СИСТЕМА ТРАНСПОРТИРОВКИ, ПРЕДНАЗНАЧЕННАЯ ДЛЯ УСТАНОВКИ ДЕТАЛИ В ТРЕБУЕМОЙ ОРИЕНТАЦИИ, И ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТА, ПРЕДНАЗНАЧЕННОЕ ДЛЯ УКАЗАННОЙ СИСТЕМЫ ТРАНСПОРТИРОВКИ

1. Система транспортировки, предназначенная для установки детали в требуемой ориентации, при этом система содержит:
- опорную плоскость;
- устройство (30; 30а, 30b) видения, предназначенное для получения, по меньшей мере, одного изображения детали (5), опирающейся на опорную плоскость;
- средства (32) перемещения, предназначенные для поворота указанной детали (5);
- средства контроля и управления, которые обеспечивают управление средствами (32) перемещения для установки детали (5) в требуемой ориентации в зависимости от различий между положением детали на полученном изображении и требуемой ориентацией, при этом средства контроля и управления содержат:
а) средства (37) хранения, содержащие хранящиеся данные изображений, показывающих, по меньшей мере, один образец, который является таким же, как указанная деталь (5), и установлен в соответствующих различных стабильных положениях покоя; и
b) средства обработки, предназначенные для сравнения данных полученных изображений с данными хранящихся изображений;
при этом средства (32) перемещения содержат первые средства (63; 63а) поворота, предназначенные для поворота детали (5) вокруг первой оси (57; 57а), и вторые средства (48; 48а) поворота, предназначенные для поворота детали (5) вокруг второй оси (52; 52а), поперечной первой оси (57; 57а);
отличающаяся тем, что она дополнительно содержит транспортер (25), имеющий подвижную горизонтальную плоскость (29) для перемещения потока деталей, и тем, что опорная плоскость образована указанной подвижной горизонтальной плоскостью (29).
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что указанное устройство (30; 30а, 30b) установлено в фиксированном положении.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что первая и вторая оси (57, 52; 57а, 52а) являются ортогональными.
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что средства (32) перемещения содержат средства (47; 82) удаления, предназначенные для смещения детали с подвижной горизонтальной плоскости (29); при этом управление первыми средствами (63; 63а) поворота осуществляется так, чтобы обеспечить поворот детали вокруг первой оси (57; 57а) после удаления детали с подвижной горизонтальной плоскости (29).
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что указанные первые средства (63) поворота опираются на захватное устройство (47) робота, образующее средства удаления.
6. Система по п.4, отличающаяся тем, что первые средства (63а) поворота установлены рядом с транспортером (25) и содержат переворачивающий элемент (71), выполненный с возможностью поворота вокруг горизонтальной оси для переворачивания детали (5) вокруг первой оси (57а); при этом средства (82) удаления содержат всасывающее устройство, которое обеспечивает перемещение детали (5) с подвижной горизонтальной плоскости (29) в переворачивающий элемент (71).
7. Система по п.6, отличающаяся тем, что ось поворота переворачивающего элемента (71) ортогональна к траектории транспортера (25), находится на высоте потока деталей на подвижной горизонтальной плоскости (29) и совпадает с первой осью (57а).
8. Система по п.6, отличающаяся тем, что переворачивающий элемент (71) имеет два гнезда (79), которые диаметрально противоположны относительно оси поворота и открыты по направлению к транспортеру (25) для обеспечения возможности входа и выхода соответствующих деталей (5).
9. Система по п.8, отличающаяся тем, что она содержит выталкивающее устройство (83), выполненное с конфигурацией, обеспечивающей возможность входа в одно из гнезд (79) и выталкивания детали (5) из переворачивающего элемента (71) после ее переворачивания на 180°.
10. Система по п.9, отличающаяся тем, что средства (31) контроля и управления управляют выталкивающим устройством (83) совместно с всасывающим устройством (82) для одновременного выполнения захвата детали (5), которая должна быть перевернута, и выталкивания другой детали (5).
11. Система по п.6, отличающаяся тем, что средства (31) контроля и управления управляют всасывающим устройством (82) так, чтобы обеспечить изменение момента начала всасывания детали (5) в зависимости от положения и/или ориентации детали на полученном изображении.
12. Система по п.1, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит:
- корпусной элемент (2), предназначенный для удерживания большого количества деталей в виде кучи;
- устройство (8) для поштучной подачи, предназначенное для образования упорядоченного потока деталей из кучи/указанного большого количества; и
- средства (16, 26, 25) транспортирования между устройством (8) для поштучной подачи и устройством (30) видения;
при этом устройство (8) для поштучной подачи содержит диск (9; 9а), который выполнен с приводом от двигателя и который имеет вдоль его собственной периферии множество удерживающих элементов для улавливания и перемещения соответствующих деталей; при этом удерживающие элементы образованы удерживающими гнездами (13) или же всасывающими элементами (18).
13. Захватное устройство робота, содержащее:
- два пальца (53, 54), служащие опорой соответствующим захватным поверхностям (55, 56), которые являются коаксиальными и выполнены с возможностью перемещения друг относительно друга вдоль продольной оси (57); и
- первый исполнительный механизм (60), предназначенный для обеспечения приближения/удаления захватных поверхностей (55, 56) в продольном направлении;
отличающееся тем, что захватные поверхности (55, 56) могут поворачиваться вокруг продольной оси (57) относительно пальцев (53, 54), и тем, что оно содержит второй исполнительный механизм (63), предназначенный для обеспечения поворота одной из захватных поверхностей (56) вокруг продольной оси (57).
14. Захватное устройство робота по п.13, отличающееся тем, что указанные захватные поверхности (55, 56) зафиксированы в продольном направлении относительно соответствующих пальцев (53, 54), и первый исполнительный механизм (60) обеспечивает смещение, по меньшей мере, одного из пальцев (53, 54).
15. Захватное устройство робота по п.13 или 14, отличающееся тем, что первый исполнительный механизм (60) содержит две ступени приведения в действие, которые расположены последовательно и могут быть приведены в действие независимо друг от друга.