СПОСОБ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТЕКУЧЕЙ ИЛИ СЫПУЧЕЙ СРЕДЫ

1. Способ перемещения подлежащей перемещению массы текучей или сыпучей среды (10) из первого сосуда (12) во второй сосуд (14) посредством манипулятора (16), причем движением (18) манипулятора (16) управляют посредством по меньшей мере одного параметра движения (BP) и причем способ включает следующие стадии:
а) позиционирование первого сосуда (12) на манипуляторе (16), выполняемое таким образом, чтобы посредством вращательного движения (18) манипулятора (16) вокруг оси вращения (20) можно было изменять выходящий из первого сосуда (12) массовый поток среды (10),
b) позиционирование второго сосуда (14), выполняемое таким образом, чтобы выливающаяся, соответственно высыпающаяся из первого сосуда (12) среда (10) поступала во второй сосуд (14) преимущественно под действием гравитации,
c) задание массы среды (10), подлежащей перемещению во второй сосуд (14), в качестве заданной заполняющей массы (SFM),
d) определение перемещенной во второй сосуд (14) массы среды (10) в качестве фактической заполняющей массы (IFM), а также изменения во времени фактической заполняющей массы (IFM) среды (10) во втором сосуде (14) в качестве фактического массового потока (IMS),
e) расчет управляющего массового потока (StMS) в качестве управляющего параметра (26) первого контура автоматического регулирования (28), выполняемый с учетом фактической заполняющей массы (IFM) и заданной заполняющей массы (SFM),
f) использование управляющего параметра (26) первого контура автоматического регулирования (28) в качестве задающего параметра (30) второго контура автоматического регулирования (32), причем в качестве заданного массового потока (SMS) используют расчетный управляющий массовый поток (StMS),
g) расчет по меньшей мере одного параметра движения (BP) манипулятора (16) в качестве управляющего параметра (40) второго контура автоматического регулирования (32), выполняемый с учетом заданного массового потока (SMS) и фактического массового потока (IMS), причем по меньшей мере один параметр движения характеризует вращательное движение вокруг оси, и
h) движение (18) манипулятора (16), выполняемое на основании по меньшей мере одного параметра движения (BP).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что ось вращения (20) ориентирована преимущественно перпендикулярно действию гравитации.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере одним параметром (PB) движения (18) манипулятора (16) является угол его поворота, длительность его поворота на фиксированный угол и/или угловая скорость его поворота.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что первый и/или второй контур автоматического регулирования (28, 32) включает пропорциональный регулятор.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что первый и второй контуры автоматического регулирования (28, 32) совместно образуют систему каскадного автоматического регулирования.
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что на стадии b) второй сосуд (14) позиционируют на весах (24).
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что на стадии b) второй сосуд (14) позиционируют таким образом, чтобы выливающаяся, соответственно высыпающаяся из первого сосуда (12) среда (10) полностью поступала во второй сосуд (14).
8. Способ по п. 1, отличающийся тем, что стадии d)-h) способа непрерывно реализуют во время перемещения текучей или сыпучей среды (10).
9. Способ по п. 1, отличающийся тем, что он дополнительно включает стадию определения массы порожнего второго сосуда (14).
10. Способ по одному из пп. 1-9, отличающийся тем, что он дополнительно включает одну или несколько следующих стадий:
определение массы первого сосуда (12),
определение геометрических характеристик первого сосуда (12),
определение типа среды (10) и/или
определение вязкости среды (10),
причем первый и/или второй контур автоматического регулирования (28, 32) и/или по меньшей мере один параметр движения (BP) приводятся в соответствие с одним или несколькими указанными выше параметрами.
11. Устройство (42) для осуществления способа по одному из пп. 1-10, включающее манипулятор (16) для захватывания первой емкости (12) и весы (24) для измерения поступающего во второй сосуд (14) массового потока среды (10), причем манипулятор (16) предназначен для приведения позиционируемого на нем сосуда (12), содержащего текучую или сыпучую среду (10), во вращательное движение (18) вокруг оси вращения (20), посредством которого можно изменять выходящий из сосуда (12) массовый поток среды (10) и которым можно управлять посредством по меньшей мере одного параметра движения (BP) с помощью измерения на весах (24).
12. Устройство (42) по п. 11, отличающееся тем, что оно включает два контура автоматического регулирования (28, 32), образующие систему каскадного автоматического регулирования и предназначенные для регулирования по меньшей мере одного параметра движения (BP).