Система управления сочлененной машиной
ARTICULATED MACHINE CONTROL SYSTEM

Настоящее изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к системам управления сочлененных машин.
Из существующего уровня техники известна система управления сочлененной двухтележечной гусеничной машиной, включающая в себя переднюю тележку с механизмом поворота в виде дифференциала с тормозными механизмами на полуосях, связанных с гусеницами, и задней тележки, соединенной с передней тележкой шарнирным соединением, включающим в себя вертикальный шарнир (RU №2580599, B62D 5/06, B62D 11/08).
Недостаток известного устройства для управления сочлененными машинами является использование физической силы оператора.
Наиболее близким к заявленному техническому решению является рулевое управление шарнирно сочлененного транспортного средства, состоящей из энергетической и технологической тележек, связанных сцепным устройством с поперечным стержнем, при этом система управления включает в себя органы управления, связанные с золотниками соответствующих гидрораспределителей, которые гидравлически связаны с соответствующими гидроцилиндрами энергетической и технологической тележек, напорной магистралью с насосом и сливной магистралью гидробака (RU №1749101, B62D 5/06).
Недостаток известного устройства управления шарнирно сочлененного транспортного средства является сложность конструкции.
Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение является упрощение конструкции устройства для управления и повышение его надежности, а также уменьшение динамических нагрузок при изменении радиуса поворота и повышение точности управления.
Технический результат заключается в упрощении конструкции системы управления и повышении точности управления сочлененной машиной.
Указанный результат достигается тем, что система управления сочлененной машиной, состоящей из энергетической и технологической тележек, связанных сцепным устройством с поперечным стержнем, при этом система управления включает в себя органы управления, связанные с золотниками соответствующих гидрораспределителей, которые гидравлически связаны с соответствующими гидроцилиндрами энергетической и технологической тележек, напорной магистралью с насосом и сливной магистралью гидробака, корпуса гидрораспределителей выполнены с возможностью перемещения в продольном направлении, и каждый корпус соединен со штоками соответствующего 1-го и 2-го дополнительных гидроцилиндров, которые гидравлически связаны с 3-им и 4-ым дополнительными гидроцилиндрами, 3-ий гидроцилиндр соединен с энергетической тележкой и поперечным стержнем кинематически, 4-ый гидроцилиндр соединен с технологической тележкой и поперечным стержнем кинематически, напорная магистраль с двухсекционным насосом каждая секция которого гидравлически связана с соответствующим гидрораспределителем, а полости дополнительных гидроцилиндров через соответствующие обратные клапаны гидравлически связаны подпиточными магистралями, связанными с гидробаком, в сливную магистраль установлен дроссель, а подпиточные магистрали гидравлически связаны с гидробаком через сливную магистраль и дроссель.
На фиг. 1 показана схема управления сочлененной машиной.
Система управления сочлененной машиной включает в себя, энергетическую 1 и технологическую 2 тележки, кинематически соединенные между собой поперечным стержнем 3. В энергетической тележке 1 установлены органы управления (например, рычаги) 4, 5 связанные со штоками золотников гидрораспределителей 6, 7, корпуса которых связаны со штоками дополнительных гидроцилиндров 8, 9, гидравлически связанные с дополнительными гидроцилиндрами 10, 11. Гидроцилиндры поворота тележек 12, 13 гидравлически связаны с гидрораспределителями 6, 7 и с поперечным стержнем 3. В напорной магистрали 14 установлен двухсекционный гидронасос 15 с предохранительным клапаном 16 и фильтром 17. В сливную магистраль 18 установлен дроссель 19, а подпиточные магистрали 20 с предохранительными клапанами 21 гидравлически связаны с гидробаком 22 через сливную магистраль 18 и дроссель 19.
Система управления сочлененной машиной работает следующим образом.
Для прямолинейного движения сочлененной машиной водитель не воздействует на органы управления 4, 5, расположенные в кабине водителя, при этом рычаги управления находятся в исходном положении, рабочая жидкость от двухсекционного насоса 15 через гидрораспределители 6, 7 возвращается в гидробак 22.
Для поворота машины водитель перемещает рычаг управления 5 влево (по чертежу) при этом золотник гидрораспределителя 7 перемещается влево, тогда жидкость от двухсекционного насоса 15 через гидрораспределитель 7 поступает в поршневую полость гидроцилиндра 13 и шток выдвигается, поворачивая поперечный стержень 3 относительно технологической тележки 2.