СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ЭКЗОСКЕЛЕТНОГО УСТРОЙСТВА

1. Способ управления экзоскелетным устройством с помощью, по меньшей мере, одного исполнительного механизма для манипулирования конечностью экзоскелета, при котором осуществляют
создание множества датчиков, соединенных с экзоскелетом, при этом каждый из датчиков выполнен с возможностью распознавания физиологической характеристики;
прием входных сигналов от каждого из датчиков для генерирования входного профиля;
наложение входного профиля на выбранный профиль из множества профилей движения,
при этом каждый из профилей движения соответствует управляющему действию,
при этом каждый из профилей движения включает в себя одно или более ожидаемых значений, полученных, по меньшей мере, от двух датчиков; а также
реализацию управляющего действия.
2. Способ по п.1, дополнительно содержащий периодическое выполнение повторного генерирования входного профиля.
3. Способ по п.2, при этом наложение повторяется при каждом повторном построении входного профиля.
4. Способ по любому из пп.1-3, при этом, по меньшей мере, один из профилей движения связан с активным режимом экзоскелета, при этом реализация управляющего действия содержит подачу управляющего сигнала, по меньшей мере, на один исполнительный механизм, когда выбранный профиль связан с активным режимом.
5. Способ по п. 4, при этом, по меньшей мере, один из профилей движения связан с неактивным режимом экзоскелета, при этом реализация управляющего действия содержит отсутствие подачи управляющего сигнала, по меньшей мере, на один исполнительный механизм, когда выбранный профиль связан с неактивным режимом.
6. Способ по любому из пп.1-5, при этом физиологическая характеристика представляет собой позиционную характеристику, по меньшей мере, для одного из датчиков.
7. Способ по п.6, при этом множество датчиков содержит, по меньшей мере, один акселерометр, при этом позиционная характеристика, по меньшей мере, для одного акселерометра содержит ускорение.
8. Способ по п.6 или 7, при этом множество датчиков содержит, по меньшей мере, один гироскоп, при этом позиционная характеристика, по меньшей мере, для одного гироскопа содержит, по меньшей мере, одну характеристику, выбираемую из группы, состоящей из угла крена, рыскания и тангажа.
9. Способ по любому из пп.1-8, при этом множество датчиков содержит, по меньшей мере, один силовой датчик, при этом физиологическая характеристика, по меньшей мере, для одного силового датчика представляет собой силу.
10. Способ по любому из пп.1-9, при этом входной профиль содержит индикатор предыдущего профиля движения.
11. Способ по любому из пп.1-10, при этом входной профиль содержит индикатор интерфейсного ввода.
12. Способ по любому из пп.1-11, при этом каждый из профилей движения задан на основе возможных перемещений экзоскелета.
13. Способ по любому из пп.1-12, при этом каждый из профилей движения задан на основе, по меньшей мере, одной характеристики пациента.
14. Способ по любому из пп.1-13, при этом множество профилей хранится в накопителе устройства.
15. Устройство для управления экзоскелетом с помощью, по меньшей мере, одного исполнительного механизма для манипулирования конечностью экзоскелета, при этом устройство содержит
множество датчиков, соединенных с экзоскелетом, при этом каждый из датчиков выполнен с возможностью распознавания физиологической характеристики;
контроллер, выполненный с возможностью приема входных сигналов от каждого из датчиков; а также
процессор, выполненный с возможностью
генерирования входного профиля на основе входных сигналов;
наложения входных сигналов на выбранный профиль из множества профилей движения, при этом каждый из профилей движения соответствует управляющему действию, при этом каждый из профилей движения включает в себя одно или более ожидаемых значений, полученных, по меньшей мере, от двух датчиков; а также реализации управляющего действия.
16. Устройство по п.15, при этом процессор дополнительно выполнен с возможностью периодического повторного генерирования входного профиля.
17. Устройство по п.16, при этом процессор дополнительно выполнен с возможностью повторять наложение при каждом повторном построении входного профиля.
18. Устройство по любому из пп.15-17, при этом, по меньшей мере, один из профилей движения связан с активным режимом экзоскелета, при этом управляющее действие реализуется путем подачи управляющего сигнала, по меньшей мере, на один исполнительный механизм, когда выбранный профиль связан с активным режимом.
19. Устройство по п.18, при этом, по меньшей мере, один из профилей движения связан с неактивным режимом экзоскелета, при этом управляющее действие реализуется путем отсутствия подачи управляющего сигнала, по меньшей мере, на один исполнительный механизм, когда выбранный профиль связан с неактивным режимом.
20. Устройство по любому из пп.15-19, при этом физиологическая характеристика представляет собой позиционную характеристику, по меньшей мере, для одного из датчиков.
21. Устройство по п.20, при этом множество датчиков содержит, по меньшей мере, один акселерометр, при этом позиционная характеристика, по меньшей мере, для одного акселерометра содержит ускорение.
22. Устройство по п.20 или 21, при этом множество датчиков содержит, по меньшей мере, один гироскоп, при этом позиционная характеристика, по меньшей мере, для одного гироскопа содержит, по меньшей мере, одну характеристику, выбираемую из группы, состоящей из угла крена, рыскания и тангажа.
23. Устройство по любому из пп.15-22, при этом множество датчиков содержит, по меньшей мере, один силовой датчик, при этом физиологическая характеристика, по меньшей мере, для одного силового датчика представляет собой силу.
24. Устройство по любому из пп.15-23, при этом входной профиль содержит индикатор предыдущего профиля движения.
25. Устройство по любому из пп.15-24, дополнительно содержащее входной интерфейс пациента, при этом входной профиль содержит индикатор интерфейсного ввода с входного интерфейса пациента.
26. Устройство по любому из пп.15-25, при этом каждая из моделей перемещений задана на основе возможных перемещений экзоскелета.
27. Устройство по любому из пп.15-26, при этом каждый из профилей движения задан на основе, по меньшей мере, одной характеристики пациента.
28. Устройство по любому из пп.15-27, дополнительно содержащее накопитель, выполненный с возможностью хранения множества моделей перемещений.
29. Энергонезависимый машиночитаемый носитель, хранящий программные команды, которые при выполнении их процессором заставляют процессор осуществлять способ по любому из пп.1-14.