Система и способ для ведения автоматического очистительного устройства по траектории

1. Система (1), содержащая:
базовую станцию (100), включающую в себя передатчик (110), который выполнен с возможностью передачи направляющего сигнала (300) в область (302) приема направляющего сигнала, пространственно ограниченную посредством по меньшей мере одного граничного участка (306);
мобильного робота (200), включающего в себя:
приводную систему (204), выполненную с возможностью перемещения этого робота по полу (400);
два расположенных по соседству друг от друга датчика (210a, 210b) направляющего сигнала, каждый из которых выполнен с возможностью генерации опорного сигнала, который отражает прием этим датчиком этого направляющего сигнала; и
контроллер (206), который оперативно подключается к этой приводной системе (204) и этим датчикам (210a, 210b) направляющего сигнала, и выполнен с возможностью управления этой приводной системой (204) для перемещения этого робота вдоль этого по меньшей мере одного граничного участка (306) этой области (302) приема направляющего сигнала, в то же время поддерживая, на основе указанных опорных сигналов, состояние отслеживания, в котором первый из указанных датчиков (210a) направляющего сигнала позиционируется по существу на первой стороне указанного граничного участка (306), внутри этой области (302) приема направляющего сигнала, а второй из указанных датчиков (210b) направляющего сигнала позиционируется по существу на второй стороне указанного граничного участка (306), за пределами этой области (302) приема направляющего сигнала,
где этот передатчик (110) выполнен с возможностью проецирования этого направляющего сигнала (300) на этот пол (400) таким образом, чтобы эта область (302) приема направляющего сигнала являлась по меньшей мере частично определенной посредством отражения этого направляющего сигнала от этого пола, и
где указанные датчики (210а, 210b) направляющего сигнала выполнены с возможностью детектирования указанного отражения этого направляющего сигнала от пола.
2. Система по п. 1, в которой граничный участок (306) имеет ширину меньше, чем 10 мм, причем в пределах ширины интенсивность этого направляющего сигнала падает по меньшей мере на 75%.
3. Система по п. 1 или 2, в которой передатчик (110) включает в себя излучатель (112) инфракрасного света, выполненный с возможностью излучения инфракрасного направляющего сигнала (300), и
в котором каждый из этих датчиков (210а, 210b) направляющего сигнала включает в себя приемник (212а, 212b) инфракрасного света, чувствительный к этому инфракрасному направляющему сигналу от этого излучателя (112) инфракрасного света.
4. Система по п. 1 или 2, в которой, при условии эксплуатации этого робота (200) на этом полу (400), эти датчики (210а, 210b) направляющего сигнала расположены по существу на одинаковой высоте отслеживания над этим полом (400).
5. Система по п. 1 или 2, в которой граничный участок (306), видимый на виде сверху перпендикулярным к этому полу (400), является по существу прямым.
6. Система по п. 1 или 2, в которой граничный участок (306), видимый на виде сверху перпендикулярным к этому полу (400), является изогнутым.
7. Система по п. 1 или 2, в которой передатчик (110) выполнен с возможностью изменения этого положения этой области (302) приема направляющего сигнала относительно этого передатчика со временем, чтобы изменять это положение этого граничного участка (306).
8. Система по п. 1 или 2, в которой передатчик (110) выполнен с возможностью изменения этой формы этой области (302) приема направляющего сигнала со временем, чтобы изменять эту форму этого граничного участка (306).
9. Система по п. 1 или 2, в которой базовая станция (100) включает в себя корпус (102) с обычно плоской передней стороной (102а), причем по меньшей мере часть этого передатчика (110) закреплена в ней,
в которой робот (200) включает в себя корпус (202) с обычно плоской передней стороной (202а), причем указанные датчики (210а, 210b) направляющего сигнала закреплены на ней, и
в которой передатчик (110) выполнен с возможностью обеспечения области (302) приема направляющего сигнала, чей по меньшей мере один граничный участок (306) продолжается по существу перпендикулярно к указанной передней стороне (102а) этого корпуса (102) этой базовой станции (100), по меньшей мере непосредственно по соседству к указанной передней стороне (102а).
10. Система по п. 1 или 2, в которой мобильный робот (200) является роботизированным пылесосом.
11. Мобильный робот (200) для отслеживания граничного участка (306) пространственно ограниченной области (302) приема направляющего сигнала, в которую направляющий сигнал (300) передается посредством передатчика (110), причем указанный робот содержит:
приводную систему (204), выполненную с возможностью перемещения этого робота по полу (400);
два расположенных по соседству друг от друга датчика (210а, 210b) направляющего сигнала, каждый из которых выполнен с возможностью генерации опорного сигнала, который отражает прием этим датчиком этого направляющего сигнала; и
контроллер (206), который оперативно подключается к этой приводной системе (204) и этим датчикам (210a, 210b) направляющего сигнала, и выполнен с возможностью управления этой приводной системой (204) для перемещения этого робота вдоль граничного участка (306) этой области (302) приема направляющего сигнала, в то же время поддерживая, на основе указанных опорных сигналов, состояние отслеживания, в котором первый из указанных датчиков (210a) направляющего сигнала позиционируется по существу на первой стороне указанного граничного участка (306), внутри этой области (302) приема направляющего сигнала, а второй из указанных датчиков (210b) направляющего сигнала позиционируется по существу на второй стороне указанного
граничного участка (306), за пределами этой области (302) приема направляющего сигнала
причем указанные датчики (210а, 210b) направляющего сигнала выполнены с возможностью детектирования указанного отражения этих направляющих сигналов от этого пола.
12. Мобильный робот по п. 11,
в котором каждый из датчиков (210а, 210b) направляющего сигнала включает в себя приемник (212а, 212b) инфракрасного света, чувствительный к инфракрасному направляющему сигналу.
13. Мобильный робот по любому из пп. 11-12, в котором, при условии эксплуатации робота (200) на этом полу (400), эти датчики (210а, 210b) направляющего сигнала расположены по существу на одинаковой высоте отслеживания над этим полом (400).
14. Мобильный робот по любому из пп. 11-12, в котором датчики (210а, 210b) направляющего сигнала расположены на расстоянии менее 10 мм друг от друга.
15. Способ ведения мобильного робота, причем способ предусматривает:
обеспечение передатчика (110), и передачу указанным передатчиком направляющего сигнала (300) в пространственно ограниченную область (302) приема направляющего сигнала;
обеспечение мобильного робота (200), включающего в себя два расположенных по соседству друг от друга датчика (210a, 210b) направляющего сигнала, каждый из которых выполнен с возможностью генерации опорного сигнала, который отражает прием этим датчиком этого направляющего сигнала; и
перемещение этого робота (200) вдоль граничного участка (306) области (302) приема направляющего сигнала, в то же время поддерживая, на основе указанных опорных сигналов, состояние отслеживания, в котором первый из указанных датчиков (210a) направляющего сигнала позиционируется по существу на первой стороне указанного граничного участка (306), внутри области (302) приема направляющего сигнала, а второй из указанных датчиков (210b) направляющего сигнала позиционируется по существу на второй стороне указанного граничного участка (306), за пределами области (302) приема направляющего сигнала,
где передатчик (110) выполнен с возможностью проецирования этого направляющего сигнала (300) на пол (400) таким образом, чтобы область (302) приема направляющего сигнала являлась по меньшей мере частично определенной посредством отражения этого направляющего сигнала от пола, и
причем указанные датчики (210а, 210b) направляющего сигнала выполнены с возможностью детектирования указанного отражения этих направляющих сигналов от пола.