концевого элемента открытой кинематической цепи с первым, вторым и третьим рычажными звеньями (3.1, 3.2,3.3),
- устройство сопряжения для соединения первого рычажного звена (3.1) с манипулятором (1) посредством сопрягающего поворотного шарнира (GS),
- торсионный шарнир (G3.1), который соединяет первое рычажное звено (3.1) со вторым рычажным звеном (3.2),
- первый поворотный шарнир (G3.2), который соединяет второе рычажное звено (3.2) с третьим рычажным звеном (3.3),
- продольный шарнир (G3.3), который соединяет третье рычажное звено (3.3) с держателем (3.4) инструмента для размещения хирургического инструмента (4, 5, 18, 19) с продольной осью (I) инструмента, а также
- систему управления с приводами для торсионного шарнира (G3.1), первого поворотного шарнира (G3.2) и продольного шарнира (G3.3) для перемещения рычажных звеньев (3.1, 3.2, 3.3) и держателя (3.4) инструмента друг относительно друга,
отличающееся тем, что
держатель (3.4) инструмента соединен с третьим рычажным звеном (3.3) посредством второго, пассивного поворотного шарнира (G3.4) и является свободно вращаемым вокруг своей оси вращения, причем оси вращения первого поворотного шарнира (G3.2) и второго поворотного шарнира (G3.4) расположены параллельно друг другу, вследствие чего продольная ось (I) инструмента является свободно от принуждения направляемой через точку (РР) поворота, которая расположена на оси вращения торсионного шарнира (G3.1), в продолжение наружу второго рычажного звена (3.2).
2. Устройство (3) удержания инструментов по п. 1, отличающееся тем, что на втором рычажном звене (3.2), в области первого поворотного шарнира (G3.2) вдоль продолжения оси вращения торсионного шарнира (G3.1) расположено крепление (6) троакара, которое выполнено для установки троакара с возможностью поворота вокруг оси вращения, параллельной оси вращения первого поворотного шарнира.
3. Устройство (3) удержания инструментов по п. 1 или 2, отличающееся тем, что продольный шарнир (G3.3) выполнен в виде линейной направляющей (10) с винтовым приводом.
4. Устройство (3) удержания инструментов по одному из пп. 1-3, отличающееся тем, что положение продольного шарнира (G3.3) вдоль оси продольного шарнира является устанавливаемым посредством относительного кодировщика и расположенных вдоль оси продольного шарнира датчиков (11) опорного положения.
5. Устройство (3) удержания инструментов по одному из пп. 1-4, отличающееся тем, что держатель (3.4) инструмента выполнен с возможностью соединения с третьим рычажным звеном посредством фиксирующего механизма.
6. Устройство (3) удержания инструментов по одному из  пп. 1-5, отличающееся тем, что к держателю (3.4) инструмента присоединен эндоскоп (18) с хвостовиком (19) эндоскопа.