Способ диагностического осмотра наружной поверхности воздушного судна на стоянке с помощью роботизированного комплекса

Способ диагностического осмотра наружной поверхности воздушного судна (ВС) на стоянке с помощью роботизированного комплекса, включающего беспилотный летательный аппарат (БПЛА) мультироторного типа, оснащенный автопилотом, бортовым вычислителем, навигационной системой, фотокамерой высокого разрешения, установленной в управляемом подвесе, системой обнаружения и облета препятствий с лазерным дальномером, радиоканалом передачи и приема информации, системой электропитания, и связанный с ним посредством радиоканала наземный пункт управления (НПУ), оснащенный стационарным вычислителем, заключающийся в зарядке аккумуляторов системы электропитания БПЛА, доставке БПЛА от места базирования (МБ) к ВС, задании пространственно-временной траектории полета БПЛА над верхней частью наружной поверхности ВС, декомпозированной на элементы в соответствии с ее трехмерной моделью, а также задании программы изменения угловой ориентации фотокамеры БПЛА, взлете БПЛА, его полете по заданной траектории, фотографировании в процессе полета БПЛА всех элементов верхней части наружной поверхности ВС, передаче фотоснимков, линейных и угловых координат БПЛА, а также параметров угловой ориентации его фотокамеры относительно БПЛА в стационарный вычислитель, анализе в вычислителе фотоснимков с определением координат местоположения, характера и параметров повреждений верхней части наружной поверхности, посадке БПЛА, осмотре нижней части наружной поверхности БПЛА с определением характера и параметров повреждений этой части поверхности, доставке БПЛА к МБ, отличающийся тем, что, с целью обеспечения диагностического осмотра роботизированным комплексом всей наружной поверхности ВС, уменьшения времени осмотра, материальных затрат и вероятности столкновения БПЛА с ВС, используется роботизированный комплекс, дополнительно включающий наземный колесный робот (НКР), оснащенный автопилотом, бортовым вычислителем, навигационной системой, фотокамерой высокого разрешения, установленной в управляемом подвесе, системой обнаружения и объезда препятствий с лазерным дальномером, радиоканалом передачи и приема информации, взлетно-посадочной площадкой (ВПП) для БПЛА, тросом, связывающим БПЛА с НКР, с устройством регулирования длины отрезка троса, подсоединяемого к БПЛА, системой электропитания с зарядным устройством для зарядки аккумуляторов БПЛА, при этом дополнительно осуществляются зарядка аккумуляторов системы электропитания НКР и аккумуляторов БПЛА через зарядное устройство системы электропитания НКР, проезд НКР с БПЛА, установленным на ВПП, от МБ на стоянку ВС через точку наблюдения в опорную точку, координаты которых известны, измерение с помощью лазерного дальномера НКР расстояний от точки наблюдения и опорной точки до стоек шасси ВС, определение в бортовом вычислителе НКР линейных координат стоек шасси, типа ВС и его курсового угла, задание с использованием этой информации координат начальных точек пространственно-временных траекторий БПЛА и НКР, параметров расположения пространственно-временных траекторий БПЛА для осмотра верхней части наружной поверхности ВС и НКР для осмотра нижней части наружной поверхности ВС, декомпозированной на элементы в соответствии с ее трехмерной моделью, а также задание программы изменения угловой ориентации фотокамеры НКР, проезд НКР с БПЛА в начальную точку траекторий НКР, взлет БПЛА с ВПП в начальную точку его траектории, регулирование длины отрезка троса, связывающего БПЛА с НКР, в процессе взлета БПЛА, передача от БПЛА к НКР по радиоканалу параметров траектории полета БПЛА, сопровождение НКР полета БПЛА с проездом по траектории, являющейся проекцией траектории полета БПЛА на поверхность стоянки ВС, с одновременным регулированием длины отрезка троса, связывающего БПЛА с НКР, возвращение НКР и БПЛА в начальные точки их траекторий, посадка БПЛА на ВПП НКР с регулированием длины отрезка троса, связывающего БПЛА с НКР, проезд НКР по заданной траектории для осмотра нижней части наружной поверхности ВС с фотографированием в процессе проезда всех ее элементов, передача фотоснимков нижней части наружной поверхности ВС, линейных и угловых координат НКР, а также параметров угловой ориентации его фотокамеры относительно НКР в стационарный вычислитель НПУ, анализ в вычислителе фотоснимков с определением координат местоположения, характера и параметров повреждений нижней части наружной поверхности ВС, проезд НКР с БПЛА к МБ.