УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают разность, имеющую предварительно определенное первое пороговое значение или выше, в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации форм разностных сигналов, когда информация форм разностных сигналов имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше; и
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения,
полученного посредством средства захвата изображений,
- причем средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение или второе пороговое значение более низким, так что трехмерный объект проще обнаруживается в задней области для предварительно определенной области дальше сзади относительно линии, соединяющей средство захвата изображений и источник света, обнаруженный посредством средства обнаружения источников света, по сравнению с передней областью еще дальше впереди относительно линии.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, дополнительно содержащее:
- средство вычисления расстояния для вычисления расстояния в направлении ширины транспортного средства от средства захвата изображений до источника света,
- при этом средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение или второе пороговое значение задней области более высоким, так что труднее обнаруживать трехмерный объект соразмерно большему расстоянию в направлении ширины транспортного средства от средства захвата изображений до источника света.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1 или 2, в котором:
- средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение и второе пороговое значение более низким, так что трехмерный объект проще обнаруживается в задней области для предварительно определенной области, чем в передней области.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся
тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев, имеющей предварительно определенное первое пороговое значение или выше, из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного посредством средства преобразования изображений, и для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации краев, когда информация краев имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше; и
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений,
- причем средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение или второе пороговое значение более низким, так что трехмерный объект проще обнаруживается в задней области для предварительно определенной области дальше сзади относительно линии, соединяющей средство захвата изображений и источник света, обнаруженный посредством средства обнаружения
источников света, чем в передней области еще дальше впереди относительно линии.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, дополнительно содержащее:
- средство вычисления расстояния для вычисления расстояния в направлении ширины транспортного средства от средства захвата изображений до источника света,
- при этом средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение или второе пороговое значение задней области более высоким, так что труднее обнаруживать трехмерный объект соразмерно большему расстоянию в направлении ширины транспортного средства от средства захвата изображений до источника света.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4 или 5, в котором:
- средство обнаружения трехмерных объектов задает первое пороговое значение и второе пороговое значение более низким, так что трехмерный объект проще обнаруживается в задней области для предварительно определенной области, чем в передней области.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты
птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения в изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством средства преобразования изображений, информации распределения пикселов, в которых яркостное различие имеет предварительно определенное пороговое значение или больше вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, при преобразовании точки обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета", и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации распределения пикселов, когда величина распределения пикселов в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеет предварительно определенное второе пороговое значение или больше; и
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений,
- при этом средство обнаружения трехмерных объектов указывает, в качестве области, которая должна быть обнаружена, область, в которой вероятность присутствия другого транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения, в предварительно определенной области имеет предварительно определенное значение или выше, на основе позиции обнаружения источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света, и задает первое пороговое значение или второе пороговое значение более низким в области, которая должна быть обнаружена.