СОЕДИНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРА

1. Соединительное устройство (1) для манипулятора, имеющее фиксируемое на манипуляторе зажимное устройство (2) и зажимаемый в нем держатель (40), при этом зажимное устройство (2) имеет запорный механизм (5), запорные элементы которого предназначены для того, чтобы воздействовать на возвышение или углубление держателя (40), отличающееся тем, что как зажимное устройство (2), так и держатель (40) имеет имеют продолговатую, в частности по существу прямоугольную основную форму, при этом держатель (40) имеет запорное отверстие (44), которое снабжено боковыми расширениями (45, 46), а запорный механизм (5) имеет два латерально смещаемых запорных элемента (6, 7) и расположенный между ними исполнительный орган (8), посредством которого запорные элементы (6, 7) могут вдавливаться в боковые расширения (45, 46) запорного отверстия (44) таким образом, что держатель (40) может зажиматься в зажимном устройстве (2).
2. Соединительное устройство по п. 1, отличающееся тем, что запорным механизм (5) расположен посередине на зажимном устройстве (2), а запорное отверстие (44) расположено посередине на держателе (40).
3. Соединительное устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что держатель (40) выполнен цельным.
4. Соединительное устройство по п. 1, отличающееся тем, что запорный механизм (5) расположен центрально в щелеобразной выемке (4) зажимного устройства (2), а держатель имеет продолговатое, имеющее форму планки основание (41), в котором выполнено вышеназванное запорное отверстие (44), при этом основание (41) держателя (40) может вводиться в вышеназванную выемку (4) зажимного устройства (2).
5. Соединительное устройство по п. 4, отличающееся тем, что щелеобразная выемка (4) зажимного устройства (2) сверху и снизу в каждом случае ограничивается планкой (17, 18), причем каждая планка (17, 18) снабжена направляющей прорезью (19, 21), в которой латерально подвижно установлены запорные элементы (6, 7).
6. Соединительное устройство по п. 1, отличающееся тем, что
как зажимное устройство (2), так и держатель (40) имеют по меньшей мере вдвое большую ширину, чем высоту, и на зажимном устройстве (2) с каждой стороны запорного механизма (5) расположен центрирующий палец (24, 25), при этом каждый центрирующий палец (24, 25) предназначен для того, чтобы взаимодействовать с выполненным в каждом случае ответным образом в основании (41) держателя (40) центрирующим отверстием (49, 50).
7. Соединительное устройство по п. 1, отличающееся тем, что держатель (40), если смотреть в поперечном сечении, выполнен по существу T-образно и имеет две выступающие от основания (41) под прямым углом полки (42a, 42b).
8. Соединительное устройство по п. 6, отличающееся тем, что направленная к основанию (41) передняя сторона каждой полки (42a, 42b) образует упорную поверхность, которой держатель (40) при зажатии прилегает к торцевой стороне зажимного устройства (2).
9. Соединительное устройство по п. 7, отличающееся тем, что держатель (40) в переходной области от основания (41) к каждой полке (42a, 42b) снабжен возвышением (53, 54), причем эти возвышения (53, 54) согласованы с щелеобразной выемкой (4) зажимного устройства (2) таким образом, что держатель (40) при зажатии в зажимном устройстве (2) помещен в его щелеобразную выемку (4) с небольшим зазором в вертикальном направлении.
10. Соединительное устройство по п. 1, отличающееся тем, что исполнительный орган (8) может смещаться между отведенным основным положением и выдвинутым рабочим положением, при этом в выдвинутом рабочем положении оба запорных элемента (6, 7) вдавливаются в боковые расширения (45, 46) запорного отверстия (44) таким образом, чтобы запорные элементы (6, 7) с силовым и/или геометрическим замыканием приходили в контакт с частично ограничивающими боковые расширения (45, 46) зажимными поверхностями (47, 48) держателя (40).
11. Соединительное устройство по п. 10, отличающееся тем, что исполнительный орган (8) выполнен и согласован с двумя запорными элементами (6, 7) таким образом, что в рабочем
положении исполнительного органа (8) достигается самоторможение между исполнительным органом (8) и прилегающими к зажимным поверхностям (47, 48) держателя (40) запорными элементами (6, 7).
12. Соединительное устройство по п. 10, отличающееся тем, что исполнительный орган (8) выполнен клиновидным и имеет две конически сходящиеся боковые поверхности (34, 35), при этом каждый запорный элемент (6, 7) на обращенной к исполнительному органу (8) стороне снабжен одной плоской нажимной поверхностью (30, 31), которая согласована с соответствующей боковой поверхностью (34, 35) исполнительного органа (8), при этом расстояние и угол между этими двумя боковыми поверхностями (34, 35) исполнительного органа (8) выбрано так, что в выдвинутом рабочем положении исполнительного органа (8) достигается самоторможение между исполнительным органом (8) и прилегающими к зажимным поверхностям (47, 48) держателя (40) запорными элементами (6, 7).
13. Соединительное устройство по п. 10, отличающееся тем, что каждый запорный элемент (6, 7) выполнен по существу цилиндрическим, при этом каждая боковая поверхность снабжена плоской упорной поверхностью (32, 33), которая согласована с зажимными поверхностями (47, 48) держателя (40).
14. Соединительное устройство по п. 1, отличающееся тем, что для каждого запорного элемента (6, 7) зажимного устройства (2) предусмотрено по меньшей мере одно подпружиненное средство, с помощью которого данный запорный элемент (6, 7) снабжен предварительным натягом в направлении исполнительного органа (8).
15. Соединительное устройство по п. 1, отличающееся тем, что запорный механизм (5) включает в себя нагруженный посредством пружин (28) сжатия зажимной поршень (27), который соединен с исполнительным органом (8) и стремится под действием пружин (28) сжатия вдавить его в рабочее положение.
16. Соединительное устройство по п. 15, отличающееся тем, что зажимной поршень (27) пневматически, электрически или гидравлически может двигаться в исходное положение против силы
пружин (28) сжатия.
17. Соединительное устройство по пп. 10, отличающееся тем, что частично ограничивающие боковые расширения (45, 46) зажимные поверхности (47, 48) держателя (40) проходят под таким углом к направлению движения исполнительного органа (8), что держатель (40) при зажатии в зажимном устройстве (2) притягивается к зажимному устройству (2) прилегающими к зажимным поверхностям (47, 48) держателя (40) запорными элементами (6, 7).
18. Соединительное устройство по п. 17, отличающееся тем, что зажимные поверхности (47, 48) держателя (40) проходят под углом от 30° до 60°, в частности от 40° до 50°, к направлению смещения исполнительного органа (8).