ПРЕПЯТСТВИЕ ДЛЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого (массой до 100 кг) и легкого (массой до 1000 кг) классов.
Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована в качестве самостоятельного препятствия или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов.
Известно препятствие для робота [RU 174073], выполненное в виде объемного тела, в котором имеется углубление, заполненное наполнителем, в качестве которого использованы тела сферической формы, при этом объемное тело образовано двумя скрепленными друг с другом треугольными призматическими элементами, расположенными встречно своими верхними наклонными поверхностями друг относительно друга.
Данное препятствие является достаточно сложным для преодоления.
Известно препятствие для мобильного робота, описанное в [RU 185624, л. 4 описания, фиг. 9 (модуль бассейна)], наиболее близкое по конструкции к заявляемой полезной модели, выбранное в качестве ближайшего аналога.
Данное препятствие (модуль бассейна) представляет собой конструктивный узел, включающий протяженный резервуар, две площадки с наклонной верхней поверхностью для заезда и съезда робота, каждая из которых соединена с одной из торцевых частей резервуара, при этом резервуар выполнен в виде поддона с протяженными бортами, имеющего два углубления разной глубины со ступенчатым наклонным переходом, каждое из которых имеет наклонную стенку и предназначено для заполнения водой.
Данное препятствие обладает значительной сложностью и позволяет оценить проходимость робота при преодолении протяженного затопленного участка.
Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является расширение арсенала препятствий для мобильных роботов, обеспечивающих возможность оценки их свойств.
Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем протяженный резервуар, а также две соединенные с ним и расположенные с двух его противоположных сторон площадки с наклонной верхней поверхностью для съезда и заезда робота, при этом резервуар выполнен в виде поддона с протяженными бортами, в котором сформированы два углубления, имеющие наклонную стенку согласно полезной модели каждое углубление образовано бортами резервуара и двумя расположенными в нем наклонными поверхностями, установленными встречно своими нисходящими частями друг относительно друга, при этом каждое углубление заполнено наполнителем, в качестве которого использованы тела сферической формы.
В частном случае полезной модели резервуар и площадки с наклонной верхней поверхностью закреплены на плоском настиле, собранном из модульных элементов, выполненных в виде прямоугольных плоских площадок, снабженных средствами крепления, обеспечивающими соединение модульных элементов друг с другом.
Заявляемая полезная модель представляет собой препятствие, выполненное в виде протяженного резервуара с наполнителем, снабженного наклонными площадками для заезда и съезда мобильного робота.
Конструкция резервуара, благодаря наличию описанных выше углублений с бортиками, имеющих конусообразную форму в вертикальном сечении, хорошо адаптирована к заполнению указанных углублений телами сферической формы и к их удержанию внутри резервуара.
Заявляемое препятствие является сложным для прохождения, поскольку при его преодолении робот вынужден перемещаться по протяженному участку, имеющему подвижную поверхность, образованную свободно расположенными телами сферической формы. Это требует высокой маневренности, устойчивости робота и значительной его мощности. При этом за счет протяженности данного участка указанные свойства робота могут быть наглядно продемонстрированы.
В качестве тел сферической формы могут быть использованы шарики или мячики, в частности, теннисные мячики, мячики для пинг-понга.
В качестве площадок с наклонной верхней поверхностью, обеспечивающих заезд робота на резервуар и съезд с него, в заявляемом устройстве могут быть использованы наклонные настилы, пандусы, наклонные площадки со ступенями (лестничные марши) и прочее.
В качестве материала для изготовления заявляемой полезной модели может быть использован твердый материал, в частности, фанера.
Таким образом, техническим результатом полезной модели является реализация ее назначения - возможность использования в качестве препятствия для мобильного робота, в ходе преодоления которого оказывается возможным продемонстрировать и оценить его технические свойства.
Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение арсенала препятствий для робота, обеспечивающих возможность демонстрации и оценки их свойств.
Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.
Целесообразным является, чтобы резервуар и площадки с наклонной верхней поверхностью для заезда и съезда были закреплены на плоском настиле, собранном из модульных элементов.
В указанном случае данное препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.
Наличие указанного плоского настила положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.
В качестве модульных элементов могут быть, в частности, использованы пластины, плиты, каркасные конструкции, снабженные пластинчатыми верхним и нижним основаниями.
В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.
На фиг. 1 представлен общий вид заявляемого устройства (вид спереди); на фиг. 2 - то же (вид сверху, без наполнителя).
Устройство выполнено в виде протяженного резервуара, содержащего поддон 1, снабженный боковыми бортами 2. В днище поддона 1 выполнены два углубления 3 и 4 с наклонными стенками.
Каждое углубление 3 и 4 образовано бортами 2 и двумя расположенными встречно друг относительно друга наклонными поверхностями 5 с углом наклона 15 градусов (на чертеже позицией обозначена одна наклонная поверхность).
Каждое углубление 3 и 4 заполнено наполнителем 6, в качестве которого использованы тела сферической формы. В частности, в качестве тел сферической формы использованы пластиковые мячики для пинг-понга.
Устройство также содержит две площадки 7 и 8 с наклонной верхней поверхностью с углом наклона 15 градусов для заезда и съезда робота, каждая из которых соединена с одной из торцевых частей поддона 1. Указанный угол наклона обеспечивает удобство заезда робота на резервуар 1 и съезда с него.
Резервуар 1 и площадки 7 и 8 соединены друг с другом с помощью средств крепления (на чертеже не показаны).
Поддон 1 и площадки 7 и 8, в частности, закреплены на плоском настиле 9, собранном из трех однотипных модульных элементов, выполненных в виде квадратных плоских площадок, снабженных средствами крепления, обеспечивающими соединение модулей друг с другом. В частности, основание 9 содержит элементы болтового соединения (на чертеже не показаны).
Устройство работает следующим образом.
Устанавливают устройство в качестве самостоятельного препятствия на трассе роботов или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, встраивая модульный настил 9 в общее основание полигона, собранное из аналогичных модульных элементов.
Для преодоления данного препятствия мобильный робот должен подняться по наклонной поверхности площадки 7 или 8, пройти по поверхности резервуара 1, основная часть которой образована мячиками 6, расположенными в углублениях 3 и 4, и спуститься по наклонной поверхности соответственно 8 или 7.
При этом заявляемое устройство позволяет оценить технические свойства робота, поскольку для продвижения по поверхности устройства, особенно по мячикам 6 углублений 3 и 4, робот должен обладать высокой проходимостью, маневренностью, устойчивостью и иметь достаточно высокую мощность мотора.