МАНИПУЛЯТОР С РУЧКОЙ

1. Манипулятор с рукой (5) манипулятора, на свободном конце (6) которой предусмотрен фланец (8) манипулятора, на котором установлен концевой эффектор (46) с аппликационным устройством (9) для обработки заготовки (37), причем фланец (8) манипулятора установлен с возможностью вращения вокруг осей (20, 21, 22) кисти, первая ось (20) кисти проходит в направлении продольной оси (18) руки (5) манипулятора, вторая ось (21) кисти проходит поперек первой оси (20) кисти, а третья ось (22) кисти проходит поперек второй оси (21) кисти, а действующее на аппликационное устройство (9) усилие (33) обработки отведено через концевой эффектор (46) в руку (5) манипулятора, отличающийся тем, что оси (20, 21, 22) кисти пересекаются в общей зоне (25) пересечения, при этом аппликационное устройство (9) установлено на фланце (8) манипулятора под углом (30) привязки к третьей оси (22) кисти таким образом, что возникающее на аппликационном устройстве (9) усилие (33) обработки отведено на руку (5) манипулятора в направлении (31), проходящем через зону (25) пересечения осей (20, 21, 22) кисти.
2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что зона (25) пересечения осей (20, 21, 22) кисти образует общую точку (26) пересечения.
3. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что угол (30) привязки лежит в диапазоне 5-60°.
4. Манипулятор по одному из пп.1-3, отличающийся тем, что аппликационное устройство (9) установлено на фланце (8) манипулятора посредством опорного кронштейна (29), причем действующие на аппликационное устройство (9) усилия (33) обработки действуют в направлении (31), которое проходит через зону (25) пересечения осей (20, 21, 22) кисти и которое, по меньшей мере, для одного предусмотренного положения аппликационного устройства (9) лежит под углом (30) привязки к продольной оси руки (5) манипулятора.
5. Манипулятор по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что концевой эффектор (46) содержит несколько аппликационных устройств (9.1, 9.2, 9.3), оси (36.1, 36.2, 36.3) обработки которых совпадают с образующими (38.1, 38.2, 38.3) конуса (39), чья вершина (49) лежит в зоне (25) пересечения осей (20, 21, 22) кисти.
6. Манипулятор, в частности, по одному из предыдущих пунктов, с рукой (5) манипулятора, на свободном конце (6) которой предусмотрен фланец (8) манипулятора, на котором установлен концевой эффектор (46) с аппликационным устройством (9.1, 9.2, 9.3) для обработки заготовки (37), причем фланец (8) манипулятора установлен с возможностью вращения вокруг осей (20, 21, 22) кисти, и первая ось (20) кисти проходит в направлении продольной оси (18) руки (5) манипулятора, вторая ось (21) кисти проходит поперек первой оси (20) кисти, а третья ось (22) кисти проходит поперек второй оси (21) кисти, отличающийся тем, что концевой эффектор (46) установлен с возможностью вращения на кистевом шарнире (7) руки (5) манипулятора, при этом концевой эффектор (46) содержит несколько аппликационных устройств (9.1, 9.2, 9.3), следующих друг за другом в окружном направлении на боковой поверхности (38) воображаемого конуса (39), причем аппликационное устройство (9.1, 9.2, 9.3) установлено с возможностью перемещения в активное рабочее положение за счет вращения фланца (8) манипулятора вокруг третьей оси (22) кисти.
7. Манипулятор по п.6, отличающийся тем, что установленный с возможностью вращения концевой эффектор (46) имеет рамную конструкцию (41), которая посредством муфты (42) в ее первом положении соединена без возможности проворота с корпусной частью (40) руки (5) манипулятора, а во втором положении соединено без возможности проворота с фланцем (8) манипулятора.
8. Манипулятор по п.7, отличающийся тем, что муфта (42) содержит поводки (43) концевого эффектора (46) и действующее между корпусной частью (40) и рамной конструкцией (41) зажимное устройство.
9. Манипулятор по п.7 или 8, отличающийся тем, что на рамной конструкции (41) установлена втулка (35) нажимного пуансона, выполненная с возможностью перемещения к заготовке (37) вдоль оси (36) обработки инструмента (61).
10. Способ соединения деталей пальцем, в частности, заклепкой, с применением манипулятора (1), причем манипулятор (1) несет на конце своей руки (5) концевой эффектор (46) с аппликационными устройствами (9.1, 9.2, 9.3) для измерения и обработки заготовки (37), и на первой рабочей операции концевой эффектор (46) позиционируют, на второй рабочей операции в заготовке (37) просверливают сквозное отверстие (50), а на следующей рабочей операции подают палец и на следующей рабочей операции палец вставляют и закрепляют, отличающийся тем, что одновременно выполняют, по меньшей мере, две рабочие операции, выполняемые, по меньшей мере, двумя аппликационными устройствами (9.1, 9.2, 9.3) концевого эффектора (46).
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что одновременно выполняемые операции выполняют в неизменном положении концевого эффектора (46) относительно заготовки (37).
12. Способ по п.10 или 11, отличающийся тем, что одновременно выполняемые операции применяют к разным сквозным отверстиям (50).
13. Способ по п.12, отличающийся тем, что при позиционировании концевого эффектора (46), по меньшей мере, два аппликационных устройства (9.1, 9.2, 9.3) ориентируют в активное рабочее положение и обоими ориентированными аппликационными устройствами (9.1, 9.2, 9.3) воздействуют на заготовку (37) одновременно.
14. Устройство для осуществления способа по одному из пп.10-13, с манипулятором (1) и с рукой (5) манипулятора, на свободном конце (6) которой предусмотрен фланец (8) манипулятора, на котором установлен концевой эффектор (46) с аппликационным устройством (9.1, 9.2, 9.3) для обработки заготовки (37), причем фланец (8) манипулятора установлен с возможностью вращения вокруг осей (20, 21, 22) кисти, и первая ось (20) кисти проходит в направлении продольной оси (18) руки (5) манипулятора, вторая ось (21) кисти проходит поперек первой оси (20) кисти, а третья ось (22) кисти проходит поперек второй оси (21) кисти, отличающееся тем, что аппликационные устройства (9.1, 9.2, 9.3) установлены с возможностью перестановки по отношению друг к другу в своем положении на фланце (8) манипулятора.
15. Устройство по п.14, отличающееся тем, что первое аппликационное устройство (9.1, 9.2, 9.3) установлено на фланце (8) манипулятора без возможности перестановки и ориентирования вместе с ним, а второе аппликационное устройство (9.1, 9.2, 9.3) установлено на фланце (8) манипулятора с изменяющим его положение перестановочным устройством (45).