СПОСОБ ЗАЩИТЫ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ РАДИОНАВИГАЦИОННОГО ПРИЕМНИКА ПО ОТНОШЕНИЮ К АБЕРРАНТНЫМ ИЗМЕРЕНИЯМ ПСЕВДОРАССТОЯНИЙ

1. Способ защиты пользователя радионавигационного приемника по отношению к аберрантным измерениям псевдорасстояний, отличающийся тем, что взвешивают N остатков оценки вектора состояния во время оценки навигационного решения, при этом взвешивание осуществляют по оцениваемой статистике погрешностей этих измерений, используя робастные статистические оценки.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что робастной статистической оценкой являются следующие оценки: оценка по методу наименьших квадратов, или оценка по минимальному ковариантному детерминанту, или M-оценка, или A-, D-, GM-, L-, MM-P, R-, S- или W-оценка, или MSTD.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что взвешивание является полным с весовым коэффициентом, равным 1 или 0.
4. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что взвешивание является частичным с весовым коэффициентом, заключенным между 0 и 1, в зависимости от применяемого робастного статистического метода.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что для применения одного из робастных статистических методов выбирают подгруппу из h остатков оценки вектора состояния с наименьшей дисперсией, применяют эту дисперсию, умноженную на коэффициент адаптации, а также среднее значение этой же подгруппы, чтобы усреднить и затем нормализовать N входов, которые после возведения в квадрат сравнивают со статистическим порогом и отбрасывают, если они превышают этот порог, при h=N-1 и/или N-2, при этом N является числом остатков.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что дисперсию умножают на коэффициент адаптации, превышающий 1.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что N остатков оценки вектора состояния взвешивают при помощи итеративного метода, который при каждой итерации состоит в оценке среднего значения и дисперсии остатков оценки вектора состояния, в вычислении весовых коэффициентов при помощи функции взвешивания, входными данными которой являются усредненные и нормализованные по дисперсии остатки, и остатки умножают на эти весовые коэффициенты, при этом итеративный процесс прекращается, если сумма квадратов разностей между двумя последовательными остатками меньше порогового значения, при этом среднее значение и дисперсию, полученные в результате этого процесса, используют, чтобы усреднить и затем нормализовать N входов, которые после возведения в квадрат сравнивают со статистическим порогом и отбрасывают, если они превышают этот порог.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что дисперсию умножают на коэффициент адаптации, превышающий 1.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что он содержит следующие этапы вычисления информации целостности путем вычисления остатков (5) измерений псевдорасстояний, полученных на основании географического положения и временного сдвига (2), выдаваемых первичным радионавигационным приемником, и на основании измерений (3), используемых первичным приемником для получений этих значений, на которых:
a) формируют все подгруппы остатков с кардиналом h=N-1 и/или N-2, где N является числом остатков,
min
min
min
min
min
min
min
b) вычисляют типовое отклонение для каждой подгруппы (6) и определяют при наименьшем типовом отклонении σ, используемом в качестве опорного значения (7) для взвешивания остатков, h- значение кардинала, при котором получают σ, Y - вектор соответствующего кардинала h, и m - среднее значение Y,
с) вычисляют первый вектор, определяемый как:
vec,1
d) векторы r сортируют в порядке возрастания, чтобы получить:
2
2
е) вычисляют коэффициент f, определяемый как:, где (χ)(.,1) является обратной величиной распределения χ при одной степени свободы,
min
f) после этого осуществляют повторное взвешивание σ следующим образом:
g) вычисляют новый вектор остатка:
h) определяют порог Т: , где Р является вероятностью, оптимальное значение которой определяют вероятностным моделированием,
vec,2
i) каждый элемент вектора r сравнивают с Т, и если , отмечают детектирование неисправности, и спутник i исключают.
10. Способ по п.9, отличающийся тем, что метод вероятностного моделирования, применяемый для определения порога Т, является методом типа «Монте-Карло».
11. Способ по п.9 или 10, отличающийся тем, что, если измерения, переданные первичным приемником, не проходили предварительную обработку, их необходимо подвергнуть предварительной обработке, устраняя из них погрешности распространения и измерений (4).
12. Способ по п.9, отличающийся тем, что при детектировании погрешности во входных данных измерений вычисляют скорректированное положение (9).
13. Способ по п.9, отличающийся тем, что при детектировании погрешности во входных данных измерений вычисляют скорректированное значение времени (11).
14. Способ по п.9, отличающийся тем, что районы защиты (10), связанные с измерениями, вычисляют известным способом.
15. Способ по п.9, отличающийся тем, что при детектировании погрешности во входных данных измерений передают тревожный сигнал (12).
16. Способ по п.9, отличающийся тем, что способ применяют для радионавигационного приемника, изначально не имеющего робастной защиты от погрешностей измерения.