РЕГИСТРАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ ВЕРТОЛЕТА ВО ВРЕМЯ ВЫРАВНИВАНИЯ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ КООРДИНАТНОЙ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ

1. Способ выравнивания в горизонтальной плоскости инерциальной координатной системы вертолета по отношению к местной вертикальной раме, включающий:
запуск вертолета;
вывод сенсорных данных от по меньшей мере одного гироскопа и по меньшей мере одного акселерометра на процессор выбора режима;
осуществления алгоритма быстрого преобразования Фурье сенсорных данных на процессоре выбора режима; и
выбор одного из множества рабочих режимов вертолета в качестве текущего рабочего режима на основании осуществления алгоритма быстрого преобразования Фурье.
2. Способ по п. 1, дополнительно включающий:
осуществление по меньшей мере одного алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости сенсорных данных, по меньшей мере один алгоритм выравнивания в горизонтальной плоскости связан с по меньшей мере одним из множества рабочих режимов, включая текущий рабочий режим;
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для текущего рабочего режима к фильтрам выравнивания в вертикальной плоскости и навигации от алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости, связанного с текущим рабочим режимом; и
запуск фильтров выравнивания в вертикальной плоскости/навигации с использованием расчетного угла крена и расчетного угла тангажа, направленных к фильтру выравнивания в вертикальной плоскости/навигации.
3. Способ по п. 1, дополнительно включающий:
определение пиковой частоты быстрого преобразования Фурье в сенсорных данных, преобразованных быстрым преобразованием Фурье; и
определение текущего рабочего режима на основании нахождения пиковой частоты быстрого преобразования Фурье в зонном частотном диапазоне зоны, связанной с текущим рабочим режимом, при этом зона определяется зонным частотным диапазоном и зонным амплитудным диапазоном.
4. Способ по п. 3, дополнительно включающий получение доступа к зонным частотным диапазонам и зонным амплитудным диапазонам, связанным с множеством зон.
5. Способ по п. 3, в котором зона, связанная с текущим рабочим режимом, содержит более одного рабочего подрежима, причем способ дополнительно включает:
определение того, что пиковая частота быстрого преобразования Фурье находится в частотном диапазоне первого подрежима и связана с первым рабочим подрежимом в зоне, связанной с текущим рабочим режимом, в котором первый рабочий подрежим представляет собой текущий рабочий режим.
6. Способ по п. 3, в котором зона, связанная с текущим рабочим режимом, содержит более одного рабочего подрежима, при этом рабочий подрежим определен частотным диапазоном подрежима и амплитудным диапазоном подрежима, причем способ дополнительно включает:
определение пиковой частоты быстрого преобразования Фурье в частотном диапазоне первого подрежима, связанном с первым рабочим подрежимом, и в частотном диапазоне второго подрежима, связанном со вторым рабочим подрежимом;
определение пиковой амплитуды сенсорных данных, преобразованных быстрым преобразованием Фурье на пиковой частоте быстрого преобразования Фурье; и
определение текущего рабочего режима на основании того, что пиковая амплитуда сенсорных данных, преобразованных быстрым преобразованием Фурье на пиковой частоте быстрого преобразования Фурье, находится в амплитудном режиме первого подрежима первого рабочего подрежима, при этом первый рабочий подрежим представляет собой текущий рабочий режим.
7. Способ по п. 1, дополнительно включающий:
осуществление первого алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости для первого режима работы на базе сенсорных данных;
осуществление второго алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости для второго режима работы на базе сенсорных данных во время осуществления алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости;
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для первого режима работы на процессор выбора режима от первого алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости; и
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для второго режима работы на процессор выбора режима от второго алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости.
8. Способ по п. 7, дополнительно включающий:
определение того, что пиковая частота быстрого преобразования Фурье соответствует одному из режимов работы;
выбор определенного режима работы в качестве текущего рабочего режима; и
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для текущего рабочего режима к фильтрам выравнивания в вертикальной плоскости/навигации.
9. Способ по п. 1, дополнительно включающий:
осуществление первого алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости для первого подрежима первого рабочего режима на основе сенсорных данных;
осуществление второго алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости для второго подрежима первого рабочего режима на основе сенсорных данных;
осуществление третьего алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости для первого подрежима второго рабочего режима на основе сенсорных данных;
осуществление четвертого алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости для второго подрежима второго рабочего режима на основе сенсорных данных;
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для первого подрежима первого рабочего режима на процессор выбора режима от первого алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости;
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для второго подрежима второго рабочего режима на процессор выбора режима от второго алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости;
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для первого подрежима второго рабочего режима на процессор выбора режима от третьего алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости; и
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для второго подрежима второго рабочего режима на процессор выбора режима от четвертого алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости.
10. Способ по п. 9, дополнительно включающий:
определение того, что пиковая частота быстрого преобразования Фурье соответствует одному из подрежимов;
выбор определенного подрежима работы в качестве текущего рабочего режима; и
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для текущего рабочего режима к фильтру выравнивания в вертикальной плоскости/навигации.
11. Способ по. 1, дополнительно включающий:
определение того, что пиковая частота быстрого преобразования Фурье соответствует одному из множества рабочих режимов;
выбор определенного режима работы в качестве текущего рабочего режима; и
осуществление алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости, связанного с выбранным рабочим режим на базе сенсорных данных;
и вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для текущего рабочего режима к фильтру выравнивания в вертикальной плоскости/навигации от алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости для выбранного рабочего режима.
12. Способ по п. 1, дополнительно включающий:
определение того, что пиковая частота быстрого преобразования Фурье соответствует одному из множества рабочих подрежимов;
выбор определенного рабочего режима в качестве текущего рабочего режима;
осуществление алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости, связанного с определенным рабочим подрежимом на основании выбора; и
вывод расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для определенного рабочего подрежима к фильтрам выравнивания в вертикальной плоскости и навигации от алгоритма выравнивания в горизонтальной плоскости, связанного с определенным рабочим подрежимом.
13. Инерциальная координатная система для вертолета, содержащая:
множество датчиков инерциальной координатной системы для вывода сенсорных данных на процессор выбора режима;
алгоритм быстрого преобразования Фурье для преобразования сенсорных данных и получения на выходе сенсорных данных, преобразованных быстрым преобразованием Фурье, сенсорные данные, преобразованные быстрым преобразованием Фурье включают пиковую частоту быстрого преобразования Фурье в зонном частотном диапазоне зоны, связанной с текущим рабочим режимом вертолета;
множество алгоритмов выравнивания в горизонтальной плоскости для выполнения на базе сенсорных данных и вывода соответственного множества расчетных углов крена и соответствующего множества расчетных углов тангажа для соответствующего множества рабочих режимов; и
процессор выбора режима для: получения сенсорных данных, преобразованных быстрым преобразованием Фурье;
определения текущего рабочего режима вертолета на основании нахождения пиковой частоты быстрого преобразования Фурье в зонном частотном диапазоне зоны, связанной с текущим рабочим режимом; и
вывода одного из множества расчетных углов крена и одного из множества расчетных углов тангажа, связанных с текущим рабочим режимом к фильтрам выравнивания в вертикальной плоскости и навигации.
14. Инерциальная координатная система по п. 13, дополнительно содержащая:
фильтры выравнивания в вертикальной плоскости и навигации для получения одного из множества расчетных углов крена и одного из множества расчетных углов тангажа, связанного с определенным рабочим режимом, при этом фильтры выравнивания в вертикальной плоскости и навигации запускаются на основании расчетных углов крена и одного из множества расчетных углов тангажа, поступающих на фильтры выравнивания в вертикальной плоскости и навигации.
15. Инерциальная координатная система по п. 13, в которой множество алгоритмов выравнивания в горизонтальной плоскости включает:
первый алгоритм выравнивания в горизонтальной плоскости для вывода расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для вертолета, работающего в первом режиме работы; и
второй алгоритм выравнивания в горизонтальной плоскости для вывода расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для вертолета, работающего во втором режиме работы.
16. Инерциальная координатная система по п. 13, в которой процессор выбора режима анализирует сенсорные данные, преобразованные быстрым преобразованием Фурье, полученные из алгоритма быстрого преобразования Фурье для определения того, что пиковая частота быстрого преобразования Фурье находится в по меньшей мере одном из: частотный диапазон первого подрежима, связанный с первым рабочим подрежимом; и частотный диапазон второго подрежима, связанный со вторым рабочим подрежимом, при этом процессор выбора режима определяет текущий рабочий режим на основе того, что пиковая амплитуда сенсорных данных, преобразованных быстрым преобразованием Фурье на пиковой частоте быстрого преобразования Фурье находится в амплитудном диапазоне первого подрежима первого рабочего подрежима, при этом первый рабочий подрежим является текущим рабочим режимом.
17. Инерциальная координатная система по п. 13, в которой по меньшей мере один из множества алгоритмов выравнивания в горизонтальной плоскости содержит:
по меньшей мере один алгоритм выравнивания в горизонтальной плоскости для вывода расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для вертолета, работающего в подрежиме одного из множества рабочих режимов.
18. Центральный блок обработки для выравнивания в горизонтальной плоскости инерциальной координатной системы, содержащий:
алгоритм быстрого преобразования Фурье для преобразования сенсорных данных, поступающих от множества датчиков инерциальной координатной системы и вывода сенсорных данных, преобразованных быстрым преобразованием Фурье, сенсорные данные, преобразованные быстрым преобразованием Фурье включают пиковую частоту быстрого преобразования Фурье в зонном частотном диапазоне зоны, связанной с текущим рабочим режимом вертолета;
множество алгоритмов выравнивания в горизонтальной плоскости для осуществления на базе сенсорных данных и вывода соответствующего множества расчетных углов крена и соответствующего множества расчетных углов тангажа для соответствующего множества рабочих режимов; и
процессор выбора режима для:
получения сенсорных данных, преобразованных быстрым преобразованием Фурье;
определения текущего рабочего режима вертолета на основании наличия пиковой частоты быстрого преобразования Фурье в зонном частотном диапазоне зоны, связанной с текущим рабочим режимом; и
вывода одного из множества расчетных углов крена и одного из множества расчетных углов тангажа, связанных с текущим рабочим режимом к фильтрам выравнивания в вертикальной плоскости и навигации;
фильтры выравнивания в вертикальной плоскости и навигации для получения одного из множества расчетных углов крена и одного из множества расчетных углов тангажа, связанных с текущим рабочим режимом, при этом фильтры выравнивания в вертикальной плоскости и навигации запускаются на основании расчетных углов крена и одного из множества расчетных углов тангажа, поступающих на фильтры выравнивания в вертикальной плоскости и навигации.
19. Центральный блок обработки по п. 18, в котором множество алгоритмов выравнивания в горизонтальной плоскости содержит:
первый алгоритм выравнивания в горизонтальной плоскости для вывода расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для вертолета, работающего в первом режиме работы; и
второй алгоритм выравнивания в горизонтальной плоскости для вывода расчетного угла крена и расчетного угла тангажа для вертолета, работающего во втором режиме работы.
20. Центральный блок обработки по п. 18, в котором процессор выбора режима анализирует сенсорные данные, преобразованные быстрым преобразованием Фурье, полученные из алгоритма быстрого преобразования Фурье, для определения того, что пиковая частота быстрого преобразования Фурье находится в по меньшей мере одном из: частотный диапазон первого подрежима, связанный с первым рабочим подрежимом; и частотный диапазон второго подрежима, связанный со вторым рабочим подрежимом; и для определения текущего рабочего режим на основании нахождения пиковой амплитуды сенсорных данных, преобразованных быстрым преобразованием Фурье на пиковой частоте быстрого преобразования Фурье в амплитудном диапазоне первого подрежима первого рабочего подрежима, при этом первый рабочий подрежим представляет собой текущий рабочий режим.