СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ ОЦЕНКИ ПОЛОЖЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СДВОЕННЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ МЕХАНИЗМОВ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ

1. Способ для оценки положения объекта посредством приемника для определения местоположения, ассоциированного с объектом, при этом способ содержит этапы, на которых:
- измеряют первую фазу несущей первого несущего сигнала и вторую фазу несущей второго несущего сигнала, принимаемого посредством приемника для определения местоположения;
- оценивают набор первичных целочисленных неоднозначностей, ассоциированный, по меньшей мере, с одной из измеренной первой фазы несущей и измеренной второй фазы несущей посредством первичного кинематического механизма реального времени (RTK);
- определяют то, разрешается или нет корректно набор первичных целочисленных неоднозначностей к предварительно заданному показателю надежности в течение предшествующего периода оценки; и
- оценивают набор вторичных целочисленных неоднозначностей, ассоциированный, по меньшей мере, с одной из измеренной первой фазы несущей и измеренной второй фазы несущей посредством вторичного кинематического механизма реального времени (RTK) в течение последующего периода после предшествующего периода оценки.
2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- применяют оцененный набор вторичных целочисленных неоднозначностей, чтобы оценивать положение объекта, если вторичный RTK-механизм оценивает решение с использованием технологий по методу наименьших квадратов или на основе фильтра Калмана для набора вторичных целочисленных неоднозначностей до разрешения посредством первичного RTK-механизма набора первичных целочисленных неоднозначностей к целочисленным значениям; для этого случая первичный RTK-механизм повторно инициализируется после текущего периода дискретизации и переставляется со вторичным RTK-механизмом.
3. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- применяют оцененный набор первичных целочисленных неоднозначностей для того, чтобы определять положение объекта, если идентичные наборы целочисленных неоднозначностей разрешаются как из вторичного RTK-механизма, так и из первичного RTK-механизма.
4. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- переводят вторичный RTK-механизм в режим бездействия из активного режима, если оцененная первичная целочисленная неоднозначность равняется или является практически эквивалентной оцененной вторичной целочисленной неоднозначности в течение периода времени оценки.
5. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- применяют оцененный общий поднабор целочисленных неоднозначностей, чтобы определять положение объекта, если существует, по меньшей мере, четыре общих неоднозначности с двойной разностью, разрешаемые как из вторичного RTK-механизма, так и из первичного RTK-механизма в текущий период дискретизации.
6. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- сбрасывают неоднозначности из первичного RTK-механизма, если они разрешаются к различным целочисленным значениям как из вторичного RTK-механизма, так и из первичного RTK-механизма, и
- повторно инициализируют вторичный RTK после текущего периода дискретизации и продолжают выполнять разрешение неоднозначности до тех пор, пока набор целочисленных неоднозначностей, идентичный набору первичного RTK-механизма, не достигается.
7. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- определяют то, выполняет или нет вторичный RTK-механизм поиск решения оцененной вторичной целочисленной неоднозначности в течение более чем максимального порогового времени в последующем периоде оценки;
- сбрасывают вторичный RTK-механизм, если вторичный RTK-механизм выполняет поиск оцененной вторичной целочисленной неоднозначности в течение более чем максимального порогового времени; и
- используют первичный RTK-механизм во время процесса сброса.
8. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- сбрасывают вторичный RTK-механизм и повторно инициализируют вторичный RTK-механизм, если первичная целочисленная неоднозначность и вторичная целочисленная неоднозначность являются идентичными менее чем для четырех состояний целочисленных неоднозначностей с двойной разностью; и
- используют вывод из первичного RTK-механизма, чтобы оценивать решение по целочисленной неоднозначности после повторной инициализации вторичного RTK-механизма.
9. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- предоставляют задаваемый пользователем параметр, чтобы активировать вторичный RTK-механизм в течение предварительно определенного временного интервала в течение периодов, которые зависят от разнесения по расстоянию от ориентира до пользовательского приемника.
10. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- применяют оцененную первичную целочисленную неоднозначность, чтобы определять положение объекта, если вторичный RTK-механизм и первичный RTK-механизм являются активными.
11. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- применяют оцененную первичную целочисленную неоднозначность, чтобы определять положение объекта, если вторичный RTK-механизм и первичный RTK-механизм являются активными до тех пор, пока оцененная первичная целочисленная неоднозначность не равняется или является практически эквивалентной оцененной вторичной целочисленной неоднозначности в течение периода времени оценки.
12. Система для оценки положения объекта посредством приемника для определения местоположения, ассоциированного с объектом, при этом система содержит:
- устройство измерения фазы для измерения первой фазы несущей первого несущего сигнала и второй фазы несущей второго несущего сигнала, принимаемых посредством приемника для определения местоположения,
- первичный кинематический механизм реального времени (RTK) для приема измеренной первой фазы несущей и измеренной второй фазы несущей и оценки первичной целочисленной неоднозначности, ассоциированной, по меньшей мере, с одной из измеренной первой фазы несущей и измеренной второй фазы несущей посредством первичного RTK-механизма;
- модуль оценки качества сигнала для определения того, имеет или нет первый несущий сигнал либо второй несущий сигнал качество сигнала ниже порогового уровня качества сигнала в течение предшествующего периода оценки (периода дискретизации); и
- вторичный кинематический механизм реального времени (RTK) для оценки вторичной целочисленной неоднозначности, ассоциированной, по меньшей мере, с одной из измеренной первой фазы несущей и измеренной второй фазы несущей в течение последующего периода после предшествующего периода оценки.
13. Система по п.12, в которой устройство измерения фазы содержит формирователь сигналов для формирования опорного сигнала, имеющего опорную фазу, первый коррелятор для приема опорного сигнала и принимаемого первого несущего сигнала, который формирует первый выходной сигнал, указывающий измеренную первую фазу несущей, и второй коррелятор для приема опорного сигнала и принимаемого второго несущего сигнала, чтобы формировать второй выходной сигнал, указывающий измеренную вторую фазу несущей.
14. Система по п.13, дополнительно содержащая:
- фильтр уменьшения ошибок, имеющий вход фильтра, принимающий данные из выводов первичного RTK-механизма и вторичного RTK-механизма.
15. Система по п.14, дополнительно содержащая:
- модуль оценки положения для приема выходных данных фильтра из выхода фильтра уменьшения ошибок измеренной первой фазы несущей и измеренной второй фазы несущей.
16. Система по п.15, дополнительно содержащая:
- декодер для сравнения базового псевдослучайного кода с принимаемым псевдослучайным кодом, чтобы оценивать приблизительную оценку положения для объекта, причем приблизительная оценка положения предоставляется в качестве входных данных в модуль оценки положения.