РОБОТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЭНДОСКОПОМ ПО ИЗОБРАЖЕНИЯМ СЕТИ КРОВЕНОСНЫХ СОСУДОВ

1. Роботизированная направляющая система, содержащая:
роботизированный блок (10), содержащий
эндоскоп (12), выполненный с возможностью генерации интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов в пределах анатомической области, и
робота (11), выполненного с возможностью перемещения эндоскопа (12) в пределах анатомической области; и
блок (20) управления, содержащий
контроллер (22) эндоскопа, выполненный с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах анатомической области, причем траекторию движения эндоскопа извлекают из сопоставления графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов, и
контроллер (21) робота, выполненный с возможностью выдачи команды роботу (11) на перемещение эндоскопа (12) в пределах анатомической области в соответствии с траекторией движения эндоскопа.
2. Роботизированная направляющая система по п.1, в которой сопоставление графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов включает:
генерацию основного графа, получаемого из геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов;
генерацию подграфа, получаемого из геометрического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов; и
сопоставление подграфа с основным графом.
3. Роботизированная направляющая система по п.2,
в которой основной граф содержит основной набор узлов, представляющих каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
подграф содержит поднабор основного набора узлов, причем поднабор узлов представляет каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов.
4. Роботизированная направляющая система по п.3, в которой сопоставление подграфа с основным графом включает:
установление по меньшей мере одного из вертикального упорядочения и горизонтального упорядочения узлов в основном графе.
5. Роботизированная направляющая система по п.2, в которой контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов в соответствии с сопоставлением графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов.
6. Роботизированная направляющая система по п.5, в которой контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах результата наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов.
7. Роботизированная направляющая система по п.2,
в которой сопоставление подграфа с основным графом включает множество результатов сопоставления поднабора узлов с основным набором узлов; и
один из множества результатов сопоставления выбирается в качестве сопоставления подграфа с основным графом.
8. Роботизированная направляющая система по п.1, в которой сеть кровеносных сосудов представляет собой сеть коронарных артерий.
9. Блок (20) управления для эндоскопа (12), выполненного с возможностью генерации интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов в пределах анатомической области, и робота (11), выполненного с возможностью перемещения эндоскопа (12) в пределах анатомической области, при этом блок (20) управления содержит:
контроллер (22) эндоскопа, выполненный с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах анатомической области, причем траекторию движения эндоскопа извлекают из сопоставления графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
контроллер (21) робота, выполненный с возможностью выдачи команды роботу (11) на перемещение эндоскопа (12) в пределах анатомической области в соответствии с траекторией движения эндоскопа.
10. Блок (20) управления по п.9, в котором сопоставление графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов включает:
генерацию основного графа, получаемого из геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов;
генерацию подграфа, получаемого из геометрического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов; и
сопоставление подграфа с основным графом.
11. Блок (20) управления по п.10,
в котором основной граф содержит основной набор узлов, представляющих каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
подграф содержит поднабор основного набора узлов, причем поднабор узлов представляет каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов.
12. Блок (20) управления по п.11, в котором сопоставление подграфа с основным графом содержит:
установление по меньшей мере одного из вертикального упорядочения и горизонтального упорядочения узлов в основном графе.
13. Блок (20) управления по п.10, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов в соответствии с сопоставлением графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов.
14. Блок управления по п.13, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах результата наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов.
15. Блок управления по п.10,
в котором сопоставление подграфа с основным графом включает множество результатов сопоставления поднабора узлов с основным набором узлов; и
один из множества результатов сопоставления выбирают в качестве сопоставления подграфа с основным графом.
16. Способ направления робота, содержащий этапы, на которых:
генерируют интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов в пределах анатомической области;
генерируют траекторию движения эндоскопа в пределах анатомической области, причем траекторию движения эндоскопа извлекают из сопоставления графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
выдают команду роботу (11) на перемещение эндоскопа (12) в пределах анатомической области в соответствии с траекторией движения эндоскопа.
17. Способ направления робота по п.16, в котором сопоставление графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов включает этапы, на которых:
генерируют основной граф, полученный из геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов;
генерируют подграф, полученный из геометрического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов; и
сопоставляют подграф с основным графом.
18. Способ направления робота по п.17,
в котором основной граф содержит основной набор узлов, представляющих каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
подграф содержит поднабор основного набора узлов, причем поднабор узлов представляет каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов.
19. Способ направления робота по п.17, который дополнительно содержащий этап, на котором:
накладывают геометрическое представление дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов в соответствии с сопоставлением графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов.
20. Роботизированная направляющая система по п.19, в которой траекторию движения эндоскопа генерируют в пределах результата наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов.